(57)【要約】【課題】放射線変換パネルから画像情報を読み取る画像読取装置を搭載した移動型Ｘ線装置において、被写体が放射線撮影に適した姿勢を維持していない状態での撮影リスクを低減する。【解決手段】被写体に放射線を放射する放射線源に対して、放射線の放射指示を受け付け、被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得し、取得された画像データから被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出し、特定被写体が検出される度に、特定被写体の、特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出し、算出された移動量が所定の値以下であったときに、放射指示を受け付けた後、放射線源に放射線を放射させる。【選択図】図２
2009285152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体に放射線を放射する放射線源と、
前記放射線の放射指示を受け付ける放射指示受付手段と、
前記被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された画像データから前記被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出する特定被写体検出手段と、
該特定被写体検出手段により特定被写体が検出される度に、該特定被写体の、該特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段により算出された移動量が所定の値以下であったときに、前記放射指示受付手段により放射指示を受け付けた後、前記放射線源に放射線を放射させる放射線制御手段とを備えたことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
前記放射線制御手段は、更に前記移動量算出手段により算出された移動量が一定期間、所定の値以下である際に、前記放射線源に放射線を放射させるものであることを特徴とする請求項１記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記放射された放射線を蓄積する放射線画像情報が記憶されたイメージングプレートから画像情報を読み取る画像読取手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１または２記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
移動台車と、
前記移動台車を制動するブレーキと、
前記ブレーキを作動又は解除するブレーキ制御手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１から３いずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の放射線撮影装置と、
放射線画像情報が記憶された放射線変換パネルとを備えることを特徴とする放射線撮影システム。
【請求項６】
被写体に放射線を放射する放射線源に対して、放射線の放射指示を受け付け、
前記被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得し、
前記取得された画像データから前記被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出し、
該特定被写体が検出される度に、該特定被写体の、該特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出し、
前記算出された移動量が所定の値以下であったときに、前記放射指示を受け付けた後、前記放射線源に放射線を放射させることを特徴とする放射線撮影方法。
【請求項７】
コンピュータに、
被写体に放射線を放射する放射線源に対して、放射線の放射指示を受け付ける機能と、
前記被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得する機能と、
前記取得された画像データから前記被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出する機能と、
該特定被写体が検出される度に、該特定被写体の、該特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出する機能と、
前記算出された移動量が所定の値以下であったときに、前記放射指示を受け付けた後、前記放射線源に放射線を放射させる機能を実行させることを特徴とする放射線撮影プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は放射線撮影をするに関し、特に被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出した結果に基づいて、放射線を放射させ撮影する放射線撮影装置、放射線撮影システムおよび放射線撮影方法並びに放射線撮影プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において、被写体に放射線を照射し、被写体を透過した放射線を放射線変換パネルに導いて放射線画像を撮影する放射線撮影装置が知られている。
【０００３】
この場合、放射線変換パネルは、放射線画像が露光記録される従来からの放射線フイルムや、蛍光体に放射線画像としての放射線エネルギーを蓄積し、励起光を照射することで放射線画像を輝尽発光光として取り出すことのできる蓄積性蛍光体パネル等が知られている。これらの放射線変換パネルは、放射線画像が記録された放射線フイルムを現像装置に供給して現像処理を行い、あるいは、蓄積性蛍光体パネルを読取装置に供給して読取処理を行うことで、可視画像としての放射線画像が得られる。
【０００４】
一方、手術室等においては、患者に対して迅速且つ的確な処置を施すため、撮影後の放射線変換パネルから直ちに放射線画像を読み出して表示できることが必要である。このような要求に対応可能な放射線変換パネルとして、放射線を直接電気信号に変換し、あるいは、放射線をシンチレータで可視光に変換した後、電気信号に変換して読み出す固体検出素子を用いた放射線検出器が開発されている。
【０００５】
例えば、特許文献１記載の放射線画像撮影システムでは、例えば、臥位用テーブルに臥位した患者の上方にＸ線を曝射可能な放射線源が配置されると共に、臥位用テーブルと患者との間には、Ｘ線を強度に比例した可視光に変換する蛍光体、可視光を光強度に比例した電気信号に変換する光電変換部を備えた電子カセッテが配置されている。
【０００６】
そして、放射線源から照射されたＸ線が患者の患部を透過し、そのＸ線を電子カセッテの蛍光体で受光して光電変換部で電気信号へと変換することによって画像信号が生成される。
【特許文献１】特開２００２−２４８０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、近年、医療現場において、病室からの移動が困難な患者の撮影や、手術室での緊急患者に対する撮影等のニーズが高まっており、院内に設置された放射線撮影装置や、病室などに移動させてＸ線撮影を行う図１に示すような移動型Ｘ線装量が実用化されつつある。例えば、移動型Ｘ線装量Ｍにより撮影される場合において、図３（Ｂ）に示すように、ベッド９７で寝ている被写体（患者）の背面にカセッテ９８を置いて撮影する。そのため、被写体（患者）の症状が急に悪化したことにより、被写体（患者）が姿勢を崩してしまい、放射線撮影に適した姿勢を維持した状態でのタイミングで撮影をすることができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記事情に鑑み、被写体（患者）が所定の姿勢を維持したタイミングにおいて、放射線撮影することが可能な放射線撮影装置、放射線撮影システムおよび放射線撮影方法並びに放射線撮影プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の放射線撮影装置は、被写体に放射線を放射する放射線源と、放射線の放射指示を受け付ける放射指示受付手段と、被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得する撮像手段と、撮像手段により取得された画像データから被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出する特定被写体検出手段と、特定被写体検出手段により特定被写体が検出される度に、特定被写体の、特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出する移動量算出手段と、移動量算出手段により算出された移動量が所定の値以下であったときに、放射指示受付手段により放射指示を受け付けた後、放射線源に放射線を放射させる放射線制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
「放射線制御手段」は、更に移動量算出手段により算出された移動量が一定期間、所定の値以下である際に、放射線源に放射線を放射させるものであってもよい。
【００１１】
本発明の放射線撮影装置は、放射された放射線を蓄積する放射線画像情報が記憶された放射線変換パネルから画像情報を読み取る画像読取手段とを更に備えたことを特徴とするものであってもよい。
【００１２】
「放射線変換パネル」は、放射線画像が露光記録される従来からの放射線フイルムや、蛍光体に放射線画像としての放射線エネルギーを蓄積し、励起光を照射することで放射線画像を輝尽発光光として取り出すことのできる蓄積性蛍光体パネルおよび放射線を直接電気信号に変換し、あるいは、放射線をシンチレータで可視光に変換した後、電気信号に変換して読み出す固体検出素子を用いた放射線検出器等のいずれかのものをいう。
【００１３】
本発明の放射線撮影装置は、移動台車と、移動台車を制動するブレーキと、ブレーキを作動又は解除するブレーキ制御手段とを更に備えたことを特徴とするものであってもよい。
【００１４】
本発明の放射線撮影システムは、本発明の放射線撮影装置と、放射線画像情報が記憶された放射線変換パネルとを備えることを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の放射線撮影方法は、被写体に放射線を放射する放射線源に対して、放射線の放射指示を受け付け、被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得し、取得された画像データから被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出し、特定被写体が検出される度に、特定被写体の、特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出し、算出された移動量が所定の値以下であったときに、放射指示を受け付けた後、放射線源に放射線を放射させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の放射線撮影プログラムは、コンピュータに、被写体に放射線を放射する放射線源に対して、放射線の放射指示を受け付ける機能と、被写体を時系列に撮像して各撮像毎の画像データを取得する機能と、取得された画像データから被写体の全部もしくは一部である特定被写体を検出する機能と、特定被写体が検出される度に、特定被写体の、特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出する機能と、算出された移動量が所定の値以下であったときに、放射指示を受け付けた後、放射線源に放射線を放射させる機能を実行させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の放射線撮影装置、放射線撮影システムおよび放射線撮影方法並びに放射線撮影プログラムによれば、該特定被写体が検出される度に、特定被写体の、特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出し、算出された移動量が所定の値以下であったときに、放射指示を受け付けた後、放射線源に放射線を放射させることにより、被写体が放射線撮影に適した姿勢を維持したタイミングに際し、放射線撮影をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の放射線撮影装置の一実施形態について説明する。
【００１９】
図１は本発明の放射線撮影装置の好ましい実施の形態である移動型Ｘ線装置の斜視図であり、図２はこの移動型Ｘ線装置の機能ブロック図である。
【００２０】
なお、図２のような移動型Ｘ線装置の構成は、補助記憶装置（不図示）に読み込まれた放射線撮影プログラムをコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ等）上で実行することにより実現される。また、この放射線撮影プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の情報記憶媒体に記憶され、もしくはインターネット等のネットワークを介して配布され、コンピュータにインストールされることになる。
【００２１】
本発明の移動型Ｘ線装置Ｍは、本体部１、移動台車２、支持機構３、Ｘ線発生部４及び本体部１に収容された画像読取装置５を有する（図１）。Ｘ線撮影を行うときはイメージングプレートが収納されたカセッテを用いる。具体的には、Ｘ線発生部とカセッテ（イメージングプレート）との間に撮影対象を配置し、Ｘ線発生部からＸ線を照射して撮影対象を透過したＸ線をイメージングプレートに曝射することによりＸ線撮影を行う。
【００２２】
本体部１には移動型Ｘ線装置Ｍに装備されている各種機器や装置を操作するための操作パネル１１（放射指示受付手段）やハンドル１２、モニタ１４が取り付けられており、電源が収納されている。また、本体部１にはメイン制御部ＭＣが内蔵されており、メイン制御部ＭＣは各種機器や装置と接続されている（図２）。図２中の矢印は信号（データ）の入出力を示しており、各種機器や装置はメイン制御部ＭＣからの信号に応じて動作する。
【００２３】
移動台車２は左右一対の前輪２１と後輪２２とを備える。前輪２１は旋回自在のキャスタであり、後輪２２は移動台車２に搭載されたモータ２３により駆動される駆動輪である。モータ２３は正転・逆転可能であり、出力軸の回転を後輪２２に伝達して後輪２２を駆動（回転）させる。また、モータ２３の出力軸には台車用の電磁ブレーキ２４が取り付けられている。電磁ブレーキ２４は無励磁作動型の電磁ブレーキであり、非通電時にブレーキが作動して、出力軸に制動力を発生させ後輪２２を制動（停止）させる。なお、図１に示すように、移動台車２上に本体部１および支持機構３が配されている。
【００２４】
移動台車２（移動型Ｘ線装置Ｍ）を走行させるときは、操作者がハンドル１２を握って操作する。ハンドル１２にはブレーキ解除スイッチ１３が設けられており、スイッチ１３が押されている間は電磁ブレーキ２４に通電してブレーキが解除され、スイッチ１３が離されている間は電磁ブレーキ２４への通電を遮断してブレーキが作動する。そこで、移動台車２を走行させるときは、操作者がブレーキ解除スイッチ１３を押すようにハンドル１２を握って操作する。また、ハンドル１２の両端部には圧力センサが組み込まれており、ハンドル１２が前方に押された場合、モータ２３が正転して移動台車２が前進し、ハンドル１２が後方に引っ張られた場合、モータ２３が逆転して移動台車２が後退する。
【００２５】
移動台車２を制動（停止）させるときは、操作者がハンドル１２を中間位置に戻すとともにブレーキ解除スイッチ１３を離すことで、モータ２３及び台車用の電磁ブレーキ２４への通電が遮断され、モータの回転が停止しブレーキが作動する。モータ２２の駆動又は停止はメイン制御部ＭＣに格納されたモータ制御手段１００により行われ、電磁ブレーキ２４の作動又は解除はメイン制御部ＭＣに格納されたブレーキ制御手段１０１により行われる。
【００２６】
支持機構３は、Ｘ線発生部４を支持する機構であり、支柱３１とアーム３２とを備える。支柱３１は移動台車２上に立設されており、移動台車２の支柱３１の取り付け箇所には、支柱３１を軸中心に回転自在に支持する回転機構３１ｒと支柱３１の回転を制動する回転機構用の電磁ブレーキ３３が取り付けられている。なお、支柱３１の回転軸は、この支柱３１の延びる方向に平行な軸である。アーム３２は支柱３１に昇降自在に取り付けられており、支柱３１のアーム３２の取り付け箇所にはアームの昇降を制動する昇降機構用の電磁ブレーキ３４が取り付けられている。これら電磁ブレーキ３３，３４はいずれも無励磁作動型の電磁ブレーキであり、非通電時にブレーキが作動して、支柱３１の回転角度及びアーム３２の昇降位置を固定する。また、アーム３１の先端部にはＸ線発生部４が取り付けられている。
【００２７】
Ｘ線発生部４は、アーム３２を介して支柱３１に支持されている。Ｘ線発生部４は、Ｘ線を発生するＸ線管４１を有し、Ｘ線照射口にはＸ線可動絞り装置４２が取り付けられている。メイン制御部ＭＣにはＸ線発生部４のＸ線照射を許可又は禁止する放射線制御手段１０２が格納されており、Ｘ線発生部４は、放射線制御手段１０２がＸ線照射を禁止しているときは、Ｘ線を照射することができない。なお、図１に示すように、Ｘ線発生部４にはデジタルカメラ９９（撮像手段）が接続されており、デジタルカメラ９９は、時系列に撮像された各撮像毎の画像データはメイン制御部ＭＣの特定被写体検出手段１０７等に転送される。
【００２８】
デジタルカメラ９９により撮像された画像データはパネル１４に表示することも可能である。
【００２９】
支柱３１の回転角度又はアーム３２の昇降位置を調整してＸ線発生部４の位置を調整するときは、操作者がＸ線発生部４に設けられた取っ手４３を握って操作する。取っ手４３にはアーム固定解除スイッチ４４が設けられており、スイッチ４４が押されているときは各電磁ブレーキ３３，３４への通電によりブレーキが解除され、スイッチ４４が押されていないときには各電磁ブレーキ３３，３４への通電が遮断されてブレーキが作動する。そこで、Ｘ線発生部４の位置を調整するときは、操作者がアーム固定解除スイッチ４４を押すように取っ手４３を握った状態で位置を調整する。そして、操作者が支柱３１の回転角度及びアーム３２の昇降位置を調整してＸ線発生部４の位置決めをした後にアーム固定解除スイッチ４４を離すことで、各電磁ブレーキ３３，３４が作動して支柱３１の回転角度及びアーム３２の昇降位置が固定される。各電磁ブレーキ３３，３４の作動又は解除はメイン制御部ＭＣに格納された支持機構制御手段１０３により行われる。なお、支柱３１の回転角度及びアーム３２の昇降位置は手動により調整するようにしてもよい。
【００３０】
また、移動型Ｘ線装置Ｍは、支柱３１を軸中心に回転させてアーム３２を支柱３１の軸中心回りに旋回させることで、Ｘ線発生部４が本体部１（移動台車２）の上方に位置する走行姿勢（図３（Ａ））とＸ線発生部４が移動台車２から張り出した撮影姿勢（図３（Ｂ））とに切り替えることが可能である。支柱３１の底部には支柱の回転角度を検出する姿勢センサ３５が取り付けられている。
【００３１】
画像読取装置５はＸ線画像情報が記憶されたイメージングプレートから画像情報を読み取る。画像読取装置５は本体部１に格納されており、本体部１には画像読取装置５にカセッテを挿入するためのカセッテ挿入口５１が設けられている。カセッテ挿入口５１には開閉する蓋５２が取り付けられている。画像読取装置５はカセッテ挿入口５１からカセッテが挿入されることにより画像情報の読み取りを開始する。画像読取装置５は、挿入されたカセッテからイメージングプレートを取り出し、イメージングプレートから画像情報の読み取りを行った後、さらに読み取りが終了したイメージングプレートに対して残存する画像情報の消去を行う。メイン制御部ＭＣには画像読取装置５の読み取りを許可又は禁止する読取制御手段１０５が格納されており、画像読取装置５は、読取制御手段１０５が読み取りを禁止しているときは、画像情報の読み取りを行うことができない。また、画像読取装置５にはカセッテが挿入されたことを検出するカセッテ検出センサ５３が取り付けられており、メイン制御部ＭＣに格納された読み取り実行判定手段１０６は画像読取装置５が読み取りを実行しているか否かを判定する。
【００３２】
画像読取装置５により読み取った画像情報は、メイン制御部ＭＣを介して図示しない記憶装置に保存される。また、メイン制御部ＭＣは、画像読取装置５により読み取った画像情報からＸ線画像を生成してモニタ１４に表示する。その他、モニタ１４にはＸ線発生部４や画像読取装置５の設定画面や、RIS(Radiology Information System)から取得した患者情報や検査情報などが表示される。さらに、モニタ１４にはタッチパネルが取り付けられており、Ｘ線発生部４や画像読取装置５の設定、あるいは患者情報などの入力を行うこともできる。
【００３３】
メイン制御部ＭＣには、モータ制御手段１００、ブレーキ制御手段１０２、放射線制御手段１０３、支持機構制御手段１０４、読取制御手段１０５、実行判定手段１０６、特定被写体検出手段１０７および移動量算出手段１０８等により構成されている。
【００３４】
特定被写体検出手段１０７は、デジタルカメラ９９により撮像された画像データに表れる被写体の全部もしくは一部である特定被写体（顔、胴体、足、手、動物の身体、その動物の部位等）の特徴を有する領域（例えば肌色を有する、目を有する、顔の形状を有する等）を特定被写体領域として検出するものである。以下、放射線撮影をするに適した姿勢としてＸ線発生部４に対して正面を向いていることを要するケースを想定し、特定被写体が、正面顔領域または正面を向いた身体領域を例に説明する。
【００３５】
例えば、特開２００６−２０２２７６号（以下、参考文献１という）の手法を用いることができる。参考文献１記載の手法は、顔の追跡は、動きベクトル、特徴点検出等の公知の手法や学習データに対してリサンプリングの際に重みを逐次的に更新していき，できた機械を最後に学習機械に対する重みをつけて足し合わせて統合学習機械をつくる手法であるＡｄａｂｏｏｓｔに基づいたマシンラーニング手法を利用するものであることが考えられる。例えば、平均フレームモデルを実際の顔画像に嵌め込み、平均フレームモデル上の各ランドマークの位置を、顔から検出された相対応するランドマークの位置に合致するように移動することによって平均フレームモデルを変形させて顔のフレームモデルを構築するのに際し、マシンラーニング手法により、所定のランドマークであることが分かっている複数のサンプル画像上の点における輝度プロファイルと、該ランドマークではないことが分かっている複数のサンプル画像上の点における輝度プロファイルとに対して学習を行って得た識別器および各識別器に対する識別条件を用いて、顔画像から当該ランドマークを示す点の位置を検出する手法である。
【００３６】
また、特定領域検出手段１０７は、正面を向いた被写体の身体領域を検出するものであってもよい。例えば、特開２００８−９５７６号（以下、参考文献２という）の手法または、特開２００８−１５６４１号（以下、参考文献３という）の手法を用いて、被写体の身体領域を検出することができる。
【００３７】
参考文献２記載の手法は、画像データ中の顔領域を検出し、検出された顔領域の位置情報から人体領域が含まれると推測される推測領域を決定し、その推測領域中の 人体領域を抽出し、推測領域中の輪郭周辺領域に人体領域の少なくとも一部が存在するか否かを判断し、輪郭周辺領域に人体領域が存在しないと判断されるまで、推測領域を拡張更新し、拡張更新された推測領域中の人体領域を抽出することを繰り返し行うものである。
【００３８】
また、参考文献３記載の手法は、画像データ中の顔領域を検出し、検出された顔領域の位置情報から人体領域が含まれるであろう候補領域を決定し、その候補領域を構成する各単位領域が人体領域を含むか否かを判断し、人体領域を含むと判断された単位領域の集合を人体領域が含まれると推測される推測領域として決定し、その推測領域中の人体領域を抽出し、推測領域中の輪郭周辺領域に人体領域が存在しないと判断されるまで、推測領域を拡張更新し、拡張更新された推測領域中の人体領域を抽出することを繰り返し行うものである。
【００３９】
また、特定被写体検出手段１０７は、動きベクトルに基づいて、特定被写体を検出してもよい。この動きベクトルは、従来既知の動きベクトル 検出方法によって検出すればよく、例えば、ある時点で連続する２つの静止画である画像データから、先の時点の画像データにおける所定の代表点に対して、後の時点の画像データにおけるこの代表点に該当する点を検索し、代表点の位置を始点とし、検索された点の位置を終点とするベクトルを動きベクトルとして検出すればよい。
【００４０】
特定被写体検出手段１０７は、特定被写体を検出することにより、Ｘ線放射による撮影に適した姿勢（例えば、デジタルカメラ９９に向かって、顔または身体全体が正面を向いている姿勢）であるか否かを判別する。
【００４１】
移動量算出手段１０８は、特定被写体検出手段１０７により特定被写体が検出される度に、特定被写体の、この特定被写体が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の特定被写体からの移動量を算出するものである。
【００４２】
放射線制御手段１０２は、移動量算出手段１０８により算出された移動量が所定の値以下であったときに、操作パネル１１により放射指示を受け付けた後、放射線源のＸ線発生部４に放射線を放射させる。
【００４３】
また、放射線制御手段１０２は、更に移動量算出手段１０８により算出された移動量が一定期間、所定の値以下である際に、放射線源であるＸ線発生部４に放射線を放射させるものであってもよい。
【００４４】
図４は本実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。
【００４５】
ここでは特定被写体は、画像データに含まれる正面顔領域を例に説明する。操作パネル１１（放射指示手段）は操作者からの入力を受け付けることにより、放射線源であるＸ線発生部４に対して、放射線の放射指示を受け付ける（ステップＳＴ１）。
【００４６】
特定被写体検出手段１０７は、操作パネル１１により放射指示を受け付けた後に、デジタルカメラ９９により時系列に撮像された各撮像毎の画像データから被写体の全部もしくは一部である正面顔領域を検出する（ステップＳＴ２）。
【００４７】
移動量算出手段１０８は、特定被写体検出手段１０７により正面顔領域が検出される度に、正面顔領域の、その正面顔領域が含まれる画像データより前に撮像された画像データ中の正面顔領域からの移動量を算出する（ステップＳＴ３）。ここでいう「画像データより前に撮像された画像データ」は、必ずしも一フレーム前の画像データでなくてもよく、所定の間隔があいたフレームである画像データから移動量を算出してもよい。
【００４８】
一定の条件を満たしている場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、放射線制御手段１０２は、放射線源であるＸ線発生部４に対して、放射線を放射させる（ステップＳＴ５）。
【００４９】
「一定の条件」は、例えば、移動量算出手段１０８により算出された移動量が所定の値以下であったときであり、かつ操作パネル１１により放射指示を受け付けた後であることを条件とする。また、この「一定の条件」には、移動値算出手段１０６により算出された移動量が一定期間、所定の値以下である条件を更に付加してもよい。
【００５０】
一方、一定の条件を満たしていない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、特定被写体検出手段１０７により継続して特定被写体の検出を行うように処理を繰り返す。
【００５１】
以上説明した、本発明の実施形態は単なる一例であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が可能である。例えば、移動台車が駆動輪を備えない手動式の移動型Ｘ線装置であってもよい。
【００５２】
また、本発明の放射線撮影装置は、移動型ではなく、設置型の放射線撮影装置であってもよい。
【００５３】
また、本発明では、放射線変換パネルの一例として、蓄積性蛍光体パネルであるイメージングプレートを収納したカセッテを例に説明したが、蛍光体に放射線画像としての放射線エネルギーを蓄積し、励起光を照射することで放射線画像を輝尽発光光として取り出すことのできる蓄積性蛍光体パネルのみならず、放射線画像が露光記録される従来からの放射線フイルムや、および放射線を直接電気信号に変換し、あるいは、放射線をシンチレータで可視光に変換した後、電気信号に変換して読み出す固体検出素子を用いた放射線検出器等の放射線変換パネルを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施形態に係る移動型Ｘ線装置の後方斜視図である。
【図２】本実施形態に係る移動型Ｘ線装置の機能ブロック図である。
【図３】図３（Ａ）は本実施形態に係る移動型Ｘ線装置の走行時の姿勢を説明する模式図であり、図３（Ｂ）は本実施形態に係る移動型Ｘ線装置の撮影時の姿勢を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施形態における放射線を放射するまでのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
Ｍ    移動型Ｘ線装置
１    本体部
１１    操作パネル
１２    ハンドル
１３    ブレーキ解除スイッチ
１４    モニタ
２    移動台車
２１    前輪
２２    後輪
２３    モータ
２４    電磁ブレーキ
３    支持機構
３１    支柱
３２    アーム
３１r    回転機構
３３，３４  電磁ブレーキ
３５    姿勢センサ
４    Ｘ線発生部
４１    Ｘ線管
４２    Ｘ線可動絞り装置
４３    取っ手
４４    アーム固定解除スイッチ
５    画像読取装置
５１    カセッテ挿入口
５２    蓋
５３    カセッテ検出センサ
ＭＣ    メイン制御部
９６    被写体
９７    ベッド
９８    カセッテ
９９    デジタルカメラ
１００    モータ制御手段
１０１    ブレーキ制御手段
１０２    放射線制御手段
１０３    支持機構制御手段
１０５    読取制御手段
１０６    読み取り実行判定手段
１０７    特定被写体検出手段
１０８    移動量算出手段
【図１】
2009285152.tif 000003
【図２】
2009285152.tif 000004
【図３】
2009285152.tif 000005
【図４】
2009285152.tif 000006