(57)【要約】【課題】画像撮像装置においてぶれのある撮像画像データが取得されるのを防止すると共に、画像撮像装置自体の動きを検出して画像撮像装置自体に動きが無いときに撮像画像データを取得するようにしてぶれのない撮像画像データを取得することを実現できるようにする。【解決手段】撮像画像装置は自動撮像処理の際に、動き検出を行い、画像撮像装置自体の動きが停止状態のときに撮像した撮像画像データを保存する。この自動撮像処理により、画像撮像装置自身の動きが停止したタイミングで撮像された撮像画像データを保存することができる。【選択図】図２
2009049691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体画像の撮像を行って撮像画像データを得る撮像手段と、
上記撮像手段で得られた撮像画像データについての保存処理を行う保存処理手段と、
画像撮像装置自体の動きを検出する動き検出手段と、
ユーザのシャッタ操作に基づかない自動撮像処理として、上記動き検出手段における検出結果に基づいた制御タイミングにおいて上記撮像手段で撮像された撮像画像データを、上記保存処理手段に保存処理させる制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする画像撮像装置。
【請求項２】
上記制御手段は、上記画像撮像装置自体の動きが停止状態であると判断したタイミングを、上記制御タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項３】
上記制御手段は、上記保存処理手段に保存処理を実行させた後の所定期間を、上記撮像手段で撮像された撮像画像データを上記保存処理の対象としない待機期間として、上記自動撮像処理の制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項４】
一時保持手段を更に備え、
上記制御手段は、
上記自動撮像処理の実行期間において、上記動き検出手段における検出情報と、上記撮像手段で撮像された撮像画像データを対応させて上記一時保持手段に記憶させていくとともに、所定期間を経過しても上記制御タイミングが得られなかった場合、上記一時保持手段に記憶されている撮像画像データのなかから、上記検出情報に基づいて保存処理対象とする撮像画像データを選択し、選択した撮像画像データについて上記保存処理手段に保存処理させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項５】
上記撮像手段で得られた撮像画像データを一時的に保持する一時保持手段を更に備え、
上記制御手段は、
上記自動撮像処理として、上記動き検出手段における検出結果に基づき、上記画像撮像装置自体の動きが停止状態に近いと判断したタイミングで上記撮像手段に撮像させた撮像画像データを上記一時保持手段に一時的に保持させると共に、所定期間を経過しても上記制御タイミングが得られなかった場合、上記一時保持手段に一時的に保持させた撮像画像データを上記保存処理手段に保存処理させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項６】
上記制御手段は、上記動き検出手段により上記画像撮像装置自体が動き停止に至ることが予測される検出結果が得られたタイミングを、上記制御タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項７】
ユーザのシャッタ操作に基づかない自動撮像処理を行う画像撮像装置の撮像制御方法として、
被写体画像の撮像を行わせ撮像画像データを得る撮像ステップと、
画像撮像装置自体の動きを検出させる動き検出ステップと、  
上記動き検出ステップでの検出結果に基づいた制御タイミングにおいて上記撮像ステップで撮像された撮像画像データを保存処理させる保存処理ステップと、
を備えたことを特徴とする撮像制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像撮像装置と撮像制御方法に関し、特に画像撮像装置自体の動きによる撮像画像へのぶれの影響を解消する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００７−１０９０４９号公報
【０００３】
例えばライフログカメラなどとして、ユーザが装着しているカメラが定期的な静止画撮像等を行うことで、ユーザが日常生活で目にする光景を画像データとして記録するカメラが提案されている。このライフログカメラを使用することで、ユーザの行動履歴や思い出などを、画像データとして残すことが可能となる。
なお、上記特許文献１には、自車両に設置されたカメラにより自車両周辺を撮像し、自車両の停止時のカメラ画像と発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行って、物体検知を行い、物体が検知された場合は表示装置に発進時のカメラ画像を表示させ、物体が検知されない場合は表示装置に発進時のカメラ画像を表示させない装置が提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでライフログカメラとしては、例えば眼鏡型若しくは頭部装着型の装着ユニットに小型の画像撮像装置を取り付けて、一定時間間隔で撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存する装置を想定することができる。
しかし、このような装置をユーザが装着し日常の行動を行う場合、保存する撮像画像データの撮像が行われるタイミングで画像撮像装置自体が動いてしまい、撮像画像データに画像撮像装置の動きの影響がでてしまうことがある。
【０００５】
図１２には、例えばユーザが移動中に画像撮像装置が一定時間間隔で撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存することを想定した場合に考えられる画像撮像装置の動きを示している。
この図１２では横軸が時間を示し、縦軸が速度を示している。例えばユーザの歩行時の身体の揺れに応じて、画像撮像装置自体の動きも、プラス（＋）方向、及びマイナス（−）方向に変化する。なお、動きがゼロとなるタイミングは、例えば画像撮像装置自体の揺れの方向が変化する際に、一瞬静止状態となったタイミングである。
そして、画像撮像装置は、一定期間ｔｎの間隔で自動的に撮像を行い、撮像画像データを保存するものとする。この図では、保存する撮像画像データの撮像を行った時刻を時点ｔ１、時点ｔ２、・・・時点ｔ６、時点ｔ７として示している。一定期間ｔｎとは、例えば４秒〜１０秒程度とされればよい。
【０００６】
この図１２に示すように、画像撮像装置が、前回保存された撮像画像データの撮像が行われたタイミングから一定期間ｔｎの間隔を空けて撮像を行うとしたとき、撮像が行われた時点ｔ１では、画像撮像装置の動きの速度の大きいタイミングとなっている。時点ｔ２、時点ｔ４、時点ｔ５、時点ｔ６、時点ｔ７も、それぞれ、画像撮像装置自体が動いているタイミングで撮像が行われたことになる。
【０００７】
つまり、一定期間ｔｎによって撮像を行うようにすると、例えばユーザが移動（例えば歩行中、走行中）など、画像撮像装置自体が動いているタイミングで撮像が行われることが多くなることが考えられ、画像撮像装置の動きが影響したぶれのある撮像画像が多数得られてしまう懸念がある。
【０００８】
そこで、本発明では、画像撮像装置においてぶれのある撮像画像データが取得されるのを防止することを目的とする。さらには、画像撮像装置自体の動きを検出して画像撮像装置自体に動きが無いときに撮像画像データを取得するようにしてぶれのない撮像画像データの取得制御が行われるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の画像撮像装置は、被写体画像の撮像を行って撮像画像データを得る撮像手段と、上記撮像手段で得られた撮像画像データについての保存処理を行う保存処理手段と、画像撮像装置自体の動きを検出する動き検出手段と、ユーザのシャッタ操作に基づかない自動撮像処理として、上記動き検出手段における検出結果に基づいた制御タイミングにおいて上記撮像手段で撮像された撮像画像データを、上記保存処理手段に保存処理させる制御を行う制御手段とを備える。
また、上記制御手段は、上記画像撮像装置自体の動きが停止状態であると判断したタイミングを、上記制御タイミングとする。
また、上記制御手段は、上記保存処理手段に保存処理を実行させた後の所定期間を、上記撮像手段で撮像された撮像画像データを上記保存処理の対象としない待機期間として、上記自動撮像処理の制御を行う。
【００１０】
また、一時保持手段を更に備え、上記制御手段は、上記自動撮像処理の実行期間において、上記動き検出手段における検出情報と、上記撮像手段で撮像された撮像画像データを対応させて上記一時保持手段に記憶させていくとともに、所定期間を経過しても上記制御タイミングが得られなかった場合、上記一時保持手段に記憶されている撮像画像データのなかから、上記検出情報に基づいて保存処理対象とする撮像画像データを選択し、選択した撮像画像データについて上記保存処理手段に保存処理させる制御を行う。
また、上記撮像手段で得られた撮像画像データを一時的に保持する一時保持手段を更に備え、上記制御手段は、上記自動撮像処理として、上記動き検出手段における検出結果に基づき、上記画像撮像装置自体の動きが停止状態に近いと判断したタイミングで上記撮像手段に撮像させた撮像画像データを上記一時保持手段に一時的に保持させると共に、所定期間を経過しても上記制御タイミングが得られなかった場合、上記一時保持手段に一時的に保持させた撮像画像データを上記保存処理手段に保存処理させる制御を行う。
また、上記制御手段は、上記動き検出手段により上記画像撮像装置自体が動き停止に至ることが予測される検出結果が得られたタイミングを、上記制御タイミングとする。
【００１１】
本発明の撮像制御方法は、ユーザのシャッタ操作に基づかない自動撮像処理を行う画像撮像装置の撮像制御方法として、被写体画像の撮像を行わせ撮像画像データを得る撮像ステップと、画像撮像装置自体の動きを検出させる動き検出ステップと、上記動き検出ステップでの検出結果に基づいた制御タイミングにおいて上記撮像ステップで撮像された撮像画像データを保存処理させる保存処理ステップとを備える。
【００１２】
以上の本発明によれば、撮像画像装置は自動撮像処理を行うことで、画像撮像装置自体の動きが停止状態のときに撮像した撮像画像データを保存することができる。
この自動撮像処理とは、動き検出結果に基づき、画像撮像装置自体の動きが停止状態であると判断した制御タイミングで撮像された被写体画像の撮像画像データを保存させる処理である。停止状態とは、撮像画像装置が停止している状態、又は停止しているとみなせる程度の微小な動きであると、制御手段が判断した状態のことであり、制御手段は、このような停止状態の判断をおこなうことで、保存対象とされる撮像画像データを取得する制御タイミングを判別する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、画像撮像装置自体の動きが停止状態のタイミングで撮像を行うことができるので撮像した撮像画像データに、画像撮像装置自体が動くとことによるぶれの影響が現れるのを回避することが出来る。
例えば、画像撮像装置をユーザが装着した場合や自動車に設置した場合に、ユーザや自動車が移動したとしても、画像撮像装置自体の動きが停止状態のタイミングで撮像された撮像画像データを保存することができる。つまり、ぶれの影響のない撮像画像データを保存することができる
また、本発明の画像撮像装置で保存した多数の撮像画像データを順次連続して再生表示させると、ぶれの影響のないなめらかな連続撮像画像データとして見ることが出来、ライフログ画像として適切となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を説明する。説明は以下の順序で行う。
［１．撮像装置の外観］
［２．撮像装置の構成例］
［３．画像撮像処理動作例I］
［４．画像撮像処理動作例II］
［５．画像撮像処理動作例III］
［６．画像撮像処理動作例IV］
［７．画像撮像処理動作例V］
［８．変形例］
【００１５】
［１．撮像装置の外観］
実施の形態の撮像装置１としては、各種の形態が想定されるが、それらの外観例を図１（ａ）（ｂ）に例示する。
図１（ａ）は、首かけタイプの撮像装置１を示している。この撮像装置１は、例えばストラップを固定する部位を持ち、この部位にストラップを固定して図示するようにユーザの首にかけることで装着される。ユーザは、撮像装置１が備える撮像レンズ３Ｌがユーザの正面方向を被写体方向として撮像出来るように装着すればよい。
なお、図示していないが、例えば撮像装置１の背面部などに、撮像モニタ用や撮像画像の再生などに用いる表示部が設けられてもよい。
【００１６】
図１（ｂ）は、眼鏡型ディスプレイカメラとした撮像装置１を示している。撮像装置１は、例えば両側頭部から後頭部にかけて半周回するようなフレームの構造の装着ユニットを持ち、図のように両耳殻にかけられることでユーザに装着される。
この撮像装置１は、ユーザが装着した状態において、ユーザの視界方向を被写体方向として撮像するように、前方に向けて撮像レンズ３Ｌが配置されている。
また、図示のような装着状態において、ユーザの両眼の直前、即ち通常の眼鏡におけるレンズが位置する場所に、左眼用と右眼用の一対の表示部５、５が配置される構成とされている。この表示部５には、例えば液晶パネルが用いられ、透過率を制御することで、図のようなスルー状態、即ち透明又は半透明の状態とできる。表示部５がスルー状態とされることで、眼鏡のようにユーザが常時装着していても、通常の生活には支障がない。
なお、表示部２は、両眼に対応して一対設けられる他、片側の眼に対応して１つ設けられる構成も考えられる。また表示部２が設けられない構成も考えられる。
【００１７】
これら図１（ａ）（ｂ）では、首かけタイプ或いは眼鏡型の撮像装置１を挙げたが、ユーザが撮像装置１を装着するための構造は多様に考えられる。例えばヘッドフォン型、ネックバンドタイプ、耳掛け式など、どのような装着ユニットでユーザに装着されるものであってもよい。さらには、例えば通常の眼鏡やバイザー、或いはヘッドフォン等に、クリップなどの取付具で取り付けることでユーザに装着させる形態であってもよい。また必ずしもユーザの頭部に装着されるものでなくてもよい。
また、図１（ａ）の場合、撮像方向をユーザの正面方向としているが、装着時にユーザの後方を撮像するように撮像装置１を首にかけるように装着してもよい。
そして、図１（ｂ）の場合は、撮像方向をユーザの視界方向としているが、装着時にユーザの後方、側方、上方、足下方向などを撮像するように撮像レンズ３Ｌが取り付けられている構成や、撮像方向が同一又は異なる方向とされた複数の撮像系が設けられている構成も考えられる。
さらに、図１（ａ）（ｂ）において、１又は複数の撮像レンズ３Ｌについて、被写体方向を手動又は自動で可変できる撮像方向可変機構を設けてもよい。
【００１８】
なお、静止画撮像を行う撮像装置として、これら図１（ａ）（ｂ）に示す以外の形態も考えられることは言うまでもない。例えば、車に設置可能な撮像装置であって車内や、或いは車外を撮像することが可能な撮像装置１も本実施の形態として想定できる。例えば車室内を撮像するように取り付けられた撮像装置や、車の前方風景、後方風景等を撮像するように取り付けられた撮像装置である。
また、携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯用パーソナルコンピュータなどの機器であって、撮像装置としての機能を備えているものも本実施の形態の撮像装置１として想定できる。
また、これらの各種形態において、例えば外部音声を集音するマイクロフォンを設け、撮像時に、画像データと共に記録する音声信号を得るようにしてもよい。また音声出力を行うスピーカ部やイヤホン部を形成するようにしてもよい。
また、撮像レンズ３Ｌの近辺に、被写体方向への照明を行う発光部を、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）等により設けたり、静止画撮像のためのフラッシュ発光部を設けることも考えられる。
【００１９】
［２．撮像装置の構成例］
ここでは、実施の形態の撮像装置１の構成例を説明する。
図２に示すのは、撮像装置１の内部構成を示すブロック図である。
図示するようにして撮像装置１は、システムコントローラ２、撮像部３、撮像制御部４、表示部５、表示制御部６、操作入力部７、加速度センサ８、ストレージ部９、一時メモリ部１０、バス１１、通信部１２を有する。
【００２０】
システムコントローラ２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ部、インターフェース部を備えたマイクロコンピュータにより構成され、撮像装置１の全体を制御する制御部とされる。このシステムコントローラ２は内部のＲＯＭ等に保持したプログラムに基づいて、各種演算処理やバス１１を介した各部と制御信号等のやりとりを行い、各部に所要の動作を実行させる。
【００２１】
撮像部３は、撮像光学系３ａ、撮像素子部３ｂ、撮像信号処理部３ｃを有する。
撮像部３における撮像光学系３ａでは、図１に示した撮像レンズ３Ｌや、絞り、ズームレンズ、フォーカスレンズなどを備えて構成されるレンズ系と、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせるための駆動系等が備えられる。
また撮像部３における撮像素子部３ｂでは、撮像光学系３ａで得られる撮像光を検出し、光電変換を行うことで撮像信号を生成する固体撮像素子アレイが設けられる。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサアレイとされる。
また撮像部３における撮像信号処理部３ｃでは、固体撮像素子によって得られる信号に対するゲイン調整や波形整形を行うサンプルホールド／ＡＧＣ(Automatic Gain Control)回路や、ビデオＡ／Ｄコンバータを備え、デジタルデータとしての撮像画像データを得る。また撮像画像データに対してホワイトバランス処理、輝度処理、色信号処理などを行う。
【００２２】
これらの撮像光学系３ａ、撮像素子部３ｂ、撮像信号処理部３ｃを有する撮像部３により、撮像が行われ、撮像画像データが得られる。
この撮像部３の撮像動作によって得られた画像データは、撮像制御部４で処理される。
撮像制御部４は、システムコントローラ２の制御に従って、撮像画像データを所定の画像データフォーマットに変換する処理や、変換した撮像画像データを、動作状況に応じて一時メモリ部１０，ストレージ部９，表示制御部６へ供給する処理を行う。
また撮像制御部４はシステムコントローラ２の指示に基づいて、撮像部３における撮像動作のオン／オフ制御、撮像光学系３ａのズームレンズ、フォーカスレンズの駆動制御、撮像素子部３ｂの感度やフレームレートの制御、撮像信号処理部３ｃの各処理のパラメータ制御や実行処理の設定などを行う。
【００２３】
撮像装置１においてユーザに対して表示を行う構成としては、表示部５、表示制御部６が設けられる。
この表示部５には、液晶ディスプレイ等の表示パネル部と、該表示パネル部を表示駆動する表示駆動部が設けられる。この表示駆動部は、撮像制御部４から供給される画像データを表示パネル部に表示させるための画素駆動回路で構成されている。画素駆動回路は表示パネル部においてマトリクス状に配置されている各画素について、それぞれ所定の水平／垂直駆動タイミングで映像信号に基づく駆動信号を印加し、表示を実行させる。
【００２４】
表示制御部６は、システムコントローラ２の制御に基づいて、表示部５における画素駆動回路を駆動し所定の表示を実行させる。例えば、撮像部３での撮像画像のモニタとしての表示や、ストレージ部９で再生される画像の表示などを実行させる。
またこれらの表示のために、例えば輝度レベル調整、色補正、コントラスト調整、シャープネス（輪郭強調）調整などを行うことができる。また画像データの一部を拡大した拡大画像の生成、或いは縮小画像の生成、ソフトフォーカス、モザイク、輝度反転、画像内の一部のハイライト表示（強調表示）、全体の色の雰囲気の変化などの画像エフェクト処理なども行うことができる。
【００２５】
操作入力部７は、例えばキー、ボタン、ダイヤル等の操作子を有するようにし、例えば、電源オン／オフ操作、後述するぶれ回避機能のオン／オフ操作などの操作子が形成される。また、撮像系の操作として例えばシャッタ操作、ズームの操作、露出の設定操作、セルフタイマ操作などに用いる操作子が形成されるようにしてもよい。
操作入力部７は、このような操作子から得られる情報をシステムコントローラ２に供給し、システムコントローラ２はこれらの情報に対応した必要な演算処理や制御を行う。
【００２６】
加速度センサ８は、撮像装置１自体の動きの加速度を検出して、この検出した加速度に応じた信号をシステムコントローラ２へ供給する。
例えば、この加速度センサ８は、ユーザが撮像装置１を装着して移動する場合に、撮像装置１自体の動きを検出することができる。
そして、システムコントローラ２では、加速度センサ８より供給された信号としての撮像装置１自体の動きの加速度の検出値を取り込む処理を行う。
なお、本実施の形態では、撮像装置１自体の動きを検出することができればよいので、加速度センサ８に代えて、角速度センサや振動センサ、衝撃センサなどを用いてもよい。
【００２７】
ストレージ部９は、各種データの保存に用いられる。例えば撮像画像データの保存に用いられる。
このストレージ部９は、フラッシュメモリなどの固体メモリにより構成されても良いし、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）により構成されてもよい。
また内蔵の記録媒体ではなく、可搬性の記録媒体、例えば固体メモリを内蔵したメモリカード、光ディスク、光磁気ディスク、ホログラムメモリなどの記録媒体に対応する記録再生ドライブなどとされても良い。
もちろん、固体メモリやＨＤＤ等の内蔵タイプのメモリと、可搬性記録媒体に対する記録再生ドライブの両方が搭載されてもよい。
このストレージ部９は、システムコントローラ２の制御に基づいて、撮像画像データを記録し、保存する。
またシステムコントローラ２の制御に基づいて、記録したデータを読み出し、システムコントローラ２や表示制御部６などに供給する。
【００２８】
一時メモリ部１０は、撮像画像データの一時保存用に用いられる揮発性メモリとされる。
この一時メモリ部１０は、撮像制御部４から供給される撮像画像データを一時的に保持して、システムコントローラ２からの指示に従ってストレージ部９へ撮像画像データを供給することができる。
なお、この一時メモリ部１０は、後述する画像撮像処理動作例III、IVにおいて使用するものであって、他の処理動作例を採用する場合は、設けられなくてもよい。
【００２９】
通信部１２は、各種の外部機器とデータ通信を行う部位として設けられる。
例えば、図示しないサーバ装置との間でのデータの送受信を行うようにしてもよい。その場合、例えば無線ＬＡＮ、やブルートゥースなどの方式で、ネットワークアクセスポイントに対する近距離無線通信を介してネットワーク通信を行う構成としてもよいし、対応する通信機能を備えたサーバ装置との間で直接無線通信を行うものでもよい。
また、通信部１２は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）方式等のインターフェイスを用いてパーソナルコンピュータなどの機器と接続し、データの送受信を行うようにしてもよい。
この通信部１２により、例えば撮像してストレージ部９に格納した撮像画像データを、パーソナルコンピュータその他の外部機器に転送することができる。
【００３０】
以上、撮像装置１の構成を示したが、これは一例にすぎない。実際に実施される動作例や機能に応じて各種の構成要素の追加や削除は当然考えられる。
【００３１】
［３．画像撮像処理動作例I］
このような構成の本例の撮像装置１は、例えば、図１（ａ）で示したような首かけタイプとし、ユーザがこの撮像装置１を装着して移動している最中に、ぶれ回避機能を用いているとする。その場合に、撮像装置１自体の動きの影響でぶれた撮像画像データを取得するのを回避することを実現するための画像撮像処理動作を行うものである。
以下、本実施の形態としての撮像処理動作について説明していく。
なお、後述する画像撮像処理動作例II、III、IV、Vにおける撮像装置１も、図１（ａ）で示した首かけタイプとして説明していく。
【００３２】
図３には、撮像装置１が備える加速度センサ８からの検出結果を基にした撮像装置１の動きの速度を示した検出値の変化が示されており、横軸が時間、縦軸が速度の検出値を示している。
そして、速度の検出値の変化がプラス（＋）方向へ示されているときは、例えば撮像装置１が上方向へ移動したことを示しており、マイナス（−）方向へ示されているときは、撮像装置１が下方向へ移動したことを示している。また、速度の検出値の変化がゼロとなっているときは撮像装置１が停止しているときである。なお、例えば、撮像装置１が右方向へ移動したときの速度の検出値をプラス（＋）方向への変化として示した場合、マイナス（−）方向への変化は撮像装置１が左方向へ移動したときの速度の検出値として示されるものである。
このような速度の変化は、例えばユーザが歩いて移動している場合に、ユーザの身体の動きに併せた撮像装置１の動きとして、加速度センサ８が検出しているものである。
【００３３】
そして、図３では、撮像装置１の動きの速度の検出値がゼロとなったことに応じて、撮像装置１が保存する撮像画像データの撮像を行ったタイミングを時点ｔ００１、時点ｔ００２、時点ｔ００３、・・・時点ｔ０１２、時点ｔ０１３として示している。この各時点においては、撮像装置１自体の動きが停止しているので、ぶれの影響のない撮像画像データを取得することができる。
【００３４】
このような動作を実現するためのシステムコントローラ２の処理を図４で説明する。
なお、図４に示す処理は、システムコントローラ２が内蔵するＲＯＭに格納されるプログラムに基づいて実行するものである（後述する図６、図８、図９、図１１に示す処理についても同様である）。
【００３５】
ステップＦ１０１においてシステムコントローラ２は、加速度センサ８からの加速度の検出値の確認を開始する。そして、ステップＦ１０２においてシステムコントローラ２は、加速度センサ８からの加速度の検出値を基に撮像装置１の速度を算出する処理を行う。この撮像装置１の速度を算出することで、撮像装置１の状態を判断することができる。即ち、撮像装置１に速度が生じているということは、撮像装置１が動いているということになる。
【００３６】
そして、続くステップＦ１０３でシステムコントローラ２は、ステップＦ１０２における撮像装置１の速度の算出結果に応じて、撮像装置１の速度がゼロとなったか否かの判断処理を行う。即ち、撮像装置１の速度がゼロになると言うことは、撮像装置１自体が停止している状態にあることを示している。
ここで、システムコントローラ２が撮像装置１の速度はゼロとならなかったとの判断結果を得た場合は処理をステップＦ１０２へ戻す。そして、ある時点で撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果をが得られるまで（つまり撮像装置１自体が停止しているとの結果が得られるまで）ステップＦ１０２→ステップＦ１０３→ステップＦ１０２→ステップＦ１０３→・・・の処理を繰り返す。
【００３７】
また、ステップＦ１０３において、撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果をシステムコントローラ２が得た場合は処理をステップＦ１０４へ進める。
システムコントローラ２はステップＦ１０４において、撮像装置１の速度がゼロとなり撮像装置１自体が停止状態にあるこのタイミングで撮像制御部４に静止画撮像の指示を与える。即ちこの時点で撮像部３で撮像される１フレームの撮像画像データを、静止画として保存する画像とする制御を行う。この制御により、撮像制御部４は、抽出した１フレームの撮像画像データについてエンコード処理等の所定の処理を行ってストレージ部９に転送する。ストレージ部９では、転送されてきた１フレームの撮像画像データについて記録媒体に記録する処理を行う。
システムコントローラ２は、ステップＦ１０４での処理が終了したらステップＦ１０２へ処理を戻す。そして、システムコントローラ２は、ステップＦ１０３で撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果を得るたびにステップＦ１０４に進む処理（Ｆ１０２，Ｆ１０３，Ｆ１０４）を繰り返す。
即ち、システムコントローラ２は、撮像装置１自体が停止している状態にあるタイミング毎に撮像部３に撮像を行わせ、撮像させた撮像画像データを静止画としてストレージ部９に保存させる処理を繰り返すものである。
【００３８】
なお、撮像装置１自体の動きの速度がゼロとなったタイミングで撮像部３で撮像された撮像画像データを保存させていたが、撮像させるタイミングは速度がゼロのときに限るものではない。つまり、撮像装置１自体の動きが微細なタイミングで撮像された撮像画像データにはぶれの影響は殆ど現れず、撮像装置１自体の動きが停止している状態のときに撮像された撮像画像データと遜色がない撮像画像データを取得することができる。そこで、撮像装置１自体の動きが微細なときに対応した速度の検出値が検出されたタイミングでステップＦ１０４に進んで、その際の撮像画像データを保存させるようにしてもよい。つまりステップＦ１０３の判断は、速度がゼロ、もしくはゼロ近辺の所定範囲内の値であるかという判断としてもよい。
【００３９】
以上のように、図４の処理では、システムコントローラ２は、撮像装置１自体の動きが停止状態であると判断したタイミングを制御タイミングとして、撮像画像データの取得及び保存する処理を行っている。なお、停止状態とは、撮像装置１自体の動きが停止しているか、又は、停止している状態と判断できる状態のことである。
そして、撮像装置１自体が停止状態のときに撮像を行うことができるので、撮像装置１自体が動くことによるぶれの影響が現れていない撮像画像データを保存することができる。  また、保存した撮像画像データを順に見ていくと、撮像画像データにはぶれの影響が無いのでなめらかな連続撮像画像データとして見ることが出来る。
【００４０】
［４．画像撮像処理動作例II］
上記に説明した、ぶれ回避機能を実現するための図４の画像撮像処理動作では、撮像装置１自体の動きの速度がゼロとなったタイミングで撮像された撮像画像データを取得して保存する処理を行っている。この撮像装置１自体の動きの速度がゼロであるということは、撮像装置１自体の動きが停止状態であるということなので、このタイミングで撮像された撮像画像データは撮像装置１自体の動きの影響のない、つまりぶれのない撮像画像データである。
ただ、撮像装置１自体の動きは不規則に変化するときもあるので、短い時間間隔で撮像が行われることもあり得る。例えば撮像装置１自体が動いている状態から、停止状態となり、その後すぐに再び撮像装置１自体が動きだす場合も考えられ、このような場合、撮像装置１は、短い時間間隔で撮像を行うことになり、被写体画像に殆ど変化のない撮像画像データを取得し保存することになる。
【００４１】
通常、ユーザが撮像装置１を装着して移動しながら撮像を行い撮像画像データの保存を行う場合、殆ど変化のない被写体画像よりは多少の変化がある被写体画像を撮像した撮像画像データをユーザは所望すると思われる。
そこで、一定の時間間隔をあけた後に撮像された撮像画像データを保存する処理動作も考えられる。
以下に、このような撮像画像取得処理動作について説明する。
【００４２】
図５は、先に説明した図３同様に撮像装置１自体の動きの速度の検出値の変化を示しており、横軸が時間を縦軸が速度の検出値を示している。
そして、図５においても、撮像装置１の速度の検出値がプラス方向とマイナス方向に変化しており、撮像装置１が動いていることを示している。
【００４３】
図５では、撮像装置１の速度がゼロとなってから待機期間ｔｅのカウントが開始され、この待機期間ｔｅのカウントの経過後に速度がゼロとなったタイミングで撮像を行った撮像画像データを取得し保存している。
図５に示す時点ｔ１０１は、前回速度がゼロとなってから待機期間ｔｅのカウントが経過した時刻である。そして、この時点ｔ１０１のカウントの経過後に速度がゼロとなった時刻を時点ｔ１０２として示しており、撮像装置１は、この時点ｔ１０２のタイミングで撮像された撮像画像データを取得して保存する処理を行う。
さらに、時点ｔ１０２より待機期間ｔｅのカウントが経過した時刻を時点ｔ１０３として示し、時点ｔ１０３のカウント経過後に速度がゼロとなった時刻を時点ｔ１０４として示している。また、時点ｔ１０４より待機期間ｔｅのカウントが経過した時刻を時点ｔ１０５、この時点ｔ１０５のカウント経過後に速度がゼロとなった時刻を時点ｔ１０６として示し、時点ｔ１０６より待機期間ｔｅのカウントが経過した時刻を時点ｔ１０７、この時点ｔ１０７のカウント経過後に速度がゼロとなった時刻を時点ｔ１０８として示している。
この待機期間ｔｅは、任意に定められた期間であり、例えば４秒から５秒程度とされる。そして、全ての待機期間ｔｅは速度がゼロとなった時点（保存対象の撮像画像データを取得したタイミング）からカウントされる。そして撮像装置１は、待機期間ｔｅに得られる撮像画像データは、保存対象とはしないものとする。
【００４４】
そして、図５における撮像画像取得処理動作では、速度がゼロとなり保存する撮像画像データの撮像が行われた時点から、撮像を行わない待機期間ｔｅのカウントを開始し、さらに待機期間ｔｅの経過後において、速度がゼロとなったタイミングの撮像画像データを保存対象とすることで、或る程度の変化のある被写体画像を保存できることになる。
【００４５】
このような動作を実現するためのシステムコントローラ２の処理を図６で説明する。
まず、システムコントローラ２は、ステップＦ２００において内部タイマ処理として、待機期間ｔｅのカウントをリセットした後にカウントを開始する処理を行う。次いで、システムコントローラ２は、ステップＦ２０１において待機期間ｔｅのカウントが経過したか否かの判断処理を行う。そして、待機期間ｔｅが経過したとの判断結果が得られた場合、システムコントローラ２はステップＦ２０２へ処理を進める。ステップＦ２０２からステップＦ２０５の処理は、図４のステップＦ１０１からステップＦ１０４と同様の処理を行う。
即ち、システムコントローラ２は、加速度センサ８からの加速度の検出値の確認を開始して、この加速度の検出値を基に撮像装置１の速度を算出する。さらに、撮像装置１の速度の算出結果に応じて、撮像装置１の速度がゼロとなったか否かの判断処理を行い、速度はゼロとならなかったとの判断結果が得られた場合はステップＦ２０４からステップＦ２０３へ処理を戻す。そして、ある時点で撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果が得られるまで、ステップＦ２０３→ステップＦ２０４→ステップＦ２０３→ステップＦ２０４→・・・の処理を繰り返す。
また、システムコントローラ２は、撮像装置１の速度がゼロとなったとの判断結果が得られた場合は、ステップＦ２０５に進み、そのタイミングで静止画撮像の指示を行う。即ち、その時点で撮像部３で撮像される１フレームの撮像画像データを、静止画として保存する画像とする制御を行う。これにより撮像制御部４は、抽出した１フレームの撮像画像データについてエンコード処理等の所定の処理を行ってストレージ部９に転送する。ストレージ部９では、転送されてきた１フレームの撮像画像データについて記録媒体に記録する処理を行う。
そして、システムコントローラ２は、ストレージ部９において撮像画像データを記録する処理を行わせたらステップＦ２０１へ処理を戻し、ステップＦ２０１以降の処理を繰り返す。
【００４６】
ここまで説明してきた処理動作例としては、画像撮像処理動作例Iと同様に、撮像装置１自体が停止状態のときに撮像を行うことができるので、ぶれの影響が現れていない撮像画像データを保存することができる。
また、撮像画像データの保存処理を実行させた後の所定期間を、撮像部３で撮像された撮像画像データを保存処理の対象としない待機期間ｔｅとすることで、殆ど同一の被写体画像が保存されることは無くなり、変化のある被写体画像を静止画として保存していくことができ、その撮像した撮像画像データを保存することができる。
また、保存した撮像画像データを順に見ていくと、撮像画像データにはぶれの影響が無いのでなめらかな連続撮像画像データとして見ることが出来る。
【００４７】
なお、画像撮像処理動作例IIの場合も画像撮像処理動作例Iと同様に、保存対象とされる撮像画像データを撮像する制御タイミングは、撮像装置１自体の動きの速度がゼロのときに限るものではなく、撮像装置１自体の動きが停止と見なせる程度に小さい場合に、ステップＦ２０５に進んで、そのタイミングで撮像された撮像画像データを保存させるようにしてもよい。
【００４８】
［５．画像撮像処理動作例III］
上述してきた図４、図６の画像撮像処理動作例I、IIでは、撮像装置１自体の動きの速度がゼロとなったタイミングに応じて被写体画像の撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存していた。
しかし、例えば、撮像装置１を装着しているユーザが絶えず動いており、そのユーザの動きに併せて撮像装置１自体も動き続けている場合、撮像装置１自体の動きの速度がなかなかゼロとならない可能性もある。
そこで、そのような場合には、所定の期間内で撮像した撮像画像データの中から、撮像装置１自体の動きが停止状態に近いときに撮像された撮像画像データを保存する処理動作も考えられる。
以下に、このような撮像画像取得処理動作について説明する。
【００４９】
図７には、上述した図３同様に撮像装置１の動きの速度を示した検出値の変化を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が速度の検出値を示している。
また、撮像装置１の速度の検出値がプラス方向とマイナス方向に変化しており、撮像装置１が動いていることを示している。
【００５０】
図７に示した待機期間ｔｅは、先の図５で説明した待機期間ｔｅと同様に、例えば４秒から５秒程度とされる任意に定められた期間であり、待機期間ｔｅのカウントの間、撮像装置１は、被写体画像の撮像を行わないものである。この待機期間ｔｅのカウントの間に撮像装置１が撮像を行わないのは、図５の場合と同様に、前回保存されるべき撮像画像データが撮像されたタイミングから、時間間隔をあけずに次の保存されるべき撮像画像データが撮像されても、被写体画像にあまり変化のない撮像画像データが保存されることを防止するためである。
そして、図５においては、待機期間ｔｅのカウントの経過後に撮像装置１の動きの速度がゼロとなったタイミングを制御タイミングとしていたが、図７の場合、待機期間ｔｅのカウントの経過後に撮像装置１の動きの速度がゼロとならない可能性を考慮して、最大延長期間ｔａのカウントを行っている。
この最大延長期間ｔａでは、カウント開始と同時に待機期間ｔｅのカウントが開始され、待機期間ｔｅのカウント経過後に撮像部３によって撮像された撮像画像データを、一時メモリ部１０で一時的に保持させるようにする。また、最大延長期間ｔａは、前の最大延長期間ｔａのカウント経過後に続けて新たな最大延長期間ｔａのカウントが開始され、その期間は例えば１０秒程度とされる。
【００５１】
図７に示す時点ｔ２０１と時点２１０は、待機期間ｔｅのカウントが終了した時点である。そして、時点ｔ２０２から時点ｔ２０９、時点ｔ２１０から時点ｔ２１８は静止画撮像としての１フレームごとの取り込みを行って一時保存を行ったタイミングを示しており、さらに時点ｔ２０９と時点ｔ２１８は最大延長期間ｔａのカウントが終了した時点を示している。
なお、例えば１０秒程度とされる最大延長期間ｔａのカウント内に何フレーム程度の撮像画像データを取り込めるかは撮像素子部３ｂでのフレームレートの設定にもよる。または、全フレームを一時保持させる以外に、１フレームおき、２フレームおきなど、間欠的なフレーム画像データが一時メモリ部１０に記憶されるようにしてもよい。
【００５２】
撮像装置１は、基本的には上述した画像撮像処理動作例IIと同様に、待機期間ｔｅの後において、撮像装置１自体の動きの速度がゼロ（もしくはゼロとみなせる範囲内）となった場合は、そのタイミングで撮像部３で得られる撮像画像データを静止画データとしてストレージ部９に記録させる。
【００５３】
ところが、速度がゼロとならないまま最大延長期間ｔａを経過する場合もある。その場合は、一時メモリ部１０に保持させている複数の撮像画像データの中から最も速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データを保存すべき１フレームの撮像画像データとして選択する。例えば最大延長期間ｔａのカウントが終了する時点２０９となった際には、一時メモリ部１０で保持させている撮像画像データの内、速度が最もゼロに近い時点ｔ２０５のタイミングで撮像された撮像画像データを選択してストレージ部９に記録させる。
また同様に、撮像装置１自体の動きの速度がゼロとならないまま、時点ｔ２１８で最大延長期間ｔａのカウントが終了した場合においても、速度が最もゼロに近い時点ｔ２１７のタイミングで撮像された撮像画像データを選択してストレージ部９に記録させる。
【００５４】
このような動作を実現するためのシステムコントローラ２の処理を図８で説明する。
まず、システムコントローラ２は、ステップＦ３００において待機期間ｔｅと最大延長期間ｔａをカウントする内部タイマをリセットした後にカウントを開始する処理を行う。そして、システムコントローラ２は、ステップＦ３０１からステップＦ３０５までの処理においては、図６で説明したステップＦ２０１からステップＦ２０５までの処理とほぼ同様の処理を行う。
即ち、システムコントローラ２は、待機期間ｔｅが経過したか否かの判断処理を行い、待機期間ｔｅが経過したとの判断結果が得られた場合は、加速度センサ８からの加速度の検出値の確認を開始して、この加速度の検出値を基に撮像装置１の速度を算出する。そして、システムコントローラ２は、撮像装置１の速度の算出結果に応じて、撮像装置１の速度がゼロとなったか否かの判断処理を行う。撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果が得られた場合は、そのタイミングで、撮像部３で撮像される１フレームの撮像画像データを、静止画として保存する画像とする制御を行う。これにより撮像制御部４は、抽出した１フレームの撮像画像データについてエンコード処理等の所定の処理を行ってストレージ部９に転送する。ストレージ部９では、転送されてきた１フレームの撮像画像データについて記録媒体に記録する処理を行うものである。
この場合、システムコントローラ２は、処理をステップＦ３００に戻し、上記同様の処理を行う。
【００５５】
一方、システムコントローラ２は、ステップＦ３０４で撮像装置１の速度がゼロとなっていないと判断した場合、ステップＦ３０６へ処理を進める。
ステップＦ３０６においてシステムコントローラ２は、撮像素子部３ｂでのフレームレートの設定に基づいて撮像された撮像画像データを撮像制御部４より抽出して一時メモリ部１０において保持させる処理を行う。この場合、システムコントローラ２は、撮像制御部４より抽出された１フレームの撮像画像データに、タイムコードを付加して一時メモリ部１０に記憶させる。
【００５６】
次にステップＦ３０７においてシステムコントローラ２は、撮像装置１の速度の検出値をタイムコードと共に記録する。即ち、システムコントローラ２は、撮像装置１の速度の検出値と上記１フレームの撮像画像データに付与したタイムコードとを対応させて、例えば内部メモリに記憶する。
【００５７】
ステップＦ３０８おいてシステムコントローラ２は、最大延長期間ｔａのカウントが経過したか否かの判断処理を行う。ここで最大延長期間ｔａのカウントは経過していないとの判断結果が得られた場合、処理をステップＦ３０３へ戻す。また、システムコントローラ２は、撮像装置１の速度がゼロとならない場合、ステップＦ３０３→ステップＦ３０４→ステップＦ３０６→ステップＦ３０７→ステップＦ３０８→ステップＦ３０３→・・・の処理を繰り返す。
そしてシステムコントローラ２は、ある時点で最大延長期間ｔａが経過したとの判断結果が得られた場合、処理をステップＦ３０９へ進める。
このステップＦ３０９でシステムコントローラ２は、ステップＦ３０７の処理で内部メモリに記憶した、各時点での速度の検出値の情報と共に記録されているタイムコードを確認して、速度がゼロに最も近い情報のタイムコードと同一のタイムコードが付与されている撮像画像データを一時メモリ部１０よりストレージ部９へ転送させ、ストレージ部９で記録させる処理を行う。
【００５８】
システムコントローラ２は、ステップＦ３０９で撮像画像データをストレージ部９に記録させる処理を行った後は、ステップＦ３１０において、加速度センサ８からの撮像装置１の加速度の検出値の確認を終了し、処理をステップＦ３０１へ戻す。
【００５９】
このような図８の画像撮像処理動作例IIIは、先に説明した図４、図６の画像撮像処理動作例I、IIと同様に、撮像装置１自体の動きの速度がゼロのタイミングで撮像を行わせることができるので、撮像装置１の動きによって撮像画像データがぶれることを防止することが出来る。
また、最大延長期間ｔａのカウントが経過しても制御タイミングが得られなかった場合（ステップＦ３０５に進めなかった場合）、一時メモリ部１０に保持されている撮像画像データの中から、速度の検出情報に基づいて保存対象とする撮像画像データを選択し、選択した撮像画像データについてストレージ部９に保存させることができる。このため、なかなか停止状態とならないような状況であっても、比較的ブレの少ない静止画像を保存できることになる。
【００６０】
［６．画像撮像処理動作例IV］
上記図８で説明した画像撮像処理動作例IIIにつて、撮像装置１は、最大延長期間ｔａのカウント内で撮像を行なったすべての撮像画像データを一時メモリ部１０に保持させて、その撮像画像データの中から最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データを選択してストレージ部９に保存させる処理動作を行ってきた。
ここで、さらに撮像装置１は、最大延長期間ｔａのカウント内で撮像させたすべての撮像画像データを一時メモリ部１０に保持させるのではなく、撮像された撮像画像データの内、最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データのみを一時メモリ部１０で保持させるようにしてもよい。
【００６１】
例えば、図７に示した時点ｔ２０２で撮像された撮像画像データが、現時点で最大延長期間ｔａのカウント内で撮像された撮像画像データの中で最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データであるとする。撮像装置１は、時点ｔ２０２より撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データが得られるまで、この時点ｔ２０２のタイミングで撮像された撮像画像データを一時メモリ部１０で保持させる。
そして、図７では、その後、時点ｔ２０５において時点ｔ２０２より撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像画像データが撮像されているので、その場合撮像装置１は、時点ｔ２０２のタイミングで撮像された撮像画像データに代えて時点ｔ２０５のタイミングで撮像された撮像画像データを一時メモリ部１０に保持させる処理動作を行う。
【００６２】
撮像装置１がこのような処理動作を行うことで、最大延長期間ｔａのカウントが経過した時点で一時メモリ部１０で保持されている撮像画像データが最大延長期間ｔａのカウント内で撮像された撮像画像データの中で最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データとなる。
撮像装置１は、この撮像画像データをストレージ部９に保存させることで、画像撮像処理動作例IIIと同様に、最大延長期間ｔａのカウント内で撮像された撮像画像データの内、最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データを取得することができる。そして、このような処理動作を撮像装置１が行うことで、作業の効率化が図れ、また一時保存のためのメモリ容量も節約できる。
【００６３】
以下に、このような処理動作を実現するためのシステムコントローラ２の処理を図９で説明する。
まず、システムコントローラ２は、ステップＦ４００において待機期間ｔｅと最大延長期間ｔａのカウントのための内部タイマをリセットした後にカウントを開始する処理を行う。次いで、ステップＦ４０１においてシステムコントローラ２は、待機期間ｔｅのカウントが経過したか否かの判断処理を行い、待機期間ｔｅのカウントが経過したとの判断結果が得られた場合は、ステップＦ４０２へ処理を進める。
続くステップＦ４０２でシステムコントローラ２は、まず変数ＶRを初期値にリセットして、例えば初期値を０とする場合、変数ＶR＝０とする。この変数ＶRとは、後述するステップＦ４０６において処理判断に用いる変数である。そして、システムコントローラ２は、変数ＶRを初期値にリセットし、加速度センサ８からの情報の検出を開始したら、処理をステップＦ４０３へ進める。
システムコントローラ２は、ステップＦ４０３において加速度センサ８からの加速度の検出値を基に撮像装置１の速度を算出して、この算出した速度の検出値を変数ＶNとして保持する。このように撮像装置１の速度を算出することで、先に説明した図４のステップＦ１０２で説明したように、撮像装置１が動いている状態であるかの判断を行うことができる。
【００６４】
ステップＦ４０４、ステップＦ４０５の処理においてシステムコントローラ２は、図６で説明したステップＦ２０４、ステップＦ２０５と同様の処理を行う。
即ち、システムコントローラ２は、上記ステップＦ４０３の撮像装置１の速度の算出結果に応じて、撮像装置１の速度がゼロ（ゼロとみなせる範囲）となったか否かの判断処理を行う。ここで、撮像装置１の速度はゼロとなったとの判断結果が得られた場合は、そのタイミングで静止画撮像の指示を出す。即ち、撮像制御部４に、その時点で撮像部３で得られる１フレームの撮像画像データを抽出させ、所定の処理を行ってストレージ部９に転送させる。ストレージ部９では、転送されてきた１フレームの撮像画像データについて記録媒体に記録する処理を行う。
【００６５】
一方、システムコントローラ２は、ステップＦ４０４で撮像装置１の速度はゼロとなっていないと判断した場合、ステップＦ４０６へ処理を進める。
ステップＦ４０６においてシステムコントローラ２は、変数ＶR＝０（初期値）、又は、変数ＶR＞変数ＶNの何れかであるかの判断処理を行う。
変数ＶRが初期値である場合とは、今回の最大延長期間ｔａとしての期間内で、まだ処理が一度もステップＦ４０７，Ｆ４０８に進んでいない場合であり、これは一時メモリ部１０には今回の最大延長期間ｔａとしての期間内での撮像画像データの一時記憶がなされていないことを示す。このため、現フレームの撮像画像データが現在最も撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データということになるので、システムコントローラ２は処理をステップＦ４０７に進める。
この場合、システムコントローラ２はステップＦ４０７で、現在のフレームの撮像画像データを一時メモリ部１０に記憶させる制御を行う。そして、ステップＦ４０８で、変数ＶRに変数ＶNの値を代入する。
そして最大延長期間ｔａがまだ終了していなければステップＦ４０９からステップＦ４０３に戻る。
【００６６】
ステップＦ４０８で変数ＶRに変数ＶNの値を代入された後において、再びステップＦ４０４からＦ４０６に進んだ場合は、システムコントローラ２は、変数ＶRと、変数ＶNを比較し、変数ＶR＞変数ＶNであるか否かを判断する。
変数ＶR＞変数ＶNである場合とは、現在撮像部３で取得できるフレームの撮像画像データは、現在、一時メモリ部１０に保持させている撮像画像データよりも、撮像装置１の速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データであると判断できる。
そのためシステムコントローラ２は処理をステップＦ４０７に進め、現在のフレームの撮像画像データを一時メモリ部１０に上書き記憶させる制御を行う。この場合、それまで記憶していた撮像画像データは破棄されることになる。そして、ステップＦ４０８で、変数ＶRに変数ＶNの値を代入し、最大延長期間ｔａがまだ終了していなければステップＦ４０９からステップＦ４０３に戻る。
なお、システムコントローラ２は、ステップＦ４０６で、変数ＶRが初期値となっておらず、且つ、変数ＶRより変数ＶNが大きい場合は、処理をステップＦ４０９からＦ４０３へ戻す。
【００６７】
撮像装置１の速度の算出結果としてステップＦ４０４で速度ゼロという判断が得られない期間は、ステップＦ４０６の判断結果に応じて、ステップＦ４０７，Ｆ４０８の処理がおこなわれることになり、これによって、一時メモリ部１０には、常に、最もゼロに近い状態で撮像された１フレームの撮像画像データが記憶される状態となる。
【００６８】
ステップＦ４０４で速度ゼロと判断されることがないまま、ステップＦ４０９で最大延長期間ｔａが経過したと判断された場合、システムコントローラ２は処理をステップＦ４１０へ進める。
最大延長期間ｔａのカウントが経過した時点では、現在一時メモリ部１０において保持させている撮像画像データが、最大延長期間ｔａのカウント期間内で撮像された撮像画像データの中で最も速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データということになる。そこで、ステップＦ４１０においてシステムコントローラ２は現在一時メモリ部１０で記憶させている撮像画像データをストレージ部９へ転送させ、ストレージ部９で記録させる処理を行うものである。
そして、システムコントローラ２は、ステップＦ４１１において加速度センサ８からの撮像装置１の加速度の検出値の確認を終了し、処理をステップＦ４０１へ戻す。
【００６９】
この図９で説明した画像撮像処理動作例IVは、上記図４、図６、図８で説明した画像撮像処理動作例I、II、IIIと同様に、撮像装置１自体の動きが停止しているときに撮像を行い、撮像装置１の動きで撮像画像データがぶれることを防止することが出来る。
また、最大延長期間ｔａのカウントが経過しても制御タイミングが得られなかった場合、一時メモリ部１０に保持させた最も速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データをストレージ部９へ保存させることができるので、所定の時間間隔で極力ぶれの影響の少ない撮像画像データを取得することができる。
そして、最大延長期間ｔａのカウント内で撮像した撮像画像データの中で、撮像装置１の速度が最もゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データのみを一時メモリ部１０で保持するので、上記図８の場合と比べて一時メモリ部１０に大きな容量は必要なく、装置構成の簡易化を実現できる。
さらに、最大延長期間ｔａのカウントの経過後に一時メモリ部１０に保持されている撮像画像データが、最大延長期間ｔａのカウント内で撮像された撮像画像データの中で最も速度がゼロに近いタイミングで撮像された撮像画像データであると自動的に判断できるので、ストレージ部９へ撮像画像データを保存させる際に効率的に処理動作を行うことができる。
【００７０】
なお、図９では示していないが、ステップＦ４０６において、変数ＶR＝変数ＶNとなる場合もあり得る。その場合は、ステップＦ４０７で一時保存する撮像画像データを更新してもよいし、ステップＦ４０７に進まないで、一時保存する撮像画像データを更新しないようにしてもよい。
但し、ステップＦ４０７で一時保存する撮像画像データを更新するようにすると、更新後の撮像画像データは、前回の静止画として保存された撮像画像データから時間的間隔が開いたデータとなるため、なるべく似通った画像を続けて保存しないという観点からは好適となる。
【００７１】
［７．画像撮像処理動作例V］
上述してきた図４、図６、図８、図９の画像撮像処理動作例I、II、III、IVにおいては、撮像装置１の速度がゼロとなったタイミングで被写体画像を撮像部３に撮像させて、その撮像させた撮像画像データをストレージ部９で保存させていた。
しかし、実際の動作においては、撮像装置１の速度の検出値がゼロとなったことに応じてシステムコントローラ２が撮像部３に被写体画像を撮像させるまでには多少のタイムラグが生じる。このタイムラグは、実際に撮像装置１の動きが停止してからシステムコントローラ２が撮像装置１の速度の検出値ゼロを認識するまでの時間差、及びシステムコントローラ２が撮像制御部４に撮像の指示を行ったタイミングと、撮像制御部４での１フレーム抽出処理までのタイムラグなどとして生ずる。
そして、このタイムラグによって、実際に撮像装置１がストレージ部９に保存する静止画としての撮像画像データは、速度の検出値がゼロとなった時点から僅かにずれたタイミングで撮像されたの撮像画像データとなってしまう。特に撮像装置１自体の動きが一瞬止まってからまた動いたような場合、動き出したタイミングで撮像された撮像画像データとなることもあり得る。
撮像装置１自体の動きによる撮像画像データへぶれの影響は、撮像素子部３ｂでのシャッタスピードと、撮像装置１自体の動きの早さとの兼ね合いもあり、多少の動きがあったときに得られた撮像画像データは、実際上は、ほぼぶれのないものと考えることもできるが、なるべく速度ゼロのタイミングで取り込まれたフレーム画像を保存できるようにするとよい。
【００７２】
そこで、撮像装置１は、システムコントローラ２が撮像指示を行う処理を、撮像装置１の速度の検出値がゼロとなるタイミングより前のタイミングで行うようにすることで、速度がゼロのタイミングで得られる被写体画像の撮像画像データについての抽出／保存処理が行われるようにすることも考えられる。即ち、撮像装置１自体の動きが停止に至ることが予測される検出結果が得られたタイミングで撮像指示を行うものである。
以下に、このような撮像画像取得処理動作について説明する。
【００７３】
図１０には、上述した図３、図７と同様に撮像装置１の動きの速度を示した検出値の変化を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が速度の検出値を示している。
また、撮像装置１の速度の検出値がプラス方向とマイナス方向に変化しており、撮像装置１が動いていることを示している。
【００７４】
図１０においては、速度がゼロとなっている時点を時点ｔ３０２、時点ｔ３０４、時点ｔ３０６、時点ｔ３０８として示している。また、この各時点で被写体画像の撮像が行われるようにシステムコントローラ２が撮像指示を出す時点を、時点ｔ３０１、時点ｔ３０３、時点ｔ３０５、時点ｔ３０７として示している。これらの時点は、速度の検出値が閾値Ｌｔｈ１又は閾値Ｌｔｈ２となったタイミングも示している。
この閾値Ｌｔｈ１、閾値Ｌｔｈ２は、システムコントローラ２が撮像指示を行ってから、撮像部３が実際に１フレームの撮像画像データを取り込むまでのタイムラグを予め算出して設定した閾値である。
例えば、時点ｔ３０２において被写体画像の撮像を行う場合、速度の検出値がゼロに近づいていき閾値Ｌｔｈ１に至った時点ｔ３０１でシステムコントローラ２は撮像指示を行うようにする。また、時点ｔ３０４において被写体画像の撮像を行う場合、速度の検出値がゼロに近づいてきた閾値Ｌｔｈ２の時点ｔ３０３でシステムコントローラ２が撮像指示を行うようにする。
【００７５】
また、閾値Ｌｔｈ１、閾値Ｌｔｈ２を設定する手法としては、例えば、ユーザが撮像装置１を装着して移動する場合、ユーザは徒歩又は乗り物に乗って移動することが考えられ、その場合、ある程度一定の動き方でユーザが移動するものと仮定する。そのとき、ユーザに装着されている撮像装置１も、ユーザの動きに同調して一定の動き方をするものと仮定される。そこで、この仮定が正しいとした場合に撮像装置１は、同一の撮像装置１の速度の変化のパターンを検出することができるので、速度がゼロとなると推定される速度の閾値Ｌｔｈ１、閾値Ｌｔｈ２が算出できる。  そこで、速度の検出値がゼロに近づきながら閾値Ｌｔｈ１、閾値Ｌｔｈ２となった時点（図１０では時点ｔ３０１、時点ｔ３０３、時点ｔ３０５、時点ｔ３０７）を撮像指示のタイミングと判断すればよい。
【００７６】
または、速度がゼロ近辺の所定値を固定で設定しておき、検出される速度の検出値がゼロ近辺の所定値Ｘとなった時点でシステムコントローラ２が撮像指示を行えば、速度がゼロのタイミングで被写体画像を撮像できると推定される。その場合は、速度の検出値がゼロに近づきながら所定値Ｘとなったことを検出した時点が、図１０の時点ｔ３０１、時点ｔ３０３、時点ｔ３０５、時点ｔ３０７に相当するものとすればよい。
【００７７】
このようにしてシステムコントローラ２は、速度がゼロとなる時点ｔ３０２、時点ｔ３０４、時点ｔ３０６、時点ｔ３０８より、速度の検出値の閾値Ｌｔｈ１、閾値Ｌｔｈ２が検出された時点ｔ３０１、時点ｔ３０３、時点ｔ３０５、時点ｔ３０７において撮像指示を行うと、ほぼ、撮像装置１の速度がゼロの時点のタイミングでの１フレームの画像を撮像画像データとして取得できることになる。
【００７８】
以下に、このような動作を実現するためのシステムコントローラ２の処理を図１１で説明する。
まず、ステップＦ５０１、ステップＦ５０２の処理においてシステムコントローラ２は、図４のステップＦ１０１、ステップＦ１０２と同様の処理を行う。即ち、システムコントローラ２は、加速度センサ８からの加速度の検出値の確認を開始して、この加速度の検出値を基に撮像装置１の速度を算出する。
そして、ステップＦ５０３においてシステムコントローラ２は、撮像装置１の速度の算出結果に応じて、撮像装置１の速度が撮像画像データの保存指示を行うタイミングか否かの判断処理を行う。即ち、システムコントローラ２は、算出された速度の検出値がゼロへと変化している過程で閾値Ｌｔｈ１又は閾値Ｌｔｈ２が検出されたか否かの判断をおこなう。
例えば、図１０における時点ｔ３０１は、閾値Ｌｔｈ１が検出された時点を示している。この時点ｔ３０１のタイミングで撮像指示を行うことで、図示する速度がゼロの時点ｔ３０２において被写体画像の撮像が行われるものである。
【００７９】
この、ステップＦ５０３においてシステムコントローラ２は、撮像装置１の速度が撮像画像データの保存指示を行うタイミングではないとの判断結果が得られた場合、処理をステップＦ５０２へ戻す。そして、ある時点で、撮像装置１の速度が撮像画像データの保存指示を行うタイミングであるとの判断結果をシステムコントローラ２が得られるまで、ステップＦ５０２→ステップＦ５０３→ステップＦ５０２→ステップＦ５０３→・・・の処理を繰り返す。
また、システムコントローラ２は、撮像装置１の速度が撮像画像データの保存指示を行うタイミングであるとの判断結果が得られた場合、処理をステップＦ５０４へ進める。
【００８０】
システムコントローラ２は、ステップＦ５０４において撮像部３に撮像を行わせる指示をだし、撮像させた１フレームの撮像画像データを撮像制御部４より抽出し、これを撮像された静止画とすべく、所定の処理を行ってストレージ部９に転送する。ストレージ部９では、転送されてきた１フレームの撮像画像データについて記録媒体に記録する処理を行う。
また、システムコントローラ２は、ステップＦ５０４においての処理が終了したらステップＦ５０２へ処理を戻し、ステップＦ５０３で撮像装置１の速度が撮像画像データの保存指示を行うタイミングであるとの判断結果が得られた場合は、ステップＦ５０２→ステップＦ５０３→ステップＦ５０４→ステップＦ５０２→ステップＦ５０３→ステップＦ５０４→・・・の処理を繰り返す。
即ち、システムコントローラ２は、速度の検出値がゼロへと変化している過程で閾値Ｌｔｈ１又は閾値Ｌｔｈ２が検出されたタイミングで撮像を行わせる指示を出し、撮像装置１の動きで停止したタイミングで撮像させた撮像画像データを静止画としてストレージ部９に保存させる処理を繰り返すものである。
【００８１】
ここまで図１１で説明してきた画像撮像処理動作例Vは、上記図４、図６、図８、図９で説明した画像撮像処理動作例I、II、III、IVと同様に、撮像装置１自体の動きが停止しているときに撮像を行い、撮像装置１の動きで撮像画像データがぶれることを防止することが出来る。
また、撮像装置１自体の動きが停止に至ることが予測される速度の検出結果が得られたタイミングをシステムコントローラ２が撮像部３に被写体画像を撮像させるまでのタイムラグを考慮した制御タイミングとすることで、撮像装置１自体の動きが停止したタイミングでの静止画を保存できる可能性を高めることができる。
また、保存した撮像画像データを取得順に見ていくと、撮像画像データにはぶれの影響が無いのでなめらかな連続撮像画像データとして見ることが出来る。
【００８２】
［８．変形例］
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明としてはこれまでに説明した実施の形態に限定されるべきものではない。
例えば、これまで説明してきたぶれ回避機能は、ユーザが任意にモード操作により機能オン／機能オフとさせることができるようにしてもよい。このぶれ回避機能をオフとすることで、例えばユーザが意図的に撮像装置１が動いているときに撮像された撮像画像を取得したいと考えた場合には、操作入力部７によりモード操作を行って、上記処理例のようなぶれ回避機能をオフとすることもできるようにすると好適である。
【００８３】
また、図３で説明した画像撮像処理動作例Iにおいて、なかなか撮像装置１の速度がゼロとならないことも考えられ、その場合は、図１２で説明した一定期間ｔｎが経過したタイミングで被写体の撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存するようにしてもよい。これは、あまり長い期間に渡って保存されるべき撮像画像データが取得出来なかった場合、ぶれ回避機能を用いていて撮像を行うことの意味を成さないためである。
また、図６で説明した画像撮像処理動作例IIにおいても、設定した待機期間ｔｅの経過後に、さらに一定期間ｔｎ内で撮像装置１の速度がゼロとならない場合は、一定期間ｔｎが経過したタイミングで被写体の撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存するようにしてもよい。
また、図１１で説明した画像撮像処理動作例Vにおいても、一定期間ｔｎ内で速度の閾値Ｌｔｈ１又は閾値Ｌｔｈ２が検出されなかった場合は、一定期間ｔｎが経過したタイミングで被写体の撮像を行い、撮像した撮像画像データを保存するようにしてもよい。
上述した画像撮像処理動作例II、Vの場合も、画像撮像処理動作例Iと同様に、あまり長い期間保存されるべき撮像画像データが取得出来ないと、ぶれ回避機能で撮像を行うことの意味を成さないためである。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の撮像装置の外観図である。
【図２】本発明の実施の形態の撮像装置のブロック図である。
【図３】実施の形態の撮像装置における画像撮像処理動作例Iの説明図である。
【図４】実施の形態の画像撮像処理動作例Iのフローチャートである。
【図５】実施の形態の撮像装置における画像撮像処理動作例IIの説明図である。
【図６】実施の形態の画像撮像処理動作例IIのフローチャートである。
【図７】実施の形態の撮像装置における画像撮像処理動作例III、IVの説明図である。
【図８】実施の形態の画像撮像処理動作例IIIのフローチャートである。
【図９】実施の形態の画像撮像処理動作例IVのフローチャートである。
【図１０】実施の形態の撮像装置における画像撮像処理動作例Vの説明図である。
【図１１】実施の形態の画像撮像処理動作例Vのフローチャートである。
【図１２】従来例の画像撮像処理動作の説明図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  撮像装置、２  システムコントローラ、３  撮像部、３ａ  撮像光学系、３ｂ  撮像素子部、３ｃ  撮像信号処理部、４  撮像制御部、５  表示部、６  表示制御部、７  操作入力部、８  加速度センサ、９  ストレージ部、１０  一時メモリ部、１１  バス、１２  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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