(57)【要約】【課題】区画線を誤認識することによって区画線との距離を誤って測定したとしても、使用者に危機感や不安感を生じさせない走行制御装置を提供する。【解決手段】制御を開始する指示が使用者から与えられたときの自車両と左右の区画線との距離である左右の区画線間隔を撮影部によって撮影された画像に基づいて左右の初期区画線間隔として測定する。そして、制御を開始したあとは、左右の初期区画線のいずれか一方の方向に対応する区画線から対応する方向の初期区画線間隔を維持するように自車両の走行方向を制御する。【選択図】図３
2009255741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影手段により撮影された画像に基づき、走行路に沿って走行するように自車両の操舵角を制御する走行制御装置であって、
予め定められた条件が満たされたとき、自車両と走行路の左右の区画線のそれぞれとの幅方向の間隔を左右の初期区画線間隔としてそれぞれ前記画像に基づき測定する区画線測定手段と、
左右の前記初期区画線間隔のいずれか一方を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する第１の制御手段とを備える、走行制御装置。
【請求項２】
制御を開始する開始指示が使用者から与えられたか否かを判断する判断手段をさらに備え、
前記開始指示が与えられたと前記判断手段によって判断されたときが前記条件として予め定められている、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記左右の初期区画線間隔の和を初期車線幅として演算する第１の演算手段と、
前記画像に基づき、自車両の走行路の幅を車線幅として常に測定する車線幅測定手段とをさらに備え、
前記第１の制御手段は、前記車線幅が前記初期車線幅よりも拡幅したとき、左右の前記初期区画線間隔の内、長い方の方向の区画線から長い方の前記初期区画線間隔を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記第１の制御手段は、前記区画線幅が前記初期車線幅よりも縮幅したとき、左右の前記初期区画線間隔の内、短い方の方向の区画線から短い方の前記初期区画線間隔を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する、請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記車線幅の半分を半車線幅として常に演算する第２の演算手段と、
前記半車線幅が、左右の前記初期区画線間隔の内、長い方の前記初期区画線間隔を越えたとき、又は、短い方の前記初期区画線間隔未満となったとき、自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する第２の制御手段とをさらに備える、請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記条件が満たされるよりも前において、自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する第３の制御手段と、
前記画像に基づき、自車両の走行路の幅を車線幅として常に測定する車線幅測定手段と、
前記第３の制御手段が制御をしているときにおいて、前記車線幅が予め定められた閾値以上となったときが前記条件として予め定められている、請求項１に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関し、より特定的には、車両が自動的に走行路に沿って走行するように制御をする走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転による使用者のストレスや疲労の軽減のため、車両などの移動体が自動的に走行路に沿って走行するように転舵輪の操舵角を制御するための走行制御装置が普及している。そして、従来の走行制御装置の一例として、特許文献１に記載の光学走査装置付き車両（以下、単に走行制御装置１０と称する）が挙げられる。走行制御装置１０は、図７に示すようにドアミラーに内蔵された赤外線走査装置１１ａ、１１ｂ及び図示しない処理部を含む。そして、ドアミラーに内蔵される赤外線走査装置１１ａ及び１１ｂによって、図７に示すように走査領域が形成される。走行制御装置１０は、図７に示す走査領域を走査した結果に基づき、走行路の路面にペイントされた区画線との距離を測定し、測定した距離と予め定められた距離とを比較する。そして、測定した距離と予め定められた距離との比較結果に基づき、走行制御装置１０は区画線との距離が予め定められた距離となるように車両を制御する。
【特許文献１】特開平８−３２０９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術では、以下に記す課題を有している。走行制御装置１０では、上述したように走行路上の壁面にペイントされた線を走行路の区画線として認識した場合、自車両と区画線との距離の測定を誤ってしまう。このことを図８及び図９を参照しながらより詳細に説明する。図８は、一例として、走行している自車両の進行方向に対して幅方向の右側の距離ａの位置に壁面が存在し、走行路面から高さｈの壁面に線がペイントされている状況を示している。
【０００４】
走行制御装置１０は、壁面にペイントされている線を区画線として認識すると、図８に示すように壁面と自車両との水平方向の実際の距離は距離ａであるにも拘わらず、測定結果は距離ａよりも大きい距離ｂとなってしまう。ここで、図８に示す時点で誤った距離ｂの位置に実際には存在しない仮想的な区画線を想定し、この仮想的な区画線を以下では仮想区画線Ｋｋと称する。
【０００５】
このとき、走行制御装置１０は、走行路の区画線であると誤認識している仮想区画線Ｋｋから自車両までの距離が、予め定められた距離Ａｋとなるように車両を制御する。したがって、距離Ａｋが小さい場合には、図９に示すように自車両は壁面に過度に接近し、使用者に危機感や不安感を生じさせてしまう恐れがある。尚、図８及び図９において、走行している自車両の進行方向に対して幅方向の左側については、赤外線走査装置１１ｂなどの詳細な図示を省略している。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、区画線を誤認識することによって区画線との距離を誤って測定したとしても、使用者に危機感や不安感を生じさせない走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために以下に示す特徴を有する。
【０００８】
第１の発明は、撮影手段により撮影された画像に基づき、走行路に沿って走行するように自車両の操舵角を制御する走行制御装置であって、予め定められた条件が満たされたとき、自車両と走行路の左右の区画線のそれぞれとの幅方向の間隔を左右の初期区画線間隔としてそれぞれ画像に基づき測定する区画線測定手段と、左右の初期区画線間隔のいずれか一方を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する第１の制御手段とを備える。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、制御を開始する開始指示が使用者から与えられたか否かを判断する判断手段をさらに備え、開始指示が与えられたと判断手段によって判断されたときが条件として予め定められている。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明において、左右の初期区画線間隔の和を初期車線幅として演算する第１の演算手段と、画像に基づき、自車両の走行路の幅を車線幅として常に測定する車線幅測定手段とをさらに備え、制御手段は、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したとき、左右の初期区画線間隔の内、長い方の方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明において、制御手段は、区画線幅が初期車線幅よりも縮幅したとき、左右の初期区画線間隔の内、短い方の方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持しながら走行するように自車両の走行方向を制御する。
【００１２】
第５の発明は、第４の発明において、車線幅の半分を半車線幅として常に演算する第２の演算手段と、半車線幅が、左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を越えたとき、又は、短い方の初期区画線間隔未満となったとき、自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する第２の制御手段とをさらに備える。
【００１３】
第６の発明は、第１の発明において、条件が満たされるよりも前において、自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する第３の制御手段と、画像に基づき、自車両の走行路の幅を車線幅として常に測定する車線幅測定手段と、第３の制御手段が制御をしているときにおいて、車線幅が予め定められた閾値以上となったときが条件として予め定められている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、区画線を誤認識することによって区画線との距離を誤って測定したとしても、使用者に危機感や不安感を生じさせない走行制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置１の概略構成を示すブロック図である。走行制御装置１は、撮影部１０１と、区画線測定部１０２と、制御部１０３と、操舵制御部１０４と、判断部１０５とを備える。以下、走行制御装置１の各構成要素の動作の説明をする。
【００１６】
撮影部１０１は、走行制御装置１を搭載する自車両の走行方向の画像を常に撮影し、画像データＧｄを生成する。図２を参照しながら撮影部１０１のより詳細な説明をする。図２に示す（ａ）は、撮影部１０１を搭載した自車両の平面図である。また、図２に示す（ｂ）は、図２の（ａ）に平面図を示した自車両の側面図である。本実施形態では、図２の（ａ）及び（ｂ）にそれぞれ一例として示すように、ルームミラーの前方側（自車両の走行方向側）の面に、自車両の前方（自車両の走行方向）を撮影可能なように撮影部１０１を搭載するものとする。図２の（ａ）及び（ｂ）にそれぞれ示す撮影範囲には、自車両の走行路の左右の区画線が少なくとも含まれる。自車両に搭載された撮影部１０１は、図２の（ａ）及び（ｂ）にそれぞれ示す撮影範囲の画像を常に撮影し、画像データＧｄを生成する。尚、撮影部１０１は、画像の撮影を必ずしも常にする必要はなく、後述する区画線測定部１０２から指示が与えられたときに撮影してもよいし、予め定められた間隔が到来する度に撮影してもよい。また、撮影部１０１は必ずしも上述したようにルームミラーに搭載せずともよく、後述する区画線測定部１０２が撮影部１０１によって生成された画像データＧｄに基づいて自車両の走行路の左右の区画線を認識できるのであれば、自車両のどのような位置に搭載してもよい。
【００１７】
区画線測定部１０２は、撮影部１０１によって生成された画像データＧｄに対して画像処理をすることにより自車両の走行路の左右の区画線を認識し、自車両と自車両の走行路の左右の区画線とのそれぞれの幅方向の間隔（距離）をそれぞれ区画線間隔として常に測定し、測定した結果を示す測定結果Ｓｋを左右の区画線間隔を測定する度に生成する。より詳細には、図２の（ａ）に示すように、自車両の幅方向の中心から、自車両の走行方向に向かって左方向（以下、単に左方向、或いは、左側と称する）の区画線までの区画線間隔及び右方向（以下、単に右方向、或いは、右側と称する）の区画線までの区画線間隔の左右の区画線間隔が、それぞれ区画線測定部１０２によって測定される。尚、区画線測定部１０２は、区画線間隔の測定を必ずしも常にする必要はなく、制御部１０３から指示が与えられたときに測定してもよいし、予め定められた間隔が到来する度に測定してもよい。
【００１８】
制御部１０３は、後述する開始通知信号Ｋｓが生成されたとき、区画線測定部１０２によって測定された区画線間隔に基づいて維持すべき区画線間隔を導出し、導出した区画線間隔に沿って自車両が走行するように自車両の走行方向を制御するための制御処理をして制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３の詳細な動作については、後述する。
【００１９】
操舵制御部１０４は、制御部１０３によって生成された制御信号Ｓｓなどに基づいて、自動車等の移動体に従来から搭載される操舵アシスト装置に含まれる電動機などを駆動し、自車両の走行方向を制御するために自車両の転舵輪を操舵する。操舵制御部１０４が制御信号Ｓｓなどに基づいて走行中の自車両の転舵輪を操舵することにより、上述した左右の区画線間隔の少なくともいずれか一方が制御部１０３によって導出された間隔に変更される。
【００２０】
判断部１０５は、走行制御装置１の使用者から制御を開始する開始指示を与えられたか否かを判断する。そして、判断部１０５は、使用者から開始指示を与えられることを条件として当該条件が満たされたときに、開始指示を与えられたことを示す開始通知信号Ｋｓを生成する。より具体的な一例としては、判断部１０５は押し込み式のスイッチなどで構成されるものとし、開始指示は使用者によって当該スイッチを押下されることによって与えられるものとし、開始通知信号Ｋｓは当該スイッチが押下されたときに生成されるものとしてもよい。ただし、開始通知信号Ｋｓが生成される条件、すなわち、制御部１０３が制御処理を開始する条件は、判断部１０５によって開始指示が与えられたと判断されたときに満たされる条件に必ずしも限られるものではなく、制御部１０３によって判断された任意の条件でもよいし、他のどのような条件であってもよい。
【００２１】
以上が、走行制御装置１の各構成要素の説明である。次に、図３に例示的に示す状況において走行制御装置１が制御を開始する場合を想定し、上述した制御部１０３の処理をより詳細に説明する。図３の状況について具体的に説明すると、まず、自車両の走行方向に対して右側に間隔Ｒａを空けて壁Ｋｂが存在している。そして、壁Ｋｂの壁面には、自車両の走行路の路面から高さｈの位置に線がペイントされている。この状況において使用者から上述した開始指示が走行制御装置１に与えられると、判断部１０５によって開始通知信号Ｋｓが生成される。
【００２２】
開始通知信号Ｋｓが生成されたとき、制御部１０３は、区画線測定部１０２によって生成された測定結果Ｓｋが示す左右の区画線間隔を左右の初期区画線間隔としてそれぞれ図示しない記憶部に記憶する。
【００２３】
より詳細には、開始通知信号Ｋｓが生成されたとき、自車両の右側には、図３に示すように線をペイントされた壁Ｋｂが存在する。このため、区画線測定部１０２は、自車両の走行路の路面から高さｈの壁面にペイントされた線を、走行路の路面にペイントされている右側の区画線Ｒｌとして誤認識し、図３に示すように、誤認識した区画線Ｒｌとの区画線間隔を右側の初期区画線間隔として測定する。そして、制御部１０３は、区画線測定部１０２によって誤認識された区画線に基づいて測定された右側の初期区画線間隔を記憶する。一方、自車両の左側の区画線Ｌｌは壁にペイントされた線などではなく、走行路の路面にペイントされた区画線であるため、左側の区画線Ｌｌは区画線測定部１０２によって正確に認識され、自車両と区画線Ｌｌとの左側の初期区画線間隔は正しく測定され、制御部１０３によって記憶される。
【００２４】
さらに、制御部１０３は、制御を開始して左右の初期区画線間隔を記憶するときに、左右の初期区画線間隔の和を演算して初期車線幅として予め記憶する。すなわち、初期車線幅とは、制御を開始したときに自車両が走行している走行路の幅に相当する。そして、制御部１０３は制御を開始すると、区画線測定部１０２によって測定される左右の区画線間隔の和を、区画線測定部１０２によって左右の区画線間隔が測定される度に車線幅として演算する。すなわち、車線幅とは、制御部１０３が制御をしているときにおける、自車両が走行中の走行路の幅に相当する。車線幅を演算すると、制御部１０３は、初期車線幅と演算した車線幅を比較して、車線幅が、初期車線幅より拡幅しているか、縮幅しているか、又は、略等しいかを判断する。
【００２５】
まず、車線幅が初期車線幅と略等しいときの制御部１０３の処理について説明をする。制御部１０３は、車線幅が初期車線幅と略等しいときは、左右の初期区画線間隔の内、いずれか一方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から対応する初期区画線間隔を維持して走行するように制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、区画線測定部１０２によって測定される左右の区画線間隔と左右の初期区画線間隔とをそれぞれ比較した結果に基づき、左右の互いの間隔が一致するように制御信号Ｓｓを生成する。つまり、制御部１０３は、初期車線幅と車線幅とが略等しいときは、左右の区画線間隔が制御を開始したときの左右の区画線間隔とそれぞれ略等しくなるように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。この理由については後述する。
【００２６】
次に、車線幅が初期車線幅より拡幅しているときの制御部１０３の処理について説明をする。制御部１０３は、初期車線幅よりも車線幅が拡幅しているとき、制御を開始したときに記憶した左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を特定する。制御部１０３は、長い方の初期区画線間隔を特定すると、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、区画線測定部１０２によって測定される左右の区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線との区画線間隔が長い方の初期区画線間隔と一致するように制御信号Ｓｓを生成する。本発明において、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときに、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持して走行するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成する理由については後述する。
【００２７】
次に、車線幅が初期車線幅より縮幅しているときの制御部１０３の処理について説明をする。制御部１０３は、初期車線幅よりも車線幅が縮幅しているとき、制御を開始したときに記憶した左右の初期区画線間隔の内、短い方の初期区画線間隔を特定する。制御部１０３は、短い方の初期区画線間隔を特定すると、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、区画線測定部１０２によって測定される左右の区画線間隔の内、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線との区画線間隔が短い方の初期区画線間隔と一致するように制御信号Ｓｓを生成する。本発明において、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したときに、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持して走行するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成する理由については後述する。
【００２８】
次に、上述したように初期車線幅と車線幅とが略等しいときは、左右の区画線間隔が制御を開始したときと略等しくなるように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを制御部１０３が生成する理由について説明する。上述した左右の初期区画線間隔は、制御部１０３が制御を開始したとき、すなわち、自車両と左右の壁或いは区画線との間隔の中で、使用者が好ましいと感じる間隔を維持するように手動で運転していたときに記憶される間隔と考えることができる。したがって、本発明に係る制御部１０３は、初期車線幅と車線幅が略等しいときは、左右の区画線間隔がそれぞれ左右の初期区画線間隔と略等しくなるように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。また、これにより、制御を開始してから、上述したように壁などにペイントされた線などを誤認識したとしても、自車両が左右の壁或いは区画線に過度に接近して、危機感や不安感が使用者に生じることを防ぐことができる。
【００２９】
次に、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときに、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持して走行するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成する理由について説明する。初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときは、左右の区画線間隔がそれぞれ左右の初期区画線間隔と略等しくなるように自車両の走行方向を制御するのは困難となる。したがって、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときには、使用者が好ましいと感じる間隔、すなわち、左右の初期区画線間隔の内、いずれか一方の初期区画線間隔と略等しくなるように、いずれか一方の初期区画線間隔と対応する方向の区画線間隔を維持するのが好ましい。そして、このときには、左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を維持する方が、短い方の初期区画線間隔を維持するよりも使用者に生じる危機感や不安感をより低減することができる。したがって、制御部１０３は、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときは、使用者が好ましいと感じる間隔、すなわち、左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から、長い方の初期区画線間隔を維持して走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００３０】
次に、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したときに、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持して走行するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成する理由について説明する。初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときには、左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を維持するのが好ましいことを上述した。しかしながら、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したときにも、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したときと同様に長い方の初期区画線間隔を維持して走行をするように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成すると、自車両が対向車線など他の走行路に進入したり壁に過度に接近してしまう可能性が、短い方の初期区画線間隔を維持するときよりも高くなってしまう。したがって、本実施形態に係る制御部１０３は、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したときには、上述したように使用者が好ましいと感じる間隔、すなわち、左右の初期区画線間隔の内、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から、短い方の初期区画線間隔を維持して走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。これにより、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したときに自車両が対向車線など他の走行路に進入したり壁に過度に接近してしまう可能性を、長い方の初期区画線間隔を維持するときよりも低くすることができる。
【００３１】
以上が、車線幅が初期車線幅より拡幅しているとき、縮幅しているとき、及び、略等しいときの制御部１０３の処理の説明である。尚、本実施形態に係る制御部１０３は、初期車線幅よりも車線幅が極度に拡幅、又は、縮幅したときには、走行路の幅方向の中心に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する制御信号Ｓｓを生成してもよい。初期車線幅よりも車線幅が極度に拡幅したときとは、拡幅後の車線幅の２分の１が長い方の初期区画線間隔よりも長くなったときのことである。また、初期車線幅よりも車線幅が極度に縮幅したときとは、縮幅後の車線幅の２分の１が短い方の初期区画線間隔よりも短くなったときのことである。これらのときに、制御部１０３が走行路の幅方向の中心に沿って走行するように自車両の走行方向を制御するための処理について説明する。
【００３２】
制御部１０３は、制御を開始したときから、上述した車線幅を演算すると共に、車線幅の２分の１の幅を半車線幅としてさらに演算する。半車線幅を演算すると制御部１０３は、演算した半車線幅と左右の初期区画線間隔のそれぞれとを比較する。そして、演算した半車線幅が左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を越えたと判断したとき、制御部１０３は、自車両が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００３３】
一方、制御部１０３は、演算した半車線幅が、左右の初期区画線間隔の内、短い方の初期区画線間隔未満となったと判断したとき、自車両が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００３４】
次に、上述したように車線幅が極度に拡幅、又は、縮幅したときに、制御部１０３が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように自車両を制御するための制御信号Ｓｓを生成する理由について説明する。
【００３５】
まず、拡幅後の半車線幅が、長い方の初期区画線間隔を越えたときに拡幅後の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する理由について図４を参照しながら説明をする。上述したように、初期車線幅よりも車線幅が拡幅したとき、制御部１０３は、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持するように制御信号Ｓｓを生成するが、図４に示すように、拡幅後の半車線幅が長い方の初期区画線間隔を越えたときにも、長い方の初期区画線間隔を維持すると、自車両は拡幅後の走行路の短い方の区画線間隔を維持しながら走行してしまうことになる。つまり、半車線幅が長い方の初期区画線間隔を越えたときにも、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成し続けると、対向車や壁に対して過度に接近することによって使用者に生じる危機感や不安感が、拡幅後の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するときよりも高まってしまう。このため、本実施形態に係る制御部１０３は、拡幅後の半車線幅が長い方の初期区画線間隔を越えるとき、走行路の幅方向の中心の軌道に沿って自車両が走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００３６】
次に、縮幅後の半車線幅が、短い方の初期区画線間隔未満となったときに縮幅後の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御する理由について図５を参照しながら説明をする。上述したように、初期車線幅よりも車線幅が縮幅したとき、制御部１０３は、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持するように制御信号Ｓｓを生成するが、図５に示すように、縮幅後の半車線幅が短い方の初期区画線間隔未満となったときにも、短い方の初期区画線間隔を維持すると、自車両は短い方の初期区画線間隔よりもさらに短い区画線間隔を維持しながら走行してしまうことになる。つまり、半車線幅が短い方の初期区画線未満となったときにも、短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持するように制御部１０３が制御信号Ｓｓを生成し続けると、対向車や壁に対して過度に接近することによって使用者に生じる危機感や不安感が、縮幅後の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するよりも高まってしまう。このため、本実施形態に係る制御部１０３は、縮幅後の半車線幅が短い方の初期区画線間隔未満となったとき、走行路の幅方向の中心の軌道に沿って自車両が走行するように、自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００３７】
以上が、図３に例示的に示す状況において走行制御装置１が制御を開始したときの制御部１０３の処理の説明である。尚、上述した説明では、図３に例示的に示す状況において制御部１０３が制御を開始したときの処理の説明であるが、左側に線をペイントされた壁がある場合、両側に線をペイントされた壁がある場合、及び、両方に壁ではなく区画線が走行路の路面にペイントされているときにおいても、制御部１０３は同様の処理をすることによって同様の効果が得られる。
【００３８】
また、図４及び図５に示す左右の区画線は、実際の区画線や壁にペイントされた線に相当するものではなく、区画線測定部１０２によって区画線と認識された区画線を示す。したがって、図４及び図５に示す左右の区画線は、区画線測定部１０２によって誤認識された区画線である場合も想定に含めるものであることを付言しておく。
【００３９】
次に、本実施形態に係る制御部１０３の処理を図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。尚、図６に示すフローチャートでは、説明の便宜上、左側の初期区画線間隔をｄｌと記載し、右側の初期区画線間隔をｄｒと記載している。
【００４０】
ステップＳ１０１において、制御部１０３は、制御開始指示を受けたか否か、すなわち、開始通知信号Ｋｓが生成されたか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０１において、開始通知信号Ｋｓが生成されたと判断するとステップＳ１０２へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０１において、開始通知信号Ｋｓが生成されていないと判断すると図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００４１】
ステップＳ１０２において、制御部１０３は、左右の初期区画線間隔を既に記憶しているか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０２において、左右の初期区画線間隔を既に記憶していると判断したとき、ステップＳ１０４へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０２において、左右の初期区画線間隔を記憶していないと判断したとき、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００４２】
ステップＳ１０３において、制御部１０３は、区画線測定部１０２によって生成された測定結果Ｓｋが示す左側の区画線間隔及び右側の区画線間隔をそれぞれ左側の初期区画線間隔及び右側の初期区画線間隔として記憶する。さらに、制御部１０３は、ステップＳ１０３において、左右の初期区画線間隔の和を初期車線幅として演算して記憶する。制御部１０３は、ステップＳ１０３の処理を完了すると、ステップＳ１０４へ処理を進める。
【００４３】
ステップＳ１０４において、制御部１０３は、区画線測定部１０２によって生成される測定結果Ｓｋが示す左右の区画線間隔に基づいて上述した車線幅を演算し、演算した車線幅と記憶している初期車線幅とを比較し、車線幅が初期車線幅を越えるか否か、すなわち、車線幅が初期車線幅よりも拡幅しているか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０４において、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したと判断したとき、ステップＳ１０５へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０４において、車線幅が初期車線幅を超えない、すなわち、車線幅と初期車線幅とが略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したとき、ステップＳ１１１へ処理を進める。
【００４４】
ステップＳ１０５において、制御部１０３は、左右の初期区画線間隔の内、右側の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔を超えるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０４において、右側の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔を越えると判断したとき、すなわち、上述した長い方の初期区画線間隔が右側の初期区画線間隔であると特定したとき、ステップＳ１０６へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０５において、右側の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔を越えないと判断したとき、すなわち、左右の初期区画線間隔が略等しいときか、又は、長い方の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔であるとき、ステップＳ１０８へ処理を進める。尚、左右の初期区画線間隔が等しいときとは、制御を開始したときにおいて、自車両が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行していたときに相当する。
【００４５】
ステップＳ１０６において、制御部１０３は、上述した半車線幅を演算し、演算した半車線幅が、右側の初期区画線間隔を越えるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０６において、半車線幅が右側の初期区画線間隔を越えると判断したとき、ステップＳ１１０へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０６において、半車線幅が右側の初期区画線間隔を越えないと判断したとき、すなわち、半車線幅が右側の初期区画線間隔と等しいか、又は、半車線幅が右側の初期区画線間隔未満であるとき（半車線幅が右側の初期区画線間隔以下であるとき）、ステップＳ１０７へ処理を進める。
【００４６】
ステップＳ１０７において、制御部１０３は、右側の区画線から右側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１０７の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００４７】
ここで、ステップＳ１０４〜Ｓ１０７の処理過程について説明をする。まず、制御部１０３が、ステップＳ１０４からステップＳ１０５へ処理を進めるときは、車線幅が初期車線幅よりも拡幅しているときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１０５からステップＳ１０６へ処理を進めるときは、上述したように左右の初期区画線間隔の内、右側の初期区画線間隔が長い方の初期区画線間隔であると特定したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１０６からステップＳ１０７へ処理を進めるときは、右側の初期区画線間隔が半車線幅以下のときである。つまり、制御部１０３がステップＳ１０７の処理をするときは、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したときであり、且つ、長い方の初期区画線間隔が半車線幅以下であるときに相当する。したがって、制御部１０３は、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したときにおいて、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１０７において、右側の区画線から右側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００４８】
図６のフローチャートに示す処理の説明を続ける。ステップＳ１０８において、制御部１０３は、上述した半車線幅を演算し、演算した半車線幅が左側の初期区画線間隔を越えるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１０８において、半車線幅が左側の初期区画線間隔を越えると判断したとき、ステップＳ１１０へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１０８において、半車線幅が左側の初期区画線間隔を越えないと判断したとき、すなわち、左側の初期区画線間隔が半車線幅と略等しいか、又は、左側の初期区画線間隔が半車線幅未満であるとき（半車線幅が左側の初期区画線間隔以下であるとき）、ステップＳ１０９へ処理を進める。
【００４９】
ステップＳ１０９において、制御部１０３は、左側の区画線から左側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１０９の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００５０】
ここで、ステップＳ１０４〜Ｓ１０９の処理過程について説明をする。まず、制御部１０３が、ステップＳ１０４からステップＳ１０５へ処理を進めるときは、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１０５からステップＳ１０８へ処理を進めるときは、制御を開始したときに左右の初期区画線間隔が等しいとき、すなわち、自車両が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行していたときであるか、又は、左右の初期区画線間隔の内、左側の初期区画線間隔が長い方の初期区画線間隔であるときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１０８からステップＳ１０９へ処理を進めるときは、半車線幅が左側の初期区画線間隔を越えないときである。つまり、制御部１０３がステップＳ１０９の処理をするときは、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したときであり、且つ、長い方の初期区画線間隔が半車線幅以下であるときに相当する。したがって、制御部１０３は、上述したように、車線幅が初期車線幅よりも拡幅したときにおいて、長い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から長い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１０９において、左側の区画線から左側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００５１】
図６のフローチャートに示す処理の説明を続ける。ステップＳ１１０において、制御部１０３は、自車両の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１１０の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００５２】
ここで、ステップＳ１１０の処理について説明をする。制御部１０３が、ステップＳ１１０の処理をするときには、２つの処理過程がある。１つ目の処理過程は、制御部１０３が、ステップＳ１０５において右側の初期区画線間隔が長い方の初期区画線間隔であると特定したあとに、ステップＳ１０６において、半車線幅が右側の初期区画線間隔を越えると判断したとき、すなわち、半車線幅が長い方の初期区画線間隔を越えると判断したときである。２つ目の処理過程は、制御部１０３が、ステップＳ１０５において、左右の初期区画線間隔が等しいと判断したときか、又は、長い方の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔であると特定したあとに、ステップＳ１０８において、半車線幅が左側の初期区画線を越えると判断したときである。つまり、制御部１０３がステップＳ１１０の処理をするときは、左右の初期区画線間隔の内、長い方の初期区画線間隔を半車線幅が越えるときに相当する。したがって、制御部１０３は、上述したように半車線幅が長い方の初期区画線間隔を越えるときにおいて自車両の走行路の幅方向の中心の軌道を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１１０において、自車両の走行路の幅方向の中心の軌道を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００５３】
図６のフローチャートに示す処理の説明を続ける。ステップＳ１１１において、制御部１０３は、左右の初期区画線間隔の内、左側の初期区画線間隔が右側の初期区画線間隔未満であるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１１１において、左側の初期区画線間隔が右側の初期区画線間隔未満であると判断したとき、すなわち、上述した短い方の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔であると特定したとき、ステップＳ１１２へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１１１において、左側の初期区画線間隔が右側の初期区画線間隔未満でないと判断したとき、すなわち、左右の初期区画線間隔が等しいときか、又は、短い方の初期区画線間隔が左側の初期区画線間隔であるとき、ステップＳ１１４へ処理を進める。
【００５４】
ステップＳ１１２において、制御部１０３は、上述した半車線幅を演算し、演算した半車線幅が、左側の初期区画線間隔未満であるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１１２において、半車線幅が左側の初期区画線間隔未満であると判断したとき、ステップＳ１１６へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１１２において、半車線幅が左側の初期区画線間隔未満でないと判断したとき、すなわち、半車線幅が左側の初期区画線間隔と略等しいか、又は、半車線幅が左側の初期区画線間隔を越えるとき（半車線幅が左側の初期区画線間隔以上であるとき）、ステップＳ１１３へ処理を進める。
【００５５】
ステップＳ１１３において、制御部１０３は、左側の区画線から左側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１１３の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００５６】
ここで、ステップＳ１１３の処理について説明をする。まず、制御部１０３が、ステップＳ１０４からステップＳ１１１へ処理を進めるときは、車線幅が初期車線幅と略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１１１からステップＳ１１２へ処理を進めるときは、上述したように左右の初期区画線間隔の内、左側の初期区画線間隔が短い方の初期区画線間隔であると特定したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１１２からステップＳ１１３へ処理を進めるときは、半車線幅が左側の初期区画線間隔以上のときである。つまり、制御部１０３が、ステップＳ１１３の処理をするときは、車線幅と初期車線幅と略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときであって、且つ、短い方の初期区画線幅が半車線幅以上であるときに相当する。したがって、制御部１０３は、上述したように、車線幅と初期車線幅とが略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときにおいて短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１１３において、左側の区画線から左側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００５７】
図６のフローチャートに示す処理の説明を続ける。ステップＳ１１４において、制御部１０３は、上述した半車線幅を演算し、演算した半車線幅が右側の初期区画線間隔未満であるか否かを判断する。制御部１０３は、ステップＳ１１４において、半車線幅が右側の初期区画線間隔未満であると判断したとき、ステップＳ１１６へ処理を進める。一方、制御部１０３は、ステップＳ１１４において、半車線幅が右側の初期区画線間隔未満でないと判断したとき、すなわち、半車線幅が右側の初期区画線間隔と等しいか、又は、半車線幅が右側の初期区画線間隔を越えるとき（半車線幅が右側の初期区画線間隔以上であるとき）、ステップＳ１１５へ処理を進める。
【００５８】
ステップＳ１１５において、制御部１０３は、右側の区画線から右側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１１５の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００５９】
ここで、ステップＳ１１５の処理について説明をする。まず、制御部１０３が、ステップＳ１０４からステップＳ１１１へ処理を進めるときは、車線幅と初期車線幅とが略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１１１からステップＳ１１４へ処理を進めるときは、制御を開始したときに左右の初期区画線間隔が略等しいとき、すなわち、自車両が走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行していたときであるか、又は、左右の初期区画線間隔の内、右側の初期区画線間隔が短い方の初期区画線間隔であると特定したときである。そして、制御部１０３が、ステップＳ１１４からステップＳ１１５へ処理を進めるときは、半車線幅が右側の初期区画線間隔以上のときである。つまり、制御部１０３が、ステップＳ１１３の処理をするときは、車線幅と初期車線幅とが略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときであって、且つ、短い方の初期区画線幅が半車線幅以上であるときに相当する。したがって、制御部１０３は、上述したように、車線幅と初期車線幅とが略等しいとき、又は、車線幅が初期車線幅よりも縮幅したときにおいて短い方の初期区画線間隔に対応する方向の区画線から短い方の初期区画線間隔を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１１５において、右側の区画線から右側の初期区画線間隔を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。
【００６０】
図６のフローチャートに示す処理の説明を続ける。ステップＳ１１６において、制御部１０３は、自車両の走行路の幅方向の中心の軌道に沿って走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。制御部１０３は、ステップＳ１１６の処理を完了すると、図６のフローチャートに示す処理を最初から繰り返す。
【００６１】
ここで、ステップＳ１１６の処理について説明をする。制御部１０３が、ステップＳ１１６の処理をするときには、２つの処理過程がある。１つ目の処理過程は、制御部１０３が、ステップＳ１１１において左側の初期区画線間隔が短い方の初期区画線間隔であると特定したあとに、ステップＳ１１２において、半車線幅が左側の初期区画線間隔未満であると判断したとき、すなわち、半車線幅が短い方の初期区画線間隔未満であると判断したときである。２つ目の処理過程は、制御部１０３が、ステップＳ１１１において、左右の初期区画線間隔が等しいと判断したときか、又は、短い方の初期区画線間隔が右側の初期区画線間隔であるときに、ステップＳ１１４において、半車線幅が右側の初期区画線未満であると判断したときである。つまり、制御部１０３がステップＳ１１６の処理をするときは、左右の初期区画線間隔の内、半車線幅が短い方の初期区画線間隔未満であるときに相当する。したがって、制御部１０３は、上述したように半車線幅が短い方の初期区画線間隔未満であるときにおいて自車両の走行路の幅方向の中心を維持して自車両を走行させるために、ステップＳ１１０において、自車両の走行路の幅方向の中心を維持して走行するように自車両の走行方向を制御するための制御信号Ｓｓを生成する。以上が、本実施形態に係る制御部１０３の処理の説明である。
【００６２】
尚、図６のフローチャートに示す処理において、不等号を適宜変更してもよいことはいうまでもない。より具体的には、図６のフローチャートにおいて、＜を≦としてもよいし、＞を≧としてもよいことはいうまでもない。
【００６３】
また、本発明に係る走行制御装置１による処理を自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように制御をする走行制御装置に付加してもよい。より具体的には、上述した条件が満たされるよりも前に制御部１０３が自車両の走行路の幅方向の中心を通る軌道に沿って走行するように制御をしているときにおいて、上述した車線幅が予め定めた閾値以上となったときを条件とする。そして、制御部１０３は、図６のステップＳ１０１において、上述した処理の代わりに当該条件が満たされたか否かを判断する。そして、制御部１０３は、ステップＳ１０１において、当該条件が満たされたときには開始通知信号Ｋｓが生成されたときと同様にステップＳ１０２の処理へ進み、当該条件が満たされないときは、ステップＳ１０１の処理を繰り返すようにしてもよい。
【００６４】
この理由について説明をする。上述したように壁面にペイントされた線を誤認識したときには、誤認識された区画線間隔に基づいて測定された車線幅は、実際の走行路の幅よりも広く誤認識されることとなる。つまり、車線幅が上述した閾値以上となったときというのは、壁面にペイントされた線を誤認識している可能性が高いと考えられる。したがって、制御部１０３は、予め定めた閾値以上となったとき、すなわち、区画線を誤認識している可能性が高いと考えられるときには自動的に図６のフローチャートに示す処理を開始して、より確実に、危機感や不安感が使用者に生じないようにすることができる。以上が、制御部１０３が、上述した車線幅が予め定めた閾値以上となったときを条件として図６のフローチャートに示す処理を開始してもよいことの理由の説明である。
【００６５】
また、上述した制御部１０３の処理は、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された上述した処理手順を実施可能な所定のプログラムデータが、ＣＰＵ或いはによって解釈実行されることで実現されてもよい。ＣＰＵとは、自動車などの移動体に搭載されるＥＣＵ（Electric Control Unit）を構成するＣＰＵなどであってもよい。また、この場合、プログラムデータは、記憶媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記憶媒体上から直接実行されてもよい。尚、記憶媒体とは、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスクなどの磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤなどの光ディスクメモリ、及びメモリカードなどであってもよい。
【００６６】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明によれば、壁や区画線に過度に接近しない走行制御装置を提供でき、例えば、自動車等の移動体に搭載され、走行中の車線を自動的に維持するための走行制御装置などに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】第１の実施形態に係る走行制御装置の概略構成を示すブロック図
【図２】第１の実施形態に係る撮影部を詳細に説明する図
【図３】第１の実施形態における制御部の処理を説明するための図
【図４】車線幅が極度に拡幅したときの制御部の処理を説明するための図
【図５】車線幅が極度に縮幅したときの制御部の処理を説明するための図
【図６】第１の実施形態に係る制御部の処理を説明するフローチャート
【図７】従来技術を説明する図
【図８】従来技術を説明する図
【図９】従来技術を説明する図
【符号の説明】
【００６９】
１    走行制御装置
１０１    撮影部
１０２    区画線測定部
１０３    制御部
１０４    操舵制御部
１０５    判断部
【図１】
2009255741.tif 000003
【図２】
2009255741.tif 000004
【図３】
2009255741.tif 000005
【図４】
2009255741.tif 000006
【図５】
2009255741.tif 000007
【図６】
2009255741.tif 000008
【図７】
2009255741.tif 000009
【図８】
2009255741.tif 000010
【図９】
2009255741.tif 000011