(57)【要約】      （修正有）【課題】苗に均一且つ確実に施薬することが可能で、構造が簡略化され、植付作業前に苗の施薬状況を確認することができる移植機を提供する。【解決手段】走行機体３の前方から植付作業機６に予備苗Ｙを搬送供給する搬送装置７と、前記搬送装置７の搬送経路における予備苗Ｙの位置を検出する位置検出手段Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、前記搬送経路の待機位置Ｐ１に予備苗Ｙを待機させる待機手段３６とを設け、前記搬送経路における前記待機位置Ｐ１の下流側に施薬作業を行う作業位置Ｐ２が形成されるように施薬装置２７を配置し、制御部４８が位置検出手段Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄによる位置検出に基づいて施薬制御を行うとともに、施薬装置２７による予備苗Ｙの施薬作業中は予備苗Ｙを待機位置Ｐ１に待機させ、施薬装置２７による施薬作業が完了して予備苗Ｙが前記作業位置Ｐ２の下流側に搬送可能な状態になると待機位置Ｐ１にある次の予備苗Ｙを前記作業位置Ｐ２に供給する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）と、走行機体（３）の後方に連結される植付作業機（６）と、苗に施薬する施薬装置（２７）と、施薬装置（２７）の施薬制御を行う制御部（４８）とを備えた移植機において、走行機体（３）の前方から植付作業機（６）に予備苗（Ｙ）を搬送供給する搬送装置（７）と、前記搬送装置（７）の搬送経路における予備苗（Ｙ）の位置を検出する位置検出手段（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）と、前記搬送経路の待機位置（Ｐ１）に予備苗（Ｙ）を待機させる待機手段（３６）とを設け、前記搬送経路における前記待機位置（Ｐ１）の下流側に施薬作業を行う作業位置（Ｐ２）が形成されるように施薬装置（２７）を配置し、制御部（４８）が位置検出手段（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）による位置検出に基づいて施薬制御を行うとともに、施薬装置（２７）による予備苗（Ｙ）の施薬作業中は予備苗（Ｙ）を待機位置（Ｐ１）に待機させ、施薬装置（２７）による施薬作業が完了して予備苗（Ｙ）が前記作業位置（Ｐ２）の下流側に搬送可能な状態になると待機位置（Ｐ１）にある次の予備苗（Ｙ）を前記作業位置（Ｐ２）に供給する移植機。
【請求項２】
待機手段が搬送経路を塞ぐように突出して予備苗（Ｙ）を受け止めるストッパ（３６）である請求項１の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗に施薬する施薬装置を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体と、走行機体の後方に連結される植付作業機と、苗に施薬する施薬装置と、施薬装置の施薬制御を行う制御部とを備えた特許文献１に示す移植機が公知となっている。上記構成の移植機は、移植機による作業中に施薬装置によって苗の施薬作業を自動的に行うことができるため、利便性が高い。
【特許文献１】特開２００５−１８５２２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記文献の移植機は、植付作業機の苗載せ台上を下方にスライド移動する苗に対して施薬作業を行うものであり、苗に均一且つ確実に施薬することが困難であるという課題がある。
【０００４】
また、上記文献の移植機は、植付作業機の苗載せ台に横方向に並設された苗に対して施薬装置が横方向に移動して施薬作業を行うため、構造が複雑になり、製造コストが高くなるという課題もある。
【０００５】
さらに、上記文献の移植機は、苗が圃場に植付けられる直前で施薬されるため、植付作業を行う前に苗の施薬状況を確認することが困難であり、課題が残る。
本発明は上記課題を解決し、苗に均一且つ確実に施薬することが可能で、構造が簡略化され、植付作業前に苗の施薬状況を確認することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明の移植機は、第１に走行機体３と、走行機体３の後方に連結される植付作業機６と、苗に施薬する施薬装置２７と、施薬装置２７の施薬制御を行う制御部４８とを備えた移植機において、走行機体３の前方から植付作業機６に予備苗Ｙを搬送供給する搬送装置７と、前記搬送装置７の搬送経路における予備苗Ｙの位置を検出する位置検出手段Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、前記搬送経路の待機位置Ｐ１に予備苗Ｙを待機させる待機手段３６とを設け、前記搬送経路における前記待機位置Ｐ１の下流側に施薬作業を行う作業位置Ｐ２が形成されるように施薬装置２７を配置し、制御部４８が位置検出手段Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄによる位置検出に基づいて施薬制御を行うとともに、施薬装置２７による予備苗Ｙの施薬作業中は予備苗Ｙを待機位置Ｐ１に待機させ、施薬装置２７による施薬作業が完了して予備苗Ｙが前記作業位置Ｐ２の下流側に搬送可能な状態になると待機位置Ｐ１にある次の予備苗Ｙを前記作業位置Ｐ２に供給することを特徴としている。
【０００７】
第２に、待機手段が搬送経路を塞ぐように突出して予備苗Ｙを受け止めるストッパ３６であることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、搬送装置の搬送経路上の作業位置にある予備苗に対して施薬作業が行われている間は、次の予備苗が上記作業位置に供給されないため、施薬装置によって苗に均一且つ確実に施薬せしめることが可能になる。
【０００９】
また、植付作業機の苗載せ台に横方向に並設された苗に対して施薬装置が横方向に移動して施薬作業を行うものと比較して、構造が簡略化できる。
【００１０】
さらに、苗を圃場に植え付ける直前に施薬するものではないため、植付作業を行う前に苗の施薬状況を確認することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１及び２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の平面図及び側面図である。本乗用田植機は、前後輪１，２を備えた走行機体３と、該走行機体３に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された植付作業機６と、苗箱Ｂにマット苗Ｍを収容してなる予備苗Ｙを走行機体３の前方から走行機体３の後端部に搬送する前後方向の予備苗載せ台７（搬送装置）とを備えている。
【００１２】
上記走行機体３は前側にボンネット８を備え、ボンネット８の両側方には左右一対のフロントステップ９が、ボンネット８の後方には座席１１及び各種操作具からなる運転席１２が、それぞれ設けられている。そして、運転席１２の床面にはステップ１３が、運転席１２の後方左右両側には上記ステップ１３より一段高く苗供給用のリヤステップ１４がそれぞれ形成されている。
【００１３】
上記植付作業機６には前高後低の苗載せ台１６が後面全体に形成されている。該苗載せ台１６には、マット苗Ｍが横方向に並設される。苗載せ台１６上の苗は、苗載せ台１６の傾斜及び縦送り機構１７の作用により苗載せ台１６下端部まで移送され、苗載せ台１６の下方に設置された植付部１８によって掻き取られ、圃場に植付けられる。
【００１４】
上記予備苗載せ台７は、走行機体３の両側方にそれぞれ設けられている。各予備苗載せ台７は、走行機体３の対応する側部から上方に突設された前後一対の支柱１９，１９を介して、後方に向かって下方に傾斜するように走行機体３に支持されている。この傾斜によって、走行機体３前方から走行機体３後端部に予備苗Ｙをスライド供給することが容易になる。走行機体３後端部の予備苗Ｙのマット苗Ｍは、作業者によって、植付作業機の苗載せ台１６に順次載置されていく。
【００１５】
次に、図２及び３に基づいて、予備苗載せ台７の構成を詳述する。
図３は、予備苗載せ台の平面図である。予備苗載せ台７は前苗台２１Ｆ（可動苗台）、中央苗台２１Ｃ（固定苗台）、後苗台２１Ｒ（可動苗台）の３つの苗台に分割形成されている。各苗台２１Ｆ，２１Ｃ，２１Ｒは前後方向に延びる左右の側板２２，２２が左右方向の連結杆２３によって連結され、平面視略長方形の形状に形成されている。左右の側板２２，２２の間にはローラ軸２４が左右方向に回転自在に軸支されている。ローラ軸２４の左右両端にはローラ２６が設けられており、該ローラ２６は前後方向に複数並べて設けられ、搬送面（搬送経路）を形成している。
【００１６】
中央苗台２１Ｃは、前後の支柱１９，１９を介して、走行機体２に対して固定されている。前苗台２１Ｆの後端部は中央苗台２１Ｃの前端部に上下回動可能に支持され、後苗台２１Ｒの前端部は中央苗台２１Ｃの後端部に上下回動可能に支持されている。
【００１７】
上記支持構造によって、前苗台２１Ｆ及び後苗台２１Ｒは、それぞれ中央苗台２１Ｃと略一直線状に展開される展開姿勢と、中央苗台２１Ｃの上方に折り畳まれる格納姿勢とに姿勢切換可能に構成される。前苗台２１Ｆと後苗台２１Ｆとが同時に格納姿勢に姿勢切換される場合には、後苗台２１Ｒが先に中央苗台２１Ｃ上方に折り畳まれ、次に前苗台２１Ｆが後苗台２１Ｒの上方に重ねて折り畳まれる。
【００１８】
左右の各予備苗載せ台７には、スライド供給過程で予備苗Ｙの苗に施薬する施薬装置２７が設置されている。該施薬装置２７は、中央苗台２１Ｃの左右の側板２２，２２からそれぞれ上方に向かって突設された左右のブラケット２８，２８に前後回動可能に支持されている。上記支持構造によって、施薬装置２７が後方に倒伏する倒伏姿勢と、上方に起立する起立姿勢とに姿勢切換可能に構成される。起立姿勢時の施薬装置２７は中央苗台２１Ｃの搬送面上にある予備苗Ｙに薬剤を散布する。一方、前苗台２１Ｆ又は後苗台２１Ｒが展開姿勢から収納姿勢に姿勢変更されると、それに伴って施薬装置２７を倒伏姿勢に姿勢変更し、施薬装置２７と前苗台２１Ｆ又は後苗台２１Ｒとの接触を防止する。
【００１９】
上記施薬装置２７は、上記左右のブラケット２８，２８の上端部に支持され、左右のブラケット２８，２８及び施薬装置２７の下端部によって、正面視略逆Ｕ字形状のゲート２９を形成している。前苗台２１Ｆから中央苗台２１Ｃにスライド供給される予備苗Ｙは、上記ゲート２９を潜り抜けて、下流側に搬送されていく。
【００２０】
上記施薬装置２７は、薬剤を収容するホッパー３１（収容部）と、先端に散布口が形成された散布部３２（施薬部）と、ホッパー３１内の薬剤を散布部３２に送り出すための施薬アクチュエータである散布モータ３３と、正面視略Ｕ字形状の分草体３４とを備えている。分草体３４は、上記ゲート２９を潜り抜け下流側に搬送される予備苗Ｙの苗を前方に倒伏分草し、マット苗Ｍの土部分を露出させる。散布部３２は後方斜め下方に延設されて散布口が下方に向いた状態になっており、上記分草体３４によって露出したマット苗Ｍの土部分に薬剤を散布することにより、苗への施薬作業を行う。すなわち、散布部３２の下方に薬剤散布作業（施薬作業）を行う作業位置Ｐ２が形成される。
【００２１】
中央苗台２１Ｃの前端部且つ上記作業位置Ｐ２の上流側（前方，搬送上流側）には、予備苗Ｙを待機させておく待機手段として左右一対の苗ストッパ３６，３６が設けられている。左右の苗ストッパ３６，３６は、単一の左右方向のストッパ軸３７を介して中央苗台２１Ｃの左右の側板２２，２２間に上下回動自在に支持されており、常時同一姿勢で一体回動するように構成されている。上記支持構造によって、左右の苗ストッパ３６，３６は、上昇姿勢と、下降姿勢とに姿勢変更可能になる。なお、左右の苗ストッパ３６，３６の姿勢切換は、一方の苗ストッパ３６の基端部に取付けられ且つ伸縮作動によって該苗ストッパ３６を上下回動駆動させる待機アクチュエータ３８によって行われる。
【００２２】
上昇姿勢時の各苗ストッパ３６は、搬送面から突出して予備苗Ｙを受け止めるため、作業位置Ｐ２の上流側位置（待機位置Ｐ１）で予備苗Ｙが待機した状態になる。一方、下降姿勢時の各苗ストッパ３６は搬送面の下方に収納されるため、予備苗Ｙが待機位置Ｐ１を通過して、作業機位置Ｐ２に導入される。
【００２３】
予備苗Ｙの前後長は各苗台２１Ｆ，２１Ｃ，２１Ｒの前後長よりも若干短めに形成されており、予備苗Ｙが作業位置Ｐ２を通過中は、搬送体であるコンベア３９によって等速で後方に搬送される。上記コンベア３９は、予備苗Ｙに対して滑りにくい左右一対の樹脂製搬送ベルト４１，４１を備え、上記ストッパ３６の下流側直後に設置されている。
【００２４】
中央苗台２１Ｃの左右の側板２２，２２間には、左右方向の従動軸４２及び駆動軸４３が前後に並べて支持されており、該従動軸４２には左右一対の従動プーリ４４，４４が、該駆動軸４３には左右一対の駆動プーリ４６，４６が、それぞれ一体的に取付固定されている。左側の上記搬送ベルト４１が左側の駆動プーリ４６及び従動プーリ４４に、右側の上記搬送ベルト４１が右側の駆動プーリ４６及び従動プーリ４４にそれぞれ掛け回され、コンベア３９を構成している。そして、搬送アクチュエータであるコンベア駆動モータ４７によって左右の搬送ベルト４１，４１を同一スピードで駆動させる。
【００２５】
上記構成のコンベア３９は、予備苗Ｙの苗箱Ｂの一端が搬送ベルト４１の最上流側に達すると、予備苗Ｙの苗箱Ｂの他端が搬送ベルト４１の最下流側に達するまで、予備苗Ｙを等速で下流側に搬送する。これによって、薬剤散布作業中は予備苗Ｙが等速で搬送されるため、苗の薬剤散布作業を均一且つ確実に行うことが可能になる。
【００２６】
本乗用田植機は、前述した散布モータ３３、待機アクチュエータ３８及びコンベア駆動モータ４７の駆動制御（施薬制御，薬剤散布制御）を自動で行うため、予備苗Ｙの予備苗載せ台７における位置を検出する位置検出手段と、マイコン等で構成される制御部４８（図４参照）とを備えている。
【００２７】
上記位置検出手段としては、４つの苗検知スイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設けられている。苗検知スイッチＡは予備苗Ｙが待機位置Ｐ１を通過中であることを検出し、苗検知スイッチＢは予備苗Ｙが作業位置Ｐ２を通過中であることを検出し、苗検知スイッチＣは予備苗Ｙが作業位置Ｐ２を通過して後苗台２１Ｒの前端部にまで達し薬剤散布作業が終了したことを検出し、苗検知スイッチＤは予備苗Ｙが後苗台２１Ｒの後端部（予備苗載せ台７の最下流位置）に達したことを検出するためのものである。
【００２８】
図４は、本乗用田植機の制御ブロック図である。制御部４８の入力側には、電源を入切するメインスイッチ４９と、散布量調節ダイヤル５１と、上記４つの苗検知スイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとが接続されている。一方、制御部４８の出力側には、散布モータ３３と、待機アクチュエータ３８と、コンベア駆動モータ４７とが接続されている。そして、入力側に接続した各種機器の入力信号に応じて、制御部４８の出力側に接続された各種機器の駆動制御行う。
【００２９】
上記散布量調節ダイヤル５１はダイヤル操作によってコンベア３８の駆動スピードの調節し、これによって苗への薬剤散布量の調節を行う。ちなみに、コンベア３８の駆動スピードを速くすると苗への薬剤散布量が減少し、駆動スピードを遅くすると苗への薬剤散布量が増加する。
【００３０】
図５は、本乗用田植機の施薬制御の処理フロー図である。施薬作業の制御が開始されると、制御部４８は、まずステップＳ１の処理に進む。ステップＳ１では、苗検知スイッチＡのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであれば（予備苗Ｙが待機位置Ｐ１を通過中であれば）、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、コンベア３９を駆動させ、苗ストッパ３６の下降姿勢への切換を行い、予備苗Ｙを作業位置Ｐ２に導入可能な状態にしてステップＳ３に進む。ステップＳ１において、苗検知スイッチＡがＯＦＦであれば、待機位置Ｐ１に待機している予備苗Ｙが無いため、ステップＳ２の処理を行わずにステップＳ３に進む。
【００３１】
ステップＳ３では、苗検知スイッチＢのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであれば（予備苗Ｙが作業位置Ｐ２を通過中であれば）、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、作業位置Ｐ２を通過中の予備苗Ｙの苗に対して等速搬送しながら施薬装置２７による施薬作業を行うため、散布装置２７を散布モータ３３によって駆動させるとともに、コンベア３９を駆動させる。くわえて、予備苗Ｙへの施薬作業中に次の予備苗Ｙが作業位置Ｐ２に導入されないように、苗ストッパ３６の上昇姿勢への切換を行い、次の予備苗Ｙを待機位置Ｐ１で待機させるようにする。そして、ステップＳ５に進む。ステップＳ３において、苗検知スイッチＢがＯＦＦであれば、施薬作業等を行う必要がないため、ステップＳ４の処理を行わずにステップＳ５に進む。
【００３２】
ステップＳ５では、苗検知スイッチＣのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであれば（予備苗Ｙが作業位置Ｐ２を通過して後苗台２１Ｒの前端部にまで達していれば）、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、苗検知スイッチＤのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであれば（予備苗Ｙが後苗台２１Ｒの後端部に達していれば）、ステップＳ７に進む。
【００３３】
ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７の順に処理が進む場合は、予備苗載せ台７の下流側に予備苗Ｙ（本実施例では、２個の予備苗Ｙ）が溜まって、コンベア３８による下流側への搬送ができない状態になっている。このため、ステップＳ７では、コンベア３８の駆動及び施薬装置２７の施薬作業を停止するとともに、ストッパ３６の上昇姿勢への姿勢切換を行い、作業位置Ｐ２に次の予備苗Ｙが導入されないようにする。そして、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３４】
なお、ステップＳ５において苗検知スイッチＣがＯＦＦである場合又はステップＳ６において苗検知スイッチＤがＯＦＦである場合には、ステップＳ７による処理を行わずに、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３５】
次に、上記構成の本乗用田植機の作用について、図２，６及び７に基づいて説明する。
図２に示すように、待機位置Ｐ１よりも下流側に待機位置Ｐ１通過中の予備苗Ｙのみがある場合、４つの苗検知スイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、苗検知スイッチＡのみがＯＮ状態となるため、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５→ステップＳ１→・・・のように処理が実行され、作業位置Ｐ２に予備苗Ｙが導入される。
【００３６】
図６に示すように、待機位置Ｐ１よりも下流側に施薬作業を完了し且つ予備苗載せ台７の最下流位置までは達していない予備苗Ｙと、待機位置Ｐ１及び作業位置Ｐ２を通過中で施薬作業中の予備苗Ｙとがある場合、４つの苗検知スイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、苗検知スイッチＡ、苗検知スイッチＢ及び苗検知スイッチＣがＯＮ状態となるため、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ１→・・・のように処理が実行され、作業位置Ｐ２への次の予備苗Ｙの導入が禁止される一方で、施薬装置２７による施薬作業が続行される。
【００３７】
図７に示すように、待機位置Ｐ１よりも下流側に施薬作業を完了し且つ予備苗載せ台７の最下流位置まで達した予備苗Ｙと、待機位置Ｐ１よりも下流側に施薬作業を完了し且つ予備苗載せ台７の最下流位置までは達していない予備苗Ｙとがある場合、４つの苗検知スイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、苗検知スイッチＣ及び苗検知スイッチＤがＯＮ状態となるため、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１→・・・のように処理が実行され、作業位置Ｐ２への次の予備苗Ｙの導入が禁止されるとともに、施薬装置２７による施薬作業も停止される。
以上のようにして、状況に応じた施薬制御が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の平面図である。
【図２】本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。
【図３】予備苗載せ台の平面図である。
【図４】本乗用田植機の制御ブロック図である。
【図５】本乗用田植機の施薬制御の処理フロー図である。
【図６】他の状態を示す本移植機の側面図である。
【図７】他の状態を示す本移植機の側面図である。
【符号の説明】
【００３９】
３  走行機体
６  植付作業機
７  予備苗載せ台（搬送装置）
２７  施薬装置
３６  苗ストッパ（待機手段，ストッパ）
４８  制御部
Ａ  苗検知スイッチ（位置検出手段）
Ｂ  苗検知スイッチ（位置検出手段）
Ｃ  苗検知スイッチ（位置検出手段）
Ｄ  苗検知スイッチ（位置検出手段）
Ｐ１  待機位置
Ｐ２  作業位置
Ｙ  予備苗
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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