(57)【要約】【課題】アプリケーションが異なっている場合などでも、ドライバーが自車両と障害物との相対位置や相対速度などの状況を、直感的に把握し易い周辺監視用表示制御装置及び画像表示制御システムを提供すること。【解決手段】ステップ１００にて、車速センサ９から得られた信号に基づいて、自車両の走行速度の判定を行う。つまり、自車速が、低速か中速か高速かを判断する。低速と判断された場合には、ステップ１１０にて、低速用の表示レンジにて、ディスプレイ２１に画像を表示する。また、中速と判断された場合には、ステップ１２０にて、中速用の表示レンジ（中レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。更に、高速と判断された場合には、ステップ１３０にて、高速用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。【選択図】図３
2009051346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置に、自車両とその周囲の障害物との位置関係に基づいて、前記自車両と前記障害物との画像を表示する周辺監視用表示制御装置において、
前記自車両及び前記障害物のうち少なくとも一方の状態に応じて、前記表示装置の表示レンジを変化させることを特徴する周辺監視用表示制御装置。
【請求項２】
前記表示レンジを変化させる場合には、その変化の程度に応じて、前記自車両及び前記障害物の画像の大きさも変化させることを特徴する請求項１に記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項３】
前記自車両の車速に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項４】
前記自車両と前記障害物との相対位置に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項５】
前記自車両と前記障害物との相対速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項６】
前記自車両と前記障害物との相対位置及び相対速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項７】
前記障害物の速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項８】
前記自車両の運転者の挙動に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項９】
路車間通信によって得られた前記障害物の情報に基づいて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項１０】
前記自車両と前記障害物との接触の可能性を示す危険度を判定し、該危険度の高い障害物ほど強調表示を行うことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置。
【請求項１１】
前記請求項１〜１０のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置に、少なくとも前記表示装置及び前記自車両の周辺を監視する装置を備えたことを特徴とする画像表示制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車に搭載され、自車両の周囲の障害物の画像などを表示できる周辺監視用表示制御装置及び画像表示制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を安全に行うために、カメラやレーダー等によって他の車両等の障害物を検出し、その障害物の画像（通常はモデル化した画像）をディスプレイに表示する周辺監視用表示制御装置が提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、カメラによって自車両の周囲の画像を撮影し、その画像から他車両を抽出し、その確信度に応じてマークの色を設定してディスプレイに表示する技術が提案されている。
【０００４】
また、特許文献２では、超音波センサ等の障害物検知センサを用いて、２次元マップを作成し、自車両と障害物との相対位置をディスプレイに表示する技術が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−２１６４１号公報
【特許文献２】特開２００３−３４２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１、２の技術の様に、自車両と障害物との相対位置を２次元図上に表示する方法は、一般的であるが、アプリケーション毎に表示形式や表示装置の設置場所が違っている場合には、ドライバーに運転の際に煩雑さを引き起こすという問題があった。
【０００６】
例えば、駐車支援や車線変更や側後方監視の場合などで、それぞれ画像を表示する表示装置の配置が異なっている場合には、ドライバーが目を向ける位置が異なるので、ドライバーに負担がかかるという問題があった。
【０００７】
特に、アプリケーションが異なっている場合には、ドライバーが自車両と障害物との相対位置や相対速度を直感的に把握しにくいという問題があった。
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、アプリケーションが異なっている場合などでも、ドライバーが自車両と障害物との相対位置や相対速度などの状況を、直感的に把握し易い周辺監視用表示制御装置及び画像表示制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１の発明は、表示装置に、自車両とその周囲の障害物との位置関係に基づいて、前記自車両と前記障害物との画像を表示する周辺監視用表示制御装置において、前記自車両及び前記障害物のうち少なくとも一方の状態に応じて、前記表示装置の表示レンジを変化させることを特徴する。
【０００９】
本発明では、自車両の速度等の状態や障害物（他車両等）の速度や位置などの状態に応じて、表示装置に表示する画像の表示レンジを変更するので、ドライバーは、その画像を表示する表示装置を見るだけで、自車両や他車両などの状況（特に自車両と他車両等との位置や速度の関係など）を直感的に把握することができる。
【００１０】
また、本発明の様に表示レンジを変更することにより、従来の様に、アプリケーション毎に表示形式や表示装置の設置場所を違える必要がなくなるので、運転の際にドライバーが煩雑さを感じることがなく、安全運転に大きく寄与するという顕著な効果を奏する。
【００１１】
なお、ここで、表示レンジとは、表示装置に表示できる自車両の周囲の面積等の領域（表示範囲）を示し、表示レンジを大きくすることにより、自車両の周囲を広い範囲にわたって表示することができる。なお、表示装置の画面の広さは、通常は一定なので、例えば表示レンジを大きくして表示領域を広げると、通常は車両等の画像は小さくなる（画像の拡大率は小さくなる）。
【００１２】
また、自車両や障害物の画像としては、模式化（モデル化）した画像を採用できる。更に、障害物としては、他車両、人、路側物等の固定物などが挙げられる。
（２）請求項２の発明では、前記表示レンジを変化させる場合には、その変化の程度に応じて、前記自車両及び前記障害物の画像の大きさも変化させることを特徴する。
【００１３】
例えば表示レンジを大きくして表示面積を広げた場合には、それに対応して、例えば車両の画像を小さくし、逆に、表示レンジを小さくした場合は、例えば自車両の近傍の表示を行うことになるので、車両の画像を大きくする。
【００１４】
これにより、表示装置に表示される画像の大きさから、表示装置に表示されている物体の実際の大きさや距離などを直感的に把握することができる。
特に、自車両の大きさを表示レンジに合わせた寸法とした場合、例えば自車両が実際には５ｍのときに、表示装置の画面上で５ｍに対応するサイズに合わせて自車両の画像の大きさを設定した場合には、表示画像を見れば、他の車両との距離等が、自車両の画像の寸法から瞬時に把握できるという利点がある。
【００１５】
（３）請求項３の発明では、前記自車両の車速に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば自車速が大きくなるほど表示レンジを大きくする（画像の拡大率を小さくする）ことにより、例えば遠方にある他車両等を表示することができる。つまり、車速が大きくなれば、距離があっても短時間で接近する可能性が高いので、これにより、安全性が向上する。
【００１６】
（４）請求項４の発明では、前記自車両と前記障害物との相対位置（距離）に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば自車両と他車両との距離が大きくなるほど表示レンジを大きくする（画像の拡大率を小さくする）ことにより、例えば遠方にある他車両等を表示することができる。これにより、遠方の車両の位置も認識できるので、安全性が向上する。また、例えば自車両と他車両との距離が小さいほど表示レンジを小さくする（画像の拡大率を大きくする）ことにより、自車両の近接領域を大きく表示できるので、他車両との位置関係を明確に把握でき、安全性が向上する。
【００１７】
（５）請求項５の発明では、前記自車両と前記障害物との相対速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば自車両と他車両との相対速度（特に接近速度）が大きくなるほど表示レンジを大きくする（画像の拡大率を小さくする）ことにより、例えば遠方にある他車両等を表示することができる。これにより、遠方ではあるが接近速度の速い車両の位置が早めに認識できるので、安全性が向上する。
【００１８】
（６）請求項６の発明では、前記自車両と前記障害物との相対位置及び相対速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば障害物との距離のみや相対速度のみに基づいて表示レンジを変更する場合に比べて、両要素を加味して判断した方が、一層好ましい表示が可能である。
【００１９】
例えば、接近速度に応じて表示レンジを変更する制御を行っている場合でも、ある程度他車両が接近した場合には、車間距離に基づいて表示レンジを変更する制御に切り換えてよい。
【００２０】
また、例えば車間時間（＝車間距離／相対速度）を採用し、車間距離と同様に、車間時間に応じて、例えば車間時間が大きいほど表示レンジを大きくするようにしてもよい。
（７）請求項７の発明では、前記障害物の速度に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
【００２１】
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば他車両の速度（実速度）が大きくなるほど表示レンジを大きくする（画像の拡大率を小さくする）ことにより、例えば遠方にある他車両を表示することができる。つまり、車速が大きくなれば、距離があっても短時間で接近する可能性が高いので、これにより、安全性が向上する。
【００２２】
（８）請求項８の発明では、前記自車両の運転者の挙動に応じて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えばドライバーが車線変更する場合には、方向指示器（ウインカ）を操作することが考えられるので、例えばウインカが操作されたされた場合には、表示レンジを小さくして近接した領域を拡大し、側後方の車両がよく分かるように表示してもよい。これにより、衝突等の危険を回避することができる。
【００２３】
（９）請求項９の発明では、路車間通信によって得られた前記障害物の情報に基づいて、前記表示レンジを変化させることを特徴とする。
本発明は、表示レンジの変更方法を例示したものである。例えば前方にて交差する優先道路を走行している車両がある場合（特に交差点に進入する車両がある場合）に、路車間通信によりその情報が得られたときには、表示レンジを変更する。例えば、優先道路を走行している車両を表示できるような表示レンジに変更する。これにより、ドライバーが視認できない車両であっても、事前にその情報を把握できるという利点がある。
【００２４】
（１０）請求項１０の発明では、前記自車両と前記障害物との接触の可能性を示す危険度を判定し、該危険度の高い障害物ほど強調表示を行うことを特徴とする。
例えば車間距離が小さいものや接近速度が高いものほど危険度が高いと判断し、例えば色彩にて、赤色→橙色→黄色等の様に危険度の程度を設定し、その色等にて他車両などを表示してもよい。
【００２５】
（１１）請求項１１の発明（画像表示制御システム）は、前記請求項１〜１０のいずれかに記載の周辺監視用表示制御装置に、少なくとも前記表示装置（例えばディスプレイ）及び前記自車両の周辺を監視する装置（例えばレーダー、レーザー、電子カメラ等）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
本発明は、画像表示制御装置を用いたシステム構成を示したものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１の実施形態］
本実施形態の周辺監視用表示制御装置は、自車両の周囲の障害物（他車両、人、固定物など）を検出し、自車両や障害物の状態（位置や速度など）に応じて、自車両や障害物の画像等の表示の制御を行う装置である。
【００２８】
ａ）まず、本実施形態で用いる周辺監視用表示制御装置の構成について説明する。
図１に示す様に、本実施形態の周辺監視用表示制御装置１は、車両に搭載された画像表示制御システム３において、画像の表示等の制御を行うものであり、周知のマイクロコンピュータを主要部とする電子制御装置から構成されている。
【００２９】
この周辺監視用表示制御装置１には、車両の周辺を監視する装置として、例えばレーダー５、レーザー７、超音波ソナー９、電子カメラ１１等が接続されている。また、車両の周囲などの交通情報等を入手するために、路車間通信装置１３が接続されている。更に、自車両の状態を検出するために、車速センサ１５、シフトポジションセンサ１７、ウインカスイッチ１９等が接続されている。加えて、ドライバーに運転に関する情報を報知するために、例えばダッシュボードに配置された表示装置（ディスプレイ）２３、警報等を出力するスピーカ２３が接続されている。
【００３０】
前記車両の周辺を監視する装置においては、例えば電子カメラ１１からの信号に基づいて、周知の様に、障害物の種類を認識したり、障害物の位置、移動方向、移動速度などを求めることができる（例えば特開２００６−２１６４１号公報参照）。また、レーダー５やレーザー７により、周知の様に、障害物との距離、障害物の移動速度、障害物との相対速度などを求めることができる。
【００３１】
よって、例えば図２に示す様に、電子カメラ１１によって、車両の前方の領域Ａを撮影することにより、領域Ａの走行環境を把握（その領域に存在する障害物の位置や速度等の状態を認識）することができる。レーダー５やレーザー７により、車両前後の領域Ｂの走行環境を把握することができる。電子カメラ１１やレーザー７により、車両左右後方の領域Ｃの走行環境を把握することができる。電子カメラ１１やレーザー７や超音波ソナー９により、車両左右の領域Ｄの走行環境を把握することができる。なお、車両の周辺を監視する装置は、表示内容に応じて、適宜選択すればよい。
【００３２】
従って、前記周辺監視用表示制御装置１では、後に詳述する様に、レーダー５、レーザー７、超音波ソナー９、電子カメラ１１、路車間通信装置１３、車速センサ１５、シフトポジションセンサ１７、ウインカスイッチ１９等から得られる情報などに基づいて、走行環境の認識（周囲の認識）や自車両の走行状態の認識を行い、その認識結果に基づいて、自車両や障害物（他車両や人や固定物など）を模式的に示すマークを表示するための処理を行い、その処理結果に基づいて、ディスプレイ２１に自車両や障害物などのマークの表示を行う。
【００３３】
ｂ）次に、前記周辺監視用表示制御装置１で行われる処理内容を説明する。
本処理は、自車速に応じて表示レンジ（表示範囲）を切り換えるものである。
図３のフローチャートに示す様に、周辺監視用表示制御装置１では、ステップ（Ｓ）１００にて、車速センサ９から得られた信号に基づいて、自車両の走行速度の判定を行う。つまり、自車速が、低速（例えば３０ｋｍ／ｈ未満）か、中速（例えば３０ｋｍ／ｈ    以上６０ｋｍ／ｈ未満）か、高速（例えば６０ｋｍ／ｈ以上）かを判断する。
【００３４】
ここで、低速と判断された場合には、ステップ１１０にて、低速用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。この低速用の表示レンジとは、画像の拡大率が最も大きく、表示範囲が最も少ない最小の表示レンジであり、自車両に近い周囲のみを拡大して表示する。
【００３５】
具体的には、低速用の表示レンジでは、図４（ａ）に示す様に、自車両を示すマーク（車両の模式的な画像：モデル）を中心にして、同心円状にスケール（長さの基準となるライン）を表示しており、ここでは、ディスプレイ２１上の同心円間の距離を、例えば１．５ｃｍとしている。
【００３６】
そして、この低速用の表示レンジでは、同心円間の実際の距離を例えば４ｍと設定し、その寸法に合うように自車両のマーク等を表示する。また、同図の自車両の右側及び後方の小さな○は、塀や柵等の固定物を示している。なお、固定物であることは、自車両が移動しても移動しないことから判断することができる。
【００３７】
また、中速と判断された場合には、ステップ１２０にて、中速用の表示レンジ（中レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
具体的には、図４（ｂ）に示す様に、同心円間の距離を例えば６ｍと設定し、それに合うように自車両のマーク等を表示する。
【００３８】
更に、高速と判断された場合には、ステップ１３０にて、高速用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
具体的には、図４（ｃ）に示す様に、同心円間の距離を例えば１０ｍと設定し、それに合うように自車両のマーク等を表示する。また、同図の上方の車両が先行車で、下方の車両が後方車であり、自車両と同様なサイズのマークとしてある。
【００３９】
なお、各表示レンジにおいては、ディスプレイ２１上の同心円は変更せず、ディスプレイ２１上の縦横の十字と斜めの×印も、一定である（以下同様）。
ｃ）この様に、本実施形態では、自車両の速度に応じて、表示レンジ（従って画像の拡大率（又は縮小率））を自動的に変更しているので、ディスプレイ２１を見るだけで、車両の周囲の状況を直感的に一瞬で把握することができる。
【００４０】
つまり、低速の場合は、自車両のマークを大きく表示するとともに、その拡大率に応じて車両の周囲の画像を拡大して（但し表示面積は少ない）表示するので、例えば自車両と障害物とがどの程度離れているか等を、直感的に把握することができる。
【００４１】
一方、高速の場合は、他車両との距離が離れていても、短時間で接近するので、自車両のマークを小さく表示するとともに、その拡大率に応じて車両の周囲の画像を縮小して、表示面積を大きくしている。これにより、例えば自車両と障害物とがどの程度離れているか等を、直感的に把握することができるので、安全運転に大きく寄与するものである。
【００４２】
また、本実施形態では、同じディスプレイ２１にて、表示レンジを切り換えて自車両の近傍又は遠方の画像を表示するので、ドライバーは一つのディスプレイ２１に注意すればよく、運転がし易いという利点がある。
【００４３】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００４４】
本実施形態では、後方車両との相対位置（車間距離）に応じて、表示レンジを切り換えるものである。
図５のフローチャートに示す様に、周辺監視用表示制御装置１では、ステップ２００にて、信号待ちの停止や渋滞での極低速の走行であるか否かを判定する。具体的には、車速センサ９から得られた信号に基づいて、自車両の走行速度が、停止又は極低速（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）か否かを判定する。なお、信号待ちか否かは、路車間通信により得た情報により判断してもよい。
【００４５】
ここで、肯定判断されるとステップ２１０に進み、一方否定判断されるとステップ２６０に進む。
ステップ２１０では、自車速が極低速以下であるので、図６（ａ）に示す様に、低速用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
【００４６】
続くステップ２２０では、後方車両との相対位置（距離）の判定を行う。つまり、後方車両が、遠距離（例えば３０ｍ以上）か中距離（例えば１０ｍ以上３０ｍ未満）か近距離（例えば１０ｍ未満）かを判断する。
【００４７】
ここで、遠距離と判断された場合には、ステップ２３０にて、図６（ｂ）に示す様に、遠距離用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。この遠距離用の表示レンジは、高速用の表示レンジと同様に表示範囲が広いので、遠方の後方車両を表示することができる。なお、この際には、後方から接近する車両の速度を考慮し、例えばその相対速度（接近速度）が大きな場合には、危険度の高いものとして赤色で表示する。
【００４８】
また、中距離と判断された場合には、ステップ２４０にて、図６（ｃ）に示す様に、中距離用の表示レンジ（中レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。この中距離用の表示レンジは、中速用の表示レンジと同様に表示範囲が中程度なので、中距離の後方車両を表示することができる。なお、この際にも、後方から接近する車両の速度を考慮し、
例えばその相対速度が中程度の場合には、危険度が中程度として橙色で表示する。
【００４９】
更に、近距離と判断された場合には、ステップ２５０にて、図６（ｄ）に示す様に、近距離用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。この近距離用の表示レンジは、低速用の表示レンジと同様に表示範囲が少ないので、近接した後方車両を表示することができる。なお、この際にも、後方から接近する車両の速度を考慮し、例えばその相対速度が低程度の場合には、危険度が低いものとして黄色で表示する。但し、相対速度が低くても、あまりに距離が近い場合には、危険度が高いとしてもよい。
【００５０】
一方、前記ステップ２００にて否定判断されて進むステップ２６０では、自車両が極低速ではないので、自車速に応じて、前記第１の実施態様と同様に、ステップ１００〜１３０の処理を行い、その後前記ステップ２２０以降の処理に進む。
【００５１】
なお、本処理においては、自車速の判定を行うことなく、ステップ２１０〜２５０の処理を行ってもよい。
このように、本実施態様では、後方車両との距離に応じて表示レンジを切り換えるので、後方から接近する車両を早めに認識することができる。また、後方車両との距離に応じて表示レンジを切り換えるので、後方車両の接近の状態を容易に把握することができる。
【００５２】
また、接近する速度が大きくなるほど目立つ色にして強調表示しているので、危険な車両を容易に認識することができる。なお、接近する速度ではなく、後方車両の実速度が高いほど危険度が高いとして、同様な強調表示を行ってもよい。
【００５３】
更に、単に後方車両との距離に応じて表示レンジを切り換えるのではなく、接近速度を考慮して表示レンジを切り換えてもよい。例えば同じ距離でも、接近速度が大きな車両と小さな車両の場合があるが、接近速度が大きな車両が接近した場合には、その車両を表示可能な最大レンジで表示するようにしてもよい。
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００５４】
本実施形態では、後方車両の相対車速（接近速度）に応じて、表示レンジを切り換えるものである。
図７のフローチャートに示す様に、周辺監視用表示制御装置１では、ステップ３００にて、信号待ちの停止や渋滞での極低速の走行であるか否かを判定する。ここで、肯定判断されるとステップ３１０に進み、一方否定判断されるとステップ３６０に進む。
【００５５】
ステップ３１０では、自車速が極低速以下であるので、前記図６（ａ）に示す様に、低速用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
続くステップ３２０では、後方車両の相対速度（接近速度）の判定を行う。つまり、後方車両の接近速度が、高速か中速か低速かを判断する。
【００５６】
ここで、高速と判断された場合には、ステップ３３０にて、前記図６（ｂ）に示す様に、高速用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
また、中速と判断された場合には、ステップ３４０にて、前記図６（ｃ）に示す様に、中速用の表示レンジ（中レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
【００５７】
更に、低速と判断された場合には、ステップ３５０にて、前記図６（ｄ）に示す様に、低速用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
一方、前記ステップ３００にて否定判断されて進むステップ３６０では、自車両が極低速ではないので、自車速に応じて、前記第１の実施態様と同様に、ステップ１００〜１３０の処理を行い、その後前記ステップ３２０以降の処理に進む。なお、ここで、自車速の判定を行うことなく、ステップ３１０〜３５０の処理を行ってもよい。
【００５８】
このように、本実施態様では、後方車両の接近速度に応じて表示レンジを切り換えるので、追突の可能性のある高速で接近する後方車両を、早めに認識することができる。また、後方車両の車速の状態に応じて表示レンジを切り換えるので、後方車両の接近の状態を容易に把握することができる。
【００５９】
また、本実施態様では、後方車両の接近速度に応じて表示レンジを切り換えるので、後方車両が速度を落とさず接近した場合には、図８（ｂ）〜（ｃ）のように表示される。従って、ドライバーは、この画像から、後方車両が高速で接近することを直感的に把握できる。
【００６０】
なお、本実施形態では、後方車両の接近速度に応じて表示レンジを切り換えたが、例えば、自車両と後方車両との相対位置及び相対速度に応じて表示レンジを切り換えてもよい。例えば車間時間（＝相対位置／相対速度）が大きいほど、表示レンジを大きくするように切り換えてもよい。
［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００６１】
本実施形態では、後方車両の車速（接近速度ではなく実速度）に応じて、表示レンジを切り換えるものである。
図９のフローチャートに示す様に、周辺監視用表示制御装置１では、ステップ４００にて、信号待ちの停止や渋滞での極低速の走行であるか否かを判定する。ここで、肯定判断されるとステップ４１０に進み、一方否定判断されるとステップ４６０に進む。
【００６２】
ステップ４１０では、自車速が極低速以下であるので、前記図６（ａ）に示す様に、低速用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
続くステップ４２０では、後方車両の実速度の判定を行う。つまり、後方車両の実速度が、高速か中速か低速かを判断する。
【００６３】
ここで、高速と判断された場合には、ステップ４３０にて、前記図６（ｂ）に示す様に、高速用の表示レンジ（最大レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
また、中速と判断された場合には、ステップ４４０にて、前記図６（ｃ）に示す様に、中速用の表示レンジ（中レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
【００６４】
更に、低速と判断された場合には、ステップ５０にて、前記図６（ｄ）に示す様に、低速用の表示レンジ（最小レンジ）にて、ディスプレイ２１に画像を表示する。
一方、前記ステップ４００にて否定判断されて進むステップ４６０では、自車両が極低速ではないので、自車速に応じて、前記第１の実施態様と同様に、ステップ１００〜１３０の制御を行い、その後前記ステップ４２０以降の処理に進む。なお、ここで、自車速の判定を行うことなく、ステップ４１０〜４５０の処理を行ってもよい。
【００６５】
このように、本実施態様では、後方車両の実速度に応じて表示レンジを切り換えるので、追突の可能性のある高速の後方車両を、早めに認識することができる。また、後方車両の車速の状態に応じて表示レンジを切り換えるので、後方車両の接近の状態を容易に把握することができる。
【００６６】
また、本実施態様では、後方車両の実速度に応じて表示レンジを切り換えるので、後方車両が速度を落とさず接近した場合には、前記図８（ｂ）〜（ｃ）のように表示される。従って、ドライバーは、この画像から、後方車両が高速で接近することを直感的に把握できる。
［第５の実施形態］
次に、第５の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００６７】
本実施形態は、車線変更をする際に、表示レンジを切り換えるものである。
本実施形態では、車線変更をする際に、ドライバーがウインカを点滅させる操作を行った場合に、車両の周囲に障害物があると判断されたときには、表示レンジを切り換える。
【００６８】
詳しくは、ウインカスイッチ１９の動作信号により、ドライバーの車線変更の意図を検知した場合に、レーザー７等の信号により、車線変更する側において自車両の後側方などに他車両が走行していると判断された場合には、例えば図１０（ａ）の広範囲を示す最大レンジの表示から、図１０（ｂ）の最小レンジの表示に切り換える。
【００６９】
これにより、衝突の危険性のある近接した他車両の情報を、的確にドライバーに報知することができる。
なお、この表示レンジの切り換えとともに、音声や電子音等で、ドライバーに報知することが好ましい。
［第６の実施形態］
次に、第６の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００７０】
本実施形態は、交差点等において、表示レンジを切り換えるものである。
本実施形態では、図１１に示す様に、自車両が交差点に接近した場合に、道路等に設置された（道路側の）路車間通信装置３１からの信号を、（自車両側の）路車間通信装置１３にて受信する。この信号には、前方にて交差する道路が、例えば優先道路であるとの情報や、その道路をこの交差点に向かって走行している車両がある旨や、その車速の情報が含まれている。
【００７１】
従って、自車両が交差点に接近した場合に、前方の優先道路において交差点に向かって走行する車両がある場合には、例えば図１２（ａ）の表示レンジ（最小レンジ）の画像から、例えば他車両の走行速度（又は距離）に応じて、図１２（ｂ）、（ｃ）の表示レンジ（最大レンジ）の画像に切り換える。
【００７２】
これにより、車両前方の状況を的確に把握できるので、安全運転に寄与するという効果を奏する。
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７３】
例えば本発明は、上述したアルゴリズムに基づいて表示レンジを切り換える処理などを実行させるプログラムやそのプログラムを記憶している記録媒体にも適用できる。
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＤＶＤ、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した周辺監視用表示制御装置の処理を実行させることができるプログラムを記憶したものであれば、特に限定はない。
【００７４】
尚、前記プログラムは、単に記録媒体に記憶されたものに限定されることなく、例えばインターネットなどの通信ラインにて送受信されるプログラムにも適用される。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１の実施形態における画像表示制御システム全体を示すブロック図である。
【図２】車両に搭載された周辺を監視する装置等の監視範囲を示す説明図である。
【図３】第１の実施形態における処理を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態における表示画面を示す説明図である。
【図５】第２の実施形態における処理を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態における表示画面を示す説明図である。
【図７】第３の実施形態における処理を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態における表示画面を示す説明図である。
【図９】第４の実施形態における処理を示すフローチャートである。
【図１０】第５の実施形態における表示画面を示す説明図である。
【図１１】第６の実施形態における車両の位置関係を示す説明図である。
【図１２】第６の実施形態における表示画面を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７６】
１…周辺監視用表示制御装置
３…画像表示制御システム
５…レーダー
７…レーザー
１１…電子カメラ
２１…ディスプレイ
【図１】
2009051346.tif 000003
【図３】
2009051346.tif 000004
【図５】
2009051346.tif 000005
【図７】
2009051346.tif 000006
【図９】
2009051346.tif 000007
【図２】
2009051346.tif 000008
【図４】
2009051346.tif 000009
【図６】
2009051346.tif 000010
【図８】
2009051346.tif 000011
【図１０】
2009051346.tif 000012
【図１１】
2009051346.tif 000013
【図１２】
2009051346.tif 000014