(57)【要約】【課題】複数の障害物が自車の周囲に存在している場合に、監視の必要性が高いものを知らせてユーザの負担を軽減することができる障害物表示装置を提供する。【解決手段】車両１１に近づく障害物をリヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像してその映像をメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８に表示する障害物表示装置において、障害物を検知する外界センサ１４Ｌ，１４Ｒと、障害物に対する監視の必要性の程度を判定するとともに、複数の障害物がある場合に、監視必要性判定手段の判定結果に基づいて相対的に監視の必要性が高い障害物を相対的に監視の必要性が低い障害物よりも強調してメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８に表示させるＥＣＵ２０とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に近づく障害物を撮像手段で撮像してその映像を表示手段に表示する障害物表示装置において、
障害物の位置を検知する障害物検知手段と、
障害物に対する監視の必要性の程度を判定する監視必要性判定手段と、
複数の障害物がある場合に、前記監視必要性判定手段の判定結果に基づいて相対的に監視の必要性が高い障害物を相対的に監視の必要性が低い障害物よりも強調して前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする障害物表示装置。
【請求項２】
前記監視必要性判定手段は、自車と障害物との距離が短いほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物表示装置。
【請求項３】
前記監視必要性判定手段は、障害物の相対速度が高いほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物表示装置。
【請求項４】
前記監視必要性判定手段は、自車方向に向かう障害物の相対的な速度ベクトルが大きいものほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物表示装置。
【請求項５】
前記表示手段を複数備えると共に、運転者の視線の方向を検知する視線検出手段を備え、
該視線検出手段の検出結果に基づいて、運転者の視線の方向に対応した位置に配置されている表示手段に障害物の映像を表示させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、障害物の存在する方向を、当該障害物の映像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の障害物表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、障害物表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車等の車両の周囲に存在する障害物を表示する障害物表示装置が知られている。この障害物表示装置にあっては、自車と障害物との間の距離が分かるようにその位置関係をディスプレイに表示させるとともに、任意の部分の拡大表示が可能なものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２２２６９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の障害物表示装置では、自車と障害物との位置関係が表示されるだけであるため、障害物が複数ある場合、ディスプレイに表示されている複数の障害物を全て監視し続けなければならず、特に運転中の場合に、ユーザの負担が増加してしまうという課題がある。
【０００４】
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、特に複数の障害物が自車の周囲に存在している場合に、監視の必要性が高いものを知らせてユーザの負担を軽減することができる障害物表示装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、自車（例えば、実施の形態における車両１１）に近づく障害物を撮像手段（例えば、実施の形態におけるリヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒ）で撮像してその映像を表示手段（例えば、実施の形態におけるメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８）に表示する障害物表示装置において、障害物の位置を検知する障害物検知手段（例えば、実施の形態における外界センサ１４Ｌ，１４Ｒ）と、障害物に対する監視の必要性の程度を判定する監視必要性判定手段（例えば、実施の形態におけるＥＣＵ２０）と、複数の障害物がある場合に、前記監視必要性判定手段の判定結果に基づいて相対的に監視の必要性が高い障害物を相対的に監視の必要性が低い障害物よりも強調して前記表示手段に表示させる表示制御手段（例えば、実施の形態におけるＥＣＵ２０）とを備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載の発明において、前記監視必要性判定手段が、自車と障害物との距離が短いほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載した発明は、請求項１に記載の発明において、前記監視必要性判定手段が、障害物の相対速度が高いほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載した発明は、請求項１に記載の発明において、前記監視必要性判定手段が、自車方向に向かう障害物の相対的な速度ベクトルが大きいものほど監視の必要性が高いと判定することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載した発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の発明において、前記表示手段を複数備えると共に、運転者の視線の方向を検知する視線検出手段（例えば、実施の形態における視線検出装置１５）を備え、該視線検出手段の検出結果に基づいて、運転者の視線方向に対応した位置に配置されている表示手段に障害物の映像を表示させることを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載した発明は、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の発明において、前記表示制御手段が、障害物の存在する方向を、当該障害物の映像に重畳して前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載した発明によれば、監視必要性判定手段により自車の周囲の障害物の監視の必要性の程度を障害物毎に判定して、表示制御手段により監視の必要性が相対的に高い障害物を監視の必要性が低い障害物よりも強調して表示手段に表示させることができるため、監視の必要性が相対的に高い障害物をユーザに認識させることが可能となり、障害物を監視する際のユーザの負担を低減することができる効果がある。
【００１２】
請求項２に記載した発明によれば、請求項１の効果に加え、自車から近い障害物ほど監視の必要性が高いと判定することで、より自車から近い障害物を強調表示してユーザに認識させることができる。
【００１３】
請求項３に記載した発明によれば、請求項１の効果に加え、障害物の相対速度が高いほどその障害物の監視の必要性が高いと判定することで、障害物のうちより相対速度が高いものを強調表示してユーザに認識させることができる。
【００１４】
請求項４に記載した発明によれば、請求項１の効果に加え、自車に向かう障害物の相対的な速度ベクトルが高いほどその障害物の監視の必要性が高いと判定することで、自車に向かう相対的な速度ベクトルがより高い障害物を強調表示してユーザに認識させることができる。
【００１５】
請求項５に記載した発明によれば、視線検出手段により検出された視線の方向に基づいて、例えば、複数の表示手段の中から視線の方向により近い位置の表示手段に障害物の映像を表示させることができるため、ユーザが映像を視認する際に、ユーザが視線を動かす量を低減させることができる。したがって、更なるユーザの負担を軽減して商品性を向上できる効果がある。
【００１６】
請求項６に記載した発明によれば、障害物の映像に対して、当該障害物が存在する方向を重畳して表示させることで、ユーザは監視の必要性が相対的に高い障害物がどの方向に存在しているのかを容易かつ迅速に認識することができるため、ユーザの更なる負担軽減を図ることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、この発明の実施の形態における障害物表示装置を図面に基づいて説明する。
この実施形態にかかる障害物表示装置１０は、図１に示すように、車両１１に備え付けられており、リヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒ、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒ、視線検出装置１５、メインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、ルームミラー内モニタ１８、および、ＥＣＵ２０を備えて構成されている。
【００１８】
リヤカメラ１２は、リヤのバンパーガーニッシュ等に取り付けられて車両１１の後方を撮像するものであり、ＣＣＤ（Charged Coupled Device）カメラ等の小型のカメラで構成されている。このリヤカメラ１２で撮像された後方映像のデータはＥＣＵ２０に送信される。
後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒは、左右のサイドミラー２１Ｌ，２１Ｒの下部にそれぞれ取り付けられてサイドミラー２１Ｌ，２１Ｒから見て後方の主にドライバーの死角となり易い車両１１の後側方を撮像するカメラであり、リヤカメラ１２と同様にＣＣＤカメラ等の小型のカメラで構成されている。この後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像された左側方映像および右側方映像のデータはそれぞれＥＣＵ２０に送信される。
【００１９】
外界センサ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ車両１１の左右のリヤ（Ｃ）ピラー２３Ｌ，２３Ｌ付近に取り付けられており、車両１１の車幅方向中心を基準に左右対称となる所定の検知エリア内の物体の相対位置をスキャンする。図２は、外界センサ１４Ｒの検知エリアの一例を示したものであり、この検知エリアａＲは、車両１１の右側方から後方に至る所定距離の範囲に設定される。また、外界センサ１４Ｌの図示しない検知エリアａＬは上述の検知エリアａＲと車幅方向中心を基準に左右対称な検知エリアであり、車両１１の後方で検知エリアａＬと検知エリアａＲとが一部重なることとなる。なお、図２中、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒにより検知された物体の相対的な速度ベクトル（詳細は後述する）の一例を矢印で示している。また、符号Ｏは車両１１の車両重心点を示している。
【００２０】
視線検出装置１５は、視線検出用のカメラにより少なくともドライバーの目を撮像してその視線の向きを検出するセンサであり、運転席の前方のインスツルメントパネル内等に配置されている。
メインモニタ１６は、ＧＰＳ装置などにより自車位置を特定して目的地までの経路案内を行うカーナビゲーション装置用の液晶等のモニタであり、図３に示すように、インスツルメントパネルの車幅方向中央に配置されている。
インパネ内モニタ１７は、インスツルメントパネル２６の運転席前方のメータパネルなどに設けられた液晶等のモニタである。
ルームミラー内モニタ１８は、後方を確認するために車室内に設置されたルームミラー２５に設けられたモニタであり、例えば、ルームミラー２５の一部分に一体的に設けられている。
【００２１】
ＥＣＵ２０は、予めメモリ等に記憶されている各種プログラムを実行して車両１１の様々な制御を行う演算装置であって、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出結果に基づいて、メインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８の表示制御を行い、リヤカメラ１２および後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像した映像を表示させるものである。また、ＥＣＵ２０には、図示しない車速センサや、舵角センサ等のセンサが接続されており、上述したカーナビゲーション装置のＧＰＳ装置の検出結果とともに、車速や舵角の検出結果に基づいて自車位置を特定するようになっている。
【００２２】
さらに、ＥＣＵ２０は、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出結果に基づいて自車の周囲に存在する物体の位置を求め、この物体の単位時間当たりの位置の変化に基づいて物体の移動速度と移動方向とを求め、さらに、複数の物体が存在する場合には、これら複数の物体についてそれぞれ自車との接触の可能性を判定して、自車との接触の可能性が高いつまりユーザによる監視の必要性が相対的に高い物体を、監視の必要性が相対的に低い物体よりも強調してモニタ表示させるように設定されている。
【００２３】
また、ＥＣＵ２０は、視線検出装置１５の検出結果に基づいて、物体の映像を表示させるモニタを、メインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８の中から選択するように設定されている。より具体的には、図３に示すように、視線検出装置１５により運転者の視線の方向が検出されて、この検出結果に基づいてＥＣＵ２０は、運転者の視線の方向が、運転者の前方に予め設定された略楕円形のエリアＡ１とこのエリアＡ１の周囲に設定された略楕円形のエリアＡ２とのうち何れの範囲に向いているのかを判定する。そして、この判定の結果、エリアＡ１に視線が向いていると判定された場合には、このエリアＡ１に最も近いインパネ内モニタ１７に映像を表示させ、一方、エリアＡ２の場合には、エリアＡ２に比較的近いメインモニタ１６とルームミラー内モニタ１８とのうち少なくとも何れか一方に映像を表示させる。なお、エリアは上記エリアＡ１，Ａ２の２個に限られず、例えば、エリアをより細分化することで運転者の視線の移動距離が短い最適なモニタを選択することができる。
【００２４】
この実施形態の障害物表示装置１０は、上記構成を備えており、次に、この障害物表示装置１０の動作を図４および図５のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップＳ０１においては、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒで物体を検知したか否かを判定する。ステップＳ０１の判定結果が「ＹＥＳ」（物体検知）である場合は、ステップＳ０２に進み、「ＮＯ」（物体検知無し）である場合は、この一連の処理を終了して図示しないメインルーチンにリターンする。
【００２５】
ステップＳ０２においては、検知された物体の位置及び方向を判断する。
ステップＳ０３においては、検知された物体が単数か否かを判定する。ステップＳ０３の判定結果が「ＹＥＳ」（物体が単数）である場合は、ステップＳ０４に進み、「ＮＯ」（物体が複数）である場合は、ステップＳ０６に進む。
【００２６】
ステップＳ０４においては、ステップＳ０２の判断に基づく方向のカメラを起動させて、撮像を開始する。
ステップＳ０５においては、ステップＳ０４で起動したカメラの映像を、視線検出装置１５の検出結果に基づいてメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に投影させて、この一連の処理を終了し、メインルーチンにリターンする。
【００２７】
ステップＳ０６においては、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒで検知された物体が同一方向に位置するか否かを判定する。ステップＳ０６の判定結果が「ＹＥＳ」（同一方向）である場合は、上述したステップＳ０４に進み、「ＮＯ」（異なる方向）である場合は、ステップＳ０７に進む。ここで、ステップＳ０６の判定における「方向」とは、リヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒの各カメラの撮像方向を意味しており、例えば、リヤカメラ１２のみで複数の物体を捉えることができる場合、これら複数の物体を同一方向に位置する物体と判定する。
【００２８】
ステップＳ０７においては、全てのカメラすなわちリヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒを全て起動する。
ステップＳ０８においては、検知した物体が自車に衝突する可能性が有るか否かを判定する。ステップＳ０８の判定結果が「ＹＥＳ」（衝突可能性有り）である場合は、ステップＳ０９に進み、「ＮＯ」（衝突可能性無し）である場合は、ステップＳ２０に進む。
【００２９】
ここで、ステップＳ０８の衝突可能性の判定の一例について図６を参照しながら説明する。この図６では、車両１１の後方に物体Ａと物体Ｂとがそれぞれ存在し、物体Ａ，Ｂのそれぞれの車両１１に対する相対的な移動速度の速度ベクトルを太線矢印で示している。そして、車両重心点Ｏからの距離は、物体Ｂの方が物体Ａよりも近く、さらに、速度ベクトルも物体Ｂの方が物体Ａよりも大きい。さらに、車両重心点Ｏに向かう度合い（ベクトル成分）も物体Ｂの方が物体Ａよりも大きく、物体Ｂと物体Ａとの速度ベクトルの向きはそれぞれ同一方向となっている。
【００３０】
しかし、ステップＳ０８の判定処理では、上述した物体Ａ，Ｂそれぞれの速度ベクトルに基づいて自車に対する衝突可能性が判定されるようになっており、外界センサ１４Ｌ，１４Ｒの検出結果に基づいて求められた速度ベクトルの延長線上に車両１１が存在する（図中、延長線と車両１１との接点を○で示す。）物体Ａの場合に衝突可能性が有ると判定され、速度ベクトルの延長線上に車両１１が存在しない物体Ｂの場合には衝突可能性が無いと判定されることとなる。
【００３１】
ステップＳ０９においては、検知した物体がどちらも衝突の可能性があるか否か判定する。ステップＳ０９の判定結果が「ＹＥＳ」（衝突可能性有り）である場合は、ステップＳ１０に進み、「ＮＯ」（衝突可能性無し）である場合は、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１０においては、検知した物体の衝突までの所要時間がどちらも同じか否かを判定する。ステップＳ１０の判定結果が「ＹＥＳ」（所要時間同じ）である場合は、上述したステップＳ０５に進みカメラ映像をモニタに投影し、「ＮＯ」（所要時間が異なる）である場合は、ステップＳ１１に進む。
【００３２】
ここで、ステップＳ１０の判定に利用される衝突までの所要時間の求め方について図７を参照しながら説明する。図７も上述した図６と同様に物体Ａ，Ｂが車両１１の後方に存在する場合を示しており、物体Ａ，Ｂは共に略同一の速度で移動し、車両１１への衝突可能性が有る物体である。図７に示すベクトルの長さ（大きさ）をそれぞれ秒速距離とすると、物体Ａが車両１１に衝突するまでに要する時間は、物体Ａから車両１１までの距離がベクトル３つ分の長さとなるので約３秒となり、一方、物体Ｂが車両１１に衝突するまでに要する時間は、物体Ｂから車両１１までの距離がベクトル４つ分の長さとなるので約４秒となる。すなわち、図７のような場合は、ステップＳ１０の判定では、物体Ａが物体Ｂよりも衝突までの所要時間が短いと判定されることとなる。
【００３３】
ステップＳ１１では、メインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に、衝突までの時間が相対的に短い物体を大きく、衝突までの時間が相対的に長い物体を小さく投影させて、この一連の処理を終了してメインルーチンにリターンする。ここで、物体を投影させる大きさは、衝突までの時間が短い物体が、衝突までの時間が長い物体よりも相対的に大きく投影されればよく絶対的な大きさはメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８の大きさに応じて適宜設定すればよい。
【００３４】
ステップＳ１２では、メインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に、衝突する可能性が有る物体を大きく、衝突する可能性が無い物体を小さく表示させて、この一連の処理を終了してメインルーチンにリターンする。ここで、このステップＳ１２においても、物体を投影させる大きさは、衝突可能性が有る物体が、衝突可能性の無い物体よりも相対的に大きく投影されればよく絶対的な大きさはメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８の大きさに応じて適宜設定すればよい。
【００３５】
ステップＳ２０においては、検知した物体が車両１１の車両重心点Ｏを基準にそれぞれ略同一距離に位置しているか否かを判定する。ステップＳ２０の判定結果が「ＹＥＳ」（同一距離）である場合は、ステップＳ２１に進み、「ＮＯ」（同一距離ではない）である場合は、ステップＳ２６に進む。
【００３６】
ステップＳ２１においては、検知した物体がそれぞれ略同一速度で移動しているか否かを判定する。ステップＳ２１の判定結果が「ＹＥＳ」（同一速度）である場合は、ステップＳ２２に進み、「ＮＯ」（同一速度ではない）である場合は、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２２においては、検知した物体の速度ベクトルのうち自車に向かうベクトル成分がそれぞれ略同一か否かを判定する。ステップＳ２２の判定結果が「ＹＥＳ」（同一ベクトル成分）である場合は、ステップＳ２３に進み、「ＮＯ」（同一ベクトル成分ではない）である場合は、ステップＳ２４に進む。
【００３７】
ここで、ステップＳ２２における判定処理の一例について図８を参照しながら説明する。この図８に示す物体Ａおよび物体Ｂは、それぞれ車両１１の車両重心点Ｏから同一距離に位置し、物体Ａの速度ベクトル（図中太線矢印で示す）のうち車両重心点Ｏに向かうベクトル成分（図中細線で示す）が、物体Ｂの速度ベクトル（図中太線で示す）のうち車両重心点Ｏに向かうベクトル成分（図中細線矢印で示す）よりも大きくなっている。すなわち、図８に示す場合ではステップＳ２２の処理で「ＮＯ」と判定されることとなる。
【００３８】
物体Ａの速度ベクトルの車両重心点Ｏに向かうベクトル成分は、例えば図１０のように求めることができる。まず、外界センサ１４Ｒと物体Ａとの間の線分をｌｓとすると、このｌｓの水平方向成分ｌｓｘと垂直方向成分ｌｓｙとは、
ｌｓｘ＝ｌｓ ｓｉｎ（θｓ）・・・（１）
ｌｓｙ＝ｌｓ ｃｏｓ（θｓ）・・・（２）
となる。
また、車両重心点Ｏと物体Ａとの間の線分と、上述の線分ｌｓとのなす角をθ、物体Ａの速度ベクトルをＡ、速度ベクトルＡのうち外界センサ１４Ｒに向かうベクトル成分をｖｖ、このベクトル成分ｖｖに垂直なベクトル成分をｖｈとする。
そして、θとθｓとを含む三角形Ｔ１と相似な三角形Ｔ２を設定し、さらに、（Ｘｓ＋ｌｓｘ）を底辺とし物体Ａが頂点に配置される直角三角形Ｔ３を設定し、この直角三角形Ｔ３に相似な三角形Ｔ２のθを含む三角形Ｔ４を設定する。この三角形Ｔ４の車両重心点Ｏ側の頂点の角度は（θ＋θｓ）となるから、直角三角形Ｔ３の車両重心点Ｏ側の頂点の角度も（θ＋θｓ）となる。したがって、角度θは次式で表すことができる。
θ＝Ｔａｎ−１｛（Ｙｓ＋ｌｓｙ）／（Ｘｓ＋ｌｓｘ）｝−θｓ・・・（３）
そして、速度ベクトルＡの外界センサ１４Ｒに対する角度は、Ｔａｎ−１（｜ｖｈ｜／｜ｖｖ｜）となるからθを減算すると速度ベクトルＡの車両重心点Ｏの方向に対する角度が求まるので、速度ベクトルＡの車両重心点Ｏの方向に向かう速度ベクトル成分は、｜Ａ｜Ｃｏｓ｛Ｔａｎ−１（｜ｖｈ｜／｜ｖｖ｜）−θ｝となる。なお｜Ａ｜は速度ベクトルＡの大きさ、｜ｖｖ｜，｜ｖｈ｜はそれぞれベクトル成分ｖｖ，ｖｈの大きさを表している。なお、物体Ａと同様に、物体Ｂの速度ベクトルの車両重心点Ｏに向かうベクトル成分を求めることができるため詳細説明を省略する。
【００３９】
ステップＳ２３においては、起動したカメラすなわちリヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像した映像を、視線検出装置１５の検出結果に基づいてメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に投影し、この一連の処理を終了してメインルーチンにリターンする。
【００４０】
ステップＳ２４においては、速度ベクトルの向きに応じて自車に向かう度合い（ベクトル成分）の大きい物体が大きく、かつ、自車に向かう度合いの小さい物体が小さくなるように、リヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像した映像を、視線検出装置１５の検出結果に基づいてメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に投影して、この一連の処理を終了し、メインルーチンにリターンする。つまり、自車に向かう度合いが大きい物体が、自車に向かう度合いが小さい物体よりも相対的に大きくなるように投影する。
【００４１】
ステップＳ２５においては、検知した物体の相対速度（速度）に応じて、速い方の物体を大きく、遅い方の物体を小さくなるように、リヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像した映像を、視線検出装置１５の検出結果に基づいてメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に投影して、この一連の処理を終了し、メインルーチンにリターンする。つまり、相対速度が大きい物体が、相対速度が小さい物体よりも相対的に大きくなるように投影する。
【００４２】
ステップＳ２６においては、検知した物体の自車からの距離に応じて、近い方の物体を大きく、遠い方の物体を小さくなるように、リヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒで撮像した映像を、視線検出装置１５の検出結果に基づいてメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に投影して、この一連の処理を終了し、メインルーチンにリターンする。つまり、自車からの距離が近い物体が、自車からの距離が遠い物体よりも相対的に大きくなるように投影する。
【００４３】
すなわち、検知した物体のうちいずれかが車両１１と衝突の可能性が有る場合には、衝突可能性がある物体を衝突の可能性が無い物体よりも大きく投影し、全ての物体に衝突可能性が有る場合には、衝突までの所要時間が短い物体を長い物体よりも大きく投影する。
一方、何れの物体にも衝突可能性が無い場合には、まず車両１１から各物体までの距離が近い物体を距離が遠い物体よりも大きく投影し、また距離が同一の場合には検知物体の移動速度が高い物体を低い物体よりも大きく投影し、さらに移動速度が同一の場合には車両１１の車両重心点Ｏに向かうベクトル成分の大きさが大きい物体を小さい物体よりも大きく投影する。よって、投影される映像が大きいほど監視の必要性の程度が相対的に高い物体の映像となる。
【００４４】
図９は、メインモニタ１６に投影された映像の一例を示しており、車両１１の左後側方の物体の監視必要性が高い場合であり、車両１１の後方映像３０や右後側方映像３１よりも左後側方映像３２が大きく強調表示されている。そして、各映像３０〜３１には、それぞれ車両１１から見た物体の存在する方向として「Ｂａｃｋ  Ｓｉｄｅ」、「Ｒ  Ｓｉｄｅ」、「Ｌ  Ｓｉｄｅ」という文字が重畳して表示されている。なお、強調表示の方法は図９に示す方法に限られるものではなく、ユーザによって強調表示されていることが認識できればよく、例えば、強調表示される映像をそれ以外の映像に重ねて前方に配置するようにしてもよい。また、映像に重畳するのは文字に限られず、方向が認識できれば記号やイラストなどを用いても良い。
【００４５】
したがって、上述実施の形態によれば、ＥＣＵ２０により車両１１の周囲の物体の監視の必要性の程度を物体毎に判定して、監視の必要性が相対的に高い物体を監視の必要性が低い物体よりも強調してメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、又は、ルームミラー内モニタ１８に表示させることができるため、監視の必要性が相対的に高い物体をユーザに認識させることが可能となり、物体を監視する際のユーザの負担を低減することができる効果がある。
【００４６】
また、車両１１から近い物体ほど監視の必要性が高いと判定することで、より車両１１から近い物体を強調表示してユーザに認識させることができる。
さらに、車両１１に向かう物体の相対速度が高いほどその物体の監視の必要性が高いと判定することで、より車両１１に向かう相対速度が高い物体を強調表示してユーザに認識させることができる。
【００４７】
そして、車両１１に向かう物体の相対的な速度ベクトルが高いほどその物体の監視の必要性が高いと判定することで、車両１１に向かう相対的な速度ベクトルがより高い物体を強調表示してユーザに認識させることができる。
【００４８】
また、視線検出装置１５により検出された視線の方向に基づいて、複数のモニタの中から視線の方向により近い位置のモニタに物体の映像を表示させることができるため、ユーザが映像を視認する際に、ユーザが視線を動かす量を低減させることができ、その結果、更なるユーザの負担を軽減して商品性を向上することができる。
【００４９】
さらに、物体の映像に対して、当該物体が存在する方向を重畳して表示させることで、ユーザは監視の必要性の程度が相対的に高い物体がどの方向に存在しているのかを容易かつ迅速に認識することができるため、ユーザの更なる負担軽減を図ることができる。
【００５０】
なお、上述した実施形態では、撮像した物体の映像をメインモニタ１６、インパネ内モニタ１７、および、ルームミラー内モニタ１８に表示する場合について説明したが、映像を表示できるモニタであれば、これらに限られるものではない。
また、上述した実施形態ではリヤカメラ１２、後側方モニタ用カメラ１３Ｌ，１３Ｒの計３台のカメラを設けた場合について説明したが、この台数に限られず、車両１１の周囲が効率よく撮像可能な台数であればよい。
【００５１】
さらに、上述した実施形態では、ステップＳ０６でＹＥＳ、ステップＳ０４、ステップＳ０５と流れる処理で、同一のカメラで撮像した同一方向にある複数の物体をそのまま同一映像でモニタに表示させる構成であったが、１つの映像の中にある複数の物体の監視の必要性の程度を個別に判定して、この判定の結果に基づいて１つの映像を物体毎に分割し、監視の必要性の程度が相対的に高い物体の映像を個別に強調表示させるようにしても良い。
【００５２】
また、上述した実施形態では、ＥＣＵ２０が監視の必要性の程度を、衝突可能性、衝突までの所要時間、車両重心点Ｏまでの距離、相対的な速度、および、車両１１に向かうベクトル成分に基づいてそれぞれ判定する場合について説明したが、これに限られず、例えば、衝突可能性、衝突までの所要時間、車両重心点Ｏまでの距離、相対的な速度、および、車両１１に向かうベクトル成分のうち、少なくともいずれか１つを用いて監視の必要性の程度を判定すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態における障害物表示装置の全体構成図である。
【図２】本発明の実施形態における外界センサの検知エリアの一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態におけるインスツルメントパネル周辺の説明図である。
【図４】本発明の実施形態におけるＥＣＵで実行される制御処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態におけるＥＣＵで実行される制御処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における車両に物体が衝突する可能性について説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態における車両に物体が衝突するまでの時間について説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態における車両に向かう物体の相対速度について説明するための図である。
【図９】本発明の実施形態におけるメインモニタの表示の一例を示す正面図である。
【図１０】本発明の実施形態における車両に向かう物体の相対速度の求め方を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５４】
１１  車両（自車）
１２  リヤカメラ（撮像手段）
１３Ｌ，１３Ｒ  後側方モニタ用カメラ（撮像手段）
１５  視線検出装置（視線検出手段）
１６  メインモニタ（表示手段）
１７  インパネ内モニタ（表示手段）
１８  ルームミラー内モニタ（表示手段）
２０  ＥＣＵ（監視必要性判定手段，表示制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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