(57)【要約】【課題】従来の自動誘い釣り装置は、魚種に適応した動作をするものではなく、また魚が釣れたことを知るには、常に竿を監視していなければならなかった。本発明は、魚種に適応した動作をする自動誘い釣り装置を提供するとともに、魚が釣れたとき又は根がかりした場合に、これを釣り人に知らせる機能を有した自動誘い釣り装置を提供する【解決手段】目的とする竿の上下速度を得るために、モータの電機子電圧、軸の回転速度に比例した電圧を発生するタコジェネ発電機の電圧及び軸の回転速度に比例した周波数のパルスを発生させるエンコーダのパルス数の測定により、モータの回転速度を検出し、釣り人が設定した目標値や変化のパターンと比較して同じになるように回転数を制御することで解決した。また、自動誘い釣り装置モータの負荷トルクの増加を検出し、音、光、電気信号またはそれらの組み合わせで釣り人に知らせるようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
釣り竿を保持し、釣り竿の先端を上下運動させることで魚を誘うサビキ釣りと呼ばれる自動誘い釣り装置において、目的とする魚種に応じた上下運動の速度を得るために、動力となるモータの回転数や、間欠動作の振幅又はそれらの組み合わせを制御することを特徴とした自動誘い釣り装置の制御装置。
【請求項２】
魚が釣れたとき又は根がかりの際に、自動誘い釣り装置のモータにかかるトルクが大きくなったことを検出して、音、光、電気信号又はそれらの組み合わせで釣り人に知らせる機能を有した請求項１記載の自動誘い釣り装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動誘い釣り装置における釣り竿の誘い動作機構の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の誘い釣り装置には、モータを用いて誘い釣りの動作であるしゃくりを行う装置（例えば、特許文献１〜３参照。）がある。これらはいずれも釣り竿先端が単調な上下運動を繰り返すようにしたものであり、必ずしも目的とする魚種に適応したものではない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２３８８６０号公報
【特許文献２】特開平９−２３３９８４号公報
【特許文献３】特開平７−２５０６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の誘い釣り装置は、モータの力で誘い釣り動作ができるものの、その動作は単調であり、目的とした魚種に適応した動作をするものではない。また魚が釣れたことを知るには、常に竿を監視していなければならなかった。本発明は、魚種に適応した動作をする自動誘い釣り装置の制御装置を提供するとともに、魚が釣れたとき又は根がかりした場合に、これを釣り人に知らせる機能をも有した自動誘い釣り装置の制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明は、目的とする竿の上下運動速度を得るために、モータの電機子電圧、軸の回転速度に比例した電圧を発生するタコジェネ発電機の電圧及び軸の回転速度に比例した周波数のパルスを発生させるエンコーダのパルス数の測定により、モータの回転速度を検出し、釣り人が目的とした魚種に応じて設定した目標値や変化のパターンと比較して同じになるように回転数を制御することで解決した。
【０００６】
魚が釣れたこと又は根がかりしたことの検出は、抵抗器に電流が流れることによって生じる電圧降下、電流が発生する磁束によるホール素子の電圧及び同じくＧＭＲ（Giant Magneto Resistive effect：巨大磁気抵抗効果）素子の抵抗値を測定することにより、モータの負荷電流を検出し、それが既定値より大きく変化することにより、魚が釣れたこと又は根がかりしたことを判断する方法又は釣り竿、誘い釣り装置の機構部、それに内蔵するモータなどの特性を、数式でモデル化し、現代制御を用いてモータを制御するとともに、竿先端の位置など、直接的には観測しにくい状態量を状態観測器（オブザーバ）を用いて推定し、その変化から魚が釣れたこと又は根がかりしたことを判断する方法により、前記の魚が釣れたこと又は根がかりしたことを検出し、この検出結果を音、光、電気信号またはそれらの組み合わせで釣り人に知らせることで解決した。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による制御装置は、目標とした魚種の習性に応じた釣り竿の上下運動を制御することができる。また、魚が釣れたとき又は根がかりしたときに釣り人に警報音などで知らせることができる。特に、根がかりしたとき、釣り人に警報音などで知らせることは、竿が流されたり折れたり糸が切れたりするトラブルを解消することになる。更に、釣り人が竿を持って長時間振り続ける必要が無いので疲労が少ないし、一人釣りの場合には、複数の本発明の自動誘い釣り装置の制御装置を扱うことが可能になる等の効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明を実施するための最良の形態を、図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は、本発明の自動誘い釣り装置の制御装置に係る電気回路の実施例を示したブロック図である。電源１から入力された電圧は、電源スイッチ２や保護用ヒューズ３を通ったのち、電源回路４により各部に分配される。制御部５はパルス幅変調（ＰＷＭ）波形を発生し、パルス幅駆動部６によってトランジスタ７を駆動し、モータ８を回転させる。トランジスタ７がＯＦＦのとき、モータ８の端子には回転速度に比例した電機子電圧が発生するので、その電圧の大きさをアナログ・デジタル変換器９で変換して制御部５に取り込み、速度設定つまみ１１の電圧の値と比較して、速度を制御する。また、トランジスタ７がＯＮのとき、抵抗器１０にはモータ電流が流れるので、その電圧降下をアナログ・デジタル変換器９により取り込んで、感度設定つまみ１２の値と比較し、電流が大きいときブザー１３を鳴動させる。モータ８が過負荷になった場合には、過電流が継続するので、それを検出してパルス幅駆動部６を停止し保護する。またそのとき表示灯１４を点灯し、表示することができる。なお、トランジスタ７のＯＮ・ＯＦＦ動作を行うＰＷＭ周波数は、２００Ｈｚから１０ＫＨｚくらいが望ましく、またそのパルス電流がモータをうならせる電磁音が耳障りにならないような周波数を選ぶのがよい。
【００１０】
図２及び図３は、本発明の自動誘い釣り装置の制御装置の概観正面図及び概観側面図の例である。制御器の外部には、速度設定器１１と、感度設定器１２、ブザー１３、表示灯１４が付いている。図２及び図３の例では、電源スイッチ２と速度設定器１１とが一体になっている。また、蓄電池につながる電源ケーブル１５と、モータにつながるモーターケーブル１６は底面より出している。
【００１１】
図４は、本発明である自動誘い釣り装置の制御装置が制御する自動誘い釣り装置の正面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。モータによって回転アームを回転させ、竿受けアームを上下に揺動させるものである。前記の自動誘い釣り装置と本発明の自動誘い釣り装置の制御装置をセットにして船の左右に複数台設置することにより、無人での釣りをも可能にするものである。
【実施例１】
【００１２】
本装置を真鯛釣りに使用した。真鯛釣りには竿長さ３ｍ、振れ角６０度、竿の上下動周期６〜１５秒とし、竿先端の最大速度が０．６６〜１．６ｍ／ｓｅｃで竿を上下させるのが、最も良好な釣果が得られた。
なお、竿長さＬ（ｍ）、竿の振れ角φ（度）、周期Ｔ（ｓｅｃ）とし、振れ角が単純な正弦運動であると仮定すれば、竿先端の最大速度Ｖ（ｍ／ｓｅｃ）はＶ＝π２ｒφ／１８０Ｔで計算できる。
【実施例２】
【００１３】
本発明の自動誘い釣り装置の制御装置をツバス、アジ、サバ等動きの早い魚種に使用した。周期４〜６秒で竿を上下させるのが、最も良好な釣果が得られた。
【実施例３】
【００１４】
本発明の自動誘い釣り装置の制御装置をメバル釣りに使用した。周期６〜１０秒で竿を上下させるのが、最も良好な釣果が得られた。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の自動誘い釣り装置の制御装置の回路の一例を示したブロック図である。
【図２】本発明の自動誘い釣り装置の制御装置の概観正面図である。
【図３】本発明の自動誘い釣り装置の制御装置の概観側面図である。
【図４】本発明である自動誘い釣り装置の制御装置が制御する自動誘い釣り装置の正面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。
【符号の説明】
【００１６】
１    電源
２    電源スイッチ
３    ヒューズ
４    電源部
５    制御部
６    パルス幅駆動部
７    トランジスタ
８    モータ
９    アナログ・デジタル変換器
１０  抵抗器
１１  速度設定器
１２  感度設定器
１３  ブザー
１４  表示灯
１５  電源ケーブル
１６  モーターケーブル
２１  筐体
２２  取付足
２４  ギア
２５  出力軸
２６  回転アーム
２７  連接棒
２７ａ  ピン
２７ｂ  ピン
２８  竿受け部
２８ａ  軸及び軸受け
２８ｂ  ピン穴
２８ｃ  竿固定部
２８ｄ  竿載せ台
２８ｅ  竿載せ高さ調節部
２９  竿
２９ａ  ロッドホルダ
３０  コネクタ
３１  スイッチ
４１  足受け部
４２  ピン
４３  締め付けボルト
４４  垂直取付板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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