(57)【要約】【課題】露出不足の複数枚の画像を合成することにより手ブレ補正を行なう場合に、回路規模が大きくなることを抑制する。【解決手段】手ブレの影響を受けにくい速いシャッター速度で連続して撮影された複数枚の露出不足の画像を合成することにより、手ブレの影響の少ない目標とする露出の画像を得る画像処理装置であって、露出不足の画像を表わす画像信号に予め定められたゲインをかけるゲインアップ回路１０４と、ゲインアップ回路によりゲインをかけられた画像信号に対して、少なくともガンマ補正処理を含む画像処理を行う信号処理回路１０５と、信号処理回路から出力される２枚の画像における被写体の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出回路１０７と、位置ズレ量検出回路の検出結果に基づいて、信号処理回路から出力される２枚の画像を、その２枚の画像における被写体の位置ズレを補正して合成する合成回路１０８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手ブレの影響を受けにくい速いシャッター速度で連続して撮影された複数枚の露出不足の画像を合成することにより、手ブレの影響の少ない目標とする露出の画像を得る画像処理装置であって、
前記露出不足の画像を表わす画像信号に予め定められたゲインをかけるゲインアップ手段と、
前記ゲインアップ手段によりゲインをかけられた画像信号に対して、少なくともガンマ補正処理を含む画像処理を行う信号処理手段と、
前記信号処理手段から出力される２枚の画像における被写体の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出手段と、
前記位置ズレ量検出手段の検出結果に基づいて、前記信号処理手段から出力される２枚の画像を、該２枚の画像における被写体の位置ズレを補正して合成する合成手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
被写体のエッジを強調するエッジ強調手段をさらに備え、前記位置ズレ量検出手段には、適正よりも弱いエッジ強調を施した画像信号を入力し、前記合成手段には、適正な強さのエッジ強調を施した画像信号を入力することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
画像信号のノイズを除去するノイズ除去手段をさらに備え、前記位置ズレ量検出手段には、適正よりも強いノイズ除去を施した画像信号を入力し、前記合成手段には、適正な強さのノイズ除去を施した画像信号を入力することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
手ブレの影響を受けにくい速いシャッター速度で連続して撮影された複数枚の露出不足の画像を合成することにより、手ブレの影響の少ない目標とする露出の画像を得る画像処理方法であって、
前記露出不足の画像を表わす画像信号に予め定められたゲインをかけるゲインアップ工程と、
前記ゲインアップ工程においてゲインをかけられた画像信号に対して、少なくともガンマ補正処理を含む画像処理を行う信号処理工程と、
前記信号処理工程において出力される２枚の画像における被写体の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出工程と、
前記位置ズレ量検出工程における検出結果に基づいて、前記信号処理工程において出力される２枚の画像を、該２枚の画像における被写体の位置ズレを補正して合成する合成工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルカメラ等の撮像装置における電子的に手ブレを補正する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、手ブレの影響をあまり受けない通常より速いシャッタースピードで露出不足の画像を複数枚連続して撮影し、それらを位置合わせして合成することにより、手ブレの影響の少ない適正露出の画像を得る技術が知られている。例えば特許文献１には、次のような技術が記載されている。即ち、複数枚の画像の位置ズレ量を検出後に、位置ズレ量が似ている画像同士をグループ化して合成し、グループごとにブレをキャンセルするフィルタをかける。その後、全グループを位置合わせして合成することで画像の手ブレ補正を行う。
【特許文献１】特開２００６−１８０４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のように連続して撮影された複数枚の画像を合成することにより撮影画像の手ブレ軽減を行う場合、単板の撮像素子を搭載するデジタルカメラ等においては、一般的にベイヤー配列等のモザイク画像が撮像される。その場合、モザイク画像のままでは画素単位の位置ズレ量検出および位置合わせが行えないため、位置合わせを可能とするために次のような２つの方法が考えられる。１つは、色補間等の信号処理をして各画素の不足情報をそろえた後に位置ズレ量の検出および位置合わせをし、再モザイク化した後に合成する方法である。もう１つは、色補間等の信号処理をした後に位置ズレ量検出および位置合わせをして、再モザイク化せずにそのまま合成する方法である。
【０００４】
しかしながら、１つ目の方法では、一般に色補間を行うと高周波成分が失われる傾向にあるため、再モザイク化を行うような処理を実施すると解像感が低下してしまうという問題があった。また、２つ目の信号処理後の画像について位置合わせし、そのまま合成を行うケースでは、一枚撮影時と同じ信号処理を行うとゲインアップ処理、アパーチャ補正、ガンマ補正等の演算が加わるために合成処理が複雑になるという問題があった。それに伴って、回路規模が大幅に大きくなるという問題もあった。
【０００５】
また、連続して撮影された複数枚の画像を合成することで手ブレ補正を行う場合、撮影する複数枚の画像夫々が手ブレを含まない短時間露光で撮影され、しかも被写体や背景の位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さを備えていることが前提条件になる。しかし、この前提条件は十分に明るい撮影環境であれば成立するが、光量不足の場合には短時間露光または鮮明さのいずれかを犠牲にせざるを得なかった。
【０００６】
このように位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さを得られない場合でも、画像処理を組み合わせることにより位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さを得られるようにする方法が考えられる。
【０００７】
１つは、アパーチャ補正等により画像のエッジを強調して、位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さを得る方法である。しかし、この方法では、位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さが得られる程度にエッジを強調すると、合成した後の画像が不自然な画像になるという問題点がある。
【０００８】
もう１つは、ノイズリダクション処理を行うことにより、位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さを得る方法である。しかし、ノイズの量が非常に多い場合に、位置ズレ量を検出できる程度の鮮明さが得られる程度にノイズリダクション処理を行うと、合成した後の画像が不自然な画像になるという問題点がある。
【０００９】
従って、本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、露出不足の複数枚の画像を合成することにより手ブレ補正を行なう場合に、回路規模が大きくなることを抑制することである。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、露出不足の複数枚の画像を合成することにより手ブレ補正を行なう場合に、回路規模が大きくなることを抑制し、且つ画像が不自然になることを防止できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係わる画像処理装置は、手ブレの影響を受けにくい速いシャッター速度で連続して撮影された複数枚の露出不足の画像を合成することにより、手ブレの影響の少ない目標とする露出の画像を得る画像処理装置であって、前記露出不足の画像を表わす画像信号に予め定められたゲインをかけるゲインアップ手段と、前記ゲインアップ手段によりゲインをかけられた画像信号に対して、少なくともガンマ補正処理を含む画像処理を行う信号処理手段と、前記信号処理手段から出力される２枚の画像における被写体の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出手段と、前記位置ズレ量検出手段の検出結果に基づいて、前記信号処理手段から出力される２枚の画像を、該２枚の画像における被写体の位置ズレを補正して合成する合成手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係わる画像処理方法は、手ブレの影響を受けにくい速いシャッター速度で連続して撮影された複数枚の露出不足の画像を合成することにより、手ブレの影響の少ない目標とする露出の画像を得る画像処理方法であって、前記露出不足の画像を表わす画像信号に予め定められたゲインをかけるゲインアップ工程と、前記ゲインアップ工程においてゲインをかけられた画像信号に対して、少なくともガンマ補正処理を含む画像処理を行う信号処理工程と、前記信号処理工程において出力される２枚の画像における被写体の位置ズレ量を検出する位置ズレ量検出工程と、前記位置ズレ量検出工程における検出結果に基づいて、前記信号処理工程において出力される２枚の画像を、該２枚の画像における被写体の位置ズレを補正して合成する合成工程と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、露出不足の複数枚の画像を合成することにより手ブレ補正を行なう場合に、回路規模が大きくなることを抑制することが可能となる。
【００１４】
また、露出不足の複数枚の画像を合成することにより手ブレ補正を行なう場合に、回路規模が大きくなることを抑制し、且つ画像が不自然になることを防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、デジタルカメラ１００は、レンズ１０１により結像された被写体象を光電変換する撮像素子１０２と、撮像素子１０２により光電変換して得られたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換器１０３とを備える。また、Ａ／Ｄ変換器１０３により得られるデジタル画像信号をゲインアップするゲインアップ回路１０４も備える。また、ゲインアップ回路１０４により得られたゲインアップ画像信号に対して色補間処理やガンマ補正処理やアパーチャー補正処理などを施す信号処理回路１０５と、信号処理回路１０５による処理後の画像信号を複数記憶するメモリ１０６も備える。また、メモリ１０６に記憶された２枚の画像の位置ズレ量を求める位置ズレ量検出部１０７と、位置ズレ量検出部１０７の検出結果に基づいてメモリ１０６に記憶されている複数の画像を位置合わせして合成する合成部１０８も備える。更に、合成部１０８の出力信号に圧縮等の処理を施した後に記録するメモリカード１０９と、デジタルカメラ１００全体を制御するＣＰＵ１１０も備える。
【００１８】
撮像素子１０２がベイヤー配列のカラーフィルタを備える場合、Ａ／Ｄ変換器１０３の出力画像の各画素は色成分Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）のうち１成分の情報しか含んでいない。含まれていない２成分を補間演算により求める処理が、信号処理回路１０５における色補間処理である。
【００１９】
ここで、被写体が暗い場合に、複数枚の画像を撮影し、それらを合成することにより手ブレによる画質の劣化を低減する方法について説明する。
【００２０】
被写体が暗い場合には、撮影レンズの絞りを開放にしても手ブレの影響をあまり受けない高速なシャッター速度を得ることができなくなり、手ブレが発生しやすい。そこで本実施形態では、適正露出（目標とする露出）が得られるシャッター速度（露光時間）を数等分した手ブレの影響を受けにくい早いシャッター速度で複数枚の露出不足の画像を撮影する。そして、その複数枚の画像を位置合わせして合成することにより、手ブレの影響の少ない適正露出の画像を得る。
【００２１】
ここで、必要な露光時間を例えば４等分した場合の露光時間を図２に示す。
【００２２】
図２（ａ）が必要な露光時間であり、図２（ｂ）は必要な露光時間を４等分して撮影する場合の露光時間である。この場合、４枚の撮影画像が得られ、メモリ１０６に蓄えられる。信号処理回路１０５に含まれるガンマ補正処理は、図４に示す変換のように非線形変換である。
【００２３】
位置ズレ量検出部１０７は、メモリ１０６に少なくとも２枚の画像が蓄えられた時点で動き出し、位置ズレ量検出部１０７にはメモリ１０６上の２枚の画像が入力される。図３に示すように位置ズレ量検出部１０７に入力される２枚の画像のうち、一方を基準画像３０１、他方を比較画像３０２とした場合に、撮像されている像が重なる位置ズレ量３０３を求める。位置ズレ量３０３は、例えば重なる画素値の差の絶対値の総和をとり、その差の絶対値の総和が最小となるようなずれ位置を求めるような、２枚の画像における画素同士のマッチング演算により求める。４枚の入力画像について、１枚目と２枚目、２枚目と３枚目、３枚目と４枚目の組み合わせで位置ズレ量検出部１０７へ入力し、３つの位置ズレ量３０３を求める。１枚目と２枚目から求めた位置ズレ量３０３と、２枚目と３枚目から求めた位置ズレ量３０３を加算することにより１枚目と３枚目の位置ズレ量を求める。同様にして、１枚目と２枚目から求めた位置ズレ量３０３と、２枚目と３枚目から求めた位置ズレ量３０３と、３枚目と４枚目から求めた位置ズレ量３０３をすべて加算することにより１枚目と４枚目の位置ズレ量を求める。
【００２４】
合成部１０８は、メモリ１０６上に蓄えられている４枚の画像を、位置ズレ量検出部１０７により求められた１枚目に対する２枚目と３枚目と４枚目の位置ズレ量３０３を、キャンセルする方向へずらした位置から読み出して合成する。４枚すべてが合成された時点で、合成結果にＪＰＥＧ等の処理が施され、記録メディアであるメモリカード１０９に記録される。
【００２５】
具体的な処理フローを図５に示す。
【００２６】
図５において、ステップＳ８０１では、図１の１０１から１０６までのブロックを利用して、メモリ１０６上に撮像画像を記録する。撮像時の露光時間は、例えば必要露光時間の１／４であり、ゲインアップ回路１０４では４倍のゲインを掛ける。この処理を露光時間の合計が必要露光時間になるまで（具体的には４回）、ステップＳ８０２では反復する。ステップＳ８０３、ステップＳ８０４では、撮像された４枚の画像について最初の画像を基準として、残り３枚の位置ズレ量を求める。ステップＳ８０５、ステップＳ８０６では、求められた位置ズレ量をキャンセルする方向に３枚の画像を移動させることにより位置を合わせ、合成する。４枚の画像はすべて同じ露光時間であるため、合成部１０８では、４枚の平均を生成する。
【００２７】
ゲインアップ回路１０４は、信号処理回路１０５より前にあれば良く、例えばＡ／Ｄ変換器１０３の前のアナログ信号の段階でゲインアップしてもよい。
【００２８】
以上のように、第１の実施形態によれば、必要な露光時間に満たない露光時間で撮影された複数の画像に対して、ゲインアップ処理を非線形演算処理を含む信号処理よりも前に実施することにより、ゲインアップ処理を単純な乗算のみで済ませることができる。また、非線形演算処理を含む信号処理は、一枚撮影時と同じ信号処理回路を兼用できることにより、手ブレ補正のための追加回路を最小限に抑えられる。
【００２９】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００３０】
図６は、本発明の第２の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【００３１】
図６において、デジタルカメラ５００は、レンズ５０１により結像された被写体像を光電変換する撮像素子５０２と、撮像素子５０２により光電変換して得られたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換器５０３とを備える。また、Ａ／Ｄ変換器５０３により得られるデジタル画像信号をゲインアップするゲインアップ回路５０４も備える。また、ゲインアップ回路５０４により得られたゲインアップ画像信号に対して色補間処理やガンマ補正などを行う信号処理回路５０５と、信号処理回路５０５の処理結果に弱めにアパーチャ補正を掛けるアパーチャ補正部（弱）５０６も備える。また、アパーチャ補正部（弱）５０６の出力を複数記憶するメモリ５０７と、メモリ５０７上に記憶された２枚の画像の位置ズレ量を求める位置ズレ量検出部５０８も備える。また、位置ズレ量検出部５０８の検出結果によりメモリ５０６上の複数画像を位置合わせして読み出し、適正なアパーチャになるようにアパーチャ補正を掛けるアパーチャ補正部（適）５０９も備える。さらに、アパーチャ補正部（適）５０９の出力を合成する合成部５１０と、合成部５１０の出力に圧縮等の処理を施した後に記録するメモリカード５１１と、デジタルカメラ５００全体を制御するＣＰＵ５１２も備える。
【００３２】
アパーチャ補正部（弱）５０６及びアパーチャ補正部（適）５０９は、たとえば図７に示すような空間フィルタを掛けることにより抽出されるエッジ画像に係数ｋを掛けて加算することによりエッジの補正（エッジ強調）を行なう。係数ｋの大きさによりアパーチャ補正（エッジ強調）の強度を調節できる。なお、アパーチャ補正部（適）５０９は、画像を合成する場合に、画像が不自然にならない程度の適切なアパーチャ補正量からアパーチャ補正部（弱）５０６で実施したアパーチャ補正量を差し引いた量のアパーチャ補正を行なう。
【００３３】
第１の実施形態とはアパーチャ補正部の処理の実施順序が異なっており、位置ズレ量検出部５０８に投入される画像には弱めのアパーチャ補正がかかっていて、合成部の出力には適正なアパーチャ補正がかかっている。アパーチャ補正部（弱）５０６とアパーチャ補正部（適）５０９は、アパーチャ補正レベルを調節可能な同一回路から構成されていても良い。
【００３４】
また、アパーチャ補正部（適）５０９は、画像合成の前にアパーチャ補正を行うことに限らず、画像合成の後に１度だけ利用するようにしても良い。
【００３５】
この第２の実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、次のような効果が得られる。即ち、位置ズレ量検出と合成後の最終出力画像でアパーチャ補正強度を変えることにより、特に撮影画像にノイズを多く含むようなケースにおいて、位置ズレ量検出がノイズの影響を受けにくく、かつ適正なアパーチャ成分を持った出力画像を得ることができる。
【００３６】
（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００３７】
図８は、本発明の第３の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【００３８】
図８において、デジタルカメラ６００は、レンズ６０１により結像された被写体象を光電変換する撮像素子６０２と、撮像素子６０２により光電変換して得られたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換器６０３とを備える。また、Ａ／Ｄ変換器６０３により得られるデジタル画像信号をゲインアップするゲインアップ回路６０４も備える。また、ゲインアップ回路６０４により得られたゲインアップ画像信号に対して色補間処理やガンマ補正やアパーチャー補正処理などの信号処理を行う信号処理回路６０５と、信号処理回路６０５の出力を複数記憶するメモリ６０６も備える。また、メモリ６０６上に記憶された画像を位置ズレ量検出部６０８へ入力するために読み出すときに強めにノイズ除去処理をかけるノイズ除去部（強）６０７も備える。また、メモリ６０６上の２枚の画像の位置ズレ量を求める位置ズレ量検出部６０８と、位置ズレ量検出部６０８の検出結果によりメモリ６０６上の複数画像を位置合わせして読み出し、適正なノイズ除去を掛けるノイズ除去部（適）６０９も備える。さらに、ノイズ除去部（適）６０９の出力を合成する合成部６１０と、合成部６１０の出力に圧縮等の処理を施した後に記録するメモリカード６１１と、デジタルカメラ６００全体を制御するＣＰＵ６１２も備える。
【００３９】
第１の実施形態とはノイズ除去部が含まれる点で異なっており、位置ズレ量検出部６０８に入力される画像には強めのノイズ除去がかかっていて、合成部の出力には適正なノイズ除去がかかっている。
【００４０】
ノイズ除去部（強）６０７及びノイズ除去部（適）６０９は、エッジ部分を保存しながら、それ以外に含まれるノイズを平滑化フィルタなどによって取り除く回路であり、例えば、図９のような方法をとる。図９のａは出力画像の画素であり、ａの位置を中心とする５×５画素の入力画像上の領域を格子状に示している。輝度または色の種類により、ａと同種と判断される白領域７０１、それ以外と判断される黒領域７０２とがあり、ａに対応する出力値は白領域７０１の平均値にすることで同種の領域内での平滑化フィルタの効果が得られ、かつエッジは保存される。同種とする判断基準は、差の絶対値をとり、指定の閾値以下であることを判断して行われ、閾値が大きいほど強めのノイズ除去となる。したがって、ノイズ除去部（強）６０７とノイズ除去部（適）６０９は、ノイズ除去閾値レベルを調節可能な同一回路で構成しても良い。また、ノイズ除去部（適）６０９は、画像合成の前にノイズ除去を行うことに限らず、画像合成の後に１度だけ利用するようにしても良い。
【００４１】
この第３の実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、次のような効果が得られる。即ち、エッジ以外をぼかしてしまうようなノイズ除去を利用するにあたり、位置ズレ量検出と画像合成後の最終出力画像でノイズ除去の強度を変える。これにより、特に撮影画像にノイズを多く含むようなケースにおいて、位置ズレ量検出がノイズの影響を受けにくく、かつ適正なノイズ除去効果を得た出力画像を得ることができる。
【００４２】
さらに、第２の実施形態と第３の実施形態を組み合わせて、特にノイズ除去後にアパーチャ補正を行うことにより、より良い位置ズレ量検出精度と、より良いノイズ除去効果を得ることができる。
【００４３】
（他の実施形態）
また、各実施形態の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４４】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４５】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した手順に対応するプログラムコードが格納されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【図２】露光時間を分割した状態を示す図である。
【図３】位置ズレ量検出部における入力画像と位置ズレ量の関係を示す図である。
【図４】ガンマ補正曲線を示す図である。
【図５】画像合成処理のシーケンスを示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【図７】アパーチャ補正の説明図である。
【図８】本発明の第３の実施形態に係わるデジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
【図９】ノイズリダクション処理の説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０１  レンズ
１０２  撮像素子
１０３  Ａ／Ｄ変換器
１０４  ゲインアップ回路
１０５  信号処理回路
１０６  メモリ
１０７  位置ズレ量検出部
１０８  合成部
１０９  メモリカード
１１０  ＣＰＵ
３０１  基準画像
３０２  比較画像
３０３  位置ズレ量
５０１  レンズ
５０２  撮像素子
５０３  Ａ／Ｄ変換器
５０４  ゲインアップ回路
５０５  信号処理回路
５０６  アパーチャ補正部（弱）
５０７  メモリ
５０８  位置ズレ量検出部
５０９  アパーチャ補正部（適）
５１０  合成部
５１１  メモリカード
５１２  ＣＰＵ
６０１  レンズ
６０２  撮像素子
６０３  Ａ／Ｄ変換器
６０４  ゲインアップ回路
６０５  信号処理回路
６０６  メモリ
６０７  ノイズ除去部（強）
６０８  位置ズレ量検出部
６０９  ノイズ除去部（適）
６１０  合成部
６１１  メモリカード
６１２  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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