(57)【要約】【課題】記憶媒体に対する情報の書き込みや読み出しを行ったり、媒体を媒体格納棚に格納したり、ロボットによる媒体の搬送動作を行ったりする機能と、地震の振動を検知する機能を有する記憶媒体ライブラリ装置と制御方法に関し、搬送動作の際に振動が発生したとき、保守員の修理保守作業を行わずに装置運用を継続させることを目的とする。【解決手段】ロボット３による記憶媒体20の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが振動検知手段７にて検知されたときに、ロボット制御手段５は、ロボットによる媒体の搬送動作を停止させ、ホストコンピュータ９のライブラリ制御手段６により監視される媒体の搬送指令の規定時間内にロボットを待機状態にし、規定時間内に振動が治まったことが振動検知手段にて検知されたときに、ロボットと媒体駆動装置２および媒体格納装置13との間の相対位置のずれを補正し、ロボットによる媒体の搬送動作を再開させる。【選択図】図２
2009223943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記識別コードおよび前記相対位置の検出結果に基づき、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置において、
振動が発生したことを検知する振動検知手段を設け、
さらに、前記記憶媒体ライブラリ装置は、前記媒体駆動部および前記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段を有するホストコンピュータに接続され、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内に前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項２】
複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記識別コードおよび前記相対位置の検出結果に基づき、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置において、
振動が発生したことを検知する振動検知手段を設け、
さらに、前記記憶媒体ライブラリ装置は、前記媒体駆動部および前記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段を有するホストコンピュータに接続され、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項３】
前記ロボット制御手段は、前記ロボットを待機状態にしている間、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させてから前記搬送動作を完了させるまでに前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を前記ライブラリ制御手段に通知する請求項２記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項４】
振動の発生が検知された後の前記ライブラリ制御手段による前記記憶媒体の搬送指令の規定時間の監視は、前記記憶媒体の搬送動作の再開後に前記ロボットを初期化するためのロボット初期化動作時間、前記相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作時間、および、前記記憶媒体の搬送動作の残り時間を考慮して行われる請求項２記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項５】
振動の発生が検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットの上下前後左右動作および回転動作によって、前記ロボットが前記媒体格納部および前記媒体駆動部に接触しない安全な位置に前記ロボットを退避させるように退避動作を制御する請求項２記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項６】
前記振動検知センサは、振動による揺れの大きさを検知する機能を有しており、前記ロボット制御手段は、前記振動検知センサが小規模な揺れを検知した場合に、前記ロボットの待機状態から前記記憶媒体の搬送動作を再開させ、また一方で、前記振動検知センサが大規模な揺れを検知した場合に、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を前記ライブラリ制御手段に通知する請求項２記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【請求項７】
複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動が発生したことを検知する振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御するための記憶媒体ライブラリ装置の制御方法であって、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にするステップと、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させるステップとを有することを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置の制御方法。
【請求項８】
複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動が発生したことを検知する振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御する場合、コンピュータに、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体駆動装置（媒体ドライブとも呼ばれる）にて複数の記憶媒体に対する情報（データ）の書き込みおよび読み出しを行ったり、複数の記憶媒体を媒体格納棚（媒体格納セルとも呼ばれる）に格納したり、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を行ったりする機能を有し、かつ、地震等による振動を検知する機能を有する記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法、および、この制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、従来の記憶媒体ライブラリ装置では、磁気テープや光磁気ディスク等の複数の記憶媒体にデータを書き込んだり、複数の記憶媒体からデータを読み出したりする媒体駆動装置と、複数の記憶媒体を媒体格納棚の予め指定された位置に格納する媒体格納装置とが、装置筐体内に設置されている。また一方で、記憶媒体ライブラリ装置では、媒体駆動装置と媒体格納装置との間で複数の記憶媒体を搬送するロボットが装置筐体内に設置されている。さらに、記憶媒体ライブラリ装置内のロボットには、各々の記憶媒体に付与されているバーコード等の識別コードの読み取りや、ロボットと媒体駆動装置との間の相対位置、および、ロボットと媒体格納装置との間の相対位置の測定に使用されるＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子 ）等の検出素子が取り付けられている。
【０００３】
ここで、記憶媒体ライブラリ装置内のロボットは、ＣＣＤ等の検出素子による記憶媒体の識別コードの読み取り結果やロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置の測定結果に基づき、媒体駆動装置の媒体出し入れ口から取り出した記憶媒体を搬送して媒体格納棚の予め指定された位置に投入したり、媒体格納棚の予め指定された位置から取り出した記憶媒体を搬送して媒体駆動装置の媒体出し入れ口に投入したりするための動作（すなわち、記憶媒体の搬送動作）を実行する。このようなロボットによる記憶媒体の搬送動作は、筐体装置内に設けられているロボット制御ファームウェアにより制御される。このロボット制御ファームウェアの各種の動作や、上記の媒体駆動装置の記憶媒体に対する書き込み動作および読み出し動作等は、記憶媒体ライブラリ装置に接続されたホストコンピュータのライブラリ制御ソフトウェアにより統括的に制御される。より具体的には、ライブラリ制御ソフトウェアは、ロボット制御ファームウェアに対して、記憶媒体の搬送動作をロボットに実行させるための搬送指令を発行する。ここで、「ロボット制御ファームウェア」は、ロボットの複雑な機構部を制御するために必要なソフトウェアおよびハードウェアの組み合わせを意味する用語である。
【０００４】
従来の記憶媒体ライブラリ装置内でロボットによる記憶媒体の搬送動作が行われている間に、地震等の発生により記憶媒体ライブラリ装置が振動して装置自体の揺れが発生した場合、記憶媒体を媒体駆動装置または媒体格納装置から取り出したり、ロボットが保持している記憶媒体を媒体駆動装置または媒体格納装置に投入したりする動作においてエラーが発生する。このようなエラーが発生したときに、ロボット制御ファームウェアは、ホストコンピュータのライブラリ制御ソフトウェアに対してエラーが発生した旨を報告する。ここで、ライブラリ制御ソフトウェアは、エラーが発生した旨を受信し、もう一度同じ動作（リトライ動作）をロボットに実行させるようロボット制御ファームウェアに指示する。ついで、記憶媒体ライブラリ装置内のロボットは、ロボット制御ファームウェアにより伝達された指示の内容に従って、予め定められた回数だけリトライ動作を実行し、記憶媒体の搬送動作の際に発生したエラーに対するリカバリ処理を行う。
【０００５】
地震等による記憶媒体ライブラリ装置の振動が短時間で治まった場合には、上記のようなロボットのリトライ動作によってエラーに対するリカバリ処理を行うことが可能である。しかしながら、記憶媒体ライブラリ装置の振動が長時間続いた場合には、ロボットが予め定められた回数だけリトライ動作を実行しても記憶媒体の搬送動作が正常に終了しない。この結果、記憶媒体ライブラリ装置がダウン状態（すなわち、動作停止状態）になって装置ダウンエラーが発生する可能性が高くなる。このような装置ダウンエラーが発生した場合、その旨がホストコンピュータのライブラリ制御ソフトウェアに通知され、このライブラリ制御ソフトウェアの指示によって記憶媒体ライブラリ装置を継続して使用することが困難になる。
【０００６】
この場合、装置ダウンエラーが通知された保守員（カスタマ・エンジニア（ＣＥ））が、記憶媒体ライブラリ装置の設置されている場所に出向き、記憶媒体ライブラリ装置内のユニットの交換や、ロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との相対位置の測定等を手動で行うことによって記憶媒体ライブラリ装置を修理しないと、記憶媒体ライブラリ装置は復旧しない。このため、保守員による記憶媒体ライブラリ装置の修理保守作業を行うための手間および時間がかかるという問題が生ずる。
【０００７】
ここで、参考のため、従来の記憶媒体ライブラリ装置に関連した下記の特許文献１および特許文献２を先行技術文献として呈示する。
【０００８】
特許文献１では、磁気テープ・カートリッジをアクセス機構によりカートリッジ格納部と磁気記録・読み取り装置への出入口との相互間において出し入れおよび搬送するカートリッジ・アクセス装置において、地震等による振動を感知してアクセス機構の作動を停止させる装置を具備するカートリッジ・アクセス装置が開示されている。このアクセス機構の作動を停止させる装置として、加速度計を設けている点が記述されている。しかしながら、特許文献１では、この加速度計の具体的な形状や取り付け位置等に関する説明はなされていない。その上、特許文献１では、地震等による振動が治まった後に、アクセス機構とカートリッジ格納部および磁気記録・読み取り装置との間の相対位置の測定動作を実施して、この相対位置のずれを補正してから、アクセス機構の動作を再開させる点に関しては一切言及していない。
【０００９】
特許文献２では、カートリッジ型記録媒体にデータの記録再生を行う記録再生装置と、多数のカートリッジを収納する収納手段との間で、選択されたカートリッジを収納手段から取り出したり、選択されたカートリッジを収納手段に格納したりすることを自動的に行うアクセッサーロボットと、地震のレベルを検知する手段とを有し、地震が発生した際にその規模が規定値以下であった場合には、アクセッサーロボットを一旦停止させ、地震が治まった後に、アクセッサーロボットの再動作をさせ、地震の規模が規定値以上であった場合には、装置異常を上位装置に知らせるようにしたカートリッジライブラリ装置の制御方式が開示されている。ただし、特許文献２では、地震のレベルを検知する手段として地震センサを用いる点は記述されているが、この地震センサの具体的な形状および取り付け位置等に関する説明はなされていない。その上、特許文献２では、地震が治まった後に、アクセッサーロボットと記録再生装置および収納手段との間の相対位置の測定動作を実施して、この相対位置のずれを補正してから、アクセッサーロボットの動作を再開させる点に関しては一切言及していない。
【００１０】
したがって、特許文献１および特許文献２のいずれによっても、従来の手法により磁気テープ等の複数の記憶媒体の搬送動作をアクセス機構やアクセッサーロボット等により行っている際に地震等による振動が発生したときに生ずる問題点に対処することはできない。
【００１１】
【特許文献１】実開昭５６−９３８６５号公報
【特許文献２】特開平３−９１１５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
この出願は上記問題点に鑑みてなされたものであり、磁気テープ等の複数の記憶媒体の搬送動作を装置内のロボットにより行っている際に地震等による振動が発生したときに、保守員によるユニットの交換や相対位置の測定等の修理保守作業を行うことなく装置の運用を継続させることを可能にするような記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題点を解決するために、この記憶媒体ライブラリ装置は、複数の記憶媒体に対する情報（データ）の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、上記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、上記媒体駆動部と上記媒体格納部との間で上記記憶媒体を搬送するロボットと、上記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、上記ロボットと上記媒体駆動部および上記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、上記識別コード／相対位置検出部にて検出される上記識別コードおよび上記相対位置の検出結果に基づき、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段（例えば、ロボット制御ファームウェア）と、振動が発生したことを検知する振動検知手段（例えば、振動検知センサ）とを備え、かつ、上記媒体駆動部および上記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段（例えば、ライブラリ制御ソフトウェア）を有するホストコンピュータに接続されており、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボット制御手段は、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、上記ライブラリ制御手段により監視される上記記憶媒体の搬送指令の規定時間内に上記ロボットを待機状態にし、上記規定時間内に振動が治まったことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を再開させるようになっている。
【００１４】
代替的に、この記憶媒体ライブラリ装置は、複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、上記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、上記媒体駆動部と上記媒体格納部との間で上記記憶媒体を搬送するロボットと、上記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、上記ロボットと上記媒体駆動部および上記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、上記識別コード／相対位置検出部にて検出される上記識別コードおよび上記相対位置の検出結果に基づき、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段（例えば、ロボット制御ファームウェア）と、振動が発生したことを検知する振動検知手段（例えば、振動検知センサ）とを備え、かつ、上記媒体駆動部および上記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段（例えば、ライブラリ制御ソフトウェア）を有するホストコンピュータに接続されており、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボット制御手段は、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、上記ライブラリ制御手段により監視される上記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で上記ロボットを待機状態にし、上記規定時間内に振動が治まったことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボット制御手段は、上記識別コード／相対位置検出部にて検出される上記相対位置の検出結果に基づき、上記相対位置のずれを補正し、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を再開させるようになっている。
【００１５】
好ましくは、この記憶媒体ライブラリ装置において、上記ロボット制御手段は、上記ロボットを待機状態にしている間、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を再開させてから上記搬送動作を完了させるまでに上記ライブラリ制御手段により監視される上記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、上記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を上記ライブラリ制御手段に通知する。
【００１６】
さらに、好ましくは、この記憶媒体ライブラリ装置において、振動の発生が検知された後の上記ライブラリ制御手段による上記記憶媒体の搬送指令の規定時間の監視は、上記記憶媒体の搬送動作の再開後に上記ロボットを初期化するためのロボット初期化動作時間、上記相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作時間、および、上記記憶媒体の搬送動作の残り時間を考慮して行われる。
【００１７】
さらに、好ましくは、この記憶媒体ライブラリ装置において、振動の発生が検知されたときに、上記ロボット制御手段は、上記ロボットの上下前後左右動作および回転動作によって、上記ロボットが上記媒体格納部および上記媒体駆動部に接触しない安全な位置に上記ロボットを退避させるように退避動作を制御する。
【００１８】
さらに、好ましくは、この記憶媒体ライブラリ装置において、上記振動検知センサは、振動による揺れの大きさを検知する機能を有しており、上記ロボット制御手段は、上記振動検知センサが小規模な揺れを検知した場合に、上記ロボットの待機状態から上記記憶媒体の搬送動作を再開させ、また一方で、上記振動検知センサが大規模な揺れを検知した場合に、上記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を上記ライブラリ制御手段に通知する。
【００１９】
また一方で、この記憶媒体ライブラリ装置の制御方法は、媒体駆動部と、媒体格納部と、上記媒体駆動部と上記媒体格納部との間で複数の記憶媒体を搬送するロボットと、上記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、上記ロボットと上記媒体駆動部および上記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御するために、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された上記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で上記ロボットを待機状態にするステップと、上記規定時間内に振動が治まったことが上記振動検知手段にて検知されたときに、上記識別コード／相対位置検出部にて検出される上記相対位置の検出結果に基づき、上記相対位置のずれを補正し、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を再開させるステップとを有する。
【００２０】
また一方で、この記憶媒体ライブラリ装置の制御方法を実行させるためのプログラムは、媒体駆動部と、媒体格納部と、上記媒体駆動部と上記媒体格納部との間で複数の記憶媒体を搬送するロボットと、上記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、上記ロボットと上記媒体駆動部および上記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御する場合、コンピュータに、ロボットによる複数の記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが振動検知手段にて検知されたときに、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された上記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で上記ロボットを待機状態にし、上記規定時間内に振動が治まったことが上記振動検知手段にて検知されたときに、識別コード／相対位置検出部にて検出される上記相対位置の検出結果に基づき、上記相対位置のずれを補正し、上記ロボットによる上記記憶媒体の搬送動作を再開させることを実行させるようになっている。
【発明の効果】
【００２１】
要約すれば、開示の記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラムでは、記憶媒体ライブラリ装置内のロボットによる複数の記憶媒体の搬送動作を行っている際に、記憶媒体ライブラリ装置内の所定の位置に搭載された振動検知センサ等の振動検知手段にて地震等による振動を検知したときに、ロボット制御ファームウェア等は、ロボットによる搬送動作を一時的に停止させ、ライブラリ制御ソフトウェア等により監視される記憶媒体の搬送指令の規定時間内でロボットを待機状態にし、振動が治まったことを検知したときに、ライブラリ制御ソフトウェア等から記憶媒体の搬送指令を再発行することなくロボットによる記憶媒体の搬送動作を自動的に再開させるようになっている。
【００２２】
これによって、従来は装置異常が発生した旨の通知を受けた保守員により実施されていた修理保守作業が不要となり、保守員による修理保守作業のコストの節減が図れると共に、記憶媒体ライブラリ装置自体の稼働率が高くなる。
【００２３】
さらに、開示の記憶媒体ライブラリ装置、記憶媒体ライブラリ装置の制御方法およびそのためのプログラムでは、記憶媒体ライブラリ装置内のロボットによる複数の記憶媒体の搬送動作を行っている際に、記憶媒体ライブラリ装置内の所定の位置に搭載された振動検知センサ等の振動検知手段にて地震等による振動を検知したときに、ロボット制御ファームウェア等は、ロボットによる搬送動作を一時的に停止させ、ライブラリ制御ソフトウェア等により監視される記憶媒体の搬送指令の規定時間内でロボットを待機状態にして振動が治まるのを待つ。振動が治まったことを検知したときに、ロボット制御ファームウェア等は、ロボットと媒体駆動装置との間、およびロボットと媒体格納装置との間の相対位置の測定動作を行い、上記相対位置の補正データを取得して上記相対位置のずれを補正した後に、ライブラリ制御ソフトウェア等から記憶媒体の搬送指令を再発行することなくロボットによる記憶媒体の搬送動作を自動的に再開させるようになっている。
【００２４】
これによって、従来は装置異常が発生した旨の通知を受けた保守員により実施されていた装置内のユニットの交換や、上記相対位置の測定動作等の種々の修理保守作業が不要となり、上記相対位置のずれによる記憶媒体の破損や装置内の各部の破損が確実に防止される。この結果、保守員による修理保守作業のコストの大幅な節減が図れると共に、記憶媒体ライブラリ装置自体の稼働率が格段に向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面（図１〜図８）を参照しながら、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の構成および動作等を説明する。
【００２６】
図１は、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の外観図、図２は、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の上面から内部を見たときの平面図、そして、図３は、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の前面から内部を見たときの正面図である。なお、これ以降、前述した構成要素と同様のものについては、同一の参照番号を付して表すこととする。
【００２７】
図１の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１の外観図では、装置筐体の前面部を構成する装置前面部１０が示されている。この装置前面部１０には、ユーザ等が磁気テープや光磁気ディスク等の複数の記憶媒体を装置筐体内に投入するための媒体投入口１２が設けられている。この媒体投入口１２から投入された記憶媒体は、装置筐体内に設置されたロボット３により回収される。装置前面部１０は、記憶媒体ライブラリ装置１の運用時に装置筐体内の各構成要素（例えば、ロボット３、バーコード／相対位置フラグ読み取り部４、媒体格納装置１３および振動検知手段７）を保護するために、保守員による保守修理作業を行うとき以外は開かない状態になっており、通常は記憶媒体ライブラリ装置１の内部を見ることはできない。ただし、ここでは、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１の装置筐体内の構造を詳しく説明するために、記憶媒体ライブラリ装置１の上面から内部を見たときの平面図、および、記憶媒体ライブラリ装置１の前面から内部を見たときの正面図を、それぞれ図２および図３に示すこととする。
【００２８】
図２および図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、磁気テープや光磁気ディスク等の複数の記憶媒体２０にデータを書き込んだり、複数の記憶媒体２０からデータを読み出したりする媒体駆動装置（媒体ドライブ）２と、複数の記憶媒体２０を媒体格納セル（媒体格納棚）１４の予め指定された位置に格納する媒体格納装置１３とが、装置筐体内に設置されている。ここで、上記の媒体駆動装置および媒体格納装置は、開示の記憶媒体ライブラリ装置内に備わっている媒体駆動部および媒体格納部にそれぞれ対応するものである。
【００２９】
また一方で、図２および図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、前述のように、媒体駆動装置２と媒体格納装置１３との間で複数の記憶媒体２０を搬送するロボット３が、装置筐体内に設置されている。さらに、記憶媒体ライブラリ装置１内のロボット３には、ＣＣＤ等の検出素子を含むバーコード／相対位置フラグ読み取り部４が取り付けられている。このバーコード／相対位置フラグ読み取り部４は、開示の記憶媒体ライブラリ装置内に備わっている識別コード／相対位置検出部に対応するものである。上記のバーコード／相対位置フラグ読み取り部４は、ロボット３と媒体駆動装置２との間の相対位置、およびロボット３と媒体格納装置１３との間の相対位置の測定に使用するために、各々の記憶媒体２０に貼り付けられているバーコード等の識別コードを読み取ったり、媒体駆動装置２の媒体出し入れ口の近傍および媒体格納装置１３の媒体格納棚１４の一部に貼り付けられている位置決めフラグを読み取ったりする機能を有する。
【００３０】
より詳しく説明すると、記憶媒体ライブラリ装置１内のロボット３は、バーコード／相対位置フラグ読み取り部４による記憶媒体２０の識別コードの読み取り結果、媒体駆動装置３や媒体格納装置１３の位置決めフラグの読み取り結果、および、ロボット３と媒体駆動装置２および媒体格納装置１３との間の相対位置の測定結果に基づき、媒体駆動装置２の媒体出し入れ口から取り出した記憶媒体２０を搬送して媒体格納セル１４の予め指定された位置に投入したり、媒体格納セル１４の予め指定された位置から取り出した記憶媒体２０を搬送して媒体駆動装置２の媒体出し入れ口に投入したりするための動作（すなわち、記憶媒体２０の搬送動作）を実行する。
【００３１】
さらに、図２および図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、ロボット３による記憶媒体２０の搬送動作を制御するためのロボット制御ファームウェアとして機能するロボット制御手段５と、ＲＯＭ（Read-Only Memory：リード・オンリ・メモリ）またはＲＡＭ（Random Access Memory：ランダム・アクセス・メモリ）等を含む記憶部１５とが、筐体装置内に設けられている。このロボット制御ファームウェアは、ロボット３の複雑な機構部を制御するために必要なソフトウェアと、プリント基板等に実装されたロボット３の制御回路を含むハードウェアの両方の組み合わせにより構成される。
【００３２】
ここで、ロボット制御手段５のソフトウェアの機能は、装置筐体内に設置されている汎用のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置 ）を利用して、ロボットによる記憶媒体の搬送動作の制御に必要なプログラムを実行することによって実現される。より具体的には、記憶部１５のＲＯＭ等に格納されている記憶媒体の搬送動作の制御を実行するためのプログラム、およびプログラム実行に必要なＲＡＭ等に格納されている各種のデータをＣＰＵにより読み出して上記プログラムを実行させることによって、ロボット制御手段５のソフトウェアの機能が実現される。なお、記憶部１５に含まれるＲＯＭまたはＲＡＭの代わりに、ＣＰＵに内蔵のＲＯＭまたはＲＡＭを使用することも可能である。
【００３３】
さらに、図２および図３に示すように、記憶媒体ライブラリ装置１の上位装置であるホストコンピュータ９が、記憶媒体ライブラリ装置１に接続されている。このホストコンピュータ９は、ロボット制御手段５によるロボット３の制御に関連した各種の動作や、媒体駆動装置２の記憶媒体２０に対する書き込み動作および読み出し動作等を統括的に制御するためのライブラリ制御ソフトウェアとして機能するライブラリ制御手段６と、ＲＯＭまたはＲＡＭ等を含む記憶部１６とを具備している。より具体的には、ライブラリ制御手段６は、ロボット制御手段５に対して、記憶媒体２０の搬送動作をロボット３に実行させるための搬送指令を発行したり、記憶媒体２０に対するデータの書き込み動作および読み出し動作を媒体記憶装置２に実行させるための書き込み指令および読み出し指令（Ｒ／Ｗコマンド）を発行したりする。
【００３４】
ここで、ライブラリ制御手段６のソフトウェアの機能は、ホストコンピュータ９のＣＰＵを利用して、ロボット制御手段５の各種の動作や媒体駆動装置２の書き込み動作および読み出し動作等の制御に必要なプログラムを実行することによって実現される。より具体的には、記憶部１６のＲＯＭ等に格納されているロボット制御手段５の各種の動作や媒体駆動装置２の書き込み動作および読み出し動作等の制御を実行するためのプログラム、およびプログラム実行に必要なＲＡＭ等に格納されている各種のデータをＣＰＵにより読み出して上記プログラムを実行させることによって、ライブラリ制御手段６のソフトウェアの機能が実現される。なお、記憶部１６に含まれるＲＯＭまたはＲＡＭの代わりに、ＣＰＵに内蔵のＲＯＭまたはＲＡＭを使用することも可能である。
【００３５】
さらに、図２および図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、地震等による振動が発生したことを検知するための振動検知センサ等により構成される振動検知手段７が、装置筐体内に設けられている。ここでは、振動検知手段７として、装置筐体内の下部の媒体駆動装置２の近傍に振動検知センサを設置しているが、装置筐体内の上部の媒体駆動装置２の近傍に振動検知センサを設置することも可能である。この場合、振動検知センサは、記憶媒体ライブラリ装置１が稼動している間、ロボット制御ファームウェアにより常に監視されているものとする。
【００３６】
好ましくは、装置筐体内に設置される振動検知センサとして、３軸方向（すなわち、前後方向、左右方向および上下方向）の加速度センサが搭載された震度計が使用される。ここで、振動とは、物体が一点を中心としてその前後方向、左右方向または上下方向の運動を繰り返す状態を指している。振動検知センサは、震度計の中に入っている錘を「動かない点」と仮定し、地震等の振動による前後方向または左右方向の地表面の揺れを相対変化として測定する。また一方で、上下方向の揺れは、錘をばねで吊り、このばねの伸び縮みを利用して検知する。より具体的には、上記のような前後方向または左右方向の地表面の揺れ、および、ばねの伸び縮みによる上下方向の揺れは、震度計内の加速度センサにより検知される。
【００３７】
一般に、記憶媒体ライブラリ装置においては、ロボットによる記憶媒体の搬送動作が行われている間に、地震等による振動が発生した場合は、ロボット自身の揺れによって、記憶媒体を媒体駆動装置または媒体格納装置から取り出したり、ロボットが保持している記憶媒体を媒体駆動装置または媒体格納装置に正常に格納することができなかったりするといったような影響を受けやすい。
【００３８】
このような不都合な事態に対処するために、図２および図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、ロボット３による記憶媒体の搬送動作が行われている間に、地震等による振動を振動検知センサにて検知した場合は、ロボット制御ファームウェアを動作させて、ロボット３による記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、ロボット３を待機状態にする。このときに、ライブラリ制御ソフトウェアに対しては、ロボット３による記憶媒体の搬送動作は継続しているように見せておく。
【００３９】
ライブラリ制御ソフトウェアから記憶媒体ライブラリ装置１に対して発行される記憶媒体の搬送指令には、予め規定された規定時間としてタイムアウト時間が設定されている。このタイムアウト時間の値は、ライブラリ制御ソフトウェアにより監視されている。ロボット制御ファームウェアは、ロボット３の搬送動作の待機状態が当該タイムアウト時間にかからないように制御する。ロボット３の搬送動作の待機状態がタイムアウト時間にかかりそうな場合、すなわち、ロボット３を待機状態にしている期間内に、ロボット３の搬送動作を再開させてから上記搬送動作を完了させるまでにタイムアウト時間（規定時間）を越えることが予測される場合、ロボット制御ファームウェアは、記憶媒体ライブラリ装置１に異常が発生した旨（異常終了）をライブラリ制御ソフトウェアに報告する。記憶媒体ライブラリ装置１は、この報告を受けて、ライブラリ制御ソフトウェアにリトライ動作をしてもらい、この結果として、正常に処理を終了させることが可能になる場合もある。この場合、ライブラリ制御ソフトウェアは、記憶媒体ライブラリ装置内のロボット制御ファームウェアのタイムアウト時間の検出を契機にリトライ動作を行うタイミングよりも早いタイミングでリトライ動作を行うことができるようになっている。ここで、ロボット制御ファームウェアは、コマンドを受信してからの経過時間（タイムアウト時間も分かっている）や、現在のロボットの位置と目的位置（媒体格納セルまたは媒体駆動装置の位置）までの移動に必要な時間や、各処理に必要な時間等に基づいて、ロボット３の搬送動作を再開させてから上記搬送動作を完了させるまでに要する時間を判断することによって、タイムアウト時間を越えるか否かを予測するようになっている。
【００４０】
また一方で、ロボット３の搬送動作の待機状態がタイムアウト時間にかかりそうでない場合、地震等による振動が治まったことを振動検知センサにて検知したときに、ロボット制御ファームウェアは、ロボット３による記憶媒体の搬送動作を再開させる。この時点で、ライブラリ制御ソフトウェアは、ロボット３の搬送動作が継続していると判断しているので、ライブラリ制御ソフトウェアからの記憶媒体の搬送指令の再発行は不要である。
【００４１】
ただし、ロボット３の搬送動作の再開にあたっては、ロボット３の初期化動作および振動によって、ロボット３と媒体駆動装置２との間、およびロボット３と媒体格納装置１３との間の相対位置のずれが発生している可能性がある。これに対処するために、ロボット制御ファームウェアは、バーコード／相対位置フラグ読み取り部４（例えば、ＣＣＤ等の検出素子）を使用してロボット３と媒体駆動装置２および媒体格納装置１３との間の相対位置の測定を実施し、上記相対位置の補正データを取得して上記相対位置のずれを補正する。ロボット制御ファームウェアは、この相対位置のずれを補正した後に、ロボット３の搬送動作を再開させる。
【００４２】
好ましくは、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１において、地震等による振動が治まるまでのライブラリ制御手段によるタイムアウト時間の監視は、振動が治まった後にロボットを初期化するためのロボット初期化動作時間、ロボット３と媒体駆動装置２および媒体格納装置１３との間の相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作時間、および、ロボット３による記憶媒体の搬送動作の残り時間を考慮して行われる。
【００４３】
本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１では、地震等による振動の発生が検知された直後のロボット３の動作として、ロボット自身の揺れによりロボット３が記憶媒体ライブラリ装置１内の各構成要素にぶつかって損傷が起きないように安全な位置への速やかな退避動作が重要である。好ましくは、振動の発生が検知された直後に、ロボット制御ファームウェアは、ロボット３の前後方向の動作（図２および図３のＹ１、Ｙ２方向の動作）、左右方向の動作（図２および図３のＸ１、Ｘ２方向の動作）、上下方向の動作（図３のＺ１、Ｚ２方向の動作）および回転動作によって、ロボット３が媒体格納装置１３および媒体駆動装置２等に接触しない安全な位置にロボット３を退避させるように退避動作を制御する。
【００４４】
また一方で、ロボット３が記憶媒体の搬送動作を実施している場合、ロボット制御ファームウェアは、記憶媒体を媒体格納装置１３または媒体駆動装置２に投入しようとしているタイミングであればロボット３内に記憶媒体を引き戻し、記憶媒体を媒体格納装置１３または媒体駆動装置２から取り出そうとしているタイミングであれば記憶媒体をそのままの状態にしてロボット３のハンド部の退避のみを実行するようにロボット３の搬送動作を制御する。換言すれば、ロボット制御ファームウェアは、ユーザ等の記憶媒体の安全を第一に考慮して当該記憶媒体が安全な位置に存在するように、ロボット３の退避動作を制御する。なお、ロボット３の退避動作の制御に関しては、本願明細書の段落番号〔００６６〕〜〔００６８〕等で改めて詳述することとする。
【００４５】
好ましくは、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置１において、振動検知センサは、地震等の振動による揺れの大きさを検知する機能も有している。ロボット制御ファームウェアは、振動検知センサが小規模な揺れを検知した場合は、ロボット３の待機状態から記憶媒体の搬送動作を再開させる。また一方で、ロボット制御ファームウェアは、振動検知センサが大規模な揺れを検知した場合は、ロボットのみならず、記憶媒体ライブラリ装置１内の他の構成要素に関しても損傷が考えられるため、記憶媒体ライブラリ装置１を速やかにダウン状態にして異常が発生した旨（異常終了）をライブラリ制御ソフトウェアに報告する。
【００４６】
地震等による振動が治まった後は、記憶媒体ライブラリ装置１内の各構成要素の歪み等の要因によってロボット３と媒体駆動装置２および媒体格納装置１３との間の相対位置のずれが生じている可能性が高い。このような不都合な事態に対処するために、バーコード／相対位置フラグ読み取り部４（例えば、ＣＣＤ等の検出素子）を使用してロボット３と媒体駆動装置２および媒体格納装置１３との間の相対位置の測定が行われる。しかしながら、振動によって記憶媒体が媒体格納セル１４から飛び出している可能性がある。それゆえに、ロボット制御ファームウェアは、記憶媒体を媒体格納セル１４に押し込むための押し込み動作をロボットに実行させることが好ましい。この押し込み動作によって、記憶媒体が媒体格納セル１４から落下しているか否かを判別することができる。記憶媒体の落下を確認した場合は、記憶媒体ライブラリ装置１を速やかにダウン状態にすることによって、記憶媒体やロボット３や媒体格納セル１４等の破損を防止することができる。
【００４７】
また一方で、地震等による振動が治まった後は、ロボット制御ファームウェアは、ロボット３に取り付けられているＣＣＤ等の検出素子を使用して記憶媒体が媒体格納セル１４から飛び出しているか否かを検出することが好ましい。この検出結果に応じて、ロボット制御ファームウェアは、媒体格納セル１４から飛び出している記憶媒体の位置を避けながら上記相対位置のずれを補正してから、媒体格納セル１４から飛び出している記憶媒体を媒体格納セル１４に押し込むための押し込み動作をロボット３に実行させることができる。上記のように、媒体格納セル１４から飛び出している記憶媒体を避けるように上記相対位置の測定を行うことによって、精度の高い位置付けでの押し込み動作が可能になり、記憶媒体やロボット３や媒体格納セル１４等の破損をより効果的に防止することができる。
【００４８】
図１〜図３の実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置によれば、前述のようなロボット制御ファームウェアおよびライブラリ制御ソフトウェアによる制御を織り込むことによって、従来では異常終了して保守員によるユニットの交換や手動での相対位置の測定等の修理保守作業が実施された後に記憶媒体ライブラリ装置の運用を再開していた場合でも、記憶媒体ライブラリ装置自身が自動的に装置の異常を回避し、記憶媒体ライブラリ装置の動作を再開するといったケースが増える。それゆえに、保守員の出動回数の節減を実現することが可能になり、記憶媒体ライブラリ装置自体の稼動率の向上が見込まれる。
【００４９】
図４は、ロボットとバーコード／相対位置フラグ読み取り部との関係を示す模式図である。ここでは、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置において、バーコード／相対位置フラグ読み取り部４を使用してロボット３と媒体格納装置１３（または媒体駆動装置）との間の相対位置を測定する様子を詳しく説明する。
【００５０】
図４に示すように、記憶媒体ライブラリ装置内のロボット３には、ＣＣＤ等のバーコード／相対位置フラグ検出素子４０を有するバーコード／相対位置フラグ読み取り部４が取り付けられている。また一方で、複数の記憶媒体を互いに識別するための識別コードとして、各々の記憶媒体２０の一部にバーコード２２が貼り付けられている。媒体格納装置１３の媒体格納セル１４の一部には、位置決めフラグ８が貼り付けられている。なお、図４には図示されていないが、媒体駆動装置２（図２および図３参照）の媒体出し入れ口の近傍にも、位置決めフラグが貼り付けられている。さらに、バーコード／相対位置フラグ検出素子４０は、ロボット３の上部に配置されるプリント基板４２上に搭載されている。
【００５１】
より詳しく説明すると、プリント基板４２の先端部には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：）等の光源をバーコード２２や位置決めフラグ８等に照射するための発光部４４が設けられている。また一方で、バーコード／相対位置フラグ検出素子４０の前部には、バーコード２２や位置決めフラグ８等から反射された光を受けてバーコード２２や位置決めフラグ８等の情報を読み取るための受光部４６が設けられている。ここで、バーコード／相対位置フラグ検出素子４０は、発光部４４から発せられたＬＥＤ等の光がバーコード２２や位置決めフラグ８等により反射されて受光部４６に到達するまでに要する時間を測定し、この測定された時間と光の速度との関係に基づいてロボット３と媒体格納装置１３（または媒体駆動装置）との間の相対位置を演算する。
【００５２】
図５は、本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、記憶媒体ライブラリ装置内のコンピュータのＣＰＵを動作させて、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を制御するための処理フローを説明する。
【００５３】
まず、図５のステップＳ１０に示すように、ライブラリ制御ソフトウェアから発行される記憶媒体の搬送指示（搬送指令）に従って、ロボットによる記憶媒体の搬送動作が開始される。
【００５４】
つぎに、ブロックＥに示すように、ロボットによる記憶媒体の搬送動作が行われている間に、地震による振動が発生した場合、ステップＳ１１において、地震による振動が発生したことが振動検知センサにて検知される。
【００５５】
地震による振動が発生したことが検知されたときに、ステップＳ１２において、ＣＰＵは、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、ロボットを待機状態にする。
【００５６】
さらに、ステップＳ１３において、地震等の振動による揺れの規模が大きいか否かが振動検知センサにて検知される。揺れの規模が比較的大きいことが検知された場合、ステップＳ１４に進み、記憶媒体ライブラリ装置をダウン状態にして異常が発生した旨をライブラリ制御ソフトウェアに通知する。上記のステップＳ１３およびステップＳ１４の処理フローは、振動による揺れの規模を検出する機能を有する振動検知センサをユーザが使用した場合にのみ実行される（オプション＃１）。
【００５７】
また一方で、揺れの規模が比較的小さいことが検知された場合、ステップＳ１５に進み、待機状態のロボットが媒体格納装置および媒体駆動装置等に接触しない安全な位置にロボットを退避させるように退避動作を制御する。
【００５８】
さらに、ステップＳ１６において、地震等による振動が治まっているか否かが振動検知センサにて検知される。振動が治まっていないことが検知された場合、ステップＳ１７に進み、ライブラリ制御ソフトウェアにより監視されるタイムアウト時間を見て、ロボットによる記憶媒体の搬送動作の残り時間があるか否かを判別する。
【００５９】
記憶媒体の搬送動作の残り時間がないことが確認された場合、ステップＳ１８に進み、記憶媒体ライブラリ装置に異常が発生した旨をライブラリ制御ソフトウェアに通知する。
【００６０】
また一方で、記憶媒体の搬送動作の残り時間があることが確認された場合、再びステップＳ１６に戻り、地震等による振動が治まっているか否かが振動検知センサにて検知される。振動が治まっていることが確認された場合、ステップＳ１９に進み、ライブラリ制御ソフトウェアにより監視されるタイムアウト時間を見て、ロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作時間、ならびに記憶媒体の搬送動作の残り時間があるか否かを判別する。
【００６１】
相対位置補正動作時間および記憶媒体の搬送動作の残り時間がないことが確認された場合、ステップＳ２０に進み、記憶媒体ライブラリ装置に異常が発生した旨をライブラリ制御ソフトウェアに通知する。上記のステップＳ１６〜ステップＳ２０の処理フローは、相対位置補正動作時間および記憶媒体の搬送動作の残り時間を考慮して（および、必要に応じて、搬送動作の再開後にロボットを初期化するためのロボット初期化動作時間も考慮して）タイムアウト時間が設定されている場合にのみ実行される（オプション＃２）。
【００６２】
相対位置補正動作時間および記憶媒体の搬送動作の残り時間があることが確認された場合、ステップＳ２１に進み、ロボットに取り付けられているＣＣＤ等の検出素子を使用してロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置を測定し、上記相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作を行う。
【００６３】
ステップＳ２１において、ロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置のずれを補正した後に、ステップＳ２２に進み、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を再開させる。記憶媒体の搬送動作が終了した時点で、ＣＰＵは、記憶媒体の搬送動作が終了した旨をライブラリ制御ソフトウェアに応答報告する。
【００６４】
図６は、地震が発生したときのロボットの記憶媒体搬送動作の状態と危機退避動作との関係を示す図である。ここでは、地震が発生したときのロボットの動作状態のタイミングに応じて、ロボットの地震に対する振る舞いを変化させる様子が示されている。ここで、記憶媒体ライブラリ装置は、通常、ロボットの速度に関して複数の速度モードを有している点に注目すべきである。
【００６５】
図６に示すように、ロボット制御ファームウェアは、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を行っている際に地震による振動の発生が検知されるタイミングに応じて、記憶媒体がより安全な位置に存在するようにロボットを退避させるための退避動作（すなわち、危機退避動作）を行うようにロボットを制御する。
【００６６】
ロボット制御ファームウェアによるロボットの制御の様子をさらに詳しく説明すると、第１に、ロボットが停止して待機中のタイミングであれば、ロボットが媒体格納装置の媒体格納セルや媒体駆動装置に当たらないように、ゆっくりと（例えば、通常の搬送動作時の速度と対比して低い速度で）、ロボットを安全な位置（振動によって装置筐体内の各構成要素に当たらない位置）に退避動作させる。
第２に、ロボットが媒体格納セルまたは媒体駆動装置から記憶媒体を取りに行く動作中のタイミングであれば、ロボットは、現在の位置でまず停止させる。その後、ロボットが記憶媒体を把持していないことを確認してから、ゆっくりと（例えば、通常の搬送動作時の速度と対比して低い速度で）、ロボットを安全な位置に退避動作させる。
【００６７】
第３に、ロボットが媒体格納セル（または媒体駆動装置）から記憶媒体を把持している把持動作中のタイミングであれば、ロボットは、記憶媒体の把持を止めて、媒体格納セルに押し込み、安全な位置に退避動作する。
第４に、ロボットが記憶媒体の搬送動作中のタイミングであれば、ロボットは、現在の位置でまず停止し、記憶媒体を把持したまま、ゆっくりと（例えば、通常の搬送動作時の速度と対比して低い速度で）安全な位置に退避動作する。
【００６８】
第５に、ロボットが把持している記憶媒体を媒体格納セルや媒体駆動装置に格納する格納動作中（投入動作中）のタイミングであって、ロボットが記憶媒体を掴んである間なら、記憶媒体をロボットに引き戻す。また一方で、上記のタイミングであって、ロボットが記憶媒体を放して押し込んでいるときなら、ロボットによる記憶媒体の押し込み動作を完了させ、その後、ゆっくりと（例えば、通常の搬送動作時の速度と対比して低い速度で）、ロボットを安全な位置に退避動作させる。
【００６９】
図７は、振動が治まったときにロボットによる記憶媒体の媒体格納セルへの押し込み動作を説明するための模式図である。
本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置において、地震等による振動が治まった後は、記憶媒体ライブラリ装置内の各構成要素の歪み等の要因によってロボットと媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置のずれが生じている可能性がある。さらに、図７に示すように、振動によって記憶媒体が媒体格納装置の媒体格納セル１４から飛び出している可能性もある。
【００７０】
これに対処するために、ロボット制御ファームウェアは、飛び出した位置の記憶媒体２６を媒体格納セル１４に押し込むための押し込み動作をロボットに実行させる。より具体的には、ロボット３を下方（または上方）に移動させながら、ロボット３内のパルスモータ等を回転駆動させてロボット３のハンド部を動作させ、正常位置の記憶媒体２４および飛び出した位置の記憶媒体２６を含む全ての記憶媒体をそれぞれ対応する媒体格納セル１４の位置に順次押し込むことによって、ロボット３による押し込み動作が実行される。ここで、ロボット３が各々の媒体格納セル１４に対する押し込み動作を実行する毎に、パルスモータの回転数をカウントする。ある媒体格納セル１４に対する押し込み動作を実行した場合、ロボット３内のパルスモータの回転数のカウント値が基準値より大きいことが検知されたときに、ロボット制御ファームウェアは、記憶媒体が当該媒体格納セル１４に格納されておらず、当該媒体格納セル１４から装置筐体内の床に落下していると判定する。
【００７１】
記憶媒体が媒体格納セル１４から落下していることが確認された場合、記憶媒体ライブラリ装置を速やかにダウン状態にすることによって、装置筐体内の床に落下している記憶媒体の破損や、ロボット３および媒体格納セル１４等の破損を防止することができる。
【００７２】
また一方で、記憶媒体が媒体格納セル１４から落下していないことが確認された場合、ロボット制御ファームウェアは、ＣＣＤ等のバーコード／相対位置フラグ検出素子を使用してロボット３と媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置を測定し、上記相対位置のずれを補正してから、ロボット３による記憶媒体の搬送動作を再開させる。
【００７３】
図８は、振動が治まったときに記憶媒体の飛び出しを検出する動作を説明するための模式図である。
前述のように、地震等による振動が治まった後は、記憶媒体が媒体格納装置の媒体格納セル１４（図７参照）から飛び出している可能性がある。このため、ＣＣＤ等のバーコード／相対位置フラグ検出素子４０を使用してロボット３と媒体駆動装置および媒体格納装置との間の相対位置を測定し、上記相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作を行った場合、飛び出した位置の記憶媒体２６にロボット３が接触し、記憶媒体やロボット３等が破損するおそれがある。
【００７４】
これに対処するために、ロボット制御ファームウェアは、ＣＣＤ等のバーコード／相対位置フラグ検出素子４０を利用し、媒体格納セル１４（図７参照）の斜め前方から記憶媒体の飛び出しのチェックを行った後、媒体格納セル１４から飛び出していることが検出された記憶媒体（すなわち、飛び出した位置の記憶媒体２６）の位置を避けながら、正常位置の記憶媒体２４に基づいて相対位置測定動作を行っている。その後、飛び出した位置の記憶媒体２６の押し込み動作をロボット３に実行させることによって、精度の高い位置付けでの押し込み動作が可能になり、記憶媒体やロボット３や媒体格納セル等の破損をより効果的に防止することができる。
【００７５】
これまでに説明した実施例に関連して、下記に示すような付記を記載しておく。
【００７６】
（付記１）  複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記識別コードおよび前記相対位置の検出結果に基づき、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置において、
振動が発生したことを検知する振動検知手段を設け、
さらに、前記記憶媒体ライブラリ装置は、前記媒体駆動部および前記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段を有するホストコンピュータに接続され、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内に前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置。
【００７７】
（付記２）  前記ロボット制御手段は、前記ロボットを待機状態にしている間、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させてから前記搬送動作を完了させるまでに前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を前記ライブラリ制御手段に通知する付記１記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【００７８】
（付記３）  複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記識別コードおよび前記相対位置の検出結果に基づき、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を制御するロボット制御手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置において、
振動が発生したことを検知する振動検知手段を設け、
さらに、前記記憶媒体ライブラリ装置は、前記媒体駆動部および前記ロボット制御手段の各種の動作を制御するライブラリ制御手段を有するホストコンピュータに接続され、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置。
【００７９】
（付記４）  前記ロボット制御手段は、前記ロボットを待機状態にしている間、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させてから前記搬送動作を完了させるまでに前記ライブラリ制御手段により監視される前記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を前記ライブラリ制御手段に通知する付記３記載の記憶媒体ライブラリ装置。
（付記５）  振動の発生が検知された後の前記ライブラリ制御手段による前記記憶媒体の搬送指令の規定時間の監視は、前記記憶媒体の搬送動作の再開後に前記ロボットを初期化するためのロボット初期化動作時間、前記相対位置のずれを補正するための相対位置補正動作時間、および、前記記憶媒体の搬送動作の残り時間を考慮して行われる付記３記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【００８０】
（付記６）  振動の発生が検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記ロボットの上下前後左右動作および回転動作によって、前記ロボットが前記媒体格納部および前記媒体駆動部に接触しない安全な位置に前記ロボットを退避させるように退避動作を制御する付記３記載の記憶媒体ライブラリ装置。
（付記７）  前記振動検知センサは、振動による揺れの大きさを検知する機能を有しており、前記ロボット制御手段は、前記振動検知センサが小規模な揺れを検知した場合に、前記ロボットの待機状態から前記記憶媒体の搬送動作を再開させ、また一方で、前記振動検知センサが大規模な揺れを検知した場合に、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を前記ライブラリ制御手段に通知する付記３記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【００８１】
（付記８）  前記ロボット制御手段は、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に振動の発生が検知されるタイミングに応じて、前記記憶媒体がより安全な位置に存在するように前記ロボットの待機状態から前記ロボットを退避させるための退避動作を制御する付記３から７のいずれか一項に記載の記憶媒体ライブラリ装置。
（付記９）  振動が治まったことを検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記記憶媒体を前記媒体格納部の前記媒体格納棚に押し込むための押し込み動作を前記ロボットに実行させ、前記ロボットによる前記記憶媒体の押し込み動作に応じて前記記憶媒体が前記媒体格納棚から落下しているか否かを判別してから、前記相対位置のずれを補正する付記３から７のいずれか一項に記載の記憶媒体ライブラリ装置。
（付記１０）  振動が治まったことが検知されたときに、前記ロボット制御手段は、前記識別コード／相対位置検出部を用いて、前記記憶媒体が前記媒体格納部の前記媒体格納棚から飛び出しているか否かを検出し、前記媒体格納棚から飛び出している前記記憶媒体の位置を避けることを前提に前記相対位置のずれを補正してから、前記媒体格納棚から飛び出している前記記憶媒体を前記媒体格納部の前記媒体格納棚に押し込むための押し込み動作を前記ロボットに実行させる付記３から７のいずれか一項に記載の記憶媒体ライブラリ装置。
【００８２】
（付記１１）  複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動が発生したことを検知する振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御するための記憶媒体ライブラリ装置の制御方法であって、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にするステップと、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させるステップとを有することを特徴とする記憶媒体ライブラリ装置の制御方法。
【００８３】
（付記１２）  前記ロボットを待機状態にしている間、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させてから前記搬送動作を完了させるまでに前記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を通知するステップをさらに有する付記１１記載の制御方法。
（付記１３）  振動の発生が検知されたときに、前記ロボットの上下前後左右動作および回転動作によって、前記ロボットが前記媒体格納部および前記媒体駆動部に接触しない安全な位置に前記ロボットを退避させるように退避動作を制御するステップをさらに有する付記１２記載の制御方法。
【００８４】
（付記１４）  前記振動検知センサが小規模な振動による揺れを検知した場合に、前記ロボットの待機状態から前記記憶媒体の搬送動作を再開させ、また一方で、前記振動検知センサが大規模な振動による揺れを検知した場合に、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を通知するステップをさらに有する付記１３記載の制御方法。
（付記１５）  前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に振動の発生が検知されるタイミングに応じて、前記記憶媒体がより安全な位置に存在するように前記ロボットの待機状態から前記ロボットを退避させるための退避動作を制御するステップをさらに有する付記１１から１４のいずれか一項に記載の制御方法。
【００８５】
（付記１６）  振動が治まったことを検知されたときに、前記記憶媒体を前記媒体格納部の前記媒体格納棚に押し込むための押し込み動作を前記ロボットに実行させるステップと、
前記ロボットによる前記記憶媒体の押し込み動作に応じて前記記憶媒体が前記媒体格納棚から落下しているか否かを判別した後に、前記相対位置のずれを補正するステップとをさらに有する付記１１から１４のいずれか一項に記載の制御方法。
（付記１７）  振動が治まったことが検知されたときに、前記識別コード／相対位置検出部を用いて、前記記憶媒体が前記媒体格納部の前記媒体格納棚から飛び出しているか否かを検出するステップと、
前記媒体格納棚から飛び出している前記記憶媒体の位置を避けることを前提に前記相対位置のずれを補正した後に、前記媒体格納棚から飛び出している前記記憶媒体を前記媒体格納部の前記媒体格納棚に押し込むための押し込み動作を前記ロボットに実行させるステップとをさらに有する付記１１から１４のいずれか一項に記載の制御方法。
【００８６】
（付記１８）  複数の記憶媒体に対する情報の書き込みおよび読み出しを行う媒体駆動部と、前記記憶媒体を媒体格納棚に格納する媒体格納部と、前記媒体駆動部と前記媒体格納部との間で前記記憶媒体を搬送するロボットと、前記記憶媒体に付与されている識別コードを検出すると共に、前記ロボットと前記媒体駆動部および前記媒体格納部との間の相対位置を検出する識別コード／相対位置検出部と、振動が発生したことを検知する振動検知手段とを備える記憶媒体ライブラリ装置を制御する場合、コンピュータに、
前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を行っている際に、振動が発生したことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を一時的に停止させ、予め規定された前記記憶媒体の搬送指令の規定時間内で前記ロボットを待機状態にし、
前記規定時間内に振動が治まったことが前記振動検知手段にて検知されたときに、前記識別コード／相対位置検出部にて検出される前記相対位置の検出結果に基づき、前記相対位置のずれを補正し、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させることを実行させるためのプログラム。
【００８７】
（付記１９）  前記コンピュータに、
前記ロボットを待機状態にしている間、前記ロボットによる前記記憶媒体の搬送動作を再開させてから前記搬送動作を完了させるまでに前記記憶媒体の搬送指令の規定時間を越えることが予測されるときに、前記記憶媒体ライブラリ装置を動作停止状態にして異常が発生した旨を通知することをさらに実行させるためのプログラム。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、媒体駆動装置にて磁気テープや光磁気ディスク等の複数の記憶媒体に対するデータの書き込みおよび読み出しを行ったり、複数の記憶媒体を媒体格納セルに格納したり、ロボットによる記憶媒体の搬送動作を行ったりする機能を有し、かつ、地震等による振動を検知してロボットを一時的に待機状態にした後にロボットによる記憶媒体の搬送動作を自動的に再開させる機能を有するような種々のタイプのライブラリ装置に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の外観図である。
【図２】本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の上面から内部を見たときの平面図である。
【図３】本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の前面から内部を見たときの正面図である。
【図４】ロボットとバーコード／相対位置フラグ読み取り部との関係を示す模式図である。
【図５】本実施例に係る記憶媒体ライブラリ装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】地震が発生したときのロボットの記憶媒体搬送動作の状態と危機退避動作との関係を示す図である。
【図７】振動が治まったときにロボットによる記憶媒体の媒体格納セルへの押し込み動作を説明するための模式図である。
【図８】振動が治まったときに記憶媒体の飛び出しを検出する動作を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００９０】
１    記憶媒体ライブラリ装置
２    媒体駆動装置（媒体ドライブ）
３    ロボット
４    バーコード／相対位置フラグ読み取り部
５    ロボット制御手段
６    ライブラリ制御手段
７    振動検知手段
８    相対位置フラグ
９    ホストコンピュータ
１０    装置前面部
１２    媒体投入口
１３    媒体格納装置
１４    媒体格納セル
１５    記憶部
１６    記憶部
２０    記憶媒体
２２    バーコード
４０    バーコード／相対位置フラグ検出素子
４２    プリント基板
４４    発光部
４６    受光部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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