(57)【要約】【課題】操作者が混乱することなく確実に所望の駆動速度によって縫製を行うことができるとともに、速度調整手段により調整されたミシン主軸７の設定速度を容易に算出する。【解決手段】ミシン主軸７の駆動速度を調整するスライドボリューム１０と、複数種類の模様のうち選択されている模様について、ミシン主軸７における駆動の最高速度とスライドボリューム１０から抵抗値を読み込んで操作部１１の位置を検出し、操作部１１の位置に基づいて、スライドボリューム１０により調整されたミシン主軸７の設定速度を算出する速度算出手段２５を有し、速度算出手段２５によって算出された設定速度を、液晶表示装置１３において数値により表示する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下端部に縫い針が装着された針棒に連結され、前記針棒を上下動させるミシン主軸と、
前記ミシン主軸を駆動する主軸駆動手段と、
前記ミシン主軸における駆動の最低速度位置と最高速度位置との間を変位可動な操作部を備え、前記操作部の位置に応じて前記主軸駆動手段の駆動速度を調整する速度調整手段とを有するミシンにおいて、
前記操作部の位置を検出する検出手段と、
前記ミシン主軸における駆動の最低速度および最高速度の少なくとも一方と前記検出手段により検出された前記操作部の位置とに基づいて、前記速度調整手段によって設定された設定速度を算出する速度算出手段と、
前記算出された設定速度を表示する表示手段とを有することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記上下動する針棒と縫製物の搬送手段とを、記憶手段に記憶された縫いデータにしたがって相対移動することにより、縫製物に複数種類の模様を縫製することが可能であり、
前記記憶手段には、前記各模様について前記ミシン主軸の駆動の前記最低速度および前記最高速度の少なくとも一方が異なる速度に記憶されており、
前記速度算出手段は、選択されている前記各模様について異なる速度に記憶された前記最低速度および前記最高速度の少なくとも一方と前記検出された操作部の位置とに基づいて、前記設定速度を算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記表示手段は、前記速度算出手段によって算出された設定速度を、数値によって表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシン主軸を駆動する主軸駆動手段の駆動速度を調整可能な速度調整手段を有するミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、可動な操作部を備え、操作部の位置に応じてミシン主軸を駆動する主軸駆動手段の駆動速度を調整することが可能なスライドボリューム等の速度調整手段が設けられたミシンが、ミシン主軸の駆動速度を容易に調整することができ、ミシンの操作者に適した縫製速度によって縫製を行うことができる等の観点から利用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
前述したミシンには、アーム部における操作者が操作する側の正面に、主軸駆動手段としての主軸モータの駆動速度を調整することによりミシン主軸の駆動速度を調整するためのスライドボリュームが設けられている。このスライドボリュームは、例えば可変抵抗器からなり、スライドボリュームにおける操作部は、左右方向にスライド可能とされ、このスライドボリュームは、操作部の位置に応じて抵抗値が変化するようになっている。そして、このスライドボリュームを備えたミシンにおいては、ミシンの操作者によって操作部がスライドされて任意の位置に停止されることにより、操作部の位置に応じた抵抗値に基づいてミシン主軸を駆動する主軸モータの駆動速度を調整することができるようになっている。
【０００４】
また、ミシン主軸には、下端部に縫針が装着されている針棒が連結されており、針棒は、ミシン主軸の駆動によって上下動するようになっている。そして、このミシンは、スライドボリュームによって主軸モータを介してミシン主軸の駆動速度を調整することによって針棒の上下動の速度を調整することにより、ミシンの操作者に適した速度によって縫製を行うことができるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−９６０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前述のミシンにおいて、スライドボリュームを用いてミシン主軸の駆動速度を調整する場合、操作部をスライド可能な幅における一端部に位置させたときの最低速度および他端部に位置させたときの最高速度以外のミシン主軸の駆動速度の調整は、操作部を停止させる位置によって感覚的に調整しなければならなかった。このため、所望の駆動速度に調整するのは困難であるという問題を有していた。
【０００７】
また、前述のような従来のミシンにおいて、ミシン主軸の駆動により上下動する針棒と、縫製物の搬送手段とを記憶手段に記憶された縫いデータにしたがって相対移動させることにより、直線縫い、ジグザグ縫い、文字縫い、ワンポイント縫い、およびＸＹ送り装置を駆動して行う刺繍縫い等の複数種類の模様を縫製することができるミシンが用いられている。このような複数種類の模様の縫製が可能なミシンにおいては、例えば、直線縫いの場合のミシン主軸の駆動速度は１００〜７５０ｒｐｍ、ジグザグ縫いの場合のミシン主軸の駆動速度は１００〜７００ｒｐｍのように、各模様毎にミシン主軸の駆動速度が個別に設定され、各模様毎に最高速度が異なる速度に設定される場合がある。このようなミシンにおいては、スライドボリュームにおける操作部が同一箇所に位置する場合であっても、各模様毎に縫製速度が異なることとなる。このため、例えば、操作者が直線縫いを行った後、模様を変更してジグザグ縫いを開始したときに、スライドボリュームの操作部が同一箇所に位置しても縫製速度が異なってしまい、操作者が混乱するおそれがあるという問題を有していた。
【０００８】
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ミシン主軸の駆動速度を視覚的に確認することができ、これにより、操作者が混乱することなく確実に所望の駆動速度によって縫製を行うことができるとともに、速度調整手段により調整されたミシン主軸の設定速度を容易に算出することが可能なミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明に係るミシンの特徴は、下端部に縫い針が装着された針棒に連結され、前記針棒を上下動させるミシン主軸と、前記ミシン主軸を駆動する主軸駆動手段と、前記ミシン主軸における駆動の最低速度位置と最高速度位置との間を変位可動な操作部を備え、前記操作部の位置に応じて前記主軸駆動手段の駆動速度を調整する速度調整手段とを有するミシンにおいて、前記操作部の位置を検出する検出手段と、前記ミシン主軸における駆動の最低速度および最高速度の少なくとも一方と前記検出手段により検出された前記操作部の位置とに基づいて、前記速度調整手段によって設定された設定速度を算出する速度算出手段と、前記算出された設定速度を表示する表示手段とを有する点にある。
【００１０】
この請求項１に記載の発明によれば、速度調整手段における操作部の位置によって調整されたミシン主軸の設定速度を、速度算出手段によって、ミシン主軸における駆動の最低速度および最高速度の少なくとも一方と操作部の位置とに基づいて算出し、表示手段においてその算出された設定速度を表示する。このため、操作者は、調整されたミシン主軸の設定速度を視覚的に確認することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明に係るミシンの特徴は、請求項１に記載の発明に係るミシンにおいて、前記上下動する針棒と縫製物の搬送手段とを、記憶手段に記憶された縫いデータにしたがって相対移動することにより、縫製物に複数種類の模様を縫製することが可能であり、前記記憶手段には、前記各模様について前記ミシン主軸の駆動の前記最低速度および前記最高速度の少なくとも一方が異なる速度に記憶されており、前記速度算出手段は、選択されている前記各模様について異なる速度に記憶された前記最低速度および前記最高速度の少なくとも一方と前記検出された操作部の位置とに基づいて、前記設定速度を算出する点にある。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、各模様毎に異なる速度に決定されたミシン主軸の最低速度および最高速度の少なくとも一方と操作部の位置とに基づいて、縫製する模様についてミシン主軸の駆動の設定速度を容易に算出し、表示手段に表示することができる。これにより、模様を変更することによって速度調整手段の操作部が同一箇所に位置しているにも関わらず縫製速度が異なってしまう場合であっても、表示手段に表示された設定速度を視覚的に確認することができ、操作者は混乱することなく縫製することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明に係るミシンの特徴は、請求項１または請求項２に記載の各発明に係るミシンにおいて、前記表示手段は、前記速度算出手段によって算出された設定速度を、数値によって表示する点にある。
【００１４】
この請求項３に記載の発明によれば、速度算出手段によって算出された速度を、表示手段において数値によって表示するので、操作者は設定速度を確実に確認することができる。また、設定速度を数値により確認することができるので、操作者は、ミシン主軸の駆動速度を調整して縫製を行う際の目標速度を設定速度に設定する場合に、数値により設定速度を確認しながらミシン主軸の駆動速度の調整を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上述べたように、本発明に係るミシンによれば、ミシンの操作者は、速度調整手段の操作部の位置を変えることにより調整されたミシン主軸の設定速度を、視覚的に確認することができるので、ミシン主軸の設定速度について混乱することなく縫製を行うことができる。また、ミシン主軸の設定速度を、速度算出手段により、ミシン主軸における駆動の最高速度と操作部の位置とに基づいて、容易に算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係るミシンの一実施形態を図１から図７を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態に係るミシンを示す概略正面図であり、図２は、図１のミシンの構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１および図２に示すように、本実施形態に係るミシン１におけるアーム部２の内部には、下端部に縫い針３が装着された針棒５が配設されており、針棒５は、図示しない針棒クランクを介して主軸駆動手段としての主軸モータ６の駆動により回転するミシン主軸７に連結されている。そして、針棒５は、主軸モータ６の駆動によるミシン主軸７の回転により、針棒クランクを介して上下動するようになっている。また、針棒５は、図示しない針棒支持台を介して針振りモータ８に連結されており、針振りモータ８の駆動により、針棒支持台を介して縫製物の搬送方向に対して直交する左右方向に揺動するようになっている。この針棒５の揺動により、針棒５の下端部に装着された縫い針３は、左右方向に針落ちするようになっており、これにより、本実施形態におけるミシン１は、直線縫い、ジグザグ縫い等の複数種類の模様の縫製を行うことができるようになっている。また、本実施形態におけるミシン１は、各模様の縫製データ毎にミシン主軸７の駆動速度が個別に記憶されている。本実施形態においては、直線縫いの場合のミシン主軸７の駆動速度は１００〜７５０ｒｐｍ、ジグザグ縫いの場合のミシン主軸７の駆動速度は１００〜７００ｒｐｍというように、各模様毎に最高速度が異なる速度に設定されている。
【００１９】
ミシン１のアーム部２における操作者が操作する側の正面には、主軸モータ６の駆動速度を調整するための速度調整手段として可変抵抗器からなるスライドボリューム１０が配設されている。スライドボリューム１０は、ミシン主軸７の駆動の最低速度位置と最高速度位置との間を所定幅の範囲内において左右方向に可動な操作部１１を備えており、操作部１１の位置に応じて抵抗値が変化するようになっている。そして、ミシン１は、スライドボリューム１０における操作部１１の位置に応じた抵抗値によって主軸モータ６の駆動速度を変更させることにより、主軸モータ６の駆動速度を最低速度から最高速度の間の任意の速度に調整することができるようになっている。
【００２０】
アーム部２の正面には、表示手段としての液晶表示装置１３が配設されており、液晶表示装置１３の正面には、ミシン１の各部に対する各指示を入力するための入力手段としてのタッチパネル１５が液晶表示装置１３に積層し、タッチパネル１５を介して液晶表示装置１３における表示が視認可能に配置されている。
【００２１】
そして、液晶表示装置１３は、操作者に対する各指示を表示するようになっている。また、タッチパネル１５は、液晶表示装置１３の表示に基づいて、操作者によってタッチパネル１５の正面における所定の位置が押圧されることにより、所望の指示が入力されるようになっており、本実施形態においては、液晶表示装置１３の表示に基づいて、複数種類の模様のうち所望の模様を選択する指示を入力することができるようになっている。
【００２２】
さらに、ミシン１は、ミシン１の各部の動作を制御する制御手段１７を備えており、タッチパネル１５やスライドボリューム１０からの指示を入力するとともに、主軸モータ６、針振りモータ８、その他アクチュエータ１８、また液晶表示装置１３等に指示を出力するようになっている。制御手段１７は、ミシン１の各部の動作を制御するＣＰＵ１６、例えば各模様に対応して最低速度および最高速度のうち少なくとも一方を記憶する第１記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等からなるメモリ１９、複数模様のの縫製パターンの縫製データを格納したＲＯＭ２０（第２記憶手段）、および作業領域を提供するＲＡＭ２１等から構成されている。
【００２３】
また、ＣＰＵ１６は、スライドボリューム１０の操作部１１の位置に応じて、スライドボリューム１０によって設定されたミシン主軸７の駆動における設定速度を算出するための速度算出手段２５として作用するようになっている。速度算出手段２５は、選択されている模様についてのミシン主軸７の駆動の最高速度の抵抗値をメモリ１９から入力するとともに、スライドボリューム１０から操作部１１の位置に応じた抵抗値を入力することにより、位置を検出できる図示しない検出手段を備え、この最高速度と前記検出手段により検出された抵抗値に基づく操作部１１の位置とに基づいて設定速度を算出するようになっている。
【００２４】
そして、前記液晶表示装置１３は、速度算出手段２５によって算出された設定速度を表示する表示手段として作用するようになっている。本実施形態においては、図３に示すように、液晶表示装置１３は、設定速度をミシン主軸７の駆動の最低速度および最高速度間における割合を示すゲージによって表示するとともに、最低速度、最高速度および設定速度を数値によって表示するようになっている。また、液晶表示装置１３において設定速度を表示する他の例としては、図４に示すように、設定速度のみを数値によって表示してもよい。さらには、図５に示すように、選択されている各模様についてミシン主軸７の最低速度および最高速度を表示するとともに、例えば速度を連想させるキャラクターによって、設定速度をミシン主軸７の駆動の最低速度および最高速度間における割合によって図示するようにしてもよい。
【００２５】
また、制御手段１７は、タッチパネル１５において選択された模様によって縫製を行うように主軸モータ６および針振りモータ８を駆動するようになっている。さらに、制御手段１７は、スライドボリューム１０から操作部１１の位置に応じた抵抗値のデータを入力すると、その抵抗値に応じて主軸モータ６の駆動速度を調整して駆動するようになっている。さらにまた、制御手段１７は、液晶表示装置１３に対し、速度算出手段２５により操作部１１の位置に応じて算出された設定速度を表示する指示を出力するようになっている。
【００２６】
次に、本実施形態に係るミシン１の作用について説明する。
【００２７】
まず、図６に示すように、ミシン１の起動後、操作者によりタッチパネル１５において液晶表示装置１３の表示に基づき所望の縫製の模様が選択されると、制御手段１７は、メモリ１９から選択された模様についてミシン主軸７の駆動における最低速度および最高速度を読み込み、この最低速度および最高速度を液晶表示装置１３に表示する指示を出力することにより、液晶表示装置１３においてこの最低速度および最高速度を表示する（ＳＴ１）。
【００２８】
また、制御手段１７の速度算出手段２５は、選択された模様についてミシン主軸７の駆動における最高速度をメモリ１９から読み込んだ後（ＳＴ２）、スライドボリューム１０から操作部１１の位置に応じた抵抗値を読み込む（ＳＴ３）。そして、速度算出手段２５の検出手段は、操作部１１の位置に応じた抵抗値とに基づいて操作部１１の位置を検出し、速度算出手段２５は、読み込んだ最高速度と前記検出手段により検出された位置とに基づいて設定速度を算出する（ＳＴ４）。そして、制御手段１７は、液晶表示装置１３に対し、速度算出手段２５によって算出された設定速度を表示する指示を出力することにより、液晶表示装置１３において設定速度を表示する（ＳＴ５）。
【００２９】
その後、制御手段１７の速度算出手段２５は、異なる模様が選択されたか否かを判断し（ＳＴ６）、異なる模様が選択されたと判断した場合には（ＳＴ６においてＹｅｓ）、新しく選択された模様についてミシン主軸７の駆動速度における最高速度の抵抗値をメモリ１９から読み込む（ＳＴ７）。
【００３０】
続いて、制御手段１７の速度算出手段２５は、スライドボリューム１０における操作部１１の位置が変更されたか否かを判断し（ＳＴ８）、操作部１１の位置が変更されたと判断した場合には（ＳＴ８においてＹｅｓ）、スライドボリューム１０から抵抗値を読み込み、変更後の操作部１１の位置を検出する（ＳＴ９）。そして、速度算出手段２５は、ＳＴ２またはＳＴ７において読み込まれたミシン主軸７の駆動における最高速度とＳＴ１０において読み込まれた操作部１１の位置に基づいて設定速度を算出し（ＳＴ４）、制御手段１７は、液晶表示装置１３において算出された設定速度を表示する（ＳＴ５）。一方、速度算出手段２５は、操作部１１の位置が変更していないと判断した場合には（ＳＴ８においてＮｏ）、ＳＴ２またはＳＴ７において読み込まれたミシン主軸７の駆動における最高速度と、ＳＴ３において読み込まれた抵抗値に基づき検出された操作部１１の位置とに基づき設定速度を算出する（ＳＴ４）。そして、制御手段１７は、液晶表示装置１３において算出された設定速度を表示する（ＳＴ５）。
【００３１】
また、速度算出手段２５は、異なる模様が選択されていないと判断した場合（ＳＴ６においてＮｏ）、スライドボリューム１０における操作部１１の位置が変更されたか否かを判断し（ＳＴ８）、操作部１１の位置が変更されたと判断した場合には（ＳＴ８においてＹｅｓ）、スライドボリューム１０から変更後の操作部１１の抵抗値を読み込み、操作部１１の位置を検出する（ＳＴ９）。そして、速度算出手段２５は、ＳＴ２において読み込まれたミシン主軸７の駆動における最高速度と、ＳＴ１０において読み込まれた抵抗値に基づいて検出された操作部１１の位置とに基づいて設定速度を算出し（ＳＴ４）、制御手段１７は、液晶表示装置１３において算出された設定速度を表示する（ＳＴ５）。
【００３２】
一方、速度算出手段２５において、異なる模様が選択されておらず（ＳＴ６においてＮｏ）かつ操作部１１の位置が変更していないと判断された場合には（ＳＴ８においてＮｏ）、速度算出手段２５は、再度異なる模様が選択されたか否か（ＳＴ６）およびスライドボリューム１０における操作部１１の位置が変更されたか否かを判断する（ＳＴ８）。また、再度設定速度が算出され（ＳＴ４）、液晶表示装置１３においてその設定速度が表示された後も（ＳＴ５）、同様に、速度算出手段２５は、再度異なる模様が選択されたか否か（ＳＴ６）およびスライドボリューム１０における操作部１１の位置が変更されたか否かを判断する（ＳＴ８）。これにより、速度算出手段２５は、ミシン１の電源がＯＦＦにされるまで、模様の再選択およびスライドボリューム１０における操作部１１の位置の変更の監視を続ける。
【００３３】
また、ミシン１の制御手段１７は、操作者によって選択された縫製の模様について、スライドボリューム１０の操作部１１の位置に応じた抵抗値に基づき、主軸モータ６の駆動によりミシン主軸７を回転駆動させて選択された模様の縫製を開始する。そして、制御手段１７は、スライドボリューム１０における操作部１１の位置が変更されると、変更された操作部１１の位置に応じた抵抗値に基づいてミシン主軸７の駆動速度を変更する。また、縫製する模様が変更された場合、制御手段１７は、変更された模様についてスライドボリューム１０の操作部１１の位置に応じた抵抗値に基づき主軸モータ６の駆動によりミシン主軸７を回転駆動させて、変更された模様を縫製する。
【００３４】
このように、本実施形態に係るミシン１によれば、速度算出手段２５によって、スライドボリューム１０における操作部１１の位置によって調整されたミシン主軸７の設定速度を、ミシン主軸７における駆動の最高速度と、読み込まれた抵抗値に基づき検出された操作部１１の位置とに基づいて算出し、液晶表示装置１３においてその算出された設定速度を表示する。このため、操作者は、調整されたミシン主軸７の設定速度を視覚的に確認することができる。
【００３５】
したがって、ミシン１の操作者は、スライドボリューム１０の操作部１１の位置を変えることにより調整されたミシン主軸７の設定速度を、視覚的に確認することができるので、ミシン主軸７の設定速度について混乱することなく縫製を行うことができる。また、ミシン主軸７の設定速度を、速度算出手段２５により、ミシン主軸７における駆動の最高速度と操作部１１の位置とに基づいて容易に算出することができる。
【００３６】
また、本実施形態に係るミシン１は、各模様毎に異なる速度に決定されたミシン主軸７の最高速度と、スライドボリューム１０から読み込まれた抵抗値によって検出された操作部１１の位置とに基づいて、縫製する模様について設定速度を容易に算出し、液晶表示装置１３に表示することができる。これにより、模様を変更することによって スライドボリューム１０の操作部１１が同一箇所に位置しているにも関わらず縫製速度が異なってしまう場合であっても、液晶表示装置１３に表示された設定速度を視覚的に確認することができ、操作者は混乱することなく縫製することができる。
【００３７】
さらに、速度算出手段２５によって算出された速度を、液晶表示装置１３において数値によって表示するので、操作者は設定速度を確実に確認することができる。また、設定速度を数値により確認することができるので、操作者は、ミシン主軸７の駆動速度を調整して縫製を行う際の目標速度を設定速度に設定する場合に、数値により設定速度を確認しながらミシン主軸７の駆動速度の調整を容易に行うことができる。
【００３８】
さらにまた、図５に示すような、選択されている各模様についてミシン主軸７の最低速度および最高速度を表示するとともに、速度を連想させるキャラクターによって、算出された設定速度をミシン主軸７の駆動の最低速度および最高速度間における割合によって図示することによっても、操作者は設定速度を確実に確認することができる。
【００３９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。
【００４０】
例えば、本実施形態においては、ミシン主軸７の駆動速度を調整する速度調整手段としてスライドボリューム１０を用いているが、本発明においてはこれに限定されるものではなく、ダイヤルボリューム等、操作部１１の位置に応じて主軸モータ６の駆動速度を調整可能な種々の速度調整手段を用いることが可能である。
【００４１】
また、本実施形態においては、タッチパネル１５に積層して配置されている液晶表示装置１３において表示を行っているが、これに限定されるものではない。例えば、図７に示すように、スライドボリューム１０の両端部近傍のそれぞれに各模様に対応した最低速度および最高速度の一方を数値によって表示する表示手段を設けるとともに、スライドボリューム１０の上縁近傍に、速度算出手段２５によって算出された設定速度を表示する表示手段を設けてもよい。
【００４２】
さらに、本実施形態においては、複数種類の模様を縫製する際のミシン主軸７の駆動速度について、それぞれ最高速度のみが異なる速度によって決定されているが、これに限定されるものではなく、最低速度が異なるように決定されていても、また、最低速度および最高速度の両速度が異なってもよい。このような場合、速度算出手段２５は、操作部１１の位置に応じた抵抗値と、各模様によって異なる速度に決定された最低速度および最高速度とに基づいてスライドボリューム１０によって決定されたミシン主軸７の駆動の設定速度を算出する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係るミシンの一実施形態を示す概略正面図
【図２】図１に示すミシンの構成を示すブロック図
【図３】図１に示すミシンの表示手段における設定速度の表示を示す概略正面図
【図４】図１に示すミシンの表示手段における設定速度の表示の他の例を示す概略正面図
【図５】図１に示すミシンの表示手段における設定速度の表示のさらに他の例を示す概略正面図
【図６】図１に示すミシンの速度算出手段の作用を示すフローチャート
【図７】本発明に係るミシンの他の実施形態の表示手段における設定速度の表示を示す概略正面図
【符号の説明】
【００４４】
１  ミシン
２  アーム部
３  縫い針
５  針棒
６  主軸モータ
７  ミシン主軸
８  針振りモータ
１０  スライドボリューム
１１  操作部
１３  液晶表示装置
１５  タッチパネル
１６  ＣＰＵ
１７  制御手段
１８  アクチュエータ
１９  メモリ
２０  ＲＯＭ
２１  ＲＡＭ
２５  速度算出手段
【図１】
2009112505.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009112505.tif 000007
【図６】
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【図７】
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