(57)【要約】【課題】車線変更時の判断をドライバに迅速かつ的確に行わせることが可能な車線変更支援装置を提供する。【解決手段】当該装置の制御部が行う車線変更支援制御処理では、自車速が閾速度を超えていれば（S115:YES）、対象カメラが撮像した撮像画像に基づいて隣接車線（対象車線）を検出（S120）し、対象車線が存在している場合（S125:YES）に、対象車線上で他車両が存在しなければ自車両が安全に車線変更を行うことができる領域（余裕領域）を設定（S130）し、この余裕領域を強調した画像（領域画像）を、撮像画像に重畳（S140）させて、対象表示部に表示（S150）する。従って、車線変更時の指標となるイメージ画像と、隣接車線上の実際の様子を撮像した撮像画像とを一体化させて表示するため、後側方に対して車線変更のために必要な車間隔をドライバに直観的に認識させることができる。【選択図】図２
2009116723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方における道路上の現在状況を該車両の一部と共に撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記撮像画像に基づいて、前記道路上のうち前記車両が走行する車線の隣接車線を特定する隣車線特定手段と、
前記隣車線検出手段が前記隣接車線を特定した場合に、該隣接車線上の領域であって該領域内に他車両が存在しなければ前記車両が安全に車線変更を行うことができる余裕領域を設定する領域設定手段と、
前記画像取得手段が取得した前記撮像画像を表示する画像表示手段と、
前記領域設定手段が設定した前記余裕領域を強調した領域画像を、前記撮像画像に重畳させて前記画像表示手段に表示させる重畳表示処理を行う表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
前記画像表示手段は、前記車両のドアミラーに設けられることを特徴とする請求項１に記載の車線変更支援装置。
【請求項３】
前記画像取得手段は、前記車両のドアミラーに設けられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車線変更支援装置。
【請求項４】
前記領域設定手段は、前記隣接車線上を走行する走行車両と前記車両との相対速度、又は自車速を取得し、前記相対速度または前記自車速の少なくとも一方の速度を用いて、該速度が大きいほど、前記余裕領域が前記車両の進行方向とは逆方向に広がるように該余裕領域の大きさを設定することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段による前記重畳表示処理は、前記隣車線特定手段が特定した前記隣接車線と、前記車両が走行する車線との境界線を強調した境界画像を、前記領域画像と共に前記撮像画像に重畳させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、自車速を取得し、該自車速が予め設定された閾値以下の場合に、前記重畳表示処理の実行を禁止することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記隣接車線上を走行する走行車両と前記車両との相対的な関係を表す相対情報を取得し、該相対情報に基づいて、前記余裕領域の色彩または輝度を変更する表示変更処理を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記走行車両が前記余裕領域外に存在している場合に、前記表示変更処理の実行を禁止することを特徴とする請求項７に記載の車線変更支援装置。
【請求項９】
前記相対情報は、前記走行車両と前記車両との相対速度または距離の少なくとも一方であることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の車線変更支援装置。
【請求項１０】
前記画像取得手段は、前記車両の両側後方のそれぞれについて前記撮像画像を取得し、
前記画像表示手段は、前記画像取得手段により取得された前記撮像画像をそれぞれ表示するために前記車両の二箇所に設けられ、
前記表示制御手段は、前記表示変更処理を実行した場合に、該表示変更処理の対象となった前記走行車両が表示される側の画像表示手段に対して前記重畳表示処理を行うと共に、他方側の画像表示手段に対して注意メッセージを表示させることを特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項１１】
前記車両が前記隣接車線方向へ移動する兆候を表す移動兆候を検出する兆候検出手段と、
前記余裕領域内を他車両が走行している間に、前記兆候検出手段が前記移動兆候を検出した場合に警告を報知する警告報知手段と、
を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の車線変更支援装置。
【請求項１２】
前記兆候検出手段は、前記車両のウインカー操作が行われたことを前記移動兆候として検出することを特徴とする請求項１１に記載の車線変更支援装置。
【請求項１３】
前記兆候検出手段は、前記車両の操舵角が予め設定された閾値以上であることを前記移動兆候として検出することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバが安全に車線変更を行うことができるように支援する車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後側方に存在する他車両（以下、対象車両という）を検出する車載センサを備え、この車載センサが検出した情報（以下、検出情報という）に基づいて、他車両の存在などをドライバに報知することにより、ドライバが安全に車線変更を行うことができるように支援する車線変更支援装置が知られている。
【０００３】
この車線変更支援装置の一例として、車載センサの検出情報に基づいて算出される対象車両との距離および相対速度に応じて、対象車両が走行している車線側に車線変更を行う際に要する注意のレベル（以下、注意度という）を、イメージ画像としてディスプレイに表示させることにより、車線変更時の判断材料をドライバに提供するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
具体的にディスプレイには、図９に示すように、自車両の後部を表すマーク１０１と、このマーク１０１の側方位置から下方外側へ延びるように複数のセグメント１０２が配列されたセグメント列１０３とからなるイメージ画像１００が表示される。なお且つ、セグメント列１０３は、対象車両との距離に応じた数だけ下方からセグメント１０２が塗りつぶされる共に、塗りつぶされたセグメント１０２が対象車両との相対速度に応じた色や輝度に変化する。即ち、イメージ画像１００は、後側方における対象車両に対する注意度を、セグメント列１０３の下方から塗りつぶされる長さ，色，輝度により表現している。
【特許文献１】特開２００２−７４５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の車線変更支援装置では、ディスプレイの表示画像がマーク１０１とセグメント列１０３とからなるイメージ画像１００であるため、表示画像と後側方における実際の様子との変換作業をドライバの頭の中で行わせてしまうことがあり、後側方における注意度をドライバに必ずしも直観的に認識させることができないという問題があった。このため、車線変更時の判断をドライバに的確に行わせることができないという可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するために、車線変更時の判断をドライバに迅速かつ的確に行わせることが可能な車線変更支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車線変更支援装置では、画像取得手段が、自車両の後側方における道路上の現在状況を自車両の一部と共に撮像した撮像画像を取得し、隣接車線特定手段が、この撮像画像に基づいて自車両が走行する車線の隣接車線を特定する。なお、画像取得手段が取得した撮像画像は、画像表示手段により表示される。
【０００８】
そして、隣接車線特定手段が隣接車線を特定した場合に、領域設定手段が、隣接車線上の領域であってその領域内に他車両が存在しなければ自車両が安全に車線変更を行うことができる余裕領域を設定し、表示制御手段が、この余裕領域を強調した領域画像を、撮像画像に重畳させて画像表示手段に表示させる重畳表示処理を実行する。
【０００９】
つまり、本発明の車線変更支援装置は、隣接車線上の余裕領域を強調した領域画像（即ち、車線変更時の指標となるイメージ画像）と、自車両の後側方における隣接車線上の実際の様子を撮像した撮像画像とを一体化させて表示するように構成されている。
【００１０】
したがって、本発明の車線変更支援装置によれば、表示される画像と後側方における実際の様子との変換作業をドライバの頭の中で行わせることなく、後側方に対して車線変更のために必要な車間隔をドライバに直観的に認識させることができ、ひいては、車線変更時の判断をドライバに迅速かつ的確に行わせることができる。
【００１１】
また、請求項２に記載のように、画像表示手段は、自車両のドアミラーに設けられることが望ましい。
このように構成された車線変更支援装置によれば、ドライバに対して、ドアミラーを用いて車両の後側方の確認を行うという通常の行為を行わせるだけで、車線変更時の判断材料を提供することができ、ひいては、車線変更時におけるドライバの動作負担を軽減させることができる。
【００１２】
さらに、請求項３に記載のように、画像取得手段が、自車両のドアミラーに設けられることがより望ましい。
このように構成された車線変更支援装置によれば、自車両の後側方における状況を当該車両の一部と共にドアミラーから確実に撮像することができる。また、画像取得手段は、画像表示手段と共に電子ドアミラーを構成することが可能となる。この場合、当該車線変更支援装置を車両に設置する際に、通常のドアミラーの代わりに電子ドアミラーを取り付ければよいため、ひいては消費者の要否に応じて柔軟に対応することができる。
【００１３】
ところで、請求項４に記載のように、領域設定手段は、隣接車線上を走行する走行車両（以下、対象車両という）と自車両との相対速度、又は自車両の速度（即ち、自車速）を取得し、取得した相対速度または自車速の少なくとも一方の速度を用いて、この速度が大きいほど、余裕領域が自車両の進行方向とは逆方向に広がるようにこの余裕領域の大きさを設定することが望ましい。なお、対象車両と自車両との相対速度は、例えば、画像取得手段が取得した撮像画像に基づいて算出すればよい。
【００１４】
このように構成された車線変更支援装置によれば、自車両の速度や対象車両との相対速度に応じて必要な余裕領域が自動的に表示されるため、車線変更時におけるより的確な判断材料をドライバに提供し続けることができる。
【００１５】
また、請求項５に記載のように、表示制御手段による重畳表示処理は、隣車線特定手段が特定した隣接車線と、自車両が走行する車線との境界線を強調した境界画像を、領域画像と共に撮像画像に重畳させることが望ましい。
【００１６】
このように構成された車線変更支援装置によれば、隣接車線の境界線が強調されて自車両の一部と共に表示されるため、ドライバに対して、隣接車線に対する注意を喚起すると共に、隣接車線の領域をより明確に認識させることができる。
【００１７】
なお、請求項６に記載のように、表示制御手段は、自車速が予め設定された閾値以下の場合に、重畳表示処理の実行を禁止することが望ましい。
このように構成された車線変更支援装置によれば、自車両が停止または低速走行している場合には、自動的に自車両の後側方における実際の様子だけが表示されるため、例えば信号による停止（及びそのための減速）時など車線変更時の支援が不要な状況で、領域画像を無駄に表示することなく、当該装置の制御負担を抑制することができる。
【００１８】
また、請求項７に記載のように、表示制御手段は、対象車両と自車両との相対的な関係を表す相対情報を取得し、この相対情報に基づいて、余裕領域の色彩または輝度を変更する表示変更処理を行うことが望ましい。
【００１９】
この場合、表示される余裕領域の色彩または輝度を変更することによって、車線変更時に対象車両に対して注意を要する度合い（即ち、注意レベル）をドライバに報知することができる。
【００２０】
そして、請求項８に記載のように、表示制御手段は、対象車両が余裕領域外に存在している場合に、表示変更処理の実行を禁止することが望ましい。
この場合、表示画像における余裕領域の色彩または輝度が変更した場合に、余裕領域内に車両が存在していること、即ち、車線変更時に注意を要することをドライバに容易に認識させることができる。
【００２１】
なお、請求項９に記載のように、相対情報は、対象車両と自車両との相対速度または距離の少なくとも一方であればよい。
この場合、例えば、対象車両との相対速度や距離に応じて余裕領域の色彩または輝度を段階的に変更することによって、より的確な注意レベルをドライバに報知することができる。
【００２２】
ところで、請求項１０に記載のように、画像取得手段が自車両の両側後方のそれぞれについて撮像画像を取得し、画像表示手段は、画像取得手段により取得された撮像画像をそれぞれ表示するために自車両の二箇所に設けられていることが望ましい。
【００２３】
そして、表示制御手段は、表示変更処理を実行した場合に、その表示変更処理の対象となった対象車両が表示される側の画像表示手段に対して重畳表示処理を行うと共に、他方側の画像表示手段に対して注意メッセージを表示させるとよい。
【００２４】
このように構成された車線変更支援装置によれば、隣接車線のうち一方側を走行する対象車両に対する注意を、自車両の二箇所に設けられた画像表示手段の両方を介して、ドライバに報知するため、ドライバに注意を認識させる確実性を向上させることができる。
【００２５】
さらに、請求項１１に記載のように、兆候検出手段が、自車両の隣接車線方向へ移動する兆候（以下、移動兆候という）を検出し、対象車両が余裕領域内を走行している（即ち、余裕領域内に存在している）間に、兆候検出手段が移動兆候を検出した場合に、警告報知手段が警告を報知することが望ましい。
【００２６】
このように構成された車線変更支援装置によれば、対象車両との距離が迫っている場合に、ドライバが車線変更を行おうとする意志を表す動作が行われると、その動作に対する警告がドライバに報知され、ひいては危険な状況下での車線変更を未然に防ぐことができる。
【００２７】
なお、兆候検出手段は、請求項１２に記載のように、自車両のウインカー操作が行われたことを移動兆候として検出してもよいし、請求項１３に記載のように、自車両の操舵角が予め設定された閾値以上であることを移動兆候として検出してもよい。
【００２８】
これらの場合、両者ともに、ドライバが車線変更を行おうとする意志を表す動作を、確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１（ａ）は、本発明が適用された車線変更支援装置の構成を示すブロック図、図１（ｂ）は、車両に当該装置が設置される際の各構成要素の配置を示す配置図である。
【００３０】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、車線変更支援装置１は、自車両の後側方を撮像すると共にその撮像画像を表示する機能を有する電子ドアミラー２と、自車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ３と、方向指示器の動作状態（即ち、ウインカー操作）を検出する方向指示器センサ４と、ステアリングの左右アングル（即ち、操舵角）を検出する操舵角センサ５と、各種のガイド音声などを出力するための音声出力部６と、電子ドアミラー２及びセンサ３〜５からの入力に応じて各種処理を実行し、電子ドアミラー２及び音声出力部６を制御する制御部１０とを備えている。
【００３１】
このうち、電子ドアミラー２は、一般的なドアミラーの代わりとして自車両におけるドアミラーが通常設置される箇所に設けられ、自車両の後側方における道路上の現在状況を当該車両の一部と共に撮像するカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）７と、カメラ７が撮像した撮像画像などの各種情報の画像表示を行うための表示部（例えば、液晶ディスプレイ）８とを備えている。
【００３２】
なお以下では、説明の便宜上、電子ドアミラー２のうち、自車両の右側に設置されるものを右ドアミラー１１、自車両の左側に設置されるものを左ドアミラー１２とすると共に、カメラ７及び表示部８のうち、右ドアミラー１１が備えるものを第一カメラ７１及び第一表示部８１、左ドアミラー１２が備えるものを第二カメラ７２及び第二表示部８２とする。
【００３３】
また、制御部１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成要素を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、このうち、ＲＯＭには、カメラ７の内部特性（即ち、レンズの焦点距離，画角，画素数など）を表す内部パラメータＣＰ１と、カメラ７の外部特性（即ち、カメラ７の取付位置および向き等）を表す外部パラメータＣＰ２とが格納されている領域がある。また、制御部１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、以下の車線変更支援制御処理を実行する。
【００３４】
＜車線変更支援制御処理＞
ここで、制御部１０が実行する車線変更支援制御処理を、図２に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。
【００３５】
なお、本実施形態の車線変更支援制御処理は、左右両側の電子ドアミラー２のそれぞれについて並列的に実行され、自車両のエンジンが作動（即ち、イグニッションスイッチがオン）している間、繰り返し実行される。
【００３６】
まず、本処理が開始されると、Ｓ１１０では、車速センサ３から入力される検出信号に基づいて、自車両の速度（即ち、自車速）を取得する。
続くＳ１１５では、Ｓ１１０で取得した自車速が予め設定された閾値（例えば、１０ｋｍ／ｈ；以下、閾速度という）を上回っているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ１２０に進み、否定判断した場合にはＳ１７０に進む。
【００３７】
Ｓ１２０では、電子ドアミラー２が備えるカメラ７のうち、本処理の対象となる側のカメラ（以下、対象カメラという）７Ｎが撮像した撮像画像に基づいて、自車両が走行する車線の隣接車線のうち、対象カメラ７Ｎが設置されている側の隣接車線（以下、対象車線という）を検出するための隣車線検出処理（後述する）を行う。
【００３８】
なお、対象カメラ７Ｎは、本処理が右ドアミラー１１についてのものであれば第一カメラ７１を、本処理が左ドアミラー１２についてのものであれば第二カメラ７２を指すものとする。また、この隣車線検出処理では、対象車線を検出した場合に後述する隣接フラグを１に書き換える。
【００３９】
続くＳ１２５では、Ｓ１２０にて隣接フラグが１に書き換えられたか否かを判断し、肯定判断した場合には、対象車線が存在するものとみなしてＳ１３０に進み、否定判断した場合には、対象車線が存在しないものとみなしてＳ１６０に進む。
【００４０】
Ｓ１３０では、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像と、Ｓ１２０で検出された対象車線とに基づいて、その対象車線上で他車両が存在しなければ自車両が安全に車線変更を行うことができる領域（以下、余裕領域という）を設定するための余裕領域設定処理（後述する）を行う。
【００４１】
続くＳ１４０では、自車両が走行する周りの状況に応じて生成された付加画像と、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像とを合成する画像制御処理（後述する）を実行する。
なお、画像制御処理では、対象車線を走行する車両（以下、対象車両という）が余裕領域内に存在する場合には、車線変更時に対象車両に対して注意を要する度合いを表す注意レベルを、自車両と対象車両との相対的な関係（相対速度，距離）に応じて設定する。
【００４２】
続くＳ１５０では、Ｓ１４０にて合成された画像（即ち、合成画像）を、本処理の対象となる側の表示部（以下、対象表示部という）８Ｎに表示させて、本処理を終了する。
なお、対象表示部８Ｎは、本処理が右ドアミラー１１についてのものであれば第一表示部８１を、本処理が左ドアミラー１２についてのものであれば第二表示部８２を指すものとする。また、電子ドアミラー２のうち、対象カメラ７Ｎと対象表示部８Ｎとを備えるものを対象ドアミラー１Ｎとする。
【００４３】
一方、先のＳ１２５で否定判断した場合、即ち、対象車線が存在しない場合に進むＳ１６０では、対象ドアミラー１Ｎに対して反対側の電子ドアミラー２（以下、反対側ドアミラーという）１Ｃについて実行されている同処理（即ち、車線変更支援制御処理）に基づいて、反対側ドアミラー１Ｃにおける注意レベル（以下、反対側レベルという）を取得する。
【００４４】
続くＳ１６５では、Ｓ１６０で取得した反対側レベルが設定済みであるか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ１４０に移行し、否定判断した場合にはＳ１７０に進む。
先のＳ１１５又はＳ１６５で否定判断した場合に進むＳ１７０では、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像を対象表示部８Ｎに表示させて、本処理を終了する。
【００４５】
このようにして、車線変更支援制御処理では、自車速が閾速度を超えている時であって、対象車線が存在している場合または反対側レベルが設定されている場合には合成画像を表示させ、これら以外の場合には撮像画像をそのまま表示させるようにしている。
【００４６】
＜隣車線検出処理＞
次に、先の車線変更支援制御処理中のＳ１２０にて行う隣車線検出処理を、図３に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。
【００４７】
まず、Ｓ２１０では、図４に示すように、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像に基づいて、道路上の白線の位置を検出する。なお、白線は、例えば、撮像画像に対して周知のエッジング処理（エッジ強調）を施して画像を二値化することにより、路面よりも明るい色（即ち、白色）として検出される。
【００４８】
続くＳ２２０では、Ｓ２１０で検出された白線の位置に基づいて、対象車線を構成する白線のペア（以下、白線ペアという）２２を抽出する。なお、このとき、撮像画像に映し出された自車両の一部に最も近い白線ペアを、対象車線を構成するものと推定している。
【００４９】
続くＳ２３０では、Ｓ２２０の抽出結果に基づいて、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像上に白線ペアが存在しているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ２４０に進み、否定判断した場合にはＳ２６０に進む。
【００５０】
Ｓ２４０では、自車両が走行する周りの状況のうち、対象ドアミラー１Ｎが設置されている側の状態を表す隣接フラグを、対象車線が存在していることを表す１に設定する。
続くＳ２５０では、先のＳ２２０で抽出した白線ペア（即ち、対象車線を構成する白線ペア）に基づいて、対象車線における他車線との境界線の位置を特定して、本処理を終了する。なお、境界線は、複数の白線ペアに基づき、それぞれの白線ペアを構成する白線をその長手方向に沿って、他の白線ペアを構成する白線に連結させることにより特定される。
【００５１】
一方、先のＳ２３０で否定判断した場合に進むＳ２６０では、隣接フラグを、対象車線が存在していないことを表す０に設定して、本処理を終了する。
＜余裕領域設定処理＞
次に、先の車線変更支援制御処理中のＳ１３０にて行う余裕領域設定処理を、図５に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。
【００５２】
まず、Ｓ３１０では、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像に基づいて、対象車線上に車両が存在しているか否か、即ち、対象車両が存在するか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ３２０に進み、否定判断した場合にはＳ３４０に進む。
【００５３】
Ｓ３２０では、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像に基づいて、自車両に対する対象車両の速度（即ち、相対速度）を算出し、Ｓ３３０に進む。
なお、相対速度は、カメラパラメータを用いた周知の座標変換法による対象車両と自車両との距離の時間変化で表される。また、本実施形態では、カメラパラメータとして、制御部１０のＲＯＭに記憶されている対象カメラ７Ｎの内部パラメータＣＰ１及び外部パラメータＣＰ２を用いている。
【００５４】
Ｓ３３０では、Ｓ３２０で算出した相対速度に基づいて、この相対速度が大きいほど、余裕領域が自車両の進行方向とは逆方向に広がるように余裕領域の長さ（以下、余裕領域長さという）を設定して、本処理を終了する。
【００５５】
なお、余裕領域長さは、例えば、予め設定された余裕領域長さに、相対速度に比例係数を乗じたものを加算することによって設定される。
一方、先のＳ３１０で否定判断した場合に進むＳ３４０では、先の車線変更支援制御処理中のＳ１１０で取得した自車速に基づいて、この自車速が大きいほど、余裕領域が自車両の進行方向とは逆方向に広がるように余裕領域長さを設定し、本処理を終了する。
【００５６】
なお、余裕領域長さは、例えばＳ３３０と同様にして、予め設定された余裕領域長さに、自車速に比例係数を乗じたものを加算することによって設定される。
このようにして、余裕領域設定処理では、余裕領域長さを、対象車線に車両が存在する場合には相対速度に応じて設定し、対象車線に車両が存在しない場合には自車速に応じて設定するようにしている。
【００５７】
＜画像制御処理＞
次に、先の車線変更支援制御処理中のＳ１４０にて行う画像制御処理を、図６に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。
【００５８】
まず、Ｓ４０５では、先の隣車線検出処理中のＳ２５０で設定した境界線の位置と、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像とに基づいて、対象車線における他車線との境界線を強調した境界画像を生成する。なお、この境界画像は、制御部１０のＲＡＭに一時的に記憶される。
【００５９】
続くＳ４１０では、先の余裕領域設定処理中のＳ３３０又はＳ３４０で設定された余裕領域長さと、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像とに基づいて、対象車線上に余裕領域を強調した領域画像を生成する。なお、領域画像の色彩には、青色がデフォルトに設定されている。また、この領域画像は、境界画像と共に制御部１０のＲＡＭに一時的に記憶される。
【００６０】
続くＳ４１５では、制御部１０のＲＡＭに記憶された領域画像と、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像とに基づいて、余裕領域内に車両（即ち、対象車両）が存在しているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ４２０に進み、否定判断した場合にはＳ４６０に進む。
【００６１】
Ｓ４２０では、警告メッセージ（例えば、「車線変更不可」）や記号（例えば、感嘆符）などによって自車両が安全に車線変更を行うことができない旨を表す警告画像を生成する。なお、この警告画像は、境界画像および領域画像と共に制御部１０のＲＡＭに一時的に記憶される。
【００６２】
続くＳ４２５では、制御部１０のＲＡＭに記憶された領域画像と、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像とに基づき、自車両と対象車両との相対的な関係（相対速度，距離）に応じた注意レベルを設定する。
【００６３】
例えば、対象車両の位置が余裕領域における所定の割合（例えば、余裕領域の半分）を越えていないこと（以下、条件Ａという）と、相対速度が所定の閾値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であること（以下、条件Ｂという）を共に満たす場合には、注意レベルを危険度が比較的低いローレベル（以下、Ｌレベルという）に設定する。或いは、条件Ａまたは条件Ｂの少なくとも一方を満たさない場合には、注意レベルを危険度が高いハイレベル（以下、Ｈレベルという）に引き上げる。
【００６４】
続くＳ４３０では、Ｓ４２５で設定した注意レベルがＨレベルであるか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ４３５に進み、否定判断した場合には、Ｓ４４０に進む。
Ｓ４３５では、制御部１０のＲＡＭに記憶された領域画像の色彩を、危険度が比較的低いが車線変更時に注意（例えば、自車両を加速すること等）を要することを表すために、青色から黄色に変更して、Ｓ４４５に進む。
【００６５】
一方、Ｓ４４０では、制御部１０のＲＡＭに記憶された領域画像の色彩を、危険度が高くて車線変更を禁止すること（例えば、対象車両が追い越すのを待つこと等）を表すために、青色から赤色に変更して、Ｓ４４５に進む。
【００６６】
Ｓ４４５では、方向指示器センサ４により検出された方向指示器の動作状態に基づいて、対象車両のある方向（即ち、対象車線側）にウインカー操作がなされたか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ４５５に進み、否定判断した場合にはＳ４５０に進む。
【００６７】
また、Ｓ４５０では、操舵角センサ５により検出された操舵角に基づいて、ステアリングの対象車線側アングルが所定の閾値（例えば、１５°）以上であるか否か、即ち、対象車線側に一定以上のハンドル操作がなされたか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ４５５に進み、否定判断した場合にはＳ４７０に進む。
【００６８】
Ｓ４５５では、制御部１０のＲＡＭに記憶された領域画像において、輝度を上げると共に、点滅表示するための設定を行い、Ｓ４７０に進む。
一方、Ｓ４１５で否定判断した場合に進むＳ４６０では、反対側ドアミラー１Ｃについて実行されている同処理（即ち、車線変更支援制御処理）から反対側レベルを取得し、この反対側レベルが設定済みであるか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ４６５に進み、否定判断した場合にはＳ４７０に進む。
【００６９】
Ｓ４６５では、注意メッセージ（例えば、「反対側の車線変更不可」）や記号（例えば、感嘆符）などによって、反対側（隣接車線のうち対象車線ではない方向）に自車両が安全に車線変更を行うことができない旨を表す注意画像を生成して、Ｓ４７０に進む。なお、この注意画像は、境界画像および領域画像と共に制御部１０のＲＡＭに一時的に記憶される。
【００７０】
最後に、Ｓ４７０では、制御部１０のＲＡＭに記憶された付加画像（境界画像，領域画像，警告画像，注意画像）を、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像に重畳させることにより合成画像を生成し、本処理を終了する。
【００７１】
なお、付加画像のうち、領域画像（又は境界画像）を撮像画像に重畳させる際には、例えば、領域画像（又は境界画像）の画素値αに対する重み（透過係数Ｔα；但し、０＜Ｔα＜１）を予め設定しておき、画素値αに透過係数Ｔαを乗じたものと、撮像画像の画素値βに透過係数Ｔβ（＝１−Ｔα）を乗じたものとを加算したものを、合成画像の画素値γとして各画像を合成する。
【００７２】
このようにして、画像制御処理は、例えば、図７（ａ）に示すように、対象車両が存在する場合に、対象車線における他車線との境界線と余裕領域とを強調した合成画像を生成し、図７（ｂ）に示すように、対象車両が余裕領域内に存在する場合には、余裕領域の色彩や輝度などを変更すると共に警告メッセージを付加した合成画像を生成するようにしている。
【００７３】
なお、上記実施形態において、カメラ７（第一カメラ７１及び第二カメラ７２）が画像取得手段、Ｓ１２０が隣車線特定手段、Ｓ１２５，Ｓ１３０が領域設定手段、表示部８（第一表示部８１及び第二表示部８２）が画像表示手段、Ｓ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１４０〜Ｓ１７０が表示制御手段、Ｓ４４５，Ｓ４５０が兆候検出手段、Ｓ４５５，Ｓ４７０が警告報知手段に相当する。
【００７４】
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の車線変更支援装置１では、対象カメラ７Ｎが撮像した撮像画像に基づいて隣接車線を検出した場合に、その隣接車線上で他車両が存在しなければ自車両が安全に車線変更を行うことができる領域（即ち、余裕領域）を設定し、この余裕領域を強調した画像（即ち、領域画像）を、撮像画像に重畳させて対象表示部８Ｎに表示する。
【００７５】
したがって、本実施形態の車線変更支援装置１によれば、車線変更時の指標となるイメージ画像と、自車両の後側方における隣接車線上の実際の様子を撮像した撮像画像とを一体化させて表示するため、後側方に対して車線変更のために必要な車間隔をドライバに直観的に認識させることができ、ひいては、車線変更時の判断をドライバに迅速かつ的確に行わせることができる。
【００７６】
また、車線変更支援装置１では、余裕領域内における対象車両の位置と、自車両に対する対象車両の相対速度とに基づいて注意レベルを設定し、この注意レベルに応じて段階的に余裕領域の色彩を変更させて表示する。
【００７７】
したがって、車線変更支援装置１によれば、表示画像における余裕領域の色彩によって、車線変更時に対象車両に対して注意を要する度合い（即ち、注意度）を、ドライバに直観的に認識させることができ、ひいては、車線変更時におけるより迅速かつ的確な判断材料をドライバに提供することができる。
【００７８】
なお、車線変更支援装置１によれば、自車両と対象車両との相対速度を、対象カメラ７Ｎの内部パラメータＣＰ１及び外部パラメータＣＰ２を用いた座標変換法により算出するため、各電子ドアミラー２に設置するカメラ７の個数が一つで済み、ひいては製造コストを抑制することができる。
【００７９】
さらに言えば、車線変更支援装置１によれば、電子ドアミラー２に設置されたカメラ７が撮像する撮像画像に基づいて、隣接車線および対象車両の検出、及び、自車両と対象車両との相対的な関係（相対速度，距離）の算出の両方を行うため、カメラ７以外の車両検出装置（例えば、レーダ装置）を設ける必要がなく、装置構成を簡単にすることができる。
【００８０】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００８１】
例えば、上記実施形態では、カメラ７及び表示部８を備える電子ドアミラー２によって、自車両の後側方を撮像すると共にその撮像画像を表示しているが、これに限定されるものではない。
【００８２】
具体的には、電子ドアミラー２の鏡面にハーフミラーを採用し、カメラ７及び表示部８をハーフミラーの内側となる位置に設置してもよい。この場合、車線変更支援制御処理を行なわない場合には撮像画像を表示部８に表示させずに済み、電子ドアミラー２を通常のドアミラーとしてドライバに使用させることができる。
【００８３】
或いは、表示部８は、例えば車室内のダッシュボード上における両脇側に設置されていてもよい。この場合、表示部８の画面サイズをより大きく設定することができ、ドライバに表示画像をよりわかりやすく認識させることができる。
【００８４】
さらに、カメラ７は、電子ドアミラー２に複数設置されていてもよい。この場合、ステレオ視によって、撮像画像に映し出される対象物の位置を容易に特定することができ、ひいては車線変更支援装置１の制御負担を軽減させることができる。
【００８５】
ところで、制御部１０が行う隣車線検出処理では、白線以外のレーンマークを検出した場合にも、そのレーンマークの配置に基づいて隣接車線の境界線を特定してもよい。
また、図８に示すように、自車両の前方にセンサ１７（例えば、車載カメラ）を更に設置し、このセンサ１７から得られたレーンマークの位置に基づいて、対象車線を検出するようにしてもよい。
【００８６】
一方、制御部１０が行う余裕領域設定処理では、対象車両が存在する場合に、相対速度と共に自車速を用いて、これらの両方の速度に応じた余裕領域長さを設定してもよい。或いは、対象車両が存在するかしないかに拘らず、予め設定された余裕領域長さを有する余裕領域を設定してもよい。なお、余裕領域上に、自車両に対する距離を表す目盛を付して表示するようにしてもよい。
【００８７】
そして、制御部１０が行う画像制御処理では、対象車線における他車線との境界線を強調した境界画像を生成しているが、この境界画像は、例えば自車両が走行する車線との境界線のみを強調したものでもよい。
【００８８】
また、制御部１０が行う画像制御処理において、設定した注意レベルに応じて余裕領域の色彩の代わりに（又は色彩と共に）輝度を変更してもよいし、警告メッセージや注意メッセージの表示と共に、音声出力部６を介して警告音（又は音声メッセージ）を出力するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明が適用された車線変更支援装置の構成を示すブロック図および配置図。
【図２】車線変更支援装置１の制御部１０が実行する車線変更支援制御処理の詳細を示すフローチャート。
【図３】車線変更支援制御処理中のＳ１２０で行う隣車線検出処理の詳細を示すフローチャート。
【図４】対象カメラ７Ｎが撮像する領域を示す概略図。
【図５】車線変更支援制御処理中のＳ１３０で行う余裕領域設定処理の詳細を示すフローチャート。
【図６】車線変更支援制御処理中のＳ１４０で行う画像制御処理の詳細を示すフローチャート。
【図７】対象表示部８Ｎが表示する合成画像の一例を示す概略図。
【図８】対象車線を検出する他の方法を説明するための概略図。
【図９】従来の車線変更支援装置の表示画面を示す概略図。
【符号の説明】
【００９０】
１…車線変更支援装置、２…電子ドアミラー、３…車速センサ、４…方向指示器センサ、５…操舵角センサ、６…音声出力部、７…カメラ、８…表示部、１０…制御部。
【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図１】
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【図４】
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【図７】
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【図８】
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