(57)【要約】【課題】任意のタイミングで電圧指令出力を行っても、余分なＰＷＭパルスが発生せず、キャリア周波数が低い場合でも電流応答を高くしたモータ制御装置とその制御方法を提供する。【解決手段】モータ電流信号が電流指令に一致するよう電圧指令を生成する電流制御器（８）と、電圧指令と三角波キャリア信号を比較してＰＷＭ信号を生成する比較器（３）と、ＰＷＭ信号に基づいて電力を増幅しモータを駆動するインバータ（２）と、三角波キャリア信号を生成するキャリア信号発生器（４）と、モータの電流を検出しモータ電流信号を生成する電流検出器（６）と、を備えたモータ制御装置において、ＰＷＭ信号が前記三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成するパルス変化制限器（１１）を備えたことを特徴とする【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ電流信号が電流指令に一致するよう電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令と三角波キャリア信号を比較してＰＷＭ信号を生成する比較器と、前記ＰＷＭ信号に基づいて電力を増幅しモータを駆動するインバータと、前記三角波キャリア信号を生成する三角波キャリア発生器と、前記モータの電流を検出しモータ電流信号を生成する電流検出器と、を備えたモータ制御装置において、
前記ＰＷＭ信号が前記三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成するパルス変化制限器を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記三角波キャリア信号の山谷時に電流検出スタート信号を生成する電流検出スタート信号生成部を備え、前記電流検出器は前記電流検出スタート信号によりモータ電流信号をサンプルホールドしてモータ電流信号を生成することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
多相の電圧指令を演算後、多相同時に電圧指令を更新する電圧指令設定器を備えたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記インバータの電源電圧変動と、前記インバータのオンディレイによるスイッチング電圧変動と、を補償する電圧補償部を備えたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記三角波キャリア信号とは無関係な固定周期で前記電流指令を求める電流指令演算部と、前記電流指令と前回の電流指令との差分に基づいて電圧指令補正量を求め、電圧指令設定器に出力する電圧指令修正部を備えたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項６】
モータ電流信号が電流指令に一致するよう電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令と三角波キャリア信号を比較してＰＷＭ信号を生成する比較器と、前記ＰＷＭ信号に基づいて電力を増幅しモータを駆動するインバータと、前記三角波キャリア信号を生成する三角波キャリア発生器と、前記モータの電流を検出しモータ電流信号を生成する電流検出器と、を備えたモータ制御装置の制御方法において、
前記三角波キャリア信号の山谷部でモータ電流信号をサンプルホールドし前記モータ電流信号を生成するステップと、
前記電流指令と前記モータ電流信号の電流偏差に基づいて電圧指令を生成するステップと、
前記インバータの電源電圧変動と、前記インバータのスイッチング電圧変動とを補償して新たな電圧指令を生成するステップと、
電圧指令が相数分全て演算された後に一括して相数分の電圧指令を更新するステップと、
前記ＰＷＭ信号が前記三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成するステップと、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの電流を制御する電流制御装置に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ制御装置について、図に基づいて説明する。図５は、モータ制御装置の一般的な構成を示す図である。キャリア信号発生器４は設定したキャリア周波数に基づいて三角波を発生し、比較器３は電圧指令と前記三角波を比較してインバータ２にスイッチング指令を出力し、インバータ２はスイッチング指令に従ってパワー素子をＯＮ／ＯＦＦしてモータ１に電力を供給する。
電流検出スタート信号発生器５は、三角波の頂点の位置で電流検出をするよう電流検出器６へ電流検出スタート信号を出力し、電流検出器６は前記電流検出スタート信号に基づいて電流を検出する。このようにすることでインバータのスイッチングの影響を受けない電流を検出することができる。また、電圧指令設定器７は入力した電圧指令を三角波の頂点のタイミングで比較器３に出力する。
【０００３】
電流制御器８は検出した電流と電流指令とを比較してモータに流れる電流が電流指令に一致するように電圧指令を演算する。電流制御の演算は一般的には比例積分制御（ＰＩ制御）が使われる。また、ＰＩ制御と同時に前記電流指令または前記電流とモータのモデルに基づいて電圧のＦＦ補償を行う場合もある。
電圧補償器９は、電流制御器８が出力した電圧指令の通りの電圧になるように、インバータ回路のＤＣ電圧の変動やスイッチングにおける電圧変動分を補償して電圧指令を演算する。電流指令演算部１０は、モータに対して流すべき電流を演算し、電流制御器８に出力する。
【０００４】
図６は電流検出と電流演算および電圧指令の払い出しのタイミングチャートを示す。ＰＷＭの三角波頂点で電流を検出し、電流制御演算および電圧補償演算をした後に電圧指令を設定し、三角波の頂点のタイミングで電圧指令を更新している。
このように電流制御周期はＰＷＭのキャリア周波数に依存しているため、電流制御応答もキャリア周波数によって制限を受けることになる。一方、キャリア周波数は大容量になる程パワーデバイスの特性により高く取れなくなる。また外部へのノイズなどの影響を低減するため、キャリア周波数を低くしなくてはならない場合もある。このような用途では十分な電流制御応答を得られないという問題がある。
このような問題に対し、ＰＷＭの山谷のタイミングで電流を検出し、電流制御演算直後に電圧指令を出力するようにしているものもある。また、電流制御ゲインを高くとった場合のオーバーシュート量を低減するため、１サンプリング周期前の電流指令を電流制御器への指令として与え、電流指令の変化率に応じたモデル電圧をフィードフォーワード出力し、電流制御器の出力とフィードフォーワード量を加算して電圧指令を求める方法も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、ＰＷＭ周波数が低い場合に電流偏差が生じた場合にＰＷＭ周波数を変化させて一時的に電流制御応答を上げるようにしているものもある（例えば、特許文献２参照）。
また、ＰＷＭの三角波頂点の所定時間手前で電流を検出し、検出した電流から推定した頂点位置での電流を用いて電流制御を実行し、頂点位置で電圧指令を払い出すことによって無駄時間を短縮して電流制御応答を上げる方法も提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
図７において、電流検出と電流演算および電圧指令の払い出しのタイミングチャートを示す。ＰＷＭの三角波頂点で電流を検出し、電流制御演算および電圧補償演算をした直後に電圧指令を更新している。このようにすることにより、電流指令に対する応答を上げることができる。
【０００７】
図８において、フィードフォーワード補償演算部１０５は、電流指令Ｉａ＊を入力し、１サンプリング周期前の電流指令をモデル電流Ｉａｍとして出力すると共に、モデル電圧信号Ｖａｍを出力する。電流制御器１０７は機モータ１０１の電流Ｉａとモデル電流信号Ｉａｍとの偏差を入力し補償電圧信号Ｖａ１を出力する。ＰＷＭチョッパ１０３は、モデル電圧信号Ｖａｍと補償電圧信号Ｖａ１とを加算して得られた１次電圧指令Ｖａ＊にモータ１０１の１次電圧Ｖａが一致するように制御する。このようにすることによりゲインを高くとってもオーバーシュートを抑えることが可能となる。
【０００８】
図９において、電流指令ｉ１＊と電流検出ｉ１との電流偏差を電流制御器２０３でＰＩ演算した電圧指令ｖ１＊を座標変換器２０４で３相に変換し、コンパレータ２１０ｂでキャリア信号発生器２１０ａからのＰＷＭキャリアと比較したＰＷＭで３相インバータを制御してモータＭ１を駆動するモータ装置において、ＰＷＭキャリアを低く設定し、絶対値演算器２１１ａで電流偏差の絶対値を取り、関数器２１１ｂで電流偏差にほぼ反比例する周波数変調係数ｋＴＣを作ってキャリア周波数発生器２１０ａのキャリア周波数をｋＴＣで変調してキャリア周波数を電流偏差に応じて高くすると共に、電流制御器２０３と周波数指令を位相指令とする積分器２０５の積分定数をｋＴＣで変化させて応答速度を補正すると共に乗算器２０９にｋＴＣを与えて電圧指令に補正を加えることにより、電流偏差が大きくなった場合に電流制御応答を上げることができる。
【０００９】
図１０において、電流サンプルホールドタイミング発生部３１９は、三角波の正および負の頂点時刻位置から所定時間前の時刻位置にて電流をサンプルホールドを行うように電流サンプルホールド部３１２に指令して電流を検出し、検出した電流値に対して三角波の頂点時刻位置での電流値に近い値となるように電流補償部３１３で補償を加えた電流値を求めて電流制御演算を実行するようにする。つまり三角波の頂点の前に電流を検出して電流制御演算を行った後に、次の頂点の位置でＰＷＭパルスパターンを発生するようにすることで無駄時間を低減することができる。電流制御演算では、推定した頂点位置での電流を使用し、理想的には電流リプル成分が殆んど含まれない電流に基づいて演算を実行することになるので、三角波の周波数を上げることなく無駄時間の低減と電流制御応答の向上が図れる。
【００１０】
このように、従来のモータ制御装置は、電流制御系の安定性向上や無駄時間の削減により電流制御応答を改善するようにするのである。
【特許文献１】特開平１１−１８４６９号公報（第６−１４頁、図１）
【特許文献２】特開２００１−３７２４８号公報（第３−５頁、図１）
【特許文献３】特開２００５−３１２２７４号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来のモータ制御装置は、電流制御演算直後に電圧指令を出力する方法では、応答は高くリップルも少ないが、スイッチングのタイミングと電圧指令設定タイミングが近い場合に余分なＰＷＭパルスが発生してキャリア周波数以上になり、損失が増加するという問題があった。電流指令モデルおよび電圧指令モデル出力を使用する方法では、電流制御ゲインが高くとれるので電流検出の変動に対する応答は上げることができるが、電流指令の反映は１サンプル遅れるため、電流指令に対する応答は上げられないという問題点があった。電流偏差に応じてキャリア周波数を操作する方法は、キャリア周波数が機器や環境により制限を受ける場合に使うことができない。また、キャリア周波数が低い場合は、電流指令の更新周期に対して電流制御周期を十分に高くできなくなる場合があり、電流指令の変化への追従性が落ちるという問題点があった。三角波の所定時間前に電流を検出する方法では、検出した電流にＰＷＭのリップル成分が含まれ、特にスイッチングのタイミングに近い場合はスイッチングによるサージ電流なども検出されるため、頂点における電流を推定することは困難であり、また、キャリア周波数が低い場合は、電流指令変化に追従することは困難になるという問題点があった。
【００１２】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、任意のタイミングで電圧指令出力を行っても、余分なＰＷＭパルスが発生せず損失が増加しない、かつ、キャリア周波数が低い場合でも電流指令に対する応答を高くすることができるモータ制御装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明は、モータ電流信号が電流指令に一致するよう電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令と三角波キャリア信号を比較してＰＷＭ信号を生成する比較器と、前記ＰＷＭ信号に基づいて電力を増幅しモータを駆動するインバータと、前記三角波キャリア信号を生成するキャリア信号発生器と、前記モータの電流を検出しモータ電流信号を生成する電流検出器と、を備えたモータ制御装置において、前記ＰＷＭ信号が前記三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成するパルス変化制限器を備えたことを特徴とするものである。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記三角波キャリア信号の山谷時に電流検出スタート信号を生成する電流検出スタート信号発生器を備え、前記電流検出器は前記電流検出スタート信号によりモータ電流信号をサンプルホールドしてモータ電流信号を生成することを特徴とするものである。
請求項３記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、多相の電圧指令を演算後、多相同時に電圧指令を更新する電圧指令設定器を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記モータ電流信号とモータ速度信号とモータ定数によりモータ電圧信号を生成するモータ電圧信号生成部と、前記モータ電圧信号と前記電圧指令を加算して新たな電圧指令を生成する加算器と、からなる電圧補償部を備えたことを特徴とするものである。
請求項５記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記三角波キャリア信号とは無関係な固定周期で前記電流指令を求める電流指令演算部と、前記電流指令と前回の電流指令との差分に基づいて前記電圧指令補正量を求め前記電圧指令設定器に出力する電圧指令修正部を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項６記載の発明は、モータ電流信号が電流指令に一致するよう電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令と三角波キャリア信号を比較してＰＷＭ信号を生成する比較器と、前記ＰＷＭ信号に基づいて電力を増幅しモータを駆動するインバータと、前記三角波キャリア信号を生成する三角波キャリア発生器と、前記モータの電流を検出しモータ電流信号を生成する電流検出器と、を備えたモータ制御装置の制御方法において、前記三角波キャリア信号の山谷部でモータ電流信号をサンプルホールドし前記モータ電流信号を生成するステップと、前記電流指令と前記モータ電流信号の電流偏差に基づいて電圧指令を生成するステップと、前記インバータの電源電圧変動と、前記インバータのスイッチング電圧変動とを補償して新たな電圧指令を生成するステップと、多相電圧指令がすべて演算された後に一括して電圧指令を更新するステップと、前記ＰＷＭ信号が前記三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成するステップと、を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１および２に記載の発明によると、ＰＷＭの１周期に１つのＰＷＭパルスのみを許可するため、任意のタイミングで電圧指令を出力しても余分なＰＷＭパルスを出力させることなく、損失を低減したモータ制御装置を提供できる。
また、請求項３に記載の発明によると、電流制御演算終了後、即座に電圧指令を出力することで、電流制御応答を向上したモータ制御装置を提供できる。
また、請求項４に記載の発明によると、モータ電圧を計算でもとめ電圧指令に加算して新たな電圧指令とするので電流制御の応答を向上したモータ制御装置を提供できる。
また、請求項５に記載の発明によると、電圧指令修正部を設けることにより、電流指令が変化したときに即座に電圧指令に反映することができ、電流指令に対する応答を向上したモータ制御装置を提供できる。
また、請求項６に記載の発明によると、ＰＷＭの１周期に１つのＰＷＭパルスのみを許可するため、任意のタイミングで電圧指令を出力しても余分なＰＷＭパルスを出力させることなく、損失を低減したモータ制御装置の制御方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明のモータ制御装置の制御ブロック図である。図において、１はモータ、２はインバータ、３は比較器、４はキャリア信号発生器、５は電流検出スタート信号発生器、６は電流検出器、７は電圧指令設定器、８は電流制御器、９は電圧補償器、１０は電流指令演算部、１１はＰＷＭパルス変化制限器である。従来と異なる点は、ＰＷＭパルス変化制限器１１を設けた点である。ＰＷＭパルス変化制限器１１は、ＰＷＭ山谷パルス発生器１２、ＰＷＭパルス変化検出部１３、ＰＷＭパルス保持部１４で構成される。以下に、図１のブロック図に従って動作を説明する。
図において、電流指令演算部１０は、モータに対して流すべき電流を演算し、電流制御器８に出力する。キャリア信号発生器４は設定したキャリア周波数に基づいて三角波を生成し、比較器３は電圧指令と前記三角波を比較して、インバータに対するスイッチング指令（ＰＷＭパルス）を出力し、インバータ２はスイッチング指令に従ってパワー素子のＯＮ／ＯＦＦをしてモータ１に電力を供給する。電流検出スタート信号発生器５は、前記三角波の頂点の位置で電流を検出するように電流検出器６への電流検出スタート信号を出力し、電流検出器６は、前記電流検出スタート信号に基づいて電流を検出する。電圧指令設定器７は、入力した電圧指令を、電流制御器８での電流制御演算および電圧補償器９での電圧補償演算が終了した直後に比較器３に出力する。電流制御器８は前記電流検出器６で検出した電流と電流指令とを比較して、モータに流れる電流が電流指令に一致するように電圧指令を演算する。電流制御の演算には一般的には比例積分制御（ＰＩ制御）が使われる。また、ＰＩ制御と同時に前記電流指令または前記電流検出器６で検出した電流とモータモデルに基づいて、電圧のＦＦ補償を行う場合もある。
【００１９】
例えば、モータが３相同期モータの場合は、以下のようにする。回転子の磁極位置に座標系を設定し、座標系の磁束成分方向をd軸、それと直交するトルク成分方向をq軸とすると、モータのモデルは式（１）のように表せる。
【００２０】
【数１】
2009142112.tif 000003
ただし、Ｉｄ，Ｉｑはｄｑ軸電流、ｖｄ，ｖｑはｄｑ軸電圧、Ｒは一次抵抗、Ｌｄ，Ｌｑはｄｑ軸インダクタンス、ωは回転速度（電気角）、φは誘起電圧定数である。
このようなモデルの電流を制御する場合、３相のうち少なくとも２相を検出し、検出した電流をモータの磁極位置を用いて座標変換することによりｄｑ軸電流Ｉｄ，  Ｉｑを求め、ｄｑ軸電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊と比較することにより制御する。一般的に式（２）のようなＰＩ制御により電流を制御する。
【００２１】
【数２】
2009142112.tif 000004
ただし、ＫＰｄ，ＫＰｑはそれぞれｄ軸とｑ軸の比例ゲイン、ＴＩｄ，ＴＩｑはｄ軸とｑ軸の積分時定数、ｖａｃｒｄ，ｖａｃｒｑはｄｑ軸のＰＩ制御出力である。さらに、応答性を上げるためフィードフォーワードを式（１）のモデルに基づいて例えば式（３）のようにして求める。
【００２２】
【数３】
2009142112.tif 000005
これを（２）式のＰＩ制御出力に加算してｄｑ軸電圧指令ｖｄ＊，ｖｑ＊  を求める。ここで、フィードフォーワードの演算に使用する電流として電流指令を使う場合もある。また、一次抵抗に関する項は省略される場合もある。求められたｖｄ＊，  ｖｑ＊  からモータの磁極位置を用いて３相電圧指令に変換して出力することで、モータの電流を制御することができる。ただし、インバータのスイッチング素子の特性やインバータに入力されたＤＣ電圧が想定した電圧と異なる場合など、電圧指令通りの電圧を出力できない。そのため、これらの電圧変動分を補償する必要がある。電圧補償器９は、電流制御器が出力した電圧指令の通りの電圧になるように、インバータ回路のＤＣ電圧の変動やスイッチングにおける電圧変動分を補償して電圧指令を演算する。電圧変動の主な要因としては、電流が流れたときのスイッチング素子の電圧降下、スイッチング時の短絡防止のためのデッドタイムによる電圧変動、電源電圧変動があり、これらを補償する。これらの補償を施して電圧指令を作成し、電圧指令設定器７に出力する。
【００２３】
ＰＷＭパルス変化制限器１１では、比較器３から出力されたＰＷＭパルスは、ＰＷＭパルス変化検出部１３と、ＰＷＭパルス保持部１４に入力される。ＰＷＭパルス変化検出部１３は、ＰＷＭパルスがＯＮからＯＦＦへ検出した場合にＯＦＦ信号、ＰＷＭパルスがＯＦＦからＯＮに変化した場合にＯＮ信号をＰＷＭパルス保持部１４へ与える。ＰＷＭパルス保持部１４は、比較器３から入力されたＰＷＭパルスと、ＰＷＭパルス変化検出部１３から入力されたＯＮ信号、ＯＦＦ信号に従い、ＯＮ信号の場合、ＰＷＭパルスをＯＮに保持し、ＯＦＦ信号の場合、ＰＷＭパルスをＯＦＦに保持する。このＰＷＭパルスの変化は、ＰＷＭ山谷パルス発生器１２が発生する山谷パルス間に１回のみ許可するものとする。
【００２４】
図３は、図１の制御ブロック図に電圧指令修正部１５を加えたものである。図において、電流指令演算部１０は、モータに対して流すべき電流を演算し、電流制御器８および電圧指令修正部１５に出力する。モータの場合の電流指令は、ユーザあるいは他のコントローラなどから与えられたトルク指令や、速度制御をする場合は、実際のモータの速度が指令速度に一致するようにトルク指令を演算する。
電圧指令修正部１５は、入力された電流指令と前回の電流指令との差分に基づき、電圧の変化量を求めて、電圧補償器９の出力に対して補正を加えて後、電圧指令設定器７に電圧指令補正量を出力する。例えば３相同期モータを制御する場合、式（３）から以下のようにして電圧指令補正量Δｖｄ，Δｖｑを求める。
【００２５】
【数４】
2009142112.tif 000006
ここで、Ｉｄｎ，Ｉｑｎは今回の電流指令、Ｉｄｎ−１，Ｉｑｎ−１は前回の電流指令である。
【実施例２】
【００２６】
図２は本発明における電流検出、電流制御演算、電圧指令設定、ＰＷＭ山谷パルスおよびＰＷＭパルスのタイミングチャートを示す。ＰＷＭの三角波の頂点で電流を検出し、電流制御演算および電圧補償演算をした直後に電圧指令を更新している。従来の方式では、Ａで示されるＰＷＭパルスが余分に出力されていたが、ＰＷＭパルス変化制限器を設け、ＰＷＭ山谷パルス間に１回のＰＷＭパルスの変化のみを許可したため、ＰＷＭパルスが余分に出力されない。その結果、損失が低減する。
図４は、電圧指令修正を加えたものである。電流指令が変化したタイミングで電圧指令を修正することで、本発明の請求項１のＰＷＭパルス変化より早く、ＰＷＭパルスが変化し、電流指令に対する応答性を上げることができる。
【００２７】
図１１は本発明の制御方法を示すフローチャートである。図１１においてステップＳＴ１で三角波キャリア信号の山谷部でモータ電流信号をサンプルホールドしモータ電流信号を生成し、ステップＳＴ２で電流指令とモータ電流信号の電流偏差に基づいて電圧指令を生成し、ステップＳＴ３でインバータの電源電圧変動と、スイッチング電圧変動を補償して新たな電圧指令を生成し、ステップＳＴ４で電圧指令が相数分全て演算された後に一括して相数分の電圧指令を更新し、ステップＳＴ５でＰＷＭ信号が三角波キャリア信号の谷から山までの半周期および山から谷までの半周期に最初の１回の変化だけに制限して新たなＰＷＭ信号を生成する。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、ＰＷＭの１周期に１つのＰＷＭパルスのみを許可するため、任意のタイミングで電圧指令を出力しても余分なパルスを出力させることなく、損失を低減することができる。
また、本発明はモータを対象に述べてきたがあらゆる誘導性負荷に対しても適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施例を示すモータ制御装置の制御ブロック図
【図２】本発明の実施例における電流制御のタイムチャート
【図３】本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の制御ブロック図
【図４】本発明の第２の実施例における電流制御のタイムチャート
【図５】従来のモータ制御装置の制御ブロック図
【図６】従来のモータ制御装置における電流制御のタイムチャート
【図７】従来のモータ制御装置における電流制御のタイムチャート
【図８】従来のモータ制御装置における電流制御ブロック図
【図９】従来のモータ制御装置における電流制御ブロック図
【図１０】従来のモータ制御装置における電流制御ブロック図
【図１１】本発明のモータ制御装置の制御方法を示すフローチャート
【符号の説明】
【００３０】
１  モータ
２  インバータ
３  比較器
４  キャリア信号発生器
５  電流検出スタート信号発生器
６  電流検出器
７  電圧指令設定器
８  電流制御器
９  電圧補償器
１０  電流指令演算部
１１  ＰＷＭパルス変化制限器
１２  ＰＷＭ山谷パルス発生器
１３  ＰＷＭパルス変化検出部
１４  ＰＷＭパルス保持部
１５  電圧指令修正部
１０１  モータ
１０２  電流検出器
１０３  ＰＷＭチョッパ
１０４  電流制御部
１０５  フィードフォーワード補償演算部
１０６  比較器
１０７  電流制御器
１０８  加算器
１１０  電流指令発生器
２０１  電流指令発生器
２０２  比較器
２０３  電流制御器
２０３ａ  比例演算器
２０３ｂ  積分演算器
２０３ｃ  加算器
２０４  座標変換器
２０５  積分器
２０６  座標変換器
２０９  乗算器
２１０ａ  キャリア信号発生器
２１０ｂ  コンパレータ
２１１ａ  絶対値演算器
２１１ｂ  関数器
３０１  モータ制御装置
３０２  交流モータ
３１１  電流検出部
３１２  電流サンプルホールド部
３１３  電流補償部
３１４  電流制御演算部
３１５  ＰＷＭパルスパターン発生部
３１６  ＰＷＭインバータ
３１７  三角波発生部
３１８  電圧指令更新タイミング発生部
３１９  電流サンプルホールドタイミング発生部
【図１】
2009142112.tif 000007
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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