(57)【要約】【課題】車両用シートベルト制御装置において、車両の挙動にかかわらず、乗員の乗り心地を有効に向上させるとともに、運転者の運転時の疲労を低減することである。【解決手段】車両挙動を検出する車両挙動検出部２８と、検出した車両挙動に対応してシートベルトの目標張力を設定するコントローラ３０と、コントローラ３０で設定された目標張力に対応してモータ２４の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御するモータ制御部３２とを備える。コントローラ３０は、記憶部４６と、張力調整手段４８とを備える。記憶部４６は、車両のローリングとピッチングとに関して人が認識できる境界を表す閾値特性を記憶する。張力調整手段４８は、車両のバウンスに関する同じバウンスジャークに対して、ローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度と閾値特性線との関係に応じて、目標張力を変化させる。【選択図】図３
2009234536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用シートベルトの張力を制御する車両用シートベルト制御装置であって、
車両挙動を検出する車両挙動検出部と、
検出した車両挙動に対応してシートベルトの目標張力を設定する目標張力設定部と、
目標張力設定部で設定された目標張力に対応して駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御する駆動制御部と、を備え、
目標張力設定部は、
車両のローリングとピッチングとに関して人が認識できる境界を表す閾値特性が記憶されている記憶手段と、
車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも大きい場合に目標張力を大きくし、車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも小さい場合に目標張力を維持するか、または、目標張力を小さくする張力調整手段とを備えることを特徴とする車両用シートベルト制御装置。
【請求項２】
車両用シートベルトの張力を制御する車両用シートベルト制御装置であって、
車両挙動を検出する車両挙動検出部と、
検出した車両挙動に対応してシートベルトの目標張力を設定する目標張力設定部と、
目標張力設定部で設定された目標張力に対応して駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御する駆動制御部と、を備え、
車両挙動検出部は、車両のフロア上下加速度を検出し、
目標張力設定部は、
車両のフロア上下加速度の検出値から、人体上下加速度を推測する人体上下加速度推測手段と、
人体上下加速度推測手段により得られる人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値よりも大きい場合にシートベルトの目標張力を大きくし、人体上下加速度推測手段により得られる人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値以下である場合にシートベルトの目標張力を維持するかまたは小さくする張力調整手段と、を備えることを特徴とする車両用シートベルト制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用シートベルト制御装置において、
人がシートベルトを締めた場合のシートベルトの引き出し長さを検出する引き出し量検出部を備え、
目標張力設定部は、
引き出し量検出部の出力から人が複数種類の体型のうち、いずれの体型を有するかを推定する体型推定手段を備え、
人体上下加速度推測手段は、車両のフロア上下加速度に対する人体上下加速度を出力するための複数種類の伝達特性モデルのうち、いずれかの伝達特性モデルを、体型推定手段により推定された体型に応じて選択し、選択した伝達特性モデルを用いて車両のフロア上下加速度の検出値から人体上下加速度を推測することを特徴とする車両用シートベルト制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１に記載の車両用シートベルト制御装置において、
目標張力設定部は、
複数のシートベルトの基準目標張力群、または基準目標張力に乗じる複数の張力係数群を記憶する設定張力群データベースを備え、
張力調整手段が設定張力群データベースから読み出した基準目標張力または張力係数を用いて目標張力を設定することを特徴とする車両用シートベルト制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の車両用シートベルト制御装置において、
人がシートベルトを締めた場合のシートベルトの引き出し長さを検出する引き出し量検出部を備え、
目標張力設定部は、
引き出し量検出部の出力から人が複数種類の体型のうち、いずれの体型を有するかを推定する体型推定手段と、
体型推定手段により推定された体型に応じて、シートベルトの目標張力を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする車両用シートベルト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シートベルトの張力を制御する車両用シートベルト制御装置であって、車両挙動検出部と、シートベルトの目標張力を設定する目標張力設定部と、目標張力設定部で設定された目標張力に対応して駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御する駆動制御部と、を備える車両用シートベルト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられた従来から知られているシートベルト装置は、シートベルトを巻き取りまたは引き出し可能な収容部であるシートベルトリトラクタと、シートベルトに係合されたタングと、タングを着脱可能なバックルとを備える。人が座席に座った状態で、タングをバックルに結合させることにより、シートベルトが装着される。例えば、シートベルトリトラクタは、シートベルトを巻き取るリールを常に巻き取り方向に付勢するばね等の弾力付与手段を備える。
【０００３】
また、特許文献１には、ベルトテンション調節のための非使用モード、ベルト巻取りモード、コンフォートモード、注意モード等の９個のモードを設定し、例えば、コンフォートモードに設定させる条件として、例えば前方に検出物体がないとき等の条件を設定しているシートベルト制御システムが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の制動時には、運転席以外の席のシートベルトの張力を運転席のシートベルトの張力よりも大きくし、旋回時には、運転席のシートベルトの張力を運転席以外の席のシートベルトの張力よりも大きくする制御部を備える車両用シートベルト装置が記載されている。
【０００５】
また、特許文献３には、車両横滑り頻度及び車両横滑り状態量の平均値の少なくとも一方を演算する演算手段と、演算手段の演算結果に基づいて、シートベルトの張力を調整するシートベルト調整手段を制御する制御部とを備える車両用乗員拘束制御装置が記載されている。また、特許文献４には、乗員が感じる横方向加速度に対応してシートベルトの巻き取り張力を制御して、乗員の上体ずれを抑制することを目的とする車両用シートベルト制御装置が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１３５９６９号公報
【特許文献２】特開２００３−３２７０７６号公報
【特許文献３】特開２００７−１４２３号公報
【特許文献４】特開２００７−２４５８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来から知られているシートベルト装置の場合、車両の通常走行時には、シートベルトの張力が人の体が動きやすいように低い所定値に維持されている。このため、路面状態がうねり路や段差等、非平坦路である場合の、乗り越し等による路面外乱に対して、乗員が車両の挙動に伴って動きやすくなる。すなわち、車両がローリングやピッチング等揺れ動いた場合に、乗員も揺れ動くが、乗員が座席に対して動きやすい状態にある場合には、乗員の慣性力により大きく揺れ動き、乗員の乗り心地を有効に向上させる面から改良の余地がある。ここで、ローリングは、車両の前後方向を軸とした場合に、軸中心に揺動する動きであり、ピッチングは、車両の幅方向、すなわち左右方向を軸とした場合に、軸中心に揺動する動きである。
【０００８】
また、車両の高速道路の走行中において、路面外乱が車両に入力されると、運転者自身も大きく揺れ動く可能性があり、この場合に運転者の動きに伴ってハンドルが動かされると、車両がふらつく原因となる。このため、運転者が路面の変化や障害物の発見等に対して迅速に対応できるようにする面から改良の余地があり、また、運転者の精神的なストレスによる疲労を抑えて、運転時の疲労を少なくする面からも改良の余地がある。特許文献１から４に記載された構成の場合には、上記の不都合を解消する面から改良の余地がある。
【０００９】
本発明は、車両用シートベルト制御装置において、車両の挙動にかかわらず、乗員の乗り心地を有効に向上させるとともに、運転者の運転時の疲労を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る車両用シートベルト制御装置のうち、第１の発明に係る車両用シートベルト制御装置は、車両用シートベルトの張力を制御する車両用シートベルト制御装置であって、車両挙動を検出する車両挙動検出部と、検出した車両挙動に対応してシートベルトの目標張力を設定する目標張力設定部と、目標張力設定部で設定された目標張力に対応して駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御する駆動制御部と、を備え、目標張力設定部は、車両のローリングとピッチングとに関して人が認識できる境界を表す閾値特性が記憶されている記憶手段と、車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも大きい場合に目標張力を大きくし、車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも小さい場合に目標張力を維持するか、または、目標張力を小さくする張力調整手段とを備えることを特徴とする車両用シートベルト制御装置である。
【００１１】
上記の車両用シートベルト制御装置によれば、車両挙動検出部で車両挙動を検出し、その挙動に対応して目標張力設定部は、車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも大きい場合に目標張力を大きくし、車両のバウンスに関する挙動量に対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量が閾値特性線よりも小さい場合に目標張力を維持するか、または、目標張力を小さくする。このため、目標張力設定部は、乗員の揺動に対する感受特性を考慮して、揺動感が発生する前にシートベルトの目標張力を大きくでき、この目標張力に応じて、駆動制御部は、駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御できる。しかも、車両の挙動によらずに、乗員の意思により体が動く場合に、目標張力が過度に大きくなることを防止でき、不必要な場合にシートベルトによる人の拘束力を過度に大きくすることがない。このため、不必要な拘束を抑えつつ、ピッチングまたはローリングの車両の挙動にかかわらず、乗員の大きな揺動を抑えることができ、乗り心地を有効に向上させることができる。また、長時間における運転者の疲労を低減しやすくできる。また、高速走行時の路面外乱による人体揺動を抑制でき、人体揺動による不要なハンドル操作を生じ難くして、運転者の運転時の疲労を低減しやすくできる。
【００１２】
また、本発明に係る車両用シートベルト制御装置のうち、第２の発明に係る車両用シートベルト制御装置は、車両用シートベルトの張力を制御する車両用シートベルト制御装置であって、車両挙動を検出する車両挙動検出部と、検出した車両挙動に対応してシートベルトの目標張力を設定する目標張力設定部と、目標張力設定部で設定された目標張力に対応して駆動部の駆動を制御することにより、シートベルトの張力を制御する駆動制御部と、を備え、車両挙動検出部は、車両のフロア上下加速度を検出し、目標張力設定部は、車両のフロア上下加速度の検出値から、人体上下加速度を推測する人体上下加速度推測手段と、人体上下加速度推測手段により得られる人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値よりも大きい場合にシートベルトの目標張力を大きくし、人体上下加速度推測手段により得られる人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値以下である場合にシートベルトの目標張力を維持するかまたは小さくする張力調整手段と、を備えることを特徴とする車両用シートベルト制御装置である。なお、加速度設定値は、シートベルトの張力制御の応答特性と、人が感じる拘束感とを考慮して設定される。
【００１３】
上記の車両用シートベルト制御装置によれば、車両挙動検出部で車両のフロア上下加速度である車両挙動を検出し、その挙動に対応して目標張力設定部は、人体上下加速度を推測し、人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値よりも大きい場合に目標張力を大きくし、人体上下加速度推測値の絶対値が、予め設定される加速度設定値以下である場合に目標張力を維持するかまたは小さくする。このため、目標張力設定部は、乗員の上下方向の加速度の絶対値が大きい場合に目標張力を大きくでき、車両の挙動による乗員の大きな挙動を抑えることができる。しかも、車両の挙動によらずに、乗員の意思により体が動く場合に、目標張力が過度に大きくなることを防止でき、不必要な場合にシートベルトによる人の拘束力を過度に大きくすることがない。このため、乗員の乗り心地を有効に向上させることができる。また、長時間における運転者の疲労を低減しやすくできる。
【００１４】
また、第２の発明に係る車両用シートベルト制御装置において、好ましくは、人がシートベルトを締めた場合のシートベルトの引き出し長さを検出する引き出し量検出部を備え、目標張力設定部は、引き出し量検出部の出力から人が複数種類の体型のうち、いずれの体型を有するかを推定する体型推定手段を備え、人体上下加速度推測手段は、車両のフロア上下加速度に対する人体上下加速度を出力するための複数種類の伝達特性モデルのうち、いずれかの伝達特性モデルを、体型推定手段により推定された体型に応じて選択し、選択した伝達特性モデルを用いて車両のフロア上下加速度の検出値から人体上下加速度を推測する。
【００１５】
また、本発明に係る車両用シートベルト制御装置において、好ましくは、目標張力設定部は、複数のシートベルトの基準目標張力群、または基準目標張力に乗じる複数の張力係数群を記憶する設定張力群データベースを備え、張力調整手段が設定張力群データベースから読み出した基準目標張力または張力係数を用いて目標張力を設定する。
【００１６】
また、本発明に係る車両用シートベルト制御装置において、好ましくは、人がシートベルトを締めた場合のシートベルトの引き出し長さを検出する引き出し量検出部を備え、目標張力設定部は、引き出し量検出部の出力から人が複数種類の体型のうち、いずれの体型を有するかを推定する体型推定手段と、体型推定手段により推定された体型に応じて、シートベルトの目標張力を補正する補正手段と、を備える。
【００１７】
上記の車両用シートベルト制御装置によれば、乗員の体型に応じて、乗員の乗り心地をより有効に向上させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る車両用シートベルト制御装置によれば、車両の挙動にかかわらず、乗り心地を有効に向上させるとともに、運転者の運転時の疲労を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［第１の発明の実施の形態］
以下において、図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１から図７は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により張力を制御するシートベルト装置と、座席とを示す略透視斜視図である。図２は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置の基本構成を示すブロック図である。図３は、図２の構成をより詳しく示す図である。図４は、車両の３種類の挙動を説明するための、（ａ）はピッチングを示す図で、（ｂ）はローリングを示す図で、（ｃ）はバウンシングを示す図である。図５は、記憶部に記憶するマップを求めるために予め行った実験結果を、バウンスジャークと、ローリング及びピッチングの弁別閾値を表す揺れ角速度との関係で示す図である。図６は、記憶部に記憶するマップを説明するための、図５に対応する図である。図７は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により張力を制御する車両用シートベルト装置１０は、ベルト部１２に係合されたタング１４と、座席１６下側に設けられたバックル１８と、ベルト部１２を巻き取りまたは引き出し可能な収容部であるシートベルトリトラクタ２０と、ベルト部１２の中間部を図示しない乗員の肩部上側で案内するためのベルトガイド２２とを備える。タング１４は、バックル１８に着脱可能としている。
【００２１】
本実施の形態の車両用シートベルト制御装置は、タング１４をバックル１８に結合した状態で、ベルト部１２の張力を調節するために使用する。このために、シートベルトリトラクタ２０は、ベルト部１２を巻き取り可能な図示しないリールと、リールを回転させる駆動部である、モータ２４（図３）と、リールにベルト部１２の巻取り方向に弾力を付与するぜんまいばね等の弾力付与手段（図示せず）とを備える。モータ２４は、両方向に回転可能であり、モータ２４が回転することにより、ベルト部１２の張力が調整可能となる。なお、シートベルトリトラクタ２０は、弾力付与手段を備えない構成とすることもできる。また、モータ２４は、一方向のみの回転駆動を可能とし、弾力付与手段の弾力との兼ね合いにより張力を調整可能な構成とすることもできる。
【００２２】
また、図２に示すように、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置２６は、車両の挙動を検出する車両挙動検出部２８と、目標張力設定部であるコントローラ３０と、駆動制御部であるモータ制御部３２とを備える。車両挙動検出部２８からの検出信号をコントローラ３０に入力し、コントローラ３０から出力される目標張力に対応する信号を、モータ制御部３２に入力することにより、ベルト部１２（図１）の張力を制御可能としている。
【００２３】
図３に示すように、モータ制御部３２は、ドライバ３４と、シートベルトリトラクタ２０に設けられたモータ２４とを備える。モータ２４は、ドライバ３４から駆動のための電流を供給されることにより駆動し、ドライバ３４は、コントローラ３０からベルト部１２（図１）の目標張力に対応する駆動信号を入力される。すなわち、モータ制御部３２は、コントローラ３０で設定されたベルト部１２の目標張力に対応してモータ２４の駆動を制御することにより、ベルト部１２の張力を制御する。また、ドライバ３４と、コントローラ３０とは、図１に示すような単一のコントロールユニット３６に統合可能とすることもできる。また、コントローラ３０は、ベルト部１２（図１）の目標張力を設定し、目標張力に対応するモータ２４の回転方向と、トルク指令値とを表す信号を設定する。
【００２４】
より詳しく説明すると、図３に示すように、車両挙動検出部２８は、ピッチングセンサ３８と、ローリングセンサ４０と、上下加速度センサ４２とを備え、それぞれ車両の挙動であるピッチングと、ローリングと、上下加速度とを検出可能としている。各センサ３８，４０，４２の検出信号は、コントローラ３０が備える演算部４４に入力している。コントローラ３０は、ＣＰＵ、メモリ等から構成されるコンピュータであり、検出した車両の挙動に対応して、ベルト部１２（図１）の目標張力を設定する。
【００２５】
また、コントローラ３０は、上記の演算部４４と、記憶部４６とを備え、演算部４４は、張力調整手段４８を備える。また、車両用シートベルト制御装置２６は、車両のステアリングホイール（図示せず）の直進状態での中立位置に対する操舵角を検出可能な操舵角センサ５０と、車速を検出する車速センサ５２と、モータセンサ５４とを備え、各センサ５０，５２，５４の検出信号も、演算部４４に入力している。モータセンサ５４は、モータ２４の回転角度、及び、図１に示すシートベルトのタング１４が車体の側板部側、すなわちドア側に最大限引き戻された状態、または、タング１４をバックル１８に係合させた状態である、初期状態からのモータ２４の回転量を検出するセンサを含む。車両用シートベルト制御装置２６は、モータ２４の回転角度、及び、初期状態からのモータ２４の回転量の検出値を使用しながら、モータ２４をいずれかの方向に設定した回転角加速度で回転させることにより、ベルト部１２（図１）の張力を調節可能としている。
【００２６】
また、記憶部４６は、マップ記憶部５６と、設定張力群データベース５８とを備える。マップ記憶部５６は、車両のローリングとピッチングとに関して人が認識できる境界を表す閾値特性を表すデータを記憶している。ここで、ピッチングとローリングとを説明する。
【００２７】
まず、ピッチング、すなわちピッチ運動は、図４（ａ）に示すように、車両６０の幅方向、すなわち左右方向（図４（ａ）の表裏方向）に向いた、車両６０の重心を通る軸Ｏ１を中心に揺動する動きである。また、ローリング、すなわちロール運動は、図４（ｂ）に示すように、車両６０の前後方向（図４（ｂ）の表裏方向）に向いた、車両６０の重心を通る軸Ｏ２を中心に揺動する動きである。また、バウンシングは、図４（ｃ）に示すように、路面の凹凸等により、車両６０の全体が上下に変位する動きである。
【００２８】
ピッチングセンサ３８（図３）は、例えば、車両６０の前後（図４（ａ）の左右）に離れた位置に設けた２個の加速度センサにより構成し、ピッチレイトと呼ばれる、ピッチングの揺れ角速度ω１（図４（ａ））を検出する。また、ローリングセンサ４０（図３）は、例えば、車両６０の左右（図４（ｂ）の左右）に離れた位置に設けた２個の加速度センサにより構成し、ロールレイトと呼ばれる、ローリングの揺れ角速度ω２（図４（ｂ））を検出する。ピッチングセンサ３８及びローリングセンサ４０は、ジャイロセンサにより構成することもできる。また、バウンシングは、上下加速度センサ４２（図３）により検出する。上下加速度センサ４２は、車両６０のフロアの上下方向の加速度である上下加速度を検出する。
【００２９】
また、本発明者は、バウンスジャーク、すなわち車両６０の上下方向の加速度の時間微分と、車両６０の乗員が、車両６０が揺動した場合にローリングを認識できるか否かの境界である、ロール弁別閾値、及び、車両６０の乗員が、車両６０が揺動した場合にピッチングを認識できるか否かの境界である、ピッチ弁別閾値との間に、ある関係があることを知見した。そして、本実施の形態は、このような知見を利用して、人が揺れを感じる場合に適切にシートベルトの張力を大きくして、人の揺れを抑えるようにしている。まず、図５を用いて、本発明者が行った実験により分かった、バウンスジャークと、ロール弁別閾値及びピッチ弁別閾値との関係を説明する。
【００３０】
図５では、横軸がバウンスジャーク、すなわち車両の上下加速度の時間微分を、縦軸がロールとピッチとの弁別閾値を表し、対数尺目盛で示している。図５の丸印がロール弁別閾値で、黒四角印がピッチ弁別である。このような弁別閾値を求める実験は、６自由度加振機で車両の段差乗り越しを再現し、段差を表す入力を種々に変えて行った。なお、加速度が荷重に対応することから、バウンスジャークは荷重の時間変化に対応する。
【００３１】
図５に示す結果から明らかなように、ロール及びピッチの弁別閾値は、バウンスジャークの関数となっている。また、バウンスジャークがある値Ｊｓで、ロール弁別閾値とピッチ弁別閾値との上下が逆転している。すなわち、バウンスジャークが所定の値Ｊｓよりも小さい場合には、ロール運動よりもピッチ運動を認識する弁別閾値が低くなっている。すなわち、バウンスジャークが低い値で、人は、ロール運動よりもピッチ運動を認識しやすいことが分かる。逆に、バウンスジャークが所定の値Ｊｓよりも大きい場合に、ピッチ運動よりもロール運動を認識する弁別閾値が低くなっている。すなわち、バウンスジャークが高い値で、人は、ピッチ運動よりもロール運動を認識しやすいことが分かる。このような結果から、本発明者は、図６に示すように、同じバウンスジャークに対して、ロール弁別閾値とピッチ弁別閾値との小さい方の値を表す閾値特性線Ｌを表すデータをコントローラ３０（図２、図３）に記憶させ、実際に検出したバウンスジャークに対するピッチングとローリングとの角速度ω１、ω２（図４）の小さい方の値が、同じバウンスジャークで閾値特性線Ｌ（図６）よりも大きい場合に、シートベルトの張力を大きくするようにコントローラ３０で制御することとした。
【００３２】
具体的には、図３に示すコントローラ３０が備えるマップ記憶部５６は、図６に示す閾値特性線Ｌを表すデータを記憶している。すなわち、人が感じるピッチとロールとの運動で弁別閾値が低い方を、人が敏感に感じることから、バウンスジャークに対して、ピッチとロールとの弁別閾値のうち、小さい方の閾値を、閾値特性線を表すデータとしてマップ記憶部５６で記憶させている。そして、本実施の形態では、検出した車両の揺れ角速度のうち、小さい方の揺れ角速度が、マップ記憶部５６で記憶させている閾値特性の弁別閾値よりも大きい場合に、乗員の揺動を抑制することで、乗員にとって不快な動きを減少させる。このために、図３に示す張力調整手段４８は、マップ記憶部５６で記憶した閾値特性と、実際に検出された揺れ角速度である、ピッチング及びローリングの角速度と、上下加速度センサ４２から得られた上下加速度から求めたバウンスジャークとを使用し、車両のバウンスに関する同じ挙動量、すなわち同じバウンスジャークに対して、ローリングとピッチングとの小さい方の挙動量、すなわち小さい方の揺れ角速度が閾値特性線よりも大きい場合にシートベルトの目標張力を大きくし、同じバウンスジャークに対して、ローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度が閾値特性線よりも小さい場合にシートベルトの目標張力を維持するか、または目標張力を小さくするようにしている。バウンスジャーク及び揺れ角速度は、例えば絶対値を用いる。
【００３３】
また、設定張力群データベース５８は、複数のシートベルトの基準目標張力群と、目標張力Ｆを設定するための複数種類の張力係数Ｋとを記憶している。基準目標張力群は、操舵時の所定張力Ｆｗと、直進時の所定張力Ｆｓとを含み、それぞれで例えば車速に対応する複数の張力を記憶している。例えば、車速が小さいときには、Ｆｓとして、小さいＦｓ１を使用し、車速が大きいときには、Ｆｓとして大きいＦｓ２を使用する。なお、車両用シートベルト制御装置２６は、車室内を撮影した画像に基づき乗員の動きを認識可能な乗員カメラを有するものとし、乗員カメラからの画像に基づいて、シートベルトのリールからの引き出し量が大きくなることが、乗員の物取り等の自発的な動きによると判定された場合に、シートベルトの張力を小さくする構成とすることもできる。
【００３４】
また、張力調整手段４８は、操舵角センサ５０、車速センサ５２からの検出値に対応して基準目標張力を設定し、実際のピッチング及びローリングの揺れ角速度ω１、ω２（図４）の小さい方が、同じバウンスジャークに対する閾値特性よりも大きいか、または、閾値特性以下かに応じて、基準目標張力に乗じる張力係数Ｋを決定する。張力係数Ｋとしては、１よりも大きい所定値Ｋ１と、１以下の所定値Ｋ２とがある。
【００３５】
張力調整手段４８は、設定張力群データベース５８から読み出した基準目標張力Ｆｗ，Ｆｓと、張力係数Ｋとのうち、少なくとも１の値を用いて、目標張力を設定する。なお、設定張力群データベース５８に、座席の違いに対応して異なる基準目標張力を記憶させることもできる。また、車両用シートベルト制御装置２６に、車両前方に別の車両等の障害物の有無を検出する前方検出センサを設け、その検出値に対応して別の基準目標張力を設定張力群データベース５８に記憶させることもできる。例えば、車両の前方の近い位置に障害物を検出しない場合には基準目標張力として小さいものを使用し、障害物を検出した場合に基準目標張力として大きいものを使用することもできる。
【００３６】
このような張力調整手段４８により設定した目標張力と、モータセンサ５４の検出値とに対応して、演算部４４は、モータ２４の目標回転方向と、モータ２４の目標回転角速度を設定し、モータ制御部３２にその設定に対応する信号を出力することで、シートベルトの張力を制御する。
【００３７】
次に、このような車両用シートベルト制御装置２６を用いてシートベルトの張力を制御する方法を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、図１から図４に示した要素と同一の要素には同一の符号を用いて説明する。まず、車速センサ５２、操舵角センサ５０、上下加速度センサ４２、ローリングセンサ４０、ピッチングセンサ３８、モータセンサ５４からの検出値を、コントローラ３０の演算部４４で読み込む（Ｓ１）。
【００３８】
次いで、演算部４４は、操舵角が予め設定した所定角度以上であるか否かを判定する（Ｓ２）。操舵角が所定角度以上である場合には、演算部４４が、車両が操舵状態であると判定して、ステップＳ３に移行する。操舵角の予め設定する所定角度は、０以外とすることもできる。ステップＳ３では、張力調整手段４８が、設定張力群データベース５８に記憶されたデータを使用して、目標張力Ｆを、操舵時の所定張力である基準目標張力Ｆｗに設定し、コントローラ３０が、モータ制御部３２に目標張力Ｆに対応する信号を出力することにより、シートベルト張力制御を行う（Ｓ４）。
【００３９】
これに対して、ステップＳ２での判定が否定の場合には、車両が直進状態であると判定して、目標張力Ｆを直進時の所定張力である基準目標張力Ｆｓに設定する（Ｓ５）。次いで、ロールピッチ閾値特性マップデータである、マップ記憶部５６に記憶された閾値特性を表すデータと、上下加速度センサ４２の検出値から求められたバウンスジャークと、ピッチングセンサ３８の検出値から求められたピッチングの揺れ角速度ω１と、ローリングセンサ４０の検出値から求められたローリングの揺れ角速度ω２とを使用して、張力調整手段４８が、閾値特性とバウンスジャークに対する揺れ角速度ω１，ω２の小さい方の揺れ角速度とを比較する（Ｓ６）。そして、張力調整手段４８は、ステップＳ７で、車両のバウンスに関する同じバウンスジャークに対して、ローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度が閾値特性線よりも大きいと判定した場合、例えば、検出した揺れ角速度ωｐが図６のマップで示す位置にあると判定した場合に、１よりも大きい張力係数Ｋを設定し（Ｓ８）、基準目標張力Ｆｓに、その張力係数Ｋを乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）を、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ９）、上記と同様にシートベルトの張力制御を行う（Ｓ４）。これにより、目標張力Ｆは大きくなる。
【００４０】
これに対して、ステップＳ７で、張力調整手段４８が、車両のバウンスに関する同じバウンスジャークに対して、ローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度が閾値特性線以下であると判定した場合、例えば、検出した揺れ角速度ωｑが図６のマップで示す位置にあると判定した場合には、１以下の張力係数Ｋを設定し（Ｓ１０）、基準目標張力Ｆｓに、張力係数Ｋを乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）を、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ９）、上記と同様にシートベルトの張力制御を行う（Ｓ４）。これにより、目標張力Ｆは、維持されるか、または小さくなる。すなわち、張力係数Ｋが１である場合には、目標張力は維持され、張力係数Ｋが１未満である場合には、目標張力は小さくなる。この場合の張力係数Ｋを１とするか、１未満とするかは、予め決定しておき、その決定に対応する設定値を記憶部４６で記憶させている。なお、張力係数Ｋは、バウンスジャークの大きさに応じて可変とすることもできる。例えば、張力係数Ｋを１よりも大きくする場合において、バウンスジャークが小さい場合には、張力係数Ｋを１よりも大きい値で小さくし、バウンスジャークが大きい場合には、張力係数Ｋを１よりも大きい値で大きくする。
【００４１】
このような本実施の形態によれば、走行中の操舵角が所定の大きさ未満で、直進走行と判定され、その直進状態において、路面の段差や凹凸を乗り越えることにより、車両のピッチング及びローリングと、上下方向の変位との複合運動が生じると、その挙動量を検出した車両挙動検出部２８からの信号が表す、車両のフロアのローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度が、バウンスジャークに対して閾値特性よりも大きくなった場合にシートベルトの張力が大きくなり、それ以外の場合にシートベルトの張力が維持されるか、または小さくなる。このため、コントローラ３０は、乗員の揺動に対する感受特性を考慮して、揺動感が発生する前にシートベルトの目標張力を大きくでき、この目標張力に応じて、モータ制御部３２は、モータ２４の駆動を制御することによりシートベルトの張力をできる。しかも、車両の挙動によらずに、物取り等の乗員の意思により体が動く場合に、目標張力が過度に大きくなることを防止でき、不必要な場合にシートベルトによる人の拘束力を過度に大きくすることがない。このため、不必要な拘束を抑えつつ、ピッチングまたはローリングの車両の挙動にかかわらず、乗員の大きな揺動を抑えることができ、段差乗り越し等の路面の悪条件に対する乗員の不快感を低減でき、乗り心地を有効に向上させることができる。また、長時間における運転者の疲労を低減しやすくできる。また、高速走行時の路面外乱による人体揺動を抑制でき、人体揺動による不要なハンドル操作を生じ難くし、精神的なストレスの蓄積を小さくして、運転者の運転時の疲労を低減しやすくできる。
【００４２】
［第２の発明の実施の形態］
図８は、本発明の第２の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。図９は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。本実施の形態では、上記の第１の実施の形態において、車両用シートベルト制御装置２６ａに、乗員がシートベルトを締めた場合、すなわちタング１４（図１参照）をバックル１８（図１参照）に係合させた場合の、ベルト部１２のリールからの引き出し長さを検出し、演算部４４に検出信号を入力する引き出し量センサ６２を設けている。引き出し量センサ６２は、例えば、タング１４がドア側に最大限戻された状態からのリールの回転量を検出するリール回転量センサにより構成することができる。
【００４３】
また、演算部４４は、体型推定手段６４と、体型張力係数補正手段６６とを備える。体型推定手段６４は、引き出し量センサ６２の出力から、乗員が、予め記憶された複数種類の体型のうち、いずれの体型を有するかを推定する。すなわち、引き出し量が多い場合には、大柄の体型であると推定し、引き出し量が少ない場合には小柄の体型であると推定し、中間の引き出し量である場合には、中柄の体型であると推定する。なお、コントローラ３０で記憶する複数種類の体型は、このような３種類の体型に限定するものではなく、３種類以外の複数種類とすることもできる。
【００４４】
また、体型張力係数補正手段６６は、体型推定手段６４により推定された体型に応じて、シートベルトの基準目標張力Ｆｗ、または、基準目標張力Ｆｓに乗じる張力係数Ｋを補正することにより、目標張力Ｆを補正する。すなわち体型張力係数補正手段６６は、基準目標張力Ｆｗまたは張力係数Ｋに乗じる体型補正係数Ｒを、体型に応じて設定する。例えば、体型補正係数Ｒは、大柄、中柄、小柄の順に大きくする。すなわち、大柄で最も体型補正係数Ｒを大きくする。例えば、大柄の体型に対しては体型補正係数Ｒを１よりも大きくし、小柄の体型に対しては体型補正係数Ｒを１よりも小さくする。
【００４５】
次に、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置を用いてシートベルトの張力を制御する方法を、図９を用いて説明する。なお、以下の説明において、図８に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。図９のステップＳ２では、体型推定手段６４により乗員の体型を推定するとともに、体型張力係数補正手段６６により体型補正係数Ｒを設定する。次いで、ステップＳ３で、張力調整手段４８は、操舵角が所定角度以上であるか否かを判定し、その判定が肯定である、すなわち、操舵時であると判定されたならば、操舵時の基準目標張力Ｆｗに体型補正係数Ｒを乗じて得たＲ・Ｆｗを、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ４）、シートベルトの張力を制御する（Ｓ５）。
【００４６】
これに対して、ステップＳ３で、操舵角が所定角度未満である、すなわち直進状態であると判定されたならば、ステップＳ６に移行し、ステップＳ９、Ｓ１１で張力係数Ｋを揺れ角速度に応じて設定した後で、張力調整手段４８は、直進時の基準目標張力Ｆｓに体型補正係数Ｒと、張力係数Ｋとを乗じて得た値（ＫＲ・Ｆｓ）を、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ１０）、シートベルトの張力を制御する（Ｓ５）。
【００４７】
このような本実施の形態によれば、乗員の体型に応じて、乗員の乗り心地をより有効に向上させることができる。すなわち、車両挙動によって生じる乗員の人体の慣性力は、体重に依存し、体重は大まかに体型に依存する。このため、乗員が小柄の体型である場合、必要とするシートベルトの張力を、中柄及び大柄の体型を有するものよりも小さくしても、乗員の揺れを小さく抑えることができる。逆に、乗員が大柄の体型である場合、乗員の揺れを小さく抑えるためには、必要とするシートベルトの張力を、中柄及び小柄の体型を有するものよりも大きくする必要がある。このため、本実施の形態のように、体型に応じてシートベルトの目標張力を変えることにより、シートベルトの締め付け感を過度に大きくすることなく、乗員の乗り心地を向上させることができる。すなわち、乗員の快適性を向上させて、乗員の乗り心地をより有効に向上させることができる。その他の構成及び作用については、上記の第１の実施の形態と同様であるため、同等部分には同一符号を付して重複する図示及び説明を省略する。
【００４８】
［第３の発明の実施の形態］
図１０は、本発明の第３の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。本実施の形態では、上記の図１から図７に示した第１の実施の形態において、直進走行時に、バウンスジャークに対するローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度が閾値特性よりも大きくなった場合に、目標張力Ｆが一定時間一定に維持されるようにしている。なお、以下の説明においては、図１から図４に示した要素と同一の要素には同一の符号を用いて説明する。
【００４９】
本実施の形態では、上記の第１の実施の形態で説明したフローチャート（図７参照）において、図１０のステップＳ５において、目標張力Ｆの基準目標張力Ｆｓに設定した後で、段差フラグがオンされているか否かを判定する。初期状態では、段差フラグはオフであるので、ステップＳ７で閾値特性と、バウンスジャークに対するローリングとピッチングとの小さい方の揺れ角速度との比較を行い、小さい方の揺れ角速度が閾値特性よりも大きいと判定された場合に、タイマー付段差フラグをオンする。タイマー付段差フラグは、予め設定した一定時間経過後にオフされる。
【００５０】
次いで、ステップＳ１０、Ｓ１１で１よりも大きい張力係数Ｋを基準目標張力Ｆｓに乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）を、目標張力Ｆとして設定し、シートベルトの張力制御を行う（Ｓ４）。なお、段差フラグをオンする一定時間としては、人体の揺動が収束するのに必要な時間で、例えば数秒程度である。
【００５１】
また、再びステップＳ７に移行したときに、段差フラグがオンである、すなわち一定時間経過前である場合には、目標張力Ｆを、１よりも大きい張力係数Ｋを所定張力Ｆｓに乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）としたまま、維持する。このような本実施の形態によれば、タイマー付段差フラグがオンされてから、一定時間経過前に揺れ角速度が閾値特性を下回っても、すぐには、シートベルトの張力が低下しないようになる。このため、細かい路面の凹凸の通過の際に、頻繁にシートベルトの張力が変更されることによる、乗員の違和感を生じにくくできる。その他の構成及び作用については、上記の図１から図７に示した第１の実施の形態と同様である。なお、本実施の形態を、上記の図８から図９に示した第２の実施の形態の構成と組み合わせることもできる。
【００５２】
［第４の発明の実施の形態］
図１１は、本発明の第４の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。図１２は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。本実施の形態の車両用シートベルト制御装置２６ｂでは、上記の図１から図７に示した第１の実施の形態の場合と異なり、車両挙動検出部２８は、図３に示したピッチングセンサ３８とローリングセンサ４０とを備えていない。また、コントローラ３０が備える演算部４４は、人体上下加速度推測手段６８を備える。また、記憶部４６は、図３に示したマップ記憶部５６を備えていない。
【００５３】
本実施の形態では、人体の上下方向の加速度である、人体上下加速度の推測値の絶対値を用いて、シートベルトの張力を制御している。すなわち、人体上下加速度推測手段６８は、上下加速度センサ４２で検出した車両のフロア上下加速度の検出値が入力され、この検出値から、人体上下加速度を推測する。すなわち、人体上下加速度を推測する場合、上下加速度センサ４２からの検出信号の読み込みで得られたサンプリング時間ごとのフロア上下加速度を、予め設定した伝達関数を有する伝達特性モデルに入力し、乗員の腰の上下方向の加速度である上下加速度を出力する、すなわち推測する。伝達特性モデルは、フロアの上下加速度が入力された場合に、座席に着座した乗員の腰の上下加速度を出力可能とする。
【００５４】
なお、このような腰の上下加速度を推定するための伝達特性モデルは、乗員の体重に依存するため、ベルト部１２の引き出し量から推定した乗員の体型に応じて異なるモデルを使用することもできる。すなわち乗員体型で伝達特性モデルを補正することもできる。例えば、車両用シートベルト制御装置２６ｂは、上記の図８から図９で示した第３の実施の形態で説明した引き出し量センサ６２と、体型推定手段６４とを備えるものとし、人体上下加速度推測手段６８は、車両のフロア上下加速度に対する人体上下加速度を出力するための複数種類の伝達特性モデルのうち、いずれかの伝達特性モデルを、体型推定手段６４により推定された体型に応じて選択し、選択した伝達特性モデルを用いて車両のフロア上下加速度の検出値から人体上下加速度を推測する構成とすることもできる。
【００５５】
また、張力調整手段４８は、人体上下加速度推測手段６８により得られる人体上下加速度推測値の絶対値｜Ｍ｜が、予め設定される加速度設定値ｄＭよりも大きい場合（｜Ｍ｜＞ｄＭ）にシートベルトの目標張力を大きくし、人体上下加速度推測手段６８により得られる人体上下加速度推測値の絶対値｜Ｍ｜が、予め設定される加速度設定値以下（｜Ｍ｜≦ｄＭ）である場合にシートベルトの目標張力を維持するかまたは小さくする。そして、コントローラ３０は、張力調整手段４８により設定した目標張力に対応して、モータ制御部３２に制御信号を出力する。
【００５６】
次に、このような車両用シートベルト制御装置２６ｂを用いてシートベルトの張力を制御する方法を、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明では、図１１に示した要素と同一の要素には同一の符号を用いて説明する。まず、車速センサ５２、操舵角センサ５０、上下加速度センサ４２、モータセンサ５４からの検出値を、コントローラ３０の演算部で読み込む（Ｓ１）。
【００５７】
次いで、操舵角が予め設定した所定角度以上であるか否かを判定する（Ｓ２）。操舵角が所定角度以上である、すなわち車両が操舵状態であると判定された場合には、ステップＳ３に移行する。操舵角の予め設定する所定角度は、０以外とすることもできる。ステップＳ３では、張力調整手段４８が、設定張力群データベース５８に記憶されたデータを使用して、目標張力Ｆを操舵時の基準目標張力Ｆｗに設定し、コントローラ３０が、モータ制御部３２に目標張力Ｆに対応する信号を出力することにより、シートベルト張力制御を行う（Ｓ４）。
【００５８】
これに対して、ステップＳ２での判定が否定の場合、すなわち、車両が直進状態であると判定された場合には、目標張力Ｆを、直進時の基準目標張力Ｆｓに設定する（Ｓ５）。次いで、ステップＳ６で、上記の図１０に示した第３の実施の形態と同様に、段差フラグがオンか否かを判定し、オフの場合には、人体上下加速度推測手段６８が、人体上下加速度Ｍを推測演算する（Ｓ７）。人体上下加速度Ｍは、上記のように、伝達特性モデルにフロアの上下加速度の検出値を入力することにより推定する。
【００５９】
次いで、ステップＳ８で、張力調整手段４８は、推定された人体上下加速度Ｍの絶対値｜Ｍ｜が、予め設定される加速度設定値ｄＭよりも大きい場合（｜Ｍ｜＞ｄＭ）にタイマー付上下動フラグをオンした（Ｓ９）後、ステップＳ１０、Ｓ１１で１よりも大きい張力係数Ｋを基準目標張力Ｆｓに乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）を、シートベルトの目標張力Ｆとして設定する。これにより、シートベルトの目標張力Ｆを大きくし、シートベルトの張力制御を行う（Ｓ４）。
【００６０】
これに対して、ステップＳ８で、張力調整手段４８は、人体上下加速度Ｍの絶対値｜Ｍ｜が、予め設定される加速度設定値ｄＭ以下（｜Ｍ｜≦ｄＭ）である場合に、ステップＳ１２、Ｓ１１で１以下の張力係数Ｋを基準目標張力Ｆｓに乗じた値（Ｋ・Ｆｓ）を、シートベルトの目標張力Ｆとして設定する。これにより、シートベルトの目標張力Ｆを維持するかまたは小さくし、シートベルトの張力制御を行う（Ｓ４）。
【００６１】
このような本実施の形態によれば、ステップＳ８で、乗員の腰の上下加速度の絶対値を表す｜Ｍ｜が加速度設定値ｄＭよりも大きい場合には、乗員の体が座席から離れやすくなるので、張力係数Ｋを１よりも大きくして目標張力を大きくする。また、ステップＳ８で、｜Ｍ｜が加速度設定値ｄＭ以下である場合には、乗員の体が座席から離れ難くなるので、張力係数Ｋを１以下として、目標張力を維持または小さくする。このため、コントローラ３０は、乗員の上下方向の加速度の絶対値が大きい場合にシートベルトの目標張力を大きくでき、車両の挙動による乗員の大きな挙動を抑えることができる。しかも、車両の挙動によらずに、物取り等の乗員の意思により体が動く場合に、シートベルトの目標張力が過度に大きくなることを防止でき、不必要な場合にシートベルトによる人の拘束力を過度に大きくすることがない。このため、乗員の乗り心地を有効に向上させることができる。また、長時間における運転者の疲労を低減しやすくできる。すなわち、乗員を過度に拘束することなく、路面のうねり等の悪条件である路面の通過時に生じる乗員の上下動を抑制することができる。したがって、乗員の視線の動きが少なくなって、長時間運転時の眼球疲労の低減が可能となる。その他の構成及び作用については、上記の図１から図７に示した第１の実施の形態、または、上記の図１０に示した第３の実施の形態と同様であるため、同等部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００６２】
［第５の発明の実施の形態］
図１３は、本発明の第５の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。図１４は、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。本実施の形態の車両用シートベルト制御装置２６ｃは、上記の図１１から図１２に示した第４の実施の形態と、上記の図８から図９に示した第２の実施の形態とを組み合わせたような構成を有する。すなわち、本実施の形態は、上記の第４の実施の形態において、上記の第２の実施の形態と同様に、車両用シートベルト制御装置２６ｃに引き出し量センサ６２を設けている。また、演算部４４は、体型推定手段６４と、体型張力係数補正手段６６とを備える。体型推定手段６４は、引き出し量センサ６２の出力から、乗員が、予め記憶された複数種類、例えば、大柄、中柄、小柄のいずれの体型を有するかを推定する。なお、コントローラ３０で記憶する複数種類の体型は、このような３種類の体型に限定するものではなく、３種類以外の複数種類とすることもできる。
【００６３】
また、体型張力係数補正手段６６は、体型推定手段６４により推定された体型に応じて、シートベルトの基準目標張力Ｆｗ、または、基準目標張力Ｆｓに乗じる張力係数Ｋを補正することにより、目標張力Ｆを補正する。すなわち体型張力係数補正手段６６は、基準目標張力Ｆｗまたは張力係数Ｋに乗じる体型補正係数Ｒを、体型に応じて設定する。
【００６４】
次に、本実施の形態の車両用シートベルト制御装置２６ｃを用いてシートベルトの張力を制御する方法を、図１４を用いて説明する。なお、以下の説明では、図１３に示した要素と同一の要素には同一の符号を用いて説明する。図１４のステップＳ２で、体型推定手段６４により乗員の体型を推定するとともに、体型張力係数補正手段６６により体型補正係数Ｒを設定する。次いで、ステップＳ３で、張力調整手段４８は、操舵角が所定角度以上であるか否かを判定し、その判定が肯定である、すなわち、操舵時であると判定されたならば、操舵時の基準目標張力Ｆｗに体型補正係数Ｒを乗じて得たＲ・Ｆｗを、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ４）、シートベルトの張力を制御する（Ｓ５）。
【００６５】
これに対して、ステップＳ３で、操舵角が所定角度未満である、すなわち直進状態であると判定されたならば、ステップＳ６に以降し、ステップＳ１１、Ｓ１３で張力係数Ｋを人体上下加速度Ｍに応じて設定した後で、張力調整手段４８は、直進時の基準目標張力Ｆｓに体型補正係数Ｒと、張力係数Ｋとを乗じて得た値（ＫＲ・Ｆｓ）を、目標張力Ｆとして設定し（Ｓ１２）、シートベルトの張力を制御する（Ｓ５）。
【００６６】
このような本実施の形態によれば、上記の図８、図９に示した第２の実施の形態と同様に、乗員の体型に応じて、乗員の乗り心地をより有効に向上させることができる。その他の構成及び作用については、上記の図８から図９に示した第２の実施の形態、または上記の図１１から図１２に示した第４の実施の形態と同様であるため、同等部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００６７】
なお、図示は省略するが、上記の図１１から図１２に示した第４の実施の形態において、上記の図８から図９に示した第２の実施の形態と同様に、車両用シートベルト制御装置２６ｂに引き出し量センサ６２を設けるとともに、演算部４４は、体型推定手段６４を備えるものとし、演算部４４に、図１２のステップＳ８での判定で使用する人体上下加速度推定値の絶対値｜Ｍ｜、または、予め設定される加速度設定値ｄＭを、体型推定手段６４により推定した乗員の体型に応じて補正する体型人体上下加速度補正手段を備える構成とすることもできる。例えば、体型人体上下加速度補正手段により、絶対値｜Ｍ｜、または、加速度設定値ｄＭに、体型に応じた係数を乗じ、この乗じて得た値を用いて、図１２のステップＳ８の判定を行うこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により張力を制御するシートベルト装置と、座席とを示す略透視斜視図である。
【図２】第１の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の基本構成を示すブロック図である。
【図３】図２の構成をより詳しく示す図である。
【図４】車両の３種類の挙動を説明するための、（ａ）はピッチングを示す図で、（ｂ）はローリングを示す図で、（ｃ）はバウンシングを示す図である。
【図５】記憶部に記憶するマップを求めるために予め行った実験結果を、バウンスジャークと、ローリング及びピッチングの弁別閾値を表す揺れ角速度との関係で示す図である。
【図６】記憶部に記憶するマップを説明するための、図５に対応する図である。
【図７】第１の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。
【図９】第２の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。
【図１２】第４の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第５の実施の形態の車両用シートベルト制御装置の構成を示す図である。
【図１４】第５の実施の形態の車両用シートベルト制御装置により、シートベルトの張力を制御する方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１０  車両用シートベルト装置、１２  ベルト部、１４  タング、１６  座席、１８  バックル、２０  シートベルトリトラクタ、２２  ベルトガイド、２４  モータ、２６，２６ａ，２６ｂ，２６ｃ  車両用シートベルト制御装置、２８  車両挙動検出部、３０  コントローラ、３２  モータ制御部、３４  ドライバ、３６  コントロールユニット、３８  ピッチングセンサ、４０  ローリングセンサ、４２  上下加速度センサ、４４  演算部、４６  記憶部、４８  張力調整手段、５０  操舵角センサ、５２  車速センサ、５４  モータセンサ、５６  マップ記憶部、５８  設定張力群データベース、６０  車両、６２  引き出し量センサ、６４  体型推定手段、６６  体型張力係数補正手段、６８  人体上下加速度推測手段。
【図１】
2009234536.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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