(57)【要約】【課題】２種類のブレ量を簡易に得ることが可能なブレ量算出技術を提供する。【解決手段】ブレ演算装置は、第１のブレ演算結果取得手段（６５）と、第２のブレ演算結果取得手段（７５）とを備える。第１のブレ演算結果取得手段の複数のブレ演算手段（７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ）は、ブレ検出手段の検出信号を積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する。また、第１のブレ演算結果取得手段の選択手段（７４）は、複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する。第２のブレ演算結果取得手段（７５）は、第１のブレ演算結果取得手段における複数のブレ演算手段のうちメイン演算手段に関する積分前の検出信号を積分して得られる値を、第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する。【選択図】図１１
2009092856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレ演算装置であって、
第１のブレ演算結果取得手段と、
第２のブレ演算結果取得手段と、
を備え、
前記第１のブレ演算結果取得手段は、
ブレ検出手段の検出信号を積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、
前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段と、
を有し、
前記第２のブレ演算結果取得手段は、
前記複数のブレ演算手段に関する積分前の検出信号のうち前記メイン演算手段に関する積分前の検出信号を選択する第２の選択手段と、
前記第２の選択手段によって選択された積分前の検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段と、
を有することを特徴とするブレ演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ演算装置において、
前記第１の選択手段は、前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段以外のブレ演算手段をサブ演算手段として決定し、
前記サブ演算手段は、第１の所定時間が経過するごとに演算動作を新規に開始することを特徴とするブレ演算装置。
【請求項３】
請求項１に記載のブレ演算装置において、
前記複数のブレ演算手段は、Ｎ個（ただしＮは３以上）のブレ演算手段を有しており、
前記第１の選択手段は、前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段以外のブレ演算手段を、複数のサブ演算手段として決定し、
前記複数のサブ演算手段は、それぞれ、第１の所定時間が経過するごとに演算動作を新規に開始することを特徴とするブレ演算装置。
【請求項４】
請求項３に記載のブレ演算装置において、
前記複数のサブ演算手段は、各演算開始時刻が第２の所定時間（ただし、第２の所定時間は第１の所定時間を（Ｎ−１）で除した値）ずつずれた状態で順次に演算動作を開始し、
前記第１の選択手段は、前記第２の所定時間間隔で前記メイン演算手段を変更するか否かを決定することを特徴とするブレ演算装置。
【請求項５】
ブレ演算装置であって、
第１のブレ演算結果取得手段と、
第２のブレ演算結果取得手段と、
を備え、
前記第１のブレ演算結果取得手段は、
ブレ検出手段の検出信号をハイパスフィルタを通過させた後に積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、
前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段と、
を有し、
前記第２のブレ演算結果取得手段は、
前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段における前記ハイパスフィルタ通過後の検出信号を選択する第２の選択手段と、
前記第２の選択手段によって選択された前記検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段と、
を有することを特徴とするブレ演算装置。
【請求項６】
撮像装置であって、
前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、
第１のブレ演算結果取得手段と、
第２のブレ演算結果取得手段と、
前記第１のブレ演算結果取得手段または前記第２のブレ演算結果取得手段によるブレ量の演算結果に基づいて、前記撮像装置に関するブレ補正を行うブレ補正手段と、
を備え、
前記第１のブレ演算結果取得手段は、
ブレ検出手段の検出信号を積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、
前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段と、
を有し、
前記第２のブレ演算結果取得手段は、
前記複数のブレ演算手段に関する積分前の検出信号のうち前記メイン演算手段に関する積分前の検出信号を選択する第２の選択手段と、
前記第２の選択手段によって選択された積分前の検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像装置において、
前記ブレ補正手段は、前記第２のブレ演算結果取得手段によって取得されたブレ量の演算結果に基づいて、ライブビュー画像撮影時におけるブレを補正することを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
請求項７に記載の撮像装置において、
前記ブレ補正手段は、前記第１のブレ演算結果取得手段によって取得されたブレ量の演算結果に基づいて、静止画像撮影時におけるブレを補正することを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
撮像装置であって、
前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、
第１のブレ演算結果取得手段と、
第２のブレ演算結果取得手段と、
前記第１のブレ演算結果取得手段または前記第２のブレ演算結果取得手段によるブレ量の演算結果に基づいて、前記撮像装置に関するブレ補正を行うブレ補正手段と、
を備え、
前記第１のブレ演算結果取得手段は、
ブレ検出手段の検出信号をハイパスフィルタを通過させた後に積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、
前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段と、
を有し、
前記第２のブレ演算結果取得手段は、
前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段における前記ハイパスフィルタ通過後の検出信号を選択する第２の選択手段と、
前記第２の選択手段によって選択された前記検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置等のブレを演算するブレ演算技術、および当該ブレ演算技術を用いてブレを補正する撮像技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置においては、撮影の際の手ブレを補正する技術が存在する。具体的には、撮像装置にブレ検出用の角速度センサ（ジャイロセンサ等）を設け、当該角速度センサの出力信号（検出信号）を積分することにより角速度等を算出し、算出された当該角速度等に基づいて、手ブレによる被写体像の位置ずれ等をキャンセルするようにレンズ光学系あるいは撮像素子（ＣＣＤ等）を駆動する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８９６５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、撮像装置を操作するユーザ（操作者）は、撮影技法のひとつとして、意図的に当該撮像装置を所定方向に（例えば水平方向に）動かすパンニング操作等を行うことがある。
【０００５】
しかしながら、このパンニング操作が行われるときに上記のようなブレ補正制御を行うものとすると、角速度センサの低周波成分（特に直流成分）の影響によって、当該角速度センサの出力信号に基づいて算出されるブレ量が不正確な値になる。そのため、当該ブレ量をそのまま用いてブレ補正動作を行うとブレ補正性能が低下してしまう。このようなブレ補正性能の低下は好ましくない。
【０００６】
そこで、ブレ量の算出精度の低下を抑制することが可能なブレ量算出技術、および当該ブレ量算出技術を利用してブレ補正を行う撮像装置を提供することを第１の課題とする。
【０００７】
また、このようなブレ量算出技術において、その特性が互いに異なる２種類のブレ量を得ることを求められることがある。例えば、静止画補正用のブレ量だけでなく動画補正用のブレ量をも得ることを求められることがある。
【０００８】
このような２種類のブレ量を得るには、それぞれ別個にブレ演算器等を設けることが考えられる。
【０００９】
しかしながら、別個のブレ演算器をそれぞれ設けて２種類のブレ量を得るものとすると、構成が比較的複雑になってしまう。
【００１０】
そこで、より簡易に２種類のブレ量を得ることが可能なブレ量算出技術、および当該ブレ量算出技術を利用してブレ補正を行う撮像装置を提供することを第２の課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の側面は、ブレ演算装置であって、第１のブレ演算結果取得手段と、第２のブレ演算結果取得手段とを備え、前記第１のブレ演算結果取得手段は、ブレ検出手段の検出信号を積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段とを有し、前記第２のブレ演算結果取得手段は、前記複数のブレ演算手段に関する積分前の検出信号のうち前記メイン演算手段に関する積分前の検出信号を選択する第２の選択手段と、前記第２の選択手段によって選択された積分前の検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
本発明の第２の側面は、ブレ演算装置であって、第１のブレ演算結果取得手段と、第２のブレ演算結果取得手段とを備え、前記第１のブレ演算結果取得手段は、ブレ検出手段の検出信号をハイパスフィルタを通過させた後に積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段とを有し、前記第２のブレ演算結果取得手段は、前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段における前記ハイパスフィルタ通過後の検出信号を選択する第２の選択手段と、前記第２の選択手段によって選択された前記検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
本発明の第３の側面は、撮像装置であって、前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、第１のブレ演算結果取得手段と、第２のブレ演算結果取得手段と、前記第１のブレ演算結果取得手段または前記第２のブレ演算結果取得手段によるブレ量の演算結果に基づいて、前記撮像装置に関するブレ補正を行うブレ補正手段とを備え、前記第１のブレ演算結果取得手段は、ブレ検出手段の検出信号を積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段とを有し、前記第２のブレ演算結果取得手段は、前記複数のブレ演算手段に関する積分前の検出信号のうち前記メイン演算手段に関する積分前の検出信号を選択する第２の選択手段と、前記第２の選択手段によって選択された積分前の検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明の第４の側面は、撮像装置であって、前記撮像装置のブレを検出するブレ検出手段と、第１のブレ演算結果取得手段と、第２のブレ演算結果取得手段と、前記第１のブレ演算結果取得手段または前記第２のブレ演算結果取得手段によるブレ量の演算結果に基づいて、前記撮像装置に関するブレ補正を行うブレ補正手段とを備え、前記第１のブレ演算結果取得手段は、ブレ検出手段の検出信号をハイパスフィルタを通過させた後に積分することによりブレ量の候補値をそれぞれ算出する複数のブレ演算手段と、前記複数のブレ演算手段のいずれかをメイン演算手段として選択するとともに、前記メイン演算手段によって算出されたブレ量の候補値を、前記第１のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する第１の選択手段とを有し、前記第２のブレ演算結果取得手段は、前記複数のブレ演算手段のうち前記メイン演算手段における前記ハイパスフィルタ通過後の検出信号を選択する第２の選択手段と、前記第２の選択手段によって選択された前記検出信号を積分して得られる値を、前記第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第１のブレ演算結果取得手段における複数のブレ演算手段のうちメイン演算手段に関する検出信号を用いて得られる値が、第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果として出力されるので、第１のブレ演算結果取得手段の複数のブレ演算手段を兼用して、第２のブレ演算取得手段によるブレ量の演算結果をも得ることができる。したがって、比較的簡易な構成で２種類のブレ量の演算結果を得ることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
＜１．装置概要＞
＜１−１．基本構成＞
図１および図２は、本発明の実施形態に係る撮像装置１の外観構成を示す図である。ここで、図１は、撮像装置１の正面外観図であり、図２は、撮像装置１の背面外観図である。この撮像装置１は、レンズ交換式一眼レフレックスタイプのデジタルカメラとして構成されている。
【００１８】
図１に示すように、撮像装置１は、カメラ本体部（カメラボディ）２を備えている。このカメラ本体部２に対して、交換式の撮影レンズユニット（交換レンズ）３が着脱可能である。
【００１９】
撮影レンズユニット３は、主として、鏡胴３６、ならびに、鏡胴３６の内部に設けられるレンズ群３７（図３参照）及び絞り等によって構成される。レンズ群３７には、光軸方向に移動することによって焦点位置を変更するフォーカスレンズ等が含まれている。
【００２０】
カメラ本体部２は、撮影レンズユニット３が装着される円環状のマウント部Ｍｔを正面略中央に備え、撮影レンズユニット３を着脱するための着脱ボタン８９を円環状のマウント部Ｍｔ付近に備えている。
【００２１】
また、カメラ本体部２は、その正面左上部にモード設定ダイアル８２を備え、その正面右上部に制御値設定ダイアル８６を備えている。モード設定ダイアル８２を操作することによって、カメラの各種モード（各種撮影モード（人物撮影モード、風景撮影モード、およびフルオート撮影モード等）、撮影した画像を再生する再生モード、および外部機器との間でデータ交信を行う通信モード等を含む）の設定動作（切替動作）を行うことが可能である。また、制御値設定ダイアル８６を操作することによれば、各種撮影モードにおける制御値を設定することが可能である。
【００２２】
また、カメラ本体部２は、正面左端部に撮影者が把持するためのグリップ部１４を備えている。グリップ部１４の上面には露光開始を指示するためのレリーズボタン１１が設けられている。グリップ部１４の内部には電池収納室とカード収納室とが設けられている。電池収納室にはカメラの電源として、例えば４本の単３形乾電池が収納されており、カード収納室には撮影画像の画像データを記録するためのメモリカード９０（図３参照）が着脱可能に収納されるようになっている。
【００２３】
レリーズボタン１１は、半押し状態（Ｓ１状態）と全押し状態（Ｓ２状態）との２つの状態を検出可能な２段階検出ボタンである。レリーズボタン１１が半押しされＳ１状態になると、被写体に関する記録用静止画像（本撮影画像）を取得するための準備動作（例えば、ＡＦ制御動作およびＡＥ制御動作等）が行われる。また、レリーズボタン１１がさらに押し込まれてＳ２状態になると、当該本撮影画像の撮影動作（撮像素子５（後述）を用いて被写体像に関する露光動作を行い、その露光動作によって得られた画像信号に所定の画像処理を施す一連の動作）が行われる。
【００２４】
図２において、カメラ本体部２の背面略中央上部には、ファインダ１０が設けられている。ファインダ１０には、撮影レンズユニット３からの被写体像が導かれる。撮影者は、ファインダ１０を覗くことによって、被写体を視認することができる。より具体的には、撮影レンズユニット３を通過してきた被写体像を、ミラー機構６(図３参照)で上方に反射させ、ペンタプリズムを通した像を接眼レンズを介して見ることで、被写体像を視認することができる。このように、ファインダ１０を用いて構図決めを行うことが可能である。なお、本撮影画像の撮影時においては、ミラー機構６は被写体像の光路から待避し、撮影レンズユニット３からの光がシャッタ４（図３参照）の開放タイミングに合わせて撮像素子５に到達し、被写体に係る撮影画像（撮影画像データ）が得られる。
【００２５】
カメラ本体部２の背面の略中央には、背面モニタ１２が設けられている。背面モニタ１２は、例えばカラー液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）として構成される。背面モニタ１２は、撮影条件等を設定するためのメニュー画面を表示したり、再生モードにおいてメモリカード９０に記録された撮影画像を再生表示したりすることができる。
【００２６】
背面モニタ１２の左上部にはメインスイッチ８１が設けられている。メインスイッチ８１は２点スライドスイッチからなり、接点を左方の「ＯＦＦ」位置に設定すると、電源がオフになり、接点の右方の「ＯＮ」位置に設定すると、電源がオンになる。
【００２７】
背面モニタ１２の右側には方向選択キー８４が設けられている。この方向選択キー８４は円形の操作ボタンを有し、この操作ボタンにおける上下左右の４方向の押圧操作と、右上、左上、右下及び左下の４方向の押圧操作とが、それぞれ検出されるようになっている。なお、方向選択キー８４は、上記８方向の押圧操作とは別に、中央部のプッシュボタンの押圧操作も検出されるようになっている。
【００２８】
背面モニタ１２の左側には、メニュー画面の設定、画像の削除などを行うための複数のボタンからなる設定ボタン群８３が設けられている。
【００２９】
つぎに、図３を参照しながら、撮像装置１の機能の概要について説明する。図３は、撮像装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、撮像装置１は、操作部８０、全体制御部１０１、フォーカス制御部１２１、ミラー制御部１２２、シャッタ制御部１２３、タイミング制御回路１２４、デジタル信号処理回路５０、およびブレ補正制御部２０１等を備える。
【００３１】
操作部８０は、レリーズボタン１１（図１参照）を含む各種ボタンおよびスイッチ等を備えて構成される。操作部８０に対するユーザーの入力操作に応答して、全体制御部１０１が各種動作を実現する。
【００３２】
全体制御部１０１は、マイクロコンピュータとして構成され、主にＣＰＵ、メモリ、及びＲＯＭ等を備える。全体制御部１０１は、ＲＯＭ内に格納されるプログラムを読み出し、当該プログラムをＣＰＵで実行することによって、各種機能を実現する。例えば、全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０およびフォーカス制御部１２１等と協動して、フォーカスレンズの位置を制御する合焦制御動作を行う。全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０によって検出される被写体の合焦状態に応じて、フォーカス制御部１２１を用いてＡＦ動作を実現する。なお、ＡＦモジュール２０は、ミラー機構６を介して進入してきた光を用いて、位相差方式等の合焦状態検出手法により被写体の合焦状態を検出することが可能である。
【００３３】
フォーカス制御部１２１は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ１を駆動することによって、撮影レンズユニット３のレンズ群３７に含まれるフォーカスレンズを移動する。また、フォーカスレンズの位置は、撮影レンズユニット３のレンズ位置検出部３９によって検出され、フォーカスレンズの位置を示すデータが全体制御部１０１に送られる。このように、フォーカス制御部１２１および全体制御部１０１等は、フォーカスレンズの光軸方向の動きを制御する。
【００３４】
ミラー制御部１２２は、ミラー機構６が光路から退避した状態（ミラーアップ状態）とミラー機構６が光路を遮断した状態（ミラーダウン状態）との状態切替を制御する。ミラー制御部１２２は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ２を駆動することによって、ミラーアップ状態とミラーダウン状態とを切り替える。
【００３５】
シャッタ制御部１２３は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ３を駆動することによって、シャッタ４の開閉を制御する。
【００３６】
タイミング制御回路１２４は、撮像素子５等に対するタイミング制御を行う。
【００３７】
撮像素子（ここではＣＣＤセンサ（単にＣＣＤとも称する））５は、光電変換作用により被写体の光像を電気的信号に変換して、撮像画像に係る画像信号を生成する。撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される駆動制御信号（蓄積開始信号および蓄積終了信号）に応答して、受光面に結像された被写体像の露光（光電変換による電荷蓄積）を行い、当該被写体像に係る画像信号を生成する。また、撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される読出制御信号に応答して、当該画像信号を信号処理部５１へ出力する。また、タイミング制御回路１２４からのタイミング信号（同期信号）は、信号処理部５１及びＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路５２にも入力される。
【００３８】
撮像素子５で取得された画像信号は、信号処理部５１において所定のアナログ信号処理が施され、当該アナログ信号処理後の画像信号はＡ／Ｄ変換回路５２によってデジタル画像データ（画像データ）に変換される。この画像データは、デジタル信号処理回路５０に入力される。
【００３９】
デジタル信号処理回路５０は、Ａ／Ｄ変換回路５２から入力される画像データに対してデジタル信号処理を行い、撮像画像に係る画像データを生成する。デジタル信号処理回路５０は、黒レベル補正回路５３、ホワイトバランス（ＷＢ）回路５４、γ補正回路５５及び画像メモリ５６を備える。
【００４０】
黒レベル補正回路５３は、Ａ／Ｄ変換回路５２が出力した画像データを構成する各画素データの黒レベルを基準の黒レベルに補正する。ＷＢ回路５４は、画像のホワイトバランス調整を行う。γ補正回路５５は、撮像画像の階調変換を行う。画像メモリ５６は、生成された画像データを一時的に記憶するための、高速アクセス可能な画像メモリであり、複数フレーム分の画像データを記憶可能な容量を有する。
【００４１】
本撮影時には、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１において適宜画像処理が施され、カードＩ／Ｆ１３２を介してメモリカード９０に記憶される。
【００４２】
また、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１によって適宜ＶＲＡＭ１３１に転送され、背面モニタ１２に画像データに基づく画像が表示される。これによって、撮影画像を確認するための確認表示（アフタービュー）、および撮影済みの画像を再生する再生表示等が実現される。
【００４３】
また、この撮像装置１は、撮像素子５とは別の撮像素子７（図４も参照）をさらに備えている。この撮像素子７は、いわゆるライブビュー画像取得用（動画取得用）の撮像素子としての役割を果たす。ここで、「ライブビュー画像」は、被写体に関する時系列の画像であって液晶表示部等の表示部に順次に表示される画像、換言すれば被写体を動画的態様で表示する画像）である。
【００４４】
撮像素子７は、カメラ本体部２の上部空間内に設けられる。ミラー機構６で上方に反射された観察用光束の光路は、ペンタプリズム等を通過した後に、カメラ本体部２の上部空間内に設けられた適宜の光学素子（ビームスプリッタ等）によって分割され、当該観察用光束の一部は撮像素子７に到達する。なお、観察用光束の他の一部は、ファインダ１０を介して観察者の眼に到達する。
【００４５】
撮像素子７で受光された光像を微小時間間隔で撮像した複数の画像は、背面モニタ１２に順次に表示される。このようにして動画的態様の画像（ライブビュー画像）が得られる。操作者は、背面モニタ１２に表示されたライブビュー画像を観察することによって、被写体に関する構図決めを行うことができる。
【００４６】
この撮像素子７は、撮像素子５と同様の構成を有している。ただし、撮像素子７は、ライブビュー用の画像信号（動画像）を生成するための解像度を有していればよく、通常、撮像素子５よりも少ない数の画素で構成される。
【００４７】
撮像素子７で取得された画像信号に対しても、撮像素子５で取得された画像信号と同様の信号処理が施される。すなわち、撮像素子７で取得された画像信号は、信号処理部５１で所定の処理が施され、Ａ／Ｄ変換回路５２でデジタルデータに変換された後、デジタル信号処理回路５０で所定の画像処理が施され、画像メモリ５６に格納される。
【００４８】
また、撮像素子７で取得され画像メモリ５６に格納される時系列の画像データは、全体制御部１０１によって適宜ＶＲＡＭ１３１に順次に転送され、当該時系列の画像データに基づく画像が背面モニタ１２に表示される。これによって、構図決めを行うための動画的態様の表示（ライブビュー表示）が実現される。
【００４９】
さらに、撮像装置１は、通信用Ｉ／Ｆ１３３を有しており、当該インターフェイス１３３の接続先の機器（例えば、パーソナルコンピュータ等）とデータ通信をすることが可能である。
【００５０】
ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１と同様に、マイクロコンピュータとして構成される。ブレ補正制御部２０１は、その内部に格納されたソフトウエアを実行することによってブレ補正制御機能等を実現する。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、ブレ検出用のジャイロセンサ（角速度センサ）６１の出力信号（検出信号）に基づき、駆動機構５ａを用いて撮像素子５を駆動して、手ブレ等に起因する撮像装置１のブレを補正する機能を有している。また、ブレ補正制御部２０１は、ブレ検出用のジャイロセンサ（角速度センサ）６１の出力信号（検出信号）に基づき、撮像素子７によって微小時間間隔で取得された複数の画像のそれぞれにおける切り出し範囲を随時調整する動作をも実行する。これによって、手ブレ等に起因する撮像装置１のブレ（詳細にはライブビュー画像におけるブレ）が補正され得る。なお、このブレ補正制御部２０１は、ブレ量を制御するブレ補正制御装置として機能するとともに、ブレ量の演算を行うブレ演算装置としても機能する。
【００５１】
ブレ補正制御部２０１は、所定のデータ通信線ＣＬを通じて全体制御部１０１と通信し、情報を送受信する。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１からのブレ補正制御に関するコマンドを受信し、当該コマンドに基づいてブレ補正制御を行う。また、ブレ補正制御部２０１は、本撮影画像取得時のブレ補正に関連するデータを本撮影画像の撮影の際に全体制御部１０１に送信する。
【００５２】
＜１−２．ブレ補正機構＞
以下では、まず、撮像素子５による静止画撮影時のブレを補正する技術を中心に説明する。
【００５３】
最初に、撮像素子５に関するブレ補正機構について説明する。
【００５４】
撮像素子５は、駆動機構５ａによって駆動され、被写体からの光の光軸に垂直な平面（ＸＹ平面）内において移動することによって、手ブレ等に起因して撮像装置１に生じるブレを抑制することが可能である。具体的には、ブレ補正制御部２０１は、ジャイロセンサ６１によって検出された撮像装置１のブレを打ち消すように、撮像素子５を駆動する。これによって、撮像装置１のブレを光学的に補正するブレ補正制御が実現される。
【００５５】
図４および図５は、駆動機構５ａの構成を示す概略図である。図４は、駆動機構５ａを背面側（−Ｚ側）から見た図であり、図５は、図４のII−II断面における断面図である。
【００５６】
図４および図５に示すように、駆動機構５ａは、ベース板１５０、第１移動部１５１、第２移動部１５２およびアクチュエータ６８Ｘ，６８Ｙ等を備えている。ベース板１５０、第１移動部１５１および第２移動部１５２は、それぞれ、略矩形状の略板状部材であり、ベース板１５０および第１移動部１５１は、その略中央部に中空部を有している。
【００５７】
ベース板１５０はカメラ本体部２に固定されている。また、ベース板１５０と第１移動部１５１とはアクチュエータ６８Ｘを介して連結されており、第１移動部１５１と第２移動部１５２とはアクチュエータ６８Ｙを介して連結されている。また、第２移動部１５２の表側（＋Ｚ側）には撮像素子５が固定されている。アクチュエータ６８Ｘの駆動によって、第１移動部１５１はベース板１５０に対してＸ軸方向に移動することが可能であり、アクチュエータ６８Ｙの駆動によって、第２移動部１５２は第１移動部１５１に対してＹ軸方向に移動することが可能である。この結果、撮像素子５は、ベース板１５０（ひいてはカメラ本体部２）に対してＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動可能である。なお、第１移動部１５１のＸ軸方向の移動および第２移動部１５２のＹ軸方向の移動は、それぞれ、不図示のレール部材によってガイドされている。
【００５８】
詳細には、ベース板１５０の背面側（−Ｚ側）の上部中央位置には、アクチュエータ６８Ｘが取り付けられている。また、第１移動部１５１は、その上縁部に突出部１５３を有しており、当該突出部１５３にはスライダ１５４が一体的に形成されている。アクチュエータ６８Ｘの駆動軸１５５は、このスライダ１５４の中空部を貫通しており、このスライダ１５４とアクチュエータ６８Ｘの駆動軸１５５とは摩擦結合されている。換言すれば、ベース板１５０と第１移動部１５１とは、Ｘ軸方向に相対移動可能となるように、アクチュエータ６８Ｘを介して連結されている。このような構成において、アクチュエータ６８Ｘに所定の駆動パルスを連続して印加することによって、第１移動部１５１は、ベース板１５０に対してＸ軸方向に移動することが可能である。
【００５９】
また、第２移動部１５２の側部中央位置には、アクチュエータ６８Ｙが取り付けられている。また、第１移動部１５１は、一側部（右側部）に一体的に形成されたスライダ１５７を有している。アクチュエータ６８Ｙの駆動軸１５８は、このスライダ１５７の中空部を貫通しており、このスライダ１５７とアクチュエータ６８Ｙの駆動軸１５８とは摩擦結合されている。換言すれば、第１移動部１５１と第２移動部１５２とは、Ｙ軸方向に相対移動可能となるように、アクチュエータ６８Ｙを介して連結されている。このような構成において、アクチュエータ６８Ｙに所定の駆動パルスを連続して印加すると、第２移動部１５２は、第１移動部１５１に対してＹ軸方向に移動することが可能である。
【００６０】
＜１−３．ブレ補正制御の概要＞
図６は、ブレ補正制御に関する機能ブロック図である。
【００６１】
撮像装置１は、互いに異なる方向に関する２系統の制御系６０Ｘ，６０Ｙを有している。制御系６０Ｘは、撮像装置１のヨー方向における角速度に基づいて撮像素子５のＸ方向におけるブレを検出し、当該Ｘ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＸ方向に駆動するものである。また、制御系６０Ｙは、撮像装置１のピッチ方向における角速度に基づいて撮像素子５のＹ方向におけるブレを検出し、当該Ｙ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＹ方向に駆動するものである。
【００６２】
以下では、一方の制御系６０Ｘについて詳細に説明し他方の制御系６０Ｙの説明を省略するが、制御系６０Ｙも制御系６０Ｘと同様の構成を備えている。ただし、制御系６０Ｙは、制御対象方向が制御系６０Ｘと異なっている。
【００６３】
制御系６０Ｘは、ジャイロセンサ（角速度センサ）６１（６１Ｘ）と増幅器６２（６２Ｘ）とＡ／Ｄ変換部６３（６３Ｘ）と蓄積部６４（６４Ｘ）とブレ演算部６５（６５Ｘ）と制御量演算部６６（６６Ｘ）とドライバ６７（６７Ｘ）とアクチュエータ６８（６８Ｘ）と位置検出器６９（６９Ｘ）とを備えている。
【００６４】
ジャイロセンサ６１Ｘは、カメラ本体部２に固定されており、カメラ本体部２の所定方向（ここではヨー方向）における角速度に応じた信号を出力する。ジャイロセンサ６１Ｘの出力信号は、増幅器６２Ｘ、Ａ／Ｄ変換部６３Ｘおよび蓄積部６４Ｘを介して、ブレ演算部６５Ｘに入力される。
【００６５】
ここにおいて、増幅器６２Ｘは、ジャイロセンサ６１Ｘの信号を所定倍（例えば５０倍）に増幅し、Ａ／Ｄ変換部６３Ｘは、増幅されたアナログ信号を所定のサンプリング周期（例えば、０．５ｍｓ（ミリ秒））でデジタル信号に変換する。また、蓄積部６４Ｘは、所定回数（例えば２０回）のサンプリングにわたる当該デジタル信号を一時的に記憶しておくバッファメモリとして機能する。なお、蓄積部６４Ｘに記憶されるデジタル信号は、読み出された後、古いものから順次に更新されていく。
【００６６】
ブレ演算部６５Ｘは、蓄積部６４Ｘに記憶されている入力信号を順次に読み出し、当該入力信号に基づいてブレに関する角速度（ブレ角速度）を算出し、さらに当該角速度を積分することによって角度（ブレ角度）を算出し、算出結果を制御量演算部６６Ｘに出力する。
【００６７】
制御量演算部６６Ｘは、ブレ演算部６５Ｘによって算出されたブレ角度と、位置検出器６９Ｘによって検出された撮像素子５のＸ方向位置とに基づいて、ブレを打ち消すためのＸ方向の駆動量を決定し、当該駆動量に応じた駆動信号をドライバ６７Ｘに出力する。すなわち、制御量演算部６６Ｘは、撮像素子５の受光面上における被写体像のブレを補正するため、ブレ補正用のブレ量に基づいて撮像素子５を駆動する駆動制御を行う。
【００６８】
具体的には、ブレ演算部６５Ｘによって算出されたブレ角度に対して、或るゲインＧを乗じることによって、Ｘ方向移動量を算出する。このＸ方向移動量は、ブレ角度を撮像素子５のＸ方向の移動量のスケールに変換した値である。
【００６９】
このゲインＧとしては、撮影レンズのレンズ群３７の焦点距離が大きくなるにつれて、より大きな値を用いることが好ましい。これによれば、焦点距離の増大に伴って増大する（光像の）ブレ量を、適切に補正することが可能になる。
【００７０】
また、このＸ方向移動量が撮像素子５のＸ方向における基準位置（例えば、Ｘ方向における駆動範囲の中央位置）からの移動量として算出されるように、ブレ補正開始時のブレ角度に基づく適切なオフセット処理が行われることが好ましい。これによれば、駆動範囲を有効に利用した手ブレ補正動作が可能になる。
【００７１】
そして、制御量演算部６６Ｘは、上記のＸ方向移動量と、位置検出器６９Ｘによって検出された撮像素子５のＸ方向位置（現在値）とに基づいて、ブレを打ち消すためのＸ方向の駆動量を決定し、当該駆動量に応じた駆動信号を生成し、当該駆動信号をドライバ６７Ｘに出力する。
【００７２】
ドライバ６７Ｘは、当該駆動信号に応じてアクチュエータ６８Ｘを駆動し、撮像素子５をＸ方向に移動する。このようなフィードバック動作によって、撮像装置１のＸ方向のブレを抑制することが可能である。
【００７３】
なお、上述のＡ／Ｄ変換部６３（６３Ｘ，６３Ｙ）と蓄積部６４（６４Ｘ，６４Ｙ）とブレ演算部６５（６５Ｘ，６５Ｙ）と制御量演算部６６（６６Ｘ，６６Ｙ）とは、マイクロコンピュータとして構成されるブレ補正制御部２０１内においてソフトウエア的に構成される機能部として構築される。
【００７４】
ブレ補正制御部２０１は、全体制御部１０１との通信によって、レリーズボタン１１の押下状態を認識し、認識結果に応じて動作内容を変更する。具体的には、全押し状態Ｓ２になると上述のようなブレ補正動作がブレ補正制御部２０１の制御下において実行される。一方、半押し状態Ｓ１のときには、Ａ／Ｄ変換部６３、蓄積部６４およびブレ演算部６５の動作が開始されブレ検出動作は開始されるが、未だ制御量演算部６６の動作は開始されずブレ補正動作は実行されない。すなわち、半押し状態Ｓ１のときには、あらかじめブレを検知しておくだけにとどまり、撮像素子５の駆動動作を伴う実際の補正動作は未だ行われない。
【００７５】
なお、ブレ補正制御部２０１は、撮像素子７により撮像されたライブビュー画像に対するブレ補正動作をも制御する。これについては、後に詳述する。
【００７６】
＜２．ブレ補正制御＞
＜２−１．角速度の演算処理＞
次に、角速度の演算処理について説明する。
【００７７】
図７は、増幅器６２周辺の詳細構成を示す図である。
【００７８】
図７に示すように、ジャイロセンサ６１の出力信号は、増幅器６２（詳細には非反転増幅器）の＋側入力端子に入力する。また増幅器６２の出力信号Ｖａは、ブレ補正制御部２０１の入力端子ＡＤに入力する。
【００７９】
また、ブレ補正制御部２０１の出力端子ＤＡは、増幅器６２の−側入力端子と接続されており、Ｄ／Ａ変換後の出力信号がブレ補正制御部２０１から増幅器６２の−側入力端子に入力する。
【００８０】
ここで、ブレ補正制御部２０１の出力端子ＤＡからの出力電圧は、所定の固定値に設定されている。すなわち、ブレ補正制御部２０１の動作中においては、出力端子ＤＡからは常に一定の電圧（固定値）が出力され増幅器６２に入力される。この固定値は、環境温度が基準温度（例えば摂氏２５度）であり且つ撮像装置１が静止状態であるときに、増幅器６２からの出力電圧（換言すれば、ジャイロセンサ６１の出力信号の増幅後の値）Ｖａが基準電圧Ｖｓ（例えば１．５Ｖ（ボルト））になるように調整された値である。
【００８１】
環境温度が基準温度とほぼ等しい場合には、増幅器６２の出力電圧Ｖａは基準電圧Ｖｓにほぼ等しくなる。そのため、図８に示すように、ブレが存在する場合における出力電圧（角速度に応じた電圧）Ｖａは、基準電圧Ｖｓ（例えば１．５Ｖ）を中心に上下に周期的に変化する信号として検出されることになる。なお、図８は、基準温度環境下における、ジャイロセンサ６１の出力電圧Ｖａ（経時変化）の一例を示す図である。
【００８２】
ところが、ジャイロセンサ６１の出力電圧は、環境温度の影響を受けて変化する。そのため、環境温度が基準温度から大きくずれた場合には、出力電圧Ｖａが基準電圧Ｖｓから大きくずれることになる。そして、図９に示すように、ブレが存在する場合における出力電圧Ｖａは、基準電圧Ｖｓから大きくずれた或る電圧（例えば、電圧Ｖｂ１）を中心に上下に周期的に変化する信号として検出されることになる。
【００８３】
図９は、様々な環境下における、ジャイロセンサ６１の出力電圧Ｖａ（経時変化）の例を示す図である。一点鎖線Ｌ０は、基準温度環境下における出力電圧を示しており、実線Ｌ１は、或る使用環境Ｃ１における出力電圧を示しており、破線Ｌ２は、別の使用環境Ｃ２における出力電圧を示している。
【００８４】
例えば、使用環境Ｃ１においては、出力電圧Ｖａは、基準電圧Ｖｓから大きくずれた或る電圧Ｖｂ１を中心に上下に周期的に変化する信号として検出されている。同様に、使用環境Ｃ２においては、出力電圧Ｖａは、基準電圧Ｖｓから大きくずれた或る電圧Ｖｂ２を中心に上下に周期的に変化する信号として検出されている。
【００８５】
このように、環境温度の変動に起因する静止時電圧のオフセット量（例えば（Ｖｂ１−Ｖｓ））が存在するため、出力電圧Ｖａをそのまま角速度信号として採用すると、角速度信号が非常に不正確な値になってしまう。
【００８６】
そこで、この実施形態におけるブレ補正制御部２０１は、角速度検出開始時点でのジャイロセンサ６１の出力信号の信号レベルを基準レベルに設定して角速度信号の算出を開始し、各時点における角速度信号を算出する。
【００８７】
例えば、使用環境Ｃ１（出力信号Ｌ１参照）においては、角速度検出開始時点Ｔ０でのジャイロセンサ出力信号の増幅後の出力電圧Ｖａ１を基準レベルに設定して、角速度信号の算出が開始される。また、角速度信号は、基準レベルに対する相対値として算出され得る。具体的には、出力電圧Ｖａ１に対するＡ／Ｄ変換後の値Ｖｄ１を基準値に設定し、以後においては原則として、ジャイロセンサ６１の出力電圧Ｖａに対するＡ／Ｄ変換後の値Ｖｄと上記の値Ｖｄ１との差分値（Ｖｄ−Ｖｄ１）が、角速度信号を表す値として算出される。
【００８８】
また、他の使用環境Ｃ２（出力信号Ｌ２参照）においても同様である。使用環境Ｃ２においては、角速度検出開始時点Ｔ０でのジャイロセンサ出力信号の増幅後の出力電圧Ｖａ２を基準レベルに設定して、角速度信号の算出が開始される。そして、例えば、出力電圧Ｖａ２に対するＡ／Ｄ変換後の値Ｖｄ２を基準値に設定し、以後においては原則として、ジャイロセンサ６１の出力電圧Ｖａに対するＡ／Ｄ変換後の値Ｖｄと上記の値Ｖｄ２との差分値（Ｖｄ−Ｖｄ２）が、角速度信号を表す値として算出される。
【００８９】
このような角速度信号の算出によれば、ジャイロセンサ６１の信号レベルの温度特性を精度良く補償することが可能である。
【００９０】
特に、図９に示すように、環境温度に応じた静止時電圧のオフセット量は、手ブレによる角速度信号の変動量（例えば、手ブレを正弦波振動と仮定した場合の振幅）と比較して、非常に大きい。例えば、ジャイロセンサ６１からの増幅前の出力電圧で表現すると、手ブレによる角速度信号の変動量が数十ミリボルト程度であるのに対して、環境温度に応じた静止時電圧の変動量は数百ミリボルト程度になることもある。したがって、このような大きな誤差の発生要因である温度特性変化を補償することは非常に有意義である。
【００９１】
なお、使用環境Ｃ１に近い環境において、手ブレ等に起因する角速度信号の周期的変動が、角速度検出開始時点Ｔ０での出力電圧Ｖａ（例えばＶａ１）を中心に変動する場合には、ジャイロセンサ６１の温度特性を非常に精度良く補償することが可能である。一方、図９に示すように、手ブレ等に起因する角速度信号の周期的変動の中心が、時点Ｔ０での出力電圧Ｖａ（Ｖａ１等）からずれている場合には、補償精度は若干低下することになる。この場合においても、上述のような温度特性の補償が実現されているが、さらに、別途の手法によって、ジャイロセンサ６１の出力信号の低周波成分（特に直流成分）を除去することによれば、補償精度の改善を図ることが可能である。
【００９２】
例えば、ジャイロセンサ６１の増幅後の電圧Ｖｄの低周波成分（特に直流成分）を除去するようなハイパスフィルタを、ブレ補正制御部２０１においてソフトウエア的に構成すればよい。逆に言えば、上記のように角速度検出開始時点でのジャイロセンサ６１の出力信号の信号レベルを基準レベルに設定して角速度信号の算出を開始することによれば、ハイパスフィルタのみによっては除去不可能な温度特性による変動成分を補正することが可能になる。
【００９３】
図１０は、このようなハイパスフィルタの構成例を示す図である。
【００９４】
このハイパスフィルタ７１は、差分算出部７１ａと記憶部７１ｂと加算部７１ｃと記憶部７１ｄと乗算部７１ｅとＨＰＦ係数決定部７１ｆとを備えている。
【００９５】
差分算出部７１ａは、ジャイロセンサ６１からの入力信号（詳細には、Ａ／Ｄ変換後のジャイロデータ（角速度データ））と記憶部７１ｂの出力値（１回前のジャイロデータ）との差分値を算出し、加算部７１ｃに出力する。
【００９６】
記憶部７１ｂは、各時点でのジャイロセンサ６１からの入力データを一時的に記憶し、当該入力データを次の入力データの入力時に差分算出部７１ａへと出力する。この記憶部７１ｂには、角速度検出開始時点において、「ゼロ」ではなく、その時点での入力データの値が初期設定される。
【００９７】
加算部７１ｃは、差分算出部７１ａの出力値（すなわち上記差分値）と、乗算部７１ｅの出力値とを加算し、加算（積算）された値を角速度データとして出力する。この値が、ＨＰＦ処理されたジャイロデータになる。
【００９８】
記憶部７１ｄは、加算部７１ｃから出力された角速度データを一時的に記憶し、当該各速度データを次データの入力タイミングで乗算部７１ｅに出力する。すなわち、この記憶部７１ｄには、或る時点までの積算値が記憶され、次回の積算値を求める際に利用される。また、記憶部７１ｄには、角速度検出開始時点において、「ゼロ」が初期設定される。
【００９９】
乗算部７１ｅは、記憶部７１ｄの出力値にＨＰＦ係数を乗じて加算部７１ｃに出力する。このＨＰＦ係数は、ＨＰＦ係数決定部７１ｆによって決定される。
【０１００】
このような構成によれば、基本的には、今回の入力データ（ジャイロデータ）と前回の入力データ（記憶部７１ｂに格納されたジャイロデータ）との差分値が前回の出力データ（記憶部７１ｄに格納された出力データ）に対して加算部７１ｃによって加算（積算）されて、今回の出力データ（角速度データ）、換言すれば、現時点での角速度、として出力される。
【０１０１】
また、記憶部７１ｂには、角速度検出開始時点において、「ゼロ」ではなく、その時点での入力データの値が初期設定されるため、出力データは、角速度検出開始時点を基準にして算出される。例えば、角速度検出開始時点の入力データと同じ値のジャイロデータが入力されるときには、所定値（ここでは「ゼロ」）が出力される。このように、ハイパスフィルタ７１の出力値は、角速度検出開始時点でのジャイロセンサ６１の出力信号の信号レベルを基準レベルに設定してその算出が開始された角速度信号となる。
【０１０２】
また、仮にＨＰＦ係数を１に設定すると、ジャイロセンサ６１出力の基準変換後のデータがハイパスフィルタ７１の出力データとしてそのまま出力されることになる。これに対して、ここでは、ＨＰＦ係数として１よりも小さな値（例えば、０．９９５）を用いる。これによれば、乗算部７１ｅの出力値が前回の出力データの値よりも小さな値として出力され、入力されるジャイロデータの低周波成分（特に直流成分）を除去する機能を実現することができる。
【０１０３】
さらに、ここでは、ＨＰＦ係数を経時的に変化させる。具体的には、ＨＰＦ係数は、角速度検出開始時点には第１の値（例えば、０．９９５０）に設定され、その後、漸増（詳細には、所定の割合で線形に増加）して、角速度検出開始時点から時間ｔ１（例えば、６００ｍｓ（ミリ秒））経過後には、第２の値（第１の値よりも大きな値、例えば、０．９９９７）になる。また、時間ｔ１経過後は第２の値を維持するように設定される。したがって、角速度検出開始時点から時間ｔ１が経過するまでの期間においては、ハイパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数が徐々に（低周波側に）下がっていくことになる。端的に言えば、角速度検出開始当初はハイパスフィルタの大きな作用を得ると共に徐々にハイパスフィルタの作用を抑えていく動作が行われることになる。
【０１０４】
このようなハイパスフィルタ７１を用いることによれば、演算開始から所定時間ｔ１経過後には、直流成分の影響が大きく低減された良好な角速度データを得ることが可能である。
【０１０５】
＜２−２．ブレ角度の演算処理＞
次に、ブレ角度の演算処理について説明する。以下では、図１１を参照しながら、まず静止画補正用のブレ角度の演算処理に関する部分を中心に、ブレ演算部６５の詳細構成について説明する。
【０１０６】
図１１は、ブレ演算部６５（６５Ｘ）の詳細構成を示す図である。上述したように、ブレ演算部６５は、ブレ補正制御部２０１においてソフトウエアプログラムが実行されることによって実現される処理部である。
【０１０７】
図１１に示すように、ブレ演算部６５ＸはＮ個（ただし、Ｎは３以上の整数）のブレ演算器７０と、セレクタ７４とを有している。ここでは、Ｎ個のブレ演算器７０として３個のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃを有する場合を例示する。なお、後述するように、Ｎは３以上であることが好ましいが、Ｎは２（Ｎ＝２）であってもよい。
【０１０８】
各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃは、共通のジャイロセンサ６１の出力信号に基づいて、ブレ量の候補値（以下、単にブレ量とも称する）をそれぞれ個別に算出する。後述するように、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃは、各ブレ量（候補値）の演算開始時刻が基本的に異なっており、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃの演算値は互いに異なる値になる。
【０１０９】
セレクタ７４は、Ｎ個のブレ演算器７０のいずれかをメイン演算器として選択し、メイン演算器によって算出されたブレ量（候補値）を、ブレ演算部６５Ｘによるブレ量の演算結果（換言すれば、ブレの補正に用いるためのブレ量）として制御量演算部６６へ出力する。また、セレクタ７４は、Ｎ個のブレ演算器７０のうちメイン演算器以外のブレ演算器を複数（（Ｎ−１）個）のサブ演算器として決定する。サブ演算器は、ジャイロセンサ６１の出力信号に基づいて、比較的新しい時刻に開始された期間のブレ量を算出する。
【０１１０】
なお、メイン演算器は、その出力値がブレ演算部６５の出力値として出力されるブレ演算器であるとも表現され、サブ演算器は、ブレ演算部６５の出力値を決定する際に補助的な役割を果たすブレ演算器であるとも表現される。
【０１１１】
また、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃは、それぞれ、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）７１と積分部７２と補正部７３とを有している。
【０１１２】
ハイパスフィルタ７１は、例えば上述のような構成を有しており、ジャイロセンサ６１から出力される信号に含まれる低周波成分（特に直流成分）を低減する。ハイパスフィルタ７１を通過した角速度信号においては、不要な低周波成分が良好に除去される。
【０１１３】
ただし、この低減効果を得るには演算開始から或る程度の時間ｔ１（例えば、６００ｍｓ（ミリ秒））を要するため、ブレ補正に用いるブレ量としては、各ブレ演算器７０の演算開始時刻から所定時間ｔ１を経過した時刻以後のブレ量を用いることが好ましい。
【０１１４】
また、積分部７２は、このハイパスフィルタ７１を通過して算出された角速度信号をさらに積分することによってブレ角度（ブレ量）を算出する。詳細には、前回までの積算値に新たな角速度データを加算（積算）することによって、ブレ角度を算出することができる。なお、この積算の際には、当該前回までの積算値に対して所定の係数（積算係数とも称する）を乗じた値に、新たな角速度データを加算することが好ましい。この積算係数としては、１より小さな値（例えば、０．９９９７）を採用する。これによれば、直流成分をさらに低減することが可能である。
【０１１５】
補正部７３は、積分部７２の出力値（候補値）を所定のタイミングで補正する。補正部７３は、或る時刻において当該時刻までの累積誤差を解消するための値を、積分部７２の出力値に加算することによって、積分部７２の出力値を補正する。たとえば、メイン演算器として選択される直前または直後に、直流成分を補償する補正処理を行うようにすればよい。この補正動作を行うことによれば、ブレ量の精度をさらに向上させることが可能である。
【０１１６】
このようにして、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃは、ジャイロセンサ６１の出力信号を積分することにより、ブレ量（ブレ角度）の候補値を算出する。
【０１１７】
＜２−３．ブレ角度の検出原理について＞
ところで、上述したように、撮像装置１の操作者は、撮影技法のひとつとして、意図的に当該撮像装置を所定方向に（例えば水平方向に）動かすパンニング操作等を行うことがある。
【０１１８】
しかしながら、パンニング操作等が行われるときに、ジャイロセンサ６１の出力値の積算値をそのまま用いてブレ補正制御を行うものとすると、ジャイロセンサ６１の低周波成分（特にブレ演算開始以後に増加した直流成分）の影響によってブレ補正性能が低下してしまう。
【０１１９】
例えば、パンニング操作の終了間際の角速度の減少期間ＤＭ（図１２参照）においては、手ブレ成分以外にパンニングによる速度成分（詳細には角速度の漸減成分）が存在し、その影響によって、当該角速度を積分して算出したブレ量の精度は大きく低下する。そのため、当該ブレ量をそのまま継続的に用いてブレ補正を行うと、ブレ補正性能の低下を招来してしまう。
【０１２０】
そこで、本願発明者は、パンニングの影響を低減するため、ブレ演算量が所定条件を満たさない場合（ブレ量が非常に大きな値になってしまうなどの異常状態が発生した場合）には、異なるタイミングで演算が開始された別のブレ演算の演算値に基づいてブレ量を算出する、という技術を発案した。別のブレ演算の演算値を用いることによって、パンニングの影響等を低減することが可能である。
【０１２１】
図１２は、ブレ演算精度の向上原理等を説明するための図であり、パンニング操作が終了する際のジャイロセンサ６１の出力信号等を示している。
【０１２２】
ここでは、まず、２つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂを用いる場合を想定する。
【０１２３】
具体的には、図１２に示すように、２つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂのうち、一方のブレ演算器をメイン演算器とし、他方のブレ演算器をサブ演算器として設定する。
【０１２４】
その後、メイン演算器とサブ演算器とを入れ替えるか否かを判定する判定処理を行う。
【０１２５】
メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たす間は、メイン演算器をそのまま維持する。低周波成分の影響を低減するためには、ブレ演算器の演算時間は基本的には長い方が好ましいからである。
【０１２６】
一方、メイン演算器によるブレ量が所定条件（例えば、ブレ量が所定の閾値を越えないこと）を満たさない場合には、所定の判定時点でサブ演算器とメイン演算器とを入れ替え、入れ替え後のメイン演算器によるブレ量をブレ演算部６５のブレ量（演算結果）として出力する。なお、１回の入れ替え操作だけでメイン演算器の出力値が正しい値になるとは限らない。そのため、パンニングの影響が未だ残っている場合には、メイン演算器の入れ替えがさらに繰り返された後に、当該メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たすようになる。ここにおいて、サブ演算器は、メイン演算器と異なる期間（詳細には、その演算開始時刻がメイン演算器よりも後の期間）にわたるブレ量を演算しているため、パンニングの影響を低減することが可能になる。
【０１２７】
また、メイン演算器として採用されなかったブレ演算器は、その出力値をリセットして、サブ演算器としてブレ演算を再開し、メイン演算器との次の入れ替えタイミング（時間ｔ１後の判定タイミング）に向けて準備する。
【０１２８】
また、低周波成分の影響を低減してブレ量をより正確な値にするため、メイン演算器の出力になるサブ演算器としては、その演算期間として時間ｔ１が経過したサブ演算器を用いるものとする。
【０１２９】
以降、同様の動作を順次繰り返して行う。
【０１３０】
なお、図１２においては、太枠の矩形を付して示す期間はそのブレ演算器がメイン演算器として機能していることを示し、細枠の矩形を付して示す期間はそのブレ演算器がサブ演算器として機能していることを示している。
【０１３１】
上記の判定動作は、所定の時間間隔Δｔａで行われる。時間間隔Δｔａは短い方が好ましい。ただし、２つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂを用いる場合には、この時間間隔Δｔａを時間ｔ１より短くしても、待ち時間（入れ替え対象のサブ演算器の演算時間が時間ｔ１に到達するのを待つ時間）が生じるため、時間間隔Δｔａを時間ｔ１に設定するものとする。また、このように、所定の時間間隔Δｔａで判定動作が行われると、メイン演算器として採用されなかった複数のサブ演算器は、時間間隔Δｔａで順次にリセットされてブレ演算動作を開始することになる。サブ演算器は、メイン演算器とは演算対象期間が異なるため、メイン演算器とは異なる値のブレ量を算出する。
【０１３２】
上記のように２つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂを用いる場合には、ブレ量の変動要因が消滅した後（例えば、パンニング停止後）、例えば時間ｔ１から時間ｔ１の２倍程度の期間で、再び正確なブレ量を算出することが可能である。
【０１３３】
具体的には、ジャイロセンサ６１の信号が図１２の実線Ｌ１０のように変化する場合には、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂが期間Δｔａごとに交互にメイン演算器として選択され、時刻Ｔ３３以後においては連続してブレ演算器７０Ａがメイン演算器として選択される。詳細には、ブレ演算器７０Ａは、時刻Ｔ３２からサブ演算器としてブレ演算を開始した後、時刻Ｔ３３にメイン演算器になる。この時刻Ｔ３３以降のブレ演算器７０Ａの出力値は、演算開始時刻Ｔ３２から時間ｔ１が経過していることに加えて、時刻Ｔ３２よりも前のジャイロセンサ６１出力の影響を受けずに済むため、正常な値になる。したがって、ブレ演算器の出力値は、パンニング停止（時刻Ｔ３１）から時間ｔ１の約２倍の時間ｔ３が経過した後に正常になる。
【０１３４】
また、ジャイロセンサ６１の信号が図１２の破線Ｌ１１のように変化する場合には、ブレ演算器の出力値は、パンニング停止（時刻Ｔ３４）後から時間ｔ１にほぼ等しい時間ｔ４が経過した時刻Ｔ３３以降において、正常になる。
【０１３５】
ここにおいて、ブレ量の変動要因が消滅してから（例えば、パンニング停止後）、再び正確なブレ量が算出されるまでの時間は短い方が好ましい。
【０１３６】
そこで、本願発明者は、ブレ量の変動要因が消滅した後から、再びブレ補正可能状態になるまでの期間を短縮することが可能な技術をさらに案出した。
【０１３７】
図１３は、このようなブレ演算の基本原理等を説明するための図である。このブレ演算によれば、正確なブレ演算値をより早期に出力することが可能である。図１３においては、図１２と同様にパンニング操作が終了する際のジャイロセンサ６１の出力信号等が示されているとともに、３つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃの各出力値が概念的に示されている。
【０１３８】
具体的には、３個以上のブレ演算器７０（ここでは３つのブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ）を用いる。まず、Ｎ個（ここではＮ＝３）のブレ演算器のうちの一つをメイン演算器として選択し、Ｎ個のブレ演算器のうちメイン演算器以外のブレ演算器を複数（（Ｎ−１）個）のサブ演算器として決定する。
【０１３９】
また、複数のサブ演算器は、メイン演算器との入れ替え対象となるための準備動作（予備的なブレ演算動作）を行う。具体的には、複数のサブ演算器は、その演算開始時刻が時間ｔ２ずつずれた状態で、順次に演算動作を開始する。また、複数のサブ演算器は、できるだけ直近の期間のブレ量を新規に算出するように、それぞれ、時間ｔ１経過ごとに演算量をリセットしてブレ量の演算動作を新規に開始する。さらに、メイン演算器の出力値の精度をさらに向上させるため、ブレ演算開始から時間ｔ１経過したサブ演算器を入れ替え候補にしてメイン演算器との入れ替え判定を行う。
【０１４０】
また、メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たすか否かに応じて、メイン演算器を変更するか否かを、期間ｔ２（ただし、ｔ２＝ｔ１／（Ｎ−１））ごとに判定する。詳細には、複数のサブ演算器のいずれかのサブ演算器の演算時間が時間ｔ１に到達したこと（当該サブ演算器の演算開始時刻から時間ｔ１が経過したこと）に応答して、メイン演算器を変更するか否かを判定する。
【０１４１】
メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たす間は、メイン演算器をそのまま維持する。低周波成分の影響を低減するためには、ブレ演算器の演算時間は基本的には長い方が好ましいからである。一方、メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たさなくなると、その直後の判定時点で一つのサブ演算器をメイン演算器に変更し、変更後のメイン演算器の演算結果をブレ演算部６５のブレ量（演算結果）として出力する。なお、１回の入れ替え操作だけでメイン演算器の出力値が正しい値になるとは限らない。そのため、パンニングの影響が未だ残っている場合には、メイン演算器の入れ替えがさらに繰り返された後に、当該メイン演算器によるブレ量が所定条件を満たすようになる。ここにおいて、サブ演算器は、メイン演算器と異なる期間（詳細には、その演算開始時刻がメイン演算器よりも後の期間）にわたるブレ量を演算しているため、パンニングの影響を低減することが可能になる。
【０１４２】
また、上記の判定動作は、所定の時間間隔Δｔｂで繰り返し行われる。この時間間隔Δｔｂは短い方が好ましい。ただし、３つ以上のブレ演算器７０を用いる場合には、この時間間隔Δｔｂを上記の時間ｔ２（すなわち、時間ｔ１をサブ演算器の数（Ｎ−１）で除した値）に設定して、Ｎ回以上の判定動作を繰り返して行う際にも待ち時間（入れ替え対象のサブ演算器の演算時間が時間ｔ１に到達するのを待つ時間）が発生しないようにしている。
【０１４３】
また、メイン演算器とサブ演算器との入れ替えが行われると、それまでサブ演算器であったブレ演算器がメイン演算器として動作するとともに、それまでメイン演算器であったブレ演算器がサブ演算器になる。一方、メイン演算器とサブ演算器との入れ替えが行われない場合には、サブ演算器は引き続きサブ演算器である。
【０１４４】
入れ替えが行われた場合にも行われなかった場合にも、入れ替え対象のいずれかのブレ演算器は、判定時点においてリセットされて、サブ演算器としてブレ演算動作を再開することになる。そのため、（Ｎ−１）個のサブ演算器は互いに時間ｔ２ずれた状態で動作することになる。また、各サブ演算器は、メイン演算器とは演算対象期間が異なるため、メイン演算器とは異なる値のブレ量を算出する。
【０１４５】
以上のような動作によれば、ブレ量の変動要因が消滅した後（例えば、パンニング停止後）、時間ｔ１から時間ｔ１の１．５倍程度の期間で、再び正常なブレ量を検出することが可能になる。このことについて図１３を参照しながら説明する。
【０１４６】
具体的には、ジャイロセンサ６１の信号が図１３の実線Ｌ１４のように変化する場合には、各ブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃが期間Δｔｂごとに交互にメイン演算器として選択され、時刻Ｔ３６以後においては連続してブレ演算器７０Ａがメイン演算器として選択される。
【０１４７】
詳細には、ブレ演算器７０Ａは、時刻Ｔ３５からサブ演算器としてブレ演算を開始した後、時刻Ｔ３６にメイン演算器になる。この時刻Ｔ３６以降のブレ演算器７０Ａの出力値は、演算開始時刻Ｔ３５から時間ｔ１が経過していることに加えて、時刻Ｔ３５よりも前のジャイロセンサ６１出力の影響を受けずに済むため、正常な値になる。したがって、ブレ演算器の出力値は、パンニング停止（時刻Ｔ３１）から時間ｔ１の約１．５倍の時間ｔ６が経過した時刻Ｔ３６以降は、正常になる。
【０１４８】
また、ジャイロセンサ６１の信号が図１２の破線Ｌ１１のように変化する場合には、ブレ演算器の出力値は、パンニング停止（時刻Ｔ３８）後から時間ｔ１にほぼ等しい時間ｔ７が経過した時刻Ｔ３６以降において、正常になる。
【０１４９】
以上のように、Ｎ個のブレ演算器の中から適切なブレ演算器がメイン演算器として選択され、当該メイン演算器によって算出されたブレ量が、当該ブレ演算部６５による演算結果（Ｎ個のブレ演算器７０によるブレ量）として出力される。したがって、ブレ量の算出精度の低下を抑制することが可能である。
【０１５０】
詳細には、各サブ演算器は、それぞれ、第１の所定時間が経過するごとに演算動作を新規に開始するので、各サブ演算器はメイン演算器とは異なる期間を対象にしてブレ量を算出し、パンニング操作の影響を低減したブレ演算量を予備的に算出することができる。また、複数のサブ演算器を含むＮ個のブレ演算器のいずれかがメイン演算器として選択され、選択されたブレ演算器によって算出されたブレ量（候補値）が、当該ブレ演算装置によるブレ量の演算結果として出力されるので、ブレ量の演算結果としてパンニング操作の影響を低減した値を出力することが可能である。さらに、サブ演算器は、演算開始から第１の所定時間が経過したブレ演算量を予備的に算出しておくことができるので、ジャイロセンサ６１の出力の低周波成分の影響を低減したブレ量を出力することが可能である。
【０１５１】
また、複数のサブ演算器は、各演算開始時刻が時間ｔ２（＝ｔ１／（Ｎ−１））ずつずれた状態で順次に演算動作を開始するので、複数のサブ演算器は効率的に新規の演算動作を開始することができる。さらに、メイン演算器を変更するか否かが、（時間ｔ１よりも小さな）時間ｔ２間隔で決定されるので、単一のサブ演算器を用いる場合に比べて、メイン演算器を早期に更新することが可能である。
【０１５２】
また、複数のサブ演算器のうちのいずれかのサブ演算器の演算時間が時間ｔ１に到達したことに応答して、当該サブ演算器を対象にしてメイン演算器を変更するか否かが決定されるので、演算開始から時間ｔ１経過したサブ演算器を即時に対象にして、当該決定動作を効率的に行うことができる。
【０１５３】
＜３．ライブビューに関するブレ補正の概要＞
上述のようにして、撮像素子５による撮影画像（静止画）の取得時においてブレ補正処理が施される。なお、上記のような静止画補正用のブレ量を算出する処理部は、ブレ演算結果取得部４１（不図示）とも総称される。具体的には、ブレ演算結果取得部４１は、ブレ演算部６５を備えて構成される。
【０１５４】
さて、この撮像装置１においては、撮像素子５とは別に設けられた撮像素子７による撮影画像を用いたライブビュー（動画）に関するブレ補正処理をも施すことが可能である。なお、動画補正用のブレ量を算出する処理部は、ブレ演算結果取得部４２（不図示）とも総称される。具体的には、ブレ演算結果取得部４２は、ブレ演算部６５に加えて、さらに後述するブレ演算部７５を備えて構成される。
【０１５５】
以下では、ライブビューに関するブレ補正について詳細に説明する。
【０１５６】
ライブビューに関するブレ補正を行う際には、上述のジャイロセンサ６１、増幅器６２、Ａ／Ｄ変換部６３、蓄積部６４、ブレ演算部６５の各処理部が、上記と同様の動作を実行する。そして、次述するような各処理部７５，７６，７７がさらに動作することによって、ライブビューに関するブレ補正が実行される。
【０１５７】
図６を再び参照する。図６に示すように、ブレ補正制御部２０１は、ブレ演算部７５（７５Ｘ，７５Ｙ）と制御量演算部７６（７６Ｘ，７６Ｙ）とをさらに備えている。なお、ブレ演算部７５Ｘおよび制御量演算部７６Ｘは制御系６０Ｘに属し、ブレ演算部７５Ｙおよび制御量演算部７６Ｙは制御系６０Ｙに属している。
【０１５８】
また、撮像装置１は、画像切出部７７をさらに備えている。画像切出部７７は、ブレ演算部７５Ｘ，７５Ｙと制御量演算部７６Ｘ，７６Ｙとによって算出される動画補正用のブレ量に応じて、撮像素子７による各時刻の撮影画像からの画像の切り出し範囲を適宜に変更する。これによって、ライブビュー画像に関するブレ補正動作が実現される。
【０１５９】
以下では、Ｘ方向に関する処理部、具体的には、ブレ演算部７５Ｘおよび制御量演算部７６Ｘを中心に説明する。
【０１６０】
図１１に示すように、ブレ演算部７５Ｘは、セレクタ７８と積分部７９とを備えている。詳細には、セレクタ７８は、複数のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃのうち、上述のようにメイン演算器であるとセレクタ７４によって判定されるブレ演算器、に関する「積分前」の検出信号を選択する。なお、ここでは、当該積分前の検出信号は、ハイパスフィルタ７１通過後の検出信号であって且つ積分部７２による積分処理前の検出信号である。
【０１６１】
例えば、ブレ演算器７０Ａがメイン演算器であるときには、複数のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃの各ハイパスフィルタ７１通過後の検出信号ＳＡ，ＳＢ，ＳＣのうち、ブレ演算器７０Ａのハイパスフィルタ７１を通過した直後の検出信号ＳＡがセレクタ７８によって選択される。あるいは、ブレ演算器７０Ｂがメイン演算器であるときには、ブレ演算器７０Ｂのハイパスフィルタ７１を通過した直後の検出信号ＳＢがセレクタ７８によって選択される。ブレ演算器７０Ｃがメイン演算器である場合には、同様に検出信号ＳＣが選択される。
【０１６２】
その後、さらにセレクタ７８によって選択された信号は、さらに積分部７９によって積分される。積分部７９の出力値（積分値）は、ブレ演算結果取得部４２によるブレ量の演算結果（ブレ角度）に相当する。
【０１６３】
積分部７９の積分係数としては、積分部７２の積分係数よりも小さな値が用いられる。例えば、積分部７９の積分係数は、積分部７２の積分係数（例えば０．９９９７）よりも一桁程度小さな値（例えば０．９９７）である。これによれば、低周波成分をさらに低減することが可能であり、さらに動画に適したブレ補正量を算出することが可能になる。
【０１６４】
また、カメラのパンニングが検出されている期間（例えばメイン演算器の変更が継続的に発生している期間等）においては、積分部７９の積分係数は、当該期間以外での積分経緯数よりも更に小さな積分係数を用いることが好ましい。例えば、更に一桁程度小さな値（例えば０．９７）あるいはそれよりもさらに小さな値が用いられることが好ましい。これによれば、特にパンニング期間においてブレ量の低周波成分を更に低減することができる。詳細には、パンニングに伴う低周波成分の積算に起因してブレ中心（振動中心）が撮影画像の本来の中央位置からずれてしまうことを抑制できる。また、仮にパンニングによってブレ中心が移動した場合であっても、パンニング終了後には、ブレ中心を本来の中央位置へと比較的速く戻して、当該中央位置付近を中心とするブレ補正を行うことが可能になる。そのため、パンニングが既に停止しているにもかかわらず、パンニング停止直後にブレ中心位置のずれを補正するように画面がゆっくりと動いてしまう「揺り戻し」現象、を抑制することが可能である。
【０１６５】
この積分部７９からの出力値として取得されたブレ角度は、制御量演算部７６（７６Ｘ，７６Ｙ）へ出力される。
【０１６６】
制御量演算部７６Ｘは、ブレ演算部７５Ｘによって算出されたヨー方向におけるブレ角度に基づいて、ブレを打ち消すためのＸ方向の補正量を決定する。具体的には、上述したように、ブレ演算部７５Ｘによって算出されたブレ角度に対して、或るゲインＧを乗じることによって、Ｘ方向移動量を算出する。このＸ方向移動量は、ブレ角度を撮像素子７におけるＸ方向の移動量のスケールに変換した値である。
【０１６７】
また、Ｙ方向に関する処理部、具体的には、ブレ演算部７５Ｙおよび制御量演算部７６Ｙも、それぞれ、ブレ演算部７５Ｘおよび制御量演算部７６Ｘと同様の構成を有している。そして、ブレ演算部７５Ｙは、ブレ演算部７５Ｙの積分部７９からの出力値を、Ｙ方向（詳細にはピッチ方向）におけるブレ角度として出力する。また、制御量演算部７６Ｙは、ブレ演算部７５Ｙによって算出されたピッチ方向におけるブレ角度に基づいて、ブレを打ち消すためのＹ方向の補正量を決定する。
【０１６８】
その後、画像切出部７７は、Ｘ方向の補正量に応じて画像のＸ方向における切り出し範囲を変更するとともに、Ｙ方向の補正量に応じて画像のＹ方向における切り出し範囲を変更する。画像切出部７７は、撮像素子７の全範囲（撮影可能画素領域）から、変更後の範囲（有効画素領域）の画像（すなわちライブビュー用の画像）を切り出す。
【０１６９】
なお、上述のブレ演算部７５、制御量演算部７６および画像切出部７７も、ソフトウエア的に構築される。
【０１７０】
ここにおいて、ブレ演算結果取得部４１による静止画補正用のブレ量をそのまま動画補正用のブレ量として用いることも可能ではあるが、その場合にはメイン演算器の切り替えに伴ってブレ量の不連続点が生じることになる。動画撮影においては当該不連続点の発生は好ましくない。
【０１７１】
これに対して、上記のブレ演算結果取得部４２においては、複数のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃのうち、セレクタ７４によりメイン演算器として判定されたブレ演算器、に関する積分前の検出信号が選択的に取得される。そして、各時点で選択されているメイン演算器に関する積分前の当該検出信号がさらに積分されて、ブレ演算結果取得部４２により動画補正用のブレ量が算出されている。このようにして動画補正用のブレ量を取得することによれば、不連続点の発生を回避すること、換言すればブレ量の連続性を確保することができる。すなわち、ブレ演算結果取得部４２によれば、パンニング等によりメイン演算器の切り替えが生じた場合においても、パンニングによる影響が低減されたブレ量を、当該ブレ量の連続性を確保しつつ取得することができる。
【０１７２】
また、上記のような構成によれば、ブレ演算結果取得部４１とブレ演算結果取得部４２とにおいて、複数のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ（より詳細には、ハイパスフィルタ７１および積分部７２等）とセレクタ７４とを含む処理部（特にハイパスフィルタ７１）が兼用されている。したがって、性質が互いに異なる２種類のブレ量を比較的簡易な構成で取得することができる。また仮に、例えば静止画用のブレ演算装置とは全く別に動画用のブレ演算装置をソフトウエアで構成する場合には、ソフトウエアにおける構成が複雑になるため、ソフトウエアのバグが発生し易くなる。これに対して、上記実施形態によれば、比較的簡易な構成で２種類のブレ補正用のブレ量を得ることが可能であるとともに、構成の簡易化によってバグの発生を抑制することが可能である。
【０１７３】
なお、上記においては、適切なブレ量を出力するブレ演算器として、複数のブレ演算器の中からセレクタ７４により選択されたメイン演算器に関する検出信号が、セレクタ７８によって選択され積算されてブレ量（ブレ角度）として出力される。ここにおいて、メイン演算器に関する検出信号としては、「積分前」の信号（詳細にはハイパスフィルタ７１通過直後の信号）が用いられる。そのため、上述のような静止画補正用のブレ量算出技術（詳細には、複数のブレ演算器７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃにおける「積分後」の各出力値に基づいてセレクタ７４によりメイン演算器を選択し、当該メイン演算器による出力値をブレ量として得る技術）による効果と同一の効果が得られるものではない。ただし、セレクタ７４により随時選択されているメイン演算器に関する積分前の信号をセレクタ７８によっても選択することによれば、少なくとも、より劣悪な結果をもたらすブレ演算器に関する積分前の信号を選択することが回避され得る。その結果、当該選択された積分前の信号を積分してブレ量を得ることにより、比較的良好なブレ量が算出される可能性が高くなる。
【０１７４】
＜４．その他＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１７５】
たとえば、上記実施形態においては、撮像素子５とは別にライブビュー画像取得用の撮像素子７が設けられている場合を例示したが、これに限定されず、静止画取得用の撮像素子５によってライブビュー画像をも取得するようにしてもよい。換言すれば、単一の撮像素子で取得される撮影画像に関して、２種類のブレ補正（静止画用のブレ補正および動画用のブレ補正）を施すようにしてもよい。
【０１７６】
また、上記実施形態においては、上述のように、ハイパスフィルタ７１におけるＨＰＦ係数は経時的に変化していたが、これに限定されず、一定値であってもよい。また、ブレ角度に関して、積分部７２における積分係数を１に設定して、完全積分によって求めるようにしてもよい。さらには、補正部７３による補正処理を行わないようにしてもよい。
【０１７７】
また、上記実施形態においては、ブレ補正制御部２０１内にソフトウエア的なハイパスフィルタ７１を設ける場合を例示したが、これに限定されず、ハードウエア（抵抗器およびコンデンサ等）で構成されるハイパスフィルタを、ジャイロセンサ６１と増幅器６２（図７参照）との間等に設けるようにしてもよい。
【０１７８】
また、上記実施形態においては、撮像素子５を駆動して、撮像素子５の受光面上における被写体像（静止画像）のブレを補正する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、撮影光学系（詳細には、撮影レンズユニット３内の１つまたは複数のレンズ）を駆動することによって、撮像素子５の受光面上における被写体像のブレを光学的に補正するようにしてもよい。あるいは、上述のような光学補正方式のブレ補正ではなく、撮像素子の全範囲（撮影可能画素領域）から切り出す範囲（有効画素領域）を変更する画像補正方式によるブレ補正を静止画撮影時にも採用するようにしてもよい。詳細には、撮像素子５に関して画像補整方式によるブレ補正を実行するようにしてもよい。さらには、静止画像のブレ補正ではなく動画像のブレ補正において、光学補正方式のブレ補正を行うようにしてもよい。詳細には、撮像素子７に関して光学補正方式のブレ補正を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】実施形態に係る撮像装置の正面外観図である。
【図２】撮像装置の背面外観図である。
【図３】撮像装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】駆動機構を背面側（−Ｚ側）から見た図である。
【図５】図４のII−II断面における断面図である。
【図６】ブレ補正制御に関する機能ブロック図である。
【図７】増幅器６２周辺の詳細構成を示す図である。
【図８】基準温度環境下における出力電圧の一例を示す図である。
【図９】様々な環境下における出力電圧の例を示す図である。
【図１０】ハイパスフィルタの構成例を示す図である。
【図１１】ブレ演算部の詳細構成を示す図である。
【図１２】ブレ演算精度の向上原理等を説明するための図である。
【図１３】正確なブレ演算値をより早期に出力するブレ演算の基本原理等を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１８０】
１  撮像装置
５，７  撮像素子
６１，６１Ｘ，６１Ｙ  ジャイロセンサ
６５，６５Ｘ，６５Ｙ，７５，７５Ｘ，７５Ｙ  ブレ演算部
７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ  ブレ演算器
７１  ハイパスフィルタ
７４，７８  セレクタ
７７  画像切出部
７９  積分部
１０１  全体制御部
２０１  ブレ補正制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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