(57)【要約】  【課題】自車両の走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報を迅速に出力させることができ、自車両の走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる、車両の車線逸脱警報装置を提供する。  【解決手段】自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知し、その車線数が複数の場合、その複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡの位置を検知し、その位置に基づいて、逸脱判定ラインＬｄとして、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接する自車両走行車線ＬＡの端縁側に基準となる第１判定ラインＬｄ１を設定し、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接しない自車両走行車線ＬＡの端縁側に第１判定ラインＬｄ１よりも自車両走行車線ＬＡの内側に位置する第２判定ラインＬｄ２を設定する。【選択図】  図４
2009274497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱したか否か判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置において、
前記走行車線認識手段は、自車両の走行車線を含む片側領域の車線数を検知する車線数検知手段と、この車線数検知手段で検知された車線数が複数の場合、その複数車線における自車両の走行車線の位置を検知する走行車線位置検知手段とを有し、
前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が複数であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で検知された走行車線の位置に基づいて、前記逸脱判定ラインとして、自車両の走行車線のうち、前記片側領域の他の車線に隣接する端縁側には基準となる第１判定ラインを設定し、前記片側領域の他の車線に隣接しない端縁側には第１判定ラインよりも自車両の走行車線の内側に位置する第２判定ラインを設定することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が３車線以上であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で自車両の走行車線の位置が前記複数車線の幅方向両側の車線以外の中央車線であると検知された場合に、自車両の走行車線の両端縁側に前記第１判定ラインを設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が単数であると検知された場合、自車両の走行車線の両端縁側に前記第２判定ラインを設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
前記走行車線認識手段は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出する画像解析手段とを含むことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
前記走行車線認識手段は、更に、自車両の前方の他車両を検知するとともに、検知した他車両と自車両との相対速度を検知可能なレーダ手段を含むことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線逸脱警報装置に関し、特に、自車両の走行車線を含む片側領域の車線数を検知し、更には、片側領域の複数車線における自車両の走行車線の位置を検知し、その検知情報によって車線逸脱警報の出力タイミングを変更可能にしたものである。
【０００２】
従来、自車両の前方を車載カメラで撮像し、コントロールユニットにより、車載カメラで撮像された画像から白線等の車線区分線を検出することで、自車両の走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した或いは逸脱する可能性が有る場合に警報の出力を行い、車両の車線逸脱警報装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の車両の車線逸脱警報装置において、自車両走行車線の幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱した場合に車線逸脱警報を出力するものでは、通常、逸脱判定ラインが、自車両走行車線の車線区分線やその近傍を通るように、自車両走行車線の中心線に対して左右対称となる配置で設定されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４６３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両の車線逸脱警報装置では、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線に近づける程、車線逸脱警報の出力タイミングを早くすることができ、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線から遠ざける程、車線逸脱警報の出力タイミングを遅くすることができるが、逸脱判定ラインは、自車両走行車線を含む片側領域の車線数や、片側領域の複数車線における自車両走行車線の位置に関係なく、前記のように自車両走行車線の中心線に対して左右対称となる配置で、つまり、左右の逸脱判定ラインが自車両走行車線の左右両端縁（左右の車線区分線）から同距離離れるように設定されるため、次の問題が生じる。
【０００６】
車両が中央分離帯や路肩に隣接する車線を走行する場合、その自車両走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対して車線逸脱警報を迅速に出力させたいという要望があり、そうなるように逸脱判定ラインを設定してもよい。しかし、自車両走行車線を含む片側領域の車線数が複数の場合、自車両走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングが早くなると、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動するという課題が生じる。
【０００７】
そこで、自車両走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングを遅くするために、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線から遠ざけるように設定してもよい。しかし、車両が中央分離帯や路肩に隣接する車線を走行する場合、自車両走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対して車線逸脱警報を迅速に出力させることができないという課題が残る。結局、従来の車両の車線逸脱警報装置では前記両課題を解消できない。
【０００８】
本発明の目的は、自車両の走行車線を含む片側領域の車線数を検知し、更には、片側領域の複数車線における自車両の走行車線の位置を検知し、その検知情報に基づいて、自車両の走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報を迅速に出力させることができ、自車両の走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる、車両の車線逸脱警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱したか否か判定する逸脱判定手段、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段を備えている。
【００１０】
請求項１の発明は、前記走行車線認識手段は、自車両の走行車線を含む片側領域の車線数を検知する車線数検知手段と、この車線数検知手段で検知された車線数が複数の場合、その複数車線における自車両の走行車線の位置を検知する走行車線位置検知手段とを有し、前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が複数であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で検知された走行車線の位置に基づいて、前記逸脱判定ラインとして、自車両の走行車線のうち、前記片側領域の他の車線に隣接する端縁側には基準となる第１判定ラインを設定し、前記片側領域の他の車線に隣接しない端縁側には第１判定ラインよりも自車両の走行車線の内側に位置する第２判定ラインを設定することを特徴とする。
【００１１】
請求項１の発明では、走行車線認識手段において、車線数検知手段により、自車両走行車線を含む片側領域の車線数が検知され、ここで検知された車線数が複数の場合、走行車線位置検知手段により、その複数車線における自車両走行車線の位置が検知される。車線数検知手段で片側領域の車線数が複数であると検知された場合、車線逸脱判定手段により、走行車線位置検知手段で検知された自車両走行車線の位置に基づいて、左右の逸脱判定ラインとして、夫々、基準となる第１判定ラインと第１判定ラインよりも自車両走行車線の内側に位置する第２判定ラインの何れか一方が設定される。
【００１２】
この場合、逸脱判定手段により、片側領域の他の車線に隣接する自車両走行車線の端縁側に第１判定ラインが設定され、片側領域の他の車線に隣接しない、つまり中央分離帯や路肩に隣接する自車両走行車線の端縁側に第２判定ラインが設定され、その逸脱判定ライン（第１又は第２判定ライン）外へ自車両が逸脱したか否か判定され、肯定判定された場合、逸脱警報手段により警報が行われる。つまり、自車両走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対して車線逸脱警報を迅速に出力させることができ、自車両走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が３車線以上であると検知された場合、前記走行車線位置検知手段で自車両の走行車線の位置が前記複数車線の幅方向両側の車線以外の中央車線であると検知された場合に、自車両の走行車線の両端縁側に前記第１判定ラインを設定することを特徴とし、請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記車線逸脱判定手段は、前記車線数検知手段で片側領域の車線数が単数であると検知された場合、自車両の走行車線の両端縁側に前記第２判定ラインを設定することを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記走行車線認識手段は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出する画像解析手段とを含むことを特徴とし、請求項５の発明は、請求項４の発明において、前記走行車線認識手段は、更に、自車両の前方の他車両を検知するとともに、検知した他車両と自車両との相対速度を検知可能なレーダ手段を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段において、車線数検知手段により、自車両走行車線を含む片側領域の車線数を検知し、ここで検知した車線数が複数の場合、走行車線位置検知手段により、その複数車線における自車両走行車線の位置を検知し、車線逸脱判定手段により、走行車線位置検知手段で検知された自車両走行車線の位置に基づいて、逸脱判定ラインとして、片側領域の他の車線に隣接する自車両走行車線の端縁側に基準となる第１判定ラインを設定し、片側領域の他の車線に隣接しない、つまり中央分離帯や路肩に隣接する自車両走行車線の端縁側に第１判定ラインよりも自車両走行車線の内側に位置する第２判定ラインを設定する。
【００１６】
つまり、逸脱判定手段により、左右の逸脱判定ラインを夫々前記のように第１，第２判定ラインの何れか一方に設定して、その逸脱判定ライン（第１又は第２判定ライン）外へ自車両が逸脱したか否か判定し、肯定判定した場合、逸脱警報手段により警報の出力を行うので、運転者はその車線逸脱警報から車両の走行方向を修復できるので、車両が自車両走行車線から逸脱するのを抑制できるが、更に、自車両走行車線から中央分離帯や路肩側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報を迅速に出力させることができ、つまり、中央分離帯や路肩側への車両逸脱が発生するのをより早く警告して抑制でき、自車両走行車線から片側領域の他の車線側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる。
【００１７】
請求項２の車両の車線逸脱警報装置によれば、車線数検知手段で片側領域の車線数が３車線以上であると検知された場合、走行車線位置検知手段で自車両走行車線の位置が前記複数車線の幅方向両側の車線以外の中央車線であると検知された場合に、車線逸脱判定手段により、自車両走行車線の両端縁側に第１判定ラインを設定するので、自車両が片側領域の中央車線を走行している場合、その中央車線からその両側の片側領域の他の車線側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを確実に抑制できる。
【００１８】
請求項３の車両の車線逸脱警報装置によれば、車線数検知手段で片側領域の車線数が単数であると検知された場合、車線逸脱判定手段により、自車両走行車線の両端縁側に第２判定ラインを設定するので、自車両が片側領域の単数の車線を走行している場合、その単数車線からその両側の中央分離帯と路肩側への車両逸脱に対して車線逸脱警報を確実に迅速に出力させることができる。
【００１９】
請求項４の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段において、撮像手段により自車両の前方を撮像し、画像解析手段により、撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出するので、この車線区分線から、車線数検知手段で自車両走行車線を含む片側領域の車線数を検知でき、走行車線位置検知手段で複数車線における自車両走行車線の位置を検知できる。
【００２０】
請求項５の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段において、更に、レーダ手段により、自車両の前方の他車両を検知するとともに、検知した他車両と自車両との相対速度を検知できるので、前記片側領域に対向車線が隣接する場合でも、対向車を検出することで対向車線を検知し、車線数検知手段で自車両走行車線を含む片側領域の車線数を精度良く検知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱したか否か判定する逸脱判定手段、逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段を備えたものである。
【実施例】
【００２２】
図１、図２に示すように、車両ＣＡ（自動車ＣＡ）に装備された車線逸脱警報装置１は、ＣＣＤカメラ２、ミリ波レーダ３、ナビゲーション装置４、ＥＣＵ５、スピーカ６、ブザー７、ランプ８、ディスプレイ９を備え、これら２〜９が図２のように電気的に接続されている。尚、本実施例の車線逸脱警報装置１では、ナビゲーション装置４を省略可能であり、また、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つを残して省略可能である。
【００２３】
図１〜図３に示すように、ＣＣＤカメラ２とミリ波レーダ３とＥＣＵ５が、自車両ＣＡの走行車線（以下、自車両走行車線ＬＡという）を認識する走行車線認識手段に相当し、ＥＣＵ５が、この走行車線認識手段で認識された自車両走行車線ＬＡの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインＬｄを設定し、その逸脱判定ラインＬｄ外へ自車両ＣＡが逸脱したか否か判定する逸脱判定手段に相当し、ＥＣＵ５及びスピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段に相当する。
【００２４】
ＣＣＤカメラ２は、自車両ＣＡの前方を撮像する撮像手段（車載カメラ）であり、例えば、車両ＣＡのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両ＣＡよりも前方の自車両走行車線ＬＡを区分する白線等の車線区分線Ｌａを撮像可能であり、また、自車両走行車線ＬＡを含む並列する複数車線Ｌが存在する場合には、自車両ＣＡよりも前方の複数車線Ｌを区分する白線等の車線区分線Ｌａを撮像可能であり、このＣＣＤカメラ２で撮像された画像情報がＥＣＵ５に供給される。
【００２５】
ミリ波レーダ３は、自車両ＣＡの前方の他車両ＣＢを検知するとともに、検知した他車両ＣＢと自車両ＣＡとの相対速度を検知可能なレーダ手段であり、例えば、車両ＣＡのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両ＣＡよりも前方の自車両走行車線ＬＡを走行する他車両ＣＢについて、また、自車両走行車線ＬＡを含む並列する複数車線Ｌが存在する場合には、自車両ＣＡよりも前方の複数車線Ｌの何れかを走行する各他車両ＣＢについて、自車両ＣＡに対する他車両ＣＢの相対位置と相対速度を検知可能であり、このミリ波レーダ３で検知された情報がＥＣＵ５に供給される。尚、ミリ波レーダ３の代わりに上記機能の有る種々のレーダを採用可能である。
【００２６】
図２に示すように、ＥＣＵ５は、コンピュータを備えたコントロールユニットであり、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を解析し、その画像から車線区分線Ｌａを検出する画像解析部１０（画像解析手段）と、自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知する車線数検知部１１（車線検知手段）と、車線数検知部１１で検知された車線数が複数の場合、その複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡの位置を検知する走行車線位置検知部１２（走行車線位置検知手段）とを備えている。
【００２７】
車線数検知部１１では、画像解析部１０で検出された車線区分線Ｌａから、片側領域ＳＺの車線数が検知され、ここで、片側領域ＳＺに対向車線ＬＢが隣接する場合、片側領域ＳＺと対向車線ＬＢとの境界となる中央分離帯Ｘを識別できる場合には、その中央分離帯Ｘに隣接する片側領域ＳＺの車線区分線Ｌａが中央車線区分線Ｌｃとして検知され、片側領域ＳＺの車線区分線Ｌａの数が確定し、片側領域ＳＺの車線数が検知される。
【００２８】
但し、画像解析部１０で片側領域ＳＺの中央車線区分線Ｌｃを検知できない場合、或いは、片側領域ＳＺの中央車線区分線Ｌｃの検知精度を高めるために、ミリ波レーダ３で検知された自車両ＣＡに対する他車両ＣＢの相対位置と相対速度から、対向車ＣＢが検知され、自車両走行車線ＬＡよりも右側において、例えば、一定時間内に対向車ＣＢの走行を検知できなかった車線Ｌを片側領域ＳＺの車線Ｌとし、その車線Ｌの右側に隣接する車線Ｌ（一定時間内に対向車ＣＢの走行を検知できた車線Ｌ）を対向車線ＬＢとして、これらの車線Ｌの境界を中央分離帯Ｘであると推測し、その中央分離帯Ｘに隣接する片側領域ＳＺの車線区分線Ｌａを中央車線区分線Ｌｃとして推測する。
【００２９】
走行車線位置検知部１２は、片側領域ＳＺの車線数が複数の場合、ＣＣＤカメラ２で撮像されて画像解析部１０で解析された画像から、片側領域ＳＺの複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡの位置が検知される。
【００３０】
ここで、例えば、図３は、片側領域ＳＺの車線数が３車線であり、他の片側領域を含む全車線数が６車線の道路の平面図を示しており、自車両ＣＡは片側領域ＳＺの追越車線（最も右側の車線Ｌ）を走行している。この場合、先ず、画像解析部１０で検出された車線区分線Ｌａから全車線数が６車線であることを検知でき、更にミリ波レーダ３で検知された自車両ＣＡに対する他車両ＣＢの相対位置と相対速度から、片側領域ＳＺの中央車線区分線Ｌｃを精度良く検知でき、自車両ＣＡが追越車線を走行していることを検知できる。
【００３１】
また、図２、図６〜図１１に示すように、ＥＣＵ５は、認識された自車両走行車線ＬＡの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインＬｄを設定する逸脱判定ライン設定部１３ａを有し、この逸脱判定ライン設定部１３ａで設定された逸脱判定ラインＬｄ外へ自車両ＣＡが逸脱したか否か判定する逸脱判定部１３（逸脱判定手段）と、この逸脱判定部１３で肯定判定された場合に、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つを制御して逸脱警報を行う逸脱警報制御部１４とを備えている。
【００３２】
車線逸脱判定部１３は、逸脱判定ライン設定部１３ａによって、車線数検知部１１で片側領域ＳＺの車線数が複数であると検知された場合、走行車線位置検知部１２で検知された自車両走行車線ＬＡの位置に基づいて、逸脱判定ラインＬｄとして、自車両走行車線ＬＡのうち、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接する端縁側には基準となる第１判定ラインＬｄ１を設定し、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接しない端縁側には第１判定ラインＬｄ１よりも自車両走行車線ＬＡの内側に位置する第２判定ラインＬｄ２を設定する。
【００３３】
即ち、車線逸脱判定部１３は、逸脱判定ライン設定部１３ａによって、車線数検知部１１で片側領域ＳＺの車線数が３車線以上であると検知された場合、走行車線位置検知部１２で自車両走行車線ＬＡの位置が片側領域ＳＺの複数車線Ｌの幅方向両側の車線Ｌ以外の中央車線ＬＣであると検知された場合に、自車両走行車線ＬＡの両端縁側に第１判定ラインＬｄ１を設定し、また、車線数検知部１１で片側領域ＳＺの車線数が単数であると検知された場合、自車両走行車線ＬＡの両端縁側に第２判定ラインＬｄ２を設定する。
【００３４】
次に、ＥＣＵ５が実行する車線逸脱警報処理について、図４、図５のフローチャート及び図６〜図１１に基づいて詳しく説明する。尚、この車線逸脱警報処理を実行する為のプログラムがＥＣＵ５のコンピュータＲＯＭ等に格納されている。
【００３５】
図４に示すように、この車線逸脱警報処理は、車両ＣＡのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、自車両走行車線ＬＡを認識するために、片側領域ＳＺの車線数が検知され、片側領域ＳＺの車線数が複数の場合には、その複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡが検知される（Ｓ１）。
【００３６】
この自車両走行車線認識処理においては、図５に示すように、先ず、ＣＣＤカメラ２から画像情報が読込まれ（Ｓ２１）、次に、画像解析が行われて、車線区分線Ｌａが検出され（Ｓ２２）、次に、ミリ波レーダ３からの検知情報を受けて、前方に他車両ＣＢが有る場合（Ｓ２３；Yes ）、その他車両ＣＢの自車両ＣＡに対する相対位置と相対速度が読込まれ（Ｓ２４）、片側領域ＳＺの車線数が検知され、片側領域ＳＺの車線数が複数の場合には、その複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡが検知される（Ｓ２５）。
【００３７】
図４に示すように、Ｓ１の後、片側領域ＳＺの車線数が複数か否か判定され（Ｓ２）、Ｓ２；Yes の場合、片側領域ＳＺの車線数が３車線以上か否か判定され（Ｓ３）、Ｓ３；Noの場合、つまり、片側領域ＳＺの車線数が２車線の場合、次に、自車両走行車線ＬＡが追越車線であるか否か判定される（Ｓ４）。
【００３８】
Ｓ４；Yes の場合、図６に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左側に第１判定ラインＬｄ１が設定され、自車両走行車線ＬＡの右側に第２判定ラインＬｄ２が設定され（Ｓ５）、Ｓ４；Noの場合、図７に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左側に第２判定ラインＬｄ２が設定され、自車両走行車線ＬＡの右側に第１判定ラインＬｄ１が設定される（Ｓ６）。
【００３９】
一方、Ｓ３；Yes の場合、つまり、片側領域ＳＺの車線数が３車線以上の場合、次に、自車両走行車線ＬＡが中央車線か否か判定され（Ｓ７）、Ｓ７；Noの場合、Ｓ４へ移行し、Ｓ４；Yes の場合、例えば片側領域ＳＺの車線数が３車線の場合に、図８に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左側に第１判定ラインＬｄ１が設定され、自車両走行車線ＬＡの右側に第２判定ラインＬｄ２が設定され（Ｓ５）、Ｓ４；Noの場合、図９に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左側に第２判定ラインＬｄ２が設定され、自車両走行車線ＬＡの右側に第１判定ラインＬｄ１が設定される（Ｓ６）。
【００４０】
また、Ｓ７；Yes の場合、つまり、自車両ＣＡが片側領域ＳＺの中央車線ＬＣを走行している場合、例えば片側領域ＳＺの車線数が３車線の場合に、図１０に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左右両側に第１判定ラインＬｄ１が設定される（Ｓ８）。一方、Ｓ２；Noの場合、つまり、片側領域ＳＺの車線数が単数（１車線）の場合、図１１に示す道路及び走行状況になり、自車両走行車線ＬＡの左右両側に第２判定ラインＬｄ２が設定される（Ｓ９）。
【００４１】
こうして、各種道路及び走行状況に応じて、画像情報から得た自車両走行車線ＬＡに対応させて、左右の逸脱判定ラインＬｄとして夫々第１，第２判定ラインＬｄ１，Ｌｄ２の何れか一方が設定された後、例えば、ウインカースイッチのオン・オフを監視して、車線変更か否か判定され（Ｓ１０）、Ｓ１０；Noの場合、自車両ＣＡの自車両走行位置ＬＡに対する走行位置を把握した状態で、自車両ＣＡが設定された逸脱判定ラインＬｄ（第１又は第２判定ラインＬｄ１又はＬｄ２）外へ逸脱したか否か判定され（Ｓ１１）、Ｓ１１；Yes の場合、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて逸脱警報が行われる。
【００４２】
以上説明したように、この車線逸脱警報装置１によれば次の作用・効果を奏する。
自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知し、ここで検知した車線数が複数の場合、その複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡの位置を検知し、その検知された自車両走行車線ＬＡの位置に基づいて、逸脱判定ラインＬｄとして、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接する自車両走行車線ＬＡの端縁側に基準となる第１判定ラインＬｄ１を設定し、片側領域ＳＺの他の車線Ｌに隣接しない、つまり中央分離帯Ｘや路肩Ｙに隣接する自車両走行車線ＬＡの端縁側に第１判定ラインＬｄ１よりも自車両走行車線ＬＡの内側に位置する第２判定ラインＬｄ２を設定する。
【００４３】
つまり、左右の逸脱判定ラインＬｄを夫々前記のように第１，第２判定ラインＬｄ１，Ｌｄ２の何れか一方に設定して、その逸脱判定ラインＬｄ（第１又は第２判定ラインＬｄ１又はＬｄ２）外へ自車両ＣＡが逸脱したか否か判定し、肯定判定した場合、車両逸脱警報を行うので、運転者はその車線逸脱警報から車両ＣＡの走行方向を修復できるので、車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡから逸脱するのを抑制できるが、更に、自車両走行車線ＬＡから中央分離帯Ｘや路肩Ｙ側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報を迅速に出力させることができ、中央分離帯Ｘや路肩Ｙ側への車両逸脱が発生するのをより早く警告して抑制でき、自車両走行車線ＬＡから片側領域ＳＺの他の車線Ｌ側への車両逸脱に対しては車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる。
【００４４】
片側領域ＳＺの車線数が３車線以上であると検知された場合、自車両走行車線ＬＡの位置が片側領域ＳＺの複数車線Ｌの幅方向両側の車線Ｌ以外の中央車線ＬＣであると検知された場合、自車両走行車線ＬＡの両端縁側に第１判定ラインＬｄ１を設定するので、自車両ＣＡが片側領域ＳＺの中央車線ＬＣを走行している場合、その中央車線ＬＣからその両側の片側領域ＳＺの他の車線Ｌ側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングを遅くして、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを確実に抑制できる。
【００４５】
片側領域ＳＺの車線数が単数であると検知された場合、自車両走行車線ＬＡの両端縁側に第２判定ラインＬｄ２を設定するので、自車両ＣＡが片側領域ＳＺの単数の車線Ｌを走行している場合、その単数車線ＬＡからその両側の中央分離帯Ｘと路肩Ｙ側への車両逸脱に対して車線逸脱警報の出力タイミングを早くして、その単数車線ＬＡからその両側の中央分離帯Ｘと路肩Ｙ側への車両逸脱に対して車線逸脱警報を確実に迅速に出力させることができる。
【００４６】
ＣＣＤカメラ２により自車両ＣＡの前方を撮像し、画像解析部１０により、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像から車線区分線Ｌａを検出するので、この車線区分線Ｌａから、自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知でき、片側領域ＳＺの複数車線Ｌにおける自車両走行車線ＬＡの位置を検知できる。更に、ミリ波レーダ３により、自車両ＣＡの前方の他車両ＣＢを検知するとともに、検知した他車両ＣＢと自車両ＣＡとの相対速度を検知できるので、片側領域ＳＺに対向車線ＬＢが隣接する場合でも、対向車ＣＢを検出することで対向車線ＬＢを検知し、自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を精度良く検知できる。
【００４７】
尚、前記実施例を部分的に次のように変更してもよい。
（１）ナビゲーション装置４を利用して、自車両ＣＡの走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知する。ナビゲーション装置４においては、道路情報として、片側領域ＳＺの車線数に関する情報が記憶装置に格納されているものとし、ＥＣＵ５が、ナビゲーション装置４から現在走行中の道路の道路情報を読込むことで、自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を容易に検知することができる。
【００４８】
更に、ナビゲーション装置４を利用して、片側領域ＳＺの車線数が複数の場合、その複数車線Ｌにおける自車両ＣＡの走行車線の位置を検知することも期待できる。但し、ナビゲーション装置４を利用して、自車両走行車線ＬＡを含む片側領域ＳＺの車線数を検知できれば、その後は、ナビゲーション装置４を利用しなくても、ＣＣＤカメラ２で撮像した画像から、複数車線Ｌにおける自車両ＣＡの走行車線の位置を精度良く検知することができる。この変形例ではミリ波レーダ３を省略することができる。
【００４９】
（２）第１判定ラインＬｄ１外へ自車両ＣＡが逸脱した場合と、第２判定ラインＬｄ２外へ自車両ＣＡが逸脱した場合とで、車線逸脱警報の出力タイミングと共に車線逸脱警報態様を異ならせる。例えば、第１判定ラインＬｄ１外へ自車両ＣＡが逸脱した場合には、基準となる第１車線逸脱警報を行い、第２判定ラインＬｄ２外へ自車両ＣＡが逸脱した場合には、第１車線逸脱警報よりも目立つ（例えば、スピーカ６やブザー７から発する音を大きくする）第２車線逸脱警報を行う。
【００５０】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加して実施可能である。例えば、第１判定ラインＬｄ１については、図示では、自車両走行車線ＬＡの車線区分線Ｌａの少し外側を通る配置であるが、車線区分線Ｌａを通る、或いは、車線区分線Ｌａの少し内側を通る配置としてもよい。また、第２判定ラインＬｄ２についても、第１判定ラインＬｄ１よりも自車両走行車線ＬＡの内側であれば種々の配置としてもよい。尚、本発明の車両の車線逸脱警報装置については、種々の自動車等の車両に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】自動車の前部の斜視図である。
【図２】車線逸脱警報装置のブロック図である。
【図３】道路の具体例を示す平面図である。
【図４】車線逸脱警報処理のフローチャートである。
【図５】自車両走行車線認識処理のフローチャートである。
【図６】自車両が片側領域２車線の追越車線を走行中の説明図である。
【図７】自車両が片側領域２車線の低速車線を走行中の説明図である。
【図８】自車両が片側領域３車線の追越車線を走行中の説明図である。
【図９】自車両が片側領域３車線の低速車線を走行中の説明図である。
【図１０】自車両が片側領域３車線の中央車線を走行中の説明図である。
【図１１】自車両が片側領域１車線の車線を走行中の説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
ＣＡ  自車両
ＣＢ  他車両
Ｌ  車線
ＬＡ  自車両走行車線
Ｌａ  車線区分線
Ｌｄ  逸脱判定ライン
Ｌｄ１  第１判定ライン
Ｌｄ２  第２判定ライン
ＳＺ  片側領域
１  車線逸脱警報装置
２  ＣＣＤカメラ
３  ミリ波レーダ
４  ナビゲーション装置
５  ＥＣＵ
６  スピーカ
７  ブザー
８  ランプ
９  ディスプレイ
１０  画像解析部
１１  車線数検知部
１２  走行車線位置検知部
１３  逸脱判定部
１３ａ  逸脱判定ライン設定部
１４  逸脱警報制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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