(57)【要約】【解決手段】  操作者が操作手段１１のプログラム実行スイッチ１１Ｂを押すと、ロボット２が手動運転モードから自動運転モードに切り換えられて、注ぎプログラムＰが実行される。すなわち、グリッパ２Ｂにより待機位置Ａの試験管３が把持されてから注入位置Ｂまで移送され、そこで試験管３が回転されて受け入れ容器５に液体が注ぎ入れられる。上記待機位置Ａでグリッパ２Ｂが試験管３を把持する際の把持位置は位置演算部１３Ｂによって検出されており、グリッパ２Ｂによる試験管３の把持位置が予め想定した基準位置とずれている場合には、そのずれ量だけ、その後のグリッパ２Ｂの移動軌跡が修正される。【効果】  従来と比較して操作者の作業負担を軽減することができる。【選択図】  図１
2009285753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の処理を行うロボットハンドを有するロボットと、操作者によって操作されて遠隔操作により上記ロボットを追従作動させるための操作手段と、操作者による上記操作手段の操作或いは予め作成した作動プログラムに基づいて上記ロボットの作動を制御する制御装置と、上記ロボットハンドの位置を検出して上記制御装置に入力する位置演算手段とを備えて、
操作者が操作手段を操作することにより上記制御装置を介して上記ロボットハンドを上記処理を開始できる位置まで遠隔操作で移動させるとともに、上記作動プログラムを実行させるプログラム実行スイッチが操作者によって操作されると、上記制御装置は上記作動プログラムに基づいてロボットハンドを移動させるように構成されたロボット制御システムであって、
上記プログラム実行スイッチが操作者により操作された際に、上記作動プログラムにおいて予め想定したロボットハンドの基準位置と上記位置演算手段が検出したロボットハンドの位置とがずれていた場合には、そのずれ量に応じて上記処理におけるロボットハンドの移動軌跡が修正されることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
上記作動プログラムは、上記ロボットハンドに待機位置にある物品を把持させる把持動作と、物品を把持したロボットハンドを待機位置から他方の受け入れ位置まで移動させる移送動作と、受け入れ位置においてロボットハンドにより物品を回転させて該物品の内容物を受け入れ容器に移し替える回転動作とを行わせるプログラムであって、
上記プログラム実行スイッチが操作者により操作されてロボットハンドが上記把持動作を始める位置が上記作動プログラムにおいて予め想定した基準位置とずれていた場合には、そのずれ量だけ、上記作動プログラムの移送動作及び／または回転動作におけるロボットハンドの位置が調整されることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
上記プログラム実行スイッチが操作者により操作された際のロボットハンドの位置が、上記作動プログラムにおいて予め想定した基準位置とずれている場合には、上記ロボットハンドを予め想定した基準位置に移動させてから処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット制御システムに関し、より詳しくは、手動運転モードから自動運転モードに切り換えてロボットの作動を制御するようにしたロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業内容の違いに応じて手動運転モードと自動運転モードとに切り換えてロボットの作動を制御するようにしたロボット制御システムが提案されている（例えば特許文献１）。
こうした従来のシステムにおいては、例えば液体の入った複数の試験管をロボットハンドに設けたグリッパにより把持してから他の位置へ移送し、そこで試験管を回転させて受け入れ容器に液体を注ぎ入れる処理を行う。この場合には、先ず操作者が操作手段によってロボットを遠隔操作で作動させて、試験管に近接する位置までグリッパを移動させて停止させる。そして、その後のロボットの作動は、予め作成した注ぎプログラムＰに基づいて制御装置によりロボットの作動が制御されるようになっている。上記注ぎプログラムＰとしては、例えば試験管の上端開口から５０ｍｍ下の位置をグリッパで把持した場合を想定して、その後の試験管の持ち上げから受け入れ容器の近傍までの移送およびそこで試験管を所要量だけ回転させるプログラムを作成することになる。
【特許文献１】特開平８−２６７３８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した従来のロボット制御システムにおいては、操作者が操作手段を用いて遠隔操作でロボットハンドを正確に動かすことが容易ではなく、特に注ぎプログラムＰにおいて予め想定した試験管の所定高さ位置でロボットハンドを正確に停止させることが容易ではなかった。
そして、ロボットハンドのグリッパが試験管を把持した際にその把持位置が上記注ぎプログラムＰで予め想定した把持位置とずれていた場合には、図７に示すように、上記注ぎプログラムＰに基づいて制御装置がロボットを作動させると、試験管３を回転させて受け入れ容器５に液体を注ぎ入れる際に液体がこぼれるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した事情に鑑み、請求項１に記載した本発明は、所定の処理を行うロボットハンドを有するロボットと、操作者によって操作されて遠隔操作により上記ロボットを追従作動させるための操作手段と、操作者による上記操作手段の操作或いは予め作成した作動プログラムに基づいて上記ロボットの作動を制御する制御装置と、上記ロボットハンドの位置を検出して上記制御装置に入力する位置演算手段とを備えて、操作者が操作手段を操作することにより上記制御装置を介して上記ロボットハンドを上記処理を開始できる位置まで遠隔操作で移動させるとともに、上記作動プログラムを実行させるプログラム実行スイッチが操作者によって操作されると、上記制御装置は上記作動プログラムに基づいてロボットハンドを移動させるように構成されたロボット制御システムであって、
上記プログラム実行スイッチが操作者により操作された際に、上記作動プログラムにおいて予め想定したロボットハンドの基準位置と上記位置演算手段が検出したロボットハンドの位置とがずれていた場合には、そのずれ量に応じて上記処理におけるロボットハンドの移動軌跡が修正されるものである。
【発明の効果】
【０００５】
このような構成によれば、操作手段を操作者が操作して作動プログラムの実行を開始させる位置までロボットハンドを移動させて停止させる際に、ロボットハンドの停止位置を大まかな位置で停止させることができる。そのため、従来と比較して操作者の作業負担を軽減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、図１において１はロボット制御システムであり、このロボット制御システム１は、ロボット２の作動を制御してそのロボットハンド２Ａによって所要の処理を行わせるようになっている。すなわち、本実施例においては、先ず、ロボットハンド２Ａに設けたグリッパ２Ｂにより待機位置Ａの１つの試験管３を把持し、その後、ロボットハンド２Ａを所要量だけ上昇させて支持台４から試験管３を抜き取り、次に試験管３を把持したロボットハンド２Ａを注入位置Ｂの受け入れ容器５の近傍まで移動させ、その後そこでロボットハンド２Ａにより試験管３を所要量だけ回転させることで、受け入れ容器５へ試験管３内の液体を注ぎ入れるようになっている。
【０００７】
後に詳述するが、待機位置Ａの試験管３をグリッパ２Ｂが把持可能な近接位置までロボットハンド２Ａを移動させる作動は、操作者が操作手段１１を用いて遠隔操作で行うようになっている(手動運転モード)。そして、その後のロボット２の作動、つまりグリッパ２Ｂによる試験管３の把持から注入位置Ｂまでの移送とそこでの試験管３の回転作動は、予め作成した注ぎプログラムＰに基づいて作動させるようになっている(自動運転モード)。このように、手動運転モードと自動運転モードとを切り換えてロボット２を作動させることで該ロボットハンド２Ａに前述した一連の処理を行わせるようになっている。
ロボット制御システム１は、試験管３を把持するロボットハンド２Ａを備えたロボット２と、このロボット２を遠隔操作で動かすために操作者が所持して操作する操作手段１１と、この操作手段１１の位置と姿勢を検出するセンサ１２と、このセンサ１２による検出結果又は予め記憶した注ぎプログラムＰに基づいてロボット２の作動を制御する制御装置１３とを備えている。
【０００８】
ロボット２は従来公知の６軸型多関節ロボットであり、その先端部にロボットハンド２Ａが設けられ、さらにそのロボットハンド２Ａの先端部分には試験管３を把持するためのグリッパ２Ｂが設けられている。グリッパ２Ｂは、左右一対の把持部材からなり、それらの間隔が拡縮可能となっている。そして、図１および図４（c）に示すように、グリッパ２Ｂを構成する上記一対の把持部材には、対向位置にそれぞれ係合凹部２Ｃが形成されており、これら両係合凹部２Ｃによって試験管３の外周部を両側から安定して把持できるようになっている。
図２は、ロボット２を作動させるための第１軸Ｒ１から第６軸Ｒ６の配置状態を簡略化して示したものである。つまり、第１軸Ｒ１はロボット２の基部２Ｄ内に配置されており、この第１軸Ｒ１に連動するアーム部材２Ｅの一端と他端にそれぞれ第２軸Ｒ２と第３軸Ｒ３が設けられている。第３軸Ｒ３の隣接位置に第４軸Ｒ４が設けられ、また第４軸Ｒ４の隣接位置に第５軸Ｒ５が設けられ、さらに第５軸Ｒ５の隣接位置となる先端部分に第６軸Ｒ６が設けられている。前述したロボットハンド２Ａは第６軸Ｒ６の先端に連結されており、グリッパ２Ｂは第６軸Ｒ６によって、該第６軸Ｒ６を回転中心として正逆に回転されるようになっている。
ロボット２の基本構成は従来公知のものと同じであり、ロボット２内には上記第１軸Ｒ１〜第６軸Ｒ６の駆動用のモータがそれぞれ配置されており、それら各モータの作動は制御装置１３の作動制御部１３Ａによって制御されるようになっている。
【０００９】
上記第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６は、従来一般的に手首軸１４と称されており、上記作動制御部１３Ａによって手首軸１４ (第４軸Ｒ４〜第６軸Ｒ６)用のモータの作動を制御することで、ロボットハンド２Ａの姿勢を調整できるようになっている。また、上記グリッパ２Ｂは、操作者が操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押した状態で閉鎖スイッチ１１Ｃまたは開放スイッチ１１Ｄを操作することで開閉作動されるようになっている (図３参照)。
ロボット２の上記各軸Ｒ１〜Ｒ６の駆動源となる各モータにはそれぞれエンコーダが取り付けてあり、各エンコーダがカウントしたパルス信号は制御装置１３の位置演算部１３Ｂに常時送信されるようになっている。これにより、制御装置１３は、ロボットハンド２Ａの位置と姿勢を常時認識できるようになってい
る。
【００１０】
次に、制御装置１３は、ロボット２の作動を制御する作動制御部１３Ａと、ロボットハンド２Ａの現在位置を演算して求める位置演算部１３Ｂと、センサ１２の検出結果を基に作動制御部１３Ａに作動指令を指示する指令出力部１３Ｃと、後述する注ぎプログラムＰを記憶したプログラム記憶部１３Ｄと、注ぎプログラムＰを実行させるように作動制御部１３Ａに制御指令を指示するプログラム実行部１３Ｅとを備えている。
指令出力部１３Ｃは、上記センサ１２が検出した操作手段１１の位置と姿勢の変化を基にして、ロボット２の駆動源である各モータの回転方向と回転量に関する制御指令を作動制御部１３Ａに指示するようになっている。操作者が操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押した状態で操作手段１１を動かすと、センサ１２は操作手段１１の位置と姿勢を検出して指令出力部１３Ｃに伝達するようになっている。すると、指令出力部１３Ｃは作動制御部１３Ａに対してロボット２内の駆動源となる各モータに関する所要の制御指令を伝達するようになっている。
そして作動制御部１３Ａは指令出力部１３Ｃからの制御指令に基づいて上記ロボット２の各モータを所要量だけ正逆に回転させるようになっている。それによって、操作者が操作手段１１を動かした移動軌跡に追従するようにロボットハンド２Ａが遠隔操作で移動されるようになっている。つまり、操作者が操作手段１１を移動させる移動軌跡に倣って手動運転モードでロボットハンド２Ａが移動されるようになっている。そして、このように移動される際のロボットハンド２Ａの位置と姿勢は、位置演算部１３Ｂによって検出されて作動制御部１３Ａに認識されるようになっている。
【００１１】
センサ１２は、上記操作手段１１の内部に配置された図示しない移動部１５と、所定位置の支柱１６に固定された原点部１７と、上記移動部１５と原点部１７とを接続する本体部１８とを備えている。本体部１８からは原点部１７に対して電力が供給されてそこに磁場を発生させてあり、操作手段１１を操作者が動かした際に移動部１５のコイルに生じた誘導電流を本体部１８で検出することで、操作手段１１の位置と姿勢を検出できるようになっている。
このセンサ１２は、上記操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａが押されたままの状態において操作手段１１が操作者により動かされると、操作手段１１の位置と姿勢を検出して、その検出信号を制御装置１３の指令出力部１３Ｃへ伝達するようになっている。また、操作手段１１に設けられたプログラム実行スイッチ１１Ｂ、閉鎖スイッチ１１Ｃおよび開放スイッチ１１Ｄが押されると、それらが押されたことを検出して制御装置１３の指令出力部１３Ｃへ伝達するようになっている。センサ１２は６自由度磁気センサであり、その基本構成は従来すでに公知であるため、センサ１２に関するこれ以上の詳細な説明は省略する。
【００１２】
図３に拡大して示すように、操作手段１１は、操作者が片手で所持して操作し易い縦長の直方体形状になっている。操作手段１１の一つの側面に遠隔操作スイッチ１１Ａとプログラム実行スイッチ１１Ｂが突出させて設けられるとともに、反対側の側面にロボットハンド２Ａのグリッパ２Ｂを開閉させるための閉鎖スイッチ１１Ｃと開放スイッチ１１Ｄが突出させて設けられている。これらの各スイッチ１１Ａ〜１１Ｄは、操作者がそれら各スイッチを指で押し込むとスイッチが入るようになっており、操作者が各スイッチから指を離すとばねによって元の突出位置に復帰してスイッチが切れるようになっている。
【００１３】
前述したように、操作者が操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押し込んだ状態(スイッチを入れた状態)で操作手段１１を動かすと、該操作手段１１の位置と姿勢はセンサ１２によって検出され、センサ１２によって検出された操作手段１１の位置と姿勢は、制御装置１３の指令出力部１３Ｃに伝達される。すると、制御装置１３の指令出力部１３Ｃは、センサ１２によって検出された操作手段１１の位置と姿勢の変化を基にして作動制御部１３Ａに対してロボット２内の各モータの制御指令を伝達し、作動制御部１３Ａは制御指令に基づいて各モータを作動させてロボットハンド２Ａを操作手段１１の位置と姿勢に追従するように作動させるようになっている。このように、操作者が操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押した状態で操作手段１１の動きに追従するようにロボット２を作動させる場合が手動運転モードとなる。
そして、操作者が遠隔操作スイッチ１１Ａから指を離してスイッチを切った状態から操作者がプログラム実行スイッチ１１Ｂを押した場合、つまり自動運転モードに切り換えられた場合には、制御装置１３のプログラム実行部１３Ｅによりプログラム記憶部１３Ｄから予め呼び出された注ぎプログラムＰが実行され、該注ぎプログラムＰに基づいてプログラム実行部１３Ｅから作動制御部１３Ａに制御指令が伝達されてロボット２を作動させるようになっている。
【００１４】
このように操作者が操作手段１１により遠隔操作でロボットハンド２Ａを移動させることができる構成を前提として、操作者が操作手段１１のプログラム実行スイッチ１１Ｂを押すと制御装置１３により手動運転モードから自動運転モードに切り換えられ、注ぎプログラムＰが実行されるようになっている。そのために、制御装置１３にプログラム記憶部１３Ｄを設けてあり、予め作成した注ぎプログラムＰをプログラム記憶部１３Dに記憶させている。
【００１５】
なお、注ぎプログラムＰを作成するための前提として、待機位置Ａの試験管３の寸法(全長、外径)は全て同一であり、上端開口３Ａ近くまで液体が入った各試験管３は支持台４に鉛直方向に支持され、かつ隣合う試験管３同士は一直線上に支持されて所定間隔だけ離隔させてあるものとする。また、受け入れ容器５は、上端開口５Ａを上にした空の状態で注入位置Ｂに置かれているものとする。また、試験管３の寸法(全長、外径)および支持台４に支持された状態の試験管３の上端開口３Ａの高さは予め制御装置に１３記憶させてあり、さらに注入位置Ｂとそこに置かれた受け入れ容器５の寸法(全長、上端開口５Ａの高さおよびその外径)についても予め制御装置１３に記憶させてあるものとする。
そして、注ぎプログラムＰは、以下のような第１動作から第４動作を順次一連の動作としてロボット２に行わせるものである。つまり、待機位置Ａにある試験管３の近接位置に水平状態で開放されたグリッパ２Ｂを閉鎖させて試験管３を把持する第１動作（把持動作）と、試験管３を把持したグリッパ２Ｂを鉛直上方へ所定高さだけ持ち上げて支持台４から試験管３を抜き取る第２動作と、抜き取った試験管３を注入位置Ｂの受け入れ容器５への注ぎ動作を開始させる位置へ移送する第３動作（移送動作）と、注入位置Ｂにおいて試験管３をその下端側が上方になるように回転させてから一時停止させ、その後、元の状態まで復帰させる第４動作(注ぎ動作)とを、順次円滑にロボット２に行わせるものである。
【００１６】
この注ぎプログラムＰの第１動作において待機位置Ａにおいて予め想定した試験管３の上端から所定距離下方の位置を基準位置とし、その基準位置をグリッパ２Ｂで把持して行う上記第１動作から第４動作を基準動作としている。基準動作として、例えば、上記第１動作としてグリッパ２Ｂが試験管３を把持する際には、基準位置として全長１００ｍｍの試験管３の上端開口３Ａから５０ｍｍ下方側の箇所を把持することを想定しており、そのようにグリッパ２Ｂが試験管３を把持した後、第２動作では試験管３を把持したグリッパ２Ｂを１００ｍｍ上昇させ、第３動作では待機位置Ａから注入位置Ｂまでグリッパ２Ｂを平行移動させながら３０°試験管３を傾斜させて、試験管３の上端開口３Ａの最下点Ｃを受け入れ容器５の開口の上方に位置させ、第４動作では試験管３の上端開口３Ａの最下点Ｃを支点として、その位置を動かさないように試験管３の下端側を９０°上方に回転させてから所定時間停止させ、その後反転させて元の傾斜状態に試験管３を復帰させるようになっている。
つまり、グリッパ２Ｂが試験管３を把持した際に、その把持位置が予め想定した基準位置であれば、予め想定した基準動作で上記第１動作から第４動作が行われるようにロボット２が制御されるようになっている。
【００１７】
そして、グリッパ２Ｂで試験管３を把持した際に、その把持位置が予め想定した基準位置からずれている場合には、上記基準動作が修正されて上記第１動作から第４動作が得られるようにロボットハンド２Ａを移動させるようになっている。
より詳細には、図５の中央に想像線で示すように、試験管３における上端開口３Ａよりも３０ｍｍ下方、つまり基準位置よりも２０ｍｍ上方をグリッパ２Ｂが把持した場合には、その後の第２動作から第４動作において、試験管３を移送したり回転させたりする際のグリッパ２Bの高さ位置を上記基準動作の場合と比較して２０ｍｍ上となるように注ぎプログラムＰ内の位置データを修正する。
これにより、プログラム実行スイッチ１１Ｂが操作者によって入れられ注ぎプログラムＰが実行される場合には、第２動作では試験管３を把持した位置からグリッパ２Ｂを１００ｍｍ上昇させ、第３動作では待機位置Ａから注入位置Ｂまでグリッパ２Ｂを平行移動させながら３０°試験管３を傾斜させて、試験管３の上端開口３Ａの最下点Ｃを受け入れ容器５の開口の上方に位置させ、さらに、最後の第４動作においては、基準動作の場合と比較してグリッパ２Bの高さが２０ｍｍ上となっていることから、注入位置Ｂで回転される際のロボットハンド２Ａのグリッパ２Ｂによる回転半径は基準動作より２０ｍｍ短くなる。（図６参照）。
このように、本実施例においては、試験管３をロボットハンド２Ａのグリッパ２Ｂで把持した際に、試験管３の把持位置が予め想定した基準位置である時には上記基準動作の移動軌跡に沿ってロボットハンド２Ａが移動され、他方、試験管３の把持位置が基準位置からずれている場合にはそのずれ量に応じてロボットハンド２Ａの移動軌跡が修正されるようになっている。
【００１８】
以上の構成において、上記ロボット制御システム１により、待機位置Ａにおいてグリッパ２Ｂによって試験管３を把持して持ち上げてから他方の注入位置Ｂまで試験管３を移送し、そこで受け入れ容器５に液体を注ぎ入れる場合について説明する。なお、支持台４には、予め液体を貯溜した複数の試験管３が鉛直方向に支持されているものとし、また、注入位置Ｂには空の受け入れ容器５が予め設置されているものとする。
この場合、先ずロボットハンド２Ａのグリッパ２Ｂが開放された状態において、操作者は、操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押し込んでそのスイッチを入れる。その状態のまま、操作者は操作手段１１を所要方向に向けて動かす(図８のＳl、Ｓ２)。これにより、操作手段１１の位置と姿勢はセンサ１２によって検出されるので、その検出信号を基にして制御装置１３の指令出力部１３Ｃと作動制御部１３Ａを介してロボットハンド２Ａが操作手段１１の動きに追従して移動され、ロボットハンド２Ａ のグリッパ２Ｂが支持台４上の試験管３を把持できる近接位置まで移動される。 そして、操作者はグリッパ２Ｂを開閉させる際の中心部が試験管３の軸心と一致し、かつ開放状態のグリッパ２Ｂが水平となり、概ね長手方向中央部となるようにグリッパ２Ｂをできるだけ試験管３に近接させ、そこで停止させる（手動運転モード）。
【００１９】
この後、操作者は操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａから指を離すことにより、遠隔操作スイッチ１１Ａを切ってからプログラム実行スイッチ１１Ｂを押す(図８のＳ３、Ｓ４)。これにより、ロボット２は手動運転モードから自動運転モードに切り換えられて、プログラム実行部１３Ｅによりプログラム記憶部１３Ｄから上記注ぎプログラムＰが呼び出されて、該注ぎプログラムＰに基づいて制御装置１３のプログラム実行部１３Ｅは作動制御部１３Ａを介してロボット２を作動させる。
【００２０】
すなわち、プログラム実行部１３Ｅは、先ず待機位置Ａにおいてグリッパ２Ｂを閉鎖させて該グリッパ２Ｂにより試験管３を把持させる。そして、位置演算部１３Ｂによる検出結果を基にして、グリッパ２Ｂによる試験管３の把持位置が基準位置からずれていることを制御装置１３が認識すると、そのずれ量だけ上記基準動作の場合に対して第２動作から第４動作の移動軌跡が修正されるように作動制御部１３Ａはロボットハンド２Ａを作動させる。つまり、試験管３を把持したグリッパ２Ｂを鉛直上方へ所定高さだけ持ち上げて支持台４から試験管３を抜き取る第２動作と、試験管３を把持したグリッパ２Ｂを待機位置Ａから注入位置Ｂの受け入れ容器５の近傍まで移送してそこで３０°傾斜させる第３動作と、注入位置Ｂにおいて試験管３を９０°回転させてから一時停止させ、その後、元の傾斜状態まで復帰させて停止させる第４動作とが順次ロボット２によって行われる（図６（ｂ）、図８のＳ４）。これにより、注入位置Ｂの受け入れ容器５に試験管３から液体が注ぎ入れられる。
この後、操作者は操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを押してスイッチを入れて手動運転モードに切り換えて、その後、操作手段１１を動かして注入位置Ｂから待機位置Ａまで空の試験管３を把持したグリッパ２Ｂを移動させる。そしてさらに、最初に支持台４に支持された箇所に空の試験管３を支持させてから操作者は開放スイッチ１１Ｄを押してグリッパ２Ｂによる試験管３の把持状態を開放する。また、その後、操作者は引き続き操作手段１１を操作して、グリッパ２Ｂを第２の試験管３を把持できる近接位置まで移動させ、グリッパ２Ｂを概ね試験管３の長手方向中央部の高さで、かつ水平状態で停止させる。
【００２１】
この後、操作者は操作手段１１の遠隔操作スイッチ１１Ａを切ってから再度プログラム実行スイッチ１１Ｂを押すと(図８のＳ３、Ｓ４)、ロボットハンド２Ａは再度手動運転モードから自動運転モードに切り換えられて、注ぎプログラムＰに基づいて最初の試験管３と同様に注入位置Ｂの受け入れ容器５に第２の試験管３から液体が注ぎ入れられる。
【００２２】
上述した本実施例によれば、手動運転モードによりグリッパ２Ｂを待機位置Ａの試験管３の近接位置まで移動させて停止させる際に、グリッパ２Ｂを概ね試験管３の上端開口３Ａから所定高さ下方である基準位置の近くで停止させるだけでよい。つまり、従来のように予め想定した高さ位置となるように、操作者が遠隔操作で正確にグリッパ２Ｂの停止位置を決める必要がない。
そのため、従来と比較して操作手段を操作者が操作する際の作業負担を大幅に軽減させることができる。しかも、上述した注ぎプログラムＰは、基準動作とそれを修正する動作が得られるようになっているので、注入位置Ｂで試験管３を回転させて受け入れ容器５に液体を注ぐ際に液体がこぼれるようなことなく、確実に受け入れ容器５に注ぎ入れることができる。
【００２３】
上述した実施例においては、待機位置Ａにおいて実際にグリッパ２Ｂが試験管３を把持した際に、予め想定した基準位置を把持しているか否かによって、注ぎプログラムＰの内容を修正して実行させるようにしているが、第２実施例としてつぎのような処理を行う注ぎプログラムＰであってもよい。
つまり、手動運転モードでグリッパ２Ｂを待機位置Ａの試験管３を把持可能な位置に停止させた後、プログラム実行スイッチ１１Ｂを入れた際に、そのときのロボットハンド２Ａの位置を位置演算部１３Ｂにより検出し、位置演算部１３Ｂの検出結果を基にして、その時のロボットハンド２Ａの停止位置が予め想定した基準位置から所定の距離以上ずれていることを制御装置１３が認識した場合には、第１動作の直前に上記ずれ量だけグリッパ２Ｂの高さを移動させてからグリッパ２Ｂにより試験管３を把持するようにしても良い。
そのようにすることで、グリッパ２Ｂの停止位置、つまり把持位置が大きくずれていたとしても試験管３における基準位置を正確にグリッパ２Ｂにより把持することが可能となり、したがって、その後はグリッパ２Ａを基準の移動軌跡に移動させればよい。
このような構成の第２実施例の注ぎプログラムＰを採用することで、上記第１実施例と同様の作用・効果を得ることができる。
【００２４】
なお、上記実施例においては、操作手段１１に上記プログラム実行スイッチ１１Ｂを設けているが、必ずしも操作手段１１に設ける必要はない。つまり、プログラム実行スイッチ１１としては、制御装置１３に接続した別の入力手段(例えばキーボードのキー)を兼用しても良い。
また、上記実施例においてはプログラム記憶部１３Ｄを制御装置１３に設けて、そこに予め作成した注ぎプログラムＰを記憶させるようにしているが、記憶媒体に注ぎプログラムＰを記憶させておき、ロボット制御システム１の作動直前に上記記憶媒体から制御装置１３のプログラム記憶部１３Ｄに注ぎプログラムＰを読み込ませるようにしても良い。
また、上記実施例においては上記位置演算部１３Ｂは制御装置１３内に配置されているが、位置演算部１３Ｂは制御装置１３と独立させて配置しても良い。
さらに、上記実施例においては、ロボット２を作動させるためのプログラムとして上述した注ぎプログラムＰを想定しているが、プログラムとしてはこれに限られるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施例を示す全体図。
【図２】図１に示すロボット１の概略の構成を示す図。
【図３】図１に示した操作手段１１の拡大図。
【図４】図１に示したグリッパ２Ｂで試験管３を把持する直前の状態を示す図であり、図４（ａ）は正面図、図４（ｂ）は側面図、図４（ｃ）は平面図。
【図５】図１に示した支持台４と試験管３の正面図。
【図６】図１に示したグリッパ２Ｂにより試験管３を把持して受け入れ容器５に液体を注ぎ入れる状態を示す図。
【図７】従来技術により試験管から受け入れ容器に液体を注ぎ入れる状態を示す図。
【図８】図１に示した操作者の操作とロボット２の動きとの関係を示す図。
【符号の説明】
【００２６】
１‥ロボット制御システム                    ２‥ロボット
３‥試験管（物品）                          ５‥受け入れ容器（物品）
１１‥操作手段                              １１Ａ‥遠隔操作スイッチ
１１Ｂ‥プログラム実行スイッチ              １３‥制御手段
１３Ｂ‥位置演算部                          １３Ｄ‥プログラム記憶部
１３Ｅ‥プログラム実行部                    Ａ‥待機位置
Ｂ‥注入位置                                Ｐ‥注ぎプログラム
【図１】
2009285753.tif 000003
【図２】
2009285753.tif 000004
【図３】
2009285753.tif 000005
【図４】
2009285753.tif 000006
【図５】
2009285753.tif 000007
【図６】
2009285753.tif 000008
【図７】
2009285753.tif 000009
【図８】
2009285753.tif 000010