(57)【要約】【課題】危険状態の警告を適切に行うことができる危険状態判定装置を提供する。【解決手段】第１の歩行者の危険度を判定する際に、第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者の位置関係に基づいて、第１の歩行者の危険状態が判定される。例えば、第１の歩行者と第２の歩行者との関係が親子関係である場合に、保護者が子供の近くにいる状態にあっては、子供が道路に飛び出すような状況は起こりにくい。そのため、第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者の位置関係に基づいて、第１の歩行者の危険度を判定することで、本当に危険な状態にある場合にのみ危険であると判定することができる。その結果、過剰な警告を防止することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の危険状態を判定する危険状態判定装置において、
周囲の歩行者に関する歩行者情報を取得する歩行者情報取得手段と、
前記周囲の歩行者として第１の歩行者及び前記第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者が取得された場合に、前記第１の歩行者と前記第２の歩行者との位置関係に基づいて、前記第１の歩行者の危険度を判定する危険度判定手段と、
を備えることを特徴とする危険状態判定装置。
【請求項２】
前記第１の歩行者及び前記第２の歩行者に関する歩行者属性を記憶し、当該歩行者属性を前記歩行者情報取得手段に送信する記憶送信手段を更に備える請求項１に記載の危険状態判定装置。
【請求項３】
前記危険度判定手段は、前記第１の歩行者と前記第２の歩行者との距離が予め設定された所定距離である場合に、前記第１の歩行者の危険度が高いと判定し、前記所定距離から離れるにつれて危険度が低くなると判定する請求項１又は２に記載の危険状態判定装置。
【請求項４】
前記第２の歩行者が前記第１の歩行者を保護する関係にある請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の危険状態判定装置。
【請求項５】
前記第１の歩行者と前記第２の歩行者とが、低年齢者と保護者又は要介護者と介護者である請求項４に記載の危険状態判定装置。
【請求項６】
前記危険度判定手段によって前記第１の歩行者が危険な状態であると判定された場合に、車両を運転する運転者又は前記各歩行者に前記第１の歩行者が危険な状態であることを警告する警告手段を更に備える請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の危険状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者の危険状態を判定する危険状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行者の動きを検出して、歩行者の危険状態を判定する危険状態判定装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この危険状態判定装置では、歩行者が所持する通信機器から送信される位置情報によって歩行者の動きを解析する。そして、歩行者が通常予想される動きと異なる動きをしている場合には、子供、老人、及び泥酔者等と判断し、車両を運転する運転者に対して警告を行うものである。
【特許文献１】特開２００６−１７８８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の危険状態判定装置においては、歩行者が予想される動きと異なる動きをしていると判定された場合に、運転者に対して一律警告を行っている。しかしながら、例えば歩行者が複数人まとまって存在している場合には、単独でいる場合と異なることがある。そのため、単独でいる歩行者であれば危険と予想される場合であっても、複数人いる場合には予想される動きと異なる全ての歩行者が危険な状態にあるとは限らず、運転者に対して警告が過剰になるおそれがあった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、危険状態の警告を過剰に行うことを防止することができる危険状態判定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る危険状態判定装置は、歩行者の危険状態を判定する危険状態判定装置において、周囲の歩行者に関する歩行者情報を取得する歩行者情報取得手段と、周囲の歩行者として第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者が取得された場合に、第１の歩行者と第２の歩行者との位置関係に基づいて、第１の歩行者の危険度を判定する危険度判定手段と、を備えることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明に係る危険状態判定装置においては、第１の歩行者の危険度を判定する際に、第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者の位置関係に基づいて、第１の歩行者の危険状態が判定される。例えば、第１の歩行者と第２の歩行者との関係が親子関係である場合に、保護者が子供の近くにいる状態にあっては、子供が道路に飛び出すような状況は起こりにくい。そのため、第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者の位置関係に基づいて、第１の歩行者の危険度を判定することで、本当に危険な状態にある場合にのみ危険であると判定することができる。その結果、過剰な警告を防止することができる。なお、歩行者とは、危険状態判定装置の周囲において動く人であり、例えば道路を歩行している人や自転車を運転している運転者である。
【０００７】
ここで、第１の歩行者及び第２の歩行者に関する歩行者属性を記憶し、歩行者属性を歩行者情報取得手段に送信する記憶送信手段を更に備える態様とすることができる。この記憶送信手段を備えることにより、第１の歩行者及び第２の歩行者の歩行者属性を確実に取得することができるので、正確に危険度の判定をすることができる。
【０００８】
また、危険度判定手段は、第１の歩行者と第２の歩行者との距離が予め設定された所定距離である場合に、第１の歩行者の危険度が高いと判定し、所定距離から離れるにつれて危険度が低くなると判定する態様とすることができる。例えば、第１の歩行者と第２の歩行者とが道路を挟んで存在する場合には、第１の歩行者が第２の歩行者側に向かって道路を横断する可能性がある。一方、第１の歩行者と第２の歩行者とが近くに存在する場合には、第２の歩行者が第１の歩行者に注意を払うことができるため、道路を突然横断する可能性は低い。また、第１の歩行者と第２の歩行者とが遠く離れて存在する場合には、それぞれ別の行動をしている可能性がある。そのため、第１の歩行者と第２の歩行者との距離が所定距離になった場合に、第１の歩行者の危険度が高いと判定し、所定距離の前後では危険度を低くすることで、本当に危険な状態にある場合にのみ危険であると判定することができる。その結果、過剰な警告を防止し適切に警告をすることができる。
【０００９】
また、第２の歩行者が第１の歩行者を保護する関係にある態様とすることができる。このような関係にすることにより、第２の歩行者が第１の歩行者の側にいる場合には第１の歩行者の危険度を低くすることができ、過剰な警告を防止し適切に警告をすることができる。
【００１０】
また、第１の歩行者と第２の歩行者とが、低年齢者と保護者又は要介護者と介護者である態様とすることができる。低年齢者は、車両に対して危険であるという認識が低く、要介護者（高年齢者及び身体障害者等）は、危険認知が遅い傾向がある。そのため、第１の歩行者を低年齢者及び要介護者、第２の歩行者を保護者及び介護者とすることで、低年齢者や要介護者の事故を防止に寄与することができる。
【００１１】
さらに、危険度判定手段によって第１の歩行者が危険な状態であると判定された場合に、車両を運転する運転者及び各歩行者の少なくとも一方に第１の歩行者が危険な状態であることを警告する警告手段を更に備える態様とすることができる。この警告手段を備えることにより、運転者は速度を落としたり、各歩行者は危険な状態を回避するための行動を取ることができるので、危険な状態にある第１の歩行者と車両との衝突を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る危険状態判定装置によれば、危険状態の警告を過剰に行うことを防止すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の危険状態判定装置について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明においては、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
本実施形態に係る危険状態判定装置は、歩行者に携帯される歩行者端末と共に、危険状態判定システムを構成するものである。危険状態判定システムは、第１の歩行者及び第１の歩行者と所定の関係にある第２の歩行者が取得された場合に、第１の歩行者と第２の歩行者との位置関係に基づいて、第１の歩行者が危険な状態にあるか否かを判定するものである。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る危険状態判定システムのブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る危険状態判定システム１は、歩行者に携帯される歩行者端末２と、車両に搭載される危険状態判定装置３とを備えている。歩行者端末２と危険状態判定装置３とは、例えば無線通信によって、互いに通信可能になっている。
【００１６】
歩行者端末２は、各歩行者に携帯されるものであり、制御ユニット２０を備えている。制御ユニット２０には、警告部（警告手段）２１が電気的に接続されている。
【００１７】
制御ユニット２０は、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、記憶部となるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。
【００１８】
制御ユニット２０は、位置・速度検出部２２、挙動検出部２３、属性情報記憶部（記憶送信手段）２４、歩行者情報送信部（記憶送信手段）２５、警告指示情報受信部２６を有している。
【００１９】
位置・速度検出部２２は、歩行者の現在位置及び移動速度を検出している。位置・速度検出部２２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を復調する。そして、位置・速度検出部２２は、その復調されたＧＰＳ信号から得られる位置データに基づいて、歩行者の現在位置（緯度・経度）及び移動速度を算出する。位置・速度検出部２２は、検出された位置・速度情報を歩行者情報送信部２５に出力する。
【００２０】
挙動検出部２３は、歩行者の動作に関する挙動（状態）を検出している。挙動とは、歩行者の移動状態に関する動きであり、例えば歩行者が停止している状態や自転車に乗っている状態である。挙動検出部２３は、歩行者の加速度を検出し、その歩行者の加速度に基づいて、歩行者の挙動を判断して検出する。挙動検出部２３は、例えば加速度が０である場合には、歩行者が停止していると判断する。また、挙動検出部２３は、加速度が予め設定された所定値以上である場合には、自転車に乗っていると判断する。挙動検出部２３は、検出した歩行者の挙動を示す挙動情報を歩行者情報送信部２５に出力する。なお、所定値とは、例えば実験、経験等に基づいて予め設定された値であり、歩行者が自転車に乗っている状態であることを判定可能な値である。
【００２１】
属性情報記憶部２４は、歩行者の属性に関する属性情報（歩行者属性）を記憶している。属性情報記憶部２４には、例えば「子供（低年齢者）」、「老人（要介護者）」、及び「身体障害者（要介護者）」等の属性情報が予め記憶されている。属性情報には、例えば第１の歩行者及び第２の歩行者が「子供」と「保護者」、或いは「介護者」と「要介護者」等の所定の関係にある場合に、それぞれ個々に共通するＩＤが付加されている。例えば、「子供」と「保護者」の関係にある場合には、「Ｆ０００１」等の共通するコードが含まれるＩＤがそれぞれの属性情報に付加されている。また、「介護者」と「要介護者（老人、身体障害者）」の関係にある場合には、「Ｎ０００１」等の共通するコードが含まれるＩＤがそれぞれの属性情報に付加されている。属性情報記憶部２４は、記憶されている属性情報を歩行者情報送信部２５に出力する。
【００２２】
歩行者情報送信部２５は、位置・速度検出部２２から受け取った位置・速度情報、挙動検出部２３から受け取った挙動情報、及び属性情報記憶部２４から受け取った属性情報から歩行者に関する歩行者情報を生成し、その歩行者情報を危険状態判定装置３に送信している。
【００２３】
警告指示情報受信部２６は、警告指示情報を危険状態判定装置３から受信している。警告指示情報受信部２６は、危険状態判定装置３から警告部２１に警告動作を指示する警告指示情報を受信すると、その警告指示情報を警告部２１に出力する。
【００２４】
警告部２１は、歩行者に対して、危険性の高い車両が歩行者の付近にいることを警告する。警告部２１は、警告指示情報受信部２６から警告指示情報を受け取ると、歩行者に対して警告をする。警告としては、例えば、ブザー音、音声等を用いて歩行者に警告するものが挙げられる。これら警告をする警告手段としては、スピーカー等が挙げられる。
【００２５】
続いて、危険状態判定装置３について説明する。危険状態判定装置３は、危険状態判定ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０を備えている。危険状態判定ＥＣＵ３０には、警告部（警告手段）３１が電気的に接続されている。
【００２６】
危険状態判定ＥＣＵ３０は、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、記憶部となるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。
【００２７】
危険状態判定ＥＣＵ３０は、歩行者情報受信部（歩行者情報取得手段）３２、危険度判定部３３、警告指示情報送信部３４を有している。
【００２８】
歩行者情報受信部３２は、歩行者端末２から歩行者に関する歩行者情報を受信している。歩行者情報受信部３２は、受信した歩行者情報を危険度判定部３３に出力する。
【００２９】
危険度判定部３３は、歩行者情報に基づいて、歩行者が危険な状態にあるか否かを判定している。危険度判定部３３は、車両と位置・速度情報及び挙動情報を送信した歩行者との距離が所定距離以下であるか否かを判断し、距離が所定距離以下である場合には、属性情報にＩＤが含まれているか否かを判断する。そして、危険度判定部３３は、歩行者にＩＤが付加されていた場合に、位置・速度情報及び挙動情報に基づいて、第１の歩行者と第２の歩行者との距離に応じて危険度を算出して判定し、危険度が所定値以上である場合には第１の歩行者が危険な状態であると判定する。危険度判定部３３は、第１の歩行者が危険な状態であると判定した場合には、警告動作を指示する警告指示情報を警告部３１及び警告指示情報送信部３４に出力する。
【００３０】
警告指示情報送信部３４は、危険度判定部３３から警告指示情報を受け取ると、歩行者端末２に警告指示情報を送信する。なお、警告指示情報は、危険な状態と判定された第１の歩行者と同様のＩＤが属性情報に付加されている第２の歩行者に送信される。
【００３１】
警告部３１は、車両を運転する運転者に対して、危険な状態にある歩行者が車両付近にいることを警告する。警告部３１は、危険度判定部３３から警告指示情報を受け取ると、運転者に対して警告をする。警告としては、例えば、ブザー音、音声、画像、振動、車両制御等を用いて運転者に警告するものが挙げられる。これら警告をする警告手段としては、スピーカー、カーナビゲーションシステムの表示装置、振動発生装置、制動装置等が挙げられる。
【００３２】
次に、本実施形態に係る危険状態判定ＥＣＵ３０で実行される危険状態判定処理について説明する。図２は、本実施形態に係る危険状態判定ＥＣＵ３０で実行される危険状態判定処理を示すフローチャートである。
【００３３】
図２に示すように、本実施形態に係る危険状態判定ＥＣＵ３０では、まず、歩行者の携帯する歩行者端末２から歩行者情報を受信する（Ｓ１）。そして、位置・速度情報及び挙動情報に基づいて、車両と位置・速度情報及び挙動情報を送信した歩行者との距離が所定距離（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判断する（Ｓ２）。
【００３４】
所定距離以下であるか否かの判断の結果、所定の距離以下でないと判断した場合には、危険状態判定処理を終了する。一方、所定距離以下であると判断した場合には、属性情報に基づいて、他の歩行者と所定の関係にある場合（例えば、「保護者」と「子供」）に付加されるＩＤが含まれているか否かを判断する（Ｓ３）。
【００３５】
ＩＤが含まれているか否かの判断の結果、ＩＤが含まれていないと判断した場合には、危険状態判定処理を終了する。一方、ＩＤが含まれていると判断した場合には、そのＩＤが含まれている歩行者の属性が例えば「子供」であるときは、同様のＩＤが含まれている「保護者」の歩行者情報を受信し、その「保護者」との距離に応じて、危険度を算出し（Ｓ４）、その危険度が所定値Ｖ以上であるか否かを判定する（Ｓ５）。なお、所定値Ｖとは、実験、経験等に基づいて予め設定された値であり、歩行者が危険な状態であることを判定可能な値である。具体的に、本実施形態においては、歩行者同士が道路を挟んで存在し、第１の歩行者が第２の歩行者に向かって道路を突然横断する状態を危険な状態であると想定しているため、歩行者同士が道路を挟んで存在する距離付近を、危険度判定の基準となる所定値Ｖとして設定している。もちろん、他の値に設定することもできる。
【００３６】
ここで、具体的に、図３及び図４を参照しながら、危険状態判定について詳細に説明する。以下の説明においては、第１の歩行者を子供、第２の歩行者を保護者とする。図３（ａ）は、保護者と子供とが互いに近くに存在する一例を示す図であり、図３（ｂ）は、保護者と子供とが離れて存在する一例を示す図である。また、図４は、保護者と子供との距離と、危険度との関係を示す図である。図４に示すように、危険度は、保護者と子供との距離Ｄが１０ｍ（所定距離）のときに最も高く、距離Ｄが１０ｍから離れるにつれて低くなる。
【００３７】
図３（ａ）に示すように、保護者Ｐと子供Ｃとの距離Ｄが、例えば１．５ｍである場合には、図４に示すように、危険度が所定値Ｖ以上でないので、子供Ｃは危険な状態ではないと判定する。一方、図３（ｂ）に示すように、保護者Ｐと子供Ｃとの距離Ｄが、例えば１０ｍである場合には、図３に示すように、危険度が所定値Ｖ以上であるので、子供Ｃが危険な状態であると判定する。
【００３８】
また、保護者Ｐと子供Ｃとの距離Ｄが、例えば５０ｍ以上である、或いは歩行者情報の受信圏内に同じＩＤが付加された歩行者が存在しない場合には、別々の行動をしている可能性がある。この場合、危険度判定部３３は、危険度が所定値Ｖ以上でないので、危険な状態ではないと判定する。
【００３９】
図２に戻って、危険度が所定値Ｖ以上でないと判断した場合には、危険状態判定処理を終了する。一方、危険度が所定値Ｖ以上であると判断した場合には、歩行者が危険な状態であると判定し、警告指示情報を出力する（Ｓ６）。
【００４０】
このように、本実施形態に係る危険状態判定システムでは、子供Ｃの危険状態を判定する際に、子供Ｃとその子供Ｃと親子等の所定の関係にあり、同様のＩＤが属性情報に付加された保護者Ｐとの距離に応じて危険度が判定され、危険度が所定値Ｖ以上の場合に、子供Ｃが危険状態にあると判定される。例えば、保護者Ｐが子供Ｃの近くにいる状態にあっては、子供Ｃが道路に飛び出すような状況は起こりにくい。そのため、保護者Ｐと子供Ｃとの距離に応じて危険度を判定し、危険度が所定値Ｖ以上である場合に子供Ｃが危険な状態であると判定することで、本当に危険な状態にある場合にのみ危険であると判定することができる。その結果、過剰な警告を防止し適切に警告をすることができる。また、警告は運転者及び保護者Ｐになされるので、運転者は速度を落としたり、保護者Ｐは子供Ｃの危険な状態を回避するための行動を取ることができるので、危険な状態と判定された子供Ｃと車両との衝突の防止に寄与することができる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、歩行者から受信された歩行者情報に基づいて危険状態を判定しているが、歩行者を撮像するカメラを備え、カメラによって得られた画像を画像処理することにより、歩行者の位置関係を取得する構成とすることもできる。また、上記実施形態では、無線通信によって歩行者端末２と危険状態判定装置３との通信が行われているが、例えばインフラ設備の路側装置を介して通信が行われたり、携帯電話機を介して通信が行われてもてもよい。また、上記実施形態では、第１の歩行者が危険な状態と判定された場合に第２の歩行者に警告指示情報が送信されているが、危険な状態と判定された第１の歩行者に警告指示情報が送信されてもよい。また、上記実施形態では、子供Ｃと保護者Ｐとを例に説明したが、老人と介護者等の関係であってもよい。また、上記実施形態に加えて、例えば第１の歩行者に該当する歩行者が複数存在した場合には、年齢等の属性情報に基づいて、危険度を判定する優先度を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】危険状態判定システムのブロック構成図である。
【図２】本実施形態に係る危険度判定ＥＣＵで実行される危険状態判定処理を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は保護者と子供とが互いに近くに存在する一例を示す図であり、（ｂ）は保護者と子供とが離れて存在する一例を示す図である。
【図４】保護者と子供との距離と、危険度との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…危険状態判定システム、３…危険状態判定装置、２１，３１…警告部（警告手段）、２４…属性情報記憶部（記憶送信手段）、２５…歩行者情報送信部（記憶送信手段）、３３…危険度判定部（危険度判定手段）、Ｄ…距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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