(57)【要約】【課題】登坂路で自車を発進させようとする場合に、自車が後方車両に接触するのを防止することができるようにする。【解決手段】自車の後方を監視する後方監視部と、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかを判断する登坂路判断処理手段と、前記後方監視部による監視結果及び前記登坂路判断処理手段による判断結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有する。自車位置のある道路が登坂路であるかどうかが判断され、後方監視部による監視結果に基づいて運転者に対して注意喚起が行われるので、登坂路で自車を発進させようとする場合に、自車が後方車両に接触するのを防止することができる。【選択図】図１
2009134431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の後方を監視する後方監視部と、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかを判断する登坂路判断処理手段と、前記後方監視部による監視結果及び前記登坂路判断処理手段による判断結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有することを特徴とする注意喚起システム。
【請求項２】
自車と後方車両との間の車間距離を算出する車間距離算出処理手段と、算出された車間距離を評価する車間距離判定処理手段とを有するとともに、前記注意喚起処理手段は、車間距離の評価結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
前記車間距離判定処理手段は、自車位置のある道路の傾斜角度に対応させて設定された閾値に基づいて車間距離を評価する請求項２に記載の注意喚起システム。
【請求項４】
自車の後方を監視する後方監視部を有する注意喚起システムにおいて、コンピュータを、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかを判断する登坂路判断処理手段、並びに前記後方監視部による監視結果及び前記登坂路判断処理手段による判断結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意喚起システム及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって、自車（車両）の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は、表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、自車と自車の前方を走行する車両である前方車両との車間距離、又は自車と自車の後方を走行する車両である後方車両との車間距離を監視し、車間距離が短くなると警告音を発生させるようにしたナビゲーション装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−９７４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかについては考慮されないので、例えば、登坂路で自車を発進させようとする場合に、自車が後退して後方車両に接触する恐れがある。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、登坂路で自車を発進させようとする場合に、自車が後方車両に接触するのを防止することができる注意喚起システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の注意喚起システムにおいては、自車の後方を監視する後方監視部と、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかを判断する登坂路判断処理手段と、前記後方監視部による監視結果及び前記登坂路判断処理手段による判断結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車位置のある道路が登坂路であるかどうかが判断され、後方監視部による監視結果に基づいて運転者に対して注意喚起が行われるので、登坂路で自車を発進させようとする場合に、サイドブレーキを引く等によって自車が後方車両に接触するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、注意喚起システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として、かつ、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、図示されない地図データのほかに各種の情報が記録された記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、車両の傾きを検出する傾き検出部としての３Ｄジャイロセンサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声出力を行い、各種の情報を運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、前記ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、３Ｄジャイロセンサ、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。そして、前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１５に代えて、３Ｄジャイロセンサ１８を方位センサとして機能させ、自車方位を検出することもできる。
【００１３】
また、前記ナビゲーション処理部１７に、車両に取り付けられ、車両の周辺、本実施の形態においては、車両の後方を監視する第１の周辺監視装置としての、かつ、後方監視部としての後方監視装置４７、車両に取り付けられ、車両の周辺、本実施の形態においては、車両の前方を監視する第２の周辺監視装置としての、かつ、前方監視部としての前方監視装置４８、警報音を鳴動させることによって運転者に対して所定の警告を行う警告装置６２、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。
【００１４】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほかに、地物に関するデータが含まれる。なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、ノードごとに付与された勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の小さくなる箇所等が含まれ、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が含まれ、道路属性について、降坂路、登坂路等が含まれ、道路種別について、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道のほか、国道、県道等の一般道がそれぞれ含まれる。
【００１５】
また、前記データ記録部１６には、画像認識データファイルから成る図示されない画像認識データベースが形成され、前記画像認識データファイルに、撮像装置としての図示されないバックカメラ、フロントカメラ等によって撮影された被撮影物について画像認識を行うための画像認識データが記録される。
【００１６】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００１７】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース等を形成することもできる。
【００１８】
前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路の案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００１９】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにした図示されないタッチパネルを使用することができる。
【００２０】
前記表示部３５として図示されないディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、自車位置及び自車方位を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００２１】
また、前記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、前記音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２２】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介して前記各種の情報をＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。
【００２３】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報等を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離によって表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００２４】
そして、前記通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報を、ネットワーク６３を介して受信することができる。
【００２５】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２６】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２７】
前記後方監視装置４７は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ、バックカメラ等、又はそれらの組合せから成り、自車の後方を走行している車両、後方で停止している車両等を後方車両として監視したり、自車周辺情報として後方車両に対する相対的な車速を表す相対速度を検出したり、後方車両との車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００２８】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ、フロントカメラ等、又はそれらの組合せから成り、自車の前方を走行している車両を前方車両として監視したり、自車周辺情報として前方車両に対する相対的な車速を表す相対速度を検出したり、前方車両との車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００２９】
なお、前記バックカメラ及びフロントカメラは、それぞれ車両の後方又は前方に向けて配設され、ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等から成り、自車周辺情報として車両の周辺の被撮影物、例えば、地物、交差点、信号機、建造物、車両等を撮影し、撮影された被撮影物の画像データをＣＰＵ３１に送る。そして、該ＣＰＵ３１の図示されない画像処理手段は、前記画像データを受信すると、画像処理を行い、受信した画像データ、データ記録部１６に記録された画像認識データ等に基づいて、被撮影物を抽出し、地物の位置、交差点の状態、信号機の色、建造物の位置、周辺の他の車両の位置、周辺の車両の寸法、周辺の車両数等を判断して、自車の周辺を監視する。
【００３０】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３１】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び自車方位を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、車両がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
【００３２】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データを前記フラッシュメモリにダウンロードする。
【００３３】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、前記表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図、自車位置及び自車方位を表示する。
【００３４】
したがって、運転者は、表示部３５に表示された前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００３５】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて、出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することもできる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３６】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、自車方位、目的地、探索条件等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００３７】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、自車方位、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が前記自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、自車方位、目的地、探索条件等に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００３８】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００３９】
ところで、自車より後方の近接する位置に後方車両がある場合、例えば、登坂路で自車を発進させようとしたときに自車が後退すると、後方車両に接触する恐れがある。
【００４０】
そこで、本実施の形態において、自車が後方車両に接触する恐れがある場合に、ＣＰＵ３１の図示されない注意喚起処理手段は、注意喚起処理を行い、自車が後方車両に接触する恐れがある旨の警告を発生させて、運転者に対して注意喚起を行うようにしている。
【００４１】
図２は本発明の実施の形態における注意喚起処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態における注意喚起処理の概念図である。
【００４２】
図３において、ｒ１は傾斜角度がθの道路、ｖｈ１は自車、ｖｈ２は後方車両、Ｌは自車ｖｈ１と後方車両ｖｈ２との車間距離である。この場合、自車ｖｈ１及び後方車両ｖｈ２は、信号待ち、対向車待ち等によって一時的に停車しているものとする。
【００４３】
まず、前記注意喚起処理手段の登坂路判断情報取得処理手段は、登坂路判断情報取得処理を行い、自車ｖｈ１が停車している道路ｒ１が登坂路であるかどうかを判断するのに必要な情報、すなわち、登坂路判断情報を取得する。そのために、前記登坂路判断情報取得処理手段は、自車位置を読み込むとともに、道路データを読み出し、自車位置における勾配を登坂路判断情報として取得する。
【００４４】
次に、前記注意喚起処理手段の登坂路判断処理手段は、登坂路判断処理を行い、前記勾配を読み込み、前記道路ｒ１が登坂路であるかどうかを判断する。なお、本実施の形態において、登坂路判断情報取得処理手段は、勾配を取得するようになっているが、道路データを読み出すことによって道路属性を登坂路判断情報として取得したり、３Ｄジャイロセンサ１８によって検出された車両の傾きを読み込むことによって登坂路判断情報を取得したりすることができる。したがって、前記登坂路判断処理手段は、道路属性によって道路ｒ１が登坂路であると判断したり、車両の傾きによって道路ｒ１が登坂路であると判断したりすることができる。
【００４５】
続いて、前記注意喚起処理手段の車間距離算出処理手段は、車間距離算出処理を行い、前記画像処理手段によって抽出された被撮影物である後方車両ｖｈ２の画像データに基づいて車間距離Ｌを算出する。本実施の形態において、車間距離算出処理手段は、画像データに基づいて車間距離Ｌを算出するようになっているが、後方監視装置４７から車間距離Ｌを読み込むことによって算出することができる。
【００４６】
次に、前記注意喚起処理手段の車間距離判定処理手段は、車間距離判定処理を行い、算出された車間距離Ｌを評価する。そのために、前記車間距離判定処理手段は、前記勾配を傾斜角度θとして読み込み、ＲＯＭ３３に設定された車間距離マップを参照し、傾斜角度θに対応した閾（しきい）値Ｌｔｈを読み込む。続いて、前記車間距離判定処理手段は、前記車間距離Ｌと閾値Ｌｔｈとを比較し、前記車間距離Ｌが閾値Ｌｔｈより短いかどうかを判断する。
【００４７】
なお、前記車間距離マップにおいて、傾斜角度θが大きいほど閾値Ｌｔｈが長く、傾斜角度θが小さいほど閾値Ｌｔｈが短く設定される。
【００４８】
そして、前記注意喚起処理手段の警告処理手段は、警告処理を行い、前記車間距離Ｌが閾値Ｌｔｈより短い場合、前記警告装置６２によって警報音を鳴動させることにより、運転者に対して、自車ｖｈ１が後方車両ｖｈ２に接触する恐れがある旨の警告を行う。
【００４９】
このように、本実施の形態においては、道路ｒ１が登坂路であるかどうかが判断され、道路ｒ１が登坂路である場合に、後方の車間距離Ｌ１が算出され、該車間距離Ｌ１が閾値Ｌｔｈより短い場合に、警報音が鳴動させられるので、運転者に対して注意喚起を行うことができる。
【００５０】
したがって、登坂路で自車ｖｈ１を発進させようとする場合に、運転者がサイドブレーキを引きながら自車ｖｈ１を発進させる等することによって、自車ｖｈ１が後方車両ｖｈ２に接触するのを防止することができる
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  登坂路判断情報を取得する。
ステップＳ２  道路ｒ１が登坂路であるかどうかを判断する。道路ｒ１が登坂路である場合はステップＳ３に進み、登坂路でない場合は処理を終了する。
ステップＳ３  後方車両ｖｈ２との車間距離Ｌを算出する。
ステップＳ４  車間距離Ｌが閾値Ｌｔｈより短いかどうかを判断する。車間距離Ｌが閾値Ｌｔｈより短い場合はステップＳ５に進み、閾値Ｌｔｈ以上である場合は処理を終了する。
ステップＳ５  警告処理を行い、処理を終了する。
【００５１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における注意喚起処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における注意喚起処理の概念図である。
【符号の説明】
【００５３】
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
３１    ＣＰＵ
４７    後方監視装置
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ｖｈ１    自車
【図１】
2009134431.tif 000003
【図２】
2009134431.tif 000004
【図３】
2009134431.tif 000005