(57)【要約】  【課題】  車両内部のディスプレイを視認させながらに、視認すべき対象物の位置を把握させることができる技術を提供する。  【解決手段】  車載装置１は、ナビゲーションシステムの機能を有する装置であって、位置検出装置２１と、記憶装置２２と、表示装置２３と、音声出力装置２４と、車外撮影カメラ２５と、車外レーダ２６と、車両情報入力Ｉ／Ｆ２７と、操作スイッチ群２８と、制御装置２９と、を備えている。  制御装置２９は、車外撮影カメラ２５が撮影した画像および車外レーダ２６の出力に基づいて車両外部にある障害物などを検出し、表示装置２３に表示させる。【選択図】図３
2009104224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の外部に存在する所定の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により検出された前記対象物の前記車両を基準とした位置を特定する対象物位置特定手段と、
前記位置の経時変化に基づいて、前記対象物と前記車両との相対的な移動速度および相対的な移動方向を算出する対象物移動算出手段と、
前記位置，前記相対的な移動速度，および前記相対的な移動方向のいずれか１以上に基づいて、前記対象物が視認すべきものであるか否かを判定する視認判定手段と、
前記視認判定手段により視認すべきものであると判定された前記対象物の位置を示す情報を、前記車両内部に搭載されたディスプレイに表示させる表示制御手段と、を備える
ことを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記視認判定手段は、前記位置，前記相対的な移動速度，および前記相対的な移動方向に基づいて、前記車両と前記対象物とが接触するまでの時間である接触時間を算出し、前記接触時間に基づいて、前記対象物が視認すべきものであるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記車両の運転者による運転操作を示す情報を取得する操作情報取得手段を備え、
前記視認判定手段は、前記操作情報取得手段により取得された情報に示される前記運転者による操作に基づいて、前記接触時間を補正する
ことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記対象物検出手段により検出された前記対象物の前記位置に基づいて、前記対象物の種類を特定する種類特定手段を備え、
前記視認判定手段は、前記位置，前記相対的な移動速度，および前記相対的な移動方向のうち、少なくともいずれか１以上と、前記対象物の種類と、に基づいて、前記対象物が視認すべきものであるか否かを判定する。
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
前記種類特定手段は、前記対象物検出手段が検出した前記対象物の中から、前記位置に基づいて道路上の区画線を特定し、前記特定された区画線を基準とした位置関係に基づいて、前記区画線を除く前記対象物の種類を特定する
ことを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図を示す地図データを記憶する記憶手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記地図データに、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置と前記対象物の位置とを示した画像を、前記対象物の位置を示す情報として前記ディスプレイに表示させる
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車載装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記車両の位置を基準として前記対象物が存在する方向を示す指示表示を、前記対象物の位置を示す情報として前記ディスプレイに表示させる
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車載装置。
【請求項８】
前記対象物検出手段は、前記車両の外部を撮影した画像を示す画像データに基づいて、前記対象物を検出し、
前記対象物位置特定手段は、前記画像データに基づいて、前記位置を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車載装置。
【請求項９】
前記対象物特定手段は、車両に搭載されたレーダが検出した障害物を示す障害物データに基づいて、前記対象物を検出し、
前記対象物位置特定手段は、前記障害物データに基づいて、前記位置を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図データに基づいて現在位置周辺の地図をディスプレイに表示したり、目的地までの最適な経路を計算して走行案内を行うナビゲーションシステムが知られている。
このナビゲーションシステムは、ＧＰＳなどを用いて車両の現在位置を測位し、ハードディスクなどの記憶媒体に記憶された地図データに基づいて、車両の現在位置を示すシンボルや目的地までの経路を地図上に表示した地図表示画面をディスプレイなどに表示する。運転者は、ディスプレイに表示された地図表示画面を見ることで、車両の現在位置および目的地までの経路を容易に認知することができるため、快適に運転することができる。
【０００３】
このようなナビゲーションシステムでは、地図表示画面をナビゲーションシステムが備えるディスプレイに表示することから、運転者はナビゲーションシステムの情報を認知するために、ディスプレイを視認する必要がある。しかしながら、運転者がディスプレイを視認する間には、車両外部を視認しにくいので、他の車両や、視認すべき道路標識などに気付きにくくなってしまう。
【０００４】
そこで、従来、ナビゲーションシステムの画面をフロントガラスに投影し、車両の外部の風景と重畳させて表示するという技術が提案されている（特許文献１参照）。このような技術により、ディスプレイを視認して外部を視認することができない時間を無くすことができる。
【特許文献１】特開２００５−２０１６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ナビゲーションシステムの画面をフロントガラスへ投影すると、車両外部の風景とナビゲーションシステムの画面とが重なることにより、車両外部の視認性が悪くなるという問題がある。また、ナビゲーションシステムは、ディスプレイに表示する方が快適である表示（例えば、広域地図の表示や、各種設定や検索を行う際の表示）を行う場合もあり、そのような表示をフロントガラスに投影すると、車両外部の視認性がさらに悪くなる。しかし、車両にディスプレイとフロントガラスへの投影装置とをいずれも搭載することは大きなコストアップに繋がってしまう。
【０００６】
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両内部のディスプレイを視認させながらに、車両外部の視認すべき対象物の位置を把握させることができる車載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するためになされた請求項１に記載の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、車両の外部に存在する所定の対象物を検出し、その対象物の車両を基準とした位置を特定する。また、その位置の経時変化に基づいて、対象物と車両との相対的な移動速度および相対的な移動方向を算出する。
【０００８】
そして、上述した位置，上述した相対的な移動速度，および上述した相対的な移動方向のいずれか１以上に基づいて、上記対象物が視認すべきものであるか否かを判定し、視認すべきものであると判定された上記対象物の位置を示す情報を、車両内部に搭載されたディスプレイに表示させるように構成されている。
【０００９】
このように構成された車載装置であれば、車両の運転者に対し、車両内部のディスプレイを視認させながらに、視認すべき所定の対象物の位置を把握させることができる。それにより、車両の運転者は、ディスプレイを視認するために車両外部を視認することができないときでも、車両外部の障害物などを認識することができ、事故などを誘発することを抑制できる。
【００１０】
なお、ここでいう所定の対象物とは、車両，歩行者，信号，区画線，道路標示，道路標識などが該当する。
上記検出された対象物が視認すべきものであるか否かを判定する具体的な方法は特に限定されないが、例えば、その対象物と車両とが接触するまでの時間を算出し、その時間に基づいて判定する方法が考えられる。そのためには、請求項１の構成を、請求項２に記載の車載装置のように、上記位置，上記相対的な移動速度，および上記相対的な移動方向に基づき、車両と対象物とが接触するまでの時間である接触時間を算出し、その接触時間に基づいて、対象物が視認すべきものであるか否かを判定する構成とすればよい。
【００１１】
このように構成された車載装置は、車両と対象物との接触時間に基づいて、視認すべきか否かを判定する。そのため、接触時間が小さく、車両との接触が迫っている対象物の位置を示す情報のみを選択的にディスプレイに表示させることが可能となる結果、取り急ぎ視認する必要のない対象物まで全てディスプレイに表示させることで、ディスプレイの情報が氾濫し、運転者の認識を妨げることを防止できる。
【００１２】
なお、ここでいう対象物と車両との接触とは、対象物と車両とが所定の距離以内に接近した状態のことをいう。
上述した接触時間に基づいて判定する方法としては、例えば、視認すべきか否かの規準となる基準時間を予め定めておき、算出された接触時間とその基準時間とを比較することで判定する方法が考えられる。
【００１３】
上述した基準時間は、他の条件に基づいて変更することとしてもよい。例えば、車両の走行速度が小さいときは基準時間を小さくし、走行速度が大きいときは基準時間を大きくすることが考えられる。
【００１４】
また、上述した接触時間は、他の条件に基づいて補正されることとしてもよい。そのためには、請求項２に記載の構成を、請求項３に記載の車載装置のように、車両の運転者による操作情報を取得し、その取得された情報に基づいて、接触時間を補正する構成とすればよい。
【００１５】
このように構成された車載装置であれば、運転者の操作に応じて、視認すべきか否かの判定の結果が変化する。例えば、対象物を検出したとき、車両が一定速度で走行している場合と、運転者がアクセルやブレーキを操作して走行速度が変化している場合と、を比較すると、車両と対象物とが接触するまでの時間が異なる。そこで、アクセルやブレーキの操作に応じて、接触時間を補正して算出することが考えられる。また、運転者がウインカを操作したり、ステアリングを操作したときには、現在の進行方向および走行速度から予測される位置とは異なる位置に車両が移動すると考えられるので、その異なる位置に車両が移動したと仮定したときに車両と対象物とが接触するまでの時間を、補正後の接触時間として算出することが考えられる。このように接触時間を補正することで、より適正な判定を行うことができる。
【００１６】
また、対象物を視認すべきか否かの判定は、検出した対象物の種類に応じて行ってもよい。そのためには、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の構成を、請求項４に記載の車載装置のように、検出された対象物の位置に基づいて、対象物の種類を特定し、上記位置，上記相対的な移動速度，および上記相対的な移動方向のうち、少なくともいずれか１以上と、対象物の種類と、に基づいて、上記対象物が視認すべきものであるか否かを判定する構成とすればよい。
【００１７】
このように構成された車載装置であれば、視認する必要のある種類の対象物のみを表示することが可能となり、重要度の低い対象物まで表示することで、情報が氾濫し、運転者の認識を妨げることを防止できる。
【００１８】
なお、上述した請求項４に記載の構成は、請求項５に記載の車載装置のように、検出された対象物の中から、上記位置に基づいて道路上の区画線を特定し、特定された区画線を基準とした位置関係に基づいて、区画線を除く対象物の種類を特定する構成としてもよい。
【００１９】
このように構成された車載装置であれば、区画線を基準とした位置に基づいて対象物を特定するため、より正確に対象物の種類を特定することができる。
ところで、対象物の位置を示す情報を表示する具体的な態様は特に限定されないが、例えば、車両周辺の地図を示す画像に対象物の位置を表示することとしてもよい。そのためには、請求項１から請求項５のいずれかに記載の構成を、請求項６に記載の車載装置のように構成するとよい。
【００２０】
それは、車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、地図を示す地図データを記憶する記憶手段と、を備え、地図データに、車両位置検出手段により検出された車両の位置と対象物の位置とを示した画像を、対象物の位置を示す情報としてディスプレイに表示させる構成である。
【００２１】
このように構成された車載装置であれば、対象物が車両周辺の地図のどの位置に存在するかを認識できるため、対象物が存在する方向を容易に把握できるようになる。
対象物の位置を示す情報を表示する上述したものとは異なる態様として、請求項７に記載の車載装置のように、車両の位置を基準として対象物が存在する方向を示す指示表示を、対象物の位置を示す情報としてディスプレイに表示させる構成が考えられる。
【００２２】
このように構成された車載装置であれば、車両を基準としたどの方向に対象物が存在するかを容易に把握することができる。
なお、ここでいう指示表示とは、例えば、対象物の位置する方向に対応した矢印の表示や、ディスプレイの一部を点灯させることなどが考えられる。
【００２３】
また、上述した基準となる車両の位置とは、車両内部のディスプレイの位置としてもよい。このように構成することで、より正確な方向を指示表示としてディスプレイに表示させることができる。
【００２４】
ところで、対象物を検出する具体的な手段は特に限定されないが、請求項１から請求項７のいずれかに記載の構成を、請求項８に記載の車載装置のように、車両の外部を撮影した画像を示す画像データに基づいて対象物を検出すると共に、その対象物の車両を基準とした位置を特定する構成としてもよい。
【００２５】
このように構成された車載装置であれば、車両の外部を撮影した画像に基づいて、対象物を検出し、その位置を特定することができる。
また、上記以外の対象物を検出するための手段としては、請求項９に記載の車載装置のように、車両に搭載されたレーダが検出した障害物を示す障害物データに基づいて対象物を検出すると共に、その対象物の車両を基準とした位置を特定する構成としてもよい。
【００２６】
このように構成された車載装置であれば、車両に搭載されたレーダが検出した障害物データに基づいて、対象物を検出し、その位置を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
車載装置１は、ナビゲーションシステムの機能を有する装置であって、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出装置２１と、データを記憶する記憶装置２２と、地図表示画面などの各種画像表示を行う表示装置２３と、ガイド音声等の音声情報を出力する音声出力装置２４と、車両外部の風景を撮影する車外撮影カメラ２５と、車両周辺に存在する他の車両（以降、外部車両という）の位置を検出する車外レーダ２６と、車両に備えられた各種センサの出力信号を入力する車両情報入力Ｉ／Ｆ２７と、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２８と、制御装置２９と、を備えている。
【００２８】
位置検出装置２１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２９】
記憶装置２２は、データを記憶する記憶領域として、車載装置１を作動させるためのアプリケーションプログラム用の記憶領域，地図情報を示す地図データ用の記憶領域，その他後述する各種データを記憶するための記憶領域など有している。この記憶装置２２に記憶されている地図データには、マップマッチング、経路探索、経路誘導等に用いる道路データや、地図表示に必要な各種データからなる描画データなどが含まれる。
【００３０】
表示装置２３は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であって、制御装置２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示画面に表示可能である。例えば、車両が走行中においては、地図表示画面として、位置検出装置２１にて検出した車両の現在位置と地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマークのシンボル等の付加データとが重ねて表示される。
【００３１】
また、この表示装置２３は、後述する危険情報表示処理において作成された逸脱警告画面などを表示する。
音声出力装置２４は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２３による表示と音声出力装置２４からの音声出力との両方でユーザに対してルート案内等の各種案内をすることができる。
【００３２】
車外撮影カメラ２５は、車両外部に複数取り付けられており、車両の周辺を隈なく撮影することができる。この車外撮影カメラ２５が撮影した画像を示す画像データは、制御装置２９に送信された後、記憶装置２２に記憶される。記憶装置２２には、所定量の画像データが記憶されるように構成されており、所定量の画像データが記憶された以降は、新たに画像データを記憶する際に、最も古い画像データを削除し、変わりに新たな画像データを記憶する。
【００３３】
車外レーダ２６は、超音波を用いたレーダであって、超音波を発信してから外部車両に反射して受信するまでの経過時間から、外部車両の位置を特定する。この特定結果は、外部車両データとして記憶装置２２に記憶される。記憶装置２２には、所定量の外部車両データが記憶されるように構成されており、所定量の外部車両データが記憶された以降は、新たに外部車両データを記憶する毎に、最も古い外部車両データを削除し、変わりに新たな外部車両データを記憶する。なお、車外レーダとして、マイクロ波，レーザなどを利用したレーダを用いてもよい。
【００３４】
車両情報入力Ｉ／Ｆ２７は、ユーザによるブレーキ，アクセル，ウインカなどの操作を検出する各種センサからの出力信号を入力するインターフェースであって、入力した各種センサの出力信号を制御装置２９に転送する。
【００３５】
操作スイッチ群２８は、表示装置２３と一体に構成されるディスプレイ上に設置されるタッチパネルや、表示装置２３の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチなどからなる。
【００３６】
制御装置２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ，およびこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。また、この制御装置２９は、ＲＯＭや記憶装置２２から読み込んだアプリケーションプログラムや各種データに従って、ナビゲーション関係の処理や、後述する危険情報表示処理などを実行する。
【００３７】
上述したナビゲーション関係の処理として、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理は、位置検出装置２１からの各検出信号に基づいて車両の現在位置を算出し、記憶装置２２に格納された地図データに基づいて現在位置付近の地図等を示す地図表示画面を表示装置２３に表示する処理である。また、経路案内処理は、記憶装置２２に格納された地図データに基づいて、現在位置から、ユーザによる操作スイッチ群２８の操作によって設定された目的地までの最適な経路である目的地経路を算出し、現在位置と目的地経路との関係を考慮して目的までの走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。
（２）制御装置２９による危険情報表示処理
以下に、車載装置１の制御装置２９により実行される危険情報表示処理の処理手順を、図２に基づいて説明する。この危険情報表示処理は、車両のアクセサリスイッチがオンにされることで車載装置１が起動した後、上述した地図表示処理や経路案内処理等に並行して、所定の時間間隔にて実行される。
【００３８】
この危険情報表示処理では、まず、区画線を特定する（Ｓ１０）。ここでは、車外撮影カメラ２５から現在の車両外部を撮影した画像を示す画像データを取得し、その画像データに基づき、歩行者，区画線，道路標識などの運転者が視認すべき対象物と思われるものを抽出して車両を基準とした位置を特定し、その中から、車両より下方に位置する直線状の対象物を区画線と特定する。
【００３９】
画像データに基づいて上述した対象物を抽出する具体的な方法は特に限定されないが、例えば、特開２００４−２２０２８１号公報や、特開２００３−１２３１９７号公報に記載の技術などを応用するとよい。
【００４０】
なお、ここでいう区画線とは、車両が通行する領域と歩道などとを区別する車道外側線などの白線である。
次に、車両の現在位置を特定する（Ｓ２０）。ここでは、位置検出装置２１の出力信号に基づいて、車両の位置座標を特定する。
【００４１】
次に、地図と車両の実際の位置とをマッチングする（Ｓ３０）。ここでは、Ｓ２０にて検出した位置座標に基づいて、地図データ上の車両の位置をマッチングする。
次に、車両の走行状態を特定する（Ｓ４０）。ここでは、車両情報入力Ｉ／Ｆ２７から複数のセンサの出力信号を取得し、その信号に基づいて、車両の走行状態を特定する。
【００４２】
なお、上述したセンサとは、車輪の回転速度，ブレーキの操作度合，アクセルの操作度合，ステアリングの操作度合，ウインカスイッチのＯＮ／ＯＦＦなどの状態を示す信号を出力するセンサなどである。また、上述した走行状態とは、それらセンサが出力した信号に基づいて判断される車両の走行速度，運転者による操作状態などが該当する。
【００４３】
次に、車両が走行区画を逸脱する危険があるか否か（視認する必要があるか否か）を判断する（Ｓ５０）。ここでは、まず、Ｓ４０にて特定したステアリングの操作度合に基づいて、車両が現在の操舵角で進行したときの走行経路を計算する。次に、車両の走行速度に基づいて、Ｓ１０にて特定した区画線を所定時間（例えば、３ｓｅｃ）以内に越えるか否かを判定する。そして、区画線を越えると判定された場合であって、車両の走行速度が所定の値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるときに、車両が走行区画を逸脱する危険があると判断する。
【００４４】
次に、Ｓ５０における判断結果をチェックし（Ｓ６０）、車両が走行区画を逸脱する危険があると判断されている場合は（Ｓ６０：ＹＥＳ）、視認すべき対象物として走行区画を表示する逸脱警告画面を、表示装置２３に表示させる（Ｓ７０）。逸脱警告画面の表示態様の一例を図３に示す。この逸脱警告画面４０は、地図表示画面３１が表示される表示画面３０にポップアップする形で表示され、自車両４１，区画線４２，区画線４２を越える位置を示す逸脱表示４３などが表示される。このような逸脱警告画面４０を表示させた後、処理がＳ８０に移行する。
【００４５】
また、Ｓ５０にて、車両が走行区画を逸脱する危険があると判断されていない場合は（Ｓ６０：ＮＯ）、処理がＳ８０に移行する。
次に、車両が外部車両に衝突する危険があるか否かを判断する（Ｓ８０）。ここでは、まず、車外レーダ２６の出力信号に基づいて外部車両の位置を特定する。次に、その特定された位置と、記憶装置２２に記憶された所定時間前の外部車両データと、に基づき、特定された外部車両と車両との相対的な移動速度および相対的な移動方向を算出する。
【００４６】
次に、上記算出結果から、外部車両と車両とが接触するまでの時間である接触時間を算出する。ここで言う接触とは、外部車両と車両とが所定の距離以内に接近することを言う。
【００４７】
上述した接触時間は、車両の走行状態に応じて補正される。例えば、運転者がウインカを出す操作を行ったときには、ウインカを出した方向に車両が移動したと仮定して接触時間を補正する。
【００４８】
そして、その接触時間に基づいて、車両が外部車両に衝突する危険があるか否かを判断する。ここでは、車両の走行速度に応じた基準時間を定め、その基準時間と接触時間とを比較し、接触時間の方が小さいときに、衝突する危険があると判断する。
【００４９】
次に、Ｓ８０における判断結果をチェックし（Ｓ９０）、車両が外部車両に衝突する危険があると判断されている場合は（Ｓ９０：ＹＥＳ）、視認すべき対象物として外部車両を表示する衝突警告画面を、表示装置２３に表示させる（Ｓ１００）。衝突警告画面の表示態様の一例を図４に示す。この衝突警告画面５０は、地図表示画面３１が表示される表示画面３０にポップアップする形で表示される。
【００５０】
この衝突警告画面５０は、運転者がウインカ操作して右側を点滅させたとき（表示画面３０にもウインカ表示方向５５を表示）、自車両５１が右方向に移動すると衝突する危険のある外部車両が確認されたことを示しているものであって、自車両５１，危険対象車両５２，非危険対象車両５３，車外レーダ２６の認識可能範囲５４などが表示される。このような衝突警告画面５０を表示させた後、処理がＳ１１０に移行する。
【００５１】
また、Ｓ８０にて、車両が外部車両に衝突する危険があると判断されていない場合は（Ｓ９０：ＮＯ）、処理がＳ１１０に移行する。
次に、車両が歩行者に衝突する危険があるか否かを判断する（Ｓ１１０）。ここでは、Ｓ１０にて車外撮影カメラ２５から取得した画像データに基づき抽出された対象物の中から、Ｓ１０にて特定した区画線との位置関係に基づいて歩行者を特定する。具体的には、区画線と同程度の高さに位置し、その大きさが所定の範囲内のものを歩行者と特定する。
【００５２】
次に、Ｓ１０にて車外撮影カメラ２５から取得した画像データと、記憶装置２２に記憶された所定時間前の画像データと、に基づき、特定された歩行者の車両に対する相対的な移動速度および相対的な移動方向を算出する。そして、その算出結果から、歩行者と車両とが最も接近する距離を算出し、その距離が所定の距離以下である場合に、車両が歩行者に衝突する危険があると判断する。
【００５３】
次にＳ１１０における判断結果をチェックし（Ｓ１２０）、車両が歩行者に衝突する危険があると判断されている場合は（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、視認すべき対象物として歩行者を表示する歩行者警告画面を、表示装置２３に表示させる（Ｓ１３０）。歩行者警告画面の表示態様の一例を図５に示す。この歩行者警告画面６０は、地図表示画面３１が表示される表示画面３０にポップアップする形で表示される。
【００５４】
この歩行者警告画面６０は、自車両６１の進行方向に、道路を横断する歩行者６２が確認されたことを示しているものであって、自車両６１，歩行者６２，歩行者進行方向６３などが表示される。このような歩行者警告画面６０を表示させた後、処理がＳ１４０に移行する。
【００５５】
また、Ｓ１１０にて、車両が歩行者に衝突する危険があると判断されていない場合は（Ｓ１２０：ＮＯ）、処理がＳ１４０に移行する。
次に、信号，標識，規制などの道路標示物の見落としがあるか否かを判断する（Ｓ１４０）。ここでは、Ｓ１０にて車外撮影カメラ２５から取得した画像データに基づき抽出された対象物の中から、Ｓ１０にて特定した区画線との位置関係に基づいて道路標示物を特定する。具体的には、区画線より所定以上高い場所に位置し、その大きさが所定の範囲内のものを道路標示物と特定し、さらに、その画像から具体的な表示の内容を特定する。そして、Ｓ４０にて特定した走行状態に基づき、道路標示物の表示に反した走行を行っていないかをチェックする。
【００５６】
ここでいう道路標示物の表示に反した走行とは、例えば、一時停止すべき交差点への進入の際に減速しない走行，進行方向の信号が赤である交差点への進入の際に減速しない走行，制限速度以上の走行速度での走行，進入禁止の表示がある道路への進入などが考えられる。このような走行を行っている場合に、道路標示物の見落としがあると判断する。
【００５７】
次に、Ｓ１４０における判断結果をチェックし（Ｓ１５０）、道路標示物の見落としがあると判断されている場合は（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、走行規制画面を、表示装置２３に表示させる（Ｓ１６０）。走行規制画面の表示態様の一例を図６に示す。この走行規制画面７０は、地図表示画面３１が表示される表示画面３０にポップアップする形で表示される。
【００５８】
この走行規制画面７０は、車両が一時停止すべき交差点に減速せずに接近したことが確認されたことを示しているものであり、自車両７１，一時停止標識７２などが表示される。このような走行規制画面７０を表示させた後、本処理が終了する。
【００５９】
また、Ｓ１４０にて、道路標示物の見落としがあると判断されていない場合は（Ｓ１５０：ＮＯ）、本処理が終了する。
（３）効果
このように構成された車載装置１であれば、車両の運転者に対し、車両内部の表示装置２３を視認させながらに、視認すべき所定の対象物の位置を把握させることができる。それにより、車両の運転者は、ディスプレイを視認するために車両外部を視認することができないときでも、車両外部の障害物などを認識することができ、事故を誘発することを抑制できる。
（４）変形例
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００６０】
例えば、上記実施形態においては、表示装置２３に、視認すべき対象物を地図上に示した画面を表示する（危険情報表示処理におけるＳ７０，Ｓ１００，Ｓ１３０，Ｓ１６０）構成を例示したが、対象物が存在する方向を示す指示表示を行うことで、車両と対象物の位置関係を把握させる構成としてもよい。例えば、指示表示として、対象物が存在する方向を示す矢印を表示することが考えられる。図７に、走行規制画面の矢印を使用した表示態様の一例を示す。
【００６１】
この走行規制画面８０は、進入禁止の標識がある道路に進入すると考えられる位置にて運転者が右側のウインカを操作したこと（地図表示画面３１にもウインカ表示方向８４を表示）を示すものであり、自車両８１と、進入禁止の標識８２と、実際の標識の位置を示す矢印８３と、を示している。この矢印８３は、車両を基準としてその方向を定めてもよいが、ディスプレイの位置が正確に特定できる場合は、そのディスプレイの位置を基準として方向を定めるとよい。
【００６２】
このように指示表示を行う車載装置１であれば、矢印の方向に道路標示物があることを運転者に認識させることができる。
また、上述したものとは異なる表示態様を図８に示す。この走行規制画面９０は、上述した矢印８３に替えて、表示装置２３の左上，左下，右上，右下に、それぞれ点灯表示領域９５（ａ）〜（ｄ）が備えられている。そして、対象物の位置に応じて、それら点灯表示領域９５（ａ）〜（ｄ）が点滅する。例えば、図８に示すように、対象物が右前方にある場合には、９５（ｃ）を点滅させ、右前方に対象物があることを示す。また、対象物が前方の場合には、左上の点灯表示領域９５（ａ）および右上の点灯表示領域９５（ｃ）を点滅させる。
【００６３】
このように指示表示を行う車載装置１であれば、上記図７の表示と同様の効果を得ることができると共に、点灯表示領域９５が地図表示画面３１や走行規制画面９０の外部にあることから、点灯表示領域９５を点滅させることでそれらの表示画面の見易さを損なうことがない。
【００６４】
また、上記実施形態においては、車外レーダ２６が出力する信号に基づいて外部車両を特定する構成について例示したが、車外撮影カメラ２５が撮影した画像に基づいて外部車両を特定する構成であってもよく、車外レーダ２６が出力する信号に基づいて歩行者などを特定する構成であってもよい。また、車外撮影カメラ２５が撮影した画像に基づいて対象物を検出し、その距離を車外レーダ２６にて特定する構成としてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態においては、ウインカを操作した際に、車両の走行方向が変更されると予測して、接触時間を補正する構成（上述したＳ８０の処理の一部）を例示したが、ステアリングの操作の際に同様の補正を行う構成としてもよい。また、アクセルやブレーキの操作から、車両の走行速度の変化を予測して、それに応じて接触時間を補正する構成としてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態においては、接触時間を、走行速度に応じた基準時間と比較する構成（上述したＳ８０の処理の一部）を例示したが、基準時間を走行状態に応じて変更する構成であってもよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、検出した対象物に危険があるか否か（視認すべきか否か）の判断を行う際に、対象物の位置、車両との相対速度および相対移動方向、対象物の種類に基づいて判断する構成を例示したが、それら全てに基づく必要は無く、いずれか１以上に基づいて判断を行う構成としてもよい。判断の基準となる要素を減少させると、状況に応じたより適切な判断をすることが難しくなるものの、処理の負担を軽減させることができる。
（５）対応関係
以上説明した実施形態において、車載装置１の制御装置２９が、本発明における対象物検出手段，対象物位置特定手段，対象物移動算出手段，視認判定手段，表示制御手段，および種類特定手段であり、車両情報入力Ｉ／Ｆ２７が、本発明における操作情報取得手段であり、位置検出装置２１が、本発明における位置情報取得手段であり、記憶装置２２が、本発明における記憶手段である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】車載装置１の概略構成を示すブロック図
【図２】危険情報表示処理の処理手順を示すフローチャート
【図３】逸脱警告画面の一態様を示す図
【図４】衝突警告画面一態様を示す図
【図５】歩行者警告画面一態様を示す図
【図６】走行規制画面一態様を示す図
【図７】走行規制画面の変形例を示す図
【図８】走行規制画面の変形例を示す図
【符号の説明】
【００６９】
１…車載装置、２１…位置検出装置、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…車速センサ、２２…記憶装置、２３…表示装置、２４…音声出力装置、２５…車外撮影カメラ、２６…車外レーダ、２７…車両情報入力Ｉ／Ｆ、２８…操作スイッチ群、２９…制御装置、３０…表示画面、３１…地図表示画面、４０…逸脱警告画面、４１…自車両、４２…区画線、４３…逸脱表示、５０…衝突警告画面、５１…自車両、５２…危険対象車両、５３…非危険対象車両、５４…認識可能範囲、５５…ウインカ表示方向、６０…歩行者警告画面、６１…自車両、６２…歩行者、６３…歩行者進行方向、７０…走行規制画面、７１…自車両、７２…一時停止標識、８０…走行規制画面、８１…自車両、８２…標識、８３…矢印、８４…ウインカ表示方向、９０…走行規制画面、９５…点灯表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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