(57)【要約】【課題】複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能なロボット洗浄装置を提供する。【解決手段】先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置１１１を有するロボットアームと、被洗浄物６１を支持する支持冶具１２Ｂと、支持冶具１２Ｂを回転させる支持冶具回転モータ１３と、噴射装置１１１及びロボットアーム１１及び支持冶具回転モータ１３の動作を制御する制御部１７と、を備え、制御部１７が入力されたプログラムに従ってロボットアーム１１と噴射装置１１１と支持冶具回転モータ１３の動作を制御して被洗浄物の洗浄と乾燥とを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回動可能な連結部並びに先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置を有するロボットアームと、
被洗浄物を支持する支持冶具と、
前記支持冶具を回転させる支持冶具回転モータと、
前記噴射装置及び前記ロボットアーム及び前記支持冶具回転モータの動作を制御する制御部と、
を備えるロボット洗浄装置。
【請求項２】
前記ロボットアーム及び前記支持冶具を取り囲む隔壁を更に備えることを特徴とする請求項１記載のロボット洗浄装置。
【請求項３】
前記制御部が前記噴射装置及び前記ロボットアーム及び前記回転モータの動作をプログラムに従って制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット洗浄装置。
【請求項４】
前記支持冶具回転モータが前記支持冶具を回転させることにより被洗浄物に付着した液体を除去することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボット洗浄装置。
【請求項５】
前記支持冶具が着脱可能に前記支持冶具モータに取り付けられることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のロボット洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばアルミニウムなどの金属製又はダイカスト製乃至樹脂製の部品や完成品の洗浄を行うロボット式洗浄装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばアルミニウムなどの金属製又はダイカスト製乃至樹脂製の部品や完成品の洗浄は、高圧水を噴射する噴射ノズルを手に持って手動で行っていたため、人件費などのコストがかかり、洗浄品質も均一ではないという問題点があった。
【０００３】
この点に関し、あらかじめ定められた動作をおこなう半導体基板の洗浄装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の技術においては、半導体基板のような平面的な部品や完成品を洗浄することができるが、自動車のエンジン部品のような複雑な形状の部品や完成品は切削部分の隅に切削屑や切削油が残ってしまうという問題点があった。
【特許文献１】特開２００６−２０２９８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能なロボット洗浄装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明は複数の回動可能な連結部並びに、先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置を有するロボットアームと、被洗浄物を支持する支持冶具と、支持冶具を回転させる支持冶具回転モータと、噴射装置及びロボットアーム及び支持冶具回転モータの動作を制御する制御部と、を備えるロボット洗浄装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のロボット洗浄装置によれば、複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能であるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明のロボット洗浄装置の一実施形態を、図面を用いて説明する。
【０００９】
＜構成の説明＞
図１は本実施形態のロボット洗浄装置１０の側面図であり、図２はロボット洗浄装置１０のロボットアーム１１を示した図である。図１及び図２に示すように、本実施形態のロボット洗浄装置は、複数の回動可能な連結部１１３並びに、先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置１１１を有するロボットアーム１１と、被洗浄物を支持する支持冶具１２Ｂと、支持冶具１２Ｂを回転させる支持冶具回転モータ１３と、噴射装置１１１及びロボットアーム１１及び支持冶具回転モータ１３の動作を制御する制御部１７と、を備える。
【００１０】
更にロボット洗浄装置１０は洗浄用の液体加圧装置１８と、気体加圧装置１４と、ロボットアーム１１及び支持冶具１２Ｂを取り囲む隔壁１５と、被洗浄物を出し入れする自動開閉ドア１６と、を備える。
【００１１】
ロボットアーム１１について図２を参照して説明する。ロボットアーム１１は連結部１１３ごとに制御部１７によって動作を制御されるアーム回転モータ１１６と、連結部１１３に連結された複数の連結アーム１１２、１１４、１１５とを備える。
【００１２】
噴射装置１１１は洗浄用の液体を噴射する液体ノズルと圧搾空気などの気体を噴射する気体ノズルとを先端に有する。
【００１３】
図３は支持冶具１２Ｂを載置する回転テーブル１２Ａを上から見た図である。回転テーブル１２Ａは支持冶具回転モータ１３によって回転される。支持冶具１２Ｂは回転テーブル１２Ａに嵌め込まれ、ボルトによって固定される。
【００１４】
図４は支持冶具１２Ｂと回転テーブル１２Ａを横から見た図である。支持冶具１２Ｂは被洗浄物を支持する支持突起１２Ｂ１を有する。支持冶具１２Ｂは被洗浄物の形状に合わせて支持突起１２Ｂ１が配置され、被洗浄物に合わせて回転テーブル１２Ａに着脱可能に取り付けられる。
【００１５】
すなわち、支持冶具１２Ｂを選択的に着脱することにより、ロボット洗浄装置１０は形状の異なる被洗浄物を洗浄することが可能となる。
【００１６】
図５はロボット洗浄装置１０の外観斜視図である。図５においては自動開閉ドア１６が開かれた状態が図示されている。洗浄時には、自動開閉ドア１６は制御部１７によって閉められる。また、ロボット洗浄装置１０は排水ユニットを備える。排水ユニットは洗浄に使用した液体をろ過して再利用する。
【００１７】
図６はロボット洗浄装置１０から隔壁１５を除いた外観斜視図である。図６に示すように、被洗浄物６１は支持冶具１２Ｂに載置され、洗浄される。
【００１８】
図７は制御部１７の構成を示す概要図である。図７に示すように、制御部１７は演算処理を行うＣＰＵ１７１と、プログラムや動作の状態を記憶する記憶装置であるメモリ１７２と、タッチパネルなどにより構成される操作パネル１７３とを有する。
【００１９】
＜動作の説明＞
（制御プログラムの入力）
制御部１７はタッチパネル１７３から制御プログラムの入力を受け入れ、メモリ１７２に格納する。
【００２０】
制御プログラムは例えば以下のような内容にて作成される。
ステップ１：ロボットアームをホームポジションに移動させる。
【００２１】
ステップ２：洗浄動作をおこなう。
洗浄動作は、例えば
「洗浄用の圧搾液体の噴射開始。
ロボットアームを噴射装置１１１が位置（x1,y1,z1）から（x2,y2,z2）に移動するように作動。
洗浄用の圧搾液体の噴射停止。」のようにプログラムされる。
【００２２】
ステップ３：回転テーブル１２Ａを所定時間回転させる。
このステップは、洗浄液を遠心力によって除去する目的で行われる。
【００２３】
ステップ４：洗浄液除去動作をおこなう。
洗浄液除去動作は、例えば
「圧搾空気の噴射開始。
ロボットアームを噴射装置１１１が位置（x1,y1,z1）から（x2,y2,z2）に移動するように作動。
圧搾空気の噴射停止。」のようにプログラムされる。
【００２４】
（被洗浄物のセット）
作業者により、被洗浄物の形状にあった支持冶具１２Ｂが選択され、回転テーブル１２Ａに固定される。
【００２５】
作業者により、被洗浄物は支持冶具１２Ｂに嵌め込まれ、固定される。
【００２６】
（洗浄動作の実行）
制御部１７は洗浄動作の開始の入力を受け入れると、メモリ１７２に格納された制御プログラムを読みだして実行する。すなわち、制御部１７が噴射装置１１１及びロボットアーム１１及び支持冶具回転モータ１３の動作をプログラムに従って制御する
【００２７】
＜本実施形態の効果＞
以上のように、本実施形態のロボット洗浄装置１０はロボットアーム１１と支持冶具１２Ｂと制御部１７とを備え、制御部１７が入力されたプログラムに従ってロボットアーム１１と噴射装置１１１と支持冶具回転モータ１３の動作を制御して被洗浄物の洗浄と乾燥とを行う。このため、複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能であるという効果がある。
【００２８】
なお、本発明の実施形態は上記に限られるものではない。発明の趣旨を変えない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。例えば上記の実施例から構成要素をはずしたり新たに構成要素を追加したりすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明のロボット洗浄装置１０は金属、樹脂製品のほか、食品、食器の洗浄へ利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】ロボット洗浄装置１０の側面図である。
【図２】ロボット洗浄装置１０のロボットアーム１１を示した図である。
【図３】支持冶具１２Ｂを載置する回転テーブル１２Ａを上から見た図である。
【図４】支持冶具１２Ｂと回転テーブル１２Ａを横から見た図である。
【図５】ロボット洗浄装置１０の外観斜視図である。
【図６】ロボット洗浄装置１０から隔壁１５を除いた外観斜視図である。
【図７】制御部１７の構成を示す概要図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０：ロボット洗浄装置、
１１：ロボットアーム、
１２Ａ：回転テーブル、
１２Ｂ：支持冶具、
１２Ｂ１：支持突起、
１３：回転モータ、
１４：気体加圧装置、
１５：隔壁、
１６：自動開閉ドア、
１７：制御部、
１８：液体加圧装置、
６１：被洗浄物、
１１１：噴射装置、
１１２、１１４、１１５：連結アーム、
１１３：連結部、
１１６：アーム回転モータ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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