(57)【要約】【課題】車両を後退させながら道路に合流する場合に、ユーザに適切に安全を確認させることのできる画像表示装置及び画像表示プログラム、並びに画像表示装置を用いた運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示装置３であって、自車両の後方の画像情報である後方画像情報ＧＢ、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報ＧＲ、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報ＧＬ、をそれぞれ独立に取得する画像情報取得手段６と、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段８と、合流判定手段８による判定結果に基づいて、後方画像情報ＧＢのみを表示する状態と、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示手段９と、を備える。【選択図】図１
2009149249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示装置であって、
自車両の後方の画像情報である後方画像情報、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報、をそれぞれ独立に取得する画像情報取得手段と、
自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段と、
前記合流判定手段による判定結果に基づいて、前記後方画像情報のみを表示する状態と、前記右方画像情報及び前記左方画像情報の少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示手段と、
を備える画像表示装置。
【請求項２】
前記画像表示手段は、
前記合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定した場合には、前記右方画像情報及び前記左方画像情報を表示し、
前記合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていないと判定した場合には、前記後方画像情報を表示する請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報に基づいて、自車位置周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段と、を備え、
前記合流判定手段は、自車両が後退していると判定された場合であって、かつ、自車位置周辺の道路リンクに対して自車位置が近づく方向に移動している場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定する請求項１又は２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
自車両が走行中の運転状況を検知する運転状況検知手段を備え、
前記合流判定手段は、前記運転状況検知手段により検知される自車両の運転状況に基づいて、自車両が切り返して後退を始める前の状況であると判定した場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置。
【請求項５】
車両のエンジンが始動してからの経過時間を表す始動経過時間を計測する経過時間計測手段を備え、
前記合流判定手段は、前記経過時間取得手段により取得された始動経過時間が予め設定された所定時間に達する前に自車両が後退していると判定された場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置と、
道路上を移動する車両又は人を対象障害物とし、前記後方画像情報、前記右方画像情報及び前記左方画像情報に含まれる前記対象障害物の画像認識処理を行う障害物認識手段と、
前記障害物認識手段により前記対象障害物の画像認識に成功した場合に警告を発する警告手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項７】
自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示プログラムであって、
自車両の後方の画像情報である後方画像情報、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報、をそれぞれ独立に取得する画像情報取得ステップと、
自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する合流判定ステップと、
前記合流判定ステップによる判定結果に基づいて、前記後方画像情報のみを表示する状態と、前記右方画像情報及び前記左方画像情報の少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示ステップと、
をコンピュータに実行させる画像表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示装置及び画像表示プログラム、並びに画像表示装置を用いた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体としての車両を走行させる運転者が、特に確認しにくい車両の後方をバックカメラを用いて容易に確認できる構成が知られている。この構成は、バックカメラを車両の後方の状況が撮像可能に配設するとともに、撮像した画像データを車内に配設した表示手段に表示させる。例えば、以下の特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、バックカメラにより車両の後方を撮像しておき、移動方向認識手段により車両が後退していることが認識された場合に、撮像された車両後方の画像データを表示部に表示させる制御を行うことが記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３２３１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
安全確認を容易とするため車両の後退時に車両後方の画像データを取得して表示手段に表示させることは勿論有用である。しかし、従来から行われているバックカメラによる撮像では、表示部に表示される画像は車両後方の限られた範囲のみであった。そのため、例えば、道路に面した駐車場に前向きに駐車をした後、後退しながら出庫して道路に合流する場合や、道路を走行中に切り返しを行う際に後退しながら道路に合流する場合等には、車両後方の画像データを表示するだけでは、当該道路上を通常の走行速度で走行している車両や車両の側方から接近してくる歩行者等を適切に確認することができないため、結局、運転者は合流しようとする道路の他の車両の走行状況や歩行者の通行状況等を目視で確認しながらゆっくりと後退する必要があった。
【０００５】
また、合流しようとする道路の他の車両の走行状況や歩行者の通行状況等を目視で確認するにしても、その確認できる範囲はやはり限られており、いずれにしても、車両を後退させながら道路に合流する際は注意を払うべき項目が非常に多く、運転者には多大な労力がかかっていた。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両を後退させながら道路に合流する場合に、ユーザに適切に安全を確認させることのできる画像表示装置及び画像表示プログラム、並びに画像表示装置を用いた運転支援装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するための本発明に係る、自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示装置の特徴構成は、自車両の後方の画像情報である後方画像情報、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報、をそれぞれ独立に取得する画像情報取得手段と、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段と、前記合流判定手段による判定結果に基づいて、前記後方画像情報のみを表示する状態と、前記右方画像情報及び前記左方画像情報の少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示手段と、を備える点にある。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、画像情報取得手段が後方画像情報、右方画像情報及び左方画像情報をそれぞれ独立に取得するとともに、合流判定手段により、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する。ここで、本明細書において走行エリアとは、車両や人等の移動体が移動するためのエリアを意味し、一般の道路や駐車場内通行路等の車両の通行エリア、更には歩行者が歩行するための歩行エリアをも含む概念である。そして、合流判定手段による判定結果に基づいて、画像表示手段に表示される画像情報が、後方画像情報のみを含むものと、右方画像情報及び左方画像情報の少なくとも一方を含むものと、の間で切り替えられる。よって、車両の後方だけでなく後部左右方向の画像情報をも画像表示手段に表示することができる。また、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか単に後退しようとしているだけかに応じて、画像表示手段に表示する画像情報を適切に切り替えることができる。したがって、ユーザに適切に安全を確認させることが可能となる。
【０００９】
ここで、前記画像表示手段は、前記合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定した場合には、前記右方画像情報及び前記左方画像情報を表示し、前記合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていないと判定した場合には、前記後方画像情報を表示すると好適である。
【００１０】
自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流する場合には、走行エリアを走行する他の車両や走行エリアに沿って歩行する歩行者の有無を確認する必要性が高い。一方、自車両が後退するものの車両の走行エリアに合流するわけではない場合、例えば、自車両を駐車場に駐車する場合等には、自車両の後方に存在する障害物の有無を確認する必要性が高い。よって、この構成によれば、画像表示手段は、合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定した場合には右方画像情報及び左方画像情報を表示し、合流判定手段が自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていないと判定した場合には後方画像情報を表示する。よって、車両の後退時の状況に合わせてそれぞれ確認すべき方向に応じた画像情報を画像表示手段に表示して、ユーザに適切に安全を確認させることが可能となる。
【００１１】
また、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報に基づいて、自車位置周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段と、を備え、前記合流判定手段は、自車両が後退していると判定された場合であって、かつ、自車位置周辺の道路リンクに対して自車位置が近づく方向に移動している場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定すると好適である。
【００１２】
自車両が合流しようとしている車両の走行エリアが一般の道路である場合には、当該道路に対応する道路リンクの情報が地図情報に含まれている。この構成によれば、自車両が後退していると判定された場合において、この道路リンクの情報と自車位置情報とを利用して、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定することができ、上記したような効果を得ることができる。
【００１３】
また、自車両が走行中の運転状況を検知する運転状況検知手段を備え、前記合流判定手段は、前記運転状況検知手段により検知される自車両の運転状況に基づいて、自車両が切り返して後退を始める前の状況であると判定した場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定すると好適である。
【００１４】
車両が道路を走行中に切り返しを行う場合にも、後退しながら車両の走行エリアに合流する場面が生じる。このとき、切り返して後退を始める前の運転状況には一定のパターンがあり、このパターンと自車両の実際の運転状況とを照合することで切り返して後退しようとしていることを判定することができる。よって、この構成によれば、運転状況検知手段により検知される自車両の運転状況に基づいて、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定することができ、上記したような効果を得ることができる。
【００１５】
また、車両のエンジンが始動してからの経過時間を表す始動経過時間を計測する経過時間計測手段を備え、前記合流判定手段は、前記合流判定手段は、前記経過時間取得手段により取得された始動経過時間が予め設定された所定時間に達する前に自車両が後退していると判定された場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしていると判定すると好適である。
【００１６】
車両に乗って移動する際に、エンジンをかけてすぐに後退する場合には、駐車スペースから後退して出る場合と考えられるので、後退しながら車両の走行エリアに合流する場面が生じ得る。よって、この構成によれば、少なくともエンジンの始動後一定の時間が経過するまでの間には、自車両が後退を開始するまでの時間に基づいて、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定することができ、上記したような効果を得ることができる。
【００１７】
本発明に係る運転支援装置の特徴構成は、上記の各構成を備えた画像表示装置と、道路上を移動する車両又は人を対象障害物とし、前記後方画像情報、前記右方画像情報及び前記左方画像情報に含まれる前記対象障害物の画像認識処理を行う障害物認識手段と、前記障害物認識手段により前記対象障害物の画像認識に成功した場合に警告を発する警告手段と、を備える点にある。
【００１８】
この特徴構成によれば、画像表示装置は、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かに応じて、それぞれ適した画像情報を画像表示手段に表示するとともに、警告手段は、取得された画像情報に含まれる道路上を移動する車両又は人を画像認識した場合に警告を発する。よって、ユーザに適切に安全を確認させることが可能となるとともに、安全運転を支援することが可能となる。
【００１９】
また、本発明に係る自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示プログラムの特徴構成は、自車両の後方の画像情報である後方画像情報、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報、をそれぞれ独立に取得する画像情報取得ステップと、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する合流判定ステップと、前記合流判定ステップによる判定結果に基づいて、前記後方画像情報のみを表示する状態と、前記右方画像情報及び前記左方画像情報の少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。
【００２０】
この特徴構成によれば、画像情報取得ステップにより後方画像情報、右方画像情報及び左方画像情報をそれぞれ独立に取得するとともに、合流判定ステップにより、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか否かを判定する。そしてその判定結果に基づいて、画像表示ステップにおいて、画像情報が、後方画像情報のみを含むものと右方画像情報及び左方画像情報の少なくとも一方を含むものとの間で切り替えられて表示される。よって、車両の後方だけでなく後部左右方向の画像情報をも画像表示手段に表示することができる。また、画像表示手段に表示する画像情報を、自車両が後退しながら車両の走行エリアに合流しようとしているか単に後退しようとしているだけかに応じて、それぞれ適した画像情報を表示することができる。したがって、ユーザに適切に安全を確認させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
〔第一の実施形態〕
次に、本発明の第一の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係る画像表示装置３を備える運転支援装置２を含むナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自車位置表示、目的地までの進路案内等の通常のナビゲーション機能を発揮する。画像表示装置３は、自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示するものであって、後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬをそれぞれ独立に取得する。また、画像表示装置３は、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１（図４参照）に合流しようとしているか否かを判定し、その判定結果に基づいて画像表示手段に表示する画像情報Ｇを、後方画像情報ＧＢのみを含むものと右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を含むものとの間で切り替える。これにより、車両を後退させながら道路に合流する場合に、適切に安全を確認することが可能となる。また、画像情報Ｇに含まれる車両又は人等の障害物を画像認識した場合に、警告を発してユーザに対して注意喚起を行う。これにより、安全運転を支援することが可能となる。
【００２２】
図１に示すナビゲーション装置１の各機能部、具体的には、自車位置情報取得部４、地図情報取得部５、画像情報取得部６、後退判定部７、合流判定部８、ナビゲーション用演算部１２及び障害物認識部１３は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。また、ナビゲーション装置１は、これらの各機能部からの出力に基づいて必要な画像を表示する画像表示部９を備え、地図データベースＤＢは、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００２３】
１．地図データベース
地図データベースＤＢは、所定の区画毎に分けられた地図情報Ｍが記憶されたデータベースである。図２は、地図データベースＤＢに記憶されている地図情報Ｍの構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Ｍは、交差点に対応する多数のノードｎと、各交差点間を結ぶ道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報を有している。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクｋは、ノードｎを介して接続されており、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。
【００２４】
２．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部４は、自車両の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部４は、ＧＰＳ受信機２１、方位センサ２２、及び距離センサ２３と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部４へ出力される。自車位置情報取得部４では、ＧＰＳ受信機２１で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ２２は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ２２は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ２２は、その検出結果を自車位置情報取得部４へ出力する。距離センサ２３は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ２３は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ２３は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部４へ出力する。
【００２５】
そして、自車位置情報取得部４は、これらのＧＰＳ受信機２１、方位センサ２２及び距離センサ２３からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行い、緯度及び経度で表された自車両の現在位置の情報、及び自車両の進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する。
【００２６】
３．地図情報取得部
地図情報取得部５は、後退判定部７による後退判定の処理に用いるために、自車位置情報Ｐに基づいて、自車位置周辺の地図情報Ｍを地図データベースＤＢから取得する地図情報取得手段として機能する。地図情報取得部５により抽出された地図情報Ｍは、後退判定部７へ出力される。また、地図情報取得部５は、ナビゲーション用演算部１２によるナビゲーション処理に用いるために、ナビゲーション用演算部１２から要求があった領域の地図情報Ｍを地図データベースＤＢから抽出し、ナビゲーション用演算部１２へ出力する。
【００２７】
４．画像情報取得部
画像情報取得部６は、自車両の後方の画像情報である後方画像情報ＧＢ、自車両の後部右方の画像情報である右方画像情報ＧＲ、及び、自車両の後部左方の画像情報である左方画像情報ＧＬ、を取得する画像情報取得手段として機能する。ここで、後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬは、それぞれ後方撮像装置２４Ｂ、右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌを用いて独立に取得される。なお、本明細書における以下の説明において「画像情報Ｇ」とは、特に明記しない限り、後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬのうち、不特定のいずれか一つ以上を意味するものとし、同様に「撮像装置２４」とは、特に明記しない限り、後方撮像装置２４Ｂ、右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌのうち、不特定のいずれか一つ以上を意味するものとする。
【００２８】
撮像装置２４は、撮像素子を備えた車載カメラ等である。後方撮像装置２４Ｂは、少なくとも自車両の後方周辺を撮像可能な位置に設けられる。このような後方撮像装置２４Ｂとしては、例えば図３に示すような、自車両の後方を撮像するバックカメラを用いると好適である。また、右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌは、少なくとも自車両の後部右方及び後部左方を撮像可能な位置に設けられる。右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌは、後方撮像装置２４Ｂに比べて比較的遠方までの領域を撮像可能となっている。このような右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌとしては、例えば図３に示すような、自車両の後部右方及び後部左方を撮像するバックサイドカメラを用いると好適である。
なお、右方撮像装置２４Ｒ及び左方撮像装置２４Ｌは、それぞれ自車両の後部において幅方向に沿って外側向きに配置され、各撮像装置２４の軸方向を基準とする一定角度内の領域を撮像可能となっている。図３（ｂ）にはその一例として軸方向を基準とする±４５度内の領域を撮像可能に構成してある例を示した。また、後方撮像装置２４Ｂは、自車両の後方周辺の比較的自車両に近い領域を幅広く撮像可能である。これらの撮像装置２４により、自車両の後方及び後部左右方向の全領域がほぼ死角なく撮像される。
【００２９】
画像情報取得部６は、撮像装置２４により撮像したアナログの撮像情報を所定の時間間隔で取り込み、デジタル信号の画像情報Ｇに変換して取得する。この際の画像情報Ｇの取り込みの時間間隔は、例えば、１０〜５０ｍｓ程度とすることができる。これにより、画像情報取得部６は、撮像装置２４により撮像した複数フレームの画像情報Ｇを連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報Ｇは、画像表示部９及び障害物認識部１３へ出力される。
【００３０】
５．後退判定部
後退判定部７は、自車両が後退しているか否かを判定する後退判定手段として機能する。本実施形態において、後退判定部７は、車両のシフトレバーの位置を示すシフト位置に基づいて自車両が後退しているか否かを判定する。具体的には、車両の変速機のシフトレバーにシフト位置検出センサ３１が内蔵されており、このシフト位置検出センサ３１が、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出する。そして、シフト位置が「Ｒ（リバース）」の位置となっていることを検出した場合に、後退判定部７はその検出結果を受け取って自車両が後退していると判定する。一方、シフト位置が「Ｒ（リバース）」以外の位置となっている場合には、自車両は後退していないと判定する。後退判定部７による判定結果は合流判定部８及び障害物認識部１３へ出力される。
【００３１】
６．合流判定部
合流判定部８は、自車両が後退していると判定された場合であって、かつ、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段として機能する。本実施形態においては、合流判定部８による合流判定は、後退判定部７から自車両が後退しているとの判定結果を受け取った場合に行われる。また、本実施形態において合流判定部８は、自車位置情報取得部４により取得される自車位置情報Ｐ及び地図情報取得部５により取得される自車位置周辺の地図情報Ｍに基づき、リンクｋに対して自車位置が近づく方向に移動している場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定する。一方、リンクｋに対して自車位置が離れる方向に移動している場合や、リンクｋに対して自車位置が近づきも離れもしていない場合には、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定する。
【００３２】
図４は、本実施形態における合流判定を説明するための説明図である。この図においては、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流する可能性がある場合の一例として、駐車場内の駐車スペース４２が道路に直接面している場合について説明する。例えば、道路沿いに位置する住宅や賃貸マンション等の駐車スペース４２が道路に直接面している場合が考えられる。このような場合には、駐車スペース４２に自車両を駐車する際に前向きに入庫する場合も多く、出庫の際には後退しながら道路に合流しなければならないことになる。図４（ａ）には出庫の際の自車両の走行軌跡を実際の道路状況に応じて示し、更に図４（ｂ）には、自車位置情報取得部４により取得される自車位置情報Ｐ及び地図情報取得部５により取得される地図情報Ｍに基づき、リンクｋと自車位置との位置関係を図４（ａ）に対応させて示した。なお、図４（ｂ）において○と△の組み合わせで示されている自車位置マーク４３が自車位置を示している。この図から分かるように、自車両が駐車スペース４２から道路に合流する際には、当該道路に対応するリンクｋに対して自車位置マーク４３が近づく方向に移動する。そのため、この場合において合流判定部８は、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定し、その結果を表示画像選択部１０へ出力する。
【００３３】
一方、上記の例において、後退しながら入庫して後ろ向きに駐車する場合について考えてみる。この場合、図示はしないが、自車両が道路から駐車スペース４２に入庫する際には、当該道路に対応するリンクｋから自車位置マーク４３が離れる方向に移動することになる。そのため、この場合において合流判定部８は、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定し、その結果を表示画像選択部１０へ出力する。
【００３４】
７．画像表示部
画像表示部９は、合流判定部８による判定結果に基づいて、後方画像情報ＧＢのみを表示する状態と、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示手段として機能する。画像表示部９は、合流判定部８による判定結果に基づいて、画像表示部９に表示する画像情報Ｇを選択する表示画像選択部１０と、表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇを表示する表示部１１と、を備える。本明細書においては、特に区別して使用しない限り、画像表示部９とは、表示画像選択部１０と表示部１１とを合わせたものを意味するものとする。
【００３５】
７−１．表示画像選択部
表示画像選択部１０は、合流判定部８による判定結果に基づいて、画像表示部９に表示する画像情報Ｇを、後方画像情報ＧＢのみを含むものと、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を含むものと、から選択する表示画像選択手段として機能する。本実施形態においては、表示画像選択部１０は、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定した場合には、後方画像情報ＧＢのみを選択する。一方、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合には、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの二つを選択する。表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇは、表示部１１へ出力される。
【００３６】
７−２．表示部
表示部１１は、表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇを表示する表示手段として機能する。本実施形態においては、表示部１１は、表示画像選択部１０からの出力を受け取り、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定した場合、例えば、駐車場内で単に後退しながら駐車スペース４２に入庫しようとしている場合等には、図５（ａ）に示すように後方画像情報ＧＢを単独表示する。一方、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合、例えば、図４を参照して説明したような場合等には、図５（ｂ）に示すように右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬを並べて表示する。なお、図５においては、表示部１１を幅方向に二分割し、右側に右方画像情報ＧＲを、左側に左方画像情報ＧＬを配置して、二つの画像情報Ｇを左右に並べて表示している。
【００３７】
なお、本実施形態においては、画像表示部９は液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体として構成されている。
【００３８】
８．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部１２は、自車位置表示、出発地から目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラムＡＰに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部１２は、地図情報取得部５を介して自車位置情報Ｐに基づいて地図データベースＤＢから自車両周辺の地図情報Ｍを取得し、画像表示部９に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に自車位置情報Ｐに基づいて自車位置マーク４３を重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部１２は、ユーザから目的地の設定を受け付け、設定された目的地と地図データベースＤＢに記憶された地図情報Ｍとに基づいて、自車位置から目的地までの経路探索を行う。また、ナビゲーション用演算部１２は、画像表示部９及びスピーカ等を有して構成された音声出力装置２５に接続されており、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報Ｐとに基づいて、画像表示部９及び音声出力装置２５の一方又は双方を用いて、ユーザに対する経路案内を行う。
【００３９】
なお、ナビゲーション用演算部１２は、障害物認識部１３からの出力を受け、その出力内容に応じた運転支援案内を画像表示部９及び音声出力装置２５の一方又は双方に対して出力する。具体的には、障害物認識部１３からの出力が「対象障害物の画像が抽出できた」ものである場合には、ナビゲーション用演算部１２は「車両又は人が近づいているので注意すべき」旨の案内を出力し、一方、障害物認識部１３からの出力が「対象障害物の画像が抽出できなかった」ものである場合には、ナビゲーション用演算部１２は「注意しながらであれば後退しても良い」旨の案内を出力する。したがって、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部１２と音声出力装置２５とが一体となって、障害物認識部１３により対象障害物Ｏの画像認識に成功した場合に警告を発する警告手段として機能している。
【００４０】
９．障害物認識部
障害物認識部１３は、道路上を移動する車両又は人を対象障害物Ｏとし、後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬに含まれる対象障害物Ｏの画像認識処理を行う障害物認識手段として機能する。本実施形態において障害物認識部１３は、後退判定部７から、自車両が後退している旨の出力を受けたとき、画像情報取得部６で取得された画像情報Ｇに含まれる障害物（車両、人又は道路上の固定物等）の画像認識処理を開始する。判定地物の画像認識に際しては、画像情報Ｇに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇに含まれている障害物の輪郭情報を抽出する。障害物認識部１３は、抽出した障害物の輪郭情報と対象障害物Ｏである車両又は人の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに含まれる対象障害物Ｏの画像を抽出する。車両又は人の形態の特徴量は、予め記憶されている。障害物認識部１３は、取得された画像情報Ｇに対して対象障害物Ｏの画像認識処理を行い、対処障害物の画像を抽出できたか否かについての結果を、ナビゲーション用演算部１２に出力する。
【００４１】
１０．運転支援処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１に含まれる、画像表示装置３を備えた運転支援装置２において実行される運転支援処理の手順について説明する。図６は、本実施形態に係る画像表示処理を含む運転支援処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する運転支援処理の手順は、上記の運転支援装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合せにより実行される。運転支援装置２の各機能部がプログラムにより構成される場合には、運転支援装置２が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成する画像表示プログラム及びこれを含む運転支援プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００４２】
まず、自車位置情報取得部４は、自車位置情報Ｐを取得する（ステップ＃０１）。次に地図情報取得部５は、自車位置情報Ｐに基づいて自車位置周辺の地図情報Ｍを取得する（ステップ＃０２）。このとき地図情報Ｍに含まれるリンクｋの情報が取得される。次にシフト位置検出センサ３１は、シフトレバーが後退を示す位置にあるか否かを判定する（ステップ＃０３）。シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されたとき（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、後退判定部７は自車両が後退していると判定して、画像情報Ｇを取得する（ステップ＃０４）。一方、シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されなかった場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）処理は終了する。次に合流判定部８は、自車位置情報Ｐ及び自車位置周辺の地図情報Ｍに基づき、リンクｋに対して自車位置が近づく方向に移動しているか否かを判定する（ステップ＃０５）。リンクｋに対して自車位置が近づく方向に移動していると判定されたとき（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、画像表示部９は右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬを並べて表示する（ステップ＃０６）。一方、リンクｋに対して自車位置が近づく方向に移動していないと判定されたとき（ステップ＃０５：Ｎｏ）、画像表示部９は後方画像情報ＧＢを表示する（ステップ＃０７）。
このような画像表示処理によれば、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしているか否かに応じて、それぞれ適した画像情報Ｇを表示することができる。すなわち、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしている場合には、接近中の車両や歩行者がいないかどうかを確認するべく走行エリア４１に沿った左右方向の画像情報Ｇを表示し、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしているわけではない場合には、自車両の後方に他の車両や固定物等がないかどうかを確認するべく比較的自車両に近く幅広い領域の後方画像情報ＧＢを表示することができる。したがって、ユーザに適切に安全を確認させることが可能となる。
【００４３】
次に、障害物認識部１３は、道路上を移動する車両又は人を対象障害物Ｏとして、画像情報Ｇに含まれる対象障害物Ｏの画像認識処理を行う（ステップ＃０８）。障害物認識部１３は、画像情報Ｇに含まれている障害物から抽出した輪郭情報と対象障害物Ｏである車両又は人の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれるか否かを判断する（ステップ＃０９）。画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれると判定された場合には（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション用演算部１２は、画像表示部９及び音声出力装置２５の一方又は双方を介してユーザに対して注意喚起等の警告を行う（ステップ＃１０）。一方、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれないと判定された場合には（ステップ＃０９：Ｎｏ）、ナビゲーション用演算部１２は、ユーザに対して注意しながら後退するように案内する（ステップ＃１１）。次にシフト位置検出センサ３１は、シフトレバーが後退を示す位置にあるか否かを判定する（ステップ＃１２）。シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されたとき（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、再度ステップ＃０５〜＃１１の処理を繰り返す。一方、シフトレバーが後退以外を示す位置にあると判定された場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）処理は終了する。
このような運転支援処理によれば、取得された画像情報Ｇに含まれる道路上を移動する車両又は人の画像認識に成功した場合には警告を発し、それ以外の場合には注意しながら後退するように案内する。よって、ユーザの安全運転を支援することが可能となる。
【００４４】
〔第二の実施形態〕
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。
図７は、本実施形態に係る画像表示装置３を備える運転支援装置２を含むナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。基本的には第一の実施形態の場合とほぼ同様であるが、運転状況検知部１４を備える点、合流判定部８が合流判定を行うための判断基準及び画像表示部９に表示される画像情報Ｇが第一の実施形態と相違している。以下では、本実施形態に係るナビゲーション装置１について、第一の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４５】
１１．運転状況検知部
運転状況検知部１４は、自車両が走行中の運転状況を検知する運転状況検知手段として機能する。運転状況検知部１４には、車速センサ３２、操舵角センサ３３、シフト位置検出センサ３１、アクセルセンサ３４、ブレーキセンサ３５などのセンサが接続されている。車速センサ３２は、車両の車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して速度信号として出力する。操舵角センサ３３は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出して操舵角信号として出力する。シフト位置検出センサ３１は、シフトレバーに内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出する。アクセルセンサ３４は運転者のアクセル操作量を検出し、ブレーキセンサ３５は運転者のブレーキ操作量を検出する。運転状況検知部１４は、これらのセンサ群からの信号入力に基づいて、車両の運転状況、例えば、通常走行状況や後進走行状況、その他にも切り返しを行う前の切返前走行状況等も判定することができる。運転状況検知部１４により検知された車両の運転状況は、合流判定部８及び表示画像選択部１０へ出力される。
【００４６】
なお、運転状況検知部１４は、車速センサ３２からのセンサ出力に基づいて、自車両が後退しているか否かを判定することもできる。具体的には、車速センサ３２から出力される電気信号に対応する車輪の回転速度が負の値をとる場合に自車両が後退していると判定し、一方、車輪の回転速度が正の値をとる場合には、自車両は後退していないと判定する。したがって、運転状況検知部１４は、自車両が後退しているか否かを判定する後退判定手段としても機能し、自車両の運転状況の検知と同時に後退判定を行うことが可能となっている。
【００４７】
１２．合流判定部
合流判定部８は、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段として機能する。本実施形態においては、合流判定部８は、運転状況検知部１４により検知される自車両の運転状況に基づいて、自車両が切り返して後退を始める前の状況であると判定した場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定する。一方、自車両が切り返して後退を始める前の状況ではないと判定された場合には、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定する。このように、本実施形態においては、後退判定と合流判定とが同時に実行される。
【００４８】
図８は、本実施形態における合流判定を説明するための説明図である。図８では、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流する可能性がある場合の一例として、車両が道路を走行中に切り返しを行う場合について説明する。この図には切り返しを行う際の自車両の走行軌跡を実際の道路状況に応じて示している。このときの、ユーザによる車両の操作状況としては、まず状態（Ａ）ではシフト位置を「Ｄ（ドライブ）」としてアクセルを踏み、通常の走行をしている。その後、ユーザが切り返しを行う場合、切返地点に向けて減速するため状態（Ａ）から状態（Ｂ）までの間、アクセルを放して徐々にブレーキを踏み込む。状態（Ｂ）の時点では十分に減速されており、ここから状態（Ｃ）までの間、ステアリング装置を操作して道路脇の空きスペースへ向けて車両の進行方向を変更するとともに、更にブレーキを踏み込んで状態（Ｃ）において完全に停止させる。その後、シフトレバーのシフト位置を「Ｄ（ドライブ）」から「Ｒ（リバース）」に切り替える。ここから状態（Ｄ）にかけて、ステアリング装置を適切に操作して車両が所望の方向を向くように操作して停止する。最後に、シフトレバーのシフト位置を「Ｒ（リバース）」から「Ｄ（ドライブ）」に切り替え、アクセルを踏み込んで発進する。運転状況検知部１４は、このユーザの操作状況に対応した車両の運転状況を検知する。
【００４９】
合流判定部８は、運転状況検知部１４により検知された車両の運転状況に基づいて、自車両が切り返して後退を始める前の状況であるか否かを判定する。なお、上記の説明における、状態（Ｃ）においてシフトレバーのシフト位置を「Ｄ（ドライブ）」から「Ｒ（リバース）」に切り替えるまでの一連の動作に対応した運転状況が、ここでいう切返前走行状況となる。合流判定部８は、運転状況検知部１４により検知される自車両の運転状況が、切返前走行状況であると判定した場合には自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定し、その結果を表示画像選択部１０へ出力する。
【００５０】
１３．画像表示部
画像表示部９は、合流判定部８による判定結果に基づいて、後方画像情報ＧＢのみを表示する状態と、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を表示する状態と、を切り替える画像表示手段として機能する。画像表示部９は、合流判定部８による判定結果に基づいて、画像表示部９に表示する画像情報Ｇを選択する表示画像選択部１０と、表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇを表示する表示部１１と、を備える。
【００５１】
１３−１．表示画像選択部
表示画像選択部１０は、合流判定部８による判定結果に基づいて、画像表示部９に表示する画像情報Ｇを、後方画像情報ＧＢのみを含むものと、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方を含むものと、から選択する表示画像選択手段として機能する。本実施形態においては、表示画像選択部１０は、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定した場合には、後方画像情報ＧＢのみを選択する。一方、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合には、右方画像情報ＧＲ、左方画像情報ＧＬ、後方画像情報ＧＢの三つ全てを選択する。表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇは、表示部１１へ出力される。
【００５２】
１３−２．表示部
表示部１１は、表示画像選択部１０により選択された画像情報Ｇを表示する表示手段として機能する。本実施形態においては、表示部１１は、表示画像選択部１０からの出力を受け取り、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定した場合には、図９（ａ）に示すように後方画像情報ＧＢを単独表示する。一方、合流判定部８が、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合には、図９（ｂ）に示すように後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ、左方画像情報ＧＬの全てを表示する。このようにすれば、常にユーザに車両の後方の安全を確認させることを可能としつつ、状況に応じて車両の後部左右方向の安全を確認させることも可能となる。
なお、図９（ｂ）の例では、表示部１１をまず上下に二分割して下側に後方画像情報ＧＢを表示し、上側を更に左右に二分割して右側に右方画像情報ＧＲを、左側に左方画像情報ＧＬを表示している。しかし、これらの画像情報Ｇの配置についてはこの限りではなく、例えば、表示部１１を幅方向を三等分して三つの画像情報Ｇを順に並べて表示しても良い。その場合、配列の順序についても任意の順序とすることができる。
【００５３】
１４．運転支援処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１に含まれる、画像表示装置３を備えた運転支援装置２において実行される運転支援処理の手順について説明する。図１０は、本実施形態に係る画像表示処理を含む運転支援処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する運転支援処理の手順は、上記の運転支援装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合せにより実行される。運転支援装置２の各機能部がプログラムにより構成される場合には、運転支援装置２が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成する画像表示プログラム及びこれを含む運転支援プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００５４】
まず、運転状況検知部１４は、車両の運転状況を検知する（ステップ＃２１）。画像情報取得部６は画像情報Ｇを取得する（ステップ＃２２）。次に、合流判定部８は、運転状況検知部１４により検知される自車両の運転状況が、切返前走行状況であるか否かを判定する（ステップ＃２３）。切返前走行状況であると判定された場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、画像表示部９は後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ、左方画像情報ＧＬの全てを表示する（ステップ＃２４）。一方、切返前走行状況ではないと判定された場合には（ステップ＃２３：Ｎｏ）、次に運転状況検知部１４は、自車両が後退しているか否かを判定する（ステップ＃２５）。自車両が後退していると判定された場合には（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、画像表示部９は後方画像情報ＧＢを表示する（ステップ＃２６）。一方、自車両が後退していないと判定された場合には（ステップ＃２５：Ｎｏ）、処理は終了する。
【００５５】
次に、障害物認識部１３は、道路上を移動する車両又は人を対象障害物Ｏとして、画像情報Ｇに含まれる対象障害物Ｏの画像認識処理を行う（ステップ＃２７）。障害物認識部１３は、画像情報Ｇに含まれている障害物から抽出した輪郭情報と対象障害物Ｏである車両又は人の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれるか否かを判断する（ステップ＃２８）。画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれると判定された場合には（ステップ＃２８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション用演算部１２は、画像表示部９及び音声出力装置２５の一方又は双方を介してユーザに対して注意喚起等の警告を行う（ステップ＃２９）。一方、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれないと判定された場合には（ステップ＃２８：Ｎｏ）、ナビゲーション用演算部１２は、ユーザに対して注意しながら後退するように案内する（ステップ＃３０）。次に運転状況検知部１４は、車速センサ３２からの出力に基づいて自車両が後退しているか否かを判定する（ステップ＃３１）。自車両が後退していると判定された場合には（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）、再度ステップ＃２３〜＃３０の処理を繰り返す。一方、自車両が後退していないと判定された場合には（ステップ＃３１：Ｎｏ）処理は終了する。
【００５６】
〔第三の実施形態〕
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。
本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成は、基本的には第一の実施形態の場合とほぼ同様であるが、図１において一点破線で示している経過時間計測部１５を備えている点及び合流判定部８が合流判定を行うための判断基準が第一の実施形態と相違している。以下では、本実施形態に係るナビゲーション装置１について、第一の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００５７】
１５．経過時間計測部
経過時間計測部１５は、車両のエンジンが始動してからの経過時間を表す始動経過時間を計測する経過時間計測手段として機能する。経過時間計測部１５は、車両のイグニッションスイッチがＯＮとなった時点を基準として経過時間の計測を始める。経過時間計測部１５により計測された始動経過時間は、合流判定部８へ出力される。
【００５８】
１６．合流判定部
合流判定部８は、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしているか否かを判定する合流判定手段として機能する。本実施形態においては、合流判定部８は、経過時間計測部１５により計測された始動経過時間が予め設定された所定時間に達する前に、後退判定部７により自車両が後退していると判定された場合に、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定する。一方、経過時間計測部１５により計測された始動経過時間が予め設定された所定時間に達する前に、後退判定部７により自車両が後退していると判定されなかった場合には、自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていないと判定する。このような合流判定は、駐車していた車両に乗って移動する際に、エンジンをかけてすぐに後退する場合には、駐車スペース４２から後退して出る場合と考えられるので、道路、あるいは駐車場内の車両の通行エリアに合流する場合があるという事象に基づくものである。
【００５９】
１７．運転支援処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１に含まれる、画像表示装置３を備えた運転支援装置２において実行される運転支援処理の手順について説明する。図１１は、本実施形態に係る画像表示処理を含む運転支援処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する運転支援処理の手順は、上記の運転支援装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合せにより実行される。運転支援装置２の各機能部がプログラムにより構成される場合には、運転支援装置２が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成する画像表示プログラム及びこれを含む運転支援プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００６０】
まず、ユーザによるイグニッションスイッチのＯＮ操作を受け付け（ステップ＃４１）、エンジンの始動と同時に、経過時間計測部１５は始動経過時間の計測を開始する（ステップ＃４２）。次にシフト位置検出センサ３１は、シフトレバーが後退を示す位置にあるか否かを判定する（ステップ＃４３）。シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されたとき（ステップ＃４３：Ｙｅｓ）、後退判定部７は自車両が後退していると判定して、画像情報Ｇを取得する（ステップ＃４４）。一方、シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されなかった場合には（ステップ＃４３：Ｎｏ）処理は終了する。次に合流判定部８は、始動経過時間が所定時間を経過する前にシフトレバーが後退を示す位置に変更されたか否かを判定する（ステップ＃４５）。始動経過時間が所定時間を経過する前にシフトレバーが後退を示す位置に変更されたと判定された場合（ステップ＃４５：Ｙｅｓ）、画像表示部９は右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬを並べて表示する（ステップ＃４６）。一方、始動経過時間が所定時間を経過する前にシフトレバーが後退を示す位置に変更されたと判定された場合には（ステップ＃４５：Ｎｏ）、画像表示部９は後方画像情報ＧＢを表示する（ステップ＃４７）。
【００６１】
次に、障害物認識部１３は、道路上を移動する車両又は人を対象障害物Ｏとして、画像情報Ｇに含まれる対象障害物Ｏの画像認識処理を行う（ステップ＃４８）。障害物認識部１３は、画像情報Ｇに含まれている障害物から抽出した輪郭情報と対象障害物Ｏである車両又は人の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれるか否かを判断する（ステップ＃４９）。画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれると判定された場合には（ステップ＃４９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション用演算部１２は、画像表示部９及び音声出力装置２５の一方又は双方を介してユーザに対して注意喚起等の警告を行う（ステップ＃５０）。一方、画像情報Ｇに対象障害物Ｏの画像が含まれないと判定された場合には（ステップ＃４９：Ｎｏ）、ナビゲーション用演算部１２は、ユーザに対して注意しながら後退するように案内する（ステップ＃５１）。次にシフト位置検出センサ３１は、シフトレバーが後退を示す位置にあるか否かを判定する（ステップ＃５２）。シフトレバーが後退を示す位置にあると判定されたとき（ステップ＃５２：Ｙｅｓ）、再度ステップ＃４５〜＃５１の処理を繰り返す。一方、シフトレバーが後退以外を示す位置にあると判定された場合には（ステップ＃５２：Ｎｏ）処理は終了する。
【００６２】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の各実施形態においては、合流判定部８が自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定するための判定条件をそれぞれ具体的に説明したが、これら以外の条件に基づいて合流判定を行うように構成されていても良い。例えば、シフト位置が「Ｒ（リバース）」の位置にあって、かつ、後方撮像装置２４Ｂからの後方画像情報ＧＢに含まれる、路側帯との境界を示す白線等の道路標示の画像認識に成功した場合に、合流判定部８は自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定しても良い。
【００６３】
（２）上記の各実施形態においては、合流判定部８はそれぞれ異なる判定条件に基づいて合流判定を行う例について説明した。しかし、これらの判定条件を複数個備えた構成として、その中の任意の数の条件を満たした場合、例えば、いずれか一つの条件を満たした場合や、全ての条件を満たした場合に、合流判定部８は自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定するようにしても良い。
【００６４】
（３）上記の第一及び第三の実施形態においては、合流判定部８が自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合には、画像表示部９に右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬを表示する例を示し、上記の第二の実施形態においては、合流判定部８が自車両が後退しながら車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合には、画像表示部９には後方画像情報ＧＢ、右方画像情報ＧＲ、左方画像情報ＧＬの全てを表示する例を示した。しかし、合流判定部８が自車両が車両の走行エリア４１に合流しようとしていると判定した場合に画像表示部９に表示する画像情報Ｇには、右方画像情報ＧＲ及び左方画像情報ＧＬの少なくとも一方が含まれていれば良く、例えば、後退時の進行方向に応じて右方画像情報ＧＲ又は左方画像情報ＧＬをそれぞれ単独で表示したり、後方画像情報ＧＢ及び右方画像情報ＧＲを並べて表示したり、あるいは、後方画像情報ＧＢ及び左方画像情報ＧＬを並べて表示したりしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、自車両が後退する際に自車両周辺の画像を表示する画像表示装置及び画像表示プログラム、並びに画像表示装置を用いた運転支援装置に好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第一の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示す図
【図２】地図データベースに格納されている地図情報の構成例を示す説明図
【図３】自車両への撮像装置の配置構成の一例を示す図
【図４】第一の実施形態における合流判定を説明するための説明図
【図５】画像表示部に切替表示される画像情報の一例を示す図
【図６】第一の実施形態に係る運転支援プログラムの処理手順を示すフローチャート
【図７】第二の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示す図
【図８】第二の実施形態における合流判定を説明するための説明図
【図９】画像表示部に切替表示される画像情報の一例を示す図
【図１０】第二の実施形態に係る運転支援プログラムの処理手順を示すフローチャート
【図１１】第三の実施形態に係る運転支援プログラムの処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６７】
２        運転支援装置
３        画像表示装置
４        自車位置情報取得部
５        地図情報取得部
６        画像情報取得部
８        合流判定部
９        画像表示部
１３      障害物認識部
１４      運転状況検知部
１５      経過時間計測部
２５      音声出力装置（警告手段）
Ｍ        地図情報
Ｐ        自車位置情報
ｋ        リンク
ＧＢ      後方画像情報
ＧＲ      右方画像情報
ＧＬ      左方画像情報
Ｏ        対象障害物
【図１】
2009149249.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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