(57)【要約】【課題】生体組織内の関心領域を視野内の所望の一定位置に捉えて観察しうる観察装置を提供する。【解決手段】光学顕微鏡１０は、標本ステージ１２と、対物レンズ１４と結像レンズ１８を含む結像光学系と、対物レンズ１４をその光軸に直交する軸に沿って移動可能に支持している対物ステージ１６を有している。観察装置１００は、標本Ｓ内の関心領域の位置を設定する設定部５２と、カメラ４２により取得される画像などを表示する表示装置５６とを有している。制御部６０は、カメラ４２により取得される画像から特徴部を抽出する画像抽出部６２と、ビジュアルサーボのために結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部６４とを有している。視野位置調整部６４は、ビジュアルサーボの最中、特徴部が画像中の一定位置に位置し続けるように光学顕微鏡１０の結像光学系の視野位置を調整する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体組織が載置される標本ステージと、
対物レンズを含んでおり、前記生体組織の光学像を形成する結像光学系と、
前記対物レンズの光軸に直交するＸ軸およびＹ軸に沿って前記生体組織と前記対物レンズを相対的に移動させるための移動機構と、
前記光学像を順次的に撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得される画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に表示される画像内における関心領域の表示位置を設定する設定部と、
前記設定部による設定に従って前記移動機構を駆動する制御部と、
前記撮像部により取得される画像から前記生体組織内の特徴部を抽出する画像抽出部と、
前記画像抽出部により抽出される前記特徴部が前記表示装置に表示される画像内の一定位置に位置し続けるように前記移動機構を駆動することにより前記標本ステージに対する前記結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部とを有している、観察装置。
【請求項２】
前記特徴部は前記関心領域を外して前記生体組織に導入された物質である、請求項１に記載の観察装置。
【請求項３】
前記特徴部は前記関心領域を外れた前記生体組織内の特定部位である、請求項１に記載の観察装置。
【請求項４】
生体組織が載置される標本ステージと、
対物レンズを含んでおり、前記生体組織の光学像を形成する結像光学系と、
前記対物レンズの光軸に直交するＸ軸およびＹ軸に沿って前記生体組織と前記対物レンズを相対的に移動させるための移動機構と、
前記光学像の目視観察を可能にする観察光学系と、
前記観察光学系の前記視野内における前記生体組織内の関心領域の位置を設定する設定部と、
前記設定部による設定に従って前記移動機構を駆動する制御部と、
前記光学像を順次的に撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得される画像から前記生体組織内の特徴部を抽出する画像抽出部と、
前記画像抽出部により抽出される前記特徴部が前記観察光学系の視野内の一定位置に位置し続けるように前記移動機構を駆動することにより前記標本ステージに対する前記結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部とを有している、観察装置。
【請求項５】
前記特徴部は前記関心領域を外して前記生体組織に導入された物質で構成されている、請求項４に記載の観察装置。
【請求項６】
前記特徴部は前記関心領域を外れた前記生体組織内の構造的特徴を有する特定部位で構成されている、請求項４に記載の観察装置。
【請求項７】
前記撮像部の視野の中心は前記観察光学系の視野の中心からずれており、前記特徴部は前記観察光学系の視野の外側に位置している、請求項４に記載の観察装置。
【請求項８】
前記撮像部は前記観察光学系の視野よりも広い視野を有し、前記特徴部は前記観察光学系の視野の外側に位置している、請求項４に記載の観察装置。
【請求項９】
前記撮像部は、その視野のうち、前記特徴部が移動しうると予想される領域に相当する領域の画像データだけを前記画像抽出部に送る、請求項７に記載の観察装置。
【請求項１０】
前記撮像部は、その視野のうち、前記特徴部が移動しうると予想される領域に相当する領域の画像データだけを前記画像抽出部に送る、請求項８に記載の観察装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体組織を観察する観察装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体を観察する装置において、生体の動きによって観察対象が視野から出ないように、画像処理信号に基づいて観察系に制御を加えて観察対象を視野中央に維持するビジュアルサーボ技術が知られている。
【０００３】
たとえば特開平７−２４８４５２号公報は、ビジュアルサーボによって観察対象である微生物を視野中央に捉える技術を開示している。
【０００４】
この文献においては、観察対象を載せたステージを可動としているが、観察対象が大きくステージを動かすことが困難な場合などには、対物レンズを可動にしても同様の効果が得られる。
【特許文献１】特開平７−２４８４５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術において、観察したい領域である関心領域とビジュアルサーボの追尾対象である特徴部は同一である。このためビジュアルサーボの制御目標位置を視野中央にして特徴部を視野中央に制御すれば、関心領域も視野中央に捉えられる。
【０００６】
しかしながら、観察対象として小動物の内臓などを考えると、視野いっぱいに臓器表面の複雑な模様が映し出されるため、ビジュアルサーボで追尾する特徴部の抽出は困難である。このため、人為的に特徴部として蛍光ビーズなどを散布する場合もあるが、この特徴部を関心領域と一致させるように散布することは困難である。また、仮に蛍光ビーズが関心領域と一致させて散布された場合、今度は蛍光ビーズが関心領域を隠すことになってしまう。また、血管の分岐や腫瘍などを特徴部として抽出できたとしても、そこが関心領域でない場合は、視野中央に特徴部を捉えると関心領域は視野中央から外れてしまう。
【０００７】
このように、従来技術の手法では、関心領域を視野中央に捉えられない場合がある。
【０００８】
本発明は、この様な実状を考慮して成されたものであり、その目的は、生体組織内の関心領域を視野内の所望の一定位置に捉えて観察しうる観察装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による観察装置は、生体組織が載置される標本ステージと、前記生体組織の光学像を形成する、対物レンズを含む結像光学系と、前記対物レンズの光軸に直交するＸ軸およびＹ軸に沿って前記生体組織と前記対物レンズを相対的に移動させるための移動機構と、前記光学像を順次的に撮像する撮像部と、前記撮像部により取得される画像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示される画像内における関心領域の表示位置を設定する設定部と、前記設定部による設定に従って前記移動機構を駆動する制御部と、前記撮像部により取得される画像から前記生体組織内の特徴部を抽出する画像抽出部と、前記画像抽出部により抽出される前記特徴部が前記表示装置に表示される画像内の一定位置に位置し続けるように前記移動機構を駆動することにより前記標本ステージに対する前記結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部とを有している。
【００１０】
本発明による別の観察装置は、生体組織が載置される標本ステージと、前記生体組織の光学像を形成する、対物レンズを含む結像光学系と、前記対物レンズの光軸に直交するＸ軸およびＹ軸に沿って前記生体組織と前記対物レンズを相対的に移動させるための移動機構と、前記光学像の目視観察を可能にする観察光学系と、前記観察光学系の前記視野内における前記生体組織内の関心領域の位置を設定する設定部と、前記設定部による設定に従って前記移動機構を駆動する制御部と、前記光学像を順次的に撮像する撮像部と、前記撮像部により取得される画像から前記生体組織内の特徴部を抽出する画像抽出部と、前記画像抽出部により抽出される前記特徴部が前記観察光学系の視野内の一定位置に位置し続けるように前記移動機構を駆動することにより前記標本ステージに対する前記結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部とを有している。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、生体組織内の関心領域を視野内の所望の一定位置に捉えて観察しうる観察装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１３】
＜第一実施形態＞
本発明の一実施形態による観察装置を図１に示す。観察装置１００は、標本Ｓを観察するためのものであり、標本Ｓとしては、生きている微生物や細胞などの生体組織、特にある程度規則的な動きをする生体組織を想定している。図１に示すように、観察装置１００は、光学顕微鏡１０を含んでいる。光学顕微鏡１０は、標本Ｓが載置される標本ステージ１２と、標本Ｓの光学像を形成する結像光学系とを有している。結像光学系は、たとえば、対物レンズ１４と結像レンズ１８を含んでいる。標本ステージ１２は、載置された標本Ｓを対物レンズ１４の光軸に直交するＸ軸およびＹ軸に沿って移動させることができる。光学顕微鏡１０はまた、対物レンズ１４を支持している対物ステージ１６を有している。対物ステージ１６は、対物レンズ１４をＸ軸およびＹ軸に沿って移動させることができる。つまり、標本ステージ１２と対物ステージ１６は、標本Ｓと対物レンズ１４をＸ軸およびＹ軸に沿って相対的に移動させるための移動機構を構成している。標本ステージ１２と対物ステージ１６のアクチュエータは、これに限らないが、たとえば、リニアモーター、ボイスコイルモーター、ＡＣモーター、超音波モーター、圧電素子などで構成されてよい。標本ステージ１２は、おもに、観察開始時や観察部位切替時などにおける観察部位の位置調整に利用される。また対物ステージ１６は、おもに、ビジュアルサーボにおける光学顕微鏡１０の視野位置調整に利用される。
【００１４】
光学顕微鏡１０はさらに、結像光学系の光路を二本に分割する光路分割プリズム２２と、標本Ｓの光学像の目視観察を可能にする観察光学系とを有している。光路分割プリズム２２は、結像レンズ１８の上方の光路上に配置されており、標本Ｓからの光の一部を透過し、一部を反射する。観察光学系は、たとえば、接眼レンズ２４を含んでいる。接眼レンズ２４は、光路分割プリズム２２によって分割された一方の光路上に配置されている。
【００１５】
また光学顕微鏡１０は、対物レンズ１４を介して、標本Ｓに励起光を照射するとともに標本Ｓから発せられる蛍光を取り出す蛍光光学系を有している。蛍光光学系は、たとえば、励起光源２６と蛍光キューブ２８とを含んでいる。蛍光キューブ２８は、対物レンズ１４と結像レンズ１８の間の光路上に配置されており、励起フィルターとダイクロイックミラーと吸収フィルターとを含んでいる。励起フィルターは励起光を選択的に透過し、ダイクロイックミラーは励起光を選択的に反射するとともに蛍光を選択的に透過し、吸収フィルターは蛍光を選択的に透過する。蛍光キューブ２８は、励起光源２６から発せられる励起光を対物レンズ１４に向けて選択的に反射し、また標本Ｓから発せられる蛍光を選択的に透過する。
【００１６】
観察装置１００はさらに、標本ステージ１２を駆動する標本ステージ駆動部３２と、対物ステージ１６を駆動する対物ステージ駆動部３４と、光学顕微鏡１０の結像光学系により形成される光学像を順次的に撮像するためのカメラ４２と、標本Ｓ内の関心領域の位置を設定する設定部５２と、カメラ４２により取得される画像などを表示するための表示装置５６とを有している。カメラ４２は、好ましくは、非常に短い時間間隔で画像を取得できるとよい。カメラ４２は、これに限らないが、たとえば、ビデオカメラや高速度カメラで構成されてよい。設定部５２は、これに限らないが、たとえば、キーボードやジョイスティックなどで構成されてよい。
【００１７】
観察装置１００はさらに装置全体を制御する制御部６０を有している。制御部６０は、カメラ４２により取得される画像から特徴部を抽出する画像抽出部６２と、ビジュアルサーボのために結像光学系の視野位置を調整する視野位置調整部６４とを有している。制御部６０は、設定部５２から入力される設定に従って対物ステージ１６の駆動を制御する。制御部６０は、これに限らないが、たとえば、ＤＳＰやマイコン、パソコンなどで構成されてよい。視野位置調整部６４は、ビジュアルサーボの最中、画像抽出部６２により抽出される特徴部が画像中の一定位置に位置し続けるように光学顕微鏡１０の結像光学系の視野位置を調整する。
【００１８】
上述した実施形態では、標本Ｓと対物レンズ１４を相対的に移動させるための移動機構が標本ステージ１２と対物ステージ１６とを有しているが、移動機構はたとえば標本ステージ１２だけを有していてもよい。
【００１９】
好ましくは、観察装置１００はさらに、ビジュアルサーボのために対物レンズ１４の位置を検出する位置センサー３６を備えているとよい。位置センサー３６により得られる位置情報に従って対物レンズ１４の位置をフィードバック制御すると外乱などに強くなり好ましい。
【００２０】
ビジュアルサーボは、たとえば、次のようにして行なわれる。特定波長の光（励起光）の照射に対して蛍光を発する蛍光マーカー（蛍光色素）を標本Ｓにあらかじめ散布（ラベリング）しておく。蛍光光学系により標本Ｓに励起光を照射する。標本Ｓから発せられ対物レンズ１４に入射した蛍光は、蛍光キューブを透過し、結像レンズ１８によって結像され、蛍光マーカーの光学像すなわち標本Ｓの蛍光像が形成される。標本Ｓの光学像はカメラ４２により取得される。
【００２１】
このように取得された標本Ｓの光学像に対して、関心領域を外れた位置に特徴部を設定する。特徴部は、これに限らないが、たとえば、蛍光マーカーによってラベリングされた生体組織内の構造的特徴を有する特定部位であってよい。そのような特定部位は、これに限らないが、たとえば、血管の分岐部であってよい。また特徴部は、人為的に配置されてもよい。人為的に配置された特徴部は、たとえば、関心領域近傍に散布された蛍光ビーズ、関心領域近傍で使用される手術用の処置具、そのような処置具上に配置されたマーカーなどであってよい。人為的に配置された特徴部は、あるいは、マニュピレーターなどの手段によって生体組織内に関心領域を外して導入（マーキング）された蛍光マーカーであってよい。マーキングに使用する蛍光マーカーは、ラベリングに使用された蛍光マーカーと同じであっても異なっていてもよい。マーキングする蛍光マーカーは、対物レンズ１４の倍率を変えた場合にも蛍光マーカー像が視野に入るように関心領域の近傍に配置するとよい。
【００２２】
カメラ４２によって順次的に取得される時間的に隣接する二枚の画像間の蛍光マーカー像の移動の方向と距離を求める。順次的に取得される二枚の画像の時間間隔が十分に短ければ、この蛍光マーカー像の移動を特徴部の実際の移動とほぼ同一と見なしてよい。視野位置調整部６４は、蛍光マーカー像の移動を打ち消すように、対物ステージ駆動部３４により対物ステージ１６を駆動させる。対物レンズ１４の移動によるビジュアルサーボの原理を模式的に図２に示す。図２から分かるように、移動前の点Ｐ１も移動後の点Ｐ２も、対物レンズ１４の移動によって、カメラ４２の同じ位置に結像される。したがって、特徴部はカメラ４２によって取得される画像すなわち表示装置５６に表示される画像内の一定位置に維持され続ける。
【００２３】
特徴部の制御目標位置を画面の中央を外して設定することは、特徴部からカメラ４２の撮像画面端までの距離を少なくとも一方向について短くすることであり、規則性の無い動きをする観察対象に対しては好適とは言い難い。すなわち、ビジュアルサーボ中は特徴部を制御目標位置に保持しようとするが、特徴部が急激に移動速度や移動方向を変えると瞬間的に特徴部が制御目標位置からずれ、特徴部が画面上から出てしまい、ビジュアルサーボが破綻してしまうおそれがある。したがって、従来このような構成は取られていない。
【００２４】
つまり、従来は、図３に示すように、特徴部７４は表示装置５６に表示される画面７２の中央または中央付近に捕捉されている。このため、関心領域７６は画面７２の中央を外れて捕捉され、時には画面７２の端の近くに捕捉される。これは追尾対象である特徴部がどの方向に動いても撮像カメラの視野から外れにくくする利点があり、特徴部と関心領域が一致する場合にはきわめて有効な手法である。
【００２５】
本実施形態では、標本Ｓは内臓などの生体組織である。小動物の内臓などは、呼吸や拍動に伴ってある程度規則的な動きをする。たとえば、心臓は拍動によって、肺は呼吸によって、それぞれ膨張と収縮を繰り返す。それらの臓器表面の変位の軌跡には繰り返し性があり、不規則に止まったり加速したり別方向に変位を生じたりすることは基本的にない。心臓や肺以外の臓器についても、また麻酔中の体表についても、呼吸や拍動により繰り返し性のある振動が生じている。
【００２６】
すなわち、観察対象の呼吸や拍動が振動源である場合には、特徴部の制御目標位置を画面の中央を外して設定しても、特徴部の動き方に繰り返し性があるため、ビジュアルサーボ中に特徴部が画面から出てしまうおそれはほとんどない。
【００２７】
もし特徴部の動きが大き過ぎる場合には、スタビライザを併用するなどして振動を抑制してもよい。
【００２８】
本実施形態では、特徴部は、設定部５２によって、表示装置５６に表示される画像内の任意の位置に設定されうる。言い換えれば、制御部６０は、設定部５２によって特徴部が任意の位置に設定されるのを許可する。特徴部は、たとえば、関心領域が結像光学系の光軸中心に配置されるような位置に設定されるとよい。ここで、関心領域は動くものであることを考慮すると、関心領域が光軸中心に配置されるという表現は、厳密には、関心領域が光軸中心に存在する確率が高いといった意味合いである。その結果、図４に示すように、特徴部７４は表示装置５６に表示される画面７２の中央を外して捕捉され、たとえば、代わりに関心領域が画面７２の中央に捕捉される。設定部５２による特徴部の位置設定はビジュアルサーボの開始前に行なう。
【００２９】
具体的には、操作者は、表示装置５６に表示されている画像を見ながら設定部５２を操作する。制御部６０は、設定部５２による設定に従って標本ステージ１２を移動させる指示を標本ステージ駆動部３２に出し、標本ステージ駆動部３２は指示に従って標本ステージ１２を駆動する。これにより、表示装置５６に表示される画像上の所望の位置に特徴部が配置される。
【００３０】
設定部５２による特徴部の位置設定後、視野位置調整部６４は、この設定位置を制御目標位置としてビジュアルサーボを行なう。
【００３１】
本実施形態の観察装置によれば、関心領域を画面内の見やすい位置たとえば画面の中央に配置することができる。これにより関心領域の観察を良好に行なえる。たとえば、カメラ４２に取得される画像の端において結像光学系の歪みが大きい場合でも、正確な観察を行なえる。
【００３２】
＜第二実施形態＞
第一実施形態では、表示装置５６に表示される画面７２によって関心領域を観察することに向けられているが、本実施形態では、図１に示した観察装置１００を使用して、接眼レンズ２４を通して関心領域を目視によって観察することに向けられている。
【００３３】
通常、図５に示すように、カメラ４２の視野９２と観察光学系の視野（接眼レンズ２４の視野）と結像光学系の視野９６は同軸に調整される。またカメラ４２の視野９２と観察光学系の視野は、観察範囲が実際的にほぼ同じになるように設定される。ここで、実際的にほぼ同じとは、カメラ４２の視野９２が矩形であり、観察光学系の視野が円形であり、両者の形状は異なるが、その違いを除けば同じであることを意味する。具体的には、観察光学系の円形の視野の直径がカメラ４２の矩形の視野９２の一辺（カメラ４２の視野９２が長方形である場合には短辺）にほぼ等しいことを意味する。また、カメラ４２の視野９２は、結像光学系の視野９６内に収まり、かつできる限り結像光学系の視野９６の大きさに近づくように設定される。具体的には、カメラ４２の矩形の視野９２の対角線の長さが観察光学系の円形の視野の直径にほぼ等しくなるように設定される。
【００３４】
このような設定においては、多くの場合、特徴部７４は関心領域７６とともに観察光学系の視野９４内に位置することになる。ビジュアルサーボでは特徴部７４を追尾できさえすればよく、観察光学系の視野内に位置する必要性はない。むしろ、観察光学系の視野内に位置する特徴部７４は目視観察にとっては邪魔な存在である。
【００３５】
本実施形態では、図６に示すように、結像光学系の視野９６と観察光学系の視野は同軸であるが、カメラ４２の視野９２の中心が結像光学系の視野９６と観察光学系の視野の中心からずれている。さらに、特徴部７４が移動しうると予想される領域９２ａ（以下では追跡用領域と呼ぶ）がカメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野９４の外側に確保されている。このような設定は、カメラ４２の取り付け位置を結像光学系の光軸に垂直な方向に調整することにより得られる。
【００３６】
このような設定においては、特徴部７４が常に観察光学系の視野の外側に位置するので、目視観察の邪魔にならない。図５において、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域に特徴部７４を配置することも可能であるが、特徴部７４の追跡用領域を確保することは難しい。これに対して、本実施形態では、図６に示すように、カメラ４２の視野９２の中心が観察光学系の視野の中心からずれているため、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域が広いので、特徴部７４の追跡用領域９２ａが確保される。言い換えれば、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域に特徴部７４の追跡用領域９２ａが確保されるように、カメラ４２の視野９２の中心が結像光学系の視野９６と観察光学系の視野の中心からずらされている。
【００３７】
観察光学系の視野内に特徴部７４が存在しないので、観察者は特徴部７４に気を取られることなく関心領域７６を目視により観察することができる。
【００３８】
＜第三実施形態＞
本実施形態は、第二実施形態と同様に、図１に示した観察装置１００を使用して、観察光学系を通して関心領域を目視により観察すること向けられている。
【００３９】
本実施形態では、図７に示すように、カメラ４２の視野９２が観察光学系の視野（接眼レンズ２４の視野）よりも広く、特徴部７４は、カメラ４２の視野９２の内側に位置するが、観察光学系の視野の外側に位置するように設定されている。さらに、特徴部７４の追跡用領域９２ａがカメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側に確保されている。
【００４０】
このような設定においては、特徴部７４が常に観察光学系の視野の外側に位置するので、目視観察の邪魔にならない。図５において、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域に特徴部７４を配置することも可能であるが、特徴部７４の追跡用領域を確保することは難しい。これに対して、本実施形態では、図７に示すように、カメラ４２の視野９２が観察光学系の視野よりも広く設定されており、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域が広いので、特徴部７４の追跡用領域９２ａが確保される。言い換えれば、本実施形態では、カメラ４２の視野９２の内側かつ観察光学系の視野の外側の領域に特徴部７４の追跡用領域が確保されるように、カメラ４２の視野９２と観察光学系の視野の大きさが設定されている。
【００４１】
ここでは、カメラ４２の視野９２は、結像光学系の視野９６の内側に収まるように設定されているが、想像線で示すように、結像光学系の視野９６からはみ出すように設定されてもよい。すなわち、カメラ４２の矩形の視野９２の対角線の長さが観察光学系の円形の視野の直径よりも長くなるように設定されてもよい。
【００４２】
観察光学系の視野内に特徴部７４が存在しないので、観察者は特徴部７４に気を取られることなく関心領域７６を目視により観察することができる。
【００４３】
これまでの説明では、カメラ４２は、視野９２の画像データのすべてを制御部６０に送ることを想定している。しかし、これに代えて、カメラ４２は、視野９２のうちの特徴部７４の追跡用領域に相当する領域の画像データだけを制御部６０に送ってもよい。
【００４４】
この変形によれば、ビジュアルサーボに必要な画像データだけがカメラ４２から制御部６０に送られるので、画像抽出部６２での処理の負荷が軽減される。これは、ビジュアルサーボの追従性の向上にとって有利である。
【００４５】
カメラ４２が視野９２の画像データのすべてを制御部６０に送る構成は、たとえば目視観察と並行して観察画像をデータとして保存する用途に適している。一方、カメラ４２が特徴部７４の追跡用領域に相当する領域の画像データだけを制御部６０に送る構成は、目視観察に特化した用途に適している。
【００４６】
これまで、図面を参照しながら本発明の実施形態を述べたが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において様々な変形や変更が施されてもよい。
【００４７】
上述した実施形態では、対物レンズ１４を移動させてビジュアルサーボを実施する構成について述べたが、これに代えて、標本ステージ１２を移動させてビジュアルサーボを実施する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第一実施形態による観察装置を示す。
【図２】対物レンズの移動によるビジュアルサーボの原理を模式的に示す。
【図３】従来において表示装置に表示される画面を示している。
【図４】本発明の第一実施形態において表示装置に表示される画面を示している。
【図５】カメラの視野と観察光学系の視野と結像光学系の視野の一般的な配置を示している。
【図６】本発明の第二実施形態におけるカメラの視野と観察光学系の視野と結像光学系の視野の配置を示している。
【図７】本発明の第三実施形態におけるカメラの視野と観察光学系の視野と結像光学系の視野の配置を示している。
【符号の説明】
【００４９】
１０…光学顕微鏡、１２…標本ステージ、１４…対物レンズ、１６…対物ステージ、１８…結像レンズ、２２…光路分割プリズム、２４…接眼レンズ、２６…励起光源、２８…蛍光キューブ、３２…標本ステージ駆動部、３４…対物ステージ駆動部、３６…位置センサー、４２…カメラ、５２…設定部、５６…表示装置、６０…制御部、６２…画像抽出部、６４…視野位置調整部、７２…画面、７４…特徴部、７６…関心領域、９２…カメラの視野、９２ａ…追跡用領域、９４…観察光学系の視野、９６…結像光学系の視野、１００…観察装置、Ｐ１…移動前の点、Ｐ２…移動後の点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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