(57)【要約】      （修正有）【課題】特別な制御無しで、簡単に粉塵を発生させずに走行車を除電する。【解決手段】走行車の走行経路に沿って、導電性の磁性流体を電気的に接地した状態で保持する容器を設けると共に、走行車には、前記容器の上部を通過する位置に、磁性流体を引き寄せる磁石と、磁石側に引き寄せられた磁性流体と接触して除電する導通部とを設け、前記磁石により磁性流体を前記容器から引き寄せて導通部に接触させることにより走行車を除電する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車の走行経路に沿って、導電性の磁性流体を電気的に接地した状態で保持する容器を設けると共に、
走行車には、前記容器の上部を通過する位置に、磁性流体を引き寄せる磁石と、磁石側に引き寄せられた磁性流体と接触して除電する導通部とを設けたことを特徴とする、走行車システム。  
【請求項２】
前記磁石が永久磁石であることを特徴とする、請求項１の走行車システム。
【請求項３】
走行経路に沿って走行する走行車の除電方法であって、
走行車の走行経路に沿って、電気的に接地した状態で導電性の磁性流体を保持する容器を配置し、
前記容器上を走行する際に、前記磁性流体と対向するように、走行車に磁石と導通部とを設け、
前記磁石により磁性流体を前記容器から引き寄せて導通部に接触させることにより、走行車を除電する、走行車の除電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、天井走行車、有軌道台車、無軌道で走行する無人搬送車、あるいはスタッカークレーンなどの走行車のシステムに関し、特に走行車の除電に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴムやプラスチックなどの絶縁性の走行車輪を備えた走行車が帯電すると、地上側との放電で、制御部のICが異常動作したり、周囲の機器に対して悪影響を及ぼす可能性がある。そこで帯電した静電気を接地させて放電すること、即ち除電が必要になる。この点に関し、特許文献１：実開平０２−５３７４は、通常の走行車輪とは別に、金属製のアース用ローラを走行車に設けることを記載している。しかしながらアース用にローラを設けることはコスト的にも問題であるし、クリーンルーム内を走行する走行車の場合、金属ローラの摩耗粉が発塵の原因となるので好ましくない。
【特許文献１】実開平０２−５３７４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、粉塵を発生させずに走行車を除電することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、特別な制御無しで簡単に走行車を除電することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の走行車システムでは、走行車の走行経路に沿って、導電性の磁性流体を電気的に接地した状態で保持する容器を設けると共に、走行車には、前記容器の上部を通過する位置に、磁性流体を引き寄せる磁石と、磁石側に引き寄せられた磁性流体と接触して除電する導通部とを設ける。前記磁石は電磁石などでも良いが、好ましくは永久磁石とする。なお除電は、帯電した静電気を放電させることである。
【０００５】
またこの発明の走行車の除電方法では、走行車の走行経路に沿って、電気的に接地した状態で導電性の磁性流体を保持する容器を配置し、前記容器上を走行する際に、前記磁性流体と対向するように、走行車に磁石と導通部を設け、前記磁石により磁性流体を前記容器から引き寄せて導通部に接触させることにより、走行車を除電する。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、走行車が磁性流体の容器の上部を通過する際に、磁石により磁性流体を容器から磁石側に引き寄せる。磁性流体は、内部の磁性体粒子が互いにつながろうとする性質があるためバラバラに成りにくく、また磁界に沿って伸びようとする性質があるため、磁石からの磁界で容器から伸び出して磁石側の導通部にまで達する。そして磁性流体を導電性にし、かつ接地しておくため、走行車を磁性流体を介して電気的に接地できる。走行車が容器上を走行し終わると、磁性流体は容器に戻って周囲に飛び散ることがない。なお永久磁石などを用いる場合、一部の磁性流体が磁石に付着したままになることがあるが、そのまま磁石に付着して落下しなければ問題はない。
【０００７】
ここで磁石を電磁石とし、容器の上部を通過し終わった際に消磁すると、磁性流体は大部分容器に戻る。ただしこのようにすると電磁石の電源や制御が必要になる。これに対して磁石を永久磁石で構成すると、走行車が容器の上部を通過し終わると、磁性流体の大部分は容器に戻るが、一部は磁石に付着したままになる。そして走行車の磁石は磁性流体を付着したままで走行する。磁性流体は磁力により磁石に引き寄せられて落下しないので、発塵の原因とはならない。このため電源が不要で制御を施すこともなく、除電を行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【０００９】
図１〜図５に実施例とその変形とを示す。実施例では無人搬送車２の除電を例とするが、天井走行車や有軌道台車、スタッカークレーンなどの他の走行車の除電にも、同様に利用できる。無人搬送車２は例えば４輪の走行車輪４と移載装置６を備え、さらに無人搬送車２の底部に電磁石８を備え、また電磁石８の電源１０、スイッチ１２、及び電磁石８のコントローラ１４を備えている。コントローラ１４は無人搬送車２の走行ルートのマップを記憶し、磁性流体の容器１６の存在位置を記憶している。そして無人搬送車２が容器１６の上部を通過する際に、スイッチ１２をオンして電磁石８をオンし、容器１６の上部を通過し終わるとスイッチ１２をオフして電磁石８を消磁する。図２に無人搬送車２の走行ルート１８を示し、容器１６は走行ルート１８に沿って少なくとも１箇所に設けられ、２０は地上側コントローラで、無人搬送車２に対して搬送指令の割付などを行う。
【００１０】
図３に、無人搬送車２での底部の配置を示す。走行車輪４は、それぞれ走行モータ２２により駆動され、例えば４個の走行車輪４を独立して駆動することにより、走行とステアリングを行う。コントローラ１４は、電磁石８が磁性流体の容器１６の上部に達したことを、無人搬送車２の現在位置と走行ルートのマップとから検出して、スイッチ１２により電磁石８をオンする。無人搬送車２が走行ルートに沿って走行すると、容器１６の上部を電磁石８が通過するように、電磁石８を無人搬送車２に取り付ける。なお通常の走行ルートで電磁石８が通過する位置から容器１６をずらして配置し、無人搬送車２がステアリングして、電磁石８が容器１６の上部を通過するようにしても良い。天井走行車や有軌道台車、スタッカークレーンなどのように、走行ルートがレールにより規制されるものでは、磁性流体の容器の上部を通過するように、走行車に電磁石８を設ける。
【００１１】
図４に磁性流体３０の穂立３２と導通部９とを示す。導通部９はAlやステンレスなどの金属板で構成され、電磁石８の底面と無人搬送車２のシャーシなどを導通させる。磁性流体３０は鉄粉などの磁性のある金属粉、あるいは酸化鉄などの磁性のあるセラミック粉を、界面活性剤で不揮発性の有機溶剤などに分散させたものである。そして酸化鉄などで磁性流体の導電性が不足する場合、磁性流体に鉄粉などの導電性粉体を混合すると良い。容器１６は上部が開放されており、接地部３４により電気的に接地されている。なおクリーンルームのグレーティングを施した床などに容器１６を設ける場合、床自体が金属なので、容器１６自体が接地部３４を兼ねる。またコンクリートなどの絶縁性の床に容器１６を設置する場合、コンクリートの鉄筋などへ接続したワイヤ、あるいは床に沿って設けたアース線を接地部３４とする。
【００１２】
無人搬送車２の電磁石が容器１６の上部を通る際に、電磁石８をオンする。すると電磁石８からの磁界が磁性流体３０へ向けて進み、磁性流体は磁界に沿って伸びるように変形する性質があるため、電磁石８へ向けて磁性流体３０が穂状に突き出す。この穂は電磁石８側に達し、これを穂立３２という。磁性流体は導電性なので、電磁石８側の導通部９から穂立３２と接地部３４を介して、無人搬送車２を除電できる。電磁石８が容器１６の上部から離れると、電磁石８をオフする。これによって穂立３２は解消して、磁性流体は容器１６内に戻る。なお導通部９は例えば、電磁石８の底部等に設けた導電性の被覆などでよい。
【００１３】
実施例では電磁石８を用いるので、コントローラ１４や電源１０，スイッチ１２が必要となる。これに対して図５の変形例では、電磁石８に代えて永久磁石４０を設ける。なお永久磁石４０には図示しない導通部を設け、永久磁石４０の底部と無人搬送車のシャーシー等を電気的に導通させる。この場合、コントローラ１４や電源１０、スイッチ１２は不要である。永久磁石４０は、走行ルートに沿って無人搬送車２が走行した際に、容器１６の上部を通過する位置に取り付けられている。すると永久磁石４０からの磁界により容器から穂立が生じて、無人搬送車２を除電できる。永久磁石４０が容器１６から離れると、穂立が途切れて、一部の磁性流体は磁石４０に付着したままとなり、残る磁性流体は容器１６に回収される。永久磁石４０に付着した磁性流体４２は、永久磁石４０の磁力でそのまま吸着されて落下しない。従って発塵の原因とならない。
【００１４】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  導電性の磁性流体により除電するため、金属ローラや金属ブラシなどを必要としない。従って金属ローラ等の摩耗による発塵がなく、クリーンルーム内を走行する走行車の除電に特に適している。
(2)  永久磁石４０を用いると、除電のための制御が全く不要になる。しかも永久磁石に付着した磁性流体は磁石に吸着したまま落下しないので、発塵の原因と成らない。
(3)  無人搬送車を除電できるので、帯電に伴う無人搬送車の誤動作や、周囲への悪影響がない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施例で用いる搬送車と磁性流体容器とを示す図
【図２】実施例での搬送車の走行ルートを模式的に示す図
【図３】実施例での搬送車底部の走行車輪と電磁石との配置を示す図
【図４】実施例での搬送車の電磁石と磁性流体との接触を示す図
【図５】搬送車の永久磁石と磁性流体容器とを模式的に示す図
【符号の説明】
【００１６】
２          無人搬送車
４          走行車輪
６          移載装置
８          電磁石
９          導通部
１０        電源
１２        スイッチ
１４        コントローラ
１６        容器
１８        走行ルート
２０        地上側コントローラ
２２        走行モータ
３０，４２  磁性流体
３２        穂立
３４        接地部
４０        永久磁石
【図１】
2009187867.tif 000003
【図２】
2009187867.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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