(57)【要約】【課題】車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵとを長い電気配線で接続しなくても済み、かつ、正確に温度補正が行えるようにする。【解決手段】車両挙動センサとなるヨーレートセンサ４やＧセンサ５をＥＳＣ−ＥＣＵ１内蔵する。これにより、従来のようにこれらが物理的に離間した配置とされる場合と比較して、車両挙動センサとＥＳＣマイコン２との間隔を短くすることが可能となり、接続用の配線を短くすることが可能となる。また、２つの温度センサ４ａ、５ａを持ち、かつ、これらの温度センサ４ａ、５ａに異常があるときには温度補正を禁止する。これにより、正確な温度補正が行われるようにすることができる。【選択図】図１
2009150655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象の温度を示す温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）を出力する２つの温度センサ（４ａ、５ａ）と、
車両の挙動を示す物理量に応じた出力信号を発生する２つの車両挙動センサ（４、５）と、
前記２つの車両挙動センサ（４、５）のうち補正対象となる側の温度特性に応じた温度補正用の補正データを記憶する記憶部（３）と、
前記温度センサ（４ａ、５ａ）に異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生していなければ、前記２つの車両挙動センサ（４、５）のうち補正対象となる側の出力信号が示す物理量を前記記憶部（３）に記憶された前記補正データおよび前記２つの温度センサ（４ａ、５ａ）の前記温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）に基づいて温度補正すると共に、補正後の物理量に基づく制御を行う制御部（２）と、を備え、
前記２つの温度センサ（４ａ、５ａ）、前記車両挙動センサ（４、５）、前記記憶部（３）および前記制御部（２）がユニット化された電子制御装置（１）に内蔵されていることを特徴とする車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項２】
前記２つの車両挙動センサ（４、５）それぞれに前記２つの温度センサ（４ａ、５ａ）が１つずつ備えられていることを特徴とする請求項１に記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項３】
前記制御部（２）は、前記２つの温度センサ（４ａ、５ａ）それぞれの前記温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）の差が所定範囲（±ΔＴ）内に収まっていないければ異常が発生していると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項４】
前記記憶部（３）には、同じ前記補正データが異なる２つの記憶領域に共に記憶されており、
前記制御部（２）は、前記記憶部（３）の前記２つの記憶領域に記憶された補正データが一致しているか否かを判定し、一致している場合にのみ前記温度補正を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項５】
前記記憶部（３）には、前記補正データとして、前記２つの車両挙動センサ（４、５）のうち補正対象となる側の温度特性が少なくとも３点以上記憶されており、
前記制御部（２）は、前記３点以上の補正データを線形補間して補正マップを演算し、該補正マップに基づいて前記温度補正を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項６】
前記電子制御装置（１）は、エンジンルームに配置されるものであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動センサを電子制御装置（以下、ＥＣＵという）に一体化した一体型ユニットの車両挙動センサ温度補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の横滑り時に制御対象輪に制動力を付与することで横滑り状態を回避するＥＳＣ（Electronic Stability Control）制御用のＥＣＵ（以下、ＥＳＣ−ＥＣＵという）では、車両挙動センサであるヨーレートセンサ（ジャイロセンサ）や加速度センサ（以下、Ｇセンサという）にて車両のヨーレートや加速度を示す信号を受け取り、ＥＳＣ制御を行っている。これらＥＳＣ−ＥＣＵと車両挙動センサとは車両内の別々の場所に配置されており、例えば、車両挙動センサは車室内に配置され、ＥＳＣ−ＥＣＵがエンジンルーム内に配置されている。そして、電気配線を通じて、車両挙動センサからの出力信号がＥＳＣ−ＥＣＵに伝えられている。
【０００３】
このような車両挙動センサおよびＥＳＣ−ＥＣＵでは、車両挙動センサが温度特性を有しているため、それを補正するために、車両挙動センサ内のＥＥＰＲＯＭに補正情報を書き込んだ後、車両組付け工程にて補正情報をＥＳＣ−ＥＣＵ内のＥＥＰＲＯＭに転送し、ＥＳＣ−ＥＣＵにて車両挙動センサの出力信号が示す物理量（ヨーレートや加速度）を補正している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３８６１７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵとを別々に配置しなければならず、車両への搭載が煩雑になるし、物理的に距離が離れている車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵとを電気配線で接続しなければない。また、電気配線として車内ＬＡＮを用いることも考えられるが、車内ＬＡＮで伝達する信号量を多くしてしまう要因となるため、車内ＬＡＮとは別に長い電気配線が必要とされることになる。
【０００５】
また、車両挙動センサの搭載場所によっては上記温度補正が必ずしも正確に行われるとは限らず、正確に行えない場合にまで一律に温度補正を行うのは好ましくない。
【０００６】
さらに、車両組付け時に車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵを搭載するに際し、車両挙動センサの補正情報をＥＳＣ−ＥＣＵに転送するという処理が必要になるため、組付け工程を複雑にし、汎用性に富まないという問題もある。
【０００７】
本発明は上記点に鑑みて、車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵとを長い電気配線で接続しなくても済み、かつ、正確に温度補正が行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）を出力する２つの温度センサ（４ａ、５ａ）、車両の挙動を示す物理量に応じた出力信号を発生する２つの車両挙動センサ（４、５）、補正データを記憶した記憶部（３）および物理量に基づく制御を行う制御部（２）をユニット化した電子制御装置（１）に内蔵し、制御部（２）にて、温度センサ（４ａ、５ａ）に異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生していなければ、２つの車両挙動センサ（４、５）のうち補正対象となる側の出力信号が示す物理量を記憶部（３）に記憶された補正データおよび２つの温度センサ（４ａ、５ａ）の温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）に基づいて温度補正すると共に、補正後の物理量に基づく制御を行うことを特徴としている。
【０００９】
このように、車両挙動センサ（４、５）を電子制御装置（２）に内蔵した構成としている。このため、従来のようにこれらが物理的に離間した配置とされる場合と比較して、車両挙動センサと電子制御装置（１）との間隔を短くすることが可能となり、接続用の配線を短くすることが可能となる。このため、車内ＬＡＮを用いなくても済むし、車両挙動センサと電子制御装置（１）とを長い電気配線で接続しなくても済むようにできる。
【００１０】
また、電子制御装置（１）に車両挙動センサを内蔵する場合には、電子制御装置（１）が搭載される場所の温度変化が大きいため、温度補正が正確に行われるか判らないが、請求項１に記載の発明では、２つの温度センサ（４ａ、５ａ）を持ち、かつ、これらの温度センサ（４ａ、５ａ）に異常があるときには温度補正を行わないようにしている。このため、正確な温度補正が行われるようにすることができる。
【００１１】
例えば、請求項２に記載したように、２つの車両挙動センサ（４、５）に備えられた温度センサ（４ａ、５ａ）を用いれば、部品点数の削減を図ることが可能となるし、より正確に車両挙動センサ（４、５）の温度を検出することが可能となる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、制御部（２）は、２つの温度センサ（４ａ、５ａ）それぞれの温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）の差が所定範囲（±ΔＴ）内に収まっていないければ異常が発生していると判定することを特徴としている。
【００１３】
このように、２つの温度センサ（４ａ、５ａ）それぞれの温度情報（Ｔｙ、Ｔｇ）の差に基づいて、温度センサ（４ａ、５ａ）の異常を検出することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、記憶部（３）には、同じ補正データが異なる２つの記憶領域に共に記憶されており、制御部（２）は、記憶部（３）の２つの記憶領域に記憶された補正データが一致しているか否かを判定し、一致している場合にのみ温度補正を行うことを特徴としている。
【００１５】
このように、記憶部（３）に同じ補正データを２つ記憶させておき、これらが一致している場合にのみ温度補正を行うようにすれば、より正確な温度補正が行われるようにすることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、記憶部（３）には、補正データとして、２つの車両挙動センサ（４、５）のうち補正対象となる側の温度特性が少なくとも３点以上記憶されており、制御部（２）は、３点以上の補正データを線形補間して補正マップを演算し、該補正マップに基づいて温度補正を行うことを特徴としている。
【００１７】
このように、３点以上の複数点の温度特性に基づいて補正マップを演算すれば、より詳細に補正マップを演算することが可能となる。そして、この詳細な補正マップに基づいて温度補正を行うようにしているため、更に正確に温度補正が行われるようにすることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、電子制御装置（１）は、エンジンルームに配置されるものであることを特徴としている。
【００１９】
このように、エンジンルームに電子制御装置（１）を配置する場合には、エンジンルームが外気に曝される環境でありつつ、かつ、エンジンの発熱の影響を受ける環境であるため、例えば−４０℃〜１２５℃という広い範囲内に対応できるものである必要になる。このため、上記請求項１〜５に記載したような車両用挙動センサ温度補正装置を適用すると好ましい。
【００２０】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２２】
（第１実施形態）
本実施形態では、車両用挙動センサ温度補正装置をＥＳＣ−ＥＣＵに備える場合について説明する。
【００２３】
ＥＳＣ−ＥＣＵは、例えばエンジンルームに搭載されるが、エンジンルームは、外気に曝される環境でありつつ、かつ、エンジンの発熱の影響を受ける環境であるため、例えば−４０℃〜１２５℃という広い範囲内に対応できるものである必要がある。本実施形態では、このような広い範囲内に対応できるような車両用挙動センサ温度補正装置としている。図１に、本実施形態にかかる車両挙動センサ温度補正装置が備えられたＥＳＣ−ＥＣＵ１のブロック構成図を示し、この図を参照してＥＳＣ−ＥＣＵ１および車両挙動センサ温度補正装置の詳細について説明する。
【００２４】
図１に示すように、ＥＳＣ−ＥＣＵ１には、ＥＳＣマイコン２およびＥＥＰＲＯＭ３が備えられていると共に、車両挙動センサとなるヨーレートセンサ４およびＧセンサ５が備えられている。
【００２５】
ＥＳＣマイコン２は、ＥＳＣ制御を実行するための制御部に相当する。このＥＳＣマイコン２は、ＥＳＣ−ＥＣＵを実行するために、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５の出力信号を受け取って各種演算を行うと共に、演算結果に応じてＥＳＣ制御を実行するために、図示しないブレーキ制御用のアクチュエータに対してＥＳＣ制御の対象輪に制動力を付与するための制御信号を出力する。なお、ＥＳＣ制御の詳細に関しては従来より公知であるため、ここでは説明を省略する。
【００２６】
このＥＳＣマイコン２が行う各種演算の１つとして、ＥＳＣマイコン２は、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５の出力信号を受け取ったときに、出力信号が示すヨーレートや加速度を温度補正する処理を行う。この温度補正の詳細に関しては後で説明する。
【００２７】
ＥＥＰＲＯＭ３は、ＥＳＣマイコン２を通じてのデータの書き込みや消去が行われると共に、ＥＳＣマイコン２からの読み出しによりデータをＥＳＣマイコン２に伝えることができるデータの記憶部として機能する。このＥＥＰＲＯＭ３には、ＥＳＣ制御に使用される各種データが記憶されており、その中の１つとして上記した温度補正を行うための補正データが記憶されている。本実施形態では、同じ補正データをＥＥＰＲＯＭ３内の異なる２箇所の記憶領域に記憶することにより、冗長性を持たせている。
【００２８】
ヨーレートセンサ４は、車両の回転方向の速度に相当するヨーレートを検出する。本実施形態のヨーレートセンサ４は、半導体基板を用いて半導体プロセスに基づき形成されており、同じ半導体基板上に例えばダイオードの温度特性を用いて構成された温度センサ４ａが内蔵されている。このため、温度センサ４ａにてヨーレートセンサ４の温度を検出することができる。このヨーレートセンサ４からは、ＥＳＣマイコン２に向けてヨーレートを示す出力信号と温度センサ４ａの検出結果である温度情報が伝えられている。
【００２９】
Ｇセンサ５は、車両の前後方向の加速度を検出する。本実施形態のＧセンサ５も、半導体基板を用いて半導体プロセスに基づき形成されており、同じ半導体基板上に例えばダイオードの温度特性を用いて構成された温度センサ５ａが内蔵されている。このため、温度センサ５ａにてＧセンサ５の温度を検出することができる。このＧセンサ５からは、ＥＳＣマイコン２に向けて加速度を示す出力信号と温度センサ５ａの検出結果である温度情報が伝えられている。
【００３０】
このようにして本実施形態のＥＳＣ−ＥＣＵ１が構成されている。このＥＳＣ−ＥＣＵ１における温度補正の処理を実行するために用いられる部分、すなわちＥＳＣマイコン２における温度補正の処理を実行する部分やＥＥＰＲＯＭ３における補正データを記憶した部分、および、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５の温度センサ４ａ、５ａ等が車両用挙動センサ温度補正装置に相当する。
【００３１】
このように構成されるＥＳＣ−ＥＣＵ１は、ＥＳＣ−ＥＣＵ１のケース内に収容された配線基板に対してＥＳＣマイコン２、ＥＥＰＲＯＭ３、ヨーレートセンサ４およびＧセンサ５を実装したのち、ＥＥＰＲＯＭ３への補正データの書き込みを行うことで完成する。ＥＥＰＲＯＭ３への補正データの書き込みは、例えば各センサ４、５に予め半導体メモリ等を作り込んでおくことで補正データを記憶しておき、この補正データをＥＳＣ−ＥＣＵ１とは別の補正データ書き込み用のホストコンピュータ（図示せず）で読み込み、これをＥＳＣマイコン２に伝え、ＥＳＣマイコン２を通じてＥＥＰＲＯＭ３に書き込むことにより行われる。また、各センサ４、５に対して補正データを表した２次元コードを付しておき、バーコードリーダ等を介して２次元コードをホストコンピュータに読み込ませ、これをＥＳＣマイコン２に伝え、ＥＳＣマイコン２を通じてＥＥＰＲＯＭ３に書き込むことにより行うこともできる。そして、このようなＥＥＰＲＯＭ３への書き込みを、記憶領域を変えて２回行うことで、ＥＳＣ−ＥＣＵ１が完成する。
【００３２】
次に、上記のようにして完成したＥＳＣ−ＥＣＵ１による温度補正について説明する。本実施形態のＥＳＣ−ＥＣＵ１では、ヨーレートセンサ４およびＧセンサ５の温度情報とＥＥＰＲＯＭ３に記憶してある補正データに基づいて、ＥＳＣマイコン２が温度補正の処理を行うことにより、ヨーレートセンサ４の出力信号が示すヨーレートの温度補正を行う。この補正方法について、図２および図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
図２は、ＥＳＣ−ＥＣＵ１のＥＳＣマイコン２で実行する温度補正の処理を示したフローチャートである。また、図３は、ＥＳＣマイコン２にて実行するフェールセーフ処理のフローチャートである。図２に示す温度補正の処理は、例えばイグニッションスイッチがオンされているときに所定の制御周期毎に実行され、図３に示すフェールセーフ処理は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り替わった時に１回実行される。
【００３４】
まず、ステップ１００では、ＥＥＰＲＯＭ３内に記憶してある補正データの読み込みを行う。そして、ステップ１１０において、ステップ１００で読み込んだ補正データを用いて補正マップを演算する。このときの補正マップの演算手法について、図４および図５を参照して説明する。
【００３５】
図４（ａ）は、補正前のヨーレートセンサ４の温度特性を示した図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す温度特性と補正データとの関係を示した図、図４（ｃ）は、補正データにて演算した補正マップ、図４（ｄ）は、温度補正後のヨーレート特性を示した図である。また、図５は、補正データの一例を示した図表である。
【００３６】
図４（ａ）に示す補正前のヨーレートセンサ４の温度特性、すなわち、ヨーが発生していないときの出力である０点出力が室温（２５℃）のときに０ｄｅｇ／ｓとなるように設定された場合の温度−０点出力特性に関しては、予めヨーレートセンサ４の特性として試作等により求めることができる。この温度特性のグラフから少なくとも３点以上の複数点の温度で０点出力を選択する。このときの、温度と０点出力との関係を示したデータが補正データであり、図５に示す図表のように表される。
【００３７】
このとき、温度特性のグラフから選択する複数点の温度−０点出力の関係は数が多ければ多いほど良いが、数が多過ぎるとＥＥＰＲＯＭ３の記憶領域の使用量を多くしてしまうため、ある程度の数であることが好ましい。
【００３８】
このため、本実施形態では、図４（ｂ）中に示すように、ＥＳＣ−ＥＣＵ１の使用環境として求められる最低温度（図中のＴ１、例えば−４５℃）および最高温度（図中のＴ７、例えば１２５℃）や０点基準となる室温（図中のＴ４、例えば２５℃）を選択している。また、変極点（図中のＴ２、Ｔ３、Ｔ５等）や、変極点と最低温度もしくは最高温度との間の温度（図中Ｔ６）や変極点間の温度も選択している。そして、選択した各温度Ｔ１〜Ｔ７とそれらに対応する０点出力Ｙ１〜Ｙ７を図５に示すように補正データとして記憶している。
【００３９】
温度補正を精度良く行うためには、３点以上の上記関係に基づいて温度補正を行うのが好ましく、最低温度、最高温度、室温とそれらに対応するヨーレートに用いる必要があるが、変極点やそれに対応するヨーレートを用いればより温度補正を精度良く行うことが可能となり、変極点と最低温度もしくは最高温度との間の温度や変極点間の温度とそれに対応するヨーレートを用いれば更に温度補正を精度良く行うことが可能となる。
【００４０】
補正マップの演算は、記憶した補正データを利用し、選択されていない温度−０点出力の関係を線形補間することにより行われる。具体的には、選択された複数点の温度のうち隣り合う温度間を通る１次関数を求め、求めた１次関数を温度間における温度−０点出力の関係とする。これにより、図４（ｃ）に示す補正マップを演算することができる。この補正マップに示される１次関数が温度Ｔｙに応じた０点出力の変化を表す関数Ｙｃ（Ｔｙ）となる。
【００４１】
続いて、ステップ１２０に進み、ヨーレートセンサ４の出力信号から補正前のヨーレートＹｂを読み込むと共に、ヨーレートセンサ４の温度センサ４ａから温度情報Ｔｙを読み込む。そして、ステップ１３０において、上記のようにして求めた関数Ｙｃ（Ｔｙ）に対して、ステップ１２０で読み込んだ温度情報をＴｙを代入することで０点出力の変化分を求め、これを補正前のヨーレートＹｂから差し引く。これにより、補正後のヨーレートＹａを演算することができる。
【００４２】
ただし、このような温度補正はヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａの温度情報が正確であること、さらには、ＥＥＰＲＯＭ３に記憶した補正データが正確であることが前提であり、これらが正確でなければ温度補正を行わない方が良い。このため、図３に示すフェールセーフ処理も実行している。
【００４３】
具体的には、ステップ２００において、ヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａの断線、ショート異常が発生しているか否かを判定する。断線、ショート異常時には、温度センサ４ａからダイアグ用の電圧が出力され、通常の温度情報として示される電圧と異なる電圧とされる。このため、本ステップでは、温度センサ４ａの温度情報Ｔｙが通常の温度情報として示される電圧の最大値Ｔｍａｘよりも大きい（Ｔｙ＞Ｔｍａｘ）か否か、もしくは、最小値Ｔｍｉｎよりも小さい（Ｔｙ＜Ｔｍｉｎ）か否かを判定する。ここで否定判定されれば、ステップ２１０に進み、否定判定されればステップ２４０に進む。
【００４４】
ステップ２１０では、ヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａとＧセンサ５に備えられた温度センサ５ａとに差が生じているか否かを判定する。具体的には、温度センサ４ａの温度情報Ｔｙと温度センサ５ａの温度情報Ｔｇとの差の絶対値が許容値ΔＴ以上あるか否かを判定する。ここで否定判定されれば、ステップ２２０に進み、否定判定されればステップ２４０に進む。
【００４５】
ステップ２２０では、ＥＥＰＲＯＭ３に記憶された補正データが正確か否かを判定する。具体的には、上述したように冗長性を持たせるために同じ補正データを異なる２つの記憶領域に記憶してあるため、２つの補正データが一致しているか否かを調べる。そして、肯定判定されればステップ２３０に進み、否定判定されればステップ２４０に進む。
【００４６】
ステップ２３０では、補正演算許可の処理を行う。例えば、ＥＳＣマイコン２に備えられた図示しないメモリもしくはＥＥＰＲＯＭ３の所定ビットを利用し、補正演算許可を示すフラグをセットする。一方、ステップ２４０では、補正演算禁止の処理を行う。例えば、上述した補正演算許可を示すフラグをリセットする。これにより、ＥＳＣマイコン２は、温度補正の処理を実行する際に、補正演算許可のフラグがセットされているか否かを判定し、セットされている時に温度補正を行うというフェールセーフ機能を備えることが可能となる。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態に示したＥＳＣ−ＥＣＵ１では、車両挙動センサとなるヨーレートセンサ４やＧセンサ５を内蔵した構成としている。このため、従来のようにこれらが物理的に離間した配置とされる場合と比較して、車両挙動センサとＥＳＣマイコン２との間隔を短くすることが可能となり、接続用の配線を短くすることが可能となる。このため、車内ＬＡＮを用いなくても済むし、車両挙動センサとＥＳＣ−ＥＣＵ１とを長い電気配線で接続しなくても済むようにできる。
【００４８】
また、ＥＳＣ−ＥＣＵ１に車両挙動センサを内蔵する場合には、ＥＳＣ−ＥＣＵ１が搭載される場所の温度変化が大きいため、温度補正が正確に行われるか判らない。これに対して、本実施形態では、２つの温度センサ４ａ、５ａを持ち、かつ、これらの温度センサ４ａ、５ａに異常があるときには温度補正を禁止するようにしている。このため、正確な温度補正が行われるようにすることができる。
【００４９】
また、本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ３の異なる２つの記憶領域に補正データを記憶させ、その補正データが正確な場合にのみ温度補正を行い、正確でない場合には温度補正を禁止している。このため、より正確な温度補正が行われるようにすることができる。
【００５０】
さらに、本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ３に複数点の温度−０点出力の関係を記憶させておき、この複数点の関係から補正マップを演算して温度補正を行うようにしている。このため、温度−０点出力の関係を示す補正マップをより詳細に演算することが可能となる。そして、この詳細な補正マップに基づいて温度補正を行うようにしているため、更に正確に温度補正が行われるようにすることができる。
【００５１】
（他の実施形態）
上記実施形態では、温度センサ４ａ、５ａをヨーレートセンサ４やＧセンサ５に備えられたものとしているが、少なくとも２つの温度センサがＥＳＣ−ＥＣＵ１に内蔵されていれば構わない。
【００５２】
また、上記実施形態では、ヨーレートセンサ４が検出するヨーレートが温度補正の対象となるため、ヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａに基づいて温度補正を行っているが、Ｇセンサ５に備えられた温度センサ５ａに基づいてヨーレートの温度補正を行っても良い。ただし、ヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａの温度情報Ｔｙの方が、よりヨーレートセンサ４の温度を的確に示しているため、温度センサ４ａの温度情報Ｔｙに基づいて温度補正を行った方が好ましい。
【００５３】
また、上記実施形態では、温度センサ４ａ、５ａをヨーレートセンサ４やＧセンサ５に備えたものとしているが、これらを別部品としても構わない。ただし、別部品とする場合、部品点数が増加することになるため、上記実施形態のようにヨーレートセンサ４やＧセンサ５に温度センサ４ａ、５ａを備える方が部品点数削減ができて好ましい。
【００５４】
また、上記実施形態では、車両挙動センサとして、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５を例に挙げて説明したが、これらは単なる一例であり、他の車両挙動センサであって、温度特性を有していて温度補正が必要なものに対しても、本発明を適用することができる。
【００５５】
さらに、上記実施形態では、車両用挙動センサ温度補正装置をＥＳＣ−ＥＣＵ１に備える場合について説明したが、ＥＳＣ−ＥＣＵ１に限るものではなく、他の電子制御装置、例えば、エアバックＥＣＵ等に備えても構わない。
【００５６】
また、上記実施形態では、図３のステップ２１０において温度センサ４ａ、５ａに異常が発生しているか否かをそれぞれの温度情報Ｔｙ、Ｔｇの差の絶対値が許容値ΔＴを超えているか否かに基づいて判定したが、この差が±許容値ΔＴの幅で規定される所定範囲内に収まっているか否か判定するれば良い。
【００５７】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両挙動センサ温度補正装置が備えられたＥＳＣ−ＥＣＵのブロック構成図である。
【図２】ＥＳＣ−ＥＣＵに備えられたＥＳＣマイコンが実行する温度補正の処理を示したフローチャートである。
【図３】ＥＳＣ−ＥＣＵに備えられたＥＳＣマイコンが実行するフェールセーフ処理のフローチャートである。
【図４】（ａ）は、補正前のヨーレートセンサの温度特性を示した図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す温度特性と補正データとの関係を示した図であり、（ｃ）は、補正データにて演算した補正マップであり、（ｄ）は、温度補正後のヨーレート特性を示した図である。
【図５】補正データの一例を示した図表である。
【符号の説明】
【００５９】
１…ＥＳＣ−ＥＣＵ、２…ＥＳＣマイコン、３…ＥＥＰＲＯＭ、４…ヨーレートセンサ、４ａ…温度センサ、５…Ｇセンサ、５ａ…温度センサ
【図１】
2009150655.tif 000003
【図２】
2009150655.tif 000004
【図３】
2009150655.tif 000005
【図４】
2009150655.tif 000006
【図５】
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