(57)【要約】【課題】昇降式移載装置において、小型のショックアブソーバであっても荷台の下向き暴走時の衝撃を効果的に吸収することを可能ならしめる。【手段】荷台１２を昇降させるタイミングベルト２１は、上メインプーリと下メインプーリ２３、上下アイドルプーリ２５，２６、及び駆動プーリ２７に巻き掛けられている。下アイドルプーリ２６はオートテンショナ３２のばね３０で上向きに付勢されている。ベース３７には暴走した荷台１２を停止させるショックアブソーバ４０を設けている。駆動プーリ２７が回転し続けて荷台１２が暴走した場合、荷台１２がショックアブソーバ４０によって減速停止するにおいて下アイドルプーリ２６がばね３０に抗して下降動することにより、荷台１２に対する引っ張力が緩和される。その結果、小型のショックアブソーバ４０であっても衝撃を吸収できる。【選択図】図１２
2009132510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台が昇降自在に取り付けられたマストと、前記荷台を昇降させるための索条と、前記荷台が暴走したときに限度位置で減速しつつ停止させる緩衝装置と、前記索条が巻き掛けられた輪体の群とを備えており、
前記索条はベルト又はチエンであって一端と他端とが荷台に固定されて閉ループ状になっている一方、前記輪体はプーリ又はスプロケットであり、前記輪体の群は、モータで駆動される駆動輪体と回転軸心と直交した方向に移動自在な可動輪体とを備えており、前記可動輪体をばねで付勢することによって索条にテンションを自動付与するオートテンショナが構成されている、
という構成において、
前記オートテンショナを、暴走した荷台が前記緩衝装置によって減速すると索条のテンションで可動式輪体が押圧されてばねが縮むように配置している、
荷台昇降式移載機。
【請求項２】
前記マストの上端部と下端部とには上下動不能で回転のみ自在なメイン輪体が取り付けられており、前記マストを挟んで荷台の昇降エリアと反対側の部位でかつ上下メイン輪体の間の高さ部位に、前記駆動輪体とその上下に位置した上下一対のアイドル輪体とが、アイドル輪体よりも駆動輪体がマストの後ろ側に大きくはみ出る状態で配置されており、このため索条は大きく蛇行して上下アイドル輪体と駆動輪体とに巻き掛けられており、かつ、前記下アイドル輪体を上下動自在な前記可動輪体と成して前記ばねで上向きに付勢している、
請求項１に記載した荷台昇降式移載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷台（キャリッジ、昇降台）をマスト（コラム、支柱）に昇降自在に取り付けて索条で吊っている移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
荷台昇降式の移載装置の例としては、自走台車が多段に配置された格納庫とセットで使用される垂直移載装置や、全格納庫の前面に沿って水平走行しつつ荷台が昇降するスタッカクレーンが挙げられる。荷台の昇降にはベルト（タイミングベルト）やチエンのような索条が使用されるが、この場合、索条の一端は荷台に固定して他端は巻取りドラムに固定しているタイプ（特許文献１）と、索条の一端と他端とを荷台に固定して全体が閉ループ状になっているタイプとがある。
【０００３】
いずれにしても索条はスプロケットやプーリ（タイミングプーリ、或いはタインミグギア）のような輪体の群に巻き掛けられており、前者の場合は輪体の群のうちの１つが駆動輪体になっていてこの駆動輪体を正逆回転させることで索条が正逆周回して荷台が昇降する。後者の場合はモータで回転ドラムを正逆回転させることで荷台が昇降する。
【０００４】
前者のように索条で荷台を吊っている場合は、荷台は自重で下降することになるため下降速度が遅いと共に昇降の安定性が低い虞があるが、後者のように索条が閉ループ状になっていると、荷台は下降に際して索条で下向きに引っ張られるため下降速度を速くすることができると共に、荷台は上下両側から制動されているため安定性が良くてしかも制御精度に優れている利点がある。
【０００５】
他方、索条の態様に関係なく何らかの理由でモータが制御不能になる場合があり、このため荷台が下降方向又は上昇方向に暴走する異常事態が考えられる。この点について特許文献２では、モータの回転軸が折れて制動不能になった場合の処置として、減速機に補助ブレーキ装置を設けることが開示されている。
【特許文献１】特許第３６７２２８３号公報
【特許文献２】特開平８−３０１５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
荷台が暴走する原因は必ずしも一定ではなく、モータには異状はなくて制御系統のトラブルに原因がある場合もある。従って、暴走した荷台を下限高さ位置又は上限高さ位置においてできるだけ安全に強制停止させる必要がある。すなわち、暴走を停止させるため緩衝装置を設ける必要がある（なお、下降暴走時に荷台を強制停止させる緩衝装置は、索条が切れて荷台が落下したときの緩衝機能も備えている。）。
【０００７】
緩衝装置としては可動ロッドを有するシリンダ方式のショックアブソーバが一般的であるが、暴走停止に際して高い緩衝機能を得るには減速距離をできるだけ長く取るのが好適であり、従って、可動ロッドのストロークができるだけ長いショックアブソーバを使用するのが好ましい。
【０００８】
ところが、スペースの制約のためにあまり長いストロークのショックアブソーバを使用できない場合がある。特に、自走台車方式自動倉庫用の垂直移載機の場合、格納庫の収容量をできるだけ大きくするために最下段の棚は可能な限り低くしており、すると最下段まで下げた荷台と床との間にはあまりスペースが空いておらず、このためストロークの短いショックアブソーバを使用せざるを得ず、すると、荷台が下向きに暴走した場合の強制停止に際しての緩衝が不十分になる虞がある。スタッカクレーンの場合はショックアブソーバは下限位置の荷台と台車との間隔はごく僅かになるため、更に制約が大きくなる。
【０００９】
本願発明はこのような現状に鑑み成されたものであり、荷台の暴走を緩衝装置で強制的に停止させるに際して、荷台が減速を開始してから停止仕切るまでの減速距離が短くても高い緩衝機能を得ることを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
さて、ベルトやチエンのような索条はテンショナで弛みを取ることが一般的であり、特に、索条を閉ループの形態とした場合は使用に伴う延びや昇降に伴う弛みが生じるため、テンショナは必須の装置となる。そして、テンショナには手動調節式のものとばねを使用したオートテンショナとが存在するが、本願発明者はこの点に着目して本願発明を完成させるに至った。
【００１１】
すなわち本願発明は、荷台が昇降自在に取り付けられたマストと、前記荷台を昇降させるための索条と、前記荷台が暴走したときに限度位置で減速しつつ停止させる緩衝装置と、前記索条が巻き掛けられた輪体の群とを備えており、前記索条はベルト又はチエンであって一端と他端とが荷台に固定されて閉ループ状になっている一方、前記輪体はプーリ又はスプロケットであり、前記輪体の群は、モータで駆動される駆動輪体と回転軸心と直交した方向に移動自在な可動輪体とを備えており、前記可動輪体をばねで付勢することによって索条にテンションを自動付与するオートテンショナが構成されている、という構成を前提としており、そして、請求項１では、前記オートテンショナを、暴走した荷台が前記緩衝装置によって減速すると索条のテンションで可動式輪体が押圧されてばねが縮むように配置している点を特徴にしている。
【００１２】
荷台は上昇暴走時よりも下降暴走時の方が衝撃が大きく、また、下降暴走に対して緩衝装置を設けるに際してスペースに制約を受ける場合が多い。そこで請求項２では、請求項１において、前記マストの上端部と下端部とには上下動不能で回転のみ自在なメイン輪体が取り付けられており、前記マストを挟んで荷台の昇降エリアと反対側の部位でかつ上下メイン輪体の間の高さ部位に、前記駆動輪体とその上下に位置した上下一対のアイドル輪体とが、アイドル輪体よりも駆動輪体がマストの後ろ側に大きくはみ出る状態で配置されており、このため索条は大きく蛇行して上下アイドル輪体と駆動輪体とに巻き掛けられており、かつ、前記下アイドル輪体を上下動自在な前記可動輪体と成して前記ばねで上向きに付勢している。
【発明の効果】
【００１３】
荷台は索条で引っ張られて昇降するものであり、このため暴走した荷台は索条で暴走方向に引っ張られながら緩衝装置による停止作用を受ける。そして、暴走に際してはモータの回転トルクが索条に対してテンションとして作用しているため、何らの措置を講じないと、モータのトルクが索条を介して荷台にそのまま作用し、その結果、荷台と緩衝装置には大きな衝撃が作用する。
【００１４】
これに対して本願発明では、暴走した荷台を緩衝装置で減速させつつ停止させるにおいて、オートテンショナのばねが縮むことにより、モータの回転トルクがそのまま荷台に引っ張り力として作用することが抑制されており、このため減速・停止に際しての衝撃を大きく緩和できる。別の面から見ると、オートテンショナのばねが縮んで索条が緩み勝手になることにより、駆動輪体の回転を許容しつつ索条に強い引っ張り力が作用することを抑制できるのであり、従って、駆動輪体の回転トルクが索条にそのまま引っ張り力として作用することが抑制されるのである。
【００１５】
このように、荷台が緩衝体に衝突してから減速し停止するにおいて、索条による荷台の引っ張り作用が抑制されることと、駆動輪体の回転トルクが索条に引っ張り力としてそのまま作用することが抑制されることとにより、緩衝体に衝突してから停止するまでの慣性力を緩和することができる。換言するとオートテンショナが暴走停止時の緩衝作用を兼用しているのであり、従って、例えばロッドのストロークが小さい小型のショックアブソーバなどを使用しつつも荷台の暴走停止を的確に緩衝することができる。
【００１６】
荷台の暴走は上昇と下降との両方が有り得るが、既述のとおり、下降暴走を停止させる緩衝装置を設けるに際してスペースの制約が大きい。また、荷台は昇降に際して索条で常に吊られているため、仮に駆動輪体の上側にオートテンショナを配置すると、オートテンショナが作動することによって荷台の昇降高さの制御が不安定化する虞がある。従って、請求項２のように構成するとより現実的であるといえる。
【００１７】
また、オートテンショナの可動輪体を上下方向に動く方式にすると、可動輪体が動くことによって索条の伸び量が大きくなるため、緩衝作用をより確実化することができる。この点も請求項２の利点である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自走台車方式自動倉庫における垂直移載機に適用している。まず、図１〜３に基づいて自動倉庫の全体の概要を説明する。図１は部分的な概略斜視図、図２は部分的な概略平面図、図３は一部平面図である。
【００１９】
(1).自動倉庫の概要
自動倉庫は、移載通路１を挟んで配置された一対の格納庫２と、左右格納庫２の一端部（前端部）にそれぞれ接続された左右一対の仮置き棚３と、左右仮置き棚３の手前に配置された左右一対の垂直移載機４と、左右垂直移載機４の手前に配置された入出庫コンベヤ５と、入出庫コンベヤ５との間に荷Ｗを受け渡すメインコンベヤ６を備えている。
【００２０】
一対の入出庫コンベヤ５及び垂直移載機４の使用態様としては、一方の入出庫コンベヤ５と垂直移載機４と他方の入出庫コンベヤ５と垂直移載機４とを入庫専用と出庫専用とに使用する方法（図２の黒抜き矢印で示す荷流れ態様）や、左右両方の入出庫コンベヤ５と垂直移載機４とをともに入庫と出庫とに使用する方法など、必要に応じて設定できる。
【００２１】
格納庫２は移載通路１に向けて開口した多段の格納棚７を有しており、移載通路１には各段の格納棚７に対応して自走台車８が水平走行自在に配置されている。仮置き棚３は格納庫２の各棚３の段の箇所に設けている。
【００２２】
格納庫２と仮置き棚３とは一体に連続しており、多数の支柱や横フレームによって骨組みが構成されている。各段の格納棚７及び仮置き棚３の箇所には移載通路１に露出したレール（フロントフレーム）９が配置されており、自走台車８はレール９の上面を走行する。格納棚７は棚板を有する平棚方式を採用している。本願との関係は薄いので詳細は省略するが、図３に示す自走台車８は、前後一対のピッキング装置１０を備えており、ピッキ
ング装置１０で荷Ｗを横移動（滑り移動）させることにより、荷Ｗは自走台車８と格納棚７及び仮置き棚３との間に移し替えられる。仮置き棚３はローラコンベヤ方式になっており、荷Ｗは仮置き棚３の上面を前後移動する。
【００２３】
垂直移載機４は、マスト１１とこれに昇降自在に取り付けた荷台１２とを備えている。左右のマスト１１は背中合わせに配置されており、従って、荷台１２はマスト１１の外側に位置している。荷台１２はローラコンベヤ方式になっており、入出庫コンベヤ５と同じ高さにすることで荷Ｗを入出庫コンベヤ５と荷台１２とに移し替えることができ、また、荷台１２を任意の仮置き棚３と同じ高さに揃えることにより、荷Ｗを荷台１２と各仮置き棚３とに移し替ることができる。
【００２４】
次に、垂直移載機４の詳細を説明する。なお、本願では方向を示す用語として前後・左右・内外の文言を使用しているが、これらの文言は、基本的には図２に示すように、平面視で移載通路１の長手方向と同じ方向を基準にして前後・左右の文言を使用し、また、移載通路１の長手中心線を基準に内外の文言を使用している。正面図・背面図・側面図については、前から後ろを向いた方向を基準にして正面図・背面図の文言を使用し、左右方向から見た図面を側面図と呼んでいる。但し、マスト１１や駆動系については、マスト１１の中空部を基準にして内外の用語を使用する場合があり、この場合は前後と左右の関係が図２の表示とは逆になる。
【００２５】
(2).垂直移載機の基本構成
垂直移載機４の詳細は図４以下の図面に表示されている。まず、図４〜図８に基づいて基本的な構成を説明する。図４は荷台１２の動きを示す模式的な正面図、図５は部分正断面図、図６は荷台１２を中途高さまで上昇させた状態での平断面図、図７は荷台１２を下限まで下降させた状態での図６の VII-VII視断面図、図８のうち（Ａ）は図７の VIIIA-VIIIA視平断面図、（Ｂ）は（Ａ）の部分的なＢ−Ｂ視図である。
【００２６】
図６に示すように、マスト１１はアルミ等の軽金属の押し出し加工品を使用しており、マスト１１には、前後両側に開口した一対の第１ガイド溝１４と、左右外側に開口した一つの第２ガイド溝１５と、左右内側に大きく開口したバック空所１６とが形成されている一方、荷台１２はマスト１１の外半分ほどを囲うメインフレーム１７とその下部に設けた荷受け部１８とを備えており、メインフレーム１７には、第１ガイド溝１４に入り込む上下複数個の第１ガイドローラ１９と、第２ガイド溝１５のない側面に前後両側から当接する上下一対ずつの第２ガイドローラ２０とが設けられており、これらガイド溝１４，１５とガイドローラ１９，２０の案内作用によって荷台１２が昇降する。
【００２７】
荷台１２の昇降駆動はタイミングベルト（チエンでも良い）２１によって行われる。図４及び図５に示すように、タイミングベルト２１はその一端と他端とを荷台１２に固定することでループ状になっており、マスト１１の上端部にブラケット２２を介して回転自在に取付けた上メインプーリ２３とマスト１１の下端部に回転自在に取り付けた下メインプーリ２４、マスト１１の下部でかつ内側部分に設けた上下一対のアイドルプーリ２５，２６、上下アイドルプーリ２５，２６の内側（マスト１１を基準にすると外側）に設けた駆動プーリ２７の５つのプーリの群に巻き掛けられている。アイドルプーリ２５，２６はその大部分がマスト１１のバック空所１６に入り込んでいる。
【００２８】
そして、タイミングベルト２１は上メインプーリ２３と下メインプーリ２４との間の箇所において荷台１２のメインフレーム１７に押さえ部材で押さえ固定されている。本実施形態では、上下のメインプーリ２３，２４は請求項に記載したメイン輪体に相当し、下アイドルプーリ２６は請求項に記載した可動輪体に相当し、駆動プーリ２７が駆動輪体に相当する。
【００２９】
各プーリ２３〜２７は前後一対ずつ配置されており、上メインプーリ２３と駆動プーリ２７とにはそれぞれ歯飛び防止のための押さえローラ２８，２９が当接している。上アイドルプーリ２５は手動テンショナ３０で高さ調節自在に保持されており、下アイドルプーリ２６はばね３１を有するオートテンショナ３２によって常に上向きに付勢されている。なお、便宜的に本実施形態では下アイドルプーリ２６とオートテンショナ３２とを区別しているが、下アイドルプーリ２６はタイミングベルト２１にテンションを自動付与する機能を有しているのでオートテンショナの一環を成している。駆動プーリ２７は減速機３３を介して昇降用モータ３４で駆動される。
【００３０】
図６及び図８に示すように、マスト１１の内面部でかつ前後両端部（すなわちバック空所１６の開口縁部）には内向きに開口した一対のインナー蟻溝３５が形成されており、アイドルプーリ２５，２６と駆動プーリ２７とは、前記インナー蟻溝３５を利用してマスト１１の内側面にボルト及びナットで固定された板状の支持体３６に取付けられている（詳細は後述する）。
【００３１】
図４，５，７に示すように、マスト１１の下端は鋳物等のベース３７で構成されており、ベース３７にアルミ押し出し品が上下から嵌合して固定されている。ベース３７はアジャスタボルト３８で高さ調節可能に支持されている。また、ベース３７のうち荷台１２の側に位置した外面部には、上向きの可動ロッド３９を有するショックアブソーバ４０が固定されている。他方、荷台１２におけるメインフレーム１７の下端部には、ショックアブソーバ４０の可動ロッド３９に当接し得るストッパー４１を設けている。
【００３２】
ショックアブソーバ４０は荷台１２の下向き暴走やタイミングベルト２１の破断による落下の衝撃を吸収するものであり、敢えて述べるまでないが、ショックアブソーバ４０はばね等の緩衝部材を内蔵している。なお、ショックアブソーバ４０の配置個数は１個には限らず、複数個を配置しても良い。なお、ショックアブソーバ４０を荷台１２に設けることも可能である。
【００３３】
図示してはいないが、マスト１１の上端部には荷台１２の上向き暴走を停止させる上ショックアブソーバを設けている。この上ショックアブソーバは下向きの可動ロッドを有しているが、可動ロッドのストロークは下部のショックアブソーバ４０よりは大きくて、ショックアブソーバのみで暴走停止の緩衝機能を発揮するようになっている。
【００３４】
例えば図７〜図８に示すように、マスト１１の下部の内側面（荷台１２を基準にすると背面）には既述の支持体３６が配置されている。この支持体３６は１枚の金属板から成っていてバック空所１６の一部を後ろから覆うような上下に長い形状であり、例えば図８に示すように、マスト１１のインナー蟻溝３５に抜け不能に嵌め入れたキーボルト４３とこれに螺合したナット４４とでマスト１１に締結されている（キーナットにボルトをねじ込んでも良い。）。
【００３５】
そして支持体３６には、駆動プーリ２７を軸支するための前後一対の外向きブラケット４５と、上アイドルプーリ２５が取り付く前後一対の上内向きブラケット４６と、下アイドルプーリ２６が取り付く前後一対の下内向きブラケット４７とがそれぞれボルト４８（図９参照），４９（図８参照）で固定されている。
【００３６】
外向きブラケット４５は支持体３６の外面に固定されていてマスト１１の外側に露出しており、内向きブラケット４６，４７は支持体３６の内面に固定されていてマスト１１のバック空所１６に入り込んでいる。
【００３７】
例えば図８から理解できるように、前後の外向きブラケット４５の相対向する面には軸受け板５０がボルト（図示せず）で固定されており、駆動プーリ２７の回転軸５２がベアリング（図示せず）を介して軸受け板５０に軸支されている。敢えて述べるまでもないが、駆動プーリ２７は回転軸５２にキー等の手段で相対回転不能に保持されている。前後の軸受け板５０はマスト１１と反対側に配置した補強板５３で連結されている。
【００３８】
図８に示すように、モータ３４と減速機３３とは共に回転軸が水平に延びる姿勢で同心状に配置されてボルト５４で締結されており、減速機３３は第１ブラケット５５と第２ブラケット５６とを介して支持体３６に固定されている。第１ブラケット５５は支持体３６にボルト（図示せず）で固定されている。図８に示すように、第２ブラケット５６は第１ブラケット５５の側面にボルト５７で締結されている。
【００３９】
図８に示すように、減速機３３における出力軸（図示せず）の端面には第１連結板５８が皿ボルト（図示せず）で締結されている一方、駆動プーリ２７の回転軸５２には軸受け板５０の外側に露出した大径部５３ａが形成されており、この大径部５３ａに第２連結板５９が皿ボルト（図示せず）で締結されており、第１連結板５８と第２連結板５９とがボルト６０で締結されている。従って両連結板５８，５９は回転するが、第１ブラケット５５には連結板５８，５９との干渉を回避するための凹所（図示せず）が形成されている。
【００４０】
(3).テンショナの構造
次に、図９〜図１１も参照してテンショナ３０，３２やアイドルプーリ２５，２６の取付け構造を説明する。図９は図７の IX-IX視断面図、図１０は駆動プーリ２７を省略した状態でのマスト１１の側面図、図１１は分離側面図である。
【００４１】
まず、上アイドルプーリ２５と手動テンショナ３０を説明する（なお、上アイドルプーリ２５も手動テンショナの構成要素として捉えても良い。）。既述のとおり、支持体３６にはマスト１１のバック空所１６に入り込んだ前後一対の上内向きブラケット４６がボルト４９で固定されているが、図９に示すように、前後の上内向きブラケット４６は、マスト１１におけるバック凹所１６の内向き開口面１６ａと奥側の段部内面１６ｂとで前後方向の位置が規制されている。他方、図１４に示すように、上内向きブラケット４６を固定するために支持体３６に空けたボルト穴６２は上下長手の長穴になっている。
【００４２】
そして、上内向きブラケット４６に上アイドルプーリ２５の支軸（又は回転軸）６３が嵌め込まれており、また、前後の上内向きブラケット４６はその上端にボルトで固定された上ステー６４によって一体に連結されており、このため、左右のスライダー６５は一緒に上下動し得る。上アイドルプーリ２５は支軸６３にベアリングを介して回転自在に嵌まっている。
【００４３】
そして、支持体３６の上側に配置されたマスト１１に固定された上支持板６６の内面に、上ステー６４の上方に位置する横長のサポート材６７がボルトで固定されており、サポート材６７にロックナット付きの前後一対の調節ボルト６８が上方からねじ込まれており、調節ボルト６８の先端を上ステー６４に当接又は嵌合させている。従って、ボルト４９を緩めて調節ボルト６８を回転操作することにより、上アイドルプーリ２５の高さを調節することができる。この説明から理解できるように、本実施形態では上内向きブラケット４６も手動調節式テンショナ３０の一部を構成している。
【００４４】
なお、上内向きブラケット４６にスライダーを上下動自在に装着して、このスライダーで上アイドルプーリ２５を支持する共に、調節ボルト６８でスライダーを昇降動させるという構成を採用することも可能である。また、サポート材６７を支持体３６に固定することや、上支持板６６と上ステー６４とを一体構造とすることも可能である。
【００４５】
次に、オートテンショナ３２を説明する。本実施形態では下内向きブラケット４７はオートテンショナ３２の一部を構成しており、図９に示すように、下内向きブラケット４７の相対向する面に上下長手のガイド溝６９を形成してこれにスライダー７０を上下動自在に嵌め入れ、前後スライダー７０で下アイドルプーリ２６の支軸（又は回転軸）２６ａが軸支されている。図１１に示すように、前後のスライダー７０はその下端において横バー７１で一体に連結されている。
【００４６】
他方、前後下内向きブラケット４７の下端には下ステー７２がボルトで固定されており、下ステー７２に前後一対のボルト７３をねじ込んでこれらボルト７３と横バ−７１とに前後一対ずつの下ばね受け７４と上ばね受け７５をそれぞれ取付けて、上下のばね受け７４，７５の間にばね３１を介在させている。敢えて説明するまでもないが、下アイドルプーリ２６はばね３１で常に上向きに付勢されているためタイミングベルト２１には常にテンションが付与されており、また、ボルト７３を回転操作して上下ばね受け７４，８８の間隔を変えることでタイミングベルト２１に働くテンションの強さを調節できる。
【００４７】
図１１に明示するように、支持体３６にはアイドルプーリ２５，２６とタイミングベルト２１との干渉を回避するための上向き凹所７６と下向き凹所７７とが形成されている。支持体３６の下方には補助板７８が配置されている。補助板７８はマスト１１とベース３７とに跨がって固定されている。このため、補助板７８は押し出し加工品であるマスト１１をベース３７に固定する部材も兼用している。補助板７８には、オートテンショナ３２におけるボルト７３の回転操作を可能ならしめるための上向き凹所７９を形成している。
【００４８】
(4).まとめ
次に、主として図１２の模式図に基づいて作用を説明する。荷台１２が通常の昇降動をしている状態では、下アイドルプーリ１６はばね３１をある程度押し縮めていて上限位置よりも下方に位置している。また、荷台１２の昇降に伴って下メインプーリ２３に作用する押圧力は変化する。すなわち、タイミングベルト２１のうち下メインプーリ２３が当接している部分は、荷台１２の下降時には引っ張り側になり、荷台１２の上昇時にはり弛み側になる。いずれにしても、荷台１２の通常の昇降状態では下メインプーリ２３によってばね３０は圧縮されているが、圧縮の程度は小さくて、更に大きく圧縮される余地が残っている。
【００４９】
そして、昇降用モータ３４の制御不能等の何らかの理由で荷台１２が下降方向に暴走する可能性があり、その場合は、荷台１２のストッパー４１がショックアブソーバ４０の可動ロッド３９に当たり、可動ロッド３９が弾性手段に抗して下向きに後退することで衝撃が緩和される。すなわち、荷台１２は可動ロッド３９に当たってから減速し、可動ロッド３９がストローク一杯に下降すると停止する。
【００５０】
この場合、昇降用モータ３４は駆動されていて荷台１２は図１２に白抜き矢印で示すようにタイミングベルト２１で下向きに引っ張られており、従って、荷台１２が下向き暴走によってショックアブソーバ４０に衝突すると、自然落下以上の大きな衝撃力（慣性力）がかかる。この衝撃をショックアブソーバ４０のみで吸収しようとすると、ショックアブソーバ４０は可動ロッド３９のストロークが大きいものを使用する必要があるが、スペースの有効理由のために最下段の格納縦７は可能な限り低くする必要があるため、使用できるショックアブソーバ４０における可動ロッド３９のストロークには限度がある。すなわち、小型（短い）のショックアブソーバ４０しか使用し難いのが実情である。
【００５１】
更に述べると、荷台１２がショックアブソーバ４０の可動ロッド３９に衝突して減速した状態で駆動プーリ２７は回転し続けているため、荷台１２の減速から停止までの間にはタイミングベルト２１のうち下メインプーリ２３と駆動プーリ２７との間の部分には引っ張り力が作用し続けており、この引っ張り力によって荷台１２の停止時の衝撃が大きくなるのである。
【００５２】
そして、荷台１２の減速によってタイミングベルト２１のうち下メインプーリ２３と駆動プーリ２７との間の部分に荷台１２の通常下降時以上の大きなテンションが掛かると、本実施形態では、荷台１２の減速開始と同時に下アイドルプーリ２６が図１２に一点鎖線で示すようにばね３０に抗して下降動し、これにより、タイミングベルト２１で荷台１２を下向きに引っ張ろうとする力が緩和される。まず、このことによって荷台１２の下向き運動エネルギーが抑制される。
【００５３】
また、下メインプーリ２３がある寸法Ｌ０だけ下降すると、駆動プーリ２７と下メインプーリ２３との間の間隔寸法は概ねＬ１からＬ２に変化するが、Ｌ１とＬ２と近似的にはほぼ同じであるため、タイミングベルト２１のうち下メインプーリ２３と駆動プーリ２７との間には下メインプーリ２３が下降することでＬ０に近い寸法だけ弛みが生じたのと同じことになり、その結果、タイミングベルト２１に大きな張力が掛かることなく駆動プーリ２７の回転が許容される。
【００５４】
このように、下メインプーリ２３が下降動（逃げ移動）することにより、駆動プーリ２７の回転を許容しつつタイミングベルト２１で荷台１２を引っ張る力を抑制できるのであり、その結果、荷台１２がショックアブソーバ４０で減速・停止するに際して荷台１２及びショックアブソーバ４０に対する衝撃を緩和できる。このため、小型のショックアブソーバ４０であっても荷台１２に大きなダメージを与えることなく暴走を停止できるのである。
【００５５】
(5).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。例えば荷台の上昇動の暴走を停止させることにも適用できる（この場合は、オートテンショナは駆動プーリの上側に設けることになる。）。また、上記の実施形態の下メインプーリ２３をオートテンショナの可動プーリ（可動輪体）とすることも可能である。更に、駆動プーリやアイドルプーリの配置態様は必要に応じて設定できることは言うまでもない。
【００５６】
また、例えば適用対象は自動台車方式自動倉庫の移載装置に限定されるものではなく、スタッカクレーンにも適用できる。オートテンショナの可動輪体の移動構造としては実施形態のような直動式には限らず、例えばばねに抗して回動するアームに取り付けるといったことも可能である。緩衝装置としてはシリンダ方式のショックアブソーバが好適ではあるが、例えばゴムやばね（例えばコイルばね）のような弾性体や、衝撃で塑性変形する素材なども使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本実施形態に係る自動倉庫の部分的な概略斜視図である。
【図２】自動倉庫の部分的な概略平面図である。
【図３】自動倉庫の一部平面図である。
【図４】荷台の動きを示す模式的な正面図である。
【図５】移載装置の部分的な縦断正面図である。
【図６】荷台を中途高さまで上昇させた状態での平断面図である。
【図７】荷台を下限近くまで下降させた状態での図５の VII-VII視断面図である。
【図８】（Ａ）は図７の VIIIA-VIIIA視平断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視図である。
【図９】図７の IX-IX視断面図である。
【図１０】駆動プーリを省略した状態でのマストの側面図である。
【図１１】分離側面図である。
【図１２】作用を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５８】
４  垂直移載機
５  入出庫コンベヤ
１１  マスト
１２  荷台
１７  荷台を構成するメインフレーム
２０  タイミングベルト
２３  上メインプーリ
２４  下メインプーリ
２５  上アイドルプーリ
２６  下アイドルプーリ（オートテンショナを構成する可動プーリ）
２７  駆動プーリ
３０  手動テンショナ
３１  ばね
３２  オートテンショナ
３４  昇降用モータ
３９  可動ロッド
４０  ショックアブソーバ
４１  ストッパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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