(57)【要約】【課題】  本発明では、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両の制御において様々な場面で用いられるタイヤ動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することを目的とする。【解決手段】  本発明に関係するタイヤ径情報補正装置は、車輪の回転数に応じた数のパルス信号を出力する車輪速センサを備えた車両のタイヤ径情報補正装置であって、道路上に所定の間隔で設置された目標物を検出する目標物検出手段と、前記目標物検出手段により検出された前記目標物に関係する情報に基づき、前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記車輪速センサから出力される前記パルス信号を検出するセンサ信号検出手段と、前記移動距離算出手段により算出された前記移動距離と、前記センサ信号検出手段により検出された前記パルス信号とに基づき、前記車両が装着するタイヤに関係するタイヤ径情報を補正するタイヤ径情報補正手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2009210499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転数に応じた数のパルス信号を出力する車輪速センサを備えた車両のタイヤ径情報補正装置であって、
道路上に所定の間隔で設置された目標物を検出する目標物検出手段と、
前記目標物検出手段により検出された前記目標物に関係する情報に基づき、前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段と、
前記車輪速センサから出力される前記パルス信号を検出するセンサ信号検出手段と、
前記移動距離算出手段により算出された前記移動距離と、前記センサ信号検出手段により検出された前記パルス信号とに基づき、前記車両が装着するタイヤに関係するタイヤ径情報を補正するタイヤ径情報補正手段と、を有することを特徴とするタイヤ径情報補正装置。
【請求項２】
前記車両の操舵角を検出するステアリングセンサと接続され、
前記ステアリングセンサにより検出された前記操舵角に関係する情報に基づき、前記車両が直進しているか否かを判定する直進判定手段を有することを特徴とする請求項１に記載のタイヤ径情報補正装置。
【請求項３】
前記目標物検出手段は、所定の長さの点線で構成される車線区分線を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載のタイヤ径情報補正装置。
【請求項４】
前記目標物検出手段は、車間距離確認用に設置された車線横断線であることを特徴とする請求項１又は２に記載のタイヤ径情報補正装置。
【請求項５】
前記移動距離算出手段は、前記目標物検出手段により検出された前記点線の数に基づき、算出することを特徴とする請求項３に記載のタイヤ径情報補正装置。
【請求項６】
前記タイヤ径情報補正手段は、前記移動距離を、前記センサ信号検出手段により検出された前記パルス信号の数で割って得られる情報に基づいて、補正することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一に記載のタイヤ径情報補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上に所定の間隔で設置された交通標識を認識し、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）内で保持するタイヤ径情報を動的に補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＩＰＡ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ）は、車輪速センサから出力されるタイヤ1回転当たりのパルス数とタイヤの動加重半径とを定数として保持し、実際の車輪速センサの出力結果を基に、車両の移動距離を算出している。
【０００３】
しかし、車両が装着するタイヤを変更して当該タイヤの動加重半径が変化すると、ＩＰＡによって算出された移動距離と実際の車両の移動距離との間に差異が生じ、駐車支援時の精度に大きく影響する。
【０００４】
他方、道路上に設置された車線区分線や車間距離確認用の車線横断線に関係する情報を用いることによって、サイズを変更するタイヤ交換等によって生じる車速検出装置の検出誤差を改善する技術が公開されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−１４０５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記技術ではタイヤサイズの変更に伴う不都合の解決を試みているものの、車速検出装置以外で当該技術を利用することが難しいという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明では、上記問題点に鑑み、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両の制御において様々な場面で用いられるタイヤ動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に関係するタイヤ径情報補正装置は、車輪の回転数に応じた数のパルス信号を出力する車輪速センサを備えた車両のタイヤ径情報補正装置であって、道路上に所定の間隔で設置された目標物を検出する目標物検出手段と、前記目標物検出手段により検出された前記目標物に関係する情報に基づき、前記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記車輪速センサから出力される前記パルス信号を検出するセンサ信号検出手段と、前記移動距離算出手段により算出された前記移動距離と、前記センサ信号検出手段により検出された前記パルス信号とに基づき、前記車両が装着するタイヤに関係するタイヤ径情報を補正するタイヤ径情報補正手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置の一形態では、前記車両の操舵角を検出するステアリングセンサと接続され、前記ステアリングセンサにより検出された前記操舵角に関係する情報に基づき、前記車両が直進しているか否かを判定する直進判定手段を有することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置の一形態では、前記目標物検出手段は、所定の長さの点線で構成される車線区分線を検出することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置の一形態では、前記目標物検出手段は、車間距離確認用に設置された車線横断線であることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置の一形態では、前記移動距離算出手段は、前記目標物検出手段により検出された前記点線の数に基づき、算出することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置の一形態では、前記タイヤ径情報補正手段は、前記移動距離を、前記センサ信号検出手段により検出された前記パルス信号の数で割って得られる情報に基づいて、補正することを特徴とする。
【００１３】
従って、本発明では、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両の制御において様々な場面で用いられるタイヤ動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両の制御において様々な場面で用いられるタイヤ動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１６】
（本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の動作原理）
図１を用いて、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の動作原理を説明する。図１は、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置１００の動作原理を示す図である。
【００１７】
車両３００は、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００、車載カメラ２６０、ステアリングセンサ２８０、車輪速センサ２７０を有する。
【００１８】
車載カメラ２６０は、車両３００の外部に配設され、車両３００の周辺を撮影する装置である。その撮影された映像は、画像データとして出力される。本実施の形態で車載カメラ２６０は、道路上に等間隔で設置された目標物を検出するために道路上を撮影し、当該目標物が含まれる画像データを出力する。
【００１９】
ここで、図２は、車載カメラ２６０が、道路上の目標物を撮影する様子を示す図である。本実施の形態では、車載カメラ２６０は、図２に示すように、車両３００の後部に配設され、車両３００の進行方向と反対の方向を撮影する。
【００２０】
一方、これとは逆に、車載カメラ２６０を車両３００の前方に配設し、車載カメラ２６０が、車両３００の進行方向を撮影する形態としても良い。
【００２１】
ステアリングセンサ２８０は、車両３００の操舵角を検出する装置である。本実施の形態では、車両３００が直進しているか否かを判定するために、当該ステアリングセンサ２８０からの出力を利用する。
【００２２】
車輪速センサ２７０は、車両３００が有する車輪の回転数に応じた数のパルス信号を出力する装置である。例えば、車輪速センサ２７０は、車両３００の車輪が１回転する間に、時間的に等間隔でｋ個のパルス信号を出力する。
【００２３】
ここで、車両３００が有するタイヤの外周長をＰ、車輪速センサ２７０が車輪１回転当たりに出力するパルス信号の数をｋとすると、車輪速センサ２７０が出力したｎ個のパルス信号を検出する間に車両３００が移動した距離Ｄは、Ｄ＝ｎ×Ｐ／ｋで表すことができる。
【００２４】
車両３００は、上記外周長Ｐ、車輪１回転当たりのパルス信号数ｋを初期値として記憶装置２４０に保持し、車輪速センサ２７０が出力するパルス信号数ｎを実測することにより、移動距離Ｄ（＝ｎＰ／ｋ）の情報を取得する。
【００２５】
そして、車両３００は当該移動距離Ｄを観測時間ｔで割ることにより車両３００の走行速度を算出する。また、車両３００のＩＰＡは、当該移動距離Ｄを用いて、駐車時の運転者支援情報を生成する。
【００２６】
一方、初期値として保持している外周長Ｐは不変であるものの、車両３００のタイヤを交換することによって実際に車両３００が装着しているタイヤの外周長Ｐ’が変化することがある。
【００２７】
タイヤ外周長の初期値Ｐと実際のタイヤ外周長Ｐ’と間に差異があれば、上記の走行速度及び駐車時の運転者支援情報等について、車両３００による検出値と現実の値とに誤差が生じる。
【００２８】
従って、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００は、タイヤ外周長の初期値Ｐを、実際に測定されたタイヤ外周長Ｐ’で置き換えて、記憶装置２４０に記憶する。こうすることによって、車両３００の走行速度の検出やＩＰＡにより生成される駐車時の運転者支援情報の精度を向上させることができる。
【００２９】
以下では、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００が、具体的にどの様な原理に基づいて動作するのかを説明する。
【００３０】
タイヤ径情報補正装置１００は、目標物検出手段１１０、目標物判定手段１２０、移動距離算出手段１３０、直進判定手段１４０、センサ信号検出手段１５０、タイヤ径算出手段１６０、補正判定手段１７０、タイヤ径情報補正手段１８０、記憶装置２４０を有する。
【００３１】
目標物検出手段１１０は、車載カメラ２６０が撮影した道路に関係する画像データから、特定の目標物を検出する。
【００３２】
ここで、特定の目標物とは、道路上に等間隔で設置される車線区分線、又は道路上に等間隔で設置される車間距離確認用の車線横断線である。
【００３３】
上記車線区分線は、図３に示すように道路上に、等間隔に設置されている。また、上記車線横断線は、図４に示すように道路上に、例えば５０ｍの等間隔で設置されている。
【００３４】
始めに、目標物検出手段１１０は、車載カメラ２６０から画像データを取得する。そして、目標物検出手段１１０は、上記画像データの中から上記の車線区分線又は車線横断線を検出する。
【００３５】
ここで、目標物検出手段１１０による車線区分線又は車線横断線の検出手法であるが、特開２００５−１４０５９８号公報等で開示される技術を用いて検出する形態としても良い。
【００３６】
具体的には、車線区分線又は車線横断線の白線開始のエッジを検出する。当該白線開始のエッジ検出は、車線区分線又は車線横断線を構成する白線と白線との間の空白部から白線に切り替わるエッジが、車載カメラ２６０から取得した画像データ内の所定の位置を通過することによって検出することができる。
【００３７】
目標物判定手段１２０は、目標物検出手段１１０により検出した目標物である車線区分線が規定の長さであるか否か、車線区分線の間隔が規定の長さであるか否かを判定する。
【００３８】
また、目標物判定手段１２０は、目標物検出手段１１０により検出した目標物である車線横断線を構成する白線が規定の線幅であるか否か、車線横断線が規定通り車線を横断しているか否かを判定する。
【００３９】
ここで、図３に示すように、高速道路においては、点線で示される車線区分線の長さは８ｍであり、当該点線の間隔は１２ｍと規定されている。
【００４０】
従って、目標物判定手段１２０の判定対象が高速道路における車線区分線である場合には、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線の長さが規定通り８ｍであるか否か、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線の間隔が規定通り１２ｍであるか否かを判定する。
【００４１】
目標物判定手段１２０は、車両３００の走行速度と車線区分線の長さ又は間隔を観測した時間とに基づいて、車線区分線の長さ及び間隔が規定通りか否かを判定する。ここで、車両３００の走行速度に関係する情報は誤差を含む場合があるため、目標物判定手段１２０は、実際に測定した車線区分線の長さ及び間隔とこれらの規定値とを比較する場合に、所定の誤差を考慮して判定を行う形態としても良い。
【００４２】
図４に示すように、車間距離確認用の車線横断線を構成する白線は、所定の幅を有し、車線を横断している。
【００４３】
従って、目標物判定手段１２０の判定対象が上記のような車間距離確認用の車線横断線である場合には、目標物検出手段１１０により検出された当該車線横断線を構成する白線の幅が所定値であるか否か、当該車線横断線が車線を横断しているか否かを判定する。
【００４４】
目標物判定手段１２０は、車両３００の走行速度と車線横断線の幅を観測した時間とに基づいて、車線横断線の幅が規定通りか否かを判定する。ここで、車両３００の進行速度に関係する情報は誤差を含む場合があるため、目標物判定手段１２０は、実際に測定した車線横断線の幅とその規定値とを比較する場合に、所定の誤差を考慮して判定を行う形態としても良い。
【００４５】
移動距離算出手段１３０は、所定の時間で車両３００が移動した距離を算出する。
【００４６】
また、移動距離算出手段１３０の一形態では、目標物判定手段１２０により車線区分線及び車線横断線が規定通りであると判定された場合に、所定の時間で車両３００が移動した距離を算出するとしても良い。
【００４７】
移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線とその間隔の数に、これらの長さの規定値である２０ｍ（車線区分線の長さ８ｍ＋間隔１２ｍ）を乗じて、移動距離を算出する。例えば、移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線とその間隔の数が３つずつであれば、車両３００の移動距離を６０ｍと算出する。
【００４８】
また、移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線線の間隔の数に、この間隔の規定値である例えば５０ｍを乗じて移動距離を算出する。例えば、移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線線の間隔の数が２つであれば、車両３００の移動距離を１００ｍと算出する。
【００４９】
直進判定手段１４０は、ステアリングセンサ２８０からの出力信号を用いて、車両３００が直進しているか否かを判定する。また、直進判定手段１４０は、ステアリングセンサ２８０からの出力信号の値が所定の範囲内にあれば、車両３００が直進していると判定する形態としても良い。つまり、直進判定手段１４０の判定においては、車両３００の進行方向の多少のブレは許容されるとしても良い。
【００５０】
センサ信号検出手段１５０は、所定の時間において、車輪速センサ２７０から出力されるパルス信号の数を検出する。
【００５１】
ここで、移動距離算出手段１３０が車両３００の移動距離を算出する際の所定の時間と、センサ信号検出手段１５０が車輪速センサ２７０のパルス信号を検出する際の所定の時間とは同期する。
【００５２】
つまり、目標物検出手段１１０による車線区分線又は車線横断線に関係する観測時間と、センサ信号検出手段１５０による車輪速センサ２７０のパルス信号に関係する観測時間とは、同期が取られる。
【００５３】
タイヤ径算出手段１６０は、移動距離算出手段１３０により算出された移動距離と、センサ信号検出手段１５０により算出されたパルス信号に基づき、車両３００のタイヤ動加重半径を算出する。
【００５４】
ここで、上記移動距離をＤ、タイヤ動加重半径をｒ、検出されたパルス信号の数をｎ、車輪速センサ２７０に関係する車輪１回転当たりのパルス信号の出力数をｋとすると、Ｄ＝２πｒｎ／ｋの関係が成立する。
【００５５】
従って、タイヤ径算出手段１６０は、車両３００のタイヤ動加重半径ｒを、ｋＤ／２πｎとして算出する。
【００５６】
また、車両３００がタイヤ動加重半径に関係する情報を、車輪速センサ２７０が出力する１パルス当たりの移動距離２πｒ／ｋで保持している場合には、タイヤ径算出手段１６０は、車輪速センサ２７０が出力する１パルス当たりの移動距離２πｒ／ｋを、Ｄ／ｋとして算出する形態としても良い。
【００５７】
補正判定手段１７０は、タイヤ径算出手段１６０により算出されたタイヤ動加重半径と初期値として記憶されているタイヤ動加重半径との差分値を、所定の閾値と比較する。そして、補正判定手段１７０は、当該差分値の方が大きい場合に、記憶装置２４０に初期値として記憶しているタイヤ動加重半径に関係する情報を、タイヤ径算出手段１６０により算出したタイヤ動加重半径に関係する情報に更新すべき旨の判定を行う。
【００５８】
ここで、所定の閾値は、タイヤ径情報補正装置１００を使用する場面に応じて、適宜設定することができる値である。
【００５９】
タイヤ径情報補正手段１８０は、補正判定手段１７０により上記更新すべき旨の判定が成された場合に、記憶装置２４０に初期値として記憶しているタイヤ動加重半径に関係する情報を、タイヤ径算出手段１６０により算出されたタイヤ動加重半径に関係する情報に書き換える。
【００６０】
以下では、タイヤ径情報補正装置１００に関係する処理の流れを説明する。
【００６１】
ここでは、道路上に設置される破線である車線区分線を検知して、上記の移動距離Ｄを算出する形態について説明する。また、当該移動距離Ｄを算出する間に検出された車輪速センサ２７０のパルス信号はｎ個、当該車輪速センサ２７０が車輪１回転当たりに出力するパルス信号の数はｋ個とする。
【００６２】
車載カメラ２６０が、車両３００の走行中、車線区分線に関係する画像データを取得するため、道路上の撮影を行う。同じく、車輪速センサ２７０が車輪の回転に応じて、パルス信号を出力する。
【００６３】
直進判定手段１４０が、ステアリングセンサ２８０の出力信号に基づき、車両３００が直進しているか否かを判定する。
【００６４】
直進判定手段１４０が、車両３００は直進していると判定した場合に、目標物検出手段１１０が、車載カメラ２６０が撮影した車線区分線に関係する画像データを取得し、車線区分線を検出する。
【００６５】
次に、目標物判定手段１２０が、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線の長さと間隔とを算出し、規定の長さと間隔とに合致するか否かを判定する。例えば、高速道路上に設置される車線区分線は長さ８ｍ、間隔１２ｍであるため、これらに当該検出結果が一致するか否かを判定する。
【００６６】
そして、目標物判定手段１２０により当該車線区分線の長さと間隔とが規定値に合致すると判定された場合には、移動距離算出手段１３０が、検出した当該車線区分線の長さと間隔の数に、規定値（例えば、車線区分線の長さ８ｍ、間隔１２ｍ）を乗じて、車両３００の移動距離Ｄを算出する。
【００６７】
一方、センサ信号検出手段１５０が、目標物検出手段１１０による車線区分線に関係する画像データの観測時間に同期して、車輪速センサ２７０から出力されるｎ個のパルス信号を検出する。
【００６８】
すると、タイヤ径算出手段１６０が、車両３００が装着するタイヤの動加重半径ｒ’を、ｋＤ／２πｎと計算することによって算出する。
【００６９】
その次に、補正判定手段１７０が、タイヤ動加重半径の実測値であるｒ’と、記憶装置２４０に記憶しているタイヤ動加重半径の初期値であるｒとの差分値を、所定の閾値と比較する。
【００７０】
そして、補正判定手段１７０が、上記差分値の方が所定の閾値より大きいと判定した場合、タイヤ径情報補正手段１８０が、記憶装置２４０に記憶しているタイヤ動加重半径の値ｒを、タイヤ動加重半径の実測値であるｒ’に書き換えて保存する。
【００７１】
他方、道路上に設置される車間距離確認用の車線横断線を検知して、上記の移動距離Ｄを算出する形態について説明する。また、当該移動距離Ｄを算出する間に検出された車輪速センサ２７０のパルス信号はｎ個、当該車輪速センサ２７０が車輪１回転当たりに出力するパルス信号の数はｋ個とする。
【００７２】
車載カメラ２６０が、車両３００の走行中、車線横断線に関係する画像データを取得するため、道路上の撮影を行う。同じく、車輪速センサ２７０が車輪の回転に応じて、パルス信号を出力する。
【００７３】
直進判定手段１４０が、ステアリングセンサ２８０の出力信号に基づき、車両３００が直進しているか否かを判定する。
【００７４】
直進判定手段１４０が、車両３００は直進していると判定した場合に、目標物検出手段１１０が、車載カメラ２６０が撮影した車線横断線に関係する画像データを取得し、車線横断線を検出する。
【００７５】
次に、目標物判定手段１２０が、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線を構成する白線の幅を算出し、規定値に合致するか否かを判定する。また、目標物判定手段１２０は、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線が道路を横断しているか否かを判定する。
【００７６】
そして、目標物判定手段１２０により当該車線横断線が規定通りであると判定された場合には、移動距離算出手段１３０が、検出した当該車線横断線の数から１を減じた数に、規定値（例えば、車線横断線の間隔５０ｍ）を乗じて、車両３００の移動距離Ｄを算出する。
【００７７】
一方、センサ信号検出手段１５０が、目標物検出手段１１０による車線横断線に関係する画像データの観測時間に同期して、車輪速センサ２７０から出力されるｎ個のパルス信号を検出する。
【００７８】
すると、タイヤ径算出手段１６０が、車両３００が装着するタイヤの動加重半径ｒ’を、ｋＤ／２πｎと計算することによって算出する。
【００７９】
その次に、補正判定手段１７０が、タイヤ動加重半径の実測値であるｒ’と、記憶装置２４０に記憶しているタイヤ動加重半径の初期値であるｒとの差分値を、所定の閾値と比較する。
【００８０】
そして、補正判定手段１７０が、上記差分値の方が所定の閾値より大きいと判定した場合、タイヤ径情報補正手段１８０が、記憶装置２４０に記憶しているタイヤ動加重半径の値ｒを、タイヤ動加重半径の実測値であるｒ’に書き換えて保存する。
【００８１】
上記のような処理を行うことで、本発明では、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両が装着するタイヤの動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することができる。
【００８２】
（本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置のハードウェア構成）
図５を用いて、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置のハードウェア構成について説明する。図５は、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８３】
タイヤ径情報補正装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２０、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３０、フラッシュメモリ２４０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）２５０、車載カメラ２６０、車輪速センサ２７０、ステアリングセンサ２８０を有する。
【００８４】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ２３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、タイヤ径情報補正装置１００の全体を制御する。
【００８５】
ＲＯＭ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムやデータを記憶している。
【００８６】
ＲＡＭ２３０は、ＣＰＵ２１０でＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。
【００８７】
フラッシュメモリ２４０は、電源を切ってもデータが消えず保存される半導体メモリのことであり、タイヤ径情報補正装置１００のセットアップ情報等が保存されている。本実施の形態では、フラッシュメモリ２４０にはタイヤ動加重半径の初期値が記憶されおり、車両３００の移動距離、走行速度等を計測する場合に、ここから読み出したタイヤ動加重半径に関係する情報が使用される。
【００８８】
ＨＤＤ２５０は、基本ソフトウェアであるＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、本実施の形態に関係するアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。本実施の形態では、ＨＤＤ２５０をタイヤ径情報補正装置１００における画像処理に用いても良い。
【００８９】
車載カメラ２６０は、車両に搭載され、自車両周辺を撮影し、撮影結果である画像データを出力する装置である。車載カメラ２６０は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラであっても良いし、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラであっても良い。また、他の形態のカメラであっても良い。本実施の形態で、車載カメラ２６０は、図２に示すように、車両３００の後部に配設され、車両後方の道路上にある目標物を撮影する。
【００９０】
車輪速センサ２７０は、車輪の回転数に応じて、パルス信号を出力する装置である。
【００９１】
ステアリングセンサ２８０は、ステアリングホイールのニュートラル位置、転舵角を検出する装置である。
【００９２】
本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００が有する各手段は、ＣＰＵ２１０が、ＲＯＭ２２０又はＨＤＤ２５０に記憶された各手段に対応するプログラムを実行することにより実現される。
【００９３】
（タイヤ径情報補正装置による車線区分線の検出処理について）
図６を用いて、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の動作処理について説明する。図６は、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置１００の処理例を示すフローチャートである。
【００９４】
ここでは、図３に示すように、高速道路上に設置される破線である車線区分線を検出して、車両３００の移動距離Ｄを算出する形態について説明する。また、当該移動距離Ｄを算出する間に検出された車輪速センサ２７０のパルス信号はｎ個、当該車輪速センサ２７０が車輪１回転当たりに出力するパルス信号の数はｋ個とする。
【００９５】
Ｓ１でタイヤ径情報補正装置１００は処理を開始する。
【００９６】
Ｓ２で直進判定手段１４０が、ステアリングセンサ２８０の出力信号に基づいて、車両３００が直進しているか否かを判定する。
【００９７】
Ｓ２で直進判定手段１４０が、車両３００は直進していると判定した場合（Ｓ２でＹｅｓの場合）、Ｓ３で目標物検出手段１１０が、車載カメラ２６０から道路を撮影した画像データを取得する。
【００９８】
さらに、Ｓ３で目標物検出手段１１０が、上記画像データから車線区分線を構成する白線を検出する。
【００９９】
Ｓ２で直進判定手段１４０が、車両３００は直進していないと判定した場合（Ｓ２でＮｏの場合）、Ｓ２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１００】
Ｓ４で目標物判定手段１２０が、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線の長さ及び間隔が規定値通りか否かを判定する。ここで、高速道路上の車線区分線は、車線区分線を構成する白線の長さが８ｍ、当該白線の間隔が１２ｍと規定されているため、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線の長さが８ｍかどうか、車線区分線の間隔が１２ｍかどうかを判定する。
【０１０１】
Ｓ４で目標物判定手段１２０が、上記車線区分線の長さ及び間隔が規定値通りであると判定した場合（Ｓ４でＹｅｓの場合）、Ｓ５で移動距離算出手段１３０が、車両３００の移動距離Ｄを算出する。
【０１０２】
ここで、移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線区分線を構成する白線の数に、上記規定値の和２０ｍを乗じて移動距離Ｄを算出する。
【０１０３】
Ｓ４で目標物判定手段１２０が、上記車線区分線の長さ及び間隔が規定値通りではないと判定した場合（Ｓ４でＮｏの場合）、Ｓ２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１０４】
Ｓ６でセンサ信号検出手段１５０が、車輪速センサ２７０からの出力パルス信号を検出する。ここで、センサ信号検出手段１５０は、目標物検出手段１１０による車線区分線の観測時間に同期して、上記車輪速センサ２７０からの出力パルス信号のパルス数ｎを計測する。
【０１０５】
Ｓ７でタイヤ径算出手段１６０が、移動距離算出手段１３０により算出された移動距離Ｄとセンサ信号検出手段１５０により検出されたパルス数ｎとに基づき、タイヤ動加重半径ｒ’（＝ｋＤ／２πｎ）の実測値を算出する。
【０１０６】
Ｓ８で補正判定手段１７０が、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’とタイヤ動加重半径の初期値ｒ（フラッシュメモリ２４０に記憶されている）との差分値と、所定の閾値を比較する。
【０１０７】
Ｓ９で補正判定手段１７０が、所定の閾値より上記差分値の方が大きい又は等しいと判定した場合（Ｓ９でＹｅｓの場合）、Ｓ１０でタイヤ径情報補正手段１８０が、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’を新たに初期値として設定する。具体的には、タイヤ径情報補正手段１８０は、フラッシュメモリ２４０に記憶されているタイヤ動加重半径の初期値ｒを、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’で上書き保存する。
【０１０８】
Ｓ９で補正判定手段１７０が、上記差分値より所定の閾値の方が大きいと判定した場合（Ｓ９でＮｏの場合）、タイヤ径情報補正装置１００はＳ１２の処理に移行する。
【０１０９】
Ｓ１２でタイヤ径情報補正装置１００が、処理終了の命令を受信した場合（Ｓ１２でＹｅｓの場合）、Ｓ１３でタイヤ径情報補正装置１００が、処理を終了する。
【０１１０】
Ｓ１２でタイヤ径情報補正装置１００が、処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ１２でＮｏの場合）、Ｓ２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１１１】
上記に示す処理によって、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００は、道路上に設置される車線区分線に関係する情報を用いて、自車のタイヤ径情報を自動的に補正することができる。
【０１１２】
（タイヤ径情報補正装置による車線横断線の検出処理について）
次に、図７を用いて、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の動作処理について説明する。図７は、本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置１００の処理例を示すフローチャートである。
【０１１３】
ここでは、図４に示すように、高速道路等に設置される車間距離確認用の車線横断線を検出して、車両３００の移動距離Ｄを算出する形態について説明する。また、当該移動距離Ｄを算出する間に検出された車輪速センサ２７０のパルス信号はｎ個、当該車輪速センサ２７０が車輪１回転当たりに出力するパルス信号の数はｋ個とする。
【０１１４】
Ｓ２１でタイヤ径情報補正装置１００は処理を開始する。
【０１１５】
Ｓ２２で直進判定手段１４０が、ステアリングセンサ２８０の出力信号に基づいて、車両３００が直進しているか否かを判定する。
【０１１６】
Ｓ２２で直進判定手段１４０が、車両３００は直進していると判定した場合（Ｓ２２でＹｅｓの場合）、Ｓ２３で目標物検出手段１１０が、車載カメラ２６０から道路を撮影した画像データを取得する。
【０１１７】
さらに、Ｓ２３で目標物検出手段１１０が、上記画像データから車間距離確認用の車線横断線を構成する白線を検出する。
【０１１８】
Ｓ２２で直進判定手段１４０が、車両３００は直進していないと判定した場合（Ｓ２でＮｏの場合）、Ｓ２２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１１９】
Ｓ２４で目標物判定手段１２０が、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線の幅が規定値通りか否かを判定する。さらに、Ｓ２４で目標物判定手段１２０が、当該車線横断線は車線を規定通り横断しているか否かについても判定する。
【０１２０】
Ｓ２４で目標物判定手段１２０が、上記車線横断線は規定通りであると判定した場合（Ｓ２４でＹｅｓの場合）、Ｓ２５で移動距離算出手段１３０が、車両３００の移動距離Ｄを算出する。
【０１２１】
ここで、移動距離算出手段１３０は、目標物検出手段１１０により検出された車線横断線を構成する白線の数から１を減じて、それに例えば５０ｍを乗じて移動距離Ｄを算出する。
【０１２２】
Ｓ２４で目標物判定手段１２０が、上記車線横断線が規定通りではないと判定した場合（Ｓ２４でＮｏの場合）、Ｓ２２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１２３】
Ｓ２６でセンサ信号検出手段１５０が、車輪速センサ２７０からの出力パルス信号を検出する。ここで、センサ信号検出手段１５０は、目標物検出手段１１０による車線横断線の観測時間に同期して、上記車輪速センサ２７０からの出力パルス信号のパルス数ｎを計測する。
【０１２４】
Ｓ２７でタイヤ径算出手段１６０が、移動距離算出手段１３０により算出された移動距離Ｄとセンサ信号検出手段１５０により検出されたパルス数ｎとに基づき、タイヤ動加重半径ｒ’（＝ｋＤ／２πｎ）の実測値を算出する。
【０１２５】
Ｓ２８で補正判定手段１７０が、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’とタイヤ動加重半径の初期値ｒ（フラッシュメモリ２４０に記憶されている）との差分値と、所定の閾値を比較する。
【０１２６】
Ｓ２９で補正判定手段１７０が、所定の閾値より上記差分値の方が大きい又は等しいと判定した場合（Ｓ２９でＹｅｓの場合）、Ｓ３０でタイヤ径情報補正手段１８０が、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’を新たに初期値として設定する。具体的には、タイヤ径情報補正手段１８０は、フラッシュメモリ２４０に記憶されているタイヤ動加重半径の初期値ｒを、タイヤ動加重半径の実測値ｒ’で上書き保存する。
【０１２７】
Ｓ２９で補正判定手段１７０が、上記差分値より所定の閾値の方が大きいと判定した場合（Ｓ２９でＮｏの場合）、タイヤ径情報補正装置１００はＳ３２の処理に移行する。
【０１２８】
Ｓ３２でタイヤ径情報補正装置１００が、処理終了の命令を受信した場合（Ｓ３２でＹｅｓの場合）、Ｓ３３でタイヤ径情報補正装置１００が、処理を終了する。
【０１２９】
Ｓ３２でタイヤ径情報補正装置１００が、処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ３２でＮｏの場合）、Ｓ２２でタイヤ径情報補正装置１００は待機する。
【０１３０】
上記に示す処理によって、本発明に関係するタイヤ径情報補正装置１００は、道路上に設置される車間距離確認用の車線横断線に関係する情報を用いて、自車のタイヤ径情報を自動的に補正することができる。
【０１３１】
（総括）
本発明では、実測した移動距離に関係する情報を利用して、車両の制御において様々な場面で用いられるタイヤ動加重半径に関係する情報を動的に補正するタイヤ径情報補正装置を提供することができる。
【０１３２】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は関係する特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の動作原理を説明する図である。
【図２】本実施の形態に関係する車載カメラが道路上の目標物を撮影する様子を示す図である。
【図３】本実施の形態に関係する高速道路上に設置された車線区分線の例を示す図である。
【図４】本実施の形態に関係する車間距離確認用の車線横断線の例を示す図である。
【図５】本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の処理例（その１）のフローチャートである。
【図７】本実施の形態に関係するタイヤ径情報補正装置の処理例（その２）のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３４】
１００  タイヤ径情報補正装置
１１０  目標物検出手段
１２０  目標物判定手段
１３０  移動距離算出手段
１４０  直進判定手段
１５０  センサ信号検出手段
１６０  タイヤ径算出手段
１７０  補正判定手段
１８０  タイヤ径情報補正手段
２１０  ＣＰＵ
２２０  ＲＯＭ
２３０  ＲＡＭ
２４０  フラッシュメモリ
２５０  ＨＤＤ
２６０  車載カメラ
２７０  車輪速センサ
２８０  ステアリングセンサ
３００  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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