(57)【要約】【課題】複数の移動物体の検出点を高精度に対応付けることができる移動物体検出装置及び移動物体検出方法を提供する。【解決手段】自車両の周囲を走行する車両の位置情報を一定周期で繰り返し検出するＬＩＤＡＲ２と、これらの検出点を車両ごとに対応付けるＥＣＵ３とを備え、このＥＣＵ３は、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離を算出し、これらの距離の差分が最小の関係となる検出点を対応付ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動物体の位置情報を繰り返して検出する位置検出手段と、
前々回検出された前記複数の移動物体の各検出点から前回検出された前記各検出点までの距離と、前回検出された前記各検出点から今回検出された前記各検出点までの距離との差分に基づき、前記移動物体ごとに前記各検出点の対応付けを行う対応付け手段と、
を有することを特徴とする移動物体検出装置。
【請求項２】
前記対応付け手段は、前記差分が最小の関係となる前記検出点を対応付けることを特徴とする請求項１に記載の移動物体検出装置。
【請求項３】
複数の移動物体の位置情報を繰り返して検出する位置検出ステップと、
前々回検出された前記複数の移動物体の各検出点から前回検出された前記各検出点までの距離と、前回検出された前記各検出点から今回検出された前記各検出点までの距離との差分に基づき、前記移動物体ごとに前記各検出点の対応付けを行う対応付けステップと、
を有することを特徴とする移動物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、繰り返して検出される複数の移動物体の検出点を移動物体ごとに対応付ける移動物体検出装置及び移動物体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衝突防止装置やＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムなどにおいて、自車両の周囲を走行する車両の速度を検出するために、移動物体検出装置が用いられている。この移動物体検出装置は、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）等のレーザレーダやミリ波レーダ等を用いて、周囲に存在する車両の位置情報を検出している。そして、この検出した検出点を対応付けることで、各検出点の位置情報から各車両の速度を算出している。
【０００３】
ところで、自車両の周囲に複数の車両が存在する場合、従来の移動物体検出装置では、前回検出した各検出点と今回検出した各検出点との距離を算出し、この距離が最も短い対応の検出点間を対応付けていた。
【特許文献１】特開平０９−０９００２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両の周囲に複数の車両が密に存在する場合、検出点間の距離の長短のみで対応付けすると、各車両の速度や進行方向によっては、異なる車両の検出点を対応付けてしまう可能性があった。
【０００５】
これに対し、特許文献１に記載された手法では、車両の速度及び進行方向から車両の予測位置を求めることで、各検出点の対応付けの確度を高めている。しかしながら、特許文献１に記載された手法においても、最初に検出点を対応付けるときには、車両の速度や方向が分からないため、上記従来の移動物体検出装置と同様に、異なる車両の検出点を対応付けてしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の移動物体の検出点を高精度に対応付けることができる移動物体検出装置及び移動物体検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動物体検出装置は、複数の移動物体の位置情報を繰り返して検出する位置検出手段と、前々回検出された複数の移動物体の各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分に基づき、移動物体ごとに各検出点の対応付けを行う対応付け手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
この移動物体検出装置によれば、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分により、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの各区間と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの各区間との移動速度の変化を把握することができる。そして、この差分に基づき各検出点を対応付けることで、各移動物体の速度変化を考慮した対応付けを行うことができる。このため、複数の移動物体の検出点を高精度に対応付けることができる。更に、この移動物体検出装置によれば、各移動物体の速度が不明であっても各検出点を対応付けることができるため、最初に検出点を対応付けるときから、高精度に対応付けることができる。
【０００９】
この場合、上記対応付け手段は、差分が最小の関係となる検出点を対応付けることが好ましい。この移動物体検出装置によれば、各区間の移動速度の変化が最小の関係となる検出点を対応付けるため、各検出点間における速度の連続性を考慮した、より高精度な対応付けを行うことができる。
【００１０】
本発明に係る移動物体検出方法は、複数の移動物体の位置情報を繰り返して検出する位置検出ステップと、前々回検出された複数の移動物体の各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分に基づき、移動物体ごとに各検出点の対応付けを行う対応付けステップと、を有することを特徴とする。
【００１１】
この移動物体検出方法によれば、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分により、各検出点間の移動速度の変化を把握することができる。そして、この差分に基づき各検出点を対応付けることで、移動物体の速度変化を考慮した対応付けを行うことができる。このため、複数の移動物体の検出点を高精度に対応付けることができる。更に、この移動物体検出装置によれば、各移動物体の速度が不明であっても各検出点を対応付けることができるため、最初に検出点を対応付けるときから、高精度な対応付けることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、複数の移動物体の検出点を高精度に対応付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係る移動物体検出装置及び移動物体検出方法の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る移動物体検出装置及び移動物体検出方法を衝突防止装置に適用したものである。
【００１４】
図１は、実施形態に係る衝突防止装置１０のブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の衝突防止装置１０は、車両に搭載されて、その車両の衝突を防止する装置である。このため、衝突防止装置１０は、移動物体検出装置１と、制動部４とを備えて構成される。
【００１５】
移動物体検出装置１は、自車両の周囲を走行する複数の車両を一定周期で繰り返して検出すると共に、この検出された複数の車両の検出点を車両ごとに対応付けるものである。このため、移動物体検出装置１は、ＬＩＤＡＲ２と、ＥＣＵ３とを備える。
【００１６】
ＬＩＤＡＲ２は、自車両の周囲を走行する一又は複数の車両の位置情報を設定された一定の周期で繰り返して検出するものである。このため、ＬＩＤＡＲ２は、位置検出手段として機能する。ＬＩＤＡＲ２は、車両前部に取り付けられており、一定周期で繰り返してレーザ光を前方に照射し、その反射光を検出することで、前方を走行する車両の位置情報を検出する。なお、ＬＩＤＡＲ２は、レーザ光を上下左右方向に照射しており、所定範囲内を走行する一又は複数の車両を検出することが可能となっている。そして、ＬＩＤＡＲ２は、一定周期ごとに検出した各検出点の位置情報を、一定周期ごとにＥＣＵ３に送信する。なお、ＬＩＤＡＲ２が検出する位置情報は、自車両との相対位置（自車両を原点とした座標系における位置）で表される情報として説明する。
【００１７】
ＥＣＵ３は、ＬＩＤＡＲ２に接続されており、ＬＩＤＡＲ２から一定周期ごとに送信される各検出点の位置情報を取得し、これらの検出点を車両ごとに対応付けるものである。このため、ＥＣＵ３は、対応付け手段として機能する。ＥＣＵ３は、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分に基づき、車両ごとに各検出点を対応付ける。このため、ＥＣＵ３は、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離がマトリックス状に表されるテーブルＴ１と、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離がマトリックス状に表されるテーブルＴ２とを備えている。なお、ＥＣＵ３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成される。
【００１８】
制動部４は、ブレーキ（不図示）を制御して、自車両に制動力を与える制動制御を行うものである。つまり、制動部４は、移動物体検出装置１において各検出点の対応付けに基づき自車両の周囲を走行する車両と衝突するか否かを判断する。そして、制動部４は、衝突すると判断すると、ブレーキに制動力を与えて自車両を減速させる。
【００１９】
次に、この衝突防止装置１０の動作について説明する。図２は、ＥＣＵの動作を示すフローチャートであり、図３は、ＬＩＤＡＲが検出した車両α及び車両βの時刻と位置との関係を例示的に示す図である。なお、図３に示す位置は、自車両との相対的な位置を示している。以下では、図３に示すように、車両αが自車両に対して位置Ａ→位置Ｄ→位置Ｆと移動し、車両βが自車両に対して位置Ｂ→位置Ｃ→位置Ｅと移動した場合の動作を例として説明し、縦軸の１目盛りの距離を１として説明する。なお、以下の制御は、ＥＣＵ３により実施され、エンジンが始動されてからエンジンが停止されるまでの間、一定周期で繰り返し実行される。
【００２０】
まず、ステップＳ１では、各検出点の位置情報の取得処理が行われる。すなわち、ＬＩＤＡＲ２では、一定周期ごとに繰り返し複数の車両の位置情報が検出されており、ｔ１時刻に、検出点Ａ及び検出点Ｂが検出され、その所定時間後のｔ２時刻に、検出点Ｃ及び検出点Ｄが検出され、その所定時間後のｔ３時刻に、検出点Ｅ及び検出点Ｆが検出される。そして、ＥＣＵ３では、ＬＩＤＡＲ２から一定周期ごとに送信されてくる各検出点の位置情報が取得される。
【００２１】
次に、ステップＳ２に移行し、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離の算出処理が行われ、この算出結果がテーブルＴ１に記憶される。この算出処理は、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの全対応について行われる。例えば、今回の検出がｔ２時刻のものである場合は、ｔ１時刻に（前回）検出された各検出点（検出点Ａ及び検出点Ｂ）からｔ２時刻に（今回）検出された各検出点（検出点Ｃ及び検出点Ｄ）までの各距離が算出される。一方、今回の検出がｔ３時刻のものである場合は、ｔ２時刻に（前回）検出された各検出点（検出点Ｃ及び検出点Ｄ）からｔ３時刻に（今回）検出された各検出点（検出点Ｅ及び検出点Ｆ）までの各距離が算出される。そして、この算出結果である各検出点間の距離が、テーブルＴ１に記憶される。
【００２２】
次に、ステップＳ３に移行し、テーブルＴ２に各検出点間の距離が記憶されているか否かが判断される。そして、テーブルＴ２に何も記憶されていないと判断すると、ステップＳ４に移行する。
【００２３】
ステップＳ４では、テーブルＴ１がテーブルＴ２として保存される。つまり、テーブルＴ１に記憶された情報がテーブルＴ２に書き移される。その後、再度、上記ステップＳ２及びステップＳ３が繰り返される。
【００２４】
一方、ステップＳ３において、テーブルＴ２に距離が記憶されていると判断すると、ステップＳ５に移行する。なお、このとき、図４に示すように、テーブルＴ１には、前回（ｔ２時刻に）検出された検出点Ｃ及び検出点Ｄから今回（ｔ３時刻に）検出された検出点Ｅ及び検出点Ｆまでの距離が記憶されており、テーブルＴ２には、前々回（ｔ１時刻に）検出された検出点Ａ及び検出点Ｂから前回（ｔ２時刻に）検出された検出点Ｃ及び検出点Ｄまでの距離が記憶されている。
【００２５】
ステップＳ５では、テーブルＴ１に記憶された各距離とテーブルＴ２に記憶された各距離との差分が最小の関係となる各検出点が対応付けられる。すなわち、ステップＳ５では、まず、テーブルＴ１とテーブルＴ２との比較により、前回検出された検出点Ｃに対応する差分が算出される。つまり、検出点Ａから検出点Ｃまでの距離と検出点Ｃから検出点Ｅまでの距離との差分は〔３〕、検出点Ｂから検出点Ｃまでの距離と検出点Ｃから検出点Ｅまでの距離との差分は〔０〕、検出点Ａから検出点Ｃまでの距離と検出点Ｃから検出点Ｆまでの距離との差分は〔２〕、検出点Ｂから検出点Ｃまでの距離と検出点Ｃから検出点Ｆまでの距離との差分は〔５〕となる。このように、検出点Ｂから検出点Ｃまでの距離と検出点Ｃから検出点Ｅまでの距離との差分が最小となる。このため、これらの距離の差分が最小の関係となる検出点Ｂ、検出点Ｃ、検出点Ｅが対応付けられる。次に、前回検出された検出点Ｄに対応する差分が上記同様に算出されるが、本実施形態では、車両αと車両βの２台の車両の位置情報しか検出していないため、検出点Ｃが対応付けられた後は、検出点Ｄが必然的に対応付けられる。つまり、残りの検出点Ａ、検出点Ｄ、検出点Ｆが対応付けられる。
【００２６】
このように、移動物体検出装置１により各検出点が対応付けられると、制動部４により、制動制御が行われる。つまり、対応付けられた各検出点に基づき、各車両の走行方向と、各車両と自車両との相対速度が算出される。そして、各車両と自車両との衝突可能性が判定される。その結果、何れかの車両と自車両との衝突可能性があると判定されると、ブレーキを制御することにより、自車両に制動力を与えられ、当該車両との接触が防止される。
【００２７】
このように、本実施形態に係る移動物体検出装置１及び移動物体検出方法によれば、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの距離と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの距離との差分により、前々回検出された各検出点から前回検出された各検出点までの各区間と、前回検出された各検出点から今回検出された各検出点までの各区間との移動速度の変化を把握することができる。そして、この差分が最小の関係となる各検出点を対応付けるため、各車両の速度変化を考慮した対応付けを行うことができる。すなわち、各区間の移動速度の変化が最小の関係となる検出点を対応付けるため、各検出点間における速度の連続性を考慮した、高精度な対応付けを行うことができる。
【００２８】
更に、各車両の速度及び走行方向が不明であっても各検出点を対応付けることができるため、最初に検出点を対応付けるときから、高精度に対応付けることができる。
【００２９】
そして、衝突防止装置１０は、このようにして対応付けられた各検出点に基づき、衝突可能性の有無を判断するため、衝突可能性の判断精度を向上させることができ、より安全に車両を走行させることができる。
【００３０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、各区間の距離の差が最小の関係となる検出点を対応付けるものとして説明したが、対応付けられた過去の検出点の履歴を分析し、各区間の距離の差が徐々に変化してきていると判断した場合は、この変化に応じた各区間の距離の差に基づいて、各検出点を対応付けるようにしても良い。これにより、各車両の速度の変化をより忠実に考慮することができ、各車両の検出点をより高精度に対応付けることができる。
【００３１】
また、上記実施形態では、位置検出手段の例として、ＬＩＤＡＲ２を用いて説明したが、自車両の周囲に存在する車両の位置情報を検出できるものであれば如何なるものでもよく、例えば、ミリ波レーダであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施形態に係る衝突防止装置のブロック構成を示した図である。
【図２】ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図３】ＬＩＤＡＲが検出した車両α及び車両βの時刻と位置との関係を例示的に示す図である。
【図４】（ａ）は、テーブルＴ１の内容を示しており、図４（ｂ）は、テーブルＴ２の内容を示している。
【符号の説明】
【００３３】
１…移動物体検出装置、２…ＬＩＤＡＲ（位置検出手段）、３…ＥＣＵ（対応付け手段）。
【図１】
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【図２】
2009092515.tif 000004
【図３】
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【図４】
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