(57)【要約】【課題】  タッチパネルおよびキースイッチの動作異常を的確にかつ迅速に判定できるようにするとともに、操作者の判断ミスを引き起こすことなく、かつ本体装置の暴走を未然に防止したり、逆に誤って入力された座標位置やキー情報判定の誤操作を阻止する。また、詳細な情報に基づいて早期に異常を検出するようにする。【解決手段】  ソフトウェア起動時にタッチパネルおよびキースイッチの状態を一定時間チェックし、操作できる画面が表示される前に一定時間以上の入力があれば異常と判断し、作業者に早期に知らせ、誤操作などを未然に防止することを備えたシステムである。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの操作を行うティーチングペンダントと、前記ティーチングペンダントおよびマニピュレータが接続されたロボット全体の制御を行うロボット制御装置を備えたロボットシステムであって、
前記ティーチングペンダントは、表示装置と、タッチパネルからの入力検出手段と、電源投入時に前記タッチパネルの異常検出手段と、を備え、
前記異常検出手段は、前記タッチパネルの操作座標位置が所定時間連続して入力される場合はタッチパネルの異常と判定することを特徴とするタッチパネル故障検出装置。
【請求項２】
前記タッチパネルの異常検出手段は、前記電源投入時に代えて、前記ロボットの教示を行なう教示モードへ移行したときに、タッチパネルの異常判定を行なうことを特徴とする請求項１記載のタッチパネル故障検出装置。
【請求項３】
前記タッチパネルの異常検出手段は、前記電源投入時に代えて、前記タッチパネルの異常判定を常時おこなうことを特徴とする請求項１記載のタッチパネル故障検出装置。
【請求項４】
前記タッチパネルの異常検出手段は、前記タッチパネルの異常判定に加えて、前記表示手段に異常メッセージを表示することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のタッチパネル故障検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット全体の制御を行うティーチングペンダントに備わるタッチパネルの異常検出に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットを制御するロボット制御装置及び該ロボット制御装置に接続されて、作業者の操作で動作、作業プログラムの作成及び編集又はロボットシステムの諸設定をおこなうティーチングペンダントで構成されている。
このティーチングペンダントには、ロボットで行なう作業手順である作業プログラムの表示や位置や入出力などの表示をおこなうＬＣＤパネル等の表示装置が備わり、作業者の操作入力をし易くするためにＬＣＤパネルにはタッチパネルを備えるものが増えている。
【０００３】
このタッチパネルが搭載されている装置の異常時の検出方法は、従来から知られている技術であり、例えば下記の特許文献１がある。
特許文献１は、図７から図９に示すようにアナログ式のタッチパネル２１０は、表示画面２１６と略同一形状でガラス板のような絶縁性を有し且つ所定強度を備えた基板２２４に対し、柔軟性を有する透明シートからなる操作板２２６を図示しないスペーサを介して重ね合わせることにより、基板２２４と操作板２２６とを微小な間隙２２８を設けて接近可能に配置している。
また、基板２２４と操作板２２６との対向面上には、所定の抵抗値を有する抵抗膜からなる座標検知用の第１電極２３０および第２電極２３２を略全面に亘って配設するとともに、座標位置検知手段２２０を備えることにより、操作板２２６に対する押圧指示座標が検出できるようにしている。
【０００４】
さらに、座標位置検知手段２２０は、基板２２４側に備えた第２電極２３２の両端に対して、図９に示すオンオフスイッチ２３６・２３８および切替スイッチ２４０を介して左右方向に基準電圧Ｖｏを印加した状態で、操作板２２６上の第１電極２３０を介して接触位置の電圧をＡ／Ｄコンバータ２４２によりデジタル値に変換して取り出す。するとその電圧値Ｖｘは、第２電極２３２の横方向に印加された基準電圧Ｖｏを第１電極２３０との接触位置で分圧した値に一致するので、基準電圧Ｖｏと検出電圧Ｖｘの分圧比と第２電極２３２の横方向長さから、例えば操作板２２６の左縁を原点としたＸ軸方向の座標が、演算部２５６における演算処理により求まる。
Ｙ軸方向座標については、他方のオンオフスイッチ２３６ａ・２３８ａをオンするとともに、上記した場合とは逆に切替スイッチ２４０を切り替える。すると、第１電極２３０側に対して図２３における上下方向に基準電圧Ｖｏが印加されるので、第２電極２３２側からＡ／Ｄコンバータ２４２ａを介して検知電圧Ｖｙを取り出すことにより、例えば操作板２２６の上縁を原点としたＹ軸方向の座標が演算により求まるのである。
【０００５】
上記構成に加え、操作板２２６の表側に位置する操作面２１８上に更に電極層２４４を設けるとともに、その電極層２４４を操作時期検知用の電極として利用した操作時期検知手段２４８を備えたことが提案されている。
【特許文献１】特開２０００−１１２６６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記した従来の技術では、操作時期信号が入力さされないときに座標位置信号が入力されるとエラーを検出しているが、タッチパネルを検出するハードウェア装置側で溶着したときは操作時期信号が入力され、かつタッチパネルが押されたことになり座標位置が入力されるので、作業者に故障していることが通知できない。
工場の生産ラインで使用するような装置にあっては、そのタッチパネルの誤動作時における対応の遅れが莫大な損失をもたらし、又は人命に危険を及ぼすことさえある。
そこで、本発明の目的は、タッチパネルおよびキーボードの動作不良等を作業者がティーチングペンダントを操作する前に通知することにより、タッチパネルの異常時における対応が的確かつ迅速に行える故障検出手段を備えたシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ロボットの操作を行うティーチングペンダントと、前記ティーチングペンダントおよびマニピュレータが接続されたロボット全体の制御を行うロボット制御装置を備えたロボットシステムであって、前記ティーチングペンダントは、表示装置と、タッチパネルからの入力検出手段と、電源投入時に前記タッチパネルの異常検出手段と、を備え、前記異常検出手段は、前記タッチパネルの操作座標位置が所定時間連続して入力される場合はタッチパネルの異常と判定することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記タッチパネルの異常検出手段は、前記電源投入時に代えて、前記ロボットの教示を行なう教示モードへ移行したときに、タッチパネルの異常判定を行なうことを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記タッチパネルの異常検出手段は、前記電源投入時に代えて、前記タッチパネルの異常判定を常時おこなうことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記タッチパネルの異常検出手段は、前記タッチパネルの異常判定に加えて、前記表示手段に異常メッセージを表示することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１乃至４に記載の発明によると、タッチパネルの動作異常が的確かつ迅速に判定でき、それを表示するので、交換などの対策を早急に行なうことができ、作業者の安全性も確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
以下本発明にかかるタッチパネルの異常検出手段を、産業用ロボットで使用するティーチングペンダントでの実施例に基づいて説明するが、これに限らずタッチパネルをデータ入力手段として備えた汎用あるいは専用の各種のデータ処理装置に対しても略同様に実施できることは勿論である。また、本実施例では、タッチパネルの座標位置をアナログ式に検出する例を示したが、マトリックス状に備えた電極でデジタル式に検出するものなど、座標位置の検出方法は任意のものに変更しても実施できる。
【実施例１】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図１から図６を用いて説明する。
図１は、本発明のティーチングペンダントの概略構成を示す図である。ティーチングペンダント１の構成は、画面データを表示する表示部２、作業者が画面を変更したりまたはロボットなどを操作する入力部にはタッチパネル４およびキーボード５が備えてある。さらに、データのバックアップが容易にできるように外部記憶装置３、異常などの状態を知らせるＬＥＤ６が装備されているものもある。
【００１１】
次に、ティーチングペンダント１の内部構成を図２に示す。１１はティーチングペンダント自体の制御を行うＣＰＵ、１４はロボット制御装置（図示せず）と通信を行うための通信部、１２はＣＰＵが解釈し動作するためのソフトウェアおよびＯＳなどが格納されている読み書き可能なＦＬＡＳＨメモリ、１３はＣＰＵ１１が処理を行うためのデータを一時的に格納する読み書き可能なメモリであるＲＡＭである。また、前記図１で記述したように、表示部２、外部記憶装置３、タッチパネル４、キーボード５およびＬＥＤ６も併せて装備されている。
【００１２】
次にタッチパネルの構成および検出手段について図３を用いて説明する。
タッチパネル４はアナログ式のものであって、表示部２の表示画面上に密着して配置するとともに、タッチペン２３または指先（図示せず）を使用してタッチパネル４の操作面上における任意位置を押圧指示すると、その押圧点に対応する座標がタッチパネルコントローラ２２により解析され、その解析結果に基づいた座標データがＣＰＵ１１に入力される。
【００１３】
アナログ式のタッチパネル４は、透明導電膜２６（ITO:インジウム酸化物で作られた膜）
をフィルム２４とガラス板２７の間に向かい合う形で配置する。そして、タッチしていない状態では、微小なスペーサにより２枚の透明導電膜２６は抵触していないので、電流は流れない。フィルム２４面をタッチすると圧力によりタッチした部分のフィルム２４がたわみ、ガラス板２７の透明導電膜２６と接触し電流が流れ、ガラス板２７とフィルム面２４それぞれの透明導電膜２６の抵抗による分圧比を測定することによりタッチした位置（＝座標）をタッチパネルコントローラ２２が検出しＣＰＵ１１に伝える。ＣＰＵ１１は、ＦＬＡＳＨメモリ１２に格納されているソフトウェアにＯＳを介して伝え、ソフトウェアは押された位置に対応した画面情報をＣＰＵ１１および液晶表示コントローラ２１を介して表示部２に表示する。
【００１４】
以下に本発明を実施する手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。
ステップ１０１では、ロボット制御装置（図示せず）と通信を行うための初期化処理およびティーチングペンダント１内のＲＡＭ１３のクリア処理などを実行する。次にステップ１０２でタッチパネル異常検出手段に使用するタイマカウンタおよびタッチフラグをクリアする。そして、ステップ１０３では、タッチパネルの座標位置データを読み込み、ＲＡＭ１３に格納後、ステップ１０４では、一定時間経過したかどうかチェックし、一定時間経過していればステップ１１１へ、処理時間内であればステップ１０５へ移る。なお、一定時間の設定についてはソフトウェア内部でタイマ値を固定に持つか、あるいはタイマ値を汎用的に変更できるようにパラメータなどで管理する手段もある。
【００１５】
ステップ１０５では、ステップ１０３で読み込んだ座標位置が入力されていれば、ステップ１０６でタッチフラグを「１」に設定するが、座標位置が入力されていなければステップ１０７でタッチフラグを「０」に設定する。ステップ１０８では、タッチフラグの状態を判定し、タッチフラグが「１」ならステップ１０９でタイマカウンタをインクリメント（＋１加算）するが、ステップ１０８でタッチフラグが「０」ならステップ１１０でタイマカウンタをゼロクリアする。そして、ステップ１０３に移行し、一定時間経過するまで座標位置の入力があるかどうかをチェックする。
【００１６】
ステップ１１１では、タイマカウンタの値が一定時間に到達していたらタッチパネルのどこかの部分が溶着していると判断し、ステップ１１２で図５のエラーメッセージを表示し作業者に異常であることを伝えるが、タイマカウンタの値が一定時間に到達していなければ異常ないと判断し、ステップ１２４でロボット動作処理（教示、再生処理）に移る。なお、図５についての説明は後述する。
【００１７】
次に異常を検出したときに作業者に伝える手段を図５を用いて説明する。
タッチパネルの異常を検出すると図５のタッチパネル異常検出メッセージ４５を表示し、作業者にタッチパネル４が異常であることを伝える。また、ＬＥＤ６を点灯表示させ作業者に知らせることも可能である。異常メッセージ表示画面において詳細ボタン４６にキーボード５内にある矢印キーでカーソルを移動させ、キーボード５内のエンタキーを押すと、タッチパネル溶着４７箇所の詳細を確認できる。ただし、図６で示すようにタッチパネルの異常を検出するときは、作業者が指先４８で押したときに、座標の検出位置が変わるので、そのときは異常と判断しないように処理する。
【００１８】
さらに、タッチパネルの異常検出においては、作業者が表示部２を長時間タッチすることは通常ありえないので、オンライン処理に移行してからも一定時間、連続でしかも同じ座標値が入力されれば、異常と判断できる。これにより、作業者の判断ミスを引き起こすことなく、かつ本体装置の暴走を未然に防止できることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
タッチパネルおよびキースイッチの動作異常を的確にかつ迅速に判定できるようにするとともに、操作者の判断ミスを引き起こすことなく、かつ本体装置の暴走を未然に防止でき、産業用ロボットとして産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のティーチングペンダントの構成図
【図２】本発明のティーチングペンダント内部の構成図
【図３】本発明のタッチパネル装置における詳細な構成図
【図４】本発明のタッチパネルおよびキーボードの異常検出フローチャート図
【図５】本発明のタッチパネル異常検出の表示例を示す図
【図６】本発明のタッチパネル装置の操作方法を示す図
【図７】従来構成のタッチパネル装置の概略構成図
【図８】従来構成のタッチパネル装置の詳細構成図
【図９】従来構成のタッチパネル装置における座標検知手段の具体的な構成を示す図
【符号の説明】
【００２１】
１  ティーチングペンダント
２  表示部
３  外部記憶装置
４  タッチパネル
５  キーボード
６  ＬＥＤ
１１  ＣＰＵ
１２  ＦＬＡＳＨメモリ
１３  ＲＡＭ
１４  通信部
２１  液晶表示コントローラ
２２  タッチパネルコントローラ
２３  タッチペン
２４  フィルム
２５  ドットスペース
２６  透明導電膜
２７  ガラス板
４１  タッチパネル異常検出メッセージ
４２  詳細ボタン
４３  タッチパネル溶着部
４５  キースイッチ異常メッセージ
４６  詳細ボタン
４７  キースイッチ溶着部
４８  指先
２１０  タッチパネル
２１２  タッチパネル検知回路
２１４  ディスプレイ
２１６  表示画面
２１８  操作面
２１９  映像表示回路
２２０  座標位置検出回路
２２２  データ処理回路
２２４  基板
２２６  操作板
２２８  微少な間隔（操作板間の）
２３０  第１電極
２３２  第２電極
２３６  オンオフスイッチ
２３８  オンオフスイッチ
２４０  切り替えスイッチ
２４２  Ａ／Ｄコンバータ
２４４  電極層
２４８  操作時期検知手段
２５０  座標位置信号
２５２  操作時期信号
２５４  動作状態判定手段
２５６  演算部
２５８  指先
【図１】
2009176162.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009176162.tif 000009
【図８】
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【図９】
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