(57)【要約】【課題】前向き駐車を行った後、状況に応じて自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両ＥＣＵ２は、駐車した場合には、前向き駐車か否かを判定する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。そして、前向き駐車の場合には、車両ＥＣＵ２は、自宅の駐車場に駐車したか否かを判定する（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１４）。続いて、自宅の駐車場に駐車した場合には、車両ＥＣＵ２は、ユーザが荷物の積み卸しを行ったか否かを判定する（Ｓ１４：ＹＥＳ〜Ｓ１５）。また、ユーザが荷物の積み卸しを行った場合には、車両ＥＣＵ２は、駐車履歴ＤＢ１６Ｂに格納される駐車情報から通常は後向き駐車か否かを判定する判定処理を実行する（Ｓ１５：ＹＥＳ〜Ｓ１６）。そして、通常は後向き駐車の場合には、車両ＥＣＵ２は、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替える（Ｓ１６：ＹＥＳ〜Ｓ１８）。【選択図】図２
2009051267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の向いている方向を検出する方向検出手段と、
所定施設の駐車場情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車両の荷物の積み卸しを検出する積み卸し検出手段と、
前記所定施設の駐車場に前向きで駐車後、前記自車両の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定手段と、
前記積み卸し判定手段を介して前記自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合には、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記積み卸し検出手段は、トランクの開閉を検出する開閉検出手段を有し、
前記積み卸し判定手段は、前記トランクが開閉された場合には、前記自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自車両の駐車毎に駐車位置を示す駐車位置情報及び駐車時の向きを示す駐車方向情報を含む駐車情報を記憶する駐車履歴記憶手段と、
前記駐車情報に基づいて前記所定施設に駐車した駐車方向が所定割合以上、後ろ向きか否かを判定する駐車履歴判定手段と、
を備え、
前記駐車制御手段は、前記駐車履歴判定手段を介して前記所定施設の駐車場に駐車した駐車方向が所定割合以上、後ろ向きであると判定された場合に限り、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前向きで駐車したか否かを判定する駐車方向判定工程と、
前記駐車方向判定工程で前向きで駐車したと判定された場合には、駐車位置が所定施設か否かを判定する駐車位置判定工程と、
前記駐車位置判定工程で駐車位置が所定施設であると判定された場合には、自車両の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定工程と、
前記積み卸し判定工程で自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合には、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御工程と、
を備えたことを特徴とする車両制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
前向きで駐車したか否かを判定する駐車方向判定工程と、
前記駐車方向判定工程で前向きで駐車したと判定された場合には、駐車位置が所定
施設か否かを判定する駐車位置判定工程と、
前記駐車位置判定工程で駐車位置が所定施設であると判定された場合には、自車両
の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定工程と、
前記積み卸し判定工程で自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合に
は、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駆動制御する車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を駐車させるときに運転を支援する技術に関し種々提案されている。
例えば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両運転者の操作により指定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる駐車支援装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−７５０１６号公報（段落（００１４）〜（００９３）、図１〜図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した先行技術文献に記載された駐車支援装置では、車庫入れ駐車時や縦列駐車時に、ステアリング操作等が支援されるが、この支援は駐車する際の支援のみとなっていた。そのため、運転者は、荷物の積み卸しのため前向きで駐車を行ったが、出発の際の前向き発進を可能にするために車両の向きの入れ替えを希望することがあるが、前記駐車支援装置では、このような状況で支援を行うことができなかった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、前向き駐車を行った後、状況に応じて自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る車両制御装置は、自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、自車両の向いている方向を検出する方向検出手段（１２）と、所定施設の駐車場情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段（１６Ａ）と、自車両の荷物の積み卸しを検出する積み卸し検出手段（１７）と、前記所定施設の駐車場に前向きで駐車後、前記自車両の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定手段（２）と、前記積み卸し判定手段を介して前記自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合には、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御手段（２）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置（１）において、前記積み卸し検出手段（１７）は、トランクの開閉を検出する開閉検出手段（１７）を有し、前記積み卸し判定手段（２）は、前記トランクが開閉された場合には、前記自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車両制御装置は、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置（１）において、前記自車両の駐車毎に駐車位置を示す駐車位置情報及び駐車時の向きを示す駐車方向情報を含む駐車情報を記憶する駐車履歴記憶手段（１６Ｂ）と、前記駐車情報に基づいて前記所定施設に駐車した駐車方向が所定割合以上、後ろ向きか否かを判定する駐車履歴判定手段（２）と、を備え、前記駐車制御手段（２）は、前記駐車履歴判定手段を介して前記所定施設の駐車場に駐車した駐車方向が所定割合以上、後ろ向きであると判定された場合に限り、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車両制御方法は、前向きで駐車したか否かを判定する駐車方向判定工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）と、前記駐車方向判定工程で前向きで駐車したと判定された場合には、駐車位置が所定施設か否かを判定する駐車位置判定工程（Ｓ１４）と、前記駐車位置判定工程で駐車位置が所定施設であると判定された場合には、自車両の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定工程（Ｓ１５）と、前記積み卸し判定工程で自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合には、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御工程（Ｓ１６〜Ｓ１８）と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項５に係るプログラムは、コンピュータに、前向きで駐車したか否かを判定する駐車方向判定工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）と、前記駐車方向判定工程で前向きで駐車したと判定された場合には、駐車位置が所定施設か否かを判定する駐車位置判定工程（Ｓ１４）と、前記駐車位置判定工程で駐車位置が所定施設であると判定された場合には、自車両の荷物の積み卸しが行われたか否かを判定する積み卸し判定工程（Ｓ１５）と、前記積み卸し判定工程で自車両の荷物の積み卸しが行われたと判定された場合には、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御工程（Ｓ１６〜Ｓ１８）と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１に係る車両制御装置では、自宅、会社、宿舎や駅等の所定施設の駐車場に前向きで駐車後、荷物の積み卸しを行った場合には、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる。これにより、前向き駐車によって、ユーザはトランク等への荷物の積み卸しを容易に行うことができると共に、その後、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えられるため、運転者は所定施設の駐車場から安全且つスムーズに出ていくことが可能となる。
【００１１】
また、請求項２に係る車両制御装置では、トランクの開閉を検出することによって、自車両の荷物の積み卸しを確実に検出することが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に係る車両制御装置では、自宅、会社、宿舎や駅等の所定施設の駐車場に駐車した駐車方向が所定割合以上、後ろ向きであると判定された場合に限り、自車両の駐車方向が後ろ向きに入れ替えられるため、運転者が駐車方向の入れ替えを必要とする場合に限り、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる。
【００１３】
また、請求項４に係る車両制御方法では、自宅、会社、宿舎や駅等の所定施設の駐車場に前向きで駐車後、荷物の積み卸しを行った場合には、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる。これにより、前向き駐車によって、ユーザはトランク等への荷物の積み卸しを容易に行うことができると共に、その後、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えられるため、運転者は所定施設の駐車場から安全且つスムーズに出ていくことが可能となる。
【００１４】
更に、請求項５に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、自宅、会社、宿舎や駅等の所定施設の駐車場に前向きで駐車後、荷物の積み卸しを行った場合には、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる。これにより、前向き駐車によって、ユーザはトランク等への荷物の積み卸しを容易に行うことができると共に、その後、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えられるため、運転者は所定施設の駐車場から安全且つスムーズに出ていくことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを具体化した実施例１及び実施例２に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
先ず、実施例１に係る車両制御装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は実施例１に係る車両制御装置１のシステム構成図である。
図１に示すように、車両制御装置１は、車両ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）２を中心に構成されている。この車両ＥＣＵ２は、不図示のバスを介して相互に接続されるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備えた電子制御ユニットである。また、ＲＯＭには、ＣＰＵが実行する制御プログラムのほか、後述の前向き駐車後、荷物の積み卸しを行った場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御処理プログラム（図２参照）が記憶されている。
【００１７】
また、車両ＥＣＵ２には、ＣＡＮ（ControllerArea Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ＧＰＳ１１、ジャイロセンサ１２、ステアリングセンサ１３が接続されている。このＧＰＳ１１は人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車両の現在地及び現在時刻を検出する。また、ジャイロセンサ１２は自車の旋回角を検出する。また、ジャイロセンサ１２によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。また、ステアリングセンサ１３は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ１３としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ等が使用される。
【００１８】
また、車両ＥＣＵ２には、車両の先端部及び後端部に取り付けられたＣＣＤカメラ等により構成される車外カメラ１４が接続されている。この車外カメラ１４を介して車両前方及び後方の風景を撮影し、その撮影した画像データを画像処理することによってレーンマークや駐車枠や壁等の障害物を検出可能に構成されている。
また、車両ＥＣＵ２には、車両の四隅に配置されて、車両周辺の障害物（例えば、左右の側方や前後に駐車した駐車車両である。）を検出する超音波センサ１５が接続されている。
【００１９】
また、車両ＥＣＵ２には、各種のデータが記録されたデータ記録部１６が接続されている。このデータ記録部１６は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）１６Ａ、駐車履歴データベース（駐車履歴ＤＢ）１６Ｂ及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２０】
また、地図情報ＤＢ１６Ａは、経路探索に必要な各種地図情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、自宅、会社、宿舎や駅等の所定施設の駐車場や各駐車場に関する駐車場情報、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２１】
また、駐車履歴ＤＢ１６Ｂは、駐車毎に駐車開始日時、駐車位置を示す駐車位置情報（例えば、緯度と経度、駐車場名等である。）及び駐車時の向きを示す駐車方向情報（例えば、前向き駐車、後ろ向き駐車、縦列駐車等である。）等から構成される駐車情報を順次記憶する。
【００２２】
また、車両ＥＣＵ２には、ドアのロック状態を検出するドアロックスイッチ、トランクの開閉を検出するトランクスイッチ、イグニッションのＯＮ・ＯＦＦを検出するイグニッションスイッチ、シフトレバーのパーキング位置（Ｐ）、ドライブ位置（Ｄ）、リバース位置（Ｒ）等を検出するシフトレバースイッチ、サスペンション等に設けられて自車両の車重を検出する重量センサ等から構成される車両センサ１７が接続されている。
【００２３】
また、車両ＥＣＵ２には、駆動系を構成するエンジン２１、操舵力を付加するステアリング駆動部２２、アクセル２３、ブレーキ２４、ＡＴ（AutomaticTransmission）２５、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類２６及びパーキングブレーキ（ＰＫＢ）２７が電気的に接続されている。そして、車両ＥＣＵ２は、後述のように所定の条件を満たした場合には、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類２６、エンジン２１の出力、ＡＴ２５のシフトパターン、ステアリング駆動部２２、ブレーキ２４やパーキングブレーキ２７を駆動制御して、自動で前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替えることができる。尚、パーキングブレーキ２７は、制動力を発生する制動状態（ＯＮ状態）又は制動力を発生しない解除状態（ＯＦＦ状態）に駆動制御できるように構成されている。
【００２４】
次に、上記のように構成された車両制御装置１の車両ＥＣＵ２が実行する処理であって、前向き駐車後、荷物の積み卸しを行った場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御処理について図２及び図３に基づいて説明する。
【００２５】
図２は車両ＥＣＵ２が実行する処理であって、前向き駐車後、荷物の積み卸しを行った場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御処理を示すフローチャートである。図３は自宅の駐車場に前向き駐車後、車両ＥＣＵが後ろ向きに入れ替える一例を示す平面図である。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは車両ＥＣＵ２が備えているＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００２６】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、車両ＥＣＵ２は、不図示のＲＡＭを初期化する。
そして、Ｓ１２において、車両ＥＣＵ２は、前向き駐車の状態か否かを判定するための情報を収集する。具体的には、車両ＥＣＵ２は、車両センサ１７を構成するシフトレバースイッチを介して不図示のシフトレバーのシフト位置が「Ｐ（パーキング）」になっているか検出する。また、車両ＥＣＵ２は、イグニッションスイッチがＯＦＦに設定されて、エンジン２１が停止しているか検出する。また、車両ＥＣＵ２は、ドアロックスイッチがＯＮに設定された状態か検出する。また、車両ＥＣＵ２は、車両の前後に取り付けられた車外カメラ１４で撮影した画像データを画像処理することによって駐車枠や周囲の道路や通路、前後の壁等の障害物の有・無を検出する。
【００２７】
続いて、Ｓ１３において、車両ＥＣＵ２は、前向き駐車の状態か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、車両ＥＣＵ２は、シフトレバーのシフト位置が「Ｐ（パーキング）」で、イグニッションスイッチがＯＦＦに設定されて、エンジン２１が停止し、更に、ドアロックスイッチがＯＮに設定された状態であって、且つ、車両の前方に隣接する駐車枠や障害物があるか、若しくは、車両の後に道路や通路があるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００２８】
そして、前向き駐車の状態でない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、前向き駐車の状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１４の処理に移行する。
【００２９】
Ｓ１４において、車両ＥＣＵ２は、ＧＰＳ１１を介して自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出し、この自車位置が予めユーザが登録して地図情報ＤＢ１６Ａに記憶している自宅の駐車場の座標位置（例えば、緯度と経度である。）と一致するか否かを判定する判定処理を実行する。
【００３０】
そして、駐車している自車位置が自宅の駐車場の座標位置と一致しない場合、即ち、自宅の駐車場に駐車していない場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、駐車している自車位置が自宅の駐車場の座標位置と一致する場合、即ち、自宅の駐車場に駐車している場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１５の処理に移行する。
【００３１】
例えば、図３の上側に示すように、自車両５１が自宅の駐車場５２に前向き駐車した場合には、車両ＥＣＵ２は、シフトレバーのシフト位置が「Ｐ（パーキング）」で、イグニッションスイッチがＯＦＦに設定されて、エンジン２１が停止し、更に、ドアロックスイッチがＯＮに設定された状態であることを検出する。その後、車両ＥＣＵ２は、自車両５１の後端部に取り付けられた車外カメラ１４で、道路５３を画像処理によって検出して、自宅の駐車場５２に前向き駐車したと判定する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。そして、車両ＥＣＵ２は、ＧＰＳ１１を介して自車位置を検出して、自車位置が地図情報ＤＢ１６Ａに記憶している自宅の駐車場５２の座標位置と一致する場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５の処理に移行する。
【００３２】
Ｓ１５において、車両ＥＣＵ２は、駐車後、ユーザが荷物の積み卸しを行ったか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、車両ＥＣＵ２は、駐車後、サスペンションなどに設けられた重量センサを介して車重が増減した場合には、ユーザが荷物の積み卸しを行ったと判定する。また、車両ＥＣＵ２は、駐車後、トランクスイッチを介してトランクが開閉されたことを検出した場合には、ユーザが荷物の積み卸しを行ったと判定する。
【００３３】
そして、駐車後、ユーザが荷物の積み卸しを行っていないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、駐車後、ユーザが荷物の積み卸しを行ったと判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１６の処理に移行する。
【００３４】
Ｓ１６において、車両ＥＣＵ２は、駐車履歴ＤＢ１６Ｂから自宅の駐車場に係る所定期間（例えば、前日から約３ヶ月前までの期間である。）の駐車情報を読み出し、不図示のＲＡＭに記憶する。そして、車両ＥＣＵ２は、この所定期間の駐車情報の駐車時の向きを示す駐車方向情報から総駐車回数に対する後向き駐車の回数が所定割合以上か否か（例えば、約７０％以上か否かである。）、つまり、通常は後向き駐車か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３５】
そして、通常は後向き駐車でないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、通常は後向き駐車であると判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、車両ＥＣＵ２は、不図示のＲＡＭから駐車方向を後ろ向きに入れ替えることを示す入替フラグを読み出し、この入替フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭに記憶する。尚、上記Ｓ１１でＲＡＭを初期化する時に、車両ＥＣＵ２は、入替フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭに記憶する。
【００３６】
続いて、Ｓ１８において、車両ＥＣＵ２は、再度、入替フラグをＲＡＭから読み出し、該入替フラグがＯＮに設定されていることから、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類２６、エンジン２１の出力、ＡＴ２５のシフトパターン、ステアリング駆動部２２、ブレーキ２４やパーキングブレーキ２７を駆動制御して、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替え後、当該処理を終了する。
【００３７】
ここで、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替える一例について説明する。
図３の下側に示すように、車両ＥＣＵ２は、先ず、地図情報ＤＢ１６Ａに格納される地図情報に基づいて、自宅の駐車場５２に後向き駐車を行う誘導経路を設定する。例えば、車両ＥＣＵ２は、矢印Ｘ１方向にバックして道路５３に出た後、前向き方向（矢印Ｘ２方向）に道路５３上を所定距離進み、その後、矢印Ｘ３方向にバックして、自宅の駐車場５２に後ろ向き駐車する誘導経路５５を設定する。そして、車両ＥＣＵ２は、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類２６、エンジン２１の出力、ＡＴ２５のシフトパターン、ステアリング駆動部２２、ブレーキ２４やパーキングブレーキ２７を駆動制御して、誘導経路５５に沿って移動して、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替える。
【００３８】
以上詳細に説明した通り、実施例１に係る車両制御装置１では、自宅の駐車場に前向きで駐車後、ユーザが荷物の積み卸しを行った場合には、車両ＥＣＵ２は、後ろ向き駐車に入れ替える（Ｓ１１〜Ｓ１８）。これにより、前向き駐車によって、ユーザはトランク等への荷物の積み卸しを容易に行うことができると共に、その後、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えられるため、運転者は自宅の駐車場から安全且つスムーズに出ていくことが可能となる。
【００３９】
また、車両ＥＣＵ２は、トランクスイッチを介してトランクの開閉を検出し、又は、重量センサを介して車重の増減を検出することによって、自車両の荷物の積み卸しを確実に検出することが可能となる。
また、駐車履歴ＤＢ１６Ｂから自宅の駐車場に係る所定期間（例えば、前日から約３ヶ月前までの期間である。）の駐車情報を読み出し、通常は後向き駐車の場合に限り、車両ＥＣＵ２は、自車両の駐車方向を後ろ向きに入れ替えるため、運転者が駐車方向の入れ替えを必要とする場合に限り、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる。
【実施例２】
【００４０】
次に、実施例２に係る車両制御装置１１１について図４及び図５に基づいて説明する。
尚、実施例２に係る車両制御装置１１１の概略構成及び制御構成は、実施例１に係る車両制御装置１と同じ構成である。従って、以下の説明において上記図１乃至図３の実施例１に係る車両制御装置１の構成等と同一符号は、該実施例１に係る車両制御装置１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００４１】
図４は実施例２に係る車両制御装置１１１の車両ＥＣＵ２が実行する処理であって、前向き駐車後、側方に他車両が駐車した場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車方向変更処理を示すフローチャートである。図５は駐車枠内に前向き駐車後、車両ＥＣＵが後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する一例を示す平面図である。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは車両ＥＣＵ２が備えているＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００４２】
図４に示すように、車両制御装置１１１の車両ＥＣＵ２は、Ｓ１１１乃至Ｓ１１３において、上記Ｓ１１乃至Ｓ１３の処理を実行する。
そして、前向き駐車の状態でない場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、前向き駐車の状態の場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１１４の処理に移行する。
【００４３】
例えば、図５の上側に示すように、自車両６１が駐車場６２の駐車枠６３内に駐車した場合には、車両ＥＣＵ２は、シフトレバーのシフト位置が「Ｐ（パーキング）」で、イグニッションスイッチがＯＦＦに設定されて、エンジン２１が停止し、更に、ドアロックスイッチがＯＮに設定された状態であることを検出する。その後、車両ＥＣＵ２は、自車両６１の先端部に取り付けられた車外カメラ１４で、壁６５を画像処理によって検出すると共に、自車両６１の後端部に取り付けられた車外カメラ１４で、通路６６を画像処理によって検出して、前向き駐車したと判定し（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１４の処理に移行する。
【００４４】
Ｓ１１４において、車両ＥＣＵ２は、超音波センサ１５で車両周辺の障害物を検出し、側方に駐車車両があるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、側方に駐車車両が無い場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、側方に駐車車両がある場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、車両の先端部に取り付けられた車外カメラ１４で前方を撮影し、その撮影した画像データを画像処理して障害物等が無く、前方へ出ることが可能か否かを判定する判定処理を実行する。
【００４５】
そして、前方へ出ることが可能な場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、当該処理を終了する。
一方、前方に壁や駐車車両等の障害物があって、前方へ出ることができない場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１１６の処理に移行する。そして、車両ＥＣＵ２は、Ｓ１１６及びＳ１１７において、上記Ｓ１７及びＳ１８の処理を実行後、当該処理を終了する。
【００４６】
例えば、図５の上側に示すように、自車両６１が駐車枠６３に前向きで駐車した後、他車両６８が右側の駐車枠６９に駐車した場合には、車両ＥＣＵ２は、超音波センサ１５で自車両６１の右側に駐車した他車両６８を検出する。そして、自車両６１の先端部に取り付けられた車外カメラ１４で壁６５を画像処理によって検出して、前方に出ることができないと判定する（Ｓ１１４：ＹＥＳ〜Ｓ１１５ＹＥＳ）。
【００４７】
そして、図５の下側に示すように、車両ＥＣＵ２は、先ず、地図情報ＤＢ１６Ａに格納される駐車場６２の地図情報に基づいて、駐車枠６３に後向き駐車を行う誘導経路を設定する。例えば、車両ＥＣＵ２は、矢印Ｘ５方向にバックして通路６６に出た後、前向き方向（矢印Ｘ６方向）に通路６６上を所定距離進み、その後、矢印Ｘ７方向にバックして、駐車枠６３に後ろ向き駐車する誘導経路７１を設定する。その後、車両ＥＣＵ２は、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類２６、エンジン２１の出力、ＡＴ２５のシフトパターン、ステアリング駆動部２２、ブレーキ２４やパーキングブレーキ２７を駆動制御して、誘導経路７１に沿って移動して、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替える。
【００４８】
以上詳細に説明した通り、実施例２に係る車両制御装置１１１では、駐車場に前向きで駐車後、自車両の側方に駐車車両があると共に前側に障害物がある場合には、車両ＥＣＵ２は、後ろ向き駐車に入れ替える。これにより、側方に駐車車両があると共に、前方へ出ることができない場合には、自動的に後ろ向き駐車に入れ替えられるため、運転者は駐車場から安全且つスムーズに出ていくことが可能となる。
【００４９】
尚、本発明は前記実施例１及び実施例２に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、上記各車両制御装置１、１１１の車両ＥＣＵ２に替えて、ナビゲーション装置を用いてもよい。
【００５０】
また、例えば、上記Ｓ１４の処理において、車両ＥＣＵ２は、自宅の駐車場だけでなく、予めユーザが登録して地図情報ＤＢ１６Ａに記憶している会社、宿舎や駅等の駐車場と一致するか否かを判定する判定処理を実行するようにしてもよい。そして、駐車している自車位置が当該会社、宿舎や駅等の駐車場の座標位置と一致する場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ２は、上記Ｓ１５〜Ｓ１８の処理を実行するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】実施例１に係る車両制御装置のシステム構成図である。
【図２】実施例１に係る車両ＥＣＵが実行する処理であって、前向き駐車後、荷物の積み卸しを行った場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車制御処理を示すフローチャートである。
【図３】自宅の駐車場に前向き駐車後、車両ＥＣＵが後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する一例を示す平面図である。
【図４】実施例２に係る車両制御装置の車両ＥＣＵが実行する処理であって、前向き駐車後、側方に他車両が駐車した場合に、自動的に駐車方向を後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する駐車方向変更処理を示すフローチャートである。
【図５】駐車枠内に前向き駐車後、車両ＥＣＵが後ろ向きに入れ替えるように駆動制御する一例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１、１１１      車両制御装置
２              車両ＥＣＵ
１１            ＧＰＳ
１２            ジャイロセンサ
１４            車外カメラ
１５            超音波センサ
１６            データ記録部
１６Ａ          地図情報ＤＢ
１６Ｂ          駐車履歴ＤＢ
１７            車両センサ
２１            エンジン
２２            ステアリング駆動部
２３            アクセル
２４            ブレーキ
２５            ＡＴ
２６            ランプ類
２７            パーキングブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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