(57)【要約】      （修正有）【課題】危険な人手を必要とする作業を省き、環境に悪影響を及ぼすことなく、品質の良い塗装を行う自走型洗浄・塗装方法及び自走型洗浄・塗装機を提供する。【解決手段】位置を検知するセンサ１の情報に基づいて車両７の可動範囲を決め、車両の可動範囲内では、洗浄の状態を検知するセンサ２の情報に基づいて洗浄行い、車両７の可動範囲外の洗浄は、洗浄ガン３の位置及び角度を調節することにより洗浄を行い、洗浄水を飛散させることなく洗浄を行った後、位置を検知するセンサ１の情報に基づいて、車両７の可動範囲を決め、車両７の可動範囲内では、塗装面の状態を検知するセンサ２の情報に基づいて塗装を行い、車両７の可動範囲外の塗装は、塗装ガン３の位置及び角度を調節することにより塗装を行い、塗料を飛散させることなく塗装を行うことを特徴とする自走型洗浄・塗装方法及び自走型洗浄・塗装機。【選択図】図２
2009078210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を検知するセンサ、洗浄面の状態を検知するセンサ、塗装面の状態を検知するセンサ、洗浄ガン及び塗装ガン、洗浄ガンに水を供給する洗浄水輸送ホース、塗装ガンに塗料を供給する塗料輸送ホース、電源、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ、車両を駆動するモータ及び各センサの情報に基づいて、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ並びに車両を駆動するモータを制御するＣＰＵ制御装置を搭載した車両及びＣＰＵ制御装置により制御されたモータにより車両を駆動する駆動装置、車両に設置された洗浄ガン、塗装ガンの噴出空間を覆う透明のフードを有する自走型の洗浄・塗装機及び洗浄水輸送ホースと塗料輸送ホースに洗浄水・塗料を送る洗浄水・塗料圧送装置を用いて洗浄・塗装を行う方法であって、位置を検知するセンサの情報に基づいて車両の可動範囲を決め、車両の可動範囲内では、洗浄の状態を検知するセンサの情報に基づいて洗浄行い、車両の可動範囲外の洗浄は、洗浄ガンの位置及び角度を調節することにより洗浄を行い、洗浄水を飛散させることなく洗浄を行った後、位置を検知するセンサの情報に基づいて、車両の可動範囲を決め、車両の可動範囲内では、塗装面の状態を検知するセンサの情報に基づいて塗装を行い、車両の可動範囲外の塗装は、塗装ガンの位置及び角度を調節することにより塗装を行い、塗料を飛散させることなく塗装を行うことを特徴とする自走型洗浄・塗装方法。
【請求項２】
各センサの情報を、無線で基地に送信し、基地からＣＰＵ制御装置をコントロールして、自走型の洗浄・塗装機及び又は洗浄水・塗料圧送装置を制御する請求項１に記載した自走型洗浄・塗装方法。
【請求項３】
自走型の洗浄・塗装機を屋根の上に置き、洗浄水・塗料圧送装置を地上において、屋根の洗浄・塗装を行う請求項１に記載した自走型洗浄・塗装方法。
【請求項４】
塗装を行うに先立って、洗浄面の状態を検知するセンサのデータに基づいて、屋根の耐用年数や補修の要否を診断する工程を設ける請求項３に記載した自走型洗浄・塗装方法。
【請求項５】
洗浄面の状態を検知するセンサのデータを基地に送信し、基地で劣化状況等専用ソフトにて処理する請求項４に記載した自走型洗浄・塗装方法。
【請求項６】
位置を検知するセンサ、洗浄面の状態を検知するセンサ、塗装面の状態を検知するセンサ、洗浄ガン及び塗装ガン、洗浄ガンに水を供給する洗浄水輸送ホース、塗装ガンに塗料を供給する塗料輸送ホース、電源、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ、車両を駆動するモータ及び各センサの情報に基づいて、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ並びに車両を駆動するモータを制御するＣＰＵ制御装置を搭載した車両及びＣＰＵ制御装置により制御されたモータにより車両を駆動する駆動装置、車両に設置された洗浄ガン、塗装ガンの噴出空間を覆う透明のフードを有する自走型の洗浄・塗装機。  
【請求項７】
位置を検知するセンサが複数あり、そのうちの一つがＧＰＳであり、ＧＰＳ以外のセンサ一つは、フードの外で自走型の洗浄・塗装機の進行方向又は後退方向の端面より外側の位置に設けられ、さらに排気ファンが設けられ、フードの排気出口付近に、塗料捕集のためのフィルターが設けられた請求項６に記載した自走型の洗浄・塗装機。
【請求項８】
洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサが複数あり、そのうちの一つがデジタルカメラである請求項６に記載した自走型の洗浄・塗装機。
【請求項９】
フードの内側に、洗浄水輸送ホースの一部に分岐パイプを設けて洗浄水を導き、間歇的にフードの内側を洗浄し、フードを透明に保つ請求項６に記載した自走型の洗浄・塗装機。
【請求項１０】
裾部を柔軟な樹脂又はゴムで構成し、裾部に、ブラシや植毛を設置したフードを用いる請求項６に記載した自走型の洗浄・塗装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走型洗浄・塗装方法及び自走型の洗浄・塗装機に関し、とくに屋根の洗浄及び塗装塗り替工事において安全かつ、洗浄水や塗料が飛散しにくく、最も危険である石綿スレート屋根においても、作業が軽減出来る自走型洗浄・塗装方法及び自走型の洗浄・塗装機を開発し、もって、安全に品質の良い塗装を環境に悪影響を及ぼすことなく、効率よく行う洗浄・塗装方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、洗浄や塗装は作業員が洗浄機や塗装機を用いて、手作業で行う場合が多く、とくに屋根塗装において近隣が建て込んでいる場合や、工場内に車や機械設備がある場合には、刷毛・ローラーを用い塗料が飛散しないよう工事をしている。その作業の場合は屈んだ状態での作業を強いられる。また塗料の膜厚も手作業に頼るのでバラツキが多い。また石綿スレート屋根では築20〜30年以上の物件も多く作業は危険を伴う、特に軒先部分やクラック部分は基材が経年劣化しているため昇って歩く事さえ危険であり、またフックボルトが突起しているため足で踏み抜いてバランスを崩し事故に繋がる可能性もある。
【０００３】
また、屋根を塗装する自走型装置は、金属折半屋根に特化した塗装機械が知られている（特許文献１参照）。
ここでは、軽量化を計る為、飛散防止装置（塗装ブース）が設置されていないため、走行速度を速めた場合、塗料が飛散する可能性が極めて高く、飛散を避けるため、カバーを本体に設置しているが、空気の流動が少なければ少ないほどカバー全体に塗料が付着し各所より液ダレが生じる問題があり、さらに、機械本体の中央部分にガンを固定した状態でセットしてあるため、端々の塗装が不十分であり、未塗装部分は従来通り刷毛・ローラーに頼らなければならなかった。また、さらに、大型折半屋根に特化しているため汎用性に欠け、コストパフォーマンスは期待できず、山と山の間に機械を埋め込む方式だと屋根形状に応じて機械を製作るためコストが高くつくことや塗装ガンからミストが本体に付着しやすく、メンテナンスも大変である等の問題点が指摘されている。
【０００４】
また、従来、洗浄ガンの先にパラボラアンテナのような飛散防止用具を取り付けた器具も市販されているが、これらの飛散防止具用具は洗浄時に被洗浄面に対しカバーを押さえ付けた状態でないと飛散は防止出来ない、しかしそうする事によりガンそのものを動かす事が出来なかったため、作業効率は極端に悪いばかりか、瓦・スレート・折半屋根等の屋根形状に対し凹凸のある被洗浄面に関しては非常に不向きであった。さらに、被洗浄面に向けて水を噴出する噴出器と、該噴出器の先端噴出部を包囲する飛散防止カバーとを備えた洗浄具であって、前記飛散防止カバーは格子状に編まれたネットと該ネットを拡開状態に保持する支持部材とからなるとともに、前記飛散防止カバーの周縁部の前面に、該周縁部の全周に亘って、変形自在で前記被洗浄面に当接して該被洗浄面との間隙を閉塞する閉塞体を設けたことを特徴とする洗浄具であって、前記飛散防止カバーのネットを構成する経糸および緯糸に、短繊維を植毛した洗浄具も知られている（特許文献２）。
しかし、凹凸と傾斜のある屋根の洗浄作業においては、十分に機能しないことがわかっている。
【特許文献１】特許第３５６７３６３号
【特許文献２】特開平０７−３２８５５６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的な塗装やとくに代表的には、屋根塗装の場合、人が作業する場合には、仮設計画は労働安全衛生法上、外壁・屋根・屋根裏（転落防止）を設置しなければならない。屋外での塗装では外壁足場には養生シートを張り、近隣への養生も必要である。現在の塗装作業では飛散事故を考慮すると刷毛、ローラーでの作業がポピュラーである。また塗料飛散は、VOC等の問題もあり多量に吸引すると人体に悪影響を及ぼす。屋根洗浄においても、スレート屋根の場合はアスベスト等も含まれており飛散すると重大な事故を招く恐れがある。労働基準監督署の調べでは年間500名前後の方々が墜落・転落して死亡している。本発明は、洗浄・塗装又は洗浄・診断・塗装を一つのユニットで構成し、飛散事故や、より一人でも多くの転落・墜落災害事故を防ぎ、尊い命を事故から守り、かつ、環境に悪影響を及ぼすことなく、品質の良い塗装を行う自走型洗浄・塗装方法及び自走型洗浄・塗装機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、マンションの廊下や屋上の塗装や、屋根とくに最も危険である石綿スレート屋根においても、洗浄及び塗装塗り替工事において安全かつ、洗浄水や塗料が飛散しにくく、軽量化ができ、人手を省くことが出来る自走型洗浄・塗装方法及び自走型洗浄・塗装機を鋭意研究し、本発明を完成させるに至った。
すなわち、本発明は、位置を検知するセンサ、洗浄面の状態を検知するセンサ、塗装面の状態を検知するセンサ、洗浄ガン及び塗装ガン、洗浄ガンに水を供給する洗浄水輸送ホース、塗装ガンに塗料を供給する塗料輸送ホース、電源、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ、車両を駆動するモータ及び各センサの情報に基づいて、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ並びに車両を駆動するモータを制御するＣＰＵ制御装置を搭載した車両及びＣＰＵ制御装置により制御されたモータにより車両を駆動する駆動装置、車両に設置された洗浄ガン、塗装ガンの噴出空間を覆う透明のフードを有する自走型の洗浄・塗装機及び洗浄水輸送ホースと塗料輸送ホースに洗浄水・塗料を送る洗浄水・塗料圧送装置を用いて洗浄・塗装を行う方法であって、位置を検知するセンサの情報に基づいて車両の可動範囲を決め、車両の可動範囲内では、洗浄の状態を検知するセンサの情報に基づいて洗浄行い、車両の可動範囲外の洗浄は、洗浄ガンの位置及び角度を調節することにより洗浄を行い、洗浄水を飛散させることなく洗浄を行った後、位置を検知するセンサの情報に基づいて、車両の可動範囲を決め、車両の可動範囲内では、塗装面の状態を検知するセンサの情報に基づいて塗装を行い、車両の可動範囲外の塗装は、塗装ガンの位置及び角度を調節することにより塗装を行い、塗料を飛散させることなく塗装を行うことを特徴とする自走型洗浄・塗装方法である。
また、本発明では、各センサの情報を、無線で基地に送信し、基地からＣＰＵ制御装置をコントロールして、自走型の洗浄・塗装機及び又は洗浄水・塗料圧送装置を制御することができる。
さらに、本発明では、自走型の洗浄・塗装機を屋根の上に置き、洗浄水・塗料圧送装置を地上において、屋根の洗浄・塗装を行うことができる。
また、本発明では、塗装を行うに先立って、洗浄面の状態を検知するセンサのデータに基づいて、屋根の耐用年数や補修の要否を診断する工程を設けることができる。
さらに、本発明のは、屋根の耐用年数や補修の要否を診断するのに、洗浄面の状態を検知するセンサのデータを基地に送信し、基地で劣化状況等専用ソフトにて処理することができる。
【０００７】
また、本発明は、位置を検知するセンサ、洗浄面の状態を検知するセンサ、塗装面の状態を検知するセンサ、洗浄ガン及び塗装ガン、洗浄ガンに水を供給する洗浄水輸送ホース、塗装ガンに塗料を供給する塗料輸送ホース、電源、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ、車両を駆動するモータ及び各センサの情報に基づいて、洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータ並びに車両を駆動するモータを制御するＣＰＵ制御装置を搭載した車両及びＣＰＵ制御装置により制御されたモータにより車両を駆動する駆動装置、車両に設置された洗浄ガン、塗装ガンの噴出空間を覆う透明のフードを有する自走型の洗浄・塗装機である。  
さらに、本発明では、位置を検知するセンサが複数あり、そのうちの一つがＧＰＳであり、ＧＰＳ以外のセンサ一つを、フードの外で自走型の洗浄・塗装機の進行方向又は後退方向の端面より外側の位置に設け、さらに排気ファンを設け、フードの排気出口付近に、塗料捕集のためのフィルターを設けることができる。
また、本発明では、洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサを複数設け、そのうちの一つをデジタルカメラとすることができる。
さらに、本発明では、フードの内側に、洗浄水輸送ホースの一部に分岐パイプを設けて洗浄水を導き、間歇的にフードの内側を洗浄し、フードを透明に保つことができる。
また、本発明では、裾部を柔軟な樹脂又はゴムで構成し、裾部に、ブラシや植毛を設置したフードを用いることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走型洗浄・塗装方法及び自走型洗浄・塗装機は、人手を省くことが出来るばかりか、洗浄水や塗料を飛散させることなく洗浄や塗装を行うことができ、塗料タンクや洗浄水タンク及び洗浄水・塗料圧送装置など重い装置を搭載しないため、軽量化でき、各種センサとＣＰＵ制御装置の働きにより、従来機械のみの塗装が困難であった屋根の全面をむらなく塗装することが出来る。危険な作業から人手を省くことが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の自走型洗浄・塗装機の概要を図１に示す。また、自走型洗浄・塗装機の内部図を図２に示す。自走型洗浄・塗装機は、以下の主なる各部品又は装置からなる。
位置を検知するセンサ１、洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサ２、洗浄ガン又は塗装ガン３、洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース４、透明フード５、５−１透明フード裾部の植毛、車両駆動用モータ６、駆動装置（車輪）７、７−１  駆動ギヤー（四輪駆動用ギヤーであっても良い）振り子モータ（洗浄ガン又は塗装ガンの首振り）８、ファンモータ（換気用）９、排気ファン１０、フィルター１１、高圧洗浄機（高圧塗装機）１２である。
本発明で用いることが出来る位置を検知するセンサとしては、例えば、瓦（スレート）などがセンサ位置の直下にあるかどうかを検地するアリナシ型であり、センサ光線を発射し反射してくる光線を受けるアリナシ型センサ、音波によるアリナシ型センサ、ＧＰＳを挙げることが出来る。また、位置を検知するセンサは、複数個用意し、車両がどの位置にいるかを細かに検知することが望ましい。位置を検知するセンサ１は、複数個あることが望ましく、一つは車両の進行方向又は後退方向の車両本体の端部より外側の位置に設け、例えば、車両の足もとに瓦（スレート）１３があるかないかを検知する。例えば、センサ位置を自走型の洗浄・塗装機の進行方向の端部より５０ｃｍ外側に設ければ、屋根の軒下にセンサが到達すると屋根の軒下の５０ｃｍ手前でセンサ１で瓦（スレート）１３がない地点を検知し、また、安全の観点から、屋根の端部から３０ｃｍ以内は、車両を入れることはできない条件を入れると、センサ１の情報からＣＰＵ制御装置は、駆動用モータを制御し、屋根の軒下の３０ｃｍ手前で車両を停止させ、車両の可動範囲を決めることができる。
【００１０】
本発明において、洗浄・塗装できる範囲は、車両の可動範囲内及び車両の可動範囲に隣接し、進行方向若しくは後退方向に向けて洗浄ガン、塗装ガンの位置及び角度を最大限にして、洗浄ガン、塗装ガンの噴射が届く範囲（車両の可動範囲外の洗浄・塗装）である。
また、洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサとしては、被検知面の光学特性（凹凸による乱反射、鏡面による正反射、色識別等）が検知できるものであればどのようなものでも良い。また、デジタルカメラは好ましいセンサの一つである。
このとき、デジタルカメラは、静止画像も連続撮影画像も記録でき、場合に応じて、画像送信をすることができる。
洗浄ガン及び塗装ガンは、市販のものならどのようなものであっても良い。洗浄ガン及び塗装ガンは、複数個付けることも出来る。
洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサ２は、透明フードの外側に取り付けられ、透明フード内の洗浄面又は塗装面を正確に検知することができる。
本発明の車両は、モータにより、駆動する駆動装置により、自走することが出来る。
自走はすべてＣＰＵ制御装置がモータの回転数、回転方向を制御することにより行われる。
洗浄ガンに水を供給する洗浄水輸送ホース、塗装ガンに塗料を供給する塗料輸送ホースは、巻き取り収納自在に収納することが出来、地上の洗浄水・塗料圧送装置との間で、一定の長さと一定の巻き戻し張力をかけておくことが出来る。巻き取り若しくは送り出しは、ＣＰＵ制御装置を使うことも出来る。
【００１１】
洗浄ガン又は塗装ガン３は、兼用であっても専用であっても良い。また、洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース４も兼用であっても専用であっても良い。切り替えの煩雑さを考えれば、それぞれ専用であることが望ましい。
洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース４から高圧で送られてくる洗浄水又は塗料は、瓦（スレート）１３の表面に向けて放出される。このとき、車両の可動範囲内の洗浄は洗浄の状態を検知するセンサ２の情報に基づいて洗浄行い、車両の可動範囲外の洗浄は、図４に示すように、洗浄ガンの位置及び角度を調節するモータにより、洗浄ガンの位置及び角度を調節することにより洗浄を行い、洗浄水を飛散させることなく洗浄を行う。このとき、洗浄ガンの位置を移動させるに際して、透明フードも同じ方向に移動させることができる。
また、フードの大きさを進行方向・後退方向に拡大しておくこともできる。
また、塗料の塗装についても、車両の可動範囲内では、塗装面の状態を検知するセンサ２の情報に基づいて塗装行い、車両の可動範囲外の塗装は、図４に示すように、首振り機構３−１を設けて、塗装ガンの位置及び角度を調節するモータにより、塗装ガンの位置及び角度を調節することにより、塗料を飛散させることなく塗装を行う。このとき、塗装ガンの位置を移動させるに際して、透明フードも同じ方向に移動させることができる。
ＣＰＵによる塗装ガンの制御は、センサ２により得られる情報に基づいて行われる。
また、ＣＰＵによる塗装ガンの制御は、予め洗浄の際に得られるセンサ２の情報とセンサ１による位置情報を記憶させておき、車両がその位置にさしかかったときに、記憶させていた情報に基づいて塗装ガンを制御することもできる。
本願発明では、塗装を行うに先立って、洗浄面の状態を検知するセンサのデータに基づいて、屋根の耐用年数や補修の要否を診断することができ、洗浄面の状態を検知するセンサのデータを基地に送信し、基地で劣化状況等専用ソフトにて処理することができる。
【００１２】
車両の洗浄ガン、塗装ガンを覆う透明のフード５は、柔軟な樹脂又はゴムからなり、フードの外面に洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサ２を取り付ける。このセンサ２は、洗浄ガン、塗装ガンで洗浄若しくは塗装がうまく行われたかどうかを確認し、このセンサ２の情報に基づいて、洗浄若しくは塗装がＣＰＵ制御装置により、制御されることになる。
また、透明のフードの裾部は、図６に示すように、ブラシや植毛５−１を設置することができる。密に植毛することにより、フードをより屋根の表面により密着させることが出来、洗浄時には、洗浄水を飛散させないで洗浄することができる。塗装時には、透明のフードの裾部の植毛が、直接、非塗装面と接触しないように、透明のフードの裾部を上げておくこともできる。
さらに、透明のフードの裾部に、エアホースを配置し、下方向（瓦、スレート、地面方向）に風を送る穴を設けて、洗浄ガン、塗装ガンの噴出空間を外気と遮断することもできる。その結果、洗浄水や塗料を飛散させないで、洗浄や塗装を行うことが出来る。
さらに、図４に示すように、進行方向と後退方向の透明フードの一部を、短くしたり、折り曲げ構造にすることにより、首振り機構３−１により、進行方向に洗浄又は塗装ガンの角度が曲げられたとき、角度のとおりに、透明のフード５の裾部ギリギリまで、洗浄水又は塗料を吹き付けることが出来る。この態様は、車両の可動範囲外の塗装に用いることが出来る。
また、透明のフード５の一部に図３に示すように、フィルター１１を取り付け、車両に取り付けられた排気ファン１０の吸引により、透明フード５内に残存する塗料の微粒子をフィルター１１で吸着させることが出来、塗料の微粒子を外気に逃すのを防止することが出来る。
さらに、透明フード５の内側に、洗浄水輸送ホースの一部に分岐パイプを設けて洗浄水を導き、間歇的にフードの内側を洗浄し、フードを透明に保つことができる（図示せず）。
また、透明フード５の内側面に、光触媒を塗布することにより、汚れを分解することも可能である。
【００１３】
本発明の自走型洗浄・塗装機は、ＣＰＵ制御装置により、制御される車両駆動用モータ６により、駆動装置（車輪）７を駆動することにより、自走することが出来る。電源は車両に搭載しても良いし、外部から電線により電力供給してもよい。
また、本発明の自走型洗浄・塗装機は、塗料タンクや洗浄水タンク及び洗浄水・塗料圧送装置など重い装置を搭載しないため、軽量化できる。
さらに、本発明の自走型洗浄・塗装機は、平坦な面は言うまでもなく、傾斜のついた屋根の上でも自走させることができる。安全に屋根の上を走行するために、安全ロープ等で、予め可動範囲を決め、屋根から落下しないようにすることもできる。実施例では、難しいとされる傾斜のある屋根で駆動する例を示したが、平坦な屋根においても、平坦なマンション等の廊下や屋上でも同様に自走させることができる。
次に本発明の実施例を示すが、本発明はこの実施例に拘束されるものではない。
【実施例１】
【００１４】
本発明の自走型洗浄・塗装機の一例を図１〜図７に示す。
屋根１３の上に設置した本発明の自走型洗浄・塗装機の概観を図１に示す。
洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース４の先端部は、地上にある高圧洗浄機（高圧塗装機）１２と繋がっている。
本発明の自走型洗浄・塗装機の主な部位は、位置を検知するセンサ１、洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサ２、洗浄ガン又は塗装ガン３、洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース４、透明フード５、５−１透明フード裾部の植毛、車両駆動用モータ６、駆動装置（車輪）７、振り子モータ（洗浄ガン又は塗装ガンの首振り）８、ファンモータ（換気用）９、排気ファン１０、フィルター１１からなる。
図５にしたがって、本発明の自走型洗浄・塗装機の動作を説明する。
【実施例２】
【００１５】
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに向かって、また、同じルートを通り、桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）から棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）まで戻ってくる洗浄を行う場合について説明する。
本発明の自走型洗浄・塗装機を屋根の一番高い部分Ａにおいて、桁方向に向かって、駆動する。センサ１は、自走型洗浄・塗装機が屋根の一番高い部分Ａにあることを検知し、自走型洗浄・塗装機の後端部（後退方向）が車両の可動範囲外であることをＣＰＵ制御装置は認識し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を後退方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。洗浄された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外の洗浄後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜（部分Ｂ）に沿って、一定角度に洗浄ガンの角度を保持したまま、車両を所定の速度で、運行させる。この間センサ２で洗浄面の状況を確認しながら運行させるが、センサ２のモードは、瓦若しくはスレートの段差面を十分に認識しているが、車両を所定の速度で運行させることを優先的に行うようＣＰＵが制御するモードで運行する。このとき、瓦若しくはスレートの段差面の洗浄は十分ではない。
屋根の桁Ｃに近づくと、センサ１により、５０ｃｍ先が屋根の先端部であることをＣＰＵ制御装置は認識し、車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところで車両を静止させる。
ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を進行方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。センサ２により、ＣＰＵ制御装置は屋根の先端部（部分Ｃ）の洗浄が終了したのを確認する。
桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）において、ＣＰＵは、洗浄ガンの首を進行方向に約３０°振が洗浄水を発射しながら、所定の速度で車両を桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）から棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）まで運行する。この時に、瓦若しくはスレートの段差面の洗浄が十分に行われる。
棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）において、車両を棟に平行に、洗浄幅だけ移動させ、同じ操作をくりかえすことにより、屋根の面をすべて洗浄することができる。
【実施例３】
【００１６】
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに、屋根の桁Ｄから屋根の棟Ｅ向かって、洗浄を行う場合結果に基づいて、センサ２により得られた情報に基づいて、屋根の耐用年数や補修の要否を診断する方法について説明する。
洗浄面の状態を検知するセンサＳ２のデータのすべて又は一部を取り出して、現場で判定を行うことができる。
過去の経験及びデータより、現状のデータと一番近い例を選び出し、これとの比較において屋根の耐用年数や補修の要否を診断する。
クラックの発生及びフックボルトの錆び状態などが非常に重要な意味をもつことが判った。
また、現場では判断できない場合は、洗浄面の状態を検知するセンサＳ２のデータを、基地に送信し、基地で劣化状況等専用ソフトにて処理する。
【実施例４】
【００１７】
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに向かって、また、同じルートを通り、桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）から棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）まで戻ってくる塗装を行う場合について説明する。
本発明の自走型洗浄・塗装機を屋根の一番高い部分Ａにおいて、桁方向に向かって、駆動する。センサ１は、自走型洗浄・塗装機が屋根の一番高い部分Ａにあることを検知し、自走型洗浄・塗装機の後端部（後退方向）が車両の可動範囲外であることをＣＰＵ制御装置は認識し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を後退方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。塗装された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外の塗装後、塗装ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、塗装しながら、傾斜（部分Ｂ）に沿って、一定角度に塗装ガンの角度を保持したまま、車両を所定の速度で、運行させる。この間センサ２で塗装面の状況を確認しながら運行させるが、センサ２のモードは、瓦若しくはスレートの段差面を十分に認識しているが、車両を所定の速度で運行させることを優先的に行うようＣＰＵが制御するモードで運行する。このとき、瓦若しくはスレートの段差面の塗装は十分ではない。屋根の桁Ｃに近づくと、センサ１により、５０ｃｍ先が屋根の先端部であることをＣＰＵ制御装置は認識し、車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところで車両を静止させる。
ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を進行方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。センサ２により、ＣＰＵ制御装置は屋根の先端部（部分Ｃ）の塗装が終了したのを確認する。
桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）において、ＣＰＵは、洗浄ガンの首を進行方向に約３０°振が塗料を発射しながら、所定の速度で車両を桁Ｃ（説明上桁Ｄと表示）から棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）まで運行する。この時に、瓦若しくはスレートの段差面の塗装が十分に行われる。
棟Ａ（説明上棟Ｅと表示）において、車両を棟に平行に、塗装幅だけ移動させ、同じ操作をくりかえすことにより、屋根の面をすべて塗装することができる。
図６にしたがって、さらに、本発明の自走型洗浄・塗装機の動作を説明する。
【実施例５】
【００１８】
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに向かって、また、屋根の桁Ｄから屋根の棟Ｆに向かって洗浄を行う場合について説明する。
本発明の自走型洗浄・塗装機を屋根の一番高い部分Ａにおいて、桁方向に向かって、駆動する。センサ１は、自走型洗浄・塗装機が屋根の一番高い部分Ａにあることを検知し、自走型洗浄・塗装機の後端部（後退方向）が車両の可動範囲外であることをＣＰＵ制御装置は認識し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を後退方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。洗浄された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外の洗浄後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、運行させる。センサ２は、傾斜の部分Ｂは、瓦若しくはスレートの段差面であることを認識し、ＣＰＵは、車両の速度を落とし、段差面を通過した後、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を瓦若しくはスレートの段差面に向けて、洗浄水を噴出させて、段差面の洗浄を行う。段差面の洗浄の終了後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、センサ２で洗浄面の状況を確認しながら運行させる。屋根の桁Ｃに近づくと、センサ１により、５０ｃｍ先が屋根の先端部であることをＣＰＵ制御装置は認識し、車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところで車両を静止させる。
ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を進行方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。センサ２により、ＣＰＵ制御装置は屋根の先端部（部分Ｃ）の洗浄が終了したのを確認し、自走型洗浄・塗装機を、横に洗浄済み幅平行移動させ、屋根の先端部（部分Ｄ）で停止し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を後退方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。洗浄された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外（部分Ｄまでの３０ｃｍ）の洗浄後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、運行させる。センサ２は、傾斜の部分Ｅは、瓦若しくはスレートの段差面であることを認識し、ＣＰＵは、車両の速度を落とし、段差面の手前で、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を瓦若しくはスレートの段差面に向けて、洗浄水を噴出させて、段差面の洗浄を行う。段差面の洗浄の終了後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、センサ２で洗浄面の状況を確認しながら運行させる。屋根の棟Ｆに近づくと、センサ１により、ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の棟（部分Ｆ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し車両を静止させる。ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の棟Ｆより３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して洗浄ガンの首を進行方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて洗浄水を発射する。
この運行を繰り返すことにより、屋根の面をすべて洗浄することができる。
【実施例６】
【００１９】
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに、屋根の桁Ｄから屋根の棟Ｆ向かって、洗浄を行った場合結果に基づいて、センサ２により得られた情報に基づいて、屋根の耐用年数や補修の要否を診断する方法について説明する。
洗浄面の状態を検知するセンサＳ２のデータのすべて又は一部を取り出して、現場で判定を行うことができる。
過去の経験及びデータより、現状のデータと一番近い例を選び出し、これとの比較において屋根の耐用年数や補修の要否を診断する。
クラックの発生及びフックボルトの錆び状態などが非常に重要な意味をもつことが判った。
また、現場では判断できない場合は、洗浄面の状態を検知するセンサＳ２のデータを、基地に送信し、基地で劣化状況等専用ソフトにて処理する。
さらに、センサ１の情報と組み合わせて、屋根の修理箇所と修理程度を判定することができる。
【実施例７】
【００２０】
図６に基づいて、本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに向かって、また、屋根の桁Ｄから屋根の棟Ｆに向かって塗装を行う場合について説明する。
本発明の自走型洗浄・塗装機を用いて、屋根の棟Ａから屋根の桁Ｃに向かって、また、屋根の桁Ｄから屋根の棟Ｆに向かって塗装を行う場合について説明する。
本発明の自走型洗浄・塗装機を屋根の一番高い部分Ａにおいて、桁方向に向かって、駆動する。センサ１は、自走型洗浄・塗装機が屋根の一番高い部分Ａにあることを検知し、自走型洗浄・塗装機の後端部（後退方向）が車両の可動範囲外であることをＣＰＵ制御装置は認識し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を後退方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。塗装された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外の洗浄後、洗浄ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、洗浄しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、運行させる。センサ２は、傾斜の部分Ｂは、瓦若しくはスレートの段差面であることを認識し、ＣＰＵは、車両の速度を落とし、段差面を通過した後、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を瓦若しくはスレートの段差面に向けて、塗料を噴出させて、段差面の塗装を行う。段差面の塗装の終了後、塗装ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、塗装しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、センサ２で塗装面の状況を確認しながら運行させる。屋根の桁Ｃに近づくと、センサ１により、５０ｃｍ先が屋根の先端部であることをＣＰＵ制御装置は認識し、車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところで車両を静止させる。
ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の先端部（部分Ｃ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を進行方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。センサ２により、ＣＰＵ制御装置は屋根の先端部（部分Ｃ）の塗装が終了したのを確認し、自走型洗浄・塗装機を、横に塗装済み幅平行移動させ、屋根の先端部（部分Ｄ）で停止し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を後退方向に約３０°振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。塗装された部分は、センサ２で確認する。車両の可動範囲外（部分Ｄまでの３０ｃｍ）の塗装後、塗装ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、塗装しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、運行させる。センサ２は、傾斜の部分Ｅは、瓦若しくはスレートの段差面であることを認識し、ＣＰＵは、車両の速度を落とし、段差面の手前で、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を瓦若しくはスレートの段差面に向けて、塗料を噴出させて、段差面の塗装を行う。段差面の塗装の終了後、塗装ガンを通常の位置（屋根に直角方向）に戻し、塗装しながら、傾斜に沿って、車両を所定の速度で、センサ２で塗装面の状況を確認しながら運行させる。屋根の棟Ｆに近づくと、センサ１により、ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の棟（部分Ｆ）より３０ｃｍ手前のところであることを認識し車両を静止させる。ＣＰＵ制御装置は車両の先端部が屋根の棟Ｆより３０ｃｍ手前のところであることを認識し、振り子モータ８を駆動して塗装ガンの首を進行方向に振り、透明フード５の裾部分をめがけて塗料を発射する。
この運行を繰り返すことにより、屋根の面をすべて塗装することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明は、新しいタイプの自走型洗浄・塗装機を提供し、石綿スレートのような昇る事さえ危険な場所や、軒部分に鉄骨フレームのない危険の伴う現場でも、多少の勾配があってもで作業を進めることが出来、平坦な屋根はもちろんの事、傾斜のある棟部分・桁部分の隅々まで洗浄・塗装可能となる利用範囲が広く、産業上極めて利用可能性が高いものである。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の自走型洗浄・塗装機の概観図。
【図２】本発明の自走型洗浄・塗装機の内部図。
【図３】本発明の自走型洗浄・塗装機の排気除去の一例。
【図４】本発明の自走型洗浄・塗装機の洗浄ガン又は塗装ガンの首振り機構の一例。
【図５】本発明の自走型洗浄・塗装機による屋根の洗浄・塗装例。
【図６】本発明の自走型洗浄・塗装機による屋根の洗浄・塗装例。
【図７】本発明の自走型洗浄・塗装機で用いる透明フードの一例。
【符号の説明】
【００２３】
１  位置を検知するセンサ洗浄ガン及び塗装ガン
２  洗浄面の状態を検知するセンサ又は塗装面の状態を検知するセンサ
３  洗浄ガン又は塗装ガン
３−１  首振り機構
４  洗浄水輸送ホース又は塗料輸送ホース
５  透明フード
５−１  透明フード裾部の植毛
６  車両駆動用モータ
７  駆動装置（車輪）
７−１  駆動ギヤー
８  振り子モータ（洗浄ガン又は塗装ガンの首振り）
９  ファンモータ（換気用）
１０  排気ファン
１１  フィルター
１２  高圧洗浄機（高圧塗装機）
１３  屋根（かわら・スレート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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