(57)【要約】【課題】物品を把持する把持装置ヘッド構造を改良する。【解決手段】把持爪機構１は、複数の開合可能な把持爪１１１を有し、該把持爪は、駆動機構１２と接続して該駆動機構の駆動力により開合する。該把持爪機構はさらに自転機構１３に接続し、該自転機構の駆動を受けて回転する。該把持爪機構は、自転機構の駆動によって本体を回転し、把持装置したい物品に対して、自身の回転角度を微調整し、操作上好適な方向に調整して対象とする物品を把持、或いはその重量によりプレスする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持装置ヘッドと、角度制御機構からなり、
該把持装置ヘッドは、複数の開合できる把持爪を有する把持爪機構と、
把持爪に接続する複数の駆動シリンダからなる駆動機構と、
該把持爪機構の上部に接続し、把持爪機構に対して回転駆動する自転機構と、を具え、
該角度制御機構は、該把持装置ヘッドの上部位置に設けられ、平行リンクを構成するＨ形把持装置アームからなり、該Ｈ形把持装置アームは、横ロッドの両端に第１縦ロッドと第２縦ロッドをピン接合し、且つ該第１縦ロッドは、上段部を具え、該上段部は下段部とピン接合し、且つ該上段部は伸縮可能なロッド段であり、且つ該下段部の下端と第２縦ロッドの下端は、それぞれ把持装置ヘッドにピン接合する把持装置ヘッド。
【請求項２】
前記自転機構が、上ソケットと、受動環体と、伝動機構とから構成され、
該上ソケットが動力機構を具えて該動力機構が軸桿を延長して設け、
該受動環体は、該把持爪機構の上部に接続されて、該受動環体内縁に複数の相互に間隔を有する凸歯を設け、
該伝動機構は、歯輪であって、該歯輪が該動力機構の軸桿に接続し、該軸桿の駆動を受けて該歯輪の各凸輪が該受動環体の凸環に噛み合って該受動環体に対して回転せしめることを特徴とする請求項１記載の把持装置ヘッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置のヘッド構造改良に関し、特に、複数の把持爪によって、貨物、雑物に対して開合して把持及び開放を行う把持装置のヘッド部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
工業業界は、往々にして多くの取り扱い部品、物品を運搬、整理、分類、載置、倉庫管理等の作業を行う必要があり、把持装置のヘッドによって開合式の把持装置（把持）、例えば、工業地の廃棄物、ごみ処理、環境保全リサイクルの分類、工場の部品等を把持する必要がある。
【０００３】
これらの把持装置のヘッドの構造と特性は、把持爪機構を具え、該把持爪機構は、複数の開合できる把持爪を有し、且つ該把持爪は、駆動機構と接続し、該駆動機構の駆動により、開合を行う。しかしながら、従来の把持装置は、以下のように問題が存在する：
把持装置の操作は、往々にして物品が堆積する場所で行い、該各把持爪の間に隙間を有し、物品を把持する時、往々にして物品の位置が該隙間に位置して、把持することができないことがあり、把持装置の操作機台または車台から操作して位置を調整する必要がある。しかしながら、操作機台または車台を移動する場合、通常、作業現場の空間が十分である必要があるが、往々にして現場の作業環境は狭く、移動が容易ではなく、または移動時に周囲の人員または物品に衝突する危険を有する。
【特許文献１】特開平８−３０９６８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の把持装置は、取り扱いの対象とする物品として工業用品が多いが、往々にして把持する物品がプレスされておらず、かさばるためプレスする必要があり、そのための作業空間を要するほか、プレス作業後把持装置作業に入るため作業時間を要し、不便であった。
【０００５】
従来の把持装置は、自身が重量を有しているが、その重量を活用してかさばる物品に対してプレスを行う構造と機能を兼ね備えることができていない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来技術の問題に鑑みて、本発明は、改良した構造によって、従来技術の問題を克服したもので、本発明が採用する技術手段は、把持装置のヘッド構造改良であって、把持爪機構において、複数の開合可能な把持爪を有し、且つ該把持爪は、駆動機構と接続して該駆動機構の駆動力により開合する。その特徴は、該把持爪機構が自転機構に接続し、該自転機構の駆動を受けて回転する。該把持爪機構は、自転機構の駆動によって本体を回転し、把持装置したい物品に対して、自身の回転角度を微調整し、操作上好適な方向に調整でき、安全、便利な操作を達成する。
【０００７】
また、本発明は、該把持装置ヘッド上部に角度制御機構を接続し、該角度制御機構が平行リンクを構成するＨ形把持装置アームからなり、該Ｈ形把持装置アームが横ロッドの二端に第１縦ロッドと第２縦ロッドをピン接合し、且つ該第１縦ロッドが上段部を含み、該上段部が下段部にピン接合し、且つ該上段部は、伸縮可能なロッド段であり、且つ該下段部の下端と第２縦ロッドの下端にそれぞれ把持装置ヘッドをピン接合し、該上段部の伸縮状態によって、該下端部と上段部の相互の湾曲角度および該第２縦ロッドと横ロッドの挟み角を変更でき、連動して該把持装置ヘッドに角度を変転させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
該把持装置ヘッドの角度が制御できる機構を具えて、該把持装置ヘッドは、その重量を利用し、その角度を調整することで、プレス作用を行うことができる。例えば、金属箱、缶体、建築鉄筋、板片、ダンボール箱、紙箱等、その他のプレスされていない物品に対して伸縮可能であるロッド段である該上段部を利用しプレスを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明をより明確にするため、好適な実施例を挙げ、下記の図面に合わせ、本発明の構造とその技術的特徴を詳細に説明する。
【００１０】
図１と図２に示すように、本発明は、把持装置ヘッド構造改良に関し、該把持装置ヘッド１は、把持爪機構１１と、駆動機構１２及び自転機構１３から構成される。
該把持爪機構は、複数の開合でき、
該駆動機構１２は、複数の把持爪１１１に接続する駆動シリンダ１２１、例えば、油シリンダ、ガスシリンダを具え、該複数の把持爪１１１を駆動して開合を行うことができる。
該自転機構１３は、該把持爪機構１１の上部に接続され、且つ把持爪機構１１を回転する。
【００１１】
本発明の該自転機構１３の構成は、上ソケット１３０と、受動環体１３３と、伝動機構１４とからなる。
該上ソケットは、動力機構１３１を具え、該動力機構１３１はモータが好適であって、回転の動力を提供し、該動力機構１３１から軸桿１３２が延長される。
該受動環体１３３は、該把持爪機構１１の上部に接続し、該受動環体１３３内縁に複数の相互に間隔を置いた凸歯１３４を設ける。該受動環体１３３上面に上盤１３５を設け、且つ該上盤１３５は貫通孔１３６を設け、さらに該貫通孔１３６には、蓋体１３７を設け、該蓋体１３７は、通孔１３８を設けて該軸桿１３２を通孔１３８に貫通させる。
該伝動機構１４は、歯輪であって該歯輪は、該動力機構１３１の軸桿１３２に接続されて該軸桿１３２の駆動力を該歯輪の各凸歯１４１を経て受動環体１３３の凸歯１３４に伝達し、該受動環体１３３を駆動して回転させる（図３、図４参照）。
【００１２】
図５、図６に示すように、本発明の該把持装置ヘッド１上部に角度制御機構２を設け、該角度制御機構２は、リンク機構を構成するＨ形把持装置アームからなり、該Ｈ形把持装置アームは、横ロッド２１の両端に第１縦ロッド２２と第２縦ロッド２３をピン接合し、且つ該第１縦ロッド２２は、上段部２２１を含み、該上段部２２１は、下段部２２２にピン接合し、且つ該上段部２２１は、伸縮可能なロッド段であり、且つ該下段部２２２の下端と第２縦ロッド２３の下端にそれぞれ把持装置ヘッド１にピン接合し、該上段部２２１の伸縮状態によって、該下段部２２２と上段部２２１の相互に湾曲する角度および該第２縦ロッド２３と横ロッド２１の挟み角を変更し、該把持装置ヘッド１を連動して角度を変更させることができる。
【００１３】
なお、本発明では好ましい実施例を前述の通り開示したが、これらは決して本発明に限定するものではなく、当該技術を熟知する者なら誰でも、本発明の精神と領域を脱しない均等の範囲内で各種の変動や潤色を加えることができることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の立体図である。
【図２】本発明の大部分の部材の立体分解図である。
【図３】本発明の俯瞰状態の旋転説明図である。
【図４】本発明の俯瞰状態の説明図である。
【図５】本発明の把持装置ヘッド上部が角度制御機構と連結した平面説明図である。
【図６】本発明の把持装置ヘッド上部が角度制御機構と連結した動作説明図である。
【符号の説明】
【００１５】
１  把持装置ヘッド
１１  把持爪機構
１１１  把持爪
１２  駆動機構
１２１  駆動シリンダ
１３  自転機構
１３０  上ソケット
１３１  動力機構
１３２  軸桿
１３３  受動環体
１３４  凸歯
１３５  上盤
１３６  貫通孔
１３７  蓋体
１３８  通孔
１４  伝動機構
１４１  凸歯
２  角度制御機構
２１  横ロッド
２２  第１縦ロッド
２２１  上段部
２２２  下段部
２３  第２縦ロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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