(57)【要約】【課題】他車両との間で、車両の周辺監視情報をやり取りして、他車両での自車両の検出（監視）状況が考慮された、より適切な車両制御を実行させることができる周辺監視装置を提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を監視する手段で検出された周辺監視情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部１３と、他車両で検出された周辺監視情報を含む他車情報の受信処理、及び取得した自車情報の送信処理の制御を行う通信制御部１４と、取得した自車情報と受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況を解析する検出状況解析部１５と、検出状況解析部１５により解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された車両制御情報を出力する制御情報出力部１７とを装備する。【選択図】  図１
2009134704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信可能な車両との間で車両の周辺監視情報を含む車両情報のやり取りを行う通信制御手段と、
該通信制御手段でやり取りされた各車両の前記車両情報に基づいて、車両どうしの検出状況を解析する検出状況解析手段と、
該検出状況解析手段により解析された車両どうしの検出状況が考慮された車両制御情報を出力する制御情報出力手段とを備えていることを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
自車両の周辺状況を監視する手段で検出された周辺監視情報を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を備え、
前記通信制御手段が、他車両で検出された周辺監視情報を含む他車情報の受信処理、及び前記取得した自車情報の送信処理の制御を行うものであり、
前記検出状況解析手段が、前記取得した自車情報と前記受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況を解析するものであり、
前記制御情報出力手段が、前記検出状況解析手段により解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された車両制御情報を出力するものであることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記検出状況解析手段により解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された他車両との衝突危険度を求める危険度算出手段を備え、
前記制御情報出力手段が、前記危険度算出手段により求められた前記他車両との衝突危険度、又は該衝突危険度に対応する制御情報を出力するものであることを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記危険度算出手段が、前記検出状況解析手段による自車両が他車両により検出されているか否かの解析状況に応じて、自車両を検出している他車両との衝突危険度を変更する演算処理を行うものであることを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記検出状況解析手段により、自車両が他車両により検出されていると解析された頻度が、所定条件を満たした場合、前記危険度算出手段が、自車両を検出している他車両との衝突危険度を下げる演算処理を行うものであることを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記危険度算出手段により求められた他車両との衝突危険度が、所定の衝突危険度より高くなった場合、前記通信制御手段が、前記制御情報出力手段から出力された前記他車両との衝突危険度に関する情報を送信する処理を行うものであることを特徴とする請求項４記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記他車両との衝突危険度に関する情報を運転者に報知したことを示す情報を前記他車両から受信した場合、前記危険度算出手段が、前記他車両との衝突危険度を下げる演算処理を行うものであることを特徴とする請求項６記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記他車情報、及び／又は前記自車情報に、運転者に認識されていると判断された他車両に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項２〜７のいずれかの項に記載の周辺監視装置。
【請求項９】
前記他車情報、及び／又は前記自車情報に、車種に関する情報が含まれていることを特徴とする請求項２〜７のいずれかの項に記載の周辺監視装置。
【請求項１０】
請求項２〜９のいずれかの項に記載の周辺監視装置と、
該周辺監視装置の前記制御情報出力手段から出力された車両制御情報を取り込み、該車
両制御情報に基づいて、安全走行を支援する車両の制御を行う安全走行制御手段とを含ん
で構成されていることを特徴とする安全走行支援システム。
【請求項１１】
目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置をさらに含み、
前記安全走行制御手段が、前記ナビゲーション装置に対して、運転者に危険を知らせる表示制御を実行させる処理を行う機能を備えていることを特徴とする請求項１０記載の安全走行支援システム。
【請求項１２】
運転状況を示す画像データを含む情報を記録するドライブレコーダ装置をさらに含み、
前記安全走行制御手段が、前記ドライブレコーダ装置に対して、前記運転状況を示す画像データを含む情報の記録を開始させる制御を行う機能を備えていることを特徴とする請求項１０記載の安全走行支援システム。
【請求項１３】
請求項１記載の周辺監視装置が、車両との間で情報のやり取りが可能な監視センターに装備され、
前記周辺監視装置の前記制御情報出力手段から出力された車両制御情報を取り込み、該車両制御情報に基づいて、安全走行を支援する車両の制御を行う安全走行制御手段が車両に装備されていることを特徴とする安全走行支援システム。
【請求項１４】
請求項１０〜１２のいずれかの項に記載の安全走行支援システムが搭載されていることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺監視装置、安全走行支援システム、及び車両に関し、より詳細には、車両の周辺状況を監視する周辺監視装置、該周辺監視装置から出力される車両制御情報に基づいて、車両の安全走行を支援する制御を行う安全走行支援システム、該安全走行支援システムが搭載された車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両周辺に存在する物体を検出するレーダ装置や、自車両周辺の画像を撮影する撮像装置などを車両に搭載し、これらのレーダ装置や撮像装置などで検出された情報に基づいて、他車両との衝突事故等の発生を未然に防止したり、衝突時の被害を軽減するように車両を制御する安全走行支援システムが提案されている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、レーザレーダやカメラなどで自車両の周辺状況を検出し、これらの周辺状況を基にして方向別の安全度を判定し、危険度の高い方向へ車両を移動させる操作（ステアリングホイールの操作など）を制限して、車両の接触を防止する接触防止システムが開示されている。
【０００４】
上記特許文献１記載の接触防止システムでは、レーザレーダやカメラなどで自車両の周辺状況を検出するように構成されているが、レーザレーダやカメラは、気象状況などによって物体の検出や認識精度が低下することがあり、また、自車周辺の限られた検出範囲内にある物体しか検出することができなかった。
【０００５】
そこで、下記の特許文献２には、より広範囲の他車両の情報が得られるようにするために、車車間通信により他車の走行データ（所定時間経過後の予測位置、予測速度、予測加速度）を取得し、該取得した他車の走行データと、自車側で算出された自車の走行データとに基づいて、両車両の衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合に、衝突を回避するための自車の回避動作を制御する車両用走行制御装置が開示されている。
【０００６】
上記特許文献２記載の車両用走行制御装置では、車車間通信によって他車の走行データを受信して、他車の走行データと自車の走行データとから、他車との衝突の可能性を判断するようになっているが、両車両の位置と走行速度から衝突の可能性を判断しているだけであり、他車両が自車両を監視対象物として検出しているか否かといった情報については、車両の制御に利用されていなかった。
例えば、自車両の後方に他車両が追走している場合において、自車両では、後方にいる他車両を検出（監視）できていない状況であっても、他車両では、前方にいる自車両を前方レーダ装置などで検出（監視）できている状況もあり、他車両が自車両を検出しているかどうかという検出（監視）状況を示す情報までは、自車両側での車両制御に活用されていなかった。
【特許文献１】特開２００４−２２０４２２号公報
【特許文献２】特開２０００−２０７６９１号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、通信可能な車両との間で、車両の周辺監視情報をやり取りして、車両どうしの検出（監視）状況、例えば、他車両での自車両の検出（監視）状況も考慮された、より適切な車両制御を実行させることができる周辺監視装置、安全走行支援システム、及び車両を提供することを目的としている。
【０００８】
上記目的を達成するために本発明に係る周辺監視装置（１）は、通信可能な車両との間で車両の周辺監視情報を含む車両情報のやり取りを行う通信制御手段と、該通信制御手段でやり取りされた各車両の前記車両情報に基づいて、車両どうしの検出状況を解析する検出状況解析手段と、該検出状況解析手段により解析された車両どうしの検出状況が考慮された車両制御情報を出力する制御情報出力手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
上記周辺監視装置（１）によれば、前記通信制御手段でやり取りされた各車両の前記車両情報に基づいて、車両どうしの検出状況を解析され、該解析された車両どうしの検出（監視）状況が考慮された車両制御情報が出力される。
したがって、上記周辺監視装置（１）を車両に搭載すれば、車両どうしの検出（監視）状況が考慮された、安全走行を支援する種々の車両制御を実行させることが可能となり、車両どうしの検出状況に応じた適切、かつ安全性も配慮された車両制御を実行させることができる。
【００１０】
また、上記周辺監視装置（１）は、車両に搭載される形態だけでなく、例えば、車両との無線通信が可能な路側機、又は該路側機と通信可能な監視センター等、車外に設ける構成とすることもできる。係る構成とすれば、前記路側機又は前記監視センターで車両どうしの検出状況が解析されるので、車両では、前記路側機又は前記監視センターで解析された車両どうしの検出状況（監視状況）や該検出状況が考慮された車両制御情報を取り込むことにより、車両どうしの検出状況が考慮された、安全走行を支援する種々の車両制御を実行させることが可能となる。したがって、車両側の装置の機能（解析処理等のための演算機能等）を高めることなく、すなわち、部品コストを抑えることができ、しかも、車両どうしの検出状況に応じた適切、かつ安全性も配慮された車両制御を実行させることができる。
【００１１】
また本発明に係る周辺監視装置（２）は、上記周辺監視装置（１）において、自車両の周辺状況を監視する手段で検出された周辺監視情報を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を備え、前記通信制御手段が、他車両で検出された周辺監視情報を含む他車情報の受信処理、及び前記取得した自車情報の送信処理の制御を行うものであり、前記検出状況解析手段が、前記取得した自車情報と前記受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況を解析するものであり、前記制御情報出力手段が、前記検出状況解析手段により解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された車両制御情報を出力するものであることを特徴としている。
【００１２】
上記周辺監視装置（２）によれば、前記取得した自車情報と前記受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況が解析され、該解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された車両制御情報が出力される。したがって、周辺監視装置から出力された車両制御情報を取得した安全走行制御手段において、他車両での自車両の検出状況が考慮された、安全走行を支援する車両制御を実行させることができ、他車両での自車両の検出状況に応じた適切、かつ安全性も配慮された車両制御を実行させることができる。
【００１３】
また本発明に係る安全走行支援システム（１）は、上記請求項２〜９のいずれかの項に記載の周辺監視装置と、該周辺監視装置の前記制御情報出力手段から出力された車両制御情報を取り込み、該車両制御情報に基づいて、安全走行を支援する車両の制御を行う安全走行制御手段とを含んで構成されていることを特徴としている。
【００１４】
上記安全走行支援システム（１）によれば、前記周辺監視装置において、前記取得した自車情報と前記受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況が解析され、該解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された車両制御情報が前記安全走行制御手段に出力され、該安全走行制御手段において、他車両での自車両の検出状況が考慮された、安全走行を支援する車両制御、例えば、車両のブレーキなどの制動手段、車両のエンジンなどの動力手段、警告表示や警告音を出力する報知手段、及び車両のシートベルトなどの乗員保護手段などの制御を実行することができ、他車両での自車両の検出状況に応じた適切、かつ安全性が配慮された精度の高い車両制御を行うことができるシステムを実現することができる。
【００１５】
また本発明に係る安全走行支援システム（２）は、上記周辺監視装置（１）が、車両との間で情報のやり取りが可能な監視センターに装備され、前記周辺監視装置の前記制御情報出力手段から出力された車両制御情報を取り込み、該車両制御情報に基づいて、安全走行を支援する車両の制御を行う安全走行制御手段が車両に装備されていることを特徴としている。
【００１６】
上記安全走行支援システム（２）によれば、前記監視センターで車両どうしの検出状況が解析されるので、車両では、前記監視センターで解析された車両どうしの検出状況（監視状況）や該検出状況が考慮された車両制御情報を取り込むことにより、車両どうしの検出状況が考慮された、安全走行を支援する種々の車両制御を実行させることが可能となる。したがって、車両側の装置の機能（解析処理等のための演算機能等）を高めることなく、すなわち、部品コストを抑えることができ、しかも、車両どうしの検出状況に応じた適切、かつ安全性も配慮された車両制御を実行させることができるシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る周辺監視装置、安全走行支援システム、及び車両の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る周辺監視装置が採用された安全走行支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【００１８】
図中１０は、周辺監視装置を示しており、車両周辺の画像を撮影する撮像装置２０が、周辺監視装置１０の画像処理部１１を介してマイコン１２（の自車情報取得部１３）に接続されている。画像処理部１１では、撮像装置２０から出力された撮像データを取り込み、撮像データの画像処理、例えば、フィルタリング処理、エッジ検出処理、輪郭抽出処理などの物体認識に必要な画像処理が行われ、画像処理データがマイコン１２に出力される。マイコン１２では、自車情報取得部１３により画像処理部１１から出力された画像処理データを取り込み、物体（車両、道路等の白線、歩行者など）の認識処理が行われる。なお、撮像装置２０は、小型カメラから構成されており、その設置位置や個数については、システムの仕様に応じて設定される。
【００１９】
また、車両周辺に存在する物体を検出するレーダ装置２１が、周辺監視装置１０のマイコン１２（の自車情報取得部１３）に接続されており、マイコン１２の自車情報取得部１３では、レーダ装置２１で検出された物体との距離、相対速度、方位等の検出データを取り込む処理も行われる。なお、レーダ装置２１は、アンテナ部、送受信部、走査部、物体との距離、相対速度、方位（角度）を検出する検出部など（いずれも図示せず）を含んで構成されている。レーダ装置２１の車両への設置位置、個数、及びその種類は、特に限定されないが、検出方向、検出範囲、検出対象物などを考慮して設定される。なお、送受信波としては、ミリ波、マイクロ波等の電波の他、光、レーザー、超音波なども適用可能であり、また、走査部には、電子スキャン方式、メカスキャン方式などの走査機構が適宜採用され得る。
【００２０】
また、自車位置を検出しながら目的地までの経路誘導などを行うナビゲーション装置２２が、周辺監視装置１０のマイコン１２（の自車情報取得部１３）に接続されており、マイコン１２の自車情報取得部１３では、ナビゲーション装置２２から現在位置データ（地図座標データ）、渋滞情報や工事情報などの道路交通情報、気象情報、時刻情報なども取り込むことが可能となっている。なお、ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ受信機、表示部、地図データなどが記憶された記憶部、交通・気象情報受信部、時計部、これら各部を制御するナビ制御部など（いずれも図示せず）を含んで構成されている。
【００２１】
また、自車両の周辺に存在する他車両との間でデータ通信を行う無線通信機能を備えた通信装置２３が、周辺監視装置１０のマイコン１２（の通信制御部１４）に接続されており、マイコン１２の通信制御部１４では、通信装置２３を介して、他車両から他車情報を受信する処理や、自車両で検出された自車情報を送信する処理の制御が行われる。なお、通信装置２３としては、車車間で直接、無線通信が行える機能を備えた装置（例えば、ミリ波等を用いたレーダ装置など）の他、無線基地局などを中継して間接的に車車間で無線通信が行える機能を備えた装置（例えば、携帯電話機や通信機能（インターネット接続機能も含む）が搭載されたナビゲーション装置など）を適用することもできる。
【００２２】
例えば、レーダ装置２１としてミリ波レーダが採用された場合、車車間通信にもこのレーダ装置２１を使用する構成とすることにより、レーダ装置２１と通信装置２３との機能統合を図ることができ、システムのコストダウンが可能となる。
【００２３】
図２（ａ）は、通信装置２３を介して他車両に送信される自車情報のデータ構造を示した図であり、図２（ｂ）は、通信装置２３を介して他車両から受信した他車情報のデータ構造を示した図である。
【００２４】
自車情報のデータ構造は、自車両の識別情報（自車両ＩＤ）、走行位置を示す自車位置（地図座標）データ（Ｘ、Ｙ）、撮像装置２０やレーダ装置２１で検出された他車両データ（他車両との距離、相対速度、方位）、他車両との衝突危険度を含んで構成されている。
【００２５】
また、他車両から受信する他車情報のデータ構造は、自車情報のデータ構造と略同様のデータ構造となっており、他車両（データを送信した車両）の識別情報（他車両ＩＤ）、走行位置を示す他車位置（地図座標）データ（Ｘ、Ｙ）、他車両（データを送信した車両）で検出された他車両データ（他車両で検出された他車両との距離、相対速度、方位）、他車両との衝突危険度を含んで構成されており、受信した他車情報は、マイコン１２内の記憶部（ＲＡＭ）に蓄積されるようになっている。なお、他車両との衝突危険度については後述する。
【００２６】
また、周辺監視装置１０は、画像処理部１１と、各部を制御するマイコン１２とを含んで構成されており、マイコン１２は、安全走行制御装置３０に接続されている。ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（いずれも図示せず）を含んで構成されているマイコン１２は、上記したように、撮像装置２０から画像処理部１１を介して画像処理データを取得する処理、ナビゲーション装置２２から位置データなどを取得する処理、レーダ装置２１からレーダ検出データを取得する処理を行う自車情報取得部１３、及び通信装置２３を介して自車情報を送信したり、他車情報を受信する通信処理の制御を行う通信制御部１４を含んで構成されており、また、画像処理部１１から取り込んだ画像処理データの物体認識処理も行うようになっている。
【００２７】
さらに、マイコン１２は、自車両で取得した物体認識データ、レーダ検出データ、位置データなどに基づく自車情報（図２（ａ）参照）と、受信した他車情報（図２（ｂ）参照）とに基づいて、他車両での自車両の検出状況を解析する検出状況解析部１５、解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された他車両との衝突危険度を求める危険度算出部１６、解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報を安全走行制御装置３０に出力する制御情報出力部１７とを備えている。
【００２８】
なお、他車両との衝突危険度とは、自車両の通信エリア内で走行している他車両との接触や衝突などの事故が発生する危険度を示す情報であり、自車両と他車両との距離や相対速度を基にして、さらに車速、天候、時間帯、走行位置、交通量などの情報や、他車両での自車両の検出状況（すなわち、他車両で自車両が検出（監視）されているか否か）などの情報が考慮されて算出される情報である。
【００２９】
周辺監視装置１０のマイコン１２の制御情報出力部１７から出力される車両制御情報を取り込む安全走行制御装置３０は、ブレーキ制御装置３１、エンジン制御装置３２、シートベルト制御装置３３、メータパネル内に設けられた表示装置３４、警報ブザー３５、ハザードランプ３６、及びヘッドレスト装置３７などに接続されている。
【００３０】
安全走行制御装置３０では、周辺監視装置１０から取得した車両制御情報に基づいて、自車両の前方に他車両が存在する場合に、該他車両との衝突危険度が高くなると、警報ブザー３５を鳴らしたり、表示装置３４に警告表示を行う制御を行い、運転者に衝突の危険性を報知したり、また、運転者による衝突回避操作が不適切で衝突を避けられない場合は、ブレーキ制御装置３１を制御して、ブレーキ操作がなくてもブレーキを作動させたり、シートベルト制御装置３３を制御して、シートベルトを巻き取る動作を制御することで、衝突時の衝撃を軽減させたり、乗員の被害を低減させる制御を行うようになっている。
【００３１】
また、自車両の後方に他車両が存在する場合に、該他車両との衝突危険度が高くなると、ハザードランプ３６を点灯させて、他車両の運転者に衝突の危険性を報知したり、また、他車両の追突が避けられない場合は、ヘッドレスト装置３７を駆動させて、運転席や助手席のヘッドレストを所定の方向に移動させて、追突された時の乗員の被害（むち打ち傷害）を軽減させる制御を行うようになっている。
【００３２】
すなわち、ブレーキ制御装置３１では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号を取り込み、該制御信号に基づいて、ブレーキ操作がなくても強制的にブレーキを作動させる制御が行われるようになっており、エンジン制御装置３２では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号を取り込み、該制御信号に基づいて、燃料供給量を強制的にカットするフューエルカット制御等、エンジン制御による減速制御が行われるようになっている。また、シートベルト制御装置３３では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号を取り込み、該制御信号に基づいて、シートベルトを自動的に巻き取る動作の制御が行われるようになっている。
【００３３】
また、表示装置３４では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号を取り込み、運転者に危険を知らせる表示を行う制御が行われるようになっており、警報ブザー３５では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号を取り込み、運転者に危険を知らせる警報音を出力する制御が行われるようになっている。
【００３４】
なお、表示装置３４として、ナビゲーション装置２２の表示部を適用することが可能であり、運転者に危険を知らせる表示として、例えば、画面の色を変化させる、点滅・フラッシュ表示させる等、画面の強調表示による危険報知を行う、又は危険状態を報知する文字、図形、アニメーション画像で示した情報を表示する構成などが採用され得る。また、前記アニメーション画像としては、自車両と、衝突等の危険性のある他車両との位置（距離）関係が把握できる画像を表示し、同時に走行速度や衝突危険度などの情報を表示する形態が好ましい。また、警報ブザー３５として、ナビゲーション装置２２の音声出力機能を適用することができ、警報音のほか、危険を報知する音声を出力させる構成とすることもできる。
【００３５】
また、ハザードランプ３６では、安全走行制御装置３０から出力される点灯信号によりランプが点灯され、ヘッドレスト装置３７では、安全走行制御装置３０から出力された駆動信号を取り込み、該駆動信号に基づいて、ヘッドレストを移動させるモータ等の駆動部が作動されて、運転席や助手席のヘッドレストが所定の方向に移動されるようになっている。
【００３６】
これら撮像装置２０、レーダ装置２１、ナビゲーション装置２２、通信装置２３、周辺監視装置１０、安全走行制御装置３０、ブレーキ制御装置３１、エンジン制御装置３２、シートベルト制御装置３３、表示装置３４、警報ブザー３５、ハザードランプ３６、及びヘッドレスト装置３７を含んで車両Ｍに搭載された安全走行支援システムが構成されている。
【００３７】
次に実施の形態（１）に係る周辺監視装置１０で行われる車車間通信と、受信した他車情報の解析動作について説明する。
図３（ａ）、（ｂ）は、上記した安全走行支援システムが搭載された自車両Ａと、上記した安全走行支援システムが搭載された他車両Ｂ、Ｃとの走行位置関係の一例を示した図である。
【００３８】
また、図４（ａ）は、図３（ａ）に示した走行位置関係において、自車両Ａから送信される自車情報と、自車両Ａで受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報のデータを示しており、図４（ｂ）は、図３（ｂ）に示した走行位置関係において、自車両Ａから送信される自車情報と、自車両Ａで受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報のデータを示している。なお、図４（ａ）、（ｂ）中の○、□は、検出値を示している。
【００３９】
また、図３における、扇形で示している領域ｆが、車両前方の物体検出領域を示しており、領域ｒが、車両後方の物体検出領域を示しており、図中の上向きの矢印が走行方向を示している。この場合、少なくとも車両の前方と後方の所定範囲内にある物体を検出することができるようになっており、その検出（監視）距離は、後方領域ｒよりも前方領域ｆの方が長めに設定されている。また、自車両Ａと、他車両Ｂ、Ｃとが互いに通信できるエリア内にいるものとして説明する。
【００４０】
まず、図３（ａ）に示した走行位置関係において、自車両Ａでは、他車両Ｂを前方に検出しており、他車両Ｂでは、自車両Ａ、他車両Ｃがともに検出されておらず、また、他車両Ｃにおいても、自車両Ａ、他車両Ｂがともに検出されていない。
【００４１】
この場合、自車両Ａでは、自車両Ａの位置データ、検出された他車両Ｂの検出データ、衝突危険度を含む自車両Ａの自車情報を他車両Ｂ、Ｃに送信する一方、他車両Ｂ、Ｃからは、それぞれ他車両Ｂ、Ｃの位置データのみからなる他車両Ｂ、Ｃの他車情報を受信する。
【００４２】
そして、自車両Ａでは、自車両Ａの自車情報と、受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報とに基づいて、他車両Ｂ、Ｃで検出（監視）されている車両と、自車両Ａとの位置関係を解析する処理が行われる。この場合、他車両Ｂ、Ｃで検出されている車両が存在しないため、自車両Ａでは、他車両Ｂ、Ｃが自車両Ａを検出していないと判定される。その後、自車両Ａでは、自車両Ａで検出している他車両Ｂとの衝突危険度に、１より大きい係数を掛けて、衝突危険度を上げる演算処理が行われ、該変更された衝突危険度に対応する車両制御が実行されるようになっている。
【００４３】
なお、この場合、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が比較的小さい場合（衝突の可能性が低い場合）、係数は、１より大きな値で比較的１に近い値が設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性をより高めるために、衝突危険度が比較的小さい場合よりも大きな値が係数として設定される。また、他車両Ｃについては、お互いに検出範囲外に位置するので、この場合、衝突危険度の算出は行われないようになっている。
また、同様な処理が、他車両Ｂ、Ｃに搭載された周辺監視装置でも行われるようになっている。
【００４４】
次に、図３（ａ）に示した走行位置関係から図３（ｂ）に示した走行位置関係に変わると、自車両Ａでは、他車両Ｂ、Ｃがともに検出されておらず、また、他車両Ｂにおいても、自車両Ａ、他車両Ｃがともに検出されておらず、一方、他車両Ｃでは、自車両Ａが前方に検出され、他車両Ｂは検出されていない状態となっている。
【００４５】
この場合、自車両Ａでは、自車両Ａの位置データのみからなる自車両Ａの情報を他車両Ｂ、Ｃに送信する一方、他車両Ｂからは、他車両Ｂの位置データのみからなる他車両Ｂの情報を受信し、他車両Ｃからは、他車両Ｃの位置データ、検出された自車両Ａの検出データ、衝突危険度を含む他車両Ｃの情報を受信する。
【００４６】
そして、自車両Ａでは、自車両Ａの自車情報と、受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報とに基づいて、他車両Ｂ、Ｃで検出されている車両と、自車両Ａとの位置関係を解析する処理が行われる。具体的には、他車両Ｃの他車情報に含まれる他車両Ｃの位置データ、及び他車両Ｃで検出されている車両の検出データ（距離、相対速度、方位）と、自車情報に含まれる自車両Ａの位置データとを照合し、他車両Ｃで検出されている車両の位置が、自車両Ａの位置と一致するか否かを解析する処理が行われる。
【００４７】
この場合、他車両Ｃで検出されている車両の位置が、自車両Ａの位置と一致していると解析され、自車両Ａでは、他車両Ｃが自車両Ａを検出していると判定される。その後、自車両Ａでは、他車両Ｃの他車情報に含まれている衝突危険度に、１より小さい係数を掛けて、衝突危険度を下げる演算処理が行われ、該変更された衝突危険度に対応する車両制御が実行されるようになっている。
【００４８】
なお、この場合、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性を損なわないように、１より小さな値で１に近い値が係数に設定され、衝突危険度が小さい場合（衝突の可能性が低い場合）は、衝突危険度が大きい場合よりも小さな値が係数として設定される。
【００４９】
また、周辺監視装置１０のマイコン１２には、他車両との衝突危険度と、車両制御内容との関係が定義された車両制御テーブルが記憶されており、その一例を図５に示している。図５に示した車両制御テーブルでは、自車両の前方に他車両が存在する場合と、自車両の後方に他車両が存在する場合とに分けて車両制御情報が定義されている。
【００５０】
自車両の前方に他車両が存在する場合においては、他車両との衝突危険度がある値より小さい場合、特に車両制御は行われないように定義されており、他車両との衝突危険度がある値より大きくなると、まず、表示装置３４や警報ブザー３５による警報制御、さらに大きくなると、車両のブレーキを作動させる制御、さらにシートベルトの巻き取り制御が、順次追加されるように定義されている。
【００５１】
なお、上記した表示装置３４や警報ブザー３５による警報制御と同時に、車両Ｍのヘッドランプ（図示せず）をパッシング動作させる制御を行い、前方の他車両に自車両の存在を早目に気付かせる構成とすることもできる。
【００５２】
また、自車両の後方に他車両が存在する場合においては、他車両との衝突危険度がある値より小さい場合、特に車両制御は行われないように定義されており、他車両との衝突危険度がある値より大きくなると、まず、ハザードランプ３６によるハザード点灯制御、さらに大きくなると、ヘッドレスト装置３７を作動させる制御が追加されるように定義されている。
【００５３】
なお、上記したハザードランプ３６によるハザード点灯制御と同時に、車両Ｍのブレーキランプ（図示せず）を点滅又は点灯させる制御を行い、後方の他車両にブレーキ動作を促す構成とすることもできる。
【００５４】
また、安全走行制御装置３０に接続される装置としては、図１に示したもの（ブレーキ制御装置３１等）の他、運転状況を示す画像データを含む情報、例えば、運転者の視線位置付近に設置されたＣＣＤカメラ等の撮像手段で撮像された自車と周辺状況の画像データを、日時や車速等の走行データとともにメモリに記録するドライブレコーダ装置を含めることができる。
【００５５】
係る構成によれば、他車両との衝突危険度がある値より大きくなった（衝突の危険性がかなり高くなった）場合に、安全走行制御装置３０からドライブレコーダ装置を起動させる制御信号を出力して、ドライブレコーダ装置を起動させ、画像データ等の記録を開始させる制御を行うことができ、万が一の事故時における状況解析に役立てることができる。
【００５６】
さらに、安全走行制御装置３０に接続される装置として、ステアリングの操舵をアシストする操舵制御装置を含めることができる。係る構成によれば、前方にいる他車両との衝突危険度がある値より大きくなった（衝突の危険性がかなり高くなった）場合に、操舵制御装置では、安全走行制御装置３０から出力された制御信号に基づいて、他車両との衝突を避ける、又は衝突の被害を抑える方向にステアリングを自動で転舵させる制御を行うことで、運転者のステアリング操作をアシストすることが可能となる。
【００５７】
次に実施の形態（１）に係る周辺監視装置１０におけるマイコン１２の行う処理動作を図６に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、所定間隔で繰り返し実行されるようになっている。
【００５８】
まず、ステップＳ１では、自車情報の取得処理、すなわち、撮像装置２０から撮像データ、レーダ装置２１からレーダ検出データ、ナビゲーション装置２２から自車位置データなどをそれぞれ取得する処理を行い、その後ステップＳ２に進み、ステップＳ２では、取得したデータの解析（すなわち、物体検出や認識）処理を行い、その後ステップＳ３に進む。
【００５９】
ステップＳ３では、監視対象となる他車両が検出されたか否かを判断し、監視対象となる他車両が検出されていないと判断すればステップＳ５に進む一方、監視対象となる他車両が検出されたと判断すればステップＳ４進む。ステップＳ４では、監視対象の他車両との衝突危険度を算出する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。
【００６０】
ステップＳ５では、自車両の識別情報と位置データ、さらに検出状況に応じて他車両の検出データ、該検出された他車両との衝突危険度を含む自車情報を通信装置２３を介して、自車両周辺の通信エリア内に存在する他車両に送信する処理を行い、その後ステップＳ６に進む。
なお、ステップＳ５では、他車両のレーダ装置から送出された電波の検出を通信開始のトリガとして、自車情報を他車両に送信する構成とすることもできる。
【００６１】
ステップＳ６では、自車両周辺の通信エリア内に存在する他車両から送信されてくる他車情報（他車両の識別情報と位置データ、さらに検出状況に応じて他車両の検出データ、衝突危険度を含む情報）を受信する処理を行い、その後ステップＳ７に進む。
【００６２】
ステップＳ７では、取得した自車情報と、受信した他車情報とに基づいて、他車両で検出されている車両と、自車両との位置関係を解析する他車情報の解析処理を行う。具体的には、他車情報に含まれる他車両の位置データ、及び他車両で検出されている車両の検出データ（距離、相対速度、方位）と、自車情報に含まれる自車の位置データとを照合し、他車両で検出されている車両の中に、自車両に対応する車両があるか否かを解析する処理を行い、その後ステップＳ８に進む。
【００６３】
ステップＳ８では、自車両を検出している他車両があったか否かを判断し、自車両を検出している他車両があったと判断すればステップＳ９に進む。ステップＳ９では、自車両も、その他車両を検出しているか否かを判断し、自車両も、その他車両を検出していると判断すればステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、ステップＳ４において求めた、その他車両との衝突危険度を下げる演算処理、例えば、ステップＳ４において求めた、その他車両との衝突危険度に、１より小さい係数を掛けて、衝突危険度を変更する演算処理を行い、その後ステップ１４Ｓに進む。
【００６４】
一方ステップＳ９において、自車両では、その他車両を検出していないと判断すればステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、その他車両から受信した他車情報に含まれている自車両との衝突危険度に、１より小さい係数を掛けて、衝突危険度を下げる演算処理を行い、その後ステップ１４Ｓに進む。
【００６５】
なお、ステップＳ１０、１１において、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性を損なわないように、１より小さな値で１に近い値が係数に設定され、衝突危険度が小さい場合（衝突の可能性が低い場合）は、衝突危険度が大きい場合よりも小さな値が係数として設定される。
【００６６】
一方ステップＳ８において、自車両を検出している他車両はないと判断すればステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、自車両で検出している他車両があるか否かを判断し、自車両で検出している他車両がないと判断すれば処理を終える一方、自車両で検出している他車両があると判断すればステップＳ１３に進む。
【００６７】
ステップＳ１３では、自車両で検出している他車両の衝突危険度に、１より大きい係数を掛けて、衝突危険度を上げる演算処理を行い、その後ステップＳ１４に進む。なお、ステップＳ１３において、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が小さい場合（衝突の可能性が低い場合）は、係数は、１より大きな値で比較的１に近い値が設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性をより高めるために、衝突危険度が小さい場合よりも大きな値が係数として設定される。
【００６８】
ステップＳ１４では、ＲＯＭに記憶されている制御情報テーブル（図５参照）から、自車両の前方に他車両が存在する場合、又は自車両の後方に他車両が存在する場合の他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報を読み出し、次のステップＳ１５では、読み出した車両制御情報を安全走行制御装置３０に出力する処理を行い、その後処理を終える。
【００６９】
一方、安全走行制御装置３０では、周辺監視装置１０から出力された車両制御情報を取り込み、取り込んだ車両制御情報に基づいて、ブレーキ制御装置３１、エンジン制御装置３２、シートベルト制御装置３３、表示装置３４、及び警報ブザー３５に対する制御、又はハザードランプ３６やヘッドレスト装置３７に対する制御が行われるようになっている。
【００７０】
上記実施の形態（１）に係る周辺監視装置１０によれば、取得した自車情報と受信した他車情報とに基づいて、他車両での自車両の検出状況が解析され、解析された他車両での自車両の検出状況が考慮された他車両との衝突危険度が算出され、該算出された他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報が安全走行制御装置３０に出力される。したがって、周辺監視装置１０から出力された車両制御情報を取得した安全走行制御装置３０において、他車両での自車両の検出状況が考慮された、安全走行を支援する車両制御を実行させることができ、他車両での自車両の検出状況に応じた適切、かつ安全性が配慮された車両制御を行うことができる。
また、他車両からレーダ装置などで検出された他車両データが得られるので、自車両において、他車両の検出位置精度も高めることができ、安全走行を支援する各種の車両制御の作動タイミングなどの精度も高めることができる。
【００７１】
なお、上記実施の形態（１）に係る周辺監視装置１０では、他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報が安全走行制御装置３０に出力される場合について説明したが、別の実施の形態では、他車両との衝突危険度の情報を安全走行制御装置３０に出力し、安全走行制御装置３０において、他車両との衝突危険度に対応する車両制御を判定して、該判定された車両制御を行うようにしてもよい。なお、この場合は、安全走行制御装置３０の記憶部に、図５に示したものと同様な車両制御テーブルを記憶させておけば、他車両との衝突危険度に対応する制御の判定を適切かつ容易に行うことができる。
【００７２】
また、自車両が他車両により検出されていると解析された場合、自車両を検出している他車両との衝突危険度を下げる演算処理が行われるので、自車両が他車両により検出されていない場合よりも他車両との衝突危険度を小さくすることができる。
したがって、他車両が自車両を検出している、すなわち、他車両でも自車両に対して安全走行を支援する車両制御が行われるという状況を仮定して、他車両に対して、必要十分な車両制御を行うことができ、自車両を検出している他車両に対して、必要性の高くない制御を省略したり、また、制御のタイミングをずらすことにより、自車両を検出しているという状況を考慮した適切な制御を行うことができる。
【００７３】
また、別の実施の形態では、自車両が他車両により検出されていると解析された頻度が、所定条件を満たした場合（例えば、所定回数以上となった場合）、自車両を検出している他車両との衝突危険度を下げる演算処理を行う構成とすることもでき、係る構成とすることにより、自車両が他車両により検出されている状況をより確実に判定することができ、誤検出などを防止する効果を高めることができる。
【００７４】
また、自車両が他車両により検出されていないと解析された場合でも、自車両が検出している他車両があれば、該他車両との衝突危険度を上げる演算処理が行われるので、自車両で検出している他車両（該他車両は自車両を検出していない）に対して、より安全性を高めた車両制御を行うことができる。
【００７５】
次に実施の形態（２）に係る周辺監視装置が採用された安全走行支援システムについて説明する。但し実施の形態（２）に係る周辺監視装置が採用された安全走行支援システムの構成については、周辺監視装置を除いて図１に示した安全走行支援システムと略同様であるため、異なる機能を有する周辺監視装置の各部には異なる符号を付し、その他の構成部品の説明をここでは省略する。
【００７６】
実施の形態（１）に係る周辺監視装置１０では、他車両での自車両の検出状況を考慮して算出（変更）された他車両との衝突危険度が、当該他車両に送信されることなく、自車両の車両制御にのみ使用されているが、実施の形態（２）に係る周辺監視装置１０Ａでは、前記算出（変更）された他車両との衝突危険度を、当該他車両に送信して、該他車両の運転者に衝突等の危険を知らせる構成としている点、さらに、当該他車両の運転者に危険を報知したことが自車両で検出できた場合、当該他車両との衝突危険度を再度変更する（すなわち、他車両の運転者が危険な状態を認識し、危険を避ける運転操作が行われるものと仮定して、当該他車両との衝突危険度を下げる）処理を行う点が相違している。
【００７７】
次に実施の形態（２）に係る周辺監視装置１０Ａにおけるマイコン１２Ａの行う処理動作を図７に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図６に示した処理動作におけるステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１３と、ステップＳ１４との間にステップＳ２１〜Ｓ２４が挿入された処理動作となっており、ここでは相違する処理動作のみ説明することとする。
【００７８】
ステップＳ１０、Ｓ１１、又はステップＳ１３において、衝突危険度の変更処理が行われると、その後ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、変更後の衝突危険度が、所定の衝突危険度（所定値）より高いか否かを判断し、変更後の衝突危険度が、所定値より高くはないと判断すればステップＳ１４に進む一方、変更後の衝突危険度が、所定値より高いと判断すれば、ステップＳ２２に進む。
【００７９】
ステップＳ２２では、該当する他車両の車両ＩＤを含む変更後の衝突危険度に関する情報を通信装置２３を介して他車両に送信する処理を行い、その後ステップ２３に進む。なお、該当する他車両では、変更後の衝突危険度に関する情報を受信した場合、その情報を表示部に表示する、又は音声出力することにより運転者に衝突の危険等を報知し、車両ＩＤを含む報知済み情報を送信元である自車両に送信するようになっている。
【００８０】
ステップＳ２３では、報知済み情報を該当する他車両から受信したか否かを判断し、該当する他車両から報知済み情報を受信していないと判断すればステップＳ１４に進む一方、報知済み情報を受信したと判断すればステップＳ２４に進む。
【００８１】
ステップＳ２４では、ステップＳ１０、Ｓ１１、又はＳ１３で求められた他車両との衝突危険度を下げる演算処理、例えば、他車両との衝突危険度に１より小さい係数を掛けて、衝突危険度を変更する演算処理を行い、その後ステップＳ１４以下の処理に進む。
【００８２】
上記実施の形態（２）に係る周辺監視装置１０Ａによれば、危険度算出部１６Ａにより求められた（変更された）他車両との衝突危険度が、所定の衝突危険度より高くなった場合、通信制御部１４Ａが、制御情報出力部１７Ａから出力された他車両との衝突危険度に関する情報を、通信装置２３を介して外部（該当する他車両）に送信する処理を行うので、該当する他車両に、当該衝突危険度に関する情報を受信させて、その情報を他車両の運転者に報知することが可能となり、他車両の運転者に衝突等の危険があることを早期に認識させることができる。
【００８３】
また、該当する他車両から前記衝突危険度に関する情報を運転者に報知したことを示す情報（報知済み情報）を受信した場合、危険度算出部１６Ａが、前記該当する他車両との衝突危険度を下げる演算処理を行うので、他車両の運転者が自車両との衝突の危険性を認識することにより、他車両の運転者が安全な運転を行うものと仮定して、他車両に対して、必要十分な車両制御を行うことができ、自車両を検出している他車両に対して、必要性の高くない制御を省略したり、また、制御のタイミングをずらすことにより、他車両が自車両との衝突の危険性を認識しているという状況を考慮した適切な制御を行うことができる。
【００８４】
なお、上記実施の形態（１）、（２）に係る周辺監視装置１０、１０Ａでは、他車両に送信する自車情報に、自車両の識別情報、自車位置データ、検出された他車両データ（他車両との距離、相対速度、方位）、及び他車両との衝突危険度が含まれている場合について説明したが、さらに、衝突危険度に対応する車両制御情報も他車両に送信する構成とすることもできる。
【００８５】
また、自車情報、他車情報として、上記した内容の他に、車両の運転者が、撮像装置２０やレーダ装置２１で検出されている他車両の存在を認識しているか否かといった、運転者による他車両の認識情報を含めて送信する構成とすることもできる。なお、運転者が他車両の存在を認識しているか否かの判断は、例えば、車内に設置された小型カメラ等で運転者の顔を撮影し、該撮影された運転者の視線の動きを検出し、運転者の視線の動きと、撮像装置２０やレーダ装置２１等で検出された車両の位置との対応関係に基づいて、運転者が他車両の存在を認識しているか否かを判断する構成を採用することができる。
【００８６】
係る構成によれば、他車両の運転者が、自車両の存在を実際に認識しているか否かといった情報をさらに利用することが可能となり、例えば、自車両の存在を運転者が認識していない他車両との衝突危険度を上げる演算処理を行うことにより、他車両の運転者のわき見や居眠り等の不注意運転が考慮された、より安全性を高めた車両制御を行うことができる。
【００８７】
また、自車情報、他車情報として、上記した内容の他に、車種に関する情報、例えば、小型車、普通車、中型車、大型車等といった自動車の区分を示す情報、車体（全長、全幅、高さ、総重量等）の情報、及び／又は車名情報などを含めて送信する構成とすることもできる。なお、これらの情報は、例えば、ナビゲーション装置２２に予め記録（登録）されている情報を取得して利用することができる。係る構成によれば、前方や後方に存在する他車両の車種に応じて、他車両との衝突危険度を変更する演算処理を行うことができる。例えば、後方に存在する他車両が、大型車である場合、追突されると重大な事故につながるおそれがあるため、小型車や普通車である場合よりも衝突危険度を上げる演算処理を行うことにより、他車両の車種が考慮された、より安全性を高めた車両制御を行うことができる。
【００８８】
また、上記実施の形態（１）、（２）に係る周辺監視装置１０、１０Ａでは、他車両との衝突危険度を求め、求められた衝突危険度に対応する車両制御情報が安全走行制御装置３０に出力される場合について説明したが、車両制御情報は、衝突危険度に対応するものに限定されるものではなく、他車両での自車両の検出状況が考慮されて求められた車両を制御する情報であればよい。
【００８９】
また、上記実施の形態（１）、（２）では、周辺監視装置１０、１０Ａと、安全走行制御装置３０とが、別々の装置で構成されている場合について説明したが、別の実施の形態では、周辺監視装置１０、１０Ａと安全走行制御装置３０とを一体にした１つの周辺監視装置として構成することもできる。
【００９０】
また、上記実施の形態（１）、（２）では、車両側に、撮像装置２０やレーダ装置２１などの周辺状況を監視する手段が設けられ、これら装置から取得した情報を自車情報として使用しているが、別の実施の形態では、通信装置２３を用いて、道路側の路側機（路車間通信機能の他、カメラやレーダなどの周辺監視手段が装備されたもの）との通信により、路側機側で撮影された撮像データやレーダ検出データなどの監視データを車両側に取り込み、これらの監視データを解析して、自車から見た他車両のデータ（距離、相対速度、方位）を求め、自車情報として使用し、また他車両に送信する構成とすることもできる。
【００９１】
係る構成によれば、車両側に搭載された撮像装置２０やレーダ装置２１では検出が難しい、見通しの悪い交差点付近などでも、有効利用できるデータを取得することができ、車両どうしの検出状況の解析精度を高めることができる。また、撮像装置２０やレーダ装置２１が搭載されていない車両でも、車両どうしの検出状況が考慮された車両制御を実行できるシステムを実現することができる。
【００９２】
図８は、実施の形態（３）に係る安全走行支援システムの概略構成を説明するための図である。実施の形態（３）では、上記実施の形態（１）、（２）に係る周辺監視装置１０、１０Ａにおける検出状況解析部１５、１５Ａ、危険度算出部１６、１６Ａ、制御情報出力部１７、１７Ａ（図１を参照）に対応する構成が、車両側ではなく、路車間通信を行う路側機５０と接続された監視センター１００側に設けられており、路側機５０を介してやり取りした車両の周辺監視情報を含む車両情報を監視センター１００で解析し、求められた制御情報が、路側機５０を介して、監視センター１００から車両側に送信され、車両側では、受信した制御情報に対応する車両制御が実行される構成となっている。
【００９３】
図中Ｍ１、Ｍ２は、それぞれ車両を示しており、図中５０は、所定の通信エリア内に存在する車両との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を備えた路側機を示しており、各路側機５０は、基地局（図示せず）や通信ネットワークＮＷを介して監視センター１００に接続されている。
【００９４】
車両Ｍ１、Ｍ２には、路側機５０との間で無線通信を行うことのできる通信装置を含む車載用システム６０が搭載されている。図９は、車両Ｍ１、Ｍ２に搭載されている車載用システム６０の概略構成を示したブロック図であり、図１に示したものと同一機能を有する構成には、同符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００９５】
通信装置２３Ａは、路側機５０との間で無線通信によりデータのやり取りを行う機能を備えたものであり、その通信方式は特に限定されるものではなく、例えば、路側機５０から送信される電波（信号）を受信すると、その電波（信号）を受けて、路側機５０との間でデータのやり取りが開始される方式のものが適用できる。
【００９６】
周辺監視装置１０Ｂは、画像処理部１１、マイコン１２Ｂを含んで構成されており、マイコン１２Ｂは、撮像装置２０から画像処理部１１を介して画像処理データを取得する処理、ナビゲーション装置２２から位置データなどを取得する処理、レーダ装置２１からレーダ検出データを取得する処理を行う自車情報取得部１３Ｂ、通信装置２３Ａを介して、自車両で取得した物体認識データ、レーダ検出データ、位置データなどに基づく車両情報（図２（ａ）と同様のデータ）を路側機５０に送信したり、路側機５０から送信された車両制御情報などを受信する制御を行う通信制御部１４Ｂを含んで構成されており、また、マイコン１２Ｂでは、画像処理部１１から取り込んだ画像処理データの物体認識処理なども行われるようになっている。
【００９７】
さらに、マイコン１２Ｂは、路側機５０から送信された車両制御情報（すなわち、監視センター１００で解析された車両どうしの検出状況が考慮された他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報）を安全走行制御装置３０に出力する制御情報出力部１７Ｂを含んで構成されている。
【００９８】
図１０は、実施の形態（３）に係る安全走行支援システムを構成する監視センター１００の概略構成を示したブロック図である。
監視センター１００は、周辺監視装置１１０を含んで構成されている。周辺監視装置１１０は、サーバ１１１を含んで構成されており、サーバ１１１は、通信制御部１１２、検出状況解析部１１３、危険度算出部１１４、及び制御情報出力部１１５としての機能を備えたコンピュータで構成され、記憶部１２０を含んで構成されている。
【００９９】
通信制御部１１２は、車両側から送信される車両情報（図２（ａ）と同様のデータ）を路側機５０を介して受信したり、制御情報出力部１１５から出力された車両制御情報を路側機５０を介して車両側に送信する制御を行うものである。
【０１００】
検出状況解析部１１３は、受信した各車両の車両情報に基づいて、車両どうしの検出状況を解析するものであり、危険度算出部１１４は、解析された車両どうしの検出状況が考慮された各車両における他車両との衝突危険度を求めるものである。
【０１０１】
なお、他車両との衝突危険度とは、各車両において他車両との接触や衝突などの事故が発生する危険度を示す情報であり、車両どうしの距離や相対速度を基にして、さらに車速、天候、時間帯、走行位置、交通量などの情報や、車両どうしの検出状況（すなわち、お互いが検出（監視）しているか、一方の車両だけ検出しているか）などの情報が考慮されて算出される情報である。なお、上記した天候、時間帯、走行位置、交通量などの情報は、通信ネットワークＮＷを介して、通信ネットワークＮＷ上の別の情報センター（図示せず）から取得する構成とすることができる。
【０１０２】
制御情報出力部１１５は、解析された車両どうしの検出状況が考慮された各車両における他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報を求めて、通信制御部１１２に出力するものである。
【０１０３】
また、記憶部１２０には、図５に示したものと同様の、他車両との衝突危険度と、車両制御内容との関係が定義された車両制御テーブルが記憶されており、また、路側機５０を介して受信した各車両の車両情報などの情報も記憶されるようになっている。
【０１０４】
次に実施の形態（３）に係る安全走行支援システムを構成する車載用システム６０（周辺監視装置１０Ｂのマイコン１２Ｂ）と、監視センター１００（周辺監視装置１１０のサーバ１１１）とで行われる処理動作を図１１に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、路側機５０から送信された電波（信号）を、車両側で受信した場合に実行されるようになっている。
【０１０５】
また、図１１では、２台の車両Ｍ１、Ｍ２と、監視センター１００とのデータのやり取りを一例として挙げており、３台以上の車両と、監視センター１００とでデータのやり取りも可能である。
【０１０６】
車両Ｍ１（の周辺監視装置１０Ｂのマイコン１２Ｂ）では、車両Ｍ１が路側機５０の通信エリアに入り、路側機５０から送出された電波（信号）を受信したか否かを判断し（ステップＳ３１）、該電波を受信したと判断すれば、自車情報取得部１３Ｂで取得された車両情報、すなわち、撮像装置２０から撮像データ、レーダ装置２１からレーダ検出データ、ナビゲーション装置２２から自車位置データなどをそれぞれ取得して解析処理（すなわち、他車両の検出処理）された情報（自車両の識別情報と位置データ、さらに検出状況に応じて他車両の検出データを含む情報）を路側機５０に送信する処理を行う（ステップＳ３２）。
【０１０７】
同様に車両Ｍ２（の周辺監視装置１０Ｂのマイコン１２Ｂ）においても、車両Ｍ２が路側機５０の通信エリアに入り、路側機５０から送出された電波（応答信号）を受信したか否かを判断し（ステップＳ３３）、受信したと判断すると、自車情報取得部１３Ｂで取得された車両情報（自車両の識別情報と位置データ、さらに検出状況に応じて他車両の検出データを含む情報）を路側機５０に送信する処理を行う（ステップＳ３４）。
【０１０８】
監視センター１００（の周辺監視装置１１０のサーバ１１１）では、路側機５０を介して、車両Ｍ１や車両Ｍ２から送信された車両情報を受信し（ステップＳ３５）、受信した車両Ｍ１の車両情報と、車両Ｍ２の車両情報とに基づいて、車両Ｍ１、Ｍ２で検出されている車両と、車両Ｍ１、Ｍ２との位置関係、すなわち車両どうしの検出状況を解析する処理を行う（ステップＳ３６）。具体的には、車両Ｍ１、Ｍ２の車両情報に含まれる車両Ｍ１、Ｍ２の位置データと、車両Ｍ１、Ｍ２で検出されている他車両の検出データ（距離、相対速度、方位）とを照合し、車両Ｍ１で検出されている車両の中に車両Ｍ２があるか否か、また、車両Ｍ２で検出されている車両の中に車両Ｍ１があるか否か等の解析処理を行う。
【０１０９】
次に、上記ステップＳ３６において解析された車両どうしの検出状況が考慮された、各車両（Ｍ１、Ｍ２）における他車両との衝突危険度を算出する処理を行う（ステップＳ３７）。具体的には、車両Ｍ１を検出している他車両がある場合（例えば、車両Ｍ２が車両Ｍ１を検出している場合）、車両Ｍ１におけるその他車両（車両Ｍ２）との衝突危険度を、車両どうしの検出状況が考慮されていない場合の衝突危険度よりも下げる（例えば、１より小さい係数を掛ける）演算処理を行う。なお、この場合、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性を損なわないように、１より小さな値で１に近い値が係数に設定され、衝突危険度が小さい場合（衝突の可能性が低い場合）は、衝突危険度が大きい場合よりも小さな値が係数として設定される。
【０１１０】
また、車両Ｍ１を検出している他車両はないが、車両Ｍ１が、ある他車両を検出している場合（例えば、車両Ｍ２は、車両Ｍ１を検出していないが、車両Ｍ１は、車両Ｍ２を検出している場合）、車両Ｍ１におけるその他車両（車両Ｍ２）との衝突危険度を、車両どうしの検出状況が考慮されていない場合の衝突危険度よりも上げる（例えば、１より大きい係数を掛ける）演算処理を行う。なお、この場合、衝突危険度に掛ける係数の値は、衝突危険度の値に応じて設定され、衝突危険度が小さい場合（衝突の可能性が低い場合）は、係数は、１より大きな値で比較的１に近い値が設定され、衝突危険度が大きい場合（衝突の可能性が高い場合）は、安全性をより高めるために、衝突危険度が小さい場合よりも大きな値が係数として設定される。
【０１１１】
次に、記憶部１２０に記憶されている制御情報テーブルから、上記ステップＳ３７で算出された各車両（Ｍ１、Ｍ２）における他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報（例えば、前方に他車両が存在する場合、又は後方に他車両が存在する場合の他車両との衝突危険度に対応する車両制御情報）を読み出す（ステップＳ３８）。
その後、各車両（Ｍ１、Ｍ２）に対して、それぞれに対応する車両制御情報を含むデータを路側機５０を介して送信する処理を行う（ステップＳ３９）。
【０１１２】
車両Ｍ１では、路側機５０を介して送信された車両制御情報を含むデータを受信すると（ステップＳ４０）、受信した車両制御情報を安全走行制御装置３０に出力する処理を行い（ステップＳ４１）、その後、処理を終える。
【０１１３】
また同様に、車両Ｍ２では、路側機５０を介して送信された車両制御情報を含むデータを受信すると（ステップＳ４２）、受信した車両制御情報を安全走行制御装置３０に出力する処理を行い（ステップＳ４３）、その後、処理を終える。
【０１１４】
車両Ｍ１、Ｍ２における安全走行制御装置３０では、周辺監視装置１０Ｂから出力された車両制御情報を取り込み、取り込んだ車両制御情報に基づいて、ブレーキ制御装置３１、エンジン制御装置３２、シートベルト制御装置３３、表示装置３４、及び警報ブザー３５等に対する制御、又はハザードランプ３６やヘッドレスト装置３７等に対する制御が行われる。
【０１１５】
上記実施の形態（３）に係る周辺監視装置１１０が採用された安全走行支援システムによれば、監視センター１００で車両どうしの検出状況が解析されるので、車両側では、監視センター１００で解析された車両どうしの検出状況（周辺監視状況）や該検出状況が考慮された車両制御情報を取り込むことにより、該車両どうしの検出状況が考慮された、安全走行を支援する種々の車両制御を実行させることが可能となる。したがって、車両側の装置の機能（解析処理等のための演算機能等）を高めることなく、すなわち、部品コストを抑えることができ、しかも、車両どうしの検出状況に応じた適切、かつ安全性も配慮された車両制御を実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る周辺監視装置が採用された安全走行支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】（ａ）は、通信装置を介して他車両に送信される自車情報のデータ構造を模式的に示した図であり、（ｂ）は、通信装置を介して他車両から受信した他車情報のデータ構造を示した図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は、安全走行支援システムが搭載された自車両Ａと、他車両Ｂ、Ｃとの走行位置関係を模式的に示した図である。
【図４】（ａ）は、図３（ａ）に示した走行位置関係で、自車両Ａから送信される自車情報と、受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報のデータを、（ｂ）は、図３（ｂ）に示した走行位置関係で、自車両Ａから送信される自車情報と、受信した他車両Ｂ、Ｃの他車情報のデータを示した図である。
【図５】実施の形態（１）に係る周辺監視装置のマイコンに記憶されている車両制御テーブルの一例を示した図である。
【図６】実施の形態（１）に係る周辺監視装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態（２）に係る周辺監視装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態（３）に係る安全走行支援システムの概略構成を説明するための図である。
【図９】実施の形態（３）に係る安全走行支援システムを構成する車載用システムの概略構成を示したブロック図である。
【図１０】実施の形態（３）に係る安全走行支援システムを構成する監視センターの概略構成を示したブロック図である。
【図１１】実施の形態（３）に係る安全走行支援システムを構成する車載用システムと、監視センターとで行われる処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１７】
１０、１０Ａ、１１０  周辺監視装置
１１  画像処理部
１２、１２Ａ  マイコン
１３  自車情報取得部
１４、１４Ａ、１１２  通信制御部
１５、１５Ａ、１１３  検出状況解析部
１６、１６Ａ、１１４  危険度算出部
１７、１７Ａ、１１５  制御情報出力部
２０  撮像装置
２１  レーダ装置
２２  ナビゲーション装置
２３、２３Ａ  通信装置
３０  安全走行制御装置
１１１  サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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