(57)【要約】【課題】食器の置かれた方向によらず、多種類の食器の認識を確実に行うことができて、代金の精算を高精度に行うことができる食堂用自動精算装置を提供する。【解決手段】三角形の各頂点位置に配置された３台のカメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｖを使用し、ステレオ計測により三次元情報を用いた食器の認識を行う。３台のカメラの組み合わせで得られる複数の三次元情報のうち一番信頼性の高い情報を選択する。【効果】安定した食器の３次元情報を計測でき、精度の高い料金精算が可能となる。【選択図】図１
2009176209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が選択した食器を置くテーブルと、当該テーブル上に置かれた食器を撮像する撮像手段と、当該撮像手段から取り込まれた画像データを記憶する画像データ記憶手段と、複数種類の食器の特徴量が予め記憶された教示データ記憶手段と、前記画像データ記憶手段に記憶された画像データと前記教示データ記憶手段に記憶された前記食器の特徴量とに基づいて、前記撮像手段により撮像された食器の種類を認識する認識手段と、前記食器の種類毎に設定された飲食物の価格が予め登録された価格記憶手段と、前記認識手段により認識された食器の種類及び数と前記価格記憶手段に登録された価格とに基づいて、前記テーブル上に置かれた食器に盛られて提供される飲食物の合計金額を計算する計算手段とを備えた自動精算装置において、
前記テーブルと対向に３つ以上の前記撮像手段を設置し、これら３つ以上の撮像手段を三角形の各頂点位置に配置すると共に、前記認識手段は、前記３つ以上の撮像手段のうちの１つの撮像手段により撮像された画像データと他の１つの撮像手段により撮像された画像データとから得られる複数の三次元情報の中から前記食器の高さ情報を含む１種類以上の三次元情報を選択して、前記食器の種類を認識することを特徴とする食堂用自動精算装置。
【請求項２】
前記認識手段は、前記複数の三次元情報の中から、線分のエピポーラ確信度が最も高い三次元情報を選択し、この選択された三次元情報と前記教示データ記憶手段に記憶された前記食器の特徴量とに基づいて食器の種類を認識することを特徴とする請求項１に記載の食堂用自動精算装置。
【請求項３】
前記テーブルと平行な平面内で３つの前記撮像手段を正三角形の各頂点位置に配置し、これら３つの撮像手段のうちの２つを、前記テーブルの一辺と平行に配置したことを特徴とする請求項１に記載の食堂用自動精算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食堂用自動精算装置に係り、特に、カフェテリア方式の食堂に設置され、利用者が選択した飲食物の種類及び数に応じた料金の精算を自動的に行う精算装置における精算精度の向上手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、食堂が提供する多種類の飲食物の中から利用者が所望の飲食物を自由に選択して飲食するカフェテリア方式の食堂に適用可能な自動精算装置がいくつか考案されている。この種の自動精算装置は、いずれも使用する食器に予め価格を設定しておき、食器を判別することにより利用者が選択した飲食物の料金を自動的に精算する構成になっている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示の自動精算装置は、通常のトレイの上に載せられた食器を、上から１台のテレビカメラによって撮像し、食器の平面形状により食器を判別して、料金の精算を行う。しかしながら、かかる構成によると、使用できる食器の種類にきびしい制限がつくため、多種多様の飲食物を多種多様の食器に盛って提供することが困難になる。
【０００４】
これを改良するものとして、特許文献２に開示の自動精算装置では、テレビカメラを２台使用することによって商品の高さ情報を取得し、商品の高さ情報、形状情報及び色情報を加味して料金を計算している。
【特許文献１】特開平４−３０４５９７号公報
【特許文献２】特開２００１−２１６５７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかるに、特許文献２に開示の技術は、テレビカメラを２台のみ使用するので、商品の高さ情報を正確に取得できない場合があり、そのため、商品の精算を必ずしも精度よく行えないという問題がある。
【０００６】
この点につき、図２を用いて具体的に説明する。図２は、テーブル７の上に置かれた四角い食器８ｂを２台のカメラ２Ｌ、２Ｒで認識する場合を示している。図示しない高さ認識手段は、これら２台のカメラ２Ｌ、２Ｒの中心距離に応じた視差を用いて、高さ情報を計算で求める。視差は、カメラ２Ｌと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｒへの投影、及びカメラ２Ｒと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｌへの投影であるエピポーララインと交差する方向で求められる。しかしながら、図２に示すように、四角い食器８ｂの辺がエピポーララインと平行になった場合、対応点が特定できないため、その辺上の高さ情報を得ることができない。このように、特許文献２に開示の技術によると、食器の置かれた方向によって極端に認識精度が悪くなることがあり、商品（飲食物）の精算を必ずしも精度よく行うことができない。
【０００７】
本発明は、かかる従来技術の不備を解決するためになされたものであり、その目的は、食器の置かれた方向によらず、多種類の食器の認識を確実に行うことができて、代金の精算を高精度に行うことができる食堂用自動精算装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するため、第１に、利用者が選択した食器を置くテーブルと、当該テーブル上に置かれた食器を撮像する撮像手段と、当該撮像手段から取り込まれた画像データを記憶する画像データ記憶手段と、複数種類の食器の特徴量が予め記憶された教示データ記憶手段と、前記画像データ記憶手段に記憶された画像データと前記教示データ記憶手段に記憶された前記食器の特徴量とに基づいて、前記撮像手段により撮像された食器の種類を認識する認識手段と、前記食器の種類毎に設定された飲食物の価格が予め登録された価格記憶手段と、前記認識手段により認識された食器の種類及び数と前記価格記憶手段に登録された価格とに基づいて、前記テーブル上に置かれた食器に盛られて提供される飲食物の合計金額を計算する計算手段とを備えた自動精算装置において、前記テーブルと対向に３つ以上の前記撮像手段を設置し、これら３つ以上の撮像手段を三角形の各頂点位置に配置すると共に、前記認識手段は、前記３つ以上の撮像手段のうちの１つの撮像手段により撮像された画像データと他の１つの撮像手段により撮像された画像データとから得られる複数の三次元情報の中から前記食器の高さ情報を含む１種類以上の三次元情報を選択して、前記食器の種類を認識するという構成にした。
【０００９】
例えば３つの撮像手段（カメラ）を上記のように配置すると、図３に示すように、食器８ｂ上の１点について、互いに非平行の３本のエピポーラライン、即ち、ＬＲエピポーラライン、ＲＶエピポーラライン、ＶＬエピポーララインが存在する。なお、ＬＲエピポーララインは、カメラ２Ｌと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｒへの投影（カメラ２Ｒと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｌへの投影）であり、ＲＶエピポーララインは、カメラ２Ｒと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｖへの投影（カメラ２Ｖと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｒへの投影）であり、ＶＬエピポーララインは、カメラ２Ｖと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｌへの投影（カメラ２Ｌと食器８ｂ上の注目点とを結ぶ直線のカメラ２Ｖへの投影）である。このため、仮に、食器８ｂの一辺が１本のエピポーラライン（図３ではＬＲエピポーラライン）と平行になった場合にも、他の２本のエピポーララインについては、当該食器８ｂの一辺と平行とならず、視差による高さ情報を得ることが可能となる。
【００１０】
図４を用いてさらに説明する。図４は、説明をより解りやすくするため、直角三角形の直角部分にカメラ２Ｌを配置し、食器８ｂの長辺８ｂ−１と平行な方向にカメラ２Ｒを配置し、他の１つの頂点にカメラ２Ｖを配置した場合の各カメラの撮像画像を示している。なお、カメラＲ画像２Ｒ−１と２Ｒ−２、カメラＶ画像２Ｖ−１と２Ｖ−２は同じ画像を場所を変えて示したものである。図４（ａ）と図４（ｂ）とから明らかなように、食器８ｂの長辺８ｂ−１は、ＬＲエピポーララインに平行なため、カメラＬ画像とカメラＲ画像からは視差が得られない。これに対して、図４（ａ）と図４（ｃ）とから明らかなように、カメラＶ画像２Ｖ−１とカメラ画像２Ｌ−１とを用いればＶＬ視差があるため、長辺８ｂ−１の高さ情報を計算することが可能である。同様に、図４（ａ）と図４（ｅ）とから明らかなように、食器８ｂの短辺８ｂ−２は、ＶＬエピポーララインに平行なため、カメラＬ画像とカメラＶ画像からは視差が得られない。これに対して、図４（ａ）と図４（ｄ）とから明らかなように、カメラＲ画像２Ｒ−２とカメラ画像２Ｌ−１とを用いればＬＲ視差があるため、長辺８ｂ−１の高さ情報を計算することが可能である。
【００１１】
したがって、仮に食器８ｂの一辺が１本のエピポーララインと平行になった場合にも、他のカメラ画像を利用して当該一辺の高さ情報を得ることができるので、食器８ｂの認識精度を高めることができ、飲食物の代金の精算を正確に行うことができる。
【００１２】
本発明は第２に、前記第１の自動精算装置において、前記第１の前記認識手段は、前記複数の三次元情報の中から、線分のエピポーラ確信度が最も高い三次元情報を選択し、この選択された三次元情報と前記教示データ記憶手段に記憶された前記食器の特徴量とに基づいて食器の種類を認識するという構成にした。
【００１３】
エピポーラ確信度とは、ＸＹ方向に配置された２台のカメラで撮像した２つのカメラ画像をそれぞれエッジ抽出、セグメンテーション及び各セグメント内でのエッジの直線近似を行うことによって得られる各線分のＸＹ平面への射影とエピポーララインとのなす角度であって、９０度を最大とし、大きいほど２つのカメラ画像から得られる三次元情報における三次元位置の信頼性が高くなる指数である。したがって、３台以上のカメラによって撮像された各カメラ画像の組合せから得られる３種類以上の三次元情報の中から、線分のエピポーラ確信度が最も高い三次元情報を選択し、この選択された三次元情報に基づいて食器の種類を認識すると、他種類の食器を最も高精度に認識することが可能になるので、飲食物の代金の精算をより高精度に行うことができる。
【００１４】
本発明は第３に、前記第１の自動精算装置において、前記テーブルと平行な平面内で３つの前記撮像手段を正三角形の各頂点位置に配置し、これら３つの撮像手段のうちの２つを、前記テーブルの一辺と平行に配置するという構成にした。
【００１５】
かかる構成によると、３つの撮像手段で多種類の食器を高精度に認識できるので、撮像手段の増加によるコスト高を最小限に抑えることができる。また、３つの撮像手段がテーブルと平行な平面内で等分に配置されているので、各撮像手段によって撮像された画像データ上の点の対応付けが容易になり、認識手段のプログラム構成を簡略化できて、精算処理を高速化することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、テーブルと対向に３つ以上の撮像手段を設置し、これら３つ以上の撮像手段を三角形の各頂点位置に配置すると共に、認識手段は、３つ以上の撮像手段のうちの１つの撮像手段により撮像された画像データと他の１つの撮像手段により撮像された画像データとから得られる複数の三次元情報の中から食器の高さ情報を含む１種類以上の三次元情報を選択して食器の種類を認識するので、テーブル上に置かれた食器の形状や姿勢に関係なく、テーブル上の食器を精度よく認識することができ、精度の高い料金精算が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る自動精算装置の一実施形態を図面を用いて説明する。
【００１８】
図１は本発明の全体構成図である。この図において、１は制御装置であり、トレイ６上に並べられてテーブル７上に置かれた食器８ａ，８ｂ，８ｃの認識と料金の精算を行う。２Ｌ、２Ｒ、２Ｖはテレビカメラであり、食器８ａ，８ｂ，８ｃの撮像を行う。本実施形態においては、これら３個のテレビカメラ２Ｌ、２Ｒ、２Ｖを、テーブル７と平行な平面内の正三角形の各頂点位置に配置している。３は照明装置であり、被写体である食器８ａ，８ｂ，８ｃに撮影用の光を照射する。４は非接触式カードリーダであり、食堂利用者が所持するＩＤカードとの間で、ＩＤ情報を含む必要な精算情報のやりとりを行う。５はタッチパネルであり、食器８ａ，８ｂ，８ｃの認識結果と代金の合計金額の表示を行うと共に、画面上に設定されたタッチスイッチを食堂利用者が操作して、必要な入力を行う。
【００１９】
食堂利用者がこの自動精算装置を利用する場合、食堂利用者は、食堂が提供する各種のメニューの中から所望の飲食物が盛られた食器８ａ，８ｂ，８ｃをトレイ６に並べ、このトレイ６をテーブル７上に乗せた後に、自己が所有するＩＤカードを非接触式カードリーダ４にかざす。非接触式カードリーダ４によりＩＤカードが検出されると、食器の認識と料金の精算が行われ、結果がタッチパネル５に表示される。食堂利用者は、精算内容を確認し、結果が間違いなければ、タッチパネル５に表示される「終了」などのキーを操作する。これにより、精算が完了する。
【００２０】
次に、制御装置１の内部構成について説明する。図５は制御装置１のハードウエア構成図である。１０はバスであり、以下に説明する各機器を接続している。１１はＣＰＵであり、この装置での全ての演算を行う。１２はＲＯＭであり、電源投入時の初期化プログラムが格納されている。１３はＲＡＭであり、この装置で実行するプログラムと演算の途中結果、３台のテレビカメラから取り込んだ画像データ等が格納される。１４はシリアルＩ／Ｏであり、ＣＰＵ１１はここを介してカードリーダ４とタッチパネル５との情報のやりとりを行う。１５はカメラインターフェイスである。ＣＰＵ１１からの撮像命令が発行されると、カメラインターフェイス１５はテレビカメラ２Ｌ、２Ｒ、２Ｖの撮像制御を行い、取り込んだ画像データをＲＡＭ１３にバス１０を介して転送する。１６は照明用のインターフェイスであり照明装置３の点灯、消灯を行う。１７はＤＩＳＫインターフェイスであり、ハードディスク１８とのインターフェイスである。ハードディスク１８には、この装置で実行するプログラムと食器の教示データ、食器の金額テーブル等が格納されている。この装置で実行するプログラムは、電源投入時にＲＯＭ１２に格納されているプログラムによってＲＡＭ１３に転送され、ＣＰＵ１１によって実行される。１９はＬＡＮインターフェイスであり、上位コンピュータとのデータのやりとりを行う。本実施形態では、精算した情報を上位コンピュータに転送し、給与天引き又はクレジット引き落としにて、実際の料金の決済を行う。
【００２１】
図６はＣＰＵ１１で実行されるプログラムの全体処理フローである。電源が投入されると、ステップ１０１で初期化が行われる。初期化ではハードディスク１８に格納されているプログラムと教示データ、金額テーブル等をＲＡＭ１４に転送する。また、各Ｉ／ＯとＬＡＮインターフェイスの初期化も行う。次に、ステップ１０２で入力をチェックする。タッチパネル５からの終了キーの入力がある場合には、処理を終了する。一方、カードリーダ４からのＩＤカードの読み取り入力がある場合には、ステップ１０３の処理に進む。  ステップ１０３では、食器の認識を行う。食器認識処理の詳細については後述する。食器の認識からは認識した食器番号が返される。ステップ１０４では、ステップ１０３で認識された食器の料金計算を行う。料金計算ではあらかじめ登録されている食器番号と食器の名称、その金額のテーブルを使用する。認識された食器番号を用いて料金の合計金額を計算する。ステップ１０５では、タッチパネル５に金額の表示を行う。表示内容は合計金額と認識した食器の名称とそれぞれの金額である。処理が終了すると、ステップ１０２に戻る。この時、ＩＤカードの番号と合計金額は精算情報としてハードディスク１８に書き込まれる。ハードディスク１８に書き込まれた精算情報は、上位コンピュータの要求によって上位コンピュータに転送される。
【００２２】
以下、図７を用いて、ステップ１０３の食器認識処理の処理フローを説明する。まず、ステップ２０１で、３台のカメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｖを用いて、テーブル７上に置かれた食器８ａ，８ｂ，８ｃの撮像を行う。撮像した画像情報はＲＡＭ１３に格納される。  次に、ステップ２０２で、３台のカメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｖからの画像データに基づいて食器８ａ，８ｂ，８ｃの三次元計測を行う。処理した結果は、三次元の形状を近似した線分の集合として出力される。各線分は、始点と終点とに関する三次元位置の情報を保有している。処理内容詳細については後述する。ステップ２０３では、得られた線分のグループ化を行う。グループ化は、各線分の始点または終点が近いものを同一のグループとする。グループ化によって各食器の縁はそれぞれひとつのグループとなる。ステップ２０４で、グループ化した各グループについて特徴量の計算を行う。１つのグループは１つの食器に対応している。特徴量として、本実施形態では、グループの平均高さ、面積、周囲長を算出している。このとき、高さ１０ｍｍ以下のグループは箸や食器の影だと判断しグループ自体を削除する。
【００２３】
次に、ステップ２０５で、先に得られた三次元情報の特徴量とハードディスク１８に記憶された教示データとの比較を行う。教示データは、テーブルとしてあらかじめ登録しておく。教示データテーブルには、食器番号、食器名称、縁の平均高さ、面積、周囲長が登録されている。計算した特徴量とこのテーブルの各値とを比較して、差がそれぞれ一定の閾値以下になるものを探す。一致するものがあれば、ステップ２０６で食器番号を認識結果として登録する。一致するものがなければステップ２０７に進む。ステップ２０７では全グループについて処理が完了したかをチェックし、完了していなければステップ２０５に戻る。完了していれば処理を終了する。このようにしてトレイの上に乗ったすべての食器８ａ，８ｂ，８ｃの認識が行われる。
【００２４】
図８はステップ２０２の詳細を示した三次元計測の処理フローである。この処理フローでは、まず、ステップ３０１で、左カメラ２Ｌの画像データと右カメラ２Ｒの画像データとを使用して計測処理を行う。次に、ステップ３０２で、右カメラ２Ｒの画像データと垂直カメラ２Ｖの画像データとを使用して計測処理を行う。さらに、ステップ３０３では、垂直カメラ２Ｖの画像データと左カメラ２Ｌの画像データとを使用して計測処理を行う。ステップ３０４では、ステップ３０１〜ステップ３０３で得られた３つの三次元情報の中から、精算に最適なものを選択する。本例においては、最適なものとして、次に説明するエピポーラ確信度が最も高いものを選択する。
【００２５】
図９はステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３の詳細を示す計測処理の処理フローである。但し、この処理フローでは、便宜上、ステップ３０１の左カメラの画像と右カメラの画像が入力されたケースについて説明する。
【００２６】
まず、ステップ４０１で２つの画像を各々微分し、画像中の濃淡の差が顕著になっているエッジを抽出する。ステップ４０２で、左カメラ画像のエッジの画像中での連結状態を用いてセグメンテーションを行う。次に、ステップ４０３で左カメラの連結しているセグメント内でエッジを直線近似する。直線近似したある線分の始点を（ＸＬＳ、ＹＬＳ）、終点を（ＸＬＥ、ＹＬＥ）とする。ステップ４０４では、すべての線分の始点終点について右カメラ画像での対応点を探索する。画像中のＬＲエピポーララインに沿ってエッジを探索して行き見つかったところを対応点とする。始点に対する対応点（ＸＲＳ、ＹＲＳ）、終点に対する対応点を（ＸＲＥ、ＹＲＥ）とする。ステップ４０５で各対応点に対して三次元計算を行う。対応点の三次元座標を（ｘ、ｙ、ｚ）とし次式にて計算する。
【数１】
2009176209.tif 000003
【００２７】
上式において、aはカメラ間の距離である。また、各々のカメラのＹ軸はエピポーララインと平行になっているものとする。平行でない場合は回転行列を用いてあらかじめ座標変換を行っておく。次に、４０６でエピポーラ確信度Ｋを求める。エピポーラ確信度Ｋは、各線分のＸＹ平面への射影とエピポーララインのなす角度で定義され、９０度のとき最大になるよう次式で求める。
【数２】
2009176209.tif 000004
【００２８】
上式において、θは線分のＸＹ平面への射影とエピポーララインとのなす角度である。各線分に対してこのＫを求めておく。同じ部分の線分は各２台のカメラの組み合わせで３個得られる。このうちＫが最大のものが信頼性が一番高いので、それを最終的な三次元位置として採用する。対応点が見つからず３個得られていない場合は、得られているものの中でもっとも信頼性の高いものを採用する。これにより、食器の縁（エッジ）の方向によらずに常に信頼性の高い三次元位置の検出が可能となる。
【００２９】
本実施形態に係る食堂用自動精算装置は、上述の構成を有するので、以下に示す効果を奏する。
【００３０】
１．精算する食器８ａ，８ｂ，８ｃの認識を、信頼性の高い三次元情報に基づいて行うので、使用する食器の制限が少なく、多種類のメニューの提供が可能である。本実施形態では、高さの判別性能を約５ｍｍに調整しており、食器の高さは通常２０ｍｍから１００ｍｍ程度であるので、平面形状のみを用いた場合に比べて約１８倍の数のメニューを設定することができる。
【００３１】
２．食器の３次元形状のみを判別の手がかりとしているので、食器にＩＣタグ等の情報を付加する必要がなく、従来使用していた食器をそのまま使用できる。
【００３２】
３．食器の上方からの撮像によって食器の認識を行っているので、特殊なトレイ等を使用する必要がない。
【００３３】
４．食器の外形に着目して認識を行っているため、食器の中に盛られている料理の影響がなく、食前、食後、いずれの精算処理も可能である。
【００３４】
５．カードによる精算を行っているので、現金を扱う必要がない。
【００３５】
６．高さ画像を用いて１０ｍｍ以上の高さを有するものだけを検出しているので、箸、スプーン等を特別な処理や設定無しで精算対象外にできる。
【００３６】
７．カメラ数を３つとしたので、カメラ数の増加によるコスト高を最小限に抑えることができる。また、３つのカメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｖをテーブル７と平行な平面内で等分に配置したので、各カメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｖによって撮像された画像データ上の点の対応付けが容易になり、認識手段のプログラム構成を簡略化できると共に、精算処理を高速化することができる。
【００３７】
なお、前記実施形態では、ＩＤカードを用いて精算を行う構成としたが、かかる構成に換えて、プリペイドカードを用いて精算を行う構成とすることもできる。
【００３８】
また、前記実施形態では、カメラ数を３つとしたが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、３つ以上の任意の数とすることができる。
【００３９】
さらに、前記実施形態では、複数の三次元情報の中からエピポーラ確信度が最も高いものを選択して食器の種類の判定を行ったが、エピポーラ確信度が最も高いものを選択する必要は必ずしも無く、食器の高さ情報を含む少なくとも１種類以上の三次元情報を選択して食器の種類の判定すれば足りる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施形態に係る食堂用自動精算装置の全体構成図である。
【図２】従来例に係る食堂用自動精算装置の光学系配置図である。
【図３】実施形態に係る食堂用自動精算装置の光学系配置図である。
【図４】図３の撮像画像の例を示す図である。
【図５】実施形態に係る食堂用自動精算装置のハードウエア構成図である。
【図６】実施形態に係る食堂用自動精算装置の全体処理フローである。
【図７】実施形態に係る食堂用自動精算装置の食器認識処理フローである。
【図８】実施形態に係る食堂用自動精算装置の三次元認識処理フローである。
【図９】実施形態に係る食堂用自動精算装置の計測認識処理フローである。
【符号の説明】
【００４１】
１    制御装置
２Ｌ、２Ｒ、２Ｖ    テレビカメラ
３    照明装置
４    非接触カードリーダ
５    タッチパネル
６    トレイ
８    食器
【図１】
2009176209.tif 000005
【図２】
2009176209.tif 000006
【図３】
2009176209.tif 000007
【図４】
2009176209.tif 000008
【図５】
2009176209.tif 000009
【図６】
2009176209.tif 000010
【図７】
2009176209.tif 000011
【図８】
2009176209.tif 000012
【図９】
2009176209.tif 000013