(57)【要約】【課題】障害物検出センサ搭載シミュレーション装置において、実際に車両に障害物検知センサを搭載する前に、障害物検知センサの配置状態の良否を判断可能とするための手段を提供することである。【解決手段】障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、データ取得手段２０と、模擬物体配置手段２６と、表示手段３２と、ディスプレイ１６とを備える。データ取得手段２０は、障害物検知センサであるソナーの位置及び検知エリアを表すセンサデータと、輪止め模擬体の形状及び寸法を表す模擬物体データとを取得する。模擬物体配置手段２６は、仮想三次元空間上に、ソナーに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、輪止め模擬体を配置する。表示手段３２は、仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と輪止め模擬体とを配置した画像を、ディスプレイ１６に表示させる。【選択図】図１
2009092383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーション装置であって、
障害物検知センサの位置及び検知エリアを表すセンサデータを取得するセンサデータ取得手段と、
路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得手段と、
仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置手段と、
仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示手段とを備えることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置において、
障害物検知センサを配置する車体部品の形状及び位置を表す車体部品データを取得する車体部品データ取得手段と、
センサ配置手段と、を備え、
センサデータ取得手段は、障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、
センサ配置手段は、障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品の形状及び位置とに基づいて、車体部品に障害物検知センサを配置し、
模擬物体配置手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサの位置の真下に対応する位置から、障害物検知センサの向きに対応する方向に向くように、路面上模擬物体を配置し、
表示手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対応する検知エリア形状と、車体部品及び路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置において、
センサデータ取得手段は、障害物検知センサの必要隙を有する必要隙形状を表す必要隙データを取得し、
表示手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサの配置位置に対応する必要隙形状を配置した画像を出力部に表示させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置において、
センサデータ取得手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、
センサ配置手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品の形状及び位置とに基づいて、車体部品に複数の障害物検知センサを配置し、
表示手段は、仮想三次元空間上に、複数の障害物検知センサに対応する検知エリア形状と、車体部品とを配置した画像を出力部に表示させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１に記載の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置において、
出力部に画像を表示させる際の視点位置及び視線方向を含む表示条件を表す表示条件データを取得する表示条件データ取得手段を備え、
表示手段は、表示条件に基づいて、三次元データで規定された形状を、二次元の投影面に投影して出力部に表示させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置。
【請求項６】
車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーション方法であって、
コンピュータに、
障害物検知センサの位置及び検知エリアを表す障害物検知センサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、
路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得ステップと、
仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置ステップと、
仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示ステップと、を実行させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション方法。
【請求項７】
車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムであって、
障害物検知センサの位置及び検知エリアを表すセンサデータを取得するセンサデータ取得手順と、
路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得手順と、
仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置手順と、
仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示手順と、をコンピュータにおいて実行可能とすることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーション装置と、障害物検知センサ搭載シミュレーション方法と、障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、自動車等の車両の前側、または後側のバンパーに、クリアランスソナーと呼ばれる障害物検知センサを取り付けることにより、車両に障害物検知センサを搭載して、車両の駐車時や走行時等に、壁等の障害物がある範囲以上に接近した場合に、ブザー音、音声、表示等で運転者に接近を知らせることが考えられている。運転者は、このような障害物検知センサにより、車両の運転操作を行いやすくなる。障害物検知センサは、例えば、超音波を送信し、障害物で反射した超音波を受信することにより、障害物を検知可能とする。
【０００３】
特許文献１には、自動車の後部バンパーに取り付けられて、自動車の後方へ超音波を発信し、障害物により反射された超音波を受信して、障害物の有無を検出するための超音波送受信装置が記載されている。また、超音波センサのケースに形成したテーパの端部位置を前後させて、障害物検知範囲を広げたり、狭めたりすることにより、適切なものとすることができるとされている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８９９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
障害物検知センサは、上記のように障害物を検知可能とするが、障害物検知センサの検知エリアが過度に下側に位置すると、路面上に配置される検知の必要がない、低い路面上配置物、例えば駐車場に配置される車輪止めブロック等まで検知するという、誤検知を生じる可能性がある。このため、車両に障害物検知センサを搭載する場合には、このような誤検知を防止できる位置に、障害物検知センサを配置する必要がある。
【０００６】
これに対して、従来から、車両に障害物検知センサを搭載する場合に、実際に車両を造った後に、障害物検知センサを車両の種々の位置に仮配置し、障害物検知センサが車輪止めブロック等の路面上配置物を誤検知しないか否かを試験して、障害物検知センサの搭載位置の良否を確認することが考えられている。ただし、このように実際に造られた車両において、障害物検知センサの配置状態の良否を判断することは、障害物検知センサ配置状態の検討に要する時間が長くなる原因となり、また最適な障害物検知センサの配置状態を見つけるのは困難である。また、設計時に、障害物検知センサの位置または検知エリアが変更された場合に、障害物検知センサの配置状態の良否を設計段階で確認できないため、設計作業を効率よく行えるようにする面から改良の余地がある。
【０００７】
これに対して、特許文献１には、実際に車両に障害物検知センサを搭載する前に、障害物検知センサの配置状態の良否を判断可能とする手段は開示されていない。
【０００８】
本発明の目的は、障害物検知センサ搭載シミュレーション装置、障害物検知センサ搭載シミュレーション方法及び障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムにおいて、実際に車両に障害物検知センサを搭載する前に、障害物検知センサの配置状態の良否を判断可能とするための手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る障害物検知センサ搭載シミュレーション装置は、車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーション装置であって、障害物検知センサの位置及び検知エリアを表すセンサデータを取得するセンサデータ取得手段と、路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得手段と、仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置手段と、仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示手段とを備えることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション装置である。
【００１０】
また、好ましくは、障害物検知センサを配置する車体部品の形状及び位置を表す車体部品データを取得する車体部品データ取得手段と、センサ配置手段と、を備え、センサデータ取得手段は、障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、センサ配置手段は、障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品の形状及び位置とに基づいて、車体部品に障害物検知センサを配置し、模擬物体配置手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサの位置の真下に対応する位置から、障害物検知センサの向きに対応する方向に向くように、路面上模擬物体を配置し、表示手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対応する検知エリア形状と、車体部品及び路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる。
【００１１】
また、より好ましくは、センサデータ取得手段は、障害物検知センサの必要隙を有する必要隙形状を表す必要隙データを取得し、表示手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサの配置位置に対応する必要隙形状を配置した画像を出力部に表示させる。
【００１２】
また、より好ましくは、センサデータ取得手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、センサ配置手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品の形状及び位置とに基づいて、車体部品に複数の障害物検知センサを配置し、表示手段は、仮想三次元空間上に、複数の障害物検知センサに対応する検知エリア形状と、車体部品とを配置した画像を出力部に表示させる。
【００１３】
また、より好ましくは、出力部に画像を表示させる際の視点位置及び視線方向を含む表示条件を表す表示条件データを取得する表示条件データ取得手段を備え、表示手段は、表示条件に基づいて、三次元データで規定された形状を、二次元の投影面に投影して出力部に表示させる。
【００１４】
また、本発明に係る障害物検知センサ搭載シミュレーション方法は、車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーション方法であって、コンピュータに、障害物検知センサの位置及び検知エリアを表す障害物検知センサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得ステップと、仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置ステップと、仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示ステップと、を実行させることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーション方法である。
【００１５】
また、本発明に係る障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムは、車両に搭載される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定するための障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムであって、障害物検知センサの位置及び検知エリアを表す障害物検知センサデータを取得するセンサデータ取得手順と、路面上に配置される物体と検知エリアとのユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する路面上模擬物体の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する模擬物体データ取得手順と、仮想三次元空間上に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、路面上模擬物体を配置する模擬物体配置手順と、仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状と路面上模擬物体とを配置した画像を出力部に表示させる表示手順と、をコンピュータにおいて実行可能とすることを特徴とする障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る障害物検知センサ搭載シミュレーション装置と障害物検知センサ搭載シミュレーション方法と障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムによれば、出力部に、障害物検知センサに対する位置及び方向が予め設定された関係にある路面上模擬物体と、検知エリアを表す検知エリア形状とを仮想三次元空間上に配置した画像が表示される。このため、実際に車両に障害物検知センサを搭載する前に、検知エリアと路面上模擬物体との位置関係を、設計者等のユーザがシミュレーションで容易に把握できる。したがって、実際に車両に障害物検知センサを搭載する前に、障害物検知センサの配置状態の良否をユーザが判断することが可能となる。また、障害物検知センサ配置の良否の検討に要する時間を短くできるとともに、最適な障害物検知センサの配置状態を見つけやすくできる。
【００１７】
また、センサデータ取得手段は、障害物検知センサの必要隙を有する必要隙形状を表す必要隙データを取得し、表示手段は、仮想三次元空間上に、障害物検知センサの配置位置に対応する必要隙形状を配置した画像を出力部に表示させる構成によれば、表示手段により、出力部に必要隙形状とともに、障害物検知センサの周辺部品を表示させる等により、必要隙形状に周辺部品が干渉しているか否かをユーザが判断でき、ユーザが、障害物検知センサ配置の良否をより有効に判断することが可能となる。
【００１８】
また、センサデータ取得手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、センサ配置手段は、複数の障害物検知センサの車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品の形状及び位置とに基づいて、車体部品に複数の障害物検知センサを配置し、表示手段は、仮想三次元空間上に、複数の障害物検知センサに対応する検知エリア形状と、車体部品とを配置した画像を出力部に表示させる構成によれば、出力部に複数の障害物検知センサに対応する検知エリア形状が配置された画像が表示されるため、ユーザが、複数の検知エリア形状同士の間に検知できないエリアがあるか否かをより容易に判断できる。このため、ユーザが、障害物検知センサ配置の良否をより有効に判断することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下において、図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１から図２２は、本発明の実施の形態の１例を示している。図１は、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置を示す基本構成図である。図２は、データ取得手段が取得する複数の要素を示す図である。図３は、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法を示すフローチャートである。図４は、（ａ）が前側バンパーを配置した仮想三次元空間上に前側グランドライン平面を作成した状態を示す斜視図であり、（ｂ）が後側バンパーを配置した仮想三次元空間上に後側グランドライン平面を作成した状態を示す斜視図である。図５は、（ａ）が前側中央寄りソナーを前側バンパーに配置した状態を前方から後方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。図６は、（ａ）が後側中央寄りソナーを後側バンパーに配置した状態を後方から前方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。図７は、（ａ）が前側角部ソナーを前側バンパーに配置した状態を上方から下方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。図８は、（ａ）が後側角部ソナーを後側バンパーに配置した状態を後方から前方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。図９は、前側グランドライン平面に前側中央寄りソナー及び前側角部ソナーを投影した状態を示す斜視図である。図１０は、前側グランドライン平面に輪止め模擬体を配置した状態を示す図である。図１１は、図１０を車両幅方向に見た図である。図１２は、前側バンパーに搭載したソナーに対応して、検知エリア形状を配置した状態を示す斜視図である。図１３は、前側中央寄りソナーまたは後側中央寄りソナーに対応する、近距離検知ラインを配置した状態を示す斜視図である。図１４は、前側角部ソナーまたは後側角部ソナーに対応する、近距離検知ラインを配置した状態を示す斜視図である。図１５は、車両前後方向と前側中央寄りソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。図１６は、前側グランドライン平面と前側中央寄りソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。図１７は、車両前後方向と前側角部ソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。図１８は、前側グランドライン平面と前側角部ソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。図１９は、前側中央寄りソナーの検知エリア形状の下端と輪止め模擬体上面との間の距離を表示する画像の１例を示す図である。図２０は、前側角部ソナーの検知エリア形状の下端と輪止め模擬体上面との間の距離を表示する画像の１例を示す図である。図２１は、車両前側の複数のソナーに対応する検知エリア形状と、輪止め模擬体との関係を表す画像の１例を示す図である。図２２は、図２１の構成要素を上方から見た画像の１例を示す図である。
【００２０】
図１に示すように、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、コンピュータであり、処理部１２と、入力部１４と、出力部であるディスプレイ１６と、記憶部１８とを備える。入力部１４は、キーボード、マウス等である。処理部１２は、ＣＰＵ、メモリ等から構成され、データ取得手段２０と、グランドライン平面作成手段２２と、センサ配置手段２４と、模擬物体配置手段２６と、検知エリア配置手段２８と、センサ配置情報計算手段３０と、表示手段３２と、三次元ＣＡＤシステム３４とを備える。また、データ取得手段２０は、センサデータ取得手段３６と、車体部品データ取得手段３８と、模擬物体データ取得手段４０と、表示条件データ取得手段４２とを備える。
【００２１】
障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、設計支援部として機能する三次元ＣＡＤシステム３４により、仮想三次元空間上に対象物を設計する際の補助を行う。すなわち、三次元ＣＡＤシステム３４は、ユーザにより入力部１４からのデータの入力を受け付け、受け付けたデータに基づいて、対象物の形状の作成と、ディスプレイ１６における三次元または二次元上の形状の画面表示とを可能とする。三次元ＣＡＤシステム３４で作成した対象物の形状データは、記憶部１８、処理部１２内のメモリ等で記憶する。記憶部１８は、外部記憶装置としてのハードディスク、または、ＣＤ−ＲＯＭ、フロッピーディスク（登録商標）等の記録媒体とする。また、記憶部１８は、回線により接続された遠隔場所にあるデータベース等としてもよい。
【００２２】
特に、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、自動車等の車両の設計時等の、実際の車両に障害物検知センサを搭載する前の段階において、車両に配置される障害物検知センサの搭載位置の良否を判定、すなわち判断可能とする手段を提供することを目的とする。すなわち、（１）車両の前側バンパーと後側バンパーとのそれぞれで４個所ずつ合計８個所に障害物検知センサを搭載する構成において、障害物検知センサの検知エリアと、車輪止めブロックの模擬物体とが干渉するか否かのユーザによる判断を可能とすることを目的とする。
【００２３】
また、（２）同じ構成において、各障害物検知センサの周辺部の隙形状を十分に確保できるか否かのユーザによる判断を可能とすることも目的とする。また、（３）同じ構成において、前側バンパー側と後側バンパー側とのそれぞれで、障害物検知センサの検知エリアが隙間なく重なるか否かのユーザによる判断を可能とすることも目的とする。
【００２４】
このような（１）から（３）の目的のために、障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、障害物検知センサであるソナーの検知エリアと、車輪止めブロックの模擬物体である、輪止め模擬体との配置状態をシミュレーションする、すなわち、演算し、ディスプレイ１６（図１）に表示させる。ソナーは、クリアランスソナーとも呼ばれるもので、車両に搭載して、車両の駐車時や走行時等に、壁等の障害物がある範囲以上に接近した場合に、検知信号を出力し、車両が備える制御部が、検知信号を入力されることにより、ブザー音、音声、表示等で運転者に接近を知らせるための信号を出力するようにするために使用する。
【００２５】
車両がこのようなソナーを備えることにより、運転者は、車両の運転操作を行いやすくなる。ソナーは、例えば、超音波を送信し、障害物で反射した超音波を受信して、障害物を検知可能とする。本実施の形態では、図２に示すように、ソナーとして、前側バンパー４４の車両幅方向中央寄りに搭載する前側中央寄りソナー４６、同じく角部に搭載する前側角部ソナー４８、後側バンパー５０の車両幅方向中央寄りに搭載する後側中央寄りソナー５２、同じく角部に搭載する後側角部ソナー５４の、それぞれの配置状態をシミュレーションする。なお、本明細書全体で、前側、後側は、それぞれ車両前後方向に関する前側、後側をいう。
【００２６】
また、このようなシミュレーションを行うために、図１に示すデータ取得手段２０は、次のようなデータを取得する。図２は、データ取得手段２０が取得するデータが表す要素の形状を示している。すなわち、図１に示すデータ取得手段２０のうち、センサデータ取得手段３６は、図２に示す、前側中央寄りソナー４６の形状及び必要隙形状を表す中央寄りソナー形状データと、前側角部ソナー４８の形状及び必要隙形状を表す角部ソナー形状データとを取得する。このような各ソナー形状データは、各ソナー４６，４８の必要隙を有する必要隙形状を表す必要隙データを含む。
【００２７】
また、中央寄りソナー形状データと、角部ソナー形状データとは、図２に示すような、三次元データで表される意匠面データである。必要隙形状は、それぞれのソナー４６，４８の周囲の大部分を囲むような略箱形状の箱形部５６，５８であり、箱形部５６，５８内面とソナー４６，４８外面との間の空間部分が必要隙部分となる。すなわち、実際に車両にソナー４６，４８を配置する場合には、この必要隙部分にソナー４６，４８の周辺部品が干渉しないようにすることが必要になる。
【００２８】
また、前側中央寄りソナー４６の形状及び箱形部５６（図２）は、後側中央寄りソナー５２の形状及び必要隙形状である箱形部と同じである。また、前側角部ソナー４８の形状及び箱形部５８（図２）は、後側角部ソナー５４の形状及び必要隙形状である箱形部と同じである。
【００２９】
また、図１に示すセンサデータ取得手段３６は、図２に示すような、前側中央寄りソナー４６の検知エリア形状６０と、前側角部ソナー４８の検知エリア形状６２とを表す検知エリアデータを取得する。各検知エリア形状６０（または６２）は、互いに直交する２平面のそれぞれに形成された閉曲線状ライン６８，７０（または７２，７４）により構成するもので、両方の閉曲線状ライン６８，７０（または７２，７４）を外周縁の一部とする図示しない閉空間部分により検知エリアが定義される。すなわち各検知エリア形状６０，６２は、検知エリアを表す。また、前側中央寄りソナー４６に対応する２平面の両方は、矩形状平面である。また、前側角部ソナー４８に対応する２平面は、矩形状平面と、略半円形平面とである。また、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４の検知エリア形状６０，６２は、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４の検知エリア形状６０，６２とそれぞれ同じである。
【００３０】
また、センサデータ取得手段３６（図１）は、各ソナー４６，４８，５２，５４の車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置を表す位置データを取得する。上記の中央寄りソナー形状データと、角部ソナー形状データと、検知エリアデータと、位置データとが、請求項に記載したセンサデータを構成する。
【００３１】
また、検知エリアデータは、対応するソナー４６，４８，５２，５４の音軸、またはｘ軸と呼ばれる、ソナー４６，４８，５２，５４の向きと一致する、検知軸を表すデータも含む。なお、図示は省略するが、各中央寄りソナー４６，５２の検知エリア形状６０を構成する閉曲線状ライン６８，７０をそれぞれ含む２個の矩形状平面には、格子状の複数の直線部が形成される。また、同様に図示は省略するが、各角部ソナー４８，５４の検知エリア形状６２を構成する閉曲線状ライン７２，７４をそれぞれ含む矩形状平面には、格子状の複数の直線部が形成され、略半円形平面には、複数の円弧及び放射状の直線が形成される。
【００３２】
また、センサデータ取得手段３６（図１）は、各ソナー４６，４８，５２，５４の近距離検知ライン半径Ｒ１、Ｒ２（図１３、図１４）を表す近距離検知ラインデータを取得する。近距離検知ライン半径Ｒ１、Ｒ２は、ソナー４６，４８，５２，５４の検知部からの距離であり、近距離検知エリアを規定するために利用される。近距離検知エリアは、ソナー４６，４８，５２，５４の検知部からの距離がある距離である、部分球体状のエリアである。近距離検知エリアは、近距離検知ライン７６，７８，８０，８２（図１３、図１４）により構成し、近距離検知ライン７６，７８，８０，８２は、互いに直交する２平面上に形成される円弧であり、同じ近距離検知エリアを構成する円弧同士で、同じ半径Ｒ１（またはＲ２）を有する。
【００３３】
ソナー４６，４８，５２，５４（図２）は、検知エリアの範囲において、近距離検知エリア内に検知対象が位置する、すなわち近距離に検知対象が位置することを検知すると、近距離検知信号を出力する。そして、車両に設けた図示しない制御部が、近距離検知信号の入力に対応して、検知エリア内の近距離検知エリア外である位置に検知対象が位置する場合に対して、ブザー音、音声、表示等を変えることにより、運転者に障害物が近距離に接近したことを知らせることを可能とする。本実施の形態では、センサデータ取得手段３６が、このような近距離検知ライン半径Ｒ１，Ｒ２（図１３、図１４）を、センサデータとして取得する。
【００３４】
また、図１に示す車体部品データ取得手段３８は、図２に示す様な、それぞれ車体部品である、前側バンパー４４と後側バンパー５０との仮想三次元空間上の位置及び形状を表す意匠面データである、車体部品データを取得する。
【００３５】
また、図１に示す模擬物体データ取得手段４０は、路面上模擬物体であり、駐車場の路面上に配置される輪止めブロックの模擬体である、輪止め模擬体８４（図１０）の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する。このような輪止め模擬体８４は、路面上に配置される物体である輪止めブロックと、各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）の検知エリアとの、ユーザによる干渉防止検討のために、仮想三次元空間上に模擬的に配置する、直方体状の物体である。
【００３６】
また、図１に示す表示条件データ取得手段４２は、ディスプレイ１６に画像を表示させる際の視点位置及び視線方向を含む表示条件を表す表示条件データを取得する。視点位置は、仮想三次元空間上の形状を二次元の投影面に投影して、画像を表示する際の基準点となる位置であり、視線方向は、投影方向に対応する方向である。
【００３７】
また、図示は省略するが、データ取得手段２０（図１）は、グランドライン平面作成用データ取得手段を備える。グランドライン平面作成用データ取得手段は、例えば、地面と一致し、ある有限の大きさを有する水平面である、任意の大きさの前側グランドライン平面８６（図４）及び後側グランドライン平面８８（図４）を作成するための、任意のグランドライン平面点ｘ１、ｘ２（図４）の三次元空間上の位置座標を表す点座標データを取得する。
【００３８】
このようにデータ取得手段２０（図１）で取得される複数のデータは、ユーザが操作する入力部１４（図１）から直接データを受け取って、データ取得手段２０で取得するようにしてもよく、また、ユーザの入力部１４の操作に応じて、メモリ、記憶部１８（図１）で記憶された形状データ等のデータを読み出し、データ取得手段２０で取得するようにしてもよい。
【００３９】
また、図１に示す処理部１２は、上記のように、グランドライン平面作成手段２２と、センサ配置手段２４と、模擬物体配置手段２６と、検知エリア配置手段２８と、センサ配置情報計算手段３０と、表示手段３２とを備える。グランドライン平面作成手段２２は、グランドライン平面作成用データ取得手段により取得した、任意のグランドライン平面点ｘ１、ｘ２（図４）の点座標データに基づいて、グランドライン平面点ｘ１、ｘ２を通る、任意の大きさの前側グランドライン平面８６（図４）及び後側グランドライン平面８８（図４）を作成する。前側グランドライン平面８６、後側グランドライン平面８８は、それぞれ前側バンパー４４（図２）下側と、後側バンパー５０（図２）下側とに位置する。
【００４０】
また、図１に示すセンサ配置手段２４は、センサデータ取得手段３６により取得した、各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）の車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、車体部品データ取得手段３８（図１）により取得した、前側バンパー４４（図２）及び後側バンパー５０（図２）の形状及び位置とに基づいて、各バンパー４４，５０に対応する中央寄りソナー４６，５２（図２）及び角部ソナー４８，５４（図２）を配置する。
【００４１】
また、図１に示す模擬物体配置手段２６は、仮想三次元空間上に、各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）に対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、輪止め模擬体８４（図１０）を配置する。
【００４２】
また、図１に示す検知エリア配置手段２８は、仮想三次元空間上に、前側バンパー４４（図２）及び後側バンパー５０（図２）のそれぞれに配置した各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）に対応して、検知エリア形状６０，６２（図２）と近距離検知ライン７６，７８，８０，８２（図１３、図１４）とを配置する。また、図１に示すセンサ配置情報計算手段３０は、各ソナー４６，４８，５２，５４に対応して、予め設定された角度及び距離を計算する。
【００４３】
また、図１に示す表示手段３２は、後述する図２１、図２２に示すように、仮想三次元空間上に各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）に対応する検知エリア形状６０，６２及び近距離検知ライン７６，７８，８０，８２（図１３、図１４）と、グランドライン平面８６（または８８（図４（ｂ）））及びバンパー４４（または５０（図４（ｂ）））と、各輪止め模擬体８４とを配置した画像を、ディスプレイ１６（図１）に表示させる。この際、表示手段３２は、表示条件に基づいて、三次元データで規定された形状を、二次元の投影面に投影してディスプレイ１６に表示させる。
【００４４】
また、表示手段３２は、ユーザの操作に基づいて、センサ配置情報計算手段３０により計算された上記の角度及び距離のうち、少なくとも１の角度または１の距離を表す画像をディスプレイ１６に表示させる機能も有する。また、表示手段３２は、ユーザの操作に基づいて、仮想三次元空間上に、各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）の配置位置に対応する必要隙形状である箱形部５６，５８（図２）を配置した画像を、ディスプレイ１６に表示させる機能も有する。
【００４５】
次に、図３に示すフローチャートを用いて、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法と、処理部１２(図１)の構成とを、詳しく説明する。なお、以下の説明においては、図１から図２に付した符号を各要素に付して説明する。本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法は、障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０により実行するもので、まず、図３のステップＳ１において、ユーザの入力部１４による入力に基づいて、データ取得手段２０により、センサデータと、車体部品データと、模擬物体データと、表示条件データと、点座標データとを取得するデータ取得ステップを行う。データ取得ステップは、センサデータ取得手段３６によりセンサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、模擬物体データ取得手段４０により模擬物体データを取得する模擬物体データ取得ステップとを含む。
【００４６】
次に、図３のステップＳ２において、グランドライン平面作成手段２２により、点座標データに基づいて、図４（ａ）（ｂ）に示すような前側グランドライン平面８６及び後側グランドライン平面８８を作成する、グランドライン平面作成ステップを行う。すなわち、グランドライン平面作成手段２２は、ユーザにより任意に設定されたグランドライン平面点ｘ１、ｘ２の座標を表す点座標データに基づいて、グランドライン平面点ｘ１、ｘ２点の前方、後方、車両幅方向両側にそれぞれ予め設定された長さを有する任意の大きさの前側グランドライン平面８６及び後側グランドライン平面８８を作成する。各グランドライン平面８６、８８は、車両前後方向であるＬ方向、及び、車両幅方向であるＷ方向に平行な外周縁を有する。また、各グランドライン平面８６，８８を作成する仮想三次元空間上には、車体部品データに基づいて、各グランドライン平面８６，８８に対応する前側バンパー４４または後側バンパー５０が配置されている。なお、図４（ａ）（ｂ）に示すＨ方向は、高さ方向である。Ｌ方向、Ｗ方向、Ｈ方向の定義は後述する図２１でも同じである。
【００４７】
また、点座標データは、ユーザにより、キーボードを用いて三次元空間上の位置座標を入力したり、または、マウスを用いて三次元空間上の位置座標をクリックする等により、データ取得手段２０で取得することもできる。また、ユーザの操作に基づいて、グランドライン平面点ｘ１、ｘ２を通る、各グランドライン平面８６，８８の大きさを任意に設定可能とすることもできる。
【００４８】
次に、図１に示すセンサ配置手段２４は、センサデータ取得手段３６により取得したセンサデータに基づいて、各ソナー４６，４８，５２，５４の車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、及び高さ位置と、前側バンパー４４及び後側バンパー５０の形状及び位置とに基づいて、各バンパー４４，５０に対応するソナー４６，４８，５２，５４を配置する、センサ配置ステップを行う。すなわち、図３のステップＳ３で、センサ配置手段２４は、図５（ａ）（ｂ）に示すように、前側バンパー４４の前面において、車両幅方向中央寄りの２個所位置に前側中央寄りソナー４６を配置する（図５（ａ）（ｂ）ではそれぞれ前側中央寄りソナー４６を１個のみ図示している。）。また、図５（ａ）（ｂ）では、前側中央寄りソナー４６の、取得された車両幅方向位置と高さ位置とに基づいて、前側バンパー４４に前側中央寄りソナー４６を配置している。前側中央寄りソナー４６は、前側バンパー４４の表面の意匠面形状に対し直交する方向に検知軸が向くように、前側バンパー４４に配置される。
【００４９】
なお、図５（ａ）に示す一点鎖線Ｗ０は、車両幅方向中央を含む鉛直方向に平行な中央仮想平面を表している。Ｗ０の定義は、以下同じである。図５（ａ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、中央仮想平面Ｗ０からの前側中央寄りソナー４６の車両幅方向距離Ｗａを、前側中央寄りソナー４６の車両幅方向位置として取得している。また、図５（ｂ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、前側グランドライン平面８６から前側中央寄りソナー４６の高さである、距離Ｈａを、前側中央寄りソナー４６の高さ位置として取得している。
【００５０】
また、センサ配置手段２４は、図６（ａ）（ｂ）に示すように、後側バンパー５０の後面において、車両幅方向中央寄りの２個所位置に後側中央寄りソナー５２を配置する（図６（ａ）（ｂ）ではそれぞれ後側中央寄りソナー５２を１個のみ図示している。）。図６（ａ）（ｂ）でも、前側中央寄りソナー４６(図５)の場合と同様に、後側中央寄りソナー５２を、車両幅方向位置と高さ位置とに基づいて後側バンパー５０に配置している。後側中央寄りソナー５２も、後側バンパー５０の表面の意匠面形状に対し直交する方向に検知軸が向くように、後側バンパー５０に配置する。また、図６（ａ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、中央仮想平面Ｗ０からの後側中央寄りソナー５２の車両幅方向距離Ｗｂを、後側中央寄りソナー５２の車両幅方向位置として取得している。また、図６（ｂ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、後側グランドライン平面８８から後側中央寄りソナー５２の高さである、距離Ｈｂを、後側中央寄りソナー５２の高さ位置として取得している。
【００５１】
また、センサ配置手段２４は、図７（ａ）（ｂ）に示すように、前側バンパー４４の車両幅方向両端部角部側面の２個所位置に前側角部ソナー４８を配置する（図７（ａ）（ｂ）ではそれぞれ前側角部ソナー４８を１個のみ図示している。）。また、図７（ａ）(ｂ)に示す例では、前側角部ソナー４８を、車両を上方から下方に見た場合の、車両前後方向に対する検知軸方向の角度αと、高さ位置とに基づいて、前側バンパー４４に前側角部ソナー４８を配置している。例えば、図７（ａ）では、角度αを４５度とする。また、図７（ｂ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、前側グランドライン平面８６からの前側角部ソナー４８の高さである、距離Ｈｃを、前側角部ソナー４８の高さ位置として取得している。
【００５２】
また、センサ配置手段２４は、図８（ａ）（ｂ）に示すように、後側バンパー５０の車両幅方向両端部角部側面の２個所位置に後側角部ソナー５４を配置する（図８（ａ）（ｂ）ではそれぞれ後側角部ソナー５４を１個のみ図示している。）。図８（ａ）（ｂ）に示す例では、後側角部ソナー５４を、車両幅方向位置と高さ位置とに基づいて後側バンパー５０に配置している。また、後側角部ソナー５４は、後側バンパー５０の表面の意匠面形状に対し直交する方向に検知軸が向くように、後側バンパー５０に配置する。また、図８（ａ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、中央仮想平面Ｗ０からの後側角部ソナー５４の車両幅方向距離Ｗｄを、後側角部ソナー５４の車両幅方向位置として取得している。また、図８（ｂ）に示す例では、センサデータ取得手段３６は、後側グランドライン平面８８からの後側角部ソナー５４の高さである、距離Ｈｄを、後側角部ソナー５４の高さ位置として取得している。
【００５３】
なお、図５、図６、図８に示した、前側中央寄りソナー４６、後側中央寄りソナー５２、後側角部ソナー５４は、図７に示した前側角部ソナー４８の場合と同様に、車両上方から下方に見た場合の、車両前後方向に対する検知軸方向の角度と、高さ位置とに基づいて、対応するバンパー４４，５０に配置することもできる。また、図７に示した前側角部ソナー４８は、図５、図６、図８に示した、前側中央寄りソナー４６、後側中央寄りソナー５２、及び後側角部ソナー５４の場合と同様に、車両幅方向位置と高さ位置とに基づいて、前側バンパー４４に配置することもできる。
【００５４】
次に、図１に示す模擬物体配置手段２６は、仮想三次元空間上に、各ソナー４６，４８，５２，５４（図５から図８）に対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、図１０、図１１に示すような輪止め模擬体８４を配置する、模擬物体配置ステップを行う。すなわち、模擬物体配置手段２６は、仮想三次元空間上において、各バンパー４４，５０に配置した複数のソナー４６，４８，５２，５４の位置の真下に対応する位置、すなわち真下の、対応するグランドライン平面８６，８８上の位置から、複数のソナー４６，４８，５２，５４の検知軸の向きに対応する方向、すなわち複数のソナー４６，４８，５２，５４の検知軸をグランドライン平面８６，８８上に投影した場合の投影検知軸の向きに向くように、取得された輪止め模擬体８４を、対応するグランドライン平面８６，８８上に配置する。
【００５５】
次に、これを図９から図１１を用いて、前側グランドライン平面８６上に配置する輪止め模擬体８４（図１０）により代表して、より詳しく説明する。すなわち、模擬物体配置手段２６は、図３のステップＳ４において、図９に示すように、前側グランドライン平面８６上に、前側中央寄りソナー４６及び前側角部ソナー４８の検知部中心と検知軸とを投影することにより、投影検知部中心ｔ１、ｔ２と投影検知軸ｕ１、ｕ２とをＬ。そして、模擬物体配置手段２６は、投影検知部中心ｔ１、ｔ２及び投影検知軸ｕ１、ｕ２と、取得された輪止め模擬体８４の形状及び寸法とに基づいて、図１０、図１１に示すように、各ソナー４６，４８に対応する複数（図示の例では４個）の輪止め模擬体８４を前側グランドライン平面８６上に配置する。この場合、前側グランドライン平面８６上において、投影検知部中心ｔ１、ｔ２（図９）位置から、各ソナー４６，４８の投影検知軸ｕ１、ｕ２（図９）方向に向くように、輪止め模擬体８４を配置する。また、模擬物体データ取得手段４０で取得される模擬物体データが表す寸法等を変更することにより、輪止め模擬体８４の寸法等は変更可能である。例えば、輪止め模擬体８４の幅Ｓ（図１０）は３００ｍｍで、高さＴ（図１０）は１５０ｍｍとする。また、図示は省略するが、後側グランドライン平面８８（図４（ｂ））にも、前側グランドライン平面８６に配置する輪止め模擬体８４と同様に、後側中央寄りソナー５２（図６）及び後側角部ソナー５４（図８）に対応して、４個の輪止め模擬体８４を配置する。
【００５６】
次に、図１に示す検知エリア配置手段２８は、仮想三次元空間上に、各バンパー４４，５０（図２）に配置した各ソナー４６，４８，５２，５４（図２）に対応して、検知エリア形状６０，６２（図２）と近距離検知ライン７６，７８，８０，８２（図１３、図１４）とを配置する、検知エリア配置ステップを行う。すなわち、検知エリア配置手段２８は、図３のステップＳ５において、図１２に示すように、前側バンパー４４に配置した各ソナー４６，４８（４８は図７（ａ）（ｂ）参照）に対応する、複数の検知エリア形状６０，６２を仮想三次元空間上に配置する。例えば、各検知エリア形状６０，６２を含む直交する２個の平面の交差線は、対応するソナー４６，４８の検知軸方向と一致している。なお、図示は省略するが、検知エリア配置手段２８は、後側バンパー５０に配置した各ソナー５２，５４に対応する複数の検知エリア形状６０，６２も、同様にして仮想三次元空間上に配置する。
【００５７】
また、検知エリア配置手段２８は、図１３、図１４に示すように、前側バンパー４４に配置した各前側中央寄りソナー４６及び各前側角部ソナー４８に対応して、仮想三次元空間上に近距離検知ライン７６，７８，８０，８２を配置する。近距離検知ライン７６，７８，８０，８２は、互いに直交する２個ずつの平面上に形成された円弧であり、それぞれ各前側中央寄りソナー４６または各前側角部ソナー４８の検知部中心からの距離である曲率半径が、取得された近距離検知ライン半径Ｒ１，Ｒ２で規定されている。
【００５８】
なお、センサデータ取得手段３６は、各ソナー４６，４８，５２，５４の近距離検知ライン半径Ｒ１，Ｒ２を表す近距離検知ラインデータを取得しないようにして、その代わりに、近距離検知ライン半径Ｒ１，Ｒ２を予め記憶部１８、処理部１２のメモリ等で記憶させておき、検知エリア配置手段２８がこの記憶した近距離検知ライン半径Ｒ１，Ｒ２を読み出して使用することもできる。また、検知エリア配置手段２８は、同様にして、後側バンパー５０に配置した各後側中央寄りソナー５２及び各後側角部ソナー５４に対応して、仮想三次元空間上に、複数の近距離検知ライン７６，７８，８０，８２を配置する。
【００５９】
次に、図１に示すセンサ配置情報計算手段３０は、各ソナー４６，４８，５２，５４に対応して、予め設定された角度及び距離を計算する、センサ配置情報計算ステップを行う。すなわち、センサ配置情報計算手段３０は、図３のステップＳ６において、車両を上方から下方に見た場合の、各ソナー４６，４８，５２，５４の検知軸が向く方向と、車両前後方向とのなす角度、車両を幅方向に見た場合の、各ソナー４６，４８，５２，５４の検知軸が向く方向と、グランドライン平面８６，８８とのなす角度、車両を幅方向に見た場合の、各ソナー４６，４８，５２，５４の検知エリア形状６０，６２の下端と輪止め模擬体８４（図１０）の上面との間の距離をそれぞれ計算する。そして、図１に示す表示手段３２は、図３のステップＳ７において、センサ配置情報計算手段３０により計算された上記の角度及び距離のうち、少なくとも１の角度または１の距離を表す画像をディスプレイ１６に表示させる、表示ステップを行う。
【００６０】
図１５から図２０は、上記の角度及び距離のうちの１がディスプレイ１６に表示された表示画像の１例を、それぞれ示している。まず、図１５は、車両を上方から下方に見た場合の、前側バンパー４４に配置した前側中央寄りソナー４６の検知軸が向く方向と、車両前後方向とのなす角度βを表す画像の１例を示している。また、図１６は、車両を幅方向に見た場合の、前側中央寄りソナー４６の検知軸が向く方向と、前側グランドライン平面８６とのなす角度γを表す画像の１例を示している。また、図１７は、車両を上方から下方に見た場合の、前側バンパー４４に配置した前側角部ソナー４８の検知軸が向く方向と、車両前後方向とのなす角度を表す画像の１例を示している。また、図１８は、車両を幅方向に見た場合の、前側角部ソナー４８の検知軸が向く方向と、前側グランドライン平面８６とのなす角度を表す画像の１例を示している。
【００６１】
また、図１９は、車両を幅方向に見た場合の、前側中央寄りソナー４６の検知エリア形状６０の下端と、輪止め模擬体８４の上面との間の距離Ｈ１を表す画像の１例を示している。また、図２０は、車両を幅方向に見た場合の、前側角部ソナー４８の検知エリア形状６２の下端と、輪止め模擬体８４の上面との間の距離Ｈ２を表す画像の１例を示している。なお、図１５から図２０において、角度または距離を表すβ、γ、α、δ、Ｈ１、Ｈ２を除いて、符号は説明の明瞭化のために付したもので、実際の画像には表示されない。また、実際には、角度β、γ、α、δ、Ｈ１、Ｈ２部分に実際に計算された角度及び距離の数値が表示される。角度β、γ、α、δは、前側バンパー４４に配置した各ソナー４６，４８の配置位置と、基準となる車両幅方向中央線Ｗ０及び前側グランドライン平面８６の位置とから計算される。また、距離Ｈ１、Ｈ２は、前側バンパー４４に配置した各ソナー４６，４８の検知エリア形状６０，６２の下端位置と、輪止め模擬体８４の形状及び位置とから計算される。
【００６２】
また、図示は省略するが、センサ配置情報計算手段３０（図１）は、同様にして、車両を上方から下方に見た場合の、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４の検知軸が向く方向と、車両前後方向とのなす角度、車両を幅方向に見た場合の、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４の検知軸が向く方向と、後側グランドライン平面８８（図４（ｂ）とのなす角度、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４の検知エリア形状６０，６２の下端と、輪止め模擬体８４の上面との間の距離をそれぞれ計算する。そして、表示手段３２は、後側中央寄りソナー５２及び後側角部ソナー５４に関する上記の角度及び距離の少なくとも１を表す画像を、ディスプレイ１６に表示させる。さらに、表示手段３２は、センサ配置情報計算手段３０により計算した角度または距離を表す画像のうち、ディスプレイ１６に表示させる画像を、ユーザの操作に基づいて選択可能とする。
【００６３】
また、図１に示す表示手段３２は、図２１、図２２に示すように、仮想三次元空間上に前側の各ソナー４６，４８に対応する、検知エリア形状６０，６２及び近距離検知ライン７６，７８，８０，８２と、前側グランドライン平面８６及び前側バンパー４４と、前側の輪止め模擬体８４とを配置した画像を、ディスプレイ１６に表示させる、表示ステップを行う。なお、図２１では、近距離検知ライン７６，７８，８０，８２（図２２）の図示を省略している。また、図２２では、検知エリア形状６０，６２を構成する閉曲線状ライン６８，７０，７２，７４をそれぞれ含む、互いに直交する２個ずつの平面、及び、近距離検知ライン７６，７８，８０，８２をそれぞれ含む、互いに直交する２個ずつの平面のそれぞれの図示を省略している。また、図２１、図２２では、説明の明瞭化のために符号を付しているが、実際の画像には符号は表示されない。
【００６４】
また、表示手段３２は、表示条件に基づいて、三次元データで規定された形状を、二次元の投影面に投影してディスプレイ１６に表示させる。例えば、表示手段３２は、図２１に示すように、車両の斜め前側上方に視点位置を設定して、視点位置から前側バンパー４４周辺部に向かう視線方向に見た画像をディスプレイ１６に表示させたり、図２２に示すように、車両の前側上方に視点位置を設定して、下方に向かう視線方向に見た画像をディスプレイ１６に表示させることができ、任意の方向から見た画像を選択可能としている。例えば、図２２に示すような画像によれば、上方から見た場合の前側のソナー４６，４８に対応する複数の検知エリア形状６０，６２が一部で重なるか否かを、ユーザが確認することが可能となる。
【００６５】
また、同様にして、表示手段３２は、仮想三次元空間上に後側のソナー５２，５４に対応する検知エリア形状６０，６２及び近距離検知ライン７６，７８，８０，８２と、後側グランドライン８８（図４（ｂ））及び後側バンパー５０と、後側の輪止め模擬体８４（図１０）とを配置した画像を、ディスプレイ１６に表示させる。また、表示手段３２は、ユーザの操作に基づいて、前側のソナー４６，４８に対応する検知エリア形状６０，６２と、輪止め模擬体８４とを含む画像をディスプレイ１６に表示させるか、または、後側のソナー５２，５４に対応する検知エリア形状６０，６２と、輪止め模擬体８４とを含む画像をディスプレイ１６に表示させるかを選択可能とする。
【００６６】
また、表示手段３２によりディスプレイ１６に表示させる画像が、各ソナー４６，４８，５２，５４の少なくとも１の形状を含む場合に、必要隙形状である箱形部５６，５８を含むようにすることもできる。また、ディスプレイ１６に表示させる画像は、上記のように、ユーザの入力に基づいて任意に設定される視点位置から見た、すなわち、設定した二次元平面に投影した画像として表示させることもできるが、ディスプレイ１６に表示させる場合の視点位置を予め設定して、記憶部１８、メモリ等で記憶させておき、表示させる際に読み出すこともできる。
【００６７】
また、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムは、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法を実行するための、コンピュータ読み取り可能なプログラムである。障害物検知センサ搭載シミュレーションプログラムは、センサデータ取得手順と、模擬物体データ取得手順と、模擬物体配置手順と、表示手順とを備え、各手順を、コンピュータである障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０において実行可能とする。
【００６８】
センサデータ取得手順は、各ソナー４６，４８，５２，５４の位置及び検知エリアを表すセンサデータを取得する。また、模擬物体データ取得手順は、路面上模擬物体である輪止め模擬体８４の形状及び寸法を表す模擬物体データを取得する。また、模擬物体配置手順は、仮想三次元空間上に、各ソナー４６，４８，５２，５４に対する位置及び方向が予め設定された関係にあるように、輪止め模擬体８４を配置する。また、表示手順は、仮想三次元空間上に検知エリアを表す検知エリア形状６０，６２と輪止め模擬体８４とを配置した画像をディスプレイ１６に表示させる。
【００６９】
プログラムは、三次元ＣＡＤシステム３４を備える障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０で実行されることにより、本実施の形態の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法を実行する。プログラムは、記憶部１８、処理部１２内のメモリ等で記憶し、処理部１２により記憶部１８、メモリ等から読み出されることにより実行される。
【００７０】
このような本実施の形態によれば、ディスプレイ１６に、各ソナー４６，４８，５２，５４に対する位置及び方向が予め設定された関係にある輪止め模擬体８４と、検知エリアを表す検知エリア形状６０，６２とを仮想三次元空間上に配置した画像が表示される。このため、実際に車両に各ソナー４６，４８，５２，５４を搭載する前に、検知エリアと輪止め模擬体８４との位置関係を、設計者等のユーザがシミュレーションで容易に把握できる。すなわち、ユーザが、各検知エリア形状６０，６２の下端と、対応する輪止め模擬体８４との間の隙間が十分であるか否かを、シミュレーションで確認することが可能になる。このため、実際に車両にソナー４６，４８，５２，５４を搭載する前に、ソナー４６，４８，５２，５４の配置状態の良否をユーザが判断することが可能となる。また、ソナー４６，４８，５２，５４配置の良否の検討に要する時間を短くできるとともに、最適なソナー４６，４８，５２，５４の配置状態を見つけやすくできる。したがって、上記の（１）の目的を達成できる。
【００７１】
また、センサデータ取得手段３６は、ソナー４６，４８，５２，５４の必要隙を有する必要隙形状を表す必要隙データを取得し、表示手段３２は、仮想三次元空間上に、ソナー４６，４８，５２，５４の配置位置に対応する必要隙形状である、箱形部５６，５８を配置した画像をディスプレイ１６に表示させることもでき、この構成によれば、表示手段３２により、ディスプレイ１６に箱形部５６，５８とともに、ソナー４６，４８，５２，５４の周辺部品を表示させる等により、箱形部５６，５８に周辺部品が干渉しているか否かをユーザが判断でき、ユーザが、ソナー４６，４８，５２，５４配置の良否をより有効に判断することが可能となる。したがって、上記の（２）の目的を達成できる。
【００７２】
また、センサデータ取得手段３６は、複数のソナー４６，４８，５２，５４の車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置、及び検知エリアを表すセンサデータを取得し、センサ配置手段２４は、複数のソナー４６，４８，５２，５４の車両幅方向位置または車両前後方向に対する角度、高さ位置と、バンパー４４，５０の形状及び位置とに基づいて、バンパー４４，５０に複数のソナー４６，４８，５２，５４を配置する。また、表示手段３２は、仮想三次元空間上に、複数のソナー４６，４８，５２，５４に対応する検知エリア形状６０，６２と、バンパー４４，５０とを配置した画像をディスプレイ１６に表示させる。このため、例えば、上記の図２２に示したように、ディスプレイ１６に複数のソナー４６，４８に対応する検知エリア形状６０，６２が配置された画像が表示されるため、ユーザが、複数の検知エリア形状６０，６２同士の間に検知できないエリアがあるか否かをより容易に判断できる。このため、ユーザが、ソナー４６，４８，５２，５４配置の良否をより有効に判断することが可能となる。したがって、上記の（３）の目的を達成できる。
【００７３】
また、本実施の形態では、障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０は、三次元ＣＡＤシステム３４を備えるが、障害物検知センサ搭載シミュレーション装置１０を、ＣＡＤシステムとは別に設けて、ＣＡＤシステム用の画面とは別の画面に、シミュレーションにより生成した画像を表示させることもできる。なお、本実施の形態では、路面上模擬物体を輪止め模擬体８４としたが、本発明は、これ以外の路面上配置物の模擬物体でもよい。例えば、路面上模擬物体を縁石の模擬物体である縁石模擬体とすることもできる。
【００７４】
また、本実施の形態では、前側バンパー４４側と後側バンパー５０側とに搭載するソナー４６，４８，５２，５４の配置状態をシミュレーションする場合について説明したが、前側バンパー４４側のみ、または後側バンパー５０側のみに搭載するソナー４６，４８（または５２，５４）の配置状態についてシミュレーションすることもできる。この場合には、データ取得手段は、前側バンパー４４側のみ、または後側バンパー５０側のみに対応する、センサデータ、車体部品データ、模擬物体データを、それぞれ取得すればよい。また、ソナー４６，４８，５２，５４を配置する車体部品をバンパー４４，５０以外の部品とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態の１例の障害物検知センサ搭載シミュレーション装置を示す基本構成図である。
【図２】データ取得手段が取得する複数の要素を示す図である。
【図３】実施の形態の１例の障害物検知センサ搭載シミュレーション方法を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）が前側バンパーを配置した仮想三次元空間上に前側グランドライン平面を作成した状態を示す斜視図であり、（ｂ）が後側バンパーを配置した仮想三次元空間上に後側グランドライン平面を作成した状態を示す斜視図である。
【図５】（ａ）が前側中央寄りソナーを前側バンパーに配置した状態を前方から後方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。
【図６】（ａ）が後側中央寄りソナーを後側バンパーに配置した状態を後方から前方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。
【図７】（ａ）が前側角部ソナーを前側バンパーに配置した状態を上方から下方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。
【図８】（ａ）が後側角部ソナーを後側バンパーに配置した状態を後方から前方に見た図であり、（ｂ）が同じく幅方向に見た図である。
【図９】前側グランドライン平面に前側中央寄りソナー及び前側角部ソナーを投影した状態を示す斜視図である。
【図１０】前側グランドライン平面に輪止め模擬体を配置した状態を示す図である。
【図１１】図１０を車両幅方向に見た図である。
【図１２】前側バンパーに搭載したソナーに対応して、検知エリア形状を配置した状態を示す斜視図である。
【図１３】前側中央寄りソナーまたは後側中央寄りソナーに対応する、近距離検知ラインを配置した状態を示す斜視図である。
【図１４】前側角部ソナーまたは後側角部ソナーに対応する、近距離検知ラインを配置した状態を示す斜視図である。
【図１５】車両前後方向と前側中央寄りソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。
【図１６】前側グランドライン平面と前側中央寄りソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。
【図１７】車両前後方向と前側角部ソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。
【図１８】前側グランドライン平面と前側角部ソナーの向きとのなす角度をディスプレイに表示する画像の１例を示す図である。
【図１９】前側中央寄りソナーの検知エリア形状の下端と輪止め模擬体上面との間の距離を表示する画像の１例を示す図である。
【図２０】前側角部ソナーの検知エリア形状の下端と輪止め模擬体上面との間の距離を表示する画像の１例を示す図である。
【図２１】車両前側の複数のソナーに対応する検知エリア形状と、輪止め模擬体との関係を表す画像の１例を示す図である。
【図２２】図２１の構成要素を上方から見た画像の１例を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０  障害物検知センサ搭載シミュレーション装置、１２  処理部、１４  入力部、１６  ディスプレイ、１８  記憶部、２０  データ取得手段、２２  グランドライン平面作成手段、２４  センサ配置手段、２６  模擬物体配置手段、２８  検知エリア配置手段、３０  センサ配置情報計算手段、３２  表示手段、３４  三次元ＣＡＤシステム、３６  センサデータ取得手段、３８  車体部品データ取得手段、４０  模擬物体データ取得手段、４２  表示条件データ取得手段、４４  前側バンパー、４６  前側中央寄りソナー、４８  前側角部ソナー、５０  後側バンパー、５２  後側中央寄りソナー、５４  後側角部ソナー、５６，５８  箱形部、６０，６２  検知エリア形状、６８，７０，７２，７４  閉曲線状ライン、７６，７８，８０，８２  近距離検知ライン、８４  輪止め模擬体、８６  前側グランドライン平面、８８  後側グランドライン平面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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