(57)【要約】【課題】交差車両の付近を二輪車や自転車が伴走するような場合であっても、二輪車などとの接触の可能性を的確に判定し、二輪車などとの接触を効果的に回避するようにした車両の走行安全装置を提供する。【解決手段】物体検知手段の検知結果に基づいて検知された交差車両などの物体と自車との相対関係を算出すると共に交差車両の減速度を予測し（Ｓ１０からＳ１６）、算出された相対関係と予測された減速度に基づいて自車と交差車両との接触可能性を判定し、接触可能性があると判定されるとき、警報装置などの接触回避支援手段を作動させる（Ｓ１８からＳ２６）車両の走行安全装置において、物体検知手段の検知結果に基づいて交差車両の車幅ｗを算出し（Ｓ２０）、前記算出された車幅が所定値以上のとき、算出された相対関係のみに基づいて接触可能性を判定する（Ｓ１８）。【選択図】図２
2009223640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両が検知されたとき、前記交差車両の減速度を予測する減速度予測手段と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車と前記交差車両が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両の車幅を算出する車幅算出手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅が所定値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両が検知されたとき、前記交差車両の減速度を予測する減速度予測手段と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車と前記交差車両が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両の車幅を算出する車幅算出手段と、前記算出された車幅の増加率を算出する車幅増加率算出手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅の増加率がしきい値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には交差点などで交差車両との接触を回避するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点などで自車と交差車両との接触を回避する技術としては、下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術にあっては、自車と交差車両それぞれの走行状態の変化を考慮しつつ、自車が交差点に進入した時点での交差車両の走行状況を推測することで、交差車両との接触を回避するように構成される。
【特許文献１】特開２００６−１７８６７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した従来技術においては、車速、加減速度などから交差点に進入した時点での交差車両の走行状況を推測して接触を回避しているが、それには交差車両のそれぞれが正確に検知されることが前提となっている。
【０００４】
尚、「交差」は一般に直角または斜めに交わることを意味するが、この明細書で「交差車両」は自車と交差するような位置にある車両、例えば自車がＴ字路などの非優先道路にあるとき、前方の優先道路を走行する車両などを意味する。
【０００５】
しかしながら、二輪車や自転車が交差四輪車のごく近傍を伴走していると、それぞれを別個の車両と検知することができず、合わせて一つの物体として認識してしまう事象が発生することがある。交差四輪車が一定の速度で走行しているときは二輪車などもそのまま伴走し続けるが、交差四輪車が減速するとき、二輪車などは減速せず、その横をすり抜ける恐れがあるため、二輪車などと交差四輪車とを別個の車両と検知できない場合には接触する可能性があるか否かを的確に判定できず、二輪車などとの接触を効果的に回避できない恐れがある。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、交差車両の付近を二輪車や自転車が伴走するような場合であっても、二輪車などとの接触の可能性を的確に判定し、二輪車などとの接触を効果的に回避するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両が検知されたとき、前記交差車両の減速度を予測する減速度予測手段と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車と前記交差車両が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両の車幅を算出する車幅算出手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅が所定値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定する如く構成した。
【０００８】
請求項２にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両が検知されたとき、前記交差車両の減速度を予測する減速度予測手段と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車と前記交差車両が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両の車幅を算出する車幅算出手段と、前記算出された車幅の増加率を算出する車幅増加率算出手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅の増加率がしきい値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定する如く構成した。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る車両の走行安全装置においては、物体検知手段の検知結果に基づいて交差車両の車幅を算出すると共に、算出された車幅が所定値以上のとき、算出された相対関係のみに基づいて、換言すれば交差車両の減速度を考慮せずに交差車両と接触する可能性を判定する如く構成したので、交差車両の付近を二輪車や自転車が伴走するような場合であっても、二輪車などとの接触の可能性を的確に判定でき、二輪車などとの接触を効果的に回避することができる。
【００１０】
即ち、交差車両の車幅を算出することで、交差車両の付近を伴走する二輪車などの存在を推定することができ、二輪車などの存在が推定されるときには交差車両の減速度を考慮しない、換言すれば交差車両が実際に減速する場合であっても減速しないものとみなして接触の可能性を判定するので、二輪車などが減速した交差車両の横をすり抜けても、二輪車などとの接触の可能性を的確に判定でき、それらとの接触を確実に回避することができる。
【００１１】
請求項２に係る車両の走行安全装置においては、物体検知手段の検知結果に基づいて交差車両の車幅を算出すると共に、算出された車幅の増加率を算出し、算出された車幅の増加率がしきい値以上のとき、算出された相対関係のみに基づいて、換言すれば交差車両の減速度を考慮せずに交差車両と接触する可能性を判定するように構成したので、二輪車などと接触する可能性を的確に判定でき、それらとの接触を効果的に回避することができる。
【００１２】
即ち、交差車両の車幅の増加率を算出することで、算出された車幅が前記した所定値以上でない場合でも、増加率がしきい値以上であれば、交差車両の付近を伴走する二輪車などが存在すると推定するので、二輪車などと接触する可能性を的確に判定でき、それらとの接触を確実に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。
【００１４】
図１は、この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【００１５】
図１において、符号１０は自車（車両）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。エンジン１２の出力は自動変速機１４で適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて自車１０を走行させる。
【００１６】
自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。
【００１７】
運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、自車１０を減速させる（制動する）。ブレーキペダル２４の付近にはブレーキスイッチ３６が配置され、運転者によってブレーキペダル２４が操作されるとき、オン信号を出力する。
【００１８】
ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に接続され、よって４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によっても相互に独立して作動するように構成される。
【００１９】
上記で、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４が接触回避支援手段に、ＥＣＵ４０が回避支援作動手段に相当する。
【００２０】
自車１０の前部にはレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーダ４２は自車１０の進行方向に向けて所定の時間間隔でレーザ光（電磁波（搬送波））を送信し、自車１０の前方のＴ字路あるいは十字路で側方から自車１０と交差するような位置にある交差車両などの物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検知する。符号４２ａは、検知領域（スキャン範囲）を示す。
【００２１】
レーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４４に送られる。レーダ出力処理ＥＣＵ４４では、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出する。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。
【００２２】
またレーダ出力処理ＥＣＵ４４は、レーザ光を発射してから抽出された端点での反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離（相対位置）を算出し、さらに相対距離を微分することで物体までの相対速度を求める、即ち、レーダ出力処理ＥＣＵ４４は、抽出された端点に基づいて物体の自車１０に対する相対速度を含む、物体との相対関係を算出する。
【００２３】
レーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に送られる。図示は省略するが、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。
【００２４】
前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例する出力を生じる。また、自車１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５６が配置され、自車１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。
【００２５】
上記したセンサ群の出力も、ＥＣＵ４０に送出される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車１０の走行速度（車速）を検出する。
【００２６】
図２は、図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。これは、ＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。
【００２７】
以下説明すると、Ｓ１０において交差車両情報を取得する。
【００２８】
これは具体的には、レーダ４２とレーダ出力処理ＥＣＵ４４からなる物体検知手段の検知結果、具体的にはレーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力に基づき、図３に示すようなＴ字路（十字路であっても良い）で自車１０に対して側方から自車１０と交差するような位置にある交差車両１００を検知する。図３に示す状況では交差車両１００の付近を二輪車あるいは自転車（以下「二輪車」と総称する）１０２が伴走している。
【００２９】
Ｓ１０の「交差車両」は図３に示す４輪の交差車両１００に限らず、二輪車１０２あるいは図示されない大型車両など、自車１０との接触を回避すべき全ての車両を意味する。ただし、以下の説明ではＳ１０の「交差車両」は、図３に示す交差車両１００とする。
【００３０】
Ｓ１０では同時に交差車両１００から自車１０までの相対距離と、交差車両１００の自車１０に対する相対速度、交差車両１００の進行方向などの交差車両１００との相対関係を算出する。
【００３１】
尚、この実施例においては、図３に示す如く、交差車両１００の前方に先行車両１０４が停止しており、交差車両１００は破線１００ａで示す位置に向けて減速を開始しつつあり、交差車両１００の付近を伴走する二輪車１０２は、先行車両１０４と路肩の間を通行可能であるため、交差車両１００の横をすり抜けつつある状況を前提とする。
【００３２】
次いでＳ１２に進み、交差車両１００の分離を検知する。
【００３３】
上記した如く、図３に示す状況では交差車両１００の付近を二輪車１０２が伴走している。図３において自車１０は交差車両１００の斜め前方に位置し、正面には位置しないため、レーダ出力処理ＥＣＵ４４は、図４に示すように、交差車両１００と二輪車１０２が一体の１個の物体と誤検知することがある。このような事象を以下「融合」という。
【００３４】
他方、両者の位置関係が図５に示すように変化すると、交差車両１００と二輪車１０２とは別の物体と認識できて両者を分離することができる。Ｓ１２ではレーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力の時系列の変化から、図４から図５への変化、即ち、分離の有無を検知する。
【００３５】
次いでＳ１４に進み、Ｓ１２の検知結果に基づき、図４から図５に示すような交差車両１００から二輪車１０２の分離があったか否か判断し、肯定されるときはＳ１６に進み、交差車両１００の自車１０に対する相対速度の時間的な変化から交差車両１００の減速度を予測、即ち、図３に示すような状況における交差車両１００の減速度を予測する。
【００３６】
次いでＳ１８に進み、自車１０と交差車両１００が接触する可能性を判定する。
【００３７】
これについて図３と図６を参照して説明する。図６は、図３に示す状況において交差車両１００などが自車位置１０ａに到達するまでの時間を示すタイム・チャートである。
【００３８】
Ｓ１８の処理においては、先ず自車１０が位置１０ａに到達するまでに要すると予想される時間を算出し、それから逆算して自車１０の発進を許可する時間（到達時間）Ｔｔｈを算出する。
【００３９】
次いで、算出された交差車両１００との相対距離をその相対速度で除算する共に、Ｓ１６で算出された減速度で補正して交差車両１００の減速度を考慮した到達推定時間Ｔ２を算出する。次いで算出された時間Ｔ２を時間Ｔｔｈと比較し、時間Ｔ２がＴｔｈを超えていれば、自車１０と交差車両１００が接触する可能性はないと判定する。
【００４０】
尚、図示は省略するが、Ｓ１６に進むときは分離検知された二輪車１０２の相対位置、相対速度、進行方向からなる相対関係を算出すると共に、その減速度も算出する。次いで二輪車１０２についても減速度を考慮した到達推定時間Ｔ２を算出し、Ｔｔｈと比較して自車１０と二輪車１０２との接触の可能性の有無を判定する。
【００４１】
図２の説明に戻ると、Ｓ１４で否定されるときはＳ２０に進み、レーダ出力処理ＥＣＵ４４の検知結果（出力）に基づいて交差車両１００の車幅ｗ（図４に示す）を算出し、算出された車幅ｗが所定値以上か否か判断する。例えば、交差車両１００の車幅を１．８ｍ、二輪車１０２の幅を０．７ｍ、両者の車間距離を０．５ｍとするとき、所定値は３ｍとする。
【００４２】
Ｓ２０で否定されるときは図４に示す融合になく、例えば図５に示す状況にあると判断できるので、Ｓ２２に進み、Ｓ２０で算出された車幅ｗの増加率、より正確には時系列での増加率を算出し、算出された増加率が適宜設定されるしきい値以上か否か判断する。
【００４３】
即ち、交差車両１００の車幅ｗの増加率を算出して適宜設定されるしきい値と比較することで、交差車両１００の幅が１．８ｍ未満および／または車間距離が０．５ｍ未満などであって算出された車幅ｗが所定値以上でない場合でも、増加率の経時的な変化を検知することで、交差車両１００の付近を伴走する二輪車１０２の存在を推定できるからである。Ｓ２２でも否定されるときは二輪車１０２の伴走は推定し難いので、Ｓ１６に進む。
【００４４】
他方、Ｓ２０あるいはＳ２２で肯定されてＳ１８で進む場合、二輪車１０２との融合の可能性がある。従って、その場合、Ｓ１８の処理においては図６に示すように、二輪車１０２のすり抜けがあると予想した場合の二輪車１０２の位置１０ａまでの到達推定時間Ｔ１を算出する。時間Ｔ１は、補正減速度を０とし、二輪車１０２は一定速度で走行するものとみなして算出する。
【００４５】
次いで、Ｓ２４に進み、接触の可能性があるか否か判定する。
【００４６】
前記した如く、Ｓ１６からＳ１８に進むときは、算出された時間Ｔ２がＴｔｈを超えているので、自車１０と交差車両１００が接触する可能性はないと判定し，以降の処理をスキップする。
【００４７】
他方、Ｓ２０あるいはＳ２２からＳ１８に進むときは、算出された時間Ｔ１がＴｔｈ未満なので、自車１０と交差車両１００が接触する可能性はあると判定することになる。時間Ｔ１は補正減速度を０として二輪車１０２が一定速度で走行するものとみなして算出されるので、これは、算出された車幅ｗが所定値以上のとき、あるいは算出された車幅ｗの増加率がしきい値以上のとき、算出された相対関係のみに基づいて接触する可能性を判定することに相当する。
【００４８】
Ｓ２４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２６に進み、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４からなる接触回避支援手段のいずれか、または双方を作動させ、回避支援制御を実行する。
【００４９】
この実施例は上記の如く、所定の時間間隔で自車（車両）１０の周辺の物体（交差車両１００、二輪車１０２）を検知する物体検知手段（レーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４４，ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１０）と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車１０と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１０）と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両１００が検知されたとき、前記交差車両１００の減速度を予測する減速度予測手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１２からＳ１６）と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車１０と前記交差車両１００が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１８）と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段（警報装置２２、を作動させる回避支援作動手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２４，Ｓ２６）とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両１００の車幅ｗを算出する車幅算出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２０）とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅が所定値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定する（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１８）如く構成したので、交差車両１００の付近を二輪車（や自転車）１０２が伴走するような場合であっても、二輪車１０２と接触する可能性を的確に判定でき、二輪車１０２との接触を効果的に回避することができる。
【００５０】
即ち、交差車両１００の車幅ｗを算出することで、交差車両１００の付近を伴走する二輪車１０２の存在を推定することができ、二輪車１０２の存在が推定されるときには交差車両１００の減速度を考慮しない、換言すれば交差車両１００が実際に減速する場合であっても減速しないものとみなして接触の可能性を判定するので、二輪車１０２が減速した交差車両１００の横をすり抜けても、二輪車１０２との接触の可能性を的確に判定でき、二輪車１０２との接触を効果的に回避することができる。
【００５１】
また、所定の時間間隔で自車（車両）１０の周辺の物体（交差車両１００、二輪車１０２）を検知する物体検知手段（レーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４４，ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１０）と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車１０と前記物体との相対関係を算出する相対関係算出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１０）と、前記物体として自車と交差するような位置にある交差車両１００が検知されたとき、前記交差車両１００の減速度を予測する減速度予測手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１２からＳ１６）と、前記算出された相対関係と前記予測された減速度に基づいて自車１０と前記交差車両１００が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１８）と、前記接触する可能性があると判定されるとき、接触回避支援手段（警報装置２２、を作動させる回避支援作動手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２４，Ｓ２６）とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体検知手段の検知結果に基づいて前記交差車両１００の車幅ｗを算出する車幅算出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２０）と、前記算出された車幅の増加率を算出する車幅増加率算出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２２）とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記算出された車幅の増加率がしきい値以上のとき、前記算出された相対関係のみに基づいて前記接触する可能性を判定する（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１８）如く構成したので、二輪車１０２と接触する可能性を的確に判定でき、二輪車１０２との接触を効果的に回避することができる。
【００５２】
即ち、交差車両１００の車幅ｗの増加率を算出することで、算出された車幅ｗが前記した所定値以上でない場合でも、増加率がしきい値以上であれば、交差車両１００の付近を伴走する二輪車１０２が存在すると推定するので、二輪車１０２との接触の可能性を的確に判定でき、二輪車１０２との接触を効果的に回避することができる。
【００５３】
尚、上記において、レーザレーダの出力から物体を検知するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。
【００５４】
また、警報装置２２は音声と視覚の双方によって警報するようにしたが、警報装置２２は音声と視覚のいずれか一方のみで警報しても良い。さらには、警報装置２２に代え、あるいはそれに加え、車両１０の運転席（図示せず）を適宜な手段で振動させる、シートベルト（図示せず）を引き込むなどしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートが前提とする走行状況を示す説明図である。
【図４】同様に、図２フロー・チャートが前提とする、交差車両と伴走する二輪車が一体の１個の物体と誤検知される状況を説明する説明図である。
【図５】同様に、図２フロー・チャートが前提とする、交差車両と伴走する二輪車が分離され、一体の１個の物体と誤検知されない状況を説明する説明図である。
【図６】同様に、図２フロー・チャートの接触可能性判定に使用される交差車両到達推定時間などを示すタイム・チャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車両（自車）、１２  エンジン（内燃機関）、１６  前輪、２０  後輪、２２  警報装置（接触回避支援手段）、３４  ブレーキ（接触回避支援手段）、３２  ブレーキ油圧機構（接触回避支援手段）、４０  ＥＣＵ（電子制御ユニット。回避支援作動手段）、４２  レーダ（物体検知手段）、４４  レーダ出力処理ＥＣＵ（物体検知手段）、１００  交差車両、１０２  二輪車
【図１】
2009223640.tif 000003
【図２】
2009223640.tif 000004
【図３】
2009223640.tif 000005
【図４】
2009223640.tif 000006
【図５】
2009223640.tif 000007
【図６】
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