(57)【要約】【課題】２つの作業フロントを有する作業機械において、片側の作業フロントで複合動作を行う時の油量不足を抑制することができる作業機械の油圧システムを提供する。【解決手段】第１及び第２作業フロントＡ，Ｂを有する双腕作業機の油圧システムにおいて、第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂからの圧油を第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアームシリンダ１３ａ，１３ｂにそれぞれ供給する第１の状態、第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油を第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａに供給する第２の状態、及び第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油を第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂに供給する第３の状態を選択手段により選択する。【選択図】  図６
2009121097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、この下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に設けられた運転室と、前記上部旋回体の左前部に設けられた左作業腕と、前記左作業腕を駆動する左アクチュエータ群と、前記上部旋回体の右前部に設けられた右作業腕と、前記右作業腕を駆動する右アクチュエータ群とを備えた作業機械の油圧システムにおいて、
前記左アクチュエータ群に供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群と、
前記左コントロールバルブ群に圧油を供給する第１油圧ポンプと、
前記右アクチュエータ群に供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群と、
前記右コントロールバルブ群に圧油を供給する第２油圧ポンプと、
前記左アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つである第１アクチュエータ及び前記左コントロールバルブ群を構成し前記第１アクチュエータに対応する第１コントロールバルブを接続する管路、前記右アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つである第２アクチュエータ及び前記右コントロールバルブ群を構成し前記第２アクチュエータに対応する第２コントロールバルブを接続する管路、並びにこれら管路を接続する管路からなる連絡管路と、
前記連絡管路に設けられ、前記第１及び第２コントロールバルブからの圧油をそれぞれ前記第１及び第２アクチュエータに供給する第１の状態、前記第２コントロールバルブからの圧油を前記第１アクチュエータに供給する第２の状態、及び前記第１コントロールバルブからの圧油を前記第２アクチュエータに供給する第３の状態を切り換える流路切換手段と、
前記運転室に設けられ、前記流路切換手段の前記第１乃至第３の状態を選択的に指示する選択手段とを備えたことを特徴とする作業機械の油圧システム。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧システムにおいて、
前記運転室に設けられ、前記左作業腕の操作信号を出力する左操作手段と、
前記運転室に設けられ、前記右作業腕の操作信号を出力する右操作手段と、
前記左操作手段及び前記右操作手段からの操作信号に応じて前記左コントロールバルブ群及び右コントロールバルブ群をそれぞれ制御するとともに、前記選択手段が第２の状態を指示している場合、前記右操作手段からの操作信号を無効として前記第２コントロールバルブを前記左操作手段からの操作信号に応じて制御し、前記選択手段が第３の状態を指示している場合、前記左操作手段からの操作信号を無効として前記第１コントロールバルブを前記右操作手段からの操作信号に応じて制御する制御装置とを備えたことを特徴とする作業機械の油圧システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の作業機械の油圧システムにおいて、
前記第１及び第２アクチュエータは、前記左・右作業腕のそれぞれのアームを駆動する各アームシリンダであることを特徴とする作業機械の油圧システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項記載の作業機械の油圧システムにおいて、
前記上部旋回体を旋回駆動する旋回モータと、
前記左コントロールバルブ群を構成し前記旋回モータに対応する第３コントロールバルブと前記旋回モータを接続する管路、及び前記右コントロールバルブ群を構成し前記旋回モータに対応する第４コントロールバルブと前記旋回モータを接続する管路からなる切換管路と、
前記切換管路に設けられ、前記旋回モータへの圧油の供給元を前記第３又は第４コントロールバルブのいずれかに切り換える他の流路切換手段とを更に備え、
前記制御装置は、前記選択手段が第２の状態を指示している場合、他の流路切換手段を制御して前記第４コントロールバルブからの圧油を前記旋回モータに供給し、前記選択手段が第３の状態を指示している場合、他の流路切換手段を制御して前記第３コントロールバルブからの圧油を前記旋回モータに供給することを特徴とする作業機械の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、土木建設工事等に使用される作業機械に係り、特に２台の多関節型の作業フロントを供えた作業機械の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に油圧ショベルなどの作業機械は、上部旋回体にブーム及びアームからなる多関節型の作業フロントを俯仰動可能に連結し、アーム先端にバケットを上下揺動自在に取り付けた構成であるが、バケットに代えてブレーカ、クラッシャ、グラップル等を装着することで、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、土木建設工事等に使用される作業機械を構成する場合がある。この種の作業機械は作業フロントを１つのみ備えているのが一般的だが、近年では、例えば特許文献１に記載されているように、２つの作業フロントを上部旋回体の前方左右にそれぞれ備えた作業機械（双腕作業機）も登場している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３２９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
双腕作業機を用いて解体作業等を行う場合には、例えば２つの作業フロント（作業腕）のうちの一方で被解体物を把持し、他方の作業フロントで被解体物を解体する等、作業フロントが１つである単腕型の作業機械単体では難しかった様々な動作が可能になり、作業の安定性や効率の面でメリットがある。しかし、従来の双腕作業機は、２つの作業フロントのそれぞれに対して１つずつの油圧ポンプで圧油を供給するため、例えば、アーム及びブームを同時に動かす場合のように複数のアクチュエータを動作させる複合動作を行う時には供給される油量が不足する場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、２つの作業フロントを有する作業機械において、片側のみの作業フロントを操作した時の油量不足を抑制することができる作業機械の油圧システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、下部走行体と、この下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に設けられた運転室と、前記上部旋回体の左前部に設けられた左作業腕と、前記左作業腕を駆動する左アクチュエータ群と、前記上部旋回体の右前部に設けられた右作業腕と、前記右作業腕を駆動する右アクチュエータ群とを備えた作業機械の油圧システムにおいて、前記左アクチュエータ群に供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群と、前記左コントロールバルブ群に圧油を供給する第１油圧ポンプと、前記右アクチュエータ群に供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群と、前記右コントロールバルブ群に圧油を供給する第２油圧ポンプと、前記左アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つである第１アクチュエータ及び前記左コントロールバルブ群を構成し前記第１アクチュエータに対応する第１コントロールバルブを接続する管路、前記右アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つである第２アクチュエータ及び前記右コントロールバルブ群を構成し前記第２アクチュエータに対応する第２コントロールバルブを接続する管路、並びにこれら管路を接続する管路からなる連絡管路と、前記連絡管路に設けられ、前記第１及び第２コントロールバルブからの圧油をそれぞれ前記第１及び第２アクチュエータに供給する第１の状態、前記第２コントロールバルブからの圧油を前記第１アクチュエータに供給する第２の状態、及び前記第１コントロールバルブからの圧油を前記第２アクチュエータに供給する第３の状態を切り換える流路切換手段と、前記運転室に設けられ、前記流路切換手段の前記第１乃至第３の状態を選択的に指示する選択手段とを備えるものとする。
【０００７】
つまり、左右の作業腕による両腕作業を意図して第１の状態を選択した場合には、左右の作業腕がそれぞれ第１及び第２油圧ポンプからの圧油で駆動する。それに対し、左作業腕のみを用いた片腕作業を意図して第２の状態を選択した場合には、左作業腕のアクチュエータ群のうちの一部（第１アクチュエータ）を第２油圧ポンプからの圧油で駆動する。すなわち、第１アクチュエータに第２油圧ポンプからの圧油を割り当てるため、左アクチュエータ群における第１油圧ポンプからの圧油が割り当てられるアクチュエータが減少する。言い換えれば、左作業腕による片腕作業時には、第２油圧ポンプに負荷を一部負担させることで、第１油圧ポンプの負担を軽減し、第１及び第２油圧ポンプにより、左アクチュエータ群に対するより多くの要求流量に対応することができる。右作業腕のみを用いた片腕作業を意図して第３の状態を選択した場合も同じように、第２アクチュエータに第１油圧ポンプからの圧油を割り当てることで第２油圧ポンプの負担を軽減し、第１及び第２油圧ポンプによって右アクチュエータ群に対するより多くの要求流量に対応することができる。したがって、片側のみの作業腕を操作した時の油量不足を抑制することができる。
【０００８】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記運転室に設けられ、前記左作業腕の操作信号を出力する左操作手段と、前記運転室に設けられ、前記右作業腕の操作信号を出力する右操作手段と、前記左操作手段及び前記右操作手段からの操作信号に応じて前記左コントロールバルブ群及び右コントロールバルブ群をそれぞれ制御するとともに、前記選択手段が第２の状態を指示している場合、前記右操作手段からの操作信号を無効として前記第２コントロールバルブを前記左操作手段からの操作信号に応じて制御し、前記選択手段が第３の状態を指示している場合、前記左操作手段からの操作信号を無効として前記第１コントロールバルブを前記右操作手段からの操作信号に応じて制御する制御装置とを備えるものとする。
【０００９】
これにより、選択手段が指示した状態に対応する側の作業腕を、対応する側の操作手段のみで操作することができるので、操作者は直感的に作業腕を操作することができ、さらに、選択手段が指示した状態に対応しない側の操作手段からの操作信号が無効になるので、この操作手段を無意識に操作しても作業腕が意図しない動作を行うことが無くなり、より効率良く作業を行うことができる。
【００１０】
（３）上記（１）又は（２）の何れか１つにおいて、好ましくは、前記第１及び第２アクチュエータは、前記左・右作業腕のそれぞれのアームを駆動する各アームシリンダであるものとする。
【００１１】
（４）上記（１）〜（３）の何れか１つにおいて、好ましくは、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回モータと、前記左コントロールバルブ群を構成し前記旋回モータに対応する第３コントロールバルブと前記旋回モータを接続する管路、及び前記右コントロールバルブ群を構成し前記旋回モータに対応する第４コントロールバルブと前記旋回モータを接続する管路からなる切換管路と、前記切換管路に設けられ、前記旋回モータへの圧油の供給元を前記第３又は第４コントロールバルブのいずれかに切り換える他の流路切換手段とを更に備え、前記制御装置は、前記選択手段が第２の状態を指示している場合、他の流路切換手段を制御して前記第４コントロールバルブからの圧油を前記旋回モータに供給し、前記選択手段が第３の状態を指示している場合、他の流路切換手段を制御して前記第３コントロールバルブからの圧油を前記旋回モータに供給するものとする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、２つの作業フロントを有する作業機械において、片側のみの作業フロントを操作した時の油量不足を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１及び図２は、本発明の一実施の形態の油圧システムが備えられた双腕型作業機械の一例である双腕型油圧ショベル２００の外観を示す図である。図１は双腕型油圧ショベル２００の側面図であり、図２は双腕型油圧ショベル２００の上面図である。
【００１５】
図１及び図２において、油圧ショベル２００は、走行体１を備えた下部車体２と、この下部車体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、この上部旋回体３の前部中央付近に設けられた運転室４と、上部旋回体３の前部左右に上下、左右に揺動自在に設けられた第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢとを備えている。
【００１６】
第１作業フロント（左作業腕）Ａは、上部旋回体３の前部左側に設けられた第１ブラケット６ａと、この第１ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに前後方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられた作業具１４ａ（図中でばグラップル）とを備えている。また、第１作業フロントＡは、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを縦軸周りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａに連結され、ブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下方向に回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。すなわち、第１作業フロントＡはこれら各シリンダ９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａにより駆動される。
【００１７】
ここで、作業具１４ａは、作業機械の作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００１８】
第２作業フロント（右作業腕）Ｂは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。これは、第１作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００１９】
油圧ショベル２００の運転室４内には、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂをそれぞれ操作するための操作装置５０ａ，５０ｂ（図３及び図４参照）と、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂに対する操作装置５０ａ，５０ｂの操作モード（後に詳述）を選択するフロント選択手段８０（図５参照）が設けられている。
【００２０】
図３及び図４は、本実施の形態における操作装置を示す図である。図３は運転室４内に設けられた操作装置５０ａ，５０ｂを運転席４９と共に示す斜視図であり、図４はその操作装置の上面図である。
【００２１】
図３及び図４において、運転席４９の左右両側には第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａ及び第２作業フロントＢ用の操作装置５０ｂが設けられている。
【００２２】
操作装置５０ａは、運転席４９の左側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、その操作アームブラケット５１ａに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの上部に取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。アームレスト５３ａは、操作者の肘関節が位置することを想定した肘関節支持部７７ａを有している。肘関節支持部７７ａは操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置している。操作アームブラケット５１ａは、（操作者の体型に合わせて）肘関節指示部７７ａの位置を調節するための肘関節位置調節装置７８ａを有している。
【００２３】
また、操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡのブーム１０ａ及びアーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの回転中心軸線７４ａ周りに回動自在に取り付けられ、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取り付けられ、作業具１４ａの駆動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【００２４】
操作レバー５４ａは、非操作時、操作者把持点７２ａと揺動中心軸線７３ａ（図４参照）を通る直線が運転席４９に着座した操作者から見て前後方向に沿うように取り付けられている。この操作者把持点７２ａは、操作者が作業具回動レバー５５ａを把持したときに掌の中心部が位置することを想定した点である。
【００２５】
また、操作装置５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。
【００２６】
操作装置５０ｂは、運転席４９の右側に設けられている。これは、操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２７】
図５は、運転室４内に設けられたフロント選択手段８０を示す説明図である。
【００２８】
図５において、フロント選択手段８０は、オルタネイト方式のフロント選択スイッチ８１を備えている。このフロント選択スイッチ８１は、両腕、左腕及び右腕の３つの位置の何れか１つの位置を選択可能であり、この位置を切り換えることにより、それぞれ両腕モード、左腕モード、右腕モードの３つの操作モードの何れか１つを選択する。両腕モードは、操作装置５０ａ，５０ｂにより第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのそれぞれを同時に操作可能な操作モードである。左腕モードは、運転室４から見て左前側の作業フロント、すなわち第１作業フロントＡのみを操作することが可能な操作モードである。左腕モード選択中は操作装置５０ｂの操作は無効であり、第２作業フロントＢは左腕モードを選択した時点の状態を維持する。また、右腕モードは、運転室４から見て右前側の作業フロント、すなわち第２作業フロントＢのみを操作することが可能な操作モードである。右腕モード選択中は操作装置５０ａの操作は無効であり、第１作業フロントＡは右腕モードを選択した時点の状態を維持する。
【００２９】
フロント選択手段８０は、フロント選択スイッチ８１により選択された操作モードに応じて後述する制御装置１６１（図７〜図９参照）にフロント選択信号を出力する。
【００３０】
図６は、本実施の形態の双腕型作業機械に備えられた油圧回路の要部を抽出して示す油圧回路図である。図６に示したように作業機械２００は、エンジンなどの原動機により駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂと、固定容量型のパイロットポンプ１０５と、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出される圧油により駆動される左アクチュエータ群１０１Ａ及び走行モータ２１０Ｌと、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される右アクチュエータ群１０１Ｂ及び走行モータ２１０Ｒと、第１油圧ポンプ１００Ａ又は第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される旋回モータ２１１と、第１油圧ポンプ１００Ａから左アクチュエータ群１０１Ａ、走行モータ２１０Ｌ及び旋回モータ２１１に供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群１０２Ａと、第２油圧ポンプ１００Ｂから右アクチュエータ群１０１Ｂ、走行モータ２１０Ｒ及び旋回モータ２１１に供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群１０２Ｂと、作動油タンク２１２と、旋回モータ２１１の回転を指示する旋回操作レバー装置２１３と、走行モータ２１０Ｌ，２１０Ｒの回転を指示する走行操作装置２１４とを備えている。
【００３１】
左アクチュエータ群１０１Ａは、第１作業フロントＡの一部を構成するブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ及び作業具シリンダ１５ａを備えている。この左アクチュエータ群１０１Ａには、上記各シリンダ以外にスイングポストシリンダ９ａ、作業具１４ａの爪を開閉するアクチュエータ（図示せず）が含まれているが、図６では図示を省略する。
【００３２】
左コントロールバルブ群１０２Ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから各アクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの集まりであり、前述の油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａ、旋回モータ２１１、及び走行モータ２１１Ｌへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ６３ａ〜６５ａ，６７ａ，６８ａを備えている。また、この他にも第１作業フロント（左作業腕）Ａの動作に関連する油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａ以外の図６では図示省略しているアクチュエータ、すなわち前掲のスイングポストシリンダ９ａや爪開閉用の図示しないアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブ（例えばコントロールバルブ６６ａ）を含んでいる。
【００３３】
コントロールバルブ６７ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから旋回モータ２１１に供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ１００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）６７２ａと、旋回モータ２１１に導く２つの位置（流通位置）６７１ａ，６７３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６７ａの位置は旋回操作レバー装置２１３からの制御信号（パイロット信号）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置６７２ａに復帰する。
【００３４】
コントロールバルブ６８ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから走行モータ２１０Ｌに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ１００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）６８２ａと、走行モータ２１０Ｌに導く２つの位置（流通位置）６８１ａ，６８３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６８ａの位置は走行操作装置２１４からの制御信号（パイロット信号）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置６８２ａに復帰する。
【００３５】
コントロールバルブ６３ａ〜６５ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからそれぞれ、ブームシリンダ１１ａ，アームシリンダ１３ａ，作業具シリンダ１５ａに供給される圧油の流れを制御するものであり、中立位置（圧油の流れを遮断する位置）６３２ａ〜６５２ａ、流通位置６３１ａ〜６５１ａ，６３３ａ〜６５３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６６ａも同様に、対応の油圧アクチュエータに対する圧油の流れを遮断する位置（中立位置）６６２ａ、及び流通位置６６１ａ，６６３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６３ａ〜６６ａの位置は、前述した第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａの操作に応じて切り換わる。但し、厳密にはコントロールバルブ６３ａ〜６６ａはパイロット駆動式であり、パイロットポンプ１０５からそれぞれの受圧部に供給されるパイロット圧をそれぞれ制御する電磁比例弁（図６ではシンボルマークで模式化）に操作装置５０ａからの操作信号に対応した信号が入力され、これにより、パイロット圧が適宜導かれて流通位置６３１ａ〜６６１ａ、又は６３３ａ〜６６３ａに切り換わる。操作装置５０ａからの操作信号が無い時、バネの付勢力により中立位置６３２ａ〜６６２ａに復帰する。
【００３６】
左コントロールバルブ群１０２Ａの各コントロールバルブ６３ａ〜６８ａの上流側には、各コントロールバルブ６３ａ〜６８ａの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁１２３ａ〜１２８ａが設けられている。また、複数のコントロールバルブ６３ａ〜６８ａには自己負荷圧の検出ラインがそれぞれ設けられ、これら検出ラインで検出された負荷圧のうちの最高負荷圧がシャトル弁１４３ａ〜１４８ａを介して検出され切換弁１５２ａに付勢される。ここで、切換弁１５２ａはアンサチュレーション弁で、最高負荷圧の作用しているアクチュエータのコントロールバルブの前後差圧を一定に保てない時に、圧力補償弁の設定圧を一様に下げる役割を果たしている。
【００３７】
なお、第１油圧ポンプ１００Ａと圧力補償弁１２３ａ〜１２８ａの間には、コントロールバルブ６３ａ〜６８ａ側から油圧ポンプ１００Ａ側への圧油の逆流を防止するロードチェック弁１３３ａ〜１３８ａがそれぞれ設けられている。また、第１油圧ポンプ１００Ａの吐出管路の最高圧はリリーフ弁１５０ａにより制限されている。リリーフ弁１５０ａのリリーフ圧は、このリリーフ弁１５０ａに設けられたバネにより設定される。アンロード弁１５１ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからの余剰油量を作動油タンク２１２へ戻す役割を果たしている。
【００３８】
右アクチュエータ群１０１Ｂ及び右コントロールバルブ群１０２Ｂは、それぞれ左アクチュエータ群１０１Ａ及び左コントロールバルブ群１０２Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添付を「ａ」から「ｂ」、「Ａ」から「Ｂ」、及び「Ｌ」から「Ｒ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００３９】
ここで、前にも触れた通り、旋回モータ２１１は、第１油圧ポンプ１００Ａ又は第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油で駆動する。すなわち、旋回モータ２１１への圧油の供給管路は、管路３３，３４を介して左右のコントロールバルブ群１０２Ａ，１０２Ｂのそれぞれコントロールバルブ６７ａ，６７ｂに接続している。管路３３，３４のそれぞれには、管路３３，３４を遮断する電磁弁９０，９１が設けられている。これら電磁弁９０，９１はそれぞれコントロールバルブ６７ａ，６７ｂから旋回モータ２１１に供給される圧油を流通する位置（流通位置）９０Ｂ，９１Ａと遮断する位置（遮断位置）９０Ａ，９１Ｂの２つの位置を有している。電磁弁９０，９１の位置は後述する制御装置１６１からの制御信号により制御される。図６においては、制御装置１６１から電磁弁９０，９１への制御信号がそれぞれＯＦＦである場合の位置を示しており、電磁弁９０，９１の位置はそれぞれのバネの付勢力によって遮断位置９０Ａ、流通位置９１Ａになっている。また、制御装置１６１から電磁弁９０，９１への制御信号がそれぞれＯＮである場合は、電磁弁９０は流通位置９０Ｂ、電磁弁９１は遮断位置９１Ｂにそれぞれ切り換わる。
【００４０】
コントロールバルブ６７ａ，６７ｂの位置は、旋回操作レバー装置２１３を介して導かれるパイロット信号により切り換わる。パイロットポンプ１０５からコントロールバルブ６７ａ，６７ｂへのパイロット圧は、旋回操作レバー装置２１３の操作レバー２１３ａの操作方向に応じて方向が切り換わり、操作レバー２１３ａの方向に対応して上部旋回体３の右旋回を指示するパイロット信号ＳＲ又は左旋回を指示するパイロット信号ＳＬが出力される。
【００４１】
このとき、図６では図示を模式化しているが、パイロット信号ＳＲ，ＳＬをそれぞれ伝えるパイロット管路は、電磁弁９５に接続している。この電磁弁９５は、旋回操作レバー装置２１３からのパイロット信号ＳＲ又はＳＬをそれぞれコントロールバルブ６７ａの対応の受圧部に供給する位置９５Ｂとコントロールバルブ６７ｂの対応の受圧部にそれぞれ供給する位置９５Ａの２つの位置を有している。電磁弁９５の位置は後述する制御装置１６１からの制御信号により制御される。図６においては、制御装置１６１から電磁弁９５への制御信号がＯＦＦである場合の位置を示しており、電磁弁９５はバネの付勢力によって位置９５Ａに切り換わっている。また、制御装置１６１から電磁弁９５への制御信号がＯＮである場合は、電磁弁９５は位置９５Ｂに切り換わる。
【００４２】
アームシリンダ１３ａ，１３ｂは、それぞれ第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油で駆動する。すなわち、アームシリンダ１３ａ，１３ｂへの圧油の供給管路は、管路３０，３１を介して左右のコントロールバルブ群１０２Ａ，１０２Ｂのそれぞれコントロールバルブ６４ａ，６４ｂに接続している。管路３０，３１のそれぞれには、管路３０，３１を遮断する電磁弁９２，９４が設けられている。これら電磁弁９２，９４はそれぞれコントロールバルブ６４ａ，６４ｂからアームシリンダ１３ａ，１３ｂに供給される圧油を流通する位置（流通位置）９２Ａ，９４Ａと遮断する位置（遮断位置）９２Ｂ，９４Ｂの２つの位置を有している。電磁弁９２，９４の位置は後述する制御装置１６１からの制御信号により制御される。図６においては、制御装置１６１から電磁弁９２，９４への制御信号がそれぞれＯＦＦである場合の位置を示しており、電磁弁９２，９４はそれぞれのバネの付勢力によって流通位置９２Ａ，９４Ａになっている。また、制御装置１６１から電磁弁９２，９４への制御信号がそれぞれＯＮである場合は、電磁弁９２，９４は遮断位置９２Ｂ，９４Ｂにそれぞれ切り換わる。
【００４３】
また、管路３０における電磁弁９２の上流側の管路と管路３１における電磁弁９４の上流側の管路は、管路３２により接続されている。管路３２には、管路３２を遮断する電磁弁９３が設けられている。この電磁弁９３は管路３２に流れる圧油を遮断する位置（遮断位置）９３Ａと流通する位置（流通位置）９３Ｂを有している。電磁弁９３の位置は後述する制御装置１６１からの制御信号により制御される。図６においては、制御装置１６１から電磁弁９３への制御信号がＯＦＦで有る場合の位置を示しており、バネの付勢力によって遮断位置９３Ａになっている。また制御装置１６１から電磁弁９３への制御信号がＯＮである場合は、電磁弁９３は流通位置９３Ｂに切り換わる。
【００４４】
ここで、管路３０〜３２は、左右のアクチュエータ群１０１Ａ，１０１Ｂのうちのアームシリンダ１３ａ，１３ｂを第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂの圧油の供給系統の双方に連絡する連絡管路３６を構成している。具体的には、管路３０は左アクチュエータ群１０１Ａのアームシリンダ１３ａと左コントロールバルブ群１０２Ａ側の対応のコントロールバルブ６４ａを接続している。また、管路３１は右アクチュエータ群１０１Ｂのアームシリンダ１３ｂと右コントロールバルブ群１０２Ｂ側の対応のコントロールバルブ６４ｂを接続している。そして、管路３２がこれら管路３０，３１を接続し、アームシリンダ１３ａ，１３ｂに対する１００Ａ，１００Ｂの圧油の供給系統を連絡している。
【００４５】
また、電磁弁９２〜９４は、連絡管路３６に設けられ、その切換位置の組合せ（図１０参照）によって、コントロールバルブ６４ａ，６４ｂからの圧油をそれぞれアームシリンダ１３ａ，１３ｂに供給する第１の状態、コントロールバルブ６４ｂからの圧油をアームシリンダ１３ａに供給する第２の状態、及びコントロールバルブ６４ａからの圧油をアームシリンダ１３ｂに供給する第３の状態を切り換える流路切換手段を構成する。具体的には、電磁弁９２は管路３０に設けられ、管路３０を連通（流通）又は遮断する。電磁弁９３は管路３２に設けられ、管路３２を連通又は遮断する。電磁弁９４は、管路３１に設けられ、管路３１を連通又は遮断する。
【００４６】
管路３３，３４は、上部旋回体３を旋回駆動する旋回モータ２１１を第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂの圧油の供給系統の双方に連絡する切換管路を構成している。具体的には、管路３３は旋回モータ２１１と左コントロールバルブ群１０２Ａ側の対応のコントロールバルブ６７ａを接続している。また、管路３４は旋回モータ２１１と右コントロールバルブ群１０２Ｂ側の対応のコントロールバルブ６７ｂを接続している。
【００４７】
また、電磁弁９０，９１，９５は、切換管路に設けられ、その切換位置の組合せ（図１０参照）によって、旋回モータ２１１への圧油の供給元をコントロールバルブ６７ａ，６７ｂのいずれかに切り換える他の流路切換手段を構成する。具体的には、電磁弁９０は管路３３に設けられ、管路３３を連通又は遮断する。電磁弁９１は管路３４に設けられ、管路３４を連絡又は遮断する。電磁弁９５はパイロット信号ＳＲ又はＳＬをコントロールバルブ６７ａの対応の受圧部又はコントロールバルブ６７ｂの対応の受圧部の何れかに供給する。
【００４８】
図７〜図９は、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作を制御する制御装置１６１の機能ブロック図である。なお、図７において、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きで符号を示している。
【００４９】
図７はフロント選択手段８０において両腕モードが選択された場合、図８は左腕モードが選択された場合、図９は右腕モードが選択された場合の入力系及び出力系に対する制御装置１６１の信号の入出力関係を夫々示している。
【００５０】
図７〜図９の制御系は、大きく分類して、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前述の各変位検出器及び先に図５に示したフロント選択手段８０からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、フロント選択信号）を基に所定の演算をして駆動信号を生成し出力する制御装置１６１と、制御装置１６１からの駆動信号を受け、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの各部を動作させるコントロールバルブ群１０２Ａ，１０２Ｂ及び電磁弁９０〜９５からなる出力系とから構成されている。
【００５１】
制御装置１６１の入力系としては、操作アーム５２ａ，５２ｂの揺動変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂと、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回転変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂと、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂと、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂに対する操作装置５０ａ，５０ｂの操作モードを選択するフロント選択手段８０とが設けられている。
【００５２】
また、制御装置１６１の出力系としては、上記スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを駆動するスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂと、上記ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを駆動するブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂと、上記アームシリンダ１３ａ，１３ｂを駆動するアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂと、上記作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを駆動する作業具シリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂと、上記作業具１４ａ，１４ｂを駆動する作業具用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂと、管路３０〜３４をそれぞれ遮断する電磁弁９０〜９４と、旋回操作レバー装置２１３からのパイロット信号の供給先をコンロトールバルブ６７ａ，６７ｂのどちらか一方に切り換える電磁弁９５とが設けられている。
【００５３】
制御装置１６１は、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの入力信号（操作信号）を基にスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂへの駆動信号を生成するスイング駆動信号生成部１６１Ａと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号を基にブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂへの駆動信号を生成するブーム駆動信号生成部１６１Ｂと、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号を基にアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂへの駆動信号を生成するアーム駆動信号生成部１６１Ｃと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂからの入力信号を基に作業具シリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂへの駆動信号を生成するバケット駆動信号生成部１６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号を基に作業具用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂへの駆動信号を生成する作業具駆動信号生成部１６１Ｅと、フロント選択手段８０からの入力信号（フロント選択信号）を基に電磁弁９０〜９５への駆動信号（図１０参照）を生成する駆動信号生成部１６１Ｆと、フロント選択手段８０からの入力信号（フロント選択信号）に応じて各信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの入力信号（操作信号）に基づく上記各コントロールバルブへの出力信号（駆動信号）を制御する入出力制御部１６１Ｇとを有している。
【００５４】
フロント選択手段８０において両腕モードが選択された場合（図７）、入出力制御部１６１Ｇは、第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａに設けられた各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５８２ａ，５９ａ，６０ａから各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を有効にし、各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５８２ａ，５９ａ，６０ａからの操作信号を基に各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅで駆動信号を生成し第１作業フロントＡ用の各コントロールバルブ６２ａ，６３ａ，６４ａ，６５ａ，６６ａに出力する。同様に、第２作業フロントＢ用の操作装置５０ｂに設けられた各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５８２ｂ，５９ｂ，６０ｂから各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を有効にし、各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５８２ｂ，５９ｂ，６０ｂからの操作信号を基に各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅで駆動信号を生成し第２作業フロントＢ用の各コントロールバルブ６２ｂ，６３ｂ，６４ｂ，６５ｂ，６６ｂに出力する。
【００５５】
フロント選択手段８０において左腕モードが選択された場合（図８）、入出力制御部１６１Ｇは、第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａに設けられた各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５８２ａ，５９ａ，６０ａから各信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を有効にする一方で、第２作業フロントＢ用の操作装置５０ｂに設けられた各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５８２ｂ，５９ｂ，６０ｂから各信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を無効にする。このとき、操作装置５０ａの各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５９ａ，６０ａから操作信号が入力された場合、各駆動信号生成部１６１Ａ，１６１Ｂ，１６１Ｄ，１６１Ｅで生成された駆動信号は第１作業フロントＡ用の各コントロールバルブ６２ａ，６３ａ，６５ａ，６６ａに出力されるが、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａからアーム駆動信号生成部１６１Ｃへの操作信号の入力があった場合、アーム駆動信号生成部１６１Ｃで生成された駆動信号は第２作業フロントＢのアームシリンダ用コントロールバルブ６４ｂに出力される。但し、図１０を用いて後に説明するが、同時に入出力制御部１６１Ｇによって電磁弁９０〜９５が切換制御される結果、管路３０〜３２による圧油の経路が切り換わり、第２作業フロントＢ用のコントロールバルブ６４ｂの圧油の供給先がアームシリンダ１３ａに変わるので、コントロールバルブ６４ｂへの駆動信号は、第１作業フロントＡのアーム１２ａの動作として出力される。一方、無効化されている操作装置５０ｂの各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５８２ｂ，５９ｂ，６０ｂからの操作信号の入力があっても、各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅから操作信号に応じた駆動信号は出力されない。
【００５６】
フロント選択手段８０において右腕モードが選択された場合（図９）、入出力制御部１６１Ｇは、第２作業フロントＢ用の操作装置５０ｂに設けられた各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５８２ｂ，５９ｂ，６０ｂから各信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を有効にする一方で、第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａに設けられた各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５８２ａ，５９ａ，６０ａから各信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅへの操作信号の入力を無効にする。このとき、操作装置５０ｂの各変位検出器５７ｂ，５８１ｂ，５９ｂ，６０ｂから操作信号が入力された場合、各駆動信号生成部１６１Ａ，１６１Ｂ，１６１Ｄ，１６１Ｅで生成された駆動信号は第２作業フロントＢ用の各コントロールバルブ６２ｂ，６３ｂ，６５ｂ，６６ｂに出力されるが、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ｂからアーム駆動信号生成部１６１Ｃへの操作信号の入力があった場合、アーム駆動信号生成部１６１Ｃで生成された駆動信号は第１作業フロントＡのアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａに出力される。但し、図１０を用いて後に説明するが、同時に入出力制御部１６１Ｇによって電磁弁９０〜９５が切換制御される結果、管路３０〜３２による圧油の経路が切り換わり、第１作業フロントＡ用のコントロールバルブ６４ａの圧油の供給先がアームシリンダ１３ｂに変わるので、コントロールバルブ６４ａへの駆動信号は、第２作業フロントＢのアーム１２ｂの動作として出力される。一方、無効化されている操作装置５０ａの各変位検出器５７ａ，５８１ａ，５８２ａ，５９ａ，６０ａからの操作信号の入力があっても、各駆動信号生成部１６１Ａ〜１６１Ｅから操作信号に応じた駆動信号は出力されない。
【００５７】
図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は各操作モード時において制御装置１６１による駆動制御の対象となるコントロールバルブと電磁弁９０〜９５の切換状態を表形式にまとめた図であり、図１０（ａ）は両腕モード、図１０（ｂ）は左腕モード、図１０（ｃ）は右腕モード選択時の状態をそれぞれ示している。まず、これら図１０（ａ）〜図１０（ｃ）の表記について次に説明する。
【００５８】
図１０（ａ）〜図１０（ｃ）において、上図が駆動制御の対象となるコントロールバルブをまとめた図であり、下図が電磁弁９０〜９５の切換状態をまとめた図である。上図中の各欄にはそれぞれ対応する油圧アクチュエータの動作をコントロールバルブの名称に代替して表記してあり、駆動制御の対象でないコントロールバルブを網掛け表示してある。また、上図における上段に表記したコントロールバルブは、左コントロールバルブ群１０２Ａ等を含め第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油の流れを制御するコントロールバルブであり、下段に表記されたコントロールバルブは、右コントロールバルブ群１０２Ｂ等を含め第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油の流れを制御するコントロールバルブである。ここで「上部旋回体旋回（１）」「上部旋回体旋回（２）」との表記は、同じ旋回モータ２１１を駆動させるものであるが異なるコントロールバルブを表しており、具体的には「上部旋回体旋回（１）」と表されたコントロールバルブが第１油圧ポンプ１００Ａから旋回モータ２１１への圧油を制御するコントロールバルブ６７ａを指し、「上部旋回体旋回（２）」と表されたコントロールバルブが第２油圧ポンプ１００Ｂから旋回モータ２１１への圧油を制御するコントロールバルブ６７ｂを指している。また、「アーム（１）」「アーム（２）」との表記はそれぞれ左右のコントロールバルブ群１０２Ａ，１０２Ｂに属するコントロールバルブ６４ａ，６４ｂを表しているが、実際に動作する部材が操作モードによって左右の作業フロントＡ，Ｂのアーム１２ａ，１２ｂのいずれかに切り換わる。例えば右腕モード時は、第２作業フロント（右作業腕）Ｂ用の操作装置５０ｂによりアームの動作を指令した場合の制御対象は、右コントロールバルブ群１０２Ｂのコントロールバルブ６４ｂではなく、左コントロールバルブ群１０２Ａのコントロールバルブ６４ａとなる。但し、同時に制御装置１６１の駆動信号生成部１６１Ｆによって電磁弁９０〜９５による油圧回路の接続状態が切り換えられるので、コントロールバルブ６４ａにより制御される第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油がアームシリンダ１３ｂに供給され、結果として出力される機体動作は第２作業フロント（右作業腕）Ｂのアーム１２ｂの動作になる。
【００５９】
まず、図１０（ａ）を用いて両腕モードについて説明する。
【００６０】
図１０（ａ）において、制御装置１６１の入出力制御部１６１Ｇは、左コントロールバルブ群１０２Ａの「上部旋回体旋回（１）」を対象外としており、その他のコントロールバルブを駆動制御の対象としている。また、電磁弁９０〜９５への制御信号はいずれもＯＦＦであり、各電磁弁９０〜９５の切換状態は図６に図示したようになる。
【００６１】
このとき、左アクチュエータ群１０１Ａ及び走行モータ２１０Ｌは第１油圧ポンプ１００Ａから吐出され左コントロールバルブ群１０２Ａの対応するコントロールバルブを介して供給される圧油により駆動され、右アクチュエータ群１０１Ｂ及び走行モータ２１０Ｒは第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出され右コントロールバルブ群１０２Ｂの対応するコントロールバルブを介して供給される圧油により駆動される。旋回モータ２１１は第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出されコントロールバルブ６７ｂを介して供給される圧油により駆動される。
【００６２】
次に、図１０（ｂ）を用いて左腕モードについて説明する。
【００６３】
図１０（ｂ）において、制御装置１６１の入出力制御部１６１Ｇは、左コントロールバルブ群１０２Ａの「走行（左）」「スイング（左）」「ブーム（左）」「バケット（左）」「アタッチメント旋回（左）」「アタッチメント開閉（左）」と右コントロールバルブ群１０２Ｂの「上部旋回体旋回（２）」「走行（右）」「アーム（２）」を駆動制御の対象としており、その他のコントロールバルブを駆動制御の対象外としている。また、電磁弁９０，９１，９２，９５への制御信号はＯＦＦであり、電磁弁９４，９３への制御信号はＯＮである。すなわち、電磁弁９１，９２，９３がそれぞれ流通位置９１Ａ，９２Ａ，９３Ｂに切り換えられ、電磁弁９０，９４がそれぞれ遮断位置９０Ａ，９４Ｂに切り換えられ、電磁弁９５が位置９５Ａに切り換えられている。
【００６４】
このとき、左アクチュエータ群１０１Ａのアームシリンダ１３ａは、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出され右コントロールバルブ群１０２Ｂのコントロールバルブ６４ｂ及び管路３２を介して供給される圧油により駆動される。また、左アクチュエータ群１０１Ａの走行モータ２１０Ｌ、スイングポストシリンダ９ａ、ブームシリンダ１１ａ、作業具シリンダ１５ａ、作業具１４ａの爪を開閉及び旋回するアクチュエータ（図示せず）は、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出され左コントロールバルブ群１０２Ａの対応するコントロールバルブを介して供給される圧油により駆動される。旋回モータ２１１は、油圧ポンプ１００Ｂから吐出されコントロールバルブ６７ｂを介して供給される圧油により駆動される。
【００６５】
次に、図１０（ｃ）を用いて右腕モードについて説明する。
【００６６】
図１０（ｃ）において、制御装置１６１の入出力制御部１６１Ｇは、左コントロールバルブ群１０２Ａの「上部旋回体旋回（１）」「走行（左）」「アーム（１）」と右コントロールバルブ群１０２Ｂの「走行（右）」「スイング（右）」「ブーム（右）」「バケット（右）」「アタッチメント旋回（右）」「アタッチメント開閉（右）」を駆動制御の対象としている。その他のコントロールバルブは駆動制御の対象としていない。また、電磁弁９４への制御信号はＯＦＦであり、電磁弁９０，９１，９２，９３，９５への制御信号はＯＮである。すなわち、電磁弁９０，９３，９４がそれぞれ流通位置９０Ｂ，９３Ｂ，９４Ａに切り換えられ、電磁弁９１，９２がそれぞれ遮断位置９１Ｂ，９２Ｂに切り換えられ、電磁弁９５が位置９５Ｂに切り換えられている。
【００６７】
このとき、右アクチュエータ群１０１Ｂのアームシリンダ１３ｂは、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出され左コントロールバルブ群１０２Ａのコントロールバルブ６４ａ及び管路３２を介して供給される圧油により駆動される。また、右アクチュエータ群１０１Ｂの走行モータ２１０Ｒ、スイングポストシリンダ９ｂ、ブームシリンダ１１ｂ、作業具シリンダ１５ｂ、作業具１４ｂの爪を開閉及び旋回するアクチュエータ（図示せず）は、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出され右コントロールバルブ群１０２Ｂの対応するコントロールバルブを介して供給される圧油により駆動される。旋回モータ２１１は、油圧ポンプ１００Ａから吐出されコントロールバルブ６７ａを介して供給される圧油により駆動される。
【００６８】
次に、図１１及び図１２を用いて、各操作モードにおける操作装置５０ａ，５０ｂの操作と第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作の関係を説明する。図１１は操作装置５０ａ，５０ｂの操作方向を示す図であり、図１２は操作装置５０ａ，５０ｂの操作方向に対応する第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作を示す図である。なお、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きで示している。
【００６９】
操作装置５０ａ、５０ｂを操作して第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを動かすには、操作者は運転席４９に着座し、左腕の肘関節を操作アーム５２ａ上のアームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ａを把持し、親指を作業具操作スイッチ５６ａに掛ける。同様に、右腕の肘関節を操作アーム５２ｂ上のアームレスト５３ｂの肘関節支持部７７ｂに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ｂを把持し、親指を作業具操作スイッチ５６ｂに掛ける。
【００７０】
＜両腕モード＞
フロント選択手段８０のフロント選択スイッチ８１で両腕モードを選択する。
【００７１】
この状態で、操作者が操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂを前腕部で左右揺動させる（図１１のｗ参照）と、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂは、制御装置１６１のスイング駆動信号生成部１６１Ａに検出信号（操作信号）を発信する。スイング駆動信号生成部１６１Ａは、受信した検出信号を基に駆動信号を演算し、スイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂに発信する。この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂは、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これにより、スイングポスト７ａ，７ｂは操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図１２のＷ参照）。
【００７２】
このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。
【００７３】
また、掌部で操作レバー５４ａ，５４ｂを上下方向に変位させる（図１１のｙ参照）と、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは、制御装置１６１のブーム駆動信号生成部１６１Ｂに検出信号を発信する。ブーム駆動信号生成部１６１Ｂは、受信した検出信号を基に駆動信号を演算し、ブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂに発信する。この駆動信号を受けたブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これにより、ブーム１０ａ，１０ｂが揺動される（図１２のＹ参照）。
【００７４】
このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向（ｙ方向）の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【００７５】
同様に、掌部で操作レバー５４ａ，５４ｂを前後方向に変位させる（図１１のｘ参照）と、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂは、制御装置１６１のアーム駆動信号生成部１６１Ｃに検出信号を発信する。アーム駆動信号生成部１６１Ｃは、受信した検出信号を基に駆動信号を演算し、アームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂに発信する。この駆動信号を受けたアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これにより、アーム１２ａ，１２ｂが揺動される（図１２のＸ参照）。
【００７６】
このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向（ｘ方向）の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。
【００７７】
また、掌で作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを回動中心軸線７４ａ，７４ｂ回りに回動させる（図１１のｚ参照）と、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂは、制御装置１６１のバケット駆動信号生成部１６１Ｄに検出信号を発信する。バケット駆動信号生成部１６１Ｄは、受信した検出信号を基に駆動信号を演算し、作業具シリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂに発信する。この駆動信号を受けた作業具シリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これにより、作業具１４ａ，１４ｂが揺動される（図１２のＺ参照）。
【００７８】
このとき、作業具１４ａ，１４ｂの揺動速度は、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの変位は、作業具１４ａ，１４ｂの揺動を速度制御する。
【００７９】
また、指部で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂは、制御装置１６１の作業具駆動信号生成部１６１Ｅに検出信号を発信する。作用具駆動信号生成部１６１Ｅは、受信した検出信号を基に駆動信号を演算し、作業具用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂに発信する。この駆動信号を受けた作業具用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂは、作業具１４ａ，１４ｂを駆動させる。例えば作業具１４ａ，１４ｂとして図１に示したグラップルを扱う場合には、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの操作に応じてグラップルが開閉される。
【００８０】
このとき、グラップル（作業具１４ａ，１４ｂ）の開閉速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具１４ａ，１４ｂの駆動を速度制御する。
＜左腕モード＞
フロント選択手段８０のフロント選択スイッチ８１で左腕モードを選択する。
【００８１】
この状態における操作装置５０ａの操作と第１作業フロント（左作業腕）Ａの動作の関係は、両腕モードを選択した場合と同様である。
【００８２】
このとき、操作者が操作装置５０ｂを操作してもその操作は無効であり、第２作業フロント（右作業腕）Ｂは動作しない。第２作業フロントＢは左腕モードが選択されている間、左腕モードを選択した時点の状態を維持する。
＜右腕モード＞
フロント選択手段８０のフロント選択スイッチ８１で右腕モードを選択する。
【００８３】
この状態における操作装置５０ｂの操作と第２作業フロント（右作業腕）Ｂの動作は両腕モードと同様である。
【００８４】
このとき、操作者が操作装置５０ａを操作してもその操作は無効であり、第１作業フロント（左作業腕）Ａは動作しない。第１作業フロントＡは右腕モードが選択されている間、右腕モードを選択した時点の状態を維持する。
【００８５】
以上のように構成した本実施の形態においては、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂによる両腕作業を意図して両腕モードを選択した場合には、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂがそれぞれ第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂからの圧油で駆動する。それに対し、第１作業フロントＡのみを用いた片腕作業を意図して左腕モードを選択した場合には、左アクチュエータ群１０１Ａのアームシリンダ１３ａを第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油で駆動する。すなわち、アームシリンダ１３ａに第２油圧ポンプからの圧油を割り当てたるため、左アクチュエータ群１０１Ａにおける第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油が割り当てられるアクチュエータが減少する。言い換えれば、第１作業フロントＡによる片腕作業時には、第２油圧ポンプ１００Ｂに負荷を一部負担させることで、第１油圧ポンプ１００Ａの負担を軽減し、第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂにより、左アクチュエータ群１０１Ａに対するより多くの要求流量に対応することができる。第２作業フロントＢのみを用いた片腕作業を意図して右腕モードを選択した場合も同じように、右アクチュエータ群１０１Ｂのアームシリンダ１３ｂに第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油を割り当てることで第２油圧ポンプ１００Ｂの負担を軽減し、第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂによって右アクチュエータ群１０１Ｂに対するより多くの要求流量に対応することができる。したがって、片側の作業フロントで複合動作を行うときの油量不足を抑制することができる。
【００８６】
また、仮に２つの作業フロントＡ，Ｂのそれぞれに対して１つずつの油圧ポンプで圧油を供給する構成であったら、２つの作業フロントＡ，Ｂを交互に１つずつ使用するような作業（一方で把持、他方で破砕等を行う作業）において、一方の作業フロントＡ（Ｂ）の操作に注力している間に、無意識に他方の作業フロントＢ（Ａ）の操作装置５０ｂ（５０ａ）を操作してしまい、作業フロントＢ（Ａ）が意図しない動作をしてしまうという場合も起こり得た。それに対し、本実施の形態においては、一方の操作のみを有効とし、他方の操作を無効とすることが出来るので、無意識に操作装置５０ｂ（５０ａ）を操作しても他方の作業フロントＢ（Ａ）が動作してしまうことが無くなり、より効率良く作業を行うことができる。
【００８７】
なお、本実施の形態においては、本発明の油圧回路をアームシリンダ１３ａ，１３ｂに適用した場合を例に説明したがこれに限られず、例えばブームシリンダ１１ａ，１１ｂや作業具シリンダ１５ａ，１５ｂ等、左右の作業フロント（作業腕）Ａ，Ｂの動作に関わる他のアクチュエータに対して、左腕及び右腕モードの時には、第１油圧ポンプ１００Ａ又は第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油が選択的に供給されるように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の一実施の形態の油圧システムが備えられた双腕型油圧ショベルの外観を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態の油圧システムが備えられた双腕型油圧ショベルの外観を示す上面図である。
【図３】運転室内に設けられた操作装置を示す斜視図である。
【図４】運転室内に設けられた操作装置を示す上面図である。
【図５】運転室内に設けられたフロント選択手段を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施の形態の双腕型作業機械に備えられた油圧回路の要部を抽出して示す油圧回路図である。
【図７】作業フロントの動作を制御する制御装置の機能ブロック図であって、フロント選択手段において両腕モードが選択された場合を示す図である。
【図８】作業フロントの動作を制御する制御装置の機能ブロック図であって、フロント選択手段において左腕モードが選択された場合を示す図である。
【図９】作業フロントの動作を制御する制御装置の機能ブロック図であって、フロント選択手段において右腕モードが選択された場合を示す図である。
【図１０】各操作モード時において制御装置による駆動制御の対象となるコントロールバルブと電磁弁の切換状態を表形式にまとめた図である。
【図１１】各操作モードにおける操作装置の操作と作業フロントの動作の関係を説明する図であって、操作装置の操作方向を示す図である。
【図１２】操作装置の操作方向に対応する作業フロントの動作を示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
Ａ  第１作業フロント
Ｂ  第２作業フロント
１  走行体
２  下部車体
３  上部旋回体
４  運転室
６ａ  第１ブラケット
６ｂ  第２ブラケット
７ａ，７ｂ  スイングポスト
９ａ，９ｂ  スイングポストシリンダ
１０ａ，１０ｂ  ブーム
１１ａ，１１ｂ  ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ  アーム
１３ａ，１３ｂ  アームシリンダ
１４ａ，１４ｂ  作業具
１５ａ，１５ｂ  作業具シリンダ
３０〜３４  管路
３６  連絡管路
４９  運転席
５０ａ，５０ｂ  操作装置
５１ａ，５１ｂ  操作アームブラケット
５２ａ，５２ｂ  操作アーム
５３ａ，５３ｂ  アームレスト
５４ａ，５４ｂ  操作レバー
５５ａ，５５ｂ  作業具回動レバー
５６ａ，５６ｂ  作業具操作スイッチ
５７ａ，５７ｂ  操作アーム用変位検出器
５８１ａ，５８１ｂ  操作レバー用上下方向変位検出器
５８２ａ，５８２ｂ  操作レバー用前後方向変位検出器
５９ａ，５９ｂ  作業具回動レバー用変位検出器
６０ａ，６０ｂ  作業具操作スイッチ用変位検出器
６２ａ，６２ｂ  スイングポストシリンダ用コントロールバルブ
６３ａ，６３ｂ  ブームシリンダ用コントロールバルブ
６４ａ，６４ｂ  アームシリンダ用コントロールバルブ
６５ａ，６５ｂ  作業具シリンダ用コントロールバルブ
６６ａ，６６ｂ  作業具用コントロールバルブ
７２ａ，７２ｂ  操作者把持点
７３ａ，７３ｂ  揺動中心軸線
７４ａ，７４ｂ  回動中心軸線
７５ａ，７５ｂ  前後方向延長線
７７ａ，７７ｂ  肘関節支持部
７８ａ，７８ｂ  肘関節位置調整装置
８０  フロント選択手段
８１  フロント選択スイッチ
９０〜９５  電磁弁
１００Ａ  第１油圧ポンプ
１００Ｂ  第２油圧ポンプ
１０１Ａ  左アクチュエータ群
１０１Ｂ  右アクチュエータ群
１０２Ａ  左コントロールバルブ群
１０２Ｂ  右コントロールバルブ群
１０５  パイロットポンプ
１６１  制御装置
１６１Ａ  スイング駆動信号生成部
１６１Ｂ  ブーム駆動信号生成部
１６１Ｃ  アーム駆動信号生成部
１６１Ｄ  バケット駆動信号生成部
１６１Ｅ  作業具駆動信号生成部
１６１Ｆ  駆動信号生成部
１６１Ｇ  入出力制御部
２００  油圧ショベル
２１０Ｒ，２１０Ｌ  走行モータ
２１１  旋回モータ
２１２  作動油タンク
２１３  旋回操作レバー装置
２１３ａ  操作レバー
２１４  走行操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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