(57)【要約】【課題】自動走行装置を使用して特定の領域における管理対象物の所在を効率的に判別できる物品探索サーバ、領域内探索システム、物品探索プログラム、物品探索方法および領域内探索方法を得る。【解決手段】ユーザ１０８が携帯電話機１１１を操作して、鍵（管理対象物１０９）の探索を指示すると、ホームサーバ１０５から宅内１０３の自宅見取図と探索ルートを受信した自動走行装置１０７がこのルートに沿ってＩＣタグ１１２との通信を試みる。この結果、管理対象物１０９との通信が行われたら、ホームサーバ１０５はこの情報を受信し、自宅見取図に管理対象物１０９の位置を表示して、探索結果として携帯電話機１１１に送信する。【選択図】図１
2009251959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定手段と、
前記無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定手段と、
この通信可能範囲設定手段で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記探索領域設定手段で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定手段と、
この探索ルート設定手段の設定した探索ルートを、前記無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信手段と、
この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記無線タグリーダが前記無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別手段と、
この走行位置判別手段の判別結果を前記探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信手段
とを具備することを特徴とする物品探索サーバ。
【請求項２】
無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定手段と、
前記無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定手段と、
この通信可能範囲設定手段で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記探索領域設定手段で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定手段と、
前記無線タグリーダを備え、この探索ルート設定手段によって設定された探索ルートに従って走行する自動走行手段と、
この自動走行手段の走行位置を判別する走行位置判別手段と、
前記無線タグリーダが前記無線タグとの通信を開始したとき、その走行位置をその無線タグの取り付けられた物品に関する位置情報として送信する位置情報送信手段
とを具備することを特徴とする領域内探索システム。
【請求項３】
前記探索領域における無線タグの取り付けられた物品が出入りする場所に配置されその物品の出入りを判別する物品出入り判別手段と、
無線タグの取り付けられた物品を指定してその探索を指示する探索対象物指示手段と、
この探索対象物指示手段が探索を指示した物品が前記探索領域内に存在しているかを物品出入り判別手段の判別結果を用いて判別する探索領域内特定物品存否判別手段と、
前記探索領域内特定物品存否判別手段が前記探索領域内に前記探索を指示した物品が存在すると判別したとき、前記自動走行手段の走行を指示する走行指示手段
とを具備することを特徴とする請求項２記載の領域内探索システム。
【請求項４】
前記探索ルート設定手段は、前記通信可能範囲設定手段の設定した互いに異なる距離による通信可能範囲に対して、それぞれ探索ルートを設定することを特徴とする請求項２記載の領域内探索システム。
【請求項５】
前記探索ルート設定手段は、前記自動走行手段が走行を行う複数の探索ルートに探索の順序としての優先順位を設定することを特徴とする請求項４記載の領域内探索システム。
【請求項６】
前記探索ルート設定手段は、前記探索領域内における前記自動走行手段の走行可能な領域の変化に対応させて複数の探索ルートを設定することを特徴とする請求項２記載の領域内探索システム。
【請求項７】
前記自動走行手段は、前記探索ルート設定手段の設定した探索ルートを走行しているときにルート上に進行を阻止する障害物が存在するとき、この障害物を回避して前記ルートから一時的に迂回する迂回ルートを選択する迂回ルート選択手段と、この迂回ルート選択手段が迂回ルートを選択したとき、前記探索領域が前記通信可能範囲設定手段で設定した通信可能範囲としてカバーされた状態を保っているかを判別する探索領域カバー有無判別手段と、この探索領域カバー有無判別手段が探索領域をカバーしていないと判別したときこの領域をカバーする位置での前記自動走行手段の走行を探索ルートに追加する探索ルート追加手段とを具備することを特徴とする請求項２記載の領域内探索システム。
【請求項８】
前記探索ルート追加手段は、前記迂回ルート選択手段が障害物に対する迂回ルートを選択した後に元のルートに戻ってルートの最終地点まで前記自動走行手段が走行を行った時点で、前記探索対象物指示手段が指示した前記探索対象物の存在が判別されなかったとき探索ルートを追加することを特徴とする請求項７記載の領域内探索システム。
【請求項９】
前記物品出入り判別手段は、前記探索領域を複数に分割したそれぞれの領域に設けられていることを特徴とする請求項３記載の領域内探索システム。
【請求項１０】
コンピュータに、
無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定処理と、
前記無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定処理と、
この通信可能範囲設定処理で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記探索領域設定処理で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定処理と、
この探索ルート設定処理で設定した探索ルートを、前記無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信処理と、
この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記無線タグリーダが前記無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別処理と、
この走行位置判別処理の判別結果を前記探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信処理
とを実行させることを特徴とする物品探索プログラム。
【請求項１１】
無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定ステップと、
前記無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定ステップと、
この通信可能範囲設定ステップで設定した通信可能範囲を順次移動させて前記探索領域設定ステップで設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定ステップと、
この探索ルート設定ステップで設定した探索ルートを、前記無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信ステップと、
この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記無線タグリーダが前記無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別ステップと、
この走行位置判別ステップによる判別結果を前記探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信ステップ
とを具備することを特徴とする物品探索方法。
【請求項１２】
無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定ステップと、
前記無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定ステップと、
この通信可能範囲設定ステップで設定した通信可能範囲を順次移動させて前記探索領域設定ステップで設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定ステップと、
前記無線タグリーダを備え、この探索ルート設定手段によって設定された探索ルートに従って走行する自動走行手段の走行位置を判別する走行位置判別ステップと、
前記無線タグリーダが前記無線タグとの通信を開始したとき、その走行位置をその無線タグの取り付けられた物品に関する位置情報として送信する位置情報送信ステップ
とを具備することを特徴とする領域内探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、宅内等の所定の領域の内部で鍵等の所定の物品を探索するために用いられる物品探索サーバ、領域内探索システム、物品探索プログラム、物品探索方法および領域内探索方法に係わり、特に近距離通信技術を用いて物品の探索を行う物品探索サーバ、領域内探索システム、物品探索プログラム、物品探索方法および領域内探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自宅から外出する前に、玄関の鍵のように、持って出ようとする物品がどこにあるか分からないと慌てることがある。このような際には、これらの探索対象の物品が置かれていそうな場所を確認するが、その物品が予想外の場所に存在する場合があり、このような場合には探索を断念するといったことも行われていた。
【０００３】
そこで、本発明に関連する第１の関連技術として、探索の対象物（本明細書では、管理対象物という。）に無線タグ（RFID: Radio Frequency Identification）を取り付けて、無線タグのリーダ・ライタを取り付けた携帯端末でその所在を判別する提案が行われている（たとえば特許文献１参照）。この第１の関連技術では、携帯端末がＧＰＳ（Global Positioning System）機能を搭載しており、それぞれの時点における位置情報を取得できるようになっている。この一方で、携帯端末は無線タグのリーダ・ライタも備えているので、予め登録した管理対象物との間で通信が不可能となった時点で、その時点の位置情報を一時的に記憶するようになっている。無線タグを使用した近距離通信は、数メートルの範囲で可能である。したがって、携帯端末が管理対象物と通信が不可能となった時点の位置情報は、管理対象物の位置情報と数メートル程度の誤差があるだけとなり、管理対象物の位置を推測することができる。
【０００４】
しかしながら、この第１の関連技術では、建物の内部のように携帯端末がＧＰＳによる電波を受信できない領域で管理対象物から通信が不可能となる所定距離以上離れたとしたとき、その場所での位置情報を取得することができない。したがって屋内や地下での管理対象物の探索が不可能であるという問題がある。
【０００５】
また、第１の関連技術を使用した場合で、仮にＧＰＳによる管理対象物の探索が可能であったとしても、探索の対象が、携帯端末と常に一緒に持ち歩く物品に限定される。ところが、携帯端末としての携帯電話機について考えてみると、ユーザは家に帰るとこれを充電器にセットして充電を行うことが多い。この一方で、管理対象物としての鍵は、これとは無関係の場所に置かれることが多い。このため、ユーザによっては、両者が一緒に持ち歩かれる前の時点で両者の所在は無関係である場合が多い。更に、管理対象物が置かれた場所からペットや家族が他の場所にこれを移動させる場合もある。
【０００６】
そこで、自走式掃除機に無線タグリーダを取り付けて、掃除の際の自走によって管理対象物に取り付けた無線タグを検出したらその位置情報を出力することが、本発明の第２の関連技術として提案されている（たとえば特許文献２参照）。この第２の関連技術では、室内に１メートル置きに位置情報を判別するための無線タグを配置しておくので、検出した無線タグの位置情報を判別することができる。また、自走式掃除機は、掃除機として室内を隈なく自走している際に、無線タグの取り付けられた管理対象物を検出することができる。更に、この第２の関連技術では、部屋の入口に無線タグリーダを配置することで、その部屋に管理対象物に取り付けられた無線タグが入っているかを判別するようになっている。
【０００７】
また、この第２の関連技術では自走式ロボットを使用して管理対象物を探索することも提案している。この提案では、自走式ロボットに管理対象物の推定位置を指示してその場所に移動させる。そして、更にその場所の周囲を自走させて管理対象の物品のある場所を確定させ、内蔵のカメラで撮影させる。次に、自走式ロボットは探索の要求が出た場所まで移動し、探索要求をスピーカで再生しつつ、表示部にカメラ映像を表示する。これにより、ユーザは探索結果が分かることになる。
【特許文献１】特開２００４−２８７７１３号公報（第００２０段落、図１）
【特許文献２】特開２００５−０５６１７７号公報（第００１８段落、第００２２段落、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように第２の関連技術では、自走式の掃除機や自走式ロボットを使用して管理対象物の探索を行う。前者の自走式の掃除機の場合には、掃除機の底面の範囲内でゴミを吸引しながら床をくまなく移動する。このため探索対象領域が広くなると、探索に要する時間が長時間化するという問題がある。
【０００９】
この点で自走式ロボットの場合には、ユーザの指示によって管理対象物の推定位置に移動させる。したがって、この推定位置に管理対象物が存在すれば探索時間は短縮する。しかしながら、ユーザの推定した推定位置に管理対象物が存在しない場合が多いのが現実であり、自走式ロボットに指示しなかった場所から管理対象物が見つかることも多い。このような場合には自走式ロボットを使用した第２の関連技術は役立たない。
【００１０】
そこで本発明の目的は、自動走行装置を使用して特定の領域における管理対象物の所在を効率的に判別することのできる物品探索サーバ、領域内探索システム、物品探索プログラム、物品探索方法および領域内探索方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明では、（イ）無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定手段と、（ロ）前記した無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記した無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定手段と、（ハ）この通信可能範囲設定手段で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記した探索領域設定手段で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定手段と、（ニ）この探索ルート設定手段の設定した探索ルートを、前記した無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信手段と、（ホ）この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記した無線タグリーダが前記した無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別手段と、（へ）この走行位置判別手段の判別結果を前記した探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信手段とを物品探索サーバに具備させる。
【００１２】
また、本発明では、（イ）無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定手段と、（ロ）前記した無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記した無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定手段と、（ハ）この通信可能範囲設定手段で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記した探索領域設定手段で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定手段と、（ニ）前記した無線タグリーダを備え、この探索ルート設定手段によって設定された探索ルートに従って走行する自動走行手段と、（ホ）この自動走行手段の走行位置を判別する走行位置判別手段と、（ヘ）前記した無線タグリーダが前記した無線タグとの通信を開始したとき、その走行位置をその無線タグの取り付けられた物品に関する位置情報として送信する位置情報送信手段とを領域内探索システムに具備させる。
【００１３】
更に、本発明では、コンピュータに、物品探索プログラムとして、（イ）無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定処理と、（ロ）前記した無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記した無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定処理と、（ハ）この通信可能範囲設定処理で設定した通信可能範囲を順次移動させて前記した探索領域設定処理で設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定処理と、（ニ）この探索ルート設定処理で設定した探索ルートを、前記した無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信処理と、（ホ）この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記した無線タグリーダが前記した無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別処理と、（へ）この走行位置判別処理の判別結果を前記した探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信処理とを実行させることを特徴としている。
【００１４】
更にまた、本発明では、（イ）無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定ステップと、（ロ）前記した無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記した無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定ステップと、（ハ）この通信可能範囲設定ステップで設定した通信可能範囲を順次移動させて前記した探索領域設定ステップで設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定ステップと、（ニ）この探索ルート設定ステップで設定した探索ルートを、前記した無線タグリーダを備え探索ルートに従って走行する自動走行装置に対して送信する探索ルート送信ステップと、（ホ）この自動走行装置の走行時のデータを受信して、前記した無線タグリーダが前記した無線タグとの通信を開始したときの走行位置を判別する走行位置判別ステップと、（へ）この走行位置判別ステップによる判別結果を前記した探索領域に物品の探索された位置として表示する表示データを、この物品の探索の要求を行った携帯端末に送信する探索結果送信ステップとを物品探索方法に具備させる。
【００１５】
更に、また本発明では、（イ）無線タグの取り付けられた物品を探索する探索領域を設定する探索領域設定ステップと、（ロ）前記した無線タグとの通信を行う無線タグリーダの通信が可能な範囲としての通信可能範囲を、前記した無線タグリーダからの距離で設定する通信可能範囲設定ステップと、（ハ）この通信可能範囲設定ステップで設定した通信可能範囲を順次移動させて前記した探索領域設定ステップで設定した探索領域をカバーするような各点の連続からなる一筆書き状の探索ルートを設定する探索ルート設定ステップと、（ニ）前記した無線タグリーダを備え、この探索ルート設定手段によって設定された探索ルートに従って走行する自動走行手段の走行位置を判別する走行位置判別ステップと、（ホ）前記した無線タグリーダが前記した無線タグとの通信を開始したとき、その走行位置をその無線タグの取り付けられた物品に関する位置情報として送信する位置情報送信ステップとを領域内探索方法に具備させる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、自動走行装置は障害物が発見されたような場合を除いて、原則として与えられた探索ルートに沿って走行しながら無線タグの取り付けられた物品を探索する。したがって、自動走行装置自体が見取図を基にして探索ルートを設定する必要がなく、探索ルート設定のための高度なデータ処理が不要である。また、探索ルートは設定された通信可能範囲を基にして算出するので、ユーザの設定内容に応じて探索の信頼性や探索に要する処理時間を調整可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に本発明を一実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の一実施の形態における宅内探索システムの構成の一例を表わしたものである。この宅内探索システム１００は、マンションや一軒家のような管理対象となる１つの閉じた空間内（以下、本明細書で「宅内」という。）で予め登録した物品を探し出すシステムである。
【００１９】
この宅内探索システム１００では、図示しない窓を含んだ内壁１０１と人の出入りする玄関ドア１０２とによって仕切られた宅内１０３に、その空間での各種の機器と通信を行うホームサーバ（物品探索サーバ）１０５が配置されている。また、玄関ドア１０２の近傍には、玄関を通過する物に取り付けられた無線タグを検知する玄関設置装置１０６が配置されており、ホームサーバ１０５と有線または無線で接続されている。この宅内１０３のフロアには、自動走行装置１０７が自走するようになっている。自動走行装置１０７としては、家庭用ロボット１０７を用いることができるが、与えられた探索ルートに沿って走行できる機能と障害物を回避する（迂回する）機能を備えていれば、自走タイプの掃除機であってもよい。自動走行装置１０７はホームサーバ１０５と通信が可能である。図では、図示を単純にするために宅内１０３を１つの部屋のように示しているが、実際には内壁１０１で囲まれた空間が更に複数の部屋に区切られていてもよい。
【００２０】
この宅内探索システム１００では、ユーザ１０８が宅内１０３での位置を管理するルームキー等の管理対象物１０９を、事前にホームサーバ１０５に登録するようになっている。管理対象物１０９には、それぞれＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を利用した受信専用のＩＣ（Integrated Circuit）タグ（無線タグ）１１２が組み込まれている。ユーザ１０８は、宅内探索システム１００を利用することで、自身の所持する携帯電話機１１１を使用して、管理対象物１０９の存在する場所を知ることができる。
【００２１】
図２は、ホームサーバの構成の概要を表わしたものである。ホームサーバ１０５は、家庭用パーソナルコンピュータ等の情報処理装置によって構成されており、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１と、このＣＰＵ１２１が実行する制御プログラムを格納したメモリ１２２を備えた主制御部１２３を有している。また、ホームサーバ１０５は、図１に示した玄関設置装置１０６や自動走行装置１０７ならびに携帯電話機１１１との間で無線で通信を行う無線通信部１２５と、管理対象物１０９との間でＩＣタグを用いた通信を行うＩＣタグ通信部１２６と、有線で接続された各種の装置と通信を行う有線通信部１２７を備えている。
【００２２】
ここで玄関設置装置１０６は無線で無線通信部１２５と通信を行う必要は必ずしもなく、たとえば両者の間に有線ケーブルが配置されていれば、有線通信部１２７と有線で通信することができる。無線通信部１２５は、宅内１０３での通信を行う図示しない近距離無線通信回路と、図１には示していない無線基地局と通信を行う図示しない携帯端末用無線通信回路を備えている。本実施の形態では、ホームサーバ１０５と携帯電話機１１１の通信に関して、ユーザ１０８が宅内１０３以外の場所にいる場合でも行えることを前提としている。このため、ホームサーバ１０５は携帯端末用無線通信回路を使用して携帯電話機１１１と無線通信を行うようになっている。
【００２３】
ホームサーバ１０５は、メモリ１２２に格納されている制御プログラム（物品探索プログラム）を実行することで、機能的なデバイスとしての自宅見取図格納部１２８と、管理対象物登録部１２９を実現している。もちろん、これらの各部がハードウェアで構成されていてもよい。ここで、自宅見取図格納部１２８は、図１に示した自動走行装置１０７が宅内１０３を障害物を避けながら走行したり、自装置の電源としての電池の残量が少なくなったとき充電用のコンセント（図示せず）の場所に出向いて充電を行うための自宅見取図を、電子的な間取りの情報として格納するようになっている。また、管理対象物登録部１２９は、図１に示したＩＣタグ１１２を備えた管理対象物１０９ならびにこれらに関する存在位置や時間に関するデータを登録するようになっている。すなわち、図１に示した宅内探索システム１００では、管理対象物１０９のそれぞれについて、その存在位置を示す存在位置情報を、存在位置を確認した時刻情報と共に管理対象物登録部１２９に登録するようになっている。管理対象物１０９の新規登録や登録内容の変更といった処理は、図１に示したユーザ１０８が携帯電話機１１１を使用してホームサーバ１０５の無線通信部１２５と通信することで行うことができる。
【００２４】
また、本実施の形態のホームサーバ１０５は、各種のキーを備えた操作入力部１３０と、液晶あるいは有機ＥＬ（organic electroluminescence）のディスプレイ（図示せず）を備えた表示部１３１を有している。ただし、後に説明するように図１に示したユーザ１０８が携帯電話機１１１を使用してホームサーバ１０５を間接的に操作することを前提とした場合には、これら操作入力部１３０および表示部１３１を省略することができる。
【００２５】
図３は、玄関設置装置の構成の概要を表わしたものである。玄関設置装置１０６は、玄関に設置される装置であり、ＣＰＵ１４１と、このＣＰＵ１４１が実行する制御プログラムを格納したメモリ１４２を備えた主制御部１４３を有している。また、玄関設置装置１０６は、図１に示したホームサーバ１０５と無線で通信するための無線通信部１４５と、ＩＣタグの検出をそれぞれ異なった場所で行う第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７と、これら第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７が予め通知された識別情報のＩＣタグを検出したとき、そのＩＣタグが玄関から図１に示す宅内１０３に入ったのか、宅内１０３から外に出たのかを判別する通過方向判別部１４８ならびに登録ＩＣタグ情報格納部１４９を備えている。
【００２６】
ここで、第１のＩＣタグ検出部１４６は、たとえば図１に示す玄関ドア１０２のすぐ近傍に配置されている。また、第２のＩＣタグ検出部１４７は、図１には示していないが、たとえば玄関ドア１０２から１メートルほど宅内１０３の中央方向に進んだ位置としての図示しない玄関土間と廊下の接続部位の近傍における床面から人の高さよりも低い所定の高さの位置に配置されている。通過方向判別部１４８は、玄関を通過する人に伴って移動する物体が、これら第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７の検出結果から、宅内１０３から外に出て行ったのか、反対に外から宅内１０３に入ってきたのかの判別と、判別の行われた時間（玄関の通過時間）を判別するようになっている。
【００２７】
通過方向判別部１４８による通過方向に関する判別は、第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７が互いに同一の識別情報を有する無線信号を検出したときに、これらの信号レベルが時間的にどのように変化したかを観察することで容易に判別することができる。たとえば、玄関ドア１０２側の第１のＩＣタグ検出部１４６がまず図１に示した管理対象物１０９のＩＣタグ１１２から出力される無線信号を検出し、その後に第２のＩＣタグ検出部１４７が遅延時間を経て同様の信号レベルの変化を示す無線信号を検出したとする。この場合には、外から宅内に管理対象物１０９（ＩＣタグ１１２）が通過したことが分かる。
【００２８】
なお、玄関における物体の移動方向は、複数の光センサを用いることでも同様に行うことができる。しかしながら、管理対象物１０９がカバンの中やポケットの中に入れた状態で人が移動した場合には、その管理対象物１０９自体を画像として判別することができず、移動方向を判別できない。また、管理対象物１０９自体を手に持って移動した場合のように光センサが検出可能な状態で玄関を通過する場合でも、複数の人がそれぞれの管理対象物１０９を所持して玄関に詰め掛けたり、その中の一部の人が喫煙等のために玄関と外とを行き来すると、特定の管理対象物１０９を見分けて継続して追跡することが非常に困難になる。この結果、特定の管理対象物１０９が玄関から外に出て行ったか、外から宅内１０３に入ったかを判別することが非常に難しくなる。
【００２９】
本実施の形態では管理対象物１０９にＩＣタグ１１２が付けられているのが前提である。そこで、ＩＣタグ１１２を玄関の周囲の複数個所で識別情報と共にチェックすることで、ＩＣタグ１１２単位で玄関における移動方向を正確に判別することができる。通過方向判別部１４８の判別結果は、無線通信部１４５から図１に示すホームサーバ１０５に送信されるようになっている。
【００３０】
登録ＩＣタグ情報格納部１４９は、図１に示した宅内探索システム１００で探索の対象として登録したＩＣタグ１１２の識別情報を格納するメモリ領域である。この情報は、ホームサーバ１０５から無線通信部１４５を経て登録ＩＣタグ情報格納部１４９に格納されるようになっている。
【００３１】
図４は、ユーザが所持する携帯電話機の構成の概要を表わしたものである。携帯電話機１１１は、ＣＰＵ１６１と、このＣＰＵ１６１が実行する制御プログラムを格納したメモリ１６２を備えた主制御部１６３を有している。また、携帯電話機１１１は、図１に示したホームサーバ１０５の前記した携帯端末用無線通信回路を備えた無線通信部１２５と無線で通信するための無線通信部１６５と、ＩＣタグと通信を行うＩＣタグ通信部１６６と、静止画あるいは動画の撮影を行うカメラ部１６７と、電話のための各種の基本機能を集合した基本電話機能部１６８と、図示しないダイヤルキー等の各種のキースイッチから構成される操作入力部１６９および液晶あるいは有機ＥＬのディスプレイ（図示せず）を備えた表示部１７０を有している。
【００３２】
すなわち、本実施の形態の宅内探索システム１００で使用される携帯電話機１１１は、カメラ機能が付いた通常の携帯電話機である。携帯電話機１１１のメモリ１６２に宅内探索システム１００を利用するためのアプリケーションプログラムを格納してこれをＣＰＵ１６１で実行することで、自宅や事務所あるいは自家用車の内部といった所定の空間における管理対象物１０９の所在を確認することができる。
【００３３】
図５は、自動走行装置の構成の概要を表わしたものである。図１と共に説明する。
【００３４】
自動走行装置１０７は、ＣＰＵ１７１と、このＣＰＵ１７１が実行する制御プログラムを格納したメモリ１７２を備えた主制御部１７３を有している。また、自動走行装置１０７は、図１に示したホームサーバ１０５と無線で通信するための無線通信部１７４と、ＩＣタグと通信を行うＩＣタグ通信部１７５と、静止画あるいは動画の撮影を行う画像撮影部１７６と、自動走行装置１０７としての一般的な機能を集合した自動走行基本機能部１７７と、自宅見取図および走行のための探索ルートを格納する見取図・ルート格納部１７８、装置の走行位置を判別する走行位置判別部１７９および登録ＩＣタグ情報格納部１８０を有している。
【００３５】
ここで、ＩＣタグ通信部１７５は管理対象物１０９のＩＣタグ１１２と、宅内１０３の図示しない位置に複数個固定的に配置されている現在位置把握用のＩＣタグの検出に用いられる。たとえば、これらの現在位置把握用のＩＣタグの検出の有無の関係や検出する電波の強度から自動走行装置１０７は宅内１０３における現在位置を把握することができる。もちろん、ホームサーバ１０５との通信時の電波の強度や、自動走行基本機能部１７７における車輪の回転数や向きといった他の情報も現在位置を把握するために補助として用いることができる。
【００３６】
画像撮影部１７６は、管理対象物１０９を検出したときに、その確認のために撮影を行うが、ユーザ１０８がホームサーバ１０５を経由して特定の場所の静止画や動画の撮影を要求したときにもこれを撮影して携帯電話機１１１に送信する。たとえば障害物が存在して自動走行装置１０７が近づけず、ＩＣタグ１１２と通信もできない場所があったような場合に、その場所の撮影を行って管理対象物１０９が存在するかを判別させることができる。画像撮影部１７６は、走行のための探索ルート上に障害物が存在するかどうかの判別にも用いられる。
【００３７】
見取図・ルート格納部１７８は、宅内１０３を自動走行基本機能部１７７を使用して自動走行装置１０７が走行するときの壁や家具等の障害物や段差ならびに現在位置把握用のＩＣタグの場所等の走行に必要な地図情報を格納した図面情報としての自宅見取図と、管理対象物１０９を検出するために指示された走行の探索ルートを格納するようになっている。画像撮影部１７６によって、走行の探索ルート上に障害物が検出されたときには、自動走行基本機能部１７７がこれを回避する基本動作が行われる。このとき自動走行基本機能部１７７は管理対象物１０９のＩＣタグ１１２との通信可能範囲をカバーするように探索ルートを暫定的に変更した後、指示された探索ルートに途中から再び戻って、走行を続けることになる。
【００３８】
なお、後に説明するように探索ルートは必要通り登録することができる。走行位置判別部１７９は、ＩＣタグ通信部１７５と画像撮影部１７６から得られた情報を基にして、自動走行装置１０７の走行位置を逐次判別する。そして、管理対象物１０９が検出された場合には、無線通信部１７４を使用して、自宅見取図上の位置を示す情報をホームサーバ１０５に送信させるようになっている。登録ＩＣタグ情報格納部１８０は、この宅内探索システム１００で探索の対象として登録したＩＣタグ１１２の識別情報を格納するメモリ領域である。この情報は、ホームサーバ１０５から無線通信部１７４を経て登録ＩＣタグ情報格納部１８０に格納されるようになっている。
【００３９】
図６は、ユーザの携帯電話機による管理対象物の登録処理の様子を表わしたものである。図１および図４と共に説明する。
【００４０】
携帯電話機１１１のメモリ１６２に格納された宅内探索システム１００に関するアプリケーションプログラムが起動すると（ステップＳ２０１）、表示部１７０にメニュー画面が表示される（ステップＳ２０２）。この中から、ユーザ１０８は宅内探索システム１００を運用するための所望の項目を選択する。ここでは、ユーザ１０８は管理対象物の新規登録を行うので、この項目を選択する。管理対象物の新規登録の項目が選択されると（ステップＳ２０３：Ｙ）、携帯電話機１１１の無線通信部１６５は管理対象物として登録しようとする物品と通信を行い、その識別情報の読み取りを行う（ステップＳ２０４）。たとえば図１に示すように管理対象物１０９が鍵であるような場合、ユーザ１０８はこれを予め通信可能な範囲（たとえば２〜３メートル以内）に置くと共に、その範囲内にはその他の未登録のＩＣタグを置かないようにする。通信可能な範囲に複数の未登録のＩＣタグが存在する場合には、エラーを示す警報音や表示が表示部１７０から出力されるようになっていてもよい。管理対象物として既登録のＩＣタグが存在する場合、ここでは管理対象物の新規登録の処理中なので、携帯電話機１１１は既登録のＩＣタグの識別情報以外の識別情報を登録対象として読み取ることになる。
【００４１】
管理対象物の識別情報について読み取りが成功したら（ステップＳ２０５：Ｙ）、その識別情報に対応する識別名称の文字入力処理が行われる（ステップＳ２０６）。なお、管理対象物の識別情報の読み取りが失敗した場合には（ステップＳ２０５：Ｎ）、処理がステップＳ２０２に戻る。そこで、ユーザ１０８は管理対象物に更に近づく等の対応を行って、再度、管理対象物の新規登録のための操作を行うことができる。また、ユーザ１０８がメニュー画面から他の項目を選択したとき（ステップＳ２０３：Ｎ、ステップＳ２０７：Ｙ）、携帯電話機１１１はその選択した項目についての処理を実行することになる（ステップＳ２０８）。
【００４２】
ところで、ステップＳ２０６の文字入力処理では、管理対象物を認識できる文字や絵文字が操作入力部１６９からユーザ１０８によって入力される。本実施の形態の場合には、たとえば「家の鍵」とか「車の鍵」という文字が入力される。「家」や「車」を表わした絵文字を選択してもよい。ユーザ１０８が車を複数台所有している場合には、「青色の車の鍵」というように管理対象物を区別できる文字が入力される。
【００４３】
このようにして識別情報に対応する文字が入力されたら、続いて表示部１７０に「管理対象物を撮影してください。」といったメッセージが表示されて、カメラ部１６７を用いた管理対象物の画像入力が実行される（ステップＳ２０９）。ユーザ１０８は、この例の場合、管理対象物の近くに携帯電話機１１１を持っていって、必要により接写機能を活用してこれを撮影する。
【００４４】
宅内探索システム１００の前記したアプリケーションプログラムは、画像撮影後の写真処理に関するプログラムをも格納していてもよい。たとえば青一色の布の上に管理対象物を置いてカメラ部１６７で撮影すると、管理対象物のみを青色の地色から切り抜いて登録画像とするアプリケーションプログラムがその例である。これにより、鍵、メガネ、定期券入れといった各種の管理対象物を背景の画像と明瞭に区別できる画像を得ることができる。もちろん、このようなアプリケーションプログラムが備えられていなくてもよいし、図示しないパーソナルコンピュータ等の装置を用いて外部で加工した画像を再度、携帯電話機１１１に取り込んでもよい。
【００４５】
以上の処理が行われると、携帯電話機１１１は、メモリ１６２のバッファ領域に一時保存した管理対象物１０９自体の識別情報とユーザ１０８の入力した識別名称および画像を表示部１７０に表示して、登録内容としてよいかどうかの確認を求める（ステップＳ２１０）。
【００４６】
図７は、この確認画面の一例を示したものである。図４の表示部１７０の表示画面１８１には、識別情報１８２と共に識別名称１８３と画像１８４が表示される。ユーザ１０８は、これらの組み合わせで登録する場合には「はい」ボタン１８５を選択し、識別名称１８３を変えたり、画像１８４を撮り直す場合には、「いいえ」ボタン１８６を選択する。
【００４７】
図６に戻って説明を続ける。ユーザ１０８が「はい」ボタン１８５を選択した場合（ステップＳ２１１：Ｙ）、携帯電話機１１１の無線通信部１６５は識別情報１８２（図７参照）と、その付加情報としての識別名称１８３（図７参照）および画像１８４（図７参照）を登録情報としてホームサーバ１０５に送信する（ステップＳ２１２）。以上によって管理対象物１０９を１つ登録する処理が終了する（エンド）。「いいえ」ボタン１８６を選択した場合には（ステップＳ２１１：Ｎ）、処理がステップＳ２０６に戻る。
【００４８】
ユーザ１０８は、以上のステップＳ２１２に至るまでの操作を複数回繰り返すことで、管理対象物１０９を複数登録することができる。もちろん、ステップＳ２１０またはステップＳ２１２の処理後に次に登録する管理対象物が存在するかを質問して、存在する場合にはステップＳ２０４以降の処理が開始することにして、複数の管理対象物の登録を順次行うようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ２１２でホームサーバ１０５に送信された登録情報は、図２に示した無線通信部１２５が受信する。そして、管理対象物登録部１２９における、ユーザ１０８単位に区分けされた登録領域にそれぞれの識別情報ごとに登録されることになる。
【００５０】
以上、管理対象物の新規登録について説明したが、すでに登録した管理対象物の識別名称１８３（図７参照）や画像１８４（図７参照）を変更することも可能である。この場合には、すでに登録された管理対象物１０９についての情報をホームサーバ１０５からユーザ１０８の携帯電話機１１１にダウンロードして、必要な修正を行って、ホームサーバ１０５にその内容をアップロードして上書きすればよい。特定の管理対象物１０９の登録を削除する場合には、ホームサーバ１０５から管理対象物１０９のリストあるいは管理対象物１０９に関する全情報をダウンロードして携帯電話機１１１の表示部１７０に表示し、該当する管理対象物１０９の識別名称１８３や画像１８４を用いて削除をホームサーバ１０５側に指示すればよい。したがって、これらの処理に関する流れ図の図示および説明は省略する。
【００５１】
図８は、ホームサーバによる自宅見取図の入力処理の様子を表わしたものである。図１および図２と共に説明する。なお、ホームサーバ１０５は前記したようにユーザ１０８が携帯電話機１１１で遠隔操作することも可能であり、この場合には前記したホームサーバ側の操作入力部１３０および表示部１３１が不要である。しかしながら説明が多少複雑になるのと、ホームサーバ１０５と携帯電話機１１１の間の通信経費が発生する場合もある。そこで、本実施の形態ではユーザ１０８がホームサーバ１０５のみを使用して宅内１０３の自宅見取図の入力処理を行う場合を説明する。
【００５２】
宅内１０３の自宅見取図の入力処理を行う場合、見取図入力モードが選択される（ステップＳ２２１：Ｙ）。これ以外のモードが選択された場合には（Ｎ）、その選択されたモードの処理が実行される（ステップＳ２２２）。
【００５３】
見取図入力モードが選択されると（ステップＳ２２１：Ｙ）、宅内探索システム１００で管理対象物１０９の探索の対象とする領域で自動走行装置１０７が走行できる一筆書き状の探索ルートを設定するための専用の自宅見取図が入力されるか、ユーザ１０８自身に自宅見取図を作成させる処理が行われる（ステップＳ２２３）。専用の自宅見取図は、たとえば建築や内装関係の技術者に実際の宅内１０３を見てもらって図示しないコンピュータで作成するもので、これをディジタルデータとして入力したものである。図面としてプリントアウトされた自宅見取図に対しては、図示しないスキャナで読み込むこともできる。宅内探索システム１００自体に備えられたアプリケーションプログラムを用いて自宅見取図を作成したり、前記したディジタルデータやスキャナで取り込んだ画像データを基にして自宅見取図の修正を行うこともできる。
【００５４】
自宅見取図には、自動走行装置１０７が走行できない壁や段差のある部分ならびに家具等の障害物の配置が記されている。したがって、同一の宅内１０３であっても、蒲団を敷いている夜中と、蒲団を片づけているそれ以外の時間帯があれば、自動走行装置１０７の走行の観点からは少なくとも２枚の自宅見取図が必要である。これらの自宅見取図については、採用すべき時間帯の情報が付記される。
【００５５】
ステップＳ２２３で自宅見取図の入力あるいは作成が終了したら、次に自動走行装置１０７が管理対象物１０９のＩＣタグ１１２をどの程度の距離範囲で検出できるかの通信可能距離の設定処理が行われる（ステップＳ２２４）。これは、ＩＣタグ１１２の使用する周波数や、障害物と電波の回り込みに関する特性との関係にもよるので、ユーザ１０８が自動走行装置１０７の探索ルートとの関係で、実際に可能な最大通信可能距離よりも短い通信距離の範囲に設定することになる。
【００５６】
一般に、通信可能距離を実際に通信可能な距離の範囲内でできるだけ大きく設定すると、自動走行装置１０７が管理対象物１０９をより遠い位置から検出できる前提で探索ルートが設定される。この場合には、自動走行装置１０７側が宅内１０３の全域をくまなく操作するための探索ルートを単純に設定することができる。これに伴い、宅内１０３の走行に要する時間も短縮することができる。しかしながら、自動走行装置１０７と管理対象物１０９の間に電波を遮断あるいは軽減するような障害物が存在することがあると、実際の通信可能距離が設定値以下になる場合があり、管理対象物１０９を検出できないという事態が発生する可能性がある。
【００５７】
そこで本実施の形態では、ユーザ１０８に、とりあえずステップＳ２２４でＩＣタグ１１２との関係での通信可能領域を設定させ、次のステップＳ２２５で自宅見取図内で自動走行装置１０７を走行させる一筆書き状の探索ルートを幾通りかホームサーバ１０５側のソフトウェアで作成させるようにしている。そして、それぞれの探索ルートと所要時間のリストを表示部１３１に表示させて、通信距離に適度の余裕がある最適と思われる探索ルートをユーザ１０８に選定させるようにしている。この段階で、ステップＳ２２３で入力あるいは作成した自宅見取図やこれを基にして自動作成された探索ルートを修正した方がよい場合が生じる可能性もある。そこで、現在までの処理に修正が必要であるかを判別し（ステップＳ２２６）、修正が必要であれば（Ｙ）、ステップＳ２２３以降の処理に戻ることができるようになっている。
【００５８】
図９は、ある自宅見取図で示される探索領域に対する自動走行装置の探索ルートの作成処理の様子を表わしたものである。今、図８のステップＳ２２４で説明した通信可能距離がＲメートルに設定されたとする。この場合には、Ｒメートルを半径とする円１９５が、探索領域１９６の全域を最小限の重複領域の存在で塗り潰すように、走行するものと仮定する。ここで、図５に示したＩＣタグ通信部１７５と図１に示したＩＣタグ１１２の間での通信時間間隔に対応させて、自動走行装置１０７は進行距離Ｄずつ進行していく。このときのそれぞれの円１９５の中心Ｏ1、Ｏ2、Ｏ3……が記す軌跡が、自動走行装置１０７の最も効率のよい探索ルート１９７となる。
【００５９】
このようにして作成される探索ルート１９７は、自動走行装置１０７の走行できない家具等の障害物が自宅見取図に示されている場合、これを回避し、かつ円１９５で塗り潰されない領域が存在しないように設定れる。また、図８のステップＳ２２４の処理で通信可能距離としてのＲメートルが、実際の通信可能な距離としての仕様の範囲内で変更されれば、これに応じて探索ルート１９７も変更されることはもちろんである。
【００６０】
このような探索ルート作成処理を経て自動走行装置１０７の探索ルート１９７が完成したら（図８ステップＳ２２６：Ｎ）、その探索ルートが登録される（ステップＳ２２７）。この後、自宅見取図が時間帯や季節あるいは行事によって変更される場合を考慮して、他の探索ルートの登録が必要であるかを判別する（ステップＳ２２８）。他の探索ルートの登録が必要とされた場合には（Ｙ）、再びステップＳ２２３に戻って障害物の配置も含めた他の自宅見取図を基にした処理が行われる。
【００６１】
このようにして自動走行装置１０７に関する必要数の探索ルート１９７の作成が終了したら（ステップＳ２２８：Ｎ）、複数の探索ルートが登録されているかのチェックが行われる（ステップＳ２２９）。１通りの探索ルートが登録されている場合には（Ｎ）、登録した自宅見取図や探索ルート１９７等の走行に必要な情報を自動走行装置１０７に送信して（ステップＳ２３０）処理を終了する（エンド）。自動走行装置１０７はこの情報を受信して、宅内１０３の走行を行うことになる。
【００６２】
一方、ステップＳ２２９で自動走行装置１０７について複数の探索ルートが設定されている場合には（Ｙ）、これらが障害物との関係も含めて同一の自宅見取図に対する複数の探索ルートの設定なのか、時間や季節等の条件によって障害物との関係も含めた自宅見取図そのもののパターンが異なることに対応した複数の探索ルートの設定なのかを自動走行装置１０７側に通知する必要がある。そこで、前者については、これら複数の探索ルートの適用の優先順序を設定する（ステップＳ２３１）。たとえば第１の探索ルートは、探索ルートが単純で、最も効率的に管理対象物１０９を検出できるものであり、第２の探索ルートは探索ルートが複雑で効率は悪いが管理対象物１０９の検出に漏れがないとする。この場合には、第１の探索ルートで先に探索することで、管理対象物１０９の検出までに要する時間の短縮の可能性を高めることができる。
【００６３】
後者については、時間や季節等の他の条件に合わせて障害物を含めた自宅見取図が変更されるので、自宅見取図が変更される条件と探索ルートとのリンクを行うことになる（ステップＳ２３１）。そして、ステップＳ２３０に進んでこれらの条件も含めた自宅見取図等の情報が自動走行装置１０７に送信される。自動走行装置１０７は、指示された探索ルートを進路の基準となる探索ルートとして用いて移動制御を行うものであって、当然ながらその走行時に出現する人等の予想していなかった障害物に対して、臨機応変に進行方向を変更できることはもちろんである。
【００６４】
図１０は、ＩＣタグを検出したときの玄関設置装置の制御の様子を表わしたものである。図１および図３と共に説明する。
【００６５】
玄関設置装置１０６は、その第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７が電波を送出することでＩＣタグ１１２の検出を常時監視している（ステップＳ２４１）。ただし、玄関設置装置１０６は、玄関ドア１０２がロックされているときや、ユーザ１０８が予め検出を行わない時間帯を設定したときには第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７の検出動作を停止して電力消費の節減を図ることができる。
【００６６】
第１あるいは第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７のいずれかがＩＣタグ１１２の検出を行ったら（ステップＳ２４１：Ｙ）、主制御部１４３は登録ＩＣタグ情報格納部１４９に格納されているユーザ１０８の登録した管理対象物１０９の識別情報のいずれかであるか否かを判別する（ステップＳ２４２）。ユーザ１０８の登録した管理対象物１０９の識別情報のいずれかであれば（Ｙ）、通過方向判別部１４８が第１および第２のＩＣタグ検出部１４６、１４７の検出結果を用いて玄関の通過時間と通過方向を判別する（ステップＳ２４３）。無線通信部１４５はこれらの判別した情報をＩＣタグ通過情報としてホームサーバ１０５に送信する（ステップＳ２４４）。
【００６７】
玄関を通過したＩＣタグ１１２の識別情報が、管理対象物１０９の識別情報のいずれでもなかった場合には（ステップＳ２４２：Ｎ）、そのまま処理をステップＳ２４１に戻す（リターン）。ただし、玄関設置装置１０６によっては、管理対象物１０９以外の識別情報についてもステップＳ２４３の処理を行って、所定量をメモリ１４２のバッファ領域に新しいものに限って格納しておくようにしてもよい。これにより、図示しない監視カメラと同様に、ＩＣタグを身の回りの品に取り付けた者の玄関ドア１０２を使用した入退出が最近のものに限って記録されることになり、家族の入退出の記録や、盗難発生時の犯人を特定する資料として役立てることができる。
【００６８】
図１１は、管理対象物についてのホームサーバによる登録処理の様子を表わしたものである。図１、図２、図３および図５と共に説明する。
【００６９】
ホームサーバ１０５の主制御部１２３は、無線通信部１２５を介して携帯電話機１１１から管理対象物１０９に関する登録情報が受信されるか（ステップＳ２６１）と、自動走行装置１０７から管理対象物１０９の存在位置データが受信されるか（ステップＳ２６２）と、玄関設置装置１０６からＩＣタグ通過情報が受信されるか（ステップＳ２６３）の監視を行っている。
【００７０】
携帯電話機１１１から管理対象物１０９の登録情報が受信された場合には（ステップＳ２６１：Ｙ）、図７に示したこれらの識別情報１８２と、その付加情報としての識別名称１８３および画像１８４を管理対象物登録部１２９に登録する（ステップＳ２６４）。この際に、新規の識別情報１８２ごとに単位登録領域が設定される。
【００７１】
図１２は、管理対象物登録部における所定の単位登録領域の登録内容を、一例として概念的に表わしたものである。単位登録領域１９１には、図７にも示した識別情報１８２と、その付加情報としての識別名称１８３および画像１８４の他に、後に説明する存在位置・存在時間情報１９２および通過情報・通過日時情報１９３が記録されるようになっている。
【００７２】
図１１に戻って説明を続ける。ステップＳ２６４で管理対象物登録部１２９に対する登録情報の登録が終了したら、ホームサーバ１０５の主制御部１２３は、この登録情報の中から識別情報１８２（図１２）を読み出して、これを玄関設置装置１０６と自動走行装置１０７に送信する（ステップＳ２６５）。玄関設置装置１０６は、この識別情報１８２を受信すると、これを図３に示す登録ＩＣタグ情報格納部１４９に管理対象物１０９を特定するために格納する。自動走行装置１０７は、識別情報１８２を受信すると、これを図５に示す登録ＩＣタグ情報格納部１８０に管理対象物１０９を特定するために同様に格納する。
【００７３】
一方、自動走行装置１０７から管理対象物１０９の存在位置データが受信された場合（ステップＳ２６２：Ｙ）、検出されたその管理対象物１０９の宅内１０３における位置と、検出した時間（年月日と時分）を存在位置・存在時間情報１９２（図１２）として管理対象物登録部１２９に登録する（ステップＳ２６６）。一例としては、図１２に示した「存在位置（存在時間）」の内容が存在位置・存在時間情報１９２として登録される。このとき、管理対象物登録部１２９には以前に同一管理対象物１０９の存在位置データが記録されている場合がある。この場合には、そのデータに代わって新しいデータが格納される。
【００７４】
また、玄関設置装置１０６からＩＣタグ通過情報が受信された場合には（ステップＳ２６３：Ｙ）、管理対象物１０９が玄関を通過した時間（年月日と時分）と通過方向を通過情報・通過日時情報１９３（図１２）として管理対象物登録部１２９に登録する（ステップＳ２６７）。一例としては、図１２に示した「通過情報（通過日時）」の内容が通過情報・通過日時情報１９３として登録される。この「通過情報（通過日時）」も玄関から宅内１０３に入った情報と宅内１０３から出て行った情報のそれぞれ新しいデータが古いデータを上書きする処理が行われる。玄関から一度も入っていない、または一度も出ていない管理対象物１０９については、これを示す記号（図１２では「−」）が管理対象物登録部１２９の対応する箇所に記録される。
【００７５】
ステップＳ２６６の処理では、自動走行装置１０７がその登録ＩＣタグ情報格納部１８０に登録されている管理対象物１０９を最終的に検出できなかった場合、検出できなかった旨とその時間（年月日と時分）が付記され、最後に検出された時間（年月日と時分）はそのままデータとして管理対象物登録部１２９に保存される。
【００７６】
これは、同一の管理対象物１０９について、図１２に示した存在位置・存在時間情報１９２と通過情報・通過日時情報１９３を見比べることによって、ある時点まで宅内１０３に存在していた特定の物品が、これよりも後の時点で玄関から持ち出されたために、現在は宅内１０３に存在していない、といったような経過情報を解読することができるからである。また、他の特定の物がある時点に玄関から宅内１０３に持ち込まれ、それよりも後の他の時点に宅内１０３のある場所で存在が確認されたのに、その後に自動走行装置１０７による検出ができず、また玄関設置装置１０６がその物が持ち出されたことを記録していない場合には、自動走行装置１０７の検出動作にミスがあったと判別される。この場合には、たとえば自動走行装置１０７が障害物を回避するために指示された探索ルートを一時的に離れたことを原因として探索範囲に未探索の領域が発生してしまい、その箇所に管理対象物１０９が存在する可能性がある。
【００７７】
この場合には、その未探索の領域でＩＣタグ１１２と通信できるような位置に自動走行装置１０７を移動させて、管理対象物１０９の存在の有無を判別することができる。または、図８のステップＳ２３１の処理として説明した探索ルートの優先順位を設定している場合には、より確度の高い探索ルートでの探索を開始するようにすればよい。
【００７８】
図１３は、ホームサーバによる自動走行装置を用いた探索処理の様子を表わしたものである。図１〜図５と共に説明する。
【００７９】
ホームサーバ１０５は管理対象物１０９の探索の要求が発生するのを待機している（ステップＳ２８１、ステップＳ２８２）。具体的には、ユーザ１０８が携帯電話機１１１を使用して宅内１０３全域における管理対象物１０９の探索要求を行ってきた場合（ステップＳ２８１：Ｙ）と、ユーザ１０８あるいはホームサーバ１０５が内部的に宅内１０３の特定位置を指定して、特定の管理対象物１０９の探索要求を行ってきた場合（ステップＳ２８２：Ｙ）とがある。後者のホームサーバ１０５自体が要求を出す場合の例とは、すでに説明したように、障害物が存在して指定された探索ルートを一時的に迂回した結果として特定の管理対象物１０９の検出が行われなかったときに、障害物の移動後のその位置、あるいはこれに代わる他の位置からその管理対象物のＩＣタグ１１２の検出を試みる場合である。
【００８０】
携帯電話機１１１から探索要求がホームサーバ１０５に出された場合（ステップＳ２８１：Ｙ）、主制御部１２２は管理対象物登録部１２９をチェックして、ユーザ１０８によって特定された探索対象となる管理対象物１０９が宅内１０３に存在するかをチェックする（ステップＳ２８３）。これは、玄関設置装置１０６の通過方向判別部１４８が、「該当する管理対象物１０９が宅内１０３に入っており、かつ外部に出ていない」という報告をホームサーバ１０５に送出しているかどうかによって判別することができる。該当する管理対象物１０９が宅内１０３に入っていない、あるいは玄関から出て行ったままであれば（ステップＳ２８３：Ｎ）、無線通信部１２５が携帯電話機１１１に宅内１０３にはないことを送信して（ステップＳ２８４）、処理が終了する（エンド）。すなわち、この場合には自動走行装置１０７に対して探索の要求が送られることはない。
【００８１】
一方、ステップＳ２８３で探索対象が宅内１０３に存在することが玄関設置装置１０６によって判別した場合（Ｙ）、ホームサーバ１０５は探索対象の管理対象物１０９を指定して、ルート探索要求を自動走行装置１０７に送出する（ステップＳ２８５）。このとき、宅内１０３に複数の探索対象の管理対象物１０９が存在すれば、これら複数を指定してルート探索要求を自動走行装置１０７に送出することになる。
【００８２】
ホームサーバ１０５は、これ以後、自動走行装置１０７から探索結果の報告が受信されるのを待機し（ステップＳ２８６）、受信されれば（Ｙ）、その結果をユーザ１０８の携帯電話機１１１に送信して（ステップＳ２８７）、一連の処理を終了する（エンド）。
【００８３】
これに対して、ステップＳ２８２の特定位置での探索要求が発生した場合（Ｙ）、ホームサーバ１０５は、宅内１０３における探索を行う位置と、探索対象の管理対象物１０９を指定して、特定位置探索要求を自動走行装置１０７に送出する（ステップＳ２８８）。そして、これ以後はステップＳ２８６およびステップＳ２８７の処理を行うことになる。
【００８４】
このようにホームサーバ１０５は、宅内１０３における探索要求が発生した場合に、無条件に自動走行装置１０７に探索を指示するのではない。ホームサーバ１０５は、玄関設置装置１０６における管理対象物１０９の入出力の記録を参照して、自動走行装置１０７の負担を軽減している。ステップＳ２８３では探索対象の管理対象物１０９の全部について宅内１０３に存在するか否かの判別処理を行っている。探索対象の管理対象物１０９が複数であり、その一部が宅内１０３であるような場合には、宅外であるものをステップＳ２８４で携帯電話機１１１に送信し、残りについて自動走行装置１０７にルート探索要求を送出するようにすればよい。
【００８５】
図１４は、自動走行装置の走行処理の様子を表わしたものである。図１、図２、図５および図１２と共に説明する。
【００８６】
自動走行装置１０７は、ホームサーバ１０５から探索に関して、探索ルートに沿って探索を行うルート探索要求（ステップＳ３０１）と、場所を指定して探索を行う特定位置探索要求（ステップＳ３０２）のいずれかが送信されてくるのを待機している。ルート探索要求が受信された場合には（ステップＳ３０１：Ｙ）、見取図・ルート格納部１７８に格納された、設定された探索ルートの走行を開始する（ステップＳ３０３）。そして、ＩＣタグ通信部１７５がＩＣタグ１１２を検出するか（ステップＳ３０４：Ｙ）、あるいは探索ルートを一巡してその探索ルートの探索が終了する（ステップＳ３０４：Ｎ、ステップＳ３０５：Ｙ）まで、その探索ルートの走行を継続する（ステップＳ３０４：Ｎ、ステップＳ３０５：Ｎ、ステップＳ３０３）。
【００８７】
探索ルートの走行の途中でいずれかのＩＣタグ１１２を検出した場合には（ステップＳ３０４：Ｙ）、登録ＩＣタグ情報格納部１８０に格納されている今回探索対象の管理対象物１０９の識別情報１８２（図７参照）と一致するか（探索対象が複数存在する場合にはこれらの識別情報１８２のいずれか）をチェックする（ステップＳ３０６）。識別情報１８２に一致してない場合には（Ｎ）、そのＩＣタグ１１２は今回の探索対象の管理対象物１０９以外のものに取り付けられたものである。そこで、この場合には処理をステップＳ３０３に戻して、設定された探索ルートの走行を継続する。
【００８８】
これに対して、ステップＳ３０４で検出したＩＣタグ１１２が探索対象の管理対象物１０９と一致（探索対象が複数存在する場合にはこれらの識別情報１８２のいずれかと一致）した場合には（ステップＳ３０６：Ｙ）、そのＩＣタグ１１２に係る管理対象物１０９の宅内１０３における存在位置と検出時間（年月日と時分）を識別情報１８２と共にホームサーバ１０５へ送信する（ステップＳ３０７）。そして、探索する管理対象物１０９がまだ残存しているかどうかをチェックして（ステップＳ３０８）、存在していなければ（Ｎ）、一連の走行処理を終了させる（エンド）。ただし、自動走行装置１０７の探索時のホームポジションが定まっている場合には、その位置まで走行後に走行を停止するようにしてもよい。
【００８９】
探索対象の管理対象物１０９がまだ存在する場合には（ステップＳ３０８：Ｙ）、処理がステップＳ３０３に戻って、残りの管理対象物１０９の探索が続行する。なお、目的の管理対象物１０９が１つ発見された時点でホームサーバ１０５へその結果を送信するようにしているのは、ユーザ１０８が探索の途中経過であってもいち早く知りたい場合が多いことを配慮したものである。したがって、探索対象の管理対象物１０９が複数の場合には、すべての結果が分かってからホームサーバ１０５へ結果を送信するものであってもよい。
【００９０】
さて、設定された探索ルートの走行を自動走行装置１０７が終了させたら（ステップＳ３０５：Ｙ）、探索を要求された管理対象物１０９の全部が検出されたか、まだ探索対象が残っているかどうかの判別が行われる（ステップＳ３０９）。探索対象の管理対象物１０９が残存していない場合には（Ｎ）、処理が終了する（エンド）。
【００９１】
これに対して、探索対象の管理対象物１０９がまだ残存している場合には（ステップＳ３０９：Ｙ）、設定された他の探索ルートが存在するかどうかの判別が行われる（ステップＳ３１０）。これは、図８のステップＳ２３１で説明した複数の探索ルートの適用の優先順序に関する処理である。他の探索ルートの設定が可能であれば（ステップＳ３１０：Ｙ）、その探索ルートへの設定を行って（ステップＳ３１１）、ステップＳ３０３に進んで、すでに説明したと同様の処理が行われる。
【００９２】
他の探索ルートがない場合には（ステップＳ３１０：Ｎ）、探索対象の管理対象物１０９の一部または全部が検出できなかった旨のエラー報告がホームサーバ１０５に送出され（ステップＳ３１２）、自動走行装置１０７の処理が終了する（エンド）。エラー報告の際には、障害物によって設定された探索ルートを正確に走行できなかったのであれば、障害物の検出された位置に関するデータを併せて送信することが好ましい。これは、次に説明する特定位置探索要求の位置指定にも役立つ。
【００９３】
次に、ステップＳ３０２の特定位置探索要求が発生した場合を説明する。特定位置探索要求が発生した場合（ステップＳ３０２：Ｙ）、自動走行装置１０７は指定された特定位置まで移動する（ステップＳ３１３）。そしてその位置でＩＣタグ通信部１７５を作動させて、ＩＣタグ１１２の検出結果をホームサーバ１０５に報告して（ステップＳ３１４）、処理を終了する（エンド）。このとき、ＩＣタグ１１２が検出されれば、ステップＳ３０７と同様に、そのＩＣタグ１１２に係る管理対象物１０９の宅内１０３における存在位置と検出時間（年月日と時分）を識別情報１８２と共にホームサーバ１０５へ送信することは当然である。
【００９４】
以上説明した本実施の形態によれば、自動走行装置１０７の走行による管理対象物１０９の探索の処理に、玄関設置装置１０６による管理対象物１０９の特定領域（宅内１０３）の入出のチェックが組み合わされている。したがって、ユーザがこの特定領域（宅内１０３）内での無駄な探索を行う必要がなくなり、探索処理の効率化を達成することができる。
【００９５】
また、本実施の形態によれば、自動走行装置１０７の探索ルートを複数設定し、これに優先順位を設定することができる。この結果、特定領域（宅内１０３）内における管理対象物１０９の迅速な探索と確実な探索結果の両立を図ることができる。また、ＩＣタグ１１２による近距離通信で管理対象物１０９の探索を行うので、直接近づくことができない場所に存在する管理対象物１０９や、電波が通っても障害物によって撮影を行うことができない場所でも管理対象物１０９の探索が可能である。更に電波を使用して探索を行うので、サーチライト等の明るい光源を必要とせず、探索を気兼ねなく行うことができる。
【００９６】
更に本実施の形態によれば、自動走行装置１０７の現在位置を特定領域（宅内１０３）に固定的に配置された複数の現在位置把握用のＩＣタグの検出結果によることにしたので、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用する場合と異なり、通信衛星からの電波が届かない場所でも正確な現在位置の把握が可能である。
【００９７】
また、本実施の形態によれば、管理対象物１０９を検出したとき、自動走行装置１０７の画像撮影部１７６でこれの撮影を試みることができる。したがって、管理対象物１０９のＩＣタグ１１２が通信が可能であるという情報以外の情報も得ることができる。たとえば、その管理対象物１０９がペットとして飼育している動物の食器である場合に、食物が残っているかとか、特定の衣類である場合に、その衣類を付けた幼児が何をしているかといった視覚的な情報を得ることが可能になる。
【００９８】
＜発明の変形可能性＞
【００９９】
本発明は以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
【０１００】
まず、先の実施の形態と異なり、自動走行装置１０７は設定された時間あるいは時間間隔で自動走行するようにしてもよい。先の実施の形態では、ユーザ１０８が最新のデータを取得すべきであるという観点からこのような定期的な自動走行による探索を行わないことにしたが、定期的な自動走行によって管理対象物１０９の検出位置を把握してホームサーバ１０５にそのデータを逐次格納するようにしてもよい。これにより、ユーザ１０８はその内容の報告を間隔を置いて受けることができる。また、ユーザ１０８が特定の管理対象物１０９の探索を必要としたとき、ホームサーバ１０５は最近のデータで存在した場所に自動走行装置１０７をまず移動させて探索を行うことができる。
【０１０１】
また、ホームサーバ１０５が各管理対象物１０９の存在する位置の履歴を採るようにすれば、それらが１か所にとどまっている静止物か、ペットのように位置を移動させ得るものであるかを判別することができる。この結果、ユーザ１０８が探索を行うときに、その判別結果を用いて管理対象物１０９の探索のための探索ルートの設定を考慮することができる。
【０１０２】
更に、実施の形態では宅内１０３の自宅見取図を基にして、ＩＣタグ１１２と通信できる範囲を設定して自動走行装置１０７の探索ルートを事前に決める一方で、他の無線タグを用いて位置の判別を行うことにしたが、これに限るものではない。すなわち、ホームサーバ１０５が宅内１０３の自宅見取図と自動走行装置１０７の探索ルートを知っているので、自動走行装置１０７が探索ルートのどの場所を通過したという情報を得ることで、探索結果を自宅見取図上に表示することができる。このような位置情報の取得の有無に係わらず、自動走行装置１０７あるいはホームサーバ１０５が、探索結果を自宅見取図上に記して携帯電話機１１１に送信することで、ユーザ１０８は直観的に管理対象物１０９の存在する場所を知ることができる。
【０１０３】
更にまた、実施の形態ではユーザ１０８が携帯電話機１１１を使用して、管理対象物１０９の探索を行ったが、無線通信と情報処理を可能とする装置であれば、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）等の他の情報処理装置を使用してもよいことは当然である。
【０１０４】
なお、実施の形態では自動走行装置１０７をロボットとして説明したが、自動走行型の掃除機等の他の用途を持った装置であってもよい。人型のロボット等のように物を掴む機能を備えた装置である場合には、単に管理対象物１０９の存在する位置を確認するだけでなく、鍵やリモートコントローラ等の管理対象物１０９を本来あるべき設定位置に戻すという整理整頓を自動的に実行するようになっていてもよい。これにより、ユーザ１０８が管理対象物１０９を探すという手間を軽減することができる。
【０１０５】
図１５は、本発明の変形例における宅内の自宅見取図を示したものである。この変形例では、自宅見取図が一階部分の宅内１０３1と、二階部分の宅内１０３2から構成されている。玄関ドア１０２の近傍には先の実施の形態の図１と同様に玄関設置装置１０６が配置されており、ホームサーバ１０５と有線または無線で接続されている。また、一階部分と二階部分を接続する図示しない階段やエレベータにはフロア別通過検出装置４０１が配置されており、ホームサーバ１０５と有線または無線で接続されている。一階部分の宅内１０３1には第１の自動走行装置１０７1が配置され、二階部分の宅内１０３2には第２の自動走行装置１０７2が配置されている。
【０１０６】
この変形例の宅内探索システム１００Ａでは、フロア別通過検出装置４０１が玄関設置装置１０６と同様にＩＣタグ１１２の出入りを検知できるようになっている。したがって、玄関設置装置１０６とフロア別通過検出装置４０１の入出力の履歴を参照して、管理対象物１０９の探索の範囲をフロア単位で制限することができる。
【０１０７】
なお、自動走行装置１０７1または１０７2の移動能力によっては、これらを１台で済ませることができる。また、一階部分と二階部分を接続する階段を探索対象とする場合には、この部分を探索対象とするＩＣタグリーダを固定的に配置しておけばよい。図示しないトイレやバスルーム、ベランダといった自動走行装置１０７1、１０７2が近づきにくい場所にもＩＣタグリーダを固定的に配置することで、探索の信頼性を向上させることができる。
【０１０８】
また、この変形例では一階部分と二階部分の接続箇所にフロア別通過検出装置４０１を配置したが、同様の観点で同一のフロアが幾つかの部屋に分かれているような場合に、部屋別、あるいは部屋と廊下を仕切る位置に通過検出装置を配置してもよい。この通過検出装置もどの方向にＩＣタグ１１２が移動したかを判別することで、管理対象物１０９の探索範囲が広いような場合でも、実際に探索が必要な範囲を大幅に限定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の一実施の形態における宅内探索システムの構成の一例を表わしたシステム構成図である。
【図２】本実施の形態のホームサーバの構成の概要を表わしたブロック図である。
【図３】本実施の形態における玄関設置装置の構成の概要を表わしたブロック図である。
【図４】本実施の形態でユーザが所持する携帯電話機の構成の概要を表わしたブロック図である。
【図５】本実施の形態における自動走行装置の構成の概要を表わしたブロック図である。
【図６】本実施の形態で携帯電話機による管理対象物の登録処理の様子を表わした流れ図である。
【図７】本実施の形態で登録時の確認画面の一例を示した表示画面の平面図である。
【図８】本実施の形態でホームサーバによる宅内の自宅見取図の入力処理の様子を表わした流れ図である。
【図９】本実施の形態で探索領域に対する自動走行装置の探索ルートの作成処理の様子を示した原理図である。
【図１０】本実施の形態でＩＣタグを検出したときの玄関設置装置の制御の様子を表わした流れ図である。
【図１１】本実施の形態で管理対象物についてのホームサーバによる登録処理の様子を表わした流れ図である。
【図１２】本実施の形態で管理対象物登録部のある単位登録領域の登録内容を一例として概念的に表わした説明図である。
【図１３】本実施の形態でホームサーバによる自動走行装置を用いた探索処理の様子を表わした流れ図である。
【図１４】本実施の形態で自動走行装置の走行処理の様子を表わした流れ図である。
【図１５】本発明の変形例における宅内の自宅見取図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１００、１００Ａ  宅内探索システム
１０２  玄関ドア
１０３  宅内
１０５  ホームサーバ（物品探索サーバ）
１０６  玄関設置装置
１０７  自動走行装置
１０７1  第１の自動走行装置
１０７2  第２の自動走行装置
１０８  ユーザ
１０９  管理対象物
１１１  携帯電話機
１１２  ＩＣタグ（無線タグ）
１２１、１４１、１６１、１７１  ＣＰＵ
１２２、１４２、１６２、１７２  メモリ
１２５、１４５、１６５、１７４  無線通信部
１２６、１６６、１７５  ＩＣタグ通信部
１２８  自宅見取図格納部
１２９  管理対象物登録部
１４６  第１のＩＣタグ検出部
１４７  第２のＩＣタグ検出部
１４８  通過方向判別部
１４９、１８０  登録ＩＣタグ情報格納部
１６７  カメラ部
１７０  表示部
１７６  画像撮影部
１７８  見取図・ルート格納部
１７９  走行位置判別部
１９１  単位登録領域
１９７  探索ルート
４０１  フロア別通過検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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