(57)【要約】【課題】運転者にとって表示画像の見やすい車両用表示装置を提供する。【解決手段】運転席の前方に移動可能に配置された表示モニタ２と、表示モニタ２を移動する移動手段３，４と、車両の死角領域を含む車両前方領域を撮像する撮像手段５〜７と、走行中に運転者が注視する注視点Ｐａを判定する注視点判定手段１２と、撮像手段５〜７により撮像された画像のうち、視線判定手段１２により判定された注視点Ｐａの周囲の画像を表示モニタ２に表示させる表示制御手段１３と、注視点判定手段１２により判定された注視点Ｐａに向かう運転者の視線Ｌｅに、表示モニタ２に表示される注視点Ｐａの周囲の画像が近づくように移動手段３，４を制御する移動制御手段１３とを備える。【選択図】図１
2009149230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席の前方に移動可能に配置された表示モニタと、
前記表示モニタを移動する移動手段と、
車両の死角領域を含む車両前方領域を撮像する撮像手段と、
走行中に運転者が注視する注視点を判定する注視点判定手段と、
前記撮像手段により撮像された画像のうち、前記視線判定手段により判定された注視点の周囲の画像を前記表示モニタに表示させる表示制御手段と、
前記注視点判定手段により判定された注視点に向かう運転者の視線に、前記表示モニタに表示される前記注視点の周囲の画像が近づくように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用表示装置において、
前記表示モニタの表面は、運転者に向けて車幅方向に円弧状に形成されていることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用表示装置において、
前記移動手段は、前記表示モニタを車幅方向および上下方向にそれぞれ移動するアクチュエータを有することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用表示装置において、
前記注視点判定手段は、車両の進行方向を判定する進行方向判定手段を有し、この進行判定手段により判定された車両進行方向に基づいて、所定時間後に自車両が所定範囲内まで接近する路面上の点を演算し、この演算された点を前記注視点と判定することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用表示装置において、
前記移動制御手段は、前記進行方向判定手段により直進走行と判定されると、運転者の前記視線の水平線に対する上下方向のなす角を演算し、この演算された角度に応じて前記移動手段を制御することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両用表示装置において、
前記移動制御手段は、前記進行方向判定手段によりコーナー走行と判定されると、運転者の前記視線の車両前後方向の直線に対する車幅方向のなす角と水平線に対する上下方向のなす角をそれぞれ演算し、これら演算された角度に応じて前記移動手段を制御することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用表示装置において、
前記移動手段は、前記演算された車幅方向のなす角に応じて前記表示モニタを車幅方向に円弧状に移動し、
前記移動制御手段は、前記演算された車幅方向のなす角が所定値以上になると、前記表示モニタの移動量を運転者の視野角によって定まる所定角だけ少なくすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項に記載の車両用表示装置において、
前記進行方向判定手段は、ナビゲーション装置からなることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項９】
請求項４〜７のいずれか１項に記載の車両用表示装置において、
前記進行方向判定手段は、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段を有し、
検出された操舵角に基づき車両の進行方向を判定することを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の撮像画像を車内のモニタに表示するようにした車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲の画像をカメラ等により撮像し、撮像画像を車内に表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、車両の左前部にカメラを設け、カメラによって車両の死角となる領域を撮像し、このカメラ画像を運転席前方の車内のモニタに表示するようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５３７２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、モニタの位置が固定されているので、走行中に運転者の視線が変化した際に、モニタの表示が見づらいことがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用表示装置は、運転席の前方に移動可能に配置された表示モニタと、表示モニタを移動する移動手段と、車両の死角領域を含む車両前方領域を撮像する撮像手段と、走行中に運転者が注視する注視点を判定する注視点判定手段と、撮像手段により撮像された画像のうち、視線判定手段により判定された注視点の周囲の画像を表示モニタに表示させる表示制御手段と、注視点判定手段により判定された注視点に向かう運転者の視線に、表示モニタに表示される注視点の周囲の画像が近づくように移動手段を制御する移動制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行中の運転者の視線に表示モニタの画像が近づくように表示モニタを移動するので、走行中のモニタ表示の視認性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図１５を参照して本発明による車両用表示装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る車両用表示装置の概略構成を示すブロック図である。運転席前方のインストルメントパネル１の上面には、運転者に向けて表示モニタ２が設置されている。表示モニタ２は、アクチュエータ３，４によりそれぞれ左右方向（車幅方向）および上下方向に移動可能である。
【０００８】
コントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路を含んで構成される。コントローラ１０には、表示モニタ２の表示画像を生成する画像生成部１１と、運転者の車両前方の注視点を判断する注視点判断部１２と、画像生成部１１と注視点判断部１２からの信号に基づき表示モニタ２とアクチュエータ３，４に制御信号を出力し、表示モニタ２の画像と表示モニタ２の位置を制御するモニタ制御部１３とが設けられる。
【０００９】
画像生成部１１は、複数のカメラ５〜７からの画像に基づき表示画像を生成する。図２は、車両に搭載したカメラ５〜７の配置を示す図である。左前方カメラ５は、車体左側のドアミラーもしくはその近傍に搭載され、車両の左前方領域α１を撮像する。前方カメラ６は、車体前側のフロントグリル中央部もしくはその近傍に撮像され、車両の前方領域α２を撮像する。右前方カメラ７は、車体右側のドアミラーもしくはその近傍に搭載され、車両の右前方領域α３を撮像する。これらカメラ画像は、車両の死角領域を含んだ画像である。画像生成部１１は、各カメラ５〜７から取得した画像を合成し、その合成画像を運転者の視点から見た画像に変換（視点変換）する。
【００１０】
注視点判断部１２は、車速センサ８とナビゲーション装置９からの信号に基づき運転者の注視点を判断する。注視点とは、走行中に運転者が注視する路面上の点である。すなわち、車両を運転する際は、通常、車両進行方向に位置する道路上の点、つまり所定時間後に自車両が所定範囲内まで接近する道路上の点（例えば所定時間後に自車両が通過する道路上の点）を注視するため、この所定時間後の道路上の点を注視点（理想注視点Ｐａ）と定義する。ここで、所定時間は車速や道路形状に拘わらずほぼ一定と考えられるため、所定時間を基準時間Ｔｃとして後述のように理想注視点Ｐａを求める。
【００１１】
ナビゲーション装置９は、例えばＧＰＳ通信衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳユニットと、地図データを格納する地図データ格納部とを有し、車両の現在位置である自車位置や、車両進行方向の道路の形状を検出する。地図データには、推奨経路を計算するために用いられる経路計算データ、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路形状を表す道路データ等が含まれる。注視点判断部１２は、ナビゲーション装置９からの信号に基づき、車両進行方向の道路形状を判断する。
【００１２】
理想注視点Ｐａを求める方法について説明する。図３は、理想注視点Ｐａの求め方を示す図である。図では、道路が左にカーブしており、Ｒは道路の左端の形状を表している。なお、図中のＡ１，Ａ２はそれぞれ車両前方および車両左側の死角領域である。
【００１３】
注視点判断部１２には、予め自車における運転者の視点の位置Ｐｅ（アイポイント）、および上述の基準時間Ｔｃが設定されている。注視点判断部１２は、まず、ナビゲーション装置９からの信号により自車位置を検出し、道路上のアイポイントＰｅを検出する。次いで、車速センサ８により検出された車速Ｖに基準時間Ｔｃを乗算し、理想注視点距離Ｌｃ（＝Ｖ×Ｔｃ）を求める。理想注視点距離Ｌｃは、アイポイントＰｅから理想注視点Ｐａまでの距離に相当し、車速Ｖが速いほどＬｃは大きくなる。
【００１４】
さらに、ナビゲーション装置９から車両進行方向の道路データを取得し、車両進行方向におけるアイポイントＰｅを支点にした半径Ｌｃの円（理想注視点円Ｃ１）上の点を求め、この点を理想注視点Ｐａとする。図示のように道路が左にカーブしているときは、道路端Ｒと理想注視点円Ｃ１との交点Ｐ１が理想注視点Ｐａ、いわゆるクリッピングポイントとなる。一方、道路が直進形状である場合には、アイポイントＰｅを通過する車両前後方向の直線Ｌ１と理想注視点円Ｃ１との交点Ｐ２が理想注視点Ｐａとなる。アイポイントＰｅと理想注視点Ｐａを結ぶ線と直線Ｌ１とのなす角Ｅｈ、つまり視線Ｌｅの車幅方向へのなす角Ｅｈを理想注視点水平角度と定義する。Ｅｈは直進走行時には０であり、左カーブ走行時にプラス、右カーブ走行時にマイナスとなる。
【００１５】
図４は、車両高さ方向のアイポイントＰｅと理想注視点Ｐａの位置関係を示す図である。アイポイントＰｅと理想注視点Ｐａとを結ぶ線の水平線Ｌ２に対するなす角Ｅｖ、つまり視線Ｌｅの上下方向へのなす角Ｅｖを理想注視点垂直角度と定義する。Ｅｖは理想注視点距離Ｌｃが長いほど小さくなる。
【００１６】
以上のようにして求めた理想注視点Ｐａを用いて、モニタ制御部１３（図１）は、表示モニタ２の画像と表示モニタ２の位置を制御する。すなわちモニタ制御部１３は、画像生成部１１にて生成された合成画像から理想注視点Ｐａを基準とした一部の画像、つまり表示モニタ２のサイズに相当する画像を抽出し、これを表示モニタ２に表示させるとともに、アイポイントＰｅから理想注視点Ｐａに向かう運転者の視線Ｌｅにモニタ画像を近づけるようにアクチュエータ３，４に制御信号を出力する。
【００１７】
表示モニタ２に表示される画像の具体例を図１，５に示す。図１は、車両が直進走行しているときの例である。この例では、車両前側の死角領域（図３のＡ１）を含んだ車両前方の画像が表示モニタ２に表示されている。一方、図５は、車両が左にカーブ走行しているときの例である。この例では、理想注視点Ｐａが車両の左前方にあり、表示モニタ２は左側に移動し、車両左側の死角領域（図３のＡ２）を含んだ車両左前方の画像が表示モニタ２に表示されている。
【００１８】
いずれの場合も、車両の死角領域Ａ１，Ａ２がモニタ２に表示されるため、運転者は車両進行方向における周囲の状況を把握しながら運転することができる。すなわち図１では、自車の前方を車両１０１が走行しているが、運転席から直接見ることができない自車の直前方領域の画像１０２がモニタ２に表示される。また、図５では、車両左側に運転席から直接見ることができない障害物１０３が存在しているが、この障害物１０３がモニタ２に障害物の画像１０４として表示される。
【００１９】
図５の点線領域Ａ３は、車両が左にカーブする際に、運転者が一度に認識できる理想注視点Ｐａ周囲の有効視野範囲を示している。表示モニタ２に表示される画像がこの有効視野範囲内にあれば、死角領域に存在する障害物１０３の位置と画像上の障害物１０４の位置とが完全に一致しなくても運転者にとって違和感は少なく、両者の対応関係は容易に理解できるため、問題はない。なお、障害物１０３と表示画像１０４のずれを運転者の視線の角度ΔＥで表すと、ΔＥは約２０°以下とすることが好ましい。
【００２０】
本実施の形態では、理想注視点Ｐａに向かう運転者の視線に近づけるようにモニタ２を上下左右方向に移動するが、この際、一般的なカーブ走行における視線の向きを考慮してモニタ２の左右方向の最大移動量を所定量θｈ１，θｈ２（図１１）に制限する。これによりモニタ２が乗員側に突出して乗車スペースが狭くなることを抑制する。
【００２１】
表示モニタ２の移動機構について説明する。まず、表示モニタ２を左右方向に移動する機構について説明する。図６は、表示モニタ２を上方から見た平面図であり、図７は、表示モニタ２を裏側（車両前側）から見た正面図である。図６に示すように表示モニタ２は、運転者（アイポイントＰｅ）に向けて一定の曲率で湾曲して形成された表示部材２１（例えばＬＣＤ）と、表示部材２１の裏側に突設された支持部材２２とを有する。図中の点線Ｌ２，Ｌ４は、それぞれ表示部材２１を左右に最大に移動したときの表示部材２１の端部の位置を示している。アイポイントＰｅから表示部材２１の左端部までの車両前後方向の直線Ｌ１に対するなす角はθｈで表す。
【００２２】
アイポイントＰｅから表示部材２１の左右端部までの角度θａを左右開き角と呼ぶ。左右開き角θａは、運転者が走行中に視線を左右方向にサッケードさせる範囲にほぼ一致している。例えば狭い道路を走行する際、運転者は右→左→右・・と交互に視線を動かすが、この視線を動かす範囲に左右開き角θａが設定されている。
【００２３】
図６，７に示すように表示モニタ２の支持部材２２の下方にはベース部材２３が固設されている。ベース部材２３には、表示モニタ２１と同心状に湾曲し、互いに対向した一対のガイド部材２４，２５が設けられ、ガイド部材２４と２５の間に、支持部材２２の下端のスライド部材２２ａがスライド可能に支持されている。
【００２４】
支持部材２２の側面にはアクチュエータ３が取り付けられている。アクチュエータ３は例えばステッピングモータであり、モータの下端から突出した出力軸にピニオン２６が支持されている。一方のガイド部２４にはラック２７が形成され、ラック２７にピニオン２６が噛合している。これによりアクチュエータ３の駆動によりピニオン２６が回転すると、表示部材２１はアクチュエータ３と一体となってベース部材２３に対し左右に移動する。図８は、表示部材２１を最大に左に移動した状態を示している。
【００２５】
次に、表示モニタ２を上下方向に移動する機構について説明する。図７に示すように車両左右方向に延在するステアリングメンバ２８の上面にはパンタグラフリンク３０が取り付けられ、パンタグラフリンク上にベース部材２３が支持されている。パンタグラフリンク３０は、４本の腕を連結したリンク機構をなし、４本の腕の間を左右方向に貫通するボールネジ３１を有する。
【００２６】
ボールネジ３１の端部にはアクチュエータ４が取り付けられている。アクチュエータ４は例えばステッピングモータであり、アクチュエータ４の駆動によりボールネジ３１が回転する。これによりボールネジ３１の回転量に応じてリンク３０の腕が立ち上がり、ベース部材２３と一体に表示部材２１が昇降する。図９は、表示部材２１を最大に上方に移動した状態を示している。
【００２７】
図１０は、アイポイントＰｅと表示部材２１の位置関係を示す図である。アイポイントＰｅから表示部材２１の上端部までの水平線Ｌ２に対するなす角はθｖで表す。アイポイントＰｅから表示部材２１の上下端部までの角度θｂを上下開き角と呼ぶ。上下開き角θｂは、運転者が走行中に視線を上下方向にサッケードさせる角度にほぼ一致している。例えば狭い道路を走行する際、運転者は上→下→上・・と交互に視線を動かすが、この視線を動かす範囲に上下開き角θｂが設定されている。
【００２８】
表示部材２１の上下左右方向の位置は、理想注視点水平角度Ｅｈ（図３）と理想注視点垂直角度Ｅｖ（図４）に基づいて決定される。図１１は、理想注視点水平角度ＥｈとアイポイントＰｅから表示部材２１の左端部までの視線の角度θｈ（図６）との関係を示す図である。図１２は、理想注視点垂直角度ＥｖとアイポイントＰｅから表示部材２１の上端部までの視線の角度θｖ（図１０）との関係を示す図である。これらの関係は予めメモリに記憶されている。なお、走行中、理想注視点Ｐａ（クリッピングポイント）は時々刻々と変化するため、図１１，１２の横軸はそれぞれＥｈ，Ｅｖの最大値をとっている。
【００２９】
図１１に示すようにＥｈが所定値Ｅｈ１（例えば−６０°）より小さい範囲では、θｈは所定値θｈ２に設定され、Ｅｈが所定値Ｅｈ２（例えば−４０°）より大きく所定値Ｅｈ３（例えば４０°）より小さい範囲では、θｈは所定値θｈ０に設定され、Ｅｈが所定値Ｅｈ４（例えば６０°）より大きい範囲では、θｈは所定値θｈ１に設定されている。Ｅｈが所定値Ｅｈ１以上所定値Ｅｈ２以下の範囲では、θｈはＥｈの増加に伴い所定値θｈ２から所定値θｈ０にかけて徐々に増加し、Ｅｈが所定値Ｅｈ３以上所定値Ｅｈ４以下の範囲では、θｈはＥｈの増加に伴い所定値θｈ０から所定値θｈ１にかけて徐々に増加している。
【００３０】
θｈ０はθｈ１とθｈ２の中間値に設定されている。θｈ１は例えば５°、θｈ２は例えば４５°であり、この場合θｈ０は２５°になる。このときＥｈがＥｈ３≦Ｅｈ≦Ｅｈ４の範囲内、すなわち左にカーブ走行しているとき、θｈは次式(I)で表される。
θｈ＝Ｅｈ＋５°−２０°（Ｅｈ３≦Ｅｈ≦Ｅｈ４）      (I)
上式(I)の５°は、カーブ走行時において理想注視点Ｐａの近傍を見せるための値であり、２０°は、実際の位置と画像上の位置とのずれの許容値（図５のΔＥ）に相当する。
【００３１】
一方、図１２に示すようにＥｖが所定値Ｅｖ１（例えば５°）より小さい範囲では、θｖは所定値θｖ１に設定され、Ｅｖが所定値Ｅｖ２（例えば１０°）より大きい範囲では、θｖは所定値θｖ２に設定されている。Ｅｖが所定値Ｅｖ１以上所定値Ｅｖ２以下の範囲では、θｖはＥｖの増加に伴い所定値θｖ１から所定値θｖ２にかけて徐々に増加している。
【００３２】
図１３は、コントローラ１０（図１）における処理、とくに注視点判断部１２とモニタ制御部１３における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。なお、エンジンキースイッチをオンした初期状態では、表示部材２１は予め定めた初期位置（原点）に移動している。コントローラ１０は、アクチュエータ３，４に出力するパルス数をカウントして、常時表示部材２１の原点からの移動量を検出している。
【００３３】
ステップＳ１では、カメラ５〜７、車速センサ８、ナビゲーション装置９からの信号をそれぞれ読み込む。ステップＳ２では、ナビゲーション装置９からの信号によりカーブ走行か否か、すなわち車両の走行状態を判定する。ステップＳ２が否定、すなわち直進走行と判定されるとステップＳ３に進む。
【００３４】
ステップＳ３では、車速ｖに基準時間Ｔｃを乗算して図３に示す理想注視点円Ｃ１の半径Ｌｃを求め、理想注視点円Ｃ１と車両前後方向の直線Ｌ１との交点である車両前方の理想注視点Ｐａ（Ｐ２）を演算する。さらに、この理想注視点Ｐａを用いて、理想注視点垂直角度Ｅｖ（図４）を演算する。ステップＳ４では、予め定めた図１２の関係を用いて、理想注視点垂直角度Ｅｖに対応した表示部材２１の上端角度θｖ（目標上端角度）を算出する。
【００３５】
ステップＳ５では、表示部材２の上端角度が目標上端角度θｖとなるようにアクチュエータ４に制御信号（パルス信号）を出力する。ステップＳ６では、画像生成部１１で生成し、運転者の視点に変換した合成画像の中から理想注視点Ｐａの周囲の画像を取り出し、表示モニタ２に表示させる。
【００３６】
ステップＳ７では、エンジンキースイッチがオンか否かを判定する。ステップＳ７が肯定されるとステップＳ８に進み、否定されるとステップＳ１に戻る。ステップＳ８では、アクチュエータに制御信号を出力して表示部材２１を初期位置に復帰させて処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ２で車両がカーブ走行と判定されるとステップＳ９に進む。ステップＳ９では、車速ｖに基準時間Ｔｃを乗算して図３に示す理想注視点円Ｃ１の半径Ｌｃを求め、理想注視点円Ｃ１と進行方向の道路端Ｒとの交点である理想注視点Ｐａ（Ｐ１）を演算する。さらに、この理想注視点Ｐａを用いて、理想注視点水平角度Ｅｈと理想注視点垂直角度Ｅｖを演算する。ステップＳ１０では、予め定めた図１１の関係を用いて、理想注視点水平角度Ｅｈに対応した表示部材２１の左端角度θｈ（目標左端角度）を算出するとともに、図１２の関係を用いて理想注視点垂直角度Ｅｖに対応した表示部材２１の上端角度θｖ（目標上端角度）を算出する。
【００３８】
ステップＳ１１では、表示部材２の左端角度θｈが目標左端角度となるようにアクチュエータ３に制御信号（パルス信号）を出力するとともに、上端角度θｖが目標上端角度となるようにアクチュエータ４に制御信号（パルス信号）を出力する。ステップＳ１２では、画像生成部１１で生成し、運転者の視点に変換した合成画像の中から理想注視点Ｐａの周囲の画像を取り出し、表示モニタ２に表示させ、ステップＳ７に進む。
【００３９】
以上の処理によれば、直進走行時には、アイポイントＰｅから理想注視点Ｐａまでの視線Ｌｅにモニタ画像が近づくように表示部材２１が上下に移動する（ステップＳ５）。例えば高速走行時には理想注視点距離Ｌｃが長くなり、Ｅｖ１が小さくなるため、表示部材２１は上方に移動する。低速走行時には理想注視点距離Ｌｃが短くなり、Ｅｖ１が大きくなるため、表示部材２１は下方に移動する。このように移動した表示部材２１には理想注視点Ｐａの周囲の画像が表示される（ステップＳ６）。このため、モニタ画像と視線Ｌｅとが交差し、運転者は運転中に視線を大きくずらすことなく、車両周囲の状況、とくに車両前方の死角となっている部分（図３のＡ１）の状況をモニタ画像を通じて適格に把握することができる。
【００４０】
カーブ走行時には、アイポイントＰｅから理想注視点Ｐａまでの視線Ｌｅにモニタ画像が近づくように表示部材２１が上下方向および左右方向に移動する（ステップＳ１１）。例えば左カーブ走行時には理想注視点Ｐａが左に移動し、Ｅｈが大きくなるため、表示部材２１は左に移動する。右カーブ走行時には理想注視点Ｐａが右に移動し、Ｅｈが小さくなるため、表示部材２１は右に移動する。このように移動した表示部材２１には理想注視点Ｐａの周囲の画像が表示される（ステップＳ１２）。このため、モニタ画像と視線Ｌｅとが交差し、運転者は運転中に視線を大きくずらすことなく、車両周囲の状況、とくに車両側方の死角となっている部分（図３のＡ２）の状況をモニタ画像を通じて適格に把握することができる。
【００４１】
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）走行中に注視する理想注視点Ｐａの周囲の画像を表示モニタ２に表示するとともに、運転者の視線Ｌｅにこの画像を近づけるように表示モニタ２（表示部材２１）を移動するようにした。これにより視線Ｌｅの変化に追従して表示部材２１が移動するので、運転者はモニタ表示が見やすくなり、運転性が向上する。
（２）運転席から直接見ることができない車両の死角の画像が表示部材２１に表示されるので、運転者は車両周囲の状況をモニタ表示を通じて適格に把握することができる。
【００４２】
（３）表示部材２１の表面を運転者に向けて左右方向に円弧状に形成したので、表示部材２１が左右方向に移動した場合にも、運転者にとって歪みのない良好なモニタ画像が得られる。
（４）表示部材２１を上下方向と左右方向にそれぞれ移動するようにしたので、直進走行だけでなくカーブ走行の際にも、モニタ画像の視認性が向上する。
（５）ナビゲーション装置９からの信号により車両進行方向を判定するとともに、車速Ｖに基準時間Ｔｃを乗じて注視点Ｐａを判定するので、注視点Ｐａを精度よく求めることができる。
【００４３】
（６）車両が直進走行と判定されると、理想注視点垂直角度Ｅｖの最大値に応じて表示部材２１を上下に移動するので、表示部材２１の上下方向の位置を最適に制御できる。
（７）車両がカーブ走行と判定されると、理想注視点水平角度Ｅｈに応じて表示部材２１を左右方向にも移動するので、表示部材２１の左右方向の位置を最適に制御できる。
（８）カーブ走行時に理想注視点水平角度Ｅｈが所定値Ｅｈ３以上になると、表示部材２１の左右方向の移動量を運転者の視野角度によって定まる所定角度ΔＥだけ少なくするようにしたので、表示部材２１の視認性を損なわずに、表示部材２１の乗員側への突出量を少なくすることができ、乗車スペースが狭くなることを抑制できる。
【００４４】
なお、上記実施の形態では、ナビゲーション装置９により車両進行方向を判定したが、図１４に示すようにステアリングの操舵角Ｓを検出する操舵角センサ３５を設け、操舵角Ｓに応じて車両進行方向を判定し、表示部材２１を移動するようにしてもよい。この場合、通常の走行時には操舵操作よりも視線Ｌｅの変化の方が先行するため、操舵角Ｓのみに応じて進行方向を判定したのでは表示部材２１の移動に遅れが生じる。
【００４５】
そこで、操舵角Ｓを時間微分等することにより操舵角Ｓの変化する操舵角速度ΔＳを求め、操舵角速度ΔＳに所定の係数Ｋｓを乗じた次式(II)により修正操舵角Ｓｈを算出し、この修正操舵角Ｓｈに応じて表示部材２１を移動すればよい。
Ｓｈ＝Ｓ＋Ｋｓ×ΔＳ                        (II)
この場合、図１５に示すような修正操舵角Ｓｈと表示部材２１の左端位置θｈとの関係を予め設定し、この関係に基づいてアクチュエータ３に制御信号を出力し、表示部材２１の左右方向の位置を制御すればよい。
【００４６】
図１５では、Ｓｈが所定値Ｓｈ１（例えば−６００°）より小さい範囲では、θｈは所定値θｈ２に設定され、Ｓｈが所定値Ｓｈ２（例えば−３００°）より大きく所定値Ｅｈ３（例えば３００°）より小さい範囲では、θｈは所定値θｈ０に設定され、Ｓｈが所定値Ｓｈ４（例えば６００°）より大きい範囲では、θｈは所定値θｈ１に設定されている。Ｓｈが所定値Ｓｈ１以上所定値Ｓｈ２以下の範囲では、θｈはＳｈの増加に伴い所定値θｈ２から所定値θｈ０にかけて徐々に増加し、Ｓｈが所定値Ｓｈ３以上所定値Ｓｈ４以下の範囲では、θｈはＳｈの増加に伴い所定値θｈ０から所定値θｈ１にかけて徐々に増加している。
【００４７】
なお、上記実施の形態では、車両にカメラ５〜７を搭載するようにしたが、車両前方領域を撮像するのであれば、撮像手段としてのカメラの取付位置は上述したものに限らない。車速センサ８とナビゲーション装置９からの信号により注視点判断部１２で注視点Ｐａを判定するようにしたが、注視点判定手段の構成はこれに限らない。アクチュエータ３，４により表示部材２１を上下左右方向に移動可能としたが、移動手段の構成はいかなるものでもよい。例えば左右方向にのみ移動、あるいは上下方向にのみ移動するものでもよい。
【００４８】
注視点Ｐａの周囲の画像を表示モニタ２に表示させるのであれば、表示制御手段としてのモニタ制御部１３の構成はいかなるものでもよい。運転者の視線Ｌｅに注視点Ｐａの周囲の画像が近づくようにアクチュエータ３，４を制御するのであれば、移動制御手段としてのモニタ制御部１３の構成はいかなるものでもよい。表示部材２１の表面を円弧状に形成したが、平坦面としてもよい。ナビゲーション装置９からの信号により（図１）、あるいは操舵角検出手段としての操舵角センサ３５からの信号により（図１４）、車両の進行方向を判定するようにしたが、進行方向判定手段はこれに限らない。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の車両用表示装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施の形態に係る車両用表示装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】車両に搭載したカメラの配置を示す図。
【図３】水平方向のアイポイントと理想注視点の位置関係を示す図。
【図４】車両高さ方向のアイポイントと理想注視点の位置関係を示す図。
【図５】表示モニタの位置およびモニタ画像の一例を示す図。
【図６】表示モニタを上方から見た平面図。
【図７】表示モニタを車両前側から見た正面図。
【図８】表示部材を左に移動した状態を示す図。
【図９】表示部材を上方に移動した状態を示す図。
【図１０】アイポイントと表示部材の位置関係をを示す図。
【図１１】理想注視点水平角度Ｅｈと表示部材の左端角度θｈとの関係を示す図。
【図１２】理想注視点垂直角度Ｅｖと表示部材の上端角度θｖとの関係を示す図。
【図１３】図１のコントローラにおける処理の一例を示すフローチャート。
【図１４】図１の変形例を示す図。
【図１５】図１４の動作特性を示す図。
【符号の説明】
【００５０】
２  表示モニタ
３，４  アクチュエータ
５〜７  カメラ
９  ナビゲーション装置
１０  コントローラ
１１  画像生成部
１２  注視点判断部
１３  モニタ制御部
２１  表示部材
３５  操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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