(57)【要約】【課題】      ロボット（具体的には人型２足歩行ロボット装置）を移動させて景品獲得を行うことに適した検知装置、景品獲得ゲーム機を提供する。【解決手段】  ユーザの操作によりロボット５５を移動させて配置された景品５３を獲得させる景品獲得ゲーム機５１であって、ロボット５５の位置及び方向並びに前記景品の位置を検知する検知部５７と、少なくともユーザの操作がない待機時間において、ロボット５５に対し、検知部５７の検知結果に基づいて景品５３の位置を変更させる制御部５９を備える。【選択図】  図２０
2009136594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの操作により２足歩行ロボット装置を移動させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機であって、
前記２足歩行ロボット装置の位置及び方向並びに前記景品の位置を検知する検知手段と、
少なくともユーザの操作がない待機時間において、前記２足歩行ロボット装置に対し、前記検知手段の検知結果に基づいて前記景品の位置を変更させる制御手段、
を備える景品獲得ゲーム機。
【請求項２】
前記２足歩行ロボット装置が景品を保持しているか否かを検知する保持検知手段を備える請求項１記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項３】
人の接近を検知する対人検知手段を備え、
前記制御手段は、少なくともユーザによる操作がない待機時間において、前記対人検知手段により人の接近が検知された場合に、前記２足歩行ロボット装置に対し所定の動作を行わせる、
請求項１又は２に記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項４】
ユーザの操作によりロボットを移動させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機に用いられる検知装置であって、
前記ロボットの方向を検知する検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、景品獲得ゲーム機及び検知装置に関し、景品を獲得させる景品獲得ゲーム機等に関する。
【背景技術】
【０００２】
景品獲得ゲーム機としては、所謂クレーンゲーム機があるが、このクレーンゲーム機から派生した景品獲得ゲーム機の流れとして景品を運搬する景品運搬ロボット装置を用いたものもある（特許文献１）。
【０００３】
なお、発明者は、２足歩行ロボット装置を用いた景品獲得ゲーム機について、特許出願等を行っている（特許文献２等）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−９３４号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３１０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に具体的に開示されている自走式ロボット装置は、４輪で駆動するような自走の制御が正確に行われるものであり、２足歩行ロボット装置という重心制御のような複雑な制御までは想定していない。
【０００６】
ゆえに、本発明は、ロボット（具体的には人型２足歩行ロボット装置）を移動させて景品獲得を行うことに適した景品獲得ゲーム機及び検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、ユーザの操作により２足歩行ロボット装置を移動させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機であって、前記２足歩行ロボット装置の位置及び方向並びに前記景品の位置を検知する検知手段と、少なくともユーザの操作がない待機時間において、前記２足歩行ロボット装置に対し、前記検知手段の検知結果に基づいて前記景品の位置を変更させる制御手段、を備えるものである。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記２足歩行ロボット装置が景品を保持しているか否かを検知する保持検知手段を備えるものである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２において、人の接近を検知する対人検知手段を備え、前記制御手段が、少なくともユーザによる操作がない待機時間において、前記対人検知手段により人の接近が検知された場合に、前記２足歩行ロボット装置に対し所定の動作を行わせるものである。
【００１０】
請求項４に係る発明は、ユーザの操作によりロボットを移動させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機に用いられる検知装置であって、前記ロボットの位置及び方向並びに前記景品の位置を検知するものである。
【００１１】
なお、上記景品獲得ゲーム機に用いられる制御手段を構成する制御装置の発明、制御方法の発明、その方法を実行するためのプログラムの発明、そのプログラムを記録した記録媒体の発明に捉え直してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ユーザの操作によりロボットを移動させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機において、ロボットの位置及び方向並びに景品の位置を検知することにより、例えばユーザによる操作がない待機時間において景品を移動して、景品の片付け、難易度の調整などを行うことができる。
【００１３】
また、ロボットが人型２足歩行ロボット装置である場合に、来店者に対して景品の移動・ダンスなどのパフォーマンスを行うことにより安定した動作をアピールすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の全体斜視図であり、図２は図１の景品獲得ゲーム機の正面図であり、図３は図１の景品獲得ゲーム機の右側面図であり、図４は図１の景品獲得ゲーム機の左側面図であり、図５は図１の景品獲得ゲーム機の平面図であり、図６は図１の景品獲得ゲーム機の底面図であり、図７は図１の景品獲得ゲーム機の背面図である。
【００１５】
図８は図１の景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置の拡大全体斜視図であり、図９は図８の人型２足歩行ロボット装置の正面図であり、図１０は図８の人型２足歩行ロボット装置の右側面図であり、図１１は図８の人型２足歩行ロボット装置の左側面図であり、図１２は図８の人型２足歩行ロボット装置の平面図であり、図１３は図８の人型２足歩行ロボット装置の底面図であり、図１４は図８の人型２足歩行ロボット装置の背面図である。
【００１６】
図１から図７を参照して、以下に、景品獲得ゲーム機１の全体を説明する。景品獲得ゲーム機１は、人型２足歩行ロボット装置２を用い、ユーザの操作により人型２足歩行ロボット装置２を歩行させて図示を省略しているが配置された景品を獲得させるものである。人型２足歩行ロボット装置２は、筐体３を有し、筐体３内には景品も配置されるフィールド空間が形成される。フィールド空間は、人型２足歩行ロボット装置２がその上を歩行するフィールド板５と、背面板７と、正面と左右側面に配置される透明板９、１１、１３と、天井板１４とにより形成される。なお、人型２足歩行ロボット装置２には電力供給が可能なケーブル４が繋がっており、このケーブル４が天井板１４側にのびている。
【００１７】
フィールド板５には景品を落下させるための開口が形成され、その開口に合わせた形の開口を有する円筒形状の投入口１５が形成されている。この投入口１５と景品を払い出す払出口１７が筐体３の下部の前面側に形成されている。なお、上記投入口１５を高さがある円筒形状とすることにより人型２足歩行ロボット装置２が落ちてしまい払出口１７に運ばれてしまうことを防止している。
【００１８】
筐体３には、ユーザが、人型２足歩行ロボット装置２の歩行動作、景品を持ち上げる保持動作、さらに景品を保持した状態で行う歩行動作、保持した景品を投入口１５に落とすため投入動作などを操作するための操作部１９が設けられている。操作部１９には、操作ボタンのほか、コイン投入口などが設けられている。そして、操作部１９がユーザにより操作されたことによる制御信号が上記ケーブル又は無線通信によって人型２足歩行ロボット装置２に送られる。
【００１９】
なお、筐体３の最下部面は、図６に示すように底板２１が設けられおり、底が塞がれた状態になっている。
【００２０】
図８から図１４を参照して、人型２足歩行ロボット装置２の概要を簡単に説明する。人型２足歩行ロボット装置２は、大きく分けて、頭部２００と、腕部２０１a、２０１ｂと、脚部２０３a、２０３ｂとを備える。脚部２０３a、２０３ｂは歩行のために用いられ、腕部２０１a、２０１ｂは景品保持動作に用いられる。繰り返しになってしるが、人型２足歩行ロボット装置２の歩行動作に脚部２０３a、２０３ｂが用いられ、景品を持ち上げて保持動作に腕部２０１a、２０１ｂが用いられ、さらに景品を保持した状態で行う歩行動作に脚部２０３a、２０３ｂが用いられ、保持した景品を投入口１５に落とすため投入動作に腕部２０１a、２０１ｂが用いられる。
【００２１】
この動作制御は、筐体３内の図示を省略した制御装置における歩行制御部と保持動作制御部により行われる。なお、保持動作制御部は保持解除動作制御も行える。
【００２２】
ここで、上記動作制御において、操作者の操作がそのまま制御信号として人型２足歩行ロボット装置２に送られてもよいが、例えば、操作の難易度を事前に調整すべく、操作者の操作に応答した制御動作を所定の確率で成立させずに、他の動作に変更するようなものとしてもよい。具体的には、景品を保持して歩行する動作によって自身へ物理的外力の影響が生じ易くするように、上記腕部２０１a、２０１ｂ或いは上記脚部２０３a、２０３ｂの決められた数箇所に、おもりを取り付けることを可能とするという変更機構が一例として挙げられる。
【００２３】
また、図１５に示すように上記確率のためのプログラムによるパラメータ設定を行ってもよい。
【００２４】
図１５は確率を調整するためのパラメータ設定のためのフロー図である。このフローによる処理は、通常の遊戯モードとは異なる設定・保守モードである。
【００２５】
ステップＳＴ１において、景品Ａが確率設定対象とされてその設定が開始される。制御動作が実行されるべく、まずはステップＳＴ２において人型２足歩行ロボット装置２が景品Ａを持ち上げるモーションが実行される。ステップＳＴ３において、景品Ａの持ち上げの成否が判断され、失敗の場合には体積、重量等の面からステップＳＴ４において景品Ａはこのゲームに用いられる対象製品とできないため使用が不可という判断が行われる。成功の場合にはステップＳＴ５において景品Ａが持ち上げられた状態になるのでステップＳＴ５〜ＳＴ８の処理がさらに行われる。ステップＳＴ６では景品Ａの重量、持ち上げ状態での重心等計測（静的計測）が行われ、ステップＳＴ７では景品Ａを持ち上げた状態での歩行動作が行われ、ステップＳＴ８では景品Ａの持ち上げ歩行時の挙動動作等計測（動的計測）が行われる。静的計測は具体的には景品を持ち上げたときのメータのトルク等が計測されて行われ、動的計測は具体的にはジャイロセンサーのデータが計測されて行われる。これらの計測結果とステップＳＴ９によって入力される景品Ａの希望獲得確率とが用いられて、ステップＳＴ１０では歩行動作等の制御における不安定さを増加させる制御パラメータが計算されて設定される。
【００２６】
ここで、変更後の動作が例えば転倒する可能性が大きくなる動作であれば、人型２足歩行ロボット装置２は動作が変更されることを事前把握できているので、受身動作を取ることも可能となる。ここで、この受身動作は、例えば自身への転倒時の衝撃が軽減するような動作が好ましい。その一方、衝撃緩和を優先させるか否かとは別に、転倒時のパフォーマンスを操作者或いは見ている観客にアピールするべく、オーバーアクションとすることも可能である。この受身には、フィールド空間内にあるものが使われてもよく、例えば背面板７に手をつく、オーバーアクションであれば手をついて宙返りなども考えられる。ここでその背面板７に手をつく場合には、背面板７の位置などを把握する必要があるが、そのことも含めて考慮される技術について後述する。
【００２７】
なお、上記制御以外に、パフォーマンス制御を行うようにしてもよい。すなわち、人型２足歩行ロボット装置２を用いた景品獲得ゲーム機１では、ユーザが人型２足歩行ロボット装置２を操作して景品を持上げ筐体３内の投下口１５まで移動、投下口１５への景品投下が成功してはじめて景品が獲得される。景品投下の成否を景品投下口に設置した光学センサー等で感知・判定し、成功の場合は、ダンス等成功の喜びを表現するロボットパフォーマンスを自動で実行し、失敗の場合は、床を叩いて悔しがる等の失敗時パフォーマンスを自動で実行するようにしてもよい。そして、これらパフォーマンスを実行後、残時間やポイント等ゲームシステムに応じたゲーム続行の可否判定を行い、可の場合がゲームを続行、否の場合はゲームを終了すればよい。
【００２８】
また、ユーザが遊戯していないとき、人型２足歩行ロボット装置２は待機状態となるが、来店者へのアピールの為に、所定の待機時間の経過や本景品獲得ゲーム機１への人の接近感知等により、自動的に待機時パフォーマンスを実行してもよい。待機時パフォーマンスとしては、まずはダンスやプレイへの誘引的な動作など人型２足歩行ロボット装置２の特長を活かしたものが設定される。また、これら設定された一連の動作の単なる実行だけではなく、筐体３内に散乱した景品を光学センサー等で自動的に判別し、所定の位置に配置する（片付ける）などの動作も実施してもよい。この片付け動作により、人型２足歩行ロボット装置２の安定した動作を来店者へアピールすると同時に、難易度の高い位置（投下口より離れた位置等）へ散乱した景品が再配置される前に遊戯を開始したいといった、遊戯への誘引が可能となる。
【００２９】
図１６は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【００３０】
ここでの工夫は、ロボット進入禁止区域３１への侵入を防ぐロボットの動作制御である。景品獲得ゲーム機１で使用する人型２足歩行ロボット装置２は転倒時に自動で起き上がる機能を有する場合、起き上り動作を実行するには平坦かつ手を着くなどの動作に十分な空間が必要となる。一方、景品獲得ゲーム機１では人型２足歩行ロボット装置２が筐体３内のフィールド空間で稼動しており、内壁への接触など、転倒時の状況によっては起き上がり動作に十分な空間が確保できない場合がある。これを防ぐために、起き上がり動作のための空間が確保できない区域をあらかじめロボット進入禁止区域３１と定義し、稼動してもよい区域をロボット稼動区域３２と定義する。そして、ロボット進入禁止区域３１への侵入を防ぐために、光学センサー等のセンサーユニット３３がフィールド空間に配置にされ、これより図１６の破線による矢印で示すようなレーザー等のスキャンラインがあらわれ、筐体３内での人型２足歩行ロボット装置２の位置が把握される結果、ロボット進入禁止区域３１への侵入動作を禁止できる。
【００３１】
図１７は図１６に示した実施の形態の変形例を示した図である。図１７（Ａ）の断面を図１７（Ｂ）に示す。
【００３２】
ここでは、ロボット進入禁止区域３１の床に逆勾配をかけ、強制的に平坦なロボット稼動区域３２へ転倒させるようにしている。
【００３３】
図１６、図１７に示した考案をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間に前記人型２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められ、前記区域に前記人型２足歩行ロボット装置が侵入することを検知する検知機構と、前記検知機構の検知出力に応答して進入を防止する防止機構とをさらに備えるものである。
【００３４】
図１８は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【００３５】
ここでの工夫は、フィールド空間の床のＸＹ方向への稼動による遊戯性の向上の点である。遊戯性を向上させるために、人型２足歩行ロボット装置２が稼動する筐体３の床を、ＸＹ方向へ稼動可能とする。図１８では、Ｘ方向に床が移動することにより人型２足歩行ロボット装置２は投下口から遠ざかる。そのため、投下の難易度が増加することで遊戯性が向上する。Ｙ方向への移動でも同様の効果が期待できる。
【００３６】
図１８に示した考案をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間の下面の一部が移動して前記人型２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構をさらに備えるものである。
【００３７】
図１９は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【００３８】
ここでの工夫は、フィールド空間の床のＸＹ方向への稼動による転倒時自動起き上がりを補助する点である。図１６及び図１７に示したロボット進入禁止区域３１の説明の際にも記載したが、転倒時自動起き上がりを実行するには、平坦かつ手を着くなどの動作に十分な空間が必要となる。しかし、内壁への接触など、転倒時の状況によっては起き上がり動作に十分な空間が確保できない場合がある。この場合、図１６に示した光学センサー等でロボットの位置を把握し、ロボット自動起き上がり不可区域４１ゾーンにロボットが転倒している場合は、図１８と同様に、床をＸＹ方向に動かしてロボット自動起き上がり可能区域４３へ人型２足歩行ロボット装置２を移送後、起き上がり動作を実行させるようにする。
【００３９】
図１９に示した考案をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間に前記人型２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められ、前記区域に前記人型２足歩行ロボット装置が侵入しているか否を検知する検知機構と、前記検知機構の検知出力に応答して前記空間の下面の一部が移動して前記人型２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構をさらに備えたものである。
【００４０】
図２０は、図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態である景品獲得ゲーム機５１の概略ブロック図である。
【００４１】
景品獲得ゲーム機５１は、景品５３と、ユーザの操作により景品を獲得させるロボット５５と、景品５３の位置並びにロボット５５の位置及び方向を検知する検知部５７と、ロボット５５の動作を制御する制御部５９を備える。ロボット５５は、例えば図１の２足歩行ロボット装置２であり、ユーザの操作により、景品５３を保持し、投入口１５に投入させて払出口１７から景品５３を払いだすことにより景品を獲得させるものである
【００４２】
ロボット５５は、景品５３を保持したか否かを検知する保持検知部６１を有する。ロボット５５に景品を保持させる動作をさせた場合、ロボット５５は単にその動作を再生するだけで、実際に景品を掴んでいるかどうかは分からない。保持検知部６１は、例えば対物センサーであり、景品の存在を検知する。このような保持検知部６１により、ロボット５５が実際に景品を掴んでいるかどうかをより容易に把握することができる。なお、保持検知部６１は、例えばサーボへの負荷状態をモニタリングして集計し、実際に景品を掴んでいるかどうかを把握するものであってもよい。
【００４３】
保持検知部６１により、ロボット５５が景品を保持しているかどうかをシステム側で把握することが可能となる。これにより、例えばロボットが掴む動作を指示され、掴む動作を行ったものの空振り状態（掴む動作を行ったが実際に景品を掴んでいない状態）であった場合に、いったん景品を離した状態に自動的に戻るようにすることが可能となる。
【００４４】
これにより、ユーザが連続して複数回の掴む動作の指示を行った場合にも、景品を掴んでいない状態でのみ掴む動作の指示を有効にすることができ、このような掴む動作の指示が連続してなされた場合の対策が可能となる。さらに、空振り状態からの円滑な掴む動作の実施が可能となる。
【００４５】
さらに、景品を掴んでいない状態であればロボット５５を動作制御することとなり、景品を掴んでいる状態であればいわばロボット５５と景品５３を一体として動作制御することとなる。このような動作制御の切り替えを行うことができるようになる。
【００４６】
また、検知部５７は、ロボット５５の位置及び方向を検知するロボット検知部６３と、景品の位置を検知する景品検知部６５と、ユーザの接近を検知する対人検知部６７を有する。
【００４７】
ロボット検知部６３や景品検知部６５は、例えば、光学センサー等で自動的に判別するものであってもよい。このようなロボット検知部６３や景品検知部６５により、制御部５９がロボット５５を制御して、景品５３を所定の位置に片付けたり、難易度を変更するような位置に変更したりすることが可能となる。また、景品５３が複数ある場合の相互の位置関係、ロボット５５の移動可能な範囲と景品５３の位置関係などに基づいて、例えばボタン操作のタイミングの指示などの操作のナビゲーションを行うようにすることにより、難易度を容易化させることも可能となる。また、制御部５９がロボット５５に対して景品の片付けなどの景品の位置の変更を行わせるにあたり、ロボット５５の保持検知部６１の検知結果に基づいて景品を掴む動作が成功したか否かを検知することが可能となり、景品の位置の変更動作を効率よく行うことが可能となる。
【００４８】
また、ユーザが遊戯していないとき、ロボット５５は待機状態となる。対人検知部６７により人の接近を感知した場合に、来店者へのアピールとして、制御部５９は、ロボット５５に対し、自動的に待機時パフォーマンスを実行させる。このとき、景品５３の位置やロボット５５の位置・方向などの情報により、ユーザの接近する方向にパフォーマンスを変更するなど、検知部５７の検知結果に基づいてパフォーマンスを変更するようにしてもよい。このような待機時パフォーマンスにより、上記のように、ロボット５５の安定した動作を来店者へアピールすることができ、また、難易度の高い位置（投下口より離れた位置等）へ散乱した景品が再配置される前に遊戯を開始したいといった、遊戯への誘引が可能となる。
【００４９】
なお、図１の筐体３には、筐体内の換気を行うための換気装置を備えるようにしてもよい。２足歩行ロボット装置２のモーターの発する熱への対策が可能となる。この換気装置は、例えば例えば天井１４などの筐体３の上部に設けてもよい。
【００５０】
また、図１の２足歩行ロボット装置２の各モーターにつき、モーターの稼働時間を個別に記録するようにしてもよい。例えば２足歩行ロボット装置２内でカウントしておき、これを外部に無線で知らせるようにしてもよい。このようなモーターの稼動時間の管理により、耐久性を管理するなど、２足歩行ロボット装置２のきめ細やかな管理が可能となる。
【００５１】
さらに、図１の２足歩行ロボット装置２は、管理者が景品の配置の変更などのため筐体３のドアが開けられたときに、自動的に電源を切断するようにしてもよい。このように電源を切断することにより、管理者の作業の邪魔をすることがなくなる。さらに、２足歩行ロボット装置２は一般的に複雑な装置であるが、管理者が作業中に移動しても故障する可能性が低くなり、管理者に高度なスキルを要求する必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の全体斜視図である。
【図２】図１の景品獲得ゲーム機の正面図である。
【図３】図１の景品獲得ゲーム機の右側面図である。
【図４】図１の景品獲得ゲーム機の左側面図である。
【図５】図１の景品獲得ゲーム機の平面図である。
【図６】図１の景品獲得ゲーム機の底面図である。
【図７】図１の景品獲得ゲーム機の背面図である。
【図８】図１の景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置の拡大全体斜視図である。
【図９】図８の人型２足歩行ロボット装置の正面図である。
【図１０】図８の人型２足歩行ロボット装置の右側面図である。
【図１１】図８の人型２足歩行ロボット装置の左側面図である。
【図１２】図８の人型２足歩行ロボット装置の平面図である。
【図１３】図８の人型２足歩行ロボット装置の底面図である。
【図１４】図８の人型２足歩行ロボット装置の背面図である。
【図１５】確率を調整するためのパラメータ設定のためのフロー図である。
【図１６】図１の景品獲得ゲーム機のさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図１７】図１６に示した実施の形態の変形例を示した図である。
【図１８】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図１９】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２０】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態である景品獲得ゲーム機５１の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  景品獲得ゲーム機
２  人型２足歩行ロボット装置
【図１５】
2009136594.tif 000003
【図２０】
2009136594.tif 000004
【図１】
2009136594.tif 000005
【図２】
2009136594.tif 000006
【図３】
2009136594.tif 000007
【図４】
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【図５】
2009136594.tif 000009
【図６】
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【図７】
2009136594.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2009136594.tif 000014
【図１１】
2009136594.tif 000015
【図１２】
2009136594.tif 000016
【図１３】
2009136594.tif 000017
【図１４】
2009136594.tif 000018
【図１６】
2009136594.tif 000019
【図１７】
2009136594.tif 000020
【図１８】
2009136594.tif 000021
【図１９】
2009136594.tif 000022