(57)【要約】【課題】屈曲した体腔内に挿入するような場合にも、円滑な挿入を可能とする内視鏡及び内視鏡装置を提供する。【解決手段】挿入部８の先端側の湾曲自在の湾曲部１３の後端の外周面には、略円環形状の固定部材５１が固定され、この固定部材５１の前方側には伸縮自在の先端側伸縮部５２ａを介してスライド可能な先端誘導部材５３が設けられ、また固定部材５１の後方側には伸縮自在の後端側伸縮部５２ｂを介して、径方向に膨張／収縮するバルーン５５を取り付けた保持部材５４が設けられている。湾曲部１３を屈曲方向に湾曲させる操作と、バルーン５５の膨張／収縮、先端側伸縮部５２ａ及び後端側伸縮部５２ｂを伸縮させる操作とにより、屈曲した体腔内にも円滑な挿入を可能にする。【選択図】図３
2009195321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長の挿入部を有し、その先端側に湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記挿入部の先端側における所定位置に固定して配置された固定部材と、
一端が前記固定部材の先端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から先端側へ伸縮自在な先端側伸縮部と、
一端が前記固定部材の後端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から後端側へ伸縮自在な後端側伸縮部と、
前記先端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在な先端誘導部材と、
前記後端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の略径方向に膨張／収縮が可能な径方向膨張／収縮部と、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記先端側伸縮部と前記後端側伸縮部と前記径方向膨張／収縮部を、それぞれ独立して任意に作動可能とする駆動用管路が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
さらに前記先端側伸縮部と前記手元側伸縮部と前記径方向膨張／収縮部内には、前記駆動用管路により供給される流体の圧力をそれぞれ検出するセンサが設けてあることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記先端誘導部材をスライド移動自在に連結する前記先端側伸縮部は、屈曲し易い柔軟性を有すると共に、伸張した場合、前記先端誘導部材を前記挿入部の先端よりも前方に突出させることを特徴とする請求項１から３のいずれかの請求項に記載の内視鏡。
【請求項５】
さらに前記先端誘導部材には、前記挿入部の略径方向に膨張／収縮可能な第２の径方向膨張／収縮部が設けてあることを特徴とする請求項１から４のいずれかの請求項に記載の内視鏡。
【請求項６】
さらに前記先端側伸縮部には、該先端側伸縮部における周方向の複数箇所に該先端側伸縮部の収縮状態からの伸張を検出するセンサが設けてあることを特徴とする請求項１から５のいずれかの請求項に記載の内視鏡。
【請求項７】
先端側に湾曲部が設けられた挿入部における先端側における所定位置に固定して配置された固定部材と、一端が前記固定部材の先端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から先端側へ伸縮自在な先端側伸縮部と、一端が前記固定部材の後端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から後端側へ伸縮自在な後端側伸縮部と、
前記先端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在な先端誘導部材と、前記後端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の略径方向に膨張／収縮が可能な径方向膨張／収縮部と、を具備する内視鏡と、
前記先端側伸縮部、前記後端側伸縮部及び前記径方向膨張／収縮部に対してそれぞれ独立して流体を供給／吸引可能であって、前記先端側伸縮部及び前記後端側伸縮部の伸縮動作と前記径方向膨張／収縮部材の膨張／収縮動作を任意に作動可能とする駆動部と、
を具備することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項８】
さらに前記先端側伸縮部と前記手元側伸縮部と前記径方向膨張／収縮部の概略の形状画像を生成する形状画像生成部を有することを特徴とする請求項７に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔内に挿入され、内視鏡検査を行うための内視鏡及び内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡は医療分野等において広く用いられるようになった。特に屈曲した体腔内に挿入し易くするために細長の挿入部の先端側には湾曲自在の湾曲部が設けられている。  図１２は、従来例の内視鏡の挿入部９１を、屈曲した大腸８１内を検査するために、Ｓ状結腸８３の深部の下行結腸８５側内に挿入する様子を示す。  
術者は、挿入部９１の先端部９２を肛門８２から挿入し、曲がりくねったＳ状結腸８３側の深部に挿入していく。このとき、Ｓ状結腸８３の大きな屈曲形状に合わせて挿入部９１の可撓部９４が屈曲される。そして、図１２（Ａ）に示すように先端部９２がＳ状結腸８３と下行結腸８５との境界のＳＤジャンクション８４の手前に達する位置まで挿入することができる。  
この位置まで挿入した後、術者は湾曲部９３を屈曲させて、ＳＤジャンクション８４の深部側の下行結腸８５側に挿入する。
【０００３】
この状態を図１２（Ｂ）に示す。図１２（Ｂ）に示すように先端部９２は、ＳＤジャンクション８４を僅かに超えた程度の状態であるため、この状態でＳ状結腸８３を直線化することはできない。  
また、この状態は、可撓部９４がＳ状結腸８３の屈曲に沿って屈曲され、その屈曲に対して挿入部９１の先端側が反対方向に湾曲されている状態になる。  
そして、従来の内視鏡においては、この状態から、挿入部９１を押し込む操作を行っても、可撓部９４が屈曲されたＳ状結腸８３の腸壁を押して、その為にＳＤジャンクション８４を急峻にする事で押し込む操作が挿入部９１の先端側に伝達しにくい状態となってしまい、さらに深部側に挿入することが困難になる。  
一方、例えば特開平０８−０８９４７６号公報には、管腔内に挿入される自走式内視鏡装置が開示されている。
【０００４】
この自走式内視鏡装置は、挿入部の先端領域に固定された前方バルーンと、この前側バルーン後端に固定されて後方へ伸縮自在な蛇腹状の軸方向伸縮部（伸縮手段）と、この軸方向伸縮部の後端部に配設されて挿入部の外周面にスライド自在に設けられた後方バルーンとを有する。  
蛇腹内には粗巻きコイルバネが設けられていて、牽引ワイヤを引くことで蛇腹及びコイルバネを圧縮させることで伸長方向（両バルーン間を引き離す方向）に付勢されることが記載されている。  
そして、この自走式内視鏡装置は、この公報中の図３のように前方バルーンの膨張により、この前方バルーンを管腔に当接固定し、牽引ワイヤの牽引により、（収縮状態の）後方バルーンを前方側に移動させ、その後に後方バルーンを膨張させて管腔に当接固定し、その後に前方バルーンを収縮させて粗巻きコイルバネの付勢力で挿入部の先端側を前方に移動させる。  
この従来例では、２つのバルーンを膨張及び収縮させると共に、牽引ワイヤの牽引とにより挿入部を前進させるものである。
【特許文献１】特開平０８−０８９４７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記公報の従来例は、２つのバルーンを膨張及び収縮させると共に、牽引ワイヤの牽引の動作を用いて挿入部を前進させることを開示するものであり、前進させるために数多くの制御が必要となる構成となっている。  
大腸のように屈曲した体腔内に挿入する場合には、その屈曲に応じて挿入部の先端側の湾曲部を湾曲させて挿入する必要があるので、湾曲部を湾曲させることを考慮しないで、単に挿入部を前進させる上記公報の従来例は、屈曲した体腔内への挿入には適用し難い。  このため、屈曲した体腔内に円滑な挿入が可能となる内視鏡を実現することが望まれる。
【０００６】
（発明の目的）
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、大腸のように屈曲した体腔内に挿入するような場合にも、円滑な挿入を可能とする内視鏡及び内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、細長の挿入部を有し、その先端側に湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記挿入部の先端側における所定位置に固定して配置された固定部材と、
一端が前記固定部材の先端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から先端側へ伸縮自在な先端側伸縮部と、
一端が前記固定部材の後端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から後端側へ伸縮自在な後端側伸縮部と、
前記先端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在な先端誘導部材と、
前記後端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の略径方向に膨張／収縮が可能な径方向膨張／収縮部と、
を具備することを特徴とする。
【０００８】
本発明の内視鏡装置は、先端側に湾曲部が設けられた挿入部における先端側における所定位置に固定して配置された固定部材と、一端が前記固定部材の先端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から先端側へ伸縮自在な先端側伸縮部と、一端が前記固定部材の後端部に固定され、他端が前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在に設けられ、前記固定部材から後端側へ伸縮自在な後端側伸縮部と、
前記先端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の長手方向に沿ってスライド移動自在な先端誘導部材と、前記後端側伸縮部の前記他端に設けられ、前記挿入部の略径方向に膨張／収縮が可能な径方向膨張／収縮部と、を具備する内視鏡と、
前記先端側伸縮部、前記後端側伸縮部及び前記径方向膨張／収縮部に対してそれぞれ独立して流体を供給／吸引可能であって、前記先端側伸縮部及び前記後端側伸縮部の伸縮動作と前記径方向膨張／収縮部材の膨張／収縮動作を任意に作動可能とする駆動部と、
を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、大腸のように屈曲した体腔内に挿入するような場合にも、円滑な挿入が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。  
（実施例１）
図１ないし図９は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１を備えた内視鏡システムの全体構成を示し、図２は伸縮ユニットを空気の給排で制御する制御系の構成を示し、図３は実施例１の内視鏡における挿入部の先端側に設けられた伸縮ユニットの構造を示し、図４は伸縮ユニットのバルーンの膨張／収縮、先端側伸縮部及び後端側伸縮部を伸張／収縮（伸縮）させた各状態を示す。  
図５は挿入部を大腸内に挿入する場合の第１の動作例を示し、図６は挿入部を大腸内に挿入する場合の第２の動作例を示し、図７は挿入部を大腸内に挿入する場合の第３の動作例を示し、図８は変形例の内視鏡における挿入部の先端側に設けられた伸縮ユニットの構造を示し、図９は変形例による動作例を示す。  
図１に示すように本発明の実施例１に係る内視鏡装置としての内視鏡システム１は、伸縮ユニット１１が設けられた内視鏡２を有する。
【００１１】
この内視鏡システム１は、実施例１の内視鏡２と、撮像及び照明制御を行う第１の制御装置３と、伸縮ユニット１１を制御する伸縮ユニット制御装置としての第２の制御装置４と、内視鏡画像を表示するモニタ５と、伸縮ユニット１１へ流体（具体例では空気）の供給源としてのポンプ６とによって主に構成されている。  
内視鏡２は、細長の挿入部８と、この挿入部８の後端に設けられた操作部９と、この操作部９の側部から延出されたユニバーサルコード１０とを有する。  
また、本実施例の内視鏡２においては、挿入部８の先端側の所定位置に、この挿入部８を屈曲した体腔内に円滑に挿入し易くするための伸縮ユニット１１が設けられている。    挿入部８は、先端側から順に硬質の先端部１２、湾曲自在の湾曲部１３及び可撓性を有する長尺の可撓部１４とを備えている。なお、湾曲部１３は、図示しない湾曲駒が挿入部８の長手方向に回動自在に連結して構成されている。
【００１２】
この挿入部８における湾曲部１３の後端付近が、その長手方向の略中央付近となるようにして、伸縮ユニット１１が挿入部８に取り付けられている。  
また、操作部９は、挿入部８の後端付近となる位置に設けられたチューブ中継ボックス１５と、術者が把持する把持部１６と、操作指示部としての主操作部１７とから構成されている。尚、チューブ中継ボックス１５は、後述するように伸縮ユニット１１を駆動するためのチューブを中継するボックスである。  
そして、後述するように挿入部８内に挿通された駆動用管路としてのエアチューブ３７ａ〜３７ｃを介して伸縮ユニット１１のバルーン５５の膨張／収縮、先端側伸縮部５２ａの伸縮、後端側伸縮部５２ｂの伸縮をそれぞれ独立して作動可能にしている。
【００１３】
主操作部１７には、挿入部８の湾曲部１３を上下、左右の４方向（内視鏡２が捉える内視鏡画像の基準方向を上方向として）に湾曲させる湾曲操作ノブ１８と、流体の送出操作、及び吸引操作を行なう操作ボタン類１９と、撮像や照明等に関わる光学系を操作するための操作スイッチ類２０と、バルーンスイッチ２１とが配設されている。  
なお、バルーンスイッチ２１は、伸縮ユニット１１を構成するバルーン５５の膨張／収縮の指示操作を行うスイッチである。そして、ユーザが、このバルーンスイッチ２１を操作する度に、後述する制御部３２は、バルーン５５内への流体としての例えばエア（空気）の供給／排出（又は供給／吸引）を制御する。
【００１４】
湾曲操作ノブ１８は、内視鏡画像の上下方向に湾曲部１３を操作するための上下用湾曲操作ノブ１８ａと、内視鏡画像の左右方向に湾曲部１３を操作するための左右用湾曲操作ノブ１８ｂとの２つの操作ノブからなる。  
両操作ノブ１８ａ，１８ｂは、それぞれが略円盤状に形成されている。そして、この２つの操作ノブ１８ａ、１８ｂは、同軸上に重ねた状態で操作部９の主操作部１７の外装面上に対し回動自在に配設されている。  
上下用湾曲操作ノブ１８ａは、主操作部１７の外装表面寄りの位置に配置され、これに重ねた状態で左右用湾曲操作ノブ１８ｂが同軸上に配置されている。  
また、操作部９から延出されたユニバーサルコード１０の端部の図示しないコネクタは、第１の制御装置３に着脱自在に接続される。
【００１５】
この第１の制御装置３は、内視鏡２の照明系の駆動と撮像系を制御する。第１の制御装置３は、照明系の制御、撮像系の駆動及び画像処理を行うと共に、主操作部１７の各種スイッチ操作に基づいた駆動制御も行う。  
また、第１の制御装置３は、図示しないが第２の制御装置４と、ここでは背面側で接続されている。すなわち、主操作部１７に配設されたバルーンスイッチ２１などによる、第２の制御装置４への操作指示は、ユニバーサルコード１０から第１の制御装置３を介して、第２の制御装置４へと通信される。  
第１の制御装置３の前面には、電源スイッチのほか、照明系の操作など、各種の操作部材が配設されている。  
また、第１の制御装置３は、モニタ５と電気的に接続されている。モニタ５は、内視鏡２の撮像系によって取得された内視鏡画像を表示する表示装置である。
【００１６】
主操作部１７の外装面上に配設される操作指示手段である操作ボタン類１９としては、内視鏡２の先端部１２から被検体内の体液等の不要物を吸引する際に操作する吸引ボタン１９ａと、内視鏡２の先端部１２から被検体内へ向けて気体を送気したり液体を送水する際に操作する送気送水ボタン１９ｂと、が設けられている。  
挿入部８内には、先端部１２に開口している図示しない送気送水用チューブ、吸引管路が挿通され、操作部９，ユニバーサルコード１０を介して制御装置３，制御装置４に接続されている。
【００１７】
一方、チューブ中継ボックス１５からは、挿入部８内に挿通された３本のチューブ２３が延出されている。これら３本のチューブ２３は、バルーン用チューブ２３ａ、先端側伸縮部用チューブ２３ｂ、後端側伸縮部用チューブ（手元側伸縮部用チューブ）２３ｃである。  
これら３本のチューブ２３ａ〜２３ｃの端部は、それぞれが着脱自在なコネクタを介して第２の制御装置４の前面の所定位置に連結される（図２では第２の制御装置４内の圧力制御ユニット３６に接続される）。
【００１８】
この第２の制御装置４には、送水タンク２４が着脱自在に取り付けられている。この送水タンク２４の内部には、蒸留水，生理食塩水等が貯留されている。  
主操作部１７の送気送水ボタン１９ｂの所定の操作がなされたとき、第１の制御装置３の制御によって図示しないポンプ等を動作させて送水タンク２４から蒸留水または生理食塩水等が送気送水用チューブへと送られる。そして、先端部１２に形成された図示しないノズルから噴出し、撮像系の観察窓の外表面の付着物を除去して清浄な状態にすることができる。  
内視鏡２の主操作部１７の吸引ボタン１９ａを操作することにより吸引管路を介して吸引を行うことができる。  
また、この第２の制御装置４には、フットスイッチ２５がスイッチケーブル２６を介して接続されている。  
このフットスイッチ２５としては、伸縮ユニット１１における先端側伸縮部５２ａを伸縮させる先端側伸縮部スイッチ２５ａと、後端側伸縮部（或いは手元側伸縮部）５２ｂを伸縮させる後端側伸縮部スイッチ２５bとが設けられている。  
次に伸縮ユニット１１の駆動手段（駆動制御手段）を備えた第２の制御装置４の構成を図２を参照して説明する。  
伸縮ユニット１１を駆動制御する第２の制御装置４は、術者等のユーザによる外部駆動指示ユニット３１からの駆動指示により、各部を駆動制御する制御部３２を備える。この外部駆動指示ユニット３１は、ユーザが駆動指示を行うバルーンスイッチ２１と、フットスイッチ２５とを備える。  
そして、バルーンスイッチ２１の操作により、第２の制御装置４は、バルーン５５の膨張／収縮、フットスイッチ２５の操作により先端側伸縮部５２ａ、後端側伸縮部５２ｂをそれぞれ独立して作動可能に駆動する駆動手段を形成する。
【００１９】
また、この第２の制御装置４には、ポンプ６からのエア（空気）がレギュレータ３３を設けた管路３４を経て３つの管路３４ａ、３４ｂ、３４ｃに分岐され、これらの各管路３４ａ、３４ｂ、３４ｃの途中にそれぞれ設けられたバルーン電磁弁３５ａ、先端側伸縮部電磁弁３５ｂ、後端側伸縮部電磁弁３５ｃに供給される。  
これらバルーン電磁弁３５ａ、先端側伸縮部電磁弁３５ｂ、後端側伸縮部電磁弁３５ｃは、ユーザによる駆動指示により、制御部３２によってその開閉が制御される。
【００２０】
例えば、バルーンスイッチ２１によりバルーン５５を膨張させる駆動指示の操作が行われると、制御部３２はバルーン電磁弁３５ａを開にして、圧力制御ユニット３６側にポンプ６からのエアを供給する。  
また、バルーン電磁弁３５ａ、先端側伸縮部電磁弁３５ｂ、後端側伸縮部電磁弁３５ｃをそれぞれ経て各管路３４ａ、３４ｂ、３４ｃに供給されるエアは、圧力制御ユニット３６により、その圧力が適正な範囲内に制御されて、バルーン５５の膨張、先端側伸縮部５２ａの伸張、後端側伸縮部５２ｂの伸張に利用されることになる。
【００２１】
この圧力制御ユニット３６により、内部のエア圧力が制御される各管路３４ａ、３４ｂ、３４ｃは、この圧力制御ユニット３６に一端が接続されたチューブ２３ａ、２３ｂ、２３ｃにより内視鏡２の操作部９の前端付近に設けられたチューブ中継ボックス１５と接続される。  
そして、チューブ中継ボックス１５により中継されて、内視鏡２の挿入部８内に挿通され、バルーン５５、先端側収縮部５２ａ、後端側収縮部５２ｂの各中空部５９ａ、５９ｂ、５９ｃ内にそれぞれの先端が配管される駆動用管路としてのバルーンエアチューブ３７ａ、先端側伸縮部エアチューブ３７ｂ、後端側伸縮部エアチューブ３７ｃの後端と連結される。  
図２においては、挿入部８内に挿通されたバルーンエアチューブ３７ａ、先端側伸縮部エアチューブ３７ｂ、後端側伸縮部エアチューブ３７ｃは、チューブ中継ボックス１５内で３本のチューブ３８ａ、３８ｂ、３８ｃに配管されて、圧力制御ユニット３６側の各管路３４ａ、３４ｂ、３４ｃとそれぞれ連結される。その連結部を、図２ではバルーン、先端側伸縮部、後端側伸縮部で示している。
【００２２】
なお、伸縮ユニット１１におけるバルーン５５の膨張や、先端側伸縮部５２ａの伸張及び後端側伸縮部５２ｂの伸張をさせる圧力値を複数の圧力値から選択設定することを行う圧力設定部を設けるようにしても良い。  
次に、図３を参照して内視鏡２の挿入部８の先端側の構成を説明する。  
先端部１２を構成する硬質の先端部本体４１には、例えば２つの照明窓と観察窓とが設けられている。各照明窓には、照明系を形成する照明レンズ４２が取り付けられており、各照明レンズ４２は、照明光を伝送するライトガイド４３の先端面から出射される照明光を拡開して出射する。  
ライトガイド４３の後端は、図１の第１の制御装置３内に設けられた図示しない光源装置と接続される。そして、ライトガイド４３の後端には、光源装置からの照明光が供給（入射）される。なお、ライトガイド４３を設けないで、照明レンズ４２の手前にＬＥＤを配置し、ＬＥＤの光を照明光とする構成にしても良い。
【００２３】
上記照明窓から出射される照明光で照明された体腔内の患部などの部位は、観察窓に取り付けられた撮像系を構成する対物レンズ４４により、その結像位置に配置された撮像素子としてのＣＣＤ４５の撮像面に光学像を結ぶ。  
なお、観察窓は、例えば円形の先端面における中心付近に設けられている。そして、後述するように伸縮ユニット１１における先端誘導部材５３が先端部１２の前方側にスライド移動された場合、その状態を観察視野内に捉えて、先端誘導部材５３が突出される状態を確認し易いようにしている。  
上記ＣＣＤ４５は、信号線を介して、図１の第１の制御装置３内の図示しないＣＣＤ駆動回路と、画像処理回路とに接続される。
【００２４】
そして、ＣＣＤ４５は、ＣＣＤ駆動信号の印加により、光電変換したＣＣＤ出力信号を画像処理回路に出力する。画像処理回路は、画像処理を行い、映像信号を生成してモニタ５に出力する。そして、モニタ５の表示面に、ＣＣＤ４５で撮像した画像を内視鏡画像として表示する。  
また、この先端部１２の後端には湾曲自在の湾曲部１３が形成されている。術者は、操作部９の湾曲操作ノブ１８を操作することにより、湾曲部１３を所望の方向に湾曲することができる。  
本実施例では、挿入部８の先端側の所定の位置、より具体的には湾曲部１３の後端付近の位置に、伸縮ユニット１１を構成する略円環状の固定部材５１が、挿入部８の外皮５０或いはその内側の図示しない湾曲駒の後端と連結される環状の連結部材に固定されている。
【００２５】
この固定部材５１は、その先端側の一端には伸縮して挿入部８の外周面の長手方向に沿ってスライド移動自在の先端側伸縮部５２ａを介して先端誘導部材５３と接続されると共に、その後端側（手元側）には伸縮して挿入部８の外周面の長手方向に沿ってスライド移動自在の後端側伸縮部５２ｂを介して保持部材５４と接続される。  
この保持部材５４には径方向に膨張収縮が可能な径方向膨張／収縮部を形成するバルーン５５が取り付けられている。  
固定部材５１は、その前端（先端）部分の外周面に、先端側伸縮部５２ａを形成する円筒形状の第１の弾性部材５６ａの一端が固着され、第１の弾性部材５６ａの他端には、先端側に配置された（挿入部８の外周面に沿ってその長手方向に）スライド移動自在の先端誘導部材５３と接続されている。
【００２６】
この先端誘導部材５３は、例えば硬質製で略円筒形状に形成され、図３の状態では先端部１２よりも後方側に位置しているが、先端側伸縮部５２ａが伸張された状態においては、例えば図４（Ｃ）に示すように先端部１２よりも前方側に突出する。また、この先端誘導部材５３は、先端側がテーパ形状に細径にされ、管状の体腔内に挿入し易い形状にされている。  
上記第１の弾性部材５６ａの内側には、それぞれ伸縮自在で蛇腹形状の第１の外側伸縮部材５７ａ及び第１の内側伸縮部材５８ａが配置され、これら伸縮部材５７ａ、５８ａの後端及び先端は、固定部材５１と先端誘導部材５３にそれぞれ固定されている。  
先端誘導部材５３の後端に設けられた先端側伸縮部５２ａは、伸縮性に富む部材で形成されると共に、屈曲し易い柔軟性に富む部材で形成されている。そして、屈曲した体腔内におけるその屈曲した形状に沿って挿入し易くしている。
【００２７】
また固定部材５１は、その後端部分の外周面に、後端側伸縮部５２ｂを形成する円筒形状の第２の弾性部材５６ｂを介してその後端側に配置された（挿入部８外周面に沿って）スライド移動自在の保持部材５４の先端部と接続されている。  
この第２の弾性部材５６ｂの内側には、それぞれ伸縮自在で蛇腹形状の第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂが配置され、これら伸縮部材５７ｂ、５８ｂの先端及び後端は、固定部材５１と保持部材５４にそれぞれ固定されている。  
また、硬質の部材により形成された保持部材５４には、長手方向における中央部分が外周側から切り欠いた凹部が形成されている。そして、この保持部材５４には、この凹部を覆い、中空部５９ａが形成されるように円環（短筒）形状で、ラテックスゴム、エラストマなどの伸縮性に富む部材からなる膨張及び収縮が可能なバルーン５５が取り付けられている。
【００２８】
このバルーン５５は、保持部材５４における中央の凹部をその外周側から覆うことにより、バルーン５５は径方向に膨張し、軸方向には膨張が規制されている（換言すると、径方向のみに膨張する）。  
先端誘導部材５３，固定部材５１，保持部材５４は、殆ど同じ外径に設定されており、また、先端誘導部材５３及び保持部材５４は、挿入部８の外径よりも僅かに大きい中空の内径に設定されており、挿入部８の外周面の軸方向（長手方向）にスライド移動可能となっている。  
そして、先端誘導部材５３及び固定部材５１は、その間に配置される円筒形状の第１の弾性部材５６ａにより連結され、また固定部材５１及び保持部材５４は、その間に配置される円筒形状の第２の弾性部材５６ｂにより連結されている。なお、弾性部材５６ａ、５６ｂの各端部は、先端誘導部材５３、固定部材５１、保持部材５４の外周面に、例えば糸縛りと接着剤とにより固着されている。
【００２９】
また、外側伸縮部材５７ａ及び５７ｂは、弾性部材５６ａ、５６ｂ内に蛇腹形状で、その一部が略接する状態で、それぞれ弾性部材５６ａ、５６ｂ内に配置されている。  
また、内側伸縮部材５８ａ及び５８ｂは、弾性部材５６ａ、５６ｂ内におけるに外側伸縮部材５７ａ及び５７ａの内側に、蛇腹形状で、その一部が挿入部８の外周面に略接する状態で、それぞれ弾性部材５６ａ、５６ｂ内に配置されている。  
この伸縮ユニット１１は、バルーン５５内、先端側伸縮部５２ａ内及び後端側伸縮部５２ｂ内に気密にされた中空部５９ａ、５９ｂ、５９ｃが形成されている。なお、中空部５９ｂは外側伸縮部材５７ａと内側伸縮部材５８ａとの間に形成され、また中空部５９ｃは外側伸縮部材５７ｂと内側伸縮部材５８ｂとの間に形成されている。外側伸縮部材５７ａ、５７ｂ、内側伸縮部材５８ａ、５８ｂは、ポリエステルなどの合成樹脂で形成されている。  
これら中空部５９ａ、５９ｂ、５９ｃには、それぞれ挿入部８内を挿通されたエアチューブ、つまりバルーンエアチューブ３７ａ、先端側伸縮部エアチューブ３７ｂ、後端側伸縮部エアチューブ３７ｃの端部が開口している。
【００３０】
具体的には、挿入部８内を挿通されたバルーンエアチューブ３７ａは、固定部材５１の中央付近の内周面に形成したガイド孔内を通して後方側に延出され、さらに第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂ内を通された後、保持部材５４のガイド孔を通してバルーン５５内の中空部５９ａにその端部が開口している。  
そして、その途中においては、ガイド孔との間にブッシュ６０ａ、６０ｂ、６０ｃを介挿して気密を保つようにしている。  
また、挿入部８内を挿通された先端側伸縮部エアチューブ３７ｂは、固定部材５１の中央付近の内周面に形成したガイド孔内を通して先端側に延出され、第１の外側伸縮部材５７ａ及び第１の内側伸縮部材５８ａ内の中空部５９ｂにその端部が開口している。  
そして、その途中においては、ガイド孔との間にブッシュ６０ｄ、６０ｅを介挿して気密を保つようにしている。
【００３１】
また、挿入部８内を挿通された後端側伸縮部エアチューブ３７ｃは、固定部材５１の中央付近の内周面に形成したガイド孔内を通して後方側に延出され、第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂ内の中空部５９ｃにその端部が開口している。  
そして、その途中においては、ガイド孔との間にブッシュ６０ｆ、６０ｇを介挿して気密を保つようにしている。  
また、固定部材５１の内周面と挿入部８の外周面との間にも、気密を保持するためのＯリング６１ａ、６１ｂが介挿されている。  
なお、図３及び図４（Ａ）は、バルーン５５内の中空部５９ａ、先端側伸縮部５２ａの中空部５９ｂ及び後端側伸縮部５２ｂの中空部５９ｃにエアを供給しない収縮した状態（通常状態或いは標準状態と言う）での伸縮ユニット１１を示している。
【００３２】
そして、図４（Ａ）〜図４（Ｅ）に示すようにバルーン５５の膨張収縮、先端側伸縮部５２ａの伸縮及び後端側伸縮部５２ｂの伸縮をそれぞれ独立して行えるようにしている。なお、図４（Ｃ）〜図４（Ｅ）においては、膨張や伸張させる圧力値を、許容される最大圧力値の例えば７割程度に設定した状態での膨張や伸張させた状態を示し、さらに膨張や伸張させることが可能である。
【００３３】
外側伸縮部材５７ａ、５７ｂ、内側伸縮部材５８ａ、５８ｂは、蛇腹状に形成されているため、中空部５９ｂ、５９ｃを加圧した時に、径方向への変形は少なく、軸方向に伸縮させることができる。径方向の変形を確実に防止するため、外側伸縮部材５７ａ、５７ｂ、内側伸縮部材５８ａ、５８ｂは、複数の金属のリングを埋め込んだ状態で、合成樹脂で形成しても良い。  
図３に示すように、中空部５９ｂ、５９ｃにエアを供給しない状態においては、第１の弾性部材５６ａは、第１の外側伸縮部材５７ａ及び第１の内側伸縮部材５８ａを収縮させた状態を維持する弾性力を有し、また第２の弾性部材５６ｂは、第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂを収縮させた状態を維持する弾性力を有する。
【００３４】
そして、図３或いは図４（Ａ）に示す状態において、バルーンスイッチ２１の操作によって、バルーン５５内の中空部５９ａ内にエアを供給することにより、バルーン５５を径方向に膨張させることができる。  
なお、バルーン５５は、その短筒（或いは円環）形状の前端と後端とが硬質の保持部材５４の前端と後端とに固定されているので、エアが供給された場合、挿入部８の軸方向（前後方向）には膨張しないように規制された状態で、径方向の外側に膨張する。  
バルーン５５を膨張させた状態を図４（Ｂ）〜図４（Ｅ）に示す。  
なお、バルーン５５を膨張／収縮させるバルーンスイッチ２１は、ユーザがＯＮするように押す操作をすると、膨張させるスイッチとして機能し、ＯＦＦにすると停止する。    また、例えば最大圧力値に達した後は、ＯＮし続けても、許容される最大圧力値以上は膨張しないでその状態で停止する。
【００３５】
次にＯＦＦからＯＮにするために押す操作をすると、収縮させるスイッチとして機能する。つまり、制御部３２は、中空部５９ａのエアを排出（或いは吸引）させ、バルーンを収縮させるように制御する。従って、ユーザがバルーンスイッチ２１を操作する度に、バルーン５５は、膨張→停止→収縮を繰り返す。  
また、フットスイッチ２５における先端側伸縮部スイッチ２５ａの操作によって、先端側伸縮部５２ａの中空部５９ｂ内、つまり第１の外側伸縮部材５７ａ及び第１の内側伸縮部材５８ａの間の中空部５９ｂ内、にエアを供給することにより、第１の弾性部材５６ａの弾性力に抗して第１の外側伸縮部材５７ａ及び第１の内側伸縮部材５８ａを伸張させることができる。この状態を図４（Ｃ）及び図４（Ｅ）に示す。
【００３６】
そして、中空部５９ｂへのエアの供給を解除、つまり、中空部５９ｂから空気を排出（又は吸引）するように操作すると、第１の弾性部材５６ａの弾性力により、収縮した状態、例えば図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図４（Ｄ）の状態に戻る。  
また、フットスイッチ２５における後端側伸縮部スイッチ２５ｂの操作によって、後端側伸縮部５２ｂの中空部５９ｃ内、つまり第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂの間の中空部５９ｃ内、にエアを供給することにより、第２の弾性部材５６ｂの弾性力に抗して第２の外側伸縮部材５７ｂ及び第２の内側伸縮部材５８ｂを伸張させることができる。この状態を図４（Ｄ）及び図４（Ｅ）に示す。  
そして、中空部５９ｃへのエアの供給を解除、つまり、中空部５９ｃからエアを排出するように操作すると、第２の弾性部材５６ｂの弾性力により、収縮した状態、例えば図４（Ａ）〜図４（Ｃ）の状態になる。
【００３７】
また、フットスイッチ２５を押す（足で踏む）操作を行った場合にも、最初にＯＦＦからＯＮとなるように押すと空気を供給して伸張させるスイッチとして機能し、最大圧力値まで達しない状態でＯＦＦにするとその圧力値に対応した伸張状態で停止する。次にＯＦＦからＯＮとなるように押すと、収縮させるスイッチとして機能する。  
この場合にもバルーンスイッチ２１の場合と同様に、先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂは、フットスイッチ２５の操作の度に伸張→停止→収縮を繰り返す。  
術者等のユーザは、バルーンスイッチ２１、及びフットスイッチ２５（における先端側伸縮部スイッチ２５ａ、後端側伸縮部スイッチ２５ｂ）の操作により、上述したようにバルーン５５の膨張／収縮、先端側伸縮部５２ａの伸縮、後端側伸縮部５２ｂの伸縮をそれぞれ独立して自由に制御することができる。
【００３８】
また、フットスイッチ２５における先端側伸縮部スイッチ２５ａ及び後端側伸縮部スイッチ２５ｂを同時に踏むことにより同時に伸張や収縮させることもできる。  
なお、図４（Ａ）から図４（Ｅ）は、例えば固定部材５１の位置を基準にして（つまり位置合わせして）挿入部８の先端側の状態を示しているが、体腔内での使用の場合には、膨張されたバルーン５５の位置が基準となるように動作する場合がある。  
体腔内において、例えば図４（Ｂ）の状態に設定して膨張されたバルーン５５が腸壁に当接してバルーン５５が腸壁に固定（或いは腸壁がバルーン５５により固定）された後、例えば後端側伸縮部５２ｂを伸張させる操作を行った場合には、伸縮ユニット１１は図４（Ｄ）に示す状態になる。
【００３９】
この場合には、図４（Ｂ）の状態において固定部材５１が後端側伸縮部５２ｂが伸張した分だけバルーン５５とは反対側の前方に移動すると共に（固定部材５１は挿入部８に固定されているため、）挿入部８も固定部材５１の移動量だけ、前方に移動することになる。  
なお、腸壁が移動可能な場合には、腸壁側が固定部材５１とは反対方向に移動することにもなる。そして、腸壁が伸張された状態の場合には、伸張した腸壁を緩めた状態に設定することができる。  
同様に、図４（Ｂ）の状態において、先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂとを伸張させる操作を行った場合には、後端側伸縮部５２ｂを伸張させる操作を行った上記の場合から、さらに伸縮ユニット１１における先端側伸縮部５２ａが前方に移動することになる。
【００４０】
次に図５（Ａ）〜図５（Ｄ）を参照して例えば大腸８１内に、本実施例の内視鏡２を挿入する動作を説明する。  
伸縮ユニット１１を図３或いは図４（Ａ）の通常状態のままで、通常の内視鏡の場合と同様の操作で肛門８２から挿入部８の先端側を挿入する。術者は、図１２で説明した場合と同様の操作により、挿入部８の先端側を図５（Ａ）に示すようにＳ状結腸８３と下行結腸８５の境界のＳＤジャンクション８４の手前まで挿入することができる。  
図５（Ａ）においては、Ｓ状結腸８３の腸壁部分は挿入部８の先端側を押し込めるような挿入作業により、伸張（加伸）された状態になっている。  
次に術者は、バルーンスイッチ２１をＯＮにして、伸縮ユニット１１の後端部分のバルーン５５を膨張させる。バルーン５５を膨張させた状態を図５（Ｂ）に示す。バルーン５５が径方向に膨張して、この膨張したバルーン５５は、Ｓ状結腸８３の深部側の腸壁に当接してその部分をさらに圧力を加えて凹ませるように圧接する。
【００４１】
そしてその圧接した部分で腸壁を把持する、或いは腸壁に圧接したバルーン５５により挿入部８の先端側が腸壁に固定される。  
次に術者は、湾曲部１３をＳＤジャンクション８４の屈曲部方向に湾曲させる操作を行いながらフットスイッチ２５の先端側伸縮部スイッチ２５ａと後端側伸縮部スイッチ２５ｂと同時に足で踏んで両スイッチ２５ａ、２５ｂをＯＮにして、先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂを伸張させる。この状態を図５（Ｃ）に示す。  
伸縮ユニット１１の後端位置のバルーン５５が腸壁に固定されているので、上記のようにバルーン５５に対してその前方側の固定部材５１側は前方側に、バルーン５５が固定された腸壁は後方側にたぐり寄せられるように作用する。
【００４２】
また先端側伸縮部５２ａが伸びた分、挿入部８は、前方に移動する。従って、図５（Ｃ）に示すように腸壁は、図５（Ｂ）の伸張した状態から緩んだ状態に設定されると共に、ＳＤジャンクション８４の屈曲部の屈曲が緩和される。なお、図５（Ｃ）において、点線は、挿入部８の先端側の状態を示す。  
また、この場合、先端誘導部材５３の後端の先端側伸縮部５２ａは、十分に屈曲し易い柔軟性に富む部材で形成されているため、先端誘導部材５３が先端部１２よりも前方側に突出移動する場合、この先端誘導部材５３は、ＳＤジャンクション８４の屈曲部に沿ってその深部側に屈曲して挿入されるように移動する。  
このように本実施例は、伸縮ユニット１１における先端を屈曲した体腔内に挿入し易い構成にしている。
【００４３】
図５（Ｃ）のように挿入部８の先端側をＳＤジャンクション８４の屈曲部の深部側に挿入した後、以下のように腸壁を把持する状態を解除して図５（Ｄ）に示すようにしても良い。  
或いは、挿入部８の先端部１２がＳＤジャンクション８４の屈曲部の深部側にある程度挿入された状態に設定できた場合には（湾曲部１３をより湾曲させてＳＤジャンクション８４の屈曲部に先端部１２が引っかかり易い状態にして）挿入部８を引っ張り、Ｓ状結腸８３を直線に近い状態（いわゆる直線化の状態）しても良い（この場合に関しては、後述）。  
図５（Ｃ）の状態において、腸壁を把持する状態を解除する第１の手技の場合をまず説明する。  
この場合には、術者はバルーンスイッチ２１を押す操作してバルーン５５を収縮させると共に、フットスイッチ２５の先端側伸縮部スイッチ２５ａと後端側伸縮部スイッチ２５ｂとを例えば同時に足で踏んで、先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂを収縮させる。
【００４４】
すると、バルーン５５と先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂとが収縮して、図５（Ｄ）に示すように挿入部８の先端側は、ＳＤジャンクション８４の屈曲部の深部側に挿入された状態となる。  
また、この状態において、さらに図５（Ｂ）及び図５（Ｃ）に示した操作を繰り返し行うことにより、挿入部８の先端側をＳＤジャンクション８４の屈曲部におけるより深部側に挿入することができる。その後、上述したように挿入部８の後端側を引っ張り、Ｓ状結腸８３を直線化する（この直線化した様子は後述の図６（Ｄ）参照）。  
第２の手技として、上述した図５（Ｃ）の状態において、既にＳＤジャンクション８４の屈曲部の深部側にある程度挿入できた場合には、術者は湾曲部１３をより湾曲させた状態にして、挿入部８の手元側を引っ張って、Ｓ状結腸８３を直線に近い状態にして、挿入操作を行うこともできる。
【００４５】
このように本実施例によれば、簡単な操作で内視鏡２の挿入部８の先端側をＳＤジャンクション８４の深部側に円滑に挿入することができる。  
また、図５（Ａ）〜図５（Ｄ）に示す操作とは異なる操作により大腸８１内に挿入することもできる。以下にその例を説明する。  
上述した説明では、図５（Ｂ）に示す状態に設定した後、先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂとを同時に伸張させた場合で説明したが、例えば先に後端側伸縮部５２ｂを伸張させても良い。この場合の説明図を、図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示す。図６（Ａ）は図５（Ｂ）に相当する。  
そして、この図６（Ａ）に示す状態に設定した後、湾曲部１３を湾曲させながら後端側伸縮部５２ｂを伸張させると図６（Ｂ）のようになる。後端側伸縮部５２ｂを伸張させると、Ｓ状結腸８３側を伸張させた状態から緩んだ状態に設定できると共に、挿入部８の先端側を前方に移動させることができる。従って、湾曲部１３を湾曲させながら、後端側伸縮部５２ｂを伸張させることにより、図６（Ｂ）の状態に設定できる。
【００４６】
図６（Ｂ）の例では、先端部１２がＳＤジャンクション８４の屈曲部を少し超えた位置付近に挿入される。  
その後、先端側伸縮部５２ａを伸張させることにより、図６（Ｃ）に示すように、挿入部８の先端側及び伸縮ユニット１１の先端側を、ＳＤジャンクション８４の屈曲部におけるより深部側まで挿入することができる。この状態は、図５（Ｃ）の状態と同様である。  なお、図６（Ｂ）の状態から図６（Ｃ）の状態に設定する場合、湾曲部１３の湾曲状態を図６（Ｂ）の状態に設定した状態で先端側伸縮部５２ａを伸張させることにより、その湾曲状態のまま湾曲部１３及び先端部１２をＳＤジャンクション８４の深部側に挿入することができる。  
また、先端誘導部材５３の後端の先端側伸縮部５２ａは十分に屈曲し易いため、先端誘導部材５３は、湾曲部１３の湾曲形状に沿って、その前方側に移動する。
【００４７】
上述したように、図６（Ｃ）、つまり図５（Ｃ）の状態において、図５（Ｄ）のように設定して挿入操作を行う選択肢がある。  
また、この状態において、術者は湾曲部１３をより湾曲させてＳＤジャンクション８４の屈曲部に係止され易い状態にして、挿入部８の後端側を引っ張ることにより、図６（Ｄ）に示すようにＳ状結腸８３側を直線に近い状態に設定しても良い。  
このようにＳ状結腸８３側を直線に近い状態に設定した後、バルーン５５の腸壁への固定等を解除する。具体的には、バルーン５５を収縮させ、また先端側伸縮部５２ａと後端側伸縮部５２ｂとを収縮させる。そして、挿入部８を押し込む操作を行うことにより、下行結腸８５の深部側に挿入部８を挿入することができる。
【００４８】
図６（Ａ）〜図６（Ｄ）を用いた説明では、図５（Ｂ）の状態において、後端側伸縮部５２ｂを先に伸張させる操作を行っているが、先端側伸縮部５２ａを伸張させるようにしても良い。図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、この場合の動作説明図を示す。  
図７（Ａ）は、図５（Ｂ）或いは図６（Ａ）と同じ状態である。そして、この状態において、術者は湾曲部１３をＳＤジャンクション８４の屈曲部の方向に湾曲させながら先端側伸縮部５２ａを伸張させることにより、図７（Ｂ）の状態に設定できる。  
この場合、伸縮ユニット１１の先端側伸縮部５２ａが伸張するため、図７（Ａ）の状態において、伸縮ユニット１１の固定部材５１より前方側が前方に移動し、その際、固定部材５１が固定された挿入部８も前方に移動する。  
図７（Ｂ）の例では、伸縮ユニット１１の先端部がＳＤジャンクション８４の屈曲部を少し超えた位置まで挿入される。
【００４９】
次に術者は湾曲部１３をＳＤジャンクション８４の屈曲部の方向に湾曲させた状態で、後端側伸縮部５２ｂを伸張させることにより、図７（Ｃ）の状態に設定できる。この状態は、図５（Ｃ）或いは図６（Ｃ）と同じ状態になる。  
この状態の後、上述したように直線化の操作を行う選択や、バルーン５５を収縮させた後、図７（Ａ）から図７（Ｃ）の操作をもう一度行って、挿入部８の先端側をＳＤジャンクション８４のより深部側に挿入した後、直線化の操作を行うようにしても良い。  
このように本実施例によれば、簡単な操作で内視鏡２の挿入部８の先端側をＳＤジャンクション８４の深部側に円滑に挿入することができる。  
次に本実施例の変形例を説明する。図８は、実施例１の内視鏡２の変形例の先端側の構成を示す。図８は図３に示したように挿入部８の先端側に設けられた伸縮ユニット１１において、さらに先端側にも第２の径方向膨張／収縮部としての第２のバルーン５５Ｂを設けた伸縮ユニット１１Ｂが形成される。
【００５０】
例えば、図３における先端誘導部材５３を長手方向に長くした先端誘導部材５３Ｂにして、その外周側から切り欠いた凹部を設けてバルーン保持部材の機能も兼ねるようにしている。  
そして、この凹部を円環形状のバルーン５５Ｂで覆うようにしている。  
また、挿入部８内には上述した後方側のバルーン５５の中空部５９ａにエアを供給／排出するためのエアチューブ３７ａ等の他に、さらに４番目のエアチューブ３７ｄが挿通されている。そして、このエアチューブ３７ｄは、固定部材５１内で折り曲げられてガイド孔を通されてその先端開口がバルーン５５Ｂ内の中空部５９ｄ内に配置されている。  
また、途中のガイド孔との間にブッシュ６０ｈ、６０ｉ、６０ｊを介挿して気密を保つようにしてある。
【００５１】
本変形例としては、例えば図５（Ｃ）の状態に設定した後、次に図９に示すようにバルーン５５Ｂを膨張させて、このバルーン５５Ｂの膨張によりＳＤジャンクション８４の深部側の下行結腸８５側の腸壁に、伸縮ユニット１１Ｂを固定しても良い。  
そしてこの図９のように設定した後、後方側のバルーン５５を収縮させ、挿入部８の手元側を引っ張ることにより、Ｓ状結腸８３を直線化して、挿入し易くすることができる。なお、直線化した後には、このバルーン５５Ｂも収縮させた状態にして通常の内視鏡のように挿入することができる。本変形例は、図９に示すようにバルーン５５Ｂを膨張させることにより、より確実にＳ状結腸８３を直線化することができる。
【００５２】
そして、ＳＤジャンクション８４の深部側への挿入ができる。従って、本変形例によれば、さらに挿入の操作の際の選択肢が増え、円滑な挿入の選択肢が増大する。  
なお、上述の説明においては、ＳＤジャンクション８４の深部側に挿入する動作の説明を行っているが、下行結腸８５の深部側の脾湾曲を経て、横行結腸から屈曲した肝湾曲を通すような場合にも同様に簡単な操作でその深部側の上行結腸側に円滑に挿入することができる。
【００５３】
（実施例２）
次に図１０を参照して本発明の実施例２を説明する。図１０は実施例２の内視鏡システム１Ｂにおける主要部の概略の構成を示す。  
本発明の実施例２は、例えば実施例１の伸縮ユニット１１におけるバルーン５５の膨張／収縮、先端側伸縮部５２ａの伸縮、後端側伸縮部５２ｂの伸縮の各状態を検出する。    また、検出した状態の概略の形状を確認できるように表示する。伸縮ユニット１１におけるその概略の状態の表示手段を設けることにより、ユーザの操作性を向上するものである。  
実施例１において、例えば収縮状態においてバルーンスイッチ２１を操作することにより、そのバルーン５５は、所定時間後に最大の膨張状態に設定されるが、その途中の膨張される様子を把握することができないため、本実施例により改善する。  
また、本実施例は、先端側伸縮部５２ａ及び後端側伸縮部５２ｂを伸張させるような場合にも同様に伸張された様子を把握できるようにする。
【００５４】
なお、実施例１においても、先端側伸縮部５２ａ等が伸張されて、伸縮ユニット１１のの先端の先端誘導部材５３が先端部１２よりも前方側に突出された状態まで伸張された場合には、対物レンズ４４の観察視野内に捉えて確認でき、挿入する場合の操作性を向上している。  
本実施例では、観察視野内に捉えられない状態においても、その概略の状態を確認できるようにして、より操作性を向上する。  
このため、本実施例においては、図１０に示すように実施例１の伸縮ユニット１１における各中空部５９ａ〜５９ｃ内に（供給される流体としての）エアの圧力を検出する圧力センサ７１ａ〜７１ｃがそれぞれ配置される。そして、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号は、挿入部８内を挿通された信号線７２ａ〜７２ｃを介して第２の制御装置４内の圧力制御ユニット３６及び制御部３２に入力される。
【００５５】
圧力制御ユニット３６は、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号を用いて、エア給排の圧力制御に利用する。なお、エア給排の圧力制御を、圧力制御ユニット３６内に設けられた図示しない圧力センサによる検出信号で圧力制御することもできる。  
また、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号により、制御部３２或いは圧力制御ユニット３６は、例えば許容される最大圧力に達した場合にはその値を超えないように図示しない排気弁の開閉や電磁弁３５ａ〜３５ｃの開閉を制御する。  
また、制御部３２に入力された圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号は、この制御部３２から通信線７３を介して第１の制御装置３内の伸縮ユニット１１の状態検出部７４に入力される。
【００５６】
なお、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号を制御部３２を経由することなく、信号線７２ａ〜７２ｃを介して状態検出部７４に入力させる構成にしても良い。  
状態検出部７４は、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号の値から、バルーン５５の膨張／収縮状態、先端側伸縮部５２ａの伸縮状態及び後端側伸縮部５２ｂの伸縮状態をそれぞれ検出する。  
また、状態検出部７４に接続された情報記憶手段としての例えばＲＯＭ７５内には、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号の値から、バルーン５５の膨張／収縮の程度（バルーン５５が膨らんだ膨張量や膨張容積）、先端側伸縮部５２ａの収縮状態から伸張した割合或いは伸張量、及び後端側伸縮部５２ｂの収縮状態から伸張した割合或いは伸張量の情報が予め格納されている。
【００５７】
そして、状態検出部７４は、圧力センサ７１ａ〜７１ｃによる検出信号の値から、例えばバルーン５５の膨らんだ膨張量、先端側伸縮部５２ａの伸縮量及び後端側伸縮部５２ｂの伸縮量のデータを検出して、それらのデータを形状画像生成部７６に出力する。  
形状画像生成部７６は、例えば図１或いは図２の伸縮ユニット１１の標準状態の画像データとその画像データにおいてバルーン５５部分を最大値まで膨張させた画像データ、先端側伸縮部５２ａ及び後端側伸縮部５２ｂを最大値まで伸張させた画像データ等がその内部のメモリに格納されている。  
そして、形状画像生成部７６は、状態検出部７４から入力されるデータから、そのデータが入力された各時刻の状態における伸縮ユニット１１の概略形状の画像に対応する映像信号を生成して混合器７７を介してモニタ５に出力する。
【００５８】
また、挿入部８の先端部１２に内蔵されたＣＣＤ４５は、第１の制御装置３内のＣＣＤ駆動回路７８により駆動される。  
そして、このＣＣＤ駆動信号の印加により、ＣＣＤ４５によって光電変換されたＣＣＤ出力信号は、第１の制御装置３内の画像処理回路７９により画像処理され、ＣＣＤ４５に結像された光学像に対応する映像信号が生成される。この映像信号は、混合器７７を介してモニタ５に出力され、モニタ５における内視鏡画像表示エリア５ａに内視鏡画像として表示される。  
また、このモニタ５には、上記形状画像生成部７６により生成された伸縮ユニット１１の概略形状の画像に対応する映像信号も入力され、このモニタ５における形状表示エリア５ｂには伸縮ユニット１１の概略形状の画像が表示される。
【００５９】
例えば、図１０のモニタ５には、伸縮ユニット１１が標準状態（図３或いは図４（Ａ）参照）であった場合に、バルーンスイッチ２１がＯＮされてそのＯＮからｔ秒経過後の時刻に検出された中空部５９ａ内の圧力が、最大値の例えば６割程度と検出された場合の概略形状の画像が表示例として示されている。  
図１０の表示例では、例えばバルーン５５の最大値が２点鎖線で示されており、実際に検出されたバルーン５５の形状が斜線で示すように表示され、この表示が時間と共に変化する（例えば膨張していく）。その他の構成は、実施例１と同様である。  
術者は、このモニタ５を見ることにより、伸縮ユニット１１が膨張されていく様子を把握（確認）できる。従って、術者が所望する膨張量に達した場合、直ちに次の操作を行うことができる。従って、無駄な時間待ちを解消できる。
【００６０】
また、本実施例においては、最大の膨張量に設定することは勿論、術者が望む膨張量に達した場合に、バルーンスイッチ２１をＯＦＦにしてその膨張量に設定することもできる。なお、バルーン５５の膨張量に関して説明したが、先端側伸縮部５２ａの伸張量や後端側伸縮部５２ｂの伸張量も同様に制御できる。  
このように本実施例によれば、術者は膨張量や伸縮量を変更設定しようと操作する場合にも、実際に伸縮ユニット１１を観察している如くに膨張量や伸縮量の可変設定ができる。  
従って、伸縮ユニット１１の状態を把握できない場合に比べて操作性が大幅に向上する。  
その他、実施例１と同様の効果を有する。  
なお、図８の伸縮ユニット１１Ｂに適用する場合には、中空部５９ｄ内にも圧力センサを設けるようにすれば良い。なお、形状的な表示の他に、或いは簡略的にに数値で膨張量や伸張量を表示するようにしても良い。例えばバルーン５５を膨張させた場合、その時刻ｔのバルーン５５が最大膨張量の６０パーセント程度まで膨張（或いは収縮状態から○○ｃｍ膨張）という具合に表示しても良い。
【００６１】
図１１は実施例２の変形例の内視鏡システム１Ｃにおける主要部の概略の構成を示す。  この変形例は、実施例２における伸縮ユニット１１の先端側伸縮部５２ａを構成する例えば外側伸縮部材５７ａの内側の面或いは内側伸縮部材５８ａの外側の面に、先端側伸縮部５２ａの伸縮量を検出する検出手段を設けている。  
具体的には、伸縮量を検出する検出手段として、伸縮量を歪み量として検出する歪みセンサ８０ａ〜８０ｄが、湾曲部１３の上下、左右の４方向に対応する位置に取り付けられている。  
なお、図１１では歪みセンサ８０ａ〜８０ｄが外側伸縮部材５７ａの周方向における内面（図１１の円は外側伸縮部材５７ａの内面を示す）における（湾曲部１３の）上下、左右の４方向に対応する箇所に取り付けられていることを模式的に示している。例えば歪みセンサ８０ａは、湾曲部１３の上方向の位置に相当する（他のセンサ８０ｂ〜８０ｄも同様）。
【００６２】
歪みセンサ８０ａ〜８０ｄの検出信号は、挿入部８内を挿通される信号線７２ｄ〜７２ｇを経て状態検出部７４Ｂに入力される。  
例えば湾曲部１３が湾曲されている状態で先端側伸縮部５２ａが伸張されると、この先端側伸縮部５２ａは、その湾曲形状に沿って挿入部８の先端部１２の前方側に伸張されるようになる。  
このため、歪みセンサ８０ａ〜８０ｄの検出信号により、状態検出部７４Ｂは先端側伸縮部５２ａがどの方向に屈曲して伸張されているかを検出したデータを形状画像生成部７６に出力する。  
形状画像生成部７６は、対応する形状画像を生成し、モニタ５に出力する。そして、モニタ５における形状表示エリア５ｂには伸縮ユニット１１の形状の画像が表示されるようにする。
【００６３】
図１１におけるモニタ５では、図１０の表示状態からさらに湾曲部１３が例えば下方向に湾曲された状態で先端側伸縮部５２ａが伸張された場合に表示される画像の表示例を示す。  
本変形例によれば、実施例２の効果の他に、先端側伸縮部５２ａが伸張された場合、その屈曲方向も把握できるので、術者は挿入の操作をより行い易くなる。従って、挿入する操作を行う場合における操作性が向上する。  
なお、上述した実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
大腸等の屈曲した体腔内に挿入部の先端側を挿入して内視鏡検査する場合に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施例１を備えた内視鏡システムの全体構成を示す図。
【図２】伸縮ユニットを空気の給排で制御する制御系の構成を示す図。
【図３】本発明の実施例１の内視鏡における挿入部の先端側に設けられた伸縮ユニットの構造を示す縦断面図。
【図４】伸縮ユニットのバルーンの膨張／収縮、先端側伸縮部及び後端側伸縮部を伸張／収縮させた各状態を示す図。
【図５】挿入部を大腸内に挿入する場合の第１の動作例を示す図。
【図６】挿入部を大腸内に挿入する場合の第２の動作例を示す図。
【図７】挿入部を大腸内に挿入する場合の第３の動作例を示す図。
【図８】変形例の内視鏡における挿入部の先端側に設けられた伸縮ユニットの構造を示す縦断面図。
【図９】変形例による動作例を示す図。
【図１０】本発明の実施例２を備えた内視鏡システムにおける主要部の概略の構成を示す図。
【図１１】実施例２の変形例を備えた内視鏡システムにおける主要部の概略の構成を示す図。
【図１２】従来例の内視鏡により大腸内に挿入する場合の動作説明図。
【符号の説明】
【００６６】
１、１Ｂ，１Ｃ…内視鏡システム、２…内視鏡、３…第１の制御装置、４…第２の制御装置、５…モニタ、６…ポンプ、８…挿入部、１１，１１Ｂ…伸縮ユニット、１２…先端部、１３…湾曲部、１４…可撓部、２１…バルーンスイッチ、２５…フットスイッチ、３２…制御部、３６…圧力制御ユニット、３７ａ〜３７ｃ…エアチューブ、５１…固定部材、５２ａ…先端側伸縮部、５２ｂ…後端側伸縮部、５３…先端側誘導部材、５４…保持部材、５５…バルーン、５６ａ…第１の弾性部材、５７ａ…第１の外側伸縮部材、５８ａ…第１の内側伸縮部材５６ａ、５６ｂ…第２の弾性部材、５７ｂ…第２の外側伸縮部材、５８ｂ…第２の内側伸縮部材、５９ａ〜５９ｃ…中空部、７１ａ〜７１ｃ…圧力センサ、７６…形状画像生成部、８０ａ〜８０ｄ…歪みセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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