(57)【要約】【課題】モータの制御ユニット間で送受信される通信データのスリム化を図ることにより、通信負荷を軽減し、制御精度の向上やシステムコストの低減を図る。【解決手段】ワイパ装置１は、モータ３ａ,３ｂにてそれぞれ駆動されるワイパブレード２ａ,２ｂを備え、モータ３ａ,３ｂはそれぞれ制御マイコン５ａ,５ｂによって制御される。制御マイコン５ａ,５ｂは、ブレード位置等の制御情報を通信線７を介して交換しつつモータ３ａ,３ｂを同期制御する。制御情報は、アーム位置データ下位８ビットのData1と、アーム位置データ上位１ビットとワイパ動作モード６ビットを含むData2と、モータ制御シーケンス６ビットを含むData3と、チェックサムのData4からなる４バイトデータからなり、通信データを双方向で８バイトに低減させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１制御回路によって駆動制御される第１モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路によって駆動制御される第２モータと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１制御回路と前記第２制御回路との間にて前記通信線を介して制御情報を送受信しつつ前記第１及び第２モータの駆動制御を行うワイパ装置制御方法であって、
前記制御情報は、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報と、前記第１又は第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを有することを特徴とするワイパ装置制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のワイパ装置制御方法において、前記制御情報は、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報からなる第１データと、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報と前記第１又は第２ワイパブレードの動作モードを含む第２データとを有することを特徴とするワイパ装置制御方法。
【請求項３】
請求項２記載のワイパ装置制御方法において、前記制御情報は、前記第１又は第２モータの制御シーケンスを含む第３データをさらに有することを特徴とするワイパ装置制御方法。
【請求項４】
第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、
前記第１モータを駆動制御する第１制御回路と、
前記第１制御回路と通信線を介して接続され、前記第２モータを駆動制御する第２制御回路とを有すると共に、
前記第１制御回路は、前記第１ワイパブレードの位置情報と前記第１ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第１データバッファ部と、前記第１データバッファ部内の制御データを前記第２制御回路に送信する第１送信バッファ部とを有し、
前記第２制御回路は、前記第２ワイパブレードの位置情報と前記第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第２データバッファ部と、前記第２データバッファ部内の制御データを前記第２制御回路に送信する第２送信バッファ部とを有することを特徴とするワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ワイパ装置の駆動源として使用されるモータのデータ通信技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置のように、２個のワイパアームを別個のモータにて駆動するワイパ装置に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両用ワイパシステム、特に対向払拭型（オポジットタイプ）のワイパシステムでは、特許文献１のように、運転席側と助手席側の各ワイパアームを個別にモータ駆動する方式が採用されている。このようなワイパシステムでは、左右のワイパブレード（以下、適宜ブレードと略記する）が払拭面上で干渉しないように、各ワイパアームの位置や速度を見ながら、左右２つのコントローラによってモータを個別に制御している。この場合、各アームの速度は、モータユニットに配されたＭＲセンサ等の角度センサにより、モータ回転角度を検出し、この角度データに基づいて算出される。左右のコントローラは、互いに通信を行いながら速度データや位置データを交換して各モータを同期制御し、両ブレード間が予め設定された目標角度差となるように左右のモータを制御する。
【０００３】
図７は、このようなワイパシステムにおける通信データの構成を示す説明図である。図７に示すように、２つのコントローラによってモータを同期制御するワイパシステムでは、運転者側（以下、ＤＲ側と略記する）と助手席側（以下、ＡＳ側と略記する）のコントローラの間で、アーム位置を示す角度データやモータの制御状態などが、相互に５バイト（各８ビット）の信号にてやり取りされている。この場合、ＤＲ側からＡＳ側への信号では、１バイト目と２バイト目にはＤＲ側アームの角度データ、３バイト目にはモータシーケンス（回転方向やコントローラ出力等の制御形態）が格納されている。また、４バイト目にはＤＲ側モータの速度とワイパスイッチ状態（ON,OFF;HI,Lo,INT）が格納されており、５バイト目はそれまでのデータのチェックサムとなっている。
【０００４】
また、ＡＳ側へＤＲ側からの信号では、１バイト目と２バイト目にはＡＳ側アームの角度データ、３バイト目にはモータシーケンス、４バイト目にはＡＳ側モータの速度が格納されており、５バイト目はチェックサムとなっている。
【特許文献１】特開平11-301417号公報
【特許文献２】特表2004-521004号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このようなワイパシステムでは、互いの角度データや速度データなどを通信して左右の同期をとると、前述のように、例えば往復１０バイトのデータ通信が必要となり、モータ間にてやり取りされるデータ数が多くなる。通信データが多くなると、その分、コントローラの制御負荷が増大し、制御データの送受信に遅れが生じるおそれがあり、モータのロック判定に遅れが出るという問題があった。また、このような遅れをカバーすべく通信速度(bps)を上げると耐ノイズ性能が低下し、制御サイクルを長くすると制御精度が低下するという問題が生じる。さらに、このような問題を解決するため、より処理能力の高いマイコンを投入すると、システムコストが増大してしまうという問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、モータの制御ユニット間で送受信される通信データのスリム化を図ることにより、通信負荷を軽減し、制御精度の向上やシステムコストの低減を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のワイパ装置制御方法は、第１制御回路によって駆動制御される第１モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路によって駆動制御される第２モータと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１制御回路と前記第２制御回路との間にて前記通信線を介して制御情報を送受信しつつ前記第１及び第２モータの駆動制御を行うワイパ装置制御方法であって、前記制御情報は、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報と、前記第１又は第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、ワイパブレードの位置情報と動作モードを１バイト以内に格納することにより、制御回路間の通信データ量が削減され、通信負荷が軽くなる。このため、従来よりも速い制御サイクルに対応することができ、より細かなワイパ駆動制御が可能となるなど、制御精度の向上が図られる。また、低いＡ／Ｄ分解能の汎用マイコンを採用することが可能となり、システムコストの低減も図られる。
【０００９】
前記ワイパ装置制御方法において、前記制御情報が、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報からなる第１データと、前記第１又は第２ワイパブレードの位置情報と前記第１又は第２ワイパブレードの動作モードを含む第２データとを有する構成としても良い。また、前記制御情報が、前記第１又は第２モータの制御シーケンスを含む第３データをさらに有しても良い。
【００１０】
本発明のワイパ制御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、前記第１モータを駆動制御する第１制御回路と、前記第１制御回路と通信線を介して接続され、前記第２モータを駆動制御する第２制御回路とを有すると共に、前記第１制御回路は、前記第１ワイパブレードの位置情報と前記第１ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第１データバッファ部と、前記第１データバッファ部内の制御データを前記第２制御回路に送信する第１送信バッファ部とを有し、前記第２制御回路は、前記第２ワイパブレードの位置情報と前記第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第２データバッファ部と、前記第２データバッファ部内の制御データを前記第２制御回路に送信する第２送信バッファ部とを有することを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、各制御回路に、ワイパブレードの位置情報と動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容するデータバッファ部と、データバッファ部内の制御データを他方の制御回路に送信する送信バッファ部とを設けたことにより、制御回路間の通信データ量が削減され、通信負荷が軽くなる。このため、従来よりも速い制御サイクルに対応することができ、より細かなワイパ駆動制御が可能となるなど、制御精度の向上が図られる。また、低いＡ／Ｄ分解能の汎用マイコンを採用することが可能となり、システムコストの低減も図られる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のワイパ装置制御方法によれば、第１制御回路によって駆動制御される第１モータと、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第１制御回路と通信線を介して接続された第２制御回路によって駆動制御される第２モータと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、第１制御回路と第２制御回路との間にて通信線を介して制御情報を送受信しつつ第１及び第２モータの駆動制御を行うワイパ装置制御方法にて、その制御情報として、第１又は第２ワイパブレードの位置情報と、第１又は第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを用いるようにしたので、従来の制御方法に比して、制御回路間の通信データ量を削減することが可能となる。このため、制御回路間における通信負荷を軽減することができ、従来よりも速い制御サイクルに対応することが可能となる。従って、より細かなワイパ駆動制御が可能となり、制御精度の向上を図ることが可能となる。また、制御システムに汎用マイコンを採用することも可能となり、ワイパシステムのコストダウンを図ることが可能となる。
【００１３】
本発明のワイパ制御装置によれば、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、第１モータを駆動制御する第１制御回路と、第１制御回路と通信線を介して接続され第２モータを駆動制御する第２制御回路とを設けると共に、第１制御回路に、第１ワイパブレードの位置情報と第１ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第１データバッファ部と、第１データバッファ部内の制御データを第２制御回路に送信する第１送信バッファ部を、第２制御回路に、第２ワイパブレードの位置情報と第２ワイパブレードの動作モードを１バイト以内に格納した制御データを収容する第２データバッファ部と、第２データバッファ部内の制御データを第２制御回路に送信する第２送信バッファ部とを設けたので、従来の制御装置に比して、制御回路間の通信データ量を削減することが可能となる。このため、制御回路間における通信負荷を軽減することができ、従来よりも速い制御サイクルに対応することが可能となる。従って、より細かなワイパ駆動制御が可能となり、制御精度の向上を図ることが可能となる。また、制御システムに汎用マイコンを採用することも可能となり、ワイパシステムのコストダウンを図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例であるワイパ装置のシステム構成を示す説明図であり、本発明による制御方法が適用される。図１のワイパ装置１は、ＤＲ側とＡＳ側のワイパブレード２ａ（第１ワイパブレード）,２ｂ（第２ワイパブレード）を対向配置したいわゆる対向払拭型のワイパ装置となっている。ＤＲ側とＡＳ側にはそれぞれＤＲ側モータ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３ｂ（以下、モータ３ａ,３ｂと略記する）が別個に設けられている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示している。
【００１５】
ブレード２ａ,２ｂには図示しないブレードラバー部材が取り付けられており、このラバー部材を車両のフロントガラス上に密着させて移動させることにより、図１に破線にて示した払拭領域１１ａ,１１ｂに存在する水滴等が払拭される。ブレード２ａ,２ｂは、ワイパ軸１２ａ,１２ｂの先端に固定されるワイパアーム１３ａ,１３ｂに支持されており、モータ３ａ,３ｂを駆動源とする駆動系１４ａ,１４ｂによって、左右に揺動運動を行う。駆動系１４ａ,１４ｂは、モータ３ａ,３ｂと、クランクアーム１５ａ,１５ｂ、連結ロッド１６ａ,１６ｂ、駆動レバー１７ａ,１７ｂおよびワイパアーム１３ａ,１３ｂからなるリンク機構から構成されている。
【００１６】
ワイパアーム１３ａ,１３ｂが固定されたワイパ軸１２ａ,１２ｂにはさらに、駆動レバー１７ａ,１７ｂが取り付けられている。駆動レバー１７ａ,１７ｂの端部には連結ロッド１６ａ,１６ｂが取り付けられている。連結ロッド１６ａ,１６ｂの他端側は、クランクアーム１５ａ,１５ｂの先端部に接続されている。クランクアーム１５ａ,１５ｂは、モータ３ａ,３ｂの減速機構に設けられた出力軸（ウォーム軸）１８ａ,１８ｂに固定されている。モータ３ａ,３ｂが駆動され出力軸１８ａ,１８ｂが回転すると、クランクアーム１５ａ,１５ｂが回転し、この動きが連結ロッド１６ａ,１６ｂを介して駆動レバー１７ａ,１７ｂへと伝達される。これにより、モータ３ａ,３ｂの回転運動がワイパアーム１３ａ,１３ｂの揺動運動に変換され、ブレード２ａ,２ｂが上下反転位置間にて往復動する。
【００１７】
モータ３ａ,３ｂはモータユニット４ａ,４ｂ内に収容されており、モータユニット４ａ,４ｂ内には、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置や速度を検出するセンサとして、ＭＲセンサ（図２参照）２２ａ（第１角度検出手段）,２２ｂ（第２角度検出手段）が設けられている。このＭＲセンサ２２ａ,２２ｂは、減速機構の出力軸１８ａ,１８ｂの近傍に配置されており、出力軸１８ａ,１８ｂには、ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂと対向する形でマグネット２１ａ,２１ｂ（図２参照）が取り付けられている。ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂは、出力軸１８ａ,１８ｂの回転に伴って出力電圧が変化し、例えば、ワイパアーム１３ａ,１３ｂが下反転位置に来たときに出力電圧値が最大となるように設定される。従って、ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂから出力電圧の変化を見ることにより、出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度を検出することができ、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの現在の位置を把握することが可能となる。
【００１８】
モータユニット４ａ,４ｂにはさらに、ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂの出力に基づいてワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置情報や速度情報を算出する制御マイコン５ａ（第１制御回路）,５ｂ（第２制御回路）が設けられている。ＤＲ側のモータユニット４ａは、車体側の制御装置であるＥＣＵ６に接続されている。ＥＣＵ６からモータユニット４ａに対しては、ワイパスイッチのON/OFFやLO,HI,INTなどのスイッチ情報や車速情報などが入力される。モータユニット４ａ,４ｂ同士の間は通信線７にて接続されており、ＥＣＵ６に接続されたモータ３ａがマスター側となり、通信線７にてモータ３ａと接続されたモータ３ｂがスレーブ側となって両モータの制御が行われる。
【００１９】
両ユニット４ａ,４ｂの制御マイコン５ａ,５ｂは、通信線７を介して相手方のブレード位置情報を取得する。両マイコン５ａ,５ｂは、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置データ（角度データ）や速度データを通信線７を介して交換しつつ、両アームの位置関係や移動速度に基づいて、モータ３ａ,３ｂを同期駆動する。すなわち、制御マイコン５ａ,５ｂは、相手側のアーム位置や速度を参照しつつ、自身の側のデータに基づきモータ３ａ,３ｂを正逆転制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパ装置１を適宜制御する。
【００２０】
図２は、このような制御形態を採るワイパ装置１の制御装置の構成を示す説明図である。制御マイコン５ａ,５ｂは、図２のような制御系により、所定の制御周期（例えば、２ms）にて、ブレード２ａ,２ｂ（＝ワイパアーム１３ａ,１３ｂ）の位置データや速度データを把握し、前述のようなモータ制御を行っている。図２に示すように、モータ３ａ,３ｂの回転に伴い、出力軸１８ａ,１８ｂに取り付けられたマグネット２１ａ,２１ｂが回転すると、ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂからその磁界変化に応じた電圧信号が出力される。ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂの出力信号は、増幅回路２３ａ,２３ｂを介して制御マイコン５ａ,５ｂに入力され、Ａ／Ｄ変換部２４ａ,２４ｂにてデジタル信号（ＡＤ値）に変換される。
【００２１】
Ａ／Ｄ変換部２４ａ,２４ｂにて作成されたＡＤ値は、角度算出処理部２５ａ,２５ｂに送られ、出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度が算出される。ＭＲセンサ出力値と出力軸回転角度との間には所定の関係があり、角度算出処理部２５ａ,２５ｂは、予め設定された関係に基づき、ＡＤ値から出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度を算出する。また、ＡＤ値は、速度算出処理部２６ａ,２６ｂにも送られ、ＡＤ値の変化、すなわち、出力軸１８ａ,１８ｂの回転角度と制御周期に基づき、出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度を算出する。
【００２２】
出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度とモータ３ａ,３ｂの回転速度とは、減速機構の減速比に基づき一定の相関関係がある。従って、出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度を求めることにより、モータ３ａ,３ｂの回転速度を把握することができる。一方、出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度とワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動速度との間にも、リンク比等に基づく一定の相関関係がある。従って、出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度を求めることにより、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動速度を把握することができる。当該ワイパ装置１では、ＭＲセンサ２２ａ,２２ｂの出力から求めたＡＤ値を用いて出力軸１８ａ,１８ｂの回転速度を検出することにより、ワイパアーム１３ａ,１３ｂの移動速度を把握する。
【００２３】
このようにして算出されたワイパアーム１３ａ,１３ｂの位置データや速度データは、データ送受信部２７ａ,２７ｂを介して、相手方の制御マイコンに送信される。また、制御マイコン５ａは、データ送受信部２７ａを介して車内ネットワークとも接続されており、それを介して、ワイパスイッチの状態（ＯＮ,ＯＦＦやＨＩ,ＬＯ,ＩＮＴモードの区別）が入力されている。制御マイコン５ａ,５ｂ間では、このようなワイパスイッチの状態も併せて通信される。両制御マイコン５ａ,５ｂは、自身の側のワイパアームのデータと、通信にて得た相手方のワイパアームのデータに基づき、ワイパスイッチ状態に合わせてそれぞれのモータ３ａ,３ｂの動作制御を行う。
【００２４】
図３は、データ送受信部２７ａ,２７ｂの構成を示す説明図である。なお、図３では、ＤＲ側からＡＳ側へのデータ送信を示しているが、ＡＳ側からＤＲ側へのデータ送信も同様の形態にて実行される。図３に示すように、データ送受信部２７ａ,２７ｂ内には、ワイパスイッチ状態やワイパアームの位置・速度データ等を含んだ制御情報を格納する送信データバッファ（第１データバッファ部）３１ａが設けられている。送信データバッファ３１ａは、送信データのバイト数に応じて、複数個（ここでは４個）のデータバッファ（１〜４）から構成されており、各データバッファには１バイトずつデータが格納される。送信データバッファ３１ａに格納されたデータは、データバッファ１から順に、送信バッファ（第１送信バッファ部）３２ａに送られ、通信線７を介して制御マイコン５ｂ側に送られる。
【００２５】
一方、制御マイコン５ｂには、制御マイコン５ａからの送信データを受け取る受信バッファ３３ｂが設けられている。受信バッファ３３ｂには、複数個（ここでは４個）データバッファ（１〜４）から構成された受信データバッファ３４ｂが接続されており、受信バッファ３３ｂに格納されたデータは、データバッファ１の情報から順に受信データバッファ３４ｂに送られる。制御マイコン５ｂでは、このデータにより、ワイパスイッチ状態やＤＲ側のワイパアーム１３ａの状況を把握し、ワイパアーム１３ｂのデータと合わせてモータ３ｂの駆動制御を行う。
【００２６】
なお、データ送受信部２７ａ,２７ｂには、ＡＳ側からＤＲ側へのデータ送信用に、図示しない受信バッファ等が設けられている。すなわち、データ送受信部２７ａにも受信バッファや受信データバッファが、また、データ送受信部２７ｂにも送信データバッファ（第２データバッファ部）や送信バッファ（第２送信バッファ部）がそれぞれ設けられており、ＡＳ−ＤＲ間における各種制御情報の送受信に使用される。
【００２７】
図４は、このような構成からなるデータ送受信部２７ａ,２７ｂにて行われる本発明による制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、ＤＲ側からＡＳ側へのデータ送信処理の手順を示している。なお、ＡＳ側からＤＲ側へのデータ送信処理も同様の手順にて実行される。図４の処理は、各制御サイクル毎に実行され、ステップＳ１にて前回のモータ制御処理が終了したことを把握した後、実行される。モータに対する制御出力処理が終了した後、ステップＳ２に進み、相手方のマイコンに送信すべきデータ（送信データ）をセットする。送信データをセットした後、ステップＳ３にて送信カウンタを１にセットし（ｎ＝１）、送信データバッファ３１ａから送信バッファ３２ａに、データバッファ１のデータを送る（ステップＳ４）。送信バッファ３２ａにデータバッファ１のデータが格納されると、ステップＳ５に進み、データ送信が開始され、ステップＳ６にて送信処理が完了したか否かが確認される。
【００２８】
ステップＳ６にて、データバッファ１のデータの送信処理の完了が確認されると、ステップＳ７に進み、送信カウンタが１つインクリメントされ（ｎ＝ｎ＋１）、ステップＳ８にて更新されたカウンタ値が５を超えたか否かが判断される。ここでは、ｎ＝２のため、ステップＳ４に戻り、送信データバッファ３１ａから送信バッファ３２ａに、データバッファ２のデータを送る。前述のように、データバッファは１から４まで設けられており、データバッファ４のデータが送信されるとｎ＝５となる。すなわち、ｎ＝５ではデータ送信は全て完了したことになり、ステップＳ８からステップＳ９に進み、送信処理を終了してルーチンを抜ける。
【００２９】
図５は、図４のステップＳ２における送信データのセット処理（サブルーチン）の手順を示したフローチャートである。図５の処理では、まずステップＳ１１にて、送信すべきデータのサンプリング、すなわち、ＤＲ側の現在ＡＤ値の取得が行われる。ステップＳ１１にて送信データのサンプリングを行った後、ステップＳ１２に進み、データバッファ１に、ワイパアーム１３ａの位置データの下位部分を格納し、第１データ（図６のData１）を作成する。この場合、位置データは９ビットのデータとなっており、そのうちの下位８ビットがデータバッファ１に格納される。次に、ステップＳ１３に進み、データバッファ２に、ワイパアーム１３ａの位置データの上位（残り１ビット）を格納する。
【００３０】
図６は、当該ワイパシステムにおける送信データの構成を示す説明図であり、（ａ）はＤＲ側からＡＳ側への通信データ、（ｂ）はＡＳ側からＤＲ側への通信データをそれぞれ示している。図６に示すように、データバッファ１,２はそれぞれ８ビット構成となっており、そこで送信可能なデータは合計１６ビットとなっている。それに対し、ワイパアーム１３ａの位置データは実際には９ビットであり、下位８ビットをデータバッファ１に格納すると残りは上位の１ビットとなり、図６（ａ）に示すように、データバッファ２には７ビット分の余裕がある。そこで、本発明による処理では、このデータバッファ２の余裕部分に、従来、データバッファ４に格納していた払拭モード状態（ワイパスイッチの状態やアーム速度など）を格納する。
【００３１】
当該ワイパシステムにおいては、払拭モード状態は（４ビット：最大１６パターン）であり、これにＤＲ側のブロッキングフラグ１ビットと、ＤＲ側緊急停止フラグ１ビットの合計６ビットがデータバッファ２に格納される。すなわち、払拭モード状態４ビットを含む前記６ビットがデータバッファ２の空白部に格納される。そこで、ステップＳ１３にて、データバッファ２に位置データ上位（１ビット）を格納した後、ステップＳ１４にて、データバッファ２の残りの領域に払拭モード状態（４ビット）を格納し、第２データ（図６のData２）を作成する。
【００３２】
払拭モード状態を格納した後、ステップＳ１５に進み、ワイパの緊急停止条件（モータ故障等）の有無が判断される。緊急停止条件がある場合には、ステップＳ１６にてデータバッファ２のビット位置２（図６（ａ）参照）に１をセットし、その旨を表示する。緊急停止条件がない場合には、ステップＳ１６にてデータバッファ２のビット位置２に０をセットする。これらの処理を行った後、ステップＳ１７に進み、ワイパアーム１３ａが積雪等によりブロックされているか（ブロッキング中か）否かが判断される。ブロッキング中の場合には、ステップＳ１９にてデータバッファ２のビット位置３に１をセットし、その旨を表示する。なお、ブロッキング時には、ワイパアーム１３ａは、ブロック部位から反転したり、ブロック−反転の動作を複数回繰り返したりするなどの動作を行う。ブロッキング中でない場合には、ステップＳ２０にてデータバッファ２のビット位置２に０をセットする。
【００３３】
緊急停止条件やブロッキングの判断を行った後、ステップＳ２１に進み、データバッファ３に、モータ回転方向や制御マイコンからの出力状態等を示すモータシーケンスデータ（６ビット：最大３２パターン）を格納する。モータシーケンスデータを格納した後、ステップＳ２２に進み、イグニッションスイッチの状態が確認される。イグニッションスイッチがＯＮの場合には、ステップＳ２３にてデータバッファ３のビット位置７に１をセットし、その旨を表示する。イグニッションスイッチがＯＮでない場合（ＯＦＦ）には、ステップＳ２４にてデータバッファ３のビット位置７に０をセットする。
【００３４】
これらの処理を行った後、ステップＳ２５に進み、制御マイコン５ａ内のEEPROMの状態が判断される。EEPROMが異常の場合には、ステップＳ２６にてデータバッファ３のビット位置４に１をセットし、その旨を表示する。EEPROMが正常な場合には、ステップＳ２７にてデータバッファ３のビット位置４に０をセットする。これにより、データバッファ３内に第３データ（図６のData３）が作成される。
【００３５】
EEPROMのチェックが終わった後、ステップＳ２８に進み、チェックサムデータ（第４データ：図６のData４）を作成する。すなわち、データバッファ１〜３のデータ数を積算し、その数をデータバッファ４に格納する。このようにして、データバッファ１〜４に各種データを格納した後、ステップＳ２９に進み、データバッファ１から順に、バッファ内のデータを送信バッファ３２ａに送信し、ルーチンを抜ける。
【００３６】
このように、本発明の制御方法・制御装置では、データバッファ２に、ワイパアーム１３ａの位置データの上位ビットと払拭モード状態等を格納する。前述のように、従来の制御形態では、データバッファ１,２はワイパアームの位置データ用として固定されているため、データバッファ２は、実際には１ビット分しか使用されておらず、その分、データ量が多くならざるを得ない。これに対し、本発明による制御形態は、従来、データ種別によって分けていたデータバッファ位置（ナンバー）を柔軟に改組し、データバッファ２を有効活用する。これにより、アーム位置データ上位ビットと払拭モード状態情報を１バイトデータとして通信することができ、送信データ数の削減（５バイト→４バイト）を図ることが可能となる。
【００３７】
また、本発明による制御方法・制御装置にあっては、図６（ｂ）に示すように、ＡＳ→ＤＲの送信データにおいても、前述同様にデータバッファ２の有効活用が図られる。すなわち、ＡＳ→ＤＲでは、データバッファ２に、ＡＳ側ワイパアーム１３ｂの位置データの上位１ビットと、各種制御情報が格納される。ここでは、この制御情報として、ＤＲ→ＡＳの場合と同様の緊急停止とブロッキングに関する情報が格納されると共に、モータの熱保護状態や、ＡＳ側のＨＩモード払拭禁止、ＡＳ側のＩＮＴモード固定、ブロック検知時における下反転Ｓ（予め定められた払拭するべきエリア）範囲外での反転の有無などが格納される。これにより、ＡＳ→ＤＲの送信データも、送信データ数が５バイトから４バイトに削減される。
【００３８】
従って、当該ワイパ装置では、制御マイコン５ａ,５ｂ間にてやり取りされるデータ数が８バイトとなり、送信データが全体で２バイト削減される（１０バイト→８バイト）。これにより、通信負荷が軽くなり制御サイクルにも余裕が生じるため、従来よりも速い制御サイクルに対応することができ、緊急停止時間の短縮など、より細かなワイパ駆動制御が可能となる。また、低いＡ／Ｄ分解能のマイコンにてシステムを構成することも可能となるため、汎用マイコンを採用することが可能となり、システムコストを低減することが可能となると共に、消費電力の削減も図られる。
【００３９】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、本発明をワイパ装置のモータ制御に適用した例を示したが、本発明を他の装置に使用されるモータの制御に適用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例であるワイパ装置のシステム構成を示す説明図である。
【図２】図１のワイパ装置の制御系の構成を示す説明図である。
【図３】データ送受信部の構成を示す説明図である。
【図４】データ送受信部にて行われるデータ通信処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ２における送信データのセット処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】図１のワイパ装置における送信データの構成を示す説明図であり、（ａ）はＤＲ側からＡＳ側への通信データ、（ｂ）はＡＳ側からＤＲ側への通信データをそれぞれ示している。
【図７】従来のワイパシステムにおける通信データの構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
１    ワイパ装置
２ａ,２ｂ    ワイパブレード
３ａ,３ｂ    モータ
４ａ,４ｂ    モータユニット
５ａ,５ｂ    制御マイコン
６    ＥＣＵ
７    通信線
１１ａ,１１ｂ    払拭領域
１２ａ,１２ｂ    ワイパ軸
１３ａ,１３ｂ    ワイパアーム
１４ａ,１４ｂ    駆動系
１５ａ,１５ｂ    クランクアーム
１６ａ,１６ｂ    連結ロッド
１７ａ,１７ｂ    駆動レバー
１８ａ,１８ｂ    出力軸
２１ａ,２１ｂ    マグネット
２２ａ,２２ｂ    ＭＲセンサ
２３ａ,２３ｂ    増幅回路
２４ａ,２４ｂ    Ａ／Ｄ変換部
２５ａ,２５ｂ    角度算出処理部
２６ａ,２６ｂ    速度算出処理部
２７ａ,２７ｂ    データ送受信部
３１ａ  送信データバッファ（第１データバッファ部）
３２ａ  送信バッファ（第１送信バッファ部）
３３ｂ  受信バッファ
３４ｂ  受信データバッファ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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