(57)【要約】【課題】  光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。【解決手段】  多関節ロボット１０にロッド部３８を有するティーチングツール２４を装着し、ロッド部３８の先端に設けられる先端具５０がワーク２６の測定位置に接触するように、多関節ロボット１０を動作させ、そのときの多関節ロボット１０の姿勢を多関節ロボット１０に記憶させることで、光学系センサを装着してワーク２６を測定する際の測定姿勢を多関節ロボット１０に教示する。多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４のロッド部３８は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節ロボットに光学系センサを装着してワークを測定する際の測定姿勢を多関節ロボットに教示するティーチング方法であり、
多関節ロボットにロッド部を有するティーチング冶具を装着する装着工程と、
ティーチング治具のロッド部の先端がワークの測定位置に接触するように、多関節ロボットを動作させる動作工程と、
動作工程による姿勢を多関節ロボットに記憶させる記憶工程を備え、
多関節ロボットに装着されたティーチング治具のロッド部は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、そのロッド部の先端は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置することを特徴とするティーチング方法。
【請求項２】
多関節ロボットに光学系センサを装着してワークを測定する際の測定姿勢を多関節ロボットに教示するためのティーチング冶具であり、
前記光学系センサに替えて多関節ロボットに固定される固定部と、
前記固定部に設けられたロッド部を有し、
前記ロッド部は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、そのロッド部の先端は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置することを特徴とするティーチング治具。
【請求項３】
前記ロッド部の先端には、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定領域と同じサイズの端面を有する先端具が設けられていることを特徴とする請求項２に記載のティーチング治具。
【請求項４】
前記先端具の端面は、弾性材料で形成されていることを特徴とする請求項３に記載のティーチング冶具。
【請求項５】
前記固定部には、前記ロッド部が最大伸長位置を限度に伸縮可能に設けられているとともに、前記ロッド部を最大伸長位置に向けて付勢する付勢部材が設けられていることを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載のティーチング治具。
【請求項６】
前記固定部には、前記ロッド部の最大伸長位置を調整可能な調整機構が設けられていることを特徴とする請求項５に記載のティーチング治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットがワークを測定する際の測定姿勢を多関節ロボットに教示するティーチング方法と、そのためのティーチング治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アーク溶接を行う際の動作姿勢を多関節ロボットに教示するティーチング技術が記載されている。特許文献１の技術では、溶接トーチを模して形成されたティーチング冶具をロボットに装着し、ティーチング冶具がワーク表面に当接するように多関節ロボットを動作させ、その姿勢を多関節ロボットに記憶させている。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１１４５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラやレーザ等の光学系センサを多関節ロボットに装着し、ワークの表面を測定することがある。この場合、多関節ロボットに記憶させる測定姿勢は、光学系センサをワークの表面に対して適切な方向と距離に位置させるものでなければならない。しかしながら、このような測定姿勢をロボットに正確に教示することは難しい。例えば、特許文献１の技術を利用し、カメラ等の光学系センサを模したティーチング治具を多関節ロボットに装着しても、光学系センサの測定軸や測定可能範囲が定かでないことから、多関節ロボットに正しい測定姿勢をとらせることができない。光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットでは、特許文献１の技術を用いても、その測定姿勢を正確に教示することが非常に困難といえる。
上記の問題を鑑みて、本発明は、光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、多関節ロボットに光学系センサを装着してワークを測定する際の測定姿勢を多関節ロボットに教示する方法に具現化される。この方法は、多関節ロボットにロッド部を有するティーチング冶具を装着する装着工程と、ティーチング治具のロッド部の先端がワークの測定位置に接触するように、多関節ロボットを動作させる動作工程と、動作工程による姿勢を多関節ロボットに記憶させる記憶工程を備える。多関節ロボットに装着されたティーチング治具のロッド部は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、そのロッド部の先端は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。
【０００６】
この方法では、多関節ロボットの光学系センサを装着する部位に、光学系センサに替えてティーチング治具が装着される。ティーチング治具のロッド部は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びており、かつ、ロッド部の先端は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。このことから、このティーチング治具を用いることにより、光学系センサの測定軸と測定距離範囲を可視的に把握することができる。即ち、多関節ロボットの姿勢を調整する際に、ロッド部の先端がワークに接触していれば、光学系センサがワークの測定位置に対して適切な距離に位置する姿勢であると判断することができる。さらに、ワークの測定位置に対してロッド部が伸びる方向を確認することによって、光学系センサがワークの測定位置に対して適切な方向に位置する姿勢であるのか否かを判断することができる。
この方法によると、光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる。
【０００７】
また、本発明は、多関節ロボットに光学系センサを装着してワークを測定する際の測定姿勢を多関節ロボットに教示するためのティーチング冶具に具現化することもできる。このティーチング治具は、光学系センサに替えて多関節ロボットに固定される固定部と、固定部に設けられたロッド部を有している。ロッド部は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、そのロッド部の先端は、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置することを特徴とする。
このティーチング治具を用いることにより、光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる。
【０００８】
上記のティーチング治具では、ロッド部の先端に、多関節ロボットに装着される光学系センサの測定領域と同じサイズの端面を有する先端具が設けられていることが好ましい。
ここでいう光学系センサの測定領域とは、例えばレーザセンサにおけるレーザの照射領域を意味し、カメラ等の撮影手段における撮影領域を意味する。
この構造によると、光学系センサの測定領域を可視的に把握しながら、多関節ロボットの姿勢を調整する作業を行うことができる。
【０００９】
前記した先端具の端面は、例えばスポンジやゴムといった、弾性材料で形成されていることが好ましい。
このような構成によると、ティーチング作業時にティーチング治具をワークの測定位置に対して過度に押圧してしまった場合や、ティーチング冶具をワークの測定位置に接触させたままロボットを動作させた場合であっても、ワークを損傷させることを防止することができる。
【００１０】
前記した固定部には、ロッド部が最大伸長位置を限度に伸縮可能に設けられているとともに、ロッド部を最大伸長位置に向けて付勢する付勢部材が設けられていることが好ましい。
このような構成によると、ティーチング作業時にティーチング治具をワークの測定位置に対して過度に押圧してしまった場合でも、ロッド部が収縮することによって、ワークやティーチング治具に作用する荷重が緩和される。それにより、ティーチング作業時のワークやティーチング治具の破損を防ぐことができる。
【００１１】
前記した固定部には、前記ロッド部の最大伸長位置を調整可能な調整機構が設けられていることが好ましい。
光学系センサとワークの測定位置の間には、光学系センサの種類に応じて、高い測定感度が得られる適切な範囲の距離が存在する。この構造によると、多関節ロボットに装着する光学系センサの種類に応じて、固定部からロッド部の先端までの長さを適切に調節することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、ワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる。また、本発明によれば、ティーチング作業時にワークの測定位置に対する光学系センサの測定方向や測定距離を算出するための複雑な計算処理を実行する必要がない。ワークの測定位置に対するティーチング冶具の位置合わせ作業を容易に実行することができる。本発明の方法を用いることで、ティーチング作業の所要時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記する。
（特徴１）  ロッド部の最大伸長位置から先端具までの長さは、光学系センサの測定距離に一致する。
（特徴２）  ティーチングツールは、ワークの測定位置に対してロッド部が伸びる方向を測定する機構を備えている。
【実施例】
【００１４】
本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。図１に、本発明のティーチングツール２４を装着した多関節ロボット１０の概略構成を示す。多関節ロボット１０は、図示しないＣＣＤカメラ（光学系センサ）を装着してワーク２６を測定する装置である。本実施例では、ワーク２６の溶接のビード２５の形状を、単焦点のＣＣＤカメラ（焦点距離が固定されたカメラ）を用いて測定する多関節ロボットと、そのような多関節ロボットに対する測定姿勢のティーチングプロセスについて説明する。
【００１５】
多関節ロボット１０は、台座９に固定されたアーム型ロボットであり、アーム１４，１８と、関節１２，１６，１９と、連結部２０と、支持基板部２２を備えている。また、多関節ロボット１０は、制御装置２に接続されており、制御装置２に制御されることで動作する。制御装置２は、記憶部４と、関節制御部６と、操作部８を備えている。記憶部４は、多関節ロボット１０の関節１２，１６，１９の回転角度を記憶する。関節制御部６は、関節１２，１６，１９の回転を制御する。操作部８は、オペレータが多関節ロボット１０を操作することを許容する。例えば、オペレータが操作部８を操作することにより、関節１２，１６，１９の駆動指示を入力することができる。入力された指示は、関節制御部６へと出力され、関節制御部６はその指示に従って関節１２，１６，１９を駆動させる。また、関節制御部６は、記憶部４に記憶されるデータに基づいて、関節１２，１６，１９を駆動させることもできる。操作部８は、多関節ロボット１０の操作に加えて、多関節ロボット１０の姿勢を記憶部４に記憶させる指示や、ワークの測定を開始する指示等を入力することができる。
【００１６】
関節１２は、アーム１４の下端に接続しており、アーム１４を揺動可能に支持している。アーム１４の上端は、関節１６に接続されている。また、関節１６はアーム１８の下端に接続しており、アーム１８を揺動可能に支持している。アーム１８の上端は関節１９に接続されている。関節１９は、連結部１０に接続しており、連結部２０を回転可能に支持している。支持基板部２２は、ねじ等により、連結部２０に脱着可能に固定されている。
【００１７】
多関節ロボット１０にワーク２６を測定するときの姿勢を教示するティーチング作業時には、支持基板部２２にはＣＣＤカメラに替えてティーチングツール２４が装着される。実際のワーク２６の測定時には、支持基板部２２にはティーチングツール２４に替えてＣＣＤカメラが装着される。本実施例では、ティーチングツール２４またはＣＣＤカメラは、ねじ等によって支持基板部２２に脱着可能に固定される。支持基板部２２には複数の貫通孔が設けられており、測定するワーク２６の大きさや、装着する光学系センサ又はティーチングツールの測定距離等の条件に応じて、適切な位置にティーチングツール２４またはＣＣＤカメラを取り付けることができる。光学系センサ又はティーチングツール２４の測定距離等の条件については、後で詳しく説明する。
【００１８】
図２〜４に、ティーチングツール２４の概略構成を示す。図２，４はティーチングツール２４の正面図であり、図２は何ら負荷が加えられていない状態のティーチングツール２４を示し、図４は紙面上方向に負荷が加えられている状態のティーチングツール２４を示している。図３はティーチングツール２４の左側面図である。ティーチングツール２４は、ロッド部３８と、ロッド固定部３０と、基板固定部４６と、先端具５０を備えている。基板固定部４６には溝部５８が形成されており、多関節ロボット１０の支持基板部２２の下端部分を挿入することができる。また、基板固定部４６には図示しない複数のねじ孔が形成されている。溝部５８に支持基板部２２が挿入されると、上記のねじ孔と支持基板部２２に設けられた貫通孔（図１参照）にノックピン５６と固定ねじ６０が挿入され、ティーチングツール２４が支持基板部２２に固定される。
【００１９】
基板固定部４６の上部側には、ロッド固定部３０が配設されている。基板固定部４６とロッド固定部３０は、別体の固定部であり、図示しない貫通孔がそれぞれ設けられている。基板固定部４６とロッド固定部３０の貫通孔は連通しており、そこにロッド部３８が挿入される。基板固定部４６とロッド部３８は固定されておらず、ロッド部３８は基板固定部４６によってスライド可能に支持される。
【００２０】
ロッド固定部３０には、さらに、回転防止具４０と、ガイド部４４と、固定ねじ３４を挿入するためのねじ孔（図示せず）とが設けられている。回転防止具４０は薄板形状を有しており、ねじ４２によって、ロッド固定部３０の左側面に取り付けられている。回転防止具４０の下端は基板固定部４６まで伸びており、基板固定部４６の左側面に当接する。回転防止具４０は、基板固定部４６に対してロッド固定部３０及びロッド部３８が、ロッド部３８の周辺方向に回転することを防止する。ガイド部４４は、ロッド固定部３０の下面３０ｂ側にテーパ状に形成されている。ガイド部４４は、ロッド部３８が軸方向にスライドするときに、基板固定部４６ｂの上面４６ａを案内する。
【００２１】
固定ねじ３４を挿入するためのねじ孔は貫通孔に連通しており、ロッド部３８は、ナット３２を介してねじ孔に挿入される固定ねじ３４によってロッド固定部３０に固定される。即ち、ロッド固定部３０は、ロッド部３８とともに、基板固定部４６に対して、ロッド部３８の軸方向にスライド移動することができる。また、ロッド部３８は、ロッド固定部３０によって固定された位置（最大伸長位置）を限度として、軸方向にスライド移動することができる。また、ロッド固定部３０を用いて固定するロッド部３８の軸方向の位置（最大伸長位置）を変更することによって、ロッド部３８の長さを自在に調節することができる。
【００２２】
ロッド部３８の上端部には、ストッパ３６が設けられている。ストッパ３６により、ロッド部３８がロッド固定部３０の貫通孔より抜け出ることが防止される。また、基板固定部４６よりも下方側において、ロッド部３８には、ばね４８が設けられている。ばね４８は、その上端が基板固定部４６の下面４６ｂによって固定されるとともに、その下端がロッド部３８に設けられたばね固定部５４の突起によって固定されており、ロッド部３８を上述した最大伸長位置に向けて付勢している。
【００２３】
ロッド部の先端（図２〜４の下方に示される端部）には、先端具５０が設けられている。先端具５０は、その先端にスポンジ５２を備えている。ティーチングツール２４は、このスポンジ５２によって、ワーク２６の表面に当接する。また、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着されるＣＣＤカメラの撮影領域（測定領域）と同じサイズの端面５０ａを備えている。ここでいう撮影領域とは、ＣＣＤカメラが１枚の画像として撮影する領域を意味している。なお、スポンジ５２に替えて、先端具５０にはゴム等のその他の弾性材料が用いられていてもよい。
【００２４】
ティーチングツール２４がワーク２６に当接していないとき等、ティーチングツール２４に負荷がかけられていない場合には、図２に示すように、基板固定部４６の上面４６ａはロッド固定部３０の下面３０ｂに当接している。
これに対し、ティーチングツール２４がワーク２６の表面に押し当てられる等の動作により、ティーチングツール２４に負荷がかけられると、ロッド部３８は図４の矢印Ａで示す方向に後退する。即ち、ばね４８が矢印Ａの方向に圧縮され、ロッド部３８に固定されているロッド固定部３０も、ロッド部３８とともに矢印Ａで示す方向に移動する。ロッド固定部３０の下面３０ｂと基板固定部４６の上面４６ａは離間し、ロッド固定部３０と基板固定部４６の間には間隙が生じる（図４を参照）。その後に、ティーチングツール２４がワーク２６の表面から離され、ティーチングツール２４に付加されていた負荷が除去されると、ばね４８の弾性力により、ロッド部３８は図４の矢印Ｂで示す方向に押し戻される。これに伴って、ロッド固定部３０の下面３０ｂは基板固定部４６の上面４６ａに接近していく。基板固定部４６の上面４６ａの辺部分がガイド部４４によって案内される。ロッド部３８のスライドによって、基板固定部４６とロッド固定部３０の相対的な回転位置が修正される。
【００２５】
多関節ロボット１０に測定姿勢を教示するティーチング作業時には、ティーチングツール２４がワーク２６に対して過度な応力を加えない状態でワーク２６の表面に当接することが好ましい。しかしながら、ティーチング作業時に、例えばオペレータの操作ミス等により、ティーチングツール２４をワーク２６の表面に対して過度に押圧してしまう場合や、ティーチングツール２４をワーク２６の表面に接触させたまま、多関節ロボット１０を動作させてしまう場合がある。このようなときに、ティーチングツール２４がワーク２６を損傷させてしまうおそれがある。
【００２６】
上記した本実施例のティーチングツール２４の構成によると、ティーチング作業時にティーチングツール２４をワーク２６の表面に対して過度に押圧してしまった場合でも、ロッド部３８が後退することによって、ワーク２６やティーチングツール２４に作用する荷重が緩和される。また、ワーク２６に当接する部材がスポンジ５２であるので、ワーク２６の表面に傷をつけてしまうことがない。ティーチング作業時のワーク２６やティーチングツール２４の破損を防ぐことができる。
【００２７】
図８，９に、ワーク２６に対するＣＣＤカメラ７０の位置関係を表わす図を示す。図示するように、多関節ロボット１０の支持基板部２２に装着されたＣＣＤカメラ７０は、ワーク２６のビード２５の表面を撮像する。このとき、ＣＣＤカメラ７０は、ワーク２６表面の測定位置に対して適切な焦点距離を得ることができる距離ｄと、ワーク２６表面の測定位置を測定するのに適切な正面角度θ１（図８を参照）及び側面角度θ２（図９を参照）に位置していなければならない。図８に仮想線（２点破線）によって示すように、ＣＣＤカメラの撮影方向や撮影距離（図中のｄ´）がずれていると、高精度の画像を得ることができず、ワークの測定精度が低くなってしまうおそれがある。また、ワーク２６の表面に複数の測定位置（ｋ＝１，２，…，ｎ）が存在する場合には、多関節ロボット１０はそれぞれの測定位置に対して上記の距離ｄと正面角度θ１と側面角度θ２を維持しながらワーク２６の表面を撮影しなければならず、そのような条件を満たす測定姿勢を多関節ロボット１０に正確に教示する必要がある。
【００２８】
図５に、測定姿勢を多関節ロボット１０に教示するティーチングプロセスの概略を表わすフローチャートを示す。まず、ステップＳ２では、上述したティーチングツール２４を多関節ロボット１０に装着する。即ち、多関節ロボット１０のＣＣＤカメラを装着する支持基板部２２に、ＣＣＤカメラに替えてティーチングツール２４が装着される。このステップでは、上記のティーチングツール２４は、ロッド部３８が多関節ロボット１０に装着されるＣＣＤカメラの撮影軸（測定軸）に沿って、撮影軸に相当する位置で伸びるように、多関節ロボット１０の支持基板部２２に装着される。例えば、図８のＣＣＤカメラ７０の撮影軸（１点破線で示す軸）にティーチングツール２４のロッド部３８の軸が一致するように、支持基板部２２に装着される（図６を参照）。なお、ロッド部３８の長さは、支持基板部２２に取り付けられたときの、ティーチングツール２４の先端具５０のロッド部３８の軸方向における位置関係が、ＣＣＤカメラ７０の焦点距離ｄ（図８，９を参照）を満たすように、固定ねじ３４とロッド固定部３０によって調節されている。即ち、先端具５０の端面５０ａは、上述の焦点距離ｄにおいて、多関節ロボット１０に装着されるＣＣＤカメラ７０の焦点位置に相当する位置に配設される（図６，７を参照）。
【００２９】
ステップＳ４では、多関節ロボット１０を動作させて、ティーチングツール２４をワーク２６の第ｋ測定位置まで移動させる。ここでは、オペレータが操作部８を操作することで、多関節ロボット１０を動作させることができる。次いで、オペレータが操作部８をさらに操作することにより、多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４の先端具５０がワーク２６の第ｋ測定位置に接触するように、第ｋ測定位置に対してティーチングツール２４を位置合わせする（ステップＳ６）。上記のティーチングツール２４を用いた場合、ロッド部３８と先端具５０によって、ＣＣＤカメラの撮影軸と撮影距離（焦点距離）と撮影領域を可視的に把握することができる。例えば、ロッド固定部３０の下面３０ｂと基板固定部４６の上面４６ａとが接合している状態において先端具５０の端面５０ａがワーク２６に接触していれば、ＣＣＤカメラがワーク２６の測定位置に対して適切な焦点距離に位置する姿勢であると判断することができる。反対に、ロッド固定部３０の下面３０ｂと基板固定部４６の上面４６ａとが離間した状態で先端具５０の端面５０ａがワーク２６に接触していれば、ティーチングツール２４の位置を後退させる等の調整が必要であると判断することができる。さらに、ワーク２６の測定位置に対してロッド部３８が伸びる方向を確認することによって、ＣＣＤカメラがワーク２６の測定位置に対して適切な撮影方向（正面角度θ１及び側面角度θ２）に位置する姿勢であるのか否かを判断することができる。また、先端具５０の端面５０ａの範囲とビード２５の位置関係を確認することによって、測定対象であるビード２５がＣＣＤカメラの撮影領域内に位置しているのか否かを判断することができる。このように、上記のティーチングツール２４の構成によると、オペレータは、ＣＣＤカメラ７０の撮影距離と撮影領域を可視的に把握しながら、多関節ロボット１０の姿勢を調整する作業を行うことができる。ティーチングの精度を向上させることができる。
【００３０】
次いで、ステップＳ８では、ステップＳ６で位置決めした姿勢を多関節ロボットに記憶させる。即ち、ステップＳ６で決定された関節１２，１６，１９の回転角度を記述するデータが作成され、記憶部４に記憶される。次いで、ステップＳ１０では、すべての測定位置についてステップＳ４からステップＳ８までの処理が完了したか否かを判断する。第１測定位置から第ｎ測定位置までのすべての測定位置について上記した処理が完了していない場合（ステップＳ１０でＮＯ）には、ステップＳ４へ戻り、次の測定位置（第ｋ＋１測定位置）について、ステップＳ４からステップＳ１０までの一連の処理を繰り返す。すべての測定位置について上記した処理が完了している場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１２へ進み、ティーチングツール２４を多関節ロボット１０から取り外して、ティーチングプロセスを終了する。
【００３１】
上記の方法によると、ＣＣＤカメラを用いてワーク２６を測定する多関節ロボット１０に、測定姿勢を正確に教示することができる。上記したように、ティーチングツール２４を用いると、ＣＣＤカメラの撮影軸と焦点距離を可視的に把握することができる。このことから、ティーチングプロセス時にワーク２６の測定位置に対するＣＣＤカメラの撮影方向や撮影距離を算出するための複雑な計算処理を実行する必要がない。ワーク２６の測定位置に対するティーチングツール２４の位置合わせ作業を容易に実行することができる。
【００３２】
また、上記の実施例では、単焦点のＣＣＤカメラを用いている。このため、ロッド部３８の長さは、その焦点距離に一致するように調整すれば足りる。しかしながら、例えば、測定するワークの種類毎に異なるカメラを用いる場合や、同一のカメラの焦点距離を変更する場合には、その都度、多関節ロボット１０に測定姿勢をティーチングする必要がある。このような場合に、上記のティーチングツール２４の構造によってロッド部３８の先端具５０までの長さを適切に調節することで、カメラの種類等に応じて、最適な測定感度が得られる撮影距離に応じた長さに調節することができる。ティーチングツール２４を用いると、測定に使用する光学系センサの種類や測定距離毎に個別のティーチングツールを用意する必要がない。ティーチングプロセスにかかるコストを低減することができる。
【００３３】
また、本発明のティーチングツールを用いて、上記の方法によってワークの測定姿勢を多関節ロボットに教示する実験を行ったところ、１箇所の測定位置につき、約１１０秒でティーチング作業を実行することができた。ＣＣＤカメラによる測定位置の撮影と撮影した画像の確認を繰り返すことで、作業者の感覚によって位置合わせの微調整を行う方法に比べて、約２．４倍の速さでティーチング作業を実行可能であることが確認された。このように、本発明のティーチングツールとティーチング方法を用いることで、ティーチング作業の所要時間を大幅に短縮することができる。
【００３４】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、上記の実施例では、ワークを測定する光学系センサとしてＣＣＤカメラを用いる場合について例示したが、本発明はこれに限定されない。その他の撮像装置を用いてもよいし、レーザ等の変位計測装置を用いてもよい。
【００３５】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】多関節ロボットの概略構成を表わす図である。
【図２】ティーチングツールの正面図（１）である。
【図３】ティーチングツールの側面図である。
【図４】ティーチングツールの正面図（２）である。
【図５】ティーチングプロセスの処理概要を表わすフローチャートである。
【図６】ティーチングツールを用いて多関節ロボットに測定位置を教示する様子を表わす図（１）である。
【図７】ティーチングツールを用いて多関節ロボットに測定位置を教示する様子を表わす図（２）である。
【図８】ＣＣＤカメラを用いてワークを測定する様子を表わす図（１）である。
【図９】ＣＣＤカメラを用いてワークを測定する様子を表わす（２）図である。
【符号の説明】
【００３７】
２：制御装置
４：記憶部
６：関節制御部
８：操作部
９：台座
１０：多関節ロボット
１２，１６，１９：関節
１４，１８：アーム
２０：連結部
２２：支持基板部
２４：ティーチングツール
２５：ビード
２６：ワーク
３０：ロッド固定部
３０ａ，４６ａ：上面
３０ｂ，４６ｂ：下面
３２：ナット
３４，６０：固定ねじ
３６：ストッパ
３８：ロッド部
４０：回転防止具
４２：ねじ
４４：ガイド部
４６：基板固定部
４８：ばね
５０：先端具
５２：スポンジ
５０ａ：端面
５４：ばね固定部
５６：ノックピン
５８：溝部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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