(57)【要約】【課題】良好な作動環境を得ることができ、構成が簡略で軽量のツール支持装置及びこれを用いたワーク処理装置を提供する。【解決手段】シャフト３（３Ａ〜３Ｅ）と、該シャフト３（３Ａ〜３Ｅ）に対して相対的に回動可能又は回動かつ直動可能に外嵌される可動筒５（５Ａ〜５Ｄ）と、シャフト３（３Ａ〜３Ｅ）と可動筒５（５Ａ〜５Ｄ）との相対移動を固定するブッシュ部材１０（１０Ａ〜１０Ｅ）と、を有する可動固定ユニット２（２Ａ〜２Ｅ）を複数備え、前記複数の可動固定ユニット２（２Ａ〜２Ｅ）は、直列に連結されて、このうちの一方の先端側にツール支持部ｅ１が設けられていることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトと、該シャフトに対して相対的に回動可能又は回動かつ直動可能に外嵌される可動筒と、前記シャフトと前記可動筒との相対移動を固定する固定部材と、を有する可動固定ユニットを複数備え、
前記複数の可動固定ユニットは、直列に連結されて、このうちの一方の先端側にツール支持部が設けられていることを特徴とするツール支持装置。
【請求項２】
前記固定部材は、前記シャフトと前記可動筒とにそれぞれ嵌合して前記シャフトを前記可動筒に対して摩擦結合可能なブッシュ部材であることを特徴とする請求項１に記載のツール支持装置。
【請求項３】
前記複数の可動固定ユニットは、直接又は連結部材を介して連結されることを特徴とする請求項１又は２に記載のツール支持装置。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のツール支持装置を複数備えたことを特徴とするワーク処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置の一部にツールを設け、このツールを任意の位置・姿勢にさせた後に固定するツール支持装置及びこれを用いたワーク処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のツール支持装置として、下記特許文献１に記載されるものが知られている。この特許文献１に記載されるツール支持装置は、ワーク搬送装置に設けられたものであって、先端にバキュームカップ（ツール）が設けられたワーク保持棒と、このワーク保持棒の姿勢を変化させるロボットと、ワーク保持棒を所定の姿勢にロックし、またそのロックを解除する機構とを備えたものである。そして、ロックが解除された状態のワーク保持棒を所定の姿勢に変化させた後にこれをロックして、先端に設けられたバキュームカップをワークの把持に適した位置及び姿勢に規定し、この状態のバキュームカップによりワークを把持した上で、ワークを搬送するものである。
この際、ワーク保持棒の姿勢をロックしたりロックを解除したりするための機構は、油圧シリンダやダイヤフラムと、これらによって動作する部材拘束・解除機構と、更に前記油圧シリンダに油圧を供給する油圧配管及び前記ダイヤフラムに圧縮空気を供給するエアー配管とを備えたものである。
【特許文献１】特開平５−２２８７７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記特許文献１におけるツール支持装置は、複数の油圧配管、エアー配管及びこれらの支持部材がワーク把持装置周辺に数多く配置されるため、それらが装置周辺を占有して作業環境が悪化してしまうという問題があった。
また、上記特許文献１におけるワーク把持装置は、油圧シリンダやダイヤフラムが設けられ、油圧配管、エアー配管及びこれらの支持部材が多数設けられるため、複雑化、大重量化、高コスト化してしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、その目的は、良好な作動環境を得ることができ、構成が簡略で軽量のツール支持装置及びこれを用いたワーク処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、シャフトと、該シャフトに対して相対的に回動可能又は回動かつ直動可能に外嵌される可動筒と、前記シャフトと前記可動筒との相対移動を固定する固定部材と、を有する可動固定ユニットを複数備え、前記複数の可動固定ユニットは、直列に連結されて、このうちの一方の先端側にツール支持部が設けられていることを特徴とする。
【０００６】
これにより、可動筒がシャフトに対して回動又は回動かつ直動し、固定部材が可動筒とシャフトとの相対移動を固定すると共に、一の可動固定ユニットが他の可動固定ユニットに対して、回動又は回動かつ直動可能に連結されて、ツール支持部がこれに伴って移動し任意の位置及び姿勢で固定される。
さらに、その構成が簡略化されて、装置が軽量のものとなる。
【０００７】
また、前記固定部材は、前記シャフトと前記可動筒とにそれぞれ嵌合して前記シャフトを前記可動筒に対して摩擦結合可能なブッシュ部材であることを特徴とする。
これにより、固定部材と可動筒及びシャフトに生じる摩擦により、可動筒とシャフトが結合される。
【０００８】
前記複数の可動固定ユニットは、直接又は連結部材を介して連結されることを特徴とする。
これにより、可動固定ユニット同士の連結が様々な態様でなされる。
【０００９】
また、ワーク処理装置の解決手段として、上記のツール支持装置を複数備えたことを特徴とする。
これにより、複数のツールを取り付けることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、可動固定ユニットのシャフト又は可動筒に設けられたツール支持部が３次元空間内において自由に位置決めされると共に、所望の位置及び姿勢で固定することができる。
さらに、装置が簡略化されるので、良好な作業空間を得ることができると共に軽量化・低コスト化を図ることができる。
【００１１】
また、固定部材がブッシュ部材であり、固定部材と可動筒及びシャフトに生じる摩擦により、可動筒とシャフトが結合されるので、両者を確実に固定することができる。
【００１２】
また、複数の可動固定ユニットが直接又は連結部材を介して連結されて、その連結が様々な態様でなされるので、ツールの位置及び姿勢の自由度を高めることができる。
【００１３】
また、ワーク処理装置の解決手段として、上記のツール支持装置を複数備えられるので、複数のツールをワークの処理工程に用いて、様々な処理工程とワークに対応することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照し、本発明の第一の実施形態について説明する。
図１は、プレス間において使用されるワーク搬送装置Ａの要部を示す図であって、図１（ａ）は上面図であり、図１（ｂ）は正面図である。なお、図において、ワーク把持装置１の取り付け方向をＸ方向、ワークＷの搬送方向をＹ方向、重力方向をＺ方向とする。
【００１５】
図１において、ワーク搬送装置（ワーク処理装置）Ａの有するツールバーＢの長手方向（Ｘ方向）の両側面に本発明の第一の実施形態に係るワーク把持装置１が複数備えられている。この複数のワーク把持装置１がワークＷを把持して、ツールバーＢが所定の位置までＹ方向に移動することによりワークＷが搬送される構成となっている。
【００１６】
図２は、この実施の形態のワーク把持装置１を示す図であって、図２（ａ）は上面図であり、図２（ｂ）は側面図である。
ワーク把持装置１の構成を概略的に説明すると、可動固定ユニット２（２Ａ〜２Ｅ）が複数直列に連結されることにより構成されている。すなわち、５つの可動固定ユニット２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２ＥがツールバーＢ側（基端側）から先端側に向かってこの順に、直列に連結されている。また、後述するように、ツール支持部ｅ１は、最も先端側に設けられている可動固定ユニット２Ｅに取り付けられている。
【００１７】
可動固定ユニット２は、シャフト３と、シャフト３に対して相対移動可能な可動筒５と、シャフト３と可動筒５との相対移動を固定するブッシュ部材１０とを備えている。
【００１８】
シャフト３は、丸棒のものであり、可動筒５はシャフト３の径よりも大径の円孔を有するものである。そして、このシャフト３が可動筒５の円孔にブッシュ部材１０を介在して挿通されている。なお、シャフト３の中心軸をＪとする。
【００１９】
図３は、ブッシュ部材１０を示す斜視図である。
【００２０】
ブッシュ部材１０は、ＥＴＰブッシュであり、シャフト３と可動筒５との間に挿入される。このブッシュ部材１０は、円筒部１１と、円筒部１１に螺着されたボルト１２とを備えている。
【００２１】
円筒部１１は、フランジ部１１ａと挿込部１１ｂとの内部が挿入孔１１ｃとなっている部材であって、円筒部１１の内部に挿入孔１１ｃの内面を囲繞するようにチャンバ（不図示）が形成された部材である。また、このチャンバ内にはオイルが充填されている。
ボルト１２は、一端に六角孔１２ａが形成されたものであり、ボルト１２を絞め込むと円筒部１１のオイルを加圧するようになっている。
すなわち、ボルト１２を基準の位置から締め込むと、チャンバ内部のオイルが加圧されることにより、円筒部１１の内径が減少すると共に挿込部１１ｂの外径が増大するようになっている。
【００２２】
ブッシュ部材１０は、挿込部１１ｂが可動筒５の円孔に挿し込まれて嵌合しており、挿入孔１１ｃにシャフト３が挿入されてこれと嵌合している。この構成により、ボルト１２が基準の位置では可動筒５がシャフト３に対して中心軸Ｊを中心にして回動可能又は回動かつ中心軸Ｊに沿って直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、円筒部１１における挿込部１１ｂの外径が増大し、挿入孔１１ｃの内径が減少して、摩擦結合により可動筒５が回動不可能又は直動・回動不可能となって固定されるようになっている。そして、ボルト１２を絞め込んだ位置から基準の位置まで緩めると、円筒部１１における挿込部１１ｂの外径が減少し、挿入孔１１ｃの内径が増大して、再び可動筒５が回動可能となる。
【００２３】
図２に戻って、可動固定ユニット２Ａは、ツールバーＢに固定されるシャフト３Ａと、このシャフト３Ａが挿通される可動筒５Ａと、シャフト３Ａと可動筒５Ａとの間に挿入されるブッシュ部材１０Ａから構成される。
【００２４】
シャフト３Ａは、ツールバーＢのＹ方向側面に突出して形成されてＺ方向において対向する平行取付板Ｂ１の有する円孔に挿入され、端部にストッパが設けられることによりツールバーＢに固定されている。その長さは可動筒５Ａの長さと略同一である。なお、このシャフト３Ａの中心軸をＪ１とする。
可動筒５Ａは、筒状の本体部ａ１の周面にＸ方向に対向するように形成された連結部ａ２が形成されたものである。
【００２５】
この構成により、ブッシュ部材１０Ａのボルト１２が基準の位置では可動筒５Ａがシャフト３Ａに対して中心軸Ｊ１を中心にして回動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、摩擦結合により可動筒５Ａが回転不可能となって固定されるようになっている。
【００２６】
可動固定ユニット２Ｂは、可動筒５Ａの連結部ａ２が有する円孔に挿入されて固定されるシャフト３Ｂと、可動筒５Ｂと、ブッシュ部材１０Ｂとから構成される。なお、このシャフト３Ｂの中心軸をＪ２とする。
【００２７】
可動筒５Ｂは、その周面にシャフト３Ｃが固定されて連結されたものであり、一つの部材となっている。そして、この可動筒５ＢのＸ方向に貫通している円孔にシャフト３Ｂが挿通されている。なお、このシャフト３Ｃの中心軸をＪ３とする。
【００２８】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｂのボルト１２が基準の位置では可動筒５Ｂがシャフト３Ｂに対して中心軸Ｊ２を中心にして回動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、摩擦結合により可動筒５Ｂが回動不可能となって固定されるようになっている。
【００２９】
可動固定ユニット２Ｃは、可動筒５Ｂの周面に連結されたシャフト３Ｃと、可動筒５Ｃと、ブッシュ部材１０Ｃとから構成されている。
【００３０】
図４は、可動筒５Ｃを示す図である。
可動筒５Ｃは、直方体の部材であり、互いに直行する方向に向けて２つの貫通孔が形成されたものである。具体的には、長手方向の一方側に幅方向に貫通するように形成された第一挿入孔ｃ１と、長手方向の他方側に厚み方向に貫通するように形成された第二挿入孔ｃ２とが形成される。第一挿入孔ｃ１は、大きさの異なる２つの径で形成されており、大径部はブッシュ部材１０Ｃの挿込部１１ｂが小径部はシャフト３Ｃが挿し込まれてそれぞれと嵌合されており、第二挿入孔ｃ２は後述する可動固定ユニット２Ｄのシャフト３Ｄが挿し込まれてこれと固定されている。なお、ブッシュ部材１０Ｃの挿入孔１１ｃには、シャフト３Ｃが挿し込まれてこれと嵌合している。
【００３１】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｃのボルト１２が基準の位置では可動筒５Ｃが中心軸Ｊ３を中心にして回動可能かつ長手方向に直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｃが回動及び直動が不可能となって固定されるようになっている。
【００３２】
可動固定ユニット２Ｄは、可動筒５Ｃの第二挿入孔ｃ２に挿入されて固定されるシャフト３Ｄと、可動筒５Ｄと、ブッシュ部材１０Ｄとから構成されている。なお、シャフト３Ｄの中心軸をＪ４とする。
【００３３】
図５は、可動筒５Ｄを示す図である。
図５に示すように、可動筒５Ｄは、可動筒５Ｃと同様の部材であって、互いに直行する方向に第一挿入孔ｄ１、第二挿入孔ｄ２が形成されたものであるが、両者共に大きさの異なる２つの径で形成されている。第一挿入孔ｄ１の大径部はブッシュ部材１０Ｄの挿込部１１ｂが、小径部はシャフト３Ｄが挿し込まれてそれぞれと嵌合しており、第二挿入孔ｄ２の大径部は後述する可動固定ユニット２Ｅにおけるブッシュ部材１０Ｅの挿込部１１ｂが、小径部はシャフト３Ｅが挿し込まれてそれぞれと嵌合している。このシャフト３Ｅの中心軸をＪ５とする。
また、第一挿入孔ｄ１の小径部が開口する面は可動筒５Ｃと当接している。
【００３４】
ブッシュ部材１０Ｄの挿入孔１１ｃには、シャフト３Ｄが挿し込まれてこれと嵌合している。この構成により、ボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｄが中心軸Ｊ４を中心として回動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと可動筒５Ｄが回動不可能となって固定されるようになっている。
【００３５】
可動固定ユニット２Ｅは、可動筒５Ｄの第二挿入孔ｃ２に挿入されて固定されるシャフト３Ｅと、このシャフト３Ｅが挿入されている可動筒５Ｄと、シャフト３Ｅと可動筒５Ｄとの間に挿入されているブッシュ部材１０Ｅとから構成されている。なお、可動筒５Ｄは、可動固定ユニット２Ｄと共に可動固定ユニット２Ｅをも構成するものである。
シャフト３Ｅには、ツール支持部ｅ１と挟持棒ｅ２とが設けられている。
【００３６】
上述したように、可動筒５Ｄの第二挿入孔ｄ２の大径部には、後述する可動固定ユニット２Ｅにおけるブッシュ部材１０Ｅの挿込部１１ｂが、小径部はシャフト３Ｅが挿し込まれてそれぞれと嵌合している。そして、ブッシュ部材１０Ｅの挿入孔１１ｃには、シャフト３Ｅが挿し込まれてこれと嵌合している。
【００３７】
この構成により、ボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｄがシャフト３Ｅに対してシャフト３Ｅの円周方向に回動可能かつ長手方向に直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｄが回動及び直動不可能となって固定されるようになっている。
【００３８】
ツール支持部ｅ１は、シャフト３Ｅの先端（下端）に固定されている。挟持棒ｅ２は、ツール支持部ｅ１よりも上方において、シャフト３Ｅの外周面から外方（図においてＸ方向）に向かって突出するように設けられている。
ツール支持部ｅ１には、ゴム等の弾力性材料により形成されたバキュームカップ７が備えられている。このバキュームカップ７には、不図示の減圧ポンプが接続されており、内部を減圧することができるようになっている。
この可動固定ユニット２Ｃ〜２Ｅは、集合ユニット２０を構成している。
【００３９】
以上説明した構成により、外部からの駆動力によってブッシュ部材１０Ａのボルト１２を回動させることにより、可動筒５Ａ、可動固定ユニット２Ｂ〜２Ｅ及びバキュームカップ７がシャフト３Ａ（中心軸Ｊ１）に対して回動可能又は回動不可能となる。
また、ブッシュ部材１０Ｂのボルト１２を回動させることにより、可動筒５Ｂ、可動固定ユニット２Ｃ〜２Ｅ及びバキュームカップ７がシャフト３Ｂ（中心軸Ｊ２）に対して回動かつ直動可能又は回動かつ直動不可能となる。
同様に、ブッシュ部材１０Ｃのボルト１２を回動させることにより、可動筒５Ｃ、可動固定ユニット２Ｄ，２Ｅがシャフト３Ｃ（中心軸Ｊ３）に対して回動可能又は回動不可能となる。
【００４０】
また、ブッシュ部材１０Ｄのボルト１２を回動させることにより、可動筒５Ｄが可動固定ユニット２Ｅ及びバキュームカップ７がシャフト３Ｄ（中心軸Ｊ４）に対して回動可能又は回動不可能となる。
そして、ブッシュ部材１０Ｅのボルト１２を回動させることにより、シャフト３Ｅに設けられたバキュームカップ７が可動筒５Ｄ（中心軸Ｊ５）に対して直動・回動可能又は直動・回動不可能となる。
【００４１】
すなわち、各可動筒５及びシャフト３Ｅを移動可能にしてバキュームカップ７を３次元空間内において自由に位置決めして、各可動筒５を移動不可能にすることにより任意の位置及び姿勢で固定することが可能となる。
【００４２】
図６は、回動ロボット８と位置姿勢決めロボット９を示す図である。
ボルト１２の回動装置としては、回動ロボット８を用いることができる。この回動ロボット８は、所謂六軸ロボットであり、先端に六角孔１２ａに嵌合する六角スパナ８ａを有している。そして、この六角スパナ８ａを六角孔１２ａに嵌合した状態で回転駆動することにより、ボルト１２を回動させることができる。
【００４３】
また、ワーク把持装置１の位置姿勢決めには、位置姿勢決めロボット９を用いることができる。この位置姿勢決めロボット９は、挟持棒ｅ２を挟持することが可能な先端部９ａを有しており、各可動筒５を適宜回転又は回転且つ直動可能にして、この挟持棒ｅ２を挟持した状態で移動することにより、ワーク把持装置１を所望の姿勢にして、バキュームカップ７を所望の位置及び姿勢にすることができる。
【００４４】
次に、ワーク把持装置１の作用を説明する。なお、各ブッシュ部材１０Ａ〜１０Ｅのボルト１２は締め込まれており、可動筒５Ａ〜５Ｄはシャフト３Ａ〜３Ｅに対してそれぞれ固定されているものとする。
【００４５】
ワーク搬送装置Ａの搬送対象が所定の形状のワークＷ１から異なる形状のワークＷ２に変更された場合に、回動ロボット８によりワーク把持装置１のバキュームカップ７が新規のワークＷ２に適した位置に変更される。
【００４６】
まず、位置姿勢決めロボット９が挟持棒ｅ２を挟持したのち、回動ロボット８がブッシュ部材１０Ａ〜１０Ｅのボルト１２を１ヶ所ずつ緩めて姿勢を決めて締める。
つまり、可動筒５Ａがシャフト３Ａ（中心軸Ｊ１）に対して回動可能となる。すなわち、ツール支持部ｅ１に設けられたバキュームカップ７は中心軸Ｊ１に対してＸＹ平面上を回動することが可能となる。
また、可動筒５Ｂがシャフト３Ｂ（中心軸Ｊ２）に対して回動可能となる。すなわち、ツール支持部ｅ１に設けられたバキュームカップ７は中心軸Ｊ２を中心にしてＹＺ平面上を回動することが可能となる。
【００４７】
また、可動筒５Ｃがシャフト３Ｃ（中心軸Ｊ３）に対して回動及び直動可能となる。すなわち、ツール支持部ｅ１に設けられたバキュームカップ７は中心軸Ｊ３に対してＸＺ平面上を回動することができと共に中心軸Ｊ４に沿って直動することができる。
また、可動筒５Ｄがシャフト３Ｄ（中心軸Ｊ４）に対して回動可能となる。すなわち、ツール支持部ｅ１に設けられたバキュームカップ７は、中心軸Ｊ４を中心にしてＹＺ平面を回動することができる。
また、バキュームカップ７がシャフト３Ｅ（中心軸Ｊ５）に対して回動かつ直動可能となる。すなわち、バキュームカップ７は、中心軸Ｊ５を中心にしてＺ方向に直動可能であり、Ｚ軸周りに回動可動である。
すなわち、バキュームカップ７が３次元空間内において自由に位置決めされる。
【００４８】
そして、位置姿勢決めロボット９がバキュームカップ７所望の位置に至らせると共に所望の姿勢にする。そして回動ロボット８が、各ボルト１２を締め込むことにより、バキュームカップ７を所望の位置及び姿勢に固定する。
【００４９】
このように、ワーク把持装置１によれば可動固定ユニット２のシャフト３の先端側に設けられたバキュームカップ７を３次元空間内において自由に位置決めすることができる。
さらに、装置が簡略化されるので、良好な作業空間を得ることができると共に軽量化・低コスト化を図ることができる。
【００５０】
また、ブッシュ部材１０が可動筒５及びシャフト３に生じる摩擦により、可動筒５とシャフト３が結合されるので、両者を確実に固定することができる。
また、複数の可動固定ユニット２が直接又は連結部材を介して連結されて、その連結が様々な態様でなされるので、位置及び姿勢の自由度を高めることができる。
また、ワーク搬送装置Ａは、ワーク把持装置１を複数備えるので、複数のバキュームカップ７をワークＷの処理工程に用いて、比較的大きいワークＷに対応することが可能となる。
【００５１】
続いて、本発明の第二の実施形態について説明する。
図７は、この発明の第二の実施の形態のワーク把持装置２１を示す図であって、図７（ａ）は上面図であり、図７（ｂ）は側面図である。なお、図７において、図１から図６の構成要素と同一部分については同一符号を付し、説明を省略する。
【００５２】
ワーク把持装置２１は、可動固定ユニット２Ｆと集合ユニット２０から構成されている。すなわち、４つの可動固定ユニット２Ｆ，２Ｃ，２Ｄ，２ＥがツールバーＢ側から先端側に向かってこの順に、直列に連結されている。
可動固定ユニット２Ｆは、ツールバーＢに取り付けられるシャフト３Ｆと、可動筒５Ｆと、ブッシュ部材１０Ｆとを有している。
シャフト３Ｆは、ツールバーＢのＹ方向側面に突出して形成された取付板Ｂ２のＺ方向に貫通する円孔に固定されている。また、可動筒５Ｆは、ブッシュ部材１０Ｆのフランジ部１１ａと取付板Ｂ２に挟まれるようにして設けられている。
可動筒５Ｆの周面には、集合ユニット２０のシャフト３Ｃが固定連結して、可動筒５Ｆとシャフト３Ｃは一つの部材を形成している。
【００５３】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｆのボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｆがシャフト３Ｆに対して中心軸Ｊ６を中心にして回動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｆが回動不可能となって固定されるようになっている。
すなわち、ボルト１２を回動させることにより、可動筒５Ｆ、集合ユニット２０及びバキュームカップ７がシャフト３Ｆ（中心軸Ｊ６）に対して回動可能又は回動不可能となる。
【００５４】
この実施の形態においても上述した効果と同様の効果を得ることができる他、可動固定ユニット２が一つ少ない構成となるので、更なる軽量化を図ることができる。
【００５５】
続いて、本発明の第三の実施形態について説明する。
図８は、この発明の第三の実施の形態のワーク把持装置３１を示す図であって、図８（ａ）は上面図であり、図８（ｂ）は側面図である。なお、図８において、図１から図７の構成要素と同一部分については同一符号を付し、説明を省略する。
【００５６】
ワーク把持装置３１は、可動固定ユニット２Ｇと集合ユニット２０から構成されている。すなわち、４つの可動固定ユニット２Ｇ，２Ｃ，２Ｄ，２ＥがツールバーＢ側から先端側に向かってこの順に、直列に連結されている。
【００５７】
可動固定ユニット２Ｇは、ツールバーＢに取り付けられるシャフト３Ｇと、可動筒５Ｇと、ブッシュ部材１０Ｇとを有している。
シャフト３Ｇは、ツールバーＢのＹ方向側面に突出して形成された２つの取付部Ｂ３が有するＸ方向に貫通する２つの円孔に固定されている。このシャフト３Ｇの中心軸をＪ７とする。
【００５８】
また、可動筒５Ｇは、ブッシュ部材１０Ｇを介してシャフト３Ｇが嵌合されている。可動筒５Ｇの周面には、集合ユニット２０のシャフト３Ｃが固定連結して、可動筒５Ｇとシャフト３Ｃは一つの部材を形成している。
【００５９】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｆのボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｇがシャフト３Ｇに対して中心軸Ｊ７を中心にして回動及びこの中心軸Ｊ７に沿って直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｇが回動不可能及び直動不可能となって固定されるようになっている。
すなわち、可動筒５Ｇ、集合ユニット２０及びバキュームカップ７がシャフト３Ｇ（中心軸Ｊ７）に対して回動・直動可能又は回動・直動不可能となる。
【００６０】
この実施の形態においても上述した実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
続いて、本発明の第四の実施形態について説明する。
図９は、この発明の第四の実施の形態のワーク把持装置４１を示す図であって、図９（ａ）は上面図であり、図９（ｂ）は側面図である。なお、図９において、図１から図８の構成要素と同一部分については同一符号を付し、説明を省略する。
【００６２】
ワーク把持装置４１は、可動固定ユニット２Ｈと可動固定ユニット２Ｉと可動固定ユニット２Ｅから構成されている。すなわち、３つの可動固定ユニット２Ｈ，２Ｉ，２ＥがツールバーＢ側から先端側に向かってこの順に、直列に連結されている。
【００６３】
可動固定ユニット２Ｈは、ツールバーＢに取り付けられるシャフト３Ｈと、可動筒５Ｈと、ブッシュ部材１０Ｈとを有している。
シャフト３Ｈは、ツールバーＢにそのまま取り付けられて、ツールバーＢから離間するほど−Ｚ方向に向かう斜度を持っている。このシャフト３Ｈの中心軸をＪ８とする。
また、可動筒５Ｆは、その外周面において、シャフト３Ｉと固定連結されている。
【００６４】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｈのボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｈがシャフト３Ｈに対して中心軸Ｊ８を中心にして回動及びこの中心軸Ｊ８に沿って直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｈが回動不可能及び直動不可能となって固定されるようになっている。
すなわち、可動筒５Ｈ、可動固定ユニット２Ｅ，２Ｉ、バキュームカップ７がシャフト３Ｈ（中心軸Ｊ８）に対して回動・直動可能又は回動・直動不可能となる。
【００６５】
この実施の形態においても上述した実施形態の効果と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
続いて、本発明の第五の実施形態について説明する。
図１０は、この発明の第五の実施の形態のワーク把持装置５１を示す図であって、図１０（ａ）は上面図であり、図１０（ｂ）は側面図である。なお、図１０において、図１から図９の構成要素と同一部分については同一符号を付し、説明を省略する。
【００６７】
ワーク把持装置５１は、取付部Ｂ３に固定される可動固定ユニット２Ｇと可動筒５Ｇの周面に固定されるアーム５２と、可動固定ユニット２Ｇとアーム５２を介して連結される可動固定ユニット２Ｋと、可動固定ユニット２Ｋに連結される連結部材５３と、可動固定ユニット２Ｋと間接的に連結される可動固定ユニット２Ｌから構成されている。
すなわち、３つの可動固定ユニット２Ｇ，２Ｋ，２ＬがツールバーＢ側から先端側に向かってこの順に、直列に連結されている。
【００６８】
アーム５２は可動筒５Ｇと可動筒５Ｋの各周面に連結されて、可動固定ユニット２Ｇと２Ｋを間接的に連結している。
可動固定ユニット２Ｋは、シャフト３Ｋと可動筒５Ｋとブッシュ部材１０Ｋとを有している。シャフト３Ｋは、連結部材５３と端部において連結されており、可動筒５Ｋの外周面は、アーム５２に固定されている。
可動固定ユニット２Ｌは、シャフト３Ｌと可動筒５Ｌとブッシュ部材１０Ｌとを有している。シャフト３Ｌは、連結部材５３と端部側において連結されており、可動筒５Ｌにはバキュームカップ７が連結されている。この可動筒５Ｌは、軸線がＸ方向に重なるバキュームカップ取付軸ｅ３を備えており、バキュームカップ７をＸ軸周りに回動可能に連結している。
【００６９】
この構成により、ブッシュ部材１０Ｋのボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｋがシャフト３Ｋに対して中心軸Ｊ９を中心にして回動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｋが回動不可能となって固定されるようになっている。
すなわち、可動筒５Ｋ、可動固定ユニット２Ｌ、バキュームカップ７がシャフト３Ｋ（中心軸Ｊ９）に対して回動可能又は回動不可能となる。
【００７０】
また、ブッシュ部材１０Ｌのボルト１２が基準の位置では、可動筒５Ｌがシャフト３Ｌに対して中心軸Ｊ１０を中心にして回動及び直動可能であるが、ボルト１２を基準の位置から絞め込むと、可動筒５Ｌが回動及び直動不可能となって固定されるようになっている。
すなわち、可動筒５Ｌ、バキュームカップ７がシャフト３Ｌ（中心軸Ｊ１０）に対して回動可能又は回動不可能となる。
【００７１】
この実施の形態においても上述した実施形態の効果と同様の効果を得ることができる他、可動固定ユニット２Ｇ，２Ｋが間接的に連結されるので、大きく回動させて、比較的大きいワークＷに対応することが可能となる。
【００７２】
また、バキュームカップ７が可動筒５Ｌに対してＸ軸周りに回動可能に取り付けられているので、シャフト３Ｌの姿勢を変えてもバキュームカップ７を下方（図において−Ｚ方向）に指向した姿勢にすることができる。
【００７３】
なお、上述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、固定部材には、シャフト３にピン孔を設けて固定ピンを挿入して固定してもよいし、クサビ状の部材を可動筒と固定部材の間に挿しいれても良い。
【００７４】
また、上述した実施の形態では、バキュームカップ７を下方に固定した構成又はＸ軸周りに回動可能な構成について説明したが、バキュームカップ７を回動可能な状態と回動不可能な状態とを切り換えるように構成してもよい。例えば、図１０に示すワーク把持装置５１において、可動筒５Ｌとバキュームカップ７との間の連結構造にブッシュ部材１０を用いれば、回動可能な状態と回動不可能な状態とを切り換える構成にすることができる。
【００７５】
また、上述した実施の形態では、可動固定ユニットの個数が３〜５個である構成を例示したが、６個以上の任意の複数個にしてもよい。
また、上述した実施の形態では、位置姿勢決めロボット９を用いてバキュームカップ７を位置決めしたが、このバキュームカップ７の位置決めはバキュームカップ７を所定の位置に移動可能なものであればよく、汎用ロボットの他、例えば、直交ロボット等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】この発明の第一実施形態におけるワーク把持装置１が備えられるプレス間において使用されるワーク搬送装置Ａの要部を示す図である。
【図２】この発明の第一実施形態におけるワーク把持装置１を示す図であって、図２（ａ）は上面図であり、図２（ｂ）は側面図である。
【図３】この発明の第一実施形態において、ブッシュ部材１０を示す斜視図である。
【図４】この発明の第一実施形態において、可動筒５Ｃを示す図であって、図４（ａ）は正面図であり、図４（ｂ）は側面図である。
【図５】この発明の第一実施形態において、可動筒５Ｄを示す図であって、図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は正面図である。
【図６】この発明の第一実施形態において、回動ロボット８と位置姿勢決めロボット９とを示す図である。
【図７】この発明の第二実施形態のワーク把持装置２１を示す図であって、図７（ａ）は上面図であり、図７（ｂ）は側面図である。
【図８】この発明の第三実施形態のワーク把持装置３１を示す図であって、図８（ａ）は上面図であり、図８（ｂ）は側面図である。
【図９】この発明の第四実施形態のワーク把持装置４１を示す図であって、図９（ａ）は上面図であり、図９（ｂ）は側面図である。
【図１０】この発明の第五実施形態のワーク把持装置５１を示す図であって、図１０（ａ）は上面図であり、図１０（ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
【００７７】
１，２１，３１，４１、５１…ワーク把持装置（ツール支持装置）
２（２Ａ〜２Ｌ）…可動固定ユニット
３（３Ａ〜３Ｌ）…シャフト
５（５Ａ〜５Ｌ）…可動筒
７…バキュームカップ（ツール）
１０（１０Ａ〜１０Ｌ）…ブッシュ部材（固定部材）
Ａ…ワーク搬送装置（ワーク処理装置）
ｅ２…ツール支持部
Ｗ（Ｗ１，Ｗ２）…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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