(57)【要約】【課題】可変油圧ポンプと直列的に流体接続された可変第一及び固定第二油圧モータによって前後の第一及び第二車輪がそれぞれ駆動可能とされた車両において、走行速度の可変領域幅を拡大させる。【解決手段】ポンプ／第二モータライン及び第二モータ／第一モータラインの間を連通又は遮断させるバイパス弁を備え、バイパス弁が両ラインの間を遮断させる際には第一油圧モータの容積を該第一油圧モータによって駆動される第一車輪の周速が第二油圧モータによって駆動される第二車輪の周速と略同一となる際の基準容積に設定し且つバイパス弁が両ラインの間を連通する際には第一油圧モータの容積を基準容積より小さい第一容積に設定する。【選択図】図１
2009281582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両フレームと、前記車両フレームの前後方向一方側及び他方側にそれぞれ支持された第一及び第二車輪と、前記車両フレームに支持された駆動源と、前記駆動源によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプと、前記第一車輪を作動的に駆動する可変容積型の第一油圧モータと、前記第二車輪を作動的に駆動する固定容積型の第二油圧モータとを備え、前記油圧ポンプ、前記第一及び第二油圧モータが、前記油圧ポンプ及び前記第二油圧モータの間、前記第二油圧モータ及び前記第一油圧モータの間並びに前記第一油圧モータ及び前記油圧ポンプの間をそれぞれ流体接続するポンプ／第二モータライン、第二モータ／第一モータライン及び第一モータ／ポンプラインを介して閉回路を形成するように直列的に流体接続された油圧駆動車両において、
前記ポンプ／第二モータライン及び前記第二モータ／第一モータラインの間を連通させることで前記第一油圧モータのみが駆動される第一モータ駆動モード及び前記両ラインの間を遮断することで前記第一及び第二油圧モータの双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードを選択的に現出させ得るバイパス弁と、駆動モードを切り替える為の人為操作可能な駆動モード切替操作部材と、前記バイパス弁を移動させるバイパス弁用作動機構と、前記第一油圧モータの容積調整機構を作動させる油圧モータ用作動機構とを備え、
前記容積調整機構は、前記第一油圧モータの容積を、前記第一油圧モータによって駆動される前記第一車輪の周速が前記第二油圧モータによって駆動される前記第二車輪の周速と略同一となる際の基準容積を含む範囲で変化させ得るように構成され、
前記バイパス弁用作動機構は、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁を前記第一モータ駆動モード及び第一／第二モータ駆動モードをそれぞれ現出させる第一モータ駆動位置及び第一／第二モータ駆動位置に選択的に位置させ、
前記油圧モータ用作動機構は、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積となるように前記容積調整機構を作動させ、且つ、前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積より小さい第一容積に固定されるように前記容積調整機構を作動させることを特徴とする油圧駆動作業車両。
【請求項２】
前記第一及び第二車輪は車両の旋回角度に応じて旋回半径差が生じるように構成され、
前記油圧モータ用作動機構は、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際においては、車両直進時には前記第一油圧モータの容積を前記基準容積に保持しつつ、車両旋回時には前記第一車輪の前記第二車輪に対する旋回半径の増加及び減少に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積から減少及び増加するように、前記容積調整機構を作動させることを特徴とする請求項１に記載の油圧駆動作業車両。
【請求項３】
前記操作部材の操作位置を直接又は間接的に検出する操作位置検出センサと、前記操作位置検出センサからの信号を受けるコントローラとをさらに備え、
前記コントローラは、前記操作位置検出センサからの信号に基づき前記バイパス弁用作動機構として作用するソレノイドを作動させることで前記バイパス弁の位置制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の油圧駆動作業車両。
【請求項４】
車両旋回角度を検出する旋回角センサと、前記油圧モータ用作動機構として作用する油圧モータ用電動アクチュエータとを備え、
前記コントローラは、前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記第一容積に固定され且つ前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際においては車両直進時には前記第一油圧モータの容積が前記基準容積に保持されつつ車両旋回時には前記第一車輪の前記第二車輪に対する旋回半径の増加及び減少に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積から減少及び増加されるように、前記油圧モータ用電動アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項３に記載の油圧駆動作業車両。
【請求項５】
前記油圧駆動車両は、車両の旋回操作を行う為の人為操作可能な旋回操作部材であって、旋回操作軸線回りに回動操作可能な旋回操作部材を備え、且つ、車両の旋回角度が大きくなるに従って前記第一車輪の旋回半径が前記第二車輪の旋回半径よりも大きくなるように構成されており、
前記油圧モータ用作動機構は、揺動基準軸線回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた入力側作動アームと、前記入力側作動アームとは独立して前記揺動基準軸線回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた出力側作動アームと、前記旋回操作部材及び前記入力側作動アームを作動連結する入力側リンクと、前記出力側作動アーム及び前記容積調整機構を作動連結する出力側リンクと、前記出力側アームを前記揺動軸線回りに前記初期位置へ向けて付勢する付勢部材と、前記出力側アームに作用する電動モータとを備え、
前記電動モータは、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記出力側作動アームを前記揺動軸線回りに前記付勢部材の付勢力に抗して前記初期位置から前記作動位置へ向けて押動する作動状態とされ、且つ、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際には前記出力側作動アームが前記付勢部材の付勢力によって前記初期位置に位置されることを許容する非作動状態とされ、
前記入力側リンクは、前記旋回操作部材が前記旋回操作軸線回り直進位置に位置される際には前記入力側作動アームを前記初期位置に位置させ且つ前記旋回操作部材が前記直進位置から前記旋回操作軸線回り一方側及び他方側の何れにも操作されても該旋回操作部材の操作量に応じて前記入力側作動アームが前記初期位置から前記作動位置へ揺動するように前記旋回操作部材及び前記入力側作動アームを作動連結し、
前記出力側リンクは、前記出力側作動アームの前記初期位置及び前記作動位置間の揺動に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積及び前記第一容積の間で変化するように前記出力側作動アーム及び前記容積調整機構を作動連結し、
前記入力側及び出力側作動アームには、前記入力側作動アームの前記初期位置から前記作動位置への揺動に応じて前記出力側作動アームを前記初期位置から前記作動位置へ揺動させつつ、前記入力側作動アームを前記初期位置に位置させたままで前記出力側作動アームだけが前記初期位置から前記作動位置へ揺動することを許容する連動／牽制機構が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の油圧駆動作業車両。
【請求項６】
前記第一車輪は一対の左側及び右側第一車輪を含み、
前記第一油圧モータは、前記左側及び右側第一車輪をそれぞれ作動的に駆動する一対の左側及び右側第一油圧モータを含み、
前記第二モータ／第一モータラインは一端部が前記第二油圧モータに流体接続され且つ他端部が前記一対の左側及び右側第一油圧モータにそれぞれ流体接続され、前記第一モータ／ポンプラインは一端部が前記一対の左側及び右側第一油圧モータにそれぞれ流体接続され且つ他端部が前記油圧ポンプに流体接続されており、
前記一対の左側及び右側第一油圧モータの各容積調整機構は、前記油圧モータ用作動機構を介して同期状態で作動されることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の油圧駆動作業車両。
【請求項７】
前記第二車輪は一対の左側及び右側第二車輪を含み、
前記第二油圧モータは、前記左側及び右側第二車輪をそれぞれ作動的に駆動する一対の左側及び右側第二油圧モータを含み、
前記ポンプ／第二モータラインは一端部が前記油圧ポンプに流体接続され且つ他端部が前記一対の左側及び右側第二油圧モータにそれぞれ流体接続され、前記第二モータ／第一モータラインは一端部が前記一対の左側及び右側第二油圧モータにそれぞれ流体接続され且つ他端部が前記第一油圧モータに流体接続されていることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の油圧駆動作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプと、車両前後方向一方側及び他方側に配設された第一及び第二車輪をそれぞれ駆動する第一及び第二油圧モータとが直列的に流体接続された油圧駆動作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
可変容積型の油圧ポンプと直列的に流体接続された第一及び第二油圧モータによって車両前後方向一方側及び他方側に配設された第一及び第二車輪をそれぞれ駆動するように構成された油圧駆動作業車両は、芝刈り機等において広く利用されている（例えば下記特許文献１参照）。
【０００３】
詳しくは、前記特許文献１には、車両前方側及び後方側にそれぞれ配設された前及び後フレームであって、略垂直に沿った枢支軸回りに互いに対して揺動可能に連結された前及び後フレームと、前記前及び後フレームにそれぞれ支持された前及び後車輪と、前記前車輪を作動的に駆動する前側油圧モータと、前記後車輪を作動的に駆動する後側油圧モータと、前記前側及び後側油圧モータに対して直列的に流体接続された可変容積型油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油を前記前側油圧モータをバイパスさせて前記後側油圧モータへのみ供給する後側油圧モータ駆動状態及び前記作動油を前記前側及び後側油圧モータに直列的に供給する前側／後側油圧モータ駆動状態を選択的に現出させ得るバイパス弁とを備えたアーティキュレート型の油圧駆動作業車両が開示されている。
【０００４】
さらに、前記特許文献１には、前記後車輪及び前記枢支軸の間の車両前後方向長さが前記前車輪及び前記枢支軸の間の車両前後長さよりも短くされたアーティキュレート型作業車両において、前記後側油圧モータを可変容積型とし、且つ、車両旋回角度に応じて前記後側油圧モータの容積を小さくさせるように構成した作業車両（以下、従来構成という）が開示されている。
【０００５】
即ち、前記従来構成におけるように前記後車輪及び前記枢支軸の間の車両前後方向長さが前記前車輪及び前記枢支軸の間の車両前後長さとは異なっているアーティキュレート型作業車両や、車両フレームの前部分及び後部分にそれぞれ前輪及び後輪が支持され且つ前記前輪及び後輪の一方が操舵輪とされている作業車両においては、前記前輪及び後輪の間に車両の旋回角度に応じた旋回半径差が生じる。
このような前輪及び後輪間に旋回半径差が生じる作業車両において、前記前輪及び後輪をそれぞれ駆動する前記前側及び後側油圧モータの容積が同一容積に固定されているとすると、車両旋回時に前輪及び後輪のうち旋回半径が大きい車輪（前記従来構成においては後輪）の駆動速度が不足し、結果として前記車輪が引きずられる現象が生じる。
【０００６】
前記特許文献１に記載の前記従来構成は、斯かる点を考慮して、車両旋回角度に応じて前記後側油圧モータの容積を小さくするように構成されており、これにより、前側／後側油圧モータ駆動状態（いわゆる四輪駆動状態）における旋回半径差の問題を解消し得るようになっている。
【０００７】
このように、前記従来構成は、前側／後側油圧モータ駆動状態（いわゆる四輪駆動状態）における旋回半径差の問題を解消し得る点で有用であるが、車両の走行速度の可変範囲については改善の余地がある。
【０００８】
即ち、芝刈り機の作業車両においては、走行状況（使用状況）に応じて走行速度の可変領域を設定するのが望ましい。即ち、作業時においては低速モード（高トルク駆動モード）で駆動輪の駆動速度（駆動トルク）を変化させ、且つ、路上走行時においては高速モード（低トルク駆動モード）で駆動輪の駆動速度（駆動トルク）を変化させるのが望ましい。
【０００９】
しかしながら、前記従来構成においては、車両の走行速度の可変範囲は前記可変容積型油圧ポンプの容積可変範囲のみに依存している。
つまり、前記従来構成においては、前記油圧ポンプの容積可変範囲内でしか、車両の走行速度を変更することができない。
【特許文献１】米国特許第６，８８９，７９３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、可変容積型の油圧ポンプと直列的に流体接続された第一及び第二油圧モータによって車両前後方向一方側及び他方側に配設された第一及び第二車輪がそれぞれ駆動され、且つ、前記第一及び第二油圧モータの双方を駆動する第一／第二モータ駆動モードと前記第一油圧モータのみを駆動する第一モータ駆動モードとが切替可能とされた油圧駆動作業車両において、前記第一モータ駆動モードにおける走行速度の可変領域を前記第一／第二モータ駆動モードにおける走行速度の可変領域よりも高速側へシフトさせ得る油圧駆動作業車両の提供を一の目的とする。
又、本発明は、前記第一及び第二車輪に旋回半径差が生じる構成において、前記一の目的を達成しつつ、前記第一／第二モータ駆動モード時における旋回半径差を補償し得る油圧駆動作業車両の提供を、他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前記目的を達成する為に、車両フレームと、前記車両フレームの前後方向一方側及び他方側にそれぞれ支持された第一及び第二車輪と、前記車両フレームに支持された駆動源と、前記駆動源によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプと、前記第一車輪を作動的に駆動する可変容積型の第一油圧モータと、前記第二車輪を作動的に駆動する固定容積型の第二油圧モータとを備え、前記油圧ポンプ、前記第一及び第二油圧モータが、前記油圧ポンプ及び前記第二油圧モータの間、前記第二油圧モータ及び前記第一油圧モータの間並びに前記第一油圧モータ及び前記油圧ポンプの間をそれぞれ流体接続するポンプ／第二モータライン、第二モータ／第一モータライン及び第一モータ／ポンプラインを介して閉回路を形成するように直列的に流体接続された油圧駆動車両において、前記ポンプ／第二モータライン及び前記第二モータ／第一モータラインの間を連通させることで前記第一油圧モータのみが駆動される第一モータ駆動モード及び前記両ラインの間を遮断することで前記第一及び第二油圧モータの双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードを選択的に現出させ得るバイパス弁と、駆動モードを切り替える為の人為操作可能な駆動モード切替操作部材と、前記バイパス弁を移動させるバイパス弁用作動機構と、前記第一油圧モータの容積調整機構を作動させる油圧モータ用作動機構とを備え、前記容積調整機構は、前記第一油圧モータの容積を、前記第一油圧モータによって駆動される前記第一車輪の周速が前記第二油圧モータによって駆動される前記第二車輪の周速と略同一となる際の基準容積を含む範囲で変化させ得るように構成され、前記バイパス弁用作動機構は、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁を前記第一モータ駆動モード及び第一／第二モータ駆動モードをそれぞれ現出させる第一モータ駆動位置及び第一／第二モータ駆動位置に選択的に位置させ、前記油圧モータ用作動機構は、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積となるように前記容積調整機構を作動させ、且つ、前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積より小さい第一容積に固定されるように前記容積調整機構を作動させる油圧駆動作業車両を提供する。
【００１２】
前記第一及び第二車輪が車両の旋回角度に応じて旋回半径差が生じるように構成されている場合には、前記油圧モータ用作動機構は、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際においては、車両直進時には前記第一油圧モータの容積を前記基準容積に保持しつつ、車両旋回時には前記第一車輪の前記第二車輪に対する旋回半径の増加及び減少に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積から減少及び増加するように、前記容積調整機構を作動させることができる。
【００１３】
一形態においては、前記操作部材の操作位置を直接又は間接的に検出する操作位置検出センサと、前記操作位置検出センサからの信号を受けるコントローラとをさらに備えることができる。
前記コントローラは、前記操作位置検出センサからの信号に基づき前記バイパス弁用作動機構として作用するソレノイドを作動させることで前記バイパス弁の位置制御を行う。
【００１４】
前記一形態において、好ましくは、車両旋回角度を検出する旋回角センサと、前記油圧モータ用作動機構として作用する油圧モータ用電動アクチュエータとを備え得る。
前記コントローラは、前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記第一容積に固定され且つ前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際においては車両直進時には前記第一油圧モータの容積が前記基準容積に保持されつつ車両旋回時には前記第一車輪の前記第二車輪に対する旋回半径の増加及び減少に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積から減少及び増加されるように、前記油圧モータ用電動アクチュエータを作動させる。
【００１５】
車両の旋回操作を行う為の人為操作可能な旋回操作部材であって、旋回操作軸線回りに回動操作可能な旋回操作部材を備え、且つ、車両の旋回角度が大きくなるに従って前記第一車輪の旋回半径が前記第二車輪の旋回半径よりも大きくなるように構成されている場合には、前記油圧モータ用作動機構は、揺動基準軸線回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた入力側作動アームと、前記入力側作動アームとは独立して前記揺動基準軸線回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた出力側作動アームと、前記旋回操作部材及び前記入力側作動アームを作動連結する入力側リンクと、前記出力側作動アーム及び前記容積調整機構を作動連結する出力側リンクと、前記出力側アームを前記揺動軸線回りに前記初期位置へ向けて付勢する付勢部材と、前記出力側アームに作用する電動モータとを備え得る。
前記電動モータは、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記出力側作動アームを前記揺動軸線回りに前記付勢部材の付勢力に抗して前記初期位置から前記作動位置へ向けて押動する作動状態とされ、且つ、前記操作部材への人為操作に基づき前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際には前記出力側作動アームが前記付勢部材の付勢力によって前記初期位置に位置されることを許容する非作動状態とされる。
前記入力側リンクは、前記旋回操作部材が前記旋回操作軸線回り直進位置に位置される際には前記入力側作動アームを前記初期位置に位置させ且つ前記旋回操作部材が前記直進位置から前記旋回操作軸線回り一方側及び他方側の何れにも操作されても該旋回操作部材の操作量に応じて前記入力側作動アームが前記初期位置から前記作動位置へ揺動するように前記旋回操作部材及び前記入力側作動アームを作動連結する。
前記出力側リンクは、前記出力側作動アームの前記初期位置及び前記作動位置間の揺動に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積及び前記第一容積の間で変化するように前記出力側作動アーム及び前記容積調整機構を作動連結する。
前記入力側及び出力側作動アームには、前記入力側作動アームの前記初期位置から前記作動位置への揺動に応じて前記出力側作動アームを前記初期位置から前記作動位置へ揺動させつつ、前記入力側作動アームを前記初期位置に位置させたままで前記出力側作動アームだけが前記初期位置から前記作動位置へ揺動することを許容する連動／牽制機構が設けられる。
【００１６】
前記種々の構成において、前記第一車輪が一対の左側及び右側第一車輪を含む場合には、前記第一油圧モータは、前記左側及び右側第一車輪をそれぞれ作動的に駆動する一対の左側及び右側第一油圧モータを含み得る。
この場合には、前記第二モータ／第一モータラインは一端部が前記第二油圧モータに流体接続され且つ他端部が前記一対の左側及び右側第一油圧モータにそれぞれ流体接続され、前記第一モータ／ポンプラインは一端部が前記一対の左側及び右側第一油圧モータにそれぞれ流体接続され且つ他端部が前記油圧ポンプに流体接続される。
前記一対の左側及び右側第一油圧モータの各容積調整機構は、前記油圧モータ用作動機構を介して同期状態で作動される。
【００１７】
前記種々の構成において、前記第二車輪が一対の左側及び右側第二車輪を含む場合には、前記第二油圧モータは、前記左側及び右側第二車輪をそれぞれ作動的に駆動する一対の左側及び右側第二油圧モータを含み得る。
この場合には、前記ポンプ／第二モータラインは一端部が前記油圧ポンプに流体接続され且つ他端部が前記一対の左側及び右側第二油圧モータにそれぞれ流体接続され、前記第二モータ／第一モータラインは一端部が前記一対の左側及び右側第二油圧モータにそれぞれ流体接続され且つ他端部が前記第一油圧モータに流体接続される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る油圧駆動車両においては、前記駆動モード切替操作部材への人為操作に応じて前記バイパス弁用作動機構が前記バイパス弁を前記第一モータ駆動モード及び第一／第二モータ駆動モードをそれぞれ現出させる第一モータ駆動位置及び第一／第二モータ駆動位置に選択的に位置させると共に、前記油圧モータ用作動機構は、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積となるように前記容積調整機構を作動させ、且つ、前記バイパス弁が前記第一モータ駆動位置に位置される際には前記第一油圧モータが前記基準容積より小さい第一容積に固定されるように前記容積調整機構を作動させる。
従って、前記第一／第二モータ駆動モードにおいては前記第一車輪及び前記第二車輪にスリップや引きづりが生じることなく前記第一及び第二車輪を駆動しつつ、前記第一モータ駆動モードにおいては前記第一車輪を前記第一／第二モータ駆動モード時におけるよりも高速で駆動することができ、これにより、車両走行速度の可変領域幅を広げることができる。
【００１９】
前記第一車輪の旋回半径と前記第二車輪の旋回半径とに車両の旋回角度に応じた差異が生じる場合には、前記バイパス弁が前記第一／第二モータ駆動位置に位置される際において、車両直進時には前記第一油圧モータの容積を前記基準容積に保持し且つ車両旋回時には前記第一車輪の前記第二車輪に対する旋回半径の増加及び減少に応じて前記第一油圧モータの容積が前記基準容積から減少及び増加するように、前記油圧モータ用作動機構が前記容積調整機構を作動させれば、車両走行速度の可変領域幅を広げつつ、前記第一及び第二車輪間の旋回半径差を有効に補償することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
実施の形態１
以下、本発明に係る油圧駆動車両の一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る油圧四輪駆動車両１の伝動模式図を示す。なお、図１及び図２は、それぞれ、下記第一モータ駆動モード及び第一／第二モータ駆動モードが選択された状態の伝動状態を示している。
【００２１】
まず、本実施の形態に係る前記油圧駆動車両１の全体構成について、図１及び図２を参照しつつ説明する。
【００２２】
前記車両１は、図１及び図２に示すように、車両フレームと、前記車両フレームの前後方向一方側及び他方側にそれぞれ支持された左右一対の第一車輪９（本実施の形態においては後輪）及び左右一対の第二車輪８（本実施の形態においては前輪）と、前記車両フレームに支持された駆動源１１と、前記駆動源１１によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプ１２と、前記第一車輪９を作動的に駆動する可変容積型の第一油圧モータ１４と、前記第二車輪８を作動的に駆動する固定容積型の第二油圧モータ１３とを備えている。
【００２３】
本実施の形態に係る前記車両１においては、前記油圧ポンプ１２、前記第一油圧モータ１３及び前記第二油圧モータ１４が、前記油圧ポンプ１２及び前記第二油圧モータ１３の間、前記第二油圧モータ１３及び前記第一油圧モータ１４の間並びに前記第一油圧モータ１４及び前記油圧ポンプ１２の間をそれぞれ流体接続するポンプ／第二モータライン２８ａ、第二モータ／第一モータライン２８ｂ及び第一モータ／ポンプライン２８ｃを介して閉回路を形成するように直列的に流体接続されている。
【００２４】
前記車両１は、前記第一油圧モータ１４を含む第一車軸駆動装置５（本実施の形態においては後車軸駆動装置）及び前記第二油圧モータ１３を含む第二車軸駆動装置４（本実施の形態においては前車軸駆動装置）を備えている。
【００２５】
詳しくは、前記第二車軸駆動装置４は、所定容積に固定された固定容積型の前記第二油圧モータ１３と、前記第二油圧モータ１３から回転動力を出力する第二モータ軸２５と、前記左右一対の第二車輪８にそれぞれ連結された左右一対の第二車軸６Ｌ，６Ｒ（本実施の形態においては前車軸）と、前記第二モータ軸２５からの回転動力を前記左右一対の第二車軸６Ｌ，６Ｒに差動的に伝達するデフロック機構２０ａ付きの差動装置２０とを備えている。
なお、本実施の形態においては、前記第二車軸駆動装置４は、前記第二モータ軸２５及び前記差動装置２０の間に、ブレーキ１９付きの減速装置１８を有している。
【００２６】
一方、前記第一車軸駆動装置５は、可変容積型の前記第一油圧モータ１４と、前記第一油圧モータ１４から回転動力を出力する第一モータ軸２６と、前記左右一対の第一車輪にそれぞれ連結された左右一対の第一車軸７Ｌ，７Ｒ（本実施の形態においては後車軸）と、前記第一モータ軸２６からの回転動力を前記左右一対の第一車軸７Ｌ，７Ｒに差動的に伝達するデフロック機構２３ａ付きの差動装置２３とを備えている。
なお、本実施の形態においては、前記第一車軸駆動装置５は、前記第一モータ軸２５及び前記差動装置２３の間に、ブレーキ２２付きの減速装置２１を有している。
【００２７】
斯かる構成の前記車両１においては、前記駆動源１１からの回転動力によって駆動される可変容積型の前記油圧ポンプ１２の容積量が走行ペダル等の変速操作部材（図示せず）を介して変更されることにより、前記第一油圧モータ１４及び前記第二油圧モータ１３の回転出力が変速し、これにより、前記第一車輪８及び前記第二車輪９の駆動速度が変化するようになっている。
【００２８】
本実施の形態に係る前記車両１は、図１及び図２に示すように、アーティキュレート型とされている。
即ち、前記車両フレームは、車両前後方向一方側（本実施の形態においては後方側）に配設された第一フレーム３（本実施の形態においては後フレーム）と、車両前後方向他方側（本実施の形態においては前方側）に配設され且つ前記第一フレーム３に枢支軸１０回り水平方向回動自在に連結された第二フレーム２（本実施の形態においては前フレーム）とを有している。
斯かる車両フレームを備えた前記車両１は、前記前フレーム２を前記後フレーム３に対して左右に屈曲させることより旋回する。
【００２９】
前記第一フレーム３には前記第一車軸駆動装置５が支持され、且つ、前記第二フレーム２には前記第二車軸駆動装置４が支持されている。
本実施の形態においては、図１及び図２に示すように、前記枢支軸１０及び前記第一車輪９の回転中心間の車両前後方向距離Ｌ２と、前記枢支軸１０及び前記第二車輪８の回転中心間の車両前後方向距離Ｌ１とは同一とされている。
斯かる構成のアーティキュレート型車両においては、前記第一車輪８の旋回半径と前記第二車輪９の旋回半径とは同一となる。
【００３０】
本実施の形態においては、図１及び図２に示すように、前記第一フレーム３には、前記第一車軸駆動装置５（後車軸駆動装置）に加えて、前記駆動源１１と、前記駆動源１１にポンプ軸２４を介して作動連結された可変容積型の前記油圧ポンプ１２を収納するハウジング１５とが支持されている。
一方、前記第二フレーム２には、前記第二車軸駆動装置４（前車軸駆動装置）に加えて、図示せぬステアリングコラム上に設けられた旋回操作部材１６等を含む運転操作部１７と、前記駆動源１１によって作動的に駆動される図示せぬモア等の作業機とが支持されている。
【００３１】
なお、前記車両１は、さらに、図示せぬ油圧シリンダ等の旋回アクチュエータを有しており、前記アクチュエータは、前記旋回操作部材１６への人為操作に基づいて、前記前フレーム２を後フレーム３に対して前記枢支軸１０回りに回動させるように構成されており、これにより、前記旋回操作部材１６への人為操作に応じて前記車両１が旋回するようになっている。
【００３２】
可変容積型の前記第一油圧モータ１４は、可動斜板等のモータ側容積調整機構１４ａを介して容積量が可変とされている。
詳しくは、前記モータ側容積調整機構１４ａは、前記第一油圧モータ１４の容積を、前記第一油圧モータ１４によって駆動される前記第一車輪９の周速が前記第二油圧モータ１３によって駆動される前記第二車輪８の周速と略同一となる際の基準容積を含む範囲で変化させ得るように構成されている。
例えば、前記第一車輪９及び前記第二車輪８の直径が同一である場合には、前記基準容積は前記第二油圧モータ１３の所定容積（以下、固定容積という）と同一となる。
【００３３】
次に、前記油圧駆動車両１における前記閉回路２８を含む油圧回路２７について、説明する。
前記油圧回路２７は、前記ポンプ／第二モータライン２８ａ、前記第二モータ／第一モータライン２８ｂ及び前記第一モータ／ポンプライン２８ｃを含むメインライン２８を備えている。
即ち、前記油圧ポンプ１２、前記第二油圧モータ１３及び前記第一油圧モータ１４は、前記メインライン２８を介して閉回路を形成するように直列的に流体接続されている。
【００３４】
前記油圧回路２７は、前記メインライン２８に加えて、前記ポンプ／第二モータライン２８ａ及び前記第二モータ／第一モータライン２８ｂの間を選択的に連通又は遮断させるバイパス弁３０を有している。
詳しくは、前記油圧回路２７は、図１及び図２に示すように、前記ポンプ／第二モータライン２８ａ及び前記第二モータ／第一モータライン２８ｂの間を連通するバイパスライン２９を有しており、前記バイパス弁３０は前記バイパスライン２９に介挿されている。
【００３５】
前記バイパス弁３０は、駆動モードを切り替える為の人為操作可能な駆動モード切替操作部材３６への人為操作に応じてバイパス弁用作動機構によって位置制御される。
本実施の形態においては、前記バイパス弁３０はソレノイド３０ａを有する電磁弁とされており、前記ソレノイド３０ａが前記バイパス弁用作動機構として作用している。
【００３６】
詳しくは、前記車両１は、図１及び図２に示すように、前記駆動モード切替操作部材３６及び前記バイパス弁用作動機構として作用する前記ソレノイド３０ａに加えて、前記操作部材の操作位置を直接又は間接的に検出する操作位置検出センサ（図示せず）と、前記操作位置検出センサから走行モード選択信号を受けるコントローラ３１とをさらに備えている。
【００３７】
前記バイパス弁３０は、前記ポンプ／第二モータライン２８ａ及び前記第二モータ／第一モータライン２８ｂの間を連通させることで前記第一油圧モータ１４のみが駆動される第一モータ駆動モードを現出させる第一モータ駆動位置３９ａ（図１参照）と、前記両ライン２８ａ，２８ｂの間を遮断することで前記第一油圧モータ１４及び前記第二油圧モータ１３の双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードを現出させる第一／第二モータ駆動位置３９ｂ（図２参照）とを選択的にとり得る２ポート二位置切換式とされている。
【００３８】
前記コントローラ３１は、前記切替操作部材３６への人為操作に応じて前記バイパス弁３０が位置制御されるように、前記操作位置検出センサからの走行モード選択信号に基づき前記ソレノイド３０ａを作動させる。
【００３９】
まず、前記切替操作部材３６の切替レバー３６ａが第一モータ駆動位置３７ａに位置された場合（図１参照）について説明する。
前記切替レバー３６ａが第一モータ駆動位置３７ａに位置されると、前記コントローラ３１は、前記ソレノイド３０ａを作動させて前記バイパス弁３０を第一モータ駆動位置３９ａに位置させる。
前記バイパス弁３０が第一モータ駆動位置３９ａに位置されると、前記油圧ポンプ１２からの圧油は前記第二油圧モータ１３をバイパスして前記第一油圧モータ１４へのみ供給され、これにより、第一モータ駆動モードが現出される（図１参照）。
【００４０】
本実施の形態に係る前記車両１は、この第一モータ駆動モードの際には、前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積より小さい第一容積に設定されるように構成されている。
詳しくは、前記車両１は、図１及び図２に示すように、前記モータ側容積調整機構１４ａを作動させる油圧モータ用作動機構４５を有している。
【００４１】
前記油圧モータ用作動機構４５は、リンク機構４０を介して前記モータ側容積調整機構１４ａに作動連結される可動部４５ａを有しており、前記可動部４５ａが前記コントローラ３１によって作動制御されるようになっている。
【００４２】
即ち、前記コントローラ３１は、前記操作位置検出センサからの走行モード選択信号に基づき前記切替操作部材３６が第一モータ駆動位置３７ａに位置されていると判断すると、前記第一油圧モータ１４が前記基準容積よりも小さい前記第一容積となるように前記油圧モータ用作動機構４５の可動部４５ａを作動させる。
なお、前記油圧モータ用作動機構４５は、前記コントローラ３１によって可動部４５ａが作動制御される限り、電動モータ又は電磁切替弁を含む油圧シリンダ機構等の種々の形態をとり得る。
【００４３】
次に、前記切替レバー３６ａが第一／第二モータ駆動位置３７ｂに位置された場合（図２参照）について説明する。
前記切替レバー３６ａが第一／第二モータ駆動位置３７ｂに位置されると、前記コントローラ３１は、前記ソレノイド３０ａを作動させて前記バイパス弁３０を第一／第二モータ駆動位置３９ｂに位置させる。
前記バイパス弁３０が第一／第二モータ駆動位置３９ｂに位置されると、前記油圧ポンプ１２からの圧油は、前記第二油圧モータ１３及び前記第一油圧モータ１４の双方へ直列的に供給され、これにより、第一／第二モータ駆動モードが現出される（図２参照）。
【００４４】
本実施の形態に係る前記車両１は、この第一／第二モータ駆動状態の際に、前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積に設定されるように構成されている。
即ち、前記コントローラ３１は、前記操作位置検出センサからの走行モード選択信号に基づき前記切替操作部材３６が第一／第二モータ駆動位置３７ｂに位置されていると判断すると、前記第一油圧モータ１４が前記基準容積となるように前記油圧モータ用作動機構４５の可動部４５ａを作動させる。
【００４５】
このように、本実施の形態に係る車両１においては、前記第一油圧モータ１４及び前記第二油圧モータ１３の双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードにおいては、前記第一油圧モータ１４が前記基準容積に設定される。従って、前記第一油圧モータ１４によって作動的に駆動される第一車輪９の周速度が前記第二油圧モータ１３によって作動的に駆動される第二車輪８の周速度と一致した状態で、前記第一車輪９及び前記第二車輪８の双方が駆動されることになり、前記第一車輪９及び前記第二車輪８にスリップや引きづりが生じることなく前後の車輪を駆動させることができる。
【００４６】
一方、前記第一油圧モータ１４のみが駆動される第一モータ駆動モードにおいては、前記第一油圧モータ１４が前記基準容積より小さい前記第一容積に設定される。従って、前記第一油圧モータ１４によって作動的に駆動される第一車輪９の周速度を、第一／第二モータ駆動状態における第一車輪９及び第二車輪８の周速度よりも高速とさせることができる。
【００４７】
つまり、第一モータ駆動モードにおいては、前記油圧ポンプ１２の可変容積範囲に応じて変速される第一車輪９の可変領域が、第一／第二モータ駆動状態における第一車輪９及び第二車輪８の可変領域よりも高速側へシフトされる。従って、第一モータ駆動モードにおいては、第一／第二モータ駆動モードにおけるよりも車両１を高速走行させることができる。
【００４８】
なお、低速／高トルク状態で前後の車輪８，９が変速駆動される第一／第二モータ駆動モードは、作業しながら圃場を走行する場合の作業走行に適し、高速／低トルク状態で前記第一車輪９のみが変速駆動される第一モータ駆動モードは、路上走行等の非作業走行に適している。
【００４９】
ここで、前記コントローラ３１による駆動モードの切替制御の一例について説明する。
図３に、前記コントローラ３１によって行われる駆動モード切替制御の一例のフローを示す。
【００５０】
前記駆動源１１の起動に応じて前記コントローラ３１による駆動モード切替制御が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、前記コントローラ３１は前記操作位置検出センサから走行モード選択信号を読み込み（ステップＳ１）、第一モータ駆動モードが選択されているか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００５１】
ステップＳ２でＹＥＳの場合（即ち、第一モータ駆動モードが選択されている場合）には、前記コントローラ３１は、前記バイパス弁用作動機構を介して前記バイパス弁３０を第一モータ駆動位置３９ａ（図１参照）に位置させて第一モータ駆動モードを現出させ（ステップＳ３）、且つ、前記油圧モータ用作動機構を介して前記第一油圧モータ１４の容積量を第一容積に設定する（ステップＳ４）。
そして、前記コントローラ３１は、前記駆動源１１が停止されてるか否かを判断し（ステップＳ７）、前記駆動源１１が作動している場合には前記ステップＳ１へ戻り、前記駆動源１１が停止している場合には制御を終了する（ＥＮＤ）。
【００５２】
詳しくは、ステップＳ３において前記バイパス弁３０が第一モータ駆動位置３９ａに位置されると、前記油圧ポンプ１２からの圧油は、前記第二油圧モータ１３をバイパスした状態で、前記ポンプ／第二モータライン２８ａから前記バイパスライン２９を介して前記第二モータ／第一モータライン２８ｂへ流れ、これにより、前記第二油圧モータ１３は非駆動状態で前記第一油圧モータ１４のみが駆動される第一モータ駆動モードが現出される。
【００５３】
さらに、第一モータ駆動モードの際には、ステップＳ４において、前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積よりも小さい前記第一容積に設定される。従って、前記油圧ポンプ１２に対する前記第一油圧モータ１４の相対容積が小さくなり、これにより、前記第一油圧モータ１４が高速回転可能な状態となる。
【００５４】
第一モータ駆動モードにおいては、前記第二車輪８は従動輪として作用する。従って、前記車両１の直進走行時及び旋回時のいずれにおいても、前記第一及び第二車輪８，９の双方においてスリップや引きづり等が生じることはない。
なお、前記第二車輪８が従動輪として作用すると、前記第二車輪８の回転によって前記第二油圧モータ１３がポンプ作用を行うが、前記バイパス弁３０が第一モータ駆動位置３９ａに位置されている際には、前記第二油圧モータ１３の吸引口と吐出口とが接続された状態となる。従って、前記第二車輪８の回転に伴う前記第二油圧モータ１３の回転が許容される。
【００５５】
これに対し、ステップＳ２でＮＯの場合（即ち、第一／第二モータ駆動モードが選択されている場合）には、前記コントローラ３１は、前記バイパス弁用作動機構を介して前記バイパス弁３０を第一／第二モータ駆動位置３９ｂ（図２参照）に位置させて第一／第二モータ駆動モードを現出させ（ステップＳ５）、且つ、前記油圧モータ用作動機構を介して前記第一油圧モータ１４の容積量を前記基準容積に設定する（ステップＳ６）。
そして、前記コントローラ３１は、前記駆動源１１が停止されてるか否かを判断し（ステップＳ７）、前記駆動源１１が作動している場合には前記ステップＳ１へ戻り、前記駆動源１１が停止している場合には制御を終了する（ＥＮＤ）。
【００５６】
詳しくは、ステップＳ５において前記バイパス弁３０が第一／第二モータ駆動位置３９ｂに位置されると、前記油圧ポンプ１２からの圧油は、前記第二油圧モータ１３及び前記第一油圧モータ１４に直列的に供給され、これにより、前記第一油圧モータ１４及び前記第二油圧モータ１３の双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードが現出される。
【００５７】
さらに、第一／第二モータ駆動モードの際には、ステップＳ６において、前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積に設定される。従って、前記第一油圧モータ１４によって作動的に駆動される前記第一車輪９の周速度と前記第二油圧モータ１３によって作動的に駆動される前記第二車輪８の周速度とが一致し、これにより、前記車両１の直進走行時において、前記第一及び第二車輪８，９にスリップや引きづり等が生じることはない。
【００５８】
なお、本実施の形態に係る前記車両１においては、前述の通り、前記枢支軸１０及び前記第一車輪９の回転中心間の車両前後方向距離Ｌ２と前記枢支軸１０及び前記第二車輪８の回転中心間の車両前後方向距離Ｌ１とは同一とされており、前記第一車輪９の旋回半径と前記第二車輪８の旋回半径とは同一となる。
従って、第一／第二モータ駆動モードの車両旋回時においても、前記第一及び第二車輪８，９にスリップや引きづり等が生じることはない。
【００５９】
実施の形態２
以下、本発明に係る油圧駆動車両の他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図４に、本実施の形態に係る油圧四輪駆動車両１Ａの前記第一モータ駆動モードにおける直進状態の伝動模式図を示す。
又、図５及び図６に、それぞれ、前記車両１Ａの前記第一／第二モータ駆動モードにおける直進状態及び旋回状態の伝動模式図を示す。
なお、図中、前記実施の形態１におけると同一部材には同一符号を付してその詳細な説明を適宜省略する。
【００６０】
前記実施の形態１に係る前記車両１Ａは、前述の通り、前記枢支軸１０及び前記第一車輪９Ｌ・９Ｒ間の車両前後方向距離Ｌ２と、前記枢支軸１０及び前記第二車輪８Ｌ・８Ｒ間の車両前後方向距離Ｌ１とが同一となるように構成されている。
これに対し、本実施の形態に係る前記車両１Ａは、前記枢支軸１０及び前記第一車輪９Ｌ・９Ｒ間の車両前後方向距離Ｌ２Ａが前記枢支軸１０及び前記第二車輪８Ｌ・８Ｒ間の車両前後方向距離Ｌ１より短くされている点において、主として前記実施の形態１に係る車両１と相違している。
具体的には、本実施の形態に係る前記車両１Ａは、前記実施の形態１に係る前記車両１において、前記距離Ｌ２Ａが前記距離Ｌ１Ａよりも短くなるように前記第一フレーム３に代えて第一フレーム３Ａを有している。
【００６１】
ところで、前輪及び後輪の一方と前記枢支軸１０との間の車両前後方向距離が前輪及び後輪の他方と前記枢支軸１０との間の車両前後方向距離とは異なっているアーティキュレート型車両や、前輪及び後輪の一方が操舵輪とされ且つ他方側が非操舵輪とされている車両においては、前輪及び後輪間に旋回旋回半径差が生じる。
【００６２】
詳しくは、図６に示すように、前記車両１Ａの旋回中心６７は、前記第二車輪８の回転軸線（前記第二車軸６Ｌ・６Ｒの軸線）と前記第一車輪９の回転軸線（前記第一車軸７Ｌ・７Ｒの軸線）とが平面視において交差する点に位置する。
前記第二車輪８の旋回半径Ｒ１は、前記旋回中心６７から前記第二車輪８，８間の車両幅方向中心点までの距離によって画され、前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２は、前記旋回中心６７から前記第一車輪９，９間の車両幅方向中心点までの距離によって画される。
【００６３】
従って、前記第一及び第二フレーム３Ａ，２が前記枢支軸１０回りに回動可能に連結されているアーティキュレート型車両であって、前記枢支軸１０及び前記第二車輪８間の前後方向距離Ｌ１と前記枢支軸１０及び前記第一車輪９間の前後方向距離Ｌ２Ａとが異なるアーティキュレート型車両においては、車両旋回角度が大きくなるに従って前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２及び前記第二車輪８の旋回半径Ｒ１間の差異が大きくなる。
【００６４】
より詳しくは、本実施の形態におけるように、後方側に位置する前記第一車輪９及び前記枢支軸１０間の車両前後方向距離Ｌ２Ａが前方側に位置する前記第二車輪８及び前記枢支軸１０間の車両前後方向距離Ｌ１よりも短くされたアーティキュレート型車両においては、車両旋回角度が大きくなるに従って、前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２が前記第一車輪８の旋回半径Ｒ１よりも大きくなり、前記第一車輪９の旋回時における通過軌跡の距離が前記第二車輪８の旋回時における通過軌跡の距離よりも長くなる。
【００６５】
これとは逆に、後方側に位置する前記第一車輪９及び前記枢支軸１０間の車両前後方向距離Ｌ２Ａが前方側に位置する前記第二車輪８及び前記枢支軸１０間の車両前後方向距離Ｌ１よりも長くされたアーティキュレート型車両においては、車両旋回角度が大きくなるに従って、前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２が前記第一車輪８の旋回半径Ｒ１よりも小さくなり、前記第一車輪９の旋回時における通過軌跡の距離が前記第二車輪８の旋回時における通過軌跡の距離よりも短くなる。
【００６６】
又、前輪が操舵輪とされている車両においては、車両旋回角度が大きくなるに従って、前輪の旋回半径が後輪の旋回半径よりも大きくなり、前輪の旋回時における通過軌跡の距離が後輪の旋回時における通過軌跡の距離よりも長くなる。
【００６７】
このように前輪及び後輪間に旋回半径差が生じる車両において、前輪及び後輪にスリップや引きづりを生じさせることなく前輪及び後輪の双方を駆動する為には、前輪の駆動速度と後輪の駆動速度とに旋回半径に応じた速度差を付与する必要がある。
【００６８】
この点に関し、本実施の形態に係る車両１Ａは、第一／第二モータ駆動モードにおいては、車両旋回角度に応じて前記第一油圧モータ１４の容積量を変更するように構成されている。
具体的には、前記車両１Ａは、前記実施の形態１に係る車両１において、車両旋回角を検出する旋回角センサ３５をさらに備えており、前記コントローラ３１は、前記第一／第二駆動モードにおいては前記旋回角センサ３５からの信号に基づき車両旋回角度に応じて前記油圧モータ用作動機構の作動制御を行って前記第一油圧モータ１４の容積量を変更するように構成されている。
なお、本実施の形態においては、前記旋回角センサ３５は、前記旋回操作部材１６の操向角を検出するハンドル角センサの形態をなしているが、これに代えて、前記第一フレーム３Ａ及び前記第二フレーム２の屈折角度を検出するように構成することも可能である。
【００６９】
ここで、本実施の形態に係る前記車両１Ａにおける前記コントローラ３１による駆動モードの切替制御の一例について説明する。
図７に、前記車両１Ａにおける前記コントローラ３１による駆動モード切替制御の一例のフローを示す。
【００７０】
前記駆動源１１の起動に応じて前記コントローラ３１による駆動モード切替制御が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、前記コントローラ３１は前記操作位置検出センサから走行モード選択信号を読み込み（ステップＳ１１）、第一モータ駆動モードが選択されているか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００７１】
ステップＳ１２でＹＥＳの場合（即ち、第一モータ駆動モードが選択されている場合）には、前記コントローラ３１は、前記バイパス弁用作動機構を介して前記バイパス弁３０を第一モータ駆動位置３９ａ（図４参照）に位置させて第一モータ駆動モードを現出させ（ステップＳ１３）、且つ、前記油圧モータ用作動機構を介して前記第一油圧モータ１４の容積量を前記第一容積に設定する（ステップＳ１４）。
そして、前記コントローラ３１は、前記駆動源１１が停止されてるか否かを判断し（ステップＳ２１）、前記駆動源１１が作動している場合には前記ステップＳ１１へ戻り、前記駆動源１１が停止している場合には制御を終了する（ＥＮＤ）。
【００７２】
これに対し、ステップＳ１２でＮＯの場合（即ち、第一／第二モータ駆動モードが選択されている場合）には、前記コントローラ３１は、前記バイパス弁用作動機構を介して前記バイパス弁３０を第一／第二モータ駆動位置３９ｂ（図５及び図６参照）に位置させて第一／第二モータ駆動モードを現出させ（ステップＳ１５）、且つ、前記油圧モータ用作動機構を介して前記第一油圧モータ１４の容積量を前記基準容積に設定する（ステップＳ１６）。
その後、前記コントローラ３１は、前記旋回角センサ３５から旋回角度信号を読み込み（ステップＳ１７）、車両旋回中か否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００７３】
ステップＳ１８でＹＥＳの場合（即ち、車両が旋回中である場合）には、前記コントローラ３１は、車両旋回角度に応じた量だけ前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積から増加又は減少するように、前記油圧モータ用作動機構を制御する（ステップＳ１９）。
【００７４】
本実施の形態に係る前記車両１Ａにおいては、前述の通り、前記第一油圧モータ１４によって作動的に駆動される前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２が旋回角度に応じて前記第二車輪８の旋回半径Ｒ１より大きくなる。
従って、ステップＳ１９においては、前記コントローラ３１は、車両旋回角度に応じた量だけ前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積から減少するように前記油圧モータ用作動機構を制御する。
これにより、旋回角度に応じて旋回半径が大きくなる前記第一車輪９の駆動速度が前記第二車輪８の駆動速度よりも増加され、従って、第一／第二モータ駆動モードの車両旋回時に前記第一及び／又は第二車輪にスリップ又は引きづりが生じることを有効に防止できる。
【００７５】
本実施の形態においては、前述の通り、第一モータ駆動状態においては前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積より小さい前記第一容積に設定される。
好ましくは、前記第一容積は、第一／第二モータ駆動モードにおける車両最大旋回時に前記第一油圧モータ１４が出力すべき駆動速度に対応した容積とされ、且つ、前記コントローラ３１は、ステップ１９において、車両旋回角度がゼロから最大へ行くに従って前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積から前記第一容積に変更するように前記油圧モータ用作動機構を作動させることができる。
斯かる構成によれば、前記モータ側容積調整機構１４ａの構造簡略化及び前記コントローラ３１による制御の簡略化を図りつつ、第一モータ駆動モードにおける高速走行、並びに、第一／第二モータ駆動モードにおける直進時及び旋回時の車輪のスリップ又は引きづりの防止を実現できる。
【００７６】
なお、前記第一油圧モータ１４によって作動的に駆動される前記第一車輪９の旋回半径Ｒ２が旋回角度に応じて前記第二車輪８の旋回半径Ｒ１よりも小さくなる場合には、当然ながら、前記コントローラ３１は、ステップ１９において、車両旋回角度に応じた量だけ前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積から増加するように前記油圧モータ用作動機構を制御する。
この場合には、前記モータ側容積調整機構１４ａは、前記第一油圧モータ１４の容積量を、前記基準容積より小さい前記第一容積と、前記基準容積より大きい容積であって、車両最大旋回時に前記第一油圧モータ１４が出力すべき駆動速度に対応した第二容積との間で変更させ得るように構成される。
【００７７】
ステップＳ１９の処理の後に、前記コントローラ３１は、再度、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理を行い、ステップＳ１８でＮＯの場合（即ち、車両が直進状態の場合）には、前記第一油圧モータ１４の容積量が前記基準容積となるように油圧モータ用作動機構を作動させる（ステップＳ２０）。
【００７８】
そして、前記コントローラ３１は、前記駆動源１１が停止されてるか否かを判断し（ステップＳ７）、前記駆動源１１が作動している場合には前記ステップＳ１１へ戻り、前記駆動源１１が停止している場合には制御を終了する（ＥＮＤ）。
【００７９】
実施の形態３
以下、本発明に係る油圧駆動車両のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図８に、本実施の形態に係る車両１Ｂの部分伝動模式図を示す。
なお、前記実施の形態１又は２におけると同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明を適宜省略する。
【００８０】
図８に示すように、本実施の形態に係る車両１Ｂは、前記実施の形態１又は２に係る車両１，１Ａにおいて、前記第二車軸駆動装置４の代わりに、第二車軸駆動装置４Ａを有している。
【００８１】
前記実施の形態１及び２における前記第二車軸駆動装置４は、前述の通り、前記一対の第二車輪８を単一の前記第二油圧モータ１３によって駆動するように構成されている。
即ち、前記第二車軸駆動装置４は、単一の前記固定容積型油圧モータ１３と、前記油圧モータ１３からの回転動力を前記一対の第二車輪８に差動的に伝達する機械式の前記差動装置２０とを有している。
これに対し、前記第二車軸駆動装置４Ａは、前記一対の第二車輪８をそれぞれ作動的に駆動する左右一対の固定容積型第二油圧モータ４８，４９を有しており、前記一対の第二油圧モータ４８，４９が油圧の作用を利用して前記一対の第二車輪８を差動的に駆動するように構成されている。
【００８２】
詳しくは、本実施の形態においては、図８に示すように、一端部が前記油圧ポンプ１３に流体接続された前記ポンプ／第二モータライン２８ａの他端部が分岐点６１において左側ライン５２ａ及び右側ライン５３ａに分岐されており、前記左側及び右側ライン５２ａ，５３ａがそれぞれ前記一対の左側及び右側第二油圧モータ４８，４９に流体接続されている。
又、他端部が前記第一油圧モータ１４に流体接続された前記第二モータ／第一モータライン２８ｂは、一端部が分岐点６２において左側ライン５２ｂ及び右側ライン５３ｂに分岐されており、前記左側及び右側ライン５２ｂ，５３ｂがそれぞれ前記一対の左側及び右側第二油圧モータ４８，４９に流体接続されている。
【００８３】
このように、本実施の形態においては、前記一対の第二油圧モータ４８，４９が前記油圧ポンプ１２及び前記第一油圧モータ１４に対して並列的に流体接続されている。
従って、左右一対の第二車輪８の負荷に応じて前記油圧ポンプ１２からの作動油が前記一対の第二油圧モータ４８，４９に分配供給され、これにより、前記一対の第二車輪８が差動的に駆動される。
【００８４】
即ち、車両旋回時においては、前記一対の第二車輪８のうち旋回内側に位置する第二車輪（以下、旋回内側車輪という）の移動軌跡が旋回外側に位置する第二車輪（以下、旋回外側車輪という）の移動軌跡よりも小さくなり、旋回内側車輪の回転負荷が旋回外側車輪の回転負荷よりも大きくなる。
【００８５】
従って、前記油圧ポンプ１２からの作動油は、前記一対の第二油圧モータ４８，４９のうち旋回内側車輪を駆動する一方の第二油圧モータ（以下、旋回内側第二油圧モータという）よりも旋回外側車輪を駆動する他方の第二油圧モータ（以下、旋回外側第二油圧モータという）へ多く供給され、旋回外側第二油圧モータが旋回内側第二油圧モータよりも高速回転される。
これにより、車両旋回時において、前記一対の第二車輪８にスリップや引きづりが生じることなく前記一対の第二車輪８の双方を前記一対の第二油圧モータ４８，４９によってそれぞれ駆動することができる。
【００８６】
なお、本実施の形態におけるように、前記一対の第二車輪８が、前記油圧ポンプ１２及び前記第一油圧モータ１４に対して並列的に流体接続された前記一対の第二油圧モータ４８，４９によって作動的に駆動される場合には、前記一対の第二油圧モータ４８，４９の容積量の合計が前記第二油圧モータ１３の前記固定容積となるように、前記一対の第二油圧モータ４８，４９のそれぞれの容積は前記固定容積の半分に設定される。
【００８７】
又、本実施の形態においては、前記バイパスライン２９は、前記各実施の形態におけると同様に、前記ポンプ／第二モータライン２８ａ及び前記第二モータ／第一モータライン２８ｂの間を連通しており、前記バイパス弁３０が前記バイパスライン２９に介挿されている。
【００８８】
さらに、本実施の形態においては、前記第二車軸駆動装置４Ａは、前記一対の第二油圧モータ４８，４９の回転出力をそれぞれ同一の減速比で減速する左右一対の減速機構５４Ｌ，５４Ｒを有しており、前記一対の減速機構５４Ｌ，５４Ｒによって減速された回転動力が左右一対の第二車軸４６Ｌ，４６Ｒに伝達されている。
なお、前記減速機構５４Ｌ，５４Ｒの各々は、直列接続された二段の遊星減速装置を有し得る。
【００８９】
当然ながら、前記第二車軸駆動装置４Ａと前述した前記第一車軸駆動装置５とを組み合わせる場合には、直進時において前記第一車輪９の周速度と前記第二車輪８の周速度とが一致するように前記第一及び第二車軸駆動装置に備えられる前記減速機構の減速比が設定される。
【００９０】
また、前記各実施の形態に係る車両において、単一の前記可変容積型第一油圧モータ１４及び前記差動装置２３を有する前記第一車軸駆動装置５に代えて、前記一対の第一車輪９をそれぞれ駆動する一対の可変容積型第一油圧モータ５０，５１を含む第一車軸駆動装置５Ａを採用することも可能である。
図９に、前記第一車軸駆動装置５Ａを備えた車両１Ｂ’の部分伝動模式図を示す。
なお、前記各実施の形態におけると同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明を適宜省略する。
【００９１】
図９に示すように、前記第一車軸駆動装置５Ａは、前記一対の第一車輪９をそれぞれ作動的に駆動する左右一対の可変容積型第一油圧モータ５０，５１を有しており、前記一対の第一油圧モータ５０，５１が油圧の作用を利用して前記一対の第一車輪９を差動的に駆動するように構成されている。
【００９２】
詳しくは、前記第一車軸駆動装置５Ａを備えた車両１Ｂ’においては、図９に示すように、一端部が前記第二油圧モータ１３（又は前記一対の第二油圧モータ４８，４９）に流体接続された前記第二モータ／第一モータライン２８ｂの他端部が左側ライン５５ａ及び右側ライン５６ａに分岐されており、前記左側及び右側ライン５５ａ，５６ａがそれぞれ前記一対の左側及び右側第一油圧モータ５０，５１に流体接続されている。
又、他端部が前記油圧ポンプ１２に流体接続された前記第一モータ／ポンプライン２８ｃは、一端部が左側ライン５５ｂ及び右側ライン５６ｂに分岐されており、前記左側及び右側ライン５５ｂ，５６ｂがそれぞれ前記一対の左側及び右側第一油圧モータ５０，５１に流体接続されている。
【００９３】
このように、本実施の形態においては、前記一対の第一油圧モータ５０，５１が前記油圧ポンプ１２及び前記第二油圧モータ１３（又は前記一対の第二油圧モータ４８，４９）に対して並列的に流体接続されている。
従って、前記油圧ポンプ１２から直接的又は間接的に供給される作動油が左右一対の第一車輪９の負荷に応じて前記一対の第一油圧モータ５０，５１に分配供給され、これにより、前記一対の第一車輪９が油圧を利用して差動的に駆動される。
【００９４】
図９に示す前記車両１Ｂ’におけるように、前記一対の第一車輪９が、前記油圧ポンプ１２及び前記第二油圧モータ１４（又は前記一対の第二油圧モータ４８，４９）に対して並列的に流体接続された前記一対の第一油圧モータ５０，５１によって作動的に駆動される場合には、直進走行時に設定される前記一対の第一油圧モータ５０，５１の容積量の合計が前記第一油圧モータ１４の容積量と同一となるように、前記一対の第一油圧モータ５０，５１の各々の容積量は前記第一油圧モータ１４の容積量の半分に設定される。
【００９５】
つまり、前記一対の第一油圧モータ５０，５１の各々の前記基準容積は、前記第一油圧モータ１４の基準容積の半分となる。
従って、前記一対の第一油圧モータ５０，５１の各々の前記第一容積も、前記第一油圧モータ１４の前記第一容積の半分となる。
なお、前記一対の第一油圧モータ５０，５１におけるモータ側容積調整機構５０ａ，５１ａは、互いに対して同期した状態で、前記油圧モータ用作動機構４５によって作動される。
【００９６】
又、図９に示す前記第一車軸駆動装置５Ａは、前記一対の第一油圧モータ５０，５１の回転出力をそれぞれ減速する左右一対の減速機構５７Ｌ，５７Ｒを有しており、前記一対の減速機構５７Ｌ，５７Ｒによって減速された回転動力が左右一対の第一車軸４７Ｌ，４７Ｒに伝達されている。
なお、前記減速機構５７Ｌ，５７Ｒの各々は、直列接続された二段の遊星減速装置を有し得る。
又、図８に示した前記第一車軸駆動装置５Ａを前記第二車軸駆動装置４Ａと組み合わせる場合には、前記第一車軸駆動装置５Ａ及び前記第二車軸駆動装置４Ａに備えられる４つの油圧モータは、可変容積型と固定容積型との違いを除き、同一構成とすることができ、前記車軸駆動装置に備えられる４つの減速機構も同一構成とすることができる。
【００９７】
実施の形態４
以下、本発明に係る油圧駆動車両のさらに他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００９８】
本実施の形態に係る車両１Ｃは、前記油圧モータ用作動機構４５の代わりに油圧モータ用作動機構１４５を備えている。
【００９９】
詳しくは、前記各実施の形態においては、前記油圧モータ用作動機構４５は、駆動モード切替時において前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させる場合、及び、第一／第二モータ駆動モードにおける車両旋回時において前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させる場合の何れの場合においても、前記コントローラ３１によって作動制御されるように構成されている。
【０１００】
つまり、前記油圧モータ用作動機構４５は、駆動モードの切替時においては、前記駆動モード切替操作部材３６の操作位置を検出する前記操作位置検出センサからの電気信号に基づく前記コントローラ３１の作動制御を受けて、前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させ、且つ、第一／第二モータ駆動モードにおける車両旋回時においては、前記旋回角センサ３５からの電気信号に基づく前記コントローラ３１の作動制御を受けて、前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させるように構成されている。
【０１０１】
これに対し、本実施の形態における前記油圧モータ用作動機構１４５は、駆動モードの切替時においては、前記駆動モード切替操作部材３６の操作位置に応じた電気信号を利用して前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させつつ、第一／第二モータ駆動モードにおける車両旋回時においては、前記旋回操作部材１６の機械的動きを利用して前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動させるように構成されている。
【０１０２】
図１０に、前記油圧モータ用作動機構１４５の模式図を示す。
なお、図中、前記実施の形態におけると同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明を適宜省略する。
【０１０３】
前記油圧モータ用作動機構１４５は、車両の旋回操作を行う為の人為操作可能な前記旋回操作部材１６であって、旋回操作軸線１６ａ回りに回動操作可能な旋回操作部材１６を備え、且つ、車両の旋回角度が大きくなるに従って前記第一車輪９の旋回半径が前記第二車輪８の旋回半径よりも大きくなるように構成された車両に適用される。
【０１０４】
詳しくは、前記油圧モータ用作動機構１４５は、図１０に示すように、揺動基準軸線１４５Ｌ回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた入力側作動アーム１４７と、前記入力側作動アーム１４７とは独立して前記揺動基準軸線１４５Ｌ回りに初期位置及び作動位置の間で揺動可能とされた出力側作動アーム１４８と、前記旋回操作部材１６及び前記入力側作動アーム１４７を作動連結する入力側リンク１４６と、前記出力側作動アーム１４８及び前記容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動連結する出力側リンク１４９と、前記出力側アーム１４８を前記揺動軸線１４５Ｌ回りに前記初期位置へ向けて付勢する付勢部材１５０と、前記出力側アーム１４８に作用する電動モータ１５５とを備えている。
【０１０５】
前記電動モータ１５５は、前記切替操作部材３６への人為操作に基づき前記バイパス弁３０が第一モータ駆動位置３９ａ及び第一／第二モータ駆動位置３９ｂに位置される際にそれぞれ作動状態及び非作動状態とされるように構成されている。
図１１に、前記電動モータ１５５が作動状態とされている状態の前記油圧モータ用作動機構１４５の模式図を示す。
【０１０６】
詳しくは、前記電動モータ１５５は、作動状態においては、図１１に示すように、前記出力側作動アーム１４８を前記揺動基準軸線１４５Ｌ回りに前記付勢部材１５０の付勢力に抗して前記初期位置から前記作動位置へ向けて押動し、且つ、非作動状態においては、図１０に示すように、前記出力側作動アーム１４８が前記付勢部材１５０の付勢力によって前記初期位置に位置されることを許容するように構成されている。
【０１０７】
本実施の形態においては、前記電動モータ１５５は、回転基準軸１５５Ｌ回りに一方向へ回転可能なカム作動部材１５６を有しており、前記カム作動部材１５６が図１０に示す初期位置と図１１に示す作動位置とをとり得るように構成されている。
【０１０８】
前記入力側リンク１４６は、図１０及び図１１に示すように、前記旋回操作部材１６が前記旋回操作軸線１６ａ回り直進位置に位置される際には前記入力側作動アーム１４７を前記初期位置に位置させ且つ前記旋回操作部材１６が前記直進位置から前記旋回操作軸線１６ａ回り一方側及び他方側の何れにも操作されても該旋回操作部材１６の操作量に応じて前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置から前記作動位置へ揺動するように前記旋回操作部材１６及び前記入力側作動アーム１４７を作動連結している。
【０１０９】
本実施の形態においては、前記入力側リンク１４６は、一端部が前記旋回操作部材１６のうち前記旋回操作部材１６が直進位置に位置されている際に前記入力側作動アーム１４７に最も近接する部位に回動可能に作動連結され、且つ、他端部が前記入力側作動アーム１４７の自由端部に回動可能に作動連結されている。
【０１１０】
前記出力側リンク１４９は、前記出力側作動アーム１４８の前記初期位置及び前記作動位置間の揺動に応じて前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積が前記基準容積及び前記第一容積の間で変化するように前記出力側作動アーム１４８及び前記容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動連結している。
【０１１１】
即ち、前記出力側リンク１４９は、前記電動モータ１５５が非作動状態とされることで前記出力側作動アーム１４８が前記初期位置に位置されている際（図１０参照）には前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積が前記基準容積となり、且つ、前記電動モータ１５５が作動状態とされることで前記出力側作動アーム１４８が前記作動位置に位置されている際（図１１参照）には前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積が前記第一容積となるように、前記出力側作動アーム１４８及び前記容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）を作動連結している。
本実施の形態においては、前記出力側リンク１４９は、プッシュプルワイヤとされている。
【０１１２】
さらに、前記入力側及び出力側作動アーム１４７，１４８には、前記入力側作動アーム１４７の前記初期位置から前記作動位置への揺動に応じて前記出力側作動アーム１４８を前記初期位置から前記作動位置へ揺動させつつ、前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置に位置されたままで前記出力側作動アーム１４８だけが前記電動モータ１５５を介して前記初期位置から前記作動位置へ揺動することを許容する連動／牽制機構１６０が設けられている。
【０１１３】
本実施の形態においては、図１０及び図１１に示すように、前記連動／牽制機構１６０は、前記入力側作動アーム１４７に設けられた係合ピン１６１と、前記係合ピン１６１が係入されるように前記出力側作動アーム１４８に設けられた係合孔１６２とを有している。
【０１１４】
詳しくは、前記入力側作動アーム１４７及び前記出力側作動アーム１４８は、図１０及び図１１に示すように、前記揺動基準軸線１４５Ｌ回り一方側へ揺動されると前記初期位置に位置され、且つ、前記揺動基準軸線回り１４５Ｌ他方側へ揺動されると前記作動位置に位置されるように構成されている。
【０１１５】
斯かる構成の前記出力側作動アーム１４８に対して、前記係合孔１６２は、前記揺動基準軸線１４５Ｌを基準にして周方向に所定長さを有するように形成されている。
即ち、前記係合孔１６２は、図１０及び図１１に示すように、前記揺動基準軸線１４５Ｌ回り一方側及び他方側にそれぞれ位置する第１端部１６２（１）及び第２端部１６２（２）と、前記第１及び第２端部１６２（１），１６２（２）の間に延びる中間部とを有している。
【０１１６】
一方、前記係合ピン１６１は、前記入力側作動アーム１４７及び前記出力側作動アーム１４８が共に前記初期位置に位置される際には前記係合孔１６２の前記第２端部１６２（２）に係合し（図１０参照）、且つ、前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置に位置された状態で前記出力側作動アーム１４８が前記作動位置に位置される際には前記係合孔１６２の前記第１端部１６２（１）に係合している（図１１参照）。
【０１１７】
前記油圧モータ用作動機構１４５は、以下のように作動する。
まず、前記第一／第二モータ駆動モードの選択時について説明する。
前記第一／第二モータ駆動モードが選択されている際には、前記電動モータ１５５は非作動状態とされ、これにより、前記出力側作動アーム１４８は前記付勢部材１５０の付勢力によって前記初期位置に位置される（図１０参照）。
【０１１８】
この第一／第二モータ駆動モード状態で前記旋回操作部材１６が直進位置に位置されている際（図１０参照）には、前記モータ側容積調整機構１４ａ（又は５０ａ，５１ａ）は、前記出力側リンク１４９を介して、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積が前記基準容積となるように作動する。従って、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）によって作動的に駆動される前記第一車輪９の周速度は、前記第二油圧モータ１３（又は４８，４９）によって作動的に駆動される前記第二車輪８の周速度と同一となる。
【０１１９】
図１２に、前記第一／第二モータ駆動モードにおいて前記旋回操作部材１６が直進位置から左右何れか一方へ旋回操作された状態の前記油圧モータ用作動機構１４５の模式図を示す。
【０１２０】
図１２に示すように、前記第一／第二モータ駆動モードにおいて前記旋回操作部材１６が直進位置から左右何れか一方へ操作されると、前記入力側作動アーム１４７が前記入力側リンク１４６を介して前記初期位置から前記作動位置へ揺動される。
【０１２１】
前述の通り、前記入力側作動アーム１４７及び前記出力側作動アーム１４８の双方が前記初期位置に位置されている際には、前記係合ピン１６１は前記係合孔１６２の前記第２端部１６２（２）に係合している（図１０参照）。従って、前記旋回操作部材１６への人為操作に応じて前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置から前記作動位置へ揺動されると、前記出力側作動アーム１４８は前記連動／牽制機構１６０を介して前記初期位置から前記作動位置へ揺動される（図１２参照）。
【０１２２】
前記出力側作動アーム１４８が前記初期位置から前記作動位置へ揺動されると、前記モータ側容積調整機構１４ａ（５０ａ，５１ａ）は前記出力側リンク１４９を介して作動され、これにより、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積量が前記基準位置から前記第一容積へ変化する。従って、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）によって作動的に駆動される前記第一車輪９の周速度は、車両旋回角度に応じて前記第二油圧モータ１３（又は４８，４９）によって作動的に駆動される前記第二車輪８の周速度に比して増速される。
【０１２３】
次に、前記第一モータ駆動モードの選択時について説明する。
前記第一モータ駆動モードが選択されている際には、前記電動モータ１５０は作動状態とされ、これにより、前記出力側作動アーム１４８は前記付勢部材１５０の付勢力に抗して前記作動位置に位置される（図１１参照）。
従って、前記モータ側容積調整機構１４ａ（５０ａ，５１ａ）は、前記出力側リンク１４９を介して、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積が前記第一容積となるように作動され、これにより、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）によって作動的に駆動される前記第一車輪９の周速度は、第一／第二モータ駆動モード時に前記第二油圧モータ１３（又は４８，４９）によって作動的に駆動される前記第二車輪８の周速度に比して増速される。
【０１２４】
なお、前記第一モータ駆動モードの選択時には、前述の通り、前記出力側作動アーム１４８は前記電動モータ１５５によって前記作動位置に位置される。
一方、前記旋回操作部材１６が直進位置に位置されることで前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置に位置されている際には、図１１に示すように、前記係合ピン１６１は前記係合孔１６２の前記第１端部１６２（１）に係合している。
前記直進位置から前記旋回操作部材１６が左右何れか一方へ操作され、これにより、前記入力側作動アーム１４７が前記初期位置から前記作動位置へ揺動されても、前記係合ピン１６１は前記係合孔１６２内において前記第１端部１６２（１）から前記第２端部１６２（２）へ自由に移動することができる。
つまり、前記連動／牽制機構１６０によって、第一モータ駆動モード時における車両旋回動作が有効に確保されている。
【０１２５】
なお、本実施の形態においては、前記出力側作動アーム１４８の前記初期位置から前記作動位置への揺動に応じて、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積量が前記基準容積から前記第一容積へ変化する場合を例に説明したが、車両旋回角度に応じて前記第一車輪９の旋回半径が前記第二車輪８の旋回半径よりも小さくなる場合には、前記出力側作動アーム１４８の前記初期位置から前記作動位置への揺動に応じて、前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積量が前記第一容積から前記基準容積へ変化するように、前記油圧モータ用作動機構１４５を構成することができる。
【０１２６】
斯かる構成の前記車両１Ｃにおいては、前記電動モータ１５５の制御単純化を図りつつ、前記第一モータ駆動モード及び前記第一／第二モータ駆動モード間の切替と、前記第一／第二モータ駆動モードにおける車両旋回角度に応じた前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積量の増減制御とを実現することができる。
即ち、本実施の形態においては、前記電動モータ１５５を選択的に作動状態又は非作動状態とするだけで、前記第一モータ駆動モード及び前記第一／第二モータ駆動モード間の切替と、前記第一／第二モータ駆動モードにおける車両旋回角度に応じた前記第一油圧モータ１４（又は５０，５１）の容積量の増減制御とを実現することができる。
【０１２７】
例えば、図１３に示すように、前記切替操作部材３６と前記電動モータ１５５との間にリレーボックス１７０を電気的に介挿させ、前記リレーボックス１７０によって前記切替操作部材３６への人為操作に基づき前記電動モータ１５５への電力供給が選択的に係合又は遮断されるように構成することで、前記電動モータ１５５の作動制御を実現できる。
なお、図１３に示す形態においては、前記リレーボックス１７０は、前記切替操作部材３６と前記バイパス弁用作動機構３０ａとして作用するソレノイドとの間にも電気的に介挿されており、前記リレーボックス１７０によって前記切替操作部材３６への人為操作に基づき前記ソレノイドへの電力供給が選択的に係合又は遮断されるように構成されている。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、車両の前後一側にて配置される第一車軸を駆動する第一油圧モータ、車両の前後他側に配置される第二車軸を駆動する第二油圧モータ、及び可変容積型の油圧ポンプを直列接続して成る閉回路を有する、全ての油圧駆動車両に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】図１は、本発明の第１実施の形態に係る油圧駆動車両の伝動模式図であり、前輪及び後輪の一方だけが駆動される第一モータ駆動モードが選択された状態の伝動模式図である。
【図２】図２は、前記第１実施の形態に係る油圧駆動車両の伝動模式図であり、前輪及び後輪の双方が駆動される第一／第二モータ駆動モードが選択された状態の伝動模式図である。
【図３】図３は、前記第１実施の形態に係る油圧駆動車両におけるコントローラによる駆動モード切替制御の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係る油圧駆動車両の伝動模式図であり、前記第一モータ駆動モードが選択された状態で車両が直進している際の伝動模式図である。
【図５】図５は、前記実施の形態２に係る油圧駆動車両の伝動模式図であり、前記第一／第二モータ駆動モードが選択された状態で車両が直進している際の伝動模式図である。
【図６】図６は、前記実施の形態２に係る油圧駆動車両の伝動模式図であり、前記第一／第二モータ駆動モードが選択された状態で車両が旋回している際の伝動模式図である。
【図７】図７は、前記第２実施の形態に係る油圧駆動車両におけるコントローラによる駆動モード切替制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の実施の形態３に係る油圧駆動車両の部分伝動模式図である。
【図９】図９は、本発明の変形形態に係る油圧駆動車両の部分伝動模式図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態４に係る油圧駆動車両における油圧モータ用作動機構の模式図であり、前記第一／第二モータ駆動モードが選択された状態で車両が直進している際の模式図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す前記油圧モータ用作動機構の模式図であり、前記第一モータ駆動モードが選択された状態で車両が直進している際の模式図である。
【図１２】図１２は、図１０に示す前記油圧モータ用作動機構の模式図であり、前記第一／第二モータ駆動モードが選択された状態で車両が旋回している際の模式図である。
【図１３】図１３は、図１０〜図１２に示す前記油圧モータ用作動機構における伝動モータの電気的接続状態を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｂ’，１Ｃ        油圧駆動車両
２                                  第二フレーム
３，３Ａ                            第一フレーム
８                                  第二車輪
９                                  第一車輪
１１                                駆動源
１２                                可変容積型油圧ポンプ
１３，４８，４９                    固定容積型第二油圧モータ
１４，５０，５１                    可変容積型第一油圧モータ
１４ａ，５０ａ，５１ａ              第一油圧モータの容積調整機構
１６                                旋回操作部材
１６ａ                              旋回操作軸線
２８ａ                              ポンプ／第二モータライン
２８ｂ                              第二モータ／第一モータライン
２８ｃ                              第一モータ／ポンプライン
３０                                バイパス弁
３１                                コントローラ
３０ａ                              ソレノイド（バイパス弁用作動機構）
３５                                旋回角センサ
３６                                駆動モード切替操作部材
４５，１４５                        油圧モータ用作動機構
１４５Ｌ                            揺動基準軸線
１４６                              入力側リンク
１４７                              入力側作動アーム
１４８                              出力側作動アーム
１４９                              出力側リンク
１５０                              付勢部材
１５５                              電動モータ
１６０                              連動／牽制機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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