(57)【要約】【課題】複数の処理モジュールにより構成されたワークの処理システムにおいて、モジュールの配列状態を自動的に認識することができるワークの処理システムおよび処理モジュールを提供することを目的とする。【解決手段】複数の処理モジュール３〜７と双方向で通信可能な通信線１５を介して接続された上位コンピュータ２とを備えたワークの処理システム１において、各々の処理モジュールに上位コンピュータ２から出力された特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する信号出力部と、隣接する他の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を信号線１６ｂ〜１６ｅを介して受信してこの受信結果を上位コンピュータへ出力可能な信号受信部とを備え、この受信結果を通信線１５を介して確認した上位コンピュータ２が当該処理モジュールを識別するための識別コードを読み取りることにより、各処理モジュールを特定する。【選択図】図２
2009186201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備え、相隣接する前記処理モジュールの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行うワークの処理システムであって、
前記各々の処理モジュールは、
特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する信号出力部と、
隣接する他の処理モジュールの前記信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して接続され、この信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、
当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、
前記上位コンピュータは、
各処理モジュールの識別コード記憶部に記憶された前記識別コードを前記通信手段を介して読み取る識別コード読み取り部と、
任意の処理モジュールの前記信号出力部へ前記特定のコマンドを前記通信手段を介して出力するコマンド出力部と、
各処理モジュールの前記信号受信部の前記受信結果を前記通信手段を介して確認する受信確認部と、
前記特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの前記信号出力部から出力された前記所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして表示する表示部を備えたことを特徴とするワークの処理システム。
【請求項２】
前記上位コンピュータは、人為的に入力された前記各処理モジュールの位置関係に関するレイアウト設定情報を記憶するレイアウト記憶部を備え、
前記表示部は、前記レイアウト記憶部に記憶された前記レイアウト設定情報を、前記処理モジュール配列検索データと対比可能な状態で表示することを特徴とする請求項１記載のワークの処理システム。
【請求項３】
前記上位コンピュータは、前記処理モジュール配列検索データに基づいて、予め設定され前記レイアウト記憶部に記憶された各処理モジュールの設定位置関係と実際の各処理モジュールの物理的な位置関係との整合性を判断するレイアウト確認部を備えたことを特徴とする請求項２記載のワークの処理システム。
【請求項４】
前記上位コンピュータは、複数の処理モジュールの中でレイアウトの基準となる処理モジュールの前記信号受信部に対して、前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して信号を出力する信号出力部を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項５】
複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備え、相隣接する前記処理モジュールの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行うワークの処理システムであって、
前記複数の処理モジュールは、前記ワークの受け渡し態様の差異によって区分された第１処理モジュールと第２処理モジュールとを含み、第１処理モジュールは少なくとも他の１つの第１処理モジュール並びに少なくとも１つの第２処理モジュールとの間でワークを受け渡しが可能であり、第２モジュールは隣接する１つの第１処理モジュールとの間でのみワークの受渡しが可能であり、
前記第１処理モジュールは、
特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する１つの第１信号出力部並びに少なくとも１つの第２信号出力部と、
隣接する他の第１処理モジュールの第１信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた第１信号線を介して接続され、この第１信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、
当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、
前記第２処理モジュールは、
隣接する第１処理モジュールの前記第２信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた第２信号線を介して接続され、この第２信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、
当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、
前記上位コンピュータは、
第１処理モジュールおよび第２処理モジュールの前記識別コード記憶部に記憶された識別コードを前記通信手段を介して読み取る識別コード読み取り部と、
任意の第１処理モジュールの第１信号出力部または第２第信号出力部へ前記特定のコマンドを前記通信手段を介して出力するコマンド出力部と、
第１処理モジュールおよび第２処理モジュールの前記信号受信部の受信結果を前記通信手段を介して確認する受信確認部と、
前記特定コマンドの出力の対象となった任意の第１処理モジュールの識別コードと、この任意の第１処理モジュールの第１信号出力部または第２信号出力部から出力された前記所定の信号を受信したこと確認がされた第１処理モジュールまたは第２処理モジュールの前記識別コードを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして表示する表示部を備えたことを特徴とするワークの処理システム。
【請求項６】
前記上位コンピュータは、人為的に入力された前記各処理モジュールの位置関係に関するレイアウト設定情報を記憶するレイアウト記憶部を備え、
前記表示部は、前記レイアウト記憶部に記憶された前記アウト設定情報を、前記処理モジュール配列検索データと対比可能な状態で表示することを特徴とする請求項５記載のワークの処理システム。
【請求項７】
前記上位コンピュータは、前記処理モジュール配列検索データに基づいて、予め設定され前記レイアウト記憶部に記憶された各処理モジュールの設定位置関係と実際の各処理モジュールの物理的な位置関係との整合性を判断するレイアウト確認部を備えたことを特徴とする請求項６記載のワークの処理システム。
【請求項８】
前記上位コンピュータは、前記第２処理モジュールを除く複数の処理モジュールの中でレイアウトの基準となる処理モジュールの前記信号受信部に対して、前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して信号を出力する信号出力部を備えたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載のワークの処理システム。
【請求項９】
双方向で通信可能な通信手段で接続された上位コンピュータからの指令により、隣接する２以上の他の処理モジュールとの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う処理モジュールであって、
特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する複数の信号出力部と、
隣接する他の１つの処理モジュールの前記信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して接続され、この信号出力部から出力された前記所定の信号を受信し
てこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、
当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、
前記複数の信号出力部は、隣接する別の複数の処理モジュールの前記信号受信部に信号手段を介して接続可能であることを特徴とする処理モジュール。
【請求項１０】
請求項９記載の処理モジュールに接続され、双方向で通信可能な通信手段で接続された上位コンピュータからの指令により、前記処理モジュールとの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う処理モジュールであって、
前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して前記処理モジュールの前記複数の信号出力部のうちの１つと接続され、この信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、
当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備えたことを特徴とする処理モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを対象とする所定の作業処理を複数の処理モジュールによって行うワークの処理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
種々のワークを対象として行われる各種の作業処理は、一般に複数の処理モジュールを組み合わせて構成された自動化設備によって自動的に実行される。例えば、ワークが臨床検査分野で用いられる検体ラックである検体処理システムの例では、処理モジュールとして検体ラックの搬送処理を実行する搬送モジュールや、搬送された検体ラックを対象として分注などの特定作業を実行する作業モジュールなど、種々の作業形態・機能を有する処理モジュールが組み合わせて使用される（特許文献１参照）。
【０００３】
このような処理システムを構成する処理モジュールは相互に連係して動作する必要があるため、各作業モジュールはネットワークを介して接続されて全体としてシステムを構成し、このシステムは制御装置によって制御される（例えば特許文献２参照）。特許文献２に示す例では、複数の装置が伝送ネットワークに伝送ポートを介して接続され、システム全体を管理するシステム制御装置は、伝送ポートの構成情報とネットワーク接続情報を収集することにより、システム内の全装置の接続状態、伝送ポートの構成を管理するようにしている。
【特許文献１】特開平１１−１４８９４０号公報
【特許文献２】特開平９−８１２２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで特許文献１に示す先行技術例を含む処理システムにおいては、予め想定されたモジュール配置に基づいてワークの搬送順序がプログラムされる。このため、ワークを所定順序で搬送しながらこのワークに対して順次作業を実行する形態の処理システムでは、システム全体の動作制御において、各処理モジュールの物理的な位置関係を制御装置に正確に認識・記憶させる必要がある。ところが上述の特許文献２に示す先行技術例のように、システム全体の構成要素をネットワークで接続するのみでは、システム構成は把握できるものの各構成要素の相互の物理的な位置関係は自動的には認識できない。このため、システムを新たに構成する度に、従来は個別要素の配置を示すデータを作業者がホストコンピュータなどに入力する必要があった。この入力操作は手間を要する繁雑な作業であり省力化が望まれるとともに、作業者が錯誤により誤入力した場合には正しい動作制御が確保されず、マシントラブルやワークの破損などのおそれが排除できなかった。
【０００５】
そこで本発明は、複数の処理モジュールにより構成されたワークの処理システムにおいて、モジュールの配列状態を自動的に認識することができるワークの処理システムおよび処理モジュールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワークの処理システムは、複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備え、相隣接する前記処理モジュールの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行うワークの処理システムであって、前記各々の処理モジュールは、特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する信号出力部と、隣接する他の処理モジュールの前記信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して接続され、この信号出力部から出力され
た前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、前記上位コンピュータは、各処理モジュールの識別コード記憶部に記憶された前記識別コードを前記通信手段を介して読み取る識別コード読み取り部と、任意の処理モジュールの前記信号出力部へ前記特定のコマンドを前記通信手段を介して出力するコマンド出力部と、各処理モジュールの前記信号受信部の前記受信結果を前記通信手段を介して確認する受信確認部と、前記特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの前記信号出力部から出力された前記所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして表示する表示部とを備えた。
【０００７】
また本発明のワークの処理システムは、複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備え、相隣接する前記処理モジュールの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行うワークの処理システムであって、前記複数の処理モジュールは、前記ワークの受け渡し態様の差異によって区分された第１処理モジュールと第２処理モジュールとを含み、第１処理モジュールは少なくとも他の１つの第１処理モジュール並びに少なくとも１つの第２処理モジュールとの間でワークを受け渡しが可能であり、第２モジュールは隣接する１つの第１処理モジュールとの間でのみワークの受渡しが可能であり、前記第１処理モジュールは、特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する１つの第１信号出力部並びに少なくとも１つの第２信号出力部と、隣接する他の第１処理モジュールの第１信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた第１信号線を介して接続され、この第１信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、前記第２処理モジュールは、隣接する第１処理モジュールの前記第２信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた第２信号線を介して接続され、この第２信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、前記上位コンピュータは、第１処理モジュールおよび第２処理モジュールの前記識別コード記憶部に記憶された識別コードを前記通信手段を介して読み取る識別コード読み取り部と、任意の第１処理モジュールの第１信号出力部または第２第信号出力部へ前記特定のコマンドを前記通信手段を介して出力するコマンド出力部と、第１処理モジュールおよび第２処理モジュールの前記信号受信部の受信結果を前記通信手段を介して確認する受信確認部と、前記特定コマンドの出力の対象となった任意の第１処理モジュールの識別コードと、この任意の第１処理モジュールの第１信号出力部または第２信号出力部から出力された前記所定の信号を受信したこと確認がされた第１処理モジュールまたは第２処理モジュールの前記識別コードを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして表示する表示部とを備えた。
【０００８】
本発明のワークの処理モジュールは、双方向で通信可能な通信手段で接続された上位コンピュータからの指令により、隣接する２以上の他の処理モジュールとの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う処理モジュールであって、特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する複数の信号出力部と、隣接する他の１つの処理モジュールの前記信号出力部と前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して接続され、この信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備え、前記複数の信号出力部は、隣接する別の複数の処理モジュールの前記信号受信部に信号線を介して
接続可能である。
【０００９】
また本発明のワークの処理モジュールは、上記発明の処理モジュールに接続され、双方向で通信可能な通信手段で接続された上位コンピュータからの指令により、前記処理モジュールとの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う処理モジュールであって、前記通信手段とは別系統に設けられた信号線を介して前記処理モジュールの前記複数の信号出力部のうちの１つと接続され、この信号出力部から出力された前記所定の信号を受信してこの受信結果を前記通信手段を経由して前記上位コンピュータへ出力可能な信号受信部と、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部とを備えた。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備えたワークの処理システムにおいて、各々の処理モジュールに、上位コンピュータから出力された特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する信号出力部と、隣接する他の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信してこの受信結果を上位コンピュータへ出力可能な信号受信部とを備え、この受信結果を通信手段を介して確認した上位コンピュータが当該処理モジュールを識別するための識別コードを読み取る構成を採用することにより、複数の処理モジュールにより構成されたワークの処理システムにおいて、処理モジュールの配列状態を自動的に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１のワークの処理システムの構成を示す斜視図、図２は本発明の実施の形態１のワークの処理システムの制御系の構成を示すブロック図、図３は本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおける処理モジュールのレイアウト設定情報および処理モジュール配列検索データを示す説明図、図４，図５は本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図、図６は本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおける処理モジュールの位置関係の整合性判断データを示す説明図である。
【００１２】
まず図１を参照して、ワークの処理システム１の構成を説明する。ワークの処理システム１は、創薬スクリーニングや医学研究分野などにおいて、ワークとしてのマイクロプレート１１に収納された検体を対象として生化学的な試験や分析などの作業を行うために用いられるものである。ワークの処理システム１は、処理モジュール３、４、５、６、７を直列に連結した処理ラインに、上位コンピュータ２を付属させた構成となっている。
【００１３】
この処理ラインにおいて、処理モジュール３、４、５、６、７は、上位コンピュータ２の配列位置を起点とし、ワーク搬送方向（Ｘ方向）に沿った配列位置を連番で示すレイアウト番号［１］、［２］、［３］、［４］、［５］に対応している。各処理モジュールには、それぞれ当該処理モジュールを他と識別するための固有の識別コードが設定されており、これらの識別コードをレイアウト番号と対応させることにより、ワークの処理システム１における各処理モジュールの配列が特定される（図３参照）。
【００１４】
上位コンピュータ２はワークの処理システム１全体を統括して制御する機能を有しており、制御処理機能を内蔵した基台２ａ上にキーボード８などの入力手段および表示パネル９を配置した構成となっている。キーボード８は、ワークの処理システム１を稼動させるための各種の操作コマンドやデータを入力する際に用いられ、表示パネル９は操作入力時の案内画面や後述する処理モジュール配列検索結果や整合性判断データの表示など、各種
の表示を行う。処理ラインの両端部に位置する処理モジュール３、７は、いずれも同一の構成を有するプレートスタッカであり、基台３ａ、７ａの上面には、複数のマイクロプレート１１を段積み状態で収納するプレートスタッカ１０が配置されている。
【００１５】
処理モジュール４、５、６はそれぞれ同一外形で機能が異なる処理モジュールであり、それぞれ基台４ａ、５ａ、６ａの上面に配置された機能部をカバー部４ｃ、５ｃ、６ｃで覆った構造となっている。カバー部４ｃ、５ｃ、６ｃにはそれぞれ開閉式の扉４ｂ、５ｂ、６ｂおよび表示盤１２が設けられており、扉４ｂ、５ｂ、６ｂを開放することにより、処理モジュール４、５、６の内部へのアクセスが可能となっている。
【００１６】
処理モジュール６は分注モジュールであり、基台６ａ上にはマイクロプレート１１を搬送するためのプレート搬送機構１３がワーク搬送方向（Ｘ方向）に配設されている。プレート搬送機構１３は処理モジュール４，５にも設けられており、これらのプレート搬送機構１３を直列に連結することにより、マイクロプレート１１を搬送する搬送ラインが構成される。処理モジュール７のプレートスタッカ１０から取り出されたマイクロプレート１１は、この搬送ラインによって処理モジュール６内に搬入され、ここで処理モジュール６に設けられた分注機構１４によってマイクロプレート１１を対象として分注作業が実行される。分注後のマイクロプレート１１は、搬送ラインによってインキュベータモジュールである処理モジュール５に搬入され、ここで所定環境条件下で保持される。
【００１７】
処理モジュール５から取り出されたマイクロプレート１１は計測モジュールである処理モジュール４に渡され、ここでマイクロプレート１１を対象として所定項目について計測作業が実行される。これら一連の作業が完了したマイクロプレート１１は、処理モジュール４から取り出された後に処理モジュール３のプレートスタッカ１０に回収される。なお上記説明では、マイクロプレート１１が処理モジュール７から処理モジュール３へ搬送される動作例を示したが、処理プロセスの内容によってはマイクロプレート１１の搬送方向は一定ではなく、往復動や折り返しを含む不規則な搬送パターンが設定される場合がある。
【００１８】
ここで上位コンピュータ２は、処理モジュール３、４、５、６、７と双方向の通信が可能な通信手段を介して接続されている。通信手段としては、有線タイプ、無線タイプのいずれも採用することができる。本実施の形態の通信手段は、通信線１５（図２参照）を使用した有線タイプのローカルエリアネットワークである。すなわち、ワークの処理システム１は複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータ２とを備え、相隣接する処理モジュールの間でワークであるマイクロプレート１１を受け渡しながらマイクロプレート１１に対して所定の処理（ここではマイクロプレート１１に収納された検体を対象とする生化学的処理）を行う機能を有している。
【００１９】
次に図２を参照して、ワークの処理システム１の制御系の構成を説明する。図２に示すように、処理モジュール３は通信部３１、識別コード記憶部３２、信号出力部３３、信号受信部３４を備えている。同様に、処理モジュール４は通信部４１、識別コード記憶部４２、信号出力部４３、信号受信部４４を、処理モジュール５は通信部５１、識別コード記憶部５２、信号出力部５３、信号受信部５４を、処理モジュール６は通信部６１、識別コード記憶部６２、信号出力部６３、信号受信部６４を、また処理モジュール７は通信部７１、識別コード記憶部７２、信号出力部７３、信号受信部７４をそれぞれ備えている。
【００２０】
上位コンピュータ２の通信部２１、各処理モジュールの通信部３１、通信部４１、通信部５１、通信部６１、通信部７１は、それぞれが通信線１５を介して相互に接続されている。これにより、ワークの処理システム１を構成する各処理モジュールおよび上位コンピ
ュータ２は、相互に双方向の通信が可能となっている。さらに信号出力部３３と信号受信部４４は、通信線１５とは別系統に設けられた信号線１６ｂで接続されており、信号出力部３３から信号受信部４４へ信号の伝達を直接行うことが可能となっている。信号出力部３３から出力された信号が信号受信部４４によって受信されたことを確認することにより、処理モジュール３と処理モジュール４とが相互に隣接する位置関係にあることが認識される。
【００２１】
同様に、信号出力部４３と信号受信部５４、信号出力部５３と信号受信部６４および信号出力部６３と信号受信部７４は、それぞれ通信線１５とは別系統に設けられた信号線１６ｃ、１６ｄ、１６ｅによって接続されており、前述と同様にそれぞれの信号受信部によって信号が受信されたことを確認することにより、処理モジュール４と処理モジュール５、処理モジュール５と処理モジュール６および処理モジュール６と処理モジュール７とが相互に隣接する位置関係にあることが認識される。
【００２２】
通信部３１、４１，５１，６１，７１は、通信線１５を介して上位コンピュータ２および他の処理モジュールとの間でデータの授受を行う。識別コード記憶部３２、４２，５２，６２，７２は、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための固有の識別コードを記憶する。信号出力部３３、４３，５３，６３，７３は、上位コンピュータ２から通信線１５を介して送信される特定のコマンドに応答して所定の信号、すなわち前述の位置関係を認識するための信号を出力する機能を有している。ここで特定のコマンドとは、上述の位置関係を認識するための信号の出力を指令するコマンドである。本実施の形態においては、信号出力部からの信号は出力が高低２段（（Ｈ）／（Ｌ））に切換可能となっており、通常は低出力（Ｌ）で出力される信号を高出力（Ｈ）に切り替え、対応する信号受信部が高出力の信号（Ｈ）を受信したことを上位コンピュータ２が確認することにより、当該２モジュールが相互に隣接する位置関係にあることが認識される。上位コンピュータ２による確認は、信号出力部が高出力の信号を受信した旨を示す受信結果を通信線１５を介して上位コンピュータ２に出力することによって行われる。
【００２３】
すなわち、信号受信部３４、４４，５４，６４，７４は、隣接する他の処理モジュールの信号出力部と、通信線１５とは別系統に設けられた信号線１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅを介して接続されており、この隣接する他の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号である高出力の信号（Ｈ）を受信して、この受信結果を通信線１５を経由して上位コンピュータ２へ出力することが可能な構成となっている。
【００２４】
上位コンピュータ２の制御系を説明する。上位コンピュータ２は、通信部２１、信号出力部２２、レイアウト記憶部２３、コマンド出力部２４、受信確認部２５、識別コード読み取り部２６、検索結果記憶部２７、レイアウト確認部２８および表示処理部２９を備えている。通信部２１は各処理モジュールの通信部３１、４１、５１、６１、７１と通信線１５を介して接続されており、ワークの処理システム１を構成する各処理モジュールとの間でデータの授受を行う。
【００２５】
信号出力部２２は、複数の処理モジュールの中で、処理ラインにおけるレイアウトの基準となる処理モジュール（ここでは処理ラインにおいて上位コンピュータ２の直近位置に配置された処理モジュール３）の信号受信部３４に対して、通信線１５とは別系統に設けられた信号線１６ａを介して、前述の相互に隣接する位置関係の認識のための所定の信号を出力する。レイアウト記憶部２３は、処理モジュールのレイアウトを特定するデータ、すなわち予め設定され人為的に入力された各処理モジュールの位置関係に関するレイアウト設定情報２３ａを記憶する。
【００２６】
レイアウト設定情報２３ａについて、図３（ａ）を参照して説明する。レイアウト設定
情報２３ａは直列の処理ラインにおける各処理モジュールの配列順序を示すレイアウト番号２３ｂ（図１参照）に、処理モジュール３、４、５，６、７にそれぞれ付与された識別コードを対応させた構成となっている。ここでは、レイアウト番号［１］、［２］、［３］、［４］、［５］のそれぞれに、処理モジュール３、４、５，６、７の固有の識別コードであるＡ００１、Ａ００２、Ａ００３、Ａ００４、Ａ００５を設定識別コードとして対応させることにより、レイアウト設定情報２３ａが構成されている。このレイアウト設定情報２３ａにしたがって各処理モジュールを配列することにより、図１に示すワークの処理システム１の構成が実現される。
【００２７】
コマンド出力部２４は、隣接する位置関係を認識する対象となる任意の処理モジュールの信号出力部へ、位置関係の認識を実行するための特定のコマンドを通信線１５を介して出力する処理を行う。ここでは特定のコマンドとして、信号出力部から出力される信号の出力を低出力（Ｌ）から高出力（Ｈ）に切り替えるコマンドが用いられている。なお、ここでは通常時において低出力（Ｌ）の信号を継続して出力する例を示しているが、通常時には信号の出力をＯＦＦにしておき、隣接する位置関係の認識を実行する時のみ信号をＯＮする形態であってもよい。
【００２８】
受信確認部２５は、各処理モジュールの信号受信部３４，４４，５４，６４，７４の受信結果を通信線１５を介して確認する。すなわち上述の特定のコマンドを受信した信号出力部からは所定の信号が出力され、その信号は隣接する位置関係にある処理モジュールの信号受信部によって受信される。そしてその所定の信号を受信した信号受信部は所定の信号を受信した旨の受信結果を通信線１５を介して上位コンピュータ２に送信し、受信確認部２５はその受信結果を確認する。
【００２９】
識別コード読み取り部２６は、各処理モジュールの識別コード記憶部３２，４２，５２，６２、７２に記憶された識別コードを通信線１５を介して読み取る。すなわち識別コード読み取り部２６は、受信確認部２５が受信結果を確認することにより隣接する位置関係が認識された処理モジュールの識別コード記憶部にアクセスして識別コードを読み取る。これにより、当該位置関係が認識された処理モジュールが、読み取られた識別コードによって特定される。このような２つの処理モジュール間の隣接する位置関係の認識および識別コードによる処理モジュールの特定を行う処理を反復実行することにより、ワークの処理システム１における処理モジュールの配列状態が検索され、実際の処理モジュールの物理的な位置関係が特定される。
【００３０】
すなわちまず最初に上位コンピュータ２の信号出力部２２から所定の信号を出力するとこの信号は信号線１６ａを介して接続された処理モジュールの信号受信部によって受信される。このとき、レイアウト設定情報２３ａ（図３（ａ））にしたがって正しく処理モジュールの配列が行われている場合には、レイアウト番号［１］には識別コードＡ００１の処理モジュール３が配置されているはずであり、この場合には処理モジュール３の信号受信部３４によって信号が受信される。これにより信号受信部３４はこの信号を受信した旨の受信結果を上位コンピュータ２に送信し、これを承けて上位コンピュータ２の識別コード読み取り部２６は処理モジュール３の識別コード記憶部３２にアクセスして、記憶された識別コード（ここではＡ００１）を読み取る。これにより、レイアウト番号［１］には識別コードＡ００１の処理モジュール３が正しく配置されていることが認識される。
【００３１】
次いで、配置が認識された処理モジュール３に位置関係の認識のためのコマンドが送信され、これにより信号出力部３３は信号線１６ｂを介して所定の信号を隣接するレイアウト番号［２］に配置された処理モジュールに対して出力する。レイアウト設定情報２３ａにしたがえば、レイアウト番号［２］には識別コードＡ００２に対応する処理モジュール４が配置されているはずであるが、何らかの過誤によりレイアウト番号［２］、［３］に
おける配列順が入れ替わって、識別コードＡ００２に対応する処理モジュール５がレイアウト番号［２］に配置されている場合には、信号出力部３３からの信号は信号受信部４４ではなく信号受信部５４によって受信される。信号受信部５４はこの信号を受信した旨の受信結果を上位コンピュータ２に送信し、これを承けて上位コンピュータ２の識別コード読み取り部２６は処理モジュール５の識別コード記憶部５２にアクセスして、記憶された識別コード（ここではＡ００３）を読み取る。これにより、レイアウト番号［２］には識別コードＡ００３の処理モジュール５が配置されていることが上位コンピュータ２によって認識される。
【００３２】
そして同様のプロセスにより、レイアウト番号［３］には識別コードＡ００２の処理モジュール４が配置されていることが認識される。次いで、レイアウト番号［４］、レイアウト番号［５］を対象として同様のプロセスが実行され、レイアウト番号［４］、レイアウト番号［５］においてレイアウト設定情報２３ａに正しくしたがった適正な配置が行われている場合には、レイアウト番号［４］には識別コードＡ００４の処理モジュール６が、またレイアウト番号［５］には識別コードＡ００５の処理モジュール７が配置されていることが認識される。
【００３３】
このようにして、図３（ｂ）に示す処理モジュール配列検索データ２７ａが生成される。処理モジュール配列検索データ２７ａは、実際に検出された識別コード（検出識別コード）をレイアウト番号２３ｂに対応させた構成となっており、レイアウト番号［２］、［３］において実際の処理モジュールの配列順が入れ替わっていることに対応して、実際の物理的な位置関係にそのまま対応した識別コードが示されている。
【００３４】
そしてこのようにして生成された処理モジュール配列検索データ２７ａは、処理モジュールの配列状態の検索結果を示すものであり、検索結果記憶部２７に記憶される。すなわち処理モジュール配列検索データ２７ａは、位置関係の認識のための特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを、レイアウト番号の順に並べた形態となっている。
【００３５】
レイアウト確認部２８は、検索結果記憶部２７に記憶された処理モジュール配列検索データ２７ａに基づいて、予め設定されレイアウト記憶部２３に記憶されたレイアウト設定情報２３ａに示す各処理モジュールの設定位置関係と実際の各処理モジュールの物理的な位置関係との整合性を判断する処理を行う。この整合性の判断は、レイアウト設定情報２３ａと処理モジュール配列検索データ２７ａとを対比することによって行われる。そしてこの整合性の判断結果は、整合性判断データ２８ａとして表示パネル９に表示される（図６参照）。
【００３６】
表示処理部２９は、ワークの処理システム１の制御操作に必要な各種画面を表示パネル９に表示させるための処理を行う。これらの画面には、レイアウト設定情報２３ａと処理モジュール配列検索データ２７ａを対比して表示した整合性判断データ２８ａが含まれる。したがって、表示処理部２９および表示パネル９は、特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データ２７ａとして表示する表示部を構成する。
【００３７】
このとき、レイアウト記憶部２３に記憶されたレイアウト設定情報２３ａを、処理モジュール配列検索データ２７ａと目視にて対比可能な状態で表示するようにしている（図６参照）。これにより、オペレータは各処理モジュールの実際の配列状態が、レイアウト設
定情報２３ａによって予め規定された配列通りになっているか否かを表示パネル９の表示内容を視認することにより容易に確認することができる。
【００３８】
次に図４，図５を参照して、ワークの処理システム１において処理モジュールの配列状態を認識するために実行されるレイアウト自動認識処理について説明する。まず処理開始に際して、上位コンピュータ２から全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ１）。次いで上位コンピュータ２の信号出力部２２からの出力を（Ｈ）に切り替える（ＳＴ２）。これにより信号線１６ａを介して位置関係の認識のための所定の信号である高出力の信号（Ｈ）が、レイアウト番号［１］に配置されている処理モジュールに対して出力される。
【００３９】
次いで信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索する（ＳＴ３）。すなわち信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの信号受信部からの受信結果の出力を検出し、検出したならば当該処理モジュールの識別コードを識別コード読み取り部２６によって読み取る処理を実行する。そして検索結果に基づき、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの有無を判断し（ＳＴ４）、ここで無しの場合には信号線の結線ミスなどの何らかの異常が発生していると判断して、エラーメッセージを表示する（ＳＴ８）。
【００４０】
また信号（Ｈ）を検出した処理モジュール有りの場合には、検索結果（当該処理モジュールの識別コード）を処理モジュール配列検索データを生成するための要素データとして検索結果記憶部２７に記憶する（ＳＴ５）とともに、信号（Ｈ）を検出した当該処理モジュールを、“直前モジュール”に設定する（ＳＴ６）。ここで“直前モジュール”とは、新たに位置関係の認識を実行する際の信号（Ｈ）を出力すべき処理モジュールを言う。この段階において、レイアウト番号［１］に配置されている処理モジュールがレイアウト設定情報２３ａに正しくしたがったものである場合には、処理モジュール３が“直前モジュール”となる。
【００４１】
次いで、信号出力部２２からの信号を（Ｌ）に切り替える（ＳＴ７）。この後、図５に示す（１）へ進み、以下の処理が実行される。すなわち、全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ１１）。
【００４２】
次いで“直前モジュール”へ信号出力部の出力を（Ｈ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ１２）。この段階では“直前モジュール”である処理モジュール３に対して、このコマンドが送信される。この後、（ＳＴ３）と同様のプロセスにより、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索する（ＳＴ１３）。次いで検索結果に基づき、信号（Ｈ）を検出した当該処理モジュールの有無を判断する（ＳＴ１４）。信号（Ｈ）を検出した処理モジュール有りの場合には、検索結果を検索結果記憶部２７に記憶する（ＳＴ１５）とともに、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを“直前モジュール”に設定し（ＳＴ１６）、（ＳＴ１１）に戻って以降の処理を同様に反復して実行する。
【００４３】
このような処理を反復実行して末端に位置する処理モジュールを含めて全ての処理モジュールの認識が終了すると、信号（Ｈ）を検出した処理モジュール無しの状態となる。この場合には、“直前モジュール”をリセットする処理を行う（ＳＴ１７）。これにより、処理モジュールの検索が終了し、この後、認識レイアウトの整合性確認のための処理が行われる（ＳＴ１８）。ここでは、検索結果記憶部２７に記憶された要素データ、すなわち２つの処理モジュール間の個別の位置関係を示すデータに基づいて処理モジュール配列検索データ２７ａが生成され、生成された処理モジュール配列検索データ２７ａとレイアウト記憶部２３に記憶されたレイアウト設定情報２３ａとを対比することにより、レイアウト設定情報２３ａに示す配列状態と実際の物理的な位置関係とが一致するか否かをレイアウト確認部２８によって確認する。
【００４４】
次いで検索結果と整合性確認結果を示す整合性判断データ２８ａを表示パネル９に表示し（ＳＴ１９）、これにより、レイアウト自動認識処理を終了する。このとき表示パネルに表示される画面９ａについて、図６を参照して説明する。画面９ａに表示される整合性判断データ２８ａは、レイアウト設定情報２３ａと処理モジュール配列検索データ２７ａとを対比して表示し、この対比結果に応じて必要なコメント２８ｂを付した構成となっている。このコメント２８ｂには、レイアウト設定情報２３ａと検索結果を示す処理モジュール配列検索データ２７ａとが部分的に一致していない場合に、注意を喚起するための内容が含まれる。図６に示す例では、レイアウト番号［２］、［３］において、レイアウト設定情報２３ａに示す本来あるべき識別コード（Ａ００２、Ａ００３）と比較して、順序が逆の識別コード（Ａ００３、Ａ００２）が、検索結果として検出された例を示している（矢印ａ１，ａ２参照）。
【００４５】
なお本実施の形態１においては、ワークの処理システムの例として、マイクロプレートを対象として生化学試験を行う試験処理システムの例を示したが、本発明の適用はこのような試験処理システムには限定されるものではない。例えば、電子機器製造分野において、ワークとしての基板を搬送モジュールによって搬送し、この基板を対象として複数の作業モジュールによって電子部品実装などの作業を順次を行う構成においても、本発明を適用することができる。
【００４６】
（実施の形態２）
図７は本発明の実施の形態２のワークの処理システムの構成を示す斜視図、図８は本発明の実施の形態２のワークの処理システムの制御系の構成を示すブロック図、図９は本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおける処理モジュールのレイアウト設定情報および処理モジュール配列検索データを示す説明図、図１０、図１１、図１２、図１３は本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図、図１４は本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおける処理モジュールの位置関係の整合性判断データの説明図である。
【００４７】
本実施の形態２に示すワークの処理システムは、実施の形態１に示すワークの処理システム１と同様に、複数の処理モジュールと、各々の処理モジュールと双方向で通信可能な通信手段を介して接続された上位コンピュータとを備え、相隣接する前記処理モジュールの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う機能を有している。本実施の形態２は、実施の形態１においては複数の処理モジュールを直線状に配置した一次元配列によってワークの処理システムを構成するのに対し、複数の処理システムを２次元的に配列することにより、ワークの処理システムを構成するものである。
【００４８】
図７において、ワークの処理システム１０１は、複数の処理モジュール１０３、１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０を２次元的な配列で連結した処理ラインに、上位コンピュータ１０２を付属させた構成となっている。この処理ラインにおいて、処理モジュール１０３〜１１０は、上位コンピュータ１０２の配列位置を起点とし、ワーク搬送方向（Ｘ方向）に沿った配列位置を連番で示すレイアウト番号［１］、［２］、［３］、［４］と、ワーク搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の配列位置を示す列区分（前列（Ｆ）、中央列（Ｃ）、後列（Ｒ））とを組み合わせたマトリックス状の２次元配列に基づいて配置されている。各処理モジュールには、それぞれ当該処理モジュールを他と識別するための識別コードが設定されており、これらの識別コードを上述の２次元配列と対応させることにより、ワークの処理システム１０１における各処理モジュールの配列が特定される（図９参照）。
【００４９】
上位コンピュータ１０２はワークの処理システム１０１全体を統括して制御し、実施の
形態１に示す上位コンピュータ２と同様の機能を有している。処理ラインの両端部のレイアウト番号［１］、［４］の中央列に位置する処理モジュール１０３および処理モジュール１１０は、いずれも同一の構成を有するプレートスタッカであり、基台１０３ａ、１０７ａの上面には、複数のマイクロプレート１１を段積み状態で収納するプレートスタッカ１０が、２列のプレート搬送ラインに対応可能に配置されている。
【００５０】
レイアウト番号［２］、［３］の中央列には、搬送モジュールである処理モジュール１０４、１０５が位置しており、基台１０４ａ、１０５ａの上面には、２列のプレート搬送機構１１３がＸ方向に配設されている。２列のプレート搬送機構１１３は、処理モジュール１０３および処理モジュール１１０に配置されたプレートスタッカ１０から取り出されたマイクロプレート１１を搬送する。処理モジュール１０４、１０５はそれぞれ多関節ロボット機構を備えた移載ユニット１１４を備えている。移載ユニット１１４は、プレート搬送機構１１３によって搬送されたマイクロプレート１１を以下に説明する各作業モジュールに搬入し、また各処理モジュールから処理後のマイクロプレート１１を搬出してプレート搬送機構１１３に戻すワーク受渡作業を行う。
【００５１】
レイアウト番号［２］、［３］のそれぞれの後列には、機構部をカバー部１０６ｃ、１０７ｃによって覆われ、開閉自在の扉１０６ｂ、１０７ｂを備えた構成の処理モジュール１０６、１０７が配置されている。処理モジュール１０６、１０７はそれぞれ実施の形態１に示す処理モジュール６、５と同様の機能を有している。すなわち、処理モジュール１０６は分注モジュールであり、処理モジュール１０４から開口部１０６ｄを介して搬入されたマイクロプレート１１に対して分注機構１４によって分注作業が実行される。分注後のマイクロプレート１１は、処理モジュール１０５からインキュベータモジュールである処理モジュール１０７に開閉自在の搬入用開孔１０７ｄを介して搬入され、ここで所定環境条件下で保持される。
【００５２】
またレイアウト番号［２］、［３］のそれぞれの前列には、機構部をカバー部１０８ｃ、１０９ｃによって覆われ、開閉自在の扉１０８ｂ、１０９ｂを備えた構成の処理モジュール１０８、１０９が配置されている。処理モジュール１０９は処理モジュール１０６と同様の機能を有する分注モジュールであり、処理モジュール１０８は実施の形態１に示す処理モジュール４と同様の計測モジュールである。処理モジュール１０８、１０９には、処理モジュール１０４、１０５からマイクロプレート１１が搬入され、また処理後のマイクロプレート１１は、処理モジュール１０８、１０９から搬出されて処理モジュール１０４、１０５に戻される。
【００５３】
上述のようにワークの処理システム１０１を構成する複数の処理モジュールは、ワークであるマイクロプレート１１の受け渡し態様の差異によって、第１処理モジュールと第２処理モジュールおよびその他の処理モジュールに区分される。ここで第１処理モジュールには処理モジュール１０４、１０５が該当し、第２処理モジュールには、処理モジュール１０６、１０７、１０８、１０９が該当する。処理モジュール１０４、１０５は、マイクロプレート１１をＸ方向に搬送するために相互にワークを受け渡しするとともに、いずれも列方向に隣接した処理モジュールとの間でマイクロプレート１１の受渡を行う機能を有する搬送モジュールである。
【００５４】
具体的には、処理モジュール１０４は、処理モジュール１０６、１０８との間でマイクロプレート１１の受渡しを行い、処理モジュール１０５は処理モジュール１０７、１０９との間でマイクロプレート１１の受渡しを行う。すなわち上記区分によれば、第１処理モジュールは少なくとも他の１つの第１処理モジュール並びに少なくとも１つの第２処理モジュールとの間でワークを受け渡しが可能となっている。そして第２モジュールは、隣接する１つの第１処理モジュールとの間でのみワークの受渡しが可能となっている。
【００５５】
次に図８を参照して、ワークの処理システム１０１の制御系の構成を説明する。図８に示すように、処理モジュール１０３は、通信部３１Ａ、識別コード記憶部３２Ａ、信号出力部３３Ａ、信号受信部３４Ａを備えている。処理モジュール１０４は、通信部４１Ａ、識別コード記憶部４２Ａ、信号受信部４４Ａ、信号出力部４３Ｒ、信号出力部４３Ｃ、信号出力部４３Ｆを、同様に処理モジュール１０５は、通信部５１Ａ、識別コード記憶部５２Ａ、信号受信部５４Ａ、信号出力部５３Ｒ、信号出力部５３Ｃ、信号出力部５３Ｆを備えている。
【００５６】
処理モジュール１０６は通信部６１Ａ、識別コード記憶部６２Ａ、信号受信部６４Ａを、また処理モジュール１０７は通信部７１Ａ、識別コード記憶部７２Ａ、信号受信部７４Ａを、処理モジュール１０８は通信部８１Ａ、識別コード記憶部８２Ａ、信号受信部８４Ａを、処理モジュール１０９は通信部９１Ａ、識別コード記憶部９２Ａ、信号受信部９４Ａを、処理モジュール１１０は通信部１１１Ａ、識別コード記憶部１１２Ａ、信号出力部１１３Ａ、信号受信部１１４Ａをそれぞれ備えている。上位コンピュータ１０２の通信部１２１、各処理モジュールの通信部３１Ａ、４１Ａ、５１Ａ、６１Ａ、７１Ａ、８１Ａ、９１Ａは、それぞれが通信線１１５を介して相互に接続された通信手段を構成している。これにより、ワークの処理システム１０１を構成する各処理モジュールおよび上位コンピュータ１０２は、相互に双方向の通信が可能となっている。通信手段としては、無線タイプであってもよい。
【００５７】
さらに信号出力部１２２と信号受信部３４Ａは、通信線１１５とは別系統に設けられた信号線１１６ａで接続されており、信号出力部１２２から信号受信部３４Ａへ信号の伝達を直接行うことが可能となっている。また信号出力部３３Ａと信号受信部４４Ａは通信線１１５とは別系統に設けられた信号線１１６ｂで接続されており、信号出力部３３Ａから信号受信部４４Ａへ信号の伝達を直接行うことが可能となっている。同様に信号出力部４３Ｃと信号受信部５４Ａ、信号出力部５３Ｃと信号受信部１１４Ａは、それぞれ通信線１１５とは別系統に設けられた信号線１１６ｃ、１１６ｄによって接続されている。信号出力部４３Ｃ、５３Ｃは第１信号出力部であり、信号線１１６ｃ、１１６ｄは第１の信号線となっている。
【００５８】
さらに、信号出力部４３Ｒと信号受信部６４Ａ、信号出力部５３Ｒと信号受信部７４Ａ、信号出力部４３Ｆと信号受信部８４Ａ、信号出力部５３Ｆと信号受信部９４Ａとは、同様にそれぞれ通信線１１５とは別系統に設けられた信号線１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１１６ｈによって接続されている。すなわち、これらの複数の処理モジュールのうち、相互に隣接する位置関係にある２つの処理モジュールについては、一方の信号出力部と他方の信号受信部が信号線で接続されており、前述と同様に、一方の信号出力部から他方の信号受信部へ所定の信号を送信することにより、これら２つの処理モジュールが相互に隣接する位置関係にあることが認識される。信号出力部４３Ｒ、４３Ｆ、５３Ｒ、５３Ｆは、第２信号出力部であり、信号線１１６ｅ、１１６ｆ、１１６ｇ、１１６ｈは第２信号線となっている。
【００５９】
通信部３１Ａ、４１Ａ，５１Ａ，６１Ａ，７１Ａ、８１Ａ，９１Ａ，１１１Ａは、通信線１１５を介して他の処理モジュールとの間でデータの授受を行う。識別コード記憶部３２Ａ、４２Ａ，５２Ａ，６２Ａ，７２Ａ、８２Ａ，９２Ａ，１１２Ａは、当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する。信号出力部３３Ａ、４３Ｒ、４３Ｃ、４３Ｆ、５３Ｒ、５３Ｃ、５３Ｆ、１１３Ａは、上位コンピュータ１０２から通信線１１５を介して送信される特定のコマンドに応答して所定の信号、すなわち前述の相互に隣接する位置関係を認識するための信号を出力する機能を有している。ここでいう特定のコマンドおよび所定の信号は、実施の形態１にて説明したものと同様である
。
【００６０】
すなわち上記構成において、第１処理モジュールである処理モジュール１０４、処理モジュール１０５は、双方向で通信可能な通信線で接続された上位コンピュータ１０２からの指令により、隣接する２以上の他の処理モジュールとの間でワークであるマイクロプレート１１を受け渡しながらマイクロプレート１１に対して所定の処理を行う処理モジュールである。
【００６１】
そしてこれらの処理モジュールは、特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する複数の信号出力部（１つの第１信号出力部（信号出力部４３Ｃ、５３Ｃ）並びに少なくとも１つの第２信号出力部（信号出力部４３Ｒ、４３Ｆ、５３Ｒ、５３Ｆ）を含む）と、処理モジュール１０４，１０５の複数の信号出力部のうちの１つ（隣接する他の第１処理モジュールの第１信号出力部）と通信線１１５とは別系統に設けられた信号線（第１信号線）を介して接続され、この信号出力部（第１信号出力部）から出力された所定の信号を受信してこの受信結果を通信線１１５を経由して上位コンピュータ１０２へ出力可能な信号受信部４４Ａ、５４Ａとを備えており、さらに当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部４２Ａ，５２Ａを備えた構成となっている。そして特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する前記複数の信号出力部は、隣接する別の複数の処理モジュールの信号受信部に信号線を介して接続可能となっている。
【００６２】
また第２処理モジュールである処理モジュール１０６、１０７、１０８、１０９は、上述の第１処理モジュールである処理モジュール１０４，１０５に接続され、双方向で通信可能な通信線で接続された上位コンピュータ１０２からの指令により、第１処理モジュールとの間でワークを受け渡しながらワークに対して所定の処理を行う処理モジュールである。
【００６３】
そしてこれらの処理モジュールは、第１の処理モジュールである処理モジュール１０４，１０５の複数の信号出力部のうちの１つ（隣接する第１処理モジュールの第２信号出力部（信号出力部４３Ｒ、４３Ｆ、５３Ｒ、５３Ｆ）と通信線１１５とは別系統に設けられた信号線（第２信号線）を介して接続され、この第２信号出力部から出力された所定の信号を受信してこの受信結果を通信線１１５を経由して上位コンピュータ１０２へ出力可能な信号受信部６４Ａ，７４Ａ，８４Ａ，９４Ａを備えており、さらに当該処理モジュールを他の処理モジュールと識別するための識別コードを記憶する識別コード記憶部６２Ａ，７２Ａ，８２Ａ，９２Ａを備えた構成となっている。
【００６４】
上位コンピュータ１０２の制御系を説明する。上位コンピュータ１０２は、通信部１２１、信号出力部１２２、レイアウト記憶部１２３、コマンド出力部１２４、受信確認部１２５、識別コード読み取り部１２６、検索結果記憶部１２７、レイアウト確認部１２８および表示処理部１２９を備えている。通信部１２１は各処理モジュールの通信部３１Ａ、４１Ａ、５１Ａ、６１Ａ、７１Ａ、８１Ａ、９１Ａ、１１１Ａと通信線１１５を介して接続されており、ワークの処理システム１０１を構成する各処理モジュールとの間でデータの授受を行う。
【００６５】
信号出力部１２２は、第２処理モジュールを除く複数の処理モジュールの中で、処理ラインにおけるレイアウトの基準となる処理モジュール（ここでは処理ラインにおいて上位コンピュータ１０２の直近位置に配置された処理モジュール１０３）の信号受信部３４Ａに対して、通信線１１５とは別系統に設けられた信号線１１６ａを介して、前述の隣接する位置関係の認識のための所定の信号を出力する。
【００６６】
レイアウト記憶部１２３は、処理モジュールのレイアウトを特定するデータ、すなわち予め設定され人為的に入力された各処理モジュールの位置関係を示すレイアウト設定情報１２３ａを記憶する。レイアウト設定情報１２３ａについて、図９（ａ）を参照して説明する。レイアウト設定情報１２３ａは直列の処理ラインにおける各処理モジュールの２次元配列を示すモジュール配列マトリックス、すなわちレイアウト番号１２３ｂと列区分の組み合わせ（図７参照）に、処理モジュール１０３、処理モジュール１０４、処理モジュール１０５，処理モジュール１０６、処理モジュール１０７、処理モジュール１０８，処理モジュール１０９、処理モジュール１１０にそれぞれ付与された識別コードを対応させた構成となっている。ここでは、レイアウト番号である［１］、［２］、［３］、［４］と、列区分である前列、中央列、後列のとを組み合わせた２次元配列に、処理モジュール１０３、１０４、１０５，１０６、１０７、１０８，１０９、１１０の固有の識別コードを対応させることにより、レイアウト設定情報１２３ａが構成される。
【００６７】
すなわち、図９（ａ）に示すように、レイアウト番号［１］、［４］の中央列には処理モジュール１０３、処理モジュール１０７の固有の識別コードＰＳ０１、ＰＳ０２が、レイアウト番号［２］の前列、中央列、後列には、それぞれ処理モジュール１０８、処理モジュール１０４，処理モジュール１０６の固有の識別コードＣＸ０２，ＬＴ０１，ＥＸ０２が対応しており、さらにレイアウト番号［３］の前列、中央列、後列には、それぞれ処理モジュール１０９、処理モジュール１０５，処理モジュール１０７の固有の識別コードＤＷ０３，ＬＴ０２，ＣＸ０３が対応している。
【００６８】
コマンド出力部１２４は、隣接する位置関係を認識する対象となる任意の第１の処理モジュールの第１信号出力部または第２信号出力部へ、位置関係の認識を実行するための特定のコマンドを通信線１１５を介して出力する処理を行う。ここでは実施の形態１と同様のコマンドが用いられる。受信確認部１２５は、第１処理モジュールおよび第２処理モジュールの信号受信部３４Ａ，４４Ａ，５４Ａ，６４Ａ，７４Ａの受信結果を、通信線１１５を介して確認する。すなわち上述の特定のコマンドを受信した各信号出力部からは所定の信号が出力され、その信号は隣接する位置関係にある処理モジュールの信号受信部によって受信される。そしてその所定の信号を受信した当該信号受信部は、所定の信号を受信した旨の受信結果を通信線１１５を介して上位コンピュータ１０２に送信し、レイアウト確認部１２８はその受信結果を確認する。
【００６９】
識別コード読み取り部１２６は、第１の処理モジュールおよび第２の処理モジュールを含む各処理モジュールの識別コード記憶部３２Ａ，４２Ａ，５２Ａ，６２Ａ、７２Ａ、８２Ａ、９２Ａに記憶された固有の識別コードを通信線１１５を介して読み取る。すなわち、受信確認部１２５が受信結果を確認することにより、隣接する位置関係が認識された処理モジュールの識別コード記憶部に識別コード読み取り部１２６がアクセスして識別コードを読み取ることにより、当該位置関係が認識された処理モジュールが識別コードによって特定される。このような処理モジュールの位置関係の確認および識別を反復することにより、ワークの処理システム１０１における処理モジュールの配列状態が検索され、実施の１に示すプロセスと同様に、実際の処理モジュールの物理的な位置関係が特定される。
【００７０】
すなわちまず最初に上位コンピュータ１０２の信号出力部１２２から所定の信号を出力するとこの信号は信号線１１６ａによって接続された処理モジュールの信号受信部によって受信される。このとき、レイアウト設定情報１２３ａにしたがって正しく処理モジュールの配列が行われている場合には、レイアウト番号［１］には処理モジュール１０３が配置されているはずであり、この場合には処理モジュール１０３の信号受信部３４Ａによって信号が受信される。これにより信号受信部３４Ａはこの信号を受信した旨の受信結果を上位コンピュータ１０２に送信し、これを承けて上位コンピュータ１０２の識別コード読み取り部１２６は処理モジュール１０３の識別コード記憶部３２Ａにアクセスして、記憶
された識別コード（ここではＰＳ０１）を読み取る。これにより、レイアウト番号［１］の中央列には識別コードＰＳ０１の処理モジュール１０３が配置されていることが認識される。
【００７１】
次いで、配置が認識された処理モジュール１０３に位置関係の認識のためのコマンドが送信され、これにより信号出力部３３Ａは信号線１１６ｂを介して所定の信号を隣接するレイアウト番号［２］の中央列に配置された処理モジュールに対して出力する。レイアウト設定情報１２３ａにしたがえば、レイアウト番号［２］の中央列には識別コードＬＴ０１に対応する処理モジュール１０４が配置されているはずであるが、何らかの過誤によりレイアウト番号［２］、［３］の中央列における配列順が入れ替わって、識別コードＬＴ０２に対応する処理モジュール１０５が配置されている場合には、信号出力部３３Ａからの信号は信号受信部４４Ａではなく信号受信部５４Ａによって受信される。信号受信部５４Ａはこの信号を受信した旨の受信結果を上位コンピュータ１０２に送信し、これを承けて上位コンピュータ１０２の識別コード読み取り部１２６は処理モジュール１０５の識別コード記憶部５２Ａにアクセスして、記憶された識別コード（ここではＬＴ０２）を読み取る。これにより、レイアウト番号［２］の中央列には識別コードＬＴ０２の処理モジュール１０５が配置されていることが認識される。
【００７２】
そして同様のプロセスにより、レイアウト番号［３］の中央列には識別コードＬＴ０１の処理モジュール１０４が配置されていることが認識される。次いで、レイアウト番号［４］の中央列を対象として同様のプロセスが実行され、レイアウト番号［４］の中央列においてレイアウト設定情報１２３ａに正しくしたがった適正な配置が行われている場合には、レイアウト番号［４］の中央列には識別コードＰＳ０２の処理モジュール１１０が配置されていることが認識される。
【００７３】
さらに、レイアウト番号［２］、［３］については、前列、後列に配置された処理モジュールを対象として、位置関係の認識が実行される。すなわち、各レイアウト番号において中央列に配置された第１の処理モジュールの第２信号出力部から、前列、後列に配置された第２処理モジュールの信号受信部に対して、位置関係の認識のための信号を送信し、第２処理モジュールの信号受信部がこの信号を受信した旨の受信結果を上位コンピュータ１０２に送信する。そしてこれを承けて上位コンピュータ１０２の識別コード読み取り部１２６が各処理モジュールの識別コード記憶部にアクセスして、記憶された識別コードを読み取ることにより、レイアウト番号［２］、［３］の前列、後列にそれぞれ位置する処理モジュールが特定される。
【００７４】
このようにして、図９（ｂ）に示す処理モジュール配列検索データ１２７ａが生成される。処理モジュール配列検索データ１２７ａでは、レイアウト番号［２］、［３］の中央列において実際の処理モジュールの配列順が入れ替わっていることに対応して、実際の物理的な位置関係にそのまま対応した識別コード（ＬＴ０２，ＬＴ０１）が示されている。そしてこのようにして生成された処理モジュール配列検索データ１２７ａは、上述の処理により検索された処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして、検索結果記憶部１２７に記憶される。すなわち処理モジュール配列検索データ１２７ａは、位置関係の認識のための特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを、レイアウト番号と列区分とを組み合わせた２次元配列に対応させて並べた形態となっている。
【００７５】
レイアウト確認部１２８は、検索結果記憶部１２７に記憶された処理モジュール配列検索データ１２７ａに基づいて、予め設定されレイアウト記憶部１２３に記憶されたレイアウト設定情報１２３ａに示す各処理モジュールの設定位置関係と実際の各処理モジュール
の物理的な位置関係との整合性を判断する処理を行う。この整合性の判断は、レイアウト設定情報１２３ａと処理モジュール配列検索データ１２７ａとを対比すること、すなわち前述の特定のコマンドの出力の対象となった任意の処理モジュールの識別コードと、この任意の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信したことが確認された処理モジュールの識別コードとを対比するによって行われる。そしてこの整合性の判断結果は、整合性判断データ１２８ａとして表示パネル９に表示される（図７参照）。
【００７６】
表示処理部１２９は、ワークの処理システム１０１の制御操作に必要な各種画面を表示パネル９に表示させるための処理を行う。これらの画面には、レイアウト設定情報１２３ａと処理モジュール配列検索データを対比して表示した整合性判断データ１２８ａが含まれる。したがって、表示処理部１２９および表示パネル９は、特定のコマンドの出力の対象となった任意の第１処理モジュールの識別コードと、この任意の第１処理モジュールの第１信号出力部または第２信号出力部から出力された所定の信号を受信したこと確認がされた第１処理モジュールまたは第２処理モジュールの識別コードを、処理モジュールの配列状態の検索結果を示す処理モジュール配列検索データとして表示する表示部を構成する。このとき、レイアウト記憶部１２３に記憶されたレイアウト設定情報１２３ａを、処理モジュール配列検索データと対比可能な状態で表示するようにしている（図１４参照）。これにより、オペレータは各処理モジュールの実際の配列状態が、レイアウト設定情報１２３ａによって予め規定された配列通りになっているか否かを表示パネル９の表示内容を視認することにより容易に確認することができる。
【００７７】
次に図１０，図１１，図１２，図１３を参照して、ワークの処理システム１０１において処理モジュールの配列状態を検出するために実行されるレイアウト自動認識処理について説明する。まず処理開始に際して、上位コンピュータ１０２から全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ２１）。次いで上位コンピュータ１０２の信号出力部１２２からの信号の出力を（Ｈ）に切り替える（ＳＴ２２）。これにより信号線１１６ａを介して位置関係の認識のための所定の信号である高出力の信号（Ｈ）が、レイアウト番号［１］の中央列に配置されている処理モジュールに対して出力される。
【００７８】
次いで信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索する（ＳＴ２３）。すなわち信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの信号受信部からの受信結果の出力を検出し、検出したならば当該処理モジュールの識別コードを識別コード読み取り部１２６によって読み取る処理を実行する。そして検索結果に基づき、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの有無を判断し（ＳＴ２４）、ここで無しの場合には信号線の結線ミスなどの異常が発生していると判断して、エラーメッセージを表示する（ＳＴ２８）。
【００７９】
また信号（Ｈ）を検出した処理モジュール有りの場合には、検索結果を処理モジュール配列検索データを生成するための要素データとして検索結果記憶部１２７に記憶する（ＳＴ２５）とともに、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを、“直前モジュール”に設定する（ＳＴ２６）。この段階において、レイアウト番号［１］に配置されている処理モジュールがレイアウト設定情報１２３ａに正しく従ったものである場合には、処理モジュール１０３が“直前モジュール”となる。なお“直前モジュール”の意味合いについては、実施の形態１と同様である。
【００８０】
次いで、信号出力部２２からの信号を（Ｌ）に切り替える（ＳＴ２７）。この後、図１１に示す（１）へ進み、以下の処理が実行される。すなわち、全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ３１）。次いで“直前モジュール”の種類を確認する（ＳＴ３２）。すなわち“直前モジュール”が第１処理モジュールに該当する搬送モジュール（処理モジュール１０４、処理モジュール１０５）であ
るか否かを判断する（ＳＴ３３）。ここで、搬送モジュールでない場合には処理Ａに進み（ＳＴ３４）、搬送モジュールである場合には処理Ｂに進む（ＳＴ３５）。
【００８１】
まず処理Ａについて、図１２を参照して説明する。まず“直前モジュール”へ、当該処理モジュールの信号出力部の出力を（Ｈ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ４０）。この後、実施の形態１における（ＳＴ３）と同様のプロセスにより、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索する（ＳＴ４１）。次いで検索結果に基づき、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの有無を判断する（ＳＴ４２）。信号（Ｈ）を検出した処理モジュール有りの場合には、検索結果を検索結果記憶部１２７に記憶する（ＳＴ４３）とともに、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを新たに“直前モジュール”に設定する（ＳＴ４４）。このような処理を反復実行して全ての処理モジュールの認識が終了した場合には、信号（Ｈ）を検出する処理モジュール無しの状態となる。この場合には、“直前モジュール”をリセットする処理を行う（ＳＴ４５）。これにより、処理Ａが終了する。
【００８２】
次に処理Ｂについて、図１３を参照して説明する。ここでは“直前モジュール”が、処理モジュール１０４または処理モジュール１０５である場合の処理を示している。まず、“直前モジュール”へ信号出力部Ｆ（第２信号出力部のうち前列（Ｆ）に位置する処理モジュールへ信号を出力する信号出力部）の出力を（Ｈ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ５０）。次いで信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索し（ＳＴ５１）、検索結果を検索結果記憶部１２７に記憶する（ＳＴ５２）。この後、全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ５３）。
【００８３】
次いで“直前モジュール”へ信号出力部Ｒ（第２信号出力部のうち後列（Ｒ）に位置する処理モジュールへ信号を出力する信号出力部）の出力を（Ｈ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ５４）。次いで信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索し（ＳＴ５５）、検索結果を検索結果記憶部１２７に記憶する（ＳＴ５６）。この後、全ての処理モジュールへ信号出力部の出力を（Ｌ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ５７）。次いで“直前モジュール”へ信号出力部Ｃ（中央列（Ｃ）に位置する処理モジュールへ信号を出力する信号出力部）の出力を（Ｈ）に切り替えるコマンドを送信する（ＳＴ５８）。次いで信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを検索する（ＳＴ５９）。
【００８４】
ここで、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールの有無を判断し（ＳＴ６０）、有りの場合には、検索結果を検索結果記憶部１２７に記憶する（ＳＴ６１）とともに、信号（Ｈ）を検出した処理モジュールを“直前モジュール”に設定する（ＳＴ６２）。また信号（Ｈ）を検出した処理モジュール無しの場合には、“直前モジュール”をリセットする（ＳＴ６３）。これにより、処理Ｂが終了する。
【００８５】
そして処理Ａ、処理Ｂが終了したならば、いずれの場合も、図１１に示す（ＳＴ３６）に進んで、“直前モジュール”の有無を判断する。ここで、“直前モジュール”有りならば、（ＳＴ３１）に戻って、これ以降同様の処理を反復実行する。また“直前モジュール”無しの場合には処理モジュールの検索が終了し、認識レイアウトの整合性確認のための処理が行われる（ＳＴ３７）。ここでは、検索結果記憶部１２７に記憶された要素データ、すなわち隣接する２つの処理モジュール間の位置関係を示すデータに基づいて処理モジュール配列検索データ１２７ａが生成され、生成された処理モジュール配列検索データ１２７ａとレイアウト記憶部１２３に記憶されたレイアウト設定情報１２３ａとを対比することにより、レイアウト設定情報１２３ａに示す配列状態と実際の物理的な位置関係とが一致するか否かを、レイアウト確認部１２８によって確認する。
【００８６】
次いで検索結果と整合性確認結果を示す整合性判断データ１２８ａを表示パネル９に表示する（ＳＴ３８）。このとき表示される画面９ａについて、図１４を参照して説明する
。整合性判断データ１２８ａは、レイアウト設定情報１２３ａと処理モジュール配列検索データとを対比して表示し、この対比結果に応じて必要なコメントを付した構成となっている。このコメントには、レイアウト設定情報１２３ａと検索結果を示す処理モジュール配列検索データ１２７ａとが一致していない場合に、注意を喚起するコメントが含まれる。図１４に示す例では、レイアウト番号［２］、［３］の中央列において、レイアウト設定情報に示す識別コード（ＬＴ０１、ＬＴ０２）と比較して、順序が逆の識別コード（ＬＴ０２、ＬＴ０１）が、検索結果として得られた例を示している（矢印ｂ１，ｂ２参照）。これにより、レイアウト自動認識処理を終了する。
【００８７】
上記説明したように、実施の形態１および２に示す本発明は、複数の処理モジュールと双方向で通信可能な通信線を介して接続された上位コンピュータとを備えたワークの処理システムにおいて、各々の処理モジュールに、上位コンピュータから出力された特定のコマンドに応答して所定の信号を出力する信号出力部と、隣接する他の処理モジュールの信号出力部から出力された所定の信号を受信してこの受信結果を上位コンピュータへ出力可能な信号受信部とを備え、この受信結果を通信線を介して確認した上位コンピュータが当該処理モジュールを識別するための識別コードを読み取る構成としたものである。
【００８８】
これにより、複数の処理モジュールにより構成されたワークの処理システムにおいて、処理モジュールのレイアウトを人為的に入力することなく、処理モジュールの配列状態を自動的に認識することができ、入力操作に要する手間や労力を省くことができるとともに、錯誤による誤入力に起因するマシントラブルやワークの破損などの不具合を解除することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明のワークの処理装置は、複数の処理モジュールにより構成されたワークの処理システムにおいて、処理モジュールの配列状態を自動的に認識することができるという効果を有し、マイクロプレートを対象として生化学的試験を実行する試験処理システムや、基板を対象として電子部品実装などの作業を行う電子機器製造システムなどに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施の形態１のワークの処理システムの構成を示す斜視図
【図２】本発明の実施の形態１のワークの処理システムの制御系の構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおける処理モジュールのレイアウト設定情報および処理モジュール配列検索データを示す説明図
【図４】本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図５】本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図６】本発明の実施の形態１のワークの処理システムにおける処理モジュールの位置関係の整合性判断データを示す説明図
【図７】本発明の実施の形態２のワークの処理システムの構成を示す斜視図
【図８】本発明の実施の形態２のワークの処理システムの制御系の構成を示すブロック図
【図９】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおける処理モジュールのレイアウト設定情報および処理モジュール配列検索データを示す説明図
【図１０】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図１１】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図１２】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図１３】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおけるレイアウト自動認識処理を示すフロー図
【図１４】本発明の実施の形態２のワークの処理システムにおける処理モジュールの位置関係の整合性判断データの説明図
【符号の説明】
【００９１】
１、１０１  ワークの処理システム
２、１０２  上位コンピュータ
３〜７、１０３〜１１０  処理モジュール
９  表示パネル
１１  マイクロプレート
１５  通信線
１６ａ〜１６ｅ、１１６ａ〜１１６ｈ  信号線
２３ａ、１２３ａ  レイアウト設定情報
２７ａ、１２７ａ  処理モジュール配列検索データ
２８ａ、１２８ａ  整合性判断データ
３２Ａ、４２Ａ、５２Ａ、６２Ａ、７２Ａ、８２Ａ、９２Ａ、１１２Ａ  識別コード記憶部
３３Ａ、４３Ｆ、４３Ｃ、４３Ｒ、５３Ｆ、５３Ｃ、５３Ｒ、１１３Ａ  信号出力部
３４Ａ、４４Ａ、５４Ａ、６４Ａ、７４Ａ、８４Ａ、９４Ａ、１１４Ａ  信号受信部
【図１】
2009186201.tif 000003
【図２】
2009186201.tif 000004
【図３】
2009186201.tif 000005
【図４】
2009186201.tif 000006
【図５】
2009186201.tif 000007
【図６】
2009186201.tif 000008
【図７】
2009186201.tif 000009
【図８】
2009186201.tif 000010
【図９】
2009186201.tif 000011
【図１０】
2009186201.tif 000012
【図１１】
2009186201.tif 000013
【図１２】
2009186201.tif 000014
【図１３】
2009186201.tif 000015
【図１４】
2009186201.tif 000016