(57)【要約】【課題】本発明は、冗長型回転角検出装置に関し、２つのレゾルバが近接配置されていても、対象の回転角の検出精度を高く維持することにある。【解決手段】２つのレゾルバを２つの励磁手段により互いに非同期で励磁して、それらの励磁された各レゾルバの出力をそれぞれ所定サンプリング周期でサンプリングした結果に基づいて、それぞれ対象の回転角を演算する冗長型回転角検出装置において、２つの励磁手段による各レゾルバの励磁周波数とレゾルバ出力をサンプリングするサンプリング周波数とを、両励磁周波数の差がサンプリング周波数の整数倍になるように設定すると共に、２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを出力振幅のピークタイミングで行う。【選択図】図２
2009210281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのレゾルバと、各レゾルバに対応して設けられ、前記２つのレゾルバを互いに非同期で励磁する２つの励磁手段と、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力がそれぞれ所定サンプリング周期でサンプリングされた結果に基づいて、それぞれ対象の回転角を演算する演算手段と、を備える冗長型回転角検出装置であって、
前記２つの励磁手段による各レゾルバの励磁周波数とレゾルバ出力をサンプリングするサンプリング周波数とを、両励磁周波数の差がサンプリング周波数の整数倍になるように設定する周波数設定手段と、
前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを出力振幅のピークタイミングで行うサンプリング手段と、
を備えることを特徴とする冗長型回転角検出装置。
【請求項２】
対象の回転停止状態で前記２つの励磁手段により励磁されたレゾルバの出力振幅のピークタイミングを検出するピークタイミング検出手段を備え、
前記サンプリング手段は、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを、前記ピークタイミング検出手段により検出された前記ピークタイミングから所定サンプリング周期の時間が経過するごとに行うことを特徴とする請求項１記載の冗長型回転角検出装置。
【請求項３】
対象の回転停止状態で前記２つの励磁手段により励磁されたレゾルバの出力振幅のボトムタイミングを検出するボトムタイミング検出手段を備え、
前記サンプリング手段は、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを、前記ボトムタイミング検出手段により検出された前記ボトムタイミングに対して所定サンプリング周期の１／４周期分ずれたタイミングから該所定サンプリング周期の時間が経過するごとに行うことを特徴とする請求項１記載の冗長型回転角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転角検出装置に係り、特に、磁気干渉を起こす程度に近接して配設されかつ互いに非同期で励磁される２つのレゾルバを用いてそれぞれ独立して対象の回転角を検出するうえで好適な冗長型回転角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レゾルバを用いて対象の回転角を検出する回転角検出装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。かかる装置において、レゾルバの一次巻線には正弦波の励磁電圧Ｅｒ（＝Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ）が入力され、レゾルバの９０°の位相差をもって配置された２つの二次巻線にはそれぞれ出力電圧Ｅｓ，Ｅｃ（Ｅｓ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ・ｓｉｎＮθ、及び、Ｅｃ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ・ｃｏｓＮθ）が出力される。但し、Ｅは励磁電圧の振幅であり、ｆは励磁周波数であり、Ｋは変圧比であり、Ｎは軸倍角であり、また、θは求める回転角である。
【０００３】
上記した回転角検出装置によれば、レゾルバの出力電圧Ｅｓ，Ｅｃが対象の回転角に応じたものとなるため、従って、両出力電圧Ｅｓ，Ｅｃの関係に基づいて対象の回転角を検出することが可能となる。
【特許文献１】特開２０００−５５６９５号公報
【特許文献２】特開平９−２５７４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、対象の回転角を信頼性よく検出するためには、上記したレゾルバを冗長的に２つ設けるのが有効である。この際、レゾルバ搭載の省スペース化を図るうえでは、これら２つのレゾルバを近接して配置することが必要となる。しかし、２つのレゾルバが近接配置されていると、互いの励磁による磁気干渉が発生することがあり、周期的な出力変動が生じて、２つのレゾルバによる回転角検出に影響が及び、その回転角検出の精度が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、２つのレゾルバが近接配置されていても、回転角の検出精度を高く維持することが可能な冗長型回転角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、２つのレゾルバと、各レゾルバに対応して設けられ、前記２つのレゾルバを互いに非同期で励磁する２つの励磁手段と、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力がそれぞれ所定サンプリング周期でサンプリングされた結果に基づいて、それぞれ対象の回転角を演算する演算手段と、を備える冗長型回転角検出装置であって、前記２つの励磁手段による各レゾルバの励磁周波数とレゾルバ出力をサンプリングするサンプリング周波数とを、両励磁周波数の差がサンプリング周波数の整数倍になるように設定する周波数設定手段と、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを出力振幅のピークタイミングで行うサンプリング手段と、を備える冗長型回転角検出装置により達成される。
【０００７】
この態様の発明において、２つのレゾルバは互いに非同期で励磁されるので、これら２つのレゾルバが近接配置されていると、互いの励磁による磁気干渉が発生し、それらの励磁周波数の差分に応じた周期で脈動が生ずる。この際、脈動の最大振幅タイミングでサンプリングが行われた場合と最小振幅タイミングでサンプリングが行われた場合とを比較すると、対象の回転角が同じであっても、演算される角度の精度に差が発生する。
【０００８】
本発明において、各レゾルバを励磁する励磁周波数とレゾルバ出力をサンプリングするサンプリング周波数とは、それらのレゾルバの励磁周波数の差がそのサンプリング周波数の整数倍となるように設定されていると共に、各レゾルバ出力のサンプリングは、出力振幅のピークタイミングで行われる。かかる構成においては、２つのレゾルバが近接配置されることで脈動が発生しても、レゾルバ出力のサンプリングが常にその出力振幅のピークタイミングで行われるので、回転角の演算が常に均一かつ高い精度で行われることとなる。従って、本発明によれば、２つのレゾルバが近接配置されていても、対象の回転角の検出精度を高く維持することができる。
【０００９】
尚、上記した冗長型回転角検出装置において、対象の回転停止状態で前記２つの励磁手段により励磁されたレゾルバの出力振幅のピークタイミングを検出するピークタイミング検出手段を備え、前記サンプリング手段は、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを、前記ピークタイミング検出手段により検出された前記ピークタイミングから所定サンプリング周期の時間が経過するごとに行うこととすればよい。
【００１０】
また、上記した冗長型回転角検出装置において、対象の回転停止状態で前記２つの励磁手段により励磁されたレゾルバの出力振幅のボトムタイミングを検出するボトムタイミング検出手段を備え、前記サンプリング手段は、前記２つの励磁手段により励磁された各レゾルバの出力のサンプリングを、前記ボトムタイミング検出手段により検出された前記ボトムタイミングに対して所定サンプリング周期の１／４周期分ずれたタイミングから該所定サンプリング周期の時間が経過するごとに行うこととすればよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、２つのレゾルバが近接配置されていても、対象の回転角の検出精度を高く維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施例である冗長型回転角検出装置１０の全体構成図を示す。また、図２は、本実施例の冗長型回転角検出装置１０の要部の詳細構成図を示す。本実施例の冗長型回転角検出装置１０は、２つのレゾルバを用いてそれぞれ独立して対象の回転角を検出し、一方の系の故障が発生しても他方の系を用いて対象の回転角を検出することのできる冗長型のシステムであり、一方の系と他方の系とをそれぞれ別個の電源及びコントローラにより構成した完全分離型二重冗長型のシステムである。
【００１４】
冗長型回転角検出装置１０は、２つのレゾルバ１２，１４を備えている。以下、適宜、レゾルバ１２を第１レゾルバ１２と、レゾルバ１４を第２レゾルバ１４と、それぞれ称す。２つのレゾルバ１２，１４は、例えば電動パワーステアリング装置に用いられる電動モータなどの対象に配設されており、互いに対象に並列に配置されている。尚、この配置は、互いの励磁入力に対して磁気干渉を起こす程度に近接したものである。２つのレゾルバ１２，１４はそれぞれ、対象の回転角に応じた信号をそれぞれ独立して出力する。
【００１５】
第１レゾルバ１２には電子制御ユニット（ＥＣＵ）１６が、また、第２レゾルバ１４にはＥＣＵ１８が、それぞれ電気的に接続されている。ＥＣＵ１６には電源２０が、また、ＥＣＵ１８には電源２２が、それぞれ電気的に接続されている。電源２０と電源２２とは、それぞれ独立した電源である。ＥＣＵ１６とＥＣＵ１８とは、それぞれ独立した電子制御ユニットであり、ＥＣＵ１６は電源２０から電源供給されつつ第１レゾルバ１２を用いて対象の回転角を検出し、また、ＥＣＵ１８は電源２２から電源供給されつつ第２レゾルバ１４を用いて対象の回転角を検出する。以下、適宜、ＥＣＵ１６を第１ＥＣＵ１６と、ＥＣＵ１８を第２ＥＣＵ１８と、電源２０を第１電源２０と、電源２２を第２電源２２と、それぞれ称す。
【００１６】
レゾルバ１２，１４はそれぞれ、１つの一次巻線と、９０°の位相差をもって配置された２つの二次巻線と、を有している。各巻線は、ＥＣＵ１６，１８に電気的に接続されている。ＥＣＵ１６は、第１レゾルバ１２の一次巻線に接続する励磁部３０と、第１レゾルバ１２の２つの二次巻線に接続する２つの同期サンプリング部３２，３４と、２つの同期サンプリング部３２，３４に接続する角度演算処理部３６と、を有している。また、ＥＣＵ１８は、第２レゾルバ１４の一次巻線に接続する励磁部４０と、第２レゾルバ１４の２つの二次巻線に接続する２つの同期サンプリング部４２，４４と、２つの同期サンプリング部４２，４４に接続する角度演算処理部４６と、を有している。
【００１７】
励磁部３０，４０はそれぞれ、第１又は第２レゾルバ１２，１４の一次巻線に入力する正弦波状の励磁電圧Ｅｒ（次式（１））を発生し、その一次巻線に供給する。但し、Ｅは励磁電圧の振幅であり、ｆは第１レゾルバ１２の励磁周波数ｆａ又は第２レゾルバ１４の励磁周波数ｆｂである。尚、励磁部３０による第１レゾルバ１２の励磁と励磁部４０による第２レゾルバ１４の励磁とは互いに非同期で行われ、第１レゾルバ１２の励磁周波数ｆａと第２レゾルバ１４の励磁周波数ｆｂとは互いに異なる。
【００１８】
Ｅｒ＝Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ                                    ・・・（１）
２つの同期サンプリング部３２，３４は、第１レゾルバ１２の２つの二次巻線から出力される正弦波状の出力電圧Ｅｓ，Ｅｃ（次式（２）及び（３））を同期してサンプリングする。そして、それぞれ対象の回転角に応じたｓｉｎ相出力電圧Ｙｓ（次式（４））又はｃｏｓ相出力電圧Ｙｃ（次式（５））を角度演算処理部３６へ供給する。また、２つの同期サンプリング部４２，４４は、第２レゾルバ１４の２つの二次巻線から出力される正弦波状の出力電圧Ｅｓ，Ｅｃ（次式（２）及び（３））を同期してサンプリングする。そして、それぞれ対象の回転角に応じたｓｉｎ相出力電圧Ｙｓ（次式（４））又はｃｏｓ相出力電圧Ｙｃ（次式（５））を角度演算処理部４６へ供給する。但し、Ｋは最大出力電圧と入力電圧との比（変圧比）であり、Ｎは対象の機械的な一回転当たりの電気回転角の振動数（軸倍角）であり、また、θは求めるべき対象の回転角である。尚、同期サンプリング部３２，３４におけるサンプリング、及び、同期サンプリング部４２，４４におけるサンプリングは共に、所定のサンプリング周期（サンプリング周波数ｆｓ）で行われる。
【００１９】
Ｅｓ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ・ｓｉｎＮθ                    ・・・（２）
Ｅｃ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎ（２πｆ）ｔ・ｃｏｓＮθ                    ・・・（３）
Ｙｓ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎＮθ                                        ・・・（４）
Ｙｃ＝Ｋ・Ｅ・ｃｏｓＮθ                                        ・・・（５）
角度演算処理部３６は、２つの同期サンプリング部３２，３４から供給される同期サンプリングの結果であるｓｉｎ相出力電圧Ｙｓ及びｃｏｓ相出力電圧Ｙｃに基づいて、次式（６）に従って対象の回転角θを演算する。そして、それぞれ演算した回転角θを出力する。また、角度演算処理部４６も同様に、２つの同期サンプリング部４２，４４から供給される同期サンプリングの結果であるｓｉｎ相出力電圧Ｙｓ及びｃｏｓ相出力電圧Ｙｃに基づいて、次式（６）に従って対象の回転角θを演算する。そして、それぞれ演算した回転角θを出力する。
【００２０】
θ＝ｔａｎ−１（Ｙｓ／Ｙｃ）                                    ・・・（６）
上記した冗長型回転角検出装置１０においては、各レゾルバ１２，１４それぞれに非同期の励磁電圧Ｅｒが入力されることで、各レゾルバ１２，１４からそれぞれ独立して対象の回転角θに応じた出力電圧Ｅｓ，Ｅｃが出力される。そして、その後、各レゾルバ１２，１４それぞれについて、同期したタイミングでサンプリングされた出力電圧Ｙｓ，Ｙｃの関係に基づいて対象の回転角θが検出される。従って、本実施例によれば、対象の回転角検出の冗長性を確保することが可能となっている。
【００２１】
図３は、２つのレゾルバ１２，１４へのそれぞれの励磁電圧Ｅｒの供給に対して、磁気干渉が生じない場合と磁気干渉が生ずる場合とのそれぞれの出力電圧Ｅｓ，Ｅｃの時間波形を表した図を示す。尚、図３（Ａ）には第１レゾルバ１２への励磁電圧Ｅｒの、図３（Ｂ）には第２レゾルバ１４への励磁電圧Ｅｒの、図３（Ｃ）には磁気干渉が無い場合の第２レゾルバ１４の出力電圧Ｅｓの、図３（Ｄ）には磁気干渉が無い場合の第２レゾルバ１４の出力電圧Ｅｃの、図３（Ｅ）には磁気干渉が有る場合の第２レゾルバ１４の出力電圧Ｅｓの、図３（Ｆ）には磁気干渉が有る場合の第２レゾルバ１４の出力電圧Ｅｃの、時間波形をそれぞれ示す。また、図３（Ｃ）〜図３（Ｆ）にはそれぞれ、対象が一定角度状態（回転停止状態）に維持される状況での出力電圧Ｅｓ，Ｅｃの時間波形を示す。
【００２２】
本実施例において、レゾルバ１２，１４は、励磁部３０，４０によりそれぞれ非同期で励磁される（励磁周波数ｆａ，ｆｂ）。レゾルバ１２，１４が互いに磁気干渉を起こす位置や距離に配設されていなければ、互いに磁気干渉が発生することはなく、図３（Ｃ）及び（Ｄ）に示す如く、出力電圧Ｅｓ，Ｅｃに磁気干渉に起因する脈動が生じることはない。一方、本実施例の如くレゾルバ１２，１４が磁気干渉を起こす程度に近接して配置されていると、互いに磁気干渉を起こし、図３（Ｅ）及び（Ｆ）に示す如く、出力電圧Ｅｓ，Ｅｃに磁気干渉に起因する周期的脈動が生じる。
【００２３】
この周期的脈動は、第１レゾルバ１２の励磁周波数ｆａと第２レゾルバ１４の励磁周波数ｆｂとに応じた周期Ｔで発生する（１／Ｔ＝｜ｆａ−ｆｂ｜）。この際、周期的脈動の最大振幅タイミング（図３における時刻（ｔｍａｘ＋ｎ・Ｔ／２）；ｎ＝０，１，２・・・）でレゾルバ出力Ｅｓ，Ｅｃのサンプリングが行われた場合と最小振幅タイミング（図３における時刻（ｔｍｉｎ＋ｎ・Ｔ／２））でレゾルバ出力Ｅｓ，Ｅｃのサンプリングが行われた場合とを比較すると、最小振幅タイミングでのサンプリングでは最大振幅タイミングでのサンプリングに比べてレゾルバ出力Ｅｓ，Ｅｃに対する分解能が低いので、両サンプリング間で演算される角度の精度に差が発生する。この場合、レゾルバ出力Ｅｓ，Ｅｃのサンプリングが脈動の最小振幅タイミングで行われると、対象の回転角の検出精度が低下してしまう。
【００２４】
従って、対象の回転角の検出精度を高い状態に維持してその誤検出を防止するためには、（ａ）レゾルバ１２，１４の励磁及び出力サンプリングをそれらの励磁周波数ｆａ，ｆｂの差｜ｆａ−ｆｂ｜がサンプリング周波数ｆｓの整数倍になるような励磁周波数ｆａ，ｆｂ又はサンプリング周波数ｆｓで行い、かつ、（ｂ）レゾルバ１２，１４の出力電圧Ｅｓ，Ｅｃのサンプリングを脈動の最大振幅タイミングすなわちその出力振幅のピークタイミングで行う、ことが適切となる。
【００２５】
そこで、本実施例の冗長型回転角検出装置１０は、レゾルバ１２，１４の励磁周波数の差｜ｆａ−ｆｂ｜を算出する脈動周期算出部５０を備えている。脈動周期算出部５０は、励磁部３０及び励磁部４０に電気的に接続されており、励磁部３０，４０からそれぞれ供給される正弦波状の励磁電圧Ｅｒを受信する。そして、それら２つのレゾルバ１２，１４を励磁する励磁電圧Ｅｒに基づいて励磁周波数の差｜ｆａ−ｆｂ｜を算出し、レゾルバ１２，１４の磁気干渉に起因する脈動の周期Ｔを検知する。
【００２６】
冗長型回転角検出装置１０は、また、対象の回転停止状態でのレゾルバ１２，１４の出力振幅のピークタイミングを検出するためのピークホールド部５２を備えている。ピークホールド部５２は、第１レゾルバ１２の２つの二次巻線及び第２レゾルバ１４の２つの二次巻線のうち何れか一つの巻線に電気的に接続されており、その二次巻線から出力される正弦波状の出力電圧Ｅｓ又はＥｃを受信する。そして、対象の回転が停止する状況においてその出力電圧Ｅｓ又はＥｃのピークをホールドする。
【００２７】
脈動周期算出部５０及びピークホールド部５２には、サンプリングタイミング調整部５４が電気的に接続されている。尚、上記した脈動周期算出部５０、ピークホールド部５２、及びサンプリングタイミング調整部５４は、ＥＣＵ１６及び１８の何れか一方に設けられていればよく、また、ＥＣＵ１６，１８以外の他のコントローラに設けられていてもよい。サンプリングタイミング調整部５４は、脈動周期算出部５０から供給される信号に基づいてレゾルバ１２，１４の磁気干渉に起因する脈動周期Ｔを検出すると共に、ピークホールド部５２で対象の回転停止状態での出力電圧Ｅｓ又はＥｃのピークが得られるタイミングを検出する。
【００２８】
サンプリングタイミング調整部５４は、検出した脈動周期Ｔすなわち励磁周波数の差｜ｆａ−ｆｂ｜に応じたサンプリング周波数ｆｓを設定し（ｆｓ＝１／（Ａ・Ｔ）＝｜ｆａ−ｆｂ｜／Ａ；但し、Ａは“１”以上の整数である。）、その設定したサンプリング周波数ｆｓでサンプリングが行われるように同期サンプリング部３２，３４，４２，４４へ指令信号を供給する。或いは、検出した脈動周期Ｔの逆数すなわち励磁周波数の差｜ｆａ−ｆｂ｜が予め定められたサンプリング周波数ｆｓの整数倍Ａでない場合は、脈動周期Ｔの逆数すなわち励磁周波数の差｜ｆａ−ｆｂ｜がそのサンプリング周波数ｆｓの整数倍Ａになるようにレゾルバ１２，１４の励磁周波数ｆａ，ｆｂを設定し（｜ｆａ−ｆｂ｜＝１／Ｔ＝Ａ・ｆｓ）、その設定した励磁周波数ｆａ，ｆｂでレゾルバ１２，１４の励磁が行われるように励磁部３０，４０へ指令信号を供給する。
【００２９】
同期サンプリング部３２，３４，４２，４４はそれぞれ、サンプリングタイミング調整部５４からの指令信号に基づいて、設定されたサンプリング周波数ｆｓでレゾルバ出力をサンプリングする。また、励磁部３０，４０はそれぞれ、サンプリングタイミング調整部５４からの指令信号に基づいて、設定された励磁周波数ｆａ，ｆｂでレゾルバ１２，１４を励磁する。
【００３０】
かかる構成においては、レゾルバ１２，１４を励磁する励磁周波数ｆａ，ｆｂとレゾルバ１２，１４の出力電圧Ｅｓ，Ｅｃをサンプリングするサンプリング周波数ｆｓとは、それらの励磁周波数ｆａ，ｆｂの差｜ｆａ−ｆｂ｜がそのサンプリング周波数ｆｓの整数倍Ａとなるように設定されて、その設定値に従ってレゾルバ１２，１４の励磁及びレゾルバ出力のサンプリングが実施される。この点、レゾルバ１２，１４の励磁周波数ｆａ，ｆｂの差｜ｆａ−ｆｂ｜に基づく互いの磁気干渉に起因した脈動が発生していても、レゾルバ出力のサンプリングがその脈動の最大振幅タイミングや最小振幅タイミングなどに関係なくランダムに行われるのを防止することが可能となり、その脈動の常に同じタイミング（具体的には、対象が回転停止状態にあれば常に同じ出力振幅が得られるタイミング）でレゾルバ出力のサンプリングを行うことが可能となる。このため、本実施例によれば、対象の回転角の検出精度を均一に維持することが可能となる。
【００３１】
また、サンプリングタイミング調整部５４は、対象の回転停止状態でのレゾルバ１２，１４の出力電圧Ｅｓ又はＥｃのピークが得られるタイミングを検出すると、そのピークタイミングからサンプリング周期（すなわちサンプリング周波数ｆｓの逆数）の時間が経過するごとにサンプリングが行われるように同期サンプリング部３２，３４，４２，４４へ指令信号を供給する。同期サンプリング部３２，３４，４２，４４はそれぞれ、サンプリングタイミング調整部５４からの指令信号に基づいて、サンプリング周波数ｆｓでレゾルバ出力をサンプリングする。
【００３２】
かかる構成においては、レゾルバ１２，１４の出力電圧Ｅｓ，Ｅｃのサンプリングが脈動の最大振幅タイミングすなわちその出力振幅のピークタイミングで行われることとなる。このため、レゾルバ１２，１４の励磁周波数ｆａ，ｆｂの差｜ｆａ−ｆｂ｜に基づく互いの磁気干渉に起因した脈動が発生していても、レゾルバ出力のサンプリングを常にその出力振幅のピークタイミングで行うことが可能となる。
【００３３】
従って、本実施例の冗長型回転角検出装置１０においては、励磁周波数の異なる２つのレゾルバ１２，１４が近接配置されることで磁気干渉に起因した脈動が発生しても、対象の回転角の演算を常に均一かつ高い精度で行うことが可能となり、その回転角の検出精度を高く維持することが可能となっている。このため、本実施例によれば、対象の回転角を検出するレゾルバ１２，１４を配置するうえでの省スペース化を図りつつ、その回転角の検出精度を高く維持することが可能となっている。
【００３４】
尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１６，１８の励磁部３０，４０が特許請求の範囲に記載した「励磁手段」に、角度演算処理部３６，４６が特許請求の範囲に記載した「演算手段」に、サンプリングタイミング調整部５４が特許請求の範囲に記載した「周波数設定手段」及び「ピークタイミング検出手段」に、同期サンプリング部３２，３４，４２，４４が特許請求の範囲に記載した「サンプリング手段」に、それぞれ相当している。
【００３５】
ところで、上記の実施例においては、レゾルバ出力のサンプリングを出力振幅のピークタイミングで行ううえで、出力振幅のピークをホールドするピークホールド部５２を利用してサンプリングタイミング調整部５４が対象の回転停止状態でのその出力振幅のピークタイミング（脈動の最大振幅タイミング）を検出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、ピークホールド部５２に代えて出力振幅のボトムをホールドするボトムホールド部を利用してサンプリングタイミング調整部５４が対象の回転停止状態でのその出力振幅のボトムタイミング（脈動の最小振幅タイミング）を検出し、そのうえで、その検出したボトムタイミングに対してサンプリング周期の１／４周期分ずれた（遅れた）タイミングを出力振幅のピークタイミングとして設定し、そのボトムタイミングからそのサンプリング周期の時間が経過するごとに、レゾルバ出力のサンプリングを行うこととしてもよい。かかる変形例においても、２つのレゾルバ１２，１４が近接配置されて磁気干渉に起因した脈動が発生しても、レゾルバ出力のサンプリングが常に出力振幅のピークタイミングで行われるので、上記の実施例と同様の効果を得ることが可能となる。この場合、サンプリングタイミング調整部５４が特許請求の範囲に記載した「周波数設定手段」及び「ボトムタイミング検出手段」に相当する。
【００３６】
また、上記の実施例においては、対象の回転角を検出するレゾルバ１２，１４をそれぞれ別個のＥＣＵ１６，１８に電気接続し、かつ、それらのＥＣＵ１６，１８をそれぞれ別個の電源２０，２２に電気接続した完全分離型二重冗長型のシステムを用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ＥＣＵ１６，１８に接続する電源を共通化したシステムを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施例である冗長型回転角検出装置の全体構成図である。
【図２】本実施例の冗長型回転角検出装置の要部の詳細構成図である。
【図３】２つのレゾルバへのそれぞれの励磁電圧Ｅｒの供給に対して、磁気干渉が生じない場合と磁気干渉が生ずる場合とのそれぞれの出力電圧Ｅｓ，Ｅｃの時間波形を表した図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０  冗長型回転角検出装置
１２，１４  レゾルバ
１６，１８  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
３０，４０  励磁部
３２，３４，４２，４４  同期サンプリング部
３６，４６  角度演算処理部
５０  脈動周期算出部
５２  ピークホールド部
５４  サンプリングタイミング調整部
【図１】
2009210281.tif 000003
【図２】
2009210281.tif 000004
【図３】
2009210281.tif 000005