(57)【要約】【課題】アクチュエータの応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができるパーキング機構の制御装置を提供する。【解決手段】ハイブリッド用電子制御ユニットのＣＰＵは、ハイブリッド自動車が坂路にあると判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳの場合）、パーキングギヤの回転位置を検出し（ステップＳ３）、パーキングギヤの回転位置に基づいて、出力した信号に応答してアクチュエータがパーキングポールをロック位置に移動させたときにパーキングギヤとパーキングポールが噛み合うようにモータを回転させる（ステップＳ４）。【選択図】図３
2009030637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を駆動する回転電機と、
前記回転電機の出力軸に連結され、前記車輪の回転に伴って回転させられるパーキングギヤと、
前記パーキングギヤと噛み合い前記車輪の回転を不能にするロック位置と前記パーキングギヤと噛み合わず前記車輪の回転を許容するアンロック位置との間で移動可能に設けられたパーキングポールと、
前記ロック位置と前記アンロック位置との間で前記パーキングポールを移動させるアクチュエータと、を備えたパーキング機構の制御装置において、
車両が坂路にあるか否かを判定する判定手段と、
前記車両の運転者の操作に応じて、前記アクチュエータに前記パーキングポールを前記ロック位置に移動させるための信号を出力する信号出力手段と、
前記判定手段により前記車両が坂路にあると判定された場合、前記信号出力手段により出力された信号に応答して前記アクチュエータが前記パーキングポールを前記ロック位置に移動させたときに前記パーキングギヤが前記パーキングポールと噛み合うように前記回転電機を回転させるよう制御する制御手段と、を備えたことを特徴とするパーキング機構の制御装置。
【請求項２】
前記パーキングギヤの回転位置を検出する回転位置検出手段を備え、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段により検出された前記パーキングギヤの回転位置に基づいて前記回転電機を回転させるよう制御することを特徴とする請求項１に記載のパーキング機構の制御装置。
【請求項３】
前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段により検出された前記車両の傾斜角に基づいて、前記アクチュエータが前記パーキングポールを前記アンロック位置から前記ロック位置に移動させるまでに前記パーキングギヤが回転する角度を算出する算出手段と、を備え、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段により検出された前記パーキングギヤの回転位置および前記算出手段により算出された角度に基づいて、前記回転電機を回転させるよう制御することを特徴とする請求項２に記載のパーキング機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキング機構の制御装置に関し、特に、車両の運転者の操作に応じて出力された信号に応答して車輪をロックさせるパーキング機構の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両には、車輪をロックするためのパーキング機構が設けられており、このパーキング機構は、車輪の回転に伴って回転させられるパーキングギヤと、パーキングギヤと噛み合い車輪の回転を不能にするロック位置とパーキングギヤと噛み合わず車輪の回転を許容するアンロック位置との間を移動可能に設けられたパーキングポールと、を備え、シフトレバーが駐車位置へ移動操作されることにより、パーキングポールをロック位置へ移動させて、車輪をロックするようになっている。
【０００３】
従来、このようなパーキング機構の制御装置として、シフトレバーを駐車位置から他の操作位置へ移動操作しようとする運転者のＰ抜き意思を判断した場合に、パーキングギヤとパーキングポールとの噛合荷重が小さくなるように電動モータを作動させることにより、小さな操作力でＰ抜きシフト操作を行なうことができるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、近年、パーキング機構として、スライド式のシフトレバーが駐車位置に移動操作されることにより、パーキングポールをロック位置へ移動させるもののみならず、パーキングレンジに切り替えようとする運転者の操作がセンサやスイッチ等によって検出されたときに、パーキングポールをロック位置へ移動させるアクチュエータに信号が出力されることにより、パーキングポールをロック位置へ移動させる、いわゆる、シフト・バイ・ワイヤ方式のものがある。
【０００５】
このようなパーキング機構の制御装置として、車両の運転者により操作されたことに応じて、車両をパーキング状態とする信号を動力伝達機構に出力し、動力伝達機構が動力伝達状態にある場合に、車両をパーキング状態にする信号が出力されたことに応答して、パーキング機構がロックされるまでの間、動力伝達機構を動力遮断状態にすることにより、アクセル操作がされても動力遮断状態であるために、車両が動き出すことを防止することができるようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−２８６３１２号公報
【特許文献２】特開２００５−６９４０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載されたパーキング機構の制御装置においては、アクチュエータの応答速度が遅い場合、パーキングポールがロック位置に移動するまで時間がかかるため、坂路にある車両は下り落ちて加速してしまい、パーキングポールがロック位置に移動しようとするときにパーキングギヤの山の部分に弾かれ続ける状態、すなわち、ラチェッティング状態となり、パーキングポールがパーキングギヤと噛み合うことができなくなる可能性があった。この結果、確実にパーキングレンジに切り替えることができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上述のような従来の問題を解決するためになされたもので、アクチュエータの応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができるパーキング機構の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るパーキング機構の制御装置は、上記目的を達成するため、（１）車輪を駆動する回転電機と、前記回転電機の出力軸に連結され、前記車輪の回転に伴って回転させられるパーキングギヤと、前記パーキングギヤと噛み合い前記車輪の回転を不能にするロック位置と前記パーキングギヤと噛み合わず前記車輪の回転を許容するアンロック位置との間で移動可能に設けられたパーキングポールと、前記ロック位置と前記アンロック位置との間で前記パーキングポールを移動させるアクチュエータと、を備えたパーキング機構の制御装置において、車両が坂路にあるか否かを判定する判定手段と、前記車両の運転者の操作に応じて、前記アクチュエータに前記パーキングポールを前記ロック位置に移動させるための信号を出力する信号出力手段と、前記判定手段により前記車両が坂路にあると判定された場合、前記信号出力手段により出力された信号に応答して前記アクチュエータが前記パーキングポールを前記ロック位置に移動させたときに前記パーキングギヤが前記パーキングポールと噛み合うように前記回転電機を回転させるよう制御する制御手段と、を備えた構成を有している。
【０００９】
この構成により、車両が坂路にある場合、アクチュエータが運転者の操作に応じて出力された信号に応答してパーキングポールをロック位置に移動させたときに、パーキングギヤがパーキングポールと噛み合うことが可能な位置にあることになる。このため、パーキングギヤとパーキングポールとが噛み合わないことにより車両が下り落ちてしまうことを防止することができる。したがって、アクチュエータの応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができる。
【００１０】
また、本発明に係るパーキング機構の制御装置は、上記（１）に記載のパーキング機構の制御装置において、（２）前記パーキングギヤの回転位置を検出する回転位置検出手段を備え、前記制御手段が、前記回転位置検出手段により検出された前記パーキングギヤの回転位置に基づいて前記回転電機を回転させるよう制御する構成を有している。
【００１１】
この構成により、パーキングギヤをパーキングポールと噛み合う位置に回転させることができる。
【００１２】
また、本発明に係るパーキング機構の制御装置は、上記（２）に記載のパーキング機構の制御装置において、（３）前記車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段により検出された前記車両の傾斜角に基づいて、前記アクチュエータが前記パーキングポールを前記アンロック位置から前記ロック位置に移動させるまでに前記パーキングギヤが回転する角度を算出する算出手段と、を備え、前記制御手段が、前記回転位置検出手段により検出された前記パーキングギヤの回転位置および前記算出手段により算出された角度に基づいて、前記回転電機を回転させるよう制御する構成を有している。
【００１３】
この構成により、車両の傾斜角に応じて変化するパーキングギヤの回転角度に対応することができるため、より正確にパーキングギヤをパーキングポールと噛み合う位置に回転させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、アクチュエータの応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができるパーキング機構の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るハイブリッド自動車の概略構成図である。
【００１７】
まず、構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、ハイブリッド自動車１は、エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）２により運転制御されるエンジン３と、エンジン３のクランクシャフトにキャリアが接続されるとともに車輪４の車軸に連結された駆動軸にリングギヤが接続された遊星歯車機構５と、遊星歯車機構５のサンギヤに回転軸が接続された発電可能なモータＭＧ１と、駆動軸に回転軸が接続された発電可能なモータＭＧ２と、車両全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット６とを備えている。なお、モータＭＧ１、ＭＧ２はモータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）７によりその駆動回路としてのインバータ８、９のスイッチング素子をスイッチング制御することによってバッテリ１０の充放電を伴って駆動される。なお、モータＭＧ２は、本発明の回転電機を構成する。
【００１９】
ハイブリッド用電子制御ユニット６は、ＣＰＵ１１を中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１１の他に、処理プログラムなどを記憶するＲＯＭ１２や一時的にデータを記憶するＲＡＭ１３、図示しない入力ポート、出力ポートおよび通信ポートを有している。
【００２０】
また、ハイブリッド用電子制御ユニット６には、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５、Ｐ（パーキング）スイッチ１６、ストップランプスイッチ１７、レゾルバ１８が接続されている。
【００２１】
車速センサ１４は、ハイブリッド自動車１の車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖに応じた信号をハイブリッド用電子制御ユニット６に出力するようになっている。
【００２２】
ジャイロセンサ１５は、ハイブリッド自動車１の水平および垂直方向の重力加速度を検出し、検出した重力加速度に応じた信号をハイブリッド用電子制御ユニット６に出力するようになっている。ハイブリッド用電子制御ユニット６は、ジャイロセンサ１５によって検出された重力加速度の水平および垂直方向の成分の変化に基づいて、車両勾配を表す傾斜角θを算出するようになっている。
【００２３】
Ｐスイッチ１６は、パーキングレンジとパーキング以外のレンジとの間で切り替えるためのスイッチであり、Ｐスイッチ１６が押下されると、それに応じた信号をハイブリッド用電子制御ユニット６に出力するようになっている。
【００２４】
ストップランプスイッチ１７は、車両に設けられた図示しないブレーキペダルのオン／オフ状態を検知し、検知したオン／オフ状態に応じた信号をハイブリッド用電子制御ユニット６に出力するようになっている。
【００２５】
レゾルバ１８は、モータＭＧ２のロータの回転角度（以下、「ロータ回転角度」という。）を検出し、検出したロータ回転角度に応じた信号をハイブリッド用電子制御ユニット６に出力するようになっている。
【００２６】
また、ハイブリッド用電子制御ユニット６には、車輪４のロックするためのパーキング機構１９が接続されている。ハイブリッド用電子制御ユニット６のＣＰＵ１１は、パーキング機構１９を制御するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明のパーキング機構の制御装置を構成する。
【００２７】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係るパーキング機構の概略構成図である。
【００２８】
図２に示すように、パーキング機構１９は、パーキングギヤ２０と、パーキングポール２１と、アクチュエータ２２とを有している。
【００２９】
パーキングギヤ２０は、モータＭＧ２の出力軸に連結され、車輪４の回転に伴って回転するようになっている。
【００３０】
パーキングポール２１は、パーキングギヤ２０と噛み合い車輪４の回転を不能にするロック位置とパーキングギヤ２０と噛み合わず車輪４の回転を許容するアンロック位置との間を移動可能に設けられている。なお、図２においては、パーキングポール２１は、アンロック位置にある。
【００３１】
アクチュエータ２２は、ロック位置またはアンロック位置にパーキングポール２１を移動させるようになっている。より詳細には、アクチュエータ２２は、ハイブリッド用電子制御ユニット６からＰスイッチ１６が押下されたことを表す信号を受信すると、ロッド２３を図３に示す矢印Ａの方向に移動させるようになっている。これにより、ロッド２３の先端に設けられたテーパ部がパーキングポール２１とサポート部材２４との間に入り込み、パーキングポール２１が図３に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。また、アクチュエータ２２は、例えば、パーキングレンジからパーキングレンジ以外のレンジに切り替えられたことを表す信号を受信すると、ロッド２３を図２に示す矢印Ａの方向とは反対の方向に移動させるようになっている。
【００３２】
なお、モータＭＧ２、パーキングギヤ２０、パーキングポール２１、アクチュエータ２２は、本発明のパーキング機構を構成する。
【００３３】
ハイブリッド用電子制御ユニット６のＣＰＵ１１は、車両が坂路にあるか否かを判定するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の判定手段を構成する。
【００３４】
ＣＰＵ１１は、Ｐスイッチ１６が押下されると、アクチュエータ２２にパーキングポール２１をロック位置に移動させるための信号を出力するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の信号出力手段を構成する。
【００３５】
ＣＰＵ１１は、車両が坂路にあると判定した場合、出力した信号に応答してアクチュエータ２２がパーキングポール２１をロック位置に移動させたときにパーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合うようにモータＭＧ２を回転させるよう制御するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の制御手段を構成する。
【００３６】
ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の回転位置を検出するようになっている。より詳細には、ＣＰＵ１１は、レゾルバ１８により検出されたモータＭＧ２のロータ回転角度に基づいて、パーキングギヤ２０の回転位置を算出するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の回転位置検出手段を構成する。なお、パーキングギヤ２０は、モータＭＧ２の出力軸に連結されているため、モータＭＧ２のロータ回転角度が決定すれば、パーキングギヤ２０の回転位置をロータ回転角度に基づいて算出することができる。
【００３７】
ここで、モータＭＧ２のロータ回転角度とパーキングギヤ２０の回転位置との対応関係がずれてくる可能性があるため、ハイブリッド自動車１の電源がオンとなったときに、ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の回転位置を学習するようになっていてもよい。より詳細には、まず、ハイブリッド自動車１の電源がオフとなった場合には、必ずパーキングレンジに入っていることとする。すなわち、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合う位置にあって、パーキングポール２１がロック位置に移動させられている。そして、このときのモータＭＧ２のロータ回転角度に基づいて算出されるパーキングギヤ２０の回転位置が、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１とが噛み合う位置にない場合には、モータＭＧ２のロータ回転角度とパーキングギヤ２０の回転位置との対応関係がずれているため、その対応関係を補正する。つまり、パーキングギヤ２０の回転位置に対するモータＭＧ２のロータ回転角度を補正する。
【００３８】
ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の回転位置に基づいてモータＭＧ２を回転させるよう制御するようになっている。
【００３９】
ＣＰＵ１１は、ハイブリッド自動車１の傾斜角θを検出するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の傾斜角検出手段を構成する。
【００４０】
次に、動作について説明する。
【００４１】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るパーキング機構の制御装置の動作を示すフロー図である。以下に説明する処理は、予めＲＯＭ１２に記憶されているプログラムによって実現される。
【００４２】
図３に示すように、まず、ハイブリッド用電子制御ユニット６のＣＰＵ１１は、車両が坂路にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、ＣＰＵ１１は、ジャイロセンサ１５によって検出された重力加速度に基づいて算出した傾斜角θが予め定められた角度θ１以上、または、予め定められた角度−θ１以下であるか否かを判定する。ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ１以上、または、角度−θ１以下であると判定した場合、車両が坂路にあると判定し、傾斜角θが角度θ１以上でなく、かつ、角度−θ１以下でないと判定した場合には、車両が坂路にないと判定する。
【００４３】
ここで、ＣＰＵ１１は、車両が坂路にないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯの場合）、ステップＳ５に移行する。一方、ＣＰＵ１１は、車両が坂路にあると判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳの場合）には、ブレーキがオンされており、かつ、車速センサ１４によって検出された車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、ＣＰＵ１１は、ストップランプスイッチ１７からブレーキペダルのオン状態に応じた信号を受信した場合、ブレーキがオンされていると判定し、ストップランプスイッチ１７からブレーキペダルのオフ状態に応じた信号を受信した場合には、ブレーキがオンされていないと判定する。
【００４４】
ＣＰＵ１１は、ブレーキがオンされていない、または、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満でないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯの場合）、ステップＳ１に戻る。
【００４５】
一方、ＣＰＵ１１は、ブレーキがオンされており、かつ、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であると判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳの場合）には、パーキングギヤ２０の回転位置を検出する（ステップＳ３）。
【００４６】
次に、ＣＰＵ１１は、モータＭＧ２を制御する（ステップＳ４）。より詳細には、ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の回転位置と、アクチュエータ２２がパーキングポール２１をアンロック位置からロック位置に移動させるまでにパーキングギヤ２０が回転する角度を表すパーキングギヤ回転角度とに基づいて、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合う位置になるようにモータＭＧ２を回転させる。ここで、パーキングギヤ回転角度は、傾斜角θが予め定められた角度θ１以上である場合と傾斜角θが予め定められた角度−θ１以下である場合とで異なる角度とする。
【００４７】
また、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１において、車両が坂路にないと判定した場合、ブレーキがオンされており、かつ、車速センサ１４によって検出された車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、ブレーキがオンされていない、または、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満でないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯの場合）、ステップＳ１に戻る。一方、ＣＰＵ１１は、ブレーキがオンされており、かつ、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であると判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ６に移る。
【００４８】
次に、ＣＰＵ１１は、運転者によってＰスイッチ１６が押下されたか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、ＣＰＵ１１は、Ｐスイッチ１６が押下されていないと判定された場合（ステップＳ６でＮＯの場合）、ステップＳ１に戻る。
【００４９】
一方、ＣＰＵ１１は、Ｐスイッチ１６が押下されたと判定した場合（ステップＳ６でＹＥＳの場合）には、車速センサ１４で検出した車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、ＣＰＵ１１は、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満でないと判定した場合（ステップＳ７でＮＯの場合）、ステップＳ１に戻る。
【００５０】
一方、ＣＰＵ１１は、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であると判定した場合（ステップＳ７でＹＥＳの場合）には、アクチュエータ２２を作動させる。より詳細には、ＣＰＵ１１は、アクチュエータ２２にパーキングポール２１をロック位置に移動させるための信号を出力する。これにより、アクチュエータ２２は、ＣＰＵ１１からの信号に応答してパーキングポール２１をロック位置に移動させる。そして、パーキングポール２１がロック位置に移動したときにパーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合うことが可能な位置にあるため、パーキングギヤ２０とパーキングポール２１とが噛み合って車輪４を回転不能にロックすることになる。
【００５１】
なお、モータＭＧ２の制御の際に、アクチュエータ２２に信号を出力してからアクチュエータ２２がパーキングポール２１をロック位置に移動させるまでにパーキングギヤ２０が回転することも考慮しているため、アクチュエータ２２がパーキングポール２１をロック位置に移動させるまでブレーキペダルがオンされている場合には、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合うことが可能な位置にないこともある。しかし、この場合には、パーキングポール２１は、パーキングギヤ２０と噛み合うための待機状態にあるため、ブレーキペダルがオフとなったときにハイブリッド自動車１が少し移動してパーキングギヤ２０とパーキングポール２１は速やかに噛み合うことになる。
【００５２】
以上のように、本実施の形態に係るＣＰＵ１１によれば、ハイブリッド自動車１が坂路にある場合、アクチュエータ２２が運転者の操作に応じて出力された信号に応答してパーキングポール２１をロック位置に移動させたときに、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合うことが可能な位置にあることになる。このため、パーキングギヤ２０とパーキングポール２１とが噛み合わないことにより車両が下り落ちてしまうことを防止することができる。したがって、アクチュエータ２２の応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができる。
【００５３】
また、本実施の形態に係るＣＰＵ１１によれば、パーキングギヤ２０をパーキングポール２１と噛み合う位置に回転させることができる。
【００５４】
また、本実施の形態に係るＣＰＵ１１によれば、アクチュエータ２２の応答速度を遅くすることができるため、アクチュエータ２２をより安価にし、かつ、小型化することができる。
【００５５】
なお、本実施の形態においては、本発明をシフト・バイ・ワイヤ方式のパーキング機構に適用したものとして説明しているが、スライド式のシフトレバーを操作してパーキングレンジに切り替えるパーキング機構に適用してもよい。この場合に、レンジ数が増加してパーキングレンジに切り替えるための時間が長くなったとしても、パーキングギヤ２０をパーキングポール２１と噛み合う位置にするため、確実にパーキングレンジに切り替えることができる。
【００５６】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係るハイブリッド自動車１は、第１の実施の形態に係るハイブリッド自動車１とＣＰＵ１１以外は同様な構成となっているため、ＣＰＵ１１以外の構成の説明は省略する。
【００５７】
ＣＰＵ１１は、ハイブリッド自動車１の傾斜角θに基づいて、アクチュエータ２２がパーキングポール２１をアンロック位置からロック位置に移動させるまでにパーキングギヤ２０が回転する角度を表すパーキングギヤ回転角度α１〜α５を算出するようになっている。すなわち、ＣＰＵ１１は、本発明の算出手段を構成する。
【００５８】
ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の回転位置およびパーキングギヤ回転角度α１〜α５に基づいて、モータＭＧ２を回転させるようになっている。
【００５９】
図４は、本発明の第２の実施の形態に係るパーキング機構の制御装置の動作を示すフロー図である。
【００６０】
図４に示すように、まず、ＣＰＵ１１は、ジャイロセンサ１５によって検出された重力加速度に基づいて算出した傾斜角θが予め定められた角度−θ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度−θ２以下であると判定した場合（ステップＳ１１でＹＥＳの場合）、パーキングギヤ回転角度α１を算出し（ステップＳ１２）、ステップＳ２１に移行する。
【００６１】
一方、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度−θ２以下でないと判定した場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）には、傾斜角θが予め定められた角度−θ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度−θ１以下であると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳの場合）、パーキングギヤ回転角度α２を算出し（ステップＳ１４）、ステップＳ２１に移行する。
【００６２】
一方、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度−θ１以下でないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）には、傾斜角θが予め定められた角度θ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここで、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ１以下であると判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳの場合）、パーキングギヤ回転角度α３を算出し（ステップＳ１６）、ステップＳ２１に移行する。
【００６３】
一方、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ１以下でないと判定した場合（ステップＳ１５でＮＯの場合）には、傾斜角θが予め定められた角度θ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ２以下であると判定した場合（ステップＳ１７でＹＥＳの場合）、パーキングギヤ回転角度α４を算出し（ステップＳ１８）、ステップＳ２１に移行する。
【００６４】
一方、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ２以下でないと判定した場合（ステップＳ１７でＮＯの場合）には、傾斜角θが予め定められた角度θ２より大きいか否かを判定する（ステップＳ１９）。ここで、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ２より大きいと判定した場合（ステップＳ１９でＹＥＳの場合）、パーキングギヤ回転角度α５を算出し（ステップＳ２０）、ステップＳ２１に移行する。一方、ＣＰＵ１１は、傾斜角θが角度θ２より大きくないと判定した場合（ステップＳ１９でＮＯの場合）には、ステップＳ１１に戻る。
【００６５】
次に、ＣＰＵ１１は、パーキングギヤ２０の位置を検出する（ステップＳ２１）。
【００６６】
次に、ＣＰＵ１１は、モータＭＧ２を制御する（ステップＳ２２）。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１２、１４、１６、１８、２０で算出されたパーキングギヤ回転角度α１〜α５の何れかと、パーキングギヤ２０の回転位置に基づいて、パーキングギヤ２０がパーキングポール２１と噛み合う位置になるようにモータＭＧ２を回転させる。
【００６７】
次に、ＣＰＵ１１は、運転者によってＰスイッチ１６が押下されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、ＣＰＵ１１は、Ｐスイッチ１６が押下されていないと判定された場合（ステップＳ２３でＮＯの場合）、ステップＳ１１に戻る。
【００６８】
一方、ＣＰＵ１１は、Ｐスイッチ１６が押下されたと判定した場合（ステップＳ２３でＹＥＳの場合）には、車速センサ１４で検出した車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここで、ＣＰＵ１１は、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満でないと判定した場合（ステップＳ２４でＮＯの場合）、ステップＳ１１に戻る。
【００６９】
一方、ＣＰＵ１１は、車速Ｖが予め定められた車速Ｖ１未満であると判定した場合（ステップＳ２４でＹＥＳの場合）には、アクチュエータ２２を作動させる。より詳細には、ＣＰＵ１１は、アクチュエータ２２にパーキングポール２１をロック位置に移動させるための信号を出力する。
【００７０】
以上のように、本実施の形態に係るＣＰＵ１１によれば、第１の実施の形態の作用効果に加えて、ハイブリッド自動車１の傾斜角θに応じて変化するパーキングギヤ２０の回転角度α１〜α５に対応することができるため、より正確にパーキングギヤ２０をパーキングポール２１と噛み合う位置に回転させることができる。
【００７１】
以上、説明したように、本発明は、アクチュエータの応答速度が遅い場合であっても、確実にパーキングレンジに切り替えることができるという効果を有するものであり、車両の運転者の操作に応じて出力された信号に応答して車輪をロックさせるパーキング機構の制御装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るハイブリッド自動車の概略構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るパーキング機構の概略構成図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るパーキング機構の制御装置の動作を示すフロー図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るパーキング機構の制御装置の動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００７３】
１  ハイブリッド自動車
６  ハイブリッド用電子制御ユニット
１１  ＣＰＵ（判定手段、信号出力手段、制御手段、回転位置検出手段、傾斜角検出手段、算出手段）
１４  車速センサ
１５  ジャイロセンサ
１６  Ｐスイッチ
１７  ストップランプスイッチ
１８  レゾルバ
１９  パーキング機構
２０  パーキングギヤ
２１  パーキングポール
２２  アクチュエータ
【図１】
2009030637.tif 000003
【図２】
2009030637.tif 000004
【図３】
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【図４】
2009030637.tif 000006