(57)【要約】【課題】駐停車中に弱い衝撃または車両近くに一定時間の気配がある場合に、車載カメラを起動し事故や盗難（障害物の接近または接触）現場を撮影し、撮影した映像データを記録する車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】１つ以上の超音波センサと、超音波センサに近接または一体に設けられた１つ以上の第一の車載カメラと、超音波センサと第一の車載カメラを制御する制御部と、を備え、制御部は、駐停車して車両のエンジンをオフすると、予め設定した時間経過したのち、車両に接近または接触する障害物を監視する監視モードに移行し、監視モード時に超音波センサが検出した障害物と超音波センサとの距離と、予め設定された距離設定値とを比較し、距離設定値の示す距離内に障害物があると判断した場合、第一の車載カメラに撮影開始の指示をし、第一の車載カメラにより撮影された映像データをメモリに記録させる、車両周辺監視装置である。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の超音波センサと、
前記超音波センサに近接または一体に設けられた１つ以上の第一の車載カメラと、
前記超音波センサと前記第一の車載カメラを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、駐停車して車両のエンジンをオフすると、予め設定した時間経過したのち、前記車両に接近または接触する障害物を監視する監視モードに移行し、監視モード時に前記超音波センサが検出した前記障害物と前記超音波センサとの距離と、予め設定された距離設定値とを比較し、前記距離設定値の示す距離内に前記障害物があると判断した場合、前記第一の車載カメラに撮影開始を指示をし、
前記第一の車載カメラにより撮影された映像データをメモリに記録させる、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
１つ以上の前記超音波センサと、
前記超音波センサに近接または一体に設けられた１つ以上の前記第一の車載カメラと、
車内および車両の前方を撮影する第二の車載カメラと
前記超音波センサと前記第一の車載カメラとさらに前記第二の車載カメラを制御する前記制御部と、
前記超音波センサと、前記第一の車載カメラと、前記第二の車載カメラと通信をする入出力部と、を備え、
前記制御部にはさらに、前記入出力部を介して前記第一の車載カメラまたは前記第二の車載カメラを制御し、前記障害物を検出した後、前記障害物が前記距離設定値に対応する距離内に連続して検出される時間を判定する時間設定値と、前記障害物を検出してから計測を開始している計測時間を比較して前記時間設定値以上であれば、前記第一の車載カメラまたは前記第二の車載カメラに撮影開始の指示をし、
前記第一の車載カメラおよび前記第二の車載カメラで撮影された映像データを前記メモリに記録させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記制御部は、
撮影中であるときに、前記超音波センサが前記距離設定値に対応する距離内において前記障害物を検出できない場合に撮影を中止することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記車両前方に設けられたフロント超音波センサが前記障害物を検出したとき、
最初に、車内および前記車両前方を撮影する前記第二の車載カメラを起動し、次に前記車両前方に設けられ前記車両前方を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるフロントカメラを起動し、次に前記車両のサイドミラー付近に設けられ前記車両の側面のドアガラスより下側の範囲を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるサイドカメラを起動することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記車両後方に設けられたバック超音波センサが前記障害物を検出したときの前記車載カメラの起動は、
最初に、車内および前記車両前方を撮影する前記第二の車載カメラを起動し、次に前記車両後方に設けられ前記車両後方を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるバックカメラを起動し、次に前記車両のサイドミラー付近に設けられ前記車両の側面のドアガラスより下側の範囲を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるサイドカメラを起動することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記車両に設けられた加速度センサが予め設定された加速度値以上の加速度を検出したときの前記第一の車載カメラおよび第二の車載カメラの起動は、
最初に、前記車両前方に設けられ前記車両前方を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるフロントカメラを起動し、次に車内および前記車両前方を撮影する前記第二の車載カメラを起動し、次に前記車両後方に設けられ前記車両後方を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるバックカメラを起動し、次に前記車両のサイドミラー付近に設けられ前記車両の側面のドアガラスより下側の範囲を撮影する前記第一の車載カメラの１つであるサイドカメラを起動することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第一の車載カメラまたは前記第二の車載カメラが撮影をしたときに、前記撮影をした時間である撮影時刻情報と、前記車両の現在位置を知るための車両位置検出センサからの位置情報を前記入出力部から取得して前記メモリに記録することを特徴とする請求項３〜６のいずれかひとつに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の当て逃げ防止および盗難防止に係り、特に駐停車時における弱い衝撃や盗難を検出して映像データを記録する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライブレコーダは走行中に発生した強い衝撃（当て逃げなどの事故）を検出し、その検出結果を契機に車両に搭載された車載カメラが撮影した映像データから、衝撃を検出した時点の前後の映像データをメモリに記録していた。
【０００３】
しかしながら、従来のドライブレコーダは、加速度センサなどが受ける急激な衝撃をトリガとして記録するものであり、駐停車時における弱い衝撃や盗難を検出して映像データを記録するものではない。
【０００４】
特許文献１によれば、車両に搭載された所定記憶容量の記録部に車載カメラの撮像画像をエンドレスで格納する車載カメラの撮像画像記録装置であって、車両走行中に、接近車を検出しないときは車載カメラで低フレームレート高解像度の撮像を行って撮像画像を記録部に格納し、接近車を検出したときは車載カメラで高フレームレート低解像度の撮像を行って撮像画像を記録部に格納する。これにより、車両走行中に事故が発生した時、事故発生時点間近の映像が高フレームレートで連写され記録部に残ることになる。このように自動車事故等が発生したときの事故分析を容易に行えるようにする提案がされている。
【０００５】
特許文献２によれば、車両前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、前方および後方映像を基準信号に同期して画像メモリの所定領域に書き込む分割映像形成部を備えた、あて逃げ事故等の事故に遭遇したとき、あて逃げ車両の特定を行うことができるドライブレコーダ装置が提案されている。
【０００６】
特許文献３によれば、車両に種々の被害を与える加害者の特定を可能にすることができる車両用の加害行為検出装置が提案されている。車両への衝撃を検出する衝撃検出手段と、衝撃検出手段により衝撃を検出した場合、所定時間、車外方向の撮影及び録画を行う撮影手段と、を有する。
【０００７】
また、特許文献４によれば、ミリ波レーダでの事故予測にて録画トリガを定義しているが、主に走行中の車両に対してのものである。
【特許文献１】特開２００３−２１９４１２号公報
【特許文献２】特開２００４−２２４１０５号公報
【特許文献３】特開２００６−３０２０１７号公報
【特許文献４】特開２００６−３３１３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
駐停車中に弱い衝撃または車両近くに一定時間の気配がある場合に、車載カメラを起動し事故や盗難（障害物の接近または接触）現場を撮影し、撮影した映像データを記録する車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の態様のひとつである車両周辺監視装置は、１つ以上の超音波センサ、前記超音波センサに近接または一体に設けられた１つ以上の車載カメラ、前記超音波センサと前記第一の車載カメラを制御する制御部などを備えている。前記制御部は、駐停車して車両のエンジンをオフすると、予め設定した時間経過したのち、前記車両に接近または接触する障害物を監視する監視モードに移行し、監視モード時に前記超音波センサが検出した前記障害物と前記超音波センサとの距離と、予め設定された距離設定値とを比較し、前記距離設定値の示す距離内に前記障害物があると判断した場合、前記第一の車載カメラに撮影開始の指示をし、前記第一の車載カメラにより撮影された映像データをメモリに記録させる。
【００１０】
上記のように構成することにより、駐停車中における事故や盗難に対して、弱い衝撃または車両近くに一定時間の気配がある場合に録画モードになり映像を記録することができる。
【００１１】
また、車両周辺監視装置は、１つ以上の超音波センサと、前記超音波センサに近接または一体に設けられた１つ以上の第一の車載カメラと、車内および車両の前方を撮影する第二の車載カメラと前記超音波センサと前記第一の車載カメラとさらに前記第二の車載カメラを制御する前記制御部と、前記超音波センサと、前記第一の車載カメラと、前記第二の車載カメラと通信をする入出力部と、を備えている。前記制御部にはさらに、前記入出力部を介して前記第一の車載カメラまたは前記第二の車載カメラを制御し、前記障害物を検出した後、前記障害物が前記距離設定値に対応する距離内に連続して検出される時間を判定する時間設定値と、前記障害物を検出してから計測を開始している計測時間を比較して前記時間設定値以上であれば、前記第一の車載カメラまたは前記第二の車載カメラに撮影開始の指示をし、前記第一の車載カメラおよび前記第二の車載カメラで撮影された映像データを前記メモリに記録させる。
【発明の効果】
【００１２】
駐停車中に弱い衝撃または車両近くに一定時間の気配がある場合に、車載カメラを起動し事故や盗難（障害物の接近または接触）現場を撮影し、撮影した映像データを記録することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
図１は、車両１に備えられた車載カメラと超音波センサの位置を示している。図１のＡは車両を上側から見た図であり、図１のＢは車両の側面図である。車両１には車載カメラと超音波センサを備えている。
【００１４】
フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃと、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃと、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃは、第一の車載カメラとし、車内および車両前方を撮影する車載カメラ５ａ、５ｂを第二の車載カメラ（例えばドライブレコーダ５に搭載されている）とする。また、周辺カメラは新規に設けなくてもよく、既存の車載カメラを用いてもよい。フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃの撮影範囲は（１）に示す範囲（車両前方）である。バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃの撮影範囲は（３）に示す範囲（車両後方）である。サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃの撮影範囲は（４）に示す範囲（車両側面のドアガラスより下側）である。カメラ５ａ、５ｂの撮影範囲は（２）に示す範囲(車内および前方)である。図１のＡ、Ｂに示すように複数の車載カメラを使用することによりドライブレコーダに搭載されている第二の車載カメラ５ａ、５ｂの死角部分である（１）（３）（４）の撮影が可能になる。
【００１５】
なお、エンジンオフ時は、車両の電源はバッテリまたは太陽電池などを使用するため電力消費を抑える必要がある。そこで、車載カメラに設けられる撮影手段は、消費電力の少ないＣＭＯＳ等を用いることが好ましい。
【００１６】
超音波センサ２ｓａ、２ｓｂ、２ｓｃ、３ｓａ、３ｓｂ、３ｓｃ、４ｓａ、４ｓｂは、駐停車中の衝撃の弱い事故（加速度センサなどにより計測できない衝撃）や盗難の録画を可能にするために設けられている。超音波センサは上記車載カメラ付近に設けられている。フロント超音波センサ２ｓａ、２ｓｂ、２ｓｃは、フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃ付近に設けられ、バック超音波センサ３ｓａ、３ｓｂ、３ｓｃは、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃ付近に設けられ、サイド超音波センサ４ｓａ、４ｓｂ、４ｓｃは、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃ付近に設けられている。制御部２７（図２）は、超音波センサからの検出信号に基づいて、駐停車中における車両近くに一定時間気配がある場合に、車載カメラに撮影を開始する通知（記録開始トリガ）を出力する。例えば、駐停車中の車両に、障害物（他の車両など）が予め設定した距離内に接近したことを超音波センサにより検出する。また、駐停車中の車両に、予め設定した一定時間以上障害物（人など）があることを超音波センサにより検出する。なお、超音波センサは必ずしも車載カメラ付近に設けなくてもよい。また、車載カメラと超音波センサは一体の構造であってもよい。
【００１７】
Ｇセンサ２１１（加速度センサ）は、加速度を計測する。そして制御部２７は、計測した加速度と予め設定した閾値（事故などによる強い衝撃を車両が受けたときの加速度を示す値）とを比較し、閾値以上の加速度を計測したときにカメラ５ａ、５ｂが撮影した映像データを記録部に記録する制御をする。しかし、Ｇセンサ２１１などを用いて加速度を計測する場合では駐停車中の衝撃の弱い事故や盗難の録画ができない。
【００１８】
また、超音波センサ以外にも、既存のコーナーセンサ、サイドミラーのセンサなどを使用して、衝撃検知、破壊検知、挙動検知、異常音検知をしてその検知結果を車載カメラの起動開始としてもよい。
【００１９】
図１に示すように、複数の車載カメラと超音波センサを配置することにより、超音波センサ等を利用することで駐停車中の衝撃の弱い事故や盗難の録画が可能になる。また、当て逃げの車両色、ナンバを精度よく撮影が可能になる。
【００２０】
図２は発明に係る車両周辺監視装置の構成を示す図である。車両周辺監視装置は例えばドライブレコーダ５を有し、ドライブレコーダ５は、超音波センサ２２、第一の車載カメラ２３ａ、ＧＰＳ２４（Global Positioning System：車両位置検出センサ）、時計２５（時計ＩＣなど）と接続され、第二の車載カメラ２３ｂ、入力部２６、制御部２７（ＣＰＵ）、ＲＡＭ２８（Random Access Memory）、不揮発性メモリ２９（メモリなどの記録部）、出力部２１０を備えている。
【００２１】
超音波センサ２２は、図１を用いて説明した上記超音波センサと同じである。第一の車載カメラ２３ａ、は、図１のフロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃと、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃと、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃと、カメラ５ａ、５ｂを総称している。
【００２２】
入力部２６は、超音波センサ２２から第一の車載カメラ２３ａ、第二の車載カメラ２３ｂが撮影を開始するための記録開始トリガを受信する。また、入力部２６は、第一の車載カメラ２３ａまたは第二の車載カメラ２３ｂが撮影した映像データを受信する。また、入力部２６は、ＧＰＳ２４から車両位置データ（位置情報）や時計２５から時刻データを取得する。
【００２３】
制御部２７（ＣＰＵなどのプログラムにより制御処理を行うデバイス）は、駐停車時（エンジンオフ時）に、入力部２６から受信した記録開始トリガを受信すると、第一の車載カメラ２３ａ、第二の車載カメラ２３ｂに撮影開始トリガを生成して出力部２１０から出力する。また、車載カメラ２３ａ、第二の車載カメラ２３ｂが撮影した映像データを取得して不揮発性メモリ２９に記録する。制御部２７は、撮影した画像データから加害車両の車両ナンバを画像処理により抽出する。また、録画された一連の画像データから、ナンバプレートが適切な角度で撮影された画像データを抽出して、該画像データからナンバプレートを切り出し、撮影されたナンバプレート内をＯＣＲ処理して、陸支コード、車種コード、用途コード、一連番号からなる車両ナンバを抽出する。
【００２４】
ＲＡＭ２８および不揮発性メモリ２９は、駐停車中の衝撃の弱い事故や盗難を検出した場合、検出された時刻（タイムスタンプ）、衝撃の方向及び衝撃の大きさ、車両ナンバを記録する。ここで、記録部はハードディスクなどを用いてもよい。
【００２５】
図３に車両駐停車後のドライブレコーダの撮影動作フローを示す。
ステップＳ１では車両が駐停車をしてエンジンをオフにする。
ステップＳ２では監視モードに移行する。例えば、監視モードへの移行はカギを閉めてから一定時間が経過した後に移行する。だだし、エンジンをオフした後継続して運転者や同乗者が車内にいる場合には作動しない。また、駐停車したときに既に障害物が車両付近にあるときは、この既存の障害物を超音波センサが検出しても無視するようにする。
【００２６】
ステップＳ３では、超音波センサが障害物（車両、人など）の接近または接触を監視する。超音波センサの計測結果に基づいて予め設定された距離内に障害物があるかを検出し、障害物が検出された場合は時間の計測を開始して、予め設定された時間以上、障害物が検出され続ければステップＳ４に移行する。また、予め設定された距離内に障害物がない場合、予め設定された時間以上、障害物が検出されない場合にはステップＳ２に移行する。
【００２７】
例えば、超音波センサ２２ａ、２２ｂにより接近してくる障害物とセンサの距離を計測する。超音波センサ２２ａ、２２ｂの計測した距離情報を、入力部２６を介して制御部２７に転送する。制御部２７は距離情報を取得すると、予め設定されている第一の車載カメラ２３ａ、第二の車載カメラ２３ｂに撮影開始を通知するために設定させた距離設定値と距離情報を比較し、比較した結果が距離設定値内であり、予め設定された時間設定値以上、障害物が検出され続ければステップＳ４に移行して撮影を開始する。つまり、障害物が接近したときに、直ちにＲＡＭ２８または不揮発性メモリ２９を撮影した映像データを記録すると、通りかかりの人や車両が反応してしまうため、例えば距離設定値１００ｃｍ以内であるときはさらに時間設定値と撮影開始から計測した時間を比較し、時間設定値より計測した時間が長い場合に撮影を開始する。
【００２８】
ここで、撮影開始の判定は図３に示したテーブルに示された距離と現在の距離情報と計測時間を比較して比較結果に基づいて撮影を開始するかしないかを判定する。図３に示すテーブルは、超音波センサ２２ａまたは超音波センサ２２ｂに対応する距離と時間を記録するために、「距離」には超音波センサ２２が測定した障害物とセンサまでの距離（距離設定値）、「時間」には障害物が対応する距離内にどれくらいの時間いた場合に、撮影を開始するかを判定するための時間設定値が記録されている。なお、このテーブルは例えば不揮発性メモリ２９に記録されている。
【００２９】
ステップＳ４では、第一の車載カメラ２３ａ、第二の車載カメラ２３ｂは距離設定値内にある障害物の撮影を開始するとともに、撮影を開始した時間（撮影時刻情報）とＧＰＳ２４から車両の位置情報を取得してＲＡＭ２８または不揮発性メモリ２９に記録する。
【００３０】
ステップＳ５では車両が接近または接触したかを判定する。車両に接近または接触していればステップＳ６に移行し、車両に接近または接触していなければステップＳ７に移行する。車両に接近または接触している場合とは、例えば、超音波センサ２２ａまたは超音波センサ２２ｂが測定した距離情報が、図３に示すテーブルの「距離」に示される距離設定値１０ｃｍ以内であれば接触したと判定しステップＳ６に移行する。また、超音波センサ以外のセンサ（例えばＧセンサ）により予め設定した衝撃設定値を上回る衝撃を検知した場合も接触したと判断してもよい。また、車両に接近または接触していない場合とは、例えば、距離設定値１００ｃｍより距離情報が大きいと判定された場合である。または、距離設定値に対応する時間設定値以内に超音波センサが障害物を検出できなくなったときなどである。車両に接近または接触していないと判定された場合には撮影を中止するためステップＳ６に移行する。
【００３１】
ステップＳ７では現在撮影している映像データの記録を継続する。ステップＳ６では撮影を中止してステップＳ２に移行する。
ステップＳ８では、超音波センサが障害物を検出しなくなると撮影した映像データを不揮発性メモリ２９に記録し撮影を中止する。
【００３２】
このように、駐停車時（エンジンオフ時）には、電源をバッテリや太陽電池などを利用しているため、Ｇセンサなどの衝撃センサの検知でなく、超音波センサなどにより電流変化を検知する方法が有効である。
【００３３】
図４は、フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃ付近に設けられたフロント超音波センサ２ｓａ、２ｓｂ、２ｓｃが障害物を検出したときの車載カメラの起動順序を示した図である。
ステップＳ４１では、超音波センサ２ｓａ、２ｓｂ、２ｓｃにより障害物を検出する。
【００３４】
ステップＳ４２では、ドライブレコーダに搭載されている第二の車載カメラ５ａ、５ｂが図１に示した（２）の範囲の撮影をする。第二の車載カメラ５ａ、５ｂは魚眼レンズを備えているため３６０度撮影が可能である。
【００３５】
ステップＳ４３では、フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃが図１に示した（１）の撮影範囲を撮影する。
ステップＳ４４では、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃが図１に示した（４）の撮影範囲を撮影する。
【００３６】
ステップＳ４５では、各超音波センサ２ｓａ、２ｓｂ、２ｓｃが障害物を検出しなくなると撮影した映像データを不揮発性メモリ２９に記録し撮影を中止する。
図５は、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃ付近に設けられたバック超音波センサ３ｓａ、３ｓｂ、３ｓｃが障害物を検出したときの車載カメラの起動順序を示した図である。
【００３７】
ステップＳ５１では、バック超音波センサ３ｓａ、３ｓｂ、３ｓｃにより障害物を検出する。
ステップＳ５２では、ドライブレコーダに搭載されている第二の車載カメラ５ａ、５ｂが図１に示した（２）の範囲の撮影をする。
【００３８】
ステップＳ５３では、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃが図１に示した（３）の撮影範囲を撮影する。
ステップＳ５４では、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃが図１に示した（４）の撮影範囲を撮影する。
【００３９】
ステップＳ５５では、各バック超音波センサ３ｓａ、３ｓｂ、３ｓｃが障害物を検出しなくなると撮影した映像データを不揮発性メモリ２９に記録し撮影を中止する。
図６は、衝撃センサ（Ｇセンサ）が衝撃を検出したときの車載カメラの起動順序を示した図である。
【００４０】
ステップＳ６１では急な衝撃が発生し、超音波センサが反応しない場合、衝撃センサが衝撃を検出する。
ステップＳ６２では、フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃが図１に示した（１）の撮影範囲を撮影する。
【００４１】
ステップＳ６３では、ドライブレコーダに搭載されている車載カメラ５ａ、５ｂが図１に示した（２）の範囲の撮影をする。
ステップＳ６４では、バックカメラ３ａ、３ｂ、３ｃが図１に示した（３）の撮影範囲を撮影する。
【００４２】
ステップＳ６５では、サイドカメラ４ａ、４ｂ、４ｃが図１に示した（４）の撮影範囲を撮影する。
ステップＳ６６では、各超音波センサが障害物を検出しなくなると撮影した映像データを不揮発性メモリ２９（記録部）に記録し撮影を中止する。
【００４３】
上記撮影をするためには、フロントカメラ２ａ、２ｂ、２ｃ、第二の車載カメラ５ａ、５ｂは最低限必要となる。
従来のドライブレコーダの場合、魚眼レンズで３６０度の撮影が可能だったが、車両下部などの死角になる部分の撮影が困難である。しかし、図１に示すように既存の車載カメラを使用することにより死角部分の撮影が可能となる。
【００４４】
また、当て逃げを撮影するためには最低限度（１）（２）の範囲を撮影すればよい。また、（３）（４）の範囲を撮影する車載カメラを使用することでより精度の高い映像データを記録することができる。
【００４５】
車両の死角も既存カメラと連結させることにより撮影可能となり、車両へのいたずら、車両侵入の詳細まで撮影可能になる。
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】車両に備えられた車載カメラと超音波センサの位置を示している。図１Ａは車両を上側から見た図であり、図１Ｂは車両の側面図である。
【図２】車両周辺監視装置に接続されるセンサなどの構成を示す図である。
【図３】本発明の撮影動作を示すフロー図である。
【図４】フロント超音波センサが障害物を検出した場合の車載カメラの起動順序を示した図である。
【図５】バック超音波センサが障害物を検出した場合の車載カメラの起動順序を示した図である。
【図６】Ｇセンサが障害物を検出した場合の車載カメラの起動順序を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両、
２ａ、２ｂ、２ｃ  フロントカメラ（第一の車載カメラ）、
３ａ、３ｂ、３ｃ  バックカメラ（第一の車載カメラ）、
４ａ、４ｂ、４ｃ  サイドカメラ（第一の車載カメラ）、
２ｓａ、３ｓａ、４ｓａ、２ｓｂ、３ｓｂ、４ｓｂ、２ｓｃ、３ｓｃ、４ｓｃ  超音波センサ、
５  ドライブレコーダ、
５ａ、５ｂ、２３ｂ  第二の車載カメラ、
６  運転席、
７  助手席、
８  後部席、
２３ａ  第一の車載カメラ、
２２  超音波センサ、
２４  ＧＰＳ、
２５  時計、
２６  入力部、
２７  制御部、
２８  ＲＡＭ、
２９  不揮発性メモリ、
２１０  出力部、
２１１  Ｇセンサ、
【図２】
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【図３】
2009280109.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１】
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