(57)【要約】【課題】曲がるべき交差点をドライバが正確に把握可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供する。【解決手段】車載カメラ１１によりガイドすべき地点例えば交差点における車両周辺に存在する物体を撮影して画像保持部１３にて保持し、画像処理部１４にて撮影した物体（駐停車車両または路側の施設）の中からランドマーク（目印）となる物体を抽出し、情報生成・出力部３０にて、目印として抽出した物体の特徴に対応した提示情報を生成して出力する。なお、ルートガイド演算部２０によるルートガイド中に、ガイドすべき地点として設定された交差点などに接近した際に、情報生成・出力部３０にて、前記提示情報を、音声情報に変換してスピーカ３２から、および／または、文字・図形情報に変換して表示部３３に出力する。また、目印として抽出する物体の特徴として、物体の色、形状、大きさ、看板情報のうち少なくとも一つを抽出する。【選択図】図１
2009186372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載され、目的地までのルートを算出し、算出したルートに車両を誘導するナビゲーション装置であって、ガイドすべき地点における車両周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段により検出した物体の中から目印となる物体を抽出する目印抽出手段と、目印として抽出した物体に対応したドライバへの提示情報を生成して出力する情報生成・出力手段と、を少なくとも備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、ルートのガイド中に、車両がガイドすべき地点としてあらかじめ定めた地点に接近した際に、前記提示情報を出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記提示情報を、音声情報として出力する、および／または、文字・図形情報として出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記物体検出手段が、車両周辺の物体を撮影するカメラと、車両と撮影された物体との間の距離を測定するセンサと、から構成されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、前記物体検出手段が検出した物体の中から、あらかじめ定めた地点周辺に駐停車している他の車両またはあらかじめ定めた地点周辺に存在する施設を、目印とする物体として抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、あらかじめ定めた地点周辺に目印とする物体の候補を複数個検出した場合、目印として検出した複数個の物体の候補のうち、あらかじめ定めた地点の領域ごとに定められている優先順位にしたがって、優先順位が高い領域に存在する物体の候補を目印とする物体として選別し、前記情報生成・出力手段により、目印として選別した物体に関する前記提示情報を生成して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、目印とする物体として他の車両または施設を抽出した際に、該車両または該施設の色、形状、大きさ、該車両の車体または該施設に描かれた看板情報、または、該車両または該施設の屋根に敷設された看板情報のうち、少なくとも一つを、該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項５または６に記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段が、目印とする物体の車両または施設を特徴付ける特徴として、色、形状、大きさ、該車両の車体または該施設に描かれた看板情報、または、該車両または該施設の屋根に敷設された看板情報のうち、いずれか複数の特徴が抽出された場合、抽出された複数の特徴を統合し、前記情報生成・出力手段により、統合した特徴を、目印とする物体に関する前記提示情報として生成して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、他の車両または施設の色を該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出する際に、該車両または該施設の単位平面ごとの色が、あらかじめ定めた閾値以上の割合を占めている色の色コードを特徴として抽出し、一方、該閾値以上の割合を占めている色が存在していない場合には、色が該車両または該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記目印抽出手段により他の車両または施設を特徴付ける特徴として抽出された色コードを、あらかじめ設定されている当該色コードを示す言語情報および／または文字・図形情報に変換して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項７ないし１０に記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、他の車両または施設の形状を該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出する際に、該車両のナンバープレートの読み取り結果によりあらかじめ設定されている車種の車両形状テーブルを参照した結果に基づいて、または、該施設の形状とあらかじめ登録されている施設形状テーブルとのパターンマッチング結果に基づいて、該当する形状を特徴として抽出し、一方、該車両のナンバープレートを読み取ることができなかった場合、または、前記施設形状テーブル中に該施設の形状と一致するパターンが存在していなかった場合には、形状が該車両または該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記目印抽出手段により他の車両または施設を特徴付ける特徴として抽出された形状を、あらかじめ設定されている当該形状を示す言語情報および／または文字・図形情報に変換して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項７ないし１２のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、他の車両または施設の大きさを該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出する際に、該車両または該施設の輪郭を示す縦・横方向の長さがあらかじめ登録されている領域のいずれかに収まっている場合、該車両または該施設の縦・横方向の長さを特徴として抽出し、一方、該車両または該施設の縦・横方向の長さがあらかじめ登録されている領域のいずれにも収まっていない場合には、縦・横方向の長さが該車両または該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記目印抽出手段により他の車両または施設を特徴付ける特徴として抽出された大きさを、あらかじめ設定されている当該大きさを示す言語情報および／または文字・図形情報に変換して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１５】
請求項７ないし１４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、他の車両または施設の看板情報を該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出する際に、該車両または該施設の看板情報に文字情報が存在していた場合であって、かつ、該文字情報に固有名詞またはその組み合わせからなる文字列を含む場合には、該固有名詞またはその組み合わせを特徴として抽出し、一方、該文字情報に固有名詞またはその組み合わせからなる文字列が含まれていない場合には、看板情報の文字情報が該車両または該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記目印抽出手段により他の車両または施設を特徴付ける特徴として抽出された固有名詞またはその組み合わせを、あらかじめ設定されている当該固有名詞またはその組み合わせを示す言語情報および／または文字・図形情報に変換して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１７】
請求項７ないし１６のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目印抽出手段は、他の車両または施設の看板情報を該車両または該施設を特徴付ける特徴として抽出する際に、該車両または該施設の看板情報にシンボルマークが存在していた場合であって、かつ、該シンボルマークがあらかじめ設定されているシンボルマークのいずれかと同一であった場合には、該シンボルマークを特徴として抽出し、一方、該シンボルマークがあらかじめ設定されているシンボルマークのいずれにも一致しなかった場合には、看板情報のシンボルマークが該車両または該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載のナビゲーション装置において、前記情報生成・出力手段は、前記目印抽出手段により他の車両または施設を特徴付ける特徴として抽出されたシンボルマークを、あらかじめ設定されている当該シンボルマークを示す言語情報および／または文字・図形情報に変換して出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１９】
車載され、目的地までのルートを算出し、算出したルートに車両を誘導するナビゲーション方法であって、ガイドすべき地点における車両周辺に存在する物体を検出し、検出した物体の中から目印となる物体を抽出し、目印として抽出した物体に対応したドライバへの提示情報を生成して出力することを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナビゲーションとしてルートをガイドする際の重要な役割の一つとして、交差点における車両の進行方向のガイドがある。
【０００３】
特許文献１の特開２００４−２０５４０５号公報「ナビゲーション装置」に記載された従来の技術においては、どこで曲がるのかというガイドを行う場合、曲がるべき交差点の名称が伝達されたとしても、ドライバには分かりにくいために、曲がるべき交差点の周辺に存在する施設情報をあらかじめ備えられている地図情報から取得して、交差点におけるガイド情報として用いることを提案している。
【特許文献１】特開２００４−２０５４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の従来技術は、曲がるべき交差点の周辺に存在する施設情報をあらかじめ備えられている地図データベースから取得して、交差点におけるガイド情報として用いている。よって、地図データベースが作成された時点以降における新たな施設やなくなった施設には対応することができず、古いガイド情報が提示されてしまう可能性がある。従って、実際に曲がるべき交差点に進入しようとしているドライバにとって、目印となる情報を正確に把握することができない可能性がある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、曲がるべき交差点に車両が進入しようとする際に、曲がるべき交差点をドライバが正確に把握することが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを、その目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述の課題を解決するために、ガイドすべき地点における車両周辺に存在する物体を検出し、検出した物体の中から目印となる物体を抽出し、目印として抽出した物体に対応したドライバへの提示情報を生成して出力することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のナビゲーション装置およびナビゲーション方法によれば、目印となる物体が実際に存在していることが保証されているので、ドライバにとって、目印となる物体を正確に把握することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に、本発明によるナビゲーション装置およびナビゲーション方法の最良の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００９】
（本発明の特徴）
本発明の実施形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。一般に、ガイドすべき地点で、ガイド情報として最も分かり易い情報は、必ずしも、常に固定されているものではなく、時の経過につれて変化していく。本発明は、車載カメラを用いてガイドすべき地点を実際に撮影し、自車の進行方向に存在する適当なランドマーク(目印つまり地理的目印)となる物体を検出して、その特徴を言語情報や文字・図形情報に置き換えて、ドライバに対して、音声情報として聴覚的に提示したり、および／または、文字情報や画像情報として視覚的に提示したりすることを特徴としている。
【００１０】
つまり、ガイドすべき地点例えば曲がるべき交差点に接近している場合など、ルートをガイドする情報をドライバに提供すべきガイドタイミングにおいて、ガイドすべき当該地点例えば交差点周辺に存在する他車両の特徴や路側に存在する施設の特徴を示す情報として、ドライバにとって視認し易い情報、例えば、車体や施設の色・形状・大きさ・車体や施設に記載された看板情報（看板に書かれた文字情報や看板に描かれたシンボルマーク）などを読み取って、言語情報および／または文字情報や図形情報を用いてドライバに提示することを特徴としている。
【００１１】
さらに説明すれば、本発明は、自車両の目的地への推奨ルート(推奨経路)を算出し、当該推奨ルートに沿ってルートガイドを行うナビゲーション装置において、自車両周辺に存在する物体(他車両や路側の施設など)を撮影して検出する車載カメラや検出した物体までの距離を測距する車載センサを物体検出手段として自車両に具備し、ガイドすべき地点例えば交差点などで右左折などのガイドを行う際に、該車載カメラによって撮影された交差点付近に存在する物体のうち、ドライバから見て目に付き易い物体をガイド用の目印（ランドマーク）として抽出することによって、ドライバに分かりやすいガイドを行うことを可能としている。
【００１２】
（第１の実施形態）
＜装置構成＞
まず、本発明によるナビゲーション装置およびナビゲーション方法の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明によるナビゲーション装置の第１の実施形態のブロック構成を示すブロック構成図である。図１に示すナビゲーション装置は、ドライバにルートのガイド情報を提供する装置として車載されたものであり、対象物認識部１０、ルートガイド演算部２０、情報生成・出力部３０を少なくとも備えて構成されている。
【００１３】
対象物認識部１０は、車両周辺の対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体を認識する機能を有しており、車載された１ないし複数のカメラ１１、車載されたセンサ１２、画像保持部１３、画像処理部１４、対象物位置関係計算部１５を少なくとも備え、ルートガイド演算部２０は、ルートガイド情報を演算して求める機能を有しており、ルート情報比較演算部２１、ルート演算部２２、地図データベース２３を少なくとも備え、情報生成・出力部３０は、演算によって求められたルートガイド情報をドライバに提供する機能を有しており、情報生成部３１、スピーカ３２、表示部３３を少なくとも備えている。
【００１４】
図１に示す構成例においては、車載されたカメラ１１を例えば１ないし複数備え、１ないし複数のカメラ１１によって構成されるステレオカメラを用い、さらに、距離を測定する車載用のセンサ１２と併用することによって、自車両周辺に存在する物体(他車両や路側の施設など)のうち、ガイドの目印となるような自車両周辺のランドマーク（目印）の位置・特徴を検出し、言語情報および／または文字情報や図形情報に置き換えて、スピーカ３２や表示部３３から出力することによって、ドライバにガイド情報の提供を行う。
【００１５】
つまり、図１に示すように、例えば曲がるべき交差点などのガイドすべき地点において車両周辺に存在する物体（他の車両や路側の施設など）をカメラ１１、センサ１２などからなる物体検出手段によって検出し、検出した物体の中から、目印抽出手段を提供する画像処理部１４により対象物つまりランドマーク（目印）となる物体を抽出して、さらに、その特徴を抽出し、ルートガイド演算部２０により算出された目的地までのルートガイド情報に追加する形で、抽出した対象物つまりランドマーク（目印）となる物体を特徴付ける特徴を、情報生成・出力手段を提供する情報生成・出力部３０により音声情報および／または文字・図形情報に変換して、提示情報としてドライバに提示する。ここで、情報生成・出力部３０は、ルートのガイド中に、車両がガイドすべき地点としてあらかじめ定めた地点例えば曲がるべき交差点などに接近した際に、提示情報を出力するように構成される。
【００１６】
次に、図１に示すナビゲーション装置の各構成要素について、それぞれの機能を説明する。対象物認識部１０のカメラ１１は、前述のように、車載されており、自車両周辺の外界情報（他車両や路側の施設に関する情報）を取得するためのものであり、センサ１２は、車載されており、カメラ１１によって取得された自車両周辺の外界情報の中から、認識されたランドマーク（目印）について、自車両から該ランドマーク（目印）までの距離を測距するためのセンサ情報を取得するものである。
【００１７】
画像保持部１３は、カメラ１１によって取得された自車両周辺の画像情報をメモリ上に保持するものであり、画像処理部１４は、目印抽出手段を提供するものであり、取得してメモリ上に保持された画像情報の中から対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体を抽出し、該対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の特徴を抽出するものである。ここで、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の特徴とは、対象物（他の車両や路側の施設など）の色、形状・大きさ、対象物に書き込まれた文字やシンボルマークなどの看板情報を少なくとも含む目に付き易い情報のことである。
【００１８】
対象物位置関係計算部１５は、センサ１２にて取得したセンサ情報を用いて画像処理部１４において抽出されたランドマーク（目印）と自車両との間の距離を算出するものである。
【００１９】
ルートガイド演算部２０のルート情報比較演算部２１は、ナビゲーション用のルートガイダンス情報を参照して、ドライバに通知すべきガイド地点に差し掛かっている旨を示すガイドタイミングを検出するものである。
【００２０】
情報生成・出力部３０の情報生成部３１は、ルート情報比較演算部２１において、ガイドすべきガイド地点に接近していると判定された際につまりガイド地点に差し掛かっている旨を示すガイドタイミングに達したことが検出された際に、ルートガイド演算部２０において現在生成されているルートガイド情報（言語情報や図形・文字情報）に対して、対象物認識部１０の演算結果を用いて、目印抽出手段である画像処理部１４にて新たに抽出された別のランドマーク情報に関するルートガイド情報（言語情報や図形・文字情報）を生成して提示情報として付加して出力するものである。
【００２１】
さらに、生成された別のランドマーク情報に関するルートガイド情報（言語情報や図形・文字情報）に対して、情報の冗長性チェックを行い、冗長な情報を、出力する提示情報から削除する処理を行う。また、提示情報を音声情報に変換して、車載のスピーカ３２から出力するために、音声合成を用いて生成するとともに、提示情報を文字情報や図形情報に変換して、表示部３３のモニタ画面に表示するために、表示情報を生成する。
【００２２】
情報生成・出力部３０のスピーカ３２は、車載されており、情報生成部３１において生成されたルートガイド情報に関連する言語情報（音声情報）を出力するためのものであり、表示部３３は、車載されており、情報生成部３１において生成されたルートガイド情報に関連する表示情報（文字情報や図形情報）をモニタ画面に表示するためのものである。
【００２３】
ルートガイド演算部２０のルート演算部２２は、一般のナビゲーション機能を有しているものであり、目的地を設定したときに、現在地から目的地までの到達ルートを演算するものであり、地図データベース２３は、ナビゲーション機能において用いられる地図情報を蓄積しているデータベースである。
【００２４】
＜動作例の説明＞
次に、図１のナビゲーション装置の動作の一例について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。図２は、図１に示すナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートであり、本発明によるナビゲーション方法の一例を示している。
【００２５】
まず、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の特徴を抽出する処理の流れについて、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体が駐車車両の場合を例にとって説明する。なお、図２には、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体が駐車車両である場合について説明するが、ランドマーク（目印）となる物体は、駐車車両のみに限るものではなく、路側の施設などガイドすべき地点の特徴を示す目印となる対象物であれば、如何なるものであってもかまわない。
【００２６】
また、図２のフローチャートは、ルートのガイド中に、車両がガイドすべき地点としてあらかじめ定めた地点に接近した際に、つまり、ガイド情報を出力すべきガイドタイミングに達した際に、ドライバにとって視認し易いランドマーク（目印）となる物体に関するガイド情報を提示情報としてドライバに提示するために起動される。
【００２７】
図２のフローチャートにおいて、まず、車載されたカメラ１１を用いて、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補となり得る車両が自車両の進行方向上に存在しているか否かを監視し続ける（ステップＳ１）。車載カメラ１１により撮影されてメモリに保持された画像情報を画像処理部１４にて参照して、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補とすべき車両が検出されない場合は（ステップＳ１の「対象候補未検出」の場合）、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補が検出されるまで、ステップＳ１の動作を継続し、車載カメラ１１により自車両の前方の監視を継続することになる。
【００２８】
一方、画像処理部１４にて対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補となり得る車両が自車両の進行方向上に検出されると（ステップＳ１の「対象候補検出」の場合）、走行中ではなく駐車している車両であるか否かを判別するために、センサ１２からのセンサ情報に基づいて、自車両との相対速度の検出を行う（ステップＳ２）。
【００２９】
対象物位置関係計算部１５にて、自車両の速度と検出された相対速度との和を計算し、和が“０”であるか否かによって、検出された対象車両が止まっているか、走行しているかの判別を行う（ステップＳ３）。計算された和が“０”ではない場合には（ステップＳ３の「０ではない」の場合）、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補として検出した車両は停車していない（駐車車両ではない）ものと判断し、ステップＳ１に復帰して再び車両前方の監視を継続する。
【００３０】
一方、計算された和が“０”であった場合（ステップＳ３の「０である」場合）、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補として検出した車両は、駐車車両であるものと判断し、対象とする当該駐車車両の輪郭の読み取りを行う（ステップＳ４）。
【００３１】
対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体である当該駐車車両の輪郭を抽出して、当該駐車車両の領域を検出した後、次に、当該領域つまり当該駐車車両の色の判別を行うために、データベースとしてあらかじめ設定されている色名称テーブルＣＮＴ（Color  Name  Table）の読み込みを行う（ステップＳ５）。色名称テーブルＣＮＴは、検出された色コード（例えばＲＧＢの組み合わせ）と言語情報や図形・文字情報で出力する際に用いる色名称との対応関係を保持している互換表である。なお、色名称テーブルＣＮＴを、走行シーン（例えば、昼間・夜間の切替え）やドライバの特性（色覚に関わる個人性）に合わせて差し替えることによって、例えば、同じ赤色であっても、「赤みがかった色」とか「深紅」とか「夕焼け色」とか「炎状の赤」とか「赤銅色」とか「レッド」とか、シーンやドライバの特性に応じて、ドライバにとってより理解し易い表現方法として、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体に関する情報（特徴）をドライバに提示するときに用いる言語情報や図形・文字情報への変換方法を制御することが可能になる。
【００３２】
次に、画像情報として読み込んだ対象駐車車両の領域の単位平面（単位セル）ごとに、色情報として色名称テーブルＣＮＴに保持されている色名称の検出を行う（ステップＳ６）。しかる後、対象駐車車両の領域の単位平面（単位セル）ごとに検出された色名称について、ドライバにとって視認し易い情報として、色情報が対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体を特徴付ける情報であるか否かの判別用としてあらかじめ定めた閾値以上の割合を占めているか否かを判別することによって、対象駐車車両の色が凡そどの色であるかを判別する（ステップＳ７）。
【００３３】
単位平面（単位セル）ごとに検出された色情報として、特定の色名称が、前記閾値以上例えば３割以上のセル数を占めている場合には（ステップＳ７のＹｅｓの場合）、対象駐車車両に関する情報をドライバに提供する際に、当該色名称を用いて提供することが可能であるものと判断して、３割以上を示す色名称を、ガイド内容として色情報を使うことが可能な情報として保持する（ステップＳ８）。このとき、複数の色（例えば赤色と青色）を示す色名称が、前記閾値以上例えば３割以上の割合で存在している場合には、例えば「赤と青」のように複数の色名称を併記する形式でそれぞれの色名称を保持する。
【００３４】
一方、単位平面（単位セル）ごとに検出された色情報として、いずれの色名称についても、前記閾値以上例えば３割以上のセル数を占めていない場合には（ステップＳ７のＮｏの場合）、色情報は、対象駐車車両を特徴付ける情報ではなく、ドライバにとって視認し易い情報ではないものと判断して、ガイド内容として保持しないことにして、ステップＳ９へ移行する。なお、色情報が対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体を特徴付ける情報であるか否かの判別用としてあらかじめ定めた閾値は、任意の割合に適宜変更して設定することが可能である。
【００３５】
次に、対象駐車車両の形状・大きさを判別するための処理へ移る。最初に、対象駐車車両のナンバープレートの読み取りを行うための準備を行う。つまり、ナンバープレートを読み取ることができるか否かを確認する（ステップＳ９）。例えば、対象駐車車両が横向きに駐車していた場合には（ステップＳ９のＮｏの場合）、ナンバープレートを読み取ることができないので、ステップＳ１３の処理に移行する。
【００３６】
一方、ナンバープレートが見える状態で駐車していて、ナンバープレートを読み取ることができる場合には（ステップＳ９のＹｅｓの場合）、ナンバープレートの位置を検出し、ナンバープレートの読み取りの準備を行う（ステップＳ１０）。次いで、ナンバープレートに記載されている情報のうち、分類番号（例えば、「相模２２０−×××」の場合、「２２０」の部分）の情報を読み取る（ステップＳ１１）。さらに、読み取った分類番号を用いて、データベースとしてあらかじめ設定されている車両形状テーブルつまり分類番号テーブルＣＬＴ(Classified  Number  Table)を参照して、対象駐車車両の分類（車種）が何であるかを判別し、分類番号に相当する車種の車両形状を抽出する（ステップＳ１２）。
【００３７】
次に、ステップＳ４において検出しておいた対象駐車車両の輪郭の大きさから、当該対象駐車車両の縦・横方向の長さを推定する（ステップＳ１３）。次いで、対象駐車車両の縦・横方向の長さを用いて、データベースとしてあらかじめ設定登録されている車両サイズテーブルＶＳＴ（Vehicle  Size  Table）を参照して、対象駐車車両の輪郭を示す縦・横方向の長さがあらかじめ登録されている領域のいずれかに収まっている場合、縦・横の長さと表現方法との対応表から、当該対象駐車車両の縦・横方向の長さを、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体に関する情報(特徴)をドライバに提示するときに用いる言語情報や図形・文字情報へ変換する（ステップＳ１４）。例えば、対象駐車車両の幅（横）が２，３００ｍｍ以上、高さ（縦）が２，８００ｍｍ以上の車両であると推定した場合には、「大型車」という表現方法に変換する。
【００３８】
一方、当該対象駐車車両の縦・横方向の長さが、あらかじめ登録されている領域のいずれにも収まっていない場合、つまり、あらかじめ設定登録されている車両サイズテーブルＶＳＴのいずれの領域にも該当していない場合、縦・横方向の長さつまり大きさは、当該対象駐車車両を特徴付ける特徴ではないものと判定して、ガイド情報として保持しないことにする。
【００３９】
ここで、本実施形態においては、対象駐車車両の車両形状・大きさを特徴付けるための情報として、ステップＳ１２において、対象駐車車両のナンバープレートから求めた分類番号に基づく車両形状に関する情報、または、ステップＳ１４において、対象駐車車両の輪郭情報から得られた縦・横方向の長さに基づく車両の大きさに関する情報、のいずれかを用いる。このため、ステップＳ１１において対象駐車車両のナンバープレートから分類番号が取得されていたか否かを判別する（ステップＳ１５）。
【００４０】
分類番号が取得できていた場合には（ステップＳ１５のＹｅｓ）、ステップＳ１２において、分類番号に基づいて求めた対象駐車車両の車両形状に関する情報を、対象駐車車両を特徴付ける情報つまりドライバに提供することが可能なガイド情報として保持する（ステップＳ１６）。一方、分類番号が取得できていなかった場合には（ステップＳ５のＹｅｓ）、ステップＳ１４において、対象駐車車両の輪郭情報から得られた縦・横方向の長さに基づいて求めた車両の大きさに関する情報を、対象駐車車両を特徴付ける情報つまりドライバに提供することが可能なガイド情報として保持する（ステップＳ１７）。
【００４１】
次に、対象駐車車両の車体や屋根に文字・シンボルマーク情報などが記載された看板情報があるか否かを確認する（ステップＳ１８）。対象駐車車両の車体や屋根の看板に何らかの文字情報が記載されている場合には（ステップＳ１８の「文字情報がある」場合）、対象駐車車両の車体や屋根の看板に記載されている文字情報の読み取りを行う（ステップＳ１９）。次に、読み取った文字情報からなる文章の表現内に固有表現が含まれているか否かを検索する（ステップＳ２０）。
【００４２】
ここで、固有表現とは、固有名詞もしくはその組み合わせからなるものであり、固有名詞もしくはその組み合わせとして、複数の単語から構成される単語列のどこまでが個人名称あるいは会社名称であるかを判別する。なお、固有表現の検出に当って読み取った文字列の形態素解析を行うために、データベースとしてあらかじめ設定されている形態素解析用辞書ＭＡＤ(Morphological  Analysis  Dictionary)を用いる。
【００４３】
読み取った文字情報に固有表現が含まれている場合には（ステップＳ２０の「固有表現がある」場合）、含まれている当該固有表現を、対象駐車車両を特徴付ける情報つまりドライバに提供することが可能なガイド情報を示す看板情報（文字情報）として保持する（ステップＳ２１）。一方、読み取った文字情報に固有表現が含まれていない場合は（ステップＳ２０の「固有表現がない」場合）、看板情報（文字情報）は、対象駐車車両を特徴付ける情報（特徴）ではないものと判定する。
【００４４】
また、ステップＳ１８において、対象駐車車両の車体や屋根の看板に何らかのシンボルマークが記載されている場合には（ステップＳ１８の「シンボルマーク情報がある」場合）、対象駐車車両の車体や屋根の看板に記載されているシンボルマークを読み取る（ステップＳ２２）。次に、読み取ったシンボルマークがガイド情報として提供可能な既知のシンボルマークであるか否かを判別するために、データベースとしてあらかじめ設定されているシンボルマークデータベースＳＭＤ（Symbol  Mark  Database）を検索する（ステップＳ２３）。
【００４５】
シンボルマークデータベースＳＭＤに収録されているシンボルマークとの一致が得られた場合には（ステップＳ２３の「シンボルマーク情報がある」場合）、一致したシンボルマーク情報に対応してシンボルマークデータベースＳＭＤに収録されている音声情報、図形・文字情報を、対象駐車車両を特徴付ける情報つまりドライバに提供することが可能なガイド情報を示す看板情報（シンボルマーク情報）として保持する（ステップＳ２４）。一方、読み取ったシンボルマークが、シンボルマークデータベースＳＭＤのいずれのシンボルマークとも一致しなかった場合は（ステップＳ２３の「シンボルマーク情報がない」場合）、看板情報（シンボルマーク情報）は、対象駐車車両を特徴付ける情報（特徴）ではないものと判定する。
【００４６】
以上の処理を行うことによって、目印抽出手段である画像処理部１４は、目印とする物体として他の駐車車両を抽出する際に、該駐車車両の色、形状、大きさ、あるいは、該駐車車両の車体に描かれたまたは屋根に敷設された看板情報のうち少なくとも一つを、該駐車車両を特徴付ける特徴として抽出するが、該駐車車両の色、形状・大きさ、看板情報の抽出が終わった後は、得られた駐車車両を特徴付ける各特徴すなわち各ガイド情報の統合を行い、統合した特徴すなわちガイド情報を、目印とする物体に関する提示情報として生成してドライバに提示する。特に、目印とする物体の駐車車両を特徴付ける特徴として、色、形状、大きさ、あるいは、該駐車車両の車体または該施設に描かれたまたは屋根に敷設された看板情報のうち、いずれか複数のガイド情報とすべき特徴が得られた場合、複数の特徴を統合したガイド情報を生成し、複数の特徴が統合されたガイド情報は、図３に例示するルートガイド生成ルールに従って、冗長部分の省略などを行い、ルートガイド情報としての最適化を実施する。図３は、本発明によるナビゲーション装置に適用するルートガイド生成ルールの一例を示すテーブルである。
【００４７】
図３に示すように、対象駐車車両の特徴を示すガイド情報が得られた場合の統合ガイド情報として、
（１）車両の色情報の有無、
（２）車両の形状・大きさ情報の有無
（３）車両の看板情報の有無
のうち、いずれも「無」の場合を除く７通りの組合せがあり、いずれか１つの情報しか得られない場合の３種類のパターン１、色情報と形状・大きさ情報とが得られた場合の１種類のパターン２、看板情報を含めて他の情報も同時に得られた場合のそれぞれ1種類ずつのパターン３〜５に分類される。
【００４８】
図３の「ルートガイド」欄に示すように、例えば、パターン１の統合ガイド情報として、車両の色情報のみが得られた場合、「赤い車が止まっている交差点を…」というガイド情報が出力され、また、パターン１の統合ガイド情報として、車両の形状・大きさ情報のみが得られた場合、「バスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力され、また、パターン１の統合ガイド情報として、車両の看板情報のみが得られた場合、「小田急バスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力される。
【００４９】
また、パターン２の統合ガイド情報として、色情報と形状・大きさ情報とが得られた場合、「赤いバスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力され、パターン３の統合ガイド情報として、色情報と看板情報とが得られた場合、「赤い小田急バスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力される。
【００５０】
一方、パターン４の統合ガイド情報として、形状・大きさ情報と文字情報からなる看板情報とが得られた場合、「小田急バスのバスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力され、パターン５の統合ガイド情報として、色情報と形状・大きさ情報と文字情報からなる看板情報とが得られた場合、「赤い小田急バスのバスが止まっている交差点を…」というガイド情報が出力される状態になり、パターン４，５においては、このままでは、「バス」という同じ語句が重複して出力されてしまう。
【００５１】
また、看板情報としてシンボルマークが取得された場合についても、文字情報の場合と同様であり、図示していないが、例えば、「赤色の小田急バスマークが付いている赤色のバスが止まっている交差点を…」と、同じ語句が重複して出力される可能性がある。
【００５２】
つまり、ガイド情報として冗長な表現が生じる可能性が生じる場合は、図３の破線で囲んだように、看板情報が他の情報と同時に取得ができた場合のみに限られており、図３の一点鎖線にて囲んだパターン３〜５の場合つまり看板情報が他の情報と同時に取得された場合にのみ、表現内容に冗長な表現があるか否かについてつまり生成されたルートガイド情報の冗長性をチェックする。
【００５３】
したがって、看板情報が他の情報と同時に取得ができた場合には、統合されたガイド情報に冗長な表現が含まれているか否かを確認して、冗長な表現を削除する処理を行い、ガイド情報として最適化する。しかる後、最適化されたガイド情報を、言語情報や図形・文字情報として出力することにより、ナビゲーションとしての動作を終了する。
【００５４】
なお、図２のフローチャートにおいては、ルートガイド情報として追加されるガイド情報の対象物つまりランドマーク（目印）となる物体として、ガイド地点に駐車している駐車車両の場合を例にとって説明したが、ガイドすべき地点としてあらかじめ設定された地点の路側に設置されている建造物（建物や看板）つまり施設をランドマーク（目印）となる物体として用いる場合であっても、図２のフローチャートと全く同様に、ガイド情報として生成してドライバに提示することが可能である。
【００５５】
例えば、目印として利用することができる施設としては、ネオンサインのように発光していたり、目立つ色が塗布されていたり、超高層ビルなどのように大きさが巨大であったり、塔のように目立つ形状であったり、記載されている看板の文字が大きかったり、目立つ形状のシンボルマークが表示されていたりするなど、ドライバにとって視認し易い特徴を有する施設であれば、如何なる施設であってもかまわない。
【００５６】
ただし、特徴として施設の形状を抽出する場合には、次のような処理を行う。図２のフローチャートの説明において、駐車車両の形状を、該駐車車両を特徴付ける特徴として抽出する場合、ナンバープレートの読み取り結果によりあらかじめ設定されている車種の車両形状テーブルつまり分類番号テーブルＣＬＴを参照した結果に基づいて、該当する車両の形状を抽出し、一方、該車両のナンバープレートを読み取ることができなかった場合には、形状が該駐車車両を特徴付ける特徴ではないものと判定していた。
【００５７】
これに対して、施設の形状を、該施設を特徴付ける特徴として抽出する場合には、あらかじめ登録されている施設形状テーブルを備え、分類番号テーブルＣＬＴを参照する代わりに、ランドマーク（目印）となる物体として検出した施設の形状と該施設形状テーブルとのパターンマッチング結果に基づいて、該当する施設の形状を抽出し、一方、前記施設形状テーブル中に該施設の形状と一致するパターンが存在していなかった場合は、形状が該施設を特徴付ける特徴ではないものと判定することにすれば良い。
【００５８】
以上に詳細に説明したように、本実施形態のナビゲーション装置およびナビゲーション方法によれば、以下のような効果が得られる。
【００５９】
ガイドすべき地点において、実際に、検出した物体（例えば車載カメラ１１によって撮影した物体）の中から、目印（ランドマーク）となる物体を抽出して、ドライバにガイド情報として提示するので、目印（ランドマーク）となる物体つまり対象物が実際に存在していることが保証されており、かつ、ドライバから視認することが容易な物体（他の車両または路側の施設）をガイドするので、ドライバにとって、目印（ランドマーク）となる物体つまり対象物を、正確にかつ容易に把握することができるという効果が得られる。
【００６０】
つまり、従来の技術とは異なり、作成時点以降に新たに追加された施設情報や削除された施設情報には対応することができない地図データベースによる古い情報ではなく、実際にドライバが視認することが可能な目印（ランドマーク）として現在存在している物体の撮影画像の特徴や場合によっては該物体までの距離を示す音声情報および／または文字・図形情報を、ガイド情報として提示することができる。
【００６１】
したがって、従来技術における地図データベースに収録された情報を用いたガイド情報では、実際の交差点付近の工事に伴って現状との不一致な状況（地図データベースに収録されていた施設が無くなったり、別の施設に置き換わったり、あるいは、新たな施設がその近傍に建設されていたりしている、などの状況）の発生には対応することができなかった。しかし、本実施形態においては、車載カメラ１１によって実際に読み取った情報に基づいたガイド情報であるので、ガイド情報として提示される対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体がガイド地点において実際に存在していることが保証されている。
【００６２】
また、地図データベースの場合、ガイドすべき地点例えば曲がるべき交差点の形状如何によっては、ドライバから視認することができない施設であっても、該交差点の近くに存在しているということだけで、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体としてガイド情報に用いられることがあるが、本実施形態の場合には、かかる事態は発生せず、ドライバから確実に視認可能な物体のみがガイド情報に用いられる。
【００６３】
また、一般的な地図データベースにおける平面地図上では、交差点とランドマークとする施設とが近傍に表示されていたとしても、ドライバの方角からは、たとえ、ランドマークが見えるとしても、交差点とランドマークとが必ずしも分かり易い位置に見えるとは限らない。あるいは、ランドマークとなるべき施設がドライバ方向から必ず確認できるという保証もない。
【００６４】
また、地図データベース上に収録されている施設情報をガイド情報として用いる場合、該施設情報が記載されている看板情報などのガイドに利用し得る情報がドライバ側に向けて設置されていない場合、ガイド情報として提示されたとしても、ドライバは、該ガイド情報を確認することができない。一方、本実施形態の場合、車載カメラ１１によって実際に読み取った対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体に基づいたガイド情報であるので、ドライバから見えないものがガイド情報として用いられることはないし、ドライバにとって視認し易いものがガイド情報として提示される。
【００６５】
さらに、読み取ったランドマークとなり得る他車両や施設を特徴付ける特徴をドライバにとって理解し易い言語情報および／または文字・図形情報として、ドライバに提示することができるので、ガイド情報の分かり易さを向上させることができる。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に、本発明によるナビゲーション装置およびナビゲーション方法の第２の実施形態として、ガイド地点の交差点近辺に複数の対象駐車車両が存在していた場合の選別方法について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４は、本発明によるナビゲーション装置の図２の動作とは異なる例を示すフローチャートであり、本発明によるナビゲーション方法の他の例を示している。なお、本実施形態におけるナビゲーション装置のブロック構成は、第１の実施形態として図１に示したナビゲーション装置と同一であってもかまわない。
【００６７】
図４のフローチャートは、図２のフローチャートの場合と同様、ルートのガイド中に、車両がガイドすべき地点としてあらかじめ定めた地点に接近した際に、つまり、ガイド情報を出力すべきガイドタイミングに達した際に、ドライバにガイド情報を提示情報として提示するために起動される。
【００６８】
図４のフローチャートにおいて、図２のステップＳ１と同様、まず、車載されたカメラ１１を用いて、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補となり得る車両が自車両の進行方向上のガイド地点の交差点近辺に存在しているか否かを監視し続ける（ステップＳ３１）。車載カメラ１１により撮影されてメモリに保持された画像情報を画像処理部１４にて参照して、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補にすべき車両が検出されない場合は（ステップＳ３１の「ない」の場合）、対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補が検出されるまで、ステップＳ３１の動作を継続し、車載カメラ１１により自車両の前方の監視を継続することになる。
【００６９】
一方、画像処理部１４にて対象物つまり目印（ランドマーク）となる物体の候補となり得る車両が自車両の進行方向上に検出されると（ステップＳ３１の「ある」の場合）、図２のフローチャートにて説明したように、駐車車両か否かを確認して、駐車車両であった場合には、ランドマーク候補として、車両の色情報、車両の形状・大きさ情報、看板情報など、当該対象駐車車両候補の特徴を抽出する（ステップＳ３２）。しかる後、自車両の進行方向上にさらに他の車両が検出される限り（ステップＳ３３の「ある」の場合）、ステップＳ３２における対象駐車車両候補の特徴抽出処理を繰り返し、複数のランドマーク候補つまり複数の対象駐車車両候補それぞれの特徴を抽出する。
【００７０】
自車両の進行方向上の交差点近辺に存在するすべてのランドマーク候補つまり対象駐車車両候補それぞれの特徴の抽出処理が終了した場合（ステップＳ３３の「ない」の場合）、次に、複数の対象駐車車両候補それぞれが、ガイド地点の交差点近辺のどのゾーン（ＺＯＮＥ）に駐車しているかを識別する。
【００７１】
ここで、識別するゾーン（ＺＯＮＥ）としては、図５に示すように、該当する交差点周辺、交差点内の車両が駐停車する可能性があるゾーンについて、自車両から見て、
（１）自車両の走行中の道路上の交差点周辺のゾーン（ＺＯＮＥ１）
（２）目的地へのナビゲーション機能として得られるルートガイド情報にしたがって自車両がこれから右左折して進入しようとする道路上の交差点周辺のゾーン(ＺＯＮＥ２)
（３）自車両が右左折する際の交差点内の車両の停止ゾーン（ＺＯＮＥ３）
の３つに分類する。ここに、図５は、車両が駐停車する可能性がある交差点周辺および交差点内の領域をゾーン分けしている様子を示す模式図である。
【００７２】
さらに、自車両の走行中の道路上の交差点周辺のゾーン（ＺＯＮＥ１）については、図５に示すように、
（１−１）自車両の走行路線上の交差点の手前のゾーン（ＺＯＮＥ１−１）
（１−２）自車両の対向路線上の交差点の向こう側のゾーン（ＺＯＮＥ１−２）
（１−３）自車両の走行路線上の交差点の向こう側のゾーン（ＺＯＮＥ１−３）
（１−４）自車両の対向路線上の交差点の手前のゾーン（ＺＯＮＥ１−４）
の４つに細分類し、ＺＯＮＥ２，３と合わせて、都合、６つのゾーン（ＺＯＮＥ）に分類する。
【００７３】
かくのごとく、ガイド地点の交差点近辺および交差点内を６つに分類した各ゾーンについて、ドライバから見て対象駐停車車両の認識が容易であると推定される順番に、図４に示すように、例えば、ＺＯＮＥ１−１から順番に、
ＺＯＮＥ１−１＞ＺＯＮＥ１−２＞ＺＯＮＥ３＞ＺＯＮＥ２
＞ＺＯＮＥ１−３＞ＺＯＮＥ１−４
の順に優先度が付与されており、優先度テーブルに、その旨が登録されている。
【００７４】
したがって、図４のフローチャートにおいて、まず、優先度テーブルを読み込んで（ステップＳ３４）、複数の対象駐停車車両候補それぞれが、ガイド地点の交差点周辺のどのゾーン（ＺＯＮＥ）に駐停車しているかを識別し、駐停車している対象駐停車車両候補のうち、最も高い優先度のゾーン（ＺＯＮＥ）例えばＺＯＮＥ１−１に駐停車している対象駐停車車両候補を、ガイドすべき地点例えば曲がるべき交差点ガイドのランドマーク（目印）とする対象駐停車車両として選別する（ステップＳ３５）。
【００７５】
複数の対象駐停車車両候補の中からランドマークとして選別された対象駐停車車両に関して、先に抽出されていた、車両の色情報、車両の形状・大きさ情報、看板情報などの特徴について、第１の実施形態にて説明したように統合して最適化を図った情報を、ガイドすべき地点の交差点におけるガイド情報として、目的地へのナビゲーションとして得られているルートガイド情報に追加してドライバに提示する。
【００７６】
なお、優先度テーブルに登録する領域（ゾーン）ごとの優先度については、図４に示す優先度から変更することが可能であるが、自車両からの見易さに関する情報、および、自車両の進行方向に関わる情報を優先させることによって、ドライバにとって最も視認し易い対象物をランドマーク(目印)となる物体として選別することを可能とし、分かり易さの向上に繋がるように配慮することが重要である。
【００７７】
以上のように、本実施形態においては、複数の対象駐停車車両候補のうち、駐停車している領域（ゾーン）に関する優先度にしたがって、つまり、あらかじめ定めた地点の領域（ゾーン）ごとにあらかじめ定められている優先順位にしたがって、優先順位が最も高い領域に駐停車している対象駐停車車両候補を、ランドマーク（目印）となる物体つまり対象駐停車車両として選別し、選別した対象駐停車車両を、情報生成・出力手段の情報生成・出力部３０により、ガイド情報として、音声情報および／または文字・図形情報を用いて、ドライバに提示するので、第１の実施形態における効果に加えて、ドライバにとって、より視認し易いガイド情報を提供することができる。
【００７８】
なお、図４、図５においては、第１の実施形態の場合と同様、対象物つまりランドマーク（目印）となる物体が駐停車車両である場合について説明したが、ランドマーク（目印）となる物体は、駐停車車両のみに限るものではなく、ガイドすべき地点に設置されている建造物つまり路側の施設などガイドすべき地点の特徴を示す目印となる対象物であれば、如何なるものであってもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明によるナビゲーション装置の第１の実施形態のブロック構成を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示すナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明によるナビゲーション装置に適用するルートガイド生成ルールの一例を示すテーブルである。
【図４】本発明によるナビゲーション装置の図２の動作とは異なる例を示すフローチャートである。
【図５】車両が駐停車する可能性がある交差点周辺および交差点内の領域をゾーン分けしている様子を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０…対象物認識部、１１…カメラ（車載カメラ）、１２…センサ（車載センサ）、１３…画像保持部、１４…画像処理部、１５…対象物位置関係計算部、２０…ルートガイド演算部、２１…ルート情報比較演算部、２２…ルート演算部、２３…地図データベース、３０…情報生成・出力部、３１…情報生成部、３２…スピーカ、３３…表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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