(57)【要約】【課題】優先道路上の車両の運転者に“譲り合い”を効果的に促進することができる車載情報端末の提供。【解決手段】本発明による交差点譲り合い支援システムは、非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において非優先道路上の車両が所定時間以上停車しているか否かを判定する停車判定手段と、前記停車判定手段により前記非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、前記非優先道路上の車両が停車していることを表す情報を、優先道路上の車両の運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において非優先道路上の車両が所定時間以上停車しているか否かを判定する停車判定手段と、
前記停車判定手段により前記非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、前記非優先道路上の車両が停車していることを表す情報を、優先道路上の車両の運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする、交差点譲り合い支援システム。
【請求項２】
非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において非優先道路上の車両が所定時間以上停車しているか否かを判定する停車判定手段と、
前記停車判定手段により前記非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、譲り合いのために前記交差点の手前で停止すべきことを要求する情報を、優先道路上の車両の運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする、交差点譲り合い支援システム。
【請求項３】
前記非優先道路上の車両が前記交差点で右左折しようとしているか否かを判定する右左折判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記右左折判定手段により右左折しようとしていると判定された場合に、前記情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する、請求項１又は２に記載の交差点譲り合い支援システム。
【請求項４】
前記交差点に接近してくる優先道路上の車両が存在するか否かを判定する接近車両判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記接近車両判定手段により前記交差点に接近してくる優先道路上の車両が存在すると判定された場合に、前記情報を該優先道路上の車両の運転者に伝達する、請求項１又は２に記載の交差点譲り合い支援システム。
【請求項５】
前記非優先道路上の車両の後方で渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記渋滞判定手段により渋滞が発生していると判定された場合に、前記情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する、請求項１又は２に記載の交差点譲り合い支援システム。
【請求項６】
前記各手段が非優先道路上の車両に搭載される車載情報端末により実現される請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の交差点譲り合い支援システム。
【請求項７】
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の交差点譲り合い支援システムの前記各手段を実現する自車に搭載された車載情報端末であって、
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の交差点譲り合い支援システムの前記各手段を実現する他車に搭載された車載情報端末から、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信した情報を出力する情報出力手段とを更に備える、請求項６に記載の車載情報端末。
【請求項８】
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の交差点譲り合い支援システムから、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信した情報を出力する情報出力手段とを備える、車載情報端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における譲り合いを支援する交差点譲り合い支援システム及び車載情報端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交差点において、接近車を検出して運転者に報知する車両用情報提供装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両用情報提供装置では、接近車が交差点の手前で停止、または所定の極低速域まで減速した場合には、接近車が自車へ道を譲る意志があると判断し、接近車が自車へ道を譲る意志があることが運転者へ報知される。
【特許文献１】特開２００６−１８４９４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、非優先道路と優先道路とが交差する交差点では、優先道路上の車両の優先的な通行に起因して、非優先道路上の車両が長時間待機しないと交差点を右左折ないし直進できないような状況が生ずる場合がある。かかる状況は、優先道路上の車両の運転者にとっては認識し難い場合も多く、優先道路上の車両の運転者に“譲り合いの気持ち”が生まれ難い。その結果、かかる状況が長時間解消されず、非優先道路上の車両の運転者に無用なストレスが溜まってしまうという問題が生ずる。
【０００４】
そこで、本発明は、優先道路上の車両の運転者に“譲り合い”を効果的に促進することができる交差点譲り合い支援システム及び車載情報端末の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る交差点譲り合い支援システムは、非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において非優先道路上の車両が所定時間以上停車しているか否かを判定する停車判定手段と、
前記停車判定手段により前記非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、前記非優先道路上の車両が停車していることを表す情報を、優先道路上の車両の運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明に係る交差点譲り合い支援システムは、非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において非優先道路上の車両が所定時間以上停車しているか否かを判定する停車判定手段と、
前記停車判定手段により前記非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、譲り合いのために前記交差点の手前で停止すべきことを要求する情報を、優先道路上の車両の運転者に伝達する情報伝達手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１又は２の発明に係る交差点譲り合い支援システムにおいて、
前記非優先道路上の車両が前記交差点で右左折しようとしているか否かを判定する右左折判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記右左折判定手段により右左折しようとしていると判定された場合に、前記情報を優先道路上の車両の運転者に伝達することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１又は２の発明に係る交差点譲り合い支援システムにおいて、
前記交差点に接近してくる優先道路上の車両が存在するか否かを判定する接近車両判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記接近車両判定手段により前記交差点に接近してくる優先道路上の車両が存在すると判定された場合に、前記情報を該優先道路上の車両の運転者に伝達することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第１又は２の発明に係る交差点譲り合い支援システムにおいて、
前記非優先道路上の車両の後方で渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定手段を更に備え、
前記情報伝達手段は、前記停車判定手段の判定に加えて、前記渋滞判定手段により渋滞が発生していると判定された場合に、前記情報を優先道路上の車両の運転者に伝達することを特徴とする。
【００１０】
第６の発明に係る交差点譲り合い支援システムは、第１〜５のうちのいずれかの発明に係る交差点譲り合い支援システムの前記各手段が前記非優先道路上の車両に搭載される車載情報端末により実現されることを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、第１〜５のうちのいずれかの発明に係る交差点譲り合い支援システム前記各手段を実現する自車に搭載された車載情報端末であって、
第１〜５のうちのいずれかの発明に係る交差点譲り合い支援システムの前記各手段を実現する他車に搭載された車載情報端末から、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信した情報を出力する情報出力手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、車載情報端末であって、第１〜５のうちのいずれかの発明に係る交差点譲り合い支援システムから、前記情報を受信する受信手段と、
前記受信した情報を出力する情報出力手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、優先道路上の車両の運転者に“譲り合い”を効果的に促進することができる交差点譲り合い支援システム及び車載情報端末が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１５】
図１は、本発明による交差点譲り合い支援システムの要部構成の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例では、交差点譲り合い支援システムは、ある特定の車両に搭載される車載情報端末１００により実現されている。
【００１６】
車載情報端末１００は、図１における点線１０２及び１０４で囲まれた構成を有し、ハードウェア構成としては、通信モジュールとマイクロコンピューターとを含んでよい。図１における点線１０２で囲まれた構成は、後述の如く、非優先道路上に自車（車載情報端末１００を搭載する車両）が位置するときに機能し、図１における点線１０４で囲まれた構成は、後述の如く、優先道路上に自車が位置するときに機能する。
【００１７】
車載情報端末１００の構成１０２は、接近車両検出部１、車速検知部２、方向検知部３、時間計測部４、渋滞検知部５、車両状態判断部６、通信処理部７、及び地図情報を記憶した地図情報データベース３０を備える。
【００１８】
車載情報端末１００の構成１０４は、接近車両検出部１、通信処理部７、通知処理部１０、及び地図情報データベース３０を備える。
【００１９】
車載情報端末１００には、ＧＰＳ受信機３２、各種の車載センサ３４、車載カメラ３６、ディスプレイ２０、スピーカー２２等が接続される。ディスプレイ２０及びスピーカー２２は、車両に搭載される。また、車載情報端末１００は、車両外部に設置されるインフラとしてのセンター３８に無線通信回線で接続される。センター３８は交通情報を保有する交通情報データベース４０を備える。
【００２０】
次に、非優先道路上に自車が位置するときに機能する車載情報端末１００の構成１０２について説明する。
【００２１】
図２は、本実施例の車載情報端末１００の構成１０２により実行される主要処理の一例の流れを示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、非優先道路上に自車が位置するときに所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２２】
尚、自車が非優先道路上に存在するか否かは、例えばＧＰＳ受信機３２から得られる自車位置情報と、地図情報データベース内の道路情報から、自車の走行している走行道路を特定し、次いで、地図情報データベース内の道路情報に基づいて、当該特定した走行道路の属性と、当該走行道路と交差する交差道路の属性とを比較することにより、判定されてもよい。例えば、走行道路の幅員が交差道路の幅員よりも狭い場合には、自車が非優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。或いは、例えば、走行道路の道路種別が一般道であり、交差道路の道路種別が幹線道路である場合には、自車が非優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。或いは、車載カメラ３６による画像認識結果に基づいて、自車の走行道路前方に一時停止線が画像認識された場合に、自車が非優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。
【００２３】
ステップ００１では、車速検知部２において、例えば車輪速センサの出力信号に基づいて、現在の走行車速が検知される。尚、走行車速は、トランスミッションの出力軸の回転数やＧＰＳ受信機３２の位置測位結果の履歴や速度測位結果等を利用して検知されてもよい。
【００２４】
ステップ００２では、検知された車速が一定速度以下であるか否かが判定される。検知された車速が一定速度以下の場合には、ステップ００３に進み、検知された車速が一定速度よりも大きい場合には、交差点での一時停止状態ではなく、通常走行状態と判断して、今回周期の処理を終了する。
【００２５】
ステップ００３では、車両の一時停止状態の時間（継続時間）が時間計測部４において計測される。例えば、時間計測部４では、上記ステップ００２で連続して肯定判定された周期数に基づいて、車両の一時停止状態の時間が算出されてもよい。
【００２６】
ステップ００４では、計測された一時停止状態の時間が一定時間Ｔ１以上であるか否かが判定される。一定時間Ｔ１は、交差点手前での一時停止時の安全確認に要する平均的な時間であってよく、例えば２〜３秒程度の時間であってよい。計測された一時停止状態の時間が一定時間Ｔ１以上である場合には、交差点での右左折等の待ち状態と判断して、ステップ００５に進み、計測された一時停止状態の時間が一定時間Ｔ１未満である場合には、単なる徐行又は進路確認のための一時停止と判断し、今回周期の処理を終了する。
【００２７】
ステップ００５では、方向検知部３において、方向指示器（センサ３４の一要素）の常態に基づいて交差点での車両の進行方向が検知される。
【００２８】
ステップ００６では、方向指示器により右左折指示がある場合には、交差点を右左折しようとしていると判断して、ステップ００７に進む。尚、方向指示器により指示された方向（右折若しくは左折）は、後述の譲り合い要求の送信相手を選択する際に利用される。他方、方向指示器により右左折指示がない場合には、進行の意思が無いと判断して、今回周期の処理を終了する。尚、直進の場合も考慮する場合は、ステップ００６をスキップして、ステップ００７に進む。
【００２９】
ステップ００７では、自車後方の渋滞状態を表す情報が渋滞検知部５において取得される。
【００３０】
ステップ００８では、自車後方で渋滞が発生しているか否かが判定される。自車後方で渋滞が発生しているか否かは、後続車両との車車間通信により得られる後続車両の情報（後続車両の速度や台数や位置等）に基づいて判断されてもよいし、センター３８から取得される渋滞情報（交通情報データベース４０内の情報）に基づいて判断されてもよいし、車載カメラ３６（バックモニタカメラ）の撮像画像情報に基づいて判断されてもよい。例えば、自車後方に所定台数（例えば１０台）以上の車両が停止状態で待っている場合には、自車後方で渋滞が発生していると判断することとしてよい。自車後方で渋滞が発生している場合には、譲り合いが必要であると判断し、ステップ００９をスキップしてステップ０１０に進み、自車後方で渋滞が発生していない場合には、ステップ００９に進む。
【００３１】
ステップ００９では、車両状態判断部６において、自車が長期停止状態にあるか否かが判定される。例えば上述の如く時間計測部４にて計測された一時停止状態の時間が一定時間Ｔ２以上であるか否かが判定される。ここで用いられる一定時間Ｔ２は、上述のステップ００４の一定時間Ｔ１よりも十分長く、好ましくは３０秒以上の時間であり、例えば２−３分であってよい。自車が長期停止状態にある場合には、優先道路の交通量が多いため、右左折できない状態であると判断する。そして、自車後方で渋滞が発生していないものの譲り合いが必要であると判断してステップ０１０に進む。自車が長期停止状態にない場合には、今回周期の処理を終了する。
【００３２】
ステップ０１０では、接近車両検出部１において、優先道路上で自車に接近してくる車両の検知処理が実行される。優先道路上で自車に接近してくる車両は、例えば車載カメラ３６で得られる画像情報、自車の前方の左右方向を検知範囲とするレーダーの検知情報、車車間通信で得られる優先道路上の車両に関する情報等に基づいて検出されてもよい。
【００３３】
ステップ０１１では、接近車両検出部１により優先道路上で自車に接近してくる車両が検知されたか否かが判定される。優先道路上で自車に接近してくる車両が検知された場合には、ステップ０１２に進み、検知されない場合には、自車が右左折できない状態は交通量の問題で無いと判断して、今回周期の処理を終了する。
【００３４】
ステップ０１２では、通信処理部７において、上記ステップ００５による車両の進行方向と上記ステップ０１０による接近車両の検出結果から、譲り合い要求を送信すべき車両が特定され、当該特定された車両に譲り合い要求が送信される。ここで、譲り合い要求とは、交差点での自車の進行のために道を譲って欲しいという要求を伝えるための信号である。尚、送信先の車両を特定せずに、譲り合い要求を周辺の車両に向けてブロードキャストしてもよい。尚、譲り合い要求は、単に、非優先道路上で渋滞が生じている（又は非優先道路上で自車が長時間待機している）ことを知らせるための信号であってもよい。
【００３５】
このようにして図２に示す処理によれば、自車が非優先道路上の交差点手前で進行待ちしている状態で所定の条件が成立した場合に、優先道路上に接近車両に対して、譲り合い要求を送ることができる。
【００３６】
例えば、図３に示すような環境下で、自車が非優先道路上の交差点手前で右折待ちしている車両Ｂ１である場合に、優先道路上に接近車両Ａ２に対して、譲り合い要求を送ることができる。
【００３７】
次に、優先道路上に自車が位置するときに機能する車載情報端末１００の構成１０４について説明する。
【００３８】
図４は、本実施例の車載情報端末１００の構成１０４により実行される主要処理の一例の流れを示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、優先道路上に自車が位置するときに所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３９】
尚、自車が優先道路上に存在するか否かは、例えばＧＰＳ受信機３２から得られる自車位置情報と、地図情報データベース内の道路情報から、自車の走行している走行道路を特定し、次いで、地図情報データベース内の道路情報に基づいて、当該特定した走行道路の属性と、当該走行道路と交差点にて交差する交差道路の属性とを比較することにより、判定されてもよい。例えば、走行道路の幅員が交差道路の幅員よりも広い場合には、自車が優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。或いは、例えば、走行道路の道路種別が幹線道路であり、交差道路の道路種別が一般道である場合には、自車が優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。或いは、車載カメラ３６による画像認識結果に基づいて、自車の走行道路前方の交差点手前に一時停止線が画像認識されない場合に、自車が非優先道路上に存在すると判定することとしてもよい。
【００４０】
ステップ０１３では、通信処理部７において、非優先道路上の車両からの譲り合い要求（図３のステップ０１２参照）の受信処理が実行される。
【００４１】
ステップ０１４では、非優先道路上の車両からの譲り合い要求が受信されたか否かが判定される。非優先道路上の車両からの譲り合い要求が受信された場合には、ステップ０１８に進む。他方、非優先道路上の車両からの譲り合い要求が受信されない場合でも、接近車両の有無により譲り合いが必要かを確認するために、ステップ０１５に進む。
【００４２】
ステップ０１５では、接近車両検出部１において、非優先道路上の車両であって、自車が接近している車両（接近車両）を検知対象とする接近車両検知処理が実行される。非優先道路上の車両であって自車が接近している車両は、例えば車載カメラ３６で得られる画像情報、自車の前方の左右方向を検知範囲とするレーダーの検知情報、車車間通信で得られる非優先道路上の車両に関する情報等に基づいて検出されてもよい。
【００４３】
ステップ０１６では、接近車両検出部１により非優先道路上の接近車両が検知されたか否かが判定される。非優先道路上の接近車両が検知された場合には、ステップ０１７に進み、非優先道路上の接近車両が検知されない場合には、今回周期の処理を終了する。
【００４４】
ステップ０１７では、ステップ０１５で検出した接近車両に対して、譲り合い要求の有無を確認する。これは、ステップ０１５で検出した接近車両から譲り合い要求が送信されているものの、かかる譲り合い要求を自車が受信できていない場合もあり、このような場合に備えて、非優先道路上の車両の譲り合い要求の有無を優先道路側の車両から積極的に確認するものである。譲り合い要求がある場合には、ステップ０１８に進み、譲り合い要求が無い場合には、今回周期の処理を終了する。
【００４５】
ステップ０１８では、譲り合い要求の要求元の車両の位置情報や、当該車両が待機状態にある交差点の位置情報が取得される。尚、これらの情報（特に譲り合い要求の要求元の車両の位置情報）は、上記ステップ０１３で譲り合い要求と共に受信されてもよい。
【００４６】
ステップ０１９では、通知処理部１０において、上記ステップ０１８で取得した情報等に従って、譲り合いを促す情報が、ディスプレイ２０及び／又はスピーカー２２を介して映像及び／又は音声で優先道路の車両の運転者に通知される。譲り合いを促す情報とは、優先道路の車両の運転者に対して、前方の交差点で非優先道路上の車両のために道を譲るように直接的に促す情報であってもよいし、単に非優先道路上に長時間待機している車両が存在することを伝えることで、前方の交差点で非優先道路上の車両のために道を譲るように間接的に促す情報であってもよい。
【００４７】
本ステップ０１９において、通知処理部１０は、好ましくは、自車の現在位置と、譲り合いを行うべき交差点の位置との関係や、自車の現在の車速を考慮して、自車が交差点の手前で安全に停止できるか否かを判断し、自車が交差点の手前で安全に停止できると判断した場合に限り、上述の譲り合いを促す情報を出力することとしてよい。この場合、例えば、図４に示すような状況では、車両Ａ１は、交差点の手前で安全に停止できないため、上述の譲り合いを促す情報が出力されず、車両Ａ２は、交差点の手前で安全に停止できる場合に、上述の譲り合いを促す情報が出力されることになる。また、同様の観点から、通知処理部１０は、非優先道路上の車両の進行方向と、自車の車線との関係を考慮して、自車が非優先道路上の車両の進行方向に対して譲るべき車線（又は進行方向）を走行していると判断した場合に限り、上述の譲り合いを促す情報を出力することとしてよい。この場合、例えば、図４に示すような状況では、車両Ａ２は、非優先道路上の車両の右折に対して譲るべき車線（又は進行方向）を走行しているので、上述の譲り合いを促す情報が出力される一方、車両Ａ３は、非優先道路上の車両の右折に対して影響しない車線（又は進行方向）を走行しているので、上述の譲り合いを促す情報が出力されない。これらの構成は、特に図２のステップ０１２において非優先道路上の車両から譲り合い要求が不特定車両に対してブロードキャストされる場合に好適である。
【００４８】
以上説明した本実施例の交差点譲り合い支援システムによれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４９】
本実施例によれば、上述の如く、優先道路上の車両に、非優先道路の車両から譲り合い要求を送信することで、優先道路上の車両の運転者に譲り合いを促すことができ、優先道路と非優先道路とが交差する交差点における円滑な交通を図ることができる。
【００５０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５１】
例えば、上述した実施例において、交差点譲り合い支援システムを実現する車載情報端末１００の各種機能の一部は、路側に設置される路側設備により実現されてもよい。例えば、図２の処理の一部若しくは全部は、路側に設置される路側設備により実現されてもよい。この場合、路側設備は、カメラやレーダーなどのセンサ若しくは路車間通信により非優先道路や優先道路上の車両の各種状態を検出してもよい。また、図２のＳ０１２の要求は路車間通信により優先道路上の車両に送信されてもよい。
【００５２】
また、同様の観点から、上述した実施例において、非優先道路上の車両の車載情報端末１００により実現されている図２の処理の一部若しくは全部は、優先道路上の車両の車載情報端末１００により実現されてもよい。この場合、優先道路上の車両（自車）の車載情報端末１００は、カメラやレーダーなどのセンサ又は車車間通信若しくは路車間通信により非優先道路や優先道路上の車両の各種状態を検出してもよい。また、図２のＳ０１２の要求は、優先道路上の他の車両（交差点に手前で自車よりも前方を走行する他の車両）に送信されてもよい。
【００５３】
また、上述した実施例では、車両が非優先道路に走行するときもあれば優先道路を走行するときもあることを考慮して、車載情報端末１００は、好ましい実施例として、非優先道路上で機能する構成１０２と優先道路上で機能する構成１０４の双方を備えている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、例えば、車載情報端末１００は、構成１０２及び構成１０４のいずれか一方のみを備えることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明による車載情報端末１００の要部構成の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例の車載情報端末１００の構成１０２により実行される譲り合い要求送信処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図３】譲り合い要求が送信される典型的な場面の例を示す図である。
【図４】本実施例の車載情報端末１００の構成１０４により実行される譲り合い要求出力処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１    接近車両検出部
２    車速検知部
３    方向検知部
４    時間計測部
５    渋滞検知部
６    車両状態判断部
７    通信処理部
１０    通知処理部
２０    ディスプレイ
２２    スピーカー
３０    地図情報データベース
３２    ＧＰＳ受信機
３４    車載センサ
３６    車載カメラ
３８    センター
４０    交通情報データベース
１００    車載情報端末
【図１】
2009251759.tif 000003
【図２】
2009251759.tif 000004
【図４】
2009251759.tif 000005
【図３】
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