(57)【要約】      （修正有）【課題】収納棚の開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している荷物にピッキング装置が干渉することを防止し、荷物の格納作業及び搬出入作業の効率化を高めることが可能な貯蔵設備を提供する。【解決手段】対向配置した対をなす収納棚Ｓ１、Ｓ２間に収納棚Ｓ１、Ｓ２の幅方向に沿って移動可能なピッキング装置を設け、このピッキング装置に、各単位収納スペースに収納されている荷物Ｎが前記開口端面Ｓａよりもピッキング装置側にはみ出している状況を把握するためのカメラ９４を備え、カメラ９４からの情報に基づいてピッキング装置を手動操作するための手動操作手段を設けた。【選択図】図７
2009280302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通の開口端面に複数の単位収納スペースを開口させた収納棚を前記開口端面を対向させて対にして配置し、これら収納棚間に収納棚の幅方向に沿って移動可能なピッキング装置を設け、当該ピッキング装置を利用して荷物を前記単位収納スペースに収納するようにした貯蔵設備であって、
前記ピッキング装置が、各単位収納スペースに収納されている荷物が前記開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している状況を把握するためのカメラを備え、
このカメラからの情報に基づいて前記ピッキング装置を手動操作するための手動操作手段を設けていることを特徴とする貯蔵設備。
【請求項２】
前記カメラが、映像を逐次撮影するためのビデオカメラであって、そのカメラからの映像信号に基づいて荷物の収納状況を映し出すモニタと、このモニタの映像を参照しつつ前記ピッキング装置を手動で操縦するための手動操作手段とを備えている請求項１記載の貯蔵設備。
【請求項３】
前記カメラが、レンズを前記収納棚の開口端面に向けて斜め上向きにした姿勢で配されるものである請求項２記載の貯蔵設備。
【請求項４】
前記ピッキング装置が、前記収納棚の開口端面の任意の位置に移動可能なヘッドを具備してなり、前記ヘッドに前記カメラを設けている請求項１、２又は３記載の貯蔵設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動格納機能を有する貯蔵設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、上流側コンベアにより順次搬入される荷物を自動格納機能を有した貯蔵設備に格納し、必要に応じてその貯蔵設備から導出させた荷物を搬出ステーションからトラックに受け渡すことができるようにした荷物格納システム、或いは荷物搬出入システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
貯蔵設備は、収納容量を格段に向上させるべく、複数の単位収納スペースを有する収納棚を開口端面を対向させて対にして配置し、これら収納棚間に収納棚の幅方向に沿って移動可能なピッキング装置を設け、このピッキング装置を利用して荷物を単位収納スペースに収納するように構成されている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９―１７５６０２号公報
【特許文献２】特許４０２９４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ピッキング装置によってそれぞれ単位収納スペースに収納された荷物が、収納棚の開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している場合、収納棚間において収納棚の幅方向及び高さ方向に移動するピッキング装置の一部がそれらはみ出している荷物に干渉する、あるいは干渉し続けることにより、ピッキング装置の適切な動作が阻害され、荷物のスムーズ且つ正確な格納作業及び搬出入作業ができないという不具合が生じる。特に、収納棚を対向させて対にして配置しているため、作業者が収納棚間に侵入して各単位収納スペースに収納されている荷物の収納位置を視認することは極めて困難である。一方で、収納棚を対向配置せずに単体のものとすれば、各単位収納スペースに収納されている荷物の収納位置を視認する作業は可能となるが、収納容量の低下ひいては荷物の格納作業及び搬出入作業効率の低下を招来するものとなる。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、主たる目的は、収納容量の増大化を図りつつ、各単位収納スペースに収納された荷物が、収納棚の開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している状況を把握し、カメラからの情報を見ながら対応することにより、トラブルの対応を容易に、速やかに、且つ的確に行うことができ、荷物の格納作業及び搬出入作業の効率化を高めることができる貯蔵設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明の貯蔵設備は、共通の開口端面に複数の単位収納スペースを開口させた収納棚を前記開口端面を対向させて対にして配置し、これら収納棚間に収納棚の幅方向に沿って移動可能なピッキング装置を設け、当該ピッキング装置を利用して荷物を前記単位収納スペースに収納するようにしたものであって、前記ピッキング装置が、各単位収納スペースに収納されている荷物が前記開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している状況を把握するためのカメラを備え、このカメラからの情報に基づいて前記ピッキング装置を手動操作するための手動操作手段を設けていることを特徴とする。
【０００７】
このようなものであれば、収納棚を対向させて対にして配置して収納容量を向上させつつ、カメラによって単位収納スペースに収納されている荷物が開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している状況を把握することができ、このカメラからの情報に基づいて開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している荷物を手動操作手段によりピッキング装置を手動操作して単位収納スペースから取り出す又は開口端面よりも奥方に収容した適正な収納状態となるようにその荷物を収納棚側に押すことによって、格納作業及び搬出入作業中にピッキング装置の一部が開口端面よりもピッキング装置側にはみ出した荷物に干渉する、あるいは干渉し続けることを防止し、ピッキング装置の適切な動作を確保し、荷物のスムーズ且つ正確な格納作業及び搬出入作業を実現できる。しかも、手動操作手段によりピッキング装置を手動操作して、開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している荷物を単位収納スペースから取り出す又は適正な収納状態となるようにその荷物を収納棚側に押すようにすれば、はみ出している荷物を単位収納スペースから取り出すための別途専用の部材や適正な収納状態となるようにその荷物を収納棚側に押すための別途専用の部材を設ける必要がなく、構造の簡略化をも有効に図ることができる。
【０００８】
カメラの好適な実施態様としては、映像を逐次撮影するためのビデオカメラが挙げられ、この場合、そのカメラからの映像信号に基づいて荷物の収納状況を映し出すモニタと、このモニタの映像を参照しつつ前記ピッキング装置を手動で操縦するための手動操作手段とを備えた貯蔵設備とすることにより、作業者がモニタでビデオカメラが撮影する映像を確認することが可能となり、単位収納スペースに収納されている荷物が開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している場合には、このモニタの映像を参照しつつ適宜手動操作手段を利用してピッキング装置を手動で操縦することによってはみ出している荷物を単位収納スペースから取り出す又は開口端面よりも奥方に収容した適正な収納状態となるようにその荷物を収納棚側に押すことができ、実用性及び操作性に優れたものとなる。
【０００９】
特に、前記カメラが、レンズを前記収納棚の開口端面に向けて斜め上向きにした姿勢で配されるものであれば、荷物が開口端面からピッキング装置側にはみ出しているか否かの映像を確実に撮影することができる。
【００１０】
また、収納棚の全ての単位収納スペースに収納されている荷物をくまなく探査することができるようにするには、前記ピッキング装置が、前記収納棚の開口端面の任意の位置に移動可能なヘッドを具備してなり、前記ヘッドに前記カメラを設けた態様とすればよい。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本発明によれば、収納容量の増大化を図りつつ、各単位収納スペースに収納された荷物が、収納棚の開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している状況をカメラによって把握することができ、手動操作手段によってピッキング装置を適宜手動操作して、収納棚の開口端面よりもピッキング装置側にはみ出している荷物を収納棚から取り出す又は収納棚の開口端面よりも奥方に収納し直すことにより、ピッキング装置がはみ出している荷物に干渉することを未然に防止し、荷物の格納作業及び搬出入作業の効率化を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に示す実施形態は上流側コンベアIIにより順次搬入される荷物Ｎを自動格納機能を有した複数組の貯蔵設備Iに格納し、必要に応じてその貯蔵設備Iから導出させた荷物Ｎを搬出ステーションIIIからトラックＴに受け渡すことができるようにしたものである。なお、前記荷物Ｎとしては、チラシ等の紙葉類を複数枚束ね結束したものを想定している。
【００１４】
前記各貯蔵設備Iは、図２及び図３に示すように、開口端面Ｓａを対向させて配置した対をなす収納棚Ｓ１、Ｓ２と、その収納棚Ｓ１、Ｓ２間に配設したピッキング装置Ｐと、このピッキング装置Ｐに対して荷物Ｎの受け渡しを行うための搬出入装置Ｑとを具備してなる。
【００１５】
収納棚Ｓ１、Ｓ２は、フレーム１と、このフレーム１に装着した複数枚の棚要素３とを具備してなり、共通の開口端面Ｓａに前記各棚要素３上にそれぞれ形成される複数の単位収納スペースＳｂを開口させている。すなわち、これらフレーム１と複数枚の棚要素３とによって同一の開口端面Ｓａに開口し縦横に配列される多数の単位収納スペースＳｂを形成している。
【００１６】
ピッキング装置Ｐは、図５乃至図１１に示すように、荷物Ｎを前記収納棚Ｓ１、Ｓ２に対して出し入れするためのヘッド５と、このヘッド５を前記収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａに沿って上下左右に作動させるためのヘッド駆動手段７とを具備してなる。
【００１７】
ヘッド駆動手段７は、前記収納棚Ｓ１、Ｓ２間に配設した床レール９と、この床レール９と平行に設けた天井レール１１との間に設けられたもので、床レール９上を走行する走行部１３と、この走行部１３上に立設され上端部を天井レール１１に移動可能に支持させた移動支柱１５と、この移動支柱１５に昇降可能に支持させたヘッド５を上下方向に移動させるための昇降部１７とを具備してなる。
【００１８】
走行部１３は、車輪１９を介して前記床レール９上を左右方向に走行する架台２１と、この架台２１上に設けられ前記車輪１９を回転駆動する走行用駆動機構２３とを具備してなる。
【００１９】
移動支柱１５は、例えばアルミ押し出し材製のもので、前記架台２１に剛結してある。具体的には、角パイプ状の支柱本体２５と、この支柱本体２５の両側面に突設した案内突条２７とを備えてなる。
【００２０】
昇降部１７は、前記移動支柱１５の上端部に設けた滑車２９と、一端を前記ヘッド５に接続し他端側を前記滑車２９を介して架台２１上に導かれたワイヤ３１と、このワイヤ３１の他端側を巻き取りあるいは繰り出して前記ヘッド５を昇降させるウィンチ３３と、このウィンチ３３を正逆駆動するためのウィンチ駆動機構３５とを具備してなる。
【００２１】
前記ヘッド５は、前記移動支柱１５に昇降可能に支持されたベース３７と、このベース３７上に搭載されたフォーク部３９と、このフォーク部３９に隣接させて前記ベース３７上に設けられた幅寄せ部４１と、この幅寄せ部４１に関連させて前記ベース３７上に配設されたそぎ落とし部４３とを具備してなる。
【００２２】
前記ベース３７は、縦フレーム４５と、この縦フレーム４５から突出させた横フレーム４７とを備えてなる。
【００２３】
縦フレーム４５は、前記移動支柱１５の案内突条２７の両面を挟持する対をなす第１の案内輪４９と、前記移動支柱１５の案内突条２７の先端に転接する第２の案内輪５１とを複数組有し、これら案内輪４９、５１を介して前記移動支柱１５に昇降可能に装着されている。
【００２４】
横フレーム４７は、縦フレーム４５の下端部から片持ち的に突出させたもので、縦フレーム４５に剛結されている。
【００２５】
フォーク部３９は、荷物Ｎを積載可能なフォーク５３と、このフォーク５３を進退動作させるためのフォーク駆動機構５５と、フォーク５３上の荷物Ｎをフォーク５３に対して移動させるための荷物位置変更機構５７とを具備してなる。
【００２６】
フォーク５３は、全ての荷物Ｎを支持するためのメインフォーク５３ａと、このメインフォーク５３ａよりも幅寸法が小さいサブフォーク５３ｂとからなる。なお、上述した棚要素３は、メインフォーク５３ａおよびサブフォーク５３ｂをそれぞれ上下方向に通過させるための間隙３ａ、３ｂを有した櫛歯状をなしている。
【００２７】
フォーク駆動機構５５は、モータ５５ａを正逆駆動させることにより、前記フォーク５３を、フォーク５３の一方の先端部を一方の収納棚Ｓ１内に挿入する第１の挿入位置αと、フォーク５３の他方の先端部を他方の収納棚Ｓ２内に挿入する第２の挿入位置βと、フォーク５３をそれらの挿入位置α、βの中間に設定した収納棚Ｓ１、Ｓ２外の中立位置γとの間で作動させるものである。具体的には、フォーク駆動機構５５は、前記ヘッド５のベース３７に取り付けた基台５５ｂと、この基台５５ｂ上に収納棚Ｓ１、Ｓ２方向へスライド可能に配された第１の中間スライダ５５ｃと、この第１の中間スライダ５５ｃ上に収納棚Ｓ１、Ｓ２方向へスライド可能に配された第２の中間スライダ５５ｄとを備え、この第２の中間スライダ５５ｄ上に前記フォーク５３を収納棚Ｓ１、Ｓ２方向にスライド可能に支持させたものである。そして、このフォーク駆動機構５５は、モータ５５ａの駆動力で前記基台５５ｂに対して前記第１の中間スライダ５５ｃを進退動作させるスライダ駆動機構５５ｅと、前記基台５５ｂに対する前記第１の中間スライダ５５ｃの動きを利用して前記第２の中間スライダ５５ｄを前記第１の中間スライダ５５ｃに対して作動させる第１の連動機構５５ｆと、前記第２の中間スライダ５５ｄの動きを利用して前記フォーク５３を前記第２の中間スライダ５５ｄに対して作動させる第２の連動機構５５ｇとをさらに備えたものである。
【００２８】
前記基台５５ｂは、例えば平板状のもので、ベース３７の対をなす横フレーム４７上に固設されている。基台５５ｂは、その上面に収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａに対して突没する方向に延びる案内レール５５ｂ１を備えている。
【００２９】
前記第１の中間スライダ５５ｃは、例えば平板状のもので、前記基台５５ｂ上に配されている。この第１の中間スライダ５５ｃは、スライドベアリング５５ｃ１を介して前記基台５５ｂの案内レール５５ｂ１にスライド可能に支持されている。この第１の中間スライダ５５ｃは、その上面に収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａに対して突没する方向に延びる案内レール５５ｃ２を備えている。
【００３０】
前記第２の中間スライダ５５ｄは、例えばブロック状のスライダ本体５５ｄ１と、このスライダ本体５５ｄ１上に設けた鍔部５５ｄ２とを備えたもので、前記第１の中間スライダ５５ｃ上に配設されている。この第２の中間スライダ５５ｄは、下部スライドベアリング５５ｄ３を介して前記第１の中間スライダ５５ｃの案内レール５５ｃ２にスライド可能に支持されている。そして、この第２の中間スライダ５５ｄの鍔部５５ｄ２上に、上部スライドベアリング５５ｄ４を介して前記メインフォーク５３ａ及び前記サブフォーク５３ｂをそれぞれスライド可能に支持させている。
【００３１】
前記第１の中間スライダ５５ｃを駆動するためのスライダ駆動機構５５ｅは、ベース３７の横フレーム４７間に位置させて前記基台５５ｂの下面に装着したモータ５５ａと、このモータ５５ａの出力軸に装着した駆動プーリ５５ｅ２と、前記基台５５ｂに軸着した複数の案内プーリ５５ｅ３と、これらプーリ５５ｅ２、５５ｅ３に架け渡したタイミングベルト５５ｅ４とを備えてなるもので、このタイミングベルト５５ｅ４の特定箇所と前記第１の中間スライダ５５ｃとをブラケット５５ｅ５を介して接続したものである。
【００３２】
第２の中間スライダ５５ｄを第１の中間スライダ５５ｃに対して作動させるための第１の連動機構５５ｆは、第１の中間スライダ５５ｃの両端部に軸着した対をなすプーリ５５ｆ１と、これらプーリ５５ｆ１間に架け渡したタイミングベルト５５ｆ２と、このタイミングベルト５５ｆ２の下側所定箇所を基台５５ｂに接続するためのブラケット５５ｆ３とを具備してなるもので、前記タイミングベルト５５ｆ２の上側所定箇所を第２の中間スライダ５５ｄに接続している。
【００３３】
第１の中間スライダ５５ｃに対して第２の中間スライダ５５ｄの倍の速度でフォーク５３を作動させるための第２の連動機構５５ｇは、前記第２の中間スライダ５５ｄに軸着され一体回転可能な対をなすピニオンギア５５ｇ１と、第１の中間スライダ５５ｃに固設され前記ピニオンギア５５ｇ１に噛合する下部ラック５５ｇ２と、フォーク５３に固設され前記ピニオンギア５５ｇ１に噛合する上部ラック５５ｇ３とを具備してなる。
【００３４】
荷物位置変更機構５７は、前記フォーク５３が収納棚Ｓ１、Ｓ２外にある際には図７に示すように前記荷物Ｎをフォーク５３の中央基端部に位置させ、前記フォーク５３が収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａ内に挿入される際に図９及び図１１に示すように前記荷物Ｎをフォーク５３の先端側に位置させるためのものである。すなわち、この荷物位置変更機構５７は、図７に示すように、前記フォーク５３が前記中立位置γにある際に荷物Ｎをフォーク５３の中央基端部に位置させ、図９及び図１１に示すように、前記フォーク５３が前記第１の挿入位置α、第２の挿入位置βにある際に荷物Ｎをフォーク５３の一方の先端部又は他方の先端部にそれぞれ位置させ得るように構成したものである。具体的には、この荷物位置変更機構５７は、フォーク５３の上面を通過して正逆動作する荷物支持ベルト５７ａを備え、フォーク５３の進退動作を利用して荷物支持ベルト５７ａを正逆動作させるものである。詳述すれば、荷物支持ベルト５７ａは、メインフォーク５３ａ、サブフォーク５３ｂの両端部にそれぞれ対をなして設けたプーリ５７ｂ間に架け渡したものである。この荷物支持ベルト５７ａは、ブラケット５７ｃを介して所定箇所を第２の中間スライダ５５ｄに接続している。
【００３５】
幅寄せ部４１は、前記フォーク５３の中央基端部に位置させた荷物Ｎの一側を係止するための位置決め壁５９と、その位置決め壁５９に荷物Ｎを押し付けて荷物Ｎを位置決め保持するための幅寄せ部材６１と、この幅寄せ部材６１を駆動させるための幅寄せ部材駆動機構６３とを具備してなる。具体的には、前記ヘッド５のベース３７に案内シャフト６５ａを有した固定フレーム６５を固着するとともに、この固定フレーム６５の案内シャフト６５ａにスライドベアリング６７ａを介して可動フレーム６７を位置決め壁５９に接離する方向に進退可能に設け、その可動フレーム６７の前進端に前記幅寄せ部材６１を立設している。
【００３６】
前記位置決め壁５９は、前記ベース３７のメインフォーク５３ａよりも移動支柱１５寄りの箇所に起立させて設けたものである。
【００３７】
前記幅寄せ部材６１は、櫛歯状のもので、その前縁で荷物Ｎの側面を前記位置決め壁５９に接近する方向に押圧し得るようにしたもので、前記可動フレーム６７とともに進退するようになっている。
【００３８】
前記幅寄せ部材駆動機構６３は、前記固定フレーム６５に設けたモータ６３ａと、このモータ６３ａの出力軸に装着した駆動プーリ６３ｂと、この駆動プーリ６３ｂに対応させて固定フレーム６５に軸着した案内プーリ６３ｃと、これらプーリ６３ｂ、６３ｃ間に架け渡したタイミングベルト６３ｄとを備えてなるもので、前記タイミングベルト６３ｄの特定箇所を前記可動フレーム６７に接続している。
【００３９】
そぎ落とし部４３は、収納棚Ｓ１、Ｓ２内に進入させた前記フォーク５３の先端部を収納棚Ｓ１、Ｓ２外に後退させる際に、フォーク５３上の荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２内にとどめておくためのそぎ落とし部材６９と、このそぎ落とし部材６９を駆動するそぎ落とし部材駆動機構７１とを具備してなる。前記そぎ落とし部材６９は、前記幅寄せ部材６１の動きを利用して作動させるようにしたものである。具体的には、前記幅寄せ部４１の可動フレーム６７にそぎ落とし部材支持フレーム７３を固設し、このそぎ落とし部材支持フレーム７３の両外方端部に対をなすスライドロッド６９ａをそれぞれ外方へ突没可能に設け、これらスライドロッド６９ａの外方端に前記そぎ落とし部材６９を取着している。スライドロッド６９ａは、引っ張りコイルスプリング等の弾性部材６９ｂによりスライドロッド６９ａが内方へ没入する方向に付勢されている。すなわち、対をなすスライドロッド６９ａの内方端間にスライドロッド６９ａを連結する連結部材６９ｃを設け、この連結部材６９ｃを前記弾性部材６９ｂにより内方に牽引している。
【００４０】
そぎ落とし部材駆動機構７１は、前記固定フレーム６５に設けたカム面７１ａと、前記可動フレーム６７が正規の可動範囲δを超えて前進した際に、前記カム面７１ａに案内されて外方に案内されるカムフォロア７１ｂとを具備してなり、前記カムフォロア７１ｂを前記連結部材６９ｃに軸着したものである。ここで可動フレーム６７の「正規の可動範囲δ」とは、フォーク５３上の荷物Ｎを幅寄せ部材６１により押圧するための可動範囲である。すなわち、正規の可動範囲δとは、図１０及び図１１に示すように、前記カムフォロア７１ｂが始点εから押圧終点ζに至る範囲をいう。そして、荷物Ｎがフォーク５３により収納棚Ｓ１、Ｓ２内に持ち出されて位置決め壁５９に対応する部位に荷物Ｎが無い状態で前記幅寄せ部材６１を正規の可動範囲δを超えて前進させることができるようになっている。図１１に示すように、正規の可動範囲δを超えて幅寄せ部材６１を最前進させた位置、すなわちカムフォロア７１ｂが図１０及び図１１に示す幅寄せ点ηに達した位置では前記そぎ落とし部材６９がフォーク５３の上方であってこのそぎ落とし部材６９の外側面６９ｄが収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａの近傍位置又は開口端面Ｓａよりも若干収納棚Ｓ１、Ｓ２内に進入した位置に達するように前記カム面７１ａの形状を設定している。
【００４１】
一方、搬出入装置Ｑは、一方の収納棚Ｓ１の開口端面Ｓａに沿わせて設けた投入コンベア７５と、この投入コンベア７５の途中に設けた受取コンベア７７と、他方の収納棚Ｓ２の開口端面Ｓａに沿わせて設けた出荷コンベア７９とを具備してなる。
【００４２】
投入コンベア７５は、前記上流側コンベアIIから分岐させたもので、上流側コンベアIIから受け取った荷物Ｎを受取コンベア７７に向けて搬送するためのものである。具体的には、投入コンベア７５は一方の収納棚Ｓ１の下部に配設されたもので、コンベアフレーム７５ａ間に多数個の駆動ローラ７５ｂを架設したものである。駆動ローラ７５ｂは、一定以上の負荷が掛かった場合には停止するように構成された通常のものである。なお、この実施形態では、投入コンベア７５の受取コンベア７７よりも下流側の部位を正逆送可能に構成し、その部位に待機中の荷物Ｎを仮置きしておくようにしている。すなわち、投入コンベア７５のうち受取コンベア７７より上流側の部位が待機中の荷物Ｎで満杯になった場合は、受取コンベア７７をスルーさせ、投入コンベア７５のうち受取コンベア７７よりも下流側の部位に荷物Ｎを待機させ、上流側の待機中の荷物Ｎがなくなった際に下流側の部位の投入コンベア７５を逆送させ待機中の荷物Ｎを受取コンベア７７に供給するようにしている。
【００４３】
受取コンベア７７は、図４に示すように、投入コンベア７５により搬入された荷物Ｎをピッキング装置Ｐに受け渡すためのもので、ピッキング装置Ｐの可動範囲の略中央に配置されている。この実施形態では、２台のピッキング装置Ｐを共通の床レール９上に配し、収納棚Ｓ１、Ｓ２の一方の片半部をなす第１の収納可能領域イと、収納棚Ｓ１、Ｓ２の他方の片半部をなす第２の収納可能領域ロとを設定し、それら各収納可能領域イ、ロにそれぞれピッキング装置Ｐを対応させている。そして、前記受取コンベア７７はこれら各収納可能領域イ、ロの略中央にそれぞれ配されている。具体的には、受取コンベア７７は、コンベアフレーム７７ａと、このコンベアフレーム７７ａ内に架設した正逆回転可能な複数の駆動ローラ７７ｂと、コンベアフレーム７７ａの上流端及び下流端にそれぞれ出没可能に設けた上流側ストッパ７７ｃ、下流側ストッパ７７ｄと、前記駆動ローラ７７ｂ上に前記下流側ストッパ７７ｄにより係止された荷物Ｎを持ち上げるリフタ７７ｅとを具備してなる。また、この受取コンベア７７には、位置決め用突起７７ｆが出没可能に設けられ、受取コンベア７７上において位置決め用突起７７ｆに接離する方向に進退動作可能な位置決め押圧部材７７ｇによって、受取コンベア７７上の荷物Ｎを位置決め用突起７７ｆに向けて押し出すようにしてある。受取コンベア７７上の荷物Ｎは、下流側ストッパ７７ｄと、前記位置決め用突起７７ｆとにより位置決めされるようになっており、位置決め状態においてリーダ７７ｈにより、荷物Ｎに付与されたバーコード等の識別子のデータを読み取ることができるようにしてあり、このリーダ７７ｈにより読み取った識別子に対応する単位収納スペースＳｂに前記ピッキング装置Ｐを用いてその荷物Ｎを収納するようにしている。前記リフタ７７ｅは、ピッキング装置Ｐのフォーク５３を荷物Ｎの下面側に挿入させ得る位置までその荷物Ｎを持ち上げることができるようになっている。なお、図４では、上流側ストッパ７７ｃ、下流側ストッパ７７ｄ、リフタ７７ｅ、位置決め用突起７７ｆをそれぞれ上方へ突出させた状態を想像線で示している。
【００４４】
出荷コンベア７９は、他方の収納棚Ｓ２の開口端面Ｓａに沿わせて収納可能領域イ、ロの略全域に亘って設けられ、荷物Ｎを搬出ステーションIIIに向けて搬送し収納棚Ｓ１、Ｓ２外へ排出するものである。具体的には、出荷コンベア７９は他方の収納棚Ｓ２の下部に配設されたもので、コンベアフレーム７９ａ間に多数個の駆動ローラ７９ｂを架設したものである。なお、出荷コンベアは、ローラコンベアではなく、ベルトコンベアであってもよい。
【００４５】
この実施形態では、出荷コンベア７９を、リーダ７７ｈにより識別子のデータを読み取ることができなかった荷物Ｎや、データを読み取ったが別の貯蔵設備Iの収納棚Ｓ１、Ｓ２に収納すべき荷物Ｎや、許容以上に斜めになっており収納に支障を来す状態の荷物Ｎ等を直ちに排出するキャンセルコンベアとしても利用している。
【００４６】
前述したように、この実施形態における貯蔵設備Iは、対をなす収納棚Ｓ１、Ｓ２間にピッキング装置Ｐを配し、一方の収納棚Ｓ１側に投入コンベア７５と受取コンベア７７を配するとともに他方の収納棚Ｓ２側に出荷コンベア７９を配してなるものであり、かかる構成をなす貯蔵設備Iを複数組並列に設置している。
【００４７】
前記貯蔵設備Iの上流側には、例えば図示しない結束機により複数枚の紙葉類を束ねてなる荷物Ｎを順次搬入するための前記上流側コンベアIIが配されている。この上流側コンベアIIの各貯蔵設備Iに対応する部位には分岐点がそれぞれ設定されており、これら各分岐点に投入コンベア７５へ荷物Ｎを搬入するための搬入用分岐コンベア８１がそれぞれ接続されている。上流側コンベアIIの各分岐点には、該上流側コンベアII上の各荷物Ｎを対応する搬入用分岐コンベア８１に受け渡すための図示しない選別機構が配されている。選別機構は、各荷物Ｎに付されたデータに対応する指令信号により作動し、上流側コンベアII上の各荷物Ｎを、データに対応する搬入用分岐コンベア８１上に分流させる役割をなす。選別機構の構成は通常のものであるため説明を省略する。
【００４８】
前記貯蔵設備Iの下流側には、前記貯蔵設備Iから搬出される荷物ＮをトラックＴ等に受け渡すための搬出ステーションIIIが設置されている。搬出ステーションIIIには、始端を各貯蔵設備Iの出荷コンベア７９に接続してなる搬出コンベア８３がそれぞれ配されており、これら各搬出コンベア８３により搬出される荷物Ｎを対応するトラックＴ等に積載するようになっている。
【００４９】
次いで、この実施形態の作動を説明する。
【００５０】
例えば、図示しない結束機により複数枚の紙葉類を束ねてなる荷物Ｎが、上流側コンベアIIにより順次搬入される。この上流側コンベアIIにより搬入される各荷物Ｎは、選別機構の働きにより固有のデータに対応する分岐点において搬入用分岐コンベア８１に移され、対応する貯蔵設備Iの投入コンベア７５に受け渡される。
【００５１】
投入コンベア７５に渡された荷物Ｎは、一方の収納棚Ｓ１の下部を通って受取コンベア７７に到達し下流側ストッパ７７ｄにより係止され、該受取コンベア７７上に待機させられる。その際に位置決め用突起７７ｆが上動して受取コンベア７７上に出現し、位置決め押圧部材７７ｇにより前記荷物Ｎを位置決め用突起７７ｆに押し付けて位置決めする。この位置決め状態において、リーダ７７ｈがその荷物Ｎに付された識別子のデータを読み取り、別に設けた荷物高さ計測機構７７ｉで荷物Ｎの高さを計測し、図示しない制御部に向けて識別子のデータと高さデータとを出力する。各荷物Ｎの収納すべき収納棚Ｓ１、Ｓ２は予め決められており、識別子のデータ及び高さデータを受け取った制御部は、そのデータにより、予め決められている収納すべき収納棚Ｓ１、Ｓ２のどの単位収納スペースＳｂに収納するのかを特定する。単位収納スペースＳｂを特定した場合には、ピッキング装置Ｐに向けて、その荷物Ｎを受取コンベア７７からピッキングして特定した単位収納スペースＳｂに収納すべき旨の収納指令信号を出力する。すなわち、そのデータによりその荷物Ｎを収納すべき単位収納スペースＳｂを特定した場合、また、先に荷物Ｎが収納されている場合においては、先の荷物Ｎの高さデータとこれから収納しようとする荷物Ｎの高さデータから、フォーク５３の厚さと収納時の先の荷物Ｎの上面との隙間及び上の棚要素３との隙間を考慮し、収納可能な単位収納スペースＳｂを特定した場合には、ピッキング装置Ｐに向けて、その荷物Ｎを受取コンベア７７からピッキングして特定した単位収納スペースＳｂに収納すべき旨の収納指令信号を出力する。このとき指定されるヘッド５の停止高さ位置は当該棚要素３の高さ位置に相当する高さであるが、荷物Ｎを先の荷物Ｎの上に段積みする場合は、制御部に入力されている先の荷物Ｎの高さに加え、フォーク５３の厚さ及び収納時に確保すべき隙間分を加えた高さが指定される。なお、ピッキングする前に正確な荷物Ｎの高さが判明するため、段積みする場合は事前に単位収納スペースＳｂが特定できない。したがって、先に荷物Ｎが収納されている場合においては、先の荷物Ｎの高さデータとこれから収納しようとする荷物Ｎの高さデータから、フォーク５３の厚さと収納時の先の荷物Ｎの上面との隙間及び上の棚要素３との隙間を考慮し、収納可能な単位収納スペースＳｂを特定することにしている。また、上述の手順によって単位収納スペースＳｂを特定し、その単位収納スペースＳｂに荷物Ｎを収納した場合、制御部にその旨（識別子のデータ、すなわち荷物名、及び高さデータ）を出力し、制御部では単位収納スペースＳｂ毎に如何なる荷物Ｎが収納されているかを示す収納荷物データ、及びその単位収納スペースＳｂに収納されている一又は複数の荷物Ｎの総高さデータを蓄積・保管し、次の段積みや出荷時の荷物Ｎの特定に対応するようにしている。一方、制御部が、リーダ７７ｈから送られたデータにより収納すべき単位収納スペースＳｂを特定できないと判断した場合には、ピッキング装置Ｐに向けて、その荷物Ｎを受取コンベア７７からピッキングし、キャンセルコンベアとしても機能する出荷コンベア７９上に直ちに移送すべき旨の排出指令信号を出力する。なお、投入コンベア７５上に複数の荷物Ｎが次々に搬入される場合には、上流側ストッパ７７ｃを突出させて受取コンベア７７上の荷物Ｎ以外の荷物Ｎを係止させ、投入コンベア７５上に待機させる。
【００５２】
制御部から収納指令信号が出力された場合には、受取コンベア７７のリフタ７７ｅが上昇して荷物Ｎの下方にスペースが形成されるとともに、ピッキング装置Ｐのヘッド５が受取コンベア７７に対応する位置にまで移動して、そのヘッド５のフォーク５３が前記スペースに進入する。しかる後に、リフタ７７ｅが下降し、上昇前の位置に戻すことで、荷物Ｎがフォーク５３上に載置される。当然、ヘッド５が若干上昇してリフタ７７ｅ上の荷物Ｎがフォーク５３上に載置されてもよい。ただし、リフタ７７ｅが下降した方が荷物Ｎをキャンセルライン、例えば出荷コンベア７９に排出する場合に、ヘッド５の昇降なしにフォーク５３の出し入れと幅寄せ部４１の動きで、そぎ落としするだけで排出が可能となり、短時間に排出が可能となる。フォーク５３は荷物Ｎを保持した状態で中立位置γに復帰する。フォーク５３が中立位置γに復帰すると、後述するような荷物位置変更機構５７の働きによって、荷物Ｎの載置位置がフォーク５３の先端側から中央基端側に変更され、ピッキング装置Ｐの中央に位置することになる。この状態で、幅寄せ部４１が作動し、その荷物Ｎを幅寄せ部材６１により位置決め壁５９に押し付けて位置決めする。これによって荷物Ｎはフォーク５３上の正規の位置に幅寄せされるとともに、落下や位置ずれが生じないように挟圧保持される。この状態で、ピッキング装置Ｐの昇降部１７と走行部１３とが作動してヘッド５が、当該ピッキング装置Ｐが担当する収納可能領域イ又はロの範囲内で上下左右に移動する。そして、そのヘッド５が、データにより特定された単位収納スペースＳｂに対応する位置で停止する。しかる後に、幅寄せ部４１による荷物Ｎの拘束が解除されるとともに、前記フォーク５３が収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａ内にまで進入する。その結果、フォーク５３に載置された荷物Ｎが当該単位収納スペースＳｂの棚要素３上に位置させられる。そして、幅寄せ部４１を位置決め壁５９方向に前進させ、そぎ落とし部材６９を所定の位置にセットし、フォーク５３を引き抜くことにより荷物Ｎをそぎ落とし、前記棚要素３上に載置する。当然、ヘッド５が若干降下してフォーク５３上の荷物Ｎが前記棚要素３上に載置してもよい。その後、前記フォーク５３が中立位置γに復帰して収納作業を終了する。以上の動作を繰り返して、投入コンベア７５から受取コンベア７７上に搬入される荷物Ｎを、そのデータに対応する収納棚Ｓ１、Ｓ２の単位収納スペースＳｂに収納する。
【００５３】
一方、制御部から排出指令信号が出力された場合には、受取コンベア７７上の荷物Ｎが、前述の作動に準じたピッキング装置Ｐの働きにより、直ちに出荷コンベア７９上に搬送され、この出荷コンベア７９により貯蔵設備I外に排出される。排出された荷物Ｎは、搬出ステーションIIIの搬出コンベア８３の途中に設けた排出用分岐コンベア８５等に案内され所要の箇所に移される。なお、フォーク５３の先端側に支持された荷物Ｎを出荷コンベア７９上に移し変える際には、後述するようにそぎ落とし部４３が作動し、そぎ落とし部材６９により荷物Ｎを出荷コンベア７９上に係止させつつフォーク５３を抜き取るように中立位置γまで後退させる。
【００５４】
次いで、搬出ステーションIIIの対応する搬出コンベア８３の搬出端にトラックＴが到着し、特定の荷物Ｎを貯蔵設備Iから出荷する必要が生じた場合には、搬出コンベア８３脇に設けた図示しないタッチパネルにより荷物Ｎを選択することによって制御部に出荷要望が伝えられ、制御部からピッキング装置Ｐに向けて出荷指令信号が出力される。
【００５５】
制御部から出荷指令信号が出力された場合には、ピッキング装置Ｐが作動してそのヘッド５が出荷すべき荷物Ｎが貯蔵されている単位収納スペースＳｂに対面する位置まで移動し、収納時と逆の動作により棚要素３上の荷物Ｎをフォーク５３上に載せ、中央位置で挟圧保持する。その状態で例えばピッキング装置Ｐの昇降部１７が作動し、荷物Ｎを保持したヘッド５が出荷コンベア７９に対応する位置まで上下移動する。しかる後に、キャンセル時と同様な動作によりヘッド５のフォーク５３上に載置された荷物Ｎを出荷コンベア７９に受け渡し、出荷作業を終了する。なお、本実施形態に示す貯蔵設備Iは、制御部に予めプログラムされた自動運転モードに基づき制御部から出力される各指令信号を受けて各部が作動するものであるが、その制御方式は通常のものであるため説明は省略する。
【００５６】
ここで、フォーク部３９の作動について詳細に説明する。
【００５７】
図７に示す中立位置γにおいては、フォーク５３の両先端が各収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａと一定の距離をなしており、ヘッド５は両収納棚Ｓ１、Ｓ２間を自在に移動することができるようになっている。そして、モータ５５ａを正逆回転させることによって、このフォーク５３を図９に示す第１の挿入位置α又は図１１に示す第２の挿入位置βにまで移動させることができるようになっている。
【００５８】
中立位置γから第１の挿入位置αへ移動させる際の作動について説明すれば、次のようである。先ず、モータ５５ａが正方向（Ｘ方向）に回転すると、スライダ駆動機構５５ｅの働きにより第１の中間スライダ５５ｃが図中右方にスライドする。第１の中間スライダ５５ｃが図中右方にスライドすると、第１の連動機構５５ｆの働きにより第２の中間スライダ５５ｄが第１の中間スライダ５５ｃに対して図中右方にスライドする。第２の中間スライダ５５ｄが図中右方にスライドすると、第２の連動機構５５ｇの働きによりフォーク５３が第２の中間スライダ５５ｄに対して図中右方にスライドし、そのフォーク５３が収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａを超えて単位収納スペースＳｂ内に進入する。
【００５９】
具体的に説明すれば、フォーク駆動機構５５のモータ５５ａを作動させて駆動プーリ５５ｅ２を回転させると、スライダ駆動機構５５ｅのタイミングベルト５５ｅ４が正方向に移動し、このタイミングベルト５５ｅ４の上部が図中右方に移動する。その結果、このタイミングベルト５５ｅ４の上部に接続された第１の中間スライダ５５ｃがそのタイミングベルト５５ｅ４とともに図中右方にスライドする。第１の中間スライダ５５ｃが図中右方にスライドすると、前記第１の連動機構５５ｆのタイミングベルト５５ｆ２が正方向に移動する。すなわち、このタイミングベルト５５ｆ２は、下部が基台５５ｂに固定されているため、タイミングベルト５５ｆ２の上部は第１の中間スライダ５５ｃのスライド移動速度の倍速で図中右方に移動する。その結果、このタイミングベルト５５ｆ２の上部に固定された第２の中間スライダ５５ｄがスライドする。第２の中間スライダ５５ｄが図中右方に移動すると、この第２の中間スライダ５５ｄに軸装された対をなすピニオンギア５５ｇ１が同一の速度で移動する。これらのピニオンギア５５ｇ１の下側は、第１の中間スライダ５５ｃに設けた下部ラック５５ｇ２に噛合させてあるとともに、上側はフォーク５３に設けた上部ラック５５ｇ３に噛合させてあるため、ピニオンギア５５ｇ１が図中右方に自転しつつ移動すると、下部ラック５５ｇ２を足場にして上部ラック５５ｇ３に一体化されたフォーク５３が第２の中間スライダ５５ｄの移動速度の倍の速度で第１の中間スライダ５５ｃに対して図中右方に移動する。
【００６０】
フォーク５３は以上のようにして中立位置γから第１の挿入位置αに移動する。フォーク５３を中立位置γから第２の挿入位置βに移動させるには、モータ５５ａを逆方向（Ｙ方向）に回転させればよい。
【００６１】
次に荷物位置変更機構５７について詳細に説明する。
【００６２】
フォーク５３が中立位置γから第１の挿入位置αに移動する際に、フォーク５３の両端に軸着されたプーリ５７ｂ間に架け渡した荷物支持ベルト５７ａの上部がフォーク５３に対して図中右方に移動する。すなわち、この荷物支持ベルト５７ａの下部はブラケット５７ｃを介して第２の中間スライダ５５ｄに接続されているため、第２の中間スライダ５５ｄに対してフォーク５３が図中右方に移動すると、荷物支持ベルト５７ａの上部がそのフォーク５３よりも速い速度で図中右方に移動することになる。
【００６３】
フォーク５３が中立位置γから第２の挿入位置βへ移動するには、これに準じた作動により荷物支持ベルト５７ａの上部がフォーク５３よりも速い速度で図中左方に移動することになる。
【００６４】
次に幅寄せ部４１の作動について詳細に説明する。
【００６５】
幅寄せ部４１は、中立位置γにあるフォーク５３上に荷物Ｎが載置されている場合に、正規の可動範囲δ内で幅寄せ部材６１を可動させて荷物Ｎの位置決め及び荷物Ｎの挟圧保持を行うものである。すなわち、この場合に、幅寄せ部材駆動機構６３のモータ６３ａを作動させてタイミングベルト６３ｄを正逆方向に移動させると、このタイミングベルト６３ｄの上部に接続された可動フレーム６７が固定フレーム６５に対してスライドし、この可動フレーム６７に支持された幅寄せ部材６１が位置決め壁５９に対して進退動作を行う。そのため、この幅寄せ部材６１を前進させて荷物Ｎを位置決め壁５９方向に押圧することにより、その荷物Ｎをフォーク５３上の正規位置に位置決めすることができる。そして、その押圧状態を維持することによりその荷物Ｎをヘッド５上に挟圧保持しておくことができる。
【００６６】
次にそぎ落とし部４３の作動について詳細に説明する。
【００６７】
このそぎ落とし部４３は、前記幅寄せ部４１の可動フレーム６７の動きを利用して作動するようにしたもので、可動フレーム６７を正規の可動範囲δを超えて位置決め壁５９方向に前進させることにより、このそぎ落とし部４３のそぎ落とし部材６９が作動するようになっている。詳述すれば、幅寄せ部４１の可動フレーム６７が正規の可動範囲δで進退している場合には、そぎ落とし部材６９は収納棚Ｓ１、Ｓ２方向に進退することはなく、またフォーク５３上に位置することもない。可動フレーム６７が正規の可動範囲δを超えて位置決め壁５９方向に前進すると、カムフォロア７１ｂがカム面７１ａに案内されることになり、可動フレーム６７の前進に伴ってカムフォロア７１ｂが漸次収納棚Ｓ１、Ｓ２に接近する方向に移動する。このカムフォロア７１ｂの動きは、このカムフォロア７１ｂを軸支する連結部材６９ｃ及びスライドロッド６９ａを介してそぎ落とし部材６９に伝えられることになり、カムフォロア７１ｂの動きに対応してそぎ落とし部材６９が収納棚Ｓ１、Ｓ２方向に移動する。また、このそぎ落とし部材６９は、可動フレーム６７の進退動作に伴って、位置決め壁５９に接近する方向にも移動するものであり、最終的には図９及び図１１に示すようにフォーク５３の上方であって収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａ付近に設定されたそぎ落とし位置にまで達するようになっている。
【００６８】
このそぎ落とし部４３は、特定の単位収納スペースＳｂに荷物Ｎが予め収納されている状態でその先の荷物Ｎの上に次の荷物Ｎを積み重ねる場合に主として用いられる。すなわち、次の荷物Ｎを載置したフォーク５３を先の荷物Ｎの上面よりも若干高い位置に停止させ、その状態でフォーク５３を中立位置γから第１の挿入位置α又は第２の挿入位置βに移動させることによって、次の荷物Ｎが先の荷物Ｎの上方に位置づけられる。しかる後に幅寄せ部材６１を正規の可動範囲δを超えて前進させることにより、そぎ落とし部材６９が前記そぎ落とし位置に位置づけられる。この状態でフォーク５３を中立位置γに移動させると、荷物Ｎはそぎ落とし部材６９に阻止されて先の荷物Ｎの上方に留まるため、フォーク５３が荷物Ｎの下から抜き取られた段階で、次の荷物Ｎが先の荷物Ｎ上に積載されることになる。なお、先の荷物Ｎの上面は、受取コンベア７７の直前に設けた荷物高さ計測機構７７ｉにより事前に計測した荷物Ｎの高さデータにより特定される。その高さデータに基づいてヘッド５の位置を決定し、フォーク５３の単位収納スペースＳｂ内に挿入するが、ヘッド５に設けた荷物上端検知センサ９２で、事実、フォーク５３が先の荷物Ｎの上端面より上である、すなわちフォーク５３の高さには荷物Ｎが無いことを確認し、収納を開始する。また、このようにして多段積みした荷物Ｎを搬出する際には、多段積みしたままの状態でフォーク５３に載置して出荷コンベア７９に移動させるようにしている。さらに、このそぎ落とし部４３は、これに準じた作動により荷物Ｎを出荷コンベア７９上にそぎ落とす場合にも使用される。なお、ピッキング装置Ｐのヘッド５には、各単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎが収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出しているか否かを検知するための荷物収納位置検知手段たる荷物収納位置検知センサ９１、及び収納棚Ｓ１、Ｓ２に設けたドグとしての役割を担う区画杆１ｃの位置を検知して収納棚Ｓ１、Ｓ２の単位収納スペースＳｂを認識するための収納棚位置検知センサ８７を設けている。さらに、ヘッド５には、単位収納スペースＳｂ内に既に荷物Ｎがあるか否かを検知する在荷検知センサ８９を設けている。なお、荷物収納位置検知センサ９１の高さ位置は荷物上端検知センサ９２の高さ位置と異ならせている。
【００６９】
しかして、本実施形態ではヘッド５に、さらに、各単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎが収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している状況を把握するためのカメラ９４を設けている。そして、この本実施形態に係る貯蔵設備Iは、カメラ９４からの情報に基づいてピッキング装置Ｐを手動で操作するための手動操作手段９５、１００を備えている。
【００７０】
カメラ９４は、ヘッド５のベース３７に図示しないブラケットを介して支持されたもので、図７に示すように、前記在荷検知センサ８９と同様にヘッド５の縦フレーム４５の横に配置されており、斜め横から斜め上にフォーク５３と収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａを撮影し得るようにしてある。具体的には、図７に示すように、カメラ９４のレンズ９４ａが収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａに向けて斜め上向きとなる姿勢で配されている。本実施形態では、カメラ９４は、映像を逐次撮影するためのビデオカメラであり、図示しないブラケットを介して支持された状態において、レンズ９４ａが、中立位置γにあるフォーク５３の先端の直下に位置付けられる又は中立位置γにあるフォーク５３の先端よりも収納棚Ｓ１、Ｓ２側に位置付けられるように設定し、カメラ９４のレンズ９４ａと収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａとを結ぶ仮想直線上に他の部材が介在しないようにしている。本実施形態では、単一のヘッド５に一対のカメラ９４を設け、各カメラ９４がそれぞれ一方の収納棚Ｓ１、他方の収納棚Ｓ２にそれぞれ収納されている荷物Ｎの収納状態を把握するための映像を逐次撮影できるようにしてある。なお、説明の便宜上、図７以外の図面ではカメラ９４を省略している。
【００７１】
貯蔵設備IIは、各カメラ９４からの映像信号に基づいて収納棚Ｓ１、Ｓ２の荷物収納位置を映し出すモニタ９３と、ピッキング装置Ｐを手動で操縦するための手動操作手段９５、１００とを備えている。手動操作手段９５はヘッド５の上下方向及び左右方向の移動等をいわば半自動で手動操作するためのものであり、手動操作手段１００はヘッド５の上下方向及び左右方向の移動等を逐次手動操作するための完全手動式のものである。
【００７２】
本実施形態に示す貯蔵設備Iは、制御部に予めプログラムされた自動運転モードに基づき制御部から出力される各指令信号を受けて各部が作動するものであり、一方で、制御部に予めプログラムされた手動運転モードが記憶されており、作業者の操作（例えば切替スイッチを押す等の操作）により、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった際には、作業者が前記手動操作手段９５、１００を操作することよって、各手動操作手段９５、１００に対応付けられた以下に説明する各種作動指令信号が制御部に出力され、制御部から各部に作動指令信号に基づく作動を行わせるようにしている。
【００７３】
手動操作手段９５は、ピッキング装置Ｐを半自動で操縦すべく制御部に対して各指令信号を出力するためのものである。
【００７４】
半自動式の手動操作手段９５から制御部に対して出力される作動指令信号としては、各単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎが開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出しているか否かを検知するためにヘッド５を上下方向及び左右方向に移動させるための探査指令信号と、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎが収納されている単位収納スペースＳｂの前にヘッド５を位置させたるためのヘッド作動指令信号と、その荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２から取り出して出荷コンベア７９に移送するための荷物移送指令信号とが挙げられる。そして、半自動式の手動操作手段９５は、前記探査指令信号を制御部に出力させるための探査用手動スイッチ９５ａと、前記ヘッド作動指令信号を制御部に出力させるための単位収納スペース特定用手動スイッチ９５ｂと、前記荷物移送指令信号を制御部に出力させるための移送用手動スイッチ９５ｃとを備えてなる。
【００７５】
作業者が探査用手動操作スイッチ９５ａを操作した場合、探査指令信号が制御部に出力され、制御部が探査指令信号に基づく作動指令信号をピッキング装置Ｐに向けて出力する。制御部から探査指令信号に基づく作動指令信号が出力された場合、ピッキング装置Ｐのヘッド５が上下方向及び左右方向に任意に移動し、ヘッド５に設けたカメラ９４が各単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎの収納位置を斜め下方から撮影する。カメラ９４からの映像信号に基づいて荷物Ｎの収納状況が映し出されるモニタ９３を見ながら、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎは、作業者によってチェックされる。開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎとしてチェックされた荷物Ｎは、図示しないはみ出し荷物記憶手段に、当該荷物Ｎが収納されている単位収納スペースＳｂの識別情報と対応付けられて記憶される。
【００７６】
作業者が単位収納スペース特定用手動スイッチ９５ｂを操作した場合、ヘッド作動指令信号が制御部に出力され、制御部がヘッド作動指令信号に基づく作動指令信号をピッキング装置Ｐに向けて出力する。制御部からヘッド作動指令信号に基づく作動指令信号が出力された場合、ピッキング装置Ｐのヘッド５が、前記はみ出し荷物記憶手段にピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎに対応付けて記憶されている単位収納スペースＳｂ、または作業者が任意に指定した単位収納スペースＳｂに対面する位置まで移動する。
【００７７】
ヘッド５が、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎを収納した単位収納スペースＳ、または作業者が任意に指定した単位収納スペースＳｂの位置まで移動させた状態で、作業者が移送用手動スイッチ９５ｃを操作した場合、荷物移送指令信号が制御部に出力され、制御部が荷物移送指令信号に基づく作動指令信号をピッキング装置Ｐに向けて出力する。制御部から荷物移送指令信号に基づく作動指令信号が出力された場合、ピッキング装置Ｐのフォーク５３、幅寄せ部材６１、そぎ落とし部材６９が作動し、前述したこれら各部５３、６１、６９が、制御部から前記出荷指令信号が出力された場合と同じ動作によって、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎを単位収納スペースＳｂから取り出し、出荷コンベア７９上に搬送し、この出荷コンベア７９により貯蔵設備I外に排出される。なお、半自動式の手動操作手段９５を操作するタイミングとしては、通常の収納作業時以外の時間帯が望ましい。また、作業者が探査用手動スイッチ９５ａを操作してはみ出している荷物Ｎがあるか否かの探査中にはみ出している荷物Ｎを把握した時点で、移送用手動スイッチ９５ｂを操作して、その荷物Ｎを単位収納スペースＳｂから取り出し、出荷コンベア７９上に搬送するようにしてもよい。
【００７８】
また、この実施形態では、以上説明した半自動式の手動操作手段９５に加え、ヘッド５の上下方向及び左右方向の移動等を逐次手動操作するための完全手動式の手動操作手段１００を設けている。完全手動式の手動操作手段１００は、例えばヘッド５を適宜上下方向に作動させるためのヘッド上下移動用手動スイッチ１００ａ、１００ｂと、ヘッド５を適宜左右方向に作動させるためのヘッド左右移動用手動スイッチ１００ｃ、１００ｄと、フォーク５３を適宜収納棚Ｓ１、Ｓ２方向に進退動作させるためのフォーク進退移動用手動スイッチ１００ｅ、１００ｆと、幅寄せ部材６１を適宜位置決め壁５９に接離する方向に進退させるための幅寄せ部材進退移動用手動スイッチ１００ｇ、１００ｈとを備えてなる。ヘッド上下移動用手動スイッチ１００ａ、１００ｂから制御部に対してヘッド５を上方又は下方に移動させるためのヘッド上下方向作動指令信号が出力され、ヘッド左右移動用手動スイッチ１００ｃ、１００ｄから制御部に対してヘッド５を左方又は右方に移動させるためのヘッド左右方向作動指令信号が出力され、フォーク進退移動用手動スイッチ１００ｅ、１００ｆから制御部に対してフォーク５３を収納棚Ｓ１、Ｓ２方向に前進又は後退させるためのフォーク進退作動指令信号が出力され、幅寄せ部材進退移動用手動スイッチ１００ｇ、１００ｈから制御部に対して幅寄せ部材６１を位置決め壁５９に接離する方向に前進又は後退させるための幅寄せ部材進退作動指令信号が出力される。
【００７９】
この完全手動式の手動操作手段１００は、地震等で収納棚Ｓ１、Ｓ２が異常に揺れ、荷物Ｎのはみ出しが発生した場合に特に好適に使用されるもので、ヘッド５の上下方向移動、左右方向移動、フォーク５３の進退動作、幅寄せ部材６１の進退動作、及び幅寄せ部材６１の作動に関連させたそぎ落とし部材６９の動作をそれぞれ単独で行わせるようにしたものである。これら各単独動作を、カメラ９４からの映像信号に基づいて荷物Ｎの収納状況が映し出されるモニタ９３を見ながら手動操作することで収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓｂからはみ出した荷物Ｎもピッキングすることができ、キャンセルコンベアに排出させ又はピッキング装置Ｐを収納可能領域イ、ロ外まで移動させて作業者に取り除いてもらうことを可能とする。
【００８０】
なお、収納作業中に発生する荷物Ｎのはみ出しはピッキング操作の前後で発生することが多いため、そのはみ出しについては前述したヘッド５に設けた荷物収納位置検知センサ９１により検知した段階で適宜対策をとればよい。
【００８１】
すなわち、作業中に荷物Ｎがはみ出す原因は、前記荷物位置変更機構５７で荷物Ｎをフォーク５３の先端に移動させる際にすべりが発生して所定の位置まで移動できなかったり、傾いたり、さらには走行や昇降の振動で位置ずれが発生した状態で単位収納スペースＳｂに収納した場合がほとんどであり、荷物Ｎを単位収納スペースＳｂに収納した時点ではみ出しているか否かをチェックすればよいことになる。したがって、はみ出しが検知されれば、再度フォーク５３を上昇させて荷物Ｎをフォーク５３上に載置しフォーク５３を中立位置γに戻す。そして、フォーク５３の中央位置に設けた図示しない荷物認識センサの検知情報等に基づいて、荷物Ｎのずれが少しであると判断した場合にはピッキング装置Ｐを作動させてキャンセルコンベアとして機能する出荷コンベア７９に排出し、荷物Ｎのずれが大きいと判断した場合にはピッキング装置Ｐをレール（床レール９、天井レール１１）端に移動させ警報を鳴らし、作業者によりフォーク５３上の荷物Ｎを取り除くようにしている。
【００８２】
ところで、地震等で収納棚Ｓ１、Ｓ２が大きく揺れた後では、先ず、カメラ９４でモニターしながら完全手動でヘッド５を最下端に導き、各収納棚Ｓ１、Ｓ２列毎に、下から上にヘッド５を移動しなから、各単位収納スペースの収納状況をチェックする必要がある。はみ出しが認められた場合は、カメラ９４による映像をモニタ９３で見ながらヘッド５の上下左右位置やフォーク５３の進退位置等を微調整しつつ、はみ出しに対応するのが望ましい。なお、はみ出しの状況によってはフォーク５３を作動させず、そぎ落とし部材６４を作動させて荷物Ｎを、開口端面Ｓａよりも奥方に収容した適正な収納状態となるように収納棚Ｓ１、Ｓ２内に押し込むことも可能な場合もあり、収納棚Ｓ１、Ｓ２内に押し込んだ（言い換えれば、収納棚Ｓ１、Ｓ２内に引っ込めた）荷物Ｎの収納状態をモニタ９３で確認し、以降の収納作業に支障を来たさない収納状態であれば収納作業を継続することができる。荷物収納位置検知センサ９１で１つ１つ荷物Nのはみ出しをチェックする方法は非常に手間暇がかかるため、例えば図３に示すように、ピッキング装置Ｐの下端部に光電センサ１０２ａを設けるとともに、上端部にリフレクタ１０２ｂ等を設け、ピッキング装置Ｐの左右方向への走行に伴わせて収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａ近傍を光学的に走査し得るようにしてもよい。かかる走査作業は、ピッキング作業を開始する前に一度行っておけばよい。
【００８３】
なお、ピッキング操作中のはみ出しに対しても一旦自動運転モードを停止し、手動操作手段１００等を用いて荷物Ｎを処理してもよいことはもちろんである。
【００８４】
キャンセルコンベアとして機能する出荷コンベア７９に排出された荷物Ｎは、搬出ステーションIIIの搬出コンベア８３の途中に設けた排出用分岐コンベア８５等に案内され所要の箇所に移される。なお、前記リーダ７７ｈによって識別子のデータを読み取ることができなかった荷物Ｎや、データを読み取ったが別の貯蔵設備Iの収納棚Ｓ１、Ｓ２に収納すべき荷物Ｎや、許容以上に斜めになっており収納に支障を来す状態の荷物Ｎとして排出された荷物Ｎと、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物として排出された荷物Ｎとを混合しないように、それぞれ所定の箇所に移しておくようにしている。また、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎとして排出された荷物Ｎや、リーダ７７ｈによって識別子のデータを読み取ることができなかった荷物Ｎとして排出された荷物Ｎや、許容以上に斜めになっており収納に支障を来す状態の荷物Ｎとして排出された荷物Ｎ等は、作業者が再度上流側コンベアIIに投入することで処置される。この場合、リーダ７７ｈによって識別子のデータを読み取ることができなかった原因が、荷物Ｎに付与されたバーコード等の識別子自体の汚れや一部破傷等であれば、再度上流側コンベアIIに投入する前に作業者によって適正な識別子に修正又は付け替えればよい。なお、排出用分岐コンベア８５の前には、識別子のデータを読取り可能な図示しないリーダが配され、出荷作業と同時に収納作業が行われている場合は、このリーダで識別子のデータを読み、出荷すべき荷物Ｎは出荷コンベア７９に流しトラックＴに導く。識別子自体が汚れている又は一部損傷している荷物Ｎ等は、排出用分岐コンベア８５に排出される。
【００８５】
このように、本実施形態に係る貯蔵設備Iは、収納棚Ｓ１、Ｓ２を対向させて対にして配置して収納容量を向上させつつ、カメラ８９によって単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎが開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している状況を把握し、このカメラ６４からの情報に基づいて手動操作手段９５、１００によりピッキング装置Ｐを手動操作することにより、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎを単位収納スペースＳｂから取り出す又は開口端面Ｓａよりも奥方に収容した適正な収納状態となるようにその荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２側に押すようにしているため、格納作業及び搬出入作業中にピッキング装置Ｐの一部が開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出した荷物Ｎに干渉する、あるいは干渉し続けることを防止し、ピッキング装置Ｐの適切な動作を確保し、荷物Ｎのスムーズ且つ正確な格納作業及び搬出入作業を実現できる。しかも、開口端面Ｓａよりもピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎをピッキング装置Ｐを利用して単位収納スペースＳｂから取り出す又は開口端面Ｓａよりも奥方に収容した適正な収納状態となるようにその荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２側に押すようにしているため、はみ出している荷物Ｎを単位収納スペースＳｂから取り出すための別途専用の部材や適正な収納状態となるようにその荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２側に押すための別途専用の部材を設ける必要がなく、構造の簡略化をも有効に図ることができる。
【００８６】
また、映像を逐次撮影するためのビデオカメラ９４を適用し、このカメラ９４からの映像信号に基づいて収納棚Ｓ１、Ｓ２の荷物収納位置を映し出すモニタ９３と、このモニタ９３の映像を参照しつつピッキング装置Ｐを手動で操縦するための手動操作手段９５、１００とを備えているため、作業者は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えて、モニタ９３を見ながら手動操作手段９５、１００を操作することよって、ピッキング装置Ｐ側にはみ出している荷物Ｎを適切なタイミングで収納棚Ｓ１、Ｓ２から収納棚Ｓ１、Ｓ２外へ移送する又は開口端面Ｓａよりも奥方に収容した適正な収納状態となるようにその荷物Ｎを収納棚Ｓ１、Ｓ２側に押すことができる。
【００８７】
特に、カメラ９４が、レンズ９４ａを収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａに向けて斜め上向きにした姿勢で配されるものであるため、このようなカメラ９４によって荷物Ｎが開口端面Ｓａからピッキング装置Ｐ側にはみ出しているか否かの映像を確実に撮影することができる。
【００８８】
加えて、ピッキング装置Ｐが、収納棚Ｓ１、Ｓ２の開口端面Ｓａの任意の位置に移動可能なヘッド５を具備してなり、ヘッド５にカメラ９４を設けているため、収納棚Ｓ１、Ｓ２の全ての単位収納スペースＳｂに収納されている荷物Ｎをくまなく探査することができる。
【００８９】
なお、本発明は、以上に詳述した実施形態に限られるものではない。
【００９０】
例えば、カメラとして、動画のみ撮影可能なもの、又は静止画像の撮影可能なもの、或いは動画及び静止画像の何れをも撮影可能なもの、これらどのタイプのものを適用しても構わない。カメラの個数は適宜増減してもよく、カメラの数等に応じてモニタの数も適宜増減すればよい。
【００９１】
また、前記実施形態では手動操作手段として各種スイッチを備えた態様を例示したが、スイッチに代えて又は併用してタッチパネルやボタンを備えた手動操作手段であっても構わない。
【００９２】
また、ピッキング装置のうち、ヘッド以外の部分にカメラを設けた態様であっても構わない。
【００９３】
また、荷物は、チラシ等の紙葉類を複数枚束ね結束したもの以外のものであってもよい。
【００９４】
その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の一実施形態に係る貯蔵設備を備えた貯蔵システム全体の模式的な平面図。
【図２】同実施形態に係る貯蔵設備の構成説明図。
【図３】同実施形態に係る貯蔵設備の模式的な正面図。
【図４】同実施形態に係る搬出入装置の要部を示す斜視図。
【図５】同実施形態に係るピッキング装置を示す斜視図。
【図６】同実施形態に係るピッキング装置の構成説明図。
【図７】同実施形態に係るピッキング装置の要部を示す正面図。
【図８】図７に示すピッキング装置の中央側断面図。
【図９】図７に対応させて示すピッキング装置の動作説明図。
【図１０】同実施形態に係るピッキング装置の要部を示す平面図。
【図１１】図１０に対応させて示すピッキング装置の動作説明図。
【図１２】同実施形態に係る貯蔵設備の一部機能ブロック図。
【符号の説明】
【００９６】
I…貯蔵設備
Ｓ１、Ｓ２…収納棚
Ｓａ…開口端面
Ｓｂ…単位収納スペース
Ｐ…ピッキング装置
Ｎ…荷物
５…ヘッド
９３…モニタ
９４…カメラ
９４ａ…レンズ
９５、１００…手動操作手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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