(57)【要約】【課題】車両のセンサを利用して効率よく監視をすることができなかった。【解決手段】他車両に搭載された他車両センサの監視範囲を示す他車両センサ情報を取得し、自車両に搭載された自車両センサの監視範囲を示す自車両センサ情報を取得し、前記他車両センサの監視範囲と前記自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する。【選択図】図３
2009109195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両に搭載された他車両センサの監視範囲を示す他車両センサ情報を取得する他車両センサ情報取得手段と、
自車両に搭載された自車両センサの監視範囲を示す自車両センサ情報を取得する自車両センサ情報取得手段と、
前記他車両センサの監視範囲と前記自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する案内情報出力手段と、
を備える車両案内装置。
【請求項２】
前記案内情報出力手段は、予め決められた監視区域内で前記総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する、
請求項１に記載の車両案内装置。
【請求項３】
前記案内情報出力手段は、予め決められた駐車候補区域内に前記自車両を駐車したときに、前記総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両案内装置。
【請求項４】
他車両に搭載された他車両センサの監視範囲を示す他車両センサ情報を取得する他車両センサ情報取得工程と、
自車両に搭載された自車両センサの監視範囲を示す自車両センサ情報を取得する自車両センサ情報取得工程と、
前記他車両センサの監視範囲と前記自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する案内情報出力工程と、
を含む車両案内方法。
【請求項５】
他車両に搭載された他車両センサの監視範囲を示す他車両センサ情報を取得する他車両センサ情報取得機能と、
自車両に搭載された自車両センサの監視範囲を示す自車両センサ情報を取得する自車両センサ情報取得機能と、
前記他車両センサの監視範囲と前記自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に前記自車両を案内するための情報を出力する案内情報出力機能と、
をコンピュータに実現させる車両案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を案内する車両案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住居等の地物に設置されたセンサによって住居等の周囲を監視するホームセキュリティシステムが知られており、各種の技術が開発されている。例えば、防犯の確度向上とコスト抑制とを両立させる技術として、車両に搭載されたセンサをホームセキュリティ用のセンサとしても利用する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−７２６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、車両のセンサを利用して効率よく監視をすることができなかった。
すなわち、車両に搭載されたセンサをホームセキュリティシステム用のセンサとして流用する構成において、複数台の車両の車両センサを流用する場合には、各車両の車両センサにおける監視範囲が重複する可能性がある。このため、複数の車両に搭載されたセンサを単に流用する構成では、車両センサを効率的に利用することができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、複数台の車両のセンサを利用して効率よく監視を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とを取得し、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内するための情報を出力する。従って、当該情報に基づいて運転者が車両を運転して駐車することにより、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とを効率的に利用しながら監視を行うことが可能になる。
【０００５】
ここで、他車両センサおよび自車両センサにおいては、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。
【０００６】
他車両センサ情報取得手段においては他車両センサ情報を取得することができれば良く、他車両センサ情報は、例えば、他車両センサの位置と向きと視野角とを示す情報によって構成することができる。また、他車両センサ情報は、駐車位置の案内対象となる自車両と異なる他車両に搭載されたセンサの情報であり、自車両において他車両に関する他車両センサ情報を取得することができれば良い。従って、他車両センサ情報を記録した記録媒体を備える他車両や他の機器（例えば、住居等の地物）と自車両とで無線や有線の通信を行って取得する構成等を採用可能である。
【０００７】
自車両センサ情報取得手段においては自車両センサ情報を取得することができれば良く、自車両センサ情報は、例えば、自車両センサの位置と向きと視野角とを示す情報によって構成することができる。また、自車両センサ情報は、駐車位置の案内対象となる自車両に搭載されたセンサの情報であり、自車両において当該自車両自身が搭載する自車両センサ情報を取得することができれば良い。従って、自車両が備える記録媒体に自車両センサ情報を記録しておき、当該記録媒体を参照することによって取得しても良いし、他の機器（例えば、住居等の地物に備えられた監視装置）と自車両とで無線や有線の通信を行って取得する構成等を採用してもよい。
【０００８】
他車両センサ情報と自車両センサ情報とにおいては、他車両および自車両から見た各車両センサの監視範囲を特定することが可能であればよく、各車両センサの監視範囲を示す情報は座標やベクトルなど種々のパラメータによって特定可能であるし、２次元空間で車両センサの監視範囲を定義しても良いし３次元空間で車両センサの監視範囲を定義しても良く、種々の構成を採用可能である。
【０００９】
案内情報出力手段においては、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内するための情報を出力することができれば良く、当該情報に基づいて運転者が自車両を運転して駐車したときに、当該駐車位置における自車両の自車両センサと他車両の他車両センサとのそれぞれが効率的に利用される位置に自車両が駐車されていればよい。なお、自車両センサの監視範囲が自車両に対して左右対称あるいは前後対称でない場合には、自車両の駐車位置とともに向きを示す情報を出力し、駐車位置とともに自車両の向きを案内することが好ましい。
【００１０】
また、自車両の駐車位置においては、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなるようにするため、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる重複が最も小さくなるように自車両の駐車位置を決定すればよい。なお、他車両センサや自車両センサが複数個存在する場合には、各車両センサを駆動したときの総監視範囲が最も広くなるように駐車位置を決定することが好ましい。
【００１１】
なお、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる自車両の駐車位置は、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲との幾何学的関係から特定すれば良い。より具体的には、自車両の位置を少しずつ変更して各位置における他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲を特定し、当該総監視範囲が最も広くなる最適位置を算出する最適化処理等によって算出することが可能である。
【００１２】
駐車位置に自車両を案内するための情報の提供態様は種々の態様を採用可能であり、自車両の駐車位置（必要な場合には自車両の向きを含む）を示す情報を提供し、また、ハンドル操作を示す情報を提供するなど、種々の構成を採用可能である。むろん、情報は音声によって提供しても良いし、自車両内に搭載されたディスプレイに表示しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１３】
なお、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を駐車した後には、他車両センサと自車両センサとによる検出結果に基づく監視を行うことが可能である。すなわち、他車両センサと自車両センサとの検出結果を示す監視情報を監視装置に出力する構成とし、監視装置において監視情報に基づいて監視結果の通知や警報等を実施し、監視結果を把握するための情報を利用者に提供したりすることが可能である。この結果、各車両センサの監視範囲を効率的に利用しながら監視を行うことが可能である。
【００１４】
監視情報の出力対象となる監視装置は、自車両や他車両，または他の装置（例えば、住居等の地物に備えられた監視装置）に備えられた通知装置や警報装置であっても良いし、地物に備えられた通知装置や警報装置であっても良い。また、これらの通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１５】
また、上述の駐車位置は、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置であるため、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とが重複しない位置に自車両を駐車可能であれば、当該重複しない任意の位置を駐車位置とすることが可能である。
【００１６】
一方、各車両センサによって監視を行う際にその監視結果を有効に利用するために、前記総監視範囲を判定する際に種々の束縛条件を課した上で当該総監視範囲が最も広くなるように駐車位置を決定してもよい。当該束縛条件の例として、予め決められた監視区域内で総監視範囲が最も広くなる駐車位置を特定し、当該駐車位置に自車両を案内するための情報を出力する構成を採用しても良い。
【００１７】
すなわち、予め監視区域を定義しておき、他車両センサと自車両センサとによる監視範囲のうち、当該監視区域に含まれる範囲のみを抽出し、その論理和を他車両センサと自車両センサとによる総監視範囲とする。そして、当該監視区域にて定義された総監視範囲を最も広くするように自車両の駐車位置を決定する。この結果、各車両センサによって監視区域を監視する際に、各車両センサを有効に利用しながら監視を行うことが可能になる。
【００１８】
なお、監視区域は自車両センサと他車両センサとによって監視する区域として予め設定されていればよく、例えば、他車両や自車両を駐車する駐車場や地物（例えば住居等）の敷地（例えば庭等）を監視区域として設定することが可能である。さらに、監視区域の各位置に予め重み付けを設定しておき、監視区域内で総監視範囲とされる位置の重み付けの累計が最も大きくなるように自車両の駐車位置を特定するようにしても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１９】
さらに、自車両の駐車位置の候補となる位置に予め制限を課しても良い。例えば、予め決められた駐車候補区域内に自車両を駐車したときに、総監視範囲が最も広くなるように駐車位置を特定し、当該駐車位置に自車両を案内するための情報を出力する構成を採用しても良い。
【００２０】
すなわち、自車両が駐車可能な位置を予め決められた駐車候補区域内に制限し、当該駐車候補区域のいずれかの位置に自車両を駐車したときに、総監視範囲が最も大きくなるように駐車位置を決定する。この結果、特定の駐車候補区域に自車両を駐車させるに際して各車両センサを有効に利用しながら監視できる位置に自車両を駐車することができる。なお、駐車候補区域は予め設定されていれば良く、他車両や自車両を駐車する駐車場に関する情報と駐車済の他車両の位置と向きとを示す情報を取得し、駐車場から他車両を除外した領域に基づいて駐車候補区域を決定する構成を採用しても良い。
【００２１】
さらに、本発明のように、他車両センサ情報と自車両センサ情報とに基づいて、各車両センサの総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような車両案内装置、プログラム、方法は、単独の車両案内装置として実現される場合もあれば、自車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような車両案内装置の一部あるいは全部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車両案内装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）監視システムの構成：
（１−１）住居監視装置の構成：
（１−２）車両案内装置の構成：
（２）監視処理：
（３）他の実施形態：
【００２３】
（１）監視システムの構成：
図１および図２は、本発明にかかる監視装置を示すブロック図であり、図１は住居に備えられる住居監視装置、図２は自車両に搭載される車両案内装置の構成を示すブロック図である。本実施形態においては、図１に示す住居監視装置と図２に示す車両案内装置とが協働することによって住居や自車両の周囲の異常を監視する監視装置を構成している。なお、図１においては、住居に備えられる構成であって異常監視に関連する構成も示し、図２においては、自車両に備えられる構成であって異常監視に関連する構成も示している。
【００２４】
（１−１）住居監視装置の構成：
住居監視装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして警報プログラム２１を実行可能である。さらに、住居監視装置１０が備えられた住居には、送受信部４０と警報部４１とが備えられており、これらの各部と警報プログラム２１が実行されている制御部２０とが協働することによって他車両に搭載された他車両センサおよび自車両に搭載された自車両センサの監視結果に基づいて異常を監視する機能を実現する。
【００２５】
送受信部４０は、無線通信回路を備えており、自車両に備えられた送受信部および他車両に備えられた送受信部と通信を行って情報を送受信することができる。警報部４１は、住居内に設置された図示しないスピーカーから警報音を出力する装置であり、制御部２０は図示しないインタフェースを介して警報部４１に監視情報を出力し、警報部４１は当該監視情報の内容に応じて警報音を出力する。
【００２６】
制御部２０は、警報プログラム２１を実行することにより、自車両にて駆動された自車両センサと他車両にて駆動された他車両センサとの検出結果を示す監視情報を取得して警報を行う。このため、警報プログラム２１は送受信制御部２１ａと監視情報出力部２１ｂとを備えている。
【００２７】
また、記録媒体３０には、他車両センサ情報３０ａが記憶される。当該他車両センサ情報３０ａは、他車両センサの位置を特定し、各センサの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とによって２次元空間内で監視範囲を特定可能に構成した情報である。なお、他車両センサの位置を示す情報は、ある座標系（例えば、地面に固定した座標系）での絶対位置を特定する情報であっても良いし、ある座標系において他車両の位置および幾何学的形状や向きを特定するとともに当該他車両に対する他車両センサの相対的な取り付け位置を特定する情報であっても良い。むろん、ここでは、他車両センサの監視範囲を特定可能であれば良く、各他車両センサについてその監視範囲の２次元形状を直接的に示す情報によって他車両センサ情報３０ａを構成するなど、種々の構成を採用可能である。
【００２８】
なお、本実施形態にかかる他車両においては、車体の左側のサイドミラーと車体の後部に他車両センサが取り付けられている。すなわち、他車両において当該他車両の運転者自身が視認しづらい範囲を他車両センサの監視範囲として運転者を支援する構成となっており、本実施形態においては、当該他車両センサを本発明にかかる他車両センサとしても流用する構成となっている。
【００２９】
図３には、他車両Ｃ0のサイドミラーに他車両センサ４２ａ、後部に他車両センサ４２ｂが取り付けられている例を示しており、各センサの監視範囲４３ａ，４３ｂを破線で示している。なお、この例において、他車両は住居５０の敷地５１内に駐車済である。他車両センサ情報３０ａは、上述のような他車両センサの監視範囲を特定するための情報であり、本実施形態において他車両センサ情報３０ａは、予め他車両Ｃ0から送信され、送受信部４０にて受信される。また、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって当該受信された他車両センサ情報３０ａを取得し、記録媒体３０に記録しておく。
【００３０】
さらに、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０を制御し、後述する自車両Ｃ1の送受信部と通信を行って、当該他車両センサ情報３０ａを自車両に対して送信する。すなわち、本実施形態において、他車両センサ情報３０ａは住居監視装置１０を介して自車両に提供される。
【００３１】
さらに、制御部２０は、自車両や他車両の周囲を監視し、異常時に警報を出力する処理を行う。すなわち、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理によって送受信部４０を制御し、自車両センサの検出結果を示す自車両センサ監視情報と他車両センサの検出結果を示す他車両センサ監視情報とを受信する。そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理によって当該自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とを警報部４１に出力する。
【００３２】
警報部４１は、自車両センサ監視情報または他車両センサ監視情報が異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。なお、監視対象となる異常の状態は、通常と異なる状態として監視すべき各種の状態を想定可能であり、例えば、人等の動体の存否や動作，炎の存否や状態を想定し得る。
【００３３】
（１−２）車両案内装置の構成：
車両案内装置１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備えており、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
【００３４】
さらに、車両案内装置１００が備えられた自車両には、送受信部４００と自車両センサ４１０ａ，４１０ｂ（搭載個数は任意）とＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０と表示部４５０とが備えられており、これらの各部とナビゲーションプログラム２１０が実行されている制御部２００とが協働することによって他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内する機能を実現する。また、自車両の周囲の異常を監視するための自車両センサ監視情報を住居５０に提供する機能を実現する。
【００３５】
送受信部４００は、無線通信回路を備えており、住居５０に備えられた送受信部４０と通信を行って情報を送受信することができる。自車両センサ４１０ａ，４１０ｂは、自車両のサイドミラーと車体後部に取り付けられ、各自車両センサ４１０ａ，４１０ｂの監視範囲内の状態を示す情報を出力する。当該監視範囲内の状態を示す情報は、図示しないインタフェースを介して制御部２００に取得される。
【００３６】
なお、自車両センサ４１０ａ，４１０ｂは、監視範囲内の状態を示す情報を取得することができれば良く、所定の範囲内に電磁波や超音波を出力し、その反射に基づいて監視範囲内の状態を取得するセンサや監視範囲内の電磁波を取得するカメラ，画像を取得するカメラ等を採用することができる。また、本実施形態においては、自車両においても車体の左側のサイドミラーと車体の後部に自車両センサが取り付けられている。すなわち、自車両において当該自車両の運転者自身が視認しづらい範囲を自車両センサの監視範囲として運転者を支援する構成となっており、当該自車両センサを本発明にかかる自車両センサとしても流用する構成となっている。
【００３７】
ＧＰＳ受信部４２０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２００は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４３０は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。
【００３８】
ジャイロセンサ４４０は、自車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の向きを示す情報を取得する。車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とは、自車両の速度および向きを示す情報を取得するために利用されるとともに、ＧＰＳ受信部４２０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するためにも利用される。
【００３９】
むろん、自車両の現在位置や向きを取得するための構成は上述の構成に限られず、ステアリングセンサ等によって特定される自車両の動作に基づいて自車両の現在位置や向きを取得する構成を採用してもよい。なお、自車両の動作を示す情報を取得するための構成は、ほかにも種々の構成を採用可能であり、自車両の現在位置をセンサやカメラによって特定する構成や、住居に備えられた各機器との通信等によって自車両の動作を示す情報を取得する構成等を採用可能である。
【００４０】
制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、車両案内装置１００が備えられた自車両を目的地に案内する案内処理を行うことが可能である。さらに、本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０を実行することにより、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内する。そして、ナビゲーションプログラム２１０は、当該駐車位置において駆動された自車両センサの検出結果を示す自車両センサ監視情報を取得して送受信部４０に対して送信することが可能である。
【００４１】
以上の処理を行うため、ナビゲーションプログラム２１０は、送受信制御部２１０ａと他車両センサ情報取得部２１０ｂと自車両センサ情報取得部２１０ｃと案内情報出力部２１０ｄとを備えている。また、記録媒体３００には、自車両センサの位置と向きと視野角とを示す自車両センサ情報３００ａとが記録されている。自車両センサ情報３００ａは、自車両センサの位置を特定し、各自車両センサの向き（視野の方向）と視野角（センサによる検出が可能な角度範囲）とによって２次元空間内で監視範囲を特定可能に構成した情報である。なお、自車両センサの位置を示す情報は、例えば、自車両に対する自車両センサの相対的な取り付け位置を特定する情報等によって構成可能である。当該情報によれば、自車両の現在位置と自車両センサの取り付け位置とに基づいて自車両センサの絶対位置を特定可能である。
【００４２】
図３には、自車両センサ情報３００ａによって特定される自車両センサ４１０ａ，４１０ｂの監視範囲４１１ａ，４１１ｂを破線で示している。むろん、自車両センサ情報３００ａは、自車両センサの監視範囲を特定可能であれば良く、各自車両センサについてその監視範囲の２次元形状を直接的に示す情報によって自車両センサ情報３００ａを構成するなど、種々の構成を採用可能である。
【００４３】
制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理によって送受信部４００に制御信号を出力して当該送受信部４００を制御し、送受信部４０と通信を行って他車両センサ情報３０ａを受信する。車両案内装置１００において他車両センサ情報３０ａが取得されると、制御部２００は自車両センサ情報取得部２１０ｃの処理により、自車両センサ情報３００ａを取得する。
【００４４】
以上のようにして、他車両センサ情報３０ａと自車両センサ情報３００ａとが取得されると、案内情報出力部２１０ｄの処理により、制御部２００は、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内するための情報を表示部４５０に出力する。
【００４５】
なお、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｄの処理によって、自車両を目的地に案内するための情報を表示部４５０や図示しないスピーカーから出力する処理や経路探索処理等を実行可能である。この過程において、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが出力する信号に基づいて自車両の現在位置および向きを示す情報を取得する処理を行う。
【００４６】
そこで、制御部２００は、この処理によって自車両の現在位置および向きを示す情報を特定し、当該自車両の現在位置から他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる駐車位置まで走行するための経路を特定する。本実施形態において制御部２００は、各車両センサによって監視可能な部分をできる限り大きくするため、他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲との重複が最も小さくなる駐車位置を特定する。また、本実施形態において、自車両センサの監視範囲は自車両において左右非対称，前後非対称であるため、自車両の駐車位置とともに駐車する際の自車両の向きも特定する。すなわち、同じ駐車位置であったとしても自車両の向きが異なると総監視範囲の広さが異なり得るので、異なる向きの状態も考慮して他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲との重複が最も小さくなるように自車両の向きを特定する。
【００４７】
例えば、図３に示す例においては、他車両センサ４２ａ，４２ｂの監視範囲４３ａ，４３ｂと自車両センサ４１０ａ，４１０ｂの監視範囲４１１ａ，４１１ｂとが重複しないような任意の位置および向き（例えば、図３にハッチングによって示す位置および向き）を駐車位置および駐車の向きとして特定する。駐車位置を特定すると、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｄの処理により、当該駐車位置を自車両に案内する。すなわち、表示部４５０に制御信号を出力し、自車両の現在位置から当該駐車位置までの経路を示す情報を表示部４５０に表示させる。なお、他車両センサや自車両センサが複数個存在する場合には、各車両センサを駆動したときの総監視範囲が最も広くなるように駐車位置を決定することが好ましい。
【００４８】
以上のように、自車両の駐車位置を案内し、運転者が当該案内に応じて自車両を駐車すると、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、自車両センサ監視情報を住居監視装置１０の送受信部４０に対して送信する。すなわち、制御部２００は、自車両を駐車した後、自車両センサ４１０ａ，４１０ｂを駆動し、その検出結果を示す自車両センサ監視情報を取得する。そして、制御部２００は、送受信制御部２１ａの処理により、送受信部４００を介して当該自車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する。なお、他車両においても図示しない送受信部の処理によって他車両センサ監視情報を住居監視装置１０の送受信部４０に対して送信する。
【００４９】
以上のようにして自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とが住居５０に対して送信されると、住居監視装置１０においては、監視情報出力部２１ｂの処理により、制御部２０が自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とを警報部４１に出力するので、警報部４１は、自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とが異常を示しているときに、当該異常を示す警報を出力する。従って、他車両と自車両に搭載された各車両センサを効率的に利用しながら各車両の周囲を監視することができる。
【００５０】
（２）監視処理：
次に、以上の構成において車両案内装置１００が実施する監視処理を説明する。車両案内装置１００は、住居監視装置１０において予め他車両から他車両センサ情報３０ａを取得した状態において、図４に示す監視処理を実行する。この処理において、制御部２００は、まず、他車両センサ情報３０ａを取得する（ステップＳ１００）。
【００５１】
すなわち、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、送受信部４００を制御信号によって制御し、住居５０の送受信部４０と通信を行う。このとき、制御部２０は、送受信部４０を制御信号によって制御し、他車両センサ情報３０ａを送信する。制御部２００は、当該送信された他車両センサ情報３０ａを受信し、記録媒体３００に記録する。そして、制御部２００は、他車両センサ情報取得部２１０ｂの処理によって当該他車両センサ情報３０ａを記録媒体３００から取得して案内情報出力部２１０ｄに受け渡す。
【００５２】
次に、制御部２００は、自車両センサ情報取得部２１０ｃの処理によって、記録媒体３００から自車両センサ情報３００ａを取得し（ステップＳ１１０）、案内情報出力部２１０ｄに受け渡す。さらに、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｄの処理により、自車両の駐車位置を取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｄの処理により、他車両センサ情報３０ａと自車両センサ情報３００ａとに基づいて他車両センサの監視範囲と自車両センサの監視範囲とによる総監視範囲が最も広くなる自車両の位置を特定し、当該位置を駐車位置とする。
【００５３】
次に、制御部２００は、自車両の運転者に対して駐車位置を案内する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４２０と車速センサ４３０とジャイロセンサ４４０とが出力する信号を取得して自車両の現在位置と向きを示す情報を取得し、当該現在位置から上述の駐車位置まで走行するための経路を特定する。そして、制御部２００は、案内情報出力部２１０ｄの処理により、表示部４５０に対して制御信号を出力し、当該経路を自車両にて走行するための情報を表示部４５０に表示させる。
【００５４】
以上のように、自車両を案内し、運転者が当該案内に応じて自車両を駐車すると、制御部２００は、送受信制御部２１０ａの処理により、自車両センサを駆動し（ステップＳ１４０）、送受信制御部２１０ａの処理により、その検出結果を示す自車両センサ監視情報を送受信部４０に対して送信する（ステップＳ１５０）。
【００５５】
以上のようにして、自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とが送信されると、制御部２０は、送受信制御部２１ａの処理により、当該自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とを受信する。そして、制御部２０は、監視情報出力部２１ｂの処理により、監視処理を行う。すなわち、制御部２０は、自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とを警報部４１に出力する。この結果、自車両センサ監視情報または他車両センサ監視情報が異常を示しているときに警報部４１が当該異常を示す警報を出力する。従って、他車両と自車両に搭載された各車両センサを効率的に利用しながら各車両の周囲を監視することができる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他車両センサ情報と自車両センサ情報とに基づいて、各車両センサの総監視範囲が最も広くなる駐車位置に自車両を案内する限りにおいて、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、各車両センサによって監視を行う際にその監視結果を有効に利用するために、前記総監視範囲を判定する際に種々の束縛条件を課した上で当該総監視範囲が最も広くなるように駐車位置を決定してもよい。束縛条件としては、監視範囲として考慮すべき領域についての条件であっても良いし、自車両の駐車位置についての条件であっても良い。
【００５７】
図５は、予め決められた監視区域内で総監視範囲が最も広くなる駐車位置を特定し、かつ、自車両の駐車位置の候補となる位置に予め制限を課しながら当該駐車位置を特定して当該駐車位置に自車両を案内するための情報を出力する車両案内装置１１０を示すブロック図である。同図５において、図１と同様な構成については同じ符号で示している。従って、図５に示す構成においても図１とほぼ同様な構成を備えているが、図５に示す車両案内装置１１０は、地物情報３０ｂを扱う点で図１に示す構成と異なり、送受信制御部２１１ａと案内情報出力部２１１ｄとは、当該地物情報３０ｂを扱う点について図１に示す構成と異なっている。
【００５８】
地物情報３０ｂは、地物である住居等の形状を示す情報であるとともに、当該地物において予め設定された監視区域を示す監視区域情報３１と駐車候補区域を示す駐車候補区域情報３２とを含んでいる。監視区域情報３１は、自車両センサと他車両センサとによって監視する区域として予め設定された区域を示していればよく、上述の地物の周囲で監視対象となる範囲の形状を特定するための情報（例えば、座標やベクトル情報）である。例えば、他車両や自車両を駐車する駐車場や地物の敷地（例えば庭等）を監視区域として設定することが可能である。
【００５９】
駐車候補区域情報３２は、車両を駐車可能な駐車場の範囲を示す情報であり、上述の地物の周囲に存在する駐車場の形状を特定するための情報（例えば、座標やベクトル情報）である。当該駐車場の形状が判明すれば、駐車済の他車両の位置と向きとを示す情報を取得し、駐車場から他車両を除外した領域に基づいて駐車候補区域を決定することが可能である。
【００６０】
以上の地物情報３０ｂは、予め作成され、住居監視装置１０の制御部２０の制御によって、車両案内装置１１０に送信される。すなわち、車両案内装置１１０においては、監視処理を実行する前に制御部２００が送受信制御部２１１ａの処理によって当該地物情報３０ｂを受信し、記録媒体３００に記録しておく。
【００６１】
本実施形態にかかる車両案内装置１１０が実施する監視処理は、上述の図４に示す処理とほぼ同様であるが、ステップＳ１２０における処理が図４と異なる。すなわち、本実施例において駐車位置を取得する際には、監視区域情報３１と駐車候補区域情報３２とを参照して束縛条件を課しながら、駐車位置を特定する。
【００６２】
より具体的には、駐車候補区域情報３２によって特定される駐車候補区域内で自車両の位置を逐次変動させ、上述の監視区域情報３１によって特定される監視区域内で他車両センサと自車両センサとによる総監視範囲が最も大きくなる自車両の位置を最適化処理等によって特定し、駐車位置とする。
【００６３】
なお、上述の最適化処理において、監視区域内の総監視範囲を特定する際には、他車両センサと自車両センサとのそれぞれによる監視範囲のうち、当該監視区域に含まれる範囲のみを抽出し、その論理和を他車両センサと自車両センサとによる総監視範囲とすればよい。そして、最適化処理過程において得られる自車両の位置に対応した総監視範囲を最も広くするように自車両の駐車位置を決定すればよい。また、本実施形態においては、自車両センサの監視範囲が自車両に対して左右対称あるいは前後対称でないので、自車両の駐車位置とともに向きも決定する。
【００６４】
図６は、以上の実施形態における駐車位置の例を示す図である。本例において、駐車候補区域は、住居５０の敷地５１内に設けられた枠Ｐの内側であり、監視区域は敷地５１の内側である。この例において、枠Ｐ内に既に他車両Ｃ0が駐車している場合、自車両Ｃ1の駐車候補区域は枠Ｐから他車両Ｃ0を除外した領域である。
【００６５】
また、監視区域は敷地５１内に限定されるので、自車両Ｃ1の自車両センサ４１０ｂが敷地５１の外部を監視範囲としている向きで駐車するように自車両の駐車位置および向きを特定することはない。従って、自車両Ｃ1は、自車両センサ４１０ｂの監視範囲を住居５０側に向けた状態で駐車することになり、監視範囲４３ｂと監視範囲４１１ｂとの重複ができるだけ小さくなるように、他車両Ｃ0と自車両Ｃ1とが最も離れた位置が自車両Ｃ1の駐車位置（図６にハッチングによって示す位置）として特定される。
【００６６】
以上のようにして駐車位置が特定されると、案内情報出力部２１１ｄの処理によって制御部２００が表示部４５０にて駐車位置を案内し、当該案内後は上述の実施形態と同様に自車両センサ監視情報と他車両センサ監視情報とが住居監視装置１０に送信されて、監視が行われる。以上の構成によれば、限られた駐車候補区域に駐車する際に、監視すべき区域を的確に、かつ、できるだけ広範囲を監視範囲としながら監視を行うことができる。
【００６７】
なお、本実施形態においては、監視範囲として考慮すべき監視区域についての条件と、自車両の駐車候補区域についての条件とを課して総監視範囲を取得していたが、むろん、これらの条件のいずれか一方を適用して自車両の駐車位置を特定しても良い。さらに、総監視範囲を評価するに際して、他の視点を導入しても良い。例えば、監視区域の各位置に予め重み付けを設定しておき、監視区域内で総監視範囲とされる位置の重み付けの累計が最も大きくなるように自車両の駐車位置を特定するようにしても良く、種々の構成を採用可能である。
【００６８】
さらに、上述の実施形態においては、他車両センサ情報を地物から取得する構成としていたが、むろん、自車両と他車両とで通信を行って他車両センサ情報を取得する構成等を採用可能である。自車両センサ情報も同様であり、自車両以外の機器（例えば、住居等の地物に備えられた監視装置）と自車両とで無線や有線の通信を行って取得する構成等を採用してもよい。
【００６９】
さらに、駐車位置に自車両を案内するための情報の提供態様は種々の態様を採用可能であり、自車両の駐車位置と向きとを示す情報を提供し、また、ハンドル操作を示す情報を提供するなど、種々の構成を採用可能である。むろん、情報は上述のような表示部による表示に限定されず、音声によって提供しても良い。
【００７０】
さらに、監視情報の出力対象となる監視装置は、住居等の地物に限定されず、自車両や他車両に備えられた通知装置や警報装置であっても良い。また、通知装置や警報装置においては、監視情報をディスプレイ等に直接的に通知しても良いし、他の場所へ監視情報を伝達して当該他の場所に待機する警備員等に監視情報を通知する構成を採用しても良いし、携帯電話に監視情報を送信して当該携帯電話の利用者に監視情報を通知する構成を採用しても良く、種々の構成を採用可能である。さらに、住居等の地物において、地物の周囲を監視する地物センサを設置し、当該地物センサとじ車両センサと他車両センサとによって監視を行う構成を採用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】住居監視装置のブロック図である。
【図２】車両案内装置の構成を示すブロック図である。
【図３】駐車位置を例示する図である。
【図４】監視処理のフローチャートである。
【図５】車両案内装置の構成を示すブロック図である。
【図６】駐車位置を例示する図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…住居監視装置、２０…制御部、２１…警報プログラム、２１ａ…送受信制御部、２１ｂ…監視情報出力部、３０…記録媒体、３０ａ…他車両センサ情報、４０…送受信部、４１…警報部、４２ａ，４２ｂ…他車両センサ、５０…住居、５１…敷地、１００…車両案内装置、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…送受信制御部、２１０ｂ…他車両センサ情報取得部、２１０ｃ…自車両センサ情報取得部、２１０ｄ…案内情報出力部、３００…記録媒体、３００ａ…自車両センサ情報、４００…送受信部、４１０ａ，４１０ｂ…自車両センサ、４２０…受信部、４３０…車速センサ、４４０…ジャイロセンサ、４５０…表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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