(57)【要約】【課題】可動ユニットが動き始めたらＨＤＤのヘッドを待避させ、可動ユニットが元に位置に戻ったらＨＤＤのヘッドを復帰させる制御では、ＨＤＤのヘッド待避中はデータアクセスが制限され、画像形成装置の処理が遅延する。【解決手段】ＨＤＤを備える画像形成装置に、可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部１３を設け、制御部１１は、加速度検出部１３から加速度を取得し、取得した加速度に基づいて可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と可動ユニットの最大可動距離とに基づいて残存可動距離を算出し、可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の可動ユニットの到達予想速度を算出し、その到達予想速度が閾値以上となる場合にＨＤＤ１２を待避させ、可動ユニットの現在加速度及び現在速度が共に０の場合にＨＤＤ１２を復帰させる。【選択図】図２
2009157969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＨＤＤを備える画像形成装置において、
本体に対して開閉あるいは挿抜可能な可動ユニットと、前記可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部と、制御部と、を備え、
前記制御部は、前記加速度検出部から所定の時間間隔で前記可動ユニットの加速度を取得し、取得した加速度から前記可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と前記可動ユニットの最大可動距離とに基づいて前記可動ユニットの移動方向に対する残存可動距離を算出し、前記可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の前記可動ユニットの到達予想速度を算出し、前記到達予想速度が予め設定された最大許容速度以上の場合に前記ＨＤＤの待避動作を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記可動ユニットの現在加速度及び現在速度がゼロになった場合に、前記ＨＤＤの復帰動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記最大許容速度は、前記可動ユニットの種類、前記可動ユニットの重量、前記可動ユニットと前記ＨＤＤとの距離のいずれかに応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記可動ユニットはトレイであり、
前記最大許容速度は、前記トレイの紙積載量に応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
ＨＤＤと、本体に対して開閉あるいは挿抜可能な可動ユニットと、前記可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部と、を備える画像形成装置における制御方法であって、
前記加速度検出部から所定の時間間隔で前記可動ユニットの加速度を取得するステップと、
取得した加速度から前記可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出するステップと、
算出した現在位置と前記可動ユニットの最大可動距離とに基づいて前記可動ユニットの移動方向に対する残存可動距離を算出するステップと、
前記可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の前記可動ユニットの到達予想速度を算出するステップと、
前記到達予想速度と予め設定された最大許容速度とを比較するステップと、
前記到達予想速度が前記最大許容速度以上の場合に前記ＨＤＤの待避動作を行うステップと、を少なくとも有することを特徴とする制御方法。
【請求項６】
更に、前記可動ユニットの現在加速度及び現在速度がゼロになった場合に、前記ＨＤＤの復帰動作を行うステップを有することを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
【請求項７】
前記最大許容速度は、前記可動ユニットの種類、前記可動ユニットの重量、前記可動ユニットと前記ＨＤＤとの距離のいずれかに応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記可動ユニットはトレイであり、
前記最大許容速度は、前記トレイの紙積載量に応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の制御方法。
【請求項９】
ＨＤＤと、本体に対して開閉あるいは挿抜可能な可動ユニットと、前記可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部と、を備える画像形成装置で動作する制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記加速度検出部から所定の時間間隔で前記可動ユニットの加速度を取得し、取得した加速度から前記可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と前記可動ユニットの最大可動距離とに基づいて前記可動ユニットの移動方向に対する残存可動距離を算出し、前記可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の前記可動ユニットの到達予想速度を算出し、前記到達予想速度が予め設定された最大許容速度以上の場合に前記ＨＤＤの待避動作を行うＨＤＤ動作制御部、として機能させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項１０】
前記ＨＤＤ動作制御部は、前記可動ユニットの現在加速度及び現在速度がゼロになった場合に、前記ＨＤＤの復帰動作を行うことを特徴とする請求項９に記載の制御プログラム。
【請求項１１】
前記最大許容速度は、前記可動ユニットの種類、前記可動ユニットの重量、前記可動ユニットと前記ＨＤＤとの距離のいずれかに応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項９又は１０に記載の制御プログラム。
【請求項１２】
前記可動ユニットはトレイであり、
前記最大許容速度は、前記トレイの紙積載量に応じて、異なる値に設定されることを特徴とする請求項９又は１０に記載の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝撃に弱い部品を備える装置及び該装置における前記部品の動作の制御方法並びに制御プログラムに関し、特に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）を備える画像形成装置及び該画像形成装置におけるＨＤＤの制御方法並びに制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コピー機能やファクシミリ機能、プリンタ機能、スキャナ機能などを備える複合機（以下、画像形成装置と呼ぶ。）が普及している。この画像形成装置には、通常、印刷データや画像データなどを記憶するためのＨＤＤを備えている。
【０００３】
また、画像形成装置は、印刷用紙を格納するトレイや原稿を自動的に読み取るＡＤＦ（Auto Document Feeder）などの可動ユニットを備えており、印刷用紙を補充するためにトレイを挿抜する場合や原稿を手動／自動で読み取るためにＡＤＦを開閉する場合には画像形成装置本体に衝撃が加わる。そのため、上記ＨＤＤが衝撃によって誤動作したり、破損する等の不具合が生じる。
【０００４】
そこで、このようなＨＤＤの不具合を防止するために、下記特許文献１には、トレイなどの可動ユニットが動き始めた（引き出し時）時点でＨＤＤのヘッドを待避させる制御を行い、可動ユニットが元通りの位置にセットされた時点でＨＤＤのヘッドを復帰させる制御を行う画像形成装置及びその制御方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−６２７６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の制御方法では、ＨＤＤに衝撃を与えない程度にゆっくりと可動ユニットを挿抜した場合や、多少の速度で挿抜してもＨＤＤが壊れるほどの衝撃が生じない軽い可動ユニット（例えば、空のトレイ）を挿抜した場合でも、一律にＨＤＤのヘッド待避を行なうため、データアクセスが制限され、画像形成装置の処理が遅延するという問題があった。
【０００７】
また、ＪＡＭ処理中や、トレイが引き出されたままの状態で放置されている場合など、ＨＤＤに衝撃を与える恐れが無い場合でも、一律にＨＤＤのヘッド待避を行なうため、データアクセスが制限され、画像形成装置の処理が遅延するという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、その主たる目的は、ＨＤＤ等の衝撃に弱い部品を確実に保護しつつ、画像形成装置の処理の遅延を抑制することができる画像形成装置及び制御方法並びに制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明は、ＨＤＤを備える画像形成装置において、本体に対して開閉あるいは挿抜可能な可動ユニットと、前記可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記加速度検出部から所定の時間間隔で前記可動ユニットの加速度を取得し、取得した加速度から前記可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と前記可動ユニットの最大可動距離とに基づいて前記可動ユニットの移動方向に対する残存可動距離を算出し、前記可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の前記可動ユニットの到達予想速度を算出し、前記到達予想速度が予め設定された最大許容速度以上の場合に前記ＨＤＤの待避動作を行うものである。
【００１０】
本発明においては、前記制御部は、前記可動ユニットの現在加速度及び現在速度がゼロになった場合に、前記ＨＤＤの復帰動作を行う構成とすることができる。
【００１１】
また、本発明においては、前記最大許容速度は、前記可動ユニットの種類、前記可動ユニットの重量、前記可動ユニットと前記ＨＤＤとの距離、前記可動ユニットがトレイの場合の紙積載量のいずれかに応じて、異なる値に設定してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の画像形成装置及び制御方法並びに制御プログラムによれば、ＨＤＤを確実に保護しつつ、画像形成装置の処理の遅延を抑制することができる。
【００１３】
その理由は、ＨＤＤを備える画像形成装置に、可動ユニットの加速度を検出する加速度検出部を設け、制御部は、加速度検出部から加速度を取得し、取得した加速度に基づいて可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と可動ユニットの最大可動距離とに基づいて残存可動距離を算出し、可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の可動ユニットの到達予想速度を算出し、その到達予想速度が閾値（最大許容速度）以上となる場合にＨＤＤのヘッドを待避させ、可動ユニットの現在加速度及び現在速度が共に０の場合にＨＤＤのヘッドを復帰させる制御を行うため、データアクセスが制限される期間を減らすことができ、ＦＡＸの送受信などの画像形成装置の処理を効率良く行なうことができるからである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
背景技術で示したように、画像形成装置には、トレイやＡＤＦなどの可動ユニットがあるため、可動ユニットを挿抜又は開閉する際の衝撃によってＨＤＤが誤動作したり破損する等の不具合が生じる。そこで、従来は可動ユニットが動き始めたらＨＤＤのヘッドを待避させ、可動ユニットが元に位置に戻ったらＨＤＤのヘッドを復帰させる等の制御を行っていた。そのため、ＨＤＤのヘッド待避中はデータアクセスが制限され、画像形成装置の処理が遅延するという問題があった。
【００１５】
ここで、可動ユニットを動かした場合に、必ずＨＤＤに影響を与えるほどの衝撃が生じるとは限らず、例えば、可動ユニットをゆっくりと挿抜又は開閉した場合や、軽い可動ユニットを挿抜又は開閉した場合、可動ユニットが引き出されたままの状態で放置されている場合などには、ＨＤＤに影響を与えるほどの衝撃は生じず、従ってＨＤＤのヘッドを待避させる必要はない。
【００１６】
そこで、本発明では、可動ユニットが動いているか否かに基づいてＨＤＤの動作を制御するのではなく、可動ユニットが可動範囲の端部に達した状態（例えば、トレイを最大に引き出した状態やトレイを本体に収納した状態、ＡＤＦを最大に開いた状態やＡＤＦを閉じた状態）における可動ユニットの速度（到達予想速度と呼ぶ。）と予め定めた閾値（最大許容速度と呼ぶ。）との比較結果に基づいてＨＤＤの動作を制御する。
【００１７】
具体的には、可動ユニットの加速度を検出し、検出した加速度に基づいて可動ユニットの現在速度と現在位置とを算出し、現在位置と可動ユニットの最大可動距離とに基づいて残存可動距離を算出し、可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて残存可動距離到達時の可動ユニットの到達予想速度を算出し、その到達予想速度が最大許容速度以上となる場合にのみ、ＨＤＤのヘッドを待避させ、また、可動ユニットの現在加速度及び現在速度が共に０の場合にＨＤＤのヘッドを復帰させる制御を行う。また、可動ユニットの種類や重量、可動ユニットとＨＤＤとの距離、トレイの紙積載量などに応じて、最大許容速度を異なる値に設定する。
【００１８】
これにより、可動ユニットをゆっくりと挿抜又は開閉した場合や、軽い可動ユニットを挿抜又は開閉した場合、可動ユニットが引き出されたままの状態で放置されている場合でも、ＨＤＤにデータアクセスを行うことができるため、データアクセスが制限される期間を大幅に短縮することができ、画像形成装置の処理の遅延を抑制することができる。
【実施例】
【００１９】
上記実施の形態について更に詳細に説明すべく、本発明の一実施例に係る画像形成装置及び制御方法並びに制御プログラムについて、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、本実施例の画像形成装置の構成を示すブロック図であり、図２は、画像形成装置の主要部の構成及びその動作を示す図である。また、図３は、加速度と速度と移動距離との関係を示す図であり、図４は、到達予想速度の求め方を示す図である。また、図５は、画像形成装置のトレイの動作を模式的に示す図であり、図６は、本実施例の画像形成装置の制御手順を示すフローチャート図である。また、図７及び図８は、可動ユニットの最大許容速度と可動ユニットの重量又は紙積載量との関係を示す図であり、図９は、画像形成装置のＡＤＵ及びＡＤＦの動作を模式的に示す図である。
【００２０】
図１に示すように、本実施例の画像形成装置１０は、制御部１１と、ＨＤＤ１２と、加速度検出部１３と、ＡＤＦ１４と、画像読取部１５と、画像形成部１６と、画像出力部１７と、表示部１８と、操作部１９などを備える。
【００２１】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１ｃなどで構成され、各部の制御ならびに画像処理などを行う。また、本実施例では、制御部１１は経過時間をカウントするタイマとしても機能する。
【００２２】
ＨＤＤ１２は、ＣＰＵ１１ａが各部を制御するための各種プログラム、画像形成装置の処理機能に関する情報、印刷データや画像データなどの各種データを格納し、これらはＣＰＵ１１ａにより必要に応じて読み出される。
【００２３】
加速度検出部１３は、ばねに取り付けた重りが変位する量を測り、重りにかかる加速度を推定する加速度センサなどで構成され、後述するＡＤＦ１４やトレイ、ＡＤＵ（自動両面ユニット）などの可動ユニット又はその近傍に設置され、これらの可動ユニットの加速度を検出する。なお、この加速度センサは、変位を検知する方法によって、加速度検知機構を半導体プロセスで作るＭＥＷＳ（micro eletro mechanical systems）や動電式、歪みゲージ式、圧電式などがあり、ＭＥＷＳ加速度センサは検知機構により、ピエゾ抵抗型、静電容量型、熱検知型などがあるが、本実施例ではいずれの加速度センサも使用可能である。
【００２４】
ＡＤＦ１４は、単数もしくは複数枚の原稿用紙を画像読取部１５へ搬送する部分であり、画像形成装置本体の一部にヒンジ機構によって連結され、開閉可能な可動ユニットとなっている。
【００２５】
画像読取部１５は、原稿台上の原稿用紙の画像を読み取る部分であり、原稿を走査する光源と、原稿で反射された光を電気信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）イメージセンサと、電気信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器等により構成される。
【００２６】
画像形成部１６は、電子写真方式や静電記録方式等の作像プロセスを利用した画像形成に必要な構成要素、例えば、感光体、転写ベルト、定着器、各種搬送ベルト、トレイ、ＡＤＵ等を含み、制御部１１からの指示により、印刷データもしくは画像読取部１５で読み取った画像データに基づいて画像を形成し、トレイやＡＤＵから搬送された印刷媒体に画像を転写する。なお、トレイやＡＤＵは画像形成装置本体に対して挿抜可能な可動ユニットとなっている。
【００２７】
画像出力部１７は、画像形成部１６から搬送される印刷媒体をユーザが希望する後処理（例えば、折りや製本、ステープルなどの処理）を加えて出力する。
【００２８】
表示部１８は、液晶表示装置（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（electroluminescence）表示装置等からなり、画像形成装置１０を操作するための各種画面を表示する。また、操作部１９は、ボタンやスイッチ等からなり、各種設定や指示を行う。なお、表示部１８と操作部１９は別々の装置としても良いし、表示部１８上に、透明電極が格子状に配置された感圧式の操作部（タッチパネル）１９を設けた一体の装置としてもよく、タッチパネルの場合は、また、手指やタッチペン等で押下された力点のＸＹ座標を電圧値で検出し、検出された位置信号を操作信号として制御部１１に出力する。
【００２９】
図２は、本実施例の画像形成装置１０の内、本実施例の制御に関わる部分のみを示した図である。図２に示すように、制御部１１はＨＤＤ動作制御部としても機能する。このＨＤＤ動作制御部は、加速度検出部１３から各可動ユニットの加速度を取得し、取得した加速度から現在速度及び現在位置を算出し、算出した現在位置と各可動ユニットの最大可動距離とに基づいて残存可動距離を算出し、各可動ユニットの現在加速度と現在速度と残存可動距離とに基づいて、各可動ユニットが可動範囲の端部に到達した時の速度（到達予想速度）を算出し、到達予想速度が予め設定された閾値（最大許容速度）以上となる場合にＨＤＤ１２のヘッドを待避させ、また、各可動ユニットの現在加速度及び現在速度が共に０になった（すなわち、各可動ユニットが停止状態となった）場合に、ＨＤＤ１２のヘッドを復帰させる制御を行う。このＨＤＤ動作制御部はハードウェアとして構成してもよいし、コンピュータを、ＨＤＤ動作制御部として機能させる制御プログラムとして構成し、該制御プログラムを制御部１１上で動作させる構成としてもよい。
【００３０】
なお、図１は本実施例の画像形成装置１０の一例であり、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）とＨＤＤ１２と加速検出部１３と少なくとも一つの可動ユニットとを備えていればよく、その他の要素は適宜、追加、省略することができる。
【００３１】
以下、本実施例の画像形成装置１０の動作について説明するが、まず、本実施例の制御方法の理解を容易にするために、加速度と速度と移動距離との関係について、図３を参照して説明する。
【００３２】
図３に示すように、可動ユニットの速度ｖは加速度ａの時間積分、移動距離ｘは速度ｖの時間積分によって得ることができる。加速度ａをΔｔの周期でサンプリングしたとき、時刻ｔＮにおける速度ｖＮ、移動距離ｘＮは、下記式で表される。
【００３３】
2009157969.tif 000003
【００３４】
従って、加速度を検出することによって、現在速度及び現在位置を算出することができる。また、サンプリング周期Δｔを短くすることによって、より精度の高い値を得ることができる。
【００３５】
次に、図４及び図５を参照して、到達予想速度の算出方法を説明する。
【００３６】
（１）現在加速度ａ＝０の場合
vN=v0+at…(3)
より、ａ＝０であるから、到達予想速度ｖＮ＝ｖ０となり、現在速度と同じとなる。
【００３７】
（２）現在加速度≠０の場合
現在時刻を時間の起点とし、現在速度＝ｖ０、残存可動距離＝ｄとする。この残存可動距離ｄは、可動ユニットの最大可動距離から現在位置を減算して算出する。また、加速度は、現在加速度＝ａ０で一定とみなす。
【００３８】
この時、残存可動距離ｄは、
d=v0*Δt+1/2*a0*Δt2…(4)
であるから、到達までに予想される所要時間Δｔは、下記式で表される。
【００３９】
2009157969.tif 000004
【００４０】
従って、到達予想速度ｖＮは、下記式で表される。
【００４１】
2009157969.tif 000005
【００４２】
このように、現在速度、現在加速度、残存可動距離が分かれば到達予想速度を算出することができる。
【００４３】
次に、本実施例の画像形成装置１０の動作について、図６のフローチャート図を参照して説明する。なお、以下では、可動ユニットが元の位置（例えば、トレイが挿入状態）にあることを想定して説明する。
【００４４】
まず、ステップＳ１０１で、制御部１１は、各パラメータをイニシャライズする。具体的には、経過時間、現在速度、現在位置を０に設定する。また、可動ユニットの最大可動距離（可動ユニットのストローク、例えば、トレイの場合は最大引き出し距離）をＬとした場合に、最大可動距離Ｌから現在距離を減算した残存可動距離を設定する。ここでは現在距離が０であることから残存可動距離は最大可動距離Ｌと同じになる。また、ＨＤＤ１２の特性に基づいて、ＨＤＤ１２の動作に影響を与えない速度の閾値（最大許容速度Ｖｍａｘと呼ぶ。）を設定する。また、必要に応じてＨＤＤ１２をイニシャライズする。
【００４５】
次に、ステップＳ１０２で、加速度検出部１３は、各可動ユニットの加速度を検出して制御部１１に送信し、制御部１１は、各可動ユニットの加速度を取得すると共に、初期状態からの経過時間を計測する。
【００４６】
次に、ステップＳ１０３で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、上記式（１）及び式（２）に従って各可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出する。具体的には、可動ユニット（トレイ）が引き出されていない場合は、現在速度及び現在位置は共に０となる。また、可動ユニットが移動中の場合は、加速度を時間積分して速度を算出し、速度を時間積分して現在位置を算出する。また、可動ユニットが移動後に停止した場合は、現在速度は０となり、速度を時間積分して現在位置を算出する。
【００４７】
次に、ステップＳ１０４で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、上記式（４）に従って各可動ユニットの残存可動距離を算出する。具体的には、可動ユニットが引き出されていない場合は、残存可動距離は最大可動距離Ｌとなる。また、可動ユニットが移動中又は移動後に停止した場合は、最大可動距離Ｌから現在距離を減算して残存可動距離を算出する。
【００４８】
次に、ステップＳ１０５で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、上記式（３）又は式（６）に従って各可動ユニットの到達予想速度を算出する。具体的には、可動ユニットが引き出されていない場合は、到達予想速度は０となる。また、可動ユニットが移動中の場合は、現在速度、現在加速度、残存可動距離に基づいて到達予想速度を算出する。また、可動ユニットが移動後に停止した場合は、到達予想速度は０となる。
【００４９】
次に、ステップＳ１０６で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、ステップＳ１０１で設定した最大許容速度とステップＳ１０５で算出した到達予想速度とを比較する。そして、到達予想速度が最大許容速度未満の場合は、可動ユニットが最大可動距離に達してもＨＤＤ１２の動作には影響が生じないと考えられることから、ステップＳ１０２に戻って同様の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、到達予想速度が最大許容速度以上の場合は、可動ユニットが最大可動距離に達した時点でＨＤＤ１２の動作に影響が生じると考えられることから、ステップＳ１０７で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、ＨＤＤ１２を制御してＨＤＤ１２のヘッドを待避させる動作を行う。なお、ここでは、到達予想速度が最大許容速度以上となることが判明した時点でＨＤＤ１２の待避動作を行っているが、上記式（５）より、到達までに予想される所要時間Δｔが計算可能であることから、所要時間Δｔが経過する直前にＨＤＤ１２の待避動作を行う構成としてもよい。
【００５１】
次に、ステップＳ１０８で、ステップＳ１０２と同様に、加速度検出部１３は、各可動ユニットの加速度を検出して制御部１１に送信し、制御部１１は、各可動ユニットの加速度を取得すると共に経過時間を計測する。
【００５２】
次に、ステップＳ１０９で、ステップＳ１０３と同様に、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、上記式（１）及び式（２）に従って各可動ユニットの現在速度及び現在位置を算出する。
【００５３】
次に、ステップＳ１１０で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、ステップＳ１０８で取得した現在加速度とステップＳ１０９で算出した現在速度が０であるかを判断する。そして、現在加速度及び現在速度が共に０でなければ、可動ユニットが停止していないと判断できることから、ステップＳ１０８に戻って同様の処理を繰り返す。
【００５４】
一方、現在加速度及び現在速度が共に０の場合は、可動ユニットが停止したと判断できることから、ステップＳ１１１で、制御部１１（ＨＤＤ動作制御部）は、ＨＤＤ１２を制御してＨＤＤ１２のヘッドを復帰させる動作を行う。
【００５５】
その後、ステップＳ１０２に戻って、同様に、ＨＤＤ１２の待避／復帰動作を繰り返して行う。
【００５６】
なお、上記フローでは、トレイを引き出す場合について説明したが、トレイを元の位置に戻す場合も衝撃が発生することから、同様にＨＤＤ１２の待避／復帰動作を行うことが好ましい。
【００５７】
また、上記フローでは、トレイやＡＤＵを挿抜する場合を前提にして説明したが、ＡＤＦ１４を開閉動作させる場合は、加速度を角加速度、速度を角速度、距離を角度に置き換えて同様の処理を行えばよい。
【００５８】
また、ＨＤＤ１２の待避／復帰動作の基準となる最大許容速度は一定の値としてもよいが、一般に可動ユニットの重量が重いほど発生する衝撃力は大きくなる。一方、トレイ、ＡＤＵ、ＡＤＦ１４などの重量は既知である。そこで、図７に示すように、可動ユニットの重量が重くなるに従って最大許容速度が小さく（遅く）なるように設定することもできる。例えば、一般にトレイよりもＡＤＵの方が重いことから、ＡＤＵに対する最大許容速度を小さく設定することもできる。
【００５９】
また、トレイ自体の重量が同じであっても、各々のトレイに積載される紙の量に応じて、トレイ全体の重量が変化する。そこで、紙積載量を検出し、図８に示すように、積載量が多くなるに従って最大許容速度が小さく（遅く）なるように設定することもできる。この紙積載量検出方法の例としては、（１）トレイ底板（皿）の位置をセンサで検出して、紙の積載量を検出する方法、（２）トレイ挿入後に紙を載せた底板が持ち上がるが、この時に紙上端が上限に達するまでの時間から紙の積載量を推定する方法などがある。
【００６０】
また、可動ユニットの種類によらず最大許容速度は一定の値としてもよいが、図９に示すようにトレイやＡＤＵは挿抜動作であるのに対して、ＡＤＦ１４は開閉動作であり、一般にＡＤＦ１４の開閉動作の方がＨＤＤ１２に加わる衝撃は大きいと考えられることから、可動ユニット毎に最大許容速度を異なる値に設定することもできる。
【００６１】
また、ＨＤＤ１２に加わる衝撃は、ＨＤＤ１２と各可動ユニットとの距離によっても変動することから、ＨＤＤ１２と各可動ユニットとの距離に応じて、最大許容速度を異なる値に設定することもできる。例えば、図９の例では、ＡＤＵよりもＡＤＦ１４の方がＨＤＤ１２との距離が小さいことから、ＡＤＦ１４に対する最大許容速度を小さく設定することもできる。
【００６２】
また、ＨＤＤ１２に加わる衝撃は、各可動ユニットからＨＤＤ１２への衝撃の伝わり具合によっても変動する。そこで、ＨＤＤ１２と各可動ユニットとの連結状態に応じて、最大許容速度を異なる値に設定することもできる。例えば、画像形成装置１０が複数の構造物で構成されている場合には、ＨＤＤ１２と同じ構造物に設けられている可動ユニットの最大許容速度を小さく設定することもできる。
【００６３】
また、上記実施例では、可動ユニットの加速度を検出する場合について説明したが、本発明は上記実施例に限定されない。例えば、トレイの挿抜動作に関しては、トレイを支えるレール上に複数の接点や光センサなどを設けて位置を検出し、位置を時間微分して速度を求め、速度を時間微分して加速度を求めてもよい。また、ＡＤＦ１４の開閉動作に関しては、ＡＤＦ１４に角度センサを設けて角度を検出し、角度を時間微分して角速度を求め、角速度を時間微分して角加速度を求めてもよい。
【００６４】
また、上記実施例では、ＨＤＤ１２の動作を制御する場合について説明したが、本発明の制御の対象はＨＤＤ１２に限らず、衝撃や振動によって影響を受ける任意の部品に対して同様に適用することができる。
【００６５】
更に、上記実施例では、本発明を画像形成装置に適用する場合について記載したが、衝撃や振動によって影響を受ける任意の部品（例えば、ディスクドライブ）を備える任意の装置（例えば、コンピュータ機器）に対しても同様に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、画像形成装置に限らず、ＨＤＤ等の衝撃に弱い部品を備える任意の装置、及び該装置における上記部品の動作の制御方法並びに制御プログラムに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の一実施例に係る画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る画像形成装置の主要部の構成及びその動作を示す図である。
【図３】加速度と速度と移動距離との関係を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る到達予測速度の求め方を示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る画像形成装置のトレイの動作を模式的に示す図である。
【図６】本発明の一実施例に係る画像形成装置におけるＨＤＤの制御手順を示すフローチャート図である。
【図７】可動ユニットの重量と最大許容速度との関係を示す図である。
【図８】紙積載量と最大許容速度との関係を示す図である。
【図９】本発明の一実施例に係る画像形成装置のＡＤＵ及びＡＤＦの動作を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０  画像形成装置
１１  制御部
１１ａ  ＣＰＵ
１１ｂ  ＲＯＭ
１１ｃ  ＲＡＭ
１２  ＨＤＤ
１３  加速度検出部
１４  ＡＤＦ
１５  画像読取部
１６  画像形成部
１７  画像出力部
１８  表示部
１９  操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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