(57)【要約】      （修正有）【課題】長時間操作をしても操作者の負担にならない、疲労を軽減することのできる手持操作器を提供する。【解決手段】作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、前記作業者の体と固定するための摩擦材を下部の側部に設けた。また、下部の側部が前記作業者の体のラインに沿う形状で形成された湾曲部を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、
前記作業者の体と固定するための摩擦材を下部の側部に設けたことを特徴とする手持操作器。
【請求項２】
前記摩擦材の材質は、ゴムであることを特徴とする請求項１記載の手持操作器。
【請求項３】
作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、
下部の側部が前記作業者の体のラインに沿う形状で形成された湾曲部を備えたことを特徴とする手持操作器。
【請求項４】
前記湾曲部の表面に摩擦材を備えたことを特徴とする請求項３記載の手持操作器。
【請求項５】
作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、
下部の側部に前記作業者の着用物に引っ掛かる突起部を備えたことを特徴とする手持操作器。
【請求項６】
作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、
下部の側部にマグネットを備えたことを特徴とする手持操作器。
【請求項７】
前記マグネットに代えて、電磁石としたことを特徴とする請求項６記載の手持操作器。
【請求項８】
請求項１乃至７いずれかに記載の手持操作器を備えたロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを操作するための手持操作器およびこれを備えたロボットシステムに関する。  
【背景技術】
【０００２】
図５は、従来の手持操作器の正面図を示している（例えば、特許文献１参照）。
手持操作器は、情報を表示する表示部６０３を備えた上部６０１と、キースイッチ等の入力部６０４を備えた下部６０２と、から構成される。
操作者は、左右の側部に設けられた把持部を把持し、入力部のキー操作を行う等してロボットを操作している。
【特許文献１】特許第３９６０５６９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の産業用ロボットの手持操作器は、表示器が設けられた上部が重く、スイッチ等が設けられた下部が軽い構造となっている。そのため、手持操作器を支えるためには、把持部を把持して手持操作器自体の重量を支持することはもちろん、把持部回りに発生するモーメントに抗して支持する必要があり、長時間操作すると操作者の負担となるという問題があった。長時間操作においては、手持操作器自体の重量よりも上記モーメントに抗する方が、作業者の疲労の蓄積に影響することがわかっており、手持操作器の設計時には、極力モーメントが作用しないように重心を移動させる配慮がなされている。しかし、重心を移動させるにも限度があり、完全にモーメントの作用をなくすことは困難であった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、長時間操作をしても操作者の負担にならない、疲労を軽減することのできる手持操作器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、前記作業者の体と固定するための摩擦材を下部の側部に設けたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記摩擦材の材質は、ゴムであることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、下部の側部が前記作業者の体に沿って形成された湾曲部を備えたことを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記湾曲部の表面に摩擦材を備えたことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、下部の側部に前記作業者のベルトに引っ掛かる突起部を備えたことを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、作業者が把持部を把持したときに前記作業者の前方に倒れるようなモーメントが前記把持部まわりに作用する手持操作器において、下部の側部にマグネットを備えたことを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、前記マグネットに代えて、電磁石としたことを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７いずれかに記載の手持操作器を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１、２、３、４、８に記載の発明によると、摩擦材と操作者の間に摩擦力が生じ、上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよくなり、疲労が軽減される。
また、請求項５、８に記載の発明によると、ベルト部分で上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよくなり、疲労が軽減される。
また、請求項６、７、８に記載の発明によると、マグネットの吸着力で上部の重さに起因するモーメントに抗することができるだけでなく、マグネット自体が手持操作器の重量の一部を支持するので、操作者は、モーメントに抗する負担だけでなく、手持操作器自体の重量を支持する負担までもが軽減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００７】
一般に、ロボット、これを制御する制御装置、および制御装置に接続された手持操作器によってロボットシステムは構成されている。以下、ロボットおよび制御装置は公知技術であるためその説明は省略し、本発明に係る手持操作器についてのみ説明する。
図１は、本発明の手持操作器の正面図である。なお、操作者が手持操作器を把持した状態において、操作者側を下部、操作者から遠い側を上側、右手側を右部、左側を左部、手持操作器の側面部分を側部として説明する。
図において、１０１は手持操作器の上部、１０２は下部を示している。１０３は上部１０１に設けられた表示部、１０４は、下部１０２に設けられた入力部１０４である。１１０は手持操作器下部の側部に設けられた摩擦材であり、ゴム等の摩擦係数の大きい材質で構成されている。
本発明が特許文献１と異なる部分は、下部の側部に操作者への摩擦材１１０を備えた部分である。
【０００８】
図２は、手持操作器に作用するモーメントを示した説明図である。
操作者が手持操作器を把持部で支持すると、手持操作器の上部が重いため、手持操作器が操作者の前方に倒れるようなモーメントが把持中心２０１回りに作用する。
しかし、摩擦材１１０を操作者の体に密着させると、摩擦材１１０と操作者の体との間に摩擦力が生じ、上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよい。
【０００９】
なお、摩擦材は、操作者の体に接触させたときに大きな摩擦力が生じるものであればゴムに限らず、表面に微小な突起を設けた樹脂等任意のもので構わない。
【実施例２】
【００１０】
図３は第２実施例の構成を示す図である。本実施例においては、実施例１における手持操作器の下部の側部を操作者の体に密着しやすくするように、体のラインに沿う形状で形成された湾曲部３１０が設けられている。
【００１１】
このように、体に密着しやすい構成をしているので、手持操作器と操作者の体と接触する面積が大きくなる。その結果、摩擦力を大きくすることができ、上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよい。なお、実施例１と組み合わせると、その効果は顕著に現れる。
【実施例３】
【００１２】
図４は第３実施例の構成を示す図である。本実施例においては、実施例１における手持操作器の下部側部に突起部４１０を設けたものである。
【００１３】
操作者は、この突起部４１０をベルト４１１に引っ掛けることができる。その結果、ベルト部分で上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよい。
なお、突起部４０１は、図のようにＬ字形状でなくとも、下部側部の一部が単純に突出していれば足りる。要するに、ベルト４１１に引っ掛かりさえすればよい。また、当該突出部を摩擦材で構成しても良い。
さらに、ベルトに限らず、操作者の衣服等、着用しているものであれば、任意のものでよい。要するに、体に固定できれば良いのである。
【実施例４】
【００１４】
図５は第４実施例の構成を示す図である。本実施例は手持操作器の下部の側部にマグネット５１０を設けたものである。一方で、操作者は、マグネット５１０が確実に吸着する金属部を備えたベルト（不図示）を装着する。
作業時には、マグネット５１０部分をベルトの金属部に吸着させることで手持操作器が確実に体に固定される。
【００１５】
このように、マグネット５１０の吸着力で上部の重さに起因するモーメントに抗することができる。さらに、マグネット５１０自体が手持操作器の重量の一部を支持するので、操作者は、モーメントに抗する負担だけでなく、手持操作器自体の重量を支持する負担までもが軽減される。
【実施例５】
【００１６】
本実施例は、実施例４におけるマグネットに代えて電磁石（不図示）としたものである。
手持操作器には、電磁石のオンオフスイッチと、吸引力を設定する設定手段を設けている。
【００１７】
このように、電磁石の吸着力で上部の重さに起因するモーメントに抗することができるので、操作者は、単に手持操作器自体の重量を支持するだけでよい。また、実施例４においては、吸着力を自由に調整することができないが、オンオフスイッチと吸引力を設定する設定手段を操作することで吸着力を自由に発生させることができるので、利便性が向上する。
【００１８】
以上説明したように、上記実施例によれば、操作者は手持操作器が前方に倒れようとするモーメントに抗するように把持する必要がなくなるので、長時間操作時の疲労が軽減される。
なお、上記各実施例は単独で実施できることはもちろんであるが、可能な範囲で組み合わせて実施することで本発明の効果はより顕著なものとなる。
また、手持操作器の形状は、図に示したものに限らず、手持操作器を把持したときに、前方に倒れるようなモーメントが把持中心回りに働く手持操作器全般について本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施例を示す手持操作器の正面図
【図２】本発明の手持操作器に作用するモーメントを示す説明図
【図３】第２実施例を示す手持操作器の正面図
【図４】第３実施例を示す手持操作器の側面図
【図５】第４実施例を示す手持操作器の正面図
【図６】従来の手持操作器の正面図
【符号の説明】
【００２０】
１０１  上部
１０２  下部
１０３  表示部
１０４  入力部
１１０  摩擦材
２０１  把持中心
３１０  湾曲部
４１０  突起部
４１１  ベルト
５１０  マグネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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