(57)【要約】【課題】運転者にとって最適なタイミングで情報提供する運転支援装置及び運転支援システムを低コストで提供する。【解決手段】  運転支援システム１は、車載運転支援装置３と複数の路側運転支援装置２（２００、２０１）とを備え、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１が車載運転支援装置３へ提供タイミングを送信し、車載運転支援装置３が、運転者に情報提供するタイミングとその情報を基に実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングとを記録し、記録した提供タイミングと運転行動タイミングとを下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００へ送信し、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００が受信した提供タイミング及び運転行動タイミングを上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１へ送信することで、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１が適切な提供タイミングを学習することができる。【選択図】図１
2009015368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援情報を車両に提供して運転者の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両に対して前記運転支援情報の提供タイミングを送信する提供タイミング送信手段と、
前記運転支援情報を提供する際に行った前記運転者の運転行動タイミングを取得する運転行動タイミング取得手段と、
前記運転行動タイミング取得手段で取得した前記運転行動タイミングに基づいて前記提供タイミング送信手段で送信する前記提供タイミングを補正して学習する学習手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記提供タイミング送信手段を備える第１の通信部と、
前記第１の通信部の下流側に配置され、前記運転行動タイミング取得手段を備える第２の通信部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
走行路に設置される路側運転支援装置と通信を行う通信手段と、
前記路側運転支援装置から送信された運転支援情報を車両の運転者に提供する情報提供手段と、
前記運転支援情報を提供する際に行った前記運転者の運転行動タイミングを、前記通信手段を通じて前記路側運転支援装置へ送信させる送信指示手段と、
を備える車載運転支援装置。
【請求項４】
走行路に設置される路側運転支援装置が車載運転支援装置に対して運転支援情報の提供タイミングを送信し、前記提供タイミングに基づいて前記車載運転支援装置が運転者に対して運転支援情報を提供する運転支援システムであって、
前記路側運転支援装置は、前記車載運転支援装置と通信を行う通信手段と、前記車載運転支援装置に対して前記運転支援情報の提供タイミングを送信する提供タイミング送信手段と、前記車載運転支援装置から取得した前記運転行動タイミングに基づいて前記提供タイミング送信手段で送信する前記提供タイミングを補正して学習する学習手段と、を備え、
前記車載運転支援装置は、前記路側運転支援装置と通信を行う通信手段と、前記路側運転支援装置から送信された運転支援情報を車両の運転者に提供する情報提供手段と、前記運転支援情報を提供する際に行った運転者の運転行動タイミングを、前記通信手段を通じて前記路側運転支援装置へ送信させる送信指示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を支援する装置として、運転者に対し運転支援情報を提供するタイミングを制御する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、自車両の走行速度と、走行環境に関する情報を用いて算出した目標速度とを用いて、運転支援情報を提供するタイミングを制御する。
【特許文献１】特開２００５−１４９０２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、情報を提供するタイミングが運転者にとって妥当であるか否かは、走行する道路情報や天候など様々な要因が影響するため、速度情報や走行環境情報から算出した情報提供のタイミングが適切でない場合がある。
【０００４】
また、従来の運転支援装置にあっては、走行環境に関する情報、例えば地図データベースなどを用いて情報提供のタイミングを制御しているため、提供する情報の信頼性を保つための維持管理に必要なコストが大きくなる恐れがある。
【０００５】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、運転者にとって最適なタイミングで情報提供する運転支援装置及び運転支援システムを低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る運転支援装置は、運転支援情報を車両に提供して運転者の運転支援を行う運転支援装置であって、前記車両に対して前記運転支援情報の提供タイミングを送信する提供タイミング送信手段と、前記運転支援情報を提供する際に行った前記運転者の運転行動タイミングを取得する運転行動タイミング取得手段と、前記運転行動タイミング取得手段で取得した前記運転行動タイミングに基づいて前記提供タイミング送信手段で送信する前記提供タイミングを補正して学習する学習手段とを備えて構成される。
【０００７】
このように構成することで、実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングを取得し、取得した運転行動タイミングに基づいて運転者に情報提供する提供タイミングを補正することができる。このため、提供タイミングを地図情報や環境情報等を考慮しなくても運転者にとって最適な提供タイミングに設定することができる。
【０００８】
ここで、本発明に係る運転支援装置は、前記提供タイミング送信手段を備える第１の通信部と、前記第１の通信部の下流側に配置され、前記運転行動タイミング取得手段を備える第２の通信部とを有することが好適である。
【０００９】
このように構成することで、上流側に配置された第１の通信部が、下流側に配置された第２の通信部から実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングを取得することができる。これにより、上流側に配置された第１の通信部は、運転行動タイミングに基づいて送信する提供タイミングを補正して学習することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。
【００１０】
また、本発明に係る車載運転支援装置は、走行路に設置される路側運転支援装置と通信を行う通信手段と、前記路側運転支援装置から送信された運転支援情報を車両の運転者に提供する情報提供手段と、前記運転支援情報を提供する際に行った前記運転者の運転行動タイミングを、前記通信手段を通じて前記路側運転支援装置へ送信させる送信指示手段とを備えて構成される。
【００１１】
このように構成することで、車載運転支援装置は、運転支援情報を提供する際に行った運転者の運転行動タイミングを検出し、検出した運転行動タイミングを路側運転支援装置へ送信することができる。このため、路側運転支援装置は、運転行動タイミングに基づいて提供タイミングを補正することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。
【００１２】
また、本実施形態に係る運転支援システムは、走行路に設置される路側運転支援装置が車載運転支援装置に対して運転支援情報の提供タイミングを送信し、前記提供タイミングに基づいて前記車載運転支援装置が運転者に対して運転支援情報を提供する運転支援システムであって、前記路側運転支援装置は、前記車載運転支援装置と通信を行う通信手段と、前記車載運転支援装置に対して前記運転支援情報の提供タイミングを送信する提供タイミング送信手段と、前記車載運転支援装置から取得した前記運転行動タイミングに基づいて前記提供タイミング送信手段で送信する前記提供タイミングを補正して学習する学習手段と、を備え、前記車載運転支援装置は、前記路側運転支援装置と通信を行う通信手段と、前記路側運転支援装置から送信された運転支援情報を車両の運転者に提供する情報提供手段と、前記運転支援情報を提供する際に行った運転者の運転行動タイミングを、前記通信手段を通じて前記路側運転支援装置へ送信させる送信指示手段とを備えて構成される。
【００１３】
このように構成することで、運転支援システムは、車載運転支援装置と運転支援装置とを連携させて、運転支援装置の第１の通信部から車載運転支援装置へ提供タイミングを送信し、車載運転支援装置が提供タイミングと運転行動タイミングとを運転支援装置の第２の通信部へ送信することができる。これにより、運転支援システムは、運転行動タイミングに基づいて提供タイミングを補正することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者にとって最適なタイミングで情報提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は本実施形態に係る運転支援システムの概要図、図２は本実施形態に係る運転支援システムの構成図である。
【００１７】
まず、本実施形態に係る運転支援システム１の概要について図１を用いて説明する。本実施形態に係る運転支援システム１は、例えば、注意喚起などの運転支援情報を運転者に提供することで、運転をより円滑、安全に行えるようにするものである。この運転支援システム１は、路側に設置された路側運転支援装置２と、車載された車載運転支援装置３との間で行われる路車間通信を用いた運転支援システムであって、例えば、曲率が大きい道路７０を走行し、信号機６０のある交差点７２の停止線Ｈで停止予定の車両４に対して、ブレーキタイミングを提供する運転支援に好適に用いられるものである。
【００１８】
運転支援システム１に備わる路側運転支援装置２は、走行路である道路上、道路の路側又はその周辺に配置され、道路７０に沿って複数配置されている。例えば、車両４の進行方向上流側の地点Ａ１（上流地点Ａ１）、及び下流側の交差点付近の地点Ａ２（下流地点Ａ２）に配置されている。それぞれの路側運転支援装置２は、通過する車両４を検知する機能を有しており、車両４を検知すると、車両４から車両情報などを入力すると共に、運転を支援する運転支援情報を車両４に提供する。また、路側運転支援装置２は、他の路側運転支援装置２とネットワークを介して接続されており、相互に送受信することで、運転支援情報に関する情報を共有している。この通信として、例えば無線通信が用いられる。また、この路側運転支援装置２として、例えば光ビーコンが用いられる。
【００１９】
車両４は車載運転支援装置３を搭載しており、この車載運転支援装置３が路側運転支援装置２から運転支援情報を受信して、車両４の運転者を支援する。車載運転支援装置３と路側運転支援装置２との通信方式は、例えば近赤外線を用いた無線通信であり、双方向の通信が可能に構成される。また、例えば、車両４が上流地点Ａ１を通過して下流地点Ａ２の交差点７２の停止線Ｈで停止する予定の場合、車載運転支援装置３は上流地点Ａ１に設置された路側運転支援装置２から運転支援情報及び提供タイミングを受信する。提供タイミングは、車両４の運転者に対して運転支援情報を提供するタイミングであり、例えば、Ｕ０地点を通過する際に運転支援情報を出力するという情報である。
【００２０】
次に、本実施形態に係る運転支援システム１の構成について説明する。図２に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１は、複数の路側運転支援装置２と、車両４に搭載された車載運転支援装置３とを備えて構成される。
【００２１】
車両４は、アクセルセンサ４１、ブレーキセンサ４２、車輪速センサ４３及び車両情報ＤＢ４４を備えて構成されている。
【００２２】
アクセルセンサ４１は、運転者が操作したアクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサであり、例えば、踏み込み量に応じた電圧を出力する機能を有している。また、アクセルセンサ４１は、入力した踏み込み量を車載運転支援装置３へ出力する機能を有している。
【００２３】
ブレーキセンサ４２は、運転者が操作したブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサであり、例えば、踏み込み量に応じた電圧を出力する機能を有している。また、ブレーキセンサ４２は、入力した踏み込み量を車載運転支援装置３へ出力する機能を有している。
【００２４】
車輪速センサ４３は、車輪速パルスを検出するセンサであり、例えば、車輪の回転による磁束変化を検出することで車輪の回転を検出する。また、車輪速センサ４３は、入力した車輪速パルスをＥＣＵ３７及び車両情報ＤＢ４４へ出力する機能を有している。
【００２５】
車両情報ＤＢ４４は、車両４に関する車両情報、例えば、車輪速センサ４３から入力した車輪速、車種及び全長などを含む情報を入力して格納するＤＢである。
【００２６】
ここで、車両４に搭載される車載運転支援装置３は、車両側送信部（通信手段、送信指示手段）３１、車両側受信部（通信手段）３２、提供タイミング記録部３３、運転行動記録部３４、提供タイミング記録メモリ３５、運転行動タイミング記録メモリ３６、出力部（情報提供手段）３８及びＥＣＵ３７を備えて構成される。
【００２７】
車両側送信部３１は、車両４側の情報を路側運転支援装置２へ送信する機能を有しており、提供タイミング記憶メモリ３５から提供タイミングを、運転行動タイミング記憶メモリ３６から運転行動タイミングをそれぞれ入力して路側運転支援装置２へ出力する。提供タイミング記憶メモリ３５は、提供タイミングを格納したメモリである。また、運転行動タイミング記憶メモリ３６は、運転者の運転行動タイミング、例えばブレーキタイミングやアクセルタイミング等が格納されたメモリである。提供タイミング記憶メモリ３５及び運転行動タイミング記憶メモリ３６は、例えばＲＡＭが用いられる。また、車両側送信部３１は、車両４の車輪速を含む車両情報を車両情報ＤＢ４４から入力し、路側運転支援装置２へ出力する機能を有している。
【００２８】
車両側受信部３２は、進行方向上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２から運転支援情報及び提供タイミングを受信する機能を有している。また、車両側受信部３２は、受信した運転支援情報及び提供タイミングを提供タイミング記録部３３へ出力する機能を有している。
【００２９】
提供タイミング記録部３３は、車両側受信部３２から入力した提供タイミングを提供タイミング記憶メモリ３５へ記録すると共に、運転支援情報及び提供タイミングをＥＣＵ３７へ出力する機能を有している。
【００３０】
運転行動記録部３４は、アクセルセンサ４１、ブレーキセンサ４２から入力したアクセルタイミング、ブレーキタイミングを運転行動タイミング記録メモリに記録する機能を有している。
【００３１】
ＥＣＵ３７は、運転者に情報提供するタイミングである提供タイミングを制御する機能を有している。ここで、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）とは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。ＥＣＵ３７は、提供タイミング記録部３３、車輪速センサ４３及び出力部３８に接続され、車載運転支援装置３及び車輪速センサ４３から入力した情報に基づいて、出力部３８へ運転支援に関する情報を適切なタイミングで出力する機能を有している。また、ＥＣＵ３７は、図示しない車載カメラ等と接続され、目標となる停止位置に停止できたか否かを判断する機能を有している。
【００３２】
出力部３８は、運転者に情報提供する機能を有しており、例えば、ディスプレイやスピーカが用いられる。出力部３８は、ＥＣＵ３７から入力した情報をディスプレイやスピーカを用いて運転者に情報提供する。
【００３３】
一方、路側に配置された複数の路側運転支援装置２は、路側受信部（提供タイミング取得手段、運転行動タイミング取得手段）２１、提供タイミング学習部（学習手段）２２、送信制御部２３、路側送信部２４、提供タイミングＤＢ２５及び運転支援情報ＤＢ２６を備えて構成される。
【００３４】
ここで、路側運転支援装置２同士が通信するため、以下では説明理解の容易性を考慮して、車両４の進行方向上流側に配置された路側運転支援装置２を上流側の路側運転支援装置（第１の通信部）２０１、下流側に配置された路側運転支援装置２を下流側の路側運転支援装置（第２の通信部）２００とする。また、上流側の路側運転支援装置２０１に備わる路側受信部２１、提供タイミング学習部２２、送信制御部２３、路側送信部２４、提供タイミングＤＢ２５及び運転支援情報ＤＢ２６をそれぞれ、路側受信部２１１、提供タイミング学習部２２１、送信制御部２３１、路側送信部２４１、提供タイミングＤＢ２５１及び運転支援情報ＤＢ２６１とする。また、下流側の路側運転支援装置２００に備わる路側受信部２１、提供タイミング学習部２２、送信制御部２３、路側送信部２４、提供タイミングＤＢ２５及び運転支援情報ＤＢ２６をそれぞれ、路側受信部２１０、提供タイミング学習部２２０、送信制御部２３０、路側送信部２４０、提供タイミングＤＢ２５０及び運転支援情報ＤＢ２６０とする。
【００３５】
まず、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１を説明する。上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１に備わる路側受信部２１１は、車両４と通信する機能と、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００と通信する機能とを有している。路側受信部２１１は、車両４の車両側送信部３１から車両情報を入力し、送信制御部２３１へ出力する機能を有している。また、路側受信部２１１は、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００に備わる路側送信部２４０から提供タイミング、運転行動タイミング及び車輪速を含む情報を受信し、受信した情報を提供タイミング学習部２２１へ出力する機能を有している。
【００３６】
提供タイミング学習部２２１は、運転支援情報を提供するタイミングを学習する機能を有している。提供タイミング学習部２２１は、路側受信部２１１から提供タイミング、運転行動タイミング及び車輪速を含む情報を入力し、提供タイミング及び運転行動タイミングを比較する機能を有している。また、提供タイミング学習部２２１は、提供タイミングと運転行動タイミングとの差を演算する機能を有している。また、提供タイミング学習部２２１は、算出した差分を用いて提供タイミングを学習し、車輪速に対応させて提供タイミングＤＢ２５１に記録する機能を有している。さらに、提供タイミング学習部２２１は、所定の車輪速に対応する提供タイミングを提供タイミングＤＢ２５１から入力して平均化し、平均化した提供タイミングを提供タイミングＤＢ２５１にテーブルとして格納する機能を有している。提供タイミングＤＢ２５１は、過去の提供タイミングが格納されたデータベースであり、車輪速別に平均化された提供タイミングのテーブルを含んでいる。
【００３７】
送信制御部２３１は、車両４へ出力する提供タイミングを選択する機能を有している。例えば、路側受信部２１１から車輪速を含む車両情報を入力し、入力した車両４の車輪速と対応した提供タイミングを路側送信部２４１へ出力する機能を有している。入力した提供タイミングは、平均化された提供タイミングが用いられる。また、送信制御部２３１は、運転支援情報を運転支援情報ＤＢ２６１から入力し、路側送信部２４１へ出力する機能を有している。運転支援装置ＤＢ２６１は、気象情報や道路、交通情報を含む運転支援情報を格納したＤＢである。
【００３８】
路側送信部２４１は、載運転支援装置３と通信する機能を有している。路側送信部２４１は、送信制御部２３１から提供タイミング及び運転支援情報を入力し、車両４の車両側受信部３２へ送信する機能を有している。
【００３９】
次に、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００を説明する。下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００は、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１と同様に構成され、路側受信部２１０、送信制御部２３０、路側送信部２４０の機能が一部相違する。以下では相違点を中心に説明する。
【００４０】
路側受信部２１０は、車両４と通信する機能を有している。例えば、車両４の車両側送信部３１から提供タイミング、運転行動タイミング及び車輪速を入力する。また、入力した情報を送信制御部２５０へ出力する機能を有している。
【００４１】
送信制御部２３０は、路側受信部２１０から入力した提供タイミング、運転行動タイミング及び車輪速を路側送信部２４０へ出力する機能を有している。
【００４２】
路側送信部２４０は、送信制御部２３０から入力した提供タイミング、運転行動タイミング及び車輪速を上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１へ送信する機能を有している。
【００４３】
次に、本実施形態に係る運転支援システム１の動作について、図１、及び図３〜６を用いて説明する。図３は、上流地点Ａ１に配置された運転支援装置２０１の動作を示すフローチャート、図４は、車載された運転支援装置３の動作を示すフローチャート、図５は下流地点Ａ２に配置された運転支援装置２００の動作を示すフローチャートである。尚、説明理解の容易性を考慮し、以下では、図１に示す車両４が交差点７２の停止線Ｈで停止する場合における運転支援システム１の動作を説明する。
【００４４】
まず、図３を用いて、上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１の動作を説明する。この制御処理は、図１に示す上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１が、電源ＯＮされてから所定のタイミングで繰り返し実行する。
【００４５】
路側運転支援装置２０１は、車両４が通過したか否かを判断する処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、例えば、路側運転支援装置２０１が所定の間隔で路面に投光することによって、車両４の通過を感知する。車両４が通過したと判断した場合は、車輪速入力処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００４６】
Ｓ１２の処理は、路側受信部２１１で実行され、車両４から車輪速を含む車両情報を入力する処理である。Ｓ１２の処理が終了すると、提供タイミング送信処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００４７】
Ｓ１４の処理は、送信制御部２３１及び路側送信部２４１で実行され、車両４へ運転支援情報及び提供タイミングを車両４へ送信する処理である。送信制御部２３１は、提供タイミングＤＢ２５１から、Ｓ１２の処理で入力した車輪速に基づいた提供タイミングを入力し、運転支援情報ＤＢ２６１から運転支援情報を入力する。入力した情報を路側送信部２４１が車両側受信部３２へ出力する。Ｓ１４の処理が終了すると、図３の制御処理が終了する。
【００４８】
一方、Ｓ１０の処理において、車両４を検知しない場合には、図３の制御処理は終了する。
【００４９】
以上のように、図３の制御処理を行うことで、路側運転支援装置２０１を通過する車両４へ運転支援情報及び提供タイミングを送信することができる。
【００５０】
次に、図４を用いて、車載された車載運転支援装置３の動作を説明する。この制御処理は、例えば、車載運転支援装置３が図１に示す上流地点Ａ１で路側運転支援装置２０１からデータを受け取ったタイミングで開始する。
【００５１】
車載運転支援装置３は、提供タイミング受信処理及び記録処理から開始する（Ｓ２０）。Ｓ２０の処理は、車両側受信部３２及び提供タイミング記録部３３で実行され、運転支援情報及び提供タイミングを受信し、受信した提供タイミングを記録する処理である。車両側受信部３２は、運転支援情報及び提供タイミングを上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１から受信し、提供タイミング記録部３３へ出力する。提供タイミング記録部３３は、提供タイミングを提供タイミング記憶メモリ３５へ格納すると共に、運転支援情報及び提供タイミングをＥＣＵ３７へ出力する。Ｓ２０の処理が終了すると、情報提供処理へ移行する（Ｓ２２）。
【００５２】
Ｓ２２の処理は、ＥＣＵ３７及び出力部３８で実行され、車両４の運転者に対して情報提供する処理である。Ｓ２０の処理において入力した提供タイミングで、出力部３８へ運転支援情報を出力する（例えば、図１のＵ０の地点）。Ｓ２２の処理が終了すると、運転行動タイミング取得及び記録処理へ移行する（Ｓ２４）。
【００５３】
Ｓ２４の処理は、運転行動記録部３４で実行され、運転者が行動したタイミングを取得し、取得した運転行動タイミングを記録する処理である。例えば、運転行動記録部３４は、ブレーキタイミングをブレーキセンサ４２から取得し、運転行動タイミング記憶メモリ３６へ記録する。Ｓ２４の処理が終了すると、情報精度の確認処理へ移行する（Ｓ２６）。
【００５４】
Ｓ２６の処理は、ＥＣＵ３７で実行され、車両４の目標となる停止位置に停止したか否か判断する処理である。ここでは、信号機６０がある交差点７２の停止線Ｈで停止したか否かを車載カメラ等で確認する。Ｓ２６の処理で、目標位置に停止したと判断した場合には、送信処理へ移行する（Ｓ２８）。
【００５５】
Ｓ２８の処理は、車両側送信部３１で実行され、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００に情報を送信する処理である。車両側送信部３１は、運転行動タイミング記憶メモリ３６及び提供タイミング記憶メモリ３５からそれぞれ運転行動タイミング及び提供タイミングを入力し、上流地点Ａ２に設置された路側運転支援装置２に送信する。ここでは、送信する情報の中に、車両情報ＤＢ４４から入力した車両情報が含まれている。Ｓ２８の処理が終了すると、図４の制御処理は終了する。
【００５６】
一方、Ｓ２６の処理で、目標位置に停止していないと判断した場合には、運転行動タイミングが正確でない可能性が高いため、下流地点Ａ２の路側運転支援措置２００には運転行動タイミング及び提供タイミングを送信せずに図４の制御処理を終了する。
【００５７】
以上のように、図４の制御処理を行うことで、車両４に搭載された車載運転支援装置３は、信頼性の高い情報のみを下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００へ送信することができる。
【００５８】
次に、図５を用いて、下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００の動作を説明する。この制御処理は、例えば、車載運転支援装置３から下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００へ送信開始情報が送信されたタイミングで開始する。
【００５９】
路側運転支援装置２００は、情報入力処理から開始する（Ｓ５０）。Ｓ５０の処理は、路側受信部２１０で実行され、提供タイミング及び運転行動タイミングを含む情報を入力する処理である。路側受信部２１０は、車載運転支援装置３の車両側送信部３１から提供タイミング及び運転行動タイミングを含む情報を入力する。Ｓ５０の処理が終了すると、送信処理へ移行する（Ｓ５２）。
【００６０】
Ｓ５２の処理は、送信処理部２５０で実行され、上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１へ提供タイミング及び運転行動タイミングを送信する処理である。Ｓ５２の処理が終了すると、図５の制御処理が終了する。
【００６１】
以上のように、図５の制御処理を行うことで、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００は、提供タイミング及び運転行動タイミングを上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１へ送信することができる。
【００６２】
次に、図６を用いて、上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１の動作を説明する。この制御処理は、例えば、下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００から上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１へ送信開始情報が送信されたタイミングで開始する。
【００６３】
まず、上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１は、情報入力処理から開始する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、路側受信部２１１で実行され、下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００の路側送信部２４０から情報を入力する処理である。路側受信部２１１が入力する情報は、運転行動タイミング及び提供タイミングを含む情報である。ここでは、入力する情報には、車両情報も含まれる。Ｓ３０の処理が終了すると、提供タイミング確認処理へ移行する（Ｓ３２）。
【００６４】
Ｓ３２の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、Ｓ３０の処理で入力した運転行動タイミングと提供タイミングとを比較し、運転支援情報を提供したタイミングで運転行動が行われたか否かを判定する処理である。提供タイミング学習部２２１が、提供タイミングと運転行動タイミングとが同一と判定した場合には、車両４へ送信した提供タイミングは適切であるとして、提供タイミング記録処理へ移行する（Ｓ３４）。
【００６５】
Ｓ３４の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、提供タイミングを記録する処理である。提供タイミング学習部２２１は、Ｓ３２、Ｓ３８及びＳ４０の処理で判定し、又は学習した提供タイミングを提供タイミングＤＢ２５１へ格納する。ここでは、提供タイミングをＳ３０で入力した車両情報に含まれる車輪速に対応させて提供タイミングＤＢ２５１へ記録する。例えば、車輪速６０ｋｍ、提供タイミングｔ秒という１つのデータとして格納する。Ｓ３４の処理が終了すると、データの平均化処理へ移行する（Ｓ３６）。
【００６６】
Ｓ３６の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、車輪速ごとに提供タイミングの平均値を算出して記録する処理である。例えば、提供タイミング学習部２２１は、Ｓ３４の処理で記録した提供タイミングと、過去に記録した提供タイミングを入力し、平均化データを作成する。作成した平均化データはテーブルとして提供タイミングＤＢ２５１に格納する。ここでは、例えば、車輪速が６０ｋｍに対応した提供タイミングを抽出し平均化して提供タイミングＤＢ２５１に格納する。平均化する母集団として、例えば所定の車輪速の範囲に含まれる提供タイミングを平均化してもよい。平均化された提供タイミングは、提供タイミングＤＢ２５１に車輪速に対応して平均化データとして格納される。Ｓ３６の処理が終了すると、図６の制御処理は終了する。
【００６７】
一方、Ｓ３２の処理において、提供タイミングと運転行動タイミングとが同一ではないと判定した場合には、提供タイミング確認処理へ移行する（Ｓ３８）。
【００６８】
Ｓ３８の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、Ｓ３０の処理で入力した運転行動タイミングと提供タイミングとを比較し、運転支援情報を提供したタイミングよりも前に運転行動が行われたか否かを判定する処理である。提供タイミング学習部２２１が、提供タイミングよりも運転行動タイミングの方が早いと判定した場合には、提供タイミング学習処理へ移行する（Ｓ４０）。
【００６９】
Ｓ４０の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、提供タイミングを学習する処理である。運転支援情報の提供タイミングが遅く運転行動が情報提供よりも前に行われているため、提供タイミングを早くする。例えば、提供タイミング学習部２２１は、運転行動タイミングと提供タイミングとの差を算出し、算出した差に基づいて提供タイミングを早くする。例えば、図１のＵ２の地点で運転支援が行われるように補正する。Ｓ４０の処理が終了すると、提供タイミング記録処理へ移行する（Ｓ３４）。
【００７０】
一方、Ｓ３８の処理において、提供タイミング学習部２２１が、提供タイミングよりも運転行動タイミングの方が早くないと判定した場合には、提供タイミング学習処理へ移行する（Ｓ４２）。
【００７１】
Ｓ４２の処理は、提供タイミング学習部２２１で実行され、提供タイミングを学習する処理である。運転支援情報の提供タイミングが早く運転行動が情報提供よりも後に行われているため、提供タイミングを遅くする。例えば、提供タイミング学習部２２１は、運転行動タイミングと提供タイミングとの差を算出し、算出した差に基づいて提供タイミングを遅くする。例えば、図１のＵ１の地点で運転支援が行われるように補正する。Ｓ４２の処理が終了すると、提供タイミング記録処理へ移行する（Ｓ３４）。
【００７２】
以上のように、図６の制御処理を行うことで、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１は、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００から入力した情報に基づいてデータを学習することができる。
【００７３】
次に、本実施形態に係る運転支援システム１の作用効果について、図６を用いて説明する。図６は、運転支援システム１の概要図である。
【００７４】
まず、図７の（ａ）に示す直線状の道路形状の場合において、車両４が上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１を通過すると、路側運転支援装置２０１は、地点Ｂにて情報提供する提供タイミングを車両４へ送信する。ここで、図７の（ｂ）に示すように、見通しの悪い道路の場合には、図７の（ａ）に示す地点Ｂよりも早いタイミングで情報を提供する必要がある。
【００７５】
本実施形態の運転支援システム１は、走行する車両４が、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１と通信し、例えば車速に応じた提供タイミングを受信する。この提供タイミングは、例えば、図７の（ｂ）の地点Ｃで情報提供を行うタイミングである。車両４が走行し、地点Ｃで運転支援を行った後、車載運転支援装置３は、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００に対して、提供タイミングと運転行動タイミングとを送信する。下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００は、受け取った情報を上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１へ送信する。上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１は、受け取った情報に基づいて提供タイミングを学習するため、道路情報を入力することなく提供タイミングの最適化を行うことができる。例えば、提供タイミングは、図７の（ｂ）の地点Ｃ１で情報提供を行うタイミングに変更される。
【００７６】
また、雨天や凍結など気象情報によって視界や路面状況が変化した場合であっても、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１が、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００から情報を受信して提供タイミングを学習するため、気象情報や路面情報を入力することなく、提供タイミングの最適化を行うことができる。例えば、提供タイミングは、図７の（ｂ）の地点Ｃ２で情報提供を行うタイミングに変更される。
【００７７】
以上のように、本発明に係る路側運転支援装置２によれば、実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングを取得し、取得した運転行動タイミングに基づいて運転者に情報提供する提供タイミングを補正することができる。このため、提供タイミングを地図情報や環境情報等を考慮しなくても運転者にとって最適な提供タイミングに設定することができる。
【００７８】
また、本発明に係る路側運転支援装置２によれば、実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングを下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００が取得して、上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１へフィードバックすることができる。これにより、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１は、運転行動タイミングに基づいて送信する提供タイミングを補正して学習することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。
【００７９】
また、本発明に係る車載運転支援装置３によれば、運転支援情報を提供する際に行った運転者の運転行動タイミングを検出し、運転行動タイミングを走行方向の下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００へ送信することで、運転者にとって最適なタイミングを知るために必要な情報取得をすることができる。このため、路側運転支援装置２は、運転行動タイミングに基づいて提供タイミングを補正することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。
【００８０】
また、本発明に係る運転支援システム１は、車載運転支援装置３と路側運転支援装置２とを連携させて、運転者に情報提供するタイミングと、その情報を基に実際に運転者が運転行動を起こしたタイミングとを記録し、記録した提供タイミングと運転行動タイミングとを下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００で取得し、運転行動タイミングに基づいて提供タイミングを補正することができるため、より最適な提供タイミングにすることができる。このため、地図情報や環境情報等を使う事無く、提供タイミングを運転者にとって最適なタイミングに学習することができる。
【００８１】
さらに、本発明に係る運転支援システム１は、学習する処理を分散させることができるため、一つの路側運転支援装置２に処理が集中することを回避することができる。
【００８２】
なお、上述した各実施形態は本発明に係る路側運転支援装置、車載運転支援装置及び運転支援システムの一例を示すものである。本発明に係る路側運転支援装置、車載運転支援装置及び運転支援システムは、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る路側運転支援装置、車載運転支援装置及び運転支援システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００８３】
例えば、実施形態において、２つの路側運転支援装置２と車載運転支援装置３からなる運転支援システム１について説明したが、運転支援システム１は、路側運転支援装置２が３以上あってもよいし、車載運転支援装置３を備えた車両４が複数台存在していても良い。すなわち、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００は、さらに下流側に配置された路側運転支援装置２に対しては上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１と同じ動作を行う。
【００８４】
また、実施形態において、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００は、提供タイミング及び運転行動タイミングを車両４から受信し、その結果を上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１へ送信する例を示したが、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００が上流側の路側運転支援装置２０１の動作と同じ動作をしない場合には、提供タイミング学習部２１０、提供タイミングＤＢ２５０及び運転支援情報ＤＢ２６０は必ずしも必要ではなく、状況に応じて適宜備えればよい。
【００８５】
また、実施形態において、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１が学習する例を示したが、下流地点Ａ２の路側運転支援装置２００が提供タイミングと運転行動タイミングから最適な提供タイミングを学習し、学習結果を上流地点Ａ１の路側運転支援装置に送信する構成にしてもよい。このような場合には、下流地点Ａ２の動作は、実施形態に示す上流地点Ａ２の学習する動作と同様の動作を行う。また、上流地点Ａ１の路側運転支援装置２０１は、受け取った学習結果を提供タイミングＤＢ２５１へ格納する。このように動作した場合であっても実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
また、実施形態において、運転行動タイミングとしてブレーキタイミングを用いた例を示したが、運転行動タイミングはアクセルタイミングやハンドルの舵角などを用いてもよいもよい。
【００８７】
さらに、実施形態において、路側運転支援装置２の例として光ビーコンを挙げたが、電波ビーコンを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本実施形態に係る運転支援システム１の概要図である。
【図２】図１の運転支援システム１の構成図である。
【図３】図１の上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の車載運転支援装置３の動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の下流地点Ａ２に配置された路側運転支援装置２００の動作を示すフローチャートである。
【図６】図１の上流地点Ａ１に配置された路側運転支援装置２０１の動作を示すフローチャートである。
【図７】図１の運転支援システム１の作用効果を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８９】
１…運転支援システム、２,２００,２０１…路側運転支援装置（運転支援装置、第１の通信部、第２の通信部）、３…車載運転支援装置、４…車両、２１,２１０,２１１…路側受信部（提供タイミング取得手段、運転行動タイミング取得手段）、２２,２２０,２２１…提供タイミング学習部（学習手段）、３１…車両側送信部（通信手段、送信指示手段）、３２…車両側受信部（通信手段）、３８…出力部（情報提供手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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