(57)【要約】【課題】一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにする。【解決手段】走行区分線認識部１ａによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部１ｄが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置２１に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部１ｆにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置２１に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部１ｂが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部１ｃが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行う。【選択図】図２
2009020549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、該走行区分線認識手段により認識された左右の走行区分線内を自車両の走行路として設定する走行路設定手段と、該走行路設定手段により設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出する走行位置検出手段と、
上記走行位置検出手段により検出された自車両走行位置の情報を、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段と、
上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報と上記走行位置記憶手段に記憶された情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路が、該走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段とを備え、
上記走行路設定手段は、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の運転支援装置において、
上記走行位置検出手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出するように構成されており、
上記走行路設定手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識して、該認識した左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の車両の運転支援装置はよく知られており、このものは、例えば特許文献１に示されているように、自車両前方をカメラにより撮像して、その画像データから、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識し、その左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行っている。
【０００３】
また、特許文献２では、自車両周辺の環境によっては、上記操舵制御による運転支援が不能となる場合があるため、制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を自車両の乗員に提示するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−１５４９６０号公報
【特許文献２】特開２００４−１２６８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような運転支援（車線維持支援）は、通常、自車両の左右両側に走行区分線がない場合がある一般道路では行われていないが、一般道路においても、車線維持支援を行いたいという要求がある。そこで、この要求を満足させるべく、カメラ等により左右両側の走行区分線が認識されるときにのみ、車線維持支援を行うとともに、特許文献２のように、制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を自車両の乗員に提示するようにすることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、左右両側の走行区分線が認識されるときにのみ、車線維持支援を行うようにすると、自車両の左右両側に走行区分線がある道路は限られており、中央線のように一方の走行区分線しかない道路や走行区分線が全くない道路が多数存在するため、車線維持支援を行う機会が非常に少なくなる。
【０００６】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、この発明では、自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定して、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う構成にした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段と、該走行区分線認識手段により認識された左右の走行区分線内を自車両の走行路として設定する走行路設定手段と、該走行路設定手段により設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置を対象とする。
【０００９】
そして、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記走行位置検出手段により検出された自車両走行位置の情報を、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段と、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報と上記走行位置記憶手段に記憶された情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路が、該走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段とを備え、上記走行路設定手段は、上記走行区分線認識手段によって少なくとも一方の上記走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されているものとする。
【００１０】
上記の構成により、自車両が、その左右両側に走行区分線がある道路を走行しているときには、走行区分線認識手段によりその左右の走行区分線が認識され、走行路設定手段によって、その認識された左右の走行区分線内が自車両の走行路として設定される。そして、走行制御手段によって、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御が行われる。一方、自車両が、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときには、その道路が、過去に走行して走行位置記憶手段に自車両走行位置が記憶された道路であれば、その記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路が設定される。すなわち、例えば、上記自車両走行位置を含む所定幅（通常の走行車線幅と同じ程度）の走行路が設定される。このことで、自車両の両側又は一方側に走行区分線がない道路であっても、過去に実際に走行したときの自車両走行位置から適切な走行路を設定して、その走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を適切に行うことができるようになる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記走行位置検出手段は、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されているものとする。
【００１２】
このことにより、既に運転支援装置に設けられた現在位置検出手段と道路地図情報記憶手段とにより、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を容易に検出することができる。特に現在位置検出手段をＧＰＳセンサにより構成すれば、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を数センチメートルの検出精度で確実に検出することができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、上記走行位置検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記自車両走行位置を検出するように構成されているものとする。
【００１４】
このことで、撮像手段により撮像された画像データから、道路の幅方向の基準となるもの（例えば中央線や道路の端）を抽出して、それを基準に自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を容易に検出することができる。また、撮像手段は、走行区分線認識手段の構成要素とすることができ、撮像手段を設けてもコストアップを招くようなことはない。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記走行位置検出手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出するように構成されており、上記走行路設定手段は、上記走行路認識手段によって一方の上記走行区分線のみが認識されないときにおいて、上記判定手段により、自車両が現在走行している道路が、上記走行位置記憶手段に上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、上記走行路を設定するように構成されているものとする。
【００１６】
このことで、一方の走行区分線のみが認識されないときには、例えば中央線や車道と歩道との境界線等のような他方の走行区分線は認識されるので、両方の走行区分線が認識されないときに比べて、より適切な走行路を容易に設定することができる。また、請求項３の発明のように、撮像手段により撮像された画像データに基づいて自車両走行位置を検出する場合に、道路の幅方向の基準となるものを容易にかつ確実に抽出することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の車両の運転支援装置によると、自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定して、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う構成にしたことにより、自車両が、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときであっても、その道路が過去に走行した道路であれば、適切な走行路を設定して、その走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を適切に行うことができるようになり、よって、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）の概略構成を示す。同図において、１は上記運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、２は車両Ｃの前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラであり、３は車両Ｃの現在位置を検出する現在位置検出手段としてのＧＰＳセンサであり、４は道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段としてのＤＶＤ−ＲＯＭである。これらＣＣＤカメラ２、ＧＰＳセンサ３及びＤＶＤ−ＲＯＭ４は、制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。尚、ＧＰＳセンサ３及びＤＶＤ−ＲＯＭ４は、ナビゲーション装置５の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置５に設けた制御部が、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
【００２０】
上記車両Ｃの乗員（ドライバ）が操作するステアリングホイール１１には、ステアリング軸１２が一体に設けられ、このステアリング軸１２にはユニバーサルジョイント（図示せず）を介して連結軸１３が連結されている。この連結軸１３と、車幅方向に延びるラック軸１４とがラック・ピニオン機構（図示せず）を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール１１から入力された回転運動は、ステアリング軸１２、ユニバーサルジョイント、連結軸１３及びラック・ピニオン機構を介してラック軸１７の往復運動に変換され、これにより、ラック軸１７の両端にタイロッド（図示せず）を介して連結された２つの操舵輪（前輪１５）を転舵させる。
【００２１】
上記連結軸１３には、乗員のステアリングホイール１１の操作により入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサ６が配設されており、このトルクセンサ６は、検出した操舵トルクの情報を上記制御ユニット１に出力するようになっている。
【００２２】
また、上記ラック軸１７には、ステアリングアクチュエータ７（本実施形態では、モータであるが、シリンダ等であってもよい）が配設されており、このステアリングアクチュエータ７により上記ラック軸１７を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ７は、上記制御ユニット１によって、その駆動が制御される。
【００２３】
図１において、８は乗員に対して各種の情報を音声によって報知するためのスピーカであり、このスピーカ８も、上記制御ユニット１によって、その作動が制御される。また、２１は後述の車両Ｃ走行位置（車両Ｃの走行軌跡）の情報を記憶しておく記憶装置であり、この記憶装置２１は、制御ユニット１に対して情報を授受可能に接続されている。
【００２４】
上記ＣＣＤカメラ２による画像データは、図２に示すように、上記制御ユニット１内の走行区分線認識部１ａに入力されて、この走行区分線認識部１ａは、道路上における車両Ｃ前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。すなわち、走行区分線認識部１ａは、画像処理によって、走行車線を区画する線や、中央線、車道と歩道との境界線等を認識する。図１の例では、左側の走行区分線は認識されず、右側の走行区分線である中央線５１のみが認識されることになる。尚、図１の線５２は、道路の端を示す線であり、図１の例では、白線等はなく、例えば建物の壁等がある。
【００２５】
上記走行区分線認識部１ａにおける上記走行区分線認識結果は、制御ユニット１内の走行路設定部１ｂに送信され、この走行路設定部１ｂは、上記走行区分線認識部１ａにより左右の走行区分線が認識されたときには、該認識された左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定する。一方、走行路設定部１ｂは、図１の例のように、走行区分線認識部１ａによって、車両Ｃの左右両側の走行区分線のうち一方の走行区分線のみが認識されないときや、両方の走行区分線が認識されないときには、後述の如く上記走行路を設定する。
【００２６】
上記走行路設定部１ｂにより設定された走行路の情報は、制御ユニット１内の操舵制御部１ｃに送信され、この操舵制御部１ｃは、上記走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの走行制御（本実施形態では、操舵制御）を行う。すなわち、操舵制御部１ｃは、上記走行路の情報に加えて、上記トルクセンサ６からの情報や、図示を省略する、ステアリングホイール１１の舵角を検出する舵角センサ、車両Ｃに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両Ｃの車速を検出する車速センサ、２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Ｃの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報を入力する。また、操舵制御部１ｃは、走行区分線認識部１ａによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときには、後述の走行位置検出部１ｄにより検出された車両Ｃ走行位置の情報をも入力する。そして、これら入力情報に基づいて、車両Ｃの上記走行路に対する幅方向位置を予測して、車両Ｃが上記走行路から逸脱しないように、上記ステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。尚、上記走行路内を車両Ｃが走行するように制御する上記走行制御としては、上記操舵制御以外に、例えば２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵制御及び制動制御の併用であってもよい。
【００２７】
上記制御ユニット１内には、更に、車両Ｃが走行した道路の幅方向の車両Ｃ走行位置を検出する走行位置検出部１ｄと、この走行位置検出部１ｄにより検出された車両Ｃ走行位置の情報を上記記憶装置２１に記憶させる処理を行う走行位置記憶処理部１ｅと、車両Ｃが現在走行している道路が、上記記憶装置２１に上記車両Ｃ走行位置が記憶された道路あるか否かを判定する判定部１ｆとが設けられている。
【００２８】
上記走行位置検出部１ｄは、上記走行区分線認識部１ａによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、上記ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置と上記ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記車両Ｃ走行位置を検出するように構成されている。すなわち、走行位置検出部１ｄは、所定時間（車両Ｃ走行位置の検出処理を行うことが可能な最小時間（例えば１００ｍｓ））毎に、ＧＰＳセンサ３により現在位置を検出して、その現在位置が検出された道路上の地点を、上記道路地図情報から求めるとともに、その地点での上記車両Ｃ走行位置を、上記現在位置と道路地図情報の道路のセンター位置とから求めて検出する。そして、走行位置検出部１ｄは、上記車両Ｃ走行位置が検出された相隣接する２つの地点間の車両Ｃ走行位置を補間して求めて、上記道路上における車両Ｃの走行軌跡を求める。
【００２９】
上記走行位置記憶処理部１ｅは、上記走行位置検出部１ｄにより検出された上記車両Ｃ走行位置（走行軌跡）の情報を、ＧＰＳセンサ３により検出された現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、該道路地図上における車両Ｃが走行した道路に対応させて上記記憶装置２１に記憶させる処理を行う。すなわち、走行位置記憶処理部１ｅは、車両Ｃが走行した道路上における車両Ｃ走行位置（走行軌跡）を、道路地図上における当該車両Ｃ走行道路（厳密には、車両Ｃが走行した道路区間）と対応させて記憶装置２１に記憶させる。
【００３０】
上記のように走行位置記憶処理部１ｅが車両Ｃ走行位置（走行軌跡）を記憶装置２１に記憶させる処理を行うのは、本実施形態では、車両Ｃが、走行軌跡が記憶装置２１に記憶されていない道路を走行しているときであり、走行軌跡が記憶装置２１に既に記憶されている道路を走行しているときには、走行軌跡を記憶することはしない。尚、走行軌跡が記憶装置２１に既に記憶された道路を走行中であっても、新たに検出された車両Ｃ走行位置（走行軌跡）に更新するようにしてもよい。
【００３１】
本実施形態では、乗員が操作スイッチ群９（図２参照）の１つを操作することにより、車両Ｃの走行軌跡を記憶する処理を行うか否かを選択することができる。また、上記走行位置検出部１ｄにより検出された上記車両Ｃ走行位置が、道路センター位置から所定値以上離れていたり、道路センター位置に対して車両Ｃが走行する側とは反対側にはみ出したりしているような異常の場合には、道路工事や駐車車両等あるといったことが考えられるので、このような異常の場合には、車両Ｃの走行軌跡を求めて記憶することはしない。
【００３２】
上記判定部１ｆは、上記ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置と上記ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報と上記記憶装置２１に記憶された情報とに基づいて、車両Ｃが現在走行している道路が、該記憶装置２１に上記車両Ｃ走行位置（走行軌跡）が記憶された道路であるか否かを判定する。すなわち、車両Ｃが、車両Ｃ走行位置（走行軌跡）が記憶された道路区間内を走行しているときには、車両Ｃ走行位置が記憶された道路であると判定され、該道路区間外を走行しているときには、車両Ｃ走行位置が記憶された道路ではないと判定される。
【００３３】
上記走行路設定部１ｂは、上記走行区分線認識部１ａによって、車両Ｃの左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、上記判定部１ｆにより、車両Ｃが現在走行している道路が、上記記憶装置２１に上記車両Ｃ走行位置が記憶された道路であると判定されたときに、該記憶された、車両Ｃが現在走行している道路に対応する車両Ｃ走行位置（走行軌跡）に基づいて、上記走行路を設定するように構成されている。すなわち、上記走行路設定部１ｂは、上記走行軌跡のラインが中央となる所定幅（通常の走行車線幅と同じ程度）の走行路を設定する。但し、図１の例のように、車両Ｃの左右両側の走行区分線のうち一方の走行区分線のみが認識されないときにおいては、上記設定された走行路が、上記走行区分線認識部１ａによって認識されている側の走行区分線（図１の例では、中央線５１）からはみ出すときに、はみ出さないように上記所定幅及び走行軌跡ラインに対する走行路の位置の少なくとも一方を変更する。
【００３４】
上記操舵制御部１ｃは、上記走行区分線認識部１ａによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときには、走行路設定部１ｂによって上記の如く設定された走行路内を車両Ｃが走行するように、つまり車両Ｃが現在走行しているときに走行位置検出部１ｄにより検出される車両Ｃ走行位置が、記憶装置２１に記憶された、車両Ｃが現在走行している道路に対応する車両Ｃ走行位置に対して所定以内のずれ量になるように、上記ステアリングアクチュエータ７の駆動を制御することになる。また、操舵制御部１ｃは、走行路設定部１ｂにより走行路が設定されないときには、制御を停止する。
【００３５】
ここで、上記制御ユニット１の処理動作について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３６】
最初のステップＳ１では、走行区分線認識部１ａが、上述の如く、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、道路上における車両Ｃ前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を認識する。
【００３７】
次のステップＳ２では、走行区分線認識部１ａにより左右両側の走行区分線が認識されているか否かを判定し、このステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３に進んで、走行路設定部１ｂが、その左右の走行区分線内を車両Ｃの走行路として設定し、次のステップＳ４で、操舵制御部１ｃが、その設定された走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの操舵制御を行い、しかる後にリターンする。
【００３８】
一方、上記ステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ５に進んで、記憶装置２１に記憶された情報を読み込み、次のステップＳ６で、判定部１ｆが、車両Ｃが現在走行している道路が、記憶装置２１に車両Ｃ走行位置（走行軌跡）が記憶された道路であるか否かを判定する。
【００３９】
上記ステップＳ６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ７に進んで、走行路設定部１ｂが、記憶装置２１に記憶された、車両Ｃが現在走行している道路に対応する走行軌跡のラインが中央となる所定幅の走行路を設定し、しかる後に上記ステップＳ４に進む。
【００４０】
一方、上記ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ８に進んで、走行路設定部１ｂが、走行路を設定しないことに決定して、操舵制御部１ｃが操舵制御を停止し、次のステップＳ９で、操舵制御を停止した旨と、車両Ｃの走行軌跡を求めて記憶する処理を行うか否かの選択指示とを乗員に対してスピーカ８により報知し、しかる後にステップＳ１０に進む。
【００４１】
上記ステップＳ１０では、乗員が、車両Ｃの走行軌跡を求めて記憶する処理を行う選択をしているか否かを判定し、このステップＳ１０の判定がＮＯであるときには、リターンする一方、ステップＳ１０の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１１に進んで、走行位置検出部１ｄが上記車両Ｃ走行位置を検出して車両Ｃの走行軌跡を求め、しかる後にステップＳ１２に進む。
【００４２】
上記ステップＳ１２では、上記車両Ｃ走行位置に基づいて、上記異常の場合であるか否かを判定し、このステップＳ１２の判定がＹＥＳであるときには、リターンする一方、ステップＳ１２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１３に進んで、走行位置記憶処理部１ｅが、上記走行軌跡を記憶装置２１に記憶させる処理を行い、しかる後にリターンする。
【００４３】
本実施形態では、上記制御ユニット１の走行区分線認識部１ａ及びＣＣＤカメラ２（撮像手段）が、道路上における車両Ｃ前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識する走行区分線認識手段を構成し、制御ユニット１の走行路設定部１ｂが、車両Ｃの走行路を設定する走行路設定手段を構成し、制御ユニット１の操舵制御部１ｃが、上記設定された走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの走行制御を行う走行制御手段を構成する。また、制御ユニット１の走行位置検出部１ｄが、車両Ｃが走行した道路の幅方向の車両Ｃ走行位置を検出する走行位置検出手段を構成し、記憶装置２１が、上記車両Ｃ走行位置を、道路地図上の道路に対応させて記憶する走行位置記憶手段を構成し、判定部１ｆが、車両Ｃが現在走行している道路が、走行位置記憶手段に上記車両Ｃ走行位置が記憶された道路であるか否かを判定する判定手段を構成する。
【００４４】
したがって、本実施形態では、車両Ｃが、その左右両側に走行区分線がある道路を走行しているときには、走行区分線認識部１ａによりその左右の走行区分線が認識され、走行路設定部１ｂによって、その認識された左右の走行区分線内が車両Ｃの走行路として設定され、操舵制御部１ｃによって、その設定された走行路内を車両Ｃが走行するように自車両の走行制御が行われる。
【００４５】
これに対し、車両Ｃが、その両側又は一方側に走行区分線がない道路を走行しているときには、判定部１ｆにより、車両Ｃが現在走行している道路が、記憶装置２１に車両Ｃ走行位置（走行軌跡）が記憶された道路であるか否かが判定され、車両Ｃ走行位置が記憶された道路でないときには、乗員の操作に応じて、走行位置検出部１ｄにより、車両Ｃ走行位置が検出されて車両Ｃの走行軌跡が求められ、走行位置記憶処理部１ｅにより、その走行軌跡が記憶装置２１に記憶される。一方、判定部１ｆにより、車両Ｃが現在走行している道路が、車両Ｃ走行位置が記憶された道路であると判定されたときには、走行路設定部１ｂによって、記憶装置２１に記憶された、車両Ｃが現在走行している道路に対応する走行軌跡のラインが中央となる所定幅の走行路が設定される。そして、操舵制御部１ｃによって、その設定された走行路内を車両Ｃが走行するように自車両の走行制御が行われる。この結果、車両Ｃの両側又は一方側に走行区分線がない道路であっても、過去に実際に走行したときの車両Ｃ走行位置から適切な走行路が設定されて、その走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの操舵制御が適切に行われる。よって、一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行うことができるようになる。
【００４６】
尚、上記実施形態では、走行位置検出部１ｄが、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、車両Ｃが走行した道路の幅方向の車両Ｃ走行位置を検出するように構成したが、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃ走行位置を検出するようにしてもよい。この場合、ＣＣＤカメラ２は、走行区分線認識手段に加えて、走行位置検出部１ｄと共に走行位置検出手段を構成することになる。そして、走行位置検出部１ｄが、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データから、道路の幅方向の基準となるものを抽出して、それを基準に車両Ｃ走行位置を検出する（例えば画像の上下方向中心線上においてその基準となるものと画像の左右方向中心との距離から検出する）構成とすればよい。上記道路の幅方向の基準となるものは、走行区分線認識部１ａによって一方の走行区分線のみが認識されないときには、他方の走行区分線（中央線や車道と歩道との境界線等）とすればよく、両方の走行区分線が認識されないときには、道路の端（例えば建物の壁等）とすればよい。
【００４７】
或いは、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データとＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、車両Ｃ走行位置を検出するようにしてもよい。例えば、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて得られた車両Ｃ走行位置と、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置と道路地図情報とに基づいて得られた車両Ｃ走行位置とを平均又は加重平均して車両Ｃ走行位置を検出するようにする。こうすれば、車両Ｃ走行位置をより一層容易にかつ精度良く検出することができるようになる。
【００４８】
また、上記実施形態では、走行区分線認識部１ａによって少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、車両Ｃ走行位置（走行軌跡）を検出したり、記憶装置２１に記憶された、現在走行している道路に対応する車両Ｃ走行位置に基づいて、走行路を設定したりするようにしたが、走行区分線認識部１ａによって一方の走行区分線のみが認識されないときに、車両Ｃが走行した道路の幅方向の車両Ｃ走行位置（走行軌跡）を検出したり、記憶装置２１に記憶された、現在走行している道路に対応する車両Ｃ走行位置に基づいて、走行路を設定したりするようにしてもよい。この場合、左右の走行区分線が認識されないときには、車両Ｃ走行位置を検出しないとともに、走行路も設定しない。つまり、操舵制御を停止する。このようにすれば、特に中央線のみがある道路は比較的多いので、車線維持支援を行う機会は多く、また、両方の走行区分線が認識されないときに比べて、より適切な走行路を容易に設定することができて好ましい。しかも、上記のようにＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて、車両Ｃ走行位置を検出する場合に、道路の幅方向の基準となるものを容易にかつ確実に抽出することができる。
【００４９】
さらに、上記実施形態におけるＣＣＤカメラ２は、車両Ｃ前方にある障害物を検出する障害物検出手段を構成することも可能であり、車両Ｃ前方に障害物（例えば対向車や歩行者）を検出したときには、操舵制御を停止するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた走行区分線を認識して、該認識した左右の走行区分線内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う車両の運転支援装置に有用であり、特に上記左右の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されない場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。
【図２】上記運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
Ｃ      車両
１      制御ユニット
１ａ    走行区分線認識部（走行区分線認識手段）
１ｂ    走行路設定部（走行路設定手段）
１ｃ    操舵制御部（走行制御手段）
１ｄ    走行位置検出部（走行位置検出手段）
１ｅ    走行位置記憶処理部
１ｆ    判定部（判定手段）
２      ＣＣＤカメラ（撮像手段）（走行区分線認識手段）
３      ＧＰＳセンサ（現在位置検出手段）
４      ＤＶＤ−ＲＯＭ（道路地図情報記憶手段）
７      ステアリングアクチュエータ
２１    記憶装置（走行位置記憶手段）
【図１】
2009020549.tif 000003
【図２】
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【図３】
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