(57)【要約】      （修正有）【課題】通信相手方の外観形状情報を用い、かつ前記外観形状情報を周囲に存在する通信相手方との通信で遣り取りすることにより、自通信装置と通信している他通信装置を特定する。【解決手段】通信手段で、自他装置の相互間で情報の遣り取りを行う。外観特徴抽出手段で、自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する。外観特徴比較手段で、自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する。同定部で、他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する。【選択図】図１
2009255600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自他装置にそれぞれ配置され、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置であって、
自他装置の相互間で情報の遣り取りを行う通信手段と、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出手段と、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較手段と、
他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定部と、を有することを特徴とする通信相手特定装置。
【請求項２】
自装置の通信手段は、自装置の外観特徴抽出手段で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置の外観特徴比較手段での比較結果を受信する、請求項１に記載の通信相手特定装置。
【請求項３】
自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する撮影領域検出手段と、
前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する相対位置算出手段を有する、請求項１に記載の通信相手特定装置。
【請求項４】
前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データを他装置の外観特徴抽出手段に送信する外観特徴選択手段を有する、請求項３に記載の通信相手特定装置。
【請求項５】
前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手の情報を自装置の通信手段に送信する通信対象選択手段を有する、請求項３に記載の通信相手特定装置。
【請求項６】
自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定方法であって、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出ステップと、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較ステップと、
他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定ステップと、を実行することを特徴とする通信相手特定方法。
【請求項７】
自装置で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置での外観特徴比較結果を受信する、請求項６に記載の通信相手特定方法。
【請求項８】
自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する撮影領域検出ステップと、
前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、を実行する、請求項６に記載の通信相手特定方法。
【請求項９】
前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データに基づいて、外観形状の特徴を比較する、請求項８に記載の通信相手特定方法。
【請求項１０】
前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手に情報を送信する、請求項８に記載の通信相手特定方法。
【請求項１１】
自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置を構成するコンピュータに、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する機能と、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する機能と、
他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する機能と、を実行させることを特徴とする通信相手特定用プログラム。
【請求項１２】
前記コンピュータに、
自装置で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置での外観特徴比較結果を受信する機能と、を実行させる、請求項１１に記載の通信相手特定用プログラム。
【請求項１３】
前記コンピュータに、
自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する機能と、
前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する機能と、を実行させる、請求項１１に記載の通信相手特定用プログラム。
【請求項１４】
前記コンピュータに、
前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データに基づいて、外観形状の特徴を比較する機能を実行させる、請求項１３に記載の通信相手特定用プログラム。
【請求項１５】
前記コンピュータに、
前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手に情報を送信する機能を実行させる、請求項１３に記載の通信相手特定用プログラム。
【請求項１６】
自他装置にそれぞれ配置され、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置であって、
自他装置の相互間で情報の遣り取りを行う通信手段と、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出手段と、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較手段と、
前記外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定部と、を有することを特徴とする通信相手特定装置。
【請求項１７】
自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定方法であって、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出ステップと、
自装置で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較ステップと、
前記比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定ステップと、を実行することを特徴とする通信相手特定方法。
【請求項１８】
自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置を構成するコンピュータに、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する機能と、
自装置で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する機能と、
前記比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する機能と、を実行させることを特徴とする通信相手特定用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信相手特定装置及び通信相手特定方法、通信相手特定用プログラムに関し、特に、通信相手の形状情報を用いて、通信相手を特定する通信相手特定装置及び通信相手特定方法、通信相手特定用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体無通信装置において、特定の相手とのみ情報のやりとりをするサービスが注目を集めている。特に、ITS（高度道路交通システム）の分野では、自動車に移動体無線通信装置を取り付け、自動車間で局地的な情報のやりとりをすることにより、ドライバーの安全性や利便性を向上させるシステムが登場している。
【０００３】
例えば特許文献１では、自動車の制御情報とGPS（全地球測位システム）により取得した位置情報とを無線通信を介して基地局に送信し、基地局は無線通信で受信した位置情報を基に、複数の自動車に対する位置関係を特定して、先行する自動車の制御情報を特定の後続自動車に無線通信を介して送信し、特定の後続自動車は、無線通信で受信した先行する自動車の制御情報を基に、自車の制御を自動的に行う。これにより、先行する自動車が急ブレーキした場合において、後続する自動車のブレーキを自動的に作動させることで、玉突き事故の発生を回避できる。
【０００４】
また特許文献２では、カメラにより撮影した自車周辺の画像とGPSにより取得した位置情報とを無線通信を介して周辺車両に送信する。前記画像と前記位置情報を無線通信を介して受信した車両は、GPSにより取得した自車両の位置情報と、無線通信が受信した位置情報とを比較することにより、送信元と自車との位置関係を特定し、無線通信で受信した画像を、前記位置関係に応じたディスプレイ上の位置に表示する。これにより、自車周囲のどの位置の車両から見た画像であるかを直感的に理解でき、自車から死角となっている位置の状況を画像から判断できる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の発明では、GPSを用いて各車両の位置情報を取得し、当該位置情報を用いて、各車両間の位置関係を把握しているが、GPSによる位置情報には数百メートルの誤差が含まれている。このため、特許文献３に記載の発明(DGPS)では、FM多重で放送される誤差修正情報を受信して、GPSにより得られる位置情報を修正するが、DGPS が算出する位置情報においても、数十メートルの誤差が生じる。
【０００６】
このため、特許文献１に記載の発明では、急ブレーキを動作させた車両の制御情報が、当該車両の急ブレーキの動作と無関係の車両に対しても送信され、無関係の車両が誤った車両制御をしてしまう課題が生じる。また、特許文献２の発明では、周囲の車両から受信した画像をディスプレイの正しくない位置に表示してしまい、ドライバーに誤った判断をさせてしまう課題が生じる。
【０００７】
そこで、特許文献４では、先行する車両から後続の車両のナンバープレートをカメラ部で監視し、先行車両から後続車両に向けて、ＩＤ信号，同期信号及び送信すべき情報を送信し、後続車両は、先行車両からの情報が自車両の情報である場合、車両間で通信を行い、事故等を回避する技術が開発されている。
【０００８】
また特許文献５では、被比較対象の画像が撮影される一定時間前の画像において、算出された被写体の向き及び大きさと車速及び舵角から、現時点での被写体の向き及び大きさを予測し、その予測情報を用いて、比較に用いるテンプレートを選択する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２２２４９１号公報
【特許文献２】特開２００６−０３１３２８号公報
【特許文献３】特開平５−２７００５号公報
【特許文献４】特開平９−９８１２５号公報
【特許文献５】特開２００５−３１８５４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
確かに、特許文献４による技術を用いれば、先行車両と後続車両との間に通信伝送路を開設して、相互通信を行って事故等を回避することができる。しかし、相互通信は、前後に位置する車両同士に限定されてしまい、自車両の斜め後方を走行する車両との通信を確立することは不可能になる。そのため、特許文献４の技術では、前後を走行する車両が車線変更を行う際には、危険回避を事前に行うことが不可能であるという課題が残されている。
【００１０】
また特許文献５では、テンプレートを選択する基準を自車両のみの情報に限定しており、時々刻々変化する車両の通行状態に対応することが困難であるという課題が残されている。
【００１１】
本発明の目的は、個人情報の保護の面をも考慮して、前記課題を解決した通信相手特定装置及び通信相手特定方法、通信相手方特定用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記目的を達成するため、本発明に係る通信相手特定装置は、自他装置にそれぞれ配置され、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置であって、
自他装置の相互間で情報の遣り取りを行う通信手段と、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出手段と、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較手段と、
他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定部と、を有することを特徴とするものである。
【００１３】
自装置の通信手段は、自装置の外観特徴抽出手段で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置の外観特徴比較手段での比較結果を受信するようにしてもよいものである。
【００１４】
自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する撮影領域検出手段と、前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する相対位置算出手段を有する個性としてもよいものである。
【００１５】
前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データを他装置の外観特徴抽出手段に送信する外観特徴選択手段を有する構成としてもよいものである。
【００１６】
前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手の情報を自装置の通信手段に送信する通信対象選択手段を有する構成としてもよいものである。
【００１７】
本発明の通信相手特定方法は、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定方法であって、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出ステップと、自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較ステップと、他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定ステップと、を実行することを特徴とするものである。
【００１８】
自装置で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置での外観特徴比較結果を受信する構成としてもよいものである。
【００１９】
自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する撮影領域検出ステップと、前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、を実行する構成としてもよいものである。
【００２０】
前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データに基づいて、外観形状の特徴を比較する構成としてもよいものである。
【００２１】
前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手に情報を送信する構成としてもよいものである。
【００２２】
本発明の通信相手特定用プログラムは、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置を構成するコンピュータに、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する機能と、
自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置が保有する外観形状の特徴とを比較する機能と、
他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する機能と、を実行させることを特徴とするものである。
【００２３】
前記コンピュータに、自装置で抽出した他装置の外観形状の特徴データを他装置に送信すると共に、他装置での外観特徴比較結果を受信する機能と、を実行させる構成としてもよいものである。
【００２４】
前記コンピュータに、自装置の周辺を撮影した画像中における他装置の位置データを分析する機能と、前記他装置の位置データに基づいて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する機能と、を実行させる構成としてもよいものである。
【００２５】
前記コンピュータに、前記相対位置の情報をキーとして、前記相対位置に対応する外観形状の特徴データを選択し、その選択した外観形状の特徴データに基づいて、外観形状の特徴を比較する機能を実行させる構成としてもよいものである。
【００２６】
前記コンピュータに、前記相対位置の情報に基づいて通信相手を選択し、その選択した通信相手に情報を送信する機能を実行させる構成としてもよいものである。
【００２７】
本発明の通信相手特定装置は、自他装置にそれぞれ配置され、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置であって、
自他装置の相互間で情報の遣り取りを行う通信手段と、自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出手段と、自装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較手段と、前記外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定部と、を有することを特徴とするものである。
【００２８】
本発明の通信相手特定方法は、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定方法であって、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する外観特徴抽出ステップと、自装置で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する外観特徴比較ステップと、前記比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する同定ステップと、を実行することを特徴とするものである。
【００２９】
本発明の通信相手特定用プログラムは、自装置の周囲に位置する任意の他装置から通信相手となる他装置を特定する通信相手特定装置を構成するコンピュータに、
自装置の周辺に位置する他装置の外観形状を撮影した画像を分析し、前記画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する機能と、自装置で抽出された外観形状情報と、他装置から取得した外観形状の特徴とを比較する機能と、前記比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する機能と、を実行させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、通信装置の外観形状の画像情報を用いることにより、通信相手の通信装置を精度よく特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（実施形態１）
【００３２】
実施形態１に係る通信相手特定装置は図２に示すように、制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４を有している。制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４との相互間は、システムバスによって接続されている。図２に示す通信相手特定装置は図１に示すように、自装置と、通信相手方となる他装置とにそれぞれ搭載される。図１において、点線で示すブロックは、通信相手を特定する際に休止状態であることを示し、実線で示すブロックは動作状態であることを示している。
【００３３】
図１に示す通信相手特定装置Ａに含まれる制御手段１００、通信相手特定装置Ｂに含まれる制御手段２００及び通信相手特定装置Ｃに含まれる制御手段３００は、図２の制御手段１０に対応する。図１に示す通信相手特定装置Ａに含まれる通信手段１０１、通信相手特定装置Ｂに含まれる通信手段２０１及び通信相手特定装置Ｃに含まれる通信手段３０１は、図２の通信手段１１に対応する。図１に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴抽出手段１０２、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴抽出手段２０２及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴抽出手段３０２は、図２の外観特徴抽出手段１２に対応する。図１に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴比較手段１０３、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴比較手段２０３及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴比較手段３０３は、図２の外観特徴比較手段１３に対応する。図１に示す通信相手特定装置Ａに含まれる記憶手段１０４、通信相手特定装置Ｂに含まれる記憶手段２０４及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０４は、図２の記憶手段１４に対応する。
【００３４】
制御手段１０は、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４の動作を制御する。また、制御手段１１は図示しない外部装置とのインタフェースを備えており、前記インタフェースを介して、自装置周辺の画像及び各種センサ情報などを受信すると共に、通信相手の特定結果などのデータを送信する。また、制御手段１０は、他装置の外観特徴比較手段から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する。
【００３５】
自装置周辺の画像を取り込む外部装置としては、例えばカメラが用いられる。カメラ（外部装置）は、自装置が自動車である場合、後方に取り付けられて、車両の真後ろ及び斜め後方を走行している他の車両を撮像する。また、カメラは、車両の周囲を一周して周辺の状況を撮像する姿勢に取り付けられる。自装置周辺を撮像するカメラには、一般的な技術が適用されるため、その構成及び撮像方法については詳細な説明を省略する。
【００３６】
通信手段１１は、IEEE802.11b及びUWBなどの通信規格を用いて、抽出された外観形状の特徴のデータや外観形状の特徴の比較結果のデータなどを送受信する。
【００３７】
外観特徴抽出手段１２は、制御手段１０が外部装置から受信した自装置周辺の画像に写り込んだ他装置の外観形状の特徴を抽出する。自装置周辺を撮像した画像には、他装置ばかりでなく、不要な背景などが含まれる。そこで、外観特徴抽出手段１２は、画像から対象となる他装置を切り出し、その切り出した画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する。画像から対象となる他装置の特徴を抽出する構成及び方法には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び抽出方法については詳細な説明を省略する。外観特徴抽出手段１２は、抽出した他装置の外観形状の特徴データを通信手段１１に送信する。
【００３８】
外観特徴比較手段１３は、通信手段１１で受信した、通信相手の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段１４に記憶された自装置の外観形状の特徴とを比較し、その比較結果を通信手段１１で通信相手に送信する。
【００３９】
外観特徴比較手段１３は、通信相手の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段１４に記憶された自装置の外観形状の特徴とが一致する場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置であるとの比較結果を、通信手段１１で通信相手に送信する。
外観特徴比較手段１３は、通信相手の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段１４に記憶された自装置の外観形状の特徴とが不一致の場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置でないとの比較結果を、通信手段１１で通信相手に送信する。
【００４０】
通信相手方を特定する過程で、自装置から他装置を撮影した際に、他装置が自動車である場合、自動車の外観形状の画像に、その自動車の乗員の画像が含まれてしまうことがある。この場合、乗員の画像には肖像権の問題がある。また、自装置と他装置が携帯電話機である場合、自装置の携帯電話機から通信相手の他装置の携帯電話機を撮影すると、携帯電話機のユーザが撮影画像に含まれる。この場合でも、ユーザの画像には肖像権の問題がある。最近、個人情報保護法が施行され、個人情報に関する情報を慎重に取り扱うことが重要になってきている。通信相手方を特定するに当たっても、個人情報の取扱が問題となる。
【００４１】
実施形態１では、外観特徴比較手段１３は、通信相手の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段１４に記憶された自装置の外観形状の特徴とを比較するため、外観形状の特徴の比較は、他装置で行われる。このため、個人情報を含む外観形状の特徴のデータが、撮影する装置に送信されることはない。したがって、外観形状の特徴に含まれて個人情報が通信相手方に漏洩することはなく、本発明は、個人情報を保護する面からも優れている。
【００４２】
さらに、実施形態１では、通信相手の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段１４に記憶された自装置の外観形状の特徴との比較結果が通信相手に送信される。しかし、前記比較結果は、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置であるか否かの情報、すなわち“ＹＥＳ”又は“ＮＯ”の情報であって、この情報には個人情報が含まれることはない。したがって、外観形状の特徴の比較結果を遣り取りするとしても、個人情報が通信相手方に漏洩することはなく、本発明は、個人情報を保護する面からも優れている。
【００４３】
なお、記憶手段１４から読み出された自装置の外観形状の特徴と、通信相手方の外観特徴抽出手段１２から送信された装置の外観形状の特徴との比較には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び比較方法については詳細な説明を省略する。
【００４４】
記憶手段１４は、制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴手段１２と、外観特徴比較手段１３が動作を実行する際に必要な作業記憶領域を提供する。また、記憶手段１４は、自装置の外観形状の特徴のデータと、自他装置を識別する識別ＩＤのデータとを記憶する。記憶手段１４が記憶する情報は、必要最小限である、自装置の外観形状の特徴のデータ及び識別ＩＤのデータであり、その記憶容量は極めて少なく抑えられる。
【００４５】
なお、図１に示す実施形態１に係る通信相手特定装置は、ハードウェアとして構築したが、これに限られるものではない。実施形態１に係る通信相手特定装置をソフトウェアとして構築してもよいものである。この場合、図１に示す通信相手特定装置を構成するコンピュータに通信相手特定用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵにより前記通信相手特定用プログラムを読み出して実行することにより、コンピュータに、制御手段１０と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３の機能を実行させるように構築する。
【００４６】
次に、図２に示す通信相手特定装置を用いて、通信相手を特定する通信相手特定方法を図１〜図５に基づいて説明する。
【００４７】
実施形態１に係る通信相手特定方法は、自装置及び他装置として、道路を走行する車両（自動車）を用い、図２に示す通信相手特定装置を各車両にそれぞれ搭載した場合について説明する。
【００４８】
図３に示すように、実施形態１では、自車両（自装置）の後方斜め方向に２台の他車両（他装置）が走行しているものとする。図３において、自装置に搭載された通信相手特定装置を自通信装置Ａとし、他装置に搭載された通信相手特定装置を他通信装置Ｂ，Ｃとする。
【００４９】
図３において、自通信装置Ａと他通信装置Ｂとの間に通信経路Ｒが形成され、自通信装置Ａと他通信装置Ｂとの間で通信が行われているものとする。なお、他通信装置Ｂに代えて、自通信装置Ａと他通信装置Ｃとの間に通信経路Ｒが形成されている場合にも同様である。
【００５０】
先ず、自通信装置Ａの制御手段１００は、外部装置（カメラなど）が自車両の周辺を撮影した画像を取得し、その取得した画像データが外観特徴抽出手段１０２に送信する（図４のステップＳ１）。
【００５１】
自通信装置Ａの外観特徴抽出手段１０２は、制御手段１００から送信された、外部装置から取得した画像に写り込んだ他通信装置（Ｂ又はＣ）の外観形状の特徴を抽出し、その抽出した外観形状の特徴データを通信手段１０１に送信する（図４のステップＳ２）。
【００５２】
通信手段１０１は、外観特徴抽出手段１０２から送信された外観形状の特徴データを通信相手の他通信装置Ｂに送信する（図４のステップＳ３）。
【００５３】
自通信装置Ａと通信状態（通信経路Ｒで接続された）にある他通信装置Ｂの通信手段２０１は、自通信装置Ａが抽出した外観形状の特徴データを受信し、その受信した外観形状の特徴データを他通信装置Ｂの外観特徴比較手段２０３に送信する（図５のステップＳ４）。
【００５４】
他通信装置Ｂの外観特徴比較手段２０３は、自通信装置Ａから送信された外観形状の特徴データと、記憶手段２０４に予め保存された他通信装置Ｂの外観形状の特徴データとを比較する（図５のステップＳ５）。
【００５５】
図５のステップＳ５において、外観特徴比較手段２０３は、通信相手の外観特徴抽出手段１０２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段２０４に記憶された他通信装置（自装置）Ｂの外観形状の特徴とが一致する場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が他通信装置（自装置）Ｂであるとの比較結果と、記憶手段２０４に記憶された他通信装置Ｂを識別する識別ＩＤとを、通信手段１１で通信相手に送信する（図５のステップＳ６）。
【００５６】
図５のステップＳ５において、外観特徴比較手段２０３は、通信相手の外観特徴抽出手段１０２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段２０４に記憶された他通信装置（自装置）Ｂの外観形状の特徴とが不一致の場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が他通信装置（自装置）Ｂでないとの比較結果と、記憶手段２０４に記憶された他通信装置Ｂを識別する識別ＩＤとを、通信手段１１で通信相手に送信する（図５のステップＳ６）。
【００５７】
他通信装置Ｂ２０１と通信経路Ｒを介して接続されている自通信装置Ａの通信手段１０１は、通信相手の他通信装置Ｂの通信手段２０１から、前記比較結果と、他通信装置Ｂを識別する識別ＩＤとを受信し、その受信した比較結果と識別ＩＤとを制御手段１００に送信する（図４のステップＳ７）。
【００５８】
自通信装置Ａの制御手段１００は、通信手段１０１から送信された比較結果に基づいて、自通信装置Ａの外観特徴抽出手段１０２で抽出した外観形状の特徴が、通信相手の他通信装置Ｂの外観形状の特徴に一致又は不一致かのいずれであるかを検出する（図４のステップＳ８）。
【００５９】
図４のステップＳ８において、自通信装置Ａの制御手段１００は、他通信装置Ｂから送信された比較結果が一致するという比較結果である場合、すなわち、自通信装置Ａから送信した外観形状の特徴が、画像に写し込まれた他通信装置Ｂの外観形状の特徴と一致すると、認定した場合（図４のステップＳ８；ＹＥＳ）、外部装置で捉えた画像に写し込まれた車両が、通信相手の他通信装置Ｂであることを、他通信装置Ｂの識別ＩＤと対応させて、記憶手段１０４に記憶させる（図４のステップＳ９）。
【００６０】
図４のステップＳ８において、自通信装置Ａの制御手段１００は、他通信装置Ｂから送信された比較結果が不一致であるという比較結果である場合、すなわち、自通信装置Ａから送信した外観形状の特徴が、画像に写し込まれた他通信装置Ｂの外観形状の特徴と不一致すると、認定した場合（図４のステップＳ８；ＮＯ）、処理を図４のステップＳ１に戻し、再び外部装置から自通信装置Ａの周辺の画像を取得し、処理を続ける（図４のステップＳ１〜Ｓ３）。
【００６１】
以上のように、実施形態１によれば、通信装置の外観形状の画像情報を用いることにより、通信相手の通信装置を精度よく特定することができる。
【００６２】
実施形態１によれば、自他装置の特定部位に現れる特徴部分に絞ることなく、自他装置の外観に現れる外観形状の特徴に基づいて通信相手方を特定するため、自他装置の相対位置に左右されることなく、通信相手方を特定できる。
【００６３】
実施形態１によれば、特定対象物を撮像する処理と、その撮像画像から特徴を抽出する処理とを一方の装置で行い、特徴同士の比較を他方の装置で行うため、各装置での処理に過剰な負担をかけることがない。したがって、通信相手特定装置を車両案内のカーナビシステムに適用しても、車両案内の動作に影響を与えることはない。また、記憶手段は、自装置の外観形状の特徴のデータ及び識別ＩＤのデータを記憶するに止まり、記憶手段が記憶する情報を必要最小限となるため、その記憶容量を極めて少なく抑えることができる。したがって、現有のカーナビシステムの仕様を変更せずに、本発明を適用することができる。
【００６４】
通信相手方を特定する過程で、自装置から他装置を撮影した際に、他装置が車両である場合、車両の外観形状の画像に、車両に同乗する乗員の画像が含まれてしまうことがある。この場合、乗員の画像には肖像権の問題がある。しかし、実施形態１では、他通信装置の外観特徴比較手段は、通信相手の自通信装置の外観特徴抽出手段で抽出された外観形状の特徴と、他通信装置の記憶手段に記憶された外観形状の特徴とを比較するため、外観形状の特徴の比較は他装置で行われる。このため、個人情報を含む外観形状の特徴データが、撮影する装置に送信されることはない。したがって、外観形状の特徴に含まれて個人情報が必要以上に拡散するのを防止でき、個人情報の保護を強化できる。
【００６５】
実施形態１では、通信相手の他通信装置の外観特徴比較手段で比較された比較結果が通信相手の自通信装置に送信される。しかし、前記比較結果は、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置であるか否かの情報、すなわち“ＹＥＳ”又は“ＮＯ”の情報であって、この情報には個人情報が含まれることはない。したがって、外観形状の特徴の比較結果を遣り取りするとしても、個人情報の保護を強化できる。
（実施形態２）
【００６６】
次に、通信対象となっている自通信装置と他通信装置の相対位置を算出する構成とした例を実施形態２として説明する。また、実施形態２では、算出した相対位置のデータに有効期限を設定し、相対位置データを管理する。
【００６７】
実施形態２に係る通信相手特定装置は図７に示すように、図２に示す回路構成に、撮影手段１５と、撮影領域検出手段１６と、相対位置算出手段１７を追加した回路構成としたものである。制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４と、撮影手段１５と、撮影領域検出手段１６と、相対位置算出手段１７との相互間は、システムバスによって接続されている。図７に示す通信相手特定装置は図６に示すように、自装置と、通信相手方となる他装置とにそれぞれ搭載される。図６において、点線で示すブロックは、通信相手を特定する際に休止状態であることを示しており、実線で示すブロックは動作状態であることを示している。
【００６８】
図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる制御手段１００、通信相手特定装置Ｂに含まれる制御手段２００及び通信相手特定装置Ｃに含まれる制御手段３００は、図７の制御手段１０に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる通信手段１０１、通信相手特定装置Ｂに含まれる通信手段２０１及び通信相手特定装置Ｃに含まれる通信手段３０１は、図７の通信手段１１に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴抽出手段１０２、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴抽出手段２０２及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴抽出手段３０２は、図７の外観特徴抽出手段１２に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴比較手段１０３、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴比較手段２０３及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴比較手段３０３は、図７の外観特徴比較手段１３に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる記憶手段１０４、通信相手特定装置Ｂに含まれる記憶手段２０４及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０４は、図７の記憶手段１４に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影手段１０５、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影手段２０５及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０５は、図７の撮影手段１５に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影領域検出手段１０６、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影領域検出手段２０６及び通信相手特定装置Ｃに含まれる撮影領域検出手段３０６は、図７の撮影領域検出手段１６に対応する。図６に示す通信相手特定装置Ａに含まれる相対位置算出手段１０７、通信相手特定装置Ｂに含まれる相対位置算出手段２０７及び通信相手特定装置Ｃに含まれる相対位置算出手段３０７は、図７の相対位置算出手段１７に対応する。
【００６９】
撮影手段１５は、自装置の全周囲を撮影範囲とし、自装置の全周囲の状況を撮影した画像データを取得する。撮影手段１５は、その取得した画像データに撮影パラメータを付加し、これらのデータを撮影領域検出手段１６に送信する。前記撮影パラメータは、送信する画像を撮影したカメラの情報であって、撮影パラメータには、カメラが自装置に取り付けられた位置情報、カメラが撮影したときの向きなどの情報が含まれる。撮影手段１５には、一般的なカメラ技術が適用されるため、その構成及び撮影方法、撮影パラメータなどについては、その詳細を省略する。
【００７０】
撮影手段１５は、複数のカメラを自装置の周囲に設置して、自装置の全周囲の状況を撮影して画像データを取得する構成、或いは単体のカメラを自装置の周囲に移動させつつ、自装置の全周囲の状況を撮影して画像データを取得する構成のいずれであってもよい。要は、撮影手段１５の構成としては、自装置の全周囲の状況を撮影して画像データを取得可能な構成であれば、いずれの構成であってもよいものである。
【００７１】
図７に示す実施形態では、撮影手段１５を通信相手特定装置の一構成要素として設置したが、これに限られるものではない。外部装置からインタフェースを介して、自装置の全周囲の状況を撮影した画像データと、前記画像データに対応する、撮影位置情報及び撮影姿勢に関する情報などの撮影パラメータを取得してもよいものである。
【００７２】
撮影領域検出手段１６は、撮影手段１５から送信された撮影パラメータ及び画像に基づいて、前記画像を分析して、画像中で他装置の写っている領域を検出し、当該領域の画像中での他装置の位置を相対位置算出手段１７に送信すると共に、当該領域を切り出した切片画像を外観特徴抽出手段１３に送信する。
【００７３】
前記他装置の位置は、検出された他装置の重心座標、または検出された他装置のシルエットを構成する点列の座標群、または前記シルエットを包含する矩形領域の座標を用いて特定する。しかし、これに限られるものではない。前記他装置の位置を特定するには、一般的な技術が適用されるため、その内容については詳細な説明を省略する。
【００７４】
相対位置算出手段１７は、撮影領域検出手段１６から送信された画像中での他装置の位置と、撮影手段１５から送信された撮影パラメータを用いて、自装置に対する他装置の相対位置を算出する。相対位置算出手段１７が算出した相対位置のデータは、記憶手段１４に保存される。
【００７５】
相対位置算出手段１７が相対位置を算出する一例を説明する。相対位置算出手段１７が撮影手段１５から受信した画像には、横軸Ｘｇと縦軸Ｙｐの座標上で、（ｘｇ，−ｙｇ）の位置に、例えば車両などの他装置が写り込んでいるものとする（図９（ａ））。
【００７６】
相対位置算出手段１７は、図９（ａ）に示す画面座標系の撮影画面を、図９（ｂ）に示す（ｈ，Ｙｐ）の座標上に射影変換すると共に、図９（ｃ）に示す（Ｙｐ，Ｘｐ）の座標上に射影変換する。
【００７７】
相対位置算出手段１７は、図９（ｂ）に示す実世界座標系へ射影変換する際に、次の式に基づいて、ｙｐとｙｇとの関係を導き出す。
ｆ：−ｙｇ＝（ｆ＋ｙｐ）：ｈ  但し、ｆ＜＜ｙｐとする。
2009255600.tif 000003
【００７８】
相対位置算出手段１７は、図９（ｃ）に示す実世界座標系へ射影変換する際に、次の式に基づいて、ｘｐと、ｙｐと、ｘｐとの関係を導き出す。
ｆ：ｘｇ＝（ｆ＋ｙｐ）：ｘｐ  但し、ｆ＜＜ｙｐとする。
2009255600.tif 000004
【００７９】
相対位置算出手段１７は図９（ｄ）に示すように、図９（ｂ）及び（ｃ）に示す実世界座標系の位置データを、カメラ（撮影手段１５）を中心として自装置（例えば自車両）と他装置（例えば他車両）との関係を実世界座標系上にプロットする。
【００８０】
図９（ｄ）において、（Ｘｇ，Ｙｇ）が画面座標系であり、（Ｘｐ，Ｙｐ）が実世界カメラ座標系であり、（Ｘｖ，Ｙｖ）が実世界自車両座標系である。図９（ｄ）に示す実世界座標系において、相対位置算出手段１７は、通信相手の他車両の座標位置（ｘｖ，ｙｖ）を次の式に基づいて算出する。
2009255600.tif 000005
2009255600.tif 000006
【００８１】
なお、上述した相対位置算出方法は、一例であり、これに限られるものではない。相対位置算出方法には、一般的な技術が適用されるため、上述した以外の相対位置算出方法については、その詳細な説明を省略する。
【００８２】
外観特徴抽出手段１２は、撮影領域検出手段１６から送信される、他装置が写っている領域を切り出した切片画像を受信し、その受信した切片画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する。なお、前記外観特徴抽出手段１２で抽出した他装置の外観形状の特徴に関するデータは、記憶手段１４に記憶される。
【００８３】
記憶手段１４は、自装置の撮影領域検出手段１６で検出された同一の他装置に関して、自装置の相対位置検出手段１７で算出された他装置の相対位置のデータと、自装置の外観特徴抽出手段１２で抽出された他装置の外観形状の特徴データとをペアとして保存すると共に、このペアのデータを通信手段１１に送信する。また、記憶手段１４は、通信手段１１から送信された同一の他装置に関する相対位置と他装置の外観形状の特徴をペアとして記憶する。また、記憶手段１４は、通信相手を識別する識別ＩＤと、制御手段１０から送信された通信相手の他装置の相対位置と、制御手段１０が設定した他装置の相対位置データの有効期間をペアとして記憶する。また、記憶手段１４は、予め自装置の外観形状の特徴を記憶する。また、記憶手段１４は、制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４と、撮影手段１５と、撮影領域検出手段１６と、相対位置算出手段１７が動作を実行する際に必要な作業記憶領域を提供する。
【００８４】
通信手段１１は、記憶手段１４に保存された、自装置の周囲に位置する他装置に対する、相対位置と外観形状の特徴のペアと、自装置の通信手段１１を識別する識別ＩＤとを通信相手に送信する。また、通信手段１１は、同様の通信相手特定装置を装備した他装置から、その他装置の周囲に存在する別の他装置に対する、相対位置と外観形状の特徴のペアと、他装置の通信装置１１を識別する識別ＩＤを受信し、これらのデータを記憶手段１４に送信する。
【００８５】
通信手段１１は、図７に示す通信相手特定装置を保有する、周囲に位置する他装置についての相対位置データと外観形状の特徴データのペアと、他装置の通信手段１１を識別する識別ＩＤとを受信する。前記通信手段１１が受信した前記情報は、記憶手段１４に保存される。
【００８６】
通信手段１１の通信には、自装置と他装置の相互間で直接通信を行うアドホック通信、或いは自装置と他装置の間の通信経路の一部又は全部が路車間通信として実現される車両同士の通信も含まれる。通信手段１１の通信には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び通信方法については、その詳細な説明を省略する。
【００８７】
前記識別ＩＤは、自装置と他装置に割り振られた識別子、自他装置がカーナビゲーション装置である場合にはカーナビゲーション装置毎に割り振られた識別子、通信手段１１間の通信プロトコルにより自装置と他装置に割り振られた識別子などのように、自装置と他装置を識別することが可能なものであれば、いずれのものであってもよい。
【００８８】
通信手段１１は、自装置を識別する識別ＩＤを通信相手に送信する。通信手段１１は、通信相手の他装置の通信手段１１を識別する識別ＩＤを受信し、その識別ＩＤを制御手段１０に送信する。
【００８９】
通信手段１１は、自装置の外観特徴比較手段１３の比較結果を通信相手に送信する。通信手段１１は、通信相手の他装置の外観特徴比較手段１３の比較結果を受信し、その比較結果を制御手段１０に送信する。
【００９０】
外観特徴比較手段１３は、記憶手段１４に保存されている自装置の外観形状の特徴と、同様の通信相手特定装置を持つ他装置から送信されて自装置の記憶手段１４に保存された外観形状の特徴との比較を行う。外観特徴比較手段１３は、比較結果を自装置の通信手段１１及び制御手段１０に送信する。
【００９１】
制御手段１０は、撮影手段１５、撮影領域検出手段１６、通信手段１１、外観特徴抽出手段１２、外観特徴比較手段１３、記憶手段１４、相対位置検出手段１７のそれぞれの動作を制御する。制御手段１０は、外部装置とのインタフェースを有し、自装置周辺の画像、及び各種センサ情報などの受け取りや、通信相手の特定結果などの出力を行う。
【００９２】
具体的には、制御手段１０は、通信手段１１から送信された、通信相手を識別する識別ＩＤと、記憶手段１４に保存された識別ＩＤとの照合を行う。制御手段１０は、一致する識別ＩＤがない、または一致する識別ＩＤとペアで保存されている相対位置の有効期限が無効である場合、通信相手の自装置に対する相対位置データを取得し、相対位置と識別ＩＤとのデータを記憶手段１４に保存する。
【００９３】
制御手段１０は、一定時間毎に記憶手段１４に保存された通信相手の相対位置データの有効期限を参照して、有効期限が無効である場合、通信相手の自装置に対する相対位置データを取得し、相対位置と識別ＩＤとのデータを記憶手段１４に保存する。
【００９４】
なお、図７に示す実施形態２に係る通信相手特定装置はハードウェアとして構築したが、これに限られるものではなく、図７に示す通信相手特定装置を構成するコンピュータに通信相手特定用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵにより前記通信相手特定用プログラムを読み出して実行することにより、コンピュータに、撮影領域検出手段１６、制御手段１０と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、相対位置算出手段１７の機能を実行させるように構築してもよいものである。
【００９５】
次に、図７に示す通信相手特定装置を、自他装置としての車両にそれぞれ搭載して、自他装置に搭載した通信特定装置の相互間の相対位置を同定する通信相手特定方法の一例について、図８、図１０及び図１１を用いて説明する。
【００９６】
図８に示すように、実施形態２では、他装置が、自装置の真後ろ、斜め後方、斜め前方に存在する場合にも、通信相手を特定する。図８において、自装置としての車両に搭載した図７の通信相手特定装置を自通信装置Ａ、真後ろを走行する車両に搭載した図７の通信相手特定装置を通信相手の他通信装置Ｂとする。図８においては、自通信装置Ａの周囲には、通信相手の他通信装置Ｂ以外に、斜め後方を走行する車両、或いは斜め前方を走行する車両に搭載された図７の通信相手特定装置Ｃ，Ｄ，Ｅが存在している。
【００９７】
実施形態２では、自通信装置Ａが図１０に示す処理を行い、他通信装置Ｂが図１１に示す処理を行うことにより、通信相手を特定する共に、通信相手との相対位置を算出する。なお、自通信装置Ａが図１１に示す処理を行い、他通信装置Ｂが図１０に示す処理を行うことにより、通信相手を特定する共に、通信相手との相対位置を算出するようにしてもよい。また、自通信装置Ａと他通信装置Ｃとの間、或いは他通信装置Ｂと他通信装置Ｃとの間で、通信相手を特定すると共に、通信相手との相対位置を算出するようにしてもよい。
【００９８】
先ず、自通信装置Ａの制御手段１００は、通信手段１０１を介して、他通信装置Ｂとの通信を識別する識別ＩＤを取得した場合（図１０のステップＳ１０；ＹＥＳ）、処理を図１０のステップＳ１１に進め、前記識別ＩＤを取得しない場合（図１０のステップＳ１０；ＮＯ）、処理を図１０のステップＳ１３に進める。
【００９９】
図１０のステップＳ１１では、自通信装置Ａの制御手段１００は、他通信装置Ｂから取得した識別ＩＤと一致する識別ＩＤを記憶手段１０４の記憶情報から検索する。
【０１００】
図１０のステップＳ１１において、自通信装置Ａの制御手段１００は、他通信装置Ｂから取得した識別ＩＤが記憶手段１０４の記憶情報中に存在しない、又は一致する識別ＩＤの有効期間が過ぎて無効であると判断した場合、処理を図１０のステップＳ１５に進める。また自通信装置Ａの制御手段１００は、他通信装置Ｂから取得した識別ＩＤが記憶手段１０４の記憶情報中に存在する、又は一致する識別ＩＤの有効期間内であり有効であると判断した場合、処理を図１０のステップＳ１０に戻す。
【０１０１】
図１０のステップＳ１３において、自通信装置Ａの制御手段１００は、記憶手段１０４に保存された相対位置データの有効期限を確認する。制御手段１００は、有効期限が過ぎている場合、処理を図１０のステップＳ１５に進め、有効期限を過ぎていない場合、処理を図１０のステップＳ１０に進める。
【０１０２】
図１０のステップＳ１５において、撮影手段１０５は制御手段１００の制御の下に、自通信装置Ａの周辺の状況を撮像して画像データを取得し、その取得した画像データを撮影領域検出手段１０６に送信する。
【０１０３】
撮影領域検出手段１０６は、撮影手段１０５から送信された画像データにおいて、他通信装置Ｂが写っている領域を検出し（図１０のステップＳ１６）、検出した他通信装置毎に以下の処理（図１０のステップＳ１８〜Ｓ２２）を行う。
【０１０４】
先ず、相対位置算出手段１０７は、自通信装置Ａに対する他通信装置Ｂの相対位置を算出する。ここでは、相対位置算出手段１０７は、撮影領域検出手段１０６で検出された他通信装置Ｂの画像中での位置、及び撮影手段１０５から提供された、前記画像を撮影したカメラが自通信装置Ａに取り付けられた取り付け位置情報と、カメラがどの向きを向いているかを示す撮影パラメータに基づいて、自通信装置Ａに対する他通信装置Ｂの相対位置を算出する（図１０のステップＳ１９）。
【０１０５】
なお、前記カメラパラメータを予め記憶手段１０４に保存しておき、記憶手段１０４が前記カメラパラメータを相対位置算出手段１０７に提供してもよい。
【０１０６】
外観特徴抽出手段１０２は、相対位置が算出された他通信装置Ｂの外観形状の特徴を抽出する（図１０のステップＳ２０）。ここでは、車両の外観形状の特徴として、車両の外形状、車種、色、ナンバープレートなどを用いる。前記車両の外形状としては、車両のシルエット、リア・テールランプの取付位置、フロントグリル・リアグリルの形状、車幅や車高、前後のタイヤの取付幅、窓枠の形状などを用いる。また前記車両の車種は、前記車両の外形状に対するパターンマッチングにより、トラック、ミニバン、セダンであるかなどを推定する。
【０１０７】
制御手段１００は、相対位置算出手段１０７で算出した他通信装置Ｂの相対位置と、外観特徴抽出手段１０２で求めた他通信装置Ｂの外観形状の特徴をペアとして、記憶手段１０４に保存する（図１０のステップＳ２１）。
【０１０８】
次に、制御手段３０２はインクリメントして処理を図１０のステップＳ１８に戻し、次の自通信装置Ａの周辺に存在する他通信装置Ｃ，Ｄ，Ｅに対して上述した処理を実行させる。
【０１０９】
撮影領域検出手段１０６で検出された全ての周辺に存在する他通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅについて、以上の処理（図１０のステップＳ１８〜Ｓ２２）が終了した時点において、自通信装置Ａの制御手段１００は、記憶手段１０４に保存された全ての他通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ（１〜ｎ番）の相対位置と車両（他装置）の外観形状の特徴とのペアと、自通信装置Ａの通信手段１０１を識別する識別ＩＤとを、自通信装置Ａの通信装置１０１を介して、通信相手の他通信装置Ｂに送信する（図１０のステップＳ２３）。
【０１１０】
次に、通信相手の他通信装置Ｂにおける通信相手特定方法を図１１に基づいて説明する。
【０１１１】
先ず、他通信装置Ｂの制御手段２００は、通信相手の自通信装置Ａから通信手段１０１を介して、自通信装置Ａの周囲の車両に関する外観形状の特徴と相対位置のペアデータと、自通信装置Ａの通信手段１０１を識別する識別ＩＤのデータを受信し（図１１のステップＳ２４）、受信した車両の外観形状の特徴と相対位置のペアデータと、送信された車両情報の数（ｎ）のデータを記憶手段２０４に保存する（図１１のステップＳ２５）。
【０１１２】
他通信装置Ｂの制御手段２００は、受信した車両毎に以下の処理を行う（図１１のステップＳ２７〜Ｓ３０）。
【０１１３】
先ず、他通信装置Ｂの外観特徴比較手段２０３は、記憶手段２０４に保存されたi番目の車両に関する車両の外観形状の特徴と、予め記憶手段２０４に保存しておいた他通信装置Ｂの車両の外観形状の特徴とを比較する。
【０１１４】
外観特徴比較手段２０３が一致した車両の外観形状の特徴があると判断した場合、処理を図１１のステップＳ３１に進める。
【０１１５】
外観特徴比較手段２０３が車両の外観形状の特徴が一致しないと判断した場合、処理を図１１のステップＳ２７に戻し、受信した全ての車両について、上記処理を行う。そして、受信した全ての車両について、外観特徴比較手段２０３が車両の外観形状の特徴が一致しないと判断した場合、処理を図１１のステップＳ３３に進める。
【０１１６】
図１１のステップＳ３１において、他通信装置Ｂの制御装置２００は、一致した車両の外観形状の特徴データとペアになっている相対位置のデータを記憶手段２０４から読み出す。前記相対位置は、自通信装置Ａからみた他通信装置Ｂの位置の情報であることから、制御手段２００は、前記相対位置の逆算を行い、他通信装置Ｂからみた自通信装置Ａの相対位置を算出する。
【０１１７】
前記相対位置を算出した後、他通信装置Ｂの制御手段２００は、通信相手の自通信装置Ａを識別する識別ＩＤと、前記算出した相対位置と、前記算出した相対位置の有効期限とをペアとして、記憶手段２０４に保存する。
【０１１８】
ところで、通信相手の相対位置は時間の経過と共に変化し、任意の時点で推定された通信相手の相対位置と、実際の通信相手の相対位置との誤差は大きくなるため、制御手段２００は、前記相対位置の情報の有効期限に対応させて適当な数（例えば１０）を設定し、相対位置が更新されない場合、適当な時間（例えば１００ms）毎に前記数（１０）をデクリメントし、前記数が“０”になるまでデクリメントする。制御手段２００は、デクリメントして有効期限が０となった相対位置を、本通信相手特定方法を用いて順次更新する。
【０１１９】
図１１のステップＳ３３において、制御手段２００は、図１１のステップＳ２９で取得した車両の外観形状の特徴を比較した結果と、他通信装置Ｂの識別ＩＤを、通信手段２０１を介して自通信装置Ａに送信する。
【０１２０】
以上の処理工程を経て、自通信装置Ａと通信相手である他通信装置Ｂでの処理が終了し、処理が自通信装置Ａでの処理に移行する。
【０１２１】
自通信装置Ａの通信装置１０１は、通信相手の他通信装置Ｂからの車両の外観形状の特徴に関する比較結果と、他通信装置Ｂの識別ＩＤを受信し（図１０のステップＳ３４）、それらのデータを制御手段１００に送信する。
【０１２２】
制御手段１００は、通信相手の他通信装置Ｂから車両の外観形状の特徴が一致するとの比較結果を取得した場合（図１０のステップＳ３５；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３６に進め、一致していない場合（ず１０のステップＳ３５；ＮＯ）、処理をステップＳ１０に戻す。
【０１２３】
自通信装置Ａの制御手段１００は、一致した車両の外観形状の特徴とペアの相対位置データを記憶手段１０４から読み出す。そして制御手段１００は、読み出した前記相対位置と、前記相対位置情報についての有効期限と、通信相手の他通信装置Ｂの識別ＩＤとのデータをペアとして記憶手段１０４に保存し（図１０のステップＳ３６）、図１０のステップＳ１０からの処理に戻る。
【０１２４】
実施形態２によれば、通信相手の一方である自通信装置Ａは、自装置の周辺画像から抽出した、通信相手の他方である他通信装置Ｂの外観形状の特徴と、他通信装置Ｂとの相対位置とのデータを他通信装置Ｂに送信し、通信相手の他通信装置Ｂで外観形状の特徴を比較し、その比較結果を受信することにより、自通信装置Ａでは、通信相手の他通信装置Ｂと、その外観形状の特徴と、その相対位置を同定することができる。
【０１２５】
また通信相手の他通信装置Ｂにおいては、受信した相対位置の情報を逆算することにより、通信相手の自通信装置Ａと、その相対位置を同定することができる。
【０１２６】
実施形態２では、算出した相対位置のデータに有効期限を設定し、相対位置データを管理するため、常に最近の相対位置のデータに基づいて同定できる。
（実施形態３）
【０１２７】
次に、本発明の実施形態２に係る通信相手特定装置を変更した例を実施形態３として説明する。
【０１２８】
実施形態３の通信相手特定装置は図１３に示すように、基本的構成として図７に示す回路構成を有し、図７に示す回路構成に、外観特徴選択手段１８を追加した回路構成として構築したものである。
【０１２９】
制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４と、撮影手段１５と、撮影領域検出手段１６と、相対位置算出手段１７と、外観特徴選択手段１８との相互間は、システムバスによって接続されている。図１３に示す通信相手特定装置は図１２に示すように、自装置と、通信相手方となる他装置とにそれぞれ搭載される。図１２において、点線で示すブロックは、通信相手を特定する際に休止状態であることを示しており、実線で示すブロックは動作状態であることを示している。
【０１３０】
図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる制御手段１００、通信相手特定装置Ｂに含まれる制御手段２００及び通信相手特定装置Ｃに含まれる制御手段３００は、図１３の制御手段１０に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる通信手段１０１、通信相手特定装置Ｂに含まれる通信手段２０１及び通信相手特定装置Ｃに含まれる通信手段３０１は、図１３の通信手段１１に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴抽出手段１０２、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴抽出手段２０２及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴抽出手段３０２は、図１３の外観特徴抽出手段１２に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴比較手段１０３、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴比較手段２０３及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴比較手段３０３は、図１３の外観特徴比較手段１３に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる記憶手段１０４、通信相手特定装置Ｂに含まれる記憶手段２０４及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０４は、図１３の記憶手段１４に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影手段１０５、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影手段２０５及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０５は、図１３の撮影手段１５に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影領域検出手段１０６、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影領域検出手段２０６及び通信相手特定装置Ｃに含まれる撮影領域検出手段３０６は、図１３の撮影領域検出手段１６に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる相対位置算出手段１０７、通信相手特定装置Ｂに含まれる相対位置算出手段２０７及び通信相手特定装置Ｃに含まれる相対位置算出手段３０７は、図１３の相対位置算出手段１７に対応する。図１２に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴選択手段１０８、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴選択手段２０８及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴選択手段３０８は、図１３の外観特徴選択手段１８に対応する。
【０１３１】
以下では、図７と図１３の構成の差分について説明する。記憶手段１４は、自装置を周囲の任意の相対位置から撮影した画像から抽出した自装置の外観形状の特徴を前記相対位置毎に分類して予め保存する。
【０１３２】
外観特徴選択手段１２は、通信手段１１が受信した相対位置の情報をキーとして記憶手段１４を検索し、前記相対位置に対応する他装置の外観形状の特徴を選択し、外観特徴比較手段１３に送信する。
【０１３３】
なお、図１３に示す実施形態３に係る通信相手特定装置はハードウェアとして構築したが、これに限られるものではなく、図１３に示す通信相手特定装置を構成するコンピュータに通信相手特定用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵにより前記通信相手特定用プログラムを読み出して実行することにより、コンピュータに、撮影領域検出手段１６、制御手段１０と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、相対位置算出手段１７と、外観特徴選択手段１８の機能を実行させるように構築してもよいものである。
【０１３４】
次に、図１３に示す通信相手特定装置を、自他装置としての車両にそれぞれ搭載して、自他装置に搭載した通信特定装置の相互間の相対位置を同定する通信相手特定方法の一例について、図８、図１２及び図１４を用いて説明する。
【０１３５】
図８に示すように、実施形態３では、他装置が、自装置の真後ろ、斜め後方、斜め前方に存在する場合にも、通信相手を特定する。図８において、自装置としての車両に搭載した図７の通信相手特定装置を自通信装置Ａ、真後ろを走行する車両に搭載した図７の通信相手特定装置を通信相手の他通信装置Ｂする。図８においては、自通信装置Ａの周囲には、通信相手の他通信装置Ｂ以外に、斜め後方を走行する車両、或いは斜め前方を走行する車両に搭載された図７の通信相手特定装置Ｃ，Ｄ，Ｅが存在している。
【０１３６】
図１３に示す通信相手特定装置を利用した通信相手特定方法では、自通信装置Ａで行われる処理手順は、実施形態２の場合と同様であるため、以下では、自通信装置Ａと通信相手となる他通信装置Ｂの処理手順について、図１４を用いて詳細に説明する。
【０１３７】
他通信装置Ｂの制御手段２００は、自通信装置Ａから通信手段２０１を介して、自通信装置Ａの周囲に位置する車両の外観形状の特徴と相対位置とのペアデータと、自通信装置Ａの通信手段１０１を識別する識別ＩＤのデータを受信する（図１４のステップＳ４０）。他通信装置Ｂの制御手段２００は、受信した車両の外観形状の特徴と相対位置とのペアデータと、送られてきた車両情報の数（ｎ）のデータを記憶手段２０４に保存する（図１４のステップＳ４１）。
【０１３８】
他通信装置Ｂの制御手段２００は、受信した車両毎に以下の処理を行う（図１４のステップＳ４３〜ステップＳ４７）。
【０１３９】
先ず、外観特徴選択手段２０８は、記憶手段２０４に保存されたi番目の他通信装置に関する相対位置の情報をキーとして、記憶手段２０４の記憶情報を検索し、前記相対位置に対応する他通信装置Ｂの外観形状の特徴を選択し、その選択した外観形状の特徴を記憶手段２０４から読み出す（図１４のステップＳ４５）。外観特徴選択手段２０８は、読み出した外観形状の特徴を外観特徴比較手段２０３に送信する。
【０１４０】
外観特徴比較手段２０３は、前記外観特徴選択手段２０８が選択した他通信装置Ｂの外観形状の特徴と、記憶手段２０４に保存されたi番目の他通信装置Ｂの外観形状の特徴とを比較する（図１４のステップＳ４６）。
【０１４１】
図１４のステップＳ４７において、外観特徴比較手段２０３が一致した車両の外観形状の特徴があると判断した場合（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、処理を図１４のステップＳ４８に進める。
【０１４２】
外観特徴比較手段２０３が車両の外観形状の特徴が一致しないと判断した場合、処理を図１４のステップＳ４３に戻し、受信した全ての車両について、上記処理を行う。そして、受信した全ての車両について、外観特徴比較手段２０３が車両の外観形状の特徴が一致しないと判断した場合（図１４のステップＳ４３；ＮＯ）、処理を図１４のステップＳ５０に進める。
【０１４３】
図１４のステップＳ４８において、制御装置２００は、一致した外観形状の特徴とペアになっている相対位置に関する情報を記憶手段２０４から読み出す。前記相対位置は自通信装置Ａからみた他通信装置Ｂの位置であることから、他通信装置Ｂの制御手段２００は、前記相対位置に関する情報の逆算を行い、他通信装置Ｂからみた自通信装置Ａの相対位置を算出する。
【０１４４】
図１４のステップＳ４９において、他通信装置Ｂの制御手段２００は、通信相手の自通信装置Ａを識別する識別ＩＤと、前記算出した相対位置と、前記算出した相対位置データの有効期限とのペアを記憶手段２０４に保存する。
【０１４５】
ところで、通信相手の相対位置は時間の経過と共に変化し、任意の時点で推定された通信相手の相対位置と、実際の通信相手の相対位置との誤差は大きくなるため、制御手段５０２は、前記相対位置の情報の有効期限に対応させて適当な数（例えば１０）を設定し、相対位置が更新されない場合、適当な時間（例えば１００ms）毎に前記数（１０）をデクリメントし、前記数が“０”になるまでデクリメントする。制御手段５０２は、デクリメントして有効期限が０となった相対位置の情報を、本通信相手特定方法を用いて順次更新する。
【０１４６】
図１４のステップＳ５０において、制御手段２００は、図１４のステップＳ４７で取得した車両の外観形状の特徴を比較した結果と、他通信装置Ｂの識別ＩＤを、通信手段２０１を介して自通信装置Ａに送信する。
【０１４７】
実施形態３によれば、自通信装置Ａは、自装置の周辺画像から抽出した他通信装置の外観形状の特徴に関する情報と、その相対位置に関する情報を通信相手の他通信装置Ｂに送信し、他通信装置Ｂは、様々な相対位置から撮影された画像から抽出した外観形状の特徴を、相対位置毎に分類して予め保持し、自通信装置Ａより受信した相対位置のデータを用いて、他通信装置Ｂの外観形状の特徴を選択し、前記選択された外観形状の特徴と、自通信装置Ａより受信した外観形状の特徴とを比較することにより、自通信装置Ａは，任意の位置関係にある通信相手の他通信装置Ｂとその外観形状の特徴とその相対位置を同定することができる。
【０１４８】
また、通信相手の他通信装置Ｂにおいては、受信した相対位置を逆算することにより、任意の位置関係にある通信相手の自通信装置Ａとその相対位置を同定することができる。
（実施形態４）
【０１４９】
次に、本発明の実施形態３に係る通信相手特定装置を変更した例を実施形態４として説明する。
【０１５０】
本発明の実施形態４に係る通信相手特定装置は図１６に示すように、基本的構成として図１３に示す回路構成を有し、図１３に示す回路構成に、通信対象選択手段１９を追加した回路構成として構築したものである。
【０１５１】
制御手段１０と、通信手段１１と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、記憶手段１４と、撮影手段１５と、撮影領域検出手段１６と、相対位置算出手段１７と、外観特徴選択手段１８と、通信対象選択手段１９との相互間は、システムバスによって接続されている。図１６に示す通信相手特定装置は図１５に示すように、自装置と、通信相手方となる他装置とにそれぞれ搭載される。図１５において、点線で示すブロックは、通信相手を特定する際に休止状態であることを示しており、実線で示すブロックは動作状態であることを示している。
【０１５２】
図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる制御手段１００、通信相手特定装置Ｂに含まれる制御手段２００及び通信相手特定装置Ｃに含まれる制御手段３００は、図１６の制御手段１０に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる通信手段１０１、通信相手特定装置Ｂに含まれる通信手段２０１及び通信相手特定装置Ｃに含まれる通信手段３０１は、図１６の通信手段１１に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴抽出手段１０２、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴抽出手段２０２及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴抽出手段３０２は、図１６の外観特徴抽出手段１２に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴比較手段１０３、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴比較手段２０３及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴比較手段３０３は、図１６の外観特徴比較手段１３に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる記憶手段１０４、通信相手特定装置Ｂに含まれる記憶手段２０４及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０４は、図１６の記憶手段１４に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影手段１０５、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影手段２０５及び通信相手特定装置Ｃに含まれる記憶手段３０５は、図１６の撮影手段１５に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる撮影領域検出手段１０６、通信相手特定装置Ｂに含まれる撮影領域検出手段２０６及び通信相手特定装置Ｃに含まれる撮影領域検出手段３０６は、図１６の撮影領域検出手段１６に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる相対位置算出手段１０７、通信相手特定装置Ｂに含まれる相対位置算出手段２０７及び通信相手特定装置Ｃに含まれる相対位置算出手段３０７は、図１６の相対位置算出手段１７に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる外観特徴選択手段１０８、通信相手特定装置Ｂに含まれる外観特徴選択手段２０８及び通信相手特定装置Ｃに含まれる外観特徴選択手段３０８は、図１６の外観特徴選択手段１８に対応する。図１５に示す通信相手特定装置Ａに含まれる通信対象選択手段１０９、通信相手特定装置Ｂに含まれる通信対象選択手段２０９及び通信相手特定装置Ｃに含まれる通信対象選択手段３０９は、図１６の通信対象選択手段１９に対応する。
【０１５３】
以下では、図１３と図１６の構成の差分について説明する。通信対象選択手段１９は、撮影領域検出手段１６で検出された他通信装置の存在する領域から、相対位置算出手段１７で算出された自装置との相対位置のデータに基づき、通信相手を選択し、その選択した通信相手について、記憶手段１４に保存された、外観特徴抽出手段１２で抽出された外観形状の特徴と、相対位置算出手段１７で算出された相対位置とのペアを通信装置１１に送信する。
【０１５４】
通信装置１１は、前記通信対象選択手段１９で選択された外観形状の特徴と相対位置とのペアと、自装置の通信装置１１を識別する識別ＩＤとを周囲の車両にブロードキャストする。
【０１５５】
なお、図１６に示す実施形態４に係る通信相手特定装置はハードウェアとして構築したが、これに限られるものではなく、図１６に示す通信相手特定装置を構成するコンピュータに通信相手特定用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵにより前記通信相手特定用プログラムを読み出して実行することにより、コンピュータに、撮影領域検出手段１６、制御手段１０と、外観特徴抽出手段１２と、外観特徴比較手段１３と、相対位置算出手段１７と、外観特徴選択手段１８と、通信対象選択手段１９の機能を実行させるように構築してもよいものである。
【０１５６】
次に、図１６に示す通信相手特定装置を、自他装置としての車両にそれぞれ搭載して、自他装置に搭載した通信特定装置の相互間の相対位置を同定する通信相手特定方法の一例について、図８、図１５及び図１７を用いて説明する。
【０１５７】
図８に示すように、実施形態４では、他装置が、自装置の真後ろ、斜め後方、斜め前方に存在する場合にも、通信相手を特定する。図８において、自装置としての車両に搭載した図７の通信相手特定装置を自通信装置Ａ、真後ろを走行する車両に搭載した図７の通信相手特定装置を通信相手の他通信装置Ｂする。図８においては、自通信装置Ａの周囲には、通信相手の他通信装置Ｂ以外に、斜め後方を走行する車両、或いは斜め前方を走行する車両に搭載された図７の通信相手特定装置Ｃ，Ｄ，Ｅが存在している。
【０１５８】
図１６に示す通信相手特定装置を利用した通信相手特定方法では、自通信装置Ａで行われる処理手順は、実施形態２の場合と同様であるため、以下では、自通信装置Ａと通信相手となる他通信装置Ｂの処理手順について、図１７を用いて詳細に説明する。
【０１５９】
図１７のステップＳ６０からステップＳ７２は、図１０のステップＳ１０からステップＳ２２と同様であるため、ステップＳ７３からステップＳ７７について説明する。
【０１６０】
図１７のステップＳ７３において、自通信装置Ａの通信対象選択手段１０９では、制御手段１００を介して外部装置から指定された他通信装置Ｂの相対位置条件に基づき、記憶手段１０４に保存された全ての周辺車両の相対位置から、相対位置条件に合致する車両の相対位置と、そのペアである車両の外観形状の特徴を選択する。
【０１６１】
次に、自通信装置Ａの通信手段１０１は、前記相対位置と前記車両特徴のペアデータと、自通信装置Ａの通信手段１０１を識別する識別ＩＤのデータとを、周辺の他通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅにブロードキャストする（図１７のステップＳ７４）。
【０１６２】
次に、他通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅにおいて、図１４に示された手順を実行する（ステップＳ４０からステップＳ５０）。
【０１６３】
最後に、図１７のステップＳ７５において、自通信装置Ａでは、周辺の他通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅにおける外観形状の特徴を比較した比較結果と、各通信装置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの識別ＩＤを通信手段１０１を介して受信する。
【０１６４】
自通信装置Ａの制御手段１００は、受信した外観形状の特徴の比較結果が一致していた他通信装置Ｂの識別ＩＤを、記憶手段１０４に保存する（図１７のステップＳ７６、Ｓ７７）。
【０１６５】
実施形態４によれば、自通信装置Ａは、自装置の周辺画像から抽出した他通信装置の外観形状の特徴とその相対位置のデータを、周辺の他通信装置に向けてブロードキャストする。自通信装置Ａに位置する周辺の他通信装置は、様々な相対位置から撮影された画像から抽出した外観形状の特徴を、相対位置毎に分類し予め保持し、自通信装置Ａより受信した相対位置のデータを用いて、自装置の外観形状の特徴データを選択し、その選択された外観形状の特徴と、自通信装置Ａより受信した外観形状の特徴を比較し、比較結果を自通信装置Ａに送信する。そして、自通信装置Ａは、受信した比較結果に基づき、通信した特定の他通信装置Ｂと、その外観形状の特徴と、その相対位置を同定することができる。
【０１６６】
また、他通信装置Ｂにおいては、受信した相対位置を逆算することにより、任意の位置関係にある通信相手（自通信装置Ａ）とその相対位置を同定することができる。
（実施形態５）
【０１６７】
実施形態５に係る通信相手特定装置は図１８に示すように、制御手段２０と、通信手段２１と、外観特徴抽出手段２２と、外観特徴比較手段２３と、記憶手段２４を有している。制御手段２０と、通信手段２１と、外観特徴抽出手段２２と、外観特徴比較手段２３と、記憶手段２４との相互間は、システムバスによって接続されている。
【０１６８】
制御手段２０は、通信手段２１と、外観特徴抽出手段２２と、外観特徴比較手段２３と、記憶手段２４の動作を制御する。また、制御手段２１は図示しない外部装置とのインタフェースを備えており、前記インタフェースを介して、自装置周辺の画像及び各種センサ情報などを受信すると共に、通信相手の特定結果などのデータを送信する。また、制御手段２０は、外観特徴比較手段２３から送信される比較結果に基づいて、通信相手の他装置を同定する。
【０１６９】
自装置周辺の画像を取り込む外部装置としては、例えばカメラが用いられる。カメラ（外部装置）は、自装置が自動車である場合、後方に取り付けられて、車両の真後ろ及び斜め後方に走行している他の車両を撮像する。また、カメラは、車両の周囲を一周して周辺の状況を撮像する姿勢に取り付けられる。自装置周辺を撮像するカメラには、一般的な技術が適用されるため、その構成及び撮像方法については詳細な説明を省略する。
【０１７０】
通信手段２１は、IEEE802.11b及びUWBなどの通信規格を用いて、抽出された外観形状の特徴のデータや外観形状の特徴の比較結果のデータなどを送受信する。
【０１７１】
外観特徴抽出手段２２は、制御手段２０が外部装置から受信した自装置周辺の画像に写り込んだ他装置の外観形状の特徴を抽出する。自装置周辺を撮像した画像には、他装置ばかりでなく、不要な背景などが含まれる。そこで、外観特徴抽出手段２２は、画像から対象となる他装置を切り出し、その切り出した画像から他装置の外観形状の特徴を抽出する。画像から対象となる他装置の特徴を抽出する構成及び方法には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び抽出方法については詳細な説明を省略する。外観特徴抽出手段２２は、抽出した他装置の外観形状の特徴データを通信手段２１に送信する。
【０１７２】
外観特徴比較手段２３は、通信手段２１で受信した、通信相手の外観特徴抽出手段２２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段２４に記憶された自装置の外観形状の特徴とを比較し、その比較結果を通信手段２１で通信相手に送信する。
【０１７３】
外観特徴比較手段２３は、通信相手の外観特徴抽出手段２２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段２４に記憶された自装置の外観形状の特徴とが一致する場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置であるとの比較結果を、通信手段２１で通信相手に送信する。
外観特徴比較手段２３は、通信相手の外観特徴抽出手段２２で抽出された他装置の外観形状の特徴と、記憶手段２４に記憶された自装置の外観形状の特徴とが不一致の場合、通信相手が撮影した画像に写り込んだ対象物が自装置でないとの比較結果を、通信手段２１で通信相手に送信する。
【０１７４】
なお、記憶手段２４から読み出された自装置の外観形状の特徴と、外観特徴抽出手段２２から送信された装置の外観形状の特徴との比較には、一般的な技術が適用されるため、その構成及び比較方法については詳細な説明を省略する。
【０１７５】
記憶手段２４は、制御手段２０と、通信手段２１と、外観特徴手段２２と、外観特徴比較手段２３が動作を実行する際に必要な作業記憶領域を提供する。また、記憶手段２４は、自装置の外観形状の特徴のデータを記憶する。
【０１７６】
なお、図１に示す本発明の実施形態１に係る通信相手特定装置は、ハードウェアとして構築したが、これに限られるものではない。実施形態１に係る通信相手特定装置をソフトウェアとして構築してもよいものである。この場合、図１に示す通信相手特定装置を構成するコンピュータに通信相手特定用プログラムを組み込み、コンピュータのＣＰＵにより前記通信相手特定用プログラムを読み出して実行することにより、コンピュータに、制御手段２０と、外観特徴抽出手段２２と、外観特徴比較手段２３の機能を実行させるように構築する。
【０１７７】
次に、図１８に示す通信相手特定装置を用いて、通信相手を特定する通信相手特定方法を図１９〜図２１に基づいて説明する。
【０１７８】
実施形態５では、自他装置として、道路を走行する車両を用い、図１８に示す通信相手特定装置を各車両にそれぞれ搭載して、自通信装置と通信している他通信装置を特定する場合を図１９〜図２１を用いて説明する。
【０１７９】
図１９に示すように、実施形態５では、１台の他装置が自装置の真後ろに存在する場合に加えて、別の他装置が自装置の斜め後方に存在する場合にも、通信相手を特定するものである。
【０１８０】
自装置に搭載された通信相手特定装置を自通信装置Ａとし、他装置に搭載された通信相手特定装置を他通信装置Ｂ，Ｃとして説明する。
【０１８１】
図１９において、自通信装置Ａと他通信装置Ｂとの間に通信経路Ｒが形成されているとする。なお、他通信装置Ｂに代えて、自通信装置Ａと他通信装置Ｃとの間に通信経路が形成されている場合にも同様である。
【０１８２】
自通信装置Ａの通信相手である他通信装置Ｂの制御手段２０は、図１８に示す記憶手段１２４に記憶されている、自車の外観形状の情報と、他通信装置Ｂと自通信装置Ａを一意に識別する識別ＩＤの情報を、通信手段２１を介して自通信装置Ａに送信する（図２０のステップＳ８０）。
【０１８３】
自通信装置Ａの制御手段２０は、他通信装置Ｂから通信手段２１を介して、他通信装置Ｂの外観形状の特徴及び識別ＩＤに関する情報を受信すると、前記外観形状に関する情報を外観特徴比較手段２３に提供するとともに、前記識別ＩＤに関する情報を記憶手段２４に保存する（図２１のステップＳ８１）。
【０１８４】
制御手段２０は、外部装置から自通信装置Ａの周辺を撮影した画像の情報を取得し、その画像の情報を外観特徴抽出手段２２に送信する（図２１のステップＳ８２）。
【０１８５】
外観特徴抽出手段２２は記憶手段２４の作業記憶領域を使って、制御手段２０より提供された画像から、該画像に写り込んだ他通信装置（Ｂ又はＣ）の外観形状の特徴を抽出し、その抽出した外観形状の特徴データを外観特徴比較手段２３に送信する（図２１のステップＳ８３）。
【０１８６】
外観特徴比較手段２３は記憶手段２４の作業記憶領域を使って、通信手段２１を介して受信した他通信装置Ｂの外観形状の特徴に関するデータと、外観特徴抽出手段２２で抽出した外観形状の特徴との比較を行う（図２１のステップＳ８４）。
【０１８７】
図２１のステップＳ８５において、制御手段２０は、外観特徴比較手段２３における外観形状の特徴との比較が不一致の場合（ステップＳ８５；ＮＯ）、ステップＳ８０〜ステップＳ８５までの処理を繰り返して実行する。
【０１８８】
図２１のステップＳ８５において、制御手段２０は、外観特徴比較手段２３における外観形状の特徴の比較が一致していた場合（ステップＳ８５；ＹＥＳ）、一致した外観形状の特徴を持つ他通信装置Ｂと、通信手段２１を介して受信した通信相手（他通信装置Ｂ）の識別ＩＤとを対応付ける（図２１のステップＳ８６）。
【０１８９】
したがって、自通信装置Ａの制御手段２０は、自通信装置Ａの通信手段２１と、通信相手である他通信装置Ｂの通信手段２１との間で必要が通信を行うこととなる。
【０１９０】
実施形態５によれば、自通信装置の周辺を撮影した画像から抽出した他通信装置の外観形状の特徴と、通信相手の他通信装置より受信した該通信相手の外観形状の特徴とを比較することにより、前記通信相手と前記他通信装置を対応付けることができる。
【０１９１】
さらに、通信相手の他通信装置から該他通信装置の外観形状の特徴に関する情報を得て他通信装置を特定するため、自通信装置と通信している他通信装置を誤認することなく正確に特定することができる。しかも、他通信装置を特定する外観形状の情報を通信相手から取得するため、自通信装置が保有すべき情報量を必要最小限に抑えることができる。
【０１９２】
なお、以上の実施形態では、本発明に係る通信相手特定装置を車両に搭載して、車両相互間で通信相手を特定する例について説明したが、これに限られるものではない。本発明に係る通信相手特定装置は、通信相手を特定する必要があるものであれば、車両以外のもの、例えば公共の交通機関、或いは携帯電話などに組み込んで、ネットワークを使用せずに、直接通信を行う場合にも適用できるものであり、その適用範囲は広範囲となる。
【産業上の利用可能性】
【０１９３】
以上説明したように本発明によれば、通信装置の外観の画像を用いることにより、通信相手の通信装置を精度よく特定することができる。また、画像から通信相手の相対位置を算出することにより、通信相手の通信装置との位置関係を精度よく特定することができる。また、通信した通信装置の外観の画像をブロードキャストすることにより、特定の通信装置とのみ通信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９４】
【図１】本発明の実施形態１に係る通信相手特定装置を用いて通信相手を特定する動作を説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る通信相手特定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】複数の通信相手特定装置の位置関係を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態１に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に係る通信相手特定装置を用いて通信相手を特定する動作を説明するブロック図である。
【図７】本発明の実施形態２に係る通信相手特定装置の構成を示すブロック図である。
【図８】複数の通信相手特定装置の位置関係を説明する図である。
【図９】相対位置を算出する過程を説明する図である。
【図１０】本発明の実施形態２に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態２に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態３に係る通信相手特定装置を用いて通信相手を特定する動作を説明するブロック図である。
【図１３】本発明の実施形態３に係る通信相手特定装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施形態３に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態４に係る通信相手特定装置を用いて通信相手を特定する動作を説明するブロック図である。
【図１６】本発明の実施形態４に係る通信相手特定装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施形態４に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態５に係る通信相手特定装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】複数の通信相手特定装置の位置関係を説明する図である。
【図２０】本発明の実施形態５に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【図２１】本発明の実施形態５に係る通信相手特定方法を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１９５】
１０，３０２，５０２，６０２  制御手段
１０１，３０３，５０３，６０３  通信手段
１０２，３０４，５０４，６０４  外観特徴抽出手段
１０３，３０３，５０５，６０５  外観特徴比較手段
３０７  相対位置算出手段、
６０８  外観特徴選択手段、
６０９  通信対象選択手段
【図１】
2009255600.tif 000007
【図２】
2009255600.tif 000008
【図３】
2009255600.tif 000009
【図４】
2009255600.tif 000010
【図５】
2009255600.tif 000011
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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