(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＰＳ衛星が届かないような位置に駐車車両が移動されてしまったとしても、車両の移動を検出することができる技術を提供する。【解決手段】車両移動判定装置は、エンジンが停止した時点で（ステップ１１０）、カメラによるその時点の停止時撮影画像を取得して記録し（ステップ１２０）、その後、エンジンの始動の操作があった時点で（ステップ１３０）、カメラ１４によるその時点の始動時撮影画像を取得する（ステップ１４０）。そして、停止時撮影画像と始動時撮影画像とを比較し（ステップ１７０）、その比較の結果に基づいて、車両が駐車中に移動されたか否かを判定する（ステップ１７５）。そして、車両が駐車中に移動されたと判定すれば、エンジンの始動を禁止した上で、盗難の通知をサービスセンタまたは車両のオーナーに通知し（ステップ１８０）、車両が駐車中に移動されなかったと判定すれば、エンジンを始動させる（ステップ１８５）。【選択図】図２
2009280046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車時に前記車両の周囲の一部をカメラ（１４）に撮影させる駐車時撮影制御手段（１２０）と、
前記駐車時撮影制御手段（１２０）が前記カメラ（１４）に撮影を行わせた後、前記車両の始動時において、前記車両の周囲の前記一部を前記カメラ（１４）に撮影させる始動時撮影制御手段（１４０）と、
前記駐車時撮影制御手段（１２０）によって撮影された前記一部についての第１の画像と、前記始動時撮影制御手段（１４０）によって撮影された前記一部についての第２の画像とを比較することで、前記車両の駐車中に前記車両が移動されたか否かを判定する判定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両移動判定装置。
【請求項２】
前記判定手段（１６０）は、前記第１の画像と前記第２の画像のうち、類似する画素が連続して存在する範囲が基準の大きさを超えたことに基づいて、前記車両が移動されていないと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両移動判定装置。
【請求項３】
前記判定手段（１６０）は、２つの画素が類似するか否かの判断基準を、ユーザの設定操作に基づいて変化させることを特徴とする請求項２に記載の車両移動判定装置。
【請求項４】
前記駐車時撮影制御手段（１２０）および前記始動時撮影制御手段（１４０）は、前記一部を前記カメラ（１４）に撮影させるタイミングにおいて、前記一部を投光装置（１５）で照らすことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両移動判定装置。
【請求項５】
前記判定手段（１６０）は、前記第１の画像が撮影されたときの前記車両の周囲の明るさ、および、前記第２の画像が撮影されたときの前記車両の周囲の明るさに基づいて、それら明るさの影響を緩和するよう、前記第１の画像および前記第２の画像のうち１つまたは両方を補正し、補正後の前記第１の画像および前記第２の画像を比較することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両移動判定装置。
【請求項６】
車両の駐車時に前記車両の周囲の一部をカメラ（１４）に撮影させる駐車時撮影制御手段（１２０）、
前記駐車時撮影制御手段（１２０）が前記カメラ（１４）に撮影を行わせた後、前記車両の始動時に、前記車両の周囲の前記一部を前記カメラ（１４）に撮影させる始動時撮影制御手段（１４０）、および、
前記駐車時撮影制御手段（１２０）によって撮影された前記一部についての第１の画像と、前記始動時撮影制御手段（１４０）によって撮影された前記一部についての第２の画像とを比較することで、前記車両の駐車中に前記車両が移動されたか否かを判定する判定手段（１６０）、を備えたことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両移動判定装置および車両移動判定装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の盗難防止用のために、駐車時に車両が移動されたか否かを判定し、移動された場合には、エンジン始動の禁止等の盗難対策を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両のエンジン停止時の自車位置とエンジン始動時の自車位置とをＧＰＳ受信機を用いて特定し、特定した自車位置が異なっている場合には車両が駐車中に移動されたと判定するようになっている。
【特許文献１】特開平９−２４０４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような技術では、地下駐車場などＧＰＳ衛星からの電波が届かないような場所に車両を移動されてしまうと、移動を検出できなくなってしまう。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、ＧＰＳ衛星が届かないような位置に駐車車両が移動されてしまったとしても、車両の移動を検出することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明においては、車両移動判定装置が、車両の駐車時に車両の周囲の一部をカメラ（１４）に撮影させ、また、その撮影を行わせた後、車両の始動時において、車両の周囲の当該一部をカメラ（１４）に撮影させる。そして、駐車時に撮影された当該一部についての第１の画像と、始動時に撮影された当該一部についての第２の画像とを比較することで、車両の駐車中に車両が移動されたか否かを判定する。
【０００６】
このように、車両の駐車時とその後の始動時において車両周囲の当該一部について撮影された第１の画像および第２の画像を比較することによって、車両の移動の有無を判定するので、ＧＰＳ衛星が届かないような位置に駐車車両が移動されてしまったとしても、車両の移動を検出することができる。
【０００７】
また、請求項２に記載のように、車両移動判定装置は、第１の画像と第２の画像のうち、類似する画素が連続して存在する範囲が基準の大きさを超えたことに基づいて、車両が移動されていないと判定するようになっていてもよい。
【０００８】
このように、第１の画像と第２の画像のすべてが一致することを、車両が移動されていないことの条件とするのではなく、第１の画像と第２の画像のうち一部でも類似していれば、車両が移動してないと判定することで、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化、周囲の状況の変化（駐車時には隣にあった車両が始動時にはいなくなっていた等）があっても弾力的な判定をすることができる。
【０００９】
また、請求項３に記載のように、車両移動判定装置は、２つの画素が類似するか否かの判断基準を、ユーザの設定操作に基づいて変化させるようになっていてもよい。このようにすることで、車両が移動したか否かの判定基準を、車両の使用環境に合わせてユーザが適宜調整することができる。
【００１０】
また、請求項４に記載のように、車両移動判定装置は、当該一部を前記カメラ（１４）に撮影させるタイミングにおいて、当該一部を投光装置（１５）で照らすようになっていてもよい。このようになっていることで、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化に第１の画像と第２の画像が影響され難くなるので、車両が移動されたか否かの判定がより正確になる。
【００１１】
また、請求項５に記載のように、車両移動判定装置は、第１の画像が撮影されたときの車両の周囲の明るさ、および、第２の画像が撮影されたときの車両の周囲の明るさに基づいて、それら明るさの影響を緩和するよう、第１の画像および第２の画像のうち１つまたは両方を補正し、補正後の第１の画像および第２の画像を比較するようになっていてもよい。
【００１２】
このような補正を行うことで、補正後の第１の画像および第２の画像が、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化に影響され難くなるので、車両が移動されたか否かの判定がより正確になる。
【００１３】
また、請求項６に記載のように、請求項１に記載の発明は、車両移動判定装置用のプログラムとしても捉えることができる。
【００１４】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載用の車両盗難防止システム１の構成をブロック図で示す。車両盗難防止システム１は、無線通信装置１０、エンジン始動スイッチ１１、エンジンコントロールユニット１２、ＧＰＳ受信装置１３、カメラ１４、投光装置１５、および制御装置１６（車両移動判定装置の一例に相当する）等を有している。
【００１６】
無線通信装置１０は、所定の無線通信プロトコル（例えばＤＳＲＣ、携帯電話用データ通信）に従ったデータ通信を行うための変調、復調、増幅等の処理を行う通信インターフェース装置である。
【００１７】
エンジン始動スイッチ１１は、ユーザの所定の始動操作を受け付けると、その旨の信号を制御装置１６に出力する。エンジンコントロールユニット１２は、車両のエンジン（図示せず）の始動、停止等を制御する装置である。ＧＰＳ受信装置１３は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて車両の現在位置を特定し、特定した現在位置を制御装置１６に出力する装置である。
【００１８】
カメラ１４は、車両に取り付けられ、車両の周囲の（車両の向きを基準とした）所定の方向の所定の角度範囲内を撮影し、撮影した画像を制御装置１６に出力する装置である。投光装置１５は、カメラ１４が撮影する方向に光を当てる装置（例えばフラッシュライト）である。
【００１９】
制御装置１６（コンピュータに相当する）は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンであり、ＲＯＭに記録されたプログラムをＣＰＵに実行させることで、目的の処理を実現する。そしてその処理において、エンジン始動スイッチ１１、ＧＰＳ受信装置１３等からの信号に基づいて、必要に応じて無線通信装置１０、エンジンコントロールユニット１２、カメラ１４、投光装置１５等を制御する。
【００２０】
以下、上記のような構成の車両盗難防止システム１の作動について説明する。図２に、制御装置１６が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御装置１６は、このプログラム１００を、車両のイグニッションのオン・オフに関わらず実行するようになっている。
【００２１】
プログラム１００の実行において制御装置１６は、まずステップ１１０で、エンジンが停止するまで待ち、停止すると続いてステップ１２０を実行する。ここで、エンジンが停止したか否かは、図示しないイグニション線からの信号に基づいて、ＡＣＣがＯＦＦになったか否かで判定するようになっていてもよい。
【００２２】
ステップ１２０では、ＧＰＳ受信装置１３からの信号に基づいて、現時点における自車両の現在位置を特定し、それを停止時位置としてフラッシュメモリ等の記憶媒体に記録する。なお、車両が地下にあってＧＰＳ衛星からの信号を受けることができない等の理由で、ＧＰＳ受信装置１３が現在の自車位置を算出できなかった場合、停止時位置を取得できなかった旨を記憶媒体に記録する。
【００２３】
更にステップ１２０では、カメラ１４を制御して、カメラ１４の撮影範囲（すなわち、車両の周囲のうちカメラ１４が撮影対象とする一部）を撮影させ、その撮影結果の画像を、停止時撮影画像（第１の画像の一例に相当する）としてフラッシュメモリ等の記憶媒体に記録する。このとき制御装置１６は、カメラ１４に撮影させるタイミングにおいて、投光装置１５を用いて当該撮影範囲を照らす。
【００２４】
撮影の後、続いてステップ１３０で、エンジン始動スイッチ１１に対して始動操作があるまで待つ。通常、この待機期間が、車両の駐車中の期間となる。始動操作があると、続いてステップ１４０で、ＧＰＳ受信装置１３からの信号に基づいて、現時点における自車両の現在位置を始動時位置として特定する。なお、ＧＰＳ受信装置１３が現在の自車位置を算出できなかった場合、始動時位置を取得できなかった旨を、ＲＡＭ等の記憶媒体に記録する。
【００２５】
更にステップ１４０では、カメラ１４を制御して、カメラ１４の上述の撮影範囲を撮影させ、その撮影結果の画像を始動時位置として取得する。このとき制御装置１６は、カメラ１４に撮影させるタイミングにおいて、投光装置１５を用いて当該撮影範囲を照らす。
【００２６】
続いてステップ１５０では、停止時位置および始動時位置を取得できたか否かを、記憶媒体の内容に基づいて特定し、取得できた場合は続いてステップ１６０を実行し、取得できなかった場合は続いてステップ１７０を実行する。
【００２７】
ステップ１６０では、記録した停止時位置および取得した始動時位置とを比較する。そしてステップ１７５では、それら位置が（ＧＰＳ受信装置１３の位置算出精度の範囲内で）一致していれば、駐車中に車両が移動されていないと判定し、（ＧＰＳ受信装置１３の位置算出精度の範囲を超えて）異なっていれば、駐車中に車両が移動されたと判定する。
【００２８】
また、ステップ１７０では、記録された停止時撮影画像と始動時撮影画像とを比較し、さらにステップ１７５では、その比較結果に基づいて、駐車中に車両が移動されたか否かを判定する。
【００２９】
具体的には、停止時撮影画像と始動時撮影画像について、画像中の同じ位置の画素（たとえばピクセル）同士を比較し、互いに類似している画素ペアと、互いに類似していない画素ペアとに分類する。そして、類似する画素が画像中に連続して存在する範囲が、基準の大きさを超えた場合には、車両が移動されていないと判定し、超えていない場合には、車両が移動されたと判定する。
【００３０】
基準の大きさとは、例えば、撮影画像の大きさが、縦１００画素×１２０横画素の場合、縦１０×横１０の大きさの矩形の大きさ（すなわち面積で１００画素分）であってもよい。
【００３１】
なお、この基準の大きさは、制御装置１６のフラッシュメモリに記録されており、図示しない操作装置に対するユーザの事前の設定操作に基づいて、制御装置１６が変更することができるようになっていてもよい。
【００３２】
また、２つの画素が互いに類似しているか否かは、例えば、撮影画像がモノトーン画像の場合は、当該画素ペアの輝度の差が所定の閾値を超えていない場合には、当該画素ペアが互いに類似していると判定し、当該閾値を超えている場合には、当該画素ペアが互いに類似していないと判定してもよい。
【００３３】
なお、この閾値は、制御装置１６のフラッシュメモリに記録されており、図示しない操作装置に対するユーザの事前の設定操作に基づいて、制御装置１６が変更することができるようになっていてもよい。
【００３４】
また例えば、撮影画像がカラー画像の場合は、当該画素ペア間のＲＧＢ空間における３次元距離が所定の閾値を超えていない場合には、当該画素ペアが互いに類似していると判定し、当該閾値を超えている場合には、当該画素ペアが互いに類似していないと判定してもよい。
【００３５】
なお、この閾値は、制御装置１６のフラッシュメモリに記録されており、図示しない操作装置に対するユーザの事前の設定操作に基づいて、制御装置１６が変更することができるようになっていてもよい。
【００３６】
また例えば、撮影画像がカラー画像の場合であっても、上述のモノトーン画像と同様に、当該画素ペアの輝度に基づいて類似、非類似を判定するようになっていてもよい。なお、カラー画像について、輝度のみを用いて類似、非類似を判定するか、あるいは、輝度の情報に色の情報も含めて類似、非類似を判定するかについては、図示しない操作装置に対するユーザの事前の選択操作に基づいて決定するようになっていてもよい。
【００３７】
これらのように、２つの画素が類似するか否かの判断基準を、ユーザの設定操作に基づいて変化させるようになっていることで、車両が移動したか否かの判定基準を、車両の使用環境に合わせてユーザが適宜調整することができる。
【００３８】
ステップ１７５で、車両が駐車中に移動していないと判定した場合、制御装置１６は、ステップ１８０で、エンジンの始動を禁止し、さらに、無線通信装置１０を用いて、盗難があった旨の通知を、車両の外部に送信する。送信先としては、例えば、盗難の情報を受け付けるサービスセンタ、または、当該車両のオーナーの電子メールアドレス、当該車両のオーナーの携帯電話機等がある。なお、盗難の通知先の情報は、図示しない操作装置に対するユーザの事前の設定操作に基づいて、制御装置１６がフラッシュメモリに記録するようになっていてもよい。このような盗難対策の処理を行う機能を有していることで、犯罪者の窃盗意欲をそぎ、車両盗難を防止することができる。
【００３９】
ステップ１７５で、車両が駐車中に移動していると判定した場合、制御装置１６は、ステップ１８５で、エンジンコントロールユニット１２を制御して、エンジンを始動させる。
【００４０】
このように、制御装置１６は、エンジンが停止した時点で（ステップ１１０参照）、カメラ１４によるその時点の停止時撮影画像および（可能であれば）自車両のその時点の位置とを取得して記録し（ステップ１２０参照）、その後、エンジンの始動の操作があった時点で（ステップ１３０参照）、カメラ１４によるその時点の始動時撮影画像および（可能であれば）自車両のその時点の位置とを取得する（ステップ１４０参照）。
【００４１】
そして、エンジン停止時および始動時の両方で自車位置の情報を取得できていれば（ステップ１５０→ＹＥＳ参照）、それら自車位置の情報を比較する（ステップ１６０参照）。そしてその比較の結果、両者が同じであれば車両が駐車中に移動されていないと判定し、両者が異なっていれば、車両が駐車中に移動されたと判定する（ステップ１７５参照）。
【００４２】
また、エンジン停止時および始動時のいずれか一方でも自車位置の情報を取得できていなければ（ステップ１５０→ＮＯ参照）、停止時撮影画像と始動時撮影画像とを比較し（ステップ１７０参照）、その比較の結果に基づいて、車両が駐車中に移動されたか否かを判定する（ステップ１７５参照）。
【００４３】
そして、車両が駐車中に移動されたと判定すれば、エンジンの始動を禁止した上で、盗難の通知をサービスセンタまたは車両のオーナーに通知し（ステップ１８０参照）、車両が駐車中に移動されたと判定すれば、エンジンの始動を許可し、エンジンを始動させる（ステップ１８５参照）。
【００４４】
このように、車両の駐車時とその後の始動時（より具体的には、エンジン始動スイッチ１１の操作時）において、車両周囲の同じ一部について撮影された停止時撮影画像および始動時撮影画像を比較することによって、車両の移動の有無を判定するので、ＧＰＳ衛星が届かないような位置に駐車車両が移動されてしまったとしても、車両の移動を検出することができる。
【００４５】
そして、ＧＰＳ受信装置１３による現在位置情報と、カメラ１４による撮影画像とを併用することで、より正確な車両の移動の判定が実現する。
【００４６】
また、制御装置１６は、停止時撮影画像と始動時撮影画像のうち、類似する画素が連続して存在する範囲が基準の大きさを超えたことに基づいて、車両が移動されていないと判定するようになっている。このように、停止時撮影画像と始動時撮影画像の画素のすべてが一致することを、車両が移動されていないことの条件とするのではなく、停止時撮影画像と始動時撮影画像のうち一部でも類似していれば、車両が移動してないと判定することで、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化、周囲の状況の変化（駐車時には隣にあった車両が始動時にはいなくなっていた等）があっても、弾力的な判定をすることができる。
【００４７】
また、制御装置１６は、撮影範囲をカメラ１４に撮影させるタイミングにおいて、当該一部を投光装置１５で照らすようになっている。このようになっていることで、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化に停止時撮影画像と始動時撮影画像が影響され難くなるので、車両が移動されたか否かの判定がより正確になる。
【００４８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４９】
例えば、制御装置１６は、停止時撮影画像が撮影されたときの車両の周囲の明るさ（以下、停止時明度という）、および、始動時撮影画像が撮影されたときの車両の周囲の明るさ（以下、始動時明度という）を特定して記録するようになっていてもよい。この特定のために、制御装置１６は、車両のフロントガラス部等に設けられた図示しない照度センサからの信号を利用してもよいし、あるいは、停止時撮影画像の輝度の平均値、および始動時撮影画像の輝度の平均値に基づいて、停止時明度および始動時明度を特定するようになっていてもよい。
【００５０】
この場合、制御装置１６は、撮影時の明るさの違いが撮影画像に及ぼす影響を緩和するよう、停止時撮影画像および始動時撮影画像のうち１つまたは両方を補正し、補正後の停止時撮影画像および始動時撮影画像を比較するようになっていてもよい。
【００５１】
なお、補正の方法としては、例えば、停止時明度が始動時明度よりも高い場合は、停止時撮影画像の各画素の輝度を、停止時明度と始動時明度の差が大きくなるほど大きい低下率だけ、低下させるようになっていてもよい。
【００５２】
このような補正を行うことで、補正後の第１の画像および第２の画像が、駐車時と始動時の周囲の明るさの変化に影響され難くなるので、車両が移動されたか否かの判定がより正確になる。
【００５３】
また例えば、上記実施形態においては、エンジン始動時の撮影タイミングとしては、ドライバがエンジン始動スイッチ１１を操作し、かつ、エンジンが始動していないタイミングとなっている。しかし、エンジン始動時の撮影タイミングは、これ以外のエンジン始動前の時点をも含む概念であり、また、エンジン始動後かつ車両が移動していない時点をも含む概念である。エンジン始動前の時点としては、例えば、ドライバがドライバーシートに着座した時点およびそれ以降、車両のドアが開いた時点およびそれ以降がある。
【００５４】
エンジン始動後かつ車両が移動していない時点に撮影を行う場合は、車両が駐車中に移動されたと判定された場合は、制御装置１６は、エンジンコントロールユニット１２を制御して車両のエンジンを停止させてもよいし、サービスセンタまたは車両のオーナーに通知するのみであってもよい。
【００５５】
また例えば、制御装置１６は、ステップ１７０およびそれに続くステップ１７５で、停止時撮影画像と始動時撮影画像について、画像中の同じ位置のピクセル同士を比較し、互いに類似するピクセル対の、全ピクセル対に対する割合を算出し、その割合が基準値（例えば１０パーセント）を超えたか否かで、自車両が移動されたか否かを判定するようになっていてもよい。
【００５６】
また、上記の実施形態において、制御装置１６がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施形態に係る車載用の車両盗難防止システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置１６が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１        車両盗難防止システム
１０      無線通信装置
１１      エンジン始動スイッチ
１２      エンジンコントロールユニット
１３      ＧＰＳ受信装置
１４      カメラ
１５      投光装置
１６      制御装置
【図１】
2009280046.tif 000003
【図２】
2009280046.tif 000004