(57)【要約】【課題】運転者に混乱を生じさせることを防止して、無理な減速や操舵などにより安全が害されるのを防止する。【解決手段】運転支援装置１は、ＥＣＵ２と、信号灯色サイクル情報を取得する路車間通信装置３と、自車両の車速を検出する車速センサ４と、警報装置５とを備えており、このＥＣＵ２は、到達時間算出部６で、交差点に到達するまでの到達時間ＴＴＣを算出し、通過可否判定部７で、交差点に進入するときの信号灯色を判定し、安全停止判定部８で、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下か否かを判定する。そして、交差点に到達するときの信号灯色が赤色である場合は、車両停止警報を行い、更に、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下である場合は、車両停止警報を禁止して、進入危険警報を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機の信号灯色サイクル情報と車速情報とに基づいて前記信号機が設置されている交差点を通過できるか否かを判定する通過可否判定手段と、
前記通過可否判定手段で前記交差点を通過できないと判定された場合、車両の停止を促す車両停止警報を行う警報処理手段と、
前記車速情報に基づいて求められる前記交差点までの到達時間が所定時間以下であるか否かを判定する安全停止判定手段と、を備え、
前記警報処理手段は、前記安全停止判定手段で前記到達時間が前記所定時間以下でないと判定された場合、前記車両停止警報を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記警報処理手段は、前記安全停止判定手段で前記交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合、前記車両停止警報を禁止することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記警報処理手段は、前記安全停止判定手段で前記交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合、前記車両停止警報に代えて、交差点への進入が危険であることを通知する進入危険通知警報を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点を通過することができないときに、運転者に警報を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号機の灯色サイクル情報及び自車両の車速に基づいて交差点に進入するときの信号灯色を予測し、交差点を通過できないと判断した場合に、車両の停止を促す車両停止警報を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３７３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この車両停止警告により車両を安全に停止させるためには、運転者が車両を安全に停止させるために必要な時間よりも前に車両停止警告を行う必要がある。しかしながら、運転者が交差点近くで減速を開始した場合など、実際には、この時間よりも後になってから、交差点を通過できないと判断される場合が生じる。
【０００４】
この場合、従来の運転支援装置では、交差点を通過できないと判断すると常に車両停止警報を行うため、運転者は、交差点が目前に迫ってくることで気が動転して、混乱してしまう可能性がある。このため、過度のブレーキ操作等により走行が不安定になり、また、後続車から追突される可能性が高くなるという問題があった。
【０００５】
このため、本発明は、運転者に混乱を生じさせることのない運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、信号機の信号灯色サイクル情報と車速情報とに基づいて信号機が設置されている交差点を通過できるか否かを判定する通過可否判定手段と、通過可否判定手段で交差点を通過できないと判定された場合、車両の停止を促す車両停止警報を行う警報処理手段と、車速情報に基づいて求められる交差点までの到達時間が所定時間以下であるか否かを判定する安全停止判定手段と、を備え、警報処理手段は、安全停止判定手段で到達時間が所定時間以下でないと判定された場合、車両停止警報を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置では、信号灯色サイクル情報と車速情報とに基づいて、車両が交差点に到達するときの信号機の信号灯色を予測することができ、これにより、交差点を通過できるか否かを判定することができる。また、交差点までの到達時間を所定時間と比較することで、車両が交差点に到達するまでに運転者が車両を安全に停止させることができるか否かを判定することができる。そして、信号機の信号灯色のために交差点を通過できないと判定された場合であって、交差点までの到達時間が所定時間以下でないと判定された場合に、車両停止警報が行われる。このため、交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合は、交差点に到達するまでの時間的な余裕がないことから、例えば、車両停止警報を行わず、又は、他の警報を行うことで、運転者に生じる混乱を抑制することができる。
【０００８】
この場合、上記警報処理手段は、安全停止判定手段において交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合、車両停止警報を禁止することが好ましい。この運転支援装置によれば、信号機の信号灯色のために交差点を通過できないと判定された場合であって、交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合は、交差点に到達するまでの時間的な余裕がないことから、車両停止警報が禁止される。これにより、運転者に生じる混乱を抑制することができ、運転者は、車両停止警報に惑わされることなく自らの判断で車両を操作することができる。
【０００９】
また、上記警報処理手段は、安全停止判定手段において交差点までの到達時間が所定時間以下であると判定された場合、車両停止警報に代えて、交差点への進入が危険であることを通知する進入危険通知警報を行うこととしてもよい。この運転支援装置では、交差点までの到達時間が所定時間以下の場合は、車両停止警報が禁止され、代わりに、進入危険通知警報が行われる。このため、運転者に対して、このまま交差点に進入すると危険であることを認識させながら、自らの判断で車両を操作させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者に混乱を生じさせることを防止することができ、無理な減速や操舵などにより安全が害されるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、進行方向前方の交差点を通過できないと判断した場合に警告を行うことで運転支援を行うものである。運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。このＥＣＵ２には、路車間通信装置３と、車速センサ４と、警報装置５とが接続されている。
【００１３】
路車間通信装置３は、光ビーコン装置などの路側通信装置（不図示）と通信可能な車載通信装置である。路車間通信装置３は、路側通信装置からのダウンリンクにより、路側通信装置周辺の交通情報を受信するものである。この交通情報には、進行方向前方の交差点（交差点手前の停止線を含む）の位置情報と、この交差点に設置されている信号機の信号灯色サイクル情報とが含まれている。
【００１４】
車速センサ４は、自車両の車速（走行速度）を検出するセンサである。警報装置５は、運転者に対する警報を音声により通知する装置である。
【００１５】
そして、ＥＣＵ２は、路車間通信装置３で取得された信号灯色サイクル情報及び交差点の位置情報と、車速センサ４で検出された自車両の車速情報とに基づいて、自車両が進行方向前方の交差点を通過できるか否かを判定し、この判定結果に基づいて警報装置５に警報を行わせる。このため、ＥＣＵ２は、到達時間算出部６、通過可否判定部７、安全停止判定部８及び警報処理部９の機能を備えている。なお、ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１６】
到達時間算出部６は、路車間通信装置３で取得された交差点の位置情報と車速センサ４で検出された自車両の車速情報とに基づいて、現在の車速で走行した場合に、現在位置から交差点に到達するまでの到達時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出（予測）するものである。
【００１７】
通過可否判定部７は、路車間通信装置３で取得された信号灯色サイクル情報と到達時間算出部６で算出された到達時間ＴＴＣとに基づいて、交差点に到達するときの信号灯色を判定し、交差点を通過できるか否かを判定するものである。
【００１８】
安全停止判定部８は、到達時間算出部６で算出された到達時間ＴＴＣと閾値Ｔｃとに基づいて、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下であるか否かを判定するものである。この閾値Ｔｃとは、運転者が通常の減速操作を行い、交差点手前の停止線に車両を安全に停止させることができる時間をいう。このため、安全停止判定部８は、到達時間ＴＴＣと閾値Ｔｃとを比較することで、運転者の通常の減速操作により、交差点手前の停止線に到達するまでに車両を安全に停止させることができるか否かを判定することができる。
【００１９】
警報処理部９は、通過可否判定部７の判定結果と安全停止判定部８の判定結果とに基づいて、運転者に対する警報を警報装置５に行わせるものである。すなわち、警報処理部９は、通過可否判定部７で交差点に到達するときの信号灯色が赤色（赤信号）であると判定された場合、車両の停止を促す車両停止警報（例えば、「赤信号のため車両を停止させてください」とのアナウンス）を行う。ところが、安全停止判定部８において、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下、つまり、交差点手前の停止線に到達するまでに車両を安全に停止させることができないと判定された場合は、車両停止警報の実行を禁止し、代わりに、車両を減速させて交差点に進入すると危険であることを報知する進入危険警報を行う。すなわち、警報処理部９は、信号灯色が赤色であると判定すると、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下でない場合にのみ車両停止警報を行い、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下である場合は、車両停止警報を禁止し、代わりに、進入危険警報を行う（警報の仕方を変更する）。
【００２０】
次に、図２及び図３を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置１の処理動作について説明する。図２は、ＥＣＵの処理動作を示すフローチャート、図３は、車速と時間と信号灯色の関係を示す図である。
【００２１】
運転支援装置１は、運転者によりイグニションがＯＮにされることで処理が開始され、イグニションがＯＦＦにされるまで、下記の処理が繰り返し行われる。
【００２２】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ２は、路車間通信装置３で受信された交通情報から、信号灯色サイクル情報及び交差点の位置情報を取得する。そして、ステップＳ２において、ＥＣＵ２は、車速センサ４で検出された自車両の車速情報を取得する。
【００２３】
次に、ステップＳ３において、ＥＣＵ２は、ステップＳ１で取得した交差点の位置情報と、ステップＳ２で取得した自車両の車速情報とに基づいて、到達時間ＴＴＣを算出する。すなわち、ステップＳ３では、現在の車速で走行するものとして交差点に到達するまでの時間を算出し、この算出時間を到達時間ＴＴＣとする。
【００２４】
次に、ステップＳ４において、ＥＣＵ２は、ステップＳ３で算出した到達時間ＴＴＣと閾値Ｔｃとを比較し、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下であるかを判定する。すなわち、ステップＳ４では、交差点に到達する時点から閾値Ｔｃ時間以上前か否かを判定する。
【００２５】
そして、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下であると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ５に進み、フラグをＯＮにセットする。なお、ステップＳ４においてセットされるフラグは、例えば、ＥＣＵ２が書込読出可能なメモリ領域に設定される。
【００２６】
一方、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃよりも長いと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ５を行うことなくステップＳ６に進む。
【００２７】
次に、ステップＳ６において、ＥＣＵ２は、ステップＳ１で取得した信号灯色サイクル情報とステップＳ３で算出した到達時間ＴＴＣとに基づいて、交差点進入時の信号灯色を判定する。すなわち、ステップＳ６では、現在時刻から到達時間ＴＴＣ経過した後の信号灯色を算出することで、交差点進入時の信号灯色を判定する。そして、交差点進入時の信号灯色が赤色の場合は、交差点を通過することができないと判定し、交差点進入時の信号灯色が赤色以外の場合は、交差点を通過することができると判定する。
【００２８】
そして、交差点進入時の信号灯色が赤色ではないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ２に戻り、再度上記処理を繰り返す。
【００２９】
一方、交差点進入時の信号灯色が赤色であると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ７に進み、フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。なお、ステップＳ７において判定されるフラグは、ステップＳ５において設定されるフラグである。
【００３０】
そして、フラグがＯＮに設定されていないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ２に戻り、再度上記処理を繰り返す。
【００３１】
一方、フラグがＯＮに設定されていると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ８に進み、前回のステップＳ７の処理において、フラグがＯＮに設定されていたか否かを判定する。ステップＳ８において、前回のステップＳ７の処理でフラグがＯＮに設定されていなかった場合とは、交差点進入時の信号灯色が赤色と判定されているときに、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下と判定された場合である。一方、ステップＳ８において、前回のステップＳ７の処理でフラグがＯＮに設定されていた場合とは、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下と判定された後、交差点進入時の信号灯色が赤色と判定された場合である。
【００３２】
そして、前回のステップＳ７の処理ではフラグがＯＮに設定されていなかったと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ９に進み、警報装置５に通常の警報である車両停止警報を行わせる。
【００３３】
一方、前回のステップＳ７の処理ではフラグがＯＮに設定されていたと判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、車両停止警報を行うことなく（車両停止警報の実行を禁止して）ステップＳ１０に進み、警報装置５に進入危険警報を行わせる。
【００３４】
そして、ステップＳ９又はステップＳ１０において警報を行うと、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３５】
ここで、図３を参照しながら、車速と時間と信号灯色の関係について説明する。図３（ａ）は、車速ｖ１で定速走行する走行状態で、Ｃ１のときに交差点に進入する走行パターンＬ１を示している。図３（ｂ）は、車速ｖ２で定速走行する走行状態で、Ｃ２のときに交差点に進入する走行パターンＬ２を示している。図３（３）は、Ｐまでは車速ｖ１で定速走行し、その後に減速を行う走行状態で、Ｃ３のときに交差点に進入する走行パターンＬ３を示している。
【００３６】
図３（ａ）に示すように、走行パターンＬ１の場合、交差点に進入するとき（Ｃ１）の信号機の信号灯色は黄色であるため、警報処理部９は、交差点を通過できると判定して、何も警報を行わない。
【００３７】
図３（ｂ）に示すように、走行パターンＬ２の場合、交差点に進入するとき（Ｃ２）のときの信号機の信号灯色は赤色であるため、警報処理部９は、交差点を通過できないと判定して、Ｃ２に到達するまでの到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃとなった時点（Ｗ２）で、車両停止警報を行う。
【００３８】
そして、図３（ｃ）に示す走行パターンＬ３の場合、Ｐまでは走行パターンＬ１と同様に車速ｖ１で定速走行しているため、警報処理部９は、この間、交差点を通過できると判定して、何も警報を行わない。ところが、Ｐを過ぎて減速を行うと、交差点に到達するまでの時間が長くなるため、Ｗ３の時点になると、交差点に進入するとき（Ｃ３’）の信号機の信号灯色が黄色から赤色に変化する。このため、警報処理部９は、Ｗ３の時点で、交差点を通過できないと判定する。しかしながら、Ｗ３の時点では、既に、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下になっているため、警報処理部９は、車両停止警報を行わずに、進入危険警報を行う。
【００３９】
［第２実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る運転支援装置は、第１の実施形態に係る運転支援装置と基本的に同様であり、一部のみ相違する。このため、以下では、第１の実施形態に係る運転支援装置と異なる部分のみ説明する。
【００４０】
ＥＣＵ２の到達時間算出部６は、路車間通信装置３で取得された交差点の位置情報と、車速センサ４で検出された自車両の車速情報とに基づいて、現在の走行状態で走行した場合に、現在位置から交差点に到達するまでの到達時間ＴＴＣを算出するものである。すなわち、車速センサ４において検出された車速の時間変化から加・減速度等を算出し、現在の走行状態を検出する。そして、この走行状態（加・減速度等）が維持された状態で走行した場合の到達時間ＴＴＣを算出する。
【００４１】
図４は、第２の実施形態におけるＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【００４２】
図４に示すように、ＥＣＵ２は、ステップＳ１において、路車間通信装置３で受信された交通情報から、信号灯色サイクル情報及び交差点の位置情報を取得し、ステップＳ２において、車速センサ４で検出された自車両の車速情報を取得する。
【００４３】
そして、ステップＳ１３において、ＥＣＵ２は、ステップＳ１で取得した交差点の位置情報と、ステップＳ２で取得した自車両の車速情報とに基づいて、到達時間ＴＴＣを算出する。すなわち、ステップＳ１３では、車速センサ４において検出された車速の時間変化から加・減速度等を算出し、現在の走行状態を検出する。そして、この走行状態（加・減速度等）が維持された状態で走行するものとして交差点に到達するまでの時間を算出し、この算出時間を到達時間ＴＴＣとする。
【００４４】
その後、第１の実施形態と同様に、ステップＳ４〜ステップＳ８を行う。
【００４５】
そして、ステップＳ８において、前回のステップＳ７の処理ではフラグがＯＮに設定されていなかったと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ９に進み、警報装置５に、通常の警報である車両停止警報を行わせる。
【００４６】
一方、ステップＳ８において、前回のステップＳ７の処理ではフラグがＯＮに設定されていたと判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ１１に進み、ラップ時間Ｔｒが所定の閾値以上であるか否かを判定する。このラップ時間Ｔｒとは、信号機の信号灯色が黄色から赤色に変化してから、車両が交差点を通過（又は、車両が交差点に進入）するまでに要する時間をいう。
【００４７】
そして、ラップ時間Ｔｒが所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２は、ステップＳ９に進み、警報装置５に、車両停止警報を行わせる。その後、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００４８】
一方、ラップ時間Ｔｒが所定の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ２は、車両停止警報を行うことなく（車両停止警報の実行を禁止して）、ステップＳ２に戻り、再度上記ステップＳ２から処理を繰り返す。
【００４９】
上述した図３（ｃ）に示す走行パターンＬ３の場合、Ｐまでは走行パターンＬ１と同様に車速ｖ１で定速走行しているため、警報処理部９は、この間、交差点を通過できると判定して、何も警報を行わない。そして、Ｐを過ぎて減速を行うと、交差点に到達するまでの時間が長くなるため、Ｗ３の時点になると、交差点に進入するとき（Ｃ３’）の信号機の信号灯色が黄色から赤色に変化する。このため、警報処理部９は、Ｗ３の時点で、交差点を通過できないと判定する。しかしながら、Ｗ３の時点では、既に、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下になっているため、警報処理部９は、更に、ラップ時間Ｔｒと所定値と比較する。そして、ラップ時間Ｔｒが所定値以上の場合、警報処理部９は、車両停止警報を行い、ラップ時間Ｔｒが所定値未満の場合は、何も警報を行わずに、処理を終了する。
【００５０】
このように上記実施形態に係る運転支援装置１では、信号灯色サイクル情報と車速情報とに基づいて、車両が交差点に到達するときの信号機の信号灯色を予測することができ、これにより、自車両が交差点を通過できるか否かを判定することができる。また、到達時間ＴＴＣを閾値Ｔｃと比較することで、車両が交差点に到達するまでに運転者が車両を安全に停止させることができるか否かを判定することができる。そして、交差点に到達するときの信号灯色が赤色となるために交差点を通過できないが、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下でないと判定された場合は、車両停止警報が行われることで、車両を安全に停止させることができる。一方、交差点に到達するときの信号灯色が赤色となるために交差点を通過できず、しかも、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下であると判定された場合は、交差点に到達するまでの時間的な余裕がないことから、車両停止警報の実行が禁止される。これにより、運転者は、安全に車両を停止できないにも拘らず車両停止警報が行われることにより、気が動転して混乱するのが抑制され、車両停止警報に惑わされることなく自らの判断で車両を操作することができる。これにより、混乱による無理な操作により交通の安全が害されるのを抑制することができ、例えば、急な減速により交差点内で車両が停止するのを回避することができ、また、急な減速による後続車の追突を回避することができる。
【００５１】
また、上記運転支援装置１では、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下の場合は、車両停止警報の実行が禁止され、代わりに、進入危険通知警報が行われるため、運転者に対して、このまま減速して交差点に進入すると危険であることを認識させながら、自らの判断で車両を操作させることができる。このため、例えば、運転者が減速操作を行うことで交差点進入時の信号灯色が赤色に変化した場合は、減速操作を解除して、再度アクセル操作を行うことで、信号灯色が赤色に変化する前に交差点を安全に通過することができる。
【００５２】
また、第２の実施形態に係る運転支援装置１では、交差点到達時の信号灯色が赤色であっても、ラップ時間Ｔｒが所定値未満の場合は車両停止警報を行わない（車両停止警報の実行を禁止する）ため、更なる減速によって交差点進入の危険性が増大するのを防止できる。このため、例えば、運転者の自らの判断によりアクセル操作を行うことで、信号灯色が赤色に変化する前に交差点を安全に通過することができる。
【００５３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、交差点進入時の信号灯色が赤色の場合に、警告を行うように説明したが、赤色ではなく黄色の場合に警告を行うようにしてもよい。
【００５４】
また、上記実施形態において、警報は音声により行うものとして説明したが、例えば、表示装置に画像等を表示させることで警報を行わせてもよい。
【００５５】
また、第１の実施形態では、交差点通過時の信号機の信号灯色が赤色であって、到達時間ＴＴＣが閾値Ｔｃ以下の場合、車両停止警報の実行を禁止して進入危険警報を行うように説明したが、進入危険警報を行わないようにしてもよく、また、他の警報を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第１の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成を示した図である。
【図２】ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図３】車速と時間と信号灯色の関係を示す図である。
【図４】第２の実施形態におけるＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１…運転支援装置、２…ＥＣＵ（通過可否判定手段、警報処理手段、安全停止判定手段）、７…通過可否判定部、８…安全停止判定部、９…警報処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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