(57)【要約】【課題】計算周期を変更することによって回転数フィードバック制御を適切に行うことが可能な回転数制御装置を提供する。【解決手段】回転数制御装置は、回転数センサの検出値に基づいて、回転体が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を行う。計算周期変更手段は、回転数が所定値以下となった場合に、回転数が前記所定値よりも大きい場合と比較して、回転数フィードバック制御の計算周期を長く変更する。つまり、回転数が低下した際に、回転数センサの信号処理時間を伸ばした上で、回転数フィードバック制御における計算周期を擬似的に延長する。これにより、回転数が低下した際に、回転数フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまうことを適切に抑制することが可能となる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転数を回転数センサにより検出して、前記回転体の回転数が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を回転数制御装置であって、
前記回転数が所定値以下となった場合に、前記回転数が前記所定値よりも大きい場合と比較して、前記回転数フィードバック制御の計算周期を長く変更する計算周期変更手段を備えることを特徴とする回転数制御装置。
【請求項２】
前記計算周期変更手段は、前記回転数フィードバック制御の計算周期の変更を行った場合、当該回転数フィードバック制御のフィードバックループとは異なるフィードバックループに対しては、前記変更を行った計算周期とは異なる計算周期を用いる請求項１に記載の回転数制御装置。
【請求項３】
前記計算周期変更手段は、前記回転数センサにより検出された回転数に応じて、前記回転数フィードバック制御の計算周期を変更する請求項１又は２に記載の回転数制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転数センサの検出値に基づいて、回転体の回転数が目標回転数となるようにフィードバック制御を行う技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術が、例えば特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１には、フィードバック制御によってドグクラッチの回転同期及び位置同期を行うことで、当該ドグクラッチを噛み合わせる技術が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２７８２２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に記載された技術では、ドグクラッチにおける回転数が低くなった際に、回転数センサのパルスが十分に発生せずに、当該回転数センサの検出値を用いたフィードバック制御を適切に行うことができない場合があった。具体的には、フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、計算周期を変更することによって回転数フィードバック制御を適切に行うことが可能な回転数制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点では、回転体の回転数を回転数センサにより検出して、前記回転体の回転数が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を回転数制御装置は、前記回転数が所定値以下となった場合に、前記回転数が前記所定値よりも大きい場合と比較して、前記回転数フィードバック制御の計算周期を長く変更する計算周期変更手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記の回転数制御装置は、回転数センサの検出値に基づいて、回転体が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を行う。計算周期変更手段は、回転数が所定値以下となった場合に、回転数が前記所定値よりも大きい場合と比較して、回転数フィードバック制御の計算周期を長く変更する。つまり、回転数が低下した際に、回転数センサの信号処理時間を伸ばした上で、回転数フィードバック制御における計算周期を擬似的に延長する。これにより、回転数に応じて計算周期を適切に変更することができ、回転数フィードバック制御を適切に行うことが可能となる。具体的には、回転数が低下した際に、回転数フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまうことを抑制することが可能となる。
【０００８】
上記の回転数制御装置の一態様では、前記計算周期変更手段は、前記回転数フィードバック制御の計算周期の変更を行った場合、当該回転数フィードバック制御のフィードバックループとは異なるフィードバックループに対しては、前記変更を行った計算周期とは異なる計算周期を用いる。これにより、回転数フィードバック制御とは異なるフィードバックループにおける制御性の悪化を抑制することが可能となる。
【０００９】
上記の回転数制御装置において好適には、前記計算周期変更手段は、前記回転数センサにより検出された回転数に応じて、前記回転数フィードバック制御の計算周期を変更する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１１】
［装置構成］
図１に本発明を適用したハイブリッド車両の概略構成を示す。図１の例は、機械分配式２モータ型と称されるハイブリッド車両であり、エンジン（内燃機関）１、第１のモータジェネレータＭＧ１、第２のモータジェネレータＭＧ２、動力分配機構２０、を備える。動力源に相当するエンジン１と、回転数制御機構に相当する第１のモータジェネレータＭＧ１とが動力分配機構２０に連結されている。動力分配機構２０の出力軸（駆動軸）３には、駆動トルク又はブレーキ力のアシストを行うための副動力源である第２のモータジェネレータＭＧ２が連結されている。第２のモータジェネレータＭＧ２と出力軸３とはＭＧ２変速部６を介して接続されている。さらに、出力軸３は最終減速機８を介して左右の駆動輪９に連結されている。第１のモータジェネレータＭＧ１と第２のモータジェネレータＭＧ２とは、バッテリ、インバータ、又は適宜のコントローラ（図２参照）を介して、もしくは直接的に電気的に接続され、第１のモータジェネレータＭＧ１で生じた電力で第２のモータジェネレータＭＧ２を駆動するように構成されている。
【００１２】
エンジン１は燃料を燃焼して動力を発生する熱機関であり、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどが挙げられる。第１のモータジェネレータＭＧ１はエンジン１からトルクを受けて回転することにより主として発電を行うものであり、発電に伴うトルクの反力が作用する。第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を制御することにより、エンジン１の回転数が連続的に変化する。このような変速モードを無段変速モードという。無段変速モードは、後述する動力分配機構２０の差動作用により実現される。
【００１３】
第２のモータジェネレータＭＧ２は、駆動トルク又はブレーキ力を補助（アシスト）する装置である。駆動トルクをアシストする場合、第２のモータジェネレータＭＧ２は電力の供給を受けて電動機として機能する。一方、ブレーキ力をアシストする場合には、第２のモータジェネレータＭＧ２は、駆動輪９から伝達されるトルクにより回転させられて電力を発生する発電機として機能する。なお、以下では、第１のモータジェネレータＭＧ１及び第２のモータジェネレータＭＧ２の区別をしないで用いる場合には、「モータジェネレータＭＧ１、ＭＧ２」と表記する。
【００１４】
図２は、図１に示すモータジェネレータＭＧ１、ＭＧ２、並びに動力分配機構２０の構成を示す。
【００１５】
動力分配機構２０は、エンジン１の出力トルクを第１のモータジェネレータＭＧ１と出力軸（駆動軸）３とに分配する機構であり、差動作用を生じるように構成されている。具体的には複数組の差動機構を備え、互いに差動作用を生じる４つの回転要素のうち、第１の回転要素にエンジン１が連結され、第２の回転要素に第１のモータジェネレータＭＧ１が連結され、第３の回転要素に出力軸３が連結される。また、第４の回転要素はブレーキ部７により固定可能となっている。ブレーキ部７は、例えば、複数のドグ歯を有する回転要素（不図示）、及び複数のドグ歯を有する固定要素（不図示）を有する噛合機構として構成されている。このような回転要素におけるドグ歯と固定要素におけるドグ歯とを噛み合わせることで、ブレーキ部７が係合状態となる。
【００１６】
ブレーキ部７が第４の回転要素を固定していない状態では、第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を連続的に変化させることによりエンジン１の回転数が連続的に変化し、無段変速モードが実現される。一方、ブレーキ部７が第４の回転要素を固定している状態では、動力分配機構２０により決定される変速比がオーバードライブ状態（即ち、エンジン１より出力される回転数が出力軸３の回転数より小さくなる状態）に固定され、固定変速モードが実現される。なお、ブレーキ部７は、ＥＣＵ４によって固定（係合）／解放が制御される。
【００１７】
本実施形態では、図２に示すように、動力分配機構２０は、２つの遊星歯車機構を組み合わせて構成される。第１の遊星歯車機構はリングギア２１、キャリア２２、サンギア２３を備える。第２の遊星歯車機構はダブルピニオン式であり、リングギア２５、キャリア２６、サンギア２７を備える。
【００１８】
エンジン１の出力軸２は第１の遊星歯車機構のキャリア２２に連結され、そのキャリア２２は第２の遊星歯車機構のリングギア２５に連結されている。これらが第１の回転要素を構成する。第１のモータジェネレータＭＧ１のロータ１１は第１の遊星歯車機構のサンギア２３に連結され、これらが第２の回転要素を構成している。
【００１９】
第１の遊星歯車機構のリングギア２１と第２の遊星歯車機構のキャリア２６は相互に連結されているとともに出力軸３に連結されている。これらが第３の回転要素を構成している。また、第２の遊星歯車機構のサンギア２７は回転軸２９に連結されており、回転軸２９とともに第４の回転要素を構成している。回転軸２９はブレーキ部７により固定可能となっている。
【００２０】
電源ユニット３０は、インバータ３１、コンバータ３２、ＨＶバッテリ３３及びコンバータ３４を備える。第１のモータジェネレータＭＧ１は電源線３７によりインバータ３１に接続されており、第２のモータジェネレータＭＧ２は電源線３８によりインバータ３１に接続されている。また、インバータ３１はコンバータ３２に接続され、コンバータ３２はＨＶバッテリ３３に接続されている。さらに、ＨＶバッテリ３３はコンバータ３４を介して補機バッテリ３５に接続されている。
【００２１】
インバータ３１は、モータジェネレータＭＧ１、ＭＧ２との間で電力の授受を行う。モータジェネレータの回生時には、インバータ３１はモータジェネレータＭＧ１及び／又はＭＧ２が回生により発電した電力を直流に変換し、コンバータ３２へ供給する。コンバータ３２は、インバータ３１から供給される電力を電圧変換し、ＨＶバッテリ３３を充電する。一方、モータジェネレータの力行時には、ＨＶバッテリ３３から出力される直流電力はコンバータ３２により昇圧され、電源線３７及び／又は３８を介してモータジェネレータＭＧ１及び／又はＭＧ２へ供給される。
【００２２】
ＨＶバッテリ３３の電力はコンバータ３４により電圧変換されて補機バッテリ３５に供給され、各種の補機の駆動に使用される。
【００２３】
インバータ３１、コンバータ３２、ＨＶバッテリ３３及びコンバータ３４の動作はＥＣＵ４により制御されている。ＥＣＵ４は制御信号Ｓ４を送信することにより、電源ユニット３０内の各要素の動作を制御する。また、電源ユニット３０内の各要素の状態などを示す必要な信号は制御信号Ｓ４としてＥＣＵ４に供給される。具体的には、ＨＶバッテリ３３の状態を示すＳＯＣ（State Of Charge）や入出力制限値などが、制御信号Ｓ４としてＥＣＵ４に供給される。
【００２４】
また、ブレーキ部７には、前述した回転要素の回転数を検出可能に構成された回転数センサ４０が設けられている。回転数センサ４０は、検出した回転数に対応する検出信号Ｓ４０をＥＣＵ４に供給する。なお、ブレーキ部７は、例えばレゾルバなどによって構成される。
【００２５】
ＥＣＵ４は、エンジン１、第１のモータジェネレータＭＧ１、及び第２のモータジェネレータＭＧ２との間で、制御信号Ｓ１〜Ｓ３を送受信することにより、それらを制御する。本実施形態では、ＥＣＵ４は、主に、ブレーキ部７における回転要素（回転体）の回転数を回転数センサ４０から取得して、当該回転要素の回転数が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を実行する。このように、ＥＣＵ４は、本発明における回転数制御装置として機能する。また、ＥＣＵ４は、詳細は後述するが、本発明における計算周期変更手段として動作する。
【００２６】
［ブレーキ部の係合方法］
次に、図３を参照して、ブレーキ部７を係合する手順について簡単に説明する。図３は、ブレーキ部７の構成例を模式的に表している。図示のように、ブレーキ部７は、回転要素７１と固定要素７２とを備えている。回転要素７１は、複数のドグ歯７１ａを備え、図２に示す第２の遊星歯車機構のサンギア２７に連結されており、矢印Ａ１で示すように、第４の回転要素であるサンギア２７の回転に従って回転する。また、回転要素７１は、矢印Ａ２で示すように、軸方向に移動（ストローク）可能に構成されている。例えば、回転要素７１は、図示しないアクチュエータなどによってストロークされる。一方、固定要素７２は、複数のドグ歯７２ａを備え、回転不能に構成されている。なお、回転要素７１の代わりに、固定要素７２をストローク可能に構成しても良い。
【００２７】
ブレーキ部７を係合する場合、つまり無段変速モードから固定変速モードへ変速する場合、まず、回転要素７１における回転同期及び位相同期が図られる。ここで、「回転同期」とは、回転要素７１及び固定要素７２相互間で回転数の同期を指す。回転要素７１の係合対象たる固定要素７２は、物理的に固定された言わばブレーキであるから、回転数は０である。したがって、ＥＣＵ４は、回転要素７１の回転数が概ね０となるように制御を行う。具体的には、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０が検出した回転要素７１の回転数に基づいて、回転要素７１の回転数が概ね０となるようにフィードバック制御（以下、「回転数フィードバック制御」と呼ぶ。）を実行する。詳しくは、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０の検出値に基づいて第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を制御することで、回転数フィードバック制御を実行する。
【００２８】
また、位相同期は、回転要素７１及び固定要素７２相互間で、係合面に形成されたドグ歯の位相を、これらが噛合可能な位置に合わせ込む処理である。この際、固定要素７２は物理的に停止しており、予めこのような係合可能な位置の情報は、ＥＣＵ４に与えられている。ＥＣＵ４は、回転数センサ４０の検出値などに基づいて、回転要素７１の回転角度が所定値となるようにフィードバック制御（以下、「位置フィードバック制御」と呼ぶ。）を行う。このようにして、回転同期及び位相同期が図られる。そして、回転同期及び位相同期が完了すると、ＥＣＵ４はブレーキ部７を係合させる。
【００２９】
ここで、図４を参照して、回転同期及び位相同期を行うためのフィードバック制御例について説明する。図４は、前述した回転同期及び位相同期を行うためのブロック線図例を示している。具体的には、破線領域Ｌ１は、回転数フィードバック制御におけるフィードバックループ（以下、「回転数フィードバックループ」と呼ぶ。）を示しており、破線領域Ｌ２は、位置フィードバック制御におけるフィードバックループ（以下、「位置フィードバックループ」と呼ぶ。）を示している。回転数フィードバックループは、第１のモータジェネレータＭＧ１へトルク指示を出してから対象モデルより回転要素７１の回転数（速度）を得て、当該回転数と目標回転数との差分を位置ゲインに加算した値に基づいて、速度ゲインからトルク指示を出すようなフィードバックループである。位置フィードバックループは、第１のモータジェネレータＭＧ１へトルク指示を出して対象モデルより得られた速度を積分することで位置を求め、当該位置と目標位置との差分などから位置ゲインを出して、当該位置ゲイン及び目標回転数などに基づいてトルク指示を出すようなフィードバックループである。
【００３０】
［回転数フィードバック制御］
次に、本実施形態に係る回転数フィードバック制御について、具体的に説明する。
【００３１】
本実施形態では、回転数センサ４０によって検出された回転要素７１の回転数が所定値以下となった場合に、回転数が所定値よりも大きい場合と比較して、回転数フィードバック制御における計算周期を長く変更する。言い換えると、回転数センサ４０の分解能に応じて、回転数より計算されるフィードバックループの計算周期（計算ステップ）を擬似的に長く変更する。具体的には、ＥＣＵ４は、回転要素７１の回転数が低下した際に、詳しくは回転数が０付近になった際に、回転数センサ４０から出力された信号に対する処理間隔を伸ばした上で、回転数フィードバック制御の計算周期を擬似的に延長する。例えば、回転要素７１の回転数が０付近でないときに１周期毎に回転数フィードバック制御の計算を行っていた場合、ＥＣＵ４は、回転要素７１の回転数が０付近になった際に、計算周期を１周期から２周期や３周期などに変更して、２周期毎や３周期毎に回転数フィードバック制御の計算を行う。
【００３２】
このように計算周期を変更する理由は、以下の通りである。回転数フィードバック制御が進むにつれ回転数が目標の０付近に近付くと、回転数フィードバック制御の計算周期の間に回転数センサ４０の信号（パルス）が少なくなってくる。この場合には、回転数センサ４０の信号を処理した値、つまり回転数センサ４０の検出値を速度（回転数）に変換した値が、非連続的に変化する傾向にある。したがって、フィードバックゲインで計算された回転数フィードバック制御における指令値（第１のモータジェネレータＭＧ１への制御指示因子の値）も非連続的に変化することとなる。そのため、回転数フィードバック制御において無駄時間や遅れ時間の影響も重なり、制御の不安定性が現れたり、期待通りの動作ができなかったりすることが考えられる。
【００３３】
したがって、本実施形態では、上記のような不具合を解消するために、ＥＣＵ４は、回転要素７１の回転数が０付近になった際に、回転数センサ４０の信号処理時間を伸ばした上で、回転数フィードバック制御における計算周期を擬似的に延長する。こうすることで、回転数フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまうことを適切に抑制することが可能となる。
【００３４】
更に、本実施形態では、ＥＣＵ４は、上記のように回転数フィードバック制御の計算周期の変更を行った場合、この回転数フィードバック制御とは別に位置などを偏差として制御を行う位置フィードバックループに対しては（図４参照）、変更後の回転数フィードバックループにおける計算周期とは異なる計算周期を用いて制御を行う。つまり、本実施形態では、位置フィードバックループに対して用いる計算周期を、回転数フィードバックループに対して用いる計算周期と必ずしも同一にしない。例えば、ＥＣＵ４は、変更していない元の計算周期や、変更後の計算周期よりも短い計算周期や長い計算周期などを、位置フィードバックループに対して用いる。
【００３５】
こうするのは、回転数フィードバックループにおいて最適な計算周期と、位置フィードバックループにおいて最適な計算周期とが異なる場合があるからである。言い換えると、変更後の回転数フィードバックループにおける計算周期を、位置フィードバックループに対して同様に用いた場合には、位置フィードバック制御における制御性が悪化する場合があるからである。つまり、回転数が低下してきた場合には、より詳細な制御が必要となるが、回転数センサ４０の制約上、回転数フィードバックループの計算周期の長期化をまかなうために実施する。
【００３６】
このように、回転数フィードバックループとは異なる計算周期を位置フィードバックループに対して用いることにより、位置フィードバックループにおける制御性の悪化を適切に抑制することが可能となる。なお、回転数フィードバックループの計算周期と位置フィードバックループの計算周期とを必ずしも異ならせる必要はなく、場合により、同一の計算周期を用いても良い。
【００３７】
ここで、図５及び図６を参照して、回転要素７１の回転数が０付近（目標付近）になった際に発生する不具合を具体的に説明する。
【００３８】
図５は、回転数が低下してきた際における回転数センサ４０の検出値（具体的には回転数センサ４０から出力される出力パルス）の例を示している。図５は、横軸に時間を示し、縦軸に回転数センサ４０のパルスを示している。ここでは、計算周期が２００（Ｈｚ）であり（つまり、０．００５（ｓｅｃ）ごとに１回の計算を行う）、回転数センサ４０のパルスが６６（Ｈｚ）程度である場合を例に挙げる。図示のように、回転数が小さくなると計算周期の間に十分な量のパルスが発生していないことが見て取れる。具体的には、同じ値のパルスが繰り返し取得されており、パルスが４回取得される間に１回だけしか更新されていないことがわかる。こうなっているのは、次のパルスが取得されるまでに、次の計算を行っているからと考えられる。つまり、次のパルスが取得されるタイミングよりも、計算周期のほうが短いからであると考えられる。
【００３９】
図６は、回転数センサ４０の検出値（具体的には回転数センサ４０から出力される出力パルス）を用いた回転数フィードバック制御における指令値の例を示している。図６は、横軸に時間を示し、縦軸に指令値を示している。ここでは、計算周期が「０．００５（ｓｅｃ）」である場合、「０．０１０（ｓｅｃ）」である場合、「０．０２０（ｓｅｃ）」である場合、「０．０２５（ｓｅｃ）」である場合、「０．０３５（ｓｅｃ）」である場合における指令値の時間変化を重ねて表示している。これより、計算周期が短い場合には（例えば、計算周期が「０．００５（ｓｅｃ）」である場合などを参照）、指令値が非連続的に大きく変動していることがわかる。より具体的には、指令値が「０」とある程度大きな値とで非連続的に変動していることがわかる。これは、計算周期が短いために、計算周期の間に十分な量のパルスが発生せず、同じ値のパルスが繰り返し取得されたためであると考えられる。これに対して、計算周期が長くなると（例えば、計算周期が「０．０３５（ｓｅｃ）」である場合などを参照）、指令値の変動が小さくなっていることがわかる。これは、計算周期の間に比較的十分な量のパルスが発生したためであると考えられる。
【００４０】
（計算周期の変更処理）
次に、図７を参照して、本実施形態に係る計算周期の変更処理について具体的に説明する。図７は、計算周期の変更処理を示すフローチャートである。当該処理は、ＥＣＵ４によって、ブレーキ部７を係合する際（つまり無段変速モードから固定変速モードへ変速する際）に実行される。
【００４１】
まず、ステップＳ１０１では、ＥＣＵ４は、回転数フィードバック制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０が検出した回転要素７１の回転数に基づいて、回転要素７１の回転数が概ね０となるようにフィードバック制御を実行する。詳しくは、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０の検出値に基づいて第１のモータジェネレータＭＧ１の回転数を制御する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。
【００４２】
ステップＳ１０２では、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０の検出値が所定値以下であるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０２では、計算周期の間に十分な量のパルスが発生しなくなる程度に、回転数が低下しているか否かの判定を行っている。つまり、後述するような計算周期を延長する処理を行う必要がある状況であるか否かの判定を行っている。なお、判定に用いる所定値は、例えば、計算周期（計算周期の初期値）の間に十分な量のパルスが発生しなくなるような回転数センサ４０の検出値に設定される。
【００４３】
回転数センサ４０の検出値が所定値以下である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進む。この場合には、ＥＣＵ４は、以降の処理にて計算周期を長くする処理を行う。これに対して、回転数センサ４０の検出値が所定値よりも大きい場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０１に戻る。この場合には、ＥＣＵ４は、計算周期を長くする処理を行わずに、元の計算周期を用いて回転数フィードバック制御を継続する。
【００４４】
ステップＳ１０３では、ＥＣＵ４は、回転数センサ４０の検出値に対応する回転数から、計算周期Ｎを決定する。具体的には、ＥＣＵ４は、回転数に対して設定すべき計算周期を規定したマップを参照して、回転数センサ４０から取得された回転数に対応する計算周期Ｎを決定する。例えば、当該マップは、回転数が小さくなるほど、計算周期が長くなるように規定されている。また、計算周期Ｎは、例えば「２」や「３」などの整数に設定されている。以上の処理が終了すると、処理はステップＳ１０４に進む。
【００４５】
ステップＳ１０４では、ＥＣＵ４は、回転数フィードバック制御におけるフィードバック計算を、ステップＳ１０３で決定された計算周期Ｎごとに変更する。そして、処理は当該フローを抜ける。
【００４６】
以上の計算周期の変更処理によれば、回転数に応じて計算周期を適切に変更することができ、回転数フィードバック制御を適切に行うことが可能となる。具体的には、回転数が低下してきた際に、回転数フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまうことを抑制することが可能となる。
【００４７】
なお、上記した計算周期の変更処理では、整数の計算周期を決定する例を示したが（ステップＳ１０３参照）、これに限定はされない。つまり、フィードバック計算を、整数の周期毎に変更することに限定はされない（ステップＳ１０４参照）。他の例では、フィードバック計算を、「Ｘ」周期に「Ｙ」回といった具合に変更することができる（「Ｘ」及び「Ｙ」は整数）。例えば、３周期に２回といった具合に、フィードバック計算を変更することができる。
【００４８】
［変形例］
上記では、ブレーキ部７の回転要素７１に対して回転数フィードバック制御を行う場合（つまりブレーキ部７を係合する制御を行う場合）に本発明を適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定はされない。本発明は、ある特定部位の回転数０付近を目標とし、当該部位若しくは当該部位と連結された周辺部位により、当該部位の回転数を回転数センサにて検出して、回転数フィードバック制御を行う構成に対して適用可能である。例えば、車輪の回転数を回転数センサにより検出して、車輪が目標回転数（０付近）となるように回転数フィードバック制御を行う場合や、モータジェネレータの回転数を回転数センサにより検出して、モータジェネレータが目標回転数（０付近）となるように回転数フィードバック制御を行う場合にも、同様に適用することができる。
【００４９】
また、上記では、回転数フィードバックループとは異なるフィードバックループとして位置フィードバックループを用いる例を示したが、これに限定はされない。位置フィードバックループ以外にも、回転数センサ４０の検出値に基づいてフィードバック制御を行うようなフィードバックループが存在する場合には、当該フィードバックループに対しても、回転数フィードバックループの計算周期とは異なる計算周期を用いることができる。
【００５０】
更に、本発明は回転数センサへの適用に限定はされない。本発明は、所定時間当たりに所定のパルスを発生するようなセンサに好適に適用することができる。例えば、直線運動を検出するセンサにも同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本実施形態によるハイブリッド車両の概略構成を示す。
【図２】モータジェネレータ及び動力伝達機構などの構成を示す。
【図３】ブレーキ部を係合する手順を説明するための図を示す。
【図４】回転同期及び位相同期を行うためのブロック線図例を示す。
【図５】回転数センサの出力パルス例を示す。
【図６】回転数センサの出力パルスを用いた回転数フィードバック制御の指令値例を示す。
【図７】本実施形態に係る計算周期の変更処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１  エンジン
３  出力軸
４  ＥＣＵ
７  ブレーキ部
２０  動力分配機構
３１  インバータ
３２、３４  コンバータ
３３  ＨＶバッテリ
４０  回転数センサ
ＭＧ１  第１のモータジェネレータ
ＭＧ２  第２のモータジェネレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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