(57)【要約】【課題】タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別可能であり、異常が生じた電子制御装置を特定することのできる異常診断システムを提供する。【解決手段】各種ＥＣＵ１０１は、同期異常が発生したか否かを検出する故障検出部１０２と、同期異常が検出された場合、ダイナミックセグメントを構成するスロットのうちＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで故障情報フレームを送信するデータ送信部１０３ａとを備える。故障診断装置１１０ａは、故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、ＥＣＵ単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、故障情報フレームが送信されたスロット番号に基づき、通信が停止されたＥＣＵを特定する一方、故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断する故障診断部１１１ａを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、
前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、
前記複数の電子制御装置は、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データを送信するデータ送信部とをそれぞれ備え、
前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、そのフレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることを特徴とする異常診断システム。
【請求項２】
接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、
前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、
前記複数の電子制御装置はそれぞれ、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで前記車両機能制御に必要とされるフレームを送信するとともに、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置に共通して予め定められた同一番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データを含むフレームを送信するデータ送信部とを備え、
前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、次のスタティックセグメントを監視しつつフレームが送信されなかったスロット番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることを特徴とする異常診断システム。
【請求項３】
接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、
前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、
前記複数の電子制御装置はそれぞれ、異なる識別番号が付与されており、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置に共通して予め定められた同一番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データ及び前記識別番号を含むフレームを送信するデータ送信部とを備え、
前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、そのフレームに含まれる前記識別番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることを特徴とする異常診断システム。
【請求項４】
前記同期異常検出部は、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かの検出に併せて、その同期ずれを計算し、
前記データ送信部は、前記同期ずれの計算結果も送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の異常診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１に記載の技術では、異常診断装置が電子制御装置（以下、ＥＣＵと記載する）から車載ネットワークを介して所定時間内に一度もデータを受信しなかった場合、データの送受信が途絶されていることを意味するため、異常診断装置とＥＣＵとの間で何らかの異常が発生していると判断している。
【０００３】
他にも、従来、例えば特許文献２に記載の技術が知られている。この特許文献２に記載の技術では、ＥＣＵが車載ネットワークを介して送信する異常データを異常診断装置が受信することで、異常診断装置はＥＣＵ単体に異常が生じていると診断している。
【０００４】
また、例えばＦｌｅｘＲａｙのように、車載ネットワークに接続されている複数のＥＣＵが一定周期にて順次通信を開始するタイムスロット方式で、且つ、これら複数のＥＣＵ間に時間同期異常が発生すると通信を停止するプロトコルが知られている。
【特許文献１】特開２００７−９９１４５号公報
【特許文献２】特開２００３−１９９３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１に記載の従来技術を上記タイムスロット方式のプロトコルに適用すると、次のような課題が生じる。詳しくは、異常には、通信線の異常（断線）、ＥＣＵと通信線との接続異常などＥＣＵ単体以外が原因である異常と、他ＥＣＵとの同期異常によるＥＣＵ単体の異常との２種類の異常が含まれている。しかしながら、特許文献１に記載の異常判定では、異常診断装置とＥＣＵとの間で何らかの異常が発生したことについては診断することができるものの、その異常の原因についてまで区別することはできない。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載の技術を上記タイムスロット方式のプロトコルに適用すると、ＥＣＵ単体に異常が生じていると診断することができるだけにすぎず、異常が生じたＥＣＵを特定することは難しい。
【０００７】
そして、このように異常の原因が複数考えられる状況、あるいは、異常が生じたＥＣＵ単体を特定することができない状況において、ＥＣＵの修理や調査をすることは作業効率が非常に悪く、ユーザに対するサービス性が低くなってしまう。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別可能であり、異常が生じた電子制御装置を特定することのできる異常診断システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の構成では、接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、前記複数の電子制御装置は、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データを送信するデータ送信部とをそれぞれ備え、前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、そのフレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることを特徴とする。
【００１０】
異常診断システムとしての上記構成では、まず、複数の電子制御装置は、同期異常検出部によって、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する。同期異常が検出された場合、複数の電子制御装置はデータ送信部によって異常データをそれぞれ送信する。一方、診断装置は、ダイナミックセグメントを監視し、異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断する。ここで、上記データ送信部は、ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで異常データを送信するため、上記診断装置は、そのフレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信を停止した電子制御装置を特定することができるようになる。他方、診断装置は、異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する。このように、異常診断システムとしての上記構成によれば、タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別することができるようになるとともに、異常が生じた電子制御装置を特定することができるようになる。
【００１１】
ただし、上記請求項１に記載の構成では、通信スケジュールに割り当てられる電子制御装置の数と同一数のスロットをダイナミックセグメントに確保する必要がある。しかしながら、通信の停止に至るほど重度の障害が発生する頻度は非常に低いため、異常データを含むフレームを送信するべく確保したスロットは、実際にはほとんど利用されない。ほとんど利用されない多数のスロットをダイナミックセグメント、ひいては、通信サイクルに確保することは、通信効率の低下を招いてしまう。しかも、通信スケジュールに割り当てられる電子制御装置の数、すなわち、車載ネットワークに接続される電子制御装置の数が多いほど、そうした通信効率の低下は顕著なものとなる。また、車両の設計条件に起因して、ダイナミックセグメントを大きく確保することができない場合もある。その場合、異常データを含むフレームを送信するためのスロットを全ての電子制御装置に対し確保することができなくなるおそれもある。
【００１２】
その点、請求項２に記載の発明では、接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、前記複数の電子制御装置はそれぞれ、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで前記車両機能制御に必要とされるフレームを送信するとともに、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置に共通して予め定められた同一番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データを含むフレームを送信するデータ送信部とを備え、前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、次のスタティックセグメントを監視しつつフレームが送信されなかったスロット番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることを特徴とする。
【００１３】
異常診断システムとしての上記請求項２に記載の構成では、同期異常が検出された場合、電子制御装置は、データ送信部によって、ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置に共通して予め定められた同一番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データを含むフレームを送信する。これにより、上記請求項１の構成とは異なり、通信スケジュールに割り当てられる電子制御装置の数と同一数のスロットをダイナミックセグメントに確保する必要がなくなり、異常データを含むフレームを送信するべく確保するスロット数を必要最小限に抑制することができるようになる。そしてひいては、通信効率の低下も抑制することができるようになる。
【００１４】
ただし、例えば通信線の断線等、電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたのではなく、電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断することができるようにはなるものの、異常データを含むフレームが送信されるスロット番号は複数の電子制御装置に共通して同一であるため、通信を停止する原因となった電子制御装置を特定することまではできないようにも思われる。
【００１５】
その点、上記請求項２に記載の構成では、電子制御装置は、データ送信部によって、スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうち、複数の電子制御装置毎に予め定められた異なる番号のスロットで車両機能制御に必要とされるフレームを送信する。そのため、次のスタティックセグメントを監視しつつフレームが送信されなかったスロット番号に基づくことで、診断装置は、通信が停止された電子制御装置を特定することができるようになる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明のように、接続された複数の電子制御装置が予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークに診断装置が接続され、この車載ネットワークにおける異常を診断する異常診断システムであって、前記通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレームの送信に利用され、複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返されるものであり、前記複数の電子制御装置はそれぞれ、異なる識別番号が付与されており、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かを検出する同期異常検出部と、前記同期異常が検出された場合、前記ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、これら複数の電子制御装置に共通して予め定められた同一番号のスロットで、同期異常の発生に起因して通信を停止する旨を示す異常データ及び前記識別番号を含むフレームを送信するデータ送信部とを備え、前記診断装置は、前記ダイナミックセグメントを監視して、前記異常データを含むフレームを受信した直後に通信が停止された場合、前記電子制御装置単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、そのフレームに含まれる前記識別番号に基づいて、通信が停止された電子制御装置を特定する一方、前記異常データを含むフレームを受信することなく通信が停止された場合、前記電子制御装置単体以外の原因で通信が停止されたと診断する診断部を備えることが望ましい。
【００１７】
上記請求項３に記載の発明では、複数の電子制御装置には異なる識別番号がそれぞれ付与されており、データ送信部によって、異常データ及びこの識別番号を含むフレームが送信される。そのため、通信が停止された電子制御装置が１つである場合には、異常データ及び識別番号を含むフレームは壊れることなく診断装置によって受信されるため、次のスタティックセグメントを監視するまでもなく、このフレームを受信した時点で、通信が停止された電子制御装置を特定することができるようになる。
【００１８】
また、上記請求項４に記載の発明のように、前記同期異常検出部は、他の電子制御装置との間で同期異常が発生したか否かの検出に併せて、その同期ずれを計算し、前記データ送信部は、前記同期ずれの計算結果も送信することが望ましい。これにより、通信が停止された電子制御装置の異常の程度を判断することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施の形態）
以下、本発明に係る異常診断システムの第１の実施の形態について、図１〜図６を参照しつつ説明する。このうち、図１は、本実施の形態の全体構成を示すブロック図であり、図２及び図３は、本実施の形態を構成する電子制御装置及び故障診断装置の内部構成をそれぞれ示すブロック図である。まず、これら図１〜図３参照しつつ、本実施の形態の構成及び機能について説明する。
【００２０】
図１に示されるように、異常診断システム１は、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ、エンジンＥＣＵ１０１ｄ及び故障診断装置１１０ａが接続される通信線（車載ネットワーク）１００を備えており、図示しない車両に搭載されている。なお、本実施の形態では、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄを複数の電子制御装置として備えることとしたが、これらＥＣＵの種類は限定されることなく、ＥＣＵの個数についても「４個」に限られない。また、ＥＣＵの種類に注目しない場合には、これらを総称してＥＣＵ１０１と記載する。
【００２１】
本実施の形態では、ＥＣＵ１０１及び故障診断装置１１０ａ間における通信の通信プロトコルとして例えばＦｌｅｘＲａｙが採用される。このＦｌｅｘＲａｙプロトコルでは、ＥＣＵ１０１は、予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信する。詳しくは、この通信スケジュールは、車両機能制御に必要とされるデータを含む制御情報フレームの送信に利用されるとともに複数のスロット（時間領域）からなるスタティックセグメントと、車両機能制御に直接必要とされないデータを含むフレーム（例えば後述の故障情報フレーム）の送信に利用されるとともに複数のスロットからなるダイナミックセグメントとから構成される通信サイクルが繰り返される。
【００２２】
図２に示されるように、ＥＣＵ１０１は、故障検出部（同期異常検出部）１０２及びデータ送信部１０３ａを内部に備える。このうち、故障検出部１０２は、自ＥＣＵ１０１と他ＥＣＵ１０１との間で同期異常（故障）が発生したか否かを検出する。具体的には、故障検出部１０２は、まず、自ＥＣＵ１０１と他ＥＣＵ１０１との時間ずれ（同期ずれ）を上記スタティックセグメントで計測する。次に、故障検出部１０２は、このスタティックセグメントが終了して続くダイナミックセグメントに入ると、計測した同期ずれに基づいて、この同期ずれを補正するための補正値を算出する。そして、故障検出部１０２は、算出した補正値が予め定められた許容値を超えていた場合、同期ずれが許容される限度を超えていることを意味するため、同期異常が発生したと判断する。
【００２３】
また、データ送信部１０３ａは、上記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうち、複数のＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで車両機能制御に必要とされるデータを含むフレームである制御情報フレームを送信する。データ送信部１０３ａは、故障検出部１０２によって同期異常の発生が判断された場合、上記スタティックセグメントに続くダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、各種ＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで、「同期異常の発生に起因して通信を停止する」旨を示す異常データを含むフレームである故障情報フレームを送信する。そして、データ送信部１０３ａは、故障情報フレームを送信したダイナミックセグメントが終了したときに、通信（フレームの送信）を停止する。したがって、ＥＣＵ１０１が故障情報フレームを送信することが可能な期間の終期は、上記同期異常が発生したと判断された通信サイクルの終期であり、ＥＣＵ１０１は、次の通信サイクルでは、上記制御情報フレームや上記故障情報フレームを送信することはできなくなる。
【００２４】
また、図３に示されるように、故障診断装置１１０ａは、故障診断部（診断部）１１１ａ及び記憶保持部１１２を内部に備える。このうち、故障診断部１１１ａは、ダイナミックセグメントを監視して、上記故障情報フレームを受信した直後に通信が停止されたか否かを判断する。ここで、上記故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、その故障情報フレームを送信したＥＣＵ１０１とその他のＥＣＵ１０１との間で同期異常が発生したことを意味するため、ＥＣＵ１０１単体が原因で通信が停止されたと診断する。また、この場合、故障診断部１１１ａは、上記故障情報フレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信を停止させる原因となったＥＣＵ１０１を特定するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、故障診断部１１１ａは、上記故障情報フレームを受信することなく通信が停止された（所定期間内に一度もデータを受信しなかった）場合、例えば通信線１００の断線、ＥＣＵ１０１と通信線１００との接続異常等、ＥＣＵ１０１単体以外の原因で通信が停止されたと診断する。
【００２５】
以上のように構成されたＥＣＵ１０１及び故障診断装置１１０ａがそれぞれ実行する処理について、図４及び図５を参照して説明する。
【００２６】
図４（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ、エアバックＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャートである。これら図４（ａ）〜（ｄ）を参照して、各種ＥＣＵ１０１が実行する故障検出処理について説明する。
【００２７】
図４（ａ）に示されるように、通信サイクルが開始されると、まず、エアバッグＥＣＵ１０１ａは、ステップＳ１１０の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するスタティックセグメントが終了してダイナミックセグメントが開始されるまで待機する。
【００２８】
スタティックセグメントが終了し、ダイナミックセグメントが開始されると（ステップＳ１１０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、エアバッグＥＣＵ１０１ａは、続くステップＳ１１１の処理として、故障状態の自己検出を行う。詳しくは、エアバッグ１０１ａは、先のスタティックセグメントで計測した当該エアバッグＥＣＵ１０１ａと他のＥＣＵ１０１（この場合、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄ）との同期ずれに基づいて上記補正値を算出する。上記補正値を算出すると、エアバッグＥＣＵ１０１ａは、続くステップＳ１１２の判断処理として、上記補正値が予め定められた許容値を超えているか否かを判断することで、当該エアバッグＥＣＵ１０１ａに故障があるか否かを判断する。
【００２９】
ここで、上記補正値が上記許容値を超えていると判断した場合（ステップＳ１１２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、エアバッグＥＣＵ１０１ａは、当該エアバッグＥＣＵ１０１ａに故障があると判断し、続くステップＳ１１３ａの処理として、ダイナミックセグメントを構成する例えば「Ｋ＋１」番目のスロットで、故障診断装置１１０ａに故障情報フレームを送信する。一方、先のステップＳ１１２の判断処理で、上記補正値が上記許容値以下であると判断した場合（ステップＳ１１２の判断処理で「Ｎｏ」）、エアバッグＥＣＵ１０１ａは、当該エアバッグＥＣＵ１０１ａに故障はないと判断し、この故障検出処理を一旦終了する。
【００３０】
また、図４（ｂ）〜（ｄ）から分かるように、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄも、エアバッグＥＣＵ１０１ａに準じた故障検出処理を実行する。ただし、上記補正値が上記許容値を超えていると判断した場合（ステップＳ１１２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄは、続くステップＳ１１３ｂ〜１１３ｄの処理として、ダイナミックセグメントを構成する例えば「Ｋ＋２」、「Ｋ＋３」及び「Ｋ＋４」番目のスロットで、故障診断装置１１０ａに故障情報フレームをそれぞれ送信する。このように、電子制御装置が異なれば、フレームを送信するスロット番号が異なっている。
【００３１】
図５は、故障診断装置１１０ａによって実行される故障診断処理について、その処理手順を示すフローチャートである。この図５を参照しつつ、故障診断装置１１０ａが実行する故障診断処理について説明する。
【００３２】
図５に示されるように、通信サイクルが開始されると、故障診断装置１１０ａ（詳しくは、故障診断部１１１ａ）は、まず、ステップＳ１２０の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するスタティックセグメントが終了してダイナミックセグメントが開始されるまで待機する。
【００３３】
スタティックセグメントが終了し、ダイナミックセグメントが開始されると（ステップＳ１２０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２１の判断処理として、スロット番号Ｋ＋１でフレームを正常受信したか否かを判断する（具体的には、ＶＡＬＩＤフレームのフラグがセットされているか否かを判断する）。ここで、スロット番号Ｋ＋１でフレームを正常受信した場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、このスロット番号でフレームを送信するＥＣＵはエアバッグＥＣＵ１０１ａであるため、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２２の処理として、エアバッグＥＣＵ１０１ａに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号Ｋ＋１でフレームを正常受信しなかった場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｎｏ」）、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２３の処理に移行する。
【００３４】
故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２３の判断処理として、スロット番号Ｋ＋２でフレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号Ｋ＋２でフレームを正常受信した場合（ステップＳ１２３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、このスロット番号でフレームを送信するＥＣＵはエアコンＥＣＵ１０１ｂであるため、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２４の処理として、エアコンＥＣＵ１０１ｂに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号Ｋ＋２でフレームを正常受信しなかった場合（ステップＳ１２３の判断処理で「Ｎｏ」）、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２５の処理に移行する。
【００３５】
故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２５の判断処理として、スロット番号Ｋ＋３でフレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号Ｋ＋３でフレームを正常受信した場合（ステップＳ１２５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、このスロット番号でフレームを送信するＥＣＵはブレーキＥＣＵ１０１ｃであるため、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２６の処理として、ブレーキＥＣＵ１０１ｃに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号Ｋ＋３でフレームを正常受信しなかった場合（ステップＳ１２５の判断処理で「Ｎｏ」）、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２７の処理に移行する。
【００３６】
故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２７の判断処理として、スロット番号Ｋ＋４でフレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号Ｋ＋４でフレームを正常受信した場合（ステップＳ１２７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、このスロット番号でフレームを送信するＥＣＵはエンジンＥＣＵ１０１ｄであるため、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２８の処理として、エンジンＥＣＵ１０１ｄに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号Ｋ＋４でフレームを正常受信しなかった場合（ステップＳ１２７の判断処理で「Ｎｏ」）、故障診断装置１１０ａは、続くステップＳ１２９の処理に移行する。そして、故障診断装置１１０ａは、ステップＳ１２９の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するダイナミックセグメントが終了されるまで待機する。
【００３７】
各種ＥＣＵ１０１に異常が発生していない場合におけるフレームの送信例を図６（ａ）に示し、エンジンＥＣＵ１０１ｄにのみ異常が発生した場合におけるフレームの送信例を図６（ｂ）に示す。これら図６（ａ）及び（ｂ）を参照しつつ、本実施の形態の動作について総括する。
【００３８】
各種ＥＣＵ１０１に異常が発生していない場合にあっては、図６（ａ）に示されるように、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１〜４で制御情報フレームがそれぞれ送信され、通信サイクルＮのダイナミックセグメントＤｎを構成するスロット番号Ｋ＋１〜Ｋ＋４で故障情報フレームは送信されない。
【００３９】
同様に、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１〜４で制御情報フレームがそれぞれ送信され、通信サイクルＮのダイナミックセグメントＤｎを構成するスロット番号Ｋ＋１〜Ｋ＋４で故障情報フレームは送信されない。
【００４０】
しかしながら、例えば通信サイクルＮにおいて、エンジンＥＣＵ１０１ｄに同期異常が発生したとする。このような場合にあっては、図６（ｂ）に示されるように、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１〜４で制御情報フレームがそれぞれ送信され、通信サイクルＮのダイナミックセグメントＤｎを構成するスロット番号Ｋ＋４で故障情報フレームが送信されることになる。このスロット番号で制御情報フレームを送信するＥＣＵ１０１はエンジンＥＣＵ１０１ｄであるため、故障診断装置１１０ａは、故障が生じたＥＣＵがエンジンＥＣＵ１０１ｄであることを特定することができる。
【００４１】
ちなみに、エンジンＥＣＵ１０１ｄは通信サイクルＮが終了すると通信を停止するため、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びブレーキＥＣＵ１０１ｃから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎ＋１を構成するスロット番号１〜３で制御情報フレームがそれぞれ送信されるものの、通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎ＋１を構成するスロット番号４でエンジンＥＣＵ１０１ｄから制御情報フレームは送信されなくなる。
【００４２】
以上説明したように、上記第１の実施の形態では、各種ＥＣＵ１０１は、他ＥＣＵ１０１との間で同期異常が発生したか否かを検出する故障検出部１０２と、上記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうちＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで制御情報フレームを送信するとともに、故障検出部１０２によって同期異常が検出された場合、ダイナミックセグメントを構成するスロットのうちＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで故障情報フレームを送信するデータ送信部１０３ａとを備えることとした。また、故障診断装置１１０ａは、ダイナミックセグメントを監視して、故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、ＥＣＵ単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、その故障情報フレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信を停止させる原因となったＥＣＵを特定する一方、故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断する故障診断部１１１ａを備えることとした。これにより、故障診断装置１１０ａは、故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、故障情報フレームが送信されたスロット番号に基づいて、通信を停止させる原因となったＥＣＵを特定することができるようになるとともに、故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断することができるようになる。すなわち、タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別することができるようになるとともに、異常が生じたＥＣＵ１０１を特定することができるようになる。異常の原因の区別がつくと、ＥＣＵ１０１単体異常であれば最初からＥＣＵ１０１を交換し、ＥＣＵ１０１単体以外の異常であれば最初から通信線１００やコネクタ等に問題がないか調査することができるため、修理・調査を非常に効率よく行うことができ、ユーザに対するサービス性を向上することができるようになる。
【００４３】
（第２の実施の形態）
以下、本発明に係る異常診断システムの第２の実施の形態について、図７〜図１１を参照して説明する。本実施の形態も先の第１の実施の形態に準じた構成を有するため、以下、第１の実施の形態と重複する説明を割愛する。
【００４４】
図７は、先の図２に対応する図であって、本実施の形態を構成する電子制御装置の内部構成を示すブロック図である。この図７に示されるように、ＥＣＵ１０１は、故障検出部１０２及びデータ送信部１０３ｂを内部に備える。このうち、データ送信部１０３ｂは、上記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうち、各種ＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで上記制御情報フレームを送信する。また、データ送信部１０３ｂは、故障検出部１０２によって同期異常の発生が判断された場合、上記スタティックセグメントに続くダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち、各種ＥＣＵ１０１に共通して予め定められた同一番号のスロットで上記故障情報フレームを送信する。
【００４５】
図８は、先の図３に対応する図であって、本実施の形態を構成する故障診断装置の内部構成を示すブロック図である。この図８に示されるように、故障診断装置１１０ｂは、故障診断部（診断部）１１１ｂ及び記憶保持部１１２を内部に備える。このうち、故障診断部１１１ｂは、ダイナミックセグメントを監視して、上記故障情報フレームを受信した直後に通信が停止されたか否かを判断する。ここで、上記故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、その故障情報フレームを送信したＥＣＵ１０１と他のＥＣＵ１０１との間で同期異常が発生したことを意味するため、ＥＣＵ１０１単体が原因で通信が停止されたと診断する。また、この場合、故障診断部１１１ｂは、次のスタティックセグメントを監視しつつ上記制御情報フレームが送信されなかったスロット番号に基づいて、通信を停止する原因となったＥＣＵ１０１を特定するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、故障診断部１１１ｂは、上記故障情報フレームを受信することなく通信が停止された（所定期間内に一度もデータを受信しなかった）場合、例えば通信線１００の断線、ＥＣＵ１０１と通信線１００との接続異常等、ＥＣＵ１０１単体以外の原因で通信が停止されたと診断する。
【００４６】
以上のように構成されたＥＣＵ１０１及び故障診断装置１１０ｂがそれぞれ実行する処理について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００４７】
図９は、ＥＣＵ１０１によって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャートである。この図９を参照して、ＥＣＵ１０１が実行する故障検出処理について説明する。なお、本実施の形態では、先の第１の実施の形態と同様に、エアバッグ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄをＥＣＵ１０１として採用しているが、これらＥＣＵ１０１ａＥＣＵ１０１ｄは、同一の故障検出処理を実行する。
【００４８】
図９に示されるように、通信サイクルが開始されると、まず、ＥＣＵ１０１は、ステップＳ２１０の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するスタティックセグメントが終了してダイナミックセグメントが開始されるまで待機する。
【００４９】
スタティックセグメントが終了し、ダイナミックセグメントが開始されると（ステップＳ２１０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ＥＣＵ１０１は、続くステップＳ２１１の処理として、故障状態の自己検出を行う。詳しくは、ＥＣＵ１０１は、先のスタティックセグメントで計測した当該ＥＣＵ１０１と他のＥＣＵ１０１との同期ずれに基づき上記補正値を算出する。上記補正値を算出すると、ＥＣＵ１０１は、続くステップＳ１１２の判断処理として、上記補正値が予め定められた許容値を超えているか否かを判断することで、当該ＥＣＵ１０１に故障があるか否かを判断する。
【００５０】
ここで、上記補正値が上記許容値を超えていると判断した場合（ステップＳ２１２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ＥＣＵ１０１は、当該ＥＣＵ１０１に故障があると判断し、続くステップＳ２１３の処理として、ダイナミックセグメントを構成する例えば「Ｌ」番目のスロットで、故障診断装置１１０ｂに故障情報フレームを送信する。一方、先のステップＳ２１２の判断処理で、上記補正値が上記許容値以下であると判断した場合（ステップＳ２１２の判断処理で「Ｎｏ」）、ＥＣＵ１０１は、当該ＥＣＵ１０１に故障はないと判断し、この故障検出処理を一旦終了する。
【００５１】
図１０は、故障診断装置１１０ｂによって実行される故障診断処理について、その処理手順を示すフローチャートである。この図１０を参照しつつ、故障診断装置１１０ｂが実行する故障診断処理について説明する。
【００５２】
図１０に示されるように、通信サイクルが開始されると、故障診断装置１１０ｂ（詳しくは、故障診断部１１１ｂ）は、まず、ステップＳ２２０の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するスタティックセグメントが終了してダイナミックセグメントが開始されるまで待機する。
【００５３】
スタティックセグメントが終了し、ダイナミックセグメントが開始されると（ステップＳ２２０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２１の判断処理として、スロット番号Ｌにフレームがあるか否かを判断する。ここで、例えば同一の通信サイクル内で複数のＥＣＵ１０１に同期異常が発生した場合にあっては、それらＥＣＵ１０１がスロット番号Ｌで故障情報フレームを送信するため、フレーム同士の衝突が発生し、故障診断装置１１０ｂがフレームを正常に受信することはできなくなってしまう（シンタックスエラーとなる）が、本実施の形態は、第１の実施の形態と異なり、フレームの正常受信を可否を問わない。具体的には、故障診断装置１１０ｂは、ＶＡＬＩＤフレームのフラグ及びシンタックスエラーを示すフラグの少なくとも一方がセットされている場合に、スロット番号Ｌにフレームありと判断する一方、ＶＡＬＩＤフレームのフラグ及びシンタックスエラーを示すフラグの双方ともがリセットされている場合に、スロット番号Ｌにフレームなしと判断する。
【００５４】
ここで、スロット番号Ｌにフレームが無いと判断された場合（ステップＳ２２１の判断処理で「Ｎｏ」）、複数のＥＣＵ１０１に同期異常は発生しなかったため、故障診断装置１１０ｂは故障診断処理をそのまま一旦終了する。一方、スロット番号Ｌにフレームがあると判断した場合（ステップＳ２２１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２２の判断処理を通じて、次の通信サイクルのスタティックセグメントが開始されるまで待機する。
【００５５】
故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２３の判断処理として、スロット番号１で制御情報フレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号１で制御情報フレームを正常受信できなかった場合（ステップＳ２２３の判断処理で「Ｎｏ」）、このスロット番号で制御情報フレームを送信するＥＣＵ１０１はエアバッグＥＣＵ１０１ａであるため、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２４の処理として、エアバッグＥＣＵ１０１ａに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号１で制御情報フレームを正常受信した場合（ステップＳ２２３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２５の処理に移行する。
【００５６】
故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２５の判断処理として、スロット番号２で制御情報フレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号２で制御情報フレームを正常受信できなかった場合（ステップＳ２２５の判断処理で「Ｎｏ」）、このスロット番号で制御情報フレームを送信するＥＣＵ１０１はエアコンＥＣＵ１０１ｂであるため、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２６の処理として、エアコンＥＣＵ１０１ｂに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号２で制御情報フレームを正常受信した場合（ステップＳ２２５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２５の処理に移行する。
【００５７】
故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２７の判断処理として、スロット番号３で制御情報フレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号３で制御情報フレームを正常受信できなかった場合（ステップＳ２２７の判断処理で「Ｎｏ」）、このスロット番号で制御情報フレームを送信するＥＣＵ１０１はブレーキＥＣＵ１０１ｃであるため、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２８の処理として、ブレーキＥＣＵ１０１ｃに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号３で制御情報フレームを正常受信した場合（ステップＳ２２７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２９の処理に移行する。
【００５８】
故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２２９の判断処理として、スロット番号４で制御情報フレームを正常受信したか否かを判断する。ここで、スロット番号４で制御情報フレームを正常受信できなかった場合（ステップＳ２２９の判断処理で「Ｎｏ」）、このスロット番号で制御情報フレームを送信するＥＣＵ１０１はエンジンＥＣＵ１０１ｄであるため、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２３０の処理として、エンジンＥＣＵ１０１ｄに故障ありと診断するとともに、記憶保持部１１２にその旨を記憶保持する。一方、スロット番号４で制御情報フレームを正常受信した場合（ステップＳ２２９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、故障診断装置１１０ｂは、続くステップＳ２３１の処理に移行する。そして、故障診断装置１１０ｂは、ステップＳ２３１の判断処理を通じて、この通信サイクルを構成するスタティックセグメントが終了されるまで待機する。
【００５９】
ある通信サイクルＮ内においてエンジンＥＣＵ１０１ｄにのみ同期異常が発生した場合におけるフレームの送信例を図１１（ａ）に示し、ある通信サイクルＮ内においてエアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄに同期異常が発生した場合におけるフレームの送信例を図１１（ｂ）に示す。これら図１１（ａ）及び（ｂ）を参照しつつ、本実施の形態の動作について総括する。
【００６０】
例えば通信サイクルＮにおいて、エンジンＥＣＵ１０１ｄに同期異常が発生したとする。このような場合にあっては、図１１（ａ）に示されるように、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１〜４で制御情報フレームがそれぞれ送信され、エンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのダイナミックセグメントＤｎを構成するスロット番号Ｌで故障情報フレームが送信されることになる。これにより、故障診断装置１１０ｂは、ＥＣＵ１０１のいずれかに故障が生じたことを判断することができる。
【００６１】
そして、エンジンＥＣＵ１０１ｄは通信サイクルＮが終了すると通信を停止するため、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びブレーキＥＣＵ１０１ｃから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎ＋１を構成するスロット番号１〜３で制御情報フレームがそれぞれ送信されるものの、エンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎ＋１を構成するスロット番号４で制御情報フレームは送信されなくなる。これにより、故障診断装置１１０ｂは、異常が生じたＥＣＵはエンジンＥＣＵ１０１ｄであることを特定することができる。
【００６２】
ちなみに、この動作例の場合には、先の図１０に示したように、故障診断装置１１０ｂは「ステップＳ２２０→Ｓ２２１→Ｓ２２２→Ｓ２２３→Ｓ２２５→Ｓ２２７→Ｓ２２９→Ｓ２３０→Ｓ２３１」をたどることになる。
【００６３】
また、例えば通信サイクルＮにおいて、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄに同期異常が発生したとする。このような場合にあっては、図１１（ｂ）に示されるように、エアバッグＥＣＵ１０１ａ、エアコンＥＣＵ１０１ｂ、ブレーキＥＣＵ１０１ｃ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１〜４で制御情報フレームがそれぞれ送信され、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮのダイナミックセグメントＤｎを構成するスロット番号Ｌで故障情報フレームが送信されることになる。これら送信された故障情報フレームは衝突し、シンタックスエラーを示すフラグがセットされるため、故障診断装置１１０ｂは、複数のＥＣＵ１０１に故障が生じたことを判断することができる。
【００６４】
そして、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄは通信サイクルＮが終了すると通信を停止するため、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号２及び４で制御情報フレームがそれぞれ送信されないものの、エアバッグＥＣＵ１０１ａ及びブレーキＥＣＵ１０１ｃから通信サイクルＮ＋１のスタティックセグメントＳｎを構成するスロット番号１及び３で制御情報フレームがそれぞれ送信されることになる。これにより、故障診断装置１１０ｂは、異常が生じたＥＣＵ１０１は、エアコンＥＣＵ１０１ｂ及びエンジンＥＣＵ１０１ｄであることを特定することができるようになる。
【００６５】
ちなみに、この動作例の場合には、先の図１０に示したように、故障診断装置１１０ｂは「ステップＳ２２０→Ｓ２２１→Ｓ２２２→Ｓ２２３→Ｓ２２５→Ｓ２２６→Ｓ２２７→Ｓ２２９→Ｓ２３０→Ｓ２３１」をたどることになる。
【００６６】
以上説明したように、上記第２の実施の形態では、各種ＥＣＵ１０１は、他ＥＣＵ１０１との間で同期異常が発生したか否かを検出する故障検出部１０２と、上記スタティックセグメントを構成する複数のスロットのうちＥＣＵ１０１毎に予め定められた異なる番号のスロットで制御情報フレームを送信するとともに、故障検出部１０２によって同期異常が検出された場合、ダイナミックセグメントを構成するスロットのうち各種ＥＣＵ１０１に共通して予め定められた同一番号のスロットで故障情報フレームを送信するデータ送信部１０３ｂとを備えることとした。また、故障診断装置１１０ｂは、ダイナミックセグメントを監視して、故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、ＥＣＵ単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、次のスタティックセグメントを監視しつつ制御情報フレームが送信されなかったスロット番号に基づいて、通信を停止する原因となったＥＣＵを特定する一方、故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断する故障診断部１１１ｂを備えることとした。
【００６７】
これにより、故障診断装置１１０ｂは、故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、次のスタティックセグメントを監視しつつ制御情報フレームが送信されなかったスロット番号に基づいて、通信を停止する原因となったＥＣＵを特定することができるようになるとともに、故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断することができるようになる。すなわち、タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別することができるようになるとともに、異常が生じたＥＣＵ１０１を特定することができるようになる。異常の原因の区別がつくと、ＥＣＵ１０１単体異常であれば最初からＥＣＵ１０１を交換し、ＥＣＵ１０１単体以外の異常であれば最初から通信線１００やコネクタ等に問題がないか調査することができるため、修理・調査を非常に効率よく行うことができ、ユーザに対するサービス性を向上することができるようになる。
【００６８】
また、故障診断装置１１０ｂは、先の故障診断装置１１０ａとは異なり、通信スケジュールに割り当てられるＥＣＵの数と同一数のスロットをダイナミックセグメントに確保する必要がなくなり、故障情報フレームを送信するべく確保するスロット数を必要最小限に抑制することができるようになる。そしてひいては、通信効率の低下を抑制することができるようにもなる。もっとも、故障診断装置１１０ｂでは、通信を停止する原因となったＥＣＵを特定できるタイミングは、故障情報フレームを受信したタイミングよりも最大で１通信サイクル遅れることにはなる。しかしながら、１通信サイクルは例えば数ミリ秒程度の極短い時間であるため、異常診断に影響しない。
【００６９】
なお、本発明に係る異常診断システムは、上記第１及び第２の実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【００７０】
上記第２の実施の形態では、データ送信部１０３ｂは、故障検出部１０２によって同期異常が検出された場合、ダイナミックセグメントを構成するスロットのうち各種ＥＣＵ１０１に共通して予め定められた同一番号のスロットで故障情報フレームを送信していたが、これに限らない。通信が停止される原因がＥＣＵ単体に複数存在する場合には、その原因毎に、各種ＥＣＵ１０１に共通して予め定められる同一番号のスロットをダイナミックセグメントに確保してもよい。例えば、他ＥＣＵとの同期異常が原因で通信が停止される場合と、自ＥＣＵ自ら積極的に通信を停止する場合とを区別したいことも考えられる。このとき、データ送信部が原因別に異なるスロットで故障情報フレームを送信することで、より詳細な故障診断をすることができるようになる。そのため、当然のことながら、こうした構成によっても、上記第２の実施の形態と同様に、タイムスロット方式の車載ネットワークにおける異常の原因を区別することができるようになるとともに、異常が生じたＥＣＵ１０１を特定することができるようになる。
【００７１】
上記第１及び第２の実施の形態では、「同期異常の発生に起因して通信を停止する」旨を示す異常データが故障情報フレームに含まれていたが、これに限らない。他に例えば、各種ＥＣＵ１０１に異なる識別番号を付与しておき、データ送信部は、同期異常が検出された場合、ダイナミックセグメントを構成する複数のスロットのうち複数ＥＣＵに共通して予め定められた同一番号のスロットで、上記異常データ及び識別番号を含む故障情報フレームを送信する。そして、診断装置は、ダイナミックセグメントを監視して、上記故障情報フレームを受信した直後に通信が停止された場合、ＥＣＵ単体が原因で通信が停止されたと診断するとともに、そのフレームに含まれる識別番号に基づいて、通信が停止されたＥＣＵを特定する一方、上記故障情報フレームを受信することなく通信が停止された場合、ＥＣＵ単体以外の原因で通信が停止されたと診断するようにしてもよい。これにより、通信が停止されたＥＣＵが１つである場合には、異常データ及び識別番号を含む故障情報フレームは衝突することなく診断装置に受信されるため、次のスタティックセグメントを監視するまでもなく、このフレームを受信した時点で、通信が停止されたＥＣＵを特定することができるようになる。
【００７２】
さらに、例えば同期計算したときの計算結果等、故障情報フレームに故障原因の補足情報を付加してもよい。これにより、故障診断装置は、通信停止に至った同期異常の程度を判断することができるようになり、その同期ずれの数値がハードウエアの故障では有り得ない数値である場合には、例えばコントローラの内部処理に異常（例えば、発振子なのかマイコンなのか）があるかもしれないと推測することができるようにもなる。ちなみに、図１２に、故障情報フレームの構成例を模式的に示す。ヘッダ領域１２１には、例えばスロット番号に関する情報が格納される。また、データ領域１２２には、「同期異常の発生に起因して通信を停止する」旨、ＥＣＵの識別番号あるいは故障原因情報が格納される。そして、トレイラ領域１２３には、フレーム全体でエラーがあるかどうかをチェックするための情報が格納される。
【００７３】
なお、上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、ＥＣＵ並びに故障診断装置１１０ａ及び１１０ｂを別体として備えていたが、これに限らない。故障診断装置１１０ａ及び１１０ｂの故障診断機能を任意のＥＣＵに搭載してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明に係る異常診断システムの第１の実施の形態について、その全体構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施の形態を構成する電子制御装置について、その内部構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施の形態を構成する故障診断装置について、その内部構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施の形態を構成する複数のＥＣＵのうち、（ａ）は、エアバックＥＣＵによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャート。（ｂ）は、エアコンＥＣＵによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャート。（ｃ）は、ブレーキＥＣＵによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャート。（ｄ）は、エンジンＥＣＵによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャート。
【図５】第１の実施の形態を構成する故障診断装置によって実行される故障診断処理について、その処理手順を示すフローチャート。
【図６】第１の実施の形態について、（ａ）は、ＥＣＵに異常が発生していない場合におけるフレームの送信例を示すタイミングチャート。（ｂ）は、エンジンＥＣＵに異常が発生した場合におけるフレームの送信例を示すタイミングチャート。
【図７】第２の実施の形態を構成する電子制御装置について、その内部構成を示すブロック図。
【図８】第２の実施の形態を構成する故障診断装置について、その内部構成を示すブロック図。
【図９】第２の実施の形態を構成する複数のＥＣＵによって通信サイクル毎に実行される故障検出処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】第２の実施の形態を構成する故障診断装置によって実行される故障診断処理について、その処理手順を示すフローチャート。
【図１１】第２の実施の形態について、（ａ）は、故障情報フレームを送信するＥＣＵが１つの場合におけるフレームの送信例を示すタイミングチャート。（ｂ）は、故障情報フレームを送信するＥＣＵが２つの場合におけるフレームの送信例を示すタイミングチャート。
【図１２】故障情報フレームの構成例を示す模式図。
【符号の説明】
【００７５】
１…異常診断システム、１００…通信線、１０１…ＥＣＵ（電子制御装置）、１０１ａ…エアバッグＥＣＵ（電子制御装置）、１０１ｂ…エアコンＥＣＵ（電子制御装置）、１０１ｃ…ブレーキＥＣＵ（電子制御装置）、１０１ｄ…エンジンＥＣＵ（電子制御装置）、１０２…故障検出部（同期異常検出部）、１０３ａ、１０３ｂ…データ送信部、１１０ａ、１１０ｂ…故障診断装置（診断装置）、１１１ａ、１１１ｂ…故障診断部（診断部）、１１２…記憶保持部、１２１…ヘッダ領域、１２２…データ領域、１２３…トレイラ領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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