(57)【要約】【課題】車両の走行制御がスロットル開度制御または加速度制御に相互に切り替えられた場合でも、運転者に対して操作を行いやすくさせる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】走行制御装置は、アクセルペダル１１と、アクセルストロークセンサ１２と、スロットル弁の開度を制御するスロットル開度制御手段３１と、車両の加速度を制御する加速度制御手段３２と、車両の走行制御をスロットル開度制御手段３１または加速度制御手段３２のいずれかに切り替える走行制御切替手段３３と、スロットル開度制御手段３１または加速度制御手段３２のうち、走行制切替手段３３によって切り替えられた制御手段に対応した反力を操作部に付与する反力付与手段１５とを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって操作される変位可能な操作部と、
前記操作部の変位量を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された前記変位量に基づいてスロットル弁の開度を制御するスロットル開度制御手段と、
前記検出手段で検出された前記変位量に基づいて車両の加速度を制御する加速度制御手段と、
車両の走行制御を前記スロットル開度制御手段または前記加速度制御手段のいずれかに切り替える走行制御切替手段と、
前記スロットル開度制御手段または前記加速度制御手段のうち、前記走行制御切替手段によって切り替えられた制御手段に対応した反力を前記操作部に付与する反力付与手段と、
を有することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記反力付与手段は、前記スロットル開度制御手段に切り替えられたときには付与する反力を所定の値より小さくし、前記加速度制御手段に切り替えられたときには付与する反力を前記所定の値より大きくすることを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記反力付与手段が反力付与モータを備えることを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記反力付与手段は、反力付与ばねと、前記走行制御切替手段の切り替えに応じて前記反力付与ばねのばね定数を変更するばね定数変更手段とを備えることを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記スロットル開度制御手段または前記加速度制御手段のうち、前記走行制御切替手段によって切り替えられた制御手段に対応した操作可能範囲を前記操作部に許容する操作範囲変更手段を更に設けたことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記操作範囲変更手段は、前記スロットル開度制御手段に切り替えられたときには操作可能範囲を所定の範囲より大きくし、前記加速度制御手段に切り替えられたときには操作可能範囲を前記所定の範囲より小さくすることを特徴とする請求項５記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記操作範囲変更手段が操作範囲変更用モータを備えることを特徴とする請求項５または６記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記反力付与手段および前記操作範囲変更手段が共通のモータであることを特徴とする請求項５記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
車両の走行制御を前記スロットル開度制御手段または前記加速度制御手段のいずれの制御手段に切り替えるかを車両の走行情報に基づいて判断するとともに、前記走行制御切替手段に対していずれの制御手段に切り替えるかの指示信号を出力する判断手段を更に設けたことを特徴とする請求項１〜８のうちのいずれか１項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１０】
車両の走行制御を前記スロットル開度制御手段または前記加速度制御手段のいずれの制御手段に切り替えるかを乗員が入力可能なスイッチ部を更に設けたことを特徴とする請求項１〜９のうちのいずれか１項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スロットル開度制御と加速度制御とを切り替え可能な車両の走行制御装置に関するものであり、特に、切り替えられた制御に応じて操作部での反力やストローク特性を変更可能とした車両の走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンのスロットル弁の制御を、低速運転状態のときにはスロットル開度制御とし、高速運転状態のときには加速度制御に切り替えることができる車両の走行制御装置が知られている（たとえば、特許文献１）。この走行制御装置では、スロットル開度制御のときには、アクセルペダルの開度に基づいて実効スロットル開度が算出され、この算出値に一致させるべくスロットル弁の開閉制御が行われる。一方、加速度制御のときには、アクセルペダルの開度の変化分に基づいて実効加速度が算出され、この実効加速度を達成すべくスロットル弁の開閉制御が行われる。
【特許文献１】特許第２９２８３５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記車両の走行制御装置は、スロットル開度制御または加速度制御のうち、切り替え制御によって切り替えられたいずれか一方の制御にアクセルペダル等の操作性をあわせていた。このため、他方の制御に切り替えられた場合、運転者がアクセルペダル等での車両の操作を行いづらくなることがあるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、車両の走行制御がスロットル開度制御または加速度制御に相互に切り替えられた場合でも、運転者に対してアクセルペダル等による操作を行いやすくさせる車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため本発明に係る走行制御装置は、運転者によって操作される変位可能な操作部と、操作部の変位量を検出する検出手段と、検出手段で検出された変位量に基づいてスロットル弁の開度を制御するスロットル開度制御手段と、検出手段で検出された変位量に基づいて車両の加速度を制御する加速度制御手段と、車両の走行制御をスロットル開度制御手段または加速度制御手段のいずれかに切り替える走行制御切替手段と、スロットル開度制御手段または加速度制御手段のうち、走行制御切替手段によって切り替えられた制御手段に対応した反力を操作部に付与する反力付与手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
上記構成の走行制御装置は、切り替えられた制御手段に対応した反力を操作部に付与する反力付与手段を有している。このため、スロットル開度制御または加速度制御のそれぞれの制御に応じた適切な反力を操作部に付与できる。その結果、車両の走行制御がスロットル開度制御または加速度制御に相互に切り替わった場合でも、運転者に対してアクセルペダル等の操作部による操作を行いやすくさせることができる。
【０００７】
また、上記構成の走行制御装置は、上述した反力付与手段を有しているため、スロットル弁の制御がスロットル開度制御であるかまたは加速度制御であるかの状態に応じて操作部への反力が変化する。したがって、運転者は付与される反力によって走行の制御がどちらの制御であるのか感触として認識することもできる。
【０００８】
反力付与手段は、スロットル開度制御手段に切り替えられたときには付与する反力を所定の値より小さくし、加速度制御手段に切り替えられたときには付与する反力を所定の値より大きくすることもできる。
【０００９】
上記構成の走行制御装置によれば、スロットル開度制御の場合には操作部への反力を小さくして運転者の筋疲労を軽減でき、加速度制御の場合には操作部への反力を大きくして非操作状態から操作開始における急激な挙動を防止できる。このようにして、両制御における操作部の反力を適切に両立させることができる。
【００１０】
反力付与手段を反力付与モータとすることもできる。
【００１１】
反力付与手段を反力付与モータとすると、スロットル開度制御および加速度制御の両制御の場合であっても操作部に容易に反力を付与することができる。
【００１２】
また、反力付与手段を、反力付与ばねと、走行制御切替手段の切り替えに応じて反力付与ばねのばね定数を変更するばね定数変更手段とすることもできる。
【００１３】
反力付与手段を反力付与ばねとし、ばね定数変更手段によってこの反力付与ばねのばね定数を変更するようにすると、スロットル開度制御および加速度制御の両制御の場合であっても操作部に容易に反力を付与することができる。
【００１４】
スロットル開度制御手段または加速度制御手段のうち、走行制御切替手段によって切り替えられた制御手段に対応した操作可能範囲を操作部に許容する操作範囲変更手段を更に設けることも好適である。
【００１５】
上記構成の走行制御装置は、切り替えられた制御手段に対応した操作可能範囲を操作部に許容する操作範囲変更手段を有している。このため、スロットル開度制御または加速度制御のそれぞれの制御に応じた適切なストローク特性を操作部に付与できる。その結果、車両の走行制御がスロットル開度制御または加速度制御に相互に切り替わった場合でも、運転者に対してアクセルペダル等の操作部の操作を行いやすくさせることができる。
【００１６】
また、上記構成の走行制御装置は、上述した操作範囲変更手段を有しているため、スロットル弁の制御がスロットル開度制御であるかまたは加速度制御であるかの状態に応じて操作部への操作可能範囲が変化する。したがって、運転者は操作可能範囲によって走行の制御がどちらの制御であるのか感触として認識することもできる。
【００１７】
ここで、「操作範囲変更手段」とは、例えば、アクセルペダル等を踏み込む際のストロークの長さ（またはアクセルペダルの回転角度）範囲を変更する手段や、ジョイステック装置を手入力で操作する際の傾動操作可能な回転範囲を変更する手段を含む。
【００１８】
操作範囲変更手段は、車両の走行制御がスロットル開度制御手段に切り替えられたときには操作可能範囲を所定の範囲より大きくし、車両の走行制御が加速度制御手段に切り替えられたときには操作可能範囲を所定の範囲より小さくするようにしてもよい。
【００１９】
上記構成の走行制御装置によれば、例えば、スロットル開度制御の場合にはストローク角度を大にして操作の分解能を高めることができ、加速度制御の場合にはストローク角度を小にして運転者の筋疲労を軽減できる。このようにして、両制御における操作部の操作可能範囲を適切に両立させることができる。
【００２０】
操作範囲変更手段を操作範囲変更用モータとすることもできる。
【００２１】
操作範囲変更手段を操作範囲変更用モータとすると、スロットル開度制御および加速度制御の両制御の場合であっても操作部の操作可能範囲を容易に変更することができる。
【００２２】
反力付与手段および操作範囲変更手段に用いられるモータを共通のモータとすることが好ましい。
【００２３】
上記構成の走行制御装置によれば、部品点数の削減が可能となる。
【００２４】
車両の走行制御をスロットル開度制御手段または加速度制御手段のいずれの制御手段に切り替えるかを車両の走行情報に基づいて判断するとともに、走行制御切替手段に対していずれの制御手段に切り替えるかの指示信号を出力する判断手段を更に設けるようにしてもよい。
【００２５】
上記構成の走行制御装置によれば、運転者が意識せずに最適な走行制御に自動的に切り替えられるようにすることができる。また、スロットル開度制御とするか加速度制御とするかを運転者が入力する切替スイッチを不要とすることもできる。
【００２６】
ここで、「車両の走行情報」とは、例えば、自車両の速度情報、ナビゲーション情報や周辺車両状況の情報（自車両が渋滞の中にいるか否かなど）などを意味する。ただし、これらに限定されるわけではなく車両の走行状態に関連する情報であればよい。
【００２７】
車両の走行制御をスロットル開度制御手段または加速度制御手段のいずれの制御手段に切り替えるかを乗員が入力可能なスイッチ部を更に設けるようにしてもよい。
【００２８】
上記構成の走行制御装置によれば、専用の切り替えスイッチ部を設けることにより、運転者等の乗員が必要に応じて走行状態の制御を切り替えることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る車両の走行制御装置によれば、車両の走行制御がスロットル開度制御または加速度制御に相互に切り替えられた場合でも、運転者に対してアクセルペダル等による車両の操作を行いやすくさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る車両の走行制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置１０の構成を示すブロック構成図である。この走行制御装置１０は、図１に示すように、アクセルペダル１１、アクセルストロークセンサ１２、ブレーキペダル１３、ブレーキストロークセンサ１４、反力付与手段１５、操作範囲変更手段１６、統合操作支援装置２０、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０、ブレーキＥＣＵ４０、および切替スイッチ５０を備えている。
【００３２】
アクセルペダル１１は、車両の運転席下方に設けられており、車両の駆動系の操作を行うための操作部である。運転者が足でアクセルペダル１１を踏み込むことにより、アクセル弁の開度調整などの駆動操作が行われる。
【００３３】
アクセルストロークセンサ１２は、アクセルペダル１１が操作された際、アクセルペダル１１の変位量を検出する検出手段である。検出された変位量は、アクセル変位量信号として、アクセルストロークセンサ１２から統合操作支援装置２０を介してエンジンＥＣＵ３０に出力される。アクセルストロークセンサ１２としては、位置センサや回転角度検出センサなどがある。
【００３４】
ブレーキペダル１３は、車両の運転席下方に設けられており、車両の制動系の操作を行うための操作部である。運転者が足でブレーキペダル１３を踏み込むことにより、ブレーキパッドの作動などの制動操作が行われる。
【００３５】
ブレーキストロークセンサ１４は、ブレーキペダル１３が操作された際、ブレーキペダル１３の変位量を検出する検出手段である。検出された変位量は、ブレーキ変位量信号として、ブレーキストロークセンサ１４から統合操作支援装置２０を介してブレーキＥＣＵ４０に出力される。
【００３６】
反力付与手段１５は、アクセルペダル１１に反力を付与する手段である。反力付与手段１５は、統合操作支援装置２０からの走行制御の切替指示信号に基づいてアクセルペダル１１へ付与する反力を異なる荷重に設定する。ここで「反力」とは、運転者が操作部を操作する力が作用する方向と反対方向に向けて作用するような反作用力をいうが、このような反作用力は運転者の操作に応じて適宜反力を変更して実現する触感、例えばクリック感などをも含む意味である。
【００３７】
操作範囲変更手段１６は、アクセルペダル１１の操作可能範囲を限定する手段である。操作範囲変更手段１６は、統合操作支援装置２０からの走行制御の切替指示信号に基づいてアクセルペダル１１の操作可能範囲を異なる範囲に設定する。
【００３８】
統合操作支援装置２０は、車両の駆動系・制動系に関する操作を統合して支援するための電子制御式のコンピュータ装置であり、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００３９】
統合操作支援装置２０は、車両の走行制御をスロットル開度制御または加速度制御のどちらに切り替えるかを車両の運転速度の情報（以下「速度情報」と記す）に基づいて判断する判断手段２１を備えている。速度情報は、図示しない車速センサから統合操作支援装置２０に出力される。判断手段２１での判断結果に基づいて、走行制御の切替指示信号が生成される。そして、この切替指示信号は、統合操作支援装置２０から、エンジンＥＣＵ３０、反力付与手段１５、および操作範囲変更手段１６へ夫々出力される。
【００４０】
エンジンＥＣＵ３０は、アクセルストロークセンサ１２からのアクセル変位量信号に基づいてスロットル弁の開閉などを制御する電子制御式のコンピュータ装置であり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。また、エンジンＥＣＵ３０は、スロットル開度制御手段３１、加速度制御手段３２、およびこれらを相互に切り替える走行制御切替手段３３を備えている。
【００４１】
スロットル開度制御手段３１は、スロットル開度制御を行う。スロットル開度制御では、アクセルペダル１１から入力されたアクセル変位量（角度）に対応したスロットル開度になるように、スロットル弁の動きを制御する。一方、加速度制御手段３２は、車両の加速度制御を行う。加速度制御では、アクセルペダル１１から入力されたアクセル変位量（角度変位）に対応した加速度に車両がなるように、スロットル弁の動きを制御する。
【００４２】
走行制御切替手段３３は、統合操作支援装置２０の判断手段２１からの切替指示信号に基づいて、前述した２つの車両の走行制御手段の相互切替を行う。
【００４３】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキストロークセンサ１４からのブレーキ変位量信号に基づいてブレーキパッドなどを制御する電子制御式のコンピュータ装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００４４】
切替スイッチ５０は、ステアリング部に設けられ、車両の走行制御をスロットル開度制御又は加速度制御のどちらに切り替えるかを運転者が直接入力できる操作部材である。切替スイッチ５０による切替指示に応じて切替指示信号が生成され、この切替指示信号は切替スイッチ５０から統合操作支援装置２０へ出力される。そして、統合操作支援装置２０は、切替スイッチ５０から切替指示信号が出力された場合、切替スイッチ５０からの切替指示信号を判断手段２１からの切替指示信号に優先して、エンジンＥＣＵ３０、反力付与手段１５、および操作範囲変更手段１６へ夫々出力する。
【００４５】
このように専用の切替スイッチ５０を設けることにより、判断手段２１で自動的に行われる走行制御の切替に加え、運転者の自由意思に基づいた走行制御への切替を可能としている。
【００４６】
次に、アクセルペダル１１周辺の構成について、図２を用いて更に詳細に説明する。
【００４７】
アクセルペダル１１は、ペダル本体部１１ａおよびペダルアーム部１１ｂから構成されている。ペダル本体部１１ａは運転者が足によって踏み込み操作を直接行う部分である。このペダル本体部１１ａは、ペダルアーム部１１ｂの一端に接続され、ペダルアーム部１１ｂと一体に動作するよう構成されている。
【００４８】
ペダルアーム部１１ｂの他端は、車両本体側に設けられた回動軸部１７に回動可能に軸支されている。このような構成により、運転者が足などでペダル本体部１１ａの踏み込み操作を行うと、アクセルペダル１１が回動軸部１７を中心として図示時計回り方向（戻るときは反時計回り方向）に回動するようになっている。
【００４９】
また、アクセルペダル１１には回動軸部１７を介してギヤ１８およびモータ１９が連接されている。このギヤ１８およびモータ１９は、アクセルペダル１１へ反力を付与する反力付与手段１５およびアクセルペダル１１の操作可能範囲を限定する操作範囲変更手段１６として機能する。
【００５０】
モータ１９は図示時計回りまたは反時計回り方向に回動可能であり、統合操作支援装置２０からの切替指示信号に基づき回動の方向および回動トルクの大小が調整される。ギヤ１８は、モータ１９で発生した回動トルクを増大して回動軸部１７に伝達する。
【００５１】
回動軸部１７に伝達されたモータ１９の回動トルクは、回動軸部１７を介しアクセルペダル１１へ再伝達される。そして、このトルクがアクセルペダル１１の踏み込みとは反対方向（図示反時計回り方向）への負荷となるように、モータ１９を制御する。このようにして、ギヤ１８およびモータ１９は反力付与手段１５として機能し、統合操作支援装置２０からの切替指示信号に基づき、アクセルペダル１１へ異なる反力を付与する。
【００５２】
また、ギヤ１８およびモータ１９が操作範囲変更手段１６として機能し、アクセルペダル１１の操作可能範囲を異なる範囲に限定する場合には、モータ１９から再伝達されたトルクが、操作範囲外において上記反力に相当する荷重より相当大きい値になるよう、統合操作支援装置２０からの切替指示信号に基づいてモータ１９を制御する。
【００５３】
以上の構成を有する本実施形態に係る車両の走行制御装置の動作について図３を用いて説明する。図３は、車両の走行制御装置における制御切替に応じて、反力および操作可能範囲（以下「ストローク長」と記す）を設定する処理手順を示すフローチャートである。ここで、「ストローク長」は、アクセルペダル１１の回転角度から近似値として算出したペダル本体部１１ａの踏み込み方向への直線移動値である。
【００５４】
また、本実施形態では、走行制御の基本設定として、車両の走行速度が所定の速度以下である低速運転状態の場合、走行制御がスロットル開度制御に切り替えられ、車両の走行速度が所定の速度を超える高速運転状態の場合、走行制御が加速度制御に切り替えられるようになっている。
【００５５】
まず、車両の走行制御が現時点、スロットル開度制御又は加速度制御のどちらに設定されているかの情報（以下「走行制御現在情報」と記す）を統合操作支援装置２０が取得して保存する（Ｓ１）。走行制御現在情報を保存した後、速度情報を図示しない車速センサなどから取得して保存する（Ｓ２）。
【００５６】
次に、走行制御現在情報が示す一方の走行制御（例えば、加速度制御）の基本設定で定められた速度範囲内に、ステップＳ２で得られた速度情報による運転速度が含まれているか否かを判断する（Ｓ３）。この運転速度が所定の範囲内に含まれるのであれば、車両の走行制御を切り替えないと判断し、ステップＳ１に戻り処理を繰り返す。一方、運転速度が所定の範囲内に含まれないのであれば、車両の走行制御を切り替えると判断してステップＳ４に進む。この判断は、統合操作支援装置２０に設けた判断手段２１によって行われる。
【００５７】
ステップＳ４では、走行制御をスロットル開度制御から加速度制御へ切り替えるか否かを判断する。その結果、車両の走行制御を加速度制御からスロットル開度制御へ切り替えると判断した場合、アクセルペダル１１への反力およびストローク長をスロットル開度制御に応じたものとするスロットル開度制御用設定がなされる（Ｓ５）。一方、車両の走行制御をスロットル開度制御から加速度制御へ切り替えると判断した場合、アクセルペダル１１への反力およびストローク長を加速度制御に応じたものとする加速度制御用設定がなされる（Ｓ６）。この各制御用設定は、判断手段２１から反力付与手段１５および操作範囲変更手段１６への切替指示信号の出力によって行われる。
【００５８】
スロットル開度制御では加速度制御に比べて定速走行時でも継続して入力操作を行う必要がある。そこで、ステップＳ５のスロットル開度制御用設定では、反力を所定の値より小さくするようにしている。これにより、運転者の筋疲労を軽減することができる。また、スロットル開度制御では加速度制御に比べてエンジン出力を細かく制御する必要がある。そこで、ステップＳ５のスロットル開度制御用設定では、ストローク長を所定の範囲より大きい範囲になるようにしている。これにより、操作の分解能を高めることができる。
【００５９】
加速度制御ではスロットル開度制御に比べて操作を行わない時間が長い傾向がある。そこで、ステップＳ６の加速度制御用設定では、反力を所定の値より大きくするようにしている。これにより、非操作状態から操作開始における急激な挙動を防止することができる。また、加速度制御ではスロットル開度制御に比べてそれほど広い入力範囲を必要としない。そこで、ステップＳ６の加速度制御用設定では、ストローク長を所定の範囲より小さい範囲になるようにしている。これにより、運転者の筋疲労を軽減することができる。
【００６０】
なお、運転者が切替スイッチ部５０を操作して走行制御の切替指示をした場合、ステップＳ３において車両の走行制御を切り替えると判断し、ステップＳ４に進む。そして、切替スイッチ部５０で指示した走行制御に応じて、スロットル開度制御用設定（Ｓ５）または加速度制御用設定（Ｓ６）に切り替える処理が行われる。切替スイッチ部５０に基づく処理は、判断手段２１での判断結果に基づく処理に対して優先処理される。
【００６１】
次に、スロットル開度制御用設定および加速度制御用設定で付与される反力およびストローク長の一例について図４のグラフを用いて説明する。グラフの横軸は操作範囲変更手段によって許容されるストローク長を示し、グラフ縦軸は反力付与手段によって付与される反力を示している。
【００６２】
スロットル開度制御用設定では、アクセルペダル１１を踏み込み操作する場合、直線Ｔｕｐで示された反力／ストローク特性が付与され、一方、踏み込み操作を停止し、アクセルペダルが元の位置に戻る場合、直線Ｔｄｏｗｎで示された反力／ストローク特性が付与される。このグラフから明らかなように、スロットル開度制御用設定のストローク長は、０〜６０ｍｍの範囲（有効ストローク長は４７ｍｍ）であり、操作分解能が必要なスロットル開度０〜１００％に相当する大きさとなっている。また、スロットル開度制御用設定の反力は、踏み込み時はストローク長に応じて２０〜４５〔Ｎ〕へ増加するようになっている。
【００６３】
加速度制御用設定では、アクセルペダル１１を踏み込み操作する場合、直線Ａｕｐで示された反力／ストローク特性が付与され、一方、踏み込み操作を停止し、アクセルペダルが元の位置に戻る場合、直線Ａｄｏｗｎで示された反力／ストローク特性が付与される。このグラフから明らかなように、加速度制御用設定のストローク長は、０〜３０ｍｍの範囲であり、要求加速度０〜０．５〔Ｇ〕に相当する程度の大きさとなっている。また、加速度制御用設定の反力は、踏み込み時はストローク長に応じて３０〜６０〔Ｎ〕へ増加するようになっている。
【００６４】
本実施形態における反力設定では、スロットル開度制御用の反力を所定の値より小さくする一方、加速度制御用設定の反力をその所定の値より大きくしている。このようにして、両制御での反力を適切なものとしている。なお、両制御での反力はストローク長に応じて増加するため、スロットル開度制御用の反力が加速度制御用の反力より大きい場合もあり得る。しかし、少なくとも同じストローク長においては、スロットル開度制御用の反力が加速度制御用の反力よりも小さくなるように設定されている。
【００６５】
図４に示した特性Ｔｕｐおよび特性Ｔｄｏｗｎは例示であり、図５に示すように、特性ＴｕｐをＴｕｐ（ｍａｘ）とＴｕｐ（ｍｉｎ）の間で変更し、特性ＴｄｏｗｎをＴｄｏｗｎ（ｍａｘ）とＴｄｏｗｎ（ｍｉｎ）の間で適宜変更することもできる。
【００６６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、操作部として足で操作するアクセルペダルで説明したが、手で操作するジョイステックを操作部として利用した場合でも本発明を適用することができる。
【００６７】
また、上記実施形態では反力付与手段としてギヤおよびモータを用いて説明したが、モータなどに代えて、反力付与用ばねを１つ用意し、そのばねの一端を固定とし他端を可動として、ばねのばね定数を任意に変更できるばね定数変更手段を更に設け、統合操作支援装置からの指示信号に基づき操作部に付与する反力を大小に変更できる構成としてもよい。更に、本実施形態では、反力付与手段と操作範囲変更手段とを構成するギヤおよびモータを共通としたが、ギヤおよびモータを夫々設ける構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明におけるアクセルペダル部の一例の詳細な構成を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明における反力及び操作範囲の設定の一例を示すグラフである。
【図５】本発明における反力付与の設定の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６９】
１１…アクセルペダル、１２…アクセルストロークセンサ、１５…反力付与手段、１６…操作範囲変更手段、１８…ギヤ、１９…モータ、２１…判断手段、３１…スロットル開度制御手段、３２…加速度制御手段、３３…走行制御切替手段、５０…切替スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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