(57)【要約】【課題】  ガントリー機構などを持つ複数の電動機を駆動する機械であっても、上位指令装置を必要とすることなく試運転が可能な電動機制御装置及び電動機駆動方法を提供する。【解決手段】  位置制御部１４１〜１４３と、速度制御部１５１〜１５３と、電動機駆動回路１６１〜１６３を複数備えると共に、連続運転パターンを設定するためのパラメータを駆動する複数の電動機４〜６毎にメモリに格納し、指令パターン生成部１２で位置指令を生成する際にはメモリ１８から読み出す、パラメータ変更・読み出し部１７を備え、指令パターン生成部１２が、メモリ１８に格納された各電動機毎のパラメータをパラメータ変更・読み出し部１７により読出し、各電動機４〜６毎の連続運転パターンを設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルク指令を出力することにより電動機の駆動制御を行うための電動機制御装置であって、入力されたパラメータに基づいて、電動機を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機を連続的に動作させるための位置指令を生成する指令パターン生成部と、前記指令パターン生成部により生成された位置指令に基づいて速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部からの速度指令に基づいて電動機を駆動するためのトルク指令を生成する速度制御部と、トルク指令により電動機を駆動する電動機駆動回路を備えた電動機制御装置において、
前記位置制御部と、前記速度制御部と、前記電動機駆動回路を複数備えると共に、
連続運転パターンを設定するためのパラメータを、複数の前記電動機毎にメモリに格納し、前記指令パターン生成部で位置指令を生成する際にはメモリから読み出す、パラメータ変更・読み出し部を備え、
前記指令パターン生成部が、メモリに格納された前記各電動機毎のパラメータを前記パラメータ変更・読み出し部により読出し、前記各電動機毎の連続運転パターンを設定する
ことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータはメモリに登録された複数の中から任意に選択できることを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータの選択は、通信で前記電動機制御装置に接続されたパラメータ入力装置の命令により行うことを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。
【請求項４】
トルク指令を出力することにより電動機の駆動制御を行うための電動機制御装置であって、入力されたパラメータに基づいて、電動機を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機を連続的に動作させるための位置指令を生成する指令パターン生成部と、前記指令パターン生成部により生成された位置指令に基づいて速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部からの速度指令に基づいて電動機を駆動するためのトルク指令を生成する速度制御部と、電動機を駆動する電動機駆動回路を備えた電動機制御装置の電動機駆動方法において、
前記位置制御部と、前記速度制御部と、前記電動機駆動回路を複数備えると共に、
連続運転パターンを設定するためのパラメータを、複数の前記電動機毎にメモリに格納し、前記指令パターン生成部で位置指令を生成する際にはメモリから読み出す、パラメータ変更・読み出し部を備え、
前記指令パターン生成部が、メモリに格納された前記各電動機毎のパラメータを前記パラメータ変更・読み出し部により読出し、前記各電動機毎の連続運転パターンを設定する
ことを特徴とする電動機制御装置の電動機駆動方法。
【請求項５】
前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータはメモリに登録された複数の中から任意に選択できることを特徴とする請求項４記載の電動機制御装置の電動機駆動方法。
【請求項６】
前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータの選択は、通信で前記電動機制御装置に接続されたパラメータ入力装置の命令により行うことを特徴とする請求項４記載の電動機制御装置の電動機駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電動機を駆動する電動機制御装置及び電動機駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に電動機制御装置は上位指令装置からの位置や速度の指令に従い電動機を駆動しており、指令が電動機制御装置に与えられなければ電動機は動作しない。このため、電動機制御装置で電動機を駆動するには上位指令装置が必要である。また、複数の電動機を駆動させて単一の対象物を動かす、例えばガントリー機構を持つ機械を動作させるためには、複数の電動機制御装置へ同時に指令を与える上位指令装置が必要である。しかし、機械に電動機制御装置を組み込んだシステムなどは、組立初期段階あるいは試運転時など上位指令装置が機械に取り付けられていない場合、電動機を駆動することができない。あるいは、電動機を組み込んだシステムの一部の動きを検証するためだけにも上位指令装置を接続する必要があり、不便である。
【０００３】
この改善策として、例えば電動機制御装置に内部指令発生手段を設け、電動機制御装置と電動機のみで動作させる方法がある。（例えば、特許文献１参照）。
図１０は、電動機制御装置に内部指令発生手段を設けた従来の電動機制御装置の構成を示すブロック図である。図１０において、上位指令装置８２は、パルス列指令を駆動指令として電動機制御装置８３に出力する。パラメータ入力装置８１は、移動距離Ｐｄ、最高速度Ｖｘ、加速時間Ｔａ、減速時間Ｔｄ、待ち時間Ｔ、正転繰り返し回数ｎ、等の各種パラメータを入力する。また、８４は電動機制御装置８３が駆動する電動機である。
更に電動機制御装置８３は、パルス指令処理部８３１と、指令パターン生成部８３２と、指令切替スイッチ８３３と、位置制御部８３４と、速度制御部８３５と、電動機駆動回路８３６から構成されている。パルス指令処理部８３１は、上位指令装置８２からのパルス列指令を制御周期毎に位置指令に変換する。指令パターン生成部８３２は、パラメータ入力装置８１により入力された各種パラメータに基づいて、電動機を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機を連続的に動作させるための位置指令を生成し、制御周期毎に分割して出力する。指令切替スイッチ８３３は、通常運転の場合にはパルス指令処理部８３１からの位置指令を選択して位置制御部８３４に出力し、上位指令装置を使わない場合には指令パターン生成部８３２により生成された位置指令を選択して位置制御部８３４に出力する。位置制御部８３４は、切替スイッチ８３３を介して入力された位置指令に基づいて速度指令を生成する。速度制御部８３５は、位置制御部８３４からの速度指令に基づいて電動機を駆動するためのトルク指令を生成し、電動機駆動回路８３６へ出力する。電動機駆動回路８３６は速度制御部８３５からのトルク指令に基づいて電動機８４を駆動する。
【０００４】
図１１，１２は、指令パターン生成部８３２が、パラメータ入力装置８１により入力された各種パラメータに基づいて生成した指令パターンの一例を示すものである。図１１は移動距離Ｐｄ、最高速度Ｖｘ、加速時間Ｔａ、減速時間Ｔｄ、待ち時間Ｔｗによって決まる基本動作パターンであり、指令パターン生成部８３２は、基本動作パターンを繰り返し回数ｎ回運転する、図１２に示すような連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいた位置指令を生成し、制御周期Ｔｃ毎に分割した位置指令Ｐｃを指令切替スイッチ８３３を介して位置制御部８３４に入力する。
このように、従来の、内部指令発生手段を設けた電動機制御装置は、各種パラメータの入力により設定された連続運転パターンを基に位置指令を生成して電動機を駆動するのである。
【０００５】
また、電動機制御装置に指令の情報を逐次記憶するメモリ手段を設け、上位指令装置からの指令情報をメモリ手段に記憶することにより、上位指令装置を使わずに電動機を駆動させる方法がある。（例えば、特許文献２参照）。
また、複数の電動機をマスタ軸側、スレーブ軸側に区別し、それぞれを駆動するための制御部を設けることにより、上位指令装置からの同一の指令で複数の電動機をタンデム制御する方法がある。（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００４−２３９４６号公報（第３−４頁、図１、図２、図４）
【特許文献２】特開２００５−１１７７４６号公報（第４−５頁、図１）
【特許文献３】特開２００２−９５２９０号公報（第４−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが従来の内部指令発生手段を設けた電動機制御装置や上位指令装置からの指令情報をメモリ手段に記憶する電動機制御装置の場合、特許文献１の図１や特許文献２の図１に示されているように、駆動する電動機は１軸のみであるので、ガントリー機構を持つ機械など複数の電動機を駆動させる場合には上位指令装置が必要であり、上位指令装置がなければ機械を動作できないという問題があった。
また、特許文献２の上位指令装置からの指令情報をメモリ手段に記憶する電動機制御装置の場合、少なくとも１回は上位指令装置を接続して指令情報を電動機制御装置のメモリ手段に記憶させる必要があり、また、機械に組み込まれた状態の電動機の動作を検証し調整する際など試行錯誤で指令を変更したい場合は、その都度上位指令装置を接続するか、必要と予想される指令情報を考え、予めメモリ手段に記憶させておく必要があり、不便という問題もある。
また、特許文献３の上位指令装置からの同一の指令で複数の電動機をタンデム制御する方法の場合、やはり上位指令装置がなければ電動機を駆動できないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の電動機を駆動する電動機制御装置において、上位指令装置を必要とすることなくそれぞれの電動機を駆動させることができること、また、上位指令装置を必要とすることなく電動機毎に指令を変更できることにより、ガントリー機構などを持つ複数の電動機を同時に駆動させる必要のある機械でも上位指令装置を必要とすることなく試運転することができる電動機制御装置及び電動機駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、トルク指令を出力することにより電動機の駆動制御を行うための電動機制御装置であって、入力されたパラメータに基づいて、電動機を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機を連続的に動作させるための位置指令を生成する指令パターン生成部と、前記指令パターン生成部により生成された位置指令に基づいて速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部からの速度指令に基づいて電動機を駆動するためのトルク指令を生成する速度制御部と、トルク指令により電動機を駆動する電動機駆動回路を備えた電動機制御装置において、前記位置制御部と、前記速度制御部と、前記電動機駆動回路を複数備えると共に、連続運転パターンを設定するためのパラメータを、複数の前記電動機毎にメモリに格納し、前記指令パターン生成部で位置指令を生成する際にはメモリから読み出す、パラメータ変更・読み出し部を備え、前記指令パターン生成部が、メモリに格納された前記各電動機毎のパラメータを前記パラメータ変更・読み出し部により読出し、前記各電動機毎の連続運転パターンを設定することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータはメモリに登録された複数の中から任意に選択できることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータの選択は、通信で前記電動機制御装置に接続されたパラメータ入力装置の命令により行うことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、トルク指令を出力することにより電動機の駆動制御を行うための電動機制御装置であって、入力されたパラメータに基づいて、電動機を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機を連続的に動作させるための位置指令を生成する指令パターン生成部と、前記指令パターン生成部により生成された位置指令に基づいて速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部からの速度指令に基づいて電動機を駆動するためのトルク指令を生成する速度制御部と、電動機を駆動する電動機駆動回路を備えた電動機制御装置の電動機駆動方法において、前記位置制御部と、前記速度制御部と、前記電動機駆動回路を複数備えると共に、連続運転パターンを設定するためのパラメータを、複数の前記電動機毎にメモリに格納し、前記指令パターン生成部で位置指令を生成する際にはメモリから読み出す、パラメータ変更・読み出し部を備え、前記指令パターン生成部が、メモリに格納された前記各電動機毎のパラメータを前記パラメータ変更・読み出し部により読出し、前記各電動機毎の連続運転パターンを設定することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータはメモリに登録された複数の中から任意に選択できることを特徴とするものである。
また、請求項６記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記各電動機が使用する連続運転パターンを設定するパラメータの選択は、通信で前記電動機制御装置に接続されたパラメータ入力装置の命令により行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１、４に記載の発明によると、上位指令装置を必要とすることなく複数の電動機を個別の連続運転パターンでそれぞれ駆動することができる。また、請求項２、３、５，６に記載の発明によると同一の連続運転パターンで駆動する電動機を指定したり、全ての電動機を同一の連続運転パターンで駆動することができ、ガントリー機構などを持つ複数の電動機を同時に駆動させる必要のある機械でも上位指令装置を必要とすることなく試運転することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態の電動機制御装置の構成を示すブロック図である。図において、１は本発明の電動機制御装置であり、２は電動機を駆動する連続運転パターンを設定するためのパラメータなど各種パラメータを電動機制御装置１に入力するパラメータ入力装置、３はパルス列指令など電動機の駆動指令を電動機制御装置１に出力している上位指令装置、４〜６は電動機制御装置１が駆動する電動機である。
また、電動機制御装置１は、指令処理部１１と、指令パターン生成部１２と、指令切替スイッチ１３と、制御部１４と、電動機駆動回路１６１〜１６３、パラメータ変更・読み出し部１７、メモリ１８（１８１〜１８３）から構成されており、更に制御部１４は位置制御部１４１〜１４３と、速度制御部１５１〜１５３から構成されている。
【００１１】
指令処理部１１は、上位指令装置３からの駆動指令を位置指令に変換する。パラメータ変更・読み出し部１７はパラメータ入力装置２により入力された、電動機の連続運転パターンを設定するための各種パラメータを各電動機毎にメモリ１８１〜１８３に格納し、指令パターン生成部１２が連続運転パターンを設定する際にパラメータ入力装置２で指定された電動機分のパラメータを読み出す。メモリ１８１〜１８３には電動機４〜６の連続運転パターンを設定するためのパラメータがそれぞれ格納されている。指令パターン生成部１２は、パラメータ変更・読み出し部１７を介して読み出した各種パラメータに基づいて、電動機４〜６を動作させるための基本動作パターンを生成し、この基本動作パターンを設定された回数だけ繰り返して連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいて電動機４〜６を連続的に動作させるための位置指令を生成して出力する。指令切替スイッチ１３は、上位指令装置からの指令で電動機を駆動する場合には指令処理部１１からの位置指令を選択して位置制御部１４１〜１４３に出力し、試運転時など上位指令装置を使用しないで電動機を駆動させる場合には指令パターン生成部１２により生成された位置指令を選択して位置制御部１４１〜１４３に出力する。なお、切替スイッチ１３は位置制御部１４１〜１４３毎の切替はできない。位置制御部１４１〜１４３は、切替スイッチ１３を介して入力された位置指令に基づいて電動機４〜６を駆動する速度指令をそれぞれ生成する。速度制御部１５１〜１５３は、位置制御部１４１〜１４３からの速度指令に基づいて電動機４〜６を駆動するためのトルク指令を生成し、電動機駆動回路１６１〜１６３へ同時に出力する。電動機駆動回路１６１は速度制御部１５１からのトルク指令に基づいて電動機４を駆動する。電動機駆動回路１６２は速度制御部１５２からのトルク指令に基づいて電動機５を駆動する。電動機駆動回路１６３は速度制御部１５３からのトルク指令に基づいて電動機６を駆動する。
指令パターン生成部１２がパラメータから電動機を連続して駆動可能な位置指令を生成する方法としては、前述の背景技術のように移動距離Ｐｄ、最高速度Ｖｘ、加速時間Ｔａ、減速時間Ｔｄ、待ち時間Ｔをパラメータとし、これから図１１に示すような基本動作パターンを生成し、繰り返し回数のパラメータｎから図１２に示すような基本動作パターンをｎ回運転する連続運転パターンを設定し、この連続運転パターンに基づいた位置指令を生成する方法がある。
【００１２】
本発明の電動機制御装置が従来の内部指令発生手段を設けた電動機制御装置と異なるのは、複数の電動機を個別に駆動するための位置制御部、速度制御部、電動機駆動回路と、各電動機毎の連続運転パターンを設定するパラメータを格納するメモリと、パラメータの格納と読み出しを行うパラメータ変更・読み出し部を備え、指令パターン生成部に多軸分の指令パターンを生成する機能を備え、読み出したパラメータを基に指令パターン生成部が生成した電動機毎の位置指令によって電動機が駆動される点である。このため上位指令装置を使わずに複数の電動機を個別の連続運転パターンに従った位置指令で駆動できるようになっている。なお、以降この連続運転パターンに従った位置指令で駆動することをパターン運転と呼ぶことがある。
【００１３】
以下に、このような電動機制御装置で全軸の電動機を個別の連続運転パターンで駆動する実施例について詳細を説明する。
まず、パラメータ入力装置２からパラメータをメモリ１８１〜１８３に入力する方法について説明する。
図２はパラメータ入力装置の例を示す図であり、ＳＣＲＯＬＬキー２１１、サーボオンキー２１２、左キー２１３、上キー２１４、下キー２１５、右キー２１６、ＤＡＴＡキー２１７、ＭＯＤＥ／ＳＥＴキー２１８、表示画面２１９で構成されている。
図３はパラメータ入力装置２に表示される画面の例である。図３（ａ）はパターン運転を指示する画面で、パターン運転画面と呼ぶ。この画面の０列目の“＊”マークは駆動軸選択マークで、駆動軸が有効となっていることを表す。また、１列目の数字は駆動軸の番号を表し、３〜５列目はその軸の状態表示であり、非通電時は“ＢＢ”と表示し、通電時は“ＲＵＮ”と表示する。また、１２列目は軸で使用するパラメータの番号でパラメータ軸番号と呼ぶ。“１”はメモリ１８１、“２”はメモリ１８２、“３”はメモリ１８３に格納されたパラメータを使用することを意味する。また、１行１２列目の斜線は、カーソルを意味する。
図３（ａ）の画面を表示している状態で、図２のＤＡＴＡキー２１７を押下することにより、図３（ｂ）に示すパラメータ入力画面となる。この画面で０行０列目はパラメータ選択軸番号である。この画面でＰｎ５３１、Ｐｎ５３３、Ｐｎ５３４、Ｐｎ５３５のパラメータ番号のデータをパラメータデータ領域に入力することでパラメータの設定ができる。
【００１４】
次に、この操作でパラメータを入力したときのパラメータ変更・読み出し部１７の処理を説明する。
図４は、パラメータ変更・読み出し部のパラメータ入力処理のフローチャートである。
ステップＳＴ０１でパラメータ入力かどうか判別し、ＹＥＳの場合、ステップＳＴ０２で選択軸を判別する。例えば図３（ｂ）の画面の場合、選択軸は“１”なのでステップＳＴ０３に進み、メモリ１８１からパラメータを読み出し、パラメータ入力装置２へ出力する。ステップＳＴ０４でデータ変更があるかどうか判別し、あればステップＳＴ０５でメモリ１８１へパラメータを保存する。
なお、図５に、設定されたパラメータによる基本動作のパターンを３例示す。図３（ｂ）の例では、Ｐｎ５３１は図５（ａ）のパターン１の移動距離Ｐ１ｄ、Ｐｎ５３３は最高速度Ｖ１ｘ、Ｐｎ５３４は加速時間Ｔ１ａ、Ｐｎ５３５は減速時間Ｔ１ｄにあたる。
上記と同様の操作で、図３（ａ）の画面でパラメータ軸番号“２”を選択し、図５（ｂ）に示すパターン２の設定を、パラメータ軸番号“３”を選択し、図５（ｃ）に示すパターン３の設定をするものとする。
【００１５】
次に、設定したパラメータにより、パターン運転を行う場合の詳細を説明する。
図３（ａ）のパターン運転画面で、運転する軸を選択し、図２のサーボオンキー２１２を押下すると駆動軸選択マークのついた軸の電動機が通電状態となり全軸の状態表示が“ＲＵＮ”となる。
ここで、図２の上キー２１４を押下することにより運転開始となり、図１の指令パターン生成部１２は第１軸から第３軸までの連続運転パターンを設定するためのパラメータを図１のパラメータ変更・読み出し部１７を介して読み出して連続運転パターンを設定し、電動機４〜６を駆動する位置指令を生成する。
図６はパターン運転時の指令パターン生成部１２の処理のフローチャートである。
まずステップＳＴ４１の指令パラメータ読み出し処理でそれぞれの駆動軸の連続運転パターンを設定するパラメータを読み出す。このステップＳＴ４１はパラメータ変更・読み出し部１７の処理であり図７で示される。
図７に指令パラメータ読み出し処理のフローチャートを示す。パラメータ変更・読み出し部１７は、図７のステップＳＴ２１で第１駆動軸のパラメータ軸番号を判別し、ステップＳＴ２２〜ＳＴ２４でパラメータ軸番号に該当するメモリ１８１〜１８３からパラメータを読み出し、ステップＳＴ２５で第１駆動軸のパラメータとして指令パターン生成部１２へ出力する。同様に、ステップＳＴ２６〜ステップＳＴ３０で第２駆動軸、ステップＳＴ３１〜ＳＴ３５で第３駆動軸のパラメータを指令パターン生成部１２へ出力する。
【００１６】
図６の説明に戻り、ステップＳＴ４２で第１駆動軸の連続運転パターンを、ステップＳＴ４３で第２駆動軸の連続運転パターンを、ステップＳＴ４４で第３駆動軸の連続運転パターンをそれぞれ設定した後、各駆動軸の運転パターンの生成が終了するまで、ステップＳＴ４５〜ＳＴ５５の処理を繰り返す。
ステップＳＴ４６で第１駆動軸の連続運転パターンから制御周期Ｔｃ分の位置指令Ｐ１ｃを、ステップＳＴ４９で第２駆動軸の連続運転パターンから制御周期Ｔｃ分の位置指令Ｐ２ｃを、ステップＳＴ５２で第３駆動軸の連続運転パターンから制御周期Ｔｃ分の位置指令Ｐ３ｃをそれぞれ生成し、ステップＳＴ５４で位置指令Ｐ１ｃを位置制御部１４１へ、位置指令Ｐ２ｃを位置制御部１４２へ、位置指令Ｐ３ｃを位置制御部１４３へ、指令切替スイッチ１３を介して出力する。本例では、第１駆動軸は図５（ａ）のパターン１、第２駆動軸は図５（ｂ）のパターン２、第３駆動軸は図５（ｃ）のパターン３を元に繰り返し回数を加えた連続運転パターンが設定される。
位置指令Ｐ１ｃ〜Ｐ３ｃは図１の位置制御部１４１〜１４３、速度制御部１５１〜１５３を経てトルク指令となり、制御周期Ｔｃで処理される制御処理の最後に電動機駆動回路１６１〜１６３へ同時に出力される。電動機駆動回路１６１〜１６３はそれぞれのトルク指令に従い電動機４〜６を駆動する。このようにして、全軸の電動機を個別の連続運転パターンで駆動することができる。
【実施例２】
【００１７】
次に同一の連続運転パターンで駆動する電動機を指定する実施例について説明する。
図３（ａ）でカーソルを駆動軸番号２のパラメータ軸番号に合わせパラメータ軸番号を“１”にする。この状態で図２のサーボオンキー２１２を押下すると図８に示す同一パターン軸指定運転の画面となる。この状態で、図２の上キー２１４を押下することにより運転開始となり、パラメータ変更・読み出し部１７は、図７のステップＳＴ２６で第２駆動軸のパラメータ軸番号を第１軸と判断し、ステップＳＴ２７で連続運転パターンのパラメータをメモリ１８１から読み出し、ステップＳＴ３０で指令パターン生成部１２へ出力する。
このとき、第１駆動軸と第２駆動軸のパラメータはパラメータ軸番号で指定された第１軸のメモリ１８１から読み出されており、第１駆動軸と第２駆動軸は同じ連続運転パターンに従って動作することになる。
このようにして、同一の連続運転パターンで駆動する電動機として電動機４と電動機５を指定することができる。
【実施例３】
【００１８】
次に全軸の電動機を同一の連続運転パターンで駆動する実施例について説明する。
図３（ａ）で駆動軸番号２および３のパラメータ軸番号を“１”にする。この状態で図２のサーボオンキー２１２を押下すると図９に示す全軸同一パターン運転の画面となる。この状態で、図２の上キー２１４を押下することにより運転開始となり、パラメータ変更・読み出し部１７は、図７の処理で第１〜第３駆動軸のパラメータはパラメータ軸番号で指定された第１軸のメモリ１８１から読み出されており、第１〜第３駆動軸は同じ連続運転パターンに従って動作することになる。
このようにして、全軸の電動機を同一の連続運転パターンで駆動することができる。
【００１９】
このように、電動機制御装置に複数の電動機を個別に駆動するための位置制御部、速度制御部、電動機駆動回路と、各電動機毎の連続運転パターンを設定するパラメータを格納するメモリと、パラメータの格納と読み出しを行うパラメータ変更・読み出し部を備えており、読み出したパラメータを基に指令パターン生成部が生成した電動機毎の位置指令によって電動機を駆動するので、上位指令装置を必要とせずに複数の電動機を個別の連続運転パターンで駆動することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態の電動機制御装置の構成を示すブロック図
【図２】パラメータ入力装置の例を示す図
【図３】パラメータ入力装置に表示される画面の例を示す図
【図４】パラメータ変更・読み出し部のパラメータ入力処理のフローチャート
【図５】設定されたパラメータによる基本動作のパターンを示す図
【図６】パターン運転時の指令パターン生成部の処理のフローチャート
【図７】指令パラメータ読み出し処理のフローチャート
【図８】同一パターン軸指定運転の画面を示す図
【図９】全軸同一パターン運転の画面を示す図
【図１０】従来の電動機制御装置の構成を示すブロック図
【図１１】従来の電動機制御装置による基本動作のパターンを示す図
【図１２】従来の電動機制御装置による連続動作パターンを示す図
【符号の説明】
【００２１】
１、８３  電動機制御装置
１１  指令処理部
１２  指令パターン生成部
１３、８３３  指令切替スイッチ
１４  制御部
１４１〜１４３、８３４  位置制御部
１５１〜１５３、８３５  速度制御部
１６１〜１６３、８３６  電動機駆動回路  
１７  パラメータ変更・読み出し部
１８、１８１〜１８３  メモリ
２、２１、８１  パラメータ入力装置
３、８２  上位指令装置
２１１  ＳＣＲＯＬＬキー
２１２  サーボオンキー
２１３  左キー
２１４  上キー
２１５  下キー
２１６  右キー
２１７  ＤＡＴＡキー
２１８  ＭＯＤＥ／ＳＥＴキー
２１９  表示画面
８３１  パルス指令処理部
８３２  指令パターン生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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