(57)【要約】      （修正有）【課題】ゴンドラを三次元の任意の位置に容易に移動させることができ、しかもゴンドラの前後方向および左右方向の揺れを抑制することが可能なゴンドラ移動装置を提供する。【解決手段】作業者が搭乗可能なゴンドラ１０と、ゴンドラ１０を吊下げる複数の上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと、ゴンドラ１０が移動する空間を形成するボイラ１の四隅に配設可能で上側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄと、ゴンドラ１０の移動方向を含む移動指令を入力する入力手段と、ゴンドラ１０が移動指令の方向に移動するように各上側ロープ駆動手段を制御する移動制御手段２５とを備える。ゴンドラは四方から吊下げられるので、前後方向および左右方向の揺れを抑制することができ、高所作業の安全性を高めることができる。【選択図】図１
2009150056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が搭乗可能なゴンドラと、
前記ゴンドラの上側四隅に連結され該ゴンドラを吊下げる複数の上側ロープと、
前記ゴンドラが移動する空間を形成する構造物の上側四隅に配設可能で前記上側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う上側ロープ駆動手段と、
前記ゴンドラの移動方向を含む移動指令を入力する入力手段と、
前記ゴンドラが前記移動指令の方向に移動するように前記各上側ロープ駆動手段を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とするゴンドラ移動装置。
【請求項２】
前記ゴンドラの下側四隅に連結された複数の下側ロープと、
前記構造物の下側四隅に配設可能で、下側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う下側ロープ駆動手段と、を備え、
前記移動制御手段によって、前記ゴンドラの揺れを抑制するように前記下側ロープ駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のゴンドラ移動装置。
【請求項３】
前記各ロープには、該ロープに作用する張力を検出する張力センサが設けられ、
前記張力センサからの信号に基づいて前記各ロープに作用する張力を一定に保つ張力制御手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のゴンドラ移動装置。
【請求項４】
前記ゴンドラの姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
前記姿勢検出手段によって検出された前記ゴンドラの姿勢に基づいて、前記ゴンドラが所定の姿勢になるように、前記移動制御手段は前記各上側ロープ駆動手段を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のゴンドラ移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高所作業を行うためのゴンドラ移動装置に関し、とくにゴンドラを三次元の任意の位置に容易に移動させることが可能なゴンドラ移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
火力発電所では、定期的にボイラ内の点検が行われており、この定期点検においては目視による蒸発管の異常の有無がチェックされる。火力発電所のボイラはテニスコートが複数入る程の非常に大型のものであり、蒸発管の点検のためには巨大な足場が必要となり、足場組立には多大な時間と巨額の費用を必要としていた。
【０００３】
高所作業を効率的に行うための装置として、たとえば特許文献１および特許文献２が知られている。特許文献１および特許文献２の装置では、建物の屋上からワイヤーロープを介してゴンドラが吊下げられており、ワイヤーロープの繰り出し長さを調整することによりゴンドラを建物の外壁に沿って移動させるようにしている。
【特許文献１】特開平１０−５４１３４号公報
【特許文献２】特開平１１−３５０７１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１および特許文献２の装置のゴンドラは、平面的な動きしかできないので、この装置を利用して火力発電所のボイラの点検を行うことは難しい。すなわち、火力発電所のボイラの蒸発管は、ボイラ内壁の四面に配置されているので、蒸発管の点検においてはゴンドラを三次元的に移動させる必要がある。また、特許文献１および特許文献２の装置では、ゴンドラは左右方向のみから吊下げられているので、ゴンドラが前後方向に揺れ易いという問題がある。
【０００５】
そこでこの発明は、ゴンドラを三次元の任意の位置に容易に移動させることができ、しかもゴンドラの前後方向および左右方向の揺れを抑制することが可能なゴンドラ移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、作業者が搭乗可能なゴンドラと、前記ゴンドラの上側四隅に連結され該ゴンドラを吊下げる複数の上側ロープと、前記ゴンドラが移動する空間を形成する構造物の上側四隅に配設可能で前記上側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う上側ロープ駆動手段と、前記ゴンドラの移動方向を含む移動指令を入力する入力手段と、前記ゴンドラが前記移動指令の方向に移動するように前記各上側ロープ駆動手段を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とするゴンドラ移動装置である。
（作用）
ゴンドラの上側四隅に連結されたロープによりゴンドラは四方から吊下げられるので、ゴンドラの前後方向および左右方向の揺れが抑制される。移動制御手段は、入力手段から入力された移動指令に基づき上側ロープ駆動手段を移動指令の方向に移動するように制御するので、ゴンドラの上側四隅に連結された各ロープの吊下げ長さが調整され、ゴンドラは入力された所定の位置に移動する。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のゴンドラ移動装置において、前記ゴンドラの下側四隅に連結された複数の下側ロープと、前記構造物の下側四隅に配設可能で、下側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う下側ロープ駆動手段と、を備え、前記移動制御手段によって、前記ゴンドラの揺れを抑制するように前記下側ロープ駆動手段を制御することを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のゴンドラ移動装置において、前記各ロープには、該ロープに作用する張力を検出する張力センサが設けられ、前記張力センサからの信号に基づいて前記各ロープに作用する張力を一定に保つ張力制御手段を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のゴンドラ移動装置において、前記ゴンドラの姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、前記姿勢検出手段によって検出された前記ゴンドラの姿勢に基づいて、前記ゴンドラが所定の姿勢になるように、前記移動制御手段は前記各上側ロープ駆動手段を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、ゴンドラは四方から吊下げられるので、ゴンドラの前後方向および左右方向の揺れを抑制することができ、ゴンドラによる高所作業の安全性を高めることができる。また、ゴンドラは入力手段からの指令により構造物の空間の任意の位置に容易に移動することが可能となるので、高所作業の能率を著しく高めることができる。また、構造物の点検作業の度に巨大な足場を組み立てる必要がないので、足場組立のための多大な時間と巨額の費用も不要となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、ゴンドラの下側四隅に連結された下側ロープの巻き取りおよび巻き出しを行う下側ロープ駆動手段を設けたので、ゴンドラを下方に引っ張ることができ、ゴンドラの前後方向および左右方向の揺れをさらに抑制することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、張力センサにより各ロープに作用する張力を検出し、張力制御手段により各ロープに作用する張力を一定に保つようにしているので、各ロープによってゴンドラを適度な張力で引っ張ることが可能となる。したがって、ロープに過度な張力が作用することはなく、装置の信頼性を高めることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、姿勢検出手段によって検出されたゴンドラの姿勢に基づき移動制御手段が各上側ロープ駆動手段を制御するので、ゴンドラを常時安定した姿勢に保つことができ、高所作業の安全性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
つぎに、この発明の実施の形態について図面を用いて詳しく説明する。
【００１５】
（実施の形態１）
図１ないし図８は、この発明の実施の形態１を示している。図８は、構造物としての火力発電所におけるボイラ１を示している。ボイラ１は、下方に燃焼室２を有しており、燃焼室２の外周には複数のバーナ３が設けられている。燃焼室２の内壁には、多数の蒸発管４が取付けられている。燃焼室２の上方には、過熱器５が配置されている。ボイラ１内には、燃焼室２内を点検するためのゴンドラ１０を有するゴンドラ移動装置８が配設されている。
【００１６】
図１に示すように、ゴンドラ移動装置８は、作業者が搭乗可能なゴンドラ１０を有している。ゴンドラ１０は、作業者による点検作業を可能にするため上部が開口した箱形構造をしている。ここで、ゴンドラ１０とは、複数の作業者が搭乗可能で点検作業に適した箱形の足場を意味し、気球のゴンドラのように網状部材から構成されたものでもよいし、板状の金属部材などから構成されたものでもよい。ゴンドラ１０の上側四隅には、ゴンドラ１０を吊下げるための上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが連結されている。この実施の形態１においては、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、図２に示すように、張力センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを介してゴンドラ１０に連結されている。張力センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力を検出する機能を有しており、たとえば張力を電気信号に変換するロードセルから構成されている。
【００１７】
図１に示すように、上側ロープ２０ａは、ゴンドラ１０の南西方向の上部コーナーから斜め上方に延びており、上側ロープ２０ｂは、ゴンドラ１０の南東方向の上部コーナーから斜め上方に延びている。また、上側ロープ２０ｃは、ゴンドラ１０の北東方向の上部コーナーから斜め上方に延びており、上側ロープ２０ｄは、ゴンドラ１０の北西方向の上部コーナーから斜め上方に延びている。各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、たとえば引張り強度の高いワイヤーロープから構成されているが、引っ張り強度が高ければ鋼鉄以外の素材から構成されるロープであってもよい。
【００１８】
上側ロープ２０ａは、構造物としてのボイラ１の南西方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ａにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｂは、ボイラ１の南東方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｂにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｃは、ボイラ１の北東方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｃにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｄは、ボイラ１の北西方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｄにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。
【００１９】
図３は、上側ロープ駆動手段３０ａの詳細構造を示している。他の上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの構造も上側ロープ駆動手段３０ａと同一であるので、ここでは上側ロープ駆動手段３０ａの構造のみを説明する。図３において、フレーム３１には、上下方向に延びる一対の支持板３２が水平方向に所定の間隔をおいて取付けられている。一対の支持板３２には、ドラム３３が回転可能に支持されている。ドラム３３には、上側ロープ２０ａが巻きつけられている。ドラム３３の回転軸は、フレーム３１に固定された減速機３４の出力軸に連結されている。減速機３４の入力軸は、カップリング３８を介してフレーム３１に固定された電磁ブレーキ３５の出力軸に連結されている。電磁ブレーキ３５の入力軸は、カップリング３９を介してフレーム３１に固定された張力制御手段としての張力調整器３６の出力軸に連結されている。張力調整器３６の入力軸は、カップリング４０を介してフレーム３１に固定されたモータ３７の出力軸に連結されている。モータ３７は、回転速度を制御することができる可変速モータから構成されている。一方の支持板３２には、ドラム３３に連結され上側ロープ２０ａの巻き量を検出する巻き量検出器４１ａが連結されている。
【００２０】
図４は、張力調整器３６の構造の概要を示している。張力調整器３６は、第一のロータ３６ａと、第二のロータ３６ｂと、電磁石３６ｃを有している。第一のロータ３６ａは、ドラム状に形成されており、モータ３７の出力軸と連結されている。第二のロータ３６ｂは同様にドラム状に形成されており、第一のロータ３６ａの内側に配置されている。第二のロータ３６ｂは、電磁ブレーキ３５の入力軸に連結されている。電磁石３６ｃは、第二のロータ３６ｂの内側に位置しており、直流モータの固定子と同様にリング状に形成されている。第一のロータ３６ａと第二のロータ３６ｂは、電磁石３６ｃからの磁束により機械的に結合し、第一のロータ３６ａの回転力が第二のロータ３６ｂに伝達可能となっている。張力調整器３６は、電磁石３６ｃに流れる電流（信号Ｓ２ａ）が制御されることにより、モータ３７から電磁ブレーキ３５の入力軸に伝達される回転力を制御し、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り時における上側ロープ２０ａの張力を調整する機能を有する。
【００２１】
電磁ブレーキ３５は、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り時には電磁コイル（図示略）が通電により制動が解除され、電磁コイルへの通電がオフになったときに適度な制動が働くようになっている。電磁ブレーキ３５の制動力は、ドラム３３の回転方向の動きを完全にロックするものではなく、ゴンドラ１０の移動のために上側ロープ２０ａに所定の張力が作用した場合は、ドラム３３の巻き出し方向の回転を許容するようになっている。このように、電磁ブレーキ３５は、ゴンドラ１０の停止時にゴンドラ１０が自重によって下降するのを阻止するとともに、上側ロープ２０ａがゴンドラ１０の移動のために巻き出し方向に引っ張られた際は、ドラム３３の回転を許容し上側ロープ２０ａの巻き出しを可能にしている。
【００２２】
図２は、ゴンドラ移動装置８の電気制御系統を示している。ゴンドラ１０には、ゴンドラ１０の移動方向を含む移動指令を入力する入力手段１１が搭載されている。入力手段１１は、無線通信器１４に接続されており、入力手段１１からの入力信号Ｓ１は、無線通信器１４からボイラ１の外側に設けられた移動制御手段２５に入力されるようになっている。また、ゴンドラ１０には、ゴンドラ１０の姿勢を検出する姿勢検出手段としてのジャイロスコープ１２が取付けられている。ジャイロスコープ１２は、ゴンドラ１０が点検作業に支障のないようにほぼ水平な姿勢に保たれているかを検出する機能を有する。ジャイロスコープ１２からの電気信号は、無線通信器１４を介して移動制御手段２５に入力されるようになっている。ゴンドラ１０に連結された張力センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、接続箱１３を介して無線通信器１４と電気的に接続されている。張力センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄからの電気信号は、無線通信器１４を介して移動制御手段２５に入力されるようになっている。
【００２３】
図２に示すように、各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、移動制御手段２５と電気的に接続されており、移動制御手段２５からの出力信号により各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは動作するようになっている。たとえば、上側ロープ駆動手段３０ａでは、移動制御手段２５からの出力信号Ｓ２に基づき、モータ３７と張力調整器３６と電磁ブレーキ３５とがそれぞれ制御される。各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量は、巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄにより検出されており、各巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄからの電気信号は、移動制御手段２５に入力されるようになっている。たとえば、巻き量検出器４１ａからは上側ロープ２０ａの巻き量に対応する電気信号Ｓ３が移動制御手段２５に入力されるようになっている。
【００２４】
ゴンドラ１０を各方向に移動させるためには、各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを下記のように操作する必要があり、移動制御手段２５には予めこれらの操作プログラムが入力されている。図１において、ゴンドラ１０の上（Ｕ）方向への移動は、全ての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおいてモータ３７を正回転方向に駆動させ、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを巻き取ることにより行われる。ゴンドラ１０の下（Ｄ）方向への移動は、全ての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおいてモータ３７を逆回転方向に駆動させ、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き出しにより行われる。
【００２５】
ゴンドラ１０の南（Ｓ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ａ、２０ｂの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ｃ、３０ｄの各モータ３７を駆動させない状態でのゴンドラ１０の引っ張り力による上側ロープ２０ｃ、２０ｄの巻き出しとにより行われる。ゴンドラ１０の東（Ｅ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄの各モータ３７を駆動させない状態でのゴンドラ１０の引っ張り力による上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き出しとにより行われる。同様に、ゴンドラ１０の北（Ｎ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ｃ、３０ｄの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ｃ、２０ｄの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの各モータ３７を駆動させない状態でのゴンドラ１０の引っ張り力による上側ロープ２０ａ、２０ｂの巻き出しとにより行われる。ゴンドラ１０の西（Ｗ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃの各モータ３７を駆動させない状態でのゴンドラ１０の引っ張り力による上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き出しとにより行われる。
【００２６】
つぎに、ゴンドラ移動装置８の作用について説明する。図５および図６は、ゴンドラ１０を所定の位置に移動させる手順を示しており、とくに上側ロープ駆動手段３０ａの制御手順を例にとって説明する。図５のステップ１０１では、ゴンドラ１０に搭乗している作業者により入力手段１１が操作され、所定の位置へ移動するための移動指令情報が移動制御手段２５へ入力される。入力手段１１は、たとえば天井クレーンを操作するためのスイッチと同じ機能を有しており、作業者が望む方向のスイッチを操作することにより、移動制御手段２５に移動指令情報が入力される。ステップ１０２においては、入力手段１１からの指令情報に基づき移動制御手段２５は、上側ロープ駆動手段３０ａが上側ロープ２０ａの巻き取りまたは巻き出しのいずれかを行うかを判断する。すなわち、ここでは移動制御手段２５は、ゴンドラ１０の移動指令方向が西（Ｗ）方向であれば、上側ロープ駆動手段３０ａにより上側ロープ２０ａを巻き取るかまたは巻き出しするかを判断する。これと同様の判断は、移動制御手段２５によって他の上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃ、３０ｄについても行われる。図１に示すように、ゴンドラ１０の移動指令方向が西（Ｗ）方向であれば、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄでは巻き取りが必要となり、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは巻き出しが必要となる。
【００２７】
ステップ１０２において、上側ロープ２０ａの巻き取りが必要であると判断された場合は、ステップ１０３に進み、上側ロープ駆動手段３０ａの電磁ブレーキ３５の制動が解除される。電磁ブレーキ３５の制動解除が確認されると、ステップ１０４に進み、モータ１０４が駆動されドラム３３の回転による上側ロープ２０ａの巻き取りが開始される。ステップ１０２において、巻き出しが必要と判断された上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは、電磁ブレーキ３５は適度な制動動作を維持し、ステップ１０９でモータ３７は停止したままとなる。この状態では、ゴンドラ１０が上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻取りによって西（Ｗ）方向に移動するので、上側ロープ２０ｂ、２０ｃが西（Ｗ）に引っ張られることになる。これにより、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは、ドラム３３が巻き取り方向と逆方向に回転し、上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き出しが開始される。
【００２８】
ゴンドラ１０の西（Ｗ）方向の移動が開始されると、ステップ１０５に進み、各張力センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄによって各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力が検出される。つぎに、ステップ１０６に進み、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力が所定範囲内か否か移動制御手段２５によって判断される。ステップ１０６において、たとえば上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れていると判断された場合は、ステップ１０７に進み、張力調整器３６による張力調整が行われる。すなわち、上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れている場合は、移動制御手段２５からの信号により張力調整器３６の電磁石３６ｃに流れる電流（信号Ｓ２ａ）が制御され、第一のロータ３６ａの回転に対して第二のロータ３６ｂがスリップすることになる。これにより、第一のロータ３６ａの回転速度に対して第二のロータ３６ｂの回転速度が遅くなり、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り速度が低下して上側ロープ２０ａの張力は所定値内に調整される。
【００２９】
図６のステップ１１１に示すように、ゴンドラ１０の移動中には、巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄによって上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が検出される。つぎに、ステップ１１２に進み、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が限界か否か移動制御手段２５によって判断される。ここで、特定のロープの巻き量が限界であると判断された場合は、ステップ１１４に進み、その巻き取り限界に達した上側ロープに対応する上側ロープ駆動手段のモータ３７が停止される。すなわち、上側ロープ２０ａの巻き取り量が限界に達している場合は、巻き量検出器４１ａからの信号に基づき上側ロープ駆動手段３０ａのモータ３７が停止し、上側ロープ２０ａの巻き取りが停止する。ステップ１１２において、いずれの上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が限界に達していないと判断された場合は、ステップ１１３に進み、移動制御手段２５によってゴンドラ１０の西（Ｗ）方向の移動が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ１１３では、ゴンドラ１０が所定の位置に到達したか否かが判断される。ステップ１１３において、ゴンドラ１０の移動が完了していないと判断された場合は、ステップ１０５に戻り、ロープの張力を検出しながら上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄによる上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き取りが続行され、ゴンドラ１０は西（Ｗ）に向かって移動し続ける。
【００３０】
ステップ１１３において、ゴンドラ１０の移動が完了したと移動制御手段２５によって判断された場合は、ステップ１１４に進み、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂのモータ３７が停止する。つぎに、ステップ１１５に進み、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの電磁ブレーキ３５によるドラム３３の制動が行われる。これにより、ゴンドラ１０は所定位置に位置決めされ、作業者によるボイラ１内の蒸発管４の点検が開始される。
【００３１】
ゴンドラ１０の移動中には、姿勢検出手段としてのジャイロスコープ１２からの信号に基づき、ゴンドラ１０の姿勢制御が行われる。図７は、ゴンドラ１０の姿勢制御の手順を示している。図７のステップ１２０において、ジャイロスコープ１２によるゴンドラ１０の姿勢が検出される。つぎに、ステップ１２１に進み、ゴンドラ１０の姿勢が正常であるか否かが移動制御手段２５によって判断される。ステップ１２１において、ゴンドラ１０の姿勢が正常であると判断された場合は、ステップ１２３に進み、姿勢制御は行われない。ステップ１２１において、ゴンドラ１０の姿勢が正常でないと判断された場合は、移動制御手段２５はゴンドラ１０が所定の姿勢になるように各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄのモータ３７の回転速度を制御する。これにより、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの吊下げ長さが調整され、ゴンドラ１０はほぼ水平を保ちながら指令方向へ移動することが可能となる。
【００３２】
このように、ゴンドラ移動装置８においては、ゴンドラ１０は上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄによって四方から吊下げられるので、ゴンドラ１０の前後方向および左右方向の揺れを抑制することができ、ゴンドラ１０による高所作業の安全性を高めることができる。また、ゴンドラ１０を火力発電所の巨大なボイラ１内の空間の任意の位置に容易に移動させることができるので、蒸発管４の点検作業の能率を著しく高めることができる。さらに、定期点検のための巨大な足場の組立が不要となることから、足場組立のための多くの時間と巨額な費用も不要となる。
【００３３】
ボイラ１の点検終了後は、ゴンドラ１０は各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと切り離され、ボイラ１の外部に搬出される。また、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄおよび各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、ボイラ１の点検終了後は耐熱壁（図示略）などによりボイラ１内と遮断された状態となる。したがって、ゴンドラ移動装置８は、点検時以外はボイラ１の熱から保護されることになり、ボイラ１の定期点検毎に繰り返して使用することが可能となる。
【００３４】
（実施の形態２）
図９および図１０は、この発明の実施の形態２を示している。実施の形態２が実施の形態１と異なるところは、ゴンドラ１０を下方から引っ張る構造のみであり、その他の部分は実施の形態１に準ずるので、準ずる部分に実施の形態１と同一の符号を付すことにより、準ずる部分の説明を省略する。
【００３５】
図９において、ゴンドラ１０の下側四隅には、ゴンドラ１０を支持するための下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈが連結されている。各下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈは、図１０に示すように、張力センサ２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈを介してゴンドラ１０に連結されている。張力センサ２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈは、下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈに作用する張力を検出する機能を有しており、たとえば張力を電気信号に変換するロードセルから構成されている。張力センサ２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈは、接続箱１３ａ、１３ｂを介して無線通信器１４と電気的に接続されている。張力センサ２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈからの電気信号は、無線通信器１４を介して移動制御手段２５に入力されるようになっている。
【００３６】
図９に示すように、下側ロープ２０ｅは、ゴンドラ１０の南西方向の下部コーナーから斜め下方に延びており、下側ロープ２０ｆは、ゴンドラ１０の南東方向の下部コーナーから斜め下方に延びている。また、下側ロープ２０ｇは、ゴンドラ１０の北東方向の下部コーナーから斜め下方に延びており、下側ロープ２０ｈは、ゴンドラ１０の北西方向の下部コーナーから斜め下方に延びている。下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈは、実施の態様１と同様に引張り強度の高いワイヤーロープから構成されているが、引っ張り強度が高ければ鋼鉄以外の素材から構成されるロープであってもよい。
【００３７】
下側ロープ２０ｅは、構造物としてのボイラ１の南西方向下部に配設された下側ロープ駆動手段３０ｅにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。下側ロープ２０ｆは、ボイラ１の南東方向下部に配設された下側ロープ駆動手段３０ｆにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。下側ロープ２０ｇは、ボイラ１の北東方向下部に配設された下側ロープ駆動手段３０ｇにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。下側ロープ２０ｈは、ボイラ１の北西方向下部に配設された下側ロープ駆動手段３０ｈにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈは、図３の上側ロープ駆動手段３０ａと同一の構造を有している。
【００３８】
図１０に示すように、各下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈは、移動制御手段２５と電気的に接続されており、移動制御手段２５からの出力信号により動作するようになっている。各下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈにおける下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈの巻き量は、巻き量検出器４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈにより検出されており、各巻き量検出器４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈからの電気信号は、移動制御手段２５に入力されるようになっている。
【００３９】
ゴンドラ１０を各方向に移動させるためには、各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、および下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈを下記のように操作する必要があり、移動制御手段２５には予めこれらの操作プログラムが入力されている。図９において、たとえばゴンドラ１０の上（Ｕ）方向への移動は、全ての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおいてモータ３７を正回転方向に駆動させ、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを巻き取ることにより行われる。この状態では、全ての下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈのモータ３７は停止したままであり、下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈの巻き出しが行われる。また、ゴンドラ１０の下（Ｄ）方向への移動は、全ての下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈにおいてモータ３７を正回転方向に駆動させ、下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈを巻き取ることにより行われる。この状態では、全ての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄのモータ３７は停止したままであり、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き出しが行われる。このように、ゴンドラ１０を上下方向および東西南北方向に移動させる際には、移動制御手段２５に入力されている操作プログラムに基づき、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、および下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈの巻き取り制御または巻き出し制御が行われる。
【００４０】
このように構成された実施の形態２においては、ゴンドラ１０の上側は、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄによって四方から吊下げられ、ゴンドラ１０の下側は、下側ロープ２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈによって四方から支持されるので、実施の形態１の場合よりも、ゴンドラ１０の前後方向および左右方向の揺れをさらに抑制することができ、ゴンドラ１０による高所作業の安全性をさらに高めることができる。また、実施の形態１のように四本吊りの場合は、蒸発管４の点検のためにゴンドラ１０を燃焼室２の内壁面にできるだけ近づけるには、ゴンドラ１０の燃焼室２の内壁面に向かう力を高めるためにゴンドラ１０の重量を大にする必要があるが、実施の形態２においては、ゴンドラ１０を各下側ロープ駆動手段３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈによって下方に引っ張ることが可能となるので、ゴンドラ１０の重量を増加させることなく、ゴンドラ１０を燃焼室２の内壁面に近づけることが可能となる。
【００４１】
（実施の態様３）
図１１および図１２は、この発明の実施の形態３を示しており、実施の形態１における張力制御手段の変形例を示している。実施の形態１においては、張力制御手段としての張力調整器３６は上側ロープ駆動手段３０ａに備えられていたが、実施の態様３においては、張力制御手段は移動制御手段２５に備えてられている。
【００４２】
図１１は、上側ロープ駆動手段３０ａ´の詳細構造を示している。上側ロープ駆動手段３０ａ´は、実施の態様１の上側ロープ駆動手段３０ａの構成から張力調整器３６が除かれており、モータ３７の出力軸は電磁ブレーキ３５の入力軸と直結されている。これは、ロープ張力制御をモータ３７の回転速度制御により行うためであり、移動制御手段２５には、ロープ張力制御のためのプログラムが入力されている。
【００４３】
図１２は、ゴンドラを所定位置に移動させる手順を示しており、ステップ１０７ａはロープ張力制御のためのステップを示している。このステップ１０７ａは、実施の形態１における図５のステップ１０７に相当するものである。この実施の態様３におけるゴンドラ１０を所定の位置に移動させる手順は、ステップ１０７ａを除き、図５および図６と同じである。したがって、ここではステップ１０７ａに関する制御についてのみを説明する。図１２のステップ１０６において、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力が所定範囲内か否か移動制御手段２５によって判断される。ステップ１０６において、たとえば上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れていると判断された場合は、ステップ１０７ａに進み、移動制御手段２５による上側ロープ２０ａの張力制御が行われる。移動制御手段２５は、上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れていると判断した場合は、可変速モータであるモータ３７の回転速度を低下させ、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り速度を低下させる。これにより、上側ロープ２０ａの張力は所定範囲内に修正され、上側ロープ２０ａの張力は適正な値に保たれる。
【００４４】
このように実施の態様３においては、上側ロープ２０ａの張力制御は移動制御手段２５に予め入力されたプログラムにより行うようにしているので、実施の態様１における図４の張力調整器３６を用いることなく、上側ロープ２０ａの張力制御が可能となり、装置の構成を簡素化することができる。
【００４５】
以上、この発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。たとえば、各実施の態様においては、ゴンドラ１０は火力発電所におけるボイラ１の点検作業のために用いられているが、三次元の移動を必要とする作業であればこれに限定されない。また、入力手段１１はゴンドラ１０に搭載するようにしているが、入力手段１１を地上側に配置し、地上側から移動指令を発してゴンドラ１０を操作する構成としてもよい。さらに、姿勢検出手段としてジャイロスコープ１２を用いたが、ゴンドラ１０の姿勢を検出できるものであれば、ジャイロスコープ１２に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態１に係わるゴンドラ移動装置の概要図である。
【図２】図１の装置における電気制御系統を示すブロック図である。
【図３】図１の装置における上側ロープ駆動手段の正面図である。
【図４】図３の上側ロープ駆動手段における張力調整器の概要図である。
【図５】図１の装置におけるゴンドラの移動制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の装置におけるゴンドラの移動制御の手順を示すフローチャートであって図５に続くフローチャートである。
【図７】図１の装置におけるゴンドラの姿勢制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】図１のゴンドラ移動装置が配設される火力発電所のボイラの概要図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係わるゴンドラ移動装置の概要図である。
【図１０】図９の装置における電気制御系統を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係わるゴンドラ移動装置における上側ロープ駆動手段の正面図である。
【図１２】図１１の上側ロープ駆動手段を用いた場合のゴンドラの移動制御の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１          ボイラ（構造物）
８          ゴンドラ移動装置
１０        ゴンドラ
１１        入力手段
１２        ジャイロスコープ（姿勢検出手段）
２０ａ      上側ロープ
２０ｂ      上側ロープ
２０ｃ      上側ロープ
２０ｄ      上側ロープ
２２ａ      張力センサ
２２ｂ      張力センサ
２２ｃ      張力センサ
２２ｄ      張力センサ
２５        移動制御手段
３０ａ      上側ロープ駆動手段
３０ｂ      上側ロープ駆動手段
３０ｃ      上側ロープ駆動手段
３０ｄ      上側ロープ駆動手段
３６        張力調整器（張力制御手段）
４１ａ      巻き量検出器
４１ｂ      巻き量検出器
４１ｃ      巻き量検出器
４１ｄ      巻き量検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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