(57)【要約】【課題】パレット着脱時の衝撃の緩和とバックラッシュの低減が可能な自動パレット交換装置を提供する。【解決手段】自動パレット交換装置１０は、パレット１２，１４を保持する交換アーム１６と、その昇降機構３０及び回転機構７０から構成される。昇降機構３０のシリンダ３２の下降用油圧室４０には、複数の通路とテーパ面を有するクッション体５２が、ロッド４２に摺動可能に設けられる。ロッド４２に形成された給排ポート４８がテーパ面に差し掛かると、シリンダ３２が徐々に加速又は減速し、パレット１２，１４着脱時の衝撃が低減される。一方、回転機構７０の外筒９０は、シリンダ３２を軸方向に摺動可能に支持し、該シリンダ３２と一体に回転するとともに、外周面に永久磁石９４によってボール８２を吸着保持している。ボール８２を介して入力軸７２の回転を外筒９０に伝達するため、バックラッシュが不要となる。【選択図】図１
2009255257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交換アームの両側に着脱可能に係合したパレットを、加工側と待機側で位置交換するための自動パレット交換装置であって、前記交換アームを昇降駆動する昇降機構と、前記交換アームを回転駆動する回転機構を備えるとともに、
前記昇降機構が、
一端に前記交換アームが固定され、かつ、昇降及び回転可能に立設保持されたシリンダ，
該シリンダ内に軸方向に配置されたロッドの先端に固定されており、外周面に沿って前記シリンダが軸方向に往復摺動するピストン，
該ピストンによって前記シリンダ内に分割形成された上昇用及び下降用油圧室，
前記ロッド及びピストンを貫通し、先端が前記上昇用油圧室と連通する第１の流路，
前記ロッド内に軸方向に形成されており、先端に前記下降用油圧室と連通する給排ポートが設けられた第２の流路，
前記第１及び第２の流路を介して、前記上昇用及び下降用油圧室への作動油の供給及び排出を行う油圧手段，
前記シリンダに固定されており、前記ロッドの外周面に沿って摺動することで前記給排ポートにおける作動油の流量を調整可能であって、作動油が自由に流通する複数の通路と、少なくとも前記交換アームとパレットの係合前後及び係合解除前後に相当する位置に形成されており、作動油の流量を低減するためのテーパからなる複数の絞り部とを有するクッション体，
を含むことを特徴とする自動パレット交換装置。
【請求項２】
前記クッション体が、
前記交換アームの下降限界付近での流量を低減する第１の絞り部，
前記交換アームとパレットの係合前及び係合解除後の流量を低減する第２の絞り部，
前記交換アームとパレットの係合後及び係合解除前の流量を低減する第３の絞り部，
前記交換アームの上昇限界付近での流量を低減する第４の絞り部，
前記第１及び第２の絞り手段の間に設けられており、前記給排ポートと下降用油圧室を連通する第１の通路，
前記第３及び第４の絞り手段の間に設けられており、前記給排ポートと下降用油圧室を連通する第２の通路，
を備えたことを特徴とする請求項１記載の自動パレット交換装置。
【請求項３】
前記回転機構が、
内周面に沿って前記シリンダが軸方向に往復摺動するように支持するとともに、前記シリンダと一体に回転可能な外筒，
該外筒の外周面に設けられており、略環状に配置された複数の凹部，
該凹部内に収納される磁石，
磁性材料で形成されており、前記凹部内に一部が収納されるとともに、前記磁石によって吸着保持される球状体，
該球状体の表面を受ける溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギア，
を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の自動パレット交換装置。
【請求項４】
前記球状体が、剛球であることを特徴とする請求項３記載の自動パレット交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載置するパレットを、交換アームによって加工テーブル（加工側）と待機ステーション（待機側）で位置交換するための自動パレット交換装置（オート・パレット・チェンジャ：ＡＰＣ装置）に関し、更に具体的には、前記交換アームによるパレット着脱時の衝撃の緩和とバックラッシュの低減に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、マシニングセンタ等の工作機械は、パレットに載置された加工前後のワークを、工作機械の加工テーブルと待機ステーション（段取台）間で自動的に位置交換するための自動パレット交換装置を備えているものがある。前記自動パレット交換装置は、加工前後の各ワークを載置するためのパレットを、両端側に着脱可能に係合保持する交換アームを、所望のタイミングで回転及び昇降させる機構を備えている。前記昇降機構としては、例えば、油圧シリンダが利用され、前記回転機構としては、例えば、ローラギヤカムが利用されている（例えば、下記特許文献１）。
【特許文献１】特開平８−１４１８６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、以上のような背景技術には次のような不都合がある。まず、従来の油圧シリンダを用いた昇降機構では、前記油圧シリンダを一定速度で昇降駆動するため、昇降開始時や停止時（パレットの着脱前後など）に、交換アームとパレットの接触部分が受ける衝撃が大きく、損傷や耐久性の低下を招くおそれがある。一方、ローラギヤカムを用いた回転機構は、バックラッシュ（ないしバックラッシ）が必要な構成となっており、高速回転，高剛性の回転が困難になるという不都合もある。
【０００４】
本発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、パレット着脱時の衝撃の緩和と、バックラッシュの低減を図ることができる自動パレット交換装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、本発明は、交換アームの両側に着脱可能に係合したパレットを、加工側と待機側で位置交換するための自動パレット交換装置であって、前記交換アームを昇降駆動する昇降機構と、前記交換アームを回転駆動する回転機構を備えるとともに、前記昇降機構が、一端に前記交換アームが固定され、かつ、昇降及び回転可能に立設保持されたシリンダ，該シリンダ内に軸方向に配置されたロッドの先端に固定されており、外周面に沿って前記シリンダが軸方向に往復摺動するピストン，該ピストンによって前記シリンダ内に分割形成された上昇用及び下降用油圧室，前記ロッド及びピストンを貫通し、先端が前記上昇用油圧室と連通する第１の流路，前記ロッド内に軸方向に形成されており、先端に前記下降用油圧室と連通する給排ポートが設けられた第２の流路，前記第１及び第２の流路を介して、前記上昇用及び下降用油圧室への作動油の供給及び排出を行う油圧手段，前記シリンダに固定されており、前記ロッドの外周面に沿って摺動することで前記給排ポートにおける作動油の流量を調整可能であって、作動油が自由に流通する複数の通路と、少なくとも前記交換アームとパレットの係合前後及び係合解除前後に相当する位置に形成されており、作動油の流量を低減するためのテーパからなる複数の絞り部とを有するクッション体，を含むことを特徴とする。
【０００６】
主要な形態の一つは、前記クッション体が、前記交換アームの下降限界付近での流量を低減する第１の絞り部，前記交換アームとパレットの係合前及び係合解除後の流量を低減する第２の絞り部，前記交換アームとパレットの係合後及び係合解除前の流量を低減する第３の絞り部，前記交換アームの上昇限界付近での流量を低減する第４の絞り部，前記第１及び第２の絞り手段の間に設けられており、前記給排ポートと下降用油圧室を連通する第１の通路，前記第３及び第４の絞り手段の間に設けられており、前記給排ポートと下降用油圧室を連通する第２の通路，を備えたことを特徴とする。
【０００７】
他の形態は、前記回転機構が、内周面に沿って前記シリンダが軸方向に往復摺動するように支持するとともに、前記シリンダと一体に回転可能な外筒，該外筒の外周面に設けられており、略環状に配置された複数の凹部，該凹部内に収納される磁石，磁性材料で形成されており、前記凹部内に一部が収納されるとともに、前記磁石によって吸着保持される球状体，該球状体の表面を受ける溝が外周面に形成されており、駆動手段によって回転駆動されるウォームギア，を備えたことを特徴とする。更に他の形態は、前記球状体が、剛球であることを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、交換アームを支持するシリンダ内に形成された下降用油圧室内に、ロッドに設けられた給排ポートにおける作動油の流量を低減するためのテーパからなる複数の絞り部と、作動油が自由に流通するための通路とを有するクッション体を設けることとしたので、パレット着脱時の衝撃を低減し、耐久性の向上を図ることができる。また、前記シリンダと一体に回転する外筒の外周面に、磁石によって複数の球状体を略環状に吸着保持し、該球状体を介してウォームギアの回転を前記シリンダに伝達することとしたので、バックラッシュをなくし（ないし低減し）、高速及び高剛性の回転が可能になるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１０】
最初に、図１〜図３を参照しながら本発明の実施例１を説明する。図１は、本発明の実施例１を示す断面図であり、(A)は交換アームを完全に下げた状態を示す図，(B)は交換アームを完全に上げた状態を示す図である。図２は、本実施例のクッション体の作用を示す主要断面図，図３は、前記図１を＃Ａ−＃Ａ線に沿って切断し、矢印方向に見た断面図である。自動パレット交換装置（オート・パレット・チャンジャ：ＡＰＣ装置）は、加工前後のワークが載置されたパレットを、工作機械の加工テーブルと待機ステーション（ないし段取台）の間で位置交換するためのものである。本実施例の自動パレット交換装置１０は、図１に示すように、ワークＷ１，Ｗ２を載置するためのパレット１２，１４を両端側に保持する交換アーム１６と、該交換アーム１６を昇降駆動させる昇降機構３０と、前記交換アーム１６を回転駆動させる回転機構７０により構成されている。前記昇降機構３０は、後述するように、所定のタイミングで作動油の流量を低減して、緩やかな加速及び減速を行うためのクッション機構を備えている。
【００１１】
前記交換アーム１６は、略円筒状のシリンダ３２によって支持されており、両端側には凸部１８Ａ，２０Ａを有する保持部１８，２０を備えている。ワークＷ１，Ｗ２を載置するためのパレット１２，１４は、その裏面に凹部１２Ａ，１４Ａを備えており、これら凹部１２Ａ，１４Ａと前記凸部１８Ａ，２０Ａの係合により、交換アーム１６に対してパレット１２，１４が着脱可能に保持される。一方の保持部２０には、近接センサ用ドグ軸２２の上端側が固定されており、該近接センサ用ドグ軸２２の下方は、ハウジング２４の外側に、昇降可能に保持されている。また、前記近接センサ用ドグ軸２２の下端近傍には、略リング状のドグ２３が設けられており、該ドグ２３を前記ハウジング２４に固定された図示しない近接センサで感知することとなっている。なお、前記パレット１２，１４の裏面には、図示しないプルスタッドが形成されており、工作機械の加工テーブルや待機ステーションに設けられたコレットと公知のクランプ機構を形成することによって、前記加工テーブルや待機ステーション上に位置決め固定される。
【００１２】
次に、前記昇降機構３０について説明する。該昇降機構３０は、前記交換アーム１６を支持するシリンダ３２と、該シリンダ３２内に設けられたピストン３６及びロッド４２と、上昇用油圧室３８，下降用油圧室４０，クッション体５２などによって構成されている。前記シリンダ３２は、略円筒状であって、一方の端部が天板３３により閉口し、ボルト３４などによって前記交換アーム１６が固定されている。他方の端部は、クッション体５２によって閉口するとともに、前記ロッド４２が前記クッション体５２を軸方向に往復可能に貫通している。前記シリンダ３２の外周面は、略円筒状の外筒９０によって、軸方向に往復摺動可能，かつ、前記外筒９０と一体に回転可能に支持されており、前記シリンダ３２と外筒９０の間には、ガイドボール６４が配置されている。
【００１３】
前記ピストン３６は、前記シリンダ３２内に軸方向に配置されたロッド４２の一端に固定されており、該ピストン３６の外周面に沿って、前記シリンダ３２が軸方向に摺動可能となっている。前記シリンダ３２の内側には、前記ピストン３６を境にして、作動油が供給・排出される上昇用油圧室３８と下降用油圧室４０が形成されている。前記上昇油圧室３８と下降用油圧室４０間は、前記ピストン３６の外周面に設けられた図示しないＯリングなどによって、作動油の漏れが防止されている。一方、前記ロッド４２の他端側は、前記クッション体５２を介してシリンダ３２の端部を往復可能に貫通するとともに、ハウジング２４の底面２４Ａに固定されている。前記上昇用油圧室３８には、前記ピストン３６及びロッド４２を軸方向に貫通する流路４４の一端が連通し、前記下降用油圧室４０には、前記ロッド４２内に軸方向に形成された流路４６の一端が給排ポート４８を介して連通している。
【００１４】
これら流路４４，４６の他端側は、ハウジング底面２４Ａの裏面に設けられたベース５０を介して、図示しない油圧装置に接続されており、前記上昇用油圧室３８及び下降用油圧室４０への作動油の供給及び排出が可能となっている。すなわち、前記油圧装置によって、前記流路４４を介して上昇用油圧室３８に作動油を供給するとともに、給排ポート４８及び流路４６を介して下降用油圧室４０から作動油を排出することによってシリンダ３２及び交換アーム１６が上昇する。逆に、油圧装置の作動によって、前記流路４６及び給排ポート４８を介して下降用油圧室４０に作動油を供給するとともに、前記流路４４を介して上昇用油圧室３８から作動油を排出することにより、シリンダ３２及び交換アーム１６が下降する。
【００１５】
前記クッション体５２は、前記シリンダ３２の下端側を閉口するように固定されるとともに、前記ロッド４２の外周面に沿って、軸方向に往復摺動可能となっている。該クッション体５２は、図２に示すように、前記給排ポート４８と下降用油圧室４０を連通する通路５４Ａ，５４Ｂを備えており、該通路５４Ａ，５４Ｂによって、３つのブロック５６，５８，６０に分けられている。なお、前記クッション体５２は、前記通路５４Ａ，５４Ｂ以外の部分は上下で接続しているため、前記ブロック５６，５８，６０は、一体に移動可能となっている。前記通路５４Ａ，５４Ｂは、例えば、ドリルによって形成される。上方のブロック５６は、前記給排ポート４８を閉鎖する平面部５６Ａと、該平面部５６Ａの下方に形成されたテーパ面５６Ｂを備えている。該テーパ面５６Ｂは、下降限界位置にあるシリンダ３２が上昇を開始する際に、徐々に速度を上げるように、給排ポート４８における作動油の流量を制限するとともに、シリンダ３２が下降限界に近づいたときに、徐々に速度を落とすように作動油の流量を制限するためのものである。
【００１６】
上昇の開始の場合について具体的に説明すると、図２(A)に示すように、給排ポート４８が、ブロック５６の平面部５６Ａで閉鎖されているときは、シリンダ３２（及び交換アーム１６）が完全に下降した状態であり、この状態から前記流路４４を介して上昇用油圧室３８に作動油を供給すると、前記ピストン３６に対してシリンダ３２とクッション体５２が上昇を開始する。このとき、図２(B)に示すように、テーパ面５６Ｂが前記給排ポート４８を通過するようになるので、下降用油圧室４０内の作動油は、前記通路５４Ａからテーパ面５６Ｂと給排ポート４８とのわずかな隙間を通り、流路４６を介して排出されるようになる。そして、シリンダ３２が徐々に上昇して、図２(C)に示すように、給排ポート４８と通路５４Ａが一致すると、シリンダ３２の上昇速度が上がる。前記通路５４Ａは、作動油の自由流通部であり、前記シリンダ３２が最大速度で上昇する。
【００１７】
次に、中央のブロック５８は、平面部５８Ａと、その上下両側に形成されたテーパ面５８Ｂ，５８Ｃを備えている。これらテーパ面５８Ｂ，５８Ｃは、交換アーム１６とパレット１２，１４との係合前後及び係合解除前後において、ゆっくりと減速又は加速するためのものである。具体的には、前記交換アーム１６が上昇している場合であれば、前記テーパ面５８Ｂのクッション作用により、交換アーム１６が速度を落としながら、ゆっくりとパレット１２，１４に接近し、給排ポート４８が平面部５８Ａに達した時点でパレット１２，１４と係合する。そして、パレット１２，１４と係合したら、給排ポート４８が平面部５８Ｃに差し掛かってゆっくりと上昇し、その後、給排ポート４８が通路５４Ｂを通過する間は、速度を上げて交換アーム１６が上昇する。
【００１８】
更に、下方のブロック６０は、平面部６０Ａとその上方に形成されたテーパ面６０Ｂを備えている。また、該ブロック６０の外周面には、Ｏリング６２が設けられており、前記シリンダ３２との間から、下降用油圧室４０内の作動油が漏れるのを防止している。前記テーパ面６０Ｂは、シリンダ３２が上昇限界に近づいたときに、徐々に速度を落とすように給排ポート４８における作動油の流量を制限するとともに、上昇限界位置にあるシリンダ３２が下降を開始する際に、徐々に速度を上げるように作動油の流量を制限するためのものである。具体的には、前記交換アーム１６が上昇しているときであれば、前記交換アーム１６の上昇限界に近づいたときに、前記給排ポート４８が前記テーパ面６０Ｂに差し掛かり、その絞り効果によってゆっくりと減速し、平面部６０Ａによって給排ポート４８が閉鎖されると完全に上昇が停止するという具合である。
【００１９】
なお、以上の説明では、前記交換アーム１６が上昇する場合について具体的に説明したが、下降する場合は、上述した逆の作用が働く。すなわち、上昇限界に位置する交換アーム１６（シリンダ３２）がゆっくりと下降を開始し、徐々に速度を上げ、加工テーブル及び待機ステーションに近づいたらゆっくりと減速し、パレットを加工テーブルと待機テーブルにセットする。その後、徐々に加速しながら下降し、交換アームとパレットの係合を解除し、完全に係合が解除したら速度を上げて下降し、下降限界に近づいたらゆっくりと減速して停止する。
【００２０】
次に、回転機構７０について説明する。前記シリンダ３２を軸方向に往復可能に支持し、かつ、該シリンダ３２とともに回転可能な外筒９０は、図３に示すように、外周面に複数の凹部９２が略環状に配置されている。該凹部９２は、ボール８２の一部を受ける球面部９２Ａと、永久磁石９４を収納する収納部９２Ｂを含んでいる。本実施例では、前記外筒９０が磁性体ないし磁性材料で形成されているので、永久磁石９４は、外筒９０に磁力によって吸着する。また、前記ボール８２も磁性体によって形成されており、永久磁石９４に吸着される。なお、前記永久磁石９４とボール８２の間にスペースが形成されるように各部の寸法が設定されており、該スペースは、前記ボール８２の回転による永久磁石９４の損傷を防ぐとともに、油溜まりとしても機能する。前記永久磁石９４から出た磁力線は、ボール８２，外筒９０内を通過して、再び永久磁石９４に戻る。
【００２１】
前記ボール８２は、前記外筒９０の凹部９２に永久磁石９４によって保持され、これらのボール８２が、入力軸７２に固定されたウォームギア７８の螺旋状のボール溝８０に嵌まり込んで噛み合う構成となっている。前記入力軸７２は、図示しないベアリングを備えた一対のホルダ７４，７６によって、前記シリンダ３２と略直交する方向に、ハウジング２４の適宜位置に回転可能に支持されている。前記入力軸７２の先端は、ギヤボックスなどを介してモータ８４の回転軸に接続されている。前記モータ８４によって、前記入力軸７２を回転させると、該入力軸７２に固定されたウォームギア７８のボール溝８０に沿って前記ボール８２が移動するようになる。そして、該ボール８２の移動に伴って外筒９０が回転するとともに、該外筒９０に保持されたシリンダ３２及び交換アーム１６が回転する。
【００２２】
次に、本実施例の作用を説明する。図１(A)に示すパレット１２に載置されたワークＷ１が加工されている間、他方のパレット１４には、加工待ちのワークＷ２がセットされる。前記ワークＷ１の加工が終了した時点では、前記交換アーム１６は、図１(A)に示すように、完全に下降した状態である。ここで、図示しない油圧装置の駆動により、作動油が流路４４を介して上昇用油圧室３８に供給されると、ピストン３２とともに交換アーム１６が上昇し、パレット１２，１４を同時に押し上げる。これにより、前記パレット１２，１４は、加工テーブル及び待機ステーションから同時に持ち上がる。
【００２３】
詳述すると、前記作動油を供給し始めたときは、上昇用油圧室３８に作動油が増える分に応じて、下降用油圧室４０の作動油が減少する。その際、前記給排ポート４８は、始めは図２(A)に示すように、クッション体５２の平面部５６Ａによって塞がれており、作動油は、極僅かな隙間を介して流路４６に回収されるため、ゆっくりと上昇を始める。そして、給排ポート４８が、図２(B)に示すようにテーパ面５６Ｂに差し掛かると、絞り効果で徐々に速度を上げ、更に、図２(C)に示す状態を経て給排ポート４８が通路５４Ａに差し掛かると、上昇速度が増す。そして、次のテーパ面５８Ｂに近づくと徐々に速度が減少し、前記交換アーム１６がパレット１２，１４に下方からゆっくりと接近し、前記給排ポート４８が平面部５８Ａに達した時点で、完全にパレット１２，１４と係合する。このようにしてパレット１２，１４と係合したら、次の曲面部５８Ｃに差し掛かってゆっくりと上昇し、その後、給排ポート４８が通路５４Ｂに差し掛かると、完全にパレット１２，１４が加工テーブル及び待機ステーションから持ち上がるまで速度を上げて上昇する。そして、上昇限界に近くなったら、最後のテーパ面６０Ｂの絞り効果によってゆっくりと減速し、図１(B)に示すように、給排ポート４８が平面部６０Ａによって塞がれて完全に上昇が停止する。
【００２４】
この状態で、回転機構７０のモータ８４が駆動してウォームギア７８が回転駆動すると、該ウォームギア７８のボール溝８０に沿って外筒９０に保持されたボール８２が移動し、これに伴って外筒９０が回転する。すると、前記シリンダ３２が外筒９０と一体に回転し、交換アーム１６が１８０度回転する。これにより、加工済みのワークＷ１が待機ステーション側に、加工待ちのワークＷ２が加工ステーション側に反転移送される。
【００２５】
次に、作動油の通路の切り替えによって、下降用油圧室４０に作動油を供給するとともに、上昇用油圧室３８から作動油を排出して下降を開始する。このときの給排ポート４８における作動油の流量の絞り効果は上昇時の逆である。すなわち、上昇限界に位置する交換アーム１６がゆっくりと下降を開始し、徐々に速度を上げる。そして、加工テーブル及び待機ステーションに近づいたゆっくりと減速し、未加工のワークＷ２を乗せたパレット１４が加工ステーション上に、加工済みのワークＷ１を乗せたパレット１２が待機ステーションにセットされる。その後、徐々に加速しながら下降し、交換アーム１６とパレット１２，１４の係合を解除し、完全に係合が解除したら速度を上げて下降し、下降限界に近づいたら、ゆっくりと減速して停止する。なお、待機ステーション側では、加工済みワークＷ１がパレット１２から取り外されるとともに、次の加工待ちのワークがセットされる。
【００２６】
このように、実施例１によれば、次のような効果がある。
(1)交換アーム１６を支持するシリンダ３２内の下降用油圧室４０に、ロッド４２に設けられた給排ポート４８における作動油の流量を絞る複数のテーパ面と、作動油が自由に流通する通路とを有するクッション体５２を設けたので、パレット１２，１４の係合及び係合解除時と、上昇限界及び下降限界近傍における衝撃を低減し、耐久性を向上させることができる。
(2)前記シリンダ３２と一体に回転する外筒９０の外周面に、永久磁石９４によって複数のボール８２を略環状に吸着保持し、該ボール８２を介してウォームギア７８の回転を前記シリンダ３２に伝達することとしたので、バックラッシュをなくし（ないし低減し）、高速及び高剛性の回転が可能になる。
【００２７】
(3)前記ボール８２が永久磁石９４によって外筒９０に吸着保持されているため、前記ボール８２の脱落を防止するための手段を省略し、全体の小型化及び軽量化を図ることができる。
(4)永久磁石９４の磁力が、外筒９０とボール８２を通過する閉ループを形成し、外部に磁力線が漏れないため、潤滑オイル内に鉄粉等が浮遊しても、それら鉄粉等が外筒９０やボール８２に付着することがない。
(5)外筒９０を磁性材料で形成することとしたので、永久磁石９４を磁力によって容易に固定することができる。
【００２８】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例で示した形状，寸法，材質は一例であり、同様の作用を奏するように適宜変更してよい。例えば、前記ウォームギア７８の鼓形や、外筒９０の材質も一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。
(2)前記実施例で示したテーパ面５６Ｂ，５８Ｂ，５８Ｃ，６０Ｂも一例であり、パレット１２，１４着脱前後の流量を調整するためのテーパ面５８Ｂ，５８Ｃがあれば、他のテーパ面５６Ｂ，６０Ｂについては必要に応じて設けるようにすればよい。
(3)前記実施例では、前記通路５４Ａ，５４Ｂをドリルで形成したため、前記テーパ面５６Ｂ，５８Ｂ，５８Ｃ，６０Ｂと通路５４Ａ，５４Ｂの間に段差が形成されているが、これも一例であり、他の公知の各種の手法で前記通路５４Ａ，５４Ｂを形成するようにしてよい。
(4)前記実施例で示したボール８２としては、特に剛球が好適であるが、それに限定されるものではなく、同様の効果を奏するものであれば、公知の各種の球状体を利用してよい。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明によれば、交換アームを支持するシリンダ内に形成された下降用油圧室に、ロッドに設けられた給排ポートにおける作動用の流量を調整するためのテーパからなる複数の絞り部と、作動油が自由に流通するための通路とを有するクッション体を設け、パレット着脱時の衝撃を低減し、耐久性を向上させることとしたので、自動パレット交換装置の用途に適用できる。また、必要に応じて、前記シリンダと一体に回転する外筒の外周面に、磁石によって複数の球状体を略環状に吸着保持し、該球状体を介してウォームギアの回転を前記シリンダに伝達してバックラッシュをなくす（ないし低減する）こととしたので、高速及び高剛性の回転が可能な自動パレット交換装置の用途に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例１を示す断面図であり、(A)は交換アームを完全に下げた状態を示す図，(B)は交換アームを完全に上げた状態を示す図である。
【図２】前記実施例１のクッション体の作用を示す主要断面図である。
【図３】前記図１を＃Ａ−＃Ａ線に沿って切断し矢印方向に見た断面図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０：自動パレット交換装置
１２，１４：パレット
１２Ａ，１４Ａ：凹部
１６：交換アーム
１８，２０：保持部
１８Ａ，２０Ａ：凸部
２２：近接センサ用ドグ軸
２３：ドグ
２４：ハウジング
２４Ａ：底面
２６，２８：ベアリング
３０：昇降機構
３２：シリンダ
３３：天板
３４：ボルト
３６：ピストン
３８：上昇用油圧室
４０：下降用油圧室
４２：ロッド
４４，４６：流路
４８：給排ポート
５０：ベース
５２：クッション体
５４Ａ，５４Ｂ：通路
５６，５８，６０：ブロック
５６Ａ，５８Ａ，６０Ａ：平面部
５６Ｂ，５８Ｂ，５８Ｃ，６０Ｂ：テーパ面
６２：Ｏリング
６４：ガイドボール
７０：回転機構
７２：入力軸
７４，７６：ホルダ
７８：ウォームギア
８０：ボール溝
８２：ボール
８４：モータ
９０：外筒
９２：凹部
９２Ａ：球面部
９２Ｂ：収納部
９４：永久磁石
Ｗ１，Ｗ２：ワーク
【図１】
2009255257.tif 000003
【図２】
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【図３】
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