(57)【要約】【課題】送信側機器が通信データに交替バッファを使用するシステムにおいて、通信データの作成周期（制御周期）が交替バッファ切り替え周期（伝送周期）の定数倍の場合においても、受信側機器が通信データの同期性の確認を行うことが出来るウオッチドグタイマ監視システム及びウオッチドグタイマ監視方法を提供する。【解決手段】通信で接続された送信側機器１と受信側機器２とから成り、送信側機器１にウオッチドグタイマ生成部５を有し、受信側機器２にウオッチドグタイマ確認部９を有し、制御周期が伝送周期の定数倍であるウオッチドグ監視システムにおいて、ウオッチドグタイマ確認部９が、３伝送周期分のウオッチドグタイマの値を使用してウオッチドグタイマのチェック開始タイミングを決定する。【選択図】図１
2009218784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信で接続された送信側機器と受信側機器とから成り、
前記送信側機器から送信するデータを格納するバッファにバッファ面を２つ持つ交替バッファを使用すると共に、
前記送信側機器に、データを作成する周期である制御周期毎に値をインクリメントするウオッチドグタイマをデータに付加するウオッチドグタイマ生成部を有し、
前記受信側機器に、前記交替バッファをハードウェアで切り替えると共にデータを送信する周期である伝送周期毎に前記ウオッチドグタイマのチェック開始を検出し、チェック開始後は前記制御周期毎に前記ウオッチドグタイマの値が正しいかどうかで前記送信側機器と前記受信側機器との同期ずれのチェックを行うウオッチドグタイマ確認部を有し、
前記制御周期が前記伝送周期の定数倍であるウオッチドグ監視システムにおいて、
前記ウオッチドグタイマ確認部が、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値を使用して前記ウオッチドグタイマのチェック開始タイミングを決定することを特徴とするウオッチドグタイマ監視システム。
【請求項２】
前記ウオッチドグタイマ確認部は、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値が以下の条件Ａ、Ｂいずれかを満足するときウオッチドグタイマのチェックを開始することを特徴とする請求項１記載のウオッチドグタイマ監視システム。
（条件Ａ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ
１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
（条件Ｂ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
ここでＷＤＴはウオッチドグタイマ値を表す
【請求項３】
通信で接続された送信側機器と受信側機器とから成り、
前記送信側機器から送信するデータを格納するバッファにバッファ面を２つ持つ交替バッファを使用すると共に、
前記送信側機器に、データを作成する周期である制御周期毎に値をインクリメントするウオッチドグタイマをデータに付加するウオッチドグタイマ生成部を有し、
前記受信側機器に、前記交替バッファをハードウェアで切り替えると共にデータを送信する周期である伝送周期毎に前記ウオッチドグタイマのチェック開始を検出し、チェック開始後は前記制御周期毎に前記ウオッチドグタイマの値が正しいかどうかで前記送信側機器と前記受信側機器との同期ずれのチェックを行うウオッチドグタイマ確認部を有し、
前記制御周期が前記伝送周期の定数倍であるウオッチドグ監視システムのウオッチドグ監視方法において、
３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値を使用して前記ウオッチドグタイマのチェック開始タイミングを決定することを特徴とするウオッチドグタイマ監視方法。
【請求項４】
３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値が以下の条件Ａ、Ｂいずれかを満足するときウオッチドグタイマのチェックを開始することを特徴とする請求項３記載のウオッチドグタイマ監視方法。
（条件Ａ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ
１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
（条件Ｂ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
ここでＷＤＴはウオッチドグタイマ値を表す
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の機器間で同期を取りながらデータのやり取りを行うシステムに関し、特に送信機器が通信データを交替バッファに格納する場合の、ウオッチドグタイマ監視システム及びウオッチドグタイマ監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の機器間で同期通信を行う場合、同期ずれの監視を行うのが一般的である。（例えば特許文献１参照）
この同期ずれの確認に、通信データにウオッチドグタイマと呼ばれる同期確認用データを付加し、ソフト的に機器間での同期ずれの検出を行うウオッチドグタイマ監視システムがある。
従来のウオッチドグタイマ監視システムは送信機側が通信データの作成周期（以下制御周期と記す）毎に１制御周期前に送信したウオッチドグタイマの値を１インクリメンタルし、受信側機器でウオッチドグタイマの値を確認することにより、機器間の同期ずれを検出する。このときの送信側機器及び受信側機器の動作は以下のようになる。
【０００３】
図４は従来のウオッチドグタイマ監視システムの構成を示すブロック図である。図４において送信側機器１は、ＣＰＵ３、指令データ生成部４、ウオッチドグタイマ生成部５、送信バッファ６から構成されている。ＣＰＵ３は、指令データ生成部４とウオッチドグタイマ生成部５を実行する。指令データ生成部４は受信側機器に対する指令データを作成する。ウオッチドグタイマ生成部５は制御周期毎にウオッチドグタイマとして１制御周期前に自機が送ったウオッチドグタイマの値を１インクリメンタルした値を作成する。送信バッファ６は指令データ生成部４及びウオッチドグタイマ生成部５により作成されたデータを一時的に格納しておくバッファであり、このバッファのデータを機器間でデータをやり取りする周期（以下伝送周期と記す）毎に受信側機器に送信する。
受信側機器２は、ＣＰＵ７、指令データ解析部８、ウオッチドグタイマ確認部９ａ、受信バッファ１０から構成されている。ＣＰＵ７は、指令データ解析部４とウオッチドグタイマ確認部９ａを実行する。指令データ解析部８は送信側機器からの指令データの解析を行う。ウオッチドグタイマ確認部９ａは伝送周期毎にウオッチドグタイマ確認開始のタイミングを決定し、制御周期毎に１制御周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されてきたかどうかを確認する。受信バッファ１０は送信側機器から送信されてきたデータを一時的に格納しておくバッファであり、このバッファのデータを指令データ解析部４及びウオッチドグタイマ確認部５で利用する。
なお、一般的に伝送周期と制御周期では制御周期のほうが長い周期（伝送周期の定数倍）となっている。これは、制御周期では通信データの作成をするため時間がかかり、伝送周期は制御周期で作成したデータをできるだけ短い時間でやり取りしたいためである。この場合、制御周期では複数の伝送周期分のデータを作成する。図５に制御周期と伝送周期の例を示す。この例の場合、制御周期は４ｍｓで伝送周期は１ｍｓである。
また、この場合送信バッファ６は伝送周期に対応する４ヶのバッファがあり、制御周期で４ヶ分のデータを作成する。
【０００４】
次に、この構成でウオッチドグタイマの確認方法を説明する。
図６、７は図４のウオッチドグタイマ確認部９のフローチャートである。
図６は伝送周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定するフローチャートであり、図７は制御周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認のフローチャートである。
ここで、伝送周期毎に、ウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定する理由は、以下のとおりである。
すなわち、ウオッチドグタイマは制御周期毎に切り替わり、図７のフローチャートに示すように受信側機器でチェックするが、送信側機器と受信側機器のインタフェースは図４に示すようにバッファのデータのやり取りしかないため、受信側機器では伝送周期しか認識できず、送信側機器の制御周期が認識できないため、受信側機器のどの伝送周期が制御周期と同一の周期であるかを検出する必要がある。このため、図６に示すようなフローによりウオッチドグタイマ確認開始のタイミング（制御周期のタイミング）を検出するのである。
ウオッチドグタイマ確認開始タイミングは、図６のステップＳ６１で１伝送周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されてきたかどうかを確認し、１インクリメンタルされた値が送信されてくれば、そこが制御周期と同期するタイミングなので、ステップＳ６２でウオッチドグタイマ確認をスタートする。１インクリメンタルされた値が送信されてこなければ、次回の伝送周期で再度図６のフローを実行する。
伝送周期でウオッチドグタイマのチェックが開始されると、制御周期毎に図７のステップＳ７１でウオッチドグタイマ確認スタート状態になっているかの確認を行う。なお、受信側機器では制御周期が伝送周期の何倍になっているかは予め設定されていて、伝送周期毎に実行される処理で、送信側機器の制御周期に合わせたタイミングを作り出す。
図７の説明に戻ると、ウオッチドグタイマ確認スタート状態となっている場合は、ステップＳ７２で１制御周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されてきたかどうかを確認する。そして、１制御周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されていれば正常終了し、そうでなければ、同期ずれを検出したものとする。
【０００５】
ところで、これまでの説明では、通信データとして送信するデータを格納する送信バッファは、１伝送周期あたり１面の固定バッファを想定してきたが、送信バッファに２つの面を持ちそれを交互に使用する交替バッファを使用する場合がある。これは以下の理由による。
同期通信を行う通信システムにおいて、送信側機器が通信データを送信バッファに書き込む場合、１面の固定バッファを用いるとデータ書き込み時間はある決められたタイミングでデータの書き込みを行う必要がある。しかし、送信側機器の中にはソフトウェア処理の都合上、その決められたタイミングで送信バッファにデータを書き込むことが難しい場合がある。この場合に、送信バッファに交替バッファを使用することにより、データを書き込むタイミングの余裕を持たせることが可能となる。これを図８を使用して説明する。
図８は伝送周期内での送信側機器が送信データをバッファに書き込むタイミングを示す図である。図８（ａ）は、送信バッファに固定バッファを使用した場合で、バッファは１面（Ａ面）しかないので、Ｔ８１で示される時間内に送信バッファにデータを書き込み、Ｔ８２に示される時間に送信バッファＡが送信される。図８（ｂ）は送信バッファに交替バッファを使用した場合で、バッファは図に示すようにＡ、Ｂの２面あり、今回送信するバッファ面をＡとすれば、Ｔ８３で示す時間内に送信データをＢに作成すれば良い。このように送信側機器は伝送周期内であれば、どのタイミングで送信バッファへ通信データの書き込みを行っても良いようになり、送信側機器の処理に余裕ができる。
また、交替バッファを使った場合、バッファの切り替えをハードウェアで行う方式とソフトウェアで行う方式がある。バッファの切り替えをハードウェアで行う場合は、ソフトウェア的には制約がない。それに対して、バッファの切り替えをソフトウェアで行う場合は、通信データを伝送路に送信中はバッファの切り替えを行わないようにタイミングを管理する必要がある。
ここで交替バッファを利用し、かつバッファの切り替えをハードウェアで行うシステムの場合で、ハードウェアで行う交替バッファの切り替え周期とソフトウェアで決定する制御周期が同一でない場合、正常に同期が取れていても、受信側機器のウオッチドグタイマ確認処理で通信データの同期性が確認できない場合がある。交替バッファの切り替えを伝送周期で行う場合、通信データの作成周期（制御周期）が交替バッファの切り替え周期（伝送周期）の定数倍となっている。
【０００６】
図９は１制御周期内で２回の伝送周期がある場合の伝送周期での通信データのアクセスを説明する図である。図９（ａ）は受信側機器が通信データをアクセスするタイミングチャートである。図９（ａ）の１行目は伝送周期の処理回数を表している。バッファの切り替えは伝送周期毎にハードウェアで行われるものとする。図９（ａ）の２〜３行目はバッファ面Ａ、Ｂ に設定されるウオッチドグタイマ値を表し、４行目は受信側機器から見た通信データのウオッチドグタイマ値を表す。斜線部は送信側機器、受信側機器がアクセスする交替バッファのアクセス面を表す。
図９（ｂ）は図９（ａ）の１〜４の伝送周期の送信バッファ（交替バッファ）と通信データの詳細を示す図である。送信バッファは図の右部に示すようにバッファ１とバッファ２の２ヶがあり、それぞれＡ、Ｂ面を持つ。（それぞれ１Ａ、１Ｂ、２Ａ、２Ｂとする）
送信側機器では伝送周期１でバッファ面をＢに変え受信側機器に送信すると共に、裏となるバッファ面Ａ（１Ａ、２Ａ）にウオッチドグタイマ値１を格納する。このとき受信側が受け取る通信データは１Ｂとなり０である。伝送周期２では、バッファ面がＡに切り替えられ、受信側機器が受け取る通信データは２Ａとなり１である。伝送周期３では制御周期となるので、バッファ面をＢに変えると共に、裏となるバッファ面Ａ（１Ａ、２Ａ）に次のウオッチドグタイマ値２を格納する。このとき受信側が受け取る通信データは１Ｂとなり０である。伝送周期４では、バッファ面がＡに切り替えられ、受信側機器が受け取る通信データは２Ａとなり２となる。このように図９（ａ）に示すような通信データが得られるのである。
ここで分かるように、交替バッファを使用した場合は、送信側機器が制御周期のタイミングで書き込んだ値は、受信側機器では１伝送周期だけ遅れたタイミングで受け取る。例えば伝送周期５でバッファ面Ａに３を書き込むと、伝送周期６で通信データとして３が得られる。
ここで、図９（ａ）で示されたウオッチドグタイマ値Ｄ９２が送信されてきたときに、その値は３であるが、前回の伝送周期の値（Ｄ９１）を見ると０であり、図６のウオッチドグタイマ確認部９におけるウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定する処理では、条件が満足せず、ウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定することができない。
【特許文献１】特開平８−３０５６６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の交替バッファを用いた場合のウオッチドグタイマ監視システムでは、正常に同期が取れていても、通信データの作成周期（制御周期）が交替バッファ切り替え周期（伝送周期）の定数倍の場合、受信側機器のウオッチドグタイマ確認処理で通信データの同期性が確認できないといった問題がある。
そこで、本発明の目的は、送信側機器が通信データに交替バッファを使用するシステムにおいて、通信データの作成周期（制御周期）が交替バッファ切り替え周期（伝送周期）の定数倍の場合においても、受信側機器が通信データの同期性の確認を行うことが出来るウオッチドグタイマ監視システム及びウオッチドグタイマ監視方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、通信で接続された送信側機器と受信側機器とから成り、前記送信側機器から送信するデータを格納するバッファにバッファ面を２つ持つ交替バッファを使用すると共に、前記送信側機器に、データを作成する周期である制御周期毎に値をインクリメントするウオッチドグタイマをデータに付加するウオッチドグタイマ生成部を有し、前記受信側機器に、前記交替バッファをハードウェアで切り替えると共にデータを送信する周期である伝送周期毎に前記ウオッチドグタイマのチェック開始を検出し、チェック開始後は前記制御周期毎に前記ウオッチドグタイマの値が正しいかどうかで前記送信側機器と前記受信側機器との同期ずれのチェックを行うウオッチドグタイマ確認部を有し、前記制御周期が前記伝送周期の定数倍であるウオッチドグ監視システムにおいて、前記ウオッチドグタイマ確認部が、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値を使用して前記ウオッチドグタイマのチェック開始タイミングを決定することを特徴とするのである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載のウオッチドグタイマ監視システムにおいて、前記ウオッチドグタイマ確認部は、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値が以下の条件Ａ、Ｂいずれかを満足するときウオッチドグタイマのチェックを開始することを特徴とするものである。
（条件Ａ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ
１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
（条件Ｂ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
ここでＷＤＴはウオッチドグタイマ値を表す
また、請求項３に記載の発明は、通信で接続された送信側機器と受信側機器とから成り、前記送信側機器から送信するデータを格納するバッファにバッファ面を２つ持つ交替バッファを使用すると共に、前記送信側機器に、データを作成する周期である制御周期毎に値をインクリメントするウオッチドグタイマをデータに付加するウオッチドグタイマ生成部を有し、前記受信側機器に、前記交替バッファをハードウェアで切り替えると共にデータを送信する周期である伝送周期毎に前記ウオッチドグタイマのチェック開始を検出し、チェック開始後は前記制御周期毎に前記ウオッチドグタイマの値が正しいかどうかで前記送信側機器と前記受信側機器との同期ずれのチェックを行うウオッチドグタイマ確認部を有し、前記制御周期が前記伝送周期の定数倍であるウオッチドグ監視システムのウオッチドグ監視方法において、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値を使用して前記ウオッチドグタイマのチェック開始タイミングを決定することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項３記載のウオッチドグタイマ監視システムのウオッチドグタイマ監視方法において、３伝送周期分の前記ウオッチドグタイマの値が以下の条件Ａ、Ｂいずれかを満足するときウオッチドグタイマのチェックを開始することを特徴とするものである。
（条件Ａ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ
１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
（条件Ｂ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
ここでＷＤＴはウオッチドグタイマ値を表す
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、送信側機器が通信データを交替バッファに格納し、通信データの作成周期が交替バッファ切り替え周期の定数倍のシステムにおいて、受信側機器が通信データの同期性の確認を行うことが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は本発明のウオッチドグタイマ監視システムの構成を示すブロック図である。図１において、ウオッチドグタイマ確認部９以外は図４と同一である。本発明が従来技術と異なる点はウオッチドグタイマ確認部９の確認方法で、ウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定する処理である。なお、送信バッファ６は交替バッファを使用し、交替バッファ６の切り替えタイミングは通信データの作成周期の定数分の１で伝送周期に行われるものとする。
【００１２】
ここで、本発明のウオッチドグタイマ確認部９の処理を決定するための考え方を説明する。
本発明のウオッチドグタイマ監視システムでは、受信側機器のウオッチドグタイマ確認部における受信側機器のウオッチドグタイマ確認開始タイミングの決定を、今回受信したウオッチドグタイマの値（以下ＷＤＴと記す）が１伝送周期前に受信したＷＤＴに１インクリメンタルされた値として送信されてきたかどうで決定するのではなく、３伝送周期分のＷＤＴを利用して決定する。
３伝送周期分のＷＤＴを使用してウオッチドグ確認開始タイミングを決定するため、種々の場合の３伝送周期分のＷＤＴを分析すると、正常な場合のＷＤＴのデータパターンは以下の３パターンとなる。なお、ここでは、汎用性を持たせるため、図１の送信バッファ６が固定バッファを使用した場合も考慮しておく。
（１）固定バッファで制御周期≧バッファの切り替え周期（伝送周期）×２の場合
ＷＤＴ［ｎ−２］＝ｍ−１
ＷＤＴ［ｎ−１］＝ｍ−１
ＷＤＴ［ｎ］＝ｍ
（２）交替バッファで制御周期がバッファの切り替え周期（伝送周期）の奇数倍の場合
ＷＤＴ［ｎ−２］＝ｍ−２
ＷＤＴ［ｎ−１］＝ｍ−１
ＷＤＴ［ｎ］＝ｍ
（３）交替バッファで制御周期がバッファの切り替え周期（伝送周期）の偶数倍の場合
ＷＤＴ［ｎ−２］＝ｍ−１
ＷＤＴ［ｎ−１］＝（任意の数）
ＷＤＴ［ｎ］＝ｍ
ここで、
ＷＤＴ［ｎ−２］  ：コマンドエッジの２伝送周期前のＷＤＴ
ＷＤＴ［ｎ−１］  ：コマンドエッジの１伝送周期前のＷＤＴ
ＷＤＴ［ｎ］      ：コマンドエッジのＷＤＴ
ｎ、ｍは任意の正の整数とする。
なお、固定バッファで制御周期がバッファの切り替え周期（伝送周期）と同一の場合は（２）のパターンに含まれる。また、（１）と（３）は同一条件であることが分かるので、結局（２）（３）の２パターンのいずれかが満足されれば良いことになる。
【００１３】
図２に上記の例を示す。図２は伝送周期での通信データのアクセスを示すタイミングチャートである。図２（ａ）は（１）の例で、図２（ｂ）は（２）の例で、図２（ｃ）は（３）の例である。
図２の１行目は伝送周期の処理回数を表している。バッファの切り替えは伝送周期毎にハードウェアで行われるものとする。図２の２行目はバッファ面Ａ に設定されるウオッチドグタイマ値を表し、図２（ｂ）（ｃ）の３行目はバッファ面Ｂ に設定されるウオッチドグタイマ値を表し、図２（ａ）の３行目と図２（ｂ）（ｃ）の４行目は受信側機器から見た通信データのウオッチドグタイマ値を表す。斜線部は受信側機器がアクセスする交替バッファのアクセス面を表す。
図２（ａ）は固定バッファで制御周期が伝送周期の３倍の場合でＡ３３に示される通信データＷＤＴ［ｎ］は２でＷＤＴ［ｎ−１］、ＷＤＴ［ｎ-２］はともに１であり、上記の（１）のパターンとなっている。
図２（ｂ）は交替バッファで制御周期が伝送周期の奇数倍（３倍）の場合で、Ｂ３３に示される通信データＷＤＴ［ｎ］は３でＷＤＴ［ｎ−１］は２、ＷＤＴ［ｎ-２］は１であり、上記の（２）のパターンとなっている。
図２（ｃ）は交替バッファで制御周期が伝送周期の偶数倍（４倍）の場合で、Ｃ３３に示される通信データＷＤＴ［ｎ］は２でＷＤＴ［ｎ−１］は０、ＷＤＴ［ｎ-２］は１であり、上記の（３）のパターンとなっている。
なお、図２（ｂ）（ｃ）は交替バッファを使用しているので、送信側機器が制御周期のタイミングで書き込んだ値は、受信側機器では１伝送周期だけ遅れたタイミングで受け取る。したがって、受信側機器でとらえる制御周期のタイミングは送信側機器の制御周期から１伝送周期遅れたタイミングである。
ここで条件を整理してみると、以下の条件Ａ、Ｂのいずれかを満足すれば良いことが分かる。
（条件Ａ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ
１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
（条件Ｂ）２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１
そこで、本発明のウオッチドグタイマ監視システムでは、受信側機器のウオッチドグタイマ確認部における受信側機器のウオッチドグタイマ確認開始タイミングの決定を、上記のＷＤＴデータパターンが条件Ａと条件Ｂの２種類のどちらかに一致した場合にそのタイミングを制御周期の切り替わりエッジとしＷＤＴを決定し、次の制御周期で前回のＷＤＴに１インクリメンタルされた値を検出することにより、通信データの同期性を確認する。
【００１４】
図３はウオッチドグタイマ確認部９で伝送周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定するフローチャートである。
ステップＳ３１で前記条件Ａの確認として、２伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−２かつ１伝送周期前に受信したＷＤＴ＝今回受信したＷＤＴ−１かどうかをチェックする。ここで条件Ａを満足すれば、ステップＳ３３でＷＤＴチェック開始をスタートする。条件Ａを満足しない場合はステップＳ３２で前記条件Ｂの確認として、２伝送周期前に受信したＷＤＴが今回受信したＷＤＴ−１かどうかチェックする。ここで条件（３）を満足すれば、ステップＳ３３でＷＤＴチェック開始をスタートする。
【００１５】
図１のウオッチドグタイマ確認部９は伝送周期で図３に示す処理を行った後は、図７に示す従来と同様な制御周期毎の処理でステップＳ７２で１制御周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されてきたかどうかを確認する。そして、１制御周期前に受信したウオッチドグタイマに１インクリメンタルされた値が送信されていれば正常終了し、そうでなければ、同期ずれを検出したものとする。
図２の例で確認してみると、図２（ａ）では、Ａ３３のデータを受信したタイミングでＷＤＴのチェックを開始し、その後Ａ３４、Ａ３５、Ａ３６のタイミングで確認を行う。図２（ｂ）ではＢ３３のデータを受信したタイミングでＷＤＴのチェックを開始し、その後Ｂ３４、Ｂ３５のタイミングで確認を行う。図２（ｃ）では、Ｃ３３のデータを受信したタイミングでＷＤＴのチェックを開始し、その後Ｃ３４、Ｃ３５のタイミングで確認を行う。いずれの場合も図７の処理で正常となることが分かる。
【００１６】
このように３伝送周期分のウオッチドグタイマの値によりウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定することにより、送信側機器が通信データを交替バッファに格納するシステムにおいて、通信データの作成周期が交替バッファ切り替え周期の定数倍の場合においても、受信側機器が通信データの同期性の確認を行うことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のウオッチドグタイマ監視システムの構成を示すブロック図
【図２】本発明の伝送周期での通信データのアクセスを示すタイミングチャート
【図３】本発明のウオッチドグタイマ確認部で伝送周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定するフローチャート
【図４】従来のウオッチドグタイマ監視システムの構成を示すブロック図
【図５】制御周期と伝送周期の例
【図６】従来のウオッチドグタイマ確認部で伝送周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認開始タイミングを決定するフローチャート
【図７】ウオッチドグタイマ確認部で制御周期毎に行われるウオッチドグタイマ確認のフローチャート
【図８】伝送周期内での送信側機器が送信データをバッファに書き込むタイミングを示す図
【図９】１制御周期内で２回の伝送周期がある場合の伝送周期での通信データのアクセスを説明する図
【符号の説明】
【００１８】
１  送信側機器
２  受信側機器
３、７  ＣＰＵ
４  指令データ生成部
５  ウオッチドグタイマ生成部
６  送信バッファ（固定バッファまたは交替バッファ）
８  指令データ解析部
９、９ａ  ウオッチドグタイマ確認部
１０  受信バッファ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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