(57)【要約】【課題】サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させるように構成されたサーボプレス設備において、停電発生時にサーボプレス装置と搬送装置の間での機械的干渉を回避する手段を提供する。【解決手段】サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００をマスター信号１に同期させるように構成されたサーボプレス設備１０において、メインモータアンプと搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能な構成としておく。停電検出器３により外部電源７０の停電を検出した場合には、マスター信号１の変化レートを低下させてゼロにする。【選択図】図１
2009285666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部電源からの電力供給を受けてメインモータでスライドを駆動してワークをプレス加工するものであり前記メインモータがサーボモータで構成されたサーボプレス装置と、
前記外部電源からの電力供給を受けて前記サーボプレス装置に対してワークの搬入及び／又は搬出を行う搬送装置と、
前記サーボプレス装置及び前記搬送装置を制御する制御装置と、
前記外部電源からの電力をサーボプレス装置及び搬送装置に供給する電力供給回路と、を備え、
前記電力供給回路は、前記メインモータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能なメインモータアンプと、搬送装置の駆動源である搬送装置用モータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能な搬送装置用モータアンプと、前記外部電源の停電を検出する停電検出器とを有するとともに、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能なように構成されており、
前記制御装置は、前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させ、該マスター信号値の変化に同期して前記サーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するとともに前記マスター信号値の変化に同期して前記搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、前記停電検出器により外部電源の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする、ことを特徴とするサーボプレス設備。
【請求項２】
前記電力供給回路は、交流外部電力を直流に変換するコンバータと、該コンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する直流バスとを有し、
前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記直流バスを介して回生電力の相互供給が可能である、請求項１記載のサーボプレス設備。
【請求項３】
前記電力供給回路は、交流ラインを介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータと、該複数のコンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する複数の直流バスとを有し、
前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記交流ラインを介して回生電力の相互供給が可能である、請求項１記載のサーボプレス設備。
【請求項４】
前記電力供給回路は、交流ラインを介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータと、該複数のコンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する複数の直流バスとを有し、
前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記直流バス及び／又は前記交流ラインを介して回生電力の相互供給が可能である、請求項１記載のサーボプレス設備。
【請求項５】
前記サーボプレス装置は、ブランクホルダと上金型との間にワーク周縁部を保持するように構成されたクッション装置と、該クッション装置に接続されワーク周縁部の保持力であるクッション圧を発生させるクッション動力源とを有し、外部電源の停電が発生した場合に、前記クッション圧を低下あるいはゼロにする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のサーボプレス設備。
【請求項６】
前記クッション動力源は、前記停電検出器からの停電検出信号に基づいて前記クッション圧を低下あるいはゼロにする、請求項５記載のサーボプレス設備。
【請求項７】
前記クッション動力源は、停電したときにバネ力もしくは自重によって作動して前記クッション圧を低下あるいはゼロにする、請求項５記載のサーボプレス設備。
【請求項８】
外部電源からの電力供給を受けてメインモータでスライドを駆動してワークをプレス加工するものであり前記メインモータがサーボモータで構成されたサーボプレス装置と、前記外部電源からの電力供給を受けて前記サーボプレス装置に対してワークの搬入及び／又は搬出を行う搬送装置とを備えたサーボプレス設備の制御方法であって、
前記サーボプレス装置は、前記サーボモータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能なメインモータアンプを有し、
前記搬送装置は、搬送装置の駆動モータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能な搬送装置用モータアンプを有し、
前記外部電源からの電力を前記サーボプレス装置及び前記搬送装置に供給する電力供給回路を、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能なように構成し、
前記サーボプレス装置と前記搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させ、該マスター信号値の変化に同期して前記サーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するとともに前記マスター信号値の変化に同期して前記搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、外部電源の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする、ことを特徴とするサーボプレス設備の制御方法。
【請求項９】
前記サーボプレス装置は、ブランクホルダと上金型との間にワーク周縁部を保持するように構成されたクッション装置を備え、
外部電源の停電が発生した場合に、前記クッション装置において、ワーク周縁部の保持力であるクッション圧を低下あるいはゼロにする、請求項８記載のサーボプレス設備の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボプレス装置と搬送装置を備えたサーボプレス設備とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス機械において、メインモータによってフライホイールを駆動しフライホイールの駆動力をスライドの直線運動に変換する動力変換機構としてクランク機構、ナックル機構、リンク機構などを備え、動力伝達経路上にクラッチ＆ブレーキ装置を備えたものは機械プレスと呼ばれている。このような機械プレスは、ある一種の動力変換機構（例えばクランク機構）を採用した場合には、他の種類の動力変換機構（例えばナックル機構やリンク機構）と同様のスライドモーションを採りえない。
【０００３】
一方、近年、クランク軸などの駆動軸をサーボモータで回転駆動してスライドを昇降させる構成のサーボプレス装置が種々提案されている。このようなサーボプレスは、サーボ制御によって各種スライドモーションを切替え可能であるため、プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、上述した従来の機械プレスと比較してフライホイール、クラッチ＆ブレーキ装置を無くすことができる等の利点がある。
【０００４】
ところで、プレス設備においては、プレス装置に対してワークの搬入や搬出を行う搬送装置がプレス装置に付設される。このため、プレス装置（具体的にはスライドや金型）と搬送装置とが互いに機械的に干渉しないように、それぞれの動作を制御することが必要である。
【０００５】
サーボプレス装置と搬送装置を備えたサーボプレス設備において、このような干渉回避の制御方法の一例として、スライドを駆動するクランク軸（主駆動軸）の回転に同期して搬送装置を動作させることが、下記特許文献１に開示されている。
しかし、特許文献１の制御方法では、主駆動軸（例えばクランク軸）の回転に同期させて搬送装置を動作させるという手法のために、以下のような問題がある。
【０００６】
（１）例えば、プレス加工する金型がワークに接触する瞬間や、切り落とし加工でワークが切り落とされる瞬間など、負荷が急変するタイミングで主駆動軸の回転にふらつきが生じる。この主駆動軸の回転のふらつきが搬送装置の動作に影響するため、搬送装置の動作が滑らかにならず、ワークを落としたり、搬送装置のモータトルクが瞬間的に過大となり保護装置が作動したりするおそれがある。
（２）主駆動軸が工程の中途で一時的に逆転する場合には、主駆動軸の角度と搬送装置の位置が１対１に対応しないため、同期が取れなくなる。
（３）搬送装置のモーションがプレス機械のモーションに依存するため、プレス機械のモーションと搬送装置のモーションを独立に変更することができず、モーションカーブの最適化が難しい。
（４）スクリュープレスのように、サーボプレスにおいて主駆動軸を有しない構成を採用することも可能であるが、この場合、主駆動軸を有しないため、主駆動軸の回転に同期させて搬送装置を動作させることができない、もしくは、プレスの動作と搬送装置の動作の連動を間欠的にしか行えない。
【０００７】
上記の問題に対処するために、本出願人は、先に出願した特願２００６−３２２８３６号（以下、先行出願という）において、サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させる方法を提案した。この先行出願の方法によれば、サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させることで、マスター信号を介して間接的にサーボプレス装置と搬送装置を同期させるので、搬送装置の動作がサーボプレス装置の動作と切り離される。これにより、サーボプレス装置の主駆動軸の回転にふらつきが生じても、搬送装置は電子的に発生するマスター信号に基づいて滑らかに動作するので、ワークの落下等の問題は生じない。
【０００８】
しかし、停電が発生した場合には、サーボプレス装置や搬送装置を駆動するモータが、制御器からの指令にしたがったトルク・速度で動作しなくなり、サーボプレス装置と搬送装置の一方もしくは双方の位置がモーションカーブから逸脱し、サーボプレス装置と搬送装置の間で機械的干渉が生じる可能性がある。
【０００９】
サーボプレス装置の停電時の停止方法については、下記特許文献２，３において提案されている。
特許文献２の方法は、スライド移動、特にクランク角度に搬送装置を同期させる構成において、停電時における搬送装置用モータの駆動電源を、スライド駆動用モータの回転減速時に発生される回生電力を利用して確保するものである。
特許文献３の方法は、プレス運転中にコンデンサに電気エネルギーを蓄積しておき、停電時にはコンデンサに蓄積された電気エネルギーを利用してモータを回転減速駆動するものである。
【００１０】
【特許文献１】特許第３３４００９５号明細書
【特許文献２】特開２００３−２６０５３０号公報
【特許文献３】特開２００４−２５２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記特許文献２では、クランク角度に搬送装置を同期させる構成における停電時停止制御方法については記述されているが、サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させる構成における停電時停止制御方法は記述されていない。
また、上記特許文献３では、サーボプレス装置のみを対象としており、サーボプレス装置と搬送装置を連動させている場合の停止方法については記述されていない。
【００１２】
また、サーボプレス装置のモータ駆動に必要なエネルギー（すなわち電力）はプレス加工の１サイクル中で時々刻々変化し、もっともエネルギーを必要とするのは、クッション装置を押し下げている期間であるが、この点について上記特許文献２，３では配慮がなされておらず、停電対策のための設備が大型化する可能性がある。
【００１３】
本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させるように構成されたサーボプレス設備において、停電発生時にサーボプレス装置と搬送装置の間での機械的干渉を回避する手段を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するため、本発明のサーボプレス設備とその制御方法は、以下の技術的手段を採用する。
【００１５】
（１）本発明のサーボプレス設備は、外部電源からの電力供給を受けてメインモータでスライドを駆動してワークをプレス加工するものであり前記メインモータがサーボモータで構成されたサーボプレス装置と、前記外部電源からの電力供給を受けて前記サーボプレス装置に対してワークの搬入及び／又は搬出を行う搬送装置と、前記サーボプレス装置及び前記搬送装置を制御する制御装置と、前記外部電源からの電力をサーボプレス装置及び搬送装置に供給する電力供給回路と、を備え、前記電力供給回路は、前記メインモータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能なメインモータアンプと、搬送装置の駆動源である搬送装置用モータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能な搬送装置用モータアンプと、前記外部電源の停電を検出する停電検出器とを有するとともに、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能なように構成されており、前記制御装置は、前記サーボプレス装置と搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させ、該マスター信号値の変化に同期して前記サーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するとともに前記マスター信号値の変化に同期して前記搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、前記停電検出器により外部電源の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする、ことを特徴とする。
【００１６】
ここで、上記「搬送装置」は、サーボプレス装置にワークを搬入する搬入側搬送装置とサーボプレス装置からワークを搬出する搬出側搬送装置の一方を意味する場合と、両方を意味する場合がある。
上記「搬送装置用モータ」は、搬送装置において搬送動作を行わせるための駆動源をいい、本発明の実施形態においては、「搬入側搬送装置フィードモータ２０２」、「搬入側搬送装置リフトモータ２０４」、「搬出側搬送装置フィードモータ３０２」及び「搬出側搬送装置リフトモータ３０４」がこれに該当する。
【００１７】
上記の本発明の構成によれば、サーボプレス装置と搬送装置がマスター信号に同期するように構成されており、メインモータアンプと搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能となっており、停電検出器により外部電源の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする。停電時においてマスター信号の変化レートが低下することで、サーボプレス装置と搬送装置が、互いにモーションカーブで規定される位置関係を保ったまま、減速し停止する。また、マスター信号の変化レートが低下することで回生電力が発生し、この回生電力によって停電中においても、サーボプレス装置と搬送装置が完全に停止するまで、モータ制御に必要な電力が確保される。したがって、本発明によれば、停電時において、サーボプレス装置と搬送装置の間での機械的干渉を回避することができる。
【００１８】
（２）上記（１）のサーボプレス設備において、前記電力供給回路は、交流外部電力を直流に変換するコンバータと、該コンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する直流バスとを有し、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記直流バスを介して回生電力の相互供給が可能である。
【００１９】
上記の構成のように、メインモータアンプと搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給を可能とするために、直流バスを共通の電力ラインとしてもよい。
【００２０】
（３）上記（１）のサーボプレス設備において、前記電力供給回路は、交流ラインを介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータと、該複数のコンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する複数の直流バスとを有し、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記交流ラインを介して回生電力の相互供給が可能である。
【００２１】
上記の構成のように、メインモータアンプと搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給を可能とするために、コンバータとして電力回生可能なものを採用し、外部電源に接続された交流ラインを共通の電力ラインとしてもよい。
【００２２】
（４）上記（１）のサーボプレス設備において、前記電力供給回路は、交流ラインを介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータと、該複数のコンバータで変換した直流電力を前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプに供給する複数の直流バスとを有し、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプは、前記直流バス及び／又は前記交流ラインを介して回生電力の相互供給が可能である。
【００２３】
上記の構成のように、メインモータアンプと搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給を可能とするために、コンバータとして電力回生可能なものを採用し、一部のモータについては直流バスを共通の電力ラインとし、他のモータについては交流ラインを共通の電力ラインとしてもよい。
【００２４】
（５）上記（１）乃至４のいずれか一つのサーボプレス設備において、前記サーボプレス装置は、ブランクホルダと上金型との間にワーク周縁部を保持するように構成されたクッション装置と、該クッション装置に接続されワーク周縁部の保持力であるクッション圧を発生させるクッション動力源とを有し、外部電源の停電が発生した場合に、前記クッション圧を低下あるいはゼロにする。
【００２５】
上記の構成によれば、停電が発生した場合には、クッション圧が低下あるいはゼロになるため、スライドがクッションを押す必要がなくなる。これにより、スライドがクッションを押すための電力として回生電力が消費されることがないので、サーボプレス装置と搬送装置が完全に停止するまでのモータ制御に必要な電力を確実に保持することができる。
【００２６】
（６）上記（５）のサーボプレス設備において、前記クッション動力源は、前記停電検出器からの停電検出信号に基づいて前記クッション圧を低下あるいはゼロにする。
（７）上記（５）のサーボプレス設備において、前記クッション動力源は、停電したときにバネ力もしくは自重によって作動して前記クッション圧を低下あるいはゼロにする。
【００２７】
このように、クッション装置においてクッション圧を低下あるいはゼロにする手段としては、停電の検出に基づいて作動するものであっても、停電したときにバネ力もしくは自重によって作動するものであってもよい。後者によれば、クッション装置へ停電検出信号を伝送する経路を設けることなく、停電時にクッション圧を低下させることができる。
【００２８】
（８）本発明のサーボプレス設備の制御方法は、外部電源からの電力供給を受けてメインモータでスライドを駆動してワークをプレス加工するものであり前記メインモータがサーボモータで構成されたサーボプレス装置と、前記外部電源からの電力供給を受けて前記サーボプレス装置に対してワークの搬入及び／又は搬出を行う搬送装置とを備えたサーボプレス設備の制御方法であって、前記サーボプレス装置は、前記サーボモータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能なメインモータアンプを有し、前記搬送装置は、搬送装置の駆動モータへの電力供給を制御しかつ電力回生可能な搬送装置用モータアンプを有し、前記外部電源からの電力を前記サーボプレス装置及び前記搬送装置に供給する電力供給回路を、前記メインモータアンプと前記搬送装置用モータアンプにおいて回生電力の相互供給が可能なように構成し、前記サーボプレス装置と前記搬送装置の希望運転状態に応じて、時間的に変化するマスター信号を発生させ、該マスター信号値の変化に同期して前記サーボプレス装置のスライド位置の指令値を一義的に出力するとともに前記マスター信号値の変化に同期して前記搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、外部電源の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする、ことを特徴とする。
【００２９】
上記の本発明の制御方法は、上記（１）のサーボプレス設備に対応する方法の発明である。したがって、本発明の制御方法によれば、停電時において、サーボプレス装置と搬送装置の間での機械的干渉を回避することができる。
【００３０】
（９）上記（８）のサーボプレス設備の制御方法において、前記サーボプレス装置は、ブランクホルダと上金型との間にワーク周縁部を保持するように構成されたクッション装置を備え、外部電源の停電が発生した場合に、前記クッション装置において、ワーク周縁部の保持力であるクッション圧を低下あるいはゼロにする。
【００３１】
上記の方法によれば、スライドがクッションを押すための電力として回生電力が消費されることがないので、サーボプレス装置と搬送装置が完全に停止するまでのモータ制御に必要な電力を確実に保持することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、サーボプレス装置と搬送装置をマスター信号に同期させるように構成されたサーボプレス設備において、停電時にサーボプレス装置と搬送装置の間での機械的干渉を回避することがきる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００３４】
図１は、本発明の実施形態にかかるサーボプレス設備１０の全体構成図である。サーボプレス設備１０は、ワーク（図示せず）をプレスするサーボプレス装置１００と、プレス加工前のワークをサーボプレス装置１００に搬入する搬入側搬送装置２００と、プレス加工後のワークをサーボプレス装置１００から搬出する搬出側搬送装置３００と、サーボプレス装置１００、搬入側搬送装置２００及び搬出側搬送装置３００を制御する制御装置４０とを備える。
【００３５】
まず、サーボプレス装置１００の構成について説明する。
サーボプレス装置１００において、メインモータ１０１はサーボモータで構成されている。サーボ制御されるメインモータ１０１の回転がスライド駆動機構１０２によりスライド１０３の上下方向直線動に変換される。スライド１０３には上金型１０４が取りつけられており、スライド１０３と共に上下動する。上金型１０４と対向して、下金型１０６としわ押さえを行うためのブランクホルダ１０５とが設けられている。
【００３６】
下金型１０６はボルスター１０７上に設置されている。ブランクホルダ１０５は、ブランクホルダ１０５と上金型１０４との間にワーク周縁部を保持するように構成されたクッション装置１０８とともに上下動する。クッション装置１０８には、しわ押さえ力（クッション圧）を発生させるクッション動力源１０９が接続されている。
【００３７】
ワーク（図示せず）を上金型１０４と下金型１０６の間に入れメインモータ１０１を回転させると、スライド１０３が下降して上金型１０４と下金型１０６の間でワークのプレス成形が行われる。このとき、ワークの周縁部が上金型１０４とクッション装置１０８と共に上下動するブランクホルダ１０５の間にはさまれ、しわ押さえが行われる。プレス成形時に発生する力はフレーム１１０で支持される。
【００３８】
次に、搬入側搬送装置２００及び搬出側搬送装置３００の構成について説明する。
搬入側搬送装置２００には、ワークを真空で吸着したり挟み込んだりして把持する搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１がある。搬入側搬送装置フィードモータ２０２の回転を直線動に変換する搬入側搬送装置フィード機構２０３により搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１がフィード方向（図中の左右方向）に動かされ、搬入側搬送装置リフトモータ２０４の回転を直線動に変換する搬入側搬送装置リフト機構２０５により搬入側搬送装置ワーク把持ツール２０１がリフト方向（図中の上下方向）に動かされるようになっている。
【００３９】
搬出側搬送装置３００も搬入側搬送装置２００と同一の構成を有しており、搬出側搬送装置フィードモータ３０２の回転を直線動に変換する搬出側搬送装置フィード機構３０３により搬出側搬送装置ワーク把持ツール３０１がフィード方向（図中の左右方向）に動かされ、搬出側搬送装置リフトモータ３０４の回転を直線動に変換する搬出側搬送装置リフト機構３０５により搬出側搬送装置ワーク把持ツール３０１がリフト方向（図中の上下方向）に動かされるようになっている。
なお、以下の説明において、搬入側搬送装置２００と搬出側搬送装置３００の一方または両方を指して単に「搬送装置」と呼ぶことがある。
【００４０】
モータ（メインモータ１０１、搬送装置フィードモータ２０２，３０２、搬送装置リフトモータ２０４，３０４）としては、インバータと組み合わせてトルク・回転数が可変であり、電力回生が可能であれば、任意の方式のモータを使用可能である。たとえば、三相誘導モータ、三相同期モータ、永久磁石同期モータ、直流モータなどが使用可能である。
【００４１】
上記のスライド駆動機構１０２としては、たとえばエキセン方式、リンク方式、クランクレス方式、トグル方式、ボールスクリュー方式、などがある。モータとしてリニアモータを使用しスライド駆動機構１０２を省略する方式もある。
【００４２】
上記のクッション装置１０８としては、たとえば、シリンダ内に空気を封入し空気圧でピストンを上下動させる空気圧方式、シリンダ内に油を流入・流出させ油圧でピストンを上下動させる油圧方式、電動モータの回転動をボールスクリューやラックピニオン等の機構により上下動に変換する電動方式などがある。
【００４３】
クッション動力源１０９は、クッション装置１０８の方式に応じて異なるが、たとえば、以下のようになる。クッション装置１０８が空気圧方式の場合にはクッション動力源１０９は空気タンク・空気配管・空気バルブなどである。クッション装置１０８が油圧方式の場合にはクッション動力源１０９は油圧ポンプ・油圧配管・油圧バルブなどである。クッション装置１０８が電動方式の場合にはクッション動力源１０９はモータ・インバータなどである。
【００４４】
搬送装置２００，３００としては、モータで駆動されワークの搬入・搬出が可能であれば、任意の機構が使用可能である。図１に例示したような直線動の組み合わせによる機構の他に、ドッピン式フィーダ（Ｄｏｐｐｉｎ  ｆｅｅｄｅｒ）などリンク機構で実現してもよい。また産業用ロボットを使用してもよい。フィード機構・リフト機構としては、ボールスクリュー方式、ラックピニオン方式、パンタグラフ方式、などがある。搬入側と搬出側で機構が異なっていてもよい。フィード、リフト以外の運動の自由度を有するもの、たとえば図１の手前−奥行方向（紙面に垂直方向）の動きやワーク回転を行えるものであってもよい。
【００４５】
次に、制御装置４０の構成について説明する。
制御装置４０は、マスター信号発生器４２、プレス制御器４４、搬送制御器４６及びクッション圧制御器７２を有する。制御装置４０は、単独の制御装置（例えばＮＣ制御装置）であっても、１台の上位制御装置と複数の下位制御装置とからなる複合制御装置であってもよい。
【００４６】
マスター信号発生器４２は、サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００の希望運転状態に応じて、値ＡとＢの間で時間的に変化する値Ｍのマスター信号１を発生させる（図２（Ａ）を参照）。
ここで「希望運転状態に応じて」という意味は、「このように運転したい（正転したい・逆転したい・速くうごかしたい・ゆっくり動かしたい）という意図に応じて」という意味である。
【００４７】
希望運転状態に応じて変化させるのは、マスター信号の時間パターンであり、モーションカーブは希望運転状態にはよらない。
すなわち本願発明ではマスター信号とサーボプレス、あるいはマスター信号と搬送装置との同期関係をそのモーションカーブにて定義しており、「希望運転状態」と呼ぶ状態に応じてマスター信号の時間変化パターンを切り替える。
【００４８】
プレス制御器４４は、マスター信号値Ｍに対応するスライド位置を与えるモーションカーブ（図２（Ｂ））を記憶しており、マスター信号値Ｍの変化に同期してサーボプレス装置１００のスライド位置の指令値を一義的に出力し、マスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライド１０３を動かすように制御する。
【００４９】
搬送制御器４６は、この例では搬入側搬送制御器４６Ａと搬出側搬送制御器４６Ｂからなり、それぞれマスター信号値Ｍに対応する搬送装置２００，３００の作動位置を与えるモーションカーブ（図２（Ｃ）〜（Ｆ））を記憶しており、マスター信号値Ｍの変化に同期して搬送装置２００，３００の作動位置の指令値を一義的に出力し、マスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御する。
【００５０】
搬送制御器４６（４６Ａ，４６Ｂ）のモーションカーブは、搬送装置２００，３００のフィード位置を与えるフィードモーションカーブと、搬送装置のリフト位置を与えるリフトモーションカーブとからなり、それぞれマスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する作動位置の指令値を一義的に出力する。
【００５１】
図２は、サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００を同期して、周期（サイクルタイム）Ｔで正転運転させる場合の一周期分の関係を示す図である。
図２（Ａ）は周期Ｔ内の経過時間ｔとマスター信号との関係を示している。マスター信号発生器４２において発生させるマスター信号は、この例では説明の単純化のため、一定の周期Ｔ毎に、初期値Ａ（本例では０とする）から最終値Ｂ（Ｂは例えば１）まで直線的に増加するものとする。すなわち、周期Ｔ内の経過時間ｔにおけるマスター信号１の値Ｍは、Ｍ＝（Ｂ−Ａ）×ｔ／Ｔ＋Ａで与えることができる。マスター信号１は、周期Ｔ毎にリセットされ、連続的に繰り返される。
【００５２】
図２（Ｂ）では、スライド１０３のモーションカーブを示している。スライド１０３のモーションカーブは、マスター信号値１の値Ｍに対応してスライド１０３位置を規定するものである。すなわち、各周期Ｔ毎のある時間ｔに対しては直接にはスライド１０３位置は決まらず、時間ｔに対するマスター信号値１の値Ｍに対応してスライド１０３位置が決まり、マスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する位置指令値にスライド１０３を動かすように制御するようになっている。したがって、仮に周期Ｔ内の経過時間ｔとマスター信号１との関係を変更すれば（例えば、直線から任意の曲線への変更）、同じ時間ｔに対するマスター信号値１の値Ｍが変化するため、これに対応してスライド１０３位置も変化する。
【００５３】
図２（Ｃ）は、搬入側搬送装置２００のフィード位置のモーションカーブを示している。図２（Ｄ）は搬入側搬送装置２００のリフト位置のモーションカーブを示している。図２（Ｃ）及び（Ｄ）のモーションカーブにおいては、それぞれ、マスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御するようになっている。
【００５４】
図２（Ｅ）は搬出側搬送装置３００のフィード位置のモーションカーブを示している。図２（Ｆ）は搬出側搬送装置３００のリフト位置のモーションカーブを示している。図２（Ｅ）及び（Ｆ）のモーションカーブにおいては、それぞれ、マスター信号値Ｍの変化に同期してそれに対応する作動位置に搬送装置を動かすように制御するようになっている。
【００５５】
搬送装置２００，３００も、仮に周期Ｔ内の経過時間ｔとマスター信号１との関係を変更すれば（例えば、直線から曲線への変更）、同じ時間ｔに対するマスター信号値１の値Ｍが変化するため、これに対応して作動位置も変化する。
【００５６】
モーションカーブを保持する方法としては、適当な間隔でサンプルした値をテーブルで記憶し、その間を多項式やスプラインで補間する方法、カーブの全体もしくは適当に分割した区間ごとに関数で表現する方法などがある。
【００５７】
モーションカーブは、プレス機械および搬送装置の性能の範囲内で、プレス機械と搬送装置が機械的に干渉しないように決定する。モーションカーブを決定する方法としては、干渉チェック機能を有する３次元ＣＡＤを使ってオフラインで決定する方法や、モーションカーブを変えて実際にプレス機械と搬送装置を動作させてみてモーションカーブをオンラインで決定していく方法などがある。
【００５８】
本例のように、マスター信号１が周期Ｔ毎にリセットされ、連続的に繰り返される場合に、マスター信号の２周期分について、時間に対するスライド１０３と搬送装置２００，３００の動きを示すと、図３の右側の曲線のようになる。図３の左側の曲線は、図２と同様のモーションカーブである。
【００５９】
図４は、希望運転状態に対応したマスター信号のパターンの例を示す図である。サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００の希望運転状態を変えたいときは、図４に示すように、時間に対してマスター信号を変化させることにより実現できる。
【００６０】
たとえば、（Ａ）及び（Ｂ）のようにマスター信号の一周期の時間を周期（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・）ごとに変化させることで、サイクルタイムをサイクル毎に変化させることができる。また、（Ａ）では時間に対するマスター信号の変化レートは一定であるが、（Ｂ）に示すように、時間に対するマスター信号の変化レートを連続的に変化させてもよい。
【００６１】
任意の場所で停止させたい場合には、（Ｃ）に示すように、１サイクルの中でマスター信号の値が一定（変化レートがゼロ）となる期間を設ければよい。
サーボプレス装置１００と搬送装置を正転から一度停止してさらに逆転させたい場合には、（Ｄ）に示すように、時間に対するマスター信号の変化レートの正負を反転させればよい。
【００６２】
上記のように構成されたサーボプレス設備１０によれば、サーボプレス装置１００と搬送装置をマスター信号に同期させることで、マスター信号を介して間接的にサーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００を同期させるので、搬送装置２００，３００の動作がサーボプレス装置１００の動作と切り離される。これにより、サーボプレス装置１００の主駆動軸の回転にふらつきが生じても、搬送装置２００，３００は電子的に発生するマスター信号に基づいて滑らかに動作するので、ワークの落下等の問題は生じない。
【００６３】
搬送装置２００，３００のモーションを変えるときは搬送装置の作動位置を対応づけるモーションカーブを変えればよく、これによりサーボプレス装置１００のモーションカーブは影響されない。また、サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００において、動作をそれぞれ独立に調整・最適化できる。また、逆転を含むようなモーションカーブの設定も可能である。
【００６４】
モーションカーブは、上金型１０４や下金型１０６の形状、ワーク形状、ワーク材質、ワーク成形に適したスライド１０３モーションなどの条件に応じて、変更することも可能である。たとえば、金型を入れ替えてさまざまなワーク成形を行うプレス機械の場合、それぞれの金型・ワークごとに最適なモーションカーブをあらかじめ求めておき、金型・ワークを変更するときにモーションカーブも同時に変更する構成も可能である。
【００６５】
スクリュープレスのように、主駆動軸を有しない構成のサーボプレスの場合でも、プレスの動作と搬送装置の動作を、時々刻々連動させることが可能となる。
【００６６】
図１に示すように、停電検出器３は停電を検出したら停電検出信号７１をマスター信号発生器４２およびクッション圧制御器７２へ送るように構成されている。この停電検出器３は後述する電力供給回路８０に設けられている。クッション圧制御器７２は、停電検出信号７１を受けたならば、クッション動力源１０９へクッション圧低下指令７３を送るように構成されている。クッション動力源１０９は、クッション圧低下指令７３を受けたらば、クッション圧（しわ押さえ力）を低下あるいはゼロにするように構成する。
【００６７】
たとえば、クッション装置１０８が空気圧方式の場合には空気圧を大気圧に開放するバルブを開く、クッション装置１０８が油圧方式の場合には油圧をリリーフするバルブを開く、クッション装置１０８が電動方式の場合にはモータへの電力を遮断するコンタクタを開く・インバータをサーボオフする・モータ軸に機械式クラッチを設けておきクラッチを開放する、などの構成とする。
【００６８】
停電時においてクッション圧を低下あるいはゼロにするための手段として、上記では停電の検出に基づいて作動するものについて説明したが、このような構成に代えて、停電したときにバネ力もしくは自重によって作動するものを採用してもよい。例えば、クッション動力源１０９が空気圧方式の場合において停電するとスプリングもしくは自然落下によって作動し排気するバルブ、油圧方式の場合において停電するとスプリングもしくは自然落下によってリリーフするバルブ、電動方式の場合において停電するとスプリングもしくは自然落下によってオフになるコンタクタを使用することができる。このような構成によれば、クッション圧制御器７２へ停電検出信号７１を伝送する経路を設けることなく、停電時にクッション圧を低下させることができる。
【００６９】
ここで、上述したサーボプレス設備１０においては、以下のような改変を加えてもよい。
【００７０】
図１では、１台のサーボプレス装置の前後に搬送装置がある場合を示したが、複数のサーボプレス装置及び複数の搬送装置で生産ラインを構成する場合、マスター信号を複数のサーボプレス装置、搬送装置へ入力することにより、ライン全体に本方式を適用可能である。各サーボプレス装置、搬送装置ごとに、独立したプレス制御器及び搬送制御器を設けることにより、サーボプレス装置ごと及び搬送装置ごとに、ワークの加工特性・ワークの搬送距離や干渉物の回避に適しており、隣接するプレス機械と搬送装置間のワークの受け渡しの無駄時間を小さくするようなモーションカーブを設定することができる。
【００７１】
上記の説明では、プレス機械と搬送装置の動作の１サイクル全体にわたって、プレス機械と搬送装置がマスター信号に同期して動作する例を示したが、プレス機械と搬送装置との干渉条件が厳しい範囲、すなわち、搬送装置がプレス機械の内部にワークを置いている・ワークを取り出している期間のみプレス機械と搬送装置がマスター信号に同期して動作し、それ以外の期間、すなわちプレス機械と搬送装置との干渉条件がゆるい期間では、プレス機械と搬送装置は独立に動作するという構成も可能である。
【００７２】
図１では、メインモータ１０１の回転を機構的にスライド１０３の直線動に変換するサーボプレス装置１００を示したが、リニアモータを使用してスライド１０３を駆動する構成のサーボプレス装置にも適用可能である。
上記のクッション装置１０８は、クッションの動きをマスター信号に同期させる構成としてもよい。
【００７３】
図１に示すように、本発明のサーボプレス設備１０は、さらに、外部電源７０からの電力をサーボプレス装置１００及び搬送装置２００，３００に供給する電力供給回路８０を備える。図５は、第１構成例の電力供給回路８０Ａを示す図である。
【００７４】
図５に示すように、第１構成例の電力供給回路８０Ａは、メインモータ１０１への電力供給を制御しかつ電力回生可能なインバータであるメインモータアンプ１１Ａと、搬送装置２００，３００の駆動源である搬送装置用モータ（搬送装置フィードモータ２０２，３０２・搬送装置リフトモータ２０４，３０４）への電力供給を制御しかつ電力回生可能なインバータである搬送装置用モータアンプ１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅと、外部電源７０の停電を検出する停電検出器３とを有するとともに、メインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅにおいて回生電力の相互供給が可能なように構成されている。
【００７５】
電力供給回路８０Ａにおいて、外部電源７０から交流ライン２を経由して交流電力が受電される。外部電源７０は通常は、電力会社もしくは自家の発電設備である。交流ライン２としては図５に示すように３相交流が用いられることが多いが単相交流でもよい。交流ライン２には、停電検出器３が設けられており、外部電源７０の停電を検出する。交流ライン２の交流はコンバータ４により直流に変換され、直流バス５に電力が供給される。コンバータ４は回生可能・回生不可能、いずれの形式でもよく、図５には例として回生不可能なダイオードコンバータ４を示す。
【００７６】
直流バス５には平滑化のために、充放電を行う蓄電素子６が設けられている。蓄電素子６は独立して設けられていなくてもコンバータ４やインバータに内蔵されていてもよい。モータアンプ１１Ａは、メインモータ１０１への電流・電圧を制御し、メインモータが所望のトルク・回転数で回転するようにする。ここで、メインモータ１０１が力行していれば直流バス５からモータアンプ１１Ａを経由してメインモータ１０１へ電力が供給され、メインモータ１０１が回生していれば、メインモータ１０１からモータアンプ１１Ａを経由して直流バス５へ電力が供給される。他のモータ２０２，２０４，３０２，３０４及びモータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅについても同様である。
【００７７】
回生可能なインバータの方式としては、たとえば、モータが誘導モータや同期モータなどの交流モータの場合にはＩＧＢＴやパワートランジスタやパワーＭＯＳＦＥＴなどの電力制御素子をパルス幅変調（ＰＷＭ変調）する方式、モータが直流モータの場合にはサイリスタの点弧タイミングを制御する方式、などがある。複数のモータ・インバータ（図５の例では５組）の方式はそれぞれ異なっていてもよい。なお、直流バス５の電圧が過大になることを防ぐため、直流バス５を放電する放電抵抗（図示せず）を設けてもよい。
【００７８】
停電検出器３としては、たとえば、交流ライン２の相電圧と相間電圧の一方もしくは双方を常時測定し、一定時間（通常、交流の１サイクルないし数サイクルに相当する時間）以上の期間、電圧が規定値より小さければ停電と判断する方式がある。また、停電検出は、同一の運転条件・負荷条件でマスター信号１周分の直流バス５の電圧変化を基準値として記録しておき、その値よりも直流バス５電圧が低下したら停電と判断する方法もある。
【００７９】
コンバータ４としては、ダイオードコンバータ以外に、サイリスタコンバータや、ＩＧＢＴ等の電力制御素子を用い回生可能なコンバータなどを使用可能である。波形の改善のため多重整流方式でもよい。
蓄電素子６としては、電気を充放電可能であれば方式を問わないが、電解コンデンサ、電気二重層キャパシタ、各種蓄電池などが使用可能である。
【００８０】
次に、停電が発生した際の制御装置４０、サーボプレス装置１００及び搬送装置２００，３００の動作について説明する。停電検出器３が停電を検出し、停電検出信号７１がマスター信号発生器４２およびクッション圧制御器７２へ送られると、マスター信号発生器４２は以下のように動作する。
【００８１】
マスター信号発生器４２は、マスター信号の変化レートを減速させゼロにする、すなわちマスター信号が時間に対して変化しないようにする。停電検出信号７１を受けた時点でマスター信号が正転している場合のマスター信号の例を図６（ａ）に、マスター信号が逆転している場合の例を図６（ｂ）に示す。マスター信号が減速・停止している間も、上述したように、サーボプレス装置１００（スライド１０３）、搬入側搬送装置２００、搬出側搬送装置３００は、マスター信号とモーションカーブで決まる目標位置に追従するように制御が継続されている。
【００８２】
スライド１０３の動きを例として説明すると、マスター信号が図７（ａ）に示すように一定レートで変化しているときに、スライド１０３を駆動するモータ（メインモータ１０１）がモーションカーブに追従して図７（ｂ）に示す回転数で動作しているとする。モータのトルクは図７（ｃ）のようになり、直流バス５からインバータを経由してモータへ供給される電力は図７（ｄ）のようになる。ここで、図７（ｃ）に示すトルクのうち、１．６秒から２．２秒の間はクッションを押すために必要なトルクであり、それ以外は加減速のためのトルクである。
【００８３】
図７（ｄ）に示す電力は、正の値が力行（電力が直流バス５からインバータを経由してモータへ供給される）、負の値が回生（電力がモータからインバータを経由して直流バス５へ供給される）を示す。ここで、時刻１秒において停電が検出され、マスター信号が０．４秒で減速し、時刻１．４秒において停止したとすると、マスター信号波形は図７（ｅ）に示すようになる。モーションカーブは同一であるが、マスター信号が図７（ａ）に示す波形から図７（ｅ）に示す波形に変化することにより、モータの回転数、トルク、電力はそれぞれ図７（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）に示すようになる。
【００８４】
ここで、時刻１秒から１．４秒の間の電力に注目すると、マスター信号が一定レートで変化している場合には図７（ｄ）に示すように回生が生じていないが、マスター信号が減速する（マスター信号の変化レートが減少する）ことにより、モーションカーブに追従しているモータも減速し、図７（ｈ）に示すように回生が生じている（電力の値が負になっている）ことがわかる。すなわち、サーボプレス装置１００（スライド１０３）と搬送装置の動作をマスター信号に同期させるという通常時の制御方法をまったく変えず、マスター信号を減速させるだけで、電力回生が行えることがわかる。スライド１０３以外の搬送装置のモータでも、マスター信号を減速させることにより同じ原理により回生が行われる。
【００８５】
図５に示す回路において、いずれのモータから回生された電力も直流バス５へ供給されるので、外部電源７０が停電しており、外部電源７０からコンバータ４を経由した電力供給が行われなくなっているにもかかわらず、直流バス５の電圧が維持される。たとえば、停電が検出されたときにモータが停止しているような設定になっていた場合のように、モーションカーブの設定によっては、モータのうち何台かはマスター信号を減速させても回生を行わないことがあるが、すべてのモータがインバータを経由して直流バス５に接続されているので、１台のモータで電力回生が行われれば、直流バス５の電圧は維持される。すなわち、マスター信号が停止し、モータが停止するまで、インバータによるモータの制御が継続可能となる。
【００８６】
なお、制御装置４０自体は、平常時には外部電源７０からの電力供給を受けて動作するが、停電時には、図１に示すようにバックアップ電源８１に切り替わって制御装置４０を動作させるための電力が確保される。あるいは、上述したサーボプレス装置１００及び搬送装置のモータからの回生電力の一部を制御装置４０に適した電圧に変換して供給することで制御装置４０に必要な電力を確保する構成としてもよい。バックアップ電源８１としては、外部電源７０とは独立した発電装置や、正常時に外部電源７０からの電力を蓄電池や電気二重層キャパシタやフライホイールに蓄えておき外部電源７０の停電時には蓄電池や電気二重層キャパシタやフライホイールから電力を供給する方法などがある。
【００８７】
また、停電検出器３が停電を検出し停電検出信号７１がマスター信号発生器４２およびクッション圧制御器７２へ送られてきたとき、クッション圧制御器７２は以下のように動作する。
クッション圧制御器７２はクッション圧低下指令７３をクッション動力源１０９へ送り、クッション圧力（しわ押さえ力）を低下させる。以下、クッション圧力をゼロに低下させる場合を例に図８にしたがって説明する。
【００８８】
図７に示した場合と同一のモーションカーブで動作しており、スライド１０３がクッションを押している時間に停電が発生したとする。時刻１．７秒で停電が発生し０．４秒かけてマスター信号を減速し、時刻２．１秒でマスター信号が停止する場合を例とする。仮に、停電検出時にクッション圧を低下させなかったとすると、マスター信号、モータ回転数、モータ電力はそれぞれ図８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように変化する。時刻１．７秒から２．１秒の間、マスター信号が減速することにより回生される電力を、クッションを押すために必要な電力が上回っているため、図８（ｄ）に示すようにモータ電力は正の値、すなわち直流バス５からインバータを経由してモータへ電力が流れている。
【００８９】
これに対し、停電検出時にクッション圧力をゼロにすると、スライド１０３がクッションを押す必要がなくなるため、モータトルクは図８（ｅ）に示すように変化し、モータ電力は図８（ｆ）に示すように変化する。停電検出後（時刻１．７秒以降）にモータ電力が負、つまりモータからインバータを経由して直流バス５へ電力が回生される。なお、停電検出時にクッション圧力をゼロにした場合でも、マスター信号、モータ回転数の変化は図８（ａ），（ｂ）と同じである。
【００９０】
上述した本発明の実施形態による作用・効果をまとめると以下のようになる。
サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００がマスター信号に同期するように構成されており、メインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅにおいて回生電力の相互供給が可能となっており、停電検出器３により外部電源７０の停電を検出した場合には、マスター信号の変化レートを低下させてゼロにする。
【００９１】
停電時においてマスター信号の変化レートが低下することで、サーボプレス装置１００と搬送装置２００，３００が、互いにモーションカーブで規定される位置関係を保ったまま、減速し停止する。また、マスター信号の変化レートが低下することで回生電力が発生し、この回生電力によって停電中においても、サーボプレス装置１００と搬送装置が完全に停止するまで、モータ制御に必要な電力が確保される。したがって、停電時において、サーボプレス装置１００と搬送装置の間での機械的干渉を回避することができる。
【００９２】
また、停電が発生した場合には、クッション圧が低下あるいはゼロになるため、スライド１０３がクッションを押す必要がなくなる。これにより、スライド１０３がクッションを押すための電力として回生電力が消費されることがないので、サーボプレス装置１００と搬送装置が完全に停止するまでのモータ制御に必要な電力を確実に保持することができる。
【００９３】
図９は、第２構成例の電力供給回路８０Ｂを示している。この電力供給回路８０Ｂは、交流ライン２を介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータ４Ａ〜４Ｅと、複数のコンバータ４Ａ〜４Ｅで変換した直流電力をメインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅに供給する複数の直流バス５Ａ〜５Ｅとを有し、メインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅは、交流ライン２を介して回生電力の相互供給が可能となっている。
【００９４】
第１構成例の電力供給回路８０Ａではいずれのモータも直流バス５へ電力回生していたが、第２構成例では回生可能な方式のコンバータ４Ａ〜４Ｅを使用し、いずれのモータも交流ライン２へ電力回生することにより、停電時に交流ライン２の電圧を維持することにより運転継続できるようになっている。電力回生により交流ライン２の電圧が維持されるので、停電検出器３は、一瞬でも停電を検出したら、すなわち外部電源７０が停電したことを検出したら、停電を検出したことを保持しておく。
【００９５】
図１０は、第３構成例の電力供給回路８０Ｃを示している。この電力供給回路８０Ｃは、交流ライン２を介して供給される交流外部電力を直流に変換しかつ電力回生可能な複数のコンバータ４Ａ，４Ｂと、複数のコンバータで変換した直流電力をメインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅに供給する複数の直流バス５Ａ，５Ｂとを有し、メインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅは、直流バス５及び／又は交流ライン２を介して回生電力の相互供給が可能となっている。
【００９６】
すなわち、第３構成例は、第１構成例と第２構成例を組み合わせた構成であり、メインモータアンプ１１Ａと搬送装置用モータアンプ１１Ｂ〜１１Ｅにおいて回生電力の相互供給を可能とするために、コンバータ４Ａ，４Ｂとして電力回生可能なものを採用し、一部のモータについては直流バス５を共通の電力ラインとし、他のモータについては交流ライン２を共通の電力ラインとしたものである。
【００９７】
実施例ではモータ・インバータが５台の場合を示したが、本発明はモータ・インバータの台数によらず適用可能である。
【００９８】
複数のサーボプレス装置及び複数の搬送装置で生産ラインを構成する場合、一台のサーボプレス装置とその前後の搬送装置ごとに図５（ないし図９、図１０）に示すような電力供給回路を設けてもよいし、複数のサーボプレス装置・搬送装置にまたがって図５（ないし図９、図１０）に示すような電力供給回路を設けてもよい。
【００９９】
停電検出器３による停電検出に時間遅れがある場合、直流バスに設けられている蓄電素子の容量を適切に選択し、停電検出までの時間遅れの間にモータを力行させるために必要な電力を蓄電素子から供給してもよい。
【０１００】
なお、上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の実施形態にかかるサーボプレス設備の全体構成図である。
【図２】サーボプレス装置と搬送装置を同期して、周期（サイクルタイム）Ｔで正転運転させる場合の一周期分の関係を示す図である。
【図３】マスター信号の２周期分について、時間に対するスライドと搬送装置の動きを示す図である。
【図４】希望運転状態に対応したマスター信号のパターンの例を示す図である。
【図５】第１構成例の電力供給回路を示す図である。
【図６】マスター信号の変化レートを減速させゼロにするときのマスター信号の例を示す図である。
【図７】マスター信号の変化に対する、メインモータのモータ回転数、モータトルク及び電力の変化の様子を示す図である。
【図８】マスター信号の変化に対する、メインモータのモータ回転数、モータトルク及び電力の変化の様子を示す別の図である。
【図９】第２構成例の電力供給回路を示す図である。
【図１０】第３構成例の電力供給回路を示す図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１  マスター信号
３  停電検出器
１１Ａ〜１１Ｅ  モータアンプ
４０  制御装置
４２  マスター信号発生器
４４  プレス制御器
４６Ａ  搬入側搬送制御器
４６Ｂ  搬出側搬送制御器
７０  外部電源
７１  停電検出信号
７２  クッション圧制御器
７３  クッション圧低下指令
８０、８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃ  電力供給回路
１００  サーボプレス装置
１０１  メインモータ
１０８  クッション装置
１０９  クッション動力源
２００  搬入側搬送装置
２０２  搬入側搬送装置フィードモータ
２０４  搬入側搬送装置リフトモータ
３００  搬出側搬送装置
３０２  搬出側搬送装置フィードモータ
３０４  搬出側搬送装置リフトモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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