(57)【要約】【課題】吐出手段の移動速度の違いに起因するターゲットに対する吐出手段の走査方向における記録位置のずれを小さくすることができる流体吐出装置及び流体吐出装置における双方向記録方法を提供する。【解決手段】イメージ生成処理部から送られた印刷開始位置ＰＳ、印刷終了位置ＰＥをセットし（Ｓ１０）、キャリッジ速度Ｖkに応じた吐出開始位置調整値αk、Ｂｉ−Ｄ調整値βkを読み込む（Ｓ２０）。往路印刷の場合のインク吐出開始位置ＩＳａを、式ＩＳａ＝ＰＳ＋αkにより計算する（Ｓ３０，Ｓ４０）。また、復路印刷の場合のインク吐出開始位置ＩＳｂを、式ＩＳｂ＝ＰＳ＋βkにより計算する（Ｓ３０，Ｓ５０）。ヘッド制御部にインク吐出開始位置をセットし（Ｓ６０）、キャリッジ始動位置を計算し、キャリッジ制御部にセットする（Ｓ７０）。そして、印刷動作を実行する（Ｓ８０）。【選択図】図８
2009196177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットに対して流体を吐出する吐出手段と、
前記吐出手段を走査方向に往復移動させる移動手段と、
前記吐出手段及び移動手段を制御して双方向記録を行わせるとともに前記吐出手段を複数の移動速度のうち指定された一の移動速度で制御する制御手段とを備えた流体吐出装置であって、
前記複数の移動速度間でターゲットに対する前記吐出手段の往路の記録位置のずれを減少させるべく、与えられた吐出指示データから決まる往路の記録開始位置に対する前記吐出手段の往路における流体吐出開始位置を、前記吐出手段の指定された移動速度に応じて調整する第一の調整手段と、
前記第一の調整手段により調整された前記流体吐出開始位置から決まる前記往路の記録位置に対して復路の記録位置のずれを減少させるべく復路における流体吐出開始位置を前記指定された移動速度に応じて調整する第二の調整手段と
を備えたことを特徴とする流体吐出装置。
【請求項２】
前記第一の調整手段は、前記ターゲット上において吐出指示データから決まる記録開始位置から記録が開始されるように前記往路における前記流体吐出開始位置を前記吐出手段の指定された移動速度に応じて調整することを特徴とする請求項１に記載の流体吐出装置。
【請求項３】
前記第一の調整手段は、前記吐出指示データから決まる往路における記録開始位置に対して前記流体吐出開始位置を決めるべく往路の反対方向へずらすべきずれ量を前記指定された移動速度に応じて第一の調整量として求め、前記記録開始位置に対して前記第一の調整量だけ往路の反対方向へずらした位置に前記流体吐出開始位置を調整し、
前記第二の調整手段は、前記流体吐出開始位置から前記吐出手段が流体を吐出した際の記録終了位置に対して復路の吐出開始位置を決めるべく復路の反対方向へずらすべきずれ量を前記指定された移動速度に応じて第二の調整量として求め、前記記録終了位置に対して復路移動方向と反対方向へ前記第二の調整量だけずらした位置に調製して前記吐出開始位置を求めることを特徴とする請求項２に記載の流体吐出装置。
【請求項４】
前記第一の調整手段が前記移動速度に応じて求める往路における前記第一の調整量と、前記第二の調整手段が前記移動速度に応じて求める復路における前記第二の調整量とが略等しくなるように設定されていることを特徴とする請求項３に記載の流体吐出装置。
【請求項５】
前記第二の調整手段には前記複数の移動速度のうち基準とされる基準移動速度に対応する第二の調整量として第二基準調整量が設定されており、
前記基準移動速度と異なる移動速度が指定された場合は、前記第二基準調整量に対して当該指定された移動速度と前記基準移動速度との速度比に応じた換算を施して当該指定された移動速度に応じた第二の調整量を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の流体吐出装置。
【請求項６】
前記第一の調整手段には前記複数の移動速度のうち基準移動速度に対応する前記第一の調整量として第一基準調整量が設定されており、
前記基準移動速度と異なる移動速度が指定された場合は、前記第一基準調整量に対して当該指定された移動速度と前記基準移動速度との速度比に応じた換算を施して当該指定された移動速度に応じた第一の調整量を取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の流体吐出装置。
【請求項７】
ターゲットに対して流体を吐出する吐出手段と、前記吐出手段を走査方向に往復移動させる移動手段と、前記吐出手段及び移動手段を制御して双方向記録を行わせるとともに前記吐出手段を複数の移動速度のうち指定された一の移動速度で制御する制御手段とを備えた流体吐出装置における双方向記録方法であって、
前記複数の移動速度間でターゲットに対する前記吐出手段の往路の記録位置のずれを減少させるべく、与えられた吐出指示データから決まる往路の記録開始位置に対する前記吐出手段の往路における流体吐出開始位置を、前記吐出手段の指定された移動速度に応じて調整する第一の調整ステップと、
前記第一の調整ステップで調整された前記流体吐出開始位置から決まる往路の記録位置に対して復路の記録位置のずれを減少させるべく復路における流体吐出開始位置を前記指定された移動速度に応じて調整する第二の調整ステップと
を備えたことを特徴とする流体吐出装置における双方向記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吐出手段が走査方向に往復移動してターゲットに対して走査双方向記録を行う流体吐出装置及び流体吐出装置における双方向記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の流体吐出装置であるシリアル型のインクジェットプリンタでは、キャリッジが往復移動してその移動途中に記録ヘッドのノズルから用紙等のターゲットに対してインク滴を吐出することにより印刷が行われる。このとき印刷高速化を目的として記録ヘッドの往路と復路の両方でノズルからインク滴を吐出して記録を行う双方向印刷方式と、往路と復路のうち一方のみで記録ヘッドからインク滴を吐出して記録を行う一方向印刷方式とがある。
【０００３】
シリアルプリンタの場合、記録ヘッドの移動中にノズルからインク滴が吐出されるため、キャリッジ速度成分（つまり記録ヘッド速度成分）のため、インク滴吐出開始位置よりもキャリッジ進行方向へずれた位置にドットが形成される。そして、双方向印刷の場合、記録ヘッドの往路の記録位置と復路の記録位置とを一致させる必要があるため、往路の記録位置に対して復路の記録位置を一致させるべく往路のインク吐出開始位置を調整している。
【０００４】
例えば特許文献には、特定の基準ヘッドに関して、往路と復路における主走査方向の記録位置のズレを補正するための基準補正値を設定し、少なくとも基準補正値を用いて、往路と復路における主走査方向の記録位置のズレを減少させるための調整値を決定する双方向印刷装置が開示されている。この双方向印刷装置では、決定した調整値を用いて往路と復路における主走査方向の記録位置のズレを減少させるため、往路と復路における主走査方向の記録位置を調整するが、復路の記録位置を調整する構成であった。なお、往路と復路の少なくとも一方を調整することによって位置ズレを補正するようにすればよい旨記載されているものの（例えば段落[００１２５]）、具体的なその補正内容については開示乃至示唆されていない。
【特許文献１】特開２００４−２９１６５１号公報（例えば第１実施例、段落[００６８]、図１７等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１（第１実施例等）では、往路の記録位置に対するインク吐出位置を、往路と復路の各記録位置を一致させるように決めるための調整値であったので、往路のインク吐出位置はキャリッジ速度に関係なく所定位置に設定されていた。この場合、キャリッジ速度に関係なく一定の位置から吐出が開始される構成であったため、キャリッジ速度の違いによって用紙上の画像記録位置（画像印刷位置）が往路進行方向に若干（０．１〜０．５ｍｍ）ずれることになっていた。この用紙に対する往路進行方向への印刷位置ずれは、キャリッジ速度が高速になるほど大きくなる。このため、高速印刷時と低速印刷時とで用紙に印刷された画像が紙幅方向に若干ずれて印刷されることになっていた。近年、印刷速度高速化の要請から、キャリッジ速度の高速化が進められているが、この印刷ずれはキャリッジ高速化に連れて顕著になり無視できなくなっている。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、吐出手段の移動速度の違いに起因するターゲットに対する吐出手段の走査方向における記録位置のずれを小さくすることができる流体吐出装置及び流体吐出装置における双方向記録方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ターゲットに対して流体を吐出する吐出手段と、前記吐出手段を走査方向に往復移動させる移動手段と、前記吐出手段及び移動手段を制御して双方向記録を行わせるとともに前記吐出手段を複数の移動速度のうち指定された一の移動速度で制御する制御手段とを備えた流体吐出装置であって、前記複数の移動速度間でターゲットに対する前記吐出手段の往路の記録位置のずれを減少させるべく、与えられた吐出指示データから決まる往路の記録開始位置に対する前記吐出手段の往路における流体吐出開始位置を、前記吐出手段の指定された移動速度に応じて調整する第一の調整手段と、前記第一の調整手段により前記流体吐出開始位置が調整された前記往路の記録位置に対して復路の記録位置のずれを減少させるべく復路における流体吐出開始位置を前記指定された移動速度に応じて調整する第二の調整手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、制御手段が吐出手段及び移動手段を制御し、吐出手段の複数の移動速度のうち指定された一の移動速度で吐出手段を走査方向に往復移動させることで双方向記録が行われる。この双方向記録において、第一の調整手段により、吐出手段の往路における流体吐出開始位置が、複数の移動速度間でターゲットに対する吐出手段の往路の記録位置のずれを減少させるべく、そのとき指定された移動速度に応じて調整される。また、第二の調整手段により、第一の調整手段により流体吐出開始位置が調整された往路の記録位置に対して復路の記録位置のずれを減少させるべく復路における流体吐出開始位置がそのとき指定された移動速度に応じて調整される。この結果、吐出手段の移動速度が違っても、ターゲットに対する走査方向における記録位置のずれを小さく抑制できる。従って、吐出手段の移動速度の高速化に起因してターゲットに対する記録位置のずれが大きくなることを回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第一の実施形態）
以下、本発明をインクジェット式プリンタに適用した第一の実施形態を、図１〜図９に従って説明する。図２は、外装ケースを取り外した状態のインクジェット式記録装置の斜視図を示す。図２に示すように、流体吐出装置としてのインクジェット式記録装置（以下、プリンタ１１と称す）は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３に沿って主走査方向（図２におけるＸ方向）に往復動可能なキャリッジ１４が設けられている。キャリッジ１４は、一対のプーリ１５，１６に巻き掛けられた無端帯状のタイミングベルト１７を介してキャリッジモータ１８の正逆転駆動力が伝達されることで、主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。
【００１０】
キャリッジ１４の下部には、流体としてのインクを吐出する吐出手段（流体吐出ヘッド）としての記録ヘッド１９が取着されている。また、記録ヘッド１９の下方位置には、記録ヘッド１９とターゲットとしての記録紙Ｐとの間隔を規定するプラテン２０が記録ヘッド１９の移動経路に沿って延出する状態に配置されている。また、キャリッジ１４の上部に着脱可能に装填されたブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、記録ヘッド１９は色ごとのノズル群から吐出する。
【００１１】
プリンタ１１の背面側には、給紙すべき多数枚の記録紙Ｐをセットする給紙トレイ２３を有する自動給紙装置（Ａuto Ｓheet Ｆeeder）２４が設けられている。本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモータ２５が駆動されることにより、搬送駆動ローラと搬送従動ローラ、及び排紙駆動ローラと排紙従動ローラ（いずれも図示せず）が回転駆動されて、記録紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズル１９ａ（図１に示す）から記録紙Ｐに向けてインクを吐出する印刷動作と、記録紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことで、記録紙Ｐに印刷が施される。なお、本実施形態では、紙送りモータ２５が自動給紙装置２４の駆動源としても利用されている。
【００１２】
また、プリンタ１１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダ２６がガイド軸１３に沿って配設されており、リニアエンコーダ２６の出力パルスのパルスエッジを計数して取得されるキャリッジ位置、単位時間当たりの出力パルス数の計数値から取得されるキャリッジ速度及び二相の出力パルスの位相差から取得される移動方向に基づいて、キャリッジ１４の位置制御及び速度制御は行われる。
【００１３】
プリンタ１１においてキャリッジ１４の移動経路上右端部に相当する位置が、キャリッジ１４のホーム位置となっている。ホーム位置に配置された状態にあるキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。
【００１４】
図１は、プリンタ１１の内部構成を示す概略図である。プリンタ１１は、その内部にコントローラ３０を備える。コントローラ３０は、インタフェース部（以下「Ｉ／Ｆ部３１」という）、受信バッファ３２、コマンド解釈部３３、イメージ生成処理部３４、制御部３５、イメージバッファ３６、不揮発性メモリ３７、駆動部３８などを備えている。制御部３５は、計算部４０、ヘッド制御部４１及びキャリッジ制御部４２を備えている。また、駆動部３８は、ヘッド駆動部４３、キャリッジ駆動部４４及び搬送駆動部（図示せず）を備えている。なお、コマンド解釈部３３、イメージ生成処理部３４及び制御部３５は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行するＣＰＵ、あるいはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）等の集積回路により構成されている。もちろん、各部３３〜３５は、ソフトウェアとハードウェアの協働により構築されている以外に、ソフトウェアだけで構成されていたり、ハードウェアだけで構成されていてもよい。また、受信バッファ３２及びイメージバッファ３６はＲＡＭにより構成されている。
【００１５】
まずキャリッジ１４の位置（キャリッジ位置）をリニアエンコーダ２６の出力パルスに基づいて検出する構成について説明する。図１に示すように、リニアエンコーダ２６は、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝1／180×2.54ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサ２６ｂとを有している。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されて符号スリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサ２６ｂが検出パルスを出力する。コントローラ３０は、リニアエンコーダ２６から入力した検出パルス（Ａ相とＢ相の９０度位相のずれた２つのパルス）の例えばパルスエッジを計数するＣＲ位置カウンタ（図示せず）を内蔵している。そして、そのＣＲ位置カウンタの計数値をキャリッジが反ホーム位置側へ移動するときにインクリメントし、ホーム位置側へ移動するときにデクリメントすることで、ホーム位置ＨＰを原点とするキャリッジ１４の位置を把握する。
【００１６】
プリンタ１１のＩ／Ｆ部３１には、通信ケーブルを介してホストコンピュータ５０が接続されている。ホストコンピュータ５０はプリンタドライバ５１を内蔵する。プリンタドライバ５１は、表示用アプリケーションによりモニタ５２に表示された画像や文書等を印刷すべく、ユーザが入力装置５３を操作して印刷実行を選択すると、その画像データに所定処理を施してプリンタ１１が扱える印刷データ（吐出指示データ）を生成する。このときユーザがモニタ５２に表示される印刷設定画面において入力設定する印刷条件には、用紙種、用紙サイズ、印刷品質、カラー／モノクロ、レイアウト、双方向印刷等があり、選択された印刷条件に応じた印刷データが生成される。印刷データは、制御コマンドが記述されたヘッダと、印刷すべき画像のラスタデータである印刷画像データとを含んでいる。
【００１７】
印刷画像データは、プリンタドライバ５１がモニタ表示用の表色系（例えばＲＧＢ表色系）の画像データに対し、色変換処理、解像度変換処理、ハーフトーン処理及びラスタライズ処理などを行って生成される。ここで、色変換処理とは、モニタ表示用の表色系（例えばＲＧＢ表色系）の画像データをＣＭＹＫ表色系の画像データに変換する処理である。解像度変換処理とは、モニタ表示用の画像解像度をプリンタの印刷解像度に変換する処理である。ハーフトーン処理とは、ドットの濃淡を表す連続階調（例えば２５６階調）をプリンタが表現可能な所定の階調（例えば２階調又は４階調）に変換する階調値変換等を含む処理である。例えばインク滴を大中小の複数種のドットサイズで打ち分ける機能を有する場合は４階調に変換される。ラスタライズ処理とは、記録方式に合ったドット形成順序（インク吐出順序）にデータのドット配列を並び替える処理である。例えばインタレース記録方式のドット形成順序に並び替えるマイクロウィーブ処理等が挙げられる。
【００１８】
また、ヘッダに記述された制御コマンドは、印刷条件データ及び印刷画像データに基づいて作成されたもので、給紙動作、紙送り動作、排紙動作等の搬送系コマンドや、キャリッジ動作及び記録ヘッド動作（記録動作）等の印字系コマンドなどの各種コマンドからなる。また、印刷条件データに基づき印刷モードが決定される。本実施形態では、印刷モードとして、印刷画質よりも印刷速度を優先する高速印刷モード、印刷速度よりも印刷画質を優先する高画質印刷モード（低速印刷モード）、これら二モードの中間の印刷性能を有する標準印刷モード（中速印刷モード）の三モードがある。本例の場合、三モードの全てにおいて、印刷条件として「双方向印刷」を選択可能となっている。もちろん、例えば印刷高画質が得られにくい双方向印刷の指定が高画質印刷モードではできない構成としてもよい。なお、プリンタドライバ５１は、印刷データをパケット単位で１行（１主走査ライン）分ずつプリンタ１１に送信する。
【００１９】
図１に示す受信バッファ３２は、Ｉ／Ｆ部３１を介して受信された印刷データが一時格納される記録領域である。
コマンド解釈部３３は、受信バッファ３２から印刷データのヘッダを読み出してその中の制御コマンド等を取得し、プリンタ記述言語で記述された制御コマンドを解釈する。コマンド解釈結果は制御部３５のヘッド制御部４１及びキャリッジ制御部４２に送られる。
【００２０】
イメージ生成処理部３４は、受信バッファ３２から印刷データ中の印刷画像データを一行分（主走査ライン）ずつ読み出し、印刷画像データに基づきホーム位置を原点とするキャリッジ移動経路をスケールとする印刷開始位置ＰＳ及び印刷終了位置ＰＥを計算する。ここで、印刷開始位置ＰＳとは、キャリッジ１４の往路における記録開始位置（先頭ドット記録位置）を指し、また印刷終了位置ＰＥとは、キャリッジ１４の往路におけるドット記録終了位置（最終ドット記録位置）を指す。なお、キャリッジ１４の復路では、印刷終了位置ＰＥが印刷開始位置となり、印刷開始位置ＰＳが印刷終了位置となる。
【００２１】
計算部４０は、記録ヘッド１９のインク吐出開始位置を計算する部分であり、第一吐出位置計算部４６と第二吐出位置計算部４７とキャリッジ制御位置計算部４８とを備える。第一吐出位置計算部４６は、記録ヘッド１９の往路におけるインク吐出開始位置ＩＳａを計算する。また、第二吐出位置計算部４７は、記録ヘッド１９の復路におけるインク吐出開始位置ＩＳｂを計算する。また、キャリッジ制御位置計算部４８は、キャリッジ１４が１パスの印字動作のために移動を開始する始動位置（以下、「キャリッジ始動位置」という）を計算する。
【００２２】
不揮発性メモリ３７には、計算部４０が計算時に参照する吐出開始位置調整用テーブルＤＴ１（図３（ａ）参照）、Ｂｉ−Ｄ調整用テーブルＤＴ２（図３（ｂ）参照）、キャリッジ加減速データＡＤ（図６参照）が記憶されている。吐出開始位置調整データDＴ１は、第一吐出位置計算部４６がインク吐出開始位置ＩＳａを計算する際に参照するためのテーブルであり、図３（ａ）に示すようにキャリッジ速度Ｖcrに応じた複数の値が設定されている。本例では、図３（ａ）に示すように、各印刷モードに応じた三種類のキャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対してそれぞれ吐出開始位置調整値αlow，αmid，αhighが対応付けて設定されている。もちろん、これら調整値を、速度モードや印刷モード等のモードに対応付けて設定することも可能である。なお、本実施形態では、吐出開始位置調整値αlow，αmid，αhighが、第一の調整量に相当する。
【００２３】
まず往路の吐出開始位置調整値について図４を用いて説明する。なお、図４において、右方向への移動が往路である。図４（ａ）に示すように、キャリッジ速度Ｖlowで記録ヘッド１９のノズル１９ａから吐出されたインク滴５５は、キャリッジ速度成分によって記録紙Ｐ上に着弾するまでにキャリッジ移動方向へ移動し、インク吐出開始位置に対して往路方向へ距離Ｒlowだけずれた位置に着弾する。
【００２４】
ところで、この距離Ｒlowは、インク滴吐出速度Ｖｉのベクトルと、キャリッジ速度Ｖcrのベクトルとの合成ベクトルに依存する。図４（ａ）に示すように、一定のキャリッジ位置から一定のインク滴吐出速度Ｖiでインク滴を吐出すると、高速のキャリッジ速度Ｖhighの場合と、低速のキャリッジ速度Ｖlowの場合とでその着弾位置が距離Δだけずれる。本実施形態では、この種のキャリッジ速度の違いに起因する印刷開始位置のずれを無くすべく、キャリッジ速度Ｖｋ（ｋ＝low，mid，high）に応じてインク吐出開始位置を調整するようにしている。その調整値として吐出開始位置調整値αｋを採用している。
【００２５】
ここで、図４（ｂ）に示すように低速Ｖlowのときのインク吐出開始位置に対し、図４（ａ）におけるずれ分の距離Δだけ、反キャリッジ移動方向側へシフトさせた位置に、キャリッジ速度が高速Ｖhighのときのインク吐出開始位置を設定すれば、高速時の印刷開始位置は低速時の印刷開始位置に一致する。つまり、αhigh＝αlow−Δになるように、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖhighに応じて吐出開始位置調整値αlow，αhighを設定して、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖhighに応じた調整値αlow，αhighを用いて、インク吐出開始位置ＩＳａlow＝ＰＳ−αlow，ＩＳａhigh＝ＰＳ−αhighに設定すれば、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖhighの違いに関わらず、印刷開始位置を同じにすることができる。本例では、キャリッジ速度Ｖｋの違いによって異なるインク吐出開始位置と印刷録開始位置との間の距離を、吐出開始位置調整値αｋとしている。
【００２６】
なお、吐出開始位置調整値αkは、例えばプリンタ製造過程の工程検査で設定される。この工程検査では、基準キャリッジ速度（例えば低速度Ｖlow）と他のキャリッジ速度とで検査用パターン（パッチ）を印刷する。そして、用紙に印刷された速度毎の検査用パターンのずれ分の距離を計測し、その計測値に応じた調整値を、各キャリッジ速度の吐出開始位置調整値として設定している。この調整値の計測は、検査員が測定器を用いて計測したり、キャリッジに搭載されたイメージセンサにより用紙上の印刷パターンを読み取ってキャリッジ速度別の吐出開始位置を自動計測し、その差分に相当する値を用いて吐出開始位置調整値を求める方法でもよい。また、ユーザがプリンタ購入後に最初にプリンタを起動させたときの初期化処理の一つとして或いはユーザが定期的に行うメンテナンスの一つとして、テストパターンの印刷及びセンサによる位置ずれ検出を行う吐出開始位置調整値設定処理を実行して、各調整値が自動設定される構成でもよい。
【００２７】
第一吐出位置計算部４６は、吐出開始位置調整用テーブルＤＴ１を参照して、指定されたキャリッジ速度Ｖkに対応する吐出開始位置調整値αkを取得し、吐出開始位置調整値αkを用いて、次式によりインク吐出開始位置ＩＳａを計算する。
ＩＳａ＝ＰＳ−αｋ  …(1)
ここで、ＰＳは、キャリッジの往路における印刷開始位置である。
【００２８】
さらに不揮発性メモリ３７に記憶されたＢｉ−Ｄ調整用テーブルＤＴ２は、第二吐出位置計算部４７がインク吐出開始位置ＩＳｂを計算する際に参照するためのテーブルであり、図３（ｂ）に示すようにキャリッジ速度に応じた複数のＢｉ−Ｄ調整値が設定されている。すなわち図３（ｂ）に示すように、印刷モードに応じた三種類のキャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対してそれぞれＢｉ−Ｄ調整値βlow，βmid，βhighが対応付けて設定されている。もちろん、これらのＢｉ−Ｄ調整値を、速度モードや印刷モードに対応付けて設定することも可能である。なお、本実施形態では、Ｂｉ−Ｄ調整値βlow，βmid，βhighが、第二の調整量に相当する。
【００２９】
次にＢｉ−Ｄ調整値について図５を用いて説明する。なお、図５において、右方向への移動が往路であり、左方向への移動が復路である。図５（ａ），（ｂ）に示すように、キャリッジ１４の往路で記録ヘッド１９のノズル１９ａから吐出したインク滴５５による印刷位置（着弾位置）と、キャリッジ１４の復路で記録ヘッド１９のノズル１９ａから吐出したインク滴５５による印刷位置（着弾位置）とを一致させるためには、復路において目標とする着弾位置よりも早めのタイミング位置でインク滴の吐出を開始できるように吐出開始位置を決める必要がある。目標とする着弾位置に対して吐出開始位置を決めるための調整値がＢｉ−Ｄ調整値βkであり、図５（ａ），（ｂ）に示すようにキャリッジ速度Ｖkが高速になるほど大きな値βｋにする必要がある。図５（ａ）に示す低速のキャリッジ速度Ｖlowでは小さなＢｉ−Ｄ調整値βlowが設定され、図５（ｂ）に示す高速のキャリッジ速度Ｖhighでは大きなＢｉ−Ｄ調整値βhighが設定される。そして、復路におけるインク吐出開始位置は、往路の印刷終了位置ＰＥが復路での着弾開始位置になるように、往路の印刷終了位置ＰＥに対して調整する調整量であり、この調整量をＢｉ−Ｄ調整値βとして記憶している。例えば図５（ａ）に示す低速のキャリッジ速度Ｖlowにおける復路の吐出開始位置ＩＳｂlowは、ＩＳｂlow＝ＰＥ＋βlowで示され、図５（ｂ）に示す高速のキャリッジ速度Ｖhighにおける復路の吐出開始位置ＩＳｂhighは、ＩＳｂhigh＝ＰＥ＋βhighで示される。
【００３０】
このＢｉ−Ｄ調整値βも、キャリッジ速度Ｖcrに依存するため、各キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対応付けて設定されている。なお、Ｂｉ−Ｄ調整値の設定は、例えばプリンタ製造過程の工程検査で行われる。まず各キャリッジ速度で双方向印刷を行って、Ｂｉ−Ｄ調整値の異なる複数の検査用パターン（パッチ）を用紙に印刷する。そして、その用紙に印刷された複数の検査用パターンのうち往路と復路の印刷ずれがほぼ零のものに対応する番号をプリンタに入力設定し、これをキャリッジ速度毎に設定することで、不揮発性メモリ３７にＢｉ−Ｄ調整用テーブルＤＴ２が格納される。もちろん、検査用パターンの印刷ずれを検査員が測定器を用いて計測したり、キャリッジ１４に搭載されたイメージセンサにより用紙上の検査用パターンを読み取って往路と復路での位置ずれを自動計測し、その計測値に応じたＢｉ−Ｄ調整値を設定する方法でもよい。また、プリンタ購入後最初の起動時に実行される初期化処理の一つとして、或いはユーザが定期的に行うメンテナンスの一つとして、テストパターンの印刷及びセンサによる位置ずれ検出を行ってＢｉ−Ｄ調整値を自動で設定する構成も採用できる。
【００３１】
第二吐出位置計算部４７は、Ｂｉ−Ｄ調整用テーブルＤＴ２を参照して、指定されたキャリッジ速度Ｖkに対応するＢｉ−Ｄ調整値βkを取得し、Ｂｉ−Ｄ調整値βkを用いて、次式によりインク吐出開始位置ＩＳｂを計算する。
ＩＳｂ＝ＰＥ＋βｋ  …(2)
ここで、ＰＥは、キャリッジ１４の復路における印刷終了位置である。
【００３２】
第一吐出位置計算部４６が計算したインク吐出開始位置ＩＳａ、第二吐出位置計算部４７が計算したインク吐出開始位置ＩＳｂは、ヘッド制御部４１にセットされる。
ヘッド制御部４１は、ヘッド駆動部４３を介して記録ヘッド１９を制御する。イメージバッファ３６には印刷画像データ（ラスタデータ）が１パス分または２パス分準備されており、印字動作が一回終わる度に１パス分の印刷画像データをヘッド駆動部４３へ出力する。
【００３３】
ヘッド制御部４１は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダ２６から入力したエンコーダパルスを基に吐出タイミングパルスの基準パルスを生成する第一信号生成部、吐出タイミングパルスより十分短周期の計数用パルスを生成する第二信号生成部、及び前記基準パルスの入力をトリガとして計数用パルスの計数を開始してその計数値が目標値に達すると吐出タイミング信号を出力する吐出信号生成部（いずれも図示せず）を有している。計数用パルスを計数すべき目標値をＢｉ−Ｄ調整値に応じて設定することで、インク吐出開始位置ＩＳａ又はＩＳｂに相当する値に達すると、最初の吐出タイミングパルスが出力されて往路又は復路におけるインク滴吐出が開始される。なお、記録ヘッド１９には、ノズル毎に吐出駆動素子が内蔵されており、印刷画像データのドット値が例えば「１」のときには吐出駆動素子に所定駆動波形の電圧が印加されてノズル１９ａからインク滴が吐出され、一方、印刷画像データのドット値が例えば「０」のときには吐出駆動素子に電圧が印加されずノズルからインク滴の吐出が行われない。吐出駆動素子としては、圧電駆動素子（ピエゾ素子）、静電駆動素子の他、インクを加熱して膜沸騰による気泡（バブル）の圧力を利用してノズルからインク滴を吐出させるヒータなどを挙げることができる。
【００３４】
また、キャリッジ制御部４２はキャリッジ駆動部４４を介してキャリッジモータ１８を駆動制御する。キャリッジ制御部４２には、コマンド解釈部３３が解釈した印字系コマンドのうちキャリッジ動作に関するコマンドが渡される。またキャリッジ制御部４２には、キャリッジ制御位置計算部４８が計算したキャリッジ始動位置（以下、「ＣＲ始動位置Ｓcr」と記す）（図９参照）などの制御位置がセットされる。キャリッジ制御部４２は、前回のパス終了位置（キャリッジ停止位置）からキャリッジ始動位置までキャリッジ１４を移動させて待機させ、紙送り動作終了タイミングもしくはそれより若干早い所定の起動タイミングになると、キャリッジモータ１８の駆動を開始してキャリッジ１４を始動させる。
【００３５】
図６はキャリッジの速度プロファイルを示す。本実施形態では、図６に示すように、３種類の印刷モードに応じた各速度プロファイルを規定するために必要な加速度テーブルＡＤ１と減速度テーブルＡＤ２が、不揮発性メモリ３７に記憶されている。本例の場合、どの目標速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighでも、キャリッジ始動位置「０」から目標速度（Ｖlow，Ｖmid，Ｖhigh）に達するまでの加速距離が、減速開始位置ＤＳからキャリッジ停止位置Ｅcrまでの減速距離より少なくとも長くなっている。
【００３６】
図７はキャリッジ動作領域図及び往路と復路の加速プロファイルを示す。なお、図７において上段がキャリッジ動作図、下段が往路と復路の加速プロファイルを示している。プリンタ１１の本体ケース１２内には、キャリッジ１４が動作できる領域（以下、「キャリッジ動作領域」という）が確保されている。図７のキャリッジ動作領域図において、左端位置がホーム位置ＨＰ、右端位置が反ホーム位置ＯＰであり、これらがキャリッジ移動方向両側のエンド位置となっており、この間がキャリッジ動作領域となる。キャリッジ動作領域のうちホーム側の位置ＨＰ，ＨＥ間の領域はメンテナンス等に使用され、位置ＨＥ，ＯＰ間が印刷用のキャリッジ動作領域となる。印刷用のキャリッジ動作領域には、ホーム位置ＨＰ側から、往路のキャリッジ加速領域ＡＣ１、吐出開始位置調整領域ＩＳＡ、印刷領域ＰＡ、Ｂｉ−Ｄ調整領域ＢＡ、復路のキャリッジ加速領域ＡＣ２がそれぞれ設定されている。キャリッジ加速領域ＡＣ１，ＡＣ２は、高速のキャリッジ速度Ｖhighを目標とする加速プロファイルで目標速度Ｖhighに達するまでに必要なキャリッジ１４の最大加速距離だけ確保されている。吐出開始位置調整領域ＩＳＡは、この領域内で往路におけるインク吐出開始位置を設定するための領域であり、最大の吐出開始位置調整値αhighに匹敵する広さをもつ。印刷領域ＰＡは、印刷が実施される領域であり、プリンタ１１が対応可能な最大用紙サイズの紙幅より若干広く設定されている。Ｂｉ−Ｄ調整領域ＢＡは、この領域内で復路におけるインク吐出開始位置を設定するための領域であり、最大のＢｉ−Ｄ調整値βhigh（＝αhigh））に匹敵する広さをもつ。なお、吐出開始位置調整領域ＩＳＡとＢｉ−Ｄ調整領域ＢＡは同じ広さとなっている。
【００３７】
ここで、例えばキャリッジ高速化の要請から往路のインク吐出開始位置をキャリッジ速度に関係なく一定位置とした状態下で、キャリッジ速度を高速にすると、往路の印刷終了位置が往路進行方向側へシフトするうえ、その高速化に合わせてＢｉ−Ｄ調整値を大きくする必要があるので、Ｂｉ−Ｄ調整領域を反ホーム側へ増やす必要がある。しかし、本実施形態では、キャリッジの高速化に合わせて往路の吐出開始位置をホーム位置ＨＰ側へシフトさせる調整を行うので、高速化に伴い最大のＢｉ−Ｄ調整値が従来に比べ大きくなるものの、往路の印刷終了位置が印刷画像データから決まる印刷終了位置ＰＥに決まり反ホーム位置ＯＰ側へのシフト量がないなることから、Ｂｉ−Ｄ調整値の増分を極力小さく抑えられる。このため、従来のＢｉ−Ｄ調整領域ＢＡ内で収まるか、増えてもその増分が少ないことから、キャリッジ動作領域を増やす必要がなく、プリンタ１１の幅方向への大型化が回避されている。
【００３８】
通常、印刷用のキャリッジ動作領域において印刷領域ＰＡは略中央位置に設定されている。このため、キャリッジ高速化をＢｉ−Ｄ調整値のみで対応しようとすると、図７における印刷領域の右側のスペースだけをＢｉ−Ｄ調整領域ＢＡ用に広くする必要がある。例えば片側だけ増える構成では、やがてそれ以上増やせなくなると、右側にスペースを確保するために印刷領域ＰＡ自体を図７における左側へシフトさせる設計変更が必要になる。この場合、給紙トレイの位置や排紙口の位置なども印刷領域の位置に合わせてシフトさせる変更が必要なってしまう。しかし、本実施形態の構成であれば、印刷領域の両側のスペースを、吐出開始位置調整領域とＢｉ−Ｄ調整値とでバランスよく利用できるので、そのような不具合を回避できる構成となっている。
【００３９】
次に、以上のように構成されたプリンタの動作について、図８に示すフローチャートに従って、図９等を参照しつつ説明する。図８のフローチャートで示されるプログラムは、印字動作時に制御部３５が実行する。ホストコンピュータのプリンタドライバから印刷データを１行（１主走査ライン）分ずつプリンタ１１のＩ／Ｆ部３１は受信する。受信された印刷データは受信バッファ３２に一旦蓄積され、コマンド解釈部３３が制御コマンドを解釈するとともに、イメージ生成処理部３４が１行分の印刷画像データを読み込み、印刷画像データを処理してその行における印刷開始位置ＰＳ及び印刷終了位置ＰＥを計算する。
【００４０】
また、制御部３５は、コマンド解釈部３３のコマンド解釈結果に基づいて今回の印刷処理が双方向印刷である旨及び指示された速度モード（又はキャリッジ速度Ｖｋ）を把握する。また、次パスの印字動作が往路か復路かは制御部３５が把握している。なお、１行を往路と復路の２パスで印刷する例で説明するが、往路と復路で１行ずつ印刷を行う構成でもよい。後者の場合は、往路側の印刷に先立ち往路側の１行の印刷開始位置ＰＳ及び印刷終了位置ＰＥを新たに計算し、この位置ＰＳ，ＰＥを基にインク吐出開始位置などを計算することになる。
【００４１】
まずステップＳ１０では、イメージ生成処理部３４から送られた印刷開始位置ＰＳ及び印刷終了位置ＰＥを制御部３５にセットする。
ステップＳ２０では、キャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αｋ及びＢｉ−Ｄ調整値βｋをテーブルＤＴ１，ＤＴ２を参照して不揮発性メモリ３７から読み込む。
【００４２】
ステップＳ３０では、往路印刷であるか否かを判断する。往路印刷であればステップＳ４０に進み、往路印刷でなければ（つまり復路印刷であれば）ステップＳ５０に進む。例えば今回が往路印刷であれば、ステップＳ４０において、印刷開始位置ＰＳと吐出開始位置調整値αｋとを用いてインク吐出開始位置ＩＳａを計算する（ＩＳａ＝ＰＳ−αｋ）。なお、このステップＳ４０の処理が、第一の調整ステップに相当する。
【００４３】
次のステップＳ６０では、ヘッド制御部４１にインク吐出開始位置ＩＳａをセットする。
ステップＳ７０では、キャリッジ制御部４２にキャリッジ始動位置をセットする。
【００４４】
そして、ステップＳ８０において、印刷動作を実行する。すなわち、キャリッジ制御部４２はキャリッジモータ１８を駆動制御して、キャリッジ１４をＣＲ始動位置Ｓcrに移動させるとともに、印字動作開始タイミングになると、ＣＲ始動位置Ｓcrからキャリッジ１４の走行を開始させる。キャリッジ１４の加速中においてキャリッジ制御部４２は、そのときの速度モードに応じた加速度データを参照してキャリッジモータ１８を加速制御する。そして、キャリッジ１４が目標速度Ｖｋに到達した後、ヘッド制御部４１が記録ヘッド１９のインク吐出開始位置ＩＳａへの到達を確認すると、ヘッド駆動部４３に吐出開始指令を出力して記録ヘッド１９のインク滴吐出を開始させる。詳しくは、ヘッド制御部４１が内部で基準パルスの入力をトリガとして計数用パルスのパルス数を計数した計数値が目標値に達するとヘッド駆動部４３に入力される最初の吐出タイミングパルスに基づき記録ヘッド１９のインク吐出が開始される。こうして以後、キャリッジ１４が印刷解像度に応じた所定ピッチ進む毎に次の吐出タイミングパルスがヘッド駆動部４３に入力することで記録ヘッド１９による往路の印刷が行われる。
【００４５】
ここで、ステップＳ３０において往路印刷であるか否かを判断した結果、往路印刷であった場合、制御部３５は往路印刷フラグに「１」を立てている。
往路印刷が終了すると、ステップＳ１０に戻るが、往路印刷フラグが「１」である場合は、ステップＳ１０の処理は前回行われ既に印刷開始位置ＰＳ及び印刷終了位置ＰＥがセット済みなので省略される。また、ステップＳ２０の処理は、同一印刷ジョブの実行中においては速度モードは同じなので、既にステップＳ２０のデータ読込み処理が行われており、読込み済みフラグが「１」であれば省略される。このため、往路印刷終了後は、ステップＳ１０，Ｓ２０の処理が省略されてステップＳ３０に進む。
【００４６】
そして、ステップＳ３０では、往路印刷であるか否かを判断し、今回は復路印刷なので、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０では、印刷終了位置ＰＥと、指定されたキャリッジ速度Ｖｋに応じたＢｉ−Ｄ調整値βｋとを用いて、復路におけるインク吐出開始位置ＩＳｂ（＝ＰＥ＋βk）を計算する。
【００４７】
そして、往路印刷時と同様に、ヘッド制御部４１にインク吐出開始位置ＩＳｂをセットするとともに（Ｓ６０）、ＣＲ始動位置を計算してキャリッジ制御部４２にセットし（Ｓ７０）、印刷動作を実行する（Ｓ８０）。
【００４８】
ここで、図９に示すように、速度プロファイル上における各種制御位置の計算は次のように行われる。なお、制御位置としては、ＣＲ始動位置Ｓcr、インク吐出開始位置ＩＳａ、インク吐出終了位置ＩＥ（＝ＰＥ−αｋ）、減速開始位置ＤＳ、キャリッジ停止位置Ｅcrなどがある。
【００４９】
図９（ａ）は往路の場合を説明するグラフである。印刷開始位置ＰＳが決まると、キャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αｋを用いてインク吐出開始位置ＩＳａを計算する（ＩＳａ＝ＰＳ−αｋ）。そして、インク吐出開始位置ＩＳａから、指定されたキャリッジ速度Ｖｋの加速データから決まる加速距離Ｒaccを差し引いて往路のＣＲ始動位置Ｓcrを計算する（Ｓcr＝ＩＳａ−Ｒacc）。また、印刷終了位置ＰＥにＢｉ−Ｄ調整値の最大値βmax（例えばβmax＝βhigh）を付加して減速開始位置ＤＳを計算する（ＤＳ＝ＰＥ＋βmax）。さらに減速開始位置ＤＳに減速度データから決まる減速距離Ｒdecを加えてキャリッジ停止位置Ｅcrを計算する。ここで、減速開始位置を決める際に、Ｂｉ−Ｄ調整値の最大値βmaxを付加するのは、復路でのキャリッジ速度が最高速Ｖhighであった場合でも、往路の停止位置Ｅcrからキャリッジ１４が始動した際に必要なＢｉ−Ｄ調整値βkを確保できるようにするためである。もちろん、Ｂｉ−Ｄ調整値の最大値βmaxを付加する替わりに、そのとき指定されているキャリッジ速度Ｖｋに応じたＢｉ−Ｄ調整値βｋを付加する構成としてもよい。
【００５０】
図９（ｂ）は復路の場合を説明するグラフである。復路の場合は、印刷終了位置ＰＥに、キャリッジ速度Ｖｋに応じたＢｉ−Ｄ調整値βｋを加えてインク吐出開始位置ＩＳｂを計算する（ＩＳｂ＝ＰＥ＋βｋ）。そして、インク吐出開始位置ＩＳｂから、そのときのキャリッジ速度Ｖｋの加速データから決まる加速距離Ｒaccを加えて復路のＣＲ始動位置Ｓcrを計算する（Ｓcr＝ＩＳｂ＋Ｒacc）。また、復路の印刷終了位置となる印刷開始位置ＰＳから吐出開始位置調整値の最大値αmax（例えばαmax＝αhigh）を差し引いて減速開始位置ＤＳを計算する（ＤＳ＝ＰＳ−αmax）。さらに減速開始位置ＤＳから減速度データから決まる減速距離Ｒdecを差し引いてキャリッジ停止位置Ｅcrを計算する。ここで、減速開始位置を決める際に、吐出開始位置調整値の最大値αmaxを差し引くのは、次の往路でのキャリッジ速度が最高速Ｖhighであった場合でも、復路の停止位置Ｅcrからキャリッジ１４が始動した際に必要な吐出開始位置調整値αkを確保できるようにするためである。もちろん、吐出開始位置調整値の最大値αmaxを差し引くのに替え、そのとき指定されているキャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αkを付加するだけでも構わない。
【００５１】
本実施形態では、往路に対する復路の着弾位置ずれ補正は、吐出開始位置調整値αｋで調整した往路の着弾位置に対して実行される。このため、Ｂｉ−Ｄ調整値βkは、キャリッジ速度Ｖcrの割に小さな値で済んでいる。また、インク吐出開始位置ＩＳａを、印刷開始位置ＰＳに対してキャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αｋを用いて決めているので、キャリッジ速度Ｖｋに関係なく常に記録紙Ｐの同じ位置から印刷を開始することができる。よって、同一画像を同一サイズの用紙に印刷する場合に、印刷モード（速度モード）に応じて着弾位置が紙幅方向にずれる事態を解消できる。よって、どの印刷モードにおいても、記録紙Ｐの主走査方向において同じ位置に画像を印刷できる。例えば高速印刷モードで縁なし印刷を行った場合に、用紙の側端に僅かな余白ができてしまうことを効果的に防止できる。
【００５２】
以上、詳述したように本実施形態によれば、次の効果が得られる。
（１）指定されたキャリッジ速度Ｖkに応じた吐出開始位置調整値αｋを用いて、キャリッジ速度Ｖkに応じてインク吐出開始位置ＩＳａを調整したので、キャリッジ速度（速度モード）に関係なく双方向印刷による印刷画像を記録紙Ｐの主走査方向にずれることなく常に同じ位置に印刷することができる。
【００５３】
（２）往路に対する復路の着弾位置ずれ補正（Ｂｉ−Ｄ調整）は、吐出開始位置調整値αｋで調整した往路のインク吐出開始位置ＩＳａを調整した際の印刷終了位置ＰＥに対して実行され、キャリッジ速度Ｖkに応じたＢｉ−Ｄ調整値βkを印刷終了位置ＰＥから差し引いて、復路のインク吐出開始位置ＩＳｂを決める。このため、キャリッジ速度が高速になっても、往路の印刷終了位置が往路進行方向側へシフトすることがないので、必要なＢｉ−Ｄ調整値βkを確保するために必要なＢｉ−Ｄ調整領域ＢＡの増分を少なく抑えることができる。
【００５４】
（３）どのキャリッジ速度においても、双方向印刷における吐出開始位置調整値αｋとＢｉ−Ｄ調整値βとが略等しくなるように設定しているので、印刷領域ＰＡの両側のスペースを吐出開始位置調整領域ＩＳＡとＢｉ−Ｄ調整領域ＢＡとにバランスよく利用できる。よって、キャリッジ動作領域を主走査方向Ｘに増やす変更や、キャリッジ動作領域における印刷領域の位置変更が発生しにくい。このため、キャリッジ動作領域の増大に起因するプリンタ１１の幅方向（主走査方向）への大型化や、プリンタ１１の主走査方向Ｘに印刷領域と対応する位置に配置されるべき自動給紙装置２４や排紙トレイの主走査方向Ｘへの位置変更などを伴わずに済む。
【００５５】
（第二の実施形態）
次に第二の実施形態を説明する。本実施形態では、Ｂｉ−Ｄ調整値は１つだけ設定されている。図１０（ａ）に示すように、不揮発性メモリ３７には、基準移動速度としての基準キャリッジ速度Ｖoに対応する基準吐出開始位置調整値αoと基準Ｂｉ−Ｄ調整値βoが記憶されている。また、不揮発性メモリ３７には、図１０（ｂ）に示す換算テーブルＤＴ３が記憶されている。換算テーブルＤＴ３には、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhi ghに対応付けて、吐出開始位置調整用の換算値、及びＢｉ−Ｄ調整用の換算値が設定されている。すなわち、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対応付けて吐出開始位置調整用の換算値Ｍlow，Ｍmid，Ｍhighが設定されている。また、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対応付けてＢｉ−Ｄ調整用の換算値Ｎlow，Ｎmid，Ｎhighが設定されている。基準キャリッジ速度Ｖoが例えば中速Ｖmidであるとすると、吐出開始位置調整用の換算値は、例えばＭlow＝０．６、Ｍmid＝１、Ｍhigh＝１．３が設定され、Ｂｉ−Ｄ調整用の換算値は、例えばＮlow＝０．６、Ｎmid＝１、Ｎhigh＝１．３が設定される。
【００５６】
吐出開始位置調整値αｋは次式により計算する。
αｋ＝α0×Ｍｋ
ここで、αoは基準吐出開始位置調整値であり、Ｍｋはキャリッジ速度Ｖｋに対応する吐出開始位置調整用の換算値である。
【００５７】
また、Ｂｉ−Ｄ調整値βｋは次式により計算する。
βｋ＝β0×Ｎｋ
ここで、βoは基準吐出開始位置調整値であり、Ｎｋはキャリッジ速度Ｖｋに対応するＢｉ−Ｄ調整用の換算値である。
【００５８】
そして、これらのキャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αｋ及びＢｉ−Ｄ調整値βｋを用いて、前記第一の実施形態における式(1)及び(2)を用いて、インク吐出開始位置ＩＳａ，ＩＳｂを算出する。
【００５９】
この構成によれば、吐出開始調整値及びＢｉ−Ｄ調整値を、基準とする一のキャリッジ速度についてのみ設定すればよく、設定作業にかかる手間を低減できるうえ、調整値を記憶するための記憶領域を少なく抑えられる。なお、吐出開始調整値及びＢｉ−Ｄ調整値の設定方法としては、例えば基準のキャリッジ速度でパッチを印刷させてそのパッチ印刷結果から最も記録位置ずれの少ない条件の番号を入力すると、その番号に対応する吐出開始調整値及びＢｉ−Ｄ調整値が設定される方法が挙げられる。
【００６０】
なお、実施形態は、上記に限定されるものではなく、以下のように変更してもよい。
（変形例１）図１１に示すような差分テーブルＤＴ４を採用することもできる。図１０（ａ）の基準キャリッジ速度に対応する基準吐出開始位置調整値α0と基準Ｂｉ−Ｄ調整値βoは前記第二実施形態と同様に不揮発性メモリ３７に記憶されている。このテーブルＤＴ４には、キャリッジ速度Ｖｋに対応付けて、基準吐出開始位置調整値αoと基準Ｂｉ−Ｄ調整値βoに対する差分Δαk，Δβkがそれぞれ設定されている。すなわち、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対応付けて吐出開始位置調整用の差分Δαlow，Δαmid，Δαhighが設定されている。また、キャリッジ速度Ｖlow，Ｖmid，Ｖhighに対応付けてＢｉ−Ｄ調整用の差分Δβlow，Δβmid，Δβhighが設定されている。吐出開始位置調整値αｋは、式  αｋ＝α0−Δαｋ  により計算する。ここで、αoは基準吐出開始位置調整値であり、Δαｋはキャリッジ速度Ｖｋに対応する吐出開始位置調整用の差分である。また、Ｂｉ−Ｄ調整値βｋは式  βｋ＝β0＋Δβｋ  により計算する。ここで、βoは基準吐出開始位置調整値であり、Δβｋはキャリッジ速度Ｖｋに対応するＢｉ−Ｄ調整用の差分である。そして、これらのキャリッジ速度Ｖｋに応じた吐出開始位置調整値αｋ及びＢｉ−Ｄ調整値βｋを用いて、前記第一の実施形態における式(1)及び(2)を用いて、インク吐出開始位置ＩＳａ，ＩＳｂを算出する。この構成においても、前記第二の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
（変形例２）吐出開始位置調整値αkとＢｉ−Ｄ調整値βkは略同じ値に設定されていることに限定されない。キャリッジ速度に応じて吐出開始位置調整値αk（ひいてはインク吐出開始位置ＩＳａ）が変更される限りにおいて、吐出開始位置調整値αkは任意の値に設定できる。例えばキャリッジ速度Ｖkが高速なほど吐出開始位置調整値αkが大きくなる設定である限りにおいて、吐出開始位置調整値αkから決まるインク吐出開始位置からインクを吐出した場合の記録開始位置がキャリッジ速度の違いによって多少ずれる構成でもよい。
【００６２】
（変形例３）前記実施形態と往路と復路が逆の構成でもよい。すなわち、反ホーム側からホーム側へ向かう方向が往路で、ホーム側から反ホーム側へ向かう方向が復路となる構成である。なお、往路とはファーストドットが形成されるキャリッジ移動方向への移動を指す。
【００６３】
（変形例４）記録実行速度は定速に限定されない。加速途中からインク吐出を開始するとともに減速途中までインク吐出を継続する加減速印刷を採用し、記録実行速度のうち最初の少しの領域と最後の少しの領域ではキャリッジ速度が変化する構成も採用できる。
【００６４】
（変形例５）複数種のインクサイズ（例えば大中小）を打ち分ける場合は、キャリッジ速度に応じた吐出開始位置調整値αk及びＢｉ−Ｄ調整値βkを、インクサイズごとに設定する構成も採用できる。この場合、複数種のインクサイズで双方向印刷が行われても、記録位置のずれを効果的に抑えることができるうえ、キャリッジ速度の違いに起因する記録紙Ｐの主走査方向Ｘにおける印刷位置ずれを効果的に抑制できる。
【００６５】
（変形例６）前記実施形態では、流体吐出装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して吐出できる固体を含む）を吐出したりする流体吐出装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出する液状体吐出装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する液体吐出装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する液体吐出装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する液体吐出装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する液体吐出装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する液体吐出装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を吐出する流状体吐出装置、トナーなどの粉体（粉粒体）を例とする固体を吐出する粉粒体吐出装置（例えばトナージェット式記録装置）であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体吐出装置において双方向記録が行われる構成の場合に本発明を適用することができる。なお、本明細書において「流体」とは、気体のみからなる流体を含まない概念であり、流体には、例えば液体（無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）等を含む）、液状体、流状体、粉粒体（粒体、粉体を含む）などが含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第一の実施形態におけるプリンタの電気的構成を示すブロック図。
【図２】プリンタの斜視図。
【図３】（ａ）吐出開始位置調整用テーブル、（ｂ）Ｂｉ−Ｄ調整用テーブル。
【図４】（ａ）（ｂ）吐出開始位置調整に関する説明図。
【図５】（ａ）（ｂ）Ｂｉ−Ｄ調整に関する説明図。
【図６】キャリッジ速度プロファイルを示すグラフ。
【図７】キャリッジ動作領域図。
【図８】双方向印刷におけるインク吐出開始位置調整処理を示すフローチャート。
【図９】（ａ）往路、（ｂ）復路の速度プロファイルをそれぞれ示すグラフ。
【図１０】第二の実施形態における（ａ）基準データ図、（ｂ）換算テーブル図。
【図１１】変形例における差分テーブル図。
【符号の説明】
【００６７】
１１…流体吐出装置としてのプリンタ、１４…吐出手段を構成するキャリッジ、１７…移動手段を構成するタイミングベルト、１８…移動手段を構成するキャリッジモータ、１９…吐出手段を構成する記録ヘッド、１９ａ…ノズル、２５…紙送りモータ、２６…リニアエンコーダ、３３…コマンド解釈部、３４…イメージ生成処理部、３５…制御手段を構成する制御部、３６…イメージバッファ、３７…不揮発性メモリ、３８…駆動部、４０…計算部、４１…ヘッド制御部、４２…キャリッジ制御部、４３…ヘッド駆動部、４４…キャリッジ駆動部、４６…第一の調整手段を構成する第一吐出位置計算部、４７…第二の調整手段を構成する第二吐出位置計算部、４８…キャリッジ制御位置計算部、Ｐ…ターゲットとしての記録紙、ＤＴ１…吐出開始位置調整用テーブル、ＤＴ２…Ｂｉ−Ｄ調整用テーブル、Ｖlow，Ｖmid，Ｖhigh…移動速度としてのキャリッジ速度（目標速度）、αlow，αmid，αhigh…第一の調整量としての吐出開始位置調整値、ＩＳａ…往路における流体吐出開始位置としてのインク吐出開始位置、ＩＳｂ…復路における流体吐出開始位置としてのインク吐出開始位置、βlow，βmid，βhigh…第二の調整量としてのＢｉ−Ｄ調整値、Ｄ１…基準データ、ＤＴ３…換算テーブル、ＤＴ４…差分テーブル。
【図１】
2009196177.tif 000003
【図２】
2009196177.tif 000004
【図３】
2009196177.tif 000005
【図４】
2009196177.tif 000006
【図５】
2009196177.tif 000007
【図６】
2009196177.tif 000008
【図７】
2009196177.tif 000009
【図８】
2009196177.tif 000010
【図９】
2009196177.tif 000011
【図１０】
2009196177.tif 000012
【図１１】
2009196177.tif 000013