(57)【要約】【課題】配線コスト及び配線スペースを小さくできる移動棚設備の障害物検出装置を提供する。【解決手段】移動可能な棚３1〜３3を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間５1〜５4に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、障害物検出装置は、隣り合う棚間に光信号の経路を有するように形成された複数の障害物検出センサ６11〜６1n及び７11〜７1nを備え、複数の障害物検出センサは、作業空間内に障害物１５が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて隣り合う棚に配置され、複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって作業空間内における障害物の存在を検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な棚を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置において、
前記障害物検出装置は、隣り合う棚間に光信号の経路を有するように形成された複数の障害物検出センサを備え、
前記複数の障害物検出センサは、前記作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて隣り合う棚に配置され、
前記複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって前記作業空間内における障害物の存在を検出することを特徴とする移動棚設備の障害物検出装置。
【請求項２】
前記複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、
前記光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の棚から他方の棚に至る経路又は他方の棚から一方の棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように前記隣り合う棚に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
【請求項３】
前記複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、
投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の棚から他方の棚を経て一方の棚に戻る経路又は他方の棚から一方の棚を経て他方の棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように前記隣り合う棚に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
【請求項４】
前記直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、前記直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を前記投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断することを特徴とする、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば移動棚設備の棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レールの上を該レールに沿って移動可能に配置された複数の移動棚を備えた移動棚設備において、棚間に形成される作業通路などといった作業空間内に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置（以下、単に「障害物検出装置」とする）が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような障害物検出装置は、特に移動棚を移動させている最中に狭まっていく移動棚間や固定棚と移動棚間の作業空間内に人や物などの障害物が存在する時、この障害物の挟み込みを防止するのに用いられる。図７は、このような障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す側面図であり、図８は、その上面図である。
【０００３】
この移動棚設備は、一方の固定棚１と他方の固定棚２との間に複数の移動棚３1〜３3が移動機構４1〜４3によってレール上を図中左右方向に移動可能に配置されて構成されている。これら移動棚３1〜３3を移動させることにより、任意の大きさの作業空間５1〜５4が形成される。
【０００４】
一方の固定棚１の下部には、図７に示すように、投光器６1が設けられており、移動棚３1の下部には、投光器６1に対向するように、受光器７1が設けられている。また、移動棚３1の下部には投光器６2が設けられており、移動棚３2の下部には投光器６2に対向するように受光器７2が設けられている。同様に、移動棚３2の下部には投光器６3が設けられており、移動棚３3の下部には投光器６3に対向するように受光器７3が設けられている。更に、移動棚３3の下部には投光器６4が設けられており、他方の固定棚２の下部には投光器６4に対向するように受光器７4が設けられている。これら投光器６1〜６4の各々と、対向する受光器７1〜７4の各々とを一対とする４つの光電センサにより障害物検出センサが構成されている。投光器６1〜６4は、電源投入により発光して光信号を生成する。この生成された光信号は、投光器６1〜６4と受光器７1〜７4との間に形成された光信号の経路を、センサ検出ビーム８1〜８4として受光器７1〜７4に送られる。
【０００５】
投光器６1は、実際の移動棚設備では、図８に示すように、ｎ個（ｎは正の整数）の投光器６11〜６1nから構成され、投光器６2は、ｎ個の投光器６21〜６2nから構成され、投光器６3は、ｎ個の投光器６31〜６3nから構成され、投光器６4は、ｎ個の投光器６41〜６4nから構成されており、これらは検出対象とする障害物１５の大きさに応じた間隔、例えば１５ｃｍ間隔で配置されている。
【０００６】
また、受光器７1は、実際の移動棚設備では、ｎ個の受光器７11〜７1nから構成され、投光器６11〜６1nにそれぞれ対向するように配置されており、投光器６11〜６1nから出力されたセンサ検出ビーム８11〜８1nは、受光器７11〜７1nでそれぞれ受光される。また、受光器７2は、ｎ個の受光器７21〜７2nから構成され、投光器６21〜６2nにそれぞれ対向するように配置されており、投光器６21〜６2nから出力されたセンサ検出ビーム８21〜８2nは、受光器７21〜７2nでそれぞれ受光される。同様に、受光器７3は、ｎ個の受光器７31〜７3nから構成され、投光器６31〜６3nにそれぞれ対向するように配置されており、投光器６31〜６3nから出力されたセンサ検出ビーム８31〜８3nは、受光器７31〜７3nでそれぞれ受光される。更に、受光器７4は、ｎ個の受光器７41〜７4nから構成され、投光器６41〜６4nにそれぞれ対向するように配置されており、投光器６41〜６4nから出力されたセンサ検出ビーム８41〜８4nは、受光器７41〜７4nでそれぞれ受光される。
【０００７】
図９は、このような従来の移動棚設備に適用される障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。なお、図９では、図面の煩雑さを避けるために、一方の固定棚１に搭載される機器と移動棚３1に搭載される機器の一部のみを示しているが、移動棚３1の他の部分、移動棚３2〜３3及び他方の固定棚２でも上記と同様の機器の配置及び接続がなされている。
【０００８】
一方の固定棚１には、ｎ個の投光器６11〜６1n及びセンサ制御装置９が設けられている。ｎ個の投光器６11〜６1nは、配線によってセンサ制御装置９に接続されている。センサ制御装置９は、電源投入によりｎ個の投光器６11〜６1nは発光してセンサ検出ビーム８11から８1nを生成する。
【０００９】
移動棚３1には、ｎ個の受光器７11〜７1n、センサ制御装置１０及び制御装置１１が設けられている。ｎ個の受光器７11〜７1nは、配線によってセンサ制御装置１０に接続されており、センサ制御装置１０は、配線によって制御装置１１及び一方の固定棚１のセンサ制御装置９に接続されている。ｎ個の受光器７11〜７1nは、光信号（センサ検出ビーム８11〜８1n）が入力された場合に、ローレベルの制御出力信号を出力し、そうでない場合にハイレベルの制御出力信号を出力する。
【００１０】
センサ制御装置１０は、ｎ個の受光器７11〜７1nから送られてくる制御出力信号の各々がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、全ての制御出力信号がローレベルである場合に、作業空間に障害物１５が存在しないことを判断する。
【００１１】
一方、センサ制御装置１０は、ｎ個の受光器７1〜７nから送られてくる制御出力信号の少なくとも１つがハイレベルである場合に、作業空間に障害物１５が存在することを判断する。また、制御装置１１は、センサ制御装置１０から送られてくる信号に応答して、例えば移動機構４1の動作を停止させる。これにより、例えば図７及び図８に示すように、作業空間５1〜５4のいずれかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３1〜３3の移動が停止される。
【特許文献１】特開２００４−７３２５７号公報（４−５頁、図１，図４，図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述した従来の障害物検出装置では、センサ制御装置９からｎ個の投光器６11〜６1nまで、及びセンサ制御装置１０からｎ個の受光器７11〜７1nまでの配線が個別に必要であり、かつ移動棚ごとの制御が必要であるので、配線数が膨大になる。その結果、配線作業に多くの時間を要すると共に総配線長がかなり長くなり、配線コストが膨大になるという問題がある。また、多数の配線が必要であるので、大きな配線スペースが必要になるという問題がある。
【００１３】
本発明は、配線コスト及び配線スペースを小さくできる障害物検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、移動可能な棚を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、障害物検出装置は、隣り合う棚間に光信号の経路を有するように形成された複数の障害物検出センサを備え、複数の障害物検出センサは、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて隣り合う棚に配置され、複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって作業空間内における障害物の存在を検出することを特徴としている。
【００１５】
このように、複数の障害物検出センサを直列に接続して隣り合う棚間に配置したので、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達され、作業空間内に障害物が存在する状態では伝達が遮断される。従って、作業空間内における障害物の存否を検出できる。この場合、複数の障害物検出センサを直列に接続するための信号配線は、障害物検出センサ間に設けるだけで済み、総配線長をかなり短くすることで配線コスト及び配線スペースを小さくできる。
【００１６】
また、本発明の請求項２に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置において、複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の棚から他方の棚に至る経路又は他方の棚から一方の棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように隣り合う棚に配置されていることを特徴としている。
【００１７】
このように、複数の障害物検出センサの各々を、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサで構成したので、広く普及している安価な障害物検出センサを用いることができ、安価な障害物検出装置を提供できる。
【００１８】
また、本発明の請求項３に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置において、複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の棚から他方の棚を経て一方の棚に戻る経路又は他方の棚から一方の棚を経て他方の棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように隣り合う棚に配置されていることを特徴としている。
【００１９】
このように、複数の障害物検出センサの各々を、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサで構成したので、配線を要する投受光器を一方の棚に配置し、配線が不用なリフレクタを他方の棚に配置することができる。従って、配線作業は、一方の棚だけで行えばよいので、配線に要する手間を小さくすることができる。
【００２０】
更に、本発明の請求項４に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置において、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断することを特徴としている。
【００２１】
これにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を簡単に判断することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る障害物検出装置によれば、配線コスト及び配線スペースを小さくできる障害物検出装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の各実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下で説明する各実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置（以下、単に「障害物検出装置」とする）が適用される移動棚設備の構造は、図７及び図８に示した従来の移動棚設備の構造と同じであり、移動棚設備に適用される障害物検出装置の電気的な構成が従来の障害物検出装置と異なる。従って、以下では、従来の障害物検出装置と異なる部分を中心に説明する。なお、本発明の各実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置も、特に移動棚を移動させている最中に狭まっていく移動棚間や固定棚と移動棚間の作業空間内に人や物などの障害物が存在する時、この障害物の挟み込みを防止するのに用いられる。そして、以下の説明においては、作業空間内に存在し、移動棚を移動させるに際して移動棚間や移動棚と固定棚に挟まれる虞のある人や物など様々なものを包括して障害物と称する。
【００２４】
最初に本発明の第１の実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置について説明する。本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置は、障害物検出センサとして透過型の光電センサを用いたものである。透過型の光電センサは、投光器と受光器とから構成されており、投光器と受光器との間に光信号の経路が形成されることにより、障害物検出センサとして機能する。
【００２５】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。なお、図１では、図面の煩雑さを避けるために、一方の固定棚１に搭載される機器と移動棚３1に搭載される機器の一部のみを示しているが、移動棚３1の他の部分、移動棚３2〜３3及び他方の固定棚２でも上記と同様の機器の配置及び接続がなされている。一方の固定棚１には、ｎ／２個の投光器６11、６13、…、６1n-1、ｎ／２個の受光器７12、７14、…、７1n及び制御装置１１が設けられている。初段の投光器６11の入力側はローレベルに固定されており、投光器６11が常に「投光」状態になるように設定されている。また、次段以降の投光器６13、６15、…、６1n-1は、配線１２12、１２14、…、１２1n-2によって、信号伝達経路の上流側に配置されている受光器７12、７14、…、７1n-2に、それぞれ接続されている。また、最終段の受光器７1nの出力側は、配線１２nによって制御装置１１に接続されている。
【００２６】
制御装置１１は、受光器７1nから配線１２1nを介して送られてくる制御出力信号に基づき作業空間に障害物１５が存在するかどうかを判断する。そして、障害物１５が存在することを判断した場合は、移動機構４1〜４3の動作を停止させる。
【００２７】
移動棚３1には、ｎ／２個の受光器７11、７13、…、７1n-1及びｎ／２個の投光器６12、６14、…、６1nが設けられている。投光器６12、６14、…、６1nは、配線１２11、１２13、…、１２1n-1によって、信号伝達経路の上流側に配置されている受光器７11、７13、…、７1n-1にそれぞれ接続されている。
【００２８】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。なお、図２では、図面の煩雑さを避けるために、一方の固定棚１の電気的な構成と移動棚３1の一部のみの電気的な構成を示しているが、移動棚３1の他の部分、移動棚３2〜３3及び他方の固定棚２でも上記と同様の電気的な構成を有する。
【００２９】
一方の固定棚１及び移動棚３1に接地されるｎ個の投光器６11〜６1n及びｎ個の受光器７11〜７1nは、共通の電源線１６及び０Ｖ線１７に接続されている。また、初段の投光器６11の投光制御信号の入力端子は、０Ｖ線１７に接続されている。
【００３０】
ｎ個の投光器６11〜６1nの各々は、電源回路６１、投光制御入力回路６２及び投光回路６３から構成されている。電源回路６１は、電源線１６及び０Ｖ線１７から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。投光制御入力回路６２は、外部から入力される投光制御信号から駆動信号を生成し、投光回路６３に送る。なお、この第１の実施形態に係る障害物検出装置では、投光制御信号は、ローレベルでアクティブな信号とする。投光回路６３は、電気信号を光信号に変換する発光素子から構成されており、投光制御入力回路６２から送られてくる駆動信号に応じて発光することにより光信号を生成し、センサ検出ビームとして外部に出力する。
【００３１】
ｎ個の受光器７11〜７1nの各々は、電源回路７１、受光回路７２及び制御出力回路７３から構成されている。電源回路７１は、電源線１６及び０Ｖ線から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。受光回路７２は、光信号を電気信号に変換する受光素子から構成されており、外部からセンサ検出ビームとして入力された光信号を電気信号に変換し、制御出力回路７３に送る。制御出力回路７３は、受光回路７２から送られてくる信号を増幅・判定し、制御出力信号として外部に出力する。
【００３２】
次に、上記のように構成される本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の動作を説明する。図示しない電源スイッチの操作により障害物検出装置の電源が投入されると、電源線１６及び０Ｖ線１７に電力が供給される。これにより、初段の投光器６11の投光回路６３から光信号が出力され、センサ検出ビーム８11として受光器７11に送られる。受光器７11の受光回路７２は、センサ検出ビーム８11として送られてくる光信号を電気信号に変換し、制御出力回路７３に送る。制御出力回路７３は、受光回路７２から送られてくる信号を増幅して制御出力信号を生成し、配線１２11を介して投光制御信号とし、次段の投光器６12に送る。以下同様にして、電気信号及び光信号が交互に順次伝達され、最終段の受光器７1nから出力される制御出力信号は、制御装置１１に送られる。
【００３３】
制御装置１１は、受光器７1nから送られてくる制御出力信号がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、ローレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在しないことを判断し、障害物１５の監視を継続するように制御する。一方、制御装置１１は、受光器７1nから送られてくる制御出力信号がハイレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在すると判断し、移動機構４1〜４3の動作を停止させる。これにより、例えば図７及び図８に示すように、作業空間５1〜５4のいずれかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３1〜３3の移動が停止される。
【００３４】
以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置によれば、複数の障害物検出センサ（投光器と受光器の対）を直列に接続するための信号配線は、固定棚１、２又は移動棚３1〜３3の各々において、投光器と受光器との間に設けるだけで済む。従って、配線数を少なくできるので、配線作業に要する時間を短縮できると共に総配線長を短くすることができ、配線コストを低減できる。また、配線数を少なくできるので、配線スペースを削減することができる。更に、投光器と受光器との間及び受光器と制御装置との間は１本の配線で接続されるので、小さいコネクタを使用することができ、部品コストを低減できると共にコネクタ設置に伴う省スペースを実現できる。
【００３５】
なお、上述した第１の実施形態に係る障害物検出装置において、図１及び図２に破線で示すように、初段の投光器６11に送る投光制御信号を、制御装置１１から供給するように構成することができる。この場合、投光器６11の投光制御入力回路６２と０Ｖ線１７との間の接続は電気的に除去される。制御装置１１は、初段の投光器６11に対し、投光を指示する投光制御信号と非投光を指示する投光制御信号とを交互に与え、最終段の受光器７1nから得られる制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を判断するように構成することができる。
【００３６】
若しくは、制御装置１１は、初段の投光器６11に対して非投光を指示する制御信号を一定時間与え、この間に最終段の受光器７1nが受光状態であることを検出した場合に、障害物検出装置の故障又は異常設定と判断しても良い。
【００３７】
次に、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の第１変形例を説明する。上述した第１の実施形態に係る障害物検出装置においては、隣り合う２つの棚間で１つの信号伝達経路が形成されるように構成したが、第１変形例に係る障害物検出装置は、図３に示すように、全ての棚の間で１つの信号伝達経路が形成されるように構成されている。なお、図３では、一方の固定棚１と他方の固定棚２との間に１つの移動棚３が配置されている移動棚設備に適用された障害物検出装置の例を示しているが、移動棚の数は任意である。また、棚ごとや複数棚ごとに分割制御する場合も本実施形態の変形例に含まれるものとする。
【００３８】
この障害物検出装置においては、初段の投光器６11で発生されたセンサ検出ビーム８11は移動棚３の受光器７11に送られる。移動棚３の受光器７11は、受け取ったセンサ検出ビーム８11を電気信号に変換し、配線１２11を介して次段の投光器６21に送る。この電気信号を受け取った投光器６21は、センサ検出ビーム８21を生成して他方の固定棚２の受光器７21に送る。他方の固定棚２の受光器７21は、受け取ったセンサ検出ビーム８21を電気信号に変換し、配線１２21を介して投光器６22に送る。この電気信号を受け取った投光器６22は、センサ検出ビーム８22を生成して移動棚３の受光器７22に送る。移動棚３の受光器７22は、受け取ったセンサ検出ビーム８22を電気信号に変換し、配線１２12を介して投光器６12に送る。この電気信号を受け取った投光器６12は、センサ検出ビーム８12を生成して一方の固定棚１の受光器７12に送る。一方の固定棚１の受光器７12は、受け取ったセンサ検出ビーム８12を電気信号に変換し、配線１２12を介して、次段の投光器６13に送る。以下同様にして、電気信号及び光信号が交互に順次伝達され、一方の固定棚１に配置されている最終段の受光器７1nから出力される制御出力信号は、制御装置１１に送られる。制御装置１１の動作は、上述した第１の実施形態に係る障害物検出装置のそれと同じである。
【００３９】
以上のように構成される本発明の第１の実施形態の第１変形例に係る障害物検出装置によれば、制御装置１１を各棚に設ける必要がないので、障害物検出装置を安価に構成することができる。
【００４０】
次に、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の第２変形例を説明する。第２変形例に係る障害物検出装置は、図４に示すように、全ての棚の間で１つの信号伝達経路が形成されるように構成されている点は、上述した第１の変形例に係る障害物検出装置と同じであるが、信号伝達経路が異なる。なお、図４では、一方の固定棚１と他方の固定棚２との間に１つの移動棚３が配置されている移動棚設備に適用された障害物検出装置の例を示しているが、移動棚の数は任意である。
【００４１】
この障害物検出装置においては、第１の実施形態に係る障害物検出装置と同様の動作にて、一方の固定棚１と移動棚３の間で電気信号及び光信号の伝達が進み、センサ検出ビーム８1nを受け取った一方の固定棚１の受光器７1nは、それを電気信号に変換し、配線１２1nを介して投光器６1n+1に送る。この電気信号を受け取った投光器６1n+1は、センサ検出ビーム８1n+1を生成して移動棚３の受光器７1n+1に送る。移動棚３の受光器７1n+1は、受け取ったセンサ検出ビーム８1n+1を電気信号に変換し、配線１２1n+1を介して移動棚３の投光器６21に送る。
【００４２】
以下、第１の実施形態に係る障害物検出装置と同様の動作にて、移動棚３と他方の固定棚２の間で電気信号及び光信号の伝達が進み、センサ検出ビーム８2nを受け取った移動棚３の受光器７2nは、それを電気信号に変換し、配線１２2nを介して投光器６2n+1に送る。この電気信号を受け取った投光器６2n+1は、センサ検出ビーム８2n+1を生成して他方の固定棚２の受光器７2n+1に送る。他方の固定棚２の受光器７2n+1は、受け取ったセンサ検出ビーム８2n+1を電気信号に変換し、配線１２2n+1を介して制御装置１１に送る。制御装置１１の動作は、上述した第１の実施形態に係る障害物検出装置のそれと同じである。
【００４３】
以上のように構成される本発明の第１の実施形態の第２変形例に係る障害物検出装置によれば、制御装置１１を各棚に設ける必要がないので、障害物検出装置を安価に構成することができる。
【００４４】
続いて、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置について説明する。本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置は、障害物検出センサとしてリフレクタ型の光電センサを用いたものである。リフレクタ型の光電センサは、投受光器とリフレクタから構成されており、投受光器とリフレクタとの間に光信号が往復する経路が形成されることにより、障害物検出センサとして機能する。
【００４５】
図５は、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。なお、図５では、図面の煩雑さを避けるために、一方の固定棚１に搭載される機器と移動棚３1に搭載される機器の一部（投受光器を除いている）のみを示しているが、移動棚３1の他の部分、移動棚３2〜３3及び他方の固定棚２でも上記と同様の機器の配置及び接続がなされている。
【００４６】
一方の固定棚１には、ｎ個の投受光器１８11〜１８1n及び制御装置１１が設けられている。初段の投受光器１８11の入力側はローレベルに固定されており、投受光器１８11が常に「投光」状態になるように設定されている。また、次段以降の投受光器１８12〜１８1nは、配線１２11〜１２1nによって信号伝達経路の上流側に配置されている投受光器１８11、１８12、…、１８1n-1にそれぞれ接続されている。また、最終段の投受光器１８1nの出力側は、配線１２1nによって制御装置１１に接続されている。
【００４７】
制御装置１１は、投受光器１８1nから配線１２1nを介して送られてくる制御出力信号に基づき作業空間に障害物１５が存在するかどうかを判断する。そして、障害物１５が存在することを判断した場合は、移動機構４1〜４3の動作を停止させる。なお、リフレクタ型の場合は、移動棚３1〜３3に固定される投受光器１８のために、新たに信号線（棚間）の追加が必要となる。
【００４８】
移動棚３1には、ｎ個のリフレクタ１９11〜１９1nが設けられている。ｎ個のリフレクタ１９11〜１９1nは、ｎ個の投受光器１８11〜１８1nからセンサ検出ビーム８11〜８1nとして送られてくる光信号をそれぞれ反射させ、送信元のｎ個の投受光器１８11〜１８1nにそれぞれ戻すように位置決めされている。
【００４９】
図６は、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。なお、図６では、図面の煩雑さを避けるために、一方の固定棚１の電気的な構成と移動棚３1の一部（投受光器を除いている）のみの電気的な構成を示しているが、移動棚３1の他の部分、移動棚３2〜３3及び他方の固定棚２でも上記と同様の電気的な構成を有する。
【００５０】
一方の固定棚１に配置されるｎ個の投受光器１８1〜１８nは、共通の電源線１６及び０Ｖ線１７に接続されている。また、初段の投受光器１８1の投光制御信号の入力端子は、０Ｖ線１７に接続されている。
【００５１】
ｎ個の投受光器１８1〜１８nの各々は、電源回路８１、投光制御入力回路８２、投光回路８３、受光回路８４及び制御出力回路８５から構成されている。電源回路８１は、電源線１６及び０Ｖ線１７から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。投光制御入力回路８２は、外部から入力される投光制御信号から駆動信号を生成し、投光回路８３に送る。投光制御信号は、ローレベルでアクティブな信号とする。投光回路８３は、電気信号を光信号に変換する発光素子から構成されており、投光制御入力回路８２から送られてくる駆動信号に応じて発光することにより光信号を生成し、センサ検出ビームとして外部に出力する。
【００５２】
受光回路８４は、光信号を電気信号に変換する受光素子から構成されており、外部からセンサ検出ビームとして入力された光信号を電気信号に変換し、制御出力回路８５に送る。制御出力回路８５は、受光回路８４から送られてくる信号を増幅・判定し、制御出力信号として外部に出力する。
【００５３】
次に、上記のように構成される本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の動作を説明する。最初に、図示しない電源スイッチの操作により障害物検出装置の電源が投入されると、電源線１６及び０Ｖ線１７に電力が供給される。これにより、初段の投受光器１８11から光信号が出力され、センサ検出ビーム８11としてリフレクタ１９11に送信される。このセンサ検出ビーム８11はリフレクタ１９11で反射され、再び投受光器１８11に戻されて受光回路８４に入力される。受光回路８４は、受光したセンサ検出ビーム８11を電気信号に変換し、制御出力回路８５に送る。制御出力回路８５は、入力された信号を増幅して制御出力信号を生成し、配線１２11を介して投光制御信号として次段の投受光器１８12に送る。以下同様にして、電気信号及び光信号が交互に順次伝達され、最終段の投受光器１８1nから出力される制御出力信号は、制御装置１１に送られる。
【００５４】
制御装置１１は、投受光器１８1nから送られてくる制御出力信号がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、ローレベルであれば、作業空間に障害物１５は存在しないことを判断し、障害物１５の監視を継続するように制御する。一方、制御装置１１は、投受光器１８1nから送られてくる制御出力信号がハイレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在することを判断し、移動機構４1〜４3の動作を停止させる。これにより、例えば図７及び図８に示すように、作業空間５1〜５4の何れかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３1〜３3の移動が停止される。
【００５５】
以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置によれば、複数の障害物検出センサ（投受光器とリフレクタの対）を直列に接続するための信号配線は、各棚において、隣り合う投受光器の間に設けるだけで済む。従って、配線数を少なくできるので、配線作業に要する時間を短縮できると共に総配線長を短くすることができ、配線コストを低減できる。また、配線数を少なくできるので、配線スペースを削減することができる。更に、投受光器同士及び投受光器と制御装置との間は１本の配線で接続されるので、小さいコネクタを使用することができ、部品コストを低減できると共にコネクタ設置に関する省スペースを実現できる。
【００５６】
なお、上述した第２の実施形態に係る障害物検出装置において、図５及び図６に破線で示すように、初段の投受光器１８11に送る投光制御信号を制御装置１１から供給するように構成することもできる。この場合、投受光器１８11の投光制御入力回路８２と０Ｖ線１７との間の接続は電気的に除去される。制御装置１１は、初段の投受光器１８11に対し、投光を指示する投光制御信号と非投光を指示する投光制御信号とを交互に与え、最終段の投受光器１８1nから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を判断するように構成することができる。
【００５７】
若しくは、制御装置１１は、初段の投光器１８11に対して非投光を指示する制御信号を一定時間与え、この間に最終段の受光器１８1nが受光状態であることを検出した場合に、障害物検出装置の故障又は異常設定と判断しても良い。
【００５８】
なお、上述した第１の実施形態及び第２の実施形態に係る障害物検出装置においては、一方の固定棚１及び他方の固定棚２との間に複数の移動棚３1〜３3を配置する構成としたが、一方の固定棚１及び他方の固定棚２の少なくとも一方を移動棚とすることもできる。
【００５９】
また、上述した第１の実施形態及び第２の実施形態に係る障害物検出装置において、作業空間内に障害物が存在するのを確認した時は各移動棚の移動を停止させたが、この移動棚を停止させる代わりに障害物の存在をブザーや警告灯で発報しても良い。
【００６０】
以上説明したように、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置が、上述したように複数の障害物検出センサを直列に接続して隣り合う棚間に配置したので、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達され、作業空間内に障害物が存在する状態では伝達が遮断される。従って、作業空間内における障害物の存否を検出できる。この場合、複数の障害物検出センサを直列に接続するための信号配線は、障害物検出センサ間に設けるだけで済み、総配線長をかなり短くすることで配線コスト及び配線スペースを小さくできる。
【００６１】
好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の棚から他方の棚に至る経路又は他方の棚から一方の棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように隣り合う棚に配置されているのが良い。
【００６２】
このように、複数の障害物検出センサの各々を、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサで構成したので、広く普及している安価な障害物検出センサを用いることができ、安価な障害物検出装置を提供できる。
【００６３】
また、好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の棚から他方の棚を経て一方の棚に戻る経路又は他方の棚から一方の棚を経て他方の棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように隣り合う棚に配置されているのが良い。
【００６４】
このように、複数の障害物検出センサの各々を、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサで構成したので、配線を要する投受光器を一方の棚に配置し、配線が不用なリフレクタを他方の棚に配置することができる。従って、配線作業は、一方の棚だけで行えばよいので、配線に要する手間を小さくすることができる。
【００６５】
また、好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断するのが良い。
【００６６】
これにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を簡単に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の第１の変形例に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【図７】障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す側面図である。
【図８】障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す上面図である。
【図９】従来の移動棚設備に適用される障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１    一方の固定棚
２    他方の固定棚
３、３1〜３3    移動棚
４1〜４3    移動機構
５、５1〜５4    作業空間
６、６1〜６4    投光器
７、７1〜７4    受光器
８、８1〜８4    センサ検出ビーム
６11〜６2n+1    投光器
７11〜７2n+1    受光器
８11〜８2n+1    センサ検出ビーム
９，１０    センサ制御装置
１１    制御装置
１２11〜１２2n+1    配線
１５    障害物
１６    電源線
１７    ０Ｖ線
１８11〜１８1n    投受光器
１９11〜１９1n    リフレクタ
６１、７１、８１    電源回路
６２、８２    投光制御入力回路
６３、８３    投光回路
７２、８４    受光回路
７３、８５    制御出力回路
【図１】
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【図２】
2009089915.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009089915.tif 000008
【図７】
2009089915.tif 000009
【図８】
2009089915.tif 000010
【図９】
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