(57)【要約】【課題】  冗長的に設けられる各種検出手段の数を低減することができるステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。【解決手段】  連結装置３０は、ハウジング３１内に収容された第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３とを備え、ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの自由回転を許容または規制する第１クラッチ機構３４と、ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの自由回転を許容または規制する第２クラッチ機構３５とを備えている。また、連結装置３０にはギア３２ｂの回転角Θを検出する回転角センサ４３が組み付けられている。そして、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３から出力されたインターナルギア３２ｂの回転角Θに基づき、操舵角センサ４１ａ，４１ｂによって検出される操舵角θの確からしさを判定するとともにクラッチ機構３４およびクラッチ機構３５の作動状態を判定する。【選択図】  図１
2009234434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって操作される操作部と、転舵輪を転舵するための転舵手段と、前記操作部の操作に応じた転舵力を発生するとともに同転舵力を前記転舵手段に伝達する転舵力発生手段と、前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結または機械的な連結を解除する連結手段とを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記連結手段が、サンギア、インターナルギアおよびプラネタリギアからなる遊星ギア機構と、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する回転規制機構とから構成されていて、
前記操作部と前記連結手段とを連結する入力軸に設けられて、運転者による前記操作部の操作量を検出する第１操作量検出手段と、
前記第１操作量検出手段の異常に備えて前記入力軸に設けられて、運転者による前記操作部の操作量を検出する第２操作量検出手段と、
前記連結手段に設けられて、前記遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量を検出する回転量検出手段と、
前記回転量検出手段によって検出された前記インターナルギアの回転量に基づいて、前記回転規制機構が前記許容動作または前記規制動作しているか否かを判定するとともに、前記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のいずれの操作量が正確であるかを判定する判定手段とを備えたことを特徴とするステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載したステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記連結手段の前記遊星ギア機構は、サンギア、インターナルギアおよび前記入力軸に一体的に連結されたプラネットキャリアに回転可能に組み付けられたプラネタリギアからなる第１遊星ギア機構と、この第１遊星ギア機構のサンギアに一体回転可能に組み付けられた伝達軸の回転を前記転舵手段に出力するものであって、前記転舵手段に対して回転を出力する出力軸が一体的に組み付けられたサンギア、インターナルギアおよび前記伝達軸に一体的に連結されたプラネットキャリアに回転可能に組み付けられたプラネタリギアからなる第２遊星ギア機構とから構成され、
前記連結手段の前記回転規制機構は、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する第１回転規制機構と、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記第２遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記第２遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する第２回転規制機構とから構成されていて、
前記回転量検出手段が、前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量を検出し、
前記判定手段が、前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量に基づいて、前記第１回転規制機構および前記第２回転規制機構が前記許容動作または前記規制動作しているか否かを判定するとともに、前記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のいずれの操作量が正確であるかを判定することを特徴とするステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
【請求項３】
請求項２に記載したステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記判定手段は、
前記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のうち、前記第１回転規制機構および前記第２回転規制機構が前記許容動作しているときに前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量との間で予め設定された所定の関係が成立する操作量が正確であると判定し、
前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量が「０」のときに前記第１回転規制機構が前記規制動作していると判定し、
前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量が前記転舵輪を転舵させるための前記転舵手段の作動による影響を受けているときに前記第２回転規制機構が前記規制動作していると判定することを特徴とするステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
【請求項４】
請求項１に記載したステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記第１操作量検出手段および前記第２操作量検出手段によって検出される前記操作部の前記操作量は、前記入力軸の回転角であることを特徴とするステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者によって操作される操作部と、転舵輪を転舵するための転舵手段と、前記操作部の操作に応じた転舵力を発生するとともに同転舵力を前記転舵手段に伝達する転舵力発生手段と、前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結または機械的な連結を解除する連結手段とを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者によって操作される操作部と転舵輪との機械的な連結が解除されたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置の開発は盛んに行われている。そして、この種の操舵装置においては、操作部と転舵輪との連結が解除されているため、操作部（例えば、操舵ハンドル）に対して入力された操作量を検出し、この操作量に操舵ゲイン（すなわち操作部の操作量と転舵輪の転舵量との比）を加味した転舵量（作動量）で転舵力発生手段（例えば、転舵アクチュエータ）を作動させることによって転舵輪を転舵させることができる。これにより、転舵輪を大きく転舵させるために必要な操作部の操作量を小さくすることができ、運転時の負担を軽減することができる。
【０００３】
ここで、このステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置においては、上述したように、通常は操作部と転舵輪との機械的な連結が解除されており、運転者による操作部の操作に応じて転舵輪を転舵させるためには、少なくとも、転舵力発生手段が正常に作動していることが不可欠となる。言い換えれば、転舵力発生手段の作動に異常が発生すると、適切に転舵輪を転舵できない可能性がある。したがって、転舵力発生手段の作動に異常が発生した場合には、運転者による操作部の操作を直接的に転舵輪に伝達して転舵させる必要がある。このため、ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置においては、転舵力発生手段の作動に異常が発生した場合に操作部と転舵輪とを機械的に連結するフェールセーフ機構が設けられている。
【０００４】
このようなフェールセーフ機構を採用したステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置として、従来から、例えば、下記特許文献１に示す車両用操舵装置が知られている。この従来の車両用操舵装置は、車両の操向のための操作部材と、車両の舵取り車輪を転舵させるための舵取り機構と、これらの操作部材と舵取り機構とを機械的に連結または分離可能なクラッチ機構を備えている。ここで、上記従来の車両用操舵装置において採用されているクラッチ機構として、例えば、下記特許文献２〜５に示す各装置に採用されているように、２つの回転軸間の差動を可能とする遊星ギア機構を採用することも可能である。
【特許文献１】特開２００２−１２７９１９号公報
【特許文献２】特開平１１−４３０４９号公報
【特許文献３】特開２００５−４１２８３号公報
【特許文献４】特開２００５−９６５２７号公報
【特許文献５】特表２００７−５２２０１３号公報
【発明の開示】
【０００５】
ところで、上述した従来の装置のように、転舵力発生手段（転舵アクチュエータ）の作動に異常が発生したときに操作部と転舵輪との機械的な連結を可能とする機械的なフェールセーフ機構（バックアップ機構）を有する場合には、操舵装置を構成する各部材の作動状態を正確に把握しておく必要がある。このため、操舵装置には各構成部材の作動量を検出するための各種検出手段（具体的には、センサー）が冗長的に複数設けられて、所謂、検出手段を多重化することが一般的に行われている。そして、このように検出手段を多重化することによって各構成部材の作動状態を常に正確に検出することができる。
【０００６】
しかしながら、特に、上記特許文献１に示されたクラッチ機構を、例えば、上記特許文献２〜５に示されたような遊星ギア機構とした場合には、この遊星ギア機構を構成する各部材の作動状態を検出する検出手段をも多重化する必要があるため、物理的に検出手段の数が増加する。これにより、操舵装置の製造コストが増加することが懸念され、また、検出手段を組み付けるためのスペースを確保しなければならないなどの制約が生じる。したがって、操舵装置を構成する各部材の作動状態を常に正確に検出できることを確保しつつ、操舵装置に組み付けられる検出手段の数を少なくすることが望まれている。
【０００７】
本発明は、上記した問題に対処するためになされたものであり、その目的は、各構成部材の作動状態を常に正確に検出するために冗長的に設けられる各種検出手段の数を低減することができるステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供することにある。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、運転者によって操作される操作部と、転舵輪を転舵するための転舵手段と、前記操作部の操作に応じた転舵力を発生するとともに同転舵力を前記転舵手段に伝達する転舵力発生手段と、前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結または機械的な連結を解除する連結手段とを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、前記連結手段が、サンギア、インターナルギアおよびプラネタリギアからなる遊星ギア機構と、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する回転規制機構とから構成されていて、前記操作部と前記連結手段とを連結する入力軸に設けられて、運転者による前記操作部の操作量を検出する第１操作量検出手段と、前記第１操作量検出手段の異常に備えて前記入力軸に設けられて、運転者による前記操作部の操作量を検出する第２操作量検出手段と、前記連結手段に設けられて、前記遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量を検出する回転量検出手段と、前記回転量検出手段によって検出された前記インターナルギアの回転量に基づいて、前記回転規制機構が前記許容動作または前記規制動作しているか否かを判定するとともに、前記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のいずれの操作量が正確であるかを判定する判定手段とを備えたことにある。
【０００９】
この場合、前記第１操作量検出手段および前記第２操作量検出手段によって検出される前記操作部の前記操作量は、例えば、前記入力軸の回転角であるとよい。
【００１０】
これらによれば、判定手段は、連結手段を構成する遊星ギア機構におけるインターナルギアの回転量を検出する回転量検出手段によって検出されたインターナルギアの回転量に基づいて、連結手段を構成する回転規制機構の許容動作または規制動作を判定することができるとともに、冗長的に設けられた第１操作量検出手段および第２操作量検出手段が検出した各操作量（例えば、入力軸の回転角）の正確さ（確からしさ）を判定することができる。すなわち、従来であれば、回転規制機構の作動状態を直接的に検出する作動検出手段と、第１操作量検出手段および第２操作量検出手段が検出した各操作量に要求される極めて高い検出精度を担保するための第３の操作量検出手段が設けられるところ、回転量検出手段によって検出されたインターナルギアの回転量を用いることにより、作動検出手段や第３の操作量検出手段を省略することができる。したがって、操舵装置に設けられる検出手段の数を低減することができる。
【００１１】
また、この場合、前記連結手段の前記遊星ギア機構は、サンギア、インターナルギアおよび前記入力軸に一体的に連結されたプラネットキャリアに回転可能に組み付けられたプラネタリギアからなる第１遊星ギア機構と、この第１遊星ギア機構のサンギアに一体回転可能に組み付けられた伝達軸の回転を前記転舵手段に出力するものであって、前記転舵手段に対して回転を出力する出力軸が一体的に組み付けられたサンギア、インターナルギアおよび前記伝達軸に一体的に連結されたプラネットキャリアに回転可能に組み付けられたプラネタリギアからなる第２遊星ギア機構とから構成され、前記連結手段の前記回転規制機構は、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する第１回転規制機構と、前記転舵力発生手段の作動が正常であるときに前記第２遊星ギア機構のインターナルギアの回転を許容するために許容動作し、前記転舵力発生手段の作動に異常が発生したときに前記第２遊星ギア機構のインターナルギアの回転を規制するために規制動作する第２回転規制機構とから構成されていて、前記回転量検出手段が、前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量を検出し、前記判定手段が、前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量に基づいて、前記第１回転規制機構および前記第２回転規制機構が前記許容動作または前記規制動作しているか否かを判定するとともに、前記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のいずれの操作量が正確であるかを判定するとよい。
【００１２】
そして、この場合には、前記判定手段は、記第１操作量検出手段によって検出された前記操作量および前記第２操作量検出手段によって検出された前記操作量のうち、前記第１回転規制機構および前記第２回転規制機構が前記許容動作しているときに前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量との間で予め設定された所定の関係が成立する操作量が正確であると判定し、前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量が「０」のときに前記第１回転規制機構が前記規制動作していると判定し、前記回転量検出手段によって検出された前記第１遊星ギア機構の前記インターナルギアの回転量が前記転舵輪を転舵させるための前記転舵手段の作動による影響を受けているときに前記第２回転規制機構が前記規制動作していると判定するとよい。
【００１３】
これらによれば、連結手段が、入力軸側（操作部側）に設けられた第１遊星ギア機構および第１回転規制機構と出力軸側（転舵手段側）に設けられた第２遊星ギア機構および第２回転規制機構とから構成される場合には、判定手段は、回転量検出手段によって検出された第１遊星ギア機構におけるインターナルギアの回転量に基づいて、第１回転規制機構および第２回転規制機構の許容動作または規制動作を判定することができるとともに、冗長的に設けられた第１操作量検出手段および第２操作量検出手段によって検出された各操作量（例えば、入力軸の回転角）の正確さ（確からしさ）を判定することができる。
【００１４】
このとき、判定手段は、第１操作量検出手段および第２操作量検出手段によって検出された各操作量のうち、第１回転規制機構および第２回転規制機構が許容動作しているときに回転量検出手段によって検出された第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転量との間で予め設定された所定の関係が成立する操作量が正確（確か）であると判定することができる。また、判定手段は、回転量検出手段によって検出された第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転量が「０」のときに第１回転規制機構が規制動作していると判定することができる。さらに、判定手段は、回転量検出手段によって検出された第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転量が転舵輪を転舵させるための転舵手段の作動による影響を受けているときに第２回転規制機構が規制動作していると判定することができる。
【００１５】
このように、連結手段が第１遊星ギア機構と第２遊星ギア機構とを有している場合であっても、第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転量を検出することによって、第１回転規制機構および第２回転規制機構の作動状態と、第１操作量検出手段および第２操作量検出手段によって検出された各操作量の正確さとを判定することができる。すなわち、この場合、従来であれば、第１回転規制機構および第２回転規制機構の作動状態を直接的に検出する各作動検出手段と、第１操作量検出手段および第２操作量検出手段によって検出された各操作量の正確さ（確からしさ）をチェックするための第３の操作量検出手段が設けられるところ、回転量検出手段によって検出された第１遊星ギア機構のインターナルギアの回転量を用いることにより、各作動検出手段や第３の操作量検出手段を省略することができる。したがって、このように、連結手段の構成要素が増大するほど、従来に比して、より検出手段の数を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係る車両の操舵装置について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係り、ステアバイワイヤ方式を採用した車両の操舵装置を概略的に示している。この車両の操舵装置は、運転者によって操作される操舵操作装置１０と、転舵輪としての左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を運転者の操作に応じて転舵させる転舵装置２０と、操舵操作装置１０と転舵装置２０とを機械的に連結する連結装置３０とを備えている。
【００１７】
操舵操作装置１０は、運転者によって回動操作される操作部としての操舵ハンドル１１を備えている。操舵ハンドル１１は操舵入力軸１２の上端に固定され、操舵入力軸１２にはその中間部分に反力アクチュエータ１３が組み付けられている。反力アクチュエータ１３は、電動モータおよび減速機構から構成されており、運転者による操舵ハンドル１１の操作に応じて操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）に所定の反力を付与するものである。
【００１８】
転舵装置２０は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸２１を備えている。この転舵軸２１の両端部には、タイロッド２２ａ，２２ｂおよびナックルアーム２３ａ，２３ｂを介して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が転舵可能に接続されている。また、転舵軸２１の外周上には、転舵軸２１に所定の転舵力を伝達する転舵力発生手段としての転舵アクチュエータ２４が組み付けられている。
【００１９】
転舵アクチュエータ２４は、電動モータ、減速機構およびねじ送り機構から構成されている。そして、運転者による操舵ハンドル１１の操作に応じて、電動モータが回転駆動して所定の転舵力を発生すると、減速機構およびねじ送り機構によって電動モータの回転が減速されるとともに転舵軸２１の軸線方向の変位に変換される。これにより、転舵軸２１は伝達された転舵力によって軸線方向に変位し、この転舵軸２１の変位に伴って左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が左右に転舵される。
【００２０】
また、転舵軸２１には、転舵アクチュエータ２４の作動異常など操舵システムに異常が発生したときに、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作（より詳しくは、回動操作によって入力された回転力）を伝達するための伝達機構２５が組み付けられている。この伝達機構２５は、転舵軸２１の一部に形成されたラック歯２１ａと噛み合うピニオンギア２５ａと、このピニオンギア２５ａに対して回転を伝達する伝達軸２５ｂとから構成されている。そして、伝達機構２５の伝達軸２５ｂは、フレキシブルケーブルＫを介して、連結装置３０に接続されている。
【００２１】
連結装置３０は、図２に示すように、ハウジング３１内に収容されて、操舵入力軸１２に連結された第１遊星ギア機構３２とフレキシブルケーブルＫに連結された第２遊星ギア機構３３とを備えている。第１遊星ギア機構３２は、サンギア３２ａと、インターナルギア３２ｂと、操舵入力軸１２に一体的に連結されたプラネットキャリア３２ｃに回転可能に組み付けられたプラネタリギア３２ｄとから構成されている。そして、サンギア３２ａには、回転を第２遊星ギア機構３３に伝達する伝達軸３２ｅが一体回転可能に組み付けられている。
【００２２】
第２遊星ギア機構３３は、サンギア３３ａと、インターナルギア３３ｂと、伝達軸３２ｅに一体的に連結されたプラネットキャリア３３ｃに回転可能に組み付けられたプラネタリギア３３ｄとから構成されている。そして、サンギア３３ａには、フレキシブルケーブルＫが回転伝達可能に接続されている。
【００２３】
また、連結装置３０は、ハウジング３１内に収容されて、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの自由回転を許容または規制する第１回転規制機構としての第１クラッチ機構３４と、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの自由回転を許容または規制する第２回転規制機構としての第２クラッチ機構３５とを備えている。第１クラッチ機構３４は、図３に示すように、インターナルギア３２ｂの外周面上に形成されたロック溝３４ａに対して係合または離間するロックレバー３４ｂを備えている。そして、ロックレバー３４ｂの基端部分には、電気的に制御されるソレノイド３４ｃが接続されている。
【００２４】
これにより、ソレノイド３４ｃは、駆動電流が供給されると、図示しないばねの付勢力に抗して例えば収縮してロックレバー３４ｂをロック溝３４ａから離間させて、インターナルギア３２ｂの自由回転を許容する。一方、ソレノイド３４ｃは、駆動電流が遮断されると、図示しないばねの付勢力によって例えば伸長してロックレバー３４ｂをロック溝３４ａに係合させて、インターナルギア３２ｂの自由回転を規制する。
【００２５】
第２クラッチ機構３５は、第１クラッチ機構３４と同様に、インターナルギア３３ｂの外周面上に形成されたロック溝３５ａに対して係合または離間するロックレバー３５ｂを備えている。そして、ロックレバー３５ｂの基端部分には、電気的に制御されるソレノイド３５ｃが接続されている。これにより、ソレノイド３５ｃは、駆動電流が供給されると、図示しないばねの付勢力に抗して例えば収縮してロックレバー３５ｂをロック溝３５ａから離間させて、インターナルギア３３ｂの自由回転を許容する。一方、ソレノイド３５ｃは、駆動電流が遮断されると、図示しないばねの付勢力によって例えば伸長してロックレバー３５ｂをロック溝３５ａに係合させて、インターナルギア３３ｂの自由回転を規制する。
【００２６】
次に、反力アクチュエータ１３、転舵アクチュエータ２４およびソレノイド３４ｃ，３５ｃの作動を電気的に制御する電気制御装置４０について説明する。電気制御装置４０は、図１に示すように、操舵角センサ４１、転舵角センサ４２、回転角センサ４３および車速センサ４４を備えている。操舵角センサ４１は、操舵入力軸１２に組み付けられていて、操舵ハンドル１１の中立位置からの回転角を検出して操舵角θとして出力する。ここで、操舵角センサ４１は、フェールセーフの考えに基づいて冗長的に設けられるものであり、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａと、バックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂとから構成される。転舵角センサ４２は、転舵軸２１の外周上にて図示しないハウジングに組み付けられていて、転舵軸２１の基準位置からの軸線方向の変位を検出して転舵角δとして出力する。
【００２７】
回転角センサ４３は、連結装置３０に組み付けられて、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの回転角を検出して回転角Θとして出力する。具体的に説明すると、回転角センサ４３は、図２に示すように、その検出部がインターナルギア３２ｂの外周面に対向するように、連結装置３０のハウジング３１に形成された取付孔に組み付けられる。そして、インターナルギア３２ｂの回転に伴って変化する回転角Θを出力するようになっている。車速センサ４４は、車両の車速検出して車速Vとして出力する。ここで、操舵角θ、転舵角δおよび回転角Θは、右方向の角度を正の値として出力し、左方向の角度を負の値として出力するようになっている。
【００２８】
これらのセンサ４１〜４４は、図１に示すように、電子制御ユニット４５に接続されている。電子制御ユニット４５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするもので、所定のプログラムの実行により反力アクチュエータ１３、転舵アクチュエータ２４およびソレノイド３４ｃ，３５ｃの作動をそれぞれ制御する。電子制御ユニット４５の出力側には、反力アクチュエータ１３、転舵アクチュエータ２４およびソレノイド３４ｃ，３５ｃの作動をそれぞれ制御するための制御回路４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄがそれぞれ接続されている。制御回路４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、それぞれ、バッテリ５０に接続されており、反力アクチュエータ１３、転舵アクチュエータ２４およびソレノイド３４ｃ，３５ｃに対して所定の駆動電流を供給することによって作動を制御するようになっている。
【００２９】
次に、上記のように構成した実施形態に係る操舵装置の作動について説明する。運転者によって図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、電子制御ユニット４５は、操舵システムの作動チェック、より詳しくは、転舵アクチュエータ２４の作動チェックを繰り返し実行する。すなわち、電子制御ユニット４５は、図示しない予め設定されたチェックプログラムを実行し、制御回路４６ｂを介して、例えば、転舵アクチュエータ２４の電動モータに流れる駆動電流を監視する。そして、この電動モータに流れる駆動電流に基づいて転舵アクチュエータ２４の作動が正常であれば、電子制御ユニット４５は、連結装置３０を作動させて、操舵操作装置１０と転舵装置２０との機械的な連結を解除する。
【００３０】
なお、転舵アクチュエータ２４の作動に異常が発生していれば、電子制御ユニット４５は、連結装置３０による操舵操作装置１０と転舵装置２０との機械的な連結状態を維持するようになっている。そして、この場合には、後述するように、転舵アクチュエータ２４の作動を停止または作動を制限するようになっている。
【００３１】
連結装置３０による機械的な連結を解除するに際して、電子制御ユニット４５は、制御回路４６ｃ，４６ｄを介して、連結装置３０のソレノイド３４ｃ，３５ｃに対して所定の駆動電流を供給する。このように、所定の駆動電流が供給されると、ソレノイド３４ｃ，３５ｃは、それぞれ、ばねによる付勢力に抗してロックレバー３４ｂ，３５ｂをインターナルギア３２ｂ，３３ｂの外周面上に形成されたロック溝３４ａ，３５ａから離間する方向に変位、すなわち、許容動作に移行する。これにより、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂとは、それぞれ、その自由回転が許容された状態となり、連結装置３０は、連結状態から非連結状態に切り替わる。
【００３２】
すなわち、第１遊星ギア機構３２においては、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に伴って一体的に操舵入力軸１２が回転すると、この操舵入力軸１２に一体的に組み付けられたプラネットキャリア３２ｃが同軸的に回転する。これにより、プラネタリギア３２ｄはサンギア３２ａの回りを自転しながら公転するが、インターナルギア３２ｂの自由回転が許容されている状態では、インターナルギア３２ｂがプラネタリギア３２ｄの公転に伴って回転（空回り）するのみでサンギア３２ａには回転が伝達されない。したがって、サンギア３２ａに一体回転可能に組み付けられた伝達軸３２ｅも回転しないため、操舵入力軸１２の回転は第２遊星ギア機構３３に伝達されない。
【００３３】
一方、第２遊星ギア機構３２においては、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に応じて転舵アクチュエータ２４が転舵軸２１を軸線方向に変位させると、この軸線方向に対応する回転が伝達機構２５からフレキシブルケーブルＫを介してサンギア３３ａに伝達される。これにより、プラネタリギア３３ｄは自転するが、インターナルギア３３ｂの自由回転が許容されている状態では、インターナルギア３３ｂがプラネタリギア３３ｄの自転に伴って回転（空回り）するのみでプラネタリギア３３ｄは公転しない。したがって、プラネタリギア３３ｄに接続されたプラネットキャリア３３ｃも回転しないため、フレキシブルケーブルＫの回転は第１遊星ギア機構３２の伝達軸３２ｅに伝達されない。
【００３４】
したがって、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂとが、ともに自由回転を許容された状態では、連結装置３０は、連結状態から非連結状態となる。その結果、操舵ハンドル１１と転舵輪との機械的な連結が解除される。
【００３５】
ところで、電子制御ユニット４５は、制御回路４６ｃ，４６ｄを介して、ソレノイド３４ｃ、３５ｃに対して駆動電流を供給することによってロックレバー３４ｂ，３５ｂが許容動作に移行し、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂとが、ともに自由回転を許容された状態となっているか否かを判定する。以下、この判定について詳細に説明する。
【００３６】
上述したように、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂとが、ともに自由回転を許容された状態となっている状況においては、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂは、操舵入力軸１２の回転のみの影響を受けて回転する。したがって、この状況においては、回転角センサ４３によって検出された回転角Θを時間微分したインターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtと、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａ（またはバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂ）によって検出された操舵角θを時間微分した操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転速度（操舵速度）dθ／dtとの間には、下記式１の関係が成立する。
dΘ／dt＝dθ／dt・α  …式１
ただし、前記式１中のαは、インターナルギア３２ｂのギア比を表す。
【００３７】
したがって、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３から入力した回転角Θに基づくインターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtと、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａ（またはバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂ）から入力した操舵角θに基づく操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転速度（操舵速度）dθ／dtとの間で前記式１の関係が成立していれば、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂとが、ともに自由回転を許容された状態となっていると判定する。すなわち、電子制御ユニット４５は、前記式１の関係が成立していれば、連結装置３０が適切に非連結状態に切り替わっていると判定する。
【００３８】
ここで、電子制御ユニット４５は、前記式１の関係に基づいて、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂから入力したそれぞれの検出操舵角θが正確であるか否か（確からしさ）も判定する。具体的には、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３からインターナルギア３２ｂの回転角Θを入力し、前記式１の関係に基づき、入力した回転角Θをギア比αで除算することによって操舵角θを算出する。そして、電子制御ユニット４５は、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂから入力したそれぞれの検出操舵角θと算出した操舵角θとを比較することにより、それぞれの検出操舵角θが正確であるか否か（確からしさ）も判定する。これにより、例えば、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂから入力したそれぞれの検出操舵角θが異なる場合には、算出した操舵角θと等しい検出操舵角θを正確な（確かな）検出値であると選択することができる。
【００３９】
また、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂのみが自由回転を許容された状態、言い換えれば、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみが自由回転を規制された状態となっている状況においては、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂは回転しない。したがって、この状況においては、インターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtと、操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転速度（操舵速度）dθ／dtとの間には、下記式２の関係が成立してインターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtは「０」となる。
dΘ／dt＝dθ／dt・０＝０  …式２
【００４０】
したがって、電子制御ユニット４５は、前記式２の関係が成立して、回転角センサ４３から入力した回転角Θに基づくインターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtが「０」であれば、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみが自由回転を規制された状態となっていると判定する。この場合、連結装置３０が第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３とを有しているため、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみが自由回転を規制された状態となっていても、運転者による操舵操作上問題はなく、電子制御ユニット４５は、連結装置３０が非連結状態に切り替わっていると判定する。
【００４１】
すなわち、このように、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみの自由回転が規制された状態では、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に伴って一体的に操舵入力軸１２が回転すると、この操舵入力軸１２に一体的に組み付けられたプラネットキャリア３２ｃが同軸的に回転する。これにより、プラネタリギア３２ｄはサンギア３２ａの回りを自転しながら公転し、インターナルギア３２ｂの自由回転が規制されているため、サンギア３２ａに回転が伝達されて伝達軸３２ｅが回転する。したがって、伝達軸３２ｅの回転は、第２遊星ギア機構３３に伝達される。
【００４２】
ところで、第２遊星ギア機構３３においては、インターナルギア３３ｂの自由回転が許容されているため、伝達軸３２ｅに一体的に組み付けられたプラネットキャリア３３ｃが同軸的に回転すると、プラネタリギア３３ｄはサンギア３３ａの回りを自転しながら公転するものの、インターナルギア３３ｂがプラネタリギア３３ｄの公転に伴って回転（空回り）するのみでサンギア３３ａには回転が伝達されない。したがって、伝達軸３２ｅの回転、言い換えれば、操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転は、第２遊星ギア機構３３、フレキシブルケーブルＫおよび伝達機構２５を介して転舵軸２１に伝達されない。
【００４３】
一方、第２遊星ギア機構３２においては、転舵アクチュエータ２４が転舵軸２１の軸線方向に変位させると、対応する回転が伝達機構２５からフレキシブルケーブルＫを介してサンギア３３ａに伝達される。ところが、インターナルギア３３ｂの自由回転が許容されている状態では、インターナルギア３３ｂがプラネタリギア３３ｄの自転に伴って回転（空回り）するのみでプラネタリギア３３ｄは公転しない。これにより、プラネタリギア３３ｄに接続されたプラネットキャリア３３ｃも回転しないため、フレキシブルケーブルＫの回転は第１遊星ギア機構３２の伝達軸３２ｅに伝達されない。したがって、電子制御ユニット４５は、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみが自由回転を規制された状態となっていても、運転者による操舵操作上問題はなく、電子制御ユニット４５は、連結装置３０が非連結状態に切り替わっていると判定する。
【００４４】
さらに、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみが自由回転を許容された状態、言い換えれば、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂのみが自由回転を規制された状態となっている状況においては、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂは、操舵入力軸１２の回転の影響を受けるとともに転舵アクチュエータ２４による転舵軸２１の軸線方向への変位の影響を受けて回転する。したがって、この状況においては、インターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtと、操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転速度（操舵速度）dθ／dtとの間には、下記式３の関係が成立する。
dΘ／dt＝dθ／dt・α＋D  …式３
【００４５】
ただし、前記式３中のDは、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵動作に関する値であり、例えば、伝達機構２５から第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂまでを接続するときの接続比（ギア比）を加味した左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵速度dδ／dtを表す。なお、転舵速度dδ／dtは、後述するように決定される目標転舵角δfに応じて定まるものである。
【００４６】
したがって、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３から入力した回転角Θに基づくインターナルギア３２ｂの回転速度dΘ／dtと、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａ（またはバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂ）から入力した操舵角θに基づく操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転速度（操舵速度）dθ／dtとの間で前記式３の関係が成立していれば、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂのみが自由回転を規制された状態となっていると判定する。この場合においても、連結装置３０が第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３とを有しているため、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂのみが自由回転を規制された状態となっていても、運転者による操舵操作上問題はなく、電子制御ユニット４５は、連結装置３０が非連結状態に切り替わっていると判定する。
【００４７】
すなわち、このように、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみの自由回転が許容された状態では、操舵入力軸１２に一体的に組み付けられたプラネットキャリア３２ｃが同軸的に回転すると、プラネタリギア３２ｄはサンギア３２ａの回りを自転しながら公転するものの、インターナルギア３２ｂがプラネタリギア３２ｄの公転に伴って回転（空回り）するのみでサンギア３２ａには回転が伝達されない。したがって、操舵入力軸１２（操舵ハンドル１１）の回転は、第２遊星ギア機構３３に伝達されない。
【００４８】
一方、第２遊星ギア機構３２においては、インターナルギア３３ｂの自由回転が規制されているため、転舵アクチュエータ２４が転舵軸２１の軸線方向に変位させると、対応する回転が伝達機構２５からフレキシブルケーブルＫを介してサンギア３３ａに伝達される。このとき、インターナルギア３３ｂの自由回転が規制されている状態では、プラネタリギア３３ｄがサンギア３３ａの回転に伴って自転しながら公転するため、プラネタリギア３３ｄに接続されたプラネットキャリア３３ｃ回転し、伝達軸３２ｅを介して第１遊星ギア機構３２のサンギア３２ａに回転が伝達される。
【００４９】
ところで、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂは自由回転が許容されているため、サンギア３２ａが回転すると、プラネタリギア３２ｄは公転することなく自転し、インターナルギア３２ｂに対して前記式３のDに対応する回転速度を伝達する。すなわち、この場合には、インターナルギア３２ｂが運転者による操舵ハンドル１１の回動操作と、転舵アクチュエータ２４による左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵動作とに伴って回転（空回り）するのみである。したがって、電子制御ユニット４５は、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂのみが自由回転を規制された状態となっていても、運転者による操舵操作上問題はなく、電子制御ユニット４５は、連結装置３０が非連結状態に切り替わっていると判定する。
【００５０】
このように、連結装置３０が非連結状態に切り替わっていることを判定すると、電子制御ユニット４５は、運転者による回動操作に応じて、反力アクチュエータ１３および転舵アクチュエータ２４を通常の作動態様で制御する。
【００５１】
具体的に説明すると、電子制御ユニット４５は、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａ（または、バックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂ）から出力された検出操舵角θを入力すると、同入力した検出操舵角θに基づいて所定の反力を決定する。すなわち、電子制御ユニット４５は、検出操舵角θと予め設定された所定の関係（例えば、比例関係や指数関係など）を用いて、検出操舵角θに対応する反力を決定する。そして、電子制御ユニット４５は、操舵ハンドル１１に付与される反力が前記決定した反力と一致するように、制御回路４６ａを介して所定の駆動電流を供給し、反力アクチュエータ１３の電動モータの回転を駆動制御する。これにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に応じた反力が付与される。したがって、運転者は、この付与された反力を知覚しながら、操舵ハンドル１１を回動操作できる。
【００５２】
また、電子制御ユニット４５は、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａ（または、バックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂ）から出力された検出操舵角θを入力すると、同入力した検出操舵角θに応じた左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の目標転舵角δfを、例えば、下記式４に従って計算する。
δf＝θ・G  …式４
ただし、前記式４中のGは、操舵角θに対する転舵角δの比すなわち操舵ゲインである。ここで、操舵ゲインGは、図４に示すように、車速センサ４４によって検出された車速Vに応じて、その大きさが変化するように決定される。すなわち、車速Vが小さい場合には、操舵ゲインGは大きく設定されるため、前記式４に従い検出操舵角θに対して大きな目標転舵角δfが計算される。また、車速Vが大きい場合には、操舵ゲインGは小さく設定されているため、前記式４に従い検出操舵角θに対して小さな目標転舵角δfが計算される。
【００５３】
そして、電子制御ユニット４５は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が前記計算した目標転舵角δfと一致するように、制御回路４６ｂを介して転舵アクチュエータ２４の電動モータの回転を駆動制御する。具体的には、電子制御ユニット４５は、転舵角センサ４２によって検出される実転舵角δが計算した目標転舵角δfと一致するまで、電動モータに対して所定の駆動電流を供給する。これにより、転舵軸２１に所定の転舵力が伝達され、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が計算された目標転舵角δfに転舵されるため、運転者は、操舵ハンドル１１の小さな回動操作で車両を容易に旋回させることができる。
【００５４】
一方、上述した判定によって前記式１〜前記式３の関係がいずれも成立しないときには、電子制御ユニット４５は、制御回路４６ｃ，４６ｄを介してソレノイド３４ｃ、３５ｃに駆動電流を供給しているにもかかわらず、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの自由回転および第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの自由回転がともに規制されており、連結装置３０が未だ連結状態に維持されていると判定する。
【００５５】
ここで、このように連結装置３０が連結状態に維持される状況において、電子制御ユニット４５が転舵アクチュエータ２４を作動させると、転舵軸２１の軸線方向変位に伴って伝達機構２５のピニオンギア２５ａおよび伝達軸２５ｂが一体的に回転し、同回転がフレキシブルケーブルＫ、第２遊星ギア機構３３、第１遊星ギア機構３２および操舵入力軸１２を介して操舵ハンドル１１に伝達される。これにより、操舵ハンドル１１が運転者の意図に反して回動する、所謂、セルフステアが発生するようになる。
【００５６】
このため、電子制御ユニット４５は、連結装置３０が連結状態に維持されているときには、制御回路４６ｂを介して転舵アクチュエータ２４に供給する駆動電流を遮断して作動を停止させる。このように、転舵アクチュエータ２４の作動が停止された状態においては、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に対応して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は直接的に転舵する。すなわち、運転者によって操舵ハンドル１１が回動操作されると、同操作に伴う回転（回転力）は、操舵入力軸１２、第１遊星ギア機構３２、第２遊星ギア機構３３およびフレキシブルケーブルＫを介して、伝達機構２５に伝達される。
【００５７】
これにより、伝達軸２５ｂおよびピニオンギア２５ａが一体的に回転し、ピニオンギア２５ａの回転がラック歯２１ａを介して伝達された転舵軸２１は軸線方向に変位する。したがって、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は、操舵ハンドル１１の回動操作に対応して直接的に転舵するようになる。なお、この場合、電子制御ユニット４５は、反力アクチュエータ１３の作動を適宜制御し、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作の負担を軽減するためのアシスト力を操舵入力軸１２に付与するようにするとよい。
【００５８】
以上の説明からも理解できるように、この実施形態によれば、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３によって検出された第１遊星ギア機構３２におけるインターナルギア３２ｂの回転角Θに基づいて、第１遊星ギア機構３２におけるインターナルギア３２ｂの自由回転および第２遊星ギア機構３３におけるインターナルギア３３ｂの自由回転が許容されているかまたは規制されているかを判定することができる。また、冗長的に設けられたメインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂによって検出された操舵角θの正確さ（確からしさ）を判定することができる。
【００５９】
このように、従来であれば、第１遊星ギア機構３２に組み付けられたロックレバー３４ｂおよび第２遊星ギア機構３３に組み付けられたロックレバー３５ｂのそれぞれの作動状態を直接的に検出するためのセンサ（例えば、変位センサなど）と、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂによって検出された各操舵角θの正確さ（確からしさ）をチェックするための第３の操舵角センサが設けられるところ、回転角センサ４３によって検出された第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの回転角Θを用いることにより、変位センサや第３の操舵角センサを省略することができる。したがって、従来に比して、センサの数を低減することができる。
【００６０】
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６１】
例えば、上記実施形態においては、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの回転角Θを検出するように回転角センサ４３を設けて実施した。しかし、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの回転角を検出するように回転角センサを設けて実施することも可能である。この場合においても、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの自由回転と第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの自由回転とが規制されているか否かに応じて、第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの回転角（回転速度）が変化するため、この変化に基づいて連結装置３０の連結状態または非連結状態を判定することができる。
【００６２】
そして、この場合には、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂのみの自由回転が規制されているときの第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの回転角（回転速度）を用いることにより、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂから入力したそれぞれの検出操舵角θが正確であるか否か（確からしさ）を判定することができる。したがって、この場合においても、上記実施形態と同様に、検出手段としての各種センサの数を低減することができる。
【００６３】
また、上記実施形態においては、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの回転角Θを検出するように回転角センサ４３を１つ設けて実施した。この場合、回転角センサを冗長的に２つ設けて実施することも可能である。この場合であっても、少なくとも、メインセンサとしての操舵角センサ４１ａおよびバックアップセンサとしての操舵角センサ４１ｂから入力したそれぞれの検出操舵角θが正確であるか否か（確からしさ）を判定するための第３の操舵角センサを設ける必要がないため、従来に比してセンサの数を低減することができる。なお、この場合には、第１遊星ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの回転角Θと第２遊星ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの回転角とをそれぞれ検出できるように、２つの回転角センサを設けて実施するようにしてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態においては、転舵装置２０と連結装置３０との接続を、フレキシブルケーブルＫを用いて実施した。これにより、操舵装置の車両への搭載性を良好に確保しつつ、異常発生時に運転者による操舵ハンドル１１の回動操作を転舵装置２０に確実に伝達できるようにした。しかし、フレキシブルケーブルＫに代えて、例えば、剛性を有するシャフトを用いてもよいし、その他、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作を転舵装置２０に伝達できるものであれば、いかなるものを用いてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態においては、転舵アクチュエータ２４の作動が正常であるか否かを判定し、正常である場合を例示して実施したが、反力アクチュエータ１３や電子制御ユニット４５の作動状態、電力供給状態が正常であるか否かを判定し、これら状態が正常である場合にも、連結装置３０による機械的な連結を解除するようにして実施してもよい。また、転舵アクチュエータ２４の作動異常を含む車両の異常が発生していない場合であっても、必要に応じて、連結装置３０を非連結状態から連結状態に移行させてもよい。
【００６６】
また、連結装置３０が連結状態に維持されているときに転舵アクチュエータ２４への駆動電流を遮断して同アクチュエータ２４の作動を停止させるようにした。しかしながら、これに代えて、検出操舵角θと一致する目標転舵角δfを計算し、同目標転舵角δfに基づいて転舵アクチュエータ２４を作動させるようにしてもよい。具体的に説明すると、セルフステアが発生する状況は、連結装置３０が連結状態にあって、転舵アクチュエータ２４が前記式４に従って計算される目標転舵角δfとなるように左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵するときに発生する。すなわち、検出操舵角θと、同操舵角θに対して操舵ゲインGを乗じて計算される目標転舵角δfとが大きく異なる状況において、転舵アクチュエータ２４が左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を目標転舵角δfまで転舵させるときに発生する。
【００６７】
したがって、連結装置３０が連結状態にある場合には、前記式４において、例えば、操舵ゲインGを「１」に設定して検出操舵角θに等しい目標転舵角δfを計算し、この目標転舵角δfに左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵させるように転舵アクチュエータ２４を作動させるとよい。このように、転舵アクチュエータ２４を作動させる、言い換えれば、転舵アクチュエータ２４の作動量を制限することによっても、セルフステアの発生を防止することができる。
【００６８】
また、上記実施形態においては、車両を操舵するために回動操作される操舵ハンドル１１を用いるようにした。しかし、これに代えて、例えば、直線的に変位するジョイスティックタイプの操舵ハンドルを用いてもよいし、その他、運転者によって操作されるとともに車両に対する操舵を指示できるものであれば、いかなるものを用いてもよい。
【００６９】
さらに、上記実施形態においては、転舵アクチュエータ２４が転舵軸２１に組み付けられており、この転舵軸２１をリニアに変位させることによって、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵するようにした。しかしながら、これに代えて、転舵軸２１をラックバーで構成するとともに、上記各実施形態の構成に加えて、同転舵軸２１に設けたラック歯に噛み合うピニオンギアを下端に固定した転舵入力軸を設け、この転舵入力軸に対して転舵アクチュエータ２４が回転を伝達するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態に係るステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置の概略図である。
【図２】図１の連結装置の構成を説明するための概略的な断面図である。
【図３】図２のクラッチ機構の構成を説明するための概略的な図である。
【図４】図１の電子制御ユニットによって決定される操舵ゲインを説明するための図である。
【符号の説明】
【００７１】
ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪、１０…操舵操作装置、１１…ハンドル、１２…操舵入力軸、１３…反力アクチュエータ、２０…転舵装置、２１…転舵軸、３０…連結装置、３１…ハウジング、３２…第１遊星ギア機構、３２ａ…サンギア、３２ｂ…インターナルギア、３２ｃ…プラネットキャリア、３２ｄ…プラネタリギア、３２ｅ…伝達軸、３３…第２遊星ギア機構、３３ａ…サンギア、３３ｂ…インターナルギア、３３ｃ…プラネットキャリア、３３ｄ…プラネタリギア、３４…第１クラッチ機構、３４ａ…ロック溝、３４ｂ…ロックレバー、３４ｃ…ソレノイド、３５…第１クラッチ機構、３５ａ…ロック溝、３５ｂ…ロックレバー、３５ｃ…ソレノイド、４０…電気制御装置、４１、４１ａ、４１ｂ…操舵角センサ、４３…回転角センサ、４４…電子制御ユニット
【図１】
2009234434.tif 000003
【図２】
2009234434.tif 000004
【図３】
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【図４】
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