(57)【要約】【課題】把持する対象物の姿勢を変えることなく、対象物を高精度に且つ迅速に把持できるロボット用ハンド、その制御方法並びに制御システムを提供する。【解決手段】このロボット用ハンド１においては、掌部４にカメラ１５が設けられ、カメラ１５のレンズ１０の光軸１０ａを中心としてほぼ等距離、等角度の位置に指部５、６、７が開閉可能に取り付けられ、指部５、６、７の指先は、対象物を把持するために折り曲げたときにレンズ１０の光軸１０ａ上で互いに接触可能とされ、光軸１０ａ上に指部５、６、７の把持中心１７が設けられている。【選択図】図１
2009078310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節ロボットの可動可能な先端部に取り付けられるロボット用ハンドであって、
対象物を把持する複数本の指部と、
前記指部を可動可能に連結する掌部に設けられ、前記指部をそれぞれ駆動する駆動機構と、
前記掌部に配設されて前記複数本の指部に把持された前記対象物を撮像するカメラとを備え、
前記カメラは、前記複数本の指部の指先が接触する把持中心が、前記カメラの光軸上に位置するように、配設されていることを特徴とするロボット用ハンド。
【請求項２】
前記カメラの合焦位置が、前記把持中心に一致することを特徴とする請求項１記載のロボット用ハンド。
【請求項３】
前記カメラの撮影結果に基づいて、前記複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、前記制御手段は、前記複数の指部と前記対象物とを前記カメラの視野内に捕らえる位置に移動した状態から、前記把持中心と前記対象物の把持中心位置とを合う位置に移動させ、更に、前記把持中心と前記複数の指部の前記指先の進行方向とを結ぶ線上において、前記複数の指部の指先と前記対象物の輪郭とが等距離となるように、前記複数の指部を構えて把持動作を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット用ハンド。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット用ハンドの制御方法であって、
前記指部を屈曲させて前記対象物を把持する工程は、
前記対象物と前記複数本の指部とを前記カメラで撮像し、
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記各指先から前記各指先が接触する前記対象物上の接触目標位置までの離間距離を、測定し、
前記離間距離に基づいて、前記複数本の指先が同時に前記対象物に接触するように、前記複数本の指部を制御することを特徴とするロボット用ハンドの制御方法。
【請求項５】
前記対象物の把持前の姿勢と、当該姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、
前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物を撮像し、その撮像画像と前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、前記掌部の位置および姿勢を決定して前記掌部を移動させ、前記複数本の指部の把持中心と前記対象物の把持中心とを合わせて同時に把持することを特徴とする請求項４に記載のロボット用ハンドの制御方法。
【請求項６】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のロボット用ハンドの制御システムであって、
前記対象物の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、
前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物と前記複数の指部とを撮影し、その撮影画像を前記記憶装置の前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から前記撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて前記掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように前記掌部を移動させ、前記掌部の移動後に前記複数本の指部の把持中心と前記対象物の把持中心とを合わせて同時に把持する制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボット用ハンドの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをカメラで把持するロボット用ハンド及びロボット用ハンドの制御方法並びにロボット用ハンドの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを把持するロボット用ハンドとしては、特許文献１記載のものが公開されている。この特許文献１記載のものは、物体把持ロボットの制御方式にかかるものであり、３本以上の指を備えたロボットハンドにおいて、開閉動作によって対象物を把持する際に、補正移動をすることを技術的課題としているものである。
【０００３】
特許文献１のものでは、ロボットハンドの各指の先端部に、対象物を検知するための近接センサを設けており、対象物を把持する際には、複数の指を対象物の近傍で開いたり閉じたりして、その開閉する過程で、近接センサがオンとなっている１或いは複数の指の開き方向のベクトルを合成して合成ベクトルを求め、その合成ベクトルの向きに、ロボットハンドを移動させて、ロボットハンドの中心を対象物の中心部へ位置決めしようというものである。
【特許文献１】特開平８−１４１９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようなロボットハンドでは、指の開閉を繰り返して近接センサで対象物の存在をセンシングすると共に、近接センサがオンになったとしても、更に近接センサがオンとなった指の開閉動作させてから、各近接センサのベクトルを合成し、その合成ベクトル演算してから合成ベクトルの向きにロボットハンドを移動させるというものであるので、対象物へのロボットハンドの接近させることに時間がかかるという問題がある。
【０００５】
また、近接センサがロボットハンドの指先に設けられ、指が等速度で開閉するシステムであるので、機械ユニットの位置制御追従性や、近接センサの感度特性等検出位置精度の影響のある要因により、高精度に位置検出できないという問題がある。更に、対象物の存在を確認するために、指の開閉を繰り返すので、ロボットハンドの指で対象物を倒したり移動させたりし易く、対象物の姿勢や位置が変わると、再度対象物のセンシングをやり直す必要があるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に着目してなされたものであり、把持する対象物の姿勢を変えることなく、対象物を高精度に且つ迅速に把持できるロボット用ハンド、その制御方法並びに制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のロボット用ハンドは、多関節ロボットの可動可能な先端部に取り付けられるロボット用ハンドであって、対象物を把持する複数本の指部と、前記指部を可動可能に連結する掌部に設けられ、前記指部をそれぞれ駆動する駆動機構と、前記掌部に配設されて前記複数本の指部に把持された前記対象物を撮像するカメラとを備え、前記カメラは、前記複数本の指部の指先が接触する把持中心が、前記カメラの光軸上に位置するように、配設されていることを特徴とする。このような構成によれば、指部の根元になる掌部にカメラがあり、そのカメラの光軸が対象物の把持中心に設定されているので、対象物の姿勢を変えることなく、また、掴み損ねることもなく高精度で迅速に対象物を把持できる。
【０００８】
上記のロボット用ハンドにおいて、前記カメラの合焦位置が、前記把持中心に一致するものであっても良い。このような構成によれば、対象物を把持する際にカメラで撮像すると、カメラと対象物のアライメント調整が不要であり、迅速な把持が可能となる。
【０００９】
また、上記のロボット用ハンドにおいて、前記カメラの撮影結果に基づいて、前記複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、前記制御手段は、前記複数の指部と前記対象物とを前記カメラの視野内に捕らえる位置に移動した状態から、前記把持中心と前記対象物の把持中心位置とを合う位置に移動させ、更に、前記把持中心と前記複数の指部の前記指先の進行方向とを結ぶ線上において、前記複数の指部の指先と前記対象物の輪郭とが等距離となるように、前記複数の指部を構えて把持動作を行うように構成しても良い。
【００１０】
上記の構成によれば、把持の際に各指先と対象物との輪郭までの距離が等距離設定されていると、各指部は同時に対象物を把持できることとなり、把持の際に対象物を動かしてその姿勢を変えてしまうことや、他のワーク等に対象物が当たって対象物自身や他のワークの姿勢を変えてしまうことを防止でき、迅速な処理を行うことができる。
【００１１】
本発明のロボット用ハンドの制御方法は、前記指部を屈曲させて前記対象物を把持する工程は、前記対象物と前記複数本の指部とを前記カメラで撮像し、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記各指先から前記各指先が接触する前記対象物上の接触目標位置までの離間距離を、測定し、前記離間距離に基づいて、前記複数本の指先が同時に前記対象物に接触するように、前記複数本の指部を制御することを特徴とする。
【００１２】
これによれば、カメラの撮像結果に基づいて、各指先から各指先が接触する対象物上の接触目標位置までの離間距離を測定するので、画像処理により離間距離を測定でき、演算処理が極めて短時間であるので、迅速な把持が可能となると共に、各指部を同時に対象物に接触させるので、対象物を動かして把持失敗を起こすことが少なくなる。
【００１３】
また、上記のロボット用ハンドの制御方法において、前記対象物の把持前の姿勢と、当該姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物を撮像し、その撮像画像と前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、前記掌部の位置および姿勢を決定して前記掌部を移動させるように制御する構成としてもよい。
【００１４】
このようなロボット用ハンドの制御方法によれば、掌部を対象物に向かって移動させる際に、多関節アームや掌部を駆動するアーム等の位置合わせのための演算処理が少なくなり、迅速に掌部を移動できるので、対象物の把持処理が早くなる。
【００１５】
上記のロボット用ハンドの制御システムは、前記対象物の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物と前記複数の指部とを撮影し、その撮影画像を前記記憶装置の前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から前記撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて前記掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように前記掌部を移動させ、前記掌部の移動後に前記複数本の指部の把持中心と前記対象物の把持中心とを合わせて同時に把持する制御装置と、を備えた構成としても良い。
【００１６】
このような制御システムによれば、対象物を把持するための多関節ロボット等のハンドの制御が迅速になり、対象物の把持処理を迅速に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の最良の実施形態にかかるロボット用ハンド、その制御方法並びに制御システムを図面を参照にして説明する。図２は実施形態にかかるロボット用ハンド１を用いた多関節ロボット２のブロック図を示す。多関節ロボット２の先端部のアーム３の先端部にハンド１が装着されている。ハンド１は、図１に示すように、アーム３に取り付けるベースとなる掌部４を備えており、この掌部４に３本の指部５、６、７が屈曲可能に設けられている。指部５、６、７を開いたり、閉じたり、或いは、屈曲させるための機構及び駆動源となるアクチュエータ類は、従来からロボットハンドに用いられているサーボモータ類とギア機構等が用いられているので、詳細な説明を省略する。８は把持対象となる対象物としてのワークであり、ワーク８は作業台９に搬入される。ワーク８が作業台９の上に搬入されたことは掌部４のカメラ１５で検出される。多関節ロボット２は作業台９に搬入されたワーク８を把持して次の作業工程である例えば組み付け工程に搬送する。
【００１８】
図１はロボット用ハンド１の掌部４に設けられた指部５、６、７を示す。掌部４の中心部にはカメラ１５（図３参照）のレンズ１０が設けられている。このレンズ１０の光軸１０ａは掌部４の面に対して直交方向に延びている。掌部４のレンズ１０の後部にはカメラ１５が内蔵されている。掌部４の外周部にはレンズ１０の光軸を中心としてほぼ等距離、等角度の位置に指部５、６、７が開閉可能に取り付けられている。
【００１９】
指部５、６、７の指先は、対象物を把持するために折り曲げたときにレンズ１０の光軸１０ａ上で互いに接触可能とされており、このレンズ１０の光軸１０ａ上に指部５、６、７の把持中心１７（図５参照）が設けられている。指部５、６、７が屈曲されたときに互いに接触する位置は、把持中心１７上にあって、カメラ１５のレンズ１０の合焦位置とされており、対象物を把持中心１７で把持したときに、カメラ１５はピントが合った状態で対象物を撮像可能とされている。
【００２０】
図２はこの多関節ロボット４の制御ブロック図を示すもので、多関節ロボット２はロボット制御装置１１によって制御される。指部５、６、７のアクチュエータ類は、ハンド制御装置１２により制御されるが、把持動作を実行するか否かについては、多関節ロボット４のロボット制御装置１１の命令を受ける。ロボット制御装置１１には記憶装置１３が設けられており、様々な制御用プログラム類や制御に必要なデータ類が記憶されている。
【００２１】
この実施形態の記憶装置１３には、作業台９に搬入される様々な姿勢のワーク８の画像情報と、それぞれの姿勢のワーク８に対して掌部４が向くべきレンズ１０の光軸方向と、ワーク８の姿勢に合わせてレンズ１０の光軸を所定方向に向けるための多関節ロボット４のアームの位置及び方向が記憶されている。また、ロボット制御装置１１にはカメラ１５の撮影画像を処理する画像処理コントローラ１４が備えられている。
【００２２】
図４は記憶装置１３に記憶されたワーク８の画像情報の概念である。作業台９の上に搬入されたワーク８の姿勢の種類はほぼ決まっているので、記憶装置１３にはワーク８の搬入姿勢につき画像情報が記憶されている。各ワーク８の搬入姿勢に対しては、掌部４を接近させるための掌部４の向き及び位置並びにロボット制御装置１１のアーム３の位置及び向き等の動作情報が、データとして関連して記憶装置１３に記憶されている。
【００２３】
カメラ１５は、作業台９上に搬入されるワーク８の姿勢を監視し、ワーク８の姿勢を撮影してワーク８の撮影画像をロボット制御装置１１に送信する。例えば、ロボット制御装置１１は、カメラ１５が撮影したワーク８の姿勢の画像情報を、記憶装置１３の画像情報と照らし合わせ、最も近似した画像情報（図４の（３行３列）参照）を選択して、その画像情報に対応する姿勢を多関節ロボット４に取るように制御する。
【００２４】
図５はカメラ１５の撮影視野内における対象物たるワーク８と指部５、６、７の位置関係を示す。カメラ１５の撮影視野内には、レンズ１０の光軸に合わせた把持中心１７が設定されている。多関節ロボット２のロボット制御装置１１は、カメラ１５の撮影画像を観察しつつ、掌部４のレンズ１０の光軸上にワーク８の把持中心が位置するように、アーム３及びロボット用ハンド１を駆動する。
【００２５】
画像コントローラ１４は、カメラ１５の撮影画面１８内において、対象物であるワーク８と指部５、６、７を識別し、ワーク８の把持中心（この実施形態ではワーク８の画像上の中心）と指部５、６、７の離間距離を求める。この離間距離はワーク８の輪郭と指部５、６、７との画面上の離間距離（画素数）で算出される。この離間距離は、指部５、６、７の指先の動作方向（図５の線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）における指部５、６、７とワーク８の輪郭までの距離であり、図５のＬ１、Ｌ２、Ｌ３の線分の長さとされている。多関節ロボット２のアーム３はワーク８の所定位置に掌部４が位置するように、アーム制御装置１６によって制御される。掌部４をワーク８に対して所定位置に位置させた後に、ハンド制御装置１２は、掌部４の指部５、６、７が把持中心１７から等距離、等角度となるように指部５、６、７を位置させる（図５（ａ））。
【００２６】
ハンド制御装置１２は、掌部４の把持中心にワーク８の把持中心が位置した後に、指部５、６、７を閉じてワーク８を把持するように指部５、６、７のアクチュエータ類を動かす。すなわち、ハンド制御装置１２は、ワーク８をレンズ１０の光軸１０ａ上に位置させたら、指部５、６、７を等速度で屈曲させる（図５（ｂ））。そして、最終的には指部５、６、７を全部屈曲させてワーク８を把持する（図５（ｃ））。これによって、ワーク８は姿勢を変えることなく、確実に指部５、６、７に把持され、掌部４内に納められる。ワーク８を把持したら、ロボット制御装置１１は次の組み込み工程にアーム３を動かして、所定の位置に掌部４を移動させ、組み込み箇所を他のワーク監視カメラや掌部４のカメラ１５で確認した後に、把持したワーク８を所定の姿勢で向け、ハンド制御装置１２で組み込み作業を行う。
【００２７】
図６は、ワーク８を把持するときの多関節ロボット２の動きを示す流れ図である。ロボット制御装置１１は、ワーク８を把持する際に、まずワーク８がカメラ１５の視野内にはいるまで掌部４を移動させるように、多関節ロボット２のアーム３を駆動する（ステップＳ１）。次に、図５に示すように、画像処理コントローラ１４が対象物たるワーク８の把持中心が、指部５、６、７の把持中心１７と一致するかどうかを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２でＮｏという結果になり一致していなければ、ハンド制御装置１２を駆動して一致する理想位置になるまで掌部４を移動させるように多関節ロボット２を駆動する（ステップＳ３）。ステップＳ２、Ｓ３でワーク８の把持中心が指部５、６、７の把持中心と一致する理想位置になったら、ハンド制御装置１２を駆動してワーク８が把持可能な途中の位置まで指部５、６、７を閉じて把持可能な待機姿勢を取る（ステップＳ４；図５（ａ）参照）。
【００２８】
このステップＳ４で待機姿勢をとった後に、画像処理コントローラ１４が、指部５、６、７とワーク８の最も外側の接触位置までの距離を画像処理にて計測し、各指毎の閉距離オフセット量を計算し、次回の指部５、６、７の閉じ量を確定し、ハンド制御装置１２の制御により、指部５、６、７を閉じる（ステップＳ５）。ステップＳ５の実行により、ワーク８に指部５、６、７が接触したかどうかを判定し（ステップＳ６；図５（ｃ）参照）、接触したらこの処理を終了する。ステップＳ６でＮｏという結果になり、指部５、６、７がワーク８に接触しなかったら、再度ステップＳ５の前に戻る。
【００２９】
以上説明したように、この実施形態にかかるロボット用ハンド１は、多関節ロボット２の可動可能なアーム３の先端部に取り付けられるロボット用ハンドであり、対象物であるワーク８を把持する複数本の指部５、６、７と、指部５、６、７を可動可能に連結する掌部４に設けられ、指部５、６、７をそれぞれ駆動するモーター及びギア機構等のアクチュエータ類からなる駆動機構と、掌部４に配設されて複数本の指部５、６、７に把持されたワーク８を撮像するカメラ１５とを備えており、カメラ１５は、複数本の指部５、６、７の指先が接触する把持中心１７が、カメラ１５の光軸１０ａ上に位置するように、配設されている。
【００３０】
このようなロボット用ハンド１では、指部５、６、７の根元になる掌部４にカメラ１５があり、そのカメラ１５の光軸１０ａがワーク８の把持中心に設定されているので、一度でワーク８を高精度に把持でき、他のワーク８を動かしたり、目標のワーク８を掴み損ねたり、ワーク８を見失ったりすることがなく、ワーク８を迅速に把持できる。上記の構成において、カメラ１５の合焦位置が、指部５、６、７の把持中心１７に一致するものであると、ワーク８を把持する際にカメラ１５で撮像すると、カメラ１５とワーク８のアライメント調整が不要であり、迅速な把持が可能である。
【００３１】
また、このロボット用ハンド１では、カメラ１５の撮影結果に基づいて、複数の指部５、６、７を個々に制御する制御手段としてハンド制御装置１２を更に備え、ハンド制御装置１２は、複数の指部５、６、７とワーク８とをカメラ１５の視野内に捕らえる位置に移動した状態から、把持中心１７とワーク８の把持中心１７とを合う位置に移動させ、更に、把持中心１７と複数の指部５、６、７の指先の進行方向とを結ぶ線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３上において、複数の指部５、６、７の指先とワーク８の輪郭（最外接触位置）とが等距離となるように、複数５、６、７の指部を構えて把持動作を行う構成とされているので、把持するワーク８の姿勢を変えることなく、ワーク８を高精度に且つ迅速に把持できる。
【００３２】
また、このロボット用ハンド１の制御方法では、ロボット制御装置１１は、対象物であるワーク８を把持する際に、まずワーク８と複数本の指部５、６、７とをカメラ１５で撮像する。カメラ１５の撮像画面に基づいてアーム制御装置３でアーム３を駆動して、ワーク８の把持中心が指部５、６、７の把持中心１７と一致する理想位置になったら、ハンド制御装置１２を駆動してワーク８が把持可能な途中の位置まで指部５、６、７を閉じて把持可能な待機姿勢を取る。
【００３３】
その際に、カメラ１５の撮像結果に基づいて、各指先から各指先が接触するワーク８上の最も外側の接触目標位置までの離間距離を測定する。すなわち、画像コントローラ１４が、カメラ１５の撮影画面１８内において、ワーク８の把持中心１７と指部５、６、７の離間距離を求める。この際、離間距離はワーク８の輪郭と指部５、６、７との間のドット数で求められる。ハンド制御装置１２は、指部５、６、７が把持中心１７から等距離、等角度となるように指部５、６、７を位置させ、複数本の指部５、６、７の指先が同時にワーク８に接触するように制御する。
【００３４】
ワーク８に掌部４を接近させる際、記憶装置１３が、作業台９のワーク８の姿勢と、ワーク８を把持するための掌部４の位置および姿勢とを対応させた複数の画像情報を予め保持し、ワーク８を把持するときに、カメラ１５でワーク８を撮像し、その撮像画像と記憶装置１３の画像情報とを比較し、記憶した画像情報の中から最も近似した画像情報（例えば図４（３、３）参照）に基づいて、掌部４の位置および姿勢を決定して掌部４を移動させるので、姿勢の選択決定が早く、迅速なロボット制御を行うことができる。
【００３５】
この実施形態のロボット用ハンドの制御システムは、ワーク８の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢のワーク８を把持するための掌部４の位置情報および姿勢情報とを予め対応させて保持させた記憶装置１３と、ワーク８を把持するときに、カメラ１５でワーク８と指部５、６、７とを撮影し、撮影したカメラ１５その撮影画像を記憶装置１３の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から撮影した撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて掌部４の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるようにハンド制御装置１２を駆動して掌部４を移動させ、掌部４の移動後にワーク８が複数本の指部５、６、７の把持中心１７になるように掌部４を移動させ、ワーク８の把持中心と指部５、６、７の把持中心１７とを一致させた後に、複数本の指部５、６、７で同時にワーク８を掴むように、指部５、６、７を駆動するロボット制御装置１１とを、備えているので、把持するワーク８の姿勢を変えたり、掴み損ねたり、見失ったりすることなく、ワーク８を高精度に且つ迅速に把持できる。
【００３６】
図７はロボット用ハンド１の変形例を示す。このロボット用ハンド２０では、掌部２１の３本の指部２２、２３、２４のうちの２本の指部２３、２４が掌部２１の外周に沿って移動し、ワーク８を同時に把持できるようになっている。このロボット用ハンド２０の掌部２１の中央部にはカメラ２５が配設されており、ワーク８を掴む際のワーク８と指部２２、２３、２４を撮像して、指部２２、２３、２４の把持中心と掌部２１の把持中心とを一致させてワーク８を掴むことができるようになっている。図７のロボット用ハンド２０では、指部２３、２４が掌部２１の周りをスライド移動する機構を備えているので、ワーク８の形状に合わせてワーク８の把持状態を選択することができる。そのほかの構成は第１の実施形態と同様であるので、その説明を用いる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態にかかるロボット用ハンドの構成を示す概略的な斜視図である。
【図２】図１のロボット用ハンドを組み込んだ多関節ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図１の多関節ロボットの制御系のブロック図である。
【図４】図１の多関節ロボットの記憶装置に記憶されたワークの姿勢の画像情報の例である。
【図５】図１のロボット用ハンドのカメラでワークと指部とを撮影したときの撮影画像を示し、図５（ａ）はワークを把持するための準備姿勢の図、図５（ｂ）はワークを把持しつつあるときの把持動作途中の図、図５（ｃ）はワークの外周に指部が接触して把持完了になったときの図である。
【図６】図２の多関節ロボット及びロボット用ハンドでワークを認識してから把持するまでの処理を示すフローチャートである。
【図７】図１の変形例にかかるロボット用ハンドの図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…ロボット用ハンド  ２…多関節ロボット  ３…アーム  ４…掌部  ５、６、７…指部  ８…ワーク  ９…作業台  １０…レンズ  １０ａ…レンズの光軸  １１…ロボット制御装置  １２…ハンド制御部  １３…記憶装置  １４…画像処理ントローラ  １５…カメラ  １６…アーム制御装置  １７…把持中心  Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３…ワークと指部の離間距離
【図１】
2009078310.tif 000003
【図２】
2009078310.tif 000004
【図３】
2009078310.tif 000005
【図４】
2009078310.tif 000006
【図５】
2009078310.tif 000007
【図６】
2009078310.tif 000008
【図７】
2009078310.tif 000009