(57)【要約】【課題】車両が駐車から発進する時に運転者の誤操作、たとえばギヤを入れ間違えて発信すれば不測の事態が起こりうる。【解決手段】ブレーキ制御装置において、電動パーキングブレーキは、電動アクチュエータの駆動により車輪１４に制動力を付与する。電動パーキングブレーキ制御部は、電動パーキングブレーキを制御する。周囲状態検出部は、車両１０の周囲の状態を検出する。シフト位置検出部は、操作レバーの位置を検出する。障害物検出部は、シフト位置検出部が検出した操作レバーの位置から車両１０の発進方向を特定し、特定した発進方向の障害物を検出する。回避判定部は、発進方向の障害物を車両１０が回避可能かどうかを判定する。車両１０が発進方向の障害物を回避不能な場合に、電動パーキングブレーキ制御部は、電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アクチュエータの駆動により車輪に制動力を付与する電動パーキングブレーキと、
前記電動パーキングブレーキを制御する電動パーキングブレーキ制御部と、
車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出部と、
操作レバーの位置を検出するシフト位置検出部と、
シフト位置検出部が検出した操作レバーの位置から車両の発進方向を特定し、特定した発進方向の障害物を検出する障害物検出部と、
発進方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定する回避判定部と、
を備え、
車両が発進方向の障害物を回避不能な場合に、前記電動パーキングブレーキ制御部は、前記電動パーキングブレーキを作動状態にし、または前記電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記障害物検出部は、特定した発進方向の逆方向の障害物の有無を検出し、
前記障害物検出部が発進方向の逆方向の障害物を検出した場合に、前記回避判定部は、発進方向と逆方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記障害物検出部が発進方向の逆方向の障害物を検出しない場合、または前記回避判定部が発進方向の逆方向の障害物を車両が回避可能であることを判定した場合、操作レバーの位置を現在の位置から発進方向と逆向きとする位置にシフトするように運転者に指示する表示制御部をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記障害物検出部は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後に操作レバーが操作されたときに、発進方向の障害物を検出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記電動パーキングブレーキ制御部は、前記障害物検出部が発進方向の障害物を検出しない場合、前記電動パーキングブレーキの作動状態を解除することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
前記回避判定部は、障害物を回避可能な操舵角を算出する操舵角算出部を有し、
前記操舵角算出部で算出された操舵角を運転者に認識させる情報を提示する表示制御部を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
前記電動パーキングブレーキ制御部は、運転者による操舵量が前記操舵角算出部で算出された操舵角を超えれば、前記電動パーキングブレーキの作動状態を解除することを特徴とする請求項６に記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】
油圧により車輪に制動力を付与する油圧ブレーキと、
油圧経路に配置された電磁弁を開閉制御してホイールシリンダに供給する油圧を制御する油圧ブレーキ電子制御部と、
をさらに備え、
前記油圧ブレーキ電子制御部は、前記障害物検出部が発進方向の障害物を回避不能であることを検出したにもかかわらず、車両の発進が検出された場合に、前記電動パーキングブレーキの制動力に加えて、前記油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項９】
前記回避判定部は、車両が障害物を回避可能な車速を算出する回避車速算出部をさらに備え、
前記油圧ブレーキ電子制御部は、車速が前記回避車速算出部で算出された車速を超える場合、前記油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与することを特徴とする請求項８に記載のブレーキ制御装置。
【請求項１０】
前記油圧ブレーキ電子制御部は、車両が発進して障害物を回避するまでの間に所定の車速を超えた場合に、前記油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与することを特徴とする請求項８または９に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた車輪に付与する制動力を制御するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にはパーキングブレーキが搭載されている。従来からある最も単純なパーキングブレーキは、運転者がブレーキレバーを引くことによりワイヤを駆動して摩擦部材を動作させ、回転部材およびホイールに制動力を与える。また、スイッチ操作などによりモータを駆動し、ワイヤの巻き上げや巻き戻しをする電動パーキングブレーキ装置（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）も普及している。電動パーキングブレーキ装置は、運転者によるスイッチ操作などの操作で動作するが、車両状態を認識してパーキングブレーキの作動状態と解除状態とを自動制御により切り替えるものもある。
【０００３】
たとえば、特許文献1には、車両の周辺の環境状態を検出する手段、および車両の発進指示を検出する手段に基づいて、駐車ブレーキ用の制動力の発生を解除するか否かを決定する制動力制御手段を備える電動駐車ブレーキ装置が開示されている。また、特許文献２には、シフト位置センサ、および操舵角センサに基づいて予測された車両の進行軌跡と、検出された障害物の位置とに基づいて、車両と障害物との接触可能性を判断する接触予測部を備え、接触予測部は、接触可能性の判断結果に応じて接触可能性の高低で表示器の表示およびブザーによる警報音の周波数をそれぞれ変化させる車両用障害物検知装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−７６４２７号公報
【特許文献２】特開２００１−３１５６０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動パーキングブレーキを用いたブレーキ制御装置は種々提案されているが、車両のインテリジェント化や操作の簡略化、自動化が進む一方で、より高い安全性の追求も要求されている。車両が駐車状態から発進する時に運転者の不注意や誤操作で、たとえばギヤの前後を入れ間違えて車両を発進すれば不測の事態が起こりうる。そこで、運転者の不注意や誤操作による不測の事態にも十分に備えておくことが望ましい。
【０００５】
本発明は上述の事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が駐車状態から発進する時に不測の事態を回避しうる安全性の高いブレーキ制御技術を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御装置は、電動アクチュエータの駆動により車輪に制動力を付与する電動パーキングブレーキと、電動パーキングブレーキを制御する電動パーキングブレーキ制御部と、車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出部と、操作レバーの位置を検出するシフト位置検出部と、シフト位置検出部が検出した操作レバーの位置から車両の発進方向を特定し、特定した発進方向の障害物を検出する障害物検出部と、発進方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定する回避判定部と、を備える。車両が発進方向の障害物を回避不能な場合に、電動パーキングブレーキ制御部は、電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止する。この態様によると、たとえば操作レバーがパーキング位置からドライブ位置にシフトされても、前方に回避不能な障害物がある場合には、電動パーキングブレーキの作動状態を維持するため運転者の誤操作や不注意による不測の事態を回避できる。
【０００７】
障害物検出部は、特定した発進方向の逆方向の障害物の有無を検出し、障害物検出部が発進方向の逆方向の障害物を検出した場合に、回避判定部は、発進方向と逆方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定してもよい。これにより、発進方向と逆向きの障害物を回避可能か判定できる。
【０００８】
障害物検出部が発進方向の逆方向の障害物を検出しない場合、または回避判定部が発進方向の逆方向の障害物を車両が回避可能であることを判定した場合、操作レバーの位置を現在の位置から発進方向と逆向きとする位置にシフトするように運転者に指示する表示制御部をさらに備えてもよい。これにより、運転者に安全な発進方向を提示することができる。
【０００９】
障害物検出部は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後に操作レバーが操作されたときに、発進方向の障害物を検出してもよい。これにより、車両の発進前に障害物を検出できる。
【００１０】
電動パーキングブレーキ制御部は、障害物検出部が発進方向の障害物を検出しない場合、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してもよい。これにより、発進方向の安全を確認後に車両を発進可能な状態にすることができる。
【００１１】
回避判定部は、障害物を回避可能な操舵角を算出する操舵角算出部を有してもよい。操舵角算出部で算出された操舵角を運転者に認識させる情報を提示する表示制御部を備えてもよい。障害物を回避可能な操舵角を運転者に認識させる情報を提示することで、運転者の操作をより安全にすることができる。
【００１２】
電動パーキングブレーキ制御部は、運転者による操舵量が操舵角算出部で算出された操舵角を超えれば、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してもよい。これにより、運転者によるステアリングの誤操作による不測の事態を回避できる。
【００１３】
ブレーキ制御装置は、油圧により車輪に制動力を付与する油圧ブレーキと、油圧経路に配置された電磁弁を開閉制御してホイールシリンダに供給する油圧を制御する油圧ブレーキ電子制御部と、をさらに備えてもよい。油圧ブレーキ電子制御部は、障害物検出部が発進方向の障害物を回避不能であることを検出したにもかかわらず、車両の発進が検出された場合に、電動パーキングブレーキの制動力に加えて、油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与してもよい。これにより、運転者によるシフト操作の不注意または誤認による不測の事態を回避できる。
【００１４】
回避判定部は、車両が障害物を回避可能な車速を算出する回避車速算出部をさらに備えてもよい。油圧ブレーキ電子制御部は、車速が回避車速算出部で算出された車速を超える場合、油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与してもよい。これにより、車両が駐車状態から発進する時に、運転者が回避可能な車速を誤ることによる不測の事態を回避できる。
【００１５】
油圧ブレーキ電子制御部は、車両が発進して障害物を回避するまでの間に所定の車速を超えた場合に、油圧ブレーキにより車輪に制動力を付与してもよい。これにより、障害物を回避する場合に、運転者が車速を出し過ぎることによる不測の事態を回避できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のブレーキ制御装置によれば、車両が駐車状態から発進する時に不測の事態を回避しうる安全性の高いブレーキ制御を実現する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかるブレーキ制御装置を備える車両１０の全体構成を示す図である。
【００１８】
車両１０は、車体１２の右前に設けられた右前輪１４ａ、車体１２の左前に設けられた左前輪１４ｂ、車体１２の右後ろに設けられた右後輪１４ｃ、および車体１２の左後ろに設けられた左後輪１４ｄ（以下、総称する場合は「車輪１４」という）を備える。なお、右前輪１４ａおよび左前輪１４ｂを総称して「前輪１４ａ、１４ｂ」と呼び、右後輪１４ｃおよび左後輪１４ｄを総称して「後輪１４ｃ、１４ｄ」と呼ぶ。各車輪１４は、タイヤおよびホイールを含んで構成される。また、制動力を発生させるブレーキ装置２０ａ、ブレーキ装置２０ｂ、ブレーキ装置２０ｃ、およびブレーキ装置２０ｄ（以下、総称する場合は「ブレーキ装置２０」という）は、それぞれ右前輪１４ａ、左前輪１４ｂ、右後輪１４ｃ、および左後輪１４ｄに設けられる。
【００１９】
車両１０は、さらにＥＣＵ（電子制御装置）１００、ＥＣＵ１００に接続された油圧ブレーキアクチュエータ２８、パーキングブレーキアクチュエータ３０、センサ類３２、イグニッションスイッチ３４、およびディスプレイ３６を備える。
【００２０】
センサ類３２は、各種の状態量を検出して検出結果をＥＣＵ１００に送信するセンサ類全般を含むものである。本実施の形態のセンサ類３２は、操作レバーの位置を検出するシフト位置センサ、車両１０の周辺の状態を検出する周囲状態検出センサ、車両１０の車速を検出する車速センサ、運転者のハンドルの操舵角を検出する操舵角センサを含む。
【００２１】
ブレーキ装置２０は、制動力を発生させる任意の構成とすることができ、例えばディスクブレーキ装置やドラムブレーキ装置を利用することができる。ブレーキ装置２０は、ディスクブレーキ装置またはドラムブレーキ装置として構成されてもよく、またディスクブレーキ装置とドラムブレーキ装置を組み合わせて構成されてもよい。各ブレーキ装置２０は油圧ブレーキアクチュエータ２８によって制御され、後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄはパーキングブレーキアクチュエータ３０によっても制御される。
【００２２】
油圧ブレーキアクチュエータ２８は、ＥＣＵ１００によって制御される油圧を利用して各ブレーキ装置２０を作動させる。具体的には、油圧ブレーキアクチュエータ２８は、油圧経路に配置された電磁弁を開閉制御してホイールシリンダに供給する油圧を制御することにより、車輪１４に制動力を付与する。油圧ブレーキアクチュエータ２８はディスクブレーキ装置として構成されるブレーキ装置２０を作動してよい。
【００２３】
電動アクチュエータとして機能するパーキングブレーキアクチュエータ３０は、ＥＣＵ１００によって制御されるモータなどの駆動装置を有し、この駆動装置によって調整されるケーブルの牽引力を利用して後輪１４ｃ、１４ｄに搭載されるブレーキ装置２０ｃ、２０ｄを作動させる。パーキングブレーキアクチュエータ３０は、ドラムブレーキ装置またはディスクブレーキ装置として構成されるブレーキ装置２０を作動してよい。
【００２４】
電動パーキングブレーキスイッチ１８は、運転者等がパーキングブレーキの作動や解除を指示するスイッチ装置であり、運転者等によって操作可能な位置に配置され、運転者等によって入力されたパーキングブレーキのオン／オフに関する情報をＥＣＵ１００に供給する。
【００２５】
イグニッションスイッチ３４は、イグニッションのオンまたはオフを検出し、ＥＣＵ１００にイグニッションのオン／オフに関する情報を供給する。ディスプレイ３６は、ＥＣＵ１００から供給されたデータを運転者に表示する。なお、ディスプレイ３６に代えて、スピーカが設けられてもよい。イグニッションスイッチ３４がオンされると、本実施の形態に係るＥＣＵ１００が起動する。
【００２６】
ＥＣＵ１００は、ＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、マイクロコンピュータによる演算を行う演算ユニット、各種の処理プログラムを記憶するＲＯＭ、一時的にデータやプログラムを記憶してデータ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、データを記憶するハードディスク等の記憶装置、および各種信号の送受信を行うための入出力ポート等を有する。このＥＣＵ１００は、センサ類３２、イグニッションスイッチ３４、あるいは他の電子機器類などから送られてくるデータに基づいて、油圧ブレーキアクチュエータ２８、パーキングブレーキアクチュエータ３０、ディスプレイ３６、あるいは図示しない他の車両機器類を制御する。本実施形態の車両１０においてＥＣＵ１００は、パーキングブレーキアクチュエータ３０と、油圧ブレーキアクチュエータ２８と、ブレーキ装置２０と、センサ類３２と、イグニッションスイッチ３４と、ディスプレイ３６などと協働してブレーキ制御装置を構成する。
【００２７】
図２は、本実施の形態にかかるブレーキ制御装置１６が備える機能を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ１００は、表示制御部４０と、障害物検出部４２と、操舵角算出部４６および回避車速算出部４８を含む回避判定部４４と、油圧ブレーキ電子制御部５０と、強制制動判定部５２と、電動パーキングブレーキ制御部５４と、操舵角比較判定部５６とを備える。また、ＥＣＵ１００は、イグニッションスイッチ３４、シフト位置センサ３８、周囲状態センサ２２、油圧ブレーキアクチュエータ２８、電動パーキングブレーキスイッチ１８、車速センサ２４、パーキングブレーキアクチュエータ３０、操舵角センサ２６、およびディスプレイ３６に接続される。
【００２８】
電動パーキングブレーキ制御部５４は、パーキングブレーキアクチュエータ３０に制御信号を送信して、ブレーキ装置２０ｃ、２０ｄを作動させ後輪１４ｃ、１４ｄに電動パーキングブレーキによる制動力を付与する。電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキスイッチ１８の指示に応じて電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態を解除する。
【００２９】
また、本実施の形態において電動パーキングブレーキ制御部５４は、障害物検出部４２および操舵角比較判定部５６の出力に応じて電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態を解除するように制御する機能をもつ。イグニッションスイッチ３４がオンされたとき、車両１０は駐車状態にあり、通常電動パーキングブレーキは作動状態にある。
【００３０】
シフト位置検出部として機能するシフト位置センサ３８は、運転者が操作する操作レバーの位置を検出する。すなわち、トランスミッションで選択されているギアを検出し、ドライブギヤやリバースギヤが選択されたことを検出する。
【００３１】
周囲状態検出部として機能する周囲状態センサ２２は、車両１０の周囲状態を監視してＥＣＵ１００に伝える。周囲状態センサ２２は、クリアランスソナー、カメラ装置、またはミリ波レーダを備えてよい。クリアランスソナーは、音波を使用したソナーを用いて検知結果をＥＣＵ１００に供給し、ＥＣＵ１００は車両１０の周囲の状態を検出する。カメラ装置は、カメラの撮影画像をＥＣＵ１００に供給し、ＥＣＵ１００は車両１０の周囲の状態を検出する。ミリ波レーダは、電波を利用して障害物の有無や走行路の有無を検出し、検出結果をＥＣＵ１００に供給する。ミリ波レーダは、例えば７６（ＧＨｚ）ミリ波帯レーダを使用して対象物からの反射波を測定し、対象物との相対距離や相対速度などを検出することができる。周囲状態センサ２２は、対象物の位置、すなわち対象物の距離および方向が検出できる既存の技術を用いてよい。
【００３２】
車速センサ２４は、たとえば車輪１４の回転数を検出する車輪速センサであってよく、車輪速センサの検出結果から車両速度を推定することができる。また、車速センサ２４は、シャフトの回転数から車速を検出してよく、また、車速を検出できる他の既存の技術を用いてよい。操舵角センサ２６は、運転者が操作するハンドルの操舵量を検出する。運転者の操舵量は、操舵角に換算できる。
【００３３】
障害物検出部４２は、シフト位置センサ３８が検出した操作レバーの位置から車両１０の発進方向を特定し、特定した発進方向の障害物を検出する。発進方向の障害物とは、運転者の操作により決定され、シフト位置センサ３８が検出した操作レバーの位置から判断される車両１０の発進方向の障害物をいい、たとえば運転者の操作によりドライブギヤが選択されれば、車両１０の前方と左右前方の障害物が発進方向の障害物となる。
【００３４】
また、障害物検出部４２は、周囲状態センサ２２から供給された情報から車両１０の周囲にある障害物の大きさ、距離および方向を検出する。本実施の形態において障害物とは、車両１０の周囲にあり、車両１０から所定の距離内にある車両の発進を妨げるものをいう。すなわち、周囲状態センサ２２において対象物を検知したとしても、その対象物が車両１０から所定の距離より遠い位置にあれば、障害物検出部４２はその対象物を障害物として検出しない。車両１０からの距離は、ミリ波レーダの反射波の伝播時間や、カメラ装置の複数の撮像をステレオ法を用いて解析することで算出される。また、カメラ装置の撮像から対象物を認識する既知の技術を用いて、対象物の距離を導出してもよい。なお、障害物検出部４２は、走行路の有無を検出してもよく、発進方向に走行可能な道がない場合、たとえば車両１０の周囲に排水溝があれば、排水溝を障害物としてもよい。
【００３５】
障害物検出部４２は、車両１０のイグニッションスイッチ３４がオンされた後に最初に操作レバーが操作された時を契機として、障害物を検出する。車両１０が駐車状態から発進する時、操作レバーの誤操作が生じやすく不測の事態が発生し易い。障害物検出部４２は、周期的に車両１０の発進方向の障害物の有無を検出してよい。障害物検出部４２は、周期的に周囲の障害物を監視することで、車両１０の周囲の障害物が無くなったことを検出できる。たとえば、イグニッションスイッチ３４がオンされたときには障害物が検出されたが、その後運転者がその障害物をどかしたような場合、障害物検出部４２は、周期的に周囲を監視することで、障害物がなくなったことを検出する。障害物検出部４２は、検出した障害物の情報を回避判定部４４に供給する。
【００３６】
障害物検出部４２は、発進方向に障害物を検出しなければ、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してよい旨を電動パーキングブレーキ制御部５４に通知する。また、障害物検出部４２は、発進方向の障害物を検出すれば、電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止すべき旨を電動パーキングブレーキ制御部５４に通知する。このとき、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止する。たとえば、寒冷地においては電動パーキングブレーキの凍結を回避するために、車を降りるとき、あえて電動パーキングブレーキを作動させないことがある。そのような場合にイグニッションスイッチ３４がオンされたときは電動パーキングブレーキは作動していない。したがって、障害物検出部４２が発進方向の障害物を検出すると、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキを作動状態に切り換える。これにより、発進方向に障害物があるにもかかわらず誤って発進するような不測の事態を回避することができる。
【００３７】
障害物検出部４２が発進前に周囲の障害物を検出することで、ブレーキ制御装置１６は安全な制動制御を実現可能となる。障害物検出部４２は、回避判定部４４に障害物の大きさ、距離、および方向を通知する。回避判定部４４は、発進方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定する。たとえば回避判定部４４は、発進方向の障害物間のクリアランスを車両１０が通り抜け可能かどうかを判定してよい。
【００３８】
障害物を車両１０が回避可能かどうかを判定する回避判定部４４は、操舵角算出部４６と回避車速算出部４８とを含む。操舵角算出部４６は、障害物の方向から、車両１０を左右のどちらに操舵すべきかを算出してよい。さらに、操舵角算出部４６は、障害物を回避可能な操舵角を算出してよい。具体的には、操舵角算出部４６は、検出された障害物の方向と距離に基づき、障害物を回避可能なステアリングの操舵角を算出する。また、操舵角算出部４６は、発進方向とは逆向きの障害物を回避可能なステアリングの操舵角を算出してもよい。操舵角算出部４６は、算出した操舵角を操舵角比較判定部５６に供給する。なお、たとえば２つの障害物の間を進行する場合、操舵角算出部４６は、障害物を回避可能な操舵角の範囲を算出してよい。
【００３９】
回避車速算出部４８は、障害物を回避可能な操舵角に応じた、障害物を回避可能な回避車速を算出する。回避車速算出部４８は、算出した回避車速を強制制動判定部５２に供給する。なお、操舵角算出部４６は回避車速算出部４８を含んでもよく、その場合、操舵角算出部４６は、回避車速を設定して操舵角を算出する。たとえば、操舵角算出部４６は、回避車速は時速１０キロ以下であると設定し、その設定のもとで障害物を回避可能な操舵角を算出してもよい。
【００４０】
なお、回避判定部４４が発進方向の障害物を回避可能と判定した場合であっても、障害物検出部４２は、特定した発進方向の逆方向の障害物の有無を検出し、障害物検出部４２が発進方向の逆方向の障害物を検出した場合に、回避判定部４４は、発進方向と逆方向の障害物を車両が回避可能かどうかを判定してもよい。これにより、運転者に逆方向に進行する方がより安全であるかどうかを判定できる。回避判定部４４は、発進方向の障害物を回避することの可否、障害物を回避可能なギヤ、算出された操舵角および算出された回避車速などの判定情報を表示制御部４０に供給する。
【００４１】
表示制御部４０は、回避判定部４４から供給された判定情報を運転者に認識させるように加工してディスプレイ３６に表示させ、運転者に供給する。なお、ディスプレイ３６の表示方法は、たとえばハンドルをどのくらい回転させるかを画像で表示し、運転者に操舵角を認識させるように表示してよい。また、表示制御部４０は、運転者による操舵量、および電動パーキングブレーキの作動／解除を運転者に表示してもよい。たとえば、操舵角算出部４６が算出した操舵角を表示するとともに、現在の運転者による操舵量を表示し、ディスプレイ３６上で運転者による操舵量が操舵角算出部４６で算出された操舵角を超えるかどうか表示してよい。また、車両１０の前後方向に回避不能な障害物を検出した場合、表示制御部４０は、障害物を移動させることを運転者に指示してよい。また、ディスプレイ３６に現在のギヤ位置を点滅させて表示してよい。
【００４２】
操舵角比較判定部５６は、運転者の操舵量を検出する操舵角センサ２６の検出結果が操舵角算出部４６から供給された回避可能な操舵角を超えるかどうかを判定する。操舵角比較判定部５６は、運転者による操舵量が回避可能な操舵角を超えれば、電動パーキングブレーキ制御部５４に電動パーキングブレーキの作動状態を解除してよい旨を通知する。
【００４３】
油圧ブレーキ電子制御部５０は、油圧ブレーキアクチュエータ２８に制御信号を送信して、各ブレーキ装置２０で発生させる制動力を制御する。強制制動判定部５２は、車輪１４に油圧ブレーキの制動力を強制的に付与するかどうかを判定する。
【００４４】
強制制動判定部５２は、障害物検出部４２が発進方向の障害物を車両１０が回避不能であることを検出したにもかかわらず、車両の発進が検出された場合に、電動パーキングブレーキの制動力に加えて、油圧ブレーキにより車輪１４に制動力を付与すると判定する。強制制動判定部５２は、その判定結果を油圧ブレーキ電子制御部５０に供給し、油圧ブレーキ電子制御部５０は、油圧ブレーキアクチュエータ２８に制御信号を送信して、車輪１４に制動力を付与する。
【００４５】
強制制動判定部５２は、車速センサ２４の検出結果に基づく車両１０の車速が回避車速算出部４８で算出された回避車速を超える場合、車輪１４に油圧ブレーキの制動力を付与することを決定する。また、強制制動判定部５２は、車両１０が発進して障害物を回避するまでの間に所定の車速を超えた場合に、油圧ブレーキにより車輪１４に制動力を付与させてもよい。なお、強制制動判定部５２は、障害物を回避後は、当該機能を停止し、イグニッションスイッチ３４が再びオンされるまで作動しない。また、強制制動判定部５２は、車輪１４に油圧ブレーキの制動力を付与する代わりに運転者に警報または音声で障害物を回避不能であることを通知してもよい。
【００４６】
図３は、本実施の形態にかかるブレーキ制御装置を備えた車両６４が駐車している状態から発進する状態を示す図である。以下、図３を参照して本実施の形態の作用について説明する。車両６２および車両６４は、道路７０の端に排水溝６０に沿って駐車している。車両６４において、イグニッションスイッチ３４がオンされると、ＥＣＵ１００が起動され、周囲状態センサ２２が車両６４の周囲の状態を検出する。そして、イグニッションスイッチ３４がオンされた後に最初に操作レバーがパーキングギヤからドライブギヤにシフトされたときに、障害物検出部４２は、発進方向が前方であることを特定し、前方および左右の障害物を検出する。障害物検出部４２は、車両６４から所定距離内にある前方の車両６２と左前方の排水溝６０を障害物として検出する。
【００４７】
操作レバーが操作されて、障害物検出部４２が発進方向に障害物である車両６２および排水溝６０を検出したため、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキを作動状態にし、または電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止する。回避判定部４４は、発進方向の障害物を回避可能かどうか判定する。すなわち、回避判定部４４は、車両６２および排水溝６０を車両６４が回避可能かどうか判定する。まず回避判定部４４は、左方向および前方には発進できないことを決定し、右方向に発進したときに車両６２を回避できるか判定する。車両６２と車両６４の間に十分な間隔があれば、回避判定部４４は矢印方向６６に回避可能と判定する。回避判定部４４は、車両６２と車両６４の間に十分な間隔がなく、車両６４を右方向に最大に転舵した場合であっても車両６２に衝突する場合には、発進方向の障害物を回避不能と判定する。
【００４８】
回避判定部４４が障害物を回避可能と判定した場合、表示制御部４０は、回避可能な操舵角および回避車速を運転者に提示し、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してもよい。障害物を回避可能な操舵角および回避車速を運転者に提示することで、運転者の誤操作を抑制できる。また、発進方向の障害物を回避可能か判定した後で電動パーキングブレーキの作動状態を解除することで、車両６４が駐車から発進する時の運転者の誤認または不注意を抑制することができる。
【００４９】
また、回避判定部４４が障害物を回避可能と判定した場合、運転者による操舵量が回避可能な操舵角を超えたときに、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してよい。回避可能な操舵角は、矢印方向６６に進行する操舵角となる。発進方向の障害物を回避可能な操舵角まで操舵させた後に電動パーキングブレーキの作動状態を解除することで、車両６４が駐車から発進する時の運転者の誤操作による不測の事態を避けることができる。
【００５０】
また、回避判定部４４は、発進方向の障害物を回避可能と判定した場合であっても、発進方向の逆向きの障害物を回避可能か判定し、発進方向の逆向きへの進行がより安全であれば、表示制御部４０は、たとえば車両６４の後方に進む方が安全であるとしてリバースギヤへの切替を薦めてもよい。これにより、運転者により安全な発進方向を提示することができる。
【００５１】
一方、回避判定部４４が発進方向の障害物を回避不能と判定した場合、障害物検出部４２は、後方および左右後方の障害物を検出する。障害物検出部４２は、車両６４から所定距離内にある左後方の排水溝６０を障害物と検出する。回避判定部４４は、排水溝６０により矢印方向６８より右後方向にクリアランスがあり、矢印方向６８より右後方向に回避可能と判定する。
【００５２】
回避判定部４４が障害物を回避可能と判定したならば、表示制御部４０は回避可能な操舵角を運転者に提示し、運転者による操舵量が回避可能な操舵角を超えれば、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキの作動状態を解除する。このとき、障害物を回避可能な操舵角は矢印方向６８に進行する操舵角となり、運転者が左方向に進行する方向に操舵しなければ、電動パーキングブレーキの作動状態が解除される。
【００５３】
図４は、本実施の形態にかかるブレーキ制御装置１６の車両１０の発進前の処理例を示すフローチャートである。駐車している車両１０は、操作レバーの位置がパーキングギヤにあり、一般に電動パーキングブレーキが作動している（Ｓ１０）。イグニッションスイッチ３４がオンされると（Ｓ１２）、ＥＣＵ１００が作動し、周囲状態センサ２２が作動する（Ｓ１４）。運転者が操作レバーをパーキングギヤからシフトするかどうかをシフト位置センサ３８により検出する（Ｓ１６）。
【００５４】
パーキングギヤからシフトされるまでシフト位置を監視し（Ｓ１６のＮ）、ドライブギヤまたはリバースギヤにシフトされると（Ｓ１６のＹ）、障害物検出部４２は、ドライブギヤまたはリバースギヤから判断される車両１０の発進方向に障害物が検出されるかどうかを判定する（Ｓ１８）。車両１０の発進方向に障害物が検出されない場合（Ｓ１８のＮ）、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキの作動状態を解除する（Ｓ３８）。なお、このときは回避車速を提示しない。
【００５５】
車両１０の発進方向に障害物が検出された場合（Ｓ１８のＹ）、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキの作動状態の解除を禁止する。なお、車両の駐車時に電動パーキングブレーキが作動していない場合は、車両１０の発進方向に障害物が検出されたときに（Ｓ１８のＹ）、電動パーキングブレーキ制御部５４は電動パーキングブレーキを作動状態にさせる。
【００５６】
回避判定部４４は、車両１０の発進方向の障害物を回避可能かどうかを判定する（Ｓ２０）。発進方向の障害物を回避可能な場合（Ｓ２０のＹ）、表示制御部４０は、操舵角算出部４６により算出された回避可能な操舵角を運転者に提示し（Ｓ２２）、操舵角比較判定部５６は、運転者が操作する操舵量が回避可能な操舵角を超えるかどうかを判定する（Ｓ２４）。運転者が操作する操舵量が回避可能な操舵角を超えなければ（Ｓ２４のＮ）、電動パーキングブレーキは解除されない。運転者による操舵量が回避可能な操舵角を超える場合（Ｓ２４のＹ）、電動パーキングブレーキ制御部５４は、電動パーキングブレーキを解除し（Ｓ３８）、表示制御部４０は、運転者に回避車速を提示する（Ｓ４０）。
【００５７】
発進方向の障害物を回避不能な場合（Ｓ２０のＮ）、障害物検出部４２は、発進方向とは逆向きの障害物の有無を検出する（Ｓ２６）。障害物検出部４２が発進方向とは逆向きの障害物を検出しなければ（Ｓ２６のＮ）、表示制御部４０は運転者に発進方向とは逆向きのギヤにシフトすることを提示し（Ｓ３４）、障害物検出部４２は操作レバーの位置が逆向きのギヤにシフトされるかどうかを検出する（Ｓ３６）。逆向きのギヤに変更されなければ（Ｓ３６のＮ）、電動パーキングブレーキの作動状態は解除されない。逆向きのギヤにシフトされれば（Ｓ３６のＹ）、電動パーキングブレーキの作動状態は解除される（Ｓ３８）。このとき、回避車速は提示しない。
【００５８】
障害物検出部４２は発進方向とは逆向きの障害物を検出すれば（Ｓ２６のＹ）、回避判定部４４は発進方向とは逆向きの障害物を回避可能かどうかを判定する（Ｓ２８）。発進方向とは逆向きの障害物を回避可能な場合（Ｓ２８のＹ）、表示制御部４０は車両の発進方向とは逆向きのギヤへの切替を運転者に提示し（Ｓ３０）、障害物検出部４２は逆向きのギヤに変更するかどうかを検出する（Ｓ３２）。逆向きのギヤに変更されなければ（Ｓ３２のＮ）、電動パーキングブレーキの作動状態が解除されることはなく、逆向きのギヤに変更されれば（Ｓ３２のＹ）、表示制御部４０は運転者に回避可能な操舵角を提示し（Ｓ２２）、以下、上述の処理を行う。
【００５９】
発進方向とは逆向きの障害物を回避不能な場合（Ｓ２８のＮ）、表示制御部４０は運転者に障害物を移動させることを提示する（Ｓ４２）。なお、発進方向とは逆向きの障害物を回避不能な場合（Ｓ２８のＮ）、表示制御部４０は、障害物の移動の提示以外に、車両１０を一度前後方向に移動させる旨を提示し、一時的に車両１０の電動パーキングブレーキの作動状態を解除してよい。すなわち、回避判定部４４は発進方向または逆方向に車両１０が動くことができるかどうかを判定し、動くことが可能ならば、その旨を表示制御部４０は提示し、電動パーキングブレーキの作動状態を解除してもよい。以下、車両１０の発進方向に障害物が検出されるかどうかを判定する（Ｓ１８）処理を再び行い、上述の処理を行う。以上より、車両１０が駐車から発進する時に運転者の誤認または不注意による不測の事態を抑制することができる。
【００６０】
本発明は上述の実施の形態や実施例に限定されるものではなく、各要素を適宜組み合わせたものも本発明の実施の形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を上述の実施の形態や実施例に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられたものも本発明の範囲に含まれうる。
【００６１】
強制制動判定部５２は、車速センサ２４に代えて運転者のアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサを用いてもよい。たとえば車両１０が発進して障害物を回避するまでの間に、アクセルセンサの検出結果に基づき所定の踏み込み量を検出した場合に、強制制動判定部５２は強制制動を行うとしてもよい。
【００６２】
また、上述の実施の形態では後輪１４ｃ、１４ｄのブレーキ装置２０ｃ、２０ｄで発生させる制動力をパーキングブレーキとして利用する例について説明したが、他のブレーキ装置２０で発生させる制動力をパーキングブレーキとして利用する場合にも本発明を応用することができる。例えば、前輪１４ａ、１４ｂのブレーキ装置２０ａ、２０ｂや、全車輪１４のブレーキ装置２０で発生させる制動力をパーキングブレーキとして利用することもできる。
【００６３】
また、周囲状態センサ２２として機能するカメラ装置は、車両周囲の撮像範囲に障害物があれば回避不能な障害物となる撮像範囲を保持してよい。このとき、回避車速は既に所定の車速に定められており、車両１０の発進時に所定の車速を超える場合は、強制的に油圧ブレーキによる制動力を付与してもよい。
【００６４】
また、ケーブルなどの牽引力を利用したパーキングブレーキに対してだけではなく、油圧などを利用したパーキングブレーキに対しても本発明を応用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施の形態にかかるブレーキ制御装置を備える車両の全体構成を示す図である。
【図２】本実施の形態にかかるブレーキ制御装置が備える機能を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施の形態にかかるブレーキ制御装置を備えた車両が駐車している状態から発進する状態を示す図である。
【図４】本実施の形態にかかるブレーキ制御装置の車両の発進前の処理例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１０  車両、  １２  車体、  １４  車輪、  １６  ブレーキ制御装置、  １８  電動パーキングブレーキスイッチ、  ２０  ブレーキ装置、  ２２  周囲状態センサ、  ２４  車速センサ、  ２６  操舵角センサ、  ２８  油圧ブレーキアクチュエータ、  ３０  パーキングブレーキアクチュエータ、  ３２  センサ類、  ３４  イグニッションスイッチ、  ３６  ディスプレイ、  ３８  シフト位置センサ、  ４０  表示制御部、  ４２  障害物検出部、  ４４  回避判定部、  ４６  操舵角算出部、  ４８  回避車速算出部、  ５０  油圧ブレーキ電子制御部、  ５２  強制制動判定部、  ５４  電動パーキングブレーキ制御部、  ５６  操舵角比較判定部、  １００  ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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