(57)【要約】【課題】車両の制御装置において、主に、噛合い式クラッチの係合時における回転位相制御を迅速に且つ高精度に且つ容易に行う。【解決手段】車両の制御装置は、レゾルバ（回転位相角検出手段）は、一方のドグ歯の特定の内歯に対する他方のドグ歯の各歯溝の回転位相角を検出する。記憶手段は、他方のドグ歯各歯溝を識別する識別番号に対応付けて上記回転位相角を予め記憶している。噛合目標歯識別番号決定手段は、検出された回転位相角と他方のドグ歯の回転数と記憶手段に記憶された回転位相角とに基づき、一方のドグ歯の特定の内歯に対し噛合わせ目標となる他方のドグ歯の歯溝の識別番号を噛合目標歯識別番号として決定する。制御手段は、一方のドグ歯の特定の内歯が、噛合目標歯識別番号に対応する他方のドグ歯の歯溝に噛合うように一方のドグ歯と他方のドグ歯との回転方向における相対的な位相を合わせ、その両者を噛合わせる。【選択図】図８
2009210108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯と歯溝とが周方向に交互に配置された第１の噛合要素と、歯と歯溝とが周方向に交互に配置され、前記第１の噛合要素と噛合わせられる第２の噛合要素とを備えるクラッチ機構を有する動力伝達機構を備える車両の制御装置であって、
前記第１の噛合要素の特定の歯に対する前記第２の噛合要素の各歯溝の回転方向における相対的な回転位相角を検出する回転位相角検出手段と、
前記第２の噛合要素の各歯溝を識別する識別番号に対応付けて、前記第２の噛合要素の各歯溝の前記回転位相角を記憶する記憶手段と、
前記回転位相角検出手段により検出された前記第２の噛合要素の各歯溝の回転位相角と、前記第１の噛合要素及び前記第２の噛合要素の少なくとも一方の回転数と、前記記憶手段に記憶された回転位相角とに基づいて、前記第１の噛合要素の特定の歯に対して噛合わせの目標となる前記第２の噛合要素の歯溝の識別番号を噛合目標歯識別番号として決定する噛合目標歯識別番号決定手段と、
前記第１の噛合要素の特定の歯が、前記噛合目標歯識別番号に対応する前記第２の噛合要素の歯溝に噛合うように前記第２の噛合要素と前記第１の噛合要素との回転方向における相対的な位相を合わせ、前記第１の噛合要素と前記第２の噛合要素とを噛合わせる制御手段と、を備えることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記第１の噛合要素の歯の各々について、当該第１の噛合要素の特定の歯と、当該特定の歯に噛合わされている第２の噛合要素の歯溝の両側に位置する２つの歯のうち一方の歯とのバックラッシが最小又は最大となるときの当該第２の噛合要素の歯溝の前記回転位相角の最小値、最大値、及び、前記最大値と前記最小値の平均値を記憶している請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１の噛合要素と前記第２の噛合要素とを噛合わせたときに、前記第１の噛合要素の特定の歯と噛合った第２の噛合要素の歯溝の回転位相角が前記記憶手段に記憶された回転位相角の範囲外である場合、前記記憶手段に記憶された回転位相角を更新する請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速モードと固定段変速モードとを切り替えて運転することが可能な噛合い式クラッチを有する変速機構を備える車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関に加えて、電動機やモータジェネレータなどの動力源を備えるハイブリッド車両が既知である。ハイブリッド車両では、内燃機関を可及的に高効率状態で運転する一方、駆動力やエンジンブレーキ力の過不足を電動機又はモータジェネレータで補う。
【０００３】
この種のハイブリッド車両の制御装置として、エンジンの回転数を連続的に変化させる無段変速モードと、変速比が固定される固定段変速モードとを切り替えて運転することが可能なドグクラッチを備えたハイブリッド車両の制御装置の例が特許文献１に記載されている。
【０００４】
この特許文献１に記載のハイブリッド車両の制御装置は、ドグクラッチを構成する第１の係合部材またはドグクラッチを構成する第２の係合部材のいずれか一方を軸線方向に移動させて係合・解放させるアクチュエータを有し、その両者のいずれか一方が軸線方向に移動を開始した時点からその両者が接触する時点までにおける軸線方向の移動量を求める移動量検知手段と、その軸線方向の移動量に基づいて、第１の係合部材の歯と第２の係合部材の歯との円周方向における位相差を求める位相差算出手段と、その位相差に基づいて、第１の係合部材の回転状態を制御する位相調整手段と、を備えている。かかる位相同期制御（回転位相制御）により、第１の係合部材の歯と第２の係合部材の歯とを円滑に且つ確実に係合することができ、ショックを抑制することができるとされている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−８３９１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記した特許文献１に記載の車両の制御装置では、経年変化によって第１の係合部材の歯及び第２の係合部材の歯の少なくとも一方に磨耗等が生じると、第１の係合部材の歯と第２の係合部材の歯との回転方向における噛合わせ位置が変化して、ドグクラッチの係合時における回転位相制御の精度が低下してしまう虞がある。そうすると、ドグクラッチの係合時に第１の係合部材の歯と第２の係合部材の歯との接触によるショックが生じて、ドライバビリティが低下してしまうといった課題がある。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、無段変速モードと固定段変速モードとを有し、噛合い式のクラッチを利用した回転位相制御を行う変速機構を備える車両の制御装置において、経年劣化による噛合い式クラッチの歯と歯の噛合わせ位置の変化によるドライバビリティの低下を招くことなく、噛合い式クラッチの係合時における回転位相制御を迅速に且つ高精度に且つ容易に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの観点では、歯と歯溝とが周方向に交互に配置された第１の噛合要素と、歯と歯溝とが周方向に交互に配置され、前記第１の噛合要素と噛合わせられる第２の噛合要素とを備えるクラッチ機構を有する動力伝達機構を備える車両の制御装置は、前記第１の噛合要素の特定の歯に対する前記第２の噛合要素の各歯溝の回転方向における相対的な回転位相角を検出する回転位相角検出手段と、前記第２の噛合要素の各歯溝を識別する識別番号に対応付けて、前記第２の噛合要素の各歯溝の前記回転位相角を記憶する記憶手段と、前記回転位相角検出手段により検出された前記第２の噛合要素の各歯溝の回転位相角と、前記第１の噛合要素及び前記第２の噛合要素の少なくとも一方の回転数と、前記記憶手段に記憶された回転位相角とに基づいて、前記第１の噛合要素の特定の歯に対して噛合わせの目標となる前記第２の噛合要素の歯溝の識別番号を噛合目標歯識別番号として決定する噛合目標歯識別番号決定手段と、前記第１の噛合要素の特定の歯が、前記噛合目標歯識別番号に対応する前記第２の噛合要素の歯溝に噛合うように前記第２の噛合要素と前記第１の噛合要素との回転方向における相対的な位相を合わせ、前記第１の噛合要素と前記第２の噛合要素とを噛合わせる制御手段と、を備える。
【０００９】
上記の車両の制御装置は、回転位相角検出手段と、記憶手段と、噛合目標歯識別番号決定手段と、制御手段と、を備える。回転位相角検出手段は、第１の噛合要素の特定の歯に対する第２の噛合要素の各歯溝の回転方向における相対的な回転位相角を検出する。記憶手段は、第２の噛合要素の各歯溝を識別する識別番号に対応付けて、第２の噛合要素の各歯溝の回転位相角を記憶している。噛合目標歯識別番号決定手段は、回転位相角検出手段により検出された第２の噛合要素の各歯溝の回転位相角と、第１の噛合要素及び第２の噛合要素の少なくとも一方の回転数と、記憶手段に記憶された回転位相角とに基づいて、第１の噛合要素の特定の歯に対して噛合わせの目標となる第２の噛合要素の歯溝の識別番号を噛合目標歯識別番号として決定する。次に、制御手段は、第１の噛合要素の特定の歯が、噛合目標歯識別番号に対応する第２の噛合要素の歯溝に噛合うように第２の噛合要素と第１の噛合要素との回転方向における相対的な位相を合わせ、第１の噛合要素と第２の噛合要素とを噛合わせる。これにより、第１の噛合要素及び第２の噛合要素の各ギアピッチ誤差などの影響を受けることなく、クラッチ機構の係合制御を迅速に且つ高精度に且つ容易に行うことが可能となる。
【００１０】
上記の車両の制御装置の一つの態様では、前記記憶手段は、前記第１の噛合要素の歯の各々について、当該第１の噛合要素の特定の歯と、当該特定の歯に噛合わされている第２の噛合要素の歯溝の両側に位置する２つの歯のうち一方の歯とのバックラッシが最小又は最大となるときの当該第２の噛合要素の歯溝の前記回転位相角の最小値、最大値、及び、前記最大値と前記最小値の平均値を記憶している。
【００１１】
この態様によれば、クラッチ機構の係合時に、第１の噛合要素の特定の歯が噛合目標歯識別番号に対応する第２の噛合要素の歯溝の中心（回転位相角の平均値）に狙いを合わせて噛合わせられる。よって、バックラッシの影響を受けることなく、第１の噛合要素に対して第２の噛合要素を確実に噛合わせることができ、クラッチ機構の係合制御を円滑に且つ緻密に行うことができる。
【００１２】
上記の車両の制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記第１の噛合要素と前記第２の噛合要素とを噛合わせたときに、前記第１の噛合要素の特定の歯と噛合った第２の噛合要素の歯溝の回転位相角が前記記憶手段に記憶された回転位相角の範囲外である場合、前記記憶手段に記憶された回転位相角を更新する。
【００１３】
この態様によれば、経年変化による第１の噛合要素及び第２の噛合要素の磨耗によってそれらの噛合わせ位置が変化した場合に、次回からのクラッチ機構の係合制御は、更新後の第２の噛合要素の歯溝の回転位相角に基づいて行うことができる。これにより、第１の噛合要素に対する第２の噛合要素の回転位相制御の精度を良好に保つことができる。その結果、経年変化によるクラッチ機構の係合制御の精度低下を抑制でき、ドライバビリティが低下することを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１５】
[ハイブリット車両の動力伝達機構の構成]
図１に本発明を適用したハイブリッド車両の動力伝達機構の概略構成を示す。図１の例は、機械分配式２モータ型と称されるハイブリッド車両であり、エンジン１、第１のモータジェネレータＭＧ１、第２のモータジェネレータＭＧ２、動力分配機構２０を備える。動力源に相当するエンジン１と、動力源及び回転数制御機構に相当する第１のモータジェネレータＭＧ１とが動力分配機構２０に連結されている。動力分配機構２０の出力軸３には、駆動トルク又はブレーキ力のアシストを行うための副動力源である第２のモータジェネレータＭＧ２が連結されている。第２のモータジェネレータＭＧ２と出力軸３とはＭＧ２変速部６を介して接続されている。さらに、出力軸３は最終減速機８を介して左右の駆動輪９に連結されている。第１のモータジェネレータＭＧ１と第２のモータジェネレータＭＧ２とは、バッテリー、インバータ、又は適宜のコントローラ（図示せず）を介して、もしくは直接的に電気的に接続され、第１のモータジェネレータＭＧ１で生じた電力で第２のモータジェネレータＭＧ２を駆動するように構成されている。
【００１６】
エンジン１は燃料を燃焼して動力を発生する熱機関であり、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどが挙げられる。第１のモータジェネレータＭＧ１はエンジン１からトルクを受けて回転することにより主として発電を行うものであり、発電に伴う反力トルクが作用する。第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を制御することにより、エンジン１の回転数が連続的に変化する。このような変速モードを無段変速モードという。無段変速モードは、後述する動力分配機構２０の差動作用により実現される。
【００１７】
第２のモータジェネレータＭＧ２は、駆動トルク又はブレーキ力を補助（アシスト）する装置である。駆動トルクをアシストする場合、第２のモータジェネレータＭＧ２は電力の供給を受けて電動機として機能する。一方、ブレーキ力をアシストする場合には、第２のモータジェネレータＭＧ２は、駆動輪９から伝達されるトルクにより回転させられて電力を発生する発電機として機能する。
【００１８】
図２は、図１に示す第１及び第２のモータジェネレータＭＧ１及びＭＧ２、噛合い式の電磁クラッチ８０、並びに動力分配機構２０の構成例を示す。
【００１９】
動力分配機構２０は、エンジン１の出力トルクを第１のモータジェネレータＭＧ１と出力軸３とに分配する機構であり、差動作用を生じるように構成されている。具体的には複数組の差動機構を備え、互いに差動作用を生じる４つの回転要素のうち、第１の回転要素にエンジン１が連結され、第２の回転要素に第１のモータジェネレータＭＧ１が連結され、第３の回転要素に出力軸３が連結され、第４の回転要素に電磁クラッチ８０が接続される。電磁クラッチ８０を解放した状態では、第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を連続的に変化させることによりエンジン１の回転数が連続的に変化し、無段変速モードが実現される。一方、電磁クラッチ８０を係合して第４の回転要素を固定すると、動力分配機構２０により決定される変速比がオーバードライブ状態（即ち、エンジン回転数が出力回転数より小さくなる状態）に固定され、固定段変速モードが実現される。
【００２０】
本実施形態では、図２に示すように、動力分配機構２０は、２つの遊星歯車機構を組み合わせて構成される。第１の遊星歯車機構はリングギヤ２１、キャリア２２、サンギヤ２３を備え、第２の遊星歯車機構はリングギヤ２５、キャリア２６、サンギヤ２７を備える。
【００２１】
エンジン１の出力軸２は第１の遊星歯車機構のキャリア２２に連結され、そのキャリア２２は第２の遊星歯車機構のリングギヤ２５に連結されている。これらが第１の回転要素を構成する。第１のモータジェネレータＭＧ１のロータ１１は第１の遊星歯車機構のサンギヤ２３に連結され、これらが第２の回転要素を構成している。
【００２２】
第１の遊星歯車機構のリングギヤ２１と第２の遊星歯車機構のキャリア２６は相互に連結されているとともに出力軸３に連結されている。これらが第３の回転要素を構成している。また、第２の遊星歯車機構のサンギヤ２７は第４の回転要素に対応し、電磁クラッチ８０の一対のドク歯７１及び７２のうちドク歯７２に連結している。
【００２３】
図３に噛合い式の電磁クラッチ８０の構成例を示す。図３は電磁クラッチ８０の要部断面図を示す。この例では、電磁クラッチ８０は、電磁アクチュエータ６０と、互いに噛合わされる一対のドグ歯（噛合要素）７１、７２と、を備えて構成される。
【００２４】
電磁アクチュエータ６０は、後述する第３ＭＧＥＣＵ３４を通じて電磁アクチュエータ駆動回路５１から出力される信号に基づいて駆動制御され、ドグ歯７１を矢印Ｙ２方向に移動させて、ドグ歯７１とドグ歯７２とを噛合わせて係合させる役割を果たすと共にドグ歯７１とドグ歯７２との噛合わせを解放させる役割を果たす。電磁アクチュエータ６０は、シャフト６１と、滑り軸受け６２と、金属素材等にて形成された一対のプランジャ６３、６４と、ヨーク６５と、コイル６６と、復帰バネ６７と、ケース６８と、を有する。
【００２５】
シャフト６１の外周面の少なくとも一部には、一方のプランジャ６３を他方のプランジャ６４に係合させる方向及びその逆方向（矢印Ｙ１方向）に移動させるための滑り軸受け６２が設けられている。一方のプランジャ６３は、滑り軸受け６２に取り付けられている。他方のプランジャ６４は、一方のプランジャ６３と係合する形状を有し、一方のプランジャ６３と対向した状態でケース６８の内側に取り付けられている。ヨーク６５は、例えば磁性体であり、一対のプランジャ６３、６４の外側に配置されている。ヨーク６５の一部は、一対のプランジャ６３の一部と当接している。コイル６６は、ヨーク６５と、一対のプランジャ６３、６４との間に配置され、コイル６６には電磁アクチュエータ駆動回路５１を通じて電力が供給される。復帰バネ６７は、一方のプランジャ６３の一部とケース６８の内側との間に位置するシャフト６１に取り付けられ、一方のプランジャ６３を他方のプランジャ６４から引き離す方向に作用させる押しバネである。ケース６８は、車体などに固定されており、シャフト６１、滑り軸受け６２、一対のプランジャ６３、６４、ヨーク６５、コイル６６、復帰バネ６７を夫々収容している。
【００２６】
図４（ａ）に、図３の矢印Ｙ３方向から見たドグ歯（第１の噛合要素）７１の平面図を示す。ドグ歯７１の一端側の内周面には、図３及び図４（ａ）に示すように、内歯（歯部）７１ａと歯溝７１ｂとが交互に且つ等間隔に複数配置されている。ここで、歯溝７１ｂとは、隣接し合う内歯７１ａの間に設けられた溝を指す。本例では、内歯７１ａ及び歯溝７１ｂの数をそれぞれ６６個としている。なお、ドグ歯７１の一端側の外周面にも外歯と歯溝とが交互に複数配置されている。ドグ歯７１は、例えば回転不能に構成される固定部材であり、一方のプランジャ６３の移動に伴って、当該一方のプランジャ６３と同方向（矢印Ｙ２方向）に且つ同一の距離だけ移動可能な状態で電磁アクチュエータ６０の壁面に支持されている。
【００２７】
図４（ｂ）に、図３の矢印Ｙ３方向から見たドグ歯（第２の噛合要素）７２の平面図を示す。ドグ歯７２の外周面には、図４（ｂ）に示すように、外歯（歯部）７２ａと歯溝７２ｂとが交互に且つ等間隔に複数配置されている。ここで、歯溝７２ｂとは、隣接し合う外歯７２ａの間に設けられた溝を指す。本例では、外歯７２ａ及び歯溝７２ｂの数をそれぞれ６６個としている。ドグ歯７２とドグ歯７１とが係合状態にある場合には、ドグ歯７１の各内歯７１ａがドグ歯７２の各歯溝７２ｂに入り込んだ状態で、当該歯溝７２ｂの両側に位置する、ドグ歯７２の２つの外歯７２ａと噛合わされる。また、ドグ歯７２は、回転可能に構成される回転部材であり、第２の遊星歯車機構のサンギヤ２７に連結されている。このため、ドグ歯７２は、第４の回転要素であるサンギヤ２７の回転に従って回転する。
【００２８】
以上の構成を有する電磁クラッチ８０では、後述する第３ＭＧＥＣＵ３４からの指令信号の下、電磁アクチュエータ駆動回路５１を通じてコイル６６に所定の電力を供給することにより、コイル６６の周囲に磁界が形成され、ヨーク６５内に磁束が生じる。これにより、ヨーク６５の一部に当接している一方のプランジャ６３が磁化される。このため、一方のプランジャ６３は、所定の間隔を置いて対向配置された他方のプランジャ６４に吸引されて、復帰バネ６７の弾性力に抗して滑り軸受け６２上を他方のプランジャ６４に向かって移動し、他方のプランジャ６４と係合する。これに伴って、ドグ歯７１がドグ歯７２と噛合わされて係合し、電磁クラッチ８０がオン状態（係合状態）となる。なお、この場合、ドグ歯７１側の軸が固定されることになるので、第４の回転要素であるサンギヤ２７が固定、即ちサンギヤ２７の回転が阻止される。
【００２９】
一方、第３ＭＧＥＣＵ３４からの指令信号の下、電磁アクチュエータ駆動回路５１を通じてコイル６６への電力の供給を止めると、一方のプランジャ６３は磁化されなくなるので、復帰バネ６７の弾性力により一方のプランジャ６３は滑り軸受け６２上を他方のプランジャ６４と離隔する方向に移動し、一方のプランジャ６３と他方のプランジャ６４との係合（噛合わせ）が解放する。これに伴って、ドグ歯７１とドグ歯７２との係合が解放し、電磁クラッチ８０がオフ状態（解放状態）となる。
【００３０】
図２に戻り、第１のモータジェネレータＭＧ１には、ロータ１１の回転を検出するレゾルバ１２が設けられている。第２のモータジェネレータＭＧ２のロータ４１はＭＧ２変速部６を介して出力軸と連結されており、ロータ４１の回転を検出するレゾルバ４２が設けられている。また、図２に示すように、電磁クラッチ８０には、一対のドグ歯７１、７２のうち、ドグ歯７２の回転方向における回転位相角を検出するレゾルバ（回転位相角検出手段）３２が設けられている。
【００３１】
上述のように、電磁クラッチ８０を解放（オフ）状態とすると無段変速モードとなる。具体的には、第１の回転要素であるキャリア２２にエンジン１の出力トルクが作用し、第２の回転要素であるサンギヤ２３に第１のモータジェネレータ２３による反力トルクが作用するので、第３の回転要素である出力軸３及び第４の回転要素であるサンギヤ２７にはエンジン１と同方向に回転するトルクが作用する。この場合、第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数変化に応じてエンジン１の回転数が変化し、無段変速モードでの運転が行われる。
【００３２】
一方、電磁クラッチ８０を係合（オン）状態とすると固定段変速モードとなる。具体的には、第４の回転要素であるサンギヤ２７の回転を止めると、エンジン１の回転に対して電磁クラッチ８０により反力トルクを与えることになるので、第１のモータジェネレータＭＧ１はいわゆる空転状態となる。その結果、動力分配機構２０の構成によって定まる変速比に固定され、固定段変速モードでの運転が行われる。
【００３３】
[ハイブリット車両の制御系の構成]
図５に、上記のモータジェネレータ及び電磁クラッチ８０を制御する制御系の構成を示す。本実施形態の制御系では、図示のように、第１のモータジェネレータＭＧ１及び第２のモータジェネレータＭＧ２を独立に駆動制御するように第１ＭＧＥＣＵ１４及び第２ＭＧＥＣＵ４４が設けられる。
【００３４】
第１ＭＧＥＣＵ１４は、インバータ１３を通じて第１のモータジェネレータにＭＧ１に駆動電力を供給する。第１のモータジェネレータＭＧ１の回転はレゾルバ１２により検出され、第１ＭＧＥＣＵ１４に送られる。第１ＭＧＥＣＵ１４は、レゾルバ１２からの回転検出信号に基づいて、第１のモータジェネレータＭＧ１の回転を制御する。また、第１のモータジェネレータＭＧ１の回転（回転数及びトルク）が制御されることにより、第４の回転要素であるサンギヤ２７を介してドグ歯７２の回転（回転数及びトルク）が制御される。
【００３５】
同様に、第２ＭＧＥＣＵ４４は、インバータ４３を通じて第２のモータジェネレータにＭＧ２に駆動電力を供給する。第２のモータジェネレータＭＧ２の回転はレゾルバ４２により検出され、第２ＭＧＥＣＵ４４に送られる。第２ＭＧＥＣＵ４４は、レゾルバ４２からの回転検出信号に基づいて、第２のモータジェネレータＭＧ２の回転を制御する。
【００３６】
また、図２を参照して説明したように、電磁クラッチ８０に設けられたレゾルバ３２はドグ歯７２側の軸の回転を検出し、その検出信号を第３ＭＧＥＣＵ３４に供給する。第３ＭＧＥＣＵ３４は、レゾルバ３２からの検出信号を第２ＭＧＥＣＵ４４に供給する。また、第３ＭＧＥＣＵ３４は、第２ＭＧＥＣＵ４４から与えられる制御信号に基づいて電磁アクチュエータ駆動回路５１を制御して、電磁クラッチ８０のオン／オフを制御する。
【００３７】
さらに、本実施形態では、モータジェネレータ毎に設けられた第１ＭＧＥＣＵ１４及び第２ＭＧＥＣＵ４４を統括制御するＨＶＥＣＵ９が設けられる。ＨＶＥＣＵ９は、第２ＭＧＥＣＵ４４と接続されるとともに、第２ＭＧＥＣＵ４４を通じて第１ＭＧＥＣＵ１４及び第３ＭＧＥＣＵ３４に制御指示や制御指令値などを供給する。
【００３８】
なお、本実施形態では、第３ＭＧＥＣＵ３４（又はＨＶＥＣＵ９）は、後述する記憶手段、噛合目標歯識別番号決定手段、及び制御手段として機能する。
【００３９】
[電磁クラッチの係合制御]
まず、一対のドグ歯を用いたクラッチの係合制御における課題について述べる。
【００４０】
一対のドグ歯を用いたクラッチとして、一方のドグ歯の歯先がその回転方向に向かって傾斜する傾斜面（チャンファ）として形成される一方、他方のドグ歯の歯先がドグ歯の傾斜面と平行な方向に且つその回転方向に向かって傾斜する傾斜面（チャンファ）として形成されたクラッチ機構が一般的に知られている。このような一対のドグ歯を用いてクラッチの係合制御を行うには、まず、一方のドグ歯及び他方のドグ歯の何れかを駆動して、一方のドグ歯の傾斜面と他方のドグ歯の傾斜面とを接触させる。次に、一方のドグ歯及び他方のドグ歯の何れかを回転させて、一方のドグ歯の傾斜面と他方のドグ歯の傾斜面とを摺動させつつ、一対のドグ歯と他方のドグ歯とを機械的に噛合わせて係合させる。
【００４１】
このようなクラッチの係合制御方式では、一方のドグ歯と他方のドグ歯とを機械的に噛合わせて係合させる際にショックが生じ、これによりドライバビリティが低下してしまうといった課題がある。
【００４２】
そこで、搭乗者がクラッチの係合時にショックを感じることなく、しかも迅速且つ緻密にクラッチを係合制御させる方法としては、例えば、モータなどの動力源を用いて一対のドグ歯の何れか一方を回転制御して、一方のドグ歯と他方のドグ歯との回転方向における相対的な回転位相を合わせることにより、一方のドグ歯と他方のドグ歯とを噛合わせ係合させる方法が考えられる。
【００４３】
このようなクラッチの係合制御において、一方のドグ歯と他方のドグ歯とを噛合わせるためには、その両者の回転方向における相対的な位相を精度良く合わせる必要があり、これを実現するためには高精度センサが必要となる。また、このような高精度センサは、通常、回転不能に構成されたドグ歯に対して設けられる固定側センサ部と、回転可能に構成された他方のドグ歯に対して設けられる回転側センサ部とを有する。一対のドグ歯の回転位相制御は、固定側センサ部及び回転側センサ部から出力される、一方のドグ歯と他方のドグ歯との相対的な回転位相角に基づいて行われる。このような高精度センサを用いて一対のドグ歯の回転位相制御を高精度に行う為には、固定側センサ部及び回転側センサ部によって一方のドグ歯と他方のドグ歯との相対的な回転位相角をゼロとする原点調整を行う必要があり、それには一対のドグ歯に対する、固定側センサ部と回転側センサ部との相対的な組み付け位置の精度を良くする必要がある。そうすると、高精度センサの組み付け工程が複雑になってしまうといった課題が生じる。
【００４４】
そこで、電磁クラッチ８０の回転位相制御を行うための基準となる、ドグ歯７１とドグ歯７２の相対的な回転位相角の原点調整は、上記したようなハード的な方法ではなくソフト的な方法により行うことが有効である。
【００４５】
具体的には、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａ（例えば、図４（ａ）において時計方向で１２時に位置する星印で示す歯）を、ドグ歯７２の何れかの歯溝７２ｂ（例えば、図４（ｂ）において時計方向で１２時に位置するＮｏ.０で示す歯溝）に噛合わせて、その噛合わせ位置をレゾルバ３２からの出力値（回転位相角）がゼロとなる原点位置とする。そして、この原点（回転位相角がゼロとなる点）に位置するドグ歯７１の内歯７１ａを基準としてドグ歯７２の回転位相制御を行い、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａと、ドグ歯７２の歯溝７２ｂのうち噛合わせ目標となる歯溝７２ｂとの噛合わせを行う。なお、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂの間隔は３６０[°]／回転を当該歯溝７２ｂの数で除算した値により求められる。よって、噛合わせ目標となるドグ歯７２の歯溝７２ｂは、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂの間隔を整数倍することにより算出される。
【００４６】
例えば、ドグ歯７１及びドグ歯７２の数を夫々６０個とし、また、その両者の歯が円周方向に等間隔に配置されているものと仮定した場合、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの間隔は３６０[°]／６０＝６[°]となる。よって、この値を単純に整数倍してゆけば、ドグ歯７２の全ての歯溝７２ｂの回転位相角が求まる。よって、第１ＭＧＥＣＵ１４は、レゾルバ３２から出力されるドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角に基づいて、第１のモータジェネレータＭＧ１を通じてドグ歯７２の回転位相を制御すれば、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａを、ドグ歯７２の歯溝７２ｂのうち噛合わせ目標となる歯溝７２ｂに噛合わせることができる。例えば、回転位相角がゼロとなるドグ歯７２の歯溝７２ｂを基準として、円周方向に３番目に位置するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角は６[°]×３＝１８[°]となる。この場合は、第１ＭＧＥＣＵ１４は、レゾルバ３２から出力される回転位相角が１８[°]となるように第１のモータジェネレータＭＧ１を通じてドグ歯７２の回転位相を制御すれば、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａを、３番目に位置するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合わせることができる。これによれば、高精度センサを必要としないため、一対のドグ歯７１、７２に対して高精度センサを組み付けるための工程を削減できると共に、電磁クラッチ８０の係合制御を迅速且つ容易に行うことが可能となる。
【００４７】
但し、かかる方法による電磁クラッチ８０の係合制御では、次のような課題が残されている。
【００４８】
まず、第１の課題について述べる。例えば、一対のドグ歯７１、７２の歯の数が３６０[°]で割り切れない数である場合には、第３ＭＧＥＣＵ３４等による演算の関係上、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの間隔（回転位相角）の演算値が丸められて、その回転位相角の精度が低下してしまい、電磁クラッチ８０の係合制御を精度良く行えない可能性がある。
【００４９】
例えば、ドグ歯７１及びドグ歯７２の歯の数を夫々５１個とし、また、その両者の歯が円周方向に等間隔に配置されているものと仮定した場合、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの間隔（回転位相角）は３６０[°]／５１＝７.０５８８２３・・・[°]となる。しかし、実際は、第３ＭＧＥＣＵ３４等による演算の際に、その回転位相角の演算値が丸められ、例えば小数点以下第３位以下が切り捨てられて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの間隔（回転位相角）が７.０５８[°]と算出されてしまう。このため、回転位相角がゼロとなるドグ歯７２の歯溝７２ｂを基準として、円周方向に５０番目に位置するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角は７.０５８[°]×５０＝３５２.９００[°]と算出される。なお、５０番目に位置するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の純粋な計算値は、３５２.９４１１７６５[°]である。このような丸め誤差（純粋な値と演算値との差）の発生により、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の精度が低下してしまい、電磁クラッチ８０の係合制御を精度良く行えない可能性がある。
【００５０】
次に、第２の課題について述べる。ドグ歯７１及びドグ歯７２には、それらの作製精度の関係上、ギアピッチ誤差（歯と歯の間隔の誤差）が生じてしまう。このため、ドグ歯７１及びドグ歯７２は、夫々円周方向に等間隔に配置されていない。よって、このようなギアピッチ誤差によりドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の精度が低下して、電磁クラッチ８０の係合制御を精度良く行えない可能性がある。
【００５１】
そこで、本実施形態では、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａを、ドグ歯７２の全ての歯溝７２ｂの各々に順次噛合わせて、その各噛合い位置（回転位相角）を記憶手段にデータとして記憶し、その記憶手段に記憶された回転位相角に基づいてドグ歯７１に対するドグ歯７２の回転位相制御を行って、電磁クラッチ８０の係合制御を行う。
【００５２】
具体的には、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂを識別する識別番号に対応付けて、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転位相角がテーブルの形で予め記憶されている。レゾルバ３２は、ドグ歯７１の特定の内歯（例えば、原点に位置する内歯）７１ａに対するドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転方向における相対的な回転位相角を検出する。次に、回転位相角検出手段により検出されたドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転位相角と、ドグ歯７１及びドグ歯７２の少なくとも一方の回転数と、記憶手段に記憶された回転位相角とに基づいて、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａに対して噛合わせの目標となるドグ歯７２の歯溝７２ｂ（例えば最短時間で噛合わせ可能なドグ歯７２の歯溝７２ｂ）の識別番号が噛合目標歯識別番号として決定される。次に、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａが、噛合目標歯識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合うようにドグ歯７２とドグ歯７１との回転方向における相対的な位相を合わせ、ドグ歯７１とドグ歯７２とが噛合わされる。これにより、上記した丸め誤差やギアピッチ誤差等の影響を受けることなく、電磁クラッチ８０の係合制御を迅速に且つ高精度に且つ容易に行うことが可能となる。
【００５３】
ところで、ドグ歯７１の内歯７１ａと、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂとの噛合わせ部分には、通常、バックラッシ（互いに噛合う歯と歯の間の遊び）が存在する。このため、上記した制御方法により、単純に、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａをドグ歯７２の各歯溝７２ｂに噛合わせて、その各噛合わせ位置をドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転位相角とすると、その回転位相角はバックラッシの分の誤差が含まれてしまう可能性がある。
【００５４】
そこで、より好適な実施形態では、まず、ドグ歯７１の内歯７１ａの各々について、当該ドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、当該特定の内歯７１ａに噛合わされているドグ歯７２の歯溝７２ｂの両側に位置する２つの外歯７２ａのうち一方の外歯７２ａとのバックラッシが最小又は最大となるときの当該ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値、最大値、及び、その最大値とその最小値の平均値を記憶手段に記憶しておく。そして、電磁クラッチ８０の係合時に、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａを、噛合目標歯識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの中心（回転位相角の平均値）に狙いを合わせて噛合わせる。
【００５５】
具体的には、第１ＭＧＥＣＵ１４は、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａを何れかのドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合わせる。次に、第１ＭＧＥＣＵ１４は、ドグ歯７２が揺動されるように第１のモータジェネレータＭＧ１のトルクの減少及び増加を行うトルク揺さ振り制御を実行する。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、その揺さ振り制御の実行によって原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、当該特定の内歯７１ａに噛合わされているドグ歯７２の歯溝７２ｂの両側に位置する２つの外歯７２ａのうち一方の外歯７２ａとのバックラッシが最小又は最大となるときの、当該ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値をレゾルバ３２を通じて検出する。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値から噛合わせの目標となる、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の平均値を算出する。次に、記憶手段は、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号と対応付けて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値、最大値、及び算出された平均値を記憶手段に記憶する。こうした制御を全てのドグ歯７２の歯溝７２ｂに対して行う。この記憶手段に記憶されたドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転位相角の平均値が、車両の走行中にドグ歯７１に対する回転位相制御を行う際の噛合わせの目標値となる。これにより、バックラッシの影響を受けることなく、ドグ歯７１に対してドグ歯７２を確実に噛合わせることができ、電磁クラッチ８０の係合制御を円滑に且つ緻密に行うことが可能となる。
【００５６】
例えば、図４（ａ）及び（ｂ）において、ドグ歯７１及びドグ歯７２の歯の数を夫々６６とし、さらに時計方向で１２時に位置するドグ歯７１の内歯７１ａ及びドグ歯７２の歯溝７２ｂを夫々原点位置とし、さらにドグ歯７２の各歯溝７２ｂの識別番号を時計回りにＮｏ.０（原点位置）、Ｎｏ.１、Ｎｏ.２、Ｎｏ.３、・・・、Ｎｏ.６４、Ｎｏ.６５とした場合、上記した方法により作成したテーブル（記憶手段の内容）の一例を図６に示す。
【００５７】
さて、電磁クラッチ８０の係合制御は車両の走行中に繰り返し行われる。このため、ドグ歯７１及びドグ歯７２は経年変化に伴って徐々に磨耗し、ドグ歯７１の内歯７１ａ及びドグ歯７２の外歯７１ｂの各位置が初期の位置より徐々にずれてくる。そうすると、ドグ歯７１の内歯７１ａに対する、ドグ歯７２の各歯溝７２ｂの回転位相制御の精度が徐々に低下して電磁クラッチ８０の係合制御の精度低下をもたらし、ドライバビリティが低下してしまう虞がある。
【００５８】
そこで、より好適な実施形態では、制御手段は、ドグ歯７１とドグ歯７２とを噛合わせたときに、ドグ歯７１の特定の内歯７１ａと噛合ったドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角が記憶手段に記憶された回転位相角の範囲外である場合、記憶手段に記憶された回転位相角を、その噛合っているドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角に更新する。
【００５９】
これにより、経年変化によるドグ歯７１及びドグ歯７２の磨耗によってそれらの噛合わせ位置が変化した場合に、次回からの電磁クラッチ８０の係合制御は、更新後の記憶手段に記憶されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角（例えば、回転位相角の平均値）に基づいて行うことができる。これにより、ドグ歯７１に対するドグ歯７２の回転位相制御の精度を良好に保つことができる。その結果、経年変化による電磁クラッチ８０の係合制御の精度低下を抑制でき、ドライバビリティが低下することを抑制できる。
【００６０】
[電磁クラッチの係合制御の前提となるテーブル作成処理]
次に、図７を参照して、本実施形態に係る電磁クラッチの係合制御の前提となるテーブル作成処理について説明する。図７は、電磁クラッチの係合制御の前提となるテーブル作成処理の一例に係るフローチャートを示す。なお、この処理は、図５に示す第３ＭＧＥＣＵ３４（又はＨＶＥＣＵ９）等により実行される。
【００６１】
このテーブル作成処理の例では、まず、第３ＭＧＥＣＵ３４は、レゾルバ３２からの回転位相角がゼロとなるように原点調整されたドグ歯７２の歯溝７２ｂ｛識別番号Ｎｏ.０（初期値）｝を狙いの歯溝と決定する（ステップＳ１）。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、レゾルバ３２を通じて、狙いの識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角（＝０[°]）を読み取る（ステップＳ２）。
【００６２】
次に、一対のドグ歯７１、７２の噛合わせ制御を行う（ステップＳ３）。具体的には、このステップＳ３では、第１ＭＧＥＣＵ１４は、動力源たる第１のモータジェネレータＭＧ１を駆動制御して、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａが、決定された識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合うようにドグ歯７２の回転を制御しつつ、ドグ歯７１とドグ歯７２との回転方向における相対的な回転位相を合わせると共に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、電磁アクチュエータ駆動回路５１を通じて電磁アクチュエータ６０を駆動制御して、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａを、決定された識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合わせる。
【００６３】
次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、決定された識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合わせが完了したか否かについて判定する（ステップＳ４）。噛合わせが完了したか否かについての判定は、第３ＭＧＥＣＵ３４が圧力検出センサやストロークセンサなどから得られる出力に基づいて行う。例えば、圧力検出センサを用いる場合には、当該圧力検出センサは、ドグ歯７１の内歯７１ａとドグ歯７２の外歯７２ｂとの噛合わせ部分に設けられる。第３ＭＧＥＣＵ３４は、当該圧力検出センサから出力された圧力値が所定値以上である場合にはそれらの噛合わせが完了したものと判定し、そうでなければそれらの噛合わせが完了していないものと判定する。一方、ストロークセンサを用いる場合には、第３ＭＧＥＣＵ３４は、ドグ歯７２に対するドグ歯７１の移動量を当該ストロークセンサによって検出し、その検出された移動量が所定値以上である場合にはそれらの噛合わせが完了したものと判定し、そうでなければそれらの噛合わせが完了していないものと判定する。
【００６４】
この判定処理において、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合せが完了していないものと判定された場合には（ステップＳ４；Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り、一対のドグ歯７１、７２の噛合わせ制御を再度実施する。一方、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合せが完了したものと判定された場合には（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、第１ＭＧＥＣＵ１４は、第１のモータジェネレータＭＧ１を通じてドグ歯７２を時計回り及び反時計回りに揺動させる、上記したトルク揺さ振り制御を実施する（ステップＳ５）。
【００６５】
次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、そのトルク揺さ振り制御の実行時に、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの両側に位置する２つの外歯７２ａのうち一方の外歯７２ａとのバックラッシが最小又は最大となるときの、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値をレゾルバ３２を通じて検出する。さらに、第３ＭＧＥＣＵ３４は、検出された識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値から噛合わせの目標となる、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の平均値を算出する。さらに、記憶手段は、識別番号Ｎｏ.０に対応付けて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値並びに平均値をテーブルに記憶する（ステップＳ６）。
【００６６】
次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、ステップＳ６におけるデータ確認がＯＫか否かについて判定する（ステップＳ７）。具体的には、第３ＭＧＥＣＵ３４は、ステップＳ６においてテーブルに書き込まれた識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の平均値が、識別番号Ｎｏ.０に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の範囲内にあるか否か、つまり、その平均値が正しく計算されているか否かについて判定する。その平均値が正しく計算されている場合には、第３ＭＧＥＣＵ３４は、データ確認はＯＫであるものと判定し、そうでなければデータ確認はＯＫでないものと判定する。
【００６７】
この判定処理において、データ確認がＯＫでない場合には（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ５に戻り、トルク揺さ振り制御を再度実行する。一方、データ確認がＯＫである場合には（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進む。このステップＳ８では、第３ＭＧＥＣＵ３４は、狙いのドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号｛Ｎｏ.ｎ（ｎは自然数）｝が最大値（歯溝７２ｂの数）になったか否かについて判定する（ステップＳ８）。ここで、例えばドグ歯７２の外歯７２ａ及び歯溝７２ｂの数が夫々６６個の場合は、最大値は６６となる。なお、以降の処理では、本ルーチンの内容を理解し易くする為、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号の最大値が６６であるものとして説明する。この判定処理において、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号がＮｏ.６５（最大値）になった場合には（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、第３ＭＧＥＣＵ３４は、本ルーチンを終了し、そうでなければステップＳ９へ進む。本ルーチンの初回目の処理では、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号はＮｏ.０であり、最大値（Ｎｏ.６５）になっていないので、ステップＳ９に進み、第３ＭＧＥＣＵ３４は、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号Ｎｏ.０に１を加えて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号をＮｏ.１とする。
【００６８】
次に、ステップＳ２に戻り、第３ＭＧＥＣＵ３４は、レゾルバ３２を通じて、狙いの識別番号Ｎｏ.１に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角（例えば、３６０[°]／６６（歯溝の数）＝約５.４５５[°]）を読み取る。以降、第３ＭＧＥＣＵ３４等は、ステップＳ３〜Ｓ６を実行して、ステップＳ６において、記憶手段は、識別番号Ｎｏ.１に対応付けて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値、並びに平均値（５.４５５[°]）をテーブルに記憶する。
【００６９】
次に、第３ＭＧＥＣＵ３４等は、ステップＳ７〜Ｓ８を実行する。本ルーチンの２回目の処理では、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号はＮｏ.１であり、最大値（Ｎｏ.６５）になっていないので、ステップＳ９に進み、第３ＭＧＥＣＵ３４は、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号Ｎｏ.１に１を加えて、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号をＮｏ.２とする。次に、ステップＳ２に戻り、第３ＭＧＥＣＵ３４は、レゾルバ３２を通じて、狙いの識別番号Ｎｏ.２に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角（例えば、約５.４５５[°]×２＝１０.９０９[°]）を読み取る。以降、第３ＭＧＥＣＵ３４等は、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの識別番号がＮｏ.６５になるまで上記した処理を繰り返し実行し、本ルーチンを終了する。こうして、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａに対し噛合わせ目標となる、ドグ歯７２の全ての歯溝７２ｂの回転位相角の最小値、最大値及び平均値が識別番号と対応付けられてテーブルに記憶される。こうして作成されたテーブルの一例が図６に示されている。
【００７０】
[電磁クラッチの係合制御処理]
次に、図８を参照して、本実施形態に係る電磁クラッチの係合制御処理について説明する。図８は、電磁クラッチの係合制御処理の一例に係るフローチャートを示す。なお、この処理は、図５に示す第３ＭＧＥＣＵ３４等により実行される。
【００７１】
この電磁クラッチの係合処理では、車両の走行中に、上記したテーブル作成処理を通じて作成されたテーブルを用いて、電磁クラッチ８０の係合制御を実施する。
【００７２】
まず、第３ＭＧＥＣＵ３４は、第１のモータジェネレータＭＧ１から出力されるドグ歯７２の回転数（回転速度）と、レゾルバ３２を通じて検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角と、テーブルに記憶された回転位相角とに基づいて、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａに対して噛合わせの目標となる、ドグ歯７２の狙いの歯溝７２ｂの識別番号（例えば最短時間で噛合わせ可能なドグ歯７２の歯溝７２ｂ）を決定する（ステップＳ１１）。
【００７３】
次に、第１ＭＧＥＣＵ１４は、第３ＭＧＥＣＵ３４からの出力に基づき、動力源たる第１のモータジェネレータＭＧ１を駆動制御して、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａが、決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合うようにドグ歯７２の回転位相制御（フィードバック制御）を実施する（ステップＳ１２）。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、電磁アクチュエータ駆動回路５１を通じて電磁アクチュエータ６０を駆動制御して、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａを、決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂに噛合わせる（ステップＳ１３）。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、上記したテーブル作成処理のステップＳ４と同様の方法により、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａと、決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合わせが完了したか否かについて判定する（ステップＳ１４）。
【００７４】
この判定処理において、原点に位置するドグ歯７１の内歯７１ａと、決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合せが完了していないものと判定された場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻り、一対のドグ歯７１、７２の噛合わせ制御を再度実施する。一方、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａと、決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂとの噛合せが完了したものと判定された場合には（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進み、第１ＭＧＥＣＵ１４は、第１のモータジェネレータＭＧ１を通じてドグ歯７２を時計回り及び反時計回りに揺動させる、上記したトルク揺さ振り制御を実施する（ステップＳ１５）。
【００７５】
次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、そのトルク揺さ振り制御の実行時に、原点に位置するドグ歯７１の特定の内歯７１ａに対し噛合わせ目標となる、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値、最大値をレゾルバ３２を通じて検出する（ステップＳ１６）。次に、第３ＭＧＥＣＵ３４は、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の少なくとも一方が、テーブルに記憶された当該ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の範囲内にあるか否かについて判定する（ステップＳ１７）。
【００７６】
この判定処理において、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の少なくとも一方が、テーブルに記憶された当該ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の範囲内にある場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、一対のドグ歯７１、７２の磨耗による、一対のドグ歯７１、７２の噛合わせ位置の変化が殆どなく、テーブルに記憶された回転位相角に基づいて一対のドグ歯７１、７２の噛合わせ制御を精度良く行えるため、本ルーチンを終了する。一方、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の少なくとも一方が、テーブルに記憶された当該ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値の範囲内にない場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１８に進み、記憶手段は、対応するテーブルに記憶された回転位相角を更新する。具体的には、このステップＳ１８では、第３ＭＧＥＣＵ３４は、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値から噛合わせの目標となる、ドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の平均値を算出し、さらに、記憶手段は、テーブルに記憶されている回転位相角（ステップＳ１１にて決定された識別番号に対応するドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値並びに平均値）を、検出されたドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の最小値及び最大値並び平均値の各々（学習値）に更新し、本ルーチンを終了する。
【００７７】
これにより、経年変化による一対のドグ歯７１、７２の磨耗によってそれらの噛合わせ位置が変化した場合でも、次回からの電磁クラッチ８０の係合制御は、更新後のテーブルの内容、即ちドグ歯７２の歯溝７２ｂの回転位相角の平均値（学習値）に基づいて行われるので、ドグ歯７１に対するドグ歯７２の回転位相制御の精度を良好に保つことができる。その結果、経年変化による電磁クラッチ８０の係合制御の精度低下を抑制でき、ドライバビリティが低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本実施形態に係るハイブリッド車両の動力伝達機構の概略構成を示す。
【図２】モータジェネレータ、クラッチ機構及び動力分配機構の構成を示す。
【図３】電磁クラッチの断面構造を示す。
【図４】電磁クラッチにおける一対のドグ歯の各平面構成を示す。
【図５】ハイブリッド車両の制御系の構成を示す。
【図６】一対のドグ歯の噛合わせ目標位置等が記憶されるテーブルの一例を示す。
【図７】電磁クラッチの係合制御の前提となるテーブル作成処理に係るフローチャートを示す。
【図８】電磁クラッチの係合制御処理に係るフローチャートを示す。
【符号の説明】
【００７９】
１  エンジン
９  ＨＶＥＣＵ
１４  第１ＭＧＥＣＵ
１２、３２、４２  レゾルバ
２０  動力分配機構
３４  第３ＭＧＥＣＵ
４４  第２ＭＧＥＣＵ
５１  電磁アクチュエータ駆動回路
６０  電磁アクチュエータ
７１、７２  ドグ歯
７１ａ  内歯
７２ａ  外歯
７１ｂ、７２ｂ  歯溝
８０  電磁クラッチ
【図１】
2009210108.tif 000003
【図２】
2009210108.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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