(57)【要約】      （修正有）【課題】吸着ノズルと基板上の他の部品との干渉を回避して部品の搭載を行うことができ、製造コストの低減とスループットの向上を図ることができる部品実装方法を提供する。【解決手段】複数の吸着ノズル１２のそれぞれに吸着させた形状、大きさ及び種類が同一の部品Ｐを基板４上のそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載する前に、各部品Ｐをそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上に既に搭載されている他の部品と干渉するか否かの判断を行い、干渉しないと判断した場合にはそのまま各部品Ｐをそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載させ、少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品と干渉すると判断した場合には、基板４上の他の部品と干渉する吸着ノズル１２の数が減少するように部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせを変更して各部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載させる。【選択図】図２
2009218462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載ヘッドが備える複数の吸着ノズルのそれぞれに形状、大きさ及び種類が同一の部品を吸着させ、移載ヘッドを移動させて各部品を基板上のそれぞれの目標搭載位置に搭載させる部品実装方法であって、部品供給部から供給された形状、大きさ及び種類が同一の部品を複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着させる部品吸着工程と、各吸着ノズルに吸着させた各部品の吸着ずれを求める吸着ずれ算出工程と、吸着ずれ算出工程において算出した各部品の吸着ずれのほか、記憶装置に記憶された各部品の形状、大きさ及び基板上の目標搭載位置の座標並びに基板上に既に搭載されている他の部品の位置、形状及び大きさの各データに基づいて、各吸着ノズルに吸着させた各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉するか否かの判断を行う判断工程と、判断工程においていずれの吸着ノズルも基板上の他の部品と干渉しないと判断した場合にはそのまま各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載させ、判断工程において少なくとも１つの吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉すると判断した場合には、基板上の他の部品と干渉する吸着ノズルの数が減少するように部品と目標搭載位置の組み合わせを変更して各部品を目標搭載位置に搭載させる部品搭載工程とを含むことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
部品と目標搭載位置との組み合わせの変更は、複数の吸着ノズルに吸着させた複数の部品を各部品からの吸着ノズルのはみ出し量が大きい順若しくは小さい順に配列するとともに、これら複数の部品に対応する複数の目標搭載位置を各目標搭載位置と基板上の他の部品との距離が大きい順若しくは小さい順に配列し、順位が同じもの同士を対応させることによって行うことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載ヘッドが備える複数の吸着ノズルのそれぞれに部品を吸着させ、移載ヘッドを移動させて各部品を基板上のそれぞれの目標搭載位置に搭載させる部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、部品供給部から供給される部品を移載ヘッドの吸着ノズルに吸着させ、移載ヘッドを移動させてその部品を基板上の目標搭載位置に搭載させる。このような部品実装装置において、吸着ノズルに吸着させた部品は基板上に搭載される前にカメラ等の撮像手段によって画像認識され、部品の吸着ノズルに対する相対位置から部品の吸着ずれが求められる。そして、その吸着ずれが予め定めた所定値よりも小さいときには、部品の基板への搭載時にその吸着ずれがキャンセルされるように吸着ノズルの位置のデータを補正して部品を基板上の目標搭載位置に搭載し、吸着ずれが予め定めた所定値を上回るときには、部品の基板上への搭載時に吸着ノズルが基板上に既に搭載されている他の部品と干渉するおそれがあるため、その部品は基板上に搭載させずに廃棄する（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−３５４９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、近年における部品の微小化により、吸着ノズルによって吸着される部品の寸法よりもこれを吸着する吸着ノズルの寸法（ノズル径）の方が大きく、吸着ずれがなくても吸着ノズルの外縁が部品の外縁からはみ出してしまうといった状況が多々現れるようになってきている。このように吸着ずれがなくても吸着ノズルの外縁が部品の外縁からはみ出す状況では、わずかな吸着ずれがあってもそのはみ出し量は大きくなり、部品の搭載時に吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉するケースが増えるため、基板上に搭載できずに廃棄される部品が増えて製造コストが増大するほか、部品を改めて搭載しなおす必要があることからスループットも低下してしまうという問題が生じる。
【０００４】
そこで本発明は、吸着ノズルと基板上の他の部品との干渉を回避して部品の搭載を行うことができ、製造コストの低減とスループットの向上を図ることができる部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の部品実装方法は、移載ヘッドが備える複数の吸着ノズルのそれぞれに形状、大きさ及び種類が同一の部品を吸着させ、移載ヘッドを移動させて各部品を基板上のそれぞれの目標搭載位置に搭載させる部品実装方法であって、部品供給部から供給された形状、大きさ及び種類が同一の部品を複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着させる部品吸着工程と、各吸着ノズルに吸着させた各部品の吸着ずれを求める吸着ずれ算出工程と、吸着ずれ算出工程において算出した各部品の吸着ずれのほか、記憶装置に記憶された各部品の形状、大きさ及び基板上の目標搭載位置の座標並びに基板上に既に搭載されている他の部品の位置、形状及び大きさの各データに基づいて、各吸着ノズルに吸着させた各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉するか否かの判断を行う判断工程と、判断工程においていずれの吸着ノズルも基板上の他の部品と干渉しないと判断した場合にはそのまま各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載させ、判断工程において少なくとも１つの吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉すると判断した場合には、基板上の他の部品と干渉する吸着ノズルの数が減少するように部品と目標搭載位置の組み合わせを変更して各部品を目標搭載位置に搭載させる部品搭載
工程とを含む。
【０００６】
請求項２に記載の部品実装方法は、請求項１に記載の部品実装方法であって、部品と目標搭載位置との組み合わせの変更は、複数の吸着ノズルに吸着させた複数の部品を各部品からの吸着ノズルのはみ出し量が大きい順若しくは小さい順に配列するとともに、これら複数の部品に対応する複数の目標搭載位置を各目標搭載位置と基板上の他の部品との距離が大きい順若しくは小さい順に配列し、順位が同じもの同士を対応させることによって行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の部品実装方法では、複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着させた形状、大きさ及び種類が同一の部品を基板上のそれぞれの目標搭載位置に搭載する前に、各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズルが基板上に既に搭載されている他の部品と干渉するか否かの判断を行い、干渉しないと判断した場合にはそのまま各部品をそれぞれの目標搭載位置に搭載させ、少なくとも１つの吸着ノズルが基板上の他の部品と干渉すると判断した場合には、基板上の他の部品と干渉する吸着ノズルの数が減少するように部品と目標搭載位置の組み合わせを変更して各部品を目標搭載位置に搭載させる。このため部品の吸着時に吸着ずれが生じ、そのまま部品を基板上に搭載すると吸着ノズルと基板上の他の部品とが干渉してしまう場合であっても必ずしも部品を廃棄せずに済み、製造コストの低減とスループットの向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置の平面図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装装置の移載ヘッドの拡大正面図、図３は本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図、図４は本発明の一実施の形態における部品実装の手順を示すフローチャート、図５は本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の正面図（ｃ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図、図６は本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の正面図（ｃ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図、図７は本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図、図８（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図である。
【０００９】
図１において、部品実装装置１は基台２上に基板搬送コンベア３を備えており、この基板搬送コンベア３によって基板４が水平面内の一の方向（Ｘ軸方向）に搬送される。基板搬送コンベア３の上方にはＸ軸方向と水平に直交する方向（Ｙ軸方向）に延びたＹ軸テーブル５が設けられており、Ｙ軸テーブル５には２つのＹ軸スライダ６がＹ軸テーブル５に沿って（すなわちＹ軸方向に）移動自在に設けられている。各Ｙ軸スライダ６にはＸ軸方向に延びたＸ軸テーブル７の一端が取り付けられており、各Ｘ軸テーブル７にはＸ軸テーブル７に沿って（すなわちＸ軸方向に）移動自在な移動ステージ８が設けられている。
【００１０】
図１及び図２において、各移動ステージ８には移載ヘッド９が取り付けられており、各移載ヘッド９には複数のノズルシャフト１０が上下方向（Ｚ軸方向とする）の下方に延びて設けられている。各ノズルシャフト１０の下端部には円筒状のノズルホルダ１１が設けられており、各ノズルホルダ１１には吸着ノズル１２が着脱自在に取り付けられている。
【００１１】
図１において、基板搬送コンベア３の側方領域には移載ヘッド９に部品Ｐ（図２）を供給する部品供給部としての複数のパーツフィーダ１３がＸ軸方向に並んで設けられている
。各パーツフィーダ１３は移載ヘッド９の基台２に対する移動可能領域Ｒ内に部品供給口１３ａを位置させている。移載ヘッド９には撮像面を下方に向けた基板カメラ１４が設けられており、基台２上には撮像面を上方に向けた部品カメラ１５が設けられている。
【００１２】
図３において、部品実装装置１には、基板搬送コンベア３を駆動する搬送コンベア駆動モータ１６ａ、各Ｙ軸スライダ６をＹ軸テーブル５に沿って移動させるＹ軸スライダ移動機構１６ｂ、各移動ステージ８をＸ軸テーブル７に沿って移動させる移動ステージ移動機構１６ｃ、各吸着ノズル１２を個別に昇降及び上下軸（Ｚ軸）回りに回転させるノズル駆動機構１６ｄ及び各吸着ノズル１２に吸着（ピックアップ）動作を行わせるノズル吸着機構１６ｅが備えられている。これら搬送コンベア駆動モータ１６ａ、Ｙ軸スライダ移動機構１６ｂ、移動ステージ移動機構１６ｃ、ノズル駆動機構１６ｄ及びノズル吸着機構１６ｅはその部品実装装置１に備えられた制御装置１７によって作動制御がなされ、基板搬送コンベア３による基板４の搬送及び位置決めや、移載ヘッド９による部品Ｐのピックアップ及びその部品Ｐの基板４への搭載等が行われる。また、基板カメラ１４及び部品カメラ１５は制御装置１７によりその作動制御がなされ、基板カメラ１４及び部品カメラ１５からの撮像結果は制御装置１７に入力される。
【００１３】
図３において、制御装置１７に繋がる記憶装置１８には、基板４上に搭載される部品Ｐの基板４上の目標搭載位置Ｓ（図２）の座標（基板４を基準）、形状、大きさのデータと、各吸着ノズル１２の形状及び大きさのデータを含む種々のデータが記憶されている。また、この記憶装置１８には、部品実装工程の進行に従って基板４上に搭載される部品Ｐの基板４上での位置、形状、大きさ及び種類のデータが順次記憶される。
【００１４】
次に、この部品実装装置１における１つの基板４に対する部品実装の手順を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。これには先ず、制御装置１７は、搬送コンベア駆動モータ１６ａの作動制御を行って、基板搬送コンベア３による基板４の搬入と所定の実装位置への位置決めを行う（図４に示すステップＳＴ１）。そして、Ｙ軸スライダ移動機構１６ｂ及び移動ステージ移動機構１６ｃの作動制御を行って移載ヘッド９を基板４の上方に移動させ、基板カメラ１４に基板４の隅に設けられた位置決めマーク（図示せず）の画像認識（撮像）を行わせる（図４に示すステップＳＴ２）。制御装置１７は、基板カメラ１４による画像認識結果に基づいて、基板４に設けられた位置決めマークの位置と予め定められた基準の位置との差を算出し、基板４の位置ずれを求める。
【００１５】
制御装置１７は基板４の位置ずれを求めたら、移載ヘッド９をパーツフィーダ１３の上方に移動させ、移載ヘッド９が備える各吸着ノズル１２に、パーツフィーダ１３の部品供給口１３ａに供給されている部品Ｐを吸着（ピックアップ）させる（図４に示すステップＳＴ３の部品吸着工程）。ここで、移載ヘッド９が複数の吸着ノズル１２に吸着させる部品Ｐは、形状、大きさ及び種類が同一であるとする。
【００１６】
制御装置１７は、ステップＳＴ３の部品吸着工程が終了したら、各吸着ノズル１２に吸着された部品Ｐが部品カメラ１５の上方（部品カメラ１５の視野内）を通過するように移載ヘッド９を移動させ、部品カメラ１５に部品Ｐの下面の画像認識（撮像）を行わせる（図４に示すステップＳＴ４）。そして、ステップＳＴ４において得られた部品Ｐの認識画像に基づいて、各部品Ｐの中心位置とその部品Ｐを吸着している吸着ノズル１２の中心位置との差を算出し、部品Ｐの吸着ノズル１２に対する相対位置から、各部品Ｐの吸着ずれを求める（図４に示すステップＳＴ５の吸着ずれ算出工程）。
【００１７】
ステップＳＴ５の吸着ずれ算出工程が終了したら、制御装置１７は、記憶装置１８から、各吸着ノズル１２に吸着させた部品Ｐの形状、大きさ及び基板４上の目標搭載位置Ｓの座標の各データ、各吸着ノズル１２の形状及び大きさの各データ並びに基板４上に既に搭
載されている他の部品の位置、形状及び大きさの各データを読み出す（図４に示すステップＳＴ６）。
【００１８】
ステップＳＴ６のデータの読み出しが終了したら、制御装置１７は、ステップＳＴ５の吸着ずれ算出工程において求めた各部品Ｐの吸着ずれのデータのほか、ステップＳＴ６において読み出した各部品Ｐの形状、大きさ及び基板４上の目標搭載位置Ｓの座標の各データ、各吸着ノズル１２の形状及び大きさの各データ並びに基板４上に既に搭載されている他の部品の位置、形状及び大きさの各データに基づいて、各吸着ノズル１２に吸着させた各部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品と干渉するか否かの判断を行う（図４に示すステップＳＴ７の判断工程）。
【００１９】
制御装置１８がステップＳＴ７で行う、吸着ノズル１２が基板４上の他の部品と干渉するか否かの判断は、基板４上に搭載しようとしている部品Ｐの形状、大きさ及び目標搭載位置Ｓの座標、吸着ノズル１２の形状及び大きさ並びに部品Ｐの吸着ずれの各データから、吸着ノズル１２に吸着させた部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載したと仮定した場合のその搭載時における吸着ノズル１２の外縁（外縁上の複数の点）の座標（基板４を基準）を算出するとともに、既に基板４上に搭載されている部品の外縁（外縁上の複数の点）の座標（基板４を基準）を算出し、これらを比較して行う。その結果、両外縁が空間内で交叉する場合には干渉すると判断し、両外縁が交叉しない場合には干渉しないと判断する。
【００２０】
すなわち制御装置１７は、部品Ｐの吸着時に吸着ずれが生じなかった場合はもとより、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように部品Ｐの吸着時に吸着ずれが生じていた場合であっても、部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載したと仮定した場合に、数値データ上で、吸着ノズル１２の外縁が基板４上の他の部品Ｐ１の外縁と交叉しない状況では、吸着ノズル１２と基板４上の他の部品Ｐ１とは干渉しないと判断する。一方、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、部品Ｐの吸着時に吸着ずれが生じており、部品Ｐを基板４の目標搭載位置Ｓに搭載したと仮定した場合に、数値データ上で、吸着ノズル１２の外縁が基板４上の他の部品Ｐ１の外縁と交叉する状況では、吸着ノズル１２と基板４上の他の部品とが干渉すると判断する。
【００２１】
また、制御装置１８がステップＳＴ７で行う、少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品と干渉するか否かの判断は、複数の吸着ノズル１２に吸着させている複数の部品Ｐの各々について、その部品Ｐを吸着している吸着ノズル１２の部品Ｐからのはみ出し量Δ（図５及び図６）を求めるとともに、各目標搭載位置Ｓについて、その目標搭載位置Ｓと基板４上に既に搭載されている他の部品Ｐ１との最小距離Ｄ（図５及び図６）を求めた場合に、全ての部品Ｐとこれに対応する目標搭載位置Ｓとの間でＤ＞Δ（図５参照）となっていれば、設定されている部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせで部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載することができるので、この場合にはいずれの吸着ノズル１２も基板４上に搭載された他の部品Ｐ１と干渉しないことになり、「干渉なし」と判断する。一方、少なくとも１つの部品Ｐとその目標搭載位置Ｓとの関係において、Ｄ＜Δ（図６参照）となるものがあれば、その部品Ｐについてはその目標搭載位置Ｓに搭載できないので、この場合には少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品Ｐ１と干渉することになり、「干渉あり」と判断する。
【００２２】
例えば、図７（ａ），（ｂ）に示すように、移載ヘッド９が３つの吸着ノズル（符号を１２ａ，１２ｂ，１２ｃとする）を備え、これら３つの吸着ノズル１２ａ，１２ｂ，１２ｃがそれぞれ部品（符号をＰａ，Ｐｂ，Ｐｃとする）を吸着しており、部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせが、
部品Ｐａ→目標搭載位置Ｓａ（図７（ａ）中に示す矢印ａ１）
部品Ｐｂ→目標搭載位置Ｓｂ（図７（ａ）中に示す矢印ｂ１）
部品Ｐｃ→目標搭載位置Ｓｃ（図７（ａ）中に示す矢印ｃ１）
と設定されていた場合には、制御装置１７は、先ず、３つの部品Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃに対応するはみ出し量Δａ，Δｂ，Δｃを算出するとともに、３つの目標搭載位置Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに対応する距離Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃを算出し、３つのはみ出し量Δａ，Δｂ，Δｃについての大小関係と、３つの距離Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃについての大小関係を把握する。その結果、Ｄａ＞ΔａかつＤｂ＞ΔｂかつＤｃ＞Δｃであれば「干渉なし」と判断し、Ｄａ＜Δａ又はＤｂ＜Δｂ又はＤｃ＜Δｃであれば「干渉あり」と判断する。
【００２３】
このようなステップＳＴ７の判断工程において、いずれの吸着ノズル１２も基板４上の他の部品Ｐ１と干渉しないと判断した場合（「干渉なし」と判断した場合）には、当初の部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせで部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載させる（図４に示すステップＳＴ８の部品搭載工程）。ここで、部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載するときには、ステップＳＴ２において求められた基板４の位置ずれと、ステップＳＴ５において求められた部品Ｐの吸着ずれがともにキャンセルされるように、部品Ｐを搭載する際の吸着ノズル１２の位置のデータを補正する（後述するステップＳＴ１１の部品搭載工程及びステップＳＴ１３の部品搭載工程においても同じ）。
【００２４】
一方、ステップＳＴ７の判断工程において、少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品Ｐ１と干渉すると判断した場合（「干渉あり」と判断した場合）には、部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載させることなく、基板４上の他の部品Ｐ１と干渉する吸着ノズル１２の数が減少するように、部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせを変更する（図４に示すステップＳＴ９）。
【００２５】
この部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせの変更は、複数の吸着ノズル１２に吸着させた複数の部品Ｐを各部品Ｐからの吸着ノズル１２のはみ出し量Δが大きい順（若しくは小さい順）に配列するとともに、これら複数の部品Ｐに対応する複数の目標搭載位置Ｓを各目標搭載位置Ｓと基板４上の他の部品Ｐ１との距離Ｄが大きい順（若しくは小さい順に）配列し、順位が同じもの同士を対応させることによって行う。
【００２６】
例えば、上述の図７（ａ），（ｂ）の例において、Ｄａ＞Δａ、Ｄｂ＞ΔｂではあるがＤｃ＜Δｃであったために制御装置１７が「干渉あり」と判断したような場合には（図８（ａ）参照）、先ず、３つのはみ出し量Δａ，Δｂ，Δｃについての大小関係を求めて値の大きい順に配列するとともに、３つの距離Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃについての大小関係を求めて値の大きい順に配列する。その結果、はみ出し量Δが大きい順にΔｃ，Δｂ，Δａと配列され、また距離Ｄが大きい順にＤａ，Ｄｂ，Ｄｃと配列された場合には、変更後の部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせは、図８（ｂ）に示すように、
部品Ｐａ→目標搭載位置Ｓｃ（図８中に示す矢印ａ２）
部品Ｐｂ→目標搭載位置Ｓｂ（図８中に示す矢印ｂ２）
部品Ｐｃ→目標搭載位置Ｓａ（図８中に示す矢印ｃ２）
となる。
【００２７】
ステップＳＴ９の部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせの変更が終了したら、ステップＳＴ９で変更した組み合わせで部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載させた場合に、少なくとも１つの吸着ノズル１２と基板４上の他の部品Ｐ１が干渉するか否かの判断を行う（図４に示すステップＳＴ１０）。
【００２８】
このステップＳＴ１０の判断の結果、いずれの吸着ノズル１２も基板４上の他の部品Ｐ１と干渉しないと判断した場合には、ステップＳＴ９で変更した組み合わせで部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載させる（図４に示すステップＳＴ１１の部品搭載工程）。
これにより、吸着ノズル１２と基板４上の他の部品Ｐ１とが干渉することを回避しつつ、各部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載させることができる。
【００２９】
一方、ステップＳＴ１０において、少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品Ｐ１と干渉すると判断した場合には、ステップＳＴ９で部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせを変更したことで、干渉する吸着ノズル１２の数が減少したか否かの判断を行う（図４に示すステップＳＴ１２）。その結果、干渉する吸着ノズル１２の数が減少していなかったときにはステップＳＴ８に進んで当初の部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせで部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載させる。
【００３０】
一方、干渉する吸着ノズル１２の数が減少していたときには、ステップＳＴ１０において干渉しないと判断された部品ＰについてはステップＳＴ９で変更した組み合わせで部品Ｐを基板４上の目標搭載位置Ｓに搭載し、干渉すると判断された部品Ｐについては、目標搭載位置Ｓに搭載させることなく、基台２上に設けられた部品廃棄部１９（図１）に廃棄する（図４に示すステップＳＴ１３の部品搭載工程）。
【００３１】
ここで、ステップＳＴ９の後、ステップＳＴ１２のような判断を設けているのは、ステップＳＴ９において部品Ｐと目標搭載位置Ｓと組み合わせの変更を行ったからといって、必ずしも干渉する吸着ノズル１２の数が減少するとは限らず、却って干渉する吸着ノズル１２の数が増大する場合もあるからである。なお、ここでは干渉する吸着ノズル１２の数が減少も増大もしないときにはステップＳＴ８に進むようになっているが、ステップＳＴ１３に進むようにしてもよい。この場合には、ステップＳＴ１２では、干渉する吸着ノズル１２の数が増大するか否かの判断を行うようにし、増大する場合にはステップＳＴ８に進み、増大しない場合にはステップＳＴ１３に進むようにすればよい。
【００３２】
制御装置１７は、ステップＳＴ８の部品搭載工程、ステップＳＴ１１の部品搭載工程及びステップＳＴ１３の部品搭載工程のいずれかが終了したら、基板４に搭載すべき全ての部品Ｐの目標搭載位置Ｓへの搭載（ステップＳＴ１３において部品Ｐを廃棄した場合を含む）が完了したか否かの判断を行い（図４に示すステップＳＴ１４）、完了していない場合にはステップＳＴ３〜ステップＳＴ１４の工程を実行し、完了している場合には、搬送コンベア駆動モータ１６ａの作動制御を行って、基板搬送コンベア３による基板４の搬出を行う（図４に示すステップＳＴ１５）。これにより１つの基板４に対する部品実装が終了する。
【００３３】
このように、本実施の形態における部品実装方法（部品実装装置１による部品実装方法）では、複数の吸着ノズル１２のそれぞれに吸着させた形状、大きさ及び種類が同一の部品Ｐを基板４上のそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載する前に、各部品Ｐをそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載した場合に少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上に既に搭載されている他の部品Ｐ１と干渉するか否かの判断を行い、干渉しないと判断した場合にはそのまま各部品Ｐをそれぞれの目標搭載位置Ｓに搭載させ、少なくとも１つの吸着ノズル１２が基板４上の他の部品Ｐ１と干渉すると判断した場合には、基板４上の他の部品Ｐ１と干渉する吸着ノズル１２の数が減少するように部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせを変更して各部品Ｐを目標搭載位置Ｓに搭載させる。このため部品Ｐの吸着時に吸着ずれが生じ、そのまま部品Ｐを基板４上に搭載すると吸着ノズル１２と基板４上の他の部品Ｐ１とが干渉してしまう場合であっても必ずしも部品Ｐを廃棄せずに済み、製造コストの低減とスループットの向上を図ることができる。
【００３４】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に限定されない。例えば、上述の実施の形態では、部品Ｐと目標搭載位置Ｓとの組み合わせの変更を、複数の吸着ノズル１２に吸着させた複数の部品Ｐを各部品Ｐからの吸着ノズル１
２のはみ出し量Δが大きい順若しくは小さい順に配列するとともに、これら複数の部品Ｐに対応する複数の目標搭載位置Ｓを各目標搭載位置Ｓと基板４上の他の部品Ｐとの距離Ｄが大きい順若しくは小さい順に配列し、順位が同じもの同士を対応させることによって行うようにしていたが、これは一例であり、基板４上の他の部品Ｐと干渉する吸着ノズル１２の数が減少するように部品Ｐと目標搭載位置Ｓの組み合わせを変更するものであれば、他の方法によってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
吸着ノズルと基板上の他の部品との干渉を回避して部品の搭載を行うことができ、製造コストの低減とスループットの向上を図ることができる部品実装方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の移載ヘッドの拡大正面図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装の手順を示すフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の正面図（ｃ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図
【図６】本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の正面図（ｃ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図
【図７】本発明の一実施の形態における（ａ）部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図（ｂ）部品搭載後の吸着ノズル及び部品の平面図
【図８】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品搭載前の吸着ノズル及び部品の正面図
【符号の説明】
【００３７】
４  基板
９  移載ヘッド
１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  吸着ノズル
１３  パーツフィーダ（部品供給部）
１８  記憶装置
Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ  部品
Ｐ１  他の部品
Ｓ，Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ  目標搭載位置
Δ，Δａ，Δｂ，Δｃ  部品からの吸着ノズルのはみ出し量
Ｄ，Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ  目標搭載位置と他の部品との距離
【図１】
2009218462.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009218462.tif 000005
【図４】
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【図５】
2009218462.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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