(57)【要約】【課題】ドライバがより迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができるようにする。【解決手段】車両に衝突する可能性がある物体である回避対象物が検出された場合、回避対象物との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向および車両を回避方向に方向転換する度合いである回避量を指示するマーク３５２Ｌｂ乃至３５２Ｒｂ、回避対象物が人であることを示すマーク３５１、および、ドライバが操作する対象であるステアリングホイールを示すマーク２５１を含む通知画像が、通知画像表示制御部の制御の基に、車内に設けられている表示装置に表示される。【選択図】図１６
2009015547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、前記物体との衝突を回避するために前記車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置を制御する表示制御手段を
含む運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、さらに、前記物体との衝突を回避するために前記車両を前記回避方向に方向転換する度合いである回避量を指示する情報を表示するように前記表示装置を制御する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記回避方向を示す情報を、前記車両の進行方向を撮像した画像に重畳させて表示するように前記表示装置を制御する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、さらに、前記物体の種類を示す情報を表示するように前記表示装置を制御する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
音声出力装置が有する複数の音声出力部のうち、前記車両を運転するドライバの位置を基準にして、前記物体が存在する方向に最も近い方向にある前記音声出力部から前記物体の検出を通知する音声を出力するように前記音声出力装置を制御する音声出力制御手段を
さらに含む請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両に対する前記物体の位置に基づいて、前記回避方向を決定する回避方向決定手段を
さらに含む請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記回避方向決定手段は、さらに、前記車両に対する前記物体の位置に基づいて、前記回避量を決定する
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、前記物体との衝突を回避するために前記車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置を制御する表示制御ステップを
含む運転支援方法。
【請求項９】
車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、前記物体との衝突を回避するために前記車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置を制御する表示制御ステップを
含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および方法、並びに、プログラムに関し、特に、車両の衝突の回避を支援する運転支援装置および方法、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラやレーザレーダなどを用いて車両の前方の障害物を検出した場合、警報によりドライバに注意を促し、障害物への衝突の回避を支援する衝突回避支援システムが普及してきている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、図１を参照しながら、このような衝突回避支援システムにより、車両の前方の障害物への接近が検出されてから、ドライバが障害物との衝突を回避する行動を行うまでの流れの一例を説明する。
【０００４】
衝突回避支援システムは、ステップＳ１において、カメラにより撮像された画像、または、レーダ装置からの出力信号に基づいて、車両の前方の障害物の有無および障害物までの距離を検出し、ステップＳ２において、障害物に衝突するかを予測し、障害物への接近を警報するかを判断する。衝突回避支援システムは、障害物への接近を警報すると判断した場合、ステップＳ３において、警告表示または警告音などにより、障害物への接近を警報する。
【０００５】
ドライバは、ステップＳ４において、衝突回避支援システムによる警報により、車両の前方にある障害物を認識し、ステップＳ５において、障害物との衝突を回避する方法を判断し、ステップＳ６において、ステアリングホイールを左または右に切るなど、実際に衝突を回避する行動（以下、回避行動と称する）を行う。
【０００６】
【特許文献１】特許第３４６５３８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような衝突回避支援システムを用いて、障害物との衝突を回避するためには、ステップＳ５において、ドライバの判断に要する時間を短縮するとともに、判断ミスの発生を抑制し、迅速に的確な回避行動を開始することが重要である。
【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ドライバがより迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面の運転支援装置は、車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置を制御する表示制御手段を備える。
【００１０】
本発明の一側面の運転支援装置においては、車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置が制御される。
【００１１】
従って、ドライバがより迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【００１２】
この表示制御手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。
【００１３】
この表示装置は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、ヘッドアップディスプレイ、インストルメントパネルにより構成される。
【００１４】
この表示制御手段には、さらに、物体との衝突を回避するために車両を回避方向に方向転換する度合いである回避量を指示する情報を表示するように表示装置を制御させるようにすることができる。
【００１５】
これにより、ドライバがさらに的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【００１６】
この表示制御手段は、回避方向を示す情報を、車両の進行方向を撮像した画像に重畳させて表示するように表示装置を制御させるようにすることができる。
【００１７】
これにより、ドライバは、より正確に回避方向を認識することができる。
【００１８】
この表示制御手段には、さらに、物体の種類を示す情報を表示するように表示装置を制御させるようにすることができる。
【００１９】
これにより、ドライバは、物体の種類に応じて、さらに的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【００２０】
この運転支援装置は、音声出力装置が有する複数の音声出力部のうち、車両を運転するドライバの位置を基準にして、物体の存在する方向に最も近い方向にある音声出力部から物体の検出を通知する音声を出力するように音声出力装置を制御する音声出力制御手段をさらに備えることができる。
【００２１】
この音声出力制御手段は、例えば、CPUにより構成される。
【００２２】
これにより、ドライバは、視線を動かさずに、衝突する可能性のある物体が存在する方向を確実に認識することができる。
【００２３】
この運転支援装置は、車両に対する物体の位置に基づいて、回避方向を決定する回避方向決定手段をさらに備えることができる。
【００２４】
この回避方向決定手段は、例えば、CPUにより構成される。
【００２５】
これにより、ドライバに指示する回避方向を決定することができる。
【００２６】
この回避方向決定手段には、さらに、車両に対する物体の位置に基づいて、回避量を決定させるようにすることができる。
【００２７】
これにより、ドライバに指示する回避量を決定することができる。
【００２８】
本発明の一側面の運転支援方法およびプログラムは、車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置を制御する表示制御ステップを含む。
【００２９】
本発明の一側面の運転支援方法およびプログラムにおいては、車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するように表示装置が制御される。
【００３０】
この表示制御ステップは、例えば、車両に衝突する可能性がある物体が検出された場合、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示する情報を表示するようにCPUにより表示装置を制御する表示制御ステップにより構成される。
【００３１】
従って、ドライバがより迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【発明の効果】
【００３２】
以上のように、本発明の一側面によれば、物体との衝突を回避するために車両を方向転換する方向である回避方向を指示することができる。特に、本発明の一側面によれば、ドライバがより迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００３４】
図２は、本発明を適用した衝突回避支援システムの一実施の形態を示すブロック図である。衝突回避支援システム１０１は、カメラ１１１、レーダ装置１１２、衝突回避支援装置１１３、表示装置１１４、音声出力装置１１５、および、車両制御装置１１６を含むように構成される。また、衝突回避支援装置１１３は、物体検出部１２１、回避方向決定部１２２、および、通知部１２３を含むように構成される。さらに、通知部１２３は、通知画像表示制御部１３１、通知音出力制御部１３２、および、通知動作制御部１３３を含むように構成される。
【００３５】
カメラ１１１は、例えば、CCD（Charge Coupled Device）撮像素子、CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子、または、対数変換型撮像素子などを用いたカメラにより構成される。カメラ１１１は、衝突回避支援システム１０１が設置されている車両（以下、自車とも称する）の前方を撮像できるように設置され、撮像した画像（以下、前方画像と称する）を衝突回避支援装置１１３の物体検出部１２１に供給する。
【００３６】
レーダ装置１１２は、例えば、ミリ波、マイクロ波などの電波、または、レーザ光などの光を用いて、自車の前方の所定の範囲内に存在する車両、動物、通行人、障害物などの物体の有無、物体までの距離を検出する。レーダ装置１１２は、検出結果を示す信号（以下、レーダ信号と称する）を衝突回避支援装置１１３の物体検出部１２１に供給する。
【００３７】
衝突回避支援装置１１３は、前方に存在する物体に自車が衝突しないようにドライバを支援するための処理を実行する。
【００３８】
物体検出部１２１は、前方画像およびレーダ信号に基づいて、自車の前方に存在する物体の有無、物体の位置、移動方向、速度、種類などを検出し、自車の前方に衝突する可能性がある物体（以下、回避対象物と称する）が存在するかを判定する。物体検出部１２１は、回避対象物が存在すると判定した場合、回避対象物の位置、移動方向、速度、種類などを示す情報（以下、回避対象物情報と称する）を回避方向決定部１２２および通知画像表示制御部１３１に供給する。また、物体検出部１２１は、回避対象物が存在しないと判定した場合、回避対象物が存在しないことを示す情報を通知画像表示制御部１３１に供給する。
【００３９】
回避方向決定部１２２は、図３などを参照して後述するように、回避対象物情報に基づいて、回避対象物との衝突を回避するために自車を方向転換する方向（以下、回避方向と称する）、および、回避対象物との衝突を回避するために自車を回避方向に方向転換する度合い（以下、回避量と称する）を決定する。回避方検出部１２２は、決定した回避方向および回避量を示す情報を、通知画像表示制御部１３１、通知音出力制御部１３２、および、通知動作制御部１３３に供給する。
【００４０】
通知部１２３は、回避対象物の有無、回避対象物への衝突を回避する方法などをドライバに通知するための処理を実行する。
【００４１】
通知画像表示制御部１３１は、図３などを参照して後述するように、回避対象物の有無を示したり、回避対象物への衝突を回避する方法、例えば、回避方向、回避量などを指示する画像（以下、通知画像とも称する）を生成し、生成した通知画像を表示装置１１４に供給する。
【００４２】
通知音出力制御部１３２は、図３などを参照して後述するように、回避方向、または、回避対象物の位置などを通知する音声（以下、通知音とも称する）の出力の指示を示す情報を生成し、生成した情報を音声出力装置１１５に供給する。
【００４３】
通知動作制御部１３３は、図３などを参照して後述するように、ドライバに回避方向を通知する動作の指示を示す情報を生成し、生成した情報を車両制御装置１１６に供給する。
【００４４】
表示装置１１４は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、ヘッドアップディスプレイ、インストルメントパネルなどにより構成され、図３などを参照して後述するように、通知画像を表示する。なお、表示装置１１４を、衝突回避支援システム１０１専用の装置により構成するようにしてもよいし、例えば、カーナビゲーションシステムの表示装置、インストルメントパネルなどの自車に予め設けられている装置により構成するようにしてもよい。
【００４５】
音声出力装置１１５は、例えば、ブザー、アラーム、カーオーディオシステムなどにより構成され、図３などを参照して後述するように、通知音出力制御部１３２から取得した情報に基づいて、通知音を出力する。なお、音声出力装置１１５を、衝突回避支援システム１０１専用の装置により構成するようにしてもよいし、例えば、カーオーディオシステムなど自車に予め設けられている装置により構成するようにしてもよい。
【００４６】
車両制御装置１１６は、例えば、ECU(Engine Control Unit)など自車の動作を制御する装置により構成され、図３などを参照して後述するように、通知動作制御部１３３から取得した情報に基づいて、自車に搭載されている車載部品に、ドライバに回避方向を通知する動作を実行させる。また、車両制御装置１１６は、自車の状態を示す情報を衝突回避支援装置１１３に供給する。
【００４７】
次に、図３のフローチャートを参照して、衝突回避支援システム１０１により実行される衝突回避支援処理を説明する。なお、この処理は、例えば、自車のエンジンが始動されたとき開始される。
【００４８】
ステップＳ１０１において、物体検出部１２１は、前方の物体の検出処理を開始する。具体的には、カメラ１１１は、自車の前方の撮像を開始し、撮像した前方画像の物体検出部１２１への供給を開始する。レーダ装置１１２は、自車の前方の物体の有無、および、物体までの距離の検出を開始し、検出結果を示すレーダ信号の物体検出部１２１への供給を開始する。物体検出部１２１は、前方画像およびレーダ信号に基づいて、自車の前方に存在する物体の有無、物体の位置、移動方向、速度、種類などの検出を開始する。
【００４９】
ステップＳ１０２において、物体検出部１２１は、前方に衝突する可能性がある物体が存在するかを判定する。物体検出部１２１は、例えば、自車の進行方向の所定の距離の範囲内において、他の車両、人、落下物などの物体を検出した場合、前方に衝突する可能性がある物体、すなわち、回避対象物が存在すると判定し、処理はステップＳ１０３に進む。
【００５０】
ステップＳ１０３において、回避方向決定部１２２は、回避方向および回避量を決定する。具体的には、物体検出部１２１は、回避対象物情報を回避方向決定部１２２に供給する。回避方向決定部１２２は、回避対象物情報に基づいて、回避対象物への衝突を回避するための回避方向および回避量を決定する。回避方向決定部１２２は、決定した回避方向および回避量を示す情報を通知画像表示制御部１３１、通知音出力制御部１３２、および、通知動作制御部１３３に供給する。
【００５１】
例えば、回避方向決定部１２２は、自車および回避対象物の位置、移動方向、移動速度などに基づいて、自車および回避対象物が現状のまま移動した場合に衝突する位置を予測する。回避方向決定部１２２は、予測した位置における衝突を回避するために自車を方向転換するのに適した方向を求め、求めた方向を回避方向に決定する。例えば、図４に示されるように、車両１５１が現在の進行方向に進んだ場合に通過する範囲１５３内において、範囲１５３の中心線１５４より右側に回避対象物である人１５２が検出された場合、回避方向は左方向に決定される。また、例えば、回避方向決定部１２２は、自車および回避対象物の位置、移動方向、移動速度などに基づいて、回避対象物との衝突を回避するために、自車を方向転換するより、ブレーキをかけて減速する方が適切であると判断した場合、回避方向を進行方向と逆方向に設定する。
【００５２】
さらに、例えば、回避方向決定部１２２は、自車および回避対象物の位置、移動方向、移動速度などに基づいて、予測した位置における衝突を回避するために、決定した回避方向に自車を方向転換する度合いである回避量を決定する。
【００５３】
なお、さらに、自車が走行している環境、例えば、車線の数、自車が走行している車線の位置、道路の形状などに基づいて、回避方向および回避量を決定するようにしてもよい。
【００５４】
ステップＳ１０４において、表示装置１１４は、通知画像表示制御部１３１の制御の基に、通知画像を表示する。具体的には、通知画像表示制御部１３１は、回避対象物情報を物体検出部１２１から取得する。通知画像表示制御部１３１は、回避方向、回避量、および、回避対象物情報に基づいて、通知画像を生成し、生成した通知画像を表示装置１１４に供給する。表示装置１１４は、取得した通知画像を表示する。
【００５５】
ここで、図５および図６を参照して、通知画像の表示位置の例について説明する。図５は、表示装置１１４が、インストルメントパネル２０１により構成される場合の例を示し、図６は、表示装置１１４が、ヘッドアップディスプレイ２１１により構成される場合の例を示している。
【００５６】
図５に示される例の場合、インストルメントパネル２０１内の３つの計測器のうち中央に配置された車速メータ２０２の中央付近に、通知画像２０３が表示されている。また、図６に示される例の場合、ヘッドアップディスプレイ２１１によりウインドシールドガラス２１２上に表示された画面２１３内に、通知画像２２１が表示されている。図５および図６の例とも、ドライバが頻繁に見る位置に通知画像が表示されるため、回避対象物の有無、および、回避対象物への衝突を回避する方法などが確実にドライバに通知される。
【００５７】
次に、図７乃至図１９を参照して、通知画像の例について説明する。
【００５８】
例えば、図７Ａ乃至図７Ｃに示されるように、回避方向または回避対象物との衝突を回避する方法を指示する文字またはマークが通知画像として表示される。具体的には、図７Ａは、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示し、図７Ｂは、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示し、図７Ｃは、回避対象物との衝突を回避する方法として、自車を方向転換するより減速する方が適切であると判断された場合の通知画像の例を示している。これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法を瞬時に認識することができ、迅速に回避行動を開始することができる。
【００５９】
また、例えば、図８Ａ乃至図８Ｃに示されるように、通知画像において、さらに回避対象物との衝突を回避するためにドライバが操作する対象を示すようにしてもよい。具体的には、図８Ａは、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示しており、ステアリングホイールを示すマーク２５１、および、回避方向が左方向であることを示す矢印２５２Ｌが通知画像に含まれる。図８Ｂは、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、マーク２５１、および、回避方向が右方向であることを示す矢印２５２Ｒが通知画像に含まれる。図８Ｃは、回避対象物との衝突を回避する方法として、自車を方向転換するより減速する方が適切であると判断された場合の通知画像の例を示しており、マーク２５１およびブレーキの操作を指示するマーク２５３が通知画像に含まれる。これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法を、より具体的に、かつ、直感的に認識することができる。
【００６０】
さらに、例えば、図９Ａおよび図９Ｂに示されるように、通知画像において、さらに回避対象物との間の距離および車速を示すようにしてもよい。具体的には、図９Ａは、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示しており、回避対象物である車両を示すマーク２８１、回避方向が左方向であることを示す矢印２８２Ｌ、回避対象物との間の距離を示す目盛り２８３、および、車速を示す情報２８４が通知画像に含まれる。図９Ｂは、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、マーク２８１、回避方向が右方向であることを示す矢印２８２Ｒ、目盛り２８３、および、車速を示す情報２８４が通知画像に含まれる。これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法に加えて、回避対象物に衝突する危険性の度合いを瞬時に認識することができる。
【００６１】
また、例えば、図１０乃至図１２に示されるように、通知画像において、さらに回避対象物の種類を示すようにしてもよい。
【００６２】
具体的には、図１０は、回避対象物が検出されていない場合の通知画像の例を示しており、自車の進行方向を示す矢印３０１のみが通知画像に含まれる。
【００６３】
図１１Ａは、回避対象物が車両であり、かつ、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示しており、回避対象物が車両であることを示すマーク３１１、および、回避方向が左方向であることを示す矢印３１２Ｌが通知画像に含まれる。図１１Ｂは、回避対象物が車両であり、かつ、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、マーク３１１、および、回避方向が右方向であることを示す矢印３１２Ｒが通知画像に含まれる。
【００６４】
図１２Ａは、回避対象物が人であり、かつ、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示しており、回避対象物が人であることを示すマーク３２１、および、回避方向が左方向であることを示す矢印３１２Ｌが通知画像に含まれる。図１２Ｂは、回避対象物が人であり、かつ、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、マーク３２１、および、回避方向が右方向であることを示す矢印３１２Ｒが通知画像に含まれる。
【００６５】
これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法に加えて、回避対象物の種類を瞬時に認識することができ、物体の種類に応じて、さらに的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【００６６】
また、例えば、図１３に示されるように、通知画像において、さらに回避対象物の位置を示すようにしてもよい。具体的には、図１３Ａは、回避対象物である人が、車両の右前方に位置し、かつ、回避方向が左方向である場合の通知画像の例を示しており、図１２Ａと比較して、マーク３２１が右寄りに表示されている。図１３Ｂは、回避対象物である人が、車両の左前方に位置し、かつ、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、図１２Ａと比較して、マーク３２１が左寄りに表示されている。これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法に加えて、回避対象物の位置を瞬時に認識することができる。
【００６７】
さらに、例えば、図１４に示されるように、通知画像において、さらに種類以外の回避対象物の属性を示すようにしてもよい。具体的には、図１４は、回避対象物である人が親子であり、かつ、回避方向が右方向である場合の通知画像の例を示しており、図１２Ｂと比較して、マーク３２１の代わりに、回避対象物が親子２人であることを示すマーク３３１が通知画像に含まれる。
【００６８】
また、例えば、図１５Ａおよび図１５Ｂに示されるように、通知画像において、さらに回避対象物の移動方向を示すようにしてもよい。具体的には、図１５Ａは、回避対象物である人が右方向に移動しており、かつ、回避方向が左方向である場合の例を示しており、図１２Ａと比較して、マーク３２１の代わりに、回避対象物である人が右方向に移動していることを示すマーク３４１Ｒが通知画像に含まれる。図１５Ｂは、回避対象物である人が左方向に移動しており、かつ、回避方向が右方向である場合の例を示しており、図１２Ｂと比較して、マーク３２１の代わりに、回避対象物である人が左方向に移動していることを示すマーク３４１Ｌが通知画像に含まれる。これらの通知画像により、ドライバは、回避対象物との衝突を回避する方法に加えて、回避対象物の移動方向を瞬時に認識することができる。
【００６９】
さらに、例えば、図１６乃至図１８に示されるように、通知画像において、さらに回避量を示すようにしてもよい。
【００７０】
具体的には、図１６Ａは、回避対象物が検出されていない場合の通知画像の例を示しており、図８Ａ乃至図８Ｃの通知画像に含まれるマークと同じマーク２５１のみが表示されている。図１６Ｂは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、マーク２５１の上方に回避対象物が人であることを示すマーク３５１が表示され、マーク３５１とマーク２５１との間に、回避方向が左方向かつ回避量が所定の閾値以上であることを示すマーク３５２Ｌｂが表示されている。図１６Ｃは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１６Ｂと比較して、マーク３５２Ｌｂの代わりに、回避方向が左方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示すマーク３５２Ｌｓが表示されている。マーク３５２Ｌｂとマーク３５２Ｌｓとは、目盛りの数に差がつけられており、回避量の違いを一目で識別することができる。
【００７１】
図１６Ｄは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１６Ｃと比較して、マーク３５２Ｌｓの代わりに、マーク３５２Ｌｓを左右反転したマーク３５２Ｒｓが表示されている。すなわち、マーク３５２Ｒｓは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示している。図１６Ｅは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、図１６Ｂと比較して、マーク３５２Ｌｂの代わりに、マーク３５２Ｌｂを左右反転したマーク３５２Ｒｂが表示されている。すなわち、マーク３５２Ｒｂは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値以上であることを示している。
【００７２】
図１７は、図１６の通知画像の一部を変更した例を示している。具体的には、図１７Ａは、回避対象物が検出されていない場合の通知画像の例を示しており、図１６Ａと同じ通知画像である。図１７Ｂは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、図１６Ｂと比較して、マーク３５２Ｌｂの代わりに、マーク３６１Ｌｂが表示されている。マーク３６１Ｌｂは、マーク２５１内のステアリングホイールの図の外周に沿った曲線となっており、図１６Ｂのマーク３５２Ｌｂと比較して、マーク３６１Ｌｂにより示される方向が、ステアリングホイールを操作すべき方向であることがより強調されている。図１７Ｃは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１７Ｂと比較して、マーク３６１Ｌｂの代わりに、回避方向が左方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示すマーク３６１Ｌｓが表示されている。マーク３６１Ｌｂとマーク３６１Ｌｓとは、目盛りの数に差がつけられており、回避量の違いを一目で識別することができる。
【００７３】
図１７Ｄは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１７Ｃと比較して、マーク３６１Ｌｓの代わりに、マーク３６１Ｌｓを左右反転したマーク３６１Ｒｓが表示されている。すなわち、マーク３６１Ｒｓは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示している。図１７Ｅは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、図１７Ｂと比較して、マーク３６１Ｌｂの代わりに、マーク３６１Ｌｂを左右反転したマーク３６１Ｒｂが表示されている。すなわち、マーク３６１Ｒｂは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値以上であることを示している。
【００７４】
図１８は、図１０、図１１および図１２を参照して上述した通知画像において、さらに、回避量を示すようにした例を示している。具体的には、図１８Ａは、回避対象物が検出されていない場合の通知画像の例を示しており、自車の進行方向を示すマーク３７１Ｓのみが表示されている。図１８Ｂは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、図１２Ａと比較して、マーク３１２Ｌの代わりに、回避方向が左方向かつ回避量が所定の閾値以上であることを示すマーク３７１Ｌｂが表示されている。図１８Ｃは、回避対象物が人、かつ、回避方向が左方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１８Ｂと比較して、マーク３７１Ｌｂの代わりに、回避方向が左方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示すマーク３７１Ｌｓが表示されている。マーク３７１Ｌｂとマーク３７１Ｌｓとは、水平方向の目盛りの数に差がつけられており、回避量の違いを一目で識別することができる。
【００７５】
図１８Ｄは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値未満である場合の通知画像の例を示しており、図１８Ｃと比較して、マーク３７１Ｌｓの代わりに、マーク３７１Ｌｓを左右反転したマーク３７１Ｒｓが表示されている。すなわち、マーク３７１Ｒｓは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値未満であることを示している。図１８Ｅは、回避対象物が人、かつ、回避方向が右方向、かつ、回避量が所定の閾値以上である場合の通知画像の例を示しており、図１８Ｂと比較して、マーク３７１Ｌｂの代わりに、マーク３７１Ｌｂを左右反転したマーク３７１Ｒｂが表示されている。すなわち、マーク３７１Ｒｂは、回避方向が右方向かつ回避量が所定の閾値以上であることを示している。
【００７６】
また、例えば、図１９に示されるように、通知画像に前方画像を用いるようにしてもよい。具体的には、図１９の通知画像においては、自車の前方を撮像した前方画像に、回避対象物である車両の位置を示す枠３８１−１、回避対象物である人の位置を示す枠３８１−２、および、回避方向を示す矢印３８２が重畳されて表示されている。これにより、ドライバは、現実により近い情報に基づいて、より正確に回避方向を認識することができる。
【００７７】
図３に戻り、ステップＳ１０５において、音声出力装置１１５は、通知音を出力する。具体的には、通知音出力制御部１３２は、通知音の出力の指示を示す情報を生成し、生成した情報を音声出力装置１１５に供給する。音声出力装置１１５は、取得した情報に基づいて、通知音を出力する。
【００７８】
例えば、音声出力装置１１５が、カーオーディオシステムにより構成される場合、通知音出力制御部１３２は、カーオーディオシステムが有する複数のスピーカのうち、ドライバの位置を基準にして、回避対象物が存在する方向に最も近い方向にあるスピーカから、通知音を出力するように音声出力装置１１５を制御する。例えば、回避対象物が自車の左前方に検出された場合、図２０Ａに示されるように、通知音出力制御部１３２の制御の基に、車内の左前方に設置されている図示せぬスピーカから、例えば、「ピピッ」というようなブザー音が通知音として出力される。また、例えば、回避対象物が自車の右前方に検出された場合、図２０Ｂに示されるように、通知音出力制御部１３２の制御の基に、車内の右前方に設置されている図示せぬスピーカから、例えば、「ピピッ」というようなブザー音が通知音として出力される。これにより、ドライバは、視線を動かさずに、回避対象物の存在する方向を確実に認識することができる。なお、ブザー音の代わりに、例えば、「左です」「右です」というように、回避対象物の存在する方向を示す音声を出力するようにしてもよい。
【００７９】
図３に戻り、ステップＳ１０６において、車両制御装置１１６は、通知動作制御部１３３の制御の基に、通知動作を行う。具体的には、通知動作制御部１３３は、ドライバに回避方向を通知する動作の指示を示す情報を生成し、生成した情報を車両制御装置１１６に供給する。車両制御装置１１６は、取得した情報に基づいて、自車に搭載されている車載部品に、ドライバに回避方向を通知する動作を実行させる。ここで、図２１を参照しながら、ドライバに回避方向を通知する動作の例について説明する。
【００８０】
例えば、車両制御装置１１６は、ステアリングホイール４５１の回転に必要なトルク（以下、ハンドルトルクと称する）を、回転方向により異なるように制御する。具体的には、車両制御装置１１６は、回避方向が左方向である場合、ステアリングホイール４５１の左方向への回転に要するハンドルトルクが、右方向への回転に要するハンドルトルクより小さくなるように制御し、回避方向が右方向である場合、ステアリングホイール４５１の右方向への回転に要するハンドルトルクが、左方向への回転に要するハンドルトルクより小さくなるように制御する。これにより、ドライバは、回避対象物との衝突を回避するためにステアリングホイールを切るべき方向を確実に認識することができる。
【００８１】
また、例えば、車両制御装置１１６は、回避対象物の位置に応じて、ステアリングホイール４５１の裏側かつ左側に設置されている振動子４５２Ｌ、または、ステアリングホイール４５１の裏側かつ右側に設置されている振動子４５２Ｒを振動させる。例えば、車両制御装置１１６は、回避対象物が自車の左前方に検出された場合、振動子４５２Ｌを振動させ、回避対象物が自車の右前方に検出された場合、振動子４５２Ｒを振動させる。これにより、ドライバは、回避対象物の存在する方向をより確実に認識することができる。
【００８２】
さらに、例えば、車両制御装置１１６は、回避方向に応じて、シートベルト４５３を所定の方向に引っ張るように制御する。例えば、車両制御装置１１６は、回避方向が左方向である場合、矢印Ｐ１の方向、すなわち、ドライバの正面において右から左方向にシートベルト４５３を引っ張るように制御し、回避方向が右方向である場合、矢印Ｐ２の方向、すなわち、ドライバの正面において左から右方向にシートベルト４５３を引っ張るように制御する。これにより、ドライバは、回避方向をより確実に認識することができる。
【００８３】
その後、処理はステップＳ１０８に進む。
【００８４】
ステップＳ１０２において、物体検出部１２１は、例えば、自車の進行方向の所定の距離の範囲内において、他の車両、人、落下物などの物体を検出しなかった場合、前方に衝突する可能性がある物体、すなわち、回避対象物が存在しないと判定し、処理はステップＳ１０７に進む。
【００８５】
ステップＳ１０７において、表示装置１１４は、通常の表示を行う。具体的には、物体検出部１２１は、回避対象物が存在しないことを示す情報を通知画像表示制御部１３１に供給する。表示装置１１４は、通知画像表示制御部１３１の制御の基に、例えば、上述した図１０、図１６Ａ、図１７Ａ、または、図１８Ａに示される、回避対象物が検出されていない場合の通知画像を生成し、生成した通知画像を表示装置１１４に供給する。表示装置１１４は、取得した通知画像を表示する。その後、処理はステップＳ１０８に進む。
【００８６】
ステップＳ１０８において、衝突回避支援装置１１３は、エンジンが停止されたかを判定する。衝突回避支援装置１１３は、車両制御装置１１６からの情報に基づいて、エンジンが停止されていないと判定した場合、処理はステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０８において、エンジンが停止されたと判定されるまで、ステップＳ１０２乃至Ｓ１０８の処理が繰り返し実行される。
【００８７】
ステップＳ１０８において、エンジンが停止されたと判定された場合、衝突回避支援処理は終了する。
【００８８】
以上のように、回避対象物の有無、位置だけではなく、回避方向または回避量などを示す情報をドライバに通知することにより、上述した図１のステップＳ５において、回避対象物との衝突を回避する方法を判断する時間が短縮されるとともに、判断ミスの発生が抑制され、ドライバは、より迅速かつ的確に車両の衝突を回避する行動を取ることができる。
【００８９】
なお、以上の説明では、車両が前方に進行している場合の例を示したが、本発明の実施の形態においては、車両が後方など他の方向に進行している場合に、進行方向に存在する回避対象物を検出し、回避対象物との衝突を回避するための回避方向および回避量をドライバに指示するようにすることも可能である。この場合、例えば、5.1chサラウンドまたは6.1chサラウンドのカーオーディオシステムにより音声出力装置１１５が構成される場合、車内の後方に設置されたスピーカから通知音を出力することにより、自車の後方に存在する回避対象物の方向をドライバに通知することが可能である。
【００９０】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【００９１】
図２２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータ６００の構成の例を示すブロック図である。CPU（Central Processing Unit）６０１は、ROM（Read Only Memory）６０２、または記録部６０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM（Random Access Memory）６０３には、CPU６０１が実行するプログラムやデータなどが適宜記憶される。これらのCPU６０１、ROM６０２、およびRAM６０３は、バス６０４により相互に接続されている。
【００９２】
CPU６０１にはまた、バス６０４を介して入出力インタフェース６０５が接続されている。入出力インタフェース６０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部６０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部６０７が接続されている。CPU６０１は、入力部６０６から入力される指令に対応して各種の処理を実行する。そして、CPU６０１は、処理の結果を出力部６０７に出力する。
【００９３】
入出力インタフェース６０５に接続されている記録部６０８は、例えばハードディスクからなり、CPU６０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部６０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介して外部の装置と通信する。
【００９４】
また、通信部６０９を介してプログラムを取得し、記録部６０８に記憶してもよい。
【００９５】
入出力インタフェース６０５に接続されているドライブ６１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア６１１が装着されたとき、それらを駆動し、そこに記録されているプログラムやデータなどを取得する。取得されたプログラムやデータは、必要に応じて記録部６０８に転送され、記憶される。
【００９６】
コンピュータにインストールされ、コンピュータによって実行可能な状態とされるプログラムを格納するプログラム記録媒体は、図２２に示すように、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア６１１、または、プログラムが一時的もしくは永続的に格納されるROM６０２や、記録部６０８を構成するハードディスクなどにより構成される。プログラム記録媒体へのプログラムの格納は、必要に応じてルータ、モデムなどのインタフェースである通信部６０９を介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を利用して行われる。
【００９７】
なお、本明細書において、プログラム記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００９８】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【００９９】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】従来の衝突回避支援システムを用いた場合に、車両の前方の障害物への接近が検出されてから、ドライバが障害物との衝突を回避する行動を行うまでの流れの例を説明するための図である。
【図２】本発明を適用した衝突回避支援システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図３】図１の衝突回避支援システムにより実行される衝突回避支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】回避方向を決定する方法を説明するための図である。
【図５】通知画像の表示位置の例を示す図である。
【図６】通知画像の表示位置の他の例を示す図である。
【図７】通知画像の例を示す図である。
【図８】通知画像の他の例を示す図である。
【図９】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１０】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１１】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１２】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１３】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１４】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１５】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１６】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１７】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１８】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図１９】通知画像のさらに他の例を示す図である。
【図２０】通知音の出力位置を説明するための図である。
【図２１】通知動作の例を説明するための図である。
【図２２】パーソナルコンピュータの構成の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１０１  衝突回避支援システム
１１１  カメラ
１１２  レーダ装置
１１３  衝突回避支援装置
１１４  表示装置
１１５  音声出力装置
１１６  車両制御装置
１２１  物体検出部
１２２  回避方向決定部
１２３  通知部
１３１  通知画像表示制御部
１３２  通知音出力制御部
１３３  通知動作制御部
【図１】
2009015547.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2009015547.tif 000015
【図１４】
2009015547.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2009015547.tif 000019
【図１８】
2009015547.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
2009015547.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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