(57)【要約】【課題】走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器及び無線タグ装置を提供すること。【解決手段】この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させる。【選択図】図１
2009251626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して本体の移動をコントロールするコントロール手段と、この本体に電力を供給する電池と、この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させる走行機器及び無線タグ装置。
【請求項２】
前記走行機器は、周囲の状況を判断して自動的に走行を行う自律走行機器である請求項１に記載の走行機器及び無線タグ装置。
【請求項３】
前記無線タグの備えている装置は前記走行機器の電池を充電する充電装置であって、さらに充電装置は充電位置に前記走行機器を誘導する誘導手段を備えており、さらに前記走行機器は前記誘導手段からの信号を受信する信号受信手段を備えており、無線タグのアンテナから受信した電力によって誘導手段を動作させる請求項１または２に記載の走行機器及び無線タグ装置。
【請求項４】
前記無線タグの備えている装置は信号発生装置であって、さらに前記走行機器は前記信号発生装置からの信号を受信する信号受信手段を備えており、無線タグのアンテナから受信した電力によって信号発生装置を動作させる請求項１または２に記載の走行機器及び無線タグ装置。
【請求項５】
前記無線タグの備えている装置は家電機器であって、無線タグのアンテナから受信した電力によって電源及び動作制御させる請求項１または２に記載の走行機器及び無線タグ装置。
【請求項６】
前記無線タグ装置はユーザに状態を伝えるための報知手段を備えることで、前記無線タグのアンテナから受信した電力から装置を制御していることを報知する請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行機器及び無線タグ装置。
【請求項７】
コンピュータを請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行機器及び無線タグ装置の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動的あるいはユーザの操作により屋内あるいは屋外を移動して清掃や巡回や運搬等の作業を行う走行機器及び無線タグを備えた無線タグ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の走行機器は、部屋あるいは野外などの走行空間で、例えば清掃や草刈や巡回や運搬など走行機器の目的に合わせて、走行機器が備えるセンサ情報から周囲の状況を自動的に判断あるいはユーザの操作指示などにより移動などの動作を行っている。
【０００３】
また、この走行機器と連携して動作を行う装置、例えば、走行機器の電力を供給するための電池を充電する充電装置や、走行範囲を指定するための回避指示装置や位置を認識するための装置などと連携して利用することにより、この走行機器の利便性の向上を図っている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００４】
しかし、従来この種の走行機器と連携する装置は、走行機器がこの装置の付近にいつ来るのか不特定であるため、非接触での誘導や回避などを行わせるためには、常に走行機器向けの制御用の信号を発信しておく必要があった。このため、走行機器と連携する装置が発信する信号は、発信している時間に対して実際に走行機器が利用する率が低く、例えば走行機器が遠くにあることや停止しているような不必要な場面の時間も電力を消費するため、多くの電力を消費していた。
【特許文献１】特開２００６−２３６１０９号公報
【特許文献２】特開２００３−２２８４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする課題は、走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などを行わせるために、常に制御用の信号を発信しておく必要がり、多くの電力を消費していた点である。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するもので、走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器、無線タグ装置及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、走行機器及び無線タグ装置に関するものであり、本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して本体の移動をコントロールするコントロール手段と、この本体に電力を供給する電池と、この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させるようにできるので、例えばパッシブ方式の無線タグを利用することで待機電力を消費せずに、必要なときのみ効率的に動作させることができるようになり、消費電力を最小限に抑えることができるようになる。さらに、走行機器が付近にあるときのみ動作させることができるようになるので、他の機器への動作の弊害を少なくすることができるようになる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の走行機器及び無線タグ装置は、無線タグ装置の通信範囲に走行機器が入ったときのみ、連携する装置を動作させることができるので、必要なときのみ制御用の信号を発信して、少ない消費電力で構成することができる点である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
第１の発明は、本体を移動させる移動手段と、前記移動手段を操作して本体の移動をコントロールするコントロール手段と、この本体に電力を供給する電池と、この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させるようにできるので、例えばパッシブ方式の無線タグを利用することで待機電力を消費せずに、必要なときのみ効率的に動作させることができるようになり、消費電力を最小限に抑えることができるようになる。さらに、走行機器が付近にあるときのみ動作させることができるようになるので、他の機器への動作の弊害を少なくすることができるようになる。
【００１０】
第２の発明は、特に、第１の発明の前記走行機器は、周囲の状況を判断して自動的に走行を行う自律走行機器とすることで、無線タグ装置を低消費電力で動作させて、使用時にユーザが電源を入れる必要がなくなるので、ユーザの手間を掛けずに清掃や巡回などの動作を長期間行うことができるようになる。
【００１１】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の前記無線タグの備えている装置は前記走行機器の電池を充電する充電装置であって、さらに充電装置は充電位置に前記走行機器を誘導する誘導手段を備えており、さらに前記走行機器は前記誘導手段からの信号を受信する信号受信手段を備えており、無線タグのアンテナから受信した電力によって誘導手段を動作させることにより、走行機器が無線タグの通信可能領域に入ったときのみ誘導手段を動作させて誘導することができ、例えばパッシブ方式の無線タグを利用することで待機電力を消費せずに、必要なときのみ効率的に動作させることができるようになり、消費電力を最小限に抑えることができるようになる。
【００１２】
第４の発明は、特に、第１または第２の発明の前記無線タグの備えている装置は信号発生装置であって、さらに前記走行機器は前記信号発生装置からの信号を受信する信号受信手段を備えており、無線タグのアンテナから受信した電力によって信号発生装置を動作させることにより、走行機器が無線タグの通信可能領域に入ったときのみ信号発生装置を動作させることができ、例えばパッシブ方式の無線タグを利用することで待機電力を消費せずに、必要なときのみ効率的に動作させることができるようになり、消費電力を最小限に抑えることができるようになる。
【００１３】
第５の発明は、特に、第１または第２の発明の前記無線タグの備えている装置は家電機器であって、無線タグのアンテナから受信した電力によって電源及び動作制御させることにより、走行機器が無線タグの通信可能領域に入ったときのみ例えばエアコンや換気扇や空気清浄機などの家電機器を動作させることができ、例えばパッシブ方式の無線タグを利用することで待機電力を消費せずに、必要なときのみ効率的に動作させることができるようになり、消費電力を最小限に抑えることができるようになる。また、家電製品には無線タグを追加するのみで連携機能を追加することができるので、安価で容易に構成することができるようになる。
【００１４】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明に前記無線タグ装置はユーザに状態を伝えるための報知手段を備えることで、前記無線タグのアンテナから受信した電力から装置を制御していることを報知することにより、ユーザに無線タグ装置が動作をしていることを報知して、効果を明示することができるようになり、ユーザに安心感を与えることができるようになる。
【００１５】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の全てもしくは一部として機能させるためのコンピュータのプログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて本発明の走行機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１７】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る走行機器及び無線タグ装置について、走行機器及び無線タグ装置の構成を示す図１を用いて説明する。
【００１８】
走行機器１００は、少なくとも走行機器の走行制御を行うコントロール部１０１（コントロール手段）、走行機器を移動させる移動部１０２（移動手段）、走行機器を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０３（電池）、走行機器の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）により構成されており、無線タグ装置１１０は、前記無線タグ読取部１０４が発信した信号を受けて応答する無線タグ部１１１（無線タグ）と、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置部１１２（装置）により構成されている。例えば、コントロール部１０１によって移動部１０２の制御を行い移動しているときに、無線タグ読取部１０４により読み取り動作を行うことで、前記無線タグ装置１１０が走行機器１００と通信可能な付近にあるときに無線タグ部１１１により応答すると共に、装置部１１２を制御し動作させることにより走行機器１００と例えば誘導や回避などの連携動作をさせることが可能となる。以下に各構成部の詳細について説明する。
【００１９】
コントロール部１０１（コントロール手段）は、例えば、ＣＰＵ、メモリで構成されている。走行機器の動作をコントロールするために、移動部１０２への制御信号を生成させることや、無線タグ読取部１０４への制御信号を生成させる。構成としては、他にも、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ等の他の演算可能なものであっても構わない。また、ＨＤＤやＤＶＤやフラッシュメモリなどの記録装置と一緒に構成することで、メモリ容量を大量に利用するような複雑な処理をすることも可能にすることができる。さらに、無線ＬＡＮなどの通信装置と一緒に構成することで、走行機器１００と外部機器との通信が可能になり、蓄積しているデータの送信や、新たな制御パターンの受信などさらに、高度な処理を可能にすることができる。移動部１０２のコントロールには、移動部として利用する装置にあわせて、ＰＷＭ波形などによる制御やシリアル通信による位置の設定などのさまざまな形態の制御をさせることが可能である。また、無線タグ読取部１０４を制御することで読み取りが必要なタイミングに合わせて動作を実行させることで、電池部１０３の消費電力を節約しながら動作を行うことも可能となる。他にもコントロール部１０１は汎用的に利用することができるので、例えば、音声発生やカメラ制御など他の走行機器に付随するさまざまな装置のコントロールとしても、共用で利用することが可能である。
【００２０】
移動部１０２（移動手段）は、例えば、２つのモータと２つの移動輪を左右に水平に配置するように構成することで、コントロール部１０１からの制御信号によって、左右のモ
ータの回転数を変化させることにより、移動輪が動作して、走行機器が移動する。移動部は、モータと移動輪の組み合わせ以外にも、複数のサーボモータを組み合わせた関節型のアクチュエータを組み合わせた２本足や４本足などの多足移動可能なものや、利用するモータは、リニアモータなど物理的な動作が可能なものであれば構わない。
【００２１】
電池部１０３（電池）は、例えば、ニッケル水素２次電池にすることで、走行機器１００への電力の供給が可能である。他にも、走行機器１００への電力が供給可能なものであれば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの１次電池や、ニッケルカドミウム２次電池、リチウムイオン２次電池、リチウムポリマー２次電池、燃料電池などでも構わない。さらに、有線の電線を使って外部のＡＣ電源から電力を供給することや、マイクロウェーブなどの外部から非接触で電力を供給するなど、走行機器本体が動作中に電力を供給できるものであれば構わない。
【００２２】
無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）は、無線タグ（ＲＦＩＤ）と通信を行い無線タグ内に保持している情報、例えば無線タグを識別するＩＤ番号やセンサ情報や位置情報などを読取る装置である。無線タグには電池を内蔵しているアクティブ型と電池を内蔵せずに受信した電波などにより駆動するパッシブ型があり、無線タグ装置１１０の使用する無線タグに合わせて無線タグ読取部１０３の選定を行う。また、利用する場合に必要な通信距離などによってアンテナのサイズ・形状などを選ぶことが可能である。
【００２３】
無線タグ部１１１（無線タグ）は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とも呼ばれ、例えば、小型のＩＣチップとアンテナから構成されており、前記無線タグ読取部１０４の発信する電波信号をアンテナで受け取り、無線タグ部１１１の内部に保持している情報を送信することで、無線タグ読取部１０４との通信が可能になる。
【００２４】
装置部１１２（装置）は、走行機器１００と連携する装置であって、例えば、走行機器１００の電池部１０３を充電する充電装置であったり、走行機器１００の走行範囲を限定するための回避信号を発信する装置であったり、走行機器１００が動作中に連動して動作する、換気扇やエアコンや空気清浄機などの家電機器のような装置である。他にも、走行機器１００の動作と連動して動作することで効果を発揮するようなものであれば、例えば、エレベーターや照明機器などどのような装置であっても構わない。
【００２５】
次に、図２および図３を用いて、走行機器１００が無線タグ装置１１０の付近に来たときに無線タグ装置が動作する流れについて説明する。図２は走行機器が付近に来たときに無線タグ装置が動作するフローチャートであり、図３は無線タグ装置の無線タグと装置との接続例を示す図である。
【００２６】
ステップＳ２０１から動作が開始する。ステップＳ２０１では、走行機器の走行を行う。ここで、走行の内容はそれぞれの走行機器の本来の目的である例えば巡回や清掃や草刈や搬送などの作業を行うための走行内容であり、どのような走行内容であっても構わない。次に、ステップＳ２０２では、無線タグ読取部１０４により無線タグ装置１１０の無線タグ部１１１の読取動作を行う。ステップＳ２０３では、走行機器の付近に通信可能な無線タグ部１１１が存在する場合は、無線タグ部１１１は無線タグ読取部１０４からの信号を受け取り、応答することで無線タグ読取部１０４は、情報を読取ることができ、動作をステップＳ２０４へ移行する。走行機器１００は、無線タグ部１１１の情報を受け取ることで、付近に無線タグ装置１１０が存在していることを確認することができ、連携動作に必要な制御を行うことができる。例えば、無線タグ装置１１０が充電機能を有している場合は、走行機器１００の電池部１０３の充電が必要な場合には、充電を行うための動作に切替えることが可能になる。他にも、無線タグ１１１内に保存している情報からどのよう
な装置であるのかを判断することができるので、装置に応じた動作を切替えることが可能となる。
【００２７】
無線タグ部１１１が通信可能な距離に存在しない場合は、ステップＳ２０１へ戻し動作を継続させる。ステップＳ２０４では、無線タグ装置１１０の備えている装置部１１２を動作させる。例えば、充電装置であれば充電するための接触部を通電可能にすることにより、走行機器１００が付近に存在しないときは、誤って別のものを接点に接触させたとしても通電することを避けることが可能になる。他にも、走行機器１００を誘導する誘導信号を発信する装置などを備えておくことで、走行機器が付近に存在するときのみ動作させることができるようになる。
【００２８】
また、例えば図３の無線タグ装置の無線タグと装置との接続例に示すように、無線タグのアンテナ部から受信した電力を利用することで、装置部の電源スイッチをＯＮすることにより、従来は必要であった待機電力を使わずに、必要なときのみ装置を動作させるように構成することができるようになる。ステップＳ２０１へ動作を戻し、繰り返し走行内容が完了するまで動作を継続させる流れとなる。なお、付近に近づいたときの無線タグ読取部１０４の読取のタイミングのみでは、スイッチのチャタリングのように何度も繰り返し無線タグ部１１１の動作が発生することがあるので、これを防止するためには、例えば一度無線タグ読取部１０４の信号を受け取った場合に一定時間は受付を行わないなどのチャタリングの除去の実装が有効である。
【００２９】
このような流れにより、走行機器１００が無線タグ装置１１０の付近に来たときに無線タグ装置１１０を動作させるように構成することができるようになる。このように構成することで、無線タグ装置１１０の通信範囲に走行機器１００が入ったときのみ、連携する装置を動作させることができるので、必要なときのみ制御用の信号を発信して、少ない消費電力で構成することができるようになる。また、連携する無線タグ装置１１０が電池駆動の場合であっても、必要なときのみ制御用の信号を発信することができるので、限られた電力で効率的に制御信号を発信して、ユーザが電源の入切をすることなしに、長期間利用可能とすることができるようになる。また、連携する無線タグ装置１１０の付近に走行機器が無い場合は、不要な信号を発信することを抑えることができるので、例えばテレビのリモコン信号の受信などを妨害したりすることを低減することができるようになる。さらに、パッシブ方式の無線タグ部１１１を利用することで、待機電力を消費することなく無線タグの備えている装置を必要なときのみ動作させるように構成することができるようになる。また、走行機器は装置との連携が必要なときのみ動作を切替えることができるようになるので、効果的に走行を行うことができるようになる。
【００３０】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る走行機器および無線タグ装置について、図４および図５を用いて説明する。図４は充電機能を備えた無線タグ装置の構成を示す図であり、図５は充電機能を備えた無線タグ装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、無線タグの備えている装置は走行機器の電池を充電する充電装置であって、さらに充電装置は充電位置に走行機器を誘導する誘導手段を備えており、無線タグのアンテナから受信した電力によって誘導手段を動作させる内容について説明する。
【００３１】
図４に示すように、充電機能を備えた走行機器４００は、少なくとも走行機器の走行制御を行うコントロール部１０１（コントロール手段）、走行機器を移動させる移動部１０２（移動手段）、走行機器を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０３（電池）、走行機器の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）、充電機能を備えた無線タグ装置からの信号を受信する信号受信部４０５（信号受信手段）により構成されており、無線タグ装置４１０は、前記無線タグ読取部１０
４が発信した信号を受けて応答する無線タグ部１１１（無線タグ）と、前記無線タグのアンテナから受信した電力から充電の制御をする充電部４１２（充電装置）、走行機器４００を本無線タグ装置へ誘導する信号を発信する誘導部４１３（誘導手段）により構成されている。なお、走行機器４００のコントロール部１０１、移動部１０２、電池部１０３、無線タグ読取部１０４及び、無線タグ装置４１０の無線タグ部１１１は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。
【００３２】
信号受信部４０５（信号受信手段）は、無線タグ装置４１０の誘導部４１３から発信された信号を受信する。信号受信部４０５は誘導部４１３から発信された信号を受信することで、走行機器４００は無線タグ装置４１０の位置あるいは充電部４１２の位置を認識することにより、走行機器４００の電池部１０３を充電することが可能な位置へ移動部１０２により移動することが可能となる。信号受信部４０５は、無線タグ装置４１０の誘導部４１３の構成に合わせて構成するものであって、例えば、誘導部４１３が赤外線を発信する場合には、赤外線を受信する赤外線センサであったり、超音波を発信する場合には、超音波を受信する超音波受信センサであったり、他にもレーザ光や可視光や電磁波などで構成することにより、無線タグ装置の位置を非接触で認識することができるようになる。また、他にも、例えば無線タグ装置４１０の誘導部４１３が凸の形状で構成している場合には、凸の形状を追従するような、凹の形状で構成することや、凸の形状を認識するための測距センサのようなもので構成することが可能である。また、これらの構成を組み合わせることにより、より精度よく無線タグ装置４１０の位置を認識することができるように構成することも可能である。
【００３３】
充電部４１２（充電装置）は、走行機器４００の電池部１０３を充電する装置であって、例えば、接点を備えた電池部１０３と充電装置の接点を接続することにより、充電が可能となる一般的な充電回路を備えた装置である。他にも、一次コイル（充電装置）と二次コイル（走行機器）とを磁気的に結合し、一次コイルから発生する交流磁場で二次コイルに電圧を発生させる電磁誘導方式によって充電するように構成することにより、接点同士を正確に接続する必要がなくなるため、充電位置への移動を容易に構成することが可能となる。また、無線タグ部１１１からの制御信号により充電部４１２の充電機能を制御することにより、例えば、走行機器４００以外の機器が接点に接触した場合に、誤って充電動作をしてしまうことを防ぐように構成することができる。
【００３４】
誘導部４１３（誘導手段）は、走行機器４００を本無線タグ装置４１０へ誘導するためのものであって、例えば、前記信号受信部４０５で記載したような非接触型の赤外線や超音波や可視光などの信号を発信する装置により誘導することや、誘導部４１３の形状により走行機器４００を誘導するような構成とすることができる。また、信号発生のタイミングを予め決めておくことで、パルス信号を送ることによって、他の機器からの信号と、誘導部４１３を区別することができるので、誤動作することを低減することも可能である。また、これらの構成を組み合わせてより精度良くすることや、太陽光などの外乱からの影響を少なくすることができるようになる。
【００３５】
次に、図５の充電機能を備えた無線タグ装置が動作する例のフローチャートを用いて、走行機器４００が無線タグ装置４１０によって充電を行う動作について説明する。
【００３６】
ステップＳ５０１から動作が開始する。ステップＳ５０１は、前記ステップＳ２０１同様に、走行機器の走行を行う。ここで、走行の内容はそれぞれの走行機器の本来の目的である例えば巡回や清掃や草刈や搬送などの作業を行うための走行内容であり、どのような走行内容であっても構わない。次に、ステップＳ５０２は、前記ステップＳ２０２同様に、無線タグ読取部１０４により無線タグ装置４１０の無線タグ部１１１の読取動作を行う。次に、ステップＳ５０３では、前記ステップＳ２０３同様に、走行機器の付近に通信可
能な無線タグ部１１１が存在する場合は、無線タグ部１１１は無線タグ読取部１０４からの信号を受け取り、応答することで無線タグ読取部１０４は、情報を読取ることができ、動作をステップＳ５０４へ移行する。走行機器４００は、無線タグ部１１１の情報を受け取ることで、付近に無線タグ装置４１０が存在していることを確認することができ、連携動作に必要な制御を行うことができる。無線タグ部１１１が通信可能な距離に存在しない場合は、ステップＳ５０１へ戻し動作を継続させる。ステップＳ５０４では、無線タグ装置４１０の備えている充電部４１２及び誘導部４１３を動作させる。例えば、充電装置である充電部を走行機器４１０が接近していないときは接触部を充電しないようにすることで誤って別のものを接点に接触させたとしても通電してショートすることを避けることが可能になる。また誘導部４１３を動作させることで、走行機器４００が付近に存在するときのみ動作させることができるようになるので、必要のないときに信号を発信することを避けることができるので、電力を有効に使うことができる。また、誘導部４１３の発信した信号が他の家電機器などの動作の誤動作の原因になるなどの影響を及ぼすことも最小限に抑えることが可能となる。ステップＳ５０５では、前記ステップＳ５０４の無線タグ装置４１０の誘導部４１３が発信した信号を、走行機器４００の信号受信部４０５が受信することによって、無線タグ装置４１０の充電部４１２と充電可能な状態、例えば、接点同士を接続するように、コントロール部１０１によって移動部１０２により移動することで、電池部１０３を充電する。
【００３７】
例えば図６に示す、赤外線ＬＥＤの誘導光により走行機器が充電する例では、誘導部４１３として赤外線光の発信するＬＥＤを備え、信号受信部４０５に赤外線光を受信可能なフォトダイオードを走行機器４００のまわりにいくつか備え付けておくことで、誘導部４１３から発信した信号から無線タグ装置４１０の方向を検出することができるので、無線タグ装置４１０の方向へ移動させることが可能となる。他にも、無線タグ装置４１０の充電部４１２によって充電可能な位置に走行機器４００が移動できるのであればどのような構成であっても構わない。
【００３８】
このような流れにより、走行機器４００が無線タグ装置４１０の付近に来たときに充電部４１２及び誘導部４１３を動作させるように構成することができるようになるので、電力を消費する誘導部４１３を必要なときのみ発信することができるので、少ない消費電力で構成することができるようになる。また、充電部４１２を充電が必要なときのみ動作させることができるようになるので、間違って違うものが充電部４１２の接点に接触した場合にも、通電することなく安全にすることができるようになる。さらに、連携する無線タグ装置４１０の付近に走行機器４００が無い場合は、不要な信号を発信することを抑えることができるので、例えばテレビのリモコン信号の受信などを妨害したりすることを低減することができるようになる。
【００３９】
（実施の形態３）
次に、第４の発明である、前記無線タグの備えている装置は信号発生装置であって、無線タグのアンテナから受信した電力によって信号発生装置を動作させる内容について、図７の信号発生部を備えた無線タグ装置の構成例及び、図８の赤外線ＬＥＤの信号により走行機器が回避する例を用いて説明する。
【００４０】
図７に示す信号発生部を備えた走行機器７００は、少なくとも走行機器の走行制御を行うコントロール部１０１（コントロール手段）、走行機器を移動させる移動部１０２（移動手段）、走行機器を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０３（電池）、走行機器の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）、充電機能を備えた無線タグ装置からの信号を受信する信号受信部４０５（信号受信手段）により構成されており、無線タグ装置７１０は、前記無線タグ読取部１０４が発信した信号を受けて応答する無線タグ部１１１（無線タグ）と、走行機器７００へ無線タ
グ装置７１０の位置を知らせる信号発生部７１２（信号発生手段）により構成されている。なお、走行機器７００のコントロール部１０１、移動部１０２、電池部１０３、無線タグ読取部１０４、信号受信部４０５及び、無線タグ装置７１０の無線タグ部１１１は、それぞれ実施の形態１及び実施の形態２で説明した内容と同じである。
【００４１】
信号発生部７１２（信号発生手段）は、無線タグ装置７１０の位置を走行機器７００へ伝えるためのものであって、例えば、前記信号受信部４０５で記載したような非接触型の赤外線や超音波や可視光などの信号を発信する装置により伝えることができる。また、信号発生のタイミングを予め決めておくことで、パルス信号を送ることによって、他の機器からの信号と、信号発生部７１２を区別することができるので、誤動作することを低減することも可能である。また、これらの構成を組み合わせてより精度良くすることや、太陽光などの外乱からの影響を少なくすることができるようになる。このように構成することで、走行機器７００が近づいてはいけないような場所に、無線タグ装置７１０を配置することによって、例えば、図８に示すように、信号発生部７１２である赤外線ＬＥＤの信号により、走行機器７００の信号受信部４０５で信号が受信しないような状況まで回避動作を行うことにより、回避することができるようになる。他にも、予め走行してほしい経路に無線タグ装置７１０を置くことで、信号発生部７１２の信号を走行機器７００に追従させることにより、任意に追従させることができるようになる。また、信号発生部７１２の信号をパルス信号としていくつかのパターンに分けることにより、パルス信号の受信を区別することによって回避動作と追従動作を切り替えることができるようになる。
【００４２】
このように構成することで、無線タグ装置７１０の通信範囲に走行機器７００が入ったときのみ、連携する装置を動作させることができるので、必要なときのみ制御用の信号を発信して、少ない消費電力で構成することができるようになる。また、連携する無線タグ装置７１０が電池駆動の場合であっても、必要なときのみ制御用の信号を発信することができるので、限られた電力で効率的に制御信号を発信して、ユーザが電源の入切をすることなしに、長期間利用可能とすることができるようになる。また、連携する無線タグ装置７１０の付近に走行機器が無い場合は、不要な信号を発信することを抑えることができるので、例えばテレビのリモコン信号の受信などを妨害したりすることを低減することができるようになる。
【００４３】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４に係る家電機器について、図９、図１０を用いて説明する。
【００４４】
図９は無線タグ装置を備えた家電機器の構成を示す図であり、図１０は走行機器が付近を通過したときに家電機器の動作を説明する図である。ここでは、無線タグの備えている装置は家電機器であって、無線タグのアンテナから受信した電力によって電源及び動作制御させる内容について説明する。
【００４５】
図９に示すように、家電機器を備えた走行機器９００は、少なくとも走行機器の走行制御を行うコントロール部１０１（コントロール手段）、走行機器を移動させる移動部１０２（移動手段）、走行機器を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０３（電池）、走行機器の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）により構成されており、無線タグ装置９１０は、前記無線タグ読取部１０４が発信した信号を受けて応答する無線タグ部１１１（無線タグ）と、走行機器９００と連動して動作させる空気清浄機やエアコンなどの家電機器部７１２（家電機器）により構成されている。なお、走行機器９００のコントロール部１０１、移動部１０２、電池部１０３、無線タグ読取部１０４、無線タグ装置９１０の無線タグ部１１１は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。
【００４６】
家電機器部９１２（家電機器）は、例えば、空気清浄機やエアコンや換気扇や扇風機や監視カメラやテレビやその他一般家庭にある家電機器である。無線タグ部１１１を家電機器に組み込み製品にすることや、電源制御が行えるＨＡ端子など無線タグ部１１１を接続することで無線タグ装置９１０として利用することができる。例えば、図１０に示すように、走行機器９００が清掃を行う場合に、空気清浄機やエアコンや換気扇を自動的に連動して動作させるようにすることができるので、清掃時に俟った塵などを集塵することや排気するように構成することが可能となる。他にも、走行機器が通過したあとに扇風機を連動させることで、通過したあとの埃を他の位置へ移動させることなども可能である。他にも、走行機器が監視動作を行っている場合に、監視カメラを連動させることなども可能である。他にも、テレビなどの家電機器が走行機器が通過した付近に電源が入っている場合に、電源を切るようにすることで、電気を節電するように構成することも可能である。
このように構成することで、無線タグ装置９１０の通信範囲に走行機器９００が入ったときのみ、連携する家電機器を動作させることができるので、必要なときのみ制御用の信号を発信して、少ない消費電力で構成することができるようになる。
【００４７】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５に係る走行機器および無線タグ装置について、図１１及び図１２を用いて説明する。
【００４８】
図１１は、報知部を備えた無線タグ装置の構成を示す図であり、図１２は走行機器が付近を通過したときに報知する動作を説明するための図である。ここでは、無線タグ装置はユーザに状態を伝えるための報知手段を備えることで、無線タグのアンテナから受信した電力から装置を制御していることを報知する内容について説明する。
【００４９】
図１１に示す報知部を備えた走行機器１１００は、少なくとも走行機器の走行制御を行うコントロール部１０１（コントロール手段）、走行機器を移動させる移動部１０２（移動手段）、走行機器を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０３（電池）、走行機器の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０４（無線タグ読取手段）により構成されており、無線タグ装置１１１０は、前記無線タグ読取部１０４が発信した信号を受けて応答する無線タグ部１１１（無線タグ）と、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置部１１２（装置）、無線タグ１１１の受信により装置部１１２を動作させたことなどユーザに無線タグ装置の状況を報知する報知部１１１３（報知手段）により構成されている。なお、走行機器１１００のコントロール部１０１、移動部１０２、電池部１０３、無線タグ読取部１０４、無線タグ装置１１１０の無線タグ部１１１、装置部１１２は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。
【００５０】
報知部１１１３（報知手段）は、ユーザに無線タグ装置１１１０の状態を報知するものであって、例えば、液晶ディスプレイなどの文字や画像を表示する装置や、スピーカーなどの音によって報知する装置や、ＬＥＤなどの光によって報知する装置であり、ユーザに無線タグ装置１１１０の状態を伝えることができるものであればどのようなものであっても構わない。
【００５１】
例えば、図１２に示すように、走行機器１１００が無線タグ装置１１１０に近づいたときに無線タグ装置の装置部１１２を動作させたときに、「無線動作中」という内容を報知することで、ユーザに無線タグ装置１１１０が正常に動作していることを確認することができるようになる。このように構成することで、無線タグ装置１１１０の動作を目や耳で確認することができるようになるので、ユーザにわかりやすく報知することができ、無線タグの効果をわかりやすくして、安心感を与えることができるようになる。
【００５２】
（実施の形態６）
次に、コンピュータを走行機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて本発明の走行機器の全てもしくは一部を容易に実現する走行機器について説明する。
【００５３】
コンピュータを走行機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムにすることで、容易に汎用的なコンピュータを利用することができるようになり、さまざまな走行機器のプラットフォームに対応させることが容易に可能となる。また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線ＬＡＮなどの通信機能を用いて、汎用コンピュータと本発明の走行機器を通信させて、コントロール部１０１の走行の制御などを汎用のコンピュータ側で行うことにより、走行機器本体のＣＰＵやメモリといった機能の能力を削減することができるので、より安価に本装置を提供することが可能となる。さらに、汎用コンピュータに接続されているインターネットなどの外部との通信機能を介して、外出先からユーザが走行機器を操作することを可能にすることも容易に実現が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明にかかる走行機器及び無線タグ装置は、無線タグを利用して無線タグ装置に備えている装置を動作させることができるので、充電装置への誘導や、危険な箇所の回避、走行経路の誘導や、家電機器との連携が行えるので、屋内や野外で効率よく走行する必要がある、掃除ロボットや、監視ロボットや、草刈ロボットや、片付けロボットなど、不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う装置に有用である。さらに、ユーザの操作によって動作する走行機器の場合であっても、自動的に無線タグ装置を動作させることができるので、自動車や搬送車などの給電装置などにも有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態１における走行機器及び無線タグ装置の構成を示す図
【図２】同走行機器および無線タグ装置の動作を説明するフローチャート
【図３】同無線タグ装置の無線タグと装置との接続を示す図
【図４】本発明の実施の形態２における無線タグ装置の構成を示す図
【図５】同無線タグ装置の動作を説明するフローチャート
【図６】赤外線ＬＥＤの誘導光により走行機器が充電する例の図
【図７】本発明の実施の形態３における無線タグ装置の構成を示す図
【図８】同実施の形態３における走行機器の回避動作を説明するための図
【図９】本発明の実施の形態４における家電機器の構成を示す図
【図１０】同走行機器及び家電機器の動作するための図
【図１１】本発明の実施の形態５のおける無線タグ装置の構成を示す図
【図１２】同無線タグ装置の動作を説明するための図
【符号の説明】
【００５６】
１００、４００、７００、９００、１１００  走行機器
１０１  コントロール部（コントロール手段）
１０２  移動部（移動手段）
１０３  電池部（電池）
１０４  無線タグ読取部（無線タグ読取手段）
１１０、４１０、７１０、９１０、１１１０  無線タグ装置
１１１  無線タグ部（無線タグ）
１１２  装置部（装置）
４０５  信号受信部（信号受信手段）
４１２  充電部（充電手段）
４１３  誘導部（誘導手段）
７１２  信号発生部（信号発生手段）
９１２  家電機器部（家電機器）
１１１３  報知部（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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【図１１】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図１２】
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