(57)【要約】【課題】  按摩技術者の操縦を元に自動的に全身按摩を行い、且つ使用者の体型に自動的に対応できる自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法を提供する。【解決手段】  使用者に対して自動的に按摩する自動按摩装置であって、上方に面する略水平面に形成されて使用者が横たわることができるベッド面を有するベッド手段と、前記ベッド手段のベッド面の上方に可動的に配置されてベッド面に横たわった体に対して刺激を与えて按摩を自動的に行う按摩手段と、それぞれ前記按摩手段のベッド面に対する前後、左右、上下三次元の方向における動きを制御する第１の駆動機構、第２の駆動機構、第３の駆動機構を有してなる駆動手段と、コントローラと該コントローラによる操作に従い前記駆動手段及び按摩手段の制御を行う制御ユニットとを有する制御手段とを備える。【選択図】図４
2009072355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に対して自動的に按摩する自動按摩装置であって、
上方に面する略水平面に形成されて使用者が横たわることができるベッド面を有するベッド手段と、
前記ベッド手段のベッド面の上方に可動的に配置されてベッド面に横たわった体に対して刺激を与えて按摩を自動的に行う按摩手段と、
それぞれ前記按摩手段のベッド面に対する前後、左右、上下三次元の方向における動きを制御する第１の駆動機構、第２の駆動機構、第３の駆動機構を有してなる駆動手段と、
コントローラと該コントローラによる操作に従い前記駆動手段及び按摩手段の制御を行う制御ユニットとを有する制御手段と、前記駆動手段及び按摩手段、制御手段に必要な電力を供給する電源手段と、を備えてなることを特徴とする自動按摩装置。
【請求項２】
前記ベッド面の一側辺の前後両端にそれぞれ直立固定されている２本の柱で前記ベッド手段及び該自動按摩装置全体を支持するベッドフレーム手段を更に備え、
前記第１の駆動機構は、前記２本の柱間に渡って前記ベッド面と平行に掛け渡られた第１のレールと、第１のモータとを有し、
前記第２の駆動機構は、前記第１のレールに摺動自在に取り付けられて前記第１のモータの駆動により前記第１のレールに沿って前後方向に往復移動することができる第１の摺動座と、該第１の摺動座に設けられて前記第１のレールと同一水平面における直交方向に前記ベッド面の上方を横断するように延伸する第２のレールと、第２のモータとを有し、
前記第３の駆動機構は、前記第２のレールに摺動自在に取り付けられて前記第２のモータの駆動により前記第２のレールに沿って左右方向に往復移動することができる第２の摺動座と、該第２の摺動座を摺動自在に上下方向に挿通し前記第２のレールと垂直に前記ベッド面の上方に直立するように配置される昇降ロッドと、前記昇降ロッドの該第２の摺動座に対して上下方向（図中のＺ方向）に沿う摺動を駆動制御する第３のモータとを有し、
前記按摩手段は前記昇降ロッドの下端部に取り付けられ、前記第１の駆動機構と前記第２の駆動機構と前記第３の駆動機構の作動により、前記ベッド手段の上方に位置を三次元的に動かされることができることを特徴とする請求項１に記載の自動按摩装置。
【請求項３】
前記第１の駆動機構は、前記第１のレールの一端近くに配置されて前記第１のモータにより回転駆動される第１の主動ローラと、前記第１のレールの他端近くに配置されている第１の従動ローラと、前記第１の主動ローラと前記第１の従動ローラの間に掛け渡されると共に、前記第１の摺動座が前記第１のモータにより駆動される前記第１の主動ローラの正反回転により前記第１のレールに沿って往復移動することができるように固定されている第１の無端ベルトとを更に有するように構成され、
前記第２の駆動機構は、前記第２のレールの一端近くに配置されて前記第２のモータにより回転駆動される第２の主動ローラと、前記第２のレールの他端近くに配置されている第２の従動ローラと、前記第２の主動ローラと前記第２の従動ローラの間に掛け渡されていると共に、前記第２の摺動座が前記第２のモータにより駆動される前記第２の主動ローラの正反回転により前記第２のレールに沿って往復移動することができるように固定されている第２の無端ベルトとを更に有するように構成され、
前記第３の駆動機構は、前記第２の摺動座に回転自在に取り付けられて前記第３のモータにより回転駆動される第３の主動ローラと、前記第３の主動ローラの隣りに回転自在に取り付けられて前記昇降ロッドにより挿通されるねじ孔を有する第３の従動ローラと、前記第３の主動ローラと前記第３の従動ローラの間に掛け渡されている第３の無端ベルトと、前記昇降ロッドの外周面に形成されて前記第３の従動ローラのねじ孔と螺合することによって、前記昇降ロッドが前記第３のモータにより駆動される前記第３の主動ローラの正反回転により前記第２の摺動座に対して上下往復移動することができるようにする雄ねじを更に有するように構成されることを特徴とする請求項２に記載の自動按摩装置。
【請求項４】
前記ベッドフレーム手段は、前記２本の柱に対応して前記ベッド面の反対側の前後両端にそれぞれ直立固定されている２本の柱と、前記前記ベッド面の前後両端にそれぞれ配置されている２対の柱をそれぞれ跨ぐように繋ぎ、前記第１のレールに垂直する２つのサポータとを更に有し、
前記第１の駆動機構は、前記第１のレールの反対側にある２本の前記柱を跨ぐように前記第１のレールと平行に取り付けられると共に、前記第１の摺動座が摺動自在に取り付けられている第１のサポートレールと、前記第１の摺動座の前記第１のレールに対する前後摺動の前、後終点として、前記第１の摺動座の摺動経路の両端にそれぞれ配置さるように前記第１のサポートレールまたは前記第２のレールに取り付けられる２つの第１の制止ブロックと、前記２つの第１の制止ブロックにそれぞれ対応して前記第１の摺動座の前後両端部に設けられ、前記２つの第１の制止ブロックのいずれかと接触すると前記第１のモータを止めるよう前記制御手段に第１のブレーキ信号を発信する２つの第１のリミットスイッチとを更に備え、
前記第２の駆動機構は、前記第２のレールの反対側にあって前記第１のレールと前記第１のサポートレールを跨いで前記第２のレールと平行して前記第１の摺動座に取り付けられると共に、前記第２の摺動座が摺動自在に取り付けられている第２のサポートレールと、前記第２の摺動座の前記第２のレールに対する左右摺動の左、右終点として、前記第２の摺動座の摺動経路の両端それぞれの位置に前記第２のサポートレールまたは前記第２のレールに取り付けられる２つの第２の制止ブロックと、前記２つの第２の制止ブロックにそれぞれ対応して前記第２の摺動座の左右両端部に設けられ、前記２つの第２の制止ブロックのいずれかと接触すると前記第２のモータを止めるよう前記制御手段に第２のブレーキ信号を発信する２つの第２のリミットスイッチとを更に備え、
前記第３の駆動機構は、前記昇降ロッドの前記第２の摺動座に対する上下摺動の上、下終点として、前記昇降ロッドの雄ねじの上下両側にそれぞれ設けられる２つの制限フランジと、前記２つ制限フランジにそれぞれ対応して前記第２の摺動座の上下両端部に設けられ、前記２つの制限フランジのいずれかと接触すると前記第３のモータを止めるよう前記制御手段に第３のブレーキ信号を発信する２つの第３のリミットスイッチとを更に備えるように構成することを特徴とする請求項３に記載の自動按摩装置。
【請求項５】
前記ベッド手段のベッド面には、各種の体型に対応して正しい横臥位置を示す複数の人体輪郭が描かれていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自動按摩装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載する自動按摩装置を用意し、
使用者の好みあるいは体調に合わせて、予め按摩箇所と按摩順序を決め、
使用者が前記ベッド手段のベッド面に横たわり、前記制御手段のコントローラで前記按摩手段を動かし、該使用者の体にある少なくとも１つ以上の所定の位置にあわせてその位置に関する制御データを読み取り、
前記少なくとも１つ以上の所定の位置に関する制御データに基づいて、前記按摩箇所の位置に関する制御データを算出し、
算出された前記按摩箇所の位置に関する制御データに基づいて、前記按摩手段を動かして、予め決められた前記按摩箇所により無作為的に選ばれた数箇所の位置に移動押圧して刺激を与えるテスト按摩を行い、前記按摩手段が正確な位置に移動されたか否か、及び前記テスト按摩において前記按摩手段が加えた圧力が適切か否かを確認して、適切でない按摩位置及び圧力についての制御データに調整を加えるテスト按摩／調整操作を、按摩位置及び圧力が全て正確または適切になるまで繰り返して行い、
前記テスト按摩／調整操作により得られた適切な制御データに基づいて前記按摩手段を動かし、該使用者の体に対して前記予め決められた按摩箇所及び按摩順序通りに本按摩を行い、
本按摩が完了したら前記適切の制御データ及び該使用者の名前あるいは登録番号を関連付けて記録することを特徴とする自動按摩方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法に関し、特に、自動制御手法を導入して使用者の全身に対して自動的に按摩を行うことができる自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いて自動的に按摩を行う自動按摩方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１に示すのは従来の按摩装置例である特許文献１に掲示された按摩装置である。図示のように、該按摩装置１は、ほぼ座席手段１２と、該座席手段１２の内／外に渡って配置されている按摩手段１３と、該座席手段１２の肘掛の隣りに配置されている操作パネル１１とによりなっている。按摩手段１３は操作パネル１１より指示を受け、座席手段１２に座っている使用者の背中や、太腿、尻、足裏などの筋肉を押したり揉んだりして按摩する。
【０００３】
また、経穴按摩は中国古来より伝われてきた民俗療法の一つであり、人体の表面に走る経絡に点在する経穴を指先で押して刺激を加えることによって、病気を治療できるとされている。
【特許文献１】台湾特許第８９１０６８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の按摩装置は、その椅子状の構成により制限され、人体の背面にしか加えることができず、全身按摩するには人手に頼らなければならない上、人により違う体型への対応も欠いている。
【０００５】
また、経穴按摩は未だに一握りの特殊技術者に頼らなければ行うことが出来ず、そして人手に頼る以上経穴按摩を受けられる人数は特殊技術者の有限の体力によって限られている。
【０００６】
即ち、現状ではどんな種類の按摩でも、効果的な按摩を受けるには専門の按摩技術者が必須であり、そして専門の按摩技術者が一回一人にしか相手できない以上、按摩サービスの効率が悪い欠点を解決することが出来ない。
【０００７】
この問題点に鑑見て、本発明は按摩技術者の操縦を元に自動的に全身按摩を行うことができ、そして、例え経穴按摩のような人体の特定位置に対して刺激を与える按摩方法でも、使用者の体型に応じて按摩位置を調整できる自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は使用者に対して自動的に按摩する自動按摩装置であって、上方に面する略水平面に形成されて使用者が横たわることができるベッド面を有するベッド手段と、前記ベッド手段のベッド面の上方に可動的に配置されてベッド面に横たわった体に対して刺激を与えて按摩を自動的に行う按摩手段と、それぞれ前記按摩手段のベッド面に対する前後、左右、上下三次元の方向における動きを制御する第１の駆動機構、第２の駆動機構、第３の駆動機構を有してなる駆動手段と、コントローラと該コントローラによる操作に従い前記駆動手段及び按摩手段の制御を行う制御ユニットとを有する制御手段と、前記駆動手段及び按摩手段、制御手段に必要な電力を供給する電源手段と、を備えてなることを特徴とする自動按摩装置を提供する。
【０００９】
本発明の自動按摩装置の詳しい構成については、前記ベッド面の一側辺の前後両端にそれぞれ直立固定されている２本の柱で前記ベッド手段及び該自動按摩装置全体を支持するベッドフレーム手段を更に備え、前記第１の駆動機構は、前記２本の柱間に渡って前記ベッド面と平行に掛け渡られた第１のレールと、第１のモータとを有し、前記第２の駆動機構は、前記第１のレールに摺動自在に取り付けられて前記第１のモータの駆動により前記第１のレールに沿って前後方向（図中のＸ方向）に往復移動することができる第１の摺動座と、該第１の摺動座に設けられて前記第１のレールと同一水平面における直交方向に前記ベッド面の上方を横断するように延伸する第２のレールと、第２のモータとを有し、前記第３の駆動機構は、前記第２のレールに摺動自在に取り付けられて前記第２のモータの駆動により前記第２のレールに沿って左右方向（図中のＹ方向）に往復移動することができる第２の摺動座と、該第２の摺動座を摺動自在に上下方向に挿通し前記第２のレールと垂直に前記ベッド面の上方に直立するように配置される昇降ロッドと、前記昇降ロッドの該第２の摺動座に対して上下方向（図中のＺ方向）に沿う摺動を駆動制御する第３のモータとを有し、前記按摩手段は前記昇降ロッドの下端部に取り付けられ、前記第１の駆動機構と前記第２の駆動機構と前記第３の駆動機構の作動により、前記ベッド手段の上方に位置を三次元的に動かされることができるように構成することが好ましい。
【００１０】
本発明の自動按摩装置の更に詳しい構成については、前記第１の駆動機構は、前記第１のレールの一端近くに配置されて前記第１のモータにより回転駆動される第１の主動ローラと、前記第１のレールの他端近くに配置されている第１の従動ローラと、前記第１の主動ローラと前記第１の従動ローラの間に掛け渡されると共に、前記第１の摺動座が前記第１のモータにより駆動される前記第１の主動ローラの正反回転により前記第１のレールに沿って往復移動することができるように固定されている第１の無端ベルトとを更に有するように構成され、前記第２の駆動機構は、前記第２のレールの一端近くに配置されて前記第２のモータにより回転駆動される第２の主動ローラと、前記第２のレールの他端近くに配置されている第２の従動ローラと、前記第２の主動ローラと前記第２の従動ローラの間に掛け渡されていると共に、前記第２の摺動座が前記第２のモータにより駆動される前記第２の主動ローラの正反回転により前記第２のレールに沿って往復移動することができるように固定されている第２の無端ベルトとを更に有するように構成され、前記第３の駆動機構は、前記第２の摺動座に回転自在に取り付けられて前記第３のモータにより回転駆動される第３の主動ローラと、前記第３の主動ローラの隣りに回転自在に取り付けられて前記昇降ロッドにより挿通されるねじ孔を有する第３の従動ローラと、前記第３の主動ローラと前記第３の従動ローラの間に掛け渡されている第３の無端ベルトと、前記昇降ロッドの外周面に形成されて前記第３の従動ローラのねじ孔と螺合することによって、前記昇降ロッドが前記第３のモータにより駆動される前記第３の主動ローラの正反回転により前記第２の摺動座に対して上下往復移動することができるようにする雄ねじを更に有するように構成することが好ましい。
【００１１】
更に、本発明の自動按摩装置において、前記ベッドフレーム手段は、前記２本の柱に対応して前記ベッド面の反対側の前後両端にそれぞれ直立固定されている２本の柱と、前記前記ベッド面の前後両端にそれぞれ配置されている２対の柱をそれぞれ跨ぐように繋ぎ、前記第１のレールに垂直する２つのサポータとを更に有し、前記第１の駆動機構は、前記第１のレールの反対側にある２本の前記柱を跨ぐように前記第１のレールと平行に取り付けられると共に、前記第１の摺動座が摺動自在に取り付けられている第１のサポートレールと、前記第１の摺動座の前記第１のレールに対する前後摺動の前、後終点として、前記第１の摺動座の摺動経路の両端にそれぞれ配置さるように前記第１のサポートレールまたは前記第２のレールに取り付けられる２つの第１の制止ブロックと、前記２つの第１の制止ブロックにそれぞれ対応して前記第１の摺動座の前後両端部に設けられ、前記２つの第１の制止ブロックのいずれかと接触すると前記第１のモータを止めるよう前記制御手段に第１のブレーキ信号を発信する２つの第１のリミットスイッチとを更に備え、前記第２の駆動機構は、前記第２のレールの反対側にあって前記第１のレールと前記第１のサポートレールを跨いで前記第２のレールと平行して前記第１の摺動座に取り付けられると共に、前記第２の摺動座が摺動自在に取り付けられている第２のサポートレールと、前記第２の摺動座の前記第２のレールに対する左右摺動の左、右終点として、前記第２の摺動座の摺動経路の両端それぞれの位置に前記第２のサポートレールまたは前記第２のレールに取り付けられる２つの第２の制止ブロックと、前記２つの第２の制止ブロックにそれぞれ対応して前記第２の摺動座の左右両端部に設けられ、前記２つの第２の制止ブロックのいずれかと接触すると前記第２のモータを止めるよう前記制御手段に第２のブレーキ信号を発信する２つの第２のリミットスイッチとを更に備え、前記第３の駆動機構は、前記昇降ロッドの前記第２の摺動座に対する上下摺動の上、下終点として、前記昇降ロッドの雄ねじの上下両側にそれぞれ設けられる２つの制限フランジと、前記２つ制限フランジにそれぞれ対応して前記第２の摺動座の上下両端部に設けられ、前記２つの制限フランジのいずれかと接触すると前記第３のモータを止めるよう前記制御手段に第３のブレーキ信号を発信する２つの第３のリミットスイッチとを更に備えるように構成することが好ましい。
【００１２】
更に、本発明の自動按摩装置において、前記ベッド手段のベッド面には、各種の体型に対応して正しい横臥位置を示す複数の人体輪郭が描かれていることが好ましい。
【００１３】
また、本発明は上記自動按摩装置を用意し、使用者の好みあるいは体調に合わせて、予め按摩箇所と按摩順序を決め、使用者が前記ベッド手段のベッド面に横たわり、前記制御手段のコントローラで前記按摩手段を動かし、該使用者の体にある少なくとも１つ以上の所定の位置にあわせてその位置に関する制御データを読み取り、前記少なくとも１つ以上の所定の位置に関する制御データに基づいて、前記按摩箇所の位置に関する制御データを算出し、算出された前記按摩箇所の位置に関する制御データに基づいて、前記按摩手段を動かして、予め決められた前記按摩箇所により無作為的に選ばれた数箇所の位置に移動押圧して刺激を与えるテスト按摩を行い、前記按摩手段が正確な位置に移動されたか否か、及び前記テスト按摩において前記按摩手段が加えた圧力が適切か否かを確認して、適切でない按摩位置及び圧力についての制御データに調整を加えるテスト按摩／調整操作を、按摩位置及び圧力が全て正確または適切になるまで繰り返して行い、前記テスト按摩／調整操作により得られた適切な制御データに基づいて前記按摩手段を動かし、該使用者の体に対して前記予め決められた按摩箇所及び按摩順序通りに本按摩を行い、本按摩が完了したら前記適切の制御データ及び該使用者の名前あるいは登録番号を関連付けて記録することを特徴とする自動按摩方法をも提供する。
【発明の効果】
【００１４】
上記構成によれば、本発明は按摩手段がベッド手段の上方に三次元的に位置を移動することができるような構成であるので、按摩技術者の操縦または指示の元に仰臥または伏臥した身体に対して自動的に全身按摩を行うことができ、そして、例え経穴按摩のような人体の特定位置に対して刺激を与える按摩方法でも、使用者の体型に応じて三次元的に按摩位置を調整できる自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下は図２〜図１０に参照し、本発明の自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法の好ましい実施形態について説明する。
【００１６】
図２に示すのは本発明の自動按摩装置の実施例として構成された経穴按摩装置１０におけるベッド手段２と、ベッド手段２及び該経穴按摩装置１０全体を支持するベッドフレーム手段３の構成を示す斜視図である。
【００１７】
経穴按摩装置１０は、使用者に対して自動的に刺激を与えて経穴按摩を行うための装置である。
【００１８】
図示のように、ベッド手段２は上方に面する略水平面に形成されて使用者が横たわることができる矩形ベッド面２１を有し、ベッド面２１には更に使用者に正しい横臥位置を指示する人体輪郭２１１が描かれている。人体輪郭２１１は図４に示すように単純に横臥位置を指示するように描くことができるし、または図８、図９に示すように人体の経穴分布図２１１ａや、各種の体型に対応して正しい横臥位置を示す複数の人体輪郭２１１ｂとして描くことができる。
【００１９】
更に、以下の説明において、前後方向を人体輪郭２１１が指示するようにベッド面２１に横たわっている人体の頭部／足部方向とし、左右方向を該人体の左手／右手方向とし、上下方向を該人体の上／下方向として指している。
【００２０】
ベッドフレーム手段３は矩形のベッド面２１の四角にそれぞれ直立固定されている４本の柱３１、３２、３３、３４と、ベッド面２１の上下両端にそれぞれ配置されている２対の柱３１、３３及び３２、３４をそれぞれ跨ぐように繋ぐ２本のサポータ３５、３５とを有している。また、ベッド面２１の左右両端にそれぞれ配置されている２対の柱３１、３２及び３３、３４をそれぞれ跨ぐように繋ぐもう２本のサポータは、後述の第１の駆動手段５が有する第１のレール５１と第１のサポートレール５２として配置されている。
【００２１】
図３に示すのは経穴按摩装置１０を左側から見た側視図であり、図４に示すのは同経穴按摩装置１０を上面から見た上面図であり、図５に示すのは経穴按摩装置１０を前側から見た側視図である。
【００２２】
図３〜図５に示すように、経穴按摩装置１０は、ベッド面２１に横たわった体１００に対して刺激を与えて按摩を自動的に行う按摩手段４と、それぞれ前記按摩手段のベッド面に対する前後、左右、上下三次元の方向における動きを制御する第１の駆動機構５、第２の駆動機構６、第３の駆動機構７を有してなる駆動手段と、コントローラ８１と該コントローラ８１による操作に従い前記駆動手段及び按摩手段７の制御を行う制御ユニット８２とを有する制御手段８と、前記駆動手段及び按摩手段７、制御手段８に必要な電力を供給する電源手段９と、を備えている。
【００２３】
図４に示すように、第１の駆動機構５は、ベッド面２１の左端に配置されている１対の柱３１、３２を跨ぐように繋ぐ第１のレール５１と、ベッド面２１の右端に配置されている１対の柱３３、３４を跨ぐように繋ぐ第１のサポートレール５２と、制御手段８及び電源手段９と電気的に接続することによって制御を受ける第１のモータ５３と、第１のレール５１の柱３２端の近く配置されて第１のモータ５３により回転駆動される第１の主動ローラ５４と、第１のレール５１の柱３１端の近く配置されている第１の従動ローラ５５と、第１の主動ローラ５４と第１の従動ローラ５５の間に掛け渡されている第１の無端ベルト５６と、を有している。
【００２４】
また、図４に示すように、第２の駆動機構６は、第１のレール５１に摺動自在に取付けられていると共に、第１の無端ベルト５６に固定されている左ベース部６１１と第１のサポートレール５２に摺動自在に取付けられている右ベース部６１２とからなる第１の摺動座６１と、第１のレール５１と第１のサポートレール５２との間を横断するように左ベース部６１１と右ベース部６１２とを繋ぎ、互いに平行して配置されている第２のレール６２と第２のサポートレール６３と、左ベース部６１１に配置されて制御手段８及び電源手段９と電気的に接続することによって制御を受ける第２のモータ６４と、左ベース部６１１の第２のレール６２の隣りに配置されて第２のモータ５４により回転駆動される第２の主動ローラ６５と、右ベース部６１２の第２のレール６２の隣りに配置されている第２の従動ローラ６６と、第２の主動ローラ６５と第２の従動ローラ６６の間に掛け渡されている第２の無端ベルト６７と、を有している。
【００２５】
図４と図５に示すように、第３の駆動機構７は、第２のレール６２と第２のサポートレール６３とを横断するように第２のレール６２と第２のサポートレール６３とに摺動自在に取付けられていると共に、第２の無端ベルト６７に固定されている第２の摺動座７１と、該第２の摺動座７１を摺動自在に挿通し第２のレール６２と垂直にベッド面２１の上方に直立するように配置される昇降ロッド７２と、制御手段８及び電源手段９と電気的に接続することによって制御を受けて昇降ロッド７２の該第２の摺動座７１に対する上下方向に沿う摺動を駆動制御する第３のモータ７３と、第２の摺動座７１の昇降ロッド７２により挿通される位置の隣りに回転自在に取り付けられて第３のモータ７３により回転駆動される第３の主動ローラ７４と、第２の摺動座７１の昇降ロッド７２により挿通される位置に回転自在に取り付けられて昇降ロッド７２により挿通されるねじ孔７５１とを有する第３の従動ローラ７５と、第３の主動ローラ７４と第３の従動ローラ７５の間に掛け渡されて第３の主動ローラ７４の動きを第３の従動ローラ７５に伝動する第３の無端ベルト７６と、昇降ロッド７２の外周面に形成されて第３の従動ローラ７５のねじ孔７５１と螺合する雄ねじ７２１と、を有している。
【００２６】
図５に示すように、制御手段８及び電源手段９と電気的に接続することによって制御を受ける按摩手段４は、第３の駆動手段における昇降ロッド７２の下端部に取り付けられているので、第１の駆動機構５と第２の駆動機構６と第３の駆動機構７の３方向の作動によって、ベッド手段２のベッド面２１の上方に三次元的に位置を変換することができるので、ベッド面２１に横たわった体１００に対して経穴位置を変換しながら按摩を行うことができる。
【００２７】
図６と図７は第１、第２、第３の駆動機構５、６、７の構成及び接続関係を示す一部省略した斜視図である。図５に示すように、第２の駆動機構６における第１の摺動座６１の左ベース部６１１は第１の駆動機構５の無端第１の無断ベルト５６に固定されているので、第１のモータ５３により駆動される第１の主動ローラ５４の正反回転によって第１のレール５１に沿って前後往復移動することができる。また、図７に示すように、第３の駆動機構７における第２の摺動座７１もまた第２の駆動機構６の第２の無端ベルト６７に固定されているので、第２のモータ６４により駆動される第２の主動ローラ６５の正反回転によって第２のレール６２に沿って左右往復移動することができる。そして、第３の駆動機構７における昇降ロッド７２は、第３のモータ７３により駆動される第３の主動ローラ７５の正反回転と、第３の主動ローラ７５のねじ孔７５１と昇降ロッド７２の雄ねじ７２１との噛み合いによって、第２の摺動座７１に対して上下往復移動することができる。
【００２８】
更に、図４と図５に示すように、第１の駆動機構５には、第２の駆動機構６における第１の摺動座６１の第１のレール５１に対する前後摺動の前、後終点として、第１の摺動座６１の摺動経路の両端にそれぞれ配置さるように第１のサポートレール５２に取り付けられる２つの第１の制止ブロック５７、５７と、該２つの第１の制止ブロック５７、５７にそれぞれ対応するよう第１の摺動座６１における右ベース部６１２の前後両端部に設けられ、該２つの第１の制止ブロック６５７、５７のいずれかと接触すると第１のモータ５３を止めるよう制御手段８に第１のブレーキ信号を発信する２つの第１のリミットスイッチ５８、５８とを更に備えている。
【００２９】
また、第２の駆動機構５には、第２の摺動座７１の第２のレール６２に対する左右摺動の左、右終点として、第２の摺動座７１の摺動経路の両端にそれぞれ配置さるように第２のレール６２に取り付けられる２つの第２の制止ブロック６８、６８と、該２つの第２の制止ブロック６８、６８にそれぞれ対応するよう第２の摺動座７１の左右両端部に設けられ、該２つの第２の制止ブロック６８、６８のいずれかと接触すると第２のモータ６４を止めるよう制御手段８に第２のブレーキ信号を発信する２つの第２のリミットスイッチ６９、６９とを更に備えている。
【００３０】
そして、第３の駆動機構７には、昇降ロッド７２の第２の摺動座７１に対する上下摺動の上、下終点として、昇降ロッド７２の雄ねじ７２１の上下両側にそれぞれ設けられる２つの制限フランジ７２２、７２２と、該２つ制限フランジ７２２、７２２にそれぞれ対応して第２の摺動座７１の上下両端部に設けられ、該２つの制限フランジ７２２、７２２のいずれかと接触すると第３のモータ７３を止めるよう制御手段８に第３のブレーキ信号を発信する２つの第３のリミットスイッチ７７、７７とを更に備えている。
【００３１】
制御手段８には第１、第２、第３の駆動機構５、６、７それぞれが有する第１、第２、第３のモータ５３、６４、７３を制御することによって按摩手段４の動かすことができる制御ユニット８２と、制御ユニット８２のユーザインターフェイスとして操作者が利用できるコントローラ８１とを有している。コントローラ８１は制御ユニット８２を内蔵する筐体に固定して設置することや、制御ユニット８２と有線／無線的に接続することによって可動的設置することができる。
【００３２】
以下は図１０に示すフローチャートを参照して本発明の自動按摩方法の実施例としての経穴按摩方法について説明する。
【００３３】
この経穴按摩方法は、上記経穴按摩装置１０を利用して経穴按摩を行う方法であるので、該経穴按摩装置１０を用意しておく必要がある。
【００３４】
そして、経穴按摩装置１０を利用して経穴按摩を行う前に、最初は使用者１００の好みあるいは体調に合わせて、経穴按摩の専門家と話し合って予め按摩する経穴と按摩順序を決める（ステップ１）。
【００３５】
そして経穴按摩装置１０を利用して経穴按摩の手順に入り、まずは使用者１００がベッド手段２のベッド面２１に横たわり、制御手段８のコントローラ８１で按摩手段４を動かし、制御手段８に該使用者１００の体にある少なくとも１つ以上の所定の位置にあわせてその位置に関する制御データ（例えば該所定位置の座標など）を読み取らせて、それから制御手段８は前記少なくとも１つ以上の所定の位置に関する制御データに基づいて、各経穴の位置に関する制御データを算出して入力する制御データ入力操作（ステップ２）を行う。ここで、使用者１００の体にある経穴の位置をより正しく算出するため、制御データを読み取る所定位置は２箇所以上である方が好ましい。２箇所以上の所定位置に関する制御データであれば、それら所定位置の座標と相対関係に基づいて各経穴の位置座標を算出することができる。
【００３６】
次いで、制御手段８は算出された各経穴の位置に関する制御データに基づいて、按摩手段４を動かして、予め決められた各前記按摩経穴から無作為的に選ばれた数箇所の位置に移動して刺激力を加えるテスト按摩操作を行い（ステップ３）、テスト按摩操作を行う間は、按摩手段４が選ばれた経穴の正確位置に移動されたか否か、及び前記テスト按摩操作において前記按摩手段が加えた刺激力が適切か否かを確認する。テスト按摩操作において正確でない按摩位置や適切でない刺激力を確認すると、調整操作に入って制御データに調整を加え（ステップ４）、調整が完了したらまたテスト按摩操作に戻る。このテスト按摩操作（ステップ３）と調整操作（ステップ４）は、按摩位置及び刺激力が全て正確または適切になるまで繰り返して行う。
【００３７】
テスト按摩操作（ステップ３）において按摩位置や刺激力が全て正確且つ適切である場合は、本按摩操作（ステップ５）に入る。本按摩操作において、制御手段８は上記プロセスにより得られた適切の制御データに基づいて、按摩手段４を動かし、該使用者１００の体に対して予め決められた按摩経穴及び按摩順序通りに本按摩を行う。
【００３８】
本按摩操作が完了したら、制御手段８は前記適切の制御データ及び該使用者１００の名前あるいは登録番号を関連付けて記録する制御データ保存操作（ステップ６）。これによって、使用者１００が再び按摩を希望する場合、既存のデータにアクセスして適切の制御データを素早く調達することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
上記構成によれば、本発明は按摩手段がベッド手段の上方に三次元的に位置を変換することができるように構成するので、按摩技術者の操縦または指示の元に仰臥または伏臥する使用者にたいして自動的に全身按摩を行うことができ、そして、例え経穴按摩のような人体の特定位置に対して刺激を与える按摩方法でも、使用者の体型に応じて三次元的に按摩位置を調整できる自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法を提供することができる。そして、本発明の自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法は、経穴按摩に限らず、人体に対する各種の按摩に対応することができるので、按摩技術者の体力に頼ることはない。更に、本発明の自動按摩装置を多数用意できれば、一人の按摩技術者の操作を元に、自動按摩装置の数だけの使用者に同時に按摩サービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】従来の按摩装置例である按摩装置の構成を示す一部透視図である。
【図２】本発明の自動按摩装置の実施例として構成された経穴按摩装置の一部構成を示す斜視図である。
【図３】同経穴按摩装置を左側から見た側視図である。
【図４】同経穴按摩装置を上面から見た上面図である。
【図５】同経穴按摩装置を前側から見た側視図である。
【図６】第１、第２、第３の駆動機構の構成及び接続関係を示す一部省略した斜視図である。
【図７】第２、第３の駆動機構の構成及び接続関係を示す一部省略した斜視図である。
【図８】ベッド面に描かれている人体輪郭の例を示す上面図である。
【図９】ベッド面に描かれている人体輪郭の例を示す上面図である。
【図１０】本発明の自動按摩方法の実施例としての経穴按摩方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
２              ベッド手段
２１            ベッド面
３              ベッドフレーム手段
３１、３２、３３、３４    柱
３５、３５      サポータ
４              按摩手段
５              第１の駆動機構
５１            第１のレール
５２            第１のサポートレール
５３            第１のモータ
５４            第１の主動ローラ
５５            第１の従動ローラ
５６            第１の無端ベルト
５７、５７      第１の制止ブロック
５８、５８      第１のリミットスイッチ
６              第２の駆動機構
６１            第１の摺動座
６１１          左ベース部
６１２          右ベース部
６２            第２のレール
６３            第２のサポートレール
６４            第２のモータ
６５            第２の主動ローラ
６６            第２の従動ローラ
６７            第２の無端ベルト
６８、６８      第２の制止ブロック
６９、６９      第２のリミットスイッチ
７              第３の駆動機構
７１            第２の摺動座
７２            昇降ロッド
７２１          雄ねじ
７２２、７２２  制限フランジ
７３            第３のモータ
７４            第３の主動ローラ
７５            第３の従動ローラ
７５１          ねじ孔
７６            第３の無端ベルト
７７、７７      第３のリミットスイッチ
８１            コントローラ
８              制御手段
８２            制御ユニット
９              電源手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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