(57)【要約】【課題】データ量の増加を軽減し、検出漏れを防ぐことができる移動体位置検出装置、移動体位置検出システム及びプログラムを提供する。【解決手段】移動体位置検出装置１０は、移動体２に設けられた無線タグ３から固定して配置された複数のセンサ（受信デバイス）４により受信されたタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともに受信履歴情報として順次記憶するセンサ履歴保持手段１１と、所定の回数連続していずれかのセンサ４で受信されたタグ識別情報が受信履歴情報に存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する移動体２の位置を、タグ識別情報を連続して所定の回数受信したセンサ４の位置に基づいて決定する検出判定手段１３とを備える。【選択図】図１
2009210516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報が、受信デバイス識別情報とともに順次記憶されたデータベースに、所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段を備えた移動体位置検出装置。
【請求項２】
移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともにデータベースに順次記憶する記憶手段と、
前記データベースに所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段と、
を備えた移動体位置検出装置。
【請求項３】
前記データベースは、前記受信履歴情報の他に、前記複数の受信デバイス間の最短の道のりの距離情報を記憶し、
前記検出判定手段は、前記距離情報、及び前記移動体の想定される最大移動速度に基づいて、受信不可能な前記タグ識別情報を除外して前記移動体の位置を決定する請求項１又は２に記載の移動体位置検出装置。
【請求項４】
固定して配置された複数の受信デバイスと、
移動体に設けられ、一定の時間間隔でタグ識別情報を発信する無線タグと、
前記複数の受信デバイスが受信したタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともにデータベースに順次記憶する記憶手段と、前記データベースに所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段とを有する移動体位置検出装置と、
を備えた移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記無線タグが前記タグ識別情報を発信する前記一定の時間間隔は、前記移動体の想定される最大移動速度で移動するとき、前記複数の受信デバイスのうち連続する所定の数の受信デバイスが前記タグ識別情報をそれぞれ受信するように定められた請求項４に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
前記無線タグは、電池を内蔵したアクティブ型である請求項４に記載の移動体位置検出システム。
【請求項７】
移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともに順次記憶されたデータベースに、所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する決定ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体位置検出装置、移動体位置検出システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電池を内蔵したアクティブ型の無線タグは、数十ｍ程度の長距離での交信が可能なことから、無線タグを保持した人の位置検出に使用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
信号を発信する無線タグを用いた位置検出においては、信号の干渉や衝突が起きると、信号自体はノイズとなり、存在しないＩＤを含む信号として認識される可能性があるため、受信側では、一般に、複数回同じＩＤの信号を受信して信号が安定した時に、そのＩＤを検出したＩＤとして確定させる等のノイズ除去の処理が行われている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１９９９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、データ量の増加を軽減し、検出漏れを防ぐことができる移動体位置検出装置、移動体位置検出システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、上記目的を達成するため、以下の移動体位置検出装置、移動体位置検出システム及びプログラムを提供する。
【０００７】
［１］移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報が、受信デバイス識別情報とともに順次記憶されたデータベースに、所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段を備えた移動体位置検出装置。
【０００８】
［２］移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともにデータベースに順次記憶する記憶手段と、前記データベースに所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段と、を備えた移動体位置検出装置。
【０００９】
［３］前記データベースは、前記受信履歴情報の他に、前記複数の受信デバイス間の最短の道のりの距離情報を記憶し、前記検出判定手段は、前記距離情報、及び前記移動体の想定される最大移動速度に基づいて、受信不可能な前記タグ識別情報を除外して前記移動体の位置を決定する前記［１］又は［２］に記載の移動体位置検出装置。
【００１０】
［４］固定して配置された複数の受信デバイスと、移動体に設けられ、一定の時間間隔でタグ識別情報を発信する無線タグと、前記複数の受信デバイスが受信したタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともにデータベースに順次記憶する記憶手段と、前記データベースに所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する検出判定手段とを有する移動体位置検出装置と、を備えた移動体位置検出システム。
【００１１】
［５］前記無線タグが前記タグ識別情報を発信する前記一定の時間間隔は、前記移動体の想定される最大移動速度で移動するとき、前記複数の受信デバイスのうち連続する所定の数の受信デバイスが前記タグ識別情報をそれぞれ受信するように定められた前記［４］に記載の移動体位置検出システム。
【００１２】
［６］前記無線タグは、電池を内蔵したアクティブ型である前記［４］に記載の移動体位置検出システム。
【００１３】
［７］移動体に設けられた無線タグから、固定して配置された複数の受信デバイスにより受信されたタグ識別情報を、受信デバイス識別情報とともに順次記憶されたデータベースに、所定の回数連続していずれかの前記受信デバイスで受信された前記タグ識別情報が存在するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて、存在すると判定したとき、当該タグ識別情報に対応する前記移動体の位置を、前記タグ識別情報を連続して前記所定の回数受信した前記受信デバイスの位置に基づいて決定する決定ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、２に係る移動体位置検出装置、請求項４に係る移動体位置検出システム、及び請求項７に係るプログラムによれば、データ量の増加を軽減し、検出漏れを防ぐことができる。
【００１５】
請求項３に係る移動体位置検出装置によれば、本構成を採用しない場合と比べて、位置検出精度が高くなる。
【００１６】
請求項５に係る移動体位置検出システムによれば、請求項４の効果に加え、個々の受信デバイスにノイズ除去フィルターを内蔵しなくても済む。
【００１７】
請求項６に係る移動体位置検出システムによれば、請求項４の効果に加え、電池の消耗を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る移動体位置検出システムの概略の構成を示す図である。
【００１９】
この移動体位置検出システム１は、移動体２に設けられた無線タグ３と、無線タグ３が発信する信号を受信する複数の受信デバイスとしてのセンサ４（４１〜４ｎ）と、センサ４の受信履歴に基づいて移動体２の位置を検出する移動体位置検出装置１０とを備える。
【００２０】
移動体２には、人や、ロボット、車両、携帯端末等が含まれるが、本実施の形態では、人として説明する。移動体２が人の場合は、通常、人が無線タグ３を携帯又は所持する。携帯端末には、電子ペーパ、パーソナルコンピュータ、電話機等が含まれる。
【００２１】
無線タグ３は、電池を内蔵するアクティブ型であり、自己の識別情報であるタグＩＤ（タグ識別情報）を含む信号を一定の時間間隔で発信する。無線タグ３が発信する信号の時間間隔は、移動体２が想定される最大移動速度で移動するとき、複数のセンサ４のうち連続する所定の数（本実施の形態では３つ）のセンサ４が無線タグ３からの信号をそれぞれ受信するように決定される。無線タグ３が発信する信号の時間間隔の決定方法の詳細は、後述する。なお、無線タグ３は、電池を内蔵していないパッシブ型でもよい。
【００２２】
センサ４は、無線タグ３が発信した信号を受信し、受信信号からタグＩＤを抽出し、タグＩＤとともに、自己に割り当てられた受信センサ番号（受信デバイス識別情報）、信号を受信した受信時刻を出力する。また、各センサ４は、隣り同士で受信可能エリアが一部重なるように配置されている。受信可能エリアは、例えば、半径７ｍの円形であるが、円形に限られず、楕円、長円、四角形等の他の形状でもよい。本実施の形態のセンサ４は、個々にはノイズ除去フィルターを内蔵していないが、通常のものと同様に、ノイズ除去フィルターを内蔵してもよい。
【００２３】
移動体位置検出装置１０は、センサ履歴保持手段（記憶手段）１１、検出判定中ＩＤ保持手段１２、検出判定手段１３及び位置検出履歴保持手段１４を備える。
【００２４】
センサ履歴保持手段１１は、半導体メモリ、ＨＤＤ、サーバ等から構成され、センサ４から出力されたタグＩＤ、受信センサ番号、受信時刻とともに、更新済みか否かを示す更新フラグの情報をセンサ履歴情報（受信履歴情報）のデータベースに保持する。更新済みのセンサ履歴情報に対しては、更新フラグに「１」がセットされ、未更新のセンサ履歴情報に対しては、更新フラグに「０」がセットされる。
【００２５】
検出判定中ＩＤ保持手段１２は、半導体メモリ、ＨＤＤ、サーバ等から構成され、検出判定中のタグＩＤと、これまでの連続受信回数と、受信センサ番号からなる検出判定中ＩＤリストを保持する。
【００２６】
検出判定手段１３は、ＣＰＵと、後述する図６のフローチャートに示すようなＣＰＵのプログラムやデータを記憶するメモリとを備える。なお、検出判定手段１３は、ハードウェアによって構成してもよい。また、検出判定手段１３は、センサ履歴保持手段１１から新たに受信された未更新のタグＩＤの情報を取り込み、センサ４間をまたがってノイズ除去処理を行い、タグＩＤが検出されたとみなせるかどうかを判定する。
【００２７】
位置検出履歴保持手段１４は、検出判定手段１３による検出結果の履歴を保持する。位置検出履歴保持手段１４は、半導体メモリ、ＨＤＤ等により構成されるが、ディスプレイやプリンタでもよい。
【００２８】
図２（ａ）は、センサ４単体での受信可能エリアと、センサ４から受信可能エリア内を通過する移動体２の通過ルートまでの距離との関係を示す図である。同図に示すように、受信可能エリア４０の半径をｒ、受信可能エリア４０内を移動体２が直線的に移動する場合に、センサ４から移動体２の通過ルート２０までの距離をｄ、受信可能エリア４０内の通過ルート２０の長さ（通過距離）をｌとする。
【００２９】
移動体２である人の歩く速度は、通常約４ｋｍ／ｈであるが、上限速度として、オフィス内を小走りで急ぐ速度を７．２ｋｍ／ｈ程度とすると、オフィス内を移動する移動体２の想定される最大移動速度は、２ｍ／ｓとなる。
【００３０】
図２（ｂ）は、発信時間間隔毎の受信可能地点を示す図である。例えば、半径ｒ＝７ｍの受信可能エリア４０において、センサ４からの距離ｄ（ｍ）の通過ルート２０上を移動体２である人が通過する場合に、受信可能エリア４０内で少なくとも１回以上受信されるための距離ｌを求めると、図２（ｂ）に示す様になる。
【００３１】
センサ４から例えば６ｍ離れた位置（ｄ＝６ｍ）を移動体が通過してもセンサ４が１回以上受信されるようにするためには、少なくとも発信時間間隔が４秒未満でなければならないので、本実施の形態では、例えば、発信時間間隔を３秒に設定する。
【００３２】
なお、センサ４によっては受信可能エリアが広くなり、同じＩＤを複数のセンサ４が受信する場合もあるが、この場合は、最も強く受信したセンサ４に着目すれば、本実施の形態と全く同じ処理で対応可能である。
【００３３】
（第１の実施の形態の動作）
次に、第１の実施の形態の動作を図１〜図５を参照し、図６のフローチャートに従って説明する。
【００３４】
図３は、オフィスのフロアにおけるセンサ４のレイアウト図である。本実施の形態では、センサ４を６つ用いた場合を示す。オフィスのフロア５をカバーする全てのセンサ４の出力データを参照し、３回連続して、どれか１つのセンサ４で受信した場合に、そのタグＩＤを検出したとするようなノイズ除去を行うものとする。
【００３５】
図４は、センサ履歴保持手段１１に保持されるセンサ履歴情報の一例を示す図、図５は、検出判定処理の流れを説明するための図である。
【００３６】
図６は、検出判定手段１３による検出判定処理のフローチャートである。センサ４が無線タグ３が発信する信号を受信すると、受信した信号からタグＩＤを抽出し、タグＩＤとともに、受信センサ番号、受信時刻をセンサ履歴情報としてセンサ履歴保持手段１１に格納する。
【００３７】
検出判定処理は、無線タグ３の発信時間間隔以下の時間間隔で一定時間毎に起動する。検出判定処理が起動すると、まず、検出判定手段１３は、図５に示す検出判定中ＩＤリスト１２０を検出判定中ＩＤ保持手段１２から取り込む（Ｓ１００）。
【００３８】
続いて検出判定手段１３は、図４に示すセンサ履歴情報１１０のうち、新たに追加された更新フラグ「０」の、図５に示すセンサ履歴情報（更新分）１１１をセンサ履歴保持手段１１から取り込む（Ｓ１１０）。取り込んだセンサ履歴情報の更新フラグに「１」をセットする。
【００３９】
続いてセンサ履歴情報（更新分）１１１からタグＩＤを１つ取り出し（Ｓ１２０）、そのタグＩＤが検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれているかどうかを調べる（Ｓ１３０）。検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれていれば（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、受信回数を１つ増やす（Ｓ１４０）。図５に示す場合は、センサ履歴情報（更新分）１１１中のタグＩＤ（８０００００００８４２７）、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）及びタグＩＤ（８０００００００ＦＦＦＡ）は、それぞれ検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれているため、それぞれ受信回数を１つ増やし、タグＩＤ（８０００００００８４２７）の受信回数を２、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）の受信回数を３、タグＩＤ（８０００００００ＦＦＦＡ）の受信回数を２とした検出判定中ＩＤリスト１２１とする。
【００４０】
検出を確定できる回数（３回）以上受信したのであれば（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、位置検出結果として、受信時刻、タグＩＤ及び受信センサ番号を出力する（Ｓ１６０）。図５の場合は、受信時刻（２００７／９／１２  １１：００：３３）、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）、受信センサ番号（Ｓ４）からなる位置検出結果１３０を出力する。
【００４１】
ステップＳ１３０において、センサ履歴情報（更新分）１１１のタグＩＤが検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれていなければ（Ｓ１３０：Ｎｏ）、受信回数を１にし（Ｓ１７０）、次回検出判定中となる検出判定中ＩＤリスト１２１に追加する（Ｓ１８０）。図５に示す場合は、センサ履歴情報（更新分）１１１のタグＩＤ（８０００００００ＡＢ８Ｅ）は、検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれていないため、受信回数を１とし、タグＩＤ（８０００００００ＡＢ８Ｅ）を検出判定中ＩＤリスト１２１に追加する。なお、検出判定中ＩＤリスト１２０中の受信センサ番号は、最後に受信したセンサ番号とする。
【００４２】
センサ履歴情報（更新分）１１１の中の全タグＩＤに関して処理が終了したかどうかを判断し（Ｓ１９０）、終了していなければ（Ｓ１９０：Ｎｏ）、センサ履歴情報（更新分）１１１からタグＩＤを１つ取り出す処理に戻る（Ｓ１２０）。全タグＩＤの処理が終了したら（Ｓ１９０：Ｙｅｓ）、検出判定中ＩＤリスト１２１で検出判定中ＩＤ保持手段１２が保持している検出判定中ＩＤリストを更新する（Ｓ２００）。リストを更新するとき、前回受信されたタグＩＤ（８０００００００１Ｃ９Ｆ）は、今回受信されていないため、受信回数を０とする。
【００４３】
（第１の実施の形態の効果）
図７は、第１の実施の形態の効果を説明するための図であり、（ａ）〜（ｃ）は、比較例、（ｄ）は、本実施の形態を示す図である。同図中、矢印は移動体２である人の動き、星印は無線タグ３の発信タイミングを示す。
【００４４】
図７（ａ）は、移動体の移動速度に対し、無線タグ３の発信時間間隔が長い場合を示す。この場合は、無線タグ３で発信された信号はセンサ４で受信されず、取りこぼされることになる。
【００４５】
図７（ｂ）は、受信可能エリア４０内で１回以上発信するように、無線タグ３の発信時間間隔を短くした場合を示す。人の移動であれば、どんなに走っても時速１００ｋｍでは移動できないことは自明である。そこで、移動速度には上限があり、想定する上限移動速度（最大移動速度）内で通過する間に必ず１回以上発信するように設定すれば良い。
【００４６】
図７（ｃ）は、受信可能エリア４０内で３回以上発信するように、無線タグ３の発信時間間隔を短くした場合を示す。実際には別の無線タグ３との干渉や衝突により、１回では正しく検出されない可能性があり、複数回安定して受信して初めてその受信可能エリア４０を通過（エリア４０に滞在）したと判定する必要がある。図７（ｃ）は、必要受信回数が３回以上の場合の設定例であり、この例では、上限移動速度内で３回発信するような発信時間間隔の設定が必要である。しかし、発信時間間隔を短くすると、処理の必要なセンサデータ量が増加したり、信号を多く発生させるために電池の消耗が早くなるという問題がある。
【００４７】
図７（ｄ）は、連続する３つの受信可能エリア４０でそれぞれ少なくとも１回発信するようにした場合を示す。図７（ｄ）に示すように、複数のセンサ４にまたがって、連続して受信されたタグＩＤを有する無線タグ（移動体）を、それらの受信可能エリア４０を通過（エリア４０に滞在）したと判定することによって、発信時間間隔を短くすることなく、取りこぼしが無くなる。
【００４８】
以上、説明したように、第１の実施の形態によれば、複数のセンサにまたがってノイズ除去の処理が行われ、電池消耗とデータ量増加を軽減し、検出漏れを防ぐことができる。
【００４９】
［第２の実施の形態］
図８は、本発明の第２の実施の形態に係る移動体位置検出システムの概略の構成を示す図である。
【００５０】
本実施の形態は、第１の実施の形態に対し、センサ隣接情報保持手段１５を付加したものである。
【００５１】
検出判定中ＩＤ保持手段１２は、センサ４で受信され、検出判定中のタグＩＤを、これまでの連続受信回数と、受信センサ番号の他に、次回の受信タイミングまでに移動可能な移動可能エリアの情報を保持する。移動可能エリアの情報は、予め保持する代わりに、センサ履歴保持手段１１が保持するセンサ履歴情報から算出してもよい。
【００５２】
検出判定手段１３は、ＣＰＵと、後述する図１４のフローチャートに示すようなＣＰＵのプログラムやデータを記憶するメモリとを備える。なお、検出判定手段１３は、ハードウェアによって構成してもよい。また、検出判定手段１３は、センサ履歴保持手段１１から新たに受信された未更新のタグＩＤの情報を受け取り、後述するセンサ隣接情報と検出判定中ＩＤリストから、センサ４間をまたがってノイズ除去処理を行い、タグＩＤが検出されたとみなせるかどうかを判定する。
【００５３】
センサ隣接情報保持手段１５は、センサ４同士の距離情報（センサ隣接情報）を保持する。ここでは単なる距離ではなく、移動する際の経路上での最短の道のりとする。
【００５４】
図９は、複数のセンサ４をまたがって連続的に受信されたかどうかを判定する原理を示す図である。星印は無線タグ３の発信タイミングを示す。Ｓｉはｍ回目に受信したセンサ４を示し、太線の円はセンサＳｉの受信可能エリア４０を表わすものとする。極端な例として、Ｔｍのタイミングで受信可能エリア４０の最も端の位置で発信し、その後、受信可能エリア４０から遠ざかる方向に、上限速度で移動し、Ｔｍ＋１（＝Ｔｍ＋ｔ）のタイミングで信号を発信したとすると、ｍ＋１回目には、移動体が点線で示す移動可能エリア４１の位置まで到達可能である。実際には、移動の始点と速度（０を含む）と方向には自由度があるので、点線の移動可能エリア４１の内側全体に移動可能である。タイミングＴｍ＋１で発信した位置をカバーするセンサＳｊが分かれば、連続して受信されたかどうかが判定できる。
【００５５】
ｍ回目に受信したセンサＳｉとｍ＋１回目に受信したセンサＳｊの間の距離をｄｉｊ、センサＳｉの受信可能エリア４０の半径をｒｉ、タグＩＤ＝ｋの移動可能な上限速度をｖｋ、タグＩＤ＝ｋの発信時間間隔をｔｋとするとき、
ｒｉ＋ｖｋ×ｔｋ＞ｄｉｊ−ｒｊ
を満たすようなセンサＳｊの集合が、ｍ＋１回目に受信する可能性がある移動可能エリア４１である。なお、通常はｒｉ＝ｒｊ，ｖｋ＝ｖ，ｔｋ＝ｔであるので、
２ｒ＋ｖ×ｔ＞ｄｉｊ
と単純化することができる。
【００５６】
（第２の実施の形態の動作）
次に、第２の実施の形態の動作を図８〜図１３を参照し、図１４のフローチャートに従って説明する。
【００５７】
図１０は、オフィスのフロアにおけるセンサ４のレイアウト図である。ここでは、フロア５の大きさが３０ｍ×５０ｍで、センサ４の受信可能エリア４０が半径７ｍ、最も近いセンサ４同士の距離が１０ｍで、エレベータホール６を除くフロア５全体を１２基のセンサ４でカバーするものとし、フロア５とエレベータホール６の壁を一点鎖線で示す。また、Ｓ１〜Ｓ１２はセンサ４を表わし、センサ４を囲む円は個々のセンサ４のカバーする受信可能エリア４０を示す。なお、エレベータホール６は、非常階段等の他のスペースでもよい。
【００５８】
センサ隣接情報保持手段１５が保持するセンサ隣接情報には、少なくともセンサ４間の距離情報が必要である。オフィス５内の人の移動を検出する場合、壁などを通り抜けることはできないので、例えば、センサ４間の最短の道のりを情報として保持している。これにより、より高い精度で検出が可能になる。例えば、センサＳ２からセンサＳ１へは１０ｍ、センサＳ２からセンサＳ６へは壁を避けて３２．６ｍ、センサＳ２からセンサＳ８へはエレベータホール６を抜けて３２．４ｍというように算出する。なお、フロア５内には机やテーブル等があるので、それらの配置がわかっている場合には、それらを避ける通路を通る最短の道のりを算出してもよい。これにより、更に精度が高くなる。
【００５９】
図１１は、センサ隣接情報保持手段１５に保持されるセンサ隣接情報の一例を示す図である。同図は、フロア５のセンサ４間の最短の道のりを全て算出したものである。本実施の形態では、ｒ＝７ｍ，ｖ＝２ｍ／ｓ，ｔ＝３ｓであるから、センサ間の距離ｄｉｊが２０ｍ未満（２０ｍ＞ｄｉｊ）となるセンサ集合を求めればよい。図１１中では、２０ｍ＞ｄｉｊとなる数値に斜線を施して示す。
【００６０】
図１２は、センサ隣接情報の変形例を示す。センサ４によっては、受信可能エリア４０が広く、同じタグＩＤを複数のセンサ４が受信する場合もある。この場合、センサ隣接情報１５０の距離情報のみを利用するだけで、最も近いセンサ４を推定でき、同様の処理が可能である。具体的には、受信したセンサ４の全てから近い位置に無線タグ３が存在すると考えられる。例えば、センサ隣接情報１５０で数値に斜線を施したセンサ４の近くに無線タグ３が存在している確率が高いので、図１２（ａ）に示すように、受信した全センサ４に関して、隣接範囲のセンサ数を受信件数情報１５１として集計し、最も件数が多いセンサ４で受信したものとして扱うことができる。最も件数が多いセンサ４が複数ある場合には、その間に無線タグ３が存在するものとしてもよい。図１２（ａ）に示すように、Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の４つのセンサで受信した場合を考えると、Ｓ３とＳ４が最も件数が多いので、Ｓ３とＳ４の間（Ｓ３，Ｓ４と表記するものとする）に無線タグ３が存在すると推定することができる。
【００６１】
また、移動可能エリア４１は、図１２（ｂ）に示すように、平均をとる方法で補正が可能である。図１２（ａ）に示す場合は、Ｓ３とＳ４が最も件数が多いので、無線タグ３は、Ｓ３とＳ４の間に居ると判定する。図１２（ｂ）のセンサ隣接情報１５０を用いて、始点Ｓ３、Ｓ４と終点Ｓ２との間の距離の平均をとり、無線タグ３は、終点Ｓ２からＳ３方向へ１５ｍの地点に居ると判定する。なお、センサ４の座標情報をデータとして保持していたり、ＧＰＳ等の手段を用いてシステムが取得できるようになっていれば、受信したセンサ４の位置の重心などを求めるようにしてもよい。
【００６２】
図１３は、検出判定処理の流れを説明するための図である。図１４は、検出判定手段１３による検出判定処理のフローチャートである。
【００６３】
センサ４が無線タグ３が発信する信号を受信すると、受信した信号からタグＩＤを抽出し、タグＩＤとともに、受信センサ番号、受信時刻をセンサ履歴情報としてセンサ履歴保持手段１１に格納する。
【００６４】
検出判定処理は、無線タグ３の発信時間間隔以下の時間間隔で一定時間毎に起動する。検出判定処理が起動すると、まず、検出判定手段１３は、図１３に示す検出判定中ＩＤリスト１２０を検出判定中ＩＤ保持手段１２から取り込む（Ｓ１００）。
【００６５】
続いて検出判定手段１３は、センサ履歴情報１１０のうち、新たに追加された図１３に示すセンサ履歴情報（更新分）１１１をセンサ履歴保持手段１１から取り込む（Ｓ１１０）。取り込んだセンサ履歴情報の更新フラグに「１」を書き込む。
【００６６】
続いてセンサ履歴情報（更新分）１１１からタグＩＤを１つ取り出し（Ｓ１２０）、そのタグＩＤが検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれているかどうかを調べる（Ｓ１３０）。検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれていれば（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、無線タグ３が前回の受信から移動可能エリア４１の中にあるかどうかを判定し（Ｓ１３１）、移動可能エリア４１になければ（Ｓ１３１：Ｎｏ）、それまでのデータがノイズである可能性があるため、そのタグＩＤは初めて受信したものとして処理する。
【００６７】
移動可能エリア内であれば（Ｓ１３１：Ｙｅｓ）、受信回数を１つ増やす（Ｓ１４０）。図１３に示す場合は、センサ履歴情報（更新分）１１１中のタグＩＤ（８０００００００８４２７）、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）及びタグＩＤ（８０００００００１Ｃ９Ｆ）は、それぞれ検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれているため、それぞれ受信回数を１つ増やし、タグＩＤ（８０００００００８４２７）の受信回数を２、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）の受信回数を３、タグＩＤ（８０００００００１Ｃ９Ｆ）の受信回数を５とした検出判定中ＩＤリスト１２１とする。
【００６８】
検出を確定できる回数（３回）以上受信したのであれば（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、位置検出結果として、受信時刻、タグＩＤ及び受信センサ番号を出力する（Ｓ１６０）。図１３の場合は、受信時刻（２００７／９／１２  １１：００：３３）、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）、受信センサ番号（Ｓ８）と、受信時刻（２００７／９／１２  １１：００：３３）、タグＩＤ（８０００００００１Ｃ９Ｆ）、受信センサ番号（Ｓ６）とからなる位置検出結果１３０を出力する。位置検出結果１３０は、移動履歴（図１３中斜線を施した部分）を残す必要がなければ、斜線を施したセンサ番号を除く最新のセンサ番号について出力してもよい。
【００６９】
そして、次回移動可能なエリアを算出し（Ｓ１７１）、次回検出判定中となるＩＤリスト１２０に追加する（Ｓ１８０）。図５に示す場合は、タグＩＤ（８０００００００８４２７）は、最後にセンサＳ１０で受信しているので、ＩＤリスト１２０の受信履歴にＳ１０を追加し、移動可能センサとして、Ｓ１０から２０ｍ以内に存在するＳ８〜Ｓ１２に変更する。また、タグＩＤ（８０００００００４Ｅ４Ｄ）は、最後にセンサＳ８で受信しているので、ＩＤリスト１２０の受信履歴にＳ８を追加し、移動可能センサとして、Ｓ８から２０ｍ以内に存在するＳ６〜Ｓ１０に変更する。また、タグＩＤ（８０００００００１Ｃ９Ｆ）は、最後にセンサＳ６で受信しているので、ＩＤリスト１２０の受信履歴にＳ６を追加し、移動可能センサとして、Ｓ６から２０ｍ以内に存在するＳ４〜Ｓ８に変更する。
【００７０】
タグＩＤ（８０００００００ＦＦＦＡ）を最後に受信したセンサは、Ｓ１１であるが、前回受信したセンサは、Ｓ７であり、Ｓ７からＳ１１への移動は不可能と判断し、前回受信した信号は、エラーと認定して、受信履歴からＳ７を削除し、受信回数は１回のままとする。移動可能センサとして、Ｓ１１から２０ｍ以内に存在するＳ１、Ｓ９〜Ｓ１２に変更する。
【００７１】
タグＩＤ（８０００００００ＡＢ８Ｅ）は、ＩＤリスト１２０に含まれていないため、受信回数を１回、受信履歴Ｓ９、移動可能センサとしてＳ９から２０ｍ以内のＳ３、Ｓ７〜Ｓ１１を追加する。
【００７２】
上記ステップＳ１３０において、センサ履歴情報（更新分）１１１のタグＩＤが検出判定中ＩＤリスト１２０に含まれていなければ（Ｓ１３０：Ｎｏ）、受信回数を１にし（Ｓ１７０）、次回移動可能なエリアを算出し（Ｓ１７１）、次回検出判定中となるＩＤリスト１２０に追加する（Ｓ１８０）。
【００７３】
センサ履歴情報（更新分）１１１の中の全タグＩＤに関しての処理が終了したかどうかを判断し（Ｓ１９０）、終了していなければ（Ｓ１９０：Ｎｏ）、センサ履歴情報（更新分）１１１からタグＩＤを１つ取り出す処理に戻る（Ｓ１２０）。全タグＩＤの処理が終了したら（Ｓ１９０：Ｙｅｓ）、検出判定中ＩＤリスト１２１で検出判定中ＩＤ保持手段１２が保持している検出判定中ＩＤリストを更新する（Ｓ２００）。
【００７４】
［第３の実施の形態］
図１５、図１６は、本発明の第３の実施の形態に係るフローチャートであり、図１５は、検出判定処理を示すフローチャート、図１６は、消失判定処理を示すフローチャートである。移動体位置検出システムのブロック図は、図８と同様であるので、図示を省略する。
【００７５】
本実施の形態の検出判定手段１３は、ＣＰＵと、図１５、図１６のフローチャートに示すようなＣＰＵのプログラムやデータを記憶するメモリとを備える。なお、検出判定手段１３は、ハードウェアによって構成してもよい。
【００７６】
この検出判定手段１３は、複数回（例えば３回）連続で受信した場合に検出と判定し、複数回（例えば３回）連続で移動可能エリア内で受信しなかった場合に消失と判定する。
【００７７】
図１４に示す第２の実施の形態に対し、本実施の形態で追加された処理は、移動エリア外で受信（Ｓ１３１：Ｎｏ）、もしくは検出判定中に受信しなかった場合、消失判定処理（Ｓ１９１）を行う点である。
【００７８】
消失判定処理は、図１６に示すように、連続した非受信回数をカウントし（Ｓ２０１）、連続して受信しなかったＩＤについては（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、検出判定中のＩＤリストから削除する（Ｓ２０６）。また、その際、削除されるまでは、受信回数が確定回数以上である場合には（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、位置検出結果として出力し（Ｓ２０４）、移動可能エリアは、時間間隔分の移動可能エリア（例えば１回非受信であれば、２ｒ＋２ｖｔ＞ｄｉｊ）として算出する（Ｓ２０５）。
【００７９】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されず、その発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々変形実施が可能である。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で各実施の形態の構成要素を任意に組み合わせることは可能である。
【００８０】
上記各実施の形態で使用されるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から移動体位置検出装置の記憶部に読み込んでもよく、インターネット等のネットワークに接続されているサーバ等から移動体位置検出装置の記憶部にダウンロードしてもよい。
【００８１】
上記各実施の形態で使用されるプログラムの一部又は全部を特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等のハードウェアによって実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る移動体位置検出システムの概略の構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、センサ単体での受信可能エリアと、センサから受信可能エリア内を通過する移動体の通過ルートまでの距離との関係を示す図、図２（ｂ）は、発信時間間隔毎の受信可能地点を示す図である。
【図３】図３は、オフィスのフロアにおけるセンサのレイアウト図である。
【図４】図４は、センサ履歴保持手段に保持されるセンサ履歴情報の一例を示す図
【図５】図５は、検出判定処理の流れを説明するための図である。
【図６】図６は、検出判定処理のフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施の形態の効果を説明するための図であり、（ａ）〜（ｃ）は比較例、（ｄ）は本実施の形態を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施の形態に係る移動体位置検出システムの概略の構成を示す図である。
【図９】図９は、複数のセンサをまたがって連続的に受信されたかどうかを判定する原理を示す図である。
【図１０】図１０は、オフィスのフロアへのセンサの配置例を示す図である。
【図１１】図１１は、センサ隣接情報の一例を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）、（ｂ）は、センサ隣接情報の変形例を示す図である。
【図１３】図１３は、検出判定処理の流れを説明するための図である。
【図１４】図１４は、本発明の第２の実施の形態に係る検出判定処理のフローチャートである。
【図１５】図１５は、本発明の第３の実施の形態に係る検出判定処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、図１５の消失判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１  移動体位置検出システム、２  移動体、３  無線タグ、４  センサ、
５  オフィスのフロア、１０  移動体位置検出装置、１１  センサ履歴保持手段、
１２  検出判定中ＩＤ保持手段、１３  検出判定手段、１４  位置検出履歴保持手段、
１５  センサ隣接情報保持手段、２０  通過ルート、４０  受信可能エリア、
４１  移動可能エリア、１１０，１１１  センサ履歴情報、
１２０  検出判定中ＩＤリスト、１２１  更新した検出判定中ＩＤリスト、
１３０  位置検出結果、１５０  センサ隣接情報、１５１  受信件数情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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