(57)【要約】【課題】逸脱判定時に警報を行う車両の車線逸脱警報装置において、逸脱する可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して走行車線からの逸脱を抑制する。【解決手段】走行車線１９を認識する走行車線認識部と、進路を推定する進路推定部と、走行車線１９からの逸脱を判定する車線逸脱判定部と、逸脱判定時に警報を行うスピーカとを備えている車両Ｗの車線逸脱警報装置である。車線逸脱判定部は、判定ライン１５，１５と進路とに基づいて、車両Ｗが判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって逸脱を判定する。走行車線１９の形状を認識する走行車線形状認識部と、走行車線１９の曲率半径Ｒを検出する曲率半径検出部と、車両Ｗの旋回半径Ｔ１を検出する旋回半径検出部と、走行車線１９の形状と、曲率半径Ｒと旋回半径Ｔ１との差とに応じて判定ライン１５，１５を設定する判定ライン設定部とをさらに備えている。【選択図】図４
2009255666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が現在走行している走行車線を認識する走行車線認識手段と、該自車両の今後予想される進路を推定する進路推定手段と、上記走行車線認識手段により認識された走行車線に略平行に延びるように設定された判定ラインと該進路推定手段により推定された進路とに基づいて、上記自車両が該判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって該自車両の該走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により逸脱と判定されたときに、警報を行う警報手段とを備えている車両の車線逸脱警報装置であって、
上記走行車線の形状を認識する走行車線形状認識手段と、
上記走行車線の曲率半径を検出する曲率半径検出手段と、
上記自車両の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、
上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状と、上記曲率半径検出手段により検出された走行車線の曲率半径と上記旋回半径検出手段により検出された自車両の旋回半径との差とに応じて、上記判定ラインを設定する判定ライン設定手段とをさらに備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記判定ライン設定手段は、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が直線形状であるときには、上記判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が曲線形状である場合であって、上記差が所定値以上のときには、上記判定ラインとして、該第１判定ラインよりも上記走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記第１判定ラインは、走行区分線であることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記判定ライン設定手段は、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が曲線形状であるときには、上記差が大きいほど、上記判定ラインを上記走行車線の幅方向内側寄りに設定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記自車両前方を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、道路上における上記自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段とをさらに備えており、
上記走行車線認識手段は、上記区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて上記走行車線を認識するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記進路推定手段は、上記自車両のヨーレートと車速とに基づいて上記進路を推定するように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行車線からの逸脱判定時に警報を行う車両の車線逸脱警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両が走行している走行車線からの自車両の逸脱を抑制するために、自車両の予想される進路を推定することにより、自車両の走行車線からの逸脱が予測されたときに警報を行う車両の車線逸脱警報装置が知られている。この種の車線逸脱警報装置では、道路上における自車両前方の白線等の走行区分線を基準として自車両の走行車線からの逸脱を認識するものが多い。
【０００３】
例えば、特許文献１に示す車線逸脱警報装置では、ヨー角（自車両の予想進路と白線とのなす角度）及び自車両の白線に対する横位置のいずれか一方又は両方が所定の閾値以下である場合には、逸脱警報を行わないようにすることにより、ヨー角が誤差を含んでいても、自車両の走行車線からの逸脱の可能性が低いときに逸脱警報が頻繁に発せられるのを抑えている。
【特許文献１】特開２００５−３４６３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両がカーブを走行しているときは、乗員の運転技術の程度による精度差はあるものの走行車線の曲率半径と車両の旋回半径とが略一致することになる。逆に言うと、カーブ走行中の脇見運転等により走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径とが大きく異なるときには、走行車線に沿ってカーブを曲がることが困難となり、車両が走行車線から逸脱する可能性が高くなる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の車線逸脱警報装置では、白線等の走行区分線を基準として自車両の走行車線からの逸脱を認識することから、カーブ走行中に走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径とが大きく異なって逸脱の兆候があるにも拘わらず、自車両が白線に近づくまで警報が発せられないため、乗員による軌道修正が間に合わないおそれがある。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両の走行車線からの逸脱判定時に、警報を行う車両の車線逸脱警報装置において、自車両の走行車線からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して自車両の走行車線からの逸脱を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、自車両が現在走行している走行車線を認識する走行車線認識手段と、該自車両の今後予想される進路を推定する進路推定手段と、上記走行車線認識手段により認識された走行車線に略平行に延びるように設定された判定ラインと該進路推定手段により推定された進路とに基づいて、上記自車両が該判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって該自車両の該走行車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段により逸脱と判定されたときに、警報を行う警報手段とを備えている車両の車線逸脱警報装置であって、上記走行車線の形状を認識する走行車線形状認識手段と、上記走行車線の曲率半径を検出する曲率半径検出手段と、上記自車両の旋回半径を検出する旋回半径検出手段と、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状と、上記曲率半径検出手段により検出された走行車線の曲率半径と上記旋回半径検出手段により検出された自車両の旋回半径との差とに応じて、上記判定ラインを設定する判定ライン設定手段とをさらに備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
このように、自車両が判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって自車両の走行車線からの逸脱を判定するとともに、走行車線の形状と、走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径との差とに応じて判定ラインを設定するので、自車両が走行車線から逸脱する可能性の高低に応じて判定ラインを設定することが可能になる。したがって、自車両の走行車線からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して自車両の走行車線からの逸脱を抑制することが可能になる。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記判定ライン設定手段は、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が直線形状であるときには、上記判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が曲線形状である場合であって、上記差が所定値以上のときには、上記判定ラインとして、該第１判定ラインよりも上記走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
このように、判定ライン設定手段は、走行車線の形状が、自車両の逸脱の可能性が低い直線形状の場合には、判定ラインとして第１判定ラインを設定するように構成されているので、逸脱警報が頻繁に発せられるのを抑えることができる。
【００１１】
また、判定ライン設定手段は、走行車線の形状が曲線形状の場合であって、曲率半径検出手段により検出された走行車線の曲率半径と旋回半径検出手段により検出された自車両の旋回半径との差が所定値以上のときには、判定ラインとして、第１判定ラインよりも走行車線の幅方向内側の第２判定ラインを設定するように構成されているので、自車両の逸脱の兆候が検出されたときには、逸脱警報を早期に行うことができる。
【００１２】
よって、乗員に違和感を与えることなく、自車両の走行車線からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して自車両の走行車線からの逸脱を確実に抑制することができる。
【００１３】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記第１判定ラインは、走行区分線であることを特徴とするものである。
【００１４】
このように、走行区分線を第１判定ラインとして設定することにより、乗員は第１判定ラインを目安にしながら自車両を走行させるので、逸脱警報が発せられるか否かを予見することができる。
【００１５】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記判定ライン設定手段は、上記走行車線形状認識手段により認識された走行車線の形状が曲線形状であるときには、上記差が大きいほど、上記判定ラインを上記走行車線の幅方向内側寄りに設定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１６】
ところで、走行車線の形状が曲線形状であるときには、走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径との差が大きいほど、自車両の逸脱の可能性が高い。
【００１７】
ここで本発明によれば、判定ライン設定手段は、曲率半径検出手段により検出された走行車線の曲率半径と旋回半径検出手段により検出された自車両の旋回半径との差が大きいほど、判定ラインを走行車線の幅方向内側寄りに設定するように構成されているので、自車両の逸脱の可能性が高いときほど、逸脱警報を早期に行うことができる。
【００１８】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記自車両前方を撮像する撮像手段と、上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、道路上における上記自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段とをさらに備えており、上記走行車線認識手段は、上記区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて上記走行車線を認識するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
このように、走行車線認識手段は、区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて走行車線を認識するので、自車両が走行している走行車線を正確に認識することができる。特に、上記第３の発明では、車線逸脱判定手段による自車両の走行車線からの逸脱をより正確に判定することができる。
【００２０】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか１つの発明において、上記進路推定手段は、上記自車両のヨーレートと車速とに基づいて上記進路を推定するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】
これにより、自車両の今後予想される進路の推定を容易に具現化できる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、走行車線の形状と、走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径との差とに応じて、自車両の走行車線からの逸脱の判定基準となる判定ラインを設定することにより、逸脱可能性の高低に応じて判定ラインを設定するので、自車両の走行車線からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して自車両の走行車線からの逸脱を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
（実施形態１）
図１は、本発明に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両Ｗ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）を示す。同図において、符号１は車両Ｗに設けられた各種機器の制御を行うＥＣＵであり、符号３はスピーカ（警報手段）であり、符号５は車両Ｗの前方を撮像するＣＣＤカメラ（撮像手段）である。
【００２５】
上記スピーカ３，３は、車両Ｗの乗員に対して各種の情報を音声によって報知するものであり、ＥＣＵ１によって、その作動が制御されるようになっている。
【００２６】
上記ＣＣＤカメラ５は、車両Ｗのフロントガラス（図示せず）の中央上端部に取り付けられていて、車両Ｗ前方の走行車線を区画する線や中央線や車道と歩道との境界線等の走行区分線を撮像するようになっている。図１の例では、ＣＣＤカメラ５により車両Ｗ前方の左右両側の白線１７，１７が撮像される。
【００２７】
また、上記車両Ｗには、ナビゲーション装置１１が設けられており、このナビゲーション装置１１は、図２に示すように、車両Ｗの現在位置を検出するＧＰＳセンサ１１ａと道路形状情報を含む道路地図情報を記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂとを有している。これらＧＰＳセンサ１１ａ及びＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂは、ＥＣＵ１に接続されていて、それぞれの情報をＥＣＵ１に入力するようになっている。そして、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳセンサ１１ａにより検出された車両Ｗの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂに記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
【００２８】
さらに、上記車両Ｗには、車両Ｗに生じるヨーレートを検出するヨーレートセンサ７と、車両Ｗの車速を検出する車速センサ９とが設けられており、これら各センサ７，９からの検出情報が上記ＥＣＵ１に入力されるようになっている。
【００２９】
次に、図２を参照しながら、車線逸脱警報装置による制御について説明する。上記ＣＣＤカメラ５により撮像された画像データは、ＥＣＵ１内の区分線検知部１ａに入力される。この区分線検知部（区分線検知手段）１ａは、該画像データに基づいて画像処理を行い、道路上における車両Ｗ前方に設けられた走行区分線を検知するように構成されている。図１の例では、車両Ｗの左右両側に設けられた白線１７，１７が検知されることになる。
【００３０】
上記区分線検知部１ａにおける区分線検知結果は、ＥＣＵ１内の走行車線認識部１ｂに入力される。この走行車線認識部（走行車線認識手段）１ｂは、区分線検知部１ａにより検知された走行区分線に基づいて、具体的には、検知された車両Ｗ左右両側の２本の走行区分線内（これらの走行区分線によって区画された範囲）を車両Ｗが現在走行している走行車線として認識するように構成されている。図１の例では、走行車線認識部１ｂは、区分線検知部１ａにより車両Ｗ前方に白線１７，１７が検知されると、該検知された左右両側の白線１７，１７内を車両Ｗの走行車線１９として認識する。
【００３１】
上記走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線１９の情報は、ＥＣＵ１内の走行車線形状認識部１ｃに入力される。この走行車線形状認識部（走行車線形状認識手段）１ｃは、走行車線１９の情報と上記ナビゲーション装置１１のＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂに記憶された道路形状情報とに基づいて、車両Ｗの現在走行している（現在地及び現在地付近の）走行車線の形状を認識するように構成されている。走行車線形状認識部１ｃは、図３の例では、走行車線１９の形状を直線形状であると認識し、図４〜図６の例では、走行車線１９の形状をカーブ形状であると認識する。
【００３２】
上記走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が直線形状であるときには、該形状情報は後述するＥＣＵ１内の判定ライン設定部１ｇに入力される一方、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状がカーブ形状である（直線形状でない）ときには、該形状情報は判定ライン設定部１ｇのみならずＥＣＵ１内の曲率半径検出部１ｄにも入力される。この曲率半径検出部（曲率半径検出手段）１ｄは、上記ナビゲーション装置１１のＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂに記憶された道路形状情報に基づいて、カーブ形状であると認識された、現在地及び現在地付近の走行車線１９の曲率半径Ｒ（図４〜図６参照）を検出するように構成されている。そして、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径ＲはＥＣＵ１内の判定ライン設定部１ｇに入力される。なお、走行車線１９の曲率半径とは、走行車線１９の幅方向の中心の曲率半径を意味する。
【００３３】
一方、上記ヨーレートセンサ７及び上記車速センサ９からの検出情報（車両Ｗのヨーレート及び走行速度）がＥＣＵ１に入力されると、ＥＣＵ１内の進路推定部（進路推定手段）１ｅにより車両Ｗの今後予想される進路（予想進路）が推定される。この進路推定部１ｅは、車両Ｗのヨーレート及び走行速度に基づいて、車両Ｗの進行方向及び進行速度（速度ベクトル）を算出して車両Ｗの予想進路を推定するように構成されている。
【００３４】
具体的には、進路推定部１ｅは、図３の例で車両Ｗにヨーレートが発生していないときには、車両Ｗが直進すると推定し、図４の例で車両Ｗの走行速度が速く且つヨーレートが小さいときには、車両Ｗが図４中の矢印２３の方向に緩やかに曲がりながら進行すると推定し、また、図５の例で車両Ｗの走行速度が遅く且つヨーレートが大きいときには、車両Ｗが図５中の矢印２５の方向に大きく曲がりながら進行すると推定する。このように、進路推定部１ｅにより推定された車両Ｗの予想進路の情報は、ＥＣＵ１内の車線逸脱判定部１ｈに入力される。
【００３５】
同様に、ヨーレートセンサ７及び車速センサ９からの検出情報がＥＣＵ１に入力されると、ＥＣＵ１内の旋回半径検出部（旋回半径検出手段）１ｆが車両Ｗのヨーレート及び走行速度に基づいて、車両Ｗの旋回半径を検出するように構成されている。この旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径は、上記走行車線１９の形状情報及び曲率半径Ｒとともに、ＥＣＵ１内の判定ライン設定部１ｇに入力される。
【００３６】
判定ライン設定部（判定ライン設定手段）１ｇは、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状と、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径との差とに応じて、該走行車線１９と平行に延びて車両Ｗの該走行車線１９からの逸脱を判定する際の基準となる判定ラインを設定するように構成されている。
【００３７】
より詳しくは、判定ライン設定部１ｇは、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が直線形状であるときには、判定ラインとして第１判定ラインを設定する一方、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線（カーブ）形状の場合であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径との差が所定値（この所定値は、実験等を行うことにより予め設定されている。）以上のときには、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性が高いことから、判定ラインとして、該第１判定ラインよりも走行車線１９の幅方向内側の第２判定ラインを設定するように構成されている。
【００３８】
具体的には、図３の例では、走行車線形状認識部１ｃにより走行車線１９の形状が直線形状であると認識されると、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性が低いことから、判定ライン設定部１ｇは、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を判定する際の基準となる判定ラインとして第１判定ライン１３，１３を車両Ｗ左右両側の白線１７，１７の幅方向外側縁に設定するようになっている。
【００３９】
一方、図４及び図５の例では、走行車線形状認識部１ｃにより走行車線１９の形状がカーブ形状であると認識された場合であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径Ｔ１又はＴ２との差が所定値以上であるときには、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性が高いことから、判定ライン設定部１ｇは、判定ラインとして、車両Ｗ左右両側の白線１７，１７の幅方向外側縁（第１判定ライン）よりも走行車線１９の幅方向内側の第２判定ライン１５，１５を車両Ｗ左右両側に設定するようになっている。
【００４０】
なお、図６に示すように、走行車線形状認識部１ｃにより走行車線１９の形状がカーブ形状であると認識されているが、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径Ｔ３とが略一致している（これら曲率半径Ｒと旋回半径との差が所定値以下である）場合には、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性が低いことから、判定ライン設定部１ｇは、判定ラインとして第１判定ライン１３，１３を車両Ｗ左右両側の白線１７，１７の幅方向外側縁に設定するようになっている。
【００４１】
以上のように、判定ライン設定部１ｇにより走行車線１９の形状に応じて設定された判定ラインの情報は、ＥＣＵ１内の車線逸脱判定部１ｈに入力される。
【００４２】
上記車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）１ｈは、車両Ｗが判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を判定するように構成されている。具体的には、車線逸脱判定部１ｈは、進路推定部１ｅにより推定された車両Ｗの予想進路と、判定ライン設定部１ｇにより設定された第１判定ライン１３又は第２判定ライン１５とが交わったこと又は交わりそうなことをもって車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を予測判定するようになっている。なお、本実施形態では、「判定ラインから逸脱した」とは、車両Ｗの前輪２１，２１が第１判定ライン１３，１３又は第２判定ライン１５，１５を実際に踏んだことを、「判定ラインから逸脱しそう」とは、車両Ｗの前輪２１，２１が第１判定ライン１３，１３又は第２判定ライン１５，１５を踏むおそれがある（第１判定ライン１３，１３又は第２判定ライン１５，１５に過度に近接する）ことを意味する。
【００４３】
具体的には、図３及び図６の例では、車両Ｗの予想進路と第１判定ライン１３，１３とが交わる（又は交わりそうになる）と、車線逸脱判定部１ｈは車両Ｗが走行車線１９から逸脱したものとみなすのに対し、図４及び図５の例では、車両Ｗの予想進路と第２判定ライン１５，１５とがわる（又は交わりそうになる）と、車線逸脱判定部１ｈは車両Ｗが走行車線１９から逸脱したものとみなす。
【００４４】
そして、上記車線逸脱判定部１ｈにより車両Ｗの走行車線１９からの逸脱が判定されると、上記ＥＣＵ１は上記スピーカ３，３を作動させて車両Ｗの乗員に対して車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を音声によって警報するように構成されている。
【００４５】
−車線逸脱警報装置の処理動作−
ここで、車線逸脱警報装置の処理動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
先ず、最初のステップＳ１では、ＣＣＤカメラ５により撮像された画像に基づいて車両Ｗ前方の白線１７，１７を検知し、しかる後にステップＳ２に進む。
【００４７】
次のステップＳ２では、ステップＳ１で検知された車両Ｗの左右両側の２本の白線１７，１７内を車両Ｗの走行車線１９として認識し、しかる後にステップＳ３に進む。
【００４８】
次のステップＳ３では、ナビゲーション装置１１からの道路形状情報に基づいてステップＳ２で認識された走行車線１９の形状を認識し、しかる後にステップＳ４に進む。
【００４９】
次のステップＳ４では、走行車線１９が直線形状か否かを判定する。このステップＳ４の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳ８に進んで、判定ラインとして第１判定ライン１３，１３を設定し、しかる後にステップＳ１０に進む。一方、ステップＳ４の判定がＮＯであるときは、ステップＳ５に進む。
【００５０】
ステップＳ５では、ナビゲーション装置１１からの道路形状情報に基づいて走行車線１９の曲率半径Ｒを検出し、次のステップＳ６では、車両Ｗのヨーレート及び走行速度に基づいて、車両Ｗの旋回半径を算出し、しかる後にステップＳ７に進む。
【００５１】
次のステップＳ７では、ステップＳ５で計算した曲率半径ＲとステップＳ６で算出した旋回半径との差が所定値以下か否かを判定する。このステップＳ７の判定がＮＯであるときは、ステップＳ９に進んで、判定ラインとして第２判定ライン１５，１５を設定し、しかる後にステップＳ１０に進む。一方、ステップＳ７の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳ８に進んで、判定ラインとして第１判定ライン１３，１３を設定し、しかる後にステップＳ１０に進む。
【００５２】
次のステップＳ１０では、判定ラインとして設定された第１判定ライン１３，１３又は第２判定ライン１５，１５を基準として車両Ｗが走行車線１９から逸脱するか否かを判定する。このステップ１０の判定がＮＯであるときは、リターンする。
【００５３】
一方、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１に進んで、スピーカ３，３を作動させて警報を行い、しかる後にリターンする。
【００５４】
−効果−
本実施形態によれば、車両Ｗが判定ラインから逸脱したこと又は逸脱しそうなことをもって車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を判定するとともに、走行車線１９の形状と、走行車線１９の曲率半径Ｒと車両Ｗの旋回半径との差とに応じて判定ラインを設定するので、車両Ｗが走行車線１９から逸脱する可能性の高低に応じて判定ラインを設定することが可能となる。したがって、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を抑制することが可能となる。
【００５５】
また、判定ライン設定部１ｇは、走行車線１９の形状が、車両Ｗの逸脱の可能性が低い直線形状の場合には、判定ラインとして第１判定ライン１３，１３を設定するように構成されているので、逸脱警報が頻繁に発せられるのを抑えることができる。
【００５６】
さらに、判定ライン設定部１ｇは、走行車線１９の形状が曲線形状の場合であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径との差が所定値以上のときには、判定ラインとして、第１判定ライン１３，１３よりも走行車線１９の幅方向内側の第２判定ライン１５，１５を設定するように構成されているので、車両Ｗの逸脱の兆候が検出されたときには、逸脱警報を早期に行うことができる。
【００５７】
よって、乗員に違和感を与えることなく、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の可能性の高いときに、乗員に対し早期に軌道修正することを促して車両Ｗの走行車線１９からの逸脱を確実に抑制することができる。
【００５８】
また、白線１７，１７を第１判定ライン１３，１３として設定することにより、乗員は第１判定ライン１３，１３を目安にしながら車両Ｗを走行させるので、逸脱警報が発せられるか否かを予見することができる。
【００５９】
さらに、走行車線認識部１ｂは、区分線検知部１ａにより検知された白線１７，１７に基づいて走行車線１９を認識するので、車両Ｗが走行している走行車線１９を正確に認識することができる。特に、白線１７，１７を第１判定ライン１３，１３として設定する場合には、車線逸脱判定部１ｈによる車両Ｗの走行車線１９からの逸脱をより正確に判定することができる。
【００６０】
また、進路推定部１ｅは、車両Ｗのヨーレートと車速とに基づいて進路を推定するように構成されているので、車両Ｗの進路の推定を容易に具現化できる。
【００６１】
（実施形態２）
本実施形態は、判定ライン設定部１ｇによる判定ラインの設定方法が実施形態１と異なるものである。以下、実施形態１と異なる点について説明する。
【００６２】
判定ライン設定部１ｇは、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線形状であるときには、走行車線１９の曲率半径Ｒと車両Ｗの旋回半径との差が大きいほど、車両Ｗの走行車線１９からの逸脱の判定基準となる判定ラインを走行車線１９の幅方向内側寄りに（幅方向内側に位置すべく）設定するように構成されている。
【００６３】
より詳しくは、判定ライン設定部１ｇは、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が直線形状であるときや、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線形状である場合であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径とが一致しているときには、例えば、判定ラインを車両Ｗ左右両側の白線の幅方向外側縁に設定し、走行車線１９の形状が曲線形状であるときには、走行車線１９の曲率半径Ｒと車両Ｗの旋回半径との差が大きくなるに従って、判定ラインを車両Ｗに徐々に近づけるようになっている。
【００６４】
具体的には、図８（ａ）の例では、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線形状であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径Ｔ４との差が小さいので、乗員の自発的な軌道修正による車両Ｗの逸脱回避の可能性が高いことから、判定ライン設定部１ｇは、車両Ｗ左右両側の白線１７，１７よりも僅かに内側に判定ライン３５，３５を設定するようになっている。
【００６５】
一方、図８（ｂ）の例では、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線形状であって、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径Ｔ５との差が大きいので、乗員による軌道修正を早期に促さなければ車両Ｗの逸脱の可能性が極めて高いことから、判定ライン設定部１ｇは、車両Ｗ左右両側の白線１７，１７よりも大きく内側に判定ライン３５，３５を設定するようになっている。
【００６６】
なお、判定ライン設定部１ｇは、例えば、走行車線１９の曲率半径Ｒと車両Ｗの旋回半径との差に比例するように、判定ライン３５，３５を走行車線１９の幅方向内側に寄せる（位置させる）ように構成してもよいし、又、走行車線１９の曲率半径Ｒと車両Ｗの旋回半径との差に応じて、判定ライン３５，３５を段階的に走行車線１９の幅方向内側に寄せる（位置させる）ように構成してもよい。
【００６７】
−効果−
本実施形態によれば、判定ライン設定部１ｇは、走行車線形状認識部１ｃにより認識された走行車線１９の形状が曲線形状であるときには、曲率半径検出部１ｄにより検出された走行車線１９の曲率半径Ｒと旋回半径検出部１ｆにより検出された車両Ｗの旋回半径との差が大きいほど、判定ライン３５，３５１９を走行車線の幅方向内側寄りに設定するように構成されているので、車両Ｗの逸脱の可能性が高いときほど、逸脱警報を早期に行うことができる。
【００６８】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、走行車線形状認識部１ｃは、ナビゲーション装置１１のＤＶＤ−ＲＯＭ１１ｂに記憶された道路形状情報に基づいて、車両Ｗが現在走行している走行車線１９の形状及び曲率半径Ｒを認識するように構成されているが、これに限らず、例えば、ＣＣＤカメラ５により撮像された画像データに基づいて走行車線１９の形状を認識するとともに曲率半径Ｒを算出するようにしてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、第１判定ライン１３，１３を車両Ｗ左右両側の白線１７，１７の幅方向外側縁に設定したが、これに限らず、例えば、白線１７，１７の幅方向内側縁や幅方向の中心線に設定してもよいし、白線１７，１７の幅方向内側縁よりもやや内側や白線１７，１７の幅方向外側縁よりもやや外側に設定してもよい。
【００７０】
さらに、上記実施形態では、車両Ｗのヨーレート及び走行速度に基づいて車両Ｗの予想進路を推定するように構成されているが、これに限らず、例えば、ステアリングホイールの舵角に基づいて車両Ｗの予想進路を推定するようにしてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、車両Ｗの乗員に対して音声によって逸脱警報するように構成されているが、これに限らず、例えば、インストルメントパネルに設けられた警告灯を点滅させることにより車両Ｗの乗員に対して逸脱警報するようにしてもよい。
【００７２】
さらに、上記実施形態では、走行車線の曲率半径と自車両の旋回半径との差が所定値以上のときには、判定ラインとして第２判定ラインを設定するように構成されているが、例えば乗員の視線の方向を検知する脇見検知カメラを設け、該脇見検知カメラによる画像データに基づいて乗員の脇見運転が検知されたときには、該所定値を小さくするようにしてもよい。このようにすれば、乗員に対し早期に軌道修正することを促して車両Ｗの走行車線１９からの逸脱をより一層確実に抑制することができる。
【００７３】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００７４】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上説明したように、本発明は、自車両の走行車線からの逸脱判定時に、警報を行う車両の車線逸脱警報装置等について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両を模式的に示す斜視図である。
【図２】車線逸脱警報装置の構成を示すブロック図である。
【図３】走行車線が直線形状である場合の判定ラインの設定状態を模式的に示す平面図である。
【図４】走行車線がカーブ形状であり、且つ曲率半径と旋回半径とが大きく異なる場合の判定ラインの設定状態を模式的に示す平面図である。
【図５】走行車線がカーブ形状であり、且つ曲率半径と旋回半径とが大きく異なる場合の判定ラインの設定状態を模式的に示す平面図である。
【図６】走行車線がカーブ形状であり、且つ曲率半径と旋回半径とが略一致している場合の判定ラインの設定状態を模式的に示す平面図である。
【図７】車線逸脱警報装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】判定ラインの設定状態を模式的に示す平面図であり、同図（ａ）は、曲率半径と旋回半径との差が小さい場合を説明する図であり、同図（ｂ）は、曲率半径と旋回半径との差が大きい場合を説明する図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ａ  区分線検知部（区分線検知手段）
１ｂ  走行車線認識部（走行車線認識手段）
１ｃ  走行車線形状認識部（走行車線形状認識手段）
１ｄ  曲率半径検出部（曲率半径検出手段）
１ｅ  進路推定部（進路推定手段）
１ｆ  旋回半径検出部（旋回半径検出手段）
１ｇ  判定ライン設定部（判定ライン設定手段）
１ｈ  車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
３    スピーカ（警報手段）
５    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１３  第１判定ライン（判定ライン）
１５  第２判定ライン（判定ライン）
１７  白線（走行区分線）
１９  走行車線
３５  判定ライン
Ｒ    曲率半径
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５  旋回半径
Ｗ    車両（自車両）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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