(57)【要約】【課題】膨大な補正値を用いる必要なく高精度に位置特定できるようにする。【解決手段】移動局は、単独で測位し（Ｓ１）、基準局に概略位置を送信する（Ｓ２）。基準局は、最も近い基準局を選択し補正値予測式を選択し（Ｓ３）、予測式の係数または補正値予測式を送信し、移動局は、送信された予測式の係数または補正値予測式を用いて測位計算する（Ｓ６）。【選択図】図３
2009288142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局側または当該移動局との間で通信接続可能な基準局側のうち少なくとも何れか一方で前記移動局の位置を高精度に測位するための補正値を求めるための方法であって、
過去において時間連続的に取得された補正値群から予め近似予測された補正値予測式に基づいて現在または未来の所定時点の補正値を算出可能にした補正値予測式を推定する推定処理を具備することを特徴とする補正値予測式推定方法。
【請求項２】
前記推定処理では、予め記憶手段に記憶された補正値予測式から選択することで推定することを特徴とする請求項１記載の補正値予測式推定方法。
【請求項３】
前記推定処理では、時間的オフセット、補正値オフセット、時間および補正値の回転オフセット、拡大／縮小オフセットのうちの何れか少なくとも一つの処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載の補正値予測式推定方法。
【請求項４】
前記推定処理では、前日の補正値群から近似予測された補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の補正値予測式推定方法。
【請求項５】
前記推定処理では、電離層、天候などの気象状況に基づいて補正値予測式を推定することを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の補正値予測式推定方法。
【請求項６】
前記基準局側では、補正値予測式の態様または当該補正値予測式の係数の情報を前記移動局側に配信することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の補正値予測式推定方法。
【請求項７】
請求項１ないし６の何れかに記載の補正値予測式推定方法の推定処理を行った後、当該推定処理によって推定された補正値予測式から所定時点の補正値を算出する算出処理を具備することを特徴とする位置特定用補正値の算出方法。
【請求項８】
請求項１ないし６の何れかに記載の補正値予測式推定方法の推定処理は基準局側で実行し、前記算出処理は移動局が実行することを特徴とする請求項７記載の位置特定用補正値の算出方法。
【請求項９】
移動局側または当該移動局との間で通信接続可能な基準局側のうち少なくとも何れか一方に、
過去において時間連続的に取得された補正値群から近似予測された補正値予測式に基づいて現在または未来の所定時点の補正値を算出可能にした補正値予測式を推定する手順を実行させることを特徴とする補正値予測式推定プログラム。
【請求項１０】
移動局側または当該移動局との間で通信接続可能な基準局側のうち少なくとも何れか一方に、
請求項９記載の補正値予測式推定プログラムによって推定された補正値予測式から所定時点の補正値を算出する手順を実行させることを特徴とする位置特定用補正値算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置を高精度に特定可能にした補正値予測式推定方法、位置特定用補正値の算出方法、補正値予測式推定プログラムおよび位置特定用補正値算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術として、例えば機器の位置を高精度に特定するために開発されたディファレンシャルＧＰＳ（ＤＧＰＳ：Differential GPS）測位技術が開発されている。このＤＧＰＳ測位技術は、固定的に設置された位置が明確な基準局において衛星との距離を測定し、当該測定距離と真の距離との誤差を補正値として利用することで精度を向上するという測位技術の一手法である。通常のＧＰＳでは１０〜１００ｍ程度の誤差が生じるが、ＤＧＰＳ測位技術を適用すればこの誤差未満に抑えることができる。
【０００３】
この場合に用いられる補正値は、時間の経過と共に変化するため常に最新の補正値を利用する必要がある。したがって、移動体との間で頻繁に通信を行い最新の補正値を取得して位置補正しなければ精度が悪化してしまう。そこで、直近の過去の補正値から現在または未来の補正値を予測することで精度を維持するという測位方法が考えられている（例えば、特許文献１参照）。また、過去の同時刻の補正値を用いる測位方法も考えられている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−０６９５８７号公報
【特許文献２】特開平１１−１０９０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術思想を適用したとしても、受信機自身に蓄積された直近の過去の補正値データを用いるため、未来の数十分程度の予測のみに留まり長時間予測することができず、予測式の利用可能時間が短い。また、例えばＤＧＰＳ測位を適用した場合の補正値は基準点（基準局）毎に異なるため、現在位置に最も近い基準点を選択する必要があるものの、移動体が移動した場合には最寄りの基準点が変更してしまうため過去の補正値を使用することができず、予測することができない。したがって、移動体での測位には適していない。また、特許文献２の技術思想では、過去の同時刻の補正値のデータを保持していなければならない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、膨大な補正値を用いる必要なく高精度に位置特定できるようにした補正値予測式推定方法、位置特定用補正値の算出方法、補正値予測式推定プログラムおよび位置特定用補正値算出プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１または９に係る発明によれば、予め近似予測された補正値予測式に基づいて現在または未来の所定時点の補正値を算出可能にした補正値予測式を推定するため、膨大な補正値を用いることなく高精度に位置特定できるようになる。
【０００７】
請求項２に係る発明によれば、予め記憶手段に記憶された補正値予測式から選択することで推定するため、補正値予測式を素早く決定できる。
請求項３に係る発明によれば、時間的オフセット、補正値オフセット、時間および補正値の回転オフセット、または、拡大／縮小オフセット処理を行うことで補正値予測式を設定することができ様々なオフセット法に対応できるようになる。
【０００８】
請求項４に係る発明によれば、前日の補正値群から近似予測された補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定するため、より本日に近い補正値群を用いた補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定することができ、より実用的な補正値予測式を推定することができ高精度に位置特定できる。
【０００９】
請求項５に係る発明によれば、電離層、天候などの気象状況に基づいて補正値予測式を推定するため、より状況の近い補正値群を用いた補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定することができ、より実用的な補正値予測式を推定することができ高精度に位置特定できる。
【００１０】
請求項６に係る発明によれば、基準局側では補正値予測式の態様の情報または当該補正値予測式の係数の情報を移動局側に配信するため、データ通信量を低減できる。
請求項７または１０に係る発明のように、補正値予測式から所定時点の位置特定用補正値を算出すると良い。また、請求項８に係る発明によれば、請求項１ないし６の何れかに記載の補正値予測式推定方法の推定処理は基準局側で実行し、算出処理は移動局側で実行しているため、負荷を分散して処理することができ高速に処理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を、ディファレンシャルＧＰＳ（以下、ＤＧＰＳと略す）方式の位置特定処理に適用した実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係るＤＧＰＳ方式の仕組みを概略的に示している。ＤＧＰＳ方式とは、位置が既知となっている基準局受信機における測位誤差を利用して移動局受信機の位置特定誤差を補正する方式であり、基準点（基準局）から近いある所定範囲内ではＧＰＳの測位誤差がほぼ同一となる性質を利用する。図１に示すように、ある固定位置に基準点として基準局１が設置されている。基準局１は、予め正確な位置が判明している地点に設置されると共に受信機が搭載されており複数のＧＰＳ衛星２（２ａ、２ｂ…）からのＧＰＳ信号を受信する。
【００１２】
基準局１が受信したＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ衛星２との距離を測定すると仮想基準局１ａとの間の疑似距離を測定できるが、基準局１の正確な位置に基づいて算出される真の距離と前記疑似距離とを比較することによって測位誤差を正確に求めることができる。
【００１３】
基準局１が設置された地点からある所定範囲では測位誤差がほぼ同一値となる。基準局１は、当該基準局１で得られた測位誤差に基づいて補正値予測式およびその係数または補正値を算出する。このとき、測位誤差は、複数のＧＰＳ衛星２（２ａ、２ｂ…）毎に異なり、また電離層、対流圏の状況にも左右されるため、このとき例えば数時間毎、１日毎などの１周期分で算出される補正値予測式、または、この補正値予測式から導出されるある所定の時点における補正値を高精度に求めることが要求される。
【００１４】
基準局１は、補正値予測式または補正値を求めると移動局３に送信する。移動局（測位装置）３は単独でＧＰＳ信号に基づいて測定することでＧＰＳ衛星２と仮想移動局３ａとの間の疑似距離を測定できるが、基準局１から受信した補正値予測式または補正値を利用して位置誤差を補正することで位置を高精度に特定できる。
【００１５】
すなわち補正値とは、基準局１における疑似距離（ＧＰＳ衛星２と基準局（基準点）１との間の距離の観測値）と真の距離との差を示しており、当該補正値を利用して移動局３側で位置誤差を補正することで位置特定している。
【００１６】
以下、具体的に説明する。本実施形態では以下に示すシステムを適用している。
図２は、基準局および移動局の電気的構成をブロック図によって概略的に示している。この図２に示すように、基準局１は、ＣＰＵ、メモリ等を備えたサーバなどにより構成されており、当該サーバのハードウェアおよびソフトウェアによって図２に図示する各機能を達成している。基準局１は、機能的には、補正値予測式選択部４、補正値予測式オフセット部５、記憶手段としての補正値予測式データベース６、データ送受信部７を備えている。データ送受信部７は、補正値情報配信部８、移動局情報受信部９を備えている。
【００１７】
補正値予測式データベース６には、過去に測定された補正値群に基づいて予め近似予測された補正値予測式が基準局１の正確な位置情報と共に多数記憶されている。尚、基準局１は全国に複数個所（例えば１２００程度）設置されており、データベース６には当該複数個所の基準局１毎に補正値予測式が例えば全国の補正値群だけ記憶されている。
【００１８】
補正値は、電離層、天候などの気象状況などによって日々変化するため、この補正値を時間連続的に取得すると日々異なる態様となる。補正値予測式は、過去の１周期分（例えば、１日、半日、数時間単位）の時間連続的に取得された補正値群を近似式によって定義して構成されており、補正値予測式データベース６には、当該１周期分の近似式が現在から過去に遡ってある所定期間（例えば、１年、１０年、数十年）分記憶されている。
【００１９】
補正値予測式は、ＧＰＳによる位置検出に係るさまざまな誤差要因について加味した予測式により式の形態（例えば、多項式（２次式、３次式等）、対数関数、指数関数、…）で記憶されている。これらの式の形態は、式の態様情報と当該式を構成する係数情報が示されれば良いため情報量を極力抑制できる。したがって、過去に測定算出された補正値データをそのまま記憶するのに比較して記憶データ量を極力削減できる。
【００２０】
補正値予測式選択部４は、移動局情報受信部９を通じて移動局３から受信した概略位置情報から補正値予測式データベース６に記憶された補正値予測式を適宜選択することで適切と考えられる補正値予測式を推定する。
【００２１】
例えば、本日の１日（１周期）分の補正値予測式を推定する場合には、特に補正値の近いことが予め予想されている前日の１日分の補正値予測式を選択して適用するのが良い。すなわち、基準局１毎に定められる補正値は日々刻々と変化するため、所定期間（例えば、１週間〜２週間）以上前の補正値ではその適用が困難となるためである。また、電離層、天候などの気象状況に基づいて補正値予測式を選択して適用しても良い。すなわち、当該電離層、天候などの気象状況が同様であればその補正値の変化傾向も同様となるためである。
【００２２】
補正値予測式オフセット部５は、補正値予測式選択部４によって選択された補正値予測式をオフセットし補正値情報配信部８を通じて配信する。このとき配信される情報は、当該処理がなされた後の補正値予測式の態様、補正値予測式の係数である。
【００２３】
ここで、補正値予測式の態様とは、前記「式の形態の態様」を示している。この態様とは、多項式、対数関数、指数関数、…を示している。また、補正値予測式の係数とは、前記「式の形態の係数」を示している。つまり、多項式の場合には、０次項、１次項、２次項の係数である。補正値予測式は日々異なる近似式となるが、電離層、天候などの気象状況などの影響による補正値予測式変化がほとんどないと認められるある時間範囲内において有効であると判断される場合には、当該補正値予測式の「態様」を変更することなく「係数」のみの変更で補正値予測式の変更を有効と判断できる場合もある。この場合には予測式の係数のみを配信する。
【００２４】
他方、移動局（測位装置）３は、ＣＰＵ、メモリ等を備えたマイクロコンピュータなどを備えており、当該マイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアによって図２に図示する各機能を達成している。
【００２５】
移動局３は、機能的には、ＧＰＳ信号受信部１０、疑似距離補正部１１、測位部１２、データ送受信部１３を備えている。データ送受信部１３は、概略位置配信部１４および補正値情報受信部１５を備えている。ＧＰＳ信号受信部１０は、ＧＰＳ衛星２（２ａ、２ｂ…）からＧＰＳ信号を受信する。測位部１２は、ＧＰＳ信号に基づいて概略位置を検出する。概略位置配信部１４は、概略位置を基準局１に送信する。補正値情報受信部１５は、基準局１から配信される補正値予測式または補正値予測式についての係数を受信する。
【００２６】
上記構成の作用について説明する。図３は、補正値予測式が有効であると認められる間に適用される基準局と移動局との間の通信シーケンス図を概略的に示している。
この図３に示すように、移動局１側では、測位部１２はＧＰＳ信号受信部１０によって受信したＧＰＳ信号に基づいて単独測位を行う（Ｓ１）ことで、概略位置を検出し、当該概略位置をパケットにして概略位置配信部１４を通じて送信する（Ｓ２）。図４（ａ）は、移動局から基準局に送信する情報の内容を概略的に示している。この図４に示すように、移動局３から基準局１に送信される情報は、緯度情報および経度情報である。
【００２７】
図３に示すように、基準局１側では、移動局３の概略位置を受信すると、当該移動局３に最も近い基準点（基準局１）を選択し当該選択された基準局１の補正値予測式の係数を選択する（Ｓ３）。次に、基準局１側では、補正値予測式オフセット部５によって測位時点の条件に合うように補正値予測式にオフセットを施す（Ｓ４）。そして、補正値予測式の係数（必要に応じて補正値予測式の態様）を送信する（Ｓ５）。
【００２８】
この後、例えばエフェメリス（ＧＰＳ衛星からの軌道情報）の変更または一定時間または一定距離走行することで補正値予測式の係数の適用が不可であると判定される場合には、ステップＳ１に戻って再度繰り返す。これは、エフェメリス（ＧＰＳ衛星からの軌道情報）が切り替わるときに補正値の変化の傾向が変化する場合があり、この変化の傾向を捕えて再度補正値予測式を推定するためである。
【００２９】
図４（ｂ）は、基準局が移動局に送信するデータ（パケット）の内容を示している。この図４（ｂ）に示すように、データ内容としては、基準点（基準局１）の位置の緯度情報、経度情報、予測式の生成時刻情報、衛星番号情報（衛星識別番号情報）、可視衛星数分の予測式係数情報が含まれる。尚、これらの予測式係数情報は、衛星毎に定められるため、それぞれの衛星の衛星番号情報の直後にそれぞれ付加して送信される。
【００３０】
このようにすると、移動局３側において現在または未来の所定時点の補正値を用いることができるようになり、ステップＳ６において補正値予測式を適用して正確にＤＧＰＳ測位計算を行うことができる。
【００３１】
図５ないし図８は、図３のステップＳ４において実施されるオフセットの方式の一例を概略的に示している。例えば、１日周期で補正値近似式を設定する場合において、前日の補正値を時間によって近似した前日の近似式Ｆ１（ｔ）を利用して本日の補正値予測式Ｆ２（ｔ）を決定する場合を考慮する。これらの図５ないし図７に示すように、例えば近似式Ｆ１（ｔ）＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃによる２次多項式と仮定した場合について説明する。尚、この近似式Ｆ１（ｔ）は説明を理解しやすくするために仮定して示したものであり、図中の記載とは異なる。
【００３２】
図５は、近似式Ｆ１（ｔ）を時間軸に沿って平行移動することで時間軸オフセットする一例を示している。この場合、Ｆ１（ｔ）を本日の時間帯に合わせるために所定のオフセットポイント（所定時間）τ−Ｐｔを設定し、当該オフセットポイントτ−ＰｔにＰｔ時間を加えて補正値が重なるように時間軸を合わせることで時間的オフセットを行う。
【００３３】
図６は、近似式Ｆ１（ｔ）を補正値軸に沿って平行移動することで補正値オフセットする一例を示している。この場合、昨日の近似式Ｆ１（ｔ）を本日の時間帯に合わせるために所定のオフセットポイント（所定時間）τ−Ｐｔを設定し、当該オフセットポイントτ−ＰｔにＰｔ時間を加算して補正値が重なるように時間軸を合わせることで時間的オフセットを行う。次に、例えば、補正値軸に沿ってＰｘ値だけ平行移動するときには、昨日の補正値予測式Ｆ１（ｔ）にＰｘを加減して本日の補正値予測式Ｆ２（ｔ）をａ（ｘ−Ｐｔ）２＋ｂ（ｘ−Ｐｔ）＋ｃ−Ｐｘとしてオフセットする。
【００３４】
図７は、近似式Ｆ１（ｔ）を回転移動することで回転オフセットする一例を示している。この場合、昨日の近似式Ｆ１（ｔ）を本日の時間帯に合わせるために所定のオフセットポイント（所定時間）τ−Ｐｔを設定し、当該オフセットポイントτ−ＰｔにＰｔ時間を加えて補正値が重なるように時間軸を合わせる。次に、例えば、前日の近似式Ｆ１（ｔ）をθだけ回転移動するときには、前日の補正値予測式Ｆ１（ｔ）に回転変換処理を施し、本日の補正値予測式Ｆ２（ｔ）を（ａ（ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθ）２＋ｂ（ｘｃｏｓθ＋ｙｓｉｎθ）＋ｃ＋ｘｓｉｎθ）／ｃｏｓθとしてオフセット変換する。
【００３５】
図８は、近似式Ｆ１（ｔ）を拡大／縮小することで拡大／縮小オフセットする一例を示している。この場合、昨日の近似式Ｆ１（ｔ）を本日の時間帯に合わせるために所定のオフセットポイント（所定時間）τ−Ｐｔを設定し、当該オフセットポイントτ−ＰｔにＰｔ時間を加えて補正値が重なるように時間軸を合わせる。次に、例えば、前日の近似式Ｆ１（ｔ）を時間軸に対して１／Ｐ倍するときには、前日の補正値予測式Ｆ１（ｔ）のｘをＰ倍することで、本日の補正値予測式Ｆ２（ｔ）をａ（ｘ×Ｐ）＋ｂ（ｘ×Ｐ）＋ｃとしてオフセット変換する。このようにして、補正値オフセット、回転オフセット、拡大／縮小オフセットなどのオフセット処理を行うことができる。このようにオフセット処理を適用することでデータ間の距離平均が最も近くなるように補正を行い、わずかなズレを補正することができ、より電離層、天候などの気象状況などの状況に適した補正値予測式を推定して適用することができる。
【００３６】
ここで、本実施形態に係る位置特定方法に必要な補正用データ通信量の比較を行う。前述したように、補正値予測式が予め定められている場合には、基準局１および移動局３間のデータ通信量は主に予測式係数の情報量で規定される。例えば、補正式予測式が例えば多項式で予め定められている場合には２次式、３次式、４次式などのそれぞれの次数の係数を示しており、２次式の場合には３個の係数、３次式の場合には４個の係数、４次式の場合には５個の係数を示している。
【００３７】
例えば、測位時間を１時間、補正値を１秒間隔で配信、可視衛星数を１２個、補正値予測式を３次多項式に適用して近似した場合には４個の係数を備えているため、移動局３側で受信するデータ量は図４（ｂ）に示すように、（基準点位置の緯度情報＋基準点位置の経度情報＋生成時刻情報＋予測式係数情報×４）×可視衛星数＝（８＋８＋１２＋８×４）×１２＝約７２０バイトとなる。尚、説明を理解しやすくするため、この情報にはオフセット処理に係る情報は含まれていない。
【００３８】
例えば特許文献２に開示されている技術思想では、前日の同時刻の補正値をそのまま使用しているため、それぞれの衛星に対応した膨大な量の補正値を送信する必要があり、移動局３側で受信するデータ量は、（補正値×可視衛星数）×測位時間（秒）＝（８×１２）×３６００＝約３４５６００バイトとなる。
【００３９】
したがって、たとえオフセット処理に係る情報を付加したとしても補正値近似式の変換処理の情報（例えば、数バイト〜数百バイト程度）を送信するのみにとどまるため、データ通信量を格段に低減することができる。また、補正値予測式自体を送受信するには、予測式係数情報の他に予測式の形態、態様を表わすデータ（例えば、指数関数、対数関数、多項式等の何れの態様の式を適用するか、さらに多項式の場合何次式であるか等）を送信する。この場合においても補正値を送受信するのに比較してデータ通信量を低減することができるが、予測式の係数のみを送受信している場合には、補正値予測式自体を送受信する場合に比較して情報量をさらに減少させることができる。
【００４０】
本実施形態によれば、過去において時間連続的に取得された補正値群から予め近似予測された補正値予測式に基づいて現在または未来の所定時点の補正値を算出可能にした補正値予測式を推定しているため、膨大な補正値を用いる必要なく高精度に位置特定できるようになる。この場合、予め補正値予測式データベース６に記憶された補正値予測式から選択しているため、補正値予測式を素早く決定できる。
【００４１】
また、時間的オフセット、補正値オフセット、時間および補正値の回転オフセット、または、拡大／縮小オフセット処理の何れか一つの処理を行うことで補正値予測式を設定することができ、様々なオフセット法に対応できるようになる。
【００４２】
また、前日の１日分の補正値群から近似予測された補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定する場合には、より本日に近い補正値群を用いた補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定することができ、より実用的な補正値予測式を推定でき高精度に位置特定できる。また、電離層、天候などの気象状況に基づいて補正値予測式を推定する場合には、より状況の近い補正値群を用いた補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定することができ、より実用的な補正値予測式を推定でき高精度に位置特定できる。
【００４３】
基準局１が補正値予測式の算出処理を行い、移動局３が補正値を算出しているため、算出負荷を分散することができ高速に処理することができる。特に負荷の大きな補正値予測式の算出処理を基準局１が行うことで移動局３側の処理負担を軽減できる。尚、補正値予測式の算出処理は移動局３が行っても良い。
【００４４】
また、基準局１は補正値予測式の態様の情報またはその係数の情報を移動局３に送信しているため、補正値を送信するのに比較してデータ通信量を削減できる。
また、従来の手法では、過去の補正値データを大量に保持する必要があるものの本実施形態に係る手法では補正値予測式の係数を保持するのみで良いため記憶可能容量も低減できる。
【００４５】
また、補正値予測式の選択推定処理は基準局１が実行し、補正値の算出処理は移動局３が実行しているため、負荷を分散して処理することができ高速に実行することができる。
ＧＰＳ衛星２の軌道１周期分の補正値を時間で近似した補正値予測式を用いてある所定の時点の補正値を算出してＤＧＰＳ測位を行っているため、従来のようにリアルタイムに補正値を取得して補正する必要がなくなり通信時間を必要とすることなく高速で測位することができる。
【００４６】
また、特許文献１の手法を用いる場合には、直近の過去データを用いるため予測期間が数１０分程度であったものの、本実施形態に係る手法では過去１周期分のデータを用いて現在または未来の１周期分の予測を行うことができるため、約６時間程度（例えば、具体的には１周期１１時間５８分２秒であるものの、ＧＰＳ衛星２が移動局３から見えるのは約半分の時間のため）の予測が可能となり従来技術に比較してより長時間の予測が可能になる。
【００４７】
また、特許文献１の技術思想では、基準点が変更するたびに情報を蓄積しなおさなければならないため、車などの移動体による移動局１では補正値予測が行えない時間が頻繁に生じる可能性があり移動体に適用するには好ましくない。本実施形態では、基準点を変更した場合、基準局１から補正値予測式を再取得することで常に補正値予測を行うことができ移動体における利用に適したものとなる。
【００４８】
また、特許文献２の技術思想では、過去の補正値データを大量に保持する必要があるものの、本実施形態では補正値予測式の係数を通信して保持するのみでよく通信時間および記憶容量の削減につながる。すなわち、特許文献１または２などの技術思想では、例えば１〜１０秒間隔で補正値を取得する必要があるが、本実施形態に係る技術思想では、基準局１と移動局３との間の通信処理は、最初に補正値予測式の係数を送受信するときと所定条件（エフェメリス切り替えまたは一定時間（距離）走行した場合）のときに補正値予測式を再取得するときのみであるため、通信頻度を大幅に削減できる。
【００４９】
（第２の実施形態）
図９および図１０は、本発明の第２の実施形態を示すもので、基準局および移動局の処理シーケンスをより具体的に示している。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分について説明する。
【００５０】
図９は、移動局側の処理、図１０は、基準局側の処理の動作をフローチャートにより概略的に示している。図９に示すように、移動局３側では、エフェメリス・擬似距離情報を取得した（Ｔ１）後、単独で測位を行う（Ｔ２）。そして、移動局３では、基準局１との間で通信可能であると判定した場合（Ｔ３：ＹＥＳ）に単独で測位した結果（概略位置）を基準局１に送信する。
【００５１】
図１０に示すように、基準局１側では、移動局３から概略位置の情報を受信すると（Ｕ１：ＹＥＳ）、全国の基準局１の補正値予測式データベース６にアクセスし（Ｕ２）、移動局３から送信された概略位置の情報に最も近い基準局１を選択し（Ｕ３）、選択した基準局の最も最近の過去の１周期分の補正値と時刻情報とから近似式（補正値予測式の係数（必要に応じて補正値予測式の態様））を算出、選択する（Ｕ４）。この後、基準局１側では、選択した基準局１の現在の補正値を使用して近似式にオフセット処理を施す（Ｕ５）。
【００５２】
そして、近似式で算出した補正値と現在の補正値との間の乖離が所定のしきい値以下であるときに、選択した基準局１の位置情報、近似式（補正値予測式）の係数、式（係数）を生成した時間を移動局３に送信する（Ｕ７）。また、ステップＵ６において、所定のしきい値より大きいと判定したときには、選択した基準局１の過去の１周期分の補正値と時刻から近似式の係数（必要に応じて近似式の態様）を算出、選択する（Ｕ８）。この場合、過去の１周期分の補正値は、先にステップＵ４にて算出した１周期分の補正値とは異なる補正値データを示している。例えば、ステップＵ４において、前日の補正値データにて近似式を算出したものの、ステップＵ６にて乖離が大きいと判定された場合には、その前日（この場合現在から２日前）の補正値データを利用して再計算を行う。
【００５３】
図９に戻って、移動局３側では、基準局１から基準局１の位置情報、補正値予測式の係数、予測式の生成時刻を取得すると（Ｔ５）、現在位置と基準局３との間の距離と補正値予測式が生成されてからの経過時間を検出し、現在位置と基準局３との間の距離が所定のしきい値を超えている場合（Ｔ６：ＹＥＳ）、または、補正値予測式の生成から所定の時間以上経過している場合（Ｔ７：ＹＥＳ）には、補正値予測式を破棄し（Ｔ１６）、ステップＴ３に戻って処理を繰り返す。尚、ステップＴ１またはＴ２に戻って処理を繰り返しても良い。尚、現在位置と基準局３との距離が所定以上離れている場合には精度よく補正できないため、最も近い基準局３の基準点を利用する必要がある。
【００５４】
ステップＴ６、Ｔ７の判定処理にて何れもしきい値以下となっており、ステップＴ６、Ｔ７にて何れもＮＯ判定された場合には、エフェメリス、疑似距離を取得し（Ｔ８）、予測式に基づいて補正値を算出し（Ｔ９）、疑似距離を補正し（Ｔ１０）、測位計算を行う（Ｔ１１）。
【００５５】
この後、エフェメリスが切り替わっているか（Ｔ１２）、予測式を使用し始めて指定した時間経過したか（Ｔ１３）、予測式を使用し始めて指定した距離走行したか（Ｔ１４）、基準局位置と現在位置が指定した距離離れているか（Ｔ１５）を判定し、これらの条件を満たしている場合（ＹＥＳ）には補正値予測式を破棄してステップＴ３に戻って処理を繰り返す。前述と同様にステップＴ１またはＴ２に戻って処理を繰り返しても良い。
【００５６】
このように、本実施形態によれば、過去において時間連続的に取得された補正値群から近似して予測された補正値予測式に基づいて補正値予測式を推定し、当該補正値予測式を用いて補正値を算出し現在の所定時点の補正値を算出してＤＧＰＳ測位を行っているため、膨大な補正値データを用いることなく高精度に位置特定できるようになる。
【００５７】
移動局３側では、ステップＴ６、Ｔ７、Ｔ１２〜Ｔ１５において当該判定条件を満たした場合に補正値予測式を破棄し、基準局１側から新たな補正値予測式（係数または／および態様）を取得しているため、適用可能な補正値予測式を的確に適用することができ、的確な補正値を算出することができる。
【００５８】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
ＤＧＰＳ方式を適用したが、ＶＲＳ（Vertical Reference Station）方式などの仮想基準点を適用して高精度測位する場合にも適用できる。
移動局３に適用したが、位置を明確に特定できていない固定位置に設置された機器であっても同様に適用できる。すなわち、補正値を受信する機能を有していれば当該機器にも適用できる。
【００５９】
基準局１に情報配信機能を備えたサーバを備えた実施形態を示したが、補正値、補正値予測式またはその係数などの情報を配信できるサーバであれば基準局１と同一場所に設置されていなくても良い。
【００６０】
尚、移動局３は、当該移動局３の進行方向が予め把握されている場合には、当該進行方向の数点分の補正値予測式を、基準局１から予め取得し当該進行位置に達したときに当該補正値予測式を適用して補正値を算出するようにしても良い。
【００６１】
補正値予測式のオフセット計算を移動局３側で行っても良い。この場合、移動局３が基準局１との間で通信不能な状況下であっても当日の補正値と補正値予測式を保持していれば補正値の予測処理を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１の実施形態について示す測位方法の原理図
【図２】システムのブロック構成図
【図３】基準局と移動局との間の通信シーケンスを示す図
【図４】送受信時のデータ内容を概略的に示す図
【図５】オフセット処理態様を示す図（その１）
【図６】オフセット処理態様を示す図（その２）
【図７】オフセット処理態様を示す図（その３）
【図８】オフセット処理態様を示す図（その４）
【図９】本発明の第２の実施形態について示す移動局側の処理を概略的に示すフローチャート
【図１０】基準局側の処理を概略的に示すフローチャート
【符号の説明】
【００６３】
図面中、１は基準局、２はＧＰＳ衛星、３は移動局を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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