(57)【要約】【課題】本発明は、複軸のインナージンバルの中、最も内側に位置するインナージンバルを廃止して、小型化、軽量化を目的とする。【解決手段】本発明による空間安定装置は、インナージンバル(5)の一対の回転軸(4,4)に設けられた一対の接続部材(10,10)と、前記インナージンバル(5)に設けられ前記接続部材(10,10)を前記インナージンバル(5)に対して回転させるための接続部材用アクチュエータ(11,11)と、を備え、前記接続部材(10,10)間に負荷(1)を設けた構成である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷(1)を回動させるインナージンバル(5)を筐体(20)内に有する空間安定装置において、
前記インナージンバル(5)の一対の回転軸(4)に設けられた一対の接続部材(10)と、前記インナージンバル(5)に設けられ前記接続部材(10)を前記インナージンバル(5)に対して回転させるための接続部材用アクチュエータ(11)と、を備え、
前記負荷(1)は前記各接続部材(10)間に接続されていることを特徴とする空間安定装置。
【請求項２】
前記各接続部材(10)は、全体形状がＬ字型に形成されていることを特徴とする請求項１記載の空間安定装置。
【請求項３】
前記負荷(1)は、カメラよりなることを特徴とする請求項１記載の空間安定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間安定装置に関し、特に、筐体内にインナージンバルを用いて負荷を回転自在に保持する場合、最も内側の駆動軸のインナージンバルフレームを廃止し、インナージンバルの回転軸上に直接負荷を取付けて回転自在とすることにより、小型及び軽量化を達成するための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種の空間安定装置としては、例えば、特許文献１に開示された構成を挙げることができるが、その構成は、図２に示される通りである。
すなわち、図２において、符号１で示されるものは、カメラからなる負荷であり、この負荷１は、最も内側の第１インナージンバル２の内面に固定手段３を介して固定されている。
【０００３】
前記第１インナージンバル２は第１回転軸４を介して第２インナージンバル５に接続され、この第２インナージンバル５は第２回転軸６を介して図示しない筐体又は第３インナージンバルに接続されている。
【０００４】
前述の構成において、第１、第２インナージンバル２，５を、図示しないアクチュエータによって駆動することにより、少なくとも二軸のジンバル機構によって負荷１を空間安定させ、設定された目標に対して負荷１であるカメラの光軸を合わせ、常に目標に追随することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２２４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の空間安定装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、最も内側に位置するインナージンバルに対して負荷が直接接続されているため、この最も内側に位置する枠状のインナージンバルがスペースを占領することになり、ジンバル機構の軸数が多軸になればなるにつれて、空間安定装置の形状は大型化し、小型化及び軽量化の要望に沿うことは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による空間安定装置は、負荷を回動させるインナージンバルを筐体内に有する空間安定装置において、前記インナージンバルの一対の回転軸に設けられた一対の接続部材と、前記インナージンバルに設けられ前記接続部材を前記インナージンバルに対して回転させるための接続部材用アクチュエータと、を備え、前記負荷は前記各接続部材間に接続されている構成であり、また、前記各接続部材は、全体形状がＬ字型に形成されている構成であり、また、前記負荷は、カメラよりなる構成である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明による空間安定装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、筐体内のインナージンバル（従来の第２インナージンバルに相当）の各回転軸に一対の接続部材が接続部材用アクチュエータを介して回転自在に設けられ、各接続部材間に負荷であるカメラが設けられているため、各接続部材が従来構成の最も内側に位置するインナージンバルに相当することになり、枠状のインナージンバルを１個省略することができ、ジンバル機構及び空間安定装置の小型化及び軽量化を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明は、筐体内にインナージンバルを用いて負荷を回転自在に保持する場合、最も内側の駆動軸のインナージンバルフレームを廃止し、インナージンバルの回転軸上に直接負荷を取付けて手回転自在とすることにより、小型及び軽量化を達成した空間安定装置を提供することを目的とする。
【実施例】
【００１０】
以下、図面と共に本発明による空間安定装置の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分には、同一符号を付して説明する。
図１において、符号１で示されるものは、カメラからなる負荷であり、この負荷１は、図２の第２インナージンバル５（すなわち、図２で示す最も内側に位置する第１インナージンバル２を除去した構成に相当）に回転自在に設けられた一対の回転軸４，４に一対の接続部材１０，１０を介して設けられている。
【００１１】
すなわち、前記インナージンバル５は枠状のフレームで形成され、その両側に水平軸方向に沿って回転自在に設けられた前記各回転軸４，４に対して全体形状がＬ字型をなす一対の接続部材１０，１０が直接接続されることにより、各接続部材１０，１０は前記インナージンバル５に対して回転自在に設けられている。
従って、前記各接続部材１０，１０は、従来の図２における第１インナージンバル２に相当し、前記インナージンバル５は従来の図２における第２インナージンバル５に相当しているため、複軸のジンバル構成において、最も内側に位置するインナージンバルを廃止することができる。
【００１２】
前記各接続部材１０，１０は、前記インナージンバル５に設けられ一部のみしか示されていない有限角形の接続部材用アクチュエータ１１，１１によって書く回転軸４，４を介して所定角度範囲に限り往復回転できるように構成されている。
【００１３】
前記インナージンバル５は、このインナージンバル５の外側に位置する外側ジンバル１２に設けられた外側回転軸６を介して前記各接続部材１０，１０の回転方向とは９０度異なる方向に往復回転自在に設けられている。
【００１４】
前記外側ジンバル１２の外側には、全体形状がほぼカップ状をなす筐体２０が設けられており、この筐体２０に設けられた一対の筐体用回転軸２１，２１及び図示しないアクチュエータを介して前記外側ジンバル１２が前記インナージンバル５の回転方向とは９０度異なる方向に往復回転自在に設けられている。
【００１５】
従って、前述の構成において、前記各接続部材１０，１０間に接続された負荷１であるカメラ及び図示しない慣性航法装置等を含む空間安定装置３０に電源が投入されると、空間安定装置３０の動作に応じて前述の接続部材１０，１０、インナージンバル５及び外側ジンバル１２を回転させることにより、カメラを特定のターゲットに合わせて空間安定動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明による空間安定装置を示す断面図である。
【図２】従来の空間安定装置を示す概略構成図である。
【符号の説明】
【００１７】
１    負荷（カメラ）
４    回転軸
５    インナージンバル
６    外側回転軸
１０    接続部材
１１    アクチュエータ
１２    外側ジンバル
２０    筐体
２１    筐体用回転軸
３０    空間安定装置
【図１】
2009121928.tif 000003
【図２】
2009121928.tif 000004