(57)【要約】【課題】作業効率を高めると共に、異物検出の精度を高めることが可能な異物検出システムを提供する。【解決手段】この異物検出システム１００は、路面上の異物の有無と、この異物の地図上の位置を特定する異物検出システムであって、大きく分けて、車両（移動手段）１５に搭載された点検データ取得部７と、劣化判定部９と、診断結果管理部１６と、により構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上における異物の有無と、地図上における該異物の位置を特定する異物検出システムであって、
前記路面を撮影して画像データを得る撮像手段と、該撮像手段を路面に沿って移動させる移動手段と、該移動手段の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記撮像手段により得られた前記路面に関する画像データ中から異物を検出する異物検出手段と、該異物検出手段により検出された異物の位置を前記位置情報取得手段により取得した位置情報に基づいて地図上に表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする異物検出システム。
【請求項２】
前記異物検出手段は、前記画像データの少なくとも１フレーム前の画像データと比較して該画像データ中で相対的に動いている画像を動物体として検出する動物体検出手段と、該動物体検出手段により検出された動物体の中から予め規定された基準サイズ範囲に含まれるものをポットホールと判定する第１のポットホール判定手段と、画面上に設けた幅方向へ延びるカウンタライン上を通過した前記ポットホールに関する情報を記録する記録手段と、前記ポットホールの形状に基づいて前記異物の種類を判定する第２のポットホール判定手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の異物検出システム。
【請求項３】
前記動物体検出手段は、前記動物体に関する画像データを構成するピクセルのクラスタを検知するクラスタ検知手段と、該クラスタ検知手段により検知されたクラスタ周囲の外郭線を生成する外郭線生成手段と、前記外郭線を追跡するために前のフレームで生成された前の外郭線と現在のフレームにより生成された現在の外郭線とを比較して、現在の外郭線が前の外郭線と連続する外郭線であるか、或いは新たな外郭線であるかを判定する判定手段と、該判定手段により判定された外郭線にＩＤを付与するＩＤ付与手段と、を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の異物検出システム。
【請求項４】
前記動物体検出手段により検出された動物体が前記第１のポットホール判定手段により前記基準サイズ範囲内でないと判定された場合は、前記異物検出手段は、該動物体を異物として検出しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の異物検出システム。
【請求項５】
前記カウンタラインは、前記画面の幅方向に所定の長さを有し、前記異物検出手段は、前記カウンタラインの外側の動物体は異物として検出しないことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の異物検出システム。
【請求項６】
前記記録手段は、少なくとも前記第１のポットホール判定手段により前記ポットホールと判定された異物の静止画像、該異物が前記カウンタラインを通過した時刻、及び該異物に関する位置情報を記録することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の異物検出システム。
【請求項７】
前記表示手段は、該表示画面上に表示された地図上の異物検出マークがクリックされた時に、該異物が検出された時刻、及び該異物の画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の異物検出システム。
【請求項８】
前記第２のポットホール判定手段は、実際の異物形状から作成した外郭線に関する形状情報を予め保持し、該外郭線に関する形状情報とのパターンマッチングにより前記異物の種類を判定することを特徴とする請求項２に記載の異物検出システム。
【請求項９】
前記撮像手段は、前記移動手段の移動方向前方を撮影するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の異物検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異物検出システムに関し、さらに詳しくは、路面上における異物（陥没、ひび割れ等）の有無、異物の位置やサイズを検出する異物検出システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から国道や高速道路等の基幹道路は、管轄官庁により定期的に監視、補修が実施され、路面の整備状況が一定の基準を満たすように維持されている。定期的な監視は、交通量の少ない夜間に行われたり、或いは車両の通行を遮断した状態で行われ、監視手段としては例えばレーザセンサを利用した路面スキャナが利用される。一方、国道や高速道路以外の県道、市道等は、交通混雑状況、或いは予算面から、路面スキャナ等の大掛かりで高価な設備を導入して実施することが困難なため、担当者が道路を巡回して路面状況をカメラ等で撮影して、その画像に基づいて路面状況を確認して補修の要否を判断していた。
従来技術として特許文献１には、路面の異物の検知情報を出力する異物検知センサと、測位信号を受信するＧＰＳ受信器と、ＧＰＳ補正データを受信する無線受信器と、補正された擬似距離によって移動車両の位置を計測する測位演算器と、移動車両の走行位置を制御する走行制御器と、移動車両の走行位置と異物検知センサの異物検知情報に基づいて異物の位置を演算する異物位置演算器と、異物検知センサから出力された異物検知情報と、移動車両の走行位置情報と、異物の位置情報を送信する無線送信機とを備え、滑走路上の異物を検出して除去する路面維持管理システムについて開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２７５７２３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の県道、市道等の監視、補修作業においては、担当者の目視に頼る要素が多く、必ずしも正確に路面状況を把握することができなかった。また、撮影した画像に基づいて路面を確認していたため、確認する担当者により異物を判断する基準がばらついてしまい、正確に異物を検出することができないばかりか、大量の画像情報中から異物を検出するまでに多大の時間と労力を要するといった問題がある。
また、特許文献１に開示されている従来技術は、レーザ光により路面を走査して反射光をＣＣＤカメラで撮影し、測定したデータを無線でデータセンタに送信して、画像処理により異物の検出を行なうものであり、対象とする路面が滑走路などに限定されているため、システム構成が固定的で、且つシステムコストが高くなるといった問題がある。
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、被検査道路の状況をカメラにより撮影すると共に、撮影場所の位置情報をＧＰＳにより取得して撮影画像と関連付け、これらの情報から道路上の異物を検出して地図上に表示し、その結果に基づいて道路を整備することにより、作業効率を高めると共に、異物検出の精度を高めることが可能な異物検出システムを提供することを目的とする。
また、他の目的は、汎用的な機器を利用して、システムコストを低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明はかかる課題を解決するために、請求項１は、路面上における異物の有無と、地図上における該異物の位置を特定する異物検出システムであって、前記路面を撮影して画像データを得る撮像手段と、該撮像手段を路面に沿って移動させる移動手段と、該移動手段の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記撮像手段により得られた前記路面に関する画像データ中から異物を検出する異物検出手段と、該異物検出手段により検出された異物の位置を前記位置情報取得手段により取得した位置情報に基づいて地図上に表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明は、被検査路面を撮影する撮像手段（アナログカメラ、ネットワークカメラ等）と、撮影しながら道路上を移動する移動手段（車両等）と、刻々変化する車両（撮像手段）の位置情報（緯度、経度）をＧＰＳ衛星から取得して画像と対応付けて記憶する位置情報取得手段と、位置情報取得手段により記憶された路面の画像と位置情報から異物を判別する異物検出手段と、異物検出手段により検出された異物の位置を地図上に表示する表示手段（ＧＩＳ）と、を備えて構成されている。尚、本発明の最も大きな特徴は、路面を撮影した画像から、正常な路面と異物を判別する判別方法にある。また、通常の速度で被検査道路上を走行しながら撮影しておくことにより、その画像からバッチ処理により画像解析して異物の大きさと地図上の位置を認識することができる。これにより、作業員がその結果に基づいて道路を整備することができるので、作業効率を高めると共に、異物検出の精度を高めることができる。
【０００５】
請求項２は、前記異物検出手段は、前記画像データの少なくとも１フレーム前の画像データと比較して該画像データ中で相対的に動いている画像を動物体として検出する動物体検出手段と、該動物体検出手段により検出された動物体の中から予め規定された基準サイズ範囲に含まれるものをポットホールと判定する第１のポットホール判定手段と、画面上に設けた幅方向へ延びるカウンタライン上を通過した前記ポットホールに関する情報を記録する記録手段と、前記ポットホールの形状に基づいて前記異物の種類を判定する第２のポットホール判定手段と、を備えたことを特徴とする。
路面を撮影した画像は、移動手段の移動方向とは逆の方向に相対的に移動する。もし、路面上に何か異物があると、それは動物体として移動しているように撮影される。この動物体を検出するのが動物体検出手段である。しかし、マンホール或いは路上に駐車している車両等も同様に動物体として撮影されるため、予め規定された基準サイズ以外の動物体を除外する必要がある（１回目のフィルタリング）。また、画面上には幅方向に所定の長さを有するカウンタラインがあり、このカウンタラインを通過したポットホールに関する情報を記録しておく。更に、記録された情報から、異物の種類（穴、ひび割れ、その他）に分けるための第２のフィルタリングが存在する。これにより、異物検出の精度を高め、且つ、フィルタリングの設定次第で、異物の大きさ、異物の種類を調整することができる。
【０００６】
請求項３は、前記動物体検出手段は、前記動物体に関する画像データを構成するピクセルのクラスタ（定義します）を検知するクラスタ検知手段と、該クラスタ検知手段により検知されたクラスタ周囲の外郭線を生成する外郭線生成手段と、前記外郭線を追跡するために前のフレームで生成された前の外郭線と現在のフレームにより生成された現在の外郭線とを比較して、現在の外郭線が前の外郭線と連続する外郭線であるか、或いは新たな外郭線であるかを判定する判定手段と、該判定手段により判定された外郭線にＩＤを付与するＩＤ付与手段と、を備えていることを特徴とする。
クラスタ検知手段は、まず、路面の背景と想定される映像を作成して、背景の色を決定する。例えば、路面が雨で濡れていれば背景色は黒っぽくなり、乾燥していれば白っぽくなる。次に、背景色と現在のフレームをピクセル（画素）単位で比較して、動物体があればクラスタ（動物体周囲に群がる輪郭）が出現する。また、外郭線生成手段は、クラスタから外郭線を生成し、クラスタを囲む閉じた線を作成する。複数のクラスタが近接している場合は統合する。また、判定手段は、外郭線を追跡することにより、連続する外郭線か新たに出現した外郭線かを判定する。そして、各外郭線に識別のためのＩＤを付与する。これにより、路面の状況に応じた外郭線が生成され、画像処理を容易に行うことができる。
【０００７】
請求項４は、前記動物体検出手段により検出された動物体が前記第１のポットホール判定手段により前記基準サイズ範囲内でないと判定された場合は、前記異物検出手段は、該動物体を異物として検出しないことを特徴とする。
路面にはマンホールや駐車中の車両、或いは路肩が撮影される場合がある。これらを本来の異物として検出すると異物の検出精度が低下してしまう。そこで本発明では、異物として検出してはならない動物体を除外するために、動物体のサイズを基準サイズ範囲内として規制する。これにより、動物体の中から異物でないものを除外して、動物体の精度を高めることができる。
【０００８】
請求項５は、前記カウンタラインは、前記画面の幅方向に所定の長さを有し、前記異物検出手段は、前記カウンタラインの外側の動物体は異物と判定しないことを特徴とする。
駐車中の車両や路肩は、画面の周囲に位置する場合が多い。そこで、幅方向に所定の長さを有するカウンタラインを設け、このカウンタラインの幅方向外側に撮影された画像は動物体としない。これにより、車両や路肩といった画像を容易に除外することができる。
【０００９】
請求項６は、前記記録手段は、少なくとも前記第１のポットホール判定手段により前記ポットホールと判定された異物の静止画像、該異物が前記カウンタラインを通過した時刻、及び該異物に関する位置情報を記録することを特徴とする。
カウンタラインを動物体が通過した場合は、第１のポットホール判定手段によりポットホールとして判定されたものであるので記録しておく。その記録内容は、動物体の静止画像、動物体がカウンタラインを通過した時刻、およびその時の位置情報である。これにより、ＧＩＳの地図上に表示することが容易に可能となる。
【００１０】
請求項７は、前記表示手段は、該表示画面上に表示された地図上の異物検出マークがクリックされた時に、該異物が検出された時刻、及び該異物の画像を表示することを特徴とする。
撮影が終了し、異物検出が終了した後は、これらのデータは記録装置に記録されている。その後、作業員が道路の補修を行なう場合は、そのデータに基づいてＰＣ上のＧＩＳ画面を表示することにより地図が表示され、その場所と位置情報を取得することができる。即ち、地図上には道路に異物が存在する箇所にマークが表示される。また、そのマークをクリックすることにより、異物の画像と時刻が表示される。これにより、異物の場所と、異物の状況を事前に把握することができるので、作業準備を万全とすることができる。
【００１１】
請求項８は、前記第２のポットホール判定手段は、実際の異物形状から作成した外郭線に関する形状情報を予め保持し、該外郭線に関する形状情報とのパターンマッチングにより前記異物の種類を判定することを特徴とする。
記録装置に記録されたデータは、動物体が異物であると判定されたもの全てが記録されているが、その異物の種類（穴、ひび割れ、その他）まで把握できない。そこで、それらのデータから、異物の種類を判別するために、予め各種の外郭形状を記録しておき、その外郭形状とパターンマッチングを行なって異物の種類を判定する。これにより、事前に異物の種類を認識できるので、補修のための工具を予め整えておくことができる。
【００１２】
請求項９は、前記撮像手段は、前記移動手段の移動方向前方を撮影するように構成されていることを特徴とする。
本発明の異物検出は、予め準備した正常画面と比較するものではなく、直前の背景色との比較で動物体が存在するか否かを検出する。従って、移動する方向前方の画像を撮影することにより、背景色との変化を連続して検出することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、通常の速度で被検査道路上を走行しながら撮影しておくことにより、その画像からバッチ処理により画像解析して異物の大きさと地図上の位置を認識することができるので、作業員がその結果に基づいて道路を整備することができ、作業効率を高めると共に、異物検出の精度を高めることができる。
また、第２のフィルタリングが存在することにより、異物検出の精度を高め、且つ、フィルタリングの設定次第で、異物の大きさ、異物の種類を調整することができる。
また、動物体検出手段は、路面の状況に応じた外郭線が生成されるので、画像処理を容易に行うことができる。
また、異物として検出してはならない動物体を除外するために、動物体のサイズを基準サイズ範囲内として規制することにより、動物体の中の異物でないものを除外して、動物体の精度を高めることができる。
また、カウンタラインの外側に撮影された画像を動物体としないことにより、車両や路肩といった画像を容易に除外することができる。
【００１４】
また、動物体の静止画像、動物体がカウンタラインを通過した時刻、およびその時の位置情報を記録するので、ＧＩＳの地図上に表示することが容易に可能となる。
また、表示画面上のマークをクリックすることにより、異物の画像と時刻が表示されるので、異物の場所と、異物の状況が事前に把握することができ、作業準備を万全とすることができる。
また、異物の種類を判別するために、予め各種の外郭形状を記録しておき、その外郭形状とパターンマッチングを行なって異物の種類を判定するので、事前に異物の種類を認識でき、補修のための工具を予め整えておくことができる。
また、移動する前方方向の画像を撮影することにより、背景色との変化を連続して検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
図１は本発明の一実施形態に係る異物検出システム１００の構成を示すブロック図である。この異物検出システム１００は、路面上の異物の有無と、この異物の地図上の位置を特定する異物検出システムであって、大きく分けて、車両（移動手段）１５に搭載された点検データ取得部７と、劣化判定部９と、診断結果管理部１６と、により構成されている。尚、車両１５に搭載する範囲は本実施形態に限定されることなく、全てを搭載しても構わない。或いは、点検データ取得部７により取得したデータを無線により送信して、センタ側で記録するようにしても良い。
点検データ取得部７は、路面を撮影するカメラ（撮像手段）１と、カメラ１により撮影された画像を処理する画像取得部４と、車両１５の位置情報を取得するＧＰＳデータ取得部（位置情報取得手段）５と、画像取得部４とＧＰＳデータ取得部６のデータの同期を司る同期制御部６と、同期制御部６により同期が確立されてＧＰＳデータ８ａと撮影データ８ｂを対応付けて格納するＨＤＤ８と、を備えて構成されている。尚、ＧＰＳデータ取得部５はアンテナ３よりＧＰＳ衛星２のデータを受信して演算する。
【００１６】
また、劣化判定部９は、ＨＤＤ８に格納されたＧＰＳデータ８ａと撮影データ８ｂを再生する画像再生部１０と、撮影データ８ｂから異物を検出する異物検出部（異物検出手段）１１と、異物検出部１１により検出された異物画像とＧＰＳデータ８ａを対応付けて記録する情報記録部１２と、を備えて構成されている。
また、診断結果管理部１６は、情報記録部１２に記録された情報を劣化情報データ１３として取り出し、異物の位置をＧＰＳデータ取得部５により取得した位置情報に基づいて地図上に表示する表示部（表示手段）１４を備えて構成されている。
即ち、本実施形態の異物検出システム１００は、被検査路面を撮影するカメラ（アナログカメラ、ネットワークカメラ等）１と、撮影しながら道路上を移動する車両１５と、刻々変化する車両１５（カメラ１）の位置情報（緯度、経度）をＧＰＳ衛星２から取得して画像と対応付けて記憶するＨＤＤ８と、点検データ取得部７により記憶された路面の画像と位置情報から異物を判別する異物検出部１１と、異物検出部１１により検出された異物の位置を地図上に表示する表示部１４（ＧＩＳ）と、を備えて構成されている。尚、本発明の最も大きな特徴は、路面を撮影した画像から、正常な路面と異物を判別する判別方法にある。また、通常の速度で被検査道路上を走行しながら撮影しておくことにより、その画像からバッチ処理により画像解析して異物の大きさと地図上の位置を認識することができる。これにより、作業員がその結果に基づいて道路を補修、整備することができるので、作業効率を高めると共に、異物検出の精度を高めることができる。
【００１７】
図２（ａ）は、例えば地理情報システム（ＧＩＳ：Geographic Information System）により表示部１４に表示した一例を示す図である。図２（ｂ）は、撮影データ８ｂを画像再生部１０により再生しながら、異物検出部１１により異物を検出した様子を示す図である。図２（ａ）のように、表示部１４には、異物を検出した場所を示す地図２０が表示され、道路上の異物が存在する場所にはマーク２１ａ，２１ｂが表示される。例えば、マーク２１ａをクリックすると、その場所の異物の画像２２が表示される（図では、異物の画像のみが表示されているが、異物が検出された時刻を併せて表示することもできる）。
撮影が終了し、異物検出が終了した後は、これらのデータは情報記録部１２に記録されている。その後、作業員が道路の補修を行なう場合は、そのデータを持参して、ＰＣ上のＧＩＳ画面を表示することにより地図２０が表示され、その場所と位置情報を取得することができる。即ち、地図上には道路に異物が存在する箇所にマーク２１ａ、２１ｂが表示される。また、そのマーク２１ａ、２１ｂをクリックすることにより、異物の画像２２が表示される。これにより、異物の場所と、異物の状況が事前に把握することができるので、作業準備を万全とすることができる。
【００１８】
また、図２（ｂ）のように、画面２３には路面２８に存在する異物（この場合は陥没した穴）２５が検出されている。相対的に移動する異物２５が画面上に設けたカウンタライン２４を通過すると、静止画として情報記録部１２に位置情報と共に記録される。また、路肩には駐車中の車両２６や路肩２７も異物として検出されるが、カウンタライン２４の範囲外であれば除外される（詳細は後述する）。
即ち、駐車中の車両２６や路肩２７は、画面２３の周囲に位置する場合が多い。そこで、幅方向に所定の長さを有するカウンタライン２４を設け、このカウンタライン２４の外側に撮影された画像を動物体としないことにより、車両２６や路肩２７といった画像を容易に除外することができる。
【００１９】
図３は本発明の異物検出システムにおける異物検出手段の動作を説明するフローチャートである。まずＨＤＤ８に記録されている撮影データを画像再生部１０により再生して入力する（Ｓ１）。次に、検出精度を向上させるため、キャプチャした映像に対して各種前処理を行う（Ｓ２）。例えば、ノイズ除去のために、メディアンフィルタ、ガウシャンフィルタ、ローパスフィルタを使用する。また、影消去処理を行なう。次に、動物体検出を行なうために、動物体を構成するピクセルのクラスタを検知して、クラスタ周囲を外郭線により囲み、この外郭線の追跡を実行する（詳細は図４により説明する）（Ｓ３）。次にポットホール判定１（第１のポットホール判定手段）として、ステップＳ３で得られた動物体のサイズを判定し（Ｓ４）、予め規定された基準サイズ以外のものを除外する（Ｓ５）。尚、ポットホールの大きさとして判断するために、例えば、所定のサイズより大きいもの、或いは所定のサイズより小さいものを除外する。次に、判定されたポットホールがカウンタライン２４を通過したか否かを判断し（Ｓ６）、通過しなければ（Ｓ６でＮＯ）、ステップＳ１に戻って繰り返し、カウンタライン２４を通過すると（Ｓ６でＹＥＳ）動物体情報を情報記録部（記録手段）１２に記録する（Ｓ７）。そのとき、その動物体の大きさ、位置、時間、その瞬間の画像、外郭線を記録する。次にポットホール判定２（第２のポットホール判定手段）として、外郭線の図形判断により、異物の種類（穴、ひび割れ等）を判定する（Ｓ８）。即ち、異物の種類を識別する方法として、例えば、実際の異物形状から作成した外郭線形状をシステムに保持しておき、その形状とのパターンマッチングで一致したものを、その異物種類とする。以上の動作を判定が終了するまで繰り返す（Ｓ９）。
即ち、本発明の異物検出手段は、画像データの少なくとも１フレーム前の画像データと比較してこの画像データ中で相対的に動いている画像を動物体として検出する動物体検出手段と、この動物体検出手段により検出された動物体の中から予め規定された基準サイズ範囲に含まれるものをポットホールと判定する第１のポットホール判定手段と、画面上に設けた幅方向へ延びるカウンタライン上を通過したポットホールに関する情報を記録する記録手段と、ポットホールの形状に基づいて異物の種類を判定する第２のポットホール判定手段と、を備えている。
【００２０】
路面を撮影した画像は、車両１５の移動方向とは逆の方向に相対的に移動する。もし、路面上に何か異物があると、それは動物体として移動しているように撮影される。この動物体を検出するのが動物体検出手段である。しかし、マンホール或いは路上に駐車している車両等も同様に動物体として撮影されるため、予め規定された基準サイズ以外の動物体を除外する必要がある（１回目のフィルタリング）。また、画面上には幅方向に所定の長さを有するカウンタライン２４があり、このカウンタライン２４を通過したポットホールに関する情報を記録しておく。更に、記録された情報から、異物の種類（穴、ひび割れ、その他）に分けるための第２のフィルタリングが存在する。これにより、異物検出の精度を高め、且つ、フィルタリングの設定次第で、異物の大きさ、異物の種類を調整することができる。
【００２１】
図４は動物体検出手段の動作を詳細に説明するためのフローチャートである。まず、動物体の属するピクセルのクラスタを検知する（符号３０）ために、数十フレーム前の映像から、背景と想定される映像を作成する（Ｓ２１）。次に、ピクセル毎に、評価するフレームの色変化（グレースケール）のヒストグラムを作成する（Ｓ２２）。次にヒストグラムから、背景と想定される色を決定する（Ｓ２３）。次に、ステップＳ２１で作成した背景と、現在のフレームをピクセル単位で比較し（Ｓ２４）、動物体であれば、クラスタ（動物体周囲に群がる輪郭、フォアグラウンドピクセル）が出現して（Ｓ２５でＹＥＳ）動物体として検出する（Ｓ２６）。次に、クラスタから外郭線を生成する（Ｓ２７）（符号３１）。即ち、動物体を囲むような閉じた線を作成して、いくつかのクラスタが近接している場合は、統合して１つの閉じた線にする。次に、外郭線の追跡を実行するために（符号３２）、前のフレームで生成された外郭線と現在のフレームで生成された外郭線から、連続する外郭線なのか、新たに出現した外郭線かを判定する（Ｓ２８）。そして、各外郭線にＩＤを付与する（Ｓ２９）。
即ち、本発明の動物体検出手段は、動物体に関する画像データを構成するピクセルのクラスタを検知するクラスタ検知手段と、このクラスタ検知手段により検知されたクラスタ周囲の外郭線を生成する外郭線生成手段と、外郭線を追跡するために前のフレームで生成された前の外郭線と現在のフレームにより生成された現在の外郭線とを比較して、現在の外郭線が前の外郭線と連続する外郭線であるか、或いは新たな外郭線であるかを判定する判定手段と、この判定手段により判定された外郭線にＩＤを付与するＩＤ付与手段と、を備えている。
【００２２】
本発明のクラスタ検知手段は、まず、路面２８の背景と想定される映像を作成して、背景の色を決定する。例えば、路面２８が雨で濡れていれば背景色は黒っぽくなり、乾燥していれば白っぽくなる。次に、背景色と現在のフレームをピクセル（画素）単位で比較して、動物体があればクラスタが出現する。また、クラスタから外郭線を生成し、クラスタを囲むような閉じた線を作成する。複数のクラスタが近接している場合は統合する。また、外郭線を追跡することにより、連続する外郭線か新たに出現した外郭線かを判定する。そして、各外郭線に識別のためのＩＤを付与する。これにより、路面の状況に応じた外郭線が生成され、画像処理を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る異物検出システム１００の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は例えば地理情報システム（ＧＩＳ）により表示部に表示した一例を示す図、（ｂ）は撮影データ８ｂを画像再生部により再生しながら、異物検出部により異物を検出した様子を示す図である。
【図３】本発明の異物検出システムにおける異物検出手段の動作を説明するフローチャートである。
【図４】（ａ）（ｂ）は動物体検出手段の動作を詳細に説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００２４】
１  カメラ、２  ＧＰＳ衛星、３  アンテナ、４  画像取得部、５  ＧＰＳデータ取得部、６  同期制御部、７  点検データ取得部、８  ＨＤＤ、９  劣化判定部、１０  画像再生部、１１  異物検出部、１２  情報記録部、１３  劣化情報データ、１４  表示部、１５  車両、１６  診断結果管理部、１００  異物検出システム
【図１】
2009052907.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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