(57)【要約】【課題】本発明では、畦越えの走行速度を気にすることなく任意のスピードで畦越えをしても走行車体が不安定になることなく圃場の畦際まで適正な植付深さで苗を植付けられるようにすることが課題である。【解決手段】走行車体の後側に苗植付部を装着した苗植機において、走行車体の前後傾斜検出手段と走行速度検出手段を設け、前後傾斜検出手段による走行車体の上向き傾斜の検出で畦越え植付昇降制御モードに移行し、この畦越え植付昇降制御モードでは走行速度検出手段が検出する走行速度の高低に応じて苗植付部の上昇速度を高低に変更制御するように苗植機の苗植昇降制御装置を構成した。【選択図】図１１
2009201483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の後側に苗植付部（４）を装着した苗植機において、走行車体（２）の前後傾斜検出手段（７）と走行速度検出手段（８）を設け、前後傾斜検出手段（７）による走行車体（２）の前上がり傾斜の検出で畦越え植付昇降制御モードに移行し、この畦越え植付昇降制御モードでは走行速度検出手段（８）が検出する走行速度の高低に応じて苗植付部（４）の上昇速度を高低に変更して制御する苗植昇降制御装置を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
畦越え植付昇降制御モードでは、走行速度が零では苗植付部（４）の上昇を停止する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗植機において苗の植付時に苗植装置の地上植付面に対する高さを一定に保つ苗植昇降制御装置に関する
【背景技術】
【０００２】
苗植機において苗植昇降制御装置は、特開２００６−２１７８６５号公報に記載されている。この公報に記載の苗植昇降制御装置は、圃場面を走行しながら苗植付を行う植付昇降制御モードと、畦越えを行いながら畦際まで苗を植え付ける畦越え植付昇降制御モードが設けられている。そして、植付昇降制御モード時には、走行車体の上向き傾斜を検出するとすなわち走行車体が畦を登り始めると機体後部の苗植付装置を上昇させて圃場面に対する高さを一定に保持し苗の植付深さを適正にするようにしている。
【特許文献１】特開２００６−２１７８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記の苗植昇降制御装置の畦越え植付昇降制御モードは、走行車体の走行速度を考慮していないために、標準の走行速度より速い速度で畦越えを行うと苗植付装置の上昇が間に合わず走行車体の傾きによって苗植付装置が圃場面に押し込まれ、標準の走行速より遅い速度で畦越えを行うと苗植付装置の上昇が早過ぎて苗植付装置が圃場面から浮き上がったり苗植付装置の重みで走行車体の前側が浮き上がって走行が不安定になるなどの問題点がある。
【０００４】
そこで、本発明では、畦越えの走行速度を気にすることなく任意のスピードで畦越えをしても走行車体が不安定になることなく圃場の畦際まで適正な植付深さで苗を植付けられるようにすることが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の後側に苗植付部（４）を装着した苗植機において、走行車体（２）の前後傾斜検出手段（７）と走行速度検出手段（８）を設け、前後傾斜検出手段（７）による走行車体（２）の前上がり傾斜の検出で畦越え植付昇降制御モードに移行し、この畦越え植付昇降制御モードでは走行速度検出手段（８）が検出する走行速度の高低に応じて苗植付部（４）の上昇速度を高低に変更して制御する苗植昇降制御装置を設けたことを特徴とする苗植機とした。
【０００６】
この構成で、走行車体２が畦に乗り上がると走行車体２が前上がり傾斜となって畦越え植付昇降制御モードになり、走行速度に応じて苗植付部４が適正な上昇速度で上昇して苗植付部４の圃場面に対する高さを一定に保つなどの走行速度による苗植機の位置調整を適正に出来る。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、畦越え植付昇降制御モードでは、走行速度が零では苗植付部（４）の上昇を停止する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗植機とした。
この構成では、走行停止時に走行車体２を傾けても苗植付部４が突然上昇したりすることがないので、安全である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明では、苗植機で畦際に苗を植え付ける際に苗植機を畦に向かって速度を気にせずに走行させれば、苗植昇降制御装置が畦越え植付昇降制御モードに移行すると共に走行車体２の走行速度に応じた上昇速度で苗植付部４を上昇して圃場面に対する高さを一定に保持して苗を畦際まで適正な植付深さで植付けられるので、苗の植付作業が圃場の畦際まで楽に行える。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明では、走行を停止している場合に、例えば運搬のためなどに機体が前上がり傾斜にするようなことがあっても苗植付部４が動かないので、安全である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
この発明の実施例を、図面を参照しながら以下に説明する。
図１及び図２は、施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１１】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１２】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分岐して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動ケース６８によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００１３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。
【００１４】
フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が前輪１０及び後輪１１を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００１５】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
苗植付部４を昇降する昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４を構成する苗植付部フレーム２９に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のままで昇降する。
【００１６】
苗植付部４は６条植の構成で、苗植付部フレーム２９、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分つつ各条の苗取出口５１ａ・・・に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ・・・に供給すると苗送りベルト５１ｂ・・・により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ・・・に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２・・・、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。
【００１７】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２・・・により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角センサ１９（図１０参照）により検出され、その検出結果に応じてコントローラ１７（図１０参照）が前記昇降油圧シリンダ４６を制御する植付部昇降用電磁バルブ１６を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００１８】
苗植付部４には圃場の乱れた泥土面を整地して均す整地ロータ２７（左右サイドフロート５６，５６の各々の前方に配置された左右整地ロータ２７ａ，２７ａ，センターフロート５５の前方に配置された中央整地ロータ２７ｂ）が取り付けられている。
【００１９】
前記苗植付部フレーム２９は、図４に示すごとく、苗載台５１の下方左右中央部に配置されたセンターケース６７と、該センターケース６７の後方に左右並列に配置された３個の植付伝動ケース６８（１〜３）と、センターケース６７の左右側面と植付伝動ケース６８（１〜３）の前端部を互いに連結する連結パイプ６９（１，２）とで構成され、左右中央の植付伝動ケース６８（２）の前端部はセンターケース６７の背面に固着されている。
【００２０】
そして、植付伝動ケース６８（１〜３）の後端部から左右両側に突出する植付装置取付軸９１（１〜３）の各突出部に苗植付装置５２，・・・がそれぞれ装着されている。また、センターケース６７の左右中央部から回転自在に支承された前記連結軸４４が前方に突出しており、この連結軸４４を前記縦リンク４３に連結することで苗植付部フレーム２９を昇降リンク装置３に装着するようになっている。
【００２１】
走行車体２のミッションケース１２から伝達される外部取出動力が、センターケース６７に回転自在に支承された前後方向の第一入力軸７０に入力される。そして、この第一入力軸７０から横送り変速装置７０ａを介して、左右方向のリードカム軸７１へ動力が伝達される。リードカム軸７１は外周部に螺旋状の溝が形成された軸で、前記溝に係合する爪を備えた横移動体７２がリードカム軸７１に左右移動されるように外嵌されて設けられている。横移動体７２は連結部材７２ａを介して苗載台５１に連結されている。リードカム軸７１が回転すると、横移動体７２と一体に苗載台５１が左右に往復動させられる。これにより、苗載台５１上の苗が、苗載台５１の下側で苗を支える苗受板８３ｂに形成された苗取出口９０，・・・に順次供給される。前記横送り変速装置７０ａを切り替えて、苗載台５１の横移動速度を変更することにより、１行程あたりの苗取り数を調節することができる。
【００２２】
図６に示す如く、各植付クラッチケース２５（１〜３）内には、植付装置取付軸９１（１〜３）の駆動を入・切するための植付畦クラッチ７７（１〜３）がそれぞれ設けられている。各植付畦クラッチ７７（１〜３）は、３つの畦クラッチレバー７８（１〜３）で各々操作するようになっており、植付装置５２の駆動を２条単位で任意に入・切することができる。即ち、畦クラッチレバー７８（１〜３）を切り方向に操作すると、操作ワイヤ７９（１〜３）が緩み、各操作ワイヤ７９（１〜３）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１〜３）が圧縮ばね７９ｂ（１〜３）にて突出作動し、各植付畦クラッチ７７（１〜３）のカム面に接当して、各植付畦クラッチ７７（１〜３）を切り操作するようになっており、植付装置５２の駆動を２条単位で任意に入・切することができる。
【００２３】
苗載台５１は苗植付部４の上部レール８７が苗植付部フレーム２９に基部が固定された矩形状の支持枠体６５ｂに固着の支持ローラ６５ａに受けられて左右方向にスライドする構成である。
【００２４】
この苗載台５１は、前側が上位となるよう傾斜して設けられており、フェンス部８１によって各植付条ごとの苗載部８０−１〜６に区分されている。苗載台５１は苗載面の裏側で左右動自在に支持されている。その支持構造は、図５に示すごとく、苗載面の裏面側下部に左右方向に設けた横枠８２に係合摺接部材８４を固着し、該係合摺接部材８４を植付伝動ケース６８（１〜３）の上に設けた左右に長い支持レール８３に左右に摺動自在に係合させていると共に、左右植付伝動ケース６８（１〜３）に基部が固着された支持枠体６５ｂの上端部に取り付けた支持ローラ６５ａを苗載面の裏面上部に固着した左右方向の断面コ字状の上部レール８７に係合させている。そして、前記横移動体７２が連結部材７２ａを介して横枠８２に連結され、横移動体７２が左右往復動することにより苗載台５１も支持レール８３に沿って左右往復動するようにしている。なお、各苗載面８０の上端部には、延長苗載せ部８９が苗載面側へ回動可能に取り付けられている。
【００２５】
前記支持レール８３は、係合摺接部材８４が係合する断面長方形の部位８３ａと、苗載面上にある苗の下端面を受け止める断面Ｌ字状の部位（苗受板）８３ｂとを一体成形したものであり、苗受板８３ｂには各苗載面に対応させて６箇所にコ字状に切り欠かれた苗取出口９０が形成されている。苗載台５１が左右往復動することにより、苗載面下端部に位置する苗が１株分づつこの苗取出口９０に順次供給される。植付装置５２の植付具１６２がこの苗取出口９０を通過し、苗を１株分に分割して取り出す。
【００２６】
支持レール８３は次のように支持されている。すなわち、植付伝動ケース６８に固着のブラケット９４に取り付けたガイドプレートに対し上下に摺動自在に支持レール取付部材９６を設け、さらに該取付部材９６に支持レール８３を取り付けている。また、ブラケット９４には左右方向の苗取り量調節パイプ９７が回転自在に嵌合しており、該苗取り量調節パイプ９７に固着したアーム９８の先端部が支持レール取付部材９６にピン９９にて連結されている。図示を省略した苗取り量調節レバーを用いて苗取り量調節パイプ９７を回転させると、支持レール取付部材９６とそれに一体な支持レール８３とが苗載台５１と平行に上下移動し、それにより植付具１６２による苗取り量が調節される。
【００２７】
各苗載部８０−１〜６の裏面側下部には、苗載部の苗を苗取出口９０側へ移送する苗送り手段である左右一対で１組の苗送りベルト５１ｂが各条ごとに設けられている。苗送りベルト５１ｂは外周部に小突起が形成された無端ベルトであって、駆動ローラ１０３と従動ローラ１０４とに張架されている。駆動ローラ１０３は左右方向の苗送り駆動軸１０５の外周部に回転自在に嵌合しており、苗送り駆動軸１０５と駆動ローラ１０３とが苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）を介して入・切可能に伝動連結されている。
【００２８】
苗送りベルト５１ｂの駆動機構は，図５の構成となっている。すなわち、前記リードカム軸７１には、先端部に苗送りカム１０８が取り付けられている。また、苗送り駆動軸１０５の上側には左右方向の中継軸１０９が設けられ、それに苗送り駆動アーム１１０が取り付けられている。中継軸１０９と苗送り駆動軸１０５とは、アーム１１１ａ，１１１ｂ及びリンク１１１ｃとからなるリンク機構１１１と苗送り方向にのみ回転が伝達されるワンウエイクラッチ１１１ｄにより伝動連結されている。
【００２９】
苗載台５１が左右行程の端部に到達すると、苗送りカム１０８が苗送り駆動アーム１１０に当接して、中継軸１０９を所定角度回転させる。その回転がリンク機構１１１とワンウエイクラッチ１１１ｄを介して苗送り駆動軸１０５に伝達される。これにより、苗送り畦クラッチ１０６が入りの状態にあるときには、苗送りベルト５１ｂが所定量だけ作動する。苗送りカム１０８が苗送り駆動アーム１１０から離れると、スプリング１１２の張力によって中継軸１０９及び苗送り駆動軸１０５は駆動前の位置に戻る。
【００３０】
前記３つの畦クラッチレバー７８（１〜３）を各々操作することにより、各植付畦クラッチ７７（１〜３）による植付装置５２の駆動の入・切に対応して、苗送り駆動も隣接する２条づつ１ユニットで苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）によって伝動が入・切されるようになっている。
【００３１】
即ち、例えば、畦クラッチレバー７８（１）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（１）が緩み、操作ワイヤ７９（１）の先端に設けられたクラッチ操作ピン７９ａ（１）が圧縮ばね７９ｂ（１）にて突出作動し、植付畦クラッチ７７（１）のカム面に接当して、植付畦クラッチ７７（１）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れる。
【００３２】
同時に、操作ワイヤ１０７（１）が緩み、操作ワイヤ１０７（１）の先端に連係された苗送り畦クラッチ作動アーム１０７ａ（１）が巻きばね１０７ｂ（１）にてクラッチ切り方向に作動し、植付畦クラッチ７７（１）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−１，８０−２の苗送り畦クラッチ１０６（１）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。同様に、畦クラッチレバー７８（２）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れ、同時に、操作ワイヤ１０７（２）が緩み、植付畦クラッチ７７（２）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−３，８０−４の苗送り畦クラッチ１０６（２）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。
【００３３】
そして、畦クラッチレバー７８（３）を切り操作すると、操作ワイヤ７９（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切り操作されて対応する２条の植付装置５２の駆動が切れ、同時に、操作ワイヤ１０７（３）が緩み、植付畦クラッチ７７（３）が切られた２条の植付装置５２に対応する苗載部８０−５，８０−６の苗送り畦クラッチ１０６（３）が切りになり、その苗送りベルト５１ｂの作動が停止する。
【００３４】
従って、畦クラッチレバー７８（１〜３）の切り操作にて、操作ワイヤ７９（１〜３）と操作ワイヤ１０７（１〜３）が緩む方向で、植付畦クラッチ７７（１〜３）及び苗送り畦クラッチ１０６（１〜３）が共に切り操作される。
【００３５】
植付装置５２は、前記植付装置取付軸９１に連結された回転ケース１６１と、該回転ケースの両端側部に取り付けられた一対の植付具１６２，１６２とからなる。回転ケース１６１内の伝動機構により植付具１６２，１６２が回転ケース１６１の回転方向と逆方向に回転し、植付具１６２，１６２に固定したフォーク状の苗分離具の先端が上下に変形楕円状の閉軌跡を描くよう作動する。これにより、植付具１６２の苗分離具が、苗取出口９０に供給された苗載台５１上の苗を分離して保持し、それを圃場面に植え付ける。
【００３６】
図７は、植付畦クラッチ７７を内装した植付クラッチケース２５の断面図で、常時回転する駆動軸１２５に畝間隔調整用のシフトギア１２８がスプライン嵌合して軸方向へスライド可能に装着され、この駆動軸１２５と平行に設けたシフト軸１２６に固着のシフタ１２７で該シフトギア１２８をスライドして変速する。変速ギアは、駆動軸１２５と出力軸１３５とにそれぞれ装着したギア１２９とギア１３１、ギア１３０とギア１３２、ギア１２９とギア１３２、ギア１３３とギア１３４が噛み合うことで、４段階に変速される。
【００３７】
出力軸１３５側のギアに伝動された回転は、ギア１４２からギア１４１へ伝動され、さらにギア１４１の回転が偏心ギア１３９から偏心ギア１４０へ伝動され、不等速切換クラッチ１３８を介して出力軸１３５に伝動される。さらに、出力軸１３５の片側に植付畦クラッチ７７を介して苗植付装置５２に連結する植付伝動ケース６８の伝動軸１００が装着されている。不等速切換クラッチ１３８は操作具１３７でスライドして偏心ギア１４０かギア１４２と噛み合って出力軸１３５に回転が伝わる。出力軸１３５の他方軸端には発電機１３６を取付けて偏心ギア１３９と偏心ギア１４０の最大偏心時にこの発電機１３６に抵抗を負荷することで駆動負荷を与えてトルク変動を軽減し軸のシャクリ現象を改善している。
【００３８】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１・・・によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２・・・でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６２ａ・・・まで導き、施肥ガイド６２ａ・・・の前側に設けた作溝体６２ｂ・・・によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。電動モータ６６で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２・・・に吹き込まれ、施肥ホース６２・・・内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。なお、ブロア５８は、ミッションケース１２に設ける出力軸から伝動するベルト伝動機構で駆動するようにしても良く、走行停止時や後進時にはブロア５８を駆動しないようにする。
【００３９】
図８，９は、苗送りベルト１０２の駆動を電動にした実施例で、苗載台５１の裏面に取り付けたブラケット１１５に苗送り量設定モータ１１６と苗送り駆動量センサ１１７及び苗送り量設定船さ１４を取り付け、苗送り駆動モータ１１６の出力軸１１８に駆動ローラ１０３を固着しコントローラ１７の駆動指令により苗送りベルト５１ｂを回動して苗を苗取出口５１ａへ送り出す。
【００４０】
苗送り駆動量センサ１１７は、苗載台５１に向けて直角に回動するよう付勢してブラケット１１５にピン１２３で枢支したアーム１２２に取り付け、該アーム１２２の先端に枢着した苗当接ギア１２１の回転をピニオンギア１１９とセンサギア１２０で増速回転させて、この苗送り駆動量センサ１１７で苗送り駆動量を検出するようにしている。
【００４１】
図１０は、苗植付部４の昇降を自動制御する苗植昇降制御装置のコントローラ１７への制御信号入出力を示す制御ブロック図である。入力信号は、ハンドル３４の近傍に設けた畦越え植付スイッチ６から苗植昇降制御装置を作動させるためのオン・オフ信号、走行車体２に設けた前後傾斜角センサ７からの傾斜角度信号、後輪１１の回転数を検出する後輪回転数センサ８からの回転数信号、昇降リンク装置３に設ける昇降リンクセンサ１４からの苗植付部４の走行車体２に対する位置信号、センターフロート５５に設けた迎角センサ１９からのセンターフロート５５の傾き信号、植付スイッチ２２から苗植付部４を作動させるためのオン・オフ信号である。出力信号は、昇降油圧シリンダ４６の伸縮を制御する植付部昇降用電磁バルブ１６への伸縮指令信号と植付クラッチモータ２４への植付駆動信号である。
【００４２】
図１１は、畦越え植付昇降制御モードの制御フローチャートで、ステップＳ１で各入力データ信号を読込み、ステップＳ２で後輪回転数センサ８からの回転数信号から算出した車速が０であるかの判定を行い、０であればステップＳ１０で昇降動作を停止する。０以外であればステップＳ３の迎角センサ１９からのセンターフロート５５の迎角判定に移行する。迎角が一定角度α以上であればステップＳ５車速判定に移行し一定角度α以下であればステップＳ４の植付制御に移行する。
【００４３】
ステップＳ５で車速が一定速度Ａ以上であればステップＳ６で苗植付部４の上昇速度を速くする。車速が一定速度Ａ未満であればステップＳ７の車速判定を行う。このステップＳ７の車速判定で車速が一定速度Ｂ以下であればステップＳ８で苗植付部４の上昇速度を遅くする。車速が上下一定速度Ａ，Ｂの間であればステップＳ９で標準速度で苗植付部４を上昇させる。
【００４４】
なお、上記の制御では走行速度が速く、標準、遅くの三段階で苗植付部４の上昇速度を変えているが、車速に応じて細かく上昇速度を変える方が追従性が良い。また、センターフロート５５の迎角が大きくなるに従って苗植付部４の上昇速度を速くするのも良い。
【００４５】
図１２は、畦際から圃場の中央に向かって植え始める場合に畦際に植えるための制御で、ステップＳ１０の後進判定で５０センチ後進していれば、ステップＳ１１で昇降リンクセンサ１４が下降位置であるかすなわち苗植付部４が植付位置にあるかを判定し、植付位置であればステップＳ１２で植付スイッチ２２の入を判定し、入であればステップＳ１３で植付クラッチモータ２４を入にして一列すなわち六条分の植付を行う。
【００４６】
図１３は、図８，９の実施例における苗送り制御のフローチャートで、ステップＳ２０で苗送り量検出センサ１１７で非苗送り時の苗移動量すなわちずれ落ち量Ａを検出し、ステップＳ２１でずれ落ち量Ａと苗送り駆動量センサ値Ｄから補正基準値Ｅを演算し、ステップＳ２２で苗送り目標値Ｂを所定の演算式（苗送り量設定値Ｃ−補正基準値Ｅ×苗送り量調節ダイヤル値Ｋ）で演算し、ステップＳ２３で苗送り量設定センサ値が苗送り目標値Ｂとなるように苗送り駆動モータ１１６へ出力する。これにより、非苗送り時に機体の振動等により苗が自ずと送られた量を加味して適正な苗送り量の制御が行えると共に、苗送り量調節値となる苗送り量調節ダイヤル値Ｋを手動で調節できる苗送り量調節ダイヤル（苗送り量調節具）により、脆弱度等の苗の状況に応じて適正な苗送り量に設定することができる。例えば、脆弱な苗において、非苗送り時のずれ落ち量Ａがあっても苗自身が縮みやすいため、苗が概ね圧縮されただけで実質的な苗移動量が小さい場合は、苗送り量調節値を小さく変更して、ずれ落ち量Ａひいては補正基準値Ｅによる補正度合を小さくするのである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】乗用型田植機の側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】苗植付部の背面図である。
【図４】苗植付部の駆動力伝動展開図である。
【図５】苗載台下部の側断面図である。
【図６】畦クラッチと苗送り畝クラッチの切換作用説明図である。
【図７】植付クラッチケースの断面図である。
【図８】苗載台の拡大側面図である。
【図９】苗載台の拡大側面図である。
【図１０】制御ブロック図である。
【図１１】制御フローチャート図である。
【図１２】制御フローチャート図である。
【図１３】制御フローチャート図である。
【符号の説明】
【００４８】
２  走行車体
４  苗植付部
７  前後傾斜検出手段（前後傾斜角センサ）
８  走行速度検出手段（後輪回転数センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2009201483.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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