(57)【要約】【課題】ハーネスを結束する最適な位置を自動的に設計可能とする３次元ハーネス設計装置を提供する。【解決手段】まず、ハーネスの端点の位置・長さを設定する。次に、ポテンシャルエネルギーが最小となるような、結束位置を未知変数とした形状設定関数を作成し、ラグランジュの未定乗数法により折り曲げ位置でのポテンシャルエネルギーの最小位置を算出する。ラグランジュ未定乗数法によって得られた、ポテンシャルエネルギーの最小位置が最適な結束位置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハーネスの搭載の仕方を自動的に設計するハーネス設計装置において、
ハーネス上の結束の位置、あるいは、ハーネス自身が満たすべき制約条件を取得する条件設定手段と、
該取得手段で示された結束の位置の条件の下に結束の位置を可変し、ハーネス全体の力学的エネルギーが最小になるような位置を結束の位置として取得する結束位置取得手段と、
を備えることを特徴とするハーネス設計装置。
【請求項２】
前記制約条件は、ハーネスの全長に対するハーネスの端点から結束までの長さの比として与えられることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項３】
前記制約条件は、所定範囲内にのみハーネスの結束の位置が制限されるものであることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項４】
前記制約条件は、所定の方向にのみハーネスの結束の位置の移動が許されるものであることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項５】
前記制約条件は、結束の位置が指定された状態の下で、ハーネスの長さを一定範囲内で変化可能とするものであることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項６】
前記制約条件は、ハーネスの端点がハーネスを折り曲げるような方向に移動可能とするものであることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項７】
ハーネスの端点が移動した場合に、ハーネスに最も負荷がかかる端点の位置を有するハーネスの搭載の仕方をユーザに表示する表示手段を更に備えることを特徴とする請求項６に記載のハーネス設計装置。
【請求項８】
前記力学的エネルギーは、質点間の弾性係数=K、曲げ弾性係数=R、質点間セグメントの質量=M、Piをハーネス上の質点の位置として、
力学的エネルギー＝ 0.5 * ΣK*(|Pi+1 - Pi| - l)の２乗+ 
0.5 * ΣR*(Piでの角度の２乗)+
0.5 * ΣM * (Piz + P(i+1)z)
で与えられることを特徴とする請求項１に記載のハーネス設計装置。
【請求項９】
前記力学的エネルギーが最小値となるハーネスの形状は、
0 ＝ ΣK*(Pi+1 - Pi - l) + 
Σ R*(Piでの角度)+
Σ M * (0, 0, 1)
で与えられる微分方程式をPiについて解くことによって得られることを特徴とする請求項８に記載のハーネス設計装置。
【請求項１０】
ハーネスの搭載の仕方を自動的に設計するハーネス設計方法をコンピュータに実現させるプログラムにおいて、コンピュータを、
ハーネス上の結束の位置、あるいは、ハーネス自身が満たすべき制約条件を取得する条件設定手段と、
該取得手段で示された結束の位置の条件の下に結束の位置を可変し、ハーネス全体の力学的エネルギーが最小になるような位置を結束の位置として取得する結束位置取得手段と、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハーネスの配置等の設計を自動化するハーネス設計装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械製品や装置の開発において、ワイヤ、ハーネス、ケーブルなどの線状柔軟物の配線経路を決めることをハーネス設計と呼ぶ。ハーネス設計では、曲がり具合（曲率）や長さ、組み付けやすさ、機構が動いたときの干渉や挟み込みなどを考慮して、ハーネスの経路や固定位置、長さを決める。このハーネス設計に関して、計算機上のデジタルモックアップ上で仮想的にハーネスの形状をモデリングし、ハーネスの経路や長さを設計できるハーネス設計支援システムがある。
【０００３】
ハーネス設計支援システムの従来技術として、非特許文献１に記載された技術があり、ハーネス全体の力学エネルギーを最小にするハーネス形状計算方法が示されている。ただし、ハーネスの長さや両端の位置を拘束条件として、ひとつのハーネスの形状を計算する方法で、ハーネスが結束される場合に関しては述べられていない。
【０００４】
従来、各ハーネスに対する結束位置や結束部分を装置上のどこに固定するかを人間が経験等を使って手動で設計することが行なわれていたが、この設計を自動化する技術はなかった。
【０００５】
すなわち、従来においては、各設計者が結束位置や固定位置を考慮しながらハーネスのモデリングを行い、その長さや曲率を検証し、検証の結果、問題があれば再度ハーネスのモデリングを行うといったように、試行錯誤を繰り返しながら最適な配置を設計していた。このため、設計者の熟練度に依存するという問題があった。
【非特許文献１】社団法人情報処理学会  研究報告 グラフィクスとCAD  No.113  IPSJ SIG  Technical Report 2003-CG-113  ワイヤ・ハーネスの3次元設計支援システム  富士通研究所）橋間正芳  千田陽介  佐藤裕一
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
機械設計時にハーネスを１箇所または複数個所を束ねる（以下、結束と呼ぶ）位置を事前に決定しておく必要がある。ハーネスに対する負荷が最も少ない最適結束位置を、設計者の熟練度に依存せず、正確かつ効率的に行えるようにする方法が望まれている。
【０００７】
本発明の課題は、ハーネスを結束する最適な位置を自動的に設計可能とするハーネス設計装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面におけるハーネス設計装置は、ハーネスの搭載の仕方を自動的に設計するハーネス設計装置において、ハーネス上の結束の位置、あるいは、ハーネス自身が満たすべき制約条件を取得する条件設定手段と、該取得手段で示された結束の位置の条件の下に結束の位置を可変し、ハーネス全体の力学的エネルギーが最小になるような位置を結束の位置として取得する結束位置取得手段とを備える。
【０００９】
ハーネス自身あるいは結束の位置に関する制約条件の下に、ハーネス全体の力学的エネルギーを最小にするようなハーネスの搭載の仕方を求めることにより、ハーネスへの負荷の少ない最適な結束の位置を自動的に設計することが出来る。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ハーネスの結束位置を自動で最適化するハーネス設計装置を提供することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施形態では、ハーネス長、ハーネスの端点位置等を拘束パラメータとして、ポテンシャルエネルギーが最小となる結束点を、運動方程式を利用して算出する。
１）ハーネス設計方法
本実施形態により設計対象となるハーネス（以下、ワイヤ、ハーネス、ケーブルなどの線状柔軟物を単にハーネスという）は、以下の方法により作成される。
【００１２】
ハーネスを線状の曲線と仮定し，そのポテンシャルエネルギーを、曲げとねじれの弾性エネルギー、および、重力による位置エネルギーの和とすると，ポテンシャルエネルギーU は次のように表される．
【００１３】
【数１】
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ここで、s はハーネス曲線に沿った端点から距離、κ、ω、z は距離s の点における曲率、ねじり率、高さである。また、Rf，Rt，D は、それぞれ曲げ剛性係数、ねじり剛性係数、単位長さ当たりの線重量で、ハーネスの材料特性から決まる。また、L は曲線長である。ハーネスの始点と終点の位置と方向、およびハーネスの長さを幾何学的な拘束条件として、制約付き最適化問題を解くことで、このエネルギーを最小にするハーネス曲線を求めることができる。
２）結束を作成する場合、上のポテンシャルエネルギーは、ハーネスの始点と結束位置の間、及び、結束位置と終点の間の２区間に2分割した、和で与えられる。
３）さらに、結束の方向の拘束を考える場合は、方向をポテンシャルエネルギーの拘束条件に加える。
４）このハーネス曲線の基底関数には，自由曲線を表現するベジエ曲線を用いることができる。したがって、上記Uの最小化問題を解くことにより出力されるデータは、Uの最小値およびベジエ曲線のパラメータである。近似した曲線を用いることで，最適化計算のパラメータ空間を絞り，計算量を減らすことができる。
【００１４】
作成された形状は、適当な３次元モックアップシミュレータで表示させ、マウスなどで部品を移動させながら，ハーネス形状をリアルタイムに変形させることができる。
５）本実施形態において、結束位置は、上記ポテンシャルエネルギー（力学的エネルギー）Uおよび始点から結束までのハーネス長L1、結束からハーネス終点までのハーネス長L2、を結束位置Vの関数として以下のように考える。（曲げ剛性係数，ねじり剛性係数，単位長さ当たりの線重量は定数なので省略する）
U  = U(V)
L1 = L(V)
L2 = L(V)
たとえば、L1 + L2を固定して、ポテンシャルエネルギーを、結束位置Vを動かしたときに最小化することができればよい。このためには、よく知られたlagrangeの未定乗数法を用いる。即ち未定乗数λを導入し、
Ｙ= U(V) - λ(L1(V) + L2(V))
とおいて、Yの極値問題を解けばよい。
また、L1,L2を個別にしたい場合は、未定乗数λ、μを導入し、
Ｙ= U(V) - λ(L1(V)) +μ（L2(V))
とおいて、Yの極値問題を解けばよい。
６）上の極値問題を計算する場合は、Yの偏微分が0になるVを求めることになるが、これは適当な初期値を指定して繰り返し近似計算を行うNewton-Raphson法で求める。Newton-Raphson法によれば、Vの範囲が制限されている場合であっても、繰り返しのときにVが指定範囲を超える場合は計算を打ち切る、もしくは、前計算値との差分値を修正する等して、計算方法を変更することにより対処できる。
７）また、結束点の曲率を最小にしたい場合は、４）で述べた、出力されるベジエ曲線のパラメータから結束位置の曲率を求める
C = C(V)
これから、上と同様に極値問題を解くことができる。
８）結束位置をあらかじめ指定して長さを求めるためには、結束位置Vは固定で、Lが目標値となるので以下のような関係式が成り立つ。
【００１５】
Ｕ= U(L,V)  (V:固定)
これに対して、５）、６）と同様に極値問題を解いて、最適なLを求めることができる。この方法は、極値を求める対象が曲率である場合も７）で述べたことにより同様に適用できる。
８）端点が駆動可能なワイヤーハーネスの場合は以下のように
U  = U(V、P1, P2)
L1 = L(V, P1, P2)
L2 = L(V, P1, P2)
ここでP1,P2は端点の位置である。一般的な機構の式により、P1,P2はそれぞれ、θを関節値として、
Pi = F(θ) + r      (i = 1 or 2)  駆動が回転関節の場合
Pi = L(θ) + r      (i = 1 or 2)  駆動が併進関節の場合
ここでFはθの三角関数からなる多項式であり、Lはθの１次式である。したがっていずれも容易に偏導関数を計算することができ、これをUに代入して全微分を計算することが可能である。
【００１６】
この方法は、極値を求める対象が曲率である場合も７）で述べたことにより同様に適用できる。
関節値は、通常一定の範囲しか動かない。そこで、この範囲の関節値を適当な刻み幅で事前に計算しておき、Uの値を求めておくことにより、３次元モックアップシミュレータで動作時にポテンシャルエネルギーが最大になった時点でユーザに警告等を表示することが可能である。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に従った処理の概略を説明するフローチャートである。
まず、ステップＳ１０において、ハーネスによって結束されるワイヤ等の端点の位置、及び長さを設定する。ステップＳ１１において、ポテンシャルエネルギーを最小化するような、結束位置を未知変数とした形状設定関数を作成する。ステップＳ１２において、ステップＳ１１で作成された形状設定関数を、ラグランジュ（Lagrange）の未定乗数法により、折り曲げ位置でのエネルギーの最小位置を算出する。
【００１８】
図２及び図３は、ポテンシャルエネルギーを最小化する結束位置の求めかたを説明する図である。
図２及び図３では、ハーネスを４分割してポテンシャルエネルギーを求めている。
【００１９】
まず、以下の要素を事前に決める。
・質点間の自然長=l
・質点間の弾性係数=K
・曲げ弾性係数=R
・質点間セグメントの質量=M
ポテンシャルエネルギー＝ 0.5 * ΣK*(|Pi+1 - Pi| - l)の２乗+ 
0.5 * ΣR*(Piでの角度の２乗)+
0.5 * ΣM * (Piz + P(i+1)z)
ここで、Ｐｉは、ハーネス上のｉ番目の点の位置を示す。
【００２０】
上のポテンシャルエネルギーの最小値を求めるには、これを微分した以下の運動方程式を解く。
０＝Σ K*(Pi+1 - Pi - l) + 
Σ R*(Piでの角度)+
Σ M*(0, 0, 1)
これは単純な微分方程式であり既知の方法(Runge-kutta)でとける
cf. Numerical Recipes in C++: The Art of Scientific Computing Saul A. Teukolsky (著), William T. Vetterling (著), Brian P. Flannery (著), William H. Press 
ISBN-10:0521750334 
pp713ff
具体的には、図３のように、あるハーネス上の点を結束位置に移動して、上記の運動方程式を解き、その結束位置におけるハーネスの形状を得る。これを様々な結束位置について行なって、さまざまな結束位置と、その結束位置におけるワイヤ形状の組の中から最小のポテンシャルエネルギーを与える結束位置を見つけるという処理を行なう。
【００２１】
図４は、ハーネスの形状を求める処理のフローチャートである。
ステップＳ２０において、ハーネスの端点間を等分割し、ステップＳ２１において、男性係数・曲げ係数を設定する。ステップＳ２２において、結束になる質点をハーネスの端点間の直線距離から決める。すなわち、ハーネスの先頭から結束までの長さとハーネスの全長との比によって結束を作る位置を決定する。結束になるハーネス上の質点を結束位置に移動する。ステップＳ２４において、上記の運動方程式を解き、ステップＳ２５において、ハーネスの形状を確定する。
【００２２】
図５は、結束の位置が許容される範囲内しか動けない場合の結束位置を求める処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ３０において、結束位置の候補点の集合を、許容される範囲内で選択する。この選択は、ユーザが行なう。この集合の要素である結束位置をそれぞれＸ１、・・・、Ｘｎとする。次に、ステップＳ３１において、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に、初期値であるＭＡＸＶＡＬＵＥを設定する。ステップＳ３２において、ハーネスの端点間を等分割し、ステップＳ３３において、弾性係数、曲げ係数を設定する。ステップＳ３４において、結束になる質点を、結束位置の候補の集合内の１つの位置（Ｘ１、・・・、Ｘｎのいずれか）に移動する。ステップＳ３５において、当該結束位置を用いて運動方程式を解く。ステップＳ３６において、運動方程式を解いて得られたポテンシャルエネルギーが、変数（最小ポテンシャルエネルギー）より小さいか否かを判断する。ステップＳ３６の判断がＮｏの場合には、ステップＳ３２に戻る。ステップＳ３６の判断がＹｅｓの場合には、ステップＳ３７において、ハーネスの候補形状として、現在の形状を設定し、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に現在のポテンシャルエネルギーを設定し、ステップＳ３２に戻る。このステップＳ３２からステップＳ３７までの処理を、ステップＳ３０で取得した結束位置の候補の点全てについて行なったら処理を終了する。
【００２３】
図６は、結束点の位置が、溝に沿った方向にしか動けない等の拘束条件がある場合の結束位置を求める処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ４０において、結束位置の候補点の集合を、拘束条件を満たす範囲内で選択する。この選択は、ユーザが行なう。今の場合は、たとえば、溝に沿った直線上などの拘束条件を満たすようにする。この集合の要素である結束位置をそれぞれＸ１、・・・、Ｘｎとする。次に、ステップＳ４１において、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に、初期値であるＭＡＸＶＡＬＵＥを設定する。ステップＳ４２において、ハーネスの端点間を等分割し、ステップＳ４３において、弾性係数、曲げ係数を設定する。ステップＳ４４において、結束になる質点を、結束位置の候補の集合内の１つの位置（Ｘ１、・・・、Ｘｎのいずれか）に移動する。ステップＳ４５において、結束位置以外のハーネス上の質点を、拘束条件を満たす指定方向に移動して配置し、ステップＳ４６において、運動方程式を解く。ステップＳ４７において、運動方程式を解いて得られたポテンシャルエネルギーが、変数（最小ポテンシャルエネルギー）より小さいか否かを判断する。ステップＳ４７の判断がＮｏの場合には、ステップＳ４２に戻る。ステップＳ４７の判断がＹｅｓの場合には、ステップＳ４８において、ハーネスの候補形状として、現在の形状を設定し、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に現在のポテンシャルエネルギーを設定し、ステップＳ４２に戻る。このステップＳ４２からステップＳ４８までの処理を、ステップＳ４０で取得した結束位置の候補の点全てについて行なったら処理を終了する。
【００２４】
図７は、結束位置を事前に指定して、各ワイヤの長さを一定範囲内で変化させ、最適なハーネスの長さを求める処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ５０において、ハーネスの長さの最小値ｌｍｉｎと最大値ｌｍａｘを定め、最小値ｌｍｉｎと最大値ｌｍａｘの間でハーネスの長さｌを選択する。次に、ステップＳ５１において、結束位置の候補点の集合（Ｘ１、・・・、Ｘｎ）をユーザが選択する。すなわち、ユーザが事前に結束位置を決定しておき、ユーザが計算をさせたい幾つかの結束位置を結束位置の候補点とする。ステップＳ５２において、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に、初期値であるＭＡＸＶＡＬＵＥを設定する。ステップＳ５３において、長さｌのハーネスの端点間を等分割し、ステップＳ５４において、弾性係数、曲げ係数を設定する。ステップＳ５５において、結束となる質点を結束位置に移動する。ステップＳ５６において、設定値にしたがって運動方程式を解く。ステップＳ５７において、運動方程式を解いて得られたポテンシャルエネルギーが、変数（最小ポテンシャルエネルギー）より小さいか否かを判断する。ステップＳ５７の判断がＮｏの場合には、すてＳ５３に戻り、異なる結束位置について運動方程式を解き、運動方程式を解いて得られたポテンシャルエネルギーが、変数（最小ポテンシャルエネルギー）より小さいか否かを判断する。ステップＳ５７における判断がＹｅｓの場合には、ステップＳ５８において、ハーネスの候補形状を現在のハーネスの形状とし、変数（最小ポテンシャルエネルギー）に現在のポテンシャルエネルギーを設定する。全ての結束位置の候補点の集合について、ステップＳ５３からステップＳ５８を繰り返し、全ての結束位置の候補点について繰り返しが終わると、ステップＳ５１に戻って、異なるハーネスの長さｌについて、ステップＳ５１からステップＳ５８を繰り返す。ハーネスの長さｌを、最小値ｌｍｉｎと最大値ｌｍａｘの間で動かして、最適なハーネスの長さ・形状と最小ポテンシャルを得る。ハーネスの長さｌは、最小値ｌｍｉｎと最大値ｌｍａｘの間にあって、所定のステップずつ変化する離散的な値とする。これにより、所定のステップを変えることにより、演算するハーネスの長さｌの場合の通りを増減できる。ハーネスの長さｌの全ての場合の通りについて演算し終わると、処理を終了する。
【００２５】
図８は、端点が駆動可能なワイヤーハーネスを束ねる位置を決める処理のフローチャートである。
ここで想定しているのは、たとえば、ノート型のパソコンにおいて、ワイヤーハーネス
の一端が、キーボードのあるボードに接続され、他端が、モニターのボードに接続されている場合、モニターを折りたたんだり、開いたりすることにより、ハーネスの端点の位置が回転するように変わる。このように、ハーネスの端点が回転移動するような場合について、最適なハーネスの形状や結束の位置を求めようとするものである。
【００２６】
まず、ステップＳ６０において、ハーネスの端点の位置の配列を作る。たとえば、０度から１０度ずつ３６個の位置を設定することが可能である。ステップＳ６１において、最大ポテンシャルを０に設定する。ステップＳ６２は、ステップＳ６３からステップＳ６９までのステップを、ステップＳ６０で設定した全ての端点位置について行なうループである。１つの端点位置を固定したら、ステップＳ６３において、ハーネスの端点間を等分割し、ステップＳ６４において、弾性係数、曲げ係数を設定する。ステップＳ６５において、結束の位置をハーネスの全長に対する比率で与えた場合、結束になる質点の位置を、端点間の直線距離の比で決定する。ステップＳ６６において、結束になる質点を結束位置に移動し、ステップＳ６７において、運動方程式を解く。ステップＳ６８において、現在処理している端点位置でのハーネスの形状及び結束位置を確定する。ステップＳ６９において、ステップＳ６７で得られたポテンシャルエネルギーが、最大ポテンシャルエネルギーより大きいか否かを判断する。現ポテンシャルエネルギーの方が大きい場合には、最大ポテンシャルエネルギーに現ポテンシャルエネルギーを設定し、変数（最大ポテンシャル位置）に現位置を設定する。ステップＳ６９で、現ポテンシャルエネルギーが最大ポテンシャルエネルギー以下である場合には、何もしない。ステップＳ６９の次には、ステップＳ６２に戻り、全ての端点位置についてステップＳ６３からステップＳ６９を繰り返す。全ての端点位置について処理が終わったら、処理を終了する。
【００２７】
以上の図８の処理では、ステップＳ６７において、運動方程式を解くことによって求まった、ポテンシャルエネルギーを、ステップＳ６０において設定された全ての端点位置について比較し、最も負荷がかかる（最大のポテンシャルエネルギーを有する）場合の端点位置を求めるものである。
【００２８】
図９は、図８の処理の後、最も負荷がかかるハーネス形状を表示し、ユーザに警告を発するための処理のフローチャートである。
ステップＳ７５において、ハーネスの端点位置の配列（図８と同じ配列で、ここでは、０度から１０度ずつ３６個の端点位置の配列）を作成する。ステップＳ７６は、ステップＳ７７からステップＳ７９を、ステップＳ７５で作成された全ての端点位置について繰り返すループである。ステップＳ７７では、ステップＳ７５で作成された端点位置の配列から選択された特定の端点位置について、対応する図８で求められたハーネス形状をコンピュータのスクリーンに表示する。ステップＳ７８においては、ステップＳ７７で表示されたハーネス形状が、図８で求められた、最大ポテンシャル位置のものか否かを判断する。ステップＳ７８の判断がＮｏの場合には、ステップＳ７７に戻る。ステップＳ７８の判断がＹｅｓの場合には、ステップＳ７９において、表示されているハーネス形状が最大ポテンシャル位置であることのメッセージをコンピュータのスクリーンに表示して、ステップＳ７７に戻る。ステップＳ７６からステップＳ７９のループは、ステップＳ７５の端点位置の配列に含まれる全ての端点位置について実行し終わるまで続き、全て実行し終わると、処理を終了する。
【００２９】
以上の実施形態によれば、従来ハーネス設計時に設計者が手動で行っていたハーネスの結束位置決定を自動的にかつ正確に行うことができる。また、機械設計の際に他の部品との関係である範囲内にしか結束できないこともありうる。その場合も図５によれば、ハーネスの結束位置決定を自動的に、かつ、正確に行うことができる。また、ハーネスの種類によっては結束位置の先頭からの位置が固定されていることもあるが、同様に、図５によれば、ハーネスの結束位置決定を自動的に、かつ、正確に行なうことができる。
また、結束位置に用いる留め具の関係で、結束の方向が拘束される場合もありうるが、その場合も図６によれば、ハーネスの結束位置決定を自動的にかつ正確に行うことができる。
【００３０】
また、結束位置が事前に指定された場合に、どの程度の長さのハーネスがあれば負荷が少なくできるか事前に検討する必要がある。図７によれば、従来ハーネス設計時に設計者が手動で行っていたハーネス長決定を自動的にかつ正確に行うことができる
また、ハーネスの端点が関節に固定されている場合、ハーネスの最適結束位置は関節の関節値によって当然変動する、図９によれば、関節の駆動範囲内で最も負荷がかかる状態を基準にして、最適な結束位置を自動的にかつ正確に行うことができる。また、この場合、最も負荷がかかる状態を確認することが設計のロバスト性確保の観点から重要になることがあるが、図９によれば、これは容易に実現できる。
【００３１】
図１０は、本発明の実施形態に従った３次元ハーネス設計装置をプログラムで実現する場合のコンピュータのハードウェア構成例である。
当該プログラムは、ハードディスク１７に格納され、ＲＡＭ１３に読み込まれ、ＣＰＵ１１によって実行される。これらは、バス１０で相互に接続される。ＲＯＭ１２には、ＢＩＯＳ等の基本プログラムが格納される。ユーザからの入力やユーザへの出力は、入出力装置２０によって行なわれる。入出力装置２０は、キーボード、マウス等の入力装置やディスプレイスクリーン、プリンタ等の出力装置を含む。
【００３２】
当該プログラムがＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ、ディスケットなどの可搬記録媒体１９に格納されている場合には、ディスクドライブ１８から読み取り、ＲＡＭ１３などに展開される。
【００３３】
インタフェース１４は、ネットワーク１５を介して、情報提供者１６のデータベース等にアクセスする。当該プログラムは、情報提供者１６のデータベースにアクセスし、ネットワーク環境で実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施形態に従った処理の概略を説明するフローチャートである。
【図２】ポテンシャルエネルギーを最小化する結束位置の求めかたを説明する図（その１）である。
【図３】ポテンシャルエネルギーを最小化する結束位置の求めかたを説明する図（その２）である。
【図４】ハーネスの形状を求める処理のフローチャートである。
【図５】結束の位置が許容される範囲内しか動けない場合の結束位置を求める処理のフローチャートである。
【図６】結束点の位置が、溝に沿った方向にしか動けない等の拘束条件がある場合の結束位置を求める処理のフローチャートである。
【図７】結束位置を事前に指定して、各ワイヤの長さを一定範囲内で変化させ、最適なハーネスの長さを求める処理のフローチャートである。
【図８】端点が駆動可能なワイヤーハーネスを束ねる位置を決める処理のフローチャートである。
【図９】図８の処理の後、最も負荷がかかるハーネス形状を表示し、ユーザに警告を発するための処理のフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態に従った３次元ハーネス設計装置をプログラムで実現する場合のコンピュータのハードウェア構成例である。
【符号の説明】
【００３５】
１０      バス
１１      ＣＰＵ
１２      ＲＯＭ
１３      ＲＡＭ
１４      インタフェース
１５      ネットワーク
１６      情報提供者
１７      ハードディスク
１８      ディスクドライブ
１９      可搬記録媒体
２０      入出力装置
【図１】
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【図２】
2009134369.tif 000005
【図３】
2009134369.tif 000006
【図４】
2009134369.tif 000007
【図５】
2009134369.tif 000008
【図６】
2009134369.tif 000009
【図７】
2009134369.tif 000010
【図８】
2009134369.tif 000011
【図９】
2009134369.tif 000012
【図１０】
2009134369.tif 000013