(57)【要約】【課題】ドライバの運転操作性を損なうことなくドライバが危険な運転を行おうとした場合には安全運転支援を行う。【解決手段】予防安全装置１２０、１３０が作動した時、或いは予防安全装置１２０、１３０を作動させる車輪速センサ１２１、ヨーレートセンサ１２２、ブレーキ圧センサ１２３のセンサ値が予め設定した閾値を越えた場合に、坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点などの走行場所と、絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温などの走行環境と、車両速度などの車両状態とを車両端末１１０内の記憶部に記憶しておき、車両が記憶された走行場所を記憶された走行環境下と車両状態で走行しようとした場合に、車載端末１１０はドライバへの警告通知または車両減速制御によって安全運転支援を行う。【選択図】図１
2009029343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の安全運転支援を行う搭載装置による安全運転支援方法であって、
前記搭載装置は少なくとも制御部と記憶部とを有し、
前記制御部は、前記車両に搭載された予防安全装置が作動した時、或いは前記予防安全装置が作動しそうになった時の走行場所、走行環境、車両状態を前記記憶部に記憶させ、前記車両が再度、記憶された前記走行場所と同一の走行場所を、記憶された前記走行環境、前記車両状態と同一の走行環境、車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う
安全運転支援方法。
【請求項２】
請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）であり、
前記制御部は、前記ＡＢＳが作動した時、或いは前記ＡＢＳが作動するまでのスリップ率が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。
【請求項３】
請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、ＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）であり、
前記制御部は、前記ＴＣＳが作動した時、或いは前記ＴＣＳが作動するまでのスリップ率が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合前記車両のドライバに警告する
安全運転支援方法。
【請求項４】
請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、ＶＤＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）であり、
前記制御部は、前記ＶＤＣが作動した時、或いは前記ＶＤＣが作動するまでのヨーレートが予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に、前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。
【請求項５】
請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置はプリクラッシュシートベルトであり、
前記制御部は、前記プリクラッシュシートベルトが作動した時、或いは前記プリクラッシュシートベルトが作動するまでのブレーキ液圧が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に、前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。
【請求項６】
処理部と記憶装置とインタフェース部とを有し、車両の安全運転支援を行う車載端末装置であって、
前記処理部は、
走行場所を収集する走行場所収集部と、
外部センサから走行環境を収集する走行環境収集部と、
車載ネットワークを介して車両情報を収集する車両情報収集部と、
前記車両情報収集部が収集した車両情報から車両状態を収集する車両状態収集部と、
前記車両情報収集部が収集した前記車両情報から予防安全装置の作動状態を判断する作動状態判断部と、
前記予防安全装置の前記作動状態に応じて、前記予防安全装置の作動種別と、前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態とを前記記憶装置に記憶する作動条件記憶部と、
前記車両が、記憶した前記走行場所を記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援部とを有する
車載端末装置。
【請求項７】
請求項６記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度と車輪速センサの出力とＡＢＳ作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記ＡＢＳ作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記車両速度と前記車輪速センサの出力からスリップ率が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記ＡＢＳ作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。
【請求項８】
請求項６記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度と車輪速センサの出力とＴＣＳ作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記ＴＣＳ作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記車両速度と前記車輪速センサの出力からスリップ率が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記ＴＣＳ作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に警告を促す
車載端末装置。
【請求項９】
請求項６記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度とヨーレートセンサ出力とＶＤＣ作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記ＶＤＣ作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記ヨーレートセンサ出力が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記ＶＤＣ作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。
【請求項１０】
請求項７記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度とブレーキ圧センサ出力とプリクラッシュシートベルト作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記プリクラッシュシートベルト作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記ブレーキ圧センサ出力が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記プリクラッシュシートベルト作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。
【請求項１１】
請求項６記載の車載端末装置であって、
表示部を更に有し、
前記処理部は、前記記憶装置に記憶された前記走行環境下で前記車両が走行しようとした場合、記憶された前記走行場所を地図上に警告マークで表示する
車載端末装置。
【請求項１２】
処理部、記憶部、インタフェース部を有し、車両の安全運転支援を行う車載端末のための安全運転支援プログラムであって、
前記処理部を、
カーナビゲーション装置から前記インターフェース部を介して走行場所を収集し、
外部センサから前記インタフェース部を介して走行環境を収集し、
車載ネットワークを介して車両情報を収集し、
収集した前記車両情報から車両状態を収集し、
収集した前記車両情報から予防安全装置の作動状態を判断し、
前記予防安全装置の作動状態に応じて、前記予防安全装置の作動種別と、収集した前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶し、
前記車両が前記記憶部に記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行うよう動作させる
安全運転支援プログラム。
【請求項１３】
請求項１２記載の安全運転支援プログラムであって、
前記予防安全装置は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、
ＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＶＤＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、或いはプリクラッシュシートベルトの内の一つであり、
前記処理部を、
前記予防安全装置が作動したと判断した場合、前記作動種別と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶するよう動作させる
安全運転支援プログラム。
【請求項１４】
請求項１２記載の安全運転支援プログラムであって、
前記予防安全装置は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、
ＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＶＤＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、或いはプリクラッシュシートベルトの内の一つであり、
前記処理部を、
前記ＡＢＳが作動するまでのスリップ率、前記ＴＣＳが作動するまでのスリップ率、前記ＶＤＣが作動するまでのヨーレート、或いは前記プリクラッシュシートベルトが作動するまでのブレーキ液圧が、予め設定された閾値を越えた時、
前記作動種別と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶するよう動作させる
安全運転支援プログラム。
【請求項１５】
請求項１２記載の安全運転支援プログラムであって、
前記処理部は、
前記記憶部に記憶された前記走行環境下で前記車両が走行しようとした場合、記憶された前記走行場所を地図上に警告マークで表示するよう動作させる
安全運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両状態や走行環境に応じてドライバへの安全運転支援を行う予防安全技術に係わり、特に車両に搭載される装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来はドライバの運転の癖を認識し、癖から逸脱した運転が行われた場合にはドライバに対して警告を発していた（特許文献１）。またドライバの運転の癖や過去の運転履歴等から危険なシチュエーションを予測した上で安全制御を施していた（特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７９１６７号公報
【特許文献２】特開２００５−５６３７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では日常的な運転パターンを認識し、パターンから逸脱した運転が行われた場合には警告を発するもので居眠り運転の防止などを目的としたものであり、日頃から安全運転を心がけている熟練したドライバに対しては有効な手段であるが、そもそも運転が苦手なペーパードライバや素行の悪いドライバに対しては配慮がされていない。一方、特許文献２では車両がドライバに代わって認知・認識・判断・行動・操作を行おうとするものであり、特定のシチュエーションを認識し車両制御を施すことによって自動車事故の予防安全を行うものである。しかし、車両が完全自動走行になった場合には有効な手段であるが、現状では未だ車両走行の大半はドライバの操作に委ねられているため過剰なまでの予防安全制御はドライバの操作性を著しく低下させる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的はドライバの運転操作性を損なうことなくドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な安全運転支援を行うことによりドライバの安全性を確保する安全運転支援方法、車載端末装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、予防安全装置の作動／非作動または予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値が予め設定された閾値を上回ったか否かを判断し、予防安全装置が作動した場合またはセンサ値が閾値を上回った場合には坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点の何れかの組合せで表現される走行場所と絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温情報で表現される走行環境と車両速度で表現される車両状態を記憶し、車両が前記走行場所を前記走行環境下と前記車両状態で走行しようとした場合にはドライバへの警告通知あるいは車両減速制御を行う。
【０００７】
すなわち、本発明においては、上記の目的を達成するため、車両の安全運転支援を行う搭載装置による安全運転支援方法であって、搭載装置は少なくとも制御部と記憶部とを有し、この制御部は、車両に搭載された予防安全装置が作動した時、或いは予防安全装置が作動しそうになった時の走行場所、走行環境、車両状態を記憶部に記憶させ、車両が再度、記憶された走行場所と同一の走行場所を、記憶された走行環境及び車両状態と同一の走行環境、車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援方法を提供する。
【０００８】
また、本発明においては、処理部と記憶装置とインタフェース部とを有し、車両の安全運転支援を行う車載端末装置において、この処理部を、走行場所を収集する走行場所収集部と、外部センサから走行環境を収集する走行環境収集部と、車載ネットワークを介して車両情報を収集する車両情報収集部と、車両情報収集部が収集した車両情報から車両状態を収集する車両状態収集部と、車両情報収集部が収集した車両情報から予防安全装置の作動状態を判断する作動状態判断部と、予防安全装置の作動状態に応じて、予防安全装置の作動種別と、走行場所と走行環境と車両状態とを記憶装置に記憶する作動条件記憶部と、車両が、記憶した走行場所を記憶した走行環境と車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援部とで構成した車載端末装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば予防安全装置が作動した時の走行場所と走行環境と車両状態を記憶し、再度車両が同様の走行場所を同様の走行環境下と車両状態で走行しようとした場合にのみ安全運転支援を行うため、ドライバの操作性を損なうことなくドライバの安全確保に向けた適切な運転制御を行うことができる。
【００１０】
また、好適には、予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値に対して予め閾値を設定し、閾値を超えた場合においても予防安全装置が作動した場合と同等の安全運転支援を行うことにより、予防安全装置が中々作動しない場合においてもドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な運転制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明を実施するための最良の形態について、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は車載ネットワークを介して、車載端末と各車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌ  Ｕｎｉｔ）とが接続された車両システムの第一の実施例の全体構成を示す図である。車両に搭載される搭載装置である車載端末１１０は車載ネットワーク１００を介してブレーキＥＣＵ１２０、プリクラッシュＥＣＵ１３０、ＥＣＭ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍａｎｇｅｍｅｎｔ）１４０から車両情報を収集することができる。車載ネットワーク１００とは例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。
【００１３】
ブレーキＥＣＵ１２０には車輪速センサ１２１、ヨーレートセンサ１２２、ブレーキ圧センサ１２３が接続されている。ブレーキＥＣＵ１２０は車輪速センサ１２１のセンサ値とＥＣＭ１４０から出力される車両速度からＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）とＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）を作動するか否かを判断する。ＡＢＳ、ＴＣＳを作動すると判断した場合にはブレーキ圧を制御することで車両のスリップを防止する。またこの時ＡＢＳ作動フラグとＴＣＳ作動フラグをオンにする。またブレーキＥＣＵ１２０はヨーレートセンサ１２２のセンサ値からＶＤＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）を作動させるか否かを判断する。ＶＤＣを作動すると判断した場合には、操舵角やブレーキ圧を制御することで車両の横滑りを防止する。またこの時ＶＤＣ作動フラグをオンにする。
【００１４】
ブレーキ圧センサ１２２はプリクラッシュＥＣＵ１３０とも接続されている。プリクラッシュＥＣＵ１３０はブレーキ圧センサ１２３のセンサ値からプリクラッシュシートベルトを作動させるか否かを判断する。プリクラッシュＥＣＵを作動すると判断した場合には、シートベルトのモーターを制御しドライバの安全を確保する。またこの時プリクラッシュ作動フラグをオンにする。
【００１５】
車載端末１１０はブレーキＥＣＵ１２０が保持している車輪速センサ１２１のセンサ情報とヨーレートセンサ１２２のセンサ情報とブレーキ圧センサのセンサ情報とＡＢＳ作動フラグとＴＣＳ作動フラグとＶＤＣ作動フラグを車載ネットワーク１００を介して取得することができる。またプリクラッシュＥＣＵ１３０からプリクラッシュ作動フラグを車載ネットワーク１００を介して同様に取得することができる。また車載端末１１０はＥＣＭ１４０から車載ネットワーク１００を介して車両速度情報を取得することができる。車載端末１１０はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１１１と接続されておりＧＰＳ１１１から絶対時間を収集することができる。また車載端末１１０は水滴センサ１１２と接続されており水滴センサ１１２から降雨情報を収集することができる。また車載端末１１０は降雪センサ１１３と接続されており降雪センサ１１３から降雪情報を収集することができる。また車載端末１１０は外気温センサ１１４と接続されており外気温センサ１１４から外気温を収集することができる。また車載端末１１０はカーナビゲーション装置１１５と接続されており、カーナビゲーション装置１１５から走行場所を取得することができる。
【００１６】
車載端末１１０はブレーキＥＣＵ１２０とプリクラッシュＥＣＵとＥＣＭからＡＢＳ作動フラグ、ＴＣＳ作動フラグ、ＶＤＣ作動フラグ、プリクラッシュ作動フラグを確認しこれら各フラグがオンだった場合、またはスリップ率、ヨーレート、ブレーキ圧が予め設定された閾値を越えていた場合にはその時の環境情報として絶対時間と降雨情報と降雪情報と外気温情報を記憶し、またその時の走行場所として坂道か非舗装道路かカーブか駐車場か交差点か或いはこれら何れかの組合せを記憶し、またその時の車両状態として車両速度情報を記憶する。車載端末１１０は走行場所と走行環境と車両状態を常時収集しており、これら各々の情報が記憶した走行場所と環境情報と車両状態に一致する場合にブレーキＥＣＵ１２０に減速制御を指示するデータを車載ネットワーク１００を介して送信する。或いはカーナビゲーション装置１１５を介してドライバに警告を発する。
【００１７】
尚、図１では車両に搭載される装置としての車載端末１１０はカーナビゲーション装置と別体として図示しているが車載端末１１０はカーナビゲーション装置１１５そのものであってもよい。よって、車載端末装置とは、カーナビゲーション装置をも含む装置の総称と言える。この場合、ＧＰＳ１１１はカーナビゲーション装置１１５に付属のものでよい。また水滴センサ１１２、降雪センサ１１３、外気温センサ１１４はカーナビゲーション装置１１５に直接接続されてもよい。またこれら各センサがＢＣＭ（Ｂｏｄｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）に接続されている場合には（図示せず）、車載ネットワーク１００を介してセンサ情報を取得してもよい。
【００１８】
図２は本実施例における車載端末１１０のソフトウェア構成例を示す図である。同図で示すソフトウェアは、後で図３を用いて詳述する車載端末１１内のプロセッサなどで構成される処理部、或いは制御部で実行されるプログラムとして構成されており、各ブロックは機能ブロックを示している。なお、一部をハードウェア構成にする等の変形を施しても良いことは言うまでもない。
【００１９】
さて、車両情報収集部２０１は、車載ネットワーク１００を介して車輪速センサ１２１のセンサ情報やブレーキ圧センサ１２２のセンサ情報やヨーレートセンサ１２３のセンサ情報やＡＢＳ作動フラグやＴＣＳ作動フラグやＶＤＣ作動フラグやプリクラッシュ作動フラグや車両速度等の車両情報を収集する。車両情報収集部２０１は車載ネットワーク１００上に流れているデータから必要なデータを選択的に受信することができる。これは予め必要なデータをテーブルに登録しておくことで容易に実現できる。また車載ネットワーク１００上に流れていないセンサ情報等は例えばＤｉａｇＯｎＣＡＮなどのリクエスト／レスポンス形式の自動車用通信プロトコルを用いて取得することができる。車両状態収集部２０４は車両情報収集部２０１が受信した車両速度を収集し保持する。この時メモリ容量に余裕があれば６０秒分（６０ｋｍ／ｈ走行で１ｋｍ分）の車両速度を保持するのが好ましい。これは安全運転支援部２０７が危険箇所の十分手前から安全運転支援を実施できるからである。
【００２０】
予防安全装置作動状態判断部２０５は、車両情報収集部２０１が収集したＡＢＳ作動フラグ、ＴＣＳ作動フラグ、車輪速センサ情報、車両速度、ＶＤＣ作動フラグ、ヨーレートセンサ情報、プリクラッシュ作動フラグ、ブレーキ圧センサに基づいてＡＢＳまたはＴＣＳまたはＶＤＣまたはプリクラッシュシートベルト（以上を総称して予防安全装置と記す）が作動したか否か、或いは各センサ情報が予め設定された閾値を超えたか否かを判断する。予防安全装置が作動したと判断した場合、或いは各センサ情報が予め設定された閾値を越えたと判断した場合には予防安全装置の作動を予防安全装置作動条件記憶部２０６に通知する。
【００２１】
走行環境収集部２０２は、ＧＰＳ１１１、水滴センサ１１２、降雪センサ１１３、外気温センサ１１４から車両の走行環境に関係する情報を収集する。これは予防安全装置が作動した時の走行環境をより詳細に記憶しておくためである。水滴センサ１１２からは降雨情報を判断するが、例えばワイパーのオン／オフ情報で代用してもよい。またカーナビゲーション装置１１５が携帯通信を利用して天候情報を保持しているのであればその情報を用いてもよい。走行場所収集部２０３はカーナビゲーション装置１１５から走行場所を収集する。走行場所は例えば坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点或いはこれらの組合せによって表現される。
【００２２】
予防安全装置作動条件記憶部２０６は、予防安全装置作動状態判断部２０５から予防安全装置の作動を通知されたタイミングで走行場所収集部２０３が収集した走行場所と走行環境収集部２０２が収集した走行環境と予防安全装置作動状態判断部２０５が作動と判断した予防安全装置の種別と車両状態収集部２０４が収集した車両状態を不揮発性記憶装置に記憶する。安全運転支援部２０７は走行環境収集部２０２が収集した走行環境が予防安全装置作動条件記憶部２０６が記憶している走行環境と一致し且つ走行場所収集部２０３が収集した走行場所が予防安全装置作動条件記憶部２０６が記憶している走行場所と一致し且つ車両状態収集部２０４が収集している車両状態が予防安全装置作動条件記憶部２０６が記憶している車両状態と一致している場合にブレーキＥＣＵ１２０への減速制御またはカーナビゲーション装置１１５が有する表示部（図示せず）への警告表示を行う。
【００２３】
図３は車載端末１１０のハードウェア構成の一具体例を示す図である。車載端末装置１１０は中央処理部（ＣＰＵ）などのプロセッサ３０１で構成される処理部（或いは制御部とも呼ぶ）と、不揮発性記憶装置であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と揮発性記憶装置であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）３０３などで構成される記憶部と、外部インタフェース３０４〜３０６と通信インタフェース３０７〜３０９などで構成されるインタフェース部がバス３００を介して接続された構成をとっている。ここで外部インタフェースとは例えばＩ／０ポートである。また通信インタフェース３０７、３０８は例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）である。また通信インタフェース３０９は例えば上述のＣＡＮである。
【００２４】
本実施例の安全運転支援アルゴリズム（プログラム）はＲＯＭ３０２などの記憶部に記憶されており、プロセッサ３０１などの処理部上で動作する。また水滴センサ１１２、降雪センサ１１３、外気温センサ１１４は外部インタフェース３０４〜３０６を介して車載端末装置１１０と接続されておりセンサ情報はデジタル変換された後にＲＡＭ３０３上の一次バッファ領域に記憶されプロセッサ３０１によって処理される。カーナビゲーション装置１１５、ＧＰＳ１１１、車載ネットワーク１００は通信インタフェース３０７〜３０９を介して車載端末装置１１０に接続されており、カーナビゲーション装置１１５からの走行場所やＧＰＳ１１１からの絶対時間や車載ネットワーク１００からの上述した車両情報はＲＡＭ３０３上の一次バッファ領域に記憶されセンサ情報と同様にプロセッサ３０１によって処理される。
【００２５】
図４は本実施例において車載端末１１０が予防安全装置作動条件を不揮発性記憶装置に記憶するまでの処理フローの一例を示す図である。予防安全装置作動状態判断部２０５は予防安全装置が作動したか否かを車両情報収集部２０１が収集したＡＢＳ作動フラグ、ＴＣＳ作動フラグ、ＶＤＣ作動フラグ、プリクラッシュ作動フラグなどの、予防安全装置の作動情報から判断する（ステップ４０１）。
【００２６】
これら何れの作動フラグもオフの場合、次にスリップ率、ヨーレート、ブレーキ圧が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。図４はＡＢＳの作動状態判断例であり、この例では(車両速度−車輪速)／車両速度で求められるスリップ率が例えば１０％を越えているか否かを判断している（ステップ４０２）。ＡＢＳの場合、スリップ率が２０％を超えると不安定領域に突入しスリップが発生しやすくなることが分かっている（ボッシュ自動車ハンドブック  日本語第２版  山海堂）。しかし実際にはスリップ率が２０％を越えてＡＢＳが作動する事は稀である。そこで、スリップ率が安定領域にあっても不安定領域に突入する迄の段階で閾値を設定しておくことによりＡＢＳが作動しなくてもスリップが発生しそうか否かを判断する。
【００２７】
ステップ４０１でＹＥＳの場合、或いはステップ４０２でＹＥＳの場合には予防安全装置作動条件記憶部２０６が、走行場所収集部２０３が収集した坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点の何れかの組合せによって表現される走行場所を取得し（ステップ４０３）、走行環境収集部２０２が収集した絶対時間、降雪情報、降雨情報を取得し（ステップ４０４）、車両状態収集部２０４が収集した車両速度を取得し（ステップ４０５）、不揮発性記憶装置に予防安全装置作動条件テーブルとして記憶する（ステップ４０６）。
【００２８】
図５は本実施例において、記憶装置上に蓄積される予防安全装置作動条件テーブルのテーブル構成の一例を示している。予防安全装置作動条件テーブル５００は、装置種別５０１と走行場所５０２と走行環境５０３と車両状態５０４から構成される。また走行環境５０３は天候情報５０５と月情報５０６と時間帯情報５０７と外気温情報５０８から構成される。
【００２９】
図５の＃１から走行場所５０２が非舗装道路の坂道で天候情報５０５が雨、月情報５０６が１月、時間帯情報５０７が１８：００〜２４：００、外気温情報５０８が０℃〜１０℃で車両状態として車両速度が６０ｋｍ／ｈで走行中の時にＡＢＳが作動したまたはＡＢＳが作動しそうな程度のスリップ率に達していたことがわかる。
【００３０】
同様に＃２から走行場所５０２が非舗装道路の駐車場で天候情報５０５が雪、月情報５０６が１２月、時間帯情報が６：００〜１２：００、外気温情報５０８が０℃〜１０℃で車両状態として車両速度が０ｋｍ／ｈ、即ち停止から発進するタイミングでＴＣＳが作動したまたはＴＣＳが作動しそうな程度のスリップ率に達していたことがわかる。
【００３１】
同様に＃３から走行場所５０２が坂道のカーブで天候情報５０５が晴れ、月情報５０６が７月、時間帯情報５０７が１２：００〜１８：００、外気温情報５０８が２０℃〜３０℃で車両状態として車両速度が８０ｋｍ／ｈで走行中の時にＶＤＣが作動したまたはＶＤＣが作動しそうな程度のヨーレートに達していたことがわかる。
【００３２】
同様に＃４から走行場所５０２が信号無しの交差点で天候情報５０５が雨、月情報５０６が６月、時間帯情報５０７が１８：００〜２４：００、外気温情報５０８が１０℃〜２０℃で車両状態として車両速度が６０ｋｍ／ｈで走行中の時にプリクラッシュシートベルトが作動したまたはプリクラッシュシートベルトが作動しそうな程度のブレーキ圧に達していたことがわかる。
【００３３】
このようにして車載端末１１０は予防安全装置の作動状態を判断し、作動した時の走行場所と走行環境と車両状態を、記憶装置上の予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶していく。
【００３４】
図６は、本実施例の予防安全装置作動条件テーブル５００に基づいて予防安全装置が作動した場所あるいは予防安全装置が作動しそうになった場所をカーナビゲーション装置１１５の表示部の地図上にマッピングした時の画面表示例である。図６において表示画面６００には車両走行時の走行環境が予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶されている走行環境５０３と一致している場合に、予防安全装置が作動した走行場所６０１が画面の地図上にマーキングされている。これによりマーキングされた付近を走行するドライバに安全運転を意識させることが可能になる。またマーキングされた付近に近づいた時点でドライバに対して「類似した環境下で○○の安全装置が作動したことがあります。減速して安全運転を心がけましょう」といった警告をドライバに通知することも可能になる。
【００３５】
図７は、本実施例の図２に示した安全運転支援部２０７が予防安全装置作動条件テーブル５００に基づいて安全運転支援を実行するまでの処理フローである。安全運転支援部２０７は走行環境収集部２０２が収集した走行環境情報と予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶されている走行環境とを比較し条件が一致するか否かを判断する（ステップ７０１）。どの条件も一致しない場合には処理を終了する。
【００３６】
条件が一致する場合には走行場所収集部２０３が収集する走行場所と予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶されている走行場所とを比較し条件が一致するか否かを判断する（ステップ７０２）。この時安全運転支援部２０７はカーナビゲーション装置１１５のルート案内に基づいて１ｋｍ先までの走行場所に対して予防安全装置作動条件テーブル５００と比較していくのが好ましい。これは条件が一致していた場合の安全運転支援処理に余裕をもたせるためである。走行場所収集部２０３が収集した走行場所が予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶されてない場合には処理を終了する。
【００３７】
次に車両状態収集部２０４が収集した車両状態と予防安全装置作動条件テーブル５００に記憶されている車両状態とを比較し条件が一致するか否かを判断する（ステップ７０３）。条件が一致しない場合には処理を終了する。条件が一致する場合には記憶装置上に記憶された安全運転支援条件テーブルに基づいて処理を実行する（ステップ７０４）。
【００３８】
図８は本実施例における安全運転支援条件テーブルの構成例である。安全運転支援条件テーブル８００は装置種別８０１と処理内容８０２から構成される。
【００３９】
図８において＃１にはＡＢＳが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。ＡＢＳは路面摩擦係数が低下している時の坂道等での頻繁なブレーキング操作により車輪速が車両速度より十分速く、スリップ率が上昇した結果作動することが考えられる。そこで例えば非舗装道路の坂道に進入する十分手前から車両を減速させることによって坂道を安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。ここで車両減速処理は例えば車載端末１１０からブレーキＥＣＵ１２０に対して車載ネットワークを介してブレーキ圧の増大といった処理を行うことで車両を減速させる。また図１には示されてないが、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）ＥＣＵに対してシフト位置をドライブポジションからセカンドポジションに変化させるといった処理を行うことで車両を減速させてもよい。
【００４０】
＃２にはＴＣＳが作動した時の処理内容が記載されておりドライバへの警告指示を行うことにより安全運転支援を行う。ＴＣＳは停車から発進時の過程においてドライバの急加速操作が原因となって車輪が空転した結果作動することが考えられる。そこで例えばイグニッションオン時に「類似した環境下でＴＣＳが作動したことがあります。アクセルペダルはゆっくり踏んで下さい」といった警告を音声でドライバに通知することで安全運転支援処理を行っていく。
【００４１】
＃３にはＶＤＣが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。ＶＤＣはカーブ手前で車両速度を十分に落とすことが出来ず、ヨーレートが増大した結果作動することが考えられる。そこで例えばカーブに進入する十分手前から車両を減速させることによってカーブを安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。
【００４２】
＃４にはプリクラッシュシートベルトが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。プリクラッシュシートベルトは交差点での車両衝突回避のためのドライバの急ブレーキ操作により、ブレーキ圧が増大した結果作動することが考えられる。そこで例えば交差点に進入する十分手前から車両を減速させることによって交差点を安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。
【００４３】
以上のように本実施例によればＡＢＳ，ＴＣＳ，ＶＤＣ，プリクラッシュシートベルトといった予防安全装置が作動したという経験に基づいてドライバへの安全運転支援を行うためドライバの操作性を損なうことなくドライバの安全確保に向けた適切な運転制御を実行することができる。また予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値に対して予め閾値を設定し、閾値を超えた場合には予防安全装置が作動した場合と同等の安全運転支援を行うため、予防安全装置が中々作動しなかった場合においてもドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な運転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】第一の実施例における、車載ネットワークを介して車載端末と各ＥＣＵがデータ送受信を行う車両システムの全体構成を示す図。
【図２】第一の実施例における車載端末のソフトウェア構成例を示す図。
【図３】第一の実施例における車載端末のハードウェア構成例を示す図。
【図４】第一の実施例における予防安全装置作動条件テーブルに記憶するまでの車載端末の処理フローを示す図。
【図５】第一の実施例における予防安全装置作動条件テーブルのテーブル構成例を示す図。
【図６】第一の実施例におけるカーナビゲーション装置の表示部に予防安全装置作動場所の警告表示を行った場合の表示例を示す図。
【図７】第一の実施例における安全運転支援条件テーブルに基づいて安全運転支援を行う車載端末の処理フローを示す図。
【図８】第一の実施例における安全運転支援条件テーブルのテーブル構成例を示す図。
【符号の説明】
【００４５】
１００…車載ネットワーク、１１０…車載端末、１１１…ＧＰＳ、１１２…水滴センサ、１１３…降雪センサ、１１４…外気温センサ、１１５…カーナビゲーション装置、１２０…ブレーキＥＣＵ、１２１…車輪速センサ、１２２…ヨーレートセンサ、１２３…ブレーキ圧センサ、１３０プリクラッシュＥＣＵ、１４０…ＥＣＭ、２０１…車両情報収集部、２０２…走行環境収集部、２０３…走行場所収集部、２０４…車両状態収集部、２０５…予防安全装置作動状態判定部、２０６…予防安全装置作動条件記憶部、２０７…安全運転支援部、３００…内部バス、３０１…プロセッサ、３０２…ＲＯＭ、３０３…ＲＡＭ、３０４〜３０６…外部インタフェース、３０７〜３０９…通信インタフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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