(57)【要約】      （修正有）【課題】センサを設けず、扱深調整搬送体の移動を機械構成上又は制御上の不都合が生じない所定範囲に規制する。【解決手段】前処理部で刈り取られた穀稈を脱穀部に向けて扱深さ調整可能に搬送する扱深調整搬送体と、該扱深調整搬送体を浅扱ぎ方向及び深扱ぎ方向に駆動させるアクチュエータと、扱深制御を行う制御部とを備え、制御部が扱深調整搬送体をインチング駆動又は連続駆動させるコンバインにおいて、前記扱深調整搬送体が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動されると、それ以降、制御部が、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に扱深調整搬送体をインチング駆動又は連続駆動させることが可能な通常駆動モードから所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動された方向に扱深調整搬送体をインチング駆動又は連続駆動させない変則駆動モードに移行する。【選択図】図１１
2009072095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（２）と、走行機体（２）の前方で穀稈の刈り取りを行う前処理部（３）と、前処理部（３）で刈り取られた穀稈を前記走行機体（２）の脱穀部（８）に向けて扱深さ調整可能に搬送する扱深調整搬送体（１７）と、該扱深調整搬送体（１７）を浅扱ぎ方向及び深扱ぎ方向に駆動させるアクチュエータ（１９）と、扱深制御を行う制御部（５７）とを備え、制御部（５７）が扱深調整搬送体（１７）をインチング駆動又は連続駆動させるコンバインにおいて、前記扱深調整搬送体（１７）が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動されると、それ以降、制御部（５７）が、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に扱深調整搬送体（１７）をインチング駆動又は連続駆動させることが可能な通常駆動モードから所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動された方向に扱深調整搬送体（１７）をインチング駆動又は連続駆動させない変則駆動モードに移行するコンバイン。
【請求項２】
浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に扱深調整搬送体（１７）をインチング駆動又は連続駆動させない変則駆動モードの制御部（５７）は、扱深調整搬送体（１７）が他方向にインチング駆動又は連続駆動されると、通常駆動モードに移行する請求項１のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、前処理部で刈り取られた穀稈を前記走行機体の脱穀部に向けて扱深さ調整可能に搬送する扱深調整搬送体を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体と、走行機体の前方で穀稈の刈り取りを行う前処理部と、前処理部で刈り取られた穀稈を前記走行機体の脱穀部に向けて扱深さ調整可能に搬送する扱深調整搬送体と、該扱深調整搬送体を浅扱ぎ方向及び深扱ぎ方向に駆動させるアクチュエータと、扱深制御を行う制御部とを備え、制御部が扱深調整搬送体をインチング駆動又は連続駆動させる特許文献１に示すコンバインが公知となっている。
【特許文献１】特開２００５−６５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記文献のコンバインは、扱深調整搬送体を所定以上浅扱ぎ方向に移動させないための浅扱ぎ側リミットスイッチと、扱深調整搬送体を所定以上深扱ぎ方向に移動させないための深扱ぎ側リミットスイッチとを備え、扱深調整搬送体の移動を機械構成上又は制御上の不都合が生じない所定範囲に規制しているが、上記２つのリミットスイッチ（センサ）を設ける必要があるため、コストが高くなってしまう課題がある。くわえて、上記２つのリミットスイッチは取付位置を厳密に調整する必要があるため、設置コストの観点及び品質の均一化の観点からも課題が残る。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため本発明のコンバインは、第１に走行機体２と、走行機体２の前方で穀稈の刈り取りを行う前処理部３と、前処理部３で刈り取られた穀稈を前記走行機体２の脱穀部８に向けて扱深さ調整可能に搬送する扱深調整搬送体１７と、該扱深調整搬送体１７を浅扱ぎ方向及び深扱ぎ方向に駆動させるアクチュエータ１９と、扱深制御を行う制御部５７とを備え、制御部５７が扱深調整搬送体１７をインチング駆動又は連続駆動させるコンバインにおいて、前記扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動されると、それ以降、制御部５７が、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に扱深調整搬送体１７をインチング駆動又は連続駆動させることが可能な通常駆動モードから所定回数以上インチング駆動又は所定時間以上連続駆動された方向に扱深調整搬送体１７をインチング駆動又は連続駆動させない変則駆動モードに移行することを特徴としている。
【０００５】
第２に、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に扱深調整搬送体１７をインチング駆動又は連続駆動させない変則駆動モードの制御部５７は、扱深調整搬送体１７が他方向にインチング駆動又は連続駆動されると、通常駆動モードに移行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように構成される本発明のコンバインによれば、リミットスイッチ等のセンサ類を設けることなく扱深調整搬送体の移動を所定範囲内に規制できるため、コンバインの製造コストを低く抑えることが可能になる。くわえて、リミットスイッチ等のセンサ類の厳密な取付位置調整も不要になるため、コンバインの製造効率が向上するとともに品質のばらつきも抑制できる。
【０００７】
また、制御部の変則駆動モードから通常駆動モードへの切換が自動的に行われるため、変速駆動モードの解除を手動で行う必要がなく、利便性が高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１及び２は本発明の適用したコンバインの左側面図及び右側面図である。本コンバインは、左右一対のクローラ式の走行部１Ｌ，１Ｒと、該左右の走行部１Ｌ，１Ｒに支持される走行機体２と、走行機体２の前方で穀稈の刈り取りを行う前処理部３とを備えており、走行機体２の右部前側には運転席４が設けられている。
【０００９】
前処理部３の下端部に設置されたレシプロ式の刈取刃（図示しない）で刈り取られた穀稈は、搬送装置６及びフィードチェーン７を介して、走行機体２の左部に設けられた脱穀部８に搬送される。フィードチェーン７は穀稈の穂先が扱室（図示しない）を通過するように穀稈の株元を後方に挟持搬送するように構成されている。そして、脱穀部８内の扱胴（図示しない）等は扱室を通過する穀稈の脱穀処理を行う。
【００１０】
扱室で扱ぎ降ろされた扱降物は、扱室下方の選別室（図示しない）に漏下し、選別室内で起風される後方斜め上方向の選別風によって藁屑と穀粒とに選別され、藁屑は機体後方から機外に排出され、穀粒は走行機体２の右部後側のグレンタンク９内に収容される。グレンタンク９内に収容された穀粒は、走行機体２に水平回動自在且つ上下揺動自在に支持されたオーガ１１を介して、機外に排出される。
【００１１】
上記前処理部３は、前方に向かって下方に傾斜した縦筒１２によって走行機体２に昇降自在に連結支持されている。縦筒１２内には回転自在に伝動軸（図示しない）が支持されており、該伝動軸を介して、走行機体２側の動力が前処理部３側に伝動される。
【００１２】
上記搬送装置６は、穀稈の株元を挟持搬送する複数の株元搬送体１３と、穀稈の穂先を搬送する複数の穂先搬送体１４と、穀稈の株元を上記フィードチェーン７に渡す後方株元搬送体１６と、扱深調整搬送体１７とを備えている。複数の株元搬送体１３が上記刈取刃で刈り取られた穀稈を後方の合流部（図示しない）に合流搬送する。上記合流部に集められた穀稈の株元は、扱深調整搬送体１７によって、後方株元搬送体１６に送られる。そして、複数の穂先搬送体１４は、上記株元搬送体１３、扱深調整搬送体１７及び後方株元搬送体１６の株元挟持搬送に同調して穀稈の穂先を走行機体２側に搬送する。
【００１３】
上記扱深調整搬送体１７は、回動軸１８を介して縦筒１２に支持され、電動式のアクチュエータであるこぎ深さモータ１９（図６参照）によって扱深調整搬送体１７の搬送下流側が後方株元搬送体１６の搬送上流側に対して近接及び離間する方向に回動駆動される。
【００１４】
扱深調整搬送体１７の搬送下流側を後方株元搬送体１６の搬送上流側に近接する方向に移動させると、後方株元搬送体１６の穀稈挟持位置がより株元側に変位する一方、扱深調整搬送体１７の搬送下流側を後方株元搬送体１６の搬送上流側から離間する方向に移動させると、後方株元搬送体１６の穀稈挟持位置がより穂先側に変位する。
【００１５】
これに伴ってフィードチェーン７の穀稈挟持位置がより株元側又はより穂先側に変位し、穀稈の扱室への挿入量が変化するため、穀稈の扱深さが調整される。すなわち、後方株元搬送体１６の搬送上流側に対して扱深調整搬送体１７の搬送下流側が近接する方向が深扱ぎ方向であり、離間する方向が浅扱ぎ方向となる。
【００１６】
図３は扱深さ検出手段による検出状態を示すものであり、（ａ）は扱深調整搬送体を深扱ぎ方向に移動させる必要がある検出状態を示し、（ｂ）は扱深調整搬送体を移動させる必要がない検出状態を示し、（ｃ）は扱深調整搬送体を浅扱ぎ方向に移動させる必要がある検出状態を示している。上記搬送装置６によって搬送されてくる穀稈の扱深さは搬送下流側の穂先搬送体１４の上方に設置された扱深さ検出手段２１によって検出される。
【００１７】
扱深さ検出手段２１は、こぎ深さメインセンサ２２（メインセンサ）と、こぎ深さ株元センサ２３（株元センサ）と、こぎ深さ穂先センサ２４（穂先センサ）とから構成される。上記３つのセンサ２２，２３，２４は、搬送されてくる穀稈の稈長方向に並べて設置され、メインセンサ２２→株元センサ２３→穂先センサ２４の順に穀稈の株元から遠くなるように配置されている。
【００１８】
穀稈の稈長が、同図（ａ）に示すように、メインセンサ２２のみをＯＮする程度の長さである場合には、そのままフィードチェーン８に渡すと、穀稈の扱室への挿入量が少なく効率の良い脱穀処理を行うことができない。このため、扱深調整搬送体１７を深扱ぎ方向に回動駆動させる必要がある。
【００１９】
穀稈の稈長が、同図（ｂ）に示すように、メインセンサ２２及び株元センサ２３をＯＮする程度の長さである場合には、そのままフィードチェーン８に渡しても、穀稈の扱室への挿入量が適切であるため、効率の良い脱穀処理を行うことができる。このため、扱深調整搬送体１７の回動駆動を停止させる。
【００２０】
穀稈の稈長が、同図（ｃ）に示すように、メインセンサ２２、株元センサ２３及び穂先センサ２４の全てをＯＮする程度の長さである場合には、そのままフィードチェーン８に渡すと、穀稈の扱室への挿入量が多すぎて効率の良い脱穀処理を行うことができない。このため、扱深調整搬送体１７を浅扱ぎ方向に回動駆動させる必要がある。
【００２１】
本コンバインは、以上のように扱深さ検出手段２１の検出結果に基づいて扱深調整搬送体１７を回動駆動させることにより、穀稈の扱深さを自動的に最適制御することが可能である。くわえて、運転席４の後述する扱深さ手動操作具２６，２７（図４参照）により扱深調整搬送体１７の操作を行い、穀稈の扱深さを手動で調整することもできる。
【００２２】
図４は、運転席の平面図である。運転席４はオペレータが着座する座席２８と、オペレータの足を置くステップ２９と、座席２８前方に設置されたマルチレバー３１と、座席２８の左斜め前方に設置された前後進レバー３２と、前後進レバー３２の後方且つ座席２８の左側方に設けられた方向自動スイッチ３３と、方向自動スイッチ３３の後方且つ座席の左側方に設けられたこぎ深さ自動スイッチ３４とを備えている。
【００２３】
ステップ２９は、平面視座席２８とマルチレバー３１との間に固設された略直方体形状且つ中空状のステップフレーム３６（図２参照）の上面に形成されている。ステップフレーム３６の内部には、後述するチェッカー３７（図１２参照）が設置されている。ステップ２９は、左端部を支点として開閉可能に構成されている。そして、ステップ２９を開くことにより作業者が上記チェッカー３７にアクセスできるようになっている。
【００２４】
前後進レバー３２を前後揺動操作することにより、揺動方向に機体を走行駆動させる。前後進レバー３２の前面側には扱深さ手動操作具として、扱深調整搬送体１７を浅扱ぎ方向に回動駆動させる浅扱ぎスイッチ２６（こぎ深さ手動スイッチ）と、扱深調整搬送体１７を深扱ぎ方向に回動操作する深扱ぎスイッチ２７（こぎ深さ手動スイッチ）とを備えている。
【００２５】
マルチレバー３１を前後揺動操作することにより前処理部３の昇降操作を行うとともに、マルチレバー３１を左右揺動操作することにより機体の操向操作を行う。具体的には、マルチレバー３１を左右揺動操作すると、揺動方向側の走行部１Ｌ，１Ｒが減速され、左右の走行部１Ｌ，１Ｒに生じた駆動スピード差により、機体が旋回駆動される。くわえて、マルチレバー３１の上面には、機体の左右向きの微調整を行う左操向スイッチ３８（操向スイッチ）及び右操向スイッチ３９（操向スイッチ）が設けられている。
【００２６】
方向自動スイッチ３３は、機体の左右向きが圃場の穀稈の条列方向に自動的に向くように制御する方向自動制御のＯＮ／ＯＦＦの切換を行うスイッチである。なお、圃場の穀稈の条列方向に対する機体の相対的な傾きは、方向センサ４１（図６参照）によって検出される。
【００２７】
こぎ深さ自動スイッチ３４は、扱深さ検出手段２１の検出結果に基づいて扱深調整搬送体１７の駆動を制御することにより、穀稈の扱深さを自動的に最適制御するこぎ深さ自動制御のＯＮ／ＯＦＦの切換を行うスイッチである。
【００２８】
図５は、本コンバインの伝動系統図である。本コンバインは、油圧式無段階変速機４２（ＨＳＴ）及びトランスミッション４３を介して、エンジン４４の動力を左右の走行部１Ｌ，１Ｒのドライブ軸４６Ｌ，４６Ｒに伝動する。トランスミッション４３は、ＨＳＴ４２からの回転動力を種々の伝動軸及びギヤを介して出力軸４７と一体回転する出力ギヤ４８に伝動する。出力軸４７には軸方向にスライド自在且つ軸回りに回転自在な略筒形状の動作体４９Ｌ，４９Ｒが左右一対で設けられている。
【００２９】
各動作体４９Ｌ，４９Ｒの内側端部と出力ギヤ４８側面との間には出力ギヤ４８の動力を動作体４９Ｌ，４９Ｒに伝動するサイドクラッチ５１が構成され、各動作体４９Ｌ，４９Ｒの外側端部とミッションフレーム５２との間には動作体を制動するサイドブレーキ５３が構成され、各動作体４９Ｌ，４９Ｒの周面上には動作体４９Ｌ，４９Ｒと一体回転するギヤ５４が突出形成されている。左動作体４９Ｌのギヤ５４は上記左ドライブ軸４６Ｌと一体回転する左ドライブギヤ５６Ｌと、右動作体４９Ｒのギヤ５４は上記右ドライブ軸４６Ｒと一体回転する右ドライブギヤ５６Ｒとそれぞれ常時噛合っている。
【００３０】
動作体４９Ｌ，４９Ｒを出力ギヤ４８から離間する方向にスライド移動させると、サイドクラッチ５１が切操作されるとともに、サイドブレーキ５３がＯＮ操作される。一方、動作体４９Ｌ，４９Ｒを出力ギヤ４８に近接する方向にスライド移動させると、サイドクラッチ５１が入操作されるとともに、サイドブレーキ５３がＯＦＦ操作される。すなわち、動作体４９Ｌ，４９Ｒはサイドクラッチ５１とサイドブレーキ５３を選択的に動作させる。そして、各動作体４９Ｌ，４９Ｒは、常時、バネ等の弾性部材（図示しない）により出力ギヤ４８側に付勢され、サイドクラッチ５１が入状態、サイドブレーキ５３がＯＦＦ状態となっており、出力ギヤ４８の動力が左右の各走行部１Ｌ，１Ｒに伝動される。
【００３１】
この状態から、前述したマルチレバー３１を左右の一方側に揺動操作すると、アクチュエータである図示しないサイドシリンダー（油圧シリンダー）が揺動方向側の動作体４９Ｌ，４９Ｒを外方にスライド移動させる。そして、サイドシリンダーは、マルチレバー３１の揺動角が次第に大きくなるにつれて、「サイドクラッチ５１の切動作」→「サイドブレーキ５３のＯＮ動作」→「サイドブレーキ５３の動作圧力の増加による制動力の上昇」の順に状態を変化させる。
【００３２】
すなわち、本コンバインは、マルチレバー３１の左右揺動角度が大きくなると、それに応じて揺動方向側の走行部１Ｌ，１Ｒの制動力が大きくなるように構成されている。なお、マルチレバー３１の左右揺動角度の増加に対する走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合は後述する手段によって変更することが可能であり、これによって、マルチレバー３１のフィーリングが圃場条件に合わせ柔軟に変更できる。くわえて、方向センサ４１によって検出される圃場の穀稈の条列方向に対する機体の相対的な傾きに対応させる走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合も後述する手段によって変更できる。
【００３３】
図６は、本コンバインに搭載した制御装置のブロック図である。本コンバインに搭載した制御装置５６は、マイコン５７（制御部）と、マイコン５７の入力側に接続される各種機器と、出力側に接続される各種機器とにより構成される。
【００３４】
マイコン５７の入力側には、扱深さ検出手段を構成する上記３つのセンサ２２，２３，２４と、上記２つのこぎ深さ手動スイッチ２６，２７と、上記方向自動スイッチ３３と、上記こぎ深さ自動スイッチ３４と、上記２つの操向スイッチ３８，３９と、方向センサ４１と、本コンバインの電源スイッチであるイグニッションスイッチ５８と、ホーン５９を鳴動させるホーンスイッチ６１と、マルチレバー３１の左右揺動角を検出するマルチレバーポテンショ６２とが接続されている。
【００３５】
マイコン５７の出力側には、上記チェッカー３７及びホーン５９の他、こぎ深さ自動制御がＯＮ状態の際に点灯するこぎ深さ自動ランプ６３と、前述のこぎ深さモータ１９を正逆転駆動させるこぎ深さモータリレー６４と、前述のサイドシリンダーによって左動作体４９Ｌを外方にスライド移動させる左比例制御弁６６Ｌ（比例制御弁）と、前述のサイドシリンダーによって右動作体４９Ｒを外方にスライド移動させる右比例制御弁６６Ｒ（比例制御弁）と、方向自動制御がＯＮ状態の際に点灯する方向自動ランプ６７とが接続されている。なお、左比例制御弁６６Ｌは該左比例制御弁６６Ｌを開閉駆動させる左比例制御弁ドライバー６８Ｌ（比例制御弁ドライバー）を介してマイコン５７に接続され、右比例制御弁６６Ｒは該右比例制御弁６６Ｒを開閉駆動させる右比例制御弁ドライバー６８Ｒ（比例制御弁ドライバー）を介してマイコン５７に接続されている。
【００３６】
マイコン５７は、入力側に接続された各種機器からの入力信号に応じて、出力側に接続された各種機器に出力信号を出力して、各種機器を制御する。
【００３７】
図７は、制御装置のこぎ深さ制御に関するメインフロー図である。制御装置５６による処理が開始されると、ステップＳ１において、こぎ深さ手動制御のルーチンが処理され、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、こぎ深さ自動制御のルーチンが処理され、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、こぎ深さリミット制御のルーチンが処理され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、こぎ深さ出力制御のルーチンが処理され、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３８】
図８は、制御装置のこぎ深さ手動制御に関する処理フロー図である。こぎ深さ手動制御のルーチンが開始されると、まずステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、深扱ぎスイッチ２７のＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＦＦであればステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、浅扱ぎスイッチ２６のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＮであればステップＳ１３に進み、ＯＦＦであれば図７に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ１３では、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向に駆動されるようにセット（浅扱ぎ出力セット）して処理を図７に示すメインフローに戻す。
【００３９】
ステップＳ１１において、深扱ぎスイッチ２７のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、浅扱ぎスイッチ２６のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＦＦであればステップＳ１５に進み、ＯＮであれば図７に示すメインフローに処理を戻す。すなわち、浅扱ぎスイッチ２６と深扱ぎスイッチ２７の両方がＯＮである場合には、誤操作等を考慮して扱深調整搬送体１７を回動駆動させない。ステップＳ１５では、扱深調整搬送体１７が深扱ぎ方向に駆動されるようにセット（深扱ぎ出力セット）して処理を図７に示すメインフローに戻す。
【００４０】
図９は、制御装置のこぎ深さ自動制御に関する処理フロー図である。こぎ深さ自動制御のルーチンが開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、２つのこぎ深さ手動スイッチ２６，２７が両方ともＯＦＦであるか否かの検出を行い、両方ともＯＦＦ状態であればステップＳ２２に進み、何れか一方でもＯＮ状態であれば図７に示すメインフローに処理を戻す。すなわち、こぎ深さ自動制御のルーチン処理に優先して、こぎ深さ手動制御のルーチン処理が実行され、こぎ深さ自動制御中でも扱深さ手動操作具による扱深調整搬送体１７の手動操作が可能である。
【００４１】
ステップＳ２２では、こぎ深さ自動スイッチ３４のＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＦＦであれば図７に示すメインフローに処理を戻し、ＯＮであればステップＳ２３に進む。すなわち、こぎ深さ自動スイッチ３４がＯＮ操作されない限り、こぎ深さ自動制御は実行されない。ステップＳ２３では、メインセンサ２２のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＦＦであれば穀稈が搬送されてない状態が想定されるため図７に示すメインフローに処理を戻し、ＯＮであればステップＳ２４に進む。
【００４２】
ステップＳ２４では、株元センサ２３のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＮであればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、穂先センサ２４のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＦＦであれば、前述した図３（ｂ）に示す状態であるため処理を図７に示すメインフローに戻す。一方、穂先センサ２４がＯＮであれば、前述した図３（ｃ）に示す状態であるため、ステップＳ２６に処理を進め、浅扱ぎ出力セットして処理を図７に示すメインフローに戻す。
【００４３】
ステップＳ２４において、株元センサ２３がＯＦＦであれば、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、穂先センサ２４のＯＮ／ＯＦＦ検出を行い、ＯＮであれば、穀稈の穂先が株元センサ２３に達していない状態で穂先センサ２４がＯＮになっているため、検出エラーの可能性を考慮して、何もせずに図７に示すメインフローに処理を戻す。一方、穂先センサ２４がＯＦＦであれば、前述した図３（ａ）に示す状態であるため、ステップＳ２８に処理を進め、深扱ぎ出力セットして処理を図７に示すメインフローに戻す。
【００４４】
以上、こぎ深さ手動制御又はこぎ深さ自動制御の処理ルーチンにおいて浅扱ぎ出力セット又は深扱ぎ出力セットが実行され、出力要件が定まると、こぎ深さ出力制御の処理ルーチンにおいてマイコン５７がこぎ深さモータ１９に出力信号として方形波を出力し、扱深調整搬送体１７を所定方向に所定回数インチング駆動させる。この際、扱深調整搬送体１７の移動量は、インチング駆動の回数によって検知できる。このため、インチング駆動の回数は、マイコン５７の入力側接続機器や出力側接続機器や内部のカウンタ等により構成されるインチングカウンタによってカウントする。なお、インチングカウンタとしては、浅扱ぎ方向のインチングカウンタ（浅扱ぎインチングカウンタ）と深扱ぎ方向のインチングカウンタ（深扱ぎインチングカウンタ）との２つのインチングカウンタを用意する。
【００４５】
図１０は、制御装置のこぎ深さリミット制御に関する処理フロー図である。こぎ深さリミット制御のルーチンが開始されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ出力セット又は深扱ぎ出力セットされたか否か（出力要件が定まったか否か）の検出を行い、セットされていないことが検出されるとステップＳ３２→ステップＳ３３と処理が進む。ステップＳ３２及びステップＳ３３では、浅扱ぎインチングカウンタ及び深扱ぎインチングカウンタが０回にリセットされ、ステップＳ３４に進む。
【００４６】
ステップＳ３１において、浅扱ぎ出力セット又は深扱ぎ出力セットされていることが検出されると、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、浅扱ぎインチングカウンタのカウントが所定カウント数になっているか否かを検出し、所定回数に達していればステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、扱深調整搬送体１７が所定回数浅扱ぎ方向にインチング駆動されているため、それ以上浅扱ぎ方向に回動駆動されないようにフラグである仮想浅扱ぎ側リミットスイッチ（仮想リミットスイッチ）をＯＮにしてステップＳ３７に進む。ステップＳ３５において、浅扱ぎインチングカウンタのカウントが所定カウントに達していなければ、ステップＳ３６の処理を行わず、ステップＳ３７に進む。
【００４７】
ステップＳ３７では、深扱ぎインチングカウンタのカウントが所定カウント数になっているか否かを検出し、所定回数に達していればステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、扱深調整搬送体１７が所定回数深扱ぎ方向にインチング駆動されているため、それ以上深扱ぎ方向に回動駆動されないようにフラグである仮想深扱ぎ側リミットスイッチ（仮想リミットスイッチ）をＯＮにしてステップＳ３４に進む。ステップＳ３７において、深扱ぎインチングカウンタのカウントが所定カウントに達していなければ、ステップＳ３８の処理を行わず、ステップＳ３４に進む。
【００４８】
以上、ステップＳ３５〜ステップＳ３８の処理により、扱深調整搬送体１７の移動を機械構成上又は制御上の不都合が生じない所定範囲に規制する。なお、上記２つの仮想リミットスイッチは、初期状態においてＯＦＦにセットされ、扱深調整搬送体１７は、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の中間（中立位置）に位置決めされている。
【００４９】
ステップＳ３４では、浅扱ぎ出力セットがされているか否かの検出を行い、浅扱ぎ出力セットが検出されるとステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向に駆動予定で、その後は扱深調整搬送体１７を深扱ぎ方向に駆動しても良い状態になるため、仮想深扱ぎ側リミットスイッチをＯＦＦにセットしてステップＳ４０に進む。
【００５０】
ステップＳ３４において、浅扱ぎ出力セットがされていない場合には、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、深扱ぎ出力セットがされているか否かの検出を行い、深扱ぎ出力セットが検出されるとステップＳ４２に進み、セットされていないとステップＳ４０に進む。ステップＳ４２では、扱深調整搬送体１７が深扱ぎ方向に駆動予定で、その後は扱深調整搬送体１７を浅扱ぎ方向に駆動しても良い状態になるため、仮想浅扱ぎ側リミットスイッチをＯＦＦにセットしてステップＳ４０に進む。
【００５１】
以上、ステップＳ３４、ステップＳ３９、ステップＳ４１及びステップＳ４２の処理によって、２つの仮想リミットスイッチのＯＮ／ＯＦＦを状況に応じて切り換える。
【００５２】
ステップＳ４０では、仮想浅扱ぎ側リミットスイッチのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであればステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、仮想浅扱ぎ側リミットスイッチがＯＮされているため、こぎ深さ手動制御又はこぎ深さ自動制御の処理ルーチンにおいて行われた浅扱ぎ出力セットをキャンセルし、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４０において、仮想浅扱ぎ側リミットスイッチがＯＦＦであればステップＳ４４にそのまま進む。
【００５３】
ステップＳ４４では、仮想深扱ぎ側リミットスイッチのＯＮ／ＯＦＦの検出を行い、ＯＮであればステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、仮想深扱ぎ側リミットスイッチがＯＮされているため、こぎ深さ手動制御又はこぎ深さ自動制御の処理ルーチンにおいて行われた深扱ぎ出力セットをキャンセルし、図７に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ４４において、仮想深扱ぎ側リミットスイッチがＯＦＦであれば、そのまま図７に示すメインフローに処理を戻す。
【００５４】
以上、ステップＳ４０、ステップＳ４３、ステップＳ４４及びステップＳ４５の処理により、本コンバインは、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向に回動駆動されない又は扱深調整搬送体１７が深扱ぎ方向に回動駆動されない変則駆動モードと、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に回動駆動される通常駆動モードとの２モードを有することになる。
【００５５】
そして、上記した状態変化によりこの２モードの切換が行われる。具体的には、通常駆動モードから変則駆動モードへの移行をステップＳ３５〜ステップＳ３８の処理において行い、変則駆動モードから通常駆動モードへの移行をステップＳ３４、ステップＳ３９、ステップＳ４１及びステップＳ４２の処理において行う。
【００５６】
このようにして、図７に示すメインフローのこぎ深さ手動制御及びこぎ深さ自動制御の処理ルーチンにおいて浅扱ぎ出力セット又は深扱ぎ出力セットが行われ出力要件が決定された後、こぎ深さリミット制御の処理ルーチンにおいて通常駆動モードと変則駆動モードの切換が行われるとともに、必要に応じて浅扱ぎ出力セットや深扱ぎ出力セットのキャンセル処理が行われ、その後に、こぎ深さ出力制御の処理ルーチンにおいて、扱深調整搬送体１７の駆動出力制御が行われる。
【００５７】
図１１（ａ）は出力要件の一例を示すタイムチャート図であり、（ｂ）は（ａ）の出力要件に対する駆動出力のタイムチャート図であり、（ｃ）は出力要件の一例を示すタイムチャート図であり、（ｄ）は（ｃ）の出力要件に対する駆動出力のタイムチャートである。
【００５８】
まず、同図（ａ）及び（ｂ）に示す例について説明する。ステップＳ１又はステップＳ２において、浅扱ぎ出力セットが一定時間行われ、それに伴って扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向にインチング駆動される。そして、浅扱ぎインチングカウンタが所定回数のインチングを検出すると、通常駆動モードから変則駆動モードに移行する。その後は浅扱ぎ出力セットがされている場合でも浅扱ぎ出力セットがキャンセルされ、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向に回動駆動されなくなる。
【００５９】
次に、同図（ｃ）及び（ｄ）に示す例について説明する。ステップＳ１又はステップＳ２において、浅扱ぎ出力セットが一定時間行われ、それに伴って扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向にインチング駆動される。そして、浅扱ぎインチングカウンタが所定回数のインチングを検出すると、通常駆動モードから変則駆動モードに移行する。さらに、その後に深扱ぎ出力セットが行われると、変則駆動モードから通常駆動モードに再び移行するとともに扱深調整搬送体１７が深扱ぎ方向にインチング駆動される。そして、その後に浅扱ぎ出力セットがされると、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向にインチング駆動される。
【００６０】
以上のように構成される本コンバインによれば、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に所定回数以上インチング駆動されると、それ以降、マイコン５７が該方向に扱深調整搬送体１７をインチング駆動させない変則駆動モードに移行する。また、この状態のマイコン５７は、扱深調整搬送体１７が他方向にインチング駆動されると、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に扱深調整搬送体をインチング駆動又は連続駆動させることが可能な通常駆動モードに移行する。
【００６１】
また、こぎ深さモータ１９に過電流や異常電流等を防止するサーキットブレーカを内蔵している場合、こぎ深さモータ１９を一定以上連続的に出力すると、上記サーキットブレーカが作動して所定時間こぎ深さモータ１９が使用できなくなるが、前述した通常駆動モードから変則駆動モードへの移行により、上記のような事態も防止できる。
【００６２】
なお、図７〜１１では、こぎ深さ手動制御の処理ルーチン又はこぎ深さ自動制御の処理ルーチンにおいて浅扱ぎ出力セット又は深扱ぎ出力セットが実行され、出力要件が定まると、こぎ深さ出力制御の処理ルーチンにおいてマイコン５７がこぎ深さモータ１９に出力信号として方形波を出力し、扱深調整搬送体１７を所定方向に所定回数インチング駆動させる例につき説明したが、こぎ深さ出力制御の処理ルーチンにおいてマイコン５７がこぎ深さモータ１９に出力信号を出力し、扱深調整搬送体１７を所定方向に連続駆動させてもよい。
【００６３】
この際、扱深調整搬送体１７の移動量は、連続駆動時間によって検知できる。このため、連続駆動時間は、マイコン５７の入力側接続機器や出力側接続機器や内部のカウンタ等により構成されるタイムカウンタによってカウントする。なお、タイムカウンタとしては、浅扱ぎ方向のタイムカウンタ（浅扱ぎタイムカウンタ）と深扱ぎ方向のタイムカウンタ（深扱ぎタイムカウンタ）との２つのタイムカウンタを用意する。この２つのタイムカウンタを、前述した２つのインチングカウンタの変わりに、こぎ深さリミット制御の処理ルーチンにおいて用いる。すなわち、こぎ深さリミット制御の処理ルーチンにおいて、２つのタイムカウンタの何れかによって連続駆動時間が所定時間に達したことが検出されると、対応する仮想リミットスイッチがＯＮにセットされ、通常駆動モードから変則駆動モードへの移行が行われる。
【００６４】
以上のように構成される本コンバインによれば、扱深調整搬送体１７が浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の内の一方向に所定時間以上連続駆動されると、それ以降、マイコン５７が該方向に扱深調整搬送体１７を連続駆動させない変則駆動モードに移行する。また、この状態のマイコン５７は、扱深調整搬送体１７が他方向に連続駆動されると、浅扱ぎ方向と深扱ぎ方向の両方向に扱深調整搬送体を連続駆動させることが可能な通常駆動モードに移行する。
【００６５】
図１２は、チェッカーの平面図である。チェッカー３７は、チェック部６９と、表示部７１とを備えている。チェック部６９は、方向センサ４１等の各種センサ類の故障をＬＥＤの点灯の有無により確認するためのものである。表示部７１は７つのセグメントにより構成され、「０」〜「９」までの数字が表示可能になっており、各種情報を出力表示する。
【００６６】
なお、本コンバインは、所定の操作を行うと、通常モードからメモリバックアップモードに移行して、チェッカー３７の表示部７１に表示される情報から各種の設定を行うことが可能になっている。くわえて、コンバインは、略同一の構成のものにおいても、幾つかの型式に分類され、各型式によってマイコン５７による制御パラメータが微妙に異なっている。例えば、型式が異なると、扱深調整搬送体１７の回動範囲やトランスミッション４３の左右の動作体４９Ｌ，４９Ｒの移動範囲も微妙に異なる。
【００６７】
本コンバインでは、イグニッションスイッチをＯＮ操作して電源を入れると、チェッカー３７の表示部に型式が１回だけ出力表示される。例えば、型式「ＶＳ３８」のコンバインの場合、電源投入時に表示部に１回だけ「３」→「８」の順に数字が表示される。この表示により、作業者はコンバインの型式を容易に知ることができる。ちなみに、表示部７１に２桁以上の数字を表示させる手段は、上記のように、桁数の大きな方から順番に数字が表示していく。例えば「３２１」という数字を表示する場合は、「３」→「２」→「１」の順に表示部７１に表示していく。
【００６８】
また、作業者は、マイコン５７の設定をコンバインの型式に合せて変更することができる。具体的には、前述したコンバインをメモリバックアップモードに切換操作した後、ホーンスイッチ６１をＯＮ操作すると、型式選択モードに移行する。例えば、略同一構成のコンバインの型式が５つあり、それが「ＶＭ２１８」、「ＶＭ２１９」、「ＶＭ２２１」、「ＶＳ３２１」及び「ＶＳ３２３」である場合、マルチレバー３１を中立位置から最左方揺動させると表示部７１に「２」「１」「８」が表示され、マルチレバー３１を中立位置から少し左方揺動させると表示部７１に「２」「１」「９」が表示され、マルチレバー３１を中立にすると表示部７１に「２」「２」「１」が表示され、マルチレバー３１を中立位置から少し右方揺動させると表示部７１に「３」「２」「１」が表示され、マルチレバー３１を中立位置から最右方揺動させると表示部７１に「３」「２」「３」が表示される。
【００６９】
そして、所望の型式が表示部７１に表示されている際に、ホーンスイッチ６１を再度ＯＮ操作すると、マイコン５７がその型式に設定変更される。以上のようにして、作業者がマイコン５７の型式変更を容易に行うことができるため、利便性が高い。
【００７０】
さらに、作業者は、前述したようにマルチレバー３１の左右揺動角度の増加に対する走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合と、方向センサ４１によって検出される機体の傾きに対応させる走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合とを、まとめて変更できる。
【００７１】
具体的には、前述したコンバインをメモリバックアップモードに切換操作した後、上記２つの操向スイッチ３８，３９を同時にＯＮ操作すると、設定変更モードに移行する。設定変更モードでは、チェッカー３７の表示部７１に「０」〜「９」までの数字が表示される。表示される数字が大きいほど、マルチレバー２１の揺動角度及び方向センサ４１の検出角度に対して走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合が大きいことを意味している。
【００７２】
そして、マルチレバーの前後揺動操作により表示部７１に表示される数字を１きざみで増減させ、所望の値が表示部７１に表示された際に、上記２つの操向スイッチ３８，３９を同時にＯＮ操作すると、マルチレバー２１の揺動角度及び方向センサ４１の検出角度に対して走行部１Ｌ，１Ｒの制動力の増加割合が、その値で設定される。以上のようにして、圃場の状況等に対応させてマルチレバー３１の操作フィーリング、自動方向制御の感度を自由に設定変更できるため、利便性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の適用したコンバインの左側面図である。
【図２】本発明の適用したコンバインの右側面図である。
【図３】扱深さ検出手段による検出状態を示すものであり、（ａ）は扱深調整搬送体を深扱ぎ方向に移動させる必要がある検出状態を示し、（ｂ）は扱深調整搬送体を移動させる必要がない検出状態を示し、（ｃ）は扱深調整搬送体を浅扱ぎ方向に移動させる必要がある検出状態を示している。
【図４】運転席の平面図である。
【図５】本コンバインの伝動系統図である。
【図６】本コンバインに搭載した制御装置のブロック図である。
【図７】制御装置のこぎ深さ制御に関するメインフロー図である。
【図８】制御装置のこぎ深さ手動制御に関する処理フロー図である。
【図９】制御装置のこぎ深さ自動制御に関する処理フロー図である。
【図１０】制御装置のこぎ深さリミット制御に関する処理フロー図である。
【図１１】（ａ）は出力要件の一例を示すタイムチャート図であり、（ｂ）は（ａ）の出力要件に対する駆動出力のタイムチャート図であり、（ｃ）は出力要件の一例を示すタイムチャート図であり、（ｄ）は（ｃ）の出力要件に対する駆動出力のタイムチャートである。
【図１２】チェッカーの平面図である。
【符号の説明】
【００７４】
２  走行機体
３  前処理部
１７  扱深調整搬送体
１９  こぎ深さモータ（アクチュエータ）
５７  マイコン（制御部）
【図１】
2009072095.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009072095.tif 000009
【図８】
2009072095.tif 000010
【図９】
2009072095.tif 000011
【図１０】
2009072095.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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