(57)【要約】【課題】スピーカを保護し得る。【解決手段】右側開閉部６（左側開閉部７）が右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じたときに右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束に応じた磁力が作用する金属板２０（２１）を、この右側開閉部６（左側開閉部７）に対して設けるようにしたことにより、右側回動部４（左側回動部５）に対し右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態では、金属板２０（２１）による閉方向の付勢により、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態を維持することができ、かくして、右スピーカ１０（左スピーカ１１）を保護できる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声の出力用に振動板を振動させるための磁石が設けられたスピーカと、
上記振動板の正面を外部に露出させるように上記スピーカが収納されたスピーカ収納部と、
上記スピーカ収納部に対し開閉可能に設けられ、上記スピーカ収納部に対して開いたとき上記振動板の上記正面を外部に露出させ、閉じたときに上記振動板の上記正面を外部から隠す開閉部と、
上記開閉部に設けられ、上記スピーカ収納部に対し上記開閉部が閉じた状態で、上記スピーカの上記磁石に引かれるような磁力が作用して上記開閉部を上記閉方向へ付勢する金属部材と
を具えることを特徴とするスピーカユニット。
【請求項２】
上記金属部材は、
上記スピーカ収納部に対し上記開閉部が閉じた状態で、上記振動板の上記正面から離間するように上記開閉部に設けられた
ことを特徴とする請求項１に記載のスピーカユニット。
【請求項３】
上記金属部材は、
上記開閉部が上記スピーカ収納部に対し閉じた状態から所定の開閉角度に開いた状態までの所定の開閉範囲で上記磁力が作用するように、大きさ、形状、又は上記開閉部に対する配置位置が選定された
ことを特徴とする請求項２に記載のスピーカユニット。
【請求項４】
音声の出力用に振動板を振動させるための磁石が設けられたスピーカと、
上記振動板の正面を外部に露出させるように上記スピーカが収納されたスピーカ収納部と、
上記スピーカ収納部に対し開閉可能に設けられ、上記スピーカ収納部に対して開いたとき上記振動板の上記正面を外部に露出させ、閉じたときに上記振動板の上記正面を外部から隠す開閉部と、
上記開閉部を開閉駆動する駆動部と、
上記開閉部に設けられ、上記スピーカ収納部に対し上記開閉部が閉じた状態で、上記スピーカの上記磁石に引かれるような磁力が作用して上記開閉部を上記閉方向へ付勢する金属部材と
を具えることを特徴とする音声出力ロボット装置。
【請求項５】
上記金属部材は、
上記スピーカ収納部に対し上記開閉部が閉じた状態で、上記振動板の上記正面から離間するように上記開閉部に設けられた
ことを特徴とする請求項４に記載の音声出力ロボット装置。
【請求項６】
上記金属部材は、
上記開閉部が上記スピーカ収納部に対し閉じた状態から所定の開閉角度に開いた状態までの所定の開閉範囲で上記磁力が作用するように、大きさ、形状、又は上記開閉部に対する配置位置が選定された
ことを特徴とする請求項５に記載の音声出力ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はスピーカユニット及び音声出力ロボット装置に関し、例えば音楽の出力機能を有する音楽ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の音楽ロボット装置は、スピーカと、スピーカの振動板を外部に露出させて収納する収納部と、収納部に対してスピーカを露出するように開きまた隠すように閉じる開閉部とが設けられていた。そして音楽ロボット装置は、再生した音楽をスピーカから出力するのに合わせ、収納部に対して開閉部を開閉してスピーカの振動板を外部に露出したり隠したりすることで、あたかも、音楽ロボット装置自体が音楽に合わせて踊っているかのように見せていた。
（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３１４０６５公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、かかる構成の音楽ロボット装置には、収納部に対して開閉部を開閉させるための、モータと、複数の歯車と、回動軸とが設けられている。また、この回動軸には開閉部が取り付けられている。
【０００４】
そして音楽ロボット装置は、モータの出力軸の回転を複数の歯車を介して回動軸に伝達することで、回動軸に取り付けられた開閉部を収納部に対して閉じる閉方向及び収納部に対して開く開方向に回転して開閉できるようになされている。
【０００５】
また音楽ロボット装置は、収納部に対して開閉部を閉じた状態にすることで、スピーカの振動板を外部から隠して保護するようにもなされている。
【０００６】
ところで、音楽ロボット装置に設けられた歯車は、形成精度がばらつくと、歯車同士の歯合している歯と歯の間に隙間（以下、これを歯合隙間と呼ぶ）が生じることがある。
【０００７】
このため、音楽ロボット装置は、スピーカを保護するために収納部に対して開閉部を閉じたつもりでも、歯合隙間の影響により、収納部に対して僅かに開いている場合がある。
【０００８】
そして音楽ロボット装置は、このように収納部に対して開閉部が僅かに開いていると、例えば、収納部と開閉部との隙間にユーザの指が引っかかるなどして、収納部に対して開閉部を大きく開き、スピーカの振動板を外部に露出させる場合がある。
【０００９】
すなわち音楽ロボット装置は、スピーカを保護し得るとは言い難いという問題があった。
【００１０】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、スピーカを保護し得るスピーカユニット及び音声出力ロボット装置を実現する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
かかる課題を解決するため本発明においては、音声の出力用に振動板を振動させるための磁石が設けられたスピーカと、振動板の正面を外部に露出させるようにスピーカが収納されたスピーカ収納部と、スピーカ収納部に対し開閉可能に設けられ、スピーカ収納部に対して開いたとき振動板の正面を外部に露出させ、閉じたときに振動板の正面を外部から隠す開閉部と、開閉部に設けられ、スピーカ収納部に対し開閉部が閉じた状態で、スピーカの磁石に引かれるような磁力が作用して開閉部を閉方向へ付勢する金属部材とを設けるようにした。
【発明の効果】
【００１２】
これにより、スピーカ収納部に対して開閉部が閉じた状態では、金属部材による閉方向への付勢により、スピーカ収納部に対して開閉部が閉じた状態を維持することができる。
【００１３】
本発明によれば、音声の出力用に振動板を振動させるための磁石が設けられたスピーカと、振動板の正面を外部に露出させるようにスピーカが収納されたスピーカ収納部と、スピーカ収納部に対し開閉可能に設けられ、スピーカ収納部に対して開いたとき振動板の正面を外部に露出させ、閉じたときに振動板の正面を外部から隠す開閉部と、開閉部に設けられ、スピーカ収納部に対し開閉部が閉じた状態で、スピーカの磁石に引かれるような磁力が作用して開閉部を閉方向へ付勢する金属部材とを設けるようにしたことにより、スピーカ収納部に対して開閉部が閉じた状態では、金属部材による閉方向への付勢により、スピーカ収納部に対して開閉部が閉じた状態を維持することができ、かくして、スピーカを保護し得るスピーカユニット及び音声出力ロボット装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（１）音楽ロボット装置の機械構成
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１５】
図１（Ａ）及び（Ｂ）並びに図２において、１は全体として本発明を適用した音楽ロボット装置を示す。
【００１６】
かかる音楽ロボット装置１は、例えば全体として回転した略楕円体状の装置筺体（以下、これを回転楕円体状筐体とも呼ぶ）２を有している。
【００１７】
回転楕円体状筐体２は、中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部３の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部とも呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを右側回動部とも呼ぶ）４が設けられている。
【００１８】
また回転楕円体状筐体２は、筐体中央部３の他方の端部（以下、これを左側端部とも呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを左側回動部とも呼ぶ）５が設けられている。
【００１９】
さらに回転楕円体状筐体２は、右側回動部４の右側に、略ドーム形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを右側開閉部とも呼ぶ）６が設けられている。
【００２０】
さらにまた回転楕円体状筐体２は、左側回動部５の左側に、略ドーム形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを左側開閉部とも呼ぶ）７が設けられている。
【００２１】
ところで、以下の説明では、回転楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から当該回転楕円体状筐体２表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を結ぶ仮想の直線でなる線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とも呼ぶ。
【００２２】
そして右側回動部４は、筐体中央部３の右側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば 320度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２３】
また左側回動部５は、筐体中央部３の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば 320度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２４】
さらに図３に示すように、右側開閉部６は、右側回動部４に対し開閉機構部８を介して所定の開閉角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２５】
この場合、右側開閉部６は、例えば右側回動部４の外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを当接させて閉じる開閉角度（すなわち、右側回動部４に対して閉じる開閉角度）から、当該外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを離間させて開く開閉角度（すなわち、右側回動部４に対して開く開閉角度）までの、略80度等の開閉角度範囲内で任意の開閉角度に開くようになされている。
【００２６】
実際に右側開閉部６は、開閉機構部８の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され、所定の開閉角度範囲内で開く方向（以下、これを開方向と呼ぶ）及び閉じる方向（以下、これを閉方向と呼ぶ）に回動することにより開閉し得るようになされている。
【００２７】
一方、左側開閉部７は、左側回動部５に対し開閉機構部９を介して所定の開閉角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２８】
この場合、左側開閉部７は、例えば左側回動部５の外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを当接させて閉じる開閉角度（すなわち、左側回動部５に対して閉じる開閉角度）から、当該外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを離して開く開閉角度（すなわち、左側回動部５に対して開く開閉角度）までの、略80度等の開閉角度範囲内で任意の開閉角度に開くようになされている。
【００２９】
実際に左側開閉部７は、開閉機構部９の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され、所定の開閉角度範囲内で開方向及び閉方向に回動することにより開閉し得るようになされている。
【００３０】
また右側回動部４は、右側端部４Ｂが山形に突出し、頂上部分に穴部４Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００３１】
そして右側回動部４の内部には、ステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ１０及び１１のうち、右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカとも呼ぶ）１０がドーム形状の振動板の正面のみを穴部４Ｃから突出するように露出させて収納されている。
【００３２】
従って右側開閉部６は、開閉機構部８を介し、右側回動部４に対して閉じた場合、右スピーカ１０の振動板の正面を外部から隠して保護することができる。
【００３３】
また右側開閉部６は、開閉機構部８を介し、右側回動部４に対して開いた場合、右スピーカ１０の振動板の正面を外部に露出させるようになされている。
【００３４】
一方、左側回動部５も、左側端部５Ｂが山形に突出し、頂上部分に穴部５Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００３５】
そして左側回動部５の内部には、右スピーカ１０と同様構成及び同様形状でなる左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカとも呼ぶ）１１がドーム形状の振動板の正面のみを穴部５Ｃから突出させるように露出させて収納されている。
【００３６】
従って左側開閉部７は、開閉機構部９を介し、左側回動部５に対して閉じた場合、左スピーカ１１の振動板の正面を外部から隠して保護することができる。
【００３７】
また左側開閉部７は、開閉機構部９を介し、左側回動部５に対して開いた場合、左スピーカ１１の振動板の正面を外部に露出させるようになされている。
【００３８】
また図４に示すように、右側回動部４は、左側回動部５とは独立して回動し得るようになされている。
【００３９】
そして右側回動部４は、右側開閉部６の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また左側回動部５も、左側開閉部７の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００４０】
これに加えて図１（Ａ）及び（Ｂ）並びに図２に示すように、筐体中央部３の右側端部には、円環形状の右側車輪１２が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００４１】
また筐体中央部３の左側端部には、右側車輪１２と同様形状（すなわち、円環形状）の左側車輪１３が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００４２】
この場合、右側車輪１２は、筐体中央部３の最大外径よりも大きい所定外径を有している。また左側車輪１３は、右側車輪１２と同様の外径を有している。
【００４３】
これにより右側車輪１２及び左側車輪１３は、共に軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動して回転楕円体状筐体２を自走させ得るようになされている。
【００４４】
また右側車輪１２及び左側車輪１３は、互いに独立して回動し得るようになされている。よって右側車輪１２及び左側車輪１３は、回転楕円体状筐体２を旋回やその場での回転のように、種々のパターンで走行させ得るようになされている。
【００４５】
また筐体中央部３内には、内壁中央の所定位置にバッテリ等でなる重り１４が固定されている。
【００４６】
そして筐体中央部３は、回転楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪１２）までの長さと、当該回転楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪１３）までの長さとがほぼ等しい所定長さに選定されている。
【００４７】
さらに右側回動部４及び左側回動部５は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４８】
さらにまた右側開閉部６及び左側開閉部７も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部６Ａ及び７Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４９】
すなわち回転楕円体状筐体２は、当該回転楕円体状筐体２の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００５０】
このため回転楕円体状筐体２は、机の天板や床等に載上される場合、筐体中央部３の最大外形部分の外周面を当該床等の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床等の表面と平行にした姿勢で右側車輪１２及び左側車輪１３により支持される。
【００５１】
因みに、以下の説明では、回転楕円体状筐体２が載上される机の天板や床等をまとめて床とも呼ぶ。
【００５２】
これに加えて回転楕円体状筐体２は、筐体中央部３内の重り１４により当該筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５３】
このため回転楕円体状筐体２は、床に載上された場合、重り１４を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り１４部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢とも呼ぶ）となる。
【００５４】
そして筐体中央部３内の重り１４は、重さが比較的重く選定されている。従って回転楕円体状筐体２は、右側車輪１２及び左側車輪１３によって支持された状態で床に載上された場合、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５５】
また回転楕円体状筐体２は、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５６】
さらに上述のように、回転楕円体状筐体２は、重り１４によって筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５７】
このため回転楕円体状筐体２は、床の上を自走する場合も、筐体中央部３自体が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１や軸回り他方向へ回転することを抑制し得るようになされている。
【００５８】
さらに回転楕円体状筐体２は、重り１４が比較的重いため、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にはほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００５９】
また回転楕円体状筐体２は、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００６０】
ところで筐体中央部３の表面には、基準姿勢で鉛直上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための、レーストラック形状の接触検知センサ１５が設けられている。
【００６１】
また右側車輪１２の右側には、光を発する環状の右側発光部１６が設けられている。さらに左側車輪１３の左側にも、右側発光部１６と同様構成の、光を発する環状の左側発光部１７が設けられている。
【００６２】
そして右側発光部１６及び左側発光部１７は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００６３】
かかる構成に加えて、図２及び図３に示すように、開閉機構部８は、右側回動部４の右側端部４Ｂに対して固定された本体部８Ａと、この本体部８Ａを挟み込むように右側開閉部６に対して固定された一対の挟込部８Ｂとから構成されている。
【００６４】
本体部８Ａは、右側回動部４に対して右側開閉部６を開閉させるための図示しないモータと、複数の歯車と、回動軸とが設けられており、モータの出力軸の回転を複数の歯車を介して回動軸に伝達することで、回動軸を回動し得るようになされている。
【００６５】
ここで、図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、右側開閉部６には、開口縁部６Ａから頂点Ｐ２に向かうように矩形形状に切り込まれた切込部６Ｂが設けられている。
【００６６】
この右側開閉部６には、切込部６Ｂが矩形形状に切り込まれていることで、切り込み方向に平行で互いに対向する一対の辺（以下、これを切込方向辺と呼ぶ）６Ｃと切込方向辺６Ｃに垂直な辺（以下、これを切込辺と呼ぶ）６Ｈとが形成されている。
【００６７】
そして開閉機構部８の挟込部８Ｂは、本体部８Ａの回動軸の一端と他端とを挟み込んで取り付けられるように、右側開閉部６の切込方向辺６Ｃに対して固定されている。
【００６８】
これにより、右側開閉部６は、図５（Ａ）及び（Ｂ）並びに図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、挟込部８Ｂが本体部８Ａの回動軸の一端と他端とを挟み込んで本体部８Ａの回動軸に取り付けられると、複数の歯車を介して回動軸に伝達されたモータの出力軸の回転により、右側回動部４に対して所定の開閉角度範囲内で開閉できるようになされている。
【００６９】
また右側開閉部６は、右側回動部４に対して閉じた状態になると、右側回動部４の穴部４Ｃから露出した右スピーカ１０の振動板を外部から隠して保護するようにもなされている。
【００７０】
一方、開閉機構部９は、左側回動部５の左側端部５Ｂに対して固定された本体部９Ａと、この本体部９Ａを挟み込むように左側開閉部７に対して固定された一対の挟込部９Ｂとから構成されている。
【００７１】
本体部９Ａは、左側回動部５に対して左側開閉部７を開閉させるための図示しないモータと、複数の歯車と、回動軸とが設けられており、モータの出力軸の回転を複数の歯車を介して回動軸に伝達することで、回動軸を回動し得るようになされている。
【００７２】
ここで、図５（Ａ）に示すように、左側開閉部７には、開口縁部７Ａから頂点Ｐ３に向かうように矩形形状に切り込まれた切込部７Ｂが設けられている。
【００７３】
この左側開閉部７には、切込部７Ｂが矩形形状に切り込まれていることで、切り込み方向に平行で互いに対向する一対の切込方向辺７Ｃと切込方向辺７Ｃに垂直な切込辺７Ｈとが形成されている。
【００７４】
そして開閉機構部９の挟込部９Ｂは、本体部９Ａの回動軸の一端と他端とを挟み込んで取り付けられるように、左側開閉部７の切込方向辺７Ｃに対して固定されている。
【００７５】
これにより、左側開閉部７は、挟込部９Ｂが本体部９Ａの回動軸の一端と他端とを挟み込んで本体部９Ａの回動軸に取り付けられると、複数の歯車を介して回動軸に伝達されたモータの出力軸の回転により、左側回動部５に対して所定の開閉角度範囲内で開閉できるようになされている。
【００７６】
また左側開閉部７は、左側回動部５に対して閉じた状態になると、左側回動部５の穴部５Ｃから露出した左スピーカ１１の振動板を外部から隠して保護するようにもなされている。
【００７７】
とろこで、右スピーカ１０において、振動板（以下、これを右側振動板と呼ぶ）１０Ａの裏面側には、磁石（以下、これを右側磁石と呼ぶ）１０Ｂと、右側振動板１０Ａに接続された図示しないコイル（以下、これを右側コイルと呼ぶ）とが設けられている。
【００７８】
この右側コイルは、電気信号が流されると磁力が発生し、右側磁石１０Ｂから放射される磁束の磁力と作用するようになされている。そして右側コイルは、電気信号の強弱により磁力が変化すると、右側磁石１０Ｂから放射される磁束の磁力との作用の状態が変化して左側振動板１１Ａを振動させるようになされている。
【００７９】
これにより右スピーカ１０は、電気信号に応じて右側振動板１０Ａを振動させて、電気信号に基づく音声を出力できるようになされている。
【００８０】
一方、左スピーカ１１において、振動板（以下、これを左側振動板と呼ぶ）１１Ａの裏面側には、磁石（以下、これを左側磁石と呼ぶ）１１Ｂと、左側振動板１１Ａに接続された図示しないコイル（以下、これを左側コイルと呼ぶ）とが設けられている。
【００８１】
この左側コイルは、電気信号が流されると磁力が発生し、左側磁石１１Ｂから放射される磁束の磁力と作用するようになされている。そして左側コイルは、電気信号の強弱により磁力が変化すると、左側磁石１１Ｂから放射される磁束の磁力との作用の状態が変化して左側振動板１１Ａを振動させるようになされている。
【００８２】
これにより左スピーカ１１は、電気信号に応じて左側振動板１１Ａを振動させて、電気信号に基づく音声を出力できるようになされている。
【００８３】
ここで、図５（Ａ）及び（Ｂ）並びに図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、右側開閉部６の内側６Ｄの中央部には、レーストラック形状でなる溝部６Ｅが形成されている。
【００８４】
この溝部６Ｅは、その長手方向が、切込方向辺６Ｃと平行になるように形成されている。
【００８５】
さらに右側開閉部６の溝部６Ｅには、例えば鉄のように磁石の磁力に作用する金属材料で形成されたレーストラック形状の金属板２０が嵌め込まれている。
【００８６】
この金属板２０は、右側開閉部６の内側６Ｄの中央部と同程度に湾曲していると共に、溝部６Ｅよりも僅かに小さく、且つ、溝部６Ｅの深さよりも僅かに厚みが厚くなるように選定されている。
【００８７】
そして金属板２０は、右側開閉部６の溝部６Ｅからその一面が僅かに突出するように、溝部６Ｅに対して嵌め込まれている。
【００８８】
ところで、右スピーカ１０の右側磁石１０Ｂから放射される磁束は、右側振動板１０Ａの正面から外部の空間に漏れ広がっている（以下、このように漏れ広がっている磁束を漏れ磁束と呼ぶ）。
【００８９】
また右側開閉部６は、閉方向に回転されて右側回動部４に対して閉じたときに、金属板２０が右スピーカ１０の右側振動板１０Ａの正面と僅かに離間して向き合うようになされている。
【００９０】
さらに金属板２０は、右側回動部４に対して右側開閉部６が閉じた開閉角度から、例えば、右側開閉部６の切込辺６Ｈの中点から引いた垂線が開口縁部６Ａの外縁に交差する頂点Ｐ４と、右側回動部４に対して右側開閉部６が閉じたときに頂点Ｐ４と対向する外壁左側縁部４Ａの外縁上の頂点Ｐ５とが略１[mm]等となる所定の開閉角度（すなわち、右側回動部４に対して右側開閉部６が僅かに開いた開閉角度）までの開閉角度範囲で右側磁石１０Ｂの漏れ磁束が作用するように、その大きさと右側開閉部６に対する配置位置とが選定されている。
【００９１】
そして金属板２０は、右側磁石１０Ｂの漏れ磁束が作用すると、漏れ磁束の磁力により引かれて右側開閉部６を閉方向へ付勢するようになされている。
【００９２】
これにより右側開閉部６は、例えば、右側開閉部６を閉じた状態で回転楕円体状筐体２がユーザにより掴まれて持ち運ばれる際に、持ち運ばれることによって振動が加えられても右側回動部４に対して開かないようになされている。
【００９３】
このようにして右側開閉部６は、閉方向に回転されて右側回動部４に対して閉じると、金属板２０が右側磁石１０Ｂの漏れ磁束に応じた磁力により閉方向に付勢されることで、右側回動部４に対して閉じた状態を維持することができる。
【００９４】
従って右側開閉部６は、例えば、開閉機構部８の歯車の形成精度がばらついて、歯車同士の歯合している歯と歯の間に歯合隙間が生じてしまうような場合に、右側回動部４に対して閉じたつもりでも、歯合隙間の影響により、右側回動部４に対して僅かに開いてしまうことを回避することができる。
【００９５】
その結果、右側開閉部６は、例えば、右側開閉部６が僅かに開くことによってできた隙間にユーザの指が引っかかるなどして、右側回動部４に対して右側開閉部６を大きく開き、右スピーカ１０の右側振動板１０Ａを外部に露出させてしまうような事態を回避することができ、かくして、右スピーカ１０の右側振動板１０Ａを保護することができる。
【００９６】
また右側開閉部６は、右側回動部４に対して閉じた開閉角度から僅かに開いた開閉角度までの開閉角度範囲でのみ右側磁石１０Ｂの漏れ磁束が作用するように、金属板２０の大きさと右側開閉部６に対する配置位置とが選定されていることにより、閉方向に回転されて閉じた状態で、開閉機構部８のモータ（図示せず）が駆動すると、開き始めのほんの僅かの間しか磁力が作用しないため、このモータにほとんど負荷をかけることなく開方向に回転されて開くことができる。
【００９７】
その結果、右側開閉部６は、開閉機構部８のモータの駆動により開く毎にこのモータに負荷をかけてしまうことを回避でき、その結果、消費電力を無駄に増加させないようにできる。
【００９８】
さらに右側開閉部６は、例えば、この右側開閉部６が下を向くように回転楕円体状筐体２が持ち上げられた場合であっても、重力で勝手に開いてしまうような事態を回避するようになされている。
【００９９】
これにより、右側開閉部６は、右側回動部４に対して右側開閉部６を閉じて右スピーカ１０の右側振動板１０Ａを保護するつもりなのにこの右側振動板１０Ａを露出させてしまうような事態を回避することができ、かくして、右スピーカ１０の右側振動板１０Ａを保護することができる。
【０１００】
さらに右側開閉部６は、右スピーカ１０の漏れ磁束に応じた磁力が金属板２０に作用するところまで閉方向に回転させられると、右側回動部４に対して閉じるようになされている。
【０１０１】
これにより、右側開閉部６は、例えば、右側回動部４に対して最後まで閉じたつもりだったのに実は閉じていなかったため、右側回動部４に対して僅かに開いた隙間に何かが引っかかるような事態を回避することができ、かくして、右側回動部４に対して僅かに開いた隙間に何かが引っかかって音楽ロボット装置１が落下してしまうような事態を回避することができる。
【０１０２】
ところで、音楽ロボット装置１は、右側回動部４に対して右側開閉部６が閉じた状態でも右スピーカ１０から音楽を出力するようになされている。
【０１０３】
ただし、右側開閉部６は、仮に、右側回動部４に対して僅かに開いた状態で右スピーカ１０から音楽を出力すると、右スピーカ１０の右側振動板１０Ａの振動によりビリビリと振動し、その振動に応じた音（以下、これをビビリ音と呼ぶ）を発生させてしてしまうことが想定される。
【０１０４】
しかしながら右側開閉部６は、右側回動部４に対して閉じられると、閉じた状態を維持するようになされていることにより、右側開閉部６の振動を右側回動部４に吸収させることができ、その結果、ビビリ音を発生させてしまうことを回避して、音楽を確実に聞かせることができる。
【０１０５】
因みに、右側開閉部６は、回転楕円体状筐体２がこの右側開閉部６を下にして床に落下した場合に頂点Ｐ２付近が床にぶつかっても壊れないように、開口縁部６Ａから頂点Ｐ２に向かうに従って、厚みが厚くなるように形成されている。
【０１０６】
また右側開閉部６は、内側６Ｄの中央部に溝部６Ｅが形成されていることにより、この中央部の厚みが溝部６Ｅの深さの分だけ薄くなっているが、溝部６Ｅに金属板２０が嵌め込まれていることで、落下して床にぶつかったときの衝撃に対する強度を確保するようになされている。
【０１０７】
一方、左側開閉部７の内側７Ｄの中央部には、レーストラック形状でなる溝部７Ｅが形成されている。
【０１０８】
この溝部７Ｅは、その長手方向が、切込方向辺７Ｃと平行になるように形成されている。
【０１０９】
さらに左側開閉部７の溝部７Ｅには、例えば鉄のように磁石の磁力に作用する金属材料で形成されたレーストラック形状の金属板２１が嵌め込まれている。
【０１１０】
この金属板２１は、左側開閉部７の内側７Ｄの中央部と同程度に湾曲していると共に、溝部７Ｅよりも僅かに小さく、且つ、溝部７Ｅの深さよりも僅かに厚みが厚くなるように選定されている。
【０１１１】
そして金属板２１は、左側開閉部７の溝部７Ｅからその一面が僅かに突出するように、溝部７Ｅに対して嵌め込まれている。
【０１１２】
ところで、左スピーカ１１の左側振動板１１Ａの正面から外側には、左側磁石１１Ｂから放射された漏れ磁束が広がっている。
【０１１３】
また左側開閉部７は、閉方向に回転されて左側回動部５に対して閉じたときに、金属板２１が左スピーカ１１の左側振動板１１Ａの正面と僅かに離間して向き合うようになされている。
【０１１４】
さらに金属板２１は、左側回動部５に対して左側開閉部７が閉じた開閉角度から、例えば、左側開閉部７の切込辺７Ｈの中点から引いた垂線が開口縁部７Ａの外縁に交差する頂点Ｐ６と、左側回動部５に対して左側開閉部７が閉じたときに頂点Ｐ６と対向する外壁左側縁部５Ａの外縁上の頂点Ｐ７とが略１[mm]等となる所定の開閉角度（すなわち、左側回動部５に対して左側開閉部７が僅かに開いた開閉角度）までの開閉角度範囲で左側磁石１１Ｂの漏れ磁束が作用するように、その大きさと左側開閉部７に対する配置位置とが選定されている。
【０１１５】
そして金属板２１は、左側磁石１１Ｂの漏れ磁束が作用すると、漏れ磁束の磁力により引かれて左側開閉部７を閉方向へ付勢するようになされている。
【０１１６】
これにより左側開閉部７は、例えば、左側開閉部７を閉じた状態で回転楕円体状筐体２がユーザにより掴まれて持ち運ばれる際に、持ち運ばれることによって振動が加えられても左側回動部５に対して開かないようになされている。
【０１１７】
このようにして左側開閉部７は、閉方向に回転されて左側回動部５に対して閉じると、金属板２１が左側磁石１１Ｂの漏れ磁束に応じた磁力により閉方向に付勢されることで、左側回動部５に対して閉じた状態を維持することができる。
【０１１８】
従って左側開閉部７は、例えば、開閉機構部９の歯車の形成精度がばらついて、歯車同士の歯合している歯と歯の間に歯合隙間が生じてしまうような場合に、左側回動部５に対して閉じたつもりでも、歯合隙間の影響により、左側回動部５に対して僅かに開いてしまうことを回避することができる。
【０１１９】
その結果、左側開閉部７は、例えば、左側開閉部７が僅かに開くことによってできた隙間にユーザの指が引っかかるなどして、左側回動部５に対して左側開閉部７を大きく開き、左スピーカ１１の左側振動板１１Ａを外部に露出させてしまうような事態を回避することができ、かくして、左スピーカ１１の左側振動板１１Ａを保護することができる。
【０１２０】
また左側開閉部７は、左側回動部５に対して閉じた開閉角度から僅かに開いた開閉角度までの開閉角度範囲で左側磁石１１Ｂの漏れ磁束が作用するように、金属板２１の大きさと左側開閉部７に対する配置位置とが選定されていることにより、閉方向に回転されて閉じた状態で、開閉機構部９のモータ（図示せず）が駆動すると、開き始めのほんの僅かの間しか磁力が作用しないため、このモータにほとんど負荷をかけることなく開方向に回転されて開くことができる。
【０１２１】
その結果、左側開閉部７は、開閉機構部９のモータの駆動により開く毎にこのモータに負荷をかけてしまうことを回避でき、その結果、消費電力を無駄に増加させないようにできる。
【０１２２】
さらに左側開閉部７は、例えば、この左側開閉部７が下を向くように回転楕円体状筐体２が持ち上げられた場合であっても、重力で勝手に開いてしまうような事態を回避するようになされている。
【０１２３】
これにより、左側開閉部７は、左側回動部５に対して左側開閉部７を閉じて左スピーカ１１の左側振動板１１Ａを保護するつもりなのにこの左側振動板１１Ａを露出させてしまうような事態を回避することができ、かくして、左スピーカ１１の左側振動板１１Ａを保護することができる。
【０１２４】
さらに左側開閉部７は、左スピーカ１１の漏れ磁束に応じた磁力が金属板２１に作用するところまで閉方向に回転させられると、左側回動部５に対して閉じるようになされている。
【０１２５】
これにより、左側開閉部７は、例えば、左側回動部５に対して最後まで閉じたつもりだったのに実は閉じていなかったため、左側回動部５に対して僅かに開いた隙間に何かが引っかかるような事態を回避することができ、かくして、左側回動部５に対して僅かに開いた隙間に何かが引っかかって音楽ロボット装置１が落下してしまうような事態を回避することができる。
【０１２６】
ところで、音楽ロボット装置１は、左側回動部５に対して左側開閉部７が閉じた状態でも左スピーカ１１から音楽を出力するようになされている。
【０１２７】
ただし、左側開閉部７は、仮に、左側回動部５に対して僅かに開いた状態で左スピーカ１１から音楽を出力すると、左スピーカ１１の左側振動板１１Ａの振動によりビリビリと振動し、その振動に応じたビビリ音を発生させてしてしまうことが想定される。
【０１２８】
しかしながら左側開閉部７は、左側回動部５に対して閉じられると、閉じた状態を維持するようになされていることにより、左側開閉部７の振動を左側回動部５に吸収させることができ、その結果、ビビリ音を発生させてしまうことを回避して、音楽を確実に聞かせることができる。
【０１２９】
因みに、左側開閉部７は、回転楕円体状筐体２がこの左側開閉部７を下にして床に落下した場合に頂点Ｐ３付近が床にぶつかっても壊れないように、開口縁部７Ａから頂点Ｐ３に向かうに従って、厚みが厚くなるように形成されている。
【０１３０】
そして左側開閉部７は、内側７Ｄの中央部に溝部７Ｅが形成されていることにより、この中央部の厚みが溝部７Ｅの深さの分だけ薄くなっているが、溝部７Ｅに金属板２１が嵌め込まれていることで、落下して床にぶつかったときの衝撃に対する強度を確保するようになされている。
【０１３１】
因みに、音楽ロボット装置１は、接触検知センサ１５の形状と、右側開閉部６の金属板２０の形状と、左側開閉部７の金属板２１の形状とが、レーストラック形状に統一して選定されている。
【０１３２】
これにより音楽ロボット装置１は、右側開閉部６に対して金属板２０を追加し、左側開閉部７に対して金属板２１を追加してはいるものの、金属板２０及び金属板２１の形状を接触検知センサ１５の形状と統一しているので、音楽ロボット装置１全体を違和感無くユーザに見せるようになされている。
【０１３３】
（２）音楽ロボット装置の回路構成
次いで図７を用いて、音楽ロボット装置１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１は、当該音楽ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部１００を有している。
【０１３４】
また音楽ロボット装置１は、駆動部１０１を介して可動部１０２を駆動制御すると共に、発光部１０３を制御する駆動制御部１０４も有している。
【０１３５】
この場合、音楽ロボット装置１の可動部１０２とは、上述した右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３である。
【０１３６】
また音楽ロボット装置１の発光部１０３とは、上述した右側発光部１６及び左側発光部１７である。
【０１３７】
ここで駆動部１０１は、右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３をそれぞれ個別に駆動する６個のモータを有している。
【０１３８】
また駆動部１０１は、これら６個のモータそれぞれについて出力軸の回転を検出するためのロータリエンコーダ等でなる６個の回転検出センサも有している。
【０１３９】
そして駆動制御部１０４は、音楽データをもとに生成された音楽ロボット装置１を動かすためのロボット動きデータに基づいて駆動部１０１の個々のモータをそれぞれ駆動制御する。
【０１４０】
これにより駆動制御部１０４は、駆動部１０１の個々のモータによって、対応する右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３を駆動する。
【０１４１】
さらに音楽ロボット装置１は、入力部１０５として、上述した接触検知センサ１５と共に、例えば筐体中央部３に収納され回転楕円体状筐体２に生じる加速度を検出する加速度センサ１０６を有している。
【０１４２】
この場合、接触検知センサ１５は、ユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部１０４に送出する。
【０１４３】
そして駆動制御部１０４は、接触検知センサ１５から接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に基づいて、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態を判別する。
【０１４４】
因みに駆動制御部１０４が判別する接触検知センサ１５への指等の接触状態とは、例えば、接触検知センサ１５を指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等である。
【０１４５】
また加速度センサ１０６は、例えば常時、回転楕円体状筐体２に生じる互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度を、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として検出している。
【０１４６】
そして加速度センサ１０６は、そのＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値を加速度検出信号として駆動制御部１０４に送出している。
【０１４７】
因みに加速度検出用の３軸のうちＸ軸は、回転楕円体状筐体２の水平回動軸線Ｌ１と並行又は一致する軸であり、回転楕円体状筐体２に対する左右方向と並行な軸でもある。
【０１４８】
またＺ軸は、回転楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向と並行な軸であり、回転楕円体状筐体２に対する上下方向と並行な軸でもある。
【０１４９】
さらにＹ軸は、水平回動軸線Ｌ１、及び回転楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向とそれぞれ直交する軸であり、回転楕円体状筐体２に対する前後方向と並行な軸でもある。
【０１５０】
駆動制御部１０４は、回転楕円体状筐体２が水平な床に載上され静止した状態でのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの加速度をＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として、例えば内部のメモリに予め記憶している。
【０１５１】
因みに、以下の説明では、これらＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値をまとめて基準加速度値とも呼ぶ。
【０１５２】
そして駆動制御部１０４は、加速度センサ１０６から加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号と基準加速度値とに基づいて、回転楕円体状筐体２の状態を判別する。
【０１５３】
因みに駆動制御部１０４が判別する回転楕円体状筐体２の状態とは、例えば、回転楕円体状筐体２が床の上に置かれて静止している状態や床の上で動いている状態、ユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等である。
【０１５４】
駆動制御部１０４は、入力部１０５から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と回転楕円体状筐体２の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１への命令の入力の有無を判別する。
【０１５５】
また駆動制御部１０４は、ユーザにより音楽ロボット装置１に命令が入力されたときには、その命令の種類も判別する。
【０１５６】
そして駆動制御部１０４は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを制御部１００へ通知する。
【０１５７】
因みに音楽ロボット装置１は、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と回転楕円体状筐体２の状態との組み合せにより、音楽データの再生命令や、再生する音楽データの選択命令等のように種々の命令を入力させ得るようになされている。
【０１５８】
制御部１００は、駆動制御部１０４から種々の命令の入力が通知されると、これに応じて音楽ロボット装置１全体を制御すると共に、種々の処理を実行する。
【０１５９】
また制御部１００は、無線通信部１０７を介してパーソナルコンピュータのような情報処理装置（図示せず）と無線通信すると、当該情報処理装置を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【０１６０】
制御部１００は、例えば情報処理装置から圧縮符号化されている音楽データと、これに対応するロボット動きデータとが転送されると、これら音楽データ及びロボット動きデータを無線通信部１０７によって受信して取り込む。
【０１６１】
そして制御部１００は、その音楽データ及びロボット動きデータを記憶部１０８に送出する。これにより制御部１００は、記憶部１０８に対し、これら音楽データ及びロボット動きデータを対応付けて記憶する。
【０１６２】
このようにして制御部１００は、記憶部１０８に対し、複数の音楽データをそれぞれロボット動きデータと対応付けて記憶し得るようになされている。
【０１６３】
また制御部１００は、例えば音楽ロボット装置１が床の上に置かれた状態でユーザにより再生命令が入力されると、記憶部１０８から音楽データを読み出して復号等の再生処理を施しながら、右スピーカ１０及び左スピーカ１１等を有する出力部１０９に送出する。
【０１６４】
これにより制御部１００は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力してユーザに聴かせることができる。
【０１６５】
このとき制御部１００は、記憶部１０８から、音楽データの再生に合わせて当該音楽データに対応するロボット動きデータも読み出しながら駆動制御部１０４に送出する。
【０１６６】
駆動制御部１０４は、制御部１００から与えられたロボット動きデータに基づいて駆動部１０１を制御する。
【０１６７】
これにより駆動制御部１０４は、駆動部１０１を介して可動部１０２としての右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２及び左側車輪１３を駆動する。
【０１６８】
また駆動制御部１０４は、かかるロボット動きデータに基づいて発光部１０３としての右側発光部１６及び左側発光部１７を制御する。
【０１６９】
これにより制御部１００は、出力部１０９から音楽を出力（すなわち、放音）させている間、例えば当該音楽の曲調に同期させて可動部１０２を順次所定の動きパターンで動かし、また発光部１０３を順次所定の発光パターンで発光させる。
【０１７０】
このようにして制御部１００は、音楽をユーザに聴かせながら、例えば、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【０１７１】
（３）動作及び効果
以上の構成において、音楽ロボット装置１は、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じると、右側開閉部６（左側開閉部７）の金属板２０（２１）が右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束に応じた磁力により引かれて右側開閉部６（左側開閉部７）を閉方向へ付勢して、右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態を維持することができる。
【０１７２】
また音楽ロボット装置１は、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた開閉角度から僅かに開いた開閉角度までの開閉角度範囲で右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束が作用するように、金属板２０（２１）の大きさと右側回動部４（左側回動部５）に対する配置位置とが選定されていることにより、右側開閉部６（左側開閉部７）が閉方向に回転されて右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じた状態で、開閉機構部８（９）のモータを駆動すると、開き始めのほんの僅かの間しか磁力が作用しないため、このモータに必要以上の負荷をほとんどかけることなく右側開閉部６（左側開閉部７）を開くことができる。
【０１７３】
以上の構成によれば、音楽ロボット装置１は、右側開閉部６（左側開閉部７）が右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じたときに右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束に応じた磁力が作用する金属板２０（２１）を、この右側開閉部６（左側開閉部７）に対して設けるようにしたことにより、右側回動部４（左側回動部５）に対し右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態では、金属板２０（２１）による閉方向の付勢により、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態を維持することができ、かくして、右スピーカ１０（左スピーカ１１）を保護できる。
【０１７４】
また音楽ロボット装置１は、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた開閉角度から僅かに開いた開閉角度までの開閉角度範囲で右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束が作用するように、金属板２０（２１）の大きさと右側回動部４（左側回動部５）に対する配置位置とが選定されていることにより、右側開閉部６（左側開閉部７）が閉方向に回転されて右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じた状態で、開閉機構部８（９）のモータを駆動すると、開き始めのほんの僅かの間しか磁力が作用しないため、このモータに必要以上の負荷をほとんどかけることなく右側開閉部６（左側開閉部７）を開くことができ、かくして、開閉機構部８（９）のモータ駆動により側開閉部６（左側開閉部７）を開く毎にこのモータに負荷をかけてしまうことを回避して、消費電力を無駄に増加させないようにできる。
【０１７５】
さらに音楽ロボット装置１は、右側開閉部６（左側開閉部７）が閉方向に回転されて右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じたときに、金属板２０（２１）が右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）の正面と僅かに離間して向き合うように、金属板２０（２１）の大きさが選定されていることにより、右側開閉部６（左側開閉部７）が右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じたときに、金属板２０（２１）と右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）の正面とが触れることを回避でき、かくして、右側回動部４（左側回動部５）に対して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じた状態で右スピーカ１０（左スピーカ１１）から音楽を出力する際に、右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）の正面に金属板２０（２１）が触れて右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）の振動が阻害され、出力する音楽の音質を低下させてしまうような事態を回避することができる。
【０１７６】
さらに音楽ロボット装置１には、別途磁石を設けることなく、右側開閉部６（左側開閉部７）に対して金属板２０（２１）を追加するだけの簡易な構成で、右側開閉部６（左側開閉部７）を閉じた状態に維持することを実現している。
【０１７７】
（４）他の実施の形態
なお上述した実施の形態においては、右側開閉部６（左側開閉部７）の内側６Ｄ（７Ｄ）の中央部に形成した溝部６Ｅ（７Ｅ）に金属板２０（２１）を嵌め込むようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、図８（Ａ）及び（Ｂ）並びに図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、右側開閉部６（左側開閉部７）の外側６Ｆ（７Ｆ）の中央部に形成した溝部６Ｇ（７Ｇ）に磁石の磁力に作用する金属板３０（３１）を嵌め込むようにしてもよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７８】
さらに、右側開閉部６（左側開閉部７）に対し磁石の磁力に作用する金属板を設ける代わりに、この右側開閉部６（左側開閉部７）の全体を磁石の磁力に作用する金属で形成してもよいし、例えば、右側開閉部６（左側開閉部７）を形成する樹脂の中に磁石の磁力に作用する金属を分散するようにしてもよい。
【０１７９】
この場合、右側開閉部６（左側開閉部７）は、右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じられた際に、右スピーカ１０（左スピーカ１１）から放射される漏れ磁束が直接作用することで、上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１８０】
また上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１に取り付ける金属板として、レーストラック形状の金属板２０（２１）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の磁束が作用するのであればその形状は何でもよく、円形状、楕円体形状、正方形状、長方形状及びリング形状など、種々の形状でなる金属板を用いてもよいし、それらを単独で使用したり複数まとめて使用したり任意に組み合わせて使用したりしてもよい。
【０１８１】
さらに上述した実施の形態においては、右側開閉部６（左側開閉部７）が閉じたときに、金属板２０（２１）が右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）と僅かに離間して向き合うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の漏れ磁束の磁力が作用して右側開閉部６（左側開閉部７）が閉方向に付勢されるのであれば、右側開閉部６（左側開閉部７）における金属板２０（２１）の配置位置はどこでもよいし、右スピーカ１０（左スピーカ１１）との位置関係も限定せず、金属板２０（２１）と右スピーカ１０（左スピーカ１１）とが接触していてもよい。
【０１８２】
さらに上述した実施の形態においては、音声の出力用に振動板を振動させるための磁石が設けられたスピーカとして、図１乃至図７において上述したドーム形状の右側振動板１０Ａ（左側振動板１１Ａ）と右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）とを有する右スピーカ１０（左スピーカ１１）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、磁石を有するのであれば、コーン形状やホーン形状の振動板を有するスピーカを適用してもよい。
【０１８３】
さらに上述した実施の形態においては、振動板の正面を外部に露出させるようにスピーカが収納されたスピーカ収納部として、図１乃至図７において上述した右側回動部４（左側回動部５）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回動部を有しない回転楕円体状筐体２を適用してもよい。
【０１８４】
またこの場合、収納部として、右側開閉部６（左側開閉部７）を適用するようにしてもよい。
【０１８５】
具体的には、例えば、図１０（Ａ）及び（Ｂ）並びに図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、右側開閉部６（左側開閉部７）に右スピーカ４０（左スピーカ４１）を収納することで実現できる。
【０１８６】
この場合、右側開閉部６（左側開閉部７）の内側６Ｄ（７Ｄ）には、右スピーカ４０（左スピーカ４１）のドーム形状の右側振動板４０Ａ（左側振動板４１Ａ）の正面のみを突出させて収納されている。
【０１８７】
一方、右側回動部４（左側回動部５）の穴部４Ｃ（５Ｃ）の中には、磁石の磁力に作用する金属板５０（５１）が設けられている。
【０１８８】
そして右側開閉部６（左側開閉部７）は、閉方向に回転され右側回動部４（左側回動部５）に対して閉じたときに、右スピーカ４０（左スピーカ４１）の右側振動板４０Ａ（左側振動板４１Ａ）が、右側回動部４（左側回動部５）の中の金属板５０（５１）と僅かに離間して向き合うようになされることで、上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１８９】
さらに上述した実施の形態においては、スピーカ収納部に対し開閉可能に設けられ、スピーカ収納部に対して開いたとき振動板の正面を外部に露出させ、開いたときに振動板の正面を外部から隠す開閉部として、図１乃至図７において上述した右側開閉部６（左側開閉部７）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、収納部が右側開閉部６（左側開閉部７）であるならば、右側回動部４（左側回動部５）を適用するようにしてもよい。
【０１９０】
具体的には、例えば、図１０（Ａ）及び（Ｂ）並びに図１１（Ａ）及び（Ｂ）を用いて上述したように、右側回動部４（左側回動部５）に金属板５０（５１）を設けることで実現できる。
【０１９１】
さらに上述した実施の形態においては、開閉部に設けられ、スピーカ収納部に対し開閉部が閉じた状態で、スピーカの磁石に引かれるような磁力が作用して開閉部を閉方向へ付勢する金属部材として、図１乃至図７において上述した磁石の磁力に作用する鉄でなる金属板２０（２１）を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、磁石の磁力に作用する他の単体金属、合金、金属酸化物を主体としたフェライトでなる種々の金属板を適用してもよいし、これら種々の金属板は予め磁化されていてもよい。
【０１９２】
そうすることで、例えば、右スピーカ１０（左スピーカ１１）の右側磁石１０Ｂ（左側磁石１１Ｂ）の磁力が右側開閉部６（左側開閉部７）を閉方向へ付勢できるほどに強くない場合に、磁化された金属板２０（２１）で磁力を補って、右側開閉部６（左側開閉部７）を閉方向に付勢することができる。
【０１９３】
さらに上述した実施の形態においては、スピーカユニットとして、図１乃至図７において上述した音楽ロボット装置１を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、スピーカの正面側にスピーカを覆う蓋が取り付けられた据置型のオーディオプレイヤや、スピーカを保護する蓋が設けられているヘッドホンステレオなどに適用してもよい。
【０１９４】
さらに上述した実施の形態においては、音声出力ロボット装置として、図１乃至図７において上述した音楽ロボット装置１を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、スピーカを有し、スピーカの正面側にスピーカを覆う蓋が取り付けられた二足歩行ロボット装置や、クラクションに覆いが設けられた車などに適用してもよい。
【０１９５】
さらに、本発明は、上述した実施の形態及びここまで説明した他の実施の形態に限定されるものではなく、上述した実施の形態及びここまで説明した他の実施の形態の一部または全部を任意に組み合わせた形態、もしくは一部を抽出した形態にもその適用範囲が及ぶものである。
【産業上の利用可能性】
【０１９６】
本発明は、音楽の出力機能を有する音楽ロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９７】
【図１】音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図２】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図３】右側開閉部及び左側開閉部の開閉の様子を示す略線図である。
【図４】右側回動部及び左側回動部の回動の様子を示す略線図である。
【図５】金属板と磁石との位置関係を示す略線的斜視図である。
【図６】金属板と磁石との位置関係を示す略線図である。
【図７】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図８】他の実施の形態における金属板の配置位置を示す略線的斜視図である。
【図９】他の実施の形態における金属板と磁石との位置関係を示す略線図（１）である。
【図１０】他の実施の形態における右スピーカ及び左スピーカの配置位置を示す略線的斜視図である。
【図１１】他の実施の形態における磁石と金属板との位置関係を示す略線図（２）である。
【符号の説明】
【０１９８】
１……音楽ロボット装置、２……回転楕円体状筐体、３……筐体中央部、４……右側回動部、５……左側回動部、６…右側開閉部、７……左側開閉部、８、９……開閉機構部、１０、４０……右スピーカ、１１、４１……左スピーカ、１２……右側車輪、１３……左側車輪、２０、２１、３０、３１、５０、５１……金属板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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