(57)【要約】【課題】第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方の動作が乱されることを防止でき、加速時、減速時の第１移動体、第２移動体の位置精度を向上させることができる移動機構の駆動制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１３は、第１駆動装置９により第１移動体５を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体７に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置１１により第２移動体７に与え、第２駆動装置１１により第２移動体７を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体５に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置１１により第１移動体５に与えるように、第１駆動装置９と第２駆動装置１１を制御する。【選択図】図２
2009274074.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体に支持されながら該支持体に対して移動する第１移動体と、第１移動体に支持されながら第１移動体に対して移動する第２移動体と、を備え、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方に力が作用するようになっている移動機構の駆動制御装置であって、
第１移動体に駆動力を与えることで第１移動体を移動させる第１駆動装置と、
第２移動体に駆動力を与えることで第２移動体を移動させる第２駆動装置と、
第１駆動装置と第２駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、第１駆動装置により第１移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置により第２移動体に与え、第２駆動装置により第２移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置により第１移動体に与えるように、第１駆動装置と第２駆動装置を制御する、ことを特徴とする移動機構の駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
第１移動体の目標位置を時々刻々と出力する第１目標位置出力部と、
第２移動体の目標位置を時々刻々と出力する第２目標位置出力部と、
第１目標位置出力部からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第１駆動装置へ出力する処理を時々刻々と行う第１制御部と、
第２目標位置出力部からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第２駆動装置へ出力する処理を時々刻々と行う第２制御部と、
第２制御部へ入力される前記目標位置に基づいて、第１駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う第１補正部と、
第１制御部へ入力される前記目標位置に基づいて、第２駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う第２補正部と、を備え、
第１補正部は、第２目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第２移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第１駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行い、
第２補正部は、第１目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第１移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第２駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う、ことを特徴とする請求項１に記載の移動機構の駆動制御装置。
【請求項３】
第１補正部は、第２目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置を擬似微分することで第２移動体の予測速度を算出し、さらに、該予測速度を擬似微分することで第２移動体の前記予測加減速値を算出する処理を時々刻々と行い、
第２補正部は、第１目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置を擬似微分することで第１移動体の予測速度を算出し、さらに、該予測速度を擬似微分することで第１移動体の前記予測加減速値を算出する処理を時々刻々と行う、ことを特徴とする請求項２に記載の移動機構の駆動制御装置。
【請求項４】
第２移動体には、プレス用パネルを把持するパネル把持装置が設けられている、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動機構の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支持体に支持されながら該支持体に対して移動する第１移動体と、第１移動体に支持されながら第１移動体に対して移動する第２移動体と、を備える移動機構の駆動制御装置に関する。移動機構は、例えば、プレス用パネル搬送装置である。
【背景技術】
【０００２】
プレス用パネル搬送装置は、上下の金型を有するプレス装置がライン方向に複数配置されているプレスラインに設けられる。このプレス用パネル搬送装置は、例えば、プレス装置間に配置されてプレス装置間でプレス用パネルを搬送する装置であり、ガイドに沿って水平移動するキャリアと、キャリッジに昇降可能に設けられたパネル把持装置と、を備える。プレス用パネル搬送装置は、例えば下記特許文献１に記載されている。
【０００３】
本出願人は、プレス用パネル搬送装置に係る新規発明について、先に特許出願を行った（下記特許文献２（未公開））。この特許文献２に関連する内容を図３に示す。図３には、前記移動機構としてのプレス用パネル搬送装置１０が示されている。
【０００４】
このプレス用パネル搬送装置１０は、第１キャリア５、第２キャリア７、第１駆動モータ９ａ、第２駆動モータ１１ａを備える。
第１キャリア５は、支持体３に支持されながら該支持体３に対して移動する移動体である。第１キャリア５は、支持体３に設けられたガイドレール３ａに沿って水平移動する。また、第１キャリア５には第１駆動モータ９ａが搭載されており、第１駆動モータ９ａの駆動力が図示しない動力伝達機構を介して第１キャリア５に伝達され、これにより、第１キャリア５がガイドレール３ａに沿って水平移動する。
第２キャリア７は、第１キャリア５に支持されながら第１キャリア５に対して移動する移動体である。第２キャリア７は、第１キャリア５に設けられたガイドレール５ａに沿って水平移動する。また、第１キャリア５には第２駆動モータ１１ａが搭載されており、第２駆動モータ１１ａの駆動力が図示ない動力伝達機構を介して第２キャリア７に伝達され、これにより、第２キャリア７がガイドレール５ａに沿って水平移動する。また、第２キャリア７には、プレス用のパネルを把持するパネル把持装置３９が設けられている。
なお、支持体３は図示しない昇降駆動機構により昇降駆動されるようになっている。
【０００５】
図３の構成により、各駆動モータ９ａ、１１ａの容量を削減しながら、第１キャリア５のストロークに第２キャリア７のストロークを加算した長いパネル搬送ストロークを実現することができる。
【特許文献１】特開平５−１７７２７７号公報
【特許文献２】特願２００７−２３４０６４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、図３の構成において、第１キャリア５と第２キャリア７の一方が他方に対して加減速する時に該加減速により該他方に外乱が作用してしまう。例えば、図４（Ａ）に示すように、第２駆動モータ１１ａをサーボ制御で停止させた状態で、第１キャリア５を第１駆動モータ９ａで加速移動させると、第２キャリア７には第１キャリア５の移動方向と反対方向に慣性力が作用する。この慣性力は、第２キャリア７および第２駆動モータ１１ａの外乱（トルク外乱）となる。また、図４（Ｂ）に示すように、第１駆動モータ９ａをサーボ制御で停止させた状態で、第２キャリア７を第２駆動モータ１１ａで加速移動させると、第１キャリア５には第２キャリア７の移動方向と反対方向に反力が作用する。この反力は、第１キャリア５および第１駆動モータ９ａの外乱（トルク外乱）となる、上記の例では、各キャリア５または７を停止させた状態で、他方のキャリア７または５を加速移動させたが、第１キャリア５と第２キャリア７が同時に移動する場合も同様に、上記慣性力、反力が発生する。また、減速移動の場合も同様である。
【０００７】
上述のような外乱により、各キャリア５、７の位置決め精度が低下する可能性がある。上記外乱は、加減速の大きさに比例するため、各キャリア５、７を移動速度を高速化すると加減速も大きくなるため、外乱も大きくなり、位置決め精度がさらに低下する可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、第１移動体（例えば上述の第１キャリア）と第２移動体（例えば上述の第２キャリア）の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方に力が作用するようになっている移動機構おいて、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方の動作が乱されることを防止でき、加速時、減速時の第１移動体、第２移動体の位置精度を向上させることができる移動機構の駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明によると、支持体に支持されながら該支持体に対して移動する第１移動体と、第１移動体に支持されながら第１移動体に対して移動する第２移動体と、を備え、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方に力が作用するようになっている移動機構の駆動制御装置であって、
第１移動体に駆動力を与えることで第１移動体を移動させる第１駆動装置と、
第２移動体に駆動力を与えることで第２移動体を移動させる第２駆動装置と、
第１駆動装置と第２駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、第１駆動装置により第１移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置により第２移動体に与え、第２駆動装置により第２移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置により第１移動体に与えるように、第１駆動装置と第２駆動装置を制御する、ことを特徴とする移動機構の駆動制御装置が提供される。
【００１０】
上述の移動機構の駆動制御装置によると、前記制御装置は、第１駆動装置により第１移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置により第２移動体に与え、第２駆動装置により第２移動体を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置により第１移動体に与えるように、第１駆動装置と第２駆動装置を制御するので、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方の動作が乱されることを防止でき、加速時、減速時の第１移動体、第２移動体の位置精度が向上する。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態によると、前記制御装置は、
第１移動体の目標位置を時々刻々と出力する第１目標位置出力部と、
第２移動体の目標位置を時々刻々と出力する第２目標位置出力部と、
第１目標位置出力部からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第１駆動装置へ出力する処理を時々刻々と行う第１制御部と、
第２目標位置出力部からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第２駆動装置へ出力する処理を時々刻々と行う第２制御部と、
第２制御部へ入力される前記目標位置に基づいて、第１駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う第１補正部と、
第１制御部へ入力される前記目標位置に基づいて、第２駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う第２補正部と、を備え、
第１補正部は、第２目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第２移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第１駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行い、
第２補正部は、第１目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第１移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第２駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う。
【００１２】
このように、第１補正部は、第２目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第２移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第１駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行うので、予め算出した第２移動体の予測加減速値に基づいて、第２移動体の加減速による第１移動体の外乱を打ち消すフィードフォワード制御を行うことができる。一方、第２補正部は、第１目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第１移動体の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて第２駆動装置へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行うので、予め算出した第１移動体の予測加減速値に基づいて、第１移動体の加減速による第２移動体の外乱を打ち消すフィードフォワード制御を行うことができる。
【００１３】
好ましくは、第１補正部は、第２目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置を擬似微分することで第２移動体の予測速度を算出し、さらに、該予測速度を擬似微分することで第２移動体の前記予測加減速値を算出する処理を時々刻々と行い、第２補正部は、第１目標位置出力装置から時々刻々と出力される前記目標位置を擬似微分することで第１移動体の予測速度を算出し、さらに、該予測速度を擬似微分することで第１移動体の前記予測加減速値を算出する処理を時々刻々と行う。
【００１４】
このように、前記目標位置に対し２回の擬似微分処理を行うことで、第２移動体と第１移動体の予測加減速値を算出できる。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態によると、第２移動体には、プレス用パネルを把持するパネル把持装置が設けられている。
【００１６】
これにより、パネル把持装置の位置制御を高い精度で行える。例えば、第２移動体がパネル把持装置でプレス用パネルを把持して第１移動体に対し移動する場合に、第１移動体の加減速により第２移動体に作用する外乱が上述のように打ち消されるので、パネル把持装置の位置精度が向上する。
【発明の効果】
【００１７】
上述した本発明によると、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方の動作が乱されることを防止でき、加速時、減速時の第１移動体、第２移動体の位置精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１９】
図１は、本発明が適用可能な移動機構１０の構成例を示す。図１に示す移動機構１０は、支持体３に支持されながら該支持体３に対して移動する第１移動体５と、第１移動体５に支持されながら第１移動体５に対して移動する第２移動体７と、を備える。第１移動体５は、支持体３に設けられたガイドレール３ａに沿って水平移動する。第２移動体７は、第１移動体５に設けられたガイドレール５ａに沿って水平移動する。図１の例では、移動機構１０は、プレス用パネル搬送装置であり、第１移動体５は上述の第１キャリアであり、第２移動体７は上述の第２キャリアである。
【００２０】
図２は、本発明の実施形態による移動機構１０の駆動制御装置２０を示すブロック図である。
本実施形態による移動機構１０の駆動制御装置２０は、第１移動体５に駆動力を与えることで第１移動体５を移動させる第１駆動装置９と、第２移動体７に駆動力を与えることで第２移動体７を移動させる第２駆動装置１１と、第１駆動装置９と第２駆動装置１１を制御する制御装置１３と、を備える。
第１駆動装置９は、この例では、第１移動体５に設置された第１駆動モータ９ａと、第１駆動モータ９ａへ電力を供給する第１モータドライブ９ｂとを有する。第１駆動モータ９ａの駆動力が図示しない動力伝達機構を介して第１移動体５に伝達され、これにより、第１移動体５がガイドレール３ａに沿って水平移動する。好ましくは、第１駆動モータ９ａはサーボ制御されるサーボモータである。また、第１駆動モータ９ａは支持体３の代わりに第１移動体５に設置されていてもよい。
第２駆動装置１１は、この例では、第１移動体５に設置された第２駆動モータ１１ａと、第２駆動モータ１１ａへ電力を供給する第２モータドライブ１１ｂとを有する。第２駆動モータ１１ａの駆動力が図示しない動力伝達機構を介して第２移動体７に伝達され、これにより、第２移動体７がガイドレール５ａに沿って水平移動する。好ましくは、第２駆動モータ１１ａはサーボ制御されるサーボモータである。また、第２駆動モータ１１ａは第１移動体５の代わりに第２移動体７に設置されていてもよい。
制御装置１３は、第１移動体５が移動するために第１駆動モータ９ａから出力される前記駆動力を制御し、第２移動体７が移動するために第２駆動モータ１１ａから出力される前記駆動力を制御する装置である。
図１の構成では、第１移動体と第２移動体７の移動方向が同じであり、第１移動体５と第２移動体７の一方が他方に対して加速または減速する時に、図４のように該加速または減速により該他方に力が作用するようになっている。
【００２１】
本実施形態によると前記制御装置１３は、第１駆動装置９により第１移動体５を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体７に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置１１により第２移動体７に与え、第２駆動装置１１により第２移動体７を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体５に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置９により第１移動体５に与えるように、第１駆動装置９と第２駆動装置１１を制御する。
【００２２】
前記制御装置１３は、第１目標位置出力部１５、第２目標位置出力部１７、第１制御部１９、第２制御部２１、第１補正部２３および第２補正部２５を有する。
【００２３】
第１目標位置出力部１５は、第１移動体５の目標位置を時々刻々と出力する。即ち、第１目標位置出力部１５は、予め設定された目標位置と時間との関係を定めた位置パターンを記憶する記憶部（図示せず）を有し、経過時間を計測する時間計測部（図示せず）と、を有し、計測された経過時間と前記位置パターンに基づいて、該経過時間に対応する目標位置を出力する処理を時々刻々と行う。
【００２４】
第２目標位置出力部１７は、第２移動体７の目標位置を時々刻々と出力する。即ち、第２目標位置出力部１７は、予め設定された目標位置と時間との関係を定めた位置パターンを記憶する記憶部を有し、経過時間を計測する時間計測部と、を有し、計測された経過時間と前記位置パターンに基づいて、該経過時間に対応する目標位置を出力する処理を時々刻々と行う。
【００２５】
第１制御部１９は、第１目標位置出力部１５からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第１駆動装置９へ出力する処理を時々刻々と行う。この制御信号値により第１駆動装置９が制御される。即ち、第１制御部１９は、第１駆動装置９の現在位置を検出する位置検出装器２７を有し、これにより検出された前記現在位置と第１目標位置出力部１５からの前記目標位置に基づいて、現在位置が該目標位置に追従するように第１駆動装置９へ供給する電力を制御する。より詳しくは、第１制御部１９は、検出された第１移動体５の前記現在位置と第１目標位置出力部１５からの前記目標位置との偏差に基づいた大きさの制御信号値を出力する。この制御信号値は第１モータドライブ９ｂに入力され、第１モータドライブ９ｂは、当該制御信号値の大きさに応じた電力を第１駆動モータ９に供給する。
なお、位置検出装器２７は、第１駆動モータ９ａの回転角を検知するロータリーエンコーダを有し、これにより検知された回転角から第１移動体５の現在位置を算出するものであってよいが、他の適切なものであってもよい。
【００２６】
第２制御部２１は、第２目標位置出力部１７からの前記目標位置に基づいた制御信号値を、第２駆動装置１１へ出力する処理を時々刻々と行う。この制御信号値により第２駆動装置１１が制御される。即ち、第２制御部２１は、第２駆動装置１１の現在位置を検出する位置検出装器３３と、これにより検出された前記現在位置と第２目標位置出力部１７からの前記目標位置に基づいて、現在位置が該目標位置に追従するように第２駆動装置１１へ供給する電力を制御する。より詳しくは、第２制御部２１は、検出された第２移動体７の前記現在位置と第２目標位置出力部１７からの前記目標位置との偏差に基づいた大きさの制御信号値を出力する。この制御信号値は第２モータドライブ１１ｂに入力され、第２モータドライブ１１ｂは、当該制御信号値の大きさに応じた電力を第２駆動モータ１１ａに供給する。なお、位置検出装器３３は、位置検出装器２７と同様のものであってよい。
【００２７】
第１補正部２３は、第２制御部２１へ入力される前記目標位置に基づいて、第１駆動装置９へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う。より詳しくは、第１補正部２３は、第２目標位置出力装置１７から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第２移動体７の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて、第１駆動装置９へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う。この例では、第１補正部２３は、補正値算出部２３ａと加算部２３ｂとからなる。補正値算出部２３ａは、第２目標位置出力部１７からの前記目標位置を時間で微分して第２移動体７の予測速度を算出し、さらにこの予測速度を時間で微分して第２移動体７の予測加減速値を算出する。好ましくは、前記目標位置の時間微分は擬似微分で行い、目標位置を擬似微分した前記予測速度の時間微分も擬似微分で行う。なお、当該予測加減速値は、加速の場合には正の値であり、減速の場合には負の値である。補正値算出部２３ａは、このように算出された第２移動体７の予測加減速値に予め設定されたゲイン（正の値）を乗じた値を補正値として出力する。この補正値が、第１制御部１９からの制御信号値に加算部２３ｂで加算されることで、該制御信号値が補正される。このように補正された制御信号値が、第１モータドライブ９ｂに入力され、第１モータドライブ９ｂは当該補正された制御信号値の大きさに応じた電力を第１駆動モータ９ａへ供給する。
【００２８】
第２補正部２５は、第１制御部１９へ入力される前記目標位置に基づいて、第２駆動装置１１へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う。より詳しくは、第２補正部２５は、第１目標位置出力装置１５から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第１移動体５の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて、第２駆動装置１１へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行う。この例では、第２補正部２５は、補正値算出部２５ａと加算部２５ｂとからなる。補正値算出部２５ａは、第１目標位置出力部１５からの前記目標位置を時間で微分して第１移動体５の予測速度を算出し、さらにこの予測速度を時間で微分して第１移動体５の予測加減速値を算出する。好ましくは、前記目標位置の時間微分は擬似微分で行い、目標位置を擬似微分した前記予測速度の時間微分も擬似微分で行う。なお、当該予測加減速値は、加速の場合には正の値であり、減速の場合には負の値である。補正値算出部２５ａは、このように算出された第１移動体５の予測加減速値に予め設定されたゲイン（正の値）を乗じた値を補正値として出力する。この補正値が、第２制御部２１からの制御信号値に加算部２５ｂで加算されることで、該制御信号値が補正される。このように補正された制御信号値が、第２モータドライブ１１ｂに入力され、第２モータドライブ１１ｂは当該補正された制御信号値の大きさに応じた電力を第２駆動モータ１１ａへ供給する。
【００２９】
上述した本発明の実施形態による移動機構１０の駆動制御装置２０では、前記制御装置１３は、第１駆動装置９により第１移動体５を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体７に作用する力を打ち消すための駆動力を第２駆動装置１１により第２移動体７に与え、第２駆動装置１１により第２移動体７を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体５に作用する力を打ち消すための駆動力を第１駆動装置９により第１移動体５に与えるように、第１駆動装置９と第２駆動装置１１を制御するので、第１移動体５と第２移動体７の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方の動作が乱されることを防止でき、加速時、減速時の第１移動体５、第２移動体７の位置精度が向上する。
従って、第２移動体７がパネル把持装置３９でプレス用パネルを把持して第１移動体５に対し水平移動する時に、第２移動体７の加減速により第１移動体５に作用する外乱が打ち消される。また、第１移動体５が、パネル把持装置３９でプレス用パネルを把持した第２移動体７に対し移動する時に、第１移動体５の加減速により第２移動体７に作用する外乱が上述のように打ち消される。従って、パネル把持装置３９の位置制御を高い精度で行える。
【００３０】
また、第１補正部２３は、第２目標位置出力装置１７から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第２移動体７の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて、第１駆動装置９へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行うことで、第２駆動装置１１により第２移動体７を加速または減速させる時に、該加速または減速により第１移動体５に作用する力を打ち消すための駆動力が第１駆動装置９により第１移動体５に与えられる。従って、予め算出した第２移動体７の予測加減速値に基づいて、第２移動体７の加減速による第１移動体５の外乱を打ち消すフィードフォワード制御を行うことができる。
一方、第２補正部２５は、第１目標位置出力装置１５から時々刻々と出力される前記目標位置に基づいて第１移動体５の予測加減速値を算出し、該予測加減速値に応じて、第２駆動装置１１へ入力される前記制御信号値を補正する処理を時々刻々と行うことで、第１駆動装置９により第１移動体５を加速または減速させる時に、該加速または減速により第２移動体７に作用する力を打ち消すための駆動力が第２駆動装置１１により第２移動体７に与えられる。従って、予め算出した第１移動体５の予測加減速値に基づいて、第１移動体５の加減速による第２移動体７の外乱を打ち消すフィードフォワード制御を行うことができる。
【００３１】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３２】
本発明の移動機構の駆動制御装置は、プレス用パネル搬送装置以外の移動機構にも適用可能である。即ち、本発明は、支持体に支持されながら該支持体に対して移動する第１移動体と、第１移動体に支持されながら第１移動体に対して移動する第２移動体と、を備え、第１移動体と第２移動体の一方が他方に対して加速または減速する時に該加速または減速により該他方に力が作用するようになっている移動機構に適用可能である。
【００３３】
また、第１移動体５と第２移動体７の移動方向は、水平方向でなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明が適用可能な移動機構の構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による移動機構の駆動制御装置を示すブロック図である。
【図３】特許文献２に関連するプレス用パネル搬送装置の構成図である。
【図４】（Ａ）は第１キャリアの加速により第２キャリアに作用する慣性力を示し、（Ｂ）は第２キャリアの加速により第２キャリアに作用する反力を示す。
【符号の説明】
【００３５】
３  支持体、３ａ  ガイドレール、５  第１移動体（第１キャリア）、５ａ  ガイドレール、７  第２移動体、９  第１駆動装置、９ａ  第１駆動モータ、９ｂ  第１モータドライブ、１０  移動機構、１１  第２駆動装置、１１ａ  第２駆動モータ、１１ｂ  第２モータドライブ、１３  制御装置、１５  第１目標位置出力部、１７  第２目標位置出力部、１９  第１制御部、２０  駆動制御装置、２１  第２制御部、２３  第１補正部、２３ａ  補正値算出部．２３ｂ  加算部、２５  第２補正部、２５ａ  補正値算出部．２５ｂ  加算部、２７  位置検出装器、３３  位置検出装器、３９  パネル把持装置、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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