(57)【要約】【課題】専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てを可能とする。【解決手段】本体部１に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部２と、アーム部２を揺動する駆動部５とを備えるフロッグレッグアームロボットであって、上記アーム部２に、フロッグレッグアームロボットの組立て時において上記アーム部２を上記本体部１に対する基準姿勢とするためのマーク１００が形成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部と、アーム部を揺動する駆動部とを備えるフロッグレッグアームロボットであって、
前記アーム部に、フロッグレッグアームロボットの組立て時において前記アーム部を前記本体部に対する基準姿勢とするためのマークが形成されていることを特徴とするフロッグレッグアームロボット。
【請求項２】
前記アーム部が、本体部に対して基準平面に沿って揺動可能に接続される第１の上腕部及び第２の上腕部と、前記第１の上腕部に対して前記基準平面に沿って揺動可能に接続される第１の前腕部と、前記第２の上腕部に対して前記基準平面に沿って揺動可能に接続される第２の前腕部とを備え、
前記マークが、前記第１の上腕部に直線状に形成される第１の線マークと、前記第２の上腕部に直線状に形成される第２の線マークとからなり、
前記第１の線マークと前記第２の線マークとが一直線上に並ぶ場合に前記アーム部が前記基準姿勢となる
ことを特徴とする請求項１記載のフロッグレッグアームロボット。
【請求項３】
前記マークは、前記アーム部の成形過程において形成されるケガキ線であることを特徴とする請求項１または２記載のフロッグレッグアームロボット。
【請求項４】
前記基準姿勢は、特異点姿勢であることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載のフロッグレッグアームロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本体部に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部と、アーム部を揺動する駆動部とを備えるフロッグレッグアームロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、搬送対象物を搬送する搬送装置において、フロッグレッグアームロボットを備えるものが知られている。
このフロッグレッグアームロボットは、本体部に対して接続されると共に対称に揺動される一対のアーム部と、両方のアーム部に接続されるハンド部とを備えている。そして、フロッグレッグアームロボットは、駆動モータにて該アーム部を揺動して、ハンド部を直線移動させることによって、ハンド部に支持された搬送対象物を搬送する。
【０００３】
このようなフロッグレッグアームロボットにおいては、アーム部が複数の部材（上腕部や前腕部）から構成されている。そして、フロッグレッグアームロボットを組み立てる場合には、アーム部の構成部材やハンド部を組み立てた後、アーム部を揺動するための駆動モータや該駆動モータの回転動力を伝達するギア等が組み付けられる。
【０００４】
ところで、後のフロッグレッグアームロボットの制御を可能とするために、先に組立てられたアーム部やハンド部と駆動モータやギアとの位置関係を明確にしておく必要がある。
このため、駆動モータやギアを組みつける場合には、先に組立てられたアーム部やハンド部を基準姿勢に保ちながら、その状態で駆動モータやギアの組み付けを行う必要がある。
そこで、特許文献１には、アーム部やハンド部の適所に穴を形成し、これらの穴に挿入可能なピンを備える専用の冶具を用いて、アーム部やハンド部の基準姿勢を保つ方法が提案されている。
【特許文献１】特開２００５−２４６５７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にて提案された方法では、アーム部やハンド部の基準姿勢を保つために、上述のように専用の冶具が必要となる。
この冶具は、アーム部を最大限伸ばした場合におけるアーム部の一端部から他端部まで亘るような大型のものである。
このため、特にフロッグレッグアームロボットが大型化した場合には、冶具がかなり大型化し、冶具の扱いが困難となる。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、本体部に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部と、アーム部を揺動する駆動部とを備えるフロッグレッグアームロボットであって、上記アーム部に、フロッグレッグアームロボットの組立て時において上記アーム部を上記本体部に対する基準姿勢とするためのマークが形成されていることを特徴とする。
【０００８】
このような特徴を有する本発明によれば、マークを用いることにより、駆動部を組み付ける場合に、アーム部が基準姿勢とされる。
【０００９】
また、本発明においては、上記アーム部が、本体部に対して基準平面に沿って揺動可能に接続される第１の上腕部及び第２の上腕部と、上記第１の上腕部に対して上記基準平面に沿って揺動可能に接続される第１の前腕部と、上記第２の上腕部に対して上記基準平面に沿って揺動可能に接続される第２の前腕部とを備え、上記マークが、上記第１の上腕部に直線状に形成される第１の線マークと、上記第２の上腕部に直線状に形成される第２の線マークとからなり、上記第１の線マークと上記第２の線マークとが一直線上に並ぶ場合に上記アーム部が上記基準姿勢となるという構成を採用する。
【００１０】
また、本発明においては、上記マークは、上記アーム部の成形過程において形成されるケガキ線であるという構成を採用する。
【００１１】
また、本発明においては、上記基準姿勢は、特異点姿勢であるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１２】
このような本発明によれば、マークを用いることにより、駆動部を組み付ける場合に、アーム部が基準姿勢される。
このため、本発明によれば、アーム部を基準姿勢として駆動部の組み付けを確実に行うことが可能となる。したがって、専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るフロッグレッグアームロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
（第１実施形態）
図１及び図２は、本実施形態におけるフロッグレッグアームロボットＲの概略構成図であり、図１が平面図、図２が側面図である。
これらの図に示すように、フロッグレッグアームロボットＲは、本体部１とアーム部２とハンド部３とを備えている。
【００１５】
本体部１は、不図示の設置台上に旋回可能に設置されるものであり、アーム部２を揺動させることによってハンド部３を水平面（基準平面）に沿って前後に移動させるための駆動モータ５（５１，５２）が設置されている。
【００１６】
アーム部２は、ハンド部３の移動方向に対して左右対称とされる一対のアーム部２１，２２によって構成されており、ハンド部３を直線方向に移動可能に支持する。なお、以下の説明においては、アーム部２１を第１アーム部２１と称し、アーム部２２を第２アーム部２２と称する。
【００１７】
第１アーム部２１は、上腕部２３（第１の上腕部）と、前腕部２４（第１の前腕部）とによって構成されている。
上腕部２３は、本体部１に対して水平面に沿って揺動可能に接続されている。また、前腕部２４は、上腕部２３に対して水平面に沿って揺動可能に接続されている。
【００１８】
第２アーム部２２は、上腕部２５（第２の上腕部）と、前腕部２６（第２の前腕部）とによって構成されている。
上腕部２５は、本体部１に対して水平面に沿って揺動可能に接続されている。また、前腕部２６は、上腕部２５に対して水平面に沿って揺動可能に接続されている。
【００１９】
ハンド部３は、第１アーム部２１の前腕部２４と、第２アーム部２２の前腕部２６との各々に対して、水平面に沿って揺動可能に接続されている。
【００２０】
そして、本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲにおいては、図１に示すように、第１アーム部２１の上腕部２３と、第２アーム部２２の上腕部２５との各々に、アーム部２を本体部１に対する基準姿勢である特異点姿勢とするためのマーク１００が形成されている。
【００２１】
なお、特異点姿勢とは、アーム部２が現在の姿勢から、所望の姿勢を含む複数の姿勢に移行可能な姿勢であり、制御上の特異点となる姿勢である。具体的には、平面視において第１アーム部２１の上腕部２３と前腕部２４とが重なり、第２アーム部２２の上腕部２５と前腕部２６とが重なり、第１アーム部２１と第２アーム部２２とが直線的に位置する姿勢である。
【００２２】
マーク１００は、上腕部２３に直線状に形成される第１の線マーク１０１と、上腕部２５に直線状に形成される第２の線マーク１０２とからなる。そして、第１の線マーク１０１と第２の線マーク１０２とが一直線上に並ぶ場合に、アーム部２は本体部１に対して基準姿勢（特異点姿勢）とされる。
【００２３】
なお、第１の線マーク１０１及び第２の線マーク１０２は、上腕部２３と上腕部２５との成形過程において形成されるケガキ線であることを好ましい。
上腕部２３と上腕部２５を成形する場合には、その成形工程は、当然のことながら、予め設定された基準位置に基づいて行われる。このため、このような成形過程において、第１の線マーク１０１及び第２の線マーク１０２をケガキ線として形成することによって、正確な位置に第１の線マーク１０１及び第２の線マーク１０２を形成することができる。
【００２４】
以上のように構成された本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲを組み立てる場合には、アーム部２の構成部材（上腕部２３、前腕部２４、上腕部２５、前腕部２６）やハンド部３を組み立てた後、アーム部２を揺動するための駆動モータ５や該駆動モータ５の回転動力を伝達するギア等（不図示）が組み付けられる。
【００２５】
そして、本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲにおいては、アーム部２を揺動するための駆動モータ５や該駆動モータ５の回転動力を伝達するギア等（不図示）を組み付ける場合に、マーク１００を用いてアーム部２の本体部１に対する姿勢を基準姿勢である特異点姿勢とする。
【００２６】
より詳細には、図３に示すように、上腕部２３に形成された第１の線マーク１０１と、上腕部２５に形成された第２の線マーク１０２とが一直線上に並ぶように、上腕部２３と上腕部２５の姿勢を合わせることによって、アーム部２の本体部１に対する姿勢を基準姿勢である特異点姿勢とする。
【００２７】
このような本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲによれば、アーム部２を基準姿勢として駆動部（駆動モータ５やギア等）の組み付けを確実に行うことが可能となる。したがって、従来のフロッグレッグアームロボットのように専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てが可能となる。
【００２８】
また、本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲによれば、第１の線マーク１０１及び第２の線マーク１０２が、上腕部２３と上腕部２５との成形過程において形成されるケガキ線であるという構成を採用した。
このような構成を採用することによって、正確に第１の線マーク１０１と第２の線マーク１０２とを形成することが可能となるため、アーム部２を正確に基準姿勢である特異点姿勢とすることが可能となる。
【００２９】
そして、このように組み立てられたフロッグレッグアームロボットＲは、  駆動モータ５の駆動によって、アーム部２１，２２が左右対称に同期して揺動することによって、ハンド部３を直線方向（図１の左右方向）に移動する。そして、このようなハンド部３の移動によって、ハンド部３に支持された搬送対象物が搬送される。
【００３０】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００３１】
図４は、本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲの概略構成を示す平面図である。この図に示すように、本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲは、上腕部２３及び上腕部２５に、マーク１００として、直線状に延在する突設部１０３及び突設部１０４が形成されている。
【００３２】
そして、図５に示すように、第１の突設部１０３と第２の突設部１０４とが直線状に並ぶ場合に、アーム部２が本体部１に対して基準姿勢とされる。
なお、これらの突設部１０３及び突設部１０４は、上記第１実施形態の第１の線マーク１０１及び第２の線マーク１０２と同様に、上腕部２３及び上腕部２５の成形過程にて形成されることが好ましい。
【００３３】
このような本実施形態のフロッグレッグアームロボットＲも、上記第１実施形態のフロッグレッグアームロボットＲと同様に、アーム部２を基準姿勢として駆動部（駆動モータ５やギア等）の組み付けを確実に行うことが可能となる。したがって、従来のフロッグレッグアームロボットのように専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てが可能となる。
【００３４】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係るフロッグレッグアームロボットの好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３５】
例えば、上記実施形態においては、アーム部２を本体部１に対して基準姿勢とするためのマークとして、線マークあるいは突設部を用いる構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、マークとしては、フロッグレッグアームロボットＲを組み立てる作業者あるいは組立て装置が、識別可能なものを用いることが可能である。
【００３６】
また、上記実施形態においては、アーム部２の姿勢のうち、制御上の特異点となる特異点姿勢を基準姿勢とした。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の姿勢をアーム部２の基準姿勢としても良い。
【００３７】
また、上記実施形態においては、アーム部２のうち、上腕部２３及び上腕部２５にマーク１００を形成する構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、アーム部２の他の部位にマークを形成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１実施形態におけるフロッグレッグアームロボットの概略構成を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるフロッグレッグアームロボットの概略構成を示す側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態におけるフロッグレッグアームロボットを組み立てる場合の説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態におけるフロッグレッグアームロボットの概略構成を示す側面図である。
【図５】本発明の第２実施形態におけるフロッグレッグアームロボットを組み立てる場合の説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
１……本体部、２……アーム部、２３……上腕部（第１の上腕部）、２４……前腕部（第１の前腕部）、２５……上腕部（第２の上腕部）、２６……前腕部（第２の前腕部）、３……ハンド部、１００……マーク、１０１……第１の線マーク、１０２……第２の線マーク、１０３……第１の突設部、１０４……第２の突設部、Ｒ……フロッグレッグアームロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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