(57)【要約】【課題】多眼撮影装置において、面光源を撮影して撮像手段が取得する画像の各画素における輝度のばらつきを表す感度を測定するに際し、面光源の輝度分布に拘わらず、精度よく感度を測定できるようにする【解決手段】感度算出部４２が、複数の撮像部２１Ａ，２１Ｂのうちの基準となる一の基準撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出する。基準撮像部２１Ａおよび基準撮像部２１Ａ以外の他の撮像部２１Ｂにより、同一の位置から面光源３を撮影し、基準撮像部２１Ａが取得した画像と他の撮像部２１Ａが取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および基準感度に基づいて、他の撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を算出する。【選択図】図１
2009081794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影により画像を取得する複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置における、該撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を測定する感度測定装置であって、
前記複数の撮像手段のうちの基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出し、前記基準撮像手段および該基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から前記面光源を撮影し、前記基準撮像手段が取得した画像と前記他の撮像手段が取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および前記基準感度に基づいて、前記他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を算出する感度算出手段を備えたことを特徴とする多眼撮影装置の感度測定装置。
【請求項２】
撮影により画像を取得する複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置における、該撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を測定する感度測定方法であって、
前記複数の撮像手段のうちの基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出し、
前記基準撮像手段および該基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から前記面光源を撮影し、
前記基準撮像手段が取得した画像と前記他の撮像手段が取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および前記基準感度に基づいて、前記他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を算出することを特徴とする多眼撮影装置の感度測定方法。
【請求項３】
撮影により画像を取得する複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置における、該撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を測定する感度測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記複数の撮像手段のうちの基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出する手順と、
前記基準撮像手段および該基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から前記面光源を撮影する手順と、
前記基準撮像手段が取得した画像と前記他の撮像手段が取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および前記基準感度に基づいて、前記他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を算出する手順とを有することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置が取得した画像における輝度のばらつきを表す感度を測定するための感度測定装置および方法並びに感度測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラ等の撮影装置においては、撮像手段を構成する光学系により発生するシェーディング、および撮像素子の感度の不均一性を原因として、撮影により取得される画像の輝度にばらつきが生じる。このようなばらつきは、取得される画像の画質劣化の原因となることから除去する必要がある。このため、撮像手段が取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度を測定し、その感度に基づいて取得される画像を補正することにより、画像における輝度のばらつきを除去する手法が提案されている。
【０００３】
またこのような感度を測定するための各種手法も提案されている。例えば、均一な光を発する面光源をその近傍において撮影して画素毎の輝度の分布を演算する手法（特許文献１〜３参照）、均一でない光源をデフォーカス状態で撮影することにより均一光源と見なして撮影を行って、画像上における感度分布の情報を演算する手法（特許文献４参照）等が提案されている。
【特許文献１】特開２００１−２１１４５６号公報
【特許文献２】特開２００４−１２８６５３号公報
【特許文献３】特開平１０−２６０１０９号公報
【特許文献４】特開２００３−１１６０４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、全面均一な光を発する面光源は実際には作成することが困難であるため、面光源には輝度のムラが含まれることとなる。このため、特許文献１〜３に記載された手法により求められた感度は、実際には面光源の輝度のムラを含むものとなってしまう。また、特許文献１〜３に記載された手法は、面光源を近接撮影することにより感度を演算しているため、実際に被写体を撮影する際の距離とは撮影距離が異なり、その結果、撮影時の感度分布とは異なる感度分布となってしまうおそれがある。仮に輝度分布が分かっている面光源を用いて感度分布を算出したとしても、面光源は光源の経時劣化を伴うため、面光源の輝度分布の測定結果をそのまま用いた場合、算出した感度は、経時劣化の影響により不正確なものとなってしまう。
【０００５】
また、特許文献４に記載された手法は、デフォーカス状態にて撮影を行っているため、撮像手段に入射する光の光線経路が、実際の撮影時と異なるものとなる。したがって、算出した感度を用いても、撮影により取得した画像の輝度のばらつきを精度よく補正することができない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、多眼撮影装置において、面光源を撮影して撮像手段が取得する画像の各画素における輝度のばらつきを表す感度を測定するに際し、面光源の輝度分布に拘わらず、精度よく感度を測定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による感度測定装置は、撮影により画像を取得する複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置における該撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を測定する感度測定装置であって、
前記複数の撮像手段のうちの基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出し、前記基準撮像手段および該基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から前記面光源を撮影し、前記基準撮像手段が取得した画像と前記他の撮像手段が取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および前記基準感度に基づいて、前記他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を算出する感度算出手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
本発明による感度測定方法は、撮影により画像を取得する複数の撮像手段を備えた多眼撮影装置における該撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を測定する感度測定方法であって、
前記複数の撮像手段のうちの基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を基準感度として算出し、
前記基準撮像手段および該基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から前記面光源を撮影し、
前記基準撮像手段が取得した画像と前記他の撮像手段が取得した画像とにおける互いに対応する画素の信号値の比率および前記基準感度に基づいて、前記他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を算出することを特徴とするものである。
【０００９】
なお、本発明による感度測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして提供してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、基準となる一の基準撮像手段が取得する画像の各画素についての感度が基準感度として算出され、基準撮像手段および基準撮像手段以外の他の撮像手段により、同一の位置から面光源が撮影され、基準撮像手段が取得した画像と他の撮像手段が取得した画像とにおける対応する画素の信号値の比率および基準感度に基づいて、他の撮像手段が取得する画像の各画素についての感度が算出される。
【００１１】
ここで、撮影により取得される画像の各画素の信号値は、各画素に対応する被写体の位置における輝度とその画素の感度とを乗算した値となる。このため、基準撮像手段が取得した画像および他の撮像手段が取得した画像上における対応する画素の信号値の比率は、撮像手段間において対応する画素の感度の比率と等しくなる。したがって、同一位置から面光源を撮影することにより取得した画像間の対応する画素の信号値の比率を算出することにより、撮像手段間の画素の感度の比率を算出することができる。
【００１２】
なお、このようにして算出される感度の比率は未知であるが、基準感度を算出することにより、他の撮像手段が取得する画像の各画素における感度は、基準撮像手段と同一位置から面光源を撮影することにより取得した画像間の対応する画素の信号値の比率および基準感度に基づいて算出することができる。
【００１３】
したがって、本発明によれば、面光源の輝度分布が未知であっても、多眼撮影装置における各撮像手段が取得する画像の各画素についての感度を、簡易な演算により精度よく算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の感度測定装置を適用した立体撮像システムの構成を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態による立体撮像システム１は、ステレオカメラ２に設けられた２つの撮像部が取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度を測定するものであり、ステレオカメラ２のフォーカス位置に設置された、液晶画面からなる面光源３と、ステレオカメラ２を面光源３に対して平行移動するための移動機構４とを備える。ここで、ステレオカメラ２は固定部５により移動機構４に固定されている。
【００１５】
面光源３は不図示の光源制御部を備え、光源制御部によりその駆動が制御される。なお、面光源３はステレオカメラ２のフォーカス位置が固定されている場合、そのフォーカス位置に設置されるが、ステレオカメラ２がフォーカス位置を変更可能なものである場合には、任意の位置に設置してもよい。
【００１６】
移動機構４は、モータおよびギア等からなり、後述する感度測定部からの指示により、ステレオカメラ２を面光源３に対して垂直方向および水平方向に平行移動する。なお、図１においてｘ方向を水平方向、ｙ方向を垂直方向とする。
【００１７】
固定部５は、ステレオカメラ２を３軸（ｘｙｚ軸）の周囲に回転可能に移動機構４に固定する公知の固定機構からなり、後述する感度測定部からの指示により、ステレオカメラ２を移動機構４に対して３軸の周囲に回転する。
【００１８】
なお、図１においては後述するステレオカメラ２および面光源３の位置関係の調整時に用いられる各種手段は省略している。
【００１９】
図２はステレオカメラ２の内部構成を示す概略ブロック図である。ステレオカメラ２は、２つの撮像部２１Ａ，２１Ｂ、撮像制御部２２、画像処理部２３、圧縮／伸長処理部２４、フレームメモリ２５、メディア制御部２６、内部メモリ２７、および表示制御部２８を備える。
【００２０】
図３は撮像部２１Ａ，２１Ｂの構成を示す図である。図３に示すように、撮像部２１Ａ，２１Ｂは、レンズ１０Ａ，１０Ｂ、絞り１１Ａ，１１Ｂ、シャッタ１２Ａ，１２Ｂ、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂ、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）１４Ａ，１４ＢおよびＡ／Ｄ変換部１５Ａ，１５Ｂをそれぞれ備える。
【００２１】
レンズ１０Ａ，１０Ｂは、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ、ズーム機能を実現するためのズームレンズ等の複数の機能別レンズにより構成され、不図示のレンズ駆動部によりその位置が調整される。なお、本実施形態においては、あらかじめ定められた所定位置（すなわち面光源３が設置された位置）に合焦するように、フォーカスレンズの位置は固定されているものとする。
【００２２】
絞り１１Ａ，１１Ｂは、不図示の絞り駆動部により、ＡＥ処理により得られる絞り値データに基づいて絞り径の調整が行われる。
【００２３】
シャッタ１２Ａ，１２Ｂはメカニカルシャッタであり、不図示のシャッタ駆動部により、ＡＥ処理により得られるシャッタスピードに応じて駆動される。
【００２４】
ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂは、多数の受光素子を２次元的に配列した光電面を有しており、被写体光がこの光電面に結像して光電変換されてアナログ撮像信号が取得される。また、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂの前面にはＲ，Ｇ，Ｂ各色のフィルタが規則的に配列されたカラーフィルタが配設されている。なお、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂはｘ方向およびｙ方向にそれぞれ２ｎ＋１、２ｍ＋１（ｎ，ｍ；正の整数）の奇数の画素数を有するものとする。
【００２５】
ＡＦＥ１４Ａ，１４Ｂは、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂから出力されるアナログ撮像信号に対して、アナログ撮像信号のノイズを除去する処理、およびアナログ撮像信号のゲインを調節する処理（以下アナログ処理とする）を施す。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換部１５Ａ，１５Ｂは、ＡＦＥ１４Ａ，１４Ｂによりアナログ処理が施されたアナログ撮像信号をデジタル信号に変換する。なお、撮像部２１Ａ，２１ＢのＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂにおいて取得され、デジタル信号に変換されることにより得られる画像データは、画素毎にＲ，Ｇ，Ｂの濃度値を持つデータである。なお、撮像部２１Ａにより取得される画像データにより表される画像を第１の画像Ｌ１、撮像部２１Ｂにより取得される画像データにより表される画像を第２の画像Ｌ２とする。
【００２７】
なお、撮像部２１Ａ，２１Ｂは、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂの画素配列の方向が互いに一致するようにステレオカメラ２に設けられている。ここで、画素配列の方向とは、図１におけるｘ方向およびｙ方向である。
【００２８】
撮像制御部２２は、ＡＦ処理部およびＡＥ処理部からなる。フォーカスを調整可能とされている場合において、ＡＦ処理部はレリーズボタンの半押し操作により撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得したプレ画像に基づいてレンズ１０Ａ，１０Ｂの焦点距離を決定し、撮像部２１Ａ，２１Ｂに出力する。ＡＥ処理部は、プレ画像に基づいて絞り値とシャッタ速度とを決定し、撮像部２１Ａ，２１Ｂに出力する。
【００２９】
画像処理部２３は、後述するように取得された撮像部２１Ａ，２１Ｂの感度に基づいて、画像データにより表される画像の輝度のばらつきを補正する。また、輝度のばらつきが補正された画像に対して、ホワイトバランスを調整する処理、階調補正、シャープネス補正、および色補正等の画像処理を施す。なお、画像処理部２３における処理後の第１および第２の画像についても、処理前の参照符号Ｌ１，Ｌ２を用いるものとする。
【００３０】
圧縮／伸長処理部２４は、画像処理部２３によって処理が施された第１および第２の画像Ｌ１，Ｌ２を表す画像データ並びに後述するように生成された距離画像の画像データに対して、例えば、ＪＰＥＧ等の圧縮形式で圧縮処理を行い、画像ファイルを生成する。この画像ファイルには、Ｅｘｉｆフォーマット等に基づいて、撮影日時等の付帯情報が格納されたタグが付加される。
【００３１】
フレームメモリ２５は、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータ、および撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得した第１および第２の画像Ｌ１，Ｌ２を表す画像データに対して、前述の画像処理部が行う処理を含む各種処理を行う際に使用する作業用メモリである。
【００３２】
メディア制御部２６は、記録メディア２９にアクセスして距離画像等の画像ファイルの書き込みと読み込みの制御を行う。
【００３３】
内部メモリ２７は、ステレオカメラ２において設定される各種定数、およびＣＰＵ３２が実行するプログラム等を記憶する。
【００３４】
表示制御部２８は、フレームメモリ２５に格納された画像データをモニタ２０に表示させたり、記録メディア２９に記録されている画像をモニタ２０に表示させたりするためのものである。
【００３５】
また、ステレオカメラ２は、ステレオマッチング部３０、距離画像生成部３１、ＣＰＵ３２および入力部３３を備える。
【００３６】
ステレオマッチング部３０は、公知のステレオマッチングの手法を用いて、第１の画像Ｌ１および第２の画像Ｌ２の対応点を第２の画像Ｌ２上において探索する。
【００３７】
距離画像生成部３１は、ステレオマッチング部３０が求めた対応点を用いて、三角測量の原理により撮像部２１Ａ，２１Ｂから被写体までの距離を算出し、算出された距離をＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂの各画素と対応づけて距離画像Ｄ１を生成する。なお、距離画像Ｄ１の各画素の画素値が撮像部２１Ａ，２１Ｂから被写体までの距離を表すものとなる。生成された距離画像Ｄ１は記録メディア２９に記録される。
【００３８】
ＣＰＵ３２は、入力部３３および後述する感度測定部からの信号に応じてステレオカメラ２の各部を制御する。
【００３９】
ステレオカメラ２は、さらに感度測定部４０を有する。感度測定部４０は移動機構４、撮像部２１Ａ，２１Ｂおよび後述する面光源３の駆動を制御する駆動制御部４１と、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度を算出する感度算出部４２と、感度の算出に必要な各種情報を記憶するメモリ４３とを備える。
【００４０】
駆動制御部４１は、感度を算出する際に、基準位置を基準として、ステレオカメラ２を水平方向（ｘ方向）および垂直方向（ｙ方向）に、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂにおける所定の単位画素分移動するよう、移動機構４の駆動を制御する。また、基準位置および移動先の位置（移動位置）において面光源３を撮影して、感度算出用の基準画像および移動画像を取得するよう、撮像部２１Ａ，２１Ｂの駆動を制御する。
【００４１】
感度算出部４２は、基準画像および移動画像における、面光源３上の同一位置に対応する各画素の信号値の比率に基づいて、撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての、所定位置の画素を基準とした相対的な輝度のばらつきを表す感度を算出する。なお、所定の画素としては、撮像部２１Ａが取得する画像の中央の画素を用いるものとする。感度の算出については種々の手法があるため、詳細については後述する。
【００４２】
データバス３５は、立体撮像装置１を構成する各部およびＣＰＵ３２に接続されており、立体撮像装置１における各種データおよび各種情報のやり取りを行う。
【００４３】
次いで、本実施形態による立体撮像システム１における、感度測定処理について説明する。まず、ステレオカメラ２と面光源３との位置関係の調整について説明する。図４は感度測定前におけるステレオカメラ２と面光源３との位置関係の調整を説明するための図である。なお、図４においては、図１とは異なり、ステレオカメラ２と面光源３との位置関係の調整時に用いられる各種手段を示している。図４に示すように面光源３は、不図示の固定台に２軸（ｘｙ軸）の周囲に回転可能に固定部５１により固定されている。また、面光源３の左右端近傍には、水平方向の基準となる直線部材５２を面光源３に対して昇降するための２つの昇降機構５３Ａ，５３Ｂが配設されている。なお、固定部５１および昇降機構５３Ａ，５３Ｂは、感度測定部４０の駆動制御部４１によりその駆動が制御される。
【００４４】
なお、直線部材５２には後述するように不図示の駆動機構により直線部材５２に沿って移動するプロッタが取り付けられる。
【００４５】
また、ステレオカメラ２には、レーザポインタ５４およびステレオカメラ２と面光源３との間の距離を測定するためのレーザ測距計５５が取り付けられる。なお、レーザポインタ５４およびレーザ測距計５５の駆動も、駆動制御部４１により制御される。
【００４６】
次いで、位置関係の調整の処理について説明する。まず、移動機構４によりステレオカメラ２を面光源３の中心、および４隅の５点に対向する位置に順次移動して、それぞれの位置においてレーザ測距計５５によりステレオカメラ２から面光源３までの距離を測定する。そして固定部５１により面光源３をｘ軸およびｙ軸の周囲に、固定部５によりステレオカメラ２をｘ軸およびｙ軸の周囲に回転して、測定した５つの距離が等しくなるように、面光源３およびステレオカメラ２の向きを調整する。なお、この調整は自動で行ってもよく、手動で行ってもよい。これにより、移動機構４によるステレオカメラ２の移動方向が面光源３と平行になる。
【００４７】
続いて、面光源３上に紙を貼り付け、レーザポインタ５４からレーザ光を面光源３に向けて照射する。この状態において、さらにステレオカメラ２を移動機構４により所定間隔にてｘ方向に順次移動し、各移動位置におけるレーザポインタ５４が示す位置を、図５に示すようにプロッタ５７を用いてプロットする。ここで、図５においては６つのプロットが示されている。なお、この際、レーザポインタ５４は面光源３を上下に２等分する直線上を通るように、移動機構４によりそのｙ方向の位置が調整される。また、プロッタ５７は、レーザポインタ５４が示す位置をプロット可能なように、昇降機構５３Ａ，５３Ｂによりそのｙ方向の位置が調整される。
【００４８】
プロット後、昇降機構５３Ａ，５３Ｂを駆動して、図６に示すように直線部材５２をプロットした点の列に重ね合わせる。そして、図６に示すように面光源３の直線部材５２を含む範囲Ｈ１を撮像部２１Ａにより撮影して直線部材５２が含まれた直線部材画像を取得する。図７は直線部材画像を示す図である。撮像部２１ＡのＣＣＤ１３Ａの画素のｘ方向の配列が直線部材５２に対して角度を持っていると、図７（ａ）に示すように、撮像部２１Ａが取得した直線部材画像Ｇ１は、傾斜した直線部材５２が含まれる。このため、取得した画像のｘ方向の辺に対する直線部材５２の角度を測定し、その角度が０となるように、固定部５によりステレオカメラ２をｚ軸の周囲に回転する。そして、図７（ｂ）に示すように、撮像部２１Ａが取得した直線部材画像Ｇ２に含まれる直線部材５２が、直線部材画像Ｇ２のｘ方向の辺に平行となった時点において固定部５を固定し、ステレオカメラ２と面光源３との位置関係の調整の処理を終了する。
【００４９】
次いで、移動機構４によるステレオカメラ２の単位画素当たりの移動量を算出する処理について説明する。ここで、単位画素としてはｘ方向についてｋ１画素、ｙ方向についてｋ２画素を使用するものとする。また、単位画素当たりの移動量の算出は駆動制御部４１が行う。図８は単位画素当たりの移動量の算出を説明するための図である。まず、図８に示すように、面光源３にｘ方向およびｙ方向のサイズが既知のマーク６０を表示する。なお、マーク６０は不図示のレーザ光源等を用いて面光源３上に表示してもよい。なお、マーク６０のｘ方向のサイズをａ１ｍｍ、ｙ方向のサイズをａ２ｍｍとする。そして、ステレオカメラ２の撮像部２１Ａにより面光源３のマーク６０を含む範囲Ｈ２を撮影してマーク画像を取得する。
【００５０】
図９はマーク画像を示す図である。図９に示すように、マーク画像Ｇ３にはマーク６０が含まれており、マーク画像Ｇ３上におけるマーク６０のｘ方向の画素数ｂ１およびｙ方向の画素数ｂ２を求めることができる。
【００５１】
したがって、駆動制御部４１は、撮像部２１ＡのＣＣＤ１３Ａの１画素当たりの面光源３上における範囲、すなわち１画素当たりの移動量を、ｘ方向においてａ１／ｂ１ｍｍ、ｙ方向においてａ２／ｂ２ｍｍと算出する。したがって、単位画素当たりの移動量は、ｘ方向においてｋ１×ａ１／ｂ１ｍｍ、ｙ方向においてｋ２×ａ２／ｂ２ｍｍとなる。したがって、ステレオカメラ２を基準位置からｘ方向にｋ１×ａ１／ｂ１ｍｍ移動することにより、ｘ方向に画像におけるｋ１画素分ずれた位置において、撮影を行うことができる。また、ステレオカメラ２を基準位置からｙ方向にｋ２×ａ２／ｂ２ｍｍ移動することにより、ｙ方向に画像におけるｋ２画素分ずれた位置において、撮影を行うことができる。なお、算出した単位画素当たりの移動量はメモリ４３に記憶される。
【００５２】
なお、上記では、サイズが既知のマーク６０を撮影することにより単位画素当たりの移動量を算出しているが、サイズが未知のマーク６１を用いても、単位画素当たりの移動量を算出することができる。まず、サイズが未知のマーク６１を面光源３上に表示し、ステレオカメラ２の撮像部２１Ａにより撮影を行ってマーク画像Ｇ４を取得する。図１０（ａ）はマーク画像Ｇ４を示す図である。そして、ステレオカメラ２を水平方向にａ１１ｍｍ移動して撮影を行ってマーク画像Ｇ５を取得する。図１０（ｂ）はマーク画像Ｇ５を示す図である。さらに、ステレオカメラ２を垂直方向にａ１２ｍｍ移動して撮影を行ってマーク画像Ｇ６を取得する。図１０（ｃ）はマーク画像Ｇ６を示す図である。
【００５３】
このようにして取得した３つのマーク画像Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６により、移動によって生じるマーク６１のｘ方向およびｙ方向のずれ量を画素数にて求めることができる。ここで、ｘ方向のずれ量がｂ１１画素、ｙ方向のずれ量がｂ１２画素であったとすると、駆動制御部４１は、撮像部２１ＡのＣＣＤ１３Ａの単位画素当たりの面光源３上における範囲、すなわち単位画素当たりの移動量を、ｘ方向においてｋ１×ａ１１／ｂ１１ｍｍ、ｙ方向においてｋ２×ａ１２／ｂ１２ｍｍと算出することができる。
【００５４】
次いで、感度測定の第１の実施形態について説明する。図１１は感度測定の第１の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、ステレオカメラ２は、基準位置（例えば撮像部２１Ａが面光源３の中心付近を撮影可能な位置）に移動されているものとする。また、シャッタを閉じた状態において撮像部２１Ａ，２１Ｂより撮影を行って、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得する画像のダーク成分Ｂ１i,j，Ｂ２i,jが取得されて内部メモリ２７に記憶されているものとする。また、面光源３は点灯されているものとする。
【００５５】
入力部３３から処理開始の指示がなされることによりＣＰＵ３２が処理を開始し、撮像部２１Ａが現在の位置（基準位置）おいて面光源３を撮影して、基準画像0Ｉb_i,jを取得する（ステップＳＴ１）。次いで感度算出部４２が、基準画像0Ｉb_i,jからダーク成分Ｂ１i,jを減算して、ダーク成分が除去された基準画像0Ｉi,jを取得し（ステップＳＴ２）、基準画像0Ｉi,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ３）。なお、i,jは撮像部２１Ａが取得する画像におけるｘ方向およびｙ方向の画素位置を示す。また、Ｉの左上の数字は、基準位置からの移動画素数を示す。
【００５６】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を基準位置から１画素分水平方向（−ｘ方向）に移動する（ステップＳＴ４）。なお、移動後の位置を第１の移動位置とする。そして撮像部２１Ａが、第１の移動位置において面光源３を撮影して、第１の移動画像1Ｉb_i+1,jを取得する（ステップＳＴ５）。次いで感度算出部４２が、第１の移動画像1Ｉb_i+1,jからダーク成分Ｂi,jを減算して、ダーク成分が除去された第１の移動画像1Ｉi+1,jを取得し（ステップＳＴ６）、第１の移動画像1Ｉi+1,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ７）。
【００５７】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を第１の移動位置から１画素分垂直方向（＋ｙ方向）に移動する（ステップＳＴ８）。なお、移動後の位置を第２の移動位置とする。そして撮像部２１Ａが第２の移動位置において面光源３を撮影して、第２の移動画像1Ｉb_i+1,j+1を取得する（ステップＳＴ９）。次いで感度算出部４２が、第２の移動画像1Ｉb_i+1,j+1からダーク成分Ｂi,jを減算して、ダーク成分が除去された第２の移動画像1Ｉi+1,j+1を取得し（ステップＳＴ１０）、第２の移動画像1Ｉi+1,j+1をメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ１１）。
【００５８】
図１２は第１の実施形態における面光源３上における基準画像0Ｉi,j、第１および第２の移動画像1Ｉi+1,j，1Ｉi+1,j+1の位置関係を示す図である。なお、図１２に示す領域Ｈ３〜Ｈ４は、撮像部２１Ａが取得する各画像の左下隅の１画素に対応する領域である。図１２に示すように、基準画像0Ｉi,jにおける左下隅の画素は、面光源３における領域Ｈ３を撮像するが、第１の移動画像1Ｉi+1,jにおける左下隅の画素は、領域Ｈ３の隣の領域Ｈ４を撮像することとなり、第２の移動画像1Ｉi+1,j+1における左下隅の画素は、領域Ｈ４の上の領域Ｈ５を撮像することとなる。
【００５９】
次いで、感度算出部４２が、第１の移動画像1Ｉi+1,jおよび第２の移動画像1Ｉi+1,j+1を用いて、撮像部２１Ａが取得する画像の垂直方向（ｙ方向）に並ぶ各画素についての輝度のばらつきを表す感度を算出する（ステップＳＴ１２）。図１３は第１の移動画像1Ｉi+1,jおよび第２の移動画像1Ｉi+1,j+1における中心画素の座標i,jを（０，０）とした場合における垂直方向の１つの画素列を模式的に示す図である。なお、第１の移動画像1Ｉi+1,jおよび第２の移動画像1Ｉi+1,j+1間においては、説明を簡単にするために、i+1をiに置き換えるものとする。また、画像のｙ方向の画素数は２ｍ＋１画素であることから、座標は（ｉ，−ｍ）〜（ｉ，ｍ）の範囲の値をとる。なお、画像の画素数はユーザがシステム１に入力してもよく、システムが内部メモリ２７に記憶しておいてもよい。
【００６０】
第１の移動画像1Ｉi,jおよび第２の移動画像1Ｉi,j+1は、ステレオカメラ２を面光源３に対してｙ方向に１画素ずらして撮影を行うことにより取得されているため、第１の移動画像1Ｉi,jおよび第２の移動画像1Ｉi,j+1において、面光源３の同一位置に対応する画素の座標は、第１の移動画像1Ｉi,jにおいては[i,j]、第２の移動画像1Ｉi,j+1においては[i,j+1]となる。
【００６１】
ここで、第１および第２の移動画像の各画素の信号値は、第１および第２の移動画像の各画素に対応する面光源３の輝度をＡi,j、各画像の各画素の感度をＳi,jとすると、下記の式（１）、（２）により表される。
【００６２】
1Ｉi,j＝Ａi,j×Ｓi,j                （１）
1Ｉi,j+1＝Ａi,j×Ｓi,j+1            （２）
式（１）、（２）より、1Ｉi,j／1Ｉi,j+1＝Ｓi,j／Ｓi,j+1であることから、第１および第２の移動画像において対応する画素の信号値の比率は感度の比率に等しいことが分かる。したがって、
Ｓi,j+1＝Ｓi,j×1Ｉi,j+1／1Ｉi,j            （３）
となる。式（３）を用いると、画素[i,1]、[i,2]、[i,3]の感度Ｓi,1，Ｓi,2，Ｓi,3は下記のように算出される。
【数１】
2009081794.tif 000003
【００６３】
したがって、画素[i,j]の感度Ｓi,jは下記の式（４）により算出される。
【数２】
2009081794.tif 000004
【００６４】
式（４）において、中心にある画素の感度Ｓi,0＝１とおくことにより、ｙ方向に並ぶすべての画素についての中心にある画素を基準とした相対的な感度Ｓi,jを算出することができる。感度算出部４２は、算出した感度Ｓi,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ１３）。
【００６５】
次いで、感度算出部４２は、基準画像0Ｉi,jおよび第１の移動画像1Ｉi+1,jを用いて、撮像部２１Ａが取得した画像の垂直方向（ｘ方向）に並ぶ各画素についての輝度のばらつきを表す感度を算出する（ステップＳＴ１４）。図１４は基準画像0Ｉi,jおよび第１の移動画像1Ｉi+1,jにおける中心画素の座標i,jを（０，０）とした場合における水平方向の１つの画素列を模式的に示す図である。なお、画像のｘ方向の画素数は２ｎ＋１画素であることから、座標は（−ｎ，ｊ）〜（ｎ，ｊ）の範囲の値をとる。
【００６６】
基準画像0Ｉi,jおよび第１の移動画像1Ｉi+1,jは、ステレオカメラ２を面光源３に対してｘ方向に１画素ずらして撮影を行うことにより取得されているため、基準画像0Ｉi,jおよび第１の移動画像1Ｉi+1,jにおいて、面光源３の同一位置に対応する画素の座標は、基準画像0Ｉi,jにおいては[i,j]、第１の移動画像1Ｉi+1,jにおいては[i+1,j]となる。
【００６７】
ここで、基準画像および第１の移動画像の各画素の信号値は、基準画像および第１の移動画像の各画素に対応する面光源３の輝度をＡi,j、各画像の各画素の感度をＳi,jとすると、下記の式（５）、（６）により表される。
【００６８】
0Ｉi,j＝Ａi,j×Ｓi,j                （５）
1Ｉi+1,j＝Ａi,j×Ｓi+1,j            （６）
式（５）、（６）より、0Ｉi,j／1Ｉi+1,j＝Ｓi,j／Ｓi+1,jであることから、基準画像および第１の移動画像において対応する画素の信号値の比率は感度の比率に等しいことがわかる。したがって、
Ｓi+1,j＝Ｓi,j×1Ｉi+1,j／0Ｉi,j            （７）
となる。式（７）を用いると、画素[1,j]、[2,j]、[3,j]の感度Ｓ1,j，Ｓ2,j，Ｓ3,jは下記のように算出される。
【数３】
2009081794.tif 000005
【００６９】
したがって、画素[i,j]の感度Ｓi,jは下記の式（８）により算出される。
【数４】
2009081794.tif 000006
【００７０】
式（８）において、中心にある画素の感度Ｓ0,jは、ステップＳＴ１２の処理により算出されているため、Ｓ0,jの値を式（８）に適用することにより、ｘ方向に並ぶすべての画素についての中心にある画素を基準とした相対的な感度Ｓi,jを算出することができる。感度算出部４２は、算出した感度Ｓi,jをメモリ４３に記憶し（ステップＳＴ１５）、感度測定処理を終了する。
【００７１】
以上、撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を算出したが、撮像部２１Ｂについては以下のようにして感度を算出する。まず、撮像部２１Ａ，２１Ｂにより同一被写体（面光源３）を同一位置から撮影して画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jを取得する。なお、画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jはダーク成分は除去されているものとする。ここで、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度をＳ１i,j，Ｓ２i,jとすると、画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jは下記の式（９）、（１０）により表される。
【００７２】
Ｉ１i,j＝Ａi,j×Ｓ１i,j      （９）
Ｉ２i,j＝Ａi,j×Ｓ２i,j      （１０）
したがって、
Ｓ２i,j＝Ｓ１i,j×Ｉ２i,j／Ｉ１i,j      （１１）
となる。ここで、感度Ｓ１i,j（＝Ｓi,j）はすでに算出されているため、式（１１）に感度Ｓ１i,jを適用することにより、撮像部２１Ｂが取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度を算出することができる。
【００７３】
なお、ステレオカメラ２の撮像部２１Ａ，２１Ｂにより実際の被写体を撮影することにより取得された画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jに対しては、ダーク成分を除去した後、各画素の信号値に対応する画素の感度Ｓ１i,j，Ｓ２i,jを乗算することにより、輝度のばらつきが補正されることとなる。
【００７４】
このように第１の実施形態によれば、面光源３の輝度分布が未知であっても、簡易な演算により精度よく撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度を算出することができる。
【００７５】
また、基準となる画素を基準画像等の中心画素とし、中心画素から端部の画素に向かって感度を順次算出することにより、感度を算出する際の誤差の蓄積を最小限とすることができるため、精度よく感度を算出することができる。
【００７６】
次いで、感度測定の第２の実施形態について説明する。上記第１の実施形態においては、ステレオカメラ２を基準位置からｘ方向およびｙ方向に１画素ずれた第１および第２の移動位置に移動して第１および第２の移動画像を取得しているが、第２の実施形態においては、基準位置からｘ方向にｋ１画素、ｙ方向にｋ２画素ずれた第１および第２の移動位置において第１および第２の移動画像を取得するようにした点が第１の実施形態と異なる。
【００７７】
図１５は感度測定の第２の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、ステレオカメラ２は、上記第１の実施形態と同様に基準位置に移動されているものとする。また、シャッタを閉じた状態において撮像部２１Ａ，２１Ｂより撮影を行って、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得する画像のダーク成分Ｂ１i,j，Ｂ２i,jが取得されて内部メモリ２７に記憶されているものとする。また、面光源３は点灯されているものとする。
【００７８】
入力部３３から処理開始の指示がなされることによりＣＰＵ３２が処理を開始し、撮像部２１Ａが現在の位置（基準位置）おいて面光源３を撮影して、基準画像0Ｉb_i,jを取得する（ステップＳＴ２１）。次いで感度算出部４２が、基準画像0Ｉb_i,jからダーク成分Ｂ１i,jを減算して、ダーク成分が除去された基準画像0Ｉi,jを取得し（ステップＳＴ２２）、さらに基準画像0Ｉi,jについてｋ１×ｋ２画素単位で平均値を算出することにより平均された基準画像0Ｉ′i,jを生成し（ステップＳＴ２３）、平均された基準画像0Ｉ′i,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ２４）。以降、平均された基準画像0Ｉ′i,jについて、単に基準画像と称するものとする。なお、以降の第２の実施形態の説明において、平均された基準画像並びに後述する平均された第１および第２の移動画像に付与されたi,jは、平均前の各画像に付与されたi,jとは異なり、平均された基準画像並びに平均された第１および第２の移動画像におけるｘ方向およびｙ方向のｋ１×ｋ２画素からなる画素領域位置の座標を示す。また、Ｉの左上の数字は、基準位置からの移動画素数を示す。
【００７９】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を基準位置からｋ１画素分水平方向（−ｘ方向）に移動する（ステップＳＴ２５）。なお、移動後の位置を第１の移動位置とする。そして撮像部２１Ａが、第１の移動位置において面光源３を撮影して、第１の移動画像k1Ｉb_i+k1,jを取得する（ステップＳＴ２６）。次いで感度算出部４２が、第１の移動画像k1Ｉb_i+k1,jからダーク成分Ｂi,jを減算して、ダーク成分が除去された第１の移動画像k1Ｉi+k1,jを取得し（ステップＳＴ２７）、さらに第１の移動画像k1Ｉi+k1,jについてｋ１×ｋ２画素単位で平均値を算出することにより平均された第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jを生成し（ステップＳＴ２８）、平均された第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ２９）。以降、平均された第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jについて、単に第１の移動画像と称するものとする。
【００８０】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を第１の移動位置からｋ２画素分垂直方向（＋ｙ方向）に移動する（ステップＳＴ３０）。なお、移動後の位置を第２の移動位置とする。そして撮像部２１Ａが、第２の移動位置において面光源３を撮影して、第２の移動画像k2Ｉb_i+k1,j+k2を取得する（ステップＳＴ３１）。次いで感度算出部４２が、第２の移動画像k2Ｉb_i+k1,j+k2からダーク成分Ｂi,jを減算して、ダーク成分が除去された第２の移動画像k2Ｉi+k1,j+k2を取得し（ステップＳＴ３２）、さらに第２の移動画像k2Ｉi+k1,j+k2についてｋ１×ｋ２画素単位で平均値を算出することにより平均された第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1を生成し（ステップＳＴ３３）、平均された第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1をメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ３４）。以降、平均された第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1について、単に第２の移動画像と称するものとする。
【００８１】
図１６は第２の実施形態における面光源上における基準画像0Ｉ′i,j、第１および第２の移動画像k1Ｉ′i+1,j，k2Ｉ′i+1,j+1の位置関係を示す図である。なお、図１６に示す領域Ｈ６〜Ｈ８は、撮像部２１Ａが取得する各画像における左下隅のｋ１×ｋ２画素（ここでは２×２画素）に対応する領域である。図１６に示すように、基準画像における左下隅のｋ１×ｋ２画素は、面光源３における領域Ｈ６を撮像するが、第１の移動画像における左下隅のｋ１×ｋ２画素は、領域Ｈ６の隣の領域Ｈ７を撮像することとなり、第２の移動画像における左下隅のｋ１×ｋ２画素は、領域Ｈ７の上の領域Ｈ８を撮像することとなる。
【００８２】
次いで、感度算出部４２が、第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1を用いて、撮像部２１Ａが取得した画像の垂直方向（ｙ方向）に並ぶ各画素領域についての輝度のばらつきを表す感度を算出する（ステップＳＴ３５）。図１７は第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1における中心のｋ１×ｋ２の画素領域の座標i,jを（０，０）とした場合における垂直方向の１つの画素領域列を模式的に示す図である。なお、第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1間においては、説明を簡単にするために、i+1をiに置き換えるものとする。また、画像のｙ方向の画素数は２ｍ＋１画素であることから、画素領域の座標は（ｉ，−ｍ／ｋ２）〜（ｉ，ｍ／ｋ２）の範囲の値をとる。
【００８３】
第１の移動画像k1Ｉ′i,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i,j+1は、ステレオカメラ２を面光源３に対してｙ方向にｋ２画素ずらして撮影を行うことにより取得されているため、第１の移動画像k1Ｉ′i,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i,j+1において、面光源３の同一位置に対応する画素領域の座標は、第１の移動画像k1Ｉ′i,jにおいては[i,j]、第２の移動画像k2Ｉ′i,j+1においては[i,j+1]となる。
【００８４】
ここで、第１および第２の移動画像の各画素領域の信号値（すなわちｋ１×ｋ２画素の平均値）は、第１および第２の移動画像の各画素領域に対応する面光源３の輝度をＡ′i,j、各画像の各画素領域の感度をＳ′i,jとすると、下記の式（１２）、（１３）により表される。
【００８５】
k1Ｉ′i,j＝Ａ′i,j×Ｓ′i,j              （１２）
k2Ｉ′i,j+1＝Ａ′i,j×Ｓ′i,j+1          （１３）
式（１２）、（１３）より、k1Ｉ′i,j／k2Ｉ′i,j+1＝Ｓ′i,j／Ｓ′i,j+1であることから、第１および第２の移動画像において対応する画素領域の信号値の比率は感度の比率に等しいことが分かる。したがって、
Ｓ′i,j+1＝Ｓ′i,j×k2Ｉ′i,j+1／k1Ｉ′i,j            （１４）
となる。式（１４）を用いると、画素領域[i,1]、[i,2]、[i,3]の感度Ｓ′i,1，Ｓ′i,2，Ｓ′i,3は下記のように算出される。
【数５】
2009081794.tif 000007
【００８６】
したがって、画素領域[i,j]の感度Ｓ′i,jは下記の式（１５）により算出される。
【数６】
2009081794.tif 000008
【００８７】
式（１５）において、中心にある画素領域の感度Ｓ′i,0＝１とおくことにより、ｙ方向に並ぶすべての画素領域についての中心にある画素領域を基準とした相対的な感度Ｓ′i,jを算出することができる。感度算出部４２は、算出した感度Ｓ′i,jをメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ３６）。
【００８８】
次いで、感度算出部４２は、基準画像0Ｉ′i,jおよび第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jを用いて、撮像部２１Ａが取得した画像の垂直方向（ｘ方向）に並ぶ各画素領域についての輝度のばらつきを表す感度を算出する（ステップＳＴ３７）。図１８は基準画像0Ｉ′i,jおよび第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jにおける中心のｋ１×ｋ２の画素領域の座標i,jを（０，０）とした場合における水平方向の１つの画素領域列を模式的に示す図である。なお、画像のｘ方向の画素数は２ｎ＋１画素であることから、画素領域の座標は（−ｎ／ｋ１，ｊ）〜（ｎ／ｋ１，ｊ）の範囲の値をとる。
【００８９】
基準画像0Ｉ′i,jおよび第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jは、ステレオカメラ２を面光源３に対してｘ方向にｋ１画素ずらして撮影を行うことにより取得されているため、基準画像0Ｉ′i,jおよび第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jにおいて、面光源３の同一位置に対応する画素領域の座標は、基準画像0Ｉ′i,jにおいては[i,j]、第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jにおいては[i+1,j]となる。
【００９０】
ここで、基準画像および第１の移動画像の各画素領域の信号値（すなわちｋ１×ｋ２画素の平均値）は、基準画像および第１の移動画像の各画素領域に対応する面光源３の輝度をＡ′i,j、各画像の各画素領域の感度をＳ′i,jとすると、下記の式（１６）、（１７）により表される。
【００９１】
0Ｉ′i,j＝Ａ′i,j×Ｓ′i,j              （１６）
k1Ｉ′i+1,j＝Ａ′i,j×Ｓ′i+1,j          （１７）
式（１６）、（１７）より、0Ｉ′i,j／k1Ｉ′i+1,j＝Ｓ′i,j／Ｓ′i+1,jであることから、基準画像および第１の移動画像において対応する画素領域の信号値の比率は感度の比率に等しいことが分かる。したがって、
Ｓ′i+1,j＝Ｓ′i,j×k1Ｉ′i+1,j／0Ｉ′i,j            （１８）
となる。式（１８）を用いると、画素領域[1,j]、[2,j]、[3,j]の感度Ｓ′1,j，Ｓ′2,j，Ｓ′3,jは下記のように算出される。
【数７】
2009081794.tif 000009
【００９２】
したがって、画素領域[i,j]の感度Ｓ′i,jは下記の式（１９）により算出される。
【数８】
2009081794.tif 000010
【００９３】
式（１９）において、中心にある画素領域の感度Ｓ′0,jは、ステップＳＴ３４の処理により算出されているため、Ｓ′0,jの値を式（１９）に適用することにより、ｘ方向に並ぶすべての画素領域についての中心にある画素領域を基準とした相対的な感度Ｓ′i,jを算出することができる。感度算出部４２は、算出した感度Ｓ′i,jをメモリ４３に記憶し（ステップＳＴ３８）、感度測定処理を終了する。
【００９４】
以上、撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を算出したが、撮像部２１Ｂについては以下のようにして感度を算出する。まず、撮像部２１Ａ，２１Ｂにより同一被写体（面光源３）を同一位置から撮影して画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jを取得する。さらに、画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jについてｋ１×ｋ２画素の範囲において平均値を算出し、平均された画像Ｉ１′i,j，Ｉ２′i,jを取得する。なお、画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jはダーク成分は除去されているものとする。ここで、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得する画像におけるｋ１×ｋ２画素の画素領域における輝度のばらつきを表す感度をＳ１′i,j，Ｓ２′i,jとすると、画像Ｉ１′i,j，Ｉ２′i,jは下記の式（２０）、（２１）により表される。
【００９５】
Ｉ１′i,j＝Ａ′i,j×Ｓ１′i,j      （２０）
Ｉ２′i,j＝Ａ′i,j×Ｓ２′i,j      （２１）
したがって、
Ｓ２′i,j＝Ｓ１′i,j×Ｉ２′i,j／Ｉ１′i,j      （２２）
となる。ここで、感度Ｓ１′i,j（＝Ｓ′i,j）はすでに算出されているため、式（２２）に感度Ｓ１′i,jを適用することにより、撮像部２１Ｂが取得する画像の各画素領域についての輝度のばらつきを表す感度を算出することができる。
【００９６】
なお、ステレオカメラ２の撮像部２１Ａ，２１Ｂにより実際の被写体を撮影することにより取得された画像Ｉ１i,j，Ｉ２i,jに対しては、ダーク成分を除去した後、平均化された画像を算出し、対応する画素領域の感度Ｓ１′i,j，Ｓ２′i,jを乗算することにより、輝度のばらつきが補正されることとなる。
【００９７】
このように、第２の実施形態においては、画素領域単位で感度を算出するようにしたため、第１の実施形態よりも高速に、撮像部２１Ａが取得する画像における各画素領域の輝度のばらつきを表す感度を算出することができる。
【００９８】
また、基準となる画素領域を基準画像等の中心の画素領域とし、中心画素領域から端部の画素領域に向かって感度を順次算出するようにしたため、感度を算出する際の誤差の蓄積を最小限とすることができ、その結果、精度よく感度を算出することができる。
【００９９】
なお、上記第２の実施形態においては、撮像部２１Ａが取得した画像においてｋ１×ｋ２の領域の平均値を算出しているが、メディアン値および重みづけ平均値等、ｋ１×ｋ２の領域の画素を代表する任意の値を用いることができる。
【０１００】
ところで、上記第１の実施形態においては、基準位置からｘ方向およびｙ方向に１画素ずれた第１および第２の移動位置において取得された第１および第２の移動画像を用いて感度を算出している。ここで、簡単のため、ｘ方向についてのみの感度の算出について検討すると、第１の移動画像は基準画像からｘ方向に１画素ずれた位置の画像であり、各画素についての感度は上記式（８）に相当する下記の式（２３）により算出することができる。ここで、式（２３）において、Ｓ0は中心にある画素の感度である。なお、式（２３）および以降の説明においては、ｙ方向の符号ｊを省略している。
【数９】
2009081794.tif 000011
【０１０１】
式（２３）より中心画素[0]に隣接する画素[1]の感度は、Ｓ1＝Ｓ0×1Ｉ1／0Ｉ0により算出することができる。
【０１０２】
一方、中心画素から３画素離れた位置にある画素[3]の感度は、Ｓ3＝Ｓ0×1Ｉ1／0Ｉ0×1Ｉ2／0Ｉ1×1Ｉ3／0Ｉ2により算出することができるが、基準位置からｘ方向に３画素ずれた位置において撮影を行って移動画像を取得したとすると、画素[3]の感度は中心画素の感度Ｓ0、基準画像における中心画素の信号値0Ｉ0、および移動画像における中心画素から３画素離れた位置の信号値3Ｉ3を用いて、Ｓ3＝Ｓ0×3Ｉ3／0Ｉ0の演算により算出することができる。また、基準位置からｘ方向に８画素ずれた位置において移動画像を取得したとすると、画素[8]の感度は中心画素の感度Ｓ0、基準画像における中心画素の信号値0Ｉ0、および移動画像における中心画素から８画素離れた位置の信号値8Ｉ8を用いて、Ｓ0×8Ｉ8／0Ｉ0の演算により算出することができる。
【０１０３】
ここで、基準位置から１画素ずれた位置において移動画像を取得したとすると、中心画素から４画素離れた位置にある画素[4]の感度は、中心画素から３画素離れた位置にある画素の感度Ｓ3を基準として、Ｓ4＝Ｓ3×1Ｉ4／0Ｉ3＝Ｓ0×1Ｉ1／0Ｉ0×1Ｉ2／0Ｉ1×1Ｉ3／0Ｉ2×1Ｉ4／0Ｉ3と４回の乗算を行うことにより算出することができるが、基準位置から３画素ずれた位置においても移動画像を取得していたとすると、Ｓ4＝Ｓ3×1Ｉ4／0Ｉ3＝Ｓ0×3Ｉ3／0Ｉ0×1Ｉ4／0Ｉ3と２回の乗算により算出することができる。
【０１０４】
したがって、組み合わせにより撮像部２１Ａが取得する画像ｘｙ両方向の全画素数を網羅可能な数列を使用し、基準位置からその数列に応じた移動位置において移動画像を複数取得することにより、より少ない演算量にて感度を算出することができる。以下、これを第３の実施形態として説明する。
【０１０５】
図１９は感度測定の第３の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、撮像部２１Ａが取得する画像のｘ方向およびｙ方向の処理は同一であるため、ここではｘ方向の処理についてのみ説明し、画素を表す符号としてはｉのみを用いる。
【０１０６】
入力部３３から処理開始の指示がなされることによりＣＰＵ３２が処理を開始し、まず、入力部３３からの基準位置から移動する画素数を定める数列の指定を受け付ける（ステップＳＴ４１）。この数列としては、組み合わせにより撮像部２１Ａが取得する画像において必要とされる画素数に相当するすべての整数を表すことが可能な数列である必要があり、例えば、ｎの累乗（例えば２の累乗＝１，２，４，８，１６…）、フィボナッチ数列（１，２，３，５，８…）、分銅の組み合わせ数列（１，２，５，１０…）等の代表的な数列、これらの代表的な数列から数値を選択した数列、およびユーザが任意に設定した数列（例えば１，３，８…）等を用いることができる。なお、数列の最小値は１を含むものとする。また、数列の最大値は、撮像部２１Ａが取得する画像のｘｙ方向の大きい方の画素数の半分以下という制限を加えるものとする。例えば、撮像部２１Ａが取得する画像のｘ方向の画素数２ｎ＋１がｙ方向の画素数２ｍ＋１よりも大きい場合には、数列の最大値はｎ以下に制限する。
【０１０７】
次いで、感度測定部４０が、上記ステップＳＴ１〜ステップＳＴ３の処理と同様に基準位置において面光源３を撮影して基準画像0Ｉiを取得し、メモリ４３に記憶する（基準画像取得、ステップＳＴ４２）。
【０１０８】
そして、感度算出部４２が数列ｔを初期値（ｔ＝１）に設定する（ステップＳＴ４３）。次いで駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を基準位置からｔ画素離れた移動位置に移動し、撮像部２１Ａが移動位置において面光源３を撮影して、移動画像Ｍｔを取得する（ステップＳＴ４４）。そしてｔが数列の最大値であるか否かを判定し（ステップＳＴ４５）、ステップＳＴ４５が否定されると、数列ｔを次に大きい値に設定し（ステップＳＴ４６）、ステップＳＴ４４に戻りステップＳＴ４４以降の処理を繰り返す。これにより、基準位置から数列ｔにより定められる画素数ｔ離れた複数の移動位置のそれぞれにおいて移動画像Ｍｔが取得されることとなる。例えば、数列が１，３，８であったとすると、基準位置から１，３，８画素それぞれ離れた移動位置において、移動画像Ｍ１，Ｍ３，Ｍ８がそれぞれ取得されることとなる。
【０１０９】
ステップＳＴ４５が肯定されると、感度測定部４０が、感度算出のための演算回数を算出する（ステップＳＴ４７）。図２０は演算回数の算出処理のフローチャートである。まず、感度を算出する画素を画像の中心位置からｐ画素離れた位置の画素（初期値はｐ＝１）に設定し（ステップＳＴ６１）、さらに数列ｔを最大値に設定する（ステップＳＴ６２）。そして、ｐ≧ｔであるか否かを判定し（ステップＳＴ６３）、ステップＳＴ６３が否定されると、数列ｔを１つ小さい値に設定し（ステップＳＴ６４）、ステップＳＴ６３に戻る。
【０１１０】
ステップＳＴ６３が肯定されると、現在の数列ｔに対応する移動画像Ｍｔの使用回数を定める値ｃを１に設定し（ｃ＝１，ステップＳＴ６５）、数列ｔに使用回数ｃを乗算した値を画素数ｐから減算した値が負となるか否か、すなわちｐ−ｃ×ｔ＜０となるか否かを判定する（ステップＳＴ６６）。ステップＳＴ６６が否定されると、ｃに１を加算し（ｃ＝ｃ＋１，ステップＳＴ６７）、ステップＳＴ６６に戻る。
【０１１１】
ステップＳＴ６６が肯定されると、中心位置からｐ画素離れた位置の画素について、感度算出のための移動画像Ｍｔの使用回数をｃ−１に設定する（ステップＳＴ６８）。そして、数列ｔに移動画像Ｍｔの使用回数ｃ−１を乗算した値を画素数ｐから減算した値が０となるか否か、すなわちｐ−（ｃ−１）×ｔ＝０となるか否かを判定する（ステップＳＴ６９）。ステップＳＴ６９が肯定されると、すべての画素について演算回数を算出したか否かを判定し（ステップＳＴ７０）、ステップＳＴ７０が肯定されると、すべての画素についての移動画像Ｍｔ毎の演算回数を設定した演算回数テーブルを生成し（ステップＳＴ７１）、処理を終了する。
【０１１２】
ステップＳＴ７０が否定されると、対象を次の画素に設定し（ｐ＝ｐ＋１，ステップＳＴ７２）、ステップＳＴ６２の処理に戻る。
【０１１３】
一方、ステップＳＴ６９が否定されると、画素数ｐをｐ＝ｐ−（ｃ−１）×ｔに設定し（ステップＳＴ７３）、ステップＳＴ６２の処理に戻る。
【０１１４】
図２１は演算回数テーブルを示す図である。なお、図２１においては、数列が１，３，８であり、感度を算出する画素数が１０であるものとする。また、移動画像Ｍ１，Ｍ３，Ｍ８のそれぞれの使用回数と画素数との関係を図２２に示す。図２２に示すように、中心画素から１画素離れた画素については、移動画像Ｍ１を１回のみ使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１１５】
中心画素から２画素離れた画素については、移動画像Ｍ１を２回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１１６】
中心画素から３画素離れた画素については、移動画像Ｍ３を１回のみ使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１１７】
中心画素から４画素離れた画素については、移動画像Ｍ３を１回、移動画像Ｍ１を１回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１１８】
中心画素から５画素離れた画素については、移動画像Ｍ３を１回、移動画像Ｍ１を２回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１１９】
中心画素から６画素離れた画素については、移動画像Ｍ３を２回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１２０】
中心画素から７画素離れた画素については、移動画像Ｍ３を２回、移動画像Ｍ１を１回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１２１】
中心画素から８画素離れた画素については、移動画像Ｍ８を１回のみ使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１２２】
中心画素から９画素離れた画素については、移動画像Ｍ８を１回、移動画像Ｍ１を１回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１２３】
中心画素から１０画素離れた画素については、移動画像Ｍ８を１回、移動画像Ｍ１を２回使用することにより、その画素の感度を算出できる。
【０１２４】
したがって、図２１に示すように感度Ｓ１〜Ｓ１０の算出に必要な演算回数はそれぞれ、１，２，１，２，３，２，３，１，２，３と算出することができる。
【０１２５】
なお、数列について負の値の使用を可能とした場合において算出した演算回数テーブルを図２３に示す。図２３に示す演算回数テーブルにおいては、感度Ｓ５の算出における移動画像Ｍ３の使用回数、感度Ｓ７の算出における移動画像Ｍ１の使用回数をそれぞれ−１としている。これにより、図２１に示す演算回数テーブルと比較して、感度Ｓ５，Ｓ７の算出の合計演算回数を１回少なくすることができる。
【０１２６】
ここで、演算回数テーブルの算出に際しては、使用する数列ｔの種類に応じて、演算回数の最大値を制限するようにしてもよい。これにより、より演算回数をより少なくすることができる。
【０１２７】
図１９に戻り、感度算出部４２は、算出した演算回数テーブルを用いて、各画素の感度を算出し（ステップＳＴ４８）、算出した感度をメモリ４３に記憶し（ステップＳＴ４９）、処理を終了する。
【０１２８】
ここで、各画素における感度は下記の式（２４）により算出することができる。なお、式（２４）においては、計算しやすいように数列を降順に並べ替えるものとする。また、移動画像を複数回使用する場合には、新たな番号を付与して数列を降順に並べ替えるものとする。例えば、感度Ｓ５の算出に対して、移動画像Ｍ１を２回、移動画像Ｍ３を１回使用しているが、数列ｔの順序はｔ＝１，１，３ではなく、t_des（新たな数列）＝３，２，１（移動画像Ｍ３，Ｍ１，Ｍ１の順）とする。なお、新たな数列の開始番号をt_des_start、最後の番号をt_des_endとする。したがって、t_des＝３，２，１の場合、t_des_start＝３、t_des_end＝１となる。
【０１２９】
なお、撮像部２１Ａが取得した画像のｘ方向およびｙ方向の双方において演算回数テーブルを算出した場合、各画素の感度は下記の式（２５）、（２６）により算出される。
【数１０】
2009081794.tif 000012
【数１１】
2009081794.tif 000013
【０１３０】
ここで、演算回数が負の場合においては、式（２４）〜（２６）における右辺の括弧内の分数の分子と分母が入れ替わることとなる。
【０１３１】
ここで、図２１に示す演算回数テーブルを用いた感度の算出結果を下記に示す。
【数１２】
2009081794.tif 000014
【０１３２】
また、図２３に示す演算回数テーブルを用いた感度の算出結果を下記に示す。
【数１３】
2009081794.tif 000015
【０１３３】
上記の演算結果において、Ｓ０＝１とすることにより撮像部２１が取得する画像の各画素の中心画素を基準とした相対的な感度を算出することができる。
【０１３４】
なお、算出した感度を用いての、撮像部２１Ｂの感度の算出、および実際に撮影した画像の輝度のばらつきの補正については、上記第１の実施形態と同一であるため、ここでは詳細な説明は省略する。
【０１３５】
このように、組み合わせにより撮像部２１Ａが取得する画像ｘｙ両方向の全画素数を網羅可能な数列を選択し、基準位置からその数列に応じた移動位置において移動画像を複数取得することにより、数列の組み合わせに応じた移動画像と基準画像との対応する画素の信号値の比率に基づいて、より少ない演算量にて、撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を算出することができる。
【０１３６】
なお、上記実施形態においては、図２４に示すように固定部５を面光源３に平行な平面において時計回り方向に９０度回転可能な回転機構５Ａを有するものとしてもよい。この場合、ｘ方向に移動した移動画像を取得する場合には、図２４（ａ）に示すように回転機構５Ａによりステレオカメラ２を回転することなく移動機構４をｘ方向に移動する。一方、ｙ方向に移動した移動画像を取得する場合には、図２４（ｂ）に示すように回転機構５Ａによりステレオカメラ２を９０度回転して移動機構４をｘ方向に移動すればよいこととなる。
【０１３７】
これにより、ステレオカメラ２をｙ方向に移動する必要がなくなるため、本実施形態による立体撮像システムのｙ方向のスペースを小さくすることができる。また、移動機構４もｘ方向にのみ移動可能なものとすればよいため、移動機構４の構成を簡易なものとすることができる。さらに、面光源３についてもｘ方向に十分な長さを有するものとすればよいため、面光源３のサイズを小さくすることができる。
【０１３８】
また、上記第１および第２の実施形態においては、基準位置を基準としてｘ方向およびｙ方向に単位画素（１画素、ｋ１画素，ｋ２画素）移動した移動位置において移動画像を取得し、基準画像および２つの移動画像の合計３枚の画像を用いて感度を算出しているが、第１および第２の２つの基準位置を設定し、第１の基準位置からｘ方向に単位画素ずれた第１の移動位置、第２の基準位置からｙ方向に単位画素ずれた第２の移動位置のそれぞれにおいて第１および第２の基準画像並びに第１および第２の移動画像の合計４枚の画像を取得し、４枚の画像を用いて感度を算出するようにしてもよい。また、第３の実施形態においてもｘ方向およびｙ方向の移動画像を取得する際に、それぞれ異なる基準位置において基準画像を取得するようにしてもよい。
【０１３９】
また、上記実施形態においては、移動機構４によるステレオカメラ２の単位画素当たりの移動量をあらかじめ算出しているが、感度算出の処理中に単位画素当たりの移動量を算出してもよい。以下、これを第４の実施形態として説明する。図２５は感度測定の第４の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。なお、ここでは第１の実施形態の処理中に単位画素当たりの移動量を算出する場合について説明するが、第２および第３の実施形態においても同様に移動量を算出できる。
【０１４０】
入力部３３から処理開始の指示がなされることによりＣＰＵ３２が処理を開始し、入力部３３がｘ方向およびｙ方向についての単位画素数ｋ１，ｋ２（ここではｋ１＝ｋ２＝１）の入力を受け付ける（ステップＳＴ８１）。次いで、面光源３がマークを表示し（ステップＳＴ８２）、撮像部２１Ａがマークが表示された面光源３を撮影してマーク画像を取得し（ステップＳＴ８３）、さらに感度算出部４２がマーク画像を２値化処理し、２値化処理されたマーク画像Ｂ０をメモリ４３に記憶する（ステップＳＴ８４）。そして、面光源３がマークを非表示とし（ステップＳＴ８５）、撮像部２１Ａおよび感度算出部４２が、上記ステップＳＴ１〜ステップＳＴ３の処理と同様に基準位置において面光源３を撮影して基準画像0Ｉi,jを取得し、メモリ４３に記憶する（基準画像取得、ステップＳＴ８６）。
【０１４１】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を基準位置からｘ方向にあらかじめ定められた所定量移動し（ステップＳＴ８７）、撮像部２１Ａおよび感度算出部４２が、移動した位置においてステップＳＴ８１〜ステップＳＴ８４の処理と同様に、移動位置におけるマーク画像Ｂ１を取得して２値化処理してメモリ４３に記憶する（マーク画像Ｂ１の取得、ステップＳＴ８８）。
【０１４２】
そして、感度算出部４２が、マーク画像Ｂ０およびマーク画像Ｂ１に含まれるマークのｘ方向の移動画素数ｂ２１を算出する（ステップＳＴ８９）。なお、移動画素数ｂ２１は、図１０（ａ）、（ｂ）に示す２つの画像Ｇ４，Ｇ５の関係と同様に算出する。次いで、ｋ１＝ｂ２１であるか否かを判定し（ステップＳＴ９０）、ステップＳＴ９０が否定されるとステップＳＴ８７に戻り、ステップＳＴ８７以降の処理を繰り返す。ステップＳＴ９０が肯定されると、面光源３がマークを非表示とし、撮像部２１Ａおよび感度算出部４２が、上記ステップＳＴ５〜ステップＳＴ７の処理と同様に移動位置において面光源３を撮影して第１の移動基準画像1Ｉi+1,jを取得し、メモリ４３に記憶する（第１の移動画像取得、ステップＳＴ９１）。
【０１４３】
次いで、駆動制御部４１からの指示により、移動機構４がステレオカメラ２を第１の移動位置からｙ方向にあらかじめ定められた所定量移動し（ステップＳＴ９２）、撮像部２１Ａおよび感度算出部４２が、移動した位置においてステップＳＴ８１〜ステップＳＴ８４の処理と同様に、移動位置におけるマーク画像Ｂ２を取得して２値化処理してメモリ４３に記憶する（マーク画像Ｂ２の取得、ステップＳＴ９３）。
【０１４４】
そして、感度算出部４２が、マーク画像Ｂ１およびマーク画像Ｂ２に含まれるマークのｙ方向の移動画素数ｂ２２を算出する（ステップＳＴ９４）。なお、移動画素数ｂ２２は、図１０（ｂ）、（ｃ）に示す２つの画像Ｇ５，Ｇ６の関係と同様に算出する。次いで、ｋ２＝ｂ２２であるか否かを判定し（ステップＳＴ９５）、ステップＳＴ９５が否定されるとステップＳＴ９２に戻り、ステップＳＴ９２以降の処理を繰り返す。ステップＳＴ９５が肯定されると、面光源３がマークを非表示とし、撮像部２１Ａおよび感度算出部４２が、上記ステップＳＴ９〜ステップＳＴ１１の処理と同様に移動位置において面光源３を撮影して第２の移動基準画像1Ｉi+1,j+1を取得し、メモリ４３に記憶する（第２の移動画像取得、ステップＳＴ９６）。
【０１４５】
そして、感度算出部４２が、上記ステップＳＴ１２からステップＳＴ１５の処理と同様に感度を算出し（ステップＳＴ９７）、処理を終了する。
【０１４６】
なお、上記実施形態においては、ステレオカメラ２内に感度測定部４０を設けているが、ステレオカメラ２とは別個に感度測定部４０を設けるようにしてもよい。
【０１４７】
また、上記実施形態においては、ステレオカメラ２が２つの撮像部２１Ａ，２１Ｂを備えているが、３以上の撮像部を備えるようにしてもよい。この場合、感度を算出した撮像部２１Ａ以外の他の撮像部については、撮像部２１が取得する画像の各画素についての感度を用いて、撮像部２１Ｂの感度を算出する場合と同様に感度を算出することができる。
【０１４８】
また、上記実施形態においては、ｙ方向に並ぶ画素から先に感度を算出しているが、ｘ方向に並ぶ画素から先に感度を算出するようにしてもよい。
【０１４９】
また、上記実施形態においては、ステレオカメラ２を面光源３に対して移動しているが、ステレオカメラ２を固定し、面光源３をステレオカメラ２に対してｘ方向およびｙ方向に移動するようにしてもよい。
【０１５０】
また、本発明においては、撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての輝度のばらつきを表す感度の算出は上述した手法に限定されるものではなく、例えば特許文献１〜４に記載された手法により撮像部２１Ａが取得する画像の各画素についての感度を算出するようにしてもよいことはもちろんである。
【０１５１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、コンピュータを、上記の感度測定部４０に対応する手段として機能させ、図１１，１５，１９，２０，２５に示すような処理を行わせるプログラムも、本発明の実施形態の１つである。また、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体も、本発明の実施形態の１つである。
【図面の簡単な説明】
【０１５２】
【図１】本発明の感度測定装置を適用した立体撮像システムの構成を示す概略図
【図２】ステレオカメラの内部構成を示す概略ブロック図
【図３】撮像部の構成を示す図
【図４】感度測定前におけるステレオカメラと面光源の位置関係の調整を説明するための図
【図５】プロッタによるプロットを説明するための図
【図６】直線部材とプロットとを一致させる状態を示す図
【図７】直線部材画像を示す図
【図８】単位画素当たりの移動量の算出を説明するための図
【図９】マーク画像を示す図（その１）
【図１０】マーク画像を示す図（その２）
【図１１】感度測定の第１の実施形態において行われる処理を示すフローチャート
【図１２】第１の実施形態における面光源上における基準画像、第１および第２の移動画像の位置関係を示す図
【図１３】第１の移動画像1Ｉi+1,jおよび第２の移動画像1Ｉi+1,j+1における中心画素の座標i,jを（０，０）とした場合における垂直方向の１つの画素列を模式的に示す図
【図１４】基準画像0Ｉi,jおよび第１の移動画像1Ｉi+1,jにおける中心画素の座標i,jを（０，０）とした場合における水平方向の１つの画素列を模式的に示す図
【図１５】感度測定の第２の実施形態において行われる処理を示すフローチャート
【図１６】第２の実施形態における面光源上における基準画像、第１および第２の移動画像の位置関係を示す図
【図１７】第１の移動画像k1Ｉ′i+1,jおよび第２の移動画像k2Ｉ′i+1,j+1における中心のｋ１×ｋ２の画素領域の座標i,jを（０，０）とした場合における垂直方向の１つの画素領域列を模式的に示す図
【図１８】基準画像0Ｉ′i,jおよび第１の移動画像1k1Ｉ′i+1,jにおける中心のｋ１×ｋ２の画素領域の座標i,jを（０，０）とした場合における水平方向の１つの画素領域列を模式的に示す図
【図１９】感度測定の第３の実施形態において行われる処理を示すフローチャート
【図２０】演算回数の算出処理のフローチャート
【図２１】演算回数テーブルを示す図（その１）
【図２２】移動画像Ｍ１，Ｍ３，Ｍ８のそれぞれの使用回数と、各画素数との関係を示す図
【図２３】演算回数テーブルを示す図（その２）
【図２４】ステレオカメラの固定部の他の態様を示す図
【図２５】感度測定の第４の実施形態において行われる処理を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１５３】
１    立体撮像システム
２    ステレオカメラ
３    面光源
４    移動機構
５    固定部
５Ａ    回転機構
２１Ａ，２１Ｂ    撮像部
３０    ステレオマッチング部
３１    距離測定部
４０    感度測定部
４１    駆動制御部
４２    感度算出部
４３    メモリ
【図１】
2009081794.tif 000016
【図２】
2009081794.tif 000017
【図３】
2009081794.tif 000018
【図４】
2009081794.tif 000019
【図５】
2009081794.tif 000020
【図６】
2009081794.tif 000021
【図７】
2009081794.tif 000022
【図８】
2009081794.tif 000023
【図９】
2009081794.tif 000024
【図１０】
2009081794.tif 000025
【図１１】
2009081794.tif 000026
【図１２】
2009081794.tif 000027
【図１３】
2009081794.tif 000028
【図１４】
2009081794.tif 000029
【図１５】
2009081794.tif 000030
【図１６】
2009081794.tif 000031
【図１７】
2009081794.tif 000032
【図１８】
2009081794.tif 000033
【図１９】
2009081794.tif 000034
【図２０】
2009081794.tif 000035
【図２１】
2009081794.tif 000036
【図２２】
2009081794.tif 000037
【図２３】
2009081794.tif 000038
【図２４】
2009081794.tif 000039
【図２５】
2009081794.tif 000040