(57)【要約】【課題】  従来の地雷回収には、広域な地雷原に埋設された地雷を回収するのに時間を要するため、短時間で効率的に位置を特定できる装置が求められていた。【解決手段】  電波を受信したら埋設物識別子を送信する無線部搭載埋設物と、自位置情報と電波送信時刻と埋設物識別子と埋設物識別子受信時刻を送信する主局装置と、主局装置と時刻同期であり自識別子と自位置情報と埋設物識別子と埋設物識別子受信時刻を送信する複数の従局装置と、複数の従局装置より受信した従局装置識別子と従局装置位置情報と埋設物識別子と従局装置の埋設物識別子受信時刻、及び主局装置より受信した主局装置位置情報と埋設物識別子と主局装置の埋設物識別子受信時刻と主局装置の電波発信時刻とに基づき、無線部搭載埋設物の位置を特定する位置特定装置とを備える。【選択図】  図１
2009068799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中に埋設する埋設物の位置を特定する埋設物位置特定装置において、
前記埋設物に無線部を搭載し、埋設物を識別する埋設物識別子を記憶させるとともに、電波を受信したら前記埋設物識別子を送信する無線部搭載埋設物と、
自らの位置情報を送信するとともに、電波を送信して前記埋設物識別子を受信したら、前記電波の送信時刻と前記埋設物識別子と前記埋設物識別子の受信時刻とを送信する主局装置と、
前記主局装置と時刻同期がとれており、予め登録されている自らの識別子と自らの位置情報を送信するとともに、前記無線部搭載埋設物より埋設物識別子を受信したら、前記自らの識別子と前記埋設物識別子と前記埋設物識別子の受信時刻を送信する複数の従局装置と、
前記複数の従局装置より受信した各従局装置識別子と各従局装置位置情報と前記埋設物識別子と前記従局装置の埋設物識別子受信時刻、及び前記主局装置より受信した主局装置位置情報と前記埋設物識別子と前記主局装置の埋設物識別子受信時刻と前記主局装置の電波発信時刻とに基づき前記無線部搭載埋設物の位置を特定する位置特定装置と、
を備えることを特徴とする埋設物位置特定装置。
【請求項２】
前記主局装置が送信する埋設物識別子受信時刻と前記複数の従局装置が送信する埋設物識別子受信時刻は同一の埋設物識別子に対するものであり、
前記位置特定装置は、前記主局装置の電波発信時刻と前記主局装置の埋設物識別子受信時刻との時間差より、無線部搭載埋設物の埋設物識別子発信時刻を計算し、
前記埋設物識別子発信時刻と前記主局装置の埋設物識別子受信時刻との時間差より、主局装置と前記無線部搭載埋設物との距離を計算し、
前記埋設物識別子発信時刻と前記複数の従局装置の各々の埋設物識別子受信時刻との時間差より、各々の従局装置と前記無線部搭載埋設物との距離を計算し、
前記主局装置と前記無線部搭載埋設物の距離と前記主局装置の位置情報、及び前記従局装置と前記無線部搭載埋設物の距離と前記従局装置の位置情報から交点を計算し、無線部搭載埋設物の位置を特定することを特徴とする請求項１記載の埋設物位置特定装置。
【請求項３】
前記主局装置は同期信号を作成し、前記複数の従局装置に出力することで、前記主局装置と前記複数の従局装置の同期をとることを特徴とする請求項１または２記載の埋設物位置特定装置。
【請求項４】
前記無線部搭載埋設物に予め識別コードを記憶させ、前記無線部搭載埋設物は、前記主局装置より受信した識別コードと前記予め記憶させた識別コードが一致した場合は前記無線部搭載埋設物に記憶させた埋設物識別子を送信し、前記主局装置より受信した識別コードと前記予め記憶させた識別コードが一致しない場合は電波を送信しないことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項記載の埋設物位置特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線部、例えばＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を搭載した埋設物位置特定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地中に埋設された埋設物、例えば地雷の処理は、地雷探知システムにより位置を特定した後に、処理用工具を用いて回収する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３３１９４号公報（第２頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地雷の回収には、上記のような地雷探知システムによる位置特定が必要であるが、探知範囲が機器の先端のみと狭いため、広域な地雷原に埋設された地雷を回収するのに時間を要した。
【０００５】
本発明は係る課題を解決するためになされたものであり、地雷のような地中に埋設する埋設物に対してＲＦＩＤのような無線部を搭載することで、広域にわたって埋設された埋設物の位置を、短時間で効率的に特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る埋設物位置特定装置は、
地中に埋設する埋設物の位置を特定する埋設物位置特定装置において、
前記埋設物に無線部を搭載し、埋設物を識別する埋設物識別子を記憶させるとともに、電波を受信したら前記埋設物識別子を送信する無線部搭載埋設物と、
自らの位置情報を送信するとともに、電波を送信して前記埋設物識別子を受信したら、前記電波の送信時刻と前記埋設物識別子と前記埋設物識別子の受信時刻とを送信する主局装置と、
前記主局装置と時刻同期がとれており、予め登録されている自らの識別子と自らの位置情報を送信するとともに、前記無線部搭載埋設物より埋設物識別子を受信したら、前記自らの識別子と前記埋設物識別子と前記埋設物識別子の受信時刻を送信する複数の従局装置と、
前記複数の従局装置より受信した各従局装置識別子と各従局装置位置情報と前記埋設物識別子と前記従局装置の埋設物識別子受信時刻、及び前記主局装置より受信した主局装置位置情報と前記埋設物識別子と前記主局装置の埋設物識別子受信時刻と前記主局装置の電波発信時刻とに基づき前記無線部搭載埋設物の位置を特定する位置特定装置と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
このように本発明を用いることで、位置特定装置は、主局装置より受信した主局装置に関する情報と無線部搭載埋設物に関する情報、及び複数の従局装置より受信した従局装置に関する情報と無線部搭載埋設物に関する情報をもとに、無線部搭載埋設物の位置を特定することができ、広域にわたって埋設された無線部搭載埋設物の位置特定を短期間の内に効率的に実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１について説明する。図１は、実施の形態１におけるＲＦＩＤ搭載埋設物位置特定システムの全体構成を示す図である。なお、地中埋設物の一例として地雷が考えられるが、一度地中に埋設した後に位置特定する物であれば、地雷に限定する必要はない。また本発明にはＲＦＩＤを搭載させているが、無線機能を持つものであれば、ＲＦＩＤに限定するものではない。
【０００９】
本発明のＲＦＩＤ搭載埋設物位置特定システムは、埋設領域１０に電波を照射し、形成された探知エリア内にあるＲＦＩＤ搭載埋設物を探知するタグリーダ２０、埋設領域１０に埋設され、タグリーダ２０により識別コードと個々の埋設物ＩＤが登録されるＲＦＩＤ搭載埋設物３０（３０Ａ〜３０Ｄ）、タグリーダ２０と同期がとれており、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０から埋設物ＩＤを受信するとともに、埋設物ＩＤとその受信時刻を送信する複数のアンテナ４０（４０Ａ〜４０Ｆ）、タグリーダ２０やアンテナ４０から送信される情報に基づき埋設物位置の特定や表示などを行う位置特定サーバ５０で構成される。
【００１０】
実施の形態１においては、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａ〜３０Ｄの識別コードをαとする。またＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの埋設物ＩＤをＩＤＡ、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ｂの埋設物ＩＤをＩＤＢなどとする。
【００１１】
次にＲＦＩＤ搭載埋設物位置特定システムの動作について、図２〜図５を参照しながら説明する。図２は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の埋設方法を示す図である。
【００１２】
まず、タグリーダ２０を用いて、埋設領域１０に埋設するＲＦＩＤ搭載埋設物３０に、識別コードαと個々の埋設物を識別する埋設物ＩＤを登録する。識別コードと埋設物ＩＤが登録されたＲＦＩＤ搭載埋設物３０は、埋設領域１０の任意の位置に埋設される。
【００１３】
図３〜図５は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示す図である。図３において、タグリーダ２０、複数のアンテナ４０Ａ〜４０Ｆ、及び位置特定サーバ５０は、例えば、埋設領域１０の外に設置される。
【００１４】
まずアンテナ４０Ａ〜４０Ｆは、各々のアンテナ識別ＩＤとアンテナ位置情報とを位置特定サーバ５０へ送信する。これにより位置特定サーバ５０は、どのアンテナがどの位置にあるか認識することができる。
【００１５】
またタグリーダ２０は、各アンテナ４０Ａ〜４０Ｆに対して、同期信号を出力する。これにより、電波の送信時刻、受信時刻を用いてＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置を特定することができる。
【００１６】
図４は、タグリーダ２０が埋設領域１０に電波を照射し、形成された探知エリア６０内に識別コードαを送信している様子を示している。埋設物を探知する際は、例えば、タグリーダ２０の入力装置を用いて識別コードαを入力し送信する。図４では、探知エリア６０の内部にＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａが埋設されていることを示している。ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａは、タグリーダ２０から送信された識別コードαを受信する。
【００１７】
図５において、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａは、受信した識別コードαが事前にＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａに登録された識別コードと一致するかどうか確認する。識別コードαが事前にＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａに登録された識別コードと一致する場合、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａは登録された埋設物ＩＤＡを送信する。
【００１８】
もし識別コードが一致しない場合、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａは埋設物ＩＤを送信しないようにする。これにより、例えば識別コードを知らない第三者が同種のタグリーダ２０を使用しても、識別コードαがわからず入力できないため、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａ〜３０Ｄの位置を特定することはできない。
【００１９】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａから埋設物ＩＤＡを含む電波が送信されると、ＲＦＩＤ搭載埋設物の最大電波到達距離６１内にあるアンテナ４０Ａ、アンテナ４０Ｂ及びタグリーダ２０は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａから送信される埋設物ＩＤＡを受信する。
【００２０】
アンテナ４０Ａとアンテナ４０Ｂは、位置特定サーバ５０へ、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａから送信された埋設物ＩＤＡ、埋設物ＩＤＡを含む電波を受信したアンテナ受信時刻、及びアンテナ識別ＩＤを送信する。
【００２１】
またタグリーダ２０は、位置特定サーバ５０へ、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａから送信された埋設物ＩＤＡ、埋設物ＩＤＡを含む電波を受信したタグリーダ受信時刻、タグリーダ２０が識別コードαを含む電波を送信したタグリーダ送信時刻、タグリーダ２０の位置情報、及びＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの特定位置を画像表示するためタグリーダ２０に搭載されたカメラが撮影したカメラ画像を送信する。
【００２２】
アンテナ４０Ａ、アンテナ４０Ｂ及びタグリーダ２０から各々情報を受信すると、位置特定サーバ５０はＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置を特定する。特定されたＲＦＩＤ搭載埋設物の位置情報は、タグリーダ２０のカメラ画像と合成され、位置表示される。
【００２３】
図６は、タグリーダ２０のカメラ画像と合成されたＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置表示を示す。ここで、７０はタグリーダ２０から出力されるカメラ画像、７１は位置特定サーバ５０にて作成されたＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置表示画像である。位置特定サーバ５０では、カメラ画像７０と位置表示画像７１を合成表示させることで、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置を容易に把握することができる。
【００２４】
また、探知エリア６０内に複数のＲＦＩＤ搭載埋設物３０が埋設されている場合、複数のＲＦＩＤ搭載埋設物３０の特定位置を一度に表示させてもよいし、画面切り替えにより、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の特定位置を個別に表示させてもよい。
【００２５】
探知エリア６０内のＲＦＩＤ搭載埋設物３０を全て回収した場合、タグリーダ２０、アンテナ４０、及び位置特定サーバ５０などを、回収作業を実施していないエリアに移動し、同様の作業を実施する。
【００２６】
次に図７〜図１１を用いて、ＲＦＩＤ搭載埋設物位置特定システムで用いるタグリーダ２０、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０、アンテナ４０、及び位置特定サーバ５０の構成動作を説明する。
【００２７】
図７は、タグリーダ２０の内部構成を示す図である。タグリーダ２０は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０及びアンテナ４０と通信を行う電波送受信部２１、キーボード等の入力装置であり、識別コードや埋設物ＩＤを設定する入力部２２、入力部２２より入力された識別コードや埋設物ＩＤを表示する表示部２３、マイコン等により構成されタグリーダ２０全体の動作を制御する制御部２４、入力部２２より入力された識別コードや埋設物ＩＤ、識別コードの送信時刻や埋設物ＩＤの受信時刻などを記憶する記憶部２５、タグリーダ２０の電波照射方向の映像を撮影し、撮影した画像を出力するカメラ部２６、位置特定サーバ５０と通信する通信部２７、タグリーダ２０の位置を計測するＧＰＳ部２８より構成される。
【００２８】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を埋設する前に、入力部２２を用いて予め識別コードや埋設物ＩＤを設定する。表示部２３は、入力部２２より入力された識別コードや埋設物ＩＤを、制御部２４を介して表示する。また記憶部２５は、入力部２２より入力された識別コードや埋設物ＩＤを記憶する。
【００２９】
例えば、入力部２２より、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０に識別コードと埋設物ＩＤを登録する指示を受けた場合、制御部２４は記憶部２５に記憶させた識別コードと埋設物ＩＤを呼び出し、電波送受信部２１を介してＲＦＩＤ搭載埋設物３０に登録させる。
【００３０】
また制御部２４は内部にカウンタ等を保有して、タグリーダ２０とアンテナ４０との同期をとるための同期信号を作成し、電波送受信部２１を介してアンテナ４０へ送信する。なお同期信号は、一定期間ごとに送信させてよい。
【００３１】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を探知する場合、入力部２２を用いて識別コード送信開始の指示が与えられる。制御部２４は、その指示を受けて記憶部２５に記憶された識別コードを呼び出し、電波送受信部２１を介して送信する。その際、制御部２４はカウンタ等を用いて、電波送受信部２１が送信する識別コードの送信時刻を記憶部２５へ記憶させる。
【００３２】
また、電波送受信部２１が、探知エリア６０内に埋設されているＲＦＩＤ搭載埋設物３０から送信された埋設物ＩＤを受信すると、制御部２４はカウンタ等を用いて、受信した埋設物ＩＤの受信時刻を記憶部２５へ記憶させる。
【００３３】
カメラ部２６は、タグリーダ２０の電波照射方向の映像を撮影し、カメラ画像７０を制御部２４へ出力する。
【００３４】
通信部２７は、制御部２４を介して出力されたカメラ画像７０と、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０から送信された埋設物ＩＤ、識別コードを送信した時刻であるタグリーダ送信時刻、及び埋設物ＩＤを受信した時刻であるタグリーダ受信時刻、及びＧＰＳ部２８にて計測したタグリーダ２０の位置情報を位置特定サーバ５０へ送信する。ここでタグリーダ位置情報は、制御部２４を介して記憶部２５に記憶させてもよい。
【００３５】
なお、タグリーダ２０にはあらかじめ識別コードと埋設物ＩＤを記憶させるとともに、埋設モードと探知モードを切り替えられるようにしておき、タグリーダ２０が入力部２２を介して埋設モードの指示を受信した場合、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０に識別コードと埋設物ＩＤを登録させ、探知モードの指示を受信した場合、識別コードを照射させるようにしてもよい。
【００３６】
図８は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の内部構成を示す図である。ＲＦＩＤ搭載埋設物３０は、タグリーダ２０より送信される識別コードを受信して埋設物ＩＤを送信するＲＦＩＤ３１、ＲＦＩＤ３１へ電源を供給するバッテリ３２、埋設物そのものである埋設物本体３３より構成されている。またＲＦＩＤ３１は、記憶部３１Ａ、制御部３１Ｂ、通信部３１Ｃより構成される。
【００３７】
なおＲＦＩＤには、電池を内蔵しないパッシブ型と電池を内蔵するアクティブ型が存在する。パッシブ型は、電池が不要で低コストというメリットがあるが、交信可能距離が１ｍ（メートル）以下と短い。一方、アクティブ型は、電池を内蔵する必要があるが、交信可能距離が数１０ｍと長い。本実施例においては、広範囲な探知が可能となるアクティブ型のＲＦＩＤをもとに説明する。アクティブ型ＲＦＩＤを用いることで、例えば、埋設物を地雷とした場合でも探知範囲が広いため安全に回収できる。
【００３８】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を埋設する場合は、タグリーダ２０より送信される識別コードと埋設物ＩＤを通信部３１Ｃが受信し、制御部３１Ｂを介して記憶部３１Ａに記憶（登録）させる。
【００３９】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を探知する場合、通信部３１Ｃは、タグリーダ２０より送信される識別コードを受信する。制御部３１Ｂは、記憶部３１Ａに記憶させた識別コードを呼び出し、受信した識別コードと一致するか否か確認する。一致する場合は、記憶部３１Ａより埋設物ＩＤを呼び出し、通信部３１Ｃより送信する。一致しない場合は、通信部３１Ｃからは何も送信しない。
【００４０】
図９は、アンテナ４０の内部構成を示す図である。アンテナ４０は、タグリーダ２０やＲＦＩＤ搭載埋設物３０や位置特定サーバ５０と通信する通信部４１、マイコン等により構成されアンテナ４０全体の動作を制御する制御部４２、アンテナ識別ＩＤやＲＦＩＤ搭載埋設物３０より受信した埋設物ＩＤや埋設物ＩＤの受信時刻などを記憶する記憶部４３、アンテナ４０の位置を計測するＧＰＳ部４４より構成される。
【００４１】
タグリーダ２０より送信される同期信号は、通信部４１で受信する。制御部４２が保有するカウンタは、受信した同期信号を用いて、タグリーダ２０との同期をとる。
【００４２】
記憶部４３には、予め個々のアンテナ４０を識別できるように、アンテナ識別ＩＤが記憶されている。また記憶部４３には、ＧＰＳ部４４にて計測したアンテナ４０の位置情報も合わせて記憶させる。制御部４２は、アンテナ識別ＩＤとアンテナ位置情報を、通信部４１を介して位置特定サーバ５０へ送信する。
【００４３】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の探知において、通信部４１は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０から送信された埋設物ＩＤを受信する。ここでアンテナ４０は、複数の埋設物ＩＤを受信することが可能である。制御部４２は、埋設物ＩＤを受信したら受信時刻を記憶部４３に記憶させる。その後、制御部４２は、アンテナ識別ＩＤと埋設物ＩＤとその受信時刻を位置特定サーバ５０へ送信する。
【００４４】
図１０は、位置特定サーバ５０の内部構成を示す図である。位置特定サーバ５０は、マイコン等により構成され埋設物位置の特定処理を行う制御部５１、制御部５１が算出した埋設物位置の表示を行う表示部５２、制御部５１の処理に必要な情報、例えば埋設物位置の情報や画像表示するための情報及び処理結果等を記憶する記憶部５３、タグリーダ２０、アンテナ４０と通信を行う通信部５４より構成される。
【００４５】
制御部５１には、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置を特定する位置特定機能、特定したＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置情報を画像表示する位置情報画像作成機能、タグリーダ２０で埋設領域１０を撮影したカメラ画像７０と、画像表示するＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置情報を合成して画像を作成する画像合成機能を有する。
【００４６】
通信部５４は、アンテナ４０より予めアンテナ識別ＩＤとアンテナ位置情報を受信し、制御部５１を介して記憶部５３に記憶させる。
【００４７】
ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を探知する場合、通信部５４は、タグリーダ２０より埋設物ＩＤとタグリーダ２０が埋設物ＩＤを受信したタグリーダ受信時刻、探知時に識別コードを送信したタグリーダ送信時刻、タグリーダ２０の位置情報、及びタグリーダ２０のカメラ部２６が撮影したカメラ画像７０を受信する。
【００４８】
また通信部５４は、アンテナ４０よりアンテナ識別ＩＤ、埋設物ＩＤ、およびアンテナ４０が埋設物ＩＤを受信したアンテナ受信時刻を受信する。制御部５１は、通信部５４で受信した上記情報を記憶部５３に記憶させる。
【００４９】
次に制御部５１は、位置特定機能により記憶部５３に記憶させた上記情報を用いてＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置を特定する。ここでは、埋設物ＩＤＡであるＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置特定を具体例として説明する。
【００５０】
図１１は、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示すフローチャートである。まず、タグリーダ２０の識別コード送信時刻と埋設物ＩＤＡ受信時刻との時間差より、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの埋設物ＩＤＡ送信時刻を計算する（ステップＳＴ１１）。その際、識別コード送信時刻と埋設物ＩＤ受信時刻との間におけるタグリーダ２０とＲＦＩＤ搭載埋設物３０との内部処理時間を予め計測し、差し引く。
【００５１】
次に、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の埋設物ＩＤＡ送信時刻とタグリーダ２０の埋設物ＩＤＡ受信時刻との時間差よりタグリーダ２０とＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａとの距離を計算する（ステップＳＴ１２）。
【００５２】
次に、制御部５１は埋設物ＩＤＡをもとに、記憶部５３に記憶され、埋設物ＩＤＡを受信したアンテナ４０とアンテナ受信時刻を検索し呼び出す。例えば図５の場合、アンテナ４０Ａと４０Ｂについて埋設物ＩＤＡのアンテナ受信時刻を呼び出す（ステップＳＴ１３）。
【００５３】
次に、制御部５１は呼び出したアンテナ４０Ａと４０Ｂのアンテナ受信時刻と、計算により求めたＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの埋設物ＩＤＡ送信時刻との時間差よりアンテナ４０ＡとＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａとの距離、及びアンテナ４０ＢとＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａとの距離を計算する（ステップＳＴ１４）。
【００５４】
次に、記憶部５３に記憶させていたタグリーダ２０の位置情報とアンテナ４０Ａと４０Ｂの位置情報を呼び出す（ステップＳＴ１５）。
【００５５】
求めたタグリーダ２０からＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａまでの距離、アンテナ４０Ａと４０ＢからＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａまでの距離、及びタグリーダ２０とアンテナ４０Ａ、４０Ｂの位置情報から、交点を計算し、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置を特定する（ステップＳＴ１６）。
【００５６】
なお位置特定サーバ５０は、タグリーダ２０とアンテナ４０から複数の埋設物ＩＤと各埋設物ＩＤに対応する受信時刻が送信された場合、同様の処理行うことで、複数の埋設物の位置を特定することができる。
【００５７】
制御部５１は、上記方法を用いて特定したＲＦＩＤ搭載埋設物３０Ａの位置を記憶部５３に記憶させる。
【００５８】
制御部５１は、位置情報画像作成機能を用いて、特定したＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置を表示する位置表示画像７１を作成し、位置表示画像７１を記憶部５３に記憶させる。
【００５９】
そして制御部５１は、画像合成機能を用いて、記憶部５３に記憶させていたカメラ画像７０と位置表示画像７１とを図６のように合成し、表示部５２に表示させる。
【００６０】
本発明により、位置特定サーバ５０は、タグリーダ２０より受信したタグリーダ２０に関する情報とＲＦＩＤ搭載埋設物３０に関する情報、及び複数のアンテナ４０より受信したアンテナ４０に関する情報とＲＦＩＤ搭載埋設物３０に関する情報をもとに、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置を特定することができる。従って本システムにより、広域にわたって埋設されたＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定を短期間の内に効率的に実施できる。
【００６１】
また識別コードをＲＦＩＤ搭載埋設物３０に登録し、ＲＦＩＤ搭載埋設物３０を探知する際、タグリーダ２０より識別コードを送信することにより、第三者がむやみに埋設物の位置を特定することができないというセキュリティ機能を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】実施の形態１におけるＲＦＩＤ埋設物位置特定システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施の形態１におけるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の埋設方法を示す図である。
【図３】実施の形態１におけるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示す図である。
【図４】実施の形態１におけるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示す図である。
【図５】実施の形態１におけるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示す図である。
【図６】実施の形態１のＲＦＩＤ搭載埋設物位置特定システムにおけるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の特定位置の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態１で用いるタグリーダ２０の内部構成を示す図である。
【図８】実施の形態１で用いるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の内部構成を示す図である。
【図９】実施の形態１で用いるアンテナ４０の内部構成を示す図である。
【図１０】実施の形態１で用いる位置特定サーバ５０の内部構成を示す図である。
【図１１】実施の形態１で用いるＲＦＩＤ搭載埋設物３０の位置特定方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１０．  埋設領域
２０．  タグリーダ
２１．  電波送受信部
２２．  入力部
２３．  表示部
２４．  制御部
２５．  記憶部
２６．  カメラ部
２７．  通信部
２８．  ＧＰＳ部
３０．  ＲＦＩＤ搭載埋設物
３１．  ＲＦＩＤ
３１Ａ．記憶部
３１Ｂ．制御部
３１Ｃ．通信部
３２．  バッテリ
３３．  埋設物本体
４０．  アンテナ
４１．  通信部
４２．  制御部
４３．  記憶部
４４．  ＧＰＳ部
５０．  位置特定サーバ
５１．  制御部
５２．  表示部
５３．  記憶部
５４．  通信部
６０．  探知エリア
６１．  ＲＦＩＤ搭載埋設物の最大電波到達距離
７０．  カメラ画像
７１．  位置表示画像
【図１】
2009068799.tif 000003
【図２】
2009068799.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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