(57)【要約】【課題】  本発明では、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、当該危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することを目的とする。【解決手段】  本発明に係る危険回避システムでは、自車両は、後続車との衝突の危険を検知すると共に、該後続車の識別情報を検知する手段と、衝突の危険を検知した場合、交通情報管理サーバに、自車両と後続車の識別情報を通知する手段を有し、交通情報管理サーバは、自車両の識別情報等に基づき、自車両とその周辺車両との位置関係を検出する手段と、該位置関係に基づき、衝突を回避するために、自車両が行うべき運転操作と周辺車両が行うべき運転操作とを生成する手段と、これらの運転操作を各車両に通知する手段を有することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両と、前記第１の車両と同方向にその周辺を走行する第２の車両と、前記第１の車両に後方から接近する第３の車両と、各車両の走行状態及び走行位置に関する車両走行情報を有する交通情報管理サーバと、を備えた危険回避システムであって、
前記第１の車両は、
車両間通信により、前記第１の車両と前記第３の車両とに関する衝突の危険を検知すると共に、該第３の車両を識別するための第３の識別情報を検知する危険検知手段と、
前記危険検知手段により前記衝突の危険を検知した場合、前記交通情報管理サーバに、前記第１の車両を識別するための第１の識別情報と前記第３の識別情報とを通知する識別情報通知手段を有し、
前記交通情報管理サーバは、
前記識別情報通知手段により通知される前記第１の識別情報と前記第３の識別情報と前記車両走行情報とに基づき、前記第１の車両と前記第２の車両と前記第３の車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、
前記位置関係検出手段により検出される前記位置関係に基づき、前記第１の車両と前記第３の車両との衝突を回避するために、前記第１の車両が行うべき運転操作情報と前記第２の車両が行うべき運転操作情報とを生成する操作情報生成手段と、
前記操作情報生成手段により生成される、前記第１の車両が行うべき運転操作情報を前記第１の車両に通知すると共に、前記第２の車両が行うべき運転操作情報を前記第２の車両に通知する操作情報通知手段を有することを特徴とする危険回避システム。
【請求項２】
前記危険検知手段は、前記第３の車両が、前記第１の車両に対して所定の車間距離以下であるエリアで、所定の時間以上走行することを検知することを特徴とする請求項１に記載の危険回避システム。
【請求項３】
前記危険検知手段は、前記第３の車両が、前記第１の車両に対して所定の相対速度以上で接近することを検知することを特徴とする請求項１又は２に記載の危険回避システム。
【請求項４】
前記車両走行情報は、各車両を識別するための識別情報と、各車両の速度情報と、各車両の位置情報とを含む情報であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一に記載の危険回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両単独ではなく、車群レベルで危険回避を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置情報を利用した情報通信サービスについては、カーナビゲーション装置や、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた携帯電話など、その利用が進みつつある。ＧＰＳを利用したカーナビゲーション装置や携帯電話では、自己の車両の位置や自分自身の位置等により、自分がどこにいるかを地図上などに表示し、目的地までのルートガイダンスなどに利用している。また、最近は携帯電話などで、センター（基地局）に情報アクセスすることにより、自己の車両の位置や、自分自身の位置周辺の店舗情報などを入手するサービスがある。
【０００３】
ところで、特許文献１では、高い検出精度で車両に関する位置情報を集め、各対象となる車両に当該位置情報をフィードバックして、素早く警報情報を与える危険回避システムに関する技術が公開されている。
【特許文献１】特開２００５−００４５０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術においては、走行中の車両間で衝突の危険が生じた場合に、当該衝突に関係する当事車両１対１での危険回避を処理対象としているため、当事者である車両に衝突の危険が迫っているという情報を報知しても、当該車両周辺に存在する他の車両の走行状態によっては、当該危険を回避することができない場合があるという問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明では、上記問題点に鑑み、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、衝突等の危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る危険回避システムでは、第１の車両と第１の車両と同方向にその周辺を走行する第２の車両と第１の車両に後方から接近する第３の車両と各車両の走行状態及び走行位置に関する車両走行情報を有する交通情報管理サーバとを備えた危険回避システムであって、第１の車両は、車両間通信により、第１の車両と第３の車両とに関する衝突の危険を検知すると共に、該第３の車両を識別するための第３の識別情報を検知する危険検知手段と、危険検知手段により衝突の危険を検知した場合、交通情報管理サーバに、第１の車両を識別するための第１の識別情報と第３の識別情報とを通知する識別情報通知手段を有し、交通情報管理サーバは、識別情報通知手段により通知される第１の識別情報と第３の識別情報と車両走行情報とに基づき、第１の車両と第２の車両と第３の車両との位置関係を検出する位置関係検出手段と、位置関係検出手段により検出される位置関係に基づき、第１の車両と第３の車両との衝突を回避するために、第１の車両が行うべき運転操作情報と第２の車両が行うべき運転操作情報とを生成する操作情報生成手段と、操作情報生成手段により生成される第１の車両が行うべき運転操作情報を第１の車両に通知すると共に、第２の車両が行うべき運転操作情報を第２の車両に通知する操作情報通知手段を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る危険回避システムの一形態では、危険検知手段は、第３の車両が、第１の車両に対して所定の車間距離以下であるエリアで、所定の時間以上走行することを検知することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る危険回避システムの一形態では、危険検知手段は、第３の車両が、第１の車両に対して所定の相対速度以上で接近することを検知することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る危険回避システムの一形態では、車両走行情報は、各車両を識別するための識別情報と、各車両の速度情報と、各車両の位置情報とを含む情報であることを特徴とする。
【００１０】
従って、本発明では、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、当該危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、当該危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１３】
（本実施の形態に係る危険回避システムの動作原理）
図１〜３を用いて、本実施の形態に係る危険回避システム１の動作原理について説明する。図１は、本実施の形態に係る危険回避システム１の概要を説明するための図である。図１で示すように、危険回避システム１は、自車両である第１の車両１００と、第１の車両１００の周辺を第１の車両１００と同方向に走行している第２の車両３００と、各車両の走行状態や走行位置に関する車両走行情報５６０を保持する交通情報管理サーバ５００とから構成される。各車両と交通管理サーバ５００とは、無線通信ネットワークを介して各種情報の授受を行う。
【００１４】
本発明では、図１で示すように、第１の車両１００の後方より第３の車両７００が接近してきた際、第１の車両１００が第３の車両７００と衝突する等の危険があると判定した場合に、第１の車両１００のみで当該衝突等の危険を回避するのではなく、第１の車両１００と第２の車両３００とが協調した走行制御を行うことで、当該衝突等の危険を回避する可能性を高くすることができるシステムである。例えば、図１で示すような場面では、第１の車両１００は周辺車両のいない右車線に移る走行制御を行い、第２の車両３００も周辺車両のいない左車線に移る走行制御を行うことで、後方から接近する第３の車両７００との衝突の危険を回避する。そして、当該走行制御の指示は、無線通信ネットワークを介して、交通情報管理サーバ５００から各車両に通知される。
【００１５】
次に、図２を用いて本実施の形態に係る危険回避システム１の動作原理について説明する。図２は、危険回避システム１の動作原理を説明するための図である。上記の説明で述べた通り、危険回避システム１は、第１の車両１００と第２の車両３００と交通情報管理サーバ５００とから構成される。
【００１６】
はじめに第１の車両１００の動作原理について説明する。第１の車両１００は、車両走行情報通知手段１１０、危険検知手段１２０、識別情報通知手段１３０、操作情報取得手段１４０、操作情報表示手段１５０、各種センサ２５０、自車位置検出装置２６０、通信装置２７０、表示装置２８０を有する。
【００１７】
各種センサ２５０は、車輪速センサ、アクセルペダル量センサ、ブレーキペダル量センサから構成され、第１の車両１００に関する走行状態をセンシングするための装置である。車輪速センサは、車両速度を検出するために設置し、アクセルペダル量センサは、車両１００が有する動力源であるエンジンへの燃料供給量の大小、つまり、車両１００が得る推進力の大きさを検出するために設置し、ブレーキペダル量センサは、車両１００が受ける制動力の大きさを検出するために設置する。
【００１８】
自車位置検出装置２６０は、車両１００の現在位置を検出する装置である。通信装置２７０は、車車間通信（車両間で行う通信）を行うための装置と路車間通信（道路に設置される装置と車両間で行う通信）を行うための装置とから構成される。車車間通信はミリ波等の電磁波を互いに送受信することにより、他車との距離、相対速度、他車の識別情報等を取得することができる。路車間通信は、例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）方式で行う形態としても良いし、他の通信方式を用いる形態としても良い。また、表示装置２８０は、車両１００に設置されたディスプレイ装置である。
【００１９】
車両走行情報通知手段１１０は、通信装置２７０を介して交通情報管理サーバ５００へ、第１の車両１００に関する識別情報と、各種センサ２５０から取得した車両の走行状態に関する情報（車速、アクセルペダル量、ブレーキペダル量）と、自車位置検出装置２６０から取得した走行位置に関する情報（以下、走行状態に関する情報と走行位置に関する情報とをまとめて、車両走行情報という）とを通知する。車両走行情報通知手段１１０は、所定の時間間隔で車両走行情報を通知するため、交通情報管理サーバ５００は車両１００に関する車両走行情報をリアルタイムで取得し、保持することができる。
【００２０】
危険検知手段１２０は、第１の車両１００と後方から接近する第３の車両７００との衝突の危険を検知するが、具体的には、通信装置２７０を用いて第３の車両７００と車車間通信を行うことで、第３の車両７００に関する識別情報と第３の車両７００に関する接近を検知するための情報とを取得する。そして、危険検知手段１２０は、第３の車両７００が第１の車両１００の後方から接近した後、第１の車両１００と所定の車間距離以下であるエリア内を、所定の時間以上走行している場合に、第１の車両１００と第３の車両７００とが衝突の危険があると検知する。また、危険検知手段１２０は、第３の車両７００が第１の車両１００の後方から所定の相対速度以上の速さで接近してくる場合に、第１の車両１００と第３の車両７００とが衝突の危険があると検知する。また、危険検知手段１２０は、第１の車両１００又は第３の車両７００の運転者に関する所定の運転操作に基づいて、第１の車両１００と第３の車両７００との衝突の危険があると検知する形態であっても良い。
【００２１】
識別情報通知手段１３０は、危険検知手段１２０により上記のように衝突の危険があると検知した場合に、通信装置２７０を介して交通情報管理サーバ５００へ、第１の車両１００に関する識別情報と第３の車両７００に関する識別情報とを通知する。
【００２２】
操作情報取得手段１４０は、通信装置２７０を介して交通情報管理サーバ５００から、第３の車両７００との衝突を回避するために第１の車両１００が行うべき運転操作に関する情報を取得する。ここで運転操作に関する情報とは、例えば、「右車線へ移動」とか「減速し、左車線へ移動」等の情報である。当該情報は、後述するように交通情報管理サーバ５００の操作情報生成手段５４０により生成される。
【００２３】
操作情報表示手段１５０は、操作情報取得手段１４０により取得された運転操作に関する情報を、表示装置２８０に表示し、さらには、スピーカから音声にて報知する形態であっても良い。
【００２４】
次に、第２の車両３００の動作原理について説明する。第２の車両３００は、車両走行情報通知手段３１０、操作情報取得手段３２０、操作情報表示手段３３０、各種センサ４５０、自車位置検出装置４６０、通信装置４７０、表示装置４８０を有する。
【００２５】
各種センサ４５０は、車輪速センサ、アクセルペダル量センサ、ブレーキペダル量センサを含むセンシング装置である。自車位置検出装置４６０は、第２の車両３００の現在位置を検出する装置である。通信装置４７０は、通信装置２７０と同様に車車間通信を行うための装置と路車間通信を行うための装置とから構成される。
【００２６】
車両走行情報通知手段３１０は、通信装置４７０を介して交通情報管理サーバ５００へ、第２の車両３００に関する識別情報と、各種センサ４５０及び自車位置検出装置４６０から取得した第２の車両３００に関する車両走行情報を通知する。車両走行情報通知手段１１０は、所定の時間間隔で車両走行情報を通知するため、交通情報管理サーバ５００は第２の車両３００に関する車両走行情報をリアルタイムで取得し、保持することができる。
【００２７】
操作情報取得手段３２０は、通信装置４７０を介して交通情報管理サーバ５００から、第３の車両７００との衝突を回避するために第２の車両３００が行うべき運転操作に関する情報を取得する。当該情報は、後述するように交通情報管理サーバ５００の操作情報生成手段５４０により生成される。
【００２８】
操作情報表示手段３３０は、操作情報取得手段３２０により取得された運転操作に関する情報を、表示装置４８０に表示し、さらには、スピーカから音声にて報知する形態であっても良い。
【００２９】
また、不図示ではあるが、第３の車両７００は、第１の車両１００、第２の車両３００と同様に、各種センサ７１０、自車位置検出装置７２０、通信装置７３０、車両走行情報通知手段７４０を有し、第１の車両１００、第２の車両３００の有する各装置、各手段と同様の処理を行うものとする。
【００３０】
ここからは、交通情報管理サーバ５００の動作原理について説明する。交通情報管理サーバ５００は、車両走行情報取得手段５１０、識別情報取得手段５２０、位置関係検出手段５３０、操作情報生成手段５４０、操作情報通知手段５５０、記憶装置６４０、通信装置６５０を有する。記憶装置６４０は、第１の車両１００、第２の車両３００、第３の車両７００の各車両に関する識別情報と車両走行情報５６０とを関連付けて記憶しており、当該車両走行情報５６０は各車両から当該情報が通知される毎に書き換えられ、常に最新のデータに更新されている。通信装置２７０は、各車両との路車間通信を介して、各種情報の送受信を行うための装置であり、例えば、当該路車間通信はＤＳＲＣ方式で行う形態としても良いし、他の通信方式を用いる形態としても良い。
【００３１】
車両走行情報取得手段５１０は、通信装置６５０を介して所定の時間間隔で通知される各車両に関する識別情報と車両走行情報とを取得し、記憶装置６４０に記憶する。また、識別情報取得手段５２０は、識別情報通知手段１３０により通知される第１の車両１００と第３の車両７００とに関する識別情報を取得する。
【００３２】
位置関係検出手段５３０は、識別情報取得手段５２０により取得した第１の車両１００に関する識別情報と車両走行情報（走行位置に関する情報）５６０とに基づいて、第１の車両１００の走行位置と、第１の車両１００の周辺を走行している第２の車両３００の走行位置を検出する。また、位置関係検出手段５３０は、識別情報取得手段５２０により取得した第３の車両７００の識別情報と車両走行情報（走行位置に関する情報）５６０とに基づいて、第３の車両７００の走行位置を検出する。つまり、位置関係検出手段５３０は、図３で示すような各車両間の位置関係を検出する。
【００３３】
また、位置関係検出手段５３０は、各車両の識別情報と車両走行情報（走行状態に関する情報）とに基づいて、各車両の位置関係を検出すると共に、当該位置関係の有効期間を併せて検出する形態としても良い。なぜならば、各車両の走行速度の大きさ、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量によって、各車両の位置関係は刻一刻と変化するものだからである。
【００３４】
操作情報生成手段５４０は、位置関係検出手段５３０により検出された位置関係に基づいて、第１の車両１００と第３の車両７００とが衝突を回避するために、第１の車両１００と第２の車両３００とが車両毎に行うべき運転操作に関する情報を生成する。つまり、衝突の危険を検知した第１の車両１００のみで衝突の危険を回避するための操作を行うのではなく、第１の車両１００の周辺を走行する第２の車両３００も含めて、当該衝突の危険を回避するための操作を行う点に本発明の特徴がある。このように、車群レベルで危険回避の走行制御を行うことで、危険回避の信頼性を向上させることができる。
【００３５】
具体的には、操作情報生成手段５４０は、第１のステップとして、図３で示すように、各車両の位置関係に基づいて、第１の車両１００が衝突を回避するための移動先の候補を複数検出する。例えば、移動先の候補として、第１の車両１００が入り込めるだけの十分なスペースがある位置を検出する。そして、操作情報生成手段５４０は、第２のステップとして、第２の車両３００が邪魔（障害）とならずに、上記第１の車両１００が移動できるスペースを検出する。例えば、図３では、第１の車両１００には、３つの移動先の候補があるが、第２の車両の存在を考慮すると、進行方向に対して右車線に移動したスペースが最終的な移動先とし選択される。別例として、図３で、第１の車両の進行方向左側を走行中の第２の車両３００が減速することを条件として、第１の車両１００の進行方向左側のスペースを最終的な移動先として選択する形態としても良い。
【００３６】
そして、操作情報生成手段５４０は、第３のステップとして、上記のように最終的な移動先を検出した後、各車両が行うべき運転操作に関する情報を生成する。例えば、第１の車両１００の移動先として進行方向に対して右側が選択された場合には、操作情報生成手段５４０は、第１の車両１００に関する運転操作情報として、「速度維持、右レーンへ移動」等の情報を生成する。この場合に、第１の車両１００の前方を走行中である第２の車両３００に関する運転操作情報として、「速度維持、左レーンへ移動」や「速度維持、右レーンへ移動」の情報を生成し、第３の車両７００との衝突危険の回避が図られる。
【００３７】
また、上記の別例で示したような場合には、操作情報生成手段５４０は、第１の車両１００に関する運転操作情報として「速度維持、左方車両の減速後、左レーンへ移動」等の情報を生成し、第１の車両に対して左方を走行中である第２の車両３００に関する「減速、現在のレーンキープ」等の情報を生成する。
【００３８】
そして、操作情報通知手段５５０は、通信装置６５０を介して、操作情報生成手段５４０により生成された第１の車両１００に対する運転操作情報を第１の車両１００に通知すると共に、操作情報生成手段５４０により生成された第２の車両３００に対する運転操作情報を第２の車両３００に通知する。
【００３９】
以下では、本発明に係る危険回避システム１による処理の流れを説明する。通常の状態では、車両走行情報通知手段１１０、３１０、７４０が、通信装置２７０、４７０、７３０を用いて、各車両に関する車両走行情報を所定の時間間隔で交通情報管理サーバ５００に通知し、車両走行情報取得手段５１０が当該情報を取得し、記憶装置６４０に記憶する。
【００４０】
そして、例えば、図１、３で示すように、第１の車両１００の後方から第３の車両７００が接近してきた場合、危険検知手段１２０が、第３の車両７００との車車間通信により衝突の危険を検知すると共に、第３の車両７００に関する識別情報を検知する。次に、識別情報通知手段１３０が、第１の車両１００と第３の車両７００との識別情報を、通信装置２７０を介して、交通情報管理サーバ５００に通知する。
【００４１】
一方、識別情報取得手段５２０が、識別情報通知手段１３０により通知された上記の識別情報を取得し、位置関係検出手段５３０が、当該識別情報と記憶装置６４０に保持される車両走行情報５６０とに基づいて、第１の車両１００、第２の車両３００、第３の車両７００との位置関係を、例えば、図１、３で示すように検出する。この場合、車両走行情報５６０のうち走行状態に関する情報を用いて、当該位置関係の有効期間を検出する形態としても良い。
【００４２】
そうすると、操作情報生成手段５３０が、上記で検出された各車両の位置関係に基づいて、第１の車両１００と第３の車両７００との衝突を回避するために、第１の車両１００、第２の車両３００のそれぞれが取るべき運転操作に関する情報を生成し、操作情報通知手段５４０が、通信装置６５０を介して車両毎に当該運転操作に関する情報を通知する。
【００４３】
そして、操作情報取得手段１４０、３２０が、各車両が車両３００との衝突を回避するために行うべき運転操作に関する情報を取得し、操作情報表示手段１５０が、表示装置２８０、４８０に各車両に対応する運転操作に関する情報を表示し、さらには、スピーカを用いて当該運転操作に関する情報を報知する。
【００４４】
上記のような処理を行うことによって、本発明では、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、当該危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することができる。
【００４５】
（本実施の形態に係る車両のハードウェア構成）
図４を用いて、本実施の形態に係る第１の車両のハードウェア構成について説明する。また、ここでは、本発明を実施するために必要な構成について説明するが、それら以外であっても、エンジン、タイヤ等車両が走行を行うために必要な装置、機器は当然に備えられているものとする。第１の車両１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２０、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）２４０、各種センサ２５０、位置検出装置２６０、通信装置２７０、表示装置２８０を有する。
【００４６】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ２３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、第１の車両１００の本発明に関する機能全体を制御する。ＲＯＭ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムやデータを記憶している。ＲＡＭ２３０は、ＣＰＵ２１０でＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。
【００４７】
ＨＤＤ２４０は、基本ソフトウェアであるＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、本実施の形態に係るアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。
【００４８】
各種センサ２５０は、車輪速センサ、アクセルペダル量センサ、ブレーキペダル量センサを含むセンシング装置である。車輪速センサは、走行する車両の車輪の回転速度（車両速度に対応）に応じたパルス信号を検出信号として出力するセンサであり、アクセルペダル量センサは、アクセルペダルの踏み込み度に応じた信号を出力するセンサであり、ブレーキペダル量センサは、ブレーキペダルの踏み込み度に応じた信号を出力するセンサである。
【００４９】
自車位置検出装置２６０は、車両の現在位置を測定する装置であり、移動距離を検出する車速センサ、移動方位を検出する角速度センサ、ＧＰＳレシーバ、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。通信装置２７０は、車車間通信を行うための装置と路車間通信を行うための装置とから構成される。車車間通信は車両間で行う通信であって、ミリ波等の電磁波を互いに送受信することにより、他車との距離、相対速度、他車の識別情報等を取得することができる。路車間通信は車両と道路上に設置された通信施設との間で情報の送受信を行うための通信であり、例えば、ＤＳＲＣ方式で行う形態としても良いし、他の通信方式を用いる形態としても良い。表示装置２８０は、ハードキーによるキースイッチとＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）とから構成され、第１の車両１００が有する機能をユーザが利用する際や、各種設定を行う際などのユーザインタフェースとして機能する装置である。
【００５０】
本実施の形態に係る第１の車両１００の各処理は、ＣＰＵ２１０が、ＲＯＭ２２０又はＨＤＤ２４０に記憶された各処理に対応するプログラムを実行することにより実現される形態としても良いし、当該各処理をハードウェアで実現する形態としても良い。また、第２の車両３００、第３の車両７００のハードウェア構成に関しては、上記で説明した第１の車両１００のハードウェア構成と同様である。
【００５１】
（本実施の形態に係る交通情報管理サーバのハードウェア構成）
図５を用いて、本実施の形態に係る交通情報管理サーバのハードウェア構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る交通情報管理サーバ５００のハードウェア構成の一例を示す図である。交通情報管理サーバ５００は、ＣＰＵ６１０、ＲＯＭ６２０、ＲＡＭ６３０、ＨＤＤ６４０、通信装置６５０、表示装置６６０を有する。
【００５２】
ＣＰＵ６１０は、ＲＯＭ６２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ６３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、交通情報管理サーバ５００全体を制御する。ＲＯＭ６２０は、ＣＰＵ６１０が実行するプログラムやデータを記憶している。ＲＡＭ６３０は、ＣＰＵ６１０でＲＯＭ６２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。
【００５３】
ＨＤＤ６４０は、基本ソフトウェアであるＯＳ、本実施の形態に係るアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。本実施の形態におけるＨＤＤ６４０には、各車両の車両走行情報５６０を各車両の識別情報と関連付けて保持している。通信装置６５０は、各車両が路車間通信によって通知又は受信する情報を、送受信するための装置であり、通信ネットワークを介して接続された他の通信制御機能を備えた周辺機器と情報（データ）をやり取りするための装置ある。表示装置６６０は、ハードキーによるキースイッチとＬＣＤとから構成され、交通情報管理サーバ５００が有する機能をユーザが利用する際や、各種設定を行う際などのユーザインタフェースとして機能する装置である。
【００５４】
本実施の形態に係る交通情報管理サーバ５００の各処理は、ＣＰＵ６１０が、ＲＯＭ６２０又はＨＤＤ６４０に記憶された各処理に対応するプログラムを実行することにより実現される形態としても良いし、当該各処理をハードウェアで実現する形態としても良い。
【００５５】
（本実施の形態に係る第１の車両による処理例）
図６を用いて、本実施の形態に係る第１の車両による処理例を説明する。図６は、本実施の形態に係る第１の車両１００による処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、図３で示すように、第１の車両１００の後方から第３の車両７００が接近した際に、第１の車両１００が第３の車両７００と衝突の危険を検知した場合の処理について説明する。Ｓ１１０で第１の車両１００は処理を開始する。
【００５６】
Ｓ１２０で車両走行情報通知手段１１０が、各種センサ２５０から取得した走行状態に関する情報（車速、アクセル踏み込み量、ブレーキ踏み込み量）と、自車位置検出装置２６０により検出された自車の走行位置に関する情報とを、第１の車両１００の識別情報と共に、通信装置２７０を介して、例えばＤＳＲＣ方式による通信により（路車間通信）、交通情報管理サーバ５００へ通知する。
【００５７】
Ｓ１３０で危険検知手段１２０が、後方から接近する第３の車両７００との衝突の危険を検知する共に、第３の車両７００の識別情報を検知した場合（Ｓ１３０でＹｅｓの場合）、Ｓ１４０で識別情報通知手段１３０が、第１の車両１００と第３の車両７００との識別情報を、通信装置２７０を介して、例えばＤＳＲＣ方式による通信により（路車間通信）、交通情報管理サーバ５００へ通知する。ここで、危険検知手段１２０は、第３の車両７００が第１の車両１００と所定の車間距離のエリア内を、所定の時間（あるいは所定の距離）以上走行する状態や、第３の車両７００が第１の車両１００へ所定の相対速度以上の速度で接近する状態を検出することによって、上記で説明する衝突の危険を検知する。
【００５８】
Ｓ１３０で危険検知手段１２０が、上記のような衝突の危険を検知しない場合（Ｓ１３０でＮｏの場合）、Ｓ１２０で車両走行情報通知手段１１０が、走行状態に関する情報と走行位置に関する情報（これらの情報を車両走行情報という）とを交通情報管理サーバ５００へ通知する。このように、車両走行情報は定期的に交通情報管理サーバ５００へ通知されることで、交通情報管理サーバ５００は、第１の車両に関する車両走行情報５６０をリアルタイムで保持することができる。
【００５９】
ここで、Ｓ１４０において識別情報通知手段１３０が各車両の識別情報を通知した後、交通情報管理サーバ５００は、第１の車両１００と第３の車両７００との衝突を回避するために、第１の車両１００が行うべき運転操作情報を生成し、それを第１の車両１００に通知する（後で詳細に説明する）。
【００６０】
その後、Ｓ１５０で操作情報取得手段１４０が、操作情報通知手段５５０により通知された、上記の衝突を回避するために第１の車両１００が行うべき運転操作に関する情報を取得する。
【００６１】
そして、Ｓ１６０で操作情報表示手段１５０が、操作情報取得手段１４０により取得された運転操作に関する情報を表示装置２８０に表示して、その内容を第１の車両１００の運転者に報知する。これに加えて、操作情報表示手段１５０が、この運転操作に関する情報をスピーカから音声で運転者に報知する形態としても良い。
【００６２】
当該運転操作に関する情報が報知された後に、第１の車両１００の運転者が指示に従い運転操作を行うことで、第１の車両１００と第３の車両７００との衝突が回避される。
【００６３】
Ｓ１７０で第１の車両１００が処理終了の命令を受信した場合、例えば、エンジン停止命令等を受信した場合（Ｓ１７０でＹｅｓの場合）、Ｓ１８０で第１の車両１００が処理を終了する（エンジンを停止する）。
【００６４】
一方、Ｓ１７０で第１の車両１００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ１７０でＮｏの場合）、Ｓ１２０で車両走行情報通知手段１１０が、車両走行情報を交通情報管理サーバ５００へ通知し、その後の処理が継続される。
【００６５】
（本実施の形態に係る第２の車両による処理例）
図７を用いて、本実施の形態に係る第２の車両による処理例を説明する。図７は、本実施の形態に係る第２の車両３００による処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、図３で示すように、第１の車両１００の後方から第３の車両７００が接近した際に、第１の車両１００が第３の車両７００と衝突の危険を検知した場合の処理について説明する。Ｓ２１０で第２の車両３００は処理を開始する。
【００６６】
Ｓ２２０で車両走行情報通知手段３１０が、各種センサ４５０、自車位置検出装置４６０から取得した車両走行情報と自車の識別情報とを、通信装置２７０を介して、例えばＤＳＲＣ方式による通信により（路車間通信）、交通情報管理サーバ５００へ通知する。
【００６７】
Ｓ２３０で操作情報取得手段３２０が、操作情報通知手段５５０により通知された、第１の車両１００と第３の車両との衝突を回避するために第２の車両３００が行うべき運転操作に関する情報を取得した場合（Ｓ２３０でＹｅｓの場合）、Ｓ２４０で操作情報表示手段３３０が、操作情報取得手段３２０により取得された運転操作に関する情報を表示装置４８０に表示して、その内容を第２の車両３００の運転者に報知する。これに加えて、操作情報表示手段３３０は、この運転操作に関する情報をスピーカから音声で運転者に報知する形態としても良い。当該運転操作に関する情報が報知された後に、第２の車両３００の運転者が指示に従い運転操作を行うことで、第１の車両１００と第３の車両７００との衝突が回避される。
【００６８】
Ｓ２３０で操作情報取得手段３２０が、操作情報通知手段５５０による運転操作に関する情報を取得しない場合（Ｓ２３０でＮｏの場合）、Ｓ２２０で車両走行情報通知手段３１０が、各種センサ４５０、自車位置検出装置４６０から取得した車両走行情報と自車の識別情報とを、通信装置２７０を介して、例えばＤＳＲＣ方式による通信により（路車間通信）、交通情報管理サーバ５００へ通知する。このように、車両走行情報は定期的に交通情報管理サーバ５００へ通知されることで、交通情報管理サーバ５００は、第２の車両３００に関する車両走行情報５６０をリアルタイムで保持することができる。
【００６９】
Ｓ２５０で第２の車両３００が処理終了の命令を受信した場合、例えば、エンジン停止命令等を受信した場合（Ｓ２５０でＹｅｓの場合）、Ｓ２６０で第２の車両３００が処理を終了する（エンジンを停止する）。
【００７０】
一方、Ｓ２５０で第２の車両３００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ２５０でＮｏの場合）、Ｓ２２０で車両走行情報通知手段３１０が、車両走行情報を交通情報管理サーバ５００へ通知し、その後の処理が継続される。
【００７１】
（本実施の形態に係る交通情報管理サーバによる処理例）
図８を用いて、本実施の形態に係る交通情報管理サーバによる処理例を説明する。図８は、本実施の形態に係る交通情報管理サーバ５００による処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、図３で示すように、第１の車両１００の後方から第３の車両７００が接近した際に、第１の車両１００が第３の車両７００と衝突の危険を検知した場合の処理について説明する。また、第３の車両７００は、車両走行情報通知手段７４０により自車に関する車両走行情報を交通情報管理サーバ５００に定期的に通知しているものとする。Ｓ３１０で交通情報管理サーバ５００は処理を開始する。
【００７２】
Ｓ３２０で車両走行情報取得手段５１０が、各車両から通知される車両走行情報５６０を、各車両の識別信号と関連付けて記憶装置６４０に記憶する。ここで車両走行情報５６０は、各車両の車速、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量に関する情報である。
【００７３】
Ｓ３３０で識別情報取得手段５２０が、識別情報通知手段１３０による第１の車両１００と第３の車両７００との識別情報を取得しない場合（Ｓ３３０でＮｏの場合）、Ｓ３２０で車両走行情報取得手段５１０が、各車両から通知される車両走行情報５６０を、各車両の識別信号と関連付けて記憶装置６４０に記憶する。こうすることで、記憶装置６４０に保持される各車両の車両走行情報５６０は各車両の状況をリアルタイムに反映することができる。
【００７４】
Ｓ３３０で識別情報取得手段５２０が、識別情報通知手段１３０による第１の車両１００と第３の車両７００との識別情報を取得した場合（Ｓ３３０でＹｅｓの場合）、つまり、第１の車両１００が第３の車両７００と衝突の危険を検知した場合、Ｓ３４０で位置関係検出手段５３０が、識別情報取得手段５２０が取得した第１の車両１００、第３の車両７００に関する識別情報と各車両に関する車両走行情報５６０とに基づいて、第１の車両１００周辺に存在する各車両に関する位置関係を検出する。
【００７５】
ここで、位置関係検出手段５３０の処理内容について具体的に説明する。位置関係検出手段５３０は、識別情報取得手段５２０により取得した第１の車両１００に関する識別情報と車両走行情報（うち、走行位置に関する情報）５６０とに基づいて、第１の車両１００の走行位置と、第１の車両１００の周辺を走行している第２の車両３００の走行位置とを検出する。また、位置関係検出手段５３０は、識別情報取得手段５２０により取得した第３の車両７００の識別情報と車両走行情報（うち、走行位置に関する情報）５６０とに基づいて、第３の車両７００の走行位置を検出する。つまり、位置関係検出手段５３０は、図３で示すような各車両間の位置関係を検出する。
【００７６】
また、位置関係検出手段５３０は、各車両の識別情報と車両走行情報（うち、走行状態に関する情報）とに基づいて、上記位置関係の有効期間を併せて検出する形態としても良い。なぜならば、各車両の走行速度、アクセルペダル量、ブレーキペダル量によって、各車両の位置関係は変化し、一定時間が経過した後は過去に検出した各車の位置関係は変化するからである。
【００７７】
Ｓ３５０で操作情報生成手段５４０が、位置関係検出手段５３０により検出された位置関係に基づいて、第１の車両１００と第３の車両７００とが衝突を回避するために、第１の車両１００と第２の車両３００とが車両毎に行うべき運転操作に関する情報を生成する。つまり、衝突の危険を検知した第１の車両１００のみで衝突の危険を回避するための操作を行うのではなく、第１の車両１００の周辺を走行中の第２の車両３００も含めて、当該衝突の危険を回避するための操作を行う点に特徴がある。このように、車群レベルで危険回避の走行制御を行うことで、危険回避の信頼性を向上させることができる。
【００７８】
具体的には、操作情報生成手段５４０は、図３で示すように、各車両の位置関係に基づいて、第１の車両１００が衝突を回避するための移動先の候補を複数検出する。例えば、移動先の候補には、第１の車両１００が入り込めるだけの十分なスペースがある位置を検出する。そして、操作情報生成手段５４０は、第２の車両３００に邪魔されずに、上記第１の車両１００が移動できるスペースを検出する。例えば、図３では、第１の車両１００には、３つの移動先の候補があるが、第２の車両の存在を考慮すると、進行方向に対して右車線に移動したスペースが最終的な移動先とし選択される。別例として、図３で、第１の車両の進行方向左側を走行中の第２の車両３００が減速することを条件として、第１の車両１００の進行方向左側のスペースを最終的な移動先として選択する形態としても良い。
【００７９】
そして、操作情報生成手段５４０は、上記のように最終的な移動先が検出された後、各車両が行うべき運転操作に関する情報を生成する。例えば、第１の車両１００の移動先として進行方向に対して右側が選択された場合には、操作情報生成手段５４０は、第１の車両１００に関する運転操作情報として、「速度維持、右レーンへ移動」等の情報を生成する。この場合に、第１の車両１００の前方を走行中である第２の車両３００に関する運転操作情報として、「速度維持、左レーンへ移動」や「速度維持、右レーンへ移動」の情報が生成され、第３の車両７００との衝突危険の回避が図られる。
【００８０】
また、上記の別例で示したような場合には、操作情報生成手段５４０は、第１の車両１００に関する運転操作情報として「速度維持、左方車両の減速後、左レーンへ移動」等の情報を生成し、第１の車両１００に対して左側を走行中である第２の車両３００に関する運転操作として「減速、現在のレーンキープ」等の情報を生成する。
【００８１】
Ｓ３６０で操作情報通知手段５５０が、通信装置６５０を介して、操作情報生成手段５４０により生成された第１の車両１００に対する運転操作情報を第１の車両１００に通知すると共に、操作情報生成手段５４０により生成された第２の車両３００に対する運転操作情報を第２の車両３００に通知する。
【００８２】
Ｓ３７０で交通情報管理サーバ５００が処理終了の命令を受信した場合（Ｓ３７０でＹｅｓの場合）、Ｓ３８０で交通情報管理サーバ５００が処理を終了する。
Ｓ３７０で交通情報管理サーバ５００が処理終了の命令を受信しない場合（Ｓ３７０でＮｏの場合）、Ｓ３２０で車両走行情報取得手段５１０が、各車両から通知される車両走行情報５６０を、各車両の識別信号と関連付けて記憶装置６４０に記憶し、以後の処理が継続される。
【００８３】
（総括）
上記のような処理を行うことによって、本発明では、衝突等の危険が迫る車両のみで危険回避を図るのではなく、該車両とその周辺を走行中の車両とを含めた車群レベルで危険回避を図ることで、当該危険を回避することができる可能性を高める危険回避システムを提供することができる。
【００８４】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本実施の形態に係る危険回避システムの概要を説明するための図である。
【図２】本実施の形態に係る危険回避システムの動作原理を説明するための図である。
【図３】本実施の形態に係る位置関係検出手段による処理例を説明するための図である。
【図４】本実施の形態に係る車両のハードウェア構成の一例を示した図である。
【図５】本実施の形態に係る交通情報管理サーバのハードウェア構成の一例を示した図である。
【図６】本実施の形態に係る第１の車両による処理例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態に係る第２の車両による処理例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係る交通情報管理サーバによる処理例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１      危険回避システム
１００  第１の車両
１１０、３１０、７４０  車両走行情報通知手段
１２０  危険検知手段
１３０  識別情報通知手段
１４０、３２０  操作情報取得手段
１５０、３３０  操作情報表示手段
２１０、４１０、６１０  ＣＰＵ
２２０、４２０、６２０  ＲＯＭ
２３０、４３０、６３０  ＲＡＭ
２４０、４４０、６４０  ＨＤＤ
２５０、４５０、７１０  各種センサ
２６０、４６０、７２０  自車位置検出装置
２７０、４７０、６５０、７３０  通信装置
２８０、４８０、６６０  表示装置
３００  第２の車両
５００  交通情報管理サーバ
５１０  車両走行情報取得手段
５２０  識別情報取得手段
５３０  位置関係検出手段
５４０  操作情報生成手段
５５０  操作情報通知手段
５６０  車両走行情報
【図１】
2009276991.tif 000003
【図２】
2009276991.tif 000004
【図３】
2009276991.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009276991.tif 000009
【図８】
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