(57)【要約】【課題】推奨経路を逸脱する前段階で推奨経路の再探索をおこなうこと。【解決手段】経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する。この経路探索装置１００は、検出部１０１と、探索部１０２とを備える。検出部１０１は、推奨経路が設定されている場合に移動体の方向指示器が動作されたことを検出する。探索部１０２は、方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作に応じて推奨経路の再探索を開始する。【選択図】図１
2009210292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置において、
前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出手段と、
前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作に応じて前記推奨経路の再探索を開始する探索手段と、
を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が前記推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものである場合に再探索を開始することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が示す方向に基づいて前記推奨経路を再探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が所定時間以上、前記推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものである場合に前記再探索を開始することを特徴とする請求項２または３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が検出されたときの前記移動体の速度が所定の速度以下の場合に前記再探索を開始することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
移動体の現在地点から推奨経路前方の分岐点または交差点までの距離を算出する算出手段をさらに備え、
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が検出されたときの前記現在地点における前記分岐点または交差点までの距離が所定の距離以下の場合に前記再探索を開始することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が前記推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものである場合に、前記分岐点または交差点を起点として、前記推奨経路を再探索することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記探索手段は、前記推奨経路上の分岐点または交差点以外の地点にて前記推奨経路に従って進むべき方向とは異なる右折方向を示す前記方向指示器の動作が検出されたとき前記地点にて転回する推奨経路を再探索することを特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記探索手段は、前記方向指示器の動作が検出されたときの前記移動体の現在地点近傍に、当該動作が示す方向の進行可能な道路が存在しない場合には前記再探索を開始しないことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一つに記載の経路探索装置と、
前記経路探索装置によって再探索された推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで誘導する誘導手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記探索手段によって推奨経路が再探索された場合、前記再探索された推奨経路と、当該再探索される前の推奨経路とを所定時間表示させる制御をおこなう表示制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、再探索された推奨経路と再探索される前の推奨経路とを表示させた後、前記方向指示器の動作が前記再探索される前の推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示した場合に、表示した前記再探索された推奨経路を消去することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記誘導手段は、前記探索手段によって推奨経路が再探索された直後に、前記再探索された推奨経路に従った前記移動体の誘導を開始することを特徴とする請求項１０または１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記誘導手段は、前記移動体が前記再探索された推奨経路上に位置した際に前記移動体の誘導を開始することを特徴とする請求項１０または１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記移動体周辺の道路の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像を用いて、前記推奨経路上の道路の混雑状態または通行可能か否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって、前記推奨経路上の道路が混雑または通行不可能な道路であると判別された場合に、前記方向指示器の動作変更を促す通知をおこなう通知制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索方法において、
前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出工程と、
前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作が前記設定されている推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に前記推奨経路の再探索を開始する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項１７】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を誘導するナビゲーション方法において、
前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出工程と、
前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作が前記設定されている推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に前記推奨経路の再探索を開始する探索工程と、
前記再探索された推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで誘導する誘導工程と、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１８】
請求項１６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１９】
請求項１７に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項２０】
請求項１８または１９に記載のプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体に搭載される経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、ナビゲーション方法、経路探索プログラム、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は上述の経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、ナビゲーション方法、経路探索プログラム、ナビゲーションプログラム、および記録媒体には限らない。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、現在位置から目的地までの経路を探索し、当該目的地までの誘導をおこなうナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置にて、目的地までの推奨経路の誘導中に、車両が推奨経路から逸脱した場合、現在走行中の地点から目的地までの経路を再探索（リルート）することがおこなわれる。
【０００３】
たとえば、車両が推奨経路から逸脱した場合、リルートが必要か否かの判断をおこなうために、記憶された走行履歴情報やルート逸脱後の車両の走行距離などに基づいて、リルートの必要性を判断した上で、リルートを実行するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９２４１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の技術は、車両が推奨経路から逸脱して数十メートル走行しない限りリルートが実行されないため、逸脱した経路上では、運転者は推奨経路が提示されない状態で走行しなければならず、不安な走行を強いられるといった問題が一例として挙げられる。また、このほかにも特許文献１の技術は、ナビゲーション装置が逸脱を認識するまでの数十メートル走行するまでの間に、仮に最適な経路が存在したとしても、当該経路を既に通過してしまっていることがあるため、最適な経路を提示することができないといった問題が一例として挙げられる。
【０００６】
ここで、従来の不具合の一例について、図１４を用いて詳述する。図１４は、従来のオートリルート機能による不具合の一例を示した説明図である。図１４に示すように、駐車場などの施設１４０１から目的地までの経路を探索した際に、施設１４０１から右方向に進む推奨経路１４０２が引かれる場合がある。ところが、地図データとして中央分離帯１４０３の情報が記録されていない場合や、施設１４０１を出る際に右方向および左方向からの交通量が多く、左方向への走行を余儀なくされることがある。
【０００７】
このような状況下で、左方向へ走行したものの、その直後に交差点１４０４がある場合には、従来のオートリルート機能では推奨経路の再探索が間に合わず、運転者は当該交差点１４０４にてどの方向に進めばよいのかわからず、不安な走行を強いられてしまうといった問題が一例としてあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置において、前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出手段と、前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作に応じて前記推奨経路の再探索を開始する探索手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１０の発明にかかるナビゲーション装置は、請求項１〜９のいずれか一つに記載の経路探索装置と、前記経路探索装置によって再探索された推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで誘導する誘導手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１６の発明にかかる経路探索方法は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索方法において、前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出工程と、前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作が前記設定されている推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に前記推奨経路の再探索を開始する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１７の発明にかかるナビゲーション方法は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を誘導するナビゲーション方法において、前記推奨経路が設定されている場合に前記移動体の方向指示器が動作されたことを検出する検出工程と、前記方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作が前記設定されている推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に前記推奨経路の再探索を開始する探索工程と、前記再探索された推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで誘導する誘導工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項１６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１９の発明にかかるナビゲーションプログラムは、請求項１７に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項２０の発明にかかる記録媒体は、請求項１８または１９に記載のプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、ナビゲーション方法、経路探索プログラム、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。この経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する。
【００１７】
図１において、経路探索装置１００は、検出部１０１と、探索部１０２と、算出部１０３と、を備えて構成される。この経路探索装置１００に、誘導部１０４と、表示制御部１０５と、表示部１０６と、撮影部１０７と、判別部１０８と、通知制御部１０９とを具備させることにより、本発明にかかるナビゲーション装置として利用することも可能である。
【００１８】
検出部１０１は、推奨経路が設定されている場合に移動体の方向指示器が動作されたことを検出する。方向指示器の動作は、具体的には、運転者によって操作されるウィンカーの右左折を示す動作である。また、この動作には、方向指示器が操作されない直進を示す動作も含む。検出部１０１には、方向指示器の位置をセンシングにより検出するものや、方向指示器からの入力信号を基に検出するものなどが用いられる。
【００１９】
探索部１０２は、方向指示器の動作が検出されたとき、当該動作に応じて推奨経路の再探索を開始する。すなわち、探索部１０２は、方向指示器が動作した際に、その都度、推奨経路を再探索してもよいが、代表的には、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものである場合に再探索を開始する。推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向とは、たとえば、交差点などにおいて推奨経路が直進方向の場合に方向指示器が左折方向を示していたり、推奨経路が左折方向の場合に方向指示器が操作されず、つまり直進方向を示していたりする場合である。
【００２０】
探索部１０２は、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合、推奨経路の再探索をおこなう。探索部１０２によって再探索される経路は、主に方向指示器の示す方向の経路である。すなわち、探索部１０２は、方向指示器の動作が示す方向に基づいて推奨経路を再探索する。
【００２１】
なお、探索部１０２によって再探索される経路は、ウィンカーの示す方向とは異なる方向の経路であってもよい。具体的には、ウィンカーの示す方向とは異なる方向の経路は、たとえば、推奨経路が直進であり且つウィンカーが左折を示す場合に、渋滞情報等を加味して探索された右折方向の経路であってもよい。
【００２２】
また、本実施の形態において、探索部１０２は、方向指示器の動作が所定時間以上、推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向である場合に、再探索を開始する。所定時間は、数秒程度である。所定時間以上としたのは、運転者の誤認によって方向指示器が操作された場合や、方向指示器の操作部に運転者の指などが触れて誤操作する場合などを除くためである。
【００２３】
また、本実施の形態において、探索部１０２は、方向指示器の動作が検出されたときの移動体の速度が所定の速度以下の場合に、再探索を開始するようにしてもよい。所定の速度以下とは、右左折がおこなわれると想定される速度であり、たとえば、一時停止する際や徐行する際の速度である。
【００２４】
また、本実施の形態において、算出部１０３は、任意の構成要素である。算出部１０３は、移動体の現在地点から推奨経路前方の分岐点または交差点までの距離を算出する。この場合、探索部１０２は、方向指示器の動作が検出されたときの前記現在地点における前記分岐点または交差点までの距離が所定の距離以下の場合に前記再探索を開始する。所定の距離は、右左折時に方向指示器の動作を開始させる位置であり、具体的には、たとえば、３０ｍ程度である。
【００２５】
なお、直進方向の道路があり且つ推奨経路上の右左折を要する交差点までの距離が所定の距離以下の場合、探索部１０２による再探索の要件に、上述した所定の速度以下という要件を加味させないようにしてもよい。これは、所定の速度以下という要件を加味すると、推奨経路上の右左折を要する交差点付近にて、方向指示器が直進を示している際に、すなわち、車両が直進して推奨経路から逸脱する際に、所定の速度を超えることが想定され、このような場合には、再探索をおこなうようにするためである。
【００２６】
また、本実施の形態において、探索部１０２は、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものである場合に、分岐点または交差点を起点として、推奨経路を再探索するようにしてもよい。この場合において、探索する経路は、方向指示器が示す方向の経路、または方向指示器が操作されていない場合には直進方向の経路である。具体例を挙げると、探索部１０２は、推奨経路が直進である場合には方向指示器が右左折を示した方向の推奨経路を再探索し、推奨経路が右折や左折であり、方向指示器が操作されていない場合には直進方向の推奨経路を再探索する。
【００２７】
なお、探索部１０２は、移動体が複数車線の道路を、所定の速度を超えて走行し、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向とは異なる方向を示すものである場合に、再探索をおこなわないようにしてもよい。本構成は、進路変更により方向指示器が操作された場合に、探索部１０２による不要な再探索を抑止するようにしたものである。所定の速度を超えるとは、右左折がおこなわれる可能性の低い速度である。
【００２８】
なお、推奨経路上の、右左折を要する交差点までの距離が所定の距離以下の場合には、このような機能を解除してもよい。これは、所定の速度を超えた場合に探索部１０２による再探索をおこなわないようにすると、推奨経路上の右左折を要する交差点付近にて、方向指示器が直進を示している際に、すなわち、車両が直進して推奨経路から逸脱する際に、所定の速度を超えることが想定され、このような場合には、再探索をおこなうようにするためである。
【００２９】
また、本実施の形態において、探索部１０２は、推奨経路上の分岐点以外の地点および交差点以外の地点にて、推奨経路に従って進むべき方向とは異なる右折方向を示す方向指示器の動作が検出されたとき、当該地点にて転回する推奨経路を再探索する。具体的には、探索部１０２は、当該地点を起点とした反対方向の推奨経路を再探索する。なお、交差点などの地点以外にて右折をおこなうには、転回のほかに横断が想定される。横断時において、逆方向の誘導が開始されると運転者にとって煩わしいため、誘導部１０４による誘導は、転回が完了したのちに開始するようにしてもよい。
【００３０】
また、本実施の形態において、探索部１０２は、方向指示器の動作が検出されたときの移動体の現在地点近傍に、当該動作が示す方向の進行可能な道路が存在しない場合には再探索を開始しないようにすることも可能である。
【００３１】
また、探索部１０２は、移動体が施設から道路に出る際に、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向とは異なる方向を示す場合に、再探索をおこなうようにしてもよい。施設は、駐車場を有する施設であり、たとえば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、駐車場などである。移動体が施設から出るか否かは、駐車場内の位置情報が取得できる場合には当該位置情報に基づいて判断すればよく、駐車場内の位置情報が取得できない場合には、たとえば、移動体の進行方向が推奨経路に対して侵入するための所定の角度になっているか否かを判断すればよい。
【００３２】
また、上述したように、経路探索装置１００に、誘導部１０４と、表示制御部１０５と、表示部１０６と、撮影部１０７と、判別部１０８と、通知制御部１０９とを具備させることにより、本発明にかかるナビゲーション装置とすることも可能である。誘導部１０４は、経路探索装置１００によって再探索された推奨経路に従って移動体を目的地まで誘導する。誘導部１０４による誘導は、音声および表示によっておこなわれる。
【００３３】
また、表示制御部１０５は、探索部１０２によって推奨経路が再探索された場合、再探索された推奨経路と当該再探索される前の推奨経路とを、表示部１０６に所定時間表示させる制御をおこなう。所定時間は、予め設定された一定時間としてもよいし、所定距離進むまでの時間としてもよいし、再探索した推奨経路の起点となる位置に進むまでの時間としてもよい。また、表示制御部１０５による制御は、再探索した推奨経路と探索前の推奨経路とをそれぞれ異なる表示形式としてもよく、具体的には、それぞれ異なる線種や線色などとしてもよい。
【００３４】
また、本実施の形態において、表示制御部１０５は、再探索された推奨経路と再探索される前の推奨経路とを表示させた後、方向指示器の動作が再探索される前の推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示した場合に、表示した再探索された推奨経路を消去するようにしてもよい。つまり、本構成は、運転者が推奨経路から外れようと試みたものの再探索される前の推奨経路に従おうとする場合に、表示した再探索した推奨経路を消去する。なお、この状態で、再び推奨経路に相違する方向指示器の動作が検出された場合には、再び再探索した推奨経路を表示してもよい。
【００３５】
また、本実施の形態において、誘導部１０４は、探索部１０２によって推奨経路が再探索された直後に、再探索された推奨経路に従った誘導を開始してもよい。すなわち、誘導部１０４は、推奨経路と異なる方向に方向指示器が操作された直後に、再探索した推奨経路の誘導を開始する。
【００３６】
また、本実施の形態において、誘導部１０４は、移動体が再探索された推奨経路上に位置した際に移動体の誘導を開始してもよい。なお、この場合、誘導部１０４は、移動体が推奨経路から逸脱しない限り、元の推奨経路を誘導する。
【００３７】
また、本実施の形態において、撮影部１０７と、判別部１０８と、通知制御部１０９とは任意の構成要素である。撮影部１０７は、移動体周辺の道路の画像を撮影する。撮影部１０７には、カメラが用いられる。撮影される画像は、動画または静止画のいずれであってもよい。移動体周辺の道路は、具体的には、推奨経路となる道路である。
【００３８】
判別部１０８は、撮影部１０７によって撮影された画像を用いて、推奨経路上の道路の混雑状態または通行可能か否かを判別する。混雑状態は、渋滞などである。通行禁止の状態は、事故や工事などである。判別部１０８は、たとえば、撮影部１０７によって撮影された看板や標示などの画像を解析することにより、渋滞や通行止めを判別する。
【００３９】
通知制御部１０９は、判別部１０８によって、推奨経路上の道路が混雑または通行不可能な道路であると判別された場合に、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなわせる。通知制御部１０９の制御による通知により、運転者から方向指示器が操作されると、上述したように、経路の再探索がおこなわれる。なお、この通知は、音声や表示によっておこなわれる。
【００４０】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、実施の形態にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、目的地が設定され推奨経路の探索がされているものとする。この状態において、検出部１０１により、方向指示器が動作されたことを検出したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。検出部１０１により、方向指示器が動作されたことを検出するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、方向指示器が動作されたことを検出すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、探索部１０２により推奨経路の再探索をおこなう（ステップＳ２０２）。そして、再探索した推奨経路を表示し（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。
【００４２】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００は、方向指示器の動作が検出されたときに、当該動作に応じて推奨経路の再探索を開始させるようにしたので、方向指示器の動作をトリガとして、移動体が推奨経路から逸脱する前に、再探索した推奨経路を運転者に表示することができる。したがって、推奨経路から逸脱した場合であっても、不安感を感じることなく、運転者は安心して走行することができる。
【００４３】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向とは異なる方向を示すものである場合に、推奨経路を再探索するようにすれば、推奨経路から逸脱した直後を起点とした経路を提示することができる。
【００４４】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が示す方向に基づいて、推奨経路を再探索するようにすれば、推奨経路から逸脱した直後を起点とした最適な経路を提示することができる。
【００４５】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が所定時間以上、推奨経路に従って進むべき方向とは異なる方向を示すものである場合に、推奨経路を再探索するようにすれば、運転者の誤認によって方向指示器が操作された場合や、方向指示器の操作部を誤操作した場合などに不要に推奨経路を再探索することなく、適切に推奨経路を再探索することができる。したがって、方向指示器の誤操作によって推奨経路が再探索されることなく、運転者に対して、煩わしさを与えることがない。
【００４６】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が検出されたときの移動体の速度が所定の速度以下の場合に、再探索を開始するようにすれば、特に、右左折時において適切に再探索をおこなうことができる。
【００４７】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が検出されたときの現在地点における分岐点または交差点までの距離が所定の距離以下の場合に、再探索を開始するようにすれば、運転者が推奨経路から離脱する可能性の高い場所にて再探索をおこなうことができる。したがって、推奨経路の再探索を適切におこなうことができる。
【００４８】
また、本実施の形態において、方向指示器の動作が検出されたときの移動体の現在地点近傍に、当該動作が示す方向の進行可能な道路が存在しない場合には再探索を開始しないようにすれば、不要に推奨経路を再探索することなく、適切に推奨経路を再探索することができる。したがって、方向指示器の誤操作により推奨経路を再探索することなく、運転者に対して、煩わしさを与えることがない。
【００４９】
また、本実施の形態において、推奨経路上の分岐点または交差点以外の地点にて、推奨経路に従って進むべき方向とは異なる右折方向を示す方向指示器の動作が検出されたときに、当該地点にて転回する推奨経路を再探索するようにすれば、当該地点を起点とした反対方向の推奨経路を再探索することができる。したがって、直進や右左折時における離脱のみならず、転回時の離脱をも予測して推奨経路を再探索することができる。
【００５０】
また、本実施の形態において、再探索した推奨経路と再探索される前の推奨経路とを所定時間表示させる制御をおこなうようにすれば、運転者は、再探索した経路と再探索される前の推奨経路とを比較して見ることができる。これにより、運転者は、２つの経路のうち、いずれかを選択することができ、最適な経路を走行することが可能になる。
【００５１】
また、本実施の形態において、再探索した推奨経路と再探索される前の推奨経路とを表示させた後、方向指示器が再探索される前の推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示した場合に、表示した再探索された経路を消去するようにすれば、運転者は、表示部１０６に表示される再探索された経路を見た後に、再探索される前の推奨経路に戻るなどの選択を、方向指示器の操作によりおこなうことができる。
【００５２】
また、本実施の形態において、推奨経路が再探索された直後に、再探索された推奨経路の誘導を開始するようにすれば、方向指示器への操作があった直後に再探索された推奨経路の誘導をおこなうことができる。
【００５３】
また、本実施の形態において、移動体が推奨経路から逸脱して再探索した推奨経路上に位置した際に誘導部１０４が誘導を開始するようにすれば、運転者の誤認識などによって方向指示器が操作され、推奨経路が再探索された場合であっても、即座に再探索した推奨経路の誘導がおこなわれず、再探索される前の推奨経路から逸脱した後に、再探索した推奨経路の誘導をおこなうことができる。
【００５４】
また、本実施の形態において、移動体周辺の道路の画像を撮影し、当該画像を用いて、推奨経路上の道路の混雑状態または通行可能か否かを判別するとともに、当該道路が混雑または通行不可能な道路であると判別された場合に、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなうようにすれば、推奨経路への進入を回避させることができるとともに、方向指示器の動作がおこなわれると同時に推奨経路を再探索することができる。したがって、運転者は、当該交差点よりも手前の地点にて、再探索された経路を知ることができ、再探索される前の推奨経路から逸脱したとしても不安感を与えることがない。
【実施例】
【００５５】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明にかかる経路探索装置およびナビゲーション装置を実施した場合の一例について説明する。
【００５６】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００５７】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７とを備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００５８】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、ナビゲーションプログラム、通知制御プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００５９】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１５および各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００６０】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。
【００６１】
また、経路探索プログラムは、後述する状態検知センサにより検出された方向指示器の動作に応じて推奨経路の再探索を開始する。また、経路探索プログラムは、上述した現在地点算出プログラムにより算出された現在地点から、推奨経路前方の分岐点または交差点までの距離を算出するとともに、方向指示器の動作が検出されたときの車両の速度が所定の速度以下の場合に、推奨経路の再探索を開始する。
【００６２】
なお、上述した実施の形態における探索部１０２および算出部１０３は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が経路探索プログラムを実行することにより、探索部１０２および算出部１０３の機能を実現する。
【００６３】
ナビゲーションプログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。また、ナビゲーションプログラムは、経路探索プログラムにより再探索された推奨経路と、再探索される前の推奨経路とを所定時間表示させる。
【００６４】
なお、上述した実施の形態における誘導部１０４および表示制御部１０５は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１がナビゲーションプログラムを実行することにより、誘導部１０４および表示制御部１０５の機能を実現する。
【００６５】
通知制御プログラムは、カメラ３１７によって撮影された車両周辺の道路の画像を用いて、推奨経路上の道路が混雑状態または通行不可能な道路であると判別した場合に、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなうプログラムである。通知される情報は、スピーカ３１０およびディスプレイ３１３から出力される。
【００６６】
なお、上述した実施の形態における判別部１０８および通知制御部１０９は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が通知制御プログラムを実行することにより、判別部１０８および通知制御部１０９の機能を実現する。
【００６７】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６８】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００６９】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９およびスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に配置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０から出力される音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換される。スピーカ３１０からは、経路の誘導に関する音声案内の情報や、方向指示器の動作変更を促す情報などが出力される。
【００７０】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
【００７１】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７２】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図データが
２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００７３】
このディスプレイ３１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両内に複数設置してもよい。ディスプレイ３１３には、たとえば、方向指示器の動作変更を促す旨の通知画面や、再探索された推奨経路と再探索される前の推奨経路とを同時に表示する画面などが出力される。なお、上述した実施の形態における表示部１０６は、ディスプレイ３１３によって実現される。
【００７４】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００７５】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００７６】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００７７】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００７８】
また、各種センサ３１６は、状態検知センサにより方向指示器の動作に関する情報を検出する。具体的には、ステアリングホイールの近傍に設けられる方向指示器の操作レバーの位置を検知することにより、方向指示器が、右折、左折または直進のいずれを示しているかの動作を検出する。なお、操作レバーの位置の検出にあたっては、センシングに限らず、操作レバーからの入力信号を検出することも可能である。
【００７９】
カメラ３１７は、たとえば、ダッシュボード上に設けられ、車両外部の道路の状況を撮影する。道路の状況は、渋滞、工事、イベントなどによる混雑状況または進入禁止の状況である。カメラ３１７は、具体的には、交差点近傍にて、直進方向、右折方向、または左折方向などの画像を撮影する。また、カメラ３１７は、交差点や分岐点近傍にて、誘導方向、または誘導方向と異なる方向の画像を撮影する。なお、上述した実施の形態における撮影部１０７は、カメラ３１７によって実現される。
【００８０】
図１に示した経路探索装置１００が備える検出部１０１と、探索部１０２と、算出部１０３と、誘導部１０４と、表示制御部１０５と、表示部１０６と、撮影部１０７と、判別部１０８と、通知制御部１０９とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００８１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００８２】
（施設から道路に出る場合のナビゲーション処理の一例）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう施設から道路に出る場合のナビゲーション処理の一例について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう施設から道路に出る場合のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートでは、駐車場などの施設を出発地点として道路上に移動するまでの処理について説明する。
【００８３】
図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ４０２）。そして、推奨経路の誘導を開始する（ステップＳ４０３）。このあと、車両が駐車場から出る状態か否かを判断する（ステップＳ４０４）。
【００８４】
車両が駐車場から出る状態か否かの判断は、駐車場内の位置情報が取得できる場合には当該位置情報に基づいて判断すればよく、駐車場内の位置情報が取得できない場合には、たとえば、各種センサ３１６（角速度センサ）などにより、車両の進行方向が推奨経路に対して侵入するための所定の角度（たとえば９０°前後）になっているか否かによって判断すればよい。また、駐車場がたとえば数台しか駐車できない小規模駐車場などの場合、ステップＳ４０４の判断をおこなわずに、後述するステップＳ４０５に移行してもよい。
【００８５】
ステップＳ４０４において、車両が駐車場から出る状態となるまで待機状態にあり（ステップＳ４０４：Ｎｏのループ）、車両が駐車場から出る状態となると（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、各種センサ３１６によって方向指示器の動作を検出する（ステップＳ４０５）。なお、動作は、方向指示器が右折または左折を示す動作、および方向指示器が操作されていない直進を示す動作であるが、運転者が方向指示器を操作し忘れることを考慮すると、方向指示器が操作されない直進を示す動作を含めないようにしてもよい。
【００８６】
このあと、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すか否かを判断する（ステップＳ４０６）。なお、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合とは、具体的には、駐車場から出る際に推奨経路が右折を示しているとき、たとえば、中央分離帯により右折できず左方向の方向指示器を出した場合や、片側複数車線の道路では交通量が多く右折できず左方向の方向指示器を出した場合などである。
【００８７】
ステップＳ４０６において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、推奨経路を再探索する（ステップＳ４０７）。すなわち、たとえば、駐車場から出る際に推奨経路が右折を示しているとき、左折方向の推奨経路を再探索する。このあと、再探索した推奨経路の誘導を開始し（ステップＳ４０８）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０６において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示す場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００８８】
上述した処理によれば、検出された方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に、推奨経路を再探索するようにしたので、車両が推奨経路から逸脱する前に、再探索した経路を表示することができる。したがって、推奨経路から逸脱した直後を起点とした最適な経路を探索し、推奨経路を逸脱した直後から再探索した経路の誘導をおこなうことができるため、運転者は安心して走行することができる。
【００８９】
また、車両が駐車場から道路に出る際に、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すか否かを判断するようにしたので、たとえば、施設から見て右折方向の推奨経路が引かれているときに当該右方向に出ることができない場合、左折方向の推奨経路を即座に再探索して誘導することができる。
【００９０】
また、推奨経路が再探索された直後に当該推奨経路の誘導を開始するようにしたので、方向指示器への操作があった直後に再探索した推奨経路の誘導をおこなうことができる。
【００９１】
（左折交差点手前におけるナビゲーション処理の一例）
つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう左折交差点手前におけるナビゲーション処理の一例について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の左折交差点手前におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、左折交差点は、推奨経路上の左折の誘導をおこなう交差点である。
【００９２】
また、図５に示すフローチャートでは、説明の便宜上、推奨経路上の左折交差点を通行する際の処理について説明するが、右折の誘導をおこなう右折交差点についても同様である。また、直進の誘導をおこなう直進交差点を通行する際の処理ついては、図６を用いて後述する。また、図５に示すフローチャートは、図４に示したフローチャート以降の処理を示している。
【００９３】
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、左折交差点までの距離が所定の距離内に位置したか否かを判断する（ステップＳ５０１）。所定の距離は、右左折時に方向指示器の点滅を開始させる位置であり、たとえば、３０ｍ程度である。ステップＳ５０１において、左折交差点までの距離が所定の距離内に位置するまで待機状態にあり（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）、左折交差点までの距離が所定の距離内に位置すると（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、各種センサ３１６により、方向指示器が動作されたことを検出する（ステップＳ５０２）。
【００９４】
そして、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すか否かを判断する（ステップＳ５０３）。方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向であると判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、すなわち、方向指示器が右方向を示す動作または方向指示器が操作されない直進を示す動作であると判断した場合、当該方向指示器の動作が所定時間検出されているか否かを判断する（ステップＳ５０４）。所定時間は、たとえば、進路変更時における方向指示器の操作や運転者の誤操作を考慮して設定される時間であり、たとえば、３秒以上の時間である。
【００９５】
ステップＳ５０４において、方向指示器の動作が所定時間検出されていると判断した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、方向指示器の動作が右方向を示す動作か否かを判断する（ステップＳ５０５）。方向指示器の動作が右方向を示す動作であると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、当該交差点を起点とした右方向の推奨経路を再探索し（ステップＳ５０６）、ディスプレイ３１３に再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路とを表示する（ステップＳ５０７）。この表示画面の詳細については、図１０を用いて後述する。
【００９６】
なお、ステップＳ５０７では、再探索した推奨経路のみを表示してもよい。この表示画面の詳細については、図１１を用いて後述する。また、ステップＳ５０７における表示は、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示した場合に、すなわち、左折方向の動作が検出された場合に、再探索した推奨経路を消去するようにしてもよい。
【００９７】
一方、ステップＳ５０５において、方向指示器の動作が右方向を示す動作ではないと判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、当該交差点を起点とした直進方向の推奨経路を再探索する（ステップＳ５０８）。このあと、当該交差点を通過するまで（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、ステップＳ５０７に移行して再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路とを表示し続ける。そして、当該交差点を通過すると（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、再探索する前の推奨経路から逸脱したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。再探索する前の推奨経路から逸脱すると（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、推奨経路の表示を消去して再探索した推奨経路の誘導を開始し（ステップＳ５１１）、一連の処理を終了する。
【００９８】
なお、ステップＳ５１１における表示画面の詳細については、図１２を用いて後述する。一方、再探索する前の推奨経路から逸脱しない場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、再探索した推奨経路の表示を消去し（ステップＳ５１２）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ５０３において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向である場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００９９】
また、ステップＳ５０４において、推奨経路の方向と異なる方向指示器の動作が所定時間検出されない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、つまり、方向指示器に対する誤操作や進路変更などがあった場合、一連の処理を終了する。
【０１００】
上述した処理は、目的地に到着するまでの全ての左折交差点においておこなわれる。また、このような処理は、左折交差点に限らず、右折交差点および分岐点についても同様におこなわれる。また、上述した処理において、誘導開始のタイミングは、再探索する前の推奨経路から逸脱したタイミング（ステップＳ５１０参照）としたが、推奨経路を再探索した直後、すなわち、ステップＳ５０６の後としてもよい。
【０１０１】
上述した処理によれば、現在地点から推奨経路上の左折交差点までの距離が所定の距離以下の場合に、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものか否かを判断するようにしたので、運転者が推奨経路から離脱する可能性の高い場所にて当該判断をおこなうことができ、推奨経路の再探索および誘導を適切におこなうことができる。
【０１０２】
また、方向指示器の動作が所定時間以上、推奨経路に対して異なる方向を示すものである場合に、推奨経路を再探索するようにしたので、運転者の誤認によって方向指示器が操作された場合や、方向指示器の操作部を誤操作した場合などに推奨経路の再探索をおこなうことなく、適切に推奨経路を再探索することができる。したがって、方向指示器の誤操作に伴って推奨経路が再探索されることなく、運転者に対して、煩わしさを与えることがない。
【０１０３】
また、左折交差点を起点として、方向指示器が示す右折方向の再探索した推奨経路、または方向指示器が操作されていない場合には直進方向の推奨経路を再探索するようにしたので、運転者が進もうと考えている方向の推奨経路を探索して誘導することができる。
【０１０４】
また、再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路とを所定時間（左折交差点を通過するまでの間）表示させる制御をおこなうようにしたので、運転者は、再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路を比較して見ることができる。これにより、運転者は、再探索した推奨経路を走行するか再探索する前の推奨経路を走行するかを判断することができ、最適な経路を走行することが可能になる。
【０１０５】
また、車両が推奨経路から逸脱して再探索した推奨経路上に位置した際に誘導を開始するようにしたので、運転者の誤認識などによって方向指示器が操作され、推奨経路が再探索された場合であっても、即座に再探索された推奨経路の誘導がおこなわれず、推奨経路から逸脱した後に、当該推奨経路の誘導をおこなうことができる。
【０１０６】
（直進交差点手前におけるナビゲーション処理の一例）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう直進交差点手前におけるナビゲーション処理の一例について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の直進交差点手前におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示すフローチャートは、図４に示したフローチャート以降の処理を示している。
【０１０７】
図６のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、直進交差点までの距離が所定の距離内に位置したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。所定の距離は、右左折時に方向指示器の点滅を開始させる位置であり、たとえば、３０ｍ程度である。ステップＳ６０１において、直進交差点までの距離が所定の距離内に位置するまで待機状態にあり（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）、直進交差点までの距離が所定の距離内に位置すると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、各種センサ３１６により、方向指示器が動作されたことを検出する（ステップＳ６０２）。
【０１０８】
そして、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すか否かを判断する（ステップＳ６０３）。方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向であると判断した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、すなわち、方向指示器が右方向または左方向を示す場合、当該動作が所定時間検出されているか否かを判断する（ステップＳ６０４）。所定時間は、たとえば、進路変更時における方向指示器の操作や運転者の誤操作を考慮して設定される時間であり、たとえば、３秒以上の時間である。
【０１０９】
ステップＳ６０４において、方向指示器の動作が所定時間検出されていると判断した場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、車両が所定の速度以下か否かを判断する（ステップＳ６０５）。所定の速度は、右左折がおこなわれない（直進）と想定される速度である。
【０１１０】
ステップＳ６０５において、所定の速度以下であると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、方向指示器の動作が示す方向に基づいて推奨経路を再探索し（ステップＳ６０６）、ディスプレイ３１３に再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路とを表示する（ステップＳ６０７）。
【０１１１】
このあと、当該交差点を通過するまで（ステップＳ６０８：Ｎｏ）、ステップＳ６０７に移行して再探索した推奨経路と再探索する前の推奨経路とを表示し続ける。そして、当該交差点を通過すると（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）、再探索する前の推奨経路から逸脱したか否かを判断する（ステップＳ６０９）。再探索する前の推奨経路から逸脱すると（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、再探索する前の推奨経路の表示を消去して再探索した推奨経路の誘導を開始し（ステップＳ６１０）、一連の処理を終了する。一方、再探索する前の推奨経路から逸脱しない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、ディスプレイ３１３に表示される再探索した推奨経路の表示を消去し（ステップＳ６１１）、一連の処理を終了する。
【０１１２】
また、ステップＳ６０３において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と同じ場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０４において、推奨経路の方向と異なる方向指示器の動作が所定時間検出されない場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、つまり、方向指示器に対する誤動作や進路変更などがあった場合、一連の処理を終了する。また、ステップＳ６０５において、所定の速度を超えると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、つまり、方向指示器の消し忘れなどにより方向指示器が点滅しているものの右左折がおこなわれない場合などの場合、一連の処理を終了する。
【０１１３】
なお、上述した処理では、ステップＳ６０５において、渋滞時の進路変更では、所定の速度以下となり、推奨経路の再探索がおこなわれてしまう。このような再探索がおこなわれないようにするために、渋滞時においては、ステップＳ６０５の判断をおこなわないようにしてもよい。また、上述した処理は、目的地に到着するまでの全ての直進交差点においておこなわれる。
【０１１４】
上述した処理によれば、図５に示したフローチャートと同様の効果を得ることができる。また、上述した処理では、車両の速度が所定の速度以下の場合に、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものか否かを判断するようにすれば、右左折時において適切に経路を再探索することができる。したがって、右左折時において推奨経路の再探索および誘導を適切におこなうことができる。
【０１１５】
また、上述した処理では、所定の速度を超えて走行している場合に、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すものか否かの判断をおこなわないようにしたので、右左折がおこなわれないと想定される速度で車両が走行している場合や、進路変更等によって方向指示器が操作された場合に、再探索した推奨経路の誘導をおこなわないようにすることができる。
【０１１６】
（直進路におけるナビゲーション処理の一例）
つぎに、図７を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう直進路におけるナビゲーション処理の一例について説明する。図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の直進路におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、直進路は、推奨経路上の分岐点以外の地点および交差点以外の地点の道路である。また、以下の説明では、片側一車線の道路を走行しているものとする。また、図７に示すフローチャートは、図４に示したフローチャート以降の処理を示している。
【０１１７】
図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、直進路にて方向指示器が動作されたことを検出したか否かを判断する（ステップＳ７０１）。なお、この場合の方向指示器の動作は、方向指示器を操作しない直進方向の動作を除き、すなわち、右折または左折を示す動作である。ステップＳ７０１において、直進路にて方向指示器が動作されたことを検出するまで待機状態にあり（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、方向指示器が動作されたことを検出すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、方向指示器が右折を示すか否かを判断する（ステップＳ７０２）。
【０１１８】
方向指示器が右折を示すと判断した場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、転回可能な道路か否かを判断する（ステップＳ７０３）。転回可能か否かの判断は、転回禁止の区域か否かの情報や、道幅などの情報に基づいておこなわれる。ステップＳ７０３において、転回可能な道路であると判断した場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、対面する道路上に出発地点を設定し、反対方向の推奨経路を再探索する（ステップＳ７０４）。そして、車両が転回したか否かを判断する（ステップＳ７０５）。
【０１１９】
ステップＳ７０５において、車両が転回したものと判断した場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０４において再探索した推奨経路を誘導し（ステップＳ７０６）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ７０５において、車両が転回していないと判断した場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、具体的には、たとえば、転回せずに再探索する前の推奨経路を再度走行し始めた場合や、車両が道路を横断して対面する道路側の施設に侵入した場合、一連の処理を終了する。
【０１２０】
また、ステップＳ７０２において、方向指示器が右折を示すものではない場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、すなわち、左折を示す場合、具体的には、駐車や停車する場合、一連の処理を終了する。また、ステップＳ７０３において、転回可能な道路ではないと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、具体的には、横断する場合、一連の処理を終了する。すなわち、方向指示器の動作が検出されたときの車両の現在地点近傍に、当該動作が示す方向の進行可能な道路が存在しない場合には再探索を開始しないようになっている。上述した処理は、目的地に到着するまでの直進路にておこなわれる。
【０１２１】
なお、上述した処理は、片側一車線を前提としたが、片側複数車線の場合についても同様におこなうことができる。ただし、この場合、角速度センサ等を用い、車両が走行する車線の位置情報を取得することが望ましい。すなわち、片側複数車線を走行する場合、最も右側の車線を走行している際に、上述した処理と同様の処理をおこなえばよい。
【０１２２】
上述した処理によれば、図５に示したフローチャートと同様の効果を得ることができる。また、上述した処理では、推奨経路上の分岐点以外の地点および交差点以外の地点にて、右折を示す方向指示器の動作が検出され且つ推奨経路に従って進むべき方向とは異なる方向の動作である場合に、当該地点にて転回するものと判断するようにし、転回するものと判断した際に、当該地点を起点とする反対方向の推奨経路を再探索するようにした。これにより、直進や右左折時における離脱のみならず、転回時の離脱をも予測して推奨経路の再探索および当該推奨経路の誘導をおこなうことが可能になる。
【０１２３】
（誘導方向の画像を撮影する場合のナビゲーション処理の一例）
つぎに、図８を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう誘導方向の画像を撮影する場合のナビゲーション処理の一例について説明する。図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう誘導方向の画像を撮影する場合のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【０１２４】
図８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、目的地を設定するまで待機状態にあり（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）、目的地を設定すると（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、目的地までの経路を探索する（ステップＳ８０２）。そして、経路の誘導を開始する（ステップＳ８０３）。このあと、交差点から所定距離内に位置したか否かを判断する（ステップＳ８０４）。
【０１２５】
交差点から所定距離内に位置したと判断すると（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、各種センサ３１６によって方向指示器が動作されたことを検出する（ステップＳ８０５）。なお、方向指示器の動作は、方向指示器が右折または左折を示す動作、および方向指示器が操作されていない直進を示す動作である。
【０１２６】
このあと、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示すか否かを判断する（ステップＳ８０６）。方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、推奨経路を再探索し（ステップＳ８０７）、再探索した推奨経路の誘導を開始する（ステップＳ８０８）。このあと、目的地に到着したか否かの判断をおこない（ステップＳ８０９）、目的地に到着すると（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）、ステップＳ８０４に移行する。
【０１２７】
一方、ステップＳ８０６において、方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と同じ方向を示す場合（ステップＳ８０６：Ｎｏ）、カメラ３１７により誘導方向の道路の画像を撮影する（ステップＳ８１０）。このあと、この画像を解析することにより、誘導方向の道路が通行可能か否かを判断する（ステップＳ８１１）。
【０１２８】
なお、ステップＳ８１１においては道路が混雑しているか否かを判断してもよい。誘導方向の道路が通行可能ではないと判断した場合（ステップＳ８１１：Ｎｏ）、スピーカ３１０およびディスプレイ３１３により、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなう（ステップＳ８１２）。なお、ステップＳ８１２における通知の詳細については、図１３を用いて後述する。
【０１２９】
このあと、運転者から、方向指示器の動作変更を受け付けると（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０７における推奨経路の再探索をおこなう。また、運転者から、方向指示器の動作変更を受け付けない場合（ステップＳ８１３：Ｎｏ）、当該交差点を通過したか否かを判断する（ステップＳ８１４）。ステップＳ８１４において、当該交差点を通過していないと判断した場合（ステップＳ８１４：Ｎｏ）、ステップＳ８１２に戻り、すなわち、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなう（ステップＳ８１２）。
【０１３０】
ステップＳ８１４において、当該交差点を通過したと判断した場合（ステップＳ８１４：Ｙｅｓ）、推奨経路を再探索する（ステップＳ８０７）。なお、ステップＳ８１４からステップＳ８０７に移行する際の再探索は、通常のオートリルートである。
【０１３１】
一方、ステップＳ８０４において、交差点から所定距離内に位置していないと判断した場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）、ステップＳ８０９に移行する。また、ステップＳ８１１において、誘導方向の道路が通行可能であると判断した場合（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０９に移行する。
【０１３２】
上述した処理によれば、図５に示したフローチャートと同様の効果を得ることができる。また、上述した処理では、移動体周辺の道路の画像を撮影し、当該画像を用いて、推奨経路上の道路が通行可能か否かを判別するとともに、当該道路が通行不可能な道路である場合に、方向指示器の動作変更を促す通知をおこなうようにしたので、推奨経路への進入を回避させることができるとともに、方向指示器の動作がおこなわれると同時に推奨経路を再探索することができる。したがって、運転者は、当該交差点よりも手前の地点にて、再探索された経路を知ることができ、再探索される前の推奨経路から逸脱したとしても不安感を与えることがない。
【０１３３】
（ディスプレイに表示される経路の表示の一例）
つぎに、図９〜図１３を用いて、ディスプレイ３１３に表示される経路の表示の一例について説明する。図９は、ディスプレイ３１３に表示される推奨経路が再探索される前の表示の一例を示す説明図である。図９において、ディスプレイ３１３に表示される表示画面９００には、現在位置９０１と、元の経路９０２と、交差点９０３とが表示されている。現在位置９０１は、車両の現在位置である。元の経路９０２は、交差点９０３を左折する経路を示している。なお、交差点９０３は、図５のフローチャートで説明した左折交差点である。この表示画面９００に示す状態において、運転者が右折方向に方向指示器を操作させると、図１０または図１１に示す表示画面に移行する。
【０１３４】
図１０は、ディスプレイ３１３に表示される推奨経路が再探索された際の表示の一例を示す説明図である。なお、図１０は、図５のステップＳ５０７において、表示される画面である。図１０において、ディスプレイ３１３に表示される表示画面１０００には、現在位置９０１と、再探索する前の推奨経路（以下、元の経路という）９０２と、交差点９０３と、再探索した経路（以下、別経路という）１００１とが表示されている。別経路１００１は、右折方向に方向指示器が操作されることにより、再探索された経路である。
【０１３５】
この表示画面１０００において、元の経路９０２は実線で表示され、別経路１００１は点線で表示されている。このように、表示画面１０００は、運転者が右折方向に方向指示器を操作した際に、元の経路９０２と別経路１００１とを表示したものである。この表示画面１０００から、車両が交差点９０３を右折して通過すると、図１２に示す表示画面に移行する。
【０１３６】
一方、図１１は、ディスプレイ３１３に表示される推奨経路が再探索された際の他の一例を示す説明図である。図１１において、ディスプレイ３１３に表示される表示画面１１００は、図１０に示した表示画面１０００に代わって表示することが可能な画面である。図１１においては、元の経路９０２が表示されておらず、別経路１００１が実線で表示され、別経路１００１の誘導が開始される。コメント表示部１１０１には、別経路１００１に変更された旨の通知がされる。すなわち、別経路１００１が再探索された直後に別経路１００１の誘導が開始される。
【０１３７】
このように、表示画面１１００は、運転者が右折方向に方向指示器を操作した際に別経路１００１のみを表示したものである。この表示画面１１００から、車両が交差点９０３を右折して通過すると、図１２に示す表示画面に移行する。
【０１３８】
図１２は、ディスプレイ３１３に表示される交差点９０３を通過後の表示画面の一例を示す説明図である。図１２において、ディスプレイ３１３に表示される表示画面１２００は、図１０に示した表示画面１０００、および図１１に示した表示画面１１００の交差点９０３を通過後に表示される画面である。図１０に示した表示画面１０００から表示画面１２００に移行した際には、図１０において点線で表示されていた別経路１００１が実線で表示され、当該別経路１００１の誘導が開始される。また、コメント表示部１１０１には、別経路１００１に変更された旨の通知がされる。
【０１３９】
図１３は、ディスプレイ３１３に表示される方向指示器の動作変更を促す際の表示画面の一例を示す説明図である。なお、図１３は、図８に示したステップＳ８１２において通知される画面を示している。図１３において、ディスプレイ３１３に表示される表示画面１３００には、工事地点１３０１が表示されており、通行止めや渋滞が発生している状態を示している。
【０１４０】
なお、この状態は、カメラ３１７によって撮影された画像に基づいて検出される。コメント表示部１３０２には、方向指示器の動作変更を促す通知がされている。この表示画面１３００の状態において、運転者が方向指示器を右折方向または左折方向に操作すると、推奨経路が再探索され、当該推奨経路が表示されるようになっている。
【０１４１】
上述したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、検出した方向指示器の動作が推奨経路に従って進むべき方向と異なる方向を示す場合に、推奨経路を再探索するようにした。これにより、車両が推奨経路から逸脱する前に、再探索した推奨経路を誘導または表示することができる。したがって、再探索される前の推奨経路から逸脱した直後を起点とした最適な推奨経路を再探索し、再探索される前の推奨経路を逸脱した直後から再探索した推奨経路の誘導をおこなうことができる。これにより、運転者は、再探索される前の経路から逸脱することに不安を感じることなく、安心して走行することができる。
【０１４２】
以上説明したように、本発明の経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、ナビゲーション方法、経路探索プログラム、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、再探索される前の推奨経路から逸脱する前段階で推奨経路を再探索し、少なくとも再探索する前の推奨経路を逸脱した直後には、再探索した推奨経路の提示または誘導をおこなうことができるため、運転者は安心して走行することができる。
【０１４３】
なお、本実施例で説明した経路探索方法およびナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４４】
【図１】実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例にかかるナビゲーション装置がおこなう施設から道路に出る場合のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施例にかかるナビゲーション装置の左折交差点手前におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施例にかかるナビゲーション装置の直進交差点手前におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施例にかかるナビゲーション装置の直進路におけるナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施例にかかるナビゲーション装置がおこなう誘導方向の画像を撮影する場合のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】ディスプレイに表示される推奨経路が再探索される前の表示の一例を示す説明図である。
【図１０】ディスプレイに表示される推奨経路が再探索された際の表示の一例を示す説明図である。
【図１１】ディスプレイに表示される推奨経路が再探索された際の他の一例を示す説明図である。
【図１２】ディスプレイに表示される交差点を通過後の表示画面の一例を示す説明図である。
【図１３】ディスプレイに表示される方向指示器の動作変更を促す際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図１４】従来のオートリルート機能による不具合の一例を示した説明図である。
【符号の説明】
【０１４５】
１００  経路探索装置
１０１  検出部
１０２  探索部
１０３  算出部
１０４  誘導部
１０５  表示制御部
１０６  表示部
１０７  撮影部
１０８  判別部
１０９  通知制御部
３００  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009210292.tif 000007
【図６】
2009210292.tif 000008
【図７】
2009210292.tif 000009
【図８】
2009210292.tif 000010
【図９】
2009210292.tif 000011
【図１０】
2009210292.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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