(57)【要約】【課題】道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させて車両制御を行なうこと。【解決手段】記憶媒体に記憶された地図データと、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第１の接近程度をもって接近しているときに所定の車両制御を行なう車両用制御装置であって、自車両の状態を取得する車両状態取得手段を備え、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第２の接近程度をもって接近しているときに、前記車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、当該特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に、当該特定地点を前記地図データから削除することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体に記憶された地図データと、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第１の接近程度をもって接近しているときに所定の車両制御を行なう車両用制御装置であって、
自車両の状態を取得する車両状態取得手段を備え、
前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第２の接近程度をもって接近しているときに、前記車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、当該特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に、当該特定地点を前記地図データから削除することを特徴とする、
車両用制御装置。
【請求項２】
前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第２の接近程度をもって接近しているときに、前記車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、当該特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に、前記所定の車両制御を中止することを特徴とする、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記所定の車両制御は、前記特定地点に関するアナウンス制御を含む、
請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記所定の車両制御は、自動制動制御を含む、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記所定の車両制御は、自動シフトダウン制御を含む、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路における特定の地点に自車両が接近していることを検知した際に、種々の車両制御を行なう車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等を用いて自車両の現在位置を特定し、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された地図データ上で、特定の地点に自車両が接近していることを検知した際に、種々の車両制御を行なうことについて研究が進められると共に実用化が図られている。
【０００３】
特定の地点とは、例えば高速道路の料金所や分岐点、経路案内をしている場合の右左折すべき交差点、運転者により入力された目的地、交通事故多発地点等が考えられる。そして、車両制御には、単に特定の地点が接近している旨を音声や画像表示により運転者に知らせるものや、自動的にブレーキを作動させる自動制動制御、シフトダウン制御（又はシフトアップ制御）等が考えられる。
【０００４】
ところで、記憶媒体に記憶された地図データは、道路状況の変化に応じて随時更新されることが望まれる。地図データの更新手法としては、最新版のＣＤ−ＲＯＭ等を購入してユーザーが更新操作を行なう他、通信により車外施設（自動車メーカーの情報サービスセンター等）からダウンロードすることが考えられる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、ナビゲーション装置に記憶されている地図データと、地図情報配信センターに記憶されている更新用地図情報のうち最も新しいバージョンの地図データとを比較して差分情報を検出し、検出された差分情報を液晶ディスプレイに表示させ、ユーザーが更新を行うことを選択した場合に、ナビゲーション装置に記憶された地図データの更新を行うことが記載されている。
【０００５】
また、他の手法として、道路に沿って設置された標識、道路上に描かれた標示、道路に沿った周辺施設の看板等をカメラにより撮像し、地図データ上の地点に応じて予め登録された登録図形を撮像画像と比較することにより地図データを更新する手法について開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−１１４４２２号公報
【特許文献２】特開２００２−２４３４６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の手法は、ユーザーの作業負担や金銭的負担を抑制することを主眼としたものである。地図データの更新において更新された地域がユーザーにとって全く関係のない地域であったり、更新内容が僅かな変更のみであった場合等には、利用者にとって地図データの更新の必要性が小さいため、ユーザーにより更新を行なわないことを選択可能にすることで、更新時における作業の煩わしさを抑制し、地図データの更新に料金の支払いが必要な場合にユーザーの金銭的負担を低減することができる。
【０００７】
しかしながら、地図情報配信センターにおける最も新しいバージョンの地図データが、道路状況の変化を反映して変更されるまでのタイムラグが生じることが想定される。従って、道路状況の変化を迅速に地図データに反映させることができない場合が生じ得る。もとより、最新版のＣＤ−ＲＯＭ等を購入してユーザーが更新操作を行なう場合も同様である。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載の手法では、道路標識等により表されない道路状況の変化に対応することができない。更に、車載カメラ及び撮像画像の認識装置を必須の構成とするため、装置のコストや重量、サイズが大きいものとなり、画像認識処理に要する時間や電力も無視できない。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させて車両制御を行なうことが可能な車両用制御装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
記憶媒体に記憶された地図データと、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、前記現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて前記地図データを参照し、前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第１の接近程度をもって接近しているときに所定の車両制御を行なう車両用制御装置であって、
自車両の状態を取得する車両状態取得手段を備え、
前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第２の接近程度をもって接近しているときに、前記車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、当該特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に、当該特定地点を前記地図データから削除することを特徴とする、
車両用制御装置である。
【００１１】
ここで、第１の接近程度と、第２の接近程度は、同一であってもよいし、異なってもよい。また、車両状態とは、車速や加速度、操舵角等の走行状態、アクセル開度やブレーキ踏量等の運転操作状態の一方、又は双方をいう。
【００１２】
この本発明の一態様によれば、車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に特定地点を地図データから削除するため、自車両が当該特定地点の手前としては想定できない運転操作がされ、又は車両動作をしたか否かを判定し、その結果に基づいて廃止・移転等された特定地点を削除することができる。従って、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させて車両制御を行なうことができる。
【００１３】
本発明の一態様において、
前記地図データにおいて予め定められている複数の特定地点の一つに自車両が第２の接近程度をもって接近しているときに、前記車両状態取得手段により取得された自車両の走行状態が、当該特定地点に対応して予め定められている所定条件を満たす場合に、前記所定の車両制御を中止することを特徴とするものとしてもよい。
【００１４】
こうすれば、不要な車両制御が行なわれることにより、ユーザーが煩わしく感じるのを防止することができる。
【００１５】
また、本発明の一態様において、前記所定の車両制御は、前記特定地点に関するアナウンス制御を含むものとしてもよいし、自動制動制御を含むものとしてもよいし、自動シフトダウン制御を含むものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させて車両制御を行なうことが可能な車両用制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の一実施例に係る車両用制御装置１について説明する。図１は、車両用制御装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用制御装置１は、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０を中心に構成され、地図データ２０に予め登録されている特定地点の一つに自車両が接近した際に（或いはこれを通過する際に）、特定地点に応じた所定の車両制御を行なう装置である。
【００１９】
ナビゲーションＥＣＵ１０には、例えば、ＧＰＳ受信機４０と、ＩＮＳ（Inertial  Navigation  System）用センサー４２と、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）５０と、エンジンＥＣＵ５２と、ブレーキＥＣＵ５４と、が接続される。なお、図中の矢印は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の主要な情報通信の流れを示す。
【００２０】
ナビゲーションＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００２１】
上記記憶媒体には、地図データ２０が格納されている。地図データ２０は、交差点等を示す複数のノード座標、及びこれを接続するリンクにより道路形状を表現したものである。各リンクには、道路幅員や車線数、曲率等が付随して記憶されている。また、地図データ２０は、代表的な設備の情報や、前述した車両制御を行なうべき特定地点の情報を含む。特定地点の情報は、その特定地点の座標及び種別、行なうべき車両制御等が一連のデータセットとして格納される。種別とは、例えば、高速道路の料金所、交差点、一時停止位置、繁華街、レジャー施設、ショッピング施設、スクールゾーン、急な坂道等の別をいう。
【００２２】
ナビゲーションＥＣＵ１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、現在位置特定部３０と、特定地点接近判定部３２と、車両制御実行部３４と、車両状態モニター部３６と、地図データ更新部３８と、を備える。
【００２３】
現在位置特定部３０は、ＧＰＳ受信機４０及びＩＮＳ用センサー４２から入力される信号に基づいて、自車両の現在位置（緯度、経度）を特定する。ＧＰＳ受信機４０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信してナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。ＩＮＳ用センサー４２は、例えばジャイロセンサーや車速センサーを含む。現在位置特定部３０は、原則としてＧＰＳ受信機４０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により自車両の現在位置を特定するが、ＧＰＳ受信機４０の受信圏外においては、ＩＮＳセンサー４２の出力に基づく補正を行なって自車両の現在位置を推定する。更に、地図データとのマッチングにより特定した自車両の現在位置が正確か否かを定期的にチェックする処理を行なってもよいし、ビーコン受信機やＦＭ多重放送受信機を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正してもよい。現在位置特定部３０が特定した自車両の現在位置は、特定地点接近判定部３２に出力される。なお、「特定地点接近判定部３２に出力される」とは便宜的な表現であり、実際には各機能ブロックが参照可能な共有メモリに書き込まれる動作等が行なわれてよい。
【００２４】
特定地点接近判定部３２は、現在位置特定部３０から入力された自車両の現在位置の推移を用いて地図データ２０を参照し、前述した特定地点に自車両が接近しているか否かを判定し、判定結果を車両制御実行部３４及び車両状態モニター部３６に出力する。ここで、「接近している」とは、例えば、自車両の走行軌跡から走行中の道路（リンク）を特定し、当該道路上において自車両の現在位置が特定地点に向かう方向に移動しており、且つ自車両と特定地点との距離が所定距離以内となったこと、等と定義できる。なお、所定距離は、第１接近段階の所定距離ｘｘ［ｍ］と、第２接近段階の所定距離ｙｙ［ｍ］と、の２段階に定められてよい（ｘｘ≧ｙｙ）。すなわち、自車両と特定地点との距離が所定距離ｘｘ以内となったときに、自車両が特定位置に接近している旨の１回目の判定結果を出力し、自車両と特定地点との距離が所定距離ｙｙ以内となったときに、自車両が特定位置に接近している旨の２回目の判定結果を出力する。なお、所定距離ｘｘとｙｙを区別しないものとしても構わない（ｘｘ＝ｙｙ；所定距離に関する判定を２段階に行なわない）。
【００２５】
車両制御実行部３４は、特定地点接近判定部３２が２回目の判定結果を出力したときに、所定の車両制御を実行する。具体的には、特定地点に関するアナウンス制御やシフトダウン制御、エンジン出力調節制御、ブレーキ制御等を実行する。
【００２６】
アナウンス制御は、例えば、ＨＭＩ５０を用いて行なう。ＨＭＩ５０は、タッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置やスピーカー、ブザー等を含む。
【００２７】
シフトダウン制御やエンジン出力調節制御は、エンジンＥＣＵ５２に指示信号を出力することにより行なう。エンジンＥＣＵ５２は、例えば、ナビゲーションＥＣＵ１０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットであり、スロットルモータやイグナイター、変速機等が接続されている。エンジンＥＣＵ５２は、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指示信号が入力されていない通常時には、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）やシフトレバーの状態に基づいてスロットル開度調節制御や点火時期調節制御、変速制御等を行なっているが、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指示信号が入力された時には、上記の各種制御に代えて（又は加えて）、ナビゲーションＥＣＵ１０から指示信号に基づく車両制御を実行する。
【００２８】
ブレーキ制御は、ブレーキＥＣＵ５４に指示信号を出力することにより行なう。ブレーキＥＣＵ５４は、例えば、ナビゲーションＥＣＵ１０と同様のハードウエア構成を有するコンピューターユニットであり、例えば電子制御式油圧ブレーキ装置等、ブレーキペダルの操作量とは無関係に所望の制動力を出力可能なブレーキ装置が接続されている。ブレーキＥＣＵ５４は、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指示信号が入力されていない通常時には、ブレーキペダルの操作量（ブレーキ踏量）に基づいて車軸にブレーキトルクを出力する制御を行なっているが、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指示信号が入力された時には、上記の制御に代えて（又は加えて）、ナビゲーションＥＣＵ１０から指示信号に基づくブレーキ制御を実行する。
【００２９】
車両状態モニター部３６は、特定地点接近判定部３２が１回目の判定結果を出力したときに、ナビゲーションＥＣＵ１０に接続された車両状態取得用センサー６０から入力される車両状態信号の監視を開始する。車両状態取得用センサー６０は、例えばアクセル開度センサーやブレーキ踏量センサー、車速センサー、ヨーレートセンサー等である。車両状態モニター部３６は、車両状態取得用センサー６０から入力される車両状態信号の推移に基づいて、地図データ更新部３８に地図データ更新指示信号を出力する。なお、係る処理の具体例については後述する。
【００３０】
地図データ更新部３８は、車両状態モニター部３６から地図データ更新指示信号が入力されたときに、当該指示信号の内容に従って地図データ２０の内容を変更する。具体的には、後述する。
【００３１】
以下、ナビゲーションＥＣＵ１０が地図データ２０の更新を行なう際の動作について説明する。図２は、ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの一例である。本フローは、高速道路の本線上料金所に関する車両制御、及び当該本線料金所に関するデータの削除処理を規定するものである（特定地点＝高速道路の本線上料金所）。また、本フローは、所定周期をもって繰り返し実行される。
【００３２】
まず、現在位置特定部３０が自車両の現在位置を特定する（Ｓ１００）。
【００３３】
そして、特定地点接近判定部３２は、現在位置特定部３０から入力された自車両の現在位置の推移を用いて地図データ２０を参照し、自車両が高速道路を走行中であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。自車両が高速道路を走行中でないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３４】
自車両が高速道路を走行中であると判定された場合は、自車両の前方ｘｘ［ｍ］の地図データを読込み（Ｓ１０４）、自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に本線上料金所が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に本線上料金所が存在しないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３５】
自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に本線上料金所が存在すると判定された場合は、地図データ更新部３８が、本線上料金所を削除する基準となる所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０８）。ここで、本線上料金所を削除する基準となる所定条件とは、例えば、所定時間の間、アクセル開度が所定開度未満（＝アクセルオフ）とならず、且つ車速が所定車速（例えば、５０［ｋｍ／ｈ］）程度とならなかったこと、等と予め定義されている。そして、特定地点毎の所定条件は、ナビゲーションＥＣＵ１０が備える任意の記憶媒体に記憶されている。係る判定により、自車両において本線料金所の手前としては想定できない運転操作がされ、又は車両動作がされたか否かを判定することができる。従って、当該判定により、当該本線料金所が廃止・移転等されたか否かを適切に検知することができる。
【００３６】
本線上料金所を削除する基準となる所定条件を満たす場合は、当該本線料金所を地図データ２０から削除し（Ｓ１１０）、本フローの１ルーチンを終了する。これにより、廃止・移転等された本線料金所を速やかに地図データ２０から削除することができる。従って、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。なお、Ｓ１０８及びＳ１１０の処理は、以下に説明するＳ１１２〜１２０の処理と平行して行なわれてよい。
【００３７】
一方、本線上料金所を削除する基準となる所定条件を満たさない場合は、特定地点接近判定部３２は、本線上料金所までゼロ［ｍ］以上、且つｙｙ［ｍ］以下であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００３８】
車両制御実行部３４は、特定地点接近判定部３２により本線上料金所までゼロ［ｍ］以上、ｙｙ［ｍ］以下であると判定された場合にはシフトダウン制御領域フラグをオンの状態とし（Ｓ１１４）、そうでない場合にはシフトダウン制御領域フラグをオフの状態とする（Ｓ１１６）。なお、シフトダウン制御領域フラグは、ナビゲーションＥＣＵ１０が備えるＲＡＭ等の所定領域に所定の値を格納することにより、オンの状態とオフの状態が表現される。
【００３９】
続いて、車両制御実行部３４は、シフトダウン制御領域フラグがオンの状態であり、且つアクセル開度が所定開度未満（＝アクセルオフ）となったか否かを判定する（Ｓ１１８）。本ステップにおいて否定的な判定を得た場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００４０】
一方、シフトダウン制御領域フラグがオンの状態であり、且つアクセル開度が所定開度未満となったと判定された場合は、本線上料金所手前のシフトダウン制御を行なう（Ｓ１２０）。この際に、ブレーキ制御を併せて行なってもよい。これにより、本線上料金所手前において必要となるスムーズな減速運転を支援することができる。
【００４１】
図３は、ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。本フローは、一時停止位置に関する車両制御、及び当該一時停止位置に関するデータの削除処理を規定するものである（特定地点＝一時停止位置）。また、本フローは、所定周期をもって繰り返し実行される。
【００４２】
ここで、一時停止位置とは、例えば、一時停止規制情報が付与されている交差点をいう。また、これに限らず、交差点以外の一時停止位置等が含まれてもよい。
【００４３】
まず、現在位置特定部３０が自車両の現在位置を特定する（Ｓ２００）。
【００４４】
特定地点接近判定部３２は、自車両の前方ｘｘ［ｍ］の地図データを読込み（Ｓ２０２）、自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に一時停止位置が存在するか否かを判定する（Ｓ２０４）。自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に一時停止位置が存在しないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００４５】
自車両の前方ｘｘ［ｍ］以内に一時停止位置が存在すると判定した場合は、特定地点接近判定部３２は、一時停止位置までゼロ［ｍ］以上、且つｙｙ［ｍ］以下であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。一時停止位置までゼロ［ｍ］以上、且つｙｙ［ｍ］以下でないと判定された場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００４６】
一方、一時停止位置までゼロ［ｍ］以上、且つｙｙ［ｍ］以下であると判定された場合は、地図データ更新部３８が、一時停止位置を削除する基準となる所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２０８）。ここで、一時停止位置を削除する基準となる所定条件とは、例えば、所定時間の間、アクセル開度が所定開度未満（＝アクセルオフ）とならず、ブレーキ踏量が所定量以上とならず、且つ車速が所定車速（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］程度）とならなかったこと、等と予め定義されている。係る判定により、自車両において一時停止位置手前としては想定できない運転操作がされ、又は車両動作がされたか否かを判定することができる。従って、当該判定により、当該一時停止位置が廃止・移転等されたか否かを適切に検知することができる。
【００４７】
一時停止位置を削除する基準となる所定条件を満たさない場合は、車両制御実行部３４は、一時停止位置に関するアナウンス制御を実行する（Ｓ２１０）。具体的には、ＨＭＩ５０を用いて、ナビゲーション表示画面への一時停止アイコンの表示、及び「ポーン、この先、一時停止があります」等の音声出力を行なって、一時停止位置の存在をユーザーに通知する。
【００４８】
一方、一時停止位置を削除する基準となる所定条件を満たす場合は、当該一時停止位置を地図データ２０から削除し（Ｓ２１２）、本フローの１ルーチンを終了する。これにより、廃止・移転等された一時停止位置を速やかに地図データ２０から削除することができる。従って、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させることができる。
【００４９】
なお、図２により説明した本線上料金所に関する処理と、図３により説明した一時停止位置に関する処理は、いずれかのみ実行されてもよいし、同時に平行して実行されてもよい。また、他の種類の特定地点（高速道路の合流路や繁華街、スクールゾーン、坂道等が考えられる）についても、特有の所定条件（他の特定位置に係る所定条件と一部重複、又は一致しても構わない）が予め設定され、図２や図３の如きフローが平行して実行されてもよい。
【００５０】
本実施例の車両用制御装置１によれば、道路状況の変化を迅速且つ適切に地図データに反映させて車両制御を行なうことができる。
【００５１】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】車両用制御装置１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図３】ナビゲーションＥＣＵ１０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両用制御装置
１０  ナビゲーションＥＣＵ
２０  地図データ
３０  現在位置特定部
３２  特定地点接近判定部
３４  車両制御実行部
３６  車両状態モニター部
３８  地図データ更新部
４０  ＧＰＳ受信機
４２  ＩＮＳ用センサー
５０  ＨＭＩ
５２  エンジンＥＣＵ
５４  ブレーキＥＣＵ
【図１】
2009109320.tif 000003
【図２】
2009109320.tif 000004
【図３】
2009109320.tif 000005