(57)【要約】      （修正有）【課題】利用者の搬送と、自立走行ロボットの搬送を両立させることができるエレベータ制御装置を提供する。【解決手段】エレベータ制御装置２０は、利用者専用運転モードでエレベータ１の乗りかご３を利用者呼出階又は利用者行き先階に移動させている途中で、ロボット専用運転モードへの変更を選択する指示をエレベータ監視センタ２１から受けた場合に、その利用者呼出階又は利用者行き先階への移動を継続させる。そして、新規の利用者呼出を不可能とし、利用者行き先階及び利用者行き先階に乗りかごを移動させた後に、利用者専用運転モードをロボット専用運転モードに切り替える。【選択図】図１
2009051617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗りかごを利用者によって指定された利用者呼出階と利用者行き先階に移動させる利用者専用運転制御手段と、
前記エレベータの乗りかごを自律走行作業ロボットによって指定されたロボット呼出階とロボット行き先階に移動させるロボット専用運転制御手段と、
予め設定された条件に基づいて前記利用者専用運転制御手段と前記ロボット専用運転制御手段のいずれか一方を選択する選択手段と、
該選択手段の選択に応じて、前記エレベータの運転制御手段を前記利用者専用運転制御手段又は前記ロボット専用運転制御手段に切り替える運転制御切替手段とを有し、
前記運転制御切替手段は、前記選択手段によって前記ロボット専用運転制御手段が選択されると、新規の利用者呼出を拒否すると共に、前記利用者専用運転制御手段によって前記エレベータの乗りかごが利用者行き先階に向かって移動中であるか否かを判断し、移動中であると判断した場合は、前記乗りかごを前記利用者行き先階に移動させた後に、前記エレベータの運転制御手段を前記利用者専用運転制御手段から前記ロボット専用運転制御手段に切り替えることを特徴とするエレベータ制御システム。
【請求項２】
前記ロボット専用運転制御手段は、前記乗りかご内に設けられた照明装置を消灯することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
【請求項３】
前記ロボット専用運転制御手段は、前記乗りかご内に設けられた行き先階指定ボタンの操作による利用者行き先階の指定を無効にすることを特徴とする請求項１又は２に記載のエレベータ制御システム。
【請求項４】
前記ロボット専用運転制御手段は、前記乗りかご内に設けられた扉開ボタンの操作による開閉扉の開動作を有効にすることを特徴とする請求項３に記載のエレベータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高層ビルや工場等の複数階を有する建物に据え付けられるエレベータの制御システムに係わり、特に、一般の利用者と自律走行作業ロボットの運搬に用いられるエレベータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一般の利用者が使用するエレベータを自律走行作業ロボットと連動させて、乗りかごの呼び寄せ等を自律走行作業ロボットに行わせ、自律走行作業ロボットを乗りかごに乗せて搬送し、建物の階床間を移動させることが行われている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
そして、エレベータでは利用者の安全を確保するために、自律走行作業ロボットと利用者の両方を同一の乗りかごに同時に乗せることはせず、別々に搬送するように運転がなされている。
【０００４】
例えば、自律走行作業ロボットの搬送を優先して行い、複数台のエレベータのうち、利用者が乗っていないかごを選択して自律走行作業ロボットの移動に割り当てるエレベータの運行制御方法が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【０００５】
また、自律走行作業ロボットと利用者では、利用者の搬送を優先するエレベータの運行制御方法も知られている（例えば、特許文献３を参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３３９０３０号公報
【特許文献２】特開平４−４２３７１号公報
【特許文献３】特開２００１−１７１９１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献２に記載された技術のように、自律走行作業ロボットの搬送を優先させると、一般の利用者に対するエレベータのサービス性が劣るという問題がある。
【０００８】
また、特許文献３に記載された技術のように、利用者の搬送を優先すると、自律走行作業ロボットの各階間の円滑な移動が妨げられて自律走行作業ロボットの作業に支障をきたすおそれがある。
【０００９】
本発明は、これらの問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、利用者の安全性を確保しつつ、利用者の搬送と、自立走行ロボットの搬送を両立させることができるエレベータ制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する請求項１に記載の発明によるエレベータ制御装置は、エレベータの乗りかごを利用者によって指定された利用者呼出階と利用者行き先階に移動させる利用者専用運転制御手段と、エレベータの乗りかごを自律走行作業ロボットによって指定されたロボット呼出階とロボット行き先階に移動させるロボット専用運転制御手段と、予め設定された条件に基づいて利用者専用運転制御手段とロボット専用運転制御手段のいずれか一方を選択する選択手段と、選択手段の選択に応じて、エレベータの運転制御手段を利用者専用運転制御手段又はロボット専用運転制御手段に切り替える運転制御切替手段とを有し、運転制御切替手段は、選択手段によってロボット専用運転制御手段が選択されると、新規の利用者呼出を拒否すると共に、利用者専用運転制御手段によってエレベータの乗りかごが利用者行き先階に向かって移動中であるか否かを判断し、移動中であると判断した場合は、乗りかごを利用者行き先階に移動させた後に、エレベータの運転制御手段を利用者専用運転制御手段からロボット専用運転制御手段に切り替えることを特徴とする。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、運転制御切替手段は、選択手段によってロボット専用運転制御手段が選択されると、新規の利用者呼出を拒否すると共に、利用者専用運転手段によってエレベータの乗りかごが利用者行き先階に向かって移動中であるか否かを判断し、移動中であると判断した場合は、乗りかごを利用者行き先階に移動させた後に、エレベータの運転制御を利用者専用運転制御手段からロボット専用運転制御手段に切り替える。
【００１２】
したがって、利用者専用運転制御手段によってエレベータの乗りかごを利用者行き先階に移動させている途中で、選択手段によりロボット専用運転制御手段が選択された場合に、利用者専用として乗りかごの移動を継続させることができ、利用者の継続的な利用を確保し、利用者に対するエレベータの搬送サービスをロボットの搬送よりも優先させることができる。
【００１３】
そして、新規な利用者呼出を拒否することで、利用者によるエレベータの利用が無制限に継続されるのを防ぎ、利用者専用の運転制御を積極的に終了へと導くことができる。したがって、利用者専用運転制御からロボット専用運転制御に円滑に移行させることができ、自律走行作業ロボットに所定の作業を確実に行わせることができる。したがって、利用者の搬送と、自立走行ロボットの搬送を両立させることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のエレベータ制御システムにおいて、ロボット専用運転制御手段は、乗りかご内に設けられた照明装置を消灯することを特徴とする。
【００１５】
請求項２に記載のエレベータ制御システムによれば、ロボット専用運転制御手段は、乗りかご内に設けられた照明装置を消灯するので、ロボット呼出階又はロボット行き先階で、利用者が誤って乗りかごに乗り込むのを防止することができる。したがって、エレベータの利用者の安全を確保することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のエレベータ制御システムにおいて、ロボット専用運転制御手段は、乗りかご内に設けられた行き先階指定ボタンの操作による利用者行き先階の指定を無効にすることを特徴とする。
【００１７】
請求項３に記載のエレベータ制御システムによれば、ロボット専用運転制御手段は、乗りかご内に設けられた行き先階指定ボタンによる利用者行き先階の指定を無効にするので、ロボット呼出階又はロボット行き先階で、利用者が誤って乗りかごに乗り込んだ場合に、行き先階の指定ができないので、エレベータがロボット専用運転中であることを認識させることができ、利用者に対して乗りかごから降りるように促すことができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のエレベータ制御システムにおいて、ロボット専用運転制御手段は、乗りかご内に設けられた扉開ボタンの操作による開閉扉の開動作を有効にすることを特徴とする。
【００１９】
請求項４に記載のエレベータ制御システムによれば、乗りかご内に設けられた扉開ボタンの操作による開閉扉の開動作を有効にするので、ロボット呼出階又はロボット行き先階で、利用者が誤って乗りかごに乗り込み、開閉扉が閉じてしまった場合でも、開閉扉を開いて乗りかごから降りることができる。したがって、エレベータの利用者の安全を確保することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、利用者がエレベータを利用している途中で、選択手段によりロボット専用運転制御手段が選択された場合に、利用途中である利用者は継続して利用できる。そして、新規な利用者呼出を拒否することで、利用者専用の運転制御を積極的に終了へと導くことができる。
【００２１】
したがって、利用者専用運転制御からロボット専用運転制御に円滑に移行させることができ、自律走行作業ロボットに所定の作業を確実に行わせることができる。したがって、利用者の搬送と、自立走行ロボットの搬送を両立させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
【００２３】
図１は、本発明のエレベータ制御システムが用いられるエレベータの構成を説明する図、図２は、エレベータ制御システムの回路構成を示すブロック図である。
【００２４】
エレベータ１は、建物内に複数台が並んで設けられており、図示しない昇降装置によって乗りかご３が空洞のエレベータタワー２内で各階に移動されるように構成されている。乗りかご３には、行き先階を指定するための行き先階指定ボタン１１や、かご扉を開くための開ボタン１２等を有する操作部、乗りかご３の現在位置等の情報を示す表示装置４、かご扉を開閉させるかご扉開閉装置５、過積載やロボット専用運転中であること等を音声出力する音声出力装置６、乗りかご３内を照らす照明装置７、乗りかご３内に利用者が乗っているか否かを検知する例えば赤外線センサ等の利用者検知センサ１３が設けられている。また、各階のエレベータホールには、乗りかご３を呼び出すための乗り場呼出ボタン１４、かご扉に連動してホール扉を開閉させるホール扉開閉装置８が各々設けられている。
【００２５】
乗りかご３には、自律走行作業ロボット３０との間で信号の授受を行うかご内送受信器１５が取り付けられ、各階のエレベータホールには、自律走行作業ロボット３０との間で信号の授受を行うホール送受信器１６が取り付けられている。かご内送受信器１５及びホール送受信器１６は、インターフェース装置１７を間に介在させてエレベータ制御装置２０に接続されており、ロボット送受信器３１との間で光通信して、自律走行作業ロボット３０の制御部とエレベータ制御装置２０との間で信号の授受を行う。
【００２６】
自律走行作業ロボット３０は、本実施の形態では清掃ロボットである。清掃ロボット３０は、駆動輪の回転駆動により床面上を走行する走行手段と、走行しながら床面を清掃する清掃手段を有しており、清掃ロボット３０の内部には、全体の動作を制御するＣＰＵ及びタイマ等を有する制御部が設けられている。そして、清掃ロボット３０の上部には、ホール送受信器１６及びかご内送受信器１５を介してエレベータ制御装置２０との間で信号の授受を行うロボット送受信器３１が設けられている。
【００２７】
清掃ロボット３０は、運転開始時刻になると自動的に運転を開始し、保管場所から移動して、複数の清掃階の間をエレベータ１を使用して移動しながら各清掃階の清掃作業を実施、最終清掃階の清掃作業が終了したのを検出すると、保管場所へ移動して運転を停止する。
【００２８】
エレベータ制御装置２０は、エレベータ１が設置されている建物内に備え付けられており、エレベータ１の運転制御を行う。エレベータ制御装置２０は、各エレベータ１の運転モードをそれぞれ利用者専用運転モード又はロボット専用運転モードに選択的に切り換えて制御可能な構成を有する。
【００２９】
利用者専用運転モードは、一般の利用者が利用する周知のエレベータ１の運転モードであり、例えば、ある階のエレベータホールで乗り場呼出ボタン１４が押圧操作されて乗りかご３が呼び出されると、複数のエレベータ１のうち、いずれか一つのエレベータ１の乗りかご３をその呼出階に移動させてかご扉を開き、乗りかご３内の行き先階指定ボタン１１が押圧操作されて所望の行き先階が指定されると当該乗りかご３を指定された行き先階に移動させる運転モードである。
【００３０】
ロボット専用運転モードは、清掃ロボット３０と連動して清掃ロボット３０を所望の清掃階に搬送するための運転モードであり、例えば特開２０００−３３９０３０号公報に詳細に記載されているように、ある階のエレベータホールで清掃ロボット３０のロボット送受信器３１からホール送受信器１６を介してエレベータ制御装置２０に呼出信号が伝送されると、エレベータ１の乗りかご３をその呼出階に移動させてかご扉を開き、清掃ロボット３０を乗車させ、そして、乗りかご３内で清掃ロボット３０のロボット送受信器３１からかご内送受信器１５を介してエレベータ制御装置２０に、次に移動する階への行き先階指示信号が伝送されると、当該乗りかご３を指定された行き先階に移動させる運転モードである。
【００３１】
エレベータ制御装置２０は、エレベータ１を利用者専用運転モードで運転制御する利用者専用運転制御手段と、ロボット専用運転モードで運転制御するロボット専用運転制御手段と、後述するエレベータ監視センタ２１からの選択信号に応じて、エレベータの運転制御手段を利用者専用運転制御手段又はロボット専用運転制御手段に切り替える運転制御切替手段を有する。
【００３２】
利用者専用運転制御手段は、乗り場呼出ボタン１４が押圧操作されると、その呼び出された階の階数を利用者呼出階情報として記憶手段に記憶し、その利用者呼出階情報に基づいて昇降装置を制御し、乗りかご３を利用者呼出階に移動させる処理を行う。そして、乗りかご３が利用者呼出階に到着してかご扉を開くと、その利用者呼出階情報を記憶手段から削除する処理を行う。
【００３３】
そして、乗りかご３内の行き先階指定ボタン１１が押圧操作されると、その指定された行き先階の階数を利用者行き先階情報として記憶手段に記憶し、その利用者行き先階情報に基づいて昇降装置を制御し、乗りかご３を利用者行き先階に移動させる処理を行う。そして、乗りかご３が利用者行き先階に到着してかご扉を開くと、その利用者行き先階情報を記憶手段から削除する処理を行う。
【００３４】
ロボット専用運転制御手段は、清掃ロボット３０からエレベータ制御装置２０に呼出信号が伝送されると、その呼び出された階の階数をロボット呼出階情報として記憶手段に記憶し、そのロボット呼出階情報に基づいて昇降装置を制御し、乗りかご３をロボット呼出階に移動させる処理を行う。そして、乗りかご３がロボット呼出階に到着してかご扉を開くと、そのロボット呼出階情報を記憶手段から削除する処理を行う。
【００３５】
そして、清掃ロボット３０からエレベータ制御装置２０に行き先階指示信号が伝送されると、その指定された行き先階の階数をロボット行き先階情報として記憶手段に記憶し、そのロボット行き先階情報に基づいて昇降装置を制御し、乗りかご３をロボット行き先階に移動させる処理を行う。そして、乗りかご３がロボット行き先階に到着してかご扉を開くと、そのロボット行き先階情報を記憶手段から削除する処理を行う。
【００３６】
エレベータ制御装置２０が各エレベータ１に対して利用者専用運転モードとロボット専用運転モードのいずれによって運転制御を行うかは、エレベータ監視センタ２１からの選択信号によって決定される。エレベータ監視センタ２１は、エレベータ制御装置２０に電気通信回線を通じて接続されており、各エレベータ１の運行状況を把握できるようになっている。本実施の形態では、エレベータ監視センタ２１はエレベータ１が設置されている建物外の別の建物内に設置されているが、エレベータ１が設置されている建物内に設置されていてもよい。
【００３７】
エレベータ監視センタ２１には、各エレベータ１毎にキースイッチを備えた選択手段が設けられており、これら選択手段の操作によって選択信号をエレベータ制御装置２０に送信できるようになっている。
【００３８】
エレベータ制御装置２０の運転制御切替手段は、エレベータ監視センタ２１から選択信号を受信すると、その選択信号によって選択された所定のエレベータ１の運転制御手段を利用者専用運転制御手段又はロボット専用運転制御手段に切り替える処理を行う。
【００３９】
次に、エレベータ制御装置２０の運転制御切替手段による運転制御切替方法について図３のフローチャートに基づいて以下に説明する。尚、以下の説明では、エレベータ制御装置２０が２台のエレベータ１を制御する場合を例に説明するが、エレベータ制御装置２０が制御するエレベータ１の数はこれに限定されるものではなく、２台以上の複数台であればよい。
【００４０】
まず、清掃ロボット３０の運転開始時刻に合わせて、エレベータ監視センタ２１で選択キースイッチが操作されて、２台のエレベータ１のうち、一方のエレベータ（以下、対象エレベータという）１の運転モードを利用者専用運転モードからロボット専用運転モードに切り替える選択がなされると、その選択信号がエレベータ監視センタ２１からエレベータ制御装置２０に送信される。
【００４１】
エレベータ制御装置２０がエレベータ監視センタ２１からロボット専用運転モードに切り替える選択信号を受信すると（ステップＳ１）、運転制御切替手段が対象エレベータ１に対する以降の新規の利用者呼出を拒否する処理を行う（ステップＳ２）。
【００４２】
運転制御切替手段は、利用者専用運転制御手段が記憶手段に記憶された利用者呼出階情報に基づいて乗りかご３を呼出階に移動させる際に対象エレベータ１を除外するように利用者運転制御手段に指示し、乗り場呼出ボタン１４による対象エレベータ１の乗りかご３の呼出を拒否する。
【００４３】
したがって、エレベータ制御装置２０がエレベータ監視センタ２１から選択信号を受信した後に、利用者が乗り場呼出ボタン１４を操作した場合、対象エレベータ１の乗りかご３は呼び出されず、対象エレベータ１以外の他のエレベータ１（以下、非対象エレベータという）の乗りかご３が呼び出され、非対象エレベータ１Ｂによって利用者の搬送サービスが提供される。
【００４４】
運転制御切替手段は、乗り場呼出ボタン１４による対象エレベータ１の乗りかご３の呼出を拒否すると、次に、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者専用運転制御手段によって利用者行き先階に向かって移動中であるか否かを判断し、移動中であると判断した場合は、利用者行き先階に向かって移動させる処理を行う。
【００４５】
尚、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者専用運転制御手段によって利用者行き先階に向かって移動中であるとは、記憶手段に記憶された利用者行き先階情報に基づいて利用者行き先階に向かって移動させようとしている場合の他、記憶手段に記憶された利用者呼出階情報に基づいて利用者呼出階に向かって移動させようとしている場合も含まれる。
【００４６】
運転制御切替手段は、エレベータ制御装置２０が選択信号を受信したときに対象エレベータ１の乗りかご３が利用者呼出中か否かを判断する（ステップＳ３）。例えば受信時に既に記憶手段に利用者呼出階情報が記憶されている場合や、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者呼出階に向かって実際に移動している場合は、利用者呼出中と判断される。そして、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者呼出中である（ステップＳ３でＹＥＳ）と判断した場合は、そのまま乗りかご３の利用者呼出階への移動を継続させ（ステップＳ４）、ステップＳ５以降に移行する。また、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者呼出中ではない（ステップＳ３でＮＯ）と判断した場合は、ステップＳ５以降に移行する。
【００４７】
運転制御切替手段は、利用者検知センサ１３からの検知信号に基づいて、対象エレベータ１の乗りかご３内に利用者が乗っているか否かを判断する（ステップＳ５）。そして、利用者が乗っている（ステップＳ５でＹＥＳ）と判断した場合は、乗りかご３を利用者行き先階に移動させる（ステップＳ６）。
【００４８】
対象エレベータ１の乗りかご３に利用者が乗っている場合、通常は、その利用者によって行き先階が選択されて、その選択された利用者行き先階情報が記憶手段に記憶されている。したがって、対象エレベータ１の乗りかご３に既に乗り込んでいる利用者に対して搬送サービスを継続すべく、記憶手段に記憶されている利用者行き先階情報に基づいて乗りかご３を利用者行き先階に向かって移動させる処理を行う。
【００４９】
そして、乗りかご３が利用者行き先階に到着してかご扉が開くと、その利用者行き先階情報が記憶手段から削除され、乗りかご３から利用者が降りるが、例えば対象エレベータ１の乗りかご３に複数の利用者が乗っており、乗りかご３が停止している利用者行き先階を選択しなかった利用者がいる場合、換言すると、他の利用者行き先階を選択した利用者がいる場合、通常は、その利用者が選択した利用者行き先階情報が記憶手段に記憶されており、その利用者は乗りかご３に乗ったまま残る。
【００５０】
したがって、対象エレベータ１の乗りかご３を利用者行き先階に移動させた後、対象エレベータ１に対して更に他の利用者行き先階情報が記憶手段に記憶されているか否かを判断し（ステップＳ７）、記憶手段に利用者行き先階情報が記憶されている（ステップＳ７でＹＥＳ）と判断した場合は、再びステップＳ６に戻り、その利用者行き先階情報に基づいて対象エレベータ１の乗りかご３を利用者行き先階に向かって移動させる処理を行う。
【００５１】
そして、記憶手段に対象エレベータ１の利用者行き先階情報が記憶されていない（ステップＳ７でＮＯ）と判断されるまで、乗りかご３の利用者行き先階への移動を継続させる。これにより、例えば複数の利用者が対象エレベータ１の乗りかご３に乗っており、複数の行き先階が指定されている場合には、全ての行き先階に乗りかご３を移動させて、利用者全員を所望の利用者行き先階に搬送して乗りかご３から降ろすことができる。
【００５２】
したがって、対象エレベータ１の乗りかご３を利用者専用として移動させることができ、利用者の継続的な利用を確保し、利用者に対するエレベータ１の搬送サービスを清掃ロボット３０の搬送よりも優先させることができる。
【００５３】
そして、記憶手段に利用者行き先階情報が記憶されていない（ステップＳ７でＮＯ）と判断された場合、又は、利用者検知センサ１３からの検知信号に基づいて対象エレベータ１の乗りかご３内に利用者が乗っていない（ステップＳ５でＮＯ）と判断された場合に、対象エレベータ１の運転制御手段を利用者専用運転制御手段からロボット専用運転制御手段に切り替える。
【００５４】
ロボット専用運転制御手段は、対象エレベータ１の乗りかご３の照明装置７を消灯し、表示装置４にロボット専用運転モードの表示を表示させる。そして、利用者が間違って乗り込んだ場合を想定して、乗りかご３内の行き先階指定ボタン１１の操作を無効にすると共に、乗りかご３内の開ボタン１２の操作を有効にして、乗りかご３から降りることができるようにしておく。行き先階指定ボタン１１の操作を無効化は、例えばボタンを押した際にボタンが点灯しなくなる、あるいは全階のボタンを点滅させる等して、通常の状態と違うことを利用者が明確に理解できるようにしてもよい。
【００５５】
清掃ロボット３０は、運転開始時刻になると、清掃作業を開始する。そして、対象エレベータ１に乗車する場合、エレベータホールのホール扉まで走行してホール扉前に停止し、ロボット送受信器３１から当該階のエレベータホールのホール送受信器１６を介してエレベータ制御装置２０に呼出信号を伝送する。
【００５６】
ロボット専用運転制御手段は、その呼出信号によって呼び出された階の階数をロボット呼出階情報として記憶手段に記憶し、そのロボット呼出階情報に基づいて昇降装置を制御し、対象エレベータ１の乗りかご３をロボット呼出階に移動させる（ステップＳ８）。
【００５７】
そして、対象エレベータ１の乗りかご３がロボット呼出階に到着してかご扉を開き、ロボット呼出階情報を記憶手段から削除し、ホール送受信器１６からロボット送受信器３１を介して清掃ロボット３０にロボット呼出階への到着情報を有するエレベータ到着信号を伝送する。
【００５８】
ここで、対象エレベータ１のかご扉が開いているので、利用者が誤って対象エレベータ１の乗りかご３に乗り込むおそれがあるが、対象エレベータ１は、乗りかご３の照明装置７が消灯され、表示装置４にロボット専用運転モードの表示が表示され、更に音声出力装置から「現在、ロボット専用運転中です。ご利用できません。」等の音声が出力されているので、利用者が誤って乗り込むのを防ぐことができる。
【００５９】
また、利用者が対象エレベータ１の乗りかご３に乗り込んでしまった場合でも、乗りかご３内の行き先階指定ボタン１１の操作を無効にすると共に、乗りかご３内の開ボタン１２の操作を有効にしているので、利用者を乗りかご３から降ろすことができる。したがって、利用者の安全を確保することができる。
【００６０】
清掃ロボット３０は、エレベータ到着信号を受信すると前進走行して対象エレベータ１の乗りかご３内に乗り込み、予め設定された停止位置に停止して、ロボット送受信器３１からかご内送受信器１５を介してエレベータ制御装置２０に乗車確認信号を伝送する。
【００６１】
エレベータ制御装置２０は、乗車確認信号の伝送を受けると、清掃ロボット３０の乗車が完了したと判断してかご扉を閉めて（ステップＳ９）、次に移動する階への行き先階指示信号を待つ。そして、清掃ロボット３０のロボット送受信器３１からかご内送受信器１５を介して、行き先階指示信号の伝送を受けると、乗りかご３をロボット行き先階に移動させる（ステップＳ１０）。
【００６２】
そして、対象エレベータ１の乗りかご３がロボット行き先階に到着してかご扉を開き、ロボット行き先階情報を記憶手段から削除し、ホール送受信器１６からロボット送受信器３１を介して清掃ロボット３０にロボット行き先階への到着情報を有するエレベータ到着信号を伝送する。
【００６３】
清掃ロボット３０は、エレベータ到着信号を受信すると乗りかご３から出てエレベータホールに降り、予め設定された停止位置に停止して、ロボット送受信器３１からホール送受信器１６を介してエレベータ制御装置２０のロボット専用運転制御手段に降車確認信号を伝送し、降車動作を終了する（ステップＳ１１）。
【００６４】
降車後、清掃ロボット３０は、予めインプットされている手順に従って清掃階の清掃作業を開始する。そして、清掃階の清掃作業を終了し、未清掃の清掃階があれば、対象エレベータ１で未清掃階まで移動して清掃作業を行う。
【００６５】
清掃ロボット３０は、全ての清掃階の清掃作業を終了すると、全ての清掃階の清掃作業を終了したことを示す清掃作業完了信号をエレベータ制御装置２０に伝送し、清掃ロボット３０の保管場所のある階まで移動して保管場所に戻る。
【００６６】
エレベータ制御装置２０は、清掃作業完了信号の伝送を清掃ロボット３０から受けると、エレベータ監視センタ２１にその清掃作業完了信号を送信する（ステップＳ１２）。エレベータ監視センタ２１は、エレベータ制御装置２０から清掃作業完了信号を受信すると、清掃ロボット３０による清掃が完了したことをエレベータ監視センタ２１のモニターに表示する。
【００６７】
そして、エレベータ監視センタ２１で選択キースイッチが操作されて、対象エレベータ１の運転モードをロボット専用運転モードから利用者専用運転モードに戻す選択がなされると、その選択信号がエレベータ監視センタ２１からエレベータ制御装置２０に送信される。エレベータ制御装置２０は、その選択信号を受信すると、対象エレベータ１の運転モードを利用者専用運転モードに切り換える（ステップＳ１３）。
【００６８】
上記エレベータ制御装置２０の運転制御切替手段によれば、エレベータ監視センタ２１からロボット専用運転モードを選択する指示を受けると、新規の利用者呼出を拒否すると共に、対象エレベータ１の乗りかご３が利用者行き先階に向かって移動中であるか否かを判断し、移動中であると判断した場合は、乗りかごを利用者行き先階に移動させた後に、運転モードをロボット専用運転モードに切り替える。
【００６９】
したがって、エレベータ監視センタ２１によってロボット専用運転制御手段の選択がなされるよりも前に、対象エレベータ１の乗りかご３を呼び出した利用者は、利用者呼出階で対象エレベータ１の乗りかご３に乗り込むことができ、対象エレベータ１の乗りかご３内の利用者は、指定した利用者行き先階で乗りかご３から降りることができる。したがって、利用者に対する搬送サービスが、ロボット専用運転モードへの切替によって中断中止されることはなく、利用者の利便性を確保することができる。
【００７０】
そして、対象エレベータ１に対する新規の利用者呼出を拒否することによって、利用者による対象エレベータ１の利用が無制限に継続されるのを防ぎ、利用者専用運転制御を積極的に終了へと導くことができる。
【００７１】
したがって、利用者専用運転制御からロボット専用運転制御に円滑に移行させることができ、清掃ロボット３０からの呼出に応じて対象エレベータ１の乗りかご３を迅速にロボット呼出階に移動させて、清掃ロボット３０をロボット行き先階に搬送し、清掃ロボット３０に各清掃階の清掃作業を確実に行わせることができる。
【００７２】
したがって、利用者の搬送と、清掃ロボットの搬送を両立することができる。また、非対象エレベータ１は、利用者専用運転モードによって制御されるので、利用者は、対象エレベータ１がロボット専用運転モードに切り替えられた後も、非対象エレベータ１を利用して所望の利用者行き先階に移動することができる。
【００７３】
そして、上記エレベータ制御装置２０の運転制御切替手段によれば、ロボット専用運転モードでは、乗りかご３内の照明装置を消灯し、表示装置４にロボット専用運転モードである旨を表示し、更に音声出力装置６からエレベータ１を利用できない旨の音声を出力している。したがって、ロボット専用運転モード中に利用者が誤って対象エレベータ１の乗りかご３に乗り込むのを防ぐことができる。
【００７４】
そして更に、ロボット専用運転モードでは、乗りかご３内の行き先階指定ボタン１１の操作を無効にすると共に、乗りかご３内の開ボタン１２の操作を有効にしている。したがって、ロボット専用運転モード中に誤って対象エレベータ１の乗りかご３に乗り込んでしまった利用者を乗りかご３から降ろすことができ、利用者の安全を確保することができる。
【００７５】
尚、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述の実施の形態では、清掃ロボット３０からの呼出と利用者からの呼出のいずれの指示が早いかを検出し、利用者の呼出の方が早い場合には一度に限り利用者を優先する制御を例に説明したが、バリエーションとして、一度に限り、という点を可変にして、時間帯や状況に応じて二度以上としてもよい。利用者が多い時間帯は、２回あるいは３回、利用者を優先してもよい。逆に、清掃ロボットが早急に階を移動する必要がある場合、例えば稼動用のバッテリの容量が低下した場合、あるいは清掃ロボット自身が自己の機能の不具合を発見している場合は、利用者の優先は一回に限っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明のエレベータ制御装置が適用されるエレベータシステムの構成を説明する全体図である。
【図２】エレベータ制御装置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態におけるエレベータ制御装置の制御方法を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１  エレベータ
３  乗りかご
４  表示装置
７  照明装置
２０  エレベータ制御装置
２１  エレベータ監視センタ（選択手段）
３０  清掃ロボット（自律走行作業ロボット）
【図１】
2009051617.tif 000003
【図２】
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【図３】
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