(57)【要約】【課題】合図の誤りによって発生する事故を防止することができるようにする。【解決手段】情報受信部３４によって、自車両の周辺に存在する他車両から、他車両が提示しているウィンカ合図を示すウィンカ合図情報と、他車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び他車両の経路履歴を示す経路履歴情報とを含む他車両情報を受信する。そして、第１行動予測部３８によって、受信したウィンカ合図情報に基づいて、他車両の行動を予測し、第２行動予測部４０によって、受信した経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、他車両の行動を予測する。そして、ミスマッチ判定部４２によって、第１行動予測部３８によって予測された行動と、第２行動予測部４０によって予測された行動とがミスマッチであると判定されたときに、出力部４４によって警告メッセージを音声出力する。【選択図】図１
2009157508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する他車両から、前記他車両が提示している合図を示す合図情報と、前記他車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び前記他車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する他車両情報取得手段と、
前記他車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、前記他車両の行動を予測する第１予測手段と、
前記他車両情報取得手段によって取得された前記経路案内情報及び前記経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、前記他車両の行動を予測する第２予測手段と、
前記第１予測手段によって予測された行動と、前記第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、運転支援を行なう運転支援手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
前記他車両の位置及び進行方向を取得する他車両位置方向取得手段と、
自車両の位置及び進行方向を取得する自車両位置方向取得手段と、
前記他車両位置方向取得手段によって取得された前記他車両の位置及び進行方向と、前記自車両位置方向取得手段によって取得された前記自車両の位置及び進行方向とに基づいて、自車両に対する先行車両又は対向車両を、予測対象の他車両として特定する特定手段とを更に含み、
前記第１予測手段は、前記特定手段によって特定された予測対象の他車両の行動を予測し、
前記第２予測手段は、前記特定手段によって特定された予測対象の他車両の行動を予測する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定手段は、交差点周辺の特定エリア内に存在する先行車両を、予測対象の他車両として特定する請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特定手段は、交差点内又は交差点周辺の特定エリア内に存在する対向車両を、予測対象の他車両として特定する請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記合図情報を、前記他車両が提示しているウィンカ合図を示すウィンカ合図情報とした請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両が提示している合図を示す合図情報と、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び自車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両情報取得手段によって取得された前記合図情報と、前記経路案内情報及び前記経路履歴情報の少なくとも一方とを、自車両の周辺に存在する他車両へ送信する送信手段とを更に含む請求項１〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車両が提示している合図を示す合図情報と、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び自車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、自車両の行動を予測する第１予測手段と、
前記自車両情報取得手段によって取得された前記経路案内設定情報及び前記経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、自車両の行動を予測する第２予測手段と、
前記第１予測手段によって予測された行動と、前記第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に伝達する伝達手段と、
を含む警告情報伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び警告情報伝達装置に係り、特に、他車両の合図に基づいて運転支援を行なう運転支援装置、及び自車両の合図に基づいて他車両に警告情報を伝達する警告情報伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交通環境に対して不適切な運動行動を行ったことをドライバに明確に認識させ、結果的にドライバの運転能力の向上を支援するとともに、良好な運転行動の維持に貢献する車両運転能力向上支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。この車両運転能力向上支援装置によれば、運転者が取った行動に対して、その前の事前行動が不適切だった時に、“不適切であった”ことを報知し、その運転者自身に認識してもらうことを目的としている。具体的には、ウィンカ合図を出し忘れて左折又は右折してしまった運転者に、左折行動又は右折行動の後に、「今ウィンカ合図を出さずに左折（又は右折）しました」と報知する。
【特許文献１】特開２００３−２５６９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、面倒との理由から確信犯的に合図を出さない運転者に対しては、効果を期待できないため、合図を出さないことによる事故を防止することができない、という問題がある。また、ちょっとした気の緩みや焦りから、合図の出し忘れなどが容易に起きてしまうため、合図の出し忘れや誤った合図出しによる事故を防止することができない、という問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、合図の誤りによって発生する事故を防止することができる運転支援装置及び警告情報伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために第１の発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺に存在する他車両から、前記他車両が提示している合図を示す合図情報と、前記他車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び前記他車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する他車両情報取得手段と、前記他車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、前記他車両の行動を予測する第１予測手段と、前記他車両情報取得手段によって取得された前記経路案内情報及び前記経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、前記他車両の行動を予測する第２予測手段と、前記第１予測手段によって予測された行動と、前記第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、運転支援を行なう運転支援手段とを含んで構成されている。
【０００６】
第１の発明に係る運転支援装置によれば、他車両情報取得手段によって、自車両の周辺に存在する他車両から、他車両が提示している合図を示す合図情報と、他車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び前記他車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する。
【０００７】
そして、第１予測手段によって、他車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、他車両の行動を予測し、第２予測手段によって、他車両情報取得手段によって取得された経路案内情報及び経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、他車両の行動を予測する。そして、運転支援手段によって、第１予測手段によって予測された行動と、第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、運転支援を行なう。
【０００８】
このように、他車両の合図情報に基づいて予測される他車両の行動と、他車両の経路案内情報又は経路履歴情報に基づいて予測される他車両の行動とが一致しないときに運転支援を行なうことにより、合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【０００９】
第１の発明に係る運転支援装置は、他車両の位置及び進行方向を取得する他車両位置方向取得手段と、自車両の位置及び進行方向を取得する自車両位置方向取得手段と、他車両位置方向取得手段によって取得された他車両の位置及び進行方向と、自車両位置方向取得手段によって取得された自車両の位置及び進行方向とに基づいて、自車両に対する先行車両又は対向車両を、予測対象の他車両として特定する特定手段とを更に含み、第１予測手段は、特定手段によって特定された予測対象の他車両の行動を予測し、第２予測手段は、特定手段によって特定された予測対象の他車両の行動を予測することができる。これによって、運転支援のために行動を予測すべき他車両を特定することができる。
【００１０】
上記の特定手段は、交差点周辺の特定エリア内に存在する先行車両を、予測対象の他車両として特定することができる。これによって、交差点周辺の特定エリア内に存在する先行車両の合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００１１】
上記の特定手段は、交差点内又は交差点周辺の特定エリア内に存在する対向車両を、予測対象の他車両として特定することができる。これによって、交差点内又は交差点周辺の特定エリア内に存在する対向車両の合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００１２】
上記の合図情報を、他車両が提示しているウィンカ合図を示すウィンカ合図情報とすることができる。これによって、ウィンカ合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００１３】
第１の発明に係る運転支援装置は、自車両が提示している合図を示す合図情報と、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び自車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する自車両情報取得手段と、自車両情報取得手段によって取得された合図情報と、経路案内情報及び経路履歴情報の少なくとも一方とを、自車両の周辺に存在する他車両へ送信する送信手段とを更に含むことができる。これによって、周辺の他車両において、自車両の行動を予測して、運転支援を行なうことができ、自車両の合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００１４】
第２の発明に係る警告情報伝達装置は、自車両が提示している合図を示す合図情報と、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び自車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する自車両情報取得手段と、前記自車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、自車両の行動を予測する第１予測手段と、前記自車両情報取得手段によって取得された前記経路案内設定情報及び前記経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、自車両の行動を予測する第２予測手段と、前記第１予測手段によって予測された行動と、前記第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に伝達する伝達手段とを含んで構成されている。
【００１５】
第２の発明に係る警告情報伝達装置によれば、自車両情報取得手段によって、自車両が提示している合図を示す合図情報と、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置によって案内されている経路を示す経路案内情報及び自車両の経路履歴を示す経路履歴情報の少なくとも一方とを取得する。
【００１６】
そして、第１予測手段によって、自車両情報取得手段によって取得された合図情報に基づいて、自車両の行動を予測し、第２予測手段によって、自車両情報取得手段によって取得された経路案内設定情報及び経路履歴情報の少なくとも一方に基づいて、自車両の行動を予測する。そして、伝達手段によって、第１予測手段によって予測された行動と、第２予測手段によって予測された行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に伝達する。
【００１７】
このように、自車両の合図情報に基づいて予測される自車両の行動と、自車両の経路案内情報又は経路履歴情報に基づいて予測される自車両の行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に伝達することにより、合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、他車両の合図情報に基づいて予測される他車両の行動と、他車両の経路案内情報又は経路履歴情報に基づいて予測される他車両の行動とが一致しないときに運転支援を行なうことにより、合図の誤りによって発生する事故を防止することができる、という効果が得られる。
【００１９】
本発明の警告情報伝達装置によれば、自車両の合図情報に基づいて予測される自車両の行動と、自車両の経路案内情報又は経路履歴情報に基づいて予測される自車両の行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に伝達することにより、合図の誤りによって発生する事故を防止することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載され、他車両からの情報に基づいて運転支援を行なう運転支援装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００２１】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０は、レーダ距離計で構成され、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出部１２と、提示しているウィンカ合図を検出するウィンカ合図センサ１４と、自車両に搭載されたカーナビゲーションシステム１６と、カーナビゲーションシステム１６から自車両の位置を取得する位置取得部１８と、カーナビゲーションシステム１６から自車両の進行方向を取得する進行方向取得部２０と、自車両の車速を検出する車速センサ２２と、カーナビゲーションシステム１６によって案内されている経路を示す経路案内情報を取得する経路案内情報取得部２６と、カーナビゲーションシステム１６から自車両の経路履歴を取得する経路履歴取得部２８とを備えている。
【００２２】
ウィンカ合図センサ１４は、提示しているウィンカ合図として、「右ウィンカ合図」、「左ウィンカ合図」、及び「ウィンカ合図無し」の何れかを検出する。
【００２３】
位置取得部１８及び進行方向取得部２０は、走行している道路上での位置及び進行方向を特定して、自車の位置及び進行方向を取得する。
【００２４】
経路案内情報取得部２６は、カーナビゲーションシステム１６に対して目的地設定が行われている場合、案内されている経路を示す経路案内情報として、次の交差点の行動（直進、左折、又は右折）を示す情報を取得し、目的地設定が行われていない場合、経路案内情報として、「設定無し」を示す情報を取得する。
【００２５】
経路履歴取得部２８は、カーナビゲーションシステム１６から、過去の走行履歴の中で次の交差点において最も多く取った行動とその行動をとった割合とを、経路履歴情報として取得する。ただし、次の交差点における過去の走行回数が所定回数に満たない場合は、「履歴無し」を示す経路履歴情報を取得する。
【００２６】
また、運転支援装置１０は、ウィンカ合図センサ１４によって検出されたウィンカ合図を示すウィンカ合図情報、位置取得部１８によって取得された位置を示す位置情報、進行方向取得部２０によって取得された進行方向を示す進行方向情報、車速センサ２２によって検出された車速を示す車速情報、経路案内情報取得部２６によって取得された経路案内情報、及び経路履歴取得部２８によって取得された経路履歴情報を、送信用情報として取得する送信用情報取得部３０と、送信用情報取得部３０によって取得された情報を含む自車両情報を、自車両の周辺に存在する他車両へ車車間通信によって送信する情報送信部３２と、自車両の周辺に存在する他車両から、車車間通信によって、他車両のウィンカ合図情報、経路案内情報、経路履歴情報、位置情報、進行方向情報、及び車速情報を含む他車両情報を受信する情報受信部３４とを備えている。
【００２７】
送信用情報取得部３０は、一定周期Ｔ秒おきに、各種情報を取得して更新する。情報送信部３２は、どの車両からの情報かを特定できるように、送信用情報取得部３０によって取得した情報を含む自車両情報を、自車両の車両ＩＤとセットで送信する。
【００２８】
また、情報受信部３４は、他車両の運転支援装置１０の情報送信部３２によって送信された車両ＩＤと他車両情報とをセットで受信する。情報受信部３４によって車両ＩＤ及び他車両情報が受信されると、図２のように、車両ＩＤに対応して、他車両情報に含まれる各種情報がメモリ（図示省略）に記憶される。
【００２９】
また、運転支援装置１０は、情報受信部３４によって受信した他車両情報に含まれる他車両の位置情報、進行方向情報、及び車速情報と、自車両のウィンカ合図情報、位置情報、進行方向情報、及び車速情報とに基づいて、予測対象の他車両を特定する対象車両特定部３６と、予測対象の他車両について、当該他車両のウィンカ合図情報に基づいて、行動を予測する第１行動予測部３８と、予測対象の他車両について、当該他車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、行動を予測する第２行動予測部４０と、第１行動予測部３８によって予測される行動と第２行動予測部４０によって予測される行動とのミスマッチを判定するミスマッチ判定部４２と、ミスマッチ判定部４２の判定結果に基づいて、ドライバに対して警告メッセージを音声出力する出力部４４とを備えている。
【００３０】
対象車両特定部３６は、以下に説明するように、予測対象の他車両を特定する。まず、図３に示すように、自車両が走行している道路上ですぐ前を走行している先行車両が存在する場合には、自車両のすぐ前を走行している先行車両Ｃ１の位置を、自車両の位置情報及び自車両の車間距離情報から算出する。なお、先行車両Ｃ１の位置は、自車両の位置に、自車両前方の車間距離を加算して得られる。
【００３１】
そして、受信した他車両情報の位置情報から、他車両情報を送信した他車両の位置が、算出された先行車両Ｃ１の位置とほぼ同じであれば、他車両情報を送信した他車両が、先行車両Ｃ１であって、先行車両Ｃ１が運転支援装置１０を搭載していると判断する。例えば、受信情報に基づく他車両の進行方向が自車両の進行方向と同一であって、かつ、受信情報に基づく他車両の位置が、先行車両Ｃ１の位置からｘ１［ｍ］以内にある場合、その他車両は先行車両Ｃ１と同じ車両であって、運転支援装置１０を搭載していると判断する。また、受信情報に基づく他車両の位置が、先行車両Ｃ１の位置からｘ１［ｍ］以内になければ、先行車両Ｃ１を、予測対象の他車両として特定しない。
【００３２】
そして、他車両情報を送信した先行車両Ｃ１が、交差点手前の特定エリア内（図４の特定エリア参照）に存在する場合には、この先行車両を予測対象の他車両として特定する。
【００３３】
また、図５に示すように、自車両に対する対向車両が存在し、かつ、自車両が交差点手前の特定エリア内に存在する場合には、自車両の位置情報及び車速情報に基づいて、以下の（１）式に従って、自車両が交差点中央ライン（上記図４の交差点中央ライン参照）まで到達する時間ＴＴＣ１［秒］を算出する。
ＴＴＣ１＝自車両の位置から交差点中央ラインまでの距離÷自車速    ・・・（１）
【００３４】
また、他車両の位置情報及び車速情報に基づいて、以下の（２）式に従って、自車両と同じ道路を対向方向に走行している他車両が交差点中央ラインまで到達する時間ＴＴＣ２を算出する。
ＴＴＣ２＝他車両の位置から交差点中央ラインまでの距離÷他車両の車速  ・・・（２）
【００３５】
そして、以下の（３）式で示される条件が満たされる場合、その対向車両と衝突する可能性があるため、その対向車両を、予測対象の他車両として特定する。
ＴＴＣ１−α≦ＴＴＣ２≦ＴＴＣ１＋α    ・・・（３）
【００３６】
ここで、αは予め定められた閾値であり、実験的又は統計的に、衝突事故が発生する場合におけるＴＴＣ１とＴＴＣ２とを求め、求められたＴＴＣ１とＴＴＣ２との差に基づいて、αを定めておけばよい。なお、上記のように予測対象の他車両として特定される対向車両は一台とは限らず、上記（３）式で示される条件を満たす対向車両であれば、予測対象の他車両として複数台の対向車両を特定してもよい。
【００３７】
また、自車両に対する対向車両が存在し、かつ、自車両が交差点内に存在する場合には、自車両が右ウィンカ合図を提示している場合に限り、対向車両について、上記（２）式に従ってＴＴＣ２を算出し、以下の（４）式で示される条件が満たされる場合、その対向車両と衝突する可能性があるため、その対向車両を、予測対象の他車両として特定する。
ＴＴＣ２≦β    ・・・（４）
【００３８】
ここで、βは予め定められた閾値であり、実験的又は統計的に、衝突事故が発生する場合におけるＴＴＣ２を求め、求められたＴＴＣ２に基づいて、βを定めておけばよい。
【００３９】
なお、上記のように予測対象の他車両として特定される対向車両は一台とは限らず、上記（４）式で示される条件を満たす対向車両であれば、予測対象の他車両として複数台の対向車両を特定してもよい。
【００４０】
第１行動予測部３８は、図６に示すように、予測対象の他車両から受信したウィンカ合図情報が示すウィンカ合図に応じた行動を、次の交差点における予測対象の他車両の行動として予測する。
【００４１】
第２行動予測部４０は、図７に示すように、予測対象の他車両から受信した経路案内情報が「右折」、「左折」、又は「直進」である場合、経路案内情報に応じた行動を、次の交差点における予測対象の他車両の行動として予測する。ただし、経路案内情報に応じた行動と、経路履歴情報に応じた行動とが異なる場合であって、かつ、経路履歴情報が示す行動の割合が非常に高い場合（例えば、行動の割合が９０％以上である場合）には、経路履歴情報に応じた行動を、次の交差点における予測対象の他車両の行動として予測する。また、予測対象の他車両から受信した経路案内情報が「設定なし」である場合であって、かつ、経路履歴情報が示す行動の割合が高い場合（例えば、行動の割合が７０％以上である場合）、経路履歴情報に応じた行動を、次の交差点における予測対象の他車両の行動として予測し、一方、経路履歴情報が示す行動の割合が高くない場合（例えば、行動の割合が７０％未満である場合）、予測される行動が不明であると判断する。
【００４２】
なお、行動の割合が非常高い場合を、行動の割合が９０％以上である場合としたが、９０％以上という割合は、「過去ほとんどこの行動を取る」場合の割合の参考値であり、この割合に限定されるものではない。また、行動の割合が高い場合を、行動の割合が７０％以上である場合としたが、７０％以上という割合は、「過去いつもこの行動を取る」場合の割合の参考値であり、この割合に限定されるものではない。
【００４３】
ミスマッチ判定部４２は、第１行動予測部３８によって他車両のウィンカ合図情報から予測された行動と、第２行動予測部４０によって他車両の経路案内情報及び経路履歴情報から予測された行動とを比較し、予測された行動が一致しない場合、ミスマッチと判定する。
【００４４】
出力部４４は、ミスマッチ判定部４２の判定結果に応じて、他車両の予測される行動のミスマッチを、自車両のドライバに音声出力する。例えば、先行車両について予測される行動がミスマッチであると判定された場合、「先行車両の動きに注意してください」という警告メッセージを音声出力する。また、対向車両について予測される行動がミスマッチであると判定された場合、「対向車両の動きに注意してください」という警告メッセージを音声出力する。
【００４５】
ここで、本実施の原理について説明する。事故の原因の一つとして、相手の車両が不適切なウィンカ合図を提示していることが挙げられる。例えば、図８（Ａ）に示すように、先行車両が、ウィンカ合図を提示しないで、かつ、左折するために交差点手前で減速した先行車両を見た後方車両のドライバは、「先行車両は直進するだろうから、減速も速度調整目的の緩いものだろう」と思い込み、図８（Ｂ）に示すように、先行車両の減速度を読み間違えることで、結果的に対応が遅れ事故に至ってしまう。
【００４６】
そこで、本実施の形態では、相手車両の合図から予測される行動とカーナビゲーション装置の情報から予測される行動とのミスマッチを判定することによって、相手車両の合図からその直後の相手車両の行動をドライバが読み間違えるか否かを判定し、相手車両の行動の読み間違えによる事故を防止する。
【００４７】
次に、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０の作用について説明する。自車両が交差点手前の特定エリア又は交差点内に存在する場合、運転支援装置１０において、図９に示す運転支援処理ルーチンが実行される。
【００４８】
まず、ステップ１００において、予測される行動がミスマッチであると判定された他車両の数を示すミスマッチ車両数Ｍを初期値０に設定し、既に警告を出力した他車両の数を示す既警告車両数Ａを初期値０に設定する。また、自車両の周辺に存在する他車両から受信した他車両情報を記憶するためのメモリをクリアすると共に、既に警告を出力した他車両の車両ＩＤを記憶するためのメモリをクリアする。
【００４９】
そして、ステップ１０２において、各種センサから自車両の各種情報を取得し、ステップ１０４において、情報受信部３４によって受信された他車両情報を取得し、他車両情報を記憶するためのメモリに、受信された他車両情報に含まれる各種情報を記憶する。
【００５０】
次のステップ１０６では、周辺に存在する他車両から、予測対象の他車両を特定する。上記ステップ１０６は、図１０に示す対象車両特定処理ルーチンによって実現される。
【００５１】
対象車両特定処理ルーチンでは、まず、ステップ１５０において、予測対象の他車両の数を示す対象車両数Ｓを初期値０に設定し、予測対象の他車両の識別情報を記憶するメモリをクリアする。
【００５２】
そして、ステップ１５２において、上記ステップ１０２で取得された自車両の位置情報が示す位置と、自車両の車間距離情報が示す自車両前方の車間距離とに基づいて、自車両前方に存在する先行車両Ｃ１の位置を算出する。次のステップ１５４では、周辺に存在する他車両の数を示す周辺車両数Ｎに、上記ステップ１０４で取得した他車両情報の数を設定すると共に、周辺に存在する他車両を識別するための変数ｎに初期値１を設定する。
【００５３】
そして、ステップ１５６において、上記ステップ１０２で取得した自車両の進行方向情報が示す進行方向と、上記ステップ１０４で取得した他車両ｎからの進行方向情報が示す進行方向とを比較して、自車両の進行方向に対して、他車両ｎの進行方向が同一方向、対向方向、及び交差方向の何れであるかを判定する。上記ステップ１５６において、他車両ｎの進行方向が自車両の進行方向に対して交差方向である場合には、他車両ｎは、予測対象にならないと判断し、ステップ１７８へ移行する。また、上記ステップ１５６において、他車両ｎの進行方向が自車両の進行方向と同一方向である場合には、ステップ１６０において、上記ステップ１０４で取得された他車両ｎの位置情報が示す位置が、交差点手前の特定エリア内であって、かつ、上記ステップ１５２で算出された先行車両Ｃ１の位置と他車両ｎの位置とがほぼ同じであるか否かを判定する。
【００５４】
上記ステップ１６０において、他車両ｎの位置が、交差点手前の特定エリア外である場合や、先行車両Ｃ１の位置と他車両ｎの位置とが全く異なっており、他車両ｎが自車両前方の先行車両と一致しない場合には、他車両ｎについて行動を予測する必要がないと判断し、ステップ１７８へ移行する。一方、上記ステップ１６０において、他車両ｎの位置が、交差点手前の特定エリア内であって、かつ、先行車両Ｃ１の位置と他車両ｎの位置とがほぼ同じである場合には、他車両ｎが自車両前方の先行車両と一致し、他車両ｎの行動を予測する必要があると判断し、ステップ１６２において、対象車両数Ｓをインクリメントする。そして、ステップ１６４で、予測対象の他車両の識別情報を記憶するメモリに、Ｓ番目の他車両として、他車両ｎの識別情報「ｎ」を記憶して、ステップ１７８へ移行する。
【００５５】
上記ステップ１５６で、他車両ｎの進行方向が自車両の進行方向に対して対向する方向である場合には、ステップ１６６において、上記（１）式に従って、自車両が交差点中央ライン（上記図４の交差点中央ライン参照）まで到達する時間ＴＴＣ１を算出する。次のステップ１６８では、上記（２）式に従って、他車両ｎが交差点中央ラインまで到達する時間ＴＴＣ２を算出する。
【００５６】
そして、ステップ１７０において、上記ステップ１０２で取得された自車両の位置情報が示す位置が、交差点手前の特定エリア内であるか否かを判定し、自車両が特定エリア内に存在する場合には、ステップ１７２において、上記ステップ１６６で算出された時間ＴＴＣ１と上記ステップ１７２で算出された時間ＴＴＣ２とが、上記（３）式で示される条件を満たすか否かを判定する。
【００５７】
上記ステップ１７２において、上記（３）式の条件を満たさず、他車両ｎとの衝突の危険性が低い場合には、他車両ｎの行動を予測する必要がないと判断し、ステップ１７８へ移行する。一方、上記ステップ１７２において、上記（３）式の条件を満たし、他車両ｎとの衝突の危険性が高い場合には、他車両ｎの行動を予測する必要があると判断し、上記ステップ１６２へ移行する。
【００５８】
上記ステップ１７０において、自車両が特定エリア内ではない場合には、ステップ１７４において、自車両の位置情報が示す位置が交差点内であって、かつ、自車両のウィンカ合図情報が「右ウィンカ合図」を示しているか否かを判定する。上記ステップ１７４において、自車両の位置が交差点の外である場合や、自車両の右ウィンカ合図が提示されていない場合には、対向車両について行動を予測する必要がないと判断し、ステップ１７８へ移行する。
【００５９】
一方、上記ステップ１７４において、自車両が交差点内に存在し、かつ、自車両の右ウィンカ合図が提示されている場合には、ステップ１７６において、上記ステップ１６８で算出された時間ＴＴＣ２が上記（４）式で示される条件を満たすか否かを判定する。上記ステップ１７６において、上記（４）式の条件を満たさず、他車両ｎとの衝突の危険性が低い場合には、他車両ｎの行動を予測する必要がないと判断し、ステップ１７８へ移行する。一方、上記ステップ１７６において、上記（４）式の条件を満たし、他車両ｎとの衝突の危険性が高い場合には、対向車両である他車両ｎの行動を予測する必要があると判断し、上記ステップ１６２へ移行する。
【００６０】
ステップ１７８では、変数ｎが定数Ｎ未満であるか否かを判定し、変数ｎが定数Ｎ未満であり、上記のような予測対象であるか否かの判定を行っていない他車両が存在する場合には、ステップ１８０において、変数ｎをインクリメントして、ステップ１５６へ戻る。一方、上記ステップ１７８において、変数ｎが定数Ｎ以上であり、周辺に存在する全ての他車両について、上記のような予測対象であるか否かの判定を行った場合には、対象車両特定処理ルーチンを終了する。
【００６１】
上記の対象車両特定処理ルーチンによって、予測対象となる他車両数Ｓと、予測対象となる他車両の識別情報とがメモリに記憶される。
【００６２】
そして、運転支援処理ルーチンのステップ１０８において、予測対象となる他車両について、予測される行動がミスマッチであるか否かを判定する。上記ステップ１０８は、図１１に示すミスマッチ判定処理ルーチンによって実現される。
【００６３】
ミスマッチ判定処理ルーチンでは、まず、ステップ１８４において、予測される行動がミスマッチであると判定された他車両の識別情報を記憶するためのメモリをクリアし、ステップ１８６において、予測対象の他車両を識別するための変数ｓを初期値１に設定する。
【００６４】
そして、ステップ１８８において、上記ステップ１０４で取得された予測対象の他車両ｓの他車両情報に含まれるウィンカ合図情報に基づいて、他車両ｓの次の交差点における行動ＡｃｔＷを予測する。次のステップ１９０では、上記ステップ１０４で取得された予測対象の他車両ｓの他車両情報に含まれる経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、他車両ｓの次の交差点における行動ＡｃｔＮを予測する。
【００６５】
そして、ステップ１９２において、上記ステップ１８８で予測された行動ＡｃｔＷと上記ステップ１９０で予測された行動ＡｃｔＮとが一致せず、かつ、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」でないか否かを判定する。上記ステップ１９２において、ウィンカ合図情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＷと経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＮとが一致する場合や、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」である場合には、予測される行動がミスマッチでないと判断し、ステップ１９８へ移行する。
【００６６】
上記ステップ１９２において、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」ではなく、ウィンカ合図情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＷと経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＮとが一致しない場合には、予測される行動がミスマッチであると判断し、ステップ１９４において、ミスマッチ車両数Ｍをインクリメントする。そして、ステップ１９６において、予測される行動がミスマッチである他車両を記憶するためのメモリに、Ｍ番目の他車両として、他車両ｓの識別情報を記憶して、ステップ１９８へ移行する。
【００６７】
ステップ１９８では、変数ｓが定数Ｓ未満であるか否かを判定し、変数ｓが定数Ｓ未満であり、上記のようなミスマッチ判定を行っていない予測対象の他車両が存在する場合には、ステップ２００において、変数ｓをインクリメントして、ステップ１８８へ戻る。一方、上記ステップ１９８において、変数ｓが定数Ｓ以上であり、全ての予測対象の他車両について、上記のようなミスマッチ判定を行った場合には、ミスマッチ判定処理ルーチンを終了する。
【００６８】
上記のミスマッチ判定処理ルーチンによって、予測される行動がミスマッチである他車両の数Ｍと、ミスマッチである他車両の識別情報とがメモリに記憶される。
【００６９】
そして、運転支援処理ルーチンのステップ１１０において、予測される行動がミスマッチである他車両を識別するための変数ｍを初期値１に設定し、ステップ１１２において、既に警告を出力した他車両を識別するための変数ａを初期値１に設定する。
【００７０】
そして、ステップ１１４において、予測される行動がミスマッチである他車両ｍの車両ＩＤと既に警告を出力した車両ａの車両ＩＤとが一致するか否かを判定する。上記ステップ１１４において、ミスマッチである他車両ｍの車両ＩＤと既に警告を出力した車両ａの車両ＩＤとが一致する場合には、他車両ｍについて警告を出力する必要がないと判断し、ステップ１３０へ移行する。一方、ミスマッチである他車両ｍの車両ＩＤと既に警告を出力した他車両ａの車両ＩＤとが一致しない場合には、ステップ１１６において、変数ａが定数Ａ未満であるか否かを判定する。上記ステップ１１６で、変数ａが定数Ａ未満であって、上記ステップ１１４の車両ＩＤの一致判定を行なっていない既警告の他車両の車両ＩＤが存在する場合には、ステップ１１８で、ａをインクメントして、ステップ１１４へ戻る。一方、上記ステップ１１６で、変数ａが定数Ａ以上であって、既警告の他車両の車両ＩＤの全てについて、上記ステップ１１４の車両ＩＤの一致判定を行なった場合には、既警告の他車両の車両ＩＤの何れとも一致しないため、他車両ｍについて警告を出力する必要があると判断し、ステップ１２０へ移行する。
【００７１】
ステップ１２０では、上記ステップ１０４で取得したミスマッチである他車両ｍの進行方向情報が示す進行方向と、上記ステップ１０２で取得した自車両の進行方向が示す進行方向とが同一方向であるか否かを判定し、ミスマッチである他車両ｍの進行方向が自車両と同一方向である場合には、ステップ１２２において、出力部４４によって、運転支援として、「先行車両の動きに注意してください」という警告メッセージを音声出力し、ステップ１２６へ移行する。上記ステップ１２０で、ミスマッチである他車両ｍの進行方向が自車両の進行方向と対向する方向である場合には、ステップ１２４において、出力部４４によって、「対向車両の動きに注意してください」という警告メッセージを音声出力し、ステップ１２６へ移行する。
【００７２】
ステップ１２６では、既警告車両数Ａをインクリメントし、次のステップ１２８において、既に警告を出力した他車両の車両ＩＤを記憶するメモリに、Ａ番目の他車両の車両ＩＤとして、ミスマッチである他車両ｍの車両ＩＤを記憶し、ステップ１３０へ移行する。
【００７３】
ステップ１３０では、変数ｍが定数Ｍ未満であるか否かを判定し、変数ｍが定数Ｍ未満であり、上記のように警告を出力するか否かの判定を行っていないミスマッチがある他車両が存在する場合には、ステップ１３２において、変数ｍをインクリメントして、上記ステップ１１２へ戻る。一方、上記ステップ１３０で、変数ｍが定数Ｍ以上であり、ミスマッチである他車両の全てについて、警告を出力するか否かの判定を行った場合には、ステップ１３４へ移行する。
【００７４】
ステップ１３４では、上記ステップ１０２で取得された自車両の位置情報に基づいて、自車両が交差点を通過したか否かを判定し、交差点を通過していない場合には、上記ステップ１０２へ戻るが、交差点を通過した場合には、上記ステップ１００へ戻る。
【００７５】
上記のように、運転支援処理ルーチンを実行すると、例えば、図１２（Ａ）に示すように、自車両が交差点を直進するときに、先行車両が、左ウィンカ合図を消し忘れて提示したまま交差点を直進しようとする場合であっても、左ウィンカ合図から予測される左折行動と、経路案内情報及び経路履歴情報から予測される直進行動とが一致しないことを、警告によって自車両のドライバが知ることができる。これによって、先行車両の左ウィンカ合図から先行車両が左折するだろうとドライバが思い込んで先行車両の行動を読み違えることを防ぐことができ、図１２（Ｂ）に示すような自車両が先行車両を交差点で追い越そうとするときに発生する事故を防止することができる。
【００７６】
また、図１３（Ａ）に示すように、自車両が交差点内で右折待ちをしているときに、対向車両が、右ウィンカ合図を消し忘れて提示したまま交差点を直進しようとする場合であっても、右ウィンカ合図から予測される右折行動と、経路案内情報及び経路履歴情報から予測される直進行動とが一致しないことを、警告によって自車両のドライバが知ることができる。これによって、対向車両の右ウィンカ合図から先行車両が右折するだろうとドライバが思い込んで対向車両の行動を読み違えることを防ぐことができ、図１３（Ｂ）に示すような自車両が右折しようとするときに直進する対向車両と衝突してしまう事故が発生することを防止することができる。
【００７７】
また、自車両が交差点を直進しようとするときに、対向車両が、右ウィンカ合図を出し忘れて提示せずに交差点を右折しようとする場合であっても、ウィンカ合図無しから予測される直進行動と、経路案内情報及び経路履歴情報から予測される右折行動とが一致しないことを、警告によって自車両のドライバが知ることができる。これによって、先行車両のウィンカ合図無しから先行車両が直進するだろうとドライバが思い込んで先行車両の行動を読み違えることを防ぐことができ、自車両が右折してきた対向車両と交差点で衝突してしまう事故が発生することを防止することができる。
【００７８】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援装置によれば、他車両から受信した他車両のウィンカ合図情報に基づいて予測される次の交差点における他車両の行動と、受信した他車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測される次の交差点における他車両の行動とが一致しないときに、ドライバに警告メッセージを音声出力することにより、ウィンカ合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００７９】
また、ウィンカ合図に応じた他車両の行動と、経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測されるウィンカ合図の直後の他車両の行動とのミスマッチを判定して、ドライバに警告メッセージを音声出力することにより、ウィンカ合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００８０】
なお、上記の実施の形態では、警告メッセージとして、「先行車両の動きに注意してください」や「対向車両の動きに注意してください」と音声出力する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、「先行車両は左折する可能性があります」という警告メッセージや「対向車両は直進してくる可能性があります」という警告メッセージを音声出力して、具体的に他車両の行動をドライバに教えるようにしてもよい。また、音声出力するのではなく、表示装置を用いて警告メッセージを提示するようにしてもよい。
【００８１】
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成は、第１の実施の形態と同様の構成となっているため、同一符号を付して説明を省略する。
【００８２】
第２の実施の形態では、他車両のウィンカ合図情報から予測される行動と、他車両の経路案内情報、経路履歴情報、及びウィンカ合図情報から予測される行動とを比較して、予測される行動がミスマッチであるか否かを判定している点が、第１の実施の形態と主に異なっている。
【００８３】
第２の実施の形態に係る運転支援装置の第２行動予測部４０は、図１４に示すように、受信した他車両情報に含まれる経路案内情報、経路履歴情報、及びウィンカ合図情報に基づいて、次の交差点における他車両の行動を予測している。例えば、予測対象の他車両から受信したウィンカ合図情報が「ウィンカ合図無し」である場合、上記の第１の実施の形態と同様に、経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて行動を予測する。
【００８４】
また、予測対象の他車両から受信したウィンカ合図情報が「左ウィンカ合図」である場合、経路案内情報が「無し」又は「左折」であれば、次の交差点における行動を左折と予測する。予測対象の他車両から受信したウィンカ合図情報が「右ウィンカ合図」である場合、経路案内情報が「無し」又は「右折」であれば、次の交差点における行動を右折と予測する。
【００８５】
また、ウィンカ合図情報に基づいて予測される行動、経路案内情報に基づいて予測される行動、及び経路履歴情報に基づいて予測される行動のうち、少なくとも２つの行動が同じである場合には、その同じ行動を予測値とし、予測される全ての行動が各々異なる場合には、予測不可（不明）と判断する。
【００８６】
ミスマッチ判定部４２は、第１行動予測部３８によって他車両のウィンカ合図情報から予測された行動と、第２行動予測部４０によって他車両の経路案内情報、経路履歴情報、及びウィンカ合図情報から予測された行動とを比較し、予測された行動が一致しない場合、ミスマッチであると判定する。
【００８７】
なお、運転支援装置の他の構成や処理については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００８８】
このように、受信された他車両のウィンカ合図情報に基づいて予測される次の交差点における他車両の行動と、受信された他車両のウィンカ合図情報、経路案内情報、及び経路履歴情報に基づいて予測される次の交差点における他車両の行動とが一致しないときに、ドライバに警告メッセージを音声出力することにより、ウィンカ合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【００８９】
なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、運転支援として、警告メッセージを音声出力する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、運転制御により運転支援を行なうようにしてもよい。
【００９０】
また、他車両のウィンカ合図情報や、位置情報、進行方向情報を車車間通信によって受信して取得する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他車両を撮像した画像を用いて、他車両のウィンカ合図情報や、位置情報、進行方向情報を取得するようにしてもよい。
【００９１】
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。また、自車両に関する警告情報を他車両に送信する警告情報送信装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００９２】
第３の実施の形態では、自車両について予測される行動がミスマッチであるか否かを判定している点と、警告情報を周辺の他車両に送信して、他車両のドライバに知らせている点とが第１の実施の形態と主に異なっている。
【００９３】
図１５に示すように、第３の実施の形態に係る警告情報送信装置３１０は、ウィンカ合図センサ１４と、カーナビゲーションシステム１６と、位置取得部１８と、経路案内情報取得部２６と、経路履歴取得部２８と、ウィンカ合図センサ１４によって検出されたウィンカ合図を示すウィンカ合図情報、位置取得部１８によって取得された位置を示す位置情報、経路案内情報取得部２６によって取得された経路案内情報、及び経路履歴取得部２８によって取得された経路履歴情報を、自車両情報として取得する車両情報取得部３３０とを備えている。車両情報取得部３３０は、一定周期Ｔ秒おきに、各種情報を取得して更新する。
【００９４】
また、警告情報送信装置３１０は、自車両のウィンカ合図情報に基づいて、自車両の行動を予測する第１行動予測部３３８と、自車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、自車両の行動を予測する第２行動予測部３４０と、第１行動予測部３３８によって予測される行動と第２行動予測部３４０によって予測される行動とのミスマッチを判定するミスマッチ判定部３４２と、ミスマッチ判定部３４２の判定結果に基づいて、車車間通信によって警告情報を周辺の他車両に送信する情報送信部３３２とを備えている。
【００９５】
第１行動予測部３３８は、自車両のウィンカ合図情報が示すウィンカ合図に沿った行動を、次の交差点における自車両の行動として予測する。
【００９６】
第２行動予測部３４０は、自車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、上記の第１の実施の形態と同様に、次の交差点における自車両の行動を予測する。
【００９７】
ミスマッチ判定部３４２は、第１行動予測部３３８によって自車両のウィンカ合図情報から予測された行動と、第２行動予測部３４０によって自車両の経路案内情報及び経路履歴情報から予測された行動とを比較し、予測された行動が一致しない場合、予測された行動がミスマッチであると判定する。
【００９８】
情報送信部３３２は、ミスマッチ判定部３４２の判定結果に基づいて、警告情報を周辺の他車両に送信することによって、自車両の予測される行動のミスマッチを、周辺の他車両のドライバに知らせる。警告情報を受信した他車両では、ドライバに対して、例えば「周辺車両の動きに注意してください」と警告メッセージを音声出力する。
【００９９】
次に、第３の実施に形態に係る作用について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
自車両の位置情報に基づいて、自車両が交差点手前の特定エリア又は交差点内に存在すると判断される場合、警告情報送信装置３１０において、図１６に示す警告情報送信処理ルーチンが実行される。
【０１０１】
まず、ステップ１０２において、各種センサから自車両情報を取得し、ステップ３５０において、上記ステップ１０２で取得した自車両情報に含まれるウィンカ合図情報に基づいて、次の交差点における自車両の行動ＡｃｔＷを予測する。次のステップ３５２では、上記ステップ１０２で取得した自車両情報に含まれる経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、次の交差点における自車両の行動ＡｃｔＮを予測する。
【０１０２】
そして、ステップ３５４において、上記ステップ３５０で予測された行動ＡｃｔＷと上記ステップ３５２で予測された行動ＡｃｔＮとが一致せず、かつ、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」でないか否かを判定する。上記ステップ３５４において、ウィンカ合図情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＷと経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＮとが一致する場合や、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」である場合には、予測される行動がミスマッチでないと判断し、ステップ１３４へ移行する。
【０１０３】
上記ステップ３５４において、予測された行動ＡｃｔＮが「不明」ではなく、ウィンカ合図情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＷと経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測された行動ＡｃｔＮとが一致しない場合には、予測される行動がミスマッチであると判断し、ステップ３５６において、周辺の他車両に、警告情報を送信して、ステップ１３４へ移行する。
【０１０４】
このとき、周辺の他車両では、警告情報を受信すると、ドライバに対して、警告メッセージを音声出力し、予想される行動がミスマッチである車両が周辺に存在することをドライバに知らせる。
【０１０５】
ステップ１３４では、上記ステップ１０２で取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両が交差点を通過したか否かを判定し、交差点を通過していない場合には、上記ステップ１０２へ戻るが、交差点を通過した場合には、警告情報送信処理ルーチンを終了する。
【０１０６】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る警告情報送信装置によれば、自車両のウィンカ合図情報に基づいて予測される次の交差点における自車両の行動と、自車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて予測される次の交差点における自車両の行動とが一致しないときに、警告情報を自車両の周辺に存在する他車両に送信することにより、自車両のウィンカ合図の誤りによって発生する事故を防止することができる。
【０１０７】
なお、上記の実施の形態では、自車両の経路案内情報及び経路履歴情報に基づいて、次の交差点における自車両の行動を予測する場合を例に説明したが、上述した第２の実施の形態と同様に、自車両のウィンカ合図情報、経路案内情報、及び経路履歴情報に基づいて、次の交差点における自車両の行動を予測するようにしてもよい。
【０１０８】
また、警告情報を車車間通信によって他車両に送信して伝達する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、音や光を用いて、警告情報を他車両に伝達するようにしてもよい。
【０１０９】
また、第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、ウィンカ合図に基づいて交差点における行動を予測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、ブレーキランプの合図に基づいて、交差点における行動を予測するようにしてもよい。
【０１１０】
また、経路案内情報及び経路履歴情報、又はウィンカ合図情報、経路案内情報、及び経路履歴情報に基づいて、次の交差点における行動を予測する場合を例に説明したが、経路案内情報及び経路履歴情報の何れか一方のみに基づいて、次の交差点における行動を予測するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】他車両情報に含まれる各種情報を記憶するためのメモリのイメージ図である。
【図３】自車両が走行している道路上ですぐ前を走行している先行車両を、予測対象の他車両として特定する場合のイメージ図である。
【図４】交差点手前の特定エリア、交差点内、及び交差点中央ラインを説明するためのイメージ図である。
【図５】自車両に対する対向車両が存在する場合のイメージ図である。
【図６】ウィンカ合図とウィンカ合図から予測される行動との関係を示す表である。
【図７】経路案内情報と、経路履歴情報と、経路案内情報及び経路履歴情報から予測される行動との関係を示す表である。
【図８】（Ａ）先行車両が、ウィンカ合図を提示しないで、かつ、左折するために交差点手前で減速する様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）先行車両の減速度を読み間違えることで、対応が遅れて事故が発生する様子を示すイメージ図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の対象車両特定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置のミスマッチ判定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１２】（Ａ）自車両が交差点を直進するときに、先行車両が、左ウィンカ合図を消し忘れて提示したまま交差点を直進しようとする様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）自車両が先行車両を交差点で追い越そうとして事故が発生する様子を示すイメージ図である。
【図１３】（Ａ）自車両が交差点内で右折待ちをしているときに、対向車両が、右ウィンカ合図を消し忘れて提示したまま交差点を直進しようとする様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）自車両が右折しようとするときに直進する対向車両と衝突して事故が発生する様子を示すイメージ図である。
【図１４】ウィンカ合図と、経路案内情報と、経路履歴情報と、ウィンカ合図、経路案内情報、及び経路履歴情報から予測される行動との関係を示す表である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態に係る警告情報送信装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係る警告情報送信装置の警告情報送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１２】
１０   運転支援装置
１２   車間距離検出部
１４   ウィンカ合図センサ
１６   カーナビゲーションシステム
１８   位置取得部
２０   進行方向取得部
２２   車速センサ
２６   経路案内情報取得部
２８   経路履歴取得部
３０   送信用情報取得部
３２、３３２  情報送信部
３４   情報受信部
３６   対象車両特定部
３８、３３８  第１行動予測部
４０、３４０  第２行動予測部
４２、３４２  ミスマッチ判定部
４４   出力部
３１０  警告情報送信装置
３３０  車両情報取得部
【図１】
2009157508.tif 000003
【図２】
2009157508.tif 000004
【図３】
2009157508.tif 000005
【図４】
2009157508.tif 000006
【図５】
2009157508.tif 000007
【図６】
2009157508.tif 000008
【図７】
2009157508.tif 000009
【図８】
2009157508.tif 000010
【図９】
2009157508.tif 000011
【図１０】
2009157508.tif 000012
【図１１】
2009157508.tif 000013
【図１２】
2009157508.tif 000014
【図１３】
2009157508.tif 000015
【図１４】
2009157508.tif 000016
【図１５】
2009157508.tif 000017
【図１６】
2009157508.tif 000018