(57)【要約】【課題】経路を案内している途中で、その経路を外れた場合であっても、乗客に適切な情報を知らせることにより、乗客が安心して乗車できるナビゲーション技術を提供する。【解決手段】経路データを記憶したＨＤＤ７、経路データに基づいて案内すべき経路を設定する経路設定部４２、経路とともに地図を表示可能なディスプレイ８を有するナビゲーション装置Ｎであって、自車が経路から外れたことを検出する外れ検出部４５、外れ検出部４５によって経路から自車が外れたことが検出された場合に、その原因を判定する原因判定部４７、原因判定部４７により判定された原因を報知する情報を生成する報知情報生成部５０、報知情報をスピーカ９に音声出力させる報知情報出力部５１を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路データを記憶した経路データ記憶手段と、前記経路データに基づいて案内すべき経路を設定する経路設定手段と、前記経路とともに地図を表示可能な表示手段とを有するナビゲーション装置において、
移動体が前記経路から外れたことを検出する検出手段と、
前記検出手段により前記経路から移動体が外れたことが検出された場合に、その原因を判定する原因判定手段と、
前記原因判定手段により判定された原因を報知する原因報知手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記原因判定手段は、交通を阻害する要因の有無に基づいて、交通障害の回避のためか、移動体の操縦者の誤りかを判定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
移動体により乗客を搬送する際の料金の算出基準を記憶した料金情報記憶手段と、
前記経路の情報及び前記算出基準に基づいて、乗客が負担する料金を算出する料金算出手段と、
前記料金を報知する料金情報報知手段と、
を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記検出手段により前記経路から移動体が外れたことが検出され、前記経路設定手段により新たな経路が設定された場合に、乗客が負担する料金の補正に関する情報を報知する補正情報報知手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
経路データ記憶手段が経路データを記憶し、前記経路データに基づいて、経路設定手段が案内すべき経路を設定し、表示手段が前記経路とともに地図を表示するナビゲーション方法において、
検出手段が、移動体が前記経路から外れたことを検出し、
原因判定手段が、前記検出手段により前記経路から移動体が外れたことが検出された場合に、その原因を判定し、
原因報知手段が、前記原因判定手段により判定された原因を報知することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項６】
コンピュータに、経路データを記憶する処理と、前記経路データに基づいて案内すべき経路を設定する処理と、前記経路とともに地図を表示手段に表示させる処理と、を実行させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
移動体が前記経路から外れたことを検出させ、
前記経路から移動体が外れたことが検出された場合に、その原因を判定させ、
判定された原因を報知させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、タクシー等の顧客を乗せて走行する移動体において用いられるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達にともない、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、一般的には、以下のように、経路探索及び誘導案内を行う。すなわち、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等の出力から、ナビゲーション制御用のコンピュータによる位置検出演算によって、自車の現在位置（緯度、経度等）及び走行方向を算出する。
【０００３】
そして、コンピュータによるダイクストラ法等の経路探索演算によって、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納されたナビゲーションデータに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な経路を計算により探索し、誘導すべき経路として設定する。さらに、コンピュータは、上記のように求められる現在位置、設定経路等に基づいて、ナビゲーションデータのうち、自車の現在位置を含む区画の地図データを、表示装置の画面上に表示しながら、走行する自車を誘導案内する。
【０００４】
ところで、近年では、上記のようなナビゲーション装置を搭載したタクシーの車両も増えてきている。タクシーのように、乗客を乗せて目的地まで搬送するサービスの場合、乗客は、できるだけ早く目的地に到着することができ、負担する料金が安いことを期待している。したがって、タクシーが最短かつ最速で目的地に到着できるように、ナビゲーション装置によって経路を探索できれば、乗客にとって好ましいサービスを提供できる。さらに、ＶＩＣＳ等の交通情報から得られる渋滞情報を利用して渋滞を回避することによって、現実の事象に対応した最適な経路を選択できるので、サービスをより一層向上させることが可能となる。
【０００５】
このように、タクシーの乗客にとっては、料金が大きな関心時であることを考慮して、乗客が乗車した際に、ナビゲーションの技術を用いて、目的地までの運賃（タクシー料金）を算出して提示する装置が開示されている（特許文献１〜３参照）。
【特許文献１】特開平１１−２８３０６２号公報
【特許文献２】特開２００２−１６２２４２号公報
【特許文献３】特開２００５−１７２７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のようにナビゲーション装置を利用するタクシーであっても、ドライバーが、必ずしも設定された経路を走行するとは限らない。つまり、その場のドライバーの判断で、設定経路と異なるコースを走行してしまったり、設定経路では右左折すべき交差点であるにもかかわらず、誤って直進して通過してしまうこともある。
【０００７】
一方、乗客は、ナビゲーション装置は最短距離を誘導しており、料金も最小金額となると考えているので、ドライバーが敢て走行コースを変更した場合には、そのドライバーが故意に遠回りをして料金を高くなるようにしていると思って、トラブルが発生することが懸念される。
【０００８】
このように設定経路からの逸脱があった場合には、従来のナビゲーション装置では、経路を再計算して、外れた地点に戻そうとしたり、戻らない場合は、次の交差点で曲がる指示をしたりするリルート機能がある。この場合、「ルートを外れました」とか、「再計算をします」という表示や音声案内をしたとしても、乗客にとっては、ドライバーの見落としで経路を外れたのか、故意に遠回りをして料金を増額させようとしているのかが判断ができない。従って、利便性を向上させるはずのナビゲーション装置の存在が、ドライバーに対して不信感を抱く原因になる可能性がある。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、経路を案内している途中で、その経路を外れた場合であっても、乗客に適切な情報を知らせることにより、乗客が安心して乗車できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、経路データを記憶した経路データ記憶手段と、前記経路データに基づいて案内すべき経路を設定する経路設定手段と、前記経路とともに地図を表示可能な表示手段とを有するナビゲーション装置において、移動体が前記経路から外れたことを検出する検出手段と、前記検出手段により前記経路から移動体が外れたことが検出された場合に、その原因を判定する原因判定手段と、前記原因判定手段により判定された原因を報知する原因報知手段と、を有することを特徴とする。なお、本発明は、上記の機能をコンピュータにより実現する方法及びコンピュータに実行させるプログラムとしても捉えることができる。
以上のような発明では、移動体が、あらかじめ設定された経路から外れた場合であっても、その原因が乗客に報知されるので、乗客は安心して乗車することができる。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、前記原因判定手段は、交通を阻害する要因の有無に基づいて、交通障害の回避のためか、移動体の操縦者の誤りかを判定することを特徴とする。
以上のような発明では、移動体が、あらかじめ設定された経路から外れた場合であっても、乗客は、その原因が交通障害の回避のためか、移動体の操縦者の誤りかを知ることができるので、乗客が納得しやすい。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のナビゲーション装置において、移動体により乗客を搬送する際の料金の算出基準を記憶した料金情報記憶手段と、前記経路の情報及び前記算出基準に基づいて、乗客が負担する料金を算出する料金算出手段と、前記料金を報知する料金情報報知手段と、を有することを特徴とする。
以上のような発明では、乗客は、目的地までにかかる料金を確認することができるので、安心して利用できる。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項のナビゲーション装置において、前記検出手段により前記経路から移動体が外れたことが検出され、前記経路設定手段により新たな経路が設定された場合に、乗客が負担する料金の補正に関する情報を報知する補正情報報知手段を有することを特徴とする。
以上のような発明では、移動体が設定経路から外れて経路の再設定がなされた場合でも、料金の補正についての情報（変更あり、変更なし等）が得られるので、乗客は安心しやすい。
【発明の効果】
【００１４】
以上のような本発明によれば、経路を案内している途中で、その経路を外れた場合であっても、乗客に適切な情報を知らせることにより、乗客が安心して乗車できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００１６】
［構成］
本実施形態の構成を、図１を参照して説明する。まず、ナビゲーション装置Ｎは、一般的な経路探索と誘導案内の機能を発揮するため、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、メインＣＰＵ及びその周辺回路４、ＲＯＭ５、ＲＡＭ６、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）７、ディスプレイ８、スピーカ９、操作入力部１０、光／電波ビーコン受信部１１、ＦＭ多重放送受信部１２、交通情報処理部１３等を備えている。
【００１７】
絶対位置・方位検出部１は、ナビゲーション装置が搭載されたタクシー（自車と呼ぶ）が、自車の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００１８】
ＨＤＤ７は、大容量記憶媒体であるハードディスクに記録されたナビゲーションデータなど各種データを読み出す手段である。なお、大容量記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等、現在又は将来において利用可能なあらゆる媒体を使用可能であり、読み取り装置もそれに応じたものが接続される。
【００１９】
ナビゲーションデータとしては、例えば、所定フォーマットの経路データ、表示される地図に関する地図データ、各種地点を検索するための検索データ等が格納されている。経路データは、主に交差点・分岐点を示すノード（点）、ノードを結ぶ経路（道路）を示すリンク（線）によって構成されている。各々のリンクには、リンクを特定するユニークな番号（リンクＩＤ）、リンク長、種別（国道、都道府県道・・・）、リンクの道路幅や車線、有料・無料、通行規制等の属性が付与されている。検索データとしては、住所や電話番号、ジャンルで検索するためのデータが考えられ、これにより検索されたデータを目的地として設定することができる。
【００２０】
メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、ナビゲーション装置Ｎの全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。ＲＯＭ５、ＲＡＭ６は、ナビゲーション装置Ｎの動作に必要な各種の記憶手段を、簡略化して示したものである。ＲＯＭ５は読み取り専用のメモリ、ＲＡＭ６は書き込み可能なメモリを示すが、具体的に使用するメモリの種類は自由である。
【００２１】
例えば、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）に、現在位置、自宅、目的地、経路等の各種設定の他、交通情報、経路から外れた場合の原因の判定基準、料金の算出基準、報知情報のパターン等を記憶する記憶手段として機能させることができる。なお、これらの情報は、ＨＤＤ７のハードディスクに記憶してもよい。上記のハードディスクに記録された情報の一部を、ＲＯＭ５若しくはＲＡＭ６に記憶してもよい。
【００２２】
ディスプレイ８は、地図、操作メニュー、メッセージなど各種の情報を、画面に表示する手段である。スピーカ９は、音声出力により音声案内を行う手段である。操作入力部１０は、ユーザが各種操作入力を行うためのリモコンユニット、マイク、タッチパネル（ディスプレイ８）、フロントパネルに設けられたスイッチ等である。なお、マイク等の音声による操作指示を入力できる手段も、操作入力部１０に含まれる。
【００２３】
また、光／電波ビーコン受信部１１は、経路に設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する手段である。ＦＭ多重放送受信部１２は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う手段である。また、光／電波ビーコン受信部１１、ＦＭ多重放送受信部１２において受信された交通情報は、交通情報処理部１３においてナビゲーション装置Ｎに適した形式に変換されて、メインＣＰＵ及びその周辺回路４に入力される。ここで、交通情報には、渋滞情報、事故情報、交通規制（時間規制、通行止め）情報等、道路の走行に関連する種々の情報が含まれる。
【００２４】
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、プログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段である。目的地設定部４１は、検索データからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の設定を行う手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地設定部４１により設定された目的地に到達するまでの経路を、経路データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００２５】
経路計算は、基本的には、経路データのノード、リンクの情報等を用いて、通りやすさを示す値（道路コスト）を算出し、出発地から目的地までの道路コストの総計が最小となるように結ばれたリンクの列を、経路探索の解とする。このとき進入禁止や一方通行といった交通規制情報を利用して、その規制に矛盾しない経路を選択することもできる。また、ＶＩＣＳ等から得られる渋滞情報を利用して、道路コストの値を変更することで、より最適な経路を選択することもできる。
【００２６】
案内制御部４３は、設定された経路に従ったナビゲーションを実行するための種々の情報を処理するものである。表示処理部（地図）４４は、案内制御部４３から出力される情報に従って、自車位置、地図データ等に基づいて、周辺の地図上における自車位置と、走行中若しくは所望の経路の少なくとも一部とをディスプレイ８に平面的、立体的、その他の態様で表示させる手段である。
【００２７】
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、外れ検出部４５、経路判定部４６、原因判定部４７、料金処理部４８、表示処理部(料金）４９、報知情報生成部５０、報知情報出力部５１等を有している。外れ検出部４５は、設定された経路と車両の現在位置に基づいて、車両が経路から外れたか否かを検出する手段である。
【００２８】
経路判定部４６は、外れ検出部４５によって、車両の走行位置が設定された経路から外れたことが検出され、経路設定部４２による経路の再計算が行われた場合に、新しく設定された経路が、前に設定された経路から延長されたか否かを判定する手段である。
【００２９】
原因判定部４７は、車両が設定経路から外れた場合に、その原因を判定する手段である。この判定は、例えば、渋滞情報に基づいて、外れた位置から元の経路の進行方向の所定の距離内に渋滞が存在する場合に、渋滞回避と判定する。また、同様に所定の距離内に事故による通行止めが存在する場合には、事故による通行止め回避と判定する。時間規制（例えば、スクールゾーン）による通行止めが存在する場合には、時間規制による通行止め回避と判定する。特に、経路上に回避する理由がないにもかかわらず、経路を逸脱した場合には、ドライバーの誤り（ミス）と判定する。
【００３０】
料金処理部４８は、料金を算出する手段である。料金を算出する処理には、あらかじめ設定された基準にしたがって、設定経路を走行した場合の料金を算出する処理、実際の走行に応じて課金する処理若しくは課金を行わない処理等が含まれる。表示処理部（料金）４９は、料金処理部４８によって算出された料金及び課金される料金を、ディスプレイ８に表示させる手段である。
【００３１】
報知情報生成部５０は、原因判定部４７により判定された経路外れの原因や料金の補正に関する情報等、顧客に報知するための情報を生成する手段である。例えば、あらかじめ設定されたパターンに基づいて、渋滞を回避するために遠回りすることを知らせるメッセージ（テキスト、合成音声等）を生成する。報知情報出力部５１は、報知情報生成部５０において生成されたメッセージを、スピーカ９に音声出力させたり、文字情報としてディスプレイ８に表示させる手段である。
【００３２】
［作用］
以上のような本実施形態の作用を、図２のフローチャート、図３〜６の表示画面例を参照して説明する。すなわち、乗客から行き先を指定されたドライバーは、操作入力部１０を操作することにより、目的地設定をすると、経路設定部４２により経路が設定される。また、料金処理部４８によって、設定された経路を走行して目的地まで行った場合の料金が計算される。そして、スピーカ９から、例えば、“目的地までご案内します。料金はおよそ○○○円です。道路の混雑状況によって料金は変動します、ご了承下さい。”というメッセージが、音声で出力され、走行に従って誘導が開始される。
【００３３】
通常は、例えば、図３の太線で示すように、自車位置Ａから目的地Ｃまでの最短の経路が設定され、誘導が行われる。ここで、通過ポイントＢで、ドライバーが交差点を右折せずに直進してしまった場合、外れ検出部４５により経路から外れたことが検出され、経路設定部４２が経路を再計算する（ステップ０１）。
【００３４】
これにより、例えば、図４の太線に示すように、新しい経路が設定される（ステップ０２）。また、交通情報処理部１３から得られる渋滞情報が更新された場合にも、目的地までの経路の再計算により、新しい経路が設定される場合もある。例えば、図５の太矢印に示すように、交通情報処理部１３から得られる交通情報に基づいて、経路上に渋滞箇所Ｄが表示されていて、これを回避するように通過ポイントＢを通過して経路を外れた場合に、再計算される。
【００３５】
このように、新しく設定された経路が表示された画面を乗客が見た場合、明らかに遠回りであるため、乗客は疑問を持つ可能性が高い。特に、ドライバーの間違いで直進してしまったにもかかわらず走行距離が長くなり、料金が増えるような場合には、延長分の課金は止めて欲しいのが乗客の心情である。
【００３６】
かかる再設定後、経路判定部４６は、新しく設定された経路が前に設定された経路よりも走行距離が延長されたと判定する（ステップ０３）。そして、原因判定部４７が、経路から外れた原因を判定して、その結果に基づいて、報知情報生成部５０により生成されたメッセージを、報知情報出力部５１がスピーカ９、ディスプレイ８に出力する。
【００３７】
まず、原因判定部４７が、渋滞回避のための経路外れと判定した場合には（ステップ０４）、報知情報生成部５０によって生成されるメッセージが、報知情報出力部５１によってスピーカ９から出力されるとともに、ディスプレイ８に表示される（ステップ０５）。例えば、“この先、渋滞箇所があります。渋滞を回避します。少々遠回りすることをご了承下さい。”という音声案内がなされる。これにより、乗客は、渋滞回避のための経路変更であることを知ることができる。
【００３８】
また、同様に、原因判定部４７が、事故や時間規制があって通行止めの道路に遭遇したと判定した場合は（ステップ０６）、その旨のメッセージがスピーカ９から出力されるとともに、ディスプレイに表示される(ステップ０７）。例えば、”この先事故で通行止めです。迂回して少々遠回りすることをご了承下さい”や、“スクールゾーンです、この時間帯は通れませんので、少々遠回りすることをご了承下さい”という音声案内がなされる。これにより、乗客は、交通規制回避のための経路変更であることを知ることができる。
【００３９】
さらに、例えば、図６の太線に示すように、特に渋滞回避等の理由がなく、右折すべき交差点（通過ポイントＢ）で誤って直進してしまった場合に、再計算機能が働いて、細街路を通るなどして元の交差点まで戻る誘導をする場合がある。このように逸脱したポイントまで戻る場合は(ステップ０８）、例えば、“交差点を通過してしまいました。元の交差点に戻るまで課金は行いませんのでご安心下さい”と音声案内する（ステップ０９）。
【００４０】
また、通過した交差点までの距離が長大となる場合等には、そこに戻らずに、その先からルートを引き直す場合もある（ステップ０８）。かかる場合には、“ドライバーの都合で新しいルートに変更しました。課金情報はルート変更前のまま更新しませんのでご安心下さい”と音声案内する(ステップ１０）。このように料金の補正に関する情報を乗客に報知することにより、乗客が不信感を抱かない様に配慮する。なお、このようなドライバーのミスによる逸脱の場合には、乗客に報知した通り、経路の延長分については、料金処理部４８による課金を行わない。
【００４１】
［効果］
以上のような本実施形態によれば、自車があらかじめ設定された経路を外れ、経路の再計算（リルート）が実行された場合であっても、経路を外れた原因を、音声等により乗客に報知して、故意に遠回りしたのではないことを認識させることができるので、乗客は安心して乗車し続けることができる。
【００４２】
また、経路を外れた原因に応じて、課金を一時的に保留（停止）して、新たな経路によって生じる余分な課金を行わない旨を、乗客に知らせることもできるので、乗客が料金面で不満を抱くおそれもない。さらに、ドライバーにとっても、特に口頭で説明をすることなく、乗客とのトラブルが防止されるので、心理的な負担がなくなり、運転に集中できる。
【００４３】
［他の実施形態］
本発明は、上記のような実施形態に限定されるものではない。例えば、経路から外れた場合の原因の判定基準、報知情報のパターン等は、上記の実施形態で例示されたものには限定されず、原因の判定、乗客への報知が可能であればよい。
【００４４】
交通量の多寡や、車線の数、信号の有無、踏み切りの有無等の通行の難易に影響を与える要因を回避した場合にも、その旨が報知されるようにしてもよい。熟練したドライバーが、時間帯や曜日等の時間的要因や商業施設等の場所的要因に応じて、混雑の可能性が高いために回避すべきポイントを、あらかじめ設定入力しておき、そのポイントを回避するために経路を逸脱した場合にも、乗客に報知するように設定してもよい。
【００４５】
なお、報知は、音声によるものと表示させるもののいずれか一方でもよい。さらに、本発明は、タクシーには限定されず、他の乗客を乗せて移動する移動手段にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図１の実施形態における設定経路の表示画面例を示す図である。
【図４】図１の実施形態における再設定経路の表示画面例を示す図である。
【図５】図１の実施形態における渋滞箇所を表示した表示画面例を示す図である。
【図６】図１の実施形態における通過ポイントへ復帰する再設定経路の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインCPU及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＲＡＭ
７…ＨＤＤ
８…ディスプレイ
９…スピーカ
１０…操作入力部
１１…光／電波ビーコン受信部
１２…ＦＭ多重放送受信部
１３…交通情報処理部
４０…現在位置検出部
４１…目的地設定部
４２…経路設定部
４３…案内制御部
４４…表示処理部（地図）
４５…外れ検出部
４６…経路判定部
４７…原因判定部
４８…料金処理部
４９…表示処理部（料金）
５０…報知情報生成部
５１…報知情報出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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