(57)【要約】【課題】確実に目標位置に到達させる。【解決手段】補正量計測手段１ａは、モータ２ａを制御し、アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させたときの駆動後のアイリスの位置と、アイリスを閉方向に同じく所定の目標位置まで駆動させたときの駆動後のアイリスの位置とを計測する。そして、駆動方向の違いに応じたアイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を計測し、補正量記憶手段１ｂに格納する。目標位置補正手段１ｃは、目標位置が設定されると、目標位置までの制御方向を検出し、制御方向に対応する補正量を検索し、補正量記憶手段１ｂより抽出する。そして、補正量により目標位置を補正し、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させるようにモータ２ａを制御する。【選択図】図１
2009063702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アイリスを駆動するモータを制御して前記アイリスの開口面積を調整する撮像装置において、
前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測する補正量計測手段と、
前記補正量計測手段によって計測された前記補正量を記憶する補正量記憶手段と、
目標位置が指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する目標位置補正手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記目標位置補正手段は、前記目標位置が新たに指示されたときのみ、前記目標位置を補正し、前記補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力するフィードフォワード制御を行う、ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記補正量計測手段は、前記アイリスを所定の制御方向に駆動させた後に検出される検出位置と、前記所定の目標位置に対応して設定される基準検出位置とを照合し、一致しないときは駆動されたときの駆動時目標位置を変更して前記アイリスを前記所定の制御方向に駆動させる処理を前記検出位置が前記基準検出位置と一致するまで繰り返し、一致したときの前記駆動時目標位置を計測し、前記駆動時目標位置と前記所定の目標位置との差から前記補正量を算出する、ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
前記補正量計測手段は、前記アイリスが一方の制御方向に駆動されたときに検出される検出位置を前記基準検出位置とし、他方の制御方向に駆動されたときの検出位置が前記基準検出位置となる前記駆動時目標位置を検出して前記補正量を計測する、ことを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【請求項５】
前記補正量計測手段は、前記アイリスを介して入力される光量に応じて検出される輝度を、前記アイリスを開方向に駆動させたときと、前記アイリスを閉方向に駆動させたときとについて検出し、前記アイリスの駆動後の輝度のずれを解消させる前記目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測する、ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項６】
前記補正量計測手段は、前記前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を算出した後、さらに、前記アイリスの駆動後の輝度に基づいて前記補正量を調整することを特徴とする請求項５記載の撮像装置。
【請求項７】
前記目標位置補正手段は、検出された制御方向が前回の制御方向を反転させる反転制御方向であるときは、前記目標位置までの制御量と前記補正量とを比較し、前記制御量が前記補正量より小さいときは、前記アイリスの駆動後の位置のずれを表すヒステリシス曲線に基づいて前記制御量に応じた微小補正量を算出し、算出された前記微小補正量を用いて前記目標位置を補正する、ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項８】
前記目標位置補正手段は、前記ヒステリシス曲線を近似する近似式を用いて前記微小補正量を算出する、ことを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
【請求項９】
アイリスを駆動するモータを制御して前記アイリスの開口面積を調整するモータ制御方法において、
補正量計測手段が、予め、前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された前記補正量を補正量記憶手段に記憶する手順と、
目標位置補正手段が、目標位置を指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する手順と、
を有することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１０】
アイリスを駆動するモータを制御して前記アイリスの開口面積を調整する処理を行うモータ制御プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記モータに前記アイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置と、前記モータに前記アイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときの前記アイリスの位置とを検出し、前記アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された前記補正量を補正量記憶手段に記憶する補正量計測手段、
目標位置が指示されると、前記目標位置までの制御方向に対応する補正量を前記補正量記憶手段から抽出し、抽出された前記補正量を用いて前記目標位置を補正し、補正された補正目標位置に前記アイリスを駆動させる指示を前記モータへ出力する目標位置補正手段、
として機能させることを特徴とするモータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムに関し、特にアイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整する撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置は、サーボ機構によってアイリス（レンズの絞り）の開口面積を制御し、入力される光量を調整していた。図１４は、従来のアイリスを制御するサーボ機構の一例を示したブロック図である。
【０００３】
モータ制御部９００は、ホール９１１が検出するアイリスの現在位置に応じたホール値（ｄ）を入力し、ホール値（ｄ）が目標位置（ａ）に収束するように、モータ９１０へ指示するパルス幅変調信号ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）（ｃ）のデューティ比を調整するフィードバック制御を行っている。機械的な構造上、アイリスの位置制御には制御方向や制御量に応じたヒステリシス量が存在する。したがって、指示した目標位置（ａ）が同じであっても、制御方向が開口面積を広げる開方向であるのか、狭める閉方向であるのかなどによって駆動後のホール値（ｄ）はヒステリシス量に応じたずれが生じる。このため、フィードバック制御を行って、ホール値（ｄ）を目標位置（ａ）に収束させる必要があった。
【０００４】
具体的には、ホール９１１が検出したホール値（ｄ）は、ＡＭＰ９０３で増幅され、ＡＤＣ９０４でデジタル値に変換された後、ホール値ＡＤ（ｅ）としてＩＲフィルタＩＩＲ９０５へ入力される。ＩＩＲ９０５で精度を上げて現在位置（ｐ）に変換された後、目標位置（ａ）との差分がＰＩＤ９０１に入力される。ＰＩＤ９０１は、差分を入力し、比例補償（Ｐ）、積分補償（Ｉ）、及び微分補償（Ｄ）の係数を決めるサーボパラメータ（ｂ）に基づき、モータ制御量を算出する。制御量は、ドライバ９０２を介してＰＷＭ（ｃ）としてモータ９１０に出力される。こうした手順を繰り返すことによって、アイリスの現在位置を目標位置に収束させていた。
【０００５】
また、収束時間を短縮するため、予めヒステリシス量に応じた位置補正量で現在位置を補正するサーボ機構が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開昭６１−１１０１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、フィードバック制御には、サーボパラメータの値など、サーボ設計次第では現在位置が収束せずに目標位置近傍で発振（ハンチング）してしまうリスクがあること、目標位置までの収束時間分だけ制御に遅延が発生すること、などの問題点がある。
【０００７】
目標位置までの収束時間をできるだけ小さくし、かつ指定した目標位置に対する現在位置を表すホール値が発振してしまう現象を回避するためには、フィードバック制御中に、ＰＩＤ制御におけるサーボパラメータを可変させる必要がある。しかしながら、サーボパラメータの可変量や可変タイミングは、モータ特性や使用環境に応じて異なるため、設定が容易ではなく、十分な検証も必要であった。
【０００８】
また、ヒステリシス量に応じた目標位置からのずれが現在位置を表すホール値に現われれば、収束時間を要してもフィードバック制御によって現在位置を目標位置に収束させることができる。さらに特許文献１に記載のように、予めヒステリシス量の補正値を設定することができれば、収束時間をより短縮することができる。しかし、アイリスの特性上、ヒステリシス量がホール値に現われない場合、すなわち、ホール値が同じ値でも実際にはアイリスの開口面積が微妙に異なり、入力される光量に違いが発生する場合がある。アイリスの機能は、開口面積を調整して入力される光量を調整することを目的としており、このようなずれが生じることは望ましくない。しかしながら、従来のモータ制御では、ホール値に応じた現在位置を目標位置へ収束させるフィードバック制御を行うため、このようなケースにおけるアイリスの微妙なずれを検出することができず、入力される光量を制御方向や制御量によらず均一化することが難しかった。
【０００９】
以上のように、従来のモータ制御では、フィードバック制御の欠点（発振、収束遅延、及びヒステリシス）を解消し、確実に目標位置に到達するように位置制御を行うことは難しかった。また、アイリスを介して入力される光量を制御方向や制御量によらず均一化することが難しかった。
【００１０】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、フィードバック制御の欠点を解消し、確実に目標位置に到達させることができる撮像装置及びそのモータ制御方法並びにモータ制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明では上記課題を解決するために、補正量計測手段と、補正量記憶手段と、目標位置補正手段とを有し、アイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整する撮像装置が提供される。補正量計測手段は、モータにアイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置と、モータにアイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置とを検出する。そして、アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を、少なくとも一方の制御方向について計測する。補正量記憶手段は、補正量計測手段によって計測された補正量を記憶する。目標位置補正手段は、目標位置が指示されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出し、抽出された補正量を用いて目標位置を補正する。そして、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させる指示をモータへ出力する。
【００１２】
このような撮像装置によれば、まず、補正量計測手段によってモータが制御され、アイリスが開方向に所定の目標位置まで駆動されたときのアイリスの位置と、アイリスが閉方向に同じく所定の目標位置まで駆動されたときのアイリスの位置とが計測される。開方向は、アイリスの開口面積を広げ、入力される光量を増やすような駆動方向をいう。また、閉方向は、アイリスの開口面積を絞り、入力される光量を減らすような駆動方向をいう。アイリスは、ヒステリシス量を持っており、同じ目標位置で駆動させても、制御方向などの違いによって駆動後の位置がずれる。そこで、各制御方向にアイリスを駆動し、計測された位置に基づいて、アイリス駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測する。計測された補正量は、補正量記憶手段に格納される。目標位置補正手段は、目標位置が設定されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を検索して補正量記憶手段より抽出する。そして、補正量により目標位置を補正し、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させるようにモータを制御する。これにより、アイリスは、目標位置が同じであれば、制御方向によらず同じ位置に駆動される。
【００１３】
また、上記課題を解決するために、アイリスを駆動するモータを制御してアイリスの開口面積を調整するモータ制御方法において、補正量計測手段が、予め、モータにアイリスを開方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置と、モータにアイリスを閉方向に所定の目標位置まで駆動させる指示を行って駆動させたときのアイリスの位置とを検出し、アイリスの駆動後の位置のずれを解消させる目標位置の補正量を少なくとも一方の制御方向について計測し、計測された補正量を補正量記憶手段に記憶する手順と、目標位置補正手段が、目標位置が指示されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出し、抽出された補正量を用いて目標位置を補正し、補正された補正目標位置にアイリスを駆動させる指示をモータへ出力する手順と、を有することを特徴とするモータ制御方法、が提供される。
【００１４】
このようなモータ制御方法によれば、予め、アイリスが開方向と閉方向とに同じ目標位置に向かって駆動され、駆動後の位置のずれが検出される。そして、検出されたずれを解消する目標位置の補正量が計測され、補正量記憶手段に記憶される。目標位置が入力されると、目標位置までの制御方向に対応する補正量を補正量記憶手段から抽出され、抽出された補正量で目標位置を補正され、補正目標位置がモータへ出力される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、撮像装置のアイリスを駆動するモータ制御において、予め、ヒステリシス量によって生じる制御誤差を解消する目標位置の補正量が計測される。そして、目標位置が指示されたときには、計測された補正量を用いて目標位置が補正され、補正された補正目標位置を用いてモータが制御される。これにより、制御方向の違いなどによって発生していたヒステリシス量による制御誤差を解消し、アイリスを確実に目標位置に到達させることが可能となる。また、目標位置に対して適切な補正が行われるので、サーボ機構によるフィードバック制御を行なう必要が無くなり、サーボ機構の有する問題（発振、収束遅延、及びヒステリシス）を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態に適用される発明の概念図である。
モータ制御部１は、補正量を計測する補正量計測手段１ａ、補正量を記憶する補正量記憶手段１ｂ、モータを駆動するため目標位置を指示する目標位置補正手段１ｃ、及び指示された目標位置をモータ２ａに伝達して駆動させるドライバ１ｄを有し、撮像装置のアイリス（図示せず）を駆動するモータ２ａを制御し、アイリスの開口面積を調整する。
【００１７】
補正量計測手段１ａは、ドライバ１ｄへ計測用目標位置（ｔ）を出力してモータ２ａを駆動させて、アイリスのヒステリシスにより生じる制御誤差を解消するための補正量を計測する。計測された補正量は、補正量記憶手段１ｂに記憶させる。補正量は、ヒステリシスによる制御誤差の補正に用いるので、以下の説明では、ヒステリシス補正量（ｈ）とする。
【００１８】
具体的には、たとえば、アイリスが最も絞られている状態で、所定の計測用目標位置（ｔ１）を設定する。そして計測用目標位置（ｔ１）をドライバ１ｄへ出力してモータ２ａに指示し、計測用目標位置（ｔ１）までアイリスを開方向に駆動させる。駆動後の位置は、そのときにホール２ｂが出力するホール値（ｄ１１）で検出する。さらに必要であれば、輝度（ｙ１１）も検出する。次に、アイリスが最も開放されている状態で、開方向駆動時と同じ計測用目標位置（ｔ１）をドライバ１ｄへ出力してモータ２ａに指示し、計測用目標位置（ｔ１）まで、アイリスを閉方向に駆動する。駆動後の位置は、ホール値（ｄ１２）で検出し、必要に応じて輝度（ｙ１２）も検出する。ここで、開方向に駆動されたときのホール値（ｄ１１）と、閉方向に駆動されたときのホール値（ｄ１２）とは、ヒステリシス量に応じた差が生じている。そこで、所定の計測用目標位置（ｔ１）に対応付けた所定のホール値を基準検出位置として設定し、それぞれの制御方向についてホール値が基準検出位置と一致するような目標位置を計測する。このため、ホール値と基準検出位置とを照合し、一致していないときは駆動されたときの駆動時目標位置を変更して、再度アイリスを駆動させ、ホール値を検出し、照合からの処理を繰り返す。このように、それぞれの制御方向について、ホール値と基準検出位置とが一致する駆動時目標位置を計測する。こうして計測された駆動時目標位置と、所定の計測用目標位置（ｔ１）との差をヒステリシス補正量（ｈ１）とし、補正量記憶手段１ｂに記憶する。この場合、双方の制御方向についてヒステリシス補正量が計測される。さらに、同様にして輝度（ｙ）も一致させるヒステリシス補正量も求めることができる。なお、設定される基準検出位置を、アイリスを一方の制御方向に駆動したときにホール値として検出される検出位置とすれば、もう一方の制御方向についてのみヒステリシス補正量を求めるだけでよい。また、補正量計測処理は、頻繁に行う必要はない。したがって、製品出荷時や撮像装置への電源導入時などのタイミングで１度実行されれば、計測されたヒステリシス補正量（ｈ）を以降の処理で使うことができる。
【００１９】
補正量記憶手段１ｂには、補正量計測手段１ａによって計測されたヒステリシス補正量（ｈ）が、制御方向に対応付けて記憶される。
目標位置補正手段１ｃは、目標位置（ａ）が入力されると、目標位置（ａ）と、前回設定された目標位置とに基づいて制御方向を検出し、制御方向に応じたヒステリシス補正量（ｈ）を補正量記憶手段１ｂから抽出する。そして、抽出されたヒステリシス補正量（ｈ）で目標位置（ａ）を補正し、補正目標位置（Ａ）をドライバ１ｄへ出力する。
【００２０】
ドライバ１ｄは、目標位置補正手段１ｃからヒステリシス補正がされた補正後目標位置（Ａ）を入力し、補正後目標位置（Ａ）へアイリスを移動させるように指示するＰＷＭ（ｃ）をモータ２ａに出力する。
【００２１】
このような構成のモータ制御部１の動作について説明する。以下、一方の制御方向の検出位置に合わせるように他方の制御方向のヒステリシス補正量（ｈ）を計測する場合について説明する。
【００２２】
最初に、補正量計測手段１ａによって、ヒステリシス補正量（ｈ）を計測し、補正量記憶手段１ｂに記憶する処理が行われる。補正量計測手段１ａは、ドライバ１ｄに所定の計測用目標位置（ｔ１）を出力してモータ２ａを制御し、アイリスを開方向、または閉方向のいずれかの制御方向で計測用目標位置（ｔ１）まで駆動させる。そして、駆動後のアイリスの位置をホール値（ｄ）と、必要に応じて輝度（ｙ）とで検出する。検出されたホール値をホール値（ｄ１１）、輝度を輝度（ｙ１１）とする。検出されたホール値（ｄ１）と、輝度（ｙ１）とは内部に保持しておく。次に、ホール値（ｄ１）と輝度（ｙ１）を検出した方向とは逆方向に所定の計測用目標位置（ｔ１）までアイリスを駆動させる。検出位置は、ホール値（ｄ１２）と、輝度（ｙ１２）であったとする。
【００２３】
計測用目標位置（ｔ１）が同じであっても、制御方向の異なるホール値（ｄ１２）及び輝度（ｙ１２）と、ホール値（ｄ１１）及び輝度（ｙ１１）とには、ヒステリシス量に応じたずれが生じる。ホール値（ｄ）は目標位置に応じて変化するので、目標位置を計測用目標位置（ｔ１）から変化させ、ホール値（ｄ１２）が、反対の制御方向に駆動されたときのホール値（ｄ１１）と同じになる駆動時目標位置（ｔ２）を計測する。計測された駆動時目標位置（ｔ２）と、本来の計測用目標位置（ｔ１）との差が、ヒステリシス補正量（ｈ１）になる。必要であれば、輝度（ｙ）についても同様の処理が行われる。こうして計測されたヒステリシス補正量（ｈ１）は、補正量記憶手段１ｂに記憶される。
【００２４】
ヒステリシス補正量（ｈ）が補正量記憶手段１ｂに記憶されると、目標位置補正手段１ｃは、目標位置（ａ）が設定されるごとに、目標位置（ａ）を補正し、補正された補正目標位置（Ａ）を用いてモータ２ａを駆動させるフィードフォワード制御を行う。目標位置（ａ）が入力されると、目標位置（ａ）までの制御方向を検出し、制御方向に対応するヒステリシス補正量（ｈ）を抽出する。このヒステリシス補正量（ｈ）を用いて目標位置（ａ）を補正し、補正目標位置（Ａ）を生成してドライバ１ｄへ出力する。ドライバ１ｄは、補正目標位置（Ａ）をＰＷＭ（ｃ）に変換し、モータ２ａへ出力する。これにより、モータ２ａは、アイリスを補正目標位置（Ａ）に駆動させる。たとえば、閉方向へ駆動するときの目標位置を補正する場合、目標位置（ａ）はヒステリシス補正量（ｈ１）で補正された補正目標位置（Ａ）で駆動され、結果として他方の制御方向（ここでは、開方向）で駆動されたときの検出位置（目標位置（ａ））と同じ位置に駆動される。
【００２５】
このように、本発明によれば、制御方向や制御量によって発生していたヒステリシスによる制御誤差を解消することができる。また、実際に計測されたヒステリシス補正量（ｈ）を用いて目標位置を補正するので、１回の駆動で確実に目標位置に到達させることができる。これにより、現在位置を目標位置に収束させるためのフィードバック制御が必要なくなり、フィードバック制御の欠点（発振、収束遅延、及びヒステリシス）を解消することができる。また、綿密なサーボ設計を行う必要や、十分な検証時間を確保する必要がなくなる。
【００２６】
以下、実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図２は、本発明の実施の形態の撮像装置の構成を示した図である。実施の形態の撮像装置は、レンズ３０１、アイリス３０２、イメージャー３０３、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）３０４、及びモニタ３０５のカメラ部と、アイリス３０２を駆動するモータ制御部１００、モータ２０１、及びホール２０２のアイリス駆動部と、を有する。
【００２７】
被写体（図示せず）からの映像光は、レンズ３０１によって撮像装置内に取り込まれ、アイリス３０２を介して撮像素子から成るイメージャー３０３の撮像面に照射される。アイリス３０２は、アイリス駆動部に駆動されて開口面積を変えることで、イメージャー３０３に照射される光量を調整する。通常、アイリスの開口面積に応じた開口絞りは、Ｆ値によって表される。イメージャー３０３が捉えた撮像信号は、ＤＳＰ３０４で補正処理などの信号処理が施され、映像信号としてモニタ３０５などに出力される。また、ＤＳＰ３０４には、明るさ検出回路が内蔵され、撮像信号のレベルを検出している。この撮像信号のレベルは、輝度（ｙ）としてモータ制御部１００に入力される。
【００２８】
モータ制御部１００は、Ｆ値が指示されると、Ｆ値に応じてモータ２０１を駆動し、アイリス３０２の開口面積を調整する。ホール２０２が生成するアイリスの現在位置に応じたホール値（ｄ）を入力し、ＰＷＭ（ｃ）を出力してモータ２０１を制御する。Ｆ値は、図示しない指示入力部を介してユーザが直接に設定する場合や、入力される輝度を一定に保つためにアイリスを自動調整するオートアイリス機能などによって装置内で設定される場合がある。
【００２９】
なお、モータ制御部１００は、たとえば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）で構成され、バスを介してＤＳＰ３０４などとデータ交換を行う。ＲＯＭには、モータ制御処理や、補正量計測処理などの処理手順をＭＰＵに実行させるためのプログラムが格納される。ＲＡＭには、ＭＰＵによる処理に必要な各種データが格納される。ＭＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを順次実行し、モータ制御処理や、補正量計測処理を行う。
【００３０】
ここで、アイリスのモータ制御で発生するヒステリシスについて説明する。
図３は、アイリスのモータ制御で発生するヒステリシスを示した図である。横軸は、目標位置（ａ）、縦軸はホール値（ｄ）によって表される検出位置（ｐ）を示している。なお、縦軸はホール値（ｄ）であってもよい。
【００３１】
アイリスは、機械的に、絞りを最大としたメカオープンと、絞りを最小としたメカクローズとの間で位置制御される。図では、メカオープンとメカクローズとを一点鎖線で示している。また、光学的には、メカオープンに対応して光量が最大の光学オープンと、メカクローズに対応して光量が最小の光学クローズの間を光学領域として、入力される光量を変化させることができる。図では、光学オープンと光学クローズとを二点鎖線で示している。また、以下の説明では、便宜的に、光学オープンのときの目標位置（ａ）を３００Ｈ、光学クローズのときの目標位置（ａ）をＣ００Ｈ、及び光学領域の中間位置の目標位置（ａ）を８００Ｈとする。
【００３２】
ここで、実線で示したオープンｔｏクローズ４０１は、アイリスを閉方向、すなわち光学オープンから光学クローズに向けて変化させたときの、目標位置（ａ）と検出位置（ｐ）との関係を示している。すなわち、アイリスを光学オープンから光学クローズ（開口面積を絞り、イメージャーへの光量を減らすように制御するときの方向）に駆動させる場合は、目標位置（ａ）と検出位置（ｐ）との関係は、オープンｔｏクローズ４０１上を遷移する。また、点線で示したクローズｔｏオープン４５０は、アイリスを開方向、すなわちメカクローズからメカオープンに向けて変化させたときの、目標位置（ａ）と検出位置（ｐ）との関係を示している。すなわち、アイリスを光学クローズから光学オープン（開口面積広げ、イメージャーへの光量を増やすように制御する方向）に駆動させる場合は、目標位置（ａ）と検出位置（ｐ）との関係は、クローズｔｏオープン４５０上を遷移する。したがって、同じ目標位置で駆動されたときであっても、制御方向が開方向であるか閉方向であるかによって検出位置が異なる。たとえば、目標位置ｔ１（８００Ｈ）に向かって開方向に駆動されたときは、クローズｔｏオープン４５０上を動き、検出位置Ｐβに移動する。一方、目標位置ｔ１（８００Ｈ）に向かって閉方向に駆動されたときは、オープンｔｏクローズ４０１上を動き、検出位置Ｐαに移動する。つまり、同じ目標位置を指示しても、オープンｔｏクローズ４０１よりも、クローズｔｏオープン４５０の方がアイリスの開口面積が小さくなり、イメージャーへの光量が減ってしまう。したがって、閉方向に駆動されたときよりも、開方向に駆動されたときの方が暗くなってしまう。なお、オープンｔｏクローズ４０１と、クローズｔｏオープン４５０とは、ヒステリシス量によるずれはあるが、傾き（目標位置の変化に対する検出位置の変化の割合）などの特性は同じであり、同じ目標位置（ａ）で駆動されると、制御方向によってヒステリシス量分、検出位置がシフトする。
【００３３】
なお、このヒステリシス量は、同じレンズを使用していてもセットごとに異なるという特徴がある。したがって、セットごとにヒステリシス補正量を計測する必要がある。また、ヒステリシス量は、光学領域内であれば、目標位置（ａ）、検出位置（ｐ）、及び制御量によらず一定である。たとえば、光学領域内の最大移動量を一度に可変させるなどの制御を行っても、同じヒステリシス特性を示す。以上のことから、セットごとに、製品出荷時あるいは、製品に電源投入したときなどのタイミングでヒステリシス補正量を測定しておけば、以降のモータ制御で補正を行うことができる。
【００３４】
ヒステリシス補正量の計測処理について説明する。図４は、ヒステリシス補正量計測処理の原理を示した図である。図は、図３の一部（目標位置ｔ１近傍）を拡大した図である。
【００３５】
目標位置ｔ１（８００Ｈ）に対し、オープンｔｏクローズ４０１で表される閉方向の駆動では、検出位置はＰαになる。一方、クローズｔｏオープン４５０で表される開方向の駆動では、検出位置はＰβになる。この検出位置のずれ（Ｐβ−Ｐα）が、制御誤差になる。ここで、目標位置（ｔ１）が指示されたときに、開方向に駆動されたときの検出位置がＰαになれば、閉方向の検出位置と一致する。そこで、開方向に駆動されたときに検出位置がＰαとなる目標位置（ｔ’１）を計測する。計測された目標位置（ｔ’１）と、元の目標位置（ｔ１）との差がヒステリシス補正量（ｈ）５０１になる。
【００３６】
アイリスを開方向に駆動する指示が入力されたときには、入力された目標位置（ａ）から計測されたヒステリシス補正量（ｈ）５０１を減算して目標位置を補正する。これにより、開方向に駆動されたときの検出位置と、閉方向に駆動されたときの検出位置Ｐαとが、同じになる。
【００３７】
以下、モータ制御部１００を、補正量計測処理と、目標位置補正処理とに分け、それぞれの処理を詳細に説明する。
まず、補正量計測処理について説明する。図５は、モータ制御部の補正量計測処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。図２と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
【００３８】
モータ制御部１００は、ヒステリシス補正量を計測する補正量計測部１１０、モータ２０１を制御するＰＷＭ（ｃ）を出力するドライバ１２０、ＡＭＰ（アンプ，AMPlifier）１４０、及びＡＤＣ（ＡＤコンバータ，Analog to Digital Converter）１５０を有する。なお、図では、説明に関係のない目標位置補正手段を省略している。
【００３９】
補正量計測部１１０は、検出位置からヒステリシス補正量を計測する検出位置補正量計測部１１１と、輝度からヒステリシス補正量を計測する輝度補正量計測部１１２とを有する。
【００４０】
ドライバ１２０は、補正量計測部１１０が設定した目標位置をＰＷＭ（ｃ）に変換し、モータ２０１へ出力する。モータ２０１によって駆動されたアイリスの現在位置は、ホール２０２によって検出され、ホール値（ｄ）としてモータ制御部１００へ出力される。ホール値（ｄ）は、ＡＭＰ１４０で増幅され、ＡＤＣ１５０でデジタル値に変換された後、ホール値ＡＤ（ｅ）として検出位置補正量計測部１１１へ入力される。また、このときの輝度（ｙ）は、図示しないＤＳＰで検出され、輝度補正量計測部１１２へ入力される。
【００４１】
検出位置補正量計測部１１１は、ホール値ＡＤ（ｅ）によって表される検出位置に基づき、開方向駆動時の検出位置と閉方向駆動時の検出位置とを一致させるヒステリシス補正量を計測する。このため、ドライバ１２０に指示してモータ２０１を駆動させ、いずれか一方の制御方向で所定の目標位置までアイリスを駆動させたときに検出されたホール値ＡＤ（ｅ１）を予め計測しておき、他方の制御方向でホール値ＡＤ（ｅ２）が予め計測されたホール値ＡＤ（ｅ１）と一致する目標位置を計測する。目標位置が一致しているかどうかは、他方の制御方向の目標位置をずらしてアイリスを駆動させたときに検出されたホール値ＡＤ（ｅ２）と、ホール値ＡＤ（ｅ１）とを照合して判断する。一致したときのホール値ＡＤ（ｅ２）に対応する目標位置と、基準となるホール値ＡＤ（ｅ１）に対応する目標位置との差を算出し、検出位置に基づくヒステリシス補正量とする。
【００４２】
輝度補正量計測部１１２は、輝度（ｙ）によって表されるアイリスに入力される光量を一致させるヒステリシス補正量を計測する。このため、ドライバ１２０に指示してモータ２０１を駆動させ、いずれか一方の制御方向で所定の目標位置までアイリスを駆動させたときに検出された輝度（ｙ１）を予め計測しておき、他方の制御方向で検出される輝度（ｙ２）が予め計測された輝度（ｙ１）と一致する目標位置を計測する。輝度（ｙ２）と輝度（ｙ１）とが一致したときの輝度（ｙ２）に対応する目標位置と、輝度（ｙ１）に対応する所定の目標位置との差を算出し、検出輝度に基づくヒステリシス補正量にする。
【００４３】
以下、ヒステリシス補正量の計測処理の手順について説明する。ここでは、アイリスを閉方向の駆動特性（図３のオープンｔｏクローズ４０１）で駆動させるためのヒステリシス補正量を計測する。すなわち、開方向の駆動特性（クローズｔｏオープン４５０）を閉方向の駆動特性（オープンｔｏクローズ４０１）に一致させるヒステリシス補正量を計測する場合で説明する。上述のように、アイリスを開方向に駆動するときは、同じ目標値で閉方向に駆動した場合と比較し、開口面積は狭く、光量は少なくなる。そこで、以下の目標値補正を行って、開方向に駆動したときの目標位置における明るさを、同じ目標位置で閉方向に駆動したときの明るさに一致させる。
【００４４】
図６は、アイリスの検出位置を表わすホール値に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
調整指示の入力、あるいは電源投入など、設定された開始条件が成立すると、処理が開始される。
【００４５】
［ステップＳ１０１］  検出位置補正量計測部１１１は、ドライバ１２０に光学オープンへの駆動（図３の目標位置３００Ｈ）を指示し、アイリスを光学オープン（最大絞り）へ駆動させる。
【００４６】
［ステップＳ１０２］  検出位置補正量計測部１１１は、ドライバ１２０に、目標位置として光学領域の中間値（図３の目標位置ｔ１（８００Ｈ））を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、オープンｔｏクローズ４０１を遷移して閉方向に駆動され、光学オープン（３００Ｈ）から中間地点ｔ１（８００Ｈ）まで移動される。移動後の検出位置（ホール値ＡＤα）をメモリに格納して保持する。
【００４７】
［ステップＳ１０３］  次に、ドライバ１２０に光学クローズ（図３の目標位置Ｃ００Ｈ）への駆動を指示し、アイリスを光学クローズ（最小絞り）へ駆動させる。
［ステップＳ１０４］  ドライバ１２０に、目標位置として光学領域の中間値（図３のｔ１（８００Ｈ））を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、クローズｔｏオープン４５０を遷移して開方向に駆動され、光学クローズ（Ｃ００Ｈ）から中間地点（ｔ１（８００Ｈ））まで移動される。移動後の検出位置（ホール値ＡＤβ）を検出する。
【００４８】
［ステップＳ１０５］  ステップＳ１０２で検出された閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤβとを比較する。一致していれば処理をステップＳ１０７へ進め、一致していなければ処理をステップＳ１０６へ進める。
【００４９】
［ステップＳ１０６］  閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤβとが一致していない場合は、開方向駆動の目標位置を進め、ドライバ１２０に指示してアイリスを駆動する。図３の例の場合、開方向に１進め、目標位置（Ａ）を目標位置（Ａ−１）に更新する。これにより、アイリスは、開方向に移動される。そして、移動後の検出位置（ホール値ＡＤβ）を読み出し、ステップＳ１０５へ処理を戻す。
【００５０】
［ステップＳ１０７］    閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の検出位置ＡＤβとが一致したときは、開方向駆動の目標位置と、閉方向駆動の目標位置との差を算出してヒステリシス補正量とする。ヒステリシス補正量をｈｙｓとして、検出位置ＡＤβに対応する目標位置（８００＋ｈｙｓ）から検出位置ＡＤαに対応する目標位置（ｔ１（８００Ｈ））を減算し、ヒステリシス補正量を算出する。算出されたヒステリシス補正量を記憶手段に格納して処理を終了する。
【００５１】
以上の処理手順が実行されることにより、開方向の駆動特性（クローズｔｏオープン４５０）を閉方向の駆動特性（オープンｔｏクローズ４０１）に遷移させるヒステリシス補正量を算出することができる。
【００５２】
次に、輝度に基づいてヒステリシス補正量を計測する処理について説明する。図７は、輝度に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
検出位置に基づくヒステリシス補正量の計測処理と同様に、調整指示の入力、あるいは電源投入など、設定された開始条件が成立すると、処理が開始される。
【００５３】
［ステップＳ１１１］  輝度補正量計測部１１２は、ドライバ１２０に光学オープンへの駆動（図３の目標位置３００Ｈ）を指示し、アイリスを光学オープン（最大絞り）へ駆動させる。
【００５４】
［ステップＳ１１２］  輝度補正量計測部１１２は、ドライバ１２０に、目標位置として光学領域の中間値（図３の目標位置ｔ１（８００Ｈ））を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動され、光学オープン（３００Ｈ）から中間地点（ｔ１（８００Ｈ））まで移動される。移動後の輝度（ＬＶα）をメモリに格納して保持する。
【００５５】
［ステップＳ１１３］  次に、ドライバ１２０に光学クローズ（図３の目標位置Ｃ００Ｈ）への駆動を指示し、アイリスを光学クローズ（最小絞り）へ駆動させる。
［ステップＳ１１４］  ドライバ１２０に、目標位置として光学領域の中間値（図３のｔ１（８００Ｈ））を指示し、アイリスを光学領域の中間へ駆動させる。これにより、アイリスは、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）に駆動され、光学クローズ（Ｃ００Ｈ）から中間地点（ｔ１（８００Ｈ））まで移動される。移動後の輝度（ＬＶβ）を検出する。
【００５６】
［ステップＳ１１５］  ステップＳ１１２で検出された閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の輝度ＬＶαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の輝度ＬＶβとを比較する。一致していれば処理をステップＳ１１７へ進め、一致していなければ処理をステップＳ１１６へ進める。
【００５７】
［ステップＳ１１６］  閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の輝度ＬＶαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の輝度ＬＶβとが一致していない場合は、開方向駆動の目標位置を進め、ドライバ１２０に指示してアイリスを駆動する。図３の例の場合、開方向に１進め、目標位置（Ａ）を目標位置（Ａ−１）に更新する。これにより、アイリスは、開方向に移動される。そして、移動後の検出位置（輝度ＬＶβ）を読み出し、ステップＳ１１５へ処理を戻す。
【００５８】
［ステップＳ１１７］  閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）駆動時の輝度ＬＶαと、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）駆動時の輝度ＬＶβとが一致したときは、目標位置の差を算出してヒステリシス補正量を算出する。輝度ＬＶβに対応する目標位置（８００Ｈ＋ｈｙｓ）から輝度ＬＶαに対応する目標位置（ｔ１（８００Ｈ））を減算し、ヒステリシス補正量を算出する。算出されたヒステリシス補正量を記憶手段に格納して処理を終了する。
【００５９】
以上の処理手順が実行されることにより、開方向の駆動特性（クローズｔｏオープン４５０）を閉方向の駆動特性（オープンｔｏクローズ４０１）に遷移させるヒステリシス補正量を算出することができる。
【００６０】
なお、上記では、検出位置に基づく補正量計測と、輝度に基づく補正量計測とをそれぞれ行う場合について説明したが、組み合わせて実行することもできる。輝度を一致させる補正量の計測は、ホール値で表される検出位置が同じであっても輝度が違うケースを補正するために行われる。そこで、検出位置に基づく補正量の計測が行われた後、さらに、輝度を用いて補正量を計測する。
【００６１】
たとえば、図６に示した検出位置に基づく補正処理において、ステップＳ１０２でアイリスを閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動させたとき、現在位置ＡＤαとともに輝度ＬＶαを検出し、保持しておく。そして、ステップＳ１０５で開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）に駆動されたときの現在位置ＡＤβが、閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動されたときの現在位置ＡＤαに一致されたと判断されたとき、処理を図７のステップＳ１１５へ進め、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）に駆動されたときの現在輝度ＬＶβを、閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動されたときの現在輝度ＬＶαに収束させる。
【００６２】
また、上記の説明では、閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動されたときの検出位置及び輝度に、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）に駆動されたときの検出位置及び輝度を合わせるヒステリシス補正量を算出するとしたが、開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）に駆動されたときの検出位置及び輝度に、閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）に駆動されたときの検出位置及び輝度を合わせてもヒステリシス補正量を算出できることは当然である。
【００６３】
こうして予め計測されたヒステリシス補正量は、メモリに記憶される。目標位置が設定されると、このヒステリシス補正量に基づき、同じ目標位置であれば制御方向によらず同じ明るさが得られるように補正が行われる。以下、目標位置補正処理について説明する。
【００６４】
図８は、モータ制御部の目標位置補正処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。図２、図５と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
モータ制御部１００は、ドライバ１２０、ドライバ１２０へ出力する補正目標位置を生成する目標位置補正部１３０、ＡＭＰ１４０、及びＡＤＣ１５０を有する。なお、図では、説明に関係のない補正量計測部１１０を省略している。
【００６５】
目標位置補正部１３０は、ヒステリシス補正量を用いて目標位置を補正する補正処理部１３１と、微小反転するときの目標位置を補正する微小反転時補正処理部１３２とを有する。
【００６６】
補正目標位置設定部１３１は、入力された目標位置（ａ）と、前回までに設定された目標位置とに基づき、制御方向と制御量を算出する。制御方向が変わらないときと、制御方向は変わるが制御量がヒステリシス補正量（ｈ）より大きいときは、補正量計測部１１０が計測したヒステリシス補正量（ｈ）で目標位置を補正し、補正目標値をドライバ１２０へ出力する。具体的には、まず、図３のクローズｔｏオープン４５０で表される開方向の変化を、オープンｔｏクローズ４０１で表される閉方向の変化に合わせるため、制御方向を確認する。制御方向が閉方向（オープンｔｏクローズ４０１上を遷移）であれば、入力された目標位置（ａ）をそのままドライバ１２０に出力する。一方、制御方向が開方向（クローズｔｏオープン４５０上を遷移）であれば、入力された目標位置（ａ）からヒステリシス補正量（ｈ）を減算して補正目標位置を設定し、ドライバ１２０に出力する。
【００６７】
以上の処理が実行されることにより、制御方向を問わず目標位置（ａ）に対する明るさが均一になるという効果が得られる。図９は、目標位置補正された補正目標位置と検出位置との関係を示した図である。
【００６８】
制御方向が開方向（前回目標位置＜今回目標位置）であれば、入力された目標位置がヒステリシス補正量で減算される。これにより、クローズｔｏオープン４５０は、補正後クローズｔｏオープン４５１上を動作することになる。すなわち、開方向に駆動されたときのアイリスの明るさ（入力される光量）は、オープンｔｏクローズ４０１で表される閉方向の明るさと同じになる。
【００６９】
一方、制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量よりも小さいときは、上述の処理を行うことはできない。そこで、微小反転時補正処理部１３２は、入力された目標位置（ａ）と、前回までに設定された前回目標位置とに基づき、制御方向と制御量を算出する。制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量（ｈ）より小さいときには、微小反転時のヒステリシス補正量を算出し、算出されたヒステリシス補正量で目標位置（ａ）を補正して補正目標位置に設定し、ドライバ１２０に出力する。
【００７０】
図１０は、制御方向が反転したときの目標位置と検出位置との関係を示した図である。制御方向が反転するとき、アイリスは、ヒステリシス曲線上を遷移して動作する。
たとえば、Ｔ１で制御方向が閉方向から開方向に変化する場合には、アイリスは、オープンｔｏクローズ４０１上を遷移し、Ｔ１地点でオープンｔｏクローズ→クローズｔｏオープン４６１で表されるヒステリシス曲線上を遷移してクローズｔｏオープン４５０に移る。同様に、Ｔ２地点で制御方向が閉方向から開方向に変化する場合には、オープンｔｏクローズ４０１上を遷移し、Ｔ２地点でオープンｔｏクローズ→クローズｔｏオープン４６２で表されるヒステリシス曲線上を遷移してクローズｔｏオープン４５０に移る。
【００７１】
また、Ｔ３で制御方向が開方向から閉方向に変化する場合には、クローズｔｏオープン４５０上を遷移し、Ｔ２地点でクローズｔｏオープン→オープンｔｏクローズ４６３によって表されるヒステリシス曲線上を遷移してオープンｔｏクローズ４１０に移る。
【００７２】
このように制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量よりも小さいときは、アイリスの明るさは、ヒステリシス曲線４６１，４６２，４６３上を遷移するので、これに合わせて目標位置の補正に用いるヒステリシス補正量を調整する必要がある。なお、制御方向を反転したときのヒステリシス特性は、いずれの制御方向であっても同じ特性を示す。
【００７３】
ここで、制御方向反転時の制御量に応じたヒステリシスの補正量の調整について説明する。図１１は、制御方向反転時のヒステリシス補正量の調整方法を説明する図である。図は、図１０のヒステリシス曲線を拡大した図であり、図１０と同じものには同じ番号を付す。
【００７４】
制御量がヒステリシス補正量よりも小さい微小反転時には、ヒステリシス特性４６０を近似式で表現し、近似式に基づいて補正に用いるヒステリシス補正量を調整する。
近似式は、たとえば、１次近似式４７１や、２次近似式４７２を用いる。補正の精度を上げる場合は、２次近似式４７２を使用する。
【００７５】
次に、目標位置補正処理について説明する。図１２は、目標位置の補正処理の手順を示したフローチャートである。
目標位置補正部１３０に目標位置（ａ）が入力されて、処理が開始される。
【００７６】
［ステップＳ２０１］  入力された目標位置（ａ）と、前回までの目標位置に基づき、制御方向と、制御量とを取得する。そして、制御方向が、開方向（クローズｔｏオープン）であるかどうかを判定する。開方向であれば処理をステップＳ２０２へ進め、開方向でなければ処理をステップＳ２０６へ進める。
【００７７】
［ステップＳ２０２］  制御方向が開方向であれば、次に、制御方向が反転で、かつ、制御量がヒステリシス補正量（ｈ）以下であるかどうかを判定し、微小反転処理の条件が成立するかどうかを判定する。微小反転処理の条件が成立すれば処理をステップＳ２０４へ進める、成立しなければ処理をステップＳ２０３へ進める。
【００７８】
［ステップＳ２０３］  微小反転処理でなければ、ヒステリシス補正量（ｈ）で目標位置をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置（ａ）−ヒステリシス補正量（ｈ）になる。設定された補正目標位置をドライバ１２０へ出力して処理を終了する。
【００７９】
[ステップＳ２０４]  微小反転処理（制御方向が反転で、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合の処理）であれば、図１１に示したような近似式を用いてヒステリシス補正量（ｈ）を調整し、微小ヒステリシス補正量を算出する。
【００８０】
［ステップＳ２０５］  ステップＳ２０４で調整された調整後の微小ヒステリシス補正量（ｈ）で目標位置（ａ）をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置（ａ）−微小ヒステリシス補正量（ｈ）になる。設定された補正目標位置をドライバ１２０へ出力して処理を終了する。
【００８１】
［ステップＳ２０６］  制御方向が開方向でないときは、制御方向が反転方向、かつ、制御量がヒステリシス補正量（ｈ）以下であるかどうかを判定し、微小反転処理の条件が成立するかどうかを判定する。微小反転処理の条件が成立すれば処理をステップＳ２０７へ進める、成立しなければ、目標位置（ａ）を補正せずにドライバ１２０へ出力し、処理を終了する。
【００８２】
［ステップＳ２０７］  微小反転処理（制御方向が反転で、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合の処理）であれば、図１１に示したような近似式を用いてヒステリシス補正量（ｈ）を調整する。
【００８３】
［ステップＳ２０８］  ステップＳ２０７で調整された調整後のヒステリシス補正量（ｈ）で目標位置（ａ）をオフセットし、補正目標位置を設定する。補正目標位置は、目標位置（ａ）−微小ヒステリシス補正量（ｈ）になる。設定された補正目標位置をドライバ１２０へ出力して処理を終了する。
【００８４】
以上の処理手順が実行されることにより、制御方向が開方向（クローズｔｏオープン）であって、制御量がヒステリシス補正量より大きい場合は、ヒステリシス補正量（ｈ）で補正された目標位置（ａ）でアイリスが駆動される。制御方向が閉方向（オープンｔｏクローズ）であって、制御量がヒステリシス補正量より大きい場合は、そのままの目標位置（ａ）でアイリスが駆動される。一方、制御方向が反転し、かつ、制御量がヒステリシス補正量より小さい場合は、ヒステリシス補正量をヒステリシス特性の近似式で調整し、調整された微小ヒステリシス補正量によって補正された目標位置（ａ）でアイリスが駆動される。
【００８５】
これにより、制御方向や制御方向の反転、制御量によらず、アイリスの明るさ（入力される光量）を高い精度で均一にすることができる。
次に、撮像装置の絞りを設定するＦ値設定と、モード制御部の処理とについて説明する。図１３は、撮像装置のＦ値が設定されたときのモード制御部の処理の一例を示した図である。図では、Ｆ値の数値は「Ｆ数値」、Ｆ値に対応する目標位置は「目標位置（Ｆ値）と表している。
【００８６】
Ｆ値の数値が小さいほどアイリスの開口面積が大きくなり、数値が大きくなるに従って開口面積が狭まる。Ｆ値の指示は、ユーザが任意の値を設定する場合や、自動露出やオートアイリス機能によって撮像装置内部で設定する場合がある。
【００８７】
以下、Ｆ値の変化と、そのときのモータ制御部１００の目標位置補正部１３０の動作について説明する。なお、以下の説明では、Ｆ値が１．０以上変化するときは、目標位置の変化はヒステリシス補正量より大きいとする。
【００８８】
まず、Ｆ２．０の状態で、ユーザがＦ５．６を指示したとする。目標位置補正部１３０にはＦ５．６に対応する目標位置（Ｆ５．６）が入力される。また、Ｆ値が直接入力され、目標位置への変換は目標位置補正部１３０内で行うとしてもよい。目標位置補正処理（ステップＳ２１１）では、目標位置（Ｆ５．６）が入力されたので、制御方向と制御量を判断する。Ｆ２．０からＦ５．６への変化は、制御方向はアイリスを絞る「閉方向」、制御量は、「制御量≧ヒステリシス補正量」となる。そこで、ヒステリシス補正量による補正は行われず、目標位置として目標位置（Ｆ５．６）がドライバ１２０に出力され、モータが駆動される。駆動終了後は、次の指示が入力されるまで処理は行われない。
【００８９】
続いて、ユーザがＦ１１を指示し、目標位置補正部１３０に目標位置（Ｆ１１）が入力される。目標位置補正処理（ステップＳ２１２）では、制御方向と制御量とが判断され、「閉方向」、「制御量≧ヒステリシス補正量」が検出される。そこで、ヒステリシス補正量による補正は行われず、目標位置として目標位置（Ｆ１１）がドライバ１２０に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
【００９０】
次に、ユーザがＦ８．０を指示し、目標位置補正部１３０に目標位置（Ｆ８．０）が入力される。目標位置補正処理（ステップＳ２１３）では、制御方向と制御量とが判断され、それぞれ「開方向」、「制御量≧ヒステリシス補正量」が検出される。開方向であるので、目標位置はヒステリシス補正量（図では、ｈｙｓ）で補正される。ヒステリシス補正量（ｈｙｓ）でオフセットされ、「目標位置（ｆ８．０）−ｈｙｓ」が目標位置としてドライバ１２０に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
【００９１】
次に、自動露出機能などにより、Ｆ８．１が指示され、目標位置補正部１３０に目標位置（Ｆ８．１）が入力されたとする。目標位置補正処理（ステップＳ２１４）では、制御方向と制御量とが判断され、それぞれ「閉方向」、「制御量＜ヒステリシス補正量」が検出される。「制御量＜ヒステリシス補正量」であるので、ヒステリシス補正量（ｈｙｓ）が調整され、調整後の微小ヒステリシス補正量（ｈｙｓ’）が算出される。目標位置は微小ヒステリシス補正量（ｈｙｓ’）でオフセットされ、「目標位置（Ｆ８．１）−ｈｙｓ’」が目標位置としてドライバ１２０に出力され、モータが駆動される。次の指示入力まで処理が行われないことは同様である。
【００９２】
以上のように、Ｆ値が指示されるごとに目標位置補正処理が起動され、指示されたＦ値における明るさが制御方向、制御量によらず均一となるように補正された補正目標位置が算出される。補正目標位置を用いてアイリスを駆動することにより、時間遅延なく所望の明るさを得ることが可能となる。
【００９３】
さらに、サーボ機構を用いないため、設計工程において、サーボパラメータの可変量や可変タイミングをモータ特性や使用環境に基づいて設計し、十分な検証を行うという手順を省くことができる。また、サーボ設計ミスによるモータの発振（ハンチング）の危険性もなくなる。
【００９４】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、撮像装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disk）などがある。
【００９５】
プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】実施の形態に適用される発明の概念図である。
【図２】本発明の実施の形態の撮像装置の構成を示した図である。
【図３】アイリスのモータ制御で発生するヒステリシスを示した図である。
【図４】ヒステリシス補正量計測処理の原理を示した図である。
【図５】モータ制御部の補正量計測処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。
【図６】アイリスの検出位置を表わすホール値に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
【図７】輝度に基づいてヒステリシス補正量を計測する手順を示したフローチャートである。
【図８】モータ制御部の目標位置補正処理を行う機能ブロックを示したブロック図である。
【図９】目標位置補正された補正目標位置と検出位置との関係を示した図である。
【図１０】制御方向が反転したときの目標位置と検出位置との関係を示した図である。
【図１１】制御方向反転時のヒステリシス補正量の調整方法を説明する図である。
【図１２】目標位置の補正処理の手順を示したフローチャートである。
【図１３】撮像装置のＦ値が設定されたときのモード制御部の処理の一例を示した図である。
【図１４】従来のアイリスを制御するサーボ機構の一例を示したブロック図である。
【符号の説明】
【００９７】
１・・・モータ制御部、１ａ・・・補正量計測手段、１ｂ・・・補正量記憶手段、１ｃ・・・目標位置補正手段、１ｄ・・・ドライバ、２ａ・・・モータ、２ｂ・・・ホール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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