(57)【要約】【課題】パルスモータの原点検知動作により発生する騒音を低減することのできるミシンの制御装置を提供する。【解決手段】パルスモータＭ、ＣＰＵ２、バックアップ用記憶部３ｃを具備する記憶部３およびパワーフェイル回路４を設け、ＣＰＵ２は、パワーフェイル回路４からのパワーフェイル信号が入力されたときに、制御電源の出力保持がなされている出力保持時間内に、直前に駆動させたパルスモータＭの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出してバックアップ用記憶部３ｃに記憶させ、つぎの主電源の投入時には、バックアップ用記憶部３ｃに記憶された駆動パルス数に基づいてモータ軸Ｍａの回転を制御してパルスモータＭの原点検知を行うように構成する。【選択図】図１
2009089877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシンに配設され、ミシンの主電源の投入時に、回転されるモータ軸を停止させることにより原点検知を行うために、前記モータ軸と同軸に設けられ前記モータ軸とともに一体回転する原点検知用の回転アームと、前記回転アームが当接される原点検知用の基準部材とを具備するパルスモータと、
制御電源により駆動され少なくとも前記パルスモータの動作の制御を司るＣＰＵと、
前記ＣＰＵに接続され、不揮発性メモリにより形成されたバックアップ用記憶部を具備する記憶部と、
前記ＣＰＵに接続され、主電源を監視して主電源の遮断を検知したときにパワーフェイル信号を前記ＣＰＵに出力するとともに、パワーフェイル信号を出力した後に予め設定された設定時間において制御電源の出力保持を行うパワーフェイル回路とを備え、
前記ＣＰＵは、前記パワーフェイル回路からのパワーフェイル信号が入力されたときに、制御電源の出力保持がなされている出力保持時間内に、直前に駆動させた前記パルスモータの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出して前記バックアップ用記憶部に記憶させ、つぎの主電源の投入時には、前記バックアップ用記憶部に記憶された駆動パルス数に基づいて前記モータ軸の回転を制御して前記パルスモータの原点検知を行うように構成されていることを特徴とするミシンの制御装置。
【請求項２】
前記パルスモータの駆動を前記パルスモータの停止状態で機械的にロックするモータロック機構が設けられており、
前記ＣＰＵは、主電源が投入された後に、前記パルスモータが予め設定された時間を超えて停止状態とされた場合、および／または、前記パワーフェイル回路からのパワーフェイル信号が入力されて制御電源の出力保持がなされている設定時間内に、前記モータロック機構を駆動して前記パルスモータが動作するのを阻止するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のミシンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンの制御装置に係り、特に、ミシンの主電源の投入時におけるパルスモータの原点検知動作により発生する騒音の低減を図るのに好適なミシンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ミシンにおいては、自動糸切り用モータ、縫製ピッチ変更用モータ、布押え上昇用モータなどの駆動系の駆動源となる各種のモータとして、入力信号の電気パルスをこのパルスに対応した機械的変位に変換するディジタル制御が容易なパルスモータが用いられている。
【０００３】
パルスモータは、ミシンの主電源の投入時の原点である回転角度が正確に認識されないと、主電源の投入の後に、パルスモータへ出力した制御信号から予想される通りに回転駆動しなくなったりして、脱調してしまう。そのため、ミシンに主電源を投入する毎に、パルスモータの原点検知を行う必要がある。
【０００４】
図５に示すように、パルスモータＭは、モータ軸Ｍａと同軸に設けられモータ軸Ｍａとともに一体回転する原点検知用の回転アームＡと、回転アームＡが当接される原点検知用の基準部材としてのストッパＳとを有している。そして、パルスモータＭは、このパルスモータＭの動作の制御を司る図示しない制御装置（マイクロコンピュータ）とパルスモータドライバを介して電気的に接続されており、制御手段から送出される制御信号としての制御パルスにより、モータ軸Ｍａの回転駆動量（駆動パルス数）、回転方向、駆動タイミングなどが制御されるようになっている。
【０００５】
前記制御装置は、従来公知の如く、少なくとも演算手段として機能するＣＰＵ（マイクロプロセッサ）と、適宜な容量のＲＯＭおよびＲＡＭを具備する記憶部（メモリ）とを有している。そして、記憶部には、少なくともパルスモータＭの原点検知を行うためのプログラムおよびデータが記憶されている。
【０００６】
パルスモータＭの原点検知の方法としては、ミシンの主電源の投入時に、ストッパＳに、回転アームＡが当接するまでパルスモータＭを回転させ、ストッパＳに回転アームＡが当接するまでにパルスモータＭのモータ軸Ｍａが回転した回転角度を検知する方法が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
具体的には、モータ軸Ｍａとともに回転アームＡを例えば時計方向に回転してストッパＳに当接させ、その後、一定時間経過した後に、反時計方向へ所定の駆動パルス数だけ回転させた位置を原点位置として検知するようになっている。
【０００８】
したがって、回転アームＡがストッパＳに当接する基準位置までモータ軸Ｍａを回転させることにより原点検知が行われるようになっている。すなわち、ミシンの主電源の投入時に、回転されるモータ軸Ｍａを停止させることにより原点検知が行われるようになっている。
【０００９】
ここで、基準位置とは、回転アームＡがストッパＳに当接する位置、すなわち、モータ軸Ｍａが停止したときの位置をいう。
【００１０】
なお、自動糸切り用モータ、縫製ピッチ変更用モータ、布押え上昇用モータなどの駆動系の駆動源として用いられるパルスモータＭとしては、駆動時においてモータ軸Ｍａが３６０°回転しない構成のものが用いられている。
【００１１】
【特許文献１】特開２００６−２６２９６１号公報（段落０００３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、従来のミシンの制御装置においては、使用者がミシンに主電源を投入する毎に行われるパルスモータＭの原点検知動作により発生する騒音が大きいという問題点があった。
【００１３】
すなわち、パルスモータＭの原点検知において、モータ軸ＭａのギアＭｂの図５に黒塗り三角両矢印にて示す可動範囲に対して、駆動パルス数が１００パルス必要である場合、主電源の遮断時に、回転アームＡがどの位置で停止しているかを検知していないため、主電源の投入時の原点検知は、制御手段からの制御指令により、常に、パルスモータＭのモータ軸Ｍａを時計方向あるいは反時計方向に１００パルス分駆動させて回転アームＡをストッパＳに当接させることになる。なお、モータ軸ＭａのギアＭｂとは、モータ軸Ｍａに接合されたギアのことである。
【００１４】
この時、駆動パルス数が１００パルスより少ない、すなわち、駆動パルス数が１〜９９パルスの位置でパルスモータＭのモータ軸Ｍａが停止した場合、停止している位置により、回転アームＡがストッパＳに突き当たって当接した後も、駆動パルス数が１００パルスになるまで、パルスモータＭのモータ軸Ｍａが駆動しようとするために、パルスモータＭが脱調を起こすことになる。この脱調により、パルスモータＭのモータ軸ＭａがロックされてギアＭｂが振動するために、騒音が発生する。
【００１５】
したがって、駆動パルス数が少ないほど、大きな騒音が長時間発生することになる。
【００１６】
また、停止している位置から原点位置までの距離がモータ軸Ｍａの回転による図５に白三角両矢印にて示す運動量が最大になる運動量最大範囲、すなわち、ストッパＳに対して回転アームＡの位置が最も離れている範囲に位置している場合には、モータ軸Ｍａ、ひいては回転アームＡが加速した状態でストッパＳに突き当たるために、当接音（騒音）が大きくなる。
【００１７】
そこで、パルスモータの原点検知動作により発生する騒音を低減することのできるミシンの制御装置が求められている。
【００１８】
本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、パルスモータの原点検知動作により発生する騒音を低減することのできるミシンの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
前述した目的を達成するため、本発明に係るミシンの制御装置の特徴は、ミシンに配設され、ミシンの主電源の投入時に、回転されるモータ軸を停止させることにより原点検知を行うために、前記モータ軸と同軸に設けられ前記モータ軸とともに一体回転する原点検知用の回転アームと、前記回転アームが当接される原点検知用の基準部材とを具備するパルスモータと、制御電源により駆動され少なくとも前記パルスモータの動作の制御を司るＣＰＵと、前記ＣＰＵに接続され、不揮発性メモリにより形成されたバックアップ用記憶部を具備する記憶部と、前記ＣＰＵに接続され、主電源を監視して主電源の遮断を検知したときにパワーフェイル信号を前記ＣＰＵに出力するとともに、パワーフェイル信号を出力した後に予め設定された設定時間において制御電源の出力保持を行うパワーフェイル回路とを備え、前記ＣＰＵは、前記パワーフェイル回路からのパワーフェイル信号が入力されたときに、制御電源の出力保持がなされている出力保持時間内に、直前に駆動させた前記パルスモータの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出して前記バックアップ用記憶部に記憶させ、つぎの主電源の投入時には、前記バックアップ用記憶部に記憶された駆動パルス数に基づいて前記モータ軸の回転を制御して前記パルスモータの原点検知を行うように構成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、ミシンの主電源の投入時の原点検知におけるパルスモータの駆動パルス数の最適化を容易に図ることができる。
【００２０】
前記パルスモータの駆動を前記パルスモータの停止状態で機械的にロックするモータロック機構が設けられており、前記ＣＰＵは、主電源が投入された後に、前記パルスモータが予め設定された時間を超えて停止状態とされた場合、および／または、前記パワーフェイル回路からのパワーフェイル信号が入力されて制御電源の出力保持がなされている設定時間内に、前記モータロック機構を駆動して前記パルスモータが動作するのを阻止するように構成されていることが好ましい。そして、このような構成を採用したことにより、ミシン使用中における使用者および使用者以外の者の操作に起因する危険回避を容易かつ確実に図ることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係るミシンによれば、ミシンの主電源の投入時の原点検知におけるパルスモータの駆動パルス数の最適化を容易に図ることができるので、パルスモータの原点検知動作により発生する騒音を低減することができるなどの優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を図面に示す実施形態により説明する。
【００２３】
図１は本発明に係るミシンの制御装置の実施形態の要部を示すブロック図である。なお、前述した従来のものと同一ないし相当する構成については図面中に同一の符号を付してある。
【００２４】
本実施形態のミシンの制御装置は、パルスモータおよびモータロック機構の動作の制御を司るものを例示している。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態のミシンの制御装置１（以下、単に、「制御装置」と記す。）は、マイクロコンピュータにより形成されており、少なくともＣＰＵ２（マイクロプロセッサ）と、このＣＰＵ２に電気的に接続された記憶部３（メモリ）と、図示しないシステム・コントローラとを有している。
【００２６】
前記ＣＰＵ２には、少なくともミシン１１の一部を構成するパルスモータＭおよびモータロック機構１２が電気的に接続されており、ＣＰＵ２から送出される制御指令（制御パルス：制御信号）により、ミシン１１のパルスモータＭおよびモータロック機構１２の動作の制御が行われるようになっている。
【００２７】
前記パルスモータＭは、前述したように、原点検知用の基準部材としてのストッパＳおよびモータ軸Ｍａに同軸上に設けられた回転アームＡを具備するものである（図５参照）。このようなパルスモータＭは、ミシン１１の自動糸切り装置の駆動源となる糸切りモータや、刺繍装置の刺繍枠や穴かがり縫い装置の送り台の移動機構の駆動源となる送りモータ（縦送りモータ、横送りモータ）、針振り装置の駆動源となる針振りモータ、縫製ピッチ変更装置の駆動源となる縫製ピッチ変更用モータ、布押え上昇装置の駆動源となる布押え上昇用モータなどの各種のミシン１１の駆動系の駆動源として用いられている。
【００２８】
前記モータロック機構１２は、パルスモータＭの駆動をパルスモータＭの停止状態で機械的にロックするためのものである。このモータロック機構１２としては、例えば、図２に示すように、パルスモータＭのモータ軸Ｍａの外部露出部、すなわち出力軸部に、軸方向に対して直交する貫通孔１３を形成し、この貫通孔１３に対してソレノイドなどのロック用アクチュエータ１４の駆動力により駆動されるロック体１５を挿脱可能に形成する構成を挙げることができる。
【００２９】
なお、モータ軸Ｍａの代わりに、モータ軸Ｍａに継ぎ手により接続された駆動力伝達シャフトや、モータ軸Ｍａに取り付けられたギアなどに貫通孔１３を形成するなどし、これらの貫通孔１３に対してロック体１５を挿脱可能に形成する構成としてもよい。
【００３０】
なお、モータロック機構１２は、設計コンセプトなどの必要に応じて設ければよいが、安全性をより向上させることができるという意味で、モータロック機構１２を設けることが好ましい。
【００３１】
なお、パルスモータＭおよびロック用アクチュエータ１４などの外部デバイスは、Ｉ／Ｏポートを介してＣＰＵ２と電気的に接続されるようになっている。
【００３２】
勿論、パルスモータＭおよびロック用アクチュエータ１４は、パルスモータドライバおよびアクチュエータドライバという駆動ドライバを介してＣＰＵ２と電気的に接続されている。
【００３３】
図１に戻って、前記ＣＰＵ２は、従来公知の如く、少なくとも演算手段として機能するものであり、制御電源（Ｖｃｃ：５Ｖあるいは３．３Ｖなど）が供給されるようになっている。
【００３４】
なお、ＣＰＵ２は、従来公知の如く、ＡＬＵやアキュムレータなどから構成された演算部、命令レジスタや命令デコーダや制御信号発信回路などから構成された制御部、プログラム・カウンタやスタック・ポインタや汎用レジスタ（内部レジスタ）などから構成されたレジスタ部を有するものであり、その詳しい説明については省略する。
【００３５】
前記ＣＰＵ２には、ミシン１１の主電源を監視、具体的には、主電源の電圧を監視するパワーフェイル回路４を有している。また、パワーフェイル回路４は、図示しない電源スイッチのＯＦＦ操作などによる主電源の遮断（電圧降下）を検知したときに、パワーフェイル信号（以下、単に、「ＰＦ信号」と記す。）をＣＰＵ２に出力するとともに、ＰＦ信号を出力した後に予め設定された設定時間において制御電源の出力保持を行うことができるようになっている。
【００３６】
すなわち、パワーフェイル回路４は、主電源が遮断された時点より遅延（タイムラグ）して制御電源を遮断することで制御電源が降下してＣＰＵ２のリセットがなされるように構成されている。
【００３７】
なお、制御電源の出力保持は、リチウム電池などのバックアップ電源からの電力の供給により行われるようになっている。このため、主電源が投入されているときには主電源から供給される電力により制御電源が出力され、主電源が遮断されるとバックアップ電源から供給される電力により制御電源の出力が保持されるように構成されている。
【００３８】
前記記憶部３は、少なくともそれぞれ適宜な容量のＲＯＭ３ａ、ＲＡＭ３ｂおよびデータの書換が可能な不揮発性メモリからなるバックアップ用記憶部３ｃを有している。
【００３９】
前記ＲＯＭ３ａには、少なくとも初期設定動作を行うプログラムおよびそのデータが記憶されている。
【００４０】
前記ＲＡＭ３ｂは、少なくともＣＰＵ２による演算データおよび中間データなどを記憶するワークエリアとして用いられており、ＣＰＵ２が処理動作を行う際には、必要なプログラムやデータをＲＯＭ３ａおよび／またはバックアップ用記憶部３ｃから読み込んで記憶するようになっている。
【００４１】
前記バックアップ用記憶部３ｃを構成する不揮発性メモリとしては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどを挙げることができる。なお、不揮発性メモリとしては、着脱自在なメモリカードあるいはフラッシュメモリであってもよい。
【００４２】
前記バックアップ用記憶部３ｃには、少なくとも原点検知部５とモータロック部６とが設けられている。勿論、モータロック部６は、ＲＯＭ３ａおよびバックアップ用記憶部３ｃの何れに設けてもよい。但し、データを書き換えて保存する必要がある場合には、バックアップ用記憶部３ｃにモータロック部６を設けるとよい。
【００４３】
前記原点検知部５には、主電源の投入時においてパルスモータＭの原点検知の動作制御を行うためのプログラムおよびデータが記憶されている。このようなプログラムおよびデータとしては、パワーフェイル回路４からのＰＦ信号がＣＰＵ２に入力されたときに、制御電源の出力保持がなされている出力保持時間内、すなわち、ＣＰＵ２がリセットされる前に、直前に駆動させたパルスモータＭの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出してバックアップ用記憶部３ｃに記憶させ、つぎの主電源の投入時には、バックアップ用記憶部３ｃに記憶された駆動パルス数に基づいてモータ軸Ｍａの回転を制御して回転アームＡを基準部材としてのストッパＳに当接させてパルスモータＭの原点検知を行うことのできるものが挙げられる。なお、制御電源の出力保持時間は、設計コンセプトなどより設定すればよい。
【００４４】
前記モータロック部６には、モータロック機構１２の駆動制御を行うためのプログラムおよびデータが記憶されている。このようなプログラムおよびデータとしては、主電源が投入された後に、パルスモータＭが予め設定された時間を超えて停止状態とされた場合、および／または、パワーフェイル回路４からのＰＦ信号がＣＰＵ２に入力されて制御電源の出力保持がなされている設定時間内に、モータロック機構１２を駆動してパルスモータＭが動作するのを阻止するものが挙げられる。
【００４５】
勿論、モータロック機構１２を設けない場合には、パルスモータＭの回転を機械的にロックするプログラムおよびデータを記憶させるモータロック部６を設けなくてよい。
【００４６】
なお、原点検知部５およびモータロック部６は、ミシン１１に配設されるパルスモータＭの数に応じて設けられることになる。
【００４７】
また、パルスモータＭの原点検知およびモータロック機構１２の制御動作は、主に原点検知部５およびモータロック部６に記憶されたプログラムおよびデータからなり、実際の演算（動作処理）はＣＰＵ２が担うことになる。
【００４８】
前記記憶部３には、オペレーティングシステム、パルスモータＭおよびロック用アクチュエータ１４のそれそれのデバイスドライバなども記憶されている。
【００４９】
なお、ミシン１１においては、制御装置１に縫製動作に関係する動作制御機能を併せ持たせる構成とされているのが一般的である。このため、記憶部３には、少なくともパルスモータＭを駆動させることにより実行される縫製動作、例えば、糸切り動作、刺繍縫い動作、穴かがり縫い動作、針振り動作などの駆動系の駆動制御に必要なパルスモータＭの駆動パルス数および回転方向などを制御するためのプログラムおよびデータも記憶されているのが一般的である。
【００５０】
その他の構成は、従来のミシンの制御装置と同様に形成されているので、その詳しい説明については省略する。
【００５１】
つぎに、前述した構成からなる本実施形態の作用について説明する。
【００５２】
まず、本実施形態の制御装置１によるパルスモータＭの原点検知の動作について説明する。
【００５３】
図３は、本発明に係るミシンの制御装置の実施形態の主電源が遮断されたときの制御電源のタイミングチャートである。また、図４は、本発明に係るミシンの制御装置の実施形態のバックアップ動作を説明するフローチャートである。
【００５４】
図３に示すように、本実施形態の制御装置１によれば、使用者がミシン１１の電源スイッチをＯＦＦ操作することにより、図３に示すＴ０時点において主電源が遮断される。この主電源の遮断（遮断信号）は、パワーフェイル回路４により検知され、パワーフェイル回路４は、ＰＦ信号をＣＰＵ２に出力するとともに、ＰＦ信号を出力した後に予め設定された設定時間、すなわち、図３に示すＴ０時点からＴＥ時点まで制御電源の出力保持を行う。そして、制御電源の出力保持時間が経過すると（図３のＴＥ時点）、ＣＰＵ２のリセットが行われＣＰＵ２に供給されている制御電源の電圧が降下する。
【００５５】
一方ＣＰＵ２は、ＰＦ信号の入力を受けたとき（図３のＴＳ時点）から、制御電源の出力保持が行われている出力保持時間内、すなわち、図３に示すＴＳ時点からＴＥ時点の間に、原点検知部５に記憶されているプログラムおよびデータに基づいて、直前に駆動させたパルスモータＭの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出してバックアップ用記憶部３ｃに記憶させる原点検知に用いるためのバックアップ動作を行う。
【００５６】
すなわち、図３に示すＴＳ時点から所定の時間経過した図３に示すＴ１（ＴＳ＜Ｔ１＜ＴＥ）時点で、バックアップ動作を開始して、図３に示すＴ１時点から所定の時間経過した図３に示すＴ２（Ｔ１＜Ｔ２＜ＴＥ）時点でバックアップ動作を終了する。
【００５７】
前記バックアップ動作は、直前に駆動させているパルスモータＭに対する駆動パル数のうちの何パルスまで、パルスモータＭを駆動させたかを演算し、直前の駆動制御でのパルスモータＭの停止位置から原点までの駆動パルス数を算出する。すなわち、直前に駆動させたパルスモータＭの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出する。
【００５８】
具体的には、原点検知部５に記憶されているプログラムおよびデータに基づいてＣＰＵ２により以下のバックアップ処理を行う。
【００５９】
（１）：パルスモータＭの駆動時は、ＣＰＵ２内でつぎに駆動させるパルスモータＭの駆動量（駆動パルス数）を内部レジスタから読み込む（図４のステップＳＴ01）。なお、駆動パルス数は、原点を基準として設定されている。また、内部レジスタとは、針振り、縦送り、横送り、送りなどの複数のパルスモータＭを使用する場合には、パルスモータＭ毎に独立したレジスタを持つ。
【００６０】
（２）：（１）の内部レジスタの値「Ａ」を基にして、駆動パルスを１パルスづつ出力する（図４のステップＳＴ04）。
【００６１】
（３）：駆動パルスが１パルス出力されると、内部レジスタの値「Ａ」から「１」を減算し、その値を内部レジスタに格納する（図４のステップＳＴ05）。
【００６２】
（４）：内部レジスタの値「Ａ」と「０」とを比較し（図４のステップＳＴ02）、内部レジスタの値「Ａ」が「０」より大きければ（Ａ＞０）、パルスモータＭの駆動が完了していないので、パルスモータＭの駆動が完了するまで、すなわち、内部レジスタの値「Ａ」が「０」になるまで（Ａ＝０）（２）、（３）をこの順に繰り返す。
【００６３】
（５−１）：（１）〜（４）の処理を実行中に、パワーフェイル回路４からのＰＦ信号の入力があった場合（図４のステップＳＴ03）には、電源スイッチのＯＦＦ操作あるいは停電による処理の中断なので、中断された時点での内部レジスタの値「ａ」を保持し（図４のステップＳＴ06）、中断された時点での内部レジスタの値「ａ」を不揮発性メモリに記憶（図４のステップＳＴ0７）してバックアップ動作を終了する（図３のＴ２時点）。
【００６４】
（５−２）：内部レジスタの値「Ａ」が「０」ならば（Ａ＝０）、パルスモータＭの駆動が完了しているので、内部レジスタの値「０」を保持し（図４のステップＳＴ0８）、その後、電源スイッチのＯＦＦ操作によるＰＦ信号の入力があった時点（図４のステップＳＴ0９：図３のＴＳ時点）で、内部レジスタの値「ａ」をバックアップ用記憶部３ｃに記憶（図４のステップＳＴ0７）してバックアップ動作を終了する（図３のＴ２時点）。
【００６５】
つぎに、ＣＰＵ２により以下の原点検知処理を行う。
【００６６】
（６）：電源スイッチのＯＮ操作、すなわち、主電源が再投入されたら、（５−１）あるいは（５−２）でバックアップ用記憶部３ｃに記憶した内部レジスタの値「ａ」または「０」をＲＡＭ３ｂのワークエリアに読み込む。
【００６７】
（７）：（６）で読み込んだデータ（内部レジスタの値「ａ」または「０」）に基づいて、原点検知に必要な原点からの駆動パルス数Ｐを算出する。
【００６８】
具体的には、前述したように、主電源の投入時における回転アームＡをストッパＳに当接させるのに必要な駆動パルスの基準値「Ｐ０」、例えば１００パルス「Ｐ０＝１００」に対する内部レジスタの値「ａ」または「０」との差を求める（Ｐ＝Ｄ−０、あるいは、Ｐ＝Ｄ−ａ）。
【００６９】
（８）：（７）で算出した駆動パルス数「Ｐ」に基づいてパルスモータＭを駆動し、回転アームＡをストッパＳに当接させてパルスモータＭの原点検知を行う。
【００７０】
すなわち、初回の主電源の投入時には、予め設定されている基準値「Ｐ０」に基づいて原点検知が行われ、２回目以降の主電源の投入時には、算出された駆動パルス数「Ｐ」基づいてモータ軸Ｍａの回転を制御して原点検知を行う。
【００７１】
その結果、従来の常に予め設定された駆動パルス数に基づく原点検知とは異なり、回転アームＡをストッパＳに当接させる際のパルスモータＭの駆動パルスに冗長パルスが少なく、かつ、回転アームＡがストッパＳに当接する時の勢いを減らすことができる。
【００７２】
なお、初回の主電源の投入は、ミシン１１を製造工場から出荷する前の動作確認時に行うことができるので、使用者がミシン１１に主電源を投入するのは、２回目以降となる。
【００７３】
また、本実施形態の制御装置１においては、ミシン１１の主電源が遮断された場合には、前述したバックアップ動作と同様に、ＣＰＵ２にＰＦ信号が入力されてからＣＰＵ２がリセットされる前、詳しくは、図３のＴＳ時点からＴＥ時点の間に、モータロック機構１２を駆動する。
【００７４】
すなわち、主電源が遮断された場合、主電源の遮断に遅れてＣＰＵ２がリセットされる前に、モータロック機構１２の駆動源となるロック用アクチュエータ１４を駆動して保持する。これにより、主電源が遮断された状態でパルスモータＭ、ひいてはパルスモータＭにより駆動される駆動系、例えば、刺繍枠や送り台などが主電源の遮断状態で動作するのを阻止することができる。
【００７５】
なお、原点検知に用いるバックアップ動作の開始タイミングと、モータロック機構１２の駆動タイミングとは、どちらが先であってもよい。
【００７６】
また、本実施形態の制御装置１においては、主電源が投入された後に、パルスモータＭが予め設定された時間を超えて停止状態とされた場合にも、モータロック機構１２を駆動する。
【００７７】
すなわち、本実施形態の制御装置１においては、主電源が投入された場合、予め設定された時間を超えてパルスモータＭの操作スイッチが操作されないときには、モータロック機構１２の駆動源となるロック用アクチュエータ１４を駆動して保持する。これにより、パルスモータＭの操作スイッチが操作されないときには、パルスモータＭ、ひいてはパルスモータＭにより駆動される駆動系、例えば、刺繍枠や送り台などが主電源の遮断状態で動作するのを阻止することができる。
【００７８】
なお、パルスモータＭの操作スイッチが操作されたか否かは、制御装置１の入力ポートおよび出力ポート（Ｉ／Ｏポート）を通過する操作信号を監視することで行うことができる。これは、システム・コントローラが担うことになる。
【００７９】
また、パルスモータＭの操作スイッチが操作されていない空白時間は、カウンタによりカウントされることになる。
【００８０】
さらに、駆動させたモータロック機構１２は、使用者がスタート・ストップスイッチを長押ししたり、個別に設けた解除スイッチを操作するなどの解除入力により、駆動させたモータロック機構１２を解除する（元の状態に復帰させる）ことができるようになっている。
【００８１】
勿論、モータロック機構１２の制御は、モータロック部６に記憶されているプログラムおよびデータに基づいて実施されることになる。
【００８２】
なお、ロック用アクチュエータ１４としては、主電源の遮断状態において貫通孔１３に対してロック体１５を挿入状態に保持することができるもの、例えば、主電源および／または制御電源からの電力の供給によりコイルに通電すると出力軸（可動鉄心）がばねの力に打ち勝って固定鉄心に吸着されてロック体１５が貫通孔１３から離間した状態を保持し、コイルの通電を解除すると出力軸がばねの反力により固定鉄心から離脱してロック体１５が貫通孔１３に挿入した状態を保持することのできるＮＣ形のシングルソレノイドを使用するとよい。
【００８３】
このように、本実施形態の制御装置１によれば、パワーフェイル回路４からのＰＦ信号が入力されたときに、制御電源の出力保持がなされている出力保持時間内に、直前に駆動させたパルスモータＭの停止位置における原点からの駆動パルス数を算出してバックアップ用記憶部３ｃに記憶させ、つぎの主電源の投入時には、バックアップ用記憶部３に記憶された駆動パルス数に基づいて回転アームＡをストッパＳに当接させてパルスモータＭの原点検知を行うように構成されているから、従来の常に予め設定された駆動パルス数に基づく原点検知とは異なり、冗長パルスが少なく、かつ、回転アームＡが基準板に突き当たる時の勢いを減することができる。
【００８４】
したがって、本実施形態の制御装置１によれば、パルスモータＭの原点検知時の騒音を低減することができるので、使用者がミシン１１を使用する際の静寂性を向上することができる。
【００８５】
言い替えると、使用者がミシン１１を使用する際の静寂性を向上するように、ミシン１１の主電源の投入時の原点検知におけるパルスモータＭの駆動パルス数の最適化を容易に図ることができる。
【００８６】
なお、本実施形態の制御装置１によれば、パワーフェイル回路４を設けるという簡便な構成で、センサを用いることなく、パルスモータＭの原点検知時の静寂性を向上することができる。
【００８７】
また、本実施形態の制御装置１によれば、パワーフェイル回路４を有する既存の回路構成部品を用いることができるので、パルスモータＭの原点検知に、専用の部品を用いることなく、ソフトウエアのみで原点検知時の静寂性の向上を容易かつ確実に図ることができる。
【００８８】
すなわち、パワーフェイル回路４を有する既存の回路構成部品が用いられている既存のミシン１１の場合、ソフトウエアのみで原点検知時の静寂性の向上を容易かつ確実に図ることができる。
【００８９】
また、本実施形態の制御装置１によれば、主電源が投入された後に、パルスモータＭが予め設定された時間を超えて停止状態とされた場合、および／または、パワーフェイル回路４からのＰＦ信号が入力されて制御電源の出力保持がなされている設定時間内に、モータロック機構１２を駆動してパルスモータＭが動作するのを阻止するように構成されているから、ミシン１１の使用中における使用者および使用者以外の者の操作に起因する危険回避を容易かつ確実に図ることができるし、主電源が遮断された状態のミシン１１の駆動系が動作しないので、例えば、人が送り台に接触した際における送り台の移動による損傷の発生などの使用者および使用者以外の者が駆動系に接触することに起因する危険回避を容易かつ確実に図ることができる。
【００９０】
したがって、本実施形態の制御装置１のモータロック機構１２によれば、安全性を確保することが容易かつ確実にできる。
【００９１】
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明に係るミシンの制御装置の実施形態の要部を示すブロック
【図２】図１のモータロック機構の要部を示す模式図
【図３】本発明に係るミシンの制御装置の実施形態の主電源が遮断されたときの制御電源のタイミングチャート
【図４】本発明に係るミシンの制御装置の実施形態のバックアップ動作を説明するフローチャート
【図５】パルスモータの要部を示す模式図
【符号の説明】
【００９３】
１  ミシンの制御装置
２  ＣＰＵ
３  記憶部
３ａ  ＲＯＭ
３ｂ  ＲＡＭ
３ｃ  バックアップ用記憶部
４  パワーフェイル回路
５  原点検知部
６  モータロック部
１１  ミシン
１２  モータロック機構
１３  貫通孔
１４  ロック用アクチュエータ
１５  ロック体
Ｍ  パルスモータ
Ｍａ  モータ軸
Ａ  回転アーム
Ｓ  （基準部材としての）ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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