(57)【要約】【課題】ブレ補正の精度を維持しつつ、ブレ補正動作による電力消費を抑制する。【解決手段】結像光学系２を介して撮像素子６に結像する被写体像の像ブレを所定周期ごとに補正するブレ補正装置１５は、ブレ検出手段１５２Ｘ、Ｙと、光軸に直交する方向の結像光学系２と撮像素子６との相対位置を変更して撮像素子６上での像ブレを補正するブレ補正部材１５１と、ブレ補正部材１５１の位置を所定の周期ごとに検出する位置検出手段１５４Ｘ，Ｙと、ブレ補正部材１５１の駆動目標位置を所定の周期ごとに算出する算出手段１５５と、駆動目標位置へブレ補正部材１５１を駆動させる駆動手段１５３Ｘ、Ｙと、駆動手段１５３Ｘ、Ｙにより駆動された後、位置検出手段１５４Ｘ、Ｙが検出したブレ補正部材１５１の位置と駆動目標位置との誤差を算出する誤差算出手段１５５と、算出された誤差に基づいて、所定の周期を変更する周期変更手段１５５とを備える。【選択図】図２
2009116155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
結像光学系を介して撮像素子に結像する被写体像の像ブレを所定の周期ごとに補正するブレ補正装置であって、
カメラのブレを検出するブレ検出手段と、
前記検出されたブレに基づいて、光軸に直交する方向の結像光学系と撮像素子との相対位置を変更して前記撮像素子上での像ブレを補正するブレ補正部材と、
前記ブレ補正部材の位置を前記所定の周期ごとに検出する位置検出手段と、
前記検出された位置に基づいて前記ブレ補正部材の駆動目標位置を前記所定の周期ごとに算出する算出手段と、
前記算出された駆動目標位置へ前記ブレ補正部材を駆動させる駆動手段と、
前記駆動手段により駆動された後、前記位置検出手段が検出した前記ブレ補正部材の位置と駆動目標位置との誤差を算出する誤差算出手段と、
前記算出された誤差に基づいて、前記所定の周期を変更する周期変更手段とを備えることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置において、
前記周期変更手段は、前記誤差の絶対値が第１の値より大きい場合には前記所定の周期を第１の周期に設定し、誤差が第１の値とは異なる第２の値より小さい場合には前記所定の周期を第１の周期よりも長い第２の周期に設定することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記周期変更手段は、前記誤差の絶対値が前記第１の値よりも大きい第３の値を超える場合に、前記所定の周期を第１の周期に設定することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記周期変更手段は、前記誤差の絶対値が第１の値よりも大きくなる回数を計測する回数計測手段を含み、
前記発生回数が所定回数以上計測された場合に、前記周期を前記第１の周期に設定することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記周期変更手段は、前記誤差の絶対値が第２の値を連続して下回る回数を計測する回数計測手段を含み、
前記発生回数が所定回数以上計測された場合に、前記周期を前記第２の周期に設定することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項４に記載のブレ補正装置において、
前記所定回数は、前記撮像素子の露光時間に基づいて決定されることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項６に記載のブレ補正装置において、
前記所定回数は、前記露光時間の長さに応じて多くなることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項３乃至７のいずれか一項に記載のブレ補正装置において、
前記第１の値、第２の値および第３の値は、設定された前記撮像素子の画素数に基づいて決定されることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項９】
請求項８に記載のブレ補正装置において、
前記第１の値、第２の値および第３の値は、前記画素数の大きさに応じて低くなるように決定されることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項１０】
カメラに着脱可能な交換レンズであって、
請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備えることを特徴とする交換レンズ。
【請求項１１】
請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備えることを特徴とするカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影時のカメラのブレによる像ブレを補正するブレ補正装置と、ブレ補正装置を備える交換レンズおよびカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一定の周期間隔（制御周期）毎に、角速度センサの出力値から手ブレを補正するための補正レンズの目標位置を算出し、算出した目標位置に補正レンズを移動させる手ブレ補正装置を備えるカメラにおいて、静止画撮影、スルー画表示、動画撮影ごとに、制御周期を変更するものが知られている。このようなカメラでは、１チップの制御ＣＰＵで撮影シーケンスやズーム処理といったカメラ処理と手ブレ補正処理を行う構成になっており、スルー画表示、もしくは、撮影画像サイズが小さい場合、手ブレ補正のための制御周期を長くし、高画素の静止画撮影時では手ブレ補正のための制御周期を短くして、手ブレ補正処理の負荷を軽減させている（たとえば特許文献１）。
【特許文献１】特開２００７−４３５８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、１チップの制御ＣＰＵでカメラ処理と手ブレ補正処理を行う場合、制御周期を変更するとカメラ処理も影響を受け、全体として大きくパフォーマンスが低下するためにシステムクロックの速度を変更できず、チップの消費電力を軽減することができないという問題がある。さらに、撮影モードに応じて制御周期を変更するので、手ブレがなく、補正レンズの位置と目標位置との誤差が小さい場合でも制御周期が短く、必要以上に制御性能が高い状態となっているため、電力の削減が可能なタイミングを無駄にしているという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１に記載の発明による、結像光学系を介して撮像素子に結像する被写体像の像ブレを所定の周期ごとに補正するブレ補正装置は、カメラのブレを検出するブレ検出手段と、検出されたブレに基づいて、光軸に直交する方向の結像光学系と撮像素子との相対位置を変更して撮像素子上での像ブレを補正するブレ補正部材と、ブレ補正部材の位置を所定の周期ごとに検出する位置検出手段と、検出された位置に基づいてブレ補正部材の駆動目標位置を所定の周期ごとに算出する算出手段と、算出された駆動目標位置へブレ補正部材を駆動させる駆動手段と、駆動手段により駆動された後、位置検出手段が検出したブレ補正部材の位置と駆動目標位置との誤差を算出する誤差算出手段と、算出された誤差に基づいて、所定の周期を変更する周期変更手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、周期変更手段は、誤差の絶対値が第１の値より大きい場合には所定の周期を第１の周期に設定し、誤差が第１の値とは異なる第２の値より小さい場合には所定の周期を第１の周期よりも長い第２の周期に設定することを特徴とする。
（３）請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のブレ補正装置において、周期変更手段は、誤差の絶対値が第１の値よりも大きい第３の値を超える場合に、所定の周期を第１の周期に設定することを特徴とする。
（４）請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のブレ補正装置において、周期変更手段は、誤差の絶対値が第１の値よりも大きくなる回数を計測する回数計測手段を含み、発生回数が所定回数以上計測された場合に、周期を第１の周期に設定することを特徴とする。
（５）請求項５に記載の発明は、請求項２に記載のブレ補正装置において、周期変更手段は、誤差の絶対値が第２の値を連続して下回る回数を計測する回数計測手段を含み、発生回数が所定回数以上計測された場合に、周期を前記第２の周期に設定することを特徴とする。
（６）請求項６に記載の発明は、請求項４に記載のブレ補正装置において、所定回数は、撮像素子の露光時間に基づいて決定されることを特徴とする。
（７）請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のブレ補正装置において、所定回数は、露光時間の長さに応じて多くなることを特徴とする。
（８）請求項８に記載の発明は、請求項３乃至７のいずれか一項に記載のブレ補正装置において、第１の値、第２の値および第３の値は、設定された撮像素子の画素数に基づいて決定されることを特徴とする。
（９）請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のブレ補正装置において、第１の値、第２の値および第３の値は、画素数の大きさに応じて低くなるように決定されることを特徴とする。
（１０）請求項１０に記載の発明によるカメラに着脱可能な交換レンズは、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備えることを特徴とする。
（１１）請求項１１に記載の発明によるカメラは、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレ補正装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、算出された誤差に基づいて、ブレ補正装置が像ブレを補正するための周期を変更するので、カメラ処理に悪影響を与えることなくブレ補正に伴う消費電力を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図面を用いて、本発明の実施の形態によるブレ補正装置を備えるカメラについて説明する。
図１（ａ）に示すように、カメラ本体１には撮影レンズ２、レリーズボタン３、電源ボタン４、撮影モードの設定操作を行なうモードダイヤル５が設けられている。撮影レンズ２には、焦点調節レンズ２ａ、その他の結像レンズ２ｂ（図２）が内蔵されている。また、図１（ｂ）に示すように、カメラ本体１の背面には液晶モニタ１７および操作部材１８が設けられている。
【０００７】
図２は実施の形態のカメラの回路構成を示すブロック図である。カメラは、半押しスイッチ３ａ、全押しスイッチ３ｂ、電源スイッチ４ａ、撮像素子６、メインＣＰＵ７、メモリ８、タイミングジェネレータ（ＴＧ）９、アナログ信号処理回路１０、ブレ補正装置１５、液晶モニタ１７、および操作部１８を備える。
【０００８】
撮像素子６は、複数の光電変換素子を備えたＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサによって構成される。撮像素子６は、撮像面上に結像されている被写体像を撮像し、被写体像の明るさに応じた光電変換信号（撮像信号）に変換し、タイミングジェネレータ９から出力される垂直転送クロック及び水平転送クロックに同期して、画素毎に蓄積された電荷を１ラインずつ撮像信号としてアナログ信号処理回路１０へ出力する。撮像素子６の撮像面には、それぞれＲ（赤）、Ｇ（緑）およびＢ（青）のカラーフィルタが画素位置に対応するように設けられている。撮像素子６がカラーフィルタを通して被写体像を撮像するため、各撮像素子から出力される撮像信号は、それぞれＲＧＢ表色系の色情報を有する。各画素の電荷蓄積時間（露出時間）は、タイミングジェネレータ９から出力される電子シャッタ駆動信号によって決定する。なお、撮像素子６が撮像信号を出力する画素数は、後述する撮影画像のサイズに応じてメインＣＰＵ７により設定される。
【０００９】
アナログ信号処理回路１０は、相関２重サンプリング回路（ＣＤＳ）１０ａ、オートゲインコントローラ（ＡＧＣ）１０ｂ、およびＡＤコンバータ（ＡＤＣ）１０ｃを備え、タイミングジェネレータ９から入力したタイミング信号により、撮像素子６からの撮像信号の取り込みタイミングと同期が取られている。相関２重サンプリング回路（ＣＤＳ）１０ａは、撮像素子６から入力した撮像信号からノイズを除去し、オートゲインコントローラ（ＡＧＣ）１０ｂはゲインを自動調整する。ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）１０ｃは、ノイズ除去およびゲイン自動調整された撮像信号をアナログ信号からデジタル信号に変換して画像データを生成し、画素毎にＲ，Ｇ，Ｂの濃度値（色情報）を有するＲＡＷデータとしてメインＣＰＵ７へ出力する。
【００１０】
メインＣＰＵ７は、画像入力コントローラ７ａ、ＡＦ回路７ｂ、ＡＥ回路７ｃ、オートホワイトバランス（ＡＷＢ）回路７ｄ、画像処理部７ｅ、圧縮処理回路７ｆ、およびメディアコントローラ７ｇを備える複合ＩＣチップである。メインＣＰＵ７は、アナログ信号処理回路１０から入力した画像データに対して、各種の画像処理を施すとともに、スルー画の表示や、記憶媒体へアクセスして画像ファイルの読み書きを行いカメラの状態遷移等のシーケンスを管理する。また、メインＣＰＵ７は、撮影モードが設定されている場合には、後述するブレ補正装置１５に対して起動を指示する起動信号を出力する。
【００１１】
画像入力コントローラ７ａは、アナログ信号処理回路１０からＲＡＷデータを取り込んで、これをメモリ８に書き込む。ＡＦ回路７ｂは、撮像素子６が撮像して取得した画像データに基づいて、たとえば周知の焦点評価値演算を行って焦点調節状態を検出し、焦点調節レンズ２ａを駆動させて焦点調節状態を調節する。ＡＥ回路７ｃは、撮像素子６から得られた測光値に基づいて被写体輝度を測定し、絞り値やシャッタ速度等を決定する。オートホワイトバランス（ＡＷＢ）回路７ｄは、撮影時のホワイトバランスを自動調整する。
【００１２】
画像処理回路７ｅは、画像データに対してガンマ補正，シャープネス補正，コントラスト補正などの画質補正処理や、ＲＡＷデータを輝度信号であるＹデータと、青色色差信号であるＣｂデータ及び赤色色差信号であるＣｒデータとからなるＹＣデータに変換するＹＣ処理を施す。圧縮処理回路７ｆは、メインＣＰＵ７によって各種の画像処理が施された画像データに対してＪＰＥＧ等の圧縮処理を施し、たとえばＥＸＩＦ形式の画像ファイルを生成する。メディアコントローラ７ｇは、着脱可能に装着されたメモリカード１２へアクセスして画像ファイルを書き込んだり、メモリカード１２に記録されている画像データを読み出す。メモリカード１２はコンパクトフラッシュ（登録商標）やＳＤカードなどの半導体メモリカードである。
【００１３】
メモリ８は、画像処理、画像圧縮処理および表示用画像データ作成処理の途中や処理後のデータを一時的に格納するために使用される。表示用画像データは、撮像素子６からの出力に基づいて、メインＣＰＵ７が生成した画像データ、もしくはメモリカード１２に記録されている画像データに基づいて、メインＣＰＵ７により生成される。生成された表示用画像データは、メインＣＰＵ７によりメモリ８に格納される。
【００１４】
ＬＣＤ駆動回路１７１はメインＣＰＵ７の制御信号に基づいて、液晶モニタ１７を駆動し、液晶モニタ１７に画像を表示する。また、液晶モニタ１７は、デジタルカメラの各種設定メニュー画面などが表示される。メニュー画面に表示される設定内容として、撮影画像の画質を設定するための画質モードがある。画質モードにおいては、たとえばノーマル、ファイン、ベーシックなどの画質、すなわち撮影画像の解像度が設定可能である。ノーマル画質やファイン画質の画像データは、上述したように、メインＣＰＵ７によりＪＥＰＧ圧縮が施される。
【００１５】
操作部材１８は、カメラの各種の機能を設定するための設定メニュー画面の表示切換スイッチ、設定メニュー決定ボタンなどを含む。操作部材１８で設定可能な内容として、撮影画像のサイズ（Ｌ，Ｍ，Ｓ）、および上述した撮影画像の画質などの設定がある。撮像素子６が撮像信号を出力する画素数は、設定された撮影画像のサイズに応じてメインＣＰＵ７により設定される。
【００１６】
カメラは、動作モードとして、たとえば撮影モード、および再生モードなどを有している。撮影モードにおいて、ユーザはスルー画表示モードを設定することができる。スルー画モードでは、メインＣＰＵ７は、液晶モニタ１７を点灯し、撮像素子６およびＬＣＤ駆動回路１７１を制御することにより、たとえば１／３０秒の周期で液晶モニタ１７に表示される画像を更新する。これにより、動画像がスルー画として液晶モニタ１７に表示される。
【００１７】
ブレ補正装置１５は、シフトレンズ１５１、ブレ検出センサ１５２Ｘおよび１５２Ｙ、アクチュエータ１５３Ｘおよび１５３Ｙ、位置検出センサ１５４Ｘおよび１５４Ｙ、およびブレ補正ＣＰＵ１５５を備える。なお、図２においては、シフトレンズ１５１、アクチュエータ１５３および１５３Ｙ、および位置検出センサ１５４Ｘおよび１５４Ｙの位置関係を便宜的に示している。シフトレンズ１５１は、アクチュエータ１５３Ｘおよび１５３Ｙによる駆動力に応じて、たとえばボールベアリングなどにより撮像素子６の撮像面と平行な面内、すなわち光軸に直交する平面内で移動可能となるように設けられる。シフトレンズ１５１の移動により、撮影レンズ２を通過した被写体光は、振れを打ち消す方向に屈折される。その結果、カメラ本体１の振れによる光学像のブレが補正される。
【００１８】
ブレ検出センサ１５２Ｘおよび１５２Ｙは、たとえば角速度センサ、ジャイロセンサなどで構成され、撮影時にカメラ本体１に発生する振れをピッチングとヨーイングに分解して、たとえば１ｍｓｅｃの周期で検出する。ブレ検出センサ１５２Ｘ、１５２Ｙで検出されたピッチングの値とヨーイング値をブレ補正ＣＰＵ１５５に出力する。
【００１９】
アクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙは、たとえば、コイル、磁石、およびヨークを有するボイスコイルモータである。アクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙは、後述するブレ補正ＣＰＵ１５５により印加される電圧に応じて駆動力を発生して、シフトレンズ１５１を移動させる。位置検出センサ１５４Ｘ、１５４Ｙは、たとえば、磁石および磁気検出素子を有する磁気センサであり、シフトレンズ１５１の位置を検出して、位置検出信号としてブレ補正ＣＰＵ１５５へ出力する。
【００２０】
ブレ補正ＣＰＵ１５５は、ブレ補正装置１５のブレ補正動作を制御する制御回路である。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、メインＣＰＵ７から起動信号を入力すると、所定のシステムクロックとタイマ設定値とに基づいて、一定周期の制御周期ｔｓ１またはｔｓ２（ｔｓ１＜ｔｓ２）を発生させる。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、ブレ検出センサ１５２Ｘおよび１５２Ｙから入力したピッチング値とヨーイング値を、制御周期ｔｓ１またはｔｓ２ごとのタイミングで量子化した後、ＬＰＦ演算を行って振れ量を算出する。図３に示すブレ検出センサ１５２Ｘ、１５２Ｙによる検出値と振れ量との関係を示す概念図において、検出値（角速度）が図３（ａ）に示すような余弦波の場合には、カメラ本体１の振れ量は図３（ｂ）に示す正弦波として算出される。振れ量が算出されると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、シフトレンズ１５１が光学像のブレを補正するための位置（目標位置）を算出する。
【００２１】
ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御周期ｔｓ１またはｔｓ２のタイミングごとに、位置検出センサ１５４Ｘ、１５４Ｙから入力した位置検出信号を用いて、シフトレンズ１５１の現在位置を算出する。シフトレンズ１５１の目標位置と現在位置が算出されると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、目標位置と現在位置との差分に基づいて、ブレ補正のためのシフトレンズ１５１の移動量を制御信号として算出する。そして、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御信号に応じた電圧をアクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙへ印加する。
【００２２】
振れ量の変化が大きい場合は、シフトレンズ１５１の現在位置に対する目標位置への移動量は大きくなり、その結果、シフトレンズ１５１の目標位置に対する現在位置の誤差（制御誤差）は大きくなりやすい傾向がある。また、制御誤差は、シフトレンズ１５１駆動面、すなわちボールベアリング等の摺動抵抗変化等の外乱要因によっても変動する。図４は制御周期ｔｓ１の場合の制御誤差の概念を示す図である。図４（ａ）は、時刻（ｔ１−ｔｓ１）で算出された目標位置Ａ１に対して、シフトレンズ１５１が駆動して、制御周期ｔｓ１が経過した時刻ｔ１でのシフトレンズ１５１の現在位置Ｂ１を示す。上述した振れ量の変化や外乱要因により、シフトレンズ１５１の目標位置Ａ１と現在位置Ｂ１とは必ずしも一致せず、図４（ｂ）に示すように制御誤差Ｃ１が生じる。
【００２３】
ブレ補正ＣＰＵ１５５は、この制御誤差に応じて、システムクロックを高速側と低速側との間で切り換えることにより、制御周期をｔｓ１とｔｓ２との間で切り換える。ブレ補正ＣＰＵ１５５のシステムクロックの切り換えについては、後に詳説する。以後の説明において、制御誤差は、前回の制御周期のタイミングで算出されたシフトレンズ１５１の目標位置と、今回の制御周期のタイミングで算出されたシフトレンズ１５１の現在位置との差を示すものとする。
【００２４】
実施の形態におけるカメラの動作について説明する。
メインＣＰＵ７は、電源スイッチ４ａからオン信号を入力し、撮影モードにおいてスルー画表示モードが設定されていると判定すると、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して起動信号を出力して、ブレ補正装置１５を起動させる。ブレ補正装置１５の起動直後は、ブレ補正ＣＰＵ１５５はシステムクロックを高速側、すなわち制御周期をｔｓ１に設定する。
【００２５】
メインＣＰＵ７は、メニュー画面からユーザにより設定された画像サイズ（画素数）に基づいて、判定値Ｈ，Ｍ，およびＬ（Ｈ＞Ｍ＞Ｌ）を決定する。これらの判定値Ｈ，Ｍ，およびＬはブレ補正ＣＰＵ１５５の制御周期ｔｓ１とｔｓ２との間の切り換えの有無を判定するために用いられる閾値である。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が判定値Ｈ以上または判定値Ｍ以上Ｈ未満の場合にスルー画に生じるブレの影響が大きいと判定し、制御誤差が判定値Ｌ以下の場合にスルー画に生じるブレの影響が小さいと判定する。したがって、画素数が多い場合には、わずかな像ブレであってもスルー画に生じるブレの影響は大きくなるので、メインＣＰＵ７は判定値Ｈ，Ｍ，およびＬの値を低く設定する。その結果、システムクロック（制御周期）が高速側に設定されやすくなる。画素数が少ない場合には、スルー画に生じるブレの影響が小さくなるので、メインＣＰＵ７は判定値Ｈ，Ｍ，およびＬの値を高く設定する。その結果、システムクロックが必要以上に高速側に設定されることを防ぐことができる。
【００２６】
メインＣＰＵ７は、上述したように撮像素子６から得られた測光値に基づいて被写体輝度を測定し、シャッタ速度（露光時間）を決定する。この露光時間に基づいて、メインＣＰＵ７は、判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈを決定する。判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈは、露光時間に対して予め定められた最適な所定時間を制御周期で規定される時間で除した値として設定されている。判定値Ｃｍｔｈは、たとえばスルー画のフレームレートが３０fps（露光時間は、約１／３０秒）の場合、フレームレートの１割の時間（３msec）の間に制御周期のタイミングで制御誤差を算出する回数とする。すなわち、制御周期が、たとえば１ｍｓｅｃであれば、判定値Ｃｍｔｈは３回となる。
【００２７】
決定された判定値Ｃｍｔｈ、Ｃｌｔｈ、Ｈ，Ｍ，およびＬは、メインＣＰＵ７により所定の周期でブレ補正ＣＰＵ１５５へ出力される。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が、判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈ，Ｈ，Ｍ，およびＬにより規定される条件を満たすか否かを判定して、システムクロックの速度を高速と低速との間で切り換える。すなわち、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、後述するように制御周期をｔｓ１とｔｓ２との間で切り換える。その結果、液晶モニタ１７にスルー画が表示されている間は、ブレ補正ＣＰＵ１５５が制御誤差の大きさに応じて制御周期を変更しながらシフトレンズ１５１を駆動するので、像ブレが解消されたブレのないスルー画が液晶モニタ１７に表示される。
【００２８】
ユーザがレリーズボタン３を全押しして撮影を指示すると、メインＣＰＵ７は、ＡＦ回路７ｂに対して上述した焦点評価値演算を行わせ、演算結果に基づいて焦点調節レンズ２ａを駆動させて焦点調節状態を調節する。さらに、メインＣＰＵ７は、ＡＥ回路７ｃに対して上述したようにして撮像素子６から得られた測光値に基づいて被写体輝度を測定させ、シャッタ速度（露光時間）を決定させる。そして、メインＣＰＵ７は、スルー画表示時と同様にして決定された判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈ，Ｈ，Ｍ，およびＬをブレ補正ＣＰＵ１５５へ出力する。
【００２９】
メインＣＰＵ７は、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して、シフトレンズ１５１がブレ補正動作（以下、この動作を撮影用ブレ補正動作と呼ぶ）をするように、アクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙに電圧を印加させる。この場合、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、位置検出センサ１５４Ｘ、１５４Ｙからの位置信号に基づいて、シフトレンズ１５１の初期位置へのセンタリングに必要な電圧をアクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙに印加する。初期位置とは、シフトレンズ１５１の光軸が撮影レンズ２の光軸と一致する位置である。このようにして、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、位置検出センサ１５４Ｘ、１５４Ｙから入力した位置信号に基づいてシフトレンズ１５１が初期位置まで移動したと判定するまで、アクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙに電圧を印加する。その結果、シフトレンズ１５１が初期位置にセンタリングされる。そして、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、シフトレンズ１５１のセンタリングが完了したことを示す完了信号をメインＣＰＵ７へ出力する。
【００３０】
完了信号を入力すると、メインＣＰＵ７は撮像素子６を制御して撮像を開始させる。さらに、メインＣＰＵ７は、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して、目標位置と現在位置とに基づいて算出された移動量でシフトレンズ１５１駆動させて、ブレ補正を行わせる。
【００３１】
撮像素子６から出力される画像信号には、メインＣＰＵ７により上述した処理が施され、画像データが生成される。次に、メインＣＰＵ７は、生成された画像データの圧縮処理を実行する。そして、メインＣＰＵ７は、圧縮処理が施された画像データに基づいて画像ファイルを生成して、画像ファイルをメモリカード１２に書き込む。
【００３２】
次に、図５に示す制御誤差と時刻との関係図を参照しながら、スルー画表示時におけるブレ補正ＣＰＵ１５５のシステムクロック、すなわち制御周期ｔｓ１とｔｓ２との間の切り換えについて説明する。
−システムクロックの低速側から高速側への切り換え−
図５（ａ）では、時刻ｔａ１において、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックが低速側（制御周期ｔｓ２）に設定されている場合を示す。このとき、ブレ補正ＣＰＵ１５５は制御周期ｔｓ２ごとに制御誤差を算出する。図５（ｂ）には、図５（ａ）に対応するカメラ本体１の角速度、すなわち振れ量の変化と時刻との関係を示す。図５（ｂ）に示すように、時刻ｔａ１〜時刻ｔａ２の間で、カメラ本体１の振れ量の変化が上昇を続けている。振れ量の変化が大きくなった場合、システムクロックが低速の状態（制御周期が長い状態）では、制御誤差が大きくなりやすい。すなわち、ブレが発生したスルー画を液晶モニタ１７に表示させる可能性が大きくなる。そのため、時刻ｔａ２のときに制御誤差が判定値Ｈ以上であると判定すると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを即座に高速側（制御周期ｔｓ１）に切り換える。以後、ブレ補正ＣＰＵ１５５は制御周期ｔｓ１ごとに制御誤差を算出する。その結果、ブレ補正装置１５は、短い制御周期ｔｓ１ごとにブレ補正動作を行うので、ブレ補正の制御追従性が高くなり、制御誤差が大きくなることを抑制して、スルー画にブレが発生することを抑制できる。
【００３３】
次に、図５（ｃ）を参照して、制御周期がｔｓ２に設定されているときに、判定値Ｍ（＜Ｈ）を用いてシステムクロックの切り換えを判定する場合について説明する。この場合、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が判定値Ｈより小さい判定値Ｍ以上であると判定すると、システムクロックを低速側に設定したまま、制御誤差が判定値Ｍ以上になる回数をカウントする。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、上述した判定値Ｍ以上になった回数を示す発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ（たとえば、３回）以上になることを判定するとシステムクロックを高速側（制御周期ｔｓ１）に設定する。なお、図５（ｄ）は図５（ｃ）に対応するカメラ本体１の振れ量の変化と時刻との関係を表す図である。
【００３４】
図５（ｃ）の場合においても、ブレ補正ＣＰＵ１５５は制御周期ｔｓ２ごとに制御誤差を算出する。図５（ｃ）に示すように、時刻ｔａ３のときに制御誤差が判定値Ｍ以上であると判定すると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを低速側（制御周期ｔｓ２）で維持したまま、発生回数Ｃｍを１に設定する。時刻ｔａ３から制御周期ｔｓ２が経過した時刻ｔａ４においても、制御誤差は判定値Ｍ以上なので、ブレ補正ＣＰＵ１５５は発生回数Ｃｍを２に設定する。時刻ｔａ４以後も、ブレ補正ＣＰＵ１５５は制御周期ｔｓ２ごとに制御誤差を算出する。
【００３５】
時刻ｔａ５において、制御誤差が判定値Ｍ以上となり、発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈである３回になるので、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを高速側（制御周期ｔｓ１）に切り換える。すなわち、制御誤差が判定値Ｍ以上（判定値Ｈ未満）の場合、１回の制御周期の期間で、制御誤差によってスルー画に発生するブレの影響は少ないので、システムクロックを低速のままとする。その結果、全露光時間に対して画像のブレとして記録される量が少なく、ユーザにブレを感じされる可能性が極めて低い場合には、必要以上にシステムクロックを高速側に設定しないので、消費電力を抑制できる。なお、発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ未満の場合であっても、制御誤差が上述した判定値Ｈ以上が判定されたときは、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、その時点でシステムクロックを高速側（制御周期ｔｓ１）に切り換える。
【００３６】
−システムクロックの高速側から低速側への切り換え−
ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が判定値Ｌ以下になると判定すると、システムクロックを高速側に設定したまま、制御誤差が連続して判定値Ｌ以下になる回数をカウントする。ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が連続して判定値Ｌ以下になる回数を示す連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈ以上になることを判定するとシステムクロックを低速側（制御周期ｔｓ２）に設定する。
【００３７】
図５（ａ）における時刻ｔａ２、または図５（ｃ）における時刻ｔａ５以後、ブレ補正ＣＰＵ１５５は制御周期ｔｓ１ごとに制御誤差を算出する。制御誤差が判定値Ｌ以下であると判定すると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを高速側（制御周期ｔｓ１）に維持したまま、連続発生回数Ｃｌをカウントする。連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈになる前に、制御誤差が判定値Ｌを上回ることが判定されると、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、連続発生回数Ｃｌを０にリセットする。図５（ａ）の時刻ｔａ２〜ｔａ６、および図５（ｃ）の時刻ｔａ５〜ｔａ６の期間においては、ブレ補正ＣＰＵ１５５による連続発生回数Ｃｌのカウントとリセットとが行われている。
【００３８】
図５（ａ）および図５（ｃ）においては、時刻ｔａ６で制御誤差が判定値Ｌ以下であることが判定されてから、時刻ｔａ７で連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈとなる。したがって、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、時刻ｔａ７でシステムクロックを低速側（制御周期ｔｓ２）に切り換える。この結果、カメラを静止状態で使用した場合や、ブレが少ない場合は、制御誤差が小さくなるので、システムクロックを低速側にし、消費電力を抑制することができる。
【００３９】
図６、図７に示すフローチャートを参照しながら、本実施の形態におけるカメラの動作処理について説明する。図６の処理はメインＣＰＵ７でプログラムを実行して行われる。このプログラムは、メモリ（不図示）に格納されており、電源スイッチ４ａからオン信号が入力されると起動される。
ステップＳ１００では、メインＣＰＵ７の動作を開始してステップＳ１０１へ進む。ステップＳ１０１においては、各部の初期化を指示してステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２においては、撮影モードが設定されているか否かを判定する。メニュー画面にて撮影モードが設定されている場合は、ステップＳ１０２が肯定判定されてステップＳ１０３へ進む。再生モードが設定されている場合は、ステップＳ１０２が否定判定されて後述するステップＳ１１７へ進む。
【００４０】
ステップＳ１０３においては、液晶モニタ１７にスルー画を表示する設定がされているか否かを判定する。スルー画表示が設定されている場合はステップＳ１０３が肯定判定されてステップＳ１０４へ進む。スルー画表示が設定されていない場合は、ステップＳ１０３が否定判定されて後述するステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１０４においては、撮像素子６から出力される画像信号に基づいて、液晶モニタ１７にスルー画を表示して、ステップＳ１０５へ進む。
【００４１】
ステップＳ１０５においては、撮像素子６から得られた測光値に基づいて被写体輝度を測定し、絞り値やシャッタ速度等を決定してステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６においては、ブレ補正ＣＰＵ１５５が動作中であるか否かを判定する。ブレ補正ＣＰＵ１５５が動作中であればステップＳ１０６が肯定判定されてステップＳ１０７へ進む。ブレ補正ＣＰＵ１５５が動作していない場合は、ステップＳ１０６が否定判定されてステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０８では、ブレ補正ＣＰＵ１５５へ起動信号を出力して、ブレ補正装置１５を起動させてステップＳ１０７へ進む。
【００４２】
ステップＳ１０７においては、ユーザにより設定された撮影画像のサイズ（画素数）、ステップＳ１０５で算出したシャッタ速度（露光時間）に基づいて、判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈ，Ｈ，Ｍ，およびＬを設定する。そして、これらの判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈ，Ｈ，Ｍ，およびＬをブレ補正ＣＰＵ１５５へ出力してステップＳ１０９へ進む。
【００４３】
ステップＳ１０９においては、レリーズボタン３が全押しされたか否かを判定する。全押しスイッチ３ｂからオン信号を入力した場合は、ステップＳ１０９が肯定判定されてステップＳ１１０へ進む。全押しスイッチ３ｂからオン信号を入力しない場合は、ステップＳ１０９が否定判定されてステップＳ１０２へ戻る。ステップＳ１１０においては、絞り値やシャッタ速度等を決定するとともに、焦点評価値演算を行い、演算結果に基づいて焦点調節レンズ２ａを駆動させて焦点調節状態を調節してステップＳ１１１へ進む。
【００４４】
ステップＳ１１１においては、撮影画像のサイズ、およびステップＳ１１０で算出したシャッタ速度（露光時間）に基づいて、ステップＳ１０７と同様に判定値Ｃｍｔｈ，Ｃｌｔｈ，Ｈ，Ｍ，およびＬを設定し、ブレ補正ＣＰＵ１５５へ出力してステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２においては、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して撮影用ブレ補正動作を指示してステップＳ１１３へ進む。
【００４５】
ステップＳ１１３においては、撮影動作を行ない、取得した画像データをメモリカード１２に記録してステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４においては、電源がオフされたか否かを判定する。電源スイッチ４ａからオフ信号が入力されると、ステップＳ１１４が肯定判定されてステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１５では、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して停止信号を出力し、ブレ補正装置１５の動作を停止させて、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６では、メインＣＰＵ７の動作を停止して一連の処理を終了する。電源スイッチ４ａからオフ信号を入力しない場合は、ステップＳ１１５が否定判定されてステップＳ１０２へ戻る。
【００４６】
再生モードが設定されている場合には、ステップＳ１０２が否定判定されてステップＳ１１７へ進み、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して停止信号を出力し、ブレ補正装置１５の動作を停止させて、ステップＳ１１４へ進む。また、撮影モードにおいてスルー画表示モードが設定されていない場合は、ステップＳ１０３が否定判定されてステップＳ１１８へ進み、ブレ補正ＣＰＵ１５５に対して停止信号を出力し、ブレ補正装置１５の動作を停止させて、ステップＳ１０９へ進む。
【００４７】
次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、本実施の形態におけるブレ補正装置１５の制御周期の切り換え処理について説明する。図７の処理はブレ補正ＣＰＵ１５５でプログラムを実行して行われる。このプログラムは、メモリ（不図示）に格納されており、メインＣＰＵ７から起動信号が入力されると起動される。
【００４８】
ステップＳ２０１においては、ブレ補正装置１５の初期設定を行ってステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２においては、制御周期がｔｓ１となるようにクロックギアを設定し、図示しないタイマを駆動させてステップＳ２０３へ進む。ステップＳ２０３においては、タイマによる計測時間がクロックギアにより設定した制御周期のタイミングになったか否かを判定する。計測時間が制御周期のタイミングになった場合は、ステップＳ２０３が肯定判定されてステップＳ２０４へ進む。計測時間が制御周期のタイミングになっていない場合は、ステップＳ２０３が否定判定されて当該判定処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ２０４においては、位置検出センサ１５４Ｘ、１５４Ｙから出力される位置検出信号に基づいて、シフトレンズ１５１の現在位置を算出してステップＳ２０５へ進む。ステップＳ２０５では、前回の制御周期のタイミングで算出したシフトレンズ１５１の目標位置と、ステップＳ２０４で算出した現在位置との制御誤差を算出してステップＳ２０６へ進む。
【００５０】
ステップＳ２０６においては、ステップＳ２０５で算出した制御誤差が判定値Ｈ以上であるか否かを判定する。制御誤差が判定値Ｈ以上の場合は、ステップＳ２０６が肯定判定されてステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０７においては、発生回数Ｃｍの値を０にクリアしてステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８においては、発生回数Ｃｌの値を０にクリアしてステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９においては、制御周期ｔｓ１を選択して、後述するステップＳ２１９へ進む。
【００５１】
ステップＳ２０５で算出した制御誤差が判定値Ｈ未満の場合は、ステップＳ２０６が否定判定されてステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、制御誤差が判定値Ｍ以上か否かを判定する。制御誤差が判定値Ｍ以上の場合は、ステップＳ２１０が肯定判定されてステップＳ２１１へ進む。ステップＳ２１１では、発生回数Ｃｍの値に１を加えてステップＳ２１２へ進む。ステップＳ２１２においては、発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ未満であるか否かを判定する。発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ未満の場合は、ステップＳ２１２が肯定判定されて後述するステップＳ２１９へ進む。発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ以上の場合は、ステップＳ２１２が否定判定されて上述したステップＳ２０７へ進む。
【００５２】
ステップＳ２０５で算出した制御誤差が判定値Ｍ未満の場合は、ステップＳ２１０が否定判定されてステップＳ２１３へ進む。ステップＳ２１３では、制御誤差が判定値Ｌを上回るか否かを判定する。制御誤差が判定値Ｌを上回る場合は、ステップＳ２１３が肯定判定されてステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１４においては、連続発生回数Ｃｌの値を０にクリアして、後述するステップＳ２１９へ進む。
【００５３】
ステップＳ２０５で算出した制御誤差が判定値Ｌ以下の場合は、ステップＳ２１３が否定判定されてステップＳ２１５へ進む。ステップＳ２１５においては、連続発生回数Ｃｌの値に１を加えてステップＳ２１６へ進む。ステップＳ２１６においては、連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈ以上であるか否かを判定する。連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈ以上の場合は、ステップＳ２１６が肯定判定されてステップＳ２１７へ進む。ステップＳ２１７では、連続発生回数Ｃｌの値を０にリセットしてステップＳ２１８へ進む。ステップＳ２１８においては、制御周期ｔｓ２を選択してステップＳ２１９へ進む。連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈ未満の場合は、ステップＳ２１６が否定判定されてステップＳ２１９へ進む。
【００５４】
ステップＳ２１９では、ブレ検出センサ１５２Ｘおよび１５２Ｙにより検出されたピッチング値とヨーイング値に基づいた振れ量を取得してステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２２０では、振れ量に基づいて目標位置を算出してステップＳ２２１へ進む。ステップＳ２２１においては、ステップＳ２０４で算出したシフトレンズ１５１の現在位置と、ステップＳ２２０で算出した目標位置とに基づいて、シフトレンズ１５１の移動量（制御信号）を算出してステップＳ２２２へ進む。
【００５５】
ステップＳ２２２においては、ステップＳ２２１で算出した制御信号に応じた電圧をアクチュエータ１５３Ｘ、１５３Ｙへ印加してステップＳ２２３へ進む。ステップＳ２２３においては、ステップＳ２０９またはステップＳ２０８で選択した制御周期ｔｓ１またはｔｓ２をクロックギアに設定してステップＳ２２４へ進む。ステップＳ２２４においては、タイマを起動してステップＳ２２５へ進む。
【００５６】
ステップＳ２２５においては、メインＣＰＵ７から停止信号を入力したか否かを判定する。停止信号を入力した場合は、ステップＳ２２５が肯定判定されてステップＳ２２６へ進む。ステップＳ２２６では、ブレ補正装置１５の動作を停止して一連の処理を終了する。停止信号を入力しない場合は、ステップＳ２２５が否定判定されてステップＳ２０３へ戻る。
【００５７】
以上で説明した実施の形態によるブレ補正装置１５を備えるカメラによれば、以下の作用効果が得られる。
（１）ブレ補正ＣＰＵ１５５は、シフトレンズ１５１の目標位置と現在位置との制御誤差に基づいて、ブレ補正装置１５のシステムクロック、すなわち制御周期を変更するようにした。したがって、メインＣＰＵ７のシステムクロックは変更しないのでカメラ全体の処理速度を低下させることなく、ブレ補正の精度を維持しつつ、ブレ補正装置１５の動作に伴う消費電力を抑制することができる。
【００５８】
（２）ブレ補正装置１５５は、制御誤差が判定値Ｈ以上の場合に、制御周期をｔｓ１に切り換えるようにした。すなわち、制御誤差が判定値Ｈ以上の場合には、ブレが発生したスルー画が液晶モニタ１７に表示される可能性が大きいため、ブレ補正ＣＰＵ１５５は即座にシステムクロックを高速側に設定する。その結果、ブレ補正装置１５は、短い制御周期ｔｓ１ごとにブレ補正動作を行うので、ブレ補正動作の制御追従性が高くなり、制御誤差が大きくなることを抑制して、スルー画にブレが発生することを抑制できる。
【００５９】
（３）ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が判定値Ｍ以上Ｍ未満となる発生回数Ｃｍを計測し、発生回数Ｃｍが判定値Ｃｍｔｈ以上になると、制御周期をｔｓ１に切り換えるようにした。制御誤差が判定値Ｍ以上（判定値Ｈ未満）の場合、１回の制御周期の期間で、制御誤差によってスルー画に発生するブレの影響は少ないので、全露光時間に対して画像のブレとして記録される量は少ない。したがって、ユーザにブレを感じされる可能性が極めて低い場合には、必要以上にシステムクロックを高速側に設定しないので、ブレ補正装置１５の消費電力を抑制できる。
【００６０】
（４）ブレ補正ＣＰＵ１５５は、制御誤差が連続して判定値Ｌ以下になる連続発生回数Ｃｌを計測し、連続発生回数Ｃｌが判定値Ｃｌｔｈ以上になると、制御周期ｔｓ１よりも長い周期である制御周期ｔｓ２に切り換えるようにした。カメラを静止状態で使用した場合や、ブレが少ない場合は、シフトレンズ１５１の目標位置の変化は少なくなる。すなわち、ブレ補正ＣＰＵ１５５はシステムクロックを低速側に設定して、ブレ補正動作の制御追従性を低くしても制御誤差が大きくなりにくいので、ブレ補正装置１５の消費電力を抑制しつつ、ブレ補正の精度を維持することができる。
【００６１】
（５）メインＣＰＵ７は、露光時間に基づいて判定値Ｃｍｔｈを決定するようにした。すなわち、露光時間が長い場合には判定値Ｃｍｔｈが大きくなるようにした。その結果、露光時間に対してブレの影響が少ないにもかかわらず、システムクロックを高速側（制御周期ｔｓ１）に変更し、必要以上にブレ補正の制御追従性を高めて電力消費量を増加させることを防げる。
【００６２】
（６）メインＣＰＵ７は、撮影画像の画素数が多い場合は判定値Ｈ、Ｍ、およびＬの値を低く設定する。すなわち、画素数が多い場合には、スルー画に表れるブレの影響が顕著になる前に、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを高速側に切り換えることができる。その結果、画素数が多い場合には、わずかな像ブレであってもスルー画に生じるブレの影響は大きくなりやすいが、ブレ補正の制御追従性を高くことにより、ブレの発生したスルー画が表示されることを防止できる。
【００６３】
（７）メインＣＰＵ７は、撮影画像の画素数が少ない場合は判定値Ｈ、Ｍ、およびＬの値を高く設定する。すなわち、画素数が少ない場合には、ブレ補正ＣＰＵ１５５は、システムクロックを低速側に切り換えることができる。その結果、画素数が少ない場合には、ブレ補正の制御追従性が低下してもスルー画に生じるブレの影響が小さくなるので、ブレ補正ＣＰＵ１５５のシステムクロックを低速側にして消費電力を抑制することができる。
【００６４】
以上で説明した実施の形態を以下のように変形できる。
（１）システムクロックを高速側と低速側、すなわち制御周期をｔｓ１とｔｓ２との間で切り換えるものに限定されない。たとえば、システムクロックは高速、中速および低速を有し、判定値Ｍ以上Ｈ未満の場合にシステムクロックを中速に切り換えるようにしてもよい。
【００６５】
（２）ブレ補正装置１５をレンズの交換が可能なカメラ本体内部に設けるようにしてもよい。
【００６６】
（３）ブレ補正装置１５を交換レンズの内部に設けてもよい。この場合、レンズマウント等に設けられた接点を介して、カメラ本体内のメインＣＰＵから判定値を入力すればよい。
（４）シフトレンズ１５１を駆動させてブレ補正を行うものに代えて、撮像素子６を駆動させることによりブレ補正を行ってもよい。
【００６７】
また、本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】実施の形態によるカメラの外観図
【図２】実施の形態によるカメラの要部構成図
【図３】ブレ検出センサの検出値と振れ量との関係を示す概念図
【図４】制御誤差を説明する概念図
【図５】制御誤差と時刻との関係を示す図
【図６】実施の形態のカメラの動作を説明するフローチャート
【図７】制御周期の切り換え処理を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００６９】
７  メインＣＰＵ
１５  ブレ補正装置
１５１  シフトレンズ
１５２Ｘ、Ｙ  ブレ検出センサ
１５３Ｘ、Ｙ  アクチュエータ
１５４Ｘ、Ｙ  位置検出センサ
１５５  ブレ補正ＣＰＵ
【図１】
2009116155.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2009116155.tif 000006
【図５】
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【図６】
2009116155.tif 000008
【図７】
2009116155.tif 000009