(57)【要約】【課題】経路案内中に車両後方より接近する緊急車両を検出すると、緊急車両が車両に追いつく地点を回避して目的地に向かう回避経路を探索し案内を行う。【解決手段】制御手段は、車両検出手段により緊急車両の接近および進行経路が検出され、地点検出手段により案内経路と進行経路とが重畳する区間に緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在することが検出されると、経路探索手段に対して緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避する回避経路の探索を指示し探索された回避経路を用いて案内を行う。【選択図】図１
2009204595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置検出手段により検出された現在位置または入力手段を介して指定された出発地から入力手段を介して指定された目的地までの案内経路を地図記憶手段に記憶された道路データに基づき探索する経路探索手段を備えたナビゲーション装置であって、
経路案内中に、当該ナビゲーション装置が載置された車両後方より接近する緊急車両および該緊急車両の進行経路を検出する車両検出手段と、前記緊急車両が当該車両に追いつく地点を検出する地点検出手段と、制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路とが重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避して前記目的地へ向かう回避経路の探索を指示し、該探索された回避経路を用いて案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地点検出手段は、さらに当該車両の現在位置から前記緊急車両が当該車両に追いつく地点に至る前記案内経路から分岐する分岐路が存在するか否かを検出し、
前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路が重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在すること、および前記案内経路から分岐する分岐路が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記検出された分岐路を経由した前記回避経路の探索を指示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記現在位置検出手段は当該車両の進行速度を検出する車速検出手段を含んだ構成であり、前記車両検出手段は前記緊急車両の進行速度を検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記緊急車両が当該車両に追いつく地点は、当該車両の現在位置と、前記案内経路と前記進行経路、さらに当該車両と前記緊急車両の進行速度に基づき算出されることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両検出手段は、前記緊急車両に載置された発信装置または前記緊急車両の基地局より発信される前記緊急車両の位置情報を含む信号を受信することで前記緊急車両の接近および進行経路さらに進行速度を検出することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内中に車両後方より接近する緊急車両を検出すると、緊急車両が車両に追いつく地点を回避する回避経路の探索を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
救急車や消防車等の緊急車両が車両後方より接近してきたとき、窓を閉め切って大音量で音楽を視聴していると緊急車両が間近に接近してくるまで気づかないことがある。
【０００３】
このような事態が生じないよう、緊急車両が接近してきたことを検出すると運転者に対し警告を行う技術がある。
【０００４】
特許文献１（特開平９−２６７０５号公報）には、緊急車両側に設けられた発信装置から発進された特定周波数を車両側に設けられた受信装置で受信することで緊急車両の接近を判断し報知部で報知する技術が開示されている。
【０００５】
このように、緊急車両の接近を検出し報知することで運転者は事前に緊急車両の接近を把握することができ、緊急車両が走行し易いよう予め車両を道路脇に寄せたり、緊急車両の接近に伴い現在走行中の経路を離脱して他の経路に変更することもできる。
【特許文献１】特開平９−２６７０５号公報  （段落〔０００５〕、〔０００６〕、〔０００７〕）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、緊急車両の接近に伴い車両を道路脇に寄せようとしても、朝の通勤時における交差点や休日賑わう街の中心に位置する交差点等、多くの車両で混雑する場所では車両が身動きできない状態となり車両を道路脇に寄せることができず、緊急車両も立往生してしまうことがある。このような状態になった場合、一刻一秒を争うような重病患者を乗せた救急車であれば患者の命に係わる重大な問題となる。
【０００７】
また、知らない地域での運転中に緊急車両が接近してきたとき、走行中の道路が細く道路脇に車両を寄せたとしても緊急車両の走行の邪魔となると考え、現在走行中の経路を離脱して別の経路を走行した場合、知らない道に進入してしまうと道に迷う恐れがある。
【０００８】
また、ナビゲーション装置には、経路案内時に案内経路を離脱してしまったとき、離脱地点から元の案内経路に復帰する経路を自動で探索を行う自動リルート機能がある。この機能を用いれば車両後方より緊急車両が接近してきたために使用者が自分の意思で現在走行中の案内経路を離脱した場合でも離脱した地点から元の案内経路に復帰する経路を自動で探索し経路案内を行うので、道に迷うことなく元の案内経路に復帰することができる。
【０００９】
しかし、使用者が自分の意思で案内経路を離脱して自動リルート機能により離脱地点から元の案内経路までの経路が探索されたとしても、緊急車両が進行する進行経路が離脱後の経路に重畳している場合は、離脱後も緊急車両が車両後方より接近してくるという問題が発生する。
【００１０】
上記課題を解決するために本願発明は、目的地までの経路案内中に、車両の案内経路と緊急車両の進行経路とが重畳する区間に緊急車両が車両に追いつく地点が存在することを検出したとき、検出した地点を回避して目的地まで向かう回避経路の探索を行い、探索された回避経路を用いて経路案内を行うナビゲーション装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願請求項１に係る発明は、現在位置検出手段により検出された現在位置または入力手段を介して指定された出発地から入力手段を介して指定された目的地までの案内経路を地図記憶手段に記憶された道路データに基づき探索する経路探索手段を備えたナビゲーション装置であって、
経路案内中に、当該ナビゲーション装置が載置された車両後方より接近する緊急車両および該緊急車両の進行経路を検出する車両検出手段と、前記緊急車両が当該車両に追いつく地点を検出する地点検出手段と、制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路とが重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避して前記目的地へ向かう回避経路の探索を指示し、該探索された回避経路を用いて案内を行うことを特徴とする。
【００１２】
本願請求項２に係る発明は、請求項１に係る車載用ナビゲーション装置において、前記地点検出手段は、さらに当該車両の現在位置から前記緊急車両が当該車両に追いつく地点に至る前記案内経路から分岐する分岐路が存在するか否かを検出し、
前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路が重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在すること、および前記案内経路から分岐する分岐路が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記検出された分岐路を経由した前記回避経路の探索を指示することを特徴とする。
【００１３】
本願請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に係る車載用ナビゲーション装置において、前記現在位置検出手段は当該車両の進行速度を検出する車速検出手段を含んだ構成であり、前記車両検出手段は当該車両と前記緊急車両の進行速度を検出することを特徴とする。
【００１４】
本願請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３の何れかに係る車載用ナビゲーション装置において、前記緊急車両が当該車両に追いつく地点は、当該車両の現在位置と、前記案内経路と前記進行経路、さらに当該車両と前記緊急車両の進行速度に基づき算出されることを特徴とする。
【００１５】
本願請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４の何れかに係るナビゲーション装置において、前記車両検出手段は、前記緊急車両に載置された発信装置または前記緊急車両の基地局より発信される前記緊急車両の位置情報を含む信号を受信することで前記緊急車両の接近および進行経路さらに進行速度を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明においては、前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路とが重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避して前記目的地へ向かう回避経路の探索を指示し、該探索された回避経路を用いて案内を行う。
【００１７】
このような構成とすることで、車両後方より接近する緊急車両および進行経路を検出し、さらに案内経路と進行経路が重畳する区間に緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在するとき、この地点を回避して目的地に向かう回避経路の探索を行い探索された回避経路を用いた案内を行うことで緊急車両の走行を邪魔することがなくなる。
【００１８】
請求項２に係る発明においては、請求項１に係るナビゲーション装置において、前記制御手段は、前記車両検出手段により前記緊急車両の接近および進行経路が検出され、前記地点検出手段により前記案内経路と前記進行経路が重畳する区間に前記緊急車両が当該車両に追いつく地点が存在すること、および前記案内経路から分岐する分岐路が存在することが検出されると、前記経路探索手段に対して前記検出された分岐路を経由した前記回避経路の探索を指示する。
【００１９】
このような構成とすることで、当該車両の現在位置から緊急車両が当該車両に追いつく地点までの区間に案内経路から分岐する分岐路が検出されると、検出された分岐路を経由した回避経路の探索を行うことで緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避して目的地に向かうことができるので、後方より接近する緊急車両の走行の邪魔をすることがなくなる。
【００２０】
請求項３に係る発明においては、請求項１または請求項２に係るナビゲーション装置において、前記現在位置検出手段は当該車両の進行速度を検出する車速検出手段を含んだ構成であり、前記車両検出手段は前記緊急車両の進行速度を検出する。
【００２１】
このような構成とすることで、現在位置検出手段は車両の現在位置の他にも車両の進行速度を検出可能となり、車両検出手段はさらに前記緊急車両の進行速度を検出可能となる。
【００２２】
請求項４に係る発明においては、請求項１から請求項３の何れかに係るナビゲーション装置において、前記緊急車両が当該車両に追いつく地点は、当該車両の現在位置と、前記案内経路と前記進行経路、さらに当該車両と前記緊急車両の進行速度に基づき算出される。
【００２３】
このような構成とすることで、当該車両から緊急車両が当該車両に追いつく地点までの区間に案内経路から分岐する分岐路を検出すると、検出した分岐路を経由して目的地まで向かう経路探索を行うことで、緊急車両が当該車両に追いつく地点を回避することができるので、後方より接近する緊急車両の走行の邪魔をすることがなくなる。
【００２４】
請求項５に係る発明においては、請求項１から請求項４に係るナビゲーション装置において、前記緊急車両に載置された発信装置または前記緊急車両の基地局より発信される前記緊急車両の位置情報を含む信号を受信することで前記緊急車両の接近および進行経路さらに緊急車両の進行速度を検出する。
【００２５】
このような構成とすることで、緊急車両もしくは緊急車両の基地局から発信される信号を受信することで緊急車両の接近および進行経路さらに緊急車両の進行速度を検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の具体例を実施例および図面を用いて詳細に説明する。
【００２７】
但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００２８】
以下の実施例において、ナビゲーション装置１が載置された当該車両を省略して単に車両とした記載を用いる。
【００２９】
図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
【００３０】
ナビゲーション装置１における制御手段１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるプロセッサで構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記録された制御プログラムにしたがってナビゲーション装置１の各部の動作を制御するものである。
【００３１】
現在位置検出手段１１は、例えばＧＰＳ受信機等で構成され、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの時刻情報を含む電波を受信し、それを基に現在位置を算出するとともに時々刻々変化する現在位置に基づいて車両の進行速度も算出する。
【００３２】
なお、この進行速度は算出時点での速度ではなく所定期間の平均速度とすることができる。
【００３３】
さらに、現在位置検出手段１１は、距離センサ、方位センサ、車速センサ等からなる自立航法部を用いて現在位置の算出を行うこともできる。この場合、車両の走行距離と走行方位を夫々検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって現在位置を算出することができる。この場合、車両の進行速度は車速センサの出力を利用して算出できる。
【００３４】
また、この自立航法部による現在位置の検出とＧＰＳ受信機に基づく現在位置の検出とを組み合わせることでＧＰＳ衛星からの電波が受信できないトンネル内や、マルチパス等の影響により誤差が生じやすい高層ビル街等において効果を発揮する。
【００３５】
地図記憶手段１２は、道路の分岐点などの結節点をノードとした道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータを含む道路データや、道路上に位置する信号機の位置情報等を記憶している。
【００３６】
入力手段１３は、各種キーやスイッチ等から構成され、ナビゲーション装置１における入力操作や、出発地、目的地の入力等を行うものである。
【００３７】
なお、入力手段１３は、後述する表示手段１４にタッチパネル機能を備えることにより画面上に表示されたアイコン等に触れることで入力可能としてもよい。
【００３８】
表示手段１４は、地図画像や地図画像上の案内経路を他の道路と識別可能に表示するものであり、例えば液晶ディスプレイ等で構成される。
【００３９】
経路探索手段１５は、現在位置検出手段１１により検出された車両の現在位置または使用者が入力手段１３を介して指定した出発地から入力手段１３を介して指定した目的地までの案内経路を、地図記憶手段１２に記憶されている道路データを参照して出発地と目的地とに夫々対応する道路リンクデータ間を、ダイクストラ法等の手法を用いて、最短距離、最短時間等の最小コストとなるよう探索を行う。
【００４０】
車両検出手段１６は、車両後方より接近する救急車や消防車等の緊急車両を検出するものである。
【００４１】
車両検出手段１６による緊急車両の検出方法は、例えば、緊急車両側に載置された発信装置から発信される信号を受信する受信装置をナビゲーション装置１に設け、発信装置から発信される信号の中に含まれる緊急車両の位置情報を受信装置で受信することで緊急車両の接近を検出する方法、または消防署や警察署等の緊急車両の出動地点における司令室から発信される緊急車両の位置情報を含む信号を受信装置で受信することで緊急車両の接近を検出する方法がある。
【００４２】
なお、このとき緊急車両の位置情報とともに緊急車両が事故現場や病院等の目的地へ向かう進行経路さらに緊急車両の進行速度も同時に受信可能とする。
【００４３】
このように緊急車両の進行経路等を受信することで、予め緊急車両が進行する進行経路を把握することができるので緊急車両の接近に伴い迅速な対応をとることができる。
【００４４】
また、緊急車両にナビゲーション装置が載置されている場合は、ナビゲーション装置1と緊急車両側に載置されているナビゲーション装置とが通信を行うことで直接緊急車両の接近および進行経路さらに進行速度を受信することができる。
【００４５】
車両検出手段１６により接近する緊急車両が検出されると、スピーカ (図示せず) から「車両後方○○ｍ、緊急車両が接近しています」等の警告を出力する。
【００４６】
また、この警告は、緊急車両の接近に応じて複数回出力する形態としてもよく、例えば「車両後方５００ｍ、緊急車両が接近しています」、「車両後方３００ｍ、緊急車両が接近しています」、「まもなく緊急車両がきます」といったように緊急車両との距離に応じた警告を行うことができる。
【００４７】
地点検出手段１７は、経路探索手段１５により探索された案内経路と現在位置検出手段１１により検出された車両の現在位置および車両の進行速度、さらに車両検出手段１６により検出された緊急車両の進行経路および進行速度に基づき、案内経路と進行経路とが重畳する区間に車両が緊急車両に追いつかれる地点が存在するか否かの検出を行う。
【００４８】
なお、以下では、上記緊急車両が車両に追いつく地点を追付ポイントと称す。
【００４９】
また、地点検出手段１７は、車両の現在位置から追付ポイントに至る案内経路から分岐する分岐路も検出する。
【００５０】
次に図２のフローチャートを用いて実施例１における本ナビゲーション装置１の動作を説明する。
【００５１】
現在位置検出手段１１により検出された車両の現在位置または使用者が入力手段１３を介して指定した出発地から入力手段１３を介して指定した目的地までの案内経路が経路探索手段１５により探索されると、探索された案内経路を用いて経路案内を開始する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理において経路案内を開始すると、次に車両検出手段１６により車両後方より接近する緊急車両の検出が行われる（ステップＳ２）。
【００５２】
なお、ステップＳ２の処理において車両検出手段１６は、緊急車両の接近とともに緊急車両の進行速度も検出する。
【００５３】
ステップＳ２の処理において緊急車両の接近および進行速度が車両検出手段１６により検出されると（ステップＳ２のＹ）、次に地点検出手段１７により追付ポイントが検出される（ステップＳ３）。
【００５４】
ステップＳ２の処理において車両検出手段１６により緊急車両の接近および進行速度が検出されなかったときは（ステップＳ２のＮ）、ステップＳ７の処理に進み、経路案内が終了したか否かの検出を行い、経路案内が終了したことを検出すると（ステップＳ７のＹ）動作を終了する。ステップＳ７の処理において、経路案内が終了していなことを検出すると（ステップＳ７のＮ）再びステップＳ２の処理に戻り車両検出手段１６による緊急車両の検出が行われる。
【００５５】
ステップＳ３の処理において追付ポイントが検出されると（ステップＳ３のＹ）、次に地点検出手段１７により車両の現在位置から追対ポイントに至る案内経路から分岐する分岐路が存在するか否かの検出が行われる（ステップＳ４）。
【００５６】
ステップＳ４の処理において、案内経路から分岐する分岐路が存在することが検出されると（ステップＳ４のＹ）、経路探索手段１５に対して車両の現在位置を出発地としてステップＳ４の処理において検出された分岐路を経由してステップＳ１の処理において開始された経路案内における目的地まで向かう経路探索を指示し、指示を受けた経路探索手段１５は経路探索を開始する（ステップＳ５）。なお、ステップＳ５の処理における経路探索では、ステップＳ４の処理において検出された分岐路を経由した後、ステップＳ１で開始された経路案内における案内経路とは全く異なる経路を探索してもいいし、ステップＳ１で開始された経路案内における案内経路に復帰する経路を探索しても構わない。
【００５７】
但し、この案内経路に復帰する際は、ステップＳ３の処理において検出された追対ポイントより目的地側の地点に復帰する経路探索を行うものとする。これは、緊急車両の接近により緊急車両が車両に追いつく前に回避経路を探索することで緊急車両の走行の邪魔をしないようにすることを目的としているにもかかわらず、元の案内経路を離脱後に、緊急車両が車両前方に位置しない段階で元の案内経路に復帰する経路探索を行ってしまっては結局緊急車両が車両後方より接近してくる状態が変わらないためである。
【００５８】
ステップＳ５の処理において経路探索が行われると、探索された案内経路を用いて経路案内を開始する（ステップＳ６）。
【００５９】
ここで、図３を用いて、追付ポイントの説明を行う。
【００６０】
図３において、車両Ａの案内経路Ｃと緊急車両Ｂの進行経路Ｄとが双方の経路が分離する地点Ｅまでの間重畳しており、この区間に車両Ａが緊急車両Ｂに追いつかれる地点である追付ポイントＺが存在する。
【００６１】
車両Ａの現在位置から追対ポイントＺに至る案内経路Ｃには、案内経路Ｃから分岐する分岐路Ｆが存在し、追付ポイントＺまでに分岐路Ｆが検出されると、経路探索手段１５は、車両Ａの現在位置を出発地とし分岐路Ｆを経由して目的地Ｘまで向かう回避経路Ｇを探索する。
【００６２】
これにより、追付ポイントを回避できるので、後方より接近してくる緊急車両Ｂの走行の邪魔をすることはなくなる。
【００６３】
車両Ａの現在位置から追付ポイントＺに至る案内経路Ｃに複数の分岐路が存在する場合には、夫々の分岐路から目的地Ｘまでの経路を探索し、最短距離、最短時間等の最小コストとなる経路の出発地である分岐路を回避経路探索における出発地とする。
【００６４】
なお、地点検出手段１７は、上記追付ポイントの検出を行うとき、車両Ａの現在位置前方に存在する信号機情報も考慮する。
【００６５】
信号機情報とは、車両Ａの現在位置前方に存在する信号機の位置や数の情報、さらに信号機の状態が青信号であるか、または赤信号であるかの情報である。
【００６６】
信号機情報は、現在位置検出手段１１により検出された車両Ａの現在位置と、地図記憶手段１２に記憶された信号機の位置情報から車両Ａの現在位置前方に存在する信号機および信号機までの距離を算出し、さらに信号機または信号機を制御する基地局から、車両Ａの現在位置前方に存在する信号機が現在青信号であるか、または赤信号であるかの情報、および後何秒後に青信号（赤信号）から赤信号（青信号）へ切替わるかの時間情報を受信することで、車両Ａが前方の信号機で停車を余儀なくされるのか、または通過可能かを検出できるので、例えば、車両Ａが前方の信号機に到達したときの信号機の状態が赤信号であることを検出し、赤信号停車中に緊急車両Ｂが車両Ａに追いつくことを算出した場合には当該信号機よりも手前に位置する分岐路の有無を検出し分岐路が検出されればこの分岐点を出発地として目的地Ｘまでの経路を探索する。
【００６７】
また、ナビゲーション装置１にＶＩＣＳ受信機等の交通情報受信手段 (図示せず) を備えた場合、この受信手段が受信した交通情報に含まれる渋滞情報も考慮して検出を行う。
【００６８】
ステップＳ３の処理において、追対ポイントがないことが検出されたときと（ステップＳ３のＮ）、ステップＳ４の処理において車両の現在位置から追対ポイントまでに案内経路から分岐する分岐路が存在しないことが検出されると（ステップＳ４のＮ）、ステップＳ７の処理に進み、経路案内が終了したか否かの検出を行い、ステップＳ７の処理において経路案内が終了したことが検出されると（ステップＳ７のＹ）動作を終了する。ステップＳ７の処理において経路案内が終了していないことが検出されると（ステップＳ７のＮ）、ステップＳ２の処理に戻り、再度車両検出手段１６により緊急車両の接近が検出される。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施例における、ナビゲーション装置１のブロック構成図を示す。
【図２】本実施例における、ナビゲーション装置１における動作を示したフローチャートである。
【図３】本実施例における、追付ポイントを示した図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  ：  ナビゲーション装置
１０  ：  制御手段
１１  ：  現在位置検出手段
１２  ：  地図記憶手段
１３  ：  入力手段
１４  ：  表示手段
１５  ：  経路探索手段
１６  ：  車両検出手段
１７  ：  地点検出手段
【図１】
2009204595.tif 000003
【図２】
2009204595.tif 000004
【図３】
2009204595.tif 000005