(57)【要約】【課題】複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができる無段変速機の同期制御装置及び無段変速機を提供する。【解決手段】挟圧手段１５により入力ディスク２と出力ディスクとの間に複数のパワーローラ４を挟み込む挟圧力を作用可能であると共に、複数のパワーローラ４を同期させて傾転させることで、入力ディスク２と出力ディスクとの回転速度比である変速比を無段階に変更可能である無段変速機１の同期制御装置１００において、挟圧手段１５による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行する制御手段６６を備えることを特徴とする。【選択図】図２
2009281403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挟圧手段により入力ディスクと出力ディスクとの間に複数のパワーローラを挟み込む挟圧力を作用可能であると共に、前記複数のパワーローラを同期させて傾転させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転速度比である変速比を無段階に変更可能である無段変速機の同期制御装置において、
前記挟圧手段による前記挟圧力を低下させることで前記複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段を備えることを特徴とする、
無段変速機の同期制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記入力ディスク又は前記出力ディスクに動力を入力しても当該入力ディスク又は当該出力ディスクが回転不能である場合に前記同期制御を実行し、少なくとも当該入力ディスク又は当該出力ディスクが回転するまでは前記挟圧力を低下させることを特徴とする、
請求項１に記載の無段変速機の同期制御装置。
【請求項３】
前記無段変速機は、前記複数のパワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、前記パワーローラを傾転させることで前記変速比を変更可能な変速比変更手段と、前記複数のパワーローラの傾転を所定の傾転角で規制する規制手段とを有し、
前記制御手段は、前記同期制御を実行する際に、前記所定の傾転角を目標の傾転角である目標傾転角に設定し、
前記変速比変更手段は、前記パワーローラの実際の傾転角である実傾転角が前記目標傾転角になるように前記パワーローラを傾転させることを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の無段変速機の同期制御装置。
【請求項４】
駆動力が入力される入力ディスクと、
前記駆動力が出力される出力ディスクと、
前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に設けられる複数のパワーローラと、
前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、前記複数のパワーローラを同期させて傾転させることで前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転速度比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、
前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に前記パワーローラを挟み込む挟圧力を作用可能な挟圧手段と、
前記挟圧手段による前記挟圧力を低下させることで前記複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段とを備えることを特徴とする、
無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速機の同期制御装置及び無段変速機に関し、特に、駆動源である内燃機関や電動機からの駆動力を車両の走行状態に応じた最適の条件で路面に伝達する無段変速機の同期制御装置及び無段変速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両には、駆動源である内燃機関や電動機からの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で路面に伝達するために、駆動源の出力側に変速機が設けられている。この変速機には、変速比を無段階（連続的）に制御する無段変速機と、変速比を段階的（不連続）に制御する有段変速機とがある。ここで、このような無段変速機、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）には、例えば、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達すると共に、パワーローラを傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機がある。
【０００３】
このトロイダル式無段変速機は、トロイダル面を有する入力ディスクと出力ディスクとの間に、外周面をトロイダル面に対応する曲面としたパワーローラなどの回転手段を挟み込み、これら入力ディスク、出力ディスク及びパワーローラとの間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。そして、このパワーローラは、トラニオンにより回転自在に支持されており、このトラニオンは、揺動軸を中心として揺動可能であると共に、例えば、トラニオンに設けられたピストンに対して変速制御油圧室に供給される作動油の油圧により変速制御押圧力を作用させることで、この揺動軸に沿った方向に移動可能に構成されている。したがって、トラニオンに支持されるパワーローラがこのトラニオンと共に入力ディスク及び出力ディスクに対する中立位置から変速位置に移動することで、パワーローラとディスクとの間に接線力が作用しサイドスリップが発生し、このパワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して揺動軸を中心として揺動、すなわち、傾転し、この結果、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比が変更される。そして、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比は、パワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して傾転する角度、すなわち、傾転角に基づいて決まり、この傾転角は、当該パワーローラの中立位置から変速位置側への移動量としてのストローク量（オフセット量）の積分値に基づいて決まる。
【０００４】
このような従来のトロイダル式無段変速機として、例えば、特許文献１に記載されている車両用トロイダル型無段変速機の組立方法は、入力側ディスクと出力側ディスクとの間に、これら両ディスク同士の変速状態が最大減速状態となる様にしてパワーローラを組み付けることで、組立後、車両への搭載以前に、発進可能な変速比にする為の空運転を行なわなくても車両の発進を可能にしている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３２９０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に記載されている車両用トロイダル型無段変速機の組立方法では、例えば、複数のパワーローラを入力ディスクと出力ディスクとの間に精度よく組み付けること自体が非常に困難な作業である。すなわち、全てのパワーローラの傾転角を一致させ同期させた状態で組み付けることは高い組み付け精度が要求され、このため、組み付け直後において複数のパワーローラが完全に同期していないおそれがある。この結果、例えば、同期ワイヤなどの同期機構により複数のパワーローラの傾転を同期させることができず動力循環などが生じ始動時にディスクへの大きな入力トルクが必要になるおそれがあった。そして、パワーローラの組み付け直後におけるトロイダル式無段変速機の始動が困難になり、このトロイダル式無段変速機を搭載する車両の発進が困難になるおそれがあった。
【０００７】
そこで本発明は、複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができる無段変速機の同期制御装置及び無段変速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明による無段変速機の同期制御装置は、挟圧手段により入力ディスクと出力ディスクとの間に複数のパワーローラを挟み込む挟圧力を作用可能であると共に、前記複数のパワーローラを同期させて傾転させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転速度比である変速比を無段階に変更可能である無段変速機の同期制御装置において、前記挟圧手段による前記挟圧力を低下させることで前記複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明による無段変速機の同期制御装置では、前記制御手段は、前記入力ディスク又は前記出力ディスクに動力を入力しても当該入力ディスク又は当該出力ディスクが回転不能である場合に前記同期制御を実行し、少なくとも当該入力ディスク又は当該出力ディスクが回転するまでは前記挟圧力を低下させることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明による無段変速機の同期制御装置では、前記無段変速機は、前記複数のパワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、前記パワーローラを傾転させることで前記変速比を変更可能な変速比変更手段と、前記複数のパワーローラの傾転を所定の傾転角で規制する規制手段とを有し、前記制御手段は、前記同期制御を実行する際に、前記所定の傾転角を目標の傾転角である目標傾転角に設定し、前記変速比変更手段は、前記パワーローラの実際の傾転角である実傾転角が前記目標傾転角になるように前記パワーローラを傾転させることを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項４に係る発明による無段変速機は、駆動力が入力される入力ディスクと、前記駆動力が出力される出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に設けられる複数のパワーローラと、前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、前記複数のパワーローラを同期させて傾転させることで前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転速度比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に前記パワーローラを挟み込む挟圧力を作用可能な挟圧手段と、前記挟圧手段による前記挟圧力を低下させることで前記複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る無段変速機の同期制御装置によれば、挟圧手段による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段を備えるので、複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができる。
【００１３】
本発明に係る無段変速機によれば、挟圧手段による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラを同期させる同期制御を実行する制御手段を備えるので、複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る無段変速機の同期制御装置及び無段変速機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１５】
（実施形態）
図１は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機の概略断面図、図２は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機の要部の構成図、図３は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図、図４は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図、図５−１は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるストッパ部の側面図、図５−２は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるストッパ部の平面図、図６は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御実行判定制御を説明するフローチャート、図７は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御を説明するフローチャート、図８は、本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御実行判定制御及び同期制御の一例を説明するタイムチャートである。
【００１６】
なお、以下で説明する実施形態では、図２に示すように、本発明の無段変速機の同期制御装置１００をＥＣＵ６０に組み込んで構成する場合で説明する。すなわち、以下で説明する実施形態では、同期制御装置１００をＥＣＵ６０により兼用する場合で説明する。ただし、本発明の無段変速機の同期制御装置１００は、ＥＣＵ６０とは別個に構成され、これをＥＣＵ６０に接続するようにして構成してもよい。
【００１７】
なお、図２は、無段変速機としてのトロイダル式無段変速機を構成する各パワーローラのうち任意のパワーローラと、このパワーローラに接触する入力ディスクを示す図である。また、図３、図４は、入力ディスクを出力ディスク側から見た図であり、入力ディスクとパワーローラをそれぞれ１つだけ模式的に図示している。
【００１８】
ここで、以下で説明する実施形態では、本発明の無段変速機に伝達される駆動力を発生する駆動源としてエンジントルクを発生する内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなど）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機を駆動源として用いてもよい。また、駆動源として内燃機関及び電動機を併用してもよい。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る無段変速機としてのトロイダル式無段変速機１は、車両に搭載される駆動源としてのエンジン２１からの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で駆動輪２７に伝達するためのものであり、変速比を無段階（連続的）に制御することができる、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。このトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟み込んだパワーローラ４を介して各入力ディスク２と出力ディスク３の間でトルクを伝達すると共に、パワーローラ４を傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機である。すなわち、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル面２ａ、３ａを有する入力ディスク２と出力ディスク３との間に、外周面をトロイダル面２ａ、３ａに対応する曲面としたパワーローラ４を挟み込み、これら入力ディスク２、出力ディスク３及びパワーローラ４との間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。
【００２０】
具体的には、このトロイダル式無段変速機１は、図１、図２に示すように、入力ディスク２と、出力ディスク３と、パワーローラ４と、変速比変更手段としての変速比変更部５とを備える。変速比変更部５は、支持手段としてのトラニオン６と、移動手段としての移動部７を有する。さらに、移動部７は、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。また、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル式無段変速機１の各部を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６０を備える。このトロイダル式無段変速機１では、入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられるパワーローラ４が移動部７により入力ディスク２及び出力ディスク３に対して中立位置から変速位置に移動することで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比が変更される。
【００２１】
入力ディスク２は、エンジン２１側からの駆動力（トルク）が、例えば、発進機構であり流体伝達装置であるトルクコンバータ２２や前後進切換機構２３などを介して伝達（入力）されるものである。
【００２２】
エンジン２１は、このエンジン２１が搭載された車両を前進あるいは後進させるためのエンジントルク、すなわち、駆動力を出力するものである。また、エンジン２１は、ＥＣＵ６０に電気的に接続されており、このＥＣＵ６０によってその駆動が制御され、出力する駆動力が制御されている。エンジン２１からの駆動力は、クランクシャフト２１ａを介してトルクコンバータ２２に伝達される。
【００２３】
トルクコンバータ２２は、前後進切換機構２３を介してエンジン２１からの駆動力をトロイダル式無段変速機１に伝達するものである。トルクコンバータ２２は、ポンプ（ポンプインペラ）、タービン（タービンランナ）、ステータ、ロックアップクラッチを備える。ポンプは、フロントカバー等を介してエンジン２１のクランクシャフト２１ａに連結されており、クランクシャフト２１ａ、フロントカバーと共に回転可能に設けられている。タービンは、上記ポンプと対向するように配置されている。このタービンは、入力軸２２ａ、前後進切換機構２３を介して入力軸１０に連結されており、入力軸１０と共にクランクシャフト２１ａと同一の軸線を中心に回転可能に設けられている。ステータは、そのポンプとタービンとの間に配置されている。ロックアップクラッチは、このタービンとフロントカバーとの間に設けられており、タービンに連結されている。
【００２４】
したがって、このトルクコンバータ２２は、エンジン２１の駆動力（エンジントルク）がクランクシャフト２１ａからフロントカバーを介してポンプに伝達される。そして、ロックアップクラッチが解放されている場合には、このポンプに伝達された駆動力は、ポンプとタービンとの間に介在する作動流体である作動油を介してタービン、入力軸２２ａ、入力軸１０に伝達される。このとき、トルクコンバータ２２は、ステータにより、ポンプとタービンとの間を循環する作動油の流れを変化させ所定のトルク特性を得ることができる。そして、トルクコンバータ２２は、タービンに連結されているロックアップクラッチがフロントカバーに係合されている場合、フロントカバーを介してポンプに伝達されたエンジン２１からの駆動力は、作動油を介さずに直接的に入力軸１０に伝達される。ここで、ロックアップクラッチの係合及び係合の解除、すなわち、ＯＮ、ＯＦＦを行うＯＮ／ＯＦＦ制御は、後述する油圧制御装置９から供給される作動油によって行われる。油圧制御装置９は、後述するＥＣＵ６０と接続されている。したがって、ロックアップクラッチのＯＮ／ＯＦＦ制御は、ＥＣＵ６０により行われる。
【００２５】
前後進切換機構２３は、トルクコンバータ２２を介して伝達されたエンジン２１からの駆動力をトロイダル式無段変速機１の入力ディスク２に伝達するものである。前後進切換機構２３は、例えば、遊星歯車機構と、フォワードクラッチ（摩擦クラッチ）及びリバースブレーキ（摩擦ブレーキ）などによって構成され、エンジン２１の駆動力を直接、あるいは反転して入力ディスク２に伝達するものである。つまり、前後進切換機構２３を介したエンジン２１の駆動力は、入力ディスク２を正回転させる方向（車両が前進する際に入力ディスク２が回転する方向）に作用する正回転駆動力として、あるいは、入力ディスク２を逆回転させる方向（車両が後進する際に入力ディスク２が回転する方向）に作用する逆回転駆動力として、入力ディスク２に伝達される。この前後進切換機構２３による駆動力の伝達方向の切換制御は、フォワードクラッチ、リバースブレーキの係合及び係合の解除、すなわち、ＯＮ、ＯＦＦを行うＯＮ／ＯＦＦ制御を実行することで行われる。前後進切換機構２３による駆動力の伝達方向の切換制御、言い換えれば、フォワードクラッチ、リバースブレーキのＯＮ／ＯＦＦ制御は、後述する油圧制御装置９から供給される作動油により行われる。したがって、前後進切換機構２３の切換制御は、ＥＣＵ６０により行われている。
【００２６】
前後進切換機構２３は、例えば、車両の前進走行時には、フォワードクラッチがＯＮ、リバースブレーキがＯＦＦにされる。また、車両の後進走行時には、フォワードクラッチがＯＦＦ、リバースブレーキがＯＮにされる。これにより、前後進切換機構２３は、トルクの回転方向を切り替えることができる。そして、前後進切換機構２３は、ニュートラル時には、フォワードクラッチがＯＦＦ、リバースブレーキがＯＦＦにされる。
【００２７】
入力ディスク２は、エンジン２１の回転に基づいて回転される入力軸１０に２つが結合されており、この入力軸１０により回転自在に設けられている。さらに言えば、各入力ディスク２は、入力軸１０と同一の回転をするバリエータ軸１１によって回転される。したがって、各入力ディスク２は、入力軸１０の回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。このトロイダル式無段変速機１は、バリエータ軸１１に対して、フロント側（エンジン２１側）にフロント側入力ディスク２Ｆが設けられ、回転軸線Ｘ１に沿った方向にフロント側入力ディスク２Ｆに対して所定の間隔をあけてリア側（駆動輪２７側）にリア側入力ディスク２Ｒが設けられる。
【００２８】
フロント側入力ディスク２Ｆは、ボールスプライン１１ａを介してバリエータ軸１１に支持されている。つまり、フロント側入力ディスク２Ｆは、バリエータ軸１１の回転に伴って回転可能であると共に、このバリエータ軸１１に対して回転軸線Ｘ１に沿った方向に移動可能にバリエータ軸１１に支持されている。さらに言い換えれば、フロント側入力ディスク２Ｆは、バリエータ軸１１に対して、回転軸線Ｘ１周りに相対的に回転変位しない一方、回転軸線Ｘ１に沿った方向には相対的に変位可能である。一方、リア側入力ディスク２Ｒは、スプライン嵌合部を介してバリエータ軸１１に支持されていると共に、バリエータ軸１１のリア側端部に設けられたスナップリング１１ｂにより回転軸線Ｘ１に沿った方向への移動が制限されている。つまり、リア側入力ディスク２Ｒは、バリエータ軸１１の回転に伴って回転可能であると共に、バリエータ軸１１の回転軸線Ｘ１に沿った方向の移動に伴って移動可能にバリエータ軸１１に支持されている。さらに言い換えれば、リア側入力ディスク２Ｒは、バリエータ軸１１に対して、回転軸線Ｘ１周りに相対的に回転変位しないと共に、回転軸線Ｘ１に沿った方向にも相対的に変位しない。なお、以下の説明では、フロント側入力ディスク２Ｆとリア側入力ディスク２Ｒとを特に区別する必要がない場合、単に「入力ディスク２」と略記する。
【００２９】
各々の入力ディスク２は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各入力ディスク２の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各入力ディスク２のトロイダル面２ａをなす。２つの入力ディスク２は、トロイダル面２ａが互いに対向するように設けられる。
【００３０】
出力ディスク３は、各入力ディスク２に伝達（入力）された駆動力を駆動輪２７側に伝達（出力）するものであり、各入力ディスク２に対応して１つずつ、合計２つ設けられる。このトロイダル式無段変速機１は、バリエータ軸１１に対して、フロント側（エンジン２１側）にフロント側出力ディスク３Ｆが設けられ、リア側（駆動輪２７側）にリア側出力ディスク３Ｒが設けられる。フロント側出力ディスク３Ｆとリア側出力ディスク３Ｒとは、共に回転軸線Ｘ１に沿った方向に対してフロント側入力ディスク２Ｆとリア側入力ディスク２Ｒとの間に設けられ、さらに言えば、リア側出力ディスク３Ｒは、フロント側出力ディスク３Ｆとリア側入力ディスク２Ｒとの間に設けられている。つまり、このトロイダル式無段変速機１は、回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して、フロント側からフロント側入力ディスク２Ｆ、フロント側出力ディスク３Ｆ、リア側出力ディスク３Ｒ、リア側入力ディスク２Ｒの順で設けられている。なお、以下の説明では、フロント側出力ディスク３Ｆとリア側出力ディスク３Ｒとを特に区別する必要がない場合、単に「出力ディスク３」と略記する。
【００３１】
各入力ディスク２と各出力ディスク３とは、回転軸線Ｘ１に同軸上に入力軸１０に対して相対的に回転自在に設けられる。したがって、各出力ディスク３は、回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。そして、各出力ディスク３は、各入力ディスク２とほぼ同一な形状をなし、すなわち、各々の出力ディスク３は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各出力ディスク３の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各出力ディスク３のトロイダル面３ａをなす。そして、各出力ディスク３は、上述のように回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して２つの入力ディスク２の間に設けられると共に、各トロイダル面３ａが各入力ディスク２のトロイダル面２ａにそれぞれ対向するように設けられる。すなわち、回転軸線Ｘ１に沿った断面内において、一方のフロント側入力ディスク２Ｆのトロイダル面２ａとフロント側出力ディスク３Ｆのトロイダル面３ａとが対向してフロント側（エンジン２１側）半円キャビティＣＦを形成し、他方のリア側入力ディスク２Ｒのトロイダル面２ａとリア側出力ディスク３Ｒのトロイダル面３ａとが対向して別のリア側（駆動輪２７側）半円キャビティＣＲを形成している。
【００３２】
また、各出力ディスク３は、ベアリングを介しバリエータ軸１１に回転可能に支持されている。この２つの出力ディスク３の間には、出力ギヤ１２が連結されており、この出力ギヤ１２は、２つの出力ディスク３と共に一体で回転可能である。出力ギヤ１２には、カウンターギヤ１３が噛み合わされており、このカウンターギヤ１３に出力軸１４が連結されている。したがって、各出力ディスク３の回転に伴い、出力軸１４が回転する。そして、この出力軸１４は、動力伝達機構２４、ディファレンシャルギヤ２５等を介して駆動輪２７に接続されており、駆動力は、動力伝達機構２４、ディファレンシャルギヤ２５等を介して駆動輪２７に伝達（出力）される。
【００３３】
動力伝達機構２４は、トロイダル式無段変速機１とディファレンシャルギヤ２５との間で、駆動力の伝達を行うものである。動力伝達機構２４は、出力ディスク３とディファレンシャルギヤ２５との間に配置される。ディファレンシャルギヤ２５は、動力伝達機構２４と駆動輪２７との間で、駆動力の伝達を行うものである。ディファレンシャルギヤ２５は、動力伝達機構２４と駆動輪２７との間に配置されている。ディファレンシャルギヤ２５には、ドライブシャフト２６が連結されている。ドライブシャフト２６には、駆動輪２７が取り付けられている。
【００３４】
パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３との間にこの入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられ、入力ディスク２からの駆動力を出力ディスク３に伝達するものである。すなわち、パワーローラ４は、外周面がトロイダル面２ａ、３ａに対応した曲面状の接触面４ａとして形成される。そして、パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟持され、接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触可能であり、各パワーローラ４は、それぞれ後述するトラニオン６によってこの接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触しながら、回転軸線Ｘ２を回転中心として回転自在に支持されている。パワーローラ４は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルにより入力ディスク２と出力ディスク３のトロイダル面２ａ、３ａとパワーローラ４の接触面４ａとの間に形成される油膜のせん断力を用いて駆動力（トルク）を伝達する。
【００３５】
パワーローラ４は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３によって形成される１つのキャビティに対してそれぞれ２つずつ、合計４つ設けられる。すなわち、このトロイダル式無段変速機１は、フロント側半円キャビティＣＦに対して２つのパワーローラ４が一対で設けられ、リア側半円キャビティＣＲに対して２つのパワーローラ４が一対で設けられる。
【００３６】
さらに具体的には、パワーローラ４は、パワーローラ本体４１と、外輪４２とにより構成される。パワーローラ本体４１は、外周面に入力ディスク２、出力ディスク３のトロイダル面２ａ、３ａと接触する上述の接触面４ａが形成されている。パワーローラ本体４１は、外輪４２に形成された回転軸４２ａに対して、ラジアルベアリングＲＢを介して回転自在に支持されている。また、パワーローラ本体４１は、外輪４２のパワーローラ本体４１と対向する面に対して、スラストベアリングＳＢを介して回転自在に支持されている。したがって、パワーローラ本体４１は、回転軸４２ａの回転軸線Ｘ２を回転中心として回転可能である。
【００３７】
外輪４２は、上述の回転軸４２ａと共に偏心軸４２ｂが形成されている。偏心軸４２ｂは、回転軸線Ｘ２’が回転軸４２ａの回転軸線Ｘ２に対してずれた位置となるように形成されている。偏心軸４２ｂは、後述するトラニオン６のローラ支持部６ａに凹部として形成される嵌合部６ｄに対して、ラジアルベアリングＲＢを介して回転自在に支持されている。したがって、外輪４２は、偏心軸４２ｂの回転軸線Ｘ２’を中心として回転可能である。つまり、パワーローラ４は、トラニオン６に対して、回転軸線Ｘ２及び回転軸線Ｘ２’を中心として回転可能となり、すなわち、回転軸線Ｘ２’を中心として公転可能でかつ回転軸線Ｘ２を中心として自転可能となる。これにより、パワーローラ４は、回転軸線Ｘ１に沿った方向に移動可能な構成となり、例えば、部品変形や部品精度のバラツキを許容することが可能となる。
【００３８】
ここで、入力軸１０は、挟圧手段としての油圧押圧（エンドロード）機構１５に接続される。油圧押圧機構１５は、入力ディスク２及び出力ディスク３とパワーローラ４とを接触させ、この入力ディスク２と出力ディスク３との間にパワーローラ４を挟み込むための挟圧力を作用させるものである。この油圧押圧機構１５は、挟圧力発生油圧室１５ａと、挟圧押圧力ピストン１５ｂとを有する。油圧押圧機構１５は、この挟圧力発生油圧室１５ａに供給される作動媒体としての作動油の圧力、すなわち、油圧を入力ディスク２の回転に伴って回転する圧力作用面としてのフロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８及びリア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９に作用させることで入力ディスク２と出力ディスク３との間にパワーローラ４を挟み込む挟圧力を作用可能のものである。
【００３９】
具体的には、挟圧力発生油圧室１５ａは、２つの入力ディスク２に対して回転軸線Ｘ１に沿った方向の一方側に設けられる。ここでは、挟圧力発生油圧室１５ａは、回転軸線Ｘ１に沿った方向に対してフロント側入力ディスク２Ｆ側に設けられ、入力軸１０とフロント側入力ディスク２Ｆとの間に配置される。挟圧力発生油圧室１５ａは、運転状態に応じて油圧制御装置９から内部に作動油が供給される。
【００４０】
挟圧押圧力ピストン１５ｂは、円板状に形成され、その中心が回転軸線Ｘ１とほぼ一致するようにバリエータ軸１１の一端部に設けられる。挟圧押圧力ピストン１５ｂは、バリエータ軸１１のリア側入力ディスク２Ｒが設けられている端部とは反対側の端部、すなわち、フロント側（エンジン２１側）に設けられている。挟圧押圧力ピストン１５ｂは、回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して、入力軸１０とフロント側入力ディスク２Ｆとの間にフロント側入力ディスク２Ｆと間隔をあけて配置される。上述の挟圧力発生油圧室１５ａは、この挟圧押圧力ピストン１５ｂとフロント側入力ディスク２Ｆとの間に設けられている。
【００４１】
また、挟圧押圧力ピストン１５ｂは、バリエータ軸１１に対してこのバリエータ軸１１と共に回転軸線Ｘ１を中心として回転可能であり、回転軸線Ｘ１に沿った方向に移動可能に設けられる。つまり、挟圧押圧力ピストン１５ｂは、バリエータ軸１１の回転に伴って回転可能であると共に、バリエータ軸１１の回転軸線Ｘ１に沿った方向の移動に伴って移動可能にバリエータ軸１１に支持されている。さらに言い換えれば、挟圧押圧力ピストン１５ｂは、バリエータ軸１１に対して、回転軸線Ｘ１周りに相対的に回転変位しないと共に、回転軸線Ｘ１に沿った方向にも相対的に変位しない。したがって、リア側入力ディスク２Ｒ、バリエータ軸１１及び挟圧押圧力ピストン１５ｂは、一体となって回転軸線Ｘ１を中心として回転可能であり回転軸線Ｘ１に沿った方向に移動可能である。また、フロント側入力ディスク２Ｆは、リア側入力ディスク２Ｒ、バリエータ軸１１及び挟圧押圧力ピストン１５ｂと共に一体となって回転軸線Ｘ１を中心として回転可能である一方で、ボールスプライン１１ａによって、このリア側入力ディスク２Ｒ、バリエータ軸１１及び挟圧押圧力ピストン１５ｂに対して回転軸線Ｘ１に沿った方向に相対的に移動可能である。
【００４２】
さらに、挟圧押圧力ピストン１５ｂは、入力軸１０にも連結されており、この入力軸１０と共に回転軸線Ｘ１を中心として回転可能であり、また、回転軸線Ｘ１に沿った方向に相対的に移動可能に設けられる。つまり、リア側入力ディスク２Ｒ、バリエータ軸１１及び挟圧押圧力ピストン１５ｂは、入力軸１０と一体となって回転軸線Ｘ１を中心として回転可能である一方で、この入力軸１０に対して回転軸線Ｘ１に沿った方向に相対的に移動可能である。入力軸１０からの駆動力は、バリエータ軸１１に伝達され、バリエータ軸１１からフロント側入力ディスク２Ｆ、リア側入力ディスク２Ｒに伝達される。
【００４３】
また、フロント側入力ディスク２Ｆは、上述のフロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８を有する一方、挟圧押圧力ピストン１５ｂは、上述のリア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９を有する。フロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８は、フロント側入力ディスク２Ｆにて、パワーローラ４との接触面であるトロイダル面２ａの背面に設けられる。リア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９は、挟圧押圧力ピストン１５ｂにて、フロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８と回転軸線Ｘ１に沿った方向に対向する面に設けられる。リア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９は、上述の挟圧力発生油圧室１５ａを挟んでフロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８と対向するように設けられる。挟圧力発生油圧室１５ａは、挟圧押圧力ピストン１５ｂとフロント側入力ディスク２Ｆとの間でフロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８とリア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９とによって回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して区画されている。つまり、フロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８とリア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９とは、フロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８がリア側で挟圧力発生油圧室１５ａに対向し、リア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９がフロント側で挟圧力発生油圧室１５ａに対向する。
【００４４】
したがって、油圧押圧機構１５は、挟圧力発生油圧室１５ａ内に供給される作動油の油圧によりフロント側入力ディスク挟圧押圧力作用面２８及びリア側入力ディスク挟圧押圧力作用面２９に挟圧押圧力を作用させることで、フロント側入力ディスク２Ｆを油圧押圧機構１５側からリア側に離間する方向へ移動させ、リア側入力ディスク２Ｒをバリエータ軸１１と共にリア側から油圧押圧機構１５側に接近する方向へ移動させる。このとき、フロント側入力ディスク２Ｆは、バリエータ軸１１に対して回転軸線Ｘ１に沿った方向に相対的に移動する。そして、油圧押圧機構１５は、フロント側入力ディスク２Ｆを油圧押圧機構１５側からリア側に移動させ、リア側入力ディスク２Ｒをバリエータ軸１１と共にフロント側に接近する方向へ移動させることで、フロント側入力ディスク２Ｆをフロント側出力ディスク３Ｆ側に接近させると共にリア側入力ディスク２Ｒをリア側出力ディスク３Ｒ側に接近させ、フロント側入力ディスク２Ｆとフロント側出力ディスク３Ｆとの間及びリア側入力ディスク２Ｒとリア側出力ディスク３Ｒとの間に挟圧力を発生させる。これにより、油圧押圧機構１５は、フロント側入力ディスク２Ｆとフロント側出力ディスク３Ｆとの間及びリア側入力ディスク２Ｒとリア側出力ディスク３Ｒとの間に挟圧力を発生させることから、各パワーローラ４をそれぞれ所定の挟圧力でフロント側入力ディスク２Ｆとフロント側出力ディスク３Ｆとの間、リア側入力ディスク２Ｒとリア側出力ディスク３Ｒとの間に挟み込むことができる。この結果、入力ディスク２、出力ディスク３とパワーローラ４との間のスリップを防ぎ、適正なトラクション状態を維持することができる。
【００４５】
ここで油圧押圧機構１５による挟圧押圧力、言い換えれば挟圧力は、後述する油圧制御装置９により、挟圧力発生油圧室１５ａに供給される作動油の量が制御されることで、トロイダル式無段変速機１への入力トルクに基づいた所定の大きさに制御される。油圧制御装置９は、後述するＥＣＵ６０と接続されている。したがって、油圧押圧機構１５による挟圧押圧力の大きさの制御は、ＥＣＵ６０により行われる。
【００４６】
変速比変更部５は、上述したように、トラニオン６と、移動部７を有し、移動部７によって、入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して、トラニオン６と共にパワーローラ４を移動し、パワーローラ４をこの入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更するものである。ここで、変速比とは、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比であり、典型的には、［変速比＝出力側接触半径（パワーローラ４と出力ディスク３とが接触する接触半径（接触点と回転軸線Ｘ１との距離））／入力側接触半径（入力ディスク２とパワーローラ４とが接触する接触半径）］で表すことができる。
【００４７】
具体的には、各トラニオン６は、パワーローラ４をそれぞれ回転自在に支持すると共に、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して移動させ入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在に支持するものである。トラニオン６は、ローラ支持部６ａと揺動軸６ｂとを有する。ローラ支持部６ａは、パワーローラ４が配置される空間部６ｃが形成され、この空間部６ｃに凹部状の嵌合部６ｄが形成されている。そして、トラニオン６は、この空間部６ｃにて、上述のようにパワーローラ４の偏心軸４２ｂが嵌合部６ｄに挿入されることで、パワーローラ４を回転自在に支持している。また、ローラ支持部６ａは、揺動軸６ｂと一体で移動可能に設けられる。揺動軸６ｂは、柱状に形成され回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能に設けられる。したがって、トラニオン６は、ローラ支持部６ａが揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３を回転中心として回転自在に、ロアリンク１６やアッパリンク１７等を介してケーシング（不図示）に支持されている。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動自在に、ロアリンク１６やアッパリンク１７等を介してケーシング（不図示）に支持され、後述する移動部７によって、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能に構成される。
【００４８】
トラニオン６は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３によって形成される１つのキャビティに対してそれぞれ２つずつ、合計４つ設けられ、４つのパワーローラ４をそれぞれ１つずつ支持する。すなわち、このトロイダル式無段変速機１は、フロント側半円キャビティＣＦに対して２つのパワーローラ４を各々に支持する２つのトラニオン６が一対で設けられ、リア側半円キャビティＣＲに対して２つのパワーローラ４を各々に支持する２つのトラニオン６が一対で設けられる。
【００４９】
ここで、トラニオン６は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３と垂直な平面と平行になるようにパワーローラ４を支持している。また、トラニオン６は、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１と垂直な平面と平行になるように配置される。すなわち、トラニオン６は、回転軸線Ｘ１と垂直な平面内で回転軸線Ｘ３に沿って移動することで、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して回転軸線Ｘ３に沿って移動させることができる。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３を回転中心として回転揺動することで、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３と垂直な平面内でこの回転軸線Ｘ３を中心として入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在とすることができる。なお、言い換えれば、トラニオン６は、パワーローラ４に後述する傾転力が作用することでこのパワーローラ４を傾転可能に支持していることになる。
【００５０】
移動部７は、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動させるものであり、上述したように、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。
【００５１】
油圧ピストン部８は、変速制御ピストン８１と、変速制御油圧室８２とを含んで構成され、変速制御油圧室８２に導入される作動油の油圧を変速制御ピストン８１のフランジ部８４により受圧することで、トラニオン６を回転軸線Ｘ３に沿った２方向（Ａ１方向及びＡ２方向）に移動させるものである。すなわち、油圧ピストン部８は、変速制御油圧室８２に供給される作動油の油圧によりトラニオン６に設けられたフランジ部８４に変速制御押圧力を作用させる。
【００５２】
具体的には、変速制御ピストン８１は、ピストンベース８３とフランジ部８４とにより構成されている。ピストンベース８３は、円筒形状に形成され揺動軸６ｂの一端部に挿入され、回転軸線Ｘ３方向及び回転軸線Ｘ３周り方向に対して固定されている。
【００５３】
フランジ部８４は、ピストンベース８３からピストンベース８３の径方向、言い換えれば、揺動軸６ｂの径方向に突出するように固定的に設けられており、ピストンベース８３及びトラニオン６の揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能である。フランジ部８４は、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３周りに円環板状に形成されている。
【００５４】
変速制御油圧室８２は、油圧室構成部材８５により構成される。この油圧室構成部材８５は、第１構成部材としてのシリンダボデー８６及び第２構成部材としてのロアカバー８７により構成される。すなわち、油圧室構成部材８５は、変速制御油圧室８２の壁面をなすと共に、トラニオン６の移動方向（ストローク方向）である回転軸線Ｘ３に沿った方向に対してシリンダボデー８６とロアカバー８７とに分割されている。シリンダボデー８６は、変速制御油圧室８２の空間部となる凹部が形成されている。ロアカバー８７は、シリンダボデー８６の凹部の開口を塞ぐようにこのシリンダボデー８６に固定され、これにより、変速制御油圧室８２は、シリンダボデー８６とロアカバー８７とにより回転軸線Ｘ３を中心とした円筒状（シリンダ状）に区画される。このシリンダボデー８６及びロアカバー８７は、シリンダボデー８６のロアカバー８７側とは反対側においてケーシング（不図示）に固定されている。
【００５５】
そして、フランジ部８４は、作動油が導入される変速制御油圧室８２内に収容されると共に、この変速制御油圧室８２内を回転軸線Ｘ３に沿った方向に２つの油圧室、すなわち、第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とに仕切り区画する。第１油圧室ＯＰ１は、内部に供給される作動油の油圧により、フランジ部８４と共にトラニオン６を回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動させる一方、第２油圧室ＯＰ２は、内部に供給される作動油の油圧により、フランジ部８４と共にトラニオン６を第１方向の逆方向である第２方向Ａ２に移動させる。フランジ部８４の径方向外側の先端部には、環状のシール部材Ｓが設けられており、したがって、このフランジ部８４によって区画される変速制御油圧室８２の第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とは、それぞれこのシール部材Ｓにより互いに作動油が漏れないようにシールされている。
【００５６】
なお、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにパワーローラ４、トラニオン６が２つずつ設けられることから、この第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにそれぞれ２つずつ設けられることになる。このとき、この一対のトラニオン６では、第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２の位置関係がトラニオン６ごとに入れ替わっている。つまり、一方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１とした油圧室が他方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２となり、一方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２とした油圧室が他方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１となる。したがって、図２に示すトロイダル式無段変速機１では、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４は、第１油圧室ＯＰ１又は第２油圧室ＯＰ２内の油圧により、回転軸線Ｘ３に沿って互いに逆方向に移動することになる。
【００５７】
油圧制御装置９は、トランスミッションの各部、例えば、油圧押圧機構１５、トルクコンバータ２２、前後進切換機構２３等に作動油を供給するものであり、さらに、変速制御油圧室８２内の作動油の油圧を制御するものである。油圧制御装置９は、オイルタンク９１と、加圧手段としてのオイルポンプ９２と、流量制御弁としての第１流量制御弁９３と、第２流量制御弁９４と、作動油通路としての第１通路９５と、第２通路９６と、供給通路９７と、排出通路９８と、作動油供給通路９９とを含んで構成される。
【００５８】
オイルタンク９１は、トランスミッションの各部に供給する作動油を貯留している。オイルポンプ９２は、例えば、エンジンの出力軸であるクランクシャフト２１ａの回転に連動して作動し、オイルタンク９１に貯留されている作動油を吸引、加圧し、吐出するものである。この加圧された作動油は、プレッシャーレギュレータバルブ（不図示）を介して、第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４や他の流量制御弁などに供給される。なお、このプレッシャーレギュレータバルブは、プレッシャーレギュレータバルブよりも下流側における油圧が所定油圧以上、すなわち、油圧制御装置９の元圧として用いられるライン圧以上になった際に、下流側にある作動油をオイルタンク９１に戻して所定のライン圧に調圧するものである。 
【００５９】
第１流量制御弁９３は、第１油圧室ＯＰ１に作動油を供給し、第２油圧室ＯＰ２から作動油を排出するものである一方、第２流量制御弁９４は、第２油圧室ＯＰ２に作動油を供給し、第１油圧室ＯＰ１から作動油を排出するものである。第１流量制御弁９３は、油路構成本体部９３ａと、スプール弁子９３ｂと、作動油供給ポート９３ｃと、作動油排出ポート９３ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅと、第２油圧室連通ポート９３ｆと、第１弾性部材９３ｇと、第１ソレノイド９３ｈとにより構成される。一方、第２流量制御弁９４は、油路構成本体部９４ａと、スプール弁子９４ｂと、作動油供給ポート９４ｃと、作動油排出ポート９４ｄと、第２油圧室連通ポート９４ｅと、第１油圧室連通ポート９４ｆと、第２弾性部材９４ｇと、第２ソレノイド９４ｈとにより構成される。この第１流量制御弁９３と、第２流量制御弁９４は、ＥＣＵ６０から入力される制御指令値入力に基づいた駆動電流により駆動する駆動手段としての第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈがスプール弁子９３ｂ、９４ｂの位置を変位させることで、作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃ、作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅ、９４ｆ、第２油圧室連通ポート９３ｆ、９４ｅから流出入する作動油の流量を制御するものである。
【００６０】
具体的には、油路構成本体部９３ａ、９４ａは、油路を構成するものであり、それぞれ、構成された油路と連通する作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃ、作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅ、９４ｆと、第２油圧室連通ポート９３ｆ、９４ｅが形成される。油路構成本体部９３ａ、９４ａに構成される油路は、それぞれスプール弁子９３ｂ、９４ｂが挿入されている。スプール弁子９３ｂ、９４ｂは、各ポートの連通状態を切り替えるものである。
【００６１】
作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃは、供給通路９７を介してオイルポンプ９２と接続されており、この作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃにはオイルポンプ９２によりライン圧に加圧された作動油が供給される。作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄは、排出通路９８を介してオイルタンク９１と接続されている。第１流量制御弁９３の第１油圧室連通ポート９３ｅは、第１通路９５を介して第１油圧室ＯＰ１と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第１油圧室連通ポート９４ｆと接続される。また、第１流量制御弁９３の第２油圧室連通ポート９３ｆは、第２通路９６を介して第２油圧室ＯＰ２と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第２油圧室連通ポート９４ｅと接続される。
【００６２】
そして、第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの一端側に設けられる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの他端側に設けられる。第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、スプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈ側（ＯＦＦ側）に移動させる付勢力を作用させる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、供給される駆動電流に応じて発生する電磁力により、当該付勢力に抵抗してスプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇ側（ＯＮ側）に移動させる押圧力を作用させる。
【００６３】
また、この第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、ＥＣＵ６０と電気的に接続されており、このＥＣＵ６０により駆動制御されている。したがって、スプール弁子９３ｂ、９４ｂには、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流に応じた押圧力が作用する。
【００６４】
例えば、ＥＣＵ６０は、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの部分）では、第１ソレノイド９３ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が作用しないため第１弾性部材９３ｇによる付勢力のみが作用し、スプール弁子９３ｂは、第１ソレノイド９３ｈ側のＯＦＦ位置に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとの連通が遮断される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給されず、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は、排出されない。
【００６５】
一方、ＥＣＵ６０は、第１流量制御弁９３がＯＮ状態（図２に示すＯＮの部分）では、第１ソレノイド９３ｈに駆動電流を供給する。このとき、ＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１の変速比や変速速度などに基づいて駆動電流を設定する。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力と第１弾性部材９３ｇによる付勢力とが作用する。第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が第１弾性部材９３ｇによる付勢力よりも大きくなると、スプール弁子９３ｂは、第１弾性部材９３ｇ側に移動し、ＯＦＦ位置以外のＯＮ位置（最大ＯＮ位置は図２のＯＮの部分）に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとが連通され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとが連通される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＮ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給され、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は排出される。これにより、第１油圧室ＯＰ１の油圧がフランジ部８４に作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＞第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８４が回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動する。このとき、スプール弁子９３ｂのＯＮ側への移動量に応じて、パワーローラ４の第１方向Ａ１への移動が調整される。
【００６６】
同様に、第２流量制御弁９４のＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの部分）では、ＥＣＵ６０は、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとの連通が遮断され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給されず、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は、排出されない。第２流量制御弁９４のＯＮ状態（図２に示すＯＮの部分）では、ＥＣＵ６０は、第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給する。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとが連通され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとが連通され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給され、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は排出される。これにより、第２油圧室ＯＰ２の油圧がフランジ部８４に作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＜第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８４が回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動する。
【００６７】
したがって、この移動部７は、ＥＣＵ６０により油圧制御装置９が駆動され油圧ピストン部８の各変速制御油圧室８２内の油圧が制御されることで、変速制御ピストン８１のフランジ部８４に所定の変速制御押圧力を作用させ、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った２方向、すなわち、第１方向Ａ１と第２方向Ａ２とに移動させることができる。そして、変速比変更部５は、この移動部７によって、トラニオン６と共にパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置（図３参照）から変速比に応じた変速位置（図４参照）に移動させ、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更することができる。
【００６８】
作動油供給通路９９は、供給通路９７におけるオイルポンプ９２の下流側、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４の上流側と油圧押圧機構１５、トルクコンバータ２２、前後進切換機構２３等とを接続しオイルポンプ９２によりライン圧に加圧された作動油を油圧押圧機構１５、トルクコンバータ２２、前後進切換機構２３等に供給する。
【００６９】
ここで、図３に示すように、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置は、変速比が固定される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用不能な位置である。すなわち、パワーローラ４が中立位置にあり、変速比が固定されている状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の中立位置（変速比固定時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る（直交する）位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向（転がる方向）と入力ディスク２の回転方向とが一致しており、この結果、パワーローラ４に傾転力が作用せず、したがって、パワーローラ４は、この中立位置にとどまりながら入力ディスク２とともに回転をつづけ、この間の変速比は固定されている。
【００７０】
このとき、入力ディスク２からパワーローラ４に作用する力は駆動力（トルク）だけであるので、移動部７の油圧ピストン部８と油圧制御装置９とは、油圧によりこの駆動力に抗するだけの力をトラニオン６に作用させている。すなわち、パワーローラ４及びこれを支持するトラニオン６が中立位置にある場合、上述したように、入力トルクに応じて入力ディスク２、出力ディスク３とパワーローラ４との接触点に作用する接線力Ｆ１（図３参照）に抗する大きさの変速制御押圧力Ｆ２（図３参照）をフランジ部８４に作用させ、パワーローラ４に作用する接線力Ｆ１と変速制御押圧力Ｆ２とをつりあわせることで、パワーローラ４及びこれを支持するトラニオン６の位置を中立位置に固定し、変速比を固定している。
【００７１】
一方、図４に示すように、パワーローラ４の変速位置は、変速比が変更される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用する位置である。すなわち、パワーローラ４が変速位置にあり、変速比が変更される状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動した位置に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の変速位置（変速時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る位置、すなわち、中立位置からオフセットされた位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向と入力ディスク２の回転方向とがずれ、これにより、パワーローラ４に傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４に作用する傾転力によりパワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との間にサイドスリップが発生し、パワーローラ４は、入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転し、パワーローラ４と入力ディスク２との入力側接触半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との出力側接触半径とが変更され、したがって、変速比が変更される。
【００７２】
例えば、本図４に示すように、入力ディスク２が図４中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２（パワーローラ４と入力ディスク２と接触点における入力ディスク２の移動方向とは反対方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に逆らう方向（出力ディスク３の回転方向に沿う方向））にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の周辺側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１から離間させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向外方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向内方側に移動するように傾転し、変速比が減少側に変更され、アップシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。 
【００７３】
逆に、ダウンシフトする場合は、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１（パワーローラ４と入力ディスク２との接触点における入力ディスク２の移動方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に沿う方向（出力ディスク３の回転方向に逆らう方向））にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の中心側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１に近接させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向内方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向外方側に移動するように傾転し、変速比が増加側に変更され、ダウンシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。
【００７４】
ここで、このパワーローラ４の位置は、ストローク量と入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角により決定される。パワーローラ４のストローク量は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１を通る中立位置を基準位置として、この中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２への移動量としてのストローク量、さらに言えば、中立位置からのストローク量（オフセット量）に応じた量である。パワーローラ４の傾転角は、パワーローラ４の回転中心である回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転中心である回転軸線Ｘ１と直交する位置を基準位置として、この基準位置から入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾斜角度（鋭角側の傾斜角度）であり、言い換えれば、回転軸線Ｘ３周りの回転角度である。そして、このトロイダル式無段変速機１の変速比は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角によって定まり、この傾転角は、パワーローラ４の中立位置からのストローク量（オフセット量）の積分値により定まる。
【００７５】
ここで、トロイダル式無段変速機１は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４及びトラニオン６の回転軸線Ｘ３に沿った逆方向の移動を同期させるための機構として、ロアリンク１６やアッパリンク１７などにより構成されるリンク機構を備えている。ロアリンク１６は、揺動軸６ｂにおいて変速制御ピストン８１が設けられている一端部側（シリンダボデー８６とローラ支持部６ａとの間）にてラジアルベアリングＲＢを介して一対のトラニオン６を連結する一方、アッパリンク１７は、揺動軸６ｂにおいて他端部側にてラジアルベアリングＲＢを介して一対のトラニオン６を連結する。そして、ロアリンク１６、アッパリンク１７は、それぞれケーシング（不図示）に固定されるロアポスト、アッパポストの支持軸１６ａ、１７ａに支持されている。この支持軸１６ａ、１７ａは、回転軸線Ｘ１と平行な方向に延設されており、ロアリンク１６、アッパリンク１７は、この支持軸１６ａ、１７ａを支点としてシーソー状に揺動可能に構成されている。したがって、ロアリンク１６、アッパリンク１７は、一対のトラニオン６の回転軸線Ｘ３に沿った逆方向の移動を同期させることができる。
【００７６】
また、トロイダル式無段変速機１は、複数のトラニオン６の回転軸線Ｘ３を回転中心とした回転の同期を促進する機構として、同期機構１８を備える。同期機構１８は、同期ワイヤ１９と、複数の固定プーリ２０とを有する。同期機構１８は、各トラニオン６の揺動軸６ｂに固定して設けられる固定プーリ２０と、回転軸線Ｘ１方向又は回転軸線Ｘ２方向に隣り合う固定プーリ２０間で一回交差するように反転して張架される同期ワイヤ１９との摩擦力により、一方のトラニオン６の回転トルクを他方のトラニオン６に伝達することで、複数のトラニオン６の回転軸線Ｘ３を回転中心とした回転の同期を促進することができる。
【００７７】
この結果、各パワーローラ４、各トラニオン６の傾転動作（変速動作）において、複数のパワーローラ４の支持構造であるトラニオン６の部材精度や組付精度のバラツキ等により複数のパワーローラ４に油圧押圧機構１５の挟圧力が均等に作用しない場合や油圧制御装置９の油路抵抗の差などに起因して変速応答性に微小なずれが発生しそうになった場合でも、この同期機構１８が複数のトラニオン６の回転を相互に連動させ同期させ複数のパワーローラ４の傾転動作が相互に同期させることができるので、トロイダル式無段変速機１の変速制御精度を向上することができる。
【００７８】
ＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１の駆動を制御、特に変速比γを制御するものであり、ここでは、エンジン２１が搭載された車両の各所に取り付けられたセンサから入力された各種入力信号や各種マップとに基づいてエンジン２１の運転制御、例えば図示しない燃料噴射弁の噴射制御、エンジン２１の吸入空気量を制御する図示しないスロットルバルブのスロットル開度制御、点火プラグの点火制御なども行うものである。そして、ＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１の運転状態に応じてトロイダル式無段変速機１の各部の駆動を制御しトロイダル式無段変速機１の実際の変速比である実変速比を制御する。すなわち、ＥＣＵ６０は、例えば、種々のセンサが検出するエンジン回転数、スロットル開度、アクセル開度、エンジン回転数、入力回転数、出力回転数、シフトポジションなどの運転状態や傾転角、ストローク量などに基づいて、目標の変速比である目標変速比を決定すると共に変速比変更部５を駆動してパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて、所定の傾転角まで傾転させることで変速比の変更を実行する。さらに言えば、ＥＣＵ６０は、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を制御指令値に基づいてデューティ制御することで、第１流量制御弁９３又は第２流量制御弁９４のＯＮ／ＯＦＦ状態を制御し、これにより、油圧ピストン部８の第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２の油圧を制御して、トラニオン６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて所定の傾転角まで傾転させることで、実変速比が目標変速比となるように制御する。 
【００７９】
具体的には、図２に示すように、ＥＣＵ６０は、上述したように、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに電気的に接続されており、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈをデューティ制御している。さらに、ＥＣＵ６０は、傾転角センサ５０と、ストロークセンサ５１とが電気的に接続されている。また、ＥＣＵ６０は、さらに、エンジン回転数センサ５２と、入力回転数センサ５３及び出力回転数センサ５４と、アクセル開度センサ５５と、車速センサ５６と、スロットル開度センサ５７と、シフトポジションセンサ５８と、ライン圧センサ５９などの種々のセンサが電気的に接続されている。
【００８０】
傾転角センサ５０は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角を検出し、検出した傾転角をＥＣＵ６０に送信する。ここで、傾転角センサ５０が検出する傾転角は、パワーローラ４と共に回転軸線Ｘ３周りに回転するトラニオン６の回転軸線Ｘ３周りの回転角度として検出している。ストロークセンサ５１は、パワーローラ４のストローク量を検出し、検出したストローク量をＥＣＵ６０に送信する。ここで、ストロークセンサ５１が検出するパワーローラ４のストローク量は、このパワーローラ４と共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動するトラニオン６のストローク量として検出している。 
【００８１】
また、エンジン回転数センサ５２は、駆動源であるエンジン２１の回転速度としてエンジン回転数を検出し、検出したエンジン回転数をＥＣＵ６０に送信する。ここで、エンジン回転数センサ５２は、例えば、エンジンのクランク角度を検出するクランク角センサを用いることができ、ＥＣＵ６０は、検出されたクランク角度に基づいて各気筒における吸気行程、圧縮行程、膨張行程、排気行程を判別すると共に、エンジンの回転速度としてエンジン回転数（ｒｐｍ）を算出する。なおここで、エンジン回転数は、言い換えれば、クランクシャフト２１ａの回転速度に対応し、このクランクシャフト２１ａの回転速度が高くなれば、クランクシャフト２１ａの回転数、エンジン回転数も高くなる。以下、特に断りの無い限り、回転速度は、回転数として説明する。
【００８２】
入力回転数センサ５３は、例えば、正逆判定機能付きホール素子回転センサを用いることができ、入力ディスク２の回転数である入力回転数及び回転方向を検出し、検出した入力回転数及び回転方向をＥＣＵ６０に送信する。出力回転数センサ５４は、例えば、正逆判定機能付きホール素子回転センサを用いることができ、出力ディスク３の回転数である出力回転数及び回転方向を検出し、検出した出力回転数及び回転方向をＥＣＵ６０に送信する。なお、入力回転数センサ５３、出力回転数センサ５４は、それぞれ、入力ディスク２、出力ディスク３の回転数（回転速度）に比例した回転数（回転速度）で回転する部材の回転数に基づいて検出してもよい。また、入力回転数、出力回転数は、言い換えれば、入力ディスク２、出力ディスク３の回転速度に対応する。 
【００８３】
アクセル開度センサ５５は、このトロイダル式無段変速機１が搭載される車両のアクセル開度を検出し、検出したアクセル開度をＥＣＵ６０に送信する。車速センサ５６は、このトロイダル式無段変速機１が搭載される車両の車速を検出し、検出した車速をＥＣＵ６０に送信する。スロットル開度センサ５７は、このトロイダル式無段変速機１が搭載される車両のスロットル開度を検出し、検出したスロットル開度をＥＣＵ６０に送信する。
【００８４】
シフトポジションセンサ５８は、このトロイダル式無段変速機１が搭載される車両に設けられた図示しないシフトポジション装置のシフトポジション（例えば、パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、ドライブポジションなど）を検出し、検出したシフトポジションをＥＣＵ６０に送信する。ライン圧センサ５９は、油圧制御装置９の元圧として用いられるライン圧を検出し、検出したライン圧をＥＣＵ６０に送信する。
【００８５】
上記のようなトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２に駆動力（トルク）が入力されると、その入力ディスク２にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ４に駆動力が伝達され、さらにそのパワーローラ４から出力ディスク３にトラクションオイルを介して駆動力が伝達される。この間、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移化し、それに伴う大きいせん断力によって駆動力を伝達するので、各入力ディスク２、出力ディスク３は、入力トルクに応じた挟圧力がパワーローラ４との間に生じるように、油圧押圧機構１５により押圧される。また、パワーローラ４の周速と各入力ディスク２、出力ディスク３のトルク伝達点（パワーローラ４がトラクションオイルを介して接触している接触点）の周速とが実質的に同じであるから、入力ディスク２とパワーローラ４との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径とに応じて、各入力ディスク２、出力ディスク３の回転数（回転速度）が異なることとなり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。 
【００８６】
そして、ＥＣＵ６０は、変速比を設定した目標変速比に変更する場合、すなわち、変速比の変速の場合は、入力ディスク２（あるいは出力ディスク３）の回転方向に基づいて、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることで、パワーローラ４が目標変速比に応じた傾転角になるまで、トラニオン６を中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。例えば、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＮ状態、第２流量制御弁９４をＯＦＦ状態として、第１油圧室ＯＰ１の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動させると、上述したように変速比が増加しダウンシフトが行われる。一方、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＦＦ状態、第２流量制御弁９４をＯＮ状態として、第２油圧室ＯＰ２の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動させると、上述したように変速比が減少しアップシフトが行われる。また、設定された変速比を固定する場合は、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることでパワーローラ４が中立位置となるまで、トラニオン６を第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。 
【００８７】
なお、このＥＣＵ６０は、傾転角センサ５０によって検出されるパワーローラ４の傾転角とストロークセンサ５１によって検出されるストローク量に基づいて、実変速比（実際の変速比）が目標変速比（変速後の目標の変速比）となるようにカスケード式のフィードバック制御を行っている。すなわち、このＥＣＵ６０は、アクセル開度及び車速に基づいて目標変速比に対応した目標の傾転角である目標傾転角を決定し、この目標傾転角と傾転角センサ５０によって検出した実際の傾転角である実傾転角との偏差に基づいて、目標変速比、目標傾転角に対応した目標のストローク量である目標ストローク量を決定し、ストロークセンサ５１が検出したストローク量がこの目標ストローク量となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御している。
【００８８】
すなわち、ＥＣＵ６０は、アクセル開度センサ５５が検出するアクセル開度と車速センサ５６が検出する車速などから目標の変速比である目標変速比を決定する。ここで、例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成するエンジンの回転数が求められ、トロイダル式無段変速機１への入力回転数がそのエンジンの回転数に相当する目標の回転数、すなわち目標入力回転数となるように目標変速比が求められる。そして、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、変速比と傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、目標変速比から目標傾転角を求めることができる。
【００８９】
このようなトロイダル式無段変速機１の変速制御では、基本的には、傾転角センサ５０によって検出される傾転角（言い換えれば、変速比）のみをフィードバック制御すればよいが、ストローク量が傾転角の微分に相当することから、ストロークセンサ５１によって検出されるストローク量のフィードバック制御もあわせて行うことで、傾転制御における振動を抑制するダンピング効果を得ることができる。また、このＥＣＵ６０は、変速比の応答性を向上するために、このフィードバック制御と共にフィードフォワード制御をあわせて行ってもよい。 
【００９０】
ところで、上述のようなトロイダル式無段変速機１では、例えば、複数のパワーローラ４を入力ディスク２と出力ディスク３との間に精度よく組み付けることは非常に困難な作業である。すなわち、全てのパワーローラ４の傾転角を一致させ同期させた状態で組み付けることは高い組み付け精度が要求され、このため、組み付け直後において複数のパワーローラ４の傾転角が異なり、完全に同期していないおそれがある。この場合、組み付け直後の状態で複数のパワーローラ４の同期が乱れ複数のパワーローラ４の傾転角が異なっていることで、例えば、上述のように同期ワイヤ１９などの同期機構１８により複数のパワーローラ４の傾転を同期させることができずに動力循環が生じ、この結果、始動時に入力ディスク２を回転させるために大きな入力トルクが必要になるおそれがあった。これにより、パワーローラ４の組み付け直後におけるトロイダル式無段変速機１の始動が困難になり、このトロイダル式無段変速機１を搭載する車両の発進が困難になるおそれがあった。
【００９１】
そこで、本実施形態のトロイダル式無段変速機１は、同期制御装置１００として兼用されるＥＣＵ６０が油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させ複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行し、これにより、複数のパワーローラ４の傾転を確実に同期させている。なお、本実施形態の同期制御は、例えば、トロイダル式無段変速機１を組み立てた後の最初の始動時やトロイダル式無段変速機１を分解、修理し組み立てた後の再始動時に作業者の所定の入力操作に応じて実行される制御であり、通常運転時の変速比制御とは別の制御である。また、この同期制御は、例えば、テストスタンドなどにおいて駆動輪２７を浮かすなどして無負荷状態にセットし、アイドルトルクを入力しても入力ディスク２、出力ディスク３が回転を始めないような場合に実行する制御である。
【００９２】
具体的には、本実施形態の同期制御装置１００として兼用されるＥＣＵ６０は、図２に示すように、トルクコンバータ制御部６１と、前後進切換制御部６２と、挟圧力制御部６３と、エンジン制御部６４と、変速比制御部６５と、制御手段としての同期制御部６６とを有する。
【００９３】
ここで、このＥＣＵ６０は、マイクロコンピュータを中心として構成され処理部、記憶部及び入出力部を有し、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。入出力部にはトロイダル式無段変速機１やエンジン２１などの各部を駆動する不図示の駆動回路、上述した傾転角センサ５０、ストロークセンサ５１、エンジン回転数センサ５２、入力回転数センサ５３、出力回転数センサ５４、アクセル開度センサ５５、車速センサ５６、スロットル開度センサ５７、シフトポジションセンサ５８、ライン圧センサ５９などの各種センサが接続されており、この入出力部は、これらのセンサ等との間で信号の入出力を行なう。また、記憶部には、トロイダル式無段変速機１やエンジン２１などの各部を制御するコンピュータプログラムが格納されている。この記憶部は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、またはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ等のような読み出しのみが可能な記憶媒体）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成することができる。処理部は、不図示のメモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成されており、上述のトルクコンバータ制御部６１と、前後進切換制御部６２と、挟圧力制御部６３と、エンジン制御部６４と、変速比制御部６５と、同期制御部６６とを有している。図６で説明する同期制御実行判定制御、図７で説明する同期制御は、各部に設けられたセンサによる検出結果に基づいて、処理部が前記コンピュータプログラムを当該処理部に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じて制御信号を送ることにより実行される。その際に処理部は、適宜記憶部へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。なお、このトロイダル式無段変速機１やエンジン２１などの各部を制御する場合には、前記コンピュータプログラムの代わりに、ＥＣＵ６０とは異なる専用のハードウェアによって制御してもよい。
【００９４】
そして、トルクコンバータ制御部６１は、トルクコンバータ２２のロックアップクラッチを制御するものである。トルクコンバータ制御部６１は、油圧制御装置９を制御してトルクコンバータ２２のロックアップクラッチの係合及び係合の解除、すなわち、ＯＮ／ＯＦＦ制御を行う。
【００９５】
前後進切換制御部６２は、前後進切換機構２３を制御するものである。前後進切換制御部６２は、油圧制御装置９を制御して前後進切換機構２３のフォワードクラッチ及びリバースブレーキの係合及び係合の解除、すなわち、ＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことで、前後進切換機構２３の切換制御を行う。
【００９６】
挟圧力制御部６３は、入力ディスク２と出力ディスク３との間にパワーローラ４を挟み込む挟圧力を作用させる油圧押圧機構１５を制御するものである。挟圧力制御部６３は、油圧制御装置９を制御して挟圧力発生油圧室１５ａに供給される作動油の量を制御することで、油圧押圧機構１５による挟圧力を所定の目標挟圧力に制御する。なお、この油圧押圧機構１５における目標挟圧力は、通常の変速比制御では基本的には、トロイダル式無段変速機１への入力トルクに基づいた所定の大きさの挟圧力に設定され、すなわち、入力ディスク２、出力ディスク３とパワーローラ４との間のスリップを防ぎ、適正なトラクション状態を維持することができる大きさの挟圧力に設定される。
【００９７】
エンジン制御部６４は、エンジン２１を運転制御するものである。エンジン制御部６４は、インジェクタ、点火プラグ、電子スロットル弁を制御してエンジン２１から取り出される出力を制御し、エンジン２１の出力トルクとしてのエンジントルクとエンジン回転数との制御を行うものである。
【００９８】
変速比制御部６５は、実際の変速比である実変速比が目標の変速比である目標変速比になるように変速比変更部５を制御するものである。言い換えれば、変速比制御部６５は、変速比変更部５を制御して入力ディスク２への実際の入力回転数が目標変速比に応じた目標入力回転数となるように実変速比を制御するものである。すなわち、変速比制御部６５は、上述のように、エンジン回転数、スロットル開度、アクセル開度、エンジン回転数、入力回転数、出力回転数、シフトポジションなどの運転状態や傾転角、ストローク量などに基づいて、目標の変速比である目標変速比を決定すると共に変速比変更部５を駆動してパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて、所定の傾転角まで傾転させることで変速比の変更を実行する。変速比制御部６５は、上述のように、実変速比（実際の変速比）が目標変速比（変速後の目標の変速比）となるようにカスケード式のフィードバック制御を行うと共に、変速比の応答性を向上するために、このフィードバック制御と共にフィードフォワード制御をあわせて行ってもよい。
【００９９】
同期制御部６６は、例えば、トロイダル式無段変速機１を組み立てた後の最初の始動時やトロイダル式無段変速機１を分解、修理し組み立てた後の再始動時に作業者の所定の入力操作に応じて、油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行するものである。具体的には、同期制御部６６は、入力ディスク２又は出力ディスク３に動力を入力しても入力ディスク２、出力ディスク３が回転不能である場合に同期制御を実行し、この入力ディスク２又は出力ディスク３が回転するまで油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させる。
【０１００】
つまり、同期制御部６６は、パワーローラ４の同期制御での目標挟圧力を通常の変速比制御でのトロイダル式無段変速機１への入力トルクに基づいた目標挟圧力より減少した値に設定し、入力ディスク２又は出力ディスク３が回転するまでこの目標挟圧力を徐々に低下させる。そして、挟圧力制御部６３は、パワーローラ４の同期制御において同期制御部６６により設定される目標挟圧力に基づいて、油圧制御装置９を制御して挟圧力発生油圧室１５ａに供給される作動油の量を制御することで、油圧押圧機構１５による挟圧力を通常の変速比制御での目標挟圧力より低下した目標挟圧力に制御する。
【０１０１】
したがって、このトロイダル式無段変速機１は、同期制御装置１００として兼用されるＥＣＵ６０が入力ディスク２又は出力ディスク３に動力を入力しても入力ディスク２、出力ディスク３が回転不能である場合に油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させ複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行することで、各パワーローラ４と入力ディスク２、出力ディスク３とのフリクションが低下する。この結果、例えば、トロイダル式無段変速機１を組み立てた後の最初の始動時やトロイダル式無段変速機１を分解、修理し組み立てた後の再始動時に、複数のパワーローラ４の組み付け直後において複数のパワーローラ４の傾転角が異なり、傾転角が完全に同期していない場合であっても、各パワーローラ４と入力ディスク２、出力ディスク３とのフリクションを低下させることができることから、小さな入力トルク（動力）で入力ディスク２、出力ディスク３を回転させることができる。これにより、小さな入力トルクで入力ディスク２、出力ディスク３が回転することで、各パワーローラ４の傾転の同期を回復させ、複数のパワーローラ４の傾転を確実に同期させることができる。したがって、パワーローラ４の組み付け直後におけるトロイダル式無段変速機１の始動を確実に行うことができ、このトロイダル式無段変速機１を搭載する車両を確実に発進させることができる。また、複数のパワーローラ４を入力ディスク２と出力ディスク３との間に組み付ける場合に全てのパワーローラ４の傾転角を一致させるような高い組み付け精度を必要としないので、トロイダル式無段変速機１の組立作業の効率を向上することができ、例えば、製造コストを抑制することもできる。
【０１０２】
ここで、このトロイダル式無段変速機１は、図５−１、図５−２に示すように、複数のパワーローラ４の傾転を所定の傾転角で規制する規制手段としてのストッパ部１１０を有する。そして、同期制御部６６は、同期制御を実行する際に、ストッパ部１１０が各パワーローラ４の傾転を規制する所定の傾転角を同期制御における目標傾転角に設定する。そして、変速比制御部６５は、パワーローラ４の実傾転角がこの同期制御部６６によって設定される同期制御における目標傾転角になるように変速比変更部５を制御する。すなわち、変速比変更部５は、パワーローラ４の実傾転角がこの同期制御部６６によって設定される目標傾転角になるようにパワーローラ４を傾転させる。なお、図２においては、このストッパ部１１０の図示は省略している。
【０１０３】
具体的には、ストッパ部１１０は、通常の変速比制御においてこのトロイダル式無段変速機１が実現可能な変速比の範囲で各トラニオン６の回転軸線Ｘ３周りの回転を規制するストッパ部により兼用することができる。ストッパ部１１０は、当接部１１１と、ストッパ１１２とを有する。
【０１０４】
当接部１１１は、各トラニオン６の揺動軸６ｂの端部（例えば、アッパリンク１７側の端部）にそれぞれ設けられる円盤状の部材である。各当接部１１１は、各トラニオン６の揺動軸６ｂに固定的に設けられ、このトラニオン６の揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能であり、かつ、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能である。当接部１１１は、円形の端面部の揺動軸６ｂ周りに半円環状の突出部１１１ａが形成されている。突出部１１１ａは、その両端面部に当接面１１１ｂが形成されている。
【０１０５】
一方、ストッパ１１２は、ケーシング１１２ａに設けられる円柱状のピン部材である。ストッパ１１２は、当接部１１１側に向かって突出するように形成される。
【０１０６】
そして、当接部１１１の突出部１１１ａに形成される当接面１１１ｂとストッパ１１２とは、トラニオン６の揺動軸６ｂが回転軸線Ｘ３周りに回転することで当接可能な位置に形成されている。したがって、ストッパ部１１０は、トラニオン６の揺動軸６ｂが回転軸線Ｘ３周りに回転し、一方の当接面１１１ｂとストッパ１１２とが当接することで、最大変速比に応じた所定の傾転角で各パワーローラ４の傾転を規制することができ、他方の当接面１１１ｂとストッパ１１２とが当接することで、最小変速比に応じた所定の傾転角で各パワーローラ４の傾転を規制することができる。
【０１０７】
そして、同期制御部６６は、同期制御を実行する際に、ストッパ部１１０が各パワーローラ４の傾転を規制する最小変速比又は最大変速比に応じた所定の傾転角を同期制御における目標傾転角に設定する。そして、変速比制御部６５は、パワーローラ４の実傾転角がこの同期制御部６６によって設定される同期制御における目標傾転角になるように変速比変更部５を制御する。
【０１０８】
したがって、同期制御を実行する際には、同期制御部６６によってストッパ部１１０による規制位置まで各パワーローラ４を傾転させるように目標傾転角が設定され、変速比変更部５がパワーローラ４の実傾転角がこの目標傾転角になるようにパワーローラ４を傾転させることで、全てのパワーローラ４に応じたそれぞれのストッパ部１１０の当接面１１１ｂとストッパ１１２とが当接し、全てのパワーローラ４の傾転が同一の傾転角にて規制されるので、同期制御部６６による同期制御によって複数のパワーローラ４を確実に同期させることができる。
【０１０９】
なお、ここでは、ストッパ部１１０は、通常の変速比制御においてこのトロイダル式無段変速機１が実現可能な変速比の範囲で各トラニオン６の回転軸線Ｘ３周りの回転を規制するストッパ部を兼用するものとして説明したが、これに限らず、当該ストッパ部とは別個に設けるようにしてもよい。
【０１１０】
次に、図６、図７のフローチャート及び図８のタイムチャートを参照してトロイダル式無段変速機１のＥＣＵ６０（同期制御装置１００）による同期制御実行判定制御及び同期制御を説明する。なお、この制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。また、図８のタイムチャートでは、縦軸を傾転角同期制御実行フラグＦ１のＯＮ／ＯＦＦ、傾転ストッパあて制御フラグＦ２のＯＮ／ＯＦＦ、同期完了フラグＦ３のＯＮ／ＯＦＦ、完全停止判定フラグＦ４のＯＮ／ＯＦＦ、いずれかのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されてからの経過期間を計測するストッパ到達後のカウンタＴ、目標ストローク量ＸＴ、傾転角φ、油圧押圧機構１５による挟圧力Ｐｌｄ、入力回転数センサ５３が検出する入力ディスク２の入力回転数Ｎｉｎ及び出力回転数センサ５４が検出する出力ディスク３の出力回転数Ｎｏｕｔとし、横軸を時間軸としている。
【０１１１】
ここで、傾転角同期制御実行フラグＦ１は、ＥＣＵ６０（同期制御装置１００）により複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が実行中であるか否かを判定するためのフラグである。傾転ストッパあて制御フラグＦ２は、ＥＣＵ６０により傾転ストッパあて制御、すなわち、ストッパ部１１０が各パワーローラ４の傾転を規制する所定の傾転角を同期制御における目標傾転角に設定する制御を実行中であるか否かを判定するためのフラグである。同期完了フラグＦ３は、ＥＣＵ６０により複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が完了したか否かを判定するためのフラグである。この同期完了フラグＦ３は、例えば、トロイダル式無段変速機１を組み立てた後の最初の始動時やトロイダル式無段変速機１を分解、修理し組み立てた後の再始動時に作業者が所定の入力操作を行った際、同期制御プログラム実行前の初期リセット時にＥＣＵ６０の同期制御部６６によりＯＦＦに設定される。完全停止判定フラグＦ４は、入力ディスク２、出力ディスク３が回転しているか否かを判定するためのフラグである。完全停止判定フラグＦ４は、入力回転数センサ５３及び出力回転数センサ５４が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転を検出していない場合にＥＣＵ６０の同期制御部６６によりＯＮに設定される一方、入力回転数センサ５３又は出力回転数センサ５４が入力ディスク２又は出力ディスク３の回転を検出している場合にＥＣＵ６０の同期制御部６６によりＯＦＦに設定される。
【０１１２】
まず、図６に示す同期制御実行判定制御において、ＥＣＵ６０（同期制御装置１００）の同期制御部６６は、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が完了したか否か、すなわち、同期完了フラグＦ３がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ１００）。同期完了フラグＦ３がＯＮであると判定された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、すなわち、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が完了したと判定された場合、この同期制御実行判定制御を終了する。
【０１１３】
同期完了フラグＦ３がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、すなわち、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が完了していないと判定された場合、同期制御部６６は、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が実行中であるか否か、すなわち、傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ１０２）。傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＮであると判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、すなわち、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が実行中であると判定された場合、この同期制御実行判定制御を終了する。
【０１１４】
傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、すなわち、複数のパワーローラ４を同期させる同期制御が実行中でないと判定された場合、同期制御部６６は、トロイダル式無段変速機１を含む駆動力伝達系が駆動力の伝達が可能な状態であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。同期制御部６６は、例えば、前後進切換機構２３のフォワードクラッチ（摩擦クラッチ）又はリバースブレーキ（摩擦ブレーキ）の係合が完了しているかを判定することで、トロイダル式無段変速機１を含む駆動力伝達系が駆動力の伝達が可能な状態であるか否かを判定すればよい。トロイダル式無段変速機１を含む駆動力伝達系が駆動力の伝達が不能な状態であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、すなわち、例えば、フォワードクラッチ及びリバースブレーキがともに係合が完了していないと判定された場合、この同期制御実行判定制御を終了する。
【０１１５】
トロイダル式無段変速機１を含む駆動力伝達系が駆動力の伝達が可能な状態であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、すなわち、例えば、フォワードクラッチ又はリバースブレーキのいずれかの係合が完了していると判定された場合、同期制御部６６は、入力回転数センサ５３及び出力回転数センサ５４が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転を検出していないか否か、すなわち、完全停止判定フラグＦ４がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ１０６）。完全停止判定フラグＦ４がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、すなわち、入力回転数センサ５３又は出力回転数センサ５４が入力ディスク２又は出力ディスク３の回転を検出していると判定された場合、この同期制御実行判定制御を終了する。
【０１１６】
完全停止判定フラグＦ４がＯＮであると判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、すなわち、入力回転数センサ５３及び出力回転数センサ５４が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転を検出していないと判定された場合、同期制御部６６は、傾転角同期制御実行フラグＦ１にＯＮを代入し、この傾転角同期制御実行フラグＦ１をＯＮに設定して（Ｓ１０８、図８の時刻ｔ１）、この同期制御実行判定制御を終了する。
【０１１７】
次に、図７に示す同期制御において、ＥＣＵ６０（同期制御装置１００）の同期制御部６６は、傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２００）。傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、この同期制御を終了する。
【０１１８】
傾転角同期制御実行フラグＦ１がＯＮであると判定された場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、同期制御部６６は、傾転ストッパあて制御を実行中であるか否か、すなわち、傾転ストッパあて制御フラグＦ２がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【０１１９】
傾転ストッパあて制御フラグＦ２がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、同期制御部６６は、傾転ストッパあて制御フラグＦ２にＯＮを代入し、この傾転ストッパあて制御フラグＦ２をＯＮに設定すると共に（Ｓ２０４、図８の時刻ｔ１）、ここでは、各パワーローラ４の傾転角がストッパ部１１０により各パワーローラ４の傾転が規制される最小の傾転角となるように目標ストローク量を設定する（Ｓ２０６、図８の時刻ｔ１）。すなわち、同期制御部６６によってストッパ部１１０による規制位置まで各パワーローラ４を傾転させるように目標傾転角φＴが設定され（図８の時刻ｔ１）、変速比制御部６５は、各パワーローラ４の実傾転角がこの同期制御部６６によって設定される目標傾転角φＴになるように変速比変更部５を制御する。そして、同期制御部６６は、いずれかのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されてからの経過期間を計測するストッパ到達後のカウンタＴをリセット、すなわち、初期値の０に設定し（Ｓ２１６）、この同期制御を終了する。
【０１２０】
Ｓ２０２にて、傾転ストッパあて制御フラグＦ２がＯＮであると判定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、同期制御部６６は、ストッパ到達後のカウンタＴの値が予め設定される閾値ＴｈＴ以上であるか否か、すなわち、いずれかのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されてからの経過期間が所定期間以上になったか否かを判定する（Ｓ２０８）。なお、ここで、ストッパ到達後のカウンタＴの値に対して予め設定される閾値ＴｈＴは、いずれかのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されてから他の全てのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されるまでの期間等を考慮して予め試験等に基づいて適宜設定すればよい。
【０１２１】
ストッパ到達後のカウンタＴの値が閾値ＴｈＴより小さいと判定された場合（Ｓ２０８：Ｎｏ）、同期制御部６６は、傾転角センサ５０により検出されるいずれかのパワーローラ４の実傾転角がストッパ部１１０により規制されるストッパ規制傾転角付近に到達したか否かを判定する（Ｓ２１０）。ここで、ストッパ部１１０により規制されるストッパ規制傾転角は、Ｓ２０６で設定されたストッパ部１１０による規制位置に応じた目標傾転角φＴである。
【０１２２】
いずれのパワーローラ４も実傾転角がストッパ規制傾転角（ストッパ部１１０による規制位置に応じた目標傾転角φＴ）付近に到達していないと判定された場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）、すなわち、いずれのパワーローラ４も未だストッパ部１１０により傾転が規制されていないと判定された場合、同期制御部６６は、完全停止判定フラグＦ４がＯＮか否かを判定する（Ｓ２１２）。
【０１２３】
完全停止判定フラグＦ４がＯＮであると判定された場合（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、すなわち、入力回転数センサ５３及び出力回転数センサ５４が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転を検出していないと判定された場合、同期制御部６６は、前回の制御周期における目標挟圧力から一定値を減算することで今回の目標挟圧力を算出し、挟圧力制御部６３は、この目標挟圧力に基づいて油圧制御装置９を制御し、油圧押圧機構１５による挟圧力を徐々に低下させて（Ｓ２１４、図８の時刻ｔ１から時刻ｔ３）、ストッパ到達後のカウンタＴをリセットし（Ｓ２１６）、この同期制御を終了する。
【０１２４】
そして、入力ディスク２、出力ディスク３が回転を開始し（図８の時刻ｔ２）、入力回転数センサ５３又は出力回転数センサ５４が入力ディスク２又は出力ディスク３の回転を検出し、Ｓ２１２にて、完全停止判定フラグＦ４がＯＦＦであると判定された場合（Ｓ２１２：Ｎｏ、図８の時刻ｔ３）、同期制御部６６は、油圧押圧機構１５による挟圧力を徐々に低下させる処理をとばし現在の挟圧力を保持して、ストッパ到達後のカウンタＴをリセットし（Ｓ２１６）、この同期制御を終了する。このとき、入力ディスク２、出力ディスク３が回転を開始することで、各パワーローラ４が傾転を開始し、各実傾転角（例えば、図８の実傾転角φ１、実傾転角φ２）がストッパ規制傾転角（ストッパ部１１０による規制位置に応じた目標傾転角φＴ）に向かって収束していく（図８の時刻ｔ２以降）。
【０１２５】
Ｓ２１０にて、いずれかのパワーローラ４の実傾転角がストッパ規制傾転角（ストッパ部１１０による規制位置に応じた目標傾転角φＴ）付近に到達したと判定された場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、ストッパ到達後のカウンタＴの値をカウントアップし（Ｓ２１８、図８の時刻ｔ４以降）、この同期制御を終了する。
【０１２６】
Ｓ２０８にて、ストッパ到達後のカウンタＴの値が閾値ＴｈＴ以上であると判定された場合（Ｓ２０８：Ｙｅｓ、図８の時刻ｔ５）、すなわち、いずれかのパワーローラ４がストッパ部１１０により傾転が規制されてからの経過期間が所定期間以上になったと判定された場合、同期制御部６６は、同期完了フラグＦ３にＯＮを代入し、この同期完了フラグＦ３をＯＮに設定する（Ｓ２２０、図８の時刻ｔ５）。そして、同期制御部６６は、傾転ストッパあて制御フラグＦ２にＯＦＦを代入しこの傾転ストッパあて制御フラグＦ２をＯＦＦに設定し（Ｓ２２２、図８の時刻ｔ５）、傾転角同期制御実行フラグＦ１にＯＦＦを代入しこの傾転角同期制御実行フラグＦ１をＯＦＦに設定する（Ｓ２２４、図８の時刻ｔ５）。そして、同期制御部６６は、目標ストローク量ＸＴ、目標傾転角φＴ及び目標挟圧力の制御を挟圧力制御部６３、変速比制御部６５による通常制御に戻し（Ｓ２２６、Ｓ２２８、図８の時刻ｔ５）、ストッパ到達後のカウンタＴをリセットし（Ｓ２１６）、この同期制御を終了する。
【０１２７】
以上で説明した本発明の実施形態に係る同期制御装置１００によれば、油圧押圧機構１５により入力ディスク２と出力ディスク３との間に複数のパワーローラ４を挟み込む挟圧力を作用可能であると共に、複数のパワーローラ４を同期させて傾転させることで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比を無段階に変更可能であるトロイダル式無段変速機１の同期制御装置１００において、油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行する同期制御部６６を備える。
【０１２８】
また、以上で説明した本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機１によれば、駆動力が入力される入力ディスク２と、駆動力が出力される出力ディスク３と、入力ディスク２と出力ディスク３との間に設けられる複数のパワーローラ４と、パワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、複数のパワーローラ４を同期させて傾転させることで入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比を変更可能な変速比変更部５と、入力ディスク２と出力ディスク３との間にパワーローラ４を挟み込む挟圧力を作用可能な油圧押圧機構１５と、油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させることで複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行する同期制御部６６とを備える。
【０１２９】
したがって、同期制御装置１００の同期制御部６６が油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させ複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行することで、各パワーローラ４と入力ディスク２、出力ディスク３とのフリクションを低下させることができ、この結果、複数のパワーローラ４の傾転を確実に同期させることができる。
【０１３０】
さらに、以上で説明した本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機１、同期制御装置１００によれば、同期制御部６６は、入力ディスク２又は出力ディスク３に動力を入力してもこの入力ディスク２又はこの出力ディスク３が回転不能である場合に同期制御を実行し、少なくともこの入力ディスク２又はこの出力ディスク３が回転するまでは挟圧力を低下させる。したがって、同期制御装置１００の同期制御部６６が入力ディスク２又は出力ディスク３に駆動力を入力しても入力ディスク２、出力ディスク３が回転不能である場合に油圧押圧機構１５による挟圧力を低下させ複数のパワーローラ４を同期させる同期制御を実行することで、例えば、トロイダル式無段変速機１を組み立てた後の最初の始動時やトロイダル式無段変速機１を分解、修理し組み立てた後の再始動時に、複数のパワーローラ４の組み付け直後において複数のパワーローラ４の傾転角が異なり、傾転角が完全に同期していない場合であっても、小さな入力トルクで入力ディスク２、出力ディスク３を回転することができ、各パワーローラ４の傾転の同期を回復させ、適正に同期制御を実行することができる。
【０１３１】
さらに、以上で説明した本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機１、同期制御装置１００によれば、トロイダル式無段変速機１は、複数のパワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持すると共に、パワーローラを傾転させることで変速比を変更可能な変速比変更部５と、複数のパワーローラ４の傾転を所定の傾転角で規制するストッパ部１１０とを有し、同期制御部６６は、同期制御を実行する際に、所定の傾転角を目標の傾転角である目標傾転角に設定し、変速比変更部５は、パワーローラ４の実際の傾転角である実傾転角が目標傾転角になるようにパワーローラ４を傾転させる。したがって、同期制御を実行する際には、同期制御部６６によってストッパ部１１０による規制位置まで各パワーローラ４を傾転させるように目標傾転角が設定され、変速比変更部５がパワーローラ４の実傾転角がこの目標傾転角になるようにパワーローラ４を傾転させることで、ストッパ部１１０により全てのパワーローラ４の傾転が同一の傾転角にて規制されるので、同期制御部６６による同期制御によって複数のパワーローラ４を確実に同期させることができる。
【０１３２】
なお、上述した本発明の実施形態に係る同期制御装置、無段変速機は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。以上の説明では、無段変速機はダブルキャビティ型のトロイダル式無段変速機であるものとして説明したが、これに限らず、シングルキャビティ型のトロイダル式無段変速機であってもよい。また、以上の説明では、変速比変更手段を構成する油圧制御装置９は、流量制御弁を２つ備えるものとして説明したが、これに限らず、１つでもよいし３つ以上でもよい。
【０１３３】
また、例えば、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、実変速比と実傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、実変速比を実傾転角に置き換えることができ、また、実傾転角を実変速比に置き換えることもできる。すなわち、変速比制御部６５は、傾転角センサ５０が検出した実際の実傾転角に基づいて実変速比を算出し、算出した実変速比と目標変速比との偏差を算出し、この偏差に基づいて目標ストローク量を設定するようにしてもよい。また、この場合、実変速比は、傾転角センサ５０が検出した実際の実傾転角に基づいて算出する以外にも、例えば、入力回転数センサ５３が検出した入力回転数と出力回転数センサ５４が検出した出力回転数から算出することもできる。
【０１３４】
また、以上の説明では、パワーローラ４、トラニオン６の実ストローク量は、ストロークセンサ５１により検出するものとして説明したが、これに限らず、傾転角センサ５０が検出した実傾転角の変化量、入力回転数センサ５３が検出した入力回転数の変化量又は実変速比の変化量などに基づいて算出してもよい。
【０１３５】
また、以上の説明では、制御手段は、同期制御を実行する際に、規制手段により規制される所定の傾転角を目標の傾転角である目標傾転角に設定し、変速比変更手段は、パワーローラの実際の傾転角である実傾転角が目標傾転角になるようにパワーローラを傾転させるものとして説明したが、この構成を備えていなくても複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３６】
以上のように、本発明に係る無段変速機の同期制御装置及び無段変速機は、複数のパワーローラの傾転を確実に同期させることができるものであり、駆動源である内燃機関や電動機からの駆動力を車両の走行状態に応じた最適の条件で路面に伝達する無段変速機の同期制御装置及び無段変速機に適用して好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機の概略断面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機の要部の構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図である。
【図５−１】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるストッパ部の側面図である。
【図５−２】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置を適用したトロイダル式無段変速機が備えるストッパ部の平面図である。
【図６】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御実行判定制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係るトロイダル式無段変速機の同期制御装置における同期制御実行判定制御及び同期制御の一例を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１３８】
１    トロイダル式無段変速機（無段変速機）
２    入力ディスク
３    出力ディスク
４    パワーローラ
５    変速比変更部（変速比変更手段）
６    トラニオン
７    移動部
８    油圧ピストン部
９    油圧制御装置
１０    入力軸
１１    バリエータ軸
１５    油圧押圧機構（挟圧手段）
１５ａ    挟圧力発生油圧室
１５ｂ    挟圧押圧力ピストン
２１    エンジン
６０    ＥＣＵ
６１    トルクコンバータ制御部
６２    前後進切換制御部
６３    挟圧力制御部
６４    エンジン制御部
６５    変速比制御部
６６    同期制御部（制御手段）
８１    変速制御ピストン
８２    変速制御油圧室
９３    第１流量制御弁
９４    第２流量制御弁
１１０    ストッパ部（規制手段）
【図１】
2009281403.tif 000003
【図２】
2009281403.tif 000004
【図３】
2009281403.tif 000005
【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図６】
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【図７】
2009281403.tif 000010
【図８】
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