(57)【要約】【課題】高速で安定したサーボ制御部におけるゲイン調整を可能とする。【解決手段】ピックアップ制御を行うサーボ制御部のゲイン係数制御において、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用してサーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、予め記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との近似二次式などの関係定義データを利用して位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得し、ゲイン係数［Ｋｘ］を適用して初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正により最適ゲイン係数を算出する。本構成により近似式を利用した高速なゲイン係数決定により調整時間の短縮が可能となる。【選択図】図２
2009093730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置であり、
ピックアップ制御を行うサーボ制御部と、
前記サーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行するゲイン制御部と、
ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを格納した記憶部を有し、
前記ゲイン制御部は、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する構成であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記記憶部は、
ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データとして、
近似二次式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
を格納し、
前記ゲイン制御部は、
前記閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、前記近似二次式を利用して算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組に基づいて決定された式であることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組であり、自動ゲイン調整処理における初期的な調整区間において取得された複数のデータの組のみに基づいて決定された式であることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記サーボ制御部は、
前記ピックアップのフォーカス制御を実行するフォーカスサーボ制御部と、
前記ピックアップのトラッキング制御を実行するトラッキングサーボ制御部を有し、
前記ゲイン制御部は、
前記フォーカスサーボ制御部と、前記トラッキングサーボ制御部各々に対して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記サーボ制御部は、
サーボ系の閉ループ位相演算により開ループゲインを計測するゲイン計測部と、
前記ゲイン制御部の制御によりゲイン係数を設定可能なゲイン係数調整部を有し、
前記ゲイン制御部は、
前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理によって決定した補正されたゲイン係数に基づいて前記ゲイン係数調整部の制御を行う構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置におけるサーボ制御部のゲイン調整方法であり、
ゲイン制御部が、ピックアップ制御を行うサーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行するゲイン制御ステップを有し、
前記ゲイン制御ステップは、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出するステップと、
記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを利用して、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得するステップと、
取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップと、
を有するステップであることを特徴とするゲイン調整方法。
【請求項８】
前記記憶部は、
ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データとして、
近似二次式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
を格納し、
前記ゲイン制御ステップは、
前記閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、前記近似二次式を利用して算出するステップを含むことを特徴とする請求項７に記載のゲイン調整方法。
【請求項９】
前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組に基づいて決定された式であることを特徴とする請求項８に記載のゲイン調整方法。
【請求項１０】
前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組であり、自動ゲイン調整処理における初期的な調整区間において取得された複数のデータの組のみに基づいて決定された式であることを特徴とする請求項８に記載のゲイン調整方法。
【請求項１１】
前記サーボ制御部は、
前記ピックアップのフォーカス制御を実行するフォーカスサーボ制御部と、
前記ピックアップのトラッキング制御を実行するトラッキングサーボ制御部を有し、
前記ゲイン制御ステップは、
前記フォーカスサーボ制御部と、前記トラッキングサーボ制御部各々に対して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップであることを特徴とする請求項７に記載のゲイン調整方法。
【請求項１２】
前記サーボ制御部は、
サーボ系の閉ループ位相演算により開ループゲインを計測するゲイン計測部と、
前記ゲイン制御部の制御によりゲイン係数を設定可能なゲイン係数調整部を有し、
前記ゲイン制御ステップは、
前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理によって決定した補正されたゲイン係数に基づいて前記ゲイン係数調整部の制御を行うステップを含むことを特徴とする請求項７に記載のゲイン調整方法。
【請求項１３】
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置において、サーボ制御部のゲイン調整を実行させるプログラムであり、
ゲイン制御部に、ピックアップ制御を行うサーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行させるゲイン制御ステップを有し、
前記ゲイン制御ステップは、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出するステップと、
記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを利用して、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得するステップと、
取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップと、
を有するステップであることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、およびゲイン調整方法、並びにプログラムに関する。さらに、詳細には、例えばディスク記録再生装置におけるサーボ回路におけるゲイン調整処理を行う情報処理装置、およびゲイン調整方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などの光記録媒体を使用した記録再生装置は、光学ピックアップからのレーザ光をディスク記録面に照射してデータ記録を行ない、光学ピックアップからディスク記録面に照射されたレーザ光の反射光を検出してデータ読み出しを実行する。このようなデータ記録再生処理に際しては、レーザ光による走査が適正に行われるようにトラッキングサーボ及びフォーカスサーボが実行される。
【０００３】
ところで、トラッキングサーボ及びフォーカスサーボに適用するサーボ回路においてサーボドライブ信号を生成する際、レーザ光の反射光を検出して得られるサーボエラー信号に所定のゲインを与えて増幅した信号に基づいてフォーカス制御やトラッキング制御が行われる。
【０００４】
このようなサーボ回路において、サーボエラー信号に与えられるゲインは記録再生装置に応じて良好なサーボ特性を実現するために適正な値に調整されなければならない。このサーボゲインを適切に調整することにより、サーボ応答性、耐振性等のサーボ特性がそれぞれ最適状態に調整され、各装置の使用方法、使用環境や、対象ディスクに応じた最適な状態を得ることができる。
【０００５】
特許文献１（特許第３３２１８１４号公報）はこのようなサーボゲイン調整を自動で行う回路を提案している。この提案回路構成について、図６、図７を参照して簡単に説明する。図６はゲイン自動調整を実行するＣＤプレイヤのサーボ系の構成図、図７は、サーボ系に含まれるデジタルサーボＩＣ１の回路構成を示す図である。
【０００６】
図６に示すように、デジタルサーボＩＣ１は、マイクロプロセッサ５の制御の下、ピックアップ３からＲＦアンプ２を介して得られるフォーカスエラー信号ＳＦＥ、およびトラッキングエラー信号ＳＴＥを入力し、フォーカスドライブ信号ＳＦＤ、トラッキングドライブ信号ＳＴＤ、スレッドドライブ信号ＳＳＬＤをドライブ回路４に出力する。
【０００７】
図６のように構成されるサーボ系では、ＲＦアンプ２とピックアップ３（フォトディテクタ、アクチュエータ）の感度にばらつきがあるため、サーボループのゲインを調整する必要がある。なお、デジタルサーボを用いるサーボ系では、オートゲインコントロール機能を用いて、サーボＩＣの内部でサーボループのゲインを調整することが一般的に行われている。
【０００８】
ここでマイクロプロセッサ５からオートゲインコントロールスタート信号Ｓ１を受けると、デジタルサーボＩＣ１はオートゲインコントロール動作に入る。デジタルサーボＩＣ１はオートゲインコントロール動作に入ると、先ず、オートゲインコントロール用の係数は、適性値に向けて変化を始める。
【０００９】
デジタルサーボＩＣ１におけるオートゲインコントロールに関する回路構成は、図７に示す構成である。図７において、６は信号源、７は位相シフト回路、８はバンドパスフィルタ、９は加算器、１０はサーボフィルタ、１１は比較回路をそれぞれ示している。このように構成されたデジタルサーボＩＣ１においては、信号源６でｓｉｎ波信号Ｇが生成される。このｓｉｎ波の信号Ｇは、位相シフト回路７に与えられるとともに、加算器９に与えられる。一方、上記加算器９には光学系回路からトラッキングエラー信号ＳＴＥ、およびフォーカスエラー信号ＳＦＥを含んだ信号Ｙが与えられている。したがって、加算器９からはこれらの信号ＧおよびＹを加算した信号Ｘが出力され、この加信号Ｘがバンドパスフィルタ８およびサーボフィルタ１０にそれぞれ与えられる。
【００１０】
バンドパスフィルタ８においては、ｓｉｎ波と同じ周波数成分８ａが抜き出されて出力される。このバンドパスフィルタ８の出力８ａと、位相シフト回路７の出力７ａとが比較回路１１に与えられる。位相シフト回路７の出力７ａは、ｓｉｎ波の信号に対して０ｄＢを得るようにするために所定の位相分だけずらしたものであり、これらの両出力７ａと８ａとが比較回路１１において比較される。
【００１１】
この比較結果は検出回路１２に与えられ、両者の一致が検出される。検出回路１２からは検出結果に基づいて、サーボフィルタ１０に設けられているオートゲインコントロール用の係数の上げ下げを指示する信号１２ａを出力する。これにより、上記サーボフィルタ１０に設けられているオートゲインコントロール用係数１４のゲインが上記比較結果に応じたゲインに調整される。すなわち、ゲイン自動調整回路は、原理的にはサーボループに混入されたｓｉｎ波の位相差を基にゲイン調整を行うものである。ゲイン調整の終了は、図６に示すセンス出力端子１３を介してマイクロプロセッサ５に出力される。
【特許文献１】特許第３３２１８１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、上述の図６、図７に示す構成におけるゲイン調整処理では、１回の位相差計測で終わらずに数回に渡ってオートゲインコントロール用の係数を修正しながら閉ループ位相差の値を目標値に近づける過程を経る。そのため、少なくともトータルとして数１００ｍｓぐらいの調整時間を必要とする。それがフォーカスサーボとトラッキングサーボの両方であれば倍の時間が必要となる。
【００１３】
また、このようなサーボゲイン調整は一般的に装置にメディアを装着した時に一度だけ行われるが、仮に使用するメディアの面内における感度バラツキや温度環境の変化に対応する為に記録ないし再生中において所定の間隔毎にサーボゲイン調整を行うような場合には調整中にオートゲインコントロール用の係数を変化させた時にサーボ動作が不安定になるおそれがあるのも問題である。
【００１４】
本発明はこのような従来技術の問題を解決するものであり、高速で安定性の高いゲイン調整を実現する情報処理装置、およびゲイン調整方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の側面は、
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置であり、
ピックアップ制御を行うサーボ制御部と、
前記サーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行するゲイン制御部と、
ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを格納した記憶部を有し、
前記ゲイン制御部は、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する構成であることを特徴とする情報処理装置にある。
【００１６】
さらに、本発明の情報処理装置の一実施態様において、前記記憶部は、ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データとして、
近似二次式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
を格納し、
前記ゲイン制御部は、前記閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、前記近似二次式を利用して算出することを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明の情報処理装置の一実施態様において、前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組に基づいて決定された式であることを特徴とする。
【００１８】
さらに、本発明の情報処理装置の一実施態様において、前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組であり、自動ゲイン調整処理における初期的な調整区間において取得された複数のデータの組のみに基づいて決定された式であることを特徴とする。
【００１９】
さらに、本発明の情報処理装置の一実施態様において、前記サーボ制御部は、前記ピックアップのフォーカス制御を実行するフォーカスサーボ制御部と、前記ピックアップのトラッキング制御を実行するトラッキングサーボ制御部を有し、前記ゲイン制御部は、前記フォーカスサーボ制御部と、前記トラッキングサーボ制御部各々に対して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する構成であることを特徴とする。
【００２０】
さらに、本発明の情報処理装置の一実施態様において、前記サーボ制御部は、サーボ系の閉ループ位相演算により開ループゲインを計測するゲイン計測部と、前記ゲイン制御部の制御によりゲイン係数を設定可能なゲイン係数調整部を有し、前記ゲイン制御部は、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理によって決定した補正されたゲイン係数に基づいて前記ゲイン係数調整部の制御を行う構成であることを特徴とする。
【００２１】
さらに、本発明の第２の側面は、
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置におけるサーボ制御部のゲイン調整方法であり、
ゲイン制御部が、ピックアップ制御を行うサーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行するゲイン制御ステップを有し、
前記ゲイン制御ステップは、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出するステップと、
記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを利用して、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得するステップと、
取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップと、
を有するステップであることを特徴とするゲイン調整方法にある。
【００２２】
さらに、本発明のゲイン調整方法の一実施態様において、前記記憶部は、ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データとして、
近似二次式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
を格納し、
前記ゲイン制御ステップは、
前記閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、前記近似二次式を利用して算出するステップを含むことを特徴とする。
【００２３】
さらに、本発明のゲイン調整方法の一実施態様において、前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組に基づいて決定された式であることを特徴とする。
【００２４】
さらに、本発明のゲイン調整方法の一実施態様において、前記近似二次式は、自動ゲイン調整処理において取得される複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組であり、自動ゲイン調整処理における初期的な調整区間において取得された複数のデータの組のみに基づいて決定された式であることを特徴とする。
【００２５】
さらに、本発明のゲイン調整方法の一実施態様において、前記サーボ制御部は、前記ピックアップのフォーカス制御を実行するフォーカスサーボ制御部と、前記ピックアップのトラッキング制御を実行するトラッキングサーボ制御部を有し、前記ゲイン制御ステップは、前記フォーカスサーボ制御部と、前記トラッキングサーボ制御部各々に対して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を前記関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップであることを特徴とする。
【００２６】
さらに、本発明のゲイン調整方法の一実施態様において、前記サーボ制御部は、サーボ系の閉ループ位相演算により開ループゲインを計測するゲイン計測部と、前記ゲイン制御部の制御によりゲイン係数を設定可能なゲイン係数調整部を有し、前記ゲイン制御ステップは、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理によって決定した補正されたゲイン係数に基づいて前記ゲイン係数調整部の制御を行うステップを含むことを特徴とする。
【００２７】
さらに、本発明の第３の側面は、
ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置において、サーボ制御部のゲイン調整を実行させるプログラムであり、
ゲイン制御部に、ピックアップ制御を行うサーボ制御部において適用するゲイン係数の制御を実行させるゲイン制御ステップを有し、
前記ゲイン制御ステップは、
初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用して前記サーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出するステップと、
記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを利用して、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得するステップと、
取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、前記初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行するステップと、
を有するステップであることを特徴とするプログラムにある。
【００２８】
なお、本発明のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、コンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
【００２９】
本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の一実施例の構成によれば、ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置におけるピックアップ制御を行うサーボ制御部の適用するゲイン係数の制御において、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用してサーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との近似二次式などの関係定義データを利用して、閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得して、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行して最適なゲイン係数を算出する構成とした。本発明の構成では、近似二次式などの関係定義データを利用することで高速なゲイン係数決定ができ、調整時間を短縮することが可能となる。また、ゲイン係数を調整中に上下させる必要が無く、調整終了後に変化したゲイン分だけを補正するだけなのでサーボ動作を常に安定に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の情報処理装置、およびゲイン調整方法、並びにプログラムの詳細について、図面を参照して説明する。
【００３２】
［情報処理装置の一例としてのビデオカメラの概要］
図１は、本発明に係る情報処理装置の一実施例としてのビデオカメラの構成を説明するブロック図である。図１に示すようにビデオカメラは、情報の入力端として、カメラ部１０１とマイクロホン１０２とを備えている。カメラ部１０１は、フォーカス機構、シャッター機構、絞り機構などを備えた光学ブロック１１１やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などからなる撮像素子１１２を備えたものである。また、この実施の形態のビデオカメラは、情報の出力端として、スピーカ１０３と表示部１０９とを備えている。表示部１０９は、例えば、表示素子としてＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）１２１と、ＬＣＤコントローラ（図１においてはＣＴＬと記載）１２２とを備えたものである。
【００３３】
また、図１に示すように、この実施の形態のビデオカメラは、ビデオ／オーディオインターフェース（以下、ビデオ／オーディオＩ／Ｆという。）１０４、スクリーンメモリ１１４、エンコード／デコード部１０５、エンコード／デコードメモリ（図１においては、Ｅｎｃ／Ｄｅｃメモリと記載。）１１５、データ制御部１０６、データメモリ１１６、ドライブ制御部１０７、光ディスクドライブ１０８、制御部１３０、ユーザインターフェース部（以下、ユーザＩ／Ｆ部という。）１４０を備えている。
【００３４】
制御部１３０は、この実施の形態のビデオカメラの各部を制御するものであり、図１に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１３１と、プログラムメモリ１３２、ワークメモリ１３３、不揮発性メモリ１３４がシステムコントロールバス１３５を通じて接続されて構成されたマイクロコンピュータである。なお、この実施の形態において、プログラムメモリ１３２は、フラッシュＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）であり、ワークメモリ１３３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。また、不揮発性メモリ１３４は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）やフラッシュＲＯＭなどである。
【００３５】
ここで、プログラムメモリ１３２は、ＣＰＵ１３１において実行されるプログラムや処理に必要になる種々のデータを記録保持するものである。このプログラムメモリ１３２には、ファイルシステムが搭載されている。ワークメモリ１３３は、各種の処理において、途中結果などを一時記憶する場合などに用いられるものである。また、不揮発性メモリ１３４は、ユーザによって設定するようにされた各種のパラメータなど、この実施の形態のビデオカメラの電源が落とされても記憶しておくべき情報を記憶保持するものである。
【００３６】
また、ユーザＩ／Ｆ部１４０は、複数のキー入力釦や複数の操作スイッチを備え、ユーザからの操作入力を受け付ける操作部１４１と、点灯、消灯、点滅によって、動作状態などをユーザに通知するための複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）１４２を備えたものである。この他にも、図１には図示しなかったが、ブザーやリンガなど、音によって動作状態などを通知する音響素子を備えるようにすることもできる。
【００３７】
そして、光ディスクドライブ１０８には、ＤＶＤを装填したり、取り出したりするための装填口が設けられており、装填口の蓋を開けることによって、ＤＶＤを装填したり、装填されているＤＶＤを取り出したりすることができるようにされる。
【００３８】
なお、表示部１０９のＬＣＤ１２１の表示画面に、ユーザに情報を通知するための例えばアイコン（図柄や絵文字）や文字、図形、記号などの表示情報を表示するための演算処理などを行うために、図１において点線で示したように、ビデオ／オーディオＩ／Ｆにスクリーンメモリ１１４を接続する場合もある。
【００３９】
（記録処理時の基本動作について）
光ディスクドライブ１０８に記録用ＤＶＤが装填された後、操作部１４１を通じて、撮影を行うようにする操作を受け付けると、この実施の形態のビデオカメラの制御部１３０は、各部を制御し、カメラ部１０１を通じて画像の撮像を開始するとともに、マイクロホン１０２を通じて音声の集音を開始するようにする。
【００４０】
この場合、光学ブロック１１１を通じて取り込まれた被写体の画像は、撮像素子１１２において電気信号に変換され、ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４に供給される。同様に、マイクロホン１０２によって集音された音声は電気信号に変換されて、ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４に供給される。
【００４１】
ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４は、カメラ部１０１からの画像信号を、デジタル信号に変換するなどして、このビデオカメラにおいて処理可能な形式の画像データに変換し、これをエンコード／デコード部１０５に供給する。同様に、ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４は、マイクロホン１０２からの音声信号をデジタル信号に変換するなどして、このビデオカメラにおいて処理可能な形式の音声データに変換し、これをエンコード／デコード部１０５に供給する。
【００４２】
エンコード／デコード部１０５は、Ｅｎｃ／Ｄｅｃメモリ１１５を、動画像データのフレームまたはフィールド間の差分演算用の記憶部として使用するなど作業用メモリ（ワークメモリ）として用いて、画像データや音声データの圧縮処理（エンコード処理）や圧縮処理された画像データや音声データの伸張処理を行う。すなわち、エンコード／デコード部１０５は、いわゆるコーデックとしての機能を有するものである。
【００４３】
そして、エンコード／デコード部１０５は、ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４から供給される画像データと音声データとを所定のデータ圧縮方式に従って、データ圧縮するとともに、圧縮後のビデオデータと圧縮後の音声データとを多重化することによって、記録用のトランスポートストリーム（以下、ＴＳデータという。）を形成し、これをデータ制御部１０６に供給する。
【００４４】
なお、エンコード／デコード部１０５において用いられるデータ圧縮方式には、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）１、ＭＰＥＧ２、ＭＰＥＧ３、ＭＰＥＧ４、その他種々のものがある。したがって、動画像や静止画像の圧縮方式として、将来、新たに提供されるデータ圧縮方式に対応することも可能である。
【００４５】
データ制御部１０６は、エンコード／デコード部１０５とドライブ制御部１０７との間にあって、データメモリ１１６をバッファメモリとして用い、エンコード／デコード部１０５からのデータについて、ファースト・イン・ファースト・アウト（Ｆａｓｔ  Ｉｎ  Ｆａｓｔ  Ｏｕｔ）方式のバッファ動作を行うものである。すなわち、記録時において、データ制御部１０６は、エンコード／デコード部１０５におけるデータ圧縮処理にかかる時間に応じた転送レートでエンコード／デコード部１０５からのデータをデータメモリ１１６に書き込むとともに、データメモリ１１６に予め決められた一定量のデータが蓄積されたときに、ＤＶＤへのデータの書き込みレートでデータメモリ１１６からデータを読み出し、これをドライブ制御部１０７に供給する。
【００４６】
一般に、データメモリ１１６へのデータの転送レート（データメモリ１１６へのデータの書き込みレート）は、ＤＶＤへのデータの書き込みレート（データメモリ１１６から読み出したデータのＤＶＤへの書き込みレート）よりも遅いので、データメモリ１１６に所定量分のデータが蓄積されたときに、当該所定量分のデータのＤＶＤへの記録を行うが、当該所定量分のデータのＤＶＤへの記録終了後、データメモリ１１６に所定量分のデータが蓄積されるまでの間において、ＤＶＤへのデータの記録動作を停止させるようにする間欠記録を行う。
【００４７】
記録時において、ドライブ制御部１０７は、データ制御部１０６を介してデータメモリ１１６とのハンドシェイク（装置部間の取り決めに従った装置間相互の確認処理）を行うとともに、光ディスクドライブ１０８とはＡＴＡ／ＡＴＡＰＩ（ＡＴ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ／ＡＴ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ  Ｐａｃｋｅｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）プロトコル標準に沿った非連続なハンドシェイクプロトコル処理を行って、データメモリ１１６に書き込まれている所定量分のデータを光ディスクドライブ１０８に転送する。
【００４８】
光ディスクドライブ１０８は、後述もするように、マイクロコンピュータを備え、ドライブ制御部１０７との間でハンドシェイクを行い、ドライブ制御部１０７から転送されてくる所定量分のデータを、装填されているＤＶＤに記録するとともに、所定量分のデータのＤＶＤへの記録を終了した後においては、次に所定量分のデータが転送されてくるまで記録停止状態となるようにしている。
【００４９】
このようにして、カメラ部１０１を通じて撮像された画像の画像データと、マイクロホン１０２で集音された音声の音声データとが、所定の圧縮方式でデータ圧縮された後、データメモリ１１６をバッファメモリとして用いるデータ制御部１０６、ドライブ制御部１０７、光ディスクドライブ１０８の機能による間欠記録方式で、光ディスクドライブ１０８に装填されたＤＶＤに記録される。
【００５０】
なお、この実施の形態のビデオカメラにおいては、上述したように、記録処理時においては間欠記録を行う。そして、撮影を完了する操作がされた場合には、制御部１３０はドライブ制御部１０７に対して入力データが終端である旨を示す制御信号を供給する。この場合、ドライブ制御部１０７は、データメモリ１１６に所定量分のデータが蓄積されていなくても、データ制御部１０６を通じてデータメモリ１１６からデータを読み出し、これを光ディスクドライブ１０８に装填された光ディスクに書き込む処理を行う。このように、記録処理時においては、データメモリ１１６に所定量分のデータが蓄積されていなくても、光ディスクに書き込む処理を行う場合もある。
【００５１】
（再生処理時の基本動作について）
上述のようにして、光ディスクドライブ１０８に装填されたＤＶＤに記録されたデータを再生する場合には、この実施の形態のビデオカメラは以下のように動作する。すなわち、操作部１４１を通じて、光ディスクドライブ１０８に装填されたＤＶＤに記録されているデータの再生指示を受け付けると、ドライブ制御部１０７は、光ディスクドライブ１０８とＡＴＡ／ＡＴＡＰＩプロトコル標準に沿った非連続なハンドシェイクプロトコル処理を行うとともに、データ制御部１０６を介してデータメモリ１１６とのハンドシェイクを行って、光ディスクドライブ１０８に対して目的とするデータの読み出しを行うように制御する。
【００５２】
これに応じて、光ディスクドライブ１０８は装填されているＤＶＤから目的とするデータを読み出し、これをドライブ制御部１０７に供給する。ドライブ制御部１０７は、光ディスクドライブ１０８からのデータを受け付け、これをデータ制御部１０６に供給する。データ制御部１０６は、ドライブ制御部１０７からのデータをデータメモリ１１６に書き込むとともに、データメモリ１１６からエンコード／デコード部１０５においての処理速度に応じたレートで読み出し、読み出したデータをエンコード／デコード部１０５に供給する。
【００５３】
エンコード／デコード部１０５は、データ制御部１０６からのデータ（ＴＳデータ）を受け付け、Ｅｎｃ／Ｄｅｃメモリ１１５を作業領域として用い、多重化されている画像データと音声データとを分離し、この分離した画像データと音声データとは上述もしたようにデータ圧縮されているのでこれらについて伸張処理して、データ圧縮前の画像データと音声データとを復元し、これらをビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４に供給する。
【００５４】
ビデオ／オーディオＩ／Ｆ１０４は、エンコード／デコード部１０５からの音声データからスピーカ１０３に供給する音声信号を形成して、これをスピーカ１０３に供給するとともに、エンコード／デコード部１０５からの画像データから表示部１０９に供給する画像信号を形成して、これを表示部１０９のＬＣＤコントローラ１２２に供給する。
【００５５】
これにより、スピーカ１０３からは、ＤＶＤから読み出された音声データに応じた音声が放音され、ＬＣＤ１２１の表示画面に、ＤＶＤから読み出された画像データに応じた画像が表示される。このようにして、光ディスクドライブ７に装填されたＤＶＤに記録されている画像データと音声データとを読み出して再生することができるようにされる。
【００５６】
［光ディスクドライブの構成について］
記録時において、データ制御部１０６、ドライブ制御部１０７と協働することによって、間欠記録方式でデータの記録を行うことができる光ディスクドライブ１０８の構成について説明する。図２は自動ゲイン調整の実施形態におけるビデオカメラの光ディスクドライブ１０８を説明するためのブロック図である。
【００５７】
図２において、光ディスク２００は、光ディスクドライブ１０８に装填された光ディスク２００である。そして、この実施の形態の光ディスクドライブ１０８は、光学ピックアップ２０１、スピンドルモータ２０２、スレッドモータ２０３、サーボ制御部２０４、ＲＦアンプ２０５、ＬＤ（Ｌａｓｅｒ  Ｄｉｏｄｅ）ドライバ２０６、復調部２０７、変調部２０８、Ｉ／Ｆ２０９、マイクロコンピュータ２１０、ドライバ２１１を備えたものである。
【００５８】
さらにサーボ制御部２０４にはフォーカスサーボとトラッキングサーボの各々でゲイン計測部２２０、２２１、位相補償フィルタ２２２、２２３、外部から制御可能な乗算器によるゲイン係数調整部２２４、２２５が内蔵されている。
【００５９】
ここで、図２の光ディスクドライブ１０８のマイクロコンピュータ２１０は、光ディスクドライブ１０８の各部を制御するものであり、図示しないが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）がバスを通じて接続されて構成されたものである。また、この中には上記のゲイン計測部２２０、２２１の計測結果によりゲイン係数調整部２２４、２２５を制御しゲイン計数を調整するゲイン制御部２２６の機能も有している。
【００６０】
スピンドルモータ２０２は装填された光ディスク２００を回転駆動するためのものである。また、光学ピックアップ２０１は、２軸アクチュエータ、レーザ光を出射するレーザダイオード（ＬＤ）、ビームスプリッタ、対物レンズ、例えば４分割のフォトディテクタ等を備えたものである。なお、光学ピックアップ２０１は、２軸アクチュエータによって、光ディスクの半径方向と光ディスクの記録面に対して直交する方向に位置を微調整することができるようにされているとともに、スレッドモータ２０３によって、光ディスク２００の半径方向に大きく移動することもできるようにされている。
【００６１】
そして、スピンドルモータ２０２は、サーボ制御部２０４により制御され、ドライバ２１１を介して光ディスク２００を線速度一定で回転駆動させる。そして、光学ピックアップ２０１から光ディスク２００のデータ記録面に対してレーザ光が照射され、その反射光が光学ピックアップ２０１のビームスプリッタを通じて４分割フォトディテクタによって受光され、その受光量が電気信号に変換されてＲＦアンプ２０５に供給される。
【００６２】
また、ＲＦアンプ２０５は、再生処理時において、光学ピックアップ２０１の４分割フォトディテクタのそれぞれからの受光量に応じた電気信号を演算処理し、再生高周波信号（再生ＲＦ信号）と、フォーカスエラー信号ＦＥと、トラッキングエラー信号ＴＥ、プルイン信号ＰＩとを形成する。そして、再生高周波信号は復調回路２０７に供給され、フォーカスエラー信号ＦＥとトラッキングエラー信号ＴＥとプルイン信号ＰＩはサーボ制御部２０４に供給される。
【００６３】
サーボ制御部２０４は、ＲＦアンプ２０５からのトラッキングエラー信号ＴＥとフォーカスエラー信号ＦＥとに応じて、光学ピックアップ２０１の２軸アクチュエータを制御するためのサーボ信号を形成し、ドライバ２１１を介して光学ピックアップ２０１の２軸アクチュエータに供給する。これにより、２軸アクチュエータが調整され、光ディスク２００上のトラックを正確に、しかも適正な大きさのスポット形状のレーザ光によって走査することができるようにされる。
【００６４】
一方、復調部２０７はこれに供給された再生高周波信号を復調処理するとともに、エラー訂正処理などをも行って、再生信号（再生データ）を形成し、これをＩ／Ｆ２０９を通じて、図１に示すドライブ制御部１０７に供給する。この後、上述したように、データ制御部１０６やデコード／エンコード部１０５の機能が用いられて、当該読み出したデータに応じた画像や音声の再生を行うことができるようにされる。
【００６５】
一方、データを記録する場合には、図１に示すドライブ制御部１０７からのデータは、図２に示す光ディスクドライブ１０８のＩ／Ｆ２０９を通じて受け付けられ、変調部２０８に供給され、ここで記録用の信号に変調された後に、ＬＤドライバ２０６に供給される。ＬＤドライバ２０６は、これに供給された記録用の信号に応じて、光学ピックアップ２０１のレーザダイオードを駆動するためのドライブ信号を形成し、これを光学ピックアップ２０１のレーザダイオードに供給するようにする。これにより、記録するデータに応じた強度のレーザ光が、光学ピックアップ２０１のレーザダイオードから光ディスク２００の記録面のトラック上に照射され、データが所定の位置に記録される。
【００６６】
なお、この記録処理時においても、上述した再生時においての処理と同様にして、光ディスク２００からのレーザ光の反射光に応じてＲＦアンプ２０５において形成されるトラッキングエラー信号ＴＥとフォーカスエラー信号ＦＥとに応じたサーボ制御２０４により、トラッキングサーボとフォーカスサーボとが行うようにされ、光ディスク２００上のトラックを正確に、しかも適正な大きさのスポット形状のレーザ光によって走査することができるようにされる。
【００６７】
そして、光ディスクドライブ１０８のマイクロコンピュータ２１０は、Ｉ／Ｆ２０９を通じて、図１に示すドライブ制御部１０７との間で種々の情報の送受を行うことができるようにされている。例えば、記録対象の所定量分のデータを光ディスク２００上に記録することを指示する情報とともに、当該記録対象の所定量分のデータがドライブ制御部１０７から供給された場合には、上述したように、変調部２０８、ＬＤドライバ２０６を通じて、記録対象のデータに応じたレーザダイオードのドライブ信号が光学ピックアップ２０１のレーザダイオードに供給されて、光ディスク２００に対してデータの記録を行う。
【００６８】
所定量分のデータを光ディスク２００に記録し終えると、光ディスクドライブ１０８のマイクロコンピュータ２１０は、各部を制御するともに、各部への電源の供給を制御して、光ディスクドライブ１０８を記録停止状態にし、再度、記録対象の所定量分のデータがドライブ制御部１０７から供給された場合に、各部を起動させ、所定量分のデータの記録を行うようにする。このように、この実施の形態のビデオカメラにおいては、光ディスクドライブ１０８のマイクロコンピュータ２１０の機能によって、ビデオカメラのドライブ制御部などと協働し、データの間欠記録を行うようにして、消費電力の省力化を実現することができるようにしている。
【００６９】
［ゲイン計測部の動作］
前述したように、図２に示す構成中、サーボ制御部２０４は、ＲＦアンプ２０５からのトラッキングエラー信号ＴＥとフォーカスエラー信号ＦＥを入力し、光学ピックアップ２０１の２軸アクチュエータを制御するためのサーボ信号を形成し、ドライバ２１１を介して光学ピックアップ２０１の２軸アクチュエータに供給する。これにより、２軸アクチュエータが調整され、光ディスク２００上のトラックを正確に、しかも適正な大きさのスポット形状のレーザ光によって走査することができるようにされる。
【００７０】
サーボ制御部２０４は、前述したように、フォーカスサーボとトラッキングサーボの各々に適用するためのゲイン計測部２２０、２２１、位相補償フィルタ２２２、２２３、外部から制御可能な乗算器によるゲイン係数調整部２２４、２２５を有している。マイクロコンピュータ２１０のゲイン制御部２２６において、ゲイン計測部２２０、２２１の計測結果によりゲイン係数調整部２２４、２２５を制御しゲイン計数を調整する処理が実行される。
【００７１】
ゲイン計測部２２０、２２１の各々は、ＲＦアンプ２０５からのトラッキングエラー信号ＴＥとフォーカスエラー信号ＦＥをそれぞれ入力して、光学ピックアップ２０１の２軸アクチュエータを制御するためのサーボ信号を生成する。
【００７２】
このゲイン計測部の構成例について図３を参照して説明する。図３は、特公平５−１８１２２に示されたゲイン計測部の構成である。図３中の被測定増幅器３０１はサーボ系全体を示すものであり、３０３は外乱加算器である。被測定増幅器３０１の出力は外乱加算器３０３を介して再び自らの入力に帰る閉ル−プを構成している。
【００７３】
オシレ−タ３０４は外乱加算器３０３の入力に接続されている。信号加算器３０５は、外乱加算器３０３の入力信号（被測定増幅器３０１の出力）および出力信号を所定の割合で加算するよう結線されている。位相比較器３０２は、信号加算器３０５の出力信号と外乱信号との位相を比較するように結線されている。位相比較器３０２の出力がゲイン検出器の出力となる。
【００７４】
外乱信号の周波数における開ループゲイン振幅を｜Ｇｏ｜、開ループ位相をθ、位相比較器３０２の出力をφとすると、φは以下の式で表せる。
【数１】
2009093730.tif 000003
【００７５】
すなわち、
開ループゲイン振幅：｜Ｇｏ｜＝１
の場合には、位相比較器３０２の出力［φ］の値は、開ループ位相［θ］の値によらず９０°となる。
【００７６】
しかし、図２に示す光ディスクドライブ１０８内のマイクロコンピュータ２１０のゲイン制御部２２６は、一般的に上記のような複雑な三角関数の計算を高速に実行するほど高機能な構成でないため、１回の計測で開ループゲインを求めることが出来ない。
【００７７】
そのため、光ディスクドライブ１０８内のマイクロコンピュータ２１０のゲイン制御部２２６は、
（ａ）フォーカスサーボゲイン調整を行う場合は、サーボ係数調整部２２４に対応するゲイン計測部２２０の出力をモニターして、その値が９０°よりも大きいか小さいかを判断してその都度ゲイン係数を修正、
（ｂ）トラッキングサーボ調整を行う場合は、サーボ係数調整部２２５に対応するゲイン計測部２２１の出力をモニターして、その値が９０°よりも大きいか小さいかを判断してその都度ゲイン係数を修正、
これらの逐次比較処理により、開ループゲイン振幅｜Ｇｏ｜を限りなく１に近づけるような制御を行うのが一般的なゲイン制御として実行されることになる。
【００７８】
しかし、このように逐次比較処理により、開ループゲイン振幅｜Ｇｏ｜を限りなく１に近づけるような制御を行うと、複数回に渡って繰り返しゲイン係数を修正することが必要となり、調整時間が長くなってしまう。調整時間が長くなると、フォーカスサーボ、トラックサーボとも不安定な時間が長くなり、記録または再生処理の処理遅延や処理エラーの要因となる場合がある。
【００７９】
本発明は、このようなサーボ制御における問題点を解決するものであり、逐次比較処理を繰り返すことなく、短時間で適切なゲイン係数を設定して正確なサーボ制御を迅速に実行することを可能としたものである。
【００８０】
本発明に従ったゲイン係数の設定、サーボ制御処理について、図４、図５を参照して説明する。図４は、本発明に従ったゲイン係数の設定およびサーボ制御を実行するための（１）初期設定処理と、（２）ゲイン調整処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
【００８１】
（１）初期設定処理は、例えば光ディスク記録再生装置などの情報処理装置の製造段階で１度実行すればよい処理である。
（２）ゲイン調整処理は、光ディスクを適用した記録処理、あるいは再生処理時に実行されるサーボ制御において実行するゲイン調整処理である。
【００８２】
（１）初期設定処理の目的は、図４の（１）初期設定処理のステップＳ１０３に示しているように、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係式である近似関数、
Ｋ＝ｆ（Ｐ）
を生成することである。なお、本例では、近似関数ｆ（Ｐ）は二次近似式、すなわち、
Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
として生成する。
【００８３】
この初期設定処理の結果として生成される閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係式である近似関数、
Ｋ＝ｆ（Ｐ）
は、例えば図５（ｂ）に示す関係であり、情報処理装置内のメモリ（不揮発性メモリ）に、Ｋ＝ｆ（Ｐ）の関係式、あるいは、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係情報を示すテーブル（例えば図５（ｂ））が格納される。
【００８４】
図４に示す（２）ゲイン調整処理においては、情報処理装置のメモリ（不揮発性メモリ）に格納されたＫ＝ｆ（Ｐ）の関係式、あるいは、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係情報を示すテーブル（例えば図５（ｂ））を参照して、高速なゲイン係数の算出が実行される。
【００８５】
まず、図４（１）に示す初期設定処理のシーケンスの詳細について説明する。上述したように、初期設定処理の目的は、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係式である近似関数、
Ｋ＝ｆ（Ｐ）
上記の近似関数を求めることである。すなわち図５（ｂ）に示す閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係情報を生成することである。
【００８６】
図４（１）に示す初期設定処理のステップＳ１０１では、ループゲイン調整処理を実行する。これは、閉ループ位相差の目標値を設定して、ゲイン係数を予め設定したステップ幅単位で変更しながら閉ループ位相差の目標値に順次、近づける処理として実行される。このステップＳ１０１の詳細処理が図４に示す右側のステップＳ２０１〜Ｓ２１１の処理である。
【００８７】
ステップＳ２０１において、まず、
閉ループ位相差の目標値、
ゲイン係数の初期値、
ゲイン係数を変化させるためのステップ幅、
これらの値の初期値を設定する。
【００８８】
ステップＳ２０２では、ループ回数のカウンタ［Ｎ］の初期設定として、Ｎ＝１としてから最初の閉ループ位相差計測を開始する。
【００８９】
まず、ステップＳ２０３において、ゲイン係数の初期値を適用して閉ループ位相差を計測し、ステップＳ２０４において、計測された閉ループ位相差が目標値に等しいか否かを判定する。この時に計測された閉ループ位相差が設定した目標値と等しければ調整終了となる。なお、閉ループ位相差が目標値に等しいか否かを判定する場合には、予め設定した誤差を許容して判定する構成としてもよい。
【００９０】
計測された閉ループ位相差が設定した目標値と等しくない場合は、ステップＳ２０５に進み、ゲイン係数を変化させるためのステップ幅を減らす処理を行う。ステップ幅は、閉ループ位相差計測毎に変更するゲイン係数の幅に相当し、計測回数の増加に伴い、次第に小さくする設定とする。
【００９１】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０３において計測された閉ループ位相差が目標値よりも大きかったか否かを判定し、大きい場合は、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０３の閉ループ位相差の計測に適用したゲイン係数からステップ幅を差し引き、次の計測用のゲイン係数を決定する。
【００９２】
一方、ステップＳ２０３において計測された閉ループ位相差が目標値よりも大きくなかった場合は、ステップＳ２０７に進み、ステップＳ２０３の閉ループ位相差の計測に適用したゲイン係数にステップ幅を加算して次の計測用のゲイン係数を決定する。
【００９３】
ステップＳ２０９では、決定したゲイン係数が予め設定した許容範囲内にあるか否かを判定する。決定したゲイン係数が予め設定した許容範囲を超えてしまっている場合は、異常動作と判断してその時点で調整を終了する。
【００９４】
ステップＳ２１０では、更新したステップ幅が、予め定めた最小値以下であるか否かを判定し、最小値であれば処理を終了し、最小値でなければ、ステップＳ２１１において、ループ回数のカウンタ［Ｎ］を１増やして、ステップＳ２０３に戻り、再び閉ループ位相差計測を行う。こうして最終的に、目標値にほぼ等しい閉ループ位相差を得るためのゲイン係数Ｋｏが決定される。
【００９５】
このステップＳ２０１〜Ｓ２１１のフローの実行により得られるデータの一例が、図５（ａ）に示すデータである。図５（ａ）に示すデータは、横軸が、計測回数（Ｎ＋１）に相当し、縦軸に計測処理に適用したゲイン係数：Ｋ［Ｎ］と、各ゲイン係数：Ｋ［Ｎ］を設定して計測された閉ループ位相差Ｐ［Ｎ］を示している。
実線がゲイン係数：Ｋ［Ｎ］、
点線が閉ループ位相差Ｐ［Ｎ］、
である。
【００９６】
図５（ａ）は、５回の計測において、ゲイン係数をＫ［０］からＫ［４］まで、順次、変更して計測した閉ループ位相差Ｐ［０］〜Ｐ［４］を示している。このようにして、閉ループ位相差を目標値に近づける自動ゲイン調整を実行する。この処理の後、図４（１）の初期設定処理フローのステップＳ１０２において、自動ゲイン調整の過程で得られたデータ、すなわち、
各計測回毎のゲイン係数列：Ｋ［０］，Ｋ［１］，Ｋ［２］，...Ｋ［ｎ］、
閉ループ位相差列：Ｐ［０］，Ｐ［１］，Ｐ［２］，...Ｐ［ｎ］
これらのデータのうち最初の数ポイント、例えば５ポイントを抽出する。
【００９７】
次に、図４（１）の初期設定処理フローのステップＳ１０３において、これらのデータ、すなわち、ゲイン係数列：Ｋ［０］〜Ｋ［ｎ］と、閉ループ位相差列：Ｐ［０］〜Ｐ［ｎ］を用いて、閉ループ位相差とゲイン係数の関係からなる近似関数を求める。なお、自動ゲイン調整の過程で得られたデータ中、最初の数ポイント分しか使わない理由は、後の方になるほど閉ループ位相差が目標値に収束するためゲイン係数値の変化量が小さくなり、関係式を求めるためのデータとしての意味が減少するためである。すなわち、ゲイン係数値の変化量が小さいデータは増やす意味がなく、むしろ近似する際の誤差が増えてしまうからである。
【００９８】
例えば、図５（ａ）に示すケースであれば最初の５ポイントのみを適用することで比較的少ない誤差で図５（ｂ）に示すような二次近似を得ることが出来る。図５（ｂ）に示すゲイン係数Ｋと、閉ループ位相差Ｐの関係式は、ａ，ｂ，ｃを係数として、
Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃ
として表すことができる。図５（１）の初期設定処理フローのステップＳ１０３において、この近似式を算出する。
【００９９】
この近似式Ｋ＝ｆ（Ｐ）、あるいは近似式によって定義される閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係情報、例えば、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係を定義したデータや関係テーブル（例えば図５（ｂ））が、図２に示す情報処理装置内の記憶部（不揮発性メモリ）２３１に格納される。
【０１００】
図４に示す（２）ゲイン調整処理においては、図２に示すゲイン制御部２２６が、情報処理装置の記憶部（不揮発性メモリ）２３１に格納されたＫ＝ｆ（Ｐ）の関係式、あるいは、閉ループ位相差［Ｐ］とゲイン係数［Ｋ］との関係情報を示すテーブル（例えば図５（ｂ））を参照して、高速なゲイン係数の算出を実行する。
【０１０１】
図４に示す（２）ゲイン調整処理のフローチャートについて説明する。まず、ステップＳ３０１において、一度だけ閉ループ位相差計測を行う。予め設定したゲイン係数の初期値［Ｋｏ］を用いて、閉ループ位相差計測を行う。この時の閉ループ位相差計測結果として得られた閉ループ位相差を［Ｐｘ］とする。
【０１０２】
次に、ステップＳ３０２において、閉ループ位相差計測結果として得られた閉ループ位相差［Ｐｘ］を、近似関数：Ｋ＝ｆ［Ｐ］に入力し、ゲイン係数［Ｋｘ］を算出する。すなわち、
Ｋ［ｘ］＝ｆ（［Ｐｘ］）
である。なお、近似式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃは、情報処理装置のメモリに記録されている。なお、ゲイン係数Ｋと、閉ループ位相差Ｐの関係を求めるデータであれば、テーブルなどでもよい。
【０１０３】
次に、ステップＳ３０３において、現在、情報処理装置に設定されているゲイン係数［Ｋｏ］を補正する。ステップＳ３０１において行われた閉ループ位相差計測に適用した現在設定されているゲイン係数［Ｋｏ］と、近似式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃによって算出した係数［Ｋｘ］のゲイン変化量［ｄ］を、
ｄ＝Ｋｘ／Ｋｏ
とする。
【０１０４】
このゲイン変化量［ｄ］の逆数［１／ｄ］を現在の係数［Ｋｏ］に乗算することでゲイン変化量分を補正することが出来る。すなわち、現在の係数［Ｋｏ］を以下のように補正する。
Ｋｏ←Ｋｏ／ｄ＝Ｋｏ／（Ｋｘ／Ｋｏ）
＝Ｋｏ２／Ｋｘ
【０１０５】
このようにして、
現在の係数［Ｋｏ］を、［Ｋｏ２／Ｋｘ］に変更して、この値を新たに適用するゲイン係数［Ｋｏ］として設定する。
【０１０６】
このように、図１、図２に示すディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置は、ピックアップ制御を行うサーボ制御部２０４と、サーボ制御部２０４において適用するゲイン係数の制御を実行するゲイン制御部２２６と、前述の近似二次式：Ｋ＝ｆ（Ｐ）＝ａＰ２＋ｂＰ＋ｃなどのゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを格納した記憶部２３１を有し、ゲイン制御部２２６において、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用してサーボ制御部２０４における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、記憶部２３１に格納された関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する。
【０１０７】
なお、記憶部２３１に格納される近似二次式は、図４（１）のフローおよび図５（ａ）を参照して説明したように、自動ゲイン調整処理における初期的な調整区間において取得された複数のゲイン係数と閉ループ位相差との複数のデータの組に基づいて決定された式である。
【０１０８】
なお、サーボ制御部２０４は、図２に示すように、ピックアップのフォーカス制御を実行するフォーカスサーボ制御部と、ピックアップのトラッキング制御を実行するトラッキングサーボ制御部を有し、ゲイン制御部２２６は、フォーカスサーボ制御部と、トラッキングサーボ制御部各々に対して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用してサーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、算出した閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を、記憶部２３１に格納された関係定義データを利用して取得し、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行する。
【０１０９】
また、サーボ制御部２０４は、図２に示すように、サーボ系の閉ループ位相演算により開ループゲインを計測するゲイン計測部２２０，２２１と、ゲイン制御部２２６の制御によりゲイン係数を設定可能なゲイン係数調整部２２４，２２５を有しており、ゲイン制御部２２６は、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理によって決定した補正されたゲイン係数に基づいてゲイン係数調整部２２４，２２５の制御を行う。
【０１１０】
上述したように、本発明の情報処理装置は、事前に行われた自動ゲイン調整の過程の一部から算出された近似関数、すなわち、ゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との関係定義データを保持した構成であり、情報処理装置は、ゲイン係数の調整に際して、初期設定のゲイン係数を適用した閉ループ位相差計測を一度だけ行って、関係定義データ（近似式）を利用して即座に最適なゲイン係数を設定することができ、結果として調整時間を短縮することが可能となる。また、ゲイン係数を調整中に上下させる必要が無く、調整終了後に変化したゲイン分だけを補正するだけなのでサーボ動作を常に安定に保つことができる。
【０１１１】
上述したように、本発明の構成では、製造工場のライン調整工程におけるサーボゲイン調整において取得されるゲイン係数の振り幅の大きな最初の数ポイントによる近似結果、例えば最初の５ポイントにより比較的誤差の少ない二次近似関数を取得してこの二次禁じ関数を適用することで高速で安定的なゲイン係数の決定およびサーボ制御が実現される。
【０１１２】
本発明の情報処理装置は、近似関数を記憶部に格納して利用することによりユーザがメディアを交換する度に行われるサーボゲイン調整を短時間で済ませることが出来るので、その分の記録ないし再生開始時間を早めることが出来る。また、使用するメディアの面内における感度バラツキや記録パワーのバラツキの影響によるサーボゲイン変動を改善する目的で、記録ないし再生中においてもサーボゲイン調整を行うような場合にサーボループ内にあるゲイン係数を上下させる必要が無いので調整中であっても安定なサーボ動作を行うことが出来る。なお、本発明は従来のサーボゲイン調整方式に対して外付けの部品を一切追加せずに上記の効果を得ることが出来る。
【０１１３】
以上、特定の実施例を参照しながら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本発明の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１１４】
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１１５】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
以上、説明したように、本発明の一実施例の構成によれば、ディスクを利用したデータ記録または再生処理を実行する情報処理装置におけるピックアップ制御を行うサーボ制御部の適用するゲイン係数の制御において、初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］を適用してサーボ制御部における閉ループ位相差［Ｐｘ］を算出し、記憶部に格納されたゲイン係数［Ｋ］と、閉ループ位相差［Ｐ］との近似二次式などの関係定義データを利用して、閉ループ位相差［Ｐｘ］に対応するゲイン係数［Ｋｘ］を取得して、取得したゲイン係数［Ｋｘ］を適用して初期設定ゲイン係数［Ｋｏ］の補正処理を実行して最適なゲイン係数を算出する構成とした。本発明の構成では、近似二次式などの関係定義データを利用することで高速なゲイン係数決定ができ、調整時間を短縮することが可能となる。また、ゲイン係数を調整中に上下させる必要が無く、調整終了後に変化したゲイン分だけを補正するだけなのでサーボ動作を常に安定に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の情報処理装置の一例としてのビデオカメラの構成を説明するブロック図である。
【図２】自動ゲイン調整の実施形態におけるビデオカメラの光ディスクドライブを説明するためのブロック図である。
【図３】ゲイン計測部の従来の構成例について説明する図である。
【図４】本発明に従ったゲイン係数の設定およびサーボ制御を実行するための初期設定およびゲイン調整処理のシーケンスを説明するフローチャートを示す図である。
【図５】本発明に従ったゲイン係数の設定およびサーボ制御を実行するための初期設定およびゲイン調整処理の具体例を説明する図である。
【図６】従来のゲイン自動調整を実行するＣＤプレイヤのサーボ系の構成図である。
【図７】図６に示すデジタルサーボＩＣにおけるオートゲインコントロールに関する回路構成例について説明する図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１  デジタルサーボＩＣ
２  ＲＦアンプ
３  ピックアップ
４  ドライブ
５  マイクロプロセッサ
６  信号源
７  位相シフト
８  １ＫＨｚＢ．Ｐ．Ｆ
９  加算器
１０  サーボフィルタ
１１  比較回路
１２  検出部
１３  センス出力端子
１４  オートゲインコントロール用係数
１０１  カメラ部
１０２  マイクロホン
１０３  スピーカ
１０４  ビデオ／オーディオＩ／Ｆ
１０５  エンコード／デコード部
１０６  データ制御部
１０７  ドライブ制御部
１０８  光ディスクドライブ
１０９  表示部
１１１  光学ブロック
１１２  撮像素子
１１５  Ｅｎｃ／Ｄｅｃメモリ
１１６  データメモリ
１３０  制御部
１３１  ＣＰＵ
１３２  プログラムメモリ
１３３  ワークメモリ
１３４  不揮発性メモリ
１４０  ユーザＩ／Ｆ部
１４１  操作部
１４２  ＬＥＤ
２００  光ディスク
２０１  光学ピックアップ
２０２  スピンドルモータ
２０３  スレッドモータ
２０４  サーボ制御部
２０５  ＲＦアンプ
２０６  ＬＤ（Ｌａｓｅｒ  Ｄｉｏｄｅ）ドライバ
２０７  復調部
２０８  変調部
２０９  Ｉ／Ｆ
２１０  マイクロコンピュータ
２１１  ドライバ
２２０，２２１  ゲイン制御部
２２２，２２３  位相補償フィルタ
２２４，２２５  ゲイン係数調整部
２２６  ゲイン制御部
２３１  記憶部
３０１  被測定増幅器
３０２  位相比較器
３０３  外乱加算器
３０４  オシレータ
３０５  信号加算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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