(57)【要約】【課題】  乗員が車両に乗降する際に、乗員が予めリフト装置４を移動させなくとも、乗員は車両の荷物１２を出し入れする位置でリフト装置４のフック１３に荷物１２を取り付けや取り外しができる。【解決手段】  荷物移動装置１は、ドア５の開放が検出されたとき、乗員が荷物１２を出し入れする位置を特定し、モータを駆動させる。このモータの駆動によりフック１３は乗員が荷物１２を取り付けや取り外しし易い位置に移動する。乗員の乗車時では、このフック１３に荷物１２が取り付けられたら、フック１３は指定の位置に移動させられ、荷物１２は座席に着地する。乗員の降車時では、フック１３から荷物１２が取り外された場合、フック１３はリフト装置４に格納される。【選択図】  図1
2009255655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に配されるレールと、
荷物の取り付けや取り外しを可能とする荷物着脱部を有し、前記レールに移動可能に支持されるリフト装置と、
前記荷物着脱部を移動させる駆動源と、
荷物の出し入れ位置を検出する荷物出入位置検出手段と、
前記荷物出入位置検出手段により荷物の出し入れ位置が検出されると、前記駆動源を作動させ、前記荷物着脱部を乗員が荷物を取り付けや取り外しがし易い位置に移動させる駆動源制御手段と、を有することを特徴とする荷物移動装置。
【請求項２】
前記駆動源制御手段は、前記駆動源を作動させることにより、前記荷物着脱部を前記レールが配される面と略平行に移動させることを特徴とする請求項１に記載の荷物移動装置。
【請求項３】
前記駆動源制御手段は、前記駆動源を作動させることにより、前記荷物着脱部を上下方向に移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の荷物移動装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の荷物移動装置は、さらに、
前記荷物着脱部に取り付けられた荷物の荷重を測定する荷重測定手段とを有し、
前記駆動源制御手段は、荷物が荷物着脱部に取り付けられ、指定された位置に荷物が移動させた後、前記荷重検出手段による検出値が所定値になるまで前記荷物着脱部を下降させることを特徴とする荷物移動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の荷物移動装置は、さらに、
前記荷重測定手段による測定時間を計測する時間計測手段とを有し、
前記駆動源制御手段は、前記荷重検出手段により荷物着脱部に荷物が取り付けられてない状態と判断され、所定の時間が経過した場合、前記荷物着脱部を所定の位置に移動させることを特徴とする荷物移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を所持した乗員が車両へ乗降する際に、車室内への荷物の出し入れを補助する荷物移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両への荷物の出し入れを補助する荷物移動装置に関しては、車椅子を対象としたものとして、特開平１０−１２９３３５に記載された車椅子収納装置がある。この車椅子収納装置は、車室内の天井に配されるレールと、このレールに移動可能に支持されるリフト装置と、このリフト装置に荷物を着脱するフックと、フックを昇降するためにフックと連結したワイヤーをドラムに巻き取るモータとを備えている。この荷物移動装置は、上記モータで荷物の昇降を補助してくれるため、車椅子のような比較的重い荷物であっても、容易に荷物を車室に出し入れすることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記装置は、車椅子を車両に収納する際に、収納位置にフックがないことがあり、使用する前にリフト装置を予め乗員が移動させてからではないと使用できない場合がある。例えば、乗員が運転席から乗車しようとしたときに後部座席の上方にリフト装置がある場合には、乗員がこのリフト装置を使用するためには、乗員は後部座席のドアから一度乗車して、リフト装置を運転席に移動させた後、降車し、再度運転席から乗車しないと運転席でリフト装置を使用することができない。
【０００４】
本発明は、上記課題に対処するためになされたもので、乗員が荷物を車両に出し入れする際に、リフト装置を乗員自ら移動せずとも、乗員が荷物を出し入れする位置に応じて、リフト装置の荷物着脱部が乗員の使用し易い位置に移動する荷物移動装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による請求項１の荷物移動装置は、上記目的を達成するために、車室内に配されるレールと、荷物の取り付けや取り外しを可能とする荷物着脱部を有し、前記レールに移動可能に支持されるリフト装置と、前記荷物着脱部を移動させる駆動源と、荷物の出し入れ位置を検出する荷物出入位置検出手段と、前記荷物出入位置検出手段により荷物の出し入れ位置が検出されると、前記駆動源が作動し、前記荷物着脱部を乗員が荷物を取り付けや取り外しをし易い位置に移動させる駆動源制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。上記発明では、乗員が荷物を車両へ出し入れする位置が検出されたら、リフト装置の荷物着脱部が乗員の荷物を取り付けや取り外しがし易い位置に移動するように駆動源が作動する。したがって、乗員は荷物の出し入れをする位置で、荷物の取り付けや取り外しが容易になり、車両への荷物の出し入れが容易となる。
【０００６】
レールは、リフト装置を移動可能に車両に支持し、リフト装置の移動可能な経路を形成するものであればよく、車室内のどこに配しても構わない。例えば、車室の天井や側面、底面に配すことが可能である。
【０００７】
荷物着脱部は、リフト装置に荷物を取り付けや取り外しを可能とする機能を有する。荷物の取り付けとは、荷物が荷物着脱部に保持される状態にすることを意味し、荷物着脱部に取り付けられた荷物は、荷物着脱部の移動に伴って移動する状態となる。なお、取り外しは、荷物が荷物着脱部に取り付けられた状態から荷物を離すことを意味する。
【０００８】
駆動源は、リフト装置の内部に配しても外部に配してもよく、リフト装置の荷物着脱部を移動させることができればよい。荷物着脱部の移動は、上記駆動源により直接荷物着脱部を移動させてもよいし、リフト装置自体を駆動源により移動させることによって間接的に荷物着脱部を移動させてもよい。また、上記２つの移動方法を組み合わせて、荷物着脱部を移動させてもよい。
【０００９】
また、上記目的を達成するための請求項１の荷物移動装置は、前記駆動源制御手段は、前記駆動源を作動させることにより、前記荷物着脱部を前記レールが配される面と略平行に移動させることを特徴とするものである。上記発明では、乗員が荷物を車両へ出し入れする位置が検出されたら、荷物着脱部は乗員が荷物を出し入れする位置に近づくように駆動源が作動する。したがって、乗員は自ら荷物着脱部を荷物の出し入れ位置に移動させなくとも、乗員は荷物の出し入れ位置で荷物の取り付けや取り外しが可能となる。
【００１０】
なお、レールが配される面と略平行な荷物着脱部の移動とは、リフト装置がレールに固定された状態での荷物着脱部の移動や、リフト装置自体がレールに沿って移動することに伴う荷物着脱部の移動のいずれの構成をも採用することができる。
【００１１】
また、上記目的を達成するための請求項3の荷物移動装置は、前記駆動源制御手段は、前記駆動源を作動させることにより、前記荷物着脱部を上下方向に移動させることを特徴とするものである。上記発明では、乗員が荷物を車両へ出し入れする位置が検出されたら、荷物着脱部は乗員が荷物を荷物着脱部に取り付けや取り外しがし易い高さになるように移動する。したがって、乗員は自ら荷物着脱部の昇降をせずとも荷物の取り付けや取り外しが可能となり、車両への荷物の出し入れが容易となる。
【００１２】
また、上記目的を達成するための請求項4の荷物移動装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の荷物移動装置が、さらに、前記荷物着脱部に取り付けられた荷物の荷重を測定する荷重測定手段とを有し、荷物が荷物着脱部に取り付けられ、指定された位置に荷物が移動された後、前記荷重検出手段による検出値が所定値以下になるまで前記荷物着脱部を下降することを特徴とするものである。上記発明では、荷物が荷物着脱部に取り付けられ、指定された位置に荷物が移動された後、リフト装置の荷物着脱部に所定の荷重を残した状態にして、荷物を着地面に着地させる。着地面は、例えば、座席のシートクッションである。これにより、荷物着脱部に取り付けられた荷物は荷物着脱部と着地面との2点で支持されるため、車両の移動中に生じる振動による荷物の転倒等を防止することができる。
【００１３】
なお、指定された位置は、荷物が荷物着脱部に取り付けられ、リフト装置によって運ばれた後に、荷物を着地させるべき着地面の上方の位置（リフト装置の終着位置）のことを指す。指定された位置の指定とは、例えば、リフト装置の終着位置が１つとなるようにレールで予め指定しておいてもよく、また、リフト装置の終着位置が複数あり、リフト装置を使用する度に乗員がリフト装置の終着位置を指定できる構成としてもよい。例えば、乗員はリモートコントローラを用いてリフト装置の終着位置を指定することができる。
【００１４】
荷重検出手段による検出値と比較される所定値は、荷物の荷重が荷物着脱部に保持される程度フックに荷重を残す値であれば良い。これにより、荷物は荷物着脱部と着地面の2点で支持される状態となるため、荷物が荷物着脱部に取り付けられた状態で車両が走行しても荷物の姿勢は保持される。
【００１５】
また、上記目的を達成するための請求項5の荷物移動装置は、請求項４に記載の荷物移動装置が、さらに、前記荷重測定手段による測定時間を計測する時間計測手段とを有し、前記荷重検出手段により荷物着脱部に荷物が取り付けられてない状態と判断され、所定の時間が経過した場合、前記荷重着脱部を所定の位置に移動させることを特徴とするものである。上記構成の発明では、荷物着脱部に荷物が取り付けられてない状態が所定の時間続いた場合、リフト装置は使用されないと判断し、荷物着脱部は所定の位置に移動させられる。
【００１６】
ここで、上記所定の時間は、リフト装置を使用しないと判断するのに十分な時間を指す。また、所定の位置は、例えば、荷物着脱部がリフト装置から突出しないようにリフト装置内に格納される位置や、リフト装置が水平移動して乗員の荷物の取り出し位置に移動する前に、荷物着脱部があった元の位置とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明の一実施形態に係る荷物移動装置について、図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る荷物移動装置を概略的に示している。
【００１８】
この荷物移動装置１は、図１に示すように、車室内の天井２に配されたレール３と、このレール３に移動可能に支持されるリフト装置４と、ドア５の開閉を検出するドア開閉センサ６と、モータ７，８を駆動制御するコントローラ９とから構成される。
【００１９】
レール３は、Ｉ型鋼板から形成され、Ｉ型鋼板の底面上をリフト装置に備えられた車輪１１が回転することにより、運転席側のドア５の近傍から助手席側のドア５の近傍までリフト装置４が略水平に移動可能となっている。また、レールは、両端部に取付金具１０を備え、ドアトリムインナーに設けられた運転席用グリップと助手席用グリップの両取付部に取付金具１０をネジ止めすることにより車両に固定されている。この取付金具１０は、リフト装置４が移動できる範囲を規制する機能を有する。
【００２０】
リフト装置４は、図２に示すように、荷物１２の取り付けや取り外しを可能とするフック１３と、リフト装置４をレール３に沿って移動させる移動用車輪１１ａ，ｂと、この車輪の一方１１ａを駆動させる第１のモータ７と、フック１３を昇降する第２のモータ８とを備えている。移動用車輪１１は、Ｉ型鋼板であるレール３の縦仕切３ａを挟んで、両側に設けられており、一方の車輪１１ａは第２のモータで駆動され、他方の車輪１１ｂは、自由に回転できる状態で支持されている。フック１３はその一端にワイヤー１４が連結されており、第2のモータが駆動することによりワイヤー１４がドラム１５に巻き取られ、フック１３は上下に移動する。
【００２１】
ドア開閉センサ６は、乗員が乗降するドア５に取り付けられており、ドア開閉センサ６が取り付けられたドア５の開閉状態を検出する。例えば、ドア開閉センサ６は乗降ドア５が開いているのか閉まっているのかを検出するカーテシスイッチでよい。ドア開閉センサ６によりドア５の開放が検出されると、乗員により荷物１２の出し入れが行われると予測される。また、各ドア５にドア開閉センサ６を取り付けることで、いずれのドア５が開放されたかを検出することができる。したがって、このドア開閉センサ６の検出結果により、荷物１２の出し入れが行われると予想されるとともに、乗員により荷物１２の出し入れが行われるであろう位置を予想することができる。
【００２２】
次に、コントローラ９は、図３に示すように、リフト装置４の第1のモータ７と第2のモータ８を駆動制御するために設けられている。コントローラ９の制御回路はドア開閉センサ６が接続され、このドア開閉センサ６は車両のドア５の開閉状態に応じたドア開閉信号を発生し、この信号はコントローラ９の制御回路に向けて出力される。また、コントローラ９の制御回路は荷重センサ１６と着座センサ１７にも接続されている。荷重センサ１６は、フック１３に取り付けられた荷物１２の荷重を検出し、荷重信号を発生し、この信号はコントローラ９の制御回路に向けて出力される。なお、荷重センサ１６は、フック１３に荷物１２が取り付けられていない状態では、検出値は０になるように設定されている。着座センサ１７は、乗員が座席に着座したか否かを検出し、着座信号を発生し、この信号はコントローラ９の制御回路に向けて出力される。この着座センサ１７は各座席のシートクッションの表皮裏面側に配され、シート状に構成された圧力検知センサが用いられている。また、コントローラ９の制御回路はリフト装置４のレール上の位置を検出する位置検出センサ１８に接続されており、位置検出センサ１８は、リフト装置４の位置を検出すると位置信号を発生させ、コントローラ９の制御回路に向けて出力される。なお、この位置検出センサは、リフト装置４が移動を停止するレール上の各位置に設けられている位置認識スイッチである。
【００２３】
以下に、乗員が荷物１２を車両へ入れて車両に乗車する場合における荷物移動装置１の制御プログラムについて図４を参照に説明する。なお、図４のフローチャートは運転席１９から乗員が乗車し、リフト装置４を用いて助手席２０に荷物１２を移動させる場合についての制御プログラムである。
【００２４】
上述した一実施形態の荷物移動装置１は、まず、Ｓ１において、ドア５が開放されたかを検出する。乗員により運転席側のドア５を開放されると、ドア開閉センサ６がこれを検出し、この結果がドア開閉信号としてコントローラ９に伝えられる。Ｓ２において、コントローラ９は、いずれのドア開閉センサ６によりドア５の開放が検出されたかを識別し、乗員が荷物１２を車両へ入れる位置を特定する。Ｓ３においては、荷重センサ１６を用いてフック１３に荷物１２が取り付けられている状態であるかが判定される。荷重センサ１６により検出された荷重Ｇが０ではない場合は、コントローラ９は既にフック１３に荷物１２は取り付けられている状態であると判断し、リフト装置４は作動させない。それに対して、荷重センサ１６により検出された荷重Ｇが０である場合は、荷物１２が取り付けられている状態であると判断し、Ｓ４に移行する。
【００２５】
Ｓ４において、コントローラ９はリフト装置４がレール３に沿って運転席側に移動するように、第１のモータ７を駆動させる。運転席側のレールの端部に備えられた位置認識スイッチをリフト装置４が押すことにより、コントローラ９は、リフト装置４が運転席側のレールの端部に到着したと判断し、第１のモータ７の駆動を中止する。Ｓ５において、コントローラ９は第２のモータ８を駆動させ、フック１３を運転席１９のヘッドレストの高さまで下降させる。
【００２６】
Ｓ６においては、フック１３に荷物１２が取り付けられてない状態が継続時間を計測するカウンタ値Ｎが所定値Ｎ１以上であるか否かが判定される。なお、所定値Ｎ１は自然数であり、初回のカウンタ値Ｎは０と設定されているため、Ｓ５からＳ６に移行した1回目の判定では必ずＮＯと判定される。Ｓ７においては、荷重センサ１６によりフック１３に係る荷重Ｇを検出し、フック１３に荷物１２が取り付けられている状態であるか否かが判定される。乗員が荷物１２をフック１３に取り付けた場合は、Ｓ１０に移行し、コントローラ９は乗員から、どの位置にリフト装置４を移動させるかを指示される移動指示を待つ。移動指示は、乗員がリモートコントローラ２１を操作することにより行い、リモートコントローラ２１に設けられているリフト装置４の移動位置選択スイッチを押すことにより、リフト装置４の終着位置が指定される。
【００２７】
それに対して、Ｓ７でＮＯと判定された場合は、Ｓ８において、カウンタ値Ｎが１増加させられた後に、Ｓ６において再度カウンタ値ＮがＮ１以上であるか否かが判定される。このように、フック１３に荷物１２が取り付けられない状態が続く場合は、カウンタ値ＮがＮ１になるまでＳ６からＳ８までが繰り返し実行される。フック１３に荷物１２が取り付けられないまま、カウンタ値がＮ１になると、Ｓ９に移行し、コントローラ９は第2のモータ８を駆動させる。これにより、フック１３はフック１３が移動可能な高さ方向の上限である位置まで上昇し、フック１３はリフト装置４の内部に格納される。なお、格納は図２に示すように、フック１３がリフト装置４から突出していない状態をいう。以上のように、Ｓ６からＳ８までで予め定められた設定時間以内に荷物１２がフック１３に取り付けられない場合は、リフト装置４は使用されないものと判断され、Ｓ９において自動でリフト装置４にフック１３が格納され、このプログラムは終了する。
【００２８】
Ｓ７において、荷物１２が取り付けられている状態と判断された場合は、Ｓ１０に移行し、乗員からの移動指示があるか否かを判定する。乗員からリフト装置４の移動指示があった場合は、コントローラ９は第２のモータ８を駆動させ、フック１２を上昇させる。そして、予め定められた所定の高さまでフック１２が上昇すると、Ｓ１２において、コントローラ９は第１のモータ７を駆動させ、リフト装置４はレール３に沿って荷物１２を着地させる助手席２０の上部に移動する。助手席２０の上部にリフト装置４が到着すると、コントローラ９は第１のモータ７の駆動を中止する。そして、Ｓ１３において、コントローラ９は第２のモータ８を駆動させ、荷物１２を助手席２０に着地させるためフック１３を下降させる。Ｓ１４において、座席に荷物１２が着地してから、フック１３に係る荷重ＧがＧ１となったら第2のモータ８の駆動を中止しフック１３の下降を終了する。このように、フック１３に荷物１２の荷重を残したまま、荷物１２を座席に着地した状態とするため、荷物１２はフック１３と座席の2点で支持される状態となり、車両が走行しても荷物１２の姿勢は保持される。
【００２９】
次に、乗員が降車し、荷物１２を車両から取り出す際の荷物移動装置１の制御プログラムについて図５を参照に説明する。なお、図５は助手席２０にフック１３に取り付けられた荷物１２が着地されている状態で、乗員が運転席１９から降車する場合のフローチャートである。
【００３０】
Ｓ１６において、ドア開閉センサ６はドア５が開放の有無を検出する。乗員が運転席側のドア５を開放すると、ドア開閉センサ６はこれを検出し、この結果がドア開閉信号としてコントローラ９に伝えられる。Ｓ１７において、コントローラ９は、いずれのドア開閉センサ６によりドア５の開放が検出されたかを識別し、乗員の荷物１２の取り出し位置を特定する。
【００３１】
Ｓ１８において、コントローラ９は第２のモータ８を駆動させ、フック１３を上昇させる。Ｓ１８において、予め定められた所定の高さまでフック１３が上昇すると、Ｓ２０で乗員の降車が確認されるまでフック１３はその位置で待機する。
【００３２】
Ｓ１９において、ドア５が開かれてから乗員が乗車するまでの時間を計測するカウンタ値Ｍが所定値Ｍ１以上であるか否かが判定される。なお、所定値Ｍ１は自然数であり、初回のカウンタ値Ｍは０と設定されているため、Ｓ１８からＳ１９に移行した1回目の判定では必ずＮＯとなり、Ｓ２５に移行する。Ｓ２０では、着座センサ１７により乗員が降車したかを検出し、降車が検出された場合は、Ｓ２５に移行する。これに対して、Ｓ２０で乗員の降車が検出されない場合は、Ｓ２１に移行して、カウンタ値Ｍが１増加させられ、Ｓ１９で再度カウンタ値ＭがＭ１以上であるか否かが判定される。乗員の降車が検出されないまま、カウンタ値がＭ１となると、Ｓ２２に移行し、再度フック１３に取り付けられている荷物１２を座席に着地させるためフック１２を下降する。なお、Ｓ２２からＳ２４までのリフト装置４の作動は、図２のＳ１３からＳ１５までの作動と同様であるので、説明は省略する。
【００３３】
Ｓ２０において、乗員の降車が検出されると、Ｓ２５では、コントローラ９は第１のモータ７を駆動させ、運転者席側にリフト装置４が移動する。運転席側のレール３の端部にリフト装置４が到着したら、コントローラ９は第１のモータ７の駆動を中止し、Ｓ２６において、第２のモータ８を駆動させてフックを運転席１９のヘッドレストの高さまで下降させる。これにより、既に車両から降車している乗員は降車位置である荷物１２の取り出し位置で荷物１２を取り外し易い高さで受け取ることができ、降車時における荷物１２の取り出しが容易となる。
【００３４】
Ｓ２７において、荷重センサ１６を用いフック１３から荷物１２が取り外されたか否かが判定される。ここで、荷物１２が取り外されているとされた場合は、第２のモータ８でフック１２は上昇される。これにより、フック１２がリフト装置４に格納され、降車時における荷物移動装置１の制御プログラムは終了する。
【００３５】
以上説明した本実施形態の荷物移動装置１によれば、乗員が荷物１２を車両に出し入れする位置が検出されると、第1のモータ７が駆動することによりリフト装置４がレールに沿って乗員の荷物１２の出し入れ位置近傍に移動する。また、第2のモータ８が駆動することにより、リフト装置４のフック１３が乗員の荷物１２を取り付けや取り外しがし易い位置に移動する。これにより、乗員は荷物１２の出し入れ位置での荷物１２の取り付けや取り外しが容易となる。
【００３６】
以上、本実施形態の荷物移動装置１について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００３７】
本実施形態においては、レール３はリフト装置４が運転席上方と助手席の上方の間を移動できるように設けられているが、例えば、リフト装置４が後部座席の上方も移動可能とするようにレール３を設けてもよい。
【００３８】
また、本実施形態においてリフト装置の移動指示は、乗員がリモートコントローラ２１を操作することによりリフト装置４の終着位置を指定しているが、リモートコントローラ２１を必ず必要とするわけではない。例えば、リフト装置に加速度センサを設け、乗員がリフト装置４をレール３に沿って押すことによって、荷重がかけられた方向にある予め定められた設定位置にリフト装置４が移動するような構成としてもよい。
【００３９】
また、本実施形態において荷物１２の取り出し位置は、ドア開閉センサ６によりドア５が開放された位置を荷物１２の出し入れ位置と判断されていたが、これに限定されるわけではない。例えば、車両の鍵を鍵穴に差し込んでドアのロックを解錠する場合に、乗員によりロックが解錠されたドアの位置を荷物１２の出し入れ位置とすることや、リモートコントローラ１２で一斉に全てのドアのロックを解錠する場合に、リモートコントローラ１２が発信している信号を検知して、ドアのロックが解錠されたときに最もリモートコントローラ１２から近いドア５の位置を荷物１２の取り出し位置とすることもできる。また、リモートコントローラ２１により乗員が荷物１２の取り出し位置を指定することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態に係る荷物移動装置の概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係るリフト装置の断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駆動制御のブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る乗車時における荷物移動装置の制御のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る降車時における荷物移動装置の制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１…荷物移動装置、  ２…天井、  ３…レール、３ａ…縦仕切  ４…リフト装置、
５…ドア、  ６…ドア開閉センサ、  ７…第1のモータ、  ８…第2のモータ、  
９…コントローラ、  １０…取付金具、  １１ａ，ｂ…車輪、  １２…荷物、  
１３…フック、  １４…ワイヤー、  １５…ドラム、  １６…荷重センサ、  
１７…着座センサ、１８…位置検出センサ、  １９…運転席、  ２０…助手席、  
２１…リモートコントローラ。  
【図１】
2009255655.tif 000003
【図２】
2009255655.tif 000004
【図３】
2009255655.tif 000005
【図４】
2009255655.tif 000006
【図５】
2009255655.tif 000007