(57)【要約】【課題】前輪用電動機と後輪用電動機とを備える車両において低摩擦係数路面走行が指示されたときの走行性を向上させても前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制する。【解決手段】荷重分配に応じて要求トルクＴ＊を分配したときの後輪分配トルクＴｒａが後輪用モータの定格最大トルクＴｍ２ｍａｘによる制限を超えるときには（Ｓ１４０）、この制限を超えるトルクと前輪分配トルクＴｆａとの和のトルクを、前輪用モータの定格最大トルクＴｍ１ｍａｘによる制限の範囲内で前輪要求トルクＴｆ＊として設定し（Ｓ１９０〜Ｓ２１０）、低μ路走行が指示されているときには（Ｓ２２０）、通常の走行路面で推定される摩擦係数より小さい推定摩擦係数μ＊と路面勾配θとに基づく上限トルクで制限したトルクを前後輪に出力する（Ｓ２４０〜Ｓ３１０）。これにより、要求トルクＴ＊のより多くを前輪側と後輪側とに分配しても、前後輪のスリップ発生を抑制できる。【選択図】図２
2009278770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪に動力を出力する前輪用電動機と、該前輪用電動機より定格最大トルクが小さく後輪に動力を出力する後輪用電動機と、前記前輪用電動機および前記後輪用電動機と電力のやり取りを行なう蓄電手段と、を備える車両であって、
路面勾配を取得する路面勾配取得手段と、
摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行を指示する指示手段と、
走行に要求される要求駆動力を前記前輪および前記後輪に対する荷重に応じて分配したときに前記前輪に分配される前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪に分配される後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前記前輪分配駆動力および前記後輪分配駆動力を前記前輪に要求される前輪要求駆動力および前記後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前記前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには前記後輪分配駆動力のうち前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前記前輪分配駆動力との和の駆動力を前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前記前輪要求駆動力として設定すると共に前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を前記後輪要求駆動力として設定する要求駆動力設定手段と、
前記低摩擦係数路面走行が指示されていないときには前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには該低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と前記取得された路面勾配とに基づく前記前輪および前記後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力で前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力として設定する実行用駆動力設定手段と、
前記設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前記前輪および前記後輪に出力されて走行するよう前記前輪用電動機と前記後輪用電動機とを制御する制御手段と、
を備える車両。
【請求項２】
前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときに前記前輪および前記後輪の少なくとも一方に空転によるスリップが生じたときには前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力のうち少なくともスリップが生じている車輪側の実行用駆動力が小さくなるよう前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力を設定する手段である請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときに前記前輪および前記後輪の少なくとも一方に空転によるスリップが生じたときには前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力のうち少なくともスリップが生じている車輪側の実行用駆動力を前記所定の推定摩擦係数に代えて該所定の推定摩擦係数より小さい摩擦係数を用いて設定する手段である請求項２記載の車両。
【請求項４】
前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには、路面の摩擦係数と路面勾配と前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力との関係を用いて前記所定の推定摩擦係数と前記取得された路面勾配とに基づいて前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力を設定し、該設定した各々の上限駆動力を用いて前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力を設定する手段である請求項１ないし３のいずれか１つの請求項に記載の車両。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の車両であって、
内燃機関と、
動力を入出力する発電機と、
前記前輪側の車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との３軸に接続され、該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、
を備え、
前記前輪用電動機は、前記駆動軸に接続されてなる、
車両。
【請求項６】
前輪に動力を出力する前輪用電動機と、該前輪用電動機より定格最大トルクが小さく後輪に動力を出力する後輪用電動機と、前記前輪用電動機および前記後輪用電動機と電力のやり取りを行なう蓄電手段と、を備える車両の制御方法であって、
走行に要求される要求駆動力を前記前輪および前記後輪に対する荷重に応じて分配したときに前記前輪に分配される前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪に分配される後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前記前輪分配駆動力および前記後輪分配駆動力を前記前輪に要求される前輪要求駆動力および前記後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前記前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには前記後輪分配駆動力のうち前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前記前輪分配駆動力との和の駆動力を前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前記前輪要求駆動力として設定すると共に前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を前記後輪要求駆動力として設定し、
摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行が指示されていないときには前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには該低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と路面勾配とに基づく前記前輪および前記後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力で前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力として設定し、
前記設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前記前輪および前記後輪に出力されて走行するよう前記前輪用電動機と前記後輪用電動機とを制御する、
ことを特徴とする車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両およびその制御方法に関し、詳しくは、前輪に動力を出力する前輪用電動機と、前輪用電動機より定格最大トルクが小さく後輪に動力を出力する後輪用電動機と、前輪用電動機および後輪用電動機と電力のやり取りを行なう蓄電手段と、を備える車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両としては、走行用の動力源としての電動モータと、この電動モータに電力を供給する蓄電装置と、低μ路走行を指示するスノースイッチと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、スノースイッチがオンされたときには、電動モータから出力するトルクを制限するトラクションコントロールによりスリップを防止しようとしている。
【特許文献１】特開平１０−９４１１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前輪用と後輪用の二つのモータを走行用の動力源として備える車両では、車両の特性に応じて定格の異なるモータを用いることができるが、二つのモータから出力するトルクの各々を定格値で制限すると、走行に要求されるトルクを十分に出力することができない場合が生じる。また、こうした二つの走行用モータを備える車両においても、登坂路を発進して走行する際などに、上述の車両のように低μ路走行が指示されたときには、スリップが発生しないよう制御することが望まれる。
【０００４】
本発明の車両およびその制御方法は、前輪用電動機と後輪用電動機とを備えるものにおいて低摩擦係数路面走行が指示されたときの走行性を向上させても前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両およびその制御方法は、少なくとも上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００６】
本発明の車両は、
前輪に動力を出力する前輪用電動機と、該前輪用電動機より定格最大トルクが小さく後輪に動力を出力する後輪用電動機と、前記前輪用電動機および前記後輪用電動機と電力のやり取りを行なう蓄電手段と、を備える車両であって、
路面勾配を取得する路面勾配取得手段と、
摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行を指示する指示手段と、
走行に要求される要求駆動力を前記前輪および前記後輪に対する荷重に応じて分配したときに前記前輪に分配される前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪に分配される後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前記前輪分配駆動力および前記後輪分配駆動力を前記前輪に要求される前輪要求駆動力および前記後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前記前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには前記後輪分配駆動力のうち前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前記前輪分配駆動力との和の駆動力を前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前記前輪要求駆動力として設定すると共に前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を前記後輪要求駆動力として設定する要求駆動力設定手段と、
前記低摩擦係数路面走行が指示されていないときには前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには該低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と前記取得された路面勾配とに基づく前記前輪および前記後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力で前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力として設定する実行用駆動力設定手段と、
前記設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前記前輪および前記後輪に出力されて走行するよう前記前輪用電動機と前記後輪用電動機とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００７】
この本発明の車両では、走行に要求される要求駆動力を前輪および後輪に対する荷重に応じて分配したときに前輪に分配される前輪分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪に分配される後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前輪分配駆動力および後輪分配駆動力を前輪に要求される前輪要求駆動力および後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前輪分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには後輪分配駆動力のうち後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前輪分配駆動力との和の駆動力を前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前輪要求駆動力として設定すると共に後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を後輪要求駆動力として設定する。これにより、前輪用電動機および後輪用電動機の各々の定格最大トルクの範囲内で要求駆動力のより多くを前輪側と後輪側とに分配することができる。そして、摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行が指示されていないときには設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、低摩擦係数路面走行が指示されているときには低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と路面勾配とに基づく前輪および後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前輪および後輪の各々の上限駆動力で設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前輪および後輪に出力されて走行するよう前輪用電動機と後輪用電動機とを制御する。これにより、前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制することができる。この結果、低摩擦係数路面走行が指示されたときの発進性などの走行性を向上させると共に前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制することができる。
【０００８】
こうした本発明の車両において、前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときに前記前輪および前記後輪の少なくとも一方に空転によるスリップが生じたときには前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力のうち少なくともスリップが生じている車輪側の実行用駆動力が小さくなるよう前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、前輪や後輪に発生したスリップを抑制することができる。この場合、前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときに前記前輪および前記後輪の少なくとも一方に空転によるスリップが生じたときには前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力のうち少なくともスリップが生じている車輪側の実行用駆動力を前記所定の推定摩擦係数に代えて該所定の推定摩擦係数より小さい摩擦係数を用いて設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、前輪や後輪に発生したスリップをより確実に抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の車両において、前記実行用駆動力設定手段は、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには、路面の摩擦係数と路面勾配と前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力との関係を用いて前記所定の推定摩擦係数と前記取得された路面勾配とに基づいて前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力を設定し、該設定した各々の上限駆動力を用いて前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、前輪および後輪の各々の上限駆動力をより確実に設定することができる。
【００１０】
さらに、本発明の車両において、内燃機関と、動力を入出力する発電機と、前記前輪側の車軸に連結された駆動軸と前記内燃機関の出力軸と前記発電機の回転軸との３軸に接続され、該３軸のうちのいずれか２軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する３軸式動力入出力手段と、を備え、前記前輪用電動機は、前記駆動軸に接続されてなるものとすることもできる。
【００１１】
本発明の車両の制御方法は、
前輪に動力を出力する前輪用電動機と、該前輪用電動機より定格最大トルクが小さく後輪に動力を出力する後輪用電動機と、前記前輪用電動機および前記後輪用電動機と電力のやり取りを行なう蓄電手段と、を備える車両の制御方法であって、
走行に要求される要求駆動力を前記前輪および前記後輪に対する荷重に応じて分配したときに前記前輪に分配される前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪に分配される後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前記前輪分配駆動力および前記後輪分配駆動力を前記前輪に要求される前輪要求駆動力および前記後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前記前輪分配駆動力が前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ前記後輪分配駆動力が前記後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには前記後輪分配駆動力のうち前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前記前輪分配駆動力との和の駆動力を前記前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前記前輪要求駆動力として設定すると共に前記後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を前記後輪要求駆動力として設定し、
摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行が指示されていないときには前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、前記低摩擦係数路面走行が指示されているときには該低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と路面勾配とに基づく前記前輪および前記後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前記前輪および前記後輪の各々の上限駆動力で前記設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前記前輪実行用駆動力および前記後輪実行用駆動力として設定し、
前記設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前記前輪および前記後輪に出力されて走行するよう前記前輪用電動機と前記後輪用電動機とを制御する、
ことを特徴とする。
【００１２】
この本発明の車両の制御方法では、走行に要求される要求駆動力を前輪および後輪に対する荷重に応じて分配したときに前輪に分配される前輪分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪に分配される後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前輪分配駆動力および後輪分配駆動力を前輪に要求される前輪要求駆動力および後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前輪分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには後輪分配駆動力のうち後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前輪分配駆動力との和の駆動力を前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前輪要求駆動力として設定すると共に後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を後輪要求駆動力として設定する。これにより、前輪用電動機および後輪用電動機の各々の定格最大トルクの範囲内で要求駆動力のより多くを前輪側と後輪側とに分配することができる。そして、摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行が指示されていないときには設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、低摩擦係数路面走行が指示されているときには低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と路面勾配とに基づく前輪および後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前輪および後輪の各々の上限駆動力で設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前輪および後輪に出力されて走行するよう前輪用電動機と後輪用電動機とを制御する。これにより、前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制することができる。この結果、低摩擦係数路面走行が指示されたときの発進性などの走行性を向上させると共に前輪および後輪にスリップが発生するのを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の一実施例である電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、前輪３０ａ，３０ｂにデファレンシャルギヤ３２を介して接続され周知の同期発電電動機として構成されたモータＭＧ１と、後輪３４ａ，３４ｂにデファレンシャルギヤ３６を介して接続され周知の同期発電電動機として構成されたモータＭＧ２と、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動するインバータ４０，４２を介してモータＭＧ１およびモータＭＧ２に電気的に接続された二次電池としてのバッテリ４４と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット５０とを備える。ここで、後輪用のモータＭＧ２には、車両への搭載性等を考慮して、前輪用のモータＭＧ１より定格最大トルクが十分に小さいものを用いている。
【００１５】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット５０には、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置をそれぞれ検出する図示しない二つの回転位置検出センサからの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流など、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号や、例えばバッテリ４４の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧やバッテリ４４の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッテリ４４に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度など、バッテリ４４を管理するのに必要な信号の他、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号，シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６７からの車速Ｖ，車両の前後方向の路面勾配を検出する勾配センサ６８からの路面勾配θ，運転席前方のインストールパネルに取り付けられて濡れた路面や雪道などの摩擦係数が小さい低μ路を走行する低μ路走行を指示する低μ路スイッチ６９からの低μ路スイッチ信号ＳＷなどが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット５０からは、インバータ４０，４２へのスイッチング制御信号が出力されている。なお、電子制御ユニット５０は、図示しない回転位置検出センサからの信号に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２も演算している。
【００１６】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作について説明する。図２は電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。
【００１７】
駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、アクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ６７からの車速Ｖ，勾配センサ６８からの路面勾配θ，低μ路スイッチ６９からの低μ路スイッチ信号ＳＷ，モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２など制御に必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、図示しない回転位置検出センサにより検出されたモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置に基づいて演算したものを入力するものとした。なお、路面勾配θは、実施例では、登坂路では正の値，降坂路では負の値となるものとした。
【００１８】
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて車両に要求されるトルクとして前後輪に合わせて出力すべき要求トルクＴ＊を設定する（ステップＳ１１０）。要求トルクＴ＊は、実施例では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴ＊との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクＴ＊を導出して設定するものとした。図３に要求トルク設定用マップの一例を示す。
【００１９】
続いて、車両の荷重を前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに分配したときの前輪側への荷重分配比Ｋｆに設定した要求トルクＴ＊を乗じて前輪３０ａ，３０ｂに分配される前輪分配トルクＴｆａを設定すると共に、値１から前輪側への荷重分配比Ｋｆを減じたものに要求トルクＴ＊を乗じて後輪３４ａ，３４ｂに分配される後輪分配トルクＴｒａを設定する（ステップＳ１２０）。ここで、前輪側への荷重分配比Ｋｆは、実施例では、停車状態での１名乗車時や２名乗車時の車重を前輪側および後輪側に分配したときの前輪側への分配比として予め定められてＲＯＭ５４に記憶されたもの（例えば、５５％や６０％など）を用いるものとした。
【００２０】
次に、モータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘに前輪３０ａ，３０ｂへのトルクに換算するようデファレンシャルギヤ３２のギヤ比Ｇｆを乗じたものと設定した前輪分配トルクＴｆａとを比較すると共に（ステップＳ１３０）、モータＭＧ２の定格最大トルクＴｍ２ｍａｘに後輪３４ａ，３４ｂへのトルクに換算するようデファレンシャルギヤ３６のギヤ比Ｇｒを乗じたものと設定した後輪分配トルクＴｒａとを比較し（ステップＳ１４０）、前輪分配トルクＴｆａが定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたもの以下であって後輪分配トルクＴｒａが定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤＧｒを乗じたもの以下のときには、前輪分配トルクＴｆａを前輪３０ａ，３０ｂに要求される前輪要求トルクＴｆ＊にそのまま設定すると共に（ステップＳ１５０）、後輪分配トルクＴｒａを後輪３４ａ，３４ｂに要求される後輪要求トルクＴｒ＊にそのまま設定する（ステップＳ１６０）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘは、車速Ｖと定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘの各々との関係を予め定めてＲＯＭ５４に記憶したマップに基づいて設定されたものを用いることができ、ギヤ比Ｇｆ，Ｇｒも、ＲＯＭ５４に予め記憶されたものを用いることができる。また、実施例では、モータＭＧ２の定格最大トルクＴｍ２ｍａｘは、モータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘより十分に小さいものとし、具体的には、全車速域で、モータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたもの（Ｔｍ１ｍａｘ・Ｇｆ）とモータＭＧ２の定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤ比Ｇｒを乗じたもの（Ｔｍ２ｍａｘ・Ｇｒ）との割合が、前輪側への荷重分配比Ｋｆと後輪側への荷重分配比（１−Ｋｆ）との割合より前後輪で大きく異なる値（例えば、（Ｔｍ１ｍａｘ・Ｇｆ）：（Ｔｍ２ｍａｘ・Ｇｒ）＝７：３など）となるものとした。したがって、ステップＳ１３０で前輪分配トルクＴｆａが定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたものより大きいときには、後輪分配トルクＴｒａも定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤＧｒを乗じたものより大きいと判断できるため、定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたものを前輪要求トルクＴｆ＊に設定すると共に（ステップＳ１７０）、定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤ比Ｇｒを乗じたものを後輪要求トルクＴｒ＊に設定する（ステップＳ１８０）。
【００２１】
ステップＳ１３０，Ｓ１４０で前輪分配トルクＴｆａが定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたもの以下であって後輪分配トルクＴｒａが定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤ比Ｇｒを乗じたものより大きいときには、この定格最大トルクＴｍ２ｍａｘにギヤ比Ｇｒを乗じたものを後輪要求トルクＴｒ＊に設定し（ステップＳ１９０）、前輪分配トルクＴｆａに後輪分配トルクＴｒａから後輪要求トルクＴｒ＊を減じたものを加えて前輪３０ａ，３０ｂに要求されるトルクの仮の値である仮トルクＴｆｔｍｐを次式（１）により計算すると共に（ステップＳ２００）、モータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘにギヤ比Ｇｆを乗じたもので計算した仮トルクＴｆｔｍｐを式（２）により制限して前輪要求トルクＴｆ＊を設定する（ステップＳ２１０）。このように、後輪分配トルクＴｒａがモータＭＧ２の定格最大トルクＴｍ２ｍａｘによる制限の範囲を超えるときには、この定格最大トルクＴｍ２ｍａｘに対応するトルクを超えるトルク（Ｔｒａ−Ｔｒ＊）即ちトルク（Ｔｒａ−Ｔｍ２ｍａｘ・Ｇｒ）と前輪分配トルクＴｆａとの和のトルクを、モータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘによる制限の範囲内で前輪要求トルクＴｆ＊として設定するから、モータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘの範囲内で要求トルクＴ＊のより多くを前輪側と後輪側とに分配することができる。
【００２２】
Tftmp=Tfa +(Tra-Tr*)   (1)
Tf*=min(Tftmp,Tm1max・Gf)   (2)
【００２３】
こうして前輪要求トルクＴｆ＊および後輪要求トルクＴｒ＊を設定すると、入力した低μ路スイッチ信号ＳＷを調べ（ステップＳ２２０）、低μ路スイッチ信号ＳＷがオフで低μ路走行が指示されていないときには、設定した前輪要求トルクＴｆ＊，後輪要求トルクＴｒ＊をギヤ比Ｇｆ，Ｇｒでそれぞれ割ってモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定し（ステップＳ２３０）、設定したトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊でモータＭＧ１，ＭＧ２が駆動されるようインバータ４０，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう（ステップＳ３１０）。こうした制御により、低μ路走行が指示されていないときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘによる制限の範囲内で前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに要求トルクＴ＊を出力して走行することができる。
【００２４】
低μ路スイッチ信号ＳＷがオンで低μ路走行が指示されているときには、前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂに空転によるスリップが生じた履歴があるか否かを判定し（ステップＳ２４０）、前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂにスリップの履歴がないときには、前後輪に対する走行路面の摩擦係数として推定される推定摩擦係数μ＊に低μ路走行用の値μ１を設定する（ステップＳ２５０）。ここで、スリップの履歴は、イグニッションオンされたときに値０にリセットされ、その後にスリップの発生が判定されたときに値１にセットされてＲＡＭ５６に記憶されたフラグを用いて判定することができる。スリップの発生は、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２と前回本ルーチンを実行したときに入力した回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２との差分を本ルーチンの実行間隔で除して得られる回転加速度ΔＮｍ１，ΔＮｍ２を、前輪３０ａ，３０ｂと後輪３４ａ，３４ｂとのそれぞれがグリップ状態からスリップ状態になったと判定される閾値ΔＮｍ１ｒｅｆ，ΔＮｍ２ｒｅｆと比較することにより判定することができる。また、値μ１は、実施例では、低μ路走行が指示されていないときの前後輪に対する通常の走行路面の摩擦係数として推定される値より十分に小さく、濡れた路面や雪道などで推定される摩擦係数（例えば、値０．３や値０．４など）を用いるものとした。
【００２５】
低μ路スイッチ信号ＳＷがオンで低μ路走行が指示されているときに前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップの履歴があるときには、前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップが発生している最中であるか否かを判定し（ステップＳ２６０）、スリップが発生中でないときには、前回までに推定された摩擦係数は適正と判断して、前回本ルーチンを実行したときに設定した推定摩擦係数μ＊（前回μ＊）を推定摩擦係数μ＊に設定し（ステップＳ２７０）、スリップが発生中のときには、前回までに推定された摩擦係数は実際より大きいと判断して、前回μ＊から偏差Δμを減じたものを推定摩擦係数μ＊に設定する（ステップＳ２８０）。ここで、偏差Δμは、推定摩擦係数μ＊を小さくする程度を示す値として予め定められてＲＯＭ５４に記憶されたものであり、例えば、値０．０３や値０．０５などを用いることができる。したがって、低μ路走行が指示されると、まずは、推定摩擦係数μ＊に値μ１が設定され、その後に前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップが生じると、そのスリップが収束するまで推定摩擦係数μ＊は偏差Δμずつ小さく設定されることになる。
【００２６】
こうして低μ路走行が指示されているときに推定摩擦係数μ＊が設定されると、入力した路面勾配θと設定した推定摩擦係数μ＊とに基づいて、前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに空転によるスリップが生じないようにするための前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍを設定する（ステップＳ２９０）。前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍは、実施例では、路面勾配θと推定摩擦係数μ＊と前輪上限トルクＴｆｌｉｍ，後輪上限トルクＴｒｌｉｍのそれぞれとの関係を予め定めて前輪上限トルク設定用マップおよび後輪上限トルク設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、路面勾配θと推定摩擦係数μ＊とが与えられると記憶した各マップから対応する前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍを導出して設定するものとした。図４に前輪上限トルク設定用マップの一例を実線で示す。図４には後輪上限トルク設定用マップの一例も合わせて破線で示している。図示するように、路面勾配θが大きく登坂路の勾配が急になると前輪上限トルクＴｆｌｉｍは大きくなり、推定摩擦係数μ＊が大きくなると前輪上限トルクＴｆｌｉｍは大きくなる。こうした傾向は、図５に示す路面勾配に対する車両に作用する力の釣り合いの関係の一例から求められる次式（３）により定めることができる。図５および式（３）中、前述した荷重分配による前輪側への車両質量ｍｆ，重力加速度ｇ，車両に作用する力を前輪３０ａ，３０ｂに作用するトルクに換算するための換算係数ｋ１は、予め定められる定数を用いることができる。また、後輪上限トルクＴｒｌｉｍは、路面勾配θ，推定摩擦係数μ＊に対して前輪上限トルクＴｆｌｉｍと同様の傾向を有し、式（３）の前輪側への車両質量ｍｆを後輪側への車両質量ｍｒに置換して定めることができるが、全領域で前輪上限トルクＴｆｌｉｍより小さくなる。これは、実施例における前輪側への荷重分配比Ｋｆと後輪側への荷重分配比（１−Ｋｆ）との関係に対応する。
【００２７】
Tflim=mf・g・k1・(sinθ+μ*・cosθ)   (3)
【００２８】
こうして前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍを設定すると、前輪要求トルクＴｆ＊を設定した前輪上限トルクＴｆｌｉｍで制限したものをギヤ比Ｇｆで割ってモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を次式（４）により設定すると共に、後輪要求トルクＴｒ＊を設定した後輪上限トルクＴｒｌｉｍで制限したものをギヤ比Ｇｒで割ってモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を式（５）により設定し（ステップＳ３００）、設定したトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊でモータＭＧ１，ＭＧ２が駆動されるようインバータ４０，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう（ステップＳ３１０）。こうした制御により、低μ路走行が指示されているときには、通常の走行路面で推定される摩擦係数より小さく設定された推定摩擦係数μ＊と路面勾配θとに基づく上限トルクで制限したトルクを前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに出力するから、前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに空転によるスリップが発生するのを抑制することができ、低μ路での車両の発進性などの走行性を向上させることができる。この結果、前輪用と後輪用との二つのモータを備えるものにおいて、低μ路走行が指示されたときの走行性を向上させても前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂにスリップが発生するのを抑制することができる。
【００２９】
Tm1*=min(Tf*,Tflim)/Gf   (4)
Tm2*=min(Tr*,Trlim)/Gr   (5)
【００３０】
以上説明した実施例の電気自動車２０によれば、荷重分配に応じて要求トルクＴ＊を分配したときの後輪分配トルクＴｒａが後輪用のモータＭＧ２の定格最大トルクＴｍ２ｍａｘによる制限を超えるときには、この定格最大トルクＴｍ２ｍａｘに対応するトルクを超えるトルク（Ｔｒａ−Ｔｍ２ｍａｘ・Ｇｒ）と前輪分配トルクＴｆａとの和のトルクを前輪用のモータＭＧ１の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘによる制限の範囲内で前輪要求トルクＴｆ＊として設定するから、モータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘによる制限の範囲内で要求トルクＴ＊のより多くを前輪側と後輪側とに分配することができる。そして、低μ路走行が指示されているときには、通常の走行路面で推定される摩擦係数より小さく設定された推定摩擦係数μ＊と路面勾配θとに基づく上限トルクで制限したトルクを前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに出力するから、前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに空転によるスリップが発生するのを抑制することができ、車両の発進性などの走行性を向上させることができる。
【００３１】
実施例の電気自動車２０では、低μ路走行が指示されているときに前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップが生じたときには、推定摩擦係数μ＊と路面勾配θとに基づいて設定される前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍで前輪要求トルクＴｒ＊および後輪要求トルクＴｒ＊を制限してモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定するものとしたが、モータＭＧ１，ＭＧ２から出力するトルクを小さくすればよいから、前回値としての上限トルクより所定トルクだけ小さく設定した前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍで前輪要求トルクＴｒ＊および後輪要求トルクＴｒ＊を制限してモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定するものとしてもよい。
【００３２】
実施例の電気自動車２０では、低μ路走行が指示されているときに前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップが生じたときには、一律に小さく設定した推定摩擦係数μ＊に基づいて前輪上限トルクＴｆｌｉｍおよび後輪上限トルクＴｒｌｉｍを設定するものとしたが、スリップが生じている車輪側の上限トルクのみを小さく設定した推定摩擦係数μ＊に基づいて設定すると共に、スリップが生じていない車輪側の上限トルクを前回値としての推定摩擦係数μ＊（前回μ＊）に基づいて設定するものとしてもよい。
【００３３】
実施例の電気自動車２０では、低μ路走行が指示されているときに前輪３０ａ，３０ｂまたは後輪３４ａ，３４ｂにスリップが生じたときには、モータＭＧ１およびモータＭＧ２から前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに出力されるトルクを制限するものとしたが、低μ路走行が指示されたときに設定する推定摩擦係数μ＊の初期値として用いる低μ路走行用の値μ１を十分に小さい値（例えば、値０．２など）を設定して十分なトルク制限を行なうなどにより、スリップが生じても前輪３０ａ，３０ｂおよび後輪３４ａ，３４ｂに出力されるトルクを更に小さく制限しないものとしてもよい。
【００３４】
実施例の電気自動車２０では、勾配センサ６８により検出された路面勾配θを用いるものとしたが、ナビゲーションシステムを備える車両においては現在位置に基づいてナビゲーションシステムにより取得される路面勾配を用いるものとしてもよいし、車両の発進時には勾配センサからの値を用いると共に車両の走行時にはナビゲーションシステムからの値や走行用のトルクに基づいて推定される路面勾配を用いるものとしてもよい。
【００３５】
実施例では、前輪３０ａ，３０ｂに動力を出力するモータＭＧ１と後輪３４ａ，３４ｂに動力を出力するモータＭＧ２とを備える電気自動車２０について説明したが、こうしたモータＭＧ１，ＭＧ２に代えて、図６の変形例のハイブリッド自動車１２０に例示するように、遊星歯車機構１２４を介して内燃機関としてのエンジン１２２およびモータＭＧ１とモータＭＧ２とが前輪３０ａ，３０ｂに接続されると共に後輪３４ａ，３４ｂにモータＭＧＲが接続されるハイブリッド自動車１２０に適用するものとしてもよい。
【００３６】
また、こうした自動車に適用するものに限定されるものではなく、自動車以外の列車などの車両の形態としてもよいし、車両の制御方法の形態としても構わない。
【００３７】
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータＭＧ１が「前輪用電動機」に相当し、モータＭＧ２が「後輪用電動機」に相当し、バッテリ４４が「蓄電手段」に相当し、勾配センサ６８が「路面勾配取得手段」に相当し、低μ路スイッチ６９が「指示手段」に相当し、要求トルクＴ＊を荷重分配に応じて前輪側と後輪側とに分配してモータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘによる制限の範囲内で前輪要求トルクＴｆ＊と後輪要求トルクＴｒ＊とを設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ１１０〜Ｓ２１０の処理を実行する電子制御ユニット５０が「要求駆動力設定手段」に相当し、低μ路走行が指示されているか否かと低μ路走行が指示されているときの路面勾配θと推定摩擦係数μ＊とに基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ２２０〜Ｓ３００の処理を実行する電子制御ユニット５０が「実行用駆動力設定手段」に相当し、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２を制御する図２の駆動制御ルーチンのステップＳ３１０の処理を実行する電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。
【００３８】
ここで、「前輪用電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータＭＧ１に限定されるものではなく、誘導電動機など、前輪に動力を出力するものであれば如何なるタイプの電動機であっても構わない。「後輪用電動機」としては、同期発電電動機として構成されたモータＭＧ２に限定されるものではなく、誘導電動機など、後輪に動力を出力するものであれば如何なるタイプの電動機であっても構わない。「蓄電手段」としては、二次電池としてのバッテリ４４に限定されるものではなく、キャパシタなど、前輪用電動機および後輪用電動機と電力のやりとりを行なうものであれば如何なるものとしても構わない。「路面勾配取得手段」としては、勾配センサ６８に限定されるものではなく、ナビゲーションシステムからの値を取得するものなど、路面勾配を取得するものであれば如何なるものとしても構わない。「指示手段」としては、低μ路スイッチ６９に限定されるものではなく、電子制御ユニットにより構成されるものなど、摩擦係数が小さい路面を走行する低摩擦係数路面走行を指示するものであれば如何なるものとしても構わない。「要求駆動力設定手段」としては、要求トルクＴ＊を荷重分配に応じて前輪側と後輪側とに分配してモータＭＧ１，ＭＧ２の定格最大トルクＴｍ１ｍａｘ，Ｔｍ２ｍａｘによる制限の範囲内で前輪要求トルクＴｆ＊と後輪要求トルクＴｒ＊とを設定する処理を実行する電子制御ユニット５０に限定されるものではなく、複数の電子制御ユニットにより構成されるものなど、走行に要求される要求駆動力を前輪および後輪に対する荷重に応じて分配したときに前輪に分配される分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪に分配される後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となるときには前輪分配駆動力および後輪分配駆動力を前輪に要求される前輪要求駆動力および後輪に要求される後輪要求駆動力として設定し、前輪分配駆動力が前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内となり且つ後輪分配駆動力が後輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲外となるときには後輪分配駆動力のうち後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を超える駆動力と前輪分配駆動力との和の駆動力を前輪用電動機の定格最大トルクによる制限の範囲内で前輪要求駆動力として設定すると共に後輪用電動機の定格最大トルクに対応する駆動力を後輪要求駆動力として設定するものであれば如何なるものとしても構わない。「実行用駆動力設定手段」としては、低μ路走行が指示されているか否かと低μ路走行が指示されているときの路面勾配θと推定摩擦係数μ＊とに基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する処理を実行する電子制御ユニット５０に限定されるものではなく、複数の電子制御ユニットにより構成されるものなど、低摩擦係数路面走行が指示されていないときには設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定し、低摩擦係数路面走行が指示されているときには低摩擦係数路面走行が指示されていないときに推定される路面の摩擦係数より小さい所定の推定摩擦係数と取得された路面勾配とに基づく前輪お��び後輪に空転によるスリップが生じないようにするための前輪および後輪の各々の上限駆動力で設定された前輪要求駆動力および後輪要求駆動力を制限した駆動力を前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力として設定するものであれば如何なるものとしても構わない。「制御手段」としては、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２を制御する電子制御ユニット５０に限定されるものではなく、複数の電子制御ユニットにより構成されるものなど、設定された前輪実行用駆動力および後輪実行用駆動力が前輪および後輪に出力されて走行するよう前輪用電動機と後輪用電動機とを制御するものであれば如何なるものとしても構わない。
【００３９】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、車両の製造産業などに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施例である電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例の電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】前輪上限トルク設定用マップの一例を示す説明図である。
【図５】路面勾配に対する車両に作用する力の釣り合いの関係の一例を示す説明図である。
【図６】変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
【００４３】
２０  電気自動車、３０ａ，３０ｂ  前輪、３２，３６  デファレンシャルギヤ、３４ａ，３４ｂ  後輪、４０，４２  インバータ、４４  バッテリ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６７  車速センサ、６８  勾配センサ、６９  低μ路スイッチ、１２０  ハイブリッド自動車、１２２  エンジン、１２４  遊星歯車機構、ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧＲ  モータ。
【図１】
2009278770.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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