(57)【要約】【課題】ドアミラー内蔵型レーダセンサの検知精度を向上させた車両用レーダ装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両周囲の物体を検知する車両用レーダ装置が、自車両車体の少なくとも一部が検知範囲内に入るように自車両に取り付けられたレーダセンサを有し、レーダセンサにより検知された自車両車体の少なくとも一部が延在する位置を基準位置に設定し、レーダセンサにより自車両周辺物体が検知されたとき、該物体の存在方向を上記基準位置からのずれ角度として検出する。【選択図】図４
2009020076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両周囲の物体を検知する車両用レーダ装置であって、
自車両車体の少なくとも一部が検知範囲内に入るように自車両に取り付けられたレーダセンサを有し、
前記レーダセンサにより検知された前記自車両車体の少なくとも一部が延在する位置を基準位置に設定し、
前記レーダセンサにより自車両周辺物体が検知されたとき、該物体の存在方向を前記基準位置からのずれ角度として検出する、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用レーダ装置であって、
前記レーダセンサは、自車両の側後方へ向けて、ドアミラーに内蔵される、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用レーダ装置であって、
前記自車両車体の少なくとも一部に車両ドアの少なくとも一部が含まれる場合、該車両ドアが閉じているときに前記基準方向を設定する、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の車両用レーダ装置であって、
前記自車両車体の少なくとも一部に車両ドアの少なくとも一部が含まれる場合、自車両が走行中に前記基準位置を設定する、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用レーダ装置であって、
前記レーダセンサと車体側面の間に存在する障害物が検知されたか否かを検出する障害物検出手段を備え、
前記レーダセンサと車体側面の間に障害物が存在する場合、前記基準位置を更新しない、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用レーダ装置であって、
前記レーダセンサにより前記自車両車体の少なくとも一部が検知されないとき、汚れの発生を検出する、ことを特徴とする車両用レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両周囲の物体を検知する車両用レーダ装置に係り、特に、ドアミラー内蔵型レーダセンサの検知精度を向上させた車両用レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両周囲の物体を検知し、自車両から当該物体までの距離や当該物体の相対速度などを検出する車両用レーダ装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
特許文献１には、「電波の中心軸である電波軸と車両の進行方向軸との間にずれ角が発生していると、レーダ装置が測定対象を検出してその方向を算出した際に誤差が生じ」得ることに鑑み（段落番号０００３参照）、「精度よくかつ短時間で容易にレーダ装置の電波軸と車両の進行方向軸とを一致させることができる電波軸調整装置および電波軸調整方法を提供すること」を狙いとした（段落番号０００９参照）、「車両とレーダ装置との間に設けられ、車両に対するレーダ装置の取り付け角度を調整する軸調整手段と、レーダ装置に取り付けられて光線を投射する発光手段と、進行方向軸上でかつ車両の前方に設けられ、光線の表示パターンを検知して検知結果を出力する検知手段と、検知結果に基づいて、電波軸と進行方向軸とが一致するように、軸調整手段に動作指令を出力する制御手段とを備えた」「電波軸調整装置」（段落番号００１０参照）が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、「車両の周辺の障害物を検知するレーダーを備える車両周辺監視装置において、マイクロ波を出射及び受信する前記レーダーを・・・ドアミラーの内側に配置」することが開示されている（請求項１及び２参照）。
【特許文献１】特開２００７−１３２８４３号公報
【特許文献２】特開２００７−１０６１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献２には、ドアミラーの内側に配置されたレーダの電波軸（中心軸）のずれをどのように補正・修正するかについて何ら開示されていない。
【０００６】
上記特許文献２によれば、ドアミラーの内側に配置されたレーダの検知エリアは車両の斜め前方又は後方に形成される（段落番号００１４及び図１参照）。したがって、上記特許文献１に開示されたような、電波の中心軸と車両の進行方向軸とを一致させようとすることによる電波軸調整方法を、上記特許文献２に開示された車両周辺監視装置に適用することはできない。
【０００７】
換言すれば、上記特許文献２に開示された車両周辺監視装置のように、単にレーダ装置をドアミラーの内側に配置したに過ぎない場合、レーダの電波軸（中心軸）にずれが生じたときにそのずれを適切に補正・修正することができず、当該レーダ装置による物体検知精度が低下するおそれがある。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、ドアミラー内蔵型レーダセンサの検知精度を向上させた車両用レーダ装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両周囲の物体を検知する車両用レーダ装置であって、自車両車体の少なくとも一部が検知範囲内に入るように自車両に取り付けられたレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダセンサ）を有し、該レーダセンサにより検知された上記自車両車体の少なくとも一部が延在する位置を基準位置に設定し、上記レーダセンサにより自車両周辺物体が検知されたとき、該物体の存在方向を上記基準位置からのずれ角度として検出する、車両用レーダ装置である。
【００１０】
上記一態様において、上記レーダセンサは、例えば、自車両の側後方へ向けて、ドアミラーに内蔵される。
【００１１】
また、上記一態様において、上記自車両車体の少なくとも一部に車両ドアの少なくとも一部が含まれる場合には、例えば、上記車両ドアが閉じているとき又は自車両が走行中に上記基準位置を設定するものとする。
【００１２】
上記一態様によれば、レーダセンサにより自車両車体の少なくとも一部が検知できることを利用して、検知した該自車両車体の少なくとも一部の延在位置を基準位置とし、自車両周辺物体検知時には、該物体の存在方向を当該基準位置からのずれ角度で定義することにより、レーダセンサの向きにずれが生じ、よって、レーダセンサの電波軸（中心軸）にずれが生じた場合であっても、当該物体の存在方向を精度良く検出することができる。
【００１３】
なお、上記一態様において、上記車両用レーダ装置が上記レーダセンサと車体側面の間に存在する障害物が検知されたか否かを検出する障害物検出手段を備えるようにし、上記レーダセンサと車体側面の間に障害物が存在する場合、上記基準位置を更新しないようにしてもよい。
【００１４】
また、上記一態様において、上記レーダセンサにより上記自車両車体の少なくとも一部が検知されないときには、水滴等の汚れの発生を検出することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ドアミラー内蔵型レーダセンサの検知精度を向上させた車両用レーダ装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、対象物体までの距離、存在方向、及び相対速度を検出するためのレーダ装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１７】
以下、添付の図１〜４を用いて、本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置について説明する。
【００１８】
図１は、本実施例に係る車両用レーダ装置１００の概略構成図である。
【００１９】
車両用レーダ装置１００は、電波（例えばミリ波）を送信し、送信した電波が物体において反射した反射電波を受信することによって、対象物体の存在を検知し、検知した対象物体までの距離、相対速度、及び存在方向を検出するレーダセンサ１０１を有する。レーダセンサ１０１は、例えばミリ波レーダであるが、他の種類のレーダであってもよい。
【００２０】
レーダセンサ１０１は、図２に示すように、自車両２００の左右のドアミラー２０１内部にそれぞれ設けられ、自車両２００の側後方にレーダ検知範囲Ｒが広がるように、配置及び向き（電波送受信方向）が設定される。
【００２１】
そして、自車両２００の後側方に存在する物体Ｔ（例えば隣接車線を走行中の他車両など）の存在を検知し、自車両２００から物体Ｔまでの距離、相対速度、及び存在方向を検出する。
【００２２】
また、このとき、レーダセンサ１０１の検知範囲Ｒには、自車両２００の車体側面の一部が入るように、レーダセンサ１０１の向きが決められる。一般的な四輪車の場合、通常、この車体側面の一部には、車両２００のドアが含まれることになる。
【００２３】
換言すれば、レーダセンサ１０１は、自車両２００の車体側面のドアを含む一部分を、相対速度ゼロの物体として検知できるように構成される。
【００２４】
図１の説明に戻る。車両用レーダ装置１００は、更に、後に詳述するような各種の演算を実行するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）１０２を有する。
【００２５】
本実施例において、ＥＣＵ１０２には、レーダセンサ１０１の検知範囲に入っている車両ドアの開閉状態情報（開いているか、閉まっているか）と、例えば車輪速センサにより検出された自車両の車速情報とが伝達されるように構成される。
【００２６】
このように構成された車両用レーダ装置１００による物体Ｔ検知処理について、図３を参照して説明する。
【００２７】
レーダセンサ１００は、走行中などドアが閉まっているときを利用して、後に図４を参照して詳述するように、自車両２００の車体側面の一部Ｂを相対速度ゼロの物体として検知し（矢印群Ｓ）、その延在位置を基準位置として記憶しておく。
【００２８】
そして、他物体Ｔが検知されたときには、距離Ｄ及び相対速度は従来通り検知しつつ、物体Ｔの存在方向については、従来装置のようにレーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）Ｃを基準とせずに、基準位置として検知・設定された車体側面の一部Ｂの延在位置からのずれ角度θとして検知する。
【００２９】
このように、本実施例では、検知された物体の存在方向を検出する際にレーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）Ｃを基準として用いないため、車体側面の一部Ｂの延在位置が検知できる限り、レーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）Ｃにずれが生じても、周辺物体Ｔの存在方向検出精度が劣化しない。
【００３０】
換言すれば、本実施例によれば、レーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）Ｃのずれを常時検出し、適宜補正・修正する必要がない。
【００３１】
ただし、レーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）Ｃにずれが生じると、レーダセンサ１０１によって検知される車体側面の一部Ｂの延在位置が変化し得る。そこで、車両用レーダ装置１００は、車体側面の一部Ｂを定期的に検知し、車体側面の一部Ｂの最新の検知位置を更新・学習するように構成される。
【００３２】
次いで、図４のフローチャートを参照して、上記のような車両用レーダ装置１００による基準位置学習処理の流れを説明する。
【００３３】
まず、ＥＣＵ１０２は、自車両２００の車速情報に基づいて、自車両２００が走行中であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。ＥＣＵ１０２は、例えば車速＞０のときに、自車両が走行中であると判定する。
【００３４】
自車両が走行中でなく、停車中であると判定された場合（Ｓ４０１の「ＮＯ」）、次いで、ＥＣＵ１０２は、ドア開閉情報から、自車両２００のドアが開いているか、閉まっているか、を判定する（Ｓ４０２）。
【００３５】
ドアが開いていると判定された場合（Ｓ４０２の「ＮＯ」）、ＥＣＵ１０２は、レーダセンサ１０１により検知される車体側面の一部Ｂがドア閉状態と異なり、よってその時点では基準位置学習ができないと判断し、特段の処理を行わずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
自車両２００が走行中であると判定された場合（Ｓ４０１の「ＹＥＳ」）、又は、自車両２００が停車中であるがドアが閉まっていると判定された場合（Ｓ４０２の「ＹＥＳ」）、ＥＣＵ１０２は、レーダセンサ１０１に検知電波を送出させ、車体側面の一部Ｂの検知を実行させる（Ｓ４０３）。レーダセンサ１０１は、レーダセンサ１０１から所定の距離範囲内に位置し、且つ、相対速度がゼロであるか否かを確認することによって、検知された物体が車体側面の一部Ｂであることを確認することができる。
【００３７】
次いで、ＥＣＵ１０２は、車体側面の一部Ｂの代わりにレーダセンサ１０１と車体側面の間に存在する障害物を検知したか否かを判定する（Ｓ４０４）。例えば、自車両２００が停車中であって、ドアは閉まっている状態であるが、ドアのすぐ横に障害物（例えば自転車など）が置かれているために、レーダセンサ１０１が車体側面の一部Ｂを検知できない、などのような状況において、レーダセンサ１０１は所定の距離範囲よりも手前に相対速度ゼロの物体を検知してしまうことになる。ＥＣＵ１０２は、このような検知物体は基準位置として検知すべき車体側面の一部Ｂではないと判断して、車体側面とレーダセンサ１０１との間に障害物が検知されたと判断する。
【００３８】
上記のような判定処理により車体側面の一部Ｂではなく障害物が検知されたと判断された場合（Ｓ４０４の「ＹＥＳ」）、当該障害物に遮られることにより車体側面の一部Ｂの検知が行えないため、基準位置学習ができないと判断し、特段の処理を行わずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３９】
他方、上記のような障害物が検知されなかった場合（Ｓ４０４の「ＮＯ」）、次いで、ＥＣＵ１０２は、ドアミラー２０１表面の特にレーダ送受信面側に水滴等の汚れが検知されたか否かを判定する（Ｓ４０５）。ここでは、ドアミラー２０１表面に水滴等の汚れが一定以上存在するとレーダセンサ１０１による物体検知が適切に行えなくなるであろうという洞察に基づき、例えば車体側面の一部Ｂが存在するはずの方向及び／又は所定の距離範囲内に何ら物体が検知されない場合などに、ＥＣＵ１０２は、ドアミラー２０１表面に水滴等の汚れが一定レベル以上存在しているために基準位置学習ができないと判断し、ドアミラー２０１表面汚れを検知したものと判定する（Ｓ４０７）。
【００４０】
他方、障害物もなく汚れもない場合（Ｓ４０５の「ＮＯ」）、ＥＣＵ１０２は、レーダセンサ１００により検知された自車両２００の車体側面の一部Ｂの位置を基準位置として学習する（Ｓ４０６）。
【００４１】
車両用レーダ装置１００は、以上のような基準位置学習処理を、例えばイグニッションスイッチがＯＮの間、例えば所定の時間間隔で、定期的に繰り返し実行し、常に最新の基準位置が記憶されているようにするものとする。これは、時々刻々と変化し得るレーダセンサ１０１の電波軸（中心軸）のずれに対応するためである。なお、自車両のドアミラー２０１が可倒式の場合、上記所定の時間間隔とは別に、ドアミラー２０１が倒された状態から使用状態に戻されたときに、上記のような基準位置学習処理を実行するようにしてもよい。
【００４２】
そして、自車両周辺物体Ｔが検知されたときには、既述のように、当該物体Ｔの存在方向をその時点で最新の基準位置からのずれ角度θとして検知する。
【００４３】
このように、本実施例によれば、レーダセンサを自車両後側方に向けてドアミラーに内蔵した場合、自車両車体の少なくとも一部が検知できることを利用して、検知した該自車両車体の少なくとも一部の延在方向を基準位置とし、自車両周辺物体検知時には、該物体の存在方向を当該基準位置からのずれ角度で定義することにより、レーダセンサの向きにずれが生じ、よって、レーダセンサの電波軸（中心軸）にずれが生じた場合であっても、当該物体の存在方向を精度良く検出することができる。
【００４４】
また、本実施例によれば、自車両のドアが閉じられている状態においては、自車両後側方に向けてドアミラーに内蔵されたレーダセンサから所定の方向及び所定の距離範囲内に車体側面の一部が検知されることを利用して、ドアミラー表面が汚れているか否か、及び、レーダセンサと車体側面との間に障害物が存在するか否か、についても検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、特に、自車両車体の少なくとも一部が検知範囲内に入るように車両に取り付けられた、周辺物体検知用のレーダ装置に幅広く利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【００４６】
また、本発明の用途は、車両に限定されることなく、あらゆる移動体に応用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置による周辺物体検知の様子を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置による検知物体の方向検出の様子を示す図である。
【図４】本発明の一実施例に係る車両用レーダ装置による基準位置学習処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１００  車両用レーダ装置
１０１  レーダセンサ
１０２  ＥＣＵ
２００  車両
２０１  ドアミラー
【図１】
2009020076.tif 000003
【図２】
2009020076.tif 000004
【図３】
2009020076.tif 000005
【図４】
2009020076.tif 000006