(57)【要約】【課題】車両の交差点等の進入時における死角の発生を判定し、死角の発生を防ぐことができる周辺監視装置、周辺監視方法、及び周辺監視プログラムを提供する。【解決手段】本発明は、ハンドル角検出部１２とフロントカメラ１３とを有する車両の周辺監視装置１０において、前記ハンドル角検出部１２により検出される車両のハンドル角に基づいて前記車両の交差点への進入角度を算出する進入角度算出手段２１と、前記進入角度算出手段２１により算出された進入角度及び前記フロントカメラの画角に基づいて前記車両の交差点進入時に死角が発生するか否かを判定する死角発生判定手段２２とを有する。【選択図】図４
2009230567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル角検出部とフロントカメラとを有する車両の周辺監視装置において、
前記ハンドル角検出部により検出される車両のハンドル角に基づいて前記車両の交差点への進入角度を算出する進入角度算出手段と、
前記進入角度算出手段により算出された進入角度及び前記フロントカメラの画角に基づいて前記車両の交差点進入時に死角が発生するか否かを判定する死角発生判定手段とを有することを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記死角発生判定手段により判定された結果に基づいて、前記車両の進入方向を画像表示又は音声表示により案内する案内表示部を有することを特徴する請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
ハンドル角検出部とフロントカメラとを有する車両の周辺監視方法において、
前記ハンドル角検出部により検出された車両のハンドル角に基づいて前記車両の交差点への進入角度を算出する進入角度算出手順と、
前記進入角度算出手順により算出された進入角度及び前記フロントカメラの画角に基づいて前記車両の交差点進入時に死角が発生するか否かを判定する死角発生判定手順とを有することを特徴とする周辺監視方法。
【請求項４】
前記死角発生判定手順により判定された結果に基づいて、前記車両の進入方向を画像表示又は音声表示により案内する案内表示手順を有することを特徴とする請求項３に記載の周辺監視方法。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両の周辺監視方法における手順をコンピュータに実行させるための周辺監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点進入時における車両の周辺監視装置、周辺監視方法、及び周辺監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者は、交差点への進入時において左折または右折等するときに、車両を傾けながら進入しようとする傾向がある。図１は、交差点進入時における車両の傾きを示す図である。なお、図１に示す車両１の前端には、車両前端の中心から前方方向に対して所定の画角を有する映像を取得するためのフロントカメラが設置されている。
【０００３】
ここで、図１に示す例において、破線２は、設置したカメラの視界を示しており、また実線３は、運転者の視界を示している。図１に示すように、運転者が、交差点５０への進入時に左折しようと車両１を傾けながら、Ｐ１地点に到達した場合、車両１の右側方部分の実線５において、運転者の視界にもカメラの視界にも映らない死角が発生してしまう。
【０００４】
したがって、上記のように車両の前端にフロントカメラを設置したとしても、運転者が、左折又は右折等するときに車両を傾けた状態で、例えば交差点の角部に視界を遮るものが存在する等、見通しの悪い交差点に進入した場合、運転者の視界にもカメラ上にも映らない死角が発生する可能性がある。
【０００５】
なお、従来の運転支援装置では、交差点進入時に車両の走行軌跡に併せて、カメラを回転させて、運転者に死角方向を視認させる運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００７−２９９０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載される装置は、死角を防ぐ手段としてカメラを回転させているだけであり、上記のように見通しの悪い交差点進入時において、死角の発生を判定し、死角の発生を防ぐように、運転者に対して、ハンドル操作をアシスト（支援）するものではない。
【０００７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、車両の交差点等の進入時における死角の発生を判定し、死角の発生を防ぐことができる周辺監視装置、周辺監視方法、及び周辺監視プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る周辺監視装置は、ハンドル角検出部とフロントカメラとを有する車両の周辺監視装置において、前記ハンドル角検出部により検出される車両のハンドル角に基づいて前記車両の交差点への進入角度を算出する進入角度算出手段と、前記進入角度算出手段により算出された進入角度及び前記フロントカメラの画角に基づいて前記車両の交差点進入時に死角が発生するか否かを判定する死角発生判定手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明に係る周辺監視装置において、前記死角発生判定手段により判定された結果に基づいて、前記車両の進入方向を画像表示又は音声表示により案内する案内表示部を有することを特徴する。
【００１０】
第３の発明は、周辺監視方法に関し、ハンドル角検出部とフロントカメラとを有する車両の周辺監視方法において、前記ハンドル角検出部により検出された車両のハンドル角に基づいて前記車両の交差点への進入角度を算出する進入角度算出手順と、前記進入角度算出手順により算出された進入角度及び前記フロントカメラの画角に基づいて前記車両の交差点進入時に死角が発生するか否かを判定する死角発生判定手順とを有することを特徴とする。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明に係る周辺監視方法に関し、前記死角発生判定手順により判定された結果に基づいて、前記車両の進入方向を画像表示又は音声表示により案内する案内表示手順を有することを特徴とする。
【００１２】
第５の発明は、第３又は第４の発明に係る周辺監視方法での手順を、コンピュータに実行させるためのプログラムとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の交差点等の進入時における死角の発生を判定し、死角の発生を防ぐことができる周辺監視装置、周辺監視方法、及び周辺監視プログラムの提供を可能にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。
【００１５】
＜周辺監視装置の概略構成例＞
図２は、本実施形態に係る周辺監視装置の概略構成例を示す図である。図２に示す周辺監視装置１０は、運転支援装置１１と、ハンドル角検出部１２と、フロントカメラ１３と、案内表示部１４である画像表示部１５及び音声出力部１６と、これらを制御する周辺監視制御部２０とを備える。なお、周辺監視制御部２０は、進入角度算出部（手段）２１と、死角発生判定部（手段）２２とを備える。
【００１６】
周辺監視装置１０は、運転支援装置１１を用いて、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能により取得した緯度、経度情報よりなる現在位置情報、予め登録された地図情報データベースに蓄積された交差点情報、実際に進んでいる車両の進行方向情報等の各種情報を、例えばカー・ナビゲーション・システム（以下、「カーナビ」と略す）等の機能により取得する。
【００１７】
また、周辺監視装置１０は、ハンドル角検出部１２を用いて、実際に運転者が操作したハンドル角を、例えばステアリングセンサ等により取得する。
【００１８】
更に、周辺監視装置１０は、フロントカメラ１３を用いて、車両前方における側方左右方向の近距離の状況、車両前方直下の状況を映像データとして、例えば車両前端に設置した広画角のフロントカメラ等により取得する。フロントカメラ１３により取得された映像は、後述の出力装置３２（ディスプレイ等）で出力され、運転者の視界を補完する。
【００１９】
更に、周辺監視装置１０は、案内表示部１４を用いて、メッセージ等の案内を表示する。なお、案内表示部１４は、画像又は文字表示により案内表示を出力する画像表示部１５と、音声による案内表示を出力する音声表示部１６により構成され、例えば車両に搭載されたカーナビ上にて、案内表示を行う。
【００２０】
また、周辺監視装置１０は、周辺監視制御部２０を用いて、運転支援装置１１より取得した車両の現在位置、及び交差点情報等と、ハンドル角検出部１２より検出したハンドル角より、車両の交差点進入角度を算出し、算出した進入角度とフロントカメラ画角に基づき、交差点進入時に、運転者の視界にもフロントカメラ１３にも映らない死角が発生するか否かを判定する。
【００２１】
更にまた、周辺監視装置１０は、周辺監視制御部２０による死角発生の判定結果を、案内表示部１４の画像表示部１５又は音声出力部１６を用いて、上記の通り画像又は音声により案内表示を行う。
【００２２】
周辺監視制御部２０は、進入角度算出部２１において、運転支援装置１１より取得した車両の現在位置、進行方向、及び交差点情報と、ハンドル角検出部１２より検出したハンドル角より、車両の現在位置における交差点進入角度を算出する。
【００２３】
また、周辺監視制御部２０は、死角発生判定部２２において、進入角度算出部２１において算出した、車両の現在位置と通過する交差点への進入角度と、フロントカメラ１３より取得したカメラ画角に基づいて、車両の交差点進入時において死角が発生するか否かを判定する。
【００２４】
更に、周辺監視制御部２０は、死角発生判定部２２における判定の結果、死角が発生すると判定した場合には、車両の交差点進入方向を修正するよう案内する表示を、案内表示部１４の画像表示部１５又は音声出力部１６を用いて、画像又は音声により行う。また、死角が発生しないと判定した場合にも、その旨を案内する表示を案内表示部１４の画像表示部１５または音声出力部１６を用いて、画像又は音声により行うことができる。
【００２５】
＜周辺監視装置のハードウェア構成例＞
図３は、図２に示す周辺監視装置のハードウェア構成例を示す図である。図３において、まず、周辺監視制御部２０は、コンピュータ装置であって、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置３１と、出力装置３２と、ドライブ装置３３と、補助記憶装置３４と、メモリ装置３５と、演算処理装置３６と、インターフェース装置３７、及び記録媒体３８とで構成される。
【００２６】
入力装置３１は、後述する周辺監視処理を開始又は終了する等の指示情報を入力するために用いられる。出力装置３２は、後述する周辺監視処理の結果等出力するために用いられる。入力装置３１及び出力装置３２は、例えば入出力一体としたタッチパネル等で構成することができる。また、音声を用いて入出力を行うこともできる。ここで、出力装置３２は、上述した画像表示部１５又は音声出力部１６に置き換えることもできる。インターフェース装置３７は、モデム、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード等で構成されており、ネットワークに接続するために用いられる。
【００２７】
また、図３に示すように、周辺監視装置１０は、このインターフェース装置３７によってネットワークを介して外部に設けられ運転支援装置１１、ハンドル角検出部１２、フロントカメラ１３より各種情報及び映像データを取得する。また、周辺監視装置１０は、インターフェース装置３７によってネットワークを介して外部に設けられた案内表示部１４を構成する画像表示部１５及び音声出力部１６に対して、画像及び音声による案内表示を出力する。
【００２８】
また、本実施形態に係る周辺監視プログラムは、周辺監視装置１０を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。周辺監視プログラムは、例えば記録媒体３８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。また、周辺監視プログラムを記録した記録媒体３８は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いて提供することができる。
【００２９】
また、周辺監視プログラムを記録した記録媒体３８がドライブ装置３３にセットされると、周辺監視プログラムは、記録媒体３８からドライブ装置３３を介して補助記憶装置３４にインストールされる。
【００３０】
更に、ネットワークからダウンロードされた周辺監視プログラムは、インターフェース装置３７を介して補助記憶装置３４にインストールされる。
【００３１】
周辺監視制御部２０は、インストールされた周辺監視プログラムを補助記憶装置３４に格納すると共に、周辺監視プログラムを実行させるために必要なファイル、データ等も格納する。周辺監視制御部２０は、起動時に補助記憶装置３４から周辺監視プログラムを読み出してメモリ装置３５に格納する。そして、周辺監視制御部２０は、演算処理装置３６により、メモリ装置３５に格納された周辺監視プログラムにしたがって、後述するような各種処理を実現している。
【００３２】
＜周辺監視処理＞
次に、上述した周辺監視装置１０により実現される周辺監視処理の具体的な処理手順について説明する。図４は、周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。
【００３３】
図４に示す周辺監視処理では、まず、カーナビ等の運転支援装置１１より、車両の現在位置情報及び予め登録された交差点情報を取得し、車両の現在位置からＸＸ[ｍ]先の交差点情報を得る（Ｓ０１）。
【００３４】
次に、Ｓ０１の処理にて得たＸＸ[ｍ]先の交差点情報より、ＸＸ[ｍ]先の交差点は、見通しが悪い交差点かどうかを判断する（Ｓ０２）。ここで、見通しの悪い交差点とは、例えば進入する交差点のコーナー（角）部に視界を遮るようなものが存在することを意味し、予め交差点情報に人為的に設定されている情報を利用することができる。また、例えばフロントカメラ１３により取得される映像データ等により、交差点のコーナー部に視界を遮るような障害物が存在するか否かにより判断することもできる。
【００３５】
ＸＸ[ｍ]先の交差点が、見通しが悪い交差点である場合（Ｓ０２において、ｙｅｓ）、車両の現在位置を取得する（Ｓ０３）。ここで車両の現在位置を取得するのは、後述する交差点進入角度を算出するときに、車両の現在位置におけるハンドル角に基づき、交差点進入角度を算出するためである。なお、ＸＸ[ｍ]先の交差点が、見通しが悪い交差点でない場合（Ｓ０２において、ｎｏ）、Ｓ０１の処理に戻る。
【００３６】
次に、車両のフロントカメラ１３の画角を取得する（Ｓ０４）。ここでフロントカメラ画角とは、車両に搭載しているフロントカメラにより異なり、例えば水平方向に１８０度、２２０度等がある。
【００３７】
次に、進入角度算出部２１において、運転支援装置１１により取得した車両の現在位置及び進行方向情報、及びステアリングセンサ等のハンドル角検出部１２により検出したハンドル角に基づき、車両の現在位置における交差点への進入角度を算出する（Ｓ０５）。
【００３８】
次に、死角発生判定部２２において、Ｓ０４の処理にて得られた車両のフロントカメラ画角と、Ｓ０５の処理にて得られた車両の交差点進入角度に基づき、現在の車両の進行方向において、交差点進入時に死角が発生するかどうかを判定する（Ｓ０６）。例えば、フロントカメラ画角が水平方向に１８０度の場合、車両の交差点進入角度が左方向に３０度傾いていると、車両の交差点進入時に、車両側方右方向にはフロントカメラに映らない領域が生じる。したがって、この場合には、交差点進入時に死角が発生すると判定する。
【００３９】
次に、車両の交差点進入時に死角が発生すると判定した場合（Ｓ０６において、ｙｅｓ）、例えば車両カーナビ画面上で、画像表示部１５または音声出力部１６より交差点進入方向を修正するよう案内する表示を画像または音声にて行う（Ｓ０７）。
【００４０】
また、車両の交差点進入時において死角が発生しないと判断した場合（Ｓ０６において、ｎｏ）でも、例えば車両カーナビ画面上で、画像表示部１５または音声出力部１６より、車両をこのまま進入するよう案内する表示を画像または音声にて行うことができる（Ｓ０８）。なお、Ｓ０７の処理及びＳ０８の処理において、画像表示部１５及び音声出力部１６の両方にて上記案内を表示及び音声により行うことも可能である。
【００４１】
次に、運転支援装置１１により得られる現在位置情報及び交差点情報より、車両が、該当する交差点に到達したか判断する（Ｓ０９）。車両が、該当する交差点に到達していないと判断した場合（Ｓ０９において、ｎｏ）、Ｓ０３の処理に戻る。なお、上記Ｓ０３〜Ｓ０９の処理は、ＸＸ[ｍ]先の交差点までの距離毎、時間間隔毎、車両の所定速度等、予め設定された条件に基づいて繰り返し行うことができる。
【００４２】
車両が、該当する交差点に到達したと判断した場合（Ｓ０９において、ｙｅｓ）、画像表示部１５または音声出力部１６により画像または音声により表示案内を行い、アシスト（操作）を終了するかどうかを確認する（Ｓ１０）。例えばカーナビ画面上にてタッチパネル等によりアシストを終了すると確認した場合（Ｓ１０において、ｙｅｓ）、処理を終了する。アシストを終了しないと確認した場合（Ｓ１０において、ｎｏ）、Ｓ０１の処理に戻り後続の処理を行う。
【００４３】
＜周辺監視処理の作動例＞
ここで、上述した各処理における具体的な作動例について図を用いて説明する。図５は、上述した周辺監視処理の具体的な作動例を説明するための図である。また、図６は、図５に示す周辺監視処理によりカーナビ画面上に表示される内容を説明するための図である。
【００４４】
図５に示す作動例では、車両１が進行方向４０に対して、交差点５０から予め設定された距離（ＸＸ[ｍ]）に到達した時点で、本実施形態における周辺監視処理が開始される。また、本実施形態における周辺監視処理により、図５に示すＰ３→Ｐ２→Ｐ１の順で各地点に車両１が進行したときのカーナビ画面の表示例を図６に示す。
【００４５】
例えば、図５に示すように、車両１が交差点５０から予め設定された距離（ＸＸ[ｍ]）である地点（Ｐ３地点）に到達した場合、周辺監視装置１０は、車両１の進行方向４０上にある交差点５０が見通しの悪い交差点であるかどうかを判断する。周辺監視装置１０は、交差点５０が見通しの悪い交差点であり、車両１の進入角度によれば、交差点５０の進入時において死角が発生するか否かを判断する。
【００４６】
周辺監視装置１０は、車両１のこのままの進入角度によれば、交差点５０の進入時において死角が発生すると判断した場合、車両１のカーナビ画面上で、図６（Ａ）に示すような案内を表示する。
【００４７】
図６（Ａ）によれば、例えば「見通しの悪い交差点に近づいています。ハンドルを右に回して交差点への進入角度を修正して下さい」等のようにメッセージが表示され、運転者に対して進行方向を修正するように通知することができる。なお、交差点５０が、見通しの良い交差点と判断された場合には、特にカーナビ画面上で案内は表示されない。
【００４８】
また、図５に示すように、車両１がＰ２地点に到達した場合、周辺監視装置１０は、車両１の進行方向４０上にある交差点５０が見通しの悪い交差点であるか判断する。周辺監視装置１０は、交差点５０が見通しの悪い交差点であるが、車両１の交差点５０へのこのままの進入角度によれば死角は発生しないと判断した場合には、車両１のカーナビ画面上で、図６（Ｂ）に示すような案内を表示する。
【００４９】
図６（Ｂ）によれば、例えば「見通しの悪い交差点に近づいています。このまま交差点に進入して下さい」等のようにメッセージが表示され、運転者に対してこのままの進行方向で良い旨を通知することができる。一方、車両１の交差点５０へのこのままの進入角度によれば死角が発生する判断した場合には、上記図６（Ａ）に示すカーナビ画面が表示される。なお、交差点５０が、見通しの良い交差点と判断された場合には、特にカーナビ画面上で案内は表示されない。
【００５０】
更に、図５に示すように、車両１がＰ１地点である交差点５０に到達した場合、車両１のカーナビ画面上で、図６（Ｃ）に示す画面が表示される。図６（Ｃ）によれば、車両１のフロントカメラ１３より取得された交差点の映像が表示される。これにより、車両側方左右方向の近距離の映像を表示することができるため、見通しの悪い交差点での死角の発生を防ぐことが可能となる。
【００５１】
ここで、図７は、上述した周辺監視処理による交差点への進入例を図１の従来例と比較して説明するための図である。
【００５２】
図７において、周辺監視装置１０は、車両１の進行方向４０にある交差点５０が、見通しの悪い交差点であることをカーナビ等より取得し、車両１の現在の進行方向４０に対する交差点５０への進入角度を例えばステアリングセンサ等により検出するハンドル角に基づいて算出する。周辺監視装置１０は、算出した車両１の交差点５０への進入角度とフロントカメラ１３の画角に基づいて、交差点５０への進入時に死角が発生するか否かを判定する。死角が発生すると判定した場合には、車両１の現在の進行方向４０に対して交差点５０への進入時に死角が発生しない方向へと修正するようハンドル操作を具体的にアシストすることができる。これにより、車両１が、見通しの悪い交差点５０へ車両を傾けて進入するのを抑制し、運転者の視界に入らない側方からの車両等についてはフロントカメラでカバーすることで、死角の発生を防ぐことが可能となる。
【００５３】
上述したように、本実施形態によれば、現在の車両の進行方向より、見通しの悪い交差点進入時において死角が発生するか否かを判定し、運転者に対して交差点進入方向を修正するよう具体的なハンドル操作について案内することが可能となる。これにより、見通しの悪い交差点への車両を傾けた状態での進入を抑制し、見通しの悪い交差点進入時における車両側方の死角の発生を防ぐことを可能とする。
【００５４】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】交差点進入時における車両の傾きを示す図である
【図２】本実施形態に係る周辺監視装置の概略構成例を示す図である。
【図３】図２に示す周辺監視装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る周辺監視処理の具体的な作動例を説明するための図である。
【図６】図５に示す周辺監視処理によりカーナビ画面上に表示される内容を説明するための図である。
【図７】本実施形態に係る周辺監視処理による交差点への進入例を従来例と比較して説明するための図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  周辺監視装置
１１  運転支援装置
１２  ハンドル角検出部
１３  フロントカメラ
１４  案内表示部
１５  画像表示部
１６  音声出力部
２０  周辺監視制御部
２１  進入角度算出部
２２  死角発生判定部
３１  入力装置
３２  出力装置
３３  ドライブ装置
３４  補助記憶装置
３５  メモリ装置
３６  演算処理装置
３７  インターフェース装置
３８  記録媒体
４０  進行方向
５０  交差点
【図１】
2009230567.tif 000003
【図２】
2009230567.tif 000004
【図３】
2009230567.tif 000005
【図４】
2009230567.tif 000006
【図７】
2009230567.tif 000007
【図５】
2009230567.tif 000008
【図６】
2009230567.tif 000009