(57)【要約】【課題】情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる車載情報処理装置を提供する。【解決手段】車載情報処理装置１は、インフラ情報受信機３によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに情報処理の対象となる他車両の情報をナビゲーションシステム５によって提供する。【選択図】図１
2009123007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、前記自車両側への走行が制限される前記他車両を情報処理の対象から除外する除外手段と、
前記自車両の運転者に情報処理の対象となる他車両の走行情報を提供する情報提供手段と、
を備えることを特徴とする車載情報処理装置。
【請求項２】
前記道路情報は、交差点に存在する信号機の表示状態であることを特徴とする請求項１に記載の車載情報処理装置。
【請求項３】
前記道路情報は、前記自車両の周辺の道路の規制に関する規制情報であることを特徴とする請求項１に記載の車載情報処理装置。
【請求項４】
前記走行情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の危険度を判断する危険度判断手段を更に備え、
前記危険度判断手段は、前記危険度が低いと判断された前記他車両の前記走行情報を情報処理の対象から除外することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載情報処理装置。
【請求項５】
前記危険判断手段は、前記自車両の移動に応じて前記危険度の判断を更新することを特徴とする請求項４に記載の車載情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載情報処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載情報処理装置に関するものとして、特開２００５−８４７９号公報に記載されるように、車車間の通信を介して自車両の周辺を走行する他車両の速度及び方位を取得し、他車両の位置を算出するものが知られている。この他車両の位置の算出方法は、自車両の周辺を走行する全ての他車両を対象としているものである。
【特許文献１】特開２００５−８４７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような装置にあっては、自車両の周辺を走行する全他車両を対象としているために、周辺の車両台数の増加に伴い処理負荷が高くなる。このような場合、処理能力が他車両の動きに追いつかず、例えば自車両の前を他車両が通り過ぎたにもかかわらず、ディスプレイの表示では未だ通り過ぎていないといった問題点がある。このため、運転者は、提供される情報と実際の状況との違いに違和感を覚えるという不具合を生じる。
【０００４】
そこで本発明は、情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる車載情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車載情報処理装置は、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段と、道路情報取得手段によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限される他車両を情報処理の対象から除外する除外手段と、自車両の運転者に情報処理の対象となる他車両の走行情報を提供する情報提供手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この発明によれば、道路情報に基づいて自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに情報処理の対象となる他車両の情報を情報提供手段によって提供することが可能となる。
【０００７】
また本発明に係る車載情報処理装置において、道路情報は、交差点に存在する信号機の表示状態であることが好ましい。このように構成することで、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されている車両の走行情報を情報処理の対象から除外することができる。
【０００８】
また本発明に係る車載情報処理装置において、道路情報は、自車両の周辺の道路の規制に関する規制情報であることが好ましい。このように構成することで、例えば一方通行の規制情報を利用し、自車両が一方通行の道路を通行している場合には、自車両と対向する方向の他車両の走行情報を情報処理の対象から除外することができる。
【０００９】
また本発明に係る車載情報処理装置において、走行情報に基づいて、自車両に対する他車両の危険度を判断する危険度判断手段を更に備え、危険度判断手段は、危険度が低いと判断された他車両の走行情報を、情報処理の対象から除外することが好ましい。このように構成することで、危険度が低いと判断された他車両の走行情報が情報処理の対象から除外されるので、さらに処理負荷の低減を図ることができる。
【００１０】
また本発明に係る車載情報処理装置において、危険判断手段は、自車両の移動に応じて危険度の判断を更新することが好ましい。このように構成することで、自車両の移動に応じて遂次他車両の危険度を更新するので、自車両の状態の変化に対応することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両走行支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
まず、第１の実施形態に係る車載情報処理装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置のブロック構成を示した図である。図１に示すように、車載情報処理装置１は、ＥＣＵ（Electric Control Unite）２と、インフラ情報受信機（道路情報取得手段）３と、車車間通信装置（走行情報取得手段）４と、ナビゲーションシステム（情報提供手段）５とを備えている。
【００１４】
インフラ情報受信機３は、道路情報を取得する道路情報取得手段として機能するものであり、例えば光ビーコンが用いられる。インフラ情報受信機３には、例えば光ビーコンアンテナといったインフラ情報受信アンテナ６が接続されている。インフラ情報受信機３は、インフラ情報受信アンテナ６によって、例えば交差点の手前の所定位置に設置されている路側通信装置から近赤外線によって道路情報を受信する。道路情報は、例えば交差点に存在する信号機の表示状態である。インフラ情報受信機３が受信した道路情報は、ＥＣＵ２に入力される。
【００１５】
車車間通信装置４は、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段として機能する。車車間通信装置４には、車車間通信用のアンテナ７が接続されている。車車間通信装置４は、通信可能エリア内の各車両のＧＰＳ（Global  Positioning  System）により検出した各車両の絶対位置、各車両の速度等の走行情報を送受信する。車車間通信装置４が受信した他車両の走行情報は、ＥＣＵ２に入力される。
【００１６】
ナビゲーションシステム５は、自車両の運転者に他車両の走行情報を提供する情報提供手段として機能する。ナビゲーションシステム５は、ＥＣＵ２によって所定の処理がなされた他車両の走行情報を、ディスプレイに表示するか或いは音声によって運転者に提供する。また、ナビゲーションシステム５は、ＧＰＳ受信機８、ジャイロセンサ（図示せず）等が接続されている。ＧＰＳ受信機８は、自車位置を検出するためのＧＰＳ衛星信号を受信するためのものである。また、ジャイロセンサは、車両進行方向を検出する。これにより、自車両の位置、進行方向等の走行情報を算出することができる。ナビゲーションシステム５が算出した自車両の走行情報は、ＥＣＵ２に入力される。
【００１７】
ＥＣＵ２は、インフラ情報受信機３によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限される他車両を情報処理の対象から除外する除外手段として機能する。
【００１８】
次に、図２を参照して、車載情報処理装置１の動作について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置１における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し行われる。
【００１９】
まず、図２に示すように、他車両の走行情報の読み込み処理が行われる（Ｓ２０１）。Ｓ２０１の処理では、車車間通信装置４によって取得された他車両の走行情報が読み込まれる。Ｓ２０１の処理が終了すると、道路情報取得判定処理へ移行する（Ｓ２０２）。
【００２０】
Ｓ２０２の処理は、信号機の表示状態を示す道路情報が取得されたた否かを判定する処理である。Ｓ２０２の処理では、インフラ情報受信機３によって信号機の表示状態が取得された場合には、ノード及びリンクの特定処理へ移行する（Ｓ２０３）。一方、自車両の周辺に信号機が存在せず、信号機の表示状態に関する道路情報が取得されなかった場合には、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ２０７）。ここで、ノードとは各交差点（十字路に限らず、Ｔ字路や五叉路等を含む。）や分岐部であり、リンクとはノード間の道路である。
【００２１】
Ｓ２０３の処理は、Ｓ２０２の処理において読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされるノード及びリンクを特定する処理である。Ｓ２０３の処理では、自車両側に走行が制限される他車両が走行するノード及びリンクを特定する。図３（ａ）は、自車両と他車両との走行状態を示している。図３（ａ）に示すように、例えば自車両Ｍの進行方向の信号機Ｓ１の表示状態が青であり、進行方向と交差する方向の信号機Ｓ２の表示状態が赤である場合には、自車両Ｍの進行方向と交差する方向のノード・リンクに存在する他車両Ｃ３，Ｃ４は自車両Ｍ側への走行が制限されるので、自車両Ｍの進行方向のノード及びリンク上に存在する他車両Ｃ１，Ｃ２が情報処理の対象となる。
【００２２】
続いて、信号機の表示状態変化判定処理が行われる（Ｓ２０４）。Ｓ２０４の処理は、Ｓ２０２の処理において取得された信号機の表示状態が変化したか否かが判定される処理である。信号機の表示状態が、Ｓ２０２において取得された表示状態であるときは、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ２０６）。
【００２３】
一方、Ｓ２０４の処理において、Ｓ２０２の処理において取得された信号機の表示状態から変化したと判定された場合には、ノード及びリンクの特定処理へ移行する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５の処理は、Ｓ２０３の処理と同様に、新たに取得された信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされるノード及びリンクを特定する処理である。図３（ｂ）は、自車両と他車両との走行状態を示している。図３（ｂ）に示すように、例えば自車両Ｍの進行方向の信号機Ｓ１の表示状態が赤であり、自車両Ｍの進行方向と交差する方向の信号機Ｓ２の表示状態が青である場合には、自車両Ｍの進行方向のノード・リンクを走行する他車両Ｃ１，Ｃ２は自車両Ｍ側への走行が制限されるので、自車両Ｍの進行方向と交差するノード及びリンク上に存在する他車両Ｃ３，Ｃ４が情報処理の対象となる。Ｓ２０６の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ２０６）。
【００２４】
Ｓ２０６の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム５のディスプレイに表示する処理である。Ｓ２０７の処理が終了すると、図２の処理は終了し、再びＳ２０１の処理へ戻る。
【００２５】
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置１によれば、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されているノード及びリンクを走行する他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム５によって提供することが可能となる。
【００２６】
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
【００２７】
本実施形態に係る車載情報処理装置は、第１実施形態に係る車載情報処理装置と同様なハード構成を有するが、情報処理の過程において、情報処理の対象をノード及びリンクに代わって他車両とする点で異なっている。
【００２８】
図４を参照して、車載情報処理装置１の動作について説明する。図４は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置１における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し行われる。
【００２９】
まず、図４に示すように、他車両の走行情報の読み込み処理が行われる（Ｓ４０１）。Ｓ４０１の処理では、車車間通信装置４によって受信された他車両の走行情報が読み込まれる。Ｓ４０１の処理が終了すると、信号機の表示状態読み込み処理へ移行する（Ｓ４０２）。
【００３０】
Ｓ４０２の処理は、信号機の表示状態を示す道路情報が取得されたた否かを判定する処理である。Ｓ４０２の処理では、インフラ情報受信機３によって信号機の表示状態が取得された場合には、他車両の特定処理へ移行する（Ｓ４０３）。一方、自車両の周辺に信号機が存在せず、信号機の表示状態に関する道路情報が取得されなかった場合には、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ４０６）。
【００３１】
Ｓ４０３の処理は、Ｓ４０２の処理において読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされる他車両を特定する処理である。Ｓ４０３の処理では、自車両側に走行が制限される他車両を特定する。図５（ａ）は、自車両と他車両との走行状態を示す図である。図５（ａ）に示すように、例えば自車両Ｍの進行方向の信号機Ｓ１の表示状態が青であり、自車両Ｍの進行方向と交差する方向の信号機Ｓ２の表示状態が赤である場合には、進行方向と交差する方向の他車両Ｃ３，Ｃ４は自車両Ｍ側への走行が制限されるので、自車両Ｍの進行方向に存在する他車両Ｃ１，Ｃ２が情報処理の対象となる。
【００３２】
続いて、信号機の表示状態変化判定処理が行われる（Ｓ４０４）。Ｓ４０４の処理は、Ｓ４０２の処理において読み込まれた信号機の表示状態が変化したか否かが判定される処理である。信号機の表示状態がＳ４０２において読み込まれた表示状態であるときは、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ４０６）。
【００３３】
一方、Ｓ４０４の処理において、Ｓ４０２の処理によって読み込まれた信号機の表示状態から変化したと判定された場合には、他車両の特定処理へ移行する（Ｓ４０６）。Ｓ４０６の処理は、Ｓ４０３の処理と同様に、新たに読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされる他車両を特定する処理である。図５（ｂ）は、自車両と他車両との走行状態を示す図である。図５（ｂ）に示すように、例えば自車両Ｍの進行方向の信号機Ｓ１の表示状態が赤であり、進行方向と交差する方向の信号機Ｓ２の表示状態が青である場合には、自車両Ｍの進行方向を走行する他車両Ｃ１，Ｃ２は自車両Ｍ側への走行が制限されるので、自車両Ｍの進行方向と交差する方向に存在する他車両Ｃ３，Ｃ４が情報処理の対象となる。Ｓ４０６の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ４０６）。
【００３４】
Ｓ４０６の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム５のディスプレイに表示する処理である。Ｓ４０６の処理が終了すると、図４の処理は終了し、再びＳ４０１の処理へ戻る。
【００３５】
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置１によれば、第１の実施形態と同様に、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム５によって提供することが可能となる。
【００３６】
（第３実施形態）
次に本発明の第３実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
【００３７】
本実施形態に係る車載情報処理装置は、第１及び第２実施形態に係る車載情報処理装置１と同様なハード構成を有するが、ＥＣＵ２が、図２及び図５に示した動作に加えて、危険度を判断する機能を更に有する点で異なっている。
【００３８】
本実施形態に係る車載情報処理装置１のＥＣＵ２は、車車間通信装置４によって取得された走行情報に基づいて、自車両に対する他車両の危険度を判断する危険度判断手段として機能する。ＥＣＵ２は、危険度が低いと判断された他車両の走行情報を情報処理の対象から除外する。
【００３９】
次に、図６を参照して、車載情報処理装置１の動作について説明する。図６は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置１における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し行われる。
【００４０】
まず、図６に示すように、他車両の自車両に対する危険度を判定するフィルターの作成フラグをリセットして０にする処理が行われる（Ｓ６０１）。Ｓ６０１の処理が終了すると、他車両の走行情報取得処理へ移行する（Ｓ６０２）。
【００４１】
Ｓ６０２の処理は、車車間通信装置４によって受信された他車両の走行情報を読み込む処理である。Ｓ６０２の処理において、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報が取得された場合には、危険度判定のフィルター作成フラグ判定処理に移行する（Ｓ６０３）。一方、自車両の周辺を走行する他車両が存在せず、他車両の走行情報が取得されなかった場合には、図６の処理は終了し、再びＳ６０１の処理へ戻る。
【００４２】
Ｓ６０３の処理は、フィルター作成フラグ判定処理である。Ｓ６０３の処理は、危険度を判定するフィルターが既に作成されており、フラグが１であるか否かが判定される処理である。Ｓ６０３の処理において、フィルター作成フラグが１である場合には、ノード及びリンク判定処理へ移行する（Ｓ６０４）。一方、フィルター作成フラグが１でない場合には、他車両の解析処理へ移行する（Ｓ６０７）。
【００４３】
Ｓ６０４の処理は、自車両のノード及びリンクの変更判定処理である。Ｓ６０４の処理は、自車両の移動に伴い、自車両の走行するノード及びリンクが変更されたか否かが判定される処理である。自車両のノード及びリンクが変更されていない場合には、自車両に対して危険度が高い他車両の選別処理へ移行する（Ｓ６０５）。一方、自車両の移動が行われ、ノード及びリンクが変更された場合には、他車両の解析処理へ移行する（Ｓ６０７）。
【００４４】
Ｓ６０５の処理は、他車両の選別処理である。Ｓ６０５の処理は、予め作成されている危険度判定のフィルターに基づいて、自車両に対して危険度の高い他車両を選別する。Ｓ６０５の処理が終了すると、他車両位置算出処理へと移行する（Ｓ６０６）。
【００４５】
Ｓ６０６の処理は、他車両の位置を算出する処理である。Ｓ６０６の処理は、危険度判定のフィルターが作成された時刻における位置から他車両が移動している場合、他車両の最新の位置情報を算出する。Ｓ６０６の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ６１０）。
【００４６】
Ｓ６０７の処理は、他車両の解析処理である。Ｓ６０７の処理は、車車間通信装置４によって受信された自車両の周辺を走行する全ての他車両の走行情報に基づいて、他車両の位置・進行方向等を解析する処理である。Ｓ６０７の処置が終了すると、他車両の危険度判定処理へ移行する（Ｓ６０８）。
【００４７】
Ｓ６０８の処理は、他車両の危険度判定処理である。Ｓ６０８の処理は、他車両の走行しているノード及びリンク、他車両の走行している方位、および他車両の自車両からの距離の３つの項目に基づいて危険度を判定する。具体的には、図７を参照して詳しく説明する。図７は、自車両と他車両の走行状態を示す図である。図７（ａ）に示すように、時刻Ｔ１において、危険度が高いと判定される他車両の走行しているノード及びリンクは、自車両Ｍが走行するリンク及び自車両Ｍが走行するリンクと交差する方向のリンクであるので、それ以外のノード及びリンク上を走行する他車両Ｃ１，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ６は情報処理の対象外なる。また、図７（ａ）に示すように、他車両Ｃ７は、自車両Ｍから遠ざかる方向に走行しているため、自車両Ｍに対しての危険度は低いと判定される。また、他車両Ｃ１は、自車両Ｍからの距離が遠いので、自車両Ｍに対しての危険度は低いと判定される。
【００４８】
続いて、図７（ｂ）に、時刻Ｔ２における自車両と他車車両との走行状態を示す。図７（ｂ）に示すように、時刻Ｔ２においては、上記３つの項目に基づいて、危険度判定の項目に当てはまる危険度の高い車両は他車両Ｃ１，Ｃ２と判定される。Ｓ６０８の処理が終了すると、危険度判定のフィルター作成処理へ移行する（Ｓ６０９）。
【００４９】
Ｓ６０９の処理は、危険度判定のフィルター作成処理である。Ｓ６０９の処理は、Ｓ６０８の危険度判定処理において危険度が高いと判定された他車両に基づいてフィルターを作成し、フィルター作成フラグを１にする。Ｓ６０９の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する（Ｓ６１０）。
【００５０】
Ｓ６１０の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム５のディスプレイに表示する処理である。Ｓ６１０の処理が終了すると、再びＳ６０２の処理へ戻る。
【００５１】
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置１によれば、車車間通信装置４によって取得された他車両の走行情報に基づいて、他車両の走行しているノード及びリンク、他車両の走行している方位、及び他車両の自車両からの距離の３つの項目によって危険度を判定する。これにより、危険度が低いと判断された他車両の走行情報が情報処理の対象から除外されるので、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができる。したがって、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム５によって提供することが可能となる。
【００５２】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、道路情報は信号機の表示状態に限らず、例えば一方通行や通行止めといった自車両が走行する道路周辺の規制情報であってもよい。
【００５３】
また、情報処理の対象は車両に限られず、二輪車や歩行者等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両挙動制御装置の概要構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る車載情報処理装置における動作を示すフローチャートである。
【図３】自車両と他車両との走行状態を示す図である。
【図４】第２の実施形態に係る車載情報処理装置における動作を示すフローチャートである。
【図５】自車両と他車両との走行状態を示す図である。
【図６】第３の実施形態に係る車載情報処理装置における動作を示すフローチャートである。
【図７】自車両と他車両との走行状態を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１…車載情報処理装置、２…ＥＣＵ（除外手段、危険判断手段）、３…インフラ情報受信機（道路情報取得手段）、４…車車間通信装置（走行情報取得手段）、５…ナビゲーションシステム（情報提供手段）。
【図１】
2009123007.tif 000003
【図２】
2009123007.tif 000004
【図３】
2009123007.tif 000005
【図４】
2009123007.tif 000006
【図５】
2009123007.tif 000007
【図６】
2009123007.tif 000008
【図７】
2009123007.tif 000009