(57)【要約】【課題】ＭＴＦ値を用いてレンズ異常の自己診断を行うレンズ異常自己診断システム及びレンズ異常自己診断システムを備えた車両を提供する。【解決手段】赤外線レンズ群１１及び赤外線撮像部１３を有する赤外線撮像装置１と、画像処理装置とを備える障害物検出システムにおいて、赤外線撮像装置１に光を通過する部分を有する遮蔽部材１４ｂと、遮蔽部材１４ｂに光を照射する光源１４ａと、遮蔽部材１４ｂを通過した光を略平行光にして赤外線レンズ群１１に入射させるコリメータミラー１６とを備え、画像処理装置に赤外線撮像部１３が撮像して得た撮像画像に基づいて赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値を算出する手段と、赤外線レンズ群１１の異常の有無を診断する手段とを備える。また、前記障害物検出システムを車両に備える。【選択図】図１
2009150841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を有する撮像装置のレンズ異常自己診断方法であって、
前記レンズに略平行光を入射させ、
前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出し、
算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する
ことを特徴とするレンズ異常自己診断方法。
【請求項２】
レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を備える撮像装置であって、
前記レンズに略平行光を入射させる照射手段と、
前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出する算出手段と、
該算出手段が算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断手段と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を有する撮像装置と、該撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値を取得し、該階調値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断装置とを備えるレンズ異常自己診断システムであって、
前記撮像装置は、
前記レンズに略平行光を入射させる照射手段を備え、
前記診断装置は、
取得した階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出する算出手段と、
該算出手段が算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断手段と
を備えることを特徴とするレンズ異常自己診断システム。
【請求項４】
前記撮像装置は、
前記照射手段からの略平行光以外の外光を遮断する、開閉可能なシャッタを備え、
前記照射手段は、
前記シャッタが閉じた場合、略平行光を照射するようにしてある
ことを特徴とする請求項３に記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項５】
前記撮像装置は、
前記照射手段からの略平行光を反射し、前記レンズに入射させる反射鏡を備える
ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項６】
前記照射手段は、
光源と、
光源からの光を略平行光にするコリメータミラーと
を備えることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項７】
前記レンズの中心部分を含む一部又は全部に前記略平行光が入射するようにしてある
ことを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか一つに記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項８】
前記診断装置は、
閾値を記憶する記憶手段を備え、
前記診断手段は、
前記算出手段にて算出したＭＴＦ値が前記閾値より小さい場合、前記レンズに異常が有ると診断するようにしてある
ことを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか一つに記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項９】
前記算出手段は、
前記照射手段が略平行光を照射している場合に前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値、及び前記照射手段が略平行光を照射していない場合に前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値の差分を算出する差分算出手段を備え、該差分算出手段が算出した差分に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出するようにしてある
ことを特徴とする請求項３乃至請求項８のいずれか一つに記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項１０】
前記レンズに異常があると診断した場合、警告を発する手段を備える
ことを特徴とする請求項３乃至請求項９のいずれか一つに記載のレンズ異常自己診断システム。
【請求項１１】
請求項２に記載の撮像装置、又は請求項３乃至請求項１０のいずれか一つに記載のレンズ異常自己診断システムを備える
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズのＭＴＦ（MTF:Modulation Transfer Function）値に基づいてレンズ異常の有無を自己診断するレンズ異常自己診断方法、該レンズ異常自己診断方法を実施する撮像装置及びレンズ異常自己診断システム、並びに該撮像装置及びレンズ異常自己診断システムを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載された撮像装置及び画像処理装置からなる自動車安全システム、例えばナイトビジョンシステム、プリクラッシュセーフティシステム等が実用化されている。自動車安全システムに使用される撮像装置は、高い信頼性が要求されている。このため、出荷前に撮像装置の各種信頼性試験を行い、その高い信頼性を保障している。
例えば、赤外線レンズの光学特性を示す指標の一つとして、ＭＴＦが用いられている。ＭＴＦは、例えば正弦波パターンのような周期的構造を有するチャートを被検体としての赤外線レンズで撮像し、撮像して得たチャートの像のコントラスト変化を空間周波数の関数で表したものである。ＭＴＦを参照することによって赤外線レンズの異常の有無を診断することができる。
また、赤外線撮像素子異常の自己診断を、部品製造時に行うことができる赤外線検出器が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−９８８７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両に搭載された撮像装置のレンズ及び赤外線撮像素子は、熱、振動、水分、外部からの飛散物等の厳しい環境下に晒されており、出荷前検査時においては正常であっても、自動車安全システム使用時に不具合、故障等が生じる可能性があり、特にレンズ異常の自己診断は特許文献１に係る赤外線検出器においても行うことはできない。
【０００４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、レンズの汚れ、ひび、傷、コーティングの剥離等によるレンズの異常の有無を、ＭＴＦ値を用いて自己診断することができるレンズ異常自己診断方法、該レンズ異常自己診断方法を実施する撮像装置及びレンズ異常自己診断システム、並びに該撮像装置及びレンズ異常自己診断システムを備えた車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明に係るレンズ異常自己診断方法は、レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を有する撮像装置のレンズ異常自己診断方法であって、前記レンズに略平行光を入射させ、前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出し、算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断することを特徴とする。
【０００６】
第２発明に係る撮像装置は、レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を備える撮像装置であって、前記レンズに略平行光を入射させる照射手段と、前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出する算出手段と、該算出手段が算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第３発明に係るレンズ異常自己診断システムは、レンズ及び該レンズで集光して得た像を撮像する撮像部を有する撮像装置と、該撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値を取得し、該階調値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断装置とを備えるレンズ異常自己診断システムであって、前記撮像装置は、前記レンズに略平行光を入射させる照射手段を備え、前記診断装置は、取得した階調値に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出する算出手段と、該算出手段が算出したＭＴＦ値に基づいて前記レンズの異常の有無を診断する診断手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
第４発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記撮像装置は、前記照射手段からの略平行光以外の外光を遮断する、開閉可能なシャッタを備え、前記照射手段は、前記シャッタが閉じた場合、略平行光を照射するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
第５発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記撮像装置は、前記照射手段からの略平行光を反射し、前記レンズに入射させる反射鏡を備えることを特徴とする。
【００１０】
第６発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記照射手段は、光源と、光源からの光を略平行光にするコリメータミラーとを備えることを特徴とする。
【００１１】
第７発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記レンズの中心部分を含む一部又は全部に前記略平行光が入射するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第８発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記診断装置は、閾値を記憶する記憶手段を備え、前記診断手段は、前記算出手段にて算出したＭＴＦ値が前記閾値より小さい場合、前記レンズに異常が有ると診断するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
第９発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記算出手段は、前記照射手段が略平行光を照射している場合に前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値、及び前記照射手段が略平行光を照射していない場合に前記撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値の差分を算出する差分算出手段を備え、該差分算出手段が算出した差分に基づいて前記レンズのＭＴＦ値を算出するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第１０発明に係るレンズ異常自己診断システムは、前記レンズに異常があると診断した場合、警告を発する手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
第１１発明に係る車両は、第２発明に係る撮像装置、又は第３乃至第１０発明のいずれか一つのレンズ異常自己診断システムを備えることを特徴とする。
【００１６】
第１、第２、第３及び第１１発明にあっては、撮像装置のレンズに略平行光を入射させ、撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいてレンズのＭＴＦ値を算出し、該ＭＴＦ値に基づいてレンズの異常の有無を診断する。具体的には、照射手段が撮像装置のレンズに略平行光を入射させ、撮像部は該レンズで集光して得た像を撮像する。そして、算出手段は、撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいて、レンズのＭＴＦ値を算出し、診断手段は、算出手段が算出したＭＴＦ値に基づいて、レンズの異常の有無を診断する。従って、レンズの汚れ、ひび、傷、コーティングの剥離等によるレンズの異常の有無を、ＭＴＦ値を用いて自己診断することができる。特に第３発明にあっては、撮像装置及び診断装置が別体で構成されており、診断装置はＭＴＦ値を算出し、ＭＴＦ値を用いて自己診断することができる。特に第１１発明にあっては、診断手段は車両に搭載された撮像装置のレンズの異常の有無をＭＴＦ値を用いて自己診断することができる。
なお、略平行光は平行光又は実質的に平行な光、即ちＭＴＦ値を算出可能な画像を得ることができる程度に平行な光を意味する。
【００１７】
第４及び第１１発明にあっては、開閉可能なシャッタがレンズに入射する外光を遮断する。照射手段は、シャッタが閉じて外光が遮断された状態でレンズに略平行光を入射させ、撮像部は撮像を行う。シャッタを閉じることにより、外光の影響を遮断することができるため、レンズのＭＴＦ値をより正確に算出し、レンズの異常の有無を診断することができる。
また、シャッタを開いたまま照射手段が略平行光を照射した場合、撮像部に集光する光の強度が飽和する可能性がある。しかし、第４発明によれば、照射手段はシャッタを閉じた状態で略平行光をレンズに入射させる構成であるため、外光の強度に拘わらず、レンズのＭＴＦ値を算出し、レンズの異常の有無を診断することができる。
【００１８】
第５及び第１１発明にあっては、照射手段からの略平行光は反射鏡で反射されてレンズに入射する。従って、反射鏡を使用せずに照射手段を正面側に配する場合に比して、照射手段の配置自由度が高く、撮像装置を小型化することができる。
【００１９】
第６及び第１１発明にあっては、照射手段の光源からの光はコリメータミラーで反射されて略平行光となり、該略平行光はレンズに入射する。従って、コリメータミラーを使用せず、照射手段をレンズの正面側に配する場合に比して、照射手段の配置自由度が高い。またコリメータレンズを使用する場合と比べて、レンズ材料の波長分散による収差が発生しないため、より正確にＭＴＦ値を算出することができる。特に赤外線にて撮像する撮像装置にあっては、ゲルマニウムなどの高価なレンズ材料を必要としないため、低コストで該撮像装置を構成することができる。
【００２０】
第７及び第１１発明にあっては、照射手段からの略平行光がレンズ全面に照射される場合、レンズ全面を透過した光が撮像部に集光する。従って、レンズ全面におけるＭＴＦ値を算出し、レンズの異常の有無を診断することができる。
また、照射手段からの略平行光がレンズの中心部分を含む所定範囲に照射される場合、レンズの前記所定範囲を透過した光が撮像部に集光する。従って、レンズの前記所定範囲におけるＭＴＦ値を算出し、レンズの異常の有無を診断することができる。
【００２１】
第８及び第１１発明にあっては、診断装置の記憶手段がレンズの異常の有無を診断するための閾値を記憶しており、診断手段は、算出手段が算出したＭＴＦ値と、記憶手段が記憶している閾値とを比較することにより、レンズの異常の有無を診断する。具体的には、ＭＴＦ値が所定の閾値より小さい場合、レンズが異常であると診断する。従って、簡単な比較処理でレンズの異常の有無を診断することができる。
【００２２】
第９及び第１１発明にあっては、差分算出手段は、照射手段が略平行光を照射している場合に撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値と、光源が光を照射していない場合に撮像部が撮像して得た撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値との差分を算出する。差分算出手段にて算出された差分は、外光の影響が除去されたものである。従って、算出手段は該差分に基づいてレンズのより正確なＭＴＦ値を算出し、診断手段は該ＭＴＦ値に基づいてレンズの異常の有無を診断することができる。
【００２３】
第１０及び第１１発明にあっては、診断装置は、レンズに異常があると診断した場合、警告を発する。従って、レンズに異常がある旨を、撮像装置の使用者に通知することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、撮像装置のレンズに略平行光を入射させ、撮像画像を構成する複数画素夫々の階調値に基づいてレンズのＭＴＦ値を算出し、算出したＭＴＦ値に基づいてレンズの異常の有無を診断することにより、レンズの汚れ、ひび、傷、コーティングの剥離等によるレンズの異常の有無を、ＭＴＦ値を用いて自己診断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
（実施の形態１）
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本発明の実施の形態１に係るレンズ異常自己診断システムとしての障害物検出システムを構成する赤外線撮像装置１を示す模式図である。
図中１１は、複数の赤外線レンズからなる赤外線レンズ群であり、赤外線レンズ群１１はアルミニウムからなる鏡筒１２に内嵌固定されている。赤外線レンズ群１１の背面側には赤外線撮像部１３が配設されている。なお、作図及び説明の便宜上、赤外線レンズ群１１は、前記複数の赤外線レンズからなる集光光学系と同等の光学性能を有する１枚のレンズにて図示している。
【００２６】
赤外線レンズ群１１は、例えば硫化亜鉛原料粉末をホットプレス法にて焼結してなる焼結体であり、８〜１２μｍ帯の赤外線に対して透過性を有している。なお、赤外線レンズ群１１の耐環境性を向上させるべく、赤外線レンズ群１１の正面側の面をＤＬＣ（diamond like carbon）膜で被覆しても良い。ＤＬＣ膜は、ダイヤモンドに類似した特性を持つアモルファスの炭素薄膜である。
【００２７】
赤外線撮像部１３は、波長が７〜１４μｍの赤外線にて車両前方を撮像、つまり赤外線レンズ群１１にて結像した像を輝度信号に光電変換する素子、例えばサーモパイル、焦電素子、ボロメータ、ＳＯＩダイオードをマトリクス状に配してなる略長方形の赤外線撮像素子１３ａを備えている。赤外線撮像素子１３ａは、その中心を赤外線レンズ群１１の光軸Ｌが通り、焦点を無限遠に合わせるべく、光軸Ｌ方向における赤外線レンズ群１１の主点と赤外線撮像部１３との距離が赤外線レンズ群１１の焦点距離と略等しくなるように配されている。焦点を遠方に合わせる程、被写界深度が深くなるため、焦点を無限遠に合わせることによって、ピント調整を行うこと無く、赤外線撮像装置１から約５０ｍ〜無限遠の距離範囲にある被写体を撮像することができるようになる。なお、赤外線撮像素子１３ａのアスペクト比は４／３である。赤外線撮像部１３は、連続的又は断続的に撮像処理を行い、例えば１秒当たり３０枚の撮像画像データを生成して信号処理部１８へ出力する。なお、撮像画像を構成する各画素は、二次元に配列されており、撮像画像データは、各画素の位置、及び階調値として示される各画素の輝度を示すデータを含んでいる。
【００２８】
信号処理部１８は、マイクロコンピュータからなる制御部１７によって制御されており、アナログの撮像画像データをデジタルの撮像画像データにＡＤ変換する。より詳細には、画像を構成する各画素を２５６階調（１Ｂｙｔｅ）等の階調値にて示されるデジタルの撮像画像データに変換する。そして、信号処理部１８は、ＡＤ変換された撮像画像データに対して各種補正処理を実行し、出力部１９を介して該撮像画像データを外部機器へ出力する。
【００２９】
また、赤外線撮像装置１は、赤外線レンズ群１１の異常の有無を診断するための光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ、シャッタ１５、コリメータミラー１６、及びシャッタ駆動部１５ａを備えている。光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ及びコリメータミラー１６は、本発明に係る照射手段を構成している。
【００３０】
光源１４ａは、例えば通電によって発熱し、所定強度の赤外線を発するフィラメントを有しており、光源１４ａの点灯及び消灯は制御部１７によって制御されている。
【００３１】
遮蔽部材１４ｂは、直径０．５ｍｍ〜１ｍｍのピンホール（光通過部）を有する黒塗装されたアルミニウム製の板状部材を備え、光源１４ａの正面側に配されている。なお、遮蔽部材１４ｂの耐食性を向上させるべく、遮蔽部材１４ｂの表面にアルマイト処理を施しても良い。また、ＭＴＦ測定用の遮蔽部材１４ｂの材質は、アルミニウムに限定されず、アルミニウム合金、ステンレス鋼で構成しても良い。また、赤外線を通過する光通過部の形状も円形に限定されない。例えば、スリット状の光通過部を有する遮蔽部材１４ｂを用いても良い。
【００３２】
鏡筒１２は、赤外線レンズ群１１を保持する円筒状の本体部１２ａと、本体部１２ａの外周面に一体形成されており、遮蔽部材１４ｂ及び光源１４ａを保持する保持部１２ｂとを備えている。保持部１２ｂは、遮蔽部材１４ｂが正面、斜め内側を臨むような姿勢で遮蔽部材１４ｂを保持している。
【００３３】
シャッタ１５は、開閉が可能な板状をなし、赤外線レンズ群１１の正面側に設けられている。シャッタ１５の開閉は、制御部１７によって制御される。制御部１７は、シャッタ駆動信号をシャッタ駆動部１５ａに与え、シャッタ駆動部１５ａは、シャッタ駆動信号を受信した場合、シャッタ１５を開閉させる。シャッタ１５が開いた場合、外光が赤外線レンズ群１１に入射し、シャッタ１５が閉じた場合、赤外線レンズ群１１に入射する外光が遮断される。
なお、機械式のプレーンシャッタを例に挙げているが、外光を遮断可能であれば、他の構成のシャッタであっても良い。
【００３４】
また、シャッタ１５は、レンズ異常診断を阻害する外光を遮断するために設けられているが、シャッタ１５自身からも赤外線が放射され、該赤外線がレンズ異常診断を阻害するおそれがある。従って、シャッタ１５から放射される赤外線強度を一定に保ち、レンズ異常の自己診断を行うことが好ましい。シャッタ１５から放射される赤外線強度が一定で既知の場合、該赤外線の影響を考慮してレンズ異常の有無を診断することができる。赤外線強度を一定に保つためには、例えばシャッタ１５の表面温度が一定になるように、シャッタ１５を熱伝導性が高い金属で形成し、図示しない熱電対温度検出器及びペルチェ素子にて一定温度に制御すると良い。
【００３５】
更に、外光を遮断するシャッタ１５は、レンズ異常診断のみならず、赤外線撮像素子１３ａが有する感度ばらつきを定期的にオフセット補正するためにも必要であるため、シャッタ１５をレンズ異常診断用と、オフセット補正用とで兼用するように構成しても良い。
【００３６】
コリメータミラー１６は、遮蔽部材１４ｂを通過した赤外線を略平行光として反射する光学素子であり、反射した略平行光が入射角度θで赤外線レンズ群１１に入射するようにシャッタ１５の赤外線レンズ群１１側の面に固着されている。例えばコリメータミラー１６は、赤外線レンズ群１１側に回転放物面の一部をなす凹面を有しており、該回転放物面の焦点に遮蔽部材１４ｂのピンホールが位置し、該回転放物面の図示しない回転対称軸と、赤外線レンズ群１１の光軸Ｌとが同一平面内にあり、且つ前記回転対称軸と光軸Ｌのなす角θが半画角α以下になるような姿勢でシャッタに固着されている。
【００３７】
図２は、赤外線撮像装置１を備えた障害物検出システムの構成を示す模式図である。本発明の実施の形態１に係るレンズ異常自己診断方法を実施する障害物検出システム（レンズ異常自己診断システム）は、車両に搭載されており、ステレオ視赤外線撮像装置を構成する２基の赤外線撮像装置１と、車両前方の障害物を検出し、警告を発する障害物検出機能、及び赤外線レンズ群１１の異常の有無を診断するレンズ異常自己診断機能を有する画像処理装置（診断装置）３とを備えている。
【００３８】
赤外線撮像装置１は、フロントグリル内部に並置されている。一の赤外線撮像装置１は、運転席側から見て車幅方向右側に配されている。他の赤外線撮像装置１は、車幅方向左側であって、路面からの高さが前記一の赤外線撮像装置１と等しくなる箇所に配されている。また、各赤外線撮像装置１は、光軸Ｌ方向が略並行になるような姿勢で固定されている。２基の赤外線撮像装置１にて共通の撮像対象を撮像することによって、両画像における撮像対象の視差を算出し、三角測量の原理により撮像対象までの距離を求めることができる。
【００３９】
図３は、画像処理装置３の構成を示すブロック図である。画像処理装置３は、制御部３１、画像メモリ３２、ＲＡＭ３３、入力部３４、映像出力部３５、通信インタフェース部３６、及び記憶部３７を備えている。
【００４０】
入力部３４には、ケーブル７を介して赤外線撮像装置１の出力部１９が接続されており、赤外線撮像装置１から出力された撮像画像データの入力を行う。入力部３４に入力された撮像画像データは、１フレーム単位で順に画像メモリ３２に記憶される。
【００４１】
映像出力部３５にはケーブル８を介して表示装置４、例えばメータ内ディスプレイ、ナビディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等が接続されている。映像出力部３５は、入力された撮像画像データを適宜表示装置４に送信し、表示装置４に赤外線撮像装置１が撮像して得た撮像画像を表示させる。
【００４２】
通信インタフェース部３６には、ＣＡＮ（Controller Area Network）に準拠した車載ＬＡＮケーブル６を介して警報装置５が接続されており、制御部３１の制御に応じた警報信号が通信インタフェース部３６を介して警報装置５に送信されるように構成されている。
【００４３】
警報装置５は、ブザー、スピーカ等を備えており、障害物検出処理において接触又は衝突する虞がある歩行者が検出された場合、その旨を音声、警告音等によって出力し、表示装置４は、「危険」等の文字を表示する。
また、警報装置５は、後述のレンズ異常自己診断処理において、赤外線レンズ群１１に異常が有ると診断された場合、その旨を音声、警告音等によって出力し、表示装置４は、「レンズ異常」等の文字を表示する。
【００４４】
画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ等であり、入力部３４を介して赤外線撮像装置１から入力された撮像画像データを一時記憶する。
【００４５】
記憶部３７は、赤外線レンズ群１１が正常なＭＴＦ値を有するか否かを判定するための閾値を予め記憶している。閾値は、赤外線撮像装置１の製造時に予め測定して得られた赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値、つまり汚れ、傷等が無い使用開始前の正常な赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値に基づいて設定する。
具体的には、シャッタ１５を閉じて光源１４ａを点灯させ、赤外線撮像素子１３ａが出力する遮蔽部材１４ｂの撮像画像を取得する。次いで、取得した遮蔽部材１４ｂの画像データに基づいて光強度分布を検出し、該光強度分布から所定周波数、例えばナイキスト周波数におけるＭＴＦ値を算出する。そして、赤外線撮像装置１の使用によってＭＴＦ値が低下することを想定して、前記ＭＴＦ値より所定値、例えば０．１低い値を閾値として設定する。
より好ましくは、シャッタ１５の表面温度をレンズ異常診断時の所定温度に維持した状態で前記ＭＴＦ値を算出し、閾値を設定すると良い。閾値設定時と、レンズ異常診断時とでシャッタ１５の表面温度を同一にしておくことにより、シャッタ１５から放射される赤外線がレンズ異常の診断に与える影響を除外するためである。
なお、障害物検出システムに要求されるＭＴＦ値を閾値として設定しても良い。例えば、空間周波数２０（ｃｙｃｌｅｓ／ｍｍ）のＭＴＦ値として０．２を設定すると良い。画素ピッチが２５μｍの赤外線撮像素子１３ａを採用した場合、空間周波数２０（ｃｙｃｌｅｓ／ｍｍ）におけるＭＴＦ値が０．２を下回ると著しく画像のコントラストが低下することが経験的に知られている。
【００４６】
制御部３１は、画像メモリ３２に記憶された撮像画像データをフレーム単位で読み出し、読み出した撮像画像データに基づいて、車両前方の障害物を検出する障害物検出処理を実行する。また、制御部３１は、所定のタイミングで後述のレンズ異常自己診断処理も行う。
【００４７】
次に本発明の赤外線撮像装置１及び画像処理装置３のレンズ異常自己診断処理を行う際の動作を説明する。
図４は、赤外線レンズ群１１の自己診断に係る赤外線撮像装置１側の制御部１７の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
赤外線撮像装置１の制御部１７は、シャッタ駆動信号をシャッタ駆動部１５ａに与えることにより、シャッタ１５を閉じ（ステップＳ１１）、光源１４ａを点灯させる（ステップＳ１２）。なお、シャッタ１５を閉じる場合、シャッタ１５の表面温度を閾値設定時の所定温度に加熱又は冷却すると良い。シャッタ１５から放射される赤外線がレンズ異常の診断に与える影響を除外するためである。
【００４９】
次いで、制御部１７は、赤外線レンズ群１１によって集光された像を赤外線撮像素子１３ａにて撮像し（ステップＳ１３）、撮像して得た撮像画像データを画像処理装置３へ出力する（ステップＳ１４）。
【００５０】
そして、制御部１７は、光源１４ａを消灯し（ステップＳ１５）、シャッタ駆動信号をシャッタ駆動部１５ａに与えることにより、シャッタ１５を開き（ステップＳ１６）、処理を終える。
【００５１】
図５は、赤外線レンズ群１１の自己診断に係る画像処理装置３側の制御部３１の処理手順を示すフローチャート、図６は、制御部３１の処理内容を概念的に示す説明図である。
画像処理装置３の制御部３１は、赤外線撮像装置１から出力された撮像画像データを取得する（ステップＳ３１）。次いで、制御部３１は、図６（ａ）、（ｂ）に示すように取得した撮像画像データに基づいて、撮像画像の所定範囲Ａにおける光強度分布を検出する（ステップＳ３２）。
【００５２】
図６（ａ）は、撮像画像の一例を概念的に示す説明図である。図６（ａ）の矩形部分は撮像画像であり、Ｘ軸は、撮像画像の水平ライン、Ｙ軸は撮像画像の垂直ラインを示している。撮像画像中の丸部分は、遮蔽部材１４ｂのピンホール部分の画像Ｐである。所定範囲Ａは、ピンホール部分の画像Ｐの画素と、該画素の水平方向両側、複数の画素とを含み、ステップＳ３２において制御部３１は、所定範囲Ａを構成する各画素の階調値を光強度分布として特定する。
【００５３】
図６（ｂ）は、ステップＳ３２で検出された光強度分布の一例を示すグラフである。横軸は水平ライン、縦軸は前記所定範囲を構成する各画素の階調値を示している。ピンホールを有する遮蔽部材１４ｂを用いた場合、図６（ｂ）に示すような正規分布状の光強度分布が得られる。
【００５４】
次いで、制御部３１は、ステップＳ３２で検出した光強度分布をフーリエ変換することによってＭＴＦ関数を求め、所定周波数、例えばナイキスト周波数における赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値を算出する（ステップＳ３３）。
【００５５】
図６（ｃ）は、ＭＴＦ曲線を示すグラフである。横軸は空間周波数（ｃｙｃｌｅｓ／ｍｍ）を示している。空間周波数は、例えば１ミリメートル当たりの濃淡縞の数に相当する数値である。縦軸は空間周波数０で、１に規格化されたコントラストを示している。コントラストは、前記濃淡縞の最大輝度及び最小輝度に基づいて、（最大輝度−最小輝度）／（最大輝度＋最小輝度）と定義される。
【００５６】
ステップＳ３３の処理を終えた場合、制御部３１は、閾値を記憶部３７から読み出し（ステップＳ３４）、ステップＳ３３で算出したＭＴＦ値が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。つまり、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値が正常範囲であるか否かを判定する。
【００５７】
図７は、正常な赤外線レンズ群１１のＭＴＦ曲線及び異常な赤外線レンズ群１１のＭＴＦ曲線を示すグラフである。図６（ａ）は、赤外線レンズ群１１に異常が無い場合のＭＴＦ曲線の一例を示している。この場合、所定の空間周波数、例えば２０（ｃｙｃｌｅｓ／ｍｍ）のＭＴＦ値は約０．３であり、閾値０．２よりも大きな値である。該ＭＴＦ値が閾値よりも大きい場合、一定のコントラストを有する撮像画像を得ることができ、該撮像画像から障害物を検出することができる。
図６（ｂ）は、赤外線レンズ群１１に異常がある場合のＭＴＦ曲線の一例を示している。この場合、所定の空間周波数、例えば２０（ｃｙｃｌｅｓ／ｍｍ）のＭＴＦ値は約０．１程度であり、閾値の０．２よりも小さな値である。該ＭＴＦ値が閾値よりも小さい場合、一定のコントラストを有する撮像画像を得ることができず、障害物検出に支障を来す虞がある。
【００５８】
制御部３１は、ＭＴＦ値が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、赤外線レンズ群１１に異常がある旨の警告を発し（ステップＳ３６）、処理を終える。ＭＴＦ値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、制御部３１は、赤外線レンズ群１１に異常が無いとして、処理を終える。
【００５９】
本実施の形態１に係るレンズ異常自己診断方法、レンズ異常自己診断システムとしての障害物検出システム及び車両にあっては、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値を算出し、算出されたＭＴＦ値に基づいて、コントラストの良否という観点から赤外線レンズ群１１の異常を自己診断することができる。
【００６０】
また、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値に基づいて、赤外線レンズ群１１の異常の有無を診断し、赤外線レンズ群１１に異常がある場合、警告を発することができる。
【００６１】
更に、シャッタを閉じた状態で光源１４ａを点灯させ、遮蔽部材１４ｂの画像を撮像するように構成してあるため、赤外線レンズ群１１のより正確なＭＴＦ値を測定し、赤外線レンズ群１１の異常の有無を診断することができる。
【００６２】
更にまた、シャッタを閉じた状態で光源１４ａを点灯させ、遮蔽部材１４ｂを撮像する構成であるため、外光の強度に拘わらず赤外線撮像素子１３ａで撮像可能な光強度は飽和せず、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値を算出し、レンズの異常の有無を自己診断することができる。
【００６３】
更にまた、遮蔽部材１４ｂを通過した赤外線をコリメータミラー１６で反射させ、赤外線レンズ群１１に入射させるように構成してあるため、光源１４ａを赤外線レンズ群１１の正面側に配する場合に比して、赤外線撮像装置１を小型化することができる。
【００６４】
更にまた、略平行光を生成するコリメータとしてコリメータレンズを使用する場合と比べて、レンズ材料の波長分散による収差が発生しないため、より正確にＭＴＦ値を算出することができる。
【００６５】
更にまた、コリメータレンズを構成するゲルマニウム等の高価なレンズ材料を必要としないため、低コスト化が可能である。
【００６６】
なお、本実施の形態１にあっては、一例として赤外線にて被写体を撮像する赤外線撮像装置１を例示したが、可視光、その他の波長の光にて被写体を撮像する撮像装置に本発明を適用しても良い。
【００６７】
また、画像処理装置がレンズ異常自己診断処理を行っているが、赤外線撮像装置がレンズ異常自己診断を行うように構成しても良い。具体的には、赤外線撮像装置の制御部が、図４に示すステップＳ１１，１２，１３，１５，１６，及び図５に示すステップＳ３２〜３６を順に実行するように構成しても良い。
【００６８】
更に、本実施の形態１にあっては、シャッタにコリメータミラーを設けてあるが、コリメータミラーとシャッタとを分離独立に配しても良い。
【００６９】
更にまた、赤外線レンズ群１１の一部にレンズ異常自己診断用の赤外線が入射するように構成してあるが、赤外線レンズ群１１の略全面、又は赤外線レンズ群１１の表面の中心部及び該中心部周縁を含む所定範囲にレンズ診断用の赤外線を入射するように構成しても良い。
【００７０】
図８は、本発明の第１の変形例に係る赤外線撮像装置１０１の構成を示す模式図である。第１の変形例に係る赤外線撮像装置１０１は、正面側略全面にレンズ診断用の赤外線を照射するように構成されている。
【００７１】
第１の変形例に係るコリメータミラー１１６は、遮蔽部材１４ｂを通過した赤外線を略平行光として反射する光学素子であり、反射面の凹面形状及び固着姿勢はコリメータミラー１６と同様である。但し、コリメータミラー１１６の光軸Ｌ方向における射影面積が赤外線レンズ群１１の有効面積と略一致するように形成されている。この場合、コリメータミラー１１６で反射された赤外線の略平行光は赤外線レンズ群１１の略全面に入射する。
【００７２】
なお、コリメータミラー１１６と、光源１４ａ及び遮蔽部材１４ｂとの位置関係を調整する際、コリメータミラー１１６の配置を調整すると共に、撮像装置の寸法が小さくなるよう、光源１４ａ及び遮蔽部材１４ｂの姿勢も適宜調整して鏡筒１１２の保持部１１２ｂに支持させると良い。また、シャッタ１５にコリメータミラー１１６を設けてあるが、コリメータミラー１１６とシャッタ１５とを分離独立に配しても良い。
【００７３】
第１の変形例に係るレンズ異常自己診断方法、障害物検出システム及び車両にあっては、遮蔽部材１４ｂからの赤外線を赤外線レンズ群１１の略全面に入射させ、該赤外線レンズ群１１を透過した赤外線が撮像素子に集光するため、赤外線レンズ群１１全面における汚れ、ひび、傷等の異常の有無を自己診断することができる。
【００７４】
図９は、本発明の第２の変形例に係る赤外線撮像装置２０１の構成を示す模式図である。第２の変形例に係る赤外線撮像装置２０１は、コリメータミラー１６に代えて、遮蔽部材１４ｂを通過した赤外線を略平行光にするコリメータレンズ１４ｃと、コリメータレンズ１４ｃを透過した赤外線の略平行光を反射する平面反射鏡２１６とを備えている。光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ及びコリメータレンズ１４ｃは、本発明に係る照射手段を構成している。なお、シャッタ１５に平面反射鏡２１６を設けてあるが、平面反射鏡２１６とシャッタ１５とを分離独立に配しても良い。
【００７５】
光源１４ａの正面側には遮蔽部材１４ｂが配されており、遮蔽部材１４ｂの更に正面側には、焦点が遮蔽部材１４ｂのピンホールに位置するようにコリメータレンズ１４ｃが配されている。鏡筒１２の保持部１２ｂは、光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ及びコリメータレンズ１４ｃを保持しており、特にコリメータレンズ１４ｃが正面、斜め内側を臨むような姿勢、詳細には、コリメータレンズ１４ｃの光軸と、赤外線レンズ群１１の光軸Ｌとが同一平面内にあり、且つ各光軸Ｌのなす角θが半画角α以下になるような姿勢でコリメータレンズ１４ｃを保持している。
【００７６】
平面反射鏡２１６は、反射面が光軸Ｌに対して略垂直になるような姿勢で、シャッタ１５の赤外線レンズ群１１側の面に固着されている。この場合、コリメータレンズ１４ｃからの赤外線は入射角θで平面反射鏡２１６に入射し、反射角θで反射され、平面反射鏡２１６で反射された赤外線は入射角度θで赤外線レンズ群１１に入射する。
【００７７】
第２の変形例に係るレンズ異常自己診断方法、障害物検出システム及び車両にあっても、実施の形態１に係る赤外線撮像装置と同様に、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値を算出し、赤外線レンズ群１１の異常の有無を自己診断することができる。
【００７８】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る障害物検出システムは、実施の形態１と同様、赤外線撮像装置３０１、画像処理装置３、表示装置４、警報装置５等を備えている。
図１０は、本発明の実施の形態２に係るレンズ異常自己診断システムとしての障害物検出システムを構成する赤外線撮像装置３０１の構成を示す模式図である。実施の形態２に係る赤外線撮像装置３０１は、実施の形態１に係る赤外線撮像装置１と同様の赤外線レンズ群１１、鏡筒３１２、赤外線撮像部１３、光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ、コリメータレンズ１４ｃ、制御部１７、信号処理部１８、出力部１９を備えている。
但し、実施の形態２に係る赤外線撮像装置３０１においては、赤外線撮像素子１３ａのオフセット補正に用いられるシャッタ３１５が赤外線レンズ群１１と赤外線撮像素子１３ａとの間に配されている。この場合、シャッタ３１５の閉鎖によって光源１４ａからの赤外線も遮断されるため、実施の形態１で説明した様にシャッタ３１５を用いて外光を遮断した上でレンズ異常の有無を診断することができない。
本実施の形態２に係る赤外線撮像装置３０１は、シャッタ３１５を閉鎖せずにレンズ異常の自己診断を行うことを可能にしたものであり、制御部１７，３１の処理手順が実施の形態１に係る赤外線撮像装置と異なる。また、光源１４ａ、遮蔽部材１４ｂ及びコリメータレンズ１４ｃの配置も異なる。以下では主に上記相違点について説明する。
【００７９】
光源１４ａは赤外線レンズ群１１の正面、径方向外側に配されており、光源１４ａより赤外線レンズ群１１側に遮蔽部材１４ｂが配されている。遮蔽部材１４ｂの更に赤外線レンズ群１１側にはコリメータレンズ１４ｃが配され、コリメータレンズ１４ｃの光軸と赤外線レンズ群１１の光軸Ｌとが角度θをなすような姿勢で適宜箇所に固定されている。
【００８０】
図１１は、実施の形態２における赤外線撮像装置３０１側の制御部１７の処理手順を示すフローチャートである。
【００８１】
赤外線撮像装置３０１の制御部１７は、光源１４ａを点灯させ（ステップＳ５１）、光源１４ａが点灯している状態において遮蔽部材１４ｂの像を赤外線撮像素子１３ａにて撮像し（ステップＳ５２）、撮像して得た撮像画像データを出力する（ステップＳ５３）。
【００８２】
そして、制御部１７は、光源１４ａを消灯し（ステップＳ５４）、光源１４ａが消灯している状態において遮蔽部材１４ｂの像を赤外線撮像素子１３ａにて撮像し（ステップＳ５５）、撮像して得た撮像画像データを出力し（ステップＳ５６）、処理を終える。
なお、ステップＳ５２及びステップＳ５５における光源１４ａ点灯時及び消灯時の撮像画像データは、当該撮像画像が安定している場合、例えば車両が停止しているときのデータであることが望ましい。光源１４ａの点灯及び消灯、撮像処理に時間を要するため、撮像画像が安定していない場合、遮蔽部材１４ｂの正確な差分データを得ることができないためである。従って、例えば、車両が停止しているか否かを示す車速センサ信号を受信する受信手段と、該受信手段が受信した車速センサ信号に基づいて車両が停止しているか否かを判定する車両停止判定手段とを備え、該車両停止判定手段が車両停止と判定した場合に撮像素子が撮像して得た撮像画像に基づいてレンズの異常の有無を判定するように構成すると良い。このように構成することによって、レンズの異常の有無をより正確に判定することが可能になる。
【００８３】
図１２は、実施の形態２における画像処理装置３側の制御部３１の処理手順を示すフローチャートである。
画像処理装置３の制御部３１は、赤外線撮像装置３０１から出力された光源１４ａ点灯時及び消灯時の撮像画像データを取得する（ステップＳ７１）。次いで、制御部３１は、取得した撮像画像データに基づいて、各撮像画像データの階調値の差分を、画素毎に算出する（ステップＳ７２）。
【００８４】
図１３は、赤外線撮像装置３０１から取得した撮像画像、及び差分算出後の撮像画像を示す模式図である。図１３（ａ）は、光源１４ａ消灯時の撮像画像、図１３（ｂ）は、光源１４ａ点灯時の撮像画像、図１３（ｃ）は、光源１４ａ点灯時の撮像画像を構成する各画素夫々の階調値から、光源１４ａ消灯時の撮像画像を構成する各画素夫々の階調値を減算することによって得られた撮像画像である。図１３（ｃ）に示すように、光源１４ａ点灯時の撮像画像の階調値から、光源１４ａ消灯時の撮像画像の階調値を減算することによって、被写体の画像を除去し、遮蔽部材１４ｂのみの画像を得ることができる。
【００８５】
ステップＳ７２の処理を終えた場合、制御部３１は、算出された階調値の差分から撮像画像の所定範囲における光強度分布を検出する（ステップＳ７３）。所定範囲は、実施の形態１と同様の範囲である。そして、制御部３１は、光強度分布をフーリエ変換することによってＭＴＦ関数を求め、所定周波数におけるレンズのＭＴＦ値を算出する（ステップＳ７４）。次いで、制御部３１は、閾値を読み出し（ステップＳ７５）、ステップＳ７４で算出したＭＴＦ値が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。つまり、赤外線レンズ群１１のＭＴＦ値が正常範囲であるか否かを判定する。
【００８６】
ＭＴＦ値が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、制御部３１は、赤外線レンズ群１１に異常がある旨の警告を発し（ステップＳ７７）、処理を終える。ＭＴＦ値が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７６：ＮＯ）、制御部３１は、赤外線レンズ群１１に異常が無いとして、処理を終える。
【００８７】
実施の形態２に係るレンズ異常自己診断方法、障害物検出システム及び車両にあっては、シャッタ３１５が赤外線レンズ間に配されている場合であっても、赤外線レンズ群１１の異常の有無を自己診断することができる。
【００８８】
なお、実施の形態２にあっては、シャッタを閉じた状態で遮蔽部材の像を得ることができない場合を説明したが、実施の形態１のようにシャッタを閉じた状態で赤外線レンズ群の異常の有無を自己診断することができる障害物検出システムに上述の処理手順を適用しても良い。つまり、実施の形態１ではシャッタを閉じることで外光を遮断し、ＭＴＦ値を算出するように構成してあるが、この場合にも本実施の形態２に示すように階調値の差分を算出するように構成すると良い。上述の処理手順を実施の形態１に適用した場合、赤外線撮像装置１の周囲環境によってシャッタから放射される赤外線量にむらが生ずるようなことがあっても、シャッタから放射される赤外線の影響も除去することができるため、より正確に赤外線レンズ群のＭＴＦ値を算出し、赤外線レンズ群の異常の有無を診断することができる。
【００８９】
なお、実施の形態２に係る赤外線撮像装置及び障害物検出システムでは、シャッタにて外光を遮断すること無しに遮蔽部材の像を撮像する構成とした。従って、光源を点灯させた場合、撮像素子に集光する光の強度が飽和する場合もある。この場合、光源消灯時及び点灯時の光強度分布の差分を正確に算出することができず、ＭＴＦ値を算出することが困難である。そこで、画像処理装置の制御部は、取得した撮像画像を構成する画素の階調値が最大値に達している場合、差分を算出する前に全体として階調値を下げ、最大値に相当している部分を周辺画素の階調値の変化傾向から補正するように構成すると良い。又は、赤外線撮像装置が撮像素子のゲインを調整し、光強度が飽和して階調値が最大値に達しないように補正可能に構成しても良い。
【００９０】
実施の形態２に係るレンズ異常自己診断方法、障害物検出システム及び車両の他の構成、作用及び効果は、実施の形態１に係るレンズ異常自己診断方法、赤外線撮像装置１、障害物検出システム及び車両の構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９１】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施の形態１に係るレンズ異常自己診断システムとしての障害物検出システムを構成する赤外線撮像装置を示す模式図である。
【図２】赤外線撮像装置を備えた障害物検出システムの構成を示す模式図である。
【図３】画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】赤外線レンズ群の自己診断に係る赤外線撮像装置側の制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】赤外線レンズ群の自己診断に係る画像処理装置側の制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】制御部の処理内容を概念的に示す説明図である。
【図７】正常な赤外線レンズ群のＭＴＦ曲線及び異常な赤外線レンズ群のＭＴＦ曲線を示すグラフである。
【図８】本発明の第１の変形例に係る赤外線撮像装置の構成を示す模式図である。
【図９】本発明の第２の変形例に係る赤外線撮像装置の構成を示す模式図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係るレンズ異常自己診断システムとしての障害物検出システムを構成する赤外線撮像装置の構成を示す模式図である。
【図１１】実施の形態２における赤外線撮像装置側の制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２における画像処理装置側の制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】赤外線撮像装置から取得した撮像画像、及び差分算出後の撮像画像を示す模式図である。
【符号の説明】
【００９３】
１、１０１，２０１，３０１  赤外線撮像装置
３  画像処理装置（診断装置）
１１  赤外線レンズ群
１３ａ  赤外線撮像素子
１４ａ  光源
１４ｂ  遮蔽部材
１４ｃ  コリメータレンズ
１５  シャッタ
１６，１１６  コリメータミラー
２１６  平面反射鏡
３１  制御部（算出手段、診断手段、差分算出手段）
３７  記憶部
Ｌ  光軸
【図１】
2009150841.tif 000003
【図２】
2009150841.tif 000004
【図３】
2009150841.tif 000005
【図４】
2009150841.tif 000006
【図５】
2009150841.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009150841.tif 000009
【図８】
2009150841.tif 000010
【図９】
2009150841.tif 000011
【図１０】
2009150841.tif 000012
【図１１】
2009150841.tif 000013
【図１２】
2009150841.tif 000014
【図１３】
2009150841.tif 000015