(57)【要約】【課題】電流応答特性に優れたモータコントローラを提供する。【解決手段】モータコントローラは、指示されたトルクを発生するための目標ベクトル電流ｉｄ＊、ｉｑ＊を指示する目標ベクトル電流指示信号を出力する電流指令テーブル１１１と、モータ２１の角速度ωを変動パラメータとして、ゲインスケジュールＨ∞問題として設計され、目標ベクトル電流指示信号を補正して出力するゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３と、補正された目標ベクトル電流指示信号ｖｄ、ｖｑに基づいて、モータ２１を駆動するドライバ回路１２と、モータ２１の角速度ωをゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３にフィードバックする回転センサ１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータが発生すべきトルクを指示するトルク指示信号を受け、該トルクを発生するためのベクトル電流を指示する目標ベクトル電流指示信号を出力する目標ベクトル電流指示信号出力手段と、
制御対象のモータの角速度を変動パラメータとして、ゲインスケジュールＨ∞問題として設計され、前記目標ベクトル電流指示手段から供給された目標ベクトル電流を補正するＨ∞コントローラと、
前記Ｈ∞コントローラからの補正された目標ベクトル電流指示信号に基づいて、制御対象のモータを駆動するドライバ手段と、
前記ドライバ手段によりドライブされた制御対象モータをモニタし、モータの角速度を前記Ｈ∞コントローラに通知するモニタ手段と、
を備えるモータ制御システム。
【請求項２】
前記Ｈ∞コントローラは、モータのインダクタンスと抵抗値の少なくとも一方の変動によるパラメータ変動をＨ∞制御の一般化プラントで扱い、角速度を観測パラメータとして、これらのパラメータ変動に対してロバスト安定となるように設計されたものである、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項３】
前記Ｈ∞コントローラは、モータのインダクタンスの変動及び抵抗値の変動によるパラメータ変動をＨ∞制御の一般化プラントで扱い、これらのパラメータ変動に対してロバスト安定となるように設計されたものである、ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項４】
前記Ｈ∞コントローラは、モータのインダクタンスと抵抗値の少なくとも一方の変動によるパラメータ変動に加えて、摂動、目標値追従性、外乱抑制性のパラメータの少なくとも何れか１つを含むパラメータ群に対して、ロバスト安定となるように設計されたものである、ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御システムに関し、特に、モータをベクトル制御するモータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータのトルクに応じた電流に制御することができるベクトル制御が知られている（例えば、非特許文献１参照）。
交流モータは、三相コイルに正弦波の電流を流すことで、モータを運転することが基本原理であり、ベクトル制御が一般的である（例えば、非特許文献１，第８０頁参照）。
従来のベクトル制御においては、ベクトル電流をＰＩＤ制御により制御している。
【０００３】
モータコイルのインダクタンスＬｄ，Ｌｑ、抵抗値Ｒ、角速度ωは、運転条件に寄って変動する。このため、モータの電流応答は非線形性を有している。従って、従来の単純なＰＩＤ制御では、非線形性の影響を受け、電流応答が安定しない。
【非特許文献１】杉本英彦著「ＡＣサーボシステムの理論と設計の実際」電子総合出版社、第８０頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、電流応答を安定化させることができる駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、この発明のモータ制御システムは、
モータが発生すべきトルクを指示するトルク指示信号を受け、該トルクを発生するためのベクトル電流を指示する目標ベクトル電流指示信号を出力する目標ベクトル電流指示信号出力手段と、
制御対象のモータの角速度を変動パラメータとして、ゲインスケジュールＨ∞問題として設計され、前記目標ベクトル電流指示手段から供給された目標ベクトル電流を補正するＨ∞コントローラと、
前記Ｈ∞コントローラからの補正された目標ベクトル電流指示信号に基づいて、制御対象のモータを駆動するドライバ手段と、
前記ドライバ手段によりドライブされた制御対象モータをモニタし、モータの角速度を前記Ｈ∞コントローラに通知するモニタ手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
前記Ｈ∞コントローラは、例えば、モータのインダクタンスと抵抗値の少なくとも一方の変動によるパラメータ変動をＨ∞制御の一般化プラントで扱い、角速度を観測パラメータとして、これらのパラメータ変動に対してロバスト安定となるように設計されたものである。
【０００７】
前記Ｈ∞コントローラは、モータのインダクタンスの変動及び抵抗値の変動によるパラメータ変動をＨ∞制御の一般化プラントで扱ってもよい。
【０００８】
前記Ｈ∞コントローラは、例えば、モータのインダクタンスと抵抗値の少なくとも一方の変動によるパラメータ変動に加えて、摂動、目標値追従性、外乱抑制性のパラメータの少なくとも何れか１つを含むパラメータ群に対して、ロバスト安定となるように設計されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成によれば、電流応答性に優れたモータ制御システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るモータの制御システム１０００について説明する。
図１に示すように、本実施の形態に係るモータ制御システム１０００は、モータ２１を制御するものであり、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electrical Control Unit)１１と、ドライバ回路１２と、電流センサ１３と、位置センサ（回転センサ）１４とから構成される。
【００１１】
ＥＣＵ１１は、マイクロプロセッサユニットなどから構成され、外部から指示される目標トルクＴtが得られるように、三相各相のオン・オフを制御するための駆動制御信号ｖｄ、ｖｑをドライバ回路１２に供給するものである。ＥＣＵ１１は、機能的に、電流指令テーブル１１１と、減算器１１２と、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３と、から構成される。
【００１２】
電流指令テーブル１１１は、図２に示すように、制御対象のモータ２１の特性に基づいて、回転数及びトルクと、その回転数でそのトルクを得るために必要なベクトル電流の目標値Ｉｄ＊とＩｑ＊とを対応付けて記憶する。
【００１３】
減算器１１２は、電流指令テーブル１１１から読み出されたベクトル電流の目標値Ｉｄ＊とＩｑ＊からモータ２１に供給されたベクトル電流ｉｄとｉｑの実測値を減算し、ベクトル電流の偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）と（ｉｑ＊−ｉｑ）を出力する。
【００１４】
ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３は、モータ２１のインダクタンスＬ及び抵抗Ｒの変動を一般化プラントに盛り込み、Ｈ∞制御問題として導出されたコントローラであり、これらの変動にかかわらず電流応答が安定するように、電流指令テーブル１１１から読み出されたベクトル電流の目標値Ｉｄ＊とＩｑ＊に補正を施し、補正された目標ベクトル電流指示信号であるベクトル電流の指示値ｖｄとｖｑを出力する。具体的には、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３は、ベクトル電流の偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）及び（ｉｑ＊−ｉｑ）とモータ２１の角速度ωとを観測可能な変動パラメータとして、ゲインスケジュールＨ∞制御を行うことで、ベクトル電流の指示値ｖｄ、ｖｑを出力する。ドライバ回路１２が、この指示値ｖｄ、ｖｑに従ってモータ２１を駆動することにより、モータ２１の角速度ωの変動に対して、安定した電流応答を可能とする。
【００１５】
ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３は、機能的に、Ｈ∞コントローラ１１５と、Ｈ∞コントローラ１１５の出力を角速度ωに基づいて調整してフィードバックするΔωコントローラ１１６とから構成される。
ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３の詳細については後述する。
【００１６】
ドライバ回路１２は、ＥＣＵ１１からのベクトル電流の指示値ｖｄ、ｖｑに従って、モータ２１にＵ、Ｖ，Ｗ三相電流を供給するものであり、二相／三相変換器１２１と、ＰＷＭ変調器１２２と、インバータ回路１２３と、から構成される。
【００１７】
二相／三相変換器１２１は、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３からの二相のベクトル電流指示値ｖｄとｖｑを、回転センサ１４から通知されるロータ位置に応じて、三相の電流指示値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに変換して出力する。
【００１８】
パルス幅変調器（Pulse Width Modulation変調器）１２２は、二相／三相変換器１２１から供給される三相の電流指示値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをパルス幅変調し、指示された電流値に対応するパルス幅を有するパルス信号Pｕ、Ｐｖ、Ｐｗを出力する。
【００１９】
インバータ回路１２３は、三相ブルブリッジ回路等から構成され、パルス信号Ｐｕ、Ｐｖ、Ｐｗに従ってオン・オフし、モータ駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをモータ２１に供給する。
【００２０】
電流センサ１３は、モータ２１のＵ，Ｖ，Ｗ三相の電流を測定し、測定した電流値に対応する電流信号をＥＣＵ１１に供給するものであり、電流算出回路１３１と三相／二相変換回路１３２とから構成される。
【００２１】
電流算出回路１３１は、モータ２１に流れる電流の二相分を検出し、三相各相の電流値を求めて出力する。
【００２２】
三相／二相変換回路１３２は、電流算出回路１３１から供給された三相の電流値を、回転センサ１４から通知されるロータの位置に応じて、二相のベクトル電流ｉｄとｉｑに変換し、ＥＣＵ１１の減算器１１２に供給する。
【００２３】
回転センサ１４は、モータ２１のロータの位置を検出し、位置信号をドライバ回路１２に、位置信号と角速度信号をＥＣＵ１１に供給する回路であり、レゾルバ１４１と回転数算出回路１４２とから構成される。
【００２４】
レゾルバ１４１は、モータ２１のロータの回転位置を高精度に検出し、モータ２１のロータの位置を示す位置信号を二相／三相変換器１２１、三相／二相変換器１３２、回転数算出回路１４２に供給する。
【００２５】
回転数算出回路１４２は、レゾルバ１４１の出力する位置信号に基づいて、モータ２１のロータの回転数と角速度ωとを求め、回転数を電流指令テーブルに、角速度ωをゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３に供給する。
【００２６】
次に、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３の詳細について説明する。
モータの一般的な電流方程式を数式１に示す。
【数１】
2009089524.tif 000003
ｖｄ：ドライバ回路を含むモータのｄ軸方向の入力電流ベクトル、ｖｑ：ドライバ回路を含むモータのｑ軸方向の入力電流ベクトル、ｉｄ：モータのｄ軸方向の電流ベクトル、ｉｑ：モータのｑ軸方向の電流ベクトル、Ｒ：モータ２１のコイル抵抗、Ｌｄ：ｄ軸インダクタンス、Ｌｑ：ｑ軸インダクタンス、ω：モータ角速度、Ψａ：公差磁束、ｐ：比例定数
【００２７】
数式１に示すインダクタンスＬｄとＬｑ、直流抵抗Ｒ，各速度ωは運転条件によって変動する。このため、入力電流に対する出力電流と示す電流応答は非線形性を有している。このため、ｉｄ、ｉｑに応じて単純なＰＩＤ（Proportional Integral Derivative )制御では、非線形の影響を受け、電流応答が安定しない。
【００２８】
即ち、ドライバ回路１２とモータ２１と電流センサ１３とを含む制御対象３１を、図３に示すように、インダクタンスＬの変動分ΔＬ，抵抗の変動分ΔＲ、角速度の変動分Δωをフィードバックした一般化プラントで表すことができる。
【００２９】
この制御対象３１の電流応答を安定させるため、観測パラメータである角速度ωをゲインスケジュールパラメータとし、コイルインダクタンスＬｄ，Ｌｑとコイル抵抗Ｒのパラメータ変動に対してはロバスト性を確保するようにＨ∞制御問題とし、これらを満たす条件を求めることとする。
【００３０】
まず、数式１を、正規化された変動分Δ（−１＜Δ＜１）と正規化された回転数θ（−１＜θ＜１）を用いて書き替えると、数式２に示すようになる。
【数２】
2009089524.tif 000004
Ｌｄ（ΔＬｄ）：変化を反映したインダクタンスＬｄ、
Ｌｑ（ΔＬｑ）：変化を反映したインダクタンスＬｑ、
Ｒ（ΔＲ）：変化を反映した抵抗Ｒ、
ω（θ）：ロータの回転数θにおける角速度、任意の範囲の値、例えば、−５０００〜＋５０００の範囲の値である。
【００３１】
各パラメータをブロック図で示すと、図４（ａ）〜（ｄ）に示すようになる。
図４（ａ）に示すように、インダクタンスＬｄ（ΔＬｄ）は、今回の電流入力をＰＩ制御（Ｌｄｐ）により出力すると共に、Ｌｄの変化分ΔＬｄを次回の制御に反映することを表す。
また、図４（ｂ）に示すように、インダクタンスＬｑ（ΔＬｑ）は、今回の入力をＰＩ制御（Ｌｑｐ）により出力すると共に、Ｌｑの変化分ΔＬｑを次回の制御に反映することを表す。
図４（ｃ）に示すように、抵抗Ｒ（ΔＲ）は、今回の入力をＰＩ制御（Ｒｐ）により出力すると共に、Ｒの変化分ΔＲを次回の制御に反映することを表す。
図４（ｄ）に示すように、角速度ω（θ）は、今回の入力をＰＩ制御（ωｐ）により出力すると共に、回転数θを次回の制御に反映することを表す。
【００３２】
図４（ａ）〜（ｄ）に示した各ブロックを使用して、数式２をブロック図で表すと、図５に示すようになる。
【００３３】
図５の点線部分を、まとめて１つの電流モデルブロックとし、モータの摂動ΔｐｒとΔｐｙを加え、さらに、目標値追従性の信号ラインｗ１と高調波外乱ｗ２を追加して制御系全体を書き直すと、図６に示すブロック図が得られる。なお、信号ラインは、ｄ軸とｑ軸のベクトルを表す。
【００３４】
また、規範モデルとは、理想型の電流モデルであり、二相目標電流値に対して理想系の制御出力を出力する。
【００３５】
この図６から、このＨ∞制御問題は、図７のゲインスケジュール問題と等価となることが分かる。
【００３６】
即ち、全ての回転数θに対して安定で、ＷからＺへのＨ∞ノルムが
||ＴＺＷ||∞  ＜γ
を満たすようなゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３を求めることで、上述の一般化プラントに盛り込んだ性能、即ち、インダクタンスＬｄ，Ｌｑの変動、抵抗Ｒの変動，角速度ωの変動及び摂動に対するロバスト安定性、目標値追従性、さらに、外乱抑制性能を同時に満たすことができる。
【００３７】
従って、
||Ｓ・Ｆl（Ｈ，Ｋ）・Ｓ−１||∞  ＜γ
を満たすＫ、Ｓをdual iteration等のアルゴリズムを用いて求め、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３に実装すればよい。
【００３８】
このようにして求められたゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３は、図８に示すように、Ｈ∞コントローラ１１５のタイミングｔ＝ｋでの入力をベクトルｕt＝ｋ＝［ｕ１、ｕ２、ｕ３，ｕ４］、タイミングｔ＝ｋでの出力をベクトルｙ＝［ｙ１、ｙ２、ｙ３，ｙ４］、とすると、数式３で表される入出力特性を有する。
【数３】
2009089524.tif 000005
【００３９】
また、Δωコントローラ１１６のタイミングｔ＝ｋでの入力はベクトル［ｙ１、ｙ２］となり、タイミングｔ＝ｋでの出力は、ベクトル［ｕ１、ｕ２］、となる。両者の関係は、角速度ωに基づいた数式で表される。
【００４０】
このようにして設計されたゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３の電流応答特性を、従来のＰＩＤ制御のコントローラによる電流応答特定と比較して図９に示す。
【００４１】
図９（ａ）と図９（ｂ）は、従来の通常のＰＩ制御により、ω、Ｒ，Ｌｄ、Ｌｑをモータの全域で変動させた場合の、ベクトル電流ｉｄとｉｑのステップ応答を示す。
図９（ｃ）と図９（ｄ）は、上述のＨ∞制御問題として導出され、上述した入出力特性を有するゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３を使用し、ω、Ｒ，Ｌｄ、Ｌｑをモータの全域で変動させた場合の、ベクトル電流ｉｄとｉｑのステップ応答を示す。
図９（ａ）と（ｃ）の比較、（ｂ）と（ｄ）の比較から、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３を使用することにより、ベクトル電流ｉｄ及びｉｑが高速で収束していることがわかり、本実施形態による電流制御器の効果が確認された。
【００４２】
次に、上記構成を有するモータ制御システムの動作を説明する。
まず、ドライバによるアクセスペダルの制御などに基づいて、モータ２１の目標トルクＴｔが設定され、電流指令テーブル１１１に供給される。
電流指令テーブル１１１は、指示された目標トルクＴｔと、回転数算出回路１４２から供給されるモータ２１の回転数とに基づいて、テーブルを検索し、現在の回転数で目標トルクＴｔを得るために必要なｄ軸ベクトル電流の目標値ｉｄ＊とｑ軸ベクトル電流の目標値ｉｑ＊を減算器１１２に供給する。
【００４３】
減算器１１２は、電流指令テーブル１１１から供給されたベクトル電流の目標値Ｉｄ＊とＩｑ＊から、電流センサ１３から供給されるベクトル電流ｉｄとｉｑの実測値を減算し、ベクトル電流の偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）と（ｉｑ＊−ｉｑ）（図８では、ｕ３とｕ４に対応する）をゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３に供給する。
【００４４】
ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３は、回転数算出回路１４２から供給されたモータ２１のロータの角速度ωと、減算器１１２から供給されたベクトル電流の偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）と（ｉｑ＊−ｉｑ）とに基づいて、モータ２１のインダクタンスの変動、抵抗Ｒの変動，角速度ωの変動及び摂動に対するロバスト安定性、目標値追従性、さらに、外乱抑制性能を同時に満たすためのベクトル電流の指示値ｖｄとｖｑ（図８では、ｙ３とｙ４に対応する）を、ドライバ回路１２の二相／三相変換器１２１に供給する。
【００４５】
二相／三相変換器１２１は、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３からの二相のベクトル電流指示値ｖｄとｖｑを、レゾルバ１４１から通知されるロータ位置に応じて、三相の電流指示値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを生成し、パルス幅変調器１２２に供給する。
【００４６】
ＰＷＭ変調器１２２は、二相／三相変換器１２１から供給された三相の電流指示値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをパルス幅変調し、指示された電流値に対応するパルス幅を有するパルス信号Ｐｕ、Ｐｖ、Ｐｗをインバータ回路１２３に供給する。
【００４７】
インバータ回路１２３は、パルス信号Ｐｕ、Ｐｖ、Ｐｗに従って、モータ駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをモータ２１に供給する。
【００４８】
これにより、モータ２１の三相の各巻線にモータ駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗが供給され、モータ２１が回転する。
このモータ駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３により、インダクタンスＬｄ，Ｌｑの変動、抵抗Ｒの変動，角速度ωの変動及び摂動に対するロバスト安定性、目標値追従性、さらに、外乱抑制性能を同時に満たすように設定されてものであり、モータ２１を安定的に駆動し、目標トルクＴｔの変動に対して高追従性で駆動することができる。
【００４９】
モータ駆動電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、電流算出部１３１により検出され、三相／二相変換回路１３１によりベクトル電流ｉｄ、ｉｑに変換されて減算器１１２にフィードバックされる。
【００５０】
また、モータ２１のロータの位置はレゾルバ１４１により検出され、二相／三相変換器１２１及び三相／二相変換器１３２にそれぞれ供給され、変換に使用される。さらに、検出されたロータ位置は、回転数算出回路１４２に供給され、回転数が求められ、電流指令テーブル１１１に供給され、また、ロータの角速度ωが求められて、Δωコントローラ１１６に供給され、ゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３での制御動作に使用される。
【００５１】
以上の動作が連続することにより、モータ２１のインダクタンスＬｄ，Ｌｑの変動、抵抗Ｒの変動，角速度ωの変動及び摂動にかかわらず安定した電流特性を示し、さらに、目標値追従性、さらに、外乱抑制性に優れたモータ制御が可能となる。
【００５２】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されず、種々の応用が可能である。
例えば、図１に示す形態においては、目標ベクトル電流と実測ベクトル電流との偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）、（ｉｑ＊−ｉｑ）をゲインスケジュールＨ∞電流制御器１１３の入力としたが、図１０（ａ）〜（ｃ）に例示するように、他の入力形態をとることも可能である。
【００５３】
図１０（ａ）では、Ｈ∞コントローラ１１５ｂは、ベクトル電流の目標値とベクトル電流の実測値との差（ｉｄ＊−ｉｄ）、（ｉｑ＊−ｉｑ）、ベクトル電流の実測値ｉｄ、ｉｑを含む６つの信号を入力とする。
図１０（ｂ）では、Ｈ∞コントローラ１１５ｂは、ベクトル電流の目標値ｉｄ＊、ｉｑ＊と、ベクトル電流の実測値ｉｄ、ｉｑを含む６つの信号を入力とする。
また、図１０（ｃ）では、Ｈ∞コントローラ１１５ｃは、ベクトル電流の目標値とベクトル電流の実測値との差（ｉｄ＊−ｉｄ）、（ｉｑ＊−ｉｑ）と、ベクトル電流の目標値ｉｄ＊、ｉｑ＊を含む６つの信号を入力とする。
【００５４】
いずれの場合でも、角速度ωをゲインスケジュールパラメータとし、各入力と出力に基づいてＨ∞制御問題としてコントローラを導出することにより、モータ２１のインダクタンスＬｄ，Ｌｑの変動、抵抗Ｒの変動，角速度ωの変動及び摂動にかかわらず安定した電流特性を示し、さらに、目標値追従性、さらに、外乱抑制性に優れたモータ制御が可能となる。
【００５５】
また、実施の形態では、摂動Δｐｒ、Δｐｙ、目標値追従性、外乱抑制性等をコントローラ設計のパラメータに加えたが、これを設計パラメータに含めないことも可能である。また、他のパラメータを加えて、コントローラを設計してもよい。
【００５６】
その他、制御対象のモータの構成や種類、コントローラの周辺回路の構成及び動作などは適宜変更・応用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御システムの構成図である。
【図２】図１の電流指令テーブルの構成を示す図である。
【図３】変動を考慮した制御系の構成を示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、数式２における各パラメータを機能を表すブロック図である。
【図５】図４に示すブロック図を使用して図３に示す制御系を表した図である。
【図６】図５を整理して示す図である。
【図７】図６に示す制御系の基本形態を示す図である。
【図８】電流制御器の入力と出力の関係を示す図である。
【図９】従来のＰＩ動作と実施形態に係る電流制御器による電流応答の差を示す図であり、（ａ）と（ｂ）は従来のＰＩ動作でのステップ応答特性、（ｃ）と（ｄ）は実施形態の電流制御器によるステップ応答特性であり、（ａ）と（ｃ）はｄ軸ベクトル電流のステップ応答特性、（ｂ）と（ｄ）はｑ軸ベクトル電流のステップ応答特性を示す。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、電流制御器の変形例を示す図であり、特に入力の複数の入力形態を示す。
【符号の説明】
【００５８】
１１      ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１２      ドライバ回路（ドライバ手段）
１３      電流センサ
１４      回転センサ（モニタ手段）
２１      制御対象のモータ
１１１      電流指令テーブル（目標ベクトル電流指示信号出力手段）
１１２      減算器
１１３      ゲインスケジュールＨ∞電流制御器（Ｈ∞電流制御手段）
１１５      Ｈ∞コントローラ
１１６      Δωコントローラ
【図１】
2009089524.tif 000006
【図２】
2009089524.tif 000007
【図３】
2009089524.tif 000008
【図４】
2009089524.tif 000009
【図５】
2009089524.tif 000010
【図６】
2009089524.tif 000011
【図７】
2009089524.tif 000012
【図８】
2009089524.tif 000013
【図９】
2009089524.tif 000014
【図１０】
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