(57)【要約】【課題】弱信号受信時であっても振幅が０クロスする時間を精度良く取得する測位装置を提供すること。【解決手段】測位装置は、衛星信号の搬送波に追尾する再生搬送波を発生する発振器と、衛星固有の疑似雑音符号を発生する疑似雑音発生器と、再生搬送波の位相変化に応じて疑似雑音符号位相を制御して、衛星信号に含まれる疑似雑音符号と疑似雑音符号の位相差を一定に保つよう疑似雑音発生器を制御する制御部と、疑似雑音符号の立上り又は立下りに関連付けたタイミングを発生するタイミング発生部と、少なくとも一つの周波数信号を発生する周波数発生部と、周波数信号で衛星信号の振幅を標本化する標本化部と、標本化部によって標本化された信号を累積加算する累積加算部と、累積加算結果を用いて、衛星信号に含まれる疑似雑音符号と疑似雑音符号の位相差を算出する位相差算出部とを備える。周波数発生部は、タイミング発生部が発生するタイミングに合わせて、周波数信号を選択する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星信号の搬送波に追尾する再生搬送波を発生する発振器と、
衛星固有の疑似雑音符号を発生する疑似雑音発生器と、
前記発振器から発生される再生搬送波の位相変化に応じて前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号位相を制御して、前記衛星信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の位相差を一定に保つよう前記疑似雑音発生器を制御する制御部と、
前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の立ち上がりまたは立ち下がりに関連付けたタイミングを発生するタイミング発生部と、
少なくとも一つの周波数信号を発生する周波数発生部と、
前記周波数発生部が発生する周波数信号で前記衛星信号の振幅を標本化する標本化部と、
前記標本化部によって標本化された信号を累積加算する累積加算部と、
前記累積加算部で得られた累積加算結果を用いて、前記衛星信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の位相差を算出する位相差算出部と、を備え、
前記周波数発生部は、前記タイミング発生部が発生するタイミングに合わせて、周波数信号を選択することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置であって、
前記周波数発生部は、単一の基準周波数発信源からの周波数信号を逓倍または分周した周波数の周波数信号を発生することを特徴とする測位装置。
【請求項３】
請求項１に記載の測位装置であって、
前記標本化部は、前記タイミング発生部が発生するタイミングに合わせて、標本化された複数の信号を平均化した値を出力することを特徴とする測位装置。
【請求項４】
請求項１に記載の測位装置であって、
複数タイミング発生部の出力を計数する加算器を備え、
前記周波数発生部が、前記加算器の出力値を用いて周波数信号を選択することを特徴とする測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星を利用する測位装置に関し、特に、地球を周回するＧＰＳ衛星を利用して位置及び速度を求める測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳシステムやＧＬＯＮＡＳＳシステム等の衛星を利用した全地球的衛星航法システム（ＧＮＳＳ）を利用する測位装置は、複数のＧＮＳＳ衛星の電波を同時に受信して、ＧＮＳＳ衛星からの航法メッセージ（軌道情報や時刻情報）を取得することによって、地球上での絶対位置を算出する。
【０００３】
衛星を利用する測位装置は、通常４個以上の衛星の信号を同時に受信し、搬送波を捕捉して疑似雑音符号を追尾し、スペクトラム逆拡散処理を行って衛星信号から航法データを復調する。また、当該測位装置は、航法データ等を用いて衛星が信号送信した時刻を算出して各衛星の擬似距離（衛星信号が測位装置に到達するのに要した時間）を求め、求めた擬似距離に基づいて測位装置の位置を決定する。
【０００４】
特許文献１には、衛星信号の疑似雑音符号を高精度に追尾するために、測位装置が発生する疑似雑音発生器の疑似雑音符号の立ち上がりのタイミングの前後の衛星信号の振幅を標本化し、その振幅が０クロスする時間と疑似雑音発生器の疑似雑音符号の立ち上がり時間との差で、衛星信号の疑似雑音符号を追尾する方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特許第３２３１６２４号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記説明した測位装置にあっては、疑似雑音符号の立ち上がりタイミングの前後のみ、衛星信号の振幅を標本化するため、屋内等で信号強度が劣化した信号を追尾する場合には、振幅が０クロスする時間の算出に誤差が大きくなってしまう。また、標本化の測定時間を長くすることで雑音の影響を除くことが可能であるが、測定時間を長くした場合には、測位装置の移動によって発生するドップラ効果等の外部変化に対する追従性能が劣化してしまう。
【０００７】
本発明の目的は、弱信号受信時であっても振幅が０クロスする時間を精度良く取得する測位装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、衛星信号の搬送波に追尾する再生搬送波を発生する発振器と、衛星固有の疑似雑音符号を発生する疑似雑音発生器と、前記発振器から発生される再生搬送波の位相変化に応じて前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号位相を制御して、前記衛星信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の位相差を一定に保つよう前記疑似雑音発生器を制御する制御部と、前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の立ち上がりまたは立ち下がりに関連付けたタイミングを発生するタイミング発生部と、少なくとも一つの周波数信号を発生する周波数発生部と、前記周波数発生部が発生する周波数信号で前記衛星信号の振幅を標本化する標本化部と、前記標本化部によって標本化された信号を累積加算する累積加算部と、前記累積加算部で得られた累積加算結果を用いて、前記衛星信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音発生器から発生される疑似雑音符号の位相差を算出する位相差算出部と、を備え、前記周波数発生部は、前記タイミング発生部が発生するタイミングに合わせて、周波数信号を選択する測位装置を提供する。
【０００９】
上記測位装置では、前記周波数発生部は、単一の基準周波数発信源からの周波数信号を逓倍または分周した周波数の周波数信号を発生する。
【００１０】
上記測位装置では、前記標本化部は、前記タイミング発生部が発生するタイミングに合わせて、標本化された複数の信号を平均化した値を出力する。
【００１１】
上記測位装置は、複数タイミング発生部の出力を計数する加算器を備え、前記周波数発生部が、前記加算器の出力値を用いて周波数信号を選択する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る測位装置によれば、疑似雑音符号の変化タイミングの前後のみ標本化数を増加して雑音影響を抑制するため、弱信号受信時であってもマルチパスの影響を排除した高精度の測定ができる。その結果、弱信号受信時であっても振幅が０クロスする時間を精度良く取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の測位装置を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態の測位装置は、アンテナ部１０１と、ダウンコンバータ部１０２と、局部発信機１０３と、混合器１０４と、低域フィルタ１０５と、疑似雑音発生器１０６と、相関器１０７と、スイッチ１０８と、数値制御発信機１０９と、混合器１１０と、スイッチ１１１と、加算器１１２と、ＲＡＭ１１３と、制御部１１４とを備える。
【００１５】
アンテナ部１０１は、衛星信号を受信する。ダウンコンバータ部１０２は、アンテナ部１０１で受信した信号を中間周波数にダウンコンバートする。局部発信機１０３は、基準周波数信号を出力する。混合器１０４は、中間周波数信号に対して基底帯域に周波数変換を行う。低域フィルタ１０５は、標本化周波数を下げる。疑似雑音発生器１０６は、受信対象衛星固有の疑似雑音符号を発生する。相関器１０７は、複数の衛星それぞれについて、衛星信号と疑似雑音発生器１０６の出力とを混合し、一定期間、時間積分して相関を求める。スイッチ１０８は、衛星ごとに時間積分した相関器１０７の出力を時間順次で切り替えて出力する。
【００１６】
数値制御発信機１０９は、衛星信号の搬送波周波数と一致する再生搬送波をスイッチ１０８で出力する衛星信号に合わせて時間順次で出力する。混合器１１０は、相関器１０７の出力から衛星信号の搬送波成分を取り除くよう周波数変換を行う。スイッチ１１１は、混合器１１０の出力ＩとＱを順次切り替えて出力する。加算器１１２は、混合器１１０の出力を衛星ごとに累積加算する。ＲＡＭ１１３は、加算器１１２の出力を累積格納する。制御部１１４は、衛星信号ごとに同相成分Ｉと直行成分Ｑとを累積加算した結果を用いて、衛星信号に追尾するように疑似雑音発生器１０６及び数値制御発信機１０９を制御する。
【００１７】
第１の実施形態の測位装置の動作について説明する。アンテナ部１０１は衛星信号を受信する。ダウンコンバータ部１０２は、中間周波数信号へのダウンコンバートとＡ／Ｄ変換を行う。混合器１０３は、Ａ／Ｄ変換された中間周波数信号を、局部発信機１０３が出力するＩ信号と、Ｉ信号に対し９０°位相の異なるＱ信号とによって乗算し、直交周波数変換する。疑似雑音発生器１０６は、受信対象衛星固有の疑似雑音符号を発生する。
【００１８】
受信信号は疑似雑音発生器１０６が出力する疑似雑音符号によって逆拡散され、その結果を相関器１０７で時間積分して平滑化した信号ＡＩ，ＡＱと、疑似雑音符号発生器１０６が発生する疑似雑音符号が０から１に変化するタイミングまたは１から０に変化するタイミングよりδだけ先行または後行するタイミングにおいて、相関器１０７で受信信号を標本化し、その値を時間積分して平滑化した信号ＢＩ，ＢＱを出力する。また以降の回路では、単一の回路構成で複数の衛星信号に対して時分割処理を行うために、スイッチ１０８で複数の相関器の出力を時間順次で切り替えて出力する。数値制御発信機１０９は、各衛星について再生搬送波信号を発信し、直交した出力信号I及びQを出力する。
【００１９】
混合器１１０は、スイッチ１０８で時間順次で出力される相関器１０７の出力信号ＡＩ，ＡＱ，ＢＩ，ＢＱを、数値制御発信機１０９が出力する出力信号IとQを用いて相関器１０７の出力信号の直交周波数変換を時分割に行い、相関器１０７の出力信号から搬送波成分を取り除く。加算器１１２は、混合器１１０の出力信号ＡＩ，ＡＱ，ＢＩ，ＢＱを衛星ごとに累積加算し、累積加算された値をＲＡＭ１１３に格納する。
【００２０】
制御部１１４は、ＲＡＭ１１３に格納されたＡＩ，ＡＱの累積加算値を用いて、ＡＩを大きし、ＡＱを０に近づけるように数値制御発信機１０９を制御する。また、制御部１１４は、前記δを変えてＢＩの平均値を測定し、測定値が小さくなるδの値を探すことによって、疑似雑音発生器１０６と衛星信号との疑似雑音符号の位相差を測定する。そして、この測定した位相差を疑似雑音発生器１０６に設定している位相に加えることによって、衛星信号に含まれる疑似雑音符号の位相を測定する。また、制御部１１４は、ＡＩの累積加算値における正負の変化により、衛星から送信される航法メッセージを復調する。そして、測定した疑似雑音符号の位相と航法メッセージのデータのタイミングにより、衛星が電波を発射した時刻を求める。さらに、制御部１１４は、複数の衛星について受け取った軌道情報や時刻情報と測定した時刻とを使って、測位装置のアンテナ位置を算出し、外部へ出力する。
【００２１】
以下、図２を用いて、相関器１０７の動作について説明する。図２は、第１の実施形態の相関器の内部構成を示すブロック図である。
【００２２】
図２において、カウンタ２０１は、疑似雑音発生器１０６が発生する疑似雑音符号に対して先行するタイミング信号を合図に計数を開始し、前記疑似雑音符号のタイミングに対してδだけ先行または後行するタイミングを発生する。カウンタ２０２は、疑似雑音発生器１０６が発生する疑似雑音符号の変化タイミングを発生する。Dラッチ２０３は、疑似雑音発生器１０６から発生される疑似雑音符号を１チップの期間保持する。Dラッチ２０４は、カウンタ２０２が出力するタイミングに合わせて疑似雑音発生器１０６から発生される疑似雑音符号を１チップの期間保持する。なお、Dラッチ２０３が出力する擬似雑音符号は、擬似雑音発生器１０６が発生する擬似雑音符号と一致した符号である。Dラッチ２０５は、疑似雑音符号の０から１または１から０への変化を表す信号を疑似雑音符号が変化するタイミングの前後約１／２チップ期間にわたって保持する。
【００２３】
論理回路２０６は、疑似雑音符号が１チップ前のタイミングと値が異なる場合にのみ１を出力する。混合器２０７は、ラッチ２０２から出力される、疑似雑音符号発生器１０６と同じタイミングの疑似雑音符号が１か０かによってフィルタ１０５の出力信号の正負を反転する。ANDゲート２０８は、カウンタ２０１が出力するタイミングを、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングのみフィルタ２０９へ出力する。フィルタ２０９は、混合器２０７の各出力を時間積分して平滑化した信号AI，AQを出力する。フィルタ２１０は、ANDゲート２０８の出力タイミングに合わせてフィルタ１０５の出力を時間積分して平滑化した信号ＢＩ’,ＢＱ’を出力する。フィルタ２１１は、フィルタ２１０が出力する信号ＢＩ’，ＢＱ’を複数個を平均化してそれぞれ信号ＢＩ，ＢＱとして出力する。逓倍部２１２は、基準クロック信号を周波数変換して、基準クロック信号の周波数を整数倍に逓倍したクロック信号を出力する。クロック選択部２１３は、ＡＮＤゲート２０８が出力する、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングでは、逓倍部２１２のクロック信号を出力し、変化タイミング以外では基準クロック信号を出力する。
【００２４】
以下、図３から図６を用いて、相関器１０７の動作を詳細に説明する。
【００２５】
図３は、ＲＡＭ１１３に格納される信号ＢＩの累積加算結果であり、擬似雑音発生器１０６の擬似雑音符号発生のタイミングを基準として、カウンタ２０１のタイミングδを変えた場合に得られる信号ＢＩの振幅変化を示している。信号ＢＩの累積加算結果は、数値制御発信機１０９により搬送波成分が除去されているため、衛星信号の擬似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングの前後１チップの期間は正または負のほぼ一定の振幅となる。振幅変化が傾斜しているのは、衛星信号が帯域制限されていることと、ダウンコンバータ部１０２の周波数特性によるものである。前後１チップを超える所では、ＡＮＤゲート２０８が信号を出力するタイミングと、受信中の衛星信号に含まれる擬似雑音符号の状態との相関が無いため、振幅は０になる。
【００２６】
図４は、δの値をカウンタ２０１が出力するタイミングで量子化したときに得られる信号ＢＩの振幅変化を示している。制御部１１４は、振幅が０クロスする箇所を探すため、ＢＩの振幅変化の値が正負逆転する値を最小二乗法等の手法を用いて求め、この値を擬似雑音発生器１０６と衛星信号との擬似雑音符号の位相差と判定する。このようにして求められた位相差を、擬似雑音発生器１０６に設定している位相に加えることによって、衛星信号に含まれる擬似雑音符号の位相を測定することができる。
【００２７】
図５は、ＡＮＤゲート２０８が信号を出力するタイミングのみ、逓倍部２１１でＮ逓倍されたクロック信号で量子化されたときに得られる信号ＢＩ’の振幅変化を示している。クロック選択部は、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングのみ、逓倍器２１２が出力する基準クロック信号をＮ倍に逓倍したクロック信号を出力する。カウンタ１０１は、疑似雑音符号のタイミングに対してδだけ先行または後行するタイミングに対して、Ｎ倍に逓倍されたクロック信号を用いて、δの前後をＮ個分のタイミング信号として出力し、Ｎ個の標本化サンプルはフィルタ２１０でそれぞれ時間積分して平滑化した信号ＢＩ１からＢＩＮと、ＢＱ１からＢＱＮを時間順次でＢＩ’、ＢＱ’として出力する。
【００２８】
図６は、標本化した振幅をフィルタ２１１で平均化したときに得られる信号ＢＩの振幅変化を示している。フィルタ２１１は、フィルタ２１０が出力する信号ＢＩ’，ＢＱ’を時間順次で処理し、ＢＩ’とＢＱ’をそれぞれＮ個分を加算し、Ｎ個のサンプルが集まったタイミングで、数値Ｎで除算した値を、基準クロック信号に同期して信号ＢＩ，ＢＱとして出力する。信号ＢＩ’とＢＱ’は、それぞれ、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングにおけるフィルタ１０５の出力信号をＮ逓倍されたクロック信号で標本化された信号であるため、数値Ｎで除算された信号ＢＩ，ＢＱは、フィルタ１０５の出力信号を複数ポイントで標本化したサンプルの平均値となる。従って複数ポイントで標本化された信号が平均化されることにより、白色性の雑音成分は１／Ｎ倍となり、信号成分は１倍のままとなるため、信号成分対雑音成分の比率を大きくすることができる。また、フィルタ２１１は、Ｎで除算された値を基準クロック信号に同期して出力するため、スイッチ１０８以降は基準クロック信号に同期して動作することができる。一般にクロック信号を増加した場合には消費電力が増加するため、Ｎ逓倍された信号で動作する箇所が少ない程消費電力の増加を押さえることができる。
【００２９】
なお、本実施形態では、逓倍部２１２を相関器１０７の中に備える構成として説明したが、測位装置内部に他の逓倍部が存在する場合等には、逓倍部を共用して使用する事も可能である。
【００３０】
上記のように、本実施形態では、疑似雑音符号の変化タイミングの前後のみ標本化数を増加して雑音影響を抑制するようにしたことにより、弱信号受信時であってもマルチパスの影響を排除した高精度の測定をすることができる。また、擬似雑音符号の変化タイミング以外は標本化数を増加しないため、消費電力の増加を防ぐことができる。さらに、タイミング発生手段が発生するタイミングに合わせて、標本化された複数の信号を平均化した値を出力するため、動作周波数が早くなる回路を制限することができるため、消費電力の増加を防ぐことができる。
【００３１】
（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態の測位装置を示すブロック図である。図７に示すように、第２の実施形態の測位装置は、アンテナ部１０１と、ダウンコンバータ部１０２と、局部発信機１０３と、混合器１０４と、低域フィルタ１０５と、疑似雑音発生器１０６と、相関器１１５と、スイッチ１０８と、数値制御発信機１０９と、混合器１１０と、スイッチ１１１と、加算器１１２と、ＲＡＭ１１３と、制御部１１４と、加算器１１６とを備える。
【００３２】
アンテナ部１０１は、衛星信号を受信する。ダウンコンバータ部１０２は、アンテナ部１０１で受信した信号を中間周波数にダウンコンバートする。局部発信機１０３は、基準周波数信号を出力する。混合器１０４は、中間周波数信号に対して基底帯域に周波数変換を行う。低域フィルタ１０５は、標本化周波数を下げる。疑似雑音発生器１０６は、受信対象衛星固有の疑似雑音符号を発生する。相関器１１５は、複数の衛星それぞれについて、衛星信号と疑似雑音発生器１０６の出力とを混合し、一定期間、時間積分して相関を求める。スイッチ１０８は、衛星ごとに時間積分した相関器１０７の出力を時間順次で切り替えて出力する。
【００３３】
数値制御発信機１０９は、衛星信号の搬送波周波数と一致する再生搬送波をスイッチ１０８で出力する衛星信号に合わせて時間順次で出力する。混合器１１０は、相関器１０７の出力から衛星信号の搬送波成分を取り除くよう周波数変換を行う。スイッチ１１１は、混合器１１０の出力ＩとＱを順次切り替えて出力する。加算器１１２は、混合器１１０の出力を衛星ごとに累積加算する。ＲＡＭ１１３は、加算器１１２の出力を累積格納する。制御部１１４は、衛星信号ごとに同相成分Ｉと直行成分Ｑとを累積加算した結果を用いて、衛星信号に追尾するように疑似雑音発生器１０６及び数値制御発信機１０９を制御する。加算器１１６は、相関器１０７のＡＮＤゲートが出力される数を計数する。
【００３４】
図７において、符号１０１〜１１４は、図１を用いて説明した第１の実施形態と同様の構成であるため、説明を省略する。相関器１１５は、第１の実施形態で説明した相関器１０７に、ＡＮＤゲート２０８の出力するタイミング信号を加算器１１６に出力する機能と、加算器１１６が出力する信号によって、クロック選択部の動作を制御する機能を追加したものである。加算器１１６は、相関器１１５が出力するＡＮＤゲートのタイミング信号を計数し、計数された値を相関器１１５に出力する加算器である。
【００３５】
加算器１１６は、複数の相関器のＡＮＤゲートが同時に出力される数を計数するものであり、Ｍ個の相関器を持つ測位装置では、最大Ｍ個の値まで計数される。なお衛星が送信する信号は、全衛星で共通のタイミングで出力されるため、衛星が信号送信する時間では、疑似雑音符号が変化するタイミングは一致しているが、衛星信号が測位装置に到達するまでの伝搬距離は各衛星ごとに異なるため、測位装置が信号受信する時間では疑似雑音符号の変化タイミングは必ずしも一致することはない。
【００３６】
以下、図８を用いて、相関器１１５の動作について説明する。図８は、第２の実施形態の相関器の内部構成を示すブロック図である。
【００３７】
図８において、カウンタ２０１は、疑似雑音発生器１０６が発生する疑似雑音符号に対して先行するタイミング信号を合図に計数を開始し、前記疑似雑音符号のタイミングに対してδだけ先行または後行するタイミングを発生する。カウンタ２０２は、疑似雑音発生器１０６が発生する疑似雑音符号の変化タイミングを発生する。Dラッチ２０３は、疑似雑音発生器１０６から発生される疑似雑音符号を１チップの期間保持する。Dラッチ２０４は、カウンタ２０２が出力するタイミングに合わせて疑似雑音発生器１０６から発生される疑似雑音符号を１チップの期間保持する。なお、Dラッチ２０３が出力する擬似雑音符号は、擬似雑音発生器１０６が発生する擬似雑音符号と一致した符号である。Dラッチ２０５は、疑似雑音符号の０から１または１から０への変化を表す信号を疑似雑音符号が変化するタイミングの前後約１／２チップ期間にわたって保持する。
【００３８】
論理回路２０６は、疑似雑音符号が１チップ前のタイミングと値が異なる場合にのみ１を出力する。混合器２０７は、ラッチ２０２から出力される、疑似雑音符号発生器１０６と同じタイミングの疑似雑音符号が１か０かによってフィルタ１０５の出力信号の正負を反転する。ANDゲート２０８は、カウンタ２０１が出力するタイミングを、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングのみフィルタ２０９へ出力する。フィルタ２０９は、混合器２０７の各出力を時間積分して平滑化した信号AI，AQを出力する。フィルタ２１０は、ANDゲート２０８の出力タイミングに合わせてフィルタ１０５の出力を時間積分して平滑化した信号ＢＩ’,ＢＱ’を出力する。フィルタ２１１は、フィルタ２１０が出力する信号ＢＩ’，ＢＱ’を複数個を平均化してそれぞれ信号ＢＩ，ＢＱとして出力する。逓倍部２１２は、基準クロック信号を周波数変換して、基準クロック信号の周波数を整数倍に逓倍したクロック信号を出力する。クロック選択部２１４は、加算器１１６の出力値が一定値以下の場合に、ＡＮＤゲート２０８が出力する、疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングでは、逓倍部２１２のクロック信号を出力し、変化タイミング以外では基準クロック信号を出力する。
【００３９】
図８において、符号２０１〜２１２は、図２を用いて説明した第１の実施形態における相関器１０７と同様の構成であるため、説明を省略する。
【００４０】
クロック選択部２１４は、複数の衛星を処理する複数の相関部において、クロック選択部が、逓倍されたクロック信号を同時に出力する最大数Ｍを予め定めておく。一般に測位装置は最低４個の衛星信号によって測位演算を行う事が可能であるため、４程度の値を選択することが望ましい。次に、ＡＮＤゲート２０８が信号を出力する疑似雑音符号が０から１または１から０に変化するタイミングで、加算器１１６の出力値を最大数Ｍと比較し、加算器の出力値が最大数Ｍよりも小さい場合は、逓倍器２１２が出力する基準クロック信号をＮ倍に逓倍したクロック信号を出力し、加算器の出力値が最大数Ｍ以上の場合は、基準クロック信号を出力する。
【００４１】
なお、本実施形態におけるクロック選択部では、最大値Ｍを予め定めておく構成として説明したが、最大値Ｍを任意に変更するように構成することも可能である。また、クロック選択部は、逓倍されたクロック信号で同時に動作する相関器の数が多い場合には逓倍されていない基準クロックで動作する構成としているが、信号強度の低い衛星信号が割り当てられる相関器を優先的に逓倍されたクロック信号で動作するように、相関器間の重み付け処理をおこなうように構成することも可能である。
【００４２】
上記のように、本実施形態では、逓倍されたクロック信号で動作する相関器の数を制御するため、消費電力のピーク値を低下させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明に係る測位装置は、ナビゲーション装置等の測位装置として有用である。また、ＧＰＳのL1帯信号、L2帯信号、L5帯信号に加え、欧州のガリレオ等多種の周波数またはコードで変調される衛星測位システム等の測位装置としても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】第１の実施形態の測位装置を示すブロック図
【図２】第１の実施形態の相関器の内部構成を示すブロック図
【図３】衛星信号の振幅測定で得られる位相差と振幅変化との関係を示す特性図
【図４】疑似雑音符号と関連づけて受信信号を標本化したときに得られる振幅の変化を示す図
【図５】標本化周波数を高くしたときに得られる振幅の変化を示す図
【図６】標本化した振幅を前後で平均化したときに得られる振幅の変化を示す図
【図７】第２の実施形態の測位装置を示すブロック図
【図８】第２の実施形態の相関器の内部構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００４５】
１０１  アンテナ部
１０２  ダウンコンバータ部
１０３  局部発信機
１０４，１１０，２０７  混合器
１０５，２０９，２１０，２１１  フィルタ
１０６  疑似雑音発生器
１０７  相関器
１０８，１１１  スイッチ
１０９  数値制御発信機
１１２，１１５  加算器
１１３  ＲＡＭ
１１４  制御部
２０１，２０２  カウンタ
２０３，２０４，２０５  Ｄラッチ
２０６  論理回路
２０８  ＡＮＤゲート
２１２  逓倍部
２１３，２１４  クロック選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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