(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のカメラで監視するときに、カメラが揺れても監視に支障がないようにする。【解決手段】カメラ１０Ｂはイメージセンサ１２を含む。被写界の光学像がイメージセンサ１２に照射され、イメージセンサ１２はこれを捉えて被写界像を生成する。ズーム回路１６は、生成される被写界像に関して指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行する。ＣＰＵ２２は、ジャイロセンサ２６の出力に基づいてイメージセンサ１２つまりカメラ１０Ｂ自身の揺れ量を繰り返し算出し、算出した揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する。そして、算出した揺れ量が閾値を下回る状態でズーム回路１６の指定ズーム倍率が特定した許容ズーム倍率を上回ると、ズーム回路１６の指定ズーム倍率を減少方向に変更し、算出した揺れ量が閾値を上回ると、イメージセンサ１２によって捉えられるべき被写界を捉えることが可能なカメラ１０Ａにイメージセンサ１２の撮像動作の代行を依頼する。【選択図】図２
2009159553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写界の光学像を捉えて被写界像を生成する撮像手段、
前記撮像手段によって生成される被写界像に関して指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行するズーム手段、
前記撮像手段の揺れ量を繰り返し算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定手段、
前記算出手段によって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で前記ズーム手段の指定ズーム倍率が前記特定手段によって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき前記ズーム手段の指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更手段、および
前記算出手段によって算出された揺れ量が前記閾値を上回ったとき前記撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な別のカメラに前記撮像手段の撮像動作の代行を依頼する第１依頼手段を備える、カメラ。
【請求項２】
前記第１変更手段による変更処理の後に前記ズーム手段の指定ズーム倍率が前記特定手段によって特定された許容ズーム倍率を下回ったとき前記ズーム手段の指定ズーム倍率を増加方向に変更する第２変更手段をさらに備える、請求項１記載のカメラ。
【請求項３】
前記第１依頼手段による依頼処理の後に前記算出手段によって算出された揺れ量が前記閾値を下回ったとき前記別のカメラに代行解消を依頼する第２依頼手段をさらに備える、請求項１または２記載のカメラ。
【請求項４】
前記第１依頼手段は前記撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えることを可能にするべく撮影パラメータを指定して依頼を行う、請求項１ないし３のいずれかに記載のカメラ。
【請求項５】
前記撮像パラメータはズーム倍率，パン角度およびチルト角度の少なくとも１つを含む、請求項４記載のカメラ。
【請求項６】
現時点で前記別のカメラが実行している現行動作の優先度および依頼に応じて前記別のカメラが実行すべき代行動作の優先度を互いに比較して、現行動作の優先度が代行動作の優先度を上回るとき前記第１依頼手段を無効化する無効化手段をさらに備える、請求項１ないし５のいずれかに記載のカメラ。
【請求項７】
前記閾値は前記許容ズーム倍率の最小値に対応する揺れ量よりも小さい値である、請求項１ないし６のいずれかに記載のカメラ。
【請求項８】
被写界の光学像を捉えて被写界像を生成する撮像手段および前記撮像手段によって生成される被写界像に関して指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行するズーム手段を備えるカメラのプロセッサに、
前記撮像手段の揺れ量を繰り返し算出する算出ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で前記ズーム手段の指定ズーム倍率が前記特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき前記ズーム手段の指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ、および
前記算出ステップによって算出された揺れ量が前記閾値を上回ったとき前記撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な別のカメラに前記撮像手段の撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップを実行させる、制御プログラム。
【請求項９】
被写界を捉えて指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行する第１カメラおよび前記第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラを制御する制御装置であって、
前記第１カメラの揺れ量を繰り返し算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定手段、
前記算出手段によって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で前記第１カメラの指定ズーム倍率が前記特定手段によって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき前記第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更手段、および
前記算出手段によって算出された揺れ量が前記閾値を上回ったとき前記第２カメラに前記第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼手段を備える、制御装置。
【請求項１０】
被写界を捉えて指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行する第１カメラおよび前記第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラを制御する制御装置のプロセッサに、
前記第１カメラの揺れ量を繰り返し算出する算出ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で前記第１カメラの指定ズーム倍率が前記特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき前記第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ、および
前記算出ステップによって算出された揺れ量が前記閾値を上回ったとき前記第２カメラに前記第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップを実行させる、制御プログラム。
【請求項１１】
被写界を捉えて指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行する第１カメラおよび前記第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラを制御する方法であって、
前記第１カメラの揺れ量を繰り返し算出する算出ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定ステップ、
前記算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で前記第１カメラの指定ズーム倍率が前記特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき前記第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ、および
前記算出ステップによって算出された揺れ量が前記閾値を上回ったとき前記第２カメラに前記第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップを備える、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、カメラに関し、特にたとえば、他のカメラと協働して被写界を捉える、カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の装置の一例が特許文献１に開示されている。この背景技術では、踏切内の監視領域を２台の監視カメラで分担して撮像する。すなわち、監視領域を第１領域および第２領域に区分して、第１カメラが第１領域を、第２カメラが第２領域をそれぞれ撮影する。第２カメラが故障すると、第１カメラは、第１領域に加えて第２領域をも撮影する。
【特許文献１】特開２００７−５０８６２号公報［B61L 29/00, H04N 17/00, 7/18］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種のカメラは、設置場所によっては、強風を受けたり画策（いたずら）に遭ったりして、揺れが発生することがある。このような揺れは、一時的なもので、その大きさもまちまちである。故障に至るような激しい揺れでない限り、揺れが収まれば、カメラは撮影を再開することができる。
【０００４】
しかし、背景技術は、故障に対処する方策を開示するものの、揺れに対処する方策について何ら開示していない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、カメラ，カメラシステムおよびその制御方法を提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、様々な大きさの揺れに対処できる、カメラ，カメラシステムおよびその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために後述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
第１の発明に従うカメラは、被写界の光学像を捉えて被写界像を生成する撮像手段、撮像手段によって生成される被写界像に関して指定ズーム倍率に従うズーム処理を実行するズーム手段、撮像手段の揺れ量を繰り返し算出する算出手段、算出手段によって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率を特定する特定手段、算出手段によって算出された揺れ量が閾値を下回る状態でズーム手段の指定ズーム倍率が特定手段によって特定された許容ズーム倍率を上回ったときズーム手段の指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更手段、および算出手段によって算出された揺れ量が閾値を上回ったとき撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えて被写界像を生成することが可能な別のカメラに撮像手段の撮像動作の代行を依頼する第１依頼手段を備える。
【０００９】
第１の発明に従うカメラ（１０Ｂ）では、被写界の光学像が撮像手段（１２）に照射され、撮像手段（１２）はこれを捉えて被写界像を生成する。ズーム手段（１６）は、生成される被写界像に関して指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する。
【００１０】
このような撮像動作と並行して、撮像手段の揺れ量（Ｍ）が算出手段（Ｓ７）によって繰り返し算出される。特定手段（Ｓ２５）は、算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する。算出された揺れ量が閾値を下回る状態でズーム手段の指定ズーム倍率が特定された許容ズーム倍率を上回ると、ズーム手段の指定ズーム倍率は第１変更手段（Ｓ３５）によって減少方向に変更される。第１依頼手段（Ｓ４９）は、算出された揺れ量が閾値を上回ったとき、撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えて被写界像を生成することが可能な別のカメラ（１０Ａ）に撮像手段の撮像動作の代行を依頼する。
【００１１】
したがって、カメラに発生した揺れが小さければ、カメラ自身が撮影可能な（すなわち被写界内の主要な被写体が画角内に収まるような）倍率までズームアウトし、最低ズーム倍率までズームアウトしても撮影不可能なほど揺れが大きければ、カメラに代わって別のカメラが撮影を行うこととなる。
【００１２】
第１の発明によれば、揺れの大きさに応じてズーム制御および交代依頼を行うことで、様々な大きさの揺れに対処できる。
【００１３】
第２の発明に従うカメラは、第１の発明に従属し、第１変更手段による変更処理の後にズーム手段の指定ズーム倍率が特定手段によって特定された許容ズーム倍率を下回ったときズーム手段の指定ズーム倍率を増加方向に変更する第２変更手段をさらに備える。
【００１４】
第２の発明では、第１変更手段によって減少方向に変更された指定ズーム倍率は、特定手段によって特定された許容ズーム倍率を下回ったとき、第２変更手段（Ｓ５９）によって増加方向に変更される。したがって、揺れによるズームアウト状態は、揺れが収まれば解消される。
【００１５】
第２の発明によれば、適切なタイミングで本来動作に復帰できる。
【００１６】
第３の発明に従うカメラは、第１または第２の発明に従属し、第１依頼手段による依頼処理の後に算出手段によって算出された揺れ量が閾値を下回ったとき別のカメラに代行解消を依頼する第２依頼手段をさらに備える。
【００１７】
第３の発明では、別のカメラが第１依頼手段の依頼を受けて代行動作を行っている状態で揺れの大きさが閾値を下回る（すなわちカメラ自身で対処可能な水準まで減少する）と、第２依頼手段（Ｓ５３）が別のカメラに代行解消を依頼する。したがって、別のカメラは、揺れの大きさがカメラ自身で対処可能な水準まで減少したとき本来動作に復帰する。
【００１８】
第３の発明によれば、別のカメラを適切なタイミングで本来動作に復帰させることができる。
【００１９】
第４の発明に従うカメラは、第１ないし第３のいずれかの発明に従属し、第１依頼手段は撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えることを可能にするべく撮影パラメータを指定して依頼を行う。
【００２０】
第４の発明によれば、別のカメラは、指定された撮影パラメータに従うことで、被写界を的確に捉えることができる。
【００２１】
第５の発明に従うカメラは、第４の発明に従属し、撮像パラメータはズーム倍率，パン角度およびチルト角度の少なくとも１つを含む。
【００２２】
第６の発明に従うカメラは、第１ないし第５のいずれかの発明に従属し、現時点で別のカメラが実行している現行動作の優先度および依頼に応じて別のカメラが実行すべき代行動作の優先度を互いに比較して、現行動作の優先度が代行動作の優先度を上回るとき第１依頼手段を無効化する無効化手段をさらに備える。
【００２３】
第６の発明では、無効化手段（Ｓ４７）が、別のカメラによって行われている現行動作の優先度および別のカメラによって行われるべき代行動作の優先度を互いに比較して、前者が後者を上回るとき第１依頼手段を無効化する。
【００２４】
第６の発明によれば、より重要な現行動作が代行動作のために中断される事態を回避できる。
【００２５】
第７の発明に従うカメラは、第１ないし第６のいずれかの発明に従属し、閾値は許容ズーム倍率の最小値に対応する揺れ量よりも小さい値である。
【００２６】
第７の発明によれば、適切なタイミングで代行依頼を行える。
【００２７】
第８の発明に従う制御プログラムは、被写界の光学像を捉えて被写界像を生成する撮像手段（１２）および撮像手段によって生成される被写界像に関して指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行するズーム手段（１６）を備えるカメラ（１０Ａ）のプロセッサ（２２）に、撮像手段の揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出する算出ステップ（Ｓ７）、算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する特定ステップ（Ｓ２５）、算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態でズーム手段の指定ズーム倍率が特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったときズーム手段の指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ（Ｓ３５）、および算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を上回ったとき撮像手段によって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な別のカメラ（１０Ｂ）に撮像手段の撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップ（Ｓ４９）を実行させる。
【００２８】
第８の発明でも、第１の発明と同様に、揺れの大きさに応じてズーム制御および交代依頼を行うことで、様々な大きさの揺れに対処できる。
【００２９】
第９の発明に従う制御装置（５４，５６）は、被写界を捉えて指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する第１カメラ（１０Ａ）および第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラ（１０Ｂ）を制御する制御装置であって、第１カメラの揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出する算出手段（Ｓ７）、算出手段によって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する特定手段（Ｓ２５）、算出手段によって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で第１カメラの指定ズーム倍率が特定手段によって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更手段（Ｓ３５）、および算出手段によって算出された揺れ量が閾値を上回ったとき第２カメラに第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼手段（Ｓ４９）を備える。
【００３０】
第９の発明では、制御装置（５４，５６）が第１カメラ（１０Ａ）および第２カメラ（１０Ｂ）を制御する。第１カメラは被写界を捉えて指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する一方、第２カメラは第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能である。
【００３１】
制御装置（５４，５６）では、算出手段（Ｓ７）が第１カメラの揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出し、特定手段（Ｓ２５）は算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する。算出された揺れ量が閾値を下回る状態で第１カメラの指定ズーム倍率が特定された許容ズーム倍率を上回ると、第１カメラの指定ズーム倍率は第１変更手段（Ｓ３５）によって減少方向に変更される。算出された揺れ量が閾値を上回ると、第１依頼手段（Ｓ４９）が第２カメラに第１カメラの撮像動作の代行を依頼する。
【００３２】
したがって、第１カメラに発生した揺れが小さければ、第１カメラ自身が撮影可能な（すなわち被写界内の主要な被写体が画角内に収まるような）倍率までズームアウトする。一方、第１カメラが最低ズーム倍率までズームアウトしても撮影不可能なほど揺れが大きければ、第１カメラに代わって第２カメラが撮影を行う。
【００３３】
第９の発明によれば、揺れの大きさに応じてズーム制御および交代依頼を行うことで、様々な大きさの揺れに対処できる。
【００３４】
第１０の発明に従う制御プログラムは、被写界を捉えて指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する第１カメラ（１０Ａ）および第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラ（１０Ｂ）を制御する制御装置（５４，５６）のプロセッサ（５４ｃ，５６ｃ）に、第１カメラの揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出する算出ステップ（Ｓ７）、算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する特定ステップ（Ｓ２５）、算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で第１カメラの指定ズーム倍率が特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ（Ｓ３５）、および算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を上回ったとき第２カメラに第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップ（Ｓ４９）を実行させる。
【００３５】
第１１の発明に従う制御方法は、被写界を捉えて指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する第１カメラ（１０Ａ）および第１カメラによって捉えられるべき被写界を捉えることが可能な第２カメラ（１０Ｂ）を制御する方法であって、第１カメラの揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出する算出ステップ（Ｓ７）、算出ステップによって算出された揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を特定する特定ステップ（Ｓ２５）、算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を下回る状態で第１カメラの指定ズーム倍率が特定ステップによって特定された許容ズーム倍率を上回ったとき第１カメラの指定ズーム倍率を減少方向に変更する第１変更ステップ（Ｓ３５）、および算出ステップによって算出された揺れ量が閾値を上回ったとき第２カメラに第１カメラの撮像動作の代行を依頼する第１依頼ステップ（Ｓ４９）を備える。
【００３６】
第１０，第１１の発明でも、第９の発明と同様に、揺れの大きさに応じてズーム制御および交代依頼を行うことで、様々な大きさの揺れに対処できる。
【発明の効果】
【００３７】
この発明によれば、様々な大きさの揺れに対処することができる。
【００３８】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
図１を参照して、この実施例の監視カメラシステム１００は、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…を含む。これらのカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…は、ＬＡＮ，インターネットなどのネットワーク５２を介して互いに通信可能に接続される。この実施例では、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…各々がサーバ機能を有しており、カメラ間での通信に他のサーバ機器（ＰＣ５４，サーバ５６など：後述）が介在する必要はない。複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々が撮影した画像は、ネットワーク５２に接続されたクライアント機器、ここではＰＣ５４を通して閲覧可能である。
【００４０】
また、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々は、ズーム機能およびパン／チルト機能を有する。各々のズーム倍率およびパン／チルト角度は、通常、各々のキー入力装置２８の操作に応じて、またはＰＣ５４を通して制御される。ただし、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の一部たとえばカメラ１０Ａに揺れが発生すると、揺れが発生したカメラ１０Ａは、撮影を続行すべく自身のズーム倍率を制御し、それでも続行困難であれば他のカメラ１０Ｂ，…に撮影を代行させるべく他のカメラ１０Ｂ…のズーム倍率およびパン／チルト角度を制御することができる。
【００４１】
詳しくは、図２を参照して、カメラ１０Ａは、イメージセンサ１２を含む。被写界の光学像は、イメージセンサ１２に照射され、光電変換を施される。これによって、被写界像を表す電荷つまり生画像信号が生成される。生成された生画像信号は、たとえば３０ｆｐｓのフレームレートでイメージセンサ１２から出力される。
【００４２】
イメージセンサ１２から出力された生画像信号は、カメラ処理回路１４によってＡ／Ｄ変換，色分離，ＹＵＶ変換などの一連の処理を施される。こうして得られたＹＵＶ形式の画像データは、ズーム回路１６で指定ズーム倍率に従うズーム処理を施された後、メモリ制御回路１８を通してＳＤＲＡＭ２０に書き込まれる。
【００４３】
通信Ｉ／Ｆ３２は、ＳＤＲＡＭ２０に格納された画像データをメモリ制御回路１８を通して１／３０秒毎に読み出し、読み出された画像データをネットワーク５２経由でＰＣ５４に送信する。
【００４４】
他のカメラ１０Ｂ，…もまた、カメラ１０Ａと同様に構成され、同様の動作を行う。この結果、カメラ１０Ａ，１０Ｂ，…で捉えられた複数の被写界像がＰＣ５４のモニタ画面に表示される。
【００４５】
このような撮影処理と並行して、カメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々では、ジャイロセンサ２６がイメージセンサ１２つまりそのカメラ自身（以下“自カメラ”）の角速度をたとえば１／１００秒毎に検出し、検出結果を示す信号つまり角速度信号を出力している。ＣＰＵ２２は、ジャイロセンサ２６から出力された角速度信号を１／３０秒毎に取り込んで自カメラの揺れの大きさ（Ｍ：０，１，２，３，…）を算出し、算出結果に基づいて自カメラのズーム制御／他カメラへの代行依頼（図９〜図１２：後述）を行う。依頼を受けた側のカメラは、依頼を行った側のカメラ（依頼主）がそれまで撮影していた対象を依頼主に代わって撮影する。
【００４６】
以下、具体例として、２台のカメラ１０Ａおよび１０Ｂを図３に示す要領で銀行内に配置した場合について説明する。図３を参照して、部屋の中央に配置されたカメラ１０Ａは、通常部屋の手前の入り口１０４を撮影するが、カメラ１０Ｂから代行依頼があると１８０度パンして部屋の奥手に設置されたＡＴＭ１０２を撮影する。部屋の左手に配置されたカメラ１０Ｂは、通常ＡＴＭ１０２を撮影するが、カメラ１０Ａから代行依頼があると９０度パンして入り口１０４を撮影する。
【００４７】
ユーザは、カメラ１０Ａおよび１０Ｂの各々に、所望のズーム倍率および所望のパン角度の組み合わせを複数通り、キー入力装置２８またはＰＣ５４を通してプリセットすることができる。カメラ１０Ａにプリセットされた複数の組み合わせは、図５（Ａ）に示すカメラ１０Ａ用のプリセットテーブルに登録され、カメラ１０Ｂにプリセットされた複数の組み合わせは、図５（Ｂ）に示すカメラ１０Ｂ用のプリセットテーブルに登録される。
【００４８】
各プリセットテーブルへの登録にあたっては、ズーム倍率およびパン角度に関する複数の組み合わせの各々にプリセット番号（Ｎｏ：１，２，３，…）が割り当てられる。ユーザはまた、各プリセット番号に対して任意の優先度（Ｐｒ：Ａ，Ｂ，Ｃ，…）を設定できる。ここで、Ａ，Ｂ，Ｃ，…は降順に従う（つまりＡが最優先）。優先度は、複数のプリセット番号の間で重複しても構わない。
【００４９】
このような２つのプリセットテーブルは、カメラ１０Ａおよび１０Ｂの各々によって保持される。ユーザはさらに、こうして登録された複数のプリセット番号のうち所望の番号をカメラ毎に選択することができる。
【００５０】
カメラ１０Ａに関して所望のプリセット番号（たとえば“２”）がＰＣ５４を通して選択されると、カメラ１０ＡのＣＰＵ２２は、このプリセット番号を変数Ｐｒにセットすると共に、各々がこのプリセット番号に対応するズーム倍率およびパン角度を図５（Ａ）のプリセットテーブルに基づいて特定する。そして、特定したズーム倍率およびパン角度（たとえば“２”および“０”）を変数ＫおよびＰＡにそれぞれセットする。カメラ１０ＢのＣＰＵ２２も同様に、所望のプリセット番号ならびにこれに対応するズーム倍率およびパン角度を変数Ｐｒ，Ｋ，ＰＡにセットする。
【００５１】
ここで、フラッシュメモリ３０には、図７に示すようにプログラム領域７２およびデータ領域７４が形成されており、この種の変数は、データ領域７４内の変数領域７４ａに記憶される。
【００５２】
ＣＰＵ２２は、こうして設定された変数ＫおよびＰＡに基づいてズーム回路１６およびパン／チルト機構２４を制御する。この結果、カメラ１０Ａおよび１０Ｂは、図３に実線矢印で示されるようにＡＴＭ１０２および入り口１０４を向いて、２倍ズームで撮影を行う（本来動作）。
【００５３】
この後、たとえばカメラ１０Ｂに揺れが発生したとすると、カメラ１０Ｂは、発生した揺れの大きさ（Ｍ）に応じて、ズームアウトないし代行依頼を行う。この選択は、図４の制御テーブルに基づく。
【００５４】
図４を参照して、制御テーブルには、揺れ量（Ｍ）および許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）の間の対応関係が記述される。これによれば、ズーム倍率（Ｋ）は、Ｍ＝０のとき最大ズーム倍率である３倍ズームまで（Ｋｐｒ＝３）、Ｍ=１のとき２倍ズームまで（Ｋｐｒ＝２）、Ｍ＝２のとき最小ズーム倍率である１倍ズームまで（Ｋｐｒ＝１）、それぞれ許容される。しかし、Ｍが３以上となると、たとえ最低ズーム倍率である１倍までズームアウトしても被写体（ＡＴＭ１０２または入り口１０４）およびその近傍を画角内に収めることが困難となり、カメラ交代（Ｋｐｒ＝０）に至る。
【００５５】
揺れが収まると、カメラ１０Ａおよび１０Ｂのうち動作状態が変化したカメラは、揺れ発生前の本来動作に復帰する。したがって、たとえば、カメラ１０Ａおよび１０Ｂの各々がプリセット番号“２”（Ｎｏ＝２）で動作中にカメラ１０Ｂが画策に遭ったとすると、カメラ１０Ａおよび１０Ｂの各々の動作状態は、発生した揺れの大きさＭによって、図６（Ａ），図６（Ｂ）または図６（Ｃ）のように変化する。
【００５６】
図６（Ａ），図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に共通して、カメラ１０Ａおよび１０Ｂは、揺れ発生前には、図３に実線矢印で示されるようにＡＴＭ１０２および入り口１０４を向いて（ＰＡ＝０）、２倍ズームで（Ｋ＝２）撮影を行っている（本来動作）。このときカメラ１０Ｂに揺れが発生し、この揺れは後に終息したとする。
【００５７】
Ｍ＝１であれば、すなわち揺れの大きさがズーム倍率２倍での撮影を困難にするほどでなければ、図６（Ａ）に示すように、カメラ１０Ａおよび１０Ｂはいずれも、本来動作を続行する。Ｍ＝２であれば、すなわち揺れの大きさが２倍での撮影は困難だが１倍での撮影は可能な程度であれば、図６（Ｂ）に示すように、カメラ１０Ｂはズーム倍率を２倍から１倍に変更（ズームアウト）し、カメラ１０Ａは本来動作を続行する。揺れが収まると、カメラ１０Ｂは、本来動作を再開する、すなわちズーム倍率を１倍から２倍に変更（ズームイン）する。
【００５８】
Ｍ≧３であれば、すなわち揺れの大きさが最低ズーム倍率である１倍での撮影も困難なほど大きければ、図６（Ｃ）に示すように、カメラ１０Ｂは、ズーム倍率を２倍から１倍に変更（ズームアウト）した上で、代行依頼を行う。
【００５９】
この代行依頼処理では、最初、依頼先つまりカメラ１０Ａ用のプリセットテーブルを参照して、現時点のプリセット番号“２” に対応するズーム倍率（Ｋ＝２），パン角度（ＰＡ＝０）および優先度（Ｐｒ＝Ｂ）を特定し、さらに既定のプリセット番号ここでは“Ｐｒ＝４”に対応するズーム倍率（Ｋ＝２），パン角度（ＰＡ＝１８０°）および優先度（Ｐｒ＝Ｂ）を特定する。
【００６０】
次に、こうして特定された２つの優先度、つまりカメラ１０Ａが現在実行中の本来動作の優先度およびカメラ１０Ａに実行させようとする代行動作の優先度を互いに比較して、代行動作の優先度が本来動作の優先度以上であれば、カメラ１０Ａに既定プリセット番号“Ｐｒ＝４”を通知して代行を依頼する。一方、代行動作の優先度が本来動作の優先度に満たなければ、依頼はキャンセルされる。カメラ１０Ａは、依頼があれば本来動作を中断して代行動作を開始し、依頼がなければ本来動作を継続する。
【００６１】
この例では、カメラ１０Ｂによって特定された２つの優先度がいずれも“Ｂ”であるため、カメラ１０Ａは、入り口１０４を２倍ズームで撮影する本来動作を中断して１８０度パンし（図３参照）、そしてＡＴＭ１０２を１倍ズームで撮影する代行動作を開始することとなる。
【００６２】
揺れが終息すると、カメラ１０Ｂは、カメラ１０Ａに交代解消を依頼して、本来動作を再開する、すなわちズーム倍率を１倍から２倍に変更（ズームイン）する。依頼を受けたカメラ１０Ａは、代行動作を終了して１８０度（または−１８０度）パンし、本来動作を再開する。
【００６３】
画策に遭ったのがカメラ１０Ａであれば、上記の動作においてカメラ１０Ａおよび１０Ｂの間で役割分担が入れ替わる。すなわち、カメラ１０Ａが揺れの大きさに応じてズームアウトないし代行依頼を行い、カメラ１０Ｂは、依頼を受けたとき本来動作を中断して９０度パンし（図３参照）、代行動作を開始する。揺れが終息すると、カメラ１０Ａはカメラ１０Ｂに交代解消を依頼して本来動作を再開し、依頼を受けたカメラ１０Ａは代行動作を終了して２７０度（または−９０度）パンし、本来動作を再開する。
【００６４】
以上のような監視カメラシステム１００の動作は、カメラ１０Ａおよび１０Ｂの各々のＣＰＵ２２が、μＩＴＲＯＮなどのマルチタスクＯＳの制御下で、図８に示す揺れ量算出タスク，図９〜図１２に示すズームアウト／代行依頼タスク，および図１３に示す代行タスクを並列的に実行することで実現される。
【００６５】
なお、これらのタスクに対応するプログラム（ズーム／代行制御プログラム）は、フラッシュメモリ３０に形成されたズーム／代行制御プログラム領域７２ａ（図７参照）に記憶される。また、これらのタスクによって制御される変数（Ｍ，Ｎｏ，Ｋ，ＰＡ，Ｐｒ）およびフラグ（Ｆ，Ｇ）は、フラッシュメモリ３０に形成された変数領域７４ａおよびフラグ領域７４ｂにそれぞれ記憶される。さらに、これらのタスクによって参照される３つのテーブル（図４，図５（Ａ）および図５（Ｂ）参照）は、フラッシュメモリ３０に形成された３つのテーブル用領域つまり制御テーブル領域７４ｃ，カメラ１０Ａ用のプリセットテーブル領域７４ｄ，およびカメラ１０Ｂ用のプリセットテーブル領域７４ｅにそれぞれ記憶される。
【００６６】
図８を参照して、揺れ量算出タスクの最初のステップＳ１では、ＣＰＵ２２自身が搭載されているカメラ（自カメラ）の現時点での揺れ量を示す変数Ｍに、初期値として“０”をセットする。次のステップＳ３では、ジャイロセンサ２６の出力つまり角速度を取り込む。そしてステップＳ５で、自カメラに揺れが発生したか否かを取り込んだ角速度に基づいて判別する。ここでＮＯであればステップＳ１に戻り、ＹＥＳであればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、自カメラの揺れ量を角速度に基づいて算出し、算出結果を変数Ｍにセットする。その後、ステップＳ３に戻る。
【００６７】
なお、ステップＳ５の判別処理およびステップＳ７の算出処理は、具体的には次のように行えばよい。たとえば、ジャイロセンサ２６が３軸センサの場合、ステップＳ５では、３つの角速度成分ａｘ，ａｙおよびａｚの少なくとも１つが閾値Ｔｈ０を超えればＹＥＳ（揺れ発生）と判別し、そうでなければＮＯと判別する。ステップＳ７では、これら３つの角速度成分からなる角速度ベクトル（ａｘ，ａｙ，ａｚ）の大きさ、つまり｜ａ｜＝√（ａｘ２＋ａｙ２＋ａｚ２）を求め、求めた｜ａ｜を３個の閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３で４つの値“０”，“１”，“２”および“３以上”のいずれかに変換（すなわち４値化）する。
【００６８】
図９を参照して、ズームアウト／代行依頼タスクの最初のステップＳ２１では、代行依頼をしている状態か否かを示すフラグＦ，およびズームアウトをしている状態か否かを示すフラグＧの各々に、初期値として“０”をセットする。次のステップＳ２３では、現時点でのズーム倍率を示す変数Ｋを参照する。そしてステップＳ２５で、変数Ｍつまり現時点での揺れ量に対応する許容ズーム倍率を制御テーブル（図４参照）に基づいて特定し、これを変数Ｋｐｒにセットする。セット後、ステップＳ２７に移る。
【００６９】
ステップＳ２７では、変数Ｋｐｒが“０”であるか否かを判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ３９（後述）に移る。ステップＳ２７でＮＯであれば、ステップＳ２９に進んでフラグＦが“１”であるか否かをさらに判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ５３（後述）に移る。ステップＳ２９でＮＯであれば、ステップＳ３１に進んでフラグＧが“１”であるか否かをさらに判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ５７（後述）に移る。ステップＳ３１でＮＯであれば、ステップＳ３３に進んで変数Ｋが変数Ｋｐｒ以下であるか否かをさらに判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ２３に戻る。
【００７０】
ステップＳ３３でＮＯであれば、ステップＳ３５およびＳ３７の一連の処理を経てステップＳ３３に戻る。ステップＳ３５では変数Ｋをデクリメントし、ステップＳ３７ではフラグＧに“１”をセットする。したがって、Ｋ＞Ｋｐｒであれば、すなわち現ズーム倍率が許容ズーム倍率を上回っていれば、Ｋ＝Ｋｐｒとなるまで変数Ｋがデクリメントされる、すなわち現ズーム倍率が許容ズーム倍率に到達するまでズームアウトされる。
【００７１】
図１０を参照して、ステップＳ３９ではフラグＦが“１”であるか否かを判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ２３に戻る。ステップＳ３９でＮＯつまりＦ＝０であれば、ステップＳ４１に進んで、監視カメラシステム１００に属する複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…のうち自カメラ以外のカメラ（他カメラ）に現時点でのプリセット番号を問い合わせる。
【００７２】
他カメラから応答があると、ステップＳ４３に進んで、他カメラのプリセット番号に対応する優先度を他カメラ用のプリセットテーブル（７４ｄまたは７４ｅ）に基づいて特定し、さらにステップＳ４５で、他カメラの規定プリセット番号（“４”）に対応する優先度を他カメラ用のプリセットテーブル（７４ｄまたは７４ｅ）に基づいて特定した後、ステップＳ４７に進む。
【００７３】
ステップＳ４７では、現プリセット番号の優先度が既定プリセット番号の優先度（“Ｂ”）以下であるような他カメラが存在するか否かを判別する。ここでＹＥＳであればステップＳ４９を経てステップＳ５１に進み、ＮＯであれば直にステップＳ５１に移る。ステップＳ４９では、該当カメラに既定プリセット番号ここでは“４”を通知して代行を依頼する。ステップＳ５１では、フラグＦに“１”をセットし、その後ステップＳ２３に戻る。
【００７４】
図１１を参照して、ステップＳ５３では、代行解消を該当カメラに依頼し、その後ステップＳ５５でフラグＦを“０”にリセットした後、ステップＳ２３に戻る。
【００７５】
図１２を参照して、ステップＳ５７では、変数Ｋが変数Ｋｐｒを下回るか否かを判別し、ここでＹＥＳであればステップＳ５９で変数Ｋをインクリメントした後ステップＳ５７に戻る。ステップＳ５７でＮＯであれば、ステップＳ６１に移ってフラグＧを“０”にリセットした後、ステップＳ２３に戻る。したがって、Ｋ＜Ｋｐｒであれば、すなわち現ズーム倍率が許容ズーム倍率を下回っていれば、Ｋ＝Ｋｐｒとなるまで変数Ｋがインクリメントされる、すなわち現ズーム倍率が許容ズーム倍率に到達するまでズームインされる。
【００７６】
図１３を参照して、代行タスクでは、ステップＳ７１〜Ｓ７５のループ処理を通じ、他カメラからのイベントの有無を判別する。具体的には、ステップＳ７１で他カメラから現プリセット番号の問合せがあったか否かを判別し、ステップＳ７３では他カメラから代行依頼があったか否かを判別し、そしてステップＳ７５で他カメラから復帰通知があったか否かを判別する。
【００７７】
ステップＳ７１でＹＥＳであれば、ステップＳ７７に移って、自カメラの現プリセット番号を自カメラ用のプリセットテーブル（７４ｄまたは７４ｅ）から読み取り、これを該当カメラに応答する。その後、ステップＳ７１に戻る。
【００７８】
ステップＳ７３でＹＥＳであれば、ステップＳ７９に移り、通知されたプリセット番号を変数Ｐｒにセットする。これにより、通常動作は中断され、代行動作が開始される。その後、ステップＳ７１に戻る。
【００７９】
ステップＳ７５でＹＥＳであれば、ステップＳ８１に移り、代行開始直前のプリセット番号を変数Ｐｒにセットする。これにより、代行動作は終了され、通常動作が再開される。その後、ステップＳ７１に戻る。
【００８０】
以上から明らかなように、この実施例では、カメラ１０Ｂはイメージセンサ１２を含む。被写界の光学像がイメージセンサ１２に照射され、イメージセンサ１２はこれを捉えて被写界像を生成する。ズーム回路１６は、生成される被写界像に関して指定ズーム倍率（Ｋ）に従うズーム処理を実行する。
【００８１】
このような撮像動作と並行して、ＣＰＵ２２は、ジャイロセンサ２６の出力に基づいてイメージセンサ１２つまりカメラ１０Ｂ自身の揺れ量（Ｍ）を繰り返し算出し（Ｓ７）、算出した揺れ量に対応する許容ズーム倍率（Ｋｐｒ）を制御テーブル（図４参照）から特定する（Ｓ２５）。そして、算出した揺れ量が閾値（たとえば“３”）を下回る状態でズーム回路１６の指定ズーム倍率が特定した許容ズーム倍率を上回ると、ズーム回路１６の指定ズーム倍率を減少方向に変更する（Ｓ３５）。また、算出した揺れ量が閾値を上回ると、イメージセンサ１２によって捉えられるべき被写界を捉えることが可能なカメラ１０Ａにイメージセンサ１２の撮像動作の代行を通信Ｉ／Ｆ３２を通して依頼する（Ｓ４９）。
【００８２】
したがって、カメラ１０Ｂに発生した揺れが小さければ、カメラ１０Ｂ自身が撮影可能な（すなわち被写界内の主要な被写体が画角内に収まるような）倍率までズームアウトし、最低ズーム倍率までズームアウトしても撮影不可能なほど揺れが大きければ、カメラ１０Ａがカメラ１０Ｂに代わって撮影を行うこととなる。
【００８３】
カメラ１０Ａに揺れが発生した場合も同様に、カメラ１０Ａ自身が撮影可能な倍率までズームアウトし、撮影不可能なほど揺れが大きければカメラ１０Ｂがカメラ１０Ａに代わって撮影を行う。
【００８４】
こうして、揺れの大きさに応じてズーム制御および交代依頼を行うことで、様々な大きさの揺れに対処できる。
【００８５】
なお、この実施例では、イメージセンサ１２から出力される被写界像にズーム回路１６によるズーム処理を施したが、このような電子ズームに代えて、またはこれに加えて、イメージセンサ１２に照射される光学像のサイズを図示しないズームレンズで変化させる光学ズームを行ってもよい。
【００８６】
なお、この実施例では、揺れの発生をジャイロセンサ２６で検出したが、加速度センサなど他のセンサで検出してもよい。また、センサに限らず、画像処理による検出も可能で、この場合、図２のカメラ１０Ａ（１０Ｂ）には、ジャイロセンサ２６に代えて動き検出回路（図示せず）が設けられる。動き検出回路へはカメラ処理回路１４の出力が与えられ、動き検出回路は被写界像の動き（詳しくは画面の異なる領域に存在する複数の特徴点にそれぞれ対応する複数の動きベクトル）を検出する。ＣＰＵ２２は、閾値を超える動きが検出され、かつ検出された動きが画面の各領域で均一であるとき（詳しくは、閾値を超える大きさの動きベクトルが少なくとも１つ検出され、かつ動きベクトル間で方向および大きさが共通であるとき）、カメラ１０Ａ（１０Ｂ）に揺れが発生したと判断する。検出された動きが画面の各領域で不均一であれば、カメラ側でなく被写体が動いたものとみなされる。
【００８７】
なお、この実施例では、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々がサーバ機能を有するが、複数のカメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の一部たとえばカメラ１０Ａだけがサーバ機能を有していてもよい。この場合、サーバ機能を有するカメラ１０Ａは、サーバ機能を有さない他のカメラ１０Ｂ，…の各々から角速度，プリセット番号，ズーム倍率といった変数を取得し、前述と同様のズーム／代行制御をカメラ毎に行う。
【００８８】
したがって、カメラ１０Ａは、監視カメラシステム１００を構成するカメラ（自身を含む）の数と同数の揺れ量算出タスク（図８参照），カメラ数と同数のズームアウト／代行依頼タスク（図９〜図１２），および代行タスク（図１３参照）を並列的に実行する。カメラ１０Ａでは、変数領域７４ａおよびフラグ領域７４ｂ（図７参照）はカメラ毎に準備される。他のカメラ１０Ｂ，…は代行タスク（図１３参照）を実行すればよい。
【００８９】
または、ネットワーク５２にカメラ制御用のサーバ５６を接続してもよい（図１参照）。サーバ５６は、カメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々からネットワーク５２経由で角速度等の変数を取得し、ズーム／代行制御をカメラ毎に行う。したがって、カメラ数と同数の揺れ量算出タスク，およびカメラ数と同数のズームアウト／代行依頼タスクがサーバ５６のＣＰＵ６５ｃによって実行される。これに対応するプログラムはメモリ６５ｍに格納され、ここでも変数領域７４ａおよびフラグ領域７４ｂはカメラ毎に準備される。カメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々は代行タスクを実行すればよい。
【００９０】
あるいは、サーバ５６を追加する代わりに、ＰＣ５４にサーバ機能を持たせてもよい。この場合も、カメラ数と同数の揺れ量算出タスクおよびカメラ数と同数のズームアウト／代行依頼タスクがＰＣ５４のＣＰＵ５４ｃによって実行される。これに対応するプログラムはメモリ５４ｍに格納される。カメラ１０Ａ，１０Ｂ，…の各々は代行タスクを実行すればよい。
【００９１】
以上では、一例として、監視カメラシステム１００について説明したが、この発明は、複数のカメラを備えるカメラシステムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】この発明の一実施例である監視カメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１実施例に適用される各カメラの構成を示すブロック図である。
【図３】図１実施例に適用されるカメラ配置を示す図解図である。
【図４】図１実施例に適用される制御テーブルを示す図解図である。
【図５】（Ａ）はカメラ１０Ａ用のプリセットテーブルを示す図解図であり、（Ｂ）はカメラ１０Ｂ用のプリセットテーブルを示す図解図である。
【図６】（Ａ）はカメラ１０Ｂに揺れが発生した場合のカメラ１０Ａおよび１０Ｂの動作遷移の一例を示す図解図であり、（Ｂ）はカメラ１０Ｂに揺れが発生した場合のカメラ１０Ａおよび１０Ｂの動作遷移の他の一例を示す図解図であり、（Ｃ）はカメラ１０Ｂに揺れが発生した場合のカメラ１０Ａおよび１０Ｂの動作遷移のその他の一例を示す図解図である。
【図７】図１実施例に適用されるメモリマップの一部を示す図解図である。
【図８】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作の一部を示すフロー図である。
【図９】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１０】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作のその他の一部を示すフロー図である。
【図１１】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。
【図１２】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作の一部を示すフロー図である。
【図１３】図１実施例に適用されるＣＰＵ動作の一部を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０Ａ，１０Ｂ  …カメラ
１２  …イメージセンサ
１４  …カメラ処理回路
１６  …ズーム回路
２２  …ＣＰＵ
２４  …パン／チルト機構
２６  …ジャイロセンサ
３２  …通信Ｉ／Ｆ
５２  …ネットワーク
１００  …監視カメラシステム
【図１】
2009159553.tif 000003
【図２】
2009159553.tif 000004
【図３】
2009159553.tif 000005
【図４】
2009159553.tif 000006
【図５】
2009159553.tif 000007
【図６】
2009159553.tif 000008
【図７】
2009159553.tif 000009
【図８】
2009159553.tif 000010
【図９】
2009159553.tif 000011
【図１０】
2009159553.tif 000012
【図１１】
2009159553.tif 000013
【図１２】
2009159553.tif 000014
【図１３】
2009159553.tif 000015