(57)【要約】【課題】全ての潜像担持体をそれぞれ個別の駆動源で駆動することによるコストアップを回避するとともに、潜像担持体交換作業後も可視像の色ズレを目立ちにくくすることのできる画像形成装置および駆動制御方法を提供する。【解決手段】各位相における、一つの潜像担持体たるＫ色の感光体３Ｋの速度変動Ｘｋが、残りの潜像担持体たるＹ、Ｍ、Ｃ色の感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃの速度変動Ｘｙ、Ｘｍ、Ｘｃの各位相における最大値と最小値との間に入るよう、第１駆動源たるＫ用感光体モータ１９０Ｋの駆動を制御する。【選択図】図２５
2009063771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端移動する表面に潜像を担持する３つ以上の潜像担持体と、
それら潜担持体のうち、一つの潜像担持体を回転駆動させる第１駆動源と、
残りの潜像担持体を回転駆動させる第２駆動源と、
画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、
それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段と、
それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、
それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段とを備えた画像形成装置において、
各位相における、前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御する第１駆動源駆動制御手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１の画像形成装置において、
前記無端移動体の表面上の可視像を検知する像検知手段と、
予め定められた前記潜像担持体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成して前記無端移動体の表面に転写し、前記像検知手段による各速度変動検知用可視像の検知時間間隔に基づいて各潜像担持体表面移動速度変動データを検出し、検出した前記残りの潜像担持体の速度変動データに基づいて、各位相における前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るような目標速度変動を演算し、演算した目標速度変動と、検出した前記一つの潜像担持体の速度変動データとに基づいて、前記第１駆動源駆動制御手段が、前記第１駆動源の駆動を制御するための制御目標値を演算する制御目標値演算処理を実施する制御目標値演算手段とを備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項２の画像形成装置において、
検出された各潜像担持体表面移動速度変動データに直交検波処理を施して、各潜像担持体表面移動速度変動の振幅と位相とを演算し、この演算結果に基づいて、目標速度変動および制御目標値を演算するよう前記制御目標値演算手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項２または３の画像形成装置において、
予め定められた前記潜像担持体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成するとき、前記第１駆動源の駆動速度と前記第２駆動源の駆動速度とを同じ速度で駆動するよう前記制御目標値演算手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれかひとつの画像形成装置において、
前記潜像担持体、または前記第１駆動源の駆動力を前記一つの潜像担持体に伝達するための第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動源の駆動力を前記残りの潜像担持体に伝達するための第２駆動伝達部材が、装置本体から着脱されたことを検知する着脱検知手段を備え、
前記着脱検知手段が着脱を検知したときに、制御目標値演算処理を実施するよう制御目標値演算手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項５の画像形成装置において、
前記着脱検知手段は、前記潜像担持体、または前記第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動伝達部材の交換を検知する交換検知手段であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項５または６の画像形成装置において、
前記着脱検知手段は、前記潜像担持体、または前記第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動伝達部材を装置本体から着脱するときに開閉されるカバー部材の開閉を検知する開閉検知手段であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項２乃至７のいずれかひとつの画像形成装置において、
前記制御目標値演算処理の実施をユーザーが指示することができる手動指示手段を設けたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかひとつの画像形成装置において、
予め定められた位置ズレ検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成して前記無端移動体の表面に転写して、前記像検知手段による各位置ズレ検知用可視像の検知タイミングに基づいてそれぞれの潜像担持体上の可視像が前記無端移動体の表面に転写されるタイミングを補正して、それぞれの可視像の位置ズレを低減するタイミング補正処理を実施する制御手段を備え、
前記第１駆動源駆動制御手段で各位相における前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御して、前記位置ズレ検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成するよう前記制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項９の画像形成装置において、
前記第２駆動源の駆動を制御する第２駆動源制御手段を備え、
前記像検知手段による位置ズレ検知用画像内の各可視像の検知タイミングに基づいて前記第１駆動源の駆動速度と前記第２駆動源の駆動速度とをそれぞれ個別に決定するよう前記制御手段を構成し、
前記第１駆動源を決定した駆動速度で駆動するように前記第１駆動源駆動制御手段を構成し、
前記第２駆動源を決定した駆動速度で駆動するように前記第２駆動源駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかひとつの画像形成装置において、
前記１つの潜像担持体に形成される可視像の色が黒色であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかひとつの画像形成装置において、
前記１つの潜像担持体のみを用いて記録体に可視像を形成する単色モードのとき、前記１つの潜像担持体の速度変動がなくなるように前記第１駆動源の駆動を制御するよう第１駆動源駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれかひとつの画像形成装置において、
前記潜像担持体と、帯電装置、現像装置、クリーニング装置のうち少なくとも一つとを一体的に装置本体から着脱可能に構成されたプロセスカートリッジを備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１４】
無端移動する表面に潜像を担持する３つ以上の潜像担持体と、
それら潜担持体のうち、一つの潜像担持体を回転駆動させる第１駆動源と、
残りの潜像担持体を回転駆動させる第２駆動源と、
画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、
それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段と、
それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、
それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段とを備えた画像形成装置における前記第１駆動源の駆動を制御する駆動制御方法において、
各位相における、前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御することを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の潜像担持体にそれぞれ形成した可視像を転写体に重ね合わせて転写して重ね合わせ像を得る方式の複写機、ファクシミリ、プリンタ等の画像形成装置および駆動制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
黒、イエロー、マゼンタ、シアン色に対応する潜像担持体たる感光体と、各感光体上に形成される静電潜像をそれぞれ現像して得た各色トナー像を被転写材上に順次重ね合わせてカラー画像を得る所謂タンデム型の画像形成装置が知られている。
【０００３】
この種の画像形成装置は、黒色のトナー像を形成する感光体をその他の感光体とは別の駆動源によって回転駆動される。黒色用の感光体だけ駆動源が別になっているのは、モノクロプリントの需要がカラープリントに比べて高いことに起因する。需要の高いモノクロプリント時においては、黒用の感光体だけを駆動させるようにすることで、他の感光体やモータの消耗を抑えたり、省エネルギー化を図ったりするためである。
【０００４】
また、このタンデム型の画像形成装置では、複数の潜像担持体上の各トナー像を被転写材上に順次重ね合わせてカラー画像を形成するため、各トナー像の重なりがズレてしまうと、いわゆる色ズレが生じる。この色ズレが生じるのは、感光体に設けられる駆動ギヤの取り付け偏心、ギヤ成型精度、駆動ギヤと感光体とを結合するジョイント部による速度変動などが主な原因である。感光体の駆動ギヤに取り付け偏心が発生している場合、感光体の表面移動速度が周期的に変動し、この変動により被転写材表面上に転写されたトナー像は、周期的に伸び縮みする。よって、各感光体によるトナー像の伸び縮みの周期が被転写材表面上において一致していない場合、色ズレが生じる。
【０００５】
特許文献１には、色ずれが抑制されるように各感光体の速度変動の位相が合うように駆動ギヤや感光体を装置本体に組み付ける画像形成装置が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２６４５２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、感光体については、メンテナンス性を向上させる目的で、画像形成装置本体に対して容易に着脱できるようにするのが一般的である。その結果、各感光体の速度変動の位相が合うように駆動ギヤや感光体を装置本体に組み付けていたとしても、感光体の交換作業によって、感光体の偏心、ジョイント部での係合状態の変化などによって、交換された感光体の速度変動の位相が他の色と異なってしまう。
【０００８】
交換された色（例えば、マゼンタ）のみが他の色（黒、イエロー、シアン）に対して例えば、５０μｍ色ずれしているより、ある一色（例えば、黒）が、交換された色（マゼンタ）に対して２５μｍ、その他の色（イエロー、シアン）に対して２５μｍそれぞれずれているものに比べて、色ずれが目立ちやすい。
【０００９】
そこで、各感光体をそれぞれ個別の駆動モータで駆動する構成を採用して、いずれかの感光体が交換された場合、交換された感光体を回転させて、速度変動の位相を合わせることも考えられる。しかし、駆動モータを複数設けることによるコストアップを引き起こしてしまう。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、全ての潜像担持体をそれぞれ個別の駆動源で駆動することによるコストアップを回避するとともに、潜像担持体交換作業後も可視像の色ズレを目立ちにくくすることのできる画像形成装置および駆動制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、無端移動する表面に潜像を担持する３つ以上の潜像担持体と、それら潜担持体のうち、一つの潜像担持体を回転駆動させる第１駆動源と、残りの潜像担持体を回転駆動させる第２駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段と、それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段とを備えた画像形成装置において、各位相における、前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御する第１駆動源駆動制御手段を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１の画像形成装置において、前記無端移動体の表面上の可視像を検知する像検知手段と、予め定められた前記潜像担持体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成して前記無端移動体の表面に転写し、前記像検知手段による各速度変動検知用可視像の検知時間間隔に基づいて各潜像担持体表面移動速度変動データを検出し、検出した前記残りの潜像担持体の速度変動データに基づいて、各位相における前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るような目標速度変動を演算し、演算した目標速度変動と、検出した前記一つの潜像担持体の速度変動データとに基づいて、前記第１駆動源駆動制御手段が、前記第１駆動源の駆動を制御するための制御目標値を演算する制御目標値演算処理を実施する制御目標値演算手段とを備えることを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項２の画像形成装置において、検出された各潜像担持体表面移動速度変動データに直交検波処理を施して、各潜像担持体表面移動速度変動の振幅と位相とを演算し、この演算結果に基づいて、目標速度変動および制御目標値を演算するよう前記制御目標値演算手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項２または３の画像形成装置において、予め定められた前記潜像担持体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成するとき、前記第１駆動源の駆動速度と前記第２駆動源の駆動速度とを同じ速度で駆動するよう前記制御目標値演算手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項２乃至４のいずれかひとつの画像形成装置において、前記潜像担持体、または前記第１駆動源の駆動力を前記一つの潜像担持体に伝達するための第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動源の駆動力を前記残りの潜像担持体に伝達するための第２駆動伝達部材が、装置本体から着脱されたことを検知する着脱検知手段を備え、前記着脱検知手段が着脱を検知したときに、制御目標値演算処理を実施するよう制御目標値演算手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項５の画像形成装置において、前記着脱検知手段は、前記潜像担持体、または前記第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動伝達部材の交換を検知する交換検知手段であることを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項５または６の画像形成装置において、前記着脱検知手段は、前記潜像担持体、または前記第１駆動伝達部材若しくは前記第２駆動伝達部材を装置本体から着脱するときに開閉されるカバー部材の開閉を検知する開閉検知手段であることを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項２乃至７のいずれかひとつの画像形成装置において、前記制御目標値演算処理の実施をユーザーが指示することができる手動指示手段を設けたことを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、請求項１乃至８のいずれかひとつの画像形成装置において、予め定められた位置ズレ検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成して前記無端移動体の表面に転写して、前記像検知手段による各位置ズレ検知用可視像の検知タイミングに基づいてそれぞれの潜像担持体上の可視像が前記無端移動体の表面に転写されるタイミングを補正して、それぞれの可視像の位置ズレを低減するタイミング補正処理を実施する制御手段を備え、前記第１駆動源駆動制御手段で各位相における前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御して、前記位置ズレ検知用可視像をそれぞれの潜像担持体に形成するよう前記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項９の画像形成装置において、前記第２駆動源の駆動を制御する第２駆動源制御手段を備え、前記像検知手段による位置ズレ検知用画像内の各可視像の検知タイミングに基づいて前記第１駆動源の駆動速度と前記第２駆動源の駆動速度とをそれぞれ個別に決定するよう前記制御手段を構成し、前記第１駆動源を決定した駆動速度で駆動するように前記第１駆動源駆動制御手段を構成し、前記第２駆動源を決定した駆動速度で駆動するように前記第２駆動源駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項１乃至１０のいずれかひとつの画像形成装置において、前記１つの潜像担持体に形成される可視像の色が黒色であることを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項１乃至１１のいずれかひとつの画像形成装置において、前記１つの潜像担持体のみを用いて記録体に可視像を形成する単色モードのとき、前記１つの潜像担持体の速度変動がなくなるように前記第１駆動源の駆動を制御するよう第１駆動源駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項１乃至１２のいずれかひとつの画像形成装置において、前記潜像担持体と、帯電装置、現像装置、クリーニング装置のうち少なくとも一つとを一体的に装置本体から着脱可能に構成されたプロセスカートリッジを備えることを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、無端移動する表面に潜像を担持する３つ以上の潜像担持体と、それら潜担持体のうち、一つの潜像担持体を回転駆動させる第１駆動源と、残りの潜像担持体を回転駆動させる第２駆動源と、画像情報に基づいてそれぞれの潜像担持体に潜像を書き込む潜像書込手段と、それぞれの潜像担持体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像を得る複数の現像手段と、それぞれの潜像担持体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体と、それぞれの潜像担持体の表面に形成された可視像を、該無端移動体の表面に保持される記録体に転写するか、あるいは該無端移動体の表面に転写した後に記録体に転写する転写手段とを備えた画像形成装置における前記第１駆動源の駆動を制御する駆動制御方法において、各位相における、前記一つの潜像担持体の速度変動が、前記残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、前記第１駆動源の駆動を制御することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１乃至１４の発明によれば、一つの潜像担持体以外の残りの潜像担持体を共通の第２駆動源で駆動することで、すべての潜像担持体をそれぞれ個別の駆動源で駆動することによるコストアップを回避することができる。
また、本発明では、各位相における、一つの潜像担持体の速度変動が、残りの潜像担持体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るように、第１駆動源の駆動が制御される。よって、残りの潜像担持体にそれぞれ形成された可視像のうち、最も位置がずれている可視像間に、一つの潜像担持体に形成される可視像を位置させることができる。これにより、残りの潜像担持体にそれぞれ形成される可視像のひとつが他の可視像に対して大きく位置ずれすることがなくなり、色ずれを目立ちにくくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を適用した画像形成装置として、電子写真方式のプリンタ（以下、単にプリンタという）の実施形態について説明する。
まず、実施形態に係るプリンタの基本的な構成について説明する。図１は、実施形態に係るプリンタを示す概略構成図である。同図のプリンタは、トナー像形成手段たるプロセスユニットとして、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラック（以下、Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋと記す）用の４つのプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋを備えている。これらは、画像を形成する画像形成物質として、互いに異なる色のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーを用いるが、それ以外は同様の構成になっている。Ｙトナー像を生成するためのプロセスユニット１Ｙを例にすると、これは図２に示すように、感光体ユニット２Ｙと現像ユニット７Ｙとを有している。これら感光体ユニット２Ｙ及び現像ユニット７Ｙは、図３に示すようにプロセスユニット１Ｙとして一体的にプリンタ本体に対して着脱される。但し、プリンタ本体から取り外した状態では、図４に示すように現像ユニット７Ｙを図示しない感光体ユニットに対して着脱することができる。
【００１４】
先に示した図２において、感光体ユニット２Ｙは、ドラム状の感光体３Ｙ、ドラムクリーニング装置４Ｙ、図示しない除電装置、帯電装置５Ｙなどを有している。
【００１５】
帯電装置５Ｙは、図示しない駆動手段によって図中時計回り方向に回転駆動せしめられる感光体３Ｙの表面を一様帯電せしめる。同図においては、図示しない電源によって帯電バイアスが印加されながら、図中反時計回りに回転駆動される帯電ローラ６Ｙを感光体３Ｙに近接させることで、感光体３Ｙを一様帯電せしめる方式の帯電装置５Ｙを示した。帯電ローラ６Ｙの代わりに、帯電ブラシを当接させるものを用いてもよい。また、スコロトロンチャージャーのように、チャージャー方式によって感光体３Ｙを一様帯電せしめるものを用いてもよい。帯電装置５Ｙによって一様帯電せしめられた感光体３Ｙの表面は、後述する光書込ユニットから発せられるレーザー光によって露光走査されてＹ用の静電潜像を担持する。
【００１６】
現像手段たる現像ユニット７Ｙは、第１搬送スクリュウ８Ｙが配設された第１剤収容部９Ｙを有している。また、透磁率センサからなるトナー濃度センサ（以下、トナー濃度センサという）１０Ｙ、第２搬送スクリュウ１１Ｙ、現像ロール１２Ｙ、ドクターブレード１３Ｙなどが配設された第２剤収容部１４Ｙも有している。これら２つの剤収容部内には、磁性キャリアとマイナス帯電性のＹトナーとからなる図示しないＹ現像剤が内包されている。第１搬送スクリュウ８Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられることで、第１剤収容部９Ｙ内のＹ現像剤を図紙面に直交する方向における手前側から奥側へと搬送する。そして、第１剤収容部９Ｙと第２剤収容部１４Ｙとの間の仕切壁に設けられた図示しない連通口を経て、第２剤収容部１４Ｙ内に進入する。
【００１７】
第２剤収容部１４Ｙ内の第２搬送スクリュウ１１Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられることで、Ｙ現像剤を図中奥側から手前側へと搬送する。搬送途中のＹ現像剤は、第１剤収容部１４Ｙの底部に固定されたトナー濃度センサ１０Ｙによってそのトナー濃度が検知される。このようにしてＹ現像剤を搬送する第２搬送スクリュウ１１Ｙの図中上方には、現像ロール１１Ｙが第２搬送スクリュウ１１Ｙと平行な姿勢で配設されている。この現像ロール１１Ｙは、図中反時計回り方向に回転駆動せしめられる非磁性パイプからなる現像スリーブ１５Ｙ内にマグネットローラ１６Ｙを内包している。第２搬送スクリュウ１１Ｙによって搬送されるＹ現像剤の一部は、マグネットローラ１６Ｙの発する磁力によって現像スリーブ１５Ｙ表面に汲み上げられる。そして、現像部材たる現像スリーブ１５Ｙと所定の間隙を保持するように配設されたドクターブレード１３Ｙによってその層厚が規制された後、感光体３Ｙと対向する現像領域まで搬送され、感光体３Ｙ上のＹ用の静電潜像にＹトナーを付着させる。この付着により、感光体３Ｙ上にＹトナー像が形成される。現像によってＹトナーを消費したＹ現像剤は、現像ロール１２Ｙの現像スリーブ１５Ｙの回転に伴って第２搬送スクリュウ１１Ｙ上に戻される。そして、図中手前端まで搬送されると、図示しない連通口を経て第１剤収容部９Ｙ内に戻る。
【００１８】
トナー濃度センサ１０ＹによるＹ現像剤の透磁率の検知結果は、電圧信号として後述する制御部に送られる。この制御部は、演算手段たるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、データ記憶手段であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成され、各種の演算処理や、制御プログラムの実行を行うことができる。Ｙ現像剤の透磁率は、Ｙ現像剤のＹトナー濃度と相関を示すため、トナー濃度センサ１０ＹはＹトナー濃度に応じた値の電圧を出力することになる。上記制御部はＲＡＭを備えており、この中にトナー濃度センサ１０Ｙからの出力電圧の目標値であるＹ用Ｖｔｒｅｆや、他の現像ユニットに搭載されたＣ，Ｍ，Ｋ用のトナー濃度センサからの出力電圧の目標値であるＣ用Ｖｔｒｅｆ、Ｍ用Ｖｔｒｅｆ、Ｋ用Ｖｔｒｅｆのデータを格納している。Ｙ用の現像ユニット７Ｙについては、トナー濃度センサ１０Ｙからの出力電圧の値とＹ用Ｖｔｒｅｆを比較し、図示しないＹ用のトナー供給装置を比較結果に応じた時間だけ駆動させる。この駆動により、現像に伴うＹトナー消費によってＹトナー濃度を低下させたＹ現像剤に対し、第１剤収容部９Ｙで適量のＹトナーが供給される。このため、第２剤収容部１４Ｙ内のＹ現像剤のＹトナー濃度が所定の範囲内に維持される。他色用のプロセスユニット（１Ｃ，Ｍ，Ｋ）内における現像剤についても、同様のトナー供給制御が実施される。
【００１９】
潜像担持体であり且つ潜像担持体である感光体３Ｙ上に形成されたＹトナー像は、後述する中間転写ベルトに中間転写される。感光体ユニット２Ｙのドラムクリーニング装置４Ｙは、中間転写工程を経た後の感光体３Ｙ表面に残留したトナーを除去する。これによってクリーニング処理が施された感光体３Ｙ表面は、図示しない除電装置によって除電される。この除電により、感光体３Ｙの表面が初期化されて次の画像形成に備えられる。先に示した図１において、他色用のプロセスユニット１Ｃ，Ｍ，Ｋにおいても、同様にして感光体３Ｃ，Ｍ，Ｋ上にＣ，Ｍ，Ｋトナー像が形成されて、無端移動体たる中間転写ベルト上に中間転写される。
【００２０】
プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの図中下方には、光書込ユニット２０が配設されている。潜像形成手段たる光書込ユニット２０は、画像情報に基づいて発したレーザー光Ｌを、各プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに照射する。これにより、感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上にＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の静電潜像が形成される。なお、光書込ユニット２０は、光源から発したレーザー光Ｌを、モータによって回転駆動されるポリゴンミラー２１によって偏向せしめながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに照射するものである。かかる構成のものに代えて、ＬＤＥアレイによる光走査を行うものを採用することもできる。
【００２１】
光書込ユニット２０の下方には、第１給紙カセット３１、第２給紙カセット３２が鉛直方向に重なるように配設されている。これら給紙カセット内には、それぞれ、記録体たる記録紙Ｐが複数枚重ねられた記録紙束の状態で収容されており、一番上の記録紙Ｐには、第１給紙ローラ３１ａ、第２給紙ローラ３２ａがそれぞれ当接している。第１給紙ローラ３１ａが図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転駆動せしめられると、第１給紙カセット３１内の一番上の記録紙Ｐが、カセットの図中右側方において鉛直方向に延在するように配設された給紙路３３に向けて排出される。また、第２給紙ローラ３２ａが図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転駆動せしめられると、第２給紙カセット３２内の一番上の記録紙Ｐが、給紙路３３に向けて排出される。給紙路３３内には、複数の搬送ローラ対３４が配設されており、給紙路３３に送り込まれた記録紙Ｐは、これら搬送ローラ対３４のローラ間に挟み込まれながら、給紙路３３内を図中下側から上側に向けて搬送される。
【００２２】
給紙路３３の末端には、レジストローラ対３５が配設されている。レジストローラ対３５は、記録紙Ｐを搬送ローラ対３４から送られてくる記録紙Ｐをローラ間に挟み込むとすぐに、両ローラの回転を一旦停止させる。そして、記録紙Ｐを適切なタイミングで後述の２次転写ニップに向けて送り出す。
【００２３】
各プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの図中上方には、無端移動体たる中間転写ベルト４１を張架しながら図中反時計回りに無端移動せしめる転写ユニット４０が配設されている。転写手段たる転写ユニット４０は、中間転写ベルト４１の他、ベルトクリーニングユニット４２、第１ブラケット４３、第２ブラケット４４などを備えている。また、４つの１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ、２次転写バックアップローラ４６、駆動ローラ４７、補助ローラ４８、テンションローラ４９なども備えている。中間転写ベルト４１は、これら８つのローラに張架されながら、駆動ローラ４７の回転駆動によって図中反時計回りに無端移動せしめられる。４つの１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、このように無端移動せしめられる中間転写ベルト４１を感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとの間に挟み込んでそれぞれ１次転写ニップを形成している。そして、中間転写ベルト４１の裏面（ループ内周面）にトナーとは逆極性（例えばプラス）の転写バイアスを印加する。中間転写ベルト４１は、その無端移動に伴ってＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく過程で、そのおもて面に感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナー像が重ね合わせて１次転写される。これにより、中間転写ベルト４１上に４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。
【００２４】
２次転写バックアップローラ４６は、中間転写ベルト４１のループ外側に配設された２次転写ローラ５０との間に中間転写ベルト４１を挟み込んで２次転写ニップを形成している。先に説明したレジストローラ対３５は、ローラ間に挟み込んだ記録紙Ｐを、中間転写ベルト４１上の４色トナー像に同期させ得るタイミングで、２次転写ニップに向けて送り出す。中間転写ベルト４１上の４色トナー像は、２次転写バイアスが印加される２次転写ローラ５０と２次転写バックアップローラ４６との間に形成される２次転写電界や、ニップ圧の影響により、２次転写ニップ内で記録紙Ｐに一括２次転写される。そして、記録紙Ｐの白色と相まって、フルカラートナー像となる。
【００２５】
２次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト４１には、記録紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、ベルトクリーニングユニット４２によってクリーニングされる。なお、ベルトクリーニングユニット４２は、クリーニングブレード４２ａを中間転写ベルト４１のおもて面に当接させており、これによってベルト上の転写残トナーを掻き取って除去するものである。
【００２６】
なお、転写ユニット４０の第１ブラケット４３は、図示しないソレノイドの駆動のオンオフに伴って、補助ローラ４８の回転軸線を中心にして所定の回転角度で揺動するようになっている。本画像形成システムのプリンタは、モノクロ画像を形成する場合には、前述のソレノイドの駆動によって第１ブラケット４３を図中反時計回りに少しだけ回転させる。この回転により、補助ローラ４８の回転軸線を中心にしてＹ，Ｃ，Ｍ用の１次転写ローラ４５Ｙ，Ｃ，Ｍを図中反時計回りに公転させることで、中間転写ベルト４１をＹ，Ｃ，Ｍ用の感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍから離間させる。そして、４つのプロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋのうち、Ｋ用のプロセスユニット１Ｋだけを駆動して、モノクロ画像を形成する。これにより、モノクロ画像形成時にＹ，Ｃ，Ｍ用のプロセスユニットを無駄に駆動させることによるそれらプロセスユニットの消耗を回避することができる。
【００２７】
２次転写ニップの図中上方には、定着ユニット６０が配設されている。この定着ユニット６０は、ハロゲンランプ等の発熱源を内包する加圧加熱ローラ６１と、定着ベルトユニット６２とを備えている。定着ベルトユニット６２は、定着部材たる定着ベルト６４、ハロゲンランプ等の発熱源を内包する加熱ローラ６３、テンションローラ６５、駆動ローラ６６、図示しない温度センサ等を有している。そして、無端状の定着ベルト６４を加熱ローラ６３、テンションローラ６５及び駆動ローラ６６によって張架しながら、図中反時計回り方向に無端移動せしめる。この無端移動の過程で、定着ベルト６４は加熱ローラ６３によって裏面側から加熱される。このようにして加熱される定着ベルト６４の加熱ローラ６３掛け回し箇所には、図中時計回り方向に回転駆動される加圧加熱ローラ６１がおもて面側から当接している。これにより、加圧加熱ローラ６１と定着ベルト６４とが当接する定着ニップが形成されている。
【００２８】
定着ベルト６４のループ外側には、図示しない温度センサが定着ベルト６４のおもて面と所定の間隙を介して対向するように配設されており、定着ニップに進入する直前の定着ベルト６４の表面温度を検知する。この検知結果は、図示しない定着電源回路に送られる。定着電源回路は、温度センサによる検知結果に基づいて、加熱ローラ６３に内包される発熱源や、加圧加熱ローラ６１に内包される発熱源に対する電源の供給をオンオフ制御する。これにより、定着ベルト６４の表面温度が約１４０［°］に維持される。
【００２９】
先に示した図１において、２次転写ニップを通過した記録紙Ｐは、中間転写ベルト４１から分離した後、定着ユニット６０内に送られる。そして、定着ユニット６０内の定着ニップに挟まれながら図中下側から上側に向けて搬送される過程で、定着ベルト６４によって加熱されたり、押圧されたりして、フルカラートナー像が定着せしめられる。
【００３０】
このようにして定着処理が施された記録紙Ｐは、排紙ローラ対６７のローラ間を経た後、機外へと排出される。プリンタ本体の筺体の上面には、スタック部６８が形成されており、排紙ローラ対６７によって機外に排出された記録紙Ｐは、このスタック部６８に順次スタックされる。
【００３１】
転写ユニット４０の上方には、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーを収容する４つのトナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されている。トナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ内のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナーは、プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの現像ユニット７Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに適宜供給される。これらトナーカートリッジ１００Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋは、プロセスユニット１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとは独立してプリンタ本体に脱着可能である。
【００３２】
図５は、装置本体の感光体駆動部２００を示す概略構成図である。同図において、感光体駆動部２００は、感光体３Ｙ〜３Ｋよりも遙かに大きな径の個別ギヤたる感光体ギヤ２０２Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋを有している。Ｋ用の感光体ギヤ２０２Ｋには、第１駆動源たるＫ用の感光体モータ１９０Ｋのモータ軸に固定されたＫ用原動ギヤ１９５が噛み合っている。Ｋ用の感光体３Ｋは、このかみ合いにより、Ｋ用の感光体モータ１９０Ｋの回転駆動力が伝達されて回転駆動せしめられる。一方、Ｍ用の感光体ギヤ２０２ＭとＣ用の感光体ギヤ２０２Ｃとの間には、カラー原動ギヤ１９６がこれら感光体ギヤに噛み合うように配設されている。このカラー原動ギヤ１９６は、第２駆動源たるカラー感光体モータ１９０ＹＭＣのモータ軸に固定されており、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣの駆動力をＭ用の感光体ギヤ２０２Ｍと、Ｃ用の感光体ギヤ２０２Ｃとに伝達する。これにより、Ｍ用の感光体３Ｍと、Ｃ用の感光体３Ｃとがそれぞれ回転駆動せしめられる。また、Ｙ用の感光体ギヤ２０２Ｙと、Ｍ用の感光体ギヤ２０２Ｍとの間には、アイドラギヤ１９７がこれら感光体ギヤに噛み合うように配設されている。これにより、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣの駆動力が、カラー原動ギヤ１９６、Ｍ用の感光体ギヤ２０２Ｍ、アイドラギヤ１９７、Ｙ用の感光体ギヤ２０２Ｙを順次介して、Ｙ用の感光体３Ｙに伝達される。
かかる構成により、Ｋ以外の３つの感光体は、１つのカラー感光体モータ１９０ＹＭＣによって回転駆動せしめられる。本実施形態では、感光体モータ１９０Ｋ、１９０ＹＭＣはＤＣブラシレスモータであるＤＣサーボモータを用いている。
【００３３】
Ｋ用の感光体３Ｋは、他の感光体とは別の駆動源であるＫ用の感光体モータ１９０Ｋによって回転駆動される。Ｋ用の感光体だけ駆動源が別になっているのは、モノクロプリントの需要がカラープリントに比べて高いことに起因する。需要の高いモノクロプリント時においては、Ｋ用の感光体３Ｋだけを駆動させるようにすることで、他の感光体やモータの消耗を抑えたり、省エネルギー化を図ったりするためである。なお、モノクロプリント時には、このようにしてＫ用感光体３Ｋだけが駆動されるが、このとき、図１に示した中間転写ベルト４１は、４つの感光体３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋのうち、Ｋ用の感光体３Ｋだけ接触するような姿勢をとる。
【００３４】
また、図６に示すように、駆動部材たる感光体ギヤ２０２に被検知部材たる突状のフィラー２０５を取り付けている。図６に示す例では、全ての感光体ギヤ２０２Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋにフィラーを取り付けており、Ｍ色とＫ色のみ、被検知部材検知手段である回転位置センサ（フォトセンサ）１９１Ｋ、１９１ＹＭＣを設けている。回転位置センサ１９１はこのフィラー２０５が読み取り範囲内に存在する場合に信号がＨＩＧＨとなり、フィラー２０５が読み取り範囲内に存在しない場合に信号がＬＯＷとなる構成となっている。この信号がＨＩＧＨからＬＯＷ、または、ＬＯＷからＨＩＧＨに切り替わるところを回転基準位置として設定する。
【００３５】
装置本体の感光体駆動部２００には、図７に示すように、各感光体の回転軸に設けられたオス型カップリング２２２Ｙ，Ｃ，Ｍ．Ｋを受け入れる凹型のメス型カップリング２２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが設けられている。メス型カップリング２２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの円柱状の凹部の内周面に複数の歯を有する内歯車が形成されている。各感光体の回転軸に設けられたオス型カップリング２２２Ｙ，Ｃ，Ｍ．Ｋは、メス型カップリング２２１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの内歯車と噛み合うギヤを有している。なお、各感光体の回転軸に取り付けられるカップリングをメス型として、装置本体の駆動部２００のカップリングをオス型としてもよい。
図７（ａ）に示すように、Ｋ色の感光体１Ｋから延びる回転軸に設けられたオス型カップリング２２２Ｋをメス型カップリング２２１Ｋの円柱状の凹部に挿入して、オス型カップリング２２２Ｋのギヤとメス型カップリング２２１Ｋのギヤとを噛み合わすことで、Ｋ用の感光体モータ１９０Ｋの回転駆動力が感光体１Ｋに伝達される。同様に、図７（ｂ）に示すように、感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃから延びる回転軸に設けられたオス型カップリング２２２Ｙ，Ｍ，Ｃをそれぞれメス型カップリング２２１Ｙ，Ｍ，Ｃの凹部に挿入して、ギヤを噛み合わすことで、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣの回転駆動力が感光体３Ｙ、３Ｍ、３Ｃに伝達される。
【００３６】
図８は、プロセスユニットの装着検出及び新品との交換があったことの検出する検出機構について説明する図である。なお、ここでは、各プロセスユニット１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋとも同じ検出機構であるため、Ｙ、Ｍ、Ｃ，Ｋの符号を省略して説明する。
図８に示すように、装置本体の面板８１には、プロセスユニット１の有無検出用の常閉マイクロスイッチ１６９が嵌りこんだ大径穴がある。このマイクロスイッチ１６９は、プリント基板８２で支持されている。面板８１の内面は内カバー８４で覆われ、プリント基板８２側の外面は外面カバー８３で覆われている。
【００３７】
帯電ローラ６には、ユニットカバー１６７から突出する、マイクロスイッチ１６９操作用のねじ付きピン１６４がある。
【００３８】
感光体３を均一に荷電するための帯電ローラ６は感光体３に接触し、感光体３と実質上同一の周速度で回転する。帯電ローラ６の回転軸６ａは、ベアリングを介してプロセスユニット１Ｙの支持板１６８で回転自在に支持されている。連結スリーブ１６５が回転軸６ａの先端に固着されており、回転軸６ａと一体で回転する。連結スリーブ１６５の中心には、横断面が正方形の穴があり、そこにねじ付きピン１６４の大略で正方形角柱状の脚１６４ｂが嵌りこんでいる。この脚１６４ｂの雄ねじ１６４ｓ側の２／３程度の長さの領城が、連結スリーブ１６５の正方形の穴に係合する正方形角柱であるが、脚１６４ｂの先端側の残り１／３程度の長さの領城は、連結スリーブ１６５に対して空転できる丸棒状である。
【００３９】
図８の（ａ）に示すように、ねじ付きピン１６４の先頭ピン１６４ｐと脚１６４ｂの間には、大径の雄ねじ１６４ｓがある。新品（未使用）のプロセスユニット１では、ユニットカバー１６７の雌ねじ穴にねじ結合し、戻しばね１６６が圧縮されている。この状態では、ピン１６４の、ユニット前面からの突出長は短い。しかし、この状態で帯電ローラ６が回転駆動されると、それによってねじ付きピン１６４が回転し、雌ねじ穴とねじ結合する。ねじ結合していることにより、面板８１に近づく方向に移動し、マイクロスイッチ１６９の切換え操作子に当たる。この移動によりねじ付きピン１６４の雄ねじ１６４ｓが雌ねじ穴を貫通してしまう直前に、常閉マイクロスイッチ１６９が、閉から開に切換る。
【００４０】
図８の（ｂ）に示すように、雄ねじ１６４ｓが雌ねじ穴を貫通してしまうと、戻しばね１６６によってピン１６４が突き出される。これにより、ピン１６４の脚１６４ｂの角柱部がスリーブ１６５の四角穴から出てしまい、帯電ローラ６が回転しても、ピン１６４は回転しない。
【００４１】
したがって、すでに使用を開始しているプロセスユニット（例えば１Ｙ）がプリンタにそのまま装着されている時には、マイクロスイッチ（１６９Ｙ）は常に開（オフ）である。新品（未使用）のプロセスユニット（ＩＹ）が装着されても、すなわちユニットの交換があっても、その帯電ローラ（６Ｙ）が回転駆動されるまでは、マイクロスイッチ（１６９Ｙ）は閉（オン）である。プリンタ電源が入った時にマイクロスイッチ（１６９Ｙ）が閉（オン）で、作像機構の駆動を開始すると開（オフ）に切換った時には、ユニット交換後最初の電源投入であったことがわかる。すなわち、電源投入の直前にユニットの交換があったことが分かる。他のプロセスユニット（１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）の装着検出及び新品との交換があったことの検出も同様に行われる。
【００４２】
図９は本プリンタの電気回路の一部を示すブロック図である。同図においてバス９４には、プロセスユニット１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ、光書込ユニット２０、給紙カセット３１、３２、レジストモータ３５ａ、データ入力ポート１５１、転写ユニット４０、手動入力手段たる操作表示部１５２、光学センサユニット１３６、制御部１５０、交換検知手段たるマイクロスイッチ１６９（Ｙ〜Ｋ）などが接続されている。
【００４３】
レジストモータ３５ａは、上述したレジストローラ対３５の駆動源である。また、データ入力ポート１５１は、外部の図示しないパーソナルコンピュータ等から送られてくる画像情報を受信するものである。また、制御手段たる制御部１５０は、プリンタ全体の駆動制御を司るものであり、ＣＰＵ１５０ａ、情報記憶手段たるＲＡＭ１５０ａ、ＲＯＭ１５０ｂなどを有している。また、操作表示部１５２は、タッチパネル、あるいは液晶パネル及び複数のタッチキーから構成されるのもで、制御部１５０の制御によって様々な情報を表示したり、操作者からの入力情報を制御部１５０に送ったりする。
【００４４】
一般に、画像形成装置においては、機内温度が変化したり、外力が加わったりすることで、各プロセスユニットの位置や大きさが微妙に変化することがある。これらの変化は避けられないものである。例えば、紙詰まりの復帰、メンテナンスによる部品交換、画像形成装置の移動などの作業を行うと、プロセスユニットに外力を加えることとなる。このような外力や、機内温度の変化が発生すると、光書込ユニット７から発せられるレーザー光の光路が微妙に変化するなどして、各色の感光体（１Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ）に対する副走査方向の光書込位置が微妙に変化する。そして、これにより、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋトナー像の副走査方向の重ね合わせズレが発生してしまう。
【００４５】
そこで、本プリンタでは、電源スイッチが投入された直後や所定時間経過毎などに、タイミング補正処理を実施して、各色トナー像の重ね合わせズレを抑えるようになっている。
【００４６】
図１０は、中間転写ベルト４１の一部を、光学センサユニット１３６とともに示す斜視図である。本プリンタの制御部１５０は、図示しない電源スイッチがＯＮされた直後や、所定時間が経過する毎などの所定のタイミングで、タイミング補正処理を行うようになっている。このタイミング補正処理では、中間転写ベルト４１の幅方向の一端部と他端部とにそれぞれ、複数のトナー像からなる位置ズレ検知用画像ＰＶが形成される。一方、中間転写ベルト４１の上方には、第１光学センサ１３７と第２光学センサ１３８とからなる像検知手段としての光学センサユニット１３６が配設されている。
【００４７】
第１光学センサ１３７は、発光手段から発した光を集光レンズに通した後、中間転写ベルト４１の表面で反射させ、その反射光を受光手段で受光する。そして、受光量に応じた電圧を出力する。中間転写ベルト４１の幅方向における一端部に形成された位置ズレ検知用画像ＰＶ内のトナー像が、第１光学センサ１３７の直下を通過する際には、第１光学センサ１３７の受光手段による受光量が大きく変化する。これにより、第１光学センサ１３７は、トナー像を検知して受光手段からの出力電圧値を大きく変化させる。同様にして、第２光学センサ１３８は、中間転写ベルト４１の幅方向における他端部に形成された位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を検知する。このように、第１光学センサ１３７や第２光学センサ１３８を有する光学センサユニット１３６は、位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を検知する像検知手段として機能している。なお、発光手段としては、トナー像を検出するために必要な反射光を作り得る光量をもつＬＥＤ等が用いられている。また、受光手段としては、多数の受光素子が直線状に配列されたＣＣＤなどが用いられている。
【００４８】
本プリンタの制御部１５０は、タイミング補正処理を開始すると、まず、図１０に示したように、中間転写ベルト４１の幅方向の両端部にそれぞれ位置ズレ検知用画像ＰＶを形成する。そして、それぞれの位置ズレ検知用画像ＰＶ内の各トナー像を光学センサユニット１３６によって検知する。次いで、その検知タイミングに基づいて、各トナー像における主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置、副走査方向（ベルト移動方向）の位置、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ把握する。
【００４９】
なお、中間転写ベルト４１上に形成された位置ズレ検知用画像ＰＶは、ベルトの無端移動に伴って光学センサユニット１３６との対向位置まで搬送される途中で、２次転写ローラ５０との対向位置を通過する。このとき、２次転写ローラ５０が中間転写ベルト８に当接して２次転写ニップを形成していると、ベルト上の位置ズレ検知用画像ＰＶが２次転写ローラに接触してローラ表面に転移してしまう。そこで、制御部１５０は、タイミング補正処理を実施する際には、それに先立って、図示しないローラ接離機構を駆動して、２次転写ローラ５０を中間転写ベルト４１から離間させる。これにより、位置ズレ検知用画像ＰＶの２次転写ローラ５０への転移を回避する。
【００５０】
位置ズレ検知用画像ＰＶとしては、図１１に示すようなシェブロンパッチと呼ばれるラインパターン群を形成する。この位置ズレ検知用画像ＰＶは、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋの各色のトナー像を主走査方向（感光体表面上でのレーザー移動方向）から約４５［°］傾けた姿勢で、副走査方向に対応するベルト移動方向に所定ピッチで並べたものである。このような位置ズレ検知用画像ＰＶ内のＭ，Ｃ，Ｙトナー像について、Ｋトナー像との検知時間差を読み取っていく。同図では、図紙面における上下方向が主走査方向に相当し、左右方向が副走査方向に相当している。そして、位置ズレ検知用画像ＰＶ内においては、同図における左から順に、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋトナー像が並んだ後、これらとは姿勢が９０［°］異なっているＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋトナー像が更に並んでいる。
【００５１】
本プリンタでは、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋのうち、Ｋを基準色としている。制御部１５０は、基準色となるＫトナー像の検知タイミングと、Ｍ，Ｃ，Ｙトナー像の検知タイミングとの検知時間差ｔｍｋ、ｔｃｋ、ｔｙｋについての実測値と理論値との差に基づいて、Ｋトナー像と、Ｍ，Ｃ，Ｙトナー像との副走査方向におけるズレ量を求める。そのズレ量は、各色トナー像の中間転写ベルト上における重ね合わせズレ量に比例している。よって、前述のズレ量に求めることで、各色トナー像の重ね合わせズレ量を間接的に求めていることになる。そして、そのズレ量に基づいて、光書込ユニット２０のポリゴンミラー１面おき、即ち、１走査ラインピッチを１単位として、各感光体に対する光書込開始タイミングを補正することで、各色トナー像の副走査方向の重ね合わせズレを抑える。または、感光体の駆動モータの平均回転角速度を調整し、露光−転写間の回転所要時間を調整することで補正する。また、姿勢が９０［°］異なる同色の２つのトナー像の検知時間差ｔｋ、ｔｙ、ｔｃ、ｔｍについての実測値と理論値との差に基づいて、各色トナー像の主走査方向におけるズレ量を求める。各色トナー像の主走査方向からの傾き（スキュー）については、ベルト両端部間での副走査方向ズレ量の差に基づいて求めることができる。そして、その結果に基づいて、光書込ユニット２０内の図示しないトロイダルレンズの傾きを調整する図示しないレンズ傾き調整機構を駆動することで、各色トナー像の主走査方向からの傾きズレを低減する。これらの補正は、Ｋを基準として、Ｙ，Ｃ，Ｍのパラメータを変更することで行われる。
【００５２】
上述の各プロセスユニットの位置や大きさの変化による画像上に副走査方向の位置ずれのほかに、感光体を駆動する場合における感光体ギヤの累積ピッチ誤差、回転軸の偏心、カップリング等による駆動伝達系誤差の影響によっても、画像上に副走査方向の位置ずれが発生する。これは感光体の回転軸に偏芯があった場合、感光体表面移動速度に回転速度ムラが発生する。各色の感光体毎に回転ムラの位相が異なると、感光体表面の露光位置から転写位置まで移動するのにかかる時間が各色で大きく異なってしまい、中間転写ベルト上への転写位置が各色で異なってしまうため、色ずれとなってしまう。感光体３の回転速度ムラの要因として、主に感光体ギヤ２０２によるものと、カップリング２２１、２２２によるものがある。感光体ギヤによる偏芯成分は、製品を製造する際に各色の歯車の位相が合うように組み立てることで、位相ずれによる色ずれを回避することが可能である。しかし、カップリングの場合は、プロセスユニットの着脱により、感光体の回転軸に取り付けられたオス型カップリング２２２自体が回転してしまう。その結果、着脱後のメス型カップリング２２１に対するオス型カップリングの回転方向の係合角度が、着脱前のメス型カップリング２２１に対するオス型カップリングの係合角度と異なってしまう。その結果、位相ずれが発生する。また、新品のプロセスユニットに変更することによりオス型カップリングの特性が変化し位相ずれが生じてしまう場合がある。
このため製品の製造時に、各感光体３の回転速度変動の位相を合わせて、色ずれが最小となるように調整しても、感光体を装置本体から着脱することで、回転速度変動の位相ずれによる色ずれが発生してしまう問題がある。
【００５３】
本実施形態では、Ｋ用感光体３Ｋは、カラー用感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃとは、別駆動源にて駆動している。このため、黒用感光体３Ｋが装置本体から着脱されて、黒用感光体３Ｋの回転速度変動の位相がカラー用感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃの回転速度変動の位相とずれてしまっても、Ｋ用の感光体モータ１９０Ｋを駆動制御することで、カラー用感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃの位相と合わせることができる。一方、カラー用感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃは同一の駆動源にて駆動されているため、カラー感光体間での回転駆動速度変動の位相差を変更することが出来ない。Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋのうちひとつだけ大きく回転速度変動の位相が異なって、一色だけが他の色に対して大きく色ずれしているよりも、均等に色ずれしている方が、色ずれとして人目に気付き難い。具体的に説明すると、図１２（ａ）に示すように、Ｍ色のみｌ分色ずれしているよりも、図１２（ｂ）に示すように、Ｙ、Ｃ色に対してＭ色が同じｌ分色ずれしていても、その間にＫ色が形成されることで、図１２（ａ）の場合に比べて、色ずれを目立ちにくくすることができる。特に、Ｋ色は、人目につきやすい色であるので、図１２（ａ）に示すように、Ｋ−Ｍ間の色ずれが大きいと色ずれが人目につきやすい。
【００５４】
そこで、本プリンタの制御部では、図１２（ｂ）に示すように、Ｋ色の色ずれが、Ｙ、Ｃ，Ｍ間で均等に色ずれが生じるようなＫ色の感光体の回転速度変動（目標速度変動）を演算し、演算した回転速度変動に基づいて、Ｋ色の感光体を駆動させるＫ用の感光体モータ１９０Ｋの駆動制御するための制御目標値を演算し、制御目標値に応じてＫ用の感光体モータ１９０Ｋの駆動制御する。
【００５５】
図１３は、本プリンタの制御フローの要部を示す図である。
制御部１５０は、電源がオンして動作電圧が印加されると、入出力ポートの信号レベルを待機状態のものに設定し、内部のレジスタ、タイマなども待機状態に設定する（Ｓ１）。
【００５６】
制御部１５０は、初期化（Ｓ１）を完了すると、本プリンタの機構各部および電気回路の状態を読み取って画像形成に支障がある異常があるか正常であるかをチェックし（Ｓ２、Ｓ３）、異常がある場合（Ｓ３のＮＯ）にはマイクロスイッチ１６９Ｙ〜１６９Ｋの開閉状態をチェックする（Ｓ４）。マイクロスイッチ１６９Ｙ〜１６９Ｋのいずれかが閉（オン）である時（Ｓ４のＹＥＳ）は、閉のマイクロスイッチに対応するプロセスユニットの装着が無いか、あるいはプロセスユニットが新品ユニットに交換された直後の電源オン時の状態である。
【００５７】
マイクロスイッチ１６９Ｙ〜１６９Ｋのいずれかが閉（オン）である時（Ｓ４のＹＥＳ）、制御部１５０は、作像系を一時的に駆動する（Ｓ５）。具体的には、中間転写ベルト４１が駆動されると共に、感光体３Ｙ〜３Ｋおよびそれに接触する各帯電ローラ６Ｙ〜６Ｋならびに各現像ユニット７Ｙ〜７Ｋの現像ローラを回転させる。プロセスユニットが新品ユニットに交換された直後であつた場合には、作像系の駆動によって閉であったマイクロスイッチが開（ユニット装着あり）に切換わる。一方、装置にプロセスユニットが装着されていない場合には、マイクロスイッチは閉に留まる。
【００５８】
制御部１５０は、作像系を駆動した結果、閉であったマイクロスイッチ１６９Ｙ〜１６９Ｋのいずれかが開に切換ったら（Ｓ６のＮＯ）、例えば、Ｋ（黒）色のプロセスユニット１Ｋの着脱を検知するマイクロスイッチ１６９Ｋが閉から開に切換ると、Ｋ（黒）色の潜像担持ユニット６０ｄに対応したレジスタＦＰＣ（不揮発メモリ上の一領域）に、ユニット交換があったことを示す「１」を書きこむ（Ｓ７）。
【００５９】
一方、マイクロスイッチが開に切換わらなかったとき（Ｓ６のＹＥＳ）には、ユニットの装着が無いと見なして、制御部１５０は、操作表示部１５２（操作パネル）に異常報知する（Ｓ８）。そして、異常が無くなるまで、状態読取り、異常チェック、異常報知（Ｓ２〜Ｓ８）のフローを繰返す。
【００６０】
制御部１５０は、異常なしと判定した場合（Ｓ３のＹＥＳ）、定着ユニット６０への通電を開始し、上述のステップＳ７で、ユニット交換を表す情報が生成されている（ＦＰＣ＝１である）か否かをチェックする（Ｓ９）。ユニット交換を表す情報が生成されている（ＦＰＣ＝１である）場合（Ｓ９のＹＥＳ）には、速度調整実行中を操作表示部に表示させる（Ｓ１０）。次に、制御部１５０は、速度調整（Ｓ１１）を実行し、それが終わると、レジスタＦＰＣをクリアする（Ｓ１３）。
【００６１】
プロセスユニット１Ｙ〜１Ｋの交換が無かったとき（Ｓ９のＮＯ）、定着ユニット６０の定着温度が定着可能温度となったら、操作表示部１５２にプリント可能表示を行う（Ｓ１４）。次に、制御部１５０は、操作表示部１５２を介したユーザーの入力および本プリンタに接続されたパソコンＰＣのコマンドを待ち、その読み取りを行う（Ｓ１５）。制御部１５０は、操作表示部１５２またはパソコンＰＣを介して「速度調整」指示がユーザーから与えられると（Ｓ１６のＹＥＳ）、速度調整を実行する（Ｓ１０〜Ｓ１３）。
【００６２】
定着ユニット６０の定着温度が定着可能温度で、しかも各部がレディである時に、操作表示部１５２からコピースタート指示（プリント指示）、或いは、パソコンＰＣからのプリントスタート指示があると（１７のＹＥＳ）、制御部１５０は、指定枚数の画像形成を実行する（Ｓ１８）。
【００６３】
制御部１５０は、上述の図１３に示す制御フローにより、（１）Ｋ、Ｙ、ＣおよびＭのプロセスユニットのいずれかが新品に交換されたとき、（２）操作表示部１５２またはパソコンより色合わせ指示があったときに、速度調整を実行する。（１）の実行は自動実行といい、（２）の実行は手動実行という。
【００６４】
次に、速度調整処理について説明する。
図１４は、速度調整の実行フローである。まず、制御部１５０は、感光体モータ速度調整をＯＦＦにし（Ｓ２１）、Ｋ用の感光体モータおよびカラー用感光体モータ１９０ＹＭＣを同じ回転速度で回転駆動させて上述した「タイミング補正処理」を実施し、主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置ずれ、副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ補正する（Ｓ２２）。例えば、位置ズレ検知用画像が検知できなかったなどにより「タイミング補正処理」が実施できなかった場合は（Ｓ２３のＹＥＳ）、操作表示部１５２にタイミング補正が失敗した旨を表示して、前回の制御目標値でＫ用感光体モータ１９０Ｋを制御する（Ｓ２５）。
【００６５】
一方、「タイミング補正処理」で、主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置ずれ、副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ補正することができたら、制御部１５０は、後述する「速度調整処理」を実行する（Ｓ２６）。速度調整処理終了したら、制御部１５０は、感光体モータ速度調整ＯＮにし（Ｓ２７）、Ｋ用感光体モータを制御目標値で制御した状態で、再び、タイミング補正処理を実施する（Ｓ２８）。「タイミング補正処理」で、主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置ずれ、副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ補正したら（Ｓ２９のＹＥＳ）、速度調整を終了する。一方、タイミング補正処理を失敗したら（Ｓ２９のＮＯ）、操作表示部１５２にタイミング補正が失敗した旨を表示して（Ｓ３０）、速度調整を終了する。
【００６６】
図１５は、速度調整処理の実行フローである。先ず、中間転写ベルト４１上にＫ、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の速度変動検知用画像を形成して、光学センサユニット１３６で速度変動検知用画像を検知して、各感光体の速度変動パターンを計測する（Ｓ２６−１）。次に、計測した各感光体の速度変動パターンの振幅・位相を算出する（Ｓ２６−２）。そして、黒色が、Ｙ、Ｃ，Ｍ間で均等に色ずれが生じる黒用感光体の速度変動パターン（目標速度変動）を算出する（Ｓ２６−３）。そして、目標速度変動と計測したＫ色の速度変動とから、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋを駆動制御するための駆動制御目標値を算出し（Ｓ２６−４）、算出した制御目標値を更新する（Ｓ２６−５）。
【００６７】
以下に、具体的に説明する。まず、「速度検知用画像の形成と計測」について説明する。図１６、図１７は、「速度検知用画像の形成と計測」の実行フローである。
先ず、制御部１５０は、副走査方向の定常的な位置ずれを抑制するための感光体モータの平均回転角速度の調整をＯＦＦにして（Ｓ３１）、各感光体モータ１９０Ｋ、１９０ＹＭＣを同じ回転速度で駆動させて各感光体を回転させる（Ｓ３２）。
【００６８】
このように、各感光体モータを互いに同じ速度で駆動した状態で、速度変動検知用画像を形成することで、各感光体に線速差を設けた状態で速度変動検知用画像を形成することによる検出の精度悪化を回避することができる。これは、各感光体間に線速差を設けると、中間転写ベルトと感光体との間にも線速差を設けてしまうことになる。そして、このような状態で速度変動検知用画像を形成すると、その内部の各トナー像に微妙な濃度ムラを発生させてしまう。例えば、中間転写ベルトよりも速い線速で移動している感光体から中間転写ベルトに転写されたトナー像は、ベルト移動方向の上流側の濃度が下流側の濃度よりも濃くなる。この逆に、中間転写ベルトよりも遅い線速で移動している感光体から中間転写ベルトに転写されたトナー像は、ベルト移動方向の下流側の濃度が上流側の濃度よりも濃くなる。各感光体に線速差を設けた状態で速度変動検出を行うと、このような濃度ムラにより、各トナー像のベルト移動方向（副走査方向）の位置が正確に検知されないことがあり、これによって適切な速度調整がなされなくなるからである。
【００６９】
次に、制御部１５０は、回転位置センサ１９１Ｋ、１９１ＹＭＣの信号がＨＩＧＨからＬＯＷ、または、ＬＯＷからＨＩＧＨに切り替わる回転基準位置を検知したタイミングでＫ用感光体モータ１９０Ｋ、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣを停止させて、各感光体の回転を停止する（Ｓ３３〜Ｓ３４）。各感光体３Ｙ〜３Ｋが停止したら、各感光体モータを同じ回転速度で駆動させて、回転位置センサ１９１Ｋ、１９１ＹＭＣが回転基準位置を検知したタイミングに基づいてＫ、Ｍ色の速度変動検知用画像の潜像形成を開始する（Ｓ３５〜Ｓ３７）。そして、中間転写ベルト４１のベルト幅方向の一端部にＫ用の速度変動検知用画像ＰＶｋを形成し、他端部にＭ用の速度変動検知用画像ＰＶｍを形成する。この速度変動検知用画像は、Ｋ用の速度変動検知用画像を例にすると、図１８に示すように、ｔｋ０１、ｔｋ０２、ｔｋ０３、ｔｋ０４、ｔｋ０５、ｔｋ０６・・・ｔｋ（ｎ）という複数のＫトナー像がベルト移動方向（副走査方向）に沿って所定ピッチで並ぶようにベルト上に転写される。速度変動検知用画像の副走査線方向の長さＰａは、感光体の周長の整数倍に設定されている。
【００７０】
次に、制御部１５０は、「Ｋ色、Ｍ色の速度検知用画像の計測」を実行する（Ｓ３８）。
図１９は、「速度検知用画像の計測」の実行フローである。先ず、制御部１５０は、Ｋ用の速度変動検知用画像の各トナー像ｔｋを光学センサユニット１３６の第１光学センサ１３７で検知するとともに、ベルト幅方向の他端部に形成されたＭ用の速度変動検知用画像の各トナー像を光学センサユニット１３６の第２光学センサ１３８で検知する（Ｓ６１）。具体的には、制御部１５０は、例えば、速度変動検知用画像の潜像形成を開始するタイミングなど、所定のタイミングで時刻計測を開始する。そして、制御部１５０は、光学センサ１３７、１３８の出力信号が変化したときの時刻を計測する。すなわち、制御部１５０は、光学センサ１３７、１３８の視野にトナー像の先端およびトナー像の後端が到来すると、光学センサの出力信号が変化するので、その変化を検知しているのである。言い換えれば、制御部１５０は、光学センサ１３７、１３８の視野にトナー像の先端が到来したか否か、トナー像の後端が到来したか否かを監視しているのである。よって、Ｋ用の速度変動検知用画像の検出データとしては、ｔｋ０１−ｆ、ｔｋ０１−ｒ、ｔｋ０２−ｆ、ｔｋ０２−ｒ・・・・ｔｋ（ｎ）−ｆ、ｔｋ（ｎ）−ｒという速度変動検知用画像のトナー像の数ｎ（整数）の２倍の検出データが得られる（図２０（ａ）参照）。また、Ｍ用の速度変動検知用画像の検出データとしてｔｍ０１−ｆ、ｔｍ０１−ｒ、ｔｍ０２−ｆ、ｔｍ０２−ｒ・・・・ｔｍ（ｎ）−ｆ、ｔｍ（ｎ）−ｒの検出データを得る。
【００７１】
制御部１５０は、検出データが所定数あるか否かをチェックして（Ｓ６２）、検出データが所定数ない場合は（Ｓ６２のＮＯ）、読取エラーと判定し、速度検知用画像の計測を終了する。
一方、検出データが所定数ある場合は（Ｓ６２のＹＥＳ）、速度変動検知用画像の各トナー像の中央位置を演算する（Ｓ６３）。Ｋ用の速度変動検知用画像を例に具体的に説明すると、トナー像の先端が到来したことを検知したときの検出データｔｋ０１−ｆ、トナー像の後端が到来したことを検知したときの検出データｔｋ０１−ｒとの平均値を算出することで、トナー像の中央位置ｔｋ０１−ｃを算出する。同様な処理を速度変動検知用画像のトナー像の数ｎ（整数）分行って、ｔｋ０１−ｃ、ｔｋ０２−ｃ、ｔｋ０３−ｃ・・・ｔｋ（ｎ）−ｃを求める（図２０（ｂ）参照）。また、同様な処理を行って、Ｍ色の速度変動検知用画像の各トナー像の中央位置ｔｍ０１−ｃ、ｔｍ０２−ｃ、ｔｍ０３−ｃ・・・ｔｍ（ｎ）−ｃを求める。このときの検出データと検出位置（検出データのアドレス）との関係は、図２１（ａ）に示すように、検出データのアドレスが増えるにつれて、検出データの値が増えるような傾いたデータが得られる。
【００７２】
速度変動検知用画像の各トナー像の中央位置を算出したら、制御部１５０は、パターン間隔を演算する（Ｓ６４）。Ｋ用の速度変動検知用画像を例に具体的に説明すると、ｔｋ０２−ｃからｔｋ０１−ｃを減算することで、アドレス１のパターン間隔Ｋ１が得られる。同様な処理を行って、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４・・・・Ｋ（ｎ−１）のパターン間隔を演算する（図２０（ｃ）参照）。また、同様な処理を行って、Ｍ色のパターン間隔Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３・・・・Ｍ（ｎ−１）を算出する。その結果、図２１（ｂ）に示すように、感光体の平均速度と速度変動とが重畳したデータを得ることができる。
【００７３】
次に、制御部１５０は、オフセット補正を行う（Ｓ６５）。Ｋ用の速度変動検知用画像を例に具体的に説明すると、パターン間隔の平均値ＯｆｆｓｅｔＫを算出し、パターン間隔Ｋ１、Ｋ２・・・Ｋ（ｎ−１）からパターン間隔の平均値ＯｆｆｓｅｔＫを減算することで、ＯＫ１、ＯＫ２、ＯＫ３・・・ＯＫ（ｎ−１）を得て、このＯＫ１、ＯＫ２、ＯＫ３・・・ＯＫ（ｎ−１）をＫ色の速度変動データとして、メモリに格納する。また、同様に、Ｍ色のパターン間隔の平均値ＯｆｆｓｅｔＭを算出して、ＯＭ１、ＯＭ２、ＯＭ３・・・ＯＭ（ｎ−１）を得て、これらをＭ色の速度変動データメモリに保存する。このようなオフセット補正処理を行うことで、図２１（ｃ）に示すように、感光体の速度変動データのみにすることができる。
【００７４】
制御部１５０は、Ｋ色、Ｍ色について「速度検知用画像の計測」が終了したら、「速度検知用画像の計測」が、読取エラーと判定したか否かを検知して、読取エラーと判定していた場合は（Ｓ３９のＹＥＳ）、操作表示部１５２に失敗表示を行う（Ｓ４０）。そして、制御部１５０は、Ｋ用感光体モータを駆動制御するための制御目標値を前回の設定値に設定し（Ｓ４１）、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋを駆動制御する（Ｓ４２）。
【００７５】
一方、読取エラーと判定されなかった場合（Ｓ３９のＮＯ）、制御部１５０は、回転位置センサ１９１Ｋ，１９１ＹＭＣが回転基準位置を検知したタイミングでＫ用感光体モータ１９０Ｋ、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣをそれぞれ停止させる（Ｓ４３〜Ｓ４４）。次に、各感光体３Ｙ〜３Ｋが停止したら、制御部１５０は、図１７に示すように、各感光体モータを同じ回転速度で駆動させて各感光体を回転させ（Ｓ４６）、回転位置センサ１９１Ｋ，１９１ＹＭＣが回転基準位置を検知したタイミングに基づいてＹ、Ｃ色の速度変動検知用画像の潜像形成を開始する（Ｓ４７、Ｓ４８）。そして、Ｙ、Ｃ色について、上述同様「速度検知用画像の計測」を実行する（Ｓ４９）。検出データｔｙ０１−ｆ、ｔｙ０１−ｒ、ｔｙ０２−ｆ、ｔｙ０２−ｒ・・・・ｔｙ（ｎ）−ｆ、ｔｙ（ｎ）−ｒまたはｔｃ０１−ｆ、ｔｃ０１−ｒ、ｔｃ０２−ｆ、ｔｃ０２−ｒ・・・・ｔｃ（ｎ）−ｆ、ｔｃ（ｎ）−ｒの検出に失敗した場合（Ｓ５０のＹＥＳ）は、読取エラーとして、操作表示部１５２に失敗表示を行い（Ｓ５１）、前回のＫ用感光体モータを駆動制御するための制御目標値を前回の設定値に設定し（Ｓ５２）、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋを駆動制御する（Ｓ５３）。
【００７６】
一方、所定数の検出データが得られた場合は、「速度検知用画像の計測」にて、Ｙ色感光体の速度変動データＯＹ１、ＯＹ２、ＯＹ３・・・ＯＹ（ｎ−１）およびＣ色感光体の速度変動データＯＣ１、ＯＣ２、ＯＣ３・・・ＯＣ（ｎ−１）を演算して、メモリに格納する。
また、制御部１５０は、回転位置センサ１９１Ｋ，１９１ＹＭＣが回転基準位置を検知したタイミングでＫ用感光体モータ１９０Ｋ、カラー感光体モータ１９０ＹＭＣをそれぞれ停止させる（Ｓ５４〜Ｓ５５）。
【００７７】
「速度検知用画像の形成と計測」が終了したら、制御部１５０は、「位相・振幅算出」を実行する（Ｓ２６−２）。
図２２は、「位相・振幅算出」の実行フローである。
本実施形態においては、各感光体３Ｙ〜３Ｋの１回転変動成分の振幅と位相を直交検波処理で抽出する。
図２３は、直交検波処理の基本構成部分を示すブロック図である。
まず、制御部１５０は、Ｋ用感光体の速度変動パターンの位相と振幅を直交検波処理にて抽出する（Ｓ７１）。まず、メモリに格納したＫ色の速度変動データＯＫ１、ＯＫ２、ＯＫ３・・・ＯＫ（ｎ−１）を図２３の入力信号１２０として用いる。発振器１２１は、検出したい周波数成分、ここでは、感光体３Ｋ一回転周期の周波数（ωｏ／２π）で、かつ、回転位置センサ１９１Ｋが回転基準位置を検知したタイミングに基づく位相で発振して、第１乗算器１２３ａと９０°位相シフト器１２２に出力する。感光体３Ｋの回転周期（２π／ωｏ）は、感光体３Ｋの回転基準位置の検出信号間隔を計測することで正確に求めることができる。第１乗算器１２３ａは、入力信号１２０と発振器１２１から出力された発振周波数の信号とを乗算し、第２乗算器１２３ｂは、入力信号１２０と９０°位相シフト器１２２から出力された信号とを乗算する。すなわち、乗算器１２３ａ，１２３ｂによって、入力信号１２０を感光体ドラムの同相成分（Ｉ成分）の信号と直交成分（Ｑ成分）の信号に分離しており、第１乗算器１２３ａからの出力がＩ成分であり、第２乗算器１２３ｂからの出力がＱ成分である。
【００７８】
第１ＬＰＦ１２６ａは、第１乗算器１２３ａで乗算された信号について低周波帯域の信号のみを通過させる。本実施形態においては、発振周期（２π／ωｏ）の整数倍周期分のデータ、ここではパターン長Ｐａ分のデータを平滑化するローパスフィルタを設計する。第２ＬＰＦ１２６ｂも同様である。このようにパターン長Ｐａ分のデータを平滑化することで、上述した誤差要因となる駆動ローラ８の回転周期成分は平滑化処理で相殺されゼロとなる。そして、振幅演算部１２４は、２つの入力（Ｉ成分とＱ成分）に対応する振幅Ａｋ（ｔ）を算出する。また、位相演算部１２５は、２つの入力に対応する位相Ｂｋ（ｔ）を算出する。このＡｋ（ｔ）とＢｋ（ｔ）が感光体３Ｋの周期変動の振幅と回転位置センサ１９１Ｋが回転基準位置を検知したタイミングからの位相角である。
【００７９】
このようにして、Ｋ色の感光体の速度変動パターンの振幅Ａ（ｔ）と位相ａ（ｔ）と算出したら、次に、Ｍ色の感光体の速度変動パターンの振幅Ｂ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とを直交検波処理で算出する（Ｓ７２）。同様にして、Ｙ色の感光体の速度変動パターンの振幅Ｃ（ｔ）と位相ｃ（ｔ）、Ｃ色の感光体の速度変動パターンの振幅Ｄ（ｔ）と位相ｄ（ｔ）を算出する。
【００８０】
このようにして速度変動パターンの振幅と位相の算出を直交検波処理を用いて行うことで、変動値のゼロクロスやピーク検知による手法に比べて、ずっと少ないパターン検知データから変動成分の振幅と位相の算出が可能となる。
【００８１】
「位相・振幅算出」の実行後における、各感光体の速度変動Ｘｋ、Ｘｍ、Ｘｃ、Ｘｙは、以下のように表すことが出来る。
Ｘｋ＝Ａ・ｓｉｎ（θ＋ａ）
Ｘｍ＝Ｂ・ｓｉｎ（θ＋ｂ）
Ｘｃ＝Ｃ・ｓｉｎ（θ＋ｃ）
Ｘｙ＝Ｄ・ｓｉｎ（θ＋ｄ）
【００８２】
上記式を具体的に示すと、図２４のようになる。なお、図２４は、回転位置検知センサの信号がＬＯＷからＨＩＧＨに切り替わるタイミングを回転基準位置としたときの各感光体の速度変動である。
【００８３】
カラー感光体３Ｙ、３Ｍ、３Ｃと黒感光体３Ｋは別駆動源にて駆動しているため、Ｋ−Ｍ間、Ｋ−Ｃ間、Ｋ−Ｙ間では色ずれを調整することが可能である。そこで、Ｋ色の色ずれが、Ｙ、Ｃ，Ｍ間で均等に色ずれが生じるようなＫ色の感光体の目標速度変動の算出を行う（Ｓ２６−３）。
【００８４】
図２５は、「目標速度変動の算出」の実行フローである。
まず、制御部１５０は、θ＝０°（α＝０）のときにおけるＹ、Ｍ、Ｃの速度変動Ｘｍ、Ｘｃ、Ｘｙ値から、最大の値を特定する（Ｓ８１）。また、制御部１５０は、θ＝０°のときにおけるＹ、Ｍ、Ｃの速度変動Ｘｍ、Ｘｃ、Ｘｙ値から、最小の値を特定する（Ｓ８２）。次に、制御部１５０は、θ＝０°のときにおけるＹ、Ｍ、Ｃの速度変動の最大値と最小値との平均値を算出して、θ＝０°のときにおけるＫ色の目標速度変動Ｘｚ０を算出する（Ｓ８３）。そして、算出したθ＝０°のときにおけるＫ色の目標速度変動Ｘｚ０をメモリに格納する（Ｓ８４）。そして、θ＝１°〜３５９°まで同様な処理を行うことで、Ｋ色の色ずれが、Ｙ、Ｃ，Ｍ間で均等に色ずれが生じるようなＫ色の感光体１周分の目標速度変動Ｘｚが算出される（図２６参照）。
本実施形態においては、各位相におけるＹ、Ｍ、Ｃの速度変動Ｘｍ、Ｘｃ、Ｘｙの最大値と最小値の平均値をＫ色の目標速度変動としているが、各位相におけるＹ、Ｍ、Ｃの速度変動Ｘｍ、Ｘｃ、Ｘｙの平均値をＫ色の目標速度変動Ｘｚとしてもよい。
【００８５】
このようにして、Ｋ色の目標速度変動Ｘｚを算出したら、制御部１５０は、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋを制御するための制御目標値を算出する（Ｓ２６−５）。具体的には、Ｋ用感光体モータを一定速度で駆動させたときのＫ色の感光体の速度変動Ｘｋから、Ｋ色の目標速度変動Ｘｚを差し引くことで、得ることができる。そして、算出した制御目標値をメモリに格納する。
【００８６】
カラー画像形成時において、第１駆動源制御手段たる制御部１５０は、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋをメモリに格納した制御目標値に基づいて駆動制御する。Ｋ用感光体モータ１９０Ｋが、ステッピングモータの場合は、駆動入力信号たるモータ駆動パルス列を制御目標値に基づいて変動させることで、モータの駆動トルクが調節される。こうして、Ｋ色の感光体を目標速度変動Ｘｚで搬送することが可能となる。
また、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋが、ＤＣサーボモータの場合は、サーボモータに内蔵されているモータ軸の回転数を検出するＭＲセンサの信号を制御目標値に基づいて変動させることでモータの駆動トルクが調節される。こうして、Ｋ色の感光体を目標速度変動Ｘｚで搬送することが可能となる。
また、これに限らず、例えば、Ｋ色の感光体にロータリーエンコーダを設けて、このロータリーエンコーダの出力信号が、目標速度変動Ｘｚとなるように、Ｋ用感光体モータをフィードバック制御してもよい。この場合は、上述のＫ用感光体モータ１９０Ｋを制御するための制御目標値を算出する処理（Ｓ２６−５）が不要となる。
【００８７】
これにより、Ｋ色の感光体の速度変動が、カラー用感光体Ｙ，Ｍ，Ｃの各速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入ることになり、カラー画像を形成したとき、図１２（ｂ）に示すように、黒色が、カラー色（Ｙ，Ｍ，Ｃ）の間で最も色ずれ量の大きい色間に位置させることができる。このように、人目に気付きやすい黒色画像を、カラー色（Ｙ，Ｍ，Ｃ）の間で最も色ずれ量の大きい色間に位置させることで、色ずれを目立ちにくくすることができる。
【００８８】
このようにして、速度調整処理終了したら、制御部１５０は、感光体モータ速度調整ＯＮにし（Ｓ２７）、Ｋ用感光体モータを制御目標値で制御した状態で、タイミング補正処理を実施する（Ｓ２８）。そして、主走査方向（レーザー光による走査方向）の位置ずれ、副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ補正する。位置ズレ検知用画像に基づいて検知した副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ量を、感光体モータの平均回転角速度で補正する場合は、Ｋ用感光体モータ１９０Ｋを制御するための制御目標値、および、カラー用感光体モータ１９０ＹＭＣを制御するための制御目標値を位置ズレ検知用画像に基づいて検知した副走査方向（ベルト移動方向）の定常的な位置ずれ量に基づいて補正する。そして、補正されたそれぞれ新たな制御目標値をメモリに格納する。これにより、Ｋ色と、ＹＭＣ色との間の副走査線方向の定常的な色ずれを低減することができる
【００８９】
また、モノクロ画像を形成するときは、第１駆動源制御手段たる制御部１５０は、Ｋ用感光体モータ１９０ＫをＫ色の感光体の速度変動Ｘｋに基づいて、駆動制御を行う。すなわち、感光体の速度変動ＸｋがキャンセルされるようＫ用感光体モータの駆動トルクを調節して、Ｋ色の感光体を一定速度で回転させる。これにより、モノクロ画像が、濃度ムラのない良好な画像を得ることができる。
【００９０】
また、感光体の交換検知手段としては、図８に示すものに以外に、図２７に示すようなものであっても良い。図２７に示す交換検知手段は、ギヤ２３２、これと噛み合うピニオン２３３、プッシュスイッチ２３４などによって構成されている。これらのうち、ギヤ２３２、ピニオン２３３はプロセスユニット１の側面に設けられている。このプロセスユニット１は、感光体、現像装置、ドラムクリーニング装置（いずれも図示せず）を内部に収容している。感光体３、現像装置、ドラムクリーニング装置の何れかが寿命に達した場合は、これらが一体に交換されるようになっているのである。一方、プッシュスイッチ２３４は、プリンタ本体内に固定されている。交換に伴って新品のプロセスユニット１がプリンタ本体にセットされると、ピニオン２３４がプッシュスイッチ２３４を押下する。ギヤ３２はプリンタ本体内３１内の図示しないモータからカートリッジ内に駆動を伝達するためのもので、プリントプロセスの開始に伴ってギヤ２３２が回転すると、ピニオン２３４がギヤ２３２との噛み合いを解かれる位置まで移動してそこに固定されるようになっている。このように固定されたピニオン２３４は、プッシュスイッチ２３４を押下しなくなる。この後、プロセスユニットの着脱操作が行われても、ピニオン２３４は固定されたままなので、プッシュスイッチ２３４を押下するようなことがない。よって、プッシュスイッチ２３４が押下されるのは、新品のプロセスユニットがプリンタ本体に対して初めて装着されるときだけであり、プッシュスイッチ２３４の押下によって感光体３の交換が検知されるのである。
【００９１】
また、着脱検知手段として、プロセスユニットや感光体駆動部２００を装置本体から取り出すための開閉ドアの開閉を検知する開閉検知手段を設けてもよい。
図２８（ａ）（ｂ）は、開閉検知手段の一例を示す図である。開閉検知手段は、スイッチユニット３００と、プロセスユニット１または感光体駆動部２００を着脱するときに開閉するカバー部材である開閉ドア３５０に設けられた押し当て棒３５０ａと制御部１５０とで構成されている。
スイッチユニット３００は、装置本体３０１に取り付けられたブラケット３２０にスイッチ３１０と、弾性部材３３０とが取り付けられている。スイッチ３１０は、ブラケット３２０に回転自在に取り付ける。スイッチ３１０のドア側側面には、ドア側に付勢されたボタン３１１と、このボタン３１１と当接するレバー３１２とを備えている。ボタン３１１がスイッチ内部にあるときは、スイッチがＯＮ状態となる。このボタン３１１がスイッチ３１０から突出している状態のときは、スイッチがＯＦＦ状態となる。レバー３１２は、このボタン３１１と当接して、ボタン３１１を容易にドアスイッチ内部へ移動させるために設けられている。このレバー３１２でボタン３１１を押すことで、ボタン３１１がスイッチ内部に移動し、スイッチがＯＮ状態となる。
弾性部材３３０は、ブラケット３２０の背面部３２２に取り付けられており、スイッチ３１０の装置本体側側面と当接している。
【００９２】
図２８（ａ）に示す矢印ａ方向に開閉ドア３５０を移動させて、開閉ドア３５０を閉めていくと、押し当て棒３５０ａが孔部３６０を貫通してレバー３１２と当接する。更に矢印ａ方向に開閉ドア３５０を移動させて、開閉ドア３５０を閉めていくと、レバー３１２が押し当て棒５０ａによって装置本体側へ移動させられる。レバー３１２が装置本体側へ移動すると、ボタン３１１がレバー３１２によってスイッチ内部へ移動する。そして、レバー３１２がボタン３１１をスイッチ内部へ約半分くらい押し込んだところで、スイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わる。スイッチ３１０がＯＮ状態のときは、制御部１５０に信号が送られており、スイッチ３１０がＯＦＦ状態になると、信号が遮断される。制御部１５０は、信号が遮断されたことを検知することで、開閉ドア３５０が開いたことを検知する。そして、制御部１５０は、スイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わり、制御部１５０に信号が伝達されるようになったら、駆動伝達部材２００が交換されたり、プロセスユニット１が着脱されたりした可能性があるので、上述の「速度調整」を実施する。
【００９３】
また、図２９に示すように、中間転写タンデム方式の電子写真式カラー画像形成装置における中間転写ベルト４１に代えてドラム状の中間転写体１４１を用いたカラー画像形成装置にも本発明を適用することができる。また、図３０に示すように、直接転写タンデム方式のカラー画像形成装置にも本発明を適用できる。
【００９４】
以上、本実施形態の画像形成装置によれば、無端移動する表面に潜像を担持するＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ色の潜像担持体たる感光体３Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋと、一つの潜像担持体たるＫ色の感光体を回転駆動させる第１駆動源たるＫ用感光体モータ１９０Ｋと、残りの潜像担持体たるＹ、Ｍ、Ｃ色の感光体を回転駆動させる第２駆動源たるカラー感光体モータ１９０ＹＭＣとを備えている。また、画像情報に基づいてそれぞれの感光体に潜像を書き込む潜像書込手段たる光書込ユニット２０と、それぞれの感光体に書き込まれた潜像を個別に現像して可視像たるトナー像を得る複数の現像手段たる現像ユニットとを備えている。さらに、それぞれの感光体との対向位置を順次通過するように表面を無端移動させる無端移動体たる中間転写ベルトと、それぞれの感光体の表面に形成されたトナー像を、中間転写ベルトの表面に保持される記録体たる記録紙に転写する転写手段たる転写ユニットとを備えている。そして、各位相における、Ｋ色の感光体の速度変動が、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の感光体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、Ｋ用感光体モータの駆動を制御する第１駆動源駆動制御手段たる制御部を備えている。
このように構成することで、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の感光体に形成されたトナー像のうち、最も位置がずれているトナー像間に、Ｋ色の感光体に形成されるトナー像を位置させることができる。これにより、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の感光体に形成されたトナー像にそれぞれ形成されるトナー像のひとつが他のトナー像に対して大きく位置ずれすることがなくなり、色ずれを目立ちにくくすることができる。
【００９５】
また、本実施形態の画像形成装置は、中間転写ベルトの表面上のトナー像を検知する像検知手段たる光学センサユニット１３６を備えている。また、画像形成装置の制御部が、予め定められた感光体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像たる速度変動検知用画像をそれぞれの感光体に形成して中間転写ベルトの表面に転写し、光学センサユニットによる各色の速度変動検知用画像の検知時間間隔に基づいて各感光体の表面移動速度変動データを検出し、検出したＹ、Ｍ、Ｃ色の感光体の速度変動データに基づいて、各位相における感光体の速度変動が、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の感光体の速度変動データの各位相における最大値と最小値との間に入るような目標速度変動を演算し、演算した目標速度変動と、検出したＫ色の感光体の速度変動データとに基づいて、Ｋ用感光体モータの駆動を制御するための制御目標値を演算する制御目標値演算処理を実施する制御目標値演算手段として機能する。
これにより、各位相における、Ｋ色の感光体の速度変動が、Ｙ、Ｍ、Ｃ色の感光体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、Ｋ用感光体の駆動を制御する
【００９６】
また、制御部１５０は、検出されたＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ色の感光体の表面移動速度変動データに直交検波処理を施して、各色の感光体の表面移動速度変動の振幅と位相とを演算することで、変動値のゼロクロスやピーク検知による手法に比べて、ずっと少ないパターン検知データから変動成分の振幅と位相の算出が可能となる。これにより、処理能力が低いＣＰＵや、メモリ容量の小さいものを使用することが可能となりが制御部１５０を安価に構成することが可能となる。
【００９７】
また、予め定められた感光体の表面移動方向に並んだ複数の速度変動検知用可視像たる速度変動検知用画像をそれぞれの感光体に形成するとき、Ｋ用感光体モータとカラー用感光体モータとを同じ速度で駆動させる。これにより、上述したように、線速差による速度変動パターンの検知精度の悪化を回避することができる。
【００９８】
また、本実施形態においては、各感光体、または、感光体駆動部２００を構成する部材が、装置本体から着脱されたことを着脱検知手段が検知したら、制御目標値演算処理を実施する。これにより、感光体や感光体駆動部を構成する部材が着脱された後の色ずれを目立ち難くすることができる。
【００９９】
また、交換検知手段が、各感光体、または、感光体駆動部２００を構成する部材が、交換されたことを検知したら、制御目標値演算処理を実施することで、感光体や感光体駆動部を構成する部材が交換された後の色ずれを目立ち難くすることができる。
【０１００】
また、各感光体、または、感光体駆動部２００を交換するときに開閉されるカバー部材の開閉を検知したら、制御目標値演算処理を実施することで、各感光体または感光体駆動部２００が着脱または交換されたときの制御目標値演算処理を実施することができる。
【０１０１】
手動指示手段たる操作表示部から制御目標値演算処理を実施することができるので、画像の色ずれが悪化したときなど、任意なタイミングで制御目標値演算処理を実施することができる。
【０１０２】
また、制御部は、予め定められた位置ズレ検知用可視像たる位置ズレ検知用画像をそれぞれの感光体に形成して中間転写ベルトの表面に転写して、光学センサユニット１３６による各位置ズレ検知用画像の検知タイミングに基づいてそれぞれの感光体上のトナー像が中間転写ベルトの表面に転写されるタイミングを補正して、それぞれのトナー像の位置ズレを低減するタイミング補正処理を実施する制御手段として機能している。
そして、Ｋ色の感光体の速度変動が、カラーの感光体の速度変動の各位相における最大値と最小値との間に入るよう、すなわち、上記制御目標値でＫ用感光体モータの駆動を制御して、位置ズレ検知用画像をそれぞれの感光体に形成するよう制御部を構成している。これにより、色ずれが抑制された状態における、副走査方向における定常的なズレ量、各色トナー像の主走査方向におけるズレ量、各色トナー像の主走査方向からの傾き（スキュー）を求めることができる。その結果、色ずれをより一層抑えることができる。
【０１０３】
また、制御部は、カラー感光体モータの駆動を制御する第２駆動源制御手段の機能を備え、光学センサユニットによる位置ズレ検知用画像内の各トナー像の検知タイミングに基づいてＫ用感光体モータの駆動速度とカラー用感光体モータの駆動速度とをそれぞれ個別に決定する。そして、制御部は、Ｋ用感光体モータを決定した駆動速度で駆動し、カラー感光体モータを決定した駆動速度で駆動する。このように構成することで、書き込みタイミングの制御で補正できなかった１／２ドット以下の副走査線方向の定常的な位置ずれも補正することができる。
【０１０４】
また、本実施形態の画像形成装置によれば、一つの潜像担持体に形成される可視像の色が黒色であるので、モノクロプリント時においては、黒用の感光体だけを駆動させるようにすることができる。よって、他の感光体やモータの消耗を抑えたり、省エネルギー化を図ったりすることができる。また、黒に対する各色の色ずれが抑制されるので、色ずれを目立ちにくくすることができる。
【０１０５】
また、制御部は、一つの感光体であるＫ色の感光体３Ｋのみを用いて記録紙にトナー像を形成する単色モードたるモノクロモードのとき、Ｋ色の感光体の速度変動がなくなるようにＫ用感光体モータを制御する。これにより、濃度ムラのない良好な画像を得ることができる。
【０１０６】
また、感光体と、帯電装置、現像装置、クリーニング装置のうち少なくとも一つとを一体的に装置本体から着脱可能に構成されたプロセスカートリッジを備えることで、交換を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】実施形態に係るプリンタを示す概略構成図。
【図２】同プリンタのＹ用のプロセスユニットを示す拡大構成図。
【図３】同プロセスユニットを示す斜視図。
【図４】同プロセスユニットの現像ユニットを示す斜視図。
【図５】同プリンタの感光体駆動部を示す概略構成図。
【図６】駆動部材に突状のフィラーを取り付けて、回転位置センサでフィラーを検知することで、感光体の回転基準位置を検知するようにした例を示す図。
【図７】（ａ）は、黒用プロセスユニットが装置本体に装着される様子を示す概略斜視図。（ｂ）は、Ｙ用プロセスユニット、Ｍ用プロセスユニット、Ｃ用プロセスユニットが装置本体に装着される様子を示す概略斜視図。
【図８】（ａ）はプロセスユニットが新品で複写機に装着された直後の状態を、（ｂ）は装着後に帯電ローラが回転駆動された後の状態を示した図。
【図９】同プリンタの電気回路の一部を示すブロック図。
【図１０】同プリンタにおける中間転写ベルトの一部を、光学センサユニットとともに示す斜視図。
【図１１】同プリンタによって形成される位置ズレ検知用画像を示す拡大模式図。
【図１２】（ａ）、（ｂ）は、位置ずれの様子を説明する図。
【図１３】同プリンタの制御フローの一部を示す図。
【図１４】「速度調整」の実行フローを示す図。
【図１５】速度調整処理の実行フローを示す図。
【図１６】速度検知用画像の形成と計測の実行フローを示す図。
【図１７】速度検知用画像の形成と計測の実行フローの続きを示す図。
【図１８】同プリンタによって形成されるＫ用の速度変動検知用画像を示す平面模式図。
【図１９】速度検知用画像の計測の実行フローを示す図。
【図２０】（ａ）光学センサによる速度検知用画像の検出データについて説明する図。（ｂ）は、トナー像中央位置算出処理後のデータについて説明する図。（ｃ）は、トナー像間隔演算後のデータについて説明する図。
【図２１】（ａ）は、トナー像中央位置算出処理後の速度変動データの一例を示す図。（ｂ）は、トナー像間隔演算後の速度変動データの一例を示す図。（ｃ）は、オフセット補正処理後の速度変動データの一例を示す図。
【図２２】位相・振幅算出の実行フローを示す図。
【図２３】直交検波処理の基本構成部分を示すブロック図。
【図２４】各感光体の速度変動を示す図。
【図２５】目標速度変動算出の実行フローを示す図。
【図２６】各感光体の速度変動と、目標速度変動とを示す図。
【図２７】交換検知手段の他の例を示す図。
【図２８】開閉手段の一例を示す図。
【図２９】中間転写ドラムを用いた中間転写方式のタンデム型カラー画像形成装置を示す図。
【図３０】直接転写方式のタンデム型カラー画像形成装置を示す図。
【符号の説明】
【０１０８】
１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：プロセスユニット（可視像形成手段の一部）
３Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ：感光体（像担持体）
４０：転写ユニット（転写手段）
４１：中間転写ベルト（無端移動体）
２０：光書込ユニット（可視像形成手段の一部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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