(57)【要約】【課題】ドライブレコーダから取得した挙動データから車両の挙動をアニメーションとして表わすことにより、物理量に基づいて車両の挙動をわかりやすく再現する車両挙動再現装置を提供する。【解決手段】車両挙動再現装置は、画像表示部４８のアニメーション表示領域６３に自車７１の挙動の変化を示すアニメーション画像を表示する。アニメーション表示領域６３は、ドライブレコーダを搭載した自車７１の挙動や姿勢をアニメーションとして表示する。アニメーション画像で表示された自車７１の挙動や姿勢から事故時の自車７１挙動を容易かつわかりやすく再現することができる。特に、自車７１の側方からの他車の衝突のように、車載カメラ２２による映像の記録が困難な場合でも、アニメーションによって挙動データに含まれる加速度、角速度あるいは速度などの物理量に基づいて、自車７１の挙動が視覚的に再現される。【選択図】図１
2009211509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されているドライブレコーダから取得したデータに基づいて車両の挙動を再現する車両挙動再現装置であって、
前記ドライブレコーダに記録されている前記車両の挙動を示す挙動データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部で取得した挙動データに基づいて、予め設定された時間間隔毎の前記車両の挙動を検出する挙動検出部と、
前記挙動検出部で検出した前記車両の挙動に基づいて、前記車両の挙動を表わすアニメーションデータを作成する挙動作成部と、
前記挙動作成部で作成したアニメーションデータに基づいてアニメーション画像を表示する画像表示部と、
を備えることを特徴とする車両挙動再現装置。
【請求項２】
前記データ取得部で取得した挙動データに基づいて、前記挙動データの経時的な変化を表わすグラフを作成するグラフ作成部をさらに備え、
前記画像表示部は、前記挙動作成部で作成したアニメーションデータに基づくアニメーション画像を表示するアニメーション表示領域、および前記グラフ作成部で作成されたグラフを表示するグラフ表示領域を有し、前記グラフ表示領域のグラフと前記アニメーション表示領域のアニメーション画像とを時間的に関連づけて表示することを特徴とする請求項１記載の車両挙動再現装置。
【請求項３】
前記挙動検出部は、前記データ取得部で取得した挙動データに基づいて、前記車両の挙動に変化が生じた挙動変化点を検出し、
前記画像表示部は、前記挙動検出部で前記挙動変化点を検出したとき、前記車両の挙動の変化を表わす文字または図形の少なくともいずれかを含む警告表示を前記アニメーション表示領域のアニメーション画像に重ねて表示することを特徴とする請求項１記載の車両挙動再現装置。
【請求項４】
前記警告表示は、前記車両のスリップ状態を示すスリップ表示、前記車両の衝突を示す衝突表示、および前記車両に加わる加速度を示す矢印表示を有することを特徴とする請求項３記載の車両挙動再現装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動再現装置に関し、特にドライブレコーダで記録した車両の挙動をアニメーションで表示する車両挙動再現装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば予期しない事故などの際に、車両の周囲の画像を記録するドライブレコーダが普及しつつある。ドライブレコーダは、車両の前方、後方および側方などをカメラで撮影するとともに、車両の速度や加速度などの物理量をセンサで検出して記録している。記録した画像や車両の速度などを用いて事後的にパーソナルコンピュータ（以下、「パソコン」という。）で再生することにより、例えば事故時における車両の挙動を知ることができる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２３５４９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のドライブレコーダの場合、車両の挙動は主としてカメラで撮影した画像に重点が置かれている。画像のデータはデータ量が大きいため、長期間の画像を記録するためには画像データの圧縮率を高く設定する必要がある。その結果、再生した画像の画質が低く、例えば事故時における証拠としての能力に欠けるという問題がある。また、撮影される画像は、カメラの画角の範囲内に限られる。そのため、カメラの画角の範囲外で生じた異常については記録が困難である。さらに、ドライブレコーダで画像データに加えて車両の速度や加速度などの物理量データを記録しても、車両の所有者は物理量データから車両の挙動を把握することは困難である。
【０００４】
さらに、特許文献１のように取得したデータから三次元のアニメーションを作成することも提案されている。車両の挙動を正確に三次元のアニメーションで再現するためには、車両および車両の周辺に車両の挙動を取得するための大量のセンサを必要とする。しかしながら、現状では、十分なデータを取得しうる大量のセンサを搭載した車両の実現性は低い。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、ドライブレコーダから取得した挙動データから車両の挙動をアニメーションとして表わすことにより、物理量に基づいて車両の挙動をわかりやすく再現する車両挙動再現装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、画像表示部は、ドライブレコーダに記録されている車両の挙動データに基づいて車両の挙動をアニメーションとして表示している。アニメーションの基となるアニメーションデータは、予め設定された時間間隔毎に挙動データから車両の挙動を検出することにより作成される。挙動データは、例えば車両の速度や加速度などの物理量データとしてドライブレコーダに記録されている。この物理量データからなる挙動データは、生データを表示しても車両の挙動に結びつきにくい。そこで、挙動作成部は、挙動データに基づいて車両の挙動を所定の間隔で検出し、検出した車両の挙動からアニメーションを作成している。したがって、アニメーションから物理量に基づいた車両の挙動を容易かつわかりやすく再現することができる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、画像表示部には車両の挙動を表わすアニメーションと記録された挙動データを表わすグラフとが表示される。そして、アニメーションとグラフとは、時間的に関連づけて表示される。そのため、挙動データを表わすグラフのいずれの時点で車両の挙動に変化が生じたかは視覚的に把握される。したがって、物理量に基づいた車両の挙動の変化をわかりやすく認識することができる。
【０００８】
請求項３または４記載の発明では、アニメーション画像には警告表示が重ねて表示される。そのため、いずれの時点で車両の挙動に変化が生じたかを視覚的にアニメーションとともに認識することができる。
請求項４記載の発明では、警告表示にはスリップ表示、衝突表示および矢印表示などが含まれる。スリップや衝突は、車両の挙動の変化として大きな影響を与える。また、車両の挙動に大きな変化が生じるとき、車両に加わる加速度が大きくなる。そのため、矢印表示は、この加速度の大きさを視覚的に示している。ここで、スリップや衝突、および車両に加わる加速度の大きさは、車両の挙動データから容易に取得可能である。これにより、取得したスリップおよび衝突に関するデータ、ならびに車両に加わる加速度の大きさを、警告表示として表示している。したがって、車両に生じた挙動の変化を視覚的に容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態による車両挙動再現装置およびドライブレコーダについて図面に基づいて説明する。
（ドライブレコーダの構成）
まず、図２に基づいて車両に搭載されているドライブレコーダ１０の構成について説明する。ドライブレコーダ１０は、ＣＰＵ１１を備えている。ドライブレコーダ１０のＣＰＵ１１は、メモリ１２およびメモリカード１３に接続している。メモリ１２およびメモリカード１３は、記録手段を構成している。メモリ１２は、例えばＲＯＭ１４およびＲＡＭ１５を有している。ＣＰＵ１１ならびにメモリ１２のＲＯＭ１４およびＲＡＭ１５は、マイクロコンピュータを構成している。メモリカード１３は、例えばＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子で構成されている。メモリカード１３は、ドライブレコーダ１０へ着脱可能に設けられている。メモリカード１３に代えて、例えばドライブレコーダ１０へ着脱可能なＨＤＤなど他の記録装置を適用してもよい。また、ドライブレコーダ１０は、通信機１６を備えていてもよい。すなわち、ドライブレコーダ１０は、記録した情報をメモリカード１３によって移動させるのではなく、有線または無線の通信回線１７を利用して通信機１６を経由して記録した情報を移動させる構成としてもよい。
【００１０】
ドライブレコーダ１０は、画像処理部２１、車載カメラ２２、ジャイロセンサ２３、加速度センサ２４、ＧＰＳ受信部２５およびＲＴＣ（Real Time Clock）２６などを備えている。画像処理部２１、車載カメラ２２、ジャイロセンサ２３、加速度センサ２４、ＧＰＳ受信部２５およびＲＴＣ２６は、ＣＰＵ１１に接続している。画像処理部２１は、車載カメラ２２に接続しており、車載カメラ２２で撮影した画像から例えばＪＰＥＧ形式の静止画や動画の画像データを作成する。車載カメラ２２は、例えば車両のフロントガラスやサイドミラーなどに設けられている。ジャイロセンサ２３、加速度センサ２４およびＧＰＳ受信部２５は、ドライブレコーダ１０を搭載した車両の位置および姿勢などを検出する。ジャイロセンサ２３は、ドライブレコーダ１０を搭載した車両の角速度すなわち旋回量を検出する。加速度センサ２４は、ドライブレコーダ１０を搭載した車両の加速度を検出する。ＧＰＳ受信部２５は、ドライブレコーダ１０の外部に設けられているＧＰＳアンテナ２７でＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部２５は、ＧＰＳアンテナ２７で受信したＧＰＳ信号に含まれる位置情報および現在時刻からドライブレコーダ１０を搭載した車両の位置を検出する。ＲＴＣ２６は、時刻および時間を設定する計時手段である。ＲＴＣ２６は、発振器が出力したクロックパルスのパルス数をカウントし、カウントしたカウント値が基準値に到達すると単位時間を示す単位時間信号を生成する。そして、ＲＴＣ２６は、生成した単位時間信号に基づいて端末時刻を生成する。
【００１１】
ドライブレコーダ１０のＣＰＵ１１は、ドライブレコーダ１０の外部に設けられている車速センサ３１に接続している。車速センサ３１は、ドライブレコーダ１０を搭載する車両の速度を検出する。車速センサ３１は、検出した車両の速度を電気信号としてＣＰＵ１１へ出力する。ドライブレコーダ１０は、上記の構成に加えてカーナビゲーション装置３２、ＰＣＳ装置３３、歩行者認識装置３４、ソナー装置３５およびＡＢＳ装置３６など、車両の各部と接続して情報を取得する。カーナビゲーション装置３２は、地図情報を有している。カーナビゲーション装置３２は、上述のジャイロセンサ２３、加速度センサ２４およびＧＰＳ受信部２５とともに、車両の詳細な位置を地図上に特定する。ＰＣＳ装置３３は、ドライブレコーダ１０を搭載した自己の車両と前方を走行する車両との車間距離を検出する。ＰＣＳ装置３３は、自己の車両の前方を走行する車両との車間距離だけでなく、自己の車両の後方を走行する車両との車間距離を検出してもよい。歩行者認識装置３４は、自己の車両の周囲に存在する歩行者を認識する。ソナー装置３５は、自己の車両の周囲に存在する構造物などを認識する。ＡＢＳ装置３６は、自己の車両のブレーキ装置においてロック防止機能が作動すると、その作動情報をドライブレコーダ１０へ出力する。このように、ドライブレコーダ１０は、車両に搭載されているカーナビゲーション装置３２、ＰＣＳ装置３３、歩行者認識装置３４、ソナー装置３５およびＡＢＳ装置３６などから車両の挙動を表わす基礎となるデータを取得する。
【００１２】
（車両挙動再現装置の構成）
次に、車両挙動再現装置について説明する。
車両挙動再現装置４０は、いわゆるパーソナルコンピュータによって構成されている。車両挙動再現装置４０を構成するパーソナルコンピュータは、演算部４１、記録部４２、入力部４３および出力部４４を備えている。演算部４１は、例えばＣＰＵなどの演算装置を有しており、記録部４２に記録されたコンピュータプログラムを実行することにより、各種の処理を行う。記録部４２は、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭおよびＨＤＤなどの記録装置を有している。入力部４３は、例えばキーボードやマウスなどの入力操作部４５、ドライブレコーダ１０のメモリカード１３を読み取るための読取り部４６、ドライブレコーダ１０の通信機１６から送信された情報を取得する通信機４７などの各種の入力装置を有している。出力部４４は、例えばディスプレイ装置などの画像表示部４８を有している。上記の構成により、パーソナルコンピュータは、記録部４２に記録された車両挙動再現プログラムを実行することにより、車両挙動再現装置４０として機能する。なお、車両挙動再現装置４０は、専用のハードウェアとして構成してもよい。
【００１３】
車両挙動再現装置４０は、データ取得部５１、挙動検出部５２、挙動作成部５３、画像表示部４８およびグラフ作成部５４を備えている。データ取得部５１は、ドライブレコーダ１０で記録された挙動データを含む各種の情報を取得する。挙動データは、例えばドライブレコーダ１０が搭載されている車両の挙動を示すジャイロセンサ２３や加速度センサ２４の出力値を含んでいる。本実施形態の場合、データ取得部５１は、上述の読取り部４６および通信機４７を経由して挙動データを取得する。挙動検出部５２は、取得した挙動データから予め設定された時間間隔毎の車両の挙動を検出する。また、挙動検出部５２は、挙動データに基づいて車両の挙動に変化が生じた挙動変化点を検出する。挙動作成部５３は、挙動検出部５２で検出した車両の挙動に基づいて、車両の挙動を表わすアニメーションデータを作成する。画像表示部４８は、挙動作成部５３で作成されたアニメーションデータに基づいてアニメーション画像を表示する。本実施形態の場合、画像表示部４８は、上述の出力部４４を構成している。グラフ作成部５４は、挙動データに基づいて、挙動データの経時的な変化を表わすグラフを作成する。なお、車両挙動再現装置４０は、地図データを保存する地図データ格納部を有していてもよい。車両挙動再現装置４０に地図データを保存することにより、ドライブレコーダ１０がカーナビゲーション装置３２から取得した詳細な位置情報と地図データとをリンクさせて車両の詳細な位置を取得することができる。
【００１４】
（ドライブレコーダによる挙動記録）
次に、上記の構成のドライブレコーダ１０による車両の挙動の記録について図３に基づいて説明する。ドライブレコーダ１０は、メモリ１２のＲＯＭ１４に記録されているコンピュータプログラムにしたがって図３に示す処理を実行する。
ＣＰＵ１１は、まず車両の挙動を記録するための初期設定を行う（Ｓ１０１）。ＣＰＵ１１は、サンプリング間隔、トリガＧ値、トリガ前記録時間、トリガ後記録時間、データ記録開始アドレス、映像記録間隔および映像データ記録開始アドレスを設定する。サンプリング間隔とは、車両の挙動を示す挙動データを取得する時間的な間隔である。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１はサンプリング間隔Ｔｉｎｔを２０ｍｓ（ミリ秒）に設定する。トリガＧ値は、所定の期間における車両の挙動データを記録する動機となる加速度の値である。ＣＰＵ１１は、加速度センサ２４で検出した車両に加わる加速度がトリガＧ値より大きくなると、挙動データの記録の動機とする。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１は、トリガＧ値Ｇｔｈを０．５Ｇに設定している。
【００１５】
トリガ前記録時間は、車両に加わる加速度が上述のトリガＧ値以上となる前に挙動データを記録する時間である。また、トリガ後記録時間は、車両に加わる加速度が上述のトリガＧ値以上になった後に挙動データを記録する時間である。ＣＰＵ１１は、上述のサンプリング間隔Ｔｉｎｔで車両の挙動データを取得し、メモリ１２のＲＡＭ１５に一時的に記録する。そして、車両に加わる加速度がトリガＧ値以上になると、トリガＧ値以上となった前後の所定時間の挙動データをメモリカード１３に記録する。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１はトリガ前記録時間Ｔｐｒｅおよびトリガ後記録時間Ｔｐｏｓｔをいずれも１５ｓ（秒）に設定する。データ記録開始アドレスは、挙動データの記録を開始するメモリカード１３の記録領域におけるアドレスである。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１は、データ記録開始アドレスをＡｄ＝ｄａに設定する。映像記録間隔は、車載カメラ２２で撮影した画像の記録間隔である。車載カメラ２２で撮影した画像は、映像記録間隔毎に画像処理部２１で例えばＪＰＥＧ形式の画像データに変換された後、映像データとしてメモリカード１３に記録される。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１は映像記録間隔を３３ｍｓに設定する。映像データ記録開始アドレスは、映像データの記録を開始するメモリカード１３の記録領域におけるアドレスである。本実施形態の場合、ＣＰＵ１１は、映像データ記録開始アドレスをＡｄｖ＝ｄｖに設定する。映像データは、図４に示すようにサンプリング時刻に対応づけられた車載カメラ２２の画像を含んでいる。
【００１６】
ＣＰＵ１１は、初期設定が完了すると、映像の記録を開始する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ１１は、インターバル割り込みをＴｖｉｎｔに設定し、画像処理部２１でＪＰＥＧ形式にコーディングされた画像データを映像データとしてＲＡＭ１５に一時的に記録を開始する。
そして、ＣＰＵ１１は、タイマを設定する（Ｓ１０３）。ＣＰＵ１１は、サンプリングタイマＴＭｓをＴＭｓ＝０に設定する。さらに、ＣＰＵ１１は、トリガ前サンプリング設定を行う（Ｓ１０４）。ＣＰＵ１１は、サンプリングカウンタのカウントＣＮｐをＣＮｐ＝０に設定する。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、初期設定、映像の記録開始、タイマの設定およびトリガ前サンプリング設定が完了すると、挙動データを記録する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ１１は、加速度センサ２４により車両に加わる加速度を検出し、ＲＡＭ１５に記録する。また、ＣＰＵ１１は、車両に加わる角速度をジャイロセンサ２３から取得してＲＡＭ１５に記録する。同様に、ＣＰＵ１１は、車速センサ３１から取得した車両の走行速度、およびＧＰＳ受信部２５で取得した位置情報などをＲＡＭ１５に記録する。さらに、ドライブレコーダ１０にカーナビゲーション装置３２、ＰＣＳ装置３３、歩行者認識装置３４、ソナー装置３５およびＡＢＳ装置３６が接続しているとき、これらから取得した車両の詳細な位置情報、車間情報、車両の周辺情報およびＡＢＳ作動情報を取得してＲＡＭ１５に記録する。挙動データは、図５に示すようにサンプリング時刻における車両の速度、加速度Ｇ、角速度および車間距離などから構成されている。
【００１８】
ＣＰＵ１１は、挙動データの取得が完了すると、タイマの確認を行う（Ｓ１０６）。ＣＰＵ１１は、タイマでカウントした時間がサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達したか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、タイマのカウントがサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達するまで待機する。そして、ＣＰＵ１１は、タイマのカウントがサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達すると、タイマを設定する（Ｓ１０７）。すなわち、ＣＰＵ１１は、サンプリングタイマＴＭｓの値を再びＴＭｓ＝０に設定する。
【００１９】
ＣＰＵ１１は、サンプリングタイマＴＭｓの再設定が完了すると、サンプリングカウンタのカウントを確認する（Ｓ１０８）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐ＝（Ｔｐｒｅ＋Ｔｐｏｓｔ）／Ｔｉｎｔ＝１５００であるか否かを判断する。本実施形態の場合、ＴｐｒｅおよびＴｐｏｓｔはいずれも１５ｓであり、Ｔｉｎｔは２０ｍｓである。したがって、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０８において、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈを超えることなく、サンプリングカウンタのカウントＣＮｐが１５００を経過したか否かを判断する。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０８における判断の結果、サンプリングカウンタのカウントがＣＮｐ＝１５００であると判断すると、サンプリングカウンタおよびデータ記録開始アドレスを初期化する（Ｓ１０９）。すなわち、ＣＰＵ１１は、サンプリングＣＮｐ＝０に設定するとともに、データ記録開始アドレスをＡｄ＝ｄａに設定する。一方、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０８における判断の結果、サンプリングカウントのカウントがＣＮｐ≠１５００であると判断すると、サンプリングカウンタおよびデータ記録開始アドレスを更新する（Ｓ１１０）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐ＝ＣＮｐ＋１に設定するとともに、データ記録開始アドレスをＡｄ＝Ａｄ＋αに設定する。ここで、αは、サンプリングによって記録した挙動データのデータ量である。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０９またはステップＳ１１０においてサンプリングカウンタのカウントおよびデータ記録開始アドレスの初期化または更新が完了すると、加速度Ｇの値がトリガＧ値Ｇｔｈより大きいか否かを判断する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０５において加速度センサ２４で検出した車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈより大きいか否かを判断する。ここで、ＣＰＵ１１は、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈ以下であると判断したとき、ステップＳ１０５へリターンし、ステップＳ１０５以降を再び実行する。
【００２２】
一方、ＣＰＵ１１は、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈより大きいと判断したとき、トリガ後サンプリング設定を行う（Ｓ１１２）。ＣＰＵ１１は、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓをＣＮｐｓ＝０に設定する。ＣＰＵ１１は、トリガ後サンプリング設定が完了すると、挙動データを記録する（Ｓ１１３）。すなわち、ＣＰＵ１１は、トリガ後の挙動データを記録する。ＣＰＵ１１は、トリガ前サンプリングと同様に車両に加わる加速度、角速度、走行速度および位置情報などをＲＡＭ１５に記録する。さらに、ドライブレコーダ１０にカーナビゲーション装置３２、ＰＣＳ装置３３、歩行者認識装置３４、ソナー装置３５およびＡＢＳ装置３６が接続しているとき、これらから取得した車両の詳細な位置情報、車間情報、車両の周辺情報およびＡＢＳ作動情報を取得してＲＡＭ１５に記録する。
【００２３】
ＣＰＵ１１は、挙動データの記録が完了すると、タイマの確認を行う（Ｓ１１４）。ＣＰＵ１１は、タイマでカウントした時間がサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達したか否かを判断する。ＣＰＵ１１は、タイマのカウントがサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達するまで待機する。そして、ＣＰＵ１１は、タイマのカウントがサンプリング間隔Ｔｉｎｔに到達すると、タイマを設定する（Ｓ１１５）。すなわち、ＣＰＵ１１は、サンプリングタイマＴＭｓの値を再びＴＭｓ＝０に設定する。
【００２４】
ＣＰＵ１１は、サンプリングタイマＴＭｓの再設定が完了すると、サンプリングカウンタのカウントを確認する（Ｓ１１６）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐ＝（Ｔｐｒｅ＋Ｔｏｓｔ）／Ｔｉｎｔ＝１５００であるか否かを判断する。本実施形態の場合、ＴｐｒｅおよびＴｐｏｓｔはいずれも１５ｓであり、Ｔｉｎｔは２０ｍｓである。したがって、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１６において、車両の加速度ＧがトリガＧ値を超えたときを含めてサンプリングカウンタのカウントＣＮｐが１５００を経過したか否かを判断する。
【００２５】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１６における判断の結果、サンプリングカウンタのカウントがＣＮｐ＝１５００であると判断すると、サンプリングカウンタおよびデータ記録開始アドレスを初期化する（Ｓ１１７）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐ＝０に設定するとともに、データ記録開始アドレスをＡｄ＝ｄａに設定する。一方、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１６における判断の結果、サンプリングカウンタのカウントがＣＮｐ≠１５００であると判断すると、サンプリングカウンタおよびデータ記録開始アドレスを更新する（Ｓ１１８）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐ＝ＣＮｐ＋１に設定するとともに、データ記録開始アドレスをＡｄ＝Ａｄ＋βに設定する。ここで、βは、サンプリングによって記録した挙動データのデータ量である。
【００２６】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１７およびステップＳ１１８においてサンプリングカウンタのカウントおよびデータ記録開始アドレスの初期化または更新が完了すると、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓを確認する（Ｓ１１９）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＣＮｐｓ＝Ｔｐｏｓｔ／Ｔｉｎｔ＝７５０であるか否かを判断する。本実施形態の場合、Ｔｐｏｓｔは１５ｓであり、Ｔｉｎｔは２０ｍｓである。したがって、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１９において、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈを超えてから、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓが７５０を経過すなわち１５ｓを経過したかを判断する。
【００２７】
ＣＰＵ１１は、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓがＣＮｐｓ＝７５０であると判断すると、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓをＣＮｐｓ＝０に再設定する（Ｓ１２０）。すなわち、ＣＰＵ１１は、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈを超えた後における挙動データのサンプリングが完了したと判断し、ポストサンプリングカウンタをリセットする。一方、ＣＰＵ１１は、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓがＣＮｐｓ≠７５０であると判断すると、ステップＳ１１３へリターンする。すなわち、ＣＰＵ１１は、車両の加速度ＧがトリガＧ値Ｇｔｈを超えた後における挙動データのサンプリングが完了していないと判断し、挙動データの記録以降の処理を繰り返す。
【００２８】
ＣＰＵ１１は、ポストサンプリングカウンタのカウントＣＮｐｓがＣＮｐｓ＝７５０であると判断して、ポストサンプリングカウンタのカウントをリセットすると、ＲＡＭ１５に蓄積されている挙動データのすべてをメモリカード１３へ記録する（Ｓ１２１）。サンプリングした挙動データは、メモリ１２のＲＡＭ１５などに一時的に保管されている。そこで、ＣＰＵ１１は、それらサンプリングした挙動データおよび映像データのすべてをメモリカード１３へ記録する。なお、通信機１６を通して車両挙動再現装置４０へ挙動データを送信する場合、ＣＰＵ１１はメモリカード１３に挙動データをすべて記録した後、記録した挙動データのすべてを通信機１６から車両挙動再現装置４０へ送信する。
【００２９】
（車両挙動再現装置によるデータの取得）
次に、車両挙動再現装置４０によるメモリカード１３に記録された映像データおよび挙動データの取得について簡単に説明する。車両挙動再現装置４０のデータ取得部５１は、メモリカード１３から映像データおよび挙動データをそれぞれ取得する。データ取得部５１は、メモリカード１３に記録された映像データを一コマ目から順に読み取る。データ取得部５１は、映像データの一コマ目に例えば欠損などのエラーがある場合、例えば黒画像やタイトル画像などのデフォルト画像に置き換えて記録部４２に記録する。データ取得部５１は、映像データの二コマ目以降のｎコマ目にエラーがある場合、エラー前の（ｎ−１）コマ目の映像データに置換して記録部４２に記録する。データ取得部５１は、エラーが生じた映像データのコマ数も記録部４２に記録する。
【００３０】
データ取得部５１は、挙動データの場合も映像データと同様に、メモリカード１３に記録された順、すなわち時系列順にメモリカード１３から挙動データを取得する。データ取得部５１は、ドライブレコーダ１０でサンプリングの第一回目に記録した挙動データにエラーがある場合、例えば「０」、「危険なし」または「データなし」などのデフォルト値に置き換えて記録部４２に記録する。データ取得部５１は、ドライブレコーダ１０で第二回目以降の第ｎ回目に記録した挙動データにエラーがある場合、エラーになった第ｎ回目の挙動データをエラー前の第（ｎ−１）回目の挙動データに置換して記録部４２に記録する。挙動データは、車両の加速度や角速度など各種のデータを含んでいる。そのため、データ取得部５１は、挙動データに含まれるいずれかのデータにエラーがある場合、エラーがあるデータについて上記の置き換え記録を実施する。データ取得部５１は、エラーが生じた挙動データの回数も記録部４２に記録する。
【００３１】
データ取得部５１は、上記の映像データの取得および挙動データの取得が完了すると、映像データのエラーコマ数または挙動データのエラー回数がそれぞれ規定値以下であるか否かを判断する。エラーコマ数またはエラー回数が規定値以下のとき、データ取得部５１はメモリカード１３からの映像データおよび挙動データの取得を終了する。一方、エラーコマ数またはエラー回数が規定値より大きいとき、データ取得部５１は映像データまたは挙動データに含まれるエラーが多い旨を画像表示部４８に表示して終了する。
【００３２】
（画像表示部の表示画面）
画像表示部４８は、図１に示すように表示画面６０中に分割された三つの領域を含んでいる。すなわち、画像表示部４８は、カメラ画像表示領域６１、グラフ表示領域６２およびアニメーション表示領域６３を含んでいる。カメラ画像表示領域６１は、映像データに基づいて車載カメラ２２で撮影した映像が表示される。グラフ表示領域６２は、グラフ作成部５４で作成した挙動データの経時的な変化を表わすグラフを表示する。アニメーション表示領域６３は、挙動作成部５３で作成したアニメーションデータに基づいてアニメーション画像を表示する。
【００３３】
（挙動検出部による車両の挙動の検出）
次に、挙動検出部５２による車両の挙動の検出について説明する。挙動検出部５２は、メモリカード１３から取得した挙動データに基づいて車両の挙動を検出する。メモリカード１３には、上述のように所定の時間間隔すなわち２０ｍｓ毎に車両の挙動を表わす挙動データが記録されている。挙動検出部５２は、挙動データに基づいて車両が遭遇した危険状況について解析する。
＜１．車両挙動の検出＞
まず、車両に加わった加速度から車両の挙動を検出する例について図６に基づいて説明する。
【００３４】
挙動検出部５２は、挙動データに含まれる車両の左右方向の加速度を抽出し、この左右方向の加速度Ｇｘが横Ｇ判定値ｎ１より大きいか否かを判断する（Ｓ２０１）。すなわち、挙動検出部５２は、車両に加わった加速度が左右方向の加速度Ｇｘであるか前後方向の加速度Ｇｙであるかを判断するとともに、左右方向の加速度Ｇｘが横Ｇ判定値ｎ１より大きいか否かを判断する。挙動検出部５２は、左右方向の加速度Ｇｘが横Ｇ判定値ｎ１以下のとき、側面衝突・急旋回判定処理へ移行する。
【００３５】
一方、挙動検出部５２は、ステップＳ２０１において左右方向の加速度Ｇｘが横Ｇ判定値ｎ１より大きいと判断すると、加速度Ｇｘを検出した時間ｔＧｘがノイズ判定値ｎ２より小さいかを判断する（Ｓ２０２）。挙動検出部５２は、加速度Ｇｘを検出した時間ｔＧｘがノイズ判定値ｎ２より小さいとき、挙動データに含まれる左右方向の加速度Ｇｘがノイズデータであると判断する（Ｓ２０３）。
挙動検出部５２は、ステップＳ２０２において加速度Ｇｘを検出した時間ｔＧｘがノイズ判定値ｎ２以上であると判断すると、挙動データに含まれる前後方向の加速度Ｇｙが０より大きい、すなわち車両の進行方向の正の加速度であるか否かを判断する（Ｓ２０４）。
【００３６】
挙動検出部５２は、ステップＳ２０４において加速度Ｇｙが正の値であると判断すると、検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａより大きいか否かを判断する（Ｓ２０５）。判定値Ｇａは、車両に偶発的な事故が生じたか否かを判断する基準となる。挙動検出部５２は、検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａ以下であると判断すると、車両は急加速状態にあると判断する（Ｓ２０６）。すなわち、挙動検出部５２は、加速度Ｇｙが判定値Ｇａ以下であると、車両は偶発的な事故状態でなく能動的な加速運動に移行したと判断する。
【００３７】
一方、挙動検出部５２は、ステップＳ２０５において検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａよりも大きいと判断すると、車両の速度ｖが０以上であるか否かを判断する（Ｓ２０７）。挙動検出部５２は、挙動データに含まれる車速センサ３１で検出した車両の速度ｖが０以上であるか否かを判断する。車両の速度ｖが０以上のとき、車両は前進または停止している。そのため、車両は、判定値Ｇａを超える大きな加速度Ｇｙを受けながら前進または停止していることになる。したがって、挙動検出部５２は、車両が後続車両によって追突された挙動変化点と判断する（Ｓ２０８）。
また、ステップＳ２０７において挙動データに含まれる車両の速度ｖが０より小さいとき、車両は後退している。そのため、車両は、判定値Ｇａを超える大きな加速度Ｇｙを受けながら後退していることになる。したがって、挙動検出部５２は、車両自身が後退しつつ後方の車両や構造物に衝突した挙動変化点と判断する（Ｓ２０９）。
【００３８】
挙動検出部５２は、ステップＳ２０４において加速度Ｇｙが負の値であると判断すると、検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａより大きいか否かを判断する（Ｓ２１０）。判定値Ｇａは、ステップＳ２０５で用いた判定値Ｇａと同一の値でもよく異なる値でもよい。挙動検出部５２は、検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａ以下であると判断すると、車両は急減速状態にあると判断する（Ｓ２１１）。すなわち、挙動検出部５２は、加速度Ｇｙが判定値Ｇａ以下であると、車両は偶発的な事故状態でなく能動的な減速運動に移行したと判断する。
【００３９】
一方、挙動検出部５２は、ステップＳ２１０において検出した加速度Ｇｙが判定値Ｇａよりも大きいと判断すると、車両の速度ｖが０以下であるか否かを判断する（Ｓ２１２）。車両の速度ｖが０以下のとき、車両は後退または停止している。そのため、車両は、判定値Ｇａを超える大きな加速度Ｇｙを受けながら後退または停止していることになる。したがって、挙動検出部５２は、車両が先行車の後退によって先行車に衝突された挙動変化点と判断する（Ｓ２１３）。
また、ステップＳ２１２において挙動データに含まれる車両の速度ｖが０より大きいとき、車両は前進している。そのため、車両は、判定値Ｇａを超える大きな加速度Ｇｙを受けながら前進していることになる。したがって、挙動検出部５２は、車両自身が前進しつつ前方の車両に追突した挙動変化点と判断する（Ｓ２１４）。
以上の手順により、車両に加わった加速度から車両の挙動を検出することができる。
【００４０】
＜２．車両のスリップの検出＞
次に、車両のスリップを検出する例について図７に基づいて説明する。
挙動検出部５２は、メモリカード１３に記録されている挙動データのうち先頭すなわち第一回目にサンプリングした挙動データを車両の挙動を検出する開始位置に設定する（Ｓ３０１）。そして、挙動検出部５２は、スリップ回数カウンタのカウントＳｎをＳｎ＝１に設定する（Ｓ３０２）。挙動検出部５２は、スリップ回数カウンタを設定すると、車速センサ３１で検出した車両の速度に基づいて加速度Ａｖを算出する（Ｓ３０３）。具体的には、挙動検出部５２は、ステップＳ３０１で設定した開始位置から０．１ｓが経過するまでの間の速度の変化から加速度Ａｖを算出する。挙動検出部５２は、挙動データに含まれている車速センサ３１で検出した車両の速度に基づいて加速度Ａｖを算出する。
【００４１】
挙動検出部５２は、加速度センサ２４で検出した車両の加速度に基づいて平均加速度Ａａを算出する（Ｓ３０４）。具体的には、挙動検出部５２は、ステップＳ３０１で設定した開始位置から０．１ｓが経過するまでの間の平均加速度Ａａを算出する。挙動検出部５２は、挙動データに含まれている加速度センサ２４で検出した車両の加速度に基づいて平均加速度Ａａを算出する。
【００４２】
挙動検出部５２は、ステップＳ３０３で算出した車両の速度に基づく加速度ＡｖとステップＳ３０４で算出した車両の加速度に基づく平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂより小さいか否かを判断する（Ｓ３０５）。加速度Ａｖと平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂよりも小さいとき、挙動検出部５２は計算開始位置を「１」進める。すなわち、挙動検出部５２が計算開始位置として第一回目にサンプリングした挙動データに設定した場合、計算開始位置を第二回目にサンプリングした挙動データに設定する。そして、挙動検出部５２は、進めた計算開始位置が第（ｎ−１）回目のサンプリングであるか否かを判断する（Ｓ３０７）。例えば３０ｓの間で２０ｍｓ毎に挙動データをサンプリングする場合、挙動データのサンプリング数ｎはｎ＝１５００となる。したがって、挙動検出部５２は、スリップの検出を行った挙動データが最終から一回前にサンプリングした挙動データであるか否かを判断する。挙動検出部５２は、ステップＳ３０７において計算開始位置が第（ｎ−１）回目のサンプリングでないと判断したとき、ステップＳ３０２へリターンし以降の処理を繰り返す。一方、挙動検出部５２は、ステップＳ３０７において計算開始位置が第（ｎ−１）回目のサンプリングであると判断したとき、スリップが検出されない「スリップなし」と判断する（Ｓ３０８）。
【００４３】
挙動検出部５２は、ステップＳ３０５において、加速度Ａｖと平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂ以上であると判断したとき、スリップを検出している挙動データの計算開始位置をｎ回目のスリップ開始位置と設定する（Ｓ３０９）。すなわち、挙動検出部５２は、車両にスリップが生じたと判断する。挙動検出部５２は、ｎ回目のスリップ開始位置を設定すると、計算開始位置を「１」進める（Ｓ３１１）。すなわち、挙動検出部５２が計算開始位置として第一回目にサンプリングした挙動データに設定した場合、計算開始位置を第二回目にサンプリングした挙動データに設定する。
【００４４】
挙動検出部５２は、計算開始位置を進めると、車速センサ３１の検出値に基づいた加速度Ａｖを算出するとともに（Ｓ３１１）、加速度センサ２４の検出値に基づいた平均加速度Ａａを算出する（Ｓ３１２）。加速度Ａｖおよび平均加速度Ａａの算出方法は、ステップＳ３０３およびＳ３０４における算出方法と同一である。続いて、挙動検出部５２は、ステップＳ３１１で算出した車両の速度に基づく加速度ＡｖとステップＳ３１２で算出した車両の加速度に基づく平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂより小さいか否かを判断する（Ｓ３１３）。許容値ｂは、ステップＳ３０５における判断で用いた許容値ｂと同一である。挙動検出部５２は、加速度Ａｖと平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂより大きいとき、ステップＳ３１０にリターンし、ステップＳ３１０からステップＳ３１３までの処理を繰り返す。一方、挙動検出部５２は、加速度Ａｖと平均加速度Ａａとの差の絶対値が許容値ｂより小さくなると、ｎ回目のスリップが終了したｎ回目のスリップ終了位置と設定する（Ｓ３１４）。すなわち、挙動検出部５２は、車両に生じたスリップが終了したと判断する。そして、挙動検出部５２は、スリップ回数カウンタのカウントＳｎを「１」進めてＳｎ＝Ｓｎ＋１とする（Ｓ３１５）。
【００４５】
挙動検出部５２は、スリップ回数カウンタのカウントＳｎを進めると、ステップＳ３１０で進めた計算開始位置が第（ｎ−１）回目にサンプリングした挙動データであるか否かを判断する（Ｓ３１６）。この判断は、ステップＳ３０７における判断と同一である。挙動検出部５２は、ステップＳ３１６において計算開始位置が第（ｎ−１）回目のサンプリングでないと判断したとき、ステップＳ３１０へリターンし以降の処理を繰り返す。一方、挙動検出部５２は、ステップＳ３１６において計算開始位置が第（ｎ−１）回目のサンプリングであると判断したとき、ｎ回のサンプリングで取得した挙動データのうちスリップ回数カウンタのカウントＳｎ回の挙動データでスリップが検出されたと判断する（Ｓ３１７）。挙動検出部５２は、車両にスリップが検出されたとき、このスリップを挙動変化点として検出する。
以上の手順により、車両に生じたスリップの回数を検出することができる。
【００４６】
挙動検出部５２は、上述の例で説明した車両の加速度に基づく挙動検出および車両のスリップの検出だけでなく、例えば側面衝突・急旋回判定検出など、挙動データに含まれる各種のデータに基づいて車両の挙動を検出する。
（挙動作成部によるアニメーションデータの作成）
次に、挙動作成部５３によるアニメーションデータの作成例について説明する。
＜作成例１＞
図８を用いてアニメーションデータの作成例１を説明する。
メモリカード１３に記録されている第一回目にサンプリングした挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「０ｍ／ｓ２」、および角速度として「０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、車両は進行方向に沿って等速で移動しているため、挙動作成部５３は図８（Ａ）に示すようにアニメーション画像の第一コマ目の画像に当たるアニメーションデータを作成する。
【００４７】
第一回目の挙動データから０．１ｓが経過した後の挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「−９．８ｍ／ｓ２」、および角速度として「０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、車両は、進行方向に沿って移動しているものの負の加速度が作用していることから、制動力が加わっていることになる。また、速度の変化および加速度の変化により、第一回目の挙動データから０．１ｓが経過したとき、車両は１．３８８ｍ前方へ移動している。これにより、挙動作成部５３は、図８（Ｂ）に示すようにアニメーション画像の第二コマ目の画像に当たるアニメーションデーを作成する。
【００４８】
第一回目の挙動データから０．２ｓが経過した後の挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「−９．８ｍ／ｓ２」、および角速度として「０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、車両は、図８（Ｂ）に示す０．１ｓ経過後と同様に進行方向に沿って移動しているものの負の加速度が作用していることから、制動力が加わっていることになる。また、速度の変化および加速度の変化により、図８（Ｂ）に示す０．１ｓ経過後からさらに０．１ｓが経過するまでの間に、車両は１．２４ｍ前方へ移動している。これにより、挙動作成部５３は、図８（Ｃ）に示すようにアニメーション画像の第三コマ目の画像に当たるアニメーションデータを作成する。
【００４９】
＜作成例２＞
図９を用いてアニメーションデータの作成例２を説明する。メモリカードに記録されている第一回目にサンプリングした挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「０ｍ／ｓ２」、および角速度として「３０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、挙動作成部５３は、図９（Ａ）に示すようにアニメーション画像の第一コマ目の画像に当たるアニメーションデータを作成する。
【００５０】
第一回目の挙動データから０．１ｓが経過した後の挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「−９．８ｍ／ｓ２」、および角速度として「３０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、車両は、進行方向に沿って移動しているものの角速度が作用していることから、３ｄｅｇ旋回している。また、速度の変化および加速度の変化により、第一回目の挙動データから０．１ｓが経過したとき、車両は１．３８８ｍ前方へ移動している。これにより、挙動作成部５３は、図９（Ｂ）に示すようにアニメーション画像の第二コマ目の画像に当たるアニメーションデータを作成する。
【００５１】
第一回目の挙動データから０．２ｓが経過した後の挙動データは、車両の速度として「５０ｋｍ／ｈ」、車両の加速度として「０ｍ／ｓ２」、および角速度として「３０ｄｅｇ／ｓ」を含んでいる。この場合、車両は、図９（Ｂ）に示す０．１ｓ経過後と同様に進行方向に沿って移動しているものの角速度が作用していることから、図９（Ａ）に示す初期状態から６ｄｅｇ旋回している。また、速度の変化および加速度の変化により、図９（Ｂ）に示す０．１ｓ経過後からさらに０．１ｓが経過するまでの間に、車両は１．３８８ｍ前方へ移動している。これにより、挙動作成部５３は、図９（Ｃ）に示すようにアニメーションの第三コマ目の画像に当たるアニメーションデータを作成する。
このように、挙動作成部５３は、挙動データに含まれる車両の速度、車両の加速度および車両の角速度などから車両の挙動をアニメーションデータとして作成する。挙動作成部５３で作成されたアニメーションデータを順次再生することにより、表示画面６０のアニメーション表示領域６３には車両の挙動を表わすアニメーションが表示される。
【００５２】
（車両挙動再現の具体例１）
次に、上記の構成による車両挙動再現装置による車両挙動再現の具体例を図１に基づいて説明する。図１は、ドライブレコーダ１０を搭載した自車７１が前方を走行する他車７２に追突する例である。
上述のように画像表示部４８の表示画面６０は、カメラ画像表示領域６１、グラフ表示領域６２およびアニメーション表示領域６３を含んでいる。カメラ画像表示領域６１に表示される車載カメラ２２で撮影した動画は、アニメーション表示領域６３に表示されるアニメーション画像の自車７１の位置と同期している。すなわち、アニメーション画像の自車７１の位置が移動するにしたがって、カメラ画像表示領域６１には車載カメラ２２で撮影した画像が動画で表示される。具体例１の場合、自車７１が他車７２に追突する例であるので、カメラ画像表示領域６１には前方を走行する他車７２が表示されている。また、グラフ表示領域６２に表示されるグラフも、アニメーション画像の自車７１の位置と同期している。すなわち、アニメーション画像の自車７１の位置が移動するにしたがって、グラフ表示領域６２にはグラフ作成部５４で作成したグラフが表示される。
【００５３】
図１に示す具体例１の場合、グラフ表示領域６２には、挙動データに含まれる前後方向の加速度Ｇｙ、車両の速度ｖ、角速度ｗおよび車間距離Ｌが表示される。グラフ表示領域６２では、自車７１に加わる加速度がトリガＧ値を超える前１５ｓからトリガＧ値を超えた後１５ｓまでの間の加速度Ｇｙ、速度ｖ、角速度ｗおよび車間距離Ｌの変化が表示される。アニメーション表示領域６３には、グラフ表示領域６２におけるグラフの表示と同期して自車７１の挙動がアニメーション画像として表示される。アニメーション画像に含まれる自車７１の姿勢は、図８および図９に基づいて説明したように挙動データに基づいて挙動作成部５３で作成される。
【００５４】
図１に示す具体例１の場合、グラフ表示領域６２に表示された速度ｖのグラフは自車７１に加わる加速度ＧｙがトリガＧ値を超える前に「０」になっている。これは、自車７１の運転者が前方の他車７２に気づくことにより、ブレーキを強く踏み込み、自車７１の車輪がロックしたことを意味する。そのため、自車７１は車輪が停止したまま移動するスリップ状態に移行したことになる。これにより、自車７１は、加速度Ｇｙが徐々に減少していき、前方の他車７２に衝突したとき、自車７１に加わる加速度はトリガＧ値を超える。また、スリップ状態に移行することで自車７１の姿勢の制御が困難になるため、自車７１はわずかに旋回し、角速度ｗが変化する。さらに、自車７１が前方の他車７２に追突する例では、車間距離Ｌは徐々に減少していく。
【００５５】
挙動検出部５２は、図７に示す作動の流れにしたがって自車７１のスリップを挙動変化点として検出する。挙動検出部５２は、挙動変化点における自車７１の挙動の変化すなわち自車７１のスリップを検出すると、アニメーション表示領域６３のアニメーション画像に重ねて「スリップ」を意味する警告表示７３を表示する。警告表示７３は、自車７１がスリップしたことを明示する。アニメーション表示領域６３には、自車７１の姿勢および前方の他車７２との位置関係を示す自車７１の軌跡がアニメーションとして表示される。
【００５６】
挙動検出部５２は、図６に示す作動の流れにしたがって自車７１と前方の他車７２との衝突を自車７１の挙動が変化する挙動変化点として検出する。挙動検出部５２は、挙動変化点における自車７１の挙動の変化すなわち自車７１の衝突を検出すると、アニメーション表示領域６３のアニメーション画像に重ねて「衝突」を意味する警告表示７４を表示する。警告表示７４は、自車７１が前方の他車７２に衝突したことを明示する。挙動検出部５２は、「スリップ」を明示する警告表示７３および「衝突」を明示する警告表示７４とともに、自車７１に加わる加速度がトリガＧ値を超えたとき、すなわち自車７１が前方の他車７２に衝突したとき、その加速度の大きさを矢印形状の警告表示７５としてアニメーション画像に重ねて表示する。すなわち、アニメーション画像には、自車７１と前方の他車７２との衝突によって生じた加速度の大きさを示す矢印形状の警告表示７５が表示される。
【００５７】
（車両挙動再現の具体例２）
図１０は、ドライブレコーダ１０を搭載した自車８１に、車載カメラ２２では撮影が困難な側方から他車が衝突する例である。
画像表示部４８の表示画面６０は、上述のようにカメラ画像表示領域６１、グラフ表示領域６２およびアニメーション表示領域６３を含んでいる。カメラ画像表示領域６１、グラフ表示領域６２およびアニメーション表示領域６３には、車載カメラ２２で撮影した動画、グラフ作成部５４で作成されたグラフおよび挙動作成部５３で作成されたアニメーション画像が同期して表示される。具体例２の場合、自車８１の側方から他車が衝突する例であるので、カメラ画像表示領域６１には前方を走行する他車が表示されない。
【００５８】
図２に示す具体例２の場合、自車８１の側方から他車が衝突することにより、自車８１に加わる加速度のうち左右方向の加速度ＧｘがトリガＧ値を超えている。一方、側方からの他車の衝突により、自車８１の前後方向に加わる加速度Ｇｙおよび速度の変化はトリガＧ値を超えてから所定期間経過するまで変化しない。また、自車８１の側方から他車が衝突することにより、自車８１には旋回力が加わるため、角速度ｗが変化する。さらに、自車８１の左右方向の加速度Ｇｘは、側方からの他車の衝突により一旦正方向へ変化した後、揺り戻しにより負方向へ変化する。自車８１の前後方向の加速度Ｇｙは、衝突後の減速によって負の値となる。
【００５９】
挙動検出部５２は、図６に示す作動の流れにしたがって自車８１に対する他車の側方からの衝突を自車８１の挙動が変化する挙動変化点として検出する。挙動検出部５２は、挙動変化点における自車８１の挙動の変化すなわち他車の衝突を検出すると、アニメーション表示領域６３のアニメーション画像に重ねて「衝突」を意味する警告表示８３を表示する。警告表示８３は、自車８１に側方から他車が衝突したことを明示する。挙動検出部５２は、「衝突」を明示する警告表示８３とともに、自車８１に加わる左右方向の加速度ＧｘがトリガＧ値を超えたとき、すなわち自車８１に側方から他車が衝突したとき、その加速度の大きさを矢印形状の警告表示８４としてアニメーション画像に重ねて表示する。すなわち、アニメーション画像には、自車８１へ側方から他車が衝突することによって生じた加速度の大きさを示す矢印形状の警告表示８４が表示される。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態の車両挙動再現装置４０は、画像表示部４８のアニメーション表示領域６３に自車７１、８１の挙動の変化を示すアニメーション画像を表示する。アニメーション表示領域６３は、ドライブレコーダ１０を搭載した自車７１、８１の挙動や姿勢をアニメーションとして表示する。これにより、アニメーション画像に含まれる自車７１、８１の挙動や姿勢から事故時の自車７１、８１の挙動を容易かつわかりやすく再現することができる。特に、自車７１、８１の側方からの他車の衝突のように、車載カメラ２２による映像の記録が困難な場合でも、挙動データに含まれる加速度、角速度あるいは速度などの物理量に基づいて、自車７１の挙動を視覚的に再現することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、画像表示部４８のグラフ表示領域６２には挙動データに含まれる加速度や速度のデータなどの物理量が経時的な変化をともなうグラフとして表示される。そして、アニメーション表示領域６３に表示されたアニメーション画像とグラフ表示領域６２に表示されたグラフとは、時間的に関連づけて表示される。したがって、挙動データに含まれる加速度や速度のグラフのいずれの時点で自車７１、８１の挙動に変化が生じたかを、グラフおよびアニメーションから視覚的に把握することができる。
【００６２】
さらに、本実施形態では、アニメーション表示領域６３に表示されるアニメーション画像には「スリップ」や「衝突」を意味する警告表示７３、７４、７５、８３、８４が重ねて表示される。そのため、いずれの時点で自車７１、８１に影響を及ぼす挙動の変化が生じたかを視覚的にアニメーションとともに認識することができる。さらに、警告表示７５、８４は、矢印形状で示される。矢印形状の警告表示７５、８４は、自車７１、８１に大きな加速度が加わったとき、この加速度の大きさを視覚的に示している。したがって、自車７１、８１に影響を与える力を視覚的に容易に認識することができる。
【００６３】
以上説明した本発明は、あくまでも一例を示したものであり、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施形態による車両挙動再現装置の画像表示部に表示された表示画面の具体例１を示す模式図
【図２】本発明の一実施形態による車両挙動再現装置の概略構成を示すブロック図
【図３】ドライブレコーダによる映像および挙動データの記録の流れを示す概略図
【図４】ドライブレコーダで記録した映像データのデータ構造を示す模式図
【図５】ドライブレコーダで記録した挙動データのデータ構造を示す模式図
【図６】本発明の一実施形態による車両挙動再現装置において車両の挙動検出の流れを示す概略図
【図７】本発明の一実施形態による車両再現装置において車両のスリップ検出の流れを示す概略図
【図８】本発明の一実施形態による車両再現装置において再現する車両挙動の具体例１を示す説明図
【図９】本発明の一実施形態による車両再現装置において再現する車両挙動の具体例２を示す説明図
【図１０】本発明の一実施形態による車両挙動再現装置の画像表示部に表示された表示画面の具体例２を示す模式図
【符号の説明】
【００６５】
図面中、１０はドライブレコーダ、４０は車両挙動再現装置、４８は画像表示部、５１はデータ取得部、５２は挙動検出部、５３は挙動作成部、５４はグラフ作成部、６２はグラフ表示領域、６３はアニメーション表示領域、７３、７４、７５、８３、８４は警告表示を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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