(57)【要約】【課題】回避しにくい障害物が存在する領域を表わす危険領域を的確に検知して優先的に障害物の検出をすること。【解決手段】障害物検出部が、前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する際に、優先領域設定部が、障害物検出を優先する優先領域を検出対象領域内に設定し、検出指示部が、優先領域についての探索を優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように障害物検出部に対して指示するように障害物検出装置を構成する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出手段と、
障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定手段と、
前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出手段に対して指示する検出指示手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記優先領域設定手段は、
前記車両の現在位置および予め指定された危険地点を含む地図情報に基づいて前記優先領域を前記検出対象領域内に設定することを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記優先領域設定手段は、
前記危険地点の種別ごとに予め定められた所定の形状およびサイズを有する基準領域に基づいて前記優先領域を前記検出対象領域内に設定することを特徴とする請求項２に記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記優先領域設定手段は、
前記車両の現在位置と前記危険地点との距離に基づいて前記優先領域のサイズを決定することを特徴とする請求項２または３に記載の障害物検出装置。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、
前記優先領域についての探索感度を前記通常領域についての探索感度とは異なる感度で前記障害物を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の障害物検出装置。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、
前記優先領域についての探索アルゴリズムを前記通常領域についての探索アルゴリズムとは異なるアルゴリズムとして前記障害物を検出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の障害物検出装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段によって検出された障害物が前記車両に衝突するか否かを前記車両の速度および進行方向に基づいて判定する衝突判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の障害物検出装置。
【請求項８】
前記衝突判定手段によって前記障害物が前記車両に衝突すると判定された場合に、前記車両の制御または前記車両の乗車者に対する報知を行う衝突回避手段をさらに備えたことを特徴とする請求項７に記載の障害物検出装置。
【請求項９】
車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、
前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出工程と、
障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定工程と、
前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出工程に対して指示する検出指示工程と
を含んだことを特徴とする障害物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出装置および障害物検出方法に関し、特に、回避しにくい障害物が存在する領域を表わす危険領域を的確に検知して優先的に障害物の検出をすることができる障害物検出装置および障害物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されたカメラおよびカメラで撮像された画像を解析する解析部で構成される画像センサを用いて障害物を捕捉する技術が知られている。そして、捕捉された物体座標は、被害軽減自動ブレーキやブレーキアシストなどの衝突回避制御に用いられている。
【０００３】
このように、画像センサを用いて障害物を捕捉する場合、たとえば、パターンマッチング手法を用いることによって撮像画像内の障害物を認識する画像解析を行う必要がある。しかし、撮像画像の全領域について常に画像解析を行ったのでは、処理負荷が高まるうえ障害物認識に要する時間もかさんでしまう。
【０００４】
このため、画像解析に要する時間を短縮する手法が提案されている。たとえば、特許文献１には、自車の前方を撮像した画像を分割した各部分領域について、自車の進行方向に近く、かつ、自車に近いものから順に選択して画像解析する技術が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１６３８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術を用いた場合には、自車の走行状態や、自車が走行する道路の形状とは無関係に部分領域の解析順序が決定されてしまうので、危険性が高い領域（以下、「危険領域」と記載する）を優先的に解析することができないという問題がある。ここで、危険領域とは、回避しにくい障害物が存在する領域のことを指し、自車の走行状態（たとえば、車速の高低）、道路の形状（たとえば、カーブや直線）によって刻々と変化していく。
【０００７】
たとえば、自車がカーブを走行している場合、遠心力が働くためカーブの外側にある障害物を避けにくい傾向にある。したがって、カーブの外側部分は、危険領域といえるが、このカーブの外側部分は、自車の進行方向とはずれているため、特許文献１の技術では、優先的に画像解析されることはない。
【０００８】
また、特許文献１の技術は、自車が直線道路を低速で走行している場合と、自車がカーブを高速で走行している場合とで、一律な画像解析処理が行われるが、このような一律な画像解析処理には無駄が多いといえる。
【０００９】
これらのことから、回避しにくい障害物が存在する領域を表わす危険領域を的確に検知して優先的に障害物の検出をすることができる障害物検出装置あるいは障害物検出方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【００１０】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、回避しにくい障害物が存在する領域を表す危険領域を的確に検知して優先的に障害物の検出をすることができる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置であって、前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定手段と、前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出手段に対して指示する検出指示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出方法であって、前記前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する障害物検出工程と、障害物検出を優先する優先領域を前記検出対象領域内に設定する優先領域設定工程と、前記優先領域についての探索を当該優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように前記障害物検出工程に対して指示する検出指示工程とを含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する際に、障害物検出を優先する優先領域を検出対象領域内に設定し、優先領域についての探索を優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように指示することとしたので、回避しにくい障害物が存在する領域である危険領域を早期に、かつ、的確に検知し、検知した危険領域について優先的に障害物の検出をすることができるという効果を奏する。これによって、いち早く障害物を検出することができるとともに、全体的な処理負荷を上げることなく危険度の高い障害物を精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る障害物検出装置および障害物検出方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る障害物検出手法の概要について説明した後に、本発明に係る障害物検出手法を適用した障害物検出装置についての実施例を説明することとする。
【００１５】
まず、本発明に係る障害物検出手法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本発明に係る障害物検出手法の概要を示す図である。なお、同図には、車両に搭載されたレーダおよびカメラを用いて障害物探索を行う場合について示しているが、カメラのみを用いて障害物探索を行うこととしてもよい。また、同図に示す検出対象領域は、カメラによる撮像画像を示しており、破線で示した曲線は、撮像された右カーブを表している。
【００１６】
同図に示すように、本発明に係る障害検出手法では、検出対象領域内に、上記した危険領域に対応する「優先領域」を設定し、設定された優先領域を他の領域に優先して画像解析する。ここで、優先領域は、自車位置および地図情報に基づいて設定されるので、自車の走行状態や、自車が走行する道路の形状に応じて刻々と変化する危険領域に対応付けることができる。
【００１７】
すなわち、本発明に係る障害検出手法では、自車位置および地図情報に基づいて検出対象領域に優先領域を設定し（同図の（１）参照）、優先領域を優先して障害物探索を実行する（同図の（２）参照）。このようにすることで、自車の走行状態や、自車が走行する道路の形状に応じて刻々と変化する危険領域を優先した障害物探索を行うことができる。したがって、自車にとって危険な障害物を確実に検知することが可能となる。
【００１８】
たとえば、本発明に係る障害検出手法では、優先領域で用いられる探索アルゴリズムを、他の領域で用いられる探索アルゴリズムよりも障害物検知能力が高いものに切り替えたり、優先領域における探索精度を、他の領域における探索精度よりも高くしたりすることができる。そして、優先領域における探索処理と、他の領域における探索処理とを異なるものとすることで、優先領域における探索精度を高めるとともに、他の領域における探索負荷を軽減することが可能となる。また、優先領域における探索感度を他の領域における探索感度よりも高くすることで、検出漏れを防止することが可能となる。
【００１９】
以下では、図１に示した本発明に係る障害物検知手法を適用した障害物検知装置に係る実施例を、図２〜図７を用いて説明する。
【実施例】
【００２０】
図２は、本実施例に係る障害物検出装置１０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、障害物検出装置１０は、レーダ２１と、カメラ２２と、車両センサ３１と、ナビ３２と、車両制御装置３３とに接続されており、障害物認識処理部１１および衝突判定処理部１２を備えている。なお、本実施例では、衝突判定処理部１２を備えた障害物検出装置１０について説明するが、この衝突判定処理部１２を含まない障害物検出装置を構成することとしてもよい。
【００２１】
また、障害物認識処理部１１は、レーダ２１に接続されたレーダ探索部１１ａと、カメラ２２に接続された画像探索部１１ｂと、車両センサ３１およびナビ３２に接続された優先領域設定部１１ｃと、検出指示部１１ｄと、障害物検出部１１ｅとをさらに備えている。そして、衝突判定部１２は、障害物運動取得部１２ａと、車両運動取得部１２ｂと、衝突判定部１２ｃと、衝突回避制御部１２ｄとをさらに備えている。
【００２２】
レーダ２１は、ミリ波（レーザ）を対象物に照射するとともに、対象物からの反射波を取得する処理を行うデバイスである。また、このレーダ２１は、照射波および反射波についてのレーダデータをレーダ探索部１１ａに対して出力する処理を併せて行う。なお、本実施例では、レーダ２１をカメラ２２と併用する場合について示すが、レーダ１１およびレーダ探索部１１ａを省略することとしてもよい。
【００２３】
カメラ２２は、たとえば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Devices）カメラや赤外線カメラ等のカメラである。また、このカメラ２２は、撮像した画像データを画像探索部１１ｂに対して出力する処理を併せて行う。
【００２４】
車両センサ３１は、車速センサ、舵角センサといった車両の運動状態を取得するセンサであり、障害物検出装置１０とともに、車両に搭載されている。また、この車両センサ３１は、取得した運動状態を障害物認識処理部１１の優先領域設定部１１ｃおよび衝突判定処理部１２の車両運動取得部１２ｂに対して出力する処理を併せて行う。
【００２５】
ナビ３２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からの電波を受信するなどして現在位置を取得するとともに、道路や建物等のマップ情報（地図情報）と現在位置とを重ね合わせることで、目的地までの経路についてのナビゲーション情報を乗車者に提供する処理を行うカーナビゲーションシステム等の装置である。また、このナビ３２は、上記した地図情報とともに、危険が予測される危険地点について予め指定された情報である危険地点情報を障害物認識処理部１１の優先領域設定部１１ｃに対して出力する処理を併せて行う。
【００２６】
車両制御装置３３は、衝突被害軽減制御、ブレーキ制御、操舵制御、警告制御といった車両制御を、衝突判定処理部１２の衝突回避制御部１２ｄからの指示に従って行う装置である。ここで、衝突被害軽減制御とは、衝突に備えてシートベルトを巻き上げる等の制御を指し、ブレーキ制御とは、衝突被害軽減や衝突回避のために自動ブレーキやブレーキアシストを行う制御のことを指す。
【００２７】
また、操舵制御とは、衝突被害軽減や衝突回避のために自動操舵や操舵アシストを行う制御のことを指し、警告制御とは、運転者に対して音声や振動、シートベルト作動による警告を行う制御のことを指す。
【００２８】
障害物認識処理部１１は、カメラ２２からの画像データに基づく障害物探索と、レーダ２１からのレーダデータに基づく障害物探索とを行う際に、車両センサ３１からの自車状態、ナビからの地図情報に基づいて優先領域を設定し、設定した優先領域における障害物探索を優先する処理を行う処理部である。また、この障害物認識処理部１１は、検出した障害物に係る情報を衝突判定処理部１２へ出力する処理を併せて行う。
【００２９】
レーダ探索部１１ａは、レーダ２１からのレーダデータから障害物の位置情報を取得し、取得した位置情報を障害物検出部１１ｅへ出力する処理を行う処理部である。また、画像探索部１１ｂは、カメラ２２から受け取った画像データに基づいて障害物の位置情報を取得し、取得した位置情報および画像データを障害物検出部１１ｅへ出力する処理を行う処理部である。
【００３０】
優先領域設定部１１ｃは、車両センサ３１から自車両に係る車速、舵角といった車両運動データを受け取るとともに、ナビ３２からマップ情報および危険地点情報を受け取り、受け取った車両運動データおよび危険地点情報に基づいて探索対象領域に優先領域を設定する処理を行う処理部である。また、この優先領域設定部１１ｃは、設定した優先領域の配置情報を検出指示部１１ｄに対して通知する処理を併せて行う。
【００３１】
ここで、かかる危険地点情報の例について図３を用いて説明しておく。図３は、危険地点情報の一例を示す図である。同図に示すように、危険地点情報は、危険地点の種別を表す「種別」項目と、危険地点の位置を表す「位置」項目とを含んだ情報である。
【００３２】
同図に示すように、「種別」項目には、危険が予測される地点の種別が設定されている。ここで、「曲率が１／Ｒ以上のカーブ」は、曲がり方が急なカーブを示す種別であり、「信号なしＴ字路」は、信号が設置されていないＴ字路を示す種別である。また、「信号なし横断歩道」は、信号が設置されていない横断歩道を示す種別である。なお、このような「種別」項目を設けるのは、優先領域設定部１１ｃが、危険地点の種別ごとに優先領域の形状やサイズを切り替えられるようにするためである。
【００３３】
また、同図に示すように、「位置」項目には、各危険地点の位置を表す座標が設定されている。たとえば、同図に示す「Ｘ１」および「Ｘ２」は、各危険地点の経度であり、「Ｙ１」および「Ｙ２」は、各危険地点の緯度である。
【００３４】
図２の説明に戻り、検出指示部１１ｄについて説明する。検出指示部１１ｄは、優先領域設定部１１ｃから通知された優先領域についての障害物検出処理を、他の領域よりも優先して行うように障害物検出部１１ｅに対して指示する処理を行う処理部である。
【００３５】
障害物検出部１１ｅは、レーダ探索部１１ａおよび画像探索部１１ｂから受け取った障害物検出対象領域に、検出指示部１１ｄから指示された優先領域を合成したうえで、優先領域における障害物検出処理を、他の領域における障害物検出処理よりも優先して行う処理部である。この障害物検出部１１ｅは、優先領域における障害物検出アルゴリズムを、他の領域における障害物検出アルゴリズムよりも精度が高いものに切り替えたり、優先領域におけるスキャン精度を、パラメータ変更などによって他の領域におけるスキャン精度よりも高めたり、検出に関する閾値を変えて（たとえば、低くして）優先領域におけるスキャン感度を他の領域における感度よりも高める等の処理を行う。
【００３６】
ここで、この障害物検出部１１ｅが行う優先処理について図４および図５を用いて説明しておく。図４は、優先領域の合成例を示す図であり、図５は、障害物検出対象領域のスキャン手順例を示す図である。
【００３７】
図４に示すように、優先領域４１は、たとえば、自車の車高に所定の値αを加算した高さと、自車の車幅に所定の値βを加算した幅とを有する矩形として表わされる。なお、優先領域４１の形状については矩形に限らず任意の形状とすることができる。また、図３に示した「種別」項目ごとに、優先領域４１の形状を異なるものとすることとしてもよい。
【００３８】
障害物検出部１１ｅは、優先領域４１を障害物検出対象領域４２上に設定する。この場合、自車と障害物との距離に応じて優先領域４１のサイズを決定する。なお、同図では、危険地点の種別が「曲率が１／Ｒ以上のカーブ」である場合について示している。また、同図の４２ａは右カーブを表している。
【００３９】
同図の下部に示した吹き出しは、障害物検出対象領域４２を上方から見た参考図であり、４３ａは、４２ａに対応している。ここで、カーブの場合には、カーブの外側（図４の４３ｂ参照）に障害物が存在すると回避しにくいため、この４３ｂの領域が危険領域となる。したがって、障害物検出部１１ｅは、障害物検出対象領域４２におけるカーブの外側（４３ｂに対応する位置）に、優先領域４１を設定する。
【００４０】
このようにして設定された優先領域４１を前提とし、障害物検出部１１ｅは、障害物検出対象領域４２のスキャン処理を実行する。図５に示すように、スキャン処理は、所定のサイズの矩形５１を移動させ、矩形内の障害物を検出する障害物検出アルゴリズムを実行するラインスキャン（同図の黒矢印参照）を、同図の高さ方向に繰り返すことで行われる（同図の白矢印参照）。
【００４１】
ここで、障害物検出部１１ｅは、まず、優先領域におけるラインスキャンを行い、次に、他の領域のラインスキャンを行う。この場合、優先領域における障害物検出アルゴリズムを、他の領域における障害物検出アルゴリズムよりも精度が高いものに切り替えることとしてもよい。また、優先領域については他の領域よりも同図に示す矩形５１を小さくすることで、スキャン精度を上げることとしてもよい。また、優先領域について他の領域よりも検出感度を上げることとしてもよい。さらに、優先領域におけるスキャンを行った後、優先領域を含む全領域についてスキャンすることとしてもよい。
【００４２】
図２の説明に戻り、衝突判定処理部１２について説明する。衝突判定処理部１２は、障害物認識処理部１１の障害物検出部１１ｅから受け取った障害物運動データと、車両センサ３１から受け取った車両運動データとに基づき、自車両と物体とが衝突する可能性があるか否かを判定するとともに、衝突することが予測された場合には、衝突回避指示を車両制御装置３３へ出力する処理を行う処理部である。また、この衝突判定処理部１２は、衝突を回避することができないと判定した場合に、衝突被害軽減指示を車両制御装置３３へ出力する処理を行う。
【００４３】
障害物運動取得部１２ａは、障害物認識処理部１１の障害物検出部１１ｅから障害物運動情報を受け取り、受け取った障害物運動情報を衝突判定部１２ｃへ出力する処理を行う処理部である。また、車両運動取得部１２ｂは、車両センサ３１から自車両に係る車速、舵角といった車両運動データを受け取り、受け取った車両運動データを衝突判定部１２ｃへ出力する処理を行う処理部である。
【００４４】
衝突判定部１２ｃは、障害物運動取得部１２ａから受け取った障害物運動データと、車両運動取得部１２ｂから受け取った車両運動データとに基づき、検出された障害物が自車両に衝突するか否かを判定する処理を行う処理部である。また、この衝突判定部１２ｃは、判定結果を衝突回避制御部１２ｄに対して出力する処理を併せて行う。
【００４５】
衝突回避制御部１２ｄは、衝突判定部１２ｃから障害物が自車両に衝突する可能性があり回避可能である旨の通知を受け取った場合に、車両制御装置３３に対して衝突を回避するための指示を出力する処理を行う処理部である。たとえば、この衝突回避制御部１２ｄは、衝突を回避するために、車両制御装置３３に対してアシストブレーキを作動させるように指示する。
【００４６】
また、衝突回避制御部１２ｄは、衝突判定部１２ｃから障害物が自車両に衝突する可能性があり回避不可能である旨の通知を受け取った場合には、車両制御装置３３に対して衝突被害を軽減するための指示を出力する。たとえば、この衝突回避制御部１２ｄは、衝突被害を軽減するために、車両制御装置３３に対してシートベルトを巻き上げるように指示する。
【００４７】
次に、図２に示した障害物検出装置１０が実行する処理手順について図６を用いて説明する。図６は、障害物検出装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、自車両が走行を開始し（ステップＳ１０１）、レーダ探索部１１ａおよび画像探索部１１ｂによる障害物の認識処理が開始されると（ステップＳ１０２）、優先領域設定部１１ｃは、優先領域を算出する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
そして、優先領域が算出されたか否かが判定され（ステップＳ１０４）、優先領域がある場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、障害物検出部１１ｅは、優先領域をスキャンする（ステップＳ１０６）。つづいて、障害物が検出されたか否かが判定され（ステップＳ１０７）、障害物が検出された場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、障害物が自車両に衝突するか否かが判定される（ステップＳ１１０）。また、障害物が検出されなかった場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、優先領域以外の領域である通常領域をスキャンして（ステップＳ１０８）ステップＳ１０９へ進む。
【００４９】
一方、ステップＳ１０４の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、全領域をスキャンする（ステップＳ１０５）。そして、障害物が検出されたか否かが判定され（ステップＳ１０９）、障害物が検出された場合には（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、障害物が自車両に衝突するか否かが判定される（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１０９の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返す。
【００５０】
そして、ステップＳ１１０において障害物が自車両に衝突すると判定された場合には（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、障害物回避の可否が判定され（ステップＳ１１１）、回避が可能である場合には（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、車両制御装置３３に対して回避指示を出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。一方、回避が不可能である場合には（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、車両制御装置３３に対して衝突に係る被害軽減指示を出力し（ステップＳ１１３）、処理を終了する。なお、ステップＳ１１０の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返す。
【００５１】
次に、図６に示した処理手順の変形例について図７を用いて説明する。図７は、図６に示した処理手順の変形例を示すフローチャートである。なお、同図では、優先領域におけるスキャン処理と、優先領域を含む全領域におけるスキャン処理とを重畳して行う場合について示している。
【００５２】
同図に示すように、自車両が走行を開始し（ステップＳ２０１）、レーダ探索部１１ａおよび画像探索部１１ｂによる障害物の認識処理が開始されると（ステップＳ２０２）、優先領域設定部１１ｃは、優先領域を算出する（ステップＳ２０３）。
【００５３】
そして、優先領域が算出されたか否かが判定され（ステップＳ２０４）、優先領域がある場合には（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、障害物検出部１１ｅは、優先領域をスキャンし（ステップＳ２０５）、優先領域以外の領域である通常領域をスキャンする（ステップＳ２０６）。なお、優先領域がない場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、全領域をスキャンして（ステップＳ２０７）ステップＳ２０８へ進む。
【００５４】
つづいて、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６あるいはステップＳ２０７で障害物が検出されたか否かが判定される（ステップＳ２０８）。そして、障害物が検出された場合には（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、障害物が自車両に衝突するか否かが判定される（ステップＳ２０９）。なお、ステップＳ２０８の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、ステップＳ２０３以降の処理を繰り返す。
【００５５】
そして、ステップＳ２０９において障害物が自車両に衝突すると判定された場合には（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、障害物回避の可否が判定され（ステップＳ２１０）、回避が可能である場合には（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、車両制御装置３３に対して回避指示を出力し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。一方、回避が不可能である場合には（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、車両制御装置３３に対して衝突に係る被害軽減指示を出力し（ステップＳ２１２）、処理を終了する。なお、ステップＳ２０９の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、ステップＳ２０３以降の処理を繰り返す。
【００５６】
上述してきたように、本実施例によれば、障害物検出部が、前方における所定の検出対象領域を探索することによって障害物を検出する際に、優先領域設定部が、障害物検出を優先する優先領域を検出対象領域内に設定し、検出指示部が、優先領域についての探索を優先領域以外の領域である通常領域についての探索よりも優先して行うように障害物検出部に対して指示することとしたので、回避しにくい障害物が存在する領域を表す危険領域を的確に検知し、検知した危険領域について優先的に障害物の検出をすることができる。また、早期に障害物を検知可能であるので、危険回避能力を上げることや、早期の危険予測ができる。なお、カメラやレーダ等の複数のセンサを備えた障害物検出装置の場合に、いずれか一方のみのセンサに本発明を適用して検出処理時間の短縮を図る構成としてもよい。また、本発明は、道路形状（直線、カーブ等）に関係なく適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
以上のように、本発明に係る障害物検出装置および障害物検出方法は、走行車両の障害となる物体の検出に有用であり、特に、自車両にとって危険度が高い障害物を精度良く検出したい場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る障害物検出手法の概要を示す図である。
【図２】本実施例に係る障害物検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】危険地点情報の一例を示す図である。
【図４】優先領域の合成例を示す図である。
【図５】障害物検出対象領域のスキャン手順例を示す図である。
【図６】障害物検出装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図６に示した処理手順の変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１０    障害物検出装置
１１    障害物認識処理部
１１ａ  レーダ探索部
１１ｂ  画像探索部
１１ｃ  優先領域設定部
１１ｄ  検出指示部
１１ｅ  障害物検出部
１２    衝突判定処理部
１２ａ  障害物運動取得部
１２ｂ  車両運動取得部
１２ｃ  衝突判定部
１２ｄ  衝突回避制御部
２１    レーダ
２２    カメラ
３１    車両センサ
３２    ナビ
３３    車両制御装置
【図１】
2009187351.tif 000003
【図２】
2009187351.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009187351.tif 000009