(57)【要約】【課題】フィードバック制御時における発振を生じ難くして、安定した速度制御信号を生成可能とすることで、被駆動体を安定して回転させるモータ駆動制御を実現する。【解決手段】モータの回転速度を制御するモータ駆動制御装置１０であって、モータ１２を回転駆動するモータドライバ１１と、ＦＧセンサ１３から出力されてくる交流信号に基づいてモータ１２による出力の回転速度を検出すると共に、エンコーダ１５から出力されてくるパルスに基づいてモータ１２の回転駆動力で回転する感光体ドラム４３の回転位置を検出する補正係数算出ユニット７１と、補正係数算出ユニット７１においてモータ１２の回転速度から算出された補正量と、感光体ドラム４３の回転位置から算出された補正量の和からなる合計補正量に対応する速度制御信号を生成し、当該生成した速度制御信号をモータドライバ１１に出力する速度制御部７２とを備える。【選択図】図１
2009065737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転速度を制御するモータ駆動制御装置であって、
前記モータを回転駆動するモータ駆動手段と、
前記モータによる出力の回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
前記モータによる回転駆動力で回転する前記被駆動体の回転位置を検出する被駆動体回転位置検出手段と、
前記モータ回転速度検出手段によって検出された前記モータの回転速度から算出した補正量と、前記被駆動体回転位置検出手段によって検出された前記被駆動体の回転位置から算出した補正量とを合算した合計補正量を算出する補正量算出手段と、
前記補正量算出手段によって算出された合計補正量に対応する速度制御信号を生成し、当該生成した速度制御信号を前記モータ駆動手段に出力する速度制御手段と
を備えたモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記補正量算出手段は、前記モータ回転速度検出手段によって検出された前記モータの回転速度と目標値との差を予め定められたゲインで増幅することで算出した補正量と、前記被駆動体回転位置検出手段によって検出された前記被駆動体の回転位置と目標値との差を予め定められたゲインで増幅することで算出した補正量とを合算して前記合計補正量を算出する請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記被駆動体回転位置検出手段はＭＲセンサ又はエンコーダを備え、前記モータ回転速度検出手段は周波数発電機を備える請求項１又は請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のモータ駆動制御装置を備え、
前記被駆動体が転写体又は感光体ドラムである画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置及び画像形成装置に関し、特に、被駆動体を予め定められた状態で回転駆動させる制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばコピー機やプリンタ等の画像形成装置では、感光体ドラムの回転駆動に用いられるトラクションモータの速度には精度が要求されるため、感光体ドラムの駆動軸に取り付けられたエンコーダから出力されるドラム回転速度と、感光体ドラムの駆動源となるモータの出力軸に取り付けられたエンコーダから出力されるモータ回転速度とをフィードバックさせて、トラクションモータの速度制御を行っている。このような回転駆動装置としては、例えば、下記特許文献１に示されるものが提案されている。
【特許文献１】特開２００３−１８８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記モータの出力軸に取り付けられたエンコーダから出力されるモータ回転速度は、トラクションモータ単体で生じるトルクリップル等の影響しか含まず、トラクション減速器で生じるすべり等が無視されるので、的確にモータの回転速度を目標速度に制御することが困難である。また、感光体ドラムの駆動軸に取り付けられたエンコーダから出力されるドラム回転速度は、トラクションモータ単体で生じるトルクリップル等の影響と、トラクション減速器で生じるすべり等の非線形要素とが合わさって含まれるため、当該出力からそれらの要素をフィルタリング等でキャンセルして制御に用いることは困難であり、感光体ドラムの回転速度制御が不安定になる。そのため、単にモータ回転速度及びドラム回転速度をフィードバックさせるだけでは、モータ回転速度制御による的確な感光体ドラムの回転速度制御を実現することは困難である。
【０００４】
ここで、上記特許文献１に示される回転駆動装置の場合、上記ドラム回転速度をフィードバックさせて目標速度との差分に基づく所定ゲインによる増幅を行って速度補正を行った後、更に、当該補正後の信号に上記モータ回転速度を更にフィードバックさせ、目標速度との差分に基づく所定ゲインによる増幅を行って速度補正を行うことで、モータ駆動ドライバに出力する最終的な速度制御信号を生成している。しかし、このようにドラム回転速度とモータ回転速度のそれぞれのフィードバックに基づく２段階の補正で速度制御信号を生成すると、発振が生じ易くなり、生成される速度制御信号の状態が安定せず、感光体ドラムを安定して回転駆動制御することが困難である。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決して、フィードバック制御時における発振を生じ難くして、安定した速度制御信号を生成可能とすることで、被駆動体を安定して回転させることができるモータ駆動制御を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に記載の発明は、モータの回転速度を制御するモータ駆動制御装置であって、
前記モータを回転駆動するモータ駆動手段と、
前記モータによる出力の回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、
前記モータによる回転駆動力で回転する前記被駆動体の回転位置を検出する被駆動体回転位置検出手段と、
前記モータ回転速度検出手段によって検出された前記モータの回転速度から算出した補正量と、前記被駆動体回転位置検出手段によって検出された前記被駆動体の回転位置から算出した補正量とを合算した合計補正量を算出する補正量算出手段と、
前記補正量算出手段によって算出された合計補正量に対応する速度制御信号を生成し、当該生成した速度制御信号を前記モータ駆動手段に出力する速度制御手段と
を備えたものである。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のモータ駆動制御装置であって、前記補正量算出手段は、前記モータ回転速度検出手段によって検出された前記モータの回転速度と目標値との差を予め定められたゲインで増幅することで算出した補正量と、前記被駆動体回転位置検出手段によって検出された前記被駆動体の回転位置と目標値との差を予め定められたゲインで増幅することで算出した補正量とを合算して前記合計補正量を算出するものである。
【０００８】
これらの発明では、補正量算出手段が、上記被駆動体に回転駆動力を付与するモータの回転速度と、このモータによる駆動の制御対象である当該被駆動体の回転位置のそれぞれに基づいて各補正量の合計補正量を算出し、速度制御手段が、当該合計補正量に基づいて、モータ駆動手段に出力する速度制御信号を生成するようにして、モータ駆動制御による最終的な制御の対象である被駆動体の回転位置を、フィードバックさせる値として採用することで、最終的な制御対象である被駆動体の動作制御精度を確保し、モータの回転速度に基づいた被駆動体の回転位置を従来よりも的確に制御できるようにしている。
【０００９】
また、上記モータ回転速度及び被駆動体回転位置からそれぞれ算出される各補正量を補正量算出手段が合算した合計補正量に対応する速度制御信号を、速度制御手段が生成することによって、当該モータ及び被回転駆動体のフィードバック制御時における発振を生じ難くすることができるので、安定した速度制御信号の生成が可能となる。そのため、本発明によれば、被駆動体を安定して回転させることができるモータ駆動制御が可能である。
【００１０】
さらに、本発明は、モータ単体で生じるトルクリップル等と、モータから被駆動体への回転駆動力伝達時（例えば、モータ側の出力回転軸から被駆動体へのトラクション減速器を介した回転駆動力伝達時）に生じるすべり等の非線形要素とが合わさって、被駆動体の回転軸に現れても、被駆動体回転位置検出手段によって検出された被駆動体の回転位置に基づいて、それらの要素をキャンセルすることが可能である。これにより、被駆動体の回転性能、応答特性を向上させることができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のモータ駆動制御装置であって、前記被駆動体回転位置検出手段はＭＲセンサ又はエンコーダを備え、前記モータ回転速度検出手段は周波数発電機を備えるものである。
【００１２】
この構成によれば、被駆動体回転速度検出手段としてＭＲセンサ又はエンコーダを備え、モータ回転速度検出手段として周波数発電機を備えるので、被駆動体の回転速度及びモータの回転速度を的確に検出することができる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のモータ駆動制御装置を備え、
前記被駆動体が転写体又は感光体ドラムである画像形成装置である。
【００１４】
この構成によれば、互いの速度差が直接画像に影響を与える転写ローラ又は中間転写ベルトの駆動ローラ等の転写体、或いは感光体ドラムについて、それぞれの回転速度毎にフィードバック制御を適切に行って、互いの速度差を軽減できるので、画像品質を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、モータ駆動制御による最終的な制御の対象である被駆動体の回転位置を、フィードバックさせる値として採用しているので、最終的な制御対象である被駆動体の動作制御精度が確保され、モータの回転速度に基づいた被駆動体の回転位置を従来よりも的確に制御できる。また、モータ及び被回転駆動体のフィードバック制御時における発振が生じ難くなり、安定した速度制御信号の生成が可能となる。そのため、本発明によれば、被駆動体を安定して回転させることができるモータ駆動制御が可能である。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、被駆動体回転速度検出手段としてＭＲセンサ又はエンコーダを備え、モータ回転速度検出手段として周波数発電機を備えるので、被駆動体の回転速度及びモータの回転速度を的確に検出することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、互いの速度差が直接画像に影響を与える転写ローラ又は中間転写ベルトの駆動ローラ等の転写体、或いは感光体ドラムについて、それぞれの回転速度毎にフィードバック制御を適切に行って、互いの速度差を軽減できるので、画像品質を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置及び画像形成装置について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置の一例である複合機の内部構成を概略的に示す側面図である。複合機１は、コピー機能、プリンタ機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能等の機能を兼ね備えたものである。この複合機１は、本体部２と、本体部２の左方に配設されたスタックトレイ３と、本体部２の上部に配設された原稿読取部５と、原稿読取部５の上方に配設された原稿給送部６とを有している。
【００１９】
また、複合機１のフロント部には、操作部４７が設けられている。この操作部４７には、ユーザが印刷実行指示を入力するためのスタートキー４７１と、印刷部数等を入力するためのテンキー４７２と、各種複写動作の操作ガイド情報等を表示し、これら各種設定入力用にタッチパネル機能を有する液晶ディスプレイ等からなる表示部４７３と、表示部４７３で設定された設定内容等をリセットするリセットキー４７４と、実行中の印刷（画像形成）動作を停止させるためのストップキー４７５と、コピー機能、プリンタ機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能を切り換えるための機能切換キー４７７が備えられている。
【００２０】
原稿読取部５は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ及び露光ランプ等からなるス
キャナ部５１と、ガラス等の透明部材により構成された原稿台５２及び原稿読取スリット５３とを備える。スキャナ部５１は、図略の駆動部によって移動可能に構成され、原稿台５２に載置された原稿を読み取るときは、原稿台５２に対向する位置で原稿面に沿って移動され、原稿画像を走査しつつ取得した画像データを制御部１００（図２）へ出力する。また、原稿給送部６により給送された原稿を読み取るときは、原稿読取スリット５３と対向する位置に移動され、原稿読取スリット５３を介して原稿給送部６による原稿の搬送動作と同期して原稿の画像を取得し、その画像データを制御部１００へ出力する。
【００２１】
原稿給送部６は、原稿を載置するための原稿載置部６１と、画像読み取り済みの原稿を排出するための原稿排出部６２と、原稿載置部６１に載置された原稿を１枚ずつ繰り出して原稿読取スリット５３に対向する位置へ搬送し、原稿排出部６２へ排出するための給紙ローラ（図略）、搬送ローラ（図略）等からなる原稿搬送機構６３を備える。原稿搬送機構６３は、さらに原稿を表裏反転させて原稿読取スリット５３と対向する位置へ再搬送する用紙反転機構（図略）を備え、原稿の両面の画像を原稿読取スリット５３を介してスキャナ部５１から読取可能にしている。
【００２２】
また、原稿給送部６は、その前面側が上方に移動可能となるように本体部２に対して回動自在に設けられている。原稿給送部６の前面側を上方に移動させて原稿台５２上面を開放することにより、原稿台５２の上面に読み取り原稿、例えば見開き状態にされた書籍等を操作者が載置できるようになっている。
【００２３】
本体部２は、複数の給紙カセット４６１と、給紙カセット４６１から記録紙を１枚ずつ繰り出して記録部４０へ搬送する給紙ローラ４６２と、給紙カセット４６１から搬送され
てきた記録紙に画像を形成する記録部４０とを備える。
【００２４】
記録部４０は、スキャナ部５１で取得された画像データに基づきレーザ光等を出力して感光体ドラム４３を露光する光学ユニット４２と、感光体ドラム４３上にトナー像を形成する現像部４４と、感光体ドラム４３上のトナー像を記録紙に転写する転写ローラ４１と、トナー像が転写された記録紙を加熱してトナー像を記録紙に定着させる定着部４５と、記録部４０内の用紙搬送路中に設けられ、記録紙をスタックトレイ３又は排出トレイ４８まで搬送する搬送ローラ４６３，４６４等とを備える。
【００２５】
本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置１０（図２）は、感光体ドラム４３及び転写ローラ４１を回転させる駆動源となるモータの駆動を制御するために、複合機１に備えられている。
【００２６】
記録紙の両面に画像を形成する場合は、記録部４０で記録紙の一方の面に画像を形成した後、この記録紙を排出トレイ４８側の搬送ローラ４６３にニップされた状態とする。この状態で搬送ローラ４６３を反転させて記録紙をスイッチバックさせ、記録紙を用紙搬送路Ｌに送って記録部４０の上流域に再度搬送し、記録部４０により他方の面に画像を形成した後、記録紙をスタックトレイ３又は排出トレイ４８に排出する。
【００２７】
図２は、複合機１に備えられるモータ駆動制御装置の概略構成を示すブロック図である。図３は、エンコーダ１５の一例であるロータリエンコーダのセンサホイール１５ａ及びセンサ１５ｂと、モータ１２と、感光体ドラム４３との構成を示す側面図である。図４は、ロータリエンコーダのセンサホイール１５ａの形態を示した正面図である。図５は、補正係数算出ユニット７１の構成を概念的に示す図である。
【００２８】
モータ駆動制御装置１０は、上述したように感光体ドラム４３及び転写ローラ４１の回転駆動源となるモータの駆動制御のために設けられる。モータ駆動制御装置１０が感光体ドラム４３及び転写ローラ４１の駆動モータに適用される仕様は、転写ローラ４１の駆動にはトラクション減速器ではなく通常の減速器であること以外は両方とも同様であるため、図２には、感光体ドラム４３の駆動モータへの適用例を示す。以下には、モータ駆動制御装置１０が感光体ドラム４３に適用される場合を例にして説明する。
【００２９】
複合機１は、モータドライバ１１と、モータ１２と、ＦＧ（フラックスゲートセンサ）センサ１３と、トラクション減速器１４と、エンコーダ１５と、制御部１００とを備えている。モータ駆動制御装置１０は、上述したように感光体ドラム４３及び転写ローラ４１を回転させる駆動源となるモータ１２の駆動制御のために設けられている。
【００３０】
モータドライバ（モータ駆動手段）１１は、モータ１２を回転駆動する駆動機構である。モータ１２は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスＤＣモータ等からなり、感光体ドラム４３に回転駆動力を出力する。
【００３１】
ＦＧ（フラックスゲートセンサ）センサ１３は、周波数発電機であり、ＦＧマグネット（周波数発電用マグネット）としてのロータと、ロータ回転の磁気変化を検出するために基板パターン上に作成されたＦＧパターン（導電パターン）とを備え、これらによって交流信号を発生させ、補正係数算出ユニット７１に出力する。
【００３２】
トラクション減速器１４は、複数の金属ローラを圧接伝動させることでモータ１２の出力を減速させ、当該減速させたモータ１２の出力を感光体ドラム４３に伝達する。トラクション減速器１４は、モータ１２の駆動軸１２ａからモータ１２の回転駆動力が入力される高速軸１４ａと、この高速軸１４ａに共回り可能に装着された図略の太陽ローラと、外周面が太陽ローラの外周面に当接して自転しながら公転する複数個の遊星ローラ（図略）と、これら遊星ローラを支持する図略のキャリヤとを有する。さらに、トラクション減速器１４は、太陽ローラと同軸に設けられ、遊星ローラにて減速されたモータ１２の回転駆動力を感光体ドラム４３の駆動軸４３ａに出力する低速軸１４ｂを有する。
【００３３】
エンコーダ１５は、例えば、ＭＲ（磁気）センサ又はロータリエンコーダからなる。エンコーダ１５は、後述するように、センサ１５ｂが、センサホイール１５ａの周縁に設けられたスリットＳを検出する度に、検出パルスを位置情報としてＣＰＵ１００の補正係数算出ユニット７１に出力する。
【００３４】
モータ１２は、感光体ドラム４３に回転駆動力を供給する駆動源である。モータ１２の回転駆動力は、上述したようにトラクション減速器１４で減速され、モータ１２は、感光体ドラム４３を減速されたモータ速度で回転させる。
【００３５】
エンコーダ１５の一例であるロータリエンコーダのセンサホイール１５ａは、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａに取り付けられ、駆動軸４３ａと同心で回転するようになっている。このセンサホイール１５ａ周縁の一部には、光検出器からなるセンサ１５ｂが設けられている。図４に示すように、センサホイール１５ａの周縁であって、上記センサ１５ｂによるセンシング対象領域には、センサホイール１５ａの周方向に沿って多数のスリットＳが一定間隔で形成されている。センサ１５ｂは、当該スリットＳの列を挟む位置に設けられた光源及び受光部を有し、スリットＳの列で断続された光を受光部が受光すると、検出パルスを補正係数算出ユニット７１に出力するようになっている。
【００３６】
当該駆動力伝達機構では、トラクション減速器１４の高速軸１４ａ、太陽ローラ、遊星ローラ、及び低速軸１４ｂの精度や、モータ１２（駆動軸１２ａ）と高速軸１４ａとの連結精度、感光体ドラム４３（駆動軸４３ａ）と低速軸１４ｂとの連結精度等により、モータ１２の回転駆動力は感光体ドラム４３に伝達される時に伝達ロスが生じるため、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転位置（すなわち、感光体ドラム４３の回転位置）は、モータ１２の出力軸１２ａの周速変化に精度よく対応した増減とならないおそれがある。
【００３７】
制御部１００は、ＣＰＵ又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等からなり、複合機１の全体的な動作制御を司るものである。制御部１００は、補正係数算出ユニット７１と、速度制御部７２とを備えている。
【００３８】
補正係数算出ユニット７１は、(1)ＦＧセンサ１３によって検出されたモータ１２の回転速度と、予め定められた目標速度との差を、予め定められたゲインで増幅することでモータ１２についての補正量を算出し、(2) エンコーダ１５によって検出された感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの基準位置からの回転位置（位置）と、予め定められた目標値との差を、予め定められたゲインで増幅することで、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての補正量を算出し、(3)これらモータ１２についての補正量と、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての補正量との和からなる合計補正量を算出する。当該合計補正量は、速度制御部７２がＰＷＭ制御信号の生成に用いる。
【００３９】
補正係数算出ユニット７１は、カウンタ７１１ａ，７１１ｂと、レジスタ７１２と、補正係数算出部７１３とを備えている。カウンタ７１１ａは、エンコーダ１５から感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転位置情報として出力されてくる基準位置からのパルスの数を検出する。カウンタ７１１ｂは、ＦＧセンサ１３からモータ１２の回転速度情報として出力されてくる交流信号の周期をカウントして周波数を検出する。レジスタ７１２は、モータ１２についての上記予め定められた目標速度の値と、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての上記予め定められた目標値とを記憶している。
【００４０】
すなわち、図５に示すように、(1)補正係数算出部７１３は、カウンタ７１１ａによってカウントされた上記パルス数を示すカウント値（感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転位置情報（位置情報））と、カウンタ７１１ａによるカウント値から算出されるパルス周期とから感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転位置情報（位置情報）を演算し、レジスタ７１２に記憶されている感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての目標値との差を、増幅回路７１３１によって、予め定められたゲインで増幅することで、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての補正量を算出する。(2)また、補正係数算出部７１３は、カウンタ７１１ｂによってカウントされた上記周波数を示すカウント値（モータ１２の速度情報）と、レジスタ７１２に記憶されているモータ１２についての上記予め定められた目標速度値との差を、増幅回路７１３２によって、予め定められたゲインで増幅することでモータ１２についての補正量を算出する。(3)そして、補正係数算出部７１３は、当該算出したそれぞれの補正量を合算した合計補正量を算出して、当該合計補正量を速度制御部７２に出力する。
【００４１】
この場合、レジスタ７１２に設定されている上記モータ１２についての目標速度値、又は感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての回転位置（位置）の目標値を変更することによって、この目標速度値変更又は目標値変更に伴って感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転速度が追従するため、当該レジスタ７１２の上記目標速度又は目標値を変更すれば、感光体ドラム４３（駆動軸４３ａ）の回転速度を変化させることができる。
【００４２】
なお、ＦＧセンサ１３及び補正係数算出ユニット７１が特許請求の範囲のモータ回転速度検出手段の一例であり、エンコーダ１５及び補正係数算出ユニット７１が特許請求の範囲の被駆動体回転位置検出手段の一例である。また、補正係数算出部７１３（補正係数算出ユニット７１）が、特許請求の範囲の補正量算出手段の一例である。
【００４３】
速度制御部（速度制御手段）７２は、補正係数算出部７１３によって算出される合計補正量に対応するデューティ比が記憶されたテーブルを記憶している。或いは、速度制御部７２は、上記合計補正量に対応するデューティ比を予め定められた算出式に基づいて算出する。速度制御部７２は、上記合計補正量に対応するデューティ比を上記テーブル又は算出式に基づいて算出し、当該算出したデューティ比からなるＰＷＭ制御信号を、基準クロック信号に基づいて生成する。速度制御部７２は、当該生成したＰＷＭ制御信号を速度制御信号としてモータドライバ１１に出力する。これにより、モータドライバ１１が、感光体ドラム４３の駆動源であるモータ１２の出力の回転速度が上記目標速度となり、感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの基準位置からの回転位置（位置）が上記目標値となるように、モータ１２を駆動制御することになる。
【００４４】
なお、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置１０は、感光体ドラム４３のモータドライバ１１、ＦＧセンサ１３、エンコーダ１５、及び制御部１００を備えている。或いは、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置１０は、転写ローラ４１のモータドライバ、モータ回転速度検出部、モータ回転速度検出部、及び制御部１００とを備えている。
【００４５】
このように、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置１０では、補正係数算出ユニット７１が、ＦＧセンサ１３によって検出されたモータ１２の回転速度と上記目標速度との差に基づいてモータ１２についての補正量を算出し、エンコーダ１５によって検出された感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの基準位置からの回転位置（位置）と上記目標値との差に基づいて感光体ドラム４３の駆動軸４３ａについての補正量を算出し、これら両補正量を合算した合計補正量を算出し、さらに、速度制御部７２が、当該算出された合計補正量に基づいて感光体ドラム４３及び転写ローラ４１の駆動源である各モータ制御用のＰＷＭ信号を生成する。そのため、モータ駆動制御装置１０では、当該モータ駆動制御装置１０による最終的な制御の対象である感光体ドラム４３又は転写ローラ４１の回転位置情報（位置情報）が、フィードバックされる値として採用されていることから、最終的な制御対象である感光体ドラム４３又は転写ローラ４１の動作制御精度が確保され、モータ１２の回転速度に基づいた感光体ドラム４３又は転写ローラ４１の回転位置を従来よりも的確に制御できる。また、当該モータ駆動制御装置１０によれば、モータ１２、感光体ドラム４３及び転写ローラ４１のフィードバック制御時における発振が生じ難くなり、安定した速度制御信号の生成が可能となるので、感光体ドラム４３又は転写ローラ４１を安定して回転させることができる。
【００４６】
また、このような同一のＣＰＵ等からなる制御部１００での制御によれば、感光体ドラム４３と転写ローラ４１のニップ部における転写動作において記録紙の接触時及び解除時に発生する負荷の変動に基づく感光体ドラム４３及び転写ローラ４１の回転速度変化（回転位置の変動）を要因とする位置ずれを抑制する形での制御が可能になる。
【００４７】
なお、本発明は上記実施の形態の構成に限られず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、カウンタは、エンコーダ１５から感光体ドラム４３の駆動軸４３ａの回転位置情報（位置情報）として出力されてくる基準位置からのパルス数を検出するパルス数検出部がカウンタ７１１ａとされ、ＦＧセンサ１３からモータ１２の回転速度情報として出力されてくる交流信号の周期を計測して周波数を検出する周波数検出部がカウンタ７１１ｂとされているが、当該パルス数検出部又は周波数検出部を、カウンタのみに限定する趣旨ではない。なお、周波数検出部としてタイマが適用される場合、レジスタ７１２は、予め設定されている感光体ドラム４３の目標速度に対応するパルス幅の値を時間で記憶する。
【００４８】
また、上記実施形態では、モータ駆動制御装置１０による被駆動体を感光体ドラム４３又は転写ローラ４１としているが、当該被駆動体は他のものであってもよい。例えば、感光体ドラム上に生成されたトナー像を、中間転写ベルトを介して記録紙に転写する場合には、当該中間転写ベルトの駆動ローラを上記被駆動体とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置の一例である複合機の内部構成を概略的に示す側面図である。
【図２】複合機に備えられるモータ駆動制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】駆動軸回転位置検出部の一例であるロータリエンコーダのセンサホイール及びセンサと、モータと、感光体ドラムとの構成を示す側面図である。
【図４】ロータリエンコーダのセンサホイールの形態を示した正面図である。
【図５】補正係数算出ユニットの構成を概念的に示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１          複合機
１０        モータ駆動制御装置
１１        モータドライバ
１２        モータ
１３        ＦＧセンサ
１４        トラクション減速器
１５        エンコーダ
１５ａ      センサホイール
１５ｂ      センサ
４３        感光体ドラム
４３ａ      駆動軸
７１        補正係数算出ユニット
７１１ａ，７１１ｂ  カウンタ
７１２      レジスタ
７１３      補正両算出部
７２        速度制御部
１００      制御部
【図１】
2009065737.tif 000003
【図２】
2009065737.tif 000004
【図３】
2009065737.tif 000005
【図４】
2009065737.tif 000006
【図５】
2009065737.tif 000007