(57)【要約】【課題】倉庫に大がかりな設備を設置することなく、フォークリフトの作業を効率的に行うための配車システムを提供する。【解決手段】車載装置５と、配車センタ１とを備えた配車システム１０である。車載装置５は、カメラ６が撮影した画像を画像処理装置が処理した結果に基づいて作業車両４の倉庫内での現在位置を検出するコントローラと、検出された現在位置を配車センタ１へ通知し、配車センタ１から作業指示を受け取る無線通信部と、作業指示をオペレータへ報知する表示装置とを備える。配車センタ１は、作業計画を記憶する記憶部と、複数の車両４のスペックと現在位置を記憶する車両マスタ記憶部と、作業計画及び車両マスタに基づいて、車両４に作業を割り当てて、作業指示をする配車処理部とを備える。【選択図】図１
2009015684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められたエリア内で作業を行う複数台の作業車両の配車システムであって、
前記複数台の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車載システムと、配車センタとを備え、
各車載システムは、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像に基づいて、自装置を搭載した作業車両の前記エリア内での現在位置を検出する位置検出手段と、
前記検出された現在位置を前記配車センタへ通知する手段と、
前記配車センタから作業指示を受け取る手段と、
前記作業指示をオペレータへ報知する手段と、を備え、
前記配車センタは、
作業計画を記憶する手段と、
前記複数の作業車両のスペックを記憶する手段と、
前記各車載装置から通知された各作業車両の現在位置を記憶する手段と、
前記作業計画と、前記作業車両のスペックと、各車両の現在位置とに基づいて、前記複数台の作業車両に作業を割り当てる配車手段と、
前記配車手段が作業を割り当てた作業車両の車載装置に対して、当該割り当てた作業の内容を、前記作業指示として通知する手段と、を備える配車システム。
【請求項２】
前記エリア内に設けられた複数のマーカについて、それぞれのマーカが設けられた位置及び各マーカの画像を対応付けて記憶したマーカ情報記憶部をさらに備え、
前記位置検出手段は、前記マーカ情報記憶部を参照して、前記画像に写っているマーカを検出して前記エリア内での現在位置を検出する請求項１記載の配車システム。
【請求項３】
前記作業指示は前記エリア内の荷の移動指示であって、当該作業指示には移動させる荷の識別情報と、前記移動させる荷の移動前位置と、前記移動させる荷の移動後位置とが含まれていて、
前記エリア内の荷にはその荷を識別可能な識別表示が付され、
前記エリア内の荷を置くことが可能な位置には、その位置を特定可能な識別表示が付されていて、
前記各車載システムは、
前記識別表示が写っている前記カメラが撮影した画像を解析して、前記自装置を搭載した作業車両が行っている作業と前記作業指示と照合する手段をさらに備える請求項１または２に記載の配車システム。
【請求項４】
予め定められたエリア内で作業を行う複数台の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車載システムと、配車センタとを備えた配車システムが行う方法であって、
各車載システムが、
カメラが撮影した画像に基づいて、自装置を搭載した作業車両の前記エリア内での現在位置を検出するステップと、
前記検出された現在位置を前記配車センタへ通知するステップと、
前記配車センタから作業指示を受け付けるステップと、
前記作業指示をオペレータへ報知するステップとを行い、
前記配車センタが、
作業計画を記憶するステップと、
前記複数の作業車両のスペックを記憶するステップと、
前記各車載システムから通知された各作業車両の現在位置を記憶するステップと、
前記作業計画と、前記作業車両のスペックと、各車両の現在位置とに基づいて、前記複数台の作業車両に作業を割り当てるステップと、
前記作業が割り当てられた作業車両の車載システムに対して、当該割り当てられた作業の内容を、前記作業指示として通知するステップとを行う方法。
【請求項５】
予め定められたエリア内で作業を行う複数台の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車載システムと、配車センタとを備えた配車システムのためのコンピュータプログラムであって、
各車載システムに、
カメラが撮影した画像に基づいて、自装置を搭載した作業車両の前記エリア内での現在位置を検出するステップと、
前記検出された現在位置を前記配車センタへ通知するステップと、
前記配車センタから作業指示を受け付けるステップと、
前記作業指示をオペレータへ報知するステップとを実行させ、
前記配車センタに、
作業計画を記憶するステップと、
前記複数の作業車両のスペックを記憶するステップと、
前記各車載システムから通知された各作業車両の現在位置を記憶するステップと、
前記作業計画と、前記作業車両のスペックと、各車両の現在位置とに基づいて、前記複数台の作業車両に作業を割り当てるステップと、
前記作業が割り当てられた作業車両の車載システムに対して、当該割り当てられた作業の内容を、前記作業指示として通知するステップとを実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラが搭載された複数台の作業車両が予め定められたエリア内で作業を行うときに、各作業車両に作業を割り当てる配車を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫内で作業を行うフォークリフトなどの位置を計測する手法として種々のものが知られているが、例えば、特許文献１にはレーザー光を使用して位置計測を行うものが記載されている。
【特許文献１】特開平０７−１５４８４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、フォークリフトを使って倉庫内の荷を移動させる作業は、各フォークリフトのオペレータに対して、作業内容を記述した紙を渡し、それを参照しながら作業を行わせている。従って、フォークリフトの作業を効率的に行うために、自動的に作業を割り当てる配車システムが望まれている。
【０００４】
また、そのためにはフォークリフトの倉庫内での位置をリアルタイムに把握することが望ましい。しかし、そのために特許文献１のようなレーザー光を利用した位置計測を行うと、倉庫に比較的大がかりな設備を設置する必要がある。そして、この設備導入には相当の費用がかかる。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、倉庫に大がかりな設備を設置することなく、フォークリフトの作業を効率的に行うための配車システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様に従う配車システムは、予め定められたエリア内で作業を行う複数台の作業車両の配車システムであって、前記複数台の作業車両にそれぞれ搭載された複数の車載システムと、配車センタとを備える。各車載システムは、カメラと、前記カメラが撮影した画像に基づいて、自装置を搭載した作業車両の前記エリア内での現在位置を検出する位置検出手段と、前記検出された現在位置を前記配車センタへ通知する手段と、前記配車センタから作業指示を受け取る手段と、前記作業指示をオペレータへ報知する手段と、を備える。前記配車センタは、作業計画を記憶する手段と、前記複数の作業車両のスペックを記憶する手段と、前記各車載システムから通知された各作業車両の現在位置を記憶する手段と、前記作業計画と、前記作業車両のスペックと、各車両の現在位置とに基づいて、前記複数台の作業車両に作業を割り当てる配車手段と、前記配車手段が作業を割り当てた作業車両の車載システムに対して、当該割り当てた作業の内容を、前記作業指示として通知する手段と、を備える。
【０００７】
好適な実施形態では、前記エリア内に設けられた複数のマーカについて、それぞれのマーカが設けられた位置及び各マーカの画像を対応付けて記憶したマーカ情報記憶部をさらに備え、前記位置検出手段は、前記マーカ情報記憶部を参照して、前記画像に写っているマーカを検出して前記エリア内での現在位置を検出するようにしてもよい。
【０００８】
好適な実施形態では、前記作業指示は前記エリア内の荷の移動指示であって、当該作業指示には移動させる荷の識別情報と、前記移動させる荷の移動前位置と、前記移動させる荷の移動後位置とが含まれていて、前記エリア内の荷にはその荷を識別可能な識別表示が付され、前記エリア内の荷を置くことが可能な位置には、その位置を特定可能な識別表示が付されていてもよい。前記各車載システムは、前記識別表示が写っている前記カメラが撮影した画像を解析して、前記自装置を搭載した作業車両が行っている作業と前記作業指示と照合する手段をさらに備えてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る配車システムについて、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る配車システム１０の全体構成図である。本実施形態に係る配車システム１０は、倉庫などの予め定められたエリア内で作業を行う複数台の作業車両の配車を行うものであり、特に、倉庫内で荷物を運搬する複数台のフォークリフトの配車を行うシステムである。
【００１１】
本システム１０は、同図に示すように、配車センタ１と、フォークリフト（以下、「車両」と称する）４，４，・・・に搭載された車載装置５，５，・・・及びカメラ６，６，・・・からなる車載システムとを備える。
【００１２】
配車センタ１は、上位装置である倉庫管理システム９が作成した作業計画を取得して、その作業計画に従うように、各車両４，４，・・・へ作業を割り当てる配車を行う。配車センタ１は、さらに、各車両４，４，・・・に搭載された車載装置５，５，・・・へ倉庫内の荷の移動指示である作業指示を行い、各車両４，４，・・・の作業を管理する。各車載装置５，５，・・・は、車両４，４，・・・のオペレータに対して、作業指示の伝達及びナビゲーションなどを行う。
【００１３】
配車センタ１および各車載装置５は、いずれも例えばコンピュータシステムにより構成され、以下に説明する配車センタ１および各車載装置５内の個々の構成要素または機能は、例えば、所定のハードウェアを備えたコンピュータシステムがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【００１４】
図２は、配車センタ１の構成図である。
【００１５】
配車センタ１は、上位装置インタフェース１１と、配車処理部１３と、無線通信部１５と、荷データベース２１と、倉庫マップデータ記憶部２３と、車両マスタ記憶部２５と、作業計画記憶部２７とを有する。
【００１６】
荷データベース２１は、倉庫内にある荷に関する情報を記憶する。例えば、荷データベース２１は、各荷の識別情報、現在位置情報及び在庫数などを含む。
【００１７】
ここで、現在位置情報には、倉庫内の平面的な位置（ｘ、ｙ）を含む。さらに、荷が集合棚１１０の棚板１１１（図７参照）に収納されているときは、高さ方向の位置（ｚ）が含まれる。
【００１８】
倉庫マップデータ記憶部２３は、車両４，４，・・・が作業を行う倉庫のマップ１００（図５参照）のデータを記憶する。
【００１９】
車両マスタ記憶部２５は、倉庫で作業を行う車両４，４，・・・に関する情報を含む車両マスタ２５０を記憶する。
【００２０】
車両マスタ２５０には、例えば、図３に示すように、各車両の識別情報２５１、機種、最大荷重、最大揚高などの車両スペック２５２、現在の状態を示すステータス２５３、及び現在位置２５４などの情報が含まれる。
【００２１】
ここで、ステータス２５３として取りうる状態には、例えば、倉庫に出ていない「休車」、倉庫内で作業指示を待っている「待機」、作業が割り当てられている「作業中」がある。さらに、「作業中」には、荷を積まずに走行している「空荷（走行）」と、荷を積み込む作業を行っている「空荷（荷役）」と、荷を積んで走行している「実荷（走行）」と、積んだ荷を降ろす作業を行っている「実荷（荷役）」がある。
【００２２】
なお、車両マスタ２５０のステータス２５３及び現在位置２５４は、各車載装置５が把握している各車両４のステータス及び現在位置と実質的にリアルタイムに同期する。例えば、後述するように、各車載装置５がステータス及び現在位置の変化を検出すると、配車センタ１は変化した後のステータス２５３及び現在位置２５４をそれぞれの車載装置５から通知を受ける。あるいは、配車センタ１がある車両４に作業を割り当ててステータスを変更すると、その車両４の車載装置５へ変更後のステータスを通知する。
【００２３】
作業計画記憶部２７は、上位装置インタフェース１１が倉庫管理システム９から取得した作業計画データを記憶する。
【００２４】
上位装置インタフェース１１は、倉庫内の荷の移動に関する作業計画のデータを、倉庫管理システム９から取得する。取得した作業計画データは、作業計画記憶部２７に格納される。
【００２５】
配車処理部１３は、作業計画、各車両のスペック、ステータス及び現在位置などに基づいて、各車両４，４，・・・に対して、荷の移動作業を割り当てる。配車処理部１３は、無線通信部１５を介して各車両４，４，・・・に割り当てた作業指示を通知する。配車処理部１３は、各車両４，４，・・・から作業完了通知があると、荷データベース２１を更新する。配車処理の詳細は後述する。
【００２６】
無線通信部１５は、車載装置５，５，・・・と無線で通信を行う。例えば、無線通信部１５は、各車載装置５，５，・・・に対して作業指示を送信する。また、無線通信部１５は、例えば、各車載装置５，５，・・・から、各車両４，４，・・・の現在位置情報及びステータスの通知を受けて、車両マスタ記憶部２５に記憶されている車両マスタを更新する。
【００２７】
図４は、車載装置５及びカメラ６の構成を示す。
【００２８】
車載装置５は、無線通信部５１と、コントローラ５３と、車両データ記憶部５５と、倉庫データ記憶部５７と、画像処理装置６３と、表示装置６５と、音声出力装置６７とを備える。また、車載装置５はカメラ６と接続されている。
【００２９】
カメラ６は、車両４が走行中及び作業中に倉庫内を撮影する。例えば、本実施形態では、ステレオカメラ６１と昇降カメラ６２とを備える。ステレオカメラ６１は、倉庫内での現在位置を検出するために、倉庫内の通路などを撮影する。昇降カメラ６２は、作業機（フォーク）とともに昇降するカメラであり、積み卸しをする荷及び荷が置かれている棚などを撮影する。
【００３０】
なお、昇降カメラ６２を省略して、ステレオカメラ６１で積み卸しをする荷及び荷が置かれている棚などを撮影するようにしてもよい。
【００３１】
無線通信部５１は、配車センタ１と無線で通信を行う。例えば、無線通信部５１は、配車センタ１からの作業指示を受信する。また、無線通信部５１は、所定の情報を配車センタ１へ送信する。
【００３２】
コントローラ５３は、画像処理装置６３の処理結果に基づく処理、及び車両４のオペレータに対する指示などを行う。コントローラ５３が行う処理の詳細は後述する。
【００３３】
車両データ記憶部５５は、車載装置５が搭載されている車両４に関するデータを記憶する。車両データには、例えば、車両識別情報、現在のステータス、現在位置情報及び配車センタ１から通知された作業指示に関する情報などが含まれる。
【００３４】
倉庫データ記憶部５７は、作業中の倉庫に関するデータを記憶する。倉庫データには、例えば、倉庫マップデータ及び倉庫内に貼られている各マーカに関するマーカ情報などが含まれる。マーカについては後述する。
【００３５】
画像処理装置６３は、カメラ６が撮影した画像を処理する。画像処理装置６３が行う画像処理の詳細は後述する。
【００３６】
表示装置６５は、例えば、車両４のオペレータ席などに設けられている。表示装置６５には、コントローラ５３からの指示で、オペレータに報知したい情報が表示される。
【００３７】
音声出力装置６７は、例えば、車両４のオペレータ席などに設けられている。音声出力装置６７は、コントローラ５３からの指示で、オペレータに報知したい情報を音声で出力する。
【００３８】
図５は、車両４，４，・・・が作業する倉庫マップ１００を示す。
【００３９】
同図に示す倉庫マップ１００が示すように、倉庫には、荷を収納する集合棚１１０と、通路１２０と、入荷する荷を一時的に置くための入荷場１３０と、出荷する荷を一時的に置くための出荷場１４０と、集合棚１１０及び通路１２０に貼られたマーカ１５０，１６０とが設けられている。なお、同図において、集合棚１１０、通路１２０、及びマーカ１５０、１６０の符号は、代表して１カ所にだけ付している。
【００４０】
荷を置くことが可能な位置である集合棚１１０、入荷場１３０及び出荷場１４０には、それぞれの倉庫内での位置を特定可能な識別マーク（例えば、バーコード）が付されている。
【００４１】
図６は、マーカ１５０，１６０の一例を示す。
【００４２】
倉庫内に貼付されるマーカ１５０，１６０は、すべてユニークである。つまり、各カーマ１５０，１６０は、識別記号１５１，１６１によってユニークに識別可能である。マーカ１５０，１６０は、集合棚１１０の側面、及び通路１２０の床面に貼付される。
【００４３】
倉庫データ記憶部５７に記憶されているマーカ情報は、各マーカの画像データ、及びそれぞれが貼付されている倉庫内位置が対応付けられている。
【００４４】
図７は、集合棚１１０の一例を示す。
【００４５】
集合棚１１０は、複数段の棚板１１１，１１１が積み重ねられている（同図では２段）。各棚板１１１，１１１の荷を出し入れする面には、バーコード１１２，１１２が貼付されている。このバーコード１１２，１１２は、集合棚１１０が配置された倉庫内の平面的な位置（ｘ、ｙ）と各棚板１１１，１１１の高さ（ｚ）を特定するための識別表示である。コード化されたものである。従って、バーコード１１２，１１２の情報を読み出すことで、どこに配置された集合棚１１０の何段目の棚板１１１であるかを特定できる。また、集合棚１１０の側面には、マーカ１６０，１６０が貼付されている。
【００４６】
図８は、ステレオカメラ６１が撮影した画像２００の一例を示す。
【００４７】
同図の画像２００には、集合棚１１０と、通路１２０に貼付されたマーカ１５０ａ，１５０ｂ，１６０ａ，１６０ｂが写っている。
【００４８】
画像処理装置６３は、倉庫データ記憶部５７に含まれるマーカ画像とのマッチングを行って、この画像２００からマーカ１５０ａ，マーカ１５０ｂ，１６０ａ，１６０ｂを抽出する。
【００４９】
画像処理装置６３は、ステレオカメラ６１で撮影された画像２００をステレオ法によって処理し、検出されたマーカ１５０ａ，１５０ｂ，１６０ａ，１６０ｂの２つ以上と車両４との相対的な位置関係を特定する。
【００５０】
また、倉庫内に貼付されたすべてのマーカ１５０，１６０はユニークであり、かつ、それぞれが貼付された位置が予めわかっている。そこで、各マーカ１５０，１６０の倉庫内での位置と、上記ステレオ法の処理結果とを組み合わせることにより、画像処理装置６３は、車両４の倉庫内での現在位置を特定できる。
【００５１】
なお、本実施形態では、マーカ１５０，１６０と車両４との相対的な位置関係を特定するためにステレオ法を用いたが、これ以外の手法を用いてもよい。例えば、複数のマーカ１５０，１６０が写っている画像２００を利用して、その複数のマーカ１５０，１６０の組み合わせにより、車両４のおよその現在位置を特定するようにしてもよい。
【００５２】
図９〜図１２，図１４は、上記のような構成を備えた配車システムにおける種々の処理手順を示すフローチャートである。これらの図に従って、説明する。
【００５３】
図９は、配車システム１０全体の処理手順を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、配車センタ１の上位装置インタフェース１１が、倉庫管理システム９から送られてくる作業計画データを受け付ける（Ｓ１）。
【００５５】
そして、配車処理部１３は、受け付けた作業計画に従って配車処理を行い、各車載装置５，５，・・・に対して作業指示をする（Ｓ２）。配車処理の詳細は後述する。
【００５６】
車載装置５は、配車センタ１から作業指示を受け取ると、車両４のオペレータへその作業指示を伝える。これを受けて、オペレータは車両４を荷取り位置へ移動させる。このときに、車載装置５は、車両４の荷取り位置へ移動をサポートするための処理を行う（Ｓ３）。このときの詳細な処理は後述する。
【００５７】
オペレータによる車両４の荷取り位置への移動が完了すると、オペレータは作業指示に従って荷取り作業を行う。このとき、車載装置５は、荷取り作業をサポートするための処理を行う（Ｓ４）。このときの詳細な処理は後述する。
【００５８】
オペレータによる荷取り作業が終了すると、オペレータは車両を荷置き位置へ移動させる。このときに、車載装置５は、車両４の降ろし位置へ移動をサポートするための処理を行う（Ｓ５）。このときの詳細な処理は後述する。
【００５９】
オペレータによる車両４の荷置き位置への移動が完了すると、オペレータは荷置き作業を行う。このとき、車載装置５は、荷置き作業をサポートするための処理を行う（Ｓ６）。このときの詳細な処理は後述する。
【００６０】
上記作業が完了すると、車載装置５は配車センタ１へ作業完了を通知する。そして、配車センタ１及び車載装置５は、ステップＳ１で受け付けた作業計画の作業が完了するまで、上記処理を繰り返す（Ｓ７）。
【００６１】
なお、車載装置５でステップＳ３，Ｓ４及びＳ５を行っているときに、車載装置５から配車センタ１へステータス更新等の通知が行われると、通知された内容に従って荷データベース２１及び車両マスタ２５０などが更新される（Ｓ１１〜Ｓ１３）。
【００６２】
図１０は、ステップＳ２の配車処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【００６３】
配車処理部１３は、作業計画記憶部２７を参照し、未完了の作業について、その作業に適合した車両スペック２５２の車両４を車両マスタ２５０から抽出する（Ｓ２１）。例えば、配車処理部１３は、各作業の荷の形状、重さ、サイズ等の各種情報、荷が収納されている棚板１１１の高さ等の棚情報、または荷を収納する棚板１１１の高さなどに対応可能な車両４を抽出する。
【００６４】
配車処理部１３は、さらに、車両マスタ２５０に含まれるステータス２５３が「待機」である車両４に絞り込む（Ｓ２２）。
【００６５】
さらに、配車処理部１３は、ステップＳ２２で絞り込まれた車両４の中で、対象となる作業の荷取り場の集合棚１１０に対して適切な車両４（荷取作業が最も早く着手できる車両、例えば最も近くの車両）を選択する（Ｓ２３）。これは、例えば、倉庫マップデータ記憶部２３を参照して、車両マスタ２５０に含まれる現在位置２５４と、荷取り場として指定された集合棚１１０に最も近い車両４を選択する。
【００６６】
配車処理部１３は、倉庫マップデータ記憶部２３を参照して、選択された車両４の現在位置から荷取り場まで、及び荷取り場から荷置き場までの経路を決定する（Ｓ２４）。
【００６７】
配車処理部１３は、無線通信部１５を介して、選択された車両４の車載装置５に対して、上記処理により定まる作業指示をする（Ｓ２５）。
【００６８】
この作業指示には、少なくとも、移動させる荷の識別情報と、移動させる荷の移動前位置（荷取り場）と、移動させる荷の移動後位置（荷置き場）とが含まれている。本実施形態では、例えば、作業指示に荷取り場及び荷置き場の倉庫内での平面的な位置（ｘ、ｙ）と、荷取り場及び荷置き場が棚板１１１であれば、その高さ（ｚ）と、移動させる荷の識別情報及び個数と、経路とを含む。
【００６９】
配車処理部１３は、作業指示をした車両４のステータス２５３を「空荷（走行）」に変更する（Ｓ２６）。
【００７０】
図１１は、ステップＳ３の荷取り位置への移動をサポートするために、車載装置５が行う処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【００７１】
まず、無線通信部５１が無線通信部１５からの作業指示を受信する。この時点で、車両データ記憶部５５のステータスは「空荷（走行）」に変更される（Ｓ３１）。
【００７２】
コントローラ５３は、受け付けた作業指示の内容を表示装置６５に表示させる（Ｓ３２）。これにより、オペレータは自分の車両４が行うべき作業を知ることができるので、その作業を開始する。
【００７３】
このとき、画像処理装置６３及びコントローラ５３は、ステレオカメラ６１が撮影した画像２００の解析を行って、自車両４の現在位置を検出する（Ｓ３３）。たとえば、上述したように、画像処理装置６３が画像２００の解析を行ってマーカ１５０，１６０を検出する。そして、コントローラ５３が検出されたマーカ１５０，１６０と自車両４との相対的な位置関係を求めて、現在位置を特定する。
【００７４】
自車両４の現在位置は、無線通信部５１を介して配車センタ１へ通知される（Ｓ３４）。
【００７５】
コントローラ５３は、自車両４の位置が作業指示に含まれる経路上であるか否かを判定する（Ｓ３５）。そして、自車両４の位置が経路からはずれているときは（Ｓ３５：Ｎｏ）、表示装置６５ないしは音声出力装置６７でオペレータに警報を発するとともに、配車センタ１へその旨を通知する（Ｓ３０）。
【００７６】
自車両４の位置が経路上に存在するとき（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、作業指示で指定された荷取り場に到着するまで、ステップＳ３３以降の処理を繰り返す（Ｓ３６）。
【００７７】
そして、自車両４が荷取り場前に到着すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、コントローラ５３は、音声出力装置６７に対して、到着した旨のアナウンス指示する（Ｓ３７）。
【００７８】
コントローラ５３は、ここで、車両のステータスを「空荷（荷役）」に変更し、配車センタ１へ通知する（Ｓ３８）。
【００７９】
図１２は、ステップＳ４の荷取り作業をサポートするために、車載装置５が行う処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【００８０】
コントローラ５３は、昇降カメラ６２が撮影した画像３００を、表示装置６５に表示させる（Ｓ４１）。表示装置６５に画像３００が表示されているときに、オペレータは作業機（フォーク）を上下させることができる（Ｓ４２）。
【００８１】
図１３に、昇降カメラ６２が撮影した画像３００の一例を示す。
【００８２】
画像３００には、棚板１１１と、棚板１１１の上に収納されている、パレット８に乗った荷７が写っている。荷取り場である棚板１１１にはバーコード１１２が貼付されている。バーコード１１２は、棚板１１１の倉庫内での平面的な位置及び高さ（ｘ，ｙ，ｚ）を示す。荷７には、その荷の識別情報の表示であるバーコード７１が貼付されている。
【００８３】
また、画像３００には、作業機のフォーク４１も写っている。従って、オペレータは、この画像３００を参照して、パレット８の孔８１にフォーク４１の位置合わせを行うこともできる。
【００８４】
図１２に戻ると、画像処理装置６３は、画像３００を処理して、バーコード１１２を読み取る（Ｓ４３）。そして、バーコード１１２の情報が、作業指示に含まれている荷取り場と合致するか否かを照合する（Ｓ４４）。
【００８５】
バーコード１１２の内容が作業指示に含まれている荷取り場と一致するとき（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、画像処理装置６３は、画像３００を処理して、バーコード７１を読み取る（Ｓ４５）。そして、バーコード７１の情報が、作業指示に含まれている移動させる荷と合致するか否かを照合する（Ｓ４６）。
【００８６】
ステップＳ４４及びＳ４６のいずれかが、作業内容と不一致の場合（Ｓ４４：Ｎｏ、Ｓ４６：Ｎｏ）、コントローラ５３は、表示装置６５ないしは音声出力装置６７を用いてオペレータに警報を発するとともに、配車センタ１へその旨を通知する（Ｓ４０）。
【００８７】
バーコード７１の内容が作業指示に含まれている移動させる荷の情報と一致するとき（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、オペレータは作業を継続する。つまり、荷７をフォーク４１に移動させて、作業機を走行位置へ昇降する（Ｓ４７）。
【００８８】
コントローラ５３は、ここで、車両のステータスを「実荷（走行）」に変更し、配車センタ１へ通知する（Ｓ４８）。
【００８９】
図１４は、ステップＳ５の荷置き位置への移動をサポートするために、車載装置５が行う処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【００９０】
コントローラ５３は、表示装置６５の表示画面を、荷置き位置への移動経路の表示画面に切り替える（Ｓ５１）。
【００９１】
このとき、画像処理装置６３及びコントローラ５３は、ステレオカメラ６１が撮影した画像２００の解析を行って、自車両４の現在位置を検出する（Ｓ５２）。これは、荷取り場への移動のときと同様である。
【００９２】
自車両４の現在位置は、無線通信部５１を介して配車センタ１へ通知される（Ｓ５３）。
【００９３】
コントローラ５３は、自車両４の位置が作業指示に含まれる経路上であるか否かを判定する（Ｓ５４）。そして、自車両４の位置が経路からはずれているときは（Ｓ５４：Ｎｏ）、表示装置６５ないしは音声出力装置６７でオペレータに警報を発するとともに、配車センタ１へその旨を通知する（Ｓ５０）。
【００９４】
自車両４の位置が経路上に存在するとき（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、作業指示で指定された荷置き場に到着するまで、ステップＳ５２以降の処理を繰り返す（Ｓ５５）。
【００９５】
そして、自車両４が荷置き場前に到着すると（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、コントローラ５３は、音声出力装置６７に対して、到着した旨のアナウンス指示する（Ｓ５６）。
【００９６】
コントローラ５３は、ここで、車両のステータスを「実荷（荷役）」に変更し、配車センタ１へ通知する（Ｓ５７）。
【００９７】
図１５は、ステップＳ６の荷置き作業をサポートするために、車載装置５が行う処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【００９８】
コントローラ５３は、昇降カメラ６２が撮影した画像３００を、表示装置６５に表示させる（Ｓ５１）。表示装置６５に画像３００が表示されているときに、オペレータは作業機（フォーク）を上下させることができる（Ｓ５２）。
【００９９】
画像処理装置６３は、画像３００を処理して、荷置き場のバーコード１１２を読み取る（Ｓ５３）。そして、バーコード１１２の情報が、作業指示に含まれている荷置き場と合致するか否かを照合する（Ｓ６４）。
【０１００】
バーコード１１２の内容が作業指示に含まれている荷置き場と一致するとき（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、画像処理装置６３は、画像３００を処理して、バーコード７１を読み取る（Ｓ６５）。そして、バーコード７１の情報が、作業指示に含まれている移動させる荷と合致するか否かを照合する（Ｓ６６）。
【０１０１】
ステップＳ６４及びＳ６６のいずれかが、作業内容と不一致の場合（Ｓ６４：Ｎｏ、Ｓ６６：Ｎｏ）、コントローラ５３は、表示装置６５ないしは音声出力装置６７を用いてオペレータに警報を発するとともに、配車センタ１へその旨を通知する（Ｓ６０）。
【０１０２】
バーコード７１の内容が作業指示に含まれている移動させる荷の情報と一致するとき（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、オペレータは作業を継続する。つまり、荷７をフォーク４１から降ろして、作業機を走行位置へ昇降する（Ｓ６７）。
【０１０３】
ここまでの処理により指示を受けた作業が完了したので、コントローラ５３は、車両のステータスを「待機」に変更し、配車センタ１へ通知する（Ｓ６８）。
【０１０４】
上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【０１０５】
例えば、作業車両はフォークリフトのようないわゆる車両に限定されるものではなく、各種荷役搬送機器であってもよい。
【０１０６】
また、本実施形態では、荷取り位置、荷置き位置及び荷を識別するために１次元のバーコードを利用した例を示しているが、１次元バーコードでなくても、例えば、２次元バーコード、数字、記号、図、その他の識別マーク等、更には、現物の形状情報を基にした画像認識による識別方法など画像処理により認識できるものであれば何でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本実施形態に係る配車システム１０の全体構成図である。
【図２】配車センタ１の構成図である。
【図３】車両マスタ２５０のデータ項目の一例を示す。
【図４】車載装置５及びカメラ６の構成を示す。
【図５】倉庫マップ１００の一例を示す。
【図６】マーカ１５０，１６０の一例を示す。
【図７】集合棚１１０の一例を示す。
【図８】ステレオカメラ６１が撮影した画像２００の一例を示す。
【図９】配車システム１０全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】ステップＳ２の配車処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】ステップＳ３の荷取り位置への移動をサポートするための詳細な手順を示すフローチャートである。
【図１２】ステップＳ４の荷取り作業をサポートするための詳細な手順を示すフローチャートである。
【図１３】昇降カメラ６２が撮影した画像３００の一例を示す。
【図１４】ステップＳ５の荷置き位置への移動をサポートするための詳細な手順を示すフローチャートである。
【図１５】ステップＳ６の荷置き作業をサポートするための詳細な手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１      配車センタ
４      車両
５      車載装置
６      カメラ
１０    配車システム
１１       上位装置インタフェース
１３       配車処理部
１５       無線通信部
２１       荷データベース
２３       倉庫マップデータ記憶部
２５       車両マスタ記憶部
２７       作業計画記憶部
５１       無線通信部
５３       コントローラ
５５       車両データ記憶部
５７       倉庫データ記憶部
６１       ステレオカメラ
６２       昇降カメラ
６３       画像処理装置
６５       表示装置
６７       音声出力装置
１００    倉庫マップ
１１０    集合棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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