(57)【要約】【課題】複数の車両のゲート通過の円滑化が図れる車両運転支援装置を提供すること。【解決手段】複数の車両が通行ゲート１５を通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置１であって、複数の車両について通行ゲート１５を作動させる料金所装置３０との通信が可能か否かの通信状態情報を取得し、取得された通信状態情報に基づいて料金所装置３０に通行ゲート３１の開閉制御信号を送信して、開閉制御を行う。これにより、通行可能な車両台数を把握し連続して車両が通過できるように通行ゲートを開かせることができる。【選択図】図１
2009116623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が通行ゲートを通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置において、
前記複数の車両について前記通行ゲートを作動させるゲート装置との通信が可能か否かの通信状態情報を取得する通信状態取得手段と、
前記通信状態取得手段により取得された通信状態情報に基づいて前記ゲート装置に前記通行ゲートの開閉制御信号を送信する通信手段と、
を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記通信状態情報に基づいて前記ゲート装置と通信できないと判断される車両が前記通行ゲートまで所定以上の距離離れている場合に、その車両を減速させる減速処理を行う減速制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記複数の車両は、車々間通信により車群を形成していることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行ゲートの通過時に車両の運転支援を行う車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の通行ゲートの通過時に動作する装置として、例えば特開２００５−１００２１８号公報に記載されるように、車両を通過させるゲートを開閉するゲート開閉装置が車載装置と通信を行い、ゲートの通過許可した複数の車両の台数に応じてゲートを開く時間を制御するものが知られている。この装置は、複数の車載装置の認証処理をまとめて行って認証処理の重複を防止するとともに、認証処理完了した複数の車両をまとめてゲート通過させようとするものである。
【特許文献１】特開２００５−１００２１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置にあっては、ゲート開閉装置と通信可能な範囲にいる車両のみがまとめてゲート通過することができる。このため、一度にゲート通過できる車両の台数に限りがある。また、ゲートを通過するための認証カードを装備していない車両がいる場合、車両の円滑なゲート通過が行えない。
【０００４】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、複数の車両のゲート通過の円滑化が図れる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る車両運転支援装置は、複数の車両が通行ゲートを通過する際に運転支援を行う車両運転支援装置において、前記複数の車両について前記通行ゲートを作動させるゲート装置との通信が可能か否かの通信状態情報を取得する通信状態取得手段と、前記通信状態取得手段により取得された通信状態情報に基づいて前記ゲート装置に前記通行ゲートの開閉制御信号を送信する通信手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、複数の車両について通行ゲートを作動させるゲート装置との通信が可能か否かの通信状態情報を取得し、その通信状態情報に基づいてゲート装置に通行ゲートの開閉制御信号を送信することにより、通行可能な車両台数を把握し連続して車両が通過できるように通行ゲートを開かせることができる。このため、車両台数の制限なく、複数の車両にまとめて通行ゲートを通過させることができる。また、通信状態情報を取得することによって、通行ゲートを通過できない車両を把握することができるため、そのような車両に通過できない旨の注意換気を促すなどして車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【０００７】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記通信状態情報に基づいて前記ゲート装置と通信できないと判断される車両が前記通行ゲートまで所定以上の距離離れている場合に、その車両を減速させる減速処理を行う減速制御手段を備えることが好ましい。
【０００８】
この発明によれば、認証カードの装着し忘れなどによりゲート装置と通信できない車両を減速させることにより、認証カードを装着させるための時間を稼ぐことができ、車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【０００９】
また本発明に係る車両運転支援装置において、前記複数の車両は、車々間通信により車群を形成していることが好ましい。
【００１０】
この発明によれば、複数の車両が車群の形態を崩すことなく、円滑にゲート通過することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の車両のゲート通過の円滑化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１に本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成概要図を示す。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車両に搭載され、その車両の運転支援を行うものである。車両運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２は、車両運転支援装置１の装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１５】
このＥＣＵ２は、自車両がＥＴＣ（Electronic TollCollection system）の通行ゲートを開閉させる料金所装置との通信が可能であるか否かを判断する判断手段として機能する。また、自車両が他車両と車群を組んで走行する場合に、他車両についても料金所装置との通信が可能であるか否かを判断する判断手段として機能する。
【００１６】
また、ＥＣＵ２は、料金所装置との通信が可能か否かを示す通信状態情報に基づいて通行ゲートの開閉制御信号を生成する開閉信号生成手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、自車両が他車両と車群を組んで走行する場合に、通信状態情報に基づいて料金所装置と通信できないと判断される車両が通行ゲートまで所定以上の距離離れている場合に、その車両を減速させる減速処理、例えば自車両の減速動作、減速指示又は減速の注意換気などを行う減速制御手段として機能する。
【００１７】
さらに、ＥＣＵ２は、他車両との車群を形成制御する車群制御手段として機能する。例えば、自車両の目標速度パターンを生成し、車々間通信を通じて車群を組んでいる他車両の位置、速度などを把握しつつ、自車両の目標速度パターン、他車両の目標速度パターンを参照し車群走行（例えば、隊列走行）する際の車群走行速度パターンを生成し、その車群走行速度パターンに従って走行制御を行う。
【００１８】
車両運転支援装置１を搭載した車両は、主要な駆動源、例えばエンジンの駆動制御を行う駆動制御ユニット１１、各車輪に制動力を与える際の制動力制御を行う制動制御ユニット１２、車両の操舵状態を制御する操舵制御ユニット１３を備えている。駆動制御ユニット１１、制動制御ユニット１２及び操舵制御ユニット１３は、ＥＣＵ２と接続されている。
【００１９】
また、車両には、自車両の走行速度を検出する車速センサ１４、車両位置検出器１５、車両周囲検知センサ１６が設けられている。車速センサ１４としては、例えば車輪速を検知する車輪速センサが用いられる。車両位置検出器１５としては、例えばＧＰＳ（Global PositioningSystem）装置や車両前方を撮像する撮像装置が用いられる。車両周囲検知センサ１６は、車両周囲の障害物、先行車両などを検知するセンサであり、例えばミリ波レーダ、レーザレーダなどが用いられる。
【００２０】
車両には、車々間通信部１７が設けられている。車々間通信部１７は、他車との通信を行う車々間通信手段であり、車両の現在位置、速度、目標速度パターンなどの車両情報を互いに通信する。この車々間通信部１７は、車群を組んでいる車両について通行ゲートを作動させるゲート装置との通信が可能か否かの通信状態情報を取得する通信状態取得手段としても機能する。
【００２１】
車両には、表示装置１８が設けられている。表示装置１８は、ＥＣＵ２と接続され、自車両の位置情報などを表示する。また、車両には、ＥＴＣ車載器２０が設けられている。ＥＴＣ車載器２０は、料金所装置と通行料金情報を通信する通信手段であって、料金所装置に通行ゲートの開閉制御信号を送信する機能も備えている。
【００２２】
図２に料金所装置の概要構成図を示す。
【００２３】
図２に示すように、料金所装置３０は、ＥＴＣのシステムに応じて通行する車両に対し通行料金を収受する装置であり、開閉可能な通行ゲート３１を備えており、通行ゲート３１の開閉制御を行っている。通行ゲート３１が開かれることにより車両が料金所を通過することができ、通行ゲート３１が閉じられることにより車両の料金所通過を妨げることができる。
【００２４】
料金所装置３０は、車両に設置されるＥＴＣ車載器２０と通信を行う通信部３２を備えている。通信部３２は、ＥＴＣ車載器２０と通信することにより、ＥＴＣ車載器２０から車両情報、料金情報を少なくとも取得し、それらの情報に基づいて認証処理を行い、認証された車両の通過タイミングで通行ゲート３１を開く。また、料金所装置３０は、車両に設置されるＥＴＣ車載器２０から通行ゲート３１の開閉制御信号を受信した場合には、その開閉制御信号に基づいて通行ゲート３１を開閉制御する。例えば、５台分の通行ゲート３１を開く開閉制御信号を受信した場合には、その開閉制御信号に従って５台分の車両を連続して通過させるように通行ゲート３１を開く。
【００２５】
この料金所装置３０には、複数の車両検知器３３が設置されている。車両検知器３３の検知信号に基づいて車両の通過位置が検出される。また、料金所装置３０には、制御装置３４が設置されている。制御装置３４は、通行ゲート３１の開閉制御を行うものである。例えば、通信部３２の通信情報を記録し料金収受処理を行い、車両検知器３３の検知信号を入力し、通行ゲート３１の開閉制御を行う。
【００２６】
また、料金所装置３０には、表示部３５が設置されている。表示部３５は、通行ゲート３１を通過しようとする車両に対し各種の情報を表示伝達するものであり、通行ゲート３１の前に設置されている。
【００２７】
次に本実施形態に係る車両運転支援装置の動作を説明する。
【００２８】
図３は車載される車両運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図４は料金所装置３０動作を示すフローチャートである。図３の制御処理は、例えばＥＣＵ２により所定の周期（例えば、５０〜１０００ｍｓ）で繰り返し実行される。図４の制御処理は、例えば制御装置３４により所定の周期（例えば、５０〜１０００ｍｓ）で繰り返し実行される。
【００２９】
この図３、４のフローチャートは、車群を組んだ状態でＥＴＣゲートを通行する場合のものである。例えば、図５に示すように、四台の車両Ａ１〜Ａ４が車群を組んでおり、車々間通信を通じて所定の車間距離で協調して隊列走行している。車両Ａ２〜Ａ４の車両情報は、先頭車である車両Ａ１に伝達される。なお、図３のフローチャートは、車群の先頭車両の制御処理を例に挙げて説明している。
【００３０】
図３のＳ１０に示すように、車両情報取得処理が行われる。車両情報取得処理は、車群を組んでいる車両の台数、車種、ＥＴＣ車載器情報、車両の位置、速度などの情報を取得する処理である。他車両における車両情報は、車々間通信を通じて取得すればよい。また、ここでの車両情報は、自車両の情報も含むものである。
【００３１】
そして、Ｓ１２に移行し、ＥＴＣ車載器２０が故障しているか否かが判断される。すなわち、車群を組んでいる車両においてＥＴＣ車載器２０が故障しているものがあるかが判断される。この判断処理は、ＥＴＣ車載器情報に基づいて行えばよい。このＳ１２にてＥＴＣ車載器２０が故障していると判断された場合には、Ｓ２２に処理が移行する。
【００３２】
一方、Ｓ１２にてＥＴＣ車載器２０が故障していないと判断された場合には、ＥＴＣカードの挿入し忘れがあるか否かが判断される（Ｓ１４）。すなわち、車群を組んでいる車両においてＥＴＣ車載器２０にＥＴＣカードを挿入し忘れているものがあるか否かが判断される。この判断処理は、ＥＴＣ車載器情報に基づいて行えばよい。このＳ１４にてＥＴＣカードの挿入し忘れがないと判断された場合には、Ｓ２８に処理が移行する。
【００３３】
一方、Ｓ１４にてＥＴＣカードの挿入し忘れがあると判断された場合には、ＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の運転者にそのことが通知される（Ｓ１６）。例えば、車々間通信を通じてＥＴＣカードの挿入し忘れていることが通知され、またはＥＴＣカードの挿入を促すことが通知される。
【００３４】
そして、Ｓ１８に移行し、ＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上であるか否かが判断される。設定時間Ｔ１は、ＥＣＵ２に予め設定される設定時間であり、例えばＥＴＣカードを挿入するための時間に相当する時間が設定される。Ｓ１８にてＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上でないと判断された場合には、Ｓ２２に移行する。
【００３５】
一方、ＥＴＣカードの挿入し忘れている車両の通行ゲート３１までの到達時間Ｔが設定時間Ｔ１以上であると判断された場合には、減速処理が行われる（Ｓ２０）。減速処理は、車群の車速を減速させる処理であり、例えば先頭車両の車速を現状の車速より遅くすることにより行われる。この場合、車速を落とすことを情報提供して減速させてもよいし、制御介入して制動制御ユニット１２に制御信号を入力して自動減速させてよい。この減速処理により、カードし忘れた車両の運転者は車両が料金所に到達する前にＥＴＣカードをＥＴＣ車載器２０に挿入することができる。そして、処理は、Ｓ１４に戻る。
【００３６】
Ｓ２２では、ＥＴＣカードのし忘れた車両であるか否かが判断される。Ｓ２２にてＥＴＣカードのし忘れた車両であると判断された場合には、減速又は停止処理が行われる。この減速処理、停止処理は、車速を落とすこと又は停止することを情報提供してもよいし、制御介入により制動制御ユニット１２に制御信号を入力して自動減速又は自動停止させてよい。この減速停止処理により、カードし忘れた車両の運転者は車両が料金所に到達する前にＥＴＣカードをＥＴＣ車載器２０に挿入することができる。
【００３７】
一方、Ｓ２２にてＥＴＣカードのし忘れた車両でないと判断された場合には、ＥＴＣ車載器２０が故障している車両又は故障車もしくはカード挿入し忘れ車両の後続車両であるか否かが判断される（Ｓ２４）。Ｓ２４にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又は故障車もしくはカード挿入し忘れ車両の後続車両であると判断された場合には、ＥＴＣシステムが適用されていない通常の通行ゲートを通行することが促される（Ｓ３２）。例えば、通常ゲートを通行することが音声、表示などにより情報提供されたり、制御介入により操舵制御ユニット１３に制御信号を入力して自動操舵させて車両を通常ゲート方向へ向けて走行させてよい。このような処理により、通行ゲート前で車両が停止したりすることが抑制され、円滑なゲート通行が行える。
【００３８】
一方、Ｓ２４にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又は故障車もしくはカード挿入し忘れ車両の後続車両でないと判断された場合には、車速戻り処理が行われる（Ｓ２６）。車速戻り処理は、ＥＴＣカードの挿入し忘れにより減速した車速を元の車速に戻す処理である。そして、Ｓ２８に移行し、情報送信処理が行われる。情報送信処理は、料金所装置３０に対し、車両の認証情報、通過する車両の通過台数、その台数に応じた通行ゲート３１の開閉制御信号を送信する処理である。これらの情報を受信した料金所装置３０は、複数の車両を連続して通過させるように通行ゲート３１を開き、車両のゲート通行の円滑化が図れることとなる。なお、この情報送信処理は、車群の先頭車両が行えばよい。
【００３９】
すなわち、料金所装置３０では、まず図４のＳ４０に示すように、車両情報取得処理が行われる。この車両情報取得処理が行われる。この車両情報取得処理は、例えば車両のＥＴＣ車載器２０から送信されてくる車両情報を受信することにより行われる。
【００４０】
そして、Ｓ４２に移行し、料金所を通過する車両のうちＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両がないか否かが判断される。Ｓ４２にて料金所を通過する車両のうちＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両がないと判断された場合には、通過する車両台数として車群組んでいる車両の全台数がセットされる（Ｓ５０）。例えば、図５に示すように、四台で車群を組んでいる場合には、通過台数として４がセットされる。
【００４１】
一方、Ｓ４２にて料金所を通過する車両のうちＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両があると判断された場合には、表示処理が行われる（Ｓ４４）。表示処理は、料金所の表示部３５に故障、カードし忘れを表示する処理である。例えば、車両ナンバー、車種と共に故障、カード挿入し忘れの旨を表示する。これにより、カード挿入し忘れている車両の運転車にカード挿入し忘れを認識させることができ、車群の後続を走行する車両に対し、カード挿入し忘れている車両があることを報知することができる。
【００４２】
そして、ＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両が車群の先頭車両であるか否かが判断される（Ｓ４６）。このＳ４６にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両が車群の先頭車両であると判断された場合には、通行ゲート３１が閉じられたままとされる（Ｓ５２）。
【００４３】
一方、Ｓ４６にてＥＴＣ車載器２０が故障している車両又はカード挿入し忘れている車両が車群の先頭車両でないと判断された場合には、通過する車両台数として故障車又はカード挿入し忘れ車両の前までの車両台数がセットされる（Ｓ４８）。
【００４４】
そして、Ｓ５４に移行し、通行ゲート３１が開かれる。そして、通過する車両台数としてセットされた台数の車両が通過したか否かが判断される（Ｓ５６）。このＳ５６にて通過する車両台数としてセットされた台数の車両が通過したと判断された場合には、通行ゲート３１が閉じられる（Ｓ５８）。これにより、通過する車両台数としてセットされた台数分だけ通行ゲート３１が開かれることとなり、複数の車両が連続して通行ゲート３１を通過することができる。Ｓ５８の制御処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００４５】
以上のように、本実施形態に係る車両運転支援装置によれば、複数の車両について通行ゲート３１を作動させる料金所装置３０との通信が可能か否かの通信状態情報を取得し、その通信状態情報に基づいて料金所装置３０に通行ゲートの開閉制御信号を送信することにより、通行可能な車両台数を把握し連続して車両が通過できるように通行ゲート３１を開かせることができる。このため、車両台数の制限なく、複数の車両にまとめて通行ゲートを通過させることができる。また、通信状態情報を取得することによって、通行ゲート３１を通過できない車両を把握することができるため、そのような車両に通過できない旨の注意換気を促すなどして車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【００４６】
また、車載器の故障、カード挿入し忘れにより料金所装置３０と通信できないと判断される車両、その後続車が通行ゲート３１まで所定以上の距離離れている場合に、その車両を減速させる減速処理を行うことにより、ＥＴＣカードを装着させるための時間を稼ぐことができ、車両のゲート通行の円滑化を図ることができる。
【００４７】
例えば、図６に示すように、車群を組んでいる車両Ａ１〜Ａ４のうち車両Ａ３がＥＴＣカードを挿入し忘れている場合、後続車両である車両Ａ４から通行ゲート３１まで距離Ｌが所定距離以上である場合、車群の速度を減速することにより、車両Ａ４の運転者がＥＴＣカードを車載器２０に挿入するための時間を稼ぐことができる。従って、車群の形態を崩すことなく、円滑なゲート通行が行える。
【００４８】
一方、図７、８に示すように、後続車両である車両Ａ４から通行ゲート３１まで距離Ｌが所定距離以上でない場合、車両Ａ１、Ａ２の車速を上げさせて元の車速とし、車両Ａ３を減速又は停止させ、車両Ａ４を他の通行ゲートに誘導することが好ましい。この場合、車両Ａ１、Ａ２は、迅速に通行ゲート３１を通過でき、車両Ａ３にカード挿入時間を与えることができ、車両Ａ４に円滑な通行ゲート３１の通行を行わせることができる。
【００４９】
特に、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車々間通信により車群を形成している場合に有用である。すなわち、車々間通信により認証情報やＥＴＣ通信可能状態情報などを容易に通信し合うことができ、多数の車両の認証情報を車群の先頭車両に送信しておくことにより、車両台数に制限なく、多数の車両が連続して通行ゲートを通過することができる。
【００５０】
なお、上述した実施形態は本発明に係る車両運転支援装置一例を示すものである。本発明に係る車両運転支援装置は、この実施形態に係る車両運転支援装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る車両運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、ＥＴＣシステム以外の通行ゲートを通過する場合に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成概要図である。
【図２】料金所装置の構成概要図である。
【図３】図１の車両運転支援装置における動作を示すフローチャートである。
【図４】図２の料金所装置における動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図６】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図７】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【図８】図１の車両運転支援装置における運転支援内容の説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…車両運転支援装置、２…ＥＣＵ、１１…駆動制御ユニット、１２…制動制御ユニット、１３…操舵制御ユニット、１４…車速センサ、１５…車両位置検出器、１６…車両周囲検知センサ、１７…車々間通信部、１８…表示装置、２０…ＥＴＣ車載器、３０…料金所装置、３１…通行ゲート。
【図１】
2009116623.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009116623.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009116623.tif 000009
【図８】
2009116623.tif 000010