(57)【要約】【課題】多数の車両のゲート通過の円滑化が図れる車両運転支援装置を提供すること。【解決手段】複数の車両が通行ゲート３１を通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置１であって、通行ゲート３１の開閉タイミングを取得し、その通行ゲート３１の開閉タイミングに基づいて複数の車両における通行ゲート３１の通過タイミングを制御する。これにより、通行ゲート３１が閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、多数の車両が連なっていても円滑なゲート通行が行える。【選択図】図４
2009116694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が通行ゲートを通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置において、
前記通行ゲートの開閉タイミングを取得する開閉情報取得手段と、
前記通行ゲートの開閉タイミングに基づいて前記複数の車両における前記通行ゲートの通過タイミングを制御する通過制御手段と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記通過制御手段は、前記複数の車両が前記通行ゲートを通過するに際し、開いた前記通行ゲートが閉じ始める前に後続の車両を通過させることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記通過制御手段は、前記通行ゲートが継続して開かれるように車々間通信を通じて前記複数の車両の車間時間を調整させて、前記複数の車両における前記通行ゲートの通過タイミングを制御することを特徴とする請求項１又は２の記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記複数の車両において通行ゲートを通過できない車両がある場合、その車両が前記通行ゲートまで所定以上の距離離れているときにはその車両を減速させる減速制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記複数の車両は、車々間通信により車群を形成していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行ゲートの通過時に車両の運転支援を行う車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の通行ゲートの通過時に動作する装置として、例えば特開２００５−１００２１８号公報に記載されるように、車両を通過させるゲートを開閉するゲート開閉装置が車載装置と通信を行い、ゲートの通過許可した複数の車両の台数に応じてゲートを開く時間を制御するものが知られている。この装置は、複数の車載装置の認証処理をまとめて行って認証処理の重複を防止するとともに、認証処理完了した複数の車両をまとめてゲート通過させようとするものである。
【特許文献１】特開２００５−１００２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、ゲート開閉装置と通信可能な範囲にいる車両のみがまとめてゲート通過することができる。このため、一度にゲート通過できる車両の台数に限りがあり、多数の車両のゲート通過が円滑に行えないおそれがある。
【０００４】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、多数の車両のゲート通過の円滑化が図れる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る車両運転支援装置は、複数の車両が通行ゲートを通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置において、前記通行ゲートの開閉タイミングを取得する開閉情報取得手段と、前記通行ゲートの開閉タイミングに基づいて前記複数の車両における前記通行ゲートの通過タイミングを制御する通過制御手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、通行ゲートの開閉タイミングに基づいて複数の車両における通行ゲートの通過タイミングを制御することにより、通行ゲートが閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、多数の車両が連なっていても円滑なゲート通行が行える。
【０００７】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記通過制御手段は、前記複数の車両が前記通行ゲートを通過するに際し、開いた前記通行ゲートが閉じ始める前に後続の車両を通過させることが好ましい。
【０００８】
この発明によれば、複数の車両が通行ゲートを通過するに際し、開いた通行ゲートが閉じ始める前に後続の車両を通過させることにより、通行ゲートが閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、多数の車両が連なっていても円滑なゲート通行が行える。
【０００９】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記通過制御手段は、前記通行ゲートが継続して開かれるように車々間通信を通じて前記複数の車両の車間時間を調整させて、前記複数の車両における前記通行ゲートの通過タイミングを制御することが好ましい。
【００１０】
この発明によれば、複数の車両が車々間通信を通じて通行ゲートが継続して開かれるように車間時間を調整することにより、通行ゲートが閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、円滑なゲート通行が行える。
【００１１】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記複数の車両において通行ゲートを通過できない車両がある場合、その車両が前記通行ゲートまで所定以上の距離離れているときにはその車両を減速させる減速制御手段を備えることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、認証カードの挿入し忘れなどにより通行ゲートを通過できない車両を減速させることにより、認証カードを挿入させるための時間を稼ぐことができ、車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【００１３】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記複数の車両は、車々間通信により車群を形成していることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、複数の車両が車群の形態を崩すことなく、円滑にゲート通過することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、多数の車両のゲート通過の円滑化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
図１に本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成概要図を示す。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車両に搭載され、その車両の運転支援を行うものである。車両運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２は、車両運転支援装置１の装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１９】
ＥＣＵ２は、他車両との車群を形成制御する車群制御手段として機能する。例えば、自車両の目標速度パターンを生成し、車々間通信を通じて車群を組んでいる他車両の位置、速度などを把握しつつ、自車両の目標速度パターン、他車両の目標速度パターンを参照し車群走行（例えば、隊列走行）する際の車群走行速度パターンを生成し、その車群走行速度パターンに従って走行制御を行う。隊列走行する際、車両と車両との間の車間時間が設定時間範囲内となるように、走行制御することが好ましい。
【００２０】
また、ＥＣＵ２は、車群を組んだ複数の車両がＥＴＣ（ElectronicToll Collection system）の通行ゲートを通過する際に、通行ゲートの開閉タイミングに基づいて複数の車両における通行ゲートの通過タイミングを制御する通過制御手段として機能する。例えば、車両間における車速と車間距離を調整して所定の車間時間とし、車両が通行ゲートを通過するに際し、開いた通行ゲートが閉じ始める前に後続の車両を通過させるようにする。これにより、通行ゲートが閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、円滑なゲート通行が行える。
【００２１】
車両運転支援装置１を搭載した車両は、主要な駆動源、例えばエンジンの駆動制御を行う駆動制御ユニット１１、各車輪に制動力を与える際の制動力制御を行う制動制御ユニット１２、車両の操舵状態を制御する操舵制御ユニット１３を備えている。駆動制御ユニット１１、制動制御ユニット１２及び操舵制御ユニット１３は、ＥＣＵ２と接続されている。
【００２２】
また、車両には、自車両の走行速度を検出する車速センサ１４、車両位置検出器１５、車両周囲検知センサ１６が設けられている。車速センサ１４としては、例えば車輪速を検知する車輪速センサが用いられる。車両位置検出器１５としては、例えばＧＰＳ（Global PositioningSystem）装置や車両前方を撮像する撮像装置が用いられる。車両周囲検知センサ１６は、車両周囲の障害物、先行車両などを検知するセンサであり、例えばミリ波レーダ、レーザレーダなどが用いられる。
【００２３】
車両には、車々間通信部１７が設けられている。車々間通信部１７は、他車との通信を行う車々間通信手段であり、車両の現在位置、速度、目標速度パターンなどの車両情報を互いに通信する。
【００２４】
車両には、表示装置１８が設けられている。表示装置１８は、ＥＣＵ２と接続され、自車両の位置情報などを表示する。また、車両には、ＥＴＣ車載器２０が設けられている。ＥＴＣ車載器２０は、料金所装置と通行料金情報、認証情報などを通信する通信手段として機能するものである。また、ＥＴＣ車載器２０は、料金所装置から通行ゲートの開閉タイミングを取得する開閉情報取得手段として機能する。例えば、料金所装置と通信した際に、料金所装置から通行ゲートが開いてから閉じるまでのタイミングを受信する。
【００２５】
図２に料金所装置の概要構成図を示す。
【００２６】
図２に示すように、料金所装置３０は、ＥＴＣのシステムに応じて通行する車両に対し通行料金を収受する装置であり、開閉可能な通行ゲート３１を備えており、通行ゲート３１の開閉制御を行っている。通行ゲート３１は、例えば開閉バーを有し、この開閉バーを上げることにより開かれ車両が料金所を通過することができ、開閉バーが下げられることにより閉じられて車両の料金所通過を防止することができる。
【００２７】
料金所装置３０は、車両に設置されるＥＴＣ車載器２０と通信を行う通信部３２を備えている。通信部３２は、ＥＴＣ車載器２０と通信することにより、ＥＴＣ車載器２０から車両情報、料金情報を少なくとも取得し、それらの情報に基づいて認証処理を行い、認証された車両の通過タイミングで通行ゲート３１を開く。
【００２８】
また、料金所装置３０は、通行ゲート３１を通行しようとする車両に対し通行ゲート３１の開閉タイミング信号を送信する。
【００２９】
この料金所装置３０には、複数の車両検知器３３が設置されている。車両検知器３３の検知信号に基づいて車両の通過位置が検出される。また、料金所装置３０には、制御装置３４が設置されている。制御装置３４は、通行ゲート３１の開閉制御を行うものである。例えば、通信部３２の通信情報を記録し料金収受処理を行い、車両検知器３３の検知信号を入力し、通行ゲート３１の開閉制御を行う。
【００３０】
また、料金所装置３０には、表示部３５が設置されている。表示部３５は、通行ゲート３１を通過しようとする車両に対し各種の情報を表示伝達するものであり、通行ゲート３１の前に設置されている。
【００３１】
次に本実施形態に係る車両運転支援装置の動作を説明する。
【００３２】
図３は車載される車両運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図３の制御処理は、例えばＥＣＵ２により所定の周期（例えば、５０〜１０００ｍｓ）で繰り返し実行される。
【００３３】
この図３のフローチャートは、車群を組んだ状態でＥＴＣゲートを通行する場合のものである。例えば、図４に示すように、四台の車両Ａ１〜Ａ４が車群を組んでおり、車々間通信を通じて所定の車間距離で協調して隊列走行している。なお、図３のフローチャートは、車群の先頭車両の制御処理を例に挙げて説明している。
【００３４】
図３のＳ１０に示すように、車両情報取得処理が行われる。車両情報取得処理は、車群を組んでいる車両の台数、車種、ＥＴＣ車載器情報、車両の位置、速度などの情報を取得する処理である。他車両における車両情報は、車々間通信を通じて取得すればよい。また、ここでの車両情報は、自車両の情報も含むものである。
【００３５】
そして、Ｓ１２に移行し、走行速度制御処理が行われる。この走行速度制御処理は、各車両の車間時間が一定となるように車速を制御する処理である。例えば、車々間通信を通じて先頭車両から車間時間が一定となるように走行指令信号を後続車に送信して行われる。例えば、図５に示すように、ＥＴＣ車載器２０の設置位置から車両先端までの距離をＬｆ、ＥＴＣ車載器２０の設置位置から車両後端までの距離をＬｒ、車間時間ｔｔｃ、車間距離をＬとしたときに、車間時間ｔｔｃが一定となるような車間距離Ｌを調整すればよい。なお、Ｌｆ、Ｌｒはそれぞれの車両によって異なるため、自車両のＬｆ、Ｌｒを用いて車間距離Ｌが調整される。
【００３６】
そして、Ｓ１４に移行し、ＥＴＣ車載器２０が故障しているか否かが判断される。すなわち、車群を組んでいる車両においてＥＴＣ車載器２０が故障しているものがあるかが判断される。この判断処理は、ＥＴＣ車載器情報に基づいて行えばよい。このＳ１４にてＥＴＣ車載器２０が故障していると判断された場合には、Ｓ２６に処理が移行する。
【００３７】
一方、Ｓ１４にてＥＴＣ車載器２０が故障していないと判断された場合には、ＥＴＣカードの挿入し忘れがあるか否かが判断される（Ｓ１６）。すなわち、車群を組んでいる車両においてＥＴＣ車載器２０にＥＴＣカードを挿入し忘れているものがあるか否かが判断される。この判断処理は、ＥＴＣ車載器情報に基づいて行えばよい。このＳ１６にてＥＴＣカードの挿入し忘れがないと判断された場合には、Ｓ３４に処理が移行する。
【００３８】
一方、Ｓ１６にてＥＴＣカードの挿入し忘れがあると判断された場合には、ＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の運転者にそのことが通知される（Ｓ１８）。例えば、車々間通信を通じてＥＴＣカードを挿入し忘れていることが通知され、またはＥＴＣカードの挿入を促すことが通知される。
【００３９】
そして、Ｓ２０に移行し、ＥＴＣカードを挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上であるか否かが判断される。設定時間Ｔ１は、ＥＣＵ２に予め設定される設定時間であり、例えばＥＴＣカードを挿入するためにかかる時間が設定される。Ｓ２０にてＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上でないと判断された場合には、Ｓ２４に移行する。
【００４０】
一方、ＥＴＣカードを挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上であると判断された場合には、減速処理が行われる（Ｓ２２）。減速処理は、車群の車速を減速させる処理であり、例えば先頭車両の車速を現状の車速より遅くすることにより行われる。この場合、車速を落とすことを情報提供して減速させてもよいし、制御介入して制動制御ユニット１２に制御信号を入力して自動減速させてよい。この減速処理により、カードし忘れた車両の運転者は車両が料金所に到達する前にＥＴＣカードをＥＴＣ車載器２０に挿入することができる。そして、この場合、制御処理は、Ｓ１６に戻る。
【００４１】
Ｓ２４では、ＥＴＣカードを挿入し忘れた車両であるか否かが判断される。Ｓ２４にてＥＴＣカードのし忘れた車両であると判断された場合には、Ｓ２６に移行する。Ｓ２６では、通常ゲートの誘導処理が行われる。通常ゲートの誘導処理は、ＥＴＣシステムを用いないゲートに車両を誘導する処理である。例えば、通常ゲートに向かうように運転者に報知してもよいし、制御介入により操舵制御ユニット１３に制御信号を入力し強制的に車両誘導してもよい。
【００４２】
一方、Ｓ２４にてＥＴＣカードを挿入し忘れた車両でないと判断された場合には、ＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れ車両の後続車両であるか否かが判断される（Ｓ２８）。Ｓ２８にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れ車両の後続車両であると判断された場合には、速度制御処理が行われる（Ｓ３０）。この速度制御処理は、先行する車群の車両と一定の車間時間となるように車両走行させる処理である。例えば、情報提供や制御介入により後続車両の速度を調整して先行する車群の車両と一定の車間時間となるようにすればよい。このような処理により、先行車がカード挿入忘れしている場合でも、連続して通行ゲート３１の通過が可能となり、円滑なゲート通行が行える。
【００４３】
一方、Ｓ２８にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れ車両の後続車両でないと判断された場合には、車速戻し処理が行われる（Ｓ３２）。車速戻し処理は、ＥＴＣカードの挿入し忘れにより減速した車速を元の車速に戻す処理である。そして、Ｓ３４に移行し、開閉タイミング受信処理が行われる。開閉タイミング受信処理は、料金所装置３０から通行ゲート３１の開閉タイミング情報を受信する処理である。開閉タイミング情報は、例えば通行ゲート３１が開いてから閉じるタイミングの情報を含むものとされる。なお、この開閉タイミング受信処理は、車群の先頭車両が行えばよい。
【００４４】
そして、Ｓ３６に移行し、速度制御処理が行われる。この速度制御処理は、通行ゲート３１の開閉タイミングに基づいて車両の車速を制御する処理である。例えば、車群の車両が通行ゲート３１を通過するに際し、開いた通行ゲート３１が閉じ始める前に後続の車両を通過させるような車間時間になるように車速が制御される。これにより、車両を減速させることなく連続的に通行ゲート３１を通過させることできる。Ｓ３６の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００４５】
以上のように、本実施形態に係る車両運転支援装置によれば、通行ゲート３１の開閉タイミングに基づいて複数の車両における通行ゲート３１の通過タイミングを制御することにより、通行ゲート３１が閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができ、多数の車両が連なっていても円滑なゲート通行が行える。
【００４６】
例えば、図６に示すように、四台の車両Ａ１〜Ａ４が車群を組んで走行している場合、車両Ａ１〜Ａ４が通行ゲート３１を通過するに際し、開いた通行ゲート３１が閉じ始める前に後続の車両を通過させるように車両Ａ１〜Ａ４の車間時間又は車間距離をとることにより、通行ゲート３１が閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができる。この場合、車両台数の制限なく、連続的な通行が行える。
【００４７】
また本実施形態に係る車両運転支援装置によれば、複数の車両が車々間通信を通じて通行ゲートが継続して開かれるように車間時間を調整するため、車両が個々に料金所装置に認証される場合であっても、通行ゲートが閉じられないようにして連続的に車両を通過させることができる。
【００４８】
また本実施形態に係る車両運転支援装置によれば、認証カードの挿入し忘れなどにより通行ゲート３１を通過できない車両を減速させることにより、認証カードを挿入させるための時間を稼ぐことができ、車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【００４９】
例えば、図７に示すように、車群を組んでいる車両Ａ１〜Ａ４のうち車両Ａ３がＥＴＣカードを挿入し忘れている場合、後続車両である車両Ａ４から通行ゲート３１まで距離Ｌが所定距離以上である場合、車群の速度を減速することにより、車両Ａ３の運転者がＥＴＣカードを車載器２０に挿入するための時間を稼ぐことができる。従って、車群の形態を崩すことなく、円滑なゲート通行が行える。
【００５０】
一方、図８に示すように、後続車両である車両Ａ４から通行ゲート３１まで距離Ｌが所定距離以上でない場合、車両Ａ１、Ａ２の車速を上げさせて元の車速とし、車両Ａ３を通常ゲートに誘導し、車両Ａ４を加速させて車両Ａ１、Ａ２に追従させることが好ましい。この場合、車両Ａ１、Ａ２、Ａ４は、迅速に通行ゲート３１を通過でき、円滑な通行ゲート３１の通行を行わせることができる。
【００５１】
特に、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車々間通信により車群を形成している場合に有用である。すなわち、車々間通信により車間時間や車間距離を容易に調整することができ、通行ゲート３１の開閉タイミングに応じて複数の車両における通行ゲート３１の通過タイミングを容易に調整することができ、車両台数に制限なく、多数の車両が連続して通行ゲートを通過することができる。
【００５２】
なお、上述した実施形態は本発明に係る車両運転支援装置一例を示すものである。本発明に係る車両運転支援装置は、この実施形態に係る車両運転支援装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る車両運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、ＥＴＣシステム以外の通行ゲートを通過する場合に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成概要図である。
【図２】料金所装置の構成概要図である。
【図３】図１の車両運転支援装置における動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図５】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図６】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図７】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図８】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両運転支援装置、２…ＥＣＵ、１１…駆動制御ユニット、１２…制動制御ユニット、１３…操舵制御ユニット、１４…車速センサ、１５…車両位置検出器、１６…車両周囲検知センサ、１７…車々間通信部、１８…表示装置、２０…ＥＴＣ車載器、３０…料金所装置、３１…通行ゲート。
【図１】
2009116694.tif 000003
【図２】
2009116694.tif 000004
【図３】
2009116694.tif 000005
【図４】
2009116694.tif 000006
【図５】
2009116694.tif 000007
【図６】
2009116694.tif 000008
【図７】
2009116694.tif 000009
【図８】
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