(57)【要約】【課題】車両の旋回挙動がオーバーステアの場合において、運転者が大きなステアリング操作をした際に、運転者がヘッドランプの照射方向に違和感を感じないようにすることができる前照灯配光制御装置および前照灯装置を提供する。【解決手段】車両の旋回挙動がニュートラルステアの場合、ヘッドランプの照射角度は転舵対応目標照射角度θhlに制御される。一方、旋回挙動が大きなオーバーステアに移行し、運転者が不感帯を超えたドライバ操舵角δｄまでステアリングホイールを大きく操舵すると、ドライバ操舵角δｄに対応した操舵対応目標照射角度θｄが大きく加味された最終目標照射角度θfinalにヘッドランプの照射角度が制御される。その結果、ヘッドランプの照射方向は、運転者の操舵方向が大きく加味された照射方向となり、運転者はヘッドランプの照射方向に違和感を感じなくなる。【選択図】図２
2009231236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前照灯の照射角度を車両の旋回挙動に対応して可変に制御する前照灯配光制御装置であって、
車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向を前照灯の照射方向に加味するように前照灯の照射角度を制御することを特徴とする前照灯配光制御装置。
【請求項２】
前照灯の照射角度を車両の転舵角に対応して制御するための転舵対応目標照射角度を決定する転舵対応目標照射角度決定手段と、
前照灯の照射角度を運転者の操舵による操舵角に対応して制御するための操舵対応目標照射角度を決定する操舵対応目標照射角度決定手段と、
車両の旋回挙動量を取得する旋回挙動量取得手段と、
車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として前記転舵対応目標照射角度を決定し、旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として前記転舵対応目標照射角度に前記操舵対応目標照射角度を加味した目標照射角度を決定する最終目標照射角度決定手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
【請求項３】
前照灯の照射角度が車両の旋回挙動に対応して可変に制御される前照灯装置であって、
車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向が前照灯の照射方向に加味されるように前照灯の照射角度が制御されることを特徴とする前照灯装置。
【請求項４】
照射角度が可変に制御される前照灯と、
前照灯の照射角度を車両の転舵角に対応して制御するための転舵目標照射角度を決定する転舵対応目標照射角度決定手段と、
前照灯の照射角度を運転者の操舵による操舵角に対応して制御するための操舵対応目標照射角度を決定する操舵対応目標照射角度決定手段と、
車両の旋回挙動量を取得する旋回挙動量取得手段と、
車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として前記転舵対応目標照射角度を決定し、旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として前記転舵対応目標照射角度に前記操舵対応目標照射角度を加味した目標照射角度を決定する最終目標照射角度決定手段とを備えていることを特徴とする請求項３に記載の前照灯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備される前照灯の照射角度を可変に制御する前照灯配光制御装置、および、前照灯の照射角度が可変に制御される前照灯装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に装備される前照灯装置として、前照灯の照射角度が運転者の操舵による車両の操舵角度に追従して変化するように構成された前照灯装置が従来一般に知られている。そして、この種の前照灯装置を対象として、前照灯の照射角度を車両の旋回挙動に応じて変更するように制御する装置も従来一般に知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、特許文献１には、車両の操舵角度に応じて前照灯の照射角度を制御することを前提とし、車両の旋回挙動がオーバーステアとなると、車両のヨーレートから算出した旋回半径に応じて前照灯の照射角度を制御する技術が記載されている。
【特許文献１】特開平９−３１５２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の旋回挙動がオーバーステアとなって、運転者が単なるカウンターステアではなく、例えば障害物を回避するような大きなステアリング操作をした際に、特許文献１に記載の技術のように、前照灯の照射角度が車両の旋回半径に応じて制御されると、前照灯の照射方向にステアリング操作による操舵方向が加味されないため、運転者は前照灯の照射方向に違和感を感じる虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の旋回挙動がオーバーステアの場合において、運転者が大きなステアリング操作をした際に、運転者がヘッドランプの照射方向に違和感を感じないようにすることができる前照灯配光制御装置および前照灯装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る前照灯配光制御装置は、前照灯の照射角度を車両の旋回挙動に対応して可変に制御する前照灯配光制御装置であって、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向が前照灯の照射方向に加味されるように前照灯の照射角度を制御することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る前照灯配光制御装置では、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際、前照灯の照射角度は、運転者の操舵方向が前照灯の照射方向に加味されるように制御される。このため、前照灯の照射方向は、運転者の操舵方向が加味された照射方向となり、運転者は前照灯の照射方向に違和感を感じなくなる。
【０００８】
ここで、本発明の前照灯配光制御装置は、前照灯の照射角度を車両の転舵角に対応して制御するための転舵目標照射角度を決定する転舵対応目標照射角度決定手段と、前照灯の照射角度を運転者の操舵による操舵角に対応して制御するための操舵対応目標照射角度を決定する操舵対応目標照射角度決定手段と、車両の旋回挙動量を取得する旋回挙動量取得手段と、車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として転舵対応目標照射角度を決定し、旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として転舵対応目標照射角度に操舵対応目標照射角度を加味した目標照射角度を決定する最終目標照射角度決定手段とを備えた構成とすることができる。
【０００９】
この前照灯配光制御装置では、旋回挙動量取得手段が取得した旋回挙動量に基づく車両の旋回挙動がニュートラルステアのとき、前照灯の照射角度は、転舵対応目標照射角度決定手段が決定した転舵対応目標照射角度に制御される。そして、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行した場合、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射角度は、最終目標照射角度決定手段が転舵対応目標照射角度に操舵対応目標照射角度を加味して決定した目標照射角度に制御される。
【００１０】
このため、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射方向は、運転者の操舵方向が加味された照射方向となり、運転者は前照灯の照射方向に違和感を感じなくなる。
【００１１】
一方、本発明に係る前照灯装置は、前照灯の照射角度が車両の旋回挙動に対応して可変に制御される前照灯装置であって、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向が前照灯の照射方向に加味されるように前照灯の照射角度が制御されることを特徴とする。
【００１２】
ここで、本発明の前照灯装置は、照射角度が可変に制御される前照灯と、前照灯の照射角度を車両の転舵角に対応して制御するための転舵目標照射角度を決定する転舵対応目標照射角度決定手段と、前照灯の照射角度を運転者の操舵による操舵角に対応して制御するための操舵対応目標照射角度を決定する操舵対応目標照射角度決定手段と、車両の旋回挙動量を取得する旋回挙動量取得手段と、車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として前記転舵対応目標照射角度を決定し、旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、前照灯の照射角度を制御するための目標照射角度として転舵対応目標照射角度に操舵対応目標照射角度を加味した目標照射角度を決定する最終目標照射角度決定手段とを備えた構成とすることができる。
【００１３】
このような本発明の前照灯装置においても、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向が加味された照射方向に前照灯の照射方向が制御されるため、運転者は前照灯の照射方向に違和感を感じなくなる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る前照灯配光制御装置および前照灯装置によれば、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行し、かつ、運転者の操舵による操舵角が所定値以上に増大した際には、運転者の操舵方向が加味された照射方向に前照灯の照射方向を制御できるため、前照灯の照射方向に運転者が違和感を感じないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明に係る前照灯配光制御装置および前照灯装置の最良の実施形態を説明する。ここで、参照する図面において、図１は一実施形態に係る前照灯装置を備えた車両を模式的に示す平面図、図２は図１に示した前照灯装置の照射角度を制御する前照灯配光制御装置の構成を示す機能ブロック図、図３は図２に示したゲイン検索部が検索するゲインの変化特性を示すグラフ、図４は図２に示した転舵対応目標照射角度決定部が参照する目標照射角度の３次元マップ、図５は図２に示した操舵対応目標照射角度決定部が参照する操舵対応目標照射角度の変化特性を示すグラフ、図６は図２に示したＨＬ／ＥＣＵが４ＷＳ／ＥＣＵおよびＶＳＣ／ＥＣＵと協働して実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【００１６】
一実施形態に係る前照灯配光制御装置および前照灯装置は、制御ユニットとして例えば図１に示す４ＷＳ／ＥＣＵ（４Wheel  Steering／Electronic  Control  Unit）１およびＶＳＣ／ＥＣＵ（Vehicle  Stability  Control／Electronic  Control  Unit）２が装備された車両に適用される。この前照灯配光制御装置および前照灯装置は、４ＷＳ／ＥＣＵ１およびＶＳＣ／ＥＣＵ２と協働するＨＬ／ＥＣＵ（Head  Light／Electronic  Control  Unit）３を備えることで、左右一対のヘッドライトユニット４，４の照射方向を車両の旋回挙動に応じて可変に制御する。
【００１７】
４ＷＳ／ＥＣＵ１、ＶＳＣ／ＥＣＵ２およびＨＬ／ＥＣＵ３は、それぞれ入出力インターフェースＩ／Ｏ、Ａ／Ｄコンバータ、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ(Read  Only  Memory)、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ(Random  Access  Memory)、プログラムを実行するＣＰＵ(Central  Processing  Unit)等をハードウェアとして備えたマイクロコンピュータで構成されている。
【００１８】
一方、ヘッドライトユニット４は、左右方向に揺動自在に支持されたヘッドランプ４Ａと、このヘッドランプ４Ａを揺動させるためのウォームギヤ機構４Ｂと、このウォームギヤ機構４Ｂを介してヘッドランプ４Ａを所望の照射角度に揺動させる配光用モータ４Ｃとを備えて構成されている。
【００１９】
４ＷＳ／ＥＣＵ１は、ステアリングホイール５の操舵角に応じて前輪転舵用のＥＰＳ（Electric  Power  Steering）と後輪転舵用のＥＰＳとを個別に制御することで、前輪の転舵角と後輪の転舵角をそれぞれ個別に制御して車両の最適な旋回挙動を得る。なお、ステアリングシャフト６には、車速と操舵角に応じてステアリングのギア比を無段階に変化させることで、ステアリング操作に対する前輪の切れ角を車速に応じて最適化するＶＧＲＳ（Variable  Gear  Ratio  Steering）が装備されている。
【００２０】
この４ＷＳ／ＥＣＵ１には、図２に示すように、車輪速センサ７から入力される車速信号Ｖと操舵角センサ８から入力される操舵角信号δｄとに基づいて車両の旋回挙動の目標モデルを構築する目標車両モデル構築部１Ａと、この目標車両モデル構築部１Ａが構築した目標モデルの旋回挙動を得るように前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒをそれぞれ演算する目標転舵角度演算部１Ｂとがソフトウェアにより構成されている。
【００２１】
一方、ＶＳＣ／ＥＣＵ２には、少なくとも車両の旋回時における旋回挙動量を演算する旋回挙動量演算部２Ａがソフトウェアにより構成されている。この旋回挙動量演算部２Ａは、車輪速センサ７から入力される車速信号Ｖ、操舵角センサ８から入力される操舵角信号δｄおよびヨーレートセンサ９から入力される実ヨーレートγｒの信号に基づいて旋回挙動量を演算する。
【００２２】
すなわち、旋回挙動量演算部２Ａは、車速信号Ｖおよび操舵角信号δｄに基づいて車両の車速と操舵角とに対応した目標ヨーレートγtgを演算すると共に、この目標ヨーレートγtgの絶対値|γtg|を実ヨーレートγｒの絶対値|γｒ|から減算することで、車両の旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）を演算する。
【００２３】
この旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）は、図３に示すように、車両のニュートラルステア領域であればゼロ付近の所定範囲となり、アンダーステア領域であればニュートラルステア領域より小さいマイナスの範囲となり、オーバーステア領域であればニュートラルステア領域より大きいプラスの範囲となる。
【００２４】
ここで、図２に示したＨＬ／ＥＣＵ３には、転舵対応目標照射角度決定部３Ａ、操舵対応目標照射角度決定部３Ｂ、旋回挙動量取得部３Ｃ、ゲイン検索部３Ｄおよび最終目標照射角度決定部３Ｅがソフトウェアにより構成されている。
【００２５】
転舵対応目標照射角度決定部３Ａには、４ＷＳ／ＥＣＵ１の目標転舵角度演算部１Ｂが演算した前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒの信号が入力される。この転舵対応目標照射角度決定部３Ａは、入力された前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒの信号に基づき、図４に示す３次元マップを参照して図１に示したヘッドライトユニット４，４のヘッドランプ４Ａ，４Ａの転舵対応目標照射角度θhlを決定し、その転舵対応目標照射角度θhlの信号を最終目標照射角度決定部３Ｅに出力する。
【００２６】
図２に示した操舵対応目標照射角度決定部３Ｂには、操舵角センサ８から操舵角信号δｄが入力される。この操舵対応目標照射角度決定部３Ｂは、入力された操舵角信号δｄに基づき、図５に示す実線グラフからドライバ操舵角δｄに対応した操舵対応目標照射角度θｄを決定し、その操舵対応目標照射角度θｄの信号を最終目標照射角度決定部３Ｅに出力する。
【００２７】
ここで、図５に示す実線グラフは、運転者（ドライバ）によるステアリングホイール５（図１参照）の操舵角δｄと操舵対応目標照射角度θｄとの関係を示しており、運転者がステアリングホイール５を持ち替えることなく操舵可能な所定の操舵角δｄ（例えば１８０度）までの範囲が不感帯となっている。そして、この実線グラフは、操舵角δｄが不感帯の範囲を超えると、操舵対応目標照射角度θｄが大きな増加率で急激に増大した後、その増加率を減少して徐々に増大する折れ線グラフの特性となっている。
【００２８】
図２に示した旋回挙動量取得部３Ｃは、ＶＳＣ／ＥＣＵ２の旋回挙動量演算部２Ａが演算した旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）の信号を旋回挙動量演算部２Ａから取得し、その信号をゲイン検索部３Ｄに出力する。
【００２９】
ゲイン検索部３Ｄは、旋回挙動量取得部３Ｃから入力された旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）の信号に基づき、図３に示す実線グラフからゲインＧvsを検索し、そのゲインＧvsの信号を最終目標照射角度決定部３Ｅに出力する。
【００３０】
ここで、ゲインＧvsの値は、旋回挙動量がゼロ付近の所定範囲であるニュートラルステア領域では１．０であり、旋回挙動量がニュートラルステア領域より大きいプラスの範囲となるオーバーステア領域では、１．０から漸次減少して０となる。
【００３１】
図２に示した最終目標照射角度決定部３Ｅは、転舵対応目標照射角度決定部３Ａから入力された転舵対応目標照射角度θhlの信号と、操舵対応目標照射角度決定部３Ｂから入力された操舵対応目標照射角度θｄの信号と、ゲイン検索部３Ｄから入力されたゲインＧvsの信号とに基づき、最終目標照射角度θfinalを決定する。
【００３２】
すなわち、最終目標照射角度決定部３Ｅは、θfinal＝Ｇvs×θhl＋（１−Ｇvs）×θｄの演算式により最終目標照射角度θfinalを決定し、その最終目標照射角度θfinalの信号をモータコントローラ１０に出力する。これにより、配光用モータ４Ｃが駆動されて図１に示した各ヘッドライトユニット４のヘッドランプ４Ａの照射角度が最終目標照射角度θfinalに制御される。
【００３３】
ここで、図１および図２に示したＨＬ／ＥＣＵ３が４ＷＳ／ＥＣＵ１およびＶＳＣ／ＥＣＵ２と協働して実行する一連の処理手順を図５に示すフローチャートに沿って順次説明する。
【００３４】
ステップＳ１で４ＷＳ／ＥＣＵ１の目標転舵角度演算部１Ｂが前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒをそれぞれ演算すると、続くステップＳ２では、目標転舵角度演算部１Ｂから入力される前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒの信号に基づき、ＨＬ／ＥＣＵ３の転舵対応目標照射角度決定部３Ａが図４に示す３次元マップを参照して転舵対応目標照射角度θhlを決定する。
【００３５】
次のステップＳ３では、操舵角センサ８から入力される操舵角信号δｄに基づき、操舵対応目標照射角度決定部３Ｂが図５に示す実線グラフを参照して操舵対応目標照射角度θｄを決定する。
【００３６】
一方、ステップＳ４でＶＳＣ／ＥＣＵ２の旋回挙動量演算部２Ａが車両の旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）を演算すると、続くステップＳ５では、ＨＬ／ＥＣＵ３の旋回挙動量取得部３Ｃが旋回挙動量演算部２Ａから旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）の信号を取得する。
【００３７】
ステップＳ６では、旋回挙動量取得部３Ｃから入力された旋回挙動量（|γｒ|−|γtg|）の信号に基づき、ゲイン検索部３Ｄが図３に示すグラフからゲインＧvsを検索する。
【００３８】
ステップＳ７では、転舵対応目標照射角度決定部３Ａから入力された転舵対応目標照射角度θhlの信号と、操舵対応目標照射角度決定部３Ｂから入力された操舵対応目標照射角度θｄの信号と、ゲイン検索部３Ｄから入力されたゲインＧvsの信号とに基づき、最終目標照射角度決定部３Ｅが最終目標照射角度θfinalを決定する。そして、続くステップＳ８では、最終目標照射角度決定部３Ｅが最終目標照射角度θfinalの信号をモータコントローラ１０に出力する。
【００３９】
このような一連の処理により、図１に示したヘッドライトユニット４，４のヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射角度が最終目標照射角度θfinal（＝Ｇvs×θhl＋（１−Ｇvs）×θｄ）に制御される。ここで、車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、ゲインＧｖｓの値が１．０であるため、最終目標照射角度θfinal＝１×θhl＋（１−１）×θｄ＝θhlとなる。
【００４０】
一方、車両の旋回挙動がオーバーステア大であってゲインＧvsの値が例えば０となるのときには、最終目標照射角度θfinal＝０×θhl＋（１−０）×θｄ＝θｄとなる。また、車両の旋回挙動がオーバーステアであってゲインＧvsの値が例えば０．７となるのときには、最終目標照射角度θfinal＝０．７×θhl＋（１−０．７）×θｄ＝０．７θhl＋０．３θｄとなる。
【００４１】
同様に、ゲインＧvsの値が０．５であれば、最終目標照射角度θfinal＝０．５×θhl＋（１−０．５）×θｄ＝０．５θhl＋０．５θｄとなり、ゲインＧvsの値が０．３であれば、最終目標照射角度θfinal＝０．３×θhl＋（１−０．３）×θｄ＝０．３θhl＋０．７θｄとなる。
【００４２】
すなわち、最終目標照射角度θfinalは、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行するのに応じて、θhl→（０．７θhl＋０．３θｄ）→（０．５θhl＋０．５θｄ）→（０．３θhl＋０．７θｄ）→θｄのように変化する。
【００４３】
このため、ヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射角度は、車両の旋回挙動がニュートラルステアのときには、前輪転舵角δｆおよび後輪転舵角δｒに対応して転舵対応目標照射角度決定部３Ａが決定した転舵対応目標照射角度θhlに制御され、ニュートラルステアからオーバーステアに移行するのに応じ、転舵対応目標照射角度θhl分の割合が漸次減少して操舵対応目標照射角度θｄ分の割合が漸次増大した値に制御される。
【００４４】
そして、車両の旋回挙動がオーバーステア大のときには、ヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射角度は、ドライバ操舵角δｄに対応して操舵対応目標照射角度決定部３Ｂが決定した操舵対応目標照射角度θｄに制御されることとなる。
【００４５】
ここで、操舵対応目標照射角度θｄは、図５の折れ線の実線グラフに示す変化特性を有するため、運転者が単なるカウンターステアとしてドライバ操舵角δｄの不感帯の範囲でステアリングホイール５を操舵した場合には、操舵対応目標照射角度θｄはゼロとなる。一方、運転者が例えば障害物を回避するために不感帯を超えたドライバ操舵角δｄまでステアリングホイール５を大きく操舵した場合には、そのドライバ操舵角δｄに対応した操舵対応目標照射角度θｄとなる。
【００４６】
従って、車両の旋回挙動がオーバーステアとなって、運転者が不感帯を超えたドライバ操舵角δｄまでステアリングホイール５を大きくカウンターステア操舵した場合には、ドライバ操舵角δｄに対応した操舵対応目標照射角度θｄが大きく加味された最終目標照射角度θfinalにヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射角度が制御される。その結果、ヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射方向は、運転者の操舵方向が大きく加味された照射方向となる。
【００４７】
以上説明したように、一実施形態の前照灯配光制御装置および前照灯装置では、車両の旋回挙動がニュートラルステアからオーバーステアに移行して運転者が不感帯を超えたドライバ操舵角δｄまでステアリングホイール５を大きくカウンタステア操舵した場合、運転者の操舵方向が大きく加味された照射方向にヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射方向が制御される。このため、運転者はヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射方向に違和感を感じなくなる。
【００４８】
従って、一実施形態の前照灯配光制御装置および前照灯装置によれば、車両の旋回挙動がオーバーステアの場合において、運転者が例えば障害物を回避するために大きく操舵した際、運転者がヘッドランプ４Ａ，４Ａの照射方向に違和感を感じないようにすることができる。
【００４９】
本発明に係る前照灯配光制御装置および前照灯装置は、前述した一実施形態に限定されるものではない。例えば、図５に示した不感帯の範囲は、１８０度の操舵角δｄに限らず、適宜変更することができる。
【００５０】
また、図２に示した最終目標照射角度決定部３Ｅが最終目標照射角度θfinalを決定するための演算式は、ゲインＧvsの減少に伴い最終目標照射角度θfinalにおける転舵対応目標照射角度θhl分の割合が減少して操舵対応目標照射角度θｄ分の割合が増大するような演算式であれば、θfinal＝Ｇvs×θhl＋（１−Ｇvs）×θｄの演算式に限らず、適宜変更することができる。
【００５１】
さらに、車両に４ＷＳ／ＥＣＵ１が装備されていない場合、図２に示したＨＬ／ＥＣＵ３の転舵対応目標照射角度決定部３Ａは、ヘッドランプ４Ａ，４Ａの目標照射角度θhlとして、前輪転舵角δｆのみに対応する転舵対応目標照射角度θhlを決定するように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態に係る前照灯装置を備えた車両を模式的に示す平面図である。
【図２】図１に示した前照灯装置の照射角度を制御する前照灯配光制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示したゲイン検索部が検索するゲインの変化特性を示すグラフである。
【図４】図２に示した転舵対応目標照射角度決定部が参照する目標照射角度の３次元マップである。
【図５】図２に示した操舵対応目標照射角度決定部が参照する操舵対応目標照射角度の変化特性を示すグラフである。
【図６】図２に示したＨＬ／ＥＣＵが４ＷＳ／ＥＣＵおよびＶＳＣ／ＥＣＵと協働して実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１…４ＷＳ／ＥＣＵ、１Ａ…目標車両モデル構築部、１Ｂ…目標転舵角度演算部、２…ＶＳＣ／ＥＣＵ、２Ａ…旋回挙動量演算部、３…ＨＬ／ＥＣＵ、３Ａ…転舵対応目標照射角度決定部、３Ｂ…操舵対応目標照射角度決定部、３Ｃ…旋回挙動量取得部、３Ｄ…ゲイン検索部、３Ｅ…最終目標照射角度決定部、４…ヘッドライトユニット、４Ａ…ヘッドランプ、４Ｂ…ウォームギヤ機構、４Ｃ…配光用モータ、５…ステアリングホイール、６…ステアリングシャフト、７…車速センサ、８…操舵角センサ、９…ヨーレートセンサ、１０…モータコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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