(57)【要約】【課題】簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供する。【解決手段】本稼動管理システムは、走行磁気テープ１に沿って複数配置される磁気マーカ３と、搬送用自走車２に備えられた磁気マーカ３を検知してカウントアップするマーカ検知手段４と、搬送用自走車２に備えられた走行異常監視手段５と、搬送用自走車２と通信手段を介して接続され、搬送用自走車２からの磁気マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況を受信し、搬送用自走車２の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置７とを備えているので、搬送用自走車２の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車２の位置及び走行情報を集中的に管理することができる。【選択図】図１
2009134438.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を管理する稼動管理システムであって、
該稼動管理システムは、前記案内手段に沿って複数配置されるマーカと、
前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、
前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、
前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置と、
を備えたことを特徴とする搬送用自走車の稼動管理システム。
【請求項２】
前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信可能であり、該搬送用自走車は前記稼動モニタ装置からの位置及び走行情報リクエストに対して、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
【請求項３】
前記稼動モニタ装置は、走行中の搬送用自走車へ走行プログラムの変更を送信可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
【請求項４】
前記搬送用自走車には無線ＬＡＮ用コンバータが備えられ、前記通信手段は、間隔を置いて複数の無線アクセスポイントを有するＬＡＮネットワークであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
【請求項５】
前記通信手段には、ライン監視アンドン及び工場内の保全管理装置が接続されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
【請求項６】
搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、
前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする搬送用自走車の稼動管理方法。
【請求項７】
前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信し、その後、前記搬送用自走車は、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信し、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする請求項６に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
【請求項８】
前記搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車から前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信した後、該稼動モニタ装置から、異常が発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して走行プログラムの変更を送信することを特徴する請求項６または７に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を集中的に管理する稼動管理システム及び稼動管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車の製造工場等では、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する搬送用自走車を備えた自動搬送システム（ＡＧＶ：Ａｕｔｏ  Ｇｕｉｄｅ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）が採用されている。
近年では、搬送用自走車の高性能、小型化、低コスト化が進んでおり、複数の搬送用自走車が製造工場内の広範囲を複雑に走行しているため、各搬送用自走車の位置及び走行情報を集中管理して、各搬送用自走車の走行異常に対して早急に対応する必要があり、運用改善が望まれている。
【０００３】
そこで、各搬送用自走車の位置や走行情報を把握するための稼動管理システムに係る従来技術を下記（１）〜（３）に列挙する。
（１）従来の稼動管理システムとして、ＧＰＳ方式で搬送用自走車を位置検索するシステムや、搬送用自走車に無線タグを貼り付け、超音波などの反射式電波による３点測量法を採用し、搬送用自走車の位置をモニタディスプレイに表示して集中管理するシステムがある。
【０００４】
（２）また、特許文献１には、無人搬送車の走行を制御し得るように構成した制御システムが開示されており、具体的には、無人搬送車の移動可能領域内に配置された位置の情報等を無線で発信する複数の無線発信器を分散して床面に埋設して配置すると共に、無人搬送車には、個々の無線発信器から発信される無線発信器の位置情報を無接触にて検知する検知手段と、特定の送り元から特定の送り元に至るまでの走行経路を無線発信器の位置情報列として記憶する記憶手段と、検知手段により検知された個々の無線発信器の位置情報と憶手段の記憶内容とを常時あるいは間欠的に比較し、無人搬送車が無線発信器を通過するたびに、進路制御および発信停止制御を行う制御手段とを備えることにより、簡易なプログラム制御に拘らず、高い信頼性のある走行制御を行うことができることが開示されている。
【特許文献１】特開昭６３−２６７１１号公報
【０００５】
（３）さらに、特許文献２には、無人搬送車の異常発生通知方法が開示されており、具体的には、無人搬送車が走行路に設けられる誘導体に沿って自動走行するために用いられるルートデータを、走行路を構成するルート構成要素に区画し、各ルート構成要素毎シリアルな識別符号を付して管理し、無人搬送車に異常が発生した場合、その発生場所に関し識別符号を使用して通知すること、また、無人搬送車との情報交換を無線により行う地上制御盤を有し、地上制御盤は、無人搬送車の異常を無線により知り、表示モニタを介し、その異常発生箇所をルートレイアウトとは別形態にてグラフィック表示することにより操作者に注意を喚起すことが開示されている。
【特許文献２】特開平１０−２０７５４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の従来技術（１）のシステムでは、原理的には搬送用自走車の位置を把握することができるが、製造工場内では生産設備などの電波障害があり、また、工程変更など長期に亘って電波状態を維持することが困難となる。すなわち、製造工場内などの電波環境の悪い現場では物影、電波障害などにより、正しい情報が得られず実用化には問題が多い。しかも、超音波無線機やＧＰＳ本体を備える必要がありシステム規模が大きく採用することはできない。
【０００７】
また、上述の従来技術（２）の特許文献１の発明では、無人搬送車の移動可能領域内に複数の無線発信器を分散して埋設して配置することで電波障害を回避しているが、システム規模が大きく採用することはできない。
【０００８】
さらに、上述の従来技術（３）の特許文献２の発明では、地上制御盤と搬送用自走車にて通信しているために、従来技術（１）と同様に、製造工場内などの電波環境の悪い現場では物影、電波障害などにより、正しい情報が得られず実用化には問題が多い。
しかも、この従来技術（３）では、搬送用自走車が保有する走行プログラムにシリアル符合化した区画データを設定し、搬送用自走車に異常が発生した際には、符号化した区画データを地上制御盤に無線送信し、モニタ画面に異常発生箇所を表示するようにしているが、多数の搬送用自走車に対して走行コースごとに違った区画データを入力する必要があり、非常に煩雑な作業になる。さらに、従来技術（３）では、正常走行時の搬送用自走車の位置を把握することができない。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車の稼動管理システムは、案内手段に沿って複数配置されるマーカと、前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置とを備えていることを特徴としている。
また、本発明の搬送用自走車の稼動管理方法は、搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴としている。
これにより、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時でも、搬送用自走車の位置及び走行情報が稼動モニタ装置に表示されて、その状況に促した対応が可能となる。
なお、本発明の搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。
【００１１】
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項乃至（５）項の各々が、請求項１乃至５の各々に相当し、（７）項乃至（９）項が請求項６乃至８の各々に相当する。
【００１２】
（１）所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を管理する稼動管理システムであって、該稼動管理システムは、前記案内手段に沿って複数配置されるマーカと、前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置と、を備えたことを特徴とする搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（１）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合（搬送用自走車が自身で復旧不可能な場合）には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況（作動中）が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に該搬送用自走車の位置及び走行情報（異常発生）が表示される。
【００１３】
（２）前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信可能であり、該搬送用自走車は前記稼動モニタ装置からの位置及び走行情報リクエストに対して、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信することを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（２）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストを送信することが可能で、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストが送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
【００１４】
（３）前記稼動モニタ装置は、走行中の搬送用自走車へ走行プログラムの変更を送信可能であることを特徴とする（１）項または（２）項に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（３）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、例えば、複数台の搬送用自走車が間隔をあけて案内手段に沿って走行中、ある搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信し、該稼動モニタ装置が該搬送用自走車の走行異常を認知した際には、稼動モニタ装置から走行異常の発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している後続の搬送用自走車に対して、迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
【００１５】
（４）前記搬送用自走車には無線ＬＡＮ用コンバータが備えられ、前記通信手段は、間隔を置いて複数の無線アクセスポイントを有するＬＡＮネットワークであることを特徴とする（１）項〜（３）項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（４）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、製造工場内の生産設備からの電波障害を回避することができる。
【００１６】
（５）前記通信手段には、ライン監視アンドン及び工場内の保全管理装置が接続されていることを特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（５）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置へ表示された搬送用自走車の走行情報の内、現場作業人では対応できない異常内容は、稼動モニタ装置からＬＡＮネットワークを介してライン監視アンドン及び保全管理装置に送信して、保全作業者に伝達する。
【００１７】
（６）前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車の走行異常監視手段の作動状況からその異常内容を層別することを特徴とする（１）項〜（５）項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、（６）項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置では、搬送用自走車の走行異常監視手段の作動状況から、その異常内容が現場作業人で対応可能であるか、または保全作業者が対応すべきであるかを振り分けることができるので、その後の復旧に対して迅速な対応が可能となる。
【００１８】
（７）搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、（７）項の搬送用自走車の稼動管理方法では、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況（作動中）が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報（異常発生）が表示される。
【００１９】
（８）前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信し、その後、前記搬送用自走車は、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信し、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする（７）項に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、（８）項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から位置及び走行情報リクエストが搬送用自走車に送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
【００２０】
（９）前記搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車から前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信した後、該稼動モニタ装置から、異常が発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して走行プログラムの変更を送信することを特徴とする（７）項または（８）項に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、（９）項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車に走行異常が発生した際には、該搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して、稼動モニタ装置から迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図５に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の稼動管理システムは、図１及び図２に示すように，床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（案内手段）１に沿って自走する複数の搬送用自走車２の稼動状況、すなわち、各搬送用自走車２の位置及び走行情報を集中的に管理するものである。
該本稼動管理システムは、図１〜図３に示すように，走行磁気テープ１に沿って複数配置される磁気マーカ（マーカ）３と、搬送用自走車２に備えられた、各磁気マーカ３を検知してカウントアップする磁気マーカ検知手段（マーカ検知手段）４と、搬送用自走車１に備えられた走行異常監視手段５と、搬送用自走車２と製造工場内のＬＡＮネットワーク（通信手段）６を介して接続され、搬送用自走車２からの磁気マーカ検知手段４の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況を受信し、搬送用自走車２の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置７とを備えている。
【００２３】
図１及び図５（モニタディスプレイ３１の表示例）に示すように、製造工場内の床面には、所定経路に走行磁気テープ１が敷設されており、その走行磁気テープ１には、複数の磁気マーカ３が間隔を置いて設置されている。
また、図３に示すように、製造工場内にはＬＡＮネットワーク（有線）６が設置されている。ＬＡＮネットワーク６には無線アクセスポイント１０が間隔をおいて配置されている。各無線アクセスポイント１０は、製造工場内の主要な柱の上部に備え付けられている。また、ＬＡＮネットワーク６には端末機として本稼動管理システムを構成する稼動モニタ装置７が接続されており、このＬＡＮネットワーク６にライン監視アンドン１２及び保全管理装置１３が接続されている。
なお、図１及び図２に示すように、搬送用自走車２の進行方向前部に無線ＬＡＮコンバータ１５が備えられており、該無線ＬＡＮコンバータ１５と各無線アクセスポイント１０との間の無線周波数は２．４ＧＨｚ帯を使用し、複数ＣＨを設定使用することにより電波干渉を少なくしている。
【００２４】
搬送用自走車２は、図１及び図２に示すように、駆動輪ユニット１６と、磁気テープ検知手段１７と、磁気マーカ検知手段４と、走行異常監視手段５とを備えている。
駆動輪ユニット１６は、左右一対の駆動輪２０、２０ａに連結される駆動モータ２１、２１ａがモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。各駆動モータ２１、２１ａは駆動制御装置２２と接続され、駆動制御装置２２からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪２０、２０は互い独立回転する。また、搬送用自走車２の進行方向を変換する際には、左右一対の駆動モータ２１、２１ａの指示回転数を相違させることにより進行方向を変換している。具体的には、搬送用自走車２が走行磁気テープ１に沿って直進方向から右斜方向に進行方向を変換する際には、左側の駆動モータ２１への指示回転数を右側の駆動モータ２１ａへの指示回転数よりも大きくすることで、搬送用自走車２の進行方向を直進方向から右斜方向へ変換させている。なお、符号２３は、減速ギヤを示し、符号２４は、ブレーキ手段を示す。また、各減速ギヤ２３と対向する位置には後述する回転数検出センサー２５が配置されている。
また、搬送用自走車２は、稼動モニタ装置７から駆動制御装置２２に図７に示す所定の走行プログラムが送信され、該走行プログラムが実行されて所定の走行ルートを走行するようになる。なお、図７に示すように、走行プログラムは、磁気マーカ３のアドレスＮｏごとに指示内容が決定されている。
【００２５】
磁気テープ検知手段１７は、図１に示すように、駆動輪ユニット１６の進行方向前部に備えられている。磁気テープ検知手段１７は、走行磁気テープ１を検知する複数の検知素子１７ａ〜１７ｃ（本実施形態では３個）が走行磁気テープ１の延びる方向と直交する方向に直列に並べて構成されている。なお、磁気テープ検知手段１７は、駆動輪ユニット１６の進行方向後部に備えてもよい。
磁気テープ検知手段１７は、駆動制御装置２２と接続されている。走行時、磁気テープ検知手段１７が搬送用自走車２の左右方向への位置ズレを検知した際には、その検知内容が駆動制御装置２２に伝送される。つまり、図４に示すように、搬送用自走車２（図４では駆動ユニット１６だけが示されている）が右ズレを起こすと、磁気テープ検知手段１７の左端の検知素子１７ａが走行磁気テープ１を検知することで、搬送用自走車２の右ズレを検知する。その後、該駆動制御装置２２では、磁気テープ検知手段１７からの検知内容に基き各駆動輪２０、２０ａへの指示回転数を互いに相違させることで、搬送用自走車２を走行磁気テープ１上の正常な位置に復帰させるようにしている。なお、図４に示す搬送用自走車２の右ズレに対しては、右側の駆動輪２０ａの回転数を左側の駆動輪２０の回転数よりも大きくすることにより、搬送用自走車２を走行磁気テープ１上の正常な位置に復帰させる。
【００２６】
磁気マーカ検知手段４は、図２に示すように、駆動輪ユニット１６の進行方向前部で床面に向って備えられている。該磁気マーカ検知手段４は、搬送用自走車２が走行磁気テープ１近傍の各磁気マーカ３を通過する際、各磁気マーカ３を検知して、そのアドレスＮｏをカウントアップさせるものである。
そして、搬送用自走車２が走行磁気テープ１に沿って走行中、各磁気マーカ３を通過して時点で、該磁気マーカ３のカウントアップされたアドレスＮｏに従い、駆動制御装置２２にて設定されている走行プログラムの該磁気マーカ３のアドレスＮｏの指示内容に基いて、駆動制御装置２２から各駆動モータ２１、２１ａへ指示回転数が伝送される。
【００２７】
走行異常監視手段５は、搬送用自走車２の走行異常を監視するためのものである。搬送用自走車２には、走行異常監視手段５として各種センサーが備えられている。代表的なものとしては、図１及び図２に示すように、各駆動モータ２１、２１ａへの過負荷を検知する過負荷検知センサー（図示略）、走行中、前方の障害物を検知する障害物検知センサー３０、上述した、搬送用自走車２が走行磁気テープ１から左右方向に逸脱した際に検知する磁気テープ検知センサー（位置ズレ検知センサー）１７、各駆動輪２０、２０ａの回転数を検出する回転数検出センサー２５、２５等がある。
【００２８】
稼動モニタ装置７は、全ての搬送用自走車２と、または、特定の搬送用自走車２と、無線ＬＡＮ用コンバータ１５、無線アクセスポイント１０及びＬＡＮネットワーク６を介して交信可能である。稼動モニタ装置７には、搬送用自走車２の位置及び走行情報を表示するモニタディスプレイ３１が備えられている。稼動モニタ装置７には、予め、複数の搬送用自走車２が走行する複数の走行ルート（対応する走行プログラムＮｏを含む）及び各走行ルート上に複数設置される磁気マーカ３（アドレスＮｏ１、２、３…）の配置が入力されている。なお、例えば、図５のモニタディスプレイ３１には、上端を左右方向に延びる第１走行ルートＲ１（磁気マーク３のアドレスＮｏ１〜Ｎｏ７設置，走行プログラム２）と、右端を上下方向に延びる第２走行ルートＲ２（磁気マーク３のアドレスＮｏ１〜Ｎｏ４設置，走行プログラム３）と、下端を左右方向に延びる第３の走行ルートＲ３（磁気マーク３のアドレスＮｏ１〜Ｎｏ６設置，走行プログラム４）とが表示されている。
そして、稼動モニタ装置７に、搬送用自走車２から、固体番号（ＩＰアドレスなど）、走行プログラムＮｏ、磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏ及び走行異常監視手段５の作動状況が、搬送用自走車２の無線ＬＡＮ用コンバータ１５、無線アクセスポイント１０及びＬＡＮネットワーク６を経由して送信される。すると、稼動モニタ装置７において、搬送用自走車２の位置検索が実行されると共に走行情報が認知されて、モニタディスプレイ３１に搬送用自走車２の位置及び走行情報が表示される。
【００２９】
また、稼動モニタ装置７は、搬送用自走車２の走行異常監視手段５の作動状況から、その異常内容を各階層に振り分ける機能を有している。例えば、搬送用自走車２の走行異常監視手段５の作動状況に基いて、その異常内容が現場作業者において対応できるものか、あるいは装置保全作業者が対応すべきものかを振り分けることができる。しかも、稼動モニタ装置７において、搬送用自走車２の異常内容が装置保全作業者が対応すべきであると判定された場合には、その異常内容がＬＡＮネットワーク６を経由してライン監視アンドン１２及び保全管理装置１３に送信される。
【００３０】
次に、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車２の稼動管理システムを使用した稼動管理方法を説明する。なお、図５は、稼動モニタ装置７の、上述した第１〜第３走行ルートＲ１〜Ｒ３からなる走行マップ（各磁気マーク３を含む）が表示されたモニタディスプレイ３１を示しているが、この走行マップは、後述する説明を容易にするために実際より簡素化して模式的に記載したものである。また、モニタディスプレイ３１には、図５では省略しているが生産ライン等の情報も表示される。
【００３１】
まず、本稼動管理システムを使用した基本的な稼動管理方法を説明する。以下の説明では、１台の搬送用自走車２に対する稼動管理方法を説明しているが、言うまでもなく、本稼動管理方法は、製造工場内を走行する全ての搬送用自走車２に対して実行されるものである。
【００３２】
まず、搬送用自走車２の電源がＯＮされ、稼動モニタ装置７との無線交信が可能になると、搬送用自走車２は、自身の固体番号、作動予定の走行プログラムＮｏ、電源がＯＮされる前の走行時最後に検知した磁気マーカ３のアドレスＮｏ及び走行異常監視手段５の作動状況が、無線ＬＡＮコンバータ１５、無線アクセスポイント１０及びＬＡＮネットワーク６を経由して稼動モニタ装置７に送信される。
そして、搬送用自走車２の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ３１に走行開始前の搬送用自走車２の位置及び走行情報が表示される。なお、位置検索及び表示内容に係る説明は後で詳述する。また、搬送用自走車２の走行情報は、この時点では正常走行を示す。
【００３３】
次に、搬送用自走車２が走行開始すると、各磁気マーカ３を通過するたびに、自身の固体番号、作動中の走行プログラムＮｏ、磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた該磁気マーカ３のアドレスＮｏ及び走行異常監視手段５の作動状況が、ＬＡＮネットワーク６等を経由して稼動モニタ装置７に送信される。
なお、この時の走行異常監視手段５の作動状況は、通過中の磁気マーカ３と該磁気マーカ３の直前の磁気マーカ３との間の作動状況である。
次に、稼動モニタ装置７では、走行プログラムＮｏ及び検知された磁気マーカ３のアドレスＮｏに基いて、搬送用自走車２の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ３１に搬送用自走車２の位置及び走行情報が表示される。
つまり、搬送用自走車２からの走行プログラムＮｏ及び検知された磁気マーカ３のアドレスＮｏにより、走行ルートと通過中の磁気マーカ３のアドレスＮｏが特定され、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１に、搬送用自走車２を示す三角形３２の模様が、通過中の磁気マーカ３と重なるように表示される（図５の第１走行ルートＲ１の磁気マーカ３のアドレスＮｏ７の位置を参照）。
【００３４】
また、搬送用自走車２の走行情報は、搬送用自走車２を示す三角形３２の模様全体の色により識別されて表示される。すなわち、搬送用自走車２が正常走行中であり、磁気マーカ３を通過した時点で走行異常監視手段５が作動していなければ、モニタディスプレイ３１上で搬送用自走車２を示す三角形３２の模様全体が例えば緑色で表示される。また、搬送用自走車２が、磁気マーカ３を通過した時点では正常走行中で走行異常監視手段５が作動していないが、通過中の磁気マーカ３と直前の磁気マーカ３との間において走行異常監視手段５が一時的に作動し、搬送用自走車２が自身で正常走行に復帰する場合には、モニタディスプレイ３１上で搬送用自走車２を示す三角形３２の模様全体が例えば黄色で表示される。これは、例えば、搬送用自走車２の前方を人が通過し、障害物を検知した場合、人が通り過ぎれば、搬送用自走車２が正常走行に復帰する場合等に搬送用自走車２を示す三角形３２の模様全体が黄色で表示される。
【００３５】
一方、搬送用自走車２に走行異常が発生した場合、つまり、搬送用自走車２の走行異常監視手段５が作動して、搬送用自走車２が自身で走行異常を是正することができない場合には、その走行異常が発生した時点で、搬送用自走車２は、自身の固体番号、作動中の走行プログラムＮｏ、異常発生直前に磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏ及び走行異常監視手段５が作動中である状況が、ＬＡＮネットワーク６等を経由して稼動モニタ装置７に送信される。
【００３６】
次に、稼動モニタ装置７では、まず、走行プログラムＮｏ及び異常発生直前に磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏに基いて、走行異常が発生した搬送用自走車２の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ３１の走行マップ上で、走行異常が発生した搬送用自走車２の位置に三角形３２の模様が表示される。この位置検索は次のように実行される。つまり、まず、該搬送用自走車２の走行プログラムＮｏにより走行ルートが特定される。続いて、異常発生直前に磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏが、例えばアドレスＮｏ３であるとすると、走行異常が発生した搬送用自走車２の位置が、磁気マーカ３のアドレスＮｏ３とアドレスＮｏ４との間であることが特定される。続いて、さらに、正確な位置を求める為、磁気マーカ３のアドレスＮｏ３を通過してから異常発生時までの経過時間と搬送用自走車２の速度から磁気マーカ３のアドレスＮｏ３からの走行距離が算出されて、磁気マーカ３のアドレスＮｏ３とアドレスＮｏ４との間の具体的な位置が特定される。
【００３７】
続いて、稼動モニタ装置７では、搬送用自走車２の走行異常監視手段５の作動状況、つまり、走行異常監視手段５が作動中であることが認知され、走行異常が発生したと認知される。また、稼動モニタ装置７では、その異常内容が現場作業者において対応できるものあるか、あるいは装置保全作業者が対応すべきものであるかを振り分ける。その結果、異常内容が装置保全作業者が対応すべきものであると判定された場合には、その異常内容がＬＡＮネットワーク６を経由してライン監視アンドン１２及び保全管理装置１３に送信される。
そして、モニタディスプレイ３１には、走行マップ上で搬送用自走車２の異常発生位置に表示された三角形３２の模様全体が例えば赤色で表示される。しかも、モニタディスプレイ３１には、図６に示すように、活字で、走行異常が発生した搬送用自走車２の固体番号、作動中の走行プログラムＮｏ、異常発生位置の区間（走行ルート）、異常内容及び対応する作業者が表示される。異常内容の表示は、例えば、作動した走行異常監視手段５の各種センサーの名称を表示してもよく、図６に示すように、各種センサーの作動状況を解析し「駆動モータ過負荷」、「脱線」、「通信異常」等の文言で表示してもよく、異常内容の表示方法については、作業者が異常内容を認識できればその形態は限定されない。
【００３８】
さらに、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１には、図６に示すように、搬送用自走車２の走行異常に対して現場作業者が対応処理するのか、または装置保全作業者が対応処理するのか、対応する作業者が選定されて表示される。ところで、現場作業者が対応可能な異常内容とは、例えば、搬送用自走車２が走行中、走行異常監視手段５の障害物検知センサー３０が障害物を検知し停止制御が実行されて、該搬送用自走車２が走行磁気テープ１上で停止した場合等である。この場合は、現場作業者が障害物を走行磁気テープ１上から取り除けば、搬送用自走車２は正常走行に戻ることが可能になるために、現場作業者が対応することになる。一方、装置保全作業者が対応すべき異常内容とは、例えば、搬送用自走車２が走行中、駆動モータ２１、２１ａの故障により、回転指示するも、回転数検出センサー２５が駆動輪２０、２０ａ（駆動モータ２１、２１ａ）の回転を検出することができない場合であり、この場合は、装置保全作業者が対応することになる。
【００３９】
最後に、作業が終了して搬送用自走車２の電源を落とす場合には、搬送用自走車２の電源スイッチをＯＦＦにすると、稼動モニタ装置７との無線交信がキャンセルされ、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１上から三角形３２の模様が消え、その後に、搬送用自走車２の電源が落ちる。
【００４０】
なお、本搬送用自走車２の稼動管理システムでは、搬送用自走車２の走行位置の精度を上げるために、走行プログラム（図７に示す走行プログラムＮｏ３）上、搬送用自走車２への走行指令を有しないダミーの磁気マーカ３（図５に示す第２走行ルートＲ２の磁気マーカ３のアドレスＮｏ２及びＮｏ３）を、搬送用自走車２の走行形態が変更されない直進部分等（図５に示す第２走行ルートＲ２の２点鎖線で囲まれる範囲Ｂ）に適宜設置する方が搬送用自走車２の位置精度が向上する。
つまり、通常、搬送用自走車２の走行プログラムは、図７に示すように、磁気マーカ３のアドレスＮｏごとに搬送用自走車２への走行指令が入力されて構成されている。そして、搬送用自走車２は、各磁気マーカ３を通過した際その走行指令にて走行するようになっている。そのために、通常、磁気マーカ３は、搬送用自走車２の走行形態が変更される部位、例えば、走行ルートの分岐点や合流点等に設置されるが、搬送用自走車２の走行形態が変更されない直進部分等に、走行プログラム上、搬送用自走車２への走行指令を有しないダミーの磁気マーカ３を適宜設置することで、稼動モニタ装置７で検索される搬送用自走車２の位置精度を向上することができる。
【００４１】
次に、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムを使用した他の稼動管理方法を説明する。
まず、稼動モニタ装置７から走行中の全ての搬送用自走車２に対して位置及び走行情報リクエスト（以下、情報リクエストと記す）を送信する。
すると、全ての搬送用自走車２は情報リクエストを受信した時点で、自身の固体番号、作動中の走行プログラムＮｏ、情報リクエストを受信する直前に磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏ及び走行異常監視手段５の作動状況が、ＬＡＮネットワーク６等を経由して稼動モニタ装置７に送信される。
なお、この時の走行異常監視手段５の作動状況は、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ３を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の作動状況である。
【００４２】
次に、稼動モニタ装置７では、まず、走行プログラムＮｏ及び情報リクエストの受信前に磁気マーカ検知手段４により検知されカウントアップされた磁気マーカ３のアドレスＮｏに基いて、全ての搬送用自走車２の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ３１の走行マップ上に全ての搬送用自走車２が三角形３２の模様で表示される（図５の状態）。
また、稼動モニタ装置７では、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ３を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の走行異常監視手段５の作動状況に基いて、各搬送用自走車２の走行情報が、モニタディスプレイ３１に表示された三角形３２の模様全体の色により識別されて表示される。なお、色による識別内容は、上述した通り、例えば、緑色は正常走行を示し、黄色は走行異常監視手段５が一時的に作動したが、搬送用自走車２が自身で正常走行に復帰する場合を示している。また、走行異常の場合は赤色表示する。
【００４３】
また、図５のディスプレイ３１の表示、特に、第１走行ルートＲ１の２点鎖線で囲まれる範囲Ａを参照して説明すると、ある搬送用自走車２（図５にて符号３２ａで示す）が磁気マーカ３のアドレスＮｏ４とアドレスＮｏ５との間で走行異常が発生して停止した場合、まず、該搬送用自走車２から稼動モニタ装置７に走行異常監視手段５が作動中である状況が送信され、稼動モニタ装置７にて該搬送用自走車２が走行異常であることが認知され、モニタディスプレイ３１に位置及び走行情報（異常発生）が表示される。
その後、走行異常が発生している搬送用自走車２（図５にて符号３２ａで示す）の進行方向後方に走行している２台の搬送用自走車２（図５にて符号３２ｂ、３２ｃで示す）は、走行異常監視手段５の障害物検知センサー３０により接近した搬送用自走車２をそれぞれ検知しその状況（渋滞）が稼動モニタ装置７に送信される。その後、稼動モニタ装置７は、磁気マーカ３のアドレスＮｏ４とアドレスＮｏ５との間で３台の搬送用自走車２（図５にて符号３２ａ、３２ｂ、３２ｃで示す）が走行異常であることを認知して、モニタディスプレイ３１に位置及び走行情報（異常発生）が表示される。
【００４４】
また、磁気マーカ３のアドレスＮｏ４とアドレスＮｏ５との間に進入していない搬送用自走車２（図５にて符号３２ｄで示す）は、稼動モニタ装置７からの情報リクエストにより、磁気マーカ検知手段４の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況を稼動モニタ装置７に送信する。そして、稼動モニタ装置７にて、搬送用自走車２（図５にて符号３２ｄで示す）の位置が検索されると共に、走行情報が正常であることを認知して、モニタディスプレイ３１にその位置（磁気マーカ３のアドレスＮｏ３とＮｏ４との間を走行中）及び走行情報（正常走行）が表示される。
なお、稼動モニタ装置７では、ある区間に進入できる搬送用自走車２の台数が予め設定されており、この例示では、磁気マーカ３のアドレスＮｏ４とアドレスＮｏ５との間に３台の搬送用自走車２が進入すると渋滞と判断する。
【００４５】
次に、図７も参照して、稼動モニタ装置７から、磁気マーカ３のアドレスＮｏ３とＮｏ４との間を走行プログラムＮｏ２にて走行中の搬送用自走車２（図５にて符号３２ｄで示す）に対して走行プログラムＮｏ１へのプログラム変更が送信される。
すると、この搬送用自走車２は磁気マーカ３のアドレスＮｏ４を通過した時点で、走行プログラム１の走行指令１が駆動制御装置２２に入力されて該搬送用自走車２は走行指令１に基いて迂回路Ｒ１０を走行し、迂回路Ｒ１０の走行後には再び走行プログラム２に変換されて正常ルート（走行ルートＲ１）を走行するようになる。
なお、迂回路Ｒ１０には、搬送用自走車２が迂回路Ｒ１０から正常ルートに戻った際に磁気マーカ３のアドレスＮｏを一致させるために、走行プログラム上（図７に示す走行プログラムＮｏ１）走行指令を有しないダミーの磁気マーカ３が１個設置されている。
【００４６】
以上説明した本発明の実施の形態によれば、まず、各搬送用自走車２が正常走行している際には、各搬送用自走車２は各磁気マーカ３を通過するたびに、磁気マーカ検知手段４の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況が稼動モニタ装置７に送信されて、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１に該搬送用自走車２の位置及び走行情報が表示される。
また、走行異常が発生（自身では復旧不可能）した搬送用自走車２は、その時点で、磁気マーカ検知手段４の検知内容及び走行異常監視手段５の作動中である状況が稼動モニタ装置７に送信されて、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１に該搬送用自走車２の位置及び走行情報（異常発生）が表示される。
【００４７】
さらに、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置７側から全ての搬送用自走車２に対して情報リクエストが送信されると、各搬送用自走車２は、情報リクエストを受信した時点で、磁気マーカ検知手段４の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況が稼動モニタ装置７に送信されて、稼動モニタ装置７のモニタディスプレイ３１に、全ての搬送用自走車２の位置及び走行情報が表示される。しかも、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置７には、情報リクエストを受信した各搬送用自走車２からの位置及び走行情報に基いて、特定の搬送用自走車２に対して走行プログラムの変更を送信することができる。これにより、ある搬送用自走車２に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
【００４８】
このように、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置７において、走行マップ上を走行する全ての搬送用自走車２の異常発生時及び正常走行時に、その位置及び走行情報を集中的に管理することができる。また、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムは、現行で運用されている自動搬送システムに大きな設備を導入する必要もなく、簡易なシステムで各搬送用自走車２の位置および走行情報を集中的に管理することができ、実用化が容易である。
【００４９】
また、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムでは、各搬送用自走車２と稼動モニタ装置７との通信手段は、各搬送用自走車２に備えられた無線ＬＡＮ用コンバータ１５、無線アクセスポイント１０及びＬＡＮネットワーク６を採用しているので、生産設備からの電波障害を回避することができる。しかも、既設のＬＡＮネットワークを使用するので、新たな設備費が必要になることもなく、実用化が容易である。
さらに、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムでは、稼動モニタ装置７と、ライン監視アンドン１２及び保全管理装置１３とがＬＡＮネットワーク６で接続されており、稼動モニタ装置７において、搬送用自走車２の異常内容が装置保全作業者が対応すべきものであると判定された場合には、その異常内容が速やかにライン監視アンドン１２及び保全管理装置１３に送信されるので、ある搬送用自走車２に重篤な走行異常が発生した場合でも速やかに対応でき、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムに採用される搬送用自走車を模式的に示した平面図である。
【図２】図２は、図１の搬送用自走車を模式的に示した側面図である
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムの構成である通信手段を示した図である。
【図４】図４は、図１の搬送用自走車の駆動ユニットを示し、位置ズレを是正する様子を示した図である。
【図５】図５は、本稼動管理システムを構成する稼動モニタ装置のモニタディスプレイの表示例を示した図である。
【図６】図６は、搬送用自走車に走行異常が発生した際のモニタディスプレイへの表示例を示した図である。
【図７】図７は、搬送用自走車の走行プログラムの内容を示した図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  走行磁気テープ（案内手段），２  搬送用自走車，３  磁気マーカ（マーカ），４  磁気マーカ検知手段（マーカ検知手段），５  走行異常監視手段，６  ＬＡＮネットワーク，７  稼動モニタ装置，１０  無線アクセスポイント，１２  ライン監視アンドン，１３  保全管理装置，１５  無線ＬＡＮコンバータ，３１  モニタディスプレイ
【図１】
2009134438.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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