(57)【要約】【課題】ロボットがエレベータ籠に乗込む際に、人の乗込みを抑制することができるエレベータシステムを提供すること。【解決手段】本発明の一態様に係るエレベータシステムは、エレベータ籠２０に乗降して、複数の階にわたる領域を移動するロボット３を含み、エレベータ籠２０の昇降を制御するエレベータ制御部２２と、エレベータ籠内に設けられ、当該エレベータ籠内の人の存在を検出する検出部２９と、エレベータ乗降領域における人の存在を検出するための乗降領域指示入力部２６とを備え、ロボットがエレベータ籠内に乗込む前に、検出部２９及び乗降領域指示入力部２６によりエレベータ籠内及びエレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、ロボット専用モードとするものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ籠に乗降して、複数の階にわたる領域を移動するロボットを含むエレベータシステムであって、
前記エレベータ籠の昇降を制御するエレベータ制御部と、
前記エレベータ籠内に設けられ、前記エレベータ制御部への指示入力を行うエレベータ籠内指示入力部と、
各階のエレベータ乗降領域に設けられ、前記エレベータ制御部への指示入力を行う乗降領域指示入力部と、
前記エレベータ籠内に設けられ、当該エレベータ籠内の人の存在を検出する籠内検出手段と、
前記エレベータ乗降領域における人の存在を検出する乗降領域検出手段とを備え、
前記エレベータ制御部は、前記ロボットが前記エレベータ籠内に乗込む前に、前記籠内検出手段及び前記乗降領域検出手段により前記エレベータ籠内及び前記エレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、ロボット専用モードとするエレベータシステム。
【請求項２】
前記ロボットは、前記エレベータ制御部に対して所定の信号を送受信する通信手段を備え、
前記エレベータ制御部が、前記通信手段を介して前記ロボットから前記エレベータ籠の呼出信号を受信すると、
前記乗降領域指示入力部は、指示受付を中止する請求項１に記載のエレベータシステム。
【請求項３】
前記エレベータ籠内指示入力部は、前記ロボット専用モードのとき指示受付を中止する請求項１又は２に記載のエレベータシステム。
【請求項４】
前記エレベータ籠内に設けられた照明をさらに備え、
前記エレベータ制御部は、前記ロボット専用モードのときに、前記照明を消灯することを特徴とする請求項１、２又は３に記載のエレベータシステム。
【請求項５】
前記乗降領域検出手段は、前記乗降領域指示入力部の操作がなされたときに、前記乗降領域に人が存在すると判断する請求項１〜４のいずれか１項に記載のエレベータシステム。
【請求項６】
エレベータ籠に乗降して、複数の階にわたる領域を移動するロボットを含むエレベータシステムの制御方法であって、
各階のエレベータ乗降領域における人の存在を検出するステップと、
前記エレベータ籠内の人の存在を検出するステップと、
前記ロボットが前記エレベータ籠内に乗込む前に、前記エレベータ籠内及び前記エレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、ロボット専用モードとするステップとを含むエレベータシステムの制御方法。
【請求項７】
前記ロボットが送信した前記エレベータ籠の呼出信号に応じて、乗降領域に設けられた乗降領域指示入力部の指示受付を中止するステップを含む請求項６に記載のエレベータシステムの制御方法。
【請求項８】
前記ロボット専用モードのときに、前記エレベータ籠内に設けられたエレベータ籠内指示入力部の指示受付を中止するステップを含む請求項６又は７に記載のエレベータシステムの制御方法。
【請求項９】
前記ロボット専用モードのときに、前記エレベータ籠内に設けられた照明を消灯するステップを含む請求項６、７又は８に記載のエレベータシステムの制御方法。
【請求項１０】
前記乗降領域指示入力部の操作がなされたときに、前記乗降領域に人が存在すると判断する請求項６〜９のいずれか１項に記載のエレベータシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータシステム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、エレベータを使ってロボットを他の階に移動させるエレベータシステムが提案されている（特許文献１、２）。このようなエレベータシステムでは、ロボットがエレベータを使用する際、エレベータをロボット専用モードに切り換え、ロボットからの情報に基づいてエレベータが制御される。
【０００３】
人とロボットが同じエレベータを共用して他の階に移動する場合、人とロボットが同じエレベータ籠に同時に乗ると、ロボットの誤動作などによって人に危害が及ぶ可能性がある。人の安全性の確保のため、人とロボットが同じエレベータを同時に利用することを避けたいという要請がある。
【０００４】
そこで、特許文献１には、エレベータ籠内に人検出センサを設け、ロボットがエレベータに乗込む際に、エレベータ内の人検出センサが反応した場合、エレベータ内の人に警告を与えて、人がエレベータから降りるよう促す技術が記載されている。また、特許文献２には、エレベータの乗降領域における人の存在を検出するセンサを設け、人とロボットが同じエレベータを排他的に利用するように運用されている。
【０００５】
なお、特許文献３では、エレベータ籠内の人や物の存在を検知するセンサを設け、人や物の存在が検出されなかった領域をロボットのエレベータ籠内の搭乗位置としている。また、特許文献４には、遠隔操作により自走機能と監視機能を有するロボットを備えた階間移動装置が記載されている。特許文献５には、エレベータの据付作業者の負担を軽減するための制御方法が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−８９２６２号公報
【特許文献２】特開２００５−５３６７１号公報
【特許文献３】特開２００５−１８３８２号公報
【特許文献４】特開平７−２８６８７０号公報
【特許文献５】特開２００３−１１２８６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットがエレベータを利用する際に、ロボットから人へ警告を与えても、エレベータ籠内に人が乗り続けたり、人がロボットの後ろからエレベータ籠に乗込んだりすることがある。このように、ロボットは警告音によってしか人へ注意を促すことができず、ロボットはエレベータ籠から人を物理的にエレベータ籠外に移動させる手段を有しない。
【０００７】
本発明は、このような事情を背景としてなされたものであり、本発明の目的は、ロボットがエレベータ籠に乗込む際に、人の乗込みを抑制することができるエレベータシステム及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様に係るエレベータシステムは、エレベータ籠に乗降して、複数の階にわたる領域を移動するロボットを含むエレベータシステムであって、前記エレベータ籠の昇降を制御するエレベータ制御部と、前記エレベータ籠内に設けられ、前記エレベータ制御部への指示入力を行うエレベータ籠内指示入力部と、各階のエレベータ乗降領域に設けられ、前記エレベータ制御部への指示入力を行う乗降領域指示入力部と、前記エレベータ籠内に設けられ、当該エレベータ籠内の人の存在を検出する籠内検出手段と、前記エレベータ乗降領域における人の存在を検出する乗降領域検出手段とを備え、前記エレベータ制御部は、前記ロボットが前記エレベータ籠内に乗込む前に、前記籠内検出手段及び前記乗降領域検出手段により前記エレベータ籠内及び前記エレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、ロボット専用モードとするものである。これにより、ロボットがエレベータ籠に乗込む際に、人の乗込みを抑制することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様に係るエレベータシステムは、上記のエレベータシステムにおいて、前記ロボットは、前記エレベータ制御部に対して所定の信号を送受信する通信手段を備え、前記エレベータ制御部が、前記通信手段を介して前記ロボットから前記エレベータ籠の呼出信号を受信すると、前記乗降領域指示入力部は、指示受付を中止するものである。これにより、ロボットがエレベータ籠内に搭乗しているときには、他の階において人がエレベータ籠２０を呼び出すことができず、ロボットがエレベータ籠を一時的に独占使用することができる。
【００１０】
本発明の第３の態様に係るエレベータシステムは、上記のエレベータシステムにおいて、前記エレベータ籠内指示入力部は、前記ロボット専用モードのとき指示受付を中止する。これにより、ロボットの後ろから人が乗込んだとしても、エレベータ籠はロボットの行き先階にしか移動せず、人は目的階へ移動することができない。このため、人の乗込みを抑制することができる。
【００１１】
本発明の第４の態様に係るエレベータシステムは、上記のエレベータシステムにおいて、前記エレベータ籠内に設けられた照明をさらに備え、前記エレベータ制御部は、前記ロボット専用モードのときに、前記照明を消灯することを特徴とするものである。これにより、人の乗込みを抑制することができる。
【００１２】
本発明の第５の態様に係るエレベータシステムは、上記のエレベータシステムにおいて、前記乗降領域検出手段は、前記乗降領域指示入力部の操作がなされたときに、前記乗降領域に人が存在すると判断するものである。これにより、簡易な構成で乗降領域における人を検出することができる。
【００１３】
本発明の第６の態様に係るエレベータシステムの制御方法は、エレベータ籠に乗降して、複数の階にわたる領域を移動するロボットを含むエレベータシステムの制御方法であって、各階のエレベータ乗降領域における人の存在を検出するステップと、前記エレベータ籠内の人の存在を検出するステップと、前記ロボットが前記エレベータ籠内に乗込む前に、前記エレベータ籠内及び前記エレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、ロボット専用モードとするステップとを含む。これにより、ロボットがエレベータ籠に乗込む際に、人の乗込みを抑制することができる。
【００１４】
本発明の第７の態様に係るエレベータシステムの制御方法は、上記の制御方法において、前記ロボットが送信した前記エレベータ籠の呼出信号に応じて、乗降領域に設けられた乗降領域指示入力部の指示受付を中止するステップを含む。これにより、ロボットがエレベータ籠内に搭乗しているときには、他の階において人がエレベータ籠２０を呼び出すことができず、ロボットがエレベータ籠を一時的に独占使用することができる。
【００１５】
本発明の第８の態様に係るエレベータシステムの制御方法は、上記の制御方法において、前記ロボット専用モードのときに、前記エレベータ籠内に設けられたエレベータ籠内指示入力部の指示受付を中止するステップを含む。これにより、ロボットの後ろから人が乗込んだとしても、エレベータ籠はロボットの行き先階にしか移動せず、人は目的階へ移動することができない。このため、人の乗込みを抑制することができる。
【００１６】
本発明の第９の態様に係るエレベータシステムの制御方法は、上記の制御方法において、前記ロボット専用モードのときに、前記エレベータ籠内に設けられた照明を消灯するステップを含む。これにより、人の乗込みを抑制することができる。
【００１７】
本発明の第１０の態様に係るエレベータシステムの制御方法は、上記の制御方法において、前記乗降領域指示入力部の操作がなされたときに、前記乗降領域に人が存在すると判断する。これにより、簡易な構成で乗降領域における人を検出することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ロボットがエレベータ籠に乗込む際に、人の乗込みを抑制することができるエレベータシステム及びその制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態に係るエレベータシステムについて、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係るエレベータシステム１の概念的な構成を示す図である。図２は、本システムに用いられるロボット３の構成の一例を説明するためのブロック図である。図１に示すように、エレベータシステム１は、エレベータ装置２、ロボット３を備えている。ロボット３は、エレベータ装置２のエレベータ籠２０に乗降して、複数の階にわたる領域を移動することができる。本発明に係るエレベータシステム１は、ロボット３がエレベータ籠２０を独占的に使用することができるロボット専用モードと、一般の人々が使用する通常運行モードとを切替え可能に構成されている。
【００２０】
ロボット３としては、例えば、自律移動型のロボットを用いることができる。図２に示すように、ロボット３は、検出部３０、記憶部３１、制御部３２、駆動部３３、警告報知部３４、ロボット側通信部３５を有している。検出部３０は、ロボット３自身の周辺の環境情報を検出する。ロボット３は、ロボット３自身の周辺に存在する障害物が存在するか否かを検出部３０により検出し、この検出部３０の検出結果から進行方向に障害物がないことを確認しつつ移動する。ロボット３が目的とする地点へ移動する移動経路上に障害物が存在しても衝突を防止することができる。検出部３０としては、レーザ等を用いた距離センサを用いることが可能である。
【００２１】
記憶部３１は、移動範囲の地図及び移動範囲内の各場所における検出部３０による検出結果を記憶する。制御部３２は、記憶部３１に記憶された検出結果及び移動範囲の地図に基づいて、指示された目的地まで自律的に移動するための制御信号を駆動部３３に出力する。モータ等からなる駆動部３３は、入力された制御信号に基づいてロボット３の車輪３６を駆動する。これにより、ロボット３は、指示された目的地まで、車輪３６を回転させて自律的に移動する。警告報知部３４は、移動中に音、光、文字等の表示により周辺の人に対して警告を行う。ロボット側通信部３５は、後述する乗降領域側通信部２５、エレベータ籠内通信部２７に対して所定の信号を送受信する。なお、ロボット３の構成はこれに限定されるものではない。
【００２２】
エレベータ装置２は、エレベータ籠２０、昇降路２１、エレベータ制御部２２、エレベータ駆動部２３、照明２４、乗降領域側通信部２５、乗降領域指示入力部２６、エレベータ籠内通信部２７、エレベータ籠内指示入力部２８、検出部２９を備えている。昇降路２１の上部には機械室が設けられており、その内部にはエレベータ制御部２２及びエレベータ駆動部２３が設けられている。エレベータ制御部２２は、各階のエレベータ乗降用扉の開閉、エレベータ籠２０内の照明２４の点灯・消灯、エレベータの昇降等エレベータ全体を制御する。エレベータ駆動部２３は、エレベータ制御部２２からの制御信号に基づいて、エレベータ籠２０を昇降させる。照明２４は、エレベータ籠２０内に設けられており、人がエレベータ籠２０内に乗っているときに点灯状態となり、人が乗っていないときに消灯状態となる。
【００２３】
エレベータ籠２０への乗降領域には、乗降領域側通信部２５が設けられている。乗降領域側通信部２５は、各階においてロボット３と通信できるように、各階のエレベータ乗降領域に備えられている。また、エレベータ籠２０内には、エレベータ籠内通信部２７が設けられている。乗降領域側通信部２５及びエレベータ籠内通信部２７は、エレベータ制御部２２に接続されており、上述したロボット側通信部３５と所定の信号を送受信する。ロボット３がエレベータ籠２０に乗降するためエレベータ制御部２２に対して行う指示入力の内容は、ロボット３が乗込む階の指示（呼出指示）、エレベータ籠２０の扉の開閉動作の指示、行き先階の指示等である。これにより、ロボット側通信部３５からの信号に従って、エレベータ装置２が制御される。
【００２４】
乗降領域指示入力部２６は、各階のエレベータ籠２０への乗降領域に設けられている。また、エレベータ籠２０内には、エレベータ籠内指示入力部２８が設けられている。人が乗降領域指示入力部２６又はエレベータ籠内指示入力部２８を操作することにより、エレベータ制御部２２への指示入力が行われる。通常運行モードでは、エレベータ制御部２２は、各階の乗降領域にある乗降領域指示入力部２６やエレベータ籠２０内のエレベータ籠内指示入力部２８から人が行う操作によって入力された指示に従って、エレベータ籠２０の昇降や扉の開閉を制御する。例えば、乗降領域指示入力部２６が操作されることによりエレベータ籠２０が操作された階に呼び出され、エレベータ籠内指示入力部２８により目的階を指定することによりエレベータ籠２０が当該目的階に移動する。
【００２５】
エレベータ籠２０内には、当該エレベータ籠２０内の人の存在を検出する検出部２９が設けられている。検出部２９としては、レーザ等を用いた距離センサを用いることができる。この場合、エレベータ籠２０内の床面に平行な水平面内を光ビームで走査し、その反射光を計測して、エレベータ籠２０内に人が存在するか否かの判定を行う。検出部２９でエレベータ籠２０内側面の壁のみが検出された場合には人がいないと判断でき、壁以外のものが検出された場合にはエレベータ籠２０内に人がいると判断できる。なお、検出部２９としてはこれに限定されるものではなく、超音波センサや３次元カメラ等を用いることも可能である。また、検出部２９として、上述した光学系の距離センサに加えて、人体からの赤外線を検知して人を検知する赤外線感知式の人センサを併用してもよい。さらに、エレベータ籠２０内には、ロボット３がエレベータ籠２０に搭乗しているときに、エレベータ籠２０内にいる人に警告を与える警告報知部が設けられていてもよい。
【００２６】
本実施の形態に係るエレベータシステム１は、ロボット３がエレベータ籠２０を呼び出した際に、ロボット３がエレベータ籠２０に乗込む前に、検出部２９によりエレベータ籠２０内に人がいないかどうかを判定するとともに、乗降領域に人がいないかどうかを判定する。乗降領域の人の存在は、乗降領域指示入力部２６が操作されたか否かで判断される。すなわち、ロボット３がエレベータ籠２０を呼び出すよりも前に、乗降領域指示入力部２６が操作されエレベータ籠２０が呼び出されているときは、人が乗降領域に存在すると判断する。なお、乗降領域に人の存在を検出するためのセンサ等を設けることも可能である。また、検出部２９により人が検出された際に、人がエレベータ籠２０から降りるのを促すべく、警告音等により警告を与えてもよい。
【００２７】
そして、エレベータ籠２０内及び乗降領域に人がいないと判定された場合に、当該エレベータは、ロボット専用モードとなる。ロボット専用モードとは、（１）乗降領域指示入力部２６の呼出受付が中止され操作不能となり、（２）エレベータ籠内指示入力部２８の指示受付が中止され操作不能となり、（３）エレベータ籠２０内の照明２４が消灯され、ロボット３のみが独占的に階間を移動できる状態である。従って、ロボット専用モードでは、エレベータ制御部２２は、ロボット３のロボット側通信部３５から送信された信号に従って、エレベータ籠２０の昇降や扉の開閉を制御する。
【００２８】
このように、エレベータシステム１は、ロボット３がエレベータ籠２０に乗込む前に、エレベータ籠２０内及び乗降領域に人がいないと判定された場合に、乗降領域指示入力部２６の受付が中止される。このため、ロボット３がエレベータ籠２０内に搭乗しているときには、他の階において人がエレベータ籠２０を呼び出すことができない。また、エレベータ籠内指示入力部２８の受付が中止されるため、ロボット３の後ろから人が乗込んだとしても、エレベータ籠２０はロボット３の行き先階にしか移動せず、人は目的階へ移動することができない。さらに、エレベータ籠２０内の照明２４が消灯されるため、人の乗込みを抑制することができる。これにより、本発明に係るエレベータシステム１によれば、ロボット３がエレベータ籠２０を一時的に独占使用することができ、一般の人々がロボット３とともにエレベータ装置２を安全に、排他的に共用することが可能となる。
【００２９】
なお、ロボット専用モードの間に人が乗降領域指示入力部２６の操作を行った場合、当該人の呼出指示を受付け、ロボット３の移動が完了するまで待ち通知をしてもよい。この場合、ロボット３の移動が完了し、ロボット３がエレベータ籠２０から降りた後に、当該乗降領域指示入力部２６の操作が行われた階にエレベータ籠を移動させることができる。
【００３０】
次に、本実施の形態に係るエレベータシステム１の制御方法について図３を参照して説明する。図３は、本実施の形態に係るエレベータシステム１の制御方法を説明するためのフロー図である。図３に示すように、まず、ロボット３は、エレベータ籠２０の呼出を行う（ステップＳ１）。具体的には、ロボット３はロボット側通信部３５から、乗込み階の指示を乗降領域側通信部２５に送信する。これにより、エレベータ制御部２２にロボット３が乗込み階の指示が受け付けられる。
【００３１】
ロボット３の乗込み階の指示が受け付けられると、乗降領域指示入力部２６の指示受付が中止される（ステップＳ２）。これにより、乗降領域指示入力部２６が操作不能となり、人のエレベータ籠２０の呼び出しを禁止する。これ以降、ロボット３の移動が完了するまで、呼出受付禁止状態が維持される。そして、乗降領域に人がいるか否かを判断する（ステップＳ３）。すなわち、ロボット３がエレベータ籠２０の呼出を行う前に、すでに乗降領域指示入力部２６の操作が行われているか否かを判断する。ロボット３がエレベータ籠２０の呼出を行う前に乗降領域指示入力部２６の操作が行われており、乗降領域に人がいると判断される場合には（ステップＳ３、ＹＥＳ）、通常運行が行われる（ステップＳ４）。そして、ロボット３が呼出した階にエレベータ籠２０を移動させる前に、通常運行により、乗降領域指示入力部２６が操作され呼出が行われた階までエレベータ籠２０を移動させ、その後乗込んだ人がエレベータ籠内指示入力部２８により指定する目的階まで移動させる。その後、再度、乗降領域に人がいるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００３２】
ステップＳ３において、乗降領域に人がいないと判断される場合（ステップＳ３、ＮＯ）、すなわち、ロボット３がエレベータ籠２０の呼出を行う前に乗降領域指示入力部２６の操作が行われていない場合、エレベータ籠２０内に人がいるか否かが判定される（ステップＳ５）。検出部２９により、エレベータ籠２０内に人がいると判断される場合には、通常運行が行われる（ステップＳ５）。そして、通常運行により、当該エレベータ籠２０内にいる人がエレベータ籠内指示入力部２８により指定した目的階までエレベータ籠２０を移動させる。その後、再度、エレベータ籠２０内に人がいるか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００３３】
そして、エレベータ籠２０内に人がいないと判断される場合には（ステップＳ５、ＮＯ）、エレベータ籠２０内の照明２４を消灯し、さらに、エレベータ籠内通信部２７の指示受付が中止される（ステップＳ２）。これにより、エレベータ籠内通信部２７が操作不能となり、その後、人がエレベータ籠２０内に乗込みエレベータ籠内通信部２７を操作しても目的階への移動指示は受け付けられない。これ以降、ロボット３の移動が完了するまで、目的地の指示受付禁止状態が維持される。
【００３４】
このように、ロボット３が呼出を行った後に、乗降領域及びエレベータ籠２０内に人がいないと判断された場合には、（１）乗降領域指示入力部２６の呼出受付が中止され操作不能となり、（２）エレベータ籠内指示入力部２８の指示受付が中止され操作不能となり、（３）エレベータ籠２０内の照明２４が消灯されるロボット専用モードとなる。これにより、エレベータ籠２０内に人がいない状態でロボット３をエレベータ籠２０内に乗込ませる準備が完了する。
【００３５】
そして、ロボット専用モードとなった後、ロボット３から指示された乗込み階へエレベータ籠２０が移動され、ロボット３がエレベータ籠２０内に乗込み、ロボット３の行き先階へ移動する（ステップＳ８）。具体的には、エレベータ籠２０が、ロボット３の待っている乗込み階に到着すると、エレベータ制御部２２は、エレベータ籠２０に乗込むための扉を開いた状態にしてロボット３の乗込み可能状態とする。そして、ロボット３は、乗込み階に到着したエレベータ籠２０内に乗込み、ロボット側通信部３５からエレベータ籠内通信部２７に行き先階を指示する信号を送信する。エレベータ制御部２２は、この指示を受けてエレベータ籠２０を行き先階に移動させる。これにより、人と同乗せずに、ロボット３を行き先階まで移動させることができる。
【００３６】
そして、ロボット３の行き先階に到着し扉が開いたら、ロボット３はエレベータ籠２０から降りる（ステップＳ９）。ロボット３がエレベータ籠２０から降りた後、（１）乗降領域指示入力部２６が操作可能となり、（２）エレベータ籠内指示入力部２８が操作可能となり、（３）エレベータ籠２０内の照明２４が点灯される（ステップＳ１０）。その後、乗降領域指示入力部２６、エレベータ籠内指示入力部２８に入力される指示に従って運行する、通常運行が行われる（ステップＳ１１）。
【００３７】
このように、本発明によれば、乗降領域及びエレベータ籠２０内に人がいないと判断された場合に、ロボット専用モードとなる。このため、ロボット３の後ろから人が乗込んだとしても、エレベータ籠２０はロボット３の行き先階にしか移動せず、人は目的階へ移動することができない。また、エレベータ籠２０内が消灯されているため、人がエレベータ籠２０内に乗込むのを抑制することができる。これにより、人の安全性を確保しつつ、ロボットがエレベータ籠に搭乗する際に、人の乗込みを抑制することができる。
【００３８】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態の説明では、１台のエレベータについて説明したが、本発明はエレベータが複数設置されている場合にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】実施の形態に係るエレベータシステムの概念的な構成を示す図である。
【図２】実施の形態に係るエレベータシステムに用いられるロボットの構成の一例を説明するためのブロック図である。
【図３】実施の形態に係るエレベータシステムの制御方法を説明するためのフロー図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  エレベータシステム
２  エレベータ装置
３  ロボット
２０  エレベータ籠
２１  昇降路
２２  エレベータ制御部
２３  エレベータ駆動部
２４  照明
２５  乗降領域側通信部
２６  乗降領域指示入力部
２７  エレベータ籠内通信部
２８  エレベータ籠内指示入力部
２９  検出部
３０  検出部
３１  記憶部
３２  制御部
３３  駆動部
３４  警告報知部
３５  ロボット側通信部
３６  車輪
【図１】
2009234716.tif 000003
【図２】
2009234716.tif 000004
【図３】
2009234716.tif 000005