(57)【要約】【課題】変更した走行計画に応じた情報を路側装置から提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる車両通信システムを提供すること。【解決手段】路側装置１と車載装置２との通信により車両の走行計画に応じた情報を提供する車両通信システムであって、路側装置１が、通信エリア内を走行する第一の車両に対しその第一の車両の走行計画に応じた情報を提供し、第一の車両が通信エリア外において走行計画を変更した場合に第二の車両にその変更した走行計画に応じた情報を提供し、その第二の車両が第一の車両に対し変更した走行計画に応じた情報を送信する。これにより、第一の車両が変更した走行計画に応じた情報を路側装置から直接提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる。【選択図】図１
2009251661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側装置と車両との通信により前記車両の走行計画に応じた情報を提供する車両通信システムにおいて、
前記路側装置は、通信エリア内を走行する第一の車両に対しその第一の車両の走行計画に応じた情報を提供し、前記第一の車両が通信エリア外において走行計画を変更した場合に第二の車両にその変更した走行計画に応じた情報を提供し、
前記第二の車両は、前記第一の車両に対し変更した走行計画に応じた情報を送信すること、
を特徴とする車両通信システム。
【請求項２】
前記第一の車両は、走行計画を変更した際に前記第二の車両に対し変更した走行計画に関する情報を送信し、
前記第二の車両は、前記第一の車両により変更された走行計画の情報を前記路側装置に対し送信すること、
を特徴とする請求項１に記載の車両通信システム。
【請求項３】
前記第一の車両と前記第二の車両は、少なくとも互いの走行計画に関する情報を通信しながら車群を形成して走行していること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と通信を行う車両通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両と通信を行う通信システムとして、例えば特開２００１−８４４９０号公報に記載されるように、走行車両情報を取得し、その走行する車両の目的地へ向かう際に必要な交通情報を抽出し、その車両へ情報提供するものが知られている。このシステムは、車両に対し本当に必要な交通情報をより詳細に提供して、車両の運転者に対するサービスを向上させようとするものである。
【特許文献１】特開２００１−８４４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したシステムにあっては、車両が路側装置から情報提供を受け得る領域にいなければ適切な情報を受けることができない。例えば、車両の目的地を変更するなど走行計画を変更した場合、その走行計画を変更した後に情報提供を受けなければ、有益な情報が得られないこととなる。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、変更した走行計画に応じた情報を路側装置から提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる車両通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両通信システムは、路側装置と車両との通信により前記車両の走行計画に応じた情報を提供する車両通信システムにおいて、前記路側装置は、通信エリア内を走行する第一の車両に対しその第一の車両の走行計画に応じた情報を提供し、前記第一の車両が通信エリア外において走行計画を変更した場合に第二の車両にその変更した走行計画に応じた情報を提供し、前記第二の車両は、前記第一の車両に対し変更した走行計画に応じた情報を送信することを特徴としている。
【０００６】
この発明によれば、第一の車両が通信エリア外において走行計画を変更した場合に路側装置が第二の車両にその変更した走行計画に応じた情報を提供し、第二の車両が第一の車両に対し変更した走行計画に応じた情報を送信することにより、第一の車両が変更した走行計画に応じた情報を路側装置から直接提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる。
【０００７】
また本発明に係る車両通信システムにおいて、前記第一の車両は、走行計画を変更した際に前記第二の車両に対し変更した走行計画に関する情報を送信し、前記第二の車両は、前記第一の車両により変更された走行計画の情報を前記路側装置に対し送信することが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両通信システムにおいて、前記第一の車両と前記第二の車両は、少なくとも互いの走行計画に関する情報を通信しながら車群を形成して走行していることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、変更した走行計画に応じた情報を路側装置から提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１に本発明の実施形態に係る車両通信システムを用いた路車間通信システムの概略構成図を示す。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る車両通信システムは、路側装置と車両との通信により車両の走行計画に応じた情報を提供するシステムであり、例えば道路側に設置される路側装置１と車両に設置される車載装置２を備えて構成されている。
【００１３】
路側装置１は、通信制御部１０及び通信部１１を備えて構成されている。通信制御部１０は、通信部１１における送信及び受信の制御、通信データの記録などを行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この通信制御部１０は、通信エリア内を走行する車両に対しその車両の走行計画に応じた情報を提供する機能を有し、また車両が通信エリア外において走行計画を変更した場合に他車にその変更した走行計画に応じた情報を提供する機能を有している。
【００１４】
通信部１１は、情報信号の送受信を行うものであり、アンテナ１２で受信した信号を通信制御部１０に入力し、通信制御部１０から出力される信号を送信する。この通信部１１及びアンテナ１２は、車両が走行する走行路の近傍、例えば走行路の上方又は側方に設置され、走行する車両に対しスポット通信できるようになっている。通信部１１及びアンテナ１２として、好ましくは光ビーコンが用いられるが、光ビーコン以外のものを用いてもよい。
【００１５】
車載装置２は、車両に設置され、路側装置１との通信により取得した情報を車両の運転者に提供する装置であって、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、路車間通信部２１、車々間通信部２３、ＨＭＩ（Human MachineInterface）２５を備えている。
【００１６】
運転支援ＥＣＵ２０は、車載装置２全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この運転支援ＥＣＵ２０は、路車間通信部２１、車々間通信部２３の通信制御部として機能すると共に、運転支援に関する情報や広告情報をＨＭＩ２５に提供させる機能を有している。
【００１７】
路車間通信部２１は、インフラ側の路側装置１と通信する通信手段であって、アンテナ２２を通じて自車両の走行計画の情報の送信、走行計画に応じた情報の受信を行う。車々間通信部２３は、他の車両と通信を行う通信手段であって、例えば車群を組んで走行している場合、車群内の他の車両との通信に用いられる。この車々間通信部２３は、アンテナ２４を通じて他車と通信を行い、車両通信システム１との路車間通信により取得した情報を車々間通信によって情報を送受信し合う。これにより、車群内における情報の共有が可能となる。
【００１８】
ＨＭＩ２５は、運転支援装置２におけるインターフェースとして機能するものであり、車載装置２の操作スイッチなどの入力部と、スピーカ、モニタなどの運転支援出力部を備えて構成されている。
【００１９】
ブレーキＥＣＵ３１は、車両のブレーキ制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な制動を実行する。エンジンＥＣＵ３２は、車両のエンジン制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な走行駆動を実行する。操舵ＥＣＵ３３は、車両の操舵制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な操舵動作を実行する。
【００２０】
なお、車載装置２において、制御介入を行わない場合にはブレーキＥＣＵ３１、エンジンＥＣＵ３２、操舵ＥＣＵ３３のいずれか又は全部の設置を省略する場合もある。また、車両が車群を組んで走行するものでない場合には、車々間通信部２３の設置を省略する場合もある。
【００２１】
次に、本実施形態に係る車両通信システムの動作について説明する。
【００２２】
図２は、車両が交差点の手前を走行している場合における本実施形態に係る車両通信システムの動作の説明図である。
【００２３】
図２に示すように、車載装置２を搭載した車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が交差点Ｔ１の手前を走行している。手前の交差点Ｔ１は、十字路であり、直進方向に方路Ｂ、左折方向に方路Ｄ、右折方向に方路Ｅが延びている。車両Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の走行位置から手前の交差点Ｔ１までの走行路は、方路Ａである。交差点Ｔ２は、信号機Ｓが設置された十字路であり、直進方向に方路Ｃ、左折方向に方路Ｆ、右折方向に方路Ｇが延びている。交差点Ｔ１の手前には、路側装置１が設置されている。車両Ｍ１〜Ｍ３は、路側装置１から運転支援の情報として、自車両の走行計画に応じた道路の障害物情報、道路線形情報の提供を受けることができる。また、車両Ｍ１〜３は、路側装置１から広告情報などその他の情報も提供可能となっている。
【００２４】
車両Ｍ１〜Ｍ３は、車群を組んで走行しており、車載装置２の車々間通信部２３を通じて少なくとも自車の位置、車速、走行計画の情報を互いに通信している。例えば、車両Ｍ１〜Ｍ３が走行計画を変更した場合には、その変更した走行計画の情報を車群を組んでいる他の車両に送信する。
【００２５】
また、車両Ｍ１〜Ｍ３は、アンテナ１２と接近して通信領域に入ると、路車間通信部２１を通じて路側装置１と通信を行う。車両Ｍ１〜Ｍ３は、例えば隊列走行している場合、先行している順番で路側装置１と順次通信を行い、走行計画に応じた情報を受信する。
【００２６】
図３は、本実施形態に係る車両通信装置における車々間通信処理のフローチャートである。
【００２７】
この図３における制御処理は、車々間通信における受信処理を示したものであり、例えば車載装置２の車々間通信部２３又は運転支援ＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００２８】
車々間通信処理として、まず、図３のＳ１０に示すように、他車情報を受信したか否かが判断される。他車の車両情報を受信していない場合には、制御処理を終了する。一方、他車の車両情報を受信している場合は、他車の車両情報の読み込み処理が行われる（Ｓ１２）。この他車の車両情報の読み込み処理は、他車から送信される車両情報、例えば他車の車両位置情報、車速情報、走行計画情報を読み込む処理である。
【００２９】
そして、Ｓ１４に移行し、車両情報の変更処理が行われる。車両情報の変更処理は、他車の車両情報に変更があった場合にその車両情報を更新して情報変更する処理である。例えば、他車の走行計画が変更された場合、その走行計画情報を更新して新たな走行計画情報を記録する。
【００３０】
このとき、走行計画情報の変更情報に含まれる方路の情報が路車間通信における要求情報として設定される。これにより、走行計画を変更した車両に代わってその変更した方路の情報を路車間通信を通じて取得することができ、車々間通信を通じて変更した方路の情報を他車に送信することができる。Ｓ１４の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００３１】
このように車々間通信処理によれば、車群を組んでいる他車の車両情報が変更された場合には、車々間通信を通じてその変更された他車の車両情報を取得することができる。その際、他車の変更情報に含まれる方路の情報を路車間通信における要求情報として設定することにより、走行計画を変更した他車に代わってその変更した方路の情報を路車間通信を通じて取得することができ、車々間通信を通じて変更した方路の情報を他車に送信することができる。これにより、他車が路車間通信を行った後に走行計画を変更した場合であっても、車々間通信を通じてその他車に変更した走行計画に応じた情報を送信して情報提供することが可能となる。
【００３２】
図４は、本実施形態に係る車両通信装置における路車間通信処理のフローチャートである。
【００３３】
この図４における制御処理は、路車間通信における路側装置１の受信処理を示したものであり、例えば路側装置１の通信制御部１０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３４】
路車間通信処理として、まず、図４のＳ２０に示すように、車両情報を受信したか否かが判断される。この判断処理は、アンテナ１２の近傍を通過する車両から送信される車両情報を受信したか否かを判断する処理である。Ｓ２０にて車両情報を受信していない場合には、制御処理を終了する。一方、Ｓ２０にて車両情報を受信している場合は、車両情報の読み込み処理が行われる（Ｓ２２）。この車両情報の読み込み処理は、車両から送信される車両情報、例えば車群ＩＤ、車群構成台数、車群内における走行順位、走行計画情報が読み込まれる。
【００３５】
このとき、走行計画情報は、送信した車両の走行計画情報であって、その車両の走行していく方路の情報を含むものである。例えば、図５において、車両Ｍ２の走行計画が方路Ａ、Ｂ、Ｃである場合、車両Ｍ２は、アンテナ１２に向けて方路Ａ、Ｂ、Ｃの走行計画情報を送信する。そして、路側装置１は、車両情報の一つとしてその走行計画情報を受信し記録する。
【００３６】
その際、走行経路情報には、路車間通信を行った後に走行計画を変更した他車の走行計画情報も含まれる。例えば、図５において、車両Ｍ１が路車間通信を行った後に走行計画を方路Ａ、Ｂ、Ｇから方路Ａ、Ｅに変更した場合、車両Ｍ２は、自車の走行計画情報と他車である車両Ｍ１の走行計画情報を送信する。すなわち、車両Ｍ２は、方路Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｅの走行計画情報を送信する。そして、路側装置１は、車両情報の一つとしてその走行計画情報を受信し記録する。
【００３７】
そして、図４のＳ２４に移行し、走行計画に応じた情報送信処理が行われる。この情報送信処理は、アンテナ１２の近傍を通過する車両に対し走行計画に応じた情報を送信する処理である。
【００３８】
例えば、図６に示すように、路側装置１において送信すべき情報が走行計画に応じて優先順位が設定され、優先順位の高い情報から順次情報の送信が行われる。図６においては、上側ほど情報の優先順位が高くなっている。
【００３９】
車両Ｍ１に対しては、アンテナ１２の近傍通過時においては走行計画が方路Ａ、Ｂ、Ｇであったので、方路Ａ、Ｂ、Ｇにおける障害物情報、道路線形情報、広告情報が送信される。障害物情報は、その方路における路上の障害物、例えば落下物、駐車車両などの情報である。道路線形情報は、その方路におけるカーブ曲率などの道路形状の情報である。広告情報は、その方路における店舗などの広告の情報である。
【００４０】
車両Ｍ２に対しては、車両Ｍ２の走行計画である方路Ａ、Ｂ、Ｃに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報と、車両Ｍ１の変更情報である方路Ｅに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報が送信される。この場合、車両Ｍ２は、車群内における車々間通信によって車両Ｍ１から走行計画の変更があったことを受信している。
【００４１】
この送信処理において、先に車両Ｍ１に送信している方路Ａ、Ｂに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報については、後続の車両への送信を省略することが好ましい。車両Ｍ２は、方路Ａ、Ｂに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報については、車群内における車々間通信によって受信することができるため、路車間通信において送信されなくても、それらの情報を取得することができる。また、方路Ａ、Ｂに関する情報の送信を省略することにより、広告情報など他の情報を送信することが可能となる。
【００４２】
車両Ｍ３に対しては、車両Ｍ２の走行計画である方路Ａ、Ｂ、Ｆに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報が送信される。このとき、先に車両Ｍ１に送信している方路Ａ、Ｂに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報については、後続の車両への送信を省略することが好ましい。車両Ｍ３は、方路Ａ、Ｂに関する障害物情報、道路線形情報、広告情報については、車群内における車々間通信によって受信することができるため、路車間通信において送信されなくても、それらの情報を取得することができる。Ｓ２４の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００４３】
このような路車間通信処理によれば、車群を組んでいる車両の走行計画が変更された場合、その変更した走行計画に関する情報を車群内の他車が受信することができる。そして、その他車が車群内の車々間通信によって走行計画を変更した車両に対し変更した走行計画に関する情報を送信することにより、走行計画を変更した車両は他車を通じて変更した走行計画に関する情報を取得することができる。
【００４４】
以上のように、本実施形態に係る車両通信システムによれば、車両Ｍ１が通信エリア外において走行計画を変更した場合に路側装置１が車両Ｍ２にその変更した走行計画に応じた情報を提供し、車両Ｍ２が車両Ｍ１に対し変更した走行計画に応じた情報を送信することにより、車両Ｍ１が変更した走行計画に応じた情報を路側装置２から直接提供されない場合であっても、その変更した走行計画に応じた情報を取得することができる。
【００４５】
なお、上述した実施形態は本発明に係る車両通信システムの一例を説明したものであり、本発明に係る車両通信システムは本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る車両通信システムは、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る車両通信システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両通信システムの構成概要図である。
【図２】図１の車両通信システムの動作の説明図である。
【図３】図１の車両通信システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の車両通信システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の車両通信システムの動作の説明図である。
【図６】図１の車両通信システムにおける路側装置に記録される情報データの説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…路側装置、２…車載装置、１１…通信部、１２…アンテナ、１３…通信制御部、２１…路車間通信部、２３…車々間通信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2009251661.tif 000006
【図５】
2009251661.tif 000007
【図６】
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