(57)【要約】【課題】ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握できるようにして、適切な合流操作を支援する車両用運転支援装置の提供。【解決手段】自車両Ｓを合流先の本線２１の走行車線２２上の車両Ｃ１〜Ｃ４の流れに合流させる車両用運転支援装置であって、走行車線２２上の車両間の合流候補空間ＧＡＰ１〜ＧＡＰ３を検出する合流候補空間検出部１と、走行車線２２上の合流位置Ｐａへの自車両Ｓの到達時間と、合流候補空間ＧＡＰ１〜ＧＡＰ３の当該合流位置Ｐａへの到達時間との合流時間差を算出する合流時間差算出部と、合流時間差が所定の第１基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む合流位置付近の鳥瞰図を表示装置１２に表示させる表示制御部３とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を合流先レーン上の車両の流れに合流させる車両用運転支援装置であって、
前記合流先レーン上の車両間の合流候補空間を検出する合流候補空間検出手段と、
前記合流先レーン上の合流位置への自車両の到達時間と、合流候補空間の当該合流位置への到達時間との合流時間差を算出する合流時間差算出手段と、
合流時間差が所定の第１基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む前記合流位置付近の鳥瞰図を表示装置に表示させる表示制御手段と、
を備える、ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
合流時間差が前記第１基準時間以上であり、かつ、自車両と前後車両との車間距離及び相対速度に応じて設定された第２基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、ドライバーに対して自車両の加速又は減速を指示する加減速指示手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
自車両のドライバーの運転技量を自車両の走行状態、又はドライバーの運転履歴情報に基づいて判定する運転技量判定手段を更に備え、
前記第２基準時間は、前記車間距離及び相対速度に加えて、ドライバーの運転技量に応じて設定される、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
合流時間差が前記第２基準時間未満である合流候補空間が検出されない場合、前記合流先レーン上の車両に対して、合流候補空間を空けるために車線変更又は加減速を指示する車線変更指示手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項２又は３記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記車線変更指示手段は、車線変更指示に対して、前記合流先レーン上の車両における
車線変更実施がされない場合、自車両のドライバーに対して合流中止を指示する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
地上に設置した路側センサから、又は、前記合流先レーン上の車両から、当該合流先レーン上の車両の位置及び速度のデータを受信する通信手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に係り、より詳細には、高速道路のインターチェンジ等において、適切な合流を支援する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用運転支援装置の一例が、下記の特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載の技術によれば、インターチェンジに合流する際に、合流先レーン上の車両位置を算出し、ブレーキ操作、ハンドル操舵角を制御することにより、ドライバーの負担軽減を図っている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７６０６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、適切な合流のためには、ドライバーが、自車両と、合流先レーン上の車両間の合流候補空間との位置関係を把握していることが望ましい。しかしながら、従来は、ブレーキ操作等の自動制御は行われていても、ドライバーに自車両と、合流先レーン上の車両間の合流候補空間との位置関係を把握させる技術は実現されていなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握できるようにして、適切な合流操作を支援する車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両用運転支援装置は、自車両を合流先レーン上の車両の流れに合流させる車両用運転支援装置であって、前記合流先レーン上の車両間の合流候補空間を検出する合流候補空間検出手段と、前記合流先レーン上の合流位置への自車両の到達時間と、合流候補空間の当該合流位置への到達時間との合流時間差を算出する合流時間差算出手段と、合流時間差が所定の第１基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む前記合流位置付近の鳥瞰図を表示装置に表示させる表示制御手段と、を備える、ことを特徴としている。
【０００７】
このように、本発明の車両用運転支援装置によれば、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む合流位置付近の鳥瞰図を表示する。これにより、ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握でき、その結果、適切な合流操作の支援が図れる。
【０００８】
また、本発明において好ましくは、合流時間差が前記第１基準時間以上であり、かつ、自車両の前後車両の相対速度、及び自車両と前後車両との車間距離に応じて設定された第２基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、ドライバーに対して自車両の加速又は減速を指示する加減速指示手段を更に備える。
これにより、自車両の前後空間の状況に応じた適切な合流操作が行われる。
【０００９】
また、本発明において好ましくは、自車両のドライバーの運転技量を自車両の走行状態、又はドライバーの運転履歴情報に基づいて判定する運転技量判定手段を更に備え、
前記第２基準時間は、前記相対速度及び車間距離に加えて、ドライバーの運転技量に応じて設定される。
これにより、ドライバーの運転技量に応じた適切な合流操作が行われる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、合流時間差が前記第２基準時間未満である合流候補空間が検出されない場合、前記合流先レーン上の車両に対して、合流候補空間を空けるために車線変更又は加減速を指示する車線変更指示手段を更に備える。
これにより、合流先レーン上に合流候補空間が作り出され、円滑な合流が図られる。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、前記車線変更指示手段は、車線変更指示に対して、前記合流先レーン上の車両における車線変更実施がされない場合、自車両のドライバーに対して合流中止を指示する。
これにより、合流先レーン上に合流候補空間を作ることができない場合の安全が図られる。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、地上に設置した路側センサから、又は、前記合流先レーン上の車両から、当該合流先レーン上の車両の位置及び速度のデータを受信する通信手段を更に備える。
これにより、自車両のセンサだけでは合流先レーン上の車両の検知が困難な場合であっても、合流先レーン上の車両間の合流候補空間が精度よく検出される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両用運転支援装置によれば、ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握できるようにして、適切な合流操作を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の走行制御装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、第１実施形態の車両用運転支援装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の車両用運転支援装置は、高速道路のインターチェンジ等において、自車両を合流先レーン上の車両の流れに合流させる車両用運転支援装置であって、合流候補空間検出部１と、合流時間差算出部２と、表示制御部３とを備える。
【００１５】
合流候補空間検出部１は、合流先レーン上の車両の位置及び速度に基づいて、合流先レーン上の車両間の合流候補空間を検出する。合流先レーン上の車両の位置及び速度のデータは、通信ユニット１０を介して、車車間通信又は路車間通信により取得される。車車間通信では、合流先レーン上の車両から、当該合流先レーン上の車両の位置及び速度のデータを受信する。また、路車間通信では、地上に設置した路側センサから、合流先レーン上の車両の位置及び速度のデータを受信する。
【００１６】
合流時間差算出部２は、合流先レーン上の合流位置への自車両の到達時間と、合流候補空間の当該合流位置への到達時間との合流時間差を算出する。合流先レーン上の合流位置は、車載のナビゲーションユニット９の地図データに基づいて、任意好適な位置を設定することができる。自車両の合流位置への到達時間は、自車両の位置から合流位置までの距離を自車両の車速で除算して求められる。自車両の位置は、車載のＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位システム）ユニット８から得られる。また、自車両の車速は、自車両に搭載した車速センサ７から得られる。合流候補空間の合流位置への到達時間は、合流レーン上の合流空間の前後車両の位置から合流位置までの距離を、合流先レーン上の車両の車速で除算して求められる。
【００１７】
表示制御部３は、合流時間差が所定の第１基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む合流位置付近の鳥瞰図を表示装置１２に表示させる。第１基準時間は、自車両が特に加速、減速することなく円滑に合流できる程度の合流時間差であることが望ましく、例えば、１秒間を設定しておき、経験的に修正して求めてもよい。また、鳥瞰図において合流候補空間を視覚的に優先順位付けして表示するにあたっては、例えば、合流候補空間ごとに色分けしてもよいし、合流候補空間の表示に数字を重ねて表示して優先順位を表示するようにしてもよい。
【００１８】
このように、合流候補空間の表示及び自車両の表示を含む合流位置付近の鳥瞰図が表示されることによって、ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握でき、その結果、適切な合流操作の支援が図れる。
【００１９】
さらに、本実施形態の車両用運転支援装置は、図１に示すように、加減速指示部４と、運転技量判定部５と、車線変更指示部６とを更に備える。
なお、図１に示す合流候補空間検出部１、合流時間差算出部２、表示制御部３、加減速指示部４、運転技量判定部５及び車線変更指示部６は、それぞれ、車載ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）における本発明の車両用運転支援装置の各手段に相当する処理機能を表す。これらの処理機能は、ＥＣＵのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することにより、或いはマイクロチップにより実現される。
【００２０】
加減速指示部４は、合流時間差が前記第１基準時間以上であり、かつ、第２基準時間未満である合流候補空間が検出された場合に、ドライバーに対して自車両の加速又は減速を指示する。第２基準時間は、自車両が加速又は減速することにより円滑に合流できる程度の合流時間差であることが望ましい。自車両が加速又は減速するためには、自車両の前方又は後方の車両間隔が十分に確保されていることが必要である。また、合流時間差が大きくなるほど、ドライバーに高い運転技量が要求される。このため、本実施形態では、第２基準時間は、自車両と前後車両との車間距離及び相対速度に加えて、ドライバーの運転技量に応じて設定される。
【００２１】
自車両と前後車両との車間距離及び相対速度は、自車両と前後車両との車車間通信や路車間通信によって取得するとよい。また、自車両の前後に向けたミリ波レーダ等の障害物検知装置が搭載されている場合には、この障害物検地装置により車間距離及び相対速度を取得してもよい。
【００２２】
また、ドライバーの運転技量は、運転技量判定部５によって、自車両のドライバーの運転技量を自車両の走行状態、又はドライバーの運転履歴情報に基づいて判定される。自車両の走行状態は、通常走行時のアクセル踏み込み時の加速度や、ブレーキ操作時の減速度から判断するとよい。例えば、アクセル踏み込み時から所定時間後の加速度が基準値よりも高い場合に運転技量が高いと判定するとよい。また、ドライバーの運転履歴情報は、ドライバーごとにＩＣカードに運転履歴情報を記録しておき、このＩＣカードに記録された情報をＩＣカード読取り機１１で読取るようにしてもよい。運転履歴情報には、そのドレイバーの事故歴を記録してもよい。
【００２３】
車線変更指示部６は、合流時間差が第２基準時間未満である合流候補空間が検出されない場合、合流先レーン上の車両に対して、合流候補空間を空けるために車線変更又は加減速を指示する。かかる車線変更指示は、車車間通信によって行われる。合流先レーン上を走行中の複数の車両のうち、その車両の合流位置への到達時間と、自車両の合流位置への到達時間との時間差が最も小さい車両に対して、車線変更指示を行うことが望ましい。
【００２４】
しかし、高速道路の走行車線上を走行している車両が車線変更指示を受けても、追い越し車線の他の車両と並走している場合は、車線変更を行うことができない。また、前後車両との車間距離が不十分である場合には、加減速をして合流候補空間を開けることもできない。
【００２５】
このため、車線変更指示部６は、車線変更指示に対して、合流先レーン上の車両から車線変更実施の返信がない場合、自車両のドライバーに対して合流中止を指示する。合流中止は、表示装置１２に表示してもよいし、不図示の音声装置により音声で指示してもよい。
【００２６】
ここで、図２に、車両Ｓに搭載された車速センサ７、ＧＰＳユニット８、ナビゲーションユニット９、通信ユニット１０、ＩＣカード読取り機及び表示部１１の配置を示す。図２は、車内の平面模式図である。
【００２７】
次に、図３のフローチャートを参照して、本実施形態の車両用運転支援装置の動作例について説明する。
本実施形態では、図４に示すように、高速道路のインターチェンジにおいて、自車両Ｓが導入路２０から本線２１の走行車線２２に合流する場合について説明する。自車両Ｓの位置データは、ＧＰＳユニット８によって得られ、自車両Ｓの速度データは、車速センサ７によって得られる。また、本線２１の走行車線２２上の合流位置Ｐａは、自車両Ｓに搭載されたナビゲーションユニット９の地図データから得られる。
【００２８】
また、合流先レーンである走行車線２１上の車両Ｃ１〜Ｃ４及び導入路２０上の先行車両Ｃｆ及び後続車両Ｃｒの位置及び速度は、それぞれ車車間通信によって得られる。具体的には、自車両Ｓから、車両Ｃ１〜Ｃ４、先行車両Ｃｆ及び後続車両Ｃｒに対して、位置及び速度のデータ送信要求信号を送信する。そして、このデータ送信要求信号に応答して、車両Ｃ１〜Ｃ４、先行車両Ｃｆ及び後続車両Ｃｒから、それぞれの位置Ｐ及び速度Ｖのデータが送信される。
【００２９】
そして、これらのデータに基づいて、まず、合流候補空間を検出する（Ｓ１）。ここでは、合流候補空間として、合流先レーン上の車両間の車間距離ＧＡＰが、合流位置に到達したときに、所定の基準距離Ｌth以上であるものを検出する。基準距離Ｌthは、任意好適な値を設定することができ、例えば、数十メートルとするとよい。
【００３０】
具体的には、車間距離ＧＡＰは、その車間距離ＧＡＰを構成する先行車両が合流位置に到達するときの、その車間距離ＧＡＰを構成する先行車両と後続車両との位置の差として算出される。図４に示すように、本線２１の走行車線２２上の車両Ｃ１と車両Ｃ２との間の車間距離ＧＡＰ１を例に挙げて説明すると、車間距離ＧＡＰ１は、先行の車両Ｃ１が合流位置Ｐａに到達したときの、車両Ｃ１と車両Ｃ２との位置の差として算出される。
【００３１】
車両Ｃ１の現在位をＰ１、車速をＶ１とすると、車両Ｃ１が合流位置Ｐａに到達するまでの要する時間Ｔ１は、下記の式（１）で表される。
Ｔ１＝（Ｐａ−Ｐ１）／Ｖ１    ・・・（１）
【００３２】
また、車両Ｃ２の現在位置をＰ２、車速をＶ２とすると、時間Ｔ１後の車両Ｃ２の位置Ｐ２ｒは、下記の式（２）で表される。
Ｐ２ｒ＝Ｐ２＋Ｖ２・Ｔ１      ・・・（２）
【００３３】
したがって、車両Ｃ１が合流位置Ｐａに到達したときの車両Ｃ１と車両Ｃ２との車間距離ＧＡＰ１は、下記の式（３）で表される。
ＧＡＰ１＝Ｐａ−Ｐ２ｒ      ・・・（３）
【００３４】
そして、車間距離ＧＡＰ１が、基準距離Ｌth以上である場合に、車両Ｃ１と車両Ｃ２との間の車間距離が、合流候補空間として検出される。
【００３５】
同様にして、本実施形態では、車両Ｃ２と車両Ｃ３との間の車間距離ＧＡＰ２、及び、車両Ｃ３と車両Ｃ４との間の車間距離ＧＡＰ３についても、それぞれ合流候補空間ＧＡＰ２及びＧＡＰ３として検出される。
【００３６】
次いで、少なくとも一つの合流候補空間が検出された場合（Ｓ２で「Ｙｅｓ」の場合）、各合流候補空間について、合流候補空間ＧＡＰの合流位置Ｐａへの到達時間と、合流位置Ｐａへの自車両Ｓの到達時間との合流時間差をそれぞれ算出する（Ｓ３）。
【００３７】
各合流候補空間ＧＡＰの合流位置Ｐａへの到達時間は、各合流候補空間を構成する前後車両のうち、先行車両が合流位置Ｐａに到達するのに要する時間として算出される。例えば、車両Ｃ１の合流位置Ｐａへの到達時間Ｔ１は、上記の式（１）で与えられる。
【００３８】
また、自車両Ｓの合流位置Ｐａへの到達時間Ｔａは、自車両Ｓの現在位置をＰ０、速度をＶ０とすると、下記の式（４）で表される。
Ｔａ＝（Ｐａ−Ｐ０）／Ｖ０  ・・・（４）
【００３９】
そして、合流候補空間ＧＡＰ１について、合流時間差ΔＴ１は、下記の式（５）で表される。
ΔＴ１＝｜Ｔ１−Ｔａ｜      ・・・（５）
【００４０】
同様にして、本実施形態では、合流候補空間ＧＡＰ２及びＧＡＰ３についても、合流時間差ΔＴ２及びΔＴ３が算出される。本実施形態では、合流時間差は、合流候補空間ＧＡＰ２が最も小さく、合流候補空間ＧＡＰ３が最も大きくなっている。すなわち、合流時間差は、小さい順に、合流候補空間ＧＡＰ２、ＧＡＰ１、ＧＡＰ３となっている。
【００４１】
次いで、合流時間差（絶対値）が、第１基準時間Ｔth1未満である合流候補空間が少なくとも一つ検出された場合（Ｓ４において「Ｙｅｓ」の場合）、合流位置付近の鳥瞰図を表示装置１２に表示させる。鳥瞰図には、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けした合流候補空間の表示及び自車両の表示が含まれる。
【００４２】
本実施形態では、合流候補空間ＧＡＰ２についての合流時間差ΔＴ２の絶対値のみが、第１基準時間Ｔth1未満となっているものとする。
なお、鳥瞰図には、合流時間差が第１基準時間Ｔth1未満である合流候補空間のみを表示してもよいし、合流時間差が第１基準時間Ｔth1以上である合流候補空間も併せて表示してもよい。また、優先順位付けの表示は、合流時間差が第１基準時間Ｔth1未満である合流候補空間のみについて行ってもよいし、合流時間差が第１基準時間Ｔth1以上である合流候補空間について併せて行ってもよい。
【００４３】
ここで、図５に、表示装置１２の表示画面１２ａに表示された鳥瞰図の一例を示す。図５に示すように、この鳥瞰図には、高速道路のインターチェンジの合流位置付近を情報から見下ろした様子が表示されており、導入路２１上に自車両Ｓ、先行車両Ｃｆ及び後続車両Ｃｖが示され、本線２１の走行車線２２上に、車両Ｃ１〜Ｃ４が示され、かつ、車両Ｃ１〜Ｃ４それぞれの間の合流候補空間ＧＡＰ１〜ＧＡＰ３が示されている。各合流候補空間は、合流時間差の小さい順に視覚的に優先順位付けして表示するために、最も合流時間差の小さい合流候補空間ＧＡＰ２は、二重線の楕円で表示され、かつ「（１）」の番号が付されている。また、次に合流時間差の小さい合流候補空間ＧＡＰ１は、実線の楕円で表示され、かつ「（２）」の番号が付されている。さらに、３番目に合流時間の小さい合流候補空間ＧＡＰ３は、破線の楕円で表示され、かつ「（３）」の番号が付されている。
【００４４】
なお、図５では、便宜的に、合流候補空間を楕円で表示したが、合流候補空間の表示方法はこれに限定されず任意好適な表示方法を採用することができる。また、合流候補空間の優先順位の表示方法も線種や番号に限定されず、色分けをして優先順位を表してもよい。その場合、例えば、最も合流時間差の小さい合流候補空間を青色で表示し、二番目に合流時間差の小さい合流候補空間を緑色で表示し、さらに、三番目に合流時間差の小さい合流候補空間を黄色で表示するようにしてもよい。
【００４５】
このように、鳥瞰図を表示することにより、ドライバーが合流先レーン上の合流候補空間と自車両の位置関係を容易に把握できる。その結果、適切な合流操作の支援を図ることができる。
【００４６】
次に、図６のフローチャートを参照して、合流時間差が第１基準時間未満である合流候補空間がない場合（図３のＳ４において「Ｎｏ」の場合）の動作例について説明する。
かかる場合、まず、合流位置に自車両が先に到達するか、合流候補空間が到達するかを判断する（Ｓ６）。例えば、合流候補空間ＧＡＰ１についての合流時間差ΔＴ１を求める上記の式（５）において絶対値の記号をはずした場合に、ΔＴ１の値が正になれば、自車両が後から到達することになり、ΔＴ１の値が負になれば、自車両が先に到達することになる。
【００４７】
まず、自車両が後から合流位置へ到達する場合、即ち、ΔＴ１の値が正の場合について説明する。具体的には、図７に示すように、本線２１の走行車線２２上には、合流候補空間ＧＡＰ１があるが、合流時間差が第１基準時間Ｔth1以上である場合において、合流候補空間ＧＡＰ１の合流位置Ｐａへの到達時間Ｔ１が、自車両Ｓの合流位置Ｐａへの到達時間Ｔ０よりも短い場合、即ち、合流候補空間ＧＡＰ１の方が自車両Ｓよりも先に合流位置Ｐａに到達する場合について説明する。
【００４８】
かかる場合、まず、自車両２と先行車両Ｃｆとの車間距離Ｌｆ及び相対速度Ｖｆ０を検出する（Ｓ７）。車間距離Ｌｆ及び相対速度Ｖｆ０は、車車間通信で取得してもよいし、自車両Ｓに搭載の前方レーダー等の障害物検出装置により取得してもよい。
【００４９】
次いで、自車両のドライバーの運転技量を判定する（Ｓ８）。運転技量の判定にあたっては、自車両の運転操作による走行状態から求めてもよいし、ＩＣカード読取り機１１によって、ドライバーの事故歴等の運転履歴情報に基づいて判定してもよい。
【００５０】
次いで、車間距離Ｌｆ、相対速度Ｖｆ０及び運転技量に応じて、第２基準時間Ｔth2を設定する（Ｓ９）。本実施形態では、図８（Ａ）に示すマップデータを用いて、加速時用の第２基準値を算出する。このマップデータでは、ドライバーの運転技量を「高」、「中」及び「低」にクラス分けし、クラスごとに、自車両と前後車両との車間距離及び相対速度に基づいて第２基準時間が設定されている。
【００５１】
通常、前方車両との車間距離Ｌｆ（＝前方車両位置Ｐｆ−自車両位置Ｐ０）が大きいほど、又は、前方車両との相対速度Ｖｆ０（＝前方車両の車速Ｖｆ−自車両の車速Ｖ０）が大きいほど、又は、ドライバーの運転技量が高いほど、自車両を大きく加速させることができ、合流時間差が大きい場合でも円滑に合流することが可能となる。このため、図８（Ａ）のマップでは、第２基準時間Ｔth2は、車間距離Ｌｆが長いほど、相対速度Ｖｆ０が大きいほど、運転技量が高いほど、長くなるように設定される。
【００５２】
次いで、合流時間差が第２基準時間未満の合流候補空間がある場合（Ｓ１０において「Ｙｅｓ」の場合）、自車両のドライバーに対して加速を指示する（Ｓ１１）。
例えば、合流候補空間ＧＡＰ１の合流時間差ΔＴ１の絶対値が、第２基準時間Ｌth2未満の場合、加速の指示がされる。自車両を加速することにより、合流位置Ｐａ付近において、合流候補空間ＧＡＰ１に円滑に合流することができる。
【００５３】
次に、自車両が先に合流位置へ到達する場合、即ち、ΔＴ１の値が負の場合について説明する。具体的には、図９に示すように、本線２１の走行車線２２上には、合流候補空間ＧＡＰ３があるが、合流時間差が第１基準時間Ｔth1以上である場合において、合流候補空間ＧＡＰ３の合流位置Ｐａへの到達時間Ｔ３が、自車両Ｓの合流位置Ｐａへの到達時間Ｔ０よりも長い場合、即ち、合流候補空間ＧＡＰ３の方が自車両Ｓよりも後から合流位置Ｐａに到達する場合について説明する。
【００５４】
かかる場合、まず、自車両２と後続車両Ｃｖとの車間距離Ｌｒ及び相対速度Ｖｒ０を検出する（図６のＳ１２）。車間距離Ｌｒ及び相対速度Ｖｒ０は、車車間通信で取得してもよいし、自車両Ｓに搭載の後方レーダー等の障害物検出装置により取得してもよい。
【００５５】
次いで、自車両のドライバーの運転技量を判定する（Ｓ１３）。運転技量の判定にあたっては、自車両の運転操作による走行状態から求めてもよいし、ＩＣカード読取り機１１によって、ドライバーの事故歴等の運転履歴情報に基づいて判定してもよい。
【００５６】
次いで、車間距離Ｌｒ、相対速度Ｖｒ０及び運転技量に応じて、第２基準時間Ｔth2を設定する（Ｓ１４）。本実施形態では、図８（Ｂ）に示すマップデータを用いて、減速時用の第２基準値を算出する。このマップデータでは、ドライバーの運転技量を「高」、「中」及び「低」にクラス分けし、クラスごとに、自車両と前後車両との車間距離及び相対速度に基づいて第２基準時間が設定されている。
【００５７】
通常、後方車両との車間距離Ｌｒ（＝自車両位置Ｐ０−後方車両位置Ｐｆ）が大きいほど、又は、後方車両との相対速度Ｖｆ０（＝自車両の車速Ｖ０−後方車両の車速Ｖｒ）が大きいほど、又は、ドライバーの運転技量が高いほど、自車両を大きく減速させることができ、合流時間差が大きい場合でも円滑に合流することが可能となる。このため、図８（Ｂ）のマップでは、第２基準時間Ｔth2は、車間距離Ｌｒが長いほど、相対速度Ｖｒが大きいほど、運転技量が高いほど、長くなるように設定される。
【００５８】
次いで、合流時間差が第２基準時間Ｔth2未満の合流候補空間がある場合（Ｓ１５において「Ｙｅｓ」の場合）、自車両のドライバーに対して減速を指示する（Ｓ１６）。例えば、合流候補空間ＧＡＰ３の合流時間差ΔＴ３の絶対値が、第２基準時間Ｌth2未満の場合、減速の指示がされる。自車両を減速することにより、合流位置Ｐａ付近において、合流候補空間ＧＡＰ３に円滑に合流することができる。
このように、自車両の前後状況及びドライバーの運転技能に応じて適切な合流操作の支援を行うことができる。
【００５９】
次に、図１０のフローチャートを参照して、合流先レーンである本線２１の走行車線２２上に合流候補空間が検出されない場合に、及び、合流候補空間との合流時間差が第２基準時以上の場合ついて説明する。
かかる場合、合流先レーン上の車両に対して、合流候補空間を空けるために車線変更又は加減速を、車車間通信により指示する（Ｓ１７）。図１１に示す例では、本線２１の走行車線２２を走行中の複数の車両のうち、その車両Ｃの合流位置Ｐａへの到達時間と、自車両Ｓの合流位置Ｐａへの到達時間との時間差が最も小さい車両Ｃに対して、車線変更指示を行う。
【００６０】
車線変更又は加減速の指示受けた車両Ｃは、自車両の周囲の状況を判断して、車線変更又は加減速が可能な場合に、自車両Ｓに対して車線変更又は加減速の実施を返信する。図１１に示す例では、本線２１の追い越し車線２３上には車両が存在しないため、車両Ｃは車線変更を行うことができる。
【００６１】
車両Ｃから車線変更の返信を受けた場合（Ｓ１８において「Ｙｅｓ」の場合）には、図３のフローチャートに示した動作に従って、再び合流候補空間の検出を行う。
【００６２】
しかし、車線変更等を指示された車両Ｃは、車線変更を行うことができない場合もある。例えば、図１２に示す例では、本線２１の走行車線２２上の車両Ｃは、追い越し車線２３の車両Ｄと並走している。このため、車両Ｃは、車線変更を行うことができない。また、車両Ｃの前後には十分な車間距離がないため、車両Ｃが加速又は減速して合流候補空間を作ることもできない。かかる場合、車両Ｃは、車線変更等実施が可能である信号を返信しない（Ｓ１８において「Ｎｏ」の場合）。なお、車両Ｃが、車線変更等が不可能であえる旨を返信しても同じである。
【００６３】
なお、上記実施形態では、車両Ｃが車線変更を実施できるか否かを車両Ｃからの返信により判定したが、車両Ｃ及びその周辺の車両の位置及び車速情報を車車間通信にて収集し、自車両Ｓにて、車両Ｃが車線変更できるか否かを判定してもよい。
【００６４】
車両Ｃが車線変更できない場合、自車両のドライバーに対して合流中止を指示する（Ｓ１９）。中止の指示は音声で行ってもよいし、表示装置１２に表示してもよい。これにより、合流候補空間がない場合の無理な合流を防ぎ、安全の向上図ることができる。
【００６５】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組合せを行うことができ、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施形態の車両用運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】車内の平面模式図である。
【図３】本発明の実施形態の車両用運転支援装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４】高速道路のインターチェンジの合流位置付近の車両の位置関係を示す図である。
【図５】高速道路のインターチェンジの合流位置付近の鳥瞰図である。
【図６】図３に続くフローチャートである。
【図７】加速指示をする場合の高速道路のインターチェンジの合流位置付近の車両の位置関係を示す図である。
【図８】（Ａ）加速時の第２基準時間の設定用マップであり、（Ｂ）は、減速時のぢ２基準時間の設定用マップである。
【図９】減速指示をする場合の高速道路のインターチェンジの合流位置付近の車両の位置関係を示す図である。
【図１０】図３及び図６に続くフローチャートである。
【図１１】車線変更指示をする場合の高速道路のインターチェンジの合流付近の車両の位置関係を示す図である。
【図１２】車線変更ができない場合の高速道路のインターチェンジの合流付近の車両の位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  合流候補空間検出部
２  合流時間差算出部
３  表示装置
４  加減速指示部
５  運転技量判定部
６  車線変更指示部
７  車速センサ
８  ＧＰＳユニット
９  ナビゲーションユニット
１０  通信ユニット
１１  ＩＣカード読取り機
１２  表示装置
１２ａ  表示画面
２０  導入路
２１  本線
２２  走行車線
２３  追い越し車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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