(57)【要約】【課題】  必要量の液体試料を反応容器に精度良く分注する液体試料分注装置を提供する。【解決手段】  分注用ノズルによって保持された前記液体試料を複数の反応容器に所定量ずつ分注する液体試料分注装置において、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定する吐出動作判定部を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2009210351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体試料を吸引保持する分注用ノズルと、液体試料の吸引・吐出圧力を発生させるシリンダとプランジャより構成されるシリンジと、液体試料を流すフレキシブルチューブと、前記液体試料の吸引・吐出を前記シリンジと前記フレキシブルチューブを介して前記分注用ノズルから実施させる分注用アクチュエータと、前記分注用アクチュエータを駆動する分注用アクチュエータ駆動部と、前記分注用アクチュエータ駆動部を制御する分注用アクチュエータ制御部を備え、前記分注用ノズルによって保持された前記液体試料を複数の反応容器に所定量ずつ分注する液体試料分注装置において、
前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、
前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、
前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定する吐出動作判定部を備えたことを特徴とする液体試料分注装置。
【請求項２】
前記正常吐出動作時における動作関連のデータは分注条件に応じて用意され、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記分注用アクチュエータの正常吐出時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値とを比較することにより前記液体試料分注装置の異常の有無を判定するものであることを特徴とする請求項１記載の液体試料分注装置。
【請求項３】
前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータが複数回の吐出動作時における速度、加速度、および推力を選択的に用いることを特徴とする請求項１記載の液体試料分注装置。
【請求項４】
前記吐出動作判定部が前記液体試料分注装置の異常有りと判定した場合、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの各動作指令との差分を算出し、各動作指令と前記差分を加算したものを新たな動作指令とする動作指令補正部を備えたことを特徴とする請求項１記載の液体試料分注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、必要量の液体試料を反応容器に精度良く分注する液体試料分注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例１の流体を処理する流体ハンドラおよび方法は、処理する流体の表面の下方へノズルの先端を移動し、ノズルと流体結合されたポンプを作動させ流体をノズル内へ移動し、ノズルと流体結合された圧力変換装置を作動させノズル内の圧力を監視し、ポンプの動作中に圧力変換装置を用いてノズル内の圧力を連続的に監視するとともに、流体のノズル内への移動が所期の移動かどうかを判定することで、特定の医学的試験で誤った量のサンプルまたは流体、あるいはその両方が使用されたときにそのことを自動医用分析器オペレータに知らせることのできる流体ハンドラおよび方法を提供する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１５は、流体ハンドラ110の一実施形態を示す。この図の実施形態110は、原動機120によって駆動されるポンプ118に導管116を介して接続された先端114を有するノズル112を備えている。センサ124を有する圧力変換装置122は、ノズル112とポンプ118との間で導管116に流体接続されている。ノズル112は流体表面130を有する流体128を保持する容器126に向かっておよび容器126から離れるよう移動できるように、ガントリ（図示せず）によって移動可能に支持することができる。ノズル112、導管116、ポンプ118は、流体128の吸引および吐出を容易にする蒸留水、緩衝液などの液体132を含んでいる。したがって、圧力変換装置122は液体132にそって配置されている。流体ハンドラ110の動作を制御し監視するために、圧力変換装置122は操作可能な電子機器134に電気的に接続され、電子機器134はコントローラ136に電気的に接続されている。コントローラ136は、ポンプ118と操作可能な電子機器134が調和して動作できるようにポンプ118の原動機120が電気的に接続されている。
【０００４】
ノズル112は剛性の吸引プローブである。このプローブは、プローブ自体の内径が約０．０４インチで長さが約７インチであり、内径が約０．０１４インチで長さが約０．２７８インチの先端を有する。この構成では、導管116は、内径が約０．０６３インチの（デラウェア州ウィルミントンのデュポン社（Ｄｕ  Ｐｏｎｔ  Ｃｏ．））から市販されている）ＴＥＦＺＥＬチュービングなど、低コンプライアンスのポリマーで構成される。過渡圧力変動の減衰を最小限に抑えることが望ましい場合、特にノズル112と圧力変換装置122との間の導管116の軸方向長さは最小限に抑え、あるいはできるだけ短くすべきである。圧力変換装置122は、ユタ州ソルトレークシティのアボットラボラトリーズ（Ａｂｂｏｔｔ  Ｌａｂｏｒａｔｏｒｉｅｓ）によって製造されているＴｒａｎｓＰａｃＩＶでよい。一般に、圧力変換装置122は、少なくとも約−２ｐｓｉｇから約６ｐｓｉｇの範囲内の急激な過渡圧力変化を検知できるべきであり、特に、ノズル112を有効に洗浄できるように約１００ｐｓｉｇまでの過圧性能を有するべきである。圧力変換装置122は、約１０ｋＨｚまでの高速応答時間を有するべきである。圧力変換装置122は導管116内の圧力をほぼ連続的に（一実施形態では少なくとも毎秒約１０００回）監視し、それによって、導管116の過渡圧力を監視し、所期に反した吸引および吐出を直ちに示すことができる。ポンプ118は、Ｃａｖｒｏ３０００（カリフォルニア州サニーベールのキャブロサイエンティフィックインストルメンツ社（Ｃａｖｒｏ  Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｉｎｃ．））などのシリンジポンプである。
【０００５】
所期の吸引および吐出のプロファイルについて説明する。ブタの血清の約５０μlの吸引および約４０μlの吐出を行った際に、センサ124からのアナログ圧力信号を約１０００サンプル／秒の速度でほぼ連続的にサンプリングし、流体128の吸引時と吐出時の両方に関してセンサ124によって検知された瞬間圧力プロファイルを表す末フィルタリング数値データとして記憶した。この実験を五回反復した結果を図１６Ａ（五回の吸引）および図１６Ｂ（五回の吐出）に示す。これらの図は、圧力検知方法の反復性を実証するものである。吸引および吐出の直前および直後の圧力スパイクを意図的にデータに課し、実際の吸引および吐出時の圧力の抽出および表示をしやすくした。これから、センサ124によって得られたデータから導かれた瞬間圧力プロファイルを所定の圧力プロファイルと比較して、実行された流体処理動作が所期の動作であるかどうか結論付けられることが分かる。
【０００６】
所期に反した吸引および吐出について説明する。約５０μlの吸引時にノズル112から容器126を取り外し、部分的に空気が吸引されるようにすることによって、ブタの血清の吸引を妨害した。したがって、吸引／吐出サイクルの吐出部分には部分的な空気の吐出も含まれている。五回の所期に反した吸引および吐出の瞬間圧力プロファイルを生成した。このプロファイルを図１７Ａ（五回の吸引）および図１７Ｂ（五回の吐出）に示す。所期に反した吸引時には様々な量の空気を吸引させた。
【０００７】
圧力プロファイルデータをバターワースフィルタを用いてフィルタリングした。これは、サンプリング周波数の約０．０１倍（すなわち約１０Ｈｚ）のカットオフ周波数を有する３１係数ディジタル低域通過フィルタである。このフィルタリングの結果を図１８Ａ（五回の所期の吸引および五回の所期に反した吐出）および図１８Ｂ（五回の所期の吐出および五回の所期に反した吐出）に示す。所期に反した吸引および吐出は、所期の吸引プロファイルおよび吐出プロファイルとは明確に区別することができる。
【０００８】
このように、従来例１の流体を処理する流体ハンドラおよび方法は、ノズルと流体結合された圧力変換装置に備えられたセンサにより吸引／吐出時の圧力プロファイルを監視することで、異常を判定することができる。
【０００９】
従来例２の自動連続ランダムアクセス分析システムおよびその構成要素は、それぞれの異なる検定方法を使用して液体標本の複数の検定を同時に実施することができる装置および方法を有し、連続ランダムアクセスを可能にし、同じ時間中に同じ標本または異なる標本に対する複数の異なる検定を実施する自動連続ランダムアクセス分析システム、並びに、複数の液体標本に対して複数の検定を同時に実施することができる自動ランダムアクセスシステムを操作する方法を提供する（例えば、特許文献２参照）。
【００１０】
図１９および図２０は、従来例２の自動免疫検定分析システム用の装置の等角図を示している。図１９のシステム構成図は、技術者が使用するシステム装置を示しており、図２０は、構成要素部品が取り外されたフレームおよびキャビネットの等角図を示す。システム装置202は、スケジューリングされた試験を標本と共に反応容器内にキッティングする第１の搬送分注機構206によって操作される露出されたフロントエンドカルーセル204を有する。システムは、貯蔵および廃棄コンパートメントにアクセスするためのアクセスパネル212と共に、コンピュータ画面208とコンピュータキーボード210とを備える。システム装置202は、それを必要に応じて研究所構内で移動するためのローラ214を備える。システムは電源の要求を除いて完全に自立型のものなので、システム装置202はローラ214を介して自由に移動することができる。
【００１１】
図２０を参照すると、システム装置のほぼすべての機能構成要素が取り外されたシステム装置202キャビネットフレーム216が示されている。制御環境ゾーン218は、フロントエンドカルーセル204とは異なり、光を遮断され空気流と温度が厳しく制御された、動作時に密閉されるものである。フロントエンドカルーセル204は、移送ポート220を介して制御環境ゾーン218に連通する。フロントエンドカルーセル204は、支持台222上に位置するアルミニウム製ベースプレートに取り付けられ、第１の移送分注機構は手段224上に取り付けられる。
【００１２】
図２１を参照すると、システム装置202の平面図に、キャビネットフレーム216の一部と、フロントエンドカルーセル204が部分的に仮想的に示されている。キャビネット216のこの部分はまた、電源392、供給ボトル396、固体廃棄物容器398、液体廃棄物容器400を支持する。供給ボトル396は、実施中の試験用の緩衝剤を提供し、容器398および400は、処理済み廃棄物を貯蔵する。
【００１３】
図２２Ａおよび図２２Ｂを参照すると、機能構成要素システム装置の処理フローを示すためにシステム装置の構成要素がさらに詳しく相対的位置関係と共に示されている。たとえば、標本カップ226は、試薬パックカルーセル232および反応容器カルーセル236と共にフロントエンドカルーセル204内に同心円状にはめ込まれた標本カップカルーセル228上に取付けられる。試薬パックカルーセル232は、標本カップカルーセル228と反応容器カルーセル236の間に同心円状にはめ込まれる。試薬パックカルーセルは試薬パック230を保持し、反応容器カルーセル236は反応容器234を保持する。三つのフロントエンドカルーセル、すなわち標本カップカルーセル228、試薬カップカルーセル232、反応容器カルーセル236を含むフロントエンドカルーセル204は、たとえば下記の能力を含むことができる。標本カップカルーセル228は、Ｖａｃｕｔａｉｎｅｒ血液収集チューブなどの６０本の血液収集チューブ、または１ピースとして射出形成された９０個の標本カップを保持することができ、かつ独立した基台を備えることができる。独立した基台は、技術者が標本を保持し、標本カップ内に分注するのに適している。試薬パックカルーセル232は、２０個の異なる試薬パック230を備えることができる。反応容器カルーセル236は、９０個の反応容器234を備えることができる。
【００１４】
フロントエンドカルーセル204は、試薬パックカルーセル232および標本カルーセル228を自動的に識別する操作可能なバーコード読取り装置238を有する。様々な標本および試薬の移送の合間に必要に応じて洗浄を行うために第１の移送分注機構206に洗浄カップ240が設けられる。第１の移送分注機構206は、様々な試薬パック液体材料および標本を反応容器234内にキッティングする際に使用される。試薬および標本は、ポンプ手段を含む第１の移送分注機構206の手段を介して適切にキッティングされる。様々なカルーセルは、分注ステーションでのキッティングのために回転し位置合わせされる。キッティングされた反応容器234は、反応容器カルーセル236によって、移送ステーション242へ移送するのに適した位置に位置決めされる。反応容器234は、移送手段を介して移送ステーション242へ移送される。次いで、移送ステーション242が回転し、反応容器を処理カルーセル246へ移動する。
【００１５】
図のように、処理カルーセル246は、ステップモータによって駆動され、第２の移送分注機構250によって操作される。処理カルーセル246は、高さの制御と、不規則な形状のカルーセル246は、高さの制御と、不規則な形状のカルーセル要素によってもたらされる半径方向の運動を制御するために二つのホイールによって支持される。蛍光偏光免疫検定（ＦＰＩＡ）手順でも、システム装置は処理カルーセル246まで使用される。処理カルーセル246は、キッティングされ適切に反応した試薬標本のＦＰＩＡ分析を反応容器234から直接読取るためのＦＰＩＡ処理部252およびＦＰＩＡ処理ランプ254を含む。処理カルーセル246は、たとえば３６個の反応容器234を保持し、カルーセル直径が約１２．５インチ（３１．７５ｃｍ）である。処理カルーセル246は、移送ステーション242と、第２の移送分注機構250と分注点と、ＦＰＩＡ読取り処理部252との間で反応容器234を移動する。制御環境ゾーン218は、移送ステーション242と処理カルーセル246とを含み、キャビネット内空気循環ファン256による温度制御の下での空気循環によるＦＰＩＡ処理を行う。第２の移送分注機構250用の洗浄カップ258が設けられている。第２の移送ピペット250は、インキュベーションおよびタイミングの条件に従って試薬を、ＦＰＩＡ処理用のＦＰＩＡ試験計画反応容器234中の標本に添加（分注）するために使用される。
【００１６】
微粒子酵素免疫検定（ＭＥＩＡ）処理では、第２の移送ピペット250を使用して、カートリッジホイールカルーセルとも呼ばれる補助カルーセル264上に取り付けられたＭＥＩＡカートリッジ268に反応混合物を添加する前に標本に試薬を添加することもできる。ＭＥＩＡ試薬を混合された標本は、第２の移送ピペット250によってＭＥＩＡカートリッジ268へ移送される。第２の移送ピペット250はピペットプローブを、処理カルーセル246上の反応容器234中のウェル間で移動し、補助カルーセル264上のＭＥＩＡカートリッジ268へ移動し、洗浄カップ258へ移動する。二つの軸のステップモータ駆動によるラックアンドピニオン駆動機構が、Ｒ軸とＺ軸の両方で厳密な駆動を行う。たとえば、Ｚ軸上の走行は約３インチ（７．６２ｃｍ）であり、Ｒ軸上では約４．５インチ又は５．０インチ（１１．４３ｃｍ又は１２．７ｃｍ）である。
【００１７】
補助カルーセル264はたとえば３２個のＭＥＩＡカートリッジ268を保持し、直径が約９．５インチ（２４．１３ｃｍ）である。補助カルーセル264は、第２の移送分注器機構分注点、ＭＵＰ吐出ステーション272、ＭＥＩＡ洗浄ステーション270、ＭＥＩＡ読取り装置274、ＭＥＩＡカートリッジ排出点262を含め様々なステーション間でＭＥＩＡカートリッジ268を移動する。補助カルーセル264は、ステップモータによって駆動され、カートリッジ挿入点にあるＺ軸高さ制御機構に位置する一つのホイールと、分注点にある第２のホイールと、ＭＥＩＡ読取り装置にある第３のホイールの三つのホイールによって保持され、補助カルーセル264はそれによって、これらの様々な機能に対して所望の配置関係内に維持される。
【００１８】
ＭＥＩＡカートリッジ268は、ＭＥＩＡカートリッジ268を補助カルーセル264に送り込むカートリッジホッパ690に装填される。ＭＥＩＡカートリッジ268の自動送りは、ＭＥＩＡ読取りの必要に応じた補助カルーセル264へのカートリッジ268の適切な高さ調整によって行われる。カートリッジホッパ690は、個別のカートリッジ268を補助カルーセル264へ送り、自動手段によってカートリッジ268の配向の軸を水平方向から垂直方向に変更する。ＭＥＩＡカートリッジ268の取外しは、排出ロッドを介して動作しＭＥＩＡカートリッジ268を補助カルーセル264から押し出して固体廃棄物容器400内に落とすイジェクタ262を使用することによって行われる。補助カルーセル264はさらに、ＭＥＩＡ緩衝剤ヒータディスペンサ270、ＭＵＰヒータディスペンサプローブ272、ＭＥＩＡ読取り装置274によって操作される。ＭＥＩＡカートリッジ268は、ＭＥＩＡ読取りが完了した後、カートリッジインジェクタ262によって補助カルーセル264から取り外される。
【００１９】
図２３は、様々なカルーセルが取り外されたメインカルーセル204の駆動システムおよび案内システムの要素の分離した分断の平面図を提示するものである。図２３では、標本カップカルーセルステップモータ276は、取付けばね278によって取り付けられるものとして示されている。試薬パックカルーセルモータ280も、取付けばね282と共に示されている。反応容器カルーセルモータ284および取付けばね286は、二つの内側カルーセル、すなわち標本カップカルーセル228および試薬パックカルーセル232の外側に位置決めされる。標本カップカルーセル228および引張りばね290用にローラガイド288が設けられる。試薬パックカルーセルは、ローラガイド292と引張り手段294とを備える。反応容器ローラガイド296もばね要素298を備えており、このガイドとこれらの様々なばね要素の目的は、別々のステップモータによって動かされたときに同心円カルーセルの非常に限られたトラッキングを維持することである。
【００２０】
システム202に対する動作制御は、様々な寸法の２２個のステップモータによって実行される。ここでは、これらのモータのうちのいくつかを識別する、ステップモータの仕様および動作を下記で概略的に説明する。すべてのステップモータは、１ステップ当たり１．８°に等しい１軸回転当たり２００フルステップの永久磁石モータである。単一ステップモータ制御システムは下記のものを備える。
（１）必要に応じてある機構を移動するためにその機構に接続されたステップモータ
（２）ステップモータに電圧を印加し、モータを制御電子機器、すなわち「インデクサ」から三つの制御信号に応答して移動される駆動装置
（３）駆動装置によってモータを制御する電子機器を備えるインデクサ。インデクサは、回転方向パラメータ、移動ステップ数パラメータ、加速度パラメータ、速度パラメータを含む移動プロファイルを決定する。
（４）ホームセンサは、各ステップモータごとに使用される。ホームセンサは、インデクサによって位置基準として使用され、エラーがあるかどうかを検査するためにインデクサによって使用することもできる。
（５）エンコーダは、移動が正しいかどうかを検証するために回転装置、カルーセル、移送機構によって使用される。移動の終りに、エンコーダカウントが検査され、モータが正しい位置へ移動したことが検証される。
【００２１】
システムマクロプロセッサ（ＣＰＵ）は、ステップモータの移動距離、速度、加速度を決定するために使用される。システムマイクロプロセッサは、移動を制御するインデクサへ情報を送る。移動の終りに、インデクサは、移動が完了したことをシステムマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）に通知する。システムマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）は次いで、エンコーダを検査して、回転機構が移動された場合はその移動を検証し、かつインデクサを検査して、エラーが検出されなかったことを検証する。
【００２２】
このように、従来例２の自動連続ランダムアクセス分析システムおよびその構成要素は、
モータの移動後にエンコーダカウントが検査され、モータが正しい位置へ移動したことを検証することができる。
【特許文献１】特開２００２−１３９５０６公報（第２３，２４頁、図１，４〜６）
【特許文献２】特開２００３−１５６４９８公報（第７３〜７５頁、図１〜５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
ところが従来例１においては、ノズルと流体結合された圧力変換装置に備えられたセンサにより吸引／吐出時の圧力プロファイルを監視することで、分注異常を検出しているが、圧力センサは応答時間が長く、感度にばらつきがあるため、分注異常の判定が遅れるという問題点があった。また、従来例２においては、モータの移動後にエンコーダカウントが検査され、モータが正しい位置へ移動したことを検証しているが、モータの速度プロファイルを管理しておらず、モータの移動量が同じであっても、最高速度、加速度、減速度が異なる場合があり、正常に分注が実施されているか否かが分からないという問題点があった。
【００２４】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定する液体試料分注装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、液体試料を吸引保持する分注用ノズルと、液体試料の吸引・吐出圧力を発生させるシリンダとプランジャより構成されるシリンジと、液体試料を流すフレキシブルチューブと、前記液体試料の吸引・吐出を前記シリンジと前記フレキシブルチューブを介して前記分注用ノズルから実施させる分注用アクチュエータと、前記分注用アクチュエータを駆動する分注用アクチュエータ駆動部と、前記分注用アクチュエータ駆動部を制御する分注用アクチュエータ制御部を備え、前記分注用ノズルによって保持された前記液体試料を複数の反応容器に所定量ずつ分注する液体試料分注装置において、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定する吐出動作判定部を備えたものである。
【００２６】
請求項２に記載の発明は、前記正常吐出動作時における動作関連のデータは分注条件に応じて用意され、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記分注用アクチュエータの正常吐出時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値とを比較することにより前記液体試料分注装置の異常の有無を判定するものである。
【００２７】
請求項３に記載の発明は、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータが複数回の吐出動作時における速度、加速度、および推力を選択的に用いるものである。
【００２８】
請求項４に記載の発明は、前記吐出動作判定部が前記液体試料分注装置の異常有りと判定した場合、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの各動作指令との差分を算出し、各動作指令と前記差分を加算したものを新たな動作指令とする動作指令補正部を備えたものである。
【発明の効果】
【００２９】
請求項１に記載の発明によると、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき前記分注用アクチュエータの異常の有無を判定する吐出動作判定部を備え、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値とを比較することにより、液体試料分注装置の異常の有無を正確に判定することができる。
【００３０】
請求項２に記載の発明によると、前記正常吐出動作時における動作関連のデータは分注条件に応じて用意されているので、任意の分注条件において液体試料分注装置の異常の有無を正確に判定することができる。
【００３１】
請求項３に記載の発明によると、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータが複数回の吐出動作時における速度、加速度、および推力を選択的に用いることで、液体試料分注装置の異常の有無を正確に判定することができる。
【００３２】
請求項４に記載の発明によると、前記吐出動作判定部が前記液体試料分注装置の異常有りと判定した場合、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの各動作指令との差分を算出し、各動作指令と前記差分を加算したものを新たな動作指令とすることで、液体試料分注装置が異常の際の動作を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００３４】
図１は、本発明の第１の実施の形態の液体試料分注装置の構成を示す図である。1は液体試料分注装置、2は液体試料を吸引保持する分注用ノズル、3は液体試料を流すウレタンまたはフッ化樹脂等の材料からなるフレキシブルチューブ、4はシリンダとプランジャから構成されるシリンジ、5はシリンダ、6はシリンジ内にて液体試料を吐出・吸引するプランジャ、7は分注用アクチュエータ（例えばリニアモータ）、8は分注用アクチュエータを駆動する分注用アクチュエータ駆動部、9は分注用アクチュエータ駆動部を制御する分注用アクチュエータ制御部、10は分注用アクチュエータ制御部にあるＣＰＵ、11は分注用アクチュエータ制御部にある、シリンジ4内におけるプランジャ6のストロークに対する吐出量と液体試料吸引後の吐出回数を記憶する吐出条件記憶部、12は分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを時系列的に記憶する吐出動作記憶部、13は分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを時系列的に記憶する正常吐出動作記憶、14は吐出動作記憶部に時系列的に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、評価関数の計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定する吐出動作判定部、15は液体試料を供給する液体試料容器、16は液体試料を吐出する反応容器、17は液体試料である。
【００３５】
分注用ノズル2は中空であり、先端に行くほど内径が小さくなるように成形されている。分注用ノズル2は液体試料17に対して垂直な姿勢に保持されており、液体試料容器15に内包された液体試料17を吸引し、反応容器16に液体試料17を吐出する。また、図示しないが、分注用ノズル2は洗浄水容器の洗浄水を吸引・吐出する。洗浄水の供給法や吸引・吐出法として、一般的な種々の方法を採用できる。
【００３６】
シリンダ5は、プランジャ6の移動に伴ってシリンジ4内の容積が変化する。シリンダ4はフレキシブルチューブ3を介して分注用ノズル2に接続されている。液体試料17を吸引しシリンジ4内の容積が増加するようにプランジャ6はシリンジ4の紙面上方に移動し、液体試料14を吐出しシリンジ4内の容積が減少するようにプランジャ6はシリンジ4の紙面下方に移動する。プランジャ6は分注用アクチュエータ7により駆動され、分注用アクチュエータ駆動部8によって制御される。分注用アクチュエータ駆動部8は、分注用アクチュエータ制御部9に接続され、動作指令に基づいて分注用アクチュエータ7を駆動する。分注用アクチュエータ制御部9は、ＣＰＵ10と吐出条件記憶部11からなり、所定の液体試料17を吐出するよう分注用アクチュエータ駆動部8に動作指令を指令している。ＣＰＵ10は、予めオペレータにより入力されるか、或るいは、液体試料容器15等に表示された識別マークから読み取られた試料数と所望の分析項目に基づいて、所要の分注量及び分注順序に対応するように分注用アクチュエータ駆動部8に指令している。また、吐出条件記憶部11は吐出時におけるストローク、圧力、ノズル径、吐出速度、液体試料吸入量、空気吸入量、吐出量、液体試料吸引後の吐出回数、および吐出時の吸引−吐出動作パターンにおける吸引最大速度、吸引加減速時間、吐出最大速度および吐出加減速時間の関係を記憶している。
【００３７】
つぎに、本実施例の動作について図２、図３を用いて説明する。図２はアクチュエータ制御部のフローを示す図、図３はノズルの吸引状態を示す図である。
【００３８】
以下に示す手順により、予め実験により吐出精度の良い、吐出量に対する液体試料吸入量を確認しておく。内部圧力が気泡などで低下していない正常状態のとき、流体の質量保存則（流入する質量流量（密度×流速×断面積）と流出する流量（密度×流速×断面積）は等しい。）が成立し、ノズル先端における流速が液切れ速度以上になれば液だまりが生じることがなく吐出できる。そこで、内部圧力を正常状態に保ち、例えばプランジャの動作パターン（台形パターン）である最高速度、加速度、減速度を固定し、空気吸入量を一定値とした場合、シリンジ内におけるプランジャのストローク、液体試料吸入量、吐出量、液体試料吸引後の吐出回数の関係を確認し、図４に示す表のようにまとめておく。
(1) 先ず、液体試料吸入量を記憶する（Ｆ０）。
予め計測した吐出量に対する液体試料吸入量を吐出量記憶部に記憶する。
(2) 洗浄水を吸引する（Ｆ１）。
アクチュエータ7によりシリンジ4内のプランジャ6が吸引駆動されると、ノズル2から図示しない洗浄水容器の洗浄水18を吸引する。または、図示しない弁と図示しない別のフレキシブルチューブを介して図示しないポンプからフレキシブルチューブとノズル2に洗浄水を供給してもよい。
(3) 空気を吸引する（Ｆ２）。
アクチュエータ7によりシリンジ4内のプランジャ6が吸引駆動され、ノズル2からシリンジ4内に一定量の空気19を吸引する。
(4) 液体試料を吸引する（Ｆ３）。
アクチュエータ7によりシリンジ4内のプランジャ6が吸引駆動され、予め記憶した液体試料吸入量に基づき、ノズル2から液体試料容器15の液体試料17を吸引する。
(5)液体試料を排出する（Ｆ４）
ノズル先端の初期メニスカスの影響を排除するため、予め記憶した排出動作パターンを基にしたアクチュエータ7への推力指令により、アクチュエータ7によりシリンジ4内のプランジャ6から吐出駆動され、ノズル2から図示しない排出容器もしくは液体試料容器15へ液体試料17を予め記憶した回数だけ排出する。
(6) 液体試料を吐出する（Ｆ５）。
吐出動作パターンを基にしたアクチュエータ7への推力指令により、アクチュエータ7によりシリンジ4内のプランジャ6から吐出駆動され、ノズル2から反応容器16へ液体試料17を吐出する。
(7) 吐出ごとに(2)〜(6)を繰り返す。
【００３９】
このように、吐出量に対する液体試料吸入量、液体試料吸引後の吐出回数を予め記憶し液体試料を吐出するため、ＣＶ値と正確度ともに精度良く吐出できる。
なお、予め定めた回数吐出した際の吐出量の平均値をσ、予め定めた回数吐出した際の吐出量の標準偏差をμ、吐出量の目標値をαとすると、ＣＶ値、正確度はそれぞれ式（１）、式（２）で計算できる。
【００４０】
【数１】
2009210351.tif 000003
【００４１】
【数２】
2009210351.tif 000004
【００４２】
また、オペレータがノズル2の下に液体試料容器15、反応容器16を準備することを想定しているが、制御部9がアクチュエータ7と同期してノズル2もしくは図示しない液体試料容器15、反応容器16を搭載したテーブル等を制御し、自動的に液体試料を吸引・吐出してもよい。
本実施例では、吐出条件記憶部11を分注用アクチュエータ制御部9に設けているが、吐出条件記憶部11を分注用アクチュエータ駆動部8に設けてもよく、分注用アクチュエータ駆動部8と分注用アクチュエータ駆動部9と吐出条件記憶部11を一体化してもよい。
【００４３】
次に分注用アクチュエータの動作異常の判定方法について説明する。
【００４４】
図５は本発明の実施の形態の分注用アクチュエータの異常検知の処理フロー図である。
【００４５】
分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータは、図示しない分注用アクチュエータ駆動部8に備えられたサーボアンプ内部の記憶部より取得する。
まず、吐出動作毎に変化する分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを逐一読込み、これらの動作関連のデータを取得する（Ｇ１）。吐出動作記憶部12が、吐出動作毎に変化する分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶しておく。また、正常吐出動作記憶部13が、分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶しておく。
一例として、正常吐出動作時における応答速度の波形とチューブ等につまりが生じた時における応答速度の波形を図６に示す。また、正常吐出動作時における推力指令の波形とチューブ等につまりが生じた時における推力指令の波形を図７に示す。図より、応答速度の波形、推力指令の波形ともにプロファイルが異なっていることが分かる。  
【００４６】
次に、上記取得したデータを基に、吐出動作判定部14が評価関数を計算する（Ｇ２）。評価関数Ｊは、吐出動作時における応答速度Ｖdnのプロファイルと正常吐出動作時における応答速度Ｖrnのプロファイルとのずれの面積をδＳ、正常吐出動作時における応答速度Ｖrnのプロファイルの面積をＳ、正常吐出動作時における最大応答速度Ｖrmaxと吐出動作時における最大応答速度Ｖdmaxとの差をδＶ、正常吐出動作時における最大応答速度をＶrmax、正常吐出動作時における最大推力指令Ｆrと吐出動作時における最大推力指令Ｆdとの差をδＦ、正常吐出動作時における最大推力指令をＦr、データのサンプリングタイムをδＴ、データ数をＮとすると、以下の式（３）〜式（８）で計算する。
【００４７】
【数３】
2009210351.tif 000005
【００４８】
【数４】
2009210351.tif 000006
【００４９】
【数５】
2009210351.tif 000007
【００５０】
【数６】
2009210351.tif 000008
【００５１】
【数７】
2009210351.tif 000009
ここで、ａ、ｂ、ｃは重み付きであり、
【００５２】
【数８】
2009210351.tif 000010
【００５３】
である。ａ、ｂ、ｃの重み付きは、監視を重視する項目により変更すればよく、図示しない吐出動作判定部の内部にある入力手段により、メーカが設定可能である。また、図示しない液体試料分注装置の入力手段からユーザに設定させてもよい。
【００５４】
液体試料分注装置が正常に動作したときの評価関数Ｊは０近傍の値となるが、異常であった場合は評価関数が０よりも大きな値となる。これを利用して、吐出動作判定部14が閾値判定により液体試料分注装置の正常・異常の判定を行う（Ｇ３）。例えば、評価関数Ｊが0.1未満を正常、0.1以上を異常と判定する。閾値は必ずしも0.1に限らず、事前に動作テストにより、複数回の吐出動作時における応答速度のプロファイルと正常吐出動作時における応答速度のプロファイルとのずれの面積、複数回の吐出動作時における最大応答速度と正常吐出動作時における最大応答速度との差、および複数回の吐出動作時における最大推力指令と正常吐出動作時における最大推力指令との差を確認し、閾値を決定しておく必要がある。
【００５５】
液体試料分注装置の動作関連のデータの取得方法について説明する。
【００５６】
図８は液体試料分注装置の動作関連におけるデータの取得方法を示したもので、一例として応答速度の取得方法を示した図である。刻々と変化する動作関連のデータ波形から、図８のようにｋ点のデータを取込む。
【００５７】
液体試料分注装置の動作関連のデータの取得箇所は、試料吸引区間、試料吐出区間、および試料吸引区間と試料吐出区間の全区間でもよい。
【００５８】
液体試料分注装置の動作関連のデータの取込み間隔については、一定間隔でもよいし可変にしてもよい。液体試料分注装置の異常が起こりやすい箇所では取込み間隔を狭めたり、異常がほとんど生じない箇所では荒めにデータを取込んだりすることがあってもよく、必ずしも等間隔である必要はない。
【００５９】
なお、ｋ点の時系列データ群の取得方法として、各点の取込み時刻をあらかじめ指定して、ｋ点のデータのみ得る方法でも、初めは出来る限り細かくデータを取込み、それらを間引いてｋ点のデータを残す方法でも、どちらでも構わない。
【００６０】
上記の通り取得した液体試料分注装置の動作関連のデータは図９のようにまとめられる。
【００６１】
上記操作を、液体試料分注装置の正常吐出動作時における動作関連のデータを取得すれば、基準となる液体試料分注装置の動作関連のデータを取得することができる。図１０は、正常な分注をｎ回行ったときに得られた液体試料分注装置の動作関連のデータをまとめたものである。  
【００６２】
これらのデータを基に評価関数Ｊを計算し、計算結果と予め定められた閾値との大小関係により、液体試料分注装置のチューブ等につまりが生じた等の動作異常の有無を判定する。
【００６３】
このように、本実施例では、液体試料分注装置のデータを基に評価関数を計算し、液体試料分注装置の動作異常の有無を判定できる。
【００６４】
本発明が特許文献１、特許文献２と異なる部分は、分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、吐出動作記憶部に記憶された分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと正常吐出動作記憶部に記憶された分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき液体試料分注装置の異常の有無を判定する液体試料分注装置を提供することである。
【実施例２】
【００６５】
本実施例の構成は、実施例１と同様なので説明は省略する。
本実施例では、分注量毎に、分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの取込み数、方法を変更し、分注量毎にそれぞれ持つものである。液体試料分注装置は装置の仕様により最小、最大分注量、および分注分解能が決められているので、その数だけの分注用アクチュエータの吐出動作時の動作関連データおよび評価関数を持てばよい。
【００６６】
図１１は正常な分注をｎ回行ったときに得られた分注用アクチュエータの動作関連の各データをまとめたもので、分注量１、分注量２、分注量３、・・・、分注量Ｘ毎に準備したものである。
【００６７】
ある分注量を分注する際にはその分注量の評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値との大小関係を比較することで、液体試料分注装置のチューブ等につまりが生じた等の動作異常を判定することができる。
【００６８】
このように、本実施例では、分注量毎に、分注用アクチュエータの吐出動作時の動作関連におけるデータにより評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値とを比較することで、液体試料分注装置の動作異常の有無を判定することができる。
【実施例３】
【００６９】
本実施例の構成は、実施例１と同様なので説明は省略する。
図１２は、正常な分注をｎ回行ったときに得られた分注用アクチュエータの速度、加速度、および推力指令の各データをまとめたもので、分注量１、分注量２、分注量３、・・・、分注量Ｘ毎に準備したものである。
評価関数Ｊの式（７）は応答速度と推力指令の関係式であるが、評価関数を加速度と推力指令の関係式、応答速度と加速度の関係式、および応答速度と加速度と推力指令の関係式としてもよい。また、分注用アクチュエータの動作関連のデータである位置偏差、速度偏差等を評価関数に入れてもよい。
【００７０】
そして、ある分注量を分注する際にはその分注量の評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値との大小関係を比較することで、液体試料分注装置の動作異常の有無を判定することができる。
【００７１】
このように、本実施例では、分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータが複数回の吐出動作時における速度、加速度、および推力を選択的に用いることにより、液体試料分注装置の動作異常の有無を判定することができる。
【実施例４】
【００７２】
図１３は、本発明の第４の実施の形態の液体試料分注装置の構成を示す図である。実施例１の構成に、前記分注用アクチュエータが異常と判定した場合、前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの各動作指令との差分を算出し、各動作指令と前記差分を加算したものを新たな動作指令とする動作指令補正部20を追加したものである。
【００７３】
図１４は、動作指令補正部のフローを示す図である。前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、前記吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと前記正常吐出動作記憶部に記憶された前記分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータとから評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果と予め定められた閾値とを比較し、液体試料分注装置の異常を判定するとともに、例えば速度が異常と判定した場合、新しい最大速度指令＝現在の最大速度指令＋（現在の最大速度指令−現在の最大応答速度）と設定する。このように設定しても分注用アクチュエータの動作が改善されない場合は異常と判定し、図示しない視覚、聴覚、触覚などの提示手段により使用者に異常を提示する。
【００７４】
このように、本実施例では、吐出条件判定部が液体試料分注装置の異常有りと判定した場合、分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータの各動作指令との差分を算出し、各動作指令と前記差分を加算したものを新たな動作指令とすることで、分注用アクチュエータが異常の際の動作を補正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
なお、分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータを記憶する吐出動作記憶部と、分注用アクチュエータの正常吐出動作時における動作関連のデータを記憶する正常吐出動作記憶部と、吐出動作記憶部に記憶された分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータと正常吐出動作記憶部に記憶された分注用アクチュエータの吐出動作時における動作関連のデータとを基に評価関数を計算し、前記評価関数の計算結果に基づき前記液体試料分注装置の異常の有無を判定することができるので、液体試料分注装置に限らず、それ以外の装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の第１の実施の形態の液体試料分注装置の構成を示す図
【図２】本発明の第１の実施の形態における制御部の動作を示すフロー図
【図３】図１のノズルの吸引状態を示す断面図
【図４】本発明の第１の実施の形態のシリンジ内におけるプランジャのストローク、液体試料吸入量、吐出量、液体試料吸引後の吐出回数の関係を示す表
【図５】本発明の第１の実施の形態の分注用アクチュエータの異常検知の処理フロー図
【図６】本発明の第１の実施の形態の正常吐出動作時における応答速度の波形とチューブ等につまりが生じた時における応答速度の波形を示す図
【図７】本発明の第１の実施の形態の正常吐出動作時における推力指令の波形とチューブ等につまりが生じた時における推力指令の波形を示す図
【図８】分注用アクチュエータの動作関連における時系列データ群の取得方法を示したもので、一例として応答速度の取得方法を示した図
【図９】分注用アクチュエータの動作関連の時系列データ群を示した表
【図１０】正常な分注をｎ回行ったときに得られた分注用アクチュエータの動作関連の各時系列データ群をまとめたもので、ｎ事象ｋ項目の基準空間を示す図
【図１１】本発明の第２の実施の形態の正常な分注をｎ回行ったときに得られた分注用アクチュエータの動作関連のデータをまとめたもので、分注量１、分注量２、分注量３、・・・、分注量Ｘ毎に準備した表
【図１２】本発明の第３の実施の形態の正常な分注をｎ回行ったときに得られた分注用アクチュエータの速度、加速度のデータをまとめたもので、分注量１、分注量２、分注量３、・・・、分注量Ｘ毎に準備した表
【図１３】本発明の第４の実施の形態の液体試料分注装置の構成を示す図
【図１４】本発明の第４の実施の形態の動作指令補正部のフローを示す図
【図１５】従来例１の実施の形態の流体ハンドラの概略図を示す図
【図１６】従来例１の実施の形態の流体ハンドラの所期の動作時に得られるデータを示す図
【図１７】従来例１の実施の形態の流体ハンドラの所期に反した動作時に得られるデータを示す図
【図１８】従来例１の実施の形態の流体ハンドラの動作時に得られるフィルタリング後データを示す図
【図１９】従来例２の実施の形態のシステムキャビネット、露出されたフロントエンドカルーセル、コンピュータ画面、キーボードを示す自動分析システムの等角図を示す図
【図２０】従来例２の実施の形態の自動分析システム装置のフレームおよびキャビネットの等角図を示す図
【図２１】従来例２の実施の形態の自動分析システムの水または緩衝液、あるいはその両方の供給システムと、液体および固体の廃棄物の容器を示す図１９および図２０の下方キャビネットの平面断面図
【図２２】従来例２の実施の形態の自動分析システム装置を詳しく相対位置で示すために構成要素カバーが取り外された自動分析システムの図
【図２３】従来例２の実施の形態の取り外された自動分析システムのフロントエンドカルーセルの駆動要素および案内要素の分離断面平面図
【符号の説明】
【００７７】
1  液体試料分注装置
2  分注用ノズル
3  フレキシブルチューブ
4  シリンジ
5  シリンダ
6  プランジャ
7  分注用アクチュエータ
8  分注用アクチュエータ駆動部
9  分注用アクチュエータ制御部
10  ＣＰＵ
11  吐出条件記憶部
12  吐出動作記憶部
13  正常吐出動作記憶
14  吐出動作判定部
15  液体試料容器
16  反応容器
17  液体試料
18  洗浄水
19  空気
20  動作指令補正部
110  液体ハンドラ
112  ノズル
114  ノズルの先端
116  導管
118  ポンプ
120  原動機
122  圧力変換装置
124  センサ
126  容器
128  流体
130  流体表面
132  液体
134  電子機器
136  コントローラ
202  システム装置
204  フロントエンドカルーセル
206  第１の搬送分注機構
208  コンピュータ画面
210  コンピュータキーボード
212  アクセスパネル
214  ローラ
216  キャビネットフレーム
218  制御環境ゾーン
220  移送ポート
222  支持台
224  第１の移送分注機構は手段
226  標本カップ
228  標本カップカルーセル
230  試薬パック
232  試薬パックカルーセル
234  反応容器
236  反応容器カルーセル
238  バーコード読取り装置
240  洗浄カップ
242  移送ステーション
246  処理カルーセル
250  第２の移送分注機構
252  ＦＰＩＡ処理部
254  ＦＰＩＡ処理ランプ
258  第２の移送分注機構用の洗浄カップ
262  ＭＥＩＡカートリッジ排出点
264  補助カルーセル
268  ＭＥＩＡカートリッジ
270  ＭＥＩＡ洗浄ステーション
272  ＭＵＰ吐出ステーション
273  ＭＥＩＡ読取り装置
276  標本カップカルーセルステップモータ
278  取付けばね
280  試薬パックカルーセルモータ
282  取付けばね
284  反応容器カルーセルモータ
286  取付けばね
288  ローラガイド
290  引張りばね
292  ローラガイド
294  引張り手段
296  反応容器ローラガイド
298  ばね要素
392  電源
396  供給ボトル
398  固体廃棄物容器
400  液体廃棄物容器
690  カートリッジホッパ
【図１】
2009210351.tif 000011
【図２】
2009210351.tif 000012
【図３】
2009210351.tif 000013
【図４】
2009210351.tif 000014
【図５】
2009210351.tif 000015
【図６】
2009210351.tif 000016
【図７】
2009210351.tif 000017
【図８】
2009210351.tif 000018
【図９】
2009210351.tif 000019
【図１０】
2009210351.tif 000020
【図１１】
2009210351.tif 000021
【図１２】
2009210351.tif 000022
【図１３】
2009210351.tif 000023
【図１４】
2009210351.tif 000024
【図１５】
2009210351.tif 000025
【図１６】
2009210351.tif 000026
【図１７】
2009210351.tif 000027
【図１８】
2009210351.tif 000028
【図１９】
2009210351.tif 000029
【図２０】
2009210351.tif 000030
【図２１】
2009210351.tif 000031
【図２２】
2009210351.tif 000032
【図２３】
2009210351.tif 000033