(57)【要約】      （修正有）【課題】走行振動やスリップを緩和抑制した走行や旋回が可能で構造簡単な作業機のクローラ走行装置の提供。【解決手段】トラックフレーム２２の前後方向に並ぶ複数の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうち、最も後端側に位置する最後接地転輪２６と、最後接地転輪よりも前方側に最後接地転輪と隣り合って位置する後接地転輪２５とをトラックフレームに昇降不能に支持させてある。トラックフレームの前後方向に並ぶ複数の接地転輪のうちの最後接地転輪２６と後接地転輪２５とを除く接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃを隣り合う二個の接地転輪が一つの転輪グループを形成するようグループ分けした状態で、各転輪グループの二個の接地転輪を纏めてトラックフレームに連結する状態で、接地転輪をトラックフレームに連結する天秤連結部材４０を備えてある。各天秤連結部材を、二個の接地転輪を背反昇降自在にトラックフレームに支持させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラックフレームの前後方向に並ぶ複数の接地転輪のうち、最もトラックフレーム後端側に位置する最後接地転輪と、前記最後接地転輪よりもトラックフレーム前方側に最後接地転輪と隣り合って位置する後接地転輪とを前記トラックフレームに昇降不能に支持させ、
トラックフレームの前後方向に並ぶ前記複数の接地転輪のうちの前記最後接地転輪と前記後接地転輪とを除く接地転輪を隣り合う二個の接地転輪が一つの転輪グループを形成するようグループ分けした状態で、かつ各転輪グループの二個の接地転輪を纏めて前記トラックフレームに連結する状態で、前記接地転輪を前記トラックフレームに連結する天秤連結部材を備え、
前記各天秤連結部材を、二個の接地転輪を背反昇降自在にトラックフレームに支持させるよう構成してある作業機のクローラ走行装置。
【請求項２】
走行機体側面視で走行機体の機体重心が前記トラックフレームの前後方向での中心よりもトラックフレーム前方側に位置する請求項１又は２記載の作業機のクローラ走行装置。
【請求項３】
前記複数の接地転輪のうちの最もトラックフレーム前端側に位置する接地転輪のトラックフレームに対する上昇限界を設定するよう前記天秤連結部材の前端部に当接作用するストッパーを備えてある請求項１又は２記載の作業機のクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機のクローラ走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラ走行装置において、トラックフレームの前後方向に並ぶ接地転輪が地面の凹凸に追従してトラックフレームに対して昇降すると、走行振動やスリップを緩和や抑制した良好な走行や旋回が可能となる。
この種の作業機のクローラ走行装置として、例えば特許文献１に記載されたものを先に開発した。
特許文献１に記載されたクローラ走行装置では、トラックフレームの前後方向に並ぶ全ての接地転輪を、隣り合う二個の接地転輪が一つの転輪グループを形成するようグループ分けし、各転輪グループの二個の接地転輪を、天秤リンクを介してトラックフレームに支持させている。
つまり、全ての接地転輪がトラックフレームに対して揺動昇降自在になっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４８５６１号公報(段落〔００２５〕、図２，４)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来のクローラ走行装置の場合、構造面で不利になっていた。
つまり、接地転輪を揺動昇降可能に支持させる支持機構を数多く設ける必要があった。
また、機体の走行停止の際、最も端に位置する接地転輪がトラックフレームに対して上昇することによって発生する機体の沈み込みを抑制するのに、接地転輪の上昇を規制するストッパー機構を、最もトラックフレーム前端側に位置する接地転輪に対しても、最もトラックフレーム後端側に位置する接地転輪に対しても設ける必要があった。
【０００５】
本発明の目的は、走行振動やスリップを緩和や抑制した走行や旋回が可能でありながら構造簡単に得ることができる作業機のクローラ走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本第１発明による作業機のクローラ走行装置は、トラックフレームの前後方向に並ぶ複数の接地転輪のうち、最もトラックフレーム後端側に位置する最後接地転輪と、前記最後接地転輪よりもトラックフレーム前方側に最後接地転輪と隣り合って位置する後接地転輪とを前記トラックフレームに昇降不能に支持させ、
トラックフレームの前後方向に並ぶ前記複数の接地転輪のうちの前記最後接地転輪と前記後接地転輪とを除く接地転輪を隣り合う二個の接地転輪が一つの転輪グループを形成するようグループ分けした状態で、かつ各転輪グループの二個の接地転輪を纏めて前記トラックフレームに連結する状態で、前記接地転輪を前記トラックフレームに連結する天秤連結部材を備え、
前記各天秤連結部材を、二個の接地転輪を背反昇降自在にトラックフレームに支持させるよう構成してある。
【０００７】
たとえば、コンバインでは、穀粒タンクに貯留された穀粒の重量が掛かった場合のことを考慮し、機体重心がトラックフレームの前後方向での中心よりも前方側に位置するよう設計され、後接地転輪と最後接地転輪との接地荷重が比較的小になる。すると、本第１発明の構成によると、後接地転輪と最後接地転輪とのトラックフレームに対する昇降が不可能であることに起因した地面凹凸に対する追従性の大きな悪化が発生せず、後接地転輪と最後接地転輪とを除く接地転輪のトラックフレームに対する背反昇降によって地面凹凸に対する追従を良好に行わせることができる。
【０００８】
これにより、地面凹凸に追従して走行振動やスリップを良好に緩和や抑制することが可能でありながら、後接地転輪と最後接地転輪とは回転自在に支持させるだけの構造簡単なものに済ませてコストダウンをしたクローラ走行装置を得ることができる。
【０００９】
本第２発明では、走行機体側面視で走行機体の機体重心が前記トラックフレームの前後方向での中心よりもトラックフレーム前方側に位置する。
【００１０】
本第２発明の構成によると、後接地転輪と最後接地転輪との接地荷重が比較的小になって、後接地転輪と最後接地転輪とのトラックフレームに対する昇降が不可能であることに起因した地面凹凸に対する追従性の大きな悪化が発生せず、後接地転輪と最後接地転輪とを除く接地転輪のトラックフレームに対する背反昇降によって地面凹凸に対する追従を良好に行わせることができる。
【００１１】
これにより、地面凹凸に追従して走行振動やスリップを良好に緩和や抑制することが可能でありながら、後接地転輪と最後接地転輪とは回転自在に支持させるだけの構造簡単なものに済ませてコストダウンをしたクローラ走行装置を得ることができる。
【００１２】
本第３発明では、前記複数の接地転輪のうちの最もトラックフレーム前端側に位置する接地転輪のトラックフレームに対する上昇限界を設定するよう前記天秤連結部材の前端部に当接作用するストッパーを備えてある。
【００１３】
本第３発明の構成によると、ストッパーが接地転輪における接地反力の作用線に合致した位置ややその近くで天秤連結部材を介して接地転輪を受け止め支持し、ストッパーに掛かる荷重を接地転輪に掛かる接地反力と等しいまたはそれに近い強さの荷重にすることができる。
【００１４】
これにより、接地転輪の上昇を規制するストッパー機構を、ストッパー、およびストッパーを支持する部材の面から極力小型かつコンパクトに得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係るクローラ走行装置１が備えられた作業機の側面図である。この図に示すように、この作業機は、左右一対の本実施例に係るクローラ走行装置１，１によって自走するように構成され、かつ運転座席２が装備された運転部を備えた走行機体と、この走行機体の機体フレーム３の前部に連結された刈取り部１０とを備え、前記機体フレーム３の後部側に機体横方向に並べて設けた脱穀装置４と穀粒タンク５とを備えている。
【００１６】
この作業機は、稲や麦などを収穫する。
すなわち、刈取り部１０は、前記機体フレーム３の前部に上下揺動自在に連結された刈取り部フレーム１１を備え、この刈取り部フレーム１１が油圧シリンダ１２によって上下に揺動操作されることにより、刈取り部１０の前端部に機体横方向に並んで位置する分草具１３が地面近くに下降した下降作業状態と、前記分草具１３が地面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降する。
【００１７】
刈取り部１０を下降作業状態にして走行機体を走行させると、刈取り部１０は、刈取り対象の植立穀稈を各分草具１３によって機体横方向に並ぶ複数の引起し装置１４のうちの分草具１３に対応した引起し装置１４に導入して引起し処理し、各引起し装置１４によって引起し処理される植立穀稈を一つのバリカン形の刈取り装置１５によって刈取り処理し、刈取り装置１５からの刈取り穀稈を供給装置１６によって脱穀装置４の脱穀フィードチェーン４ａの始端部に供給する。
【００１８】
脱穀装置４は、脱穀フィードチェーン４ａによって刈取り穀稈の株元側を機体後方向きに挟持搬送し、その刈取り穀稈の穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理する。穀粒タンク５は、脱穀装置４から搬送された脱穀粒を回収して貯留していく。
【００１９】
図２は、前記左側のクローラ走行装置１の側面図である。図３は、前記左側のクローラ走行装置１の平面図である。右側のクローラ走行装置１は、左側のクローラ走行装置１と同じ構成を備えており、右側のクローラ走行装置１の図示を省略する。これらの図に示すように、クローラ走行装置１は、前記機体フレーム３に前後一対の支持アーム２０，２１を介して連結しているトラックフレーム２２と、このトラックフレーム２２の前方上方でミッションケース（図示せず）を介して前記機体フレーム３に支持させた駆動回転自在なクローラ駆動輪２３と、前記トラックフレーム２２の走行機体横外側に位置する方の横側方にトラックフレーム前後方向に並べてトラックフレーム２２に支持させた八個の遊転自在な接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６と、前記八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうちの最もトラックフレーム後端側に位置する接地転輪２６の後方上方に位置させてトラックフレーム２２の後端部に設けた緊張輪２７と、前記トラックフレーム２２の上方で前記機体フレーム３に支持させた前後一対の遊転自在なキャリヤローラ２８，２８とを備え、前記クローラ駆動輪２３と前記八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６と前記緊張輪２７と前記前後一対のキャリヤローラ２８，２８とにわたって巻回されたゴム製のクローラベルト２９を備えて構成してある。
【００２０】
前記前側の支持アーム２０は、この支持アーム２０の基部を機体フレーム３に回転自在に連結している回転支軸２０ａと、この回転支軸２０ａの前記支持アーム２０が連結している側とは反対側の端部に一体回転自在に設けた連動アーム３０とを介して油圧シリンダ３１のシリンダロッド３１ａに連動されている。
すなわち、前側の支持アーム２０は、前記油圧シリンダ３１によって前記回転支軸２０ａの軸芯まわりに機体フレーム３に対して上下に揺動操作されてトラックフレーム２２の前端側を機体フレーム３に対して昇降操作する。
【００２１】
前記後側の支持アーム２１は、この支持アーム２１の基部を機体フレーム３に回転自在に連結している回転支軸２１ａと、この回転支軸２１ａの前記支持アーム２１が連結している側とは反対側の端部に一体回転自在に設けた連動アーム３２とを介して油圧シリンダ３３のシリンダロッド３３ａに連動されている。後側の支持アーム２１の遊端側は、キャンセルリンク３４を介してトラックフレーム２２の後端側に連結されている。
すなわち、後側の支持アーム２１は、前記油圧シリンダ３３によって前記回転支軸２１ａの軸芯まわりに機体フレーム３に対して上下に揺動操作され、キャンセルリンク３４を介してトラックフレーム２２の後端側を機体フレーム３に対して昇降操作する。
【００２２】
つまり、左右のクローラ走行装置１，１における前後一対の支持アーム２０，２１が揺動操作されることにより、走行機体が地面に対して横方向や前後方向に傾斜する。
すなわち、左右のクローラ走行装置１の一方における前後一対の支持アーム２０，２１が共に上昇あるいは下降揺動するように、かつ、前後一対の支持アーム２０，２１の上昇あるいは下降ストロークが同一になるように揺動操作されることにより、左右のクローラ走行装置１の一方におけるトラックフレーム２２が機体フレーム３に対して平行に上昇あるいは下降し、走行機体の横方向での一端が他端側のクローラ走行装置１による接地点を揺動支点にして地面に対して昇降する。
【００２３】
左右のクローラ走行装置１における前側の支持アーム２０と後側の支持アーム２１との一方が上昇あるいは下降揺動するように、かつ左右のクローラ走行装置１における支持アーム２０，２１の上昇あるいは下降ストロークが同一になるように揺動操作されることにより、左右のクローラ走行装置１におけるトラックフレーム２２が前端側での接地点を揺動支点にして機体フレーム３に対して上下に揺動するか、あるいは後端側での接地点を揺動支点にして機体フレーム３に対して上下に揺動し、走行機体の前後方向での一端が他端側を揺動支点にして地面に対して昇降する。
【００２４】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、前記機体フレーム３は、この機体フレーム３を構成するフレーム材に前記キャンセルリンク３４の近くに配置して固定されたストッパー３５を備えている。
【００２５】
図５（ａ）は、機体フレーム３の水平状態を示している。図５（ｂ）は、機体フレーム３の前上がり傾斜状態を示している。これらの図に示すように、前記支持アーム２０の下降揺動操作によってトラックフレーム２２の前端側が下降操作されて機体フレーム３が前上がり状態に傾斜していくと、前記キャンセルリンク３４の被当接部が前記ストッパー３５に当接する。すると、ストッパー３５がキャンセルリンク３４のトラックフレーム２２に対する揺動をロックし、これによってトラックフレーム２２の機体フレーム３に対する揺動をストップさせる。すなわち、トラックフレーム２２の後端側が機体フレーム３に対して上昇揺動してクローラベルト２９が機体フレーム３に当接することを防止する。
【００２６】
次に、前記八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうちの最もトラックフレーム後端側に位置する接地転輪２６を最後接地転輪２６と称し、前記八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうちの前記最後接地転輪２６よりも前方に最後接地転輪２６と隣り合って位置する接地転輪２５を後接地転輪２５と称して説明する。
【００２７】
図４，６に示すように、前記後接地転輪２５と前記最後接地転輪２６とは、トラックフレーム２２に遊転のみ自在に支持されており、トラックフレーム２２に対して昇降不能になっている。
【００２８】
図２，４，８に示すように、前記八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうちの前記最後接地転輪２６と前記後接地転輪２５とを除く接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃは、隣り合う二個の接地転輪２４，２４が一つの転輪グループを形成するようグループ分けされ、各転輪グループの二個の接地転輪２４，２４が纏めて一つの天秤連結部材４０によってトラクフレーム２２に連結される状態でトラックフレーム２２に支持されている。
【００２９】
前記した各天秤連結部材４０は、これの中間部に位置した連結軸４１を介してトラックフレーム２２に回転自在に支持されている。各転輪グループを形成している二個の接地転輪２４，２４の一方の接地転輪２４は、前記天秤連結部材４０の前記連結軸４１よりも前端側に位置する部位に遊転自在に支持され、他方の接地転輪２４は、前記天秤連結部材４０の前記連結軸４１よりも後端側に位置する部位に遊転自在に支持されている。
【００３０】
これにより、八個の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２５，２６のうちの前記最後接地転輪２６と前記後接地転輪２５とを除く接地転輪２４であって、前記各転輪グループを形成している二個の接地転輪２４，２４は、天秤連結部材４０によってトラックフレーム２２に取り付けられており、天秤連結部材４０の揺動により、前記連結軸４１の軸芯を揺動支点にしてトラックフレーム２２に対して背反的に昇降する。
【００３１】
図２は、穀粒タンク５が空になっており、かつ走行機体が前後方向での水平姿勢になっている状態における走行機体の機体重心Ｇのクロー走行装置１に対する位置を示している。この図に示すように、前記機体重心Ｇは、走行機体側面視において、前記トラックフレーム２２の前後方向での中心Ｃよりもトラックフレーム前方側に位置し、かつ、走行機体前方側から三番目の接地転輪２４ａと四番目の接地転輪２４ｂを支持する前記天秤連結部材４０の揺動軸芯４０ａを通る鉛直線上に位置している。
【００３２】
これにより、左右のクローラ走行装置１は、後接地転輪２５と最後接地転輪２６との接地荷重を他の接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃのそれに比して小にし、後接地転輪２５と最後接地転輪２６とのトラックフレーム２２に対する昇降が不可能であることに起因したクローラベルト２９の地面凹凸に対する追従性の大きな悪化を発生させず、後接地転輪２５と最後接地転輪２６とを除く接地転輪２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃのトラックフレーム２２に対する背反昇降によってクローラベルト２９を地面凹凸に追従させながら走行機体を走行させる。
【００３３】
クローラ走行装置１は、前記各転輪グループに対応させて設けたクローラガイド４２と、前記後接地転輪２５と前記最後接地転輪２６とに対応させて設けたクローラガイド４３とを備えている。
【００３４】
図２，３に示すように、前記各転輪グループに対応する前記クローラガイド４２は、転輪グループの一方の接地転輪２４の左右一対の案内輪体部の間と、他方の接地転輪２４の左右一対の案内輪体部の間とにわった位置する棒状のカイド本体４２ａと、このガイド本体４２ａを前記天秤連結部材２５に連結する連結杆４２ｂとを備えて構成してあり、ガイド本体４２ａによってクローラベルト２９の左右の芯金突起２９ａ，２９ａに係止作用してクローベルト２９の外れ止めを行う。各転輪グループに対応するクローラガイド４２は、前記ガイド本体４２ａと前記連結杆４２ｂとを前記天秤連結部材４０と共に一体鋳造することによって作製してある。
【００３５】
前記最後接地転輪２６と前記後接地転輪２５とに対応する前記クローラガイド４３は、後接地転輪２５の左右一対の案内輪体部の間と最後接地転輪２６の左右一対の案内輪体部の間とにわった位置する棒状のカイド本体４３ａと、このガイド本体４３ａをトラックフレーム２２が備えるガイド取り付け部４４に連結する連結杆４３ｂとを備えて構成してあり、ガイド本体４３ａによってクローラベルト２９の左右の芯金突起２９ａに係止作用してクローベルト２９の外れ止めを行う。このクローラガイド４３は、前記ガイド本体４３ａと前記連結杆４３ｂとを一体鋳造することによって作製してある。
【００３６】
図７に示すように、トラックフレーム２２の前記ガイド取り付け部４４は、トラックフレーム２２の横側面に金属ブロックを付設して構成してある。このガイド取り付け部４４は、ガイド取り付け部４４の端部に三本の連結ボルト４５をトラックフレーム２２の上下方向と前後方向とに三角配置に並べて装着されることにより、前記クローラガイド４３の連結杆４３ｂを支持する。
【００３７】
図２に示すように、クローラ走行装置１は、トラックフレーム２２の前端部の近くに配置したストッパー５１を有したストッパー機構５０を備え、八個の接地転輪２４，２５，２６のうちの最もトラックフレーム前端側に位置する接地転輪２４ｃのトラックフレーム２２に対する上昇を前記ストッパー機構５０によって規制する。
【００３８】
図８は、前記ストッパー機構５０の平面図である。図９は、前記ストッパー機構５０の側面図である。これらの図に示すように、前記ストッパー機構５０は、前記ストッパー５１を備える他、このストッパー５１を支持するようトラックフレーム２２の前端部から延出された支持部材５２を備えて構成してある。
【００３９】
前記支持部材５２は、トラックフレーム２２に前記天秤連結部材４０のための支持部５３を構成している部材との一体鋳造によって前記支持部５３に一体成形してある。
【００４０】
前記ストッパー５１は、前記支持部材５３の取り付け孔に装着した走行機体上下向きのネジ軸によって構成してある。
【００４１】
図９は、前記ストッパー５１の作用状態を示している。この図に示すように、前記ストッパー５１は、前記接地転輪２４ｃが天秤連結部材４０の連結軸４１の軸芯まわりにトラックフレーム２２に対して上昇するに伴い、ストッパー５１の先端部５１ａを天秤連結部材４０の前端部であって、接地転輪２４ｃの支軸５４の直上方に位置する部位に当接作用させる。つまり、ストッパー５１は、接地転輪２４ｃにおける接地反力の作用線Ｌに合致した位置で天秤連結部材４０を介して接地転輪２４ｃを受け止め支持して接地転輪２４ｃの上昇限界を設定する
【００４２】
図１０は、前記キャリヤローラ２８の断面図である。この図に示すように、前記キャリヤローラ２８は、支軸６０に一対のベアリング６１，６１を介して外嵌する筒軸６２と、この筒軸６２の両端部に一体回転自在に設けた輪体６３とを備えて構成してある。
【００４３】
キャリヤローラ２８は、前記支軸６０の周囲に前記筒軸６２と、この筒軸６２の端部に内嵌したカラー６８とによって形成されたグリス室６４を備えている。前記カラー６８と筒軸６２との間は、Ｏリング６５によってシールされている。前記グリス室６４は、前記カラー６８の中心部に装着されたグリスニップル６６からのグリスを、支軸６０の端部に位置する給油路６７を介して供給されて貯留し、ベアリング６１に供給する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】作業機の側面図
【図２】クローラ走行装置の側面図
【図３】クローラ走行装置の平面図
【図４】クローラ走行装置の後部の側面図
【図５】（ａ）は、機体フレームの水平状態での側面図、（ｂ）は、機体フレームの前上がり傾斜状態での側面図
【図６】後接地転輪と最後接地転輪との配設部の平面図
【図７】クローラガイド取り付け部の側面図
【図８】ストッパー機構の平面図
【図９】ストッパー機構の側面図
【図１０】キャリヤローラの断面図
【符号の説明】
【００４５】
２２        トラックフレーム
２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ        接地転輪
２５        後接地転輪
２６        最後接地転輪
４０        天秤連結部材
５１        ストッパー
Ｇ          機体重心
Ｃ          トラックフレームの中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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