(57)【要約】【課題】トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ２０の磁石回転子の回転に伴ってサーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧と理想的なモータの誘起電圧の電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じてモータ２０の複数相の巻線に順に印加する電圧を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの前記複数相の巻線に順に電圧を印加する電圧印加手段と、
前記磁石回転子の回転に伴って誘導電圧を発生するコイルと、
前記コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値を導出する導出手段と、
前記コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を補正する補正手段と、
を備えたモータ制御装置。
【請求項２】
前記磁石回転子の回転速度及び回転角度を検出する回転検出手段と、
前記磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を記憶した記憶手段と、をさらに備え、
前記導出手段は、前記記憶手段に記憶された磁束に関する情報に基づいて、前記回転検出手段により検出された回転速度及び回転角度に応じた前記理想的な電圧値を導出する
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換して励磁電流に対応するｄ軸電流値及びトルク発生電流に対応するｑ軸電流値を求め、当該ｄ軸電流値及びｑ軸電流値がそれぞれ指定された指定電流値となるように前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を制御する電圧制御手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて少なくともｑ軸成分を補正する
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に係り、特に、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成された磁石回転子を有し、複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転するモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータはブラシと整流子とが無いモータとして知られている。このブラシレスモータでは、ブラシ付きモータがブラシと整流子とが接触しているのに対し、摩擦消耗が発生しないため長期間の駆動に適している。このため、使用頻度が激しく、かつメンテナンスを定期的にされないような環境での駆動用モータとして幅広く用いられている。
【０００３】
このブラシレスモータは、複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により、永久磁石を含んで構成された磁石回転子が回転する。
【０００４】
このブラシレスモータを高効率で駆動させる制御方式として、ベクトル制御が知られている（例えば、特許文献１）。このベクトル制御では、複数相の巻線に実際に流れる電流を検出し、検出した複数相の巻線の電流値を三相二相変換によりｄｑ座標系に座標変換し、ｄｑ座標系の電流値をｄｑ座標系の電流指令値と比較することにより、速度制御やトルク制御を行っている。
【特許文献１】特開２００５−２３７０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、理想的なブラシレスモータでは、複数相の巻線にそれぞれ流れる電流が正弦波となる。このため、ベクトル制御では、各巻線に流れる電流を正弦波形として扱って三相二相変換してｄｑ座標系に座標変換している。
【０００６】
しかしながら、実際のブラシレスモータでは、磁石回転子の磁石の着磁状態のムラや電流脈動、電流歪み等により各巻線に流れる電流に歪みが発生し、この電流の歪みによって磁石回転子の回転にトルクリプルが発生してしまい、モータを安定して回転駆動させることができない場合がある、という問題点があった。
【０００７】
本発明は上記問題点を解消するためになされたものであり、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明に係るモータ制御装置は、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの前記複数相の巻線に順に電圧を印加する電圧印加手段と、前記磁石回転子の回転に伴って誘導電圧を発生するコイルと、前記コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値を導出する導出手段と、前記コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を補正する補正手段と、を備えている。
【０００９】
請求項１記載のモータ制御装置は、複数相の巻線、及び永久磁石を含んで構成されると共に、前記複数相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により回転する磁石回転子を有するモータの複数相の巻線に、電圧印加手段により順に電圧が印加され、磁石回転子の回転に伴ってコイルに誘導電圧が発生する。
【００１０】
また、導出手段により、コイルに発生する誘導電圧の波形を正弦波形とした場合の理想的なモータの誘起電圧の電圧値が導出される。
【００１１】
そして、本発明では、補正手段により、コイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と前記導出手段により導出された理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じて電圧印加手段より複数相の巻線に印加される電圧が補正される。
【００１２】
このように、本発明では、磁石回転子の回転にトルクリプルが発生したとしても、磁石回転子の回転に伴ってコイルに発生した実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じてモータの複数相の巻線に順に印加する電圧を補正しているので、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができる。
【００１３】
なお、請求項１記載の発明は、請求項２記載のように、前記磁石回転子の回転速度及び回転角度を検出する回転検出手段と、前記磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を記憶した記憶手段と、をさらに備え、前記導出手段が、前記記憶手段に記憶された磁束に関する情報に基づいて、前記回転検出手段により検出された回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を導出してもよい。
【００１４】
この請求項２記載の発明によれば、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの磁束に関する情報を予め記憶しておくことにより、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を速やかに導出できる。
【００１５】
また、本発明は、請求項３記載のように、前記複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換して励磁電流に対応するｄ軸電流値及びトルク発生電流に対応するｑ軸電流値を求め、当該ｄ軸電流値及びｑ軸電流値がそれぞれ指定された指定電流値となるように前記電圧印加手段より前記複数相の巻線に印加される電圧を制御する電圧制御手段をさらに備え、前記補正手段が、前記実際の誘導電圧の電圧値と前記理想的な電圧値との差に応じて少なくともｑ軸成分を補正してもよい。
【００１６】
この請求項３記載の発明によれば、複数相の巻線に各々流れる電流値を三相二相変換し、ｄ軸電流値及びｑ軸電流値を電流指令値と比較するベクトル制御を行うことにより、モータを高効率で駆動させることができる。また、ベクトル制御では、少なくともｑ軸成分を補正することにより、トルクリプルの発生を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
図１には、本実施の形態に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置１０により制御されるモータ２０が示されている。
【００１９】
本実施の形態に係るモータ２０は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線、及び磁石回転子を含んで構成された３相ブラシレスモータとされている。モータ２０は、各相の巻線に順に電圧が印加されて各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転する。
【００２０】
また、本実施の形態に係るモータ２０は、３相の巻線とは別に磁石回転子の回転に伴って誘導電圧が発生するサーチコイル２２を備えている。
【００２１】
モータ制御装置１０は、モータ２０の回転速度を検出するための回転センサ３０と、回転センサ３０の出力に基づいてモータ２０の回転軸の回転速度を制御するためのコントローラ５０と、コントローラ５０からの制御に応じて３相の各巻線に交流電流を供給することによりモータ２０を回転駆動させるインバータ３２と、インバータ３２からモータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流を検出する電流センサ３４と、を主要構成要素として構成されている。
【００２２】
インバータ３２は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）などの電力変換素子により、コントローラ５０より入力されるＵ、Ｖ、Ｗの各相の電流指定値にしたがって、バッテリなどの直流電源（不図示）の直流電圧をスイッチングして、３相の各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗを印加する。
【００２３】
回転センサ３０は、モータ２０の回転軸に設けられている。回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するものとされている。また、回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が所定の回転角度となると回転軸の回転角度の検出に使用する原点位置信号を出力するものとされている。回転センサ３０は、モータ２０の回転軸が回転すると回転軸の回転速度の応じた周期でパルス信号を出力し、また、回転軸が１回転する毎に原点位置信号を出力。
【００２４】
電流センサ３４は、モータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流をそれぞれ検出しており、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号を各々コントローラ５０へ出力する。
【００２５】
コントローラ５０は、回転センサ３０、電流センサ３４、サーチコイル２２及び外部装置とそれぞれ電気的に接続されており、回転センサ３０からパルス信号と原点位置信号、電流センサ３４からＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号、サーチコイル２２に発生した誘導電圧、及び外部装置から目標とする回転速度に応じた電流指令値がそれぞれ入力されるようになっている。
【００２６】
コントローラ５０は、演算装置であるＣＰＵや記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ等を含んで構成されている。コントローラ５０は、電流指令値と実際に巻線に流れる電流値とを比較してこれらの差がなくなるように、インバータ３２による各巻線への給電の有無、供給電流の大きさを制御するようになっている。
【００２７】
図１には、コントローラ５０による回転速度の制御の流れを機能的に示した機能ブロック図が示されている。
【００２８】
同図に示すように、コントローラ５０は、回転角度・回転速度検出部５２と、モータ磁束情報記憶部５４と、電圧値導出部５６と、誤差補正演算部５８と、２相交流変換部６０と、回転座標変換部６２と、加算部６４と、減算部６６と、ＰＩ制御部６８と、直交座標変換部７０と、３相交流変換部７２と、を備えている。
【００２９】
回転センサ３０から出力されるパルス信号及び原点位置信号は、回転角度・回転速度検出部５２に入力される。また、電流センサ３４から出力される電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを示す信号は、２相交流変換部６０に入力される。さらに、サーチコイル２２に発生した誘導電圧ｅθは、誤差補正演算部５８に供給される。
【００３０】
回転角度・回転速度検出部５２は、原点位置信号が入力する毎にカウント値をゼロとして、入力するパルス信号のパルス数をカウントすることによりモータ２０の回転軸の回転角度θを検出する。また、回転角度・回転速度検出部５２は、入力するパルス信号のパルス幅または単位時間当りのパルス数を検出することによりモータ２０の回転軸の回転速度ωを検出する。回転角度・回転速度検出部５２は、検出した回転角度θを電圧値導出部５６、回転座標変換部６２及び直交座標変換部７０へ出力し、また、検出した回転速度ωを電圧値導出部５６へ出力する。
【００３１】
ここで、サーチコイル２２には、モータ２０の磁石回転子の回転に伴って誘導電圧ｅθが発生する。この誘導電圧ｅθは、理想的には正弦波形となるため、磁石回転子の回転速度に応じて誘導電圧の発生周期や発生する電圧値を実験やコンピュータシミュレーションにより求めることができる。
【００３２】
本実施の形態では、理想的なモータの磁束に関する情報をモータ磁束情報記憶部５４に記憶している。なお、本実施の形態では、モータ磁束情報を、磁石回転子の回転速度及び回転角度毎に理想的なモータの磁束をテーブルとして記憶するもとするが、例えば、磁石回転子の回転速度及び回転角度を入力パラメータとし、理想的なモータ磁束を出力パラメータとする関数として記憶してもよい。
【００３３】
電圧値導出部５６は、モータ磁束情報記憶部５４に記憶されたモータ磁束情報に基づき、回転角度・回転速度検出部５２により検出された回転速度ω及び回転角度θに応じた理想的な電圧値ｅを導出し、導出した理想的な電圧値ｅを誤差補正演算部５８へ出力する。
【００３４】
誤差補正演算部５８は、サーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧ｅθを検出しており、検出した実際の誘導電圧の電圧値ｅθと電圧値導出部５６により導出された理想的な電圧値ｅとを比較し、実際の誘導電圧の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差を求め、当該差を補正量Δｉとして加算部６４へ出力する。
【００３５】
２相交流変換部６０は、電流センサ３４から入力され信号により示されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる３相交流の電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを２相交流の電流値ｉα，ｉβに変換する。回転座標変換部６２は、２相交流変換部６０により変換された２相交流の電流値ｉα，ｉβを、回転角度・回転速度検出部５２により検出された回転角度θの回転座標系で示した励磁電流に対応するｄ軸電流値ｉｄとトルク発生電流に対応するｑ軸電流値の電流値に変換する。
【００３６】
すなわち、本実施の形態では、２相交流変換部６０及び回転座標変換部６２によって、３相交流の電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗの三相二相変換を行ってｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを求めている。
【００３７】
回転座標変換部６２は、変換したｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを減算部６６へ出力する。
【００３８】
加算部６４には、誤差補正演算部５８により求められた補正量Δｉと共に、外部装置からの電流指令値も入力している。
【００３９】
本実施の形態では、加算部６４に電流指令値として、目標とするｄ軸電流を指令するｄ軸電流指令値ｉｄ＊と、目標とするｑ軸電流を指令するｑ軸電流指令値ｉｑ＊が入力する。
【００４０】
加算部６４は、入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊を減算部６６へそのまま出力すると共に、入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊に対して補正量Δｉを加算し、加算によって得られた値を新たなｑ軸電流指令値ｉｑ＊として減算部６６へ出力する。
【００４１】
減算部６６は、入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊からｑ軸電流値ｉｑを減算してｑ軸の偏差を求めると共に、入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊からｄ軸電流値ｉｄを減算してｄ軸の偏差を求める。減算部６６は、求めたｑ軸及びｄ軸の偏差をＰＩ制御部６８へ出力する。
【００４２】
ＰＩ制御部６８は、ｑ軸及びｄ軸毎に、減算部６６により求められたｑ軸及びｄ軸の偏差の比例計算（Ｐ制御）、及び偏差を時間積分する積分計算（Ｉ制御）を行い、この比例計算、及び積分計算により求められる比例値と積分値とを加算して得られる値に対して所定のゲイン係数を乗算し、当該乗算により得られた値を電流指定値νｄ＊，νｑ＊として直交座標変換部７０へ出力する。
【００４３】
直交座標変換部７０は、ＰＩ制御部６８により求められた、回転角度θの回転座標系で示された電流指定値νｄ＊，νｑ＊を静止座標系の電流指定値να＊，νβ＊に変換する。３相交流変換部７２は、直交座標変換部７０により変換された静止座標系の２相交流の電流指定値να＊，νβ＊を３相交流の電流指定値νｕ＊，νｖ＊，νｗ＊に変換し、インバータ３２へ出力する。
【００４４】
すなわち、本実施の形態では、直交座標変換部７０及び３相交流変換部７２によって回転座標系の電流指定値νｄ＊，νｑ＊の二相三相変換を行って３相交流の電流指定値νｕ＊，νｖ＊，νｗ＊を求めている。
【００４５】
ところで、以上のように構成されたモータ制御装置１０の各構成要素（回転角度・回転速度検出部５２、電圧値導出部５６、誤差補正演算部５８、２相交流変換部６０、回転座標変換部６２、加算部６４、減算部６６、ＰＩ制御部６８、直交座標変換部７０、及び３相交流変換部７２）に対応する処理は、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現することができる。但し、ソフトウェア構成による実現に限られるものではなく、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成の組み合わせによって実現することもできることは言うまでもない。
【００４６】
以下では、本実施の形態に係るコントローラ５０が、ベクトル制御処理プログラムを実行することにより上記各構成要素による処理を実現するものとされている場合について説明する。この場合、ベクトル制御処理プログラムをコントローラ５０に備えられたＲＯＭに予め記憶されている。また、上記モータ磁束情報もＲＯＭに予め記憶されている。
【００４７】
次に、本実施の形態に係るモータ制御装置１０の作用について説明する。
【００４８】
モータ２０は、コントローラ５０が作動してインバータ３２からモータ２０の３相の各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗが印加され、各巻線に順に電流が流れることによって発生する回転磁界により磁石回転子が回転する。
【００４９】
モータ２０の磁石回転子が回転すると、回転センサ３０は、モータ２０の回転軸の回転速度に応じた周期でパルス信号を出力する。出力されたパルス信号はコントローラ５０に入力する。また、電流センサ３４は、モータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線に実際に流れる電流をそれぞれ検出し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ、ｉｗを示す信号を各々コントローラ５０へ出力する。さらに、サーチコイル２２には、磁石回転子の回転に伴って誘導電圧ｅθが発生する。
【００５０】
コントローラ５０は、ベクトル制御処理プログラムを実行することにより、モータ２０の回転駆動を制御している。
【００５１】
図２には、コントローラ５０により実行されるベクトル制御処理プログラムの処理の流れが示されている。なお、以下のベクトル制御処理プログラムの処理は、モータ２０を回転駆動させる間、所定の周期で繰り返し実行される。
【００５２】
ステップ１００では、回転センサ３０から入力するパルス信号のパルス数からモータ２０の回転軸の回転角度θを検出し、また、入力するパルス信号のパルス幅または単位時間当りのパルス数からモータ２０の回転軸の回転速度ωを検出する。
【００５３】
次のステップ１０２では、サーチコイル２２に発生する誘導電圧のサンプリングを行って実際の誘導電圧の電圧値ｅθを検出する。
【００５４】
次のステップ１０４では、予め記憶したモータ磁束情報に基づき、上記ステップ１００において検出されたモータ２０の回転軸の回転角度θ及び回転速度ωに応じた理想的な電圧値ｅを導出する。
【００５５】
次のステップ１０６では、実際の誘導電圧の電圧値ｅθと上記ステップ１０４で導出された理想的な電圧値ｅとを比較し、実際の誘導電圧の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差を求め、当該差を補正量Δｉとする。
【００５６】
次のステップ１０８では、上記ステップ１００において検出したＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に流れる電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに対して三相二相変換を行ってｄ軸電流値ｉｄ及びｑ軸電流値ｉｑを求める。
【００５７】
次のステップ１１０では、外部装置から入力したｑ軸電流指令値ｉｑ＊に対して上記ステップ１０６において求めた補正量Δｉを加算する。
【００５８】
次のステップ１１２では、補正量Δｉを加算したｑ軸電流指令値ｉｑ＊からｑ軸電流値ｉｑを減算してｑ軸の偏差を求め、また、外部装置から入力したｄ軸電流指令値ｉｄ＊からｄ軸電流値ｉｄを減算してｄ軸の偏差を求める。
【００５９】
次のステップ１１４では、ｑ軸及びｄ軸毎に、ｑ軸及びｄ軸の偏差の比例計算、及び積分計算を行い、この比例計算、及び積分計算により求められる比例値と積分値とを加算して得られる値に対して所定のゲイン係数を乗算し、当該乗算により得られた値を電流指定値νｄ＊，νｑ＊を求める。
【００６０】
次のステップ１１６では、電流指定値νｄ＊，νｑ＊の二相三相変換を行って３相交流の電流指定値νｕ，νｖ，νｗに変換し、変換した電流指定値νｕ，νｖ，νｗをインバータ３２へ出力する。
【００６１】
インバータ３２は、コントローラ５０より入力される電流指定値νｕ，νｖ，νｗにしたがって、バッテリなどの直流電源の直流電圧をスイッチングして、３相に分類された各巻線に３相交流電圧Ｕ、Ｖ、Ｗを印加してモータ２０の各巻線に順に電流を流すことによって回転磁界を発生させる。これにより、モータ２０の磁石回転子が回転する。
【００６２】
ところで、モータ２０は、磁石回転子の磁石の着磁状態のムラや電流脈動、電流歪み等により各巻線に流れる電流に歪みが発生し、この電流の歪みによって磁石回転子の回転にトルクリプルが発生する場合がある。
【００６３】
図３には、磁石回転子の回転にトルクリプルが発生した場合のサーチコイル２２に発生する１周期分の実際の誘導電圧の電圧値ｅθの波形と、当該誘導電圧を正弦波形とした理想的な電圧値ｅの波形が示されている。
【００６４】
モータ２０の磁石回転子の回転にトルクリプルが発生してサーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧が歪んだ場合、実際の電圧値ｅθと理想的な電圧値ｅとの間には誤差が発生する。図３では、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθに対する理想的な電圧値ｅの差（補正量Δｉ）が誤差として示されている。誤差の波形は、図３に示すように、実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも大きい場合にマイナスとなり、実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも小さい場合にプラスとなる。
【００６５】
本実施の形態に係るコントローラ５０は、外部装置から入力するｑ軸電流指令値ｉｑ＊に補正量Δｉを加算することにより、インバータ３２からモータ２０の各巻線に印加される電圧の補正を行っている。
【００６６】
この補正により、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも大きい場合はｑ軸電流指令値ｉｑ＊がマイナスされてモータ２０の各相の巻線に流れる電流が低下し、サーチコイル２２に発生する実際の電圧値ｅθが理想的な電圧値ｅよりも小さい場合はｑ軸電流指令値ｉｑ＊がプラスされてモータ２０の各相の巻線に流れる電流が増加する。
【００６７】
図４には、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊を補正したことによるモータ２０の各相（例えばＵ相）の巻線に流れる電流の変化が示されている。
【００６８】
以上のように本実施の形態によれば、モータ２０の磁石回転子の回転にトルクリプルが発生したとしても、磁石回転子の回転に伴ってサーチコイル２２に発生する実際の誘導電圧と理想的な電圧値とを比較し、実際の誘導電圧の電圧値と理想的な電圧値との差に応じてモータ２０の複数相の巻線に順に印加する電圧を補正しているので、トルクリプルの発生を抑えてモータを安定して回転駆動させることができる。
【００６９】
なお、本実施の形態では、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的なモータの誘起電圧の電圧値を示すモータ磁束情報を予め記憶しておき、磁石回転子の回転速度及び回転角度に応じた理想的な電圧値を導出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、電流センサ３４により検出される複数相の巻線に各々流れる電流値に基づいて、理想的な誘起電圧を導出してもよい。
【００７０】
また、本実施の形態のように、コントローラ５０が各巻線に流れる電流を、ｄ軸電流とｑ軸電流に分けて各巻線に印加する電圧をベクトル制御する場合、ｑ軸電流は磁石回転子を回転させる成分である。このため、ｑ軸電流の偏差を補正することにより、モータ２０でのトルクリプルの発生を低減させることができる。なお、ｄ軸電流は磁石回転子を径方向に加振させる成分であり、磁石回転子の径方向の剛性が低いと、磁石回転子のヨーク（ケース）を振動させてしまう。このため、ｄ軸電流の偏差をさらに補正するようにしてもよい。
【００７１】
その他、上記各実施の形態で説明したモータ制御装置１０の構成（図１参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００７２】
また、本実施の形態で説明したベクトル制御処理プログラム（図２参照。）の処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】実施の形態に係るモータ制御装置及びモータの機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態に係るベクトル制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態に係るサーチコイルに発生する実際の誘導電圧と理想的な誘導電圧の波形を示すグラフである。
【図４】実施の形態に係るモータの各相の巻線に流れる電流の変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７４】
１０…モータ制御装置、２０…モータ、２２…サーチコイル（コイル）、３０…回転センサ（回転検出手段）、３２…インバータ（電圧印加手段）、３４…電流センサ（電流検出手段）、５０…コントローラ、５２…回転角度・回転速度検出部（回転検出手段）、５４…モータ磁束情報記憶部（記憶手段）、５６…電圧値導出部（導出手段）、５８…誤差補正演算部（補正手段）、６０…２相交流変換部（電圧制御手段）、６２…回転座標変換部（電圧制御手段）、６４…加算部（補正手段）、６６…減算部（電圧制御手段）、６８…ＰＩ制御部（電圧制御手段）、７０…直交座標変換部（電圧制御手段）、７２…３相交流変換部（電圧制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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