(57)【要約】【課題】転動体荷重からブレーキ応力を消去することによりタイヤ応力を正確に算出することができるように改良された軸受用センサシステムを供給する。【解決手段】固定部材の軌道面１０と転動体５との当接部分で反射された超音波を反射波として受信することにより、反射波の強度を検出し、検出した反射波の強度に関する測定データを送信する超音波センサ１５とを備えた転がり軸受装置を有する軸受装置用センサシステムである。また、前記超音波センサ１５によって送信される反射波の強度に関する測定データに基づいて転動体５に生じている転動体荷重を算出する転動体荷重算出装置５０と、回転部材に作用するブレーキに起因して転動体５に生じているブレーキ応力を算出するブレーキ応力算出装置４１と、転動体荷重算出装置５０が算出した転動体荷重からブレーキ応力算出装置４１が算出したブレーキ応力を消去するブレーキ応力消去装置６０とを更に有する。【選択図】図１
2009092588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に固定されるとともに第１の軌道面を有する固定部材と、
車輪に固定され車輪の回転に連動して回転可能であるとともに第２の軌道面を有する回転部材と、
前記第１の軌道面および前記第２の軌道面に当接するとともに、前記第１の軌道面と前記第２の軌道面との間に転動自在に配設された複数の転動体と、
前記固定部材に設けられ、前記第１の軌道面と前記転動体との当接部分に向けて超音波を発信するとともに、該当接部分で反射された超音波を反射波として受信することにより、当該反射波の強度を検出し、検出した前記反射波の強度に関する測定データを送信する超音波センサとを備えた転がり軸受装置を有する軸受装置用センサシステムであって、
前記超音波センサによって送信される前記反射波の強度に関する測定データに基づいて前記転動体に生じている転動体荷重を算出する転動体荷重算出装置と、
回転部材に作用するブレーキに起因して前記転動体に生じているブレーキ応力を算出するブレーキ応力算出装置と、
前記転動体荷重算出装置が算出した前記転動体荷重から前記ブレーキ応力算出装置が算出した前記ブレーキ応力を消去するブレーキ応力消去装置とを更に有することを特徴とする軸受装置用センサシステム。
【請求項２】
前記ブレーキの制動力を測定する制動力測定装置を更に有し、
前記制動力測定装置によって測定された前記ブレーキの制動力に関する測定データに基づいて前記ブレーキ応力算出装置が前記ブレーキ応力を算出することを特徴とする請求項１に記載の軸受装置用センサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸受装置用センサシステムに関する。更に特定的には、転がり軸受装置の転動体に生ずる応力を測定する軸受装置用センサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の自動車には、制動時のタイヤのロックを防止するアンチロックブレーキシステムや加速時のタイヤの空転を防止するトラクションコントロールシステムを装備することが一般化している。このアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）およびトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）においては、制動時または加速時のタイヤまたは車輪の回転状態を測定し、その測定結果よりタイヤのロックまたは空転を検出した場合にブレーキ応力（制動力）やトラクション（駆動力）をコントロールする方式が主流である。しかし、タイヤが実際にロックまたは空転してから制動力または駆動力をコントロールすると、タイヤがロックまたは空転された状態から解除されるまで時間がかかる。
【０００３】
一方、タイヤがロックまたは空転する直前の状況を検知できれば、ＡＢＳによる制動制御およびＴＣＳによる駆動制御を一層正確に行うことができる。また、タイヤに生じる応力（以下、タイヤ応力とする）をリアルタイムにかつ連続的に測定すれば、タイヤ応力の変化よりタイヤがロックまたは空転する直前の状況を検知し得る。そこで、タイヤ応力をリアルタイムにかつ連続的に測定するために、転がり軸受装置に超音波センサを備えたセンサ付転がり軸受装置が提示されている（例えば特許文献１）。このセンサ付転がり軸受装置は転動体と軌道面との当接部分に向けて超音波を発信するとともに、該当接部分で反射した反射波を受信することで、エコー比を検出する。このエコー比に基づいて転動体と軌道面との当接面積を算出し、転動体にかかっている全荷重である転動体荷重（転動体に生じている転動体応力と同値）を算出する。更には、算出された転動体荷重よりタイヤ応力を算出するというものである。
【特許文献１】特開２００６−１７７９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし実際には、転動体荷重はタイヤ応力のみによって生じているのではない。ブレーキがかけられているときには、ブレーキをかけたことによる歪がブレーキディスクやブレーキディスクが接続されている回転部材全体に生じている。かかる歪を原因とする応力（以下、ブレーキ応力とする）もまた発生し、タイヤ応力と合わせて転動体荷重を形成している。従って、タイヤ応力を正確に算出するためには、転動体荷重からブレーキ応力を除去する必要があるが、上記特許文献１において提示されたセンサ付転がり軸受装置にはタイヤ応力を除去する機能はなく問題である。
【０００５】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたもので、転動体荷重を測定しうる軸受用センサシステムであって、更に転動体荷重からブレーキ応力を除去することによりタイヤ応力を従来より正確に算出することができるように改良された軸受用センサシステムを供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる軸受装置用センサシステムは、車体に固定されるとともに第１の軌道面を有する固定部材と、車輪に固定され車輪の回転に連動して回転可能であるとともに第２の軌道面を有する回転部材と、前記第１の軌道面および前記第２の軌道面に当接するとともに、前記第１の軌道面と前記第２の軌道面との間に転動自在に配設された複数の転動体と、前記固定部材に設けられ、前記第１の軌道面と前記転動体との当接部分に向けて超音波を発信するとともに、該当接部分で反射された超音波を反射波として受信することにより、当該反射波の強度を検出し、検出した前記反射波の強度に関する測定データを送信する超音波センサとを備えた転がり軸受装置を有する軸受装置用センサシステムである。また、前記超音波センサによって送信される前記反射波の強度に関する測定データに基づいて前記転動体に生じている転動体荷重を算出する転動体荷重算出装置と、回転部材に作用するブレーキに起因して前記転動体に生じているブレーキ応力を算出するブレーキ応力算出装置と、前記転動体荷重算出装置が算出した前記転動体荷重から前記ブレーキ応力算出装置が算出した前記ブレーキ応力を消去するブレーキ応力消去装置とを更に有することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によると、ブレーキ応力算出装置を有するため、回転部材に作用するブレーキに起因して前記転動体に生じているブレーキ応力を算出することができる。また、ブレーキ応力消去装置を有するため、転動体荷重算出装置が算出した転動体荷重からブレーキ応力算出装置が算出した前記ブレーキ応力を消去することができる。従って、転動体荷重からタイヤ応力を従来より正確に算出することができる。
【０００８】
本発明にかかる軸受装置用センサシステムは、前記ブレーキの制動力を測定する制動力測定装置を更に有し、前記制動力測定装置によって測定された前記ブレーキの制動力に関する測定データに基づいて前記ブレーキ応力算出装置が前記ブレーキ応力を算出することが好ましい。
【０００９】
上記構成によると、軸受装置用センサシステムは制動力測定装置を更に有するため、ブレーキの制動力を測定できる。また、ブレーキ応力算出装置が制動力測定装置によって測定されたブレーキの制動力に関する測定データに基づいてブレーキ応力を算出するため、簡単な構成でブレーキ応力を算出することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、転動体荷重を測定しうる軸受用センサシステムであって、更に転動体荷重からブレーキ応力を除去することによりタイヤ応力を従来より正確に算出することができるように改良された軸受用センサシステムを供給することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した車両用軸受装置の一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
【００１２】
図１の中央部に示すように、本実施形態にかかる車両用軸受装置は略円筒形の外輪１を備える。この外輪１の内周面には２つの第１の軌道面１０，１０が形成されているとともに、この第１の軌道面１０，１０には２列の転動体５が転動可能に接している。
【００１３】
外輪１の外周部分の中央部には２列の超音波センサ１５が固定されている。この超音波センサは第１の軌道面１０と転動体５との当接部分に向けて超音波を発信するとともに、該当接部分で反射された超音波を反射波として受信する。そのため、各列の超音波センサ１５の検出面は、第１の軌道面１０と前記転動体５との当接部分に向けられている。また、図２に示されるように、超音波センサ１５は各列４個ずつ、外輪１の外周面において等間隔に配設されている。超音波センサ１５は更に、受信した反射波の強度を検出し、検出した反射波の強度に関する測定データを接続された転動体荷重算出装置５０に送信する。転動体荷重算出装置５０は、送信された反射波の強度に関する測定データに基づいて転動体５に生じている転動体荷重を算出する。算出された転動体荷重は更にブレーキ応力消去装置６０に送信される。
【００１４】
この外輪１の外周部であるとともに車体側の端部には外周方向に伸びるフランジ１２が備えられており、このフランジ１２を介して外輪１は車両本体から延設されたナックル（不図示）に固定される。また外輪１の内周部であるとともに車体側の端部には、底部を車体側に向けた有底円筒状のカバー２１が、内嵌されている。この外輪１とカバー２１とが固定部材を形成している。
【００１５】
一方、内輪２は略円柱状形状であり、車体側部分が外輪１の内部に回転可能に挿入されている。この、内輪２の外周面であるとともに、外輪１の第１の軌道面１０のうち外部側の軌道面に対向する位置には第２の軌道面９が形成されている。この第２の軌道面９には上述の２列の転動体５のうち、外部側の１列が転動可能に接している。内輪２の外周面であるとともに上記第２の軌道面９の車体側には、略円筒形の内輪部材３が外嵌されている。この内輪部材３の外周面であるとともに、外輪１の車体側の軌道面１０に対向する位置には、第２の軌道面９が形成されている。この第２の軌道面９には上述の２列の転動体５のうち、車体側の１列が転動可能に接している。なお、内輪２の車体側末端部は雄螺子が切られており、螺合したナット８によって内輪部材３が内輪２に固定されている。
【００１６】
一方、外輪１の外周面であって外部側の端部には、径方向外側に向かってフランジ部７が突出している。このフランジ部７には螺子穴が設けられており、この螺子穴に挿入されるボルト１４を介してブレーキディスク１６や車輪１７がフランジ部７に固定されている。
【００１７】
ブレーキディスク１６の外周部はブレーキ装置３０に備えられている２つのブレーキパッド３１の間に配置されている。このブレーキ装置３０は車体に固定されている。ブレーキ作動時には、ブレーキフルードル３２内のオイル３３を加圧することにより、加圧されたオイル３３がピストン３４を押し、ピストン３４を介して２つのブレーキパッド３１がブレーキディスクに両面から押し付けられる構造を有している。またブレーキフルードル３２にはオイル３３の圧力を測定する油圧センサ３５が備えられている。この油圧センサ３５がブレーキの制動力を測定する制動力測定装置として機能する。油圧センサ３５によって測定されたオイル３３の圧力は、油圧センサ３５に接続されたブレーキ応力算出装置４１に送信される。ブレーキ応力算出装置４１は、送信されたオイル３３の圧力に関する測定データに基づいてブレーキをかけたことによって生ずるブレーキ応力を算出する。算出されたブレーキ応力は更にブレーキ応力消去装置６０に送信される。
【００１８】
ブレーキディスク１６の更に車体側には車輪１７がボルト１４によって固定されている。この車輪１７にタイヤ１８がはめ込まれている。従って、タイヤ１８が路面から荷重を受けることにより、タイヤ１８に発生したタイヤ応力は、車輪１７・ブレーキディスク１６・内輪２・内輪部材３等からなる回転部材を介して転動体５に伝達され、転動体荷重の一部として超音波センサ１５によって検出される。
【００１９】
次に、本実施形態にかかる軸受装置用センサシステムの動作原理を説明する。なお、以後の説明において図１〜図３に示したように、車両の前後方向をｘ方向とし、前向きを正、後ろ無向きを負とする。同様に車輪の中心軸方向をｙ方向とし、図１に示した外部向きを正、車体向きを負とする。更に車体の鉛直方向であるとともに上述のｘ方向およびｙ方向と直交する方向をｚ方向とし、図１に示した上向きを正、下向きを負とする。また、転動体５にかかる転動体荷重（転動体応力）をＦで示し、上記ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向の各回転部材応力の分力をそれぞれＦｘ、Ｆｙ、Ｆｚで示し、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸回りのモーメントをＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚで示す。また、これら３つの分力と３つのモーメントを合わせて６分力と称する。
【００２０】
図４に示すように、超音波センサ１５により測定された反射波の測定データは転動体荷重算出装置５０に送信される。送信された測定データに基づいてまずエコー比が計算され、次に転動体荷重が算出される。エコー比Ｈは、以下の数式（１）を演算することにより算出することができる。
Ｈ＝１００×（Ｈ０−Ｈ１）／Ｈ０      ・・・（１）
ここで、上記数式（１）において、Ｈ０は、超音波センサ１５が検出する最も大きいエコー強度であって、Ｈ１は、超音波センサ１５が検出する最も小さいエコー強度である。ここで、超音波センサ１５が検出するエコー強度は、軌道における転動体５の位置によって異なる。Ｈ０は、超音波センサ１５が超音波を発信する当接部分において、第１の軌道面１０と転動体５が接触していない場合の、超音波センサ１５が検出する反射波の強度である。一方、Ｈ１は、超音波センサ１５が超音波を発信する接触部分において、第１の軌道面１０と転動体５が最も大きい面積で接触している場合の、超音波センサ１５が検出する反射波の強度である。このエコー比Ｈと転動体荷重Ｆとの関係を示す転動体荷重マップをあらかじめ作成しておけば、エコー比Ｈから、転動体荷重マップに基づいて転動体荷重Ｆを算出することができる。
【００２１】
次に複数の超音波センサ１５の測定データから転動体荷重Ｆの各分力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚおよびｘ軸、ｙ軸、ｚ軸回りの各モーメントＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚを計算する方法を示す。図２および図３に示すように、超音波センサ１５を更に区別して１５１から１５８で示す。図２に示すように、車体側の列の超音波センサ１５を、上部に配置されたのものから車輪の回転方向の順に超音波センサ１５１〜超音波センサ１５４とし、図３に示すように、外部側の列の超音波センサ１５を、上部に配置されたのものから車輪の回転方向の順に超音波センサ１５５〜超音波センサ１５８とする。また、超音波センサ１５１〜超音波センサ１５８の測定データに基づいて算出された転動体荷重をそれぞれｆ１〜ｆ８とすると、次式が成立する。
ｆ１＝ａ＋ｂＦｙ＋ｃＦｚ＋ｄＭｘ
ｆ２＝ａ＋ｂＦｙ＋ｃＦｘ＋ｄＭｚ
ｆ３＝ａ＋ｂＦｙ−ｃＦｚ−ｄＭｘ
ｆ４＝ａ＋ｂＦｙ−ｃＦｘ−ｄＭｚ      ・・・（２）
ｆ５＝ａ−ｂＦｙ＋ｃＦｚ−ｄＭｘ
ｆ６＝ａ−ｂＦｙ＋ｃＦｘ−ｄＭｚ
ｆ７＝ａ−ｂＦｙ−ｃＦｚ＋ｄＭｘ
ｆ８＝ａ−ｂＦｙ−ｃＦｘ＋ｄＭｚ
ただし、ａはハブユニットの予圧による転動体荷重であり、ｂ，ｃ，ｄは外力に依存しない係数である。
【００２２】
また、車輪においては次の式（３）および式（４）も成立する。
Ｍｘ＝ｒ×Ｆｙ＋ｅ×Ｆｚ      ・・・（３）
ただし、ｒは車輪転がり半径であり、ｅはｙ軸方向におけるＦｚの作用点とハブユニット中心のずれである。
Ｍｙ＝ｒ×Ｆｘ      ・・・（４）
【００２３】
上記式から分かるように、式（２）のｆ１およびｆ３と式（３）を用いれば、転動体荷重の左右方向成分Ｆｙおよび上下方向成分Ｆｚを求めることができる。すなわち、ｆ１＋ｆ３とすることにより、Ｆｙが求まり、ｆ１−ｆ３とすることにより、ＦｚとＭｘとが含まれる一次式が得られ、式（３）のうちのＦｙが求まっているので、Ｆｙを代入することで、式（３）もＦｚとＭｘとが含まれる一次式となり、これら２つの一次式を連立させることで、ＦｚとＭｘとが求まる。
【００２４】
こうして、２つのセンサで、車輪に作用する荷重の上下方向成分および左右方向成分（付随的にｘ軸回りのモーメントも）を求めることができる。車輪に作用する荷重の上下方向成分および左右方向成分は、車両のコーナリング状態を知る上で重要な要素であり、これらを少ない数のセンサ（計２つのセンサ）で求めることで、コストパフォーマンスに優れたセンサ付き転がり軸受装置を得ることができる。
【００２５】
なお、上記においては、ｆ１とｆ３とを用いたが、この組合せ以外のもの（例えばｆ１とｆ５など）を使用することも可能である。
【００２６】
また、ｆ１＋ｆ７とすることにより、Ｍｘを求め、ｆ１−ｆ７とすることにより、ＦｙおよびＦｚの一次式を求め、これらと式（４）とを組み合わせることにより、Ｍｘ，ＦｙおよびＦｚを求めることができる。そして、ｆ２−ｆ８とすることにより、ＦｙおよびＦｘの一次式が求まるので、この一次式に既に求まっているＦｙを代入することにより、残るＦｘを求めることができる。Ｆｘが求まればＭｘも求まる。また、ｆ２＋ｆ８とすることで、Ｍｚを求めることができる。
【００２７】
即ち、４つのセンサで、車輪に作用する６分力全てを求めることができる。なお、上記においては、ｆ１，ｆ２，ｆ７およびｆ８を用いたが、この組合せ以外のもの（例えば、ｆ１，ｆ２，ｆ３およびｆ６）を使用することも可能である。
【００２８】
一方、油圧センサ３５によって測定されたオイル圧に関する測定データはブレーキ応力算出装置４１に送信され、この測定データに基づいてブレーキ応力Ｂが算出される。算出方法を以下に示す。
まず、ブレーキパッド３１の表面積Ｓとオイル圧Ｐより式（５）に従ってブレーキパッド３１の押し付け力を算出する。
Ｎ＝Ｐ・Ｓ      ・・・（５）
次にブレーキパッド３１の押し付け力とブレーキパッド３１の摩擦係数μより式（６）に従ってブレーキ応力Ｂを算出する。
Ｂ＝μ・Ｎ      ・・・（６）
図５に示されるように、このブレーキ応力Ｂはブレーキディスク１６の接線方向に働く。そこで、ブレーキ応力Ｂのｘ方向の分力Ｂｘを式（７）に基づいて算出するとともに、ブレーキ応力Ｂのｚ方向の分力Ｂｚを式（８）に基づいて算出する。
Ｂｘ＝Ｂcosθ      ・・・（７）
Ｂｚ＝Ｂsinθ      ・・・（８）
なお、上述のようにブレーキ応力Ｂはブレーキディスク１６の接線方向に働くためｙ方向の分力を持たない。
【００２９】
上記のように算出された転動体荷重Ｆの分力Ｆｘ、Ｆｚおよびブレーキ応力Ｂの各分力Ｂｘ、Ｂｚはブレーキ応力消去装置に送信され、式（９）式（１０）に基づいてタイヤ応力の各分力Ｔｘ、Ｔｚが、ブレーキ応力消去装置において算出される。
Ｔｘ＝Ｆｘ−Ｂｘ      ・・・（９）
Ｔｚ＝Ｆｚ−Ｂｚ      ・・・（１０）
なお、上述のようにブレーキ応力Ｂはｙ方向の分力を持たないため、タイヤ応力のｙ方向の分力は式（１１）で示される。
Ｔｙ＝Ｆｙ      ・・・（１１）
【００３０】
上記実施形態の軸受装置用センサシステムによれば、以下のような効果を得ることができる。
【００３１】
（１）上記実施形態の軸受装置用センサシステムによれば、ブレーキ応力算出装置４１を有するため、回転部材に作用するブレーキに起因して転動体５に生じているブレーキ応力Ｂを算出することができる。また、ブレーキ応力消去装置６０を有するため、転動体荷重算出装置５０が算出した転動体荷重Ｆからブレーキ応力算出装置４１が算出した前記ブレーキ応力Ｂを消去することができる。従って、転動体荷重Ｆからタイヤ応力Ｔを従来より正確に算出することができる。
【００３２】
（２）上記実施形態の軸受装置用センサシステムによれば、制動力測定装置としての油圧センサ３５を有するため、ブレーキ装置３０の制動力を測定できる。また、ブレーキ応力算出装置４１が油圧センサ３５によって測定されたブレーキ装置３０の制動力に関する測定データである油圧の測定データに基づいてブレーキ応力Ｂを算出するため、簡単な構成でブレーキ応力Ｂを算出することができる。
【００３３】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００３４】
・上記実施形態においては、制動力測定装置としての油圧センサ３５を用いているが、他の構成であっても良い。例えば応力センサでブレーキディスクにかかる応力を直接測定しても良い。即ち、制動力が測定できる装置であればブレーキ力を算出できるため、センサの種類は限定されない。
【００３５】
・上記実施形態においては、ブレーキとしてディスクブレーキを使用しているが、他の構成であっても良い。例えばドラムブレーキでも良い。また、油圧ブレーキでなくても良い。制動力を何らかのセンサで測定できれば良い。
【００３６】
・上記実施形態においては、エコー比Ｈからマップに基づいて転動体荷重Ｆを算出しているが、他の方法でも良い。例えば、エコー比Ｈと転動体荷重Ｆとの関係は略比例関係であるので、関数式を用いて算出しても良い。転動体荷重算出装置５０の記憶容量を小さくすることができる場合がある。また、エコー比Ｈと転動体荷重Ｆとの関係をテーブルにすることが可能であれば、テーブルを用いて算出しても良い。転動体荷重算出装置５０の計算負荷を下げることができる場合がある。いずれの場合もコストダウンに資する。
【００３７】
・上記実施形態においては、ブレーキ応力算出装置４１はブレーキ応力に関する関係式に基づいてブレーキ応力を算出するが、他の構成でも良い。例えば、油圧とブレーキ応力との関係を示すマップに基づいて算出しても良い。あるいは、油圧とブレーキ応力との関係をテーブルにすることが可能であれば、テーブルを用いて算出しても良い。いずれも計算負荷を下げることができる場合があり、コストダウンにつながりうる。
【００３８】
・上記実施形態においては、転動体５として玉を使用したが、ころであっても良い。即ち、本発明にかかる軸受装置用センサシステムはころ軸受装置にも適応しうる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明にかかる車両用センサシステムは、転がり軸受装置の転動体に生ずる応力を測定する軸受装置用センサシステムであるとともに、ブレーキ応力を排除することにより従来より一層タイヤ応力を正確に測定できる軸受装置用センサシステムあるため、特に車両制御システムを有する車両に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明を適用した軸受装置用センサシステムの一実施形態を説明する図面であって、軸受装置用センサシステムの軸方向の断面図である。
【図２】図１に示される車両用軸受装置のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図１に示される車両用軸受装置のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】本発明を適用した軸受装置用センサシステムによってタイヤ応力が算出される構成を説明するブロック図である。
【図５】転動体荷重、タイヤ応力、ブレーキ応力を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００４１】
１・・・外輪、２・・・内輪、３・・・内輪部材、５・・・転動体、７・・・フランジ部、８・・・ナット、９・・・第２の軌道面、１０・・・第１の軌道面、１２・・・フランジ、１４・・・ボルト、１５・・・超音波センサ、１６・・・ブレーキディスク、１７・・・車輪、１８・・・タイヤ、２１・・・カバー、３０・・・ブレーキ装置、３１・・・ブレーキパッド、３２・・・ブレーキフルードル、３３・・・オイル、３４・・・ピストン、３５・・・油圧センサ、４１・・・ブレーキ応力算出装置、５０・・・転動体荷重算出装置、６０・・・ブレーキ応力消去装置、１５１〜１５８・・・超音波センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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