(57)【要約】【課題】駐車区画線や車止めなどがない止めなどがないにもかかわらず頻繁に利用する駐車場で、設定された駐車位置に確実に車両を停止させるための駐車時停止支援システムを提供する。【解決手段】所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として取得する撮像手段１ａ、１ｂと、適正駐車画像をその撮影時の自車両の現在位置を表す自車位置情報に関連づけて格納する画像情報格納手段４４と、自車位置情報に基づいて所定駐車位置に駐車すると判定された際に、参照画像として抽出された適正駐車画像と撮像手段で取得される実時間撮影画像とを照合する画像照合手段４５と、その照合結果に基づいて車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定手段４６を備える駐車時停止支援システム。【選択図】図４
2009159241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として取得する撮像手段と、
前記適正駐車画像をその撮影時の前記自車位置情報に関連づけて格納する画像情報格納手段と、
前記自車位置情報に基づいて前記所定駐車位置に駐車すると判定された際に、前記適正駐車画像を参照画像として前記画像情報格納手段から抽出するとともに、抽出された前記参照画像と前記撮像手段で取得される実時間撮影画像とを照合する画像照合手段と、
前記画像照合手段による照合結果に基づいて車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定手段と、
を備える駐車時停止支援システム。
【請求項２】
前記撮像手段で取得された撮影画像を画像処理する画像処理手段が備えられ、前記撮影画像のうちで車両停止支援に不要な領域を削除する領域選択処理が行われる請求項１に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項３】
前記停止位置判定手段による停止位置判定を通じて所定駐車位置での適正駐車が完了した際に前記撮像手段で取得された実時間撮影画像を新規の適正駐車画像として、前記参照画像として用いられた適正駐車画像に代えて画像情報格納手段に格納する請求項１又は２に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項４】
前記撮像手段は、車両のフロント側周辺領域を被写体とするフロントカメラ又は車両のリヤ側周辺領域を被写体とするリヤカメラあるいはその両方とを備え、備えられたカメラ毎に前記前記適正駐車画像が格納され、後の参照画像及び実時間撮影画像として利用される請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項５】
前記撮像手段は、車両のフロント側周辺領域を被写体とするフロントカメラと、車両のリヤ側周辺領域を被写体とするリヤカメラとを含み、後進駐車時にはリヤカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定され、前進駐車時にはフロントカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定される請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項６】
前記実時間撮影画像は前記撮像手段で時系列的に順次取得され、前記画像照合手段において前記参照画像と順次照合される請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項７】
前記画像照合手段は、抽出された前記参照画像が適当であるかどうかをチェックするために前記実時間撮影画像との間で照合を行う粗照合処理手段と、適当とみなされた参照画像と前記実時間撮影画像との間で画素単位の照合を行う精密照合処理手段を含む請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項８】
同一自車位置において撮影条件の異なる複数の適正駐車画像が適正駐車画像候補として前記画像情報格納手段に格納されている請求項１から７のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項９】
前記画像照合手段は、前記自車位置情報に基づく自車位置の周辺位置に関係付けられている適正駐車画像を該当自車位置の適正駐車画像候補として前記画像情報格納手段から抽出する請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項１０】
前記照合結果から車両の左右方向の位置ずれ量が判定され、前記画像照合手段は前記位置ずれ量を考慮して照合を行うことで車両の左右方向の所定量以下の位置ずれを許容する請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項１１】
前記停止位置判定手段による判定結果に基づいて車両を停止位置に誘導するための停止位置情報を生成する停止位置情報生成手段が備えられている請求項１から９のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項１２】
ユーザによって所定の登録操作が行われたときに前記撮像手段で取得された撮影画像が前記適正駐車画像として前記画像情報格納手段に格納される請求項１から１１のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項１３】
前記画像照合手段で照合される参照画像と実時間撮影画像とは、平均濃度値で正規化されている請求項１から１２のいずれか一項に記載の駐車時停止支援システム。
【請求項１４】
所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として取得する撮像手段を備えた車両のための駐車時停止支援プログラムにおいて、
前記適正駐車画像をその撮影時の自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報に関連づけて画像情報格納手段に格納する機能と、
前記自車位置情報に基づいて前記所定駐車位置に駐車すると判定された際に、前記適正駐車画像を参照画像として前記画像情報格納手段から抽出するとともに、抽出された前記参照画像と前記撮像手段で取得される実時間撮影画像とを照合する画像照合機能と、
前記画像照合機能による照合結果に基づいて車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定機能と、
をコンピュータに実現させるための駐車時停止支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時に車両を適正な駐車位置に正確に停止させるための支援を行う駐車時停止支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車時に車両の後方視野を撮像した撮影画像を車内モニタに表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援システムがある。そのような駐車支援装置として、車両に対して後進方向側の周辺状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援する技術や、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて算出した車両の進行予測曲線を、カメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援する技術が知られている。その際、カメラによって撮影された、一般に白線で描かれた駐車区画線枠や車止めの輪郭領域が駐車領域とみなされ、駐車支援に利用されている。
【０００３】
そのような従来技術の１つに、駐車を行う際に後方カメラによって撮像された駐車区画線が不完全であると判定された場合に、過去の撮影画像を記憶している画像データベースに予め記憶された過去の撮影画像から同一の駐車区画線が写っている撮影画像を抽出し、現在の車両に合わせて視点変換した後に現在の後方カメラ撮影画像に重畳させることにより完全な駐車区画線を含む後方カメラ撮影画像をモニタに表示させる装置が知られている（特許文献１参照）。この装置では、駐車場の周辺条件などの都合で、撮像された駐車区画線が不完全であっても、モニタには明確な駐車区画線が表示されるので、運転者はそのモニタ画面を通じて、駐車すべき駐車領域を良好に確認することができる。しかしながら、もともと駐車区間線がない駐車場ではこの技術を利用することができない。また、モニタ画面に表示されている駐車区画線を見ながら駐車する場合、駐車区画線内に車両を入れることは比較的簡単であるとしても、進行方向に関して正確な停止位置に停止させることは運転に不慣れな運転者にとってはなお難しく、車止めがなければ、何らかの障害物に車両を衝突させたり、車輪を溝に落としたりする可能性がある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１１２９９号（段落番号００１３、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
頻繁に駐車する駐車場であるにもかかわらず、駐車区画線や車止めなどがないため、従来の駐車支援システムでは必ずしも有効に機能しない駐車場がある。そのような駐車場として自宅敷地内の駐車スペースや、建物と道路との間に設けられている縦進入タイプの駐車スペース、山地の駐車スペースなどが挙げられる。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車止めなどがないにもかかわらず頻繁に利用する駐車場で、設定された駐車位置に確実に車両を停止させるための駐車時停止支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係わる駐車時停止支援システムは、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として取得する撮像手段と、前記適正駐車画像をその撮影時の前記自車位置情報に関連づけて格納する画像情報格納手段と、前記自車位置情報に基づいて前記所定駐車位置に駐車すると判定された際に、前記適正駐車画像を参照画像として前記画像情報格納手段から抽出するとともに、抽出された前記参照画像と前記撮像手段で取得される実時間撮影画像とを照合する画像照合手段と、前記画像照合手段による照合結果に基づいて車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定手段とを備えている。
【０００７】
この構成によれば、駐車区画線や車止めなどがないため、従来の駐車支援システムでは有効に機能しない駐車場であっても、その駐車場に一度だけ、他の人の助けを借りるなどして、正確な停止位置に駐車させると、その適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として登録して、画像情報格納手段に格納しておき、次回の同じ駐車場での駐車時には、画像情報格納手段から対応する適正駐車画像を抽出して参照画像とし、この参照画像をその駐車時に取得される実時間撮影画像を照合し、その照合結果の一致が車両の停止位置、特には進行方向停止位置への到達とみなすことができる。したがって、駐車区画線や車止めなどがない駐車場であっても、他の人の助けを借りるなどしなくとも、正確な停止位置に車両を駐車することができる。
【０００８】
ここで、前記撮像手段で取得された撮影画像を画像処理する画像処理手段が備えられ、前記撮影画像のうちで車両停止支援に不要な領域を削除する領域選択処理が行われると好適である。例えば適正駐車画像にその撮影時にだけ存在しているようなものが写り込んでいた場合、これはのちに行われる実時間撮影画像との照合時の障害となる。そのため、車両停止支援、つまり適正駐車画像と実時間撮影画像との照合に不要となる領域を削除することは、照合処理の精度向上につながる。
【０００９】
既に適正駐車画像を登録している駐車場に再び停止した時、今回の方がより正確に停止できている場合がある。また、季節変動などにより、今回の駐車時における車両周辺の撮影画像の方が、適正駐車画像としてふさわしい場合がある。このような問題に答えるため、本発明の好適に実施形態の１つでは、前記停止位置判定手段による停止位置判定を通じて所定駐車位置での適正駐車が完了した際に前記撮像手段で取得された実時間撮影画像を新規の適正駐車画像として、前記参照画像として用いられた適正駐車画像に代えて画像情報格納手段に格納する構成が採用されている。
【００１０】
最近の自動車などでは、危険防止や、運転支援のために、バックカメラ、フロントカメラ、あるいはその両方を撮影手段として装備されている。そのようなケースでは、各カメラで撮影された撮影画像を本発明における適正駐車画像及び実時間撮影画像として利用することができる。従って、前記撮像手段として、車両のフロント側周辺領域を被写体とするフロントカメラ又は車両のリヤ側周辺領域を被写体とするリヤカメラあるいはその両方が備えられている場合は、備えられたカメラ毎に前記前記適正駐車画像が格納され、後の参照画像及び実時間撮影画像として利用されるように構成されている。
【００１１】
さらには、バックカメラとフロントカメラの両方が装備されている場合、それぞれにカメラに別々の役割を与えることができる。例えば、前記撮像手段が、車両のフロント側周辺領域を被写体とするフロントカメラと、車両のリヤ側周辺領域を被写体とするリヤカメラとを含んでいる場合、後進駐車時にはリヤカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定され、前進駐車時にはフロントカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定されるように構成することができる。車止めなどがない山村の駐車場に駐車する際には、駐車進行方向の先に、崖っぷちや障害物が有る場合が多く、前進駐車と後進駐車のいずれであっても、駐車進行方向前方に位置する境界線が重要な停止指標となるので、上記実施形態は好都合である。
【００１２】
駐車時の行き過ぎを防止するための時間的に余裕をもった駐車停止支援は、参照画像と実時間撮影画像との時々刻々の照合結果に基づく駐車支援が必要である。このため、前記実時間撮影画像は前記撮像手段で時系列的に順次取得され、前記画像照合手段において前記参照画像と順次照合されると好都合である。
【００１３】
また、前記画像照合手段は、抽出された前記参照画像が適当であるかどうかをチェックするために前記実時間撮影画像との間で照合を行う粗照合処理手段と、適当とみなされた参照画像と前記実時間撮影画像との間で画素単位の照合を行う精密照合処理手段を含む構成を採用すると好適である。これにより、駐車停止位置から車両が離れている場合は、停止支援は必要ないので、演算負荷が少なく高速演算が可能な粗照合処理によって、参照画像が実時間撮影画像と実際に対応しているかどうかの照合前処理や、車両横方向のずれなどを確認するとよい。車両が停止位置に迫ってくると、車両の速度も遅いので、多少演算速度が遅くとも正確な精密照合処理を通じて、確実な停止支援を行うとよい。
【００１４】
駐車した位置が実質的に同位置であっても、撮影条件、例えば、撮影時間、撮影時の天候状態、撮影季節によっても、撮影画像の画像特徴（ヒストグラム特性や色バランスなど）が変動する。これらの撮影条件による変動はある程度画像処理でカバーすることは可能であるが、これらの撮影条件別に適正駐車画像を登録しておくことも好都合である。このため、好適な形態として、同一自車位置において撮影条件の異なる複数の適正駐車画像が適正駐車画像候補として前記画像情報格納手段に格納される構成を採用するとよい。
【００１５】
また、自車位置情報取得手段で所得された自車位置情報の精度もある程度（例えば数ｍの誤差が生じる恐れがある。このため、前記画像照合手段は、前記自車位置情報に基づく自車位置の周辺位置に関係付けられている適正駐車画像を該当自車位置の適正駐車画像候補として前記画像情報格納手段から抽出すると好都合である。これにより、自車位置情報取得手段で所得された自車位置情報の周辺位置で登録された適正駐車画像も今回の停止支援のための適正駐車画像候補として利用することができる。
【００１６】
車止めなどがない駐車場の場合、車両の左右方向のずれは、ある程度許される場合が多い。従って、この駐車時停止支援において、ある程度の車両の左右方向のずれは許容した上で、車両を適正な停止位置に停止することも重要である。このため、前記照合結果から車両の左右方向の位置ずれ量が判定され、前記画像照合手段は前記位置ずれ量を考慮して照合を行うことで車両の左右方向の所定量以下の位置ずれを許容することも好適である。
【００１７】
本発明に係わる駐車時停止支援システムにおいて、前記停止位置判定手段による判定結果に基づいて車両を停止位置に誘導するための停止位置情報を生成する停止位置情報生成手段が備えられていることは重要である。この停止位置情報生成手段によって生成された停止位置情報に基づいて、その内容の音声をスピーカから流したり、メッセージをモニタ表示したり、さらにはこの停止位置情報から車両そのものの停止制御を行うことも可能となる。
【００１８】
また、本発明における適正駐車画像の登録は、将来、再びその駐車場で駐車することが前提となる。従って、ユーザ（運転者又はその家族など）によって所定の登録操作が行われたときに前記撮像手段で取得された撮影画像が前記適正駐車画像として前記画像情報格納手段に格納される構成は好都合である。
【００１９】
カメラ等の撮影手段によって撮像された撮影画像は、同じ場所の同じ被写体であっても、曇り、逆光、順光など種々の条件によって、その撮像画像を構成する画素濃度値は異なったものとなる。しかしながら、何らかの形で正規化することによりその問題はある程度抑制することができる。最も簡単な正規化として、画像の平均濃度値で正規化することが提案される。
【００２０】
上述した本発明による駐車時停止支援システムの技術的特徴は、駐車時停止支援方法や駐車時停止支援プログラムにも適用可能であり、それゆえ、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。例えば、所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として取得する撮像手段を備えた、本発明による車両のための駐車時停止支援プログラムは、前記適正駐車画像をその撮影時の自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報に関連づけて画像情報格納手段に格納する機能と、前記自車位置情報に基づいて前記所定駐車位置に駐車すると判定された際に、前記適正駐車画像を参照画像として前記画像情報格納手段から抽出するとともに、抽出された前記参照画像と前記撮像手段で取得される実時間撮影画像とを照合する画像照合機能と、前記画像照合機能による照合結果に基づいて車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定機能とをコンピュータに実現させる。当然ながら、このような駐車時停止支援プログラムも上述した駐車時停止支援システムで述べた作用効果を得ることができ、さらにその好適な形態例として述べたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、自動車の運転支援システムに組み込まれた、本発明の車両停止支援システムの実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、運転支援システムの概略ブロック図を示している。この運転支援システムには、車両後方領域を撮影する撮像手段としてのバックカメラ１ａと、ナビゲーションコントローラ２、本発明の車両時停止支援システムの中核要素である運転状況検知コントローラ３、駐車時停止支援コントローラ４、バックガイドモニタコントローラ５、報知手段６を含まれている。報知手段６には、音声情報出力のためのスピーカ６１や画像情報出力のためのモニタ６２が含まれている。
【００２２】
バックカメラ１ａは、図２に示すように、車両を所定の場所に後退させる際に、運転座席から見えにくい領域を撮影画像として取り込むために、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に、撮影軸方向を水平よりやや下方に向けて取り付けられる。ここでは、３０Ｈｚ程度の周期で１画像（１フレーム）を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳを用いたカメラを適用することができる。図２に、このバックカメラ１ａによる車両横方向からみた撮影領域が示されているが、その撮影領域は、車両後部から後方数ｍの縦幅で、車体幅の倍程度の横幅となっている。
【００２３】
ナビゲーションコントローラ２は、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）２２、車速パルスを出力する車速センサ、方位情報を出力するジャイロセンサ２３、加速度情報を出力する加速度センサ２４などからの信号入力に応じて、自車位置情報を生成する自車位置情報生成手段２０と、地図データベース２１とを備えている。ナビゲーションコントローラ２は、自車位置情報生成手段２０によって取得されたに基づいて、自車位置情報地図データベース２１に記憶された地図情報と自車両を表す標識とを重畳した画像を案内画像としてモニタ６２に表示する。
【００２４】
運転状況検知コントローラ３は、車速センサ３１、操舵角センサ３２、シフト位置検出センサ３３、ブレーキセンサ３４、アクセルセンサ３５などのセンサが接続されている。車速センサ３１は、車両の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して速度信号として出力する。操舵角センサ３２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号として出力する。シフト位置検出センサ３３、シフトレバーに内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（２速）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出する。ブレーキセンサ３４は運転者のブレーキ操作量を検出し、アクセルセンサ３５は運転者のアクセル操作量を検出する。運転状況検知コントローラ３は、これらのセンサ群からの信号入力に基づいて、車両の運転状況、例えば、通常走行状況以外の後進走行状況や駐車走行状況なども判定することができる。
【００２５】
駐車時停止支援コントローラ４は、自車位置情報生成部２０からの自車位置情報や運転状況検知コントローラ３の駐車走行状況の判定に基づいて、運転者が所定駐車場の所定駐車位置に車両を適正に停止させるように支援する。この駐車時停止支援コントローラ４は、本発明に係る駐車時停止支援システムの中核要素であり、その詳しい構成は後で詳細に説明する。
【００２６】
バックガイドモニタコントローラ５は、後進走行時に、バックカメラ１ａによって取得された進行方向となる車両後方の周辺領域の撮影画像をモニタ６２に表示することで、運転者に対して安全な後進走行を支援する。
【００２７】
駐車時停止支援コントローラ４は、図３に示すように、ナビゲーションコントローラ２の自車位置情報生成部手段２０から自車位置情報を入力し、バックカメラ１ａから撮影画像を入力し、タッチパネルや各種ボタンからなる操作入力部７から操作コマンドを入力する。報知部６は駐車時停止支援コントローラ４の出力部としても機能し、車両が所定の停止位置に達するまでの案内あるいは少なくとも車両が所定の停止位置に達したことを運転者にスピーカ６１又はモニタ６２を通じて報知する。車両が所定の停止位置に達したことを車両制御系に伝送して、車両制御（ブレーキ操作など）に利用することも可能である。
【００２８】
この駐車時停止支援コントローラ４は、所定駐車位置に適正に駐車した際の車両周辺の撮影画像を適正駐車画像として格納しておく適正駐車画像格納モードと、次回の駐車時にこの適正駐車画像を参照画像として車両の適正駐車を導く適正駐車支援モードとを有する。これらのモードの判定は、入力された自車位置情報や運転状況検知コントローラ３が駐車走行状況を判定したこと示す信号や操作入力部７からの操作コマンドを受けて、駐車時停止管理手段４０が行う。駐車時停止管理手段４０は、以下に説明する駐車時停止支援コントローラ４の各種構成要素の制御管理も行う。
【００２９】
適正駐車画像格納モードでは、所定駐車位置に適正に駐車した際のバックカメラ１ａによる後方周辺領域の撮影画像が、画像処理手段４１に入力される。画像処理手段４１では、入力した撮影画像に対して輪郭強調処理などを施して、その後に行われる他の撮影画像との照合処理が容易となるようにする。画像処理手段４１で処理された適正駐車画像は適正駐車画像情報作成部４２に転送される。適正駐車画像情報作成部４２は自車位置情報取得手段４３を通じてその時点の自車位置情報を受け取っているので、この自車位置情報と適正駐車画像とを関連づけた適正駐車画像情報を作成する。作成された適正駐車画像情報は自車位置情報によって検索抽出可能に画像情報格納手段４４に格納される。この格納された適正駐車画像情報は、将来、同じ駐車位置での適正駐車のための参考画像として抽出される。
【００３０】
以前に適正な駐車が行われるとともにその停止位置での適正駐車画像が画像情報格納手段４４に格納されている駐車位置に駐車すると判定された際に行われる適正駐車支援モードでは、画像照合手段４５が中心的な働きを行う。画像照合手段４５は、今駐車しようとしている車両の自車位置情報を検索条件として画像情報格納手段４４を検索し、一致した適正駐車画像情報から適正駐車画像を参照画像としてワーキングメモリに展開する。適正駐車支援モードに入ると、バックカメラ１ａで取得された撮影画像が、随時実時間撮影画像として画像処理手段４１に転送される。実時間撮影画像は画像処理手段４１で先の適正駐車画像と同様な輪郭強調処理などを施された後、画像照合手段４５に送り込まれる。
【００３１】
画像照合手段４５は、実時間撮影画像と参照画像との照合をパターンマッチングなどの画像照合手法を用いて行うが、粗い照合を行う粗照合手段４５ａと画素単位の精密な照合を行う精密照合手段による精密照合手段４５ｂとを有する。
【００３２】
粗照合手段４５ａは、ワーキングメモリに展開されている参照画像が今回の適正駐車における照合元として適当であるかどうかをチェックするため、実時間撮影画像の一部領域に一致する領域が参照画像に存在するかどうかを評価する。車両が駐車走行中であれば、その実時間撮影画像は車両の移動とともに実時間撮影画像の撮影ポイントが参照画像の撮影ポイントに近づいてくるので、時系列的に順次送られてくる実時間撮影画像に対してこの粗照合を行うことになる。しかしながら、ある程度の車両の走行にもかかわらず実時間撮影画像の一部領域に一致する領域が参照画像に存在しない場合には、次の参照画像候補をワーキングメモリに展開してこの粗照合を繰り返すことも可能である。また、同一自車位置において撮影条件の異なる複数の適正駐車画像が画像情報格納手段４４に格納されている場合、次の適正駐車画像が参照画像候補として指名される。あるいは、現時点の自車位置の周辺位置に関係付けられている適正駐車画像が画像情報格納手段４４に格納されている場合、この周辺位置における適正駐車画像が参照画像候補として指名される。
【００３３】
実時間撮影画像の一部領域に一致する領域が参照画像に存在した場合、照合処理は精密照合手段４５ｂに引き継がれる。精密照合処理は、順次送られてくる実時間撮影画像と参照画像が車両進行方向において一致するまで行われる。その際、参照画像としての適正駐車画像の撮影ポイントと実時間撮影画像の撮影ポイントとの車両走行方向に関する横位置ずれ量を検出して、その横位置ずれ量分だけ実時間撮影画像と参照画像のいずれかをシフトさせておく。これにより、照合処理において、車両の幅程度の位置ずれを許容することができる。つまり、実際の駐車にあたっては、横方向に、例えば１ｍ程度ずれた駐車姿勢であっても進行方向での正確な停止ラインを守ることができる。
【００３４】
精密照合手段４５ｂによる実時間撮影画像と参照画像との照合結果である、車両進行方向の画素ずれ量は、停止位置判定手段４６に送られる。停止位置判定手段４６は、送られてきた車両進行方向の画素ずれ量から、参照画像となっている適正駐車画像によって規定される停止線までの距離を演算する。この停止線までの距離が零になる位置で車両を停止させるとよい。停止位置判定手段４６によって求められた停止線までの距離は、停止位置情報生成手段４７に送られる。停止線位置情報生成部４７は、受け取った停止線までの距離を表示情報又は音声情報として生成し、報知部６に出力する。なお、表示情報としては、単に停止線までの距離を文字で表す態様を採用しても良いが、カメラ１から順次送られてくる実時間撮影画像上に停止線としてのバーなどのシンボルをスーパーインポーズする態様を採用すると好都合である。
【００３５】
上述したように構成された駐車時停止支援コントローラ４における、適正駐車画像登録制御ルーチンを図４のフローチャートを用いて説明する。
初めての駐車場で、バックガイドモニタコントローラ５によってモニタ６２に写し出される車両後方の画像を見ながら、あるいは助手による案内を通じて、駐車を行う。この駐車（後進車両の停止）の完了は運転状況コントローラ３によって駐車が判定される。運転状況コントローラ３が駐車完了を駐車時停止支援コントローラ４に通知すると（＃１０Yes分岐）、駐車時停止管理手段４０がこの駐車に関する適正駐車画像を登録するかどうかを運転者に尋ねる報知を行う。運転者がその登録を望まない場合（＃１１No分岐）、このルーチンは終了する。
【００３６】
運転者がその登録を希望する場合（＃１１Yes分岐）、バックカメラ１ａによる撮影画像を適正駐車画像として取得する（＃１２）。取得した適正駐車画像は画像処理手段４１で予め決められた画像処理を受ける（＃１３）。この画像処理は、後から行われる画像照合を容易にするためのもので、レベル調整、輪郭強調、ポスタリゼーションなどが採用される。画像照合時には、演算負担を避けるため、２値化画像に変換することが好ましいが、適正駐車画像の登録時は、カラー画像やグレースケール画像でもよい。但し、撮影画像は、撮影場所が同じでも、撮影時刻や天候などによっても、その画素濃度値は異なるので、画像処理手段４１に入った段階で、平均濃度値を用いて正規化しておくと好都合である。
【００３７】
適正駐車画像登録のための前処理としての画像処理が終了すると、自車位置情報取得手段４３がナビゲーションコントローラ２の自車位置情報生成手段２０から自車位置情報を取得する（＃１４）。取得された自車位置情報と、画像処理が終了した適正駐車画像が適正駐車画像情報作成手段４２に送られ、そこで適正駐車画像と自車位置情報とが関連づけられ、適正駐車画像情報として作成される（＃１５）。適正駐車画像情報作成手段４２は、種々の駐車位置での適正駐車画像情報を格納している画像情報格納手段４４にアクセスして、作成された適正駐車画像情報と実質的に同じ自車位置情報（駐車位置）を有する適正駐車画像情報が格納されているかどうかをチェックする（＃１６）。ここで、実質的に同じ自車位置情報とは、自車位置情報の測定誤差や駐車位置の許容誤差などを考慮して設定された所定範囲に含まれる自車位置情報を意味している。この所定範囲は固定的に設定されてよいが、自車位置情報の誤差の状況、駐車場の特性（駐車スペースの大小、周囲の状況）などによって可変的に設定されてもよい。
【００３８】
作成された適正駐車画像情報と同じ自車位置情報（駐車位置）を有する適正駐車画像情報が格納されていない場合（＃１６No分岐）、作成された適正駐車画像情報が適正駐車画像情報の新規登録として画像情報格納手段４４に格納される（＃１７）。作成された適正駐車画像情報と同じ自車位置情報（駐車位置）を有する適正駐車画像情報が格納されている場合（＃１６Yes分岐）、さらに、既登録の適正駐車画像情報に含まれている適正駐車画像と今作成されている適正駐車画像情報の適正駐車画像との画像特徴が実質的に同じかどうかチェックされる（＃１８）。これは、前述したように撮影画像を正規化していたとしても、撮影条件の違い、特に時間変動や季節変動する被写体が含まれていることにより、同じ撮影ポイントの撮影画像でも異なった画像特徴が示されるからである。両者の画像特徴が実質的に同じでない場合（＃１８No分岐）、今回取得された適正駐車画像は同じ撮影ポイントにおける適正駐車画像の候補になり得るものとして、その適正駐車画像情報が追加登録として画像情報格納手段４４に格納される（＃１９）。両者の画像特徴が実質的に同じである場合（＃１８Yes分岐）、新しく作成された適正駐車画像情報の方を最新の停止位置後方周辺状況を表しているものとし、古い適正駐車画像情報を更新するために、この最新の適正駐車画像情報が書き換え登録として画像情報格納手段４４に格納される（＃２０）。
【００３９】
次に、運転支援録制御ルーチンを図５のフローチャートを用いて説明する。
運転検知コントローラ３による車両の運転状況検知処理が行われているが、車両が駐車しようする駐車前状況が検知されていないと（＃５１No分岐）、通常走行の運転支援ルーチンが行われる。運転検知コントローラ３が駐車前状況を検知すると（＃５１Yes分岐）、さらに、走行速度、ハンドルの切り返し操作、前進・後進シフトの切り換えなどの情報から、実際に駐車が実施されている駐車実施状況に達しているかどうかがチェックされる（＃５２）。駐車前状況が検知されてから所定時間以内に駐車実施状況が検知されない場合（＃５３Yes分岐）、駐車状況ではないと見なして、ステップ＃５１に戻る。運転検知コントローラ３が駐車実施状況を検知すると（＃５２Yes分岐）、駐車時停止支援コントローラ４による駐車支援の可能性が判定される。
【００４０】
まず、自車位置情報取得手段４３がナビゲーションコントローラ２の自車位置情報生成手段２０から自車位置情報を取得する（＃６１）。取得された自車位置情報を検索条件として、画像情報格納手段４４において適合する適正駐車画像情報が存在するかどうか検索される（＃６２）。画像情報格納手段４４に適合する適正駐車画像情報が存在しない場合（＃６３No分岐）、適正駐車画像を用いた駐車時停止支援は不可能であるとして、通常の駐車支援ルーチン、例えばバックガイドモニタコントローラ５による、モニタ６に車両後方の撮影画像を表示する駐車支援を行う。
【００４１】
画像情報格納手段４４に適合する適正駐車画像情報が存在する場合（＃６３Yes分岐）、駐車時停止支援コントローラ４による既登録適正駐車画像を用いた駐車時停止支援ルーチンが開始される。まず、適合する適正駐車画像情報が画像情報格納手段４４から抽出され、その適正駐車画像がワーキングメモリに展開される（＃７０）。その際、適合する適正駐車画像情報が複数存在する場合は、その全てを抽出し、各適正駐車画像を適正駐車画像候補としてワーキングメモリに展開しておく。自車位置情報の精度の問題も考慮して、所定範囲内の自車位置情報に関係付けられた適正駐車画像情報も適正駐車画像候補とすることが好ましい。さらにバックカメラ１ａによる撮影画像を実時間駐車画像として取得する（＃７１）。取得した実時間駐車画像は、適正駐車画像が登録時に画像処理手段４１で施された画像処理と同じ処理を受ける（＃７２）。図６に、正規化、レベル調整、輪郭強調、ポスタリゼーションなどの画像処理が施された後に２値化された適正駐車画像（図６（ａ））と実時間撮影画像（図６（ｂ））がそれぞれ例示されている。
【００４２】
この適正駐車画像が画像照合（画像マッチング）の参照画像としてセットされ（＃７３）、最初に粗照合が行われる（＃７４）。粗照合では、セットされた適正駐車画像が参照画像として利用できるかどうかをチェックするので、図７に例示するように、更に簡略化した適正駐車画像（図７（ａ））と実時間撮影画像（図７（ｂ））を用いると演算負荷の点からも好都合である。また、この時点で取得される実時間撮影画像の撮影ポイントは、車両適正停止位置での適正駐車画像の撮影ポイントより手前側となっているので、相似形で照合するか、両者の画像特徴の比較から適当な画像拡大を実時間撮影画像に施してから照合するとよい。この粗照合において適正駐車画像と実時間撮影画像の合致が認められない場合（＃７５No分岐）、適正駐車画像の次候補がワーキングメモリに展開されているかどうかチェックする（＃７６）。適正駐車画像の次候補がない場合（＃７６No分岐）、適正駐車画像を用いた駐車時停止支援は不可能であるとして、通常の駐車支援ルーチンに移行する。適正駐車画像の次候補がある場合（＃７６Yes分岐）、参照画像と順次取得される実時間撮影画像との間で画素単位の照合を行う精密照合処理が開始される。この精密照合処理を行う前に、粗照合の照合結果から車両の左右方向の位置ずれ量を判定し、この左右方向の位置ずれ量をセットし、精密照合処理において利用される（＃７７）。つまり、精密照合処理において、この位置ずれ量だけ参照画像と実時間撮影画像との車両左右方向の相対位置をシフトすることで、この駐車時停止支援による駐車車両の左右方向の位置ずれをその分だけ、つまり所定量以下の位置ずれが許容される。
【００４３】
精密照合処理では、まず最新の実時間撮影画像がバックカメラ１ａから取得される（＃８０）。取得された実時間撮影画像（例えば、図６（ｂ））と参照画像としてセットされた適正駐車画像（例えば、図６（ａ））が画素単位で照合される（＃８１）。なお、この画素単位での照合には、数百画素がブロック化され一画素化されて行われる照合も含まれる。この精密照合の結果から、実時間撮影画像が適正駐車画像に対して車両進行方向に何画素分ずれているかが求められるので、そのずれ画素分から、停止位置までの距離が、停止位置判定手段４６で停止位置判定として演算される（＃８２）。停止位置判定手段４６で判定された停止位置までの距離は、停止位置情報生成手段４７で報知情報化され（＃８３）、必要に応じて、報知部６のスピーカ６１又はモニタ６２を通じて報知される（＃８４）。停止位置までの距離が実質的に零にならない限り（＃８５No分岐）、ステップ＃８０に戻り、バックカメラ１ａから取得された最新の実時間撮影画像を用いた精密照合が繰り返される。停止位置までの距離が実質的に零になれば、車両は適切な停止位置に達したことになるので、その旨の報知を行う。車両は適切な停止位置に達した場合（＃８５Yes分岐）、自動的に車両を停止させる構成を採用してもよい。車両が停止することで、このルーチンが終了する。
【００４４】
なお、このフローチャートでは示されていないが、車両が停止した後、この停止位置で、適正駐車画像登録を行いたい場合には、図４で示したフローチャートのステップ＃１２から＃１６、さらに＃１８を経て、適正駐車画像の追加登録又は書き換え登録を行うことが可能である。
【００４５】
〔別実施形態〕
（１）
上記実施形態では、バックカメラ１ａによる撮影画像だけを用いた後進駐車に関する説明を行ったが、バックカメラ１ａによる撮影画像だけで前進駐車に関しても同様に可能である。この場合、適正駐車画像を登録する際、自車位置情報とともに前進駐車または後進駐車を区別するコード等も関係づけておく。駐車時停止支援を行う際には、実施されようとする駐車が前進駐車又は後進駐車のいずれであるかを判定し、前進駐車の場合には、前進駐車時の適正駐車情報を画像情報格納手段４４から抽出して、照合処理に用いるとよい。
【００４６】
（２）
別な実施形態として、図８に示すように車両にバックカメラ１ａとフロントカメラ１ｂを搭載し、後進駐車時にはバックカメラ１ａによる撮影画像を利用し、前進駐車時にはフロントカメラ１ｂによる撮影画像を利用することも可能である。個人宅の駐車場や山村の駐車場では、駐車方向の先に障害物や崖っぷちといったその輪郭検知が比較的で容易な対象があることが多い。このため、駐車走行方向前方を被写体とした撮影画像が適正駐車画像として好適となる。この実施形態における図９で示された運転駐車画像登録制御の流れと、最初の実施形態における図４で示された運転駐車画像登録制御の流れと異なるところは、撮影画像を適正駐車画像として取得するステップである（図４でステップ＃１２）。最初の実施形態では、バックカメラ１ａによる撮影画像しか利用しないので、適正駐車画像として取得する撮影画像はバックカメラ１ａによって撮像されたものになる。しかし、この実施形態では、撮影画像を適正駐車画像として取得するステップの前に、つまり運転者が適正駐車画像の登録を希望する場合（＃１１Yes分岐）、駐車方向を判定する（＃１２ａ）。この駐車方向の判定は、運転状況検知コントローラ３に問い合わせることによって返される、後進駐車状況又は前進駐車状況を示すコードに基づいて行われる。駐車方向が後進駐車と判定された場合、バックカメラ１ａによる撮影画像を適正駐車画像として取得する（＃１２ｂ）。また、駐車方向が前進駐車と判定された場合、バックカメラ１ｂによる撮影画像を適正駐車画像として取得する（＃１２ｃ）。なお、ステップ＃１５の適正駐車画像情報作成処理においては、適正駐車画像を自車位置情報及び前進駐車又は後進駐車を区別する識別子と関係づけて適正駐車画像情報を作成することになる。
【００４７】
また、この実施形態における図１０で示された運転支援制御の流れと、最初の実施形態における図５で示された運転支援制御の流れと異なるところは、適正駐車画像を検索するステップである（図４でステップ＃６２）。最初の実施形態では、適正駐車画像は自車位置情報と関係づけられて画像情報格納手段４４に格納されているだけなので、その検索条件は自車位置情報だけでよい。しかしながら、この実施形態では、適正駐車画像は自車位置情報及び駐車方向と関係づけられているので、その検索条件として自車位置情報と駐車方向が必要となる。そのため、適正駐車画像を検索する前に、駐車方向を判定する（＃６２ａ）。この駐車方向の判定は、運転状況検知コントローラ３に問い合わせることによって返される、後進駐車状況又は前進駐車状況を示すコードに基づいて行われる。駐車方向が後進駐車と判定された場合、後進駐車を示す識別子とステップ＃６１で取得した自車位置情報とを検索条件として適正駐車画像を検索する（＃１２ｂ）。駐車方向が前進駐車と判定された場合、前進駐車を示す識別子とステップ＃６１で取得した自車位置情報とを検索条件として適正駐車画像を検索する（＃１２ｃ）。他の処理は最初の実施例のものと実質的に同一である。
【００４８】
つまり、この実施形態では、撮像手段は、車両のフロント側周辺領域を被写体とするフロントカメラ１ｂと、車両のリヤ側周辺領域を被写体とするリヤカメラ１ａとを含み、後進駐車時にはリヤカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定され、前進駐車時にはフロントカメラによって取得された撮影画像とこれに対応する参照画像との照合結果から車両の進行方向停止位置が判定される。
【００４９】
（３）
車両にバックカメラ１ａとフロントカメラ１ｂを搭載し、バックカメラ１ａによる撮影画像と、フロントカメラ１ｂによる撮影画像とを利用することができる場合、両方の撮影画像を適正駐車画像として用いる実施形態も可能である。その際、両方の適正駐車画像毎に照合処理を行い、照合精度が高い方の照合結果に基づいて停止位置判定を行うと、信頼性の向上が得られる。
【００５０】
（４）
駐車時停止位置の支援が必要な駐車は一般的には後進駐車である。このことを考慮して、バックカメラ１ａとフロントカメラ１ｂの両方を利用することができる場合、バックカメラ１ａによる撮影画像をメインの適正駐車画像として用い、フロントカメラ１ｂによる撮影画像をサブの適正駐車画像として用いる実施形態も可能である。メインの適正駐車画像を最初の実施形態と同様に取り扱い、サブの適正駐車画像は、粗照合の際に、付加的に利用されるとよい。例えば、メインの適正駐車画像に関係づけられたサブの適正駐車画像と、フロントカメラ１ｂから送られてくる実時間撮影画像とを粗照合して、車両横方向で大きな誤差が生じていないかを判定することができる。その際には、フロントカメラ１ｂの撮影視野をバックカメラ１ａより大きくとり、精密な停止位置の判定には不向きでも、概略的な位置判断には適した撮影画像を得ることができるようにしておくと好都合である。
【００５１】
（５）
上述した実施形態の説明では、画像処理手段４４は、受け取った撮影画像を、後から行われる画像照合に適したものにするべく、レベル調整、輪郭強調、ポスタリゼーションなどの画像処理を行っていた。しかしながら、画像照合処理を効率的に行うため、この画像処理手段４４が、撮影画像のうちで車両停止支援に不要な領域を削除する領域選択処理を行うことも好ましい実施形態の１つである。例えば、撮影画像の中にその撮影時にだけ存在していたような他の自動車や犬などの動物が削除対象となる。削除対象が動いている場合には、所定時間間隔で取得した２つの撮影画像の内の差分値が生じている画素領域を削除領域、ないしは照合不要領域と見なすことができる。また、自動車のような特定の形状を有する削除対象の場合、輪郭形状や濃度値情報から自動車のような物体であることを認識させて、その画素領域を削除領域、ないしは照合不要領域と見なすことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係わる車両停止支援システムを組み込んだ自動車用運転支援システムのブロック図
【図２】自動車に取り付けられたバックカメラの撮影領域を示す模式図
【図３】車両停止支援システムの機能ブロック図
【図４】適正駐車画像登録制御のフローチャート
【図５】運転支援制御のフローチャート
【図６】画像処理された撮影画像の一例を示す図であり、（ａ）は適正駐車画像の一例を示す図、（ｂ）は実時間撮影画像の一例を示す図。
【図７】ほぼ線図の形に簡略された撮影画像の一例を示す図であり、（ａ）は適正駐車画像の一例を示す図、（ｂ）は実時間撮影画像の一例を示す図
【図８】自動車に取り付けられたバックカメラとフロントカメラの撮影領域を示す模式図
【図９】別な実施形態における適正駐車画像登録制御のフローチャート
【図１０】別な実施形態における運転支援制御のフローチャート
【符号の説明】
【００５３】
１ａ：バックカメラ（撮像手段）
１ｂ：フロントカメラ（撮像手段）
３：運転状況検知コントローラ
４：駐車時停止支援コントローラ
６：報知部
７：操作入力部
２０：自車位置情報生成手段
４０：駐車時停止管理手段
４１：画像処理手段
４２：適正駐車画像情報作成手段
４３：自車位置情報取得手段
４４：画像情報格納手段
４５：画像照合手段
４５ａ：粗照合手段
４５ｂ：精密照合手段
４６：停止位置判定手段
４７：停止位置情報生成手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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