(57)【要約】【課題】螺旋形状部のみを体壁に確実に適切な圧を以て接触させて十分な推進力を挿入部に発生させることができるとともに、挿入後、被検体内における観察方向を認識し易くすることにより、挿入部の挿入性を向上させた内視鏡を提供する。【解決手段】挿入部本体１０に設けられた、被検体の体壁との接触により被検体内において進退する力を挿入部本体１０に発生させる螺旋形状部５１と、挿入部本体１０において、挿入部本体１０の径方向に放射状に広がるよう設けられた、体壁に接触自在なバルーン１７と、挿入部本体１０の、螺旋形状部５１とバルーン１７との間に設けられた吸引開口部２４と、挿入部本体１０内に挿通された、挿入部本体１０の挿入方向Ｓの後端側で吸引圧制御装置に接続される吸引開口部２４に連通する吸引管路と、を具備することを特徴とする。【選択図】図４
2009112530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に自動的に挿入される挿入部を具備する医療器具であって、
前記挿入部に設けられた、前記被検体の体壁との接触により前記被検体内において進退する力を前記挿入部に発生させる推進部材と、
前記挿入部において、前記挿入部の径方向に放射状に広がるよう設けられた、前記体壁に接触自在な接触部材と、
前記挿入部の、前記推進部材と前記接触部材との間に設けられた吸引開口部と、
前記挿入部内に挿通された、前記挿入部の挿入方向の後端側で吸引装置に接続される前記吸引開口部に連通する吸引管路と、
を具備することを特徴とする医療器具。
【請求項２】
前記推進部材は、前記挿入部の前記挿入方向の先端側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
前記接触部材は、前記推進部材よりも前記挿入方向の先端側に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項４】
前記接触部材は、前記推進部材よりも前記挿入方向の後端側に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項５】
前記接触部材は、前記推進部材よりも前記挿入方向の先端側及び後端側の双方に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項６】
前記推進部材よりも前記挿入方向の後端側に、前記推進部材よりも細径のシャフトが接続されていることを特徴とする請求項３に記載の医療器具。
【請求項７】
前記接触部材の内、前記挿入方向の最先端側に位置する第１の接触部材よりも前記挿入方向の先端側に設けられた送気開口部と、
前記挿入部内に挿通された、前記挿入部の前記挿入方向の後端側で送気装置に接続される前記送気開口部に連通する送気管路と、
をさらに具備することを特徴とする請求項３、６のいずれかに記載の医療器具。
【請求項８】
前記接触部材よりも前記挿入方向の後端側に設けられた送気開口部と、
前記挿入部内に挿通された、前記挿入部の前記挿入方向の後端側で送気装置に接続される前記送気開口部に連通する送気管路と、
をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の医療器具。
【請求項９】
前記推進部材と前記接触部材との間に、前記推進部材よりも細径の口金が設けられており、前記口金に、前記吸引開口部が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記吸引開口部を覆うように、吸着防止部材がさらに設けられていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項１１】
前記推進部材と前記接触部材との間に、前記推進部材よりも細径の口金が設けられており、前記口金に、前記吸引開口部の内、第１の吸引開口部が設けられており、
前記推進部材に、前記吸引開口部の内、第２の吸引開口部がさらに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項１２】
前記吸引開口部は、前記挿入部の外周方向に沿って細長に形成されていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項１３】
前記接触部材は、前記挿入部の径方向に膨張収縮自在なバルーンであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項１４】
前記推進部材は、外表面に螺旋形状部を具備する回動自在な筒体であることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の医療器具。
【請求項１５】
前記推進部材に、該推進部材と前記被検体の体壁との接触圧を検知する接触圧検知部材が設けられており、
前記接触圧検知部材の前記接触圧の検知に基づいて、前記吸引開口部からの吸引圧が調整されることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に自動的に挿入される挿入部を具備する医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡等の医療器具は、医療分野及び工業用分野において広く利用されている。医療分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部を被検体となる体腔内に挿入することによって、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて内視鏡が具備する処置具の挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種処置をしたりすることができる。
【０００３】
医療用の内視鏡の挿入部を、体腔内の管路、例えば肛門を介して大腸に挿入する際は、術者は、挿入部の体腔外の部位に対し捻り操作及び送り操作を行うことにより大腸内において挿入部を進行させるとともに、大腸内における屈曲部位においては、操作部に設けられた湾曲操作部材を操作することにより、湾曲部を湾曲させて挿入部を進行させる。このような挿入部の捻り操作及び送り操作と湾曲部の湾曲操作により、挿入部を、大腸内における被検部位まで挿入する手法が一般に知られている。
【０００４】
ここで、上述したような内視鏡の挿入部に対する挿入操作は、特に複雑に入り組んだ形状を有する大腸においては、大腸の深部まで短時間で円滑に行うことができるようになるまでには熟練を要する。
【０００５】
従って、経験の浅い術者では、挿入操作を行っているとき、例えば挿入部の挿入方向を見失ってしまう等によって操作に手間取ったり、腸の走行状態を変化させてしまったりする場合がある。
【０００６】
そのため、経験の浅い術者であっても、体腔内の管路に容易に内視鏡の挿入部を挿入でき、挿入部を被検部位まで進行させることのできる内視鏡が望まれていた。
【０００７】
このような事情に鑑み、特許文献１には、挿入部の挿入方向先端側において螺旋形状部を具備する螺旋状構造体を設け、螺旋構造体が回動を伴って体腔内の管路の内壁に接触して挿入部に推進力を生じさせて、挿入部を体腔内の管路内において自動的に進行させることのできる自走式の内視鏡が開示されている。
【０００８】
また、体腔内の管路の内壁と回動を伴って接触し挿入部に推進力を生じさせる螺旋形状部が、挿入部の全長に亘って設けられた自走式の内視鏡も周知である。
【特許文献１】特開２００６−０３４６２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１に示す自走式の内視鏡や、挿入部の全長に螺旋形状部が設けられた自走式の内視鏡においては、挿入部を体内に挿入した際、体腔内の管路、例えば腸の部位によっては、螺旋形状部と腸壁との接触圧が弱くなってしまったり、螺旋形状部の一部が腸壁と接触しなくなってしまったりする場合がある。
【００１０】
この場合、螺旋形状部は、腸壁から接触に伴う十分な反力が得られないことから、十分な推進力を挿入部に発生させることが難しくなり、挿入部を腸の深部まで挿入することができなくなってしまう場合があるといった問題があった。
【００１１】
このような問題に鑑み、挿入部の螺旋形状部の近傍に吸引チャンネルに連通する吸引孔を設け、該吸引孔を用いて腸内の空気を吸引して腸壁を潰すことにより、螺旋形状部に対する腸壁の接触面積を増やす技術も周知である。
【００１２】
ところが、この技術では、腸壁に対する螺旋形状部の接触に伴う摩擦抵抗が大きくなってしまうことから、摩擦抵抗に抗して螺旋形状部を回動させるためには、螺旋形状部を回動させるためのモータの駆動トルクを大きくしなければならず、モータ自体が大型化してしまい、その結果、当該モータを配置する装置の小型化を阻害する一因となっていた。
【００１３】
また、吸引に伴い腸内が潰れてしまうことから、挿入部の先端に設けられた観察光学系よりも前方が潰れてしまうため、観察光学系により腸内の像を捉えにくい等、挿入部の挿入性を阻害する要因となっており、以上から、螺旋形状部のみを確実に適切な圧を以て腸壁に接触させることのできる技術が望まれていた。
【００１４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、螺旋形状部のみを体壁に確実に適切な圧を以て接触させて十分な推進力を挿入部に発生させることができるとともに、挿入後、被検体内における観察方向を認識し易くすることにより、挿入部の挿入性を向上させた医療器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために本発明による医療器具は、被検体内に自動的に挿入される挿入部を具備する医療器具であって、前記挿入部に設けられた、前記被検体の体壁との接触により前記被検体内において進退する力を前記挿入部に発生させる推進部材と、前記挿入部において、前記挿入部の径方向に放射状に広がるよう設けられた、前記体壁に接触自在な接触部材と、前記挿入部の、前記推進部材と前記接触部材との間に設けられた吸引開口部と、前記挿入部内に挿通された、前記挿入部の挿入方向の後端側で吸引装置に接続される前記吸引開口部に連通する吸引管路と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、螺旋形状部と体壁とを確実に適切な圧を以て接触させて十分な推進力を挿入部に発生させることができるとともに、被検体内における観察方向を認識し易くすることにより、挿入部の挿入性を向上させた医療器具を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、以下に示す実施の形態においては、医療器具は、医療用の自走式の内視鏡を例に挙げて説明する。また、自走式の内視鏡は、回転自走式の内視鏡を例に挙げて説明する。
【００１８】
（第１実施の形態）
図１は、本実施の形態を示す回転自走式内視鏡を具備する内視鏡装置の構成の概略を示す図、図２は、図１の回転自走式内視鏡の気密保持部材近傍における挿入部の部分斜視図、図３は、図２の気密保持部材の拡大斜視図である。
【００１９】
また、図４は、図１の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図、図５は、図４中のV-V線に沿う挿入部本体の部分拡大断面図、図６は、図５の吸引仕切り部材の拡大斜視図、図７は、図１の吸引圧制御装置の内部の構成を示す図である。
【００２０】
図１に示すように、内視鏡装置１は、回転自走式の内視鏡（以下、単に内視鏡と称す）２と、第１の制御装置３と、モニタ３ａと、吸引圧制御装置４と、吸引器５と、バルーン内制御装置７と、第２の制御装置５４と、第３の制御装置５５とにより主要部が構成されている。
【００２１】
尚、第１の制御装置３と、モニタ３ａと、第２の制御装置５４と、第３の制御装置５５とは、キャスタ付のトロリー５９に載置されている。
【００２２】
内視鏡２は、挿入部６と、モータボックス１６とから主要部が構成されている。挿入部６は、挿入部本体１０と、挿入補助具１１と、先端側案内管１３と、挿入部収容ケース１２と、カバー側案内管１４とにより主要部が構成されている。尚、挿入部６は、使用の都度、破棄されるディスポーザブルなものか、使用後に充分な滅菌消毒を行うことで再利用可能なものかのいずれかの構成を有している。
【００２３】
挿入部本体１０は、挿入方向Ｓの先端側から順に先端部８と、湾曲部９と、螺旋管接続口金２１（図４参照）と、先端側口金２７（図４参照）と、螺旋形状部５１と、フレキシブルシャフト３３とにより主要部が構成されている。尚、挿入部本体１０の詳しい構成は、図４、図５を用いて後述する。
【００２４】
また、挿入補助具１１と、先端側案内管１３と、挿入部収納ケース１２と、カバー側案内管１４と、コネクタカバー１５とは、挿入方向Ｓの先端側から順に挿入部本体１０を被覆する。また、先端側案内管１３及びカバー側案内管１４は、コルゲート状チューブから構成されている。
【００２５】
挿入補助具１１は、肛門の締め付けで螺旋形状部５１及びフレキシブルシャフト３３の回転が阻害されるのを防ぐため、検査の際に被検体、例えば腸内に肛門から挿入されるものである。
【００２６】
挿入補助具１１は、肛門から腸内に挿入しやすいよう、挿入方向Ｓの先端側は徐々に細くなるよう形成されている。また、挿入補助具１１の挿入方向Ｓの後端側に、フランジ形状を有する当接部１１ａが設けられている。
【００２７】
挿入補助具１１は、ポリエチレン等の樹脂から形成されている。さらに、図２に示すように、挿入補助具１１の挿入方向Ｓの先端に、挿入補助具１１と挿入部本体１０とに形成される隙間を塞ぐ、気密保持部材１９が被せられている。
【００２８】
気密保持部材１９は、図３に示すように、生体適合性のあるラテックスゴム、合成ゴム、熱加工性エラストマ等の伸縮性に富んだ樹脂から、略カップ状に形成されている。気密保持部材１９の径方向の中心に、孔１９ｈが形成されており、該孔１９ｈに、螺旋形状部５１またはフレキシブルシャフト３３が挿通される。気密保持部材１９は、図２に示すように、挿入補助具１１の挿入方向Ｓの先端側と挿入部本体１０との間の孔１９ｈにおける隙間から気体が漏れることを防止する。
【００２９】
先端側案内管１３の挿入方向Ｓの先端側に、細径部１３ａが形成されており、細径部１３ａに、気密保持部材予備１９ａが設けられている。即ち、気密保持部材１９の予備部材が設けられている。
【００３０】
気密保持部材予備１９ａは、気密保持部材１９が損傷し、挿入補助具１１の先端側と挿入部本体１０との間の孔１９ｈにおける隙間から気体が漏れたことが確認された際、気密保持部材１９を交換できるよう、細径部１３ａに備えられているものであり、例えば、２〜３個、細径部１３ａに挿通されている。
【００３１】
挿入部収納ケース１２は、挿入部本体１０を収納するためのケースであり、挿入部収納ケース１２に対して、挿入部本体１０がスムーズに出入りできるよう、ケース内部は滑り性の良いテフロン（登録商標）等から形成されている。尚、挿入部本体１０は、図１に示すように、収納ケース１２内において、例えばループを描いた状態で収容されている。
【００３２】
モータボックス１６は、コネクタカバー１５を具備しており、該コネクタカバー１５には、カバー側案内管１４の端部が連結されている。また、コネクタカバー１５内には、螺旋形状部５１及びフレキシブルシャフト３３を回動させる図示しないモータ等が設けられている。また、コネクタカバー１５には、一端がトロリー５９に固定された、例えば３つの関節部を有するアーム５８の他端が固定されている。
【００３３】
アーム５８内には、内視鏡２に設けられる、後述する送気送水用チューブや処置具挿通用チューブ等の各種流体供給用チューブや、先端部８内に設けられる後述する撮像ユニット及びモータボックス１６内のモータにそれぞれに接続される各種電気ケーブル類が挿通されている。尚、上述した各種ケーブル類及びチューブ類は、アーム５８の外表面に沿われていても構わない。尚、各種流体供給用チューブや、各種電気ケーブルは、それぞれ対応した制御装置３、４、５、７、５４、５５に背面側で各々接続されている。
【００３４】
第１の制御装置３には、各種内視鏡機能を一括して操作するリモートコントロールユニット（以下、リモコンと略記する）６７、吸引圧制御装置４、バルーン内制御装置７、第２の制御装置５４、第３の制御装置５５、モニタ３ａが背面側で図示しない通信ケーブルにより電気接続されている。
【００３５】
第１の制御装置３は、内視鏡２が具備する撮像ユニット、照明ユニット、及びコネクタカバー１５内のモータの駆動を制御するものである。詳しくは、第１の制御装置３は、内視鏡２が撮像した内視鏡画像の画像処理や、照明ユニットにおける図示しないＬＥＤへの給電や、コネクタカバー１５内のモータへの給電等を、術者からのリモコン６７を介した入力操作に基づいて行う。
【００３６】
また、第１の制御装置３の前面には、リモコン６７で操作可能な図示しない各種操作スイッチ等が配設されている。具体的には、第１の制御装置３の電源スイッチの他、内視鏡２の螺旋形状部５１及びフレキシブルシャフト３３の回動速度を可変する回動速度操作ダイヤル等、各種操作部材も配設されている。
【００３７】
また、第１の制御装置３は、モニタ３ａと電気的に接続されている。モニタ３ａは、内視鏡２によって撮像された内視鏡画像を表示する。
【００３８】
吸引圧制御装置４は、後述する吸引開口部２４（図５参照）から腸内の空気や液体を吸引するものであり、吸引チューブ４ａ等を介して円形状の吸引開口部２４に接続されている。また、吸引圧制御装置４は、吸引開口部２４から腸内の空気や液体を吸引する際における吸引圧を制御する。尚、吸引圧制御装置４の詳しい構成は、図７を用いて後述する。
【００３９】
バルーン内制御装置７内には、流体を供給するためのコンプレッサ、給排気弁、圧力センサ、圧力制御装置等が設けられている。バルーン内制御装置７は、バルーン内流体供給チューブ７ａを介して、後述するバルーン１７内に流体を供給したり、バルーン１７内の流体を吸引したりすることにより、バルーン１７を挿入部本体１０の径方向に膨張収縮させるものであ。尚、バルーン１７内に供給される流体は、エアに限らず、蒸留水、生理食塩水、潤滑剤等でも良い。
【００４０】
第２の制御装置５４は、図示しない送気送水管路内にエアを送気して、先端部８の送気送水管路の図示しない開口からエアを腸内に送気する制御を行うとともに、後述するマルチルーメンチューブにエアを供給することにより、湾曲部９の湾曲を制御する。
【００４１】
また、第２の制御装置５４には、二酸化炭素（ＣＯ２）ボンベ５７が接続されており、第２の制御装置５４内には、エア送気のためのコンプレッサ、給排気弁（いずれも図示されず）等が設けられている。
【００４２】
第３の制御装置５５は、内視鏡２における後述する送気送水用チューブを介した送水制御及び後述する処置具挿通用チューブを介した吸引の制御を、リモコン６７から操作入力により行うものである。
【００４３】
また、第３の制御装置５５内に、図示しないポンプ、バルブ等が設けられている。さらに、第３の制御装置５５に、送水タンク１８が接続されている。送水タンク１８内には、蒸留水、生理食塩水等が貯留されている。
【００４４】
また、第３の制御装置５５に、チューブ５ａを介して吸引器５が接続されている。第３の制御装置５５は、リモコン６７から操作入力がされた際、ポンプ、バルブ類等を動作して、内視鏡２の処置具挿通用管路を介して、腸内の体液等を吸引器５に吸引する制御を行う。
【００４５】
尚、第３の制御装置５５には、吸引器５に限らず、例えば病院、施設に備え付けの吸引システムが接続されていても構わない。
【００４６】
第１の制御装置３に、内視鏡２における各種機能を一括して操作可能なリモコン６７が接続されている。リモコン６７は、吸引圧制御装置４、バルーン内制御装置７、さらに３つの制御装置３、５４、５５に対し、一括して操作指示が可能となっており、リモコン６７により、湾曲操作、螺旋形状部５１及びフレキシブルシャフト３３の回動／停止操作、送気送水操作、吸引操作、バルーン膨張収縮操作等が行われる。また、リモコン６７は、各種操作スイッチ６８と、湾曲部９の湾曲操作をするための操作レバー６９を有している。
【００４７】
操作スイッチ６８は、螺旋形状部５１及びフレキシブルシャフト３３の回動／停止操作、送気送水操作、吸引操作、バルーン膨張収縮操作等の指示入力を行うものである。尚、上記の操作は、第１の制御装置３に接続された図示しないフットスイッチから行ってもよい。操作レバー６９は、例えばジョイスティックタイプのものより構成されており、湾曲部９の湾曲操作を行うものである。
【００４８】
次に、内視鏡２の挿入部６の挿入部本体１０の挿入方向Ｓの先端側の構成について、図４〜図６を用いて説明する。
【００４９】
挿入部本体１０は、図４に示すように、挿入方向Ｓの先端側から順に先端部８と、湾曲部９と、螺旋管接続口金２１と、先端側口金２７と、螺旋形状部５１と、フレキシブルシャフト３３とにより主要部が構成されている。
【００５０】
先端部８内には、対物レンズ群と、該対物レンズ群の光軸上に配置されるＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の光電変換素子である撮像素子と、フレキシブルプリント基板とを具備する撮像ユニット（いずれも図示されず）が配設されている。また、先端部８内には、照明部である複数のＬＥＤが、上述した対物レンズ群を囲むように配設されている。
【００５１】
先端部８内において、上述した撮像ユニット、ＬＥＤの間に形成される隙間には、吸引管路を兼ねた処置具挿通用管路が形成された処置具挿通用チューブや、送気送水管路が形成された送気送水用チューブ等が挿通されており、先端部８の先端面には、処置具挿通用管路や送気送水管路の挿入方向Ｓの先端側が開口されている。
【００５２】
湾曲部９内には、複数の穴部であるルーメンが挿入方向Ｓに沿って形成された、既知のマルチルーメンチューブが配設されており、湾曲部９は、マルチルーメンチューブ内部に流体を供給することによって湾曲する構成となっている。
【００５３】
マルチルーメンチューブ内には、上述した撮像ユニットの電気ケーブル、ＬＥＤの電気ケーブル、処置具挿通用チューブ、送気送水用チューブ等が挿通されている。尚、湾曲部９は、既知のワイヤの牽引操作で湾曲する構成であっても構わない。
【００５４】
図４に示すように、湾曲部９の挿入方向Ｓの後端部に、接続部２０を構成する螺旋管接続口金２１が設けられている。螺旋管接続口金２１の挿入方向Ｓの後端部に、図５に示すように係合部２１ａが設けられている。係合部２１ａは、螺旋形状部５１の挿入方向Ｓの先端に設けられた後述する先端側口金２７の突起部２７ａと係合する。
【００５５】
図５に示すように、係合部２１ａの挿入方向Ｓの後端部に、内筒管２９の挿入方向Ｓの先端側が嵌合固定されている。内筒管２９は、細線のワイヤ等を筒状に編み込むことによって形成された可撓性を有するチューブ体等によって形成されている。
【００５６】
内筒管２９の内部には、図示しないＬＥＤの電気ケーブルを含む図示しない信号ケーブルや、吸引チューブ４ａ、バルーン内流体供給チューブ７ａ等の各種チューブが挿入されている。その結果、内筒管２９は、これら各種ケーブル及び各種チューブを保護している。尚、信号ケーブルは、挿入部を軟らかくして挿入性を向上させるために、信号ケーブル外周部の被覆（グランド線）を取り外した状態で、挿通されていても構わない。
【００５７】
図４、図５に示すように、図示しない接着剤もしくは糸巻き＋接着により、螺旋管接続口金２１に、挿入部本体１０の径方向に放射状に広がるように、腸壁に対し接触自在な接触部材であるバルーン１７が設けられている。
【００５８】
バルーン１７は、挿入部本体１０の径方向に膨張収縮自在である。バルーン１７は、挿入方向Ｓである挿入部本体１０の長手方向の軸廻りに回転しないよう、螺旋管接続口金２１に固定されている。
【００５９】
バルーン１７の外表面には、腸壁１００（図８参照）との摩擦を小さくするため、親水潤滑処理が施されている。尚、腸壁１００との摩擦低減のため、螺旋管接続口金２１において、バルーン１７よりも挿入方向Ｓの後端側に小さい孔を設け、該孔から潤滑剤を流しても良い。
【００６０】
また、バルーン１７自体に小さい孔を設け、バルーン１７の膨張を潤滑剤で行い、バルーン１７が膨張したら潤滑剤がバルーン１７の孔から流出するようにしても良い。この場合、バルーン１７に設けられた小さい孔が広がらないよう、孔周辺は接着剤等で補強されている。
【００６１】
バルーン１７内に流体が供給されバルーン１７が膨張すると、バルーン１７は、腸壁１００と接触して腸内の空間の一部を閉じる。尚、腸壁１００に接触する接触部材は、バルーン１７に限らず、例えば腸壁１００を傷つけないような軟らかい突起物であっても構わない。
【００６２】
螺旋管接続口金２１の外表面において、バルーン１７の内部に連通するよう、バルーン内流体供給孔２２が、少なくとも１つ以上設けられている。また、バルーン内流体供給孔２２に、該孔２２に連通するよう、バルーン用Ｌ字パイプ２３の一端側が嵌合されている。バルーン用Ｌ字パイプ２３の他端側には、バルーン内制御装置７に接続されたバルーン内流体供給チューブ７ａが外挿されて、接着固定されている。バルーン内流体供給チューブ７ａは、ある程度の可撓性を備えたフッ素系の樹脂材等から形成されている。
【００６３】
螺旋管接続口金２１の外表面において、バルーン１７よりも挿入方向Ｓの後方に、吸引開口部２４が、１つもしくはそれ以上形成されている。吸引開口部２４は、図４に示すように、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に形成されている。吸引開口部２４は、吸引用Ｌ字パイプ２５と吸引チューブ４ａを介して吸引圧制御装置４に接続され、吸引圧は吸引圧制御装置４により制御される。
【００６４】
吸引用Ｌ字パイプ２５の一端側は、吸引仕切り部材２６に設けられた吸引孔２６ａと連通するように吸引孔２６ａに嵌合されている。吸引用Ｌ字パイプ２５の他端側には、吸引チューブ４ａが外挿され、接着固定されている。
【００６５】
吸引チューブ４ａは、吸引仕切り部材２６、吸引用Ｌ字パイプ２５を介して吸引開口部２４と吸引ビン７１（図７参照）とを連通させるものであり、ある程度の可撓性を備えたフッ素系の樹脂材等から形成されている。
【００６６】
吸引仕切り部材２６は、図６に示すように、円筒状部材の厚さ方向の両端にフランジを設けた形状を有している。フランジの外周面が螺旋管接続口金２１の内周面に当接することにより、吸引開口部２４よりも内周側に配設されている。
【００６７】
吸引仕切り部材２６の径方向における内周面には吸引孔２６ａが設けられており、吸引孔２６ａに、吸引用Ｌ字パイプ２５が嵌合されている。吸引仕切り部材２６によって、フランジ、円筒部、螺旋管接続口金２１の内周面とで囲まれた空間には、環状の管路が形成されている。このため、吸引仕切り部材２６が配設されていることにより、吸引開口部２４が複数設けられている場合でも、この環状の管路を介して１本の吸引チューブ４ａにより吸引が行える構成となっている。
【００６８】
接続部２０を構成する先端側口金２７は、螺旋形状部５１の挿入方向Ｓの先端部に設けられた部材であり、先端側口金２７の挿入方向Ｓの先端部に設けられた突起部２７ａが、螺旋管接続口金２１の係合部２１ａに係合している。
【００６９】
また、先端側口金２７の挿入方向Ｓの後端側の内周面に、螺旋溝２７ｂが形成されており、該螺旋溝２７ｂに、螺旋形状部５１が螺合される。さらに、先端側口金２７において、螺旋溝２７ｂよりも後端側に、樹脂皮膜溝２７ｃが形成されている。
【００７０】
先端側口金２７は、螺旋管接続口金２１と係合した状態で、螺旋管接続口金２１に対して挿入方向Ｓの軸廻りに回動自在となっている。
【００７１】
先端側口金２７において、樹脂皮膜溝２７ｃが設けられた範囲内には、螺旋形状部５１の樹脂皮膜３１における螺旋体３０の外周側に設けられた部位が挿入され接着固定される。この場合、樹脂皮膜３１は、螺旋形状部５１と先端側口金２７とパイプ２８との間の隙間に充填されたこれらを接着する接着剤３２が、螺旋形状部５１の内周側に流れ込むことを防いでいる。このこれにより、接着剤３２が螺旋形状部５１の内周面に飛び出すことがないため、はみ出た接着剤３２が回動時に、内筒管２９に接触して回動を阻害することがない。
【００７２】
また、先端側口金２７において、樹脂皮膜溝２７ｃが設けられていない範囲では、螺旋溝２７ｂに対し、螺旋形状部５１の先端部は、螺旋１〜２ピッチ分の樹脂皮膜３１が取り除かれていることにより、螺旋形状部５１の螺旋体３０の先端部のみが挿入されて接着固定されている。
【００７３】
先端側口金２７と螺旋形状部５１とは、接着剤３２により固定されるが、上述したように、螺旋体３０と先端側口金２７の内周面とが直接接着固定されていることにより、樹脂を介した場合より接着強度が向上されている。
【００７４】
先端側口金２７は、螺旋管接続口金２１に対して回動する際にスムーズに動くよう、例えばポリサルホンやＰＯＭ（ポリペンコアセタール）、高摺動性の性質を持つＡＢＳ等から形成されている。
【００７５】
パイプ２８は、螺旋形状部５１の挿入方向Ｓの先端側に内層固着されるものであり、先端側口金２７の後端部より挿入方向Ｓの後端側にはみ出さない程度の長さで、具体的には、螺旋体３０の１．５〜２．０ピッチ分の長さで、先端側口金２７の内周面に固定されている。
【００７６】
螺旋形状部５１の先端側にパイプ２８を内層することで、螺旋形状部５１と先端側口金２７とを接着する接着剤３２が螺旋形状部５１の内周側に流れ込むことを防いでいる。これにより、接着剤３２が螺旋形状部５１の内周面に飛び出すことがないため、はみ出た接着剤３２が回動の際に内筒管２９に接触して、螺旋形状部５１の回動が阻害されることが防止される。
【００７７】
螺旋形状部５１は、回動自在な筒体であり、腸壁との接触により、腸内において挿入部本体１０が進退する力を挿入部本体１０に発生させる推進部材を構成している。
【００７８】
螺旋形状部５１は、先端側口金２７に対して接着剤３２により一体的に固着されている。螺旋形状部５１は、フレキシブルシャフト３３を介して上述したモータボックス１６（図１参照）に配設された図示しないモータから回転力が付与されることにより、挿入方向Ｓである長手方向の軸廻りに回動自在となるように構成されている。
【００７９】
螺旋形状部５１は、バネ材を疎に巻回して形成した螺旋体３０と、該螺旋体３０の条線間を連設する生体適合性を有する樹脂皮膜３１とにより構成されている。尚、樹脂皮膜３１は、螺旋体３０の外周側を被覆する形態でも、内周側を被覆する形態でも、どちらであっても構わない。
【００８０】
螺旋形状部５１は、図４に示すように、先端側口金２７の挿入方向Ｓの後端側から設定範囲において設けられている。尚、螺旋形状部５１は、フレキシブルシャフト３３の一部に設けられていても、フレキシブルシャフト３３の全長に亘って設けられていても、さらには、フレキシブルシャフト３３において、挿入方向Ｓに沿って不連続に設けられていても構わない。
【００８１】
螺旋形状部５１は、該螺旋形状部５１を最大湾曲させた場合において、樹脂皮膜３１が内筒管２９等に干渉したり、内筒管２９等を圧迫したり、内筒管２９等への干渉に起因して、内筒管２９が樹脂皮膜３１と共に回動したりすることがないように、内部には十分なクリアランスが設けられている。
【００８２】
フレキシブルシャフト３３は、腸内に挿入可能な可撓性を有しており、モータボックス１６内に配設された図示しないモータからのトルク伝達性が良く、その外周面には、腸壁との滑り性が良いとともに、生体適合性を有する樹脂が皮膜されている。
【００８３】
フレキシブルシャフト３３の挿入方向Ｓの先端側は、螺旋形状部５１に対して一体に接続されているとともに、挿入方向Ｓの後端側は、モータボックス１６内の図示しないモータに接続されていることから、フレキシブルシャフト３３は、螺旋形状部５１にモータからの回動力を付与する。尚、フレキシブルシャフト３３は、トルク伝達性を良くするため、例えば内層から外層に向かって右、左、右巻きのコイルを積層した３層密巻きコイル等のような構成であっても構わない。
【００８４】
次に、図７を参照して、吸引圧制御装置４の構成について説明する。図７に示すように、吸引圧制御装置４は、吸引ビン７１と、接続チューブ７３と、吸引ポンプ７４と、圧力センサ７５と、吸引圧力制御部７６と、吸引ポンプ信号ケーブル７７と、圧力センサ信号ケーブル７８とにより主要部が構成されている。
【００８５】
吸引ビン７１には、吸引チューブ４ａの挿入方向Ｓの他端側が接続されており、吸引ビン７１内には、吸引チューブ４ａを介して吸引開口部２４から吸引した腸内の体液等の吸引物７２が貯留されるようになっている。
【００８６】
接続チューブ７３は、吸引ポンプ７４と吸引ビン７１とを接続するチューブである。吸引ポンプ７４は、吸引チューブ４ａ、吸引ビン７１、接続チューブ７３等を介して腸内の空気や液体等を吸引するものである。尚、吸引ポンプ７４は、吸引ポンプ信号ケーブル７７を介して吸引圧力制御部７６に接続されており、吸引圧力制御部７６によって吸引圧力が制御される構成となっている。
【００８７】
圧力センサ７５は、測定部７５ｓが、吸引ビン７１内に位置するように配設されている。圧力センサ７５は、圧力センサ信号ケーブル７８を介して吸引圧力制御部７６に接続されており、吸引ビン７１内の圧力の信号を吸引圧力制御部７６に送るものである。
【００８８】
次に、このように構成された本実施の形態の作用を、上述した図１〜図７とともに、図８を用いて説明する。図８は、図４の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図である。
【００８９】
先ず、使用前の挿入部本体１０は、上述した挿入部収納ケース１２内にループを描いた状態で収容されている。内視鏡２を用いて検査、処置を行う場合は、先ず、術者は、挿入補助具１１をベッド上に横たわっている患者の肛門から挿入する。
【００９０】
この際、挿入補助具１１の当接部１１ａが患者の肛門の臀部に当接することにより、挿入補助具１１の先端側の挿入管のみが肛門から直腸に挿入された状態となることから、挿入補助具１１全体が直腸内に挿入されてしまうことが防止される。この状態において、術者は、当接部１１ａの全周をテープ等で患者の臀部に固定する。このように当接部１１ａの全周を固定することにより、肛門から体内の気体が漏れることが防がれる。
【００９１】
次いで、術者は、挿入部本体１０を、挿入補助具１１を介して螺旋形状部５１が腸壁１００と接触する位置まで押し込む。この際、術者は、腸内における管腔方向を認識するため、リモコン６７の手元操作等、所定の操作を行って先端部８に形成された送気送水管路の開口から送気を行い、腸内を膨らませる。
【００９２】
その結果、モニタ３ａにおける内視鏡画像から、腸内が膨らむことが確認されなかった場合には、気密保持部材１９が破損している可能性がある。よって、この場合、先ず、挿入補助具１１及び挿入部本体１０を肛門から抜去し、挿入補助具１１の先端に設けられている気密保持部材１９を取り外す。
【００９３】
その後、挿入補助具１１と先端側案内管１３を分解し、先端側案内管１３の細径部１３ａに備え付けてある気密保持部材予備１９ａを１つ取り外し、取り外した気密保持部材予備１９ａを、挿入補助具１１の先端部に被せる。即ち、気密保持部材１９の交換を行う。この交換作業は、挿入前に気密保持部材１９が破損していることに気付いた場合にも行っても構わない。
【００９４】
その後、術者は、リモコン６７の操作スイッチ６８の手元操作等、所定の操作を行って、挿入部本体１０に設けられた螺旋形状部５１を、長手軸廻りの螺旋形状部５１が前進する方向に相当する方向に回転させる。
【００９５】
具体的には、内視鏡２のモータボックス１６内に配設される図示しないモータが、リモコン６７の操作スイッチ６８の手元操作によって回転駆動状態にされることにより、モータの回転により、フレキシブルシャフト３３に回転力が伝達され、さらに、フレキシブルシャフト３３の挿入方向Ｓの後端側から先端側へ回転力が伝達される。フレキシブルシャフト３３の先端側は螺旋形状部５１と一体に接続されていることから、その結果、螺旋形状部５１に回転力が伝達される。
【００９６】
螺旋形状部５１が腸壁１００と接触した状態で回転すると、螺旋形状部５１と腸壁１００の接触状態がおねじとめねじの関係になり、螺旋形状部５１は腸壁から推進力を得る。即ち、螺旋形状部５１は、腸壁との接触により発生した推進力によって前進する。
【００９７】
このとき、螺旋形状部５１の挿入方向Ｓの先端部に固着されている先端側口金２７は、係合部２１ａに係合した状態で回転しながら、螺旋管接続口金２１に当接して、螺旋管接続口金２１、即ち、湾曲部９を押圧する。これにより、先端部８及び湾曲部９を含めた挿入部本体１０全体が、腸内の深部に向かって前進する。尚、この際、先端部８、湾曲部９、螺旋管接続口金２１は、回転を伴うことなく挿入方向Ｓに沿って前進する。
【００９８】
ここで、挿入部本体１０の挿入の際、モニタ３ａに表示された内視鏡画像において、先端部８が前進していないことを術者が確認した場合には、術者は、リモコン６７の手元操作等により、バルーン１７を膨張させる操作を行う。
【００９９】
具体的には、リモコン６７の操作スイッチ６８が操作されると、バルーン内制御装置７内の図示しない流体供給装置から送り出された流体が、バルーン内流体供給チューブ７ａ及びバルーン用Ｌ字パイプ２３を介して、バルーン内流体供給孔２２よりバルーン１７内部に供給されることにより、バルーン１７は膨張する。尚、バルーン１７を膨張させるタイミングは、先端部８が前進していないことを確認した場合に限定されず、例えば挿入部本体１０の挿入開始直後でもあっても構わない。
【０１００】
また、上述したように、バルーン内制御装置７内には、供給する流体の圧力をモニタできるよう、図示しない圧力センサが配設されていることから、圧力センサが示す値によって、術者は、バルーン１７と腸壁１００との接触状態を確認することができる。
【０１０１】
さらに、バルーン内制御装置７は、バルーン１７が腸壁１００を過度に押し拡げることがないよう、バルーン内制御装置７が供給する流体圧力を制御する。尚、このとき、螺旋形状部５１は、回転状態であっても回転停止状態であっても、どちらでも構わない。
【０１０２】
バルーン１７が腸壁１００と接触した後、術者は、リモコン６７の操作スイッチ６８の手元操作等、所定の操作を行って、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に形成された吸引開口部２４から、腸内の空気等の吸引を行う。
【０１０３】
具体的には、術者によるリモコン６７の操作スイッチ６８の操作により、吸引圧制御装置４内の吸引ポンプ７４が作動し、接続チューブ７３、吸引ビン７１、吸引チューブ４ａ、吸引用Ｌ字パイプ２５を介して、螺旋形状部５１とバルーン１７との間の吸引開口部２４より腸内の空気等が吸引される。
【０１０４】
腸内の空気等が吸引されると、図８に示すように、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側の腸が縮径し、螺旋形状部５１の外周面全体が腸壁１００と強く接触する。螺旋形状部５１のみが腸壁１００と強く接触することで、吸引開口部２４から吸引しない場合の通常の接触状態、具体的には、螺旋形状部５１の一部が腸壁１００と接触している状態と比べ、螺旋形状部５１による推進力が著しく増加する。
【０１０５】
ここで、吸引開口部２４からの吸引が強くなりすぎると、吸引開口部２４に腸壁１００が吸着してしまい、推進の妨げになる場合がある。このことを防ぐために、吸引開口部２４からの吸引圧力は、吸引圧制御装置４によって制御される。
【０１０６】
吸引圧制御装置４には、吸引開口部２４から吸引した吸引物７２を回収する吸引ビン７１内の圧力を測定部７５ｓにより測定できるよう、圧力センサ７５が設置されており、吸引ビン７１内の圧力の測定値は、圧力センサ信号ケーブル７８により吸引圧力制御部７６に送られる。
【０１０７】
吸引圧力制御部７６は、吸引ビン７１内の圧力が所定値以下に下がることがないよう、吸引ポンプ７４の吸引圧を算出し、吸引ポンプ信号ケーブル７７を介して、吸引ポンプ７４の吸引圧を制御する。このことにより、吸引開口部２４からの吸引が強すぎてしまうことがない。
【０１０８】
また、挿入部本体１０が腸内を推進していく際、バルーン１７は挿入方向Ｓである長手方向の軸廻りに回転することがないため、バルーン１７が腸を捩ることによって、バルーン１７よりも前方の管腔を閉じてしまい、挿入部本体１０の挿入を阻害することが防止される。尚、腸内に挿入部本体１０を挿入した後における、バルーン１７の膨張及び吸引開口部２４からの吸引操作は、常時行っても構わないし、挿入部本体１０の挿入状況に応じて、術者が任意に実施しても良い。
【０１０９】
さらに、バルーン１７を膨張させ、吸引開口部２４から吸引した状態において、先端部８に形成された送気送水管路の開口から流体の送気を行うと、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側には流体は送気されないため、先端部８より挿入方向Ｓの先端側の体腔内を確実に拡張させることができ、良好な観察視野が確保される。
【０１１０】
このことにより、湾曲部９が湾曲する際に、大腸壁が邪魔をすることがないことから、湾曲部９に対する小さな湾曲力でも、湾曲部９を湾曲させることができる。また、先端部８に形成された送気送水管路の開口からの流体の送気は、少量の送気でも管腔を拡張することができることから、管腔方向が捉えやすくなるといったメリットがある。
【０１１１】
さらに、上述したように、螺旋形状部５１が回転したとしても、先端部８、湾曲部９及び螺旋管接続口金２１は回転しないことから、挿入部本体１０を推進させる際、湾曲部９を湾曲させても、先端部８の周方向が変化することがない。
【０１１２】
このように、本実施の形態においては、挿入部本体１０の挿入方向Ｓの先端側において、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に吸引開口部２４が形成されていると示した。具体的には、吸引開口部２４は、螺旋形状部５１よりも挿入方向Ｓの先端側において、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に形成されていると示した。
【０１１３】
このことによれば、バルーン１７を膨張させて、バルーン１７を腸壁１００に接触させた状態において、バルーン１７よりも挿入方向Ｓの後方において、螺旋形状部５１近傍における吸引開口部２４からの腸内の空気等を吸引することにより、螺旋形状部５１のみが確実に腸壁１００に接触することから、螺旋形状部５１は、腸壁１００から推進力を十分に得ることができる。
【０１１４】
また、吸引開口部２４からの吸引圧は、吸引圧制御装置４によって制御されることから、吸引開口部２４からの吸引が強くなりすぎて、吸引開口部２４に腸壁１００が吸着してしまい、螺旋形状部５１の推進の妨げになることがない。即ち、螺旋形状部５１は、適切な圧を以て腸壁１００に接触する。
【０１１５】
さらに、本実施の形態においては、バルーン１７を膨張させて、バルーン１７を腸壁１００に接触させた状態において、先端部８の送気送水管路の開口から流体の送気を行うことにより、湾曲部９の湾曲操作や、バルーン１７よりも挿入方向Ｓの前方の管腔確保を容易に行うことができる。
【０１１６】
その結果、挿入部本体１０を大腸に挿入した際、先端部８を盲腸まで容易に到達させることができる。また、小さいモータトルクで螺旋形状部５１は、十分な推進力を得ることができることから、内視鏡装置１の大型化を防ぐことができる。
【０１１７】
以上から、螺旋形状部５１のみを腸壁１００に確実に適切な圧を以て接触させて十分な推進力を挿入部本体１０に発生させることができるとともに、挿入後、腸内における観察方向を認識し易くすることにより、挿入部本体１０の挿入性を向上させた回転自走式の内視鏡２を提供することができる。
【０１１８】
（第２実施の形態）
図９は、本実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図である。
【０１１９】
この第２実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１〜図８に示した第１実施の形態の内視鏡と比して、吸引開口部が、螺旋形状部よりも挿入方向Ｓの後端側に形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１２０】
図９に示すように、本実施の形態においては、バルーン１７は、図示しない接着剤もしくは糸巻き＋接着により、フレキシブルシャフト３３の先端側の外周面に設けられている。よって、本実施の形態のバルーン１７は、フレキシブルシャフト３３とともに回転する構成となっている。
【０１２１】
また、バルーン１７の外表面には、バルーン１７が腸壁１００と接触した状態において回転した際に、腸壁１００を捩ることがないよう、親水性潤滑処理等の腸壁１００との摩擦抵抗が小さくなるような処理が施されている。
【０１２２】
さらに、本実施の形態においては、吸引開口部２４は、フレキシブルシャフト３３の外周面において、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に１つ以上設けられている。具体的には、吸引開口部２４は、螺旋形状部５１よりも挿入方向Ｓの後方であって、バルーン１７よりも挿入方向Ｓの前方に、１つ以上設けられている。尚、その他の構成は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１２３】
次に、このように構成された本実施の形態の作用について説明する。  
先ず、術者は、上述した第１実施形態と同様のタイミングにて、所定の操作にて、バルーン１７を膨張させ、バルーン１７を腸壁１００と接触させた後、吸引開口部２４から腸内の空気を吸引する操作を行う。
【０１２４】
その結果、図９に示すよう、バルーン１７より挿入方向Ｓの先端側の腸が縮径し、螺旋形状部５１の外周面全体のみが腸壁１００と強く接触する。螺旋形状部５１のみが、腸壁１００と強く接触することで、吸引開口部２４から吸引しない場合の通常の接触状態、具体的には、螺旋形状部５１の一部が腸壁１００と接触している状態と比べ、螺旋形状部５１による推進力が著しく増加する。尚、この際、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側のフレキシブルシャフト３３は、腸壁１００と強く接触することはないため、これらの接触抵抗が大きくなることはない。
【０１２５】
また、バルーン１７はフレキシブルシャフト３３と共に回転するが、バルーン１７の外周面の滑り性が十分に良いため、バルーン１７が腸を捩って前方の管腔を閉じてしまい、挿入を阻害することがない。
【０１２６】
このように、本実施の形態においては、挿入部本体１０の挿入方向Ｓの先端側において、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に吸引開口部２４が形成されていると示した。具体的には、吸引開口部２４は、螺旋形状部５１よりも挿入方向Ｓの後端側において、バルーン１７と螺旋形状部５１との間に形成されていると示した。
【０１２７】
このことによれば、バルーン１７を膨張させて、バルーン１７を腸壁１００に接触させた状態において、フレキシブルシャフト３３と腸壁１００が強く接触してしまい、螺旋形状部５１の推進の抵抗となることを防ぐと共に、螺旋形状部５１のみが、確実に腸壁１００に接触することから、螺旋形状部５１は、腸壁１００から推進力を十分に得ることができる。このため、モータボックス１６内のモータを、上述した第１実施の形態よりも小さくすることができる。尚、その他の効果は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１２８】
（第３実施の形態）
図１０は、本実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図である。
【０１２９】
この第３実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図９に示した第２実施の形態の内視鏡と比して、送気開口部が、さらにバルーンよりも挿入方向Ｓの後端側に形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第２実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１３０】
図１０に示すように、本実施の形態においては、フレキシブルシャフト３３の外周面において、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側に、送気開口部３４が１つ以上設けられている。
【０１３１】
送気開口部３４は、送気管路を構成する図示しない送気用Ｌ字パイプ及び送気チューブを介して第２の制御装置５４（図１参照）に接続されており、二酸化炭素（ＣＯ２）ボンベ５７（図１参照）から、送気開口部３４に二酸化炭素が送気されるようになっている。
【０１３２】
次に、このように構成された本実施の形態の作用について説明する。  
先ず、術者により、リモコン６７の手元操作等による所定の操作を行い、送気開口部３４から二酸化炭素を送気すると、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側の腸壁１００が拡張し、図１０に示すように、バルーン１７より挿入方向Ｓの後端側のフレキシブルシャフト３３と腸壁１００とが確実に離間する。
【０１３３】
このように、本実施の形態によれば、フレキシブルシャフト３３と腸壁１００が強く接触して推進の抵抗となることを、第２の実施の形態より確実に防ぐことができるとともに、螺旋形状部５１は、上述した第２実施の形態同様、腸壁１００から推進力を十分に得ることができる。このため、モータボックス１６内のモータを、上述した第２実施の形態よりも小さくすることができる。また、湾曲部９の湾曲操作や管腔確保をより容易に行うことができる。尚、その他の効果は、上述した第２実施の形態と同様である。
【０１３４】
（第４実施の形態）
図１１は、本実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図である。
【０１３５】
この第４実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１０に示した第３実施の形態の内視鏡と比して、螺旋管接続口金にもさらに、バルーン、吸引開口部、送気開口部が形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第３実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１３６】
図１１に示すように、本実施の形態においては、バルーン１７は、接着剤もしくは糸巻き＋接着により、螺旋管接続口金２１の吸引開口部２４より挿入方向Ｓの先端側の外周面と、フレキシブルシャフト３３の吸引開口部２４より挿入方向Ｓの後端側の外周面の双方に設けられている。
【０１３７】
尚、本実施の形態においては、バルーン１７の内、螺旋管接続口金２１に設けられたバルーン１７を、最も先端側に位置する第１の接触部材である第１のバルーン１７ａと称し、フレキシブルシャフト３３に設けられたバルーン１７を、最も後端側に位置する第２のバルーン１７ｂと称す。
【０１３８】
また、第１のバルーン１７ａを設ける場所は、螺旋形状部５１よりも挿入方向Ｓの先端側であればどこでも良く、第２のバルーン１７ｂを設ける場所は、螺旋形状部５１よりも挿入方向Ｓの後端側であればどこでも良い。
【０１３９】
また、本実施の形態においては、吸引開口部２４は、第１のバルーン１７ａと螺旋形状部５１との間における螺旋管接続口金２１と、第２のバルーン１７ｂと螺旋形状部５１との間におけるフレキシブルシャフト３３とに形成されている。
【０１４０】
尚、吸引開口部２４は、螺旋管接続口金２１とフレキシブルシャフト３３とのいずれか一方のみに形成されていても構わないし、螺旋管接続口金２１とフレキシブルシャフト３３とのいずれかにおいて、複数形成されていても構わない。さらには、螺旋管接続口金２１とフレキシブルシャフト３３との双方において、複数形成されていても構わない。
【０１４１】
送気開口部３４は、螺旋管接続口金２１において、第１のバルーン１７ａよりも挿入方向Ｓの先端側に１つ以上形成されているとともに、フレキシブルシャフト３３の外周面において、第２のバルーン１７ｂよりも挿入方向Ｓの後端側に１つ以上形成されている。
【０１４２】
次に、このように構成された本実施の形態の作用について説明する。  
術者の所定操作により、第１のバルーン１７ａ及び第２のバルーン１７ｂを膨張させ、第１のバルーン１７ａ及び第２のバルーン１７ｂが腸壁１００と接触した後、さらなる術者の所定操作により、各吸引開口部２４から吸引を行うと、図１１に示すよう、第１のバルーン１７ａと第２のバルーン１７ｂとの間に挟まれた部分の腸が縮径し、螺旋形状部５１の外周面全体が腸壁１００と強く接触する。螺旋形状部５１のみが腸壁１００と強く接触することで、吸引開口部２４から吸引しない場合の通常の接触状態、具体的には、螺旋形状部５１の一部が腸壁１００と接触している状態と比べ、螺旋形状部５１による推進力が著しく増加する。
【０１４３】
腸壁１００に螺旋形状部５１を接触するために行われる吸引は、螺旋管接続口金２１に設けられた複数の吸引開口部２４及びフレキシブルシャフト３３に設けられた吸引開口部２４から行われる。
【０１４４】
螺旋管接続口金２１に設けられた吸引開口部２４において、複数の開口部から吸引を行うのは、１つの吸引開口部２４から吸引すると、腸壁１００の１部分が集中的に吸引され、腸壁１００が吸引開口部２４に吸着し、挿入部本体１０の挿入の抵抗となる可能性があるが、複数の吸引開口部２４から吸引を行えば、低い圧力で吸引しても体腔内を十分に吸引できるため、腸壁１００が吸引開口部２４に吸着されにくくなるためである。
【０１４５】
尚、図１８において後述するが、吸引開口部２４の形状を、挿入部本体１０の外周方向に沿って細長な形状にすれば、螺旋管接続口金２１に吸引開口部２４が１つのみ形成したとしても、複数形成した場合と同等の効果を得ることができる。この場合、複数形成する場合より製造コストを安くすることができる。
【０１４６】
また、フレキシブルシャフト３３に形成された吸引開口部２４からも吸引が行われることにより、より確実に、腸壁１００に螺旋形状部５１のみが接触する。
【０１４７】
吸引開口部２４からの吸引に伴い、さらに、術者は、リモコン６７の手元操作等所定の操作を行って、各送気開口部３４から二酸化炭素の送気を行うと、第１のバルーン１７ａより挿入方向Ｓの先端側における先端部８及び湾曲部９が、腸壁１００から確実に離れるとともに、第２のバルーン１７ｂより挿入方向Ｓの後端側におけるフレキシブルシャフト３３も、腸壁１００から確実に離れる。
【０１４８】
このことにより、挿入部本体１０が腸内において奥まで挿入されたとしても、挿入部本体１０の螺旋形状部５１以外の箇所と腸壁１００との接触抵抗が大きくなることはない。即ち、螺旋形状部５１のみが腸壁１００に接触する。
【０１４９】
また、先端部８の送気送水管路の開口からのみ送気を行う場合と比べ、第１のバルーン１７ａより挿入方向Ｓの先端側の体腔内を確実に拡張させることができる。これより、湾曲部９が湾曲する際に腸壁１００等が邪魔になることがないため、湾曲部９を小さい湾曲力でも確実に湾曲させることができる。また、少量の送気でも管腔を拡張することができる。以上より、管腔方向が捉えやすくなる。
【０１５０】
このように、本実施の形態においては、螺旋形状部５１を挟むように、第１のバルーン１７ａ及び第２のバルーン１７ｂを設け、第１のバルーン１７ａと螺旋形状部５１との間、及び第２のバルーン１７ｂと螺旋形状部５１との間に、それぞれ吸引開口部２４を形成すると示した。さらに、第１のバルーン１７ａの挿入方向Ｓの先端側及び第２のバルーン１７ｂの挿入方向Ｓの後端側に、それぞれ送気開口部３４を形成すると示した。
【０１５１】
このことによれば、より確実に螺旋形状部５１のみを腸壁１００に接触させることができるとともに、螺旋形状部５１以外の箇所が腸壁１００と強く接触することを防ぐことができることから、挿入部本体１０と腸壁１００との接触抵抗を最小限に抑えることができ、螺旋形状部５１は、腸壁１００から推進力を十分に得ることができる。
【０１５２】
また、吸引による腸壁１００と吸引開口部２４の吸着を確実に防ぐことができることから、挿入部本体１０の挿入性を向上させることができる。さらに、先端部８における送気送水管路の先端開口からの送気のみならず、第１のバルーン１７ａよりも挿入方向Ｓの先端側に設けられた送気開口部３４からも送気が行えるため、湾曲操作や管腔確保をより容易に行うことができる。尚、その他の効果は、上述した第３実施の形態と同様である。
【０１５３】
（第５実施の形態）
図１２は、本実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図である。
【０１５４】
この第５実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１１に示した第４実施の形態の内視鏡と比して、螺旋形状部が挿入方向Ｓに沿って所定の間隔を有して隣り合うよう２つ形成されており、螺旋形状部に合わせて、バルーン、吸引開口部、送気開口部が複数形成されている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第４実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１５５】
図１２に示すように、本実施の形態においては、螺旋形状部５１の内、第１の螺旋形状部５１ａは、先端側口金２７の挿入方向Ｓの後端側に接続されているとともに、第１の螺旋形状部５１ａの挿入方向Ｓの後端側に接続されたフレキシブルシャフト３３ａの後端側に、螺旋形状部５１の内、第２の螺旋形状部５１ｂが接続されている。尚、螺旋形状部５１は、２つに限らず、挿入部本体１０に複数設けても構わない。
【０１５６】
また、本実施の形態においては、バルーン１７は、接着剤もしくは糸巻き＋接着により、螺旋管接続口金２１の吸引開口部２４より挿入方向Ｓの先端側の外周面と、フレキシブルシャフト３３ａの外周面の挿入方向Ｓに沿った複数個所にそれぞれに設けられている。具体的には、第１の螺旋形状部５１ａを挿入方向Ｓに沿って挟むように、さらには、第２の螺旋形状部５１ｂを挿入方向Ｓに沿って挟むように、複数設けられている。
【０１５７】
さらに、螺旋管接続口金２１、フレキシブルシャフト３３ａ、フレキシブルシャフト３３ｂにおいて、バルーン１７と、螺旋形状部５１との間に、吸引開口部２４が形成されている。吸引開口部は、１箇所において、複数形成されていても構わない。
【０１５８】
フレキシブルシャフト３３ａは、第１の螺旋形状部５１ａと第２の螺旋形状部５１ｂとの間に設けられているとともに、第２の螺旋形状部５１ｂの挿入方向Ｓの後端側に設けられている。
【０１５９】
送気開口部３４は、隣り合う第１の螺旋形状部５１ａと第２の螺旋形状部５１ｂとの間に設けられたフレキシブルシャフト３３ａにおいて、バルーン１７間に設けられているとともに、最も挿入方向Ｓの後端側に位置する第２のバルーン１７よりも挿入方向Ｓの後端側のフレキシブルシャフト３３ｂに形成されている。
【０１６０】
このような構成によれば、腸の全長が長い患者等、挿入するにつれ、挿入部本体１０の挿入方向Ｓの先端側に設けられた第１の螺旋形状部５１ａが発生する推進力だけでは推進できなくなる場合であっても、本実施の形態においては、第１の螺旋形状部５１ａの挿入方向Ｓの後端側に設けられた第２の螺旋形状部５１ｂが腸内に挿入されることにより、挿入部本体１０の推進力が著しく増加することから、難なく挿入部本体１０が推進する。
【０１６１】
よって、腸の全長が長い患者等、体内に挿入される挿入部本体１０の長さが長くなった場合でも、挿入部本体１０の挿入方向Ｓの先端側が進むための十分な推進力を得ることができる。このため、モータボックス１６内のモータを、上述した第４実施の形態よりも小さくすることができる。尚、その他の効果は、上述した第４実施の形態と同様である。
【０１６２】
（第６実施の形態）
図１３は、本実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図である。
【０１６３】
この第６実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１〜図８に示した第１実施の形態の内視鏡と比して、吸引開口部を、先端側口金と螺旋形状部とを連結する螺旋形状部よりも細径な口金に形成する点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１６４】
図１３に示すように、先端側口金２７と螺旋形状部５１との間に、円筒形状を有する吸引開口部口金３５が、円筒の軸が挿入部本体１０の挿入方向Ｓの軸と一致するよう設けられている。
【０１６５】
尚、吸引開口部口金３５は、それぞれ先端側口金２７及び螺旋形状部５１に対して接着されることにより、先端側口金２７と螺旋形状部５１との間に設けられている。また、吸引開口部口金３５の外径Ｒ１は、螺旋形状部５１の外径Ｒ２よりも小さく形成されている（Ｒ１＜Ｒ２）。さらに、このように形成された吸引開口部口金３５に、吸引開口部２４が形成されている。
【０１６６】
このような構成によれば、吸引開口部２４から吸引した際、腸壁１００は吸引開口部口金３５より大径の螺旋形状部５１に先に接触するため、腸壁１００が吸引開口部２４に吸着されにくい。そのため、吸引開口部２４の吸引により、挿入部本体１０の挿入が妨げられることがない。
【０１６７】
よって、腸壁１００が吸引開口部２４に吸着して推進の抵抗となることを防ぐとともに、螺旋形状部５１が、大腸壁から推進力を十分に得ることができる構成を有する内視鏡を提供することができる。尚、その他の効果は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１６８】
（第７実施の形態）
図１４は、本実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図である。
【０１６９】
この第７実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１〜図８に示した第１実施の形態の内視鏡と比して、挿入部本体に吸引開口部を覆う吸着防止部材がさらに設けられている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１７０】
図１４に示すように、螺旋管接続口金２１において、吸引開口部２４を覆うように、薄い網状部材から構成された吸着防止部材３６が設けられている。吸着防止部材３６の網目は、吸引開口部２４から十分に吸引ができる程度に細かく形成されており、吸引開口部２４から吸引を行う際、腸壁１００が吸着防止部材３６に食い込まないようになっている。
【０１７１】
このような構成によれば、吸引開口部２４から吸引した際、腸壁１００は吸着防止部材３６に接触することとともに、吸着防止部材３６の網目は十分に細かいことから、吸着防止部材３６により、腸壁１００は、吸引開口部２４からの吸引によって吸引開口部２４に吸着されることがないため、挿入部本体１０の挿入が妨げられることがない。
【０１７２】
以上より、腸壁１００が吸引開口部２４に吸着して挿入部本体１０の推進の抵抗となることを防ぐことができるとともに、螺旋形状部５１が、腸壁１００からの推進力を十分に得ることができる内視鏡を提供することができる。尚、その他の効果は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１７３】
（第８実施の形態）
図１５は、本実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図である。
【０１７４】
この第８実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１３に示した第６実施の形態の内視鏡と比して、吸引開口部を、先端側口金と螺旋形状部とを連結する螺旋形状部よりも細径な口金と、螺旋形状部に形成する点と、フレキシブルシャフトを螺旋形状部より細径に形成する点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第６実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１７５】
図１５に示すように、先端側口金２７と螺旋形状部５１との間に、上述した外径Ｒ１を有する吸引開口部口金３５が設けられており、該吸引開口部口金３５に、第１の吸引開口部２４ａが形成されている。尚、吸引開口部口金３５の外径Ｒ１は、螺旋形状部５１の外径Ｒ２よりも小さい。尚、第１の吸引開口部２４ａは、吸引チューブ４ａに接続されている。
【０１７６】
また、フレキシブルシャフト３３の外径Ｒ３は、螺旋形状部５１の外径Ｒ２よりも小さく形成されている。
【０１７７】
吸引開口部口金３５の外径Ｒ１よりも大きく、フレキシブルシャフト３３の外径Ｒ２よりも大きい外径Ｒ３を有する螺旋形状部５１に、第２の吸引開口部２４ｂが形成されている。尚、第２の吸引開口部２４ｂも、吸引チューブ４ａに接続されている。
【０１７８】
次に、このように構成された本実施の形態の作用について説明する。
【０１７９】
２つの吸引開口部２４ａ、２４ｂ全てから吸引されると、腸壁１００は、先ず、最も外径の大きい螺旋形状部５１に接触し、第２の吸引開口部２４ｂを塞ぐ。この際、吸引チューブ４ａ内の圧力が腸壁１００により塞がれていない場合よりも少しだけ上昇し、吸引圧制御装置４に設置されている圧力センサ７５（図７参照）の値も腸壁１００により塞がれていない場合よりも少しだけ上昇する。
【０１８０】
螺旋形状部５１に設けた第２の吸引開口部２４ｂから吸引しているため、螺旋形状部５１と腸壁１００との接触は強くなる。
【０１８１】
このように、圧力センサ７５の値が徐々に上昇していくことで、腸壁１００と挿入部本体１０との接触状況が分かりやすくなるばかりか、圧力センサ７５の値が急激に上昇することがないため、吸引圧力制御部７６における吸引圧力の制御の応答を速くする必要がない等、吸引圧を適正な値に制御しやすくなる。
【０１８２】
螺旋形状部５１と、腸壁１００が接触した後、吸引を続けても、螺旋形状部５１より後端側は吸引されない。そのため腸壁１００は螺旋形状部５１の外径より縮むことがなく、螺旋形状部５１より細径のフレキシブルシャフト３３は腸壁１００と強く接触しない。これにより、フレキシブルチューブ３３と腸壁１００が強く接触して挿入部本体１０の挿入が妨げられることがない。
【０１８３】
以上から、吸引圧力制御部７６によって制御される吸引圧を適切な値へと制御しやすい内視鏡を提供することができる。また、フレキシブルシャフト３３と腸壁１００が強く接触して推進の抵抗となることを第２実施の形態より確実に防ぐことができるとともに、螺旋形状部５１は、第２実施の形態以上に腸壁１００から推進力を得ることができる。尚、その他の効果は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１８４】
（第９実施の形態）
図１６は、本実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の部分拡大断面図である。
【０１８５】
この第９実施の形態の内視鏡の構成は、上述した図１〜図８に示した第１実施の形態の内視鏡と比して、螺旋形状部に、該螺旋形状部と大腸壁との接触圧を検知する接触圧検知部材が設けられている点が異なる。よって、この相違点のみを説明し、第１実施の形態と同様の構成には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１８６】
図１６に示すように、螺旋形状部５１における樹脂皮膜３１の内周側に、接触圧検知部材である圧力センサ１７５が、該圧力センサ１７５における測定部が樹脂皮膜３１の外周方向を指向するように設けられている。
【０１８７】
圧力センサ１７５は、腸壁１００との接触圧を検知し、該検知した値は、圧力センサ信号ケーブル７８により吸引圧力制御部７６（いずれも図７参照）に伝送される。伝送後、圧力センサ１７５の接触圧の検知に基づいて、吸引開口部２４からの吸引圧が、吸引圧力制御部７６によって調整される。
【０１８８】
尚、本実施の形態においては、圧力センサ１７５は、螺旋形状部５１に設けられているが、他の例として、例えばバルーン１７内に設けられていても構わなく、バルーン１７に設けられた圧力センサを用いて、バルーン１７と腸壁１００の接触圧を測定し、吸引開口部２４からの吸引圧の制御を行うようにしても良い。
【０１８９】
このような構成によれば、吸引開口部２４から吸引を行って、腸壁１００と螺旋形状部５１とが接触した後、その接触圧は圧力センサ１７５により検知され、該検知された接触圧の値は、圧力センサ信号ケーブル７８を介して、吸引圧力制御部７６に伝送される。
【０１９０】
その後、螺旋形状部５１と腸壁１００との接触圧が、螺旋形状部５１が十分な推進力を得られる接触圧に保たれるよう、吸引開口部２４からの吸引圧力が、吸引圧力制御部７６によって制御される。
【０１９１】
このことから、螺旋形状部５１と腸壁１００との接触圧が高くなりすぎ、挿入部本体１０の推進の抵抗となることを防ぐと共に、螺旋形状部５１が腸壁１００から推進力を十分に得ることができる構成を有する内視鏡を提供することができる。尚、その他の効果は、上述した第１実施の形態と同様である。
【０１９２】
尚、以下、変形例を示す。上述した第１〜第９実施の形態においては、自走式の内視鏡２は、螺旋形状部５１が挿入部本体１０の推進力となる回転自走式の内視鏡を例に挙げて示したが、キャタピラ等の推進力発生部が設けられた自走式の内視鏡にも上述した第１〜第９実施の形態は適用可能であるし、他の回転自走式以外の自走式の内視鏡にも上述した第１〜第９実施の形態は適用可能である。
【０１９３】
また、上述した第１〜第９実施の形態においては、挿入部本体１０を大腸に挿入する例を挙げて示したが、体腔内の組織であれば、大腸以外に挿入する場合においても、上述した第１〜第９実施の形態が適用可能であるということは勿論である。
【０１９４】
また、上述した第１〜第９実施の形態においては、自走式の内視鏡は、医療用の内視鏡を例に挙げて示したが、これに限らず、工業用の内視鏡に、本実施の形態を適用しても構わないということは云うまでもない。この場合、自走式の内視鏡を、管路内、特に柔らかい管路内に挿入する場合において、上述した第１〜第９実施の形態と同様の効果を生じる。
【０１９５】
さらに、以下、図１７を用いて、上述した第１〜第９実施の形態の変形例を示す。図１７は、回転自走式のカテーテルにおける挿入部本体の先端側を示す図である。
【０１９６】
上述した第１〜第９実施の形態においては、医療器具は、回転自走式の内視鏡を例に挙げて説明したが、これに限らず、上述した第１〜第９実施の形態を、回転自走式のカテーテルに適用しても構わない。
【０１９７】
具体的には、図１７に示すように、回転自走式のカテーテル２００の挿入部本体の挿入方向Ｓの先端側の上述した螺旋管接続口金２１には、バルーン１７が設けられており、上述した先端側口金２７よりも挿入方向Ｓの後端側には、上述した吸引開口部口金３５が接続されており、該吸引開口部口金３５よりも挿入方向Ｓの後端側には、螺旋形状部５１が接続されている。
【０１９８】
また、バルーン１７と螺旋形状部５１との間において、吸引開口部口金３５には、上述した第１〜第９実施の形態同様、複数の吸引開口部２４が形成されている。
【０１９９】
また、挿入部本体の挿入方向Ｓの先端側の先端部８の先端面に、送排液管路３７の開口３７ｋが形成されており、該開口３７ｋを用いて、薬剤を体腔内に注入したり、体腔内から体液等が排液したりすることができるようになっている。
【０２００】
このようなカテーテル２００に適用しても、上述した第１〜第９実施の形態に示した回転自走式の内視鏡と、湾曲操作を除いては、同様の効果を得ることができる。
【０２０１】
さらに、医療器具は、上述した内視鏡２及びカテーテル２００に限定されず、自走式の挿入部を有するものであれば、どのようなものであっても構わない。
【０２０２】
尚、また、以下、図１８を用いて別の変形例を示す。図１８は、図４の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の変形例を示す部分拡大平面図である。
【０２０３】
上述した第１〜第９実施の形態においては、図１〜図１６に示すように、吸引開口部２４は、円形状に形成されていると示したが、これに限らず、図１８に示すように、吸引開口部２４は、挿入部本体１０の外周方向に沿って細長に形成されていても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０２０４】
【図１】本実施の形態を示す回転自走式内視鏡を具備する内視鏡装置の構成の概略を示す図。
【図２】図１の回転自走式内視鏡の気密保持部材近傍における挿入部の部分斜視図。
【図３】図２の気密保持部材の拡大斜視図。
【図４】図１の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図。
【図５】図４中のV-V線に沿う挿入部本体の部分拡大断面図。
【図６】図５の吸引仕切り部材の拡大斜視図。
【図７】図１の吸引圧制御装置の内部の構成を示す図。
【図８】図４の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図。
【図９】第２実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図。
【図１０】第３実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図。
【図１１】第４実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図。
【図１２】第５実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図。
【図１３】第６実施の形態を示す回転自走式内視鏡の挿入部本体の挿入方向先端側を、腸内に挿入した状態で概略的に示す図。
【図１４】第７実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図。
【図１５】第８実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の部分拡大平面図。
【図１６】第９実施の形態の回転自走式内視鏡における挿入部本体の部分拡大断面図。
【図１７】回転自走式のカテーテルにおける挿入部本体の先端側を示す図。
【図１８】図４の回転自走式内視鏡における挿入部本体の挿入方向先端側の変形例を示す部分拡大平面図。
【符号の説明】
【０２０５】
２…内視鏡
４…吸引圧制御装置
４ａ…吸引チューブ
６…挿入部
１０…挿入部本体
１７…バルーン（接触部材）
１７ａ…第１のバルーン（第１の接触部材）
１７ｂ…第２のバルーン
２４…吸引開口部
２４ａ…第１の吸引開口部
２４ｂ…第２の吸引開口部
３３…フレキシブルシャフト
３４…送気開口部
３５…吸引開口部口金
３６…吸着防止部材
５１…螺旋形状部（推進部材）
１７５…圧力センサ（接触検知部材）
２００…カテーテル
Ｓ…挿入方向
【図１】
2009112530.tif 000003
【図２】
2009112530.tif 000004
【図３】
2009112530.tif 000005
【図４】
2009112530.tif 000006
【図５】
2009112530.tif 000007
【図６】
2009112530.tif 000008
【図７】
2009112530.tif 000009
【図８】
2009112530.tif 000010
【図９】
2009112530.tif 000011
【図１０】
2009112530.tif 000012
【図１１】
2009112530.tif 000013
【図１２】
2009112530.tif 000014
【図１３】
2009112530.tif 000015
【図１４】
2009112530.tif 000016
【図１５】
2009112530.tif 000017
【図１６】
2009112530.tif 000018
【図１７】
2009112530.tif 000019
【図１８】
2009112530.tif 000020