(57)【要約】【課題】クローザ動作時に挟み込み検出機能を備える車両用ドアクローザ装置において、簡易な処理で挟み込み検出の精度及び感度を向上する。【解決手段】クローザ動作時における挟み込み判定は、クローザモータの起動後から実際にドアパネルの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間におけるクローザモータの回転状態検出値（回転速度）の平均値と、実際にドアパネルの閉め切り動作が開始された後のクローザモータの回転速度とに基づいて行うようにした。【選択図】図１１
2009281092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側及びドア側のいずれか一方に設けた係止部に対し、その他方に設けたラッチ機構のラッチがハーフラッチ位置にて係止状態となると、クローザモータの駆動にて前記ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで作動させるクローザ動作を行って前記ドアを全閉させるクローザ駆動手段と、
前記クローザモータの回転状態を検出する回転状態検出手段と、
前記クローザモータの回転状態の検出に基づいて、前記クローザ駆動手段によるクローザ動作時の前記ドアによる挟み込み判定を行う挟み込み判定手段と、
前記クローザモータを制御して前記クローザ動作を行わせるとともに、前記挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、その挟み込みに関与する所定の挟み込み解除動作を行わせる制御手段と
を備えた車両用ドアクローザ装置であって、
前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの起動後から実際に前記ドアの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間における前記クローザモータの回転状態検出値の平均値と、実際に前記ドアの閉め切り動作が開始された後の前記クローザモータの回転状態検出値とに基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする車両用ドアクローザ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ドアクローザ装置において、
前記挟み込み判定手段は、前記所定期間の中でも前記クローザモータの定常回転期間での回転状態検出値の平均値を算出し、その平均値を用いて挟み込み判定を行うことを特徴とする車両用ドアクローザ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用ドアクローザ装置において、
前記ドアには、その閉作動に伴い前記車体との間で挟み込みが生じる部位に、その挟み込みを検出する感圧センサ、静電容量センサ若しくはその両者のセンサ本体が取着されるものであり、
前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの回転状態の検出と前記センサでの挟み込みの検出と併用して挟み込み判定を行うことを特徴とする車両用ドアクローザ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ドアクローザ装置において、
前記ラッチ機構を解除状態まで作動可能な解除駆動手段が備えられるものであり、
前記制御手段は、前記挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、前記ラッチ機構を解除状態まで作動させるべく前記解除駆動手段を制御することを特徴とする車両用ドアクローザ装置。
【請求項５】
車体側及びドア側のいずれか一方に設けた係止部に対し、その他方に設けたラッチ機構のラッチがハーフラッチ位置にて係止状態となると、クローザモータの駆動にて前記ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで作動させるクローザ動作を行って前記ドアを全閉させるクローザ駆動手段と、
前記クローザモータの回転状態を検出する回転状態検出手段と、
前記クローザモータを制御して前記クローザ動作を行わせる制御手段と
を備えた車両用ドアクローザ装置において、
前記クローザモータの回転状態の検出に基づいて、前記クローザ駆動手段によるクローザ動作時の前記ドアによる挟み込み判定を行う挟み込み判定手段を備え、該挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、前記制御手段にてその挟み込みに関与する所定の挟み込み解除動作を行わせるための車両用ドアクローザ装置の挟み込み検出装置であって、
前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの起動後から実際に前記ドアの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間における前記クローザモータの回転状態検出値の平均値と、実際に前記ドアの閉め切り動作が開始された後の前記クローザモータの回転状態検出値とに基づいて挟み込み判定を行うことを特徴とする車両用ドアクローザ装置の挟み込み検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドアをハーフラッチ状態からフルラッチ状態に強制的に移行させる駆動手段を備えた車両用ドアクローザ装置であり、そのクローザ動作時の車両ドアによる挟み込みを防止する機能を備えてなる車両用ドアクローザ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハーフラッチ状態にある車両ドアをモータの駆動力を用いてフルラッチ状態に移行させ、車両ドアを強制的に閉め切る車両用ドアクローザ装置が知られており、このようなクローザ動作時において、車両ドアによる挟み込みを防止する制御が一般に行われるようになっている。
【０００３】
ところで、挟み込み防止制御に用いる車両ドアの挟み込み有無の判定方法には、時間計時による判定と、モータの回転変動検知による方法とがある。ここで、例えば特許文献１にて示されている装置では、車両ドアがハーフラッチ状態となってから時間計時が開始され、計時した時間が設定時間よりも短い時間でフルラッチ状態に移行するような車両ドアの急閉時には、モータによるクローザ動作を行わないように制御されるものである。そして、このような計時手段を用い、車両ドアがハーフラッチ状態となりクローザ動作が開始されてからフルラッチ状態となるまでの時間が挟み込み判定用の設定時間を超えるか否かを判定することで、車両ドアによる挟み込みの判定が可能である。
【０００４】
しかしながら、時間計時による挟み込みの判定方法では、クローザ動作が挟み込み判定用の設定時間を超えるまで継続されるため、その判定がリアルタイムでないことが問題である。
【０００５】
これに対し、モータの回転変動検知による判定方法では、モータの回転速度をモニタしそのモニタした回転速度の変動が通常の変動か、又は挟み込みが生じた変動かを判定することで、車両ドアによる挟み込みの判定がリアルタイムで可能となる。
【特許文献１】実開平６−６７７７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、モータの回転変動検知による判定方法においても問題がある。即ち、モータの回転速度は、車両ドア及びその作動機構の個体差やその時々の電圧変動等によっても変化するものであるため、これらの外乱により挟み込み判定が不安定となったり、安定とするためにその都度平均値を算出しつつ挟み込み判定を行うと、その判定が鈍くなってしまう。
【０００７】
そこで、学習制御等の付加機能を制御手段に持たせて挟み込み検出の精度及び感度を向上させる対応もあるが、制御手段での判定にかかる処理（演算）が複雑となり、高性能で高価な制御手段が必要となってしまう。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、クローザ動作時に挟み込み検出機能を備えるものであり、簡易な処理で挟み込み検出の精度及び感度を向上することができる車両用ドアクローザ装置、及びその車両用ドアクローザ装置の挟み込み検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車体側及びドア側のいずれか一方に設けた係止部に対し、その他方に設けたラッチ機構のラッチがハーフラッチ位置にて係止状態となると、クローザモータの駆動にて前記ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで作動させるクローザ動作を行って前記ドアを全閉させるクローザ駆動手段と、前記クローザモータの回転状態を検出する回転状態検出手段と、前記クローザモータの回転状態の検出に基づいて、前記クローザ駆動手段によるクローザ動作時の前記ドアによる挟み込み判定を行う挟み込み判定手段と、前記クローザモータを制御して前記クローザ動作を行わせるとともに、前記挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、その挟み込みに関与する所定の挟み込み解除動作を行わせる制御手段とを備えた車両用ドアクローザ装置であって、前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの起動後から実際に前記ドアの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間における前記クローザモータの回転状態検出値の平均値と、実際に前記ドアの閉め切り動作が開始された後の前記クローザモータの回転状態検出値とに基づいて挟み込み判定を行うことをその要旨とする。
【００１０】
この発明では、挟み込み判定手段での挟み込み判定は、クローザモータの起動後から実際に車両ドアの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間におけるクローザモータの回転状態検出値の平均値と、実際にドアの閉め切り動作が開始された後のクローザモータの回転状態検出値とに基づいて行われる。即ち、この所定期間は、実際にドアの閉め切り動作が開始される前であり挟み込みが生じないため、挟み込み判定に用いる回転状態検出値の平均値（判定基準値）の算出を行うのに好適である。また、この期間中では、ドア側の荷重が作用せずクローザモータが定常回転して安定する部分が生じ、更に挟み込み判定に用いる判定基準値を平均値として算出することから、この挟み込み判定に用いる判定基準値に含まれるドア及びその作動機構等の個体差やその時々の電圧変動等の外乱要素が小さく抑えられる。そのため、挟み込み判定を的確に行うことが可能となる。また、その判定基準値と、実際にドアの閉め切り動作が開始された後のクローザモータの回転状態検出値とを用いた単純な比較等にて挟み込み判定が可能となるため、判定の安定性を求めるために挟み込み判定時にも平均値を算出しつつ行う態様のものに比べて、短時間でリアルタイムに判定を行うことが可能となる。これらにより、簡易な処理で挟み込み検出の精度及び感度の向上が可能となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用ドアクローザ装置において、前記挟み込み判定手段は、前記所定期間の中でも前記クローザモータの定常回転期間での回転状態検出値の平均値を算出し、その平均値を用いて挟み込み判定を行うことをその要旨とする。
【００１２】
この発明では、挟み込み判定には、上記した所定期間の中でもクローザモータの定常回転期間での回転状態検出値の平均値（判定基準値）が用いられる。これにより、挟み込み判定に用いる判定基準値がより好適なものとなり、より挟み込み判定の精度向上を図ることが可能となる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用ドアクローザ装置において、前記ドアには、その閉作動に伴い前記車体との間で挟み込みが生じる部位に、その挟み込みを検出する感圧センサ、静電容量センサ若しくはその両者のセンサ本体が取着されるものであり、前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの回転状態の検出と前記センサでの挟み込みの検出と併用して挟み込み判定を行うことをその要旨とする。
【００１４】
この発明では、挟み込み判定は、上記したクローザモータの回転状態による挟み込みの検出と、ドアに備えられるセンサ（感圧センサ、静電容量センサ若しくはその両者）での挟み込みの検出と併用して行われる。これにより、挟み込み判定の確実性を向上できる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ドアクローザ装置において、前記ラッチ機構を解除状態まで作動可能な解除駆動手段が備えられるものであり、前記制御手段は、前記挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、前記ラッチ機構を解除状態まで作動させるべく前記解除駆動手段を制御することをその要旨とする。
【００１６】
この発明では、ラッチ機構を解除状態まで作動可能な解除駆動手段が備えられ、挟み込みの検出がなされた場合には、ラッチ機構が解除状態となるまで作動するように解除駆動手段が制御される。これにより、ドアによる挟み込みが生じた場合に、その挟持物の解放がより確実となる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、車体側及びドア側のいずれか一方に設けた係止部に対し、その他方に設けたラッチ機構のラッチがハーフラッチ位置にて係止状態となると、クローザモータの駆動にて前記ラッチをハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで作動させるクローザ動作を行って前記ドアを全閉させるクローザ駆動手段と、前記クローザモータの回転状態を検出する回転状態検出手段と、前記クローザモータを制御して前記クローザ動作を行わせる制御手段とを備えた車両用ドアクローザ装置において、前記クローザモータの回転状態の検出に基づいて、前記クローザ駆動手段によるクローザ動作時の前記ドアによる挟み込み判定を行う挟み込み判定手段を備え、該挟み込み判定手段にて挟み込みの検出がなされた場合に、前記制御手段にてその挟み込みに関与する所定の挟み込み解除動作を行わせるための車両用ドアクローザ装置の挟み込み検出装置であって、前記挟み込み判定手段は、前記クローザモータの起動後から実際に前記ドアの閉め切り動作が開始されるまでの所定期間における前記クローザモータの回転状態検出値の平均値と、実際に前記ドアの閉め切り動作が開始された後の前記クローザモータの回転状態検出値とに基づいて挟み込み判定を行うことをその要旨とする。
【００１８】
この発明では、上記した請求項１と同様の作用効果が得られる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、クローザ動作時に挟み込み検出機能を備えるものであり、簡易な処理で挟み込み検出の精度及び感度を向上することができる車両用ドアクローザ装置、及びその車両用ドアクローザ装置の挟み込み検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態の電動スライドドア装置１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、車体３の左側側面に形成される四角形状の乗降口４をドアパネル５にて開閉可能に構成されている。乗降口４の前方には、助手席側ドアパネル６が設けられ、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５とその助手席側ドアパネル６との間にはセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。
【００２１】
図２に示すように、ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられている。この作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００２２】
アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の上下方向の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００２３】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ移動可能に連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００２４】
また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に駆動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び複数の従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００２５】
また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２５ａと、該スライドモータ２５ａの回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構２５ｂとを備えている。そして、スライドモータ２５ａが駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。
【００２６】
スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２５ａの回転を検出しドアパネル５の開閉位置を検出する位置検出装置２６が備えられている。位置検出装置２６は、スライドモータ２５ａの回転軸等の回転に同期したパルス状の位置検出信号を出力する。位置検出装置２６から出力される位置検出信号は、ドアパネル５の開閉位置や開閉速度、スライドモータ２５ａの回転速度の検出等に用いられる。
【００２７】
また、前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２７と、該クローザアクチュエータ２７にて駆動されるラッチ機構３１（図５参照）とが配置されている。尚、クローザアクチュエータ２７及びラッチ機構３１によってクローザ手段が構成されている。そして、クローザアクチュエータ２７は、クローザモータ２７ａと、該クローザモータ２７ａの回転を減速する減速機構２７ｂとから構成されている。
【００２８】
クローザアクチュエータ２７内には、前記位置検出装置２６と同様の構成の回転検出装置２８が備えられている。回転検出装置２８は、クローザモータ２７ａの回転軸等の回転に同期したパルス状の回転検出信号を出力する。回転検出装置２８から出力される回転検出信号は、クローザモータ２７ａの回転速度の検出等に用いられる。
【００２９】
図６（ａ）に示すように、前記ラッチ機構３１は、ドアパネル５内で回動可能に支持された回動軸３２に対し一体回動可能に固定されたラッチ３３と、ドアパネル５内で回動可能に支持された回動軸３４に対し一体回動可能に固定されたラチェット３５とを備えている。そして、ラッチ３３は図示しない付勢バネにて図６（ａ）において反時計方向に付勢されるとともに、ラチェット３５は図示しない付勢バネにて図６（ａ）において時計方向に付勢されている。また、車体３には、乗降口４の周縁部における後方側の部位に、略コ字状をなすストライカ３６の両端部が固定されるとともに、前記ラッチ３３には、矩形状に凹設され前記ストライカ３６を拘束するための拘束凹部３３ａが形成されている。更に、ラッチ３３には、該ラッチ３３が図６（ｂ）に示すハーフラッチ位置で前記ラチェット３５のラッチ凸部３５ａと係合する係止凸部３３ｂと、該ラッチ３３が図６（ｃ）に示すフルラッチ位置でラッチ凸部３５ａと係合する係止凸部３３ｃとが形成されている。尚、図６（ａ）は、ラッチ３３のストライカ解除位置を示している。
【００３０】
そして、ドアパネル５が閉方向にスライド移動されることにより、ラッチ３３にストライカ３６が当接すると、ドアパネル５のスライド移動に伴ってストライカ３６からラッチ３３に対して該ラッチ３３が時計方向に回動するような押圧力が加えられる。ラッチ３３は、図６（ａ）に示すストライカ解除位置からラチェット３５に作用する付勢力に抗して係止凸部３３ｂがラッチ凸部３５ａを乗り越えると、図６（ｂ）に示すように係止凸部３３ｂがラッチ凸部３５ａと係合してラッチ３３が反時計方向に回動不能となり、ハーフラッチ位置に位置規制される。ラッチ３３がハーフラッチ位置に配置されると、ラッチ３３の拘束凹部３３ａ内にストライカ３６が略収容されて係止されるとともに、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ手前の位置Ｐ１に配置され半ドア状態となる（図３及び図５（ａ）参照）。
【００３１】
更に、ラッチ３３は、ハーフラッチ位置からラチェット３５に作用する付勢力に抗して時計方向に回動され係止凸部３３ｃがラッチ凸部３５ａを乗り越えると、図６（ｃ）に示すように係止凸部３３ｃがラッチ凸部３５ａと係合してラッチ３３が反時計方向に回動不能となり、フルラッチ位置に位置規制される。そして、ラッチ３３がハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで回動されることにより、ラッチ３３が完全にストライカ３６に係止されるとともに、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに配置される（図３及び図５（ｂ）参照）。このようにハーフラッチ位置からフルラッチ位置までのラッチ３３の回動動作は、前記クローザアクチュエータ２７にて回動軸３２が回動されることにより行われる。
【００３２】
また、ラチェット３５に対しては、ラッチ３３との係合を解除し、ラッチ３３とストライカ３６との係合状態を解除するための解除機構２９（図４参照）が設けられている。この解除機構２９は、解除モータ２９ａの駆動力によってラチェット３５を付勢力に抗して回動させてラッチ３３との係合を解除し、ラッチ３３が拘束していたストライカ３６を解放するように動作する。
【００３３】
また、このラッチ機構３１には、第１及び第２のリミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２よりなるハーフラッチ検出手段としてのラッチ状態検出装置３７（図４参照）が備えられている。第１のリミットスイッチＳＷＲ１は、ラチェット３５がラッチ３３の各係止凸部３３ｂ，３３ｃと係止状態にあるとき、即ちラッチ３３がハーフラッチ位置若しくはフルラッチ位置にあるときにオンする。また、第２のリミットスイッチＳＷＲ２は、ラッチ３３がフルラッチ位置にあるときに限りオンする。尚、ラッチ機構３１がストライカ３６を解放可能なストライカ解除状態にあるときには、第１及び第２のリミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２はともにオフとなる。
【００３４】
図１及び図４に示すように、電動スライドドア装置１は、制御回路装置８１に電気的に接続された操作スイッチ３０を備えている。この操作スイッチ３０は、車両２の搭乗者によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３０が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置８１に出力する。一方、操作スイッチ３０は、搭乗者によって、乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３０が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置８１に出力する。この操作スイッチ３０は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の側面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。
【００３５】
また、電動スライドドア装置１には、ドアパネル５と乗降口４との間に存在する導電性を有する異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図３参照）を検出するための異物検出装置４１が備えられている。この異物検出装置４１は、センサ本体４２と、圧力検出部４３と、静電容量検出部４４とを備えている。
【００３６】
図２及び図３に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、その長手方向の長さがドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しく形成されている。図７及び図８に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、長尺状の略円筒状をなしている。絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の合成樹脂材料やゴム等）により形成れるとともに、その径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。
【００３７】
また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。
【００３８】
電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、図４に示すように、長手方向の一端で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも長手方向の一端で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは長手方向の他端で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端は、圧力検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置８１及び圧力検出部４３を介して電源が供給される。
【００３９】
図７に示すように、絶縁層５１の外周には、第１外側電極５６及び第２外側電極５７がそれぞれ２本ずつ配設されている。２本の第１外側電極５６及び２本の第２外側電極５７は、アルミニウム製であり、等幅の帯状をなしている。そして、これら第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の外周に螺旋状に巻き付けられている。詳述すると、合計４本の第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、第１外側電極５６と第２外側電極５７とが交互となるように絶縁層５１の外周に螺旋状に巻き付けられるとともに、各外側電極５６，５７の螺旋の捩れ方向が同じとなっている。また、第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の長手方向に隣り合う外側電極５６，５７間の隙間の幅が一定となるように絶縁層５１に巻き付けられている。更に、これら第１外側電極５６及び第２外側電極５７は、絶縁層５１の長手方向の一端から他端まで巻き付けられている。そして、各第１外側電極５６の一端（図７において下側の端部）は、静電容量検出部４４に電気的に接続されるとともに、各第２外側電極５７の一端（図７において下側の端部）は、位相反転部４５を介して静電容量検出部４４に電気的に接続されている。
【００４０】
第１及び第２外側電極５６，５７が巻き付けられた絶縁層５１の外周は、外側電極５６，５７ごと外皮５８にて被覆されている。外皮５８は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、長尺状の円筒状をなしている。また、外皮５８の長手方向の長さは、絶縁層５１の長手方向の長さと等しい長さとされている。
【００４１】
図９に示すように、上記のように構成されたセンサ本体４２は、プロテクタ６０によって保持されるとともに、該プロテクタ６０を介してドアパネル５の前端部５ａに固定されている。プロテクタ６０は、該プロテクタ６０をドアパネル５の前端部５ａに固定するための取付部６１と、センサ本体４２を保持する保持部６２とが一体に形成されてなる。
【００４２】
取付部６１は、導電性金属材料よりなるＵ字状の骨部材６３ａが車両２の上下方向に沿って多数連結されてなる補強部材６３を、絶縁性樹脂材料（エラストマ、ゴム等）にて被覆して形成されており、取付部６１において骨部材６３ａの内側となる部位には、取付部６１の長手方向に沿って延びる取付溝６４が形成されている。そして、取付部６１の長手方向の長さは、センサ本体４２の長手方向の長さと略等しく形成されている。また、円筒状の保持部６２は、前記取付部６１に対し、軸方向から見て前記取付溝６４の開口部と逆側となる位置に一体に形成されている。この保持部６２の軸方向の長さは、センサ本体４２の軸方向の長さ（長手方向の長さに同じ）と略等しく形成されるとともに、該保持部６２の内側に形成された挿入孔６２ａの内径は、センサ本体４２の外径よりも若干大きく形成されている。そして、このようなプロテクタ６０は、挿入孔６２ａにセンサ本体４２が挿入された状態で、ドアパネル５の前端部５ａに固定される。
【００４３】
ここで、ドアパネル５を構成する内板７１は、その前端部（車両２の前方側の端部）に、車幅方向と略平行に形成された固定部７２を有するとともに、該固定部７２の車室外側の端部から車両２の前方側に向かって延設された延設部７３を有する。また、延設部７３の先端は、ドアパネル５を構成する外板７４によって覆われている。そして、前記固定部７２における車両２の前方側の面には、車両２の前方側に向かって延設された支持片７５ａを有するブラケット７５が固定されている。このブラケット７５は、車両２の上下方向に沿って延びている。そして、前記プロテクタ６０の取付溝６４に支持片７５ａが嵌挿されることにより、センサ本体４２を内装したプロテクタ６０が支持片７５ａ、即ちドアパネル５の前端部５ａに対して固定されている。
【００４４】
プロテクタ６０を介してセンサ本体４２がドアパネル５に固定された状態では、センサ本体４２は、ドアパネル５の前端部５ａに沿うとともに、前記延設部７３の先端（延設部７３を被覆する外板７４を含む）よりも車両２の前方側に突出している。そして、プロテクタ６０の保持部６２に対して例えば前方側から押圧力が加えられると、該保持部６２が後方側に撓み、図８（ｂ）に示すようにその押圧力（矢印α方向の力）にて、センサ本体４２の外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１が変形する。このとき、離間孔５１ａが潰れる程に押圧力が加えられて絶縁層５１が変形すると、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通状態となる。そして、押圧力が取り除かれると図９に示す保持部６２が復元し、図８（ａ）に示すように、外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１も復元し、電極線５２ａ〜５２ｄが非導通状態に復帰する。
【００４５】
図４に示す前記圧力検出部４３は、センサ本体４２とともに、乗降口４の周縁においてドアパネル５の前端部５ａに対向する対向部４ａ（図３参照）とドアパネル５の前端部５ａとの間に存在する異物Ｘ１若しくは異物Ｘ２がセンサ本体４２に接触したことに基づいてこれら異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。
【００４６】
ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられていない通常の状態（図８（ａ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。しかし、センサ本体４２に押圧力が加えられる（例えば図８（ｂ）に示す状態になる）と、保持部６２、外皮５８、第１外側電極５６、第２外側電極５７及び絶縁層５１が変形し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通して短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。圧力検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方との接触による電圧変化に基づいてセンサ本体４２に所定値以上の押圧力が作用したかを判定し、該押圧力が作用した場合、その旨を示す接触検知信号を制御回路装置８１に出力する。
【００４７】
図４に示す前記静電容量検出部４４は、センサ本体４２とともに、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１（図３参照）を非接触で検出する静電容量センサを構成している。この静電容量検出部４４には、前記第１外側電極５６が電気的に接続されるとともに、前記第２外側電極５７が位相反転部４５を介して電気的に接続されている。尚、図４には、それぞれ１本ずつの第１外側電極５６及び第２外側電極５７を代表として図示している。
【００４８】
静電容量検出部４４は、交流電圧を第１外側電極５６に印加するとともに、位相反転部４５を介することで第１外側電極５６に印加する交流電圧とは逆位相の交流電圧を第２外側電極５７に印加する。このとき、第１及び第２外側電極５６，５７に印加する交流電圧を互いに逆位相とするのは、交流電圧印加により各外側電極５６，５７から発生する電気ノイズを相殺するためである。そして、静電容量検出部４４は、各外側電極５６，５７に印加する交流電圧の周波数を変化させて発振させその発振周波数を検出することで、各外側電極５６，５７にかかる静電容量Ｃ１，Ｃ２を検出している。この静電容量Ｃ１，Ｃ２は、センサ本体４２に導電性の異物Ｘ１が近接すると増大するものである。
【００４９】
また、静電容量検出部４４は、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１の有無を判定するための閾値を保持している。そして、静電容量検出部４４は、静電容量Ｃ１（又は静電容量Ｃ２、若しくはその両者）の検出値と閾値とを比較し、その比較に基づいてドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の対向部４ａとの間に異物Ｘ１が存在するか否かを判定し、異物Ｘ１が存在する場合、その旨を示す近接検知信号を制御回路装置８１に出力する。
【００５０】
制御回路装置８１は、ドアパネル５の内部に配置されるとともに（図１参照）、車両２のバッテリ８２から電源が供給される。この制御回路装置８１は、前記ラッチ状態検出装置３７、位置検出装置２６、回転検出装置２８、操作スイッチ３０、及び異物検出装置４１から入力される各種信号に応じてスライドアクチュエータ２５、クローザアクチュエータ２７及び解除機構２９等を制御する。
【００５１】
即ち、制御回路装置８１は、操作スイッチ３０から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、操作スイッチ３０から閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべく、スライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２７を連携制御する。また、制御回路装置８１は、位置検出装置２６から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル５の位置及び開閉速度（スライドモータ２５ａの回転速度）を検出するとともに、ドアパネル５の位置等に応じたドアパネル５の開閉速度とすべくスライドモータ２５ａの回転速度を制御する。
【００５２】
また、このドアパネル５の閉作動中において、制御回路装置８１は、異物検出装置４１から接触検知信号（感圧センサ）若しくは近接検知信号（静電容量センサ）が入力されると、ドアパネル５による挟み込みが生じた又は生じ得るとして、所定量だけドアパネル５を開作動させるべくスライドモータ２５ａを反転させる制御を行っている。
【００５３】
制御回路装置８１は、ラッチ状態検出装置３７の各リミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２のオンオフ状態に基づいてラッチ機構３１のストライカ解除状態、ハーフラッチ状態とフルラッチ状態とを検出しており、該検出に基づいてクローザアクチュエータ２７（クローザモータ２７ａ）を制御している。制御回路装置８１は、ラッチ機構３１がハーフラッチ状態になるとクローザアクチュエータ２７（クローザモータ２７ａ）を起動し、ラッチ機構３１がハーフラッチ状態からフルラッチ状態に、即ちドアパネル５を完全に閉め切るクローザ動作を行うようにクローザモータ２７ａを制御する。
【００５４】
また、このクローザ動作中において、制御回路装置８１は、回転検出装置２８からの回転検出信号によるクローザモータ２７ａの回転速度の検出に基づいてドアパネル５による挟み込みの判定を行っており、挟み込みが生じた場合、解除機構２９（解除モータ２９ａ）を起動してラッチ３３と係合状態にあるラチェット３５を回動させてラッチ機構３１を解除状態に切り替え、次いでクローザモータ２７ａを所定の回転位置（原点位置）まで反転させる制御を行っている。尚、本実施形態では、このクローザ動作中の挟み込みの判定は、前記異物検出装置４１による挟み込み判定とオアを取って行われている。
【００５５】
次に、制御回路装置８１の各種処理の内のクローザ動作処理について図１１に示す処理フローを用い、図１０に示すクローザ動作時のモータの回転速度変化を参照しつつ説明する。このクローザ動作処理は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃ手前の位置Ｐ１に配置され半ドア状態となる、即ちラッチ機構３１におけるリミットスイッチＳＷＲ１，ＳＷＲ２のオンオフ状態に基づいて該ラッチ機構３１のハーフラッチ状態が検出されると、その処理が開始される。
【００５６】
先ずステップＳ１０では、回転検出装置２８から出力される回転検出信号のパルス幅の読み込みを開始する。
次いでステップＳ２０では、ラッチ機構３１のハーフラッチ状態となってから所定期間、即ちハーフラッチ状態に基づいて起動したクローザモータ２７ａが定常回転となるまで期間は立上りマスク期間として設定されており、現在、その立上りマスク期間か否かを判定する。そして、立上りマスク期間を経て次の定常空走期間となるまではステップＳ２０を繰り返す。つまり、このステップＳ２０では、後述の平均値の算出等の処理を行わないようにしている。
【００５７】
尚、クローザアクチュエータ２７にてクローザ動作を行うものには、通常、クローザモータ２７ａの起動直後は該モータ２７ａが駆動しているのにもかかわらず実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始されるまでにタイムラグ（空走期間）があり、この立上りマスク期間及び次の定常空走期間はその期間に相当する。
【００５８】
次いでステップＳ３０では、現在、クローザモータ２７ａの定常空走期間か否かを判定する。この定常空走期間は、クローザモータ２７ａの回転が安定するとともに、実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始される前であるため、ドアパネル５側からの荷重が作用しない期間である。現在、定常空走期間であればステップＳ４０に進む。
【００５９】
ステップＳ４０では、回転検出装置２８からの回転検出信号のパルス幅の読み込みに基づいて、クローザモータ２７ａの回転速度の計算を開始する。
次いでステップＳ５０では、定常空走期間と判定してから回転検出信号のパルス数が所定パルス数（例えば３０パルス）となったか否かを判定する。回転検出信号のパルス数が所定パルス数に満たなければ、上記ステップＳ１０から処理を繰り返す。一方、回転検出信号のパルス数が所定パルス数に到達すると、ステップＳ６０に進む。
【００６０】
ステップＳ６０では、回転検出信号の所定パルス個々のクローザモータ２７ａの回転速度からその平均値を計算し、次の挟み込み判定期間での判定で用いる基準回転速度を算出する。
【００６１】
即ち、この定常空走期間は、実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始される前であり挟み込みが生じないため、次の挟み込み判定期間で用いる基準回転速度の算出を行うのに好適である。また、この定常空走期間では、上記したようにドアパネル５側の荷重が作用せずクローザモータ２７ａの回転が安定し、更に基準回転速度を平均値として算出することから、算出した基準回転速度に含まれるドアパネル５及び作動機構１１等の個体差やその時々の電圧変動等の外乱要素が小さく抑えられる。そのため、挟み込み判定を的確に行うことができ、これにより挟み込み判定の精度向上が図られている。
【００６２】
前記ステップＳ３０において、定常空走期間を終えたと判定するとステップＳ７０に進み、該ステップＳ７０では、現在、挟み込み判定期間か否かを判定する。現在、挟み込み判定期間であれば、ステップＳ８０に進む。
【００６３】
ステップＳ８０では、前記ステップＳ６０で算出した基準回転速度と現在の回転速度との比較、この場合（基準回転速度）−（現在の回転速度）の単純な減算を行い、その減算結果と閾値との単純な比較が行われる。減算結果が閾値以下であれば、ドアパネル５による挟み込みが生じていないとして、上記ステップＳ１０から処理を繰り返す。一方、減算結果が閾値を超えると、ステップＳ９０に進む。
【００６４】
即ち、ここでの挟み込み判定は、基準回転速度と現在の回転速度との単純な減算や、その減算結果と閾値との単純な比較により行われるため、判定の安定性を求めるために挟み込み判定時にも平均値を算出しつつ行う態様のものに比べて、短時間でリアルタイムに処理でき、これにより挟み込み判定の感度向上も図られている。
【００６５】
ステップＳ９０では、ドアパネル５による挟み込みが生じたと判定してステップＳ１００に進み、該ステップＳ１００では、解除機構２９の解除モータ２９ａを起動してラッチ３３と係合状態にあるラチェット３５を回動させ、ラッチ機構３１を解除状態に切り替える。これにより、ドアパネル５による挟持物の解放がより確実となる。またこの場合、更にスライドモータ２５ａを起動してドアパネル５を所定量開作動させると、挟持物がより解放し易くなる。尚、ラッチ機構３１が解除状態に切り替えられた後、クローザモータ２７ａを所定の回転位置（原点位置）まで反転させる。
【００６６】
前記ステップＳ７０において、挟み込み判定期間を終えたと判定するとステップＳ１１０に進み、該ステップＳ１１０では、立下りマスク期間に移行したとして挟み込み判定を行わないようにし、そしてラッチ機構３１がフルラッチ状態、即ちドアパネル５が全閉位置Ｐｃまで完全に閉め切られると、このクローザ動作処理が終了する。
【００６７】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態の挟み込み判定は、クローザモータ２７ａの起動後から実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始されるまでの所定期間（定常空走期間）におけるクローザモータ２７ａの回転状態検出値としての回転速度の平均値と、実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始された後のクローザモータ２７ａの回転速度とに基づいて行われる。即ち、この所定期間は、実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始される前であり挟み込みが生じないため、挟み込み判定に用いる回転速度の平均値（判定基準値としての基準回転速度）の算出を行うのに好適である。また、この期間中では、ドアパネル５側の荷重が作用せず特に定常空走期間ではクローザモータ２７ａが定常回転して安定し、更に挟み込み判定に用いる基準回転速度を平均値として算出することから、この挟み込み判定に用いる基準回転速度に含まれるドアパネル５及びその作動機構等の個体差やその時々の電圧変動等の外乱要素が小さく抑えられる。そのため、挟み込み判定を的確に行うことができる。また、その基準回転速度と、実際にドアパネル５の閉め切り動作が開始された後のクローザモータ２７ａの回転速度とを用いた単純な比較に基づいて挟み込み判定を行うようにしているため、判定の安定性を求めるために挟み込み判定時にも平均値を算出しつつ行う態様のものに比べて、短時間でリアルタイムに判定を行うことができる。これらにより、簡易な処理で挟み込み検出の精度及び感度の向上を図ることができる。
【００６８】
（２）本実施形態の挟み込み判定には、上記した所定期間の中でもクローザモータ２７ａの定常回転期間での回転速度の平均値（基準回転速度）が用いられる。これにより、挟み込み判定に用いる基準回転速度がより好適なものとなり、より挟み込み判定の精度向上が図られている。
【００６９】
（３）本実施形態の挟み込み判定は、上記したクローザモータ２７ａの回転速度による挟み込みの検出と、ドアパネル５に備えられる異物検出装置４１のセンサ本体４２（感圧センサ及び静電容量センサ）での挟み込みの検出と併用して行われる。これにより、挟み込み判定の確実性の向上が図られている。
【００７０】
（４）本実施形態では、解除モータ２９ａにて、ラッチ機構３１を解除状態まで作動可能な解除駆動手段が構成され、挟み込みの検出がなされた場合には、ラッチ機構３１が解除状態となるまで作動するように解除モータ２９ａが制御される。これにより、ドアパネル５による挟み込みが生じた場合に、その挟持物の解放をより確実に行うことができる。
【００７１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、挟み込み判定に用いる基準回転速度を、クローザモータ２７ａの回転に同期したパルス信号（回転検出信号）の定常空走期間での所定パルス数の平均値として求めたが、これに限らず、例えば定常空走期間全体の平均値として求めてもよい。
【００７２】
・上記実施形態では、（基準回転速度）−（現在の回転速度）の減算結果と閾値との比較によって挟み込み判定を行ったが、挟み込み判定はこれに限らず、適宜変更してもよい。
【００７３】
・上記実施形態では、クローザ動作時の挟み込み判定に、クローザモータ２７ａの回転速度による挟み込みの検出と、異物検出装置４１（感圧センサ及び静電容量センサ）での挟み込みの検出とを併用して行うようにしたが、クローザモータ２７ａの回転速度による挟み込みの検出の単独としてもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、車両２の側部にてスライド開閉可能なドアパネル５の挟み込みに適用したが、モータの駆動力を用いて自動でクローザ動作を行わせるようにした車両側部のヒンジ開閉のドアや、車両後部荷室用のドアの挟み込みに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】電動スライド及びドアクローザを行う装置を備えた車両の斜視図である。
【図２】電動スライド及びドアクローザを行う装置を備えた車両の斜視図である。
【図３】電動スライド及びドアクローザを行う装置を備えた車両の側面図である。
【図４】電動スライド及びドアクローザを行う装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）はラッチ機構のハーフラッチ状態を示す構成図であり、（ｂ）はラッチ機構のフルラッチ状態を示す構成図である。
【図６】（ａ）はラッチ機構のストライカ解除状態を示す構成図であり、（ｂ）はラッチ機構のハーフラッチ状態を示す構成図であり、（ｃ）はラッチ機構のフルラッチ状態を示す構成図である。
【図７】異物検出装置のセンサ本体を示す斜視図である。
【図８】（ａ）（ｂ）はセンサ本体の断面図である。
【図９】センサ本体を備えたドアパネル前端部の断面図である。
【図１０】クローザ動作時のモータの回転速度変化を示すグラフである。
【図１１】クローザ動作処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
３…車体、５…ドアパネル（ドア）、２７…クローザアクチュエータ（クローザ駆動手段）、２７ａ…クローザモータ（解除駆動手段）、２８…回転検出装置（回転状態検出手段）、２９ａ…解除モータ（解除駆動手段）、３１…ラッチ機構、３３…ラッチ、３６…ストライカ（係止部）、４１…異物検出装置（感圧センサ、静電容量センサ）、４２…センサ本体、８１…制御回路装置（挟み込み判定手段、制御手段）。
【図１】
2009281092.tif 000003
【図２】
2009281092.tif 000004
【図３】
2009281092.tif 000005
【図４】
2009281092.tif 000006
【図５】
2009281092.tif 000007
【図６】
2009281092.tif 000008
【図７】
2009281092.tif 000009
【図８】
2009281092.tif 000010
【図９】
2009281092.tif 000011
【図１０】
2009281092.tif 000012
【図１１】
2009281092.tif 000013