(57)【要約】【課題】ＣＡＮバスへの接続数の低減及びＣＡＮバスの負荷の低減をしつつ、検出信号の信頼性を向上させることができる物理量センサを提供すること。【解決手段】車両に搭載されるものであり、ＣＡＮ通信部５０を有した複数の電子装置２１〜２３が接続されているメインＣＡＮバス１０に接続される物理量センサ２４である。物理量センサ２４は、ＣＡＮ通信部５０と、車両の加速度及び角速度の少なくとも一方を検出して検出結果を示す検出信号を出力する検出部２４２と、メインＣＡＮバス１０を介さずに入力される周囲センサ（舵角センサ３１、車速センサ３２、日射センサ４１、圧力センサ４２）の検出信号と検出部２４２の検出信号とを用いて、検出部２４２の自己診断処理、周囲センサの検出信号を出力するか否かの判定処理、周囲センサの補正処理の少なくとも一つの処理を行うマイコン２４１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるものであり、ＣＡＮ通信部を有した複数の電子装置が接続されているメインＣＡＮバスに接続される物理量センサであって、
前記物理量センサは、
前記車両の加速度及び角速度の少なくとも一方を検出して、検出結果を示す検出信号を出力する検出手段と、
前記検出手段とは異なる物理量を検出する少なくとも一つの周囲センサが前記メインＣＡＮバスを介さずに接続されており、当該周囲センサからの検出信号が入力される入力手段と、
前記検出手段の検出信号及び前記周囲センサからの検出信号を前記メインＣＡＮバスに出力する出力手段と、
前記検出手段の検出信号と前記周囲センサの検出信号とを用いて、前記検出手段の自己診断処理、前記周囲センサの検出信号を出力するか否かの判定処理、前記周囲センサの補正処理の少なくとも一つの処理を行う処理手段と、
を備えることを特徴とする物理量センサ。
【請求項２】
前記周囲センサは、車両の舵角を検出する舵角センサ及び車両の車速を検出する車速センサを含むことを特徴とする請求項１に記載の物理量センサ。
【請求項３】
前記検出手段は、温度を検出する温度センサを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物理量センサ。
【請求項４】
前記出力手段は、前記検出手段の検出信号及び前記周囲センサからの検出信号を一つのフレームで前記メインＣＡＮバスに出力することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の物理量センサ。
【請求項５】
前記自己診断処理は、前記車速センサの実測値および前記舵角センサの実測値に基づき、前記車両の加速度及び角速度の少なくとも一方の推定値を演算する推定ステップと、
前記推定ステップの後に、前記推定値と、前記検出手段が検出した加速度及び角速度の少なくとも一方の実測値とを比較する比較ステップとを有し、
前記比較ステップにおいて、前記推定値と前記実測値とが所定値以上乖離している場合に、前記力学量センサが故障していると判定することを特徴とする請求項２に記載の物理量センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＮバスに接続される物理量センサに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示すように、ＣＡＮ通信システムの一例として車両に搭載されたＣＡＮ通信システムがあった。特許文献１に示されるＣＡＮ通信システムは、それぞれＣＡＮコントローラを有する旋回挙動ＥＣＵ等の制御ユニットとＧセンサ（加速度センサ），ヨーレートセンサ（角速度センサ）等のセンサとをＣＡＮバスを介して互いに接続するものである。
【特許文献１】特開２００３−２６４５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、特許文献１に示すようなＣＡＮ通信システムは、ＣＡＮバスに接続できる装置数に制限がある。したがって、ＣＡＮバスに接続する装置数が制限を超える場合は、ＣＡＮバスを増加する必要がある。しかしながら、ＣＡＮバスを増加すると配線が複雑化するという問題がある。
【０００４】
一方、ＣＡＮバスに接続された加速度センサや角速度センサの出力信号の信頼性を向上させるために、他のセンサの検出信号を用いて自己診断などの処理を行うことがある。しかしながら、このように自己診断などの処理を行う場合、一旦ＣＡＮバスに検出信号を出力する必要がある。このようにセンサが個別にＣＡＮバスに対して検出信号を出力するとＣＡＮバスの負荷が増加するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、ＣＡＮバスへの接続数の低減及びＣＡＮバスの負荷の低減をしつつ、検出信号の信頼性を向上させることができる物理量センサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の物理量センサは、車両に搭載されるものであり、ＣＡＮ通信部を有した複数の電子装置が接続されているメインＣＡＮバスに接続される物理量センサであって、物理量センサは、車両の加速度及び角速度の少なくとも一方を検出して検出結果を示す検出信号を出力する検出手段と、検出手段とは異なる物理量を検出する少なくとも一つの周囲センサがメインＣＡＮバスを介さずに接続されており、周囲センサからの検出信号が入力される入力手段と、検出手段の検出信号及び周囲センサからの検出信号をメインＣＡＮバスに出力する出力手段と、検出手段の検出信号と周囲センサの検出信号とを用いて、検出手段の自己診断処理、周囲センサの検出信号を出力するか否かの判定処理、周囲センサの補正処理の少なくとも一つの処理を行う処理手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このように、物理量センサに対してメインＣＡＮバスを介さず周囲センサを接続することによってメインＣＡＮバスへの接続数を低減できる。そして、このようにして接続された周囲センサの検出信号と物理量センサにおける検出手段の検出信号とを用いて、検出手段もしくは周囲センサの検出信号の信頼性向上のための処理（自己診断処理、判定処理、補正処理の少なくとも一つ）を行う。このようにすることによって、検出信号をメインＣＡＮバスに出力することなく、検出手段もしくは周囲センサの検出信号の信頼性向上のために処理を行うことができる。したがって、メインＣＡＮバスの負荷を低減しつつ、検出信号の信頼性を向上させることができる。
【０００８】
また、請求項２に示すように、周囲センサは、車両の舵角を検出する舵角センサ及び車両の車速を検出する車速センサを含むようにしてもよい。
【０００９】
このように、周囲センサとして、車両の舵角を検出する舵角センサ及び車両の車速を検出する車速センサを含む場合、この舵角センサの検出結果及び車速センサの検出結果から推定加速度、及び推定角速度を算出することができる。したがって、処理手段は、検出手段の検出信号と周囲センサ（舵角センサの検出信号及び車速センサ）の検出信号とから検出手段の自己診断処理を行うことができる。
【００１０】
また、請求項３に示すように、検出手段は、温度を検出する温度センサを含むようにしてもよい。このように、検出手段が温度センサを含む場合、処理手段は、その温度センサの検出結果を用いて、周囲センサの検出信号の温度補正処理を行うことができる。
【００１１】
また、請求項４に示すように、出力手段は、検出手段の検出信号及び周囲センサからの検出信号を一つのフレームでメインＣＡＮバスに出力するようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることによって、複数の検出信号を個別にＣＡＮバスに出力する場合に比べてＣＡＮバスの負荷をより一層低減することができるので好ましい。
【００１３】
また、請求項５に示すように、自己診断処理は、車速センサの実測値および舵角センサの実測値に基づき、車両の加速度及び角速度の少なくとも一方の推定値を演算する推定ステップと、推定ステップの後に、推定値と、検出手段が検出した加速度及び角速度の少なくとも一方の実測値とを比較する比較ステップとを有し、比較ステップにおいて、推定値と実測値とが所定値以上乖離している場合に、力学量センサが故障していると判定するようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態におけるＣＡＮ通信システムの概略構成を示す構成図である。図２は、本発明の実施の形態における物理量センサの概略構成を示すブロック図である。図３は、本発明の実施の形態における物理量センサの自己診断処理を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施の形態における物理量センサの補正処理を示すフローチャートである。図５は、本発明の実施の形態における物理量センサの判定処理を示すフローチャートである。
【００１６】
図１又は図２に示すように、本実施の形態における物理量センサ２４は、メインＣＡＮバス１０を介して互いに接続され、それぞれＣＡＮ通信部５０を有する複数のノード（２１〜２３）間においてデータ通信を行うＣＡＮ通信システムに適用されるものである。つまり、物理量センサ２４は、メインＣＡＮバス１０に接続された複数のノードのうちの一つである。なお、図示は省略するが、メインＣＡＮバス１０の両端は、１２０Ωの終端抵抗が接続されている。
【００１７】
このＣＡＮ通信システムにおいて、各ノード（２１〜２４）は、自己のノードの識別ＩＤコードを付したデータをメインＣＡＮバス１０に向けて送り出す。データが送信される際にＣＡＮバスが他のノードによるデータに専有されていない場合には、ノードから送り出されるデータはメインＣＡＮバス１０を流れて他のノードに受信される。一方、メインＣＡＮバス１０が他のノードによるデータに専有されている場合には、ノードから送り出されるべきデータはＣＡＮ通信部に待機される。そして、データが待機するノードが唯一つの場合には、メインＣＡＮバス１０が空いた際に、そのデータがメインＣＡＮバス１０を流れる。一方、データが待機するノードが複数存在する場合には、それらのノードのうちＩＤコードに基づく優先順位の最も高いノードのデータが他の待機データよりも先にメインＣＡＮバス１０を流れる。
【００１８】
本実施の形態のＣＡＮ通信システムは、車両に搭載されたシステムである。車両においては、各種の車両制御がそれぞれ行われる。例えば、車両の旋回挙動を安定化させる制御（以下、この制御をＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御（旋回挙動制御）と称す）、車両の加速性，直進性，旋回安定性を確保する制御（以下、この制御をＴＲＣ（Traction Control）制御と称す）、及び、車輪のロックを防止させる制御（以下、この制御をＡＢＳ（Antilock Brake System）制御と称す）等が行われる。
【００１９】
車両は、図１に示すように、ＶＳＣ制御を実行するＶＳＣ用電子制御ユニット（以下、ＶＳＣＥＣＵと称す）２１、ＴＲＣ制御を実行するＴＲＣ用電子制御ユニット（以下、ＴＲＣＥＣＵと称す）２２、ＡＢＳ制御を実行するＡＢＳ用電子制御ユニット（以下、ＡＢＳＥＣＵと称す）２３等の電子制御装置を有している。これらの電子制御装置２１〜２３は、上述のようにメインＣＡＮバス１０に接続されたノードである。
【００２０】
また、車両は、各種車両制御を実現するためのセンサ、具体的には、車両の前後方向および車幅方向に生ずる加速度に応じた検出信号、及び車両重心の鉛直軸回りに生ずる角速度に応じた検出信号を出力する物理量センサ２４、車輪舵角に応じた検出信号を出力する舵角センサ３１、車輪ごとに設けられ車輪速に応じた検出信号を出力する車速センサ３２、車室内の日射強度に応じた検出信号を出力する日射センサ４１、吸気圧などの圧力に応じた検出信号を出力する圧力センサ４２等を有している。舵角センサ３１、車速センサ３２、日射センサ４１、圧力センサ４２は、メインＣＡＮバス１０を介さずに物理量センサ２４に直接接続されている。また、舵角センサ３１、車速センサ３２は、ＣＡＮ通信部５０を備えるものであり、ＣＡＮバスを介して物理量センサ２４に接続されている。一方、日射センサ４１、圧力センサ４２は、ＣＡＮ通信部を備えておらず、ＣＡＮバスを介さずに物理量センサ２４に接続されている。
【００２１】
ここで、図２に基づいて、物理量センサ２４の構成を説明する。なお、物理量センサ２４には周囲センサとして舵角センサ３１、車速センサ３２、日射センサ４１、圧力センサ４２が接続される。なお、車速センサ３２は、検出部以外は、舵角センサ３１と同等であるため図２では省略してある。また、舵角センサ３１は、検出部以外は物理量センサ２４と同等であるため説明は省略する。
【００２２】
図２に示すように、物理量センサ２４は、主に、マイコン２４１、検出部２４２、ＣＡＮ通信部５０等により構成されている。検出部２４２は、上述のように加速度、角速度、及び温度といった物理量を検出する機能を有するものでる（検出手段）。つまり、検出部２４２は、加速度センサ、角速度センサ、温度センサを有するものである。なお、本実施の形態においては、物理量センサ２４は、加速度、角速度、温度を検出する例を採用するが、少なくとも加速度及び角速度の一方を検出するものであれば本発明の目的は達成できるものである。また、加速度、角速度、及び温度の検出に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。この検出部２４２から出力されるアナログ値出力のセンサ信号は、マイコン２４１のＡＤ変換器に入力される。
【００２３】
マイコン２４１は、ＣＰＵを中心に主記憶装置としてのメモリや、ＡＤ変換器、等といった周辺機器装置を備える、例えばＡＳＩＣ型のいわゆるワンチップマイコンである。なお、マイコン２４１に後ほど説明するＣＡＮコントローラ５２を備えるようにしてもよい。ＣＰＵは中央演算処理装置で、図略の制御装置、プログラムカウンタ、ＡＬＵ、汎用レジスタ等を内蔵するもので、ＭＰＵとも称される。メモリは、ＣＰＵの主記憶装置として機能する半導体記憶装置で、読み書き可能なＲＡＭ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等）と読み出し専用のＲＯＭ（ＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等）とにより構成される。ＡＤ変換器は、検出部２４２から出力されるアナログ値出力をアナログデータとして入力し、ＣＰＵに入力可能なディジタルデータに変換する機能を有するもので、入力されたアナログデータを所定周期でサンプリングして例えば８ビットに量子化することでディジタルデータに変換する。このＡＤ変換器から出力されるディジタルデータは、センサデータ（検出信号）としてＣＰＵに入力される。
【００２４】
ＣＡＮ通信部５０は、ＣＡＮトランシーバ５１、ＣＡＮコントローラ５２などを備える。ＣＡＮコントローラ５２は、マイコン２４１のＣＰＵとＣＡＮトランシーバ５１との間に介在することにより、ＣＰＵによるＣＡＮプロトコル（トランスポート層、データリンク層）に従ったデータの送受信を可能にする通信制御装置である。例えば、データリンク層では、ＣＡＮコントローラ５２から送出されるセンサデータ（検出信号）等によるメッセージのＣＡＮフレーム化、アービトレーション、誤り検出等を行い、またトランスポート層では、再送制御等を行っている。
【００２５】
このＣＡＮコントローラ５２のＣＡＮ送信ポートは、ＣＡＮトランシーバ５１の送信ポートに、またＣＡＮ受信ポートはＣＡＮトランシーバ５１の受信ポートに、それぞれ電気的に接続されている。このため、ＣＡＮコントローラ５２により生成されたＣＡＮフレームは、ＣＡＮ送信ポートを介してＣＡＮトランシーバ５１に出力される一方で、ＣＡＮトランシーバ５１により受信されたＣＡＮフレームは、ＣＡＮ受信ポートを介してＣＡＮコントローラ５２に入力される。
【００２６】
ＣＡＮトランシーバ５１は、ＣＡＮコントローラ５２とメインＣＡＮバス１０との間に介在し、ＩＳＯ１１８９８に準拠した電気的特性によって、メインＣＡＮバス１０に対する差動送信機能およびＣＡＮコントローラ５２に対する差動受信機能を有するものである（出力手段）。ＣＡＮトランシーバ５１のCAN+端子およびCAN-端子は、それぞれメインＣＡＮバス１０にバス接続されるため、メインＣＡＮバス１０に接続されている上述のノード（ＶＳＣＥＣＵ２１など）とデータ通信が可能となる。なお、他のノード（ＶＳＣＥＣＵ２１、ＴＲＣＥＣＵ２２、ＡＢＳＥＣＵ２３）に設けられるＣＡＮ通信部５０は、このＣＡＮ通信部５０と同等のものが設けられている。
【００２７】
また、物理量センサ２４は、物理量を検出して、その検出信号（データ）をメインＣＡＮバス１０に出力するのみでなく、ゲートウェイとしての機能も有するものである。物理量センサ２４には、図１及び図２に示すように、舵角センサ３１、車速センサ３２、日射センサ４１、圧力センサ４２が接続される。物理量センサ２４と同等のＣＡＮトランシーバ５１を有している舵角センサ３１、車速センサ３２は、物理量センサ２４のＣＡＮトランシーバ５１に接続される。従って、物理量センサ２４は、ＣＡＮトランシーバ５１を介して舵角センサ３１、車速センサ３２の検出信号（センサデータ）が入力される（入力手段）。物理量センサ２４のＣＡＮトランシーバ５１は、メインＣＡＮバス１０と接続されると共に、舵角センサ３１、車速センサ３２とも接続されるものである。一方、ＣＡＮトランシーバ５１などＣＡＮ通信部を有しない日射センサ４１、圧力センサ４２などのアナログセンサはマイコン２４１に接続されている。従って、物理量センサ２４は、マイコン２４１に舵角センサ３１、車速センサ３２の検出信号（センサデータ）が入力される（入力手段）。
【００２８】
また、物理量センサ２４は、舵角センサ３１，車速センサ３２からの検出信号をメインＣＡＮバス１０に出力する。このように、舵角センサ３１，車速センサ３２などの周囲センサの検出信号をメインＣＡＮバス１０に出力することができるので、メインＣＡＮバス１０への接続装置数を低減できる。
【００２９】
また、物理量センサ２４は、日射センサ４１，圧力センサ４２からの検出信号（アナログセンサ出力）をＣＡＮ出力に変換してメインＣＡＮバス１０に出力する。このように、ＣＡＮ通信部を有していないセンサの検出信号をメインＣＡＮバス１０に出力することができるので、メインＣＡＮバス１０への接続装置数を低減できると共に、アナログ配線による配線の複雑化を抑制することができる。
【００３０】
さらに、物理量センサ２４（マイコン２４１）は、自身の検出結果である加速度、角速度、温度の検出信号と、舵角センサ３１，車速センサ３２，日射センサ４１，圧力センサ４２からの検出信号とを用いて、後ほど説明する自己診断処理、判定処理、補正処理を行うものである（処理手段）。
【００３１】
上述の各ノード（物理量センサ２４、ＶＳＣＥＣＵ２１、ＴＲＣＥＣＵ２２、ＡＢＳＥＣＵ２３）がデータとして送信する１フレームは、例えば、自己のノードの識別番号を格納するＩＤフィールドと、データフィールドのデータ長を格納するコントロールフィールドと、０〜８バイトで可変する送信すべきデータを格納するデータフィールドと、巡回符号冗長検査を行うためのデータを格納するＣＲＣフィールドと、により構成されている。各ノードは、例えば５００ｋｂｐｓの伝送速度を有しており、データフィールドのデータ長が８バイトである場合には１２０ビット程度の１フレームデータを２５０μｓ程度で送受信することが可能となっている。
【００３２】
１フレームデータのＩＤフィールドは、送信するデータの上位に設けられており、その上位ビット（例えば１１ビット）は自己のノードの識別番号（例えば３桁１６進の番号）を（１１桁の）２進データに変換して表している。尚、各ノードのＩＤフィールドにおける識別番号は、他のノードの識別番号とは互いに異なる番号となっている。
【００３３】
なお、本実施の形態における物理量センサ２４は、自身の加速度センサの検出信号、角速度センサの検出信号、温度センサの検出信号、周囲センサである舵角センサ３１，車速センサ３２，日射センサ４１，圧力センサ４２からの検出信号、及び後ほど説明する自己診断結果などを一つのフレームで（一つのＩＤに集約して）メインＣＡＮバス１０に出力することができる。従って、それぞれのセンサが個別にメインＣＡＮバス１０に検出信号（センサデータ）を出力する場合に比べて、メインＣＡＮバス１０の負荷を低減することもできる。
【００３４】
ここで、図３乃至図４に基づいて、物理量センサ２４の処理動作を説明する。
【００３５】
まず、図３に基づいて、物理量センサ２４の自己診断処理に関して説明する。図３に示す処理は、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。
【００３６】
ステップＳ１０では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、車速センサ出力を取得する（取り込む）。つまり、物理量センサ２４のマイコン２４１は、車速センサ３２が検出した検出信号（センサデータ）をメインＣＡＮバス１０を介さないＣＡＮ通信にて取り込む。ステップＳ１１では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、舵角センサ出力を取得する（取り込む）。つまり、物理量センサ２４のマイコン２４１は、舵角センサ３１が検出した検出信号（センサデータ）をメインＣＡＮバス１０を介さないＣＡＮ通信にて取り込む。なお、ステップＳ１０とステップＳ１１とは、処理の順番が逆であってもよい。
【００３７】
ステップＳ１２では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、実際に検出した角速度の検出値と比べるために、ステップＳ１０及びステップＳ１１にて取得した車速と舵角を用いて推定角速度を演算して、角速度の推定値を演算する。
【００３８】
ステップＳ１３では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、検出部２４２から角速度センサ出力（検出信号、角速度の実測値）を取得する（取り込む）。
【００３９】
ステップＳ１４では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、ステップＳ１２で演算した角速度の推定値とステップＳ１３で検出した角速度の実測値とを比較する。そして、ステップＳ１５では、ステップＳ１４での比較結果に基づいて故障しているか否かの自己診断を行う。また、物理量センサ２４は、この診断結果をメインＣＡＮバス１０に出力する。なお、加速度に関しても同様に自己診断することができる。
【００４０】
このように、物理量センサ２４は、検出信号の自己診断を行うことによって検出信号の信頼性を向上させることができる。また、推定値を演算するための検出信号を出力する舵角センサ３１、車速センサ３２がメインＣＡＮバス１０を介さずに物理量センサ２４に接続されているため、自己診断を行うためだけに舵角センサ３１、車速センサ３２の検出信号（センサデータ）をメインＣＡＮバス１０に出力する必要がないので、メインＣＡＮバス１０の負荷を低減することもできる。
【００４１】
次に、図４に基づいて、物理量センサ２４の補正処理に関して説明する。図４に示す処理は、周囲センサで補正が必要な場合に実行されるものである。
【００４２】
ステップＳ２０では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、圧力センサ出力を取得する（取り込む）。つまり、物理量センサ２４のマイコン２４１は、圧力センサ４２が検出した検出信号を取り込む。ステップＳ２１では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、検出部２４２から温度センサ出力（検出信号）を取得する（取り込む）。
【００４３】
ステップＳ２２では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、ステップＳ２０で取得した圧力センサ出力をステップＳ２１で取得した温度センサ出力で温度補正する。そして、ステップＳ２３では、ステップＳ２２にて温度補正した圧力センサの検出結果をメインＣＡＮバス１０に出力する。なお、他の周囲センサに対しても同様に温度補正することができる。
【００４４】
このようにすることによって、温度センサや圧力センサ４２の検出信号をメインＣＡＮバス１０に出力することなく、物理量センサ２４が有する温度センサの検出結果を用いて周囲センサの温度補正を行うことができるので、圧力センサ４２（周囲センサ）の検出信号の信頼性を向上させることができる。したがって、メインＣＡＮバス１０の負荷を低減しつつ、検出信号の信頼性を向上させることができる。
【００４５】
次に、図５に基づいて、物理量センサ２４の判定処理に関して説明する。これは、物理量センサ２４に検出結果に基づいて、周囲センサの検出結果を出力するか否かを判定するものである。図４に示す処理は、周囲センサの検出信号を出力する際に実行されるものである。
【００４６】
ステップＳ３０では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、圧力センサ出力を取得する（取り込む）。つまり、物理量センサ２４のマイコン２４１は、圧力センサ４２が検出した検出信号を取り込む。ステップＳ３１では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、検出部２４２から加速度センサ出力（検出信号）を取得する（取り込む）。
【００４７】
ステップＳ３２では、物理量センサ２４のマイコン２４１は、ステップＳ３２で取得した加速度センサ出力に基づいてステップＳ３０で取得した圧力センサ出力をメインＣＡＮバス１０に出力するか否かの判定を行う。信頼できる検出信号のみを出力できるようにするためである。つまり、物理量センサ２４は、加速度センサの出力が所定値を超えている場合は圧力センサ４２（周囲センサ）の検出信号は信頼性が低下しているとみなしてメインＣＡＮバス１０への出力を中止し、加速度センサの出力が所定値を超えていない場合だけ圧力センサ４２（周囲センサ）の検出信号をメインＣＡＮバス１０へ出力するためである。なお、他の周囲センサに対しても同様に出力するか否かの判定をすることができる。
【００４８】
このようにすることによって、圧力センサ４２など周囲センサの検出信号をメインＣＡＮバス１０に出力することなく、信頼性の高い検出信号のみをメインＣＡＮバス１０に出力することができるので、圧力センサ４２（周囲センサ）の検出信号の信頼性を向上させることができる。したがって、メインＣＡＮバス１０の負荷を低減しつつ、検出信号の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態におけるＣＡＮ通信システムの概略構成を示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における物理量センサの概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における物理量センサの自己診断処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における物理量センサの補正処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における物理量センサの判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０  メインＣＡＮバス、２１  ＶＳＣＥＣＵ、２２  ＴＲＣＥＣＵ、２３  ＡＢＳＥＣＵ、２４  物理量センサ、２４１  マイコン、２４２  検出部、３１  舵角センサ、３１１  マイコン、３１２  舵角検出部、３２  車速センサ、４１  日射センサ、４２  圧力センサ、５０  ＣＡＮ通信部、５１  ＣＡＮトランシーバ、５２  ＣＡＮコントローラ
【図１】
2009186237.tif 000003
【図２】
2009186237.tif 000004
【図３】
2009186237.tif 000005
【図４】
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【図５】
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