(57)【要約】【課題】周囲の状況を考慮した周辺監視および監視結果通知を行う周辺監視装置を提供すること。【解決手段】本発明にかかる周辺監視装置は、自装置が搭載された車両の側方の物体までの距離を算出することにより車両の周囲状態を検出する周囲状態検出部１２と、自装置が搭載された車両の前方の撮影画像に基づいて、車両前方に存在する歩行者を検出する歩行者検出部１３と、を備え、歩行者検出部１３は、周囲状態検出部１２による距離算出結果が所定のしきい値以下の場合、歩行者検出精度を上げるようにしている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置が搭載された車両の側方の物体までの距離を算出することにより車両の周囲状態を検出する周囲状態検出手段と、
自装置が搭載された車両の前方の撮影画像に基づいて、車両前方に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
を備え、
前記歩行者検出手段は、前記周囲状態検出手段による算出結果が所定のしきい値α以下の場合、歩行者検出精度を上げることを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
さらに、
前記車両前方の撮影画像に基づいて、交差点を走行しているかどうかを判断する走行状態検出手段、
を備え、
前記歩行者検出手段は、前記周囲状態検出手段による算出結果が所定のしきい値α以下かつ前記走行状態検出手段による判断結果が交差点の走行中を示す場合、歩行者検出精度を上げることを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
さらに、
前記車両前方の撮影画像および前記歩行者検出手段による検出結果を運転者に通知する通知手段、
を備え、
前記走行状態検出手段は、交差点を走行中であると判断した場合、さらに、右折または左折を実行するかどうかを、自装置が搭載された車両から取得したステアリングの操作状態および方向指示器の状態の少なくともいずれか一方に基づいて判断し、
前記通知手段は、前記走行状態検出手段により「右折または左折を実行する」と判断された場合、曲がろうとしている方向の撮影画像を強調して表示することを特徴とする請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記歩行者検出手段が歩行者を検出した場合、
前記通知手段は、歩行者の存在する方向からの音声により、歩行者を検出した旨の通知を行うことを特徴とする請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
さらに、
前記周囲状態検出手段による算出結果が所定のしきい値β（β＜α）以下の場合に、自装置が搭載された車両に対してドアミラーを閉じるよう指示を行い、一方、当該算出結果が当該しきい値βを超えている場合には、ドアミラーを開くように指示を行うミラー制御指示手段、
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項６】
さらに、
自装置が搭載された車両に対して減速を指示する減速指示手段、
を備え、
前記歩行者検出手段は、歩行者を検出した場合、検出した歩行者と衝突する可能性があるかどうかを前記車両前方の撮影画像に基づいて判断し、
前記減速指示手段は、前記歩行者検出手段により「衝突する可能性あり」と判断された場合、減速指示を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車の運転支援を行う技術に関し、特に、車体に取り付けられたカメラなどから取得した情報を利用して、狭い道路を走行している場合における周辺状況を運転者に通知する周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車体に取り付けられたカメラにより車外の映像を撮影し、その結果得られた画像を利用して自動車の運転支援を行う技術が種々提案されている。
【０００３】
たとえば、下記特許文献１に記載の技術では、ドアミラーに内蔵されたカメラにより撮影した映像を運転席前方の表示パネルへ表示させることにより、ドアミラーが格納された状態であっても運転者が後方の状態を認識できるようにしている。また、ドアミラーを引き出した（開いた）状態では側方の状態を認識できるようにしている。
【０００４】
また、下記特許文献２には、車外の状況を撮影した映像を利用して駐車支援を行う技術が記載されている。
【０００５】
さらに、下記特許文献３には、運転者から死角となる箇所を撮影し、撮影した画像を適宜変換してから運転席前方のパネルへ表示させることにより、運転者が把握しやすい画像を提供して運転支援を行う技術が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３２０８９８号公報
【特許文献２】特開２００４−１４８９０１号公報
【特許文献３】特開２００４−１９４０７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
自動車を運転するにあたっては、道路の広さや交通量、また、自転車や歩行者の数など、周囲状況の変化に応じて運転者の注意すべきポイントも変化する。そのため、周辺を監視して運転支援を行う場合においても、周囲状況に応じて運転支援の内容を変化させることが望ましい。特に、狭い道路を走行中には、自車両と他車両との位置関係や自車両と周囲の建造物などとの位置関係に注意しつつ歩行者にも注意する必要がある。すなわち、通常と比較して歩行者に対する注意が散漫になる危険性が高いため、このような場合を考慮した運転支援機構が事故の防止に役立つと考えられる。しかしながら、上記特許文献１〜３に代表される従来の運転支援技術では、周囲状況を考慮した処理が行われていなかった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、周囲の状況を考慮した周辺監視および監視結果通知を行い、事故防止に寄与する周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る周辺監視装置は、自装置が搭載された車両の側方の物体までの距離を算出することにより車両の周囲状態を検出する周囲状態検出手段と、自装置が搭載された車両の前方の撮影画像に基づいて、車両前方に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段と、を備え、前記歩行者検出手段は、前記周囲状態検出手段による距離算出結果が所定のしきい値α以下の場合、歩行者検出精度を上げることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、側方の物体との距離を監視し、監視の結果、危険度が高いと判断した場合には歩行者認識精度を上げるようにしたので、危険度に応じた認識精度で歩行者を検知することができる、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る周辺監視装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明にかかる周辺監視装置の構成例を示す図である。図１に示したように、周辺監視装置１は、周辺状況通知系５０、車両制御系６０、車内通知系７０およびナビゲーション装置８０に接続される。
【００１３】
周辺状況通知系５０は、車両周辺の状況を周辺監視装置１へ通知する装置群であり、車両の周辺を撮影するためのカメラ５１、車両周辺の物体を検知するための物体検出器５２、車両周辺の明るさを検出するための光検出器５３などを含む。なお、カメラ５１は複数存在する。また、物体検出部５２は、たとえばミリ波レーダ，超音波センサ，電波レーダ，レーザレーダ，などである。
【００１４】
車両制御系６０は、車両の動作制御を行う装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構６１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行う制動機構６２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する操舵機構６３、ドアミラーの開閉制御を行うミラー制御機構６４などを含む。
【００１５】
車内通知系７０は、自車両の乗員に対して通知を行う装置群であり、音声による通知を行うスピーカ７１や表示による通知を行うディスプレイ７１などを含む。この車内通知系７０は、周辺監視装置１の他、ナビゲーション装置や車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００１６】
周辺監視装置１は、状態検出部１０、車両制御部２０、通知手段に相当する監視結果通知部３０および設定状態記憶部４１を備える。
【００１７】
状態検出部１０は、周辺状況通知系５０から取得した情報に基づいて各種状態を検出するものであり、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部１１と、道路の幅や周囲の明るさなどを検出する周囲状態検出部１２と、歩行者の有無を判断する歩行者検出部１３と、を含む。
【００１８】
車両制御部２０は、接続された車両制御系６０の各部に対して動作指示を行うものであり、接続された車両制御系６０に対してドアミラーの開閉指示を行うミラー制御部２１と、ブレーキ（制動装置）の制御指示を行う制動機構制御部２２と、を含む。なお、ミラー制御部２１がミラー制御指示手段としての処理を行い、制動機構制御部２２が減速指示手段としての処理を行う。
【００１９】
監視結果通知部３０は、車内通知系７０の各部を制御することにより状態検出部１０による状態検出結果（監視結果）を運転者に通知するものであり、表示による監視結果通知を行うように指示を行う表示制御部３１と、音声による監視結果通知を行うように指示を行う音声制御部３２と、を含む。
【００２０】
設定状態記憶部４１は、監視結果の通知方法などについての設定を記憶する。
【００２１】
図２は、カメラ５１および物体検出器５２による監視範囲を説明するための図であり、物体検出器５２として超音波センサを利用する場合について示している（電波レーダ，レーザデータなどを利用してもよい）。図２に示したように、本実施例の車両は、前方の複数方向（正面，左前方，右前方）および後方（後ろ正面）を撮影するための複数のカメラ５１と、右側方および左側方の物体を検出するための複数の超音波センサ（物体検出器５２）と、を備えているものとする。なお、物体検出器５２は、通常の走行中（前に向かって進んでいる状態）において側方の状態をいち早く検出できるように車両の前方に近い位置へ取り付けるのが望ましい。
【００２２】
ここでまず、周辺監視装置１が有する基本的な機能について簡単に説明する。周辺監視装置１は、カメラ５１が撮影した画像を運転席前方に設置された表示パネル（ディスプレイ７１）へ表示させる機能を有する。具体的には、監視結果通知部３０の表示制御部３１がカメラ５１による撮影画像を状態検出部１０経由で取得し、取得した画像データを必要に応じて加工した後、ディスプレイ７１へ表示させる。どの方向の撮影画像を表示するか（複数方向の撮影画像を表示することも可能）は、運転者の指示や周辺の監視結果に応じて適宜変更される。
【００２３】
また、周辺監視装置１は、カメラ５１が撮影した画像を解析することにより、周辺（カメラ５１による撮影範囲内）に歩行者（人物）が存在するかどうかを判定する機能を有する。画像を解析して歩行者が存在するかどうかを判定する処理は、状態検出部１０の歩行者検出部１３により実行される。ただし、車両の進行方向と反対の方向については判定処理の対象外とする。たとえば、前方に進んでいる場合には、後方についての判定処理を実行しない。また、停車中の場合には、すべての方向について判定処理を実行する。なお、本実施例では、歩行者が存在するかどうかの判定処理を所定の周期毎に継続して実行しているものとする。
【００２４】
また、周辺監視装置１は、カメラ５１が撮影した画像を解析することにより、自車両が交差点内を走行しているかどうかを判定する機能を有する。交差点内を走行しているかどうかを判定する処理は、状態検出部１０の走行状態検出部１１により実行される。なお、画像解析による判定に代えて、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ等を利用して判定を行うようにしてもよい。
【００２５】
つづいて、本実施例の周辺監視装置１による周辺監視動作について、図３を参照しながら説明する。なお、図３は、周辺監視動作の一例を示すフローチャートである。
【００２６】
周辺監視装置１の状態検出部１０は、狭い道を走行しているかどうか（車両が側方の物体と接触する危険性が高いかどうか）を監視する（ステップＳ１）。具体的には、物体検出器５２から取得した情報に基づいて、周囲状態検出部１２が側方の物体との距離を算出し、算出結果が所定の値（αとする）以下である場合に狭い道を走行中と判断する。
【００２７】
なお、周囲状態検出部１２は右側方の物体との距離および左側方の物体との距離を算出するが、少なくともいずれか一方の算出結果が所定の値（α）以下である場合に狭い道を走行中であると判断する。すなわち、仮に十分に広い道路を走行中であってもいずれか一方の側面と物体との距離が短い場合には接触する危険性が高いため、狭い道を走行しているものとみなす。したがって、以下の説明では「狭い道を走行している」という場合、「車両のいずれかの側面と物体との距離が所定の値（α）以下」の場合を示すものとする。
【００２８】
監視の結果、狭い道を走行中でない（接触する危険性が低い）と判断した場合（ステップＳ１，Ｎｏ）、監視を継続する。これに対して、狭い道を走行中と判断した場合（ステップＳ１，Ｙｅｓ）、状態検出部１０は、その旨を車両制御部２０へ通知し、車両制御部２０では、ミラー制御部２１がミラー制御を開始する（ステップＳ２）。
【００２９】
ここで、ミラー制御動作について図４を用いて説明する。なお、図４は、ミラー制御動作の一例を示すフローチャートである。周囲状態検出部１２から狭い道を走行中である旨の通知を受けた場合、車両制御部２０のミラー制御部２１は、ドアミラーが側方の物体とぶつかる可能性があるかどうかを確認する（ステップＳ２１）。たとえば、周囲状態検出部１２が算出した側方の物体との距離（右側方の物体との距離および左側方の物体との距離）を取得し、それらの少なくとも一つが所定のしきい値（βとする。ただし、β＜α）以下である場合、「可能性あり」と判断する。
【００３０】
「可能性あり」と判断した場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、ドアミラーを閉じた（格納した）状態とする（ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）。すなわち、それまでドアミラーを開いた状態で走行していた場合、ミラー制御部２１は、まず、ドアミラーを閉じるようにミラー制御機構６４に対して指示を行うことによりドアミラーを格納する（ステップＳ２２）。そして、ミラー制御部２１は、ドアミラーを格納したした旨を監視結果通知部３０へ通知し、監視結果通知部３０では、表示制御部３１が後方の映像をモニタへ表示させる（ステップＳ２３）。表示制御部３１の具体的な処理を示すと、カメラ５１により撮影された画像を状態検出部１０経由で取得し、その画像を表示するようにディスプレイ７１を制御する。なお、図５は、後方の画像を表示させる場合のモニタ（ディスプレイ７１）への表示例を示す図であり、この例では、右前方の画像および左前方の画像に加えて、後方の画像を表示させている。
【００３１】
そして、監視結果通知部３０では、音声制御部３２がスピーカ７２を介して、ドアミラーを格納した状態に移行した旨を音声により報知する（ステップＳ２４）。これに対して、それまでもドアミラーを格納した状態で走行していた場合、ドアミラーの制御は行わない。
【００３２】
また、上記ステップＳ２１で「可能性なし」と判断した場合（ステップＳ２１，Ｎｏ）、ドアミラーを開いた状態で走行する（ステップＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７）。すなわち、それまでドアミラーを開いた状態で走行していた場合、ミラー制御部２１は、ドアミラーの制御は行わない。これに対して、ドアミラーを閉じた状態で走行していた場合には、まずドアミラーを開き（ステップＳ２５）、モニタへの表示を通常表示へ変更する（ステップＳ２６）。なお、「通常表示」とは、たとえばナビゲーション装置を使用中であれば、ナビゲーション画面の表示をいう。そして、ドアミラーを開いた状態に移行した旨を音声により報知する（ステップＳ２７）。
【００３３】
図３の説明に戻り、狭い道を走行中である旨をミラー制御部２１へ通知した後、状態検出部１０は、交差点を走行しているかどうかを確認する（ステップＳ３）。具体的には、走行状態検出部１１がカメラ５１から取得した画像に基づいて交差点を走行しているかどうかを判断する。または、ナビゲーション装置より取得した情報に基づいて交差点位置を判断してもよい。
【００３４】
交差点を走行中でない場合（ステップＳ３，Ｎｏ）、正面方向の歩行者認識精度を、狭い道路を走行中ではない場合における歩行者認識精度よりも上げる（ステップＳ４）。ここで、「交差点を走行中」とは、交差点に差し掛かる手前の交差点に進入することが判明した地点から交差点を通過したことが判明した地点の間を走行している状態をいう。また、「歩行者認識精度」とは、上述した、歩行者検出部１３がカメラ５１から取得した画像データに基づいて、カメラ５１の撮影範囲内に歩行者（人物）が存在するかどうかを判定する処理（以下、歩行者検出処理と呼ぶ）における認識精度をいう。そして、「認識精度を上げる」とは、たとえば、「狭い道路を走行中ではない場合と比較して、より詳細な画像データを用いて歩行者検出処理を行う（狭い道路を走行中ではない状態にて画素を間引いて検出処理を行っていた場合には間引くのを止めて検出処理を行う、など）」、「所定周期毎に継続的に実行する歩行者検出処理の実行頻度を上げる（実行周期を短くする）」、ことをいう。なお、より詳細な画像データを用いることおよび実行頻度を上げることの双方を実行してもよいし、いずれか一方のみを実行してもよい。
【００３５】
ステップＳ４を実行した後はステップＳ１へ遷移し、ステップＳ１およびこれに続く処理を繰り返す。なお、図３には示していないが、ステップＳ１で狭い道を走行中ではないと判断した場合（ステップＳ１，Ｎｏ）であって、それまでドアミラーを格納した状態で走行していた場合には、ドアミラーを開く処理（図４に示したステップＳ２５〜Ｓ２７の処理に相当）を実行する。
【００３６】
また、上記ステップＳ３において交差点を走行中と判断した場合（ステップＳ３，Ｙｅｓ）、歩行者検出部１３が実行する歩行者検出処理における正面、右前方および左前方の歩行者認識精度を、狭い道路を走行中ではない場合における歩行者認識精度よりも上げる（ステップＳ５）。
【００３７】
また、表示制御部３１は、左右前方向の映像（図２に示した左前方向カメラおよび右前方向カメラにより撮影された映像）をディスプレイ７１へ表示させる（ステップＳ６）。なお、図６は、左前方および右前方の映像を同時に表示させる場合のディスプレイ７１への表示例を示す図であり、表示画面の右半分に右前方向の画像を表示させ、左半分に左前方向の画像を表示させる場合の例を示している。
【００３８】
さらに、周辺監視装置１は、交差点で曲がるかどうか（右折または左折を実行するかどうか）を確認する（ステップＳ７）。具体的には、走行状態検出部１１が、たとえば方向指示器やステアリング（共に図示せず）の状態に基づいて、曲がるかどうかの判定を行う。
【００３９】
曲がらずに直進する場合（ステップＳ７，Ｎｏ）、ステップＳ１へ遷移し、ステップＳ１およびこれに続く処理を繰り返す。
【００４０】
一方、曲がる場合には（ステップＳ７，Ｙｅｓ）、曲がる方向の表示を強調する（ステップＳ８）。強調する方法としては、曲がる方向のディスプレイ７１への表示比率を上げる（直進時に両方向を同じ比率で表示させていたものを６：４や７：３などに変更する）、曲がる方向とは逆方向の表示をグレー表示にする、などが考えられる。
【００４１】
その後、右折または左折が終了したかどうかを監視し（ステップＳ９）、終了した場合（ステップＳ９，Ｙｅｓ）、歩行者認識精度とディスプレイ７１への表示を初期化する（ステップＳ１０）。以降、ステップＳ１およびこれに続く処理を繰り返す。
【００４２】
つづいて、周辺監視装置１が図３に示した周辺監視動作と並行して実行する歩行者の検出処理および検出した場合の動作について、図７を用いて説明する。図７は、歩行者を検出した場合の周辺監視装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４３】
周辺監視装置１の歩行者検出部１３は、所定の周期毎に、カメラ５１から取得した画像に基づいて周辺に歩行者が存在するかどうかを監視する（ステップＳ３１）。具体的には、カメラ５１が撮影した画像を解析し、カメラ５１の撮影範囲内に歩行者が存在しているかどうかを判定する。このとき、車両が前に進んでいるのであれば、正面方向カメラ、左前方向カメラおよび右前方向カメラ（図２参照）により撮影された画像を解析し、これら３方向について歩行者の有無を判定する。
【００４４】
監視の結果、歩行者を検出した場合（ステップＳ３１，Ｙｅｓ）、歩行者検出部１３は、その旨を監視結果通知部３０へ通知する。
【００４５】
歩行者を検出した旨の通知を受けた場合、監視結果通知部３０では、音声制御部３２がスピーカ７２を介して、歩行者の位置に対応した方向（歩行者を検出した方向であり、正面、左前方向、右前方向のいずれか）からの音声にて歩行者が存在する旨を報知する（ステップＳ３２）。このように歩行者の存在する位置と同じ方向からの音声により通知を行うことにより、運転者は、どの方向に歩行者が存在するのかを容易かつ短時間のうちに認識できる。
【００４６】
つぎに、周囲状態検出部１３は、光検出器５３による光検出結果に基づいて車両周辺が暗いかどうか（光検出結果が所定のしきい値以下かどうか）を判断する（ステップＳ３３）。そして、暗いと判断した場合（ステップＳ３３，Ｙｅｓ）、その旨を監視結果通知部３０へ通知する。
【００４７】
車両周辺が暗い旨の通知を受けた場合、監視結果通知部３０では、表示制御部３１が、ディスプレイ７１に対してカメラ５１が撮影した映像および認識結果を表示させ（ステップＳ３４）、ステップＳ３８へ遷移する。ここで、「認識結果表示」とは、映像内に存在する歩行者を枠で囲むなどして強調した表示をいう。なお、認識結果を表示するにあたっては、歩行者（歩行者の周辺を含む）を拡大して表示することにより強調表示を行ってもよい。また、映像に通常画面（たとえばナビゲーション画面）を重ねて表示するように制御を行う場合、通常画面と認識結果表示が重なる場合が考えられる。この場合、表示制御部３１は、図８に示したように、認識画面がすべて表示されるように制御を行う。なお、通常画面と認識結果表示が重なる場合には通常画面を表示しないようにしてもよい。
【００４８】
一方、上記ステップＳ３３にて暗くないと判断した場合（ステップＳ３３，Ｎｏ）、その旨を監視結果通知部３０へ通知する。
【００４９】
監視結果通知部３０では、表示制御部３１が、設定状態記憶部４１に記憶されている前方向画面表示機能の設定状態を確認し、設定状態が「ＯＮ」の場合（ステップＳ３５，Ｙｅｓ）、ディスプレイ７１に対して映像および認識結果を表示させる（ステップＳ３６）。そして、ステップＳ３８へ遷移する。これに対して、設定状態が「ＯＦＦ」の場合（ステップＳ３５，Ｎｏ）、ディスプレイ７１への通常画面表示を継続し（ステップＳ３７）、ステップＳ３８へ遷移する。すなわち、設定状態が「ＯＦＦ」の場合には歩行者を検出した旨を音声のみで通知する。
【００５０】
つぎに、歩行者検出部１３は、カメラ５１から取得した画像に基づいて、上記ステップＳ３１で検出した歩行者と衝突する可能性があるかどうかを判断する（ステップＳ３８）。衝突する可能性が無い場合（ステップＳ３８，Ｎｏ）、処理を終了する。これに対して、衝突する可能性がある場合（ステップＳ３８，Ｙｅｓ）、車両制御部２０に対して、歩行者と衝突する可能性がある旨を通知し、車両制御部２０は、ブレーキ制御を行う。すなわち、車両制御部２０では、制動機構制御部２２が車両制御系の制動機構６２に対してブレーキ制御を行うように指示を出す（ステップＳ３９）。その結果、衝突を回避するためのブレーキ制御が行われ、減速される。
【００５１】
上述してきたように、本実施例では、狭い道を走行しているかどうかや交差点内を走行しているかどうかなどを監視し、監視結果に応じて歩行者認識精度を変更することとしたので、危険度に応じた認識精度で歩行者を検知することができ、事故防止に寄与できる。また、周囲の状況や走行状態に応じて監視結果の報知方法を変更することとしたので、状況に応じた最適な方法で監視結果を運転者に通知できる。
【００５２】
また、車両の側面と側方の物体との距離が短い場合には、ドアミラーを自動的に格納し、さらに、車両後方のカメラにて撮影した映像を運転席前方の表示パネルへ表示することとしたので、ドアミラーと側方の物体が接触するのを未然に防ぎつつ後方の視界を確保できる。
【００５３】
また、歩行者を検知した場合には、検知した方向（歩行者が存在する方向）から出力される音声にて検知結果を通知することとしたので、運転者は、歩行者の位置を容易に認識できる。また、周囲が暗い場合には、音声による通知に加えて表示パネルへの強調表示にて検知結果を通知することとしたので、運転者が車外を直接目視する場合と比較して、より確実に歩行者の位置を認識できる。
【００５４】
さらに、歩行者と衝突する可能性がある場合には、ブレーキ制御を行うようにしたので、事故を防止できる。
【００５５】
なお、上記実施例に示した構成および動作はあくまで一例であり、本発明を限定するものではない。また、本発明は、上記実施例の中で示した構成や動作を適宜変更して実施可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
以上のように、本発明にかかる周辺監視装置は、自動車の運転支援に有用であり、特に、狭い道路を走行する場合など、車両の側面が側方の物体と接触する危険性の高い状態での運転を支援する場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明にかかる周辺監視装置の構成例を示す図である。
【図２】カメラおよび物体検出器による監視範囲を説明するための図である。
【図３】本発明にかかる周辺監視装置による周辺監視動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明にかかる周辺監視装置によるミラー制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】後方の画像を表示させる場合のモニタへの表示例を示す図である。
【図６】左前方および右前方の映像を表示させる場合のモニタへの表示例を示す図である。
【図７】本発明にかかる周辺監視装置が歩行者を検出した場合の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】歩行者認識結果を表示する場合のモニタへの表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１    周辺監視装置
１０    状態検出部
１１    走行状態検出部
１２    周囲状態検出部
１３    歩行者検出部
２０    車両制御部
２１    ミラー制御部
２２    制動機構制御部
３０    監視結果通知部
３１    表示制御部
３２    音声制御部
４１    設定状態記憶部
５０    周辺状況通知系
５１    カメラ
５２    物体検出器
５３    光検出器
６０    車両制御系
６１    エンジン制御機構
６２    制動機構
６３    操舵機構
６４    ミラー制御機構
７０    車内通知系
７１    ディスプレイ
７２    スピーカ
８０    ナビゲーション装置
【図１】
2009116539.tif 000003
【図２】
2009116539.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2009116539.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009116539.tif 000009
【図８】
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