(57)【要約】【課題】デッドロックを発生させずに、複数の搬送物の自動搬送を可能とする、テーブル搬送物の自動搬送方法および装置を提供することを課題とする。【解決手段】対象とする搬送物のルートを登録するに際して、各テーブル間の移動方向を確認し、ルート上全てのテーブル間で他の搬送物の逆方向の移動が存在しない場合に、ルート上のテーブル間の移動を予約するとともに、予約したテーブル間の前記ルートと逆方向への移動の予約を禁止するルート登録ロジック工程と、搬送物のルート登録後、次搬送先のテーブルが使用中であるかを確認し、使用中で無ければ次搬送先のテーブルに搬送するとともに、この搬送方向への他の搬送物の移動予約がなければ、前記搬送方向と逆方向への移動の予約禁止を解除する搬送ロジック工程とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを対象にしたテーブル搬送物の自動搬送方法であって、
対象とする搬送物のルートを登録するに際して、各テーブル間の移動方向を確認し、前記ルート上全てのテーブル間で他の搬送物の逆方向の移動が存在しない場合に、前記ルート上のテーブル間の移動を予約するとともに、予約したテーブル間の前記ルートと逆方向への移動の予約を禁止するルート登録ロジック工程と、
前記搬送物のルート登録後、次搬送先のテーブルが使用中であるかを確認し、使用中で無ければ前記搬送物を次搬送先のテーブルに搬送するとともに、この搬送方向への他の搬送物の移動予約がなければ、前記搬送方向と逆方向への移動の予約禁止を解除する搬送ロジック工程とを有することを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送方法。
【請求項２】
請求項１に記載のテーブル搬送物の自動搬送方法において、
前記搬送ラインは、スラブ精整ラインであり、
前記搬送物は、スラブであることを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送方法。
【請求項３】
行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを対象にしたテーブル搬送物の自動搬送装置であって、
対象とする搬送物のルートを登録するに際して、各テーブル間の移動方向を確認し、前記ルート上全てのテーブル間で他の搬送物の逆方向の移動が存在しない場合に、前記ルート上のテーブル間の移動を予約するとともに、予約したテーブル間の前記ルートと逆方向への移動の予約を禁止するルート登録ロジック手段と、
前記搬送物のルート登録後、次搬送先のテーブルが使用中であるかを確認し、使用中で無ければ前記搬送物を次搬送先のテーブルに搬送するとともに、この搬送方向への他の搬送物の移動予約がなければ、前記搬送方向と逆方向への移動の予約禁止を解除する搬送ロジック手段とを有する自動搬送装置を備えたことを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テーブル搬送物の自動搬送方法および装置に関し、特に、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインにおけるテーブル搬送物の自動搬送方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送物の自動搬送方法については、これまでに例えば、特許文献１に開示された技術がある。これは、鋳片の仕分けから搬送までの一連の操作を自動化するもので、その要旨は搬送対象物である鋳片に固有の仕分け基準情報、各鋳片について爾後の搬送予定情報および各搬送ゾーンとその状態情報を搬送の進行にしたがって刻々認識し、それらの情報に基づいて各搬送ゾーン、処理装置に対して的確な指示を与え、同一に処理すべきロットはこれをまとめて搬送処理をすることによって、異材混入を起すことなく円滑に搬出処理し得るというものである。
【０００３】
また、特許文献２に開示された技術は、鉄鋼プラント等に利用される鋼材搬送システムに係り、特に加熱，圧延の生産工程と精製ラインの生産工程との間に設置される冷却床の緩衝バッファの働きを改善し、搬送材（スラブ，鋼材等）の安定操業を実現するものである。冷却床内の鋼材が所定温度以下に冷却されたときにはバッファゾーンに置かずに精整ラインに抽出し、また精整ラインのトラブルやバッファゾーン手前または前記バッファゾーンに移した鋼材が未だ所定温度に冷却されていないとき、バッファゾーンに置き、所定の条件を満たしたときに精整ラインに抽出するようにして、精整ライン等のトラブルに対し、冷却材を緩衝バッファとして最大限に生かすことができるとしている。
【特許文献１】特開昭５６−３６３６７号公報
【特許文献２】特開２００１−２０５３１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１および特許文献２に開示された技術は、一方向のみの搬送を前提にしており、逆送が可能な搬送ラインには適用できないという問題がある。
【０００５】
一般的に、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ライン、例えばスラブ精整ラインでは、全スラブのルート干渉チェックを行なっていない。
【０００６】
全スラブのルート干渉チェックを行なわない搬送方法では、２本のスラブが同一テーブル上を互いに逆方向へ同時に進む搬送が発生し、２本のスラブが共に搬送できなくなるという、いわゆるデッドロックを生じることがある。デッドロックが発生した場合、２本のスラブのうち、どちらか１本のスラブをデッドロックが発生しないテーブル上へ搬送し、もう１本の搬送を行うことで、デッドロックを解消するが、この作業を行なうことでスラブ精整の作業能率が低下する。
【０００７】
上記問題の解決方法として、スラブの搬送ルート上の全テーブルを使用予約するロジックを有する自動搬送を導入する方法が考えられるが、予約されたテーブルを他のスラブが使用しようとしても、先に予約されたスラブ搬送が終了しない限り、次のスラブがテーブルの使用予約を行なえず、同時に複数のスラブの搬送が行なえないため、作業能率を低下させる。
【０００８】
本発明は、これら従来技術の問題点に鑑み考え出されたものであり、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを適用対象に、デッドロックを発生させずに、複数の搬送物の自動搬送を可能とする、テーブル搬送物の自動搬送方法および装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の請求項１に係る発明は、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを対象にしたテーブル搬送物の自動搬送方法であって、対象とする搬送物のルートを登録するに際して、各テーブル間の移動方向を確認し、前記ルート上全てのテーブル間で他の搬送物の逆方向の移動が存在しない場合に、前記ルート上のテーブル間の移動を予約するとともに、予約したテーブル間の前記ルートと逆方向への移動の予約を禁止するルート登録ロジック工程と、前記搬送物のルート登録後、次搬送先のテーブルが使用中であるかを確認し、使用中で無ければ前記搬送物を次搬送先のテーブルに搬送するとともに、この搬送方向への他の搬送物の移動予約がなければ、前記搬送方向と逆方向への移動の予約禁止を解除する搬送ロジック工程とを有することを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送方法である。
【００１０】
また本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載のテーブル搬送物の自動搬送方法において、前記搬送ラインは、スラブ精整ラインであり、前記搬送物は、スラブであることを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送方法である。
【００１１】
さらに本発明の請求項３に係る発明は、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを対象にしたテーブル搬送物の自動搬送装置であって、対象とする搬送物のルートを登録するに際して、各テーブル間の移動方向を確認し、前記ルート上全てのテーブル間で他の搬送物の逆方向の移動が存在しない場合に、前記ルート上のテーブル間の移動を予約するとともに、予約したテーブル間の前記ルートと逆方向への移動の予約を禁止するルート登録ロジック手段と、前記搬送物のルート登録後、次搬送先のテーブルが使用中であるかを確認し、使用中で無ければ前記搬送物を次搬送先のテーブルに搬送するとともに、この搬送方向への他の搬送物の移動予約がなければ、前記搬送方向と逆方向への移動の予約禁止を解除する搬送ロジック手段とを有する自動搬送装置を備えたことを特徴とするテーブル搬送物の自動搬送装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインを適用対象に、デッドロックを発生させずに、複数の搬送物の自動搬送が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
発明者が本発明を想到するに至ったのは、デッドロックが発生する条件は、テーブル間の搬送で２本のスラブを互いに逆向きに搬送しようとするためであり、これを解消するには、テーブル間の搬送方向を一方向のみ許可し、他方向を禁止すれば、デッドロックを発生させずに、複数のスラブの搬送ルートを予約できるとの知見を得たからである。
【００１４】
また、テーブルの予約を、同一方向への予約は重複可能とし、かつスラブが存在するテーブルと次搬送先のテーブルのみに限定することで、複数のスラブを同時に搬送できるとの発明者の得た知見も本発明に寄与している。
【００１５】
以下、本発明についての適用対象例をスラブ精整ラインとして、図面を参照しながら説明する。図３は、スラブ精整ラインの構成例を示す図である。図中、１〜４は搬入テーブル、５〜９は搬送テーブル、１０および１１は検査テーブル、１２は搬出テーブル、１３〜１７はスラブ研削機、２０はパイラートラバーサ、２１は反転トラバーサをそれぞれ表す。なお、矢印はスラブ搬送方向を表すものとする。
【００１６】
この例では、パイラートラバーサ２０上のスラブは、搬入テーブル１〜４のいずれからスラブ精整ラインに搬入され、種々の経路を経てテーブル１２から排出され次工程へと送られる。そして、テーブル５〜８とテーブル９〜１２の間には、反転トラバーサ２１が配置され、複数テーブル列間で搬送物(スラブ)を往来させる。また、テーブル５〜８および９にスラブ研削機１３〜１６および１７が配置され、スラブの研削を行うという処理が行われ、検査テーブル１０および１１では、スラブの検査処理が行われる。
【００１７】
本発明の詳細説明に入る前に先ず、このようなスラブ精整ラインで生ずる[発明が解決しようとする課題]で挙げた問題を説明する。図４は、デッドロックが発生する場合の例を示す図である。テーブル１→５→１０→６→１１→１２→搬出という搬送ルートをとるスラブＩと、テーブル３→７→１１→６→１０→１２→搬出という搬送ルートをとるスラブIIがある場合を想定する。
【００１８】
この場合、スラブＩはテーブル１０→６→１１とルートをとるのに対して、スラブIIはテーブル１１→６→１０とスラブＩと逆のルートをとっていることが分かる。もし事前にルート干渉チェックを行なわない場合には、２本のスラブが共に搬送できなくなるというデッドロックが発生する。
【００１９】
次に図５は、先に予約されたスラブ搬送が終了・解除されない限り、次のスラブが予約・搬送できない問題が発生する場合の例を示す図である。これは、前記デッドロックが発生するのを回避するために、ルート上の全テーブルを使用予約するロジックを導入した場合に生ずる。先に、スラブＩがテーブル１→５→１０→６→１１→１２→搬出との搬送ルートを予約した場合に、後からスラブIIがテーブル３→７→１１→８→１１→１２→搬出という搬送ルートを予約しようとした場合を考える。
【００２０】
この場合、スラブIIはテーブル３→７への予約はできるものの、テーブル７→１１への予約は、先にスラブＩがテーブル６→１１の予約を行っており、スラブＩが通過するまでスラブIIは予約できないこととなる。
【００２１】
スラブＩの処理時間が長くなったとしても、スラブIIはスラブＩのテーブル１１からの搬送が終了するまで、予約・搬送を待たねばならず作業能率の低下が生ずるというものである。
【００２２】
図１は、本発明に係るテーブル搬送物の自動搬送方法の全体処理フロー例を示す図である。また図２は、本発明に係るテーブル搬送物の自動搬送装置の構成例を示す図である。図２中、３０は上位プロコン、３１は自動搬送装置、３２は在板センサ、および３３は搬送モータ駆動装置をそれぞれ表す。
【００２３】
先ず図２において、自動搬送装置３１は、上位プロコン３０より搬送物に関する情報(搬送ルート、処理内容、トラッキング信号など)さらに、各テーブルに設置した在板センサ３２からの在板情報を受信する。そして、後述する図１、６および７に示す処理を行い、各テーブルに設置した搬送モータ（図示せず）の駆動を行う搬送モータ駆動装置３３に対して駆動指令を出力する。
【００２４】
自動搬送装置３１は、ハードとしては通常ＰＬＣを用いるようにするとよいが、例えば、上位プロコン３０をビジコンで構成する場合は、プロコンで構成するなど、どのようなハード構成にするかは適宜変形が可能であることは言うまでもないことである。
【００２５】
次に、図１を用いて全体処理フローを説明するが、途中の詳細処理手順は、図６および
７のルート登録ロジックおよび搬送ロジックでそれぞれの処理フローを説明するものとする。
【００２６】
図１で先ず、搬送物が搬送ラインに入ってきたとき又は上位プロコンから入ってくるであろうとのトラッキング信号を受けたときに、本発明の中のルート登録ロジック(ステップＳ１００)の処理が始まる。そして、ルート登録が未完であればステップＳ１００に戻り、ルート登録完了となればステップＳ１０２の搬送ロジックに進む(ステップＳ１０１)。
【００２７】
そして、ステップＳ１０２の搬送ロジックをステップＳ１０３および１０４で搬送物が搬出テーブルから搬出されるまで繰り返して全体の処理を終える。
【００２８】
図１のルート登録ロジック(ステップＳ１００)について、図６の処理フロー例にて説明を行ってゆく。搬送物が搬送ラインに入ってきたとき又は入ってくるであろうとの信号が入ってこのルート登録ロジックがスタートし、ステップＳ２００の「全ルートのFrom-To
マトリクスのセルを探索」の処理が行われる。
【００２９】
図８は、全ルートのFrom-Toマトリクスの例を示す図である。図３で示したスラブ精整ラインの場合のFrom-Toマトリクスであり、４行３列のテーブルすなわち計１２テーブルについての１２×１２のマトリクスを表しており、縦側に搬送元、横軸に搬送先を順に並べたものである。
【００３０】
搬送するスラブの搬送ルートに従って、図８のFrom-Toマトリクスの該当セルを探索する。そして、ステップＳ２０１の「予約禁止のテーブル移動方向があるか」の判断を行ない、予約禁止のテーブル(セル)があれば、搬送不可としアラームを発し(ステップＳ２０３)、登録未完(ステップＳ２０５)としてこのルート登録ロジックを終了する(ただし、前述の図１に示したように登録未完が解消するまでループする)。
【００３１】
図１０は、ここまでのルート登録ロジック処理を、図９のスラブ搬送ルート例で示した図である。図１０(ａ)は、ルート登録ロジック処理フローの前半のこれまでに説明した処理部分を太枠で示しており、(ｂ)は、From-Toマトリクスで移動ルートを探索した結果、該当するテーブル(セル)に太枠で印を付けている。
【００３２】
この例の場合、スラブ１つのみであり事前に予約もなく予約禁止のテーブルがない(予約禁止のテーブルがある場合は、後述する)ことから、次の処理としてステップＳ２０２の「全ルートのFrom-Toマトリクスのセルに１加算」およびステップＳ２０４の「全ルートのFrom-Toと逆向きの移動のセルを予約禁止」を経てルート登録完了(ステップＳ２０６)となる。
【００３３】
図１１は、ルート登録ロジック処理の後半を示す図である。図１０と同様に、図１１(ａ)は、ルート登録ロジック処理フローの前半のこれまでに説明した処理部分を太枠で示しており、(ｂ)は、From-Toマトリクスで移動ルートを探索した結果、該当するテーブル(セル)に１を加算し、バツ印で逆向きの移動のセルを予約禁止としている様子を表している。以上が、簡単なルート登録の例である。
【００３４】
次に、図１２に示す搬送例で、重複ルートの登録の例を説明する。スラブＩの搬送ルートを登録した後に、スラブIIの搬送ルートを追加する場合を示している。前述の図１０および１１と同様に、図１３、１４にルート登録ロジック処理の前半および後半を示す図をそれぞれ示す。
【００３５】
先ず図１３では、先にスラブＩの搬送ルートで予約されたテーブル(セル)に１が表示され、これで予約禁止されたテーブル(セル)にバツ印の予約禁止の表示がなされている。そして、スラブIIの搬送ルートが追加され、これに基づいて太枠点線で示されるテーブル(セル)の探索が行われ(ステップＳ２００)、２テーブル(セル)[From，To]：[５，１０]および[１１，１２]で重複があるものの、予約禁止のテーブル(セル)がなかったことが分かる(ステップＳ２０１)。
【００３６】
次に図１４では、重複があった２テーブル(セル) [５，１０]および[１１，１２]で値が１加算され２となり(ステップＳ２０２)、新たに又引き続き予約禁止のテーブル(セル)として、[５，１]、[７，１０]、[１０，５]、[１１，７]、[１２，１１]および[１１，６]、[６，１０]の７つのテーブル(セル)であることを点線バツ印で示している(ステップＳ２０４)。以上のように、重複ルートの登録が可能である。
【００３７】
次に、図１５に示す搬送例で、デッドロックルートの登録禁止の例を示す。この例も、スラブＩの搬送ルートを登録した後に、スラブIIの搬送ルートを追加する場合を示しており、図１５に示すように２箇所でデッドロックが発生している。前述した例のように、図１６、１７にルート登録ロジック処理の前半および後半を示す図をそれぞれ示す。
【００３８】
先ず図１６では、先にスラブIIの搬送ルートで予約されたテーブル(セル)に１が表示され、これで予約禁止されたテーブル(セル)にバツ印の予約禁止の表示がなされている。そして、スラブIIの搬送ルートが追加され、これに基づいて太枠点線で示されるテーブル(セル)の探索が行われる(ステップＳ２００)。
【００３９】
そして、ステップＳ２０１で予約禁止のテーブル(セル)があるかどうかの判断が行なわれる。そして、図１７の太枠円で示される２箇所のテーブル(セル)：[６，１０]、および[１１，６]が予約禁止のテーブル(セル)であることが分かる。そして、予約禁止のテーブル(セル)があったので、搬送不可としアラームを発し(ステップＳ２０３)、登録未完(ステップＳ２０５)としてこのルート登録ロジックを終了する。登録未完のまま終ると、デッドロックが解消されるまで後述する搬送ロジックの処理には進まない。このようにして、デッドロックルートの登録が回避される。
【００４０】
以上で、ルート登録ロジック(図１のステップＳ１００)の説明を終る。次に、搬送ロジック(図１のステップＳ１０２)の説明に移る。図７は、搬送ロジックにおける処理の流れを示す図である。
【００４１】
前述したルート登録ロジックで登録未完の状態を脱して登録完了の状態になって、図７の搬送ロジックに入る(図１参照)。
【００４２】
図７のステップＳ３００「次搬送先のテーブルは使用中か」では、現在スラブが置かれているテーブルの次の搬送先のテーブルが使用中かどうかを判断し、使用中であればステップＳ３０１「搬送待機」そしてステップＳ３００に戻るループで次搬送先のテーブルが使用中でなくなる、すなわち空きまたは使用可能になるまで待つ。
【００４３】
次搬送先のテーブルが使用可能になれば、ステップＳ３０２「次搬送先のテーブルを使用中にし、スラブを搬送」で、次搬送先のテーブルを使用中にし、スラブを次搬送先のテーブルに搬送する。そして、ステップＳ３０３「搬送前のテーブルを不使用にする」で搬送前のテーブルを不使用にする。ここで不使用とは、使用中の反対、すなわち「使用可能の状態にあることを意味している。また、ここでいうテーブル毎の不使用または使用中という状態表示については、前述のFrom-Toマトリクスとは別の行列テーブルを持つ必要がある。
【００４４】
次に、ステップＳ３０４「該搬送に対応するFrom-Toマトリクスのセルから１減算」で、搬送先に対応するFrom-Toマトリクスのセルから１を減算する。
【００４５】
そして、ステップＳ３０５「当該セルの数値＝0か」で予約が未だ残っているかどうかを判断する。当該セルの数値＝0であれば、予約がもう残っていないので、ステップＳ３０６「全ルートのFrom-Toと逆向きの移動のセル予約禁止を解除する」を行い、ステップＳ３０７「搬送終了」で終わる。
【００４６】
ステップＳ３０５で当該セルの数値＝0でなければ、未だ予約が残っているので、予約禁止を解除せず、そのままステップＳ３０７「搬送終了」に進んで終わる。
【００４７】
ルート登録ロジックの説明と同じように、搬送ロジックの手順についても搬送例(重複ルートが残っている場合と残っていない場合)を用いて以下に説明を追加する。
【００４８】
先ず図１８は、搬送ロジックにおいて重複ルートが残っている例を説明する図である。スラブＩは５→１０→６→１１→１２→搬出のルートで、スラブIIは１→５→１０ → ７→１１→１２→搬出のルートで搬送するものとして、ここでスラブＩにおける５→１０の搬送ロジックを考える。
【００４９】
図１９は、図１８の例で搬送ロジック処理の前半を示す図である。テーブル１０が使用中でないとすれば、ステップＳ３０２「次搬送先のテーブルを使用中にし、スラブを搬送」に進み、テーブル１０を使用中にしてスラブＩをテーブル１０に搬送する。しかる後、ステップＳ３０３「搬送前のテーブルを不使用にする」でテーブル５を不使用にする。図１９(b)に、テーブル１０を使用中にしスラブＩがテーブル１０に進み、テーブル５を不使用にした様子を示す。
【００５０】
さらに図２０は、図１８の例で搬送ロジック処理の後半を示す図である。ステップＳ３０４「該搬送に対応するFrom-Toマトリクスのセルから１減算」で、[５，１０]のセルの値を２から１に１減算し、ステップＳ３０５「当該セルの数値＝0か」の判断で、セルの値が１であるので、ステップＳ３０６のセル予約禁止を解除することなくそのままとして、ステップＳ３０７「搬送終了」で終わっている。
【００５１】
次に図２１は、搬送ロジックにおいて重複ルートが残っていない例を説明する図である。スラブＩは１１→１２→搬出のルートで、スラブIIは５→１０→７→１１→１２→搬出のルートで搬送するものとして、ここでスラブIIにおける５→１０の搬送ロジックを考える。
【００５２】
図２２は、図２１の例で搬送ロジック処理の前半を示す図である。テーブル１０が使用中でないとすれば、ステップＳ３０２「次搬送先のテーブルを使用中にし、スラブを搬送」に進み、テーブル１０を使用中にしてスラブIIをテーブル１０に搬送する。しかる後、ステップＳ３０３「搬送前のテーブルを不使用にする」でテーブル５を不使用にする。図２２(b)に、テーブル１０を使用中にしスラブIIがテーブル１０に進み、テーブル５を不使用にした様子を示す。
【００５３】
さらに図２３は、図２１の例で搬送ロジック処理の後半を示す図である。ステップＳ３０４「該搬送に対応するFrom-Toマトリクスのセルから１減算」で、[５，１０]のセルの値を１から０に１減算し、ステップＳ３０５「当該セルの数値＝0か」の判断で、セルの値が０であるので、ステップＳ３０６でセル予約禁止を解除して、ステップＳ３０７「搬送終了」で終わっている。
【００５４】
以上、本発明をスラブ精整ラインに適用した例で説明して来たが、本発明の適用対象としては行列状に配され、一部では逆送が可能な複数テーブルと、該複数テーブルの中間に配され、該複数テーブル列間で搬送物を往来させる搬送装置とを備えた搬送ラインであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係るテーブル搬送物の自動搬送方法の全体処理フロー例を示す図である。
【図２】本発明に係るテーブル搬送物の自動搬送装置の構成例を示す図である。
【図３】スラブ精整ラインの構成例を示す図である。
【図４】デッドロックが発生する場合の例を示す図である。
【図５】先に予約されたスラブ搬送が終了・解除されない限り、次のスラブが予約・搬送できない問題が発生する場合の例を示す図である。
【図６】ルート登録ロジックにおける処理の流れを示す図である。
【図７】搬送ロジックにおける処理の流れを示す図である。
【図８】全ルートのFrom-Toマトリクスの例を示す図である。
【図９】スラブ搬送ルート例を示す図である。
【図１０】図９の例でルート登録ロジック処理の前半を示す図である。
【図１１】図９の例でルート登録ロジック処理の後半を示す図である。
【図１２】重複ルートの登録の例を説明する図である。
【図１３】図１２の例でルート登録ロジック処理の前半を示す図である。
【図１４】図１２の例でルート登録ロジック処理の後半を示す図である。
【図１５】重複ルートの登録の例を説明する図である。
【図１６】図１５の例でルート登録ロジック処理の前半を示す図である。
【図１７】図１６の例でルート登録ロジック処理の後半を示す図である。
【図１８】搬送ロジックにおいて重複ルートが残っている例を説明する図である。
【図１９】図１８の例で搬送ロジック処理の前半を示す図である。
【図２０】図１８の例で搬送ロジック処理の後半を示す図である。
【図２１】搬送ロジックにおいて重複ルートが残っていない例を説明する図である。
【図２２】図２１の例で搬送ロジック処理の前半を示す図である。
【図２３】図２１の例で搬送ロジック処理の後半を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１〜４      搬入テーブル
５〜９      搬送テーブル
１０、１１  検査テーブル
１２        搬出テーブル
１３〜１７  スラブ研削機
２０        パイラートラバーサ
２１        反転トラバーサ
３０        上位プロコン
３１        自動搬送装置
３２        在板センサ
３３        搬送モータ駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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