(57)【要約】【課題】記録装置の振動を検知するセンサの故障を精度良く診断すること。【解決手段】記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる振動発生指示部２０１と、振動発生指示部２０１によって記録装置に発生させた振動を検知したセンサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する故障判定部２０４と、故障判定部２０４によって判定された結果を出力する判定結果出力部２０５と、を備える。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断装置であって、
前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、
前記制御部によって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、
を備えたことを特徴とするセンサ故障診断装置。
【請求項２】
前記センサによって出力された振動量を積算して振動量に係る値を算出する測定部をさらに備え、
前記判定部は、
前記測定部によって算出された値が所定の範囲内にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のセンサ故障診断装置。
【請求項３】
前記測定部は、
複数のセンサによって出力された振動量の積を積算して振動量に係る値を算出することを特徴とする請求項２に記載のセンサ故障診断装置。
【請求項４】
前記測定部は、
前記センサによって出力された振動量のうち規定量未満の振動量を除外して振動量に係る値を算出することを特徴とする請求項２または３に記載のセンサ故障診断装置。
【請求項５】
振動を検知するセンサの故障を診断する記録装置であって、
自記録装置内部に設けられ、自記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、
自記録装置に発生した振動を検知して当該振動の振動量を出力するセンサと、
前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項６】
記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断方法であって、
前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御ステップと、
前記制御ステップによって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって判定された結果を出力する出力ステップと、
を含んだことを特徴とするセンサ故障診断方法。
【請求項７】
情報記憶媒体を備えた記録装置と、
前記記録装置内に設けられ、振動を検知するセンサと、
前記記録装置内に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させ、前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かに基づき当該センサの故障の有無を判定するセンサ故障診断装置と、
前記記録装置に接続され、当該記録装置に対して情報の記録指示を行うとともに、前記センサ故障診断装置が前記センサは故障と判定した場合、前記記録装置への記録を停止するホストと、
を有することを特徴とする情報記憶システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断装置、記録装置、センサ故障診断方法および情報記憶システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気ディスク装置は、ショックセンサおよび加速度センサを内部に備え、そのショックセンサおよび加速度センサが、種々の原因で発生する磁気ディスク装置の振動および衝撃を検知して、記憶媒体ならびに周辺の部品の破損を回避する。
【０００３】
したがって、このショックセンサおよび加速度センサが正常に動作することは、磁気ディスク装置にとって、重要なことであり、ショックセンサおよび加速度センサの故障診断を精度良く行うことが必要とされている。
【０００４】
たとえば、加速度センサの故障診断では、加速度センサが、自己診断用の電極を有しており、当該電極に交流電圧を印加して擬似的に振動を発生させ、その振動によって発生する加速度を検知することにより、自己の故障診断をすることができる技術が開示されている（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平０５−１６４７７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ショックセンサや加速度センサなどのセンサの故障診断を行うためには、実際に発生し得る振動および衝撃が発生する種々の原因を考慮して、磁気ディスク装置に振動および衝撃を与える必要があるため、磁気ディスク装置は、センサの故障診断を精度良く行うことが困難であるという問題がある。
【０００７】
また、上述した特許文献１では、加速度センサは、加速度センサ内部で振動を発生させ自己の故障診断をすることができるが、加速度センサ内部で擬似的に振動を発生させているため、種々の原因によって発生する実際の振動および衝撃を考慮した精度が良い故障診断を行うことができない。また、加速度センサそのものに付加回路を備える必要があるため、コストアップとなってしまう。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、振動を検知するセンサの改変を行うことなく、センサの故障を精度良く診断するセンサ故障診断装置、記録装置、センサ故障診断方法および情報記憶システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した問題を解決し、目的を達成するために、センサ故障振動装置は、記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断装置であって、前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、前記制御部によって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、を備える構成を採る。
【００１０】
また、上記の構成において、センサ故障診断装置は、前記センサによって出力された振動量を積算して振動量に係る値を算出する測定部をさらに備え、前記判定部は、前記測定部によって算出された値が所定の範囲内にあるか否かを判定する構成を採る。
【００１１】
また、上記の構成において、センサ故障診断装置は、前記測定部は、複数のセンサによって出力された振動量の積を積算して振動量に係る値を算出する構成を採る。
【００１２】
また、上記の構成において、センサ故障診断装置は、前記測定部は、前記センサによって出力された振動量のうち規定量未満の振動量を除外して振動量に係る値を算出する構成を採る。
【００１３】
また、記録装置は、振動を検知するセンサの故障を診断する記録装置であって、自記録装置内部に設けられ、自記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、自記録装置に発生した振動を検知して当該振動の振動量を出力するセンサと、前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、を備える構成を採る。
【００１４】
また、センサ故障診断方法は、記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断方法であって、前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御ステップと、前記制御ステップによって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップによって判定された結果を出力する出力ステップと、を備えるようにした。
【発明の効果】
【００１５】
本明細書に開示されたセンサ故障診断装置、記録装置、センサ故障診断方法および情報記憶システムによれば、記録装置内部から記録装置に振動を発生させることができ、発生させられた振動をセンサが検知するため、実際の記録装置の振動を考慮した精度が良いセンサの故障診断をすることができるという効果を奏する。また、記録装置内部から記録装置に振動を発生させることができるため、手間と時間をかけることなくセンサの故障診断を容易に行うことができ、特に出荷後の故障診断を容易に行うことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明にかかるセンサ故障診断装置、記録装置、センサ故障診断方法および情報記憶システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１７】
図１は、本実施例にかかる磁気ディスク装置の全体構成の一例を示す図である。同図に示すように、磁気ディスク装置１は、記録媒体１０１と、ヘッド搭載アクチュエータ１０３と、ショックセンサ１０４と、ＲＶ（Rotary Vibration）センサＡ１０５と、ＲＶセンサＢ１０６と、サーボコントローラ１０７と、リードチャネル１０９と、ハードディスクコントローラ１１０と、センサ故障診断部１１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２と、ＦＲＯＭ１１６（不揮発性メモリ）と、インナストッパ１１３と、アウタストッパ１１４と、から構成される。また、この磁気ディスク装置１は、上位装置であるホスト１１５と接続されている。
【００１８】
記録媒体１０１は、データを磁気的に記録する媒体である。スピンドルモータ１０２は、サーボコントローラ１０７から出力される制御電流に基づき、記録媒体１０１を回転させる。
【００１９】
ヘッド搭載アクチュエータ１０３は、サーボコントローラ１０７から出力される制御電流に基づき、磁気ヘッドを記録媒体１０１の半径方向に移動（シーク）させて、記録媒体１０１に記録された磁気データを読み込む。また、ヘッド搭載アクチュエータ１０３は、磁気データおよびサーボ情報を読み込み、読み込んだ磁気データをデータ信号として、読み込んだサーボ情報をサーボ信号として、リードチャネル１０９に出力する。
【００２０】
ショックセンサ１０４は、磁気ディスク装置１に与えられた振動を検知するセンサであり、検知された振動の振動量を計測してサーボコントローラ１０７に出力する。
【００２１】
ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６は、記録媒体１０１の円周方向に対応する振動を検知し、検知された振動の振動量を計測してサーボコントローラ１０７に出力する。なお、本実施例にかかる磁気ディスク装置で行うセンサ故障診断は、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６を診断対象とする。
【００２２】
サーボコントローラ１０７は、スピンドルモータ１０２とヘッド搭載アクチュエータ１０３とを制御する。たとえば、サーボコントローラ１０７は、記録媒体１０１に振動を発生させる指示（以降、振動発生指示という。）を表す制御電流指示をセンサ故障診断部１１１から取得し、制御電流指示に基づいてヘッド搭載アクチュエータ１０３またはスピンドルモータ１０２を制御する。
【００２３】
また、サーボコントローラ１０７は、ＡＤコンバータ１０８を備え、ＡＤコンバータ１０８が、振動を検知したショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力された振動量をアナログ信号からデジタル信号へ変換する。さらに、サーボコントローラ１０７は、ショックセンサ１０４から出力されたショック検知信号と、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力されたＲＶ検知信号をそれぞれハードディスクコントローラ１１０に出力する。
【００２４】
リードチャネル１０９は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３から出力されたデータ信号およびサーボ信号を取得して復調し、復調によって得られたデータをハードディスクコントローラ１１０に出力する。
【００２５】
ハードディスクコントローラ１１０は、記録媒体１０１へのデータの書き込みおよび記録媒体１０１からのデータの読み込みを制御する処理部であり、データ信号の復調によって得られたデータを上位装置のホスト１１５に送信する処理などを行う。また、ハードディスクコントローラ１１０は、サーボコントローラ１０７から出力されたＲＶ検知信号とショック検知信号を取得し、センサ故障診断部１１１に出力する。
【００２６】
センサ故障診断部１１１は、振動を検知するショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障を診断する。この故障診断は、例えば、磁気ディスク装置１に電源が投入された場合や、磁気ディスク装置１の試験工程等において、ホスト１１５からセンサの故障診断を行うコマンドを受け付けた場合、データの読み込みまたは書き込み異常が発生した場合、ホスト１１５により発行されるコマンドの待ち時間が規定時間以上となった場合などに行われる。
【００２７】
この故障診断においては、まず、センサ故障診断部１１１は、サーボコントローラ１０７に対して、振動発生指示を表す制御電流指示を出力する。サーボコントローラ１０７は、この制御電流指示に基づき、停止していたスピンドルモータ１０２を回転させ、ヘッド搭載アクチュエータ１０３をインナストッパ１１３またはアウタストッパ１１４に衝突させ、あるいは、磁気ヘッドを往復シークさせることにより振動を発生させる。
【００２８】
このようにして振動が発生すると、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６は、その振動を検知する。そして、ショックセンサ１０４は、検知した振動の振動量の情報を含んだショック検知信号を出力し、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６は、検知した振動の振動量を表すＲＶ検知信号をそれぞれ出力する。そして、センサ故障診断部１１１は、ショック検知信号およびＲＶ検知信号を取得する。
【００２９】
ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断は、その振動量に対して所定の操作を行って得た値を測定値として、そのようにして得られた測定値とあらかじめ設定された基準値とを比較することにより行われる。
【００３０】
具体的には、センサ故障診断部１１１は、ＦＲＯＭ１１６からあらかじめ規定された許容し得る測定値の範囲（規定範囲）の情報を読み込み、上記測定値が規定範囲内にあるか否かを判定する。この規定範囲は、センサが正常である場合に、上記測定値が示す範囲である。この規定範囲は、あらかじめ実験等で調べられ、その情報はＦＲＯＭ１１６に記憶されている。
【００３１】
そして、センサ故障診断部１１１は、測定値が規定範囲以内であればセンサは正常であると判定し、測定値が規定範囲外であればセンサは異常であると判定し、判定した結果を出力する。なお、センサ故障診断部１１１は、振動量に所定の操作を行って得られた測定値から故障判定を行うのではなく、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６により取得された振動量そのものが所定の許容し得る範囲にあるか否かに基づいて故障診断を行うこととしても良い。
【００３２】
ＲＡＭ１１２は、センサ故障診断部１１１に接続され、データを一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリである。また、ＦＲＯＭ１１６は、許容し得る測定値の範囲である規定範囲の上限値および下限値を記憶しておく。
【００３３】
インナストッパ１１３は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３の記録媒体１０１の内周方向への動きを制限する。アウタストッパ１１４は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３の記録媒体１０１の外周方向への動きを制限する。
【００３４】
ホスト１１５は、磁気ディスク装置１の上位装置であり、たとえば、所定のコマンドを発行して、記録媒体１０１からの所定のデータの読み込みや記録媒体１０１に対するデータの書き込みを行う。
【００３５】
次に、本実施例にかかるセンサの実装位置を、図２を参照して説明する。図２は、本実施例にかかるセンサの実装位置の一例を示す図である。同図に示すように、記録媒体１０１の外周近辺にショックセンサ１０４とＲＶセンサＡ１０５とＲＶセンサＢ１０６とが配置されている。
【００３６】
そして、ＲＶセンサＡ１０５とＲＶセンサＢ１０６とは、記録媒体１０１のスピンドルモータ１０２を挟んで対角線上に配置されている。そのため、ＲＶセンサＡ１０５とＲＶセンサＢ１０６とが、記録媒体１０１の円周方向に対応する振動を検知した場合には、それぞれの振動量は、正負が逆となる値であって絶対値がほぼ同一の値となる。たとえば、ＲＶセンサＡ１０５によって検知された振動量が＋１００のとき、ＲＶセンサＢ１０６によって検知された振動量は約−１００となる。
【００３７】
図３は、本実施例にかかるセンサ故障診断部１１１の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、センサ故障診断部１１１は、振動発生指示部２０１と、センサ出力取得部２０２と、センサ出力測定部２０３と、故障判定部２０４と、判定結果出力部２０５と、を備える。
【００３８】
振動発生指示部２０１は、故障診断の開始コマンドをホストから受け付けた場合などに、振動発生指示を表す制御電流指示をサーボコントローラ１０７に対して出力する。この制御電流指示を受け付けたサーボコントローラ１０７は、この制御電流指示に基づき、停止していたスピンドルモータ１０２を回転させ、ヘッド搭載アクチュエータ１０３をインナストッパ１１３またはアウタストッパ１１４に衝突させ、あるいは、磁気ヘッドを往復シークさせることにより磁気ディスク装置１内部で振動を発生させる。
【００３９】
そして、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６は、この振動を検知し、検知された振動に対応する振動量を計測する。続いて、ショックセンサ１０４は、計測した振動量を表すショック検知信号を出力し、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６は、振動量を表すＲＶ検知信号を出力する。
【００４０】
その後、サーボコントローラ１０７は、ショック検知信号およびＲＶ検知信号をハードディスクコントローラ１１０に出力し、ハードディスクコントローラ１１０は、ショック検知信号およびＲＶ検知信号をセンサ故障診断部１１１に出力する。
【００４１】
センサ出力取得部２０２は、ハードディスクコントローラ１１０によって出力されたショック検知信号およびＲＶ検知信号を取得する。
【００４２】
センサ出力測定部２０３は、ショック検知信号およびＲＶ検知信号が示す振動量に対して所定の操作を行って、測定値を算出する。この測定値が規定範囲範囲内にあるか否かが判定され、その判定結果に基づいてセンサの故障判定がなされる。この操作については、後に詳しく説明する。
【００４３】
故障判定部２０４は、あらかじめ設定された規定範囲の情報をＦＲＯＭ１１６から読み込み、センサ出力測定部２０３により算出された測定値が、規定範囲内にあるか否かを判定する。
【００４４】
そして、故障判定部２０４は、測定値が規定範囲内にあるとき、センサ正常と判定し、測定値が規定範囲外であるとき、センサ故障と判定する。
【００４５】
判定結果出力部２０５は、故障判定部２０４によってなされた決定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する。すなわち、判定結果出力部２０７は、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の正常、故障の判定結果を出力する。
【００４６】
次に、本実施例にかかるセンサ故障診断部１１１の処理概要について図４を参照しながら説明する。図４は、本実施例にかかるセンサ故障診断部１１１の処理概要を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、センサ故障診断部１１１の振動発生指示部２０１は、振動を発生させる振動発生指示をサーボコントローラ１０７に対して出力する（Ｓ１０１）。そして、センサ出力取得部２０２は、ハードディスクコントローラ１１０によって出力されたＲＶ検知信号およびショック検知信号を取得する（Ｓ１０２）。
【００４８】
続いて、センサ出力測定部２０３は、センサ出力取得部２０２によって取得されたＲＶ検知信号およびショック検知信号が表す各振動量から、測定値を算出する（Ｓ１０３）。そして、故障判定部２０４は、ＦＲＯＭ１１６に記憶された規定範囲の情報を読み出し、測定値が規定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００４９】
また、測定値が規定範囲内である場合には（Ｓ１０４Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、センサ正常と判定し（Ｓ１０５）、その判定結果を出力する（Ｓ１０６）。一方、測定値が規定範囲外であると判定された場合には（Ｓ１０４Ｎｏ）、故障判定部２０４は、センサ故障と判定し（Ｓ１０７）、その判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ１０６）。
【００５０】
なお、故障結果出力部２０７によって、ショックセンサ１０４がセンサ異常であるとの判定結果が出力されたときは、たとえば、ハードディスクコントローラ１１０は、その後の読み込みおよび書き込みのコマンドを受け付けないものとしても良いし、オフトラックの閾値を厳しくして（トラック中心からのずれの許容値を現在の設定よりも小さくして）読み込みおよび書き込みを行うとしても良い。
【００５１】
また、判定結果出力部２０５によって、ＲＶセンサＡ１０５またはＲＶセンサＢ１０６がセンサ異常であるとの判定結果が出力されたときは、たとえば、異常と出力されたセンサの使用を中止することとしても良い。
【００５２】
このようにして、センサ故障診断部１１１は、停止していたスピンドルモータ１０２を回転させ、ヘッド搭載アクチュエータ１０３をインナストッパ１１３またはアウタストッパ１１４に衝突させ、あるいは、磁気ヘッドを往復シークさせることにより振動を発生させ、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６により検知された振動の振動量に係る値（測定値）が所定の範囲（規定範囲）内にあるか否かによって故障か否かを判定しているため、精度が良い故障診断を行うことができる。
【００５３】
すなわち、センサ故障診断部１１１は、磁気ディスク装置１内の可動部を可動させることにより振動を発生させ、その振動に基づいて故障診断を行うため、センサそのものに擬似的に振動を発生させるのとは異なり、センサの改変を行うことなく、実際に発生し得る振動を考慮した精度が良い故障診断を行うことができる。また、振動を外部から与えるのではなく、磁気ディスク装置１内部で発生させることができるため、手間と時間をかけることなくショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断を容易に行うことができ、特に出荷後の故障診断を容易に行うことができる。
【００５４】
次に、本実施例にかかるセンサ故障診断部１１１の振動発生指示部２０１がさまざまな方法で振動を発生させ、センサの故障診断を行う処理を、図５−１、図５−２および図５−３を参照して説明する。
【００５５】
図５−１は、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。なお、ここでは、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させる場合について説明するが、アウタストッパ１１４にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させることとしてもよい。
【００５６】
まず、振動発生指示部２０１によりインナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させる指示を示す振動発生指示がサーボコントローラ１０７に出力されると、サーボコントローラ１０７により、振動発生指示に基づいた制御電流がヘッド搭載アクチュエータ１０３に出力され、その制御信号によりヘッド搭載アクチュエータ１０３はインナストッパ１１３付近に移動する（Ｓ２０１）。
【００５７】
そして、サーボコントローラ１０７は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３を引き続きインナストッパ１１３方向に移動するよう制御して、ヘッド搭載アクチュエータ１０３をインナストッパ１１３に衝突させる（Ｓ２０２）。その結果、磁気ディスク装置１には振動が発生する。
【００５８】
続いて、センサ出力取得部２０２は、振動を検出したショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６により出力されたショック検知信号およびＲＶ検知信号を取得し、センサ出力測定部２０３は、それらに含まれる振動量の情報に対して所定の操作を行って測定値を算出する（Ｓ２０３）。
【００５９】
その後、振動発生指示部２０１は、規定時間内にヘッド搭載アクチュエータ１０３がインナストッパ１１３に衝突したか否かを調べる（Ｓ２０４）。ここで、ヘッド搭載アクチュエータ１０３がインナストッパ１１３に衝突したか否かは、たとえば、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５、あるいは、ＲＶセンサＢ１０６により出力された振動量の情報のいずれかが所定値を超えたか否かを調べることにより判定する。
【００６０】
規定時間内にヘッド搭載アクチュエータ１０３がインナストッパ１１３に衝突しなかった場合には（Ｓ２０４Ｎｏ）、振動発生指示部２０１は、サーボコントローラ１０７に振動発生指示を再度出力し、サーボコントローラ１０７は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３を引き続きインナストッパ１１３方向に移動するよう再度制御して、ヘッド搭載アクチュエータ１０３をインナストッパ１１３に衝突させる（Ｓ２０２）。
【００６１】
規定時間内にヘッド搭載アクチュエータ１０３がインナストッパ１１３に衝突した場合には（Ｓ２０４Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、振動量の情報から算出した測定値が規定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ２０５）。
【００６２】
測定値が規定範囲内である場合には（Ｓ２０５Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、センサ正常と判定し（Ｓ２０６）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ２０７）。
【００６３】
測定値が規定範囲外である場合には（Ｓ２０５Ｎｏ）、故障判定部２０４は、センサ故障と判定し（Ｓ２０８）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ２０７）。
【００６４】
図５−２は、スピンドルモータ１０２の回転起動により振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。
【００６５】
振動発生指示部２０１により磁気ヘッドをアンロードさせる指示がサーボコントローラ１０７に出力されると、サーボコントローラ１０７により、当該指示に基づいた制御電流がヘッド搭載アクチュエータ１０３に出力され、その制御信号によりヘッド搭載アクチュエータ１０３は磁気ヘッドをアンロードさせる（Ｓ３０１）。
【００６６】
そして、振動発生指示部２０１によりスピンドルモータ１０２を回転起動させる指示を示す振動発生指示がサーボコントローラ１０７に出力されると、サーボコントローラ１０７は、スピンドルモータ１０２を回転起動させる（Ｓ３０２）。その結果、磁気ディスク装置１には振動が発生する。
【００６７】
続いて、センサ出力取得部２０２は、振動を検出したショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６により出力されたショック検知信号およびＲＶ検知信号を取得し、センサ出力測定部２０３は、それらに含まれる振動量の情報に対して所定の操作を行って測定値を算出する（Ｓ３０３）。
【００６８】
その後、振動発生指示部２０１は、スピンドルモータ１０２の回転を停止させる指示をサーボコントローラ１０７に出力し、サーボコントローラ１０７は、スピンドルモータ１０２の回転を停止させる（Ｓ３０４）。
【００６９】
そして、振動発生指示部２０１は、スピンドルモータ１０２の回転・停止処理が規定回数を超過したか否かを調べる（Ｓ３０５）。そして、規定回数を超過していない場合には（Ｓ３０５Ｎｏ）、振動発生指示部２０１は、振動発生指示をサーボコントローラ１０７に再度出力し、サーボコントローラ１０７は、スピンドルモータ１０２を回転起動させる処理を再度実行する（Ｓ３０２）。
【００７０】
規定回数を超過した場合には（Ｓ３０５Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、振動量の情報から算出した測定値が規定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ３０６）。
【００７１】
測定値が規定範囲内である場合には（Ｓ３０６Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、センサ正常と判定し（Ｓ３０７）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ３０８）。
【００７２】
測定値が規定範囲外である場合には（Ｓ３０６Ｎｏ）、故障判定部２０４は、センサ故障と判定し（Ｓ３０９）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ３０８）。
【００７３】
図５−３は、往復シークにより振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。
【００７４】
振動発生指示部２０１により磁気ヘッドをシリンダＢにシークさせる指示がサーボコントローラ１０７に出力されると、サーボコントローラ１０７により、当該指示に基づいた制御電流がヘッド搭載アクチュエータ１０３に出力され、その制御信号によりヘッド搭載アクチュエータ１０３は磁気ヘッドをシリンダＢにシークさせる（Ｓ４０１）。
【００７５】
そして、振動発生指示部２０１により磁気ヘッドをシリンダＡにシークさせる指示を示す振動発生指示がサーボコントローラ１０７に出力されると、サーボコントローラ１０７は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３を制御して、磁気ヘッドがシリンダＢに到達した後、磁気ヘッドをシリンダＡにシークさせる（Ｓ４０２）。その結果、磁気ディスク装置１には振動が発生する。
【００７６】
続いて、センサ出力取得部２０２は、振動を検出したショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６により出力されたショック検知信号およびＲＶ検知信号を取得し、センサ出力測定部２０３は、それらに含まれる振動量の情報に対して所定の操作を行って測定値を算出する（Ｓ４０３）。
【００７７】
その後、振動発生指示部２０１は、磁気ヘッドをシリンダＢにシークさせる指示をサーボコントローラ１０７に出力し、サーボコントローラ１０７は、当該指示に基づいた制御電流をヘッド搭載アクチュエータ１０３に出力し、その制御信号によりヘッド搭載アクチュエータ１０３は、磁気ヘッドがシリンダＡに到達した後に磁気ヘッドをシリンダＢにシークさせる（Ｓ４０４）。
【００７８】
そして、振動発生指示部２０１は、磁気ヘッドがシリンダＢからシリンダＡに移動して再度シリンダＢに戻る動作が規定回数を超過したか否かを調べる（Ｓ４０５）。そして、規定回数を超過していない場合には（Ｓ４０５Ｎｏ）、振動発生指示部２０１は、振動発生指示をサーボコントローラ１０７に再度出力し、サーボコントローラ１０７は、磁気ヘッドをシリンダＡにシークさせる処理を再度実行する（Ｓ４０２）。
【００７９】
規定回数を超過した場合には（Ｓ４０５Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、振動量の情報から算出した測定値が規定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ４０６）。
【００８０】
測定値が規定範囲内である場合には（Ｓ４０６Ｙｅｓ）、故障判定部２０４は、センサ正常と判定し（Ｓ４０７）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ４０８）。
【００８１】
測定値が規定範囲外である場合には（Ｓ４０６Ｎｏ）、故障判定部２０４は、センサ故障と判定し（Ｓ４０９）、判定結果出力部２０５は、判定結果をハードディスクコントローラ１１０に出力する（Ｓ４０８）。
【００８２】
このようにして、センサ故障診断部１１１は、磁気ディスク装置１の振動を発生させる振動発生指示を出力することにより、ヘッド搭載アクチュエータ１０３またはスピンドルモータ１０２を用いて振動を発生させ、その振動をショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６に検知させて故障診断を行うことができるため、手間と時間をかけることなく容易にセンサの故障診断を行うことができ、また、実際に発生し得る振動を考慮した故障診断を精度が良く行うことができる。
【００８３】
次に、本実施例にかかるセンサ故障診断部１１１のセンサ出力測定部２０３によりなされる測定値算出の方法を、図６ないし図１３を参照して説明する。
【００８４】
図６は、オフセット計算処理のフローチャートである。なお、ここでは、ショックセンサ１０４により出力された振動量に基づいてオフセット計算を行う場合について説明するが、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力された振動量からも同様にしてオフセット計算が行われる。
【００８５】
まず、センサ出力測定部２０３は、オフセット値（ｏｆｓ）を０に設定して、オフセットの値をクリアする（Ｓ５０１）。
【００８６】
そして、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力され、ＡＤコンバータ１０８によりアナログ値からデジタル値に変換された振動量であるＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓに代入する（Ｓ５０２）。
【００８７】
続いて、センサ出力測定部２０３は、オフセット値（ｏｆｓ）に変数ｓｎｓを加えて新たなオフセット値（ｏｆｓ）とする（Ｓ５０３）。
【００８８】
その後、センサ出力測定部２０３は、ＡＤＣ値をオフセット値に加算する処理の処理回数が規定回数を超過したか、または、ＡＤＣ値をオフセット値に加算する処理の処理時間が規定時間を経過したかを調べる（Ｓ５０４）。ここで、処理回数が規定回数を超過したか、または、処理時間が規定時間を経過したかを調べるのは、オフセット計算に用いるＡＤＣ値のサンプル数を制御するためである。
【００８９】
処理回数が規定回数を超過していない場合、または、処理時間が規定時間を経過していない場合には（Ｓ５０４Ｎｏ）、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力された新たなＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓに代入する処理を再度行い（Ｓ５０２）、それ以降の処理を継続する。
【００９０】
処理回数が規定回数を超過した場合、または、処理時間が規定時間を経過した場合には（Ｓ５０４Ｙｅｓ）、センサ出力測定部２０３は、オフセット値を測定回数、すなわち、ＡＤＣ値をオフセット値に加算する処理を行った回数で除算して平均値を算出し（Ｓ５０５）、その算出結果を測定値とする（Ｓ５０６）。そして、上述したように、このようにして得られた測定値が規定範囲内にあるか否かに基づいて、ショックセンサ１０４が故障しているか否かが判断される。
【００９１】
図７は、センサ出力プロットの一例を示した図である。ここでは、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させた場合のショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力された振動量をプロットしている。
【００９２】
同図には、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６がすべて正常であるときのプロット（Ａ）、ＲＶセンサＡ１０５から出力された振動量が異常に小さく、また、ショックセンサ１０４から出力された振動量がオフセット異常であるときのプロット（Ｂ）、ＲＶセンサＡ１０５から出力された振動量が異常に大きいときのプロット（Ｃ）が示されている。
【００９３】
そして、各プロットの横軸はサンプル数、縦軸はＡＤＣ値を示している。ここで、１サンプルが一定間隔（たとえば、約２０ｍｓ（マイクロ秒））でサンプリングされているとすると、サンプル数は時間で指定することもできる。
【００９４】
プロット（Ａ）においては、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６がすべて正常であるため、各センサのＡＤＣ値について図６で説明したオフセット計算を行うと、計算された測定値は、零に近い値となる。
【００９５】
一方、プロット（Ｂ）のようにショックセンサ１０４がオフセット異常の場合には、オフセット計算を行うと、計算された測定値は正常時に加えて非常に大きくなり、規定範囲から外れるようになる。そのため、このような場合には、センサ異常を容易かつ効率的に検出することができる。
【００９６】
図８は、センサ出力の積算値計算処理のフローチャートである。なお、ここでは、ショックセンサ１０４により出力された振動量に基づいて積算値計算を行う場合について説明するが、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力された振動量からも同様にして積算値計算が行われる。
【００９７】
まず、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄ）を０に設定して、積算値をクリア
する（Ｓ６０１）。
【００９８】
そして、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力され、ＡＤコンバータ１０８によりアナログ値からデジタル値に変換された振動量であるＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓに代入する（Ｓ６０２）。
【００９９】
続いて、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄ）に変数ｓｎｓの絶対値を加えて新たな積算値（ａｄｄ）とする（Ｓ６０３）。
【０１００】
その後、センサ出力測定部２０３は、ＡＤＣ値を積算値に加算する処理の処理回数が規定回数を超過したか、または、ＡＤＣ値を積算値に加算する処理の処理時間が規定時間を経過したかを調べる（Ｓ６０４）。ここで、処理回数が規定回数を超過したか、または、処理時間が規定時間を経過したかを調べるのは、積算値計算に用いるＡＤＣ値のサンプル数を制御するためである。
【０１０１】
処理回数が規定回数を超過していない場合、または、処理時間が規定時間を経過していない場合には（Ｓ６０４Ｎｏ）、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力された新たなＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓに代入する処理を再度行い（Ｓ６０２）、それ以降の処理を継続する。
【０１０２】
処理回数が規定回数を超過した場合、または、処理時間が規定時間を経過した場合には（Ｓ６０４Ｙｅｓ）、センサ出力測定部２０３は、積算値を測定値とする（Ｓ６０５）。そして、上述したように、このようにして得られた測定値が規定範囲内にあるか否かに基づいて、ショックセンサ１０４が故障しているか否かが判断される。
【０１０３】
図９は、センサ出力の積算値をプロットした一例を示した図である。ここでは、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させた場合において、図８で説明した方法によってショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５またはＲＶセンサＢ１０６からの出力に対して算出された積算値をプロットしている。なお、プロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの正常あるいは異常の状態は、図７のプロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの状態とそれぞれ同様であるため、説明は省略する。
【０１０４】
プロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のいずれにおいてもＡＤＣ値の絶対値を加えていくことにより積算値を算出しているため、積算値は、サンプル数が大きくなるごとに徐々に大きくなる。
【０１０５】
プロット（Ａ）に示されるように、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６が正常である場合には、積算値は規定範囲内となるため、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断を行った場合には、正常であると判定される。
【０１０６】
一方、プロット（Ｂ）では、ＲＶセンサＡ１０５から出力された値が異常（出力小）であり、ＡＤＣ値はすべて零に近い値であるため（図７プロット（Ｂ）参照）、サンプル数が規定回数となったときの積算値は、あらかじめ定められた規定範囲外となる。したがって、ＲＶセンサＡ１０５の故障診断の結果は、異常判定となる。
【０１０７】
また、プロット(Ｂ)において、ショックセンサ１０４から出力された値がオフセット異常であり、ＡＤＣ読み値はすべて＋５００の値となっているため（図７プロット（Ｂ）参照）、サンプル数が規定回数となったときの積算値は、あらかじめ定められた規定範囲外となる。したがって、ショックセンサ１０４の故障診断の結果は、異常判定となる。
【０１０８】
また、プロット（Ｃ）では、ＲＶセンサＡ１０５から出力された振動量が異常（出力大）であり、サンプルごとのＡＤＣ値は顕著に大きな値となっているため（図７プロット（Ｃ）参照）、サンプル数が規定回数となったときの積算値は、あらかじめ定められた規定範囲外となる。したがって、ＲＶセンサＡ１０５の故障診断の結果は、異常判定となる。
【０１０９】
このようにして、センサ故障診断部１１１は、ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６によって出力されたＡＤＣ値の絶対値を積算した値から、故障であるか否かを判定するため、センサの故障を容易かつ効率的に検出することができる。
【０１１０】
図１０は、フィルタリングされたセンサ出力の積算値をプロットした一例を示した図である。ここでは、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させた場合において、図８で説明した方法によってショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５またはＲＶセンサＢ１０６からの出力をフィルタリングし、フィルタリングされた出力に対して算出された積算値をプロットしている。
【０１１１】
フィルタリングとは、規定値よりも小さい出力値をノイズとしてカットする処理である。図１０の例では、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６からの出力値が５０未満であるとき、また、ショックセンサからの出力値が１５０未満であるとき、それらの出力値を０として、積算値に影響を及ぼさないようにしている。なお、プロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの正常あるいは異常の状態は、図７のプロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの状態とそれぞれ同様であるため、説明は省略する。
【０１１２】
プロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）とも、そのサンプルに対応する積算値は、フィルタリングによりノイズを除去しているため、ノイズを除いたＡＤＣ値の積算値が示されている。このようにして、センサ故障診断部１１１は、規定値未満のＡＤＣ値に対するフィルタリングを行った後に積算をすることによって、ノイズを排除することができるため、診断精度を向上させることができる。
【０１１３】
図１１は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６のセンサ出力の乗算に対する積算値計算処理のフローチャートである。
【０１１４】
まず、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄ）を０に設定して、積算値をクリアする（Ｓ７０１）。
【０１１５】
そして、センサ出力測定部２０３は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力され、ＡＤコンバータ１０８によりアナログ値からデジタル値に変換された振動量であるＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓＡ、ｓｎｓＢにそれぞれ代入する（Ｓ７０２）。
【０１１６】
続いて、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄ）に変数ｓｎｓＡと変数ｓｎｓＢの乗算をした値を加えて新たな積算値（ａｄｄ）とする（Ｓ７０３）。
【０１１７】
その後、センサ出力測定部２０３は、乗算をした値を積算値に加算する処理の処理回数が規定回数を超過したか、または、乗算をした値を積算値に加算する処理の処理時間が規定時間を経過したかを調べる（Ｓ７０４）。ここで、処理回数が規定回数を超過したか、または、処理時間が規定時間を経過したかを調べるのは、積算値計算に用いるＡＤＣ値のサンプル数を制御するためである。
【０１１８】
処理回数が規定回数を超過していない場合、または、処理時間が規定時間を経過していない場合には（Ｓ７０４Ｎｏ）、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力された新たなＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓＡ、ｓｎｓＢに代入する処理を再度行い（Ｓ７０２）、それ以降の処理を継続する。
【０１１９】
処理回数が規定回数を超過した場合、または、処理時間が規定時間を経過した場合には（Ｓ７０４Ｙｅｓ）、センサ出力測定部２０３は、積算値を測定値とする（Ｓ７０５）。そして、上述したように、このようにして得られた測定値が規定範囲内にあるか否かに基づいて、ショックセンサ１０４が故障しているか否かが判断される。
【０１２０】
図１２は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６のセンサ出力の乗算の積算値をプロットした一例を示した図である。ここでは、インナストッパ１１３にヘッド搭載アクチュエータ１０３を衝突させて振動を発生させた場合において、図１１で説明した方法によって算出された積算値をプロットしている。
【０１２１】
なお、プロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの正常あるいは異常の状態は、図７のプロット（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）における各センサの状態とそれぞれ同様であるため、説明は省略する。また、図１２では、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の出力値に対してフィルタリングを行った上で積算値を算出している。
【０１２２】
プロット（Ａ）のように、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６がいずれも正常である場合には（図７プロット（Ａ）参照）、積算値はサンプル数が多くなるごとに徐々に小さくなる。そして、サンプル数が規定回数となったとき、積算値は規定範囲内となるため、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断の結果は、正常判定となる。
【０１２３】
一方、プロット（Ｂ）では、ＲＶセンサＡ１０５から出力された振動量が異常（出力小）であるため、ＡＤＣ値はすべて零に近い値であり（図７プロット（Ｂ）参照）、サンプル数が規定回数となったとき、積算値は規定範囲外となる。したがって、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断の結果は、異常判定となる。
【０１２４】
また、プロット（Ｃ）では、ＲＶセンサＡ１０５から出力された振動量が異常（出力大）であり、サンプルごとのＡＤＣ値は顕著に大きな値となっているため（図７プロット（Ｃ）参照）、サンプル数が規定回数となったとき、積算値は規定範囲外となる。したがって、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６の故障診断の結果は、異常判定となる。
【０１２５】
このようにして、センサ故障診断部１１１は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６によって出力されたＡＤＣ値の積を積算し、積算値が規定範囲内にあるか否かを判定することにより、精度の高い故障診断を容易かつ効率的に行うことができる。
【０１２６】
図１３は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６のセンサ出力の比率計算処理のフローチャートである。
【０１２７】
まず、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄＡ、ａｄｄＢ）を０に設定して、積算値をクリアする（Ｓ８０１）。
【０１２８】
そして、センサ出力測定部２０３は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６から出力され、ＡＤコンバータ１０８によりアナログ値からデジタル値に変換された振動量であるＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓＡ、ｓｎｓＢにそれぞれ代入する（Ｓ８０２）。
【０１２９】
続いて、センサ出力測定部２０３は、積算値（ａｄｄＡ）に変数ｓｎｓＡの絶対値を加えて新たな積算値（ａｄｄＡ）とし、同様に、積算値（ａｄｄＢ）に変数ｓｎｓＢの絶対値を加えて新たな積算値（ａｄｄＢ）とする（Ｓ８０３）。
【０１３０】
その後、センサ出力測定部２０３は、絶対値を積算値に加算する処理の処理回数が規定回数を超過したか、または、絶対値を積算値に加算する処理の処理時間が規定時間を経過したかを調べる（Ｓ８０４）。ここで、処理回数が規定回数を超過したか、または、処理時間が規定時間を経過したかを調べるのは、積算値計算に用いるＡＤＣ値のサンプル数を制御するためである。
【０１３１】
処理回数が規定回数を超過していない場合、または、処理時間が規定時間を経過していない場合には（Ｓ８０４Ｎｏ）、センサ出力測定部２０３は、ショックセンサ１０４から出力された新たなＡＤＣ値を取得し、変数ｓｎｓＡ、ｓｎｓＢに代入する処理を再度行い（Ｓ８０２）、それ以降の処理を継続する。
【０１３２】
処理回数が規定回数を超過した場合、または、処理時間が規定時間を経過した場合には（Ｓ８０４Ｙｅｓ）、センサ出力測定部２０３は、センサ出力の比率（ａｄｄＡ／ａｄｄＢ）を算出し（Ｓ８０５）、算出された値を測定値とする（Ｓ８０６）。そして、上述したように、このようにして得られた測定値が規定範囲内にあるか否かに基づいて、ショックセンサ１０４が故障しているか否かが判断される。
【０１３３】
このようにして、センサ故障診断部１１１は、ＲＶセンサＡ１０５およびＲＶセンサＢ１０６によって出力されたそれぞれのＡＤＣ値の積算値を計算し、積算値の比率を計算することによって、精度の高い故障診断を容易かつ効率的に行うことができる。
【０１３４】
次に、故障診断の実施を行うタイミングについて説明する。図１４は、磁気ディスク装置１の製造工程のうちの試験工程において故障診断を行う場合の試験処理のフローチャートである。
【０１３５】
まず、磁気ディスク装置１の試験装置は、センサ故障診断以外の磁気ディスク装置１の試験を実施する（Ｓ９０１）。そして、試験装置は、センサ故障診断試験の実行を指示するコマンドを磁気ディスク装置１に対して発行し（Ｓ９０２）、そのコマンドを受信した磁気ディスク装置１は、上述してきたような方法でセンサの故障診断処理を実行する（Ｓ９０３）。
【０１３６】
その後、試験装置は、診断結果の情報を磁気ディスク装置１から受信して、センサが故障であるか否かを調べる（Ｓ９０４）。センサが故障でない場合には（Ｓ９０４Ｎｏ）、試験装置は残りの試験を実施して（Ｓ９０５）、この試験工程を終了する。センサが故障である場合には（Ｓ９０４Ｙｅｓ）、試験装置は装置不良と判定し（Ｓ９０６）、判定結果を出力して（Ｓ９０７）、この試験工程を終了する。
【０１３７】
図１５は、磁気ディスク装置１の起動時に行う故障診断処理のフローチャートである。電源が投入されると、まず、サーボコントローラ１０７は、スピンドルモータ１０２を起動し（Ｓ１００１）、ヘッド搭載アクチュエータ１０３の振り出しを行う（Ｓ１００２）。
【０１３８】
そして、リードチャネル１０９は、ヘッド搭載アクチュエータ１０３の磁気ヘッドにより読み取られたサーボ信号の復調処理を行い（Ｓ１００３）、ハードディスクコントローラ１１０は、その結果を受けて各種のキャリブレーションを行う（Ｓ１００４）。
【０１３９】
その後、センサ故障診断部１１１は、上述してきたようなセンサ故障診断を実行する（Ｓ１００５）。そして、ハードディスクコントローラ１１０は、その結果センサが故障と判定されたか否かを調べる（Ｓ１００６）。
【０１４０】
センサが故障と判定されなかった場合には（Ｓ１００６Ｎｏ）、ハードディスクコントローラ１１０は、残りの磁気ディスク装置１の起動処理を実行する（Ｓ１００７）。センサが故障と判定された場合には（Ｓ１００６Ｙｅｓ）、ハードディスクコントローラ１１０は、判定結果をホスト１１５などに出力する（Ｓ１００８）。
【０１４１】
図１６は、データのライト・リードのリトライ時に行う故障診断処理のフローチャートである。ハードディスクコントローラ１１０は、データのリード・ライト処理を実行し（Ｓ１１０１）、リード・ライト処理が正常に終了したか否かを調べる（Ｓ１１０２）。正常に終了した場合には（Ｓ１１０２Ｙｅｓ）、ハードディスクコントローラ１１０は、次のリード・ライト処理を実行する（Ｓ１１０７）。
【０１４２】
正常に終了しなかった場合には（Ｓ１１０２Ｎｏ）、センサ故障診断部１１１は、上述してきたようなセンサ故障診断を実行する（Ｓ１１０３）。そして、ハードディスクコントローラ１１０は、故障診断の結果、センサが故障と判定されたか否かを調べる（Ｓ１１０４）。
【０１４３】
センサが故障と判定されなかった場合には（Ｓ１１０４Ｎｏ）、ハードディスクコントローラ１１０は、その他のリトライ処理を実行し（Ｓ１１０５）、再度データのリード・ライト処理を再度実行する（Ｓ１１０１）。センサが故障と判定された場合には（Ｓ１１０４Ｙｅｓ）、ハードディスクコントローラ１１０は、判定結果をホスト１１５などに出力する（Ｓ１１０６）。
【０１４４】
図１７は、ホスト１１５により発行されるコマンドの待ち状態が規定時間以上続いた時に行う故障診断処理のフローチャートである。ハードディスクコントローラ１１０は、コマンド待ち状態が継続している時間を計測し（Ｓ１２０１）、待ち時間が規定時間以上となったか否かを調べる（Ｓ１２０２）。
【０１４５】
規定時間以上でない場合には（Ｓ１２０２Ｎｏ）、ハードディスクコントローラ１１０は、時間の計測を継続する（Ｓ１２０１）。規定時間以上である場合には（Ｓ１２０２Ｙｅｓ）、センサ故障診断部１１１は、上述してきたようなセンサ故障診断を実行する（Ｓ１２０３）。そして、ハードディスクコントローラ１１０は、故障診断の結果、センサが故障と判定されたか否かを調べる（Ｓ１２０４）。
【０１４６】
センサが故障と判定されなかった場合には（Ｓ１２０４Ｎｏ）、ハードディスクコントローラ１１０は、コマンド待ちを続行する（Ｓ１２０５）。センサが故障と判定された場合には（Ｓ１２０４Ｙｅｓ）、ハードディスクコントローラ１１０は、判定結果をホスト１１５などに出力する（Ｓ１２０６）。
【０１４７】
以上説明してきたように、本実施例によれば、センサ故障診断部１１１が、磁気ディスク装置１内部に設けられ、当該磁気ディスク装置１内部の可動部（スピンドルモータ１０２、ヘッド搭載アクチュエータ１０３）を可動させることにより振動を発生させ、センサ（ショックセンサ１０４、ＲＶセンサＡ１０５、ＲＶセンサＢ１０６）が、磁気ディスク装置１に発生させた振動を検知し、センサ故障診断部１１１が、センサによって出力された振動量に係る値（測定値）が所定の範囲（規定範囲）内にあるか否かを判定し、判定結果を出力するので、精度が良い故障診断を効率的に行うことができる。
【０１４８】
すなわち、実際に発生し得る振動を磁気ディスク装置１に発生させ、発生した振動をセンサが検知して故障診断を行うため、センサそのものに擬似的に振動を発生させるのとは異なり、実際の磁気ディスク装置１の振動を考慮した精度が良い故障診断を行うことができる。
【０１４９】
また、磁気ディスク装置１内部において振動を発生させることができるため、手間と時間をかけることなくセンサの故障診断を容易に行うことができ、特に出荷後の故障診断を容易に行うことができる。
【０１５０】
なお、磁気ディスク装置１にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されても良い。また、故障判定の規定範囲を不揮発性メモリであるＦＲＯＭ１１６から読み出す構成としているが、記録媒体に書き込まれたデータを読み出す、もしくはホスト１１５から指示する構成としても良い。
【０１５１】
以上の実施例にかかる実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１５２】
（付記１）記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断装置であって、
前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、
前記制御部によって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、
を備えたことを特徴とするセンサ故障診断装置。
【０１５３】
（付記２）前記センサによって出力された振動量を積算して振動量に係る値を算出する測定部をさらに備え、
前記判定部は、
前記測定部によって算出された値が所定の範囲内にあるか否かを判定することを特徴とする付記１に記載のセンサ故障診断装置。
【０１５４】
（付記３）前記測定部は、
前記センサによって出力された振動量を積算し、積算によって得られた値の平均値を算出することにより振動量に係る値を算出することを特徴とする付記２に記載のセンサ故障診断装置。
【０１５５】
（付記４）前記測定部は、
複数のセンサによって出力された振動量の積を積算して振動量に係る値を算出することを特徴とする付記２に記載のセンサ故障診断装置。
【０１５６】
（付記５）前記測定部は、
複数のセンサによって出力された振動量をそれぞれ積算し、積算して得られた値の比に基づいて振動量に係る値を算出することを特徴とする付記２に記載のセンサ故障診断装置。
【０１５７】
（付記６）前記測定部は、
前記センサによって出力された振動量のうち規定量未満の振動量を除外して振動量に係る値を算出することを特徴とする付記２〜５のいずれか１つに記載のセンサ故障診断装置。
【０１５８】
（付記７）振動を検知するセンサの故障を診断する記録装置であって、
自記録装置内部に設けられ、自記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御部と、
自記録装置に発生した振動を検知して当該振動の振動量を出力するセンサと、
前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって判定された結果を出力する出力部と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【０１５９】
（付記８）記録装置の振動を検知するセンサの故障を診断するセンサ故障診断方法であって、
前記記録装置内部に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させる制御ステップと、
前記制御ステップによって前記記録装置に発生させた振動を検知した前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって判定された結果を出力する出力ステップと、
を含んだことを特徴とするセンサ故障診断方法。
【０１６０】
（付記９）前記センサによって出力された振動量を積算して振動量に係る値を算出する測定ステップをさらに含み、
前記判定ステップは、
前記測定ステップによって算出された値が所定の範囲内にあるか否かを判定することを特徴とする付記８に記載のセンサ故障診断方法。
【０１６１】
（付記１０）前記測定ステップは、
前記センサによって出力された振動量を積算し、積算によって得られた値の平均値を算出することにより振動量に係る値を算出することを特徴とする付記９に記載のセンサ故障診断方法。
【０１６２】
（付記１１）前記測定ステップは、
複数のセンサによって出力された振動量の積を積算して振動量に係る値を算出することを特徴とする付記９に記載のセンサ故障診断方法。
【０１６３】
（付記１２）前記測定ステップは、
複数のセンサによって出力された振動量をそれぞれ積算し、積算して得られた値の比に基づいて振動量に係る値を算出することを特徴とする付記９に記載のセンサ故障診断方法。
【０１６４】
（付記１３）前記測定ステップは、
前記センサによって出力された振動量のうち規定量未満の振動量を除外して振動量に係る値を算出することを特徴とする付記９〜１２のいずれか１つに記載のセンサ故障診断方法。
【０１６５】
（付記１４）情報記憶媒体を備えた記録装置と、
前記記録装置内に設けられ、振動を検知するセンサと、
前記記録装置内に設けられ、当該記録装置内部の可動部を可動させることにより振動を発生させ、前記センサによって出力された振動量に係る値が所定の範囲内にあるか否かに基づき当該センサの故障の有無を判定するセンサ故障診断装置と、
前記記録装置に接続され、当該記録装置に対して情報の記録指示を行うとともに、前記センサ故障診断装置が前記センサは故障と判定した場合、前記記録装置への記録を停止するホストと、
を有することを特徴とする情報記憶システム。
【図面の簡単な説明】
【０１６６】
【図１】本実施例にかかる磁気ディスク装置の全体構成の一例を示す図である。
【図２】本実施例にかかるセンサの実装位置の一例を示す図である。
【図３】本実施例にかかるセンサ故障診断部の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】本実施例にかかるセンサ故障診断部の処理概要を示すフローチャートである。
【図５−１】インナストッパにヘッド搭載アクチュエータを衝突させて振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。
【図５−２】スピンドルモータの回転起動により振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。
【図５−３】往復シークにより振動を発生させる場合のセンサ故障診断処理のフローチャートである。
【図６】オフセット計算処理のフローチャートである。
【図７】センサ出力プロットの一例を示した図である。
【図８】センサ出力の積算値計算処理のフローチャートである。
【図９】センサ出力の積算値をプロットした一例を示した図である。
【図１０】フィルタリングしたセンサ出力の積算値をプロットした一例を示した図である。
【図１１】ＲＶセンサＡおよびＢのセンサ出力の乗算に対する積算値計算処理のフローチャートである。
【図１２】ＲＶセンサＡおよびＢのセンサ出力の乗算を積算値をプロットした一例を示した図である。
【図１３】ＲＶセンサＡおよびＢのセンサ出力の比率計算処理のフローチャートである。
【図１４】磁気ディスク装置の製造工程のうちの試験工程において故障診断を行う場合の試験処理のフローチャートである。
【図１５】磁気ディスク装置の起動時に行う故障診断処理のフローチャートである。
【図１６】データのライト・リードのリトライ時に行う故障診断処理のフローチャートである。
【図１７】ホストにより発行されるコマンドの待ち状態が規定時間以上続いた時に行う故障診断処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１６７】
１      磁気ディスク装置
１０１  記録媒体
１０２  スピンドルモータ
１０３  ヘッド搭載アクチュエータ
１０４  ショックセンサ
１０５  ＲＶセンサＡ
１０６  ＲＶセンサＢ
１０７  サーボコントローラ
１０８  ＡＤコンバータ
１０９  リードチャネル
１１０  ハードディスクコントローラ
１１１  センサ故障診断部
１１２  ＲＡＭ
１１３  インナストッパ
１１４  アウタストッパ
１１５  ホスト
２０１  振動発生指示部
２０２  センサ出力取得部
２０３  センサ出力測定部
２０４  故障判定部
２０５  判定結果出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図５−３】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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