(57)【要約】【課題】複数のレーダモジュールを設けることなく、車両のバンパーのコーナー付近を含む広範囲に渡って障害物を検知できるレーダ装置を提供する。【解決手段】レーダ装置は、レーダモジュール５２と、反射部５３と、レーダモジュール支持部５１とを備える。レーダモジュール５２は、車両５０に設けられ、レーダ信号を放射し、放射されたレーダ信号の反射信号の少なくとも一部を受信信号として受信し、受信信号に基づいて車両５０周囲の障害物を検知する。反射部５３は、放射されたレーダ信号の少なくとも一部を反射信号として反射する。レーダモジュール支持部５１は、レーダモジュール５２を反射部５３から車両５０の外側方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に支持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、レーダ信号を放射し、前記放射されたレーダ信号の反射信号の少なくとも一部を受信信号として受信し、前記受信信号に基づいて車両周囲の障害物を検知するレーダモジュールを備えたレーダ装置において、
前記放射されたレーダ信号の少なくとも一部を前記反射信号として反射する反射部と、
前記レーダモジュールを前記反射部から車両の外側方向に所定距離だけ離れた位置に支持するレーダモジュール支持部とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記レーダモジュールは、互いに異なる方向に向かってレーダ信号を放射する複数の送信アンテナと、前記複数の送信アンテナから放射されたレーダ信号の反射信号をそれぞれ受信する複数の受信アンテナとを備え、
前記複数の送信アンテナのうち少なくとも１つの送信アンテナは、前記反射部に向かってレーダ信号を放射するように設けられたことを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
車両周囲に障害物が存在しない状態における受信信号の信号パターンを格納する記憶手段をさらに備え、
前記レーダモジュールは、前記記憶手段に格納された信号パターンと、障害物を検知するために放射されたレーダ信号に対する受信信号の信号パターンとを比較することによって、車両周囲の障害物を検知することを特徴とする請求項１又は２記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記レーダモジュール支持部は、車両後部に取り付けられたヒッチであることを特徴とする請求項１乃至３のうちのいずれか１つに記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記反射部は、前記車両の外装部であることを特徴とする請求項１乃至４のうちのいずれか１つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記反射部は、前記車両の外装部の内側又は外側に貼られた金属製の粘着テープであることを特徴とする請求項１乃至４のうちのいずれか１つに記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両等の移動体に搭載されて周囲の障害物を検知するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が発車、特に後退発車するとき、当該車両に設置されたレーダ装置を利用して車両周囲に存在する障害物を検知し、運転者に注意を促したり当該車両の制御を行ったりする運転支援システムが注目されている。このようなシステムには、当該車両のバンパーのコーナー付近を含む周囲５ｍ程度の範囲に存在する自動車、バイク、自転車、人、動物、建造物等の障害物を確実に検知し、かつ車両の前後方向だけでなく車両の左右方向をも含む広範囲を検知することが望まれる。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されたレーダ装置は、レーダ信号を放射するレーダ装置を、雨や埃等からの保護及び美観のために、樹脂製バンパーの内側に設けている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１７１６２号公報。
【非特許文献１】吉田孝監修、「改訂レーダ技術  第３版」、第１〜３頁、電子情報通信学会、１９９６年１０月発行。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示されたレーダ装置は、樹脂製バンパーの内側に設けられるため、樹脂製バンパーに対するレーダ信号の入射角が小さい方向では樹脂製バンパーの伝搬距離が長くなるため信号の減衰が大きく、その方向の障害物を検知することが困難となる、という問題点があった。具体的に、図１２を参照して説明する。図１２は、従来例に係るレーダ装置において、車両５０の後部バンパーの内側に設けられたレーダモジュール１２０からレーダ信号が放射される様子を示す平面図である。ここで、レーダモジュールとは、レーダ装置の構成のうち少なくともＲＦ部及びアンテナ機能を含む一筐体を意味する。レーダ装置はレーダモジュール１２０からレーダ信号を放射する。レーダ信号は多少電力を減衰させながら樹脂製のバンパーを透過して車両周囲の障害物に照射され、その反射信号の一部が再びバンパーを透過してレーダモジュール１２０に戻ってくる。レーダ装置は、この反射信号を受信することによって障害物を検知する。しかし、図１２に示すように、例えばレーダ装置を車両後方中央に設置した場合、図中Ａで示すバンパーのコーナー付近の領域に存在する障害物を検知しようとしたとき、バンパーに対してレーダ信号がほぼ水平に入射し、放射されたレーダ信号のうちバンパーの外側に透過する成分が著しく減少するため、領域Ａ付近の障害物を検知することが困難となる。
【０００６】
これに対して、車両のコーナー付近の障害物のみを検知する別のレーダモジュールをさらに設けることも考え得るが、車載レーダ用途に割り当てられている準ミリ波帯又はミリ波帯のデバイスは依然として高価であり、複数個のレーダモジュールを設置することは、レーダモジュール自身の製造コストだけでなく、工場ライン等における設置コストも増加するため、レーダシステム全体の大幅なコストアップに直結する。
【０００７】
また、レーダモジュール１２０をバンパーの表面に設置した場合でも、レーダモジュール１２０を雨や埃等から保護するために必要な樹脂製の蓋（レドーム）の部分でバンパーと同様の減衰が発生するため、バンパーのコーナー付近に存在する障害物を検知することはやはり困難となる。
【０００８】
本発明の目的は、以上の問題点を解決し、複数のレーダモジュールを設けることなく、車両のバンパーのコーナー付近を含む広範囲に渡って障害物を検知できるレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明に係るレーダ装置は、車両に設けられ、レーダ信号を放射し、前記放射されたレーダ信号の反射信号の少なくとも一部を受信信号として受信し、前記受信信号に基づいて車両周囲の障害物を検知するレーダモジュールを備えたレーダ装置において、前記放射されたレーダ信号の少なくとも一部を前記反射信号として反射する反射部と、前記レーダモジュールを前記反射部から車両の外側方向に所定距離だけ離れた位置に支持するレーダモジュール支持部とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記レーダ装置において、前記レーダモジュールは、互いに異なる方向に向かってレーダ信号を放射する複数の送信アンテナと、前記複数の送信アンテナから放射されたレーダ信号の反射信号をそれぞれ受信する複数の受信アンテナとを備え、前記複数の送信アンテナのうち少なくとも１つの送信アンテナは、前記反射部に向かってレーダ信号を放射するように設けられたことを特徴とする。
【００１１】
また、上記レーダ装置において、車両周囲に障害物が存在しない状態における受信信号の信号パターンを格納する記憶手段をさらに備え、前記レーダモジュールは、前記記憶手段に格納された信号パターンと、障害物を検知するために放射されたレーダ信号に対する受信信号の信号パターンとを比較することによって、車両周囲の障害物を検知することを特徴とする。
【００１２】
さらに、上記レーダ装置において、前記レーダモジュール支持部は、車両後部に取り付けられたヒッチであることを特徴とする。
【００１３】
またさらに、上記レーダ装置において、前記反射部は、前記車両の外装部であることを特徴とする。
【００１４】
とって代わって、上記レーダ装置において、前記反射部は、前記車両の外装部の内側又は外側に貼られた金属製の粘着テープであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車載レーダ装置によれば、放射されたレーダ信号の少なくとも一部を反射信号として反射する反射部と、レーダモジュールを反射部から車両の外側方向に所定距離だけ離れた位置に支持するレーダモジュール支持部とを備えたので、複数のレーダモジュールを設けることなく、車両のバンパーのコーナー付近を含む広範囲に渡って障害物を検知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る一実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。
【００１７】
実施形態．
図１は、本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図１において、レーダ装置は、例えばパルス方式のレーダ装置であって、送信回路１と、受信回路２と、アンテナ回路３と、信号処理回路４と、ディスプレイ５と、データメモリ６と、コントローラ１０とを備えて構成される。また、送信回路１と、受信回路２と、アンテナ回路３と、信号処理回路４と、データメモリ６と、コントローラ１０とは、レーダモジュール５２を構成する。
【００１８】
送信回路１は、パルス信号発生器１１と、送信混合器１２と、送信電力増幅器１３と、信号分配器１４と、局部発振信号発生器１５とを備えて構成される。送信回路１において、パルス信号発生器１１は変調用のパルス信号を生成して送信混合器１２及び信号処理回路４に出力する。また、局部発振信号発生器１５は連続波である高周波局部発信信号を生成して信号分配器１４に出力し、信号分配器１４は入力された高周波局部発信信号を送信用局部発振信号と受信局部発振用信号とに分配してそれぞれ送信混合器１２及び受信混合器１６に出力する。送信混合器１２はパルス信号発生器１１からのパルス信号と信号分配器１４からの送信用局部発振信号とを乗算することによって混合して高周波パルス信号を生成し、送信電力増幅器１３に出力する。送信電力増幅器１３は、入力された高周波パルス信号を増幅した後、アンテナ回路３に出力する。送信回路１は、上記動作を周期的に繰り返す。
【００１９】
受信回路２は、受信混合器１６と、受信低雑音増幅器１７と、信号分配器１４と、局部発振信号発生器１５とを備えて構成される。なお、信号分配器１４及び局部発振信号発生器１５は、送信回路１及び受信回路２において共用される。受信回路２において、受信低雑音増幅器１７は、アンテナ回路３により受信された信号を増幅して受信混合器１６に出力する。受信混合器１６は受信低雑音増幅器１７により増幅された信号と信号分配器１４からの受信用局部発振信号とを乗算することによって混合して、混合後の信号を受信信号として信号処理回路４に出力する。
【００２０】
信号処理回路４は、受信回路２からの受信信号に対して、パルス信号発生器１１からのパルス信号を用いて所定の信号処理を行うことによって、障害物検知に用いられる、所定の検知距離までの受信信号の信号パターンを算出してコントローラ１０に出力する。
【００２１】
コントローラ１０は、例えば出荷時等において、予め、車両の周囲に障害物が無い状態での受信信号の信号パターンをデータメモリ６に格納する。また、コントローラ１０は、信号処理回路４からの信号パターンと、データメモリ６に格納された信号パターンとを比較することによって車両周囲の障害物の有無及び障害物の位置を算出する障害物検知処理を実行し、障害物検知結果をディスプレイ５に表示する。なお、信号処理回路４及びコントローラ１０で行われる、パルス方式のレーダ装置における障害物検知動作の基本的な原理については、例えば非特許文献１等に記載されているため、ここでは説明を省略する。
【００２２】
アンテナ回路３は、２つの送信アンテナ３１及び３５と、２つの受信アンテナ３２及び３６と、送信アンテナ３１及び３５を選択的に切り替えるためのスイッチ３３と、受信アンテナ３２及び３６を選択的に切り替えるための３４とを備えて構成される。送信アンテナ３１と受信アンテナ３２とは、レーダ装置が搭載される車両の前方方向をそれぞれ放射方向及び受信方向とし、送信アンテナ３５と受信アンテナ３６とは、送信アンテナ３１の放射方向及び受信アンテナ３２の受信方向とは逆方向、つまり車両の外側に向かう方向をそれぞれ放射方向及び受信方向とする。スイッチ３３及び３４はコントローラ１０によって排他的かつ周期的に制御され、接点ａを選択したときそれぞれ送信アンテナ３１及び受信アンテナ３２と送信回路１及び受信回路２とを接続し、接点ｂを選択したときそれぞれ送信アンテナ３５及び受信アンテナ３６と送信回路１及び受信回路２とを接続する。各送信アンテナ３１及び３５からレーダ信号が放射された先に何らかの障害物があるとき、レーダ信号の一部がその障害物に反射して再びレーダモジュール５２に戻り、受信アンテナ３２及び３６によりこの反射信号が受信される。
【００２３】
ディスプレイ５は、コントローラ１０からの障害物検知結果に基づいて、障害物が検知されたときは、その旨の表示を行って運転者に対して視覚的に報知する。
【００２４】
図２は、図１のレーダ装置を搭載した車両５０を示す平面図である。また、図３は、図１のレーダ装置を搭載した車両５０を示す側面図である。図２及び図３において、車幅１．８メートルの車両５０の後部バンパーの中央に、レーダモジュール支持部５１を介して車両５０の周囲に存在する障害物を検知するためのレーダモジュール５２が設けられている。レーダモジュール支持部５１は、車両５０がトレーラー等を牽引するために取り付けられるヒッチであってもよく、車両５０に既にヒッチが取付けられている場合、新たにレーダモジュール支持部５１を設ける必要がないので、低コストである。
【００２５】
レーダモジュール５２は、レーダモジュール支持部５１によって、車両５０の外装部から所定距離Ｌ（例えば約１５ｃｍ）だけ外側の位置に設置される。ここで、レーダモジュールとは、レーダ装置の構成のうち少なくともＲＦ部及びアンテナ機能を含む一筐体を意味する。また、車両５０の後部バンパーには、レーダモジュール５２から車両５０の前方方向に放射されたレーダ信号を反射するように反射部５３が設けられる。レーダ信号がより強いエネルギーを保持したまま反射するためには、反射部５３は金属であることが望ましく、例えば、車両５０のバンパーが金属製である場合、バンパーそのものを反射部５３として利用できるので、低コストである。また、反射部５３がレーダモジュール５２から放射されたレーダ信号を効率良く反射するためには、レーダ信号がレーダモジュール５２の高さ方向に対して垂直に放射されかつ反射部５３がレーダモジュール５２に対して略平行に設置されていることが望ましい。
【００２６】
図４は、図２において、レーダモジュール５２からレーダ信号が放射される様子を示す平面図である。また、図５は、図３において、レーダモジュール５２からレーダ信号が放射される様子を示す側面図である。図４及び図５において、レーダモジュール５２は、コントローラ１０によりスイッチ３３及び３４が接点ａ側に切り替えられて送信アンテナ３１がアクティブになったとき、送信アンテナ３１は車両５０の前方方向へ向かって車両５０の幅方向に放射角θ（例えば１６０度）及び車両５０の高さ方向に放射角φ（例えば３０度）を有するレーダ信号を放射する。このとき、車両５０の前方方向へ向かって放射されたレーダ信号は、反射部５３及び障害物により反射され、レーダモジュール５２は、その反射信号に基づいて車両５０の近傍又はバンパーコーナーに存在する障害物を検知する。また、レーダモジュール５２は、コントローラ１０によりスイッチ３３及び３４が接点ｂ側に切り替えられて送信アンテナ３５がアクティブになったとき、送信アンテナ３５は車両５０の後方へ向かって車両５０の幅方向に放射角θ及び車両５０の高さ方向に放射角φを有するレーダ信号を放射する。このとき、車両５０の後方に向かって放射されたレーダ信号は、障害物により反射され、レーダモジュール５２は、その反射信号に基づいて車両５０のレーダモジュール５２よりも後方に存在する障害物を検知する。
【００２７】
図６は、図１のコントローラ１０によって実行される障害物検知処理を示すフローチャートである。まず、図６のステップＳ１において、スイッチ３３及び３４を接点ａ側に切り替えて送信アンテナ３１及び受信アンテナ３２をアクティブにし、ステップＳ２において、送信アンテナ３１により車両５０の前方方向に向かってレーダ信号を放射し、受信アンテナ３２により反射部５３及び障害物からの反射信号を受信し、信号処理回路４により検知距離１．５ｍまでの受信信号の信号パターンを算出した後、ステップＳ３に進む。ステップＳ３において、データメモリ６に格納された信号パターンと、信号処理回路４により算出された信号パターンとを比較することによって、障害物が車両５０の近傍又はバンパーコーナーに存在するか否かを検知した後、ステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ４において、スイッチ３３及び３４を接点ｂ側に切り替えて送信アンテナ３５及び受信アンテナ３６をアクティブにし、ステップＳ５において、送信アンテナ３５により車両５０の後方に向かってレーダ信号を放射し、受信アンテナ３６により障害物からの反射信号を受信し、信号処理回路４により検知距離５ｍまでの受信信号の信号パターンを算出した後、ステップＳ６に進む。ステップＳ６において、データメモリ６に格納された信号パターンと、信号処理回路４により算出された信号パターンとを比較することによって、障害物が車両５０の後方に存在するか否かを検知した後、ステップＳ７に進む。ステップＳ７において、障害物の検知結果をディスプレイ５に表示して、当該処理を終了する。
【００２９】
図７（ａ）は、車両５０周囲に障害物Ｏが存在するときの一例を示す平面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）の例において、受信信号から算出されるレーダ装置からの距離と受信信号の振幅との関係を示すグラフである。図７（ａ）において、障害物Ｏが車両５０の外装部とレーダモジュール５２との間に存在するとき、送信アンテナ３１により放射されたレーダ信号は、反射部５３及び障害物Ｏで反射して、受信アンテナ３２により受信される。信号処理回路４は、受信アンテナ３２により受信された受信信号を、図７（ｂ）に示すような信号パターン７０Ａとして算出する。障害物Ｏが車両５０の外装部の極近距離に存在する際は、信号パターン７０Ａのように、１つのピークとなる。コントローラ１０は、信号パターン７０Ａと、データメモリ６に格納された障害物が無い状態での信号パターン７０Ｂとの差分７０Ｃを算出し、差分７０Ｃのピークの位置に対応する距離Ｄ１を検出する。信号パターン７０Ａ及び信号パターン７０Ｂの差分７０Ｃを算出することにより、障害物が何も無い状態においても検出される例えば振幅波形７０Ｄ等のような不要な波形成分を取り除き、障害物が存在することによる振幅波形のみを取り出すことができる。
【００３０】
図８は、図７の例における、ディスプレイ５の表示例を示す平面図である。図８において、レーダモジュール５２の送信アンテナ３１の位置を基準として、半径が距離Ｄ１である円弧のうち、レーダモジュール５２と車両５０の外装部との間に位置する部分が、障害物検知位置８０として運転者に報知される。
【００３１】
図９（ａ）は、車両５０周囲に障害物Ｏが存在するときの別の例を示す平面図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）の例において、受信信号から算出されるレーダ装置からの距離と受信信号の振幅との関係を示すグラフである。図９（ａ）において、障害物Ｏが車両５０の外装部とレーダモジュール５２との間に存在するとき、送信アンテナ３１により放射されたレーダ信号は、反射部５３及び障害物Ｏにより反射して、受信アンテナ３２により受信された受信信号は、信号処理回路４によって、図９（ｂ）に示すような信号パターン９０Ａとして算出される。コントローラ１０は、信号パターン９０Ａと、データメモリ６に格納された障害物が無い状態での信号パターン７０Ｂとの差分９０Ｃを算出する。このとき、送信アンテナ３１から送信されたレーダ信号の障害物Ｏへのパスには、図９（ａ）に示すように、直接障害物Ｏに到達する第１のパスＰａと、反射部５３に一旦反射してから到達する第２のパスＰｂとが存在するため、図９（ｂ）に示すように、差分９０Ｃには２つのピークが存在する。コントローラ１０は、このように２つのピークが存在するときは、障害物Ｏが各ピークの位置に対応する距離Ｄ２からＤ３まで間に存在すると判断する。
【００３２】
図１０は、図９の例における、ディスプレイ５の表示例を示す平面図である。図１０において、レーダモジュール５２の送信アンテナ３１の位置を基準として、半径が距離Ｄ２である円弧と半径が距離Ｄ３である円弧とで囲まれる領域のうち、レーダモジュール５２と車両５０の外装部との間に位置する部分が、障害物検知位置１００として運転者に報知される。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係るレーダ装置によれば、放射されたレーダ信号の少なくとも一部を反射信号として反射する反射部５３と、レーダモジュール５２を反射部５３から車両５０の外側方向に所定距離Ｌだけ離れた位置に支持するレーダモジュール支持部５１とを備えたのでので、複数のレーダ装置を設けることなく、車両のバンパーのコーナー付近を含む広範囲に渡って障害物を検知できる。
【００３４】
なお、本実施形態において、車両５０のバンパーが金属製であり、バンパーそのものを反射部５３として利用したが、本発明はこれに限らず、車両５０のバンパーが樹脂製である場合には、例えばバンパーの表面又は内側にアルミニウム等の金属製の粘着テープを貼り付けることによって、レーダ信号を反射する構成とすればよい。
【００３５】
また、送信アンテナ３１及び３５は共に車両５０の幅方向に放射角θ及び車両５０の高さ方向に放射角φを有するレーダ信号を放射したが、本発明はこれに限らず、送信アンテナ３１及び３５が互いに異なる放射角でレーダ信号を放射してもよい。また、送信アンテナ３１及び３５は例えば一本のレーダ信号を所定の放射角範囲で走査することによって障害物が存在する方位を正確に検出できる構成としてもよい。
【００３６】
さらに、本実施形態において、パルス方式のレーダ装置について説明したが、本発明はこれに限らず、パルス方式以外のレーダ方式によるレーダ装置にも適用してもよい。
【００３７】
またさらに、コントローラ１０は、障害物検知結果をディスプレイ５上に表示することによって視覚的に運転者に報知したが、本発明はこれに限らず、ディスプレイ５に代えてあるいはディスプレイ５に加えてスピーカ等を備え、障害物検知結果を聴覚的に運転者に報知してもよく、あるいは、障害物が検知された方向又は位置毎に異なる位置が振動するようなバイブレータ機能を有するベルトを運転者が着用することによって触覚的に障害物検知結果を報知する等、その他種々の方法によって運転者に報知してもよい。
【００３８】
また、レーダ装置はコントローラ１０によって制御されるスイッチ３３及び３４により、送信アンテナ３１及び受信アンテナ３２と送信アンテナ３５及び受信アンテナ３６とを選択的に切り替えたが、本発明はこれに限らず、送信アンテナ３１，３５及び受信アンテナ３２，３６を同時に使用して、車両５０の前方方向へのレーダ信号と車両５０の後方へのレーダ信号とを同時に放射してもよい。図１１は、本発明の一実施形態の変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図１１において、レーダ装置のレーダモジュール５２は、図１に示したレーダモジュール５２と比較して、アンテナ回路３に代えてアンテナ回路３Ａを備えた点が異なる。アンテナ回路３Ａは、図１に示したアンテナ回路３と比較して、スイッチ３３及び３４に代えてそれぞれ信号分配器１１３及び信号合成器１１４を備えた点が異なる。信号分配器１１３は、送信回路１からの増幅された高周波パルス信号を送信アンテナ３１及び３５に分配して出力する。信号合成器１１４は、受信アンテナ３２及び３６により受信した信号を合成して受信回路２に出力する。
【００３９】
さらに、本実施形態に係るレーダ装置は、２つの送信アンテナ３１，３５及び２つの受信アンテナ３２，３６を備え、各送信アンテナはそれぞれ車両５０の前方方向及び後方にレーダ信号を放射したが、本発明はこれに限らず、３つ以上の送信アンテナ及び３つ以上の受信アンテナを備えてもよく、各送信アンテナが互いに異なる方向に向かってレーダ信号を放射し、各受信アンテナが対応する送信アンテナから放射されたレーダ信号の反射信号を受信してもよい。その場合、複数の送信アンテナのうち少なくとも１つの送信アンテナは、反射部５３に向かってレーダ信号を放射すればよい。また、送信アンテナの数と受信アンテナの数とは必ずしも一致していなくてもよく、複数の送信アンテナから放射されたレーダ信号の反射信号を１つの受信アンテナにより受信する構成としてもよい。
【００４０】
またさらに、本実施形態に係るレーダ装置は、コントローラ１０により、信号処理回路４からの信号パターンと、データメモリ６に格納された信号パターンとを比較することによって車両周囲の障害物の有無及び障害物の位置を算出したが、本発明はこれに限らず、例えば放射されたレーダ信号に対する受信信号のドップラーシフトを考慮することによって障害物の移動速度等の他の情報をも検出してもよい。
【００４１】
また、図８において、レーダモジュール５２の送信アンテナ３１の位置を基準として、半径が距離Ｄ１である円弧のうち、レーダモジュール５２と車両５０の外装部との間に位置する部分が、障害物検知位置８０として運転者に報知された。しかしながら、本発明はこれに限らず、障害物検知位置８０に代えて、若しくは障害物検知位置８０に加えて、距離Ｄ１を障害物までの距離値として表示してもよい。
【００４２】
さらに、図１０において、レーダモジュール５２の送信アンテナ３１の位置を基準として、半径が距離Ｄ２である円弧と半径が距離Ｄ３である円弧とで囲まれる領域のうち、レーダモジュール５２と車両５０の外装部との間に位置する部分が、障害物検知位置１００として運転者に報知された。しかしながら、本発明はこれに限らず、距離Ｄ２及び距離Ｄ３のうち短い方の距離Ｄ２のみを用いて、レーダモジュール５２の送信アンテナ３１の位置を基準として、半径が距離Ｄ２である円弧のうち、レーダモジュール５２と車両５０の外装部との間に位置する部分を運転者に報知してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明の車載レーダ装置によれば、放射されたレーダ信号の少なくとも一部を反射信号として反射する反射部と、レーダモジュールを反射部から車両の外側方向に所定距離だけ離れた位置に支持するレーダモジュール支持部とを備えたので、複数のレーダ装置を設けることなく、車両のバンパーのコーナー付近を含む広範囲に渡って障害物を検知できる。
【００４４】
本発明は、例えば車両等の移動体に搭載されて周囲の障害物を検知するレーダ装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のレーダ装置を搭載した車両５０を示す平面図である。
【図３】図１のレーダ装置を搭載した車両５０を示す側面図である。
【図４】図２において、レーダモジュール５２からレーダ信号が放射される様子を示す平面図である。
【図５】図３において、レーダモジュール５２からレーダ信号が放射される様子を示す側面図である。
【図６】図１のコントローラ１０によって実行される障害物検知処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、車両５０周囲に障害物Ｏが存在するときの一例を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の例において、受信信号から算出されるレーダ装置からの距離と受信信号の振幅との関係を示すグラフである。
【図８】図７の例における、ディスプレイ５の表示例を示す平面図である。
【図９】（ａ）は、車両５０周囲に障害物Ｏが存在するときの別の例を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の例において、受信信号から算出されるレーダ装置からの距離と受信信号の振幅との関係を示すグラフである。
【図１０】図９の例における、ディスプレイ５の表示例を示す平面図である。
【図１１】本発明の一実施形態の変形例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】従来例に係るレーダ装置において、車両５０のバンパーの内側に設けられたレーダモジュール１２０からレーダ信号が放射される様子を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４６】
１…送信回路、
２…受信回路、
３…アンテナ回路、
４…信号処理回路、
５…ディスプレイ、
１０…コントローラ、
１１…パルス信号発生器、
１２…送信混合器、
１３…送信電力増幅器、
１４…信号分配器、
１５…局部発振信号発生器、
１６…受信混合器、
１７…受信低雑音増幅器、
３１，３５…送信アンテナ、
３２，３６…受信アンテナ、
３３，３４…スイッチ、
５０…車両、
５１…レーダモジュール支持部、
５２…レーダモジュール、
５３…反射部、
８０，１００…障害物検知位置、
１１３…信号分配器、
１１４…信号合成器。
【図１】
2009047571.tif 000003
【図２】
2009047571.tif 000004
【図３】
2009047571.tif 000005
【図４】
2009047571.tif 000006
【図５】
2009047571.tif 000007
【図６】
2009047571.tif 000008
【図７】
2009047571.tif 000009
【図８】
2009047571.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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