(57)【要約】  【課題】内部に交差穴を有するワークにおける交差穴のバリ取り方法およびバリ取り用ロボットシステムを提供する。  【解決手段】外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク７における交差穴のバリ取り方法において、外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６を挿入するとともに、バリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより、内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにした。  【選択図】図１
2009072872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部開口部（７４）を有する第２の穴（７２）が内部開口部（７３）を形成するように第１の穴（７１）の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク（７）における交差穴のバリ取り方法において、
前記外部開口部（７４）から棒状のバリ取り工具（６）を挿入するとともに、前記バリ取り工具（６）の軸線（６１）を前記第２の穴（７２）の軸線（６２）に対して傾斜させることにより、前記内部開口部（７３）に発生しているバリ（７５）を除去するようにしたことを特徴とする交差穴のバリ取り方法。
【請求項２】
前記バリ（７５）を除去する際には前記外部開口部（７４）が上面になるように前記ワーク（７）を配置するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の交差穴のバリ取り方法。
【請求項３】
前記ワーク（７）はアーム先端にワーク把持装置（３）を具備する多関節ロボット（２）により把持されていることを特徴とする請求項１または２に記載の交差穴のバリ取り方法。
【請求項４】
前記バリ取り工具（６）はこれを回転駆動可能にするスピンドル装置（５）を具備するバリ取り装置（４）に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の交差穴のバリ取り方法。
【請求項５】
外部開口部（７４）を有する第２の穴（７２）が内部開口部（７３）を形成するように第１の穴（７１）の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク（７）における前記内部開口部（７３）に発生しているバリ（７５）を除去するようにした交差穴のバリ取り用ロボットシステムにおいて、
アーム先端にワーク把持装置（３）を具備する多関節ロボット（２）と、
バリ取り工具（６）を回転駆動可能にするスピンドル装置（５）を具備するバリ取り装置（４）と、
を有し、
前記バリ取り工具（６）を前記ワーク把持装置（３）が把持した前記ワーク（７）の前記外部開口部（７４）から挿入するとともに、前記バリ取り工具（６）の軸線（６１）を前記第２の穴（７２）の軸線（６２）に対して傾斜させることにより、前記内部開口部（７３）に発生しているバリ（７５）を除去するようにしたことを特徴とする交差穴のバリ取り用ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに明けられた開口部に発生しているバリをバリ取り工具によって除去する技術に関し、特に、内部に交差穴を有するワークにおける交差穴のバリ取り方法およびバリ取り用ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ワーク７が油圧の方向切換弁としてのソレノイドバルブを構成する部材の一つであるバルブケース等である場合は、図１に示すように、ワーク７の内部に、外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有している。これら第１の穴７１および第２の穴７２の加工においては、一般に、長軸ドリルを用いて第１の穴７１を穿設した後、この第１の穴７１と直交する方向にドリルを切り込ませて第２の穴７２を穿設するようにしている。
【０００３】
係る加工においては、第２の穴７２を穿設したときに、図１に示すように、第１の穴７１と第２の穴７２との交差部において、ドリルの切り込み出口となる第２の穴７２の内部開口部７３にバリ７５が発生する。前述のバルブケースにおいてこのバリ７５を除去しないまま製品化すると、使用中にバルブケース内を流れる油の圧力によりバリ７５が剥離し、油圧回路内の装置に不具合を与えることになる。そのため、第２の穴７２の内部開口部７３に発生するバリ７５を除去するバリ取り作業は、バルブケースの製造工程において必須作業となっている。
【０００４】
この第２の穴７２の内部開口部７３に発生するバリ７５を除去する方法としては、例えば特許文献１に開示されているものがある。この特許文献１では、対応する前述した図１を参照して説明すると、第１の穴７１内にバリ取り工具を挿入するに際して、前述した第２の穴７２と略同径のピンをワーク７の外部から第２の穴７２の外部開口部７４に挿入することにより、第２の穴７２の内部開口部７３を閉塞し、これによりバリ取り工具の挿入によりバリ７５が第２の穴７２へ倒れ込むことを防止し、バリ７５を残すことなく完全に除去することができるものとされている。
【特許文献１】特開２０００−２５４８４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ワーク７が前述した方向切換弁としてのソレノイドバルブを構成するバルブケースの場合、第２の穴７２は複数個存在することになる。具体的には、バルブケースの場合、作動油が流入するＰポート、作動油が流出するＴポート、方向切換に関与するＡポートおよびＢポートの合計４つの第２の穴７２が存在することになる。このような第２の穴７２が複数個存在するワーク７に対して前述した特許文献１に開示されている方法を適用すると、バリ取りの際に全ての穴にピンを挿入する必要があり、さらに複数個存在する第２の穴７２の径がそれぞれ異なる場合は、各穴７２の径に対応するピンを用意しておかなければならないという問題が生ずる。
【０００６】
なお、特開昭６１−２３０８０７号公報等にはバリ取り作業をロボットにより行わせる技術が開示されている。しかし、それらの多くは、この特開昭６１−２３０８０７号公報に開示されているようにワーク表面のバリを除去するというものであり、前述したワーク７の内部、特に交差穴に発生するバリの除去作業をロボットにより行わせる技術は開示されていない。
【０００７】
本発明は、前述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、内部に交差穴を有するワークにおける交差穴のバリ取り方法およびバリ取り用ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために、請求項１に係る発明では、外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク７における交差穴のバリ取り方法において、前記外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６を挿入するとともに、前記バリ取り工具６の軸線６１を前記第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより、前記内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにしたことを特徴とする交差穴のバリ取り方法を提供した。なお、前述した「バリ取り工具６の軸線６１」とは、棒状を呈するとともにその長手方向の軸廻りに回転することによりバリ取りを行うバリ取り工具６の回転中心線を意味する。また、前述した「第２の穴７２の軸線６２」とは、長手方向に円筒形状を呈する第２の穴７２の中心線を意味する。
【０００９】
ここで請求項１に係る構成における作用について説明する。外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク７においては、第１の穴７１および第２の穴７２の穿孔過程において両穴の交差部すなわち第２の穴７２の内部開口部７３にバリ７５が発生する。このバリ７５を除去するために、請求項１に係る発明においては、第２の穴７２の外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６を挿入するとともに、このバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させるようにした。これにより、棒状のバリ取り工具６の切削部が第２の穴７２の内部開口部７３に接触し、この内部開口部７３に生じたバリ７５を除去することができる。
【００１０】
請求項２に係る発明では、請求項１に係る発明において、内部開口部７３に生じたバリ７５を除去する際には、外部開口部７４が上面になるようにワーク７を配置するようにした。係る構成としたことにより、上面になった外部開口部７４から挿入された棒状のバリ取り工具６により内部開口部７３に生じたバリ７５を除去する際には、除去されたバリは第１の穴７１の第２の穴７２との交差部上に堆積することになる。そのため、バリ取り中に、バリ取り工具６を挿入している第２の穴７２とバリ取り工具６との間隙に除去されたバリが噛み込むといった事態は生じなくなるので、バリ取り工具６やワーク７が損傷するといった不具合を回避することができるとともに、バリ取り工具６の寿命を延ばすことができる。さらに、係る構成においては、除去されたバリが第１の穴７１の交差部上に堆積することになるわけであるから、この時点において除去されたバリがワーク７の外部に飛散することはなく、したがって、このバリ取り工程自体においては除去されたバリを収集するための付帯設備を別途設ける必要はなくなる。
【００１１】
請求項３に係る発明では、請求項１または２に係る発明において、内部開口部７３に生じたバリ７５を除去する際には、ワーク７はアーム先端にワーク把持装置３を具備する多関節ロボット２により把持されるようにした。係る構成としたことにより、多関節ロボット２のアーム先端に装着されたエンドエフェクタとしてのワーク把持装置３によりワーク７が把持されることになるので、バリ取り作業中においてもワーク７を様々な姿勢に変化させることが可能になる。そのため、バリ取り工具６を第２の穴７２に挿入している状態においても、多関節ロボット２を動作させることによって、バリ取り工具６の軸線６１に対して第２の穴７２の軸線６２を様々な角度に傾斜させることが可能になる。さらに、内部開口部７３の全周に渡ってバリ７５が生じている場合でも、多関節ロボット２を動作させることによってワークの姿勢を円錐状の軌跡で変化させることにより、全てのバリを除去することが可能になる。
【００１２】
請求項４に係る発明では、請求項１乃至３のいずれかに係る発明において、バリ取り工具６はこれを回転駆動可能にするスピンドル装置５を具備するバリ取り装置４に設けるようにした。係る構成としたことにより、バリ取り装置４を構成する構造物の剛性を十分に確保することにより、バリ取り作業中にバリ取り工具６が受ける加工反力に十分に対処できるものとなり、バリ取り作業において高い精度を確保できるものとなる。
【００１３】
請求項５に係る発明では、外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク７における内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにした交差穴のバリ取り用ロボットシステムにおいて、アーム先端にワーク把持装置３を具備する多関節ロボット２と、バリ取り工具６を回転駆動可能にするスピンドル装置５を具備するバリ取り装置４と、を有し、前記バリ取り工具６を前記ワーク把持装置３が把持したワーク７の前記外部開口部７４から挿入するとともに、前記バリ取り工具６の軸線６１を前記第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより、前記内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにしたことを特徴とする交差穴のバリ取り用ロボットシステムを提供した。
【００１４】
係る構成としたことにより、多関節ロボット２のアーム先端に装着されたエンドエフェクタとしてのワーク把持装置３によりワーク７を把持し、このワーク７の第２の穴７２の外部開口部７４にバリ取り装置が具備する棒状のバリ取り工具６が挿入されるとともに、このバリ取り工具６の軸線６１がワーク７の第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜するよう、バリ取り工具６に対してワーク７の位置および姿勢を変化させるべく多関節ロボット２を動作させることが可能になる。そして、係る多関節ロボット２の動作により、第２の穴７２の外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６が挿入されるとともに、このバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させ、これにより、棒状のバリ取り工具６の切削部が第２の穴７２の内部開口部７３に接触し、この内部開口部７３に生じたバリ７５を除去することができるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有するワーク７における交差穴のバリ取り方法において、第２の穴７２の外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６を挿入するとともに、このバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させるようにしたので、棒状のバリ取り工具６の切削部が第２の穴７２の内部開口部７３に接触し、この内部開口部７３に生じたバリ７５を除去することができるものとなった。
【００１６】
また、本発明によれば、アーム先端にワーク把持装置３を具備する多関節ロボット２と、バリ取り工具６を回転駆動可能にするスピンドル装置５を具備するバリ取り装置４と、を有し、前記バリ取り工具６を前記ワーク把持装置３が把持したワーク７の前記外部開口部７４から挿入するとともに、前記バリ取り工具６の軸線６１を前記第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより、前記内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにした交差穴のバリ取り用ロボットシステムとしたので、多関節ロボット２の動作によりバリ取り工具６に対してワーク７の位置および姿勢を様々に変化させることが可能になり、よって内部開口部７３の様々な部位にバリ７５が発生している場合でも、これらをすべて除去することが可能になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る交差穴のバリ取り方法の概念を示す図であり、（ａ）図は交差穴を有するワーク７の外形図、（ｂ）図は交差穴に生じたバリ７５をバリ取り工具６により除去する様子を示した説明図である。また、図２は、本実施形態に係る交差穴のバリ取り用ロボットシステムの全体構成図である。
【００１８】
まず、図２を参照して、本実施形態に係る交差穴のバリ取り用ロボットシステムの構成について説明する。設置面１の上には多関節ロボット２が配置され、この多関節ロボット２のアーム先端にはワーク７を把持することが可能にされたエンドエフェクタとしてのワーク把持装置３が設けられている。また、設置面１の上には多関節ロボット２のワーク把持装置３が接近可能な位置にスピンドル装置５を備えたバリ取り装置４が配置され、スピンドル装置５の先端にはバリ取り工具６が回転駆動可能に装着されている。
【００１９】
ここで、前述した構成についてさらに詳述する。前述した多関節ロボット２は、設置面１上に固定載置された固定ベース２１と、この固定ベース２１に載置されるとともに設置面１に対して垂直な軸回りに固定ベース２１に対して旋回可能にされた旋回フレーム２２と、この旋回フレーム２２に連結されるとともに設置面１に対して水平な軸回りに旋回フレーム２２に対して傾動可能にされた前後軸アーム２３と、この前後軸アーム２３に連結されるとともに設置面１に対して水平な軸回りに前後軸アーム２３に対して傾動可能にされた上下軸アーム２４と、この上下軸アーム２４の先端に連結されるとともにＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の３軸の自由度を有する手首部２５とから構成され、さらにこの手首部２５にはワーク７を把持可能にされた前述したエンドエフェクタとしてのワーク把持装置３が設けられている。これにより、多関節ロボット２は、全体として６軸の自由度を有する垂直多関節型のロボットとなっており、そのアーム先端に把持されたワーク７は多関節ロボット２の動作可能範囲内においてあらゆる位置および姿勢をとることが可能となっている。
【００２０】
また、前述したバリ取り装置４は、多関節ロボット２と共通の設置面１に立設した支持台４１と、この支持台４１の上端に多関節ロボット２の方向に延設された取り付け具４２と、この取り付け具４２に取り付けられたスピンドル装置５と、このスピンドル装置５に回転可能に取り付けられた棒状のバリ取り工具６とから構成されている。このバリ取り工具６は、図１（ｂ）に示すように、その外径は第２の穴７２の内径よりも小さくされているとともに、その棒状の先端部から長手方向の中程まで研削部が設けられており、スピンドル装置５が回転駆動して前述の研削部がバリと接触することによりバリの除去が行われるようにされている。なお、この棒状のバリ取り工具６は、その長手方向の軸線６１が設置面１に対して垂直となるように、すなわちその先端が鉛直下向きとなるようにスピンドル装置５に取り付けられている。また、スピンドル装置５は外部より供給される圧縮空気を駆動源とするエアスピンドルとしている。
【００２１】
また、本実施形態に係る被加工物（バリ取りの対象物）としてのワーク７は、図１に示すように、外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように第１の穴７１の内面に交差するようにされた交差穴を有する形態となっている。詳細には、第１の穴７１はワーク７の水平方向に貫通して明けられており、一方、第２の穴７２はその外部開口部７４から第１の穴７１と交差する内部開口部７３まで垂直方向（第２の穴７２の軸線６２の方向）に明けられている。これら第１の穴７１および第２の穴７２の加工においては、長軸ドリルを用いて第１の穴７１を穿設した後、この第１の穴７１と直交する方向にドリルを切り込ませて第２の穴７２を穿設するようにしているので、第２の穴７２を穿設したときに、第１の穴７１と第２の穴７２との交差部において、ドリルの切り込み出口となる第２の穴７２の内部開口部７３にバリ７５が発生している。
【００２２】
次に、図１および図２を参照して、本実施形態に係る交差穴のバリ取り方法について説明する。前工程、例えば第１の穴７１と第２の穴７２の穴明け工程から送られてきたワーク７は、図示しないワーク載置台またはコンベア上に載置されており、このワーク７を、多関節ロボット２を動作させることによりそのアーム先端に具備するワーク把持装置３により把持させる。そして、さらに多関節ロボット２を動作させることにより、把持されたワーク７はバリ取り装置４が具備するバリ取り工具６の真下に移動される。なお、この移動の途中には、前述した多関節ロボット２の手首部２５の３軸（Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を動作させることにより、ワーク７の姿勢はその外部開口部７４が上面になるように、より具体的には、その先端が鉛直下向きとなるようにスピンドル装置５に取り付けられているバリ取り工具６の先端にワーク７の外部開口部７４が対向するように配置される。これにより、図１（ｂ）において、バリ取り工具６の軸線６１と第２の穴７２の軸線６２とは略同軸となるように、ワーク７の位置および姿勢がとらされることになる。
【００２３】
次に、多関節ロボット２を動作させることにより、これに把持されたワーク７が上昇し、これによりその外部開口部７４からバリ取り工具６が第２の穴７２の内部に挿入され、上昇はバリ取り工具６の先端がワーク７の内部開口部７３を過ぎた時点で停止される。次いで、手首部２５の３軸（Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を動作させることにより、図１（ｂ）に示すように、第２の穴７２の軸線６２がバリ取り工具６の軸線６１に対して傾斜するようにワーク７の姿勢を変化させる。これにより、ワーク７の内部開口部７３に発生しているバリ７５とバリ取り工具６の切削部とが接触し、バリが除去されることになる。
【００２４】
なお、前述の動作においては、バリの除去はワーク７の内部開口部７３の一部に発生しているバリに対してしか行われないことになるが、内部開口部７３のその他の部位に発生しているバリの除去についても前述と同様の動作で行えばよい。すなわち、バリ７５が存在する内部開口部７３の部位にバリ取り工具６の切削部が接触するように、手首部２５の３軸（Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を動作させることにより、第２の穴７２の軸線６２がバリ取り工具６の軸線６１に対して所定の方向（バリ７５が存在する方向）に傾斜するようにワーク７の姿勢を変化させるようにすればよい。
【００２５】
さらに、ワーク７の内部開口部７３の全部位に渡ってバリ７５が発生しているような場合は、ワーク７の内部開口部７３とバリ取り工具６の切削部との前述した接触状態を保ったまま、内部開口部７３の全部位に渡ってバリ取り工具６の切削部が順次接触していくように、例えばワーク７の姿勢を円錐状の軌跡で変化させるように、手首部２５の３軸（Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を動作させるようにすればよい。
【００２６】
以上の動作によりワーク７の内部開口部７３に発生しているすべてのバリ７５の除去作業が終了すると、手首部２５の３軸（Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸）を動作させることにより、バリ取り工具６の軸線６１と第２の穴７２の軸線６２とが略同軸となるようにワーク７の姿勢をとらせた後、すなわちバリ取り工具６と第２の穴７２の内面とが干渉しないようにした後、多関節ロボット２が動作することによりワーク７を下降させ、バリ取り工具６を第２の穴７２から抜き出す。しかる後、ワーク７を把持した状態にある多関節ロボット２は、ワーク７を後工程、例えば洗浄工程に送るために、図示しないワーク載置台やコンベア上にワーク７を載置し、これにより一連のバリ取り工程を終了することになる。
【００２７】
なお、前述した一連のバリ取り工程においては第２の穴７２が一つだけのものについて説明したが、前述した方向切換弁としてのソレノイドバルブを構成するバルブケースのように第２の穴７２が複数個存在するワークに対しても、前述した一つの穴に対するバリ取り作業を繰り返すことにより容易に対処することができる。
【００２８】
また、以上述べた一連のバリ取り工程においては、ワーク７とバリ取り工具６との姿勢を含む相対的な位置関係を動作制御するわけであるが、本実施形態においては固定設置されたバリ取り工具６の位置や姿勢は不変であるから、多関節ロボット２に把持されたワーク７の位置や姿勢を変化させることにより、ワーク７とバリ取り工具６との姿勢を含む相対的な位置関係が変化することになる。この多関節ロボット２の動作制御については、多関節ロボット２に対して前述した一連のバリ取り工程を含む所定の教示動作作業（いわゆるティーチング作業）を事前に行わせることにより可能となる。
【００２９】
また、以上述べた一連のバリ取り工程においては、前述したようにバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにしているので、バリ取り工具６の選定については以下の点に留意する必要がある。すなわち、図１（ｂ）に示すようにバリ取り作業中にバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させた際に、バリ取り工具６がワーク７の外部開口部７４等のバリ取り対象部位以外の箇所に接触しないように、バリ取り工具６の外径を選定する必要がある点に留意しなければならない。このバリ取り工具６の外径の選定に際しては、第２の穴７２の内径および軸方向長さ（第２の穴７２の軸線６２方向の長さ）に加えて、バリ７５を除去するために必要なバリ取り工具６の傾斜の度合い（傾斜角）を考慮する必要がある。例えば、第２の穴７２についてその内径が大きく軸方向長さが短いような場合はバリ取り工具６の外径は比較的大きくできるが、その一方、第２の穴７２についてその内径が小さく軸方向長さが長いような場合はバリ取り工具６の外径は可能な限り小さくする必要がある。
【００３０】
ところで、前述した実施形態においては、内部開口部７３に生じたバリ７５を除去する際には、外部開口部７４が上面になるようにワーク７を配置するようにしていたが、係る構成としたことにより以下の利点がある。すなわち、係る構成としたことにより、上面になった外部開口部７４から挿入された棒状のバリ取り工具６により内部開口部７３に生じたバリ７５を除去する際には、除去されたバリは第１の穴７１の第２の穴７２との交差部上に落下し堆積することになる。そのため、バリ取り中に、バリ取り工具６を挿入している第２の穴７２とバリ取り工具６との間隙に除去されたバリが噛み込むといった事態は生じなくなるので、バリ取り工具６やワーク７が損傷するといった不具合を回避することができるとともに、バリ取り工具６の寿命を延ばすことができるという利点がある。
【００３１】
さらに、係る構成においては、前述したように除去されたバリが第１の穴７１の交差部上に堆積することになるわけであるから、この時点において除去されたバリがワーク７の外部に飛散することはなく、したがって、このバリ取り工程自体においては除去されたバリを収集するための付帯設備を別途設ける必要はなくなるという利点もある。例えば、このバリ取り工程を含む生産ラインがバリ取り工程の後工程として洗浄工程を有するものであった場合は、除去されたバリを第１の穴７１の交差部上に堆積させた状態のままでワーク７を後工程である洗浄工程に搬送できるので、第１の穴７１の交差部上に堆積した除去済みのバリはこの洗浄工程においてワーク７から排出されることになり、よってバリ取り工程自体においては除去されたバリを収集するための付帯設備は必要ないことになる。
【００３２】
また、前述した実施形態においては、バリ取り工具６はこれを回転駆動可能にするスピンドル装置５を具備するバリ取り装置４に設けるようにしていたが、係る構成としたことにより以下の利点がある。すなわち、係る構成としたことにより、バリ取り装置４を構成する支持台４１や取り付け具４２などの構造物の剛性を十分に確保するようにすれば、バリ取り作業中にバリ取り工具６が受ける加工反力に十分に対処できるものとなり、その結果、バリ取り作業において高い精度を確保できるという利点がある。
【００３３】
以上のように、本実施形態によれば、第１の穴７１の内面に外部開口部７４を有する第２の穴７２が内部開口部７３を形成するように交差する交差穴を有するワーク７における交差穴のバリ取り方法において、第２の穴７２の外部開口部７４から棒状のバリ取り工具６を挿入するとともに、このバリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させるようにしたので、棒状のバリ取り工具６の切削部が第２の穴７２の内部開口部７３に接触し、この内部開口部７３に生じたバリ７５を除去することができるものとなった。
【００３４】
また、本実施形態によれば、アーム先端にワーク把持装置３を具備する多関節ロボット２と、バリ取り工具６を回転駆動可能にするスピンドル装置５を具備するバリ取り装置４と、を有し、バリ取り工具６をワーク把持装置３が把持したワーク７の外部開口部７４から挿入するとともに、バリ取り工具６の軸線６１を第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜させることにより、内部開口部７３に発生しているバリ７５を除去するようにした交差穴のバリ取り用ロボットシステムとしたので、多関節ロボット２の動作によりバリ取り工具６に対してワーク７の位置および姿勢を様々に変化させることが可能になり、よって内部開口部７３の様々な部位にバリ７５が発生している場合でも、これらをすべて除去することが可能になった。
【００３５】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、前述した実施形態においてはスピンドル装置５は外部より供給される圧縮空気を駆動源とするエアスピンドルとしていたが、本発明は係る形態に限定されるものではなく、例えば電力により動作する汎用モータやサーボモータ等の電気モータを駆動源とするスピンドル装置であってもよい。
【００３６】
また、前述した実施形態においては多関節ロボット２は垂直多関節型のものであったが、本発明は係る形態に限定されるものではなく、把持したワーク７の位置や姿勢を変化させることが可能なものであれば、具体的には、バリ取り工具６を第２の穴７２に挿入している状態においても、バリ取り工具６の軸線６１に対して第２の穴７２の軸線６２を様々な角度に傾斜させることが可能なものであれば、垂直多関節型以外の構造の多関節ロボットであってもよい。
【００３７】
また、前述した実施形態においては多関節ロボット２は設置面１に固定設置されていたが、本発明は係る形態に限定されるものではなく、例えば多関節ロボット２が図示しない走行装置上を移動可能にされた形態であってもよい。詳細には、本実施形態のような内部に交差穴を有するワーク７の生産ラインにおいては、一般に、第１の穴７１および第２の穴７２の穴明け工程や加工後のワーク７を洗浄する洗浄工程を有している。近年の生産ラインの自動化の流れにともない、各工程間のワークの搬送には前述した多関節ロボット２のような産業用ロボットが使用されるようになってきている。係るワーク搬送用の産業用ロボットでは、一般に前述したワーク把持装置３のようなワーク７を把持するエンドエフェクタを有している。したがって、穴明け工程や洗浄工程を有するとともに各工程間のワーク７の搬送に産業用ロボットを既に使用している生産ラインにおいて、前述した本実施形態に係る構成を適用してバリ取り作業を自動化する場合は、例えば以下のようにすればよい。
【００３８】
すなわち、穴明け工程を行う穴明け装置と洗浄工程を行う洗浄装置との間に前述したバリ取り装置４を配置し、さらにこれら穴明け装置、バリ取り装置４、および洗浄装置に渡って前述した多関節ロボット２を載置可能にされた走行装置を配置するように生産ラインを構成する。係る構成により、ワーク把持装置３を有する多関節ロボット２は、まず走行装置上を穴明け装置の近傍まで移動し、穴明け工程を終了したワーク７を把持し、このワーク７を把持した状態のまま、走行装置上をバリ取り装置４の近傍まで移動し、前述した一連のバリ取り作業を行い、しかる後、走行装置上を洗浄装置の近傍まで移動し、把持していたワーク７を洗浄装置に渡すよう動作させることができる。したがって、穴明け工程や洗浄工程を有するとともに各工程間のワーク７の搬送に産業用ロボットを既に使用している生産ラインにおいて本実施形態を適用すれば、バリ取り装置４を追加配置するとともに、ワーク７の搬送作業のみを行っていた多関節ロボット２に対して、前述したバリ取り作業を追加して教示（ティーチング）するといった比較的簡単な追加構成により、容易にバリ取り作業の自動化を図ることができる。
【００３９】
また、前述した実施形態においては、第２の穴７２にバリ取り工具６が挿入される前にバリ取り工具６の軸線６１と第２の穴７２の軸線６２とを略同軸となるようにし、第２の穴７２にバリ取り工具６が完全に挿入された後に第２の穴７２の軸線６２がバリ取り工具６の軸線６１に対して傾斜するようにワーク７の姿勢を変化させるようにしていたが、本発明は係る動作形態に限定されるものではない。例えば、係る動作形態とは逆に、第２の穴７２にバリ取り工具６が挿入される前に第２の穴７２の軸線６２がバリ取り工具６の軸線６１に対して傾斜するようにワーク７の姿勢を変化させ、しかる後に第２の穴７２にバリ取り工具６が挿入されるような動作形態とすることも可能である。ただし、係る動作形態の場合は、第２の穴７２の軸線６２に対して傾斜して挿入されるバリ取り工具６が、その挿入過程において第２の穴７２の内面等のバリ７５が発生している部位以外の箇所に接触しないようにする必要がある。
【００４０】
このように、バリ取り工具６の第２の穴７２への挿入過程において、バリ７５が発生している部位以外の箇所にバリ取り工具６が接触しないようにワーク７の位置および姿勢を変化させるという前提であれば、第２の穴７２の軸線６２がバリ取り工具６の軸線６１に対して傾斜するようにワーク７の姿勢を変化させる動作は、バリ取り工具６が第２の穴７２に挿入される前であってもよいし、後でもよいし、その途中であってもよいことになる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本実施形態に係る交差穴のバリ取り方法の概念を示す図であり、（ａ）図は交差穴を有するワーク７の外形図、（ｂ）図は交差穴に生じたバリ７５をバリ取り工具６により除去する様子を示した説明図である。
【図２】本実施形態に係る交差穴のバリ取り用ロボットシステムの全体構成図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  設置面
２  多関節ロボット
２１  固定ベース
２２  旋回フレーム
２３  前後軸アーム
２４  上下軸アーム
２５  手首部
３  ワーク把持装置
４  バリ取り装置
５  スピンドル装置
６  バリ取り工具
６１  バリ取り工具６の軸線
６２  第２の穴７２の軸線
７  ワーク
７１  第１の穴
７２  第２の穴
７３  第２の穴７２の内部開口部
７４  第２の穴７２の外部開口部
７５  バリ
【図１】
2009072872.tif 000003
【図２】
2009072872.tif 000004