(57)【要約】【課題】作業が適切な工具により、適正に行なわれたかを判断することが可能な作業管理システムを提供する。【解決手段】工具移動局１１および製品移動局１０から送信される電波を受信する複数の基地局１２と、基地局１２における受信結果に基づいて工具移動局１１の位置を検出する測位部５６と、検出される工具移動局１１の位置がいずれの作業エリア８に該当するかを照合する作業エリア照合部６４と、作業の内容と、作業が行なわれる作業エリア、作業に使用される工具を関連付けて記憶する作業エリアデータベース部７０と、工具１６が位置する作業エリアと工具の種類との組み合わせが作業エリアデータベース７０に記憶された情報と一致するかに基づいて作業が予め定められた工具を用いて実施されたかを判定する作業合否判定部６８と、作業対象物ごとに一連の作業が予め定められた工具１６を用いて実施されたかを判断する対象物合否判定部７６とを有する。【選択図】図１
2009245332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の工具を用いた作業が正しく行なわれたか否かを該工具に設けられた送信部からの電波に基づいて管理する作業管理システムであって、
前記電波には前記工具の種類を示す工具識別情報が含まれており、
前記送信部から送信される電波を受信する複数の受信部と、
該受信部における受信結果に基づいて前記工具の位置を検出する測位部と、
前記測位部により検出される前記工具の位置が、予め複数の領域に区分された作業エリアの何れに該当するかを照合する作業エリア照合部と、
作業の内容と、該作業が行なわれるべき作業エリア、および該作業において使用されるべき工具を相互に関連付けて記憶する作業エリアデータベースと、
前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致するか否かを判断することにより、前記作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かを判定する作業合否判定部と、
前記作業の対象とされる作業対象物ごとに、前記作業合否判定部による判定結果を記録し、該記録に基づいて各作業対象物について作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かを判断する対象物合否判定部と
を有することを特徴とする作業管理システム。
【請求項２】
前記工具は、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標を検出するセンサを有するものであり、
前記送信部は、該センサによって検出される作業指標を示す作業指標情報を含む電波を送信し、
前記作業エリアデータベースは、作業の内容と、該作業が行なわれるべき作業エリア、および該作業において使用されるべき工具と、該工具を用いた作業のために予め定められた前記作業指標の基準範囲を相互に関連付けて記憶し、
前記作業合否判定部は、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致し、且つ、該工具の前記センサによって検出される作業指標が前記作業指標の基準範囲であるか否かを判断することにより、前記工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判定すること
を特徴とする請求項１に記載の作業管理システム。
【請求項３】
前記工具は、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標の時間変化を検出するセンサと、
該センサによって検出される前記予め定められた作業の作業指標の時間変化が、該予め定められた作業について予め設定された作業指標の規範時間変化である作業パターンに適合するか否かを判断する作業パターン判定部と、を有し、
前記送信部は、該作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断についての適合情報を含む電波を送信し、
前記作業合否判定部は、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致し、且つ、前記作業パターン判定部における前記適合情報の内容が前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたものであるか否かに基づいて、前記作業が適切に実施されたか否かを判定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業管理システム。
【請求項４】
前記送信部は、前記作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するか否かの判断が完了した後に、前記電波を送信することを特徴とする請求項３に記載の作業管理システム。
【請求項５】
前記作業合否判定部における判断が否定された場合において、該判断が否定されたことを報知する報知部を有すること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載の作業管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業管理システムに関するものであり、特に、作業に使用される工具の位置を検出するとともに、検出された工具の位置とその工具を用いて作業が実施される箇所などに関する情報とが照合されることにより、作業が正しく実行されたか否かを判定することができる技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば製品の製造工程などにおいて、不良品の発生を防止し、あるいは発生した不良品を良品と区別するために、作業管理が行なわれている。かかる作業管理は、作業完了後の作業対象の検査が行なわれるのに加え、作業が正しく行なわれたか否かについての検査についても行なわれる。
【０００３】
特に、作業の適否が作業完了後の作業対象の外観に影響を与えない場合などには、作業完了後において作業が正しいものであったか否かを判断することができず、作業が正しいものであったか否かの検査がより重要となる。
【０００４】
たとえばねじ締めという作業を実行する場合においては、締めつけようとするネジの種類に対応するドライバーを選択する必要があり、また、そのドライバーを規定のトルクにて締めつけるという作業が要求される。しかしながら、一旦ねじ締め作業が実行された場合には、規定を超えたトルク、あるいは規定に満たないトルクによって締めつけが不適正に行なわれた場合であっても、その外観からはかかる不適正な締めつけが行なわれたことを判断することが困難であった。
【０００５】
特許文献１においては、工具が超音波発信部を具備することにより、該工具の位置を検出可能にする技術が開示されている。特許文献１に開示の技術によれば、作業手順データと検出された工具の位置の移動とを比較することにより、工具を用いた作業者の作業手順を自動的に監視することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２６７７４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の技術においては、複数のねじを正しい順序で締めたことは検出できるが、作業に対応する正しい工具が選択されていることが前提とされており、作業者が作業に適切な工具を使用しているか否かを判断することはできない。また、規定のトルクにて締めつけが行なわれたか否かについても判断することができない。
【０００８】
本発明はかかる問題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、作業が適切な工具により、適正に行なわれたかを判断することが可能な作業管理システムを提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するための請求項１にかかる発明の要旨とするところは、（ａ）所定の工具を用いた作業が正しく行なわれたか否かを該工具に設けられた送信部からの電波に基づいて管理する作業管理システムであって、（ｂ）前記電波には前記工具の種類を示す工具識別情報が含まれており、（ｃ）前記送信部から送信される電波を受信する複数の受信部と、（ｄ）該受信部における受信結果に基づいて前記工具の位置を検出する測位部と、（ｅ）前記測位部により検出される前記工具の位置が、予め複数の領域に区分された作業エリアの何れに該当するかを照合する作業エリア照合部と、（ｆ）作業の内容と、該作業が行なわれるべき作業エリア、および該作業において使用されるべき工具を相互に関連付けて記憶する作業エリアデータベースと、（ｇ）前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致するか否かを判断することにより、前記作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かを判定する作業合否判定部と、（ｈ）前記作業の対象とされる作業対象物ごとに、前記作業合否判定部による判定結果を記録し、該記録に基づいて各作業対象物について作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かを判断する対象物合否判定部とを有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２にかかる発明は、（ａ）前記工具は、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標を検出するセンサを有するものであり、（ｂ）前記送信部は、該センサによって検出される作業指標を示す作業指標情報を含む電波を送信し、（ｃ）前記作業エリアデータベースは、作業の内容と、該作業が行なわれるべき作業エリア、および該作業において使用されるべき工具と、該工具を用いた作業のために予め定められた前記作業指標の基準範囲を相互に関連付けて記憶し、（ｄ）前記作業合否判定部は、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致し、且つ、該工具の前記センサによって検出される作業指標が前記作業指標の基準範囲であるか否かを判断することにより、前記工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３にかかる発明は、（ａ）前記工具は、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標の時間変化を検出するセンサと、（ｂ）該センサによって検出される前記予め定められた作業の作業指標の時間変化が、該予め定められた作業について予め設定された作業指標の規範時間変化である作業パターンに適合するか否かを判断する作業パターン判定部と、を有し、（ｃ）前記送信部は、該作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断についての情報を含む電波を送信し、（ｄ）前記作業合否判定部は、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致し、且つ、前記作業パターン判定部における前記適合情報の内容が前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたものであるか否かに基づいて、前記作業が適切に実施されたか否かを判定することを特徴とする。
【００１２】
好適には、請求項４にかかる発明は、前記送信部は、前記作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するか否かの判断が完了した後に、電波を送信することを特徴とする。
【００１３】
また、好適には、請求項５にかかる発明は、前記作業合否判定部における判断が否定された場合において、該判断が否定されたことを報知する報知部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１にかかる作業管理システムによれば、前記測位部により前記工具の有する送信部から送信された電波を前記複数の受信部が受信した受信結果に基づいて前記工具の位置が検出され、前記作業エリア照合部により前記工具の位置が予め複数の領域に区分された作業エリアの何れに該当するかを照合され、前記作業合否判定部により、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに関連づけられて記憶された作業の内容と、該作業が行なわれるべき作業エリア、および該作業において使用されるべき工具についての情報と一致するか否かを判断することにより、前記作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かが判定され、前記対象物合否判定部により、前記作業の対象とされる作業対象物ごとに、前記作業合否判定部による判定結果が記録され、該記録に基づいて各作業対象物について作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かが判断されるので、前記作業合否判定部により作業が該作業のために予め定められた行なわれたか否かが判断されるとともに、前記対象物合否判定部により、作業の対象物ごとに、該作業のために予め定められた工具を用いることにより作業が完了したか否かが判断される。
【００１５】
また、請求項２にかかる作業管理システムによれば、前記工具の有するセンサにより、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標が検出され、また、前記作業合否判定部により、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに相互に関連づけて記憶された作業の内容と、該作業が行なわれるべく予め定められた作業エリア、および該作業において使用されるべく予め定められた工具と、該工具を用いた作業における前記指標の基準範囲についての情報と一致し、且つ、該工具の前記センサによって検出される作業指標が前記作業指標の基準範囲であるか否かを判断するので、前記工具を用いた作業過程において定められた作業が実施されたか否かを判定することができる。
【００１６】
また、請求項３にかかる作業管理システムによれば、前記工具の有するセンサにより、該工具を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標の時間変化が検出され、前記作業パターン判定部により、前記センサによって検出される前記予め定められた作業の作業指標の時間変化が、該予め定められた作業について予め設定された作業指標の規範時間変化である作業パターンに適合するか否かが判断されるので、前記作業指標に基づいて前記予め定められた作業が前記作業パターンに適合して行なわれたか否かが判断される。また、前記送信部は、該作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断についての情報を含む電波を送信し、前記作業合否判定部は、前記作業エリア照合部により照合される前記工具が位置する作業エリアと、前記送信部によって送信される電波に含まれる工具識別情報が示す工具の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベースに記憶された情報と一致し、且つ、前記作業パターン判定部における前記適合情報の内容が前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたものであるか否かに基づいて、前記作業が適切に実施されたか否かを判定するので、前記作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断を考慮して、前記作業が適切に実施されたか否かが判定される。
【００１７】
また、請求項４にかかる作業管理システムによれば、前記送信部は、前記作業パターン判定部による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するか否かの判断が完了した後に電波を送信するので、送信部からの電波の送信が常時あるいは定期的に行なわれる場合に比べて、送信部の消費電力を低減でき、また、電波の占有時間が低減できる。
【００１８】
また、請求項５にかかる作業管理システムによれば、前記作業合否判定部における判断が否定された場合において、該判断が否定されたことを報知する報知部を有するので、作業が適切に実施されたか否かの判断が周囲に報知され作業者などに検知される。
【００１９】
好適には前記報知部は、音、音声および光学表示、振動などの少なくとも１つを発生させることにより前記判断が否定されたことを報知するものである。このようにすれば、前記報知部は、作業が適切に実施されたか否かの判断が周囲に報知され、作業者などに検知される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明の作業管理システム６の一例を示す図である。図１において、領域７は例えば工場のような、複数種類の作業が行なわれる領域である。この領域７において、前記複数種類の作業のそれぞれが行なわれる領域が、作業エリアとして、予め定義されている。すなわち、図１において、領域７のうち、第１の作業が行なわれる領域として第１作業領域８Ａが、第２の作業が行なわれる第２作業領域８Ｂが、第３の作業が行なわれる第３作業領域８Ｃがそれぞれ定義されている。仕掛品１８Ａは第１作業領域８Ａにおいて第１の作業が実行され、第２作業領域８Ｂに送られる。また、仕掛品１８Ｂは第２作業領域８Ｂにおいて第２の作業が実行され、第３作業領域８Ｃに送られ、仕掛品１８Ｃは第３作業領域８Ｃにおいて第３の作業が実行され、製品として完成される。なお、前記仕掛品１８Ａ乃至１８Ｃを区別しない場合、単に仕掛品１８という。また、本実施例において仕掛品１８の語は、作業が完了された製品も含む概念として用いられる。
【００２２】
前記仕掛品１８のそれぞれには、それら仕掛品１８に取り付けられるなどして仕掛品１８のそれぞれに伴って移動させられ、後述する位置検出のための電波を送信する複数の製品移動局１０と、その製品移動局１０から送信される製品移動局１０の位置検出のための電波を受信し、その受信結果を算出する既知の位置に設置された複数の基地局１２と、必要な演算を行なうための測位サーバ１４Ａおよび後述する作業管理のための作動を行なう作業管理サーバ１４Ｂとが図示されている。なお、測位サーバ１４Ａおよび作業管理サーバ１４Ｂとを区別しない場合、単にサーバ１４という。また、サーバ１４と前記複数の基地局１２とは通信ケーブル２０により情報交換可能に接続されている。
【００２３】
図１においては、３つの仕掛品１８Ａ、１８Ｂ、および１８Ｃのそれぞれに取り付けられた第１製品移動局１０Ａ、第２製品移動局１０Ｂ、第３製品移動局１０Ｃの３つの製品移動局が図示されているが、製品移動局１０（第１製品移動局１０Ａ乃至第３製品移動局１０Ｃを区別しない場合、製品移動局１０という。）の数は適宜増減可能である。また、図１においては第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、第３基地局１２Ｃ、第４基地局１２Ｄの４つの基地局１２（第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄを区別しない場合、基地局１２という。）が図示されているが、後述する様に、製品移動局１０あるいは後述する工具移動局１１の測位のために必要な最小の数の基地局以上の基地局であれば、基地局１２の数は４つに限られない。また、基地局１２は、前記領域７のいずれの位置に前記製品移動局１０あるいは後述する工具移動局１１があってもその位置の算出（測位）を行なうことができる様に配置される。なお、領域７においては、例えば図１に示す様に座標系が定義され、この領域７における製品移動局１０や工具移動局１１、基地局１２の位置や、前記第１作業エリア８Ａ乃至第３作業エリア８Ｃなどの領域の位置などは例えばこの図１に示す様な共通する座標を用いて表される。
【００２４】
また、図１において第１の工具１６Ａ乃至第３の工具１６Ｃは、それぞれ前記第１の作業乃至第３の作業において用いられる工具である。第１の工具１６Ａ乃至第３の工具１６Ｃを区別しない場合、工具１６という。なお、図１においては第１の工具１６Ａ乃至第３の工具１６Ｃの３つの工具が図示されているが、その個数はこれに限定されるものではない。工具１６には、工具移動局１１が設けられ、前記製品移動局１０と同様に、位置の算出のための電波を送信可能とされている。図１においては、第１の工具１６Ａ乃至第３の工具１６Ｃのそれぞれについて、第１工具移動局１１Ａ乃至第第３工具移動局１１Ｃがそれぞれ設けられている。第１工具移動局１１Ａ乃至第３工具移動局１１Ｃを区別しない場合、工具移動局１１という。また、工具１６に工具移動局１１が設けられるとは、例えば工具１６の内部に工具移動局１１が組付けられたり、あるいは、工具に付随するように取り付けられたりすることにより、工具１６と工具移動局１１との位置が同じ位置であると見なすことができる程度に近接している態様である。
【００２５】
図２は製品移動局１０の有する機能の概要を説明するブロック図である。製品移動局１０は、アンテナ２６、移動局無線部２２、電子制御装置２３などを有して構成される。電子制御装置２３は例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インタフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行なうことにより、後述する移動局制御部２４における処理などを実行するようになっている。
【００２６】
移動局無線部２２は、いわゆる無線通信機能を実現するものであって、アンテナ２６を用いて電波の送受信を行なう。例えば移動局無線部２２は、前記基地局１２に対し相関値を算出するための拡散符号を送信符号として含む電波を送信する。また、基地局１２より送信される、製品移動局１０の作動に関する指令を含む電波を受信する。移動局無線部２２は、所定の周波数の搬送波を発生する発振器、電波により送信する信号に基づいて前記搬送波を変調し、またデジタル変調などを行なう変調器、前記変調された搬送波を所定の出力に増幅する送信アンプなどを有する。さらに、移動局無線部２２は、アンテナ２６によって受信された受信波を増幅する受信アンプ、受信波から所定の周波数成分のみを取り出すフィルタ、デジタル復調や検波器などによる復調を行なう復調器などによって実現される受信機能を含む。このとき、移動局無線部２２が行なう無線通信は例えばいわゆるデジタル通信が好適に用いられるので、移動局無線部２２はそのデジタル通信に必要となる変調あるいは復調のための機構を含む。
【００２７】
ここで、製品移動局１０の移動局無線部２２が送信する電波は、例えば電波に含まれる信号波のヘッダ部分に個々の製品移動局１０を識別するための符号を含める、あるいは個々の製品移動局１０により異なる拡散符号を送信するなど、予め定めた方法により送信される。そのため、その電波を受信した移動局は前記予め定めた方法に従ってその受信した電波を解析することにより、受信した電波が何れの製品移動局１０から送信されたものであるかを識別することができる。
【００２８】
また、アンテナ２６は、前述の移動局無線部２２が電波を送受信する際に用いられるものであって、送受信する電波の周波数に適したものが用いられる。また、製品移動局１０からの距離が同じ場合にアンテナ２６からの距離が同じ基地局１２において移動局１０からの方向に関わらず電波を受信できるように、アンテナ２６は少なくとも電波の伝搬方向に関して無指向性であるアンテナが好適に用いられる。
【００２９】
移動局制御部２４は、前記電子制御装置２３により実現されるものであって、移動局無線部２２の制御を行なう。具体的には例えば、移動局制御部２４は移動局無線部２２に対して送信または受信の切り替え、搬送波周波数の設定、送信アンプにおける出力の設定を行なう。これらの制御における設定値の決定は基地局１２との通信の結果により、例えば、前記基地局１２から送信される指令に基づいて決定される。移動局制御部２４はまた、前記基地局１２からの移動局１０の制御作動に関する指令を、移動局無線部２２において受信され、復号された基地局１２からの電波の内容を解析することにより解析する。また移動局制御部２４は、製品移動局１０が電波によって送信する拡散符号を、例えば図示しない記憶手段から記憶された拡散符号を読み出すことにより、あるいは所定の生成方法、例えば予め定められた原始多項式に基づいて生成することにより決定する。
【００３０】
図３は工具移動局１１の有する機能の概要を説明するブロック図である。工具移動局１１は、アンテナ１２６、移動局無線部１２２、電子制御装置１２３、センサ１２８などを有して構成される。このうち、アンテナ１２６、移動局無線部１２２は、前述の製品移動局１０のアンテナ２６、移動局無線部２２と同様に作動するものであるので、説明を省略する。なお、工具移動局１１の移動局無線部１２２が送信部に対応する。
【００３１】
センサ１２８は、工具移動局１１が設けられる工具１６を用いて作業が行なわれる際に、その工具を用いた作業が予め定められた作業として実施されたかを判定するための作業指標を検出するためのものである。このセンサ１２８は、予め規定された所定の間隔により前記作業指標の値の検出を実行する。このセンサ１２８により検出された作業指標の値は、後述する電子制御装置１２３の移動局制御部１２４や作業パターン判定部１３２に供給される。センサ１２８がセンサに対応する。
【００３２】
図４は、工具１６としてのドライバーに設けられる工具移動局１１の一例を説明する図である。図４に示す様に、例えば工具移動局１１の内部、すなわち図４のドライバーであれば例えばグリップの内部などに工具移動局１１が設けられることにより、工具移動局１１の位置と工具１６の位置とは同じ位置であるとみなすことができる。また、図４に示す様に工具１６がドライバーである場合には、ドライバーを用いた作業が予め定められた作業として実施されたかを判定するための作業指標としてはドライバーを用いて仕掛品１８に対して加えられたトルクが好適に用いられるので、前記センサ１２８としては例えばトルクセンサがドライバー（工具）１６に設けられる。なお、センサ１２８は工具移動局１１と一体に設けられる必要はなく、センサ１２８と工具移動局１１を構成する他の部材とが分離して設けられ、センサ１２８による測定値が電子制御装置１２３に供給される構成であってもよい。
【００３３】
移動局制御部１２４、作業パターン判定部１３２、および作業パターン記憶部１３０は、前記電子制御装置２３により実現されるものである。このうち、移動局制御部１２４は、前記製品移動局１０の移動局制御部２４と同様に、移動局無線部１２２の制御を行なう。具体的には例えば、移動局制御部１２４は移動局無線部１２２に対して送信または受信の切り替え、搬送波周波数の設定、送信アンプにおける出力の設定を行なう。これらの制御における設定値の決定は基地局１２との通信の結果により、例えば、前記基地局１２から送信される指令に基づいて決定される。移動局制御部１２４はまた、前記基地局１２からの移動局１０の制御作動に関する指令を、移動局無線部２２において受信され、復号された基地局１２からの電波の内容を解析することにより解析する。また移動局制御部２４は、工具移動局１１が電波によって送信する拡散符号を、例えば図示しない記憶手段から記憶された拡散符号を読み出すことにより、あるいは所定の生成方法、例えば予め定められた原始多項式に基づいて生成することにより決定するとともに、その決定された拡散符号と前記センサ１２８により検出されたセンサ値や、後述する作業パターン判定部１３２による判定結果である適合情報などからなる送信符号を生成する。
【００３４】
作業パターン記憶部１３０は、前記センサ１２８によって検出される作業指標の値の規範となる時間変化である作業パターンを記憶する。この作業パターンは予め前記作業のそれぞれについて設定されている。
【００３５】
作業パターン判定部１３２は、前記センサ１２８によって検出される前記作業指標の作業過程における時間変化と、前記作業パターン記憶部１３０に記憶された作業パターンとを比較し、前記実際の作業に伴って検出される作業指標の時間変化が前記作業パターンとの乖離度が所定の乖離度を下回る場合には、実際の作業に伴って検出される作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合していると判断する。作業パターン判定部１３２が作業パターン判定部に対応する。
【００３６】
図５乃至図７は、作業パターン判定部１３２による判断を具体的に説明する図である。図５において、破線１０４は、前記センサ１２８によって検出される実際の前記作業指標の時間変化を表わしており、実線１０２は、前記作業パターン記憶部１３０に記憶された作業パターンを表わしている。実際の作業指標の時間変化１０４は、前述の様に所定の間隔で検出されるものであり、この所定の間隔は図５においてｖで表わされている。また、図５に示す様に、作業パターン１０２は、前記センサ１２８によって前記作業指標の時間変化が開始された時刻ｔ０から開始する。
【００３７】
作業パターン判定部１３２は、実際の作業指標の時間変化１０４と作業パターン１０２との乖離度を次の様に算出する。すなわち、作業パターン判定部１３２は、実際の作業指標の時間変化において、その実際の作業指標の値が予め定められた所定値を上回った時刻から、その実際の作業指標の値が予め定められた所定値を下回る時刻までの間、その実際の作業指標の値と、同じ時刻の作業パターンにおける作業指標の値との差の絶対値を算出し、その総和を乖離度として算出する。ここで、前記予め定められた所定値とは、前記センサ１２８によって検出される前記実際の作業指標の値が、実際に作業が行なわれたことに対応する値、すなわち、作業を行なっている際における前記実際の作業指標の値の変動を作業の開始として検出しないために設けられる閾値である。すなわち、図５においては、実際の作業指標の時間変化１０４が前記予め定められた所定値ｔｈを上回った時刻ｔｓから、前記予め定められた所定値を下った時刻ｔｆまでの間、実際の作業指標の時間変化１０４における作業指標の値と前記作業パターン１０２における作業指標の値との差の絶対値｜ｄｉ｜（ｉ＝１〜６）を算出し、その総和Σ＝ｄ１＋ｄ２＋…＋ｄ６を前記乖離度として算出する。
【００３８】
そして、作業パターン判定部１３２は、前記実際の作業指標の時間変化を予め定められた所定の時間、例えば前記センサ１２８による検出の間隔ｖだけ時間方向にずらし、同様に乖離度の算出を行なう。これを、前記実際の作業指標の時間変化をずらす時間が例えば前記作業パターンに対応する時間（ｔ１−ｔ０）となるまで繰り返し行なう。このようにして前記実際の作業指標の時間変化をずらす時間を変化させるごとに得られる乖離度のうち、最小の乖離度の値が、予め定められた閾値を下回っているか否かを判断する。この閾値は予め実験的に算出される。そして、前記最小の乖離度の値が前記閾値を下回っている場合には、前記実際の作業指標の時間変化は前記作業パターンに適合したものであると判断し、前記最小の乖離度の値が前記閾値と等しいあるいは前記閾値を上回る場合には、前記実際の作業指標の時間変化は前記作業パターンに適合しないものであると判断する。図６において、点線１０５は、前記実際の作業指標の時間変化１０４がある値τだけ時間方向にずらされた場合を示している。この場合、作業パターン判定部１３２は、前記τだけずらされた作業指標の時間変化１０５が前記予め定められた所定値を上回った時刻ｔｓ＋τから、前記予め定められた所定値を下った時刻ｔｆ＋τまでの間、τだけずらされた実際の作業指標の時間変化１０５における作業指標の値と前記作業パターン１０２における作業指標の値との差の絶対値を算出し、その総和Σを前記乖離度として算出する。
【００３９】
図７は、前記作業パターン判定部１３２において、実際の作業指標の時間変化１０４をずらす時間の量τと、そのずらす量τに対応して算出される乖離度Σとを表わした一例である。図７において、前記作業パターン判定部１３２は、Σの値が最小であるΣ＝５が前記閾値を下回っているか否かにより、前記実際の作業指標の時間変化１０４は前記作業パターン１０２に適合したものであるか否かを判断する。このように判断された、実際の作業指標の時間変化１０４は前記作業パターン１０２に適合したものであるか否かについての適合情報は、前記移動局制御部１２４に渡され、工具移動局１１から基地局１２へ送信される電波に含められる。
【００４０】
図８は、基地局１２の有する機能の一例の概要を説明するブロック図である。基地局１２は、アンテナ３６、基地局無線部３２、電子制御装置３３、時計４０、通信インタフェース４２などを含んで構成される。また、電子制御装置３３は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インタフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行なうことにより、受信時刻検出部３８、基地局制御部３４などにおける処理を実行するようになっている。
【００４１】
基地局無線部３２は、いわゆる無線通信機能を実現するものであって、アンテナ３６を用いて電波の送受信を行なう。基地局無線部３２は、前記製品移動局１０あるいは工具移動局１１の作動を制御する指令を含む電波を送信する。また、基地局無線部３２は、製品移動局１０あるいは工具移動局１１によって送信される電波を受信し、その内容を必要に応じて後述する受信時刻検出部３８などに渡し処理を実行させる。すなわち、基地局無線部３２は、所定の周波数の搬送波を発生する発振器、電波により送信する信号に基づいて前記搬送波を変調し、またデジタル変調などを行なう変調器、前記変調された搬送波を所定の出力に増幅する送信アンプなどを有し、また、アンテナ３６によって受信された受信波を増幅する受信アンプ、受信波から所定の周波数成分のみを取り出すフィルタ、デジタル復調や検波器などによる復調を行なう復調器などによって実現される。このとき、基地局無線部３２が行なう無線通信は例えばいわゆるデジタル通信が好適に用いられるので、基地局無線部３２はそのデジタル通信に必要となる変調あるいは復調のための機構を含む。この基地局無線部３２が受信部に対応する。
【００４２】
また、アンテナ３６は、前述の基地局無線部３２が電波を送受信する際に用いられるものであって、送受信する電波の周波数に適したものが用いられる。また、製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置、すなわち基地局１２から見た製品移動局１０あるいは工具移動局１１の方向に関わらず基地局１２からの距離が同じ位置に製品移動局１０あるいは工具移動局１１が存在する場合には電波を受信できるように、アンテナ３６は少なくとも電波の伝搬方向に関して無指向性であるアンテナが好適に用いられる。
【００４３】
基地局制御部３４および受信時刻検出部３８は前記電子制御装置３３によって実現される。このうち、基地局制御部３４は前記基地局無線部３２の制御を行なう。具体的には例えば、基地局制御部３４は基地局無線部３２に対して送信または受信の切り替え、搬送波周波数の設定、送信アンプの出力の設定などを行なう。これらの制御における設定値の決定は後述のサーバ１４あるいは製品移動局１０あるいは工具移動局１１との通信の結果により決定される。また基地局制御部３４は受信時刻検出部３８に対しては、受信時刻検出実行の制御および受信時刻検出結果出力の要求および取得を制御する。また基地局制御部３４は、基地局無線部３２において受信され復号される、製品移動局１０あるいは工具移動局１１により送信される電波の内容を解析することにより、。同様に基地局制御部３４は、後述する通信インタフェース４２において受信されたサーバ１４からの送信内容を解析し、基地局１２の制御作動に関する指令を取り出す。さらに、基地局制御部３４は、後述する通信インタフェース４２や基地局無線部３２を介して、他の機器に対し必要な情報を送信する。
【００４４】
受信時刻検出部３８は、製品移動局１０あるいは工具移動局１１から送信される電波に含まれる拡散符号と、その拡散符号のレプリカ符号との相関値を算出する。具体的には、予め移動局１０が送信する拡散符号と同一のレプリカ符号を受信時刻検出部３８が有しておき、そのレプリカ符号と、受信された製品移動局１０あるいは工具移動局１１からの電波から取り出された拡散符号（受信符号）とをマッチドフィルタに入力することにより、両者の相関値を得ることができる。この相関値のピークを示す時刻が電波の受信時刻となる。したがって相関値のピークを示す時刻を後述の時計４０より得ることにより受信時刻が検出される。
【００４５】
時計４０は、時刻を計測するものであって、例えば受信時刻検出部３８が受信時刻を検出する際などに参照される。各基地局１２は各々の時計を有しており、それらの時刻は予め基地局間通信を行なうことにより同期されている。
【００４６】
通信インタフェース４２は、通信ケーブル２０により接続された他の基地局１２とサーバ１４などとの情報通信を行なう。具体的には、基地局１２の同期時刻検出部３８によって検出される電波の受信時刻や、移動局１０から送信される電波に含まれる情報が基地局１２からサーバ１４に送信されるほか、サーバ１４から送信される基地局１２の作動に関する指令などが受信される。
【００４７】
図９は、サーバ１４の構成の概要を説明する図である。図９に示す様に、サーバ１４はＣＰＵに対応し、必要な演算処理を行なう電子制御装置４８、ＲＡＭ、ＲＯＭ、あるいはハードディスクなどに対応し、前記電子制御装置４８などの指示に応じて情報を読み出し可能に記憶する記憶装置５０、入出力インタフェース５２、およびその入出力インタフェース５２に接続され、サーバ１４に対するユーザからの入力操作を受け付けるキーボードやマウスなどの入力装置５３、サーバ１４による作動結果などを表示するためのディスプレイ表示装置などの表示を行なう出力装置５４、通信インタフェース４６等を備えた所謂コンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行なうことができる。
【００４８】
通信インタフェース４６は、例えば通信ケーブル２０により他の基地局１２や他のサーバ１４、あるいは共有機器１６との情報通信を行なう。通信インタフェース４８は、例えばサーバ１４から基地局１２に対し、基地局１２の制御作動に関する指令や、後述する測位部５６によって算出される製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置に関する情報を送信し、また、基地局１２から送信される情報、例えば基地局１２における電波の受信時刻に関する情報を受信する。この基地局１２における電波の受信時刻は、製品移動局１０あるいは工具移動局１１から送信される拡散符号の受信時刻として受信時刻検出部３８によって検出される。
【００４９】
図１０は、サーバ１４の電子制御装置４８、すなわち測位サーバ１４Ａの電子制御装置４８Ａおよび作業管理サーバ１４Ｂの電子制御装置４８Ｂが有する機能の概要を説明する機能ブロック線図である。この機能は例えば、前記図９の構成を有する測位サーバ１４Ａおよび作業管理サーバ１４Ｂにおいて所定のプログラムが実行されることにより実現される。なお、図１０においては、測位サーバ１４Ａの電子制御装置４８Ａの有する機能は一点鎖線で囲まれて表わされている。また、作業管理サーバ１４Ｂの電子制御装置４８Ｂが有する機能は破線で囲まれて表わされている。
【００５０】
測位部５６は、４つの基地局１２において検出された移動局１０からの電波の受信時刻の時間差に基づいて製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置の算出を行なう（ＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｆ  Ａｒｒｉｖａｌ）方式）。移動局の座標を（ｘ、ｙ）とし、第１基地局１２Ａの位置を表す座標が（ｘＢ１，ｙＢ１）、第２基地局１２Ｂの座標が（ｘＢ２，ｙＢ２）、第３基地局１２Ｃの座標が（ｘＢ３，ｙＢ３）、第４基地局１２Ｄの座標が（ｘＢ４，ｙＢ４）であるとき、移動局の位置は以下の（１）式により表される。ここで、これらの基地局１２や製品移動局１０あるいは工具移動局１１の座標は、例えば図１に示す様に定義された座標系により表わされる。
(xB1−x)2＋(yB1−y)2={c×(Tr1−Ts)}2
(xB2−x)2＋(yB2−y)2={c×(Tr2−Ts)}2
(xB3−x)2＋(yB3−y)2={c×(Tr3−Ts)}2
(xB4−x)2＋(yB4−y)2={c×(Tr4−Ts)}2…(1)
ここで、Ｔｒ１乃至Ｔｒ４（ｓｅｃ）はそれぞれ、第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける電波の受信時刻、Ｔｓは製品移動局１０あるいは工具移動局１１での電波の送信時刻であり、例えば製品移動局１０あるいは工具移動局１１から基地局１２に対し電波により送信され、これを基地局１２が受信することにより得られる。すなわち、前記（１）式の各式の右辺における（Ｔｒｉ−Ｔｓ）（ｉ＝１，２，…）は、製品移動局１０あるいは工具移動局１１基地局１２ｉへの電波の伝搬時間を表しており、ｃ×（Ｔｒｉ−Ｔｓ）は、製品移動局１０あるいは工具移動局１１と基地局１２ｉとの距離を表している。（１）式はｘ、ｙ、Ｔｓを未知数とした連立方程式となる。（１）式よりＴｓを消去すると以下の（２）式となる．
【数１】
2009245332.tif 000003
この（２）式を解くことにより未知数ｘ、ｙが得られる。具体的にはニュートン法などの求解法を使用することにより（２）式の解、すなわち製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置を算出する。そして、製品移動局１０はその製品移動局１０が取り付けられた仕掛品１８と共に移動させられるので、算出されたその製品移動局１０の位置は仕掛品１８の位置でもある。同様に、工具移動局１１はその工具移動局１１が設けられた工具と共に移動させられるので、算出されたその工具移動局１１の位置は工具の位置でもある。なお、前記（１）式および（２）式に示す様に、製品移動局１０あるいは工具移動局１１が２次元平面を移動する場合には、少なくとも３局の基地局１２によって製品移動局１０あるいは工具移動局１１からの電波を受信する必要がある。
【００５１】
ここで、前述のように複数の製品移動局１０あるいは工具移動局１１が送信する電波は相互に識別可能なものであるので、測位部５６は、複数の製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置をそれぞれを識別可能に算出する。また、測位部５６は前記複数の製品移動局１０あるいは工具移動局１１のそれぞれについて、製品移動局１０あるいは工具移動局１１が送信する電波を識別するための情報に基づいて、製品移動局１０が取り付けられた仕掛品１８あるいは工具移動局１１を備える工具と関連付けて予め記憶するので、位置が算出された製品移動局１０が何れの仕掛品１８の位置であるかあるいは工具移動局１１が何れの工具の位置であるかを算出することができる。
【００５２】
図１１は前記複数の製品移動局１０とそれらの製品移動局１０が取り付けられる仕掛品１８とを関連付ける情報、および、前記複数の工具移動局１１とそれらの工具移動局１１が取り付けられる仕掛品１８とを関連付ける情報であって、例えば測位部５６が利用可能にサーバ１４の記憶装置５０などに記憶される情報の例を説明する図である。図１１は、その製品移動局１０あるいは工具移動局１１を識別する情報であって、例えば製品移動局１０が送信する電波に含まれる製品移動局ＩＤが９００００１の製品移動局１０が取り付けられた仕掛品１８は、その製品ＩＤが００１の仕掛品１８であり、製品移動局ＩＤが９００００２の製品移動局１０が取り付けられた仕掛品１８は、その製品ＩＤが００２の仕掛品１８であり、また、工具移動局１１が送信する電波に含まれる、その工具移動局１１を識別する情報である工具移動局ＩＤが０００００１の工具移動局１１が取り付けられた工具は、プラスドライバ１であり、工具移動局ＩＤが０００００２の工具移動局１１が取り付けられた工具は、マイナスドライバ１であることなどを示している。このようにして、測位部５６は、工具あるいは仕掛品１８を特定するとともにその位置を算出し、その結果を後述するログファイル生成部５８に送信する。前記工具移動局ＩＤが工具識別情報に対応する。
【００５３】
図１２は、前記（１）式の関係を図示したものである。なお、本図１２においては、説明を簡単にするため、基地局１２の位置は図１のそれとは異なるものとされている。図１２のｒ１乃至ｒ４は第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄのそれぞれと製品移動局１０あるいは工具移動局１１との距離を表しており、前記（１）式の各式の右辺の平方根に対応するものである。すなわち、（１）式の解の算出は、図１２における第１基地局１２Ａを中心とする半径ｒ１の円、第２基地局１２Ｂを中心とする半径ｒ２の円、第３基地局１２Ｃを中心とする半径ｒ３の円、第４基地局１２Ｄを中心とする半径ｒ４の円の交点を算出するものである。一方、前記（１）式が前記（２）式のように変形されることにより、（２）式はＴｓを含まないものとなるので、移動局１０での電波の送信時刻を必要とすることなく製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置の算出を行なうことができる。
【００５４】
図１０に戻って、ログファイル生成部５８は、前記測位部５６によって算出される工具あるいは仕掛品１８の位置についての情報と、その測位が行なわれた時刻、および、前記工具移動局１１から送信される前記適合情報や、作業指標に関する情報をログファイルとしてログファイル記憶部６０に記憶する。図１３は、前記ログファイル生成部５８によって生成され、ログファイル記憶部６０に記憶されるログファイルの一例を説明する図である。図１３に示す様に、ログファイルには、例えば、前記測位部５６により製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置が算出された日付および時刻についての情報と、前記測位部５６によって特定された製品移動局１０の付された製品あるいは工具移動局１１を備えた工具についての情報、測位部５６によって算出された前記製品あるいは工具の位置についての情報、および測位の対象が工具移動局１１であった場合には、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出される作業指標についての情報、工具移動局１１の作業パターン判定部１３２によって行なわれる判定の結果についての適合情報などが、前記測位部５６による製品移動局１０あるいは工具移動局１１の測位が実行される毎に記録される。
【００５５】
ログファイル記憶部６０は例えば作業管理サーバ１４Ｂの記憶装置５０などによって実現されるものであって、前記ログファイル生成部５８によって生成されるログファイルを読み出し可能に記憶する。
【００５６】
作業エリア位置記憶部６２は例えば作業管理サーバ１４Ｂの記憶装置５０などによって実現されるものであって、本実施例においては図１に示す様に設定される３つの作業エリア８Ａ、８Ｂ、８Ｃのそれぞれの位置についての情報を記憶する。この作業エリアの位置についての情報は、例えばその座標の範囲として記憶されても良いし、図１に示すようなマップなどにより図形情報として記憶されてもよい。
【００５７】
作業エリア照合部６４は、前記測位部５６において算出された製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置が前記作業エリア８Ａ、８Ｂ、および８Ｃのいずれに属するかを、前記測位部５６において算出された製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置と前記作業エリア位置記憶部６２に記憶された作業エリアの位置についての情報とを照合して決定する。具体的には例えば、前記測位部５６において算出された製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置が、前記作業エリア位置記憶部６２に記憶された作業エリア８Ａ、８Ｂ、８Ｃを表わす領域のいずれに属するかに基づいて判断する。図１の例であれば、製品移動局１０Ａおよび工具移動局１１Ａの位置は、第１作業エリア８Ａにあると判断する。なお、製品移動局１０あるいは工具移動局１１の位置は、例えばログファイル生成部５８により生成され、ログファイル記憶部６０に記憶されたログファイルから読み出される。作業エリア照合部６４が作業エリア照合部に対応する。
【００５８】
工具位置データベース部６６は例えば作業管理サーバ１４Ｂの記憶装置５０などによって実現されるものであって、前記作業エリア照合部６４により決定された工具移動局１１、すなわち工具１６がいずれの作業エリアに属するかについての情報を、工具１６のそれぞれについて記憶する。図１５は、この工具位置データベース部６６に記憶される情報の一例を説明する図である。図１５に示す様に、工具名欄に記載された名称の工具１６ごとに、現在の位置が記憶されている。また、工具１６の非使用時における収納位置についても工具１６の属性を表わす情報として記憶されている。このようにすれば、工具１６を使用した後に収納する際に、本来収納すべき位置に収納したか否かの判断を容易に行なうことができる。例えば、工具名がプラスドライバ１の工具は、現在第１作業エリアにあること、およびその非使用時における収納位置は棚番号１番の一段目の棚であることが記憶されている。
【００５９】
作業エリアデータベース部７０は例えば作業管理サーバ１４Ｂの記憶装置５０などによって実現されるものであって、前記作業エリア８Ａ、８Ｂ、及び８Ｃのそれぞれにおいて行なわれるべき作業の内容と、その作業に用いられるべき所定の工具、およびその作業を前記所定の工具を用いて行なう際のその所定の工具における作業指標の基準範囲についての情報が、前記作業エリアおよびその作業ごとに記憶される。図１４は、この作業エリアデータベース部７０に記憶される情報の一例を説明する図である。図１４に示す様に、作業エリア８Ａ、８Ｂ、８Ｃのそれぞれにおいて行なわれる作業とその作業に用いられる工具（使用工具）、およびその工具における作業指標の基準範囲の値がそれぞれ記憶されている。具体的には例えば、第１作業エリアにおいては、ねじ締め１という作業が行なわれること、また、ねじ締め１という作業はプラスドライバー１という工具を用いて行なわれること、また、そのプラスドライバー１を用いたねじ締め１においては、０．０１（Ｎ・ｍ）以上、０．０２（Ｎ・ｍ）以下のトルクが加えられることが記憶されている。なお、図１４においては、各作業エリア８Ａ、８Ｂ、８Ｃについて１つの作業が記載されているが、各作業エリアにおいて複数の作業が行なわれることも可能である。作業エリアデータベース部７０が作業エリアデータベースに対応する。
【００６０】
作業合否判定部６８は、前記工具移動局１１による作業が行なわれた場合に、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かを判断する。また、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれた場合に、前記工具１６に設けられた工具移動局１１のセンサ１２８により検出された作業指標が前記作業指標の基準範囲内であるか否か、および前記工具移動局１１の作業パターン判定部１３２によって判断される適合情報に基づいて、予め定められた作業が実施されたか否かを判断する。作業合否判定部６８が作業合否判定部に対応する。
【００６１】
具体的には、前記作業エリア照合部６４により決定され前記工具位置データベース部６６に記憶された、作業に用いられた工具の属する作業エリアについての情報と、前記作業エリアデータベース部７０に記憶された、各作業エリアにおいて行なわれる作業と、その作業に用いられる工具についての情報に基づいて、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かを判断する。また、工具移動局１１のセンサ１２８により検出された作業指標の値が、前記作業エリアデータベース部７０に記憶された前記工具が属する作業エリアにおいて行なわれる作業について規定された前記作業指標の基準範囲内であるか否か、および、前記工具移動局１１の作業パターン判定部１３２による判断についての適合情報の内容が前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたものであるか否かに基づいて、予め定められた作業が実施されたものであるか否かを判断する。
【００６２】
例えば、工具１６の一つであるプラスドライバ１に設けられた工具移動局１１による作業が完了し、前記測位部５６によりその位置が算出され、前記作業エリア照合部６４により、前記プラスドライバ１の位置は第１作業エリア８Ａに属すると判断され、工具位置データベース６６に記録された場合について説明する。作業合否判断部６８は、前記工具位置データベース６６から、前記プラスドライバ１の位置は第１作業エリア８Ａに属するという情報を得ると（図１５参照）、作業エリアデータベース部７０に記憶された情報から、前記第１作業エリア８Ａにおいて行なわれる作業と、その作業に用いられる工具についての情報を得る。具体的には、図１４に例示された作業エリアデータベース部７０に記憶された情報によれば、前記第１作業エリア８Ａにおいて行なわれる作業は「ねじ締め１」であり、その「ねじ締め１」に用いられる工具は、「プラスドライバー１」であることが得られる。そして作業合否判断部６８は、前記作業が完了した工具移動局１１に対応する工具と、その工具移動局１１が位置する作業エリアにおいて行なわれる作業に用いられる工具とが一致するか否かを判断し、この場合、両者はプラスドライバー１で一致するので、「ねじ締め１」の作業が予め定められた工具である「プラスドライバー１」を用いて行なわれたと判断する。
【００６３】
一方、工具移動局１１のセンサ１２８により検出される作業指標の値についての情報は、前記工具移動局１１から基地局１２へ送信される電波に含められ、基地局１２から作業管理サーバ１４Ｂに送信され、ログファイル生成部５８によりログファイルに記録されログファイル記憶部６０などに記憶される。作業合否判定部６８は、前記ログファイル記憶部６０に記憶された、前記工具移動局１１から送信された前記作業指標の値が、前記作業エリアデータベース部７０に記憶された前記工具が属する作業エリアにおいて行なわれる作業について規定された前記作業指標の基準範囲内であるか否かを判断する。図１４の例であれば、第１作業エリア８Ａにおける作業「ねじ締め１」に用いられる工具の作業指標の基準範囲は、０．０１（Ｎ・ｍ）以上０．０２（Ｎ・ｍ）以下とされているので、前記工具移動局１１から送信される作業指標の値が、この範囲を満たせば、予め定められた作業が行なわれたと判断する。本実施例においては、前記作業指標の値とは、作業実行中の作業指標、すなわちセンサによって検出される値の最大値である。
【００６４】
さらに、工具移動局１１の作業パターン判定部１３２による判断についての適合情報も、前記作業指標の値と同様に、前記工具移動局１１から作業管理サーバ１４Ｂに送信される。作業合否判定部６８は、作業管理サーバ１４Ｂに送信される前記適合情報の内容が、前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたものである場合には、前記工具移動局１１が設けられた工具１６により予め定められた作業が行なわれたと判断する。
【００６５】
報知部８０は、例えば製品移動局１０が作業エリアにて検出されたものの工具移動局１１が検出されなかった場合など、前記作業合否判定部６８によって作業が予め定められた工具を用いて行なわれなかったと判断された場合、および、予め定められた作業が実施されなかったと判断された場合に、例えば測位サーバ１４Ｂに設けられた出力装置５２に対し、音、音声、あるいは光学表示の少なくとも１つを出力させ、前記作業合否判定部６８による判断が否定されたことを報知する。報知部８０が報知部に対応する
【００６６】
対象物合否判定部７６は、作業合否判定部６８によって作業毎に行なわれる判断の結果についての情報に基づいて、作業の対象とされる仕掛品１８のそれぞれについて、予め定められた作業が実施されたか否かを判断する。具体的には、対象物合否判定部７６は、図１６に示すような結果シートと呼ばれる表形式に情報を整理し、作成された結果シートに基づいて前記作業の対象とされる製品について予め定められた作業が実施されたか否かを判断する。この結果シートは、作業の対象とされる仕掛品１８の個々について作成される。図１６の結果シート１０８は、製品ＩＤが００１の製品についての結果シートの例である。この結果シート１０８には、シートの対象とされる仕掛品１８について予め定められた作業のそれぞれが、作業工程欄に記憶されており、また、それらの作業のそれぞれにおいて用いられる工具が使用工具欄に記憶されている。
【００６７】
対象物合否判定部７６は、前記作業合否判定部６８によってある作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか、および、予め定められた作業が実施されたか否かの判断が行なわれた場合に、前記作業の行なわれた際に、その作業が行なわれた作業エリアに位置していた仕掛品１８についての情報を前記ログファイル記憶部６０に記憶されたログファイルから抽出し、抽出された仕掛品１８を前記作業の対象とされた仕掛品１８とする。そして、前記作業の対象とされた仕掛品１８の結果シートに、前記作業についての前記作業合否判定部６８による判断結果、すなわち、前記作業が予め定められた工具を用いて行なわれたかについての情報や、作業指標がその作業指標の基準範囲内であったかについての情報、あるいは作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合していたかについての情報を記憶させる。具体的には例えば、２００８年０１月１８日１３時００分０１秒においてプラスドライバー１により行なわれた作業について（図１３参照）、前記作業合否判定部６８により、その作業は第１作業エリア８Ａにおけるねじ締め１であって、正しい工具を用いて行なわれており、かつ、作業指標としてのセンサ値の最大値がその作業指標の基準範囲内であって、前記適合情報は作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合していたと判断されるものであった場合には、対象物合否判定部７６は、前記ログファイル記憶部６０に記憶されたログファイルから、その作業が行なわれた時刻に前記作業が行なわれた第１作業エリア８Ａに位置していた仕掛品１８を抽出する。図１３のログファイルの例であれば、２００８年０１月１８日１３時００分００秒にその位置が算出された製品ＩＤ００１の仕掛品１８の位置（ｘ，ｙ）＝（９００，１０００）が、前記作業エリア位置記憶部６２に記憶された各作業エリアの位置についての情報に基づいて、何れの作業エリアに位置していたかが判断される。そして、前記製品ＩＤ００１の仕掛品１８が２００８年０１月１８日１３時００分００秒において第１作業エリア８Ａに位置していたと判断される場合には、前記製品ＩＤ００１の仕掛品１８は前記作業が行なわれた際に前記第１作業エリア８Ａに位置していたとして、前記作業の対象とされた仕掛品１８は前記製品ＩＤ００１の仕掛品１８であると判断される。
【００６８】
対象物合否判定部７６はさらに、前記作業の対象とされた製品ＩＤ００１の仕掛品１８についての前記作業シートを取り出し、その作業シートにおける前記２００８年０１月１８日１３時００分０１秒においてプラスドライバー１により行なわれたねじ締め１について、前記作業合否判定部６８による判定結果を記憶させる。すなわち、前記作業合否判定部６８において前記ねじ締め１は予め定められた工具を用いて行なわれたと判断されたので、図１６の製品ＩＤが００１の仕掛品１８についての結果シート１０８のねじ締め１の工具照合欄には予め定められた工具が用いられたことを表わすものとして「ＯＫ」と記憶される。また、前記ねじ締め１は、その作業指標が予め定められたその作業指標の基準範囲内であり、かつ、前記作業指標の時間変化は前記作業パターンに適合するものであると判断されたので、同様に、図１６の製品ＩＤが００１の仕掛品１８についての結果シート１０８のねじ締め１のセンサ値照合欄には作業パターンに適合することを表わすものとして「ＯＫ」と記憶される。
【００６９】
対象物合否判定部７６は、このようにして、各仕掛品１８について予め定められた複数種類の作業について、前記作業がおこなわれる毎に前記作業合否判定部６８による判断結果を作業がおこなわれた仕掛品１８の前記結果シート１０８に記憶させる。そして、各製品のそれぞれについて、予め定められた複数種類の作業の全て、すなわち、前記結果シートに記憶された全ての作業について、その工具照合欄およびセンサ値照合欄に判断結果が記憶させられた場合に、その製品について予め定められた複数種類の作業の全てについて工具照合欄およびセンサ値照合欄に記憶された前記作業合否判定手段６８による判断結果が肯定的なものとなっているか、すなわち、予め定められた工具を用いて行なわれたものであって、作業指標が予め定められたその作業指標の基準範囲内であり、かつ、前記作業指標の時間変化は前記作業パターンに適合するものであったかを判断する。そして、対象物合否判定部７６は、この判断が肯定された場合には、その製品は予め定められた作業が正しく行なわれた製品であると判断する。一方、この判断が否定された場合には、その製品は不良品であると判断する。より具体的には、例えば図１６の製品ＩＤが００１の仕掛品１８（製品）についての結果シート１０８において、その工具照合欄及びセンサ値照合欄が全ての作業について「ＯＫ」であった場合には、対象物合否判定部７６は、前記製品ＩＤ００１の製品は予め定められた作業が正しく行なわれた製品であると判断する。一方、結果シート１０８において、その工具照合欄及びセンサ値照合欄のすくなくとも１つにおいて「ＯＫ」でない旨の記憶がされている場合には、その製品は不良品であると判断する。対象物合否判定部７６が対象物合否判定部に対応する。
【００７０】
結果出力部７８は、前記対象物合否判定部７６による判断が行なわれた場合に、前記判断の対象とされた仕掛品１８の前記結果シートに記憶された情報を、作業管理サーバ１４Ｂの出力装置５２において出力、すなわち、表示装置における光学表示や印字装置による印刷出力などを行なったり、あるいは他のコンピュータにその情報を送信したりするなどの出力を行なう。
【００７１】
図１７は、本実施例における作業管理システム６の制御作動の一例説明するフローチャートであって、工具移動局１１、製品移動局１０、基地局１２、測位サーバ１４Ａ、および作業管理サーバ１４Ｂのそれぞれについての作動を説明する図である。作業管理システム６においては、このフローチャートが予め定められた間隔、例えば数秒ごとに繰り返し実行される。
【００７２】
まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＡ１においては、製品移動局１０、基地局１２、および測位サーバ１４において、製品移動局１０の位置を算出するための測位ルーチンが実行される。図１８は、この測位ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、製品移動局１０の移動局無線部２２などに対応するステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＢ１においては、製品移動局１０から測位のための電波の送信が行なわれる。この測位のための電波には、受信時刻を検出するための拡散符号および前記複数の製品移動局１０や工具移動局１１を識別する製品移動局ＩＤが含まれる。
【００７３】
各基地局１２の基地局無線部３２などに対応するＳＢ２においては、製品移動局１０から送信される測位のための電波が受信されたか否かが判断される。製品移動局１０から送信される電波が受信された場合においては、本判断は肯定され、続くＳＢ５が実行される。一方、製品移動局１０から送信される電波が受信されない場合、本ステップの判断が否定され、続くＳＢ３が実行される。
【００７４】
ＳＢ３においては、製品移動局１０からの電波の受信を開始してからの経過時間が予め設定されたタイムアウト時間を超えたか否かが判断される。そして、経過時間が前記タイムアウト時間を超えた場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＢ４が実行される。また、経過時間が前記タイムアウト時間を超えていない場合には本ステップの判断は否定され、引き続き製品移動局１０からの電波の受信が行なわれる。
【００７５】
ＳＢ３の判断が肯定された場合に実行されるＳＢ４においては、ＳＢ３の判断が肯定された基地局については、製品移動局１０からの電波を受信することができなかったとして、エラー処理が行なわれる。具体的には例えば、測位サーバ１４Ａに対し、製品移動局１０からの電波を受信しなかった旨の情報が送信される。
【００７６】
受信時刻検出部３８に対応するＳＢ５においては、ＳＢ２において受信が行なわれた製品移動局１０からの測位のための電波に含まれている拡散符号と、予め各基地局が有している前記拡散符号のレプリカ符号との相関値が算出され、その相関値がピークとなった時刻が製品移動局１０からの電波の受信時刻として検出される。
【００７７】
ＳＢ６においては、各基地局１２においてＳＢ９で検出された製品移動局１０からの電波の受信時刻についての情報と、前記ＳＢ２において受信した製品移動局１０からの電波に含まれていた製品移動局ＩＤについての情報が測位サーバ１４Ａに送信される。
【００７８】
ＳＢ７においては、各基地局１２における製品移動局１０からの電波の受信時刻についての情報が、予め定められた所定数以上の数の基地局１２から送信され、測位サーバ１４Ａに受信されたか否かが判断される。この所定数は、続くＳＢ１０において製品移動局１０の位置の算出を行なうために必要となる数であって、例えば製品移動局１０の移動が３次元空間であるい場合には４つであり、２次元平面である場合や、３次元空間であっても移動製品局１０の高さについての情報を図示しない高さ検出手段などにより得ることが可能な場合には３つである。前記所定数以上の数の基地局１２から受信時刻についての情報が受信された場合には、本ステップの判断は肯定され、続くＳＢ１０が実行される。一方、前記所定数以上の数の基地局１２から受信時刻についての情報が受信されない場合には、本ステップの判断が否定され、続くＳＢ８が実行される。
【００７９】
ＳＢ８においては、ＳＢ１の電波の送信を行なってからの経過時間が予め設定されたタイムアウト時間を超えたか否かが判断される。そして、経過時間が前記タイムアウト時間を超えた場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＢ９が実行される。また、経過時間が前記タイムアウト時間を超えていない場合には本ステップの判断は否定され、引き続き基地局１２からの受信時刻についての情報の受信が行なわれる。また、ＳＢ１において製品移動局１０から送信される電波に含まれる製品移動局ＩＤについての情報も測位サーバ１４Ａに送信される。
【００８０】
ＳＢ８の判断が肯定された場合に実行されるＳＢ９においては、製品移動局１０の位置の算出を行なうために必要な数の基地局１２から、製品移動局１０からの電波の受信時刻を受信することができなかったとして、エラー処理が行なわれる。具体的には例えば、製品移動局１０の位置の算出に失敗した旨の情報が記録される。
【００８１】
測位サーバ１４Ａの測位部５６に対応するＳＢ１０においては、ＳＢ７で受信された各基地局１２における移動局１０からの電波の受信時刻についての情報に基づいて、製品移動局１０の位置の算出が実行される。具体的には、前記各基地局１２における製品移動局１０からの電波の受信時刻についての情報と、予め既知である各基地局１２の位置に関する情報に基づいて前記（２）式を解くことにより、製品移動局１０の位置が算出される。
【００８２】
図１７に戻って、ＳＡ２においては、ＳＡ１において算出された製品移動局１０の位置についての情報と、その製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報が測位サーバ１４Ａから作業管理サーバ１４Ｂに例えば通信ケーブル２０を介して送信される。
【００８３】
作業管理サーバ１４Ｂのログファイル生成部５８などに対応するＳＡ３においては、測位サーバ１４Ａから送信される製品移動局１０の位置やその製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報などを記憶するためのログファイル生成ルーチンが実行される。図２０は、このログファイル生成ルーチンの一例を説明するフローチャートである。まず、作業管理サーバ１４Ｂの通信インタフェース４６などに対応するステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＤ１においては、測位サーバ１４Ａから送信される製品移動局１０の位置やその製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報の受信が行なわれる。
【００８４】
ＳＤ２においては、ＳＤ１における受信が正しく行なわれたか否かが判断される。測位サーバ１４Ａから送信される製品移動局１０の位置やその製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報が正しく受信された場合には本ステップの判断は肯定され、ＳＤ３が実行される。一方、前記製品移動局１０の位置やその製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報が正しく受信されなかった場合には、本ステップの判断は否定され、正しく受信されるまでＳＤ１が繰り返し実行される。
【００８５】
ログファイル生成部５８に対応するＳＤ３においては、ＳＤ１において受信された製品移動局１０の位置やその製品移動局１０の製品移動局ＩＤについての情報が、ログファイル記憶部６０に記憶されるログファイルに追加される。
【００８６】
図１７に戻って、ＳＡ４においては、工具移動局１１において、作業の実行の検出を行なう作業検出ルーチンが実行される。図１９は、この作業検出ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まずＳＣ１においては、センサ１２８からセンサ値が検出される。このセンサ値が作業指標に対応する。
【００８７】
作業パターン判定部１３２に対応するＳＣ２においては、前記ＳＣ１が繰り返し実行されることによって得られる作業指標の時間変化が、予め作業パターン記憶部１３０などに記憶されている前記作業指標の規範時間変化である作業パターンに適合するか否かが判断される。なお、ＳＣ１による作業指標の取得が十分な時間だけ行なわれていない場合や、作業指標の時間変化が作業の実行途中であることを示している場合には、前記作業パターンに適合するか否かの判断をおこなうことができないと判断される。
【００８８】
ＳＣ３においては、ＳＣ２において、作業指標の時間変化が、前記作業パターンに適合するか否かの判断が行なわれたか否かが判断される。すなわち、前述の様に、ＳＣ１による作業指標の取得が十分な時間だけ行なわれていない場合や、作業指標の時間変化が作業の実行途中であることを示している場合には、ＳＣ２における判断は行なわれず、本ステップの判断は否定され、引き続き作業指標の検出を行なうべくＳＣ１以降が繰り返し実行される。一方、ＳＣ２において、作業指標の時間変化が、前記作業パターンに適合するか否かの判断が行なわれた場合は、本ステップの判断は肯定され、ＳＣ４が実行される。
【００８９】
ＳＣ４においては、工具移動局１１から基地局１２へ送信する電波に含まれる情報が生成される。すなわち、ＳＣ３において行なわれた判断についての適合情報や、ＳＣ１において読み込まれた作業指標としてのセンサ値の最大値などが工具移動局１１から基地局１２へ送信する電波に含まれる情報とされる。
【００９０】
図１７に戻って、ＳＡ５においては、工具移動局１１、基地局１２、および測位サーバ１４において、工具移動局１１の位置を算出するための測位ルーチンが実行される。このＳＡ５の測位ルーチンとしては、前述のＳＡ１において製品移動局１０の位置を算出するために、製品移動局１０、基地局１２、および測位サーバ１４よって実行された測位ルーチンと同様の作動が行なわれる。具体的には、前述した図１８の測位ルーチンの一例を説明するフローチャートにおいて、製品移動局１０の作動に相当する作動を工具移動局１１が行なうことにより、工具移動局１１の位置の算出が行なわれる。
【００９１】
ここで、前記ＳＡ１において製品移動局１０の位置を算出するために、製品移動局１０、基地局１２、および測位サーバ１４よって実行された測位ルーチンにおいては、ＳＢ１において製品移動局１０から送信される電波に含まれる情報は製品移動局１０を識別するための製品移動局ＩＤであるとされたが、このＳＡ５において工具移動局１１、基地局１２、および測位サーバ１４よって実行される測位ルーチンにおいては、ＳＢ１において工具移動局１１から送信される電波に含まれる情報は、工具移動局１１を識別するための工具移動局ＩＤに加え、前記ＳＣ４において生成された情報、具体的には例えば、前記適合情報や前記作業指標としてのセンサ値の最大値などについての情報とされる。
【００９２】
ＳＡ６においては、ＳＡ５において算出された工具移動局１１の位置についての情報と、その工具移動局１１の製品移動局ＩＤについての情報、および、前記ＳＣ４において生成された、例えば前記適合情報や前記作業指標としてのセンサ値の最大値などについての情報が、測位サーバ１４Ａから作業管理サーバ１４Ｂに例えば通信ケーブル２０を介して送信される。
【００９３】
作業管理サーバ１４Ｂのログファイル生成部５８などに対応するＳＡ７においては、測位サーバ１４Ａから送信される工具移動局１１の位置やその工具移動局１１の工具移動局ＩＤについての情報などを記憶するためのログファイル生成ルーチンが実行される。このログファイル生成ルーチンにおける作動は、前記ＳＡ３において説明したものと同様であって、例えば、図２０のフローチャートによって説明された作動が行なわれる。
【００９４】
作業合否判定部６８などに対応するＳＡ８においては、ＳＡ４で作業が行なわれたことが検出された作業が予め定められた工具を用いて行なわれた作業であったかの判断を行なう作業合否判定ルーチンが実行される。
【００９５】
図２１は、この作業合否判定ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、ＳＥ１においては、測位部５６によって位置が算出された工具移動局１１について、工具移動局１１の位置、その工具移動局１１が設けられた工具１６の種類、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出されたセンサ値（作業指標）、工具移動局１１の作業パターン判定部１３２による判断についての適合情報などが、前記ログファイル記憶部６０に記憶されたログファイルなどから読み出される。
【００９６】
ＳＥ２においては、ＳＥ１で読み出された情報のうち、工具移動局１１の位置についての情報と、作業エリア位置記憶部６２に記憶された作業エリアのそれぞれの位置についての情報とを照合することにより、前記工具移動局１１が何れの作業エリアに位置しているかが決定される。
【００９７】
ＳＥ３においては、前記作業エリアデータベース部７０に記憶された、各作業エリアのそれぞれにおいて行なわれる作業とその作業に用いられる工具についての情報から、ＳＥ２において前記工具移動局１１が位置するとされた作業エリアにおいて行なわれる作業と、その作業に用いられる工具についての情報が読み出される。
【００９８】
ＳＥ４においては、前記ＳＥ１で読み出された工具移動局１１が設けられた工具１６の種類についての情報と、ＳＥ３において読み出された前記工具移動局１１が位置する作業エリアにおいて行なうこととされている作業に用いられる工具についての情報とが比較され、それらが一致するか否かが判断される。そして、それらが一致しない場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＥ５が実行された後、ＳＥ６が実行される。一方、一致すると判断された場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＥ５が実行されることなくＳＥ６が実行される。
【００９９】
ＳＥ５は、ＳＥ４の判断が否定された場合に実行されるステップであって、ＳＥ１において位置が検出された工具移動局１１が設けられた工具１６による作業は予め定められた工具とは異なる工具により行なわれたとして、作業に異常があったことを表わすエラーフラグがオンとされる。
【０１００】
ＳＥ６においては、前記ＳＥ３において読み出された作業について予め設定された作業指標の基準範囲についての情報が、前記作業エリアデータベース部７０から読み出される。そして、ＳＥ７において、ＳＥ６で読み出された作業指標の基準範囲とＳＥ１で読み出された作業指標の値、すなわち、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出されたセンサ値とが比較され、作業指標の値が予め設定された作業指標の基準範囲内であるか否かが判断される。作業指標の値が予め設定された作業指標の基準範囲内にない場合には、本ステップの判断は否定され、ＳＥ８が実行される。作業指標の値が予め設定された作業指標の基準範囲内である場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＥ８が実行されることなくＳＥ９が実行される。
【０１０１】
ＳＥ８は、ＳＥ７の判断が否定された場合に実行されるステップであって、ＳＥ１において位置が検出された工具移動局１１が設けられた工具１６による作業は、予め定められた作業とは異なる作業であったとして、作業に異常が合ったことを表わすエラーフラグがオンとされる。
【０１０２】
ＳＥ９においては、ＳＥ１で読み出された工具移動局１１の作業パターン判定部１３２による判断についての適合情報、すなわち、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出された作業指標の時間変化が、予め設定された作業パターンに適合するか否かについての情報が読み出される。そして、前記適合情報が、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出された作業指標の時間変化が、予め設定された作業パターンに適合しないとするものである場合には、本ステップの判断は否定され、ＳＥ１０が実行される。前記適合情報が、工具移動局１１のセンサ１２８によって検出された作業指標の時間変化が、予め設定された作業パターンに適合するものである場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＥ１０が実行されることなくＳＥ１１が実行される。
【０１０３】
ＳＥ１０は、ＳＥ９の判断が否定された場合に実行されるステップであって、ＳＥ１において位置が検出された工具移動局１１が設けられた工具１６による作業は、予め定められた作業とは異なる作業であったとして、作業に異常が合ったことを表わすエラーフラグがオンとされる。
【０１０４】
対象物合否判定部７６に対応するＳＥ１１においては、前記ログファイル記憶部６０において記憶されるログファイルに記憶された情報に基づいて、前記ＳＥ１において位置が検出された工具移動局１１の設けられた工具１６を用いて行なわれた作業の対象とされた仕掛品１８を特定する。具体的には、ＳＥ１において工具移動局１１の位置が算出された際に、ＳＥ２において工具移動局１１が位置するとして決定された作業エリアと同じ作業エリアに位置していた仕掛品１８を特定し、その特定された仕掛品１８が作業の対象であったとする。
【０１０５】
図１７に戻って、ＳＡ９においては、ＳＡ８における判断が、ＳＡ４で検出された作業が、予め定められた工具を用いて行なわれたものであって、作業指標が前記作業指標の基準範囲内であって、かつ、作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するものであったものとされたかが判断される。具体的には例えば、前記ＳＡ８の作業合否判定ルーチンにおいて、エラーフラグがオンとされたか否かに基づいて判断される。エラーフラグがオンとされた場合には、本ステップの判断は否定され、ＳＡ１０が実行された後ＳＡ１１が実行される。一方、エラーフラグがオンとされていない場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＡ１０が実行されることなくＳＡ１１が実行される。
【０１０６】
報知部８０に対応するＳＡ１０は、前記ＳＡ９の判断が否定された場合に実行されるステップである。このＳＡ１０においては、例えば作業管理サーバ１４Ｂの出力装置５２によって、ＳＡ９の判断が否定された旨、すなわち、ＳＡ４で検出された作業が、予め定められた工具を用いて行なわれたものでないか、作業指標が前記作業指標の基準範囲内でないか、あるいは、作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するものでなかった旨の出力が行なわれる。具体的には例えば所定の電子音や、音声、あるいは光学表示による出力が行なわれる。
【０１０７】
ＳＡ１１乃至ＳＡ１４は対象物合否判定部７６に対応する。このうち、ＳＡ１１においては、ＳＡ８において実行された作業合否判定ルーチン（図２１）ＳＥ１１において、作業の対象と特定された仕掛品１８について、既に結果シート（図１６参照）が作成されているか否かが判断される。既に結果シートが作成されている場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＡ１３が実行される。一方、結果シートが作成されていない場合には、本ステップの判断は否定され、ＳＡ１２が実行される。
【０１０８】
ＳＡ１２は、ＳＡ１１の判断が否定された場合、すなわちＳＡ８において実行された作業合否判定ルーチン（図２１）のＳＥ１１において、作業の対象と特定された仕掛品１８について、未だ結果シートが作成されていない場合に実行されるステップである。ＳＡ１２においては、前記ＳＥ１１において、作業の対象と特定された仕掛品１８について結果シートが新規に作成されるとともに、ＳＡ８における作業合否判定ルーチンにおいて行なわれた判断の結果、すなわち、ＳＡ４で検出された作業が、予め定められた工具を用いて行なわれたか否か、作業指標が前記作業指標の基準範囲内であるか否か、あるいは、作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するものであるか否かなどについての情報が記録される。
【０１０９】
ＳＡ１３は、ＳＡ１１の判断が肯定された場合、すなわちＳＡ８において実行された作業合否判定ルーチン（図２１）のＳＥ１１において、作業の対象と特定された仕掛品１８について、既に結果シートが作成されている場合に実行されるステップである。ＳＡ１３においては、前記ＳＥ１１において、作業の対象と特定された仕掛品１８について既に作成された結果シートに対し、ＳＡ８における作業合否判定ルーチンにおいて行なわれた判断の結果、すなわち、ＳＡ４で検出された作業が、予め定められた工具を用いて行なわれたか否か、作業指標が前記作業指標の基準範囲内であるか否か、あるいは、作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するものであるか否かなどについての情報が追加して記録される。
【０１１０】
ＳＡ１４においては、ＳＡ１２またはＳＡ１３の対象とされた結果シートに記憶された全ての作業について、その工具照合欄およびセンサ値照合欄に判断結果が記憶させられたか否かが判断される。この判断は、その結果シートに対応する仕掛品１８に対し、予め定められた全ての種類の作業が行なわれたか否かの判断に対応する。そして、結果シートに記憶された全ての作業についてその工具照合欄およびセンサ値照合欄に判断結果が記憶させられた場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＡ１５が実行される。一方、結果シートに記憶された作業のうち、その工具照合欄およびセンサ値照合欄に判断結果が記憶させられていない作業がある場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＡ１５が実行されることなく、本フローチャートが終了する。
【０１１１】
結果出力部７８に対応するＳＡ１５は、ＳＡ１４の判断が肯定された場合に実行されるステップである。このＳＡ１５においては、前記ＳＡ１４の判断が肯定された結果シートに記憶された情報を、作業管理サーバ１４Ｂの出力装置５２において出力、すなわち、表示装置における光学表示や印字装置による印刷出力などを行なったり、あるいは他のコンピュータにその情報を送信したりするなどの出力が行われる。
【０１１２】
なお、ＳＡ１４における判断が肯定された場合においては、結果シートに対応する仕掛品１８に対し、予め定められた全ての種類の作業について、その工具照合欄およびセンサ値照合欄に記憶されたＳＡ８の判断結果が肯定的なものとなっているか、すなわち、予め定められた工具を用いて行なわれたものであって、作業指標が予め定められたその作業指標の基準範囲内であり、かつ、前記作業指標の時間変化は前記作業パターンに適合するものであったかの判断についても行なわれる。この判断が肯定された場合には、その結果シートに対応する仕掛品１８は予め定められた作業が正しく行なわれた製品であるとする一方、この判断が否定された場合には、その結果シートに対応する仕掛品１８は不良品であるとし、これらの情報をさらに結果シートに記憶させてもよい。
【０１１３】
なお、前述の実施例においては、作業合否判定部６８は、前記工具移動局１１による作業が行なわれた場合に、（１）その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かを判断し、また、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれた場合に、（２）前記工具１６に設けられた工具移動局１１のセンサ１２８により検出された作業指標が前記作業指標の基準範囲内であるか否か、および（３）作業指標の時間変化が予め定められた作業パターン判定に適合するか否か、の３つの要件に基づいて、これらの３つの要件が全て肯定された場合に、予め定められた作業が実施されたと判断した。しかしながら、このような態様に限られず、例えば、作業合否判定部６８は、前記工具移動局１１による作業が行なわれた場合に、（１）その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かの要件のみに基づいて予め定められた作業が実施されたか否かを判断してもよい。同様に、作業合否判定部６８は、前記工具移動局１１による作業が行なわれた場合に、（１）その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かを判断し、また、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれた場合に、（２）前記工具１６に設けられた工具移動局１１のセンサ１２８により検出された作業指標が前記作業指標の基準範囲内であるか否か、の２つの要件が肯定された場合や、（１）その作業が予め定められた工具を用いて行なわれたか否かを判断し、また、その作業が予め定められた工具を用いて行なわれた場合に、（３）作業指標の時間変化が予め定められた作業パターン判定に適合するか否か、の２つの要件が肯定された場合に、予め定められた作業が実施されたと判断してもよい。このように判断をおこなっても、一定の効果を得ることができる。
【０１１４】
また、前述の実施例においては、工具移動局１１においては、作業パターン判定部１３２による、センサ１２８によって検出される作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するか否かの判断が行なわれた後に移動局無線部１２２からの電波の送信が行なわれたが、このような態様に限られず、例えば、測位のための電波、すなわち拡散符号を含む電波の送信は所定の間隔により実行される一方、センサ１２８によって検出されるセンサ値（作業指標）についての情報を含む電波の送信は、センサ１２８により値の検出が行なわれる毎に行なわれるようにしてもよい。かかる態様によれば、例えば前記作業パターン判定部１３２を作業管理サーバ１４Ｂに設け、移動局１０の構造を簡素化することができるなどの効果を得ることができる。
【０１１５】
また、前述の実施例においては、作業管理サーバ１４Ｂは、作業合否判定部６８により、予め定められた工具により作業が行なわれていない場合や、前記作業指標が予め定められた前記作業指標の基準範囲を満たさない場合などに出力装置に音、音声、光学表示などを行なわせる報知部８０を有して構成されたが、かかる報知部８０は、作業管理システム６の構成に必須の要件ではなく、報知部８０を有さない場合であっても一定の効果を得ることができる。
【０１１６】
また、前述の実施例においては、作業管理サーバ１４Ａは、作業合否管理部６８により作業ごとに行なわれる作業が予め定められた工具に行なわれたか否かなどについての判断を、前記結果シートを用いることにより作業の対象となる仕掛品１８ごとにその仕掛品１８に対する予め設定された全ての作業が予め定められた工具に行なわれたか否かなどの判断を行なう対象物合否判定部７６が設けられたが、かかる対象物合否判定部７６を有さない場合であっても、作業管理システム６は一定の効果を得ることができる。
【０１１７】
前述の実施例の作業管理システム６によれば、前記測位部５６（ＳＡ５）により前記工具１６に設けられた工具移動局１１の移動局無線部１２２から送信された電波を前記複数の基地局１２の基地局無線部３２が受信した受信結果に基づいて前記工具１６の位置が検出され、前記作業エリア照合部６４（ＳＥ２）により前記工具１６の位置が予め複数の領域に区分された作業エリア８Ａ、８Ｂ、８Ｃの何れに該当するかを照合され、前記作業合否判定部６８（ＳＡ８）により、前記作業エリア照合部６４により照合される前記工具１６が位置する作業エリアと、前記移動局無線部１２２によって送信される電波に含まれる工具識別情報としての工具ＩＤが示す工具１６の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベース７０に関連づけられて記憶された作業の内容と、該作業が行なわれる作業エリア、および該作業において使用される工具についての情報と一致するか否かを判断することにより、前記作業が該作業のために予め定められた工具１６を用いて実施されたか否かが判定され、前記対象物合否判定部７６（ＳＡ１１乃至ＳＡ１４）により、前記作業の対象とされる作業対象物ごとに、前記作業合否判定部６８による判定結果が記録され、該記録に基づいて各作業対象物について作業が該作業のために予め定められた工具を用いて実施されたか否かが判断されるので、前記作業合否判定部６８により作業が該作業のために予め定められた行なわれたか否かが判断されるとともに、前記対象物合否判定部７６により、作業の対象物ごとに、該作業のために予め定められた工具を用いることにより作業が完了したか否かが判断される。
【０１１８】
また、前述の実施例の作業管理システム６によれば、前記工具１６に設けられた工具移動局１１のセンサ１２８により、該工具１６を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標が検出され、また、前記作業合否判定部６８により、前記作業エリア照合部６４により照合される前記工具１６が位置する作業エリアと、前記工具移動局１１の移動局無線部１２２によって送信される電波に含まれる工具ＩＤが示す工具１６の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベース部７０に相互に関連づけて記憶された作業の内容と、該作業が行なわれる作業エリア、および該作業において使用される工具１６と、該工具１６を用いた作業における前記指標の基準範囲についての情報と一致し、且つ、該工具１６の前記センサ１２８によって検出される作業指標が前記作業指標の基準範囲であるか否かを判断するので、前記工具１６を用いた作業過程において定められた作業が実施されたか否かを判定することができる。
【０１１９】
また、前述の実施例の作業管理システム６によれば、前記工具１６に設けられた工具基地局１１のセンサ１２８により、該工具１６を用いた作業過程において予め定められた作業が実施されたか否かを判断するための作業指標の時間変化が検出され、前記作業パターン判定部１３２（ＳＣ２）により、前記センサ１２８によって検出される前記予め定められた作業の作業指標の時間変化と、該予め定められた作業について予め設定された作業指標の規範時間変化である作業パターンに適合するか否かが判断されるので、前記作業指標に基づいて前記予め定められた作業が前記作業パターンに適合して行なわれたか否かが判断される。また、前記工具基地局１１の移動局無線部１２２は、該作業パターン判定部１３２による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断についての情報を含む電波を送信し、前記作業合否判定部６８は、前記作業エリア照合部６４により照合される前記工具１６が位置する作業エリアと、前記移動局無線部１２２によって送信される電波に含まれる工具ＩＤが示す工具１６の種類との組み合わせが、前記作業エリアデータベース７０に記憶された情報と一致し、且つ、前記作業パターン判定部１３２において前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かに基づいて、前記作業が適切に実施されたか否かを判定するので、前記作業パターン判定部１３２による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合すると判断されたか否かの判断を考慮して、前記作業が適切に実施されたか否かが判定される。
【０１２０】
また、前述の実施例の作業管理システム６によれば、前記工具基地局１１の移動局無線部１２２は、前記作業パターン判定部１３２による前記作業指標の時間変化が前記作業パターンに適合するか否かの判断が完了した後に（ＳＣ３が肯定）電波を送信する（ＳＣ４）ので、送信部からの電波の送信が常時あるいは定期的に行なわれる場合に比べて、移動局無線部１２２の消費電力を低減でき、また、電波の占有時間が低減できる。
【０１２１】
また、前述の実施例の作業管理システム６によれば、前記作業合否判定部６８における判断が否定された場合において、音、音声および光学表示の少なくとも１つを発生させることにより前記判断が否定されたことを報知する報知部８０を有するので、作業が適切に実施されたか否かの判断が報知され作業者などに検知される。
【０１２２】
また、前述の実施例においては、工具移動局１１は工具１６と一体に設けられたが、このような態様に限られず、工具１６が工具移動局１１を伴って移動することにより、測位部５６によって算出される工具移動局１１の位置が工具１６の位置と見なすことができれば、工具移動局１１と工具１６とは別個に独立した存在であってもよい。またセンサ１２８は工具移動局１１の内部に設けられたが、このような態様に限られず、センサ１２８を有する工具１６と、そのセンサ１２８により検出されたセンサ値を取得し、そのセンサ値についての情報を無線により送信可能な構成を有する工具移動局１１の組み合わせにより、前記作業管理システム６が構成されてもよい。
【０１２３】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【０１２４】
なお、前述の製品移動局１０としては、電池などの電源を有し、その電源から供給される電力により電波を送信するいわゆるアクティブタグが好適に用いられるが、前記製品移動局１０に対する質問波を受信し、受信した質問波から取り出した電力により応答波を返信するパッシブタグであってもよい。この場合、基地局１２から前記製品移動局１０に対し、所定の間隔、すなわち製品移動局１０の位置の算出を行なおうとする間隔により質問波を送信すればよい。
【０１２５】
また、前述の実施例においては、１つの作業において用いられる工具は１つであったが、これに限られず、複数の工具が用いられる作業であっても、同様に本発明の作業管理システム６は適用可能である。
【０１２６】
また、本発明の作業管理システム６が対象とする工具は、作業に用いられる器具一般を含む概念であり、工作器具に限定されるものではない。例えば本発明の作業管理システム６が対象とする作業が薬品の調合作業や物質の反応を伴う作業である場合などには、その作業に用いられる器具や、材料が収納された容器などが前記工具に対応するものである。
【０１２７】
また、前述の実施例においては、測位サーバ１４Ａと作業管理サーバ１４Ｂは独立したハードウェアとしてのサーバにそれぞれ設けられたが、このような態様に限られない。例えば、測位サーバ１４Ａとしての機能と作業管理サーバとしての機能を１台のハードウェアとしてのサーバに有することにより、その１台のサーバにより測位サーバ１４Ａと作業管理サーバ１４Ｂとを実現してもよいし、あるいは、作業管理サーバ１４Ｂの有する機能を複数台のハードウェアとしてのサーバにより実現することにより、２台より多くのサーバによって測位サーバ１４Ａと作業管理サーバ１４Ｂとを実現してもよい。
【０１２８】
また、前述の実施例においては、サーバ１４と基地局１２とは通信ケーブル２０によって情報通信可能に接続されたが、この通信は有線通信に限らず、無線通信であってもよい。
【０１２９】
また、前述の実施例においては、報知部８０は作業管理サーバ１４Ｂの出力装置５２により出力を行なわせるものとされたが、このような態様に限られず、作業管理サーバ１４Ｂとは別途設けられた出力装置等により出力を行なわせてもよい。
【０１３０】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の作業管理システムの一実施例を説明する図である。
【図２】図１の作業管理システムを構成する製品移動局の構成の一例と機能の概要を説明する図である。
【図３】図１の作業管理システムを構成する工具移動局の構成の一例と機能の概要を説明する図である。
【図４】工具に設けられる工具移動局の一例を説明する図である。
【図５】図３の工具移動局の作業パターン判定部による判定処理において、作業指標の時間変化と作業パターンとの比較により乖離度の算出を行なう作動を説明する図である。
【図６】図３の工具移動局の作業パターン判定部による判定処理において、作業指標と作業パターンとの比較により乖離度の算出を行なう作動を説明する図であって、図５とは作業指標の時間変化をずらす時間が異なるものである。
【図７】図３の工具移動局の作業パターン判定部による判定処理において、作業指標をずらす時間とそれに対応して算出される乖離度を表わした表である。
【図８】図１の作業管理システムを構成する基地局の構成の一例と機能の概要を説明する図である。
【図９】図１の作業管理システムを構成するサーバの構成の一例を説明する図である。
【図１０】図１の作業管理システムを構成する測位サーバおよび作業管理サーバの有する機能の概要を説明する図である。
【図１１】図２の製品移動局および図３の工具移動局を識別する製品移動局ＩＤおよび工具移動局ＩＤと、それらのＩＤに対応する製品および工具を対応づけるデータの一例を説明する図である。
【図１２】図１０の測位サーバの測位部による位置の算出の原理を説明する図である。
【図１３】ログファイル生成部によって生成されるログファイルの一例を説明する図である。
【図１４】作業エリアデータベース部に記憶される、作業エリアとその作業エリアにおいて行なわれる作業、およびその作業において用いられる工具などについての情報の一例を説明する図である。
【図１５】工具位置データベース部に記憶される、工具のそれぞれの現在の位置および非使用時における収納位置についての情報を説明する図である。
【図１６】対象物合否判定部によって生成される結果シートの一例を説明する図である。
【図１７】図１の作業管理システムの制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１８】図１７のフローチャートにおける測位ルーチンを説明する図である。
【図１９】図１７のフローチャートにおける作業検出ルーチンを説明する図である。
【図２０】図１７のフローチャートにおけるログファイル生成ルーチンを説明する図である。
【図２１】図１７のフローチャートにおける作業合否判定ルーチンを説明する図である。
【符号の説明】
【０１３２】
６：作業管理システム
１６：工具
３２：基地局無線部（受信部）
５６：測位部
６４：作業エリア照合部
７０：作業エリアデータベース部（作業エリアデータベース）
６８：作業合否判定部
７６：対象物合否判定部
８０：報知部
１２２：移動局無線部（送信部）
１２８：センサ
１３２：作業パターン判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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