(57)【要約】【課題】コンクリート柱の表面全体の画像データを短時間で能率的に取得すること。【解決手段】コンクリート柱ｐの表面を撮影するカメラ１と、その表面に基準距離である二光点を表示するための二つの平行ビームを照射するレーザビーム照射装置２と、コンクリート柱ｐを照明する投光器３と、探傷剤を噴射する探傷剤噴射装置４ａと、洗浄剤を噴射する洗浄剤噴射装置４ｂと、カメラ１、レーザビーム照射装置２、投光器３、探傷剤噴射装置４ａ及び洗浄剤噴射装置４ｂの噴出口４ａ１、４ｂ１を電動雲台５を介して上端に配した伸縮自在な支持ポール６と、カメラ１で撮影した画像から選択した画像データ及びコンクリート柱を特定するデータ等を保存するデータ格納手段並びにカメラ１で撮影した画像等を表示する画像モニタ７ｄを備え、かつ検査員の操作によりカメラ１、投光器３、探傷剤噴射装置４ａ等の動作を制御する遠隔制御機能を備えたＰＣ７とで構成した。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象のコンクリート柱の表面を撮影する撮影手段と、
コンクリート柱の表面の撮影対象部位中に、その間を基準距離とする二点を表示するための二つの平行ビームを照射する平行ビーム照射手段と、
前記撮影手段及び前記平行ビーム照射手段をその上部に設置し、前記検査対象のコンクリート柱に沿って該撮影手段及び該平行ビーム照射手段を昇降移動させるべく、伸縮可能に構成した支持ポールと、
前記撮影手段で撮影したコンクリート柱の画像を表示し、かつその他の必要事項を表示する画像モニタと、該撮影手段で撮影しているコンクリート柱の画像から選択した所望の画像データ、該コンクリート柱を特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータを保存するデータ格納手段とを備え、該撮影手段及び支持ポールの遠隔制御機能を備えた演算装置と、
で構成したコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項２】
前記撮影手段に、前記コンクリート柱の撮影対象部位を照明する投光手段を付設した請求項１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項３】
前記撮影手段と前記平行ビーム照射手段とを、前者の光軸と後者のビームとが平行になるように相互の位置関係を設定した請求項１又は２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項４】
前記撮影手段に、前記コンクリート柱の撮影対象部位に探傷剤を噴射するための探傷剤噴射装置及び該コンクリート柱の撮影対象部位に洗浄剤を噴射するための洗浄剤噴射装置を付設した請求項１、２又は３のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項５】
前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、
かつ、検査員の指示により、該一時停止時に該撮影手段で撮影中の該コンクリート柱の対面する撮影対象部位の画像の登録動作を行うように制御する制御機能を付与した請求項１、２又は３のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項６】
前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、
検査員の指示により、該一時停止時に該撮影手段で撮影中の該コンクリート柱の対面する撮影対象部位の画像の登録動作を行うように制御し、
かつ検査員の指示により、前記探傷剤噴射装置の探傷剤又は洗浄剤噴射装置の洗浄剤を、該一時停止時に、該コンクリート柱の対面する撮影対象部位に噴射動作させるべく制御する制御機能を付与した請求項４のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項７】
前記支持ポールの上部に、該支持ポールと直交する面内に位置する部分円弧状の載置台であって、円弧方向に周回動作可能に構成した載置台を配設し、他方、前記撮影手段を、複数の撮影装置で構成し、該複数の撮影装置を、該載置台上に、（３６０度／撮影装置数）の角度間隔で配設した請求項１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項８】
前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、
かつ検査員の指示により、該昇降方向の各一時停止位置で、前記載置台を撮影角度間隔毎に一時停止しながら円弧方向に周回動作し、
更に、検査員の指示により、該周方向一時停止時に該撮影手段の各撮影装置により各々対面する該コンクリート柱の撮影対象部位を撮影するように制御する制御機能を付与した請求項７のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項９】
前記載置台の周回動作を一時停止する撮影角度間隔を、前記（３６０度／撮影装置数）の角度間隔を分割する二以上の等角度間隔であって、撮影手段の個々の撮影装置が撮影し得る角度範囲より小さい最大角度間隔に設定した請求項８のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項１０】
前記載置台を、前記支持ポールの上部に、その基部端で起立回動及び伏回動可能に構成し、他方、該載置台に障害物センサを取り付け、コンクリート柱を該載置台の中心に位置させてその表面の撮影をするために、該支持ポールを伸長させ、該載置台を上昇させた際に該障害物センサが障害物を検出し、その検出信号を前記演算装置に伝達すると、該演算装置から障害回避信号が出力され、これによって該支持ポールの伸長動作が停止し、かつ該載置台が伏回動した後、該支持ポールが伸長動作を再開し、該障害物を回避して上昇し、該障害物を越えた後に、該載置台をまた水平状態に復帰させるべく該載置台を上昇回動させ、他方、該支持ポールを短縮させ、該載置台を下降させた際に該障害物センサが障害物を検出し、その検出信号を前記演算装置に伝達すると、該演算装置から障害回避信号が出力され、これによって該支持ポールの短縮動作が停止し、かつ該載置台が起立回動した後、該支持ポールが短縮動作を再開し、該障害物を回避して下降し、該障害物を越えた後に、該載置台をまた水平状態に復帰させるべく該載置台を下降回動させるように構成した請求項７、８又は９のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【請求項１１】
前記支持ポールの下部にこれを撮影対象のコンクリート柱の下部に取り付ける取付手段を構成した請求項７、８、９又は１０のコンクリート柱の表面検査用撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配電柱や鉄道車両用の送電線を支持する架線柱等のコンクリート柱の表面に表れたひび割れを検査するためにその表面を撮影する表面検査用撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンクリート構造物は経年劣化によるコンクリート材の中性化現象（気中の炭酸ガスによりアルカリ性の低下で酸性化に近づく現象）が知られており、表面ひび割れにより雨水が浸入して内部の鉄筋を腐食させ、これが膨張して一層該ひび割れが拡大することになると解明されている。
【０００３】
従来このような現象によってひび割れの生じたコンクリート柱は、その表面ひび割れの大きいものから順に新しいものと交換されることとなっていた。問題となっているのは、配電柱や鉄道用の架線柱としてコンクリート柱は広くかつ長年使用されてきており、その数は数百万本と云われるほどとなっている。それにも拘わらず、交換対象のコンクリート柱の点検は、地上から検査員の目視によって又はハンマー等で叩いて行っている行われているに過ぎず、コンクリート柱の全体の確実な点検の確保もできず、かつスピーディな点検も望めないのが実情である。
【０００４】
そこで、このような問題を解決するためコンクリートポールのひび割れ評価装置（特許文献１）が提案されている。
これは、地面に立てられた鉄筋を含むコンクリートポールの地表付近の表面に取り付けられ、磁場パルスを発生する励磁コイルと、前記コンクリートポールの上部表面に取り付けられ、前記磁場パルスと上記鉄筋との相互作用によって前記励磁コイル直近の鉄筋から発生する音響パルスを検出する音響センサと、この音響センサの出力から前記音響パルスの減衰率を測定する測定部と、この測定部により測定された減衰率に基づいて、前記コンクリートポールのひび割れの有無及び程度を判定する判定部とからなり、鉄筋を含むコンクリートポールのひび割れの有無・程度を判定する、コンクリートポールのひび割れ評価装置である。
【０００５】
従ってこの装置によれば、コンクリートポール柱の表面の一定部位の励磁コイルにより鉄筋を磁場パルスによって励振し、生じた音響パルスを表面の他の部位の音響センサで検出し、そのパルス波形の包絡線内の面積を算出し、これを基準となるパルス波形の包絡線内の面積と比較し、これで得られる減衰率によって、前記一定部位と前記他の部位との間にひび割れが存在するか否か及びその程度を判定するものであり、地上から検査員が目視、或いはハンマー等で叩くことによって判定するのと異なり、判定が客観化されるのは間違いがない。
【０００６】
しかしこの装置には音響センサを単にコンクリートポールに固定するためのバンド等は用意されているが、該音響センサをコンクリートポールの上部の必要な部位まで持ち上げるための手段は示されていない。数メートルの高所に設置する必要があるためその作業は容易であるとは云えない。検査対象は極めて多数であり、該コンクリートポールに検査員が登って取り付けるのだとすると、かなりの重労働であり、かつ危険な作業でもある。更にかなり非能率的でもある。
【０００７】
またディジタルカメラで撮影したコンクリート表面の画像データよりひび割れを計測する構造物表面のひび割れ検出方法（特許文献２）も提案されている。
この方法は、コンクリート構造物の表面を撮像した原画像データに対し、ウェーブレット変換を用いて低周波成分を除去する処理を行うことにより、空間変化率が小さい構造物表面の染み汚れを除去した二値化画像データを作成すると共に、この二値化画像データを用いて原画像データを線形補完し、即ち、ひび割れに該当する画素を隣接する画素の平均輝度値で置換することによって背景画像データを作成し、この背景画像データで原画像を除算することにより、染みや汚れ或いは光ムラを確実に除去しながらひび割れだけを明瞭に抽出するものである。
【０００８】
この方法は、検査対象のコンクリート構造物の表面を撮像した原画像データがあれば、それを前記のように処理してその中からひび割れだけを明瞭に抽出することができるものであり、コンクリート柱の表面のひび割れをそれを撮影した画像データから抽出するために有用に使用できることは明らかである。しかし、当然ながら、これを利用するためには、コンクリート柱の表面の全体を撮影した画像データが必要であり、その有効な手段を用意する必要がある。
【０００９】
【特許文献１】特開２００４−３０９２３２号公報
【特許文献２】特開２００６−１６２４７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、コンクリート柱の表面全体を短時間で確実に撮影し、その表面全体の画像データを容易にかつ能率的に取得するコンクリート柱の表面検査用撮影装置を提供することを解決の課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の１は、検査対象のコンクリート柱の表面を撮影する撮影手段と、
コンクリート柱の表面の撮影対象部位中に、その間を基準距離とする二点を表示するための二つの平行ビームを照射する平行ビーム照射手段と、
前記撮影手段及び前記平行ビーム照射手段をその上部に設置し、前記検査対象のコンクリート柱に沿って該撮影手段及び該平行ビーム照射手段を昇降移動させるべく、伸縮可能に構成した支持ポールと、
前記撮影手段で撮影したコンクリート柱の画像を表示し、かつその他の必要事項を表示する画像モニタと、該撮影手段で撮影しているコンクリート柱の画像から選択した所望の画像データ、該コンクリート柱を特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータを保存するデータ格納手段とを備え、該撮影手段及び支持ポールの遠隔制御機能を備えた演算装置と、
で構成したコンクリート柱の表面検査用撮影装置である。
【００１２】
本発明の２は、本発明の１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記撮影手段に、前記コンクリート柱の撮影対象部位を照明する投光手段を付設したものである。
【００１３】
本発明の３は、本発明の１又は２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記撮影手段と前記平行ビーム照射手段とを、前者の光軸と後者のビームとが平行になるように相互の位置関係を設定したものである。
【００１４】
本発明の４は、本発明の１、２又は３のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記撮影手段に、前記コンクリート柱の撮影対象部位に探傷剤を噴射するための探傷剤噴射装置及び該コンクリート柱の撮影対象部位に洗浄剤を噴射するための洗浄剤噴射装置を付設したものである。
【００１５】
本発明の５は、本発明の１、２又は３のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、かつ、検査員の指示により、該一時停止時に該撮影手段で撮影中の該コンクリート柱の対面する撮影対象部位の画像の登録動作を行うように制御する制御機能を付与したものである。
【００１６】
本発明の６は、本発明の４のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、検査員の指示により、該一時停止時に該撮影手段で撮影中の該コンクリート柱の対面する撮影対象部位の画像の登録動作を行うように制御し、かつ検査員の指示により、前記探傷剤噴射装置の探傷剤又は洗浄剤噴射装置の洗浄剤を、該一時停止時に、該コンクリート柱の対面する撮影対象部位に噴射動作させるべく制御する制御機能を付与したものである。
【００１７】
本発明の７は、本発明の１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記支持ポールの上部に、該支持ポールと直交する面内に位置する部分円弧状の載置台であって、円弧方向に周回動作可能に構成した載置台を配設し、他方、前記撮影手段を、複数の撮影装置で構成し、該複数の撮影装置を、該載置台上に、（３６０度／撮影装置数）の角度間隔で配設したものである。
【００１８】
本発明の８は、本発明の７のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記演算装置に、検査員の指示により、前記支持ポールを、伸長行程又は短縮行程のいずれかで、その上部の撮影手段が撮影対象のコンクリート柱の上下方向の撮影間隔で一時停止しつつ昇降するように制御し、かつ検査員の指示により、該昇降方向の各一時停止位置で、前記載置台を撮影角度間隔毎に一時停止しながら円弧方向に周回動作し、更に、検査員の指示により、該周方向一時停止時に該撮影手段の各撮影装置により各々対面する該コンクリート柱の撮影対象部位を撮影するように制御する制御機能を付与したものである。
【００１９】
本発明の９は、本発明の８のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記載置台の周回動作を一時停止する撮影角度間隔を、前記（３６０度／撮影装置数）の角度間隔を分割する二以上の等角度間隔であって、撮影手段の個々の撮影装置が撮影し得る角度範囲より小さい最大角度間隔に設定したものでる。
【００２０】
本発明の１０は、本発明の７、８又は９のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記載置台を、前記支持ポールの上部に、その基部端で起立回動及び伏回動可能に構成し、他方、該載置台に障害物センサを取り付け、コンクリート柱を該載置台の中心に位置させてその表面の撮影をするために、該支持ポールを伸長させ、該載置台を上昇させた際に該障害物センサが障害物を検出し、その検出信号を前記演算装置に伝達すると、該演算装置から障害回避信号が出力され、これによって該支持ポールの伸長動作が停止し、かつ該載置台が伏回動した後、該支持ポールが伸長動作を再開し、該障害物を回避して上昇し、該障害物を越えた後に、該載置台をまた水平状態に復帰させるべく該載置台を上昇回動させ、他方、該支持ポールを短縮させ、該載置台を下降させた際に該障害物センサが障害物を検出し、その検出信号を前記演算装置に伝達すると、該演算装置から障害回避信号が出力され、これによって該支持ポールの短縮動作が停止し、かつ該載置台が起立回動した後、該支持ポールが短縮動作を再開し、該障害物を回避して下降し、該障害物を越えた後に、該載置台をまた水平状態に復帰させるべく該載置台を下降回動させるように構成したものである。
【００２１】
本発明の１１は、本発明の７、８、９又は１０のコンクリート柱の表面検査用撮影装置に於いて、前記支持ポールの下部にこれを撮影対象のコンクリート柱の下部に取り付ける取付手段を構成したものである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、支持ポールを伸縮させてその上部に配した撮影手段を昇降移動させ、順次、コンクリート柱の表面をその低所から高所まで撮影すること可能であり、これを周方向４５度〜９０度程度の範囲の角度で全周に渡って繰り返すことにより、コンクリート柱の低所から人の観察不能な高所まで、その表面を、全周に渡って容易にかつ能率的に撮影することが可能である。またこの撮影作業のために、検査員がコンクリート柱に登るような必要も全くないので安全であり、かつ検査員の負担も少ない。
【００２３】
またこのコンクリート柱の表面検査用撮影装置による撮影作業で得られた画像データには、その中に、平行ビーム照射手段によって作られた基準距離を示す２光点が写し込まれ、該画像データ中のひび割れの幅や長さ等のサイズを、この基準距離を示す２光点の間隔との比較により正確に算出することが可能となる。
【００２４】
前記基準距離を示す２光点は、前記平行ビーム照射手段によって生成され、コンクリート柱に照射された二つの平行ビームによって作られるものであり、例えば、平行なレーザビームを利用すれば、その間は、ほぼ正確に射出点間の距離を維持することができる。従って射出点間を５０ｍｍとすれば、コンクリート柱の表面に生じた光点間の距離も５０ｍｍである。撮影手段の画角が種々に変更され、撮影された画像上の２光点間の距離が変動したとしても、その間の本来の距離は５０ｍｍであり、これを基準として、他の画像のサイズを算出することができる。それ故、該画像中のひび割れのサイズを極めて容易にかつ極めて正確に算出することが可能となる。
【００２５】
従って本発明の１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によって得られ、保持された画像データ、対象のコンクリート柱を特定するデータ及びその撮影部位を特定するデータを利用して、例えば、前記特許文献２で提案されている構造物表面のひび割れ検出方法でそのひび割れのみを抽出し、それぞれの画像データを取得した撮影対象のコンクリート柱表面のひび割れの大きさ等を算出し、その交換の必要性等の判断に有用に使用することができる。
【００２６】
本発明の２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、冬季、初春、或いは晩秋の夕方等、或いは曇天時等の撮影のための十分な明かりが得られない場合には、投光手段を補助光としてコンクリート柱の撮影対象部位に照射することができる。それ故、何時でも撮影に必要な十分な光量を確保することができる。なお、このような投光手段を用いる場合には、前記平行ビーム照射手段としては出力の大きなそれを使用し撮影対象であるコンクリート柱の表面に作られる２光点の照度を高め、補助光によってこれが不明にならないようにしておく必要がある。
【００２７】
本発明の３のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、前記撮影手段の光軸と前記平行ビーム照射手段のビームとが平行になるように、相互の位置関係を設定したため、撮影手段によって撮影される２光点間の距離が基準距離として極めて正確なものとなり、該画像中のひび割れのサイズをより正確に算出可能になる。
【００２８】
本発明の４のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、コンクリート柱の撮影対象部位が汚れていてひび割れが視認し難く明瞭な撮影が困難な場合に、洗浄剤を該コンクリート柱の撮影対象部位に噴射して、その汚れを洗浄除去し、また汚れ以外の理由で該撮影対象部位のひび割れが視認し難く明瞭な撮影が困難な場合には探傷剤を噴射し、いずれにしても該撮影対象部位のひび割れを視認しやすく明瞭にした上で撮影することが可能である。
【００２９】
本発明の５のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、前記支持ポールの伸長行程又は短縮行程のいずれかで、撮影手段の撮影間隔、即ち、該撮影手段の上下方向の撮影範囲と一致する間隔又は一部が若干ラップする間隔で一時停止させ、その一時停止の際に該撮影手段によりこれと正対するコンクリート柱の表面である撮影対象部位を撮影し、その間の撮影中の画像を選択して登録することにより、コンクリート柱の周方向の一定の角度範囲（例えば、約４５〜９０度の角度範囲）について、高さ方向の全体を所定撮影間隔毎に確実に撮影することが可能になる。従って、周方向に、例えば、４５度ずつ角度を変えて以上と同様の撮影動作を８回行う、６０度ずつ角度を変えて以上と同様の撮影動作を６回行う、又は９０度ずつ角度を変えて以上と同様の撮影動作を４回行う、そうすれば、対象のコンクリート柱の全表面の撮影を容易かつ確実に行うことができる。
【００３０】
本発明の６のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、本発明の５のそれと同様に、コンクリート柱の周方向の一定の角度範囲（例えば、約４５〜９０度の角度範囲）について、高さ方向の全体を所定撮影間隔毎に確実に撮影することが可能になり、これを周方向に、例えば、４５度、６０度又は９０度ずつ角度を変えて同様の撮影動作を８回、６回又は４回行うことにより、コンクリート柱の全表面の撮影を容易かつ確実に行うことができるものであるが、前記一時停止時の撮影に先立って、撮影対象部位が汚れている場合は該部位に洗浄剤を噴射し、汚れてはいないが表面が明瞭ではない場合は該部位に探傷剤を噴射することにより、汚れを除去し、またはひび割れを浮き立たせることにより明瞭にし、該コンクリート柱の表面のひび割れをより明確に撮影し、かつ明瞭な画像の登録をすることが可能となる。
【００３１】
本発明の７のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、支持ポールを、その載置台の中心に撮影対象のコンクリート柱が位置することとなるように、位置決めし、かつ固定した上で、前記上下方向の撮影間隔で伸縮させ、かつ撮影間隔毎の昇降の際に一時停止させて、その間に撮影手段の各撮影装置によりそれぞれが正対するコンクリート柱の撮影対象部位を撮影し、各々撮影中の画像を選択して登録することとし、これをコンクリート柱の上下方向の全体に繰り返せば、全体の撮影を簡単に完了させることができる。
【００３２】
載置台の上に配置された撮影手段の全撮影装置で中心に位置するコンクリート柱の外周の周方向の全体をカバーする撮影ができない場合は、前記載置台を、一回の周回動作を、個々の撮影装置の横方向の撮影可能な角度範囲を最大限度として、円弧方向に周回動作させて一時停止し、その一時停止時に撮影手段の全撮影装置で各々正対するコンクリート柱の撮影対象部位の撮影を行い、各々その撮影中の画像を選択して登録することとし、これをコンクリート柱の周方向の全体をカバーできるまで繰り返し、その後、逆周回操作して元の状態に復帰させるようにする。支持ポールの伸縮の一時停止時に以上の動作を行うこととすれば、コンクリート柱の全体の撮影が一回の支持ポールの伸縮動作で完了することになる。
【００３３】
本発明の８のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、本発明の７と同様に、支持ポールを、その載置台の中心に撮影対象のコンクリート柱を位置させるように、位置決めし、かつ固定した上で、前記上下方向の撮影間隔で伸縮させ、かつ撮影間隔毎の昇降の際に一時停止させて、その間に撮影手段の各撮影装置によりそれぞれが正対するコンクリート柱の撮影対象部位を撮影し、各撮影装置の撮影中の画像から各々選択した画像を登録し、更に該載置台を周方向の撮影角度間隔毎に一時停止させながら円弧方向に周回動作させ、該周方向一時停止時に該撮影手段の各撮影装置により各々正対する該コンクリート柱の撮影対象部位を撮影し、また各撮影装置の撮影中の画像から各々選択した画像を登録することとすれば、該コンクリート柱の周方向の全体をカバーすることができる。これをコンクリート柱の上下方向の全体に繰り返せば、全体の撮影画像の登録を、支持ポールの一度の伸縮動作で簡単に完了させることができる。
【００３４】
本発明の９のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、支持ポールの一時停止時に於ける載置台の周回動作を適切に行い、その上に配した撮影手段による撮影を能率的に行うことができる。このコンクリート柱の表面検査用撮影装置では、コンクリート柱の撮影は、支持ポールの伸縮行程の一時停止時に、載置台を周回動作させ、撮影角度間隔毎に一時停止させて行う訳であるが、この撮影角度間隔を、（３６０度／撮影装置数）の角度間隔を分割する二以上の等角度間隔であって、撮影手段の個々の撮影装置が撮影し得る角度範囲より小さな最大角度間隔に設定したものであるため、コンクリート柱を周方向に未撮影部分を生じさせることなく、場合により、横方向の両端を若干ラップさせながら最大の角度間隔で能率的に撮影を行うことができるものである。
【００３５】
本発明の１０のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、載置台を、その中心にコンクリート柱を位置させて昇降させる際に、該コンクリート柱から該載置台の昇降にとって障害となる何らかの部材が突出するなどの場合には、該障害となる部材との衝突を自動的に回避しながら昇降することができる。
【００３６】
本発明の１１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、支持ポールを、その下部に構成した取付手段により撮影対象のコンクリート柱の下部に取付固定することができる。そのため前記載置台の中心に該コンクリート柱を位置させることが容易にかつ確実にできることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
発明を実施するための最良の形態を図面を参照しながら実施例に基づいて説明する。
【００３８】
＜実施例１＞
この実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置は、図１〜図３に示すように、検査対象のコンクリート柱ｐの表面を撮影するディジタルビデオカメラ（撮影手段、以下カメラと称する）１と、コンクリート柱ｐの表面に、その間を基準距離とする二点を表示するための二つの平行ビームを照射するレーザビーム照射装置（平行ビーム照射手段）２と、必要に応じてコンクリート柱ｐの表面を照明する投光器３と、同様に必要に応じてコンクリート柱ｐの表面に探傷剤を噴射する探傷剤噴射装置４ａと、また同様に必要に応じてコンクリート柱ｐの表面に洗浄剤を噴射する洗浄剤噴射装置４ｂと、該カメラ１、レーザビーム照射装置２、投光器３、探傷剤噴射装置４ａの噴出口４ａ１及び洗浄剤噴射装置４ｂの噴出口４ｂ１を電動雲台５を介してその上端に配した伸縮自在な支持ポール６と、該カメラ１で撮影した画像から選択した画像データ、該コンクリート柱ｐを特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータを保存する外部記憶装置７ｂのデータ記憶領域７ｂ２及び該カメラ１で撮影した画像及びその他の必要な事項を表示する画像モニタ７ｄを備え、かつ検査員の操作により該カメラ１、投光器３、探傷剤噴射装置４ａ、洗浄剤噴射装置４ｂ、電動雲台５及び支持ポール６の動作を制御する遠隔制御機能を備えたパーソナルコンピュータ（演算装置、以下ＰＣと称する）７とで構成したものである。
【００３９】
前記カメラ１は、この実施例１では、手動による焦点調整、絞り調整が可能であり、かつ自動焦点及び自動露光機能をも備えたそれを採用した。また該カメラ１は、ズームレンズを備え、そのため、当然、画角調整も可能である。更にその画素数は５００万である。該カメラ１は、前記したように、ＰＣ７を介してその動作が制御されるものであり、この実施例１では、画像データをリアルタイムでＰＣ７に伝送し、検査員は、これを観察しながら、該ＰＣ７を操作して、該カメラ１のズームレンズを操作してその画角を調整し、更に絞りを調整して露光調整を行うことができるように構成してある。焦点調整に関しては、この実施例１では、自動焦点を利用した。なお、前記のように、この実施例１では、手動で絞りの調整を行うものとしているが、必要に応じて、自動露光を採用することも可能である。
【００４０】
前記レーザビーム照射装置２は、前記のように、コンクリート柱ｐの表面に基準距離となる間隔を示す二つの光点を表示し、これを前記カメラ１で撮影する画像中に含めることにより、得られた画像中に見出されることのあるひび割れの幅や長さ等の寸法を算出する際の長さの基準とするものである。即ち、コンクリート柱ｐの表面のひび割れ等は、カメラ１の画角によりサイズが種々に異なったものとなるが、その寸法は、当然に、該画像中に含まれる前記二つの光点間の距離の変化と比例して変化する。従って該二つの光点間の本来の間隔寸法が分かっていれば、例えば、ひび割れの幅寸法は、数１によって容易に算出できる。
【００４１】
【数１】
2009168752.tif 000003
なお、画像中の２光点間の間隔寸法Ｌi 及び画像中のひび割れ寸法Ｇi は、それぞれの計測対象の両端間に存在する縦横のピクセル数に基づいて容易に算出することができる。該両端間に縦又は横方向の一方の成分しか無ければ、その縦又は横方向のピクセル数がその間の寸法を示し、縦横の両成分が含まれていれば、両端間の寸法は、三平方の定理により、縦方向及び横方向の各々の成分のピクセル数の平方の和の平方根がそれを示している。これらを以下の数２及び数３によって示す。なお、画像中の２光点間の間隔寸法Ｌi は、後述するように、横方向の成分を含まないようにすることが好ましいので、その場合の例のみを示す。
【００４２】
【数２】
2009168752.tif 000004
【００４３】
【数３】
2009168752.tif 000005
【００４４】
画像中の２光点間の寸法Ｌi 及び画像中のひび割れ寸法Ｇi は、それぞれ絶対的な寸法を算出する必要はなく、両者の比、即ち、両者の相対的な寸法を算出すれば良い。
従って、以上の数式（数２、３）に基づいて計算した結果、画像中の２光点間の間隔寸法Ｌi が２００ピクセル分の間隔であり、画像中のひび割れ寸法Ｇi が２５ピクセル分の間隔であるとすれば、Ｌi ：Ｇi ＝８：１であるから、これをそのまま、即ち、Ｌi ＝８、Ｇi ＝１を前記数１に代入し、更に２光点間の間隔寸法Ｌs ＝５０（ｍｍ）であるとして、これをまた数１に代入して計算すれば、実際のひび割れの幅寸法Ｇs ＝６．２５（ｍｍ）が算出できることになる。
【００４５】
このような計算の基礎になるものであるから、前記レーザビーム照射装置２によって作られる２光点間の間隔はできるだけ正確であることが必要である。この実施例１では、該レーザビーム照射装置２としては、二つのレーザポインタ２ａ、２ｂを前記カメラ１の光軸と平行に配して構成したものである。具体的には、図１に示すように、該カメラ１の上下に該レーザポインタ２ａ、２ｂを固設する。レーザポインタ２ａ、２ｂ及び該カメラ１の光軸が鉛直線上に位置するように位置決めしたものである。
【００４６】
該二つのレーザポインタ２ａ、２ｂは、鉛直方向上下以外に配列することも可能ではあるが、検査対象のコンクリート柱ｐは、当然ながら、その表面は曲面状であり、カメラ１で得られた画像は平面に補正する必要があり、その影響を受ける不都合がある。この二つの光点がコンクリート柱ｐの長さ方向以外の方向に向けて配列されている場合は、前記平面補正処理の際に該画像中に含まれる該二つの光点間の間隔も該補正処理によって延びが生じ基準距離として利用不可能になってしまうことになる。このような配列の二つの光点間の間隔を基準距離として使用しようとすると特別の対策が必要になるわけであり、大変厄介であることになる。これに対して、前記のように、二つのレーザポインタ２ａ、２ｂを鉛直方向に配列すれば、そのような問題が生じることはない。
【００４７】
なお、このレーザビーム照射装置２を構成する二つのレーザポインタ２ａ、２ｂは、前記投光器３による照明を行う場合を考慮して適切な出力のそれを採用する。赤色又は緑色のレーザポインタ２ａ、２ｂの入手が容易であるが、この実施例１では赤色のそれを採用した。白色光の投光器３と比較的区別しやすい利点がある。
【００４８】
前記投光器３は白色光のそれを採用する。以上に述べたように、レーザビーム照射装置２のレーザポインタ２ａ、２ｂによる二つの光点を消去してしまわないように、光量を適切に調整したものとする。なお、この投光器３は、前記したように、前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄ中の画像を観察しながら、遠隔制御によりその発光動作をオンオフ制御することができるようになっている。なおまたこの投光器３は、前記カメラ１の上方に配置した。側方に配した場合よりも各部の照度を平均化し易いためである。
【００４９】
前記探傷剤噴射装置４ａは、文字通り、コンクリート柱ｐの表面のひび割れを明瞭に視認できるようにするための液剤である探傷剤を噴射する噴射手段であり、前記のように、前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄ中の画像を観察しながら、該ＰＣ７からの遠隔制御によりその噴射動作を制御することができるようになっている。なおこの探傷剤噴射装置４ａは、図１及び図２に示すように、その噴出口４ａ１を前記カメラ１の下方に配置し、タンク及びポンプ装置からなる噴射装置本体４ａ２は支持ポール６下部近辺に配しておくものである。
【００５０】
前記洗浄剤噴射装置４ｂは、文字通り、コンクリート柱ｐの表面の汚れを除去してその表面の状態を明瞭に視認できるようにするための液剤である洗浄剤を噴射する噴射手段であり、前記のように、前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄ中の画像を観察しながら、該ＰＣ７からの遠隔制御によりその噴射動作を制御することができるようになっている。なおこの洗浄剤噴射装置４ｂは、図２に示すように、その噴出口４ｂ１を、前記カメラ１の下方に、前記探傷剤噴射装置４ａの噴出口４ａ１と並べて配置し、図１に示すように、タンク及びポンプ装置からなる噴射装置本体４ｂ２は、支持ポール６下部近辺に配しておくものである。
【００５１】
前記電動雲台５は、図１に示すように、この実施例１では、起伏動作（チルト）及び水平方向回動動作（パン）が可能なものを採用し、検査員が、前記カメラ１から伝送された前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄ中に表示された撮影対象部位の画像を観察しながら該ＰＣ７を介して遠隔制御操作し、その起伏方向及び水平方向の向きを調整できるようにしてある。即ち、遠隔操作により、該電導雲台５を、以上のように動かして、前記カメラ１の光軸をほぼ水平に保持しながら検査対象のコンクリート柱ｐの軸心にほぼ一致し、かつ交差する向きになるように設定する訳である。
【００５２】
前記電動雲台５は、前記のように、カメラ１をその上に設置するものであるが、図１に示すように、前記レーザビーム照射装置２を構成するレーザポインタ２ａ、２ｂを、該カメラ１の光軸に平行に、かつ該カメラ１の上下に、相互に同一鉛直面内に位置するように配置したものである。該電導雲台５上にはカメラ１を配設し、カメラ１の上にレーザポインタ２ａを配し、更にそのレーザポインタ２ａの上に前記投光器３を配設する。該投光器３の光軸は該カメラ１の撮影範囲内を良好に照射するように僅かに下向きに傾けておく。また該電動雲台５の上に配したカメラ１の下にレーザポインタ２ｂを配し、更に該レーザポインタ２ｂの下方に前記探傷剤噴射装置４ａの噴出口４ａ１及び前記洗浄剤噴射装置４ｂの噴出口４ｂ１を並べて配設する。これらの噴射口４ａ１、４ｂ１の各軸心は、該カメラ１の撮影範囲内に探傷剤又は洗浄剤を噴射し易いようにそれぞれ若干上向きに傾けておく。
【００５３】
前記支持ポール６は、図１に示すように、最下部に地面に固定するための取付鍔部６ａ及び１２０度の角度間隔で該支持ポール６の下部周囲に配した伸縮可能な３本の脚体６ｃ、６ｃ、６ｃを有し、かつ該支持ポール６に伸縮駆動用の液体を供給し、或いは該支持ポール６から排除される液体を受け取る水圧式伸縮駆動部６ｂを備えたものである。該支持ポール６は、径の異なる複数の管を順次小径のそれに大径のそれを外装し、かつ相互の重合部をスライド変更可能にしながら接続し、全ての管を相互に連通すると共に、最小径の管と最大径の管の相互に遠い方の端部を閉じ、その中に液体を導入して伸長させ、導入した液体を排除して短縮し得るように構成したものである。前記支持ポール６を地面上に直立させると、前記取付用鍔部６ａはその面が地上に当接した状態となり、このとき、前記脚体６ｃ、６ｃ、６ｃの長さを調節してその下端を地面に当接させれば、該支持ポール６の直立状態は保持されることになる。なお該脚体６ｃ、６ｃ、６ｃの伸縮は、上方の部材に嵌合している下方の部材の嵌合状態を調節して長さを調節した上で、上方の部材の側方から固定ねじをねじ込んで下方の部材のその嵌合状態を保持するようにしているものである。また前記水圧式伸縮駆動部６ｂは、駆動用の液体を収納するタンクと、該タンク中の液体を前記支持ポール６に圧送するポンプ装置、ホース類、弁類、該支持ポール６から排除された液体をタンクに戻すホース及び弁類で構成したものである。
【００５４】
なお、この支持ポール６の水圧式伸縮駆動部６ｂは、ＰＣ７を介して遠隔制御操作ができるように構成してある。該支持ポール６は、コンクリート柱ｐの表面の撮影画像の登録を行う場合に、その伸長行程又は短縮行程に於いて、上下方向の撮影間隔毎に一時停止すべきものであり、この撮影間隔は、該支持ポール６をコンクリート柱ｐに接近して適当な位置に設置した後、ＰＣ７の画像モニタ７ｄを覗いて確認しながら、予めＰＣ７で適切にその昇降間隔として設定しておくものである。そして上下方向の撮影間隔をこのように予め設定しておくことにより、その後は、単にＰＣ７を通じて、該撮影間隔毎の一時停止時にコンクリート柱ｐの表面の撮影中の画像の登録を行えば、前記支持ポール６は次の一時停止位置まで伸長又は短縮することとなるように構成してあるものである。なお、画像の登録後にあらためてその完了の操作を行うことによって、該支持ポール６が次の一時停止位置まで伸長又は短縮するように構成しても良い。
【００５５】
なお、該支持ポール６の伸長又は短縮行程時のその伸長寸法又は短縮寸法は、種々の技法で計測することが可能であり、いずれでも採用可能であるが、この実施例１では、最下部に図示しない巻き尺状の計測器具を取り付けておき、該計測器具から引き出した計測用帯材の先端を該支持ポール６の先端に取り付けておき、伸長時の巻出し量及び短縮時の巻き戻し量を読み取ることで、該支持ポール６の伸長寸法又は短縮寸法を計測するようにしたものである。これに基づいて前記撮影間隔を測定する訳である。
【００５６】
前記ＰＣ７は、一般のパーソナルコンピュータで構成したものであり、図３に示すように、演算部７ａと、これに付属する外部記憶装置７ｂと、入力用のキーボード７ｃと、前記画像モニタ７ｄとからなり、前記外部記憶装置７ｂにはプログラム記憶領域７ｂ１と、データ記憶領域７ｂ２とが構成してあり、前記カメラ１、前記投光器３、前記探傷剤噴射装置４ａ、前記洗浄剤噴射装置４ｂ、前記電動雲台５及び前記支持ポール６の水圧式伸縮駆動部６ａのそれぞれの遠隔制御操作用のプログラムは前記プログラム記憶領域７ｂ１に保持させ、前記カメラ１で撮影しているコンクリート柱ｐの画像から選択した画像データ、該コンクリート柱ｐを特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータは前記データ記憶領域７ｂ２に保持するものである。
【００５７】
従ってこの実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、まず前記支持ポール６を検査対象のコンクリート柱ｐから任意の距離の適当な位置に直立させ、該支持ポール６の最下端の取付鍔部６ａを地面に当接させ、かつ前記脚体６ｃ、６ｃ、６ｃの長さを調節してその下端を地面に当接させ、該支持ポール６の直立状態を固定する。
【００５８】
その後、前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄ内を覗き込みながら、前記電動雲台５の起伏方向（チルト）及び水平方向の回動動作（パン）をさせて、前記カメラ１の光軸を水平になるように調整し、かつ該光軸が前記コンクリート柱ｐの軸心と交差する向きになるように横方向の調整を行う。これは、前記のように、ＰＣ７を通じた前記電動雲台５に対する遠隔操作によって行う。ＰＣ７に於けるこの操作は、前記キーボード７ｃを用いて行う。該カメラ１の焦点は前記のように自動で調整され、露光は、手動で遠隔操作によって調節する。また画角も遠隔操作でズームレンズを調整して決定する。
【００５９】
以上のように画角を調整した後、前記支持ポール６の上下方向の撮影間隔を設定する。この実施例１では、撮影間隔毎の一時停止は、該支持ポール６の伸長動作時に行うものとし、該撮影間隔は、該画角で撮影可能な、前記コンクリート柱ｐの表面の上下方向の間隔より若干短い間隔に設定する。即ち、直下の一時停止時に撮影する該コンクリート柱ｐの撮影範囲の上部の一部と直上の一時停止時に撮影する該コンクリート柱ｐの撮影範囲の下部の一部とが重なり合う程度に設定する。この設定は、前記ＰＣ７の遠隔制御機能を用いて行う。この設定をしておけば、その後は、該ＰＣ７によって前記水圧式伸縮駆動部６ｂの動作開始の指示をするのみで、該撮影間隔だけ支持ポール６を伸長させた後自動的に一時停止位置に一時停止するようになる。
【００６０】
従ってこの後は、現在の検査対象のコンクリート柱ｐを特定する情報の登録を行い、更に現在の撮影面を方位（東面、西面、南面、北面等）で登録した上で、前記支持ポール６の最短縮状態からスタートする。まず前記ＰＣ７の画像モニタ７ｄを覗き込みながら、検査対象のコンクリート柱ｐの表面の画像の状態を観察し、明瞭な画像であれば、ＰＣ７を操作してその画像の登録を行う。画像には最下部から順に大きくなる番号を付して登録する。この画像の登録は、前記したように、ＰＣ７の外部記憶装置７ｂのデータ記憶領域７ｂ２に行う。
【００６１】
該画像が明瞭でない場合は、その原因に応じて種々の操作を行う。カメラ１の自動焦点機能が不完全な場合は、ＰＣ７を通じて手動でその調整を行い、露光が不完全であれば、再度その調整を行う。また曇天等で露光が不十分な場合は、前記投光器３をＰＣ７を操作して発光駆動する。コンクリート柱ｐの表面が汚れている等によりひび割れがあっても分かりにくい状態にある場合は、これも同様にＰＣ７を通じて遠隔操作により前記洗浄剤噴射装置４ｂを動作させ、該コンクリート柱ｐの現在の撮影対象部位に洗浄剤を噴射する。コンクリート柱ｐの表面が汚れ以外の理由により不明瞭である場合は、これもまた同様にＰＣ７を通じて遠隔操作により前記探傷剤噴射装置４ａを動作させ、該コンクリート柱ｐの現在の撮影対象部位に探傷剤を噴射する。
【００６２】
この後、前記と同様に、ＰＣ７の画像モニタ７ｄ内の画像を見ながらこれが明瞭適切な状態になっていれば、これを登録すべく該ＰＣ７を操作する。前記のように、この画像登録を行うと、前記支持ポール６は、画像一枚分の高さ方向の寸法より若干短い高さ分だけ伸長して、次の一時停止位置に停止する。
【００６３】
この一時停止位置では、ＰＣ７の画像モニタ７ｄ中の画像を、以上の最下部の一時停止位置で行ったのと同様に観察し、必要な操作を行い、その後、該画像モニタ７ｄ中の画像の登録操作を行う。なお、二番目以降の一時停止位置では、殆どの場合、あらためて焦点の調整や露光の調整を行う必要はない。多くの場合は、コンクリート柱ｐの表面の状態により探傷剤又は洗浄剤を該表面に噴射するか否かの判断をすることと、その結果に基づき必要に応じて探傷剤噴射装置４ａ又は洗浄剤噴射装置４ｂを駆動操作することのみである。或いは、天候の変化等により、暗くなって投光器３の発光駆動が必要になることもあり、その場合は、これを発光駆動する操作をする。その後、前記のように、前記画像モニタ７ｄ中の画像を観察し、明瞭適切であれば、ＰＣ７を操作してその登録処理を行う。
【００６４】
こうして、また前記支持ポール６は三番目の一時停止位置まで伸長して一時停止することになるが、三番目の一時停止位置では、二番目の一時停止位置で行ったのと同様の作業を行う。その後は、最上部の一時停止位置まで各一時停止位置では、当然、同様に作業する。最上部の一時停止位置では、その撮影画像の登録を行う前に、最上部である旨の操作を行う。これによって、前記支持ポール６は、画像の登録後は、直ちに該支持ポール６は、その上部が、最下部の一時停止位置に戻るまで短縮することになる。
【００６５】
この後は、該支持ポール６を、現在対象としているコンクリート柱ｐを中心に９０度ずつ位置を変えて設置し直し、以上と同様の作業を行う。これを３回繰り返す。これによって該コンクリート柱ｐの全周を最下部から最上部まで撮影し、その画像を登録したことになる。こうして一本のコンクリート柱ｐの撮影が完了した後は、順次他の必要なコンクリート柱ｐの検査用の撮影を繰り返して行う。
【００６６】
なお、以上では、コンクリート柱ｐの周方向には９０度の角度間隔毎に位置を変えて検査用の撮影を行ったものであるが、画角との関係で、これと異なる場合もありうる。その場合は、その角度に対応して行うことになるが、支持ポール６の設置し直しの回数を少なくする観点からは９０度ずつにするのが適当である。
【００６７】
こうしてこの実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置で得られた検査対象のコンクリート柱ｐの表面の画像は、前記のように、平面に補正する必要があり、これを行った上で、前記特許文献２で示された「コンクリート表面の画像データよりひび割れを計測する構造物表面のひび割れ検出方法」、或いはこの種の市販のソフトウエアを用いて画像中に存在するひび割れの検出及びサイズの計測を行うことができる。ひび割れのサイズの計測は、先に述べたように、該画像中に含まれる前記２光点間の間隔を基準距離として簡単にかつ正確に行うことができる。
【００６８】
＜実施例２＞
この実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置は、図４(a)及び図５に示すように、後記部分円弧状の載置台１８上に９０度の角度間隔で配した４台のディジタルビデオカメラ（撮影手段、以下カメラと称する）１１、１１…と、各々カメラ１１毎に直接間接に前記載置台１８上に配するレーザビーム照射装置（平行ビーム照射手段）１２、投光器１３、探傷剤噴射装置１４ａの噴出口１４ａ１、洗浄剤噴射装置１４ｂの噴出口１４ｂ１と、前記載置台１８を起伏自在に支持する起伏機構１５と、該起伏機構１５及び載置台１８を介して、カメラ１１、１１…、レーザビーム照射装置１２、１２…、投光器１３、１３…、探傷剤噴射装置１４ａ、１４ａ…の噴出口１４ａ１、１４ａ１…、洗浄剤噴射装置１４ｂ、１４ｂ…の噴出口１４ｂ１、１４ｂ１…をその上端に配した伸縮自在な支持ポール１６と、前記カメラ１１、１１…で各々撮影した映像から選択した画像データ、当該撮影に係るコンクリート柱ｐを特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータを保存するデータ格納手段、該カメラ１１、１１…で撮影した映像及びその他の必要な事項を表示する画像モニタ１７ｄ及び入力手段を備えたパーソナルコンピュータ（演算装置、以下ＰＣと称する）１７と、前記起伏機構１５上に構成され、一部が開口した部分円弧状であり、該円弧に沿って周回動作可能に構成された載置台１８と、検査員の操作により前記カメラ１１、投光器１３、探傷剤噴射装置１４ａ、洗浄剤噴射装置１４ｂ、起伏機構１５、載置台１８及び支持ポール１６の動作を制御する遠隔制御機能を備えた操作盤（演算装置）１９とで構成したものである。
【００６９】
この実施例２では、４台のカメラ１１、１１…で撮影手段を構成するが、各々のカメラ１１は、実施例１のカメラ１と全く同様の構成のものを採用した。その動作は、後述するようにＰＣ１７ではなく、前記操作盤１９によって制御されるようにしたものであり、この実施例２では、画像データをリアルタイムでＰＣ７に伝送し、検査員は、各カメラ１１、１１…の画像を順次切り換え、画像モニタ１７ｄで観察しながら、該操作盤１９を操作して、該カメラ１１、１１…のズームレンズを操作してその画角を調整し、更に絞りを調整して露光調整を行うことができるように構成してある。焦点調整に関しては、この実施例２では、自動焦点を利用した。なお、前記のように、この実施例２では、手動で絞りの調整を行うものとしているが、必要に応じて、自動露光を採用することも可能である。
【００７０】
４台のカメラ１１、１１…は、前記のように、部分円弧状に構成した載置台１８上に９０度の角度間隔で配するものであるが、これは該載置台１８の円弧中心を中心として該角度間隔で、かつ各カメラ１１、１１…の光軸を該円弧中心に向けて配するものである。
【００７１】
前記レーザビーム照射装置１２、１２…は、実施例１のレーザビーム照射装置２と同様の趣旨のものであり、全く同様のものを採用した。同様に、二つのレーザポインタ１２ａ、１２ｂを各カメラ１１の光軸と平行に、かつ図５及び図６に示すように、一方のレーザポインタ１２ａを該各カメラ１１の上部に、他方のレーザポインタ１２ｂを、下部にそれぞれ固設する。実施例２でも、各カメラ１１毎に、レーザポインタ１２ａ、１２ｂ及びカメラ１１の光軸が鉛直線上に位置するように位置決めしたものである。
【００７２】
前記投光器１３、１３…は、これらも実施例１の投光器３と全く同様の構成のそれを採用した。これも同様に、前記レーザビーム照射装置１２のレーザポインタ１２ａ、１２ｂによる二つの光点を消去してしまわないように、光量を適切に調整したものとする。なお、投光器１３、１３…は、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄ中の画像を観察しながら、前記操作盤１９を通じての遠隔制御によりその発光動作をオンオフ制御することができるようにしてある。なおまた投光器１３、１３…は、各々対応するカメラ１１、１１…の上方に配置した。
【００７３】
前記探傷剤噴射装置１４ａ、１４ａ…も、実施例１の探傷剤噴射装置４ａと全く同様の構成のそれを採用した。これらは、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄ中の画像を観察しながら、前記操作盤１９からの遠隔制御により噴射動作を制御することができるようになっている。なおこれらの探傷剤噴射装置１４ａの噴出口１４ａ１は、各々前記カメラ１１の下方に配置した。また図示しないその噴射装置本体（タンク及びポンプ装置からなる）は、支持ポール１６の下部近辺に配置しておくものとした。
【００７４】
前記洗浄剤噴射装置１４ｂ、１４ｂ…も、実施例１の洗浄剤噴射装置４ｂと全く同様の構成のそれを採用した。これらも、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄ中の画像を観察しながら、コンクリート柱ｐの撮影対象部位が汚れているような場合に、前記操作盤１９からの遠隔制御によりそれらの噴射動作を制御することができるようになっている。なおこれらの洗浄剤噴射装置１４ｂの噴出口１４ｂ１は、図４(a)及び図５に示すように、各々前記カメラ１１の下方に前記探傷剤噴射装置１４ａの噴出口１４ａ１と隣接して配置した。また図示しないその噴射装置本体（タンク及びポンプ装置からなる）は、支持ポール１６の下部近辺に配置しておくものとした。
【００７５】
前記起伏機構１５は、図４及び図５に示すように、前記支持ポール１６の上端に固設した側面から見てＬ型のブラケット１５ａと、該ブラケット１５ａの水平部に配設した電動機１５ｂと、その回転軸に固設した駆動ギア１５ｃと、該駆動ギア１５ｃに噛み合う従動ギア１５ｄを端部に固設した従動軸１５ｅであって、該ブラケット１５ａの直立部の軸受１５ｆ、１５ｆに回転自在に軸支された従動軸１５ｅと、該従動軸１５ｅの中間部からこれと直交する方向に延長した機台部１５ｇとで構成したものである。
【００７６】
前記電動機１５ｂは、図４に示すように、その回転軸が前記板状の直立部と平行になるように配設し、前記従動軸１５ｅは、これも該直立部と平行になるように、その外面上部の両端に構成した二つの軸受１５ｆ、１５ｆに回動自在に軸支させる。こうして該従動軸１５ｅの外端の従動ギア１５ｄは、前記電動機１５ｂの回転軸の駆動ギア１５ｃと適切に噛み合うことができる。
【００７７】
前記機台部１５ｇは、その機台基部１５ｇ１を、前記のように、前記従動軸１５ｅに結合する。該機台基部１５ｇ１は、図４に示すように、前記軸受１５ｆ、１５ｆ間の寸法より僅かに細幅に構成してあり、該軸受け１５ｆ、１５ｆから出たところで、幅広の受台基部１５ｇ２になり、該受台基部１５ｇ２の先端から部分円弧状の受台部１５ｇ３が延長状態に構成してある。
【００７８】
この機台部１５ｇの受台部１５ｇ３の両側中央付近の下部及び該受台部１５ｇ３の上に配設される前記載置台１８の上部の対応する部位には、図４(a)及び図５に示すように、障害物の存在を検出する接触センサ（障害物センサ）１５ｈ、１５ｈを配設し、これらの昇降の過程で障害物があり、該障害物を接触によって検出した場合は、その検出信号を前記操作盤１９に伝達し、該操作盤１９より障害回避の指令信号が出力されるようにしてある。障害回避の指令信号は、前記支持ポール１６の伸長行程である上昇行程では、該受台部１５ｇ３を下向きにすべく前記電動機１５ｂを駆動制御するものであり、該支持ポール１６の短縮行程である下降行程では、該受台部１５ｇ３を上向きにすべく前記電動機１５ｂを駆動制御するものである。
【００７９】
なお、前記接触センサ１５ｈは、図４(a)及び図５に示すように、受台部１５ｇ３から垂下する又は載置台１８から立ち上がる支柱１５ｈ１と、垂下する支柱１５ｈ１の下端又は立ち上がる支柱１５ｈ１の上端に配したスイッチ部１５ｈ２と、該スイッチ部１５ｈ２から該受台部１５ｇ３及び該載置台１８の中心に位置することとなるコンクリート柱ｐの側方に延長するプローブ棒１５ｈ３とで構成したものであり、前記支持ポール１６の伸縮の際に、それに伴って該プローブ棒１５ｈ３が該コンクリート柱ｐから突出状態に配された種々の物品類に当接して相対的にその上昇又は下降動作と反対側に押され、これによって該スイッチ部１５ｈ２がスイッチング動作して、そのような障害物を検出するように構成したものである。該スイッチ部１５ｈ２のスイッチング動作で得られる信号が検出信号となる訳である。
【００８０】
前記載置台１８は、前記し、かつ図４〜図６に示すように、前記起伏機構１５上に構成されるものであり、詳細には、該起伏機構１５の機台部１５ｇ、特にその受台部１５ｇ３上に大部分が配設されるものである。該載置台１８は、前記し、特に図４(a)、(b)に示すように、部分円弧状であり、より詳しくは、円弧の内の２７０度を若干超える程度の部分からなる部分円弧状の部材であり、これは平面から見て概ね前記受台部１５ｇ３と同形同サイズである。この載置台１８の下部には、図４(b)及び図６に示すように、その幅方向中央に円弧に沿って複数のそろばん玉状の可動輪１８ａ、１８ａ…が一列に配してあり、他方、該可動輪１８ａ、１８ａ…を両側から支持すべく、該受台部１５ｇ３の円弧に沿って二列のスライドレール部１５ｇ４、１５ｇ４が配置してある。該スライドレール部１５ｇ４、１５ｇ４は、その内側をＶ溝状に構成してあり、前記そろばん玉状の可動輪１８ａ、１８ａ…を両側からスライド自在に支持するようになっている。
【００８１】
また前記載置台１８の外縁には、図４〜図６に示すように、セクターギア１８ｂを構成し、このセクターギア１８ｂに小型電動機１８ｃの回転軸に固設したピニオン１８ｄをかみ合わせる。なお、該小型電動機１８ｃは、前記機台部１５ｇの受台基部１５ｇ２に配したものである。なおまた前記セクターギア１８ｂは、前記載置台１８の外縁で、周方向の中心部から両側の適当な範囲、この実施例２では９０度の角度間隔を僅かに越える範囲内に構成したものである。従って該小型電動機１８ｃを回転駆動すると、その回転方向により、該載置台１８は時計回り又は反時計回りに回転することになる。
【００８２】
前記小型電動機１８ｃは、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄ中の画像を観察し、その撮影画像を登録した後、前記載置台１８を周方向（時計回り又は反時計回りのいずれでも良いが、この実施例２では時計回り）に４５度回転させるべく、前記操作盤１９で操作することが可能になっている。４５度周方向に回転させた後は、またその部位での画像の登録後に、該操作盤１９を操作して、逆方向に４５度周回動作させて元の位置に復帰させることが可能となっている。なお、載置台１８を周方向に４５度回転させて、またその上の４台のカメラ１１、１１…で撮影した画像を登録することにしたのは、一つには、より明瞭な画像データを得る観点からであり、もう一つは、この実施例２では、４台のカメラ１１、１１…を載置台１８に９０度の角度間隔で配した関係からその中央でもう一つの画像を得て登録しようとするとそうなると云うことである。
【００８３】
前記支持ポール１６は、前記のように、その上端に前記起伏機構１５を取り付け、更にその上に載置台１８を配したものであり、これらを介してその上部に前記４台のカメラ１１、１１…、カメラ１１毎に配したレーザビーム照射装置１２、１２…、投光器１３、１３…、探傷剤噴射装置１４ａ、１４ａ…の噴出口１４ａ１、１４ａ１…及び洗浄剤噴射装置１４ｂ、１４ｂ…の噴出口１４ｂ１、１４ｂ１…を配したものである。
【００８４】
該支持ポール１６は、図８に示すように、下部に検査対象のコンクリート柱ｐに所定の間隔で着脱自在に取り付けるための取付手段１６ａを有し、かつ該支持ポール１６に伸縮駆動用の液体を供給し、或いは該支持ポール１６から排除された液体を受け取る水圧式伸縮駆動部１６ｂを備えたものである。該支持ポール１６それ自体は、実施例１の支持ポール６と殆ど同様の構成であり、径の異なる複数の管を順次小径のそれに大径のそれを外装し、かつ相互の重合部をスライド変更可能にしながら接続し、全ての管を相互に連通すると共に、最小径の管と最大径の管の相互に遠い方の端部を閉じ、その中に液体を導入して伸長させ、導入した液体を排除して短縮し得るように構成したものである。
【００８５】
前記取付手段１６ａは、前記のように、検査対象のコンクリート柱ｐに所定の間隔で取り付けるための手段であるが、その所定の間隔は、該コンクリート柱ｐを前記載置台１８の中心に位置させ得る間隔である。この取付手段１６ａは、図８に示すように、前記支持ポール１６の最下部に配した鍔体１６ａ１と、該支持ポール１６の該鍔体１６ａ１より上方の部位から該支持ポール１６の軸心と直交する方向に延長した腕部材１６ａ２と、該腕部材１６ａ２の先端に構成した開閉自在な分割環状部材１６ａ３と、該分割環状部材１６ａ３を開いて前記コンクリート柱ｐを抱えた上で、該分割環状部材１６ａ３を閉じた場合に、その閉じた状態をその先端で固定するための固定用ボルト・ナット１６ａ４とで構成したものである。
【００８６】
また前記水圧式伸縮駆動部１６ｂは、実施例１の水圧式伸縮駆動部６ｂと同様の構成であり、駆動用の液体を収納するタンクと、該タンク中の液体を前記支持ポール１６に圧送するポンプ装置、ホース類、弁類、該支持ポール１６から排除された液体をタンクに戻すホース及び弁類で構成したものである。
【００８７】
なお、この支持ポール１６の水圧式伸縮駆動部１６ｂは、前記操作盤１９を介して遠隔制御操作ができるように構成してある。該支持ポール１６は、コンクリート柱ｐの表面の撮影画像の登録を行う場合に、その伸長行程又は短縮行程に於いて、この実施例２では伸長行程に於いて、上下方向の撮影間隔毎に一時停止すべきものであり、この撮影間隔は、該支持ポール１６を、前記取付手段１６ａを用いてコンクリート柱ｐに所定の間隔で設置し、かつ該コンクリート柱ｐを前記載置台１８の中央に直立状態に位置する状態とした上で、ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄを覗いて確認しながら、予め前記操作盤１９で適切にその昇降間隔として設定しておくものである。そして撮影間隔をこのように予め設定しておくことにより、その後は、単に操作盤１９を通じて、該撮影間隔毎の一時停止時にコンクリート柱ｐの表面の撮影中の画像の回動前と回動後の二つの登録操作を行い、かつ元の位置に戻る操作をし、載置台１８が元の位置に戻ると、前記支持ポール１６は次の一時停止位置まで伸長するように構成したものである。なお、載置台１８が元に戻った後にあらためて伸長を指示する操作を行うことによって、該支持ポール１６が次の一時停止位置まで伸長するように構成しても良い。
【００８８】
前記ＰＣ１７は、一般のパーソナルコンピュータで構成したものであり、図７に示すように、演算部１７ａと、これに付属する外部記憶装置１７ｂと、入力用のキーボード１７ｃと、前記画像モニタ１７ｄとからなり、前記外部記憶装置１７ｂにはプログラム記憶領域１７ｂ１と、データ記憶領域１７ｂ２とが構成してあり、画像切換部１７ｅを介して受け取った前記カメラ１１、１１…で撮影したコンクリート柱ｐの一定時点の映像を選択してその画像データを前記データ記憶領域１７ｂ２に登録し、併せて該コンクリート柱ｐを特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータを登録する等の処理を実行するためのプログラムは該プログラム記憶領域１７ｂ１に保存し、該カメラ１１、１１…で撮影したコンクリート柱ｐの映像から選択した画像データ、該コンクリート柱ｐを特定するデータ及びその撮影対象部位を特定するデータは前記データ記憶領域７ｂ２に保存するものである。
【００８９】
前記操作盤１９は、演算部１９ａと、これに付属する外部記憶装置１９ｂと、入力用のキーボード１９ｃとからなり、前記カメラ１１、１１…、前記投光器１３、１３…、前記探傷剤噴射装置１４ａ、１４ａ…、前記洗浄剤噴射装置１４ｂ、１４ｂ…、前記起伏機構１５の電動機１５ｂ、前記載置台１８の小型電動機１８ｃ及び前記支持ポール１６の水圧式伸縮駆動部１６ｂのそれぞれの遠隔制御操作用のプログラムを前記外部記憶装置１９ｂの所定の領域に保持させたものである。
【００９０】
従ってこの実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置によれば、まず前記支持ポール１６を検査対象のコンクリート柱ｐから一定の距離の位置に配置し、その載置台１８の中心に該コンクリート柱ｐを位置させる。該コンクリート柱ｐは該載置台１８の開口部からこの中に入れる。この後、前記取付手段１６ａの分割環状部材１６ａ３を該コンクリート柱ｐに外装固定する。該分割環状部材１６ａ３は、これを開いて該コンクリート柱ｐをこの中に入れるようにし、その後閉じて前記固定用ボルト・ナット１６ａ４で該分割環状部材１６ａ３の閉じた状態を先端側で固定するものである。こうして、前記載置台１８の中心にコンクリート柱ｐが位置する状態が固定状態となる。
【００９１】
その後、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄを覗き込み、もし載置台１８、即ち、カメラ１１、１１…の光軸が水平状態になっていないようであれば、前記操作盤１９を操作して、前記起伏機構１５の電動機１５ｂを該当する方向に回動させて該載置台１８及びカメラ１１、１１…の光軸を水平にする。４台のカメラ１１、１１…の撮影画像は、操作盤１９を操作して、前記画像切換部１７ｅを切換操作して、それぞれの水平状態を確認することができる。なお、このとき、該各カメラ１１、１１…の光軸が前記コンクリート柱ｐの軸心と交差する向きになっているかも確認し、そうなっていない場合は、該コンクリート柱ｐが載置台１８の中心に位置していないということなので、取付手段１６ａによる取付状態等を調整し、そのようにする。操作盤１９に於ける以上の操作は、前記キーボード１９ｃを用いて行う。該カメラ１１、１１…の焦点は前記のように自動で調整され、露光は、該操作盤１９を介して手動で遠隔操作によって調節する。また同様に操作盤１９を介してズームレンズを調整し、画角も決定する。
【００９２】
以上のように画角を決定した後、前記支持ポール１６の上下方向の撮影間隔を設定する。この実施例２では、撮影間隔毎の一時停止は、該支持ポール１６の伸長動作時に行うものとし、該撮影間隔は、該画角で撮影可能な、前記コンクリート柱ｐの表面の上下方向の間隔より若干短い間隔に設定する。即ち、直下の一時停止時に撮影する該コンクリート柱ｐの撮影範囲の上部の一部と直上の一時停止時に撮影する該コンクリート柱ｐの撮影範囲の下部の一部とが重なり合う程度に設定する。この設定は、前記操作盤１９の遠隔制御機能を用いて行う。この設定をしておくことにより、その後は、該操作盤１９によって前記水圧式伸縮駆動部１６ｂの動作開始の指示をするのみで、該撮影間隔だけ支持ポール１６を伸長させた後自動的に一時停止するようになる。
【００９３】
従ってこの後は、現在の検査対象のコンクリート柱ｐを特定する情報の登録を行い、更に現在の撮影面をカメラ１１、１１…毎に方位で登録する。該載置台１８の原位置で、４台のカメラ１１、１１…が該載置台１８の端部から時計回り方向に、各々東面、南面、西面、北面に位置する場合はそのように登録する。各々のカメラ１１、１１…は、該載置台１８を時計回りで４５度回転させてまた対応する撮影面の撮影を行うことになるが、これは、各々原位置が分かっていれば、直ちに、割り出すことができる。例えば、原位置の撮影面が前記の通りであれば、載置台１８の４５度回動後の撮影面は、南東面、南西面、北西面、北東面となる。
【００９４】
撮影面を方位（東面、西面、南面、北面等）で登録した上で、前記支持ポール１６の最短縮状態からスタートする。まず前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄを覗き込みながら、第１番目のカメラ１１の検査対象のコンクリート柱ｐの表面の画像の状態を観察し、明瞭な画像であれば、ＰＣ１７を操作してその画像の登録を行う。また操作盤１９で前記画像切換部１７ｅを切換操作して、前記ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄの画像を第２番目のカメラ１１の画像に切り換え、コンクリート柱ｐの該当表面の画像の状態を観察し、明瞭な画像であれば、ＰＣ１７を操作してその画像の登録を行う。更に第３番目のカメラ１１、第４番目のカメラ１１まで前記画像切換部１７ｅを切り換え操作して同様の操作を行う。これらの各撮影面の画像のそれぞれには最下部から順に大きくなる番号を付して登録する。これらの画像の登録は、前記したように、ＰＣ１７の外部記憶装置１７ｂのデータ記憶領域１７ｂ２に行う。
【００９５】
該画像が明瞭でない場合は、その原因に応じて種々の操作を行う。カメラ１１の自動焦点機能が不完全な場合は、操作盤１９を通じて手動でその調整を行い、露光も不完全であれば、再度その調整を行う。また曇天等で露光が不十分な場合は、前記投光器１３を操作盤１９を操作して発光駆動する。コンクリート柱ｐの表面が汚れている等によりひび割れがあっても分かりにくい状態にある場合は、これも同様に操作盤１９を通じて遠隔操作により前記洗浄剤噴射装置１４ｂを噴射動作させ、該コンクリート柱ｐの該当するカメラ１１の撮影対象部位に洗浄剤を噴射する。汚れているわけではないが見にくい場合は、やはこれも操作盤１９を通じて遠隔操作により前記探傷剤噴射装置１４ａを噴射動作させ、該コンクリート柱ｐの該当するカメラ１１の撮影対象部位に探傷剤を噴射する。
【００９６】
この後、前記と同様に、各カメラ１１、１１…毎に、ＰＣ１７の画像モニタ１７ｄ内の画像を見ながら適切な状態になっていれば、これを登録すべく該ＰＣ７を操作する。各カメラ１１、１１…の切り換えは先に述べたとおりに行う。全カメラ１１、１１…の撮影面の登録が完了した後は、前記操作盤１９を操作して、前記載置台１８の小型電動機１８ｃを回転駆動させ、該載置台１８を時計回りに４５度だけ周回動作させる。
【００９７】
その後は、第１番のカメラ１１の撮影画像をＰＣ１７の画像モニタ１７ｄを通じて観察し、明瞭であれば、直ちにＰＣ１７を操作して該画像データを登録し、明瞭でなければ、先に述べたように、操作盤１９を操作して対策を施し、明瞭にした上で、その画像の登録を行う。残りの３台のカメラ１１、１１、１１についても前記のようにして切り換えながら同じことを行い、それぞれの画像を登録する。次いで、操作盤１９を操作して、前記載置台１８の小型電動機１８ｃを逆方向に回転駆動し、該載置台１８を反時計回りに４５度周回動作させ原位置に復帰させる。
【００９８】
このように載置台１８を原位置に復帰させると、この実施例２では、前記支持ポール１６が次の一時停止位置まで伸長するように構成したので、そのように支持ポール１６が伸長し、その上端に起伏機構１５を介して配した載置台１８は次の停止位置まで上昇して停止する。即ち、載置台１８は、画像一枚分の高さ方向の寸法より若干短い高さ分だけ上昇して、次の一時停止位置に停止することになる。
【００９９】
なお、以上の支持ポール１６の伸長は、これに伴った載置台１８の上昇が何物にも妨げられずに行われる場合には、目的の高さまで停止することなく行われるが、該載置台１８の上昇過程でその上部に配した接触センサ１５ｈ、１５ｈのプローブ棒１５ｈ３、１５ｈ３が何らかの障害物に接触した場合には、該接触センサ１５ｈ、１５ｈの一方又は双方から障害物に接触した旨の検出信号が前記操作盤１９に伝達され、該操作盤１９より障害回避の指令信号が出力されることになる。この障害回避の指令信号は、前記支持ポール１６の水圧式伸縮駆動部１６ｂ及び前記起伏機構１５の電動機１５ｂに伝達され、まず該水圧式伸縮駆動部１６ｂの動作が停止し、該支持ポール１６の伸長動作を停止させ、更に該電動機１５ｂは、該受台部１５ｇ３を下向きにすべく回転動作し、これに伴って前記載置台１８が垂下状態になる。この時点で、再度、前記水圧式伸縮駆動部１６ｂが動作を開始し、該支持ポール１６を伸長動作させ、次の一時停止位置で停止させる。前記起伏機構１５の電動機１５ｂは、この時点で、再度逆回転動作を開始し、受台部１５ｇ３を水平状態まで起こし、その上の載置台１８を水平状態に復帰させる。
【０１００】
載置台１８は、下から２番目の一時停止位置迄上昇して停止したことになるが、該２番目の一時停止位置では、前記４台のカメラ１１、１１…による撮影動作、その各々の画像の登録、載置台１８を４５度回転させての撮影動作、各々の登録動作、載置台１８の原位置への復帰動作、その間に画像が不明瞭であった場合の操作作業は、全て最下部の一時停止位置で行ったことと同様である。従ってこれらを全て完了すれば、また次の一時停止位置まで支持ポール１６を伸長させて同様の作業操作を行い、これを最上部の一時停止位置まで繰り返す。また支持ポール１６の各々の伸長過程で、いずれかの接触センサ１５ｈが障害物を検出した場合の動作もいずれの伸長過程でも先に説明した通りである。
【０１０１】
こうして最上部の一時停止位置での全ての画像の登録が完了した後は、前記操作盤１９を介して前記支持ポール１６の水圧式伸縮駆動部１６ｂを制御し、該支持ポール１６を短縮動作させる。この短縮過程で、前記受台部１５ｇ３の下部の二つの接触センサ１５ｈ、１５ｈの一方又は双方が障害物を検出した場合は、該接触センサ１５ｈ、１５ｈの一方又は双方から障害物に接触した旨の検出信号が前記操作盤１９に伝達され、該操作盤１９より障害回避の指令信号が出力されることになる。この障害回避の指令信号は、前記支持ポール１６の水圧式伸縮駆動部１６ｂ及び前記起伏機構１５の電動機１５ｂに伝達され、まず該水圧式伸縮駆動部１６ｂの動作が停止し、該支持ポール１６の短縮動作を停止させ、更に該電動機１５ｂは、該受台部１５ｇ３を上向きにすべく回転動作し、これに伴って前記載置台１８が直立状態になる。この時点で、再度、前記水圧式伸縮駆動部１６ｂが動作を開始し、該支持ポール１６を短縮動作させ、最下部の一時停止位置まで下降させて停止させる。前記起伏機構１５の電動機１５ｂは、この時点で、再度逆回転動作を開始し、受台部１５ｇ３を水平状態まで倒し、その上の載置台１８を水平状態に復帰させる。
【０１０２】
こうしてこの実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置で得られた検査対象のコンクリート柱ｐの表面の画像は、前記のように、平面に補正する必要があり、これを行った上で、前記特許文献２で示された技術等のコンクリート表面の画像データよりひび割れを計測する構造物表面のひび割れ検出方法、或いはこの種の市販のソフトウエアを用いて画像中に存在するひび割れの検出及びサイズの計測を行うことができる。サイズの計測は、該各画像中に含まれる前記２光点間の間隔を基準距離として簡単にかつ正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の概略側面説明図。
【図２】実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の電導雲台上に配設してある機器を示す平面説明図。
【図３】実施例１のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の機能ブロック図。
【図４】(a)は実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の支持ポール最上部に配してある機器類を示す平面説明図、(b)は実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の支持ポール最上部を示す平面説明図であって、載置台上の機器類を除去して、その下方の可動輪及びスライドレール部を隠れ線で表示するようにした平面説明図。
【図５】実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の支持ポール最上部に配してある機器類を示す側面説明図。
【図６】実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の受台部及びその上に配してある機器類を示す断面説明図。
【図７】実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の機能ブロック図。
【図８】(a)は実施例２のコンクリート柱の表面検査用撮影装置の取付手段を示す側面説明図、(b)はその平面説明図。
【符号の説明】
【０１０４】
１    ディジタルビデオカメラ（撮影手段、カメラ）
２    レーザビーム照射装置（平行ビーム照射手段）
２ａ、２ｂ  レーザポインタ
３    投光器
４ａ  探傷剤噴射装置
４ａ１  探傷剤噴射装置の噴出口
４ａ２  探傷剤噴射装置の噴射装置本体
４ｂ  洗浄剤噴射装置
４ｂ１  洗浄剤噴射装置の噴出口
４ｂ２  洗浄剤噴射装置の噴射装置本体
５    電動雲台
６    支持ポール
６ａ  取付鍔部
６ｂ  水圧式伸縮駆動部
６ｃ  脚体
７    パーソナルコンピュータ（演算装置、ＰＣ）
７ａ  演算部
７ｂ  外部記憶装置
７ｂ１  プログラム記憶領域
７ｂ２  データ記憶領域
７ｃ  キーボード
７ｄ  画像モニタ
１１  ディジタルビデオカメラ（撮影手段、カメラ）
１２  レーザビーム照射装置（平行ビーム照射手段）
１２ａ、１２ｂ  レーザポインタ
１３  投光器
１４ａ  探傷剤噴射装置
１４ａ１  探傷剤噴射装置の噴出口
１４ｂ  洗浄剤噴射装置
１４ｂ１  洗浄剤噴射装置の噴出口
１５  起伏機構
１５ａ  ブラケット
１５ｂ  電動機
１５ｃ  駆動ギア
１５ｄ  従動ギア
１５ｅ  従動軸
１５ｆ  軸受
１５ｇ  機台部
１５ｇ１  機台基部
１５ｇ２  受台基部
１５ｇ３  受台部
１５ｇ４  スライドレール部
１５ｈ  接触センサ（障害物センサ）
１５ｈ１  支柱
１５ｈ２  スイッチ部
１５ｈ３  プローブ棒
１６  支持ポール
１６ａ  取付手段
１６ａ１  鍔体
１６ａ２  腕部材
１６ａ３  分割環状部材
１６ａ４  固定用ボルト・ナット
１６ｂ  水圧式伸縮駆動部
１７  パーソナルコンピュータ（演算装置、ＰＣ）
１７ａ  演算部
１７ｂ  外部記憶装置
１７ｂ１  プログラム記憶領域
１７ｂ２  データ記憶領域
１７ｃ  キーボード
１７ｄ  画像モニタ
１７ｅ  画像切換部
１８  載置台
１８ａ  可動輪
１８ｂ  セクターギア
１８ｃ  小型電動機
１８ｄ  ピニオン
１９  操作盤（演算装置）
１９ａ  演算部
１９ｂ  外部記憶装置
１９ｃ  キーボード
ｐ    コンクリート柱
【図１】
2009168752.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009168752.tif 000011
【図７】
2009168752.tif 000012
【図８】
2009168752.tif 000013