(57)【要約】【課題】  手動で布送りするフリーモーション縫いに際して、作業者により指令された縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合、縫製速度制御を実行しないようにして、作業者がフリーモーション縫いをスムーズに行うことができるようにすること。【解決手段】  フットコントローラからの指令縫製速度が読込まれ（Ｓ２３）、指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、指令縫製速度となるようにミシンモータが制御される（Ｓ３３）。指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、キルティング生地の布移動量が演算され（Ｓ２６）現在の縫製速度が演算され（Ｓ２７）、目標縫製速度が演算される（Ｓ２８）。目標縫製速度が基準縫製速度以下のとき（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、基準縫製速度が適用され（Ｓ３０）、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいとき（Ｓ２９：Ｎｏ）、目標縫製速度となるようにミシンモータが制御される（Ｓ３１）。【選択図】  図６
2009011478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には前記糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には前記布移動量検出手段で検出された布移動量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項３】
前記縫製速度制御手段は、前記目標縫製速度が前記基準縫製速度以下のときには縫製速度として前記基準縫製速度を設定し、前記目標縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記縫製速度制御手段は、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度以上で且つ前記基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、前記指令縫製速度が前記基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、前記縫製速度を前記目標縫製速度に近づけるように補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項５】
前記布移動量検出手段は、前記加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有することを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載のミシン。
【請求項６】
前記布移動量検出手段は、前記加工布を保持する布保持枠の移動量又は前記加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有することを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には前記糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
して機能させることを特徴とするミシンモータ制御プログラム。
【請求項８】
主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、
手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、
手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、
前記縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として前記指令縫製速度を適用し、前記指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には前記布移動量検出手段で検出された布移動量と、前記縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段と、
して機能させることを特徴とするミシンモータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はミシン及びミシンモータ制御プログラムに関し、特に、作業者が手動で加工布を布送りしながらキルティング縫いする場合の縫目ピッチを均一化させるようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、表布と裏布との間に、綿や羽毛、又はウレタンフォーム等を詰めた３層構造の生地に、表側から装飾的に模様を描くように縫目を形成するキルティング縫いが行われている。この場合、ユーザーは、ミシンを駆動させておいて、３層構造のキルティング生地を任意の方向に自由に移動させて、直線縫目や曲線縫目を種々組み合わせて、キルティング縫いを行うようにしている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のミシンは、ミシンのアーム部の頭部にイメージセンサを下向きに取付け、縫製中にこのイメージセンサからマイコンに入力される映像の一部を静止画像として微小時間毎に取り込み、第１割込み処理により加工布の移動距離を演算し、第２割込み処理により、予め設定された縫目のピッチ幅と演算された移動距離に基づいて、針棒の動作速度、つまりミシンモータの回転速度が演算され、この演算により求められた回転速度となるようにミシンモータの回転速度を時々刻々に変更するようにして、手動で布送りするときの縫目ピッチ、つまり縫目間隔を均一に揃えるように、縫製速度制御を行なうようにしてある。
【特許文献１】特開２００２−２９２１７５号公報  （第３〜４頁、図３〜図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のミシンにおいては、キルティング生地等の加工布を容易に取り回しができるような模様形状を縫製している場合には問題無いが、加工布を大きく取り回すような模様形状を縫製する場合には、加工布を移動させる速度が遅くなってしまう。すると、針棒の動作速度も遅くなり、縫針が加工布に刺さっている時間が長くなるので、加工布を移動させることができない時間も長くなる。
【０００５】
ここで、縫針が加工布に刺さっているにも関わらず、加工布を移動させようとすると加工布を無理に引っ張るので、縫針が加工布から抜けた瞬間に、加工布が一気に移動して縫目位置がずれてしまう。また、加工布が一気に移動することによって、針棒の動作速度も急に速くなってしまう。そして、加工布が一気に移動し且つ針棒の動作速度が急に速くなってしまったことに対して、作業者が慌てて加工布の移動を急に止めてしまうと、針棒の動作速度が急に遅くなる。
【０００６】
このように、加工布を大きく取り回すような模様形状を縫製する場合や、作業者が初心者であるような場合には、針棒の動作速度、つまりミシンモータの回転速度を低速にして縫製するのが望ましいが、低速で縫製する場合には、上述したような縫製速度制御を行うミシンにおいては、所望する模様を、縫目位置がずれたりすることなくリズミカルに縫製するのが困難であるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、キルティング生地等の加工布を手動で布送りするフリーモーション縫いに際して、作業者により指令された縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合、縫製速度制御を実行しないようにして、作業者がフリーモーション縫いをスムーズに行うことができるミシンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１のミシンは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段とを備えたものである。
【０００９】
フットコントローラ等の縫製速度指令手段により、フリーモーション縫いを行う際の縫製速度が指令されたときに、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用される。それ故、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００１０】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、糸消費量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定される。それ故、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００１１】
請求項２のミシンは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンにおいて、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、縫製速度指令手段から指令された指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が前記基準縫製速度よりも大きい場合には布移動量検出手段で検出された布移動量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段とを備えたものである。
【００１２】
フットコントローラ等の縫製速度指令手段により、フリーモーション縫いを行う際の縫製速度が指令されたときに、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用される。それ故、前述した請求項１と同様に作用する。
【００１３】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、布移動量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定される。それ故、前述した請求項１と同様に作用する。
【００１４】
請求項３のミシンは、請求項１又は２において、前記縫製速度制御手段は、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには縫製速度として基準縫製速度を設定し、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定するものである。
【００１５】
請求項４のミシンは、請求項１又は２において、前記縫製速度制御手段は、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するものである。
【００１６】
請求項５のミシンは、請求項２〜４の何れかにおいて、前記布移動量検出手段は、加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有するものである。この場合、検出センサは、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサであってもよい。
【００１７】
請求項６のミシンは、請求項２〜４の何れかにおいて、前記布移動量検出手段は、加工布を保持する布保持枠の移動量又は加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有するものである。
【００１８】
請求項７のミシンモータ制御プログラムは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、縫製中の各縫製サイクルにおける上糸の糸消費量を検出する糸消費量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には糸消費量検出手段で検出された糸消費量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段として、機能させるものである。
【００１９】
そこで、縫目ピッチ設定手段と、糸消費量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項１と同様に作用する。
【００２０】
請求項８のミシンモータ制御プログラムは、主軸を介して縫針を上下駆動するミシンモータと、このミシンモータの回転速度で定まる縫製速度を指令する縫製速度指令手段を備えたミシンを制御する制御手段のコンピュータを、手動で布送りしながら縫製する際の縫目ピッチを設定する縫目ピッチ設定手段と、手動により移動された加工布の布移動量を検出する布移動量検出手段と、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が基準縫製速度以下の場合には縫製速度として指令縫製速度を適用し、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には布移動量検出手段で検出された布移動量と、縫目ピッチ設定手段で設定された縫目ピッチとに基づいて目標縫製速度を演算し、この目標縫製速度に基づいて縫製速度を設定する縫製速度制御手段として、機能させるものである。
【００２１】
そこで、縫目ピッチ設定手段と、布移動量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項２と同様に作用する。  
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００２３】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、糸消費量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、縫製速度指令手段から指令される指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、つまり、縫針が加工布に刺さっている時間が長く、加工布の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００２５】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、布移動量と、設定された縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者は加工布をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００２６】
請求項３の発明によれば、前記縫製速度制御手段は、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには縫製速度として基準縫製速度を設定し、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには縫製速度として目標縫製速度を設定するので、目標縫製速度が基準縫製速度よりも速い場合には勿論のこと、目標縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合でも、手動による加工布の布送り動作をスムーズに行うことができるので、フリーモーション縫いを容易に行うことができる。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。
【００２７】
請求項４の発明によれば、前記縫製速度制御手段は、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するので、縫製速度を、指令縫製速度の大きさに応じた度合いで、徐々に加速したり、或いは徐々しに減速させることができ、作業者はフリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。その他請求項１又は２と同様の効果を奏する。
【００２８】
請求項５の発明によれば、前記布移動量検出手段は、加工布の移動量を非接触により検出する検出センサを有するので、この検出センサを縫製作業の邪魔にならないミシンの任意の部位に装着することができ、しかもこの検出センサからのセンサ信号を用いることで、各縫製サイクル毎に布送りされる加工布の移動量を、容易に且つ正確に演算により求めることができる。ここで、検出センサとして、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサを採用する場合には、検出センサを小型且つ安価に構成することができる。その他請求項２〜４の何れかと同様の効果を奏する。
【００２９】
請求項６の発明によれば、前記布移動量検出手段は、加工布を保持する布保持枠の移動量又は加工布を載置して一体的に移動可能に構成される移動台の移動量を検出する検出センサを有するので、この検出センサにより加工布の移動量を容易に且つ正確に求めることができる。その他請求項２〜４の何れかと同様の効果を奏する。
【００３０】
請求項７の発明によれば、縫目ピッチ設定手段と、糸消費量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項１と同様の効果を奏することができる。
【００３１】
請求項８の発明によれば、縫目ピッチ設定手段と、布移動量検出手段と、縫製速度制御手段として機能するミシンモータ制御プログラムを、ミシンを制御する制御手段のコンピュータに実行させることにより、請求項２と同様の効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本発明のミシン及びミシンモータ制御プログラムは、フリーモーション縫いを行うときの指令縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合には、縫製速度制御を行わないようにし、作業者自身が指令する縫製速度を採用することで、作業者がミシン初心者であっても、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができるようにしてある。
【実施例】
【００３３】
図１に示すように、多針式刺繍ミシンＭは、このミシン全体を支持する左右１対の脚部１と、その脚部１の後端部から立設された脚柱部２と、その脚柱部２の上部から前方に延びるアーム部３と、アーム部３の前端部に装着された針棒ケース４と、脚柱部２の下端部から前方に延びるシリンダベッド５と、操作パネル６等から構成されている。
【００３４】
脚部１の上側に左右方向向きのキャリッジ７が設けられ、このキャリッジ７の内部には、Ｘ軸駆動モータ５１（図４参照）でキャリッジ７の前側に一体的に設けられた枠取付台８をＸ方向（左右方向）に駆動するＸ方向駆動機構（図示略）が設けられている。左右の脚部１内には、Ｙ軸駆動モータ５２（図４参照）でキャリッジ７をＹ方向（前後方向）に駆動するＹ方向駆動機構（図示略）が夫々設けられている。
【００３５】
刺繍縫製に供する加工布は、図１に２点鎖線で示す矩形枠状の刺繍枠９（布保持枠）に保持され、この刺繍枠９が枠取付台８に取付けられてセットされる。枠取付台８は、Ｘ方向駆動機構によりＸ方向へ移動駆動され、キャリッジ７はＹ方向駆動機構によりＹ方向へ移動駆動される。このようにして、刺繍枠９がキャリッジ７と同期してＹ方向に移動し、枠取付台８と共にＸ方向に移動されて、加工布が布送りされる。
【００３６】
Ｘ軸駆動モータ５１の変位量（変位角）を所定角度（例えば、０．５度）毎に検出可能なＸ軸エンコーダ５１Ａ（移動量検出センサ、図４参照）がＸ軸駆動モータ５１に付随して設けられ、Ｙ軸駆動モータ５２の変位量（変位角）を所定角度（例えば、０．５度）毎に検出可能なＹ軸エンコーダ５２Ａ（移動量検出センサ、図４参照）がＹ軸駆動モータ５２に付随して設けられている。
【００３７】
尚、これらＸ軸，Ｙ軸エンコーダ５１Ａ，５２Ａは、夫々、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ５１，５２の駆動軸に固定されて周方向微少間隔に複数本のスリットが放射状に形成されたディスクと、このディスクを挟んで発光部と受光部とを有する光学検出器を備えたものである。それ故、後述する縫製制御装置４４は、これらＸ軸，Ｙ軸エンコーダ５１Ａ，５２Ａから出力されるエンコーダ信号に基づいて、つまりフィードバック制御により、刺繍枠９のＸ方向移動量とＹ方向移動量を確認できるようになっている。
【００３８】
アーム部３の前端部に設けられた針棒ケース４には、６本の針棒１０が上下動可能に装着され、各針棒１０の下端部に縫針１１が夫々装着されている。針棒ケース４には各針棒１０の各々に対応して６つの天秤１２が上下動可能に夫々装着されている。針棒ケース４の上端部には、少し後方上側へ傾斜する合成樹脂製の糸調子台１３が固定され、この糸調子台１３には、各縫針１１の各々に供給される上糸の為の６つの糸調子器１４が夫々設けられている。
【００３９】
アーム部３の上面には糸立て台１５が配設され、この糸立て台１５に、６個の糸立て棒１６が立設され、各糸立て棒１６に装着された糸駒（図示略）から延びる上糸は、対応する糸調子器１４及び天秤１２等に夫々掛けられた後、針棒１０の下端に取付けられた縫針１１の目孔に夫々供給されている。
【００４０】
アーム部３の内部には、針棒変更モータ１７（図４参照）で駆動される針棒選択機構（図示略）が設けられている。糸替えに際して、針棒変更モータ１７が駆動されると、針棒ケース４は、針棒選択機構により糸調子台１３と一体的にＸ方向へ移動駆動され、６組の針棒１０と天秤１２のうちの１組の針棒１０と天秤１２だけが択一的に駆動位置に移動される。
【００４１】
そこで、ミシンモータ１８（図４参照）が駆動されると、駆動位置の針棒１０及び天秤１２が同期して上下駆動され、シリンダベッド５の前端部に設けられた回転釜（図示略）と協働して、シリンダベッド５の上側で刺繍枠９に保持される加工布に刺繍縫目が形成される。更に、アーム部３の右側面には、タッチパネル式の操作パネル６が折り畳み式に設けられている。
【００４２】
この操作パネル６には、図１に示すように、横長の液晶ディスプレイ６ａが設けられ、液晶ディスプレイ６ａの表面部には、液晶ディスプレイ６ａに表示された複数種類の模様画像や機能名に対応するように、透明な複数のタッチキーを有するタッチパネル６ｂが設けられている。更に、この液晶ディスプレイ６ａの下側に、縫製の開始と停止を指示する起動停止スイッチ６ｃ等の複数のスイッチが設けられている。
【００４３】
ところで、刺繍縫いを行わない場合には、刺繍枠９の代わりに、左右１対の脚部１の直ぐ上側に作業テーブル（図示略）が水平状に装着される。この作業テーブルには、左右方向中央部において、シリンダベッド５の幅寸法と同じ幅に切り欠いたスリットが前後方向向きに形成され、作業テーブルの上面とシリンダベッド５の前端部に設けた針板の上面とが同一高さになっている。それ故、作業性はキルティング生地を作業テーブル上に載置して、フリーモーションによるキルティング縫いを実行できる。
【００４４】
多針式刺繍ミシンＭが載置される床面上に、フットコントローラ１９（図４参照）が設けられ、縫製制御装置４４のアナログポートに接続されている。このフットコントローラ１９には、作業者により踏み込まれる踏込み板が回動可能に支持されるとともに、この踏込み板の踏込み量に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器（ボリューム又はスライダー）が内蔵されている。即ち、作業者による踏込み板の踏込み量に応じた踏込み電圧が、後述する縫製制御装置４４のアナログポートに出力されるようになっている。
【００４５】
次に、糸調子器１４と、これに設けられた回転量検出機構４０について説明する。尚、６つの糸調子器１４は同一構造であるので、１つの糸調子器１４について説明する。
図２，図３に示すように、糸調子器１４は、軸部材２０と、ロータリ皿２１と、調節機構２２と、フランジ付き本体部材２３と、永久磁石部材２４と、ホール素子２５等で構成されている。
【００４６】
軸部材２０は、下側から順次、小径部２０ａ、大径部２０ｂ、中径部２０ｃ、小径部２０ｄからなる段付き構造で、小径部２０ａと大径部２０ｂを金属製の本体部材２３に内装し、更に本体部材２３は糸調子台１３にフランジ２３ａを介してビス２９にて固定されている。
【００４７】
このフランジ２３ａには円弧状の長穴２３ｂが形成され、この長穴２３ｂを用いて本体部材２３をビス止めするから、本体部材２３つまり糸調子器１４は糸調子台１３に対して位置調節可能になっている。軸部材２０の小径部２０ａは、本体部材２３の約下半部の嵌合穴２３ｃにタイトに内嵌され、止めネジ３０で本体部材２３に一体的に固定されている。尚、本体部材２３にアース用の止めネジ３１も付設されている。
【００４８】
軸部材２０の中径部２０ｃの先端から中径部２０ｃと小径部２０ｄの略全長に亙って軸方向に延びる割り溝２０ｅが形成され、小径部２０ｄの外周において先端から約１／２長さに亙って雄ネジ２０ｆが形成されている。中径部２０ｃの基端部に、薄板部材３２が外装され、更に環状のフェルト材３３、ロータリ皿２１、環状のフェルト材３４が一体回転可能に外装されている。
【００４９】
調節機構２２は、ロータリ皿２１の回転抵抗を調節する機構であり、ロータリ皿押え３５、調節ダイヤル３６、圧縮コイルバネ３７、環状のバネ受け部材３８を有する。ロータリ皿押え３５は、合成樹脂材料で左端開放の筒状に形成され、中径部２０ｃの下半部に軸方向に移動可能に外嵌されている。このロータリ皿押え３５の下端部で、ロータリ皿２１に回転抵抗を付与する為のフェルト材３３，３４を介してロータリ皿２１を比較的弱い力で押圧する。
【００５０】
調節ダイヤル３６は、合成樹脂材料で下端開放状の略テーパ筒状に形成され、その下端部分がロータリ皿押え３５に内嵌している。調節ダイヤル３６内の上半部には筒部３６ａが一体形成され、この筒部３６ａの内周に雌ネジが形成されて軸部材２０の小径部２０ｄの雄ネジ２０ｆに外嵌螺合可能になっている。
【００５１】
環状のバネ受け部材３８は、調節ダイヤル３６内において小径部２０ｄに軸方向移動可能に外装されている。バネ受け部材３８の上端部に形成されたフランジ３８ａとロータリ皿押え３５間に圧縮コイルバネ３７が介装され、この圧縮コイルバネ３７の付勢力でもってバネ受け部材３８のフランジ３８ａを調節ダイヤル３６内の筒部３６ａに当接させると共に、ロータリ皿押え３５がロータリ皿２１を押圧するようになっている。従って、調節ダイヤル３６を指で回してバネ受け部材３８を軸方向に移動させ、圧縮コイルバネ３７の付勢力を調節し、ロータリ皿押え３５に作用する押圧力を調節してロータリ皿２１の回転抵抗を調節する。
【００５２】
ここで、ロータリ皿２１は、１対の薄板状の金属製円盤を背面合わせ状に係合して構成され、その外周部の断面略Ｖ形の糸案内溝３９に上糸が１巻分（１周分）巻回される。糸案内溝３９の底部付近部のロータリ皿２１には、複数の抜き穴２１ａが周方向一定間隔おきに形成され、これら抜き穴２１ａによって糸案内溝３９に巻回された上糸とロータリ皿２１の間にスリップが生じないようになっている。
【００５３】
次に、回転量検出機構４０について説明する。
回転量検出機構４０は、永久磁石部材２４とホール素子２５等からなっている。ロータリ皿２１の軸心と直交する下面には、ロータリ皿２１の約１／２の直径で厚さ約２〜３ｍｍの環状の永久磁石部材２４が取付けられている。この永久磁石部材２４は、焼結金属製のものであって、複数のＮ極と複数のＳ極を、Ｎ極とＳ極とが交互に位置するように環状に配置した環状の永久磁石部材からなる。
【００５４】
永久磁石部材２４の磁界はその板厚の方向（糸調子器１４の軸心方向）に向けられている。ホール素子２５は、本体部材のフランジ２３ａに固着された基板に設けられている。それ故、ロータリ皿２１が回転する場合、Ｎ極とＳ極が交互に配設された永久磁石部材２４からホール素子２５に投射される磁界の方向が短時間毎に切り換わるため、ホール素子２５には正弦波的な信号が発生する。そこで、この正弦波的な検出信号を波形整形回路で波形整形した後、「０」〜「１」の範囲の矩形波パルスに変換する。
【００５５】
縫製が開始され、上糸が縫針１１の方へ移動するのに応じて、ロータリ皿２１が回転する。このとき、永久磁石部材２４からホール素子２５へ発する磁界の変化が発生し、ホール素子２５から正弦波的な検出信号が出力され、この検出信号に基づく矩形波パルスのパルス数により、上糸の糸消費量を検出することができる。
【００５６】
次に、多針式刺繍ミシンＭの制御系について説明する。
図４に示すように、縫製制御装置４４は、ＣＰＵ４５と、ＲＯＭ４６と、ＲＡＭ４７と、電気的に書換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ（Ｆ／Ｍ）４８と、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）４９等を含むマイクロコンピュータで構成されている。
【００５７】
縫製制御装置４４には、更に、操作パネル６と、各糸調子器１４に設けられた６つのホール素子２５（１つのホール素子２５だけ図示）と、フットコントローラ１９と、主軸の回転位相角を検出する位相角検出センサ５０と、ミシンモータ１８の為の駆動回路５３と、針棒変更モータ１７の為の駆動回路５４と、Ｘ軸駆動モータ５１の為の駆動回路５５と、Ｙ軸駆動モータ５２の為の駆動回路５６とが夫々接続されている。
【００５８】
但し、縫製制御装置４４には、前述したＸ軸，Ｙ軸エンコーダからのエンコーダ信号が夫々供給される。更に、縫製制御装置４４には、ホール素子２５からの正弦波的な検出信号を波形整形する波形整形回路と、このように波形整形した検出信号を矩形波状のパルス信号に変換する為の変換器が設けられている。
【００５９】
ＲＯＭ４６には、多針式刺繍ミシンＭを制御して縫製処理する本願特有のフリーモーション縫製制御の制御プログラム（これがミシンモータ制御プログラム）、刺繍縫いを行う為の複数種類の模様データ等が格納されている。ＲＡＭ４７には、縫製する刺繍模様の模様データを格納するメモリ、設定された縫目ピッチを記憶する縫目ピッチメモリ、ホール素子２５から受けるパルス信号を糸消費のカウント値として記憶する糸消費量メモリ、その他ＣＰＵ４５で演算された演算結果を一次的に格納するための各種のバッファやカウンタやメモリ等が必要に応じて設けられている。
【００６０】
縫製制御装置４４に有するＡ／Ｄ変換器４９は、フットコントローラ１９からアナログポートに出力される踏込み電圧（アナログ信号）をデジタルの指令縫製速度に変換するようになっている。但し、フットコントローラ１９が縫製制御装置４４おアナログポートに接続されている場合には、このアナログポートに所定基準電圧が印加されているが、フットコントローラ１９が縫製制御装置４４に接続されていない場合、アナログポートには０Ｖが印加されている。
【００６１】
次に、多針式刺繍ミシンＭの縫製制御装置４４により実行されるフリーモーション縫製制御について、図５のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１１、１２、１３・・・）は各ステップである。
【００６２】
多針式刺繍ミシンＭに電源が投入されると、操作パネル６の液晶ディスプレイ６ａには、多数の模様群を表示する模様群選択画面が表示され、この模様群選択画面において、通常の刺繍模様が選択されると、図示しない刺繍模様縫製処理が実行される。しかし、フリーモーションが選択されると、フリーモーションモードが設定され、この制御が開始される。
【００６３】
但し、このようにフリーモーションモードが設定されると、Ｘ軸駆動モータ５１とＹ軸駆動モータ５２が所定量だけ駆動されて、キャリッジ７が奥側、つまり後方に移動して待機している。それ故、作業者は作業テーブルを設置し、この作業テーブル上で、フリーモーションによるキルティング縫いを行うことができる。そこで、作業者は、先ず、操作パネル６により縫目ピッチを設定する（Ｓ１１）。
【００６４】
この場合、操作パネル６の液晶ディスプレイ６ａに縫目ピッチ設定画面が表示されるので、作業者は、タッチパネル６ｂに表示されたタッチキーからなるテンキーにより、所望の縫目ピッチ、例えば、「２ｍｍ」を設定する。その結果、縫製制御装置４４のＲＡＭ４７に有する縫目ピッチメモリには、Ｓ２０で設定された縫目ピッチＰＤが縫目ピッチとして記憶される。
【００６５】
次に、フリーモーション縫製制御において、作業者によりフットコントローラ１９が踏み込まれてミシンモータ１８が起動されると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ミシンモータ１８は所定の低速回転（例えば、１００回転／分）で駆動される（Ｓ１３）。次に、針数カウンタの針数カウント値ＮＮが「０」に初期設定され（Ｓ１４）、縫製速度制御（図６参照）が実行される（Ｓ１５）。
【００６６】
この縫製速度制御が開始されると、先ず、位相角検出センサ５０から入力される位相角信号に基づいて、主軸の位相角が求められ、位相角が「１１５°」でない場合、つまり縫針１１がキルティング生地に刺さる位相角でない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、この制御を直ぐに終了する。しかし、縫針１１がキルティング生地に刺さって、位相角が「１１５°」に達した場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、針数カウント値ＮＮが１つインクリメントされる（Ｓ２２）。
【００６７】
次に、フットコントローラ１９からの指令縫製速度が読み込まれ（Ｓ２３）、この指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度（例えば、２００ｒｐｍ）以下の場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、作業者は縫製速度を遅くして、慎重にフリーモーション縫いを行いたいためであるので、指令縫製速度となるようにミシンモータ１８が制御される（Ｓ３３）。そして、ＲＡＭ４７の糸消費量メモリに記憶されている糸消費カウント値がクリアされ（Ｓ３２）、この制御を終了する。
【００６８】
しかし、指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度よりも大きい場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、ＲＡＭ４７の糸消費量メモリに記憶されている糸消費カウント値が読み込まれ（Ｓ２５）、この読み込まれた糸消費カウント値に基づいて上糸消費量、つまりキルティング生地の布移動量が演算される（Ｓ２６）。即ち、ホール素子２５から受けた１つのパルス信号に対応する糸量に糸消費カウント値を掛け算することで、消費された上糸量により今回の布移動量が演算される。
【００６９】
次に、所定微小時間に位相角検出センサ５０から入力される位相角信号の数に基づいて、ミシンモータ１８による現在の縫製速度が演算される（Ｓ２７）。次に、布送り量が縫目ピッチＰＤとなるようにミシンモータ１８を制御するための目標縫製速度が演算される（Ｓ２８）。この目標縫製速度演算においては、Ｓ２６で求められた実際の布移動量に、Ｓ２７で演算された現在の縫製速度を掛け算し、この掛け算結果をＳ２０で設定された縫目ピッチで割り算することで、目標縫製速度が演算される。
【００７０】
次に、この目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、目標縫製速度として基準縫製速度が適用される（Ｓ３０）。次に、目標縫製速度となるように、ミシンモータ１８が制御され（Ｓ３１）、Ｓ３２を経て、この制御が終了し、フリーモーション縫製制御のＳ１６にリターンする。これにより、目標縫製速度が基準縫製速度以下にならないように、ミシンモータ１８の回転速度で定まる縫製速度を制御するようになっている。
【００７１】
しかし、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ３０をスキップして、Ｓ３１、Ｓ３２が実行される。これにより、基準縫製速度よりも速い目標縫製速度となるようにミシンモータ１８が制御されるので、設定された縫目ピッチになるように縫製することができる。
【００７２】
そして、フリーモーション縫製制御において、各縫製サイクルにおける上糸の消費量を演算（検出）する糸消費量演算処理が実行される（Ｓ１６）。即ち、各縫製サイクルにおける布送り可能期間において、ホール素子２５からパルス信号が入力される毎に、糸消費カウント値をカウントアップすることにより、各縫製サイクルにおける上糸消費量が演算される。この糸消費カウント値はＲＡＭ４７の糸消費量メモリに記憶される。
【００７３】
次に、フットコントローラ１９が踏み込まれている場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、Ｓ１５〜Ｓ１７が繰返して実行される。そして、フリーモーション縫いの終了に伴ってフットコントローラ１９が踏み込まれなくなりミシンモータ１８が停止される場合（Ｓ１７：Ｎｏ）、この制御を終了する。
【００７４】
ここで、操作パネル６とフリーモーション縫製制御のＳ１１（縫目ピッチ設定制御）を実行する縫製制御装置４４が縫目ピッチ設定手段に相当する。ホール素子２５とフリーモーション縫製制御のＳ１６を実行する縫製制御装置４４が糸消費量検出手段に相当する。図６に示す縫製速度制御を実行する縫製制御装置４４が縫製速度制御手段に相当する。
【００７５】
次に、多針式刺繍ミシンＭを用いたフリーモーション縫いの作動について説明する。
作業者は、キルティング生地を自在に移動させるフリーモーションによるキルティング縫いに際して、先ず所望の縫目ピッチ、例えば、「２ｍｍ」を操作パネル６により設定する。そして、作業者は、所望の指令縫製速度（例えば、１５０ｒｐｍ）になるようにフットコントローラ１９を踏み込み、キルティング縫いが開始される。
【００７６】
そこで、このキルティング縫いの縫製開始時に、フットコントローラ１９により指令された指令縫製速度「１５０ｒｐｍ」が、予め設定された基準縫製速度（例えば、２００ｒｐｍ）以下なので、ミシンモータ１８による縫製速度を制御することなく、ミシンモータ１８はこの指令縫製速度「１５０ｒｐｍ」となるように制御される。
【００７７】
このように、フットコントローラ１９から指令される指令縫製速度が、予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、キルティング生地の布送りを間欠的にしか行えない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００７８】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、上糸の糸消費量と、予め設定した縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者はキルティング生地をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００７９】
また、目標縫製速度が基準縫製速度以下のときには、縫製速度として基準縫製速度が設定され、目標縫製速度が基準縫製速度よりも大きいときには、縫製速度として目標縫製速度が設定されるので、目標縫製速度が基準縫製速度よりも速い場合には勿論のこと、目標縫製速度が基準縫製速度よりも遅い場合でも、手動によるキルティング生地の布送り動作をスムーズに行うことができるので、フリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００８０】
次に、前記実施例を部分的に変更した変更形態について説明する。
１）フリーモーション縫製制御を部分的に変更し、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するようにしてもよい。
【００８１】
即ち、図５のフリーモーション縫製制御のＳ１５で実行される縫製速度制御について、図７に基づいて説明する。Ｓ２１〜Ｓ２８は、前述した実施例の図６と同様なので、その説明を省略する。そして、その後、Ｓ２３で読み込んだ指令縫製速度が、基準縫製速度以上で且つこの基準縫製速度に補正対象速度（所定速度）を加えた速度以下の場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、目標縫製速度の補正演算が行なわれる（Ｓ３６）。
【００８２】
即ち、この目標縫製速度の補正演算は、
目標縫製速度＝指令縫製速度＋（目標縫製速度−指令縫製速度）×｛（指令縫製速度−基準縫製速度）／補正対象速度｝の演算式により演算される。
即ち、図８を参照すると、この演算式の後半演算部「（指令縫製速度−基準縫製速度）／補正対象速度」により、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、目標縫製速度の補正割合（％）が大きくなる。ここで、補正割合「１００％」のとき、目標縫製速度は、何ら補正されることのない目標縫製速度そのものである。
【００８３】
そして、このようにして演算により縫製された目標縫製速度に基づいて、前述した実施例と同様に、Ｓ３１〜Ｓ３２が実行され、ミシンモータ１８による縫製速度が制御される。つまり、現在の縫製速度は大幅に変更されることなく、目標縫製速度の基準縫製速度を越える度合いに応じて、滑らかに変更されるようになる。
【００８４】
このように、指令縫製速度が基準縫製速度以上で且つ基準縫製速度よりも所定速度だけ大きい速度以下の場合には、指令縫製速度が基準縫製速度を越える度合いが大きくなる程、縫製速度を目標縫製速度に近づけるように補正するので、縫製速度を、指令縫製速度の大きさに応じた度合いで、徐々に加速したり、或いは徐々しに減速させることができ、作業者はフリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００８５】
２）前述した実施例においては、キルティング生地の移動量を上糸の消費量に基づいて演算により求めたが、フリーモーション縫製制御を図９に示すように部分的に変更してもよい。この場合、作業者は、キルティング生地を保持した刺繍枠９を枠取付台８に取付け、刺繍枠９を手動で移動させるように操作する。この刺繍枠９の移動量を、Ｘ軸駆動モータ５１に設けられたＸ軸エンコーダ５１Ａと、Ｙ軸駆動モータ５２に設けられたＹ軸エンコーダ５２Ａとにより検出し、この刺繍枠９の移動量に基づいて布移動量が演算される。但し、この場合には、Ｘ軸駆動モータ５１及びＹ軸駆動モータ５２は励磁しない状態にしておく。
【００８６】
図９のフリーモーション縫製制御について、前述した実施例に示す図５の制御内容と異なる部分について説明する。即ち、Ｓ１４において針数カウンタ値ＮＮが初期設定された後、Ｓ１５Ａにおいて後述する縫製速度制御（図１０参照）が実行され、次のＳ１６Ａにおいて刺繍枠９の移動量を演算する枠移動量演算処理が実行される。先ず、この枠移動量演算処理について説明する。
【００８７】
即ち、各縫製サイクルにおける布送り可能期間において、Ｘ軸エンコーダ５１Ａからエンコーダ信号が入力される毎にＸ方向カウント値をカウントアップするとともに、Ｙ軸エンコーダ５２Ａからエンコーダ信号が入力される毎にＹ方向カウント値をカウントアップすることにより、各縫製サイクルにおける枠移動量が演算される。これらＸ方向カウント値とＹ方向カウント値はＲＡＭ４７の布移動量メモリに記憶される。
【００８８】
次に、Ｓ１５Ａの縫製速度制御について説明する。この制御が開始されると、Ｓ４１〜Ｓ４３が、図６の縫製速度制御におけるＳ２１〜Ｓ２３と同様に実行される。その後、指令縫製速度が予め設定された基準縫製速度よりも大きい場合には（Ｓ４４：Ｎｏ）、ＲＡＭ４７の布移動量メモリに記憶されている枠移動カウント値、つまりＸ方向カウント値とＹ方向カウント値が読み込まれ（Ｓ４５）、この読み込まれた枠移動カウント値に基づいて、キルティング生地の布移動量が演算される（Ｓ４６）。
【００８９】
即ち、Ｘ軸エンコーダ５１Ａから受けた１つのエンコーダ信号に対応する枠移動量にＸ方向カウント値を掛け算してＸ方向移動量を演算する一方、Ｙ軸エンコーダ５２Ａから受けた１つのエンコーダ信号に対応する枠移動量にＹ方向カウント値を掛け算してＹ方向移動量を演算し、これらＸ方向移動量とＹ方向移動量とに基づいて、今回の布移動量が演算される。
【００９０】
そして、これ以降のＳ４７〜Ｓ５３は、図６の縫製速度制御におけるＳ２７〜Ｓ３３と同様に実行される。但し、Ｓ５２においては、ＲＡＭ４７の布移動量メモリに記憶されている枠移動カウント値（Ｘ方向カウント値、Ｙ方向カウント値）が夫々クリアされる。
ここで、Ｘ軸エンコーダ５１Ａ及びＹ軸エンコーダ５２Ａと、フリーモーション縫製制御のＳ１６Ａを実行する縫製制御装置４４が布移動量検出手段に相当する。
【００９１】
このように、フットコントローラ１９による指令縫製速度が、予め設定された基準縫製速度以下の場合には、縫製速度として指令縫製速度が適用されるので、指令縫製速度が遅く、キルティング生地の布送りを間欠的にしか行なえない場合で、作業者が自分で縫目ピッチを揃えるように縫製しなければならなくても、作業者は自分で指令した指令縫製速度で縫製できるので、作業者は自分なりのペースで縫製リズムを乱すことなく、フリーモーション縫いをスムーズに行うことができる。
【００９２】
一方、指令縫製速度が基準縫製速度よりも大きい場合には、キルティング生地の布移動量と、予め設定した縫目ピッチと、現在の縫製速度とに基づいて目標縫製速度が演算され、この目標縫製速度に基づいて縫製速度が設定されるので、作業者はキルティング生地をスムーズに布送りできるようになるため、布送り量を設定された縫目ピッチに合わせるように縫製することができ、縫目ピッチが均一に揃った美しい模様形状のフリーモーション縫いを容易に行うことができる。
【００９３】
また、キルティング生地を保持する布保持枠９の移動量を、Ｘ軸エンコーダ５１ＡとＹ軸エンコーダ５２Ａで検出するようにしたので、これらＸ軸，Ｙ軸エンコーダ５１Ａ，５２Ａによりキルティング生地の移動量を容易に且つ正確に求めることができる。
【００９４】
３）基準縫製速度と補正対象速度は、操作パネル６を介して作業者が任意の数値に設定できるようにしてもよい。
【００９５】
４）キルティング生地の移動量を、ＣＣＤ型イメージセンサ又はＣＭＯＳ型イメージセンサにより非接触により検出するようにしてもよい。この場合、このような非接触型のイメージセンサを、縫製作業の邪魔にならない多針式刺繍ミシンＭの任意の部位に装着することができ、しかもこのイメージセンサからのセンサ信号を用いることで、各縫製サイクル毎に移動されるキルティング生地の移動量を、容易に且つ正確に演算により求めることができる。
【００９６】
５）本発明は、以上説明した実施例に限定されるものではなく、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を付加して実施することができ、本発明はそれらの変更形態をも包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】多針式刺繍ミシンの斜視図である。
【図２】糸調子器の要部部分縦断側面図である。
【図３】糸調子器の要部横断平面図である。
【図４】多針式刺繍ミシンの制御系のブロック図である。
【図５】フリーモーション縫製制御のフローチャートである。
【図６】縫製速度制御のフローチャートである。
【図７】変更形態に係る図６相当図である。
【図８】目標縫製速度を補正する補正割合を説明する説明図である。
【図９】変更形態に係る図５相当図である。
【図１０】変更形態に係る図６相当図である。
【符号の説明】
【００９８】
Ｍ      多針式刺繍ミシン
６      操作パネル
９      刺繍枠
１８    ミシンモータ
１９    フットコントローラ
２５    ホール素子
４４    縫製制御装置
５０    位相角検出センサ
５１Ａ  Ｘ軸エンコーダ
５２Ａ  Ｙ軸エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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