(57)【要約】【課題】  ハンドル舵角に応じて最外殻となる車両上の外殻地点の予測線を自動的に切り替えて表示することができる「運転支援装置」を提供する。【解決手段】  本発明の運転支援装置は、ハンドル舵角を判別する舵角判別手段と、ギア位置に応じて、該当する外殻地点Ｐ１Ａ、Ｐ１Ｂ、Ｐ２Ａ、Ｐ２Ｂ（ドアミラー、前方バンパー）を選択する外殻地点選択手段と、後輪軸延長上に存在する回転中心Ｏを算出する回転中心算出手段と、回転中心Ｏからドアミラー等の外殻地点までの距離を計測する回転半径計測手段と、回転中心Ｏから各外殻地点までの回転半径Ｒ１Ａ、Ｒ１Ｂ、Ｒ２Ａ、Ｒ２Ｂを比較し、回転半径が最大の外殻地点の走行軌跡を予測線とする走行軌跡演算手段とを有する。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車のハンドル舵角を判別する舵角判別手段と、
判別された舵角に基づき自車の回転中心を算出する回転中心算出手段と、
前記回転中心から、自車が旋回するとき自車の最外殻の走行軌跡となり得る車両上の複数の外殻地点までの回転半径をそれぞれ計測する計測手段と、
計測された複数の外殻地点の回転半径を比較し、最大の回転半径となる外殻地点を決定する決定手段と、
決定された外殻地点の予測線を回転半径および回転中心に基づき演算する演算手段と、
演算された予測線をディスプレイに表示する表示手段と、
を有する運転支援装置。
【請求項２】
運転支援装置はさらに、自車の進行方向を判定する判定手段と、判定された進行方向に基づき予め用意された複数の外殻地点から対応する外殻地点を選択する選択手段とを含む、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
運転支援装置はさらに、自車周辺を撮像する撮像手段を含み、前記表示手段は、前記撮像手段によって撮像された自車周辺の画像に前記予測線を併せて表示する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示手段は、自車の外形を表示するとともに、前記決定手段により決定された外殻地点の識別を前記自車の外形に表示する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示手段は、自車周辺の画像を自車の上方から見下ろした画像として表示する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車のハンドル舵角を判別する舵角判別手段と、
自車のハンドル舵角と自車が旋回するときに自車の最外殻の走行軌跡となる車両上の外殻地点との関係を記憶する記憶手段と、
前記判別されたハンドル舵角に対応する車両の外殻地点を前記記憶手段から読み出す手段と、
読み出された外殻地点の予測線を演算する演算手段と、
演算された予測線をディスプレイに表示する表示手段と、
を有する運転支援装置。
【請求項７】
前記演算手段は、読み出された外殻地点の回転半径および回転中心を算出し、算出された回転半径および回転中心に基づき予測線を演算する、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記記憶手段は、ハンドル舵角に対応する回転半径および回転中心を記憶し、前記演算手段は、前記記憶手段から読み出された回転半径および回転中心に基づき予測線を演算する、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車のハンドル舵角を判別するステップと、
判別されたハンドル舵角に基づき自車の回転中心を算出するステップと、
前記回転中心から、自車が旋回するとき自車の最外殻の走行軌跡となり得る車両上の複数の外殻地点までの回転半径をそれぞれ計測するステップと、
計測された複数の外殻地点の回転半径を比較し、最大の回転半径となる外殻地点を決定するステップと、
決定された外殻地点の予測線を回転半径および回転中心に基づき演算するステップと、
演算された予測線をディスプレイに表示するステップと、
を有する運転支援方法。
【請求項１０】
運転支援方法はさらに、自車周辺を撮像するステップと、撮像された自車周辺の画像をディスプレイに表示するステップを含み、前記予測線は、前記自車周辺の画像に合成して表示される、請求項９に記載の運転支援方法。
【請求項１１】
運転支援方法はさらに、前記予測線の対象となる外殻地点の識別を自車の外形上に表示する、請求項９または１０に記載の運転支援方法。
【請求項１２】
自車のハンドル舵角を判別するステップと、
判別されたハンドル舵角に基づき自車の回転中心を算出するステップと、
前記回転中心から、自車が旋回するとき自車の最外殻の走行軌跡となり得る車両上の複数の外殻地点までの回転半径をそれぞれ計測するステップと、
計測された複数の外殻地点の回転半径を比較し、最大の回転半径となる外殻地点を決定するステップと、
決定された外殻地点の予測線を回転半径および回転中心に基づき演算するステップと、
演算された予測線をディスプレイに表示するステップと、
を有する運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に、車両を駐車等するときの運転支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援装置の機能の一つに、現在のハンドル舵角で自車が走行した場合、車両がどのような走行軌跡を辿るのかをディスプレイ上に予測線として表示するものがある。通常、予測線は、自車両周辺を撮像した画像上に合成して描画され、運転者は、予測線を参考に進行方向の障害物を確認し駐車等を行うことができる。予測線は、車両の最外殻であるバンパーやドアミラーなどの走行軌跡であり、自車が旋回するとき、いわゆるアッカーマン理論などにより自車の回転中心および回転半径を算出し、これに基づき予測線が求められる。
【０００３】
運転支援装置に関するものとして、例えば特許文献１は、車両の周辺状況を表す画像を生成する画像処理部を備え、自車が動く際に自車自身の平面投影の軌跡を合成した画像を生成する。これによって、例えばバンパーのようなタイヤよりも突出した車両部分が、障害物と接触するか否かを一目で把握できるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特許第３６０６８１６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１は、自車が旋回するときの予測線を説明する図である。前提として車両が右旋回するときの最外殻の走行軌跡を辿るのは、バンパーＰ１ＡまたはドアミラーＰ２Ａであるとする。図１（ａ）に示すように、自車が前方に進行し微小角で旋回するとき、すなわちハンドル舵角が小さいとき、ドアミラーの走行軌跡１２がバンパーＰ１Ａの走行軌跡１１よりも外側になる。他方、図１（ｂ）に示すように、旋回する角度が大きいとき、すなわちハンドル舵角が大きくなると、バンパーの走行軌跡１１がドアミラーの走行軌跡１２よりも外側になる。
【０００６】
上記と同様に、自車が後退しハンドル舵角が小さいときには、ドアミラーの走行軌跡が外側となり、ハンドル舵角が大きいときには、後方バンパーの走行軌跡が外側となる。このため、バンパーＰ１ＡまたはドアミラーＰ２Ａに固定した予測線を引くシステムの場合、もし、ドアミラーの予測線を表示すると、ハンドル舵角が小さい場合にはよいが、ハンドル舵角が大きいときにドライバーが予測線を信用して運転すると、バンパーをぶつけてしまうことになる。逆に、もし、バンパーの予測線を表示すると、ハンドル舵角が小さいときにドアミラーをぶつけてしまうことがある。
【０００７】
他方、図２に示すように、ドアミラー端やバンパー端に対して一定のマージンｄ（例えば数十センチ外側）の仮想点の予測線１３を表示した場合、ハンドル舵角が小さくとも大きくともバンパーやドアミラーをぶつける心配はなくなるが、今度は、マージンｄをとった分だけ、予測線１３を使用してギリギリまで車両を寄せることが難しくなる。さらに、運転者がマージンｄの設定に気が付くと、予測線１３を無視して運転することがあり、自車を障害物に接近させすぎて障害物へぶつけてしまうことがある。このようなマージンｄを設定したとしても、ハンドル舵角によって車両の最外殻の走行軌跡が変化することに対する根本的な解決にはつながらない。
【０００８】
本発明は、上記従来の課題を解決し、ハンドル舵角に応じて最外殻となる車両上の外殻地点の予測線を自動的に切り替えて表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、自車のハンドル舵角を判別する舵角判別手段と、判別された舵角に基づき自車の回転中心を算出する回転中心算出手段と、前記回転中心から、自車が旋回するとき自車の最外殻の走行軌跡となり得る車両上の複数の外殻地点までの回転半径をそれぞれ計測する計測手段と、計測された複数の外殻地点の回転半径を比較し、最大の回転半径となる外殻地点を決定する決定手段と、決定された外殻地点の予測線を回転半径および回転中心に基づき演算する演算手段と、演算された予測線をディスプレイに表示する表示手段とを有する。
【００１０】
好ましくは、運転支援装置はさらに、自車の進行方向を判定する判定手段と、判定された進行方向に基づき予め用意された複数の外殻地点から対応する外殻地点を選択する選択手段とを含む。好ましくは、運転支援装置はさらに、自車周辺を撮像する撮像手段を含み、前記表示手段は、前記撮像手段によって撮像された自車周辺の画像に前記予測線を併せて表示する。好ましくは前記表示手段は、自車の外形を表示するとともに、前記決定手段により決定された外殻地点の識別を前記自車の外形に表示する。この場合、表示手段は、自車周辺の画像を自車の上方から見下ろした画像として表示することが望ましい。
【００１１】
さらに本発明の運転支援装置は、自車のハンドル舵角を判別する舵角判別手段と、自車のハンドル舵角と自車が旋回するときに自車の最外殻の走行軌跡となる車両上の外殻地点との関係を記憶する記憶手段と、前記判別されたハンドル舵角に対応する車両の外殻地点を前記記憶手段から読み出す手段と、読み出された外殻地点の予測線を演算する演算手段と、演算された予測線をディスプレイに表示する表示手段とを有する。好ましくは、記憶手段は、ハンドル舵角に対応する回転半径および回転中心を記憶し、演算手段は、前記記憶手段から読み出された回転半径および回転中心に基づき予測線を演算する。
【００１２】
さらに本発明の運転支援方法または支援プログラムは、自車のハンドル舵角を判別するステップと、判別されたハンドル舵角に基づき自車の回転中心を算出するステップと、前記回転中心から、自車が旋回するとき自車の最外殻の走行軌跡となり得る車両上の複数の外殻地点までの回転半径をそれぞれ計測するステップと、計測された複数の外殻地点の回転半径を比較し、最大の回転半径となる外殻地点を決定するステップと、決定された外殻地点の予測線を回転半径および回転中心に基づき演算するステップと、演算された予測線をディスプレイに表示するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ハンドル舵角の大小に応じて最外殻の走行軌跡となる外殻地点を決定するようにしたので、ハンドル舵角に応じた予測線の切り替えを自動的に行うことができる。これにより、自車周辺の障害物との接触や衝突を未然に回避可能な安全性を考慮した運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１５】
図３は、本発明の実施例に係る運転支援装置２０の構成を示すブロック図である。運転支援装置２０は、自車の進行方向を撮像する複数の撮像カメラ２２と、撮像カメラ２２によって撮像された撮像データを処理し視点変換された画像データを生成する画像処理部２４と、ステアリングセンサによりハンドル舵角を検出したり、車両の速度やギア位置など走行状態を検出する車両状態センサ３０と、ディスプレイ４２において表示される画像データの表示制御を行う表示制御部４０と、スピーカ４６への音声データを出力する音声出力部４４と、運転支援プログラムを格納するプログラムメモリ５０と、各種データを記憶するデータメモリ６０と、運転支援プログラムに従い各部を制御する制御部７０とを含んで構成される。
【００１６】
撮像カメラ２２は、例えばＣＣＤ撮像素子とレンズを含む光学系により構成され、例えば、車両の前方バンパー、後方バンパー、左右のドアミラー等に取り付けられる。撮像カメラ２２の取り付け位置や数は、特に制限されないが、好ましくは、自車の周辺３６０度を撮像する。画像処理部２４は、撮像カメラ２２の撮像データを、例えば車両上方から見下ろすようなトップビュー画像に視点変換処理を行ったり、あるいは、ハンドル舵角に応じた方向の撮像データを抽出する。図５（ａ）は、トップビュー画像の一例であり、自車周囲の前方画像９０、側部画像９１、９２、および後方画像９３を含んでいる。
【００１７】
プログラムメモリ５０は、運転支援に必要な種々のプログラムを格納する。好ましくは、ハンドル舵角から自車がどのような走行軌跡を描くか予測する予測線演算プログラム５２と、演算された予測線をディスプレイ５４に描画するための予測線描画プログラム５４等を格納する。
【００１８】
データメモリ６０は、車両の全長、車両の幅、ドアミラーの位置、前後の車輪の位置等の車両の外観形状に関する車両データ６２と、車両状態センサ３０から検出されたギア位置やハンドル舵角等の車両状態データ６６と、演算された予測線データ６８等を記憶する。
【００１９】
図４は、本発明の第１の実施例に係る予測線演算プログラム５２の機能ブロック図である。予測線演算プログラム５２は、図４に示すように、自車のギア位置が前進または後進にあるかを判別するギア位置判別部７１と、自車のギア位置に基づいて予測線の演算の対象となる車両上の外殻地点（前方バンパー、ドアミラー、または後方バンパーなど）を選択する外殻地点選択部７２と、車両状態センサ３０の車両状態データからハンドル舵角を判別する舵角判別部７３と、ハンドル舵角に基づいて後輪軸の延長線上にある回転中心を算出する回転中心算出部７４と、回転中心と外殻地点までの距離である回転半径を計測する回転半径計測部７５と、各外郭地点の回転半径を比較し、最大となる回転半径を選択する回転半径比較部７６と、最大回転半径の外殻地点の走行軌跡を演算する走行軌跡演算部７７を備えている。
【００２０】
ここで、外殻地点とは、自車が旋回するときに自車の最外殻の走行軌跡を辿ることになり得る車両上の地点である。本実施例における外殻地点を図６に示す。本実施例では、車両の前方バンパーの左右のコーナーＰ１Ａ、Ｐ１Ｂ、後方バンパーの左右のコーナーＰ３Ａ、Ｐ３Ｂ、左右のドアミラーＰ２Ａ、Ｐ２Ｂの６つの外殻地点が最外殻の走行軌跡をとり得る。但し、これは一例であり、車両の形状によって最外殻となり得る外郭地点が異なることは勿論である。好ましくは、車種毎の複数の外殻地点が予め用意され、車両データ６２としてデータメモリ６０に保持され、そこから車種毎に外殻地点が適宜選択され得るものである。
【００２１】
次に、本発明の第1の実施例に係る運転支援装置の動作について図７のフローチャートを参照して説明する。好ましくは、制御部７０は、車両状態センサ３０からの出力に基づき、自車の車速が一定速度以下のとき、およびギア位置が後進のとき、駐停車等のための運転支援モードを開始し、予測線演算プログラム５２を実行する。
【００２２】
先ず、ギア位置判別部７１（図４を参照）は、自車のギア位置を判別し、自車の進行方向が前進か又は後進かを判定する（ステップＳ１００）。次に、外殻地点選択部７２は、自車が前進するとき、外殻地点として前方バンパーＰ１Ａ、Ｐ１ＢとドアミラーＰ２Ａ、Ｐ２Ｂを選択し（ステップＳ１０１）、自車が後退するときは、前方バンパーＰ１Ａ、Ｐ１Ｂ、ドアミラーＰ２Ａ、Ｐ２Ｂ、後方バンパーＰ３Ａ、Ｐ３Ｂを選択する（ステップＳ１０２）。
【００２３】
次に、舵角判定部７３は、ハンドル舵角に基づき、ハンドルの舵角が左右どちらの方向にどの角度であるかを判別する（ステップＳ１０３）。次に、回転中心算出部７４は、データメモリ６０に記憶された車両データ６２を参照し、舵角判定部７３で判別されたハンドル舵角に基づき後輪軸延長線上にある回転中心を算出する（ステップＳ１０４）。自車が左右に旋回するとき、自車の回転中心は、いわゆるアッカーマン軌跡に基づき自車の後輪軸延長線上に存在することが知られている。
【００２４】
図８は、自動車の回転中心Ｏと回転半径Ｒとの関係を示す図である。同図に示すように、自車が左方向にハンドル舵角αで旋回する場合には、後輪軸の延長線Ｌ上に回転中心Ｏが存在し、自車は、回転中心Ｏを中心に円を描くように走行する。回転点中心算出部７４は、延長線Ｌ上に存在する回転中心Ｏを算出する。例えば、図８では、舵角αが左方向に３２°のとき、回転中心Ｏが左後輪から８ｍの位置にあることを例示している。
【００２５】
次に、回転半径計測部７５は、算出された回転中心Ｏから外殻地点までの回転半径を計測する（ステップＳ１０５）。ここでは、回転半径計測部７５は、ステップＳ１０１またはＳ１０２で選択された自車の進行方向に応じた選択されたすべての外殻地点までの回転半径を計測する。例えば図８に示すように、自車が左側に旋回する場合には、回転中心Ｏから前方バンパーのコーナーＰ１Ａ、Ｐ１Ｂまでの回転半径Ｒ１Ａ、Ｒ１Ｂと回転中心ＯからドアミラーＰ２Ａ、Ｐ２Ｂまでの回転半径Ｒ２Ａ、Ｒ２Ｂとを計測する。但し、ハンドル舵角の判別により自車の旋回方向が分かるので、左旋回のときには、前方バンパーの右コーナーＰ１Ｂと右側のドアミラーＰ２Ｂを外殻地点として選択し、右旋回のときには、前方バンパーの左コーナーＰ１Ａと左側のドアミラーＰ２Ａを外殻地点として選択し、選択された外殻地点の回転半径を計測するようにしてもよい。図８における回転半径の計測結果は、前方バンパーＰ１Ｂの回転半径Ｒ１Ｂが１２ｍ、ドアミラーＰ２Ｂの回転半径Ｒ２Ｂが１０ｍを例示している。
【００２６】
次に、回転半径比較部７６は、各外殻地点の回転半径を比較し（ステップＳ１０６）、最大回転半径の外殻地点の走行軌跡を自車の予測線に決定する（ステップＳ１０７）。図８の例では、上記したように、前方バンパーＰ１Ｂの回転半径Ｒ１Ｂが１２ｍ、ドアミラーＰ２Ｂの回転半径Ｒ２Ｂが１０ｍなので、前方バンパーＰ１Ｂの走行軌跡が予測線となる。
【００２７】
上記の方法で回転中心、外殻地点、および回転半径が明らかになると、そのデータに基づいて走行軌跡演算部７７が、ハンドル舵角をそのまま維持した場合の走行軌跡を演算する（ステップＳ１０８）。次に、予測線描画プログラム５４は、演算された走行軌跡を撮像カメラ２１から検出した周辺画像と併せてディスプレイに描画する（ステップＳ１０９）。例えば、図５（ｂ）に示すようにトップビュー画像に併せて予測線８０が表示される。
【００２８】
舵角判定部７３は、ハンドル舵角に変更が生じたか否かを判定し（ステップＳ１１０）、変更が生じた場合には、再度、ステップＳ１０３からステップＳ１０９の処理を実行し、予測線を更新する。ハンドル舵角に変更が生じたか否か判定は、例えば、ハンドル舵角の変化量が一定値を超えたときに、変更が生じたと判定するようにしてもよい。ハンドル舵角の微小な変更に応じて頻繁に予測線の表示が切り替わると、却って見難くなることがあるためである。
【００２９】
制御部７０は、自車が一定時間以上停止したとき、あるいはユーザからの指示があったとき、運転支援モードを停止し、すなわち予測線演算プログラムを終了する。
【００３０】
図９は、本実施例における予測線の表示例である。図９（ａ）のように、ハンドル舵角が小さい右旋回の場合には、回転中心Ｏは、自車１０から離れた位置にあり、ドアミラーＰ２Ａの回転半径が最大となり、ドアミラーＰ２Ａの走行軌跡が自車の予測線８０として描画される。図９（ｂ）のように、図９（ａ）よりもハンドル舵角が大きくなり、舵角がある値に達すると、前方バンパーＰ１ＡとドアミラーＰ２Ａの回転半径が同一になり、前方バンパーＰ１ＡとドアミラーＰ２Ａの両方の走行軌跡が予測線８０となる。さらに図９（ｃ）のように、舵角がさらに大きくなると、回転中心Ｏが自車１０にさらに近づいてくるので、前方バンパーＰ１Ａの回転半径が最大となり、前方バンパーＰ１Ａの走行軌跡が自車１０の予測線８０となる。
【００３１】
図１０は、本実施例における予測線の他の表示例である。図９では、自車両１０と予測線８０の関係しか表示されないので、表示中の予測線８０が、どの外殻地点を対象にしているのかがユーザには分かりにくい。そこで、図１０に示すように、基準となる外殻地点を識別する輝点８２を併せて表示する。図１０（ａ）のようにハンドル舵角が小さいときには、ドアミラーＰ２Ａが予測線８０の対象であることを示す輝点８２が車両の外形上に表示される。前方バンパーとドアミラーの回転半径が等しい場合には、図１０（ｂ）に示すように、前方バンパーＰ１ＡとドアミラーＰ２Ａの両方に輝点８２が表示される。ハンドル舵角が大きい場合には、図１０（ｃ）に示すように、前方バンパーＰ１Ａに輝点８２が表示される。
【００３２】
上記実施例では、検出したハンドル舵角から回転中心、回転半径を順次求めて予測線を描画する方法を採用したが、ハンドル舵角と回転中心、回転半径を示す車種別基準舵角データをメモリに登録しておき、そのメモリの内容を読み出して予測線を描画するようにしてもよい。
【００３３】
本発明の第２の実施例は、車種別基準舵角データを用いた運転支援を行うものである。図１１に示すように、車種別基準舵角データは、車両の全長や車幅、最小回転半径等に基づく最外殻の予測線となる外殻地点が切り替わる基準舵角を予め設定しており、基準舵角と検出したハンドル舵角との比較から外殻地点を選択することができる。例えば、図１１において、車種Ａの基準舵角は３０°である。従って、自車が前進するときの外殻地点は、検出したハンドル舵角が３０°よりも小さい場合にはドアミラー、ハンドル舵角が３０°であれば、ドアミラーと前方バンパーとなり、ハンドル舵角が３０°よりも大きければ、前方バンパーとなる。これにより、第1の実施例のときのように外殻地点の回転半径の計測と計測された回転半径の比較の処理を省略することができる。
【００３４】
さらに、車種別基準舵角データは、図１２に示すように、ハンドル舵角毎の外殻地点の回転中心と回転半径を含むものであってもよい。走行軌跡演算部７７は、検出されたハンドル舵角に基づき対応する回転中心および回転半径を車種別基準舵角データから読み出すことができるので、第１の実施例のときのように、回転中心および回転半径を計測する必要はなく、より高速に予測線の演算および描画を行うことができる。
【００３５】
図１３は、第２の実施例に係る走行軌跡予測プログラム５２の機能ブロック図である。第１の実施例のときと同様に、自車のギア位置が前進又は後進かを判別するギア位置判別部７１と、車両状態センサ３０からのハンドル舵角を判別する舵角判別部７３と、走行軌跡演算部７７とに加えて、データメモリ６０から各ハンドル舵角の車両データ６２（車種別基準舵角データを含む）を読み出す車種別基準舵角データ読出し部７８とを備えている。
【００３６】
図１４は、検出したハンドル舵角と車種別基準舵角データに基づいて予測線を描画する動作フローチャートである。先ず、ギア位置判別部７１は、自車の車両状態データに基づいて、自車のギアが前進か後進かを判別する（ステップＳ２００）。
【００３７】
次に、舵角判定部７３は、ステアリングセンサからハンドル舵角を検出し、ハンドル舵角αが左右どちらの方向に何度かを判別する（ステップＳ２０１）。次に、車種別基準舵角データ読出し部７８は、データメモリ６０から車種別基準舵角データを読出し（ステップＳ２０２）、検出したギア位置とハンドル舵角αに基づいて外殻地点を選択する（ステップＳ２０３）。例えば、図１１において、ギア位置が前進であり、ハンドル舵角αが右方向に２５°、自車が車種Ａであれば、外殻地点はドアミラーとなる。また自車が車種Ｂであれば、外殻地点は前方バンパーとなる。
【００３８】
次に、走行軌跡演算部７７は、図１２に示す回転中心および回転半径を参照し、選択された外殻地点の走行軌跡を演算し（ステップＳ２０４）、それを自車の予測線とする。以上の方法で得られた予測線は、自車周辺映像と併せてディスプレイ上に描画される（ステップＳ２０５）。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、請求項の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、予測線上に障害物がある場合には、その障害物に衝突する等の警告を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】自車が旋回するときの予測線を説明する図である。
【図２】従来のマージンを用いた仮想予測線を説明する図である。
【図３】本発明の実施例に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施例に係る予測線演算プログラムの機能ブロック図である。
【図５】図５（ａ）はトップビュー画像の例を示し、図５（ｂ）はトップビュー画像に予測線が合成して表示された例を示す図である。
【図６】予測線の演算における外殻地点の説明図である。
【図７】本発明の第１の実施例に係る予測線演算動作のフローチャートである。
【図８】自車の回転中心Ｏと回転半径Ｒとの関係を示す図である。
【図９】本実施例における走行軌跡予測線の表示例である。
【図１０】実施例における予測線の他の表示例である。
【図１１】本発明の第２の実施例に係る車種別基準舵角データの例である。
【図１２】本発明の第２の実施例に係る車種別基準舵角データの変形例である。
【図１３】本発明の第２の実施例に係る走行軌跡予測プログラムの機能ブロック図である。
【図１４】本発明の第２の実施例係る走行軌跡予測方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１０：自車                        １１：前方バンパーの走行軌跡予測線
１２：ドアミラーの走行軌跡予測線  １３：マージンを付けた走行軌跡予測線
１４：マージン                    ２０：運転支援装置
８０：走行軌跡予測線              ８２：輝点
ｄ：マージン                      Ｏ：回転中心
Ｐ１Ａ：右前方バンパー            Ｐ１Ｂ：左前方バンパー
Ｐ２Ａ：右ドアミラー              Ｐ２Ｂ：左ドアミラー
Ｐ３Ａ：右後方バンパー            Ｐ３Ｂ：左後ろ方バンパー
Ｌ：後輪軸の延長線
Ｒ１Ａ、Ｒ１Ｂ：前方バンパーの回転半径
Ｒ２Ａ、Ｒ２Ｂ：ドアミラーの回転半径
α：ハンドル舵角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2009051392.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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