(57)【要約】【課題】画像として撮像した対象物の位置に基づいて二以上の画像を関連付けて記憶部に登録できる画像登録装置、画像登録プログラム、及び画像登録システムを提供することにある。【解決手段】  対象物を撮像した画像を送信する送信手段と、送信手段が送信した画像に撮像された対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示を受信する受信手段と、撮像する範囲を表す画像を投影すると共に範囲を撮像する撮像装置が、受信手段が受信した撮像指示に基づいて対象物の部分を撮像するよう制御する制御手段と、撮像装置によって画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、第１の撮像画像における第２の撮像画像に撮像された対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する登録手段とを備える。この構成によれば、撮像を指示された部分を容易に特定できる。【選択図】図１
2009177645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮像した画像を送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した画像に撮像された対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示を受信する受信手段と、
撮像する範囲を表す画像を投影すると共に前記範囲を撮像する撮像装置が、前記受信手段が受信した撮像指示に基づいて前記対象物の部分を撮像するよう制御する制御手段と、
前記撮像装置によって画像を投影された前記対象物を撮像した第１の撮像画像と、前記撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、前記第１の撮像画像における前記第２の撮像画像に撮像された前記対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する登録手段とを備えることを特徴とする画像登録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記受信手段が受信した撮像指示が撮像するよう指示する部分を表す画像を投影するよう投影装置を制御すると共に、前記撮像装置が投影する画像と前記投影装置が投影する画像とに基づいて、前記撮像装置が前記対象物の部分を撮像するよう制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記撮像装置が投影した前記対象物における画像の形状に基づいて、前記撮像装置の前記対象物に対する角度を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記撮像装置の角度に基づいて、前記投影装置が投影する画像の形状を補正する補正手段とを更に備え、
前記制御手段は、前記補正手段が補正した画像を前記投影装置が投影するよう制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
撮像する範囲を表す画像を投影すると共に、対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示に基づいて前記対象物の部分を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって画像を投影された前記対象物を撮像した第１の撮像画像と、前記撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、前記第１の撮像画像における前記第２の撮像画像に撮像された前記対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する画像登録装置とを備えることを特徴とする画像登録システム。
【請求項５】
前記撮像手段は、前記対象物で反射した反射光に基づいて撮像素子が出力する電気信号により前記対象物の像を撮像すると共に、前記撮像素子に到達する反射光が通過した穴の外周から前記対象物へ光を投射することで前記撮像する範囲を表す画像を投影することを特徴とする請求項４に記載の画像登録システム。
【請求項６】
コンピュータを、
対象物を撮像した画像を送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した画像に撮像された対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示を受信する受信手段と、
撮像する範囲を表す画像を投影すると共に前記範囲を撮像する撮像装置が、前記受信手段が受信した撮像指示に基づいて前記対象物の部分を撮像するよう制御する制御手段と、
前記撮像装置によって画像を投影された前記対象物を撮像した第１の撮像画像と、前記撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、前記第１の撮像画像における前記第２の撮像画像に撮像された前記対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する登録手段として機能させることを特徴とする画像登録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像登録装置、画像登録プログラム、及び画像登録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、映像を撮影する場所に基づいてグループ分けされた二以上の記録装置が記録する二以上のビデオデータを、グループ及び記録時間に基づいて関連付けて記録できるビデオデータ記録システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このビデオデータ記録システムは、記録装置が属するグループを識別するグループＩＤを、記録の開始と共に送信し、かつ同一のグループに属する記録装置が所定の時間帯において記録した二以上のビデオデータで構成されるデータを管理するための管理ＩＤと、管理ＩＤが管理するデータを構成する各ビデオデータを管理するためのサブ管理ＩＤとを、記録の終了と共に送信する記録装置と、記録装置が送信したグループＩＤとグループＩＤで識別されるグループに属する記録装置の稼動状況に基づいて管理ＩＤとサブ管理ＩＤとを返信すると共に、記録装置が記録したビデオデータとビデオデータの記録時間とビデオデータを管理するためのサブ管理ＩＤとビデオデータで構成されるデータを管理するための管理ＩＤとを関連付けて記憶するビデオデータ管理サーバとを備えることを特徴としている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１９８２３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、画像として撮像した対象物の位置に基づいて二以上の画像を関連付けて記憶部に登録できる画像登録装置、画像登録プログラム、及び画像登録システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る画像登録装置は、対象物を撮像した画像を送信する送信手段と、送信手段が送信した画像に撮像された対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示を受信する受信手段と、撮像する範囲を表す画像を投影すると共に範囲を撮像する撮像装置が、受信手段が受信した撮像指示に基づいて対象物の部分を撮像するよう制御する制御手段と、撮像装置によって画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、第１の撮像画像における第２の撮像画像に撮像された対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する登録手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成において、制御手段は、受信手段が受信した撮像指示が撮像するよう指示する部分を表す画像を投影するよう投影装置を制御すると共に、撮像装置が投影する画像と投影装置が投影する画像とに基づいて、撮像装置が対象物の部分を撮像するよう制御する構成を採用できる。
【０００８】
上記構成において、撮像装置が投影した対象物における画像の形状に基づいて、撮像装置の対象物に対する角度を検出する検出手段と、検出手段が検出した撮像装置の角度に基づいて、投影装置が投影する画像の形状を補正する補正手段とを更に備え、制御手段は、補正手段が補正した画像を投影装置が投影するよう制御する構成を採用できる。
【０００９】
本発明に係る画像登録システムは、撮像する範囲を表す画像を投影すると共に、対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示に基づいて対象物の部分を撮像する撮像手段と、撮像手段によって画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、第１の撮像画像における第２の撮像画像に撮像された対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する画像登録装置とを備えることを特徴としている。
【００１０】
上記構成において、撮像手段は、対象物で反射した反射光に基づいて撮像素子が出力する電気信号により対象物の像を撮像すると共に、撮像素子に到達する反射光が通過した穴の外周から対象物へ光を投射することで撮像する範囲を表す画像を投影する構成を採用できる。
【００１１】
本発明に係る画像登録プログラムは、コンピュータを、対象物を撮像した画像を送信する送信手段と、送信手段が送信した画像に撮像された対象物の部分を撮像するよう指示する撮像指示を受信する受信手段と、撮像する範囲を表す画像を投影すると共に範囲を撮像する撮像装置が、受信手段が受信した撮像指示に基づいて対象物の部分を撮像するよう制御する制御手段と、撮像装置によって画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像装置が撮像した第２の撮像画像とを、第１の撮像画像における第２の撮像画像に撮像された対象物の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部に登録する登録手段として機能させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の構成によれば、撮像を指示された部分を表す画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像を指示された部分を撮像した第２の画像とを、撮像した部分の位置に基づいて関連付けて登録するため、撮像を指示された部分を容易に特定できる。
【００１３】
請求項２の構成によれば、撮像指示が撮像するよう指示する部分を表す画像と、撮像する範囲を表す画像とに基づいて指示された対象物の部分を撮像するよう撮像装置を制御するため、精度良く撮像装置の撮像範囲を制御できる。
【００１４】
請求項３の構成によれば、撮像装置の対象物に対する角度に基づいて補正した画像を投影装置が投影するよう制御するため、精度良く撮像装置の撮像範囲を制御できる。
【００１５】
請求項４の構成によれば、撮像を指示された部分を表す画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像を指示された部分を撮像した第２の画像とを、撮像した部分の位置に基づいて関連付けて登録するため、撮像を指示された部分を容易に特定できる。
【００１６】
請求項５の構成によれば、撮像する範囲の変更に伴って、撮像する範囲を表す画像を投影する位置を容易に変更できる。
【００１７】
請求項６の構成によれば、撮像を指示された部分を表す画像を投影された対象物を撮像した第１の撮像画像と、撮像を指示された部分を撮像した第２の画像とを、撮像した部分の位置に基づいて関連付けて登録するため、撮像を指示された部分を容易に特定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本発明の画像登録装置を有する画像登録システムで構成される指示システムの一実施形態を示す構成図である。
【００２０】
図１に示す指示システム１は、画像登録システム１０、撮像指示システム２０、及び通信網１００で構成され、撮像する対象物の範囲を指示すると共に、指示した範囲を撮像した画像を、例えば、外部記憶装置で構成される記憶部に登録する。
【００２１】
画像登録システム１０は、画像登録装置１０００、投影装置１１００、第１撮像装置１２００、及び第２撮像装置１３００で構成され、通信網１００を介して撮像指示システム２０に接続する。
【００２２】
画像登録システム１０は、撮像指示システム２０が撮像するよう指示する対象物の範囲を撮像すると共に、撮像した画像を記憶部に登録する。
【００２３】
画像登録装置１０００について説明する前に、投影装置１１００、第１撮像装置１２００、及び第２撮像装置１３００について説明する。
【００２４】
投影装置１１００は、例えば、液晶プロジェクタで構成され、画像登録装置１０００に接続している。また、投影装置１１００は、対象物１９００に対して投影する画像に歪みが生じ難い位置に設置されている。
【００２５】
本実施例において、投影装置１１００は、対象物１９００の上面に対して９０度の角度で画像を投影できる位置に設置されるとして説明するが、これに限定される訳ではなく、例えば、対象物１９００の上面の他の角度で、及び側面に対して任意の角度で画像を投影できる位置に設置される構成を採用できる。
【００２６】
投影装置１１００は、画像登録装置１０００に制御されて、撮像指示システム２０が撮像するよう指示する部分を表す画像（以下単に、指示範囲画像という）ＰＣを投影する。
【００２７】
尚、指示範囲画像は、後述する第２撮像装置１３００が投影する撮像範囲画像と相似な形状を有する。
【００２８】
第１撮像装置１２００は、例えば、デジタルカメラ又はＷｅｂカメラで構成され、画像登録装置１０００に接続している。第１撮像装置１２００は、投影装置１１００の投影した指示範囲画像ＰＣを投影された対象物１９００の部分、及び後述する第２撮像装置が投影する撮像範囲画像ＰＰを投影された対象物１９００の部分を含む像を撮像できる位置に設置されている。
【００２９】
本実施例において、第１撮像装置１２００は、対象物１９００の上面を俯瞰して撮像する装置（以下、俯瞰カメラともいう）であるとして説明を行うが、これに限定される訳ではなく、例えば、対象物１９００の側面を撮像する装置である構成を採用できる。
【００３０】
尚、第１撮像装置１２００が撮像した画像を第１撮像画像という。第１撮像装置１２００は、第１撮像画像を画像登録装置１０００へ出力する。
【００３１】
第２撮像装置１３００は、例えば、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＷｅｂカメラで構成され、画像登録装置１０００に接続している。第２撮像装置１３００は、画像登録装置１０００に制御されて、撮像指示システム２０が撮像するよう指示する対象物１９００の部分を撮像する。
【００３２】
本実施例において、第２撮像装置１３００は、第１撮像装置１２００よりも接写して、指示された対象物１９００の部分を撮像する装置（以下、接写カメラともいう）であるとして説明を行うが、これに限定される訳ではない。
【００３３】
また特に、第２撮像装置１３００は、撮像する範囲を表す撮像範囲画像を投影すると共に撮像範囲画像で囲まれた範囲を撮像する。
【００３４】
ここで図２を参照して、第２撮像装置１３００の構成について説明する。図２は、第２撮像装置１３００の一構成例を表す図である。
【００３５】
図２（ａ）は、第２撮像装置１３００の一例を表す斜視図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す第２撮像装置１３００の側断面図である。
【００３６】
第２撮像装置１３００は、撮像素子１３１０、光源１３２０、及び制御部１３５０、並びに左記各部を格納する筐体１３９０で構成される。筐体１３９０は、筐体１３９０外部の光を内部へ取り込む穴（以下、ホールともいう）１３９１が設けられている。
【００３７】
また、制御部１３５０が有する機能は、第２撮像装置１３００が実行するソフトウェア制御により実現される。尚、第２撮像装置１３００がソフトウェア制御のために用いるハードウェア構成は、後述する画像登録装置１０００が用いるハードウェア構成と同様であるため説明を省略する。
【００３８】
撮像素子１３１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）で構成される。撮像素子１３１０は、制御部１３５０に接続し、かつ筐体１３９０に設けられた穴１３９１を通過した光を受けることができる位置に設置されている。撮像素子１３１０は、撮像対象とする対象物１９００で反射した反射光に基づいて、第２撮像画像を表す電気信号を制御部１３５０へ出力する。
【００３９】
光源１３２０は、例えば、超高圧水銀ランプで構成される。光源１３２０は、制御部１３５０に接続し、かつ筐体１３９０に設けられた穴１３９１の外周に設置される。
【００４０】
光源１３２０は、制御部１３５０に制御されて、撮像範囲画像ＰＰを投影する。具体的には、光源１３２０は、第２撮像装置１３００の画角とほぼ平行に、撮像対象とする対象物１９００へ向けて投射光ＬＴを投射することで、撮像範囲画像ＰＰを投影する。
【００４１】
制御部１３５０は、撮像素子１３１０、光源１３２０、及び図示を省略するが、画像登録装置１０００に接続する。制御部１３５０は、画像登録装置１０００に制御されて、光源１３２０が投射光を照射するように制御する。
【００４２】
また、制御部１３５０は、撮像素子１３１０が出力した信号に基づいて第２撮像画像を生成する。その後、制御部１３５０は、画像登録装置１０００へ第２撮像画像を出力する。
【００４３】
つまり具体的に説明すると、第２撮像装置１３００は、対象物１９００で反射した反射光に基づいて撮像素子１３１０が出力する電気信号により対象物１９００の像を撮像すると共に、撮像素子１３１０に到達する反射光ＬＲが通過した穴１３９１の外周から対象物１９００へ光ＬＴを投射することで撮像する範囲を表す画像ＰＰを投影する。
【００４４】
ここで図１に戻り、画像登録システム１０の構成について引き続き説明する。
【００４５】
画像登録装置１０００は、例えば、パーソナル・コンピュータで構成され、通信網１００、投影装置１１００、第１撮像装置１２００、及び第２撮像装置１３００に接続している。画像登録装置１０００は、画像として撮像した対象物の位置に基づいて二以上の画像を関連付けて登録する。
【００４６】
ここで図３を参照して、画像登録装置１０００の構成について説明する。図３は、画像登録装置１０００の一構成例を表す機能ブロック図である。
【００４７】
画像登録装置１０００は、受信部１０１０、送信部１０２０、記憶部１０３０、登録部１０４０、検出部１０５０、補正部１０６０、及び制御部１０７０で構成される。受信部１０１０、送信部１０２０、記憶部１０３０、登録部１０４０、検出部１０５０、補正部１０６０、及び制御部１０７０は、バス１００５を介してそれぞれ情報の授受が可能なように接続する。
【００４８】
受信部１０１０、送信部１０２０、記憶部１０３０、登録部１０４０、検出部１０５０、補正部１０６０、及び制御部１０７０が有する機能は、画像登録装置１０００が実行するソフトウェア制御により実現される。
【００４９】
ここで図４を参照して、ソフトウェア制御を実行するために用いる画像登録装置１０００のハードウェア構成について説明する。図４は、ソフトウェア制御を実行するために用いる画像登録装置１０００のハードウェア構成の一例を表す図である。
【００５０】
画像登録装置１０００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算部１００１、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only Memory）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の読み出し専用メモリであるＲＯＭ１００２（Read-Only Memory ）、ＤＲＡＭ（Dynamic  RAM）又はＳＲＡＭ（Static  RAM）等の揮発性メモリ及びＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM）等の不揮発性メモリで構成されるＲＡＭ１００３（Random Access Memory）、並びにハードディスク等で構成される外部記憶部１００４で構成され、演算部１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、及び外部記憶部１００４は互いにバス１００５によって接続している。
【００５１】
ソフトウェア制御は、演算部１００１が、ＲＯＭ１００２又は外部記憶部１００４に格納したプログラムを読み込み、読み込んだプログラムに従って演算を行うことにより実現される。なお、ＲＡＭ１００３には、演算結果のデータが書き込まれ、特にＮＶＲＡＭには、電源オフ時にバックアップが必要なデータが保存される。
【００５２】
ここで図３に戻り、画像登録装置１０００の構成について引き続き説明を行う。
【００５３】
受信部１０１０は、例えば、ネットワーク・アダプタで構成され、通信網１００に接続する。受信部１０１０は、受信処理を実行することで、後述する送信部１０２０が送信した画像に撮像された対象物１９００の部分を撮像するよう指示する撮像指示（以下、撮像コマンドともいう）を受信する。
【００５４】
ここで、受信部１０１０が実行する受信処理の一例について説明する。
【００５５】
先ず、受信部１０１０は、通信網１００を介して、撮像指示システム２０から撮像指示を受信する。次に、受信部１０１０は、受信した撮像指示を制御部１０７０へ出力する。
【００５６】
その後、受信部１０１０は、撮像指示システム２０から処理の終了を命じる終了命令（以下、終了コマンドともいう）を受信するまで、撮像指示の受信と出力とを繰り返す。尚、受信部１０１０は、受信処理を終了する前に、終了命令を画像登録装置１０００を構成する各部へ出力する。
【００５７】
送信部１０２０は、受信部１０１０と同様に、例えば、ネットワーク・アダプタで構成され、通信網１００に接続する。送信部１０２０は、後述する送信処理を実行することで、対象物を撮像した画像を送信する。
【００５８】
ここで、送信部１０２０が実行する送信処理の一例について説明する。
【００５９】
先ず、送信部１０２０は、制御部１０７０から第１撮像画像を取得する。次に、送信部１０２０は、撮像指示システム２０へ、取得した第１撮像画像を送信する。
【００６０】
次に、送信部１０２０は、制御部１０７０から第２撮像画像を取得する。次に、送信部１０２０は、撮像指示システム２０へ、取得した第２撮像画像を送信する。
【００６１】
その後、送信部１０２０は、受信部１０１０から、終了命令を取得するまで、上記処理を繰り返し、終了命令を取得した後に送信処理の実行を終了する。
【００６２】
記憶部１０３０は、例えば、ＲＡＭ１００３又は外部記憶部１００４で構成される。記憶部１０３０は、下記の情報を記憶する。
【００６３】
特に、記憶部１０３０は、第２撮像装置１３００によって画像を投影された対象物１９００を撮像した第１撮像画像と、第２撮像装置１３００が撮像した第２撮像画像とを、第１撮像画像における第２撮像画像に撮像された対象物１９００の部分の位置に基づいて関連付けて記憶する。
【００６４】
ここで表１から３を参照して、記憶部１０３０が記憶する情報について説明する。表１は、記憶部１０３０が記憶する第１撮像画像に関する情報を示す表である。
【００６５】
【表１】
2009177645.tif 000003
【００６６】
表１は、ＩＤフィールド、画像識別情報フィールド、サイズフィールド、及び時刻フィールドを有する。ＩＤフィールドは、例えば、連番値などの表１が保存するレコードを識別するレコード識別情報を保存する。
【００６７】
画像識別情報フィールドは、例えば、記憶部１０３０が記憶する第１撮像画像を表す電子ファイルのファイル名等の第１撮像画像を識別する情報（以下単に、第１撮像画像識別情報という）を保存する。
【００６８】
サイズフィールドは、例えば、第１撮像画像を表す電子ファイルのファイルサイズ等の第１撮像画像を表す情報の情報量（以下単に、第１撮像画像の情報量という）を表す情報を保存する。時刻フィールドは、第１撮像画像を撮像した時刻を表す情報を保存する。
【００６９】
次に表２を参照して、記憶部１０３０が記憶する第２撮像画像に関する情報について説明する。表２は、記憶部１０３０が記憶する第２撮像画像に関する情報を示す表である。
【００７０】
【表２】
2009177645.tif 000004
【００７１】
表２は、ＩＤフィールド、画像識別情報フィールド、サイズフィールド、時刻フィールド、方向フィールド、及び傾きフィールドを有する。ＩＤフィールド、サイズフィールド、及び時刻フィールドは、表１と同様に、レコード識別情報、第２撮像画像の情報量を表す情報、及び第２撮像画像の撮像時刻を表す情報を保存する。
【００７２】
方向フィールドは、第２撮像画像の方向を表す情報を保存し、傾きフィールドは、第２撮像装置１３００の傾きを表す情報を保存する。
【００７３】
ここで、第２撮像画像の方向について説明する前に、図５を参照して、第２撮像画像の位置についてを説明する。図５は、第２撮像画像の位置の一例について説明するための図である。
【００７４】
図５に示す第１撮像画像Ｐ１は、第２撮像装置１３００の撮像範囲を表す撮像範囲画像ＰＰを投影した対象物１９００の上面の像を表す。第２撮像画像の位置は、第１撮像画像Ｐ１が表す撮像範囲画像ＰＰから特定した第２撮像装置１３００の光軸と対象物１９００の上面との交点を用いて表す。
【００７５】
第２撮像装置１３００の光軸と対象物１９００の上面との交点は、第１撮像画像Ｐ１の左上端に位置する頂点を原点Ｏ１とし、主走査方向にｘ１軸を、副走査方向にｙ１軸を定めることで特定される座標値（x1, y1）を用いて表す。
【００７６】
次に図６を参照して、第２撮像画像の方向についてを説明する。図６は、第２撮像画像の方向の一例について説明するための図である。
【００７７】
図６に示す第１撮像画像Ｐ１は、図５に示した第１撮像画像Ｐ１と同じであるため、詳細な説明を省略する。
【００７８】
また、図６に示す第２撮像画像Ｐ２についても、第１撮像画像Ｐ１と同様に、第２撮像画像Ｐ２の左上端に位置する頂点を原点Ｏ２とし、主走査方向にｘ２軸を、副走査方向にｙ２軸を定める。
【００７９】
ここで、第１撮像画像Ｐ１は、撮像範囲画像ＰＰの内部に、第２撮像画像Ｐ２が表す像に対応する像を表す部分（以下単に、第２撮像画像に対応する部分という）ＶＰ２を有する。この第２撮像画像に対応する部分に対して、第２撮像画像Ｐ２と同様に、原点Ｏ２、ｘ２軸、及びｙ２軸を定める。
【００８０】
よって、第２撮像画像Ｐ２の方向は、第１撮像画像Ｐ１に対して定めたｙ１軸と、第１撮像画像Ｐ１の第２撮像画像に対応する部分に対して定めたｙ２との開き具合表す角度θを用いて表される方向であるといえる。
【００８１】
また、本実施例において、第２撮像画像の方向は、予め設定されており、記憶部１０３０は予め設定した第２撮像画像の方向を記憶しているとして説明するが、これに限定される訳ではない。
【００８２】
例えば、第２撮像装置１３００は、ランドルト環のような一方向に開いた環形状（つまり、Ｃ字形状）をした撮像範囲画像ＰＰを投影し、かつ第１撮像画像に表された撮像範囲画像ＰＰから環の開いている方向を検出することで、第２撮像装置１３００の方向及び第２撮像画像の方向を検出する構成を採用できる。
【００８３】
次に図７を参照して、第２撮像装置１３００の角度についてを説明する。図７は、第２撮像装置１３００の角度の一例について説明するための図である。
【００８４】
図７に示すように、第２撮像装置１３００の角度は、第２撮像装置１３００が撮像する対象とする対象物１９００の面と、第２撮像装置１３００の光軸との角度をいう。
【００８５】
尚、本実施例において、第１撮像装置１２００が対象物１９００を俯瞰して撮像するために、第１撮像装置１２００の光軸が対象物１９００の上面とほぼ垂直となるように、第１撮像装置１２００を設置している。
【００８６】
ここで表３を参照して、記憶部１０３０が記憶する情報について引き続き説明する。表３は、第２撮像装置１３００によって画像を投影された対象物１９００を撮像した第１撮像画像と、第２撮像装置が撮像した第２撮像画像とを、第１撮像画像における第２撮像画像に撮像された対象物１９００の部分の位置に基づいて関連付けて保存する表である。
【００８７】
【表３】
2009177645.tif 000005
【００８８】
表３は、ＩＤフィールド、第１画像ＩＤフィールド、第２画像ＩＤフィールド、及び位置フィールドを有する。ＩＤフィールドは、表１と同様に、レコード識別情報を保存する。第１画像ＩＤフィールド及び第２画像ＩＤフィールドは、表１及び表２が保存するレコード識別情報を保存する。
【００８９】
位置フィールドは、第１画像ＩＤフィールドに保存された情報が識別するレコードが保存する画像識別情報で識別される第１撮像画像における、第２画像ＩＤフィールドに保存された情報が識別するレコードが保存する画像識別情報で識別される第２撮像画像の位置を表す情報を保存する。
【００９０】
次に、図３に戻り、画像登録装置１０００の構成について引き続き説明を行う。
【００９１】
登録部１０４０は、後述する第１画像登録処理を実行することで、第１撮像画像と第１撮像画像に関する情報とを関連付けて記憶部１０３０に登録する。
【００９２】
ここで、登録部１０４０が実行する第１画像登録処理の一例について説明する。
【００９３】
先ず、登録部１０４０は、制御部１０７０から、第１撮像画像を取得する。次に、登録部１０４０は、取得した画像を識別する第１撮像画像識別情報を生成する。
【００９４】
その後、登録部１０４０は、記憶部１０３０へ、取得した第１撮像画像を保存する。具体的には、例えば、登録部１０４０は、第１撮像画像識別情報をファイル名とする電子ファイルとして第１撮像画像を記憶部１０３０へ保存する。
【００９５】
次に、登録部１０４０は、保存した第１撮像画像の第１撮像画像識別情報と、第１撮像画像の情報量、及び第１撮像画像を撮像した時刻を関連付けて記憶部１０３０が有する表１に登録する。その後、登録部１０４０は、第１画像登録処理の実行を終了する。
【００９６】
また登録部１０４０は、後述する第２画像登録処理を実行することで、第２撮像画像と第２撮像画像の方向及び角度を含む第２撮像画像に関する情報とを関連付けて記憶部１０３０に登録する。
【００９７】
ここで、登録部１０４０が実行する第２画像登録処理の一例について説明する。
【００９８】
先ず、登録部１０４０は、制御部１０７０から、第２撮像画像を取得する。次に、登録部１０４０は、取得した画像を識別する第２撮像画像識別情報を生成する。  
【００９９】
尚、登録部１０４０は、生成した第１撮像画像識別情報及び第２撮像画像識別情報を、後述する関係登録処理の実行において使用するため、記憶部１０３０に作成するテンポラリバッファへ一時的に保存する。
【０１００】
その後、登録部１０４０は、記憶部１０３０へ、取得した第２撮像画像を保存する。次に、登録部１０４０は、制御部１０７０から、第２撮像画像の方向及び角度を取得する。
【０１０１】
次に、登録部１０４０は、保存した第２撮像画像の第２撮像画像識別情報と、第２撮像画像の情報量、第２撮像画像を撮像した時刻、第２撮像画像の方向、及び第２撮像画像の角度を関連付けて記憶部１０３０が有する表２に登録する。その後、登録部１０４０は、第２画像登録処理の実行を終了する。
【０１０２】
更に登録部１０４０は、後述する関係登録処理を実行することで、第２撮像装置１３００によって画像を投影された対象物１９００を撮像した第１撮像画像と、第２撮像装置１３００が撮像した第２撮像画像とを、第１撮像画像における第２撮像画像に撮像された対象物１９００の部分の位置に基づいて関連付けて記憶部１０３０に登録する。
【０１０３】
ここで図８を参照して、登録部１０４０が実行する関係登録処理について説明する。図８は、登録部１０４０が実行する関係登録処理の一例を表すフローチャートである。
【０１０４】
先ず、登録部１０４０は、第１撮像画像の第１撮像画像識別情報（つまり、ファイル名）を、テンポラリバッファから取得する（ステップＳＴ０００１）。次に、登録部１０４０は、第２撮像画像の第２撮像画像識別情報を取得する（ステップＳＴ０００２）。
【０１０５】
その後、登録部１０４０は、制御部１０７０から、第２撮像画像の位置を表す位置情報を取得する（ステップＳＴ０００３）。次に、登録部１０４０は、第１撮像画像の識別情報と、第２撮像画像の識別情報と、第２撮像画像の第１撮像画像における位置を表す位置情報とを関連付けて記憶部１０３０が有する表３に登録する（ステップＳＴ０００４）。その後、登録部１０４０は、関係登録処理の実行を終了する。
【０１０６】
ここで図３に戻り、画像登録装置１０００の構成について引き続き説明する。
【０１０７】
検出部１０５０は、後述する検出処理を実行することで、第２撮像装置１３００が投影した対象物１９００における画像の形状に基づいて、第２撮像装置１３００の対象物１９００に対する角度を検出する。
【０１０８】
ここで図９を参照して、検出部１０５０が実行する検出処理について概説する。図９は、検出部１０５０が実行する検出処理の一例について概説するための図である。
【０１０９】
図９（ａ）は、対象物１９００の上面に対して９０度の角度で撮像範囲画像ＰＰを投影される対象物１９００の一例を表す側面図であり、図９（ｂ）は、対象物１９００の上面に対して９０度の角度で投影した撮像範囲画像ＰＰの一例を表す対象物１９００の上面図である。
【０１１０】
図９（ｃ）は、対象物１９００の上面に対して６０度の角度で撮像範囲画像ＰＰを投影される対象物１９００の一例を表す側面図であり、図９（ｄ）は、対象物１９００の上面に対して６０度の角度で投影した撮像範囲画像ＰＰの一例を表す対象物１９００の上面図である。
【０１１１】
本実施例において、撮像範囲画像ＰＰは円形であるとして説明する。よって、図９（ｂ）に示すように、対象物１９００の上面に対して９０度の角度で撮像範囲画像ＰＰを投影した場合には、投影される撮像範囲画像ＰＰは、円形形状の像として投影される。
【０１１２】
また、図９（ｃ）に示すように、対象物１９００の上面に対して６０度の角度で撮像範囲画像ＰＰを投影した場合には、投影される撮像範囲画像ＰＰは、円形を歪めた形状である楕円形状の像として投影される。
【０１１３】
よって、検出部１０５０は、対象物１９００の上面に投影された撮像範囲画像ＰＰの形状の歪みの程度に基づいて、対象物１９００の上面に対する第２撮像装置１３００の角度を検出する。
【０１１４】
ここで図１０を参照して、検出部１０５０が実行する検出処理の一例について説明する。図１０は、検出部１０５０が実行する検出処理の一例を表すフローチャートの一例である。
【０１１５】
先ず、検出部１０５０は、制御部１０７０から、歪みの無い撮像範囲画像ＰＰを取得する（ステップＳＴ０１０１）。次に、検出部１０５０は、制御部１０７０から、第１撮像装置１２００が対象物１９００の上面に対して９０度の角度で撮像した第１撮像画像を取得する（ステップＳＴ０１０２）。
【０１１６】
その後、検出部１０５０は、第１撮像画像から、対象物１９００の上面に投影された撮像範囲画像ＰＰを検出する（ステップＳＴ０１０３）。次に、検出部１０５０は、ステップＳＴ０１０３で検出した画像と、ステップＳＴ０１０１で取得した歪みの無い画像とから、対象物１９００の上面に対する第２撮像装置１３００の角度を検出する（ステップＳＴ０１０４）。
【０１１７】
次に、検出部１０５０は、制御部１０７０へ、検出した角度を出力する（ステップＳＴ０１０５）。その後、検出部１０５０は、検出処理の実行を終了する。
【０１１８】
ここで図３に戻り、画像登録装置１０００の構成について引き続き説明する。
【０１１９】
補正部１０６０は、後述する補正処理を実行することで、検出部１０５０が検出した第２撮像装置１３００の角度に基づいて、投影装置１１００が投影する画像の形状を補正する。
【０１２０】
ここで図１１を参照して、補正部１０６０が実行する補正処理の一例について説明する。図１１は、補正部１０６０が実行する補正処理の一例を表すフローチャートである。
【０１２１】
先ず、補正部１０６０は、制御部１０７０から、歪みの無い指示範囲画像ＰＣを取得する（ステップＳＴ０２０１）。次に、補正部１０６０は、制御部１０７０から、対象物１９００の上面に対する第２撮像装置１３００の角度を取得する（ステップＳＴ０２０２）。
【０１２２】
その後、補正部１０６０は、ステップＳＴ０２０２で取得した第２撮像装置１３００の角度に基づいて指示範囲画像ＰＣを補正する（ステップＳＴ０２０３）。
【０１２３】
具体的に説明すると、補正部１０６０は、第２撮像装置１３００の角度に基づいて第２撮像装置１３００が投影する撮像範囲画像ＰＰの歪みを予測し、予測した歪みを有する撮像範囲画像ＰＰとほぼ相似形となるように、指示範囲画像ＰＣの形状を補正する。
【０１２４】
尚、本実施例において、投影装置１１００は、対象物１９００の上面に対して９０度の角度で画像を投影するため、対象物１９００の上面に投影される指示範囲画像ＰＣには、投影により生じる歪みがほぼ生じない。
【０１２５】
次に、補正部１０６０は、制御部１０７０へ、補正後の指示範囲画像ＰＣを出力する（ステップＳＴ０２０４）。その後、補正部１０６０は、補正処理の実行を終了する。
【０１２６】
ここで図３に戻り、画像登録装置１０００の構成について引き続き説明する。
【０１２７】
制御部１０７０は、投影装置１１００、第１撮像装置１２００、及び第２撮像装置１３００に接続している。制御部１０７０は、後述する制御処理を実行することで、画像登録装置１０００を構成する各部、及び画像登録装置１０００に接続する各装置を制御する。
【０１２８】
特に、制御部１０７０は、撮像する範囲を表す撮像範囲画像ＰＰを投影すると共に撮像範囲画像ＰＰを撮像する第２撮像装置１３００が、受信部１０１０で受信した撮像指示に基づいて対象物１９００の部分を撮像するよう制御する。
【０１２９】
具体的には、制御部１０７０は、受信部１０１０が受信した撮像指示が撮像するよう指示する部分を表す指示範囲画像ＰＣを投影するよう投影装置１１００を制御すると共に、第２撮像装置１３００が投影する撮像範囲画像ＰＰと投影装置１１００が投影する指示範囲画像ＰＣとに基づいて、第２撮像装置１３００が対象物１９００の部分を撮像するよう制御する。
【０１３０】
尚、投影装置１１００が投影する画像は補正部１０６０が補正した指示範囲画像ＰＣであり、制御部１０７０は、補正部１０６０が補正した指示範囲画像ＰＣを投影装置１１００が投影するよう制御する。
【０１３１】
ここで図１２を参照して、制御部１０７０が実行する制御処理について概説する。図１２は、制御部１０７０が実行する制御処理の一例について概説するための図である。
【０１３２】
先ず、時刻Ｔ１において、制御部１０７０は、対象物１９００の上面を撮像した第１撮像画像Ｐ１を取得する。次に、制御部１０７０は、第１撮像画像Ｐ１から、対象物１９００に投影された指示範囲画像ＰＣ及び撮像範囲画像ＰＰを検出する。その後、制御部１０７０は、指示範囲画像ＰＣ及び撮像範囲画像ＰＰが重複した程度を表す指標を算出する。
【０１３３】
本実施例において、重複した程度を表す指標として、指示範囲画像ＰＣの面積に対する指示範囲画像ＰＣと撮像範囲画像ＰＰとが重なる面積の割合を表す重複率を用いる例について説明するが、これに限定される訳ではなく、例えば、指示範囲画像ＰＣの面積に対する指示範囲画像ＰＣと撮像範囲画像ＰＰとが重なる面積の割合を表す重複率を用いる構成を採用できる。
【０１３４】
次に、制御部１０７０は、算出した指標の値「0%」が所定値を超えないと判断し、投影装置１１００が投影する指示範囲画像ＰＣと第２撮像装置１３００が投影する撮像範囲画像ＰＰとが重複するよう、第２撮像装置１３００を制御する。
【０１３５】
時刻Ｔ２において、制御部１０７０は、時刻Ｔ１と同様の処理を途中まで行う。次に、制御部１０７０は、算出した指標の値「50%」が所定値を超えないと判断し、時刻Ｔ１と同様に、第２撮像装置１３００の撮像位置を変更するように制御する。
【０１３６】
時刻Ｔ３において、制御部１０７０は、時刻Ｔ１と同様の処理を途中まで行う。次に、制御部１０７０は、算出した指標の値「100%」が所定値を超えると判断し、撮像範囲画像ＰＰが表す撮像範囲を撮像するよう第２撮像装置１３００を制御する。その後、制御部１０７０は、制御処理の実行を終了する。
【０１３７】
ここで制御処理について説明する前に、図１３を参照して、制御部１０７０の構成について説明する。図１３は、制御部１０７０の一構成例を表す機能ブロック図である。
【０１３８】
制御部１０７０は、初期制御部１０７１、投影制御部１０７２、位置制御部１０７３、及び撮像制御部１０７４で構成される。
【０１３９】
初期制御部１０７１は、検出部１０５０、投影装置１１００及び第１撮像装置１２００に接続し、かつ図示を省略するが、投影制御部１０７２及び撮像制御部１０７４にも接続する。初期制御部１０７１は、後述する初期制御処理を実行することで、制御処理における初期処理を実行する。
【０１４０】
ここで図１４を参照して、初期制御部１０７１が実行する初期制御処理について説明する。図１４は、初期制御部１０７１が実行する初期制御処理の一例を表すフローチャートである。
【０１４１】
先ず、初期制御部１０７１は、撮像範囲画像ＰＰを対象物１９００へ投影するよう第２撮像装置１３００を制御する（ステップＳＴ０３０１）。次に、初期制御部１０７１は、第１撮像装置１３００から、第１撮像画像を取得する（ステップＳＴ０３０２）。
【０１４２】
その後、初期制御部１０７１は、第１撮像画像を検出部１０５０へ出力する（ステップＳＴ０３０３）。次に、初期制御部１０７１は、検出部１０５０から対象物１９００の上面に対する第２撮像装置１３００の角度を取得する（ステップＳＴ０３０４）。
【０１４３】
その後、初期制御部１０７１は、投影制御部１０７２へ、第２撮像装置１３００の角度を出力する（ステップＳＴ０３０５）。その後、初期制御部１０７１は、初期制御処理の実行を終了する。
【０１４４】
ここで図１３に戻り、制御部１０７０の構成について引き続き説明する。
【０１４５】
投影制御部１０７２は、受信部１０１０、補正部１０６０、及び投影装置１１００に接続する。投影制御部１０７２は、後述する投影制御処理を実行することで、受信部１０１０が受信した撮像指示が撮像するよう指示する部分を表す画像であり、かつ補正部１０６０が補正した指示範囲画像を投影するよう投影装置１１００を制御する
【０１４６】
ここで図１５を参照して、投影制御部１０７２が実行する投影制御処理について説明する。図１５は、投影制御部１０７２が実行する投影制御処理の一例を表すフローチャートである。
【０１４７】
先ず、投影制御部１０７２は、受信部１０１０が撮像指示を取得し、取得した撮像指示から指示範囲を取得する（ステップＳＴ０４０１）。次に、投影制御部１０７２は、指示範囲に基づいて、指示範囲画像ＰＣを生成する（ステップＳＴ０４０２）。
【０１４８】
その後、投影制御部１０７２は、初期制御部１０７１から、対象物１９００の上面に対する第２撮像装置１３００の角度を取得する（ステップＳＴ０４０３）。次に、投影制御部１０７２は、補正部１０６０へ、第２撮像装置１３００の角度と、ステップＳＴ０４０２で生成した指示範囲画像ＰＣとを出力する（ステップＳＴ０４０４）。
【０１４９】
その後、投影制御部１０７２は、補正部１０６０から、補正後の指示範囲画像ＰＣを取得する（ステップＳＴ０４０５）。次に、投影制御部１０７２は、対象物１９００へ補正後の指示範囲画像ＰＣを投影するよう投影装置１１００を制御する（ステップＳＴ０４０６）。その後、投影制御部１０７２は、投影制御処理の実行を終了する。
【０１５０】
ここで図１３に戻り、制御部１０７０の構成について引き続き説明する。
【０１５１】
位置制御部１０７３は、第１撮像装置１２００及び第２撮像装置１３００に接続する。位置制御部１０７３は、後述する位置制御処理を実行することで、撮像指示が指示する対象物１９００の部分を撮像するよう第２撮像装置１３００の撮像位置を制御する。
【０１５２】
ここで図１６を参照して、位置制御部１０７３が実行する位置制御処理について説明する。図１６は、位置制御部１０７３が実行する位置制御処理の一例を表すフローチャートである。
【０１５３】
先ず、位置制御部１０７３は、重複率を表す変数の値を「0%」として初期化する（ステップＳＴ０５０１）。次に、位置制御部１０７３は、変数が表す重複率が、所定値を超えたか否かを判断する（ステップＳＴ０５０２）。位置制御部１０７３は、重複率が所定値を超えたと判断する場合には位置制御処理の実行を終了し、そうで無い場合にはステップＳＴ０５０３の処理を実行する。
【０１５４】
ステップＳＴ０５０２において、位置制御部１０７３は、重複率が所定値を超えないと判断した場合には、指示範囲画像ＰＣを第１撮像画像から既に検出したか否かを判断する（ステップＳＴ０５０３）。位置制御部１０７３は、指示範囲画像ＰＣを検出済みであると判断する場合にはステップＳＴ０５０４の処理を、そうでない場合にはステップＳＴ０５０５の処理を実行する。
【０１５５】
ステップＳＴ０５０３において、位置制御部１０７３は、指示範囲画像ＰＣを検出済みであると判断した場合には、検出した指示範囲画像ＰＣに基づいて、第２撮像装置が撮像範囲画像ＰＰを投影する位置を制御する（ステップＳＴ０５０４）。
【０１５６】
ステップＳＴ０５０３において、位置制御部１０７３は、指示範囲画像ＰＣを未だ検出していないと判断した場合、又はステップＳＴ０５０４を実行した後に、第１撮像装置１２００から、第１撮像画像を取得する（ステップＳＴ０５０５）。
【０１５７】
次に、位置制御部１０７３は、第１撮像画像から、指示範囲画像ＰＣを検出する（ステップＳＴ０５０６）。その後、位置制御部１０７３は、第１撮像画像から、撮像範囲画像ＰＰを検出する（ステップＳＴ０５０７）。
【０１５８】
次に、位置制御部１０７３は、検出した指示範囲画像ＰＣと撮像範囲画像ＰＰとの重複率を算出して、変数に算出した重複率を保存する（ステップＳＴ０５０８）。その後、位置制御部１０７３は、ステップＳＴ０５０２に戻り、上記処理を繰り返す。
【０１５９】
ここで図１４に戻り、制御部１０７０の構成について引き続き説明する。
【０１６０】
撮像制御部１０７４は、登録部１０４０、第１撮像装置１２００、及び第２撮像装置１３００に接続し、更に図示を省略するが、初期制御部１０７１にも接続する。
【０１６１】
撮像制御部１０７４は、後述する撮像制御処理を実行することで、第２撮像装置１３００が対象物１９００の部分を撮像するよう制御する。
【０１６２】
ここで図１７を参照して、撮像制御部１０７４が実行する撮像制御処理について説明する。図１７は、撮像制御部１０７４が実行する撮像制御処理の一例を表すフローチャートである。
【０１６３】
先ず、撮像制御部１０７４は、対象物１９００の撮像を開始するよう第２撮像装置を制御する（ステップＳＴ０６０１）。次に、撮像制御部１０７４は、撮像を終了するか否かを判断する（ステップＳＴ０６０２）。撮像制御部１０７４は、撮像を終了すると判断する場合にはステップＳＴ０６０４の処理を実行し、そうで無い場合にはステップＳＴ０６０３の処理を実行する。
【０１６４】
尚、本実施例において、撮像制御部１０７４は、撮像の開始から所定の時間を経過した後に、撮像を終了すると判断するとして説明するが、これに限定される訳ではなく、撮像制御部１０７４は、受信部１０１０から、撮像指示装置２０００が送信した撮像を終了することを指示する撮像終了指示を取得した場合、撮像を終了すると判断する構成を採用できる。
【０１６５】
ステップＳＴ０６０２において、撮像制御部１０７４は、撮像を終了しないと判断した場合には、所定時間スリープする（ステップＳＴ０６０３）。その後、撮像制御部１０７４は、ステップＳＴ０６０２に戻り、上記処理を繰り返す。
【０１６６】
ステップＳＴ０６０２において、撮像制御部１０７４は、撮像を終了すると判断した場合には、撮像を終了するよう第２撮像装置を制御する（ステップＳＴ０６０４）。次に、撮像制御部１０７４は、第２撮像装置１３００から第２撮像画像を取得する（ステップＳＴ０６０５）。
【０１６７】
その後、撮像制御部１０７４は、第１撮像装置１１００から第１撮像画像を取得する（ステップＳＴ０６０６）。次に、撮像制御部１０７４は、取得した第１撮像画像から、第２撮像装置１３００の撮像位置と撮像方向とを検出する（ステップＳＴ０６０７）。
【０１６８】
その後、撮像制御部１０７４は、初期制御部１０７１から、第２撮像装置の角度を取得する（ステップＳＴ０６０８）。次に、撮像制御部１０７４は、登録部１０４０へ、第１撮像画像と、第２撮像画像と、第２撮像装置１３００の位置、方向、及び角度とを出力する（ステップＳＴ０６０９）。その後、撮像制御部１０７４は、撮像制御処理の実行を終了する。
【０１６９】
次に、図１８を参照して、制御部１０７０が実行する制御処理について説明する。図１８は、制御部１０７０が実行する制御処理の一例を表すフローチャートである。
【０１７０】
先ず、制御部１０７０は、上記の初期制御処理を実行する（ステップＳＴ０７０１）。次に、制御部１０７０は、受信部１０１０から終了指示（つまり、終了コマンド）を取得したか否かを判断する（ステップＳＴ０７０２）。制御部１０７０は、終了指示を取得したと判断する場合には制御処理の実行を終了し、そうで無い場合にはステップＳＴ０７０３の処理を実行する。
【０１７１】
ステップＳＴ０７０２において、制御部１０７０は、終了指示を取得しなかったと判断した場合には、受信部１０１０から撮像指示（つまり、撮像コマンド）を取得したか否かを判断する（ステップＳＴ０７０３）。制御部１０７０は、撮像指示を取得したと判断する場合にはステップＳＴ０７０４の処理を実行し、そうで無い場合にはステップＳＴ０７０７の処理を実行する。
【０１７２】
ステップＳＴ０７０３において、制御部１０７０は、終了指示を取得したと判断した場合には、上記の投影制御処理を実行する（ステップＳＴ０７０４）。次に、制御部１０７０は、上記の位置制御処理を実行する（ステップＳＴ０７０５）。
【０１７３】
その後、制御部１０７０は、上記の撮像制御処理を実行する（ステップＳＴ０７０６）。次に、制御部１０７０は、ステップＳＴ０７０２に戻り上記処理を繰り返す。
【０１７４】
ステップＳＴ０７０３において、制御部１０７０は、撮像指示を取得しなかったと判断した場合には、第１撮像装置１２００から第１撮像画像を取得し、取得した画像を送信部１０２０へ出力する（ステップＳＴ０７０７）。尚、送信部１０２０は、取得した画像を撮像指示装置２０００へ送信する。
【０１７５】
次に、制御部１０７０は、第２撮像装置１３００から第２撮像画像を取得し、取得した第２撮像画像を送信部１０２０へ出力する（ステップＳＴ０７０８）。その後、制御部１０７０は、ステップＳＴ０７０２に戻り上記処理を繰り返す。
【０１７６】
ここで図１に戻り、指示システム１の構成について引き続き説明を行う。
【０１７７】
指示システム１の構成を構成する撮像指示システム２０は、撮像指示装置２０００、表示装置２１００、及び入力装置２２００で構成され、通信網１００を介して画像登録システムに接続する。撮像指示システム２０は、画像登録システム１０が撮像する対象物の範囲を指示する。
【０１７８】
撮像指示装置２０００は、例えば、パーソナル・コンピュータで構成され、通信網１００、表示装置２１００、及び入力装置２２００に接続する。撮像指示装置２０００は、後述する撮像指示処理を実行することで、画像登録システム１０が撮像する対象物の範囲を指示する撮像指示を送信する。
【０１７９】
ここで図１９を参照して、撮像指示装置２０００が実行する撮像指示処理について説明する。図１９は、撮像指示装置２０００が実行する撮像指示処理の一例を表すフローチャートである。
【０１８０】
先ず、撮像指示装置２０００は、入力装置２２００から終了指示（つまり、終了コマンド）を取得したか否かを判断する（ステップＳＴ０８０１）。撮像指示装置２０００は、終了指示を取得したと判断する場合にはステップＳＴ０８０８の処理を、そうで無い場合にはステップＳＴ０８０２の処理を実行する。
【０１８１】
ステップＳＴ０８０１において、撮像指示装置２０００は、終了指示を取得しなかったと判断した場合には、画像登録装置１０００から、第１撮像画像を受信する（ステップＳＴ０８０２）。次に、撮像指示装置２０００は、画像登録装置１０００から、第２撮像画像を受信する（ステップＳＴ０８０３）。
【０１８２】
その後、撮像指示装置２０００は、表示装置２１００へ、第１撮像画像を出力することで、第１撮像画像を表示するよう表示装置２１００を制御する（ステップＳＴ０８０４）。
【０１８３】
次に、撮像指示装置２０００は、表示装置２１００へ、第２撮像画像を出力することで、第２撮像画像を表示するよう表示装置２１００を制御する（ステップＳＴ０８０５）。
【０１８４】
その後、撮像指示装置２０００は、入力装置２２００から撮像指示（つまり、撮像コマンド）を取得したか否かを判断する（ステップＳＴ０８０６）。撮像指示装置２０００は、撮像指示を取得したと判断した場合にはステップＳＴ０８０７の処理を実行し、そうで無い場合にはステップＳＴ０８０１に戻り上記処理を繰り返す。
【０１８５】
ステップＳＴ０８０６において、撮像指示装置２０００は、撮像指示を取得したと判断した場合には、画像登録装置１０００へ、取得した撮像指示を送信する（ステップＳＴ０８０７）。その後、撮像指示装置２０００は、ステップＳＴ０８０１に戻り上記処理を繰り返す。
【０１８６】
ステップＳＴ０８０１において、撮像指示装置２０００は、終了指示を取得したと判断した場合には、画像登録装置１０００へ終了指示を送信する（ステップＳＴ０８０８）。その後、撮像指示装置２０００は、撮像指示処理の実行を終了する。
【０１８７】
ここで図１に戻り、指示システム１の構成について引き続き説明を行う。
【０１８８】
表示装置２１００は、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）で構成され、撮像指示装置２０００に接続している。表示装置２１００は、撮像指示装置２０００に制御されて、上記各種の情報及び画像を表示する。
【０１８９】
入力装置２２００は、例えば、キーボード、ポインティング・ディバイス（いわゆるマウス）、又はタッチパネルで構成され、撮像指示装置２０００に接続する。入力装置２２００は、撮像指示装置２０００の利用者に操作されて、上記各種の情報及び指示を撮像指示装置２０００へ入力する。
【０１９０】
本実施例において、対象物１９００は立方体として図示したが、これに限定される訳ではない。例えば、対象物１９００は、直方体、角柱、円柱、角錐、円錐、及び球体等の他の立体形状、並びにシート状の平面形状である構成を採用できる。
【０１９１】
本実施例においては、受信部１０１０が受信手段に相当し、送信部１０２０が送信手段に相当し、登録部１０４０が受信手段に相当し、検出部１０５０が検出手段に相当し、補正部１０６０が補正手段に相当し、制御部１０７０が制御手段に相当し、第２撮像装置１３００が撮像手段に相当する。
【０１９２】
画像登録装置１０００及び撮像指示装置２０００は、演算部がＲＯＭ及びＲＡＭの少なくともひとつに格納されたプログラムを実行することによって実現される。また、このプログラムは、磁気ディスクや光ディスク、半導体メモリ、その他の記録媒体に格納して配布したり、ネットワークを介して配信したりすることにより提供できる。
【０１９３】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１９４】
【図１】本発明の画像登録装置を有する画像登録システムの一実施形態を示す構成図である。
【図２】第２撮像装置の一構成例を表す図である。
【図３】画像登録装置の一構成例を表す機能ブロック図である。
【図４】画像登録装置のハードウェア構成の一例を表す図である。
【図５】第２撮像画像の位置の一例について説明するための図である。
【図６】第２撮像画像の方向の一例について説明するための図である。
【図７】第２撮像装置の角度の一例について説明するための図である。
【図８】登録部が実行する関係登録処理の一例を表すフローチャートである。
【図９】検出部が実行する検出処理の一例について概説するための図である。
【図１０】検出部が実行する検出処理の一例を表すフローチャートの一例である。
【図１１】補正部が実行する補正処理の一例を表すフローチャートである。
【図１２】制御部が実行する制御処理の一例について概説するための図である。
【図１３】制御部の一構成例を表す機能ブロック図である。
【図１４】初期制御部が実行する初期制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１５】投影制御部が実行する投影制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１６】位置制御処理が実行する位置制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１７】撮像制御部が実行する撮像制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１８】制御部が実行する制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１９】撮像指示装置が実行する撮像指示処理の一例を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１９５】
１…指示システム              １０…画像登録システム        
１００…通信網                １０００…画像登録装置        
１０００…記録装置            １００１…演算部              
１００２…ＲＯＭ              １００３…ＲＡＭ              
１００４…外部記憶部          １００５…バス                
１０１０…受信部（受信手段）  １０２０…送信部（送信手段）  
１０３０…記憶部              １０４０…登録部（登録手段）  
１０５０…検出部（検出手段）  １０６０…補正部（補正手段）  
１０７０…制御部（制御手段）  １０７１…初期制御部          
１０７２…投影制御部          １０７３…位置制御部          
１０７４…撮像処理部          １１００…投影装置            
１２００…第１撮像装置        １３００…第２撮像装置（撮像手段）
１３１０…撮像素子            １３２０…光源                
１３５０…制御装置            １３９０…筐体                
１３９１…穴（ホール）        １９００…対象物              
２０…撮像指示システム        ２０００…撮像指示装置        
２１００…表示装置            ２２００…入力装置            
ＬＲ…反射光                  ＬＴ…投射光                  
Ｐ…角度の頂点                Ｐ１…第１撮像画像（俯瞰画像）
Ｐ２…第２撮像画像（接写画像）
ＰＣ…指示範囲画像            ＰＰ…撮像範囲画像            
ＲＰ…撮像範囲                
ＶＰ２…第２撮像画像に対応する部分            
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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