(57)【要約】【課題】追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置が、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、上記目標車速をブレーキＯＦＦ時の自車両車速に変更する目標車速変更手段と、ブレーキＯＮ時には先行車が存在したが、ブレーキＯＦＦ時には先行車が存在しなかったことが検出され、且つ、自車両が走行中の道路が比較的低速の道路でないことが検出されたとき、上記目標車速変更手段による上記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置であって、
先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの先行車の有無と、運手者によりブレーキペダルが離されたときの先行車の有無とを検出する先行車検出手段と、
先行車に対する追従走行中、自車両が走行中の道路の種別を検出する道路種別検出手段と、
先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、前記目標車速を運手者によりブレーキペダルが離されたときの自車両車速に変更する目標車速変更手段と、
前記先行車検出手段により、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときには先行車が存在したが、運手者によりブレーキペダルが離されたときには先行車が存在しなかったことが検出され、且つ、前記道路種別検出手段により、自車両が走行中の道路が比較的低速の道路でないことが検出されたとき、前記目標車速変更手段による前記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、
を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置に係り、特に、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、「定速走行（巡航走行）をより容易により迅速に行なうことを目的の一つと」して、「ブレーキオフが検出されたときにそのときの車速を目標車速として設定する」「車両およびその制御方法」が開示されている（発明の名称並びに段落番号０００５及び００１２参照）。
【特許文献１】特開２００６−２８１８９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の従来技術は、先行車両との車間距離（又は車間時間）を略一定に保つ追従走行時にそのまま適用することは困難である。
【０００５】
なぜなら、追従走行中に運転者が行うブレーキ操作は、必ずしも目標車速を減速させたいという運転者意思を表しているとは限らないからである。
【０００６】
例えば、追従走行中に運転者が先行車の急減速に応じてやむを得ずブレーキを踏んだ場合、運転者が目標車速を減速させたいと考えているとは必ずしも言い得ない。
【０００７】
このように、上記特許文献１記載の従来技術は、追従走行時に利用されると、目標車速が運転者の意思とは異なる速度に設定されてしまい、ユーザ利便性が損なわれる可能性があるため、追従走行にそのまま適用することはできないという潜在的課題を有する。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置であって、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの（すなわちブレーキＯＮ時の）先行車の有無と、運手者によりブレーキペダルが離されたときの（すなわちブレーキＯＦＦ時の）先行車の有無とを検出する先行車検出手段と、先行車に対する追従走行中、自車両が走行中の道路の種別を検出する道路種別検出手段と、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、前記目標車速を運手者によりブレーキペダルが離されたときの（すなわちブレーキＯＦＦ時の）自車両車速に変更する目標車速変更手段と、前記先行車検出手段により、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときには（すなわちブレーキＯＮ時には）先行車が存在したが、運手者によりブレーキペダルが離されたときには（すなわちブレーキＯＦＦ時には）先行車が存在しなかったことが検出され、且つ、前記道路種別検出手段により、自車両が走行中の道路が比較的低速の道路（例えば、サービスエリアの駐車場への入口や退出路など）でないことが検出されたとき、前記目標車速変更手段による前記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、を有する車両用走行制御装置である。
【００１０】
上記一態様によれば、先行車に対する追従走行中に運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで離されたときには、原則として、目標車速がブレーキＯＦＦ時の車速に変更される車両用走行制御装置において、ブレーキＯＮ時には先行車が存在したが、ブレーキＯＦＦ時には先行車がいなくなってしまった場合には、例外として、目標車速を保持するようにするとともに、そのときの自車両走行道路が比較的低速の道路である場合には、原則に戻って、目標車速をブレーキＯＦＦ時の車速に変更するようにしたことによって、追従走行中に運転者の意図しない目標車速の減速が行われることによってユーザの利便性が損なわれることを防止できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、先行車両との車間距離（又は車間時間）を略一定に保つ追従走行制御については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成図である。
【００１４】
走行制御装置１００は、自車両の前方に位置し、自車両と同じ車線を同じ方向へ走行している先行車を検出し、先行車が存在する場合には自車両と先行車の車間距離及び先行車の相対速度を検出する先行車検出部１０１を有する。先行車検出部１０１は、例えば、レーザーレーダーセンサーを含み、レーザー光を自車両前方の空間領域に照射して、その反射光が戻ってくるまでの時間及びその入射角度から先行車の有無・車間距離・相対速度を検出する。
【００１５】
走行制御装置１００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部１０２を有する。本実施例において、車速検出部１０２は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、ナビゲーションシステムから自車両現在位置情報を取得し、その時間変化から自車両の車速を算出してもよい。
【００１６】
走行制御装置１００は、更に、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏み込み量／ストローク量）を検出するブレーキペダル操作量検出部１０３を有する。
【００１７】
走行制御装置１００は、更に、追従走行中の目標車速と、ブレーキＯＮ時の先行車の有無と、ブレーキＯＦＦ時の先行車の有無とを記憶保持する記憶部１０４を有する。本実施例において、記憶部１０４は任意の記憶媒体でよい。
【００１８】
走行制御装置１００は、更に、例えばスロットルバルブ開度を制御するなどしてエンジン出力を制御するエンジン制御部１０５を有する。エンジン制御部１０５は、例えばエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
【００１９】
走行制御装置１００は、更に、ブレーキシステムにより発揮される制動力を制御するブレーキ制御部１０６を有する。ブレーキ制御部１０６は、例えばブレーキＥＣＵである。
【００２０】
走行制御装置１００は、更に、後述する各種演算を実行するとともに、走行制御装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０７を有する。主制御部１０７は、例えばオートクルーズＥＣＵである。
【００２１】
本実施例において、主制御部１０７は、自車両に搭載されたナビゲーションシステムから自車両が走行中の道路種別に関する情報を取得するように構成されるものとする。
【００２２】
なお、当業者には明らかなように、エンジン制御部１０５、ブレーキ制御部１０６、及び主制御部１０７は、１つのＥＣＵとして実現されてもよい。
【００２３】
次いで、このような構成の本実施例に係る車両用走行制御装置１００による追従走行中の目標車速変更処理の流れを図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示した処理フローは、例えば追従走行が開始されたときに開始され、例えば追従走行が終了されたときに終了する。
【００２４】
まず、主制御部１０７は、ブレーキペダル操作量検出部１０３による検出結果に基づいて、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたか否か、換言すればブレーキＯＦＦの状態からブレーキＯＮの状態に移行したか否か、を判定する（Ｓ２０１）。
【００２５】
運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた（ブレーキＯＮ）と判定された場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、先行車検出部１０１から取得したその時点（すなわち、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた時点）での先行車の有無を記憶部１０４に記憶する（Ｓ２０２）。
【００２６】
このようにしてブレーキＯＮ時の先行車の有無が記憶されると、次いで、主制御部１０７は、ブレーキペダル操作量検出部１０３による検出結果に基づいて、運転者によりブレーキペダルが離された（リリースされた）か否か、換言すればブレーキＯＮの状態からブレーキＯＦＦの状態に移行したか否か、を判定する（Ｓ２０３）。
【００２７】
運転者によりブレーキペダルが離された（ブレーキＯＦＦ）と判定された場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、先行車検出部１０１から取得したその時点（すなわち、運転者によりブレーキペダルが離された時点）での先行車の有無を記憶部１０４に記憶する（Ｓ２０４）。
【００２８】
このようにして、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた後、再び離されたことが検出されたとき、換言すれば、ブレーキＯＦＦの状態からブレーキＯＮの状態になり、その後ブレーキＯＮの状態から再びブレーキＯＦＦの状態に戻ったことが検出されたとき、主制御部１０７は、ブレーキＯＮ時に先行車が存在し、且つ、ブレーキＯＦＦ時に先行車が存在しない、という検出結果が得られたか否かを判定する（Ｓ２０５）。
【００２９】
このＳ２０５における判定処理は、Ｓ２０１において検出されたブレーキＯＮとＳ２０３において検出されたブレーキＯＦＦとから成る運転者によるブレーキペダル操作が追従走行における目標車速を減速させる意図で行われたものであるか、或いは、例えば先行車が急減速したために先行車への接近を回避するために行った減速であるのか、を判断するための判定処理である。
【００３０】
例えば、図３に一例を示すように、時刻ｔ１において先行車Ｖ２が急減速したために自車両Ｖ１の運転者がブレーキペダルを踏み込んだにもかかわらず、その後、先行車Ｖ２が車線変更したために、時刻ｔ２において自車両Ｖ２の運転者がブレーキペダルを離したときには追従制御の対象となる先行車Ｖ２がもはや存在しなかった場合、自車両Ｖ１の運転者は、急減速した先行車Ｖ２への接近を回避するためにやむを得ずブレーキペダルを踏み込んだ可能性が高いと考えられる。
【００３１】
このような図３に一例を示したような場合に、既述の従来技術のように、追従走行における目標車速がブレーキＯＦＦ時の車速に設定されてしまうと、先行車Ｖ２がいなくなった状況において、自車両Ｖ１の運転者は、目標車速が下げられてしまったために、再び加速するためには自動的に下げられてしまった目標車速を再び上げる操作が必要となり、ユーザにとっては手間である。
【００３２】
よって、図３に一例を示したような、ブレーキＯＮ時には先行車が存在したが、ブレーキＯＦＦ時には先行車が存在しなかった場合には、原則として、目標車速をブレーキＯＦＦ時の車速へは変更せず、その時点で設定されている目標車速をそのまま保持すべきである。
【００３３】
しかしながら、他方で、上記のようにブレーキＯＮ時には存在した追従対象たる先行車がブレーキＯＦＦ時にはもはや存在しなかった場合であっても、自車両が走行中の道路が比較的低速で走行すべき道路であった場合には、ブレーキＯＦＦ時の自車両車速にまで目標車速を下げた方が運転者の感覚に沿うものと考えられる。
【００３４】
一例を図４に示す。図４では、一例として、自車両Ｖ１及び先行車Ｖ２が高速道路本線からサービスエリア（若しくは、パーキングエリア）に入るための分岐路を走行中であるものとする。
【００３５】
このような状況において、時刻ｔ１において先行車Ｖ２が駐車場へ向けて旋回するために急減速したことに対応して、自車両Ｖ１の運転者がブレーキペダルを踏み込んだものとすると、その後、時刻ｔ２において自車両Ｖ２の運転者がブレーキペダルを離したときに追従制御の対象となる先行車Ｖ２がもはや存在しなかったとしても、自車両Ｖ１の運転者がその後再び加速する必要もニーズもないと考えられる。
【００３６】
このような図４に一例を示したような場合には、たとえ、ブレーキＯＮ時には先行車が存在したが、ブレーキＯＦＦ時には先行車が存在しなかった場合であっても、例外的に、目標車速をブレーキＯＦＦ時の車速へ変更すべきである。
【００３７】
図２に戻る。そこで、本実施例では、ブレーキＯＮ時には先行車が存在し、且つ、ブレーキＯＦＦ時には先行車がもはや存在しなかった場合（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、ナビゲーションシステムから取得した自車両走行道路の道路種別情報に基づいて、自車両が走行中の道路が比較的低速で走行される道路であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００３８】
自車両走行中の道路が比較的低速で走行される道路（例えば、サービスエリアの駐車場への入口や退出路など）でないと判定された場合（Ｓ２０６の「ＮＯ」）、主制御部１０７は、図３を参照して説明したような目標車速を減速させるべきではない状況であると判断して、そのときの目標車速を変更せずに、そのまま保持する（Ｓ２０７）。
【００３９】
他方、自車両走行中の道路が比較的低速で走行される道路であると判定された場合（Ｓ２０６の「ＹＥＳ」）、主制御部１０７は、図４を参照して説明したような、先行車はいなくなってしまったが、目標車速をむしろ減速させるべき状況であると判断して、そのときの目標車速をブレーキＯＦＦ時の自車両車速に変更する（Ｓ２０８）。
【００４０】
なお、そもそも、ブレーキＯＮ時には先行車が存在したが、ブレーキＯＦＦ時にはもはや先行車が存在しなかった場合以外の状況のとき（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、換言すれば、ブレーキＯＮ時に先行車が存在しなかった場合や、ブレーキＯＦＦ時に先行車が存在した場合、主制御部１０７は、図３を参照して説明したような目標車速を減速させるべきではない状況ではないと判断して、そのときの目標車速をブレーキＯＦＦ時の自車両車速に変更する（Ｓ２０８）。
【００４１】
このように、本実施例によれば、追従走行中に運転者によりブレーキペダル操作が行われたときに、それが目標車速の減速を意図したものであるか否かを判定し、比較的低速で走行される道路以外の道路において、ブレーキＯＮ時には存在した先行車がブレーキＯＦＦ時にはもはや存在しなかった場合には目標車速が減速されないようにしたため、追従走行中に運転者の意図しない目標車速の減速が生じることが防止され、ユーザ利便性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、先行車に対する追従走行制御が可能なあらゆる車両に適用可能である。対象車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置による追従走行中の目標車速変更処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置により追従走行中の目標車速が変更されない場合の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置により追従走行中の目標車速が変更される場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１００  車両用走行制御装置
１０１  先行車検出部
１０２  車速検出部
１０３  ブレーキペダル操作量検出部
１０４  記憶部
１０５  エンジン制御部
１０６  ブレーキ制御部
１０７  主制御部
【図１】
2009196560.tif 000003
【図２】
2009196560.tif 000004
【図３】
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【図４】
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