(57)【要約】  【課題】「先入れ先出し」に基づく荷の搬送処理にあって、搬送元における荷の滞留を防止または抑制することができる荷搬送システムにおける荷搬送処理方法の提供。  【解決手段】先入れ先出し方式の荷管理に基づいて複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが順番に発生するとき、荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生から現在までの経過時間Ｔｐａｓｔと、搬送車が現在位置から荷搬送元へ移動して搬送先での荷降ろしするまでの搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃと、荷搬送指示Ａ〜Ｃによる搬送処理の終了後に予定される次搬送処理における搬送元での荷積みまでの次搬送準備時間Ｔｘと、を荷搬送元のタクトタイムから差し引くことにより、判別時間差Ｊを求め、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、判別時間差Ｊが最も小さい荷搬送指示を優先的に搬送処理し、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含まないとき、荷搬送指示の発生順に搬送処理する。  【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送先へ搬送すべき荷が発生する複数の荷搬送元と、搬送後の荷の搬送先となる荷搬送先と、複数の前記荷搬送元と前記荷搬送先との間を移動して荷を搬送する搬送車と、を有し、前記荷搬送元における荷が搬送可能になってから、次の荷が搬送可能になるまでのタクトタイムが前記荷搬送元毎に設定され、前記荷搬送元及び前記荷搬送先が指定される荷搬送指示に基づき荷を搬送する荷搬送システムにおける荷搬送処理方法であって、
複数の荷搬送指示が先入れ先出し方式の荷管理に基づいて順番に発生するとき、前記荷搬送指示の発生時刻から現在時刻までの経過時間と、
前記搬送車が現在位置から前記荷搬送元への移動して該荷搬送元において荷積みした荷を前記荷搬送先へ搬送して荷降ろしするまでの搬送所要時間と、
前記荷搬送指示に基づく荷搬送の終了後に予定される次の荷搬送指示に基づく荷搬送元での荷積みまでの次搬送準備時間とを、
前記荷搬送元のタクトタイムから差し引くことにより、判別時間差を荷搬送指示毎に求め、
前記判別時間差が０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、判別時間差が最も小さい荷搬送指示を優先的に搬送処理し、
前記判別時間差が０を含む負の値となる荷搬送指示を含まないとき、前記荷搬送指示の発生順に荷を搬送処理することを特徴とする荷搬送システムにおける荷搬送処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷搬送システムにおける荷搬送処理方法に関し、特に、荷搬送元における荷が搬送可能になってから、次の荷が搬送可能になるまでのタクトタイムが荷搬送元毎に設定されている荷搬送システムにおける荷搬送処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車を用いて複数の荷搬送元の荷を所定の荷搬送先に搬送する荷搬送システムは従来から広く知られている。
例えば、図４に示す従来の荷搬送システム２０は、搬送すべき荷Ｗを繰り出す複数の搬送元ステーション２１〜２３と、搬送すべき荷Ｗの荷搬送先となる搬送先ステーション２４、２５と、搬送元ステーション２１〜２３と搬送先ステーション２４、２５との間を走行する無人搬送車２７と、無人搬送車２７の走行路２６と、無人搬送車２７の走行を制御する搬送車用コントローラ２８と、搬送車用コントローラ２８と通信可能な上位コンピュータ２９を備える。
上位コンピュータ２９は荷Ｗの管理を行うコンピュータであり、荷Ｗの搬送を指示する荷搬送指示を搬送車用コントローラ２８へ伝達する。
搬送車用コントローラ２８は、荷搬送指示に基づいて無人搬送車２７を走行させたり、所定の位置に停止させたりする。
【０００３】
この荷搬送システム２０では、先に保管されている荷Ｗを先に出すようにする荷管理、所謂「先入れ先出し」の考え方に基づいて荷Ｗを取り扱う。
上位コンピュータ２９が先出し先入れ方式の荷Ｗの在庫管理を行っていれば、荷Ｗの保管順位から荷搬送指示の順番が決定される。
順番に発生した荷搬送指示に基づいて無人搬送車２７を走行させて荷Ｗを搬送する。
しかしながら、各搬送元ステーション２１〜２３には荷Ｗが搬送可能になってから、次の荷Ｗが搬送可能になるまでのタクトタイムが設定されている。
各搬送元ステーション２１〜２３毎にタクトタイムが異なる場合、単に荷搬送指示の発生順に荷Ｗを搬送すると、特定の搬送元ステーションに荷Ｗが滞留する場合がある。
【０００４】
そこで、荷搬送指示の発生順ではなく、例えば、特許文献１に開示されるように、搬送元のタクトタイムを考慮し、荷搬送指示毎に荷搬送元のタクトタイムから荷搬送指示が必要とする時間を差し引いた時間を評価関数として求め、評価関数の値が小さい順番で荷搬送指示を処理する荷搬送処理方法が存在する。
【０００５】
さらに、別の従来技術として特許文献２に開示された無人搬送車の制御方法が存在する。
この無人搬送車の制御方法は、複数箇所に工作機械が設定され、素材を段取り場の搬送ステーションから各工作機械の搬送ステーションに搬入し、逆に各工作機械で加工された加工済み材をその工作機械の搬送ステーションから、段取り場の搬送ステーションや他の工作機械の搬送ステーションに無人搬送車で搬出する。
【０００６】
無人搬送車により一つの搬送ステーションから材料または加工済み材を指定された他の搬送ステーションまで搬送して荷降ろし、荷降ろし完了時に搬送要求の出ている他の搬送ステーションに無人搬送車を回送するに際して、まず、素材搬入要求の出ている工作機械について、その工作機械で現在加工中の素材の加工が終了するまでに他の搬送ステーションにある加工済み材を段取り場あるいは他の搬送ステーションに搬出し、その後の段取り場の搬送ステーションに回送して素材を搬入するまでに加工終了して手空き状態にならないかどうか、次加工搬送余裕時間を考慮する。
【０００７】
この次加工搬送余裕時間が見出せない工作機械がある場合には、直ちに段取り場の搬送ステーションへ回送し、そこで素材を積み込んで搬入要求のあった工作機械の搬送ステーションへ搬送する。
次加工搬送余裕時間が見出せる場合には、搬送要求の出ている搬送ステーションのうち停止中の搬送ステーションから最も近くに位置する搬送ステーションを選択し、その搬送ステーションに無人搬送車を回送してその搬送ステーションの素材または加工済み材を指定された搬送先ステーションまで搬送する。
そして、荷降ろしした時点でいずれの工作機械いずれの工作機械からも素材搬入要求が出ていない場合にも、搬出要求の出ている搬送ステーションのうち、現在無人搬送車が停止中の搬送ステーションから最も近い位置の搬送ステーションに無人搬送車を回送し、搬送ステーションにある素材または加工済み材を指定された搬送先ステーションへ搬送する。
【特許文献１】特開平１１−８５２７５号公報（第１−４頁、図１）
【特許文献２】特開平１−１７７６１９号公報（第１−７頁、図１−図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、荷搬送元のタクトタイムが考慮されて荷搬送指示の順番を決めるものの、各荷搬送元と荷搬送先との距離が考慮されていないので、実際に搬送処理を実施しても、荷を搬送する距離が長くなる荷搬送元では荷が滞留するおそれがある。
つまり、複数の荷搬送指示について、荷搬送元のタクトタイムを考慮した荷搬送指示の順番であっても、荷搬送元において荷が滞留する所謂「タクトタイム割れ」が生じる荷搬送指示を含む場合がある。
【０００９】
特許文献２に開示された従来技術では、次加工搬送余裕時間を考慮することにより、次加工搬送余裕時間が見出せる場合には、各搬送元と現在の搬送車との距離を求め、最も近くに位置する搬送元に対して無人搬送車の回送指令を出力するため、次加工搬送余裕時間が見出せた場合は、効率を優先する搬送処理が実施され、先入れ先出しの荷管理に基づく荷搬送は行われない。
【００１０】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、先入れ先出しの荷管理に基づく荷の搬送処理にあって、荷搬送元における荷の滞留を防止または抑制することができる荷搬送システムにおける荷搬送処理方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を達成するため、本発明は、搬送先へ搬送すべき荷が発生する複数の荷搬送元と、搬送後の荷の搬送先となる荷搬送先と、複数の前記荷搬送元と前記荷搬送先との間を移動して荷を搬送する搬送車と、を有し、前記荷搬送元における荷が搬送可能になってから、次の荷が搬送可能になるまでのタクトタイムが前記荷搬送元毎に設定され、前記荷搬送元及び前記荷搬送先が指定される荷搬送指示に基づき荷を搬送する荷搬送システムにおける荷搬送処理方法であって、複数の荷搬送指示が先入れ先出し方式の荷管理に基づいて順番に発生するとき、前記荷搬送指示の発生時刻から現在時刻までの経過時間と、前記搬送車が現在位置から前記荷搬送元への移動して該荷搬送元において荷積みした荷を前記荷搬送先へ搬送して荷降ろしするまでの搬送所要時間と、前記荷搬送指示に基づく荷搬送の終了後に予定される次の荷搬送指示に基づく荷搬送元での荷積みまでの次搬送準備時間とを、前記荷搬送元のタクトタイムから差し引くことにより、判別時間差を荷搬送指示毎に求め、前記判別時間差が０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、判別時間差が最も小さい荷搬送指示を優先的に搬送処理し、前記判別時間差が０を含む負の値となる荷搬送指示を含まないとき、前記荷搬送指示の発生順に荷を搬送処理することを特徴とする。
なお、ここでいう現在時刻とは複数の荷搬送指示に基づく荷の搬送処理の順番を決める時刻を指す。
【００１２】
本発明では、判別時間差が０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、この荷搬送指示がタクトタイム割れすることが見込まれるから、複数の荷搬送指示に対する先入れ先出しによる順番が見直され、判別時間差が最も小さい荷搬送指示を優先的に処理する。
従って、タクトタイム割れが見込まれる荷搬送指示に基づく荷の搬送が優先的に実施され、次の荷搬送元における荷の滞留を防止、あるいは荷の滞留が発生しても荷の滞留時間を従来よりも短縮させ、荷の滞留を抑制することができる。
一方、タクトタイム割れが見込まれる荷搬送指示を含まないとき、荷搬送指示に基づく荷の搬送処理は、先入れ先だし方式の荷管理に基づき、荷搬送指示の発生の順番に従って実施することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、先入れ先出しの荷管理に基づく荷の搬送処理にあって、荷搬送元における荷の滞留を防止または抑制することができる荷搬送システムにおける荷搬送処理方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る実施形態について図１〜図３に基づき説明する。
図１は本発明の実施形態に係る荷搬送システムの概要を示す概略平面図であり、図２は荷搬送指示に基づく荷搬送処理の手順を示すフロー図であり、図３は各荷搬送元のタクトタイムと荷搬送指示に係る各時間の関係を示す説明図である。
【００１５】
本発明の実施形態に係る荷搬送システム１０は、荷搬送元であって、搬送すべき荷Ｗを繰り出す複数の搬送元ステーション１１〜１３と、搬送すべき荷Ｗの荷搬送先としての搬送先ステーション１４と、搬送元ステーション１１〜１３と搬送先ステーション１４との間を結ぶ走行路１５を走行する無人搬送車１６と、無人搬送車１６の走行を制御する搬送車用コントローラ１７と、搬送車用コントローラ１７と通信可能な上位コンピュータ１８を備える。
【００１６】
図１に示す搬送元ステーション１１〜１３は、所定の時間間隔を以って搬送すべき荷Ｗを繰り出すことができるコンベアである。
この実施形態では走行路１５に面する３箇所に各搬送元ステーション１１〜１３を振り分けて設置している。
各搬送元ステーション１１〜１３は、各搬送元ステーション１１〜１３から搬送先ステーション１４までの距離が互いに異なる位置に設置されている。
この実施形態では、搬送元ステーション１１から搬送先ステーション１４までの距離が最も遠く、搬送元ステーション１３から搬送先ステーション１４までの距離が最も近い。
搬送元ステーション１２は、走行路１５の方向において搬送元ステーション１１、１３の中間付近に配置されている。
図１において各搬送元ステーション１１〜１３と搬送先ステーション１４との各距離はＬ１〜Ｌ３として設定されている。
【００１７】
この実施形態では、各搬送元ステーション１１〜１３毎に異なるタクトタイムＴｓｔが設定されている。
ここでいうタクトタイムＴｓｔとは、各搬送元ステーション１１〜１３における荷Ｗが搬送可能になってから、次の荷Ｗが搬送可能になるまでにかかる時間を指す。
つまり、タクトタイムＴｓｔは、各搬送元ステーション１１〜１３における荷Ｗの到着が必要な時間間隔であり、待ち可能時間とも言える。
【００１８】
この実施形態では、搬送元ステーション１１のタクトタイムＴｓｔをｔ１とし、搬送元ステーション１２のタクトタイムＴｓｔをｔ２とし、搬送元ステーション１３のタクトタイムＴｓｔをｔ３としている。
各搬送ステーション１１〜１３のタクトタイムＴｓｔの関係はｔ１＞ｔ２＞ｔ３となるように設定されている。
【００１９】
搬送先ステーション１４は無人搬送車１６が搬送する荷Ｗの搬送先であり、この実施形態では搬送先ステーション１４は１箇所としているが、複数の搬送先ステーションを設置してもよい。
この実施形態における走行路１５は直線状であって、１台の無人搬送車１６を往復走行させるための走行路となっている。
無人搬送車１６は荷Ｗを搭載する荷台と自走のための駆動源（図示せず）を備えており、搬送車用コントローラ１７により制御され、走行路１５を走行する。
無人搬送車１６は荷積み又は荷降ろしのための積み降ろし機構が設けられている。
この実施形態では、無人搬送車１６と搬送車用コントローラ１７とを相互に交信可能とする無線通信手段（図示せず）が設けられている。
【００２０】
搬送車用コントローラ１７は上位コンピュータ１８の荷搬送指示に基づいて無人搬送車１６の各部を制御し、具体的には、荷搬送指示に基づいて無人搬送車１６を走行させたり、所定の位置に停止させたりする。
搬送車用コントローラ１７は、荷搬送指示の発生後の経過時間Ｔｐａｓｔを荷搬送指示毎に常に監視する機能を有しているほか、無人搬送車１６の加減速性能や最高速度、荷の積み降ろし速度を予め定まったデータとして保持する。
この実施形態では、搬送車用コントローラ１７と上位コンピュータ１８とは、交信可能とするように有線接続されている。
【００２１】
上位コンピュータ１８は荷管理を行うコンピュータであり、荷Ｗの搬送を指示する荷搬送指示を搬送車用コントローラ１７へ伝達したり、各搬送元ステーション１１〜１３や搬送先ステーション１４における荷Ｗの情報を収集したりする。
上位コンピュータ１８は搬送車用コントローラ１７と交信可能であるほか、別の通信手段を介して各搬送元ステーション１１〜１３や搬送先ステーション１４と交信可能である。
【００２２】
この荷搬送システム１０では、上位コンピュータ１８が先入れ先出しの荷管理に基づき荷搬送指示を出す。
例えば、複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが発生する場合について考えると、荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生順は先入れ先出しの荷管理に基づく順番となる。
各荷搬送指示Ａ〜Ｃにおいては、搬送元ステーション１１〜１３のいずれかが荷積み場所である荷搬送元として指定されているほか、搬送すべき荷Ｗと、荷降ろし場所である荷搬送先としての搬送先ステーション１４が指定されている。
複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが発生している場合、上位コンピュータ１８は図２に示すフロー図に基づいて荷搬送処理を行う。
【００２３】
図２のフロー図は、３箇所の搬送元ステーション１１〜１３の荷Ｗを搬送する３つの荷搬送指示Ａ〜Ｃの処理順序を示している。
まず、上位コンピュータ１８は複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃを抽出するが、先入れ先出しの荷管理に基づき抽出の順番は荷搬送指示Ａ、Ｂ、Ｃの順番である（図２におけるＳＴＥＰ１を参照。）。
次に、荷搬送指示Ａ〜Ｃに基づく搬送処理が必要とする搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃを夫々求める（図２におけるＳＴＥＰ２を参照。）。
【００２４】
例えば、搬送所要時間Ｔａは、無人搬送車１６が現在位置から荷搬送指示Ａが指定する搬送元ステーション１１まで移動するための移動時間と、搬送元ステーション１１における荷積みのための荷積み時間と、荷積み後における搬送先ステーション１４に到着するまでの移動時間と、搬送先ステーション１４における荷降ろしのための荷降ろし時間とを加算した時間となっている。
つまり、搬送所要時間Ｔａは、無人搬送車１６が現在位置から搬送元ステーション１１まで移動して荷積みし、荷積みした荷Ｗを搬送先ステーション１４まで搬送して搬送先ステーション１４で荷降ろしするまで必要な時間である。
搬送所要時間Ｔｂ、Ｔｃも搬送所要時間Ｔａと同じように荷搬送指示に係る荷Ｗの移動時間、荷積み及び荷降ろしに必要な時間が加算された時間である。
【００２５】
次に、各荷搬送指示Ａ〜Ｃについて、先に求めた搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃと次式を用いて判別時間差Ｊ（Ｊａ〜Ｊｃ）を求める（図２におけるＳＴＥＰ３を参照）。
例えば、荷搬送指示Ａに係る判別時間差Ｊａは次式により求められる。
Ｊ（Ｊａ）＝Ｔｓｔ−Ｔｐａｓｔ−（Ｔａ＋Ｔｘ）
Ｔｐａｓｔは現在時刻から各当該荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生時刻を差し引いた経過時間である。
ここでいう現在時刻とは複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃに基づく荷の搬送処理の順番を決める時刻を指す。
Ｔｘは荷搬送指示Ａに基づく荷搬送終了後に次に予定される次の荷搬送指示（この場合、荷搬送指示Ｂ又はＣ）の荷引取りまでに必要な時間（説明の便宜上「次搬送準備時間」と表記する）である。
因みに、荷搬送指示Ｂに係る判別時間差Ｊｂは、
Ｊｂ＝Ｔｓｔ−Ｔｐａｓｔ−（Ｔｂ＋Ｔｘ）
であり、荷搬送指示Ｃに係る判別時間差Ｊｃは、
Ｊｃ＝Ｔｓｔ−Ｔｐａｓｔ−（Ｔｃ＋Ｔｘ）
である。
【００２６】
次に、各荷搬送指示Ａ〜Ｃに係る判別時間差Ｊ（Ｊａ〜Ｊｃ）の値に基づいて判断する（図２におけるＳＴＥＰ４を参照。）。
各荷搬送指示Ａ〜Ｃに係る判別時間差Ｊについて、Ｊ＞０が成立するとき、先入れ先出しの荷管理に基づいて荷搬送指示Ａ〜Ｃの順序を変更することなく、荷の搬送処理を行う（図２におけるＳＴＥＰ５を参照。）。
この場合、先入れ先出しの荷管理に基づくから、荷搬送指示Ａ〜Ｃの順序はタクトタイム等の時間とは無関係に決定される。
荷搬送指示Ａに基づき搬送元ステーション１１の荷Ｗを搬送先ステーション１４へ搬送した後、荷搬送指示Ｂに基づいて搬送元ステーション１２の荷Ｗを搬送先ステーション１４へ搬送し、さらに荷搬送指示Ｃに基づいて搬送元ステーション１３の荷Ｗを搬送先ステーション１４へ搬送する。
【００２７】
荷搬送指示Ａ、Ｂ、Ｃの順番で荷の搬送処理を行う場合、Ｊ＞０が成立すれば、各搬送元ステーション１１〜１３のタクトタイムＴｓｔは、経過時間Ｔｐａｓｔと、搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃと、次搬送準備時間Ｔｘとを加算した時間よりも大きいことから、搬送元ステーション１１〜１３において各荷搬送指示Ａ〜Ｃの対象となる荷Ｗの滞留は生じない。
【００２８】
一方、各荷搬送指示Ａ〜Ｃに係る判別時間差Ｊ（Ｊａ〜Ｊｃ）について、Ｊ＞０が成立せずにＪ≦０が成立する荷搬送指示が、荷搬送指示Ａ〜Ｃの中に一つでも含まれるとき、先入れ先出しに基づく荷搬送指示Ａ〜Ｃの順番を変更する（図２におけるＳＴＥＰ６を参照。）。
Ｊ≦０が成立する荷搬送指示は、タクトタイムに余裕がないため、先入れ先出しの荷管理に基づく順序で荷の搬送処理を行った場合、搬送元ステーションにおいて荷の滞留を招く所謂「タクト割れ」が見込まれる。
このため、Ｊ≦０が成立し、Ｊの値が最小値となる荷搬送指示に係る荷搬送が最初に実行される。
【００２９】
Ｊの値が最小値となる荷搬送指示に係る搬送処理が終了したとき、未処理の荷搬送指示が残るが、Ｊ≦０が成立する場合は、未処理の荷搬送指示についてＪの値が小さい値の荷搬送指示に係る荷搬送を実行する。
Ｊ≦０が成立しない場合には、未処理の荷搬送指示について先出し先入れの順番に従って搬送処理してもよい。
【００３０】
図３は、各荷搬送指示Ａ〜ＣにおけるタクトタイムＴｓｔと各時間との関係を具体例として示す図であるが、図３では、Ｊ＞０が成立する荷搬送指示Ａ、Ｃと、Ｊ≦０が成立する荷搬送指示Ｂが存在する。
この場合、荷搬送指示ＢのタクトタイムＴｓｔが、荷搬送指示ＣのタクトタイムＴｓｔよりも長い時間に設定されているのにも関わらず、荷搬送指示Ｂに係る無人搬送車１６の搬送距離Ｌ２が、荷搬送指示Ｃに係る搬送距離Ｌ３よりも長い（図１を参照。）ため、荷搬送指示Ｂに係る荷の搬送処理はタクト割れが見込まれる。
したがって、この場合では、図２のフロー図に従うと、タクト割れが見込まれる荷搬送指示Ｂに係る荷の搬送処理を最初に実施する。
荷搬送指示Ｂに基づく荷の搬送処理を行った後は、荷搬送指示Ａ、Ｃの判別時間差ＪがいずれもＪ＞０であることから、荷搬送指示Ａ、Ｃの順番で搬送処理される。
【００３１】
なお、図３の場合と違って、Ｊ≦０が成立する荷搬送指示が存在せず、つまり、Ｊ＞０が成立する荷搬送指示のみの場合、先入れ先出しの荷管理に基づいて各荷搬送指示Ａ〜Ｃに係る荷搬送を実行してもよい。
【００３２】
この実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
この実施形態では、複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが順番に出されると、タクトタイム割れの有無を判別する判別時間差Ｊを荷搬送指示Ａ〜Ｃ毎に求めるから、判別時間差Ｊが所定値以下（Ｊ≦０）のタクトタイム割れが見込まれる荷搬送指示が含まれるとき、判別時間差Ｊが最も小さい荷搬送指示を優先的に処理することができる。
従って、タクトタイム割れが見込まれる荷搬送指示に基づく荷Ｗの搬送が優先的に実施され、次に搬送すべき荷Ｗを取り扱う搬送元ステーションにおける荷Ｗの滞留を防止することができ、あるいは荷Ｗの滞留が発生しても荷Ｗの滞留時間が従来よりも短縮化され、荷Ｗの滞留を抑制することができる。
【００３３】
また、この実施形態では、判別時間差Ｊが所定値以下の荷搬送指示が荷搬送指示Ａ〜Ｃ含まれないとき、荷搬送指示Ａ〜Ｃに基づく荷Ｗの搬送処理は、荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生の順番に従って実施されるから、先入れ先出しの荷管理に基づいて荷Ｗの搬送処理を行うことができる。
さらに、この実施形態では、搬送に係る設備に異常等の発生により荷の搬送が停止しても、搬送元ステーション１１〜１３のタクトタイムを把握していることから、異常を解消して設備を復旧する際の復旧時間を従来よりも短縮化することができる。
【００３４】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、搬送車を無人搬送車とし、搬送元ステーションをコンベアとした荷搬送システムについて説明したが、荷搬送システムは、例えば、搬送車をスタッカクレーンとし、搬送元ステーションを荷収容棚とする自動倉庫としてもよい。
【００３５】
○  上記の実施形態では、搬送車と搬送先ステーションを１台としたが、両者の数は特に限定されず、搬送車及び搬送先ステーションを複数台としてもよい。また、搬送車の走行路は直線状の往復式の走行路だけでなく、環状の循環式の走行路や両者を組み合わせた走行路としてもよい。
【００３６】
○  上記の実施形態では、予め設定された荷搬送元毎のタクトタイムは単一であって不変としたが、例えば、予め複数のタクトタイムを設定しておき、搬送車用コントローラが荷搬送の条件に応じて適切なタクトタイムを選択するようにしてもよい。この場合、荷搬送元としての搬送元ステーション毎にタクトタイムを設定するだけでなく、実質的に荷搬送元における荷毎にタクトタイムを設定することも可能となり、搬送予定の荷自体が荷搬送元とし、荷自体のタクトタイムに基づいて荷搬送されるから、荷の条件により荷毎にタクトタイムが変動する搬送元ステーションを用いることができる。
【００３７】
○  上記の実施形態では、過去の搬送実績については考慮されないが、例えば、搬送車用コントローラがタクトタイムの補正機能を備えてもよく、この場合、搬送車用コントローラが各荷搬送元のタクトタイムを過去の実績からより適切なタクトタイムへ補正すればより適切な荷搬送を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態に係る荷搬送システムの概要を示す概略平面図である。
【図２】本発明の実施形態における荷搬送指示に基づく荷搬送処理の手順を示すフロー図である。
【図３】各荷搬送元のタクトタイムと荷搬送指示に係る各時間との関係を示す説明図である。
【図４】従来の荷搬送システムの概要を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０、２０  荷搬送システム
１１  搬送元ステーション（ＳＴ１）
１２  搬送元ステーション（ＳＴ２）
１３  搬送元ステーション（ＳＴ３）
１４  搬送先ステーション（ＳＴ４）
１５、２６  走行路
１６、２７  無人搬送車
１７、２８  搬送車用コントローラ
１８、２９  上位コンピュータ
２１〜２３  搬送元ステーション
２４、２５  搬送先ステーション
Ｔｓｔ  タクトタイム
Ｔｐａｓｔ  経過時間
Ｔａ〜Ｔｃ  搬送所要時間
Ｔｘ  次搬送準備時間
【図１】
2009116758.tif 000003
【図２】
2009116758.tif 000004
【図３】
2009116758.tif 000005
【図４】
2009116758.tif 000006