(57)【要約】【課題】障害物との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって周囲に戸惑いを感じさせないように配慮した移動体等を提供すること。【解決手段】周辺に存在する移動障害物の位置及び向きを検知する検知手段（１０、３１、３２）と、前記検知手段により検知された移動障害物の位置から見て当該移動障害物の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段（３６）と、を備え、前記進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域への進入を回避するように移動することを特徴とする移動体（１）。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺に存在する移動障害物の位置及び向きを検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された移動障害物の位置から見て当該移動障害物の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段と、を備え、
前記進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域への進入を回避するように移動することを特徴とする、
移動体。
【請求項２】
所定の目標を達成するための移動経路を生成する移動経路生成手段を備え、
前記移動経路生成手段は、前記進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域を回避するように前記移動経路を生成する手段であり、
該移動経路生成手段により生成された移動経路に沿って移動することを特徴とする、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記検知手段は、周辺に存在する歩行者の位置及び向きを前記移動障害物の位置及び向きとして検知する手段であると共に、当該移動体の接近による前記歩行者の反応を検知可能な手段であり、
前記進入不可領域設定手段は、前記検知手段により検知された歩行者の反応に応じて前記進入不可領域を拡大又は縮小する手段であることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記検知手段により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合に、前記検知手段により検知された歩行者の位置から見て当該歩行者の向きに相当する部分が、前記進入不可領域に比して広くなるように進入抑制領域を設定する進入抑制領域設定手段を備え、
該進入抑制領域設定手段により設定された進入抑制領域への進入を抑制するように移動することを特徴とする、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
人の注意を引きやすい所定物体を検知する所定物体検知手段を備え、
前記進入抑制領域設定部は、前記検知手段により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合において、前記検知手段により検知された歩行者の位置から見て当該歩行者の向きに相当する位置に前記所定物体検知手段により検知された所定物体が存在するときに、前記進入抑制領域を拡大することを特徴とする、
請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
周辺に存在する移動障害物の位置及び向きを検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された移動障害物の位置から見て当該移動障害物の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段と、を備え、
該進入不可領域への進入に対して乗員に警告することを特徴とする、
車両用警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺に存在する歩行者その他の移動障害物との衝突を、自動的に回避するように移動可能な移動体、及び周辺に存在する歩行者その他の移動障害物との衝突を回避するための警告を発する車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周辺に存在する歩行者その他の障害物をカメラ等によって検知し、これらの障害物を自動的に回避するように移動可能な移動体についての研究が進められている。係る移動体の具体的態様としては、自動的に動き回ってタスク（例えば、施設内の案内、防犯監視、室内の掃除等）を実行する自律移動型ロボットや、到達すべき目的地までの経路を生成して自動的に走行する全自動走行型の自動車、更には原則として運転者の運転操作により走行するが障害物を検知したときに介入制御を行なって障害物を回避するように移動する半自動走行型の自動車等が挙げられる。
【０００３】
上記の如き自律移動型ロボットについての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この移動ロボットは、障害物との距離や方位をカメラや超音波センサーにより測定し、当該ロボットが舵角を変えて進行した場合の各軌跡を求め、当該軌跡と障害物が干渉するか否かを判定して進行方向を制御するものとしている。また、当該特許文献では、カメラや超音波センサの測定結果の変化から障害物の移動軌跡を予測し、これを加味して進行方向を制御することについて示唆されている（段落「００４６」）。
【特許文献１】特開２００７−２１３１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、障害物の移動軌跡を予測する際の具体的手法について何ら記載されておらず、如何なる手法によりこれから障害物が移動する方向を検知するのかが不明である。カメラや超音波センサーの測定結果の変化から障害物の移動軌跡を予測するとの表現からは、障害物の過去の移動軌跡から将来の移動方向を予測することが想定されるが、この場合、障害物である人がその場で方向転換をしたような場面に対応することができない。また、移動体が人の周辺を通過することにより当該人が感じる戸惑いについても考慮されていない。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、障害物との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって周囲に戸惑いを感じさせないように配慮した移動体を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
周辺に存在する移動障害物の位置及び向きを検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された移動障害物の位置から見て当該移動障害物の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段と、を備え、
前記進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域への進入を回避するように移動することを特徴とする、
移動体である。
【０００７】
この本発明の第１の態様によれば、歩行者等の移動障害物の面前ではなるべく距離をとって通過し、その背後では比較的近い位置を通過することを許容することとなるため、移動障害物との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって周囲に戸惑いを感じさせないようにすることができる。
【０００８】
本発明の第１の態様において、
所定の目標を達成するための移動経路を生成する移動経路生成手段を備え、
前記移動経路生成手段は、前記進入不可領域設定手段により設定された進入不可領域を回避するように前記移動経路を生成する手段であり、
該移動経路生成手段により生成された移動経路に沿って移動することを特徴とするものとしてもよい。
【０００９】
また、本発明の第１の態様において、
前記検知手段は、周辺に存在する歩行者の位置及び向きを前記移動障害物の位置及び向きとして検知する手段であると共に、当該移動体の接近による前記歩行者の反応を検知可能な手段であり、
前記進入不可領域設定手段は、前記検知手段により検知された歩行者の反応に応じて前記進入不可領域を拡大又は縮小する手段であることを特徴とするものとしてもよい。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、
前記検知手段により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合に、前記検知手段により検知された歩行者の位置から見て当該歩行者の向きに相当する部分が、前記進入不可領域に比して広くなるように進入抑制領域を設定する進入抑制領域設定手段を備え、
該進入抑制領域設定手段により設定された進入抑制領域への進入を抑制するように移動することを特徴とするものとしてもよい。
【００１１】
この場合、
人の注意を引きやすい所定物体を検知する所定物体検知手段を備え、
前記進入抑制領域設定部は、前記検知手段により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合において、前記検知手段により検知された歩行者の位置から見て当該歩行者の向きに相当する位置に前記所定物体検知手段により検知された所定物体が存在するときに、前記進入抑制領域を拡大することを特徴とするものとしてもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様は、
周辺に存在する移動障害物の位置及び向きを検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された移動障害物の位置から見て当該移動障害物の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する進入不可領域設定手段と、を備え、
該進入不可領域への進入に対して乗員に警告することを特徴とする、
車両用警告装置である。
【００１３】
この本発明の第２の態様によれば、歩行者等の移動障害物の面前ではなるべく距離をとって通過し、その背後では比較的近い位置を通過することを許容するように乗員に警告するため、移動障害物との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって周囲に戸惑いを感じさせないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって周囲に戸惑いを感じさせないように配慮した移動体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１６】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係る移動体１について説明する。本実施例に係る移動体１は、所定の目標を達成するための移動経路を生成し、当該移動経路に沿って走行する自律移動型ロボットである。
【００１７】
図１は、本発明の第１実施例に係る移動体１の全体構成の一例を示す図である。移動体１は、主要な構成として、走行駆動装置１０と、歩行者検知用センサー２０と、制御装置３０と、を備える。移動体１は、外観構成として、走行駆動装置１０に連結されたボディ部５と、ボディの上部において水平方向を見渡すように回転可能なヘッド部７と、を備えた人型ロボットであるものとしてよい（図２参照）。この場合、歩行者検知用センサー２０や周辺への報知手段（スピーカー、表示装置等）をヘッド部７に配置するものとすると、好適である。
【００１８】
走行駆動装置１０は、例えば、左右の駆動輪１１、１２と、補助輪となるキャスタ車輪１３と、を備える三輪構造となっており、駆動輪１１、１２を回転駆動するインホイールモータ１１Ａ、１２Ａと、制御装置３０からの指示により各インホイールモータを駆動制御する駆動回路１４と、駆動エネルギーである電力を供給するバッテリー１５と、を備える。図３は、走行駆動装置１０を底面から見た透視ブロック図である。
【００１９】
走行駆動装置１０は、駆動輪１２、１４を同方向に駆動することで、移動体１を前進又は後進させる。また、駆動輪１２、１４の回転速度を異ならせたり、逆方向に回転させることで、移動体１の進行方向を変えたり、その場で回転させたりする。
【００２０】
なお、走行駆動装置１０は、このような構造に限らず、如何なる構造を備えるものであってもよい。例えば、自動車の如く車輪を４つ備える態様（４輪駆動、４輪操舵、２駆動輪＋２操舵輪等）であってもよいし、車輪に代えてキャタピラやホバークラフト機構等を備えてもよい。
【００２１】
歩行者検知用センサー２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラ等のカメラデバイス（距離を特定するためのレンジファインダを備えると好適である）、ミリ波、レーザー、超音波等を用いた各種レーダー装置、回避対象となる移動障害物がＩＣタグを保有する場合にその存在を検知するための通信装置、又はこれらの組み合わせからなる。歩行者検知用センサー２０は、制御装置３０と有線又は無線による通信を行なうことが可能であり、その撮像画像、レーダー検出結果、通信による受信内容等は、制御装置３０に出力される。なお、本発明において「歩行者」とは、車いすに搭乗した人等を含んでよい。
【００２２】
制御装置３０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、フラッシュメモリ等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター、自己の位置を検知するためのＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機、ジャイロセンサー等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、制御装置３０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、歩行者位置検知部３１と、歩行者向き検知部３２と、進入不可領域設定部３６と、移動経路生成部３８と、を備える。
【００２３】
歩行者位置検知部３１は、歩行者検知用センサー２０の出力に基づいて、歩行者の位置（例えば、移動体に対する相対位置）を検知する。撮像画像やレーダー検出結果に基づく歩行者の検知については既に種々の手法が公知となっており、本発明の適用上、如何なる手法を用いてもよいため詳細な説明は省略する。例えば、人の大凡の姿態を表すテンプレートを保持しておき、マッチング処理等を行なう。なお、カメラデバイスの撮像画像を解析して人であること及び大凡の位置を検知し、レーダー装置により距離及び方位を高精度に検知するものとすると、好適である。
【００２４】
歩行者向き検知部３２は、歩行者検知用センサー２０の出力（主にカメラデバイスの撮像画像解析）に基づいて、歩行者の向きを検知する。本発明において、「歩行者の向き」とは、例えば、顔向き、或いは身体の向きであると定義できる。
【００２５】
顔向きを検知する場合、例えば、撮像画像において歩行者の顔幅及び顔中心線を検知して画像上における顔の左右間隔比率を算出し、この左右間隔比率から顔向き角度を算出する。なお、これに限らず、顔向きと身体の向きの双方を加味して決定するものであってもよいし、更に視線の向き等を加味して決定してもよい。
【００２６】
身体の向きを検知する場合、例えば、人体の関節位置や３次元形状等を予めモデルとしてＲＯＭ等に保持しておき、画像中の肌色領域、関節位置、領域の幅等を利用し、姿勢及び向きを推定する。撮像画像において検出できない関節位置等については、人間の構造的な特徴に注目し，両手足と頭が胴体とつながっていることや，左右の手足は胴体に対して対称の位置にあることなどを拘束条件として与えることにより、推定することが可能となる（「人体の構造に基づいた単一画像からの姿勢推定方法」／「画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2007)」（2007  年7  月）；http://cg.ces.kyutech.ac.jp/paper/miru07.pdf参照）。
【００２７】
進入不可領域設定部３６は、歩行者位置検知部３１及び歩行者向き検知部３２により検知された歩行者の位置及び向きに基づいて、歩行者の位置から見て歩行者の向きに相当する部分が広くなるように進入不可領域を設定する。図４は、第１実施例の進入不可領域設定部３６により設定される進入不可領域を示す図である。なお、歩行者の位置から見て歩行者の向きに相当する部分が広くなる程度については特段の制限はなく、如何なる程度に定めてもよい。
【００２８】
歩行者の位置やこれを基準とする進入不可領域は、例えば、ＲＡＭ上の所定領域に設定された仮想二次元平面上の座標ないし領域として設定される。
【００２９】
移動経路生成部３８は、所定の目標を達成するための移動経路を生成し、移動経路に沿って移動体１が移動できるように、定期的に駆動回路１４に指示信号を出力する。ここで、所定の目標とは、移動体１の用途に応じて任意に定めてよい。例えば、施設内の案内、防犯監視、室内の掃除等が考えられる。
【００３０】
また、移動経路生成部３８は、進入不可領域設定部３６が設定した進入不可領域への進入を回避するように移動経路を生成する。これにより、移動体１は、歩行者の直前を通過しないように移動することになり、一方、歩行者の背後においては比較的近い位置を通過することも許容されることとなる。
【００３１】
図５は、単に歩行者から一定距離以内の領域を通過しないように制御した場合（図５（A））と、本実施例の如く進入不可領域を設定して制御した場合（図５（B））と、の比較図である。図示する如く、図５（Ａ）に示す場合では、歩行者の背後の間隔を通過することができず、効率的な経路を走行することができない場合がある。また本実施例の場合に比して歩行者の面前の比較的近い位置を通過することが許容されることとなり、歩行者がこれから進行すると思われる歩行者の面前における比較的近い位置を通過する場合があるため、歩行者との衝突の可能性が高く、目の前を通過されることにより歩行者が戸惑いを感じる場合もある。これに対し、本実施例の移動体１は、歩行者の面前ではなるべく距離をとって通過し、歩行者の背後では比較的近い位置を通過することを許容しているため、歩行者との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって歩行者に戸惑いを感じさせないようにすることができる。また、効率的な経路を移動することも可能となる。
【００３２】
本実施例の移動体１によれば、歩行者との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって歩行者に戸惑いを感じさせないようにすることができる。
【００３３】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係る移動体２について説明する。本実施例に係る移動体２は、第１実施例の移動体１と同様、所定の目標を達成するための移動経路を生成し、当該移動経路に沿って走行する自律移動型ロボットである。
【００３４】
図６は、本発明の第２実施例に係る移動体２の全体構成の一例を示す図である。移動体２は、制御装置３０が実現する機能ブロックとして歩行者反応検知部３３を更に有する他、第１実施例の移動体１と同様のハードウエア構成を有するため、共通する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
歩行者反応検知部３３は、移動体２の接近による歩行者の反応を検知する。具体的には、例えば、歩行者位置検知部３１により歩行者が所定距離以内に接近した際から当該歩行者の挙動を監視し、立ち止まったり、上体が鋭く動いたりする等の、予め数値化された所定の反応をしたか否かを判定する。
【００３６】
そして、進入不可領域設定部３６は、歩行者反応検知部３３により歩行者の所定の反応が検知された場合には進入不可領域を拡大し、歩行者反応検知部３３により歩行者の所定の反応が検知されなかった場合には進入不可領域を縮小する。
【００３７】
これにより、歩行者の性質に応じて、更に歩行者に戸惑いを感じさせないように配慮することができる。移動体１の如き自律移動型ロボットの存在に慣れている歩行者であれば自分の近くを移動体１が通過しても特段の戸惑いを感じないであろうし、逆に慣れていない歩行者であれば自分の近くを移動体１が通過すると衝突するのではないか等の戸惑いを感じることが想定されるからである。図７は、第２実施例の進入不可領域設定部３６が進入不可領域を拡大又は縮小する様子を概念的に示すイメージ図である。
【００３８】
本実施例の移動体２によれば、歩行者との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって歩行者に戸惑いを感じさせないようにすることができる。
【００３９】
＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係る移動体３について説明する。本実施例に係る移動体３は、第１実施例の移動体１と同様、所定の目標を達成するための移動経路を生成し、当該移動経路に沿って走行する自律移動型ロボットである。
【００４０】
図８は、本発明の第３実施例に係る移動体３の全体構成の一例を示す図である。移動体３は、制御装置３０が実現する機能ブロックとして進入抑制領域設定部３７を更に有する他、第１実施例の移動体１と同様のハードウエア構成を有するため、共通する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。また、本実施例において歩行者反応検知部３３を備え、第２実施例と同様の処理を行なってもよい。
【００４１】
進入抑制領域設定部３７は、歩行者向き検知部３２により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合に、歩行者位置検知部３１及び歩行者向き検知部３２により検知された歩行者の位置及び向きに基づいて、歩行者の位置から見て歩行者の向きに相当する部分が広くなるように進入抑制領域を設定する。進入抑制領域は、進入不可領域設定部３６が設定する進入不可領域に比して、歩行者の向きに相当する部分が更に広くなるように設定される。図９は、第３実施例の進入抑制領域設定部３７により設定される進入抑制領域を示す図である。
【００４２】
本実施例における移動経路生成部３８は、進入不可領域は絶対に通過しないが、進入抑制領域はなるべく通過しないように移動経路を生成する。より具体的には、進入抑制領域を回避した場合の経路と進入抑制領域を通過する場合の経路を比較し、経路が所定距離以上長くなる場合には例外として進入抑制領域を通過する等のアルゴリズムに従って、移動経路を生成する。
【００４３】
これにより、移動体３は、例えば歩行者が同じ方向を向いて展示品等を注視している場合に、歩行者の面前をなるべく通過しないように移動することとなる。一方、係る回避による遠回りが大きいときには進入抑制領域を通過して効率的な経路を移動することができる。
【００４４】
本実施例の移動体３によれば、歩行者との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって歩行者に戸惑いを感じさせないようにすることができるのに加え、歩行者が一定方向を向いている場合にその面前をなるべく通過しないように配慮することができる。
【００４５】
＜第４実施例＞
以下、本発明の第４実施例に係る移動体４について説明する。本実施例に係る移動体４は、第３実施例の移動体３の機能を拡張したものである。
【００４６】
図１０は、本発明の第４実施例に係る移動体４の全体構成の一例を示す図である。移動体４は、制御装置３０が実現する機能ブロックとして第３実施例の移動体３に加え、所定物体検知部３４を更に備える。
【００４７】
所定物体検知部３４は、移動体４の周囲に存在する商品の展示物や美術品等、歩行者の注意を引きやすい所定物体を検知する。係る検知の手法としては、ＧＰＳ受信機を用いて検知した自己の位置により、予め記憶媒体に記憶させておいた観光地図を参照してもよいし、カメラデバイスの撮像画像解析によって検知してもよい。
【００４８】
本実施例の進入抑制領域設定部３７は、歩行者向き検知部３２により検知された歩行者の向きが所定時間以上変化しない場合において、歩行者の位置から見て当該歩行者の向きに相当する位置に所定物体検知部３４により検知された所定物体が存在するときには、存在しない場合に比して進入抑制領域を拡大する。図１１は、第４実施例の進入抑制領域設定部３７により設定される進入抑制領域を示す図である。これにより、歩行者が所定物体を注視していることにより一定方向を向いている場合に、その面前をなるべく通過しないように更に配慮することができる。
【００４９】
本実施例の移動体４によれば、歩行者との衝突を適切に回避すると共に、自己の移動によって歩行者に戸惑いを感じさせないようにすることができるのに加え、歩行者が一定方向を向いている場合にその面前をなるべく通過しないように配慮することができる。
【００５０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、本発明の適用は自律移動型ロボットに限らず、人が搭乗する全自動走行車両に適用されてもよいし、原則として人が運転するが歩行者等を検知して自動的に回避走行をする半自動走行車両に適用されてもよい。後者の場合、移動経路生成部３８は、例えば、回避走行をする直前の車両の移動軌跡を反映させつつ、歩行者を回避するように一時的な移動経路を生成するものとすればよい。
【００５２】
また、上記の半自動走行車両に適用される場合、移動障害物について進入不可領域を設定し、自車両が進入不可領域に進入した際、及び／又は進入しようとしている際に、スピーカーやブザー、フラッシュ等により運転者その他の乗員に警告するものとしてもよい。この場合、回避行動を併せてするものとしてもよいし、特に回避行動をしないものとしてもよい。「進入しようとしている際」とは、自車両の速度や進入不可領域の外縁との距離に基づいて判断され、例えば、速度と距離を軸とする２次元マップを用いて、マップ内の所定領域にある場合に進入しようとしていると判断できる。また、単に進入不可領域の外縁まで所定距離以内であり、且つ速度が所定速度以上である場合に、マップ内の所定領域にある場合に進入しようとしていると判断してもよい。
【００５３】
また、車両に適用される場合、移動障害物である歩行者を車両に置換して同様の処理を行なってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１実施例に係る移動体１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】移動体１の外観構成例である。
【図３】走行駆動装置１０を底面から見た透視ブロック図である。
【図４】第１実施例の進入不可領域設定部３６により設定される進入不可領域を示す図である。
【図５】単に歩行者から一定距離以内の領域を通過しないように制御した場合と、本実施例の如く進入不可領域を設定して制御した場合との比較図である。
【図６】本発明の第２実施例に係る移動体２の全体構成の一例を示す図である。
【図７】第２実施例の進入不可領域設定部３６が進入不可領域を拡大又は縮小する様子を概念的に示すイメージ図である。
【図８】本発明の第３実施例に係る移動体３の全体構成の一例を示す図である。
【図９】第３実施例の進入抑制領域設定部３７により設定される進入抑制領域を示す図である。
【図１０】本発明の第４実施例に係る移動体４の全体構成の一例を示す図である。
【図１１】第４実施例の進入抑制領域設定部３７により設定される進入抑制領域を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１、２、３、４  移動体
５  ボディ部
７  ヘッド部
１０  走行駆動装置
１１、１２  駆動輪
１１Ａ、１２Ａ  インホイールモータ
１３  キャスタ車輪
１４  駆動回路
１５  バッテリー
２０  歩行者検知用センサー
３０  制御装置
３１  歩行者位置検知部
３２  歩行者向き検知部
３３  歩行者反応検知部
３４  所定物体検知部
３６  進入不可領域設定部
３７  進入抑制領域設定部
３８  移動経路生成部
【図１】
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【図２】
2009157735.tif 000004
【図３】
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【図４】
2009157735.tif 000006
【図５】
2009157735.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009157735.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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