(57)【要約】【課題】  刈取収穫作業時や枕地走行時及び路上走行時に変速操作を行い易いコンバインの走行変速装置を提供する。【解決手段】  油圧ポンプ１１Ｐ及び油圧モータ１１Ｍの夫々が容量調整可能な走行変速用の静油圧式無段変速装置１１を設け、油圧ポンプ１１Ｐを、主変速操作具６１にて容量を調整操作されるように構成し、油圧モータ１１Ｍを、復帰付勢された中立位置から離れる側に移動操作自在な副変速操作具８４にて、その副変速操作具８４が中立位置から離れるほど高速回転状態になるように容量を調整操作されるように構成する。【選択図】        図５
2009078773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプ及び油圧モータの夫々が容量調整可能な走行変速用の静油圧式無段変速装置が設けられたコンバインの走行変速装置であって、
前記油圧ポンプが、主変速操作具にて容量を調整操作されるように構成され、
前記油圧モータが、復帰付勢された中立位置から離れる側に移動操作自在な副変速操作具にて、その副変速操作具が中立位置から離れるほど高速回転状態になるように容量を調整操作されるように構成されているコンバインの走行変速装置。
【請求項２】
前記副変速操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏み込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏み込み操作式の踏み込みペダルである請求項１記載のコンバインの走行変速装置。
【請求項３】
前記副変速操作具の操作位置を検出する位置検出手段、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段、前記油圧モータの容量を調整操作する駆動手段、及び、その駆動手段の作動を制御する変速制御手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記副変速操作具の操作位置に対応して予め定めた回転速度で前記油圧モータが回転するように、前記位置検出手段及び速度検出手段の検出情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載のコンバインの走行変速装置。
【請求項４】
前記副変速操作具による前記油圧モータの操作を許容する変速モードと許容しない停止モードとを指令するモード選択手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記モード選択手段にて変速モードが指令されたときには、前記副変速操作具の操作に伴って前記油圧モータの回転速度を調整し、且つ、前記モード選択手段にて停止モードが指令されたときには、前記油圧モータを前記副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項３記載のコンバインの走行変速装置。
【請求項５】
刈取収穫作業状態であるか否かを検出する作業状態検出手段が設けられ、
前記変速制御手段が、前記作業状態検出手段にて刈取収穫作業状態が検出されたときには、前記モード選択手段の指令に優先して、前記油圧モータを前記副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項４記載のコンバインの走行変速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ポンプ及び油圧モータの夫々が容量調整可能な走行変速用の静油圧式無段変速装置が設けられたコンバインの走行変速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるコンバインの走行変速装置は、静油圧式無段変速装置における油圧ポンプと油圧モータとの両方の容量を調節操作することにより、コンバインの走行速度を変更調節するように構成されているものである。
そして、このようなコンバインの走行変速装置において、従来では、油圧ポンプ並びに油圧モータが、変速操作具にて容量を調節操作されるように構成され、油圧モータと変速操作具とを連係させた連係状態と連係を解除させた連係解除状態とに切り換え操作可能な切換手段を備えて構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
説明を加えると、上記従来のコンバインの走行変速装置は、油圧ポンプ及び油圧モータは、中立位置から離れる側に移動操作自在な変速操作具にて、その変速操作具が中立位置から離れるほど高速回転状態になるように容量を調節操作されるように構成されており、変速操作具を中立位置に移動操作した後に切換手段を連係解除状態に切り換え操作することにより、変速操作具を中立位置から離れる側に移動操作するに伴って油圧モータを低速回転状態に維持させた状態で油圧ポンプが高速回転状態になるように容量が調節操作されるため、刈取収穫作業時においてコンバインを刈取収穫作業に適した低速な速度で走行させることができ、また、変速操作具を中立位置に移動操作した後に切換手段を連係状態に切り換え操作することにより、変速操作具を中立位置から離れる側に移動操作するに伴って、油圧ポンプ及び油圧モータの夫々が高速回転状態になるように容量が調節操作されるため、枕地走行時や路上走行時においてコンバインを刈取収穫作業時よりも高速な速度で走行させることができるように構成されている。
【特許文献１】特開２０００−１１８２５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した従来のコンバインの走行変速装置では、切換手段を連係状態に切換操作することで、変速操作具を中立位置から離れる側に移動操作することにより油圧モータを高速回転状態となるように容量を調節操作することができるものであるが、このように切換手段を連係状態に切り換え操作した状態では、変速操作具を移動操作することにより油圧モータとともに油圧ポンプの容量も調節操作されてしまうため、油圧モータのみの容量を調節操作することができないものであった。
要するに、変速操作具にて油圧ポンプのみの容量を変更調節している低速な速度で走行する状態から、枕地走行や路上走行において変速操作具にて油圧ポンプと油圧モータとの容量を変更調節して高速な速度で走行する状態とするには、変速操作具を一旦中立位置に移動操作し、切換手段を刈取収穫作業状態から移動走行状態に切り換え操作した後、変速操作具を再度中立位置から離れる側に移動操作する必要があるため、刈取収穫作業時や枕地走行時及び路上走行時に変速操作を行い難いものであった。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、刈取収穫作業時や枕地走行時及び路上走行時に変速操作を行い易いコンバインの走行変速装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を達成するために、本発明にかかるコンバインの走行変速装置は、油圧ポンプ及び油圧モータの夫々が容量調整可能な走行変速用の静油圧式無段変速装置が設けられたものであって、その第１特徴構成は、
前記油圧ポンプが、主変速操作具にて容量を調整操作されるように構成され、前記油圧モータが、復帰付勢された中立位置から離れる側に移動操作自在な副変速操作具にて、その副変速操作具が中立位置から離れるほど高速回転状態になるように容量を調整操作されるように構成されている点にある。
【０００６】
すなわち、油圧ポンプの容量は主変速操作具にて調節操作され、油圧モータの容量は副変速操作具にて調節操作されるものであり、また、副変速操作具による油圧モータの容量の調節操作は、副変速操作具が復帰付勢される中立位置から離れる側に操作されるほど油圧モータは高速回転状態となるように容量が調節操作されるから、油圧ポンプの容量は主変速操作具にて調節操作し、油圧モータの容量は副変速操作具にて調節操作して、油圧ポンプの容量と油圧モータの容量とを個別に調節操作することができる。
従って、主変速操作具にて油圧ポンプのみの容量を変更調節することで刈取収穫作業に適した低速な速度で走行させることができ、枕地走行時や路上走行時において高速な速度で走行させる場合は、主変速操作具の操作による油圧ポンプの容量の変更調節に加えて、副変速操作具を復帰付勢力に抗して中立位置から離れる側に移動操作するだけの簡単な操作で高速な速度で走行させることができ、また、副変速操作具に対する操作を解除するだけで、復帰付勢により副変速操作具が中立位置に復帰して低速な速度に走行させることができるので、刈取収穫作業時や枕地走行時及び路上走行時に変速操作を行い易いものとなり、もって、刈取収穫作業時や枕地走行時及び路上走行時に変速操作を行い易いコンバインの走行変速装置を提供することができるに至った。
【０００７】
本発明にかかるコンバインの走行変速装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記副変速操作具が、運転席の足元部に、前記中立位置としての踏み込みを解除された位置に復帰付勢した状態で設けた踏み込み操作式の踏み込みペダルである点にある。
【０００８】
すなわち、副変速操作具が、中立位置として踏み込みを解除された位置に復帰付勢された状態で運転席の足元部に設けられた踏み込み操作式の踏み込みペダルであるから、運転席に着座した作業者は、踏み込みペダルを踏み込み、そして、その踏み込み量を調節することにより、油圧モータの容量を変更調節することができることになる。
このように、踏み込みペダルの操作により油圧モータの容量を変更調節することができるものであるから、主変速操作具を手動操作式の操作具とすることにより、運転席に着座した作業者は、手による主変速操作具の操作により油圧ポンプの容量の変更調節を行いながら、足による副変速操作具の操作により油圧モータの容量の変更調節を良好に行うことができ、もって、油圧ポンプの容量の変更調節を行いながら油圧モータの容量の変更調節を良好に行うことができるコンバインの走行変速装置を提供することができるに至った。
【０００９】
本発明にかかるコンバインの走行変速装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記副変速操作具の操作位置を検出する位置検出手段、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段、前記油圧モータの容量を調整操作する駆動手段、及び、その駆動手段の作動を制御する変速制御手段が設けられ、前記変速制御手段が、前記副変速操作具の操作位置に対応して予め定めた回転速度で前記油圧モータが回転するように、前記位置検出手段及び速度検出手段の検出情報に基づいて、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、副変速操作具を復帰付勢力に抗して中立位置から離れる側に操作すると、その副変速操作具の操作位置を検出する位置検出手段の検出情報と油圧モータ回転速度を検出する速度検出手段の検出情報に基づいて、油圧モータが副変速操作具の操作位置に対応して予め定めた回転速度で回転することになるため、油圧モータを副変速操作具の操作位置に対応する適正な回転速度で駆動させることができる。
従って、油圧モータを副変速操作具の操作位置に対応する適正な回転速度で駆動させることができるコンバインの走行変速装置を提供することができるに至った。
【００１１】
本発明にかかるコンバインの走行変速装置の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記副変速操作具による前記油圧モータの操作を許容する変速モードと許容しない停止モードとを指令するモード選択手段が設けられ、前記変速制御手段が、前記モード選択手段にて変速モードが指令されたときには、前記副変速操作具の操作に伴って前記油圧モータの回転速度を調整し、且つ、前記モード選択手段にて停止モードが指令されたときには、前記油圧モータを前記副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、モード選択手段にて変速モードが指令されているときは、副変速操作具を中立位置から離れる側に移動操作することにより、油圧モータの容量を副変速操作具が中立位置から離れるほど高速回転状態となるように調節操作され、モード選択手段にて停止モードが指令されているときは、副変速操作具を中立位置から離れる側に移動操作しても、油圧モータの容量を副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する状態に維持されるから、枕地走行時や路上走行時には、変速モードを指令するようにモード選択手段を切り換え操作することにより、枕地や路上を高速走行することができながら、刈取収穫作業時には、停止モードを指令するようにモード選択手段を切り換え操作することにより、油圧モータが高速回転状態になることを規制して刈取収穫作業に適した速度で走行することができて、刈取収穫作業を適切に行うことができ、もって、枕地や路上を高速走行することができながら刈取収穫作業を適切に行うことができるコンバインの走行変速装置を提供することができるに至った。
【００１３】
本発明にかかるコンバインの走行変速機構の第５特徴構成は、第４特徴構成において、  刈取収穫作業状態であるか否かを検出する作業状態検出手段が設けられ、前記変速制御手段が、前記作業状態検出手段にて刈取収穫作業状態が検出されたときには、前記モード選択手段の指令に優先して、前記油圧モータを前記副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、刈取収穫作業状態であるか否かを作業状態検出手段にて検出し、作業状態検出手段にて刈取収穫作業状態であると、モード選択手段の指令に優先して、油圧モータを副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するため、刈取収穫作業中に油圧モータが高速回転状態となってコンバインが高速走行してしまうことを的確に回避して、刈取収穫作業を適切な走行速度で行うことができ、もって、刈取収穫作業を適切な走行速度で行なうことができるコンバインの走行変速装置を提供することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１、１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００１６】
刈取部４には、刈取穀稈を横倒れ姿勢に姿勢変更しながら車体後方側に向けて搬送する搬送装置４ａが備えられている。そして、搬送装置４ａの搬送始端側箇所に、搬送される刈取穀稈の株元に接触して刈取穀稈の存否を検出する作業状態検出手段としての株元センサーＳ１が設けられており、この株元センサーＳ１にて、刈取部４に刈取穀稈が存在している刈取収穫作業状態であるか否かを検出するように構成されている。
【００１７】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６及び走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の入力軸１１ｂに伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００１８】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
そして、ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、伝動ギヤ２３に咬合した高速ギヤ２５及び伝動ギヤ２４に咬合した低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、且つ、シフト部材２８がスプライン構造により一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３、２４、高速ギヤ２５、低速ギヤ２６、及び、シフト部材２８により副変速装置が構成されている。
この副変速装置は、副変速用操作具（図示せず）にて、シフト部材２８を高速ギヤ２５に咬合させた高速状態やシフト部材２８を低速ギヤ２６に咬合させた低速状態に切り換え操作可能に構成されており、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速位置）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
【００１９】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギヤ３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギヤ３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３２Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３２Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００２０】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１、１に伝達される。
【００２１】
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００２２】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギヤ３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１、１のスプロケットが連結されている。
【００２３】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１、１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００２４】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００２５】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００２６】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００２７】
前記伝動軸４４には摩擦多板式の油圧ブレーキ５０が備えられており、この油圧ブレーキ５０は、作動油が供給されることで制動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで制動解除状態（切り状態）に操作される。この油圧ブレーキ５０が制動状態に操作されると、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００２８】
又、前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギヤ５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００２９】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００３０】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記油圧ブレーキ５０、前記逆転クラッチ５３の夫々が複数の摩擦式油圧クラッチＭに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチＭと、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチＭを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段１００に相当する。
【００３１】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動されるポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００３２】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続され、旋回切換制御弁７２が油圧ユニット５７の油路７６を介して油圧ブレーキ５０に接続されている。
【００３３】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３）への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチＭへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段を構成する。
【００３４】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように信地旋回用パイロット弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように超信地旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記信地旋回用パイロット弁７３及び前記超信地旋回用パイロット弁７４は、夫々、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を中立に復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００３５】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００３６】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００３７】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより操向指令手段２００が構成される。
【００３８】
又、旋回状態を緩旋回状態、信地旋回状態及び超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に応じて、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３のうちのいずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチＭを入り状態にすることにより、走行駆動手段１００の旋回状態を切り換えるようになっている。
【００３９】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００４０】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００４１】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００４２】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００４３】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００４４】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３２Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００４５】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００４６】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００４７】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００４８】
次に、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００４９】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、油圧ブレーキ５０に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作される。
【００５０】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。
【００５１】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、油圧ブレーキ５０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が油圧ブレーキ５０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５２】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、油圧ブレーキ５０の制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、油圧ブレーキ５０の制動力により右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００５３】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００５４】
次に、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５５】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。
【００５６】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００５７】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５８】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して、右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００５９】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００６０】
ところで、前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー７７が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
【００６１】
そこで、このコンバインでは、図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は右又は左に信地旋回する状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから緩旋回位置７２ａに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００６２】
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから超信地旋回位置７２ｃに操作されて、機体は右又は左に超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００６３】
次に、図５を参照しながら、コンバインの走行変速装置について説明する。
図５に示すように、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１は、入力軸１１ｂの回転動力によって油圧ポンプ１１Ｐが駆動され、その油圧ポンプ１１Ｐから吐出される圧油にて油圧モータ１１Ｍが駆動されるように構成されている。そして、油圧ポンプ１１Ｐは可変容量式の斜板式ポンプであり、油圧モータ１１Ｍは可変容量式の斜板式モータであって、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１における油圧ポンプ１１Ｐ及び油圧モータ１１Ｍの夫々が容量調節可能に構成されている。
【００６４】
前記油圧ポンプ１１Ｐは、運転部５に設けられた主変速操作具としての揺動操作式の変速レバー６１にて、その変速レバー６１が中立位置から離れるほど高速回転状態となるように容量を調節操作されるように構成されている。
【００６５】
説明を加えると、変速レバー６１は、揺動操作範囲の中間に位置する中立位置Ｎから離れる側となる前方向側Ｆの最大操作位置及び後方向側Ｒの最大操作位置にわたり揺動移動操作自在で、且つ、中立位置Ｎやこの中立位置Ｎから前方向側Ｆや後方向側Ｒに揺動操作した位置で保持機構（図示せず）にて保持される状態で運転部５に設けられている。また、油圧ポンプ１１Ｐの斜板を操作して油圧ポンプ１１Ｐの容量を調節操作する油圧シリンダ５９と、この油圧シリンダ５９に作動油を給排操作し且つ変速レバー６１と機械的に連係された制御弁６０とが設けられている。
そして、油圧ポンプ１１Ｐは、変速レバー６１が中立位置Ｎから前方側Ｆに離れるほど前進高速回転状態となり、変速レバー６１が中立位置Ｎから後方側Ｒに離れるほど後進高速回転状態となるように容量が調節操作されるように、油圧シリンダ５９及び制御弁６０を介して変速レバー６１と連係されている。
【００６６】
前記油圧モータ１１Ｍは、副変速操作具としての踏み込み操作式の踏み込みペダル８４にて、その踏み込みペダル８４が中立位置から離れるほど高速回転状態となるように容量を調節操作されるように構成されている。
【００６７】
説明を加えると、踏み込みペダル８４は、踏み込み操作により前記中立位置から離れる側に移動操作自在で、且つ、スプリング８５にて中立位置としての踏み込みが解除された位置に復帰付勢した状態で運転部５における運転席６の足元部に設けられている。
また、油圧モータ１１Ｍの斜板を操作して油圧モータ１１Ｍの容量を調節操作する駆動手段としての斜板用モータ６２、及び、その斜板用モータ６２の作動を制御する変速制御手段としての制御装置６４が設けられている。
そして、前記油圧モータ１１Ｍは、踏み込みペダル８４が踏み込み操作されて中立位置から離れるほど油圧モータ１１Ｍを高速回転状態となるように容量が調節操作されるように、制御装置６４及び斜板用モータ６２を介して踏み込みペダル８４と連係されている。
【００６８】
次に、制御装置６４による斜板用モータ６２の作動の制御（変速制御）について説明する。
踏み込みペダル８４の操作位置を検出する位置検出手段としての踏み込み操作位置センサー８６、及び、前記油圧モータ１１Ｍの回転速度を検出する速度検出手段としての速度検出センサー８７が設けられており、前記制御装置６４は、前記踏み込みペダル８４の操作位置に対応して予め定めた回転速度で前記油圧モータ１１Ｍが回転するように、前記踏み込み操作位置センサー８６及び速度検出センサー８７の検出情報に基づいて、前記斜板用モータ６２の作動を制御するように構成されている。
【００６９】
また、変速レバー６１の握り部にはモード選択手段としてのモード選択スイッチ６１ａが変速状態と停止状態との２状態に切り換え操作自在に設けられており、このモード選択スイッチ６１ａは、変速状態に切り換え操作することにより前記踏み込みペダル８４による前記油圧モータ１１Ｍの操作を許容する変速モードを指令し、停止状態に切り換え操作することにより前記油圧モータ１１Ｍの操作を許容しない停止モードとを指令するように構成されている。
そして、前記制御装置６４は、前記モード選択スイッチ６１ａにて変速モードが指令されたときには、前記踏み込みペダル８４の操作に伴って前記油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整し、且つ、前記モード選択スイッチ６１ａにて停止モードが指令されたときには、前記油圧モータ１１Ｍを前記踏み込みペダル８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記斜板用モータ６２の作動を制御するように構成されている。
また、前記制御装置６４は、前記株元センサーＳ１にて刈取収穫作業状態が検出されたときには、前記モード選択スイッチ６１ａの指令に優先して、前記油圧モータ１１Ｍを前記踏み込みペダル８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、前記斜板用モータ６２の作動を制御するように構成されている。
つまり、制御装置６４は、モード選択スイッチ６１ａにて変速モードが指令され、且つ、株元センサーＳ１にて刈取収穫作業状態が検出されていないときには、踏み込みペダル８４の操作に伴って前記油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整し、モード選択スイッチ６１ａにて停止モードが指令されたとき、又は、株元センサーＳ１にて刈取収穫作業状態が検出されたときには、油圧モータ１１Ｍを踏み込みペダル８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、斜板用モータ６２の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、踏み込みペダル８４の中立位置に対応する回転速度とは、踏み込みペダル８４の操作により変更できる回転速度の範囲における最も低速な回転速度である。
【００７０】
次に、図６に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の変速制御について説明する。
株元センサーＳ１がＯＮ状態となる刈取収穫作業状態であるか否かを判別し、刈取収穫作業状態であると判別されると、油圧モータ１１Ｍを踏み込みペダル８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持する標準走行処理を実行する（ステップ２１、２３）。
そして、株元センサーＳ１にて刈取収穫作業状態でないと判別している状態において、モード選択スイッチ６１ａにて変速モードが指令されていない状態、つまりは、モード選択スイッチ６１ａにて停止モードが指令されている状態であると、標準走行処理を実行する（ステップ２１、２２、２３）。
また、株元センサーＳ１にて刈取収穫作業状態でないと判別している状態において、モード選択スイッチ６１ａにて変速モードが指令されている状態であると、踏み込みペダル８４の操作に伴って油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整する変速走行処理を実行する（ステップ２１、２２、２４）。
【００７１】
次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１、２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３、４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５、６、７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【００７２】
旋回モードスイッチ７８にて信地旋回モードが設定されていれば信地旋回用パイロット弁７３を供給位置に切り換え、また、旋回モードスイッチ７８にて超信地旋回モードが設定されていれば超信地旋回用パイロット弁７４を供給位置に切り換えて、比例弁作動制御を実行する（ステップ１０、１１）。
【００７３】
そして、旋回モードスイッチ７８にて設定された旋回モードに対応する相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、比例制御弁７１に対する目標電流を演算にて求め、比例制御弁７１に目標電流を供給する比例弁作動処理を実行する（ステップ１２）。
【００７４】
〔別実施の形態〕
（１）  上記実施の形態では、副変速操作具８４を踏み込み操作式の踏み込みペダルとしたが、副変速操作具８４としては、揺動操作式の操作レバーや回転操作式の操作ダイヤルでもよい。また、主変速操作具６１を、揺動操作式の操作レバーとしたが、踏み込み操作式の踏み込みペダルや回転操作式の操作ダイヤルでもよい。
【００７５】
（２）  上記実施の形態では、副変速操作具８４の操作位置に対応して予め定めた回転速度で油圧モータ１１Ｍが回転するように、位置検出手段８６及び速度検出手段８７の検出情報に基づいて、変速制御手段６４にて駆動手段６２の作動を制御するように構成したが、副変速操作具８４の操作位置に対応して予め定めた回転速度で油圧モータ１１Ｍが回転するように、副変速操作具８４と油圧モータ１１Ｍとを機械的に連係する連係機構を備えて構成してもよい。
そして、副変速操作具８４と油圧モータ１１Ｍとを機械的に連係する連係機構を備えて構成した場合は、連係機構を、油圧モータ１１Ｍの斜板を操作する油圧式シリンダと、この油圧式シリンダに作動油を給排操作する電磁操作式の制御式弁とを備えて構成してもよい。
【００７６】
（３）  上記実施の形態では、副変速操作具８４による油圧モータ１１Ｍの操作を許容する変速モードと許容しない停止モードとを指令するモード選択手段６１ａを設けたが、モード選択手段６１ａを設けなくてもよい。
そして、モード選択手段６１ａを設けない場合は、変速制御手段６４を、作業状態検出手段Ｓ１にて刈取収穫作業状態が検出されていないときには、副変速操作具８４の操作に伴って前記油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整し、且つ、作業状態検出手段Ｓ１にて刈取収穫作業状態が検出されたときには、油圧モータ１１Ｍを副変速操作具８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、駆動手段６２の作動を制御するように構成する。
【００７７】
（４）  上記実施の形態では、刈取収穫作業状態であるか否かを検出する作業状態検出手段Ｓ１を設けたが、作業状態検出手段Ｓ１を設けなくてもよい。
そして、作業状態検出手段Ｓ１を設けない場合は、変速制御手段６４を、モード選択手段６１ａにて変速モードが指令されたときには、副変速操作具８４の操作に伴って油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整し、且つ、モード選択手段６１ａにて停止モードが指令されたときには、油圧モータ１１Ｍを副変速操作具８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、駆動手段６２の作動を制御するように構成する。
【００７８】
（５）  上記実施の形態では、標準走行処理を、油圧モータ１１Ｍを副変速操作具８４が中立位置に位置するときの回転速度に対応する回転速度で回転する状態を維持するように、駆動手段６２の作動を制御されるように構成したが、標準走行処理を、副変速操作具８４の操作に伴って、現在よりも高速側への回転速度の調節を規制させた状態で油圧モータ１１Ｍの回転速度を調整するように、駆動手段６２の作動を制御するように構成してもよい。つまり、標準走行処理を実行している状態では、副変速操作具８４を現在の操作位置よりも中立位置から離れる側に調節操作しても、油圧モータ１１Ｍの回転速度は維持し、副変速操作具８４を現在の操作位置よりも中立位置に近づく側に調節操作すると、油圧モータ１１Ｍの回転速度を低速側に調節するように構成してもよい。
【００７９】
（６）  上記実施の形態では設けられていない副変速操作具による油圧モータの操作を許容する許容モードと許容しない高速モードとを指令する指令手段を設け、変速制御手段６４を、指令手段にて許容モードが指令されたときには、副変速操作具８４の操作に伴って油圧モータ１１Ｍの回転速度を調節し、指令手段にて高速モードが指令されたときには、副変速操作具８４の操作に優先して、油圧モータを副変速操作具が中立位置に位置するときの回転速度より高速な回転速度に対応する回転速度で維持するように、駆動手段６２の作動を制御するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】全体側面図
【図２】走行駆動手段を示す図
【図３】制御ブロック図
【図４】油圧回路図
【図５】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００８１】
６    運転席
１１    走行変速用の静油圧式無段変速装置
１１Ｐ  油圧ポンプ
１１Ｍ  油圧モータ
６１    主変速操作具
６１ａ  モード選択手段
６２    駆動手段
６４    変速制御手段
８４    副変速操作具（踏み込みペダル）
８６    位置検出手段
８７    速度検出手段
Ｓ１  作業状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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