(57)【要約】【課題】車外に設置したカメラから得られる画像を、必要に応じて自動的にモニタに表示可能なワイヤレス画像伝送装置等を提供することを目的とする。【解決手段】車両と別個に設置される撮像手段が、車両の識別情報を受信して無線送信する撮像画像データを受信する受信手段と、車両の識別情報を発信する識別情報発信手段と、受信手段が撮像画像データを受信すると、撮像画像データの画像の表示を開始する表示手段とを備える車載用ワイヤレス画像受信装置とする。【選択図】図１
2009182858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と別個に設置される撮像手段が、前記車両の識別情報を受信して無線送信する撮像画像データを受信する受信手段と、
前記受信手段が前記撮像画像データを受信すると、前記撮像画像データの画像の表示を開始する表示手段と、を備える
ことを特徴とする車載用ワイヤレス画像受信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ワイヤレス画像受信装置において、
前記車両の識別情報を発信する識別情報発信手段を備える
ことを特徴とする車載用ワイヤレス画像受信装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載用ワイヤレス画像受信装置において、
前記受信手段が受信する前記撮像画像データは、前記車両の後部左右隅部分を含む被写体を撮像して取得した撮像画像データである
ことを特徴とする車載用ワイヤレス画像受信装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の車載用ワイヤレス画像受信装置において、
前記表示手段は、
前記車両が備える車載撮像手段が撮像して取得した車両周囲の画像データの画像と、前記受信手段が受信した前記撮像画像データの画像と、を同時に表示する表示手段である、
ことを特徴とする車載用ワイヤレス画像受信装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の車載用ワイヤレス画像受信装置において、
前記受信手段が受信する前記撮像画像データは、前記車両が後退ギアに設定されると発信される前記車両の識別情報を受信した前記撮像手段が、無線送信した撮像画像データであり、
前記表示手段は、前記車両が後退ギアに設定されると、前記車両が備える前記車両の後方を撮像する車載撮像手段が撮像して取得した車両後方の画像データの画像と、前記受信手段が受信した前記撮像画像データの画像とを、同時に表示する表示手段である、
ことを特徴とする車載用ワイヤレス画像受信装置。
【請求項６】
車両の識別情報を受信する識別情報受信部と、
前記識別情報受信部が受信する前記車両の識別情報が、所定の車両を示す識別情報であるか否かを判断する車両識別情報照合部と、
前記車両識別情報照合部が、前記車両の識別情報は前記所定の車両を示す識別情報であると判断した場合に、
前記車両と別個に設置される撮像手段が前記車両の後部左右隅部分を含む被写体を撮像して取得した撮像画像データを無線送信する無線送信部と、
を備えることを特徴とするワイヤレス画像伝送装置。
【請求項７】
車両から送信される前記車両の識別情報を受信し、所定の車両が接近したことを検出すると、前記車両と別個に設けられる撮像手段が撮像して取得した撮像画像データを送信する送信装置と、
前記送信装置が送信した前記撮像画像データを受信する車載用受信装置と、
前記車両が備える車載撮像手段が撮像して取得した車両周囲の画像データの画像と、前記車載用受信装置で受信した前記撮像画像データによる画像とを、同時に表示する車載用表示装置と、を備える
ことを特徴とするワイヤレス画像通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ワイヤレス画像受信装置とワイヤレス画像伝送装置、ワイヤレス画像通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用ナビゲーションシステムの応用展開として、目的地誘導のみならず車両の運転者や同乗者に対して、車両の運転に資する有用な情報等を提示する車載運転支援情報表示システムが知られている。
【０００３】
このような車載用ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等の現在位置検出確認手段から車両の現在位置情報を入手して認識する。そして、ハードディスクドライブ等の記憶媒体に予め記憶される地図情報を読み出して、画像一時記憶手段に一時的に記憶し、認識した車両の現在位置情報と共に、現在位置付近の地図情報を液晶ディスプレイなどの表示装置に表示するものである。
【０００４】
また、自車の出発地から目的地までの推奨経路を経路探索手段によって探索し、車両の現在位置情報と推奨経路とから、運転者が進行すべき方向を、交差点にさしかかった時に、音声や画面表示等の案内手段により案内して提示することもできる。
【０００５】
さらに、公共施設やファーストフードレストラン、鉄道の駅のような施設情報も表示することができる。また、現在位置付近の地図表示として、画面に２次元的に表示するだけでなく、運転者から見た景観を３次元的にバードビュー表示とすることで、表示した地図と、現実に走行中の道路との対応を一目で理解し易い鳥瞰表示とすることもできる。
【０００６】
また、車載用ナビゲーションシステムを典型例とする車載運転支援情報表示装置は、従来、自車についての現在位置情報を検出可能であるが、自車と他車との関係や自車周辺の障害物等の情報については得る事が困難とされていた。
【０００７】
このような自車と他車との関係や自車周辺の障害物等の情報は、通常はバックミラーやサイドミラーから得ており、近年では、車両に搭載したバックモニタカメラにより自車の後方を撮像し、ディスプレイに表示する車両用後方安全確認装置も知られるようになっている。しかし、あくまでバックミラーやサイドミラーの代替システム等として用いられているにすぎず、車両の運転者を十分に支援するものとは言い難いものであった。
【０００８】
このような車載運転支援システムの一例が、下記特許文献１等に開示されている。
【特許文献１】特開２００１−１１４０４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の車両用後方安全確認装置においては、車載されるモニタカメラからの画像しか得られないのでカメラ視点や視野が限定され、車両周辺に死角が生じる懸念があった。
【００１０】
また、車載カメラの画像をモニタ表示させる際には、車両の運転者がなんらかの操作をする必要があった。また、この操作は、運転操作の狭間で行わなければならず、操作自体が煩雑・煩瑣となる場合も懸念された。
【００１１】
本発明は、上述のような問題点に鑑み為されたものであり、車外に設置したカメラから得られる画像を、必要に応じて自動的にモニタに表示可能なワイヤレス画像伝送装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明にかかる車載用ワイヤレス画像受信装置は、車両と別個に設置される撮像手段が、車両の識別情報を受信して無線送信する撮像画像データを受信する受信手段と、受信手段が撮像画像データを受信すると、撮像画像データの画像の表示を開始する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、この発明にかかる車載用ワイヤレス画像受信装置は、好ましくは車両の識別情報を発信する識別情報発信手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、この発明にかかる車載用ワイヤレス画像受信装置は、さらに好ましくは受信手段が受信する撮像画像データが、車両の後部左右隅部分を含む被写体を撮像して取得した撮像画像データであることを特徴とする。
【００１５】
また、この発明にかかる車載用ワイヤレス画像受信装置は、さらに好ましくは表示手段が、車両が備える車載撮像手段が撮像して取得した車両周囲の画像データの画像と、受信手段が受信した撮像画像データの画像と、を同時に表示する表示手段であることを特徴とする。
【００１６】
また、この発明にかかる車載用ワイヤレス画像受信装置は、さらに好ましくは受信手段が受信する撮像画像データが、車両が後退ギアに設定されると発信される車両の識別情報を受信した撮像手段が、無線送信した撮像画像データであり、表示手段は、車両が後退ギアに設定されると、車両が備える車両の後方を撮像する車載撮像手段が撮像して取得した車両後方の画像データの画像と、受信手段が受信した撮像画像データの画像とを、同時に表示する表示手段であることを特徴とする。
【００１７】
また、この発明にかかるワイヤレス画像伝送装置は、車両の識別情報を受信する識別情報受信部と、識別情報受信部が受信する車両の識別情報が、所定の車両を示す識別情報であるか否かを判断する車両識別情報照合部と、車両識別情報照合部が、車両の識別情報は所定の車両を示す識別情報であると判断した場合に、車両と別個に設置される撮像手段が車両の後部左右隅部分を含む被写体を撮像して取得した撮像画像データを無線送信する無線送信部とを備えることを特徴とする。
【００１８】
また、この発明にかかるワイヤレス画像通信システムは、車両から送信される車両の識別情報を受信し、所定の車両が接近したことを検出すると、車両と別個に設けられる撮像手段が撮像して取得した撮像画像データを送信する送信装置と、送信装置が送信した撮像画像データを受信する車載用受信装置と、車両が備える車載撮像手段が撮像して取得した車両周囲の画像データの画像と、車載用受信装置で受信した撮像画像データによる画像とを、同時に表示する車載用表示装置とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
この発明により、車外に設置したカメラから得られる画像を、必要に応じて自動的にモニタに表示可能なワイヤレス画像伝送装置等とできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
この実施形態で例示する車載用ワイヤレス画像通信システムは、車庫の上方に設置された車外カメラから取得する画像データを、車庫入れ時に自動的に車内の液晶表示装置に表示させるシステムである。
【００２１】
このシステムにより、車両の運転者は、運転席から死角となるような車両の左右側面後方部分のクリアランス等を、車外のカメラ視点からの画像により確認可能となる。すなわち、液晶表示装置に表示される画像は、車庫側から撮影した画像であるので視点や視野の自由度が広がり、運転席や車両側からでは確認困難な部分やアングルであっても、運転者は容易に視認可能となる。
【００２２】
また、車庫に設置される車載用ワイヤレス画像通信システムの車外カメラは、太陽電池等を電源とする。また、車外カメラは、車庫入れにかかる車両が、自己車両であるかどうかを分別する車両識別情報（車両ＩＤ）を確認した上で、画像データを送信する。
【００２３】
従って、車載用ワイヤレス画像通信システムは、常時画像データを送信することはなく、自己車両が車庫近隣に存在しない時など不要時には電力を消費しない。このため、車載用ワイヤレス画像通信システムは、自己車両の車庫入れ時などの必要時にのみ、必要な車両に対して画像データを送信するので、省電力なシステムとできる。
【００２４】
そこで、以下図面に基づいて、車載用ワイヤレス画像通信システムについて詳細に説明する。
【００２５】
（第一の実施形態）
図１は、第一の実施形態で示す車載用ワイヤレス画像通信システム１００の構成を概念的に示すブロック図である。
【００２６】
図１において車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車外に設置されるカメラユニット１０１と車両に設置される表示側ユニット１０２とから構成する。カメラユニット１０１は送信インターフェース１１を備え、表示側ユニット１０２は受信インターフェース１２を備える。そして、カメラユニット１０１と表示側ユニット１０２との間は、無線通信により画像データ等の送受信を行う。
【００２７】
また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサにより構成される撮像部１を有する。撮像部１は、車庫入れ等に際し、死角となる車両の周囲を撮影可能な車外の定位置に設置する。典型的には、車庫上方等であって車両左右側面後方部分を撮影可能な後方天井部分等に、撮像部１を設置する。
【００２８】
また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、撮像部１による撮影がより容易に行えるように、被写体を照明する照明部２を備える。また、撮像部１から出力されるアナログの被写体画像データは、ＡＤ変換部３でディジタル変換される。ＡＤ変換部３でディジタル変換された画像データは、画像処理部４で、例えばホワイトバランスや輝度補正等の所望の画像処理が行われる。
【００２９】
一方、カメラユニット１０１は、車両に搭載される表示側ユニット１０２から発信される車両識別情報（いわゆる車両ＩＤ番号）を受信する識別情報受信部１０を備える。識別情報受信部１０で受信した車両識別情報は、カメラユニットＣＰＵ５が有する車両識別情報照合部６において、記憶部８に予め記憶される自己の車両識別情報（自己の車両ＩＤ）と比較される。
【００３０】
また、車両識別情報照合部６は、車両識別情報を発信する車両が、自己の車両かどうかを照合して認識する。また、車両に搭載される表示側ユニット１０２側から発信される車両識別情報は、おおよそ１０メートル範囲内程度に届く程度の電波強度とする。従って、約１０メートル程度の範囲内に自己の車両が接近すると、カメラユニット１０１が自己の車両の接近を検知することとなる。
【００３１】
カメラユニット１０１が自己の車両の接近を検出すると、電源部９から送信インターフェース１１に電力を供給する。送信インターフェース１１は、撮像部１から取得し適宜画像処理された画像データを、所定の送信フォーマットで無線送信する。
【００３２】
なお、カメラユニット１０１は、カメラユニットＣＰＵ５の駆動プログラムを格納するフラッシュメモリ７を備える。また、カメラユニット１０１は、フラッシュメモリ７へのアクセスを可能とする不図示の外部インターフェスを備え、プログラムメモリを書き換えたりバージョンアップしたりできる構成としてもよい。これにより、カメラユニットＣＰＵ５は、適宜変更され更新されカスタマイズされた動作処理を行うことも可能となるので好ましい。
【００３３】
表示側ユニット１０２では、識別情報発信部１３が車両の識別情報を発信した後、カメラユニット１０１側から自己車両の確認後に送信される画像データを、受信インターフェース１２を介して受信する。
【００３４】
ここで、識別情報発信部１３は、必ずしも表示側ユニット１０２に含めなくてもよい。例えば、自己の車両がいわゆるキーレスエントリー等他の車両識別情報発信機能を既に有している場合など、当該他の車両識別情報を援用することも可能である。
【００３５】
表示側ユニット１０２は、受信インターフェース１２で受信する画像データを、液晶表示装置や有機ＥＬ等で構成される表示部１８に表示する。表示側ユニット１０２は、表示側ＣＰＵ１４や描画処理部１７で、受信インターフェース１２で受信する画像データを表示に適した画像データ形式へと所望の処理を行う。
【００３６】
また、表示側ＣＰＵ１４には、車両の運転者等が操作や設定を行う操作部１５から操作信号が入力される。また、表示側ＣＰＵ１４には、車両の後退ギア１６から後退ギア設定情報が入力される構成とする。表示側ＣＰＵ１４は、後退ギア１６から車両が後退状況であることを示すトリガーが入力されると、識別情報発信部１３から車両識別情報を発信する。
【００３７】
なお、識別情報発信部１３が発信する電波は微弱であり、せいぜい１０メートル程度の受信範囲程度とする。このため、識別情報発信部１３で消費される電力は僅かである。従って、後退ギア１６からのトリガー有無に拘わらず常に車両識別情報を発信することとしてもよい。
【００３８】
これにより、車両が後退して車庫入れする時を典型例とし、車両が車庫に接近している必要時に対応して、撮像画像を表示部１８へ表示できることとなる。また、表示側ユニット１０２は、音声出力部１９を備え、表示部１８への表示画像の状況や内容・カテゴリー等を運転者に告知する構成とする。
【００３９】
なお、操作部１５は、車両の運転者等から各種設定入力が行える構成とする。操作部１５により、運転者は例えば手動操作により、表示側ユニット１０２に車両識別情報の発信を指示する事が可能となる。また、表示部１８をタッチパネル等として構成する場合には、操作部１５を表示部１８と併合することとできる。
【００４０】
また、表示部１８又は表示側ユニット１０２は、車両から容易に取り外し可能に構成し、自由に持ち運べる構成としてもよい。これにより、車両を車庫入れした後に、表示部１８等を自宅内に持ち運んで自宅内から車両の状況等を監視することができる。すなわち、車両監視装置又は車庫監視装置として用いることも可能となるので、車両セキュリティの観点からも好ましい。
【００４１】
次に、車載用ワイヤレス画像通信システム１００の動作について、図２を用いて説明する。図２は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００の第一の動作フロー概要を示すものである。
【００４２】
（ステップＳ２１）
車載用ワイヤレス画像通信システム１００のカメラユニットＣＰＵ５は、識別情報受信部１０が車両の識別情報を受信したかどうかを判断する。識別情報受信部１０が車両の識別情報を受信した場合には、ステップＳ２２へと進む。また、識別情報受信部１０が車両の識別情報を受信しない場合はステップＳ２１で待機する。
【００４３】
なお、この動作例では、車両の識別情報は、表示側ユニット１０２の識別情報発信部１３から、後退ギア１６のギア設定情報に拘わらず常時発信する構成とする。
【００４４】
（ステップＳ２２）
カメラユニットＣＰＵ５の車両識別情報照合部６は、受信した車両の識別情報と記憶部８に予め設定され記憶した所定の車両の識別情報とを読み出して比較する。そして、所定の車両（例えば、自己車両）であるかどうかの照合と認識を行う。
【００４５】
この処理により、カメラユニット１０１は、車両識別情報を発信する車両が所定の車両であると判断する。すなわち、カメラユニット１０１は、所定の車両がカメラユニット１０１の所定の範囲内（例えば１０メートル程度以内）に接近していることを認識する。
【００４６】
カメラユニットＣＰＵ５の車両識別情報照合部６が、所定の車両の識別情報であると判断すれば、ステップＳ２３に進む。また、カメラユニットＣＰＵ５の車両識別情報照合部６が、所定の車両の識別情報であると判断しなければ、ステップＳ２１へと戻る。
【００４７】
（ステップＳ２３）
カメラユニットＣＰＵ５は、車庫の上方に設置されるカメラ等である撮像部１に、撮影した被写体画像の出力を指示する。撮像部１は、車両後方左右側面のクリアランス等、運転席や車両側視点からでは確認困難な車両周囲の状況を、車外の見易い位置から撮像するように設置されるものとする。
【００４８】
（ステップＳ２４）
カメラユニットＣＰＵ５は、電源部９から電力を送信インターフェース１１に供給して、送信インターフェース１１にカメラ画像データを無線送信させる。上述するように、カメラユニットＣＰＵ５は、所定の車両が所定の範囲内に接近した場合のみを識別して認識し、送信インターフェース１１に画像データの無線送信を指示する。
【００４９】
このため、カメラユニット１０１は、不要な画像データ送信処理等による電力消費を低減できる。従って、全体として消費電力を低減した車載用ワイヤレス画像通信システム１００とできる。
【００５０】
なお、撮像部１による被写体の撮像は、車両の接近有無に拘わらず、常時行うこととしてもよい。これにより、カメラを含む撮像部１の電源立ち上げ等に要する立ち上げ相当時間の間、待機する必要がなくなる。従って、カメラユニット１０１が車両の接近に対応して、迅速にカメラ画像データを送信開始する事が可能となるので好ましい。
【００５１】
（ステップＳ２５）
表示側ユニット１０２は、受信インターフェース１２を介してステップＳ２４で、カメラユニット１０１から送信された画像データを受信する。表示側ユニット１０２の受信インターフェース１２が画像データを受信すれば、ステップＳ２６へと進む。また、表示側ユニット１０２の受信インターフェース１２が画像データを受信しなければ、ステップＳ２５で待機する。
【００５２】
（ステップＳ２６）
表示側ユニット１０２は、受信した画像データを描画処理部１７等で表示に適する画像データへと処理した後、表示部１８へ表示する。また、表示側ＣＰＵ１４は、画像データを受信した際に、表示部１８の電源がオフとなっている場合には、操作部１５からの操作有無に拘わらずに表示部１８の電源をオンにして画像を強制的に表示させる。
【００５３】
これにより、車両の運転者が車載用ワイヤレス画像通信システム１００の操作に煩わせられることがなくなり、車載用ワイヤレス画像通信システム１００が自動的に画像を表示させるシステムとできる。特に、車庫入れ時等においては、車両の運転者は、車両の後退・切り返しや幅寄せ等、複雑かつ経験や技量を必要とする高度な運転操作を要求される。この為、車両運転者への運転支援の観点からも、またユーザフレンドリの観点からも、必要時に自動的に表示するシステム構成とする事が好ましい。
【００５４】
(ステップＳ２７)
車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両が一定期間以上停止して車庫入れが完了したと判断する場合には、動作を終了する。また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両が一定期間以上停止しておらず車庫入れが完了したと判断できない場合には、動作を終了せずステップＳ２１へと戻る。
【００５５】
図２に示す第一の動作フローでは、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両の後退前進に拘わらず、常に識別情報を間欠発信等する。従って、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車外に設置したカメラに所定の範囲まで所定の車両が近づけば、自動的にカメラ画像を送受信してモニタ表示できる。
【００５６】
このため、車両の運転者はカメラ画像を表示させる為の操作に煩わされることがなく、また車両の進行方向に関わりなく、車両から離間して別個に設置されるカメラの画像で安全確認が行えるので好ましい。
【００５７】
特に、車両が、自宅車庫から見通しの悪い道路へ出庫する場合などに備え、道路の左右安全確認が行える場所に、予め車載用ワイヤレス画像通信システム１００の車外カメラを設置しておくことが好ましい。これにより、出庫時に、車両からの視点では見通しが悪くて安全確認が困難な道路左右方向に対し、車両からとは別異な視点のカメラ画像を自動的に車内モニタに表示する車載用ワイヤレス画像通信システム１００とできるので、安全上の効果がさらに期待できる。
【００５８】
次に、車両の後退ギアに連動して、カメラ画像データを送受信して表示する車載用ワイヤレス画像通信システム１００の動作例について、図３を用いて説明する。図３は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００が、車両の後退ギア設定を検出し、引き続き車両の識別情報を発信する動作例概要を説明する第二の動作フロー図である。なお、図２に示す第一の動作フローと重複する動作処理については、説明を省略し、又は説明を簡略に行うものとする。
【００５９】
（ステップＳ３１）
表示側ユニット１０２の表示側ＣＰＵ１４は、後退ギア１６から入力される後退ギア設定情報に基づき、車両が後退ギア設定状態にあるか否かを判断する。表示側ＣＰＵ１４が、車両が後退ギアに設定されていると判断すれば、ステップＳ３２に進む。また、表示側ＣＰＵ１４が、車両が後退ギアに設定されていないと判断すれば、ステップＳ３１で待機する。
【００６０】
（ステップＳ３２）
表示側ユニット１０２は、表示側ＣＰＵ１４により車両のギアが後退ギアに設定されていると判断されれば、識別情報発信部１３から車両の識別情報を発信する。識別情報発信部１３から発信する車両の識別情報は、不図示のメモリに予め格納しておくこととできる。また、車両の識別情報は、車両の運転者が操作部１５からの入力操作により、任意に選択したり設定したりできる構成としてもよい。
【００６１】
（ステップＳ３３）
カメラユニット１０１のカメラユニットＣＰＵ５は、ステップＳ３２で発信された車両の識別情報を、識別情報受信部１０を介して受信したかどうかを判断する。識別情報受信部１０が車両の識別情報を受信しなければ、カメラユニットＣＰＵ５は、カメラユニット１０１に接近する車両はないものと判断する。また、識別情報受信部１０が車両の識別情報を受信しなければ、カメラユニットＣＰＵ５は、カメラユニット１０１に接近する車両があっても、後退ギア１６に設定されていないものと判断する。
【００６２】
識別情報受信部１０が、車両の識別情報を受信すればステップＳ３４へと進む。また、識別情報受信部１０が、車両の識別情報を受信していなければ、ステップＳ３３で待機する。
【００６３】
（ステップＳ３４）乃至（ステップＳ３８）
ステップＳ３４乃至ステップＳ３８の各ステップの動作処理については、第一の動作フローで示すステップＳ２２乃至ステップＳ２６と重複することとなるので、ここでは説明を省略する。
【００６４】
（ステップＳ３９）
表示側ＣＰＵ１４は、表示部１８の画像表示モードや画像表示状況を運転者に告知するため、音声出力部１９に所定の案内をアナウンスさせる。音声出力部１９が、例えば「車外設置カメラの画像を表示しています」等のアナウンスを行う事により、運転者に注意を促すと共に表示状況について運転者に了知させる。
【００６５】
これにより、車両の運転者は、現在車外カメラの画像が表示されているのかされていないのか等を、表示部１８に視線を落とすことなく音声により知覚できる。車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両の識別情報の発信や照合処理、カメラ画像データの通信開始やモニタ表示等を、プログラムやアルゴリズムに基づき随時自動的に処理する。このため、車両の運転者は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００の各種動作処理状況や処理進捗状況を、随時リアルタイムに認識し、把握することは困難である。
【００６６】
従って、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、現在カメラ画像の表示を行っているのか、あるいは現在カメラ画像の表示を行っていないのかを、音声により運転者に告知する。これにより、運転者は、車両の後退時等にカメラ画像が表示されていないにも拘わらず、表示部１８を視認して表示有無確認を行うような不要な動作を行わなくて済む。これにより、さらに安全に配慮した運転者支援を行う車載用ワイヤレス画像通信システム１００とできる。
【００６７】
（ステップＳ３ａ）
車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両が一定期間以上停止して車庫入れが完了したと判断する場合には、動作を終了する。また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両が一定期間以上停止しておらず車庫入れが完了したと判断しない場合には、動作を終了せずステップＳ３２へと戻る。
【００６８】
車載用ワイヤレス画像通信システム１００の第二の動作フローでは、一旦、車両のミッションが後退ギア１６に設定されてカメラ画像の表示を開始すると、車両が一定期間以上停止するまでは、後退ギア１６設定から解除されてもカメラ画像の表示を継続する。
【００６９】
従って、例えば車両の切り返し等を行う必要がある場合でも、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、頻繁に表示部１８の表示切り替えを行わず、車両が一定期間停止するまで表示継続することとなる。従って、運転者はより容易かつ迅速に表示部１８のカメラ画像視認が行えることとなり、またカメラ画像を確認可能な時間や機会が増大することとなるので、安全確認上より好ましいこととなる。
【００７０】
次に、図４を用いて車載用ワイヤレス画像通信システム１００を設置する典型例について説明する。図４は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００のカメラを自宅車庫等に設置する例を示すものである。
【００７１】
図４に示すように、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、自宅車庫に入庫する車両４０に、表示装置４３と画像受信装置４１と受信アンテナ４２とを備える。また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、自宅車庫の屋根に設置した太陽電池パネル４８に接続された電源装置４７を備える。
【００７２】
また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、電源装置４７から電力を供給されて駆動する車外設置カメラ４４と、車外設置カメラの画像データを送信する送信装置４６と、送信アンテナ４５とを備える。
【００７３】
車外設置カメラ４４は、車両４０の入庫に対応して撮像を開始する。又は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、車両４０の入庫に対応して車外設置カメラ４４が撮像した画像データの送信を開始する。
【００７４】
また、太陽電池パネル４８は、日中に太陽光発電を行い電源装置４７を充電する。従って、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、必要最小限の低消費電力となるだけでなく、頻繁に充電を行うこととできるので、別途電源供給ケーブルを配線等して接続する必要がない。
【００７５】
これにより、車外設置カメラ４４等の設置箇所の自由度が増大する。また、車両４０が自己の登録車両等であるかどうか確実に判断し、その判断に基づき画像データを送信する車載用ワイヤレス画像通信システム１００とできる。
【００７６】
車両４０の運転者は、車両４０の運転席から視認困難な死角等について、車両４０からの視点ではなく、車両４０から離間した別異な視点からの画像を取得して表示装置４３で視認による確認が行える。このため、車載用ワイヤレス画像通信システム１００は、安全性がさらに高い車両運転者支援を行える。
【００７７】
次に、車載用ワイヤレス画像通信システム１００が、車両の後方確認を行ういわゆる車載バックモニタの画像を併せて表示するシステム構成例について、第二の実施形態で説明する。
【００７８】
（第二の実施形態）
図５は、車両に搭載された車両後方確認装置５０２によるバックモニタ画像と、カメラユニット５０１による車外カメラ画像と、をピクチャーインピクチャー（ＰｉｎＰ）処理により、単一の表示部５１８に表示可能な車載用ワイヤレス画像通信システム５００の構成概要を示す構成ブロック図である。
【００７９】
なお、以下の説明において車載用ワイヤレス画像通信システム５００の構成のうち、第一の実施形態で示す車載用ワイヤレス画像通信システム１００の構成と重複する部分については説明を省略するか簡略化した説明とする。
【００８０】
車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、車両後方確認装置５０２を備える。車両後方確認装置５０２は、車両の後方に車両後部周辺を撮像可能なバックモニタカメラ５ｂを備える。
【００８１】
また、車両後方確認装置５０２は、車両後方を照射する照明部５ｃを備える。照明部５ｃで照射される車両後方を撮像したバックモニタカメラ５ｂの撮像画像は、ＡＤ変換部５ｄでディジタル信号へと変換された後、ＡＳＩＣ等で構成される画像処理部５ｅでガンマ補正等の所望の処理をされる。
【００８２】
また、車両後方確認装置５０２での各動作処理は、バックモニタカメラＣＰＵ５ｆからの指示によるものとする。また、バックモニタカメラＣＰＵ５ｆは、フラッシュメモリ５ｇに格納される処理プログラムに基づき動作処理するものとする。
【００８３】
また、車両後方確認装置５０２は、画像処理部５ｅでの画像処理に関する設定値などを記憶する記憶部５ｈを備える。そして、必要に応じてバックモニタカメラＣＰＵ５ｆが、画像処理に必要なパラメータ等を記憶部５ｈから読み出し処理することで、画像処理部５ｅはパラメータを用いた適切な処理を行う。
【００８４】
車両後方確認装置５０２は、バックモニタカメラ５ｂから取り込んだ画像データを、適宜画像処理した後、無線インターフェース５ｉを介して順次送信する。送信されたバックモニタカメラ５ｂの画像データは、表示側ユニット５０３で受信されて表示部５１８に表示される。
【００８５】
カメラユニット５０１の構成と動作は、第一の実施形態で上述する説明と重複するのでここでは説明を省略する。
【００８６】
また、表示側ユニット５０３は、表示側ＣＰＵ５１４にＰｉｎＰ処理部５ａを有する。ＰｉｎＰ処理部５ａは、受信インターフェース５１２で受信するカメラユニット５０１と車両後方確認装置５０２との両方の画像を、表示部５１８へ同時に表示する二画面処理等を行う。
【００８７】
ＰｉｎＰ処理部５ａでの処理画像について、図９を用いて説明する。図９は、表示部５１８へ表示されるＰｉｎＰ処理等がされた表示画像の典型例を示すものである。
【００８８】
図９（ａ）に示すように、ＰｉｎＰ処理部５ａが処理して表示部５１８へ表示される画像は、バックモニタカメラ５ｂによる撮像画像を親画面９１として表示される画像である。また、車外カメラである撮像部５１による撮像画像を子画面９２として表示する。
【００８９】
従って、車両の運転者は、バックモニタカメラ５ｂによる車両後方をカメラ視点とする車両後方画像と、車庫上方に設置される撮像部５１による鳥瞰的視点からの車両左右側面後方画像と、を同一の表示画面中で親子画面として同時に確認できる。
【００９０】
また、図９（ｂ）は、ＰｉｎＰ処理部５ａでの処理に代えて表示側ＣＰＵ５１４が、三画面表示をさせる例を説明するものである。図９（ｂ）に示すように、車外カメラである撮像部５１は、車両後方の左右各々のクリアランスを撮像可能な二カ所に各々設置される二台のカメラとする。
【００９１】
そして、車両後方左側クリアランスの画像は左後方画像９４として、表示部５１８の左上方に表示する。また、車両後方右側クリアランスの画像は右後方画像９５として、表示部５１８の右上方に表示する。また、バックモニタカメラ５ｂによる画像は、表示部５１８の下側に後方画像９３として表示する。
【００９２】
また、図９（ｃ）は、図９（ｂ）と同様にＰｉｎＰ処理部５ａでの処理に代えて表示側ＣＰＵ５１４が、三画面表示をさせる他の例を説明する画像である。図９（ｃ）に示すように、車外カメラである撮像部５１は、車両後方の左右各々のクリアランスを個別に撮像可能な二カ所に、各々設置される。
【００９３】
そして、車両後方左側クリアランスの画像は左後方画像９７として、表示部５１８の左側に表示する。また、車両後方右側クリアランスの画像は右後方画像９８として、表示部５１８の右側に表示する。また、バックモニタカメラ５ｂによる画像は、表示部５１８の中央に後方画像９６として表示する。
【００９４】
図９に示す表示例では、いずれにおいても車両の運転者は、単一の表示画面中に車両周囲の状況を示す、別異なカメラ視点からの複数の画像を視認できる。このため、運転者はより的確にかつ多面的に、車両周囲の状況を把握できる。
【００９５】
なお、表示側ユニット５０３のその他の構成や動作処理は、第一の実施形態で説明する表示側ユニット１０２の説明と重複する説明となるので、ここでは説明を省略する。
【００９６】
次に、車載用ワイヤレス画像通信システム５００の動作処理について図６及び図７を用いて説明する。図６は、車載用ワイヤレス画像通信システム５００の第一の動作フローを説明するものである。
【００９７】
（ステップＳ６１）
車載用ワイヤレス画像通信システム５００のカメラユニットＣＰＵ５５は、識別情報受信部５１０が車両の識別情報を受信したか否かを判断する。識別情報受信部５１０が車両の識別情報を受信した場合には、ステップＳ６２へと進む。また、識別情報受信部５１０が車両の識別情報を受信しない場合はステップＳ６１で待機する。
【００９８】
なお、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、後退ギア５１６のギア設定情報の入力信号に拘わらず、表示側ユニット５０３の識別情報発信部５１３から、車両の識別情報を常時発信する構成とする。
【００９９】
（ステップＳ６２）
カメラユニットＣＰＵ５５の車両識別情報照合部５６は、受信した車両の識別情報と、記憶部５８に予め設定され記憶されている所定の車両の識別情報と、を読み出して比較する。そして、所定の車両であるか否かの照合と認識を行う。
【０１００】
この処理により、カメラユニット５０１は、車両識別情報を発信する車両が所定の車両であるか否かを判断する。すなわち、この処理により、カメラユニット５０１は、所定の車両がカメラユニット５０１の所定の範囲内に接近していることを認識できる。
【０１０１】
カメラユニットＣＰＵ５５の車両識別情報照合部５６が、受信した車両の識別情報は所定の車両の識別情報であると判断すれば、ステップＳ６３に進む。また、カメラユニットＣＰＵ５５の車両識別情報照合部５６が、受信した車両の識別情報は所定の車両の識別情報であると判断しなければ、ステップＳ６１へと戻る。
【０１０２】
（ステップＳ６３）
カメラユニットＣＰＵ５５は、車庫の上方に設置されるカメラ等である撮像部５１に、撮影した被写体画像の出力を指示する。撮像部５１は、車両後方左右側面のクリアランス等、運転席や車両側視点からでは確認困難な車両周囲の状況を、車外の見易い位置から撮像するように設置するものとする。
【０１０３】
また、撮像部５１は、複数のカメラで構成して一カ所ではなく複数の箇所に設置しても良い。複数の箇所に撮像部５１を複数の車外カメラとして設置すれば、カメラ視点が増大することとなるので安全確認上、さらに多面的に多角的に安全視認が行えるのでさらに好ましい。また、車両の運転者が、操作部５１５からの操作入力により、複数の撮像部５１の車外カメラから任意のカメラ画像を選択可能なようにシステム構成してもよい。
【０１０４】
（ステップＳ６４）
カメラユニットＣＰＵ５５は、電源部５９から送信インターフェース５１１に電力を供給して、送信インターフェース５１１にカメラ画像データを送信させる。上述するように、カメラユニットＣＰＵ５５は、所定の車両が所定の範囲に接近した場合のみを識別して認識し、送信インターフェース５１１に画像データの送信を指示する。
【０１０５】
このため、カメラユニット５０１は、不要な画像データ送信処理による無駄な電力消費を低減できる。従って、全体として消費電力を低減した車載用ワイヤレス画像通信システム５００とできる。
【０１０６】
なお、撮像部５１による被写体の撮像は、車両の接近有無に拘わらず常時行うこととしてもよい。これにより、カメラを含む撮像部１の電源立ち上げに要する立ち上げ相当時間の間、待機する必要がなくなる。従って、カメラユニット５０１は、車両の接近に対応して、迅速にカメラ画像データを送信開始する事が可能となるので好ましい。
【０１０７】
（ステップＳ６５）
表示側ユニット５０３は、受信インターフェース５１２を介してステップＳ６４で送信された画像データを受信したか否かを判断する。表示側ユニット５０３の受信インターフェース５１２が画像データを受信すれば、ステップＳ６６へと進む。また、表示側ユニット５０３の受信インターフェース５１２が画像データを受信しなければ、ステップＳ６５で待機する。
【０１０８】
（ステップＳ６６）
表示側ユニット５０３は、受信インターフェース５１２を介して、車両後方確認装置５０２から伝送されるバックモニタカメラ５ｂの画像データを受信したか否かを判断する。表示側ユニット５０３の受信インターフェース５１２が画像データを受信すれば、ステップＳ６７へと進む。また、表示側ユニット５０３の受信インターフェース５１２が画像データを受信しなければ、ステップＳ６９へと進む。
【０１０９】
なお、車両後方確認装置５０２と表示側ユニット５０３との間は、無線伝送による画像データ伝送に限られず、有線伝送による画像データの伝送とするようにシステム構成してもよい。車両後方確認装置５０２と表示側ユニット５０３とは、双方とも車両に搭載されることとなるので、伝送距離や伝送範囲、伝送位置も固定化され限定される。
【０１１０】
従って、車両後方確認装置５０２と表示側ユニット５０３との間を有線接続により画像データ伝送を行う構成とすれば、より迅速に確実な画像伝送を行うシステム構成とできるので好ましい。
【０１１１】
（ステップＳ６７）
表示側ＣＰＵ５１４のＰｉｎＰ処理部５ａは、車両後方確認装置５０２による後方画像とカメラユニット５０１による車外カメラの画像とを合成処理する。ＰｉｎＰ処理部５ａは、例えば図９に例示するように、複数カメラ画像を実質的に一画面として表示できるように、二画面合成処理を行う。ＰｉｎＰ処理部５ａは、例えばＰｉｎＰ処理専用ＬＳＩを用いて画像処理を行うこととできる。
【０１１２】
（ステップＳ６８）
表示側ＣＰＵ５１４は、ステップＳ６７でＰｉｎＰ処理部５ａが二画面合成処理した複数カメラの画像を、表示部５１８に表示させる。表示側ＣＰＵ５１４は、表示部５１８への表示に際し、描画処理部５１７で描画に適した画像データへと種々の処理を行わせる。
【０１１３】
また、表示側ユニット５０３は、表示部５１８へ表示している画像の種類等を案内する音声ガイダンスを音声出力部５１９から行う。音声出力部５１９が行う音声ガイダンスは、例えば「車外カメラ画像とバックモニタ画像との３画像を、１画面表示しています」等とできる。
【０１１４】
（ステップＳ６９）
車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、車両が後退ギアに設定されていなければ車両後方確認装置５０２から車両後方の画像を取り込むことはできない。この場合は、カメラユニット５０１から伝送される車外カメラの受信画像のみを、表示部５１８へと表示する。
【０１１５】
表示部５１８が、例えばナビゲーションシステム等と併用されており地図案内表示等となっていれば、表示側ＣＰＵ５１４は、地図案内表示等から車外カメラの受信画像へと切り替え表示させる。また、表示部５１８の電源がオフとなっている場合には、表示側ＣＰＵ５１４は、表示部５１８の電源を強制的にオンにして自動的に車外カメラの受信画像を表示部５１８に表示させる。
【０１１６】
（ステップＳ６ａ）
車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、車両が一定期間以上停止して駐車完了したと判断する場合には、その動作処理を終了する。また、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、カメラユニット５０１において車両の識別情報が受信できなくなった場合に、車載用ワイヤレス画像通信システム５００が動作処理を終了してもよい。
【０１１７】
換言すれば、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、カメラユニット５０１の所定の距離範囲内に所定の車両が存在しなくなるか、又は存在していても一定期間以上継続して駐停止又はエンジン停止状態等である場合に動作を終了する。
【０１１８】
一定期間以上継続して駐停止又はエンジン停止状態等である場合には、識別情報発信部５１３が車両の識別情報の発信を停止し、或いはカメラユニット５０１の識別情報受信部５１０が車両の識別情報を受信しなくなる。そして、カメラユニット５０１は、撮像部５１の車外カメラ画像のデータ送信を中止する。
【０１１９】
次に、図７を用いて、後退ギアに連動してＰｉｎＰ処理又は複数画面表示処理した画像を表示する、車載用ワイヤレス画像通信システム５００の動作例について説明する。図７は、車載用ワイヤレス画像通信システム５００の第二の動作フローを概念的に説明するものである。
【０１２０】
図７に示すように、ステップＳ７１で車両のギア設定が後退ギアとなったことを検出すると、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、車外カメラ側（カメラユニット５０１）とバックモニタ側（車両後方確認装置５０２）とで同時に、各々画像の取得を開始する。
【０１２１】
ステップＳ７２乃至ステップＳ７７におけるカメラユニット５０１での各処理は、上述で説明する処理内容と重複するので、ここでは説明を省略する。
【０１２２】
（ステップＳ７８）
バックモニタカメラＣＰＵ５ｆは、車両後方に搭載されるバックモニタカメラ５ｂに撮像を開始させる。また、バックモニタカメラＣＰＵ５ｆは、バックモニタカメラ５ｂに、バックモニタカメラ５ｂが撮像している画像データの出力を開始させる。
【０１２３】
（ステップＳ７９）
車両後方確認装置５０２は、バックモニタカメラ５ｂによる撮像画像データを表示側ユニット５０３へと伝送する。図５に示す車載用ワイヤレス画像通信システム５００においては、無線伝送により車両後方確認装置５０２から表示側ユニット５０３へと画像伝送する例を示したが、これに限られることはない。有線接続により、バックモニタカメラ５ｂによる撮像画像データを表示側ユニット５０３へと伝送する構成としてもよい。
【０１２４】
（ステップＳ７ａ）
表示側ユニット５０３は、車両後方確認装置５０２から伝送されるバックモニタカメラ５ｂの画像を受信する。
【０１２５】
（ステップＳ７ｂ）
ＰｉｎＰ処理部５ａは、複数画面合成処理を行う。なお、この処理の説明は、ステップＳ６７で既に説明する処理内容と重複するので、ここでは説明を省略する。
【０１２６】
（ステップＳ７ｃ）
ステップＳ７ａによる処理画像を、表示部５１８に表示する。なお、この処理の説明は、ステップＳ６８で既に説明する処理内容と重複するので、ここでは説明を省略する。
【０１２７】
（ステップＳ７ｄ）
音声出力部５１９は、表示部５１８への表示について、音声案内をアナウンスする。
【０１２８】
（ステップＳ７ｅ）
車両が一定期間以上停止し又は駐車等すれば、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、動作を完了する。車両が一定期間以上停止せず又は駐車等しなければ、車載用ワイヤレス画像通信システム５００は動作を完了せず、ステップＳ７２及びステップＳ７８へと戻る。
【０１２９】
このような車載用ワイヤレス画像通信システム５００を、自宅車庫等に設置する設置例を図８に示す。図８は、第二の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムを自宅車庫等に設置する例を概念的に示す図である。図８において、図４で既に説明する構成部分については、説明が重複するのでここでは説明を省略する。
【０１３０】
図８において車両８０は、トランク後部に固定されるバックモニタカメラ８９を備える。バックモニタカメラ８９で撮像した画像は、車両の後退ギア設定に対応して送信部８ａとアンテナ８ｂとを介して表示装置８３側に伝送される。
【０１３１】
表示装置８３は、受信アンテナ８２を介して受信装置８１で受信する複数のカメラ画像データを子画面表示又はＰｉｎＰ処理等により表示する。
【０１３２】
車載用ワイヤレス画像通信システム１００及び車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、車庫等に車両を入庫する際に直接目視による確認やバックモニタカメラの画像による確認では安全確認が困難な死角となる部分を、車外に設置したカメラで撮影する。また、車外に設置したカメラで撮影した画像データを、ワイヤレス通信で車両に伝送する。そして、ワイヤレス通信で車両に伝送した画像データを車内で受信して、車両に搭載するモニタに受信した画像データの画像を表示する。これにより、運転者は車内で運転席に着座しながら、死角部分を、モニタに表示される画像により確認できるようになる。よって、運転者は車庫入れ時の安全確認を、さらに容易にかつ安全に行えるようになるので好ましい。
【０１３３】
また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００及び車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、その表示部を含めた表示側ユニットの一部を車両から容易に着脱可能に構成することが好ましい。これにより、車両外においても、画像データ送信電波が到達する限り、車外カメラの画像を視認することが可能となる。
【０１３４】
また、車両の識別情報発信部１３，５１３等は、車載用ワイヤレス画像通信システム１００及び車載用ワイヤレス画像通信システム５００とは別構成とすることもできる。車両の識別情報発信部１３，５１３等を、キーレスエントリーシステムのＩＤ電波発信装置等と併用とする構成でもよい。この場合には、間欠的に一定の周期で常に車両の識別情報を車両から発信する構成とできる。
【０１３５】
また、車両の識別情報発信部１３，５１３と車両の識別情報受信部１０，５１０との間で送受信するＩＤ等は、当該所定の車両であることを認識するＩＤである。また、カメラユニットと表示側ユニットとで送受信するカメラ画像データは、当該所定の車両とのみ一対一で送受信可能な無線伝送方式で構成することが好ましい。これにより、車両周囲に他の車両が存在する場合においても、他の車両に画像データが受信されたり表示されたりする混乱を抑止できる。
【０１３６】
また、車載用ワイヤレス画像通信システム１００及び車載用ワイヤレス画像通信システム５００は、この実施形態での説明に限定されることはなく、自明な範囲で構成を適宜変更し、また動作処理を適宜変更して用いることができる。また、実施形態で開示する技術思想は、無線接続による伝送に限られることはなく、有線接続による画像データの伝送に適用して用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】第一の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの構成ブロック図である。
【図２】第一の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの第一動作フロー図である。
【図３】第一の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの第二動作フロー図である。
【図４】第一の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムを自宅車庫等に設置する例を示す図である。
【図５】第二の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの構成ブロック図である。
【図６】第二の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの第一動作フロー図である。
【図７】第二の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムの第二動作フロー図である。
【図８】第二の実施形態の車載用ワイヤレス画像通信システムを自宅車庫等に設置する例を示す図である。
【図９】表示部へ表示されるＰｉｎＰ処理等がされた表示画像の典型例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３８】
１・・撮像部、２・・照明部、３・・ＡＤ変換部、４・・画像処理部、５・・カメラユニットＣＰＵ、５ａ・・ＰｉｎＰ処理部、５ｂ・・バックモニタカメラ、５ｃ・・照明部、５ｄ・・ＡＤ変換部、５ｅ・・画像処理部、５ｆ・・バックモニタカメラＣＰＵ、５ｇ・・フラッシュメモリ、５ｈ・・記憶部、５ｉ・・無線インターフェース、６・・車両識別情報照合部、７・・フラッシュメモリ、８・・記憶部、８ａ・・送信部、８ｂ・・アンテナ、９・・電源部、１０・・識別情報受信部、１１・・送信インターフェース、１２・・受信インターフェース、１３・・識別情報発信部、１４・・表示側ＣＰＵ、１５・・操作部、１６・・後退ギア、１７・・描画処理部、１８・・表示部、１９・・音声出力部。
【図１】
2009182858.tif 000003
【図２】
2009182858.tif 000004
【図３】
2009182858.tif 000005
【図４】
2009182858.tif 000006
【図５】
2009182858.tif 000007
【図６】
2009182858.tif 000008
【図７】
2009182858.tif 000009
【図８】
2009182858.tif 000010
【図９】
2009182858.tif 000011