(57)【要約】【課題】メカ的な負荷が増大した場合でも被搬送物の搬送精度を確保することが可能であり、２つのモータ間の搬送速度の逆転が生じるのを防止可能なモータ制御装置、プリンタおよびモータ制御方法を提供すること。【解決手段】モータ３１と、モータ３１の駆動速度を算出する速度算出手段１２１と、第１速度テーブル１０２ａまたは第２速度テーブル１０２ｂのいずれかの目標速度と、駆動速度とに基づいて、モータ３１をフィードバック制御するモータ制御手段１００と、第１速度テーブル１０２ａに基づきモータ３１が駆動される場合に、モータ３１の駆動速度が所定時間だけ目標時間を下回る遅延状態であるか否かを判定する判定手段１１０と、遅延状態であると判定された場合、第２速度テーブル１０２ｂに基づく駆動を選択するテーブル選択手段１１０と、を具備する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
上記モータの駆動速度を算出する速度算出手段と、
搬送ステップ毎の上記モータの目標速度に関する第１速度テーブル、およびこの第１速度テーブルよりも低い目標速度に関する第２速度テーブルを記憶させるための記憶部と、
上記第１速度テーブルまたは上記第２速度テーブルのいずれかの目標速度と、上記駆動速度とに基づいて、上記モータをフィードバック制御するモータ制御手段と、
上記第１速度テーブルに基づき上記モータが駆動される場合に、上記モータの上記駆動速度が所定時間だけ上記目標時間を下回る遅延状態であるか否かを判定する判定手段と、
上記遅延状態であると判定された場合、上記第２速度テーブルに基づく駆動を選択するテーブル選択手段と、
を具備することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記判定手段では、前記第１速度テーブルにおける加速領域において前記遅延状態であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段は、所定周期毎にＰＩＤ計算を行ってＰＩＤ制御を行い、
前記所定時間は、記憶部に記憶されていると共に上記ＰＩＤ計算の回数に関するＰＩＤ回数閾値である、
ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
２以上の値に設定されている所定の閾値の回数だけ連続する前記搬送ステップで前記遅延状態が生じたと前記判定手段で判断される場合に、前記テーブル選択手段で前記第２速度テーブルを選択することを特徴とする請求項２または３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記被搬送物は、前記モータと、このモータよりも搬送の上流側に位置する上流側モータとによって搬送されると共に、
上記上流側モータの駆動速度を算出する上流側速度算出手段と、
上記第１速度テーブルまたは上記第２速度テーブルのいずれかの目標速度、および上記駆動速度に基づいて、上記上流側モータをフィードバック制御する上流側モータ制御手段と、
を備え、
前記判定部では、上記上流側モータにおける駆動速度が前記モータの駆動速度を上回った場合に、前記遅延状態であると判断する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置を具備すると共に、
前記被搬送物は、インクカートリッジから供給に基づくインクが印刷ヘッドから吐出される印刷媒体であり、
前記テーブル選択手段は、電源オフのタイミング、または上記インクカートリッジの交換のタイミングで、前記第２速度テーブルに基づく駆動の選択から、前記第１速度テーブルに基づく駆動の選択へと変更する、
ことを特徴とするプリンタ。
【請求項７】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの駆動速度を算出する速度算出工程と、
上記モータを駆動させると共に、搬送ステップ毎の上記モータの目標速度に関する第１速度テーブルに基づき上記モータをフィードバック制御させるモータ制御工程と、
上記モータの上記駆動速度が所定時間だけ上記目標時間を下回る遅延状態であるか否かを判定する判定工程と、
上記遅延状態であると判定された場合、上記第１速度テーブルよりも低い目標速度に関する第２速度テーブルに基づく駆動を選択するテーブル選択工程と、
を具備することを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、プリンタおよびモータ制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタにおいては、印刷媒体を搬送するための搬送駆動ローラ、給送カセットから最上位の印刷用紙Ｐを印刷部位に送り込むためのピックアップローラ等を具備している。これらは、ＤＣモータ等のモータ（前者をＰＦモータ、後者をＡＳＦモータとする。）により駆動させられる。これらモータの駆動制御は、ＰＷＭ方式を用いたＰＩＤ制御が用いられることが多い。このＰＩＤ制御では、目標速度と実際の速度との間の速度偏差（速度差）を算出し、その偏差に基づいて比例要素、積分要素および微分要素の計算を行う。それによって、所定の速度テーブルに沿うように、モータの制御値（Ｄｕｔｙ比）を決定している（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５１８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、プリンタを長期に亘って使用すると、グリスの劣化、ミストの付着、その他種々の理由によって、各種の摩擦部位（回転部位、摺動部位等）での負荷が増大する傾向がある。このように、メカ的な負荷が増大すると、所定の速度テーブルに沿わせたモータの回転速度とするべく、Ｄｕｔｙ比が増大させられる。しかしながら、メカ的な負荷が大きく上昇すると、Ｄｕｔｙ比は最大の値に近いにも拘わらず、速度テーブルに追従できなくなる、という状態が発生する。
【０００５】
このような、速度テーブルに追従できない状態が続くと、印刷媒体の停止精度が悪化すると共に、駆動時間が目標値よりも大幅に長くなってしまう。その結果、最終的には、フェイタルエラーであるとプリンタ側で判断され、当該プリンタが停止してしまう、という事態も生じかねない。
【０００６】
また、メカ的な負荷の増大により、ＰＦモータが所定の速度テーブルに追従できない状態が発生すると、ＡＳＦモータによる印刷媒体の送り量の方が大きくなる。それにより、印刷媒体に弛みが生じ、当該印刷媒体が印刷ヘッドと接触してしまう、という問題も発生する。
【０００７】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、メカ的な負荷が増大した場合でも、印刷媒体の搬送精度を確保することが可能であると共に、２つのモータ間の搬送速度の逆転が生じるのを防止可能なモータ制御装置、プリンタおよびモータ制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、モータの駆動速度を算出する速度算出手段と、搬送ステップ毎のモータの目標速度に関する第１速度テーブル、およびこの第１速度テーブルよりも低い目標速度に関する第２速度テーブルを記憶させるための記憶部と、第１速度テーブルまたは第２速度テーブルのいずれかの目標速度と、駆動速度とに基づいて、モータをフィードバック制御するモータ制御手段と、第１速度テーブルに基づきモータが駆動される場合に、モータの駆動速度が所定時間だけ目標時間を下回る遅延状態であるか否かを判定する判定手段と、遅延状態であると判定された場合、第２速度テーブルに基づく駆動を選択するテーブル選択手段と、を具備するものである。
【０００９】
このように構成する場合、モータの駆動速度が所定時間だけ目標時間を下回る遅延状態であると判断される場合、テーブル選択手段で第２速度テーブルに基づく駆動へと、変更される。このため、メカ的な負荷が大きく上昇する等により、モータに加わる負荷が大きく、第１速度テーブルに追従できない遅延状態が生じる場合でも、第２速度テーブルに追従させることが可能となる。それにより、遅延状態が継続することにより生じる、被搬送物の搬送精度（停止精度）が悪化したり、駆動時間が目標値よりも大幅に長くなってしまう、という問題が発生するのを防止可能となる。
【００１０】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、判定手段では、第１速度テーブルにおける加速領域において遅延状態であるか否かの判定を行うものである。
【００１１】
上述の場合、それぞれの搬送ステップ毎に、加速領域は絶対に存在するものの、速度が遅い場合には、定速領域は存在しない。加えて、減速領域は目標停止位置等の関係で速度がバラ付く場合がある。そのため、加速領域において遅延状態に該当するか否か判断すれば、遅延状態に該当するか否かの判断を確実に行うことが可能となる。
【００１２】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段は、所定周期毎にＰＩＤ計算を行ってＰＩＤ制御を行い、所定時間は、記憶部に記憶されていると共にＰＩＤ計算の回数に関するＰＩＤ回数閾値としたものである。
【００１３】
このように構成する場合、ＰＩＤ計算の回数をカウントすることで、加速領域の経過に要する時間を計測することが可能となる。そのため、遅延状態に該当するか否かを判断可能となる。
【００１４】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、２以上の値に設定されている所定の閾値回数だけ連続する搬送ステップで遅延状態が生じたと判定手段で判断される場合に、テーブル選択手段で第２速度テーブルを選択するものである。
【００１５】
このように構成する場合、ある搬送ステップにおいて偶発的に遅延情報が発せられる場合に、自動的に第２速度テーブルで駆動されるのを防止することが可能となり、第２速度テーブルでの駆動が頻発するのを防止可能となる。それにより、モータ駆動の信頼性を高めることが可能となる。
【００１６】
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、被搬送物は、モータと、このモータよりも搬送の上流側に位置する上流側モータとによって搬送されると共に、上流側モータの駆動速度を算出する上流側速度算出手段と、第１速度テーブルまたは第２速度テーブルのいずれかの目標速度、および駆動速度に基づいて、上流側モータをフィードバック制御する上流側モータ制御手段と、を備え、判定部では、上流側モータにおける駆動速度がモータの駆動速度を上回った場合に、遅延状態であると判断するものである。
【００１７】
このように構成する場合、上流側モータの駆動速度がモータの駆動速度を上回る場合にも、第２速度テーブルでモータが制御駆動させられ、加えて上流側モータも第２速度テーブルで制御駆動させられる。そのため、被搬送物がモータと上流側モータとの間で弛んでしまう、といった不具合が発生するのを防止可能となる。
【００１８】
また、他の発明は、上述の各発明に関わるモータ制御装置を備え、被搬送物は、インクカートリッジから供給に基づくインクが印刷ヘッドから吐出される印刷媒体であり、テーブル選択手段は、電源オフのタイミング、またはインクカートリッジの交換のタイミングで、第２速度テーブルに基づく駆動の選択から、第１速度テーブルに基づく駆動の選択へと変更するものである。
【００１９】
このように構成する場合、プリンタにおいて、メカ的な負荷が大きく上昇する等により、モータに加わる負荷が大きく、第１速度テーブルに追従できない遅延状態が生じる場合でも、第２速度テーブルに追従させることが可能となる。それにより、遅延状態が継続することにより生じる、被搬送物の搬送精度（停止精度）が悪化したり、駆動時間が目標値よりも大幅に長くなってしまう、という問題が発生するのを防止可能となる。加えて、テーブル選択手段では、電源オフのタイミング、またはインクカートリッジの交換のタイミングで第２速度テーブルに基づく駆動から、第１速度テーブルに基づく駆動へと選択を変更するので、当該タイミングでモータの駆動速度を速めることが可能となる。
【００２０】
さらに、他の発明は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの駆動速度を算出する速度算出工程と、モータを駆動させると共に、搬送ステップ毎のモータの目標速度に関する第１速度テーブルに基づきモータをフィードバック制御させるモータ制御工程と、モータの駆動速度が所定時間だけ目標時間を下回る遅延状態であるか否かを判定する判定工程と、遅延状態であると判定された場合、第１速度テーブルよりも低い目標速度に関する第２速度テーブルに基づく駆動を選択するテーブル選択工程と、を具備するものである。
【００２１】
このように構成する場合、モータの駆動速度が所定時間だけ目標時間を下回る遅延状態であると判断される場合、テーブル選択手段で第２速度テーブルに基づく駆動へと、変更される。このため、メカ的な負荷が大きく上昇する等により、モータに加わる負荷が大きく、第１速度テーブルに追従できない遅延状態が生じる場合でも、第２速度テーブルに追従させることが可能となる。それにより、遅延状態が継続することにより生じる、被搬送物の搬送精度（停止精度）が悪化したり、駆動時間が目標値よりも大幅に長くなってしまう、という問題が発生するのを防止可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施の形態に係るモータ制御装置（主として制御部１００）を備えるプリンタ１０および駆動制御方法について、図１から図６に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２３】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、印刷媒体Ｐが供給される側を給送側（後端側）、印刷媒体Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２４】
＜プリンタ１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、リア給送機構４０と、ＰＦエンコーダ５０と、ＡＳＦエンコーダ６０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００２５】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００２６】
なお、本実施の形態の印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式となっている。しかしながら、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。
【００２７】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷媒体Ｐ等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのＰＦモータ３１（モータに対応）、印刷媒体Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラ対３２が設けられている。ＰＦローラ対３２には、ＰＦモータ３１の駆動により回転させられるＰＦ駆動ローラ３２ａと、不図示のバネによる付勢力を受けてＰＦ駆動ローラ３２ａに付勢されるＰＦ従動ローラ３２ｂとが存在する。
【００２８】
また、ＰＦローラ対３２の排紙側には、プラテン３３および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３３は、載置部に対応すると共に、ＰＦローラ対３２によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる印刷媒体Ｐを、下方側から支持する。また、プラテン３３よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３２と同様の、排紙ローラ対３４が設けられている。排紙ローラ対３４のうち、排紙駆動ローラ３４ａには、ＰＦ駆動ローラ３２ａと共に、ＰＦモータ３１からの駆動力が伝達される。なお、ＣＲモータ２２、ＰＦモータ３１および後述するＡＳＦモータ４２は、ＤＣモータとなっている。
【００２９】
図１および図２に示すように、リア給送機構４０は、ホッパ４１と、ＡＳＦモータ４２と、給送ローラ４３と、リタードローラ４４とを備えている。ホッパ４１は、印刷媒体Ｐの下方側を載置する部分である。ホッパ４１は、ホッパバネ（図示省略）の付勢力を受け、上端側の回動支点４１ａを支点として揺動可能に設けられており、かかる揺動により、印刷媒体Ｐを給送ローラ４３に圧接／離間させる動作が実現される。
【００３０】
また、ＡＳＦモータ４２（上流側モータに対応）は、給送ローラ４３を回転させるための駆動力を与えるモータである。給送ローラ４３は、ホッパ４１によって押し上げられた印刷媒体Ｐと接触しつつ回転することにより、接触している最上位の印刷媒体Ｐを下流側へ給送する。リタードローラ４４は、給送ローラ４３に対して進退可能に設けられると共に、トルクリミッタ機構によって所定の回転抵抗が与えられている。それにより、給送ローラ４３とリタードローラ４４との間に複数枚の印刷媒体Ｐが介在する場合、回転抵抗の方が重なっている印刷媒体Ｐの間の摩擦力よりも大きいため、リタードローラ４４は停止したままとなり、次位以降の印刷媒体Ｐの重送が防止される。しかしながら、給送ローラ４３とリタードローラ４４との間に、印刷媒体Ｐが１枚のみ介在する場合、リタードローラ４４は給送ローラ４３に対して従動回転し、印刷媒体Ｐは下流側に送られる。
【００３１】
また、図１に示すように、ＰＦエンコーダ５０は、ＰＦモータ３１の回転速度を検出するものであり、円盤状スケール５１と、ロータリセンサ５２と、を具備している。円盤状スケール５１は、ＰＦモータ３１によって回転させられるが、回転の周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリセンサ５２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている光学式のセンサである。このうち、受光素子からは、互いに９０度だけ位相のずれているＡ相およびＢ相のパルス信号が、後述するＡＳＩＣ１０４に向けて出力される。
【００３２】
ＡＳＦエンコーダ６０は、ＡＳＦモータ４２の回転速度を検出するものであり、円盤状スケール６１と、ロータリセンサ６２と、を具備している。なお、ＡＳＦエンコーダ６０は、ＰＦエンコーダ５０と同様の構成であるため、その説明は省略する。
【００３３】
なお、プリンタ１０は、その他、キャリッジ２１の移動距離等を算出するリニアエンコーダ７０、印刷媒体Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテン３３との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００３４】
＜制御部の構成＞
次に、制御部１００について、図３等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリセンサ５２，６２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００３５】
図３に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１０１、メモリ１０２、インタフェース１０３、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０４、バス１０５、タイマ１０６、ＰＦモータドライバ１０７、ＡＳＦモータドライバ１０８を有する。なお、制御部１００は、請求項でいう、速度算出手段（主としてＰＦ速度演算部１２１）、記憶部（メモリ１０２）、モータ制御手段、判定手段（主としてＰＩＤカウント部１１２、連続数カウント部１１３、主制御部１１０）、テーブル選択手段（主として主制御部１１０）、上流側速度算出手段（主としてＡＳＦ速度演算部１２２）、上流側モータ制御手段にそれぞれ相当するものである。
【００３６】
ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されている制御プログラムに従って動作する。メモリ１０２はＲＡＭおよびＲＯＭを有し、ＲＯＭには制御プログラムが予め記憶されている。ＣＰＵ１０１が制御プログラムを実行することにより、主制御部１１０、ＰＩＤ計算部１１１、ＰＩＤカウント部１１２、連続数カウント部１１３、速度比較部１１４が実現される。
【００３７】
これらのうち、主制御部１１０は、モータの制御の全般を司る部分であり、ＰＩＤ計算の実行を指示したり、連続数カウント部１１３において後述する制限回数に到達した場合、または速度比較部１１４においてＡＳＦモータ４２の方が回転速度が速いと判断された場合に、速度テーブルを変更する等の指令を行う部分である。
【００３８】
また、ＰＩＤ計算部１１１は、ＰＩＤ計算の実行が指示された場合、主制御部１１０で指定された速度テーブルに基づいて、タイマ１０６に基づく所定のタイミング毎に、ＰＩＤ制御のためのＰＩＤ計算を実行する。
【００３９】
また、ＰＩＤカウント部１１２は、ＰＩＤ計算が為された回数（ＰＩＤ割り込み回数）をカウントする部分である。ここで、本実施の形態では、図４における第１速度テーブル１０２ａのうち、加速領域において、ＰＩＤ計算の回数（ＰＩＤ割り込み回数）のカウントを行うようにしている。これは、それぞれの搬送ステップ毎には、加速領域は絶対に存在するものの、速度が遅い場合には、定速領域は存在しない。加えて、減速領域は目標停止位置等の関係で速度がバラ付く場合がある。そのため、第１速度テーブル１０２ａのうち、加速領域においてのみ、ＰＩＤカウント部１１２でＰＩＤ計算の回数をカウントするようにしている。
【００４０】
また、ＰＩＤカウント部１１２においては、メモリ１０２から受け渡されるＰＩＤ回数閾値１０２ｃ（所定時間に対応）にカウント値が到達した場合、遅延速度となっている旨の情報（遅延情報；遅延状態の一部に対応）を連続数カウント部１１３に受け渡し、以後、その搬送ステップにおけるＰＩＤ計算のカウントは行わない。また、新たな搬送ステップにおいてカウントを開始する場合、およびＰＩＤカウント部１１２におけるカウント値がカウント閾値１０２ｃに到達しない場合、当該ＰＩＤカウント部１１２においては、カウント値がゼロにリセットされる。なお、ＰＩＤ回数閾値１０２ｃは、例えば５００回といった大きな値となっている。
【００４１】
また、連続数カウント部１１３は、搬送ステップの情報とＰＩＤカウント部１１２から遅延情報が受け渡される部分であり、連続する搬送ステップにおける、遅延情報の受け渡し回数をカウントする部分である。そして、遅延情報が受け渡される回数が、速度制限閾値１０２ｄ（所定の閾値に対応）に到達すると、速度制限条件（遅延状態に対応）を満たした旨の情報を主制御部１１０に受け渡す。なお、搬送ステップの情報が受け渡され、かつ遅延情報が受け渡されると、連続数カウント部１１３において、カウントＵＰされるが、搬送ステップの情報が受け渡されても、遅延情報が受け渡されない場合（その搬送ステップにおいて遅延情報が発生しない場合）、カウント値はゼロにリセットされる。
【００４２】
速度比較部１１４は、ＰＦモータ３１の回転速度（紙送り速度）と、ＡＳＦモータ４２の回転速度（紙送り速度）とを比較する。この比較において、ＡＳＦモータ４２の回転速度の方が、ＰＦモータ３１の回転速度よりも速いと判断される場合、その旨の情報を主制御部１１０に受け渡す。
【００４３】
メモリ１０２には、第１速度テーブル１０２ａ、第２速度テーブル１０２ｂ、ＰＩＤ回数閾値１０２ｃ、速度制限閾値１０２ｄがそれぞれ記憶されている。これらのうち、第１速度テーブル１０２ａは、ＰＦモータ３１が速度制限に到達していない状態における、通常の速度テーブルである。上述のＰＩＤ計算部１１１は、この第１速度テーブル１０２ａに基づいて、ＰＩＤ制御を実行する。また、第２速度テーブル１０２ｂは、ＰＦモータ３１が速度制限に到達した状態における、速度テーブルである。当該第２速度テーブル１０２ｂに基づいてＰＦモータ３１を駆動させる場合、上述の第１速度テーブル１０２ａでの駆動よりも速度が低くなる。
【００４４】
また、ＰＩＤ回数閾値１０２ｃは、加速領域におけるＰＩＤ計算の回数が、遅延情報の出力となるか否かを判定するための閾値である。すなわち、ＰＩＤ計算は、所定のＰＩＤ周期（所定周期に対応）毎に実行されるので、加速領域においてＰＩＤ割り込み回数が多い場合には、ＰＦモータ３１の回転速度が遅い状態となり、その状態を判定するための閾値が、ＰＩＤ回数閾値１０２ｃとなっている。また、速度制限閾値１０２ｄは、遅延情報の受信回数が所定の制限回数に到達したか否かを判定するための閾値である。ここで、速度制限閾値１０２ｄは、２以上の値となっている。これは、遅延情報を１回だけ受信する場合、その搬送ステップにおいて偶発的に遅延情報が発せられた場合も考えられるため、２回以上の値を閾値としている。
【００４５】
また、インタフェース１０３は、制御部１００とコンピュータ１３０とを電気的に接続し、これらの間で情報の送受信を可能とするために、信号形式等を変換する機能を有している。ＡＳＩＣ１０４は、ＰＦ速度演算部１２１、ＡＳＦ速度演算部１２２、ＰＦモータ制御部１２３およびＡＳＦモータ制御部１２４を有する。
【００４６】
このＡＳＩＣ１０４において、ＰＦ速度演算部１２１、ＡＳＦ速度演算部１２２は、それぞれロータリセンサ５２，６２から出力されるＥＮＣ信号のエッジ間の周期を計測し、この周期計測に基づいて、ＰＦモータ３１、ＡＳＦモータ４２の回転速度をそれぞれ算出する。また、ＰＦモータ制御部１２３、ＡＳＦモータ制御部１２４は、それぞれＣＰＵ１０１からの制御指令に基づいて、ＰＦモータ３１、ＡＳＦモータ４２を制御するための制御信号をそれぞれ出力する。本実施の形態では、ＰＦモータ制御部１２３およびＡＳＦモータ制御部１２４は、ＰＦモータ３１、ＡＳＦモータ４２の回転量に応じたＤｕｔｙ比のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号をそれぞれ出力する。
【００４７】
また、タイマ１０６は、不図示のクロック信号をカウントすることで計時する。そして、このカウントにより、予め設定されている時間に到達すると、ＣＰＵ１０１に対して、割り込み信号を出力する。
【００４８】
ＰＦモータドライバ１０７、ＡＳＦモータドライバ１０８は、それぞれＰＦモータ制御部１２３、ＡＳＦモータ制御部１２４からの制御信号に基づいて、所定のＤｕｔｙ比に対応するパルス電圧を、ＰＦモータ３１およびＡＳＦモータ４２にそれぞれ出力する。
【００４９】
＜モータの駆動制御について（１）＞
以上のような構成のプリンタ１０において、モータ制御を行う場合について、図５の動作フローに基づいて、以下に説明する。
【００５０】
プリンタ１０の電源オン中に、例えば印刷の実行等に際して、ＣＰＵ１０１からＰＦモータ３１に駆動指令が発せられると、当該ＰＦモータ３１は、図４に示すような第１速度テーブル１０２ａに従って、駆動させられる（Ｓ０１）。それにより、ＰＩＤ計算部１１１では、加速領域において、ＰＩＤ計算が実行される（Ｓ０２）。それによって、ＰＦモータ３１は、目標速度と現在速度との間の速度偏差ΔＶに基づく、ＰＩＤ制御により制御駆動させられ、ＰＦモータ３１は、図４に示す第１速度テーブル１０２ａに収束するように制御させられる。ここで、ＰＦモータ３１に加わる負荷が大きい場合、速度偏差ΔＶの値が大きくなるため、ＰＩＤ計算部１１１から出力される制御指令値は、Ｄｕｔｙ比を大きくするものとなる。
【００５１】
しかしながら、プリンタ１０のメカ的な負荷が大きいと、図４において一点鎖線で示されるように、Ｄｕｔｙ比が最大となっているにも拘わらず、ＰＦモータ３１が第１速度テーブル１０２ａに追従できない事態が生じる。ここで、ＰＩＤ計算は、所定のＰＩＤ周期毎に到来するので、ＰＩＤ計算の回数に基づけば、加速領域の終了までの間に要する時間を算出できる。そこで、ＣＰＵ１０１においては、加速領域におけるＰＩＤ計算の回数が、ＰＩＤ回数閾値１０２ｃに到達したか否かを判断する（Ｓ０３）。
【００５２】
上述の判断において、ＰＩＤ計算の回数がＰＩＤ回数閾値１０２ｃに到達したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、メカ的な負荷が大きく、図４における一点鎖線の状態に対応する。その場合、ＰＩＤカウント部１１２は、連続数カウント部１１３に向けて、遅延情報を出力する（Ｓ０４）。それにより、連続数カウント部１１３では、遅延情報の入力回数のカウントを行う。
【００５３】
続いて、連続数カウント部１１３におけるカウント値が、速度制限閾値１０２ｄに到達したか否かを判断する（Ｓ０５）。上述したように、連続数カウント部１１３では、次の搬送ステップにおいて遅延情報が入力されないと、連続数カウント部１１３におけるカウント値をゼロにリセットする。そのため、連続数カウント部１１３におけるカウント値が速度制限閾値１０２ｄに到達する状態は、ある特定の搬送ステップにおいて第１速度テーブル１０２ａに追従できないのみならず、それと連続する搬送ステップにおいても第１速度テーブル１０２ａに追従できない状態に対応する。
【００５４】
そのため、上述のＳ０５において、速度制限閾値１０２ｄに到達したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、連続数カウント部１１３は、主制御部１１０に速度制限条件を満たした旨の情報を受け渡す（Ｓ０６）。すると、主制御部１１０では、次の搬送ステップから、速度制限モードでＰＦモータ３１を駆動させる（Ｓ０７）。すなわち、ＰＦモータ３１は、第２速度テーブル１０２ｂに収束するように、駆動させられる。
【００５５】
なお、上述のＳ０３でＰＩＤ計算回数がＰＩＤ回数閾値に到達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、およびＳ０５で遅延情報のカウント値が、速度制限閾値１０２ｄに到達していないと判断される場合（Ｎｏの場合）、後述するＳ０９に進行する。
【００５６】
また、本実施の形態では、主制御部１１０は、速度制限モードの解除条件を満たすか否かを判断している（Ｓ０８）。ここで、本実施の形態における解除条件とは、プリンタ１０の電源を新たにオンとする場合、インクカートリッジ２７を交換する場合が対応している。そして、解除条件を満たしていると判断される場合（Ｙｅｓの場合）、速度制限モードを解除する（Ｓ０９）。なお、解除条件を満たしていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、速度制限モードは解除されず、そのままとなる。
【００５７】
＜モータの駆動制御について（２）＞
続いて、本発明における、他のモータ制御に関して、図６に基づいて説明する。なお、図６の動作フローは、図５の動作フローに対して、多くの部分が共通している。しかしながら、図６のフローでは、新たなステップとして、速度比較部１１４においてＡＳＦモータ４２の駆動速度が、ＰＦモータ３１の駆動速度を上回っているか否かを判断している（Ｓ１０）。この判断は、ＰＦモータ３１が第１速度テーブル１０２ａに追従できない状態が発生し、ＡＳＦモータ４２による印刷媒体Ｐの送り量の方が大きくなり、印刷媒体Ｐに弛みが生じるのを防止するために設けられている。
【００５８】
なお、上述のＳ１０で、ＡＳＦモータ４２の駆動速度が、ＰＦモータ３１の駆動速度を上回っていると判断される場合（Ｙｅｓの場合）、上述したＳ０６に進行し、主制御部１１０に速度制限条件を満たした旨の出力が為される。また、Ｓ１０で、ＡＳＦモータ４２の駆動速度が、ＰＦモータ３１の駆動速度を上回っていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、上述したＳ０９に進行し、第１速度テーブル１０２ａに基づいて駆動される。
【００５９】
＜本発明による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、ＰＦモータ３１において速度制限条件を満たすと判断される場合、第２速度テーブル１０２ｂに基づく駆動へと変更される。このため、メカ的な負荷が大きく上昇する等により、ＰＦモータ３１に加わる負荷が大きく、第１速度テーブル１０２ａに追従できない遅延状態が生じる場合でも、第２速度テーブル１０２ｂに追従させることが可能となる。それにより、遅延状態が継続することにより生じる、印刷媒体Ｐの搬送精度（停止精度）が悪化したり、駆動時間が目標値よりも大幅に長くなってしまう、という問題が発生するのを防止可能となる。
【００６０】
また、第１速度テーブル１０２ａの加速領域において遅延状態に該当するか否か判断している。ここで、それぞれの搬送ステップ毎に、加速領域は絶対に存在するものの、速度が遅い場合には、定速領域は存在しない。加えて、減速領域は目標停止位置等の関係で速度がバラ付く場合がある。そのため、加速領域において遅延状態に該当するか否か判断すれば、ＰＦモータ３１が速度制限条件に該当するか否かの判断を確実に行うことが可能となる。
【００６１】
さらに、ＰＩＤカウント部１１２でＰＩＤ計算の回数をカウントすることで、加速領域の経過に要する時間を計測することが可能となる。そのため、遅延状態に該当するか否かを容易に判断可能となる。
【００６２】
また、連続数カウント部１１３で遅延情報をカウントすることにより、ある搬送ステップにおいて偶発的に遅延情報が発せられた場合に、自動的に第２速度テーブル１０２ｂで駆動されるのを防止することが可能となる。それにより、第２速度テーブル１０２ｂでの駆動が頻発するのを防止可能となり、ＰＦモータ３１の駆動の信頼性を高めることが可能となる。
【００６３】
さらに、速度比較部１１４では、ＡＳＦモータ４２の駆動速度がＰＦモータ３１の駆動速度を上回る場合にも、第２速度テーブル１０２ｂによって、ＰＦモータ３１およびＡＳＦモータ４２が制御駆動させられる。そのため、印刷媒体ＰがＰＦモータ３１とＡＳＦモータ４２との間で弛んでしまい、当該印刷媒体Ｐが印刷ヘッド２８に接触する、といった不具合が発生するのを防止可能となる。
【００６４】
また、本実施の形態では、プリンタ１０の電源オフのタイミング、またはインクカートリッジ２７の交換のタイミングで、第２速度テーブル１０２ｂに基づく駆動から、第１速度テーブル１０２ａに基づく駆動へと選択を変更するので、当該タイミングでＰＦモータ３１の駆動速度を速めることが可能となる。
【００６５】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【００６６】
上述の実施の形態では、ＰＦモータ３１、ＡＳＦモータ４２として、ＤＣモータを用いる場合について説明している。しかしながら、これらのモータは、ＤＣモータには限られず、例えばモータの騒音がさほど問題とならない場合には、ステッピングモータを用いるようにしても良い。また、同期モータなどのＡＣ（交流）モータとしても良い。
【００６７】
また、上述の実施の形態おける制御部１００は、回路的またはソフト的に実現されていても良い。また、制御部１００は、種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、構成するようにしても良い。
【００６８】
また、上述の実施の形態では、印刷媒体Ｐを被搬送物としている。しかしながら、被搬送物は、印刷媒体Ｐには限られず、例えば、各種の製造装置におけるワークを被搬送物としても良い。
【００６９】
また、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンタ１０にモータ制御装置が設けられている場合を例示して説明している。しかしながら、モータ制御装置は、プリンタ１０に設ける場合には限られず、スキャナ装置、コピー装置、各種記録装置等に本発明のモータ制御装置を適用するようにしても良い。また、プリンタとしては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンタ１０には限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンタ、トナー方式のプリンタ、ドットインパクト方式のプリンタ等、種々のプリンタに対して、本発明を適用することが可能である。また、上述の実施の形態におけるプリンタ１０は、プリンタ機能以外の機能（スキャナ機能、コピー機能等）を備える構成のような、複合的な機器の一部であっても良い。
【００７０】
さらに、上述の実施の形態では、第１速度テーブル１０２ａの加速領域においては、ＰＩＤ制御のみについて説明している。しかしながら、ＰＦモータ３１の動き出しは、ＰＩＤ制御には限られず、オープン制御としても良い。さらに、フィードバック制御としては、ＰＩＤ制御には限られず、ＰＩ制御、Ｐ制御等、種々のフィードバック制御に本発明を適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略構成を示す図である。
【図２】図１のプリンタの主要部の概略構成を示す側面図である。
【図３】制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】メモリに記憶されている各速度テーブルを示す図である。
【図５】モータ制御を行う場合の動作フローを示す図である。
【図６】ＡＳＦ速度とＰＦ速度の比較を加えた動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ駆動機構、３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモータ（モータに対応）、４０…リア給送機構、４２…ＡＳＦモータ（上流側モータに対応）、５０…ＰＦエンコーダ、６０…ＡＳＦエンコーダ、１００…制御部、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ（記憶部に対応）、１０４…ＡＳＩＣ、１０６…タイマ、１１０…主制御部、１１１…ＰＩＤ計算部、１１２…ＰＩＤカウント部、１１３…連続数カウント部、１１４…速度比較部、１２１ＰＦ速度演算部、１２２…ＡＳＦ速度演算部、１２３…ＰＦモータ制御部、１２４…ＡＳＦモータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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