(57)【要約】【課題】駐車中の自車両に他車両が衝突した際に、車体への損傷を軽減することが可能となる車両制御装置を提供する。【解決手段】駐車中の自車両２に、前後方向から他車両が所定距離以内（例えば、約５０ｃｍ以内である。）に接近した場合には、ＣＰＵ４１は、駐車している路面の勾配に基づいて、ＡＴ７２を「パーキングレンジ（Ｐ）」から移動可能な「ニュートラルレンジ（Ｎ）」、「ドライブレンジ（Ｄ）」又は「リバースレンジ（Ｒ）」に切り替える。また、同時に、ＣＰＵ４１は、駐車している路面の勾配に基づいて、パーキングブレーキ７３の制動力を解除状態（ＯＦＦ状態）又は自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定する（Ｓ１１１〜Ｓ１１６）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出手段と、
変速機の変速レンジを切り替える変速機切替手段と、
自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定手段と、
自車両の前方又は後方から接近する他車両があるか否かを判定する接近車両判定手段と、
自車両が駐車状態であり、且つ、自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出手段を介して検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記駐車制御手段は、前記変速機を前記他車両の進行方向に移動可能な変速レンジに切り替えるように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
パーキングブレーキの制動力を変更するブレーキ変更手段を備え、
前記駐車制御手段は、移動可能な変速レンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキの制動力を減少させるように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記駐車制御手段は、前記勾配が無い場合には、前記変速機をニュートラルレンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキの制動力をオフになるように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記駐車制御手段は、前記勾配がある場合には、前記パーキングブレーキを停止状態を維持できる程度の制動力に変更するように制御することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両から自車両の前方及び後方に駐車する駐車車両までの車間距離を測定する距離測定手段を備え、
前記駐車制御手段は、前記他車両が自車両に接触後、該自車両の進行方向の前記駐車車両までの車間距離が所定距離以下になった場合には、前記変速機をパーキングレンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキを元の制動力に変更するように制御することを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定工程と、
前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定された場合には、路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出工程と、
前記勾配検出工程で前記勾配を検出後、自車両の前方又は後方から接近する他車両があるか否かを判定する接近車両判定工程と、
前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定され、且つ、前記接近車両判定工程で自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出工程で検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御工程と、
を備えたことを特徴とする車両制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定工程と、
前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定された場合には、路面の前後方
向の勾配を検出する勾配検出工程と、
前記勾配検出工程で前記勾配を検出後、自車両の前方又は後方から接近する他車両
があるか否かを判定する接近車両判定工程と、
前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定され、且つ、前記接近車両判定
工程で自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出工程で検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の自車両への衝突に対して変速機の変速レンジを切り替えるように制御する車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の障害物への衝突に対して変速機の変速レンジを切り替えるように制御する技術に関し種々提案されている。
例えば、スイッチ操作部から切替信号を発生させてアクチュエータを駆動し、変速機を所定の変速レンジに切替える電動ＡＴチェンジにおいて、 車両の衝突を検知する衝突検知手段と、 該衝突検知手段の信号を受け、車両の衝突時に上記変速機をニュートラルレンジに切替えるように制御する衝突制御手段とから構成される電動ＡＴチェンジがある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開平６−４０５１０号公報（段落（０００６）〜（００２０）、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した先行技術文献に記載された電動ＡＴチェンジでは、自車両が走行中に障害物に衝突する際に、上記変速機をニュートラルレンジに切替えるように制御するが、他車両が駐車中の自車両へ衝突する際の制御については行われていない。例えば、縦列駐車中は変速機がパーキングレンジ（Ｐ）にシフトされた状態であると共に、パーキングブレーキは作動した状態であるため、自車両の前後に駐車しようとする他車両が自車両へ衝突すると、衝突時の衝撃の逃げ場が無く、車体の損傷が大きくなるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、駐車中の自車両に他車両が衝突した際に、車体への損傷を軽減することが可能となる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る車両制御装置は、路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出手段（２２）と、変速機（７２）の変速レンジを切り替える変速機切替手段（１３、６１）と、自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定手段（１３）と、自車両の前方又は後方から接近する他車両があるか否かを判定する接近車両判定手段（１３）と、自車両が駐車状態であり、且つ、自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出手段を介して検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置（１）において、前記駐車制御手段（１３）は、前記変速機を前記他車両の進行方向に移動可能な変速レンジに切り替えるように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車両制御装置は、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置（１）において、パーキングブレーキ（７３）の制動力を変更するブレーキ変更手段（１３、６１）を備え、前記駐車制御手段（１３）は、移動可能な変速レンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキの制動力を減少させるように制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車両制御装置は、請求項３に記載の車両制御装置（１）において、前記駐車制御手段（１３）は、前記勾配が無い場合には、前記変速機をニュートラルレンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキの制動力をオフになるように制御することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る車両制御装置は、請求項３又は請求項４に記載の車両制御装置（１）において、前記駐車制御手段（１３）は、前記勾配がある場合には、前記パーキングブレーキを停止状態を維持できる程度の制動力に変更するように制御することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る車両制御装置は、請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両から自車両の前方及び後方に駐車する駐車車両までの車間距離を測定する距離測定手段（１３、５１、５２）を備え、前記駐車制御手段（１３）は、前記他車両が自車両に接触後、該自車両の進行方向の前記駐車車両までの車間距離が所定距離以下になった場合には、前記変速機をパーキングレンジに切り替えると共に、前記パーキングブレーキを元の制動力に変更するように制御することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係る車両制御方法は、自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定工程（Ｓ１１）と、前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定された場合には、路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出工程（Ｓ１２）と、前記勾配検出工程で前記勾配を検出後、自車両の前方又は後方から接近する他車両があるか否かを判定する接近車両判定工程（Ｓ１３）と、前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定され、且つ、前記接近車両判定工程で自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出工程で検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御工程（Ｓ１４）と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項８に係るプログラムは、コンピュータに、自車両が駐車状態か否かを判定する駐車判定工程（Ｓ１１）と、前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定された場合には、路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出工程（Ｓ１２）と、前記勾配検出工程で前記勾配を検出後、自車両の前方又は後方から接近する他車両があるか否かを判定する接近車両判定工程（Ｓ１３）と、前記駐車判定工程で自車両が駐車状態であると判定され、且つ、前記接近車両判定工程で自車両の前方又は後方から接近する他車両があると判定された場合には、前記勾配検出工程で検出した前記勾配に基づいて、移動可能な変速レンジに切り替えるように制御する駐車制御工程（Ｓ１４）と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に係る車両制御装置では、駐車中の自車両に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両に衝突する前に、検出された勾配に応じて移動可能な変速レンジに切り替えることが可能となる。これにより、駐車中の自車両に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両は移動することが可能になるため、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００１４】
また、請求項２に係る車両制御装置では、駐車中の自車両に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両に衝突する前に、変速機を該他車両の進行方向に移動可能な変速レンジに切り替えることが可能となる。これにより、駐車中の自車両に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両は他車両の進行方向に移動するため、衝突時の衝撃を更に和らげ、車体への損傷を確実に軽減することが可能となる。
【００１５】
また、請求項３に係る車両制御装置では、駐車中の自車両に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両に衝突する前に、検出された勾配に応じて移動可能な変速レンジに切り替えると共に、パーキングブレーキの制動力を減少させることが可能となる。これにより、駐車中の自車両に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両は確実に移動することが可能になるため、衝突時の衝撃を更に和らげ、車体への損傷を確実に軽減することが可能となる。
【００１６】
また、請求項４に係る車両制御装置では、自車両の駐車する路面の前後方向の勾配が無い場合には、他車両が自車両に衝突する前に、変速機をニュートラルレンジに切り替えると共に、パーキングブレーキの制動力をオフして移動可能な状態に変更することが可能となる。また、自車両の駐車する路面の前後方向の勾配が無い、即ち、平坦であるため、変速機をニュートラルレンジに切り替えると共に、パーキングブレーキの制動力をオフしても、他車両が自車両に衝突するまで、自車両の駐車状態を維持することが可能となる。
【００１７】
また、請求項５に係る車両制御装置では、自車両の駐車する路面の前後方向の勾配がある場合には、他車両が自車両に衝突する前に、パーキングブレーキを停止状態を維持できる程度の制動力に変更することが可能となる。これにより、変速機を移動可能な変速レンジに切り替えても、他車両が自車両に衝突するまで、自車両が路面の傾斜方向に移動することなく、駐車状態を維持することが可能となる。更に、自車両に他車両が衝突した際には、パーキングブレーキの制動力は弱いため、自車両は他車両の進行方向に移動して、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００１８】
また、請求項６に係る車両制御装置では、変速機をパーキングレンジに切り替えると共に、パーキングブレーキを元の制動力に変更して、自車両を停止させることが可能となり、自車両と駐車車両との車間距離を維持して、更なる衝突を防止することが可能となる。
【００１９】
また、請求項７に係る車両制御方法では、駐車中の自車両に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両に衝突する前に、検出された勾配に応じて移動可能な変速レンジに切り替えることが可能となる。これにより、駐車中の自車両に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両は移動することが可能になるため、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００２０】
更に、請求項８に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、駐車中の自車両に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両に衝突する前に、検出された勾配に応じて移動可能な変速レンジに切り替えることが可能となる。これにより、駐車中の自車両に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両は移動することが可能になるため、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車両制御装置をナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２２】
［車両の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００２３】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、超音波センサ等によって周辺車両までの距離を検出する測距ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側、及び後端部左側と後端端部右側には、各超音波センサ５２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、油圧モータ７１（図２参照）、ＡＴ（AutomaticTransmission）７２（図２参照）やパーキングブレーキ（ＰＫＢ）７３（図２参照）等を駆動制御する車両ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）６１が電気的に接続されている。
【００２４】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、測距ＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の前後に駐車している駐車車両や前後方向から近づく他車両までの距離を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、車両ＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２のＡＴ７２の変速レンジやパーキングブレーキ７３の制動力を変更することができる。
【００２５】
また、測距ＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各超音波センサ５２の測距信号を処理して、車両２の前方又は後方に駐車している駐車車両や前後方向から近づく他車両までの距離及び接近方向を検出して、ナビゲーション制御部１３へ出力する電子制御ユニットで、各超音波センサ５２が接続されている。
【００２６】
また、車両ＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、油圧モータ７１、ＡＴ７２、パーキングブレーキ７３等を駆動制御する電子制御ユニットで、油圧モータ７１、ＡＴ７２、パーキングブレーキ７３等が接続されている（図２参照）。また、車両ＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、不図示のエンジンの駆動状態を検出してナビゲーション制御部１３へ出力すると共に、該エンジンを駆動制御可能に構成されている。
【００２７】
ここで、車両ＥＣＵ６１は、エンジン停止時に油圧モータ７１を駆動することによって、ＡＴ７２に油圧を加え、クラッチの切替が可能となるように構成されている。また、ＡＴ７２は、「パーキングレンジ（Ｐ）」、「ニュートラルレンジ（Ｎ）」、「ドライブレンジ（Ｄ）」、「セカンド（Ｓ）」、「ロー（Ｌ）」、「リバースレンジ（Ｒ）」の各変速レンジに切り替えることが可能に構成されている。また、パーキングブレーキ７３は、制動力を発生する制動状態（ＯＮ状態）から制動力を発生しない解除状態（ＯＦＦ状態）までの複数段階の制動力に設定できるように構成されている。
【００２８】
［ナビゲーション装置の概略構成］
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２９】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続された測距ＥＣＵ５１、車両ＥＣＵ６１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００３０】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。
【００３１】
また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１と、路面の前後方向の勾配を検出する勾配検出センサ２２と、不図示のシフトレバーの位置を検出するシフトレバーセンサ２３と、パーキングブレーキ７３の制動力を検出するパーキングブレーキセンサ（ＰＫＢセンサ）２４等が接続されている。
【００３２】
ここで、勾配検出センサ２２は、傾斜角センサ等から構成され、所定角度範囲の傾斜角を測定可能に構成されている。本実施例では、勾配検出センサ２２は、路面が登坂路の場合には、正の角度値を出力し、路面が平坦の場合には、０の角度値を出力し、更に、路面が降坂路の場合には、負の角度値を出力するように構成されている。
また、シフトレバーセンサ２３は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「Ｓ（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能に構成されている。
【００３３】
また、ナビゲーション制御部１３には、測距ＥＣＵ５１と車両ＥＣＵ６１が電気的に接続されている。そして、この測距ＥＣＵ５１には、各超音波センサ５２が電気的に接続されている。また、この車両ＥＣＵ６１には、油圧モータ７１、ＡＴ７２及びパーキングブレーキ７３が電気的に接続されている。
【００３４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
【００３５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３６】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３７】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の駐車中に他車両が衝突した際の衝撃を緩和する衝撃緩和処理プログラム（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３８】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３９】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４０】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、透明なタッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、ジョイスティック等を使用することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
そして、通信装置１７は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。
【００４２】
また、測距ＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えている。また、測距ＥＣＵ５１は、各超音波センサ５２から所定時間毎に（例えば、約０．１秒〜０．５秒毎である。）受信した測距信号から周囲の車両までの距離を測定して、車両２の前方又は後方に駐車している駐車車両や前後方向から近づく他車両までの距離及び接近方向を検出する測距部５１Ｂを備えている。
【００４３】
また、車両ＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えている。また、車両ＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、油圧モータ７１、ＡＴ７２、パーキングブレーキ７３等を駆動制御する出力制御部６１Ｂを備えている。
尚、測距ＥＣＵ５１及び車両ＥＣＵ６１は、不図示のバッテリから電力を供給されており、イグニッションがＯＦＦ状態になっても作動するように構成されている。
【００４４】
［衝撃緩和処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、駐車中に他車両が衝突した際の衝撃を緩和する衝撃緩和処理について図３乃至図６に基づいて説明する。
【００４５】
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、駐車中に他車両が衝突した際の衝撃を緩和する衝撃緩和処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「ＡＴ及びＰＫＢ制御処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図４の「登坂路処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６は図４の「降坂路処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【００４６】
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００４７】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、縦列駐車等の駐車中か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、シフトレバーセンサ２３を介してシフトレバーのシフト位置が「Ｐ（パーキング）」で、且つ、車両ＥＣＵ６１を介して不図示のエンジンがＯＦＦになっているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４８】
そして、縦列駐車等の駐車中でない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、縦列駐車等の駐車中の場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、勾配検出センサ２２を介して、自車が駐車している路面の前後方向の勾配（傾斜角）を検出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４９】
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、測距ＥＣＵ５１を介して、自車両２の前方又は後方から近づく他車両までの距離及び接近方向を検出して、前方又は後方から所定距離以内（例えば、約５０ｃｍ以内である。）に接近する他車両があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、前方又は後方から所定距離以内に接近する他車両がいない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００５０】
一方、前方又は後方から所定距離以内に接近する他車両がある場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、測距ＥＣＵ５１を介して検出した他車両までの距離及び接近方向をＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ＡＴ７２の「パーキングレンジ（Ｐ）」を所定の変速レンジに切り替えると共に、パーキングブレーキ７３の制動力を所定の制動力に変更する後述の「ＡＴ及びＰＫＢ制御処理」のサブ処理（図４参照）を実行後、当該処理を終了する。
【００５１】
［ＡＴ及びＰＫＢ制御処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１４において実行する「ＡＴ及びＰＫＢ制御処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、自車が駐車している路面の前後方向の勾配（傾斜角）をＲＡＭ４２から読み込み、勾配があるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５２】
そして、勾配が無い場合、即ち、自車が駐車している路面が平坦である場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対して油圧モータ７１を駆動するように指示する制御信号を送信し、車両ＥＣＵ６１を介して油圧モータ７１を駆動する。これにより、ＡＴ７２に油圧が加えられ、クラッチの切替が可能となる。
【００５３】
続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３を制動力を発生しない解除状態（ＯＦＦ状態）に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３を解除状態（ＯＦＦ状態）に設定した後、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００５４】
これにより、自車両２の前方又は後方から接近する他車両が接触した場合には、軽い押圧力で自車両２が他車両の進行方向に移動することが可能となり、衝突による衝撃力を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００５５】
一方、上記Ｓ１１１で勾配がある場合、即ち、自車が駐車している路面が傾斜している場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、自車が駐車している路面が登坂路か否か、即ち、勾配検出センサ２２の出力が正の角度値か否かを判定する判定処理を実行する。
【００５６】
そして、自車が駐車している路面が登坂路の場合、即ち、勾配検出センサ２２の出力が正の角度値の場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、後述の「登坂路処理」のサブ処理（図５参照）を実行後、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００５７】
一方、自車が駐車している路面が降坂路の場合、即ち、勾配検出センサ２２の出力が負の角度値の場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、後述の「降坂路処理」のサブ処理（図６参照）を実行後、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００５８】
そして、Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、所定距離以内に接近する他車両に対して衝突する可能性がある旨を警告する。具体的には、ＣＰＵ４１は、クラクションを鳴らしたり、ヘッドライト及びテールランプ等を点滅させる等して、他車両の運転者に対して衝突する危険性がある旨を報知する。尚、通信装置１７を介して他車両に搭載されたナビゲーション装置と通信可能であれば、この他車両に搭載されたナビゲーション装置を介して、衝突する危険性がある旨を音声報知等するようにしてもよい。
【００５９】
続いて、Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、測距ＥＣＵ５１を介して、自車両２の前方又は後方から近づく他車両に対して反対側に駐車している駐車車両等との車間距離を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、接近した他車両が接触して自車両２が押される等して、この駐車車両等と自車両２との車間距離が所定値以下（例えば、約３０ｃｍ以下である。）になったか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６０】
そして、接近した他車両が接触して自車両２が押される等して、この駐車車両等と自車両２との車間距離が所定値以下（例えば、約３０ｃｍ以下である。）になった場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１２０の処理に移行する。
一方、自車両２の前方又は後方から近づく他車両に対して反対側に駐車している駐車車両等との車間距離が所定値より大きい場合、つまり、他車両に対して反対側に駐車している駐車車両等と車間距離に余裕がある場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。
【００６１】
Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、自車両２の前方又は後方から近づく他車両が停止したか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、測距ＥＣＵ５１を介して、前方又は後方から近づいていた他車両との車間距離が一定値で維持されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６２】
そして、自車両２の前方又は後方から近づく他車両が停止していない場合には（Ｓ１１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１１８以降の処理を実行する。つまり、この他車両との車間距離が縮まっている場合には（Ｓ１１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１１８以降の処理を実行する。
【００６３】
一方、自車両２の前方又は後方から近づく他車両が停止した場合には（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２０の処理に移行する。つまり、この他車両との車間距離が一定値で維持されている場合には（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２０の処理に移行する。
【００６４】
Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３を制動力を発生する制動状態（ＯＮ状態）に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３を制動状態（ＯＮ状態）に設定する。
【００６５】
続いて、Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対して油圧モータ７１を停止するように指示する制御信号を送信し、車両ＥＣＵ６１を介して油圧モータ７１を停止（ＯＦＦ）した後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。これにより、ＡＴ７２に油圧が加えられなくなり、クラッチの切り替えができなくなり、変速レンジが「パーキングレンジ（Ｐ）」で維持されると共に、パーキングブレーキ７３が制動状態（ＯＮ状態）に設定される。
【００６６】
［登坂路処理］
次に、上記Ｓ１１５で実行される「登坂路処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から測距ＥＣＵ５１を介して検出した他車両の接近方向を読み出し、他車両が前方から接近しているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６７】
そして、他車両が前方から接近している場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２の処理を実行する。
【００６８】
続いて、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が後退しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定した後、当該サブ処理を終了して、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００６９】
これにより、自車両２の前方から接近する他車両が接触した場合には、軽い押圧力で自車両２が路面の傾斜に沿って後方に移動することが可能となり、衝突による衝撃力を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００７０】
一方、他車両が後方から接近している場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１４の処理に移行する。Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２の処理を実行する。
【００７１】
そして、Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ドライブレンジ（Ｄ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「ドライブレンジ（Ｄ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が後退しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定した後、当該サブ処理を終了して、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００７２】
これにより、自車両２の後方から接近する他車両が接触した場合には、軽い押圧力で自車両２が路面の傾斜に沿って前方に移動することが可能となり、衝突による衝撃力を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００７３】
［降坂路処理］
次に、上記Ｓ１１６で実行される「降坂路処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。
図６に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から測距ＥＣＵ５１を介して検出した他車両の接近方向を読み出し、他車両が前方から接近しているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７４】
そして、他車両が前方から接近している場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２の処理を実行する。
【００７５】
続いて、Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「リバースレンジ（Ｒ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「リバースレンジ（Ｒ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が前進しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定した後、当該サブ処理を終了して、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００７６】
これにより、自車両２の前方から接近する他車両が接触した場合には、軽い押圧力で自車両２が路面の傾斜に沿って後方に移動することが可能となり、衝突による衝撃力を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００７７】
一方、他車両が後方から接近している場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１２の処理を実行する。
【００７８】
そして、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替える。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が前進しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定した後、当該サブ処理を終了して、Ｓ１１７の処理に移行する。
【００７９】
これにより、自車両２の後方から接近する他車両が接触した場合には、軽い押圧力で自車両２が路面の傾斜に沿って前方に移動する、即ち傾斜に沿って降ることが可能となり、衝突による衝撃力を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００８０】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、縦列駐車等の駐車中の自車両２に他車両が接近した場合には、この他車両が自車両２に衝突する前に、勾配検出センサ２２を介して検出した路面の前後方向の勾配に応じて、ＡＴ７２を「パーキングレンジ（Ｐ）」から該他車両の進行方向に移動可能な変速レンジに切り替えると共に、パーキングブレーキ７３の制動力を減少させることが可能となる（Ｓ１１１〜Ｓ１１６）。これにより、駐車中の自車両２に他車両が前方又は後方から衝突した際に、自車両２は他車両の進行方向に移動することが可能になるため、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００８１】
また、自車両２の駐車する路面の前後方向の勾配が無い場合、即ち路面が平坦である場合には、他車両が自車両２に衝突する前に、ＡＴ７２を「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替えると共に、パーキングブレーキ７３の制動力を解除状態にして移動可能な状態に変更することが可能となる。また、自車両２の駐車する路面の前後方向の勾配が無い、即ち、平坦であるため、ＡＴ７２を「ニュートラルレンジ（Ｎ）」に切り替えると共に、パーキングブレーキ７３の制動力を解除状態にしても、他車両が自車両２に衝突するまで、自車両２の駐車状態を維持することが可能となる。
【００８２】
また、自車両２の駐車する路面の前後方向の勾配がある場合には、他車両が自車両２に衝突する前に、パーキングブレーキ７３を停止状態を維持できる程度の制動力に変更することが可能となる。これにより、ＡＴ７２を移動可能な変速レンジに切り替えても、他車両が自車両２に衝突するまで、自車両が路面の傾斜方向に移動することなく、駐車状態を維持することが可能となる。更に、自車両２に他車両が衝突した際には、パーキングブレーキ７３の制動力は弱いため、自車両２は他車両の進行方向に移動して、衝突時の衝撃を和らげ、車体への損傷を軽減することが可能となる。
【００８３】
更に、接近した他車両が接触して自車両２が押される等して、この他車両に対して反対側に駐車している駐車車両等との車間距離が所定値以下（例えば、約３０ｃｍ以下である。）になった場合には、ＡＴ７２を「パーキングレンジ（Ｐ）」に切り替えると共に、パーキングブレーキ７３を制動状態（ＯＮ状態）、つまり、元の制動力に変更する。これにより、接近した他車両が接触して自車両２が押される等して、この他車両に対して反対側に駐車している駐車車両等との車間距離が所定値以下（例えば、約３０ｃｍ以下である。）になった場合には、自車両２を停止させることが可能となり、自車両２と駐車車両との車間距離を維持して、更なる衝突を防止することが可能となる。
【００８４】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００８５】
（Ａ）超音波センサ５２に替えて、ＣＣＤカメラ等による画像処理やレーダによって他車両や駐車車両等との距離を測定するようにしてもよい。
【００８６】
（Ｂ）また、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報に自車両２の駐車地点及びその近傍の標高情報が記憶されている場合には、上記Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、この標高情報に基づいて、自車両２が駐車する路面の勾配を算出するようにしてもよい。
【００８７】
（Ｃ）また、上記Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「リバースレンジ（Ｒ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「リバースレンジ（Ｒ）」に切り替えてもよい。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が後退しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定するようにしてもよい。
【００８８】
（Ｄ）また、上記Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してＡＴ７２の変速レンジを「パーキングレンジ（Ｐ）」から「ドライブレンジ（Ｄ）」に切り替えるように指示する制御信号を送信し、ＡＴ７２の変速レンジを「ドライブレンジ（Ｄ）」に切り替えてもよい。また同時に、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対してパーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が前進しない程度まで緩めた状態に設定するように指示する制御信号を送信し、パーキングブレーキ７３の制動力を自車両２が停止状態を維持できる程度の制動力まで緩めた状態に設定するようにしてもよい。
【００８９】
（Ｅ）また、上記Ｓ１１２、Ｓ２１２、Ｓ２１４、Ｓ３１２及びＳ３１４において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１を介して不図示のエンジンを始動して、ＡＴ７２に油圧を加え、クラッチの切替が可能となるようにしてよい。
【００９０】
（Ｆ）また、自車両２がエンジンと駆動モータの走行を備えたハイブリッド車両の場合には、上記Ｓ１１２、Ｓ２１２、Ｓ２１４、Ｓ３１２及びＳ３１４において、ＣＰＵ４１は、先ず、車両ＥＣＵ６１を介して駆動モータの電源を入れて、電源系統をＯＮにする。その後、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ６１に対して油圧モータ７１を駆動するように指示する制御信号を送信し、車両ＥＣＵ６１を介して油圧モータ７１を駆動するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、駐車中に他車両が衝突した際の衝撃を緩和する衝撃緩和処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「ＡＴ及びＰＫＢ制御処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図４の「登坂路処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】図４の「降坂路処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
１              ナビゲーション装置
２              車両（自車両）
１１            現在地検出処理部
１３            ナビゲーション制御部
２２            勾配検出センサ
２３            シフトレバーセンサ
２４            パーキングブレーキセンサ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            測距ＥＣＵ
５２            超音波センサ
６１            車両ＥＣＵ
７１            油圧モータ
７２            ＡＴ
７３            パーキングブレーキ
【図１】
2009052600.tif 000003
【図２】
2009052600.tif 000004
【図３】
2009052600.tif 000005
【図４】
2009052600.tif 000006
【図５】
2009052600.tif 000007
【図６】
2009052600.tif 000008