(57)【要約】【課題】交差点の通過の際にマッチングすべき道路を適切な位置に確実に候補として挙げる。【解決手段】経路探索誘導装置１０が、移動体が交差点を通過したときに、分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成し（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）、交差点を通過したあと、その移動体の移動態様にもとづいて、移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を除外し（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）、交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で測位位置から最も近い位置の道路リンク上の位置を移動体の現在位置として表示する制御を行う。【選択図】図６
2009276228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を行う移動体位置表示制御装置であって、
前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成手段と、
前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定手段と、
該到達不能候補位置特定手段が特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外手段と、
ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御手段とを含み、
前記マッチング候補位置情報生成手段は、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、
前記表示制御手段は、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う
ことを特徴とする移動体位置表示制御装置。
【請求項２】
前記到達不能候補位置特定手段は、前記交差点を通過したあとの前記移動体の移動態様である移動距離と移動方向にもとづいて、到達可能性がないマッチング候補位置を特定する
請求項１に記載の移動体位置表示制御装置。
【請求項３】
画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を行う移動体位置表示制御方法であって、
前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成処理と、
前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定処理と、
該到達不能候補位置特定処理にて特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外処理と、
ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御処理とを含み、
前記マッチング候補位置情報生成処理では、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、
前記表示制御処理では、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う
ことを特徴とする移動体位置表示制御方法。
【請求項４】
前記到達不能候補位置特定処理では、前記交差点を通過したあとの前記移動体の移動態様である移動距離と移動方向にもとづいて、到達可能性がないマッチング候補位置を特定する
請求項３に記載の移動体位置表示制御方法。
【請求項５】
画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を実行させるための移動体位置表示制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成処理と、
前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定処理と、
該到達不能候補位置特定処理にて特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外処理と、
ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御処理とを実行させ、
前記マッチング候補位置情報生成処理では、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とする処理を実行させ、
前記表示制御処理では、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う処理を
実行させるための移動体位置表示制御プログラム。
【請求項６】
前記到達不能候補位置特定処理では、前記交差点を通過したあとの前記移動体の移動態様である移動距離と移動方向にもとづいて、到達可能性がないマッチング候補位置を特定する処理を
実行させるための請求項５に記載の移動体位置表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を表示する制御を行う移動体位置表示制御装置、移動体位置表示制御方法、および移動体位置表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するためのシステムとして、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。例えば、カーナビゲーション装置が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビゲーション装置には、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、経路誘導処理において、ＧＰＳ等によって導出された移動体の現在位置情報に基づき移動体の現在位置を道路地図上にそのまま表示するのではなく、道路地図における道路上に移動体の現在位置が表示されるように移動体の現在位置を微調整して表示するためのマップマッチング処理を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１−３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０３２５００号公報
【特許文献２】特開２００６−２９２６６５号公報
【特許文献３】特開２００６−２６６９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置では、交差点での分岐におけるマップマッチングアルゴリズムにおいて、交差点の通過後に誤った近傍リンクがマッチング対象とされた場合、その後に正しい道路リンクへのマッチングを行うことができなくなるという不具合が生じてしまうおそれがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題を解消し、交差点の通過の際にマッチングすべき道路を適切な位置に確実に候補として挙げることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体位置表示制御装置は、画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を行う移動体位置表示制御装置であって、前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成手段と、前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定手段と、該到達不能候補位置特定手段が特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外手段と、ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御手段とを含み、前記マッチング候補位置情報生成手段は、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、前記表示制御手段は、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
前記到達不能候補位置特定手段は、前記交差点を通過したあとの前記移動体の移動態様である移動距離と移動方向にもとづいて、到達可能性がないマッチング候補位置を特定する構成とされていてもよい。
【０００９】
また、本発明の移動体位置表示制御方法は、画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を行う移動体位置表示制御方法であって、前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成処理と、前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定処理と、該到達不能候補位置特定処理にて特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外処理と、ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御処理とを含み、前記マッチング候補位置情報生成処理では、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、前記表示制御処理では、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の移動体位置表示制御プログラムは、画像表示装置に表示される道路地図上にＧＰＳ信号を用いて移動体の現在位置を測位し表示する制御を実行させるための移動体位置表示制御プログラムであって、コンピュータに、前記移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成するマッチング候補位置情報生成処理と、前記移動体が前記交差点を通過したあと、当該移動体の移動態様にもとづいて、前記マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、前記移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定する到達不能候補位置特定処理と、該到達不能候補位置特定処理にて特定したマッチング候補位置を前記マッチング候補位置情報から除外する候補位置除外処理と、ＧＰＳ測位装置によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う表示制御処理とを実行させ、前記マッチング候補位置情報生成処理では、前記交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とする処理を実行させ、前記表示制御処理では、前記マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で前記移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置の道路リンク上の位置を前記移動体の現在位置として表示する制御を行う処理を実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、交差点の通過の際にマッチングすべき道路を適切な位置に確実に候補として挙げることができるようにすることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置（移動体位置表示制御装置）１０を含むカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。図２は、本発明における一実施の形態に係る経路探索誘導装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本例のカーナビゲーションシステムは、経路探索誘導装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０と、入力装置４０とを含む。経路探索誘導装置１０は、経路探索機能や経路誘導機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を車両に走行させるように経路誘導処理を行うための装置である。また、経路誘導処理において、マップマッチングにより自車位置を道路リンク上に表示する機能を有している。
【００１４】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサからなる。
【００１５】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００１６】
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、出力装置３０へ出力する信号処理部を備える。
【００１７】
出力装置３０は、経路探索誘導装置１０からの経路誘導情報を出力する装置であり、たとえば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）３１と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）３２とを含む。画像表示装置３１は、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声出力装置３２は、案内音声情報を音声出力することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００１８】
入力装置４０は、経路探索誘導装置１０に対して各種指示を行う入力装置である。本例では、入力装置４０は、例えば、出力装置３０の表示画面上に表示される操作ボタンによって構成されている。
【００１９】
図２に示すように、経路探索誘導装置１０は、誘導経路情報記憶部Ｆ１と、交差点情報記憶部Ｆ２と、地図情報記憶部Ｆ３と、経路探索部１１と、自車位置情報受付部１２と、交差点監視部１３と、分岐処理部１４と、経路誘導部１５と、制御部１６とを含む。なお、経路探索誘導装置１０を構成する各部は、制御信号やデータ等を伝送するバス１７に接続されている。
【００２０】
経路探索誘導装置１０は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や専用デバイス、携帯電話機などの情報処理装置によって構成される。経路探索誘導装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する機能を有する。プログラム記憶部は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、経路探索誘導装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。
【００２１】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する記憶媒体である。
【００２２】
図３は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。例えば、図３に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクＩＤ（道路を一意に特定可能なＩＤ）と、この誘導経路リンクの位置情報（座標やベクトルによって特定される。）とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。従って、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報（リンクＩＤ）が分かる。
【００２３】
交差点情報記憶部Ｆ２は、交差点に関わる各種の情報を示す交差点情報を記憶する記憶媒体である。図４は、交差点情報記憶部Ｆ２に記憶されている情報の例を示す図である。例えば、図４に示す交差点情報管理ファイルでは、ノード情報（ノードＩＤ）と、複数の進入リンク情報（リンクＩＤ）とを互いに関連付けると共に、この進入リンク情報と複数の脱出リンク情報（リンクＩＤ）とを互いに関連付け、さらに、脱出リンク情報ごとに路面標示情報を関連付けてファイルを構成することを示している。
【００２４】
従って、この交差点情報管理ファイルにより、ノード情報と進入リンク情報と脱出リンク情報とから、所定のノードに対する進入リンクごとに関連付けられている脱出リンク（交差点通過後の道路リンク）と、この脱出リンクに応じた路面標示の情報が分かるものとなる。
【００２５】
地図情報記憶部Ｆ３は、一定の緯度幅と経度幅で区切られた矩形状の範囲（以下、「メッシュ」という。）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、地図情報記憶部Ｆ３に記憶される外、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。
【００２６】
経路探索部１１は、出発位置（例えば現在位置）から目的地までの推奨移動経路を算出する経路探索処理を行う。経路探索部１１は、例えば、ユーザからの目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出すると共に、この推奨移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２７】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より測定され送信されたものである。
【００２８】
交差点監視部１３は、交差点情報と現在位置情報とにもとづいて、交差点に近づいてきたか否かや、交差点を通過したか否かを監視する処理などを実行する。
【００２９】
分岐処理部１４は、マッチング候補位置情報の生成や、到達可能性のない分岐候補を除外していき分岐位置を特定する処理などを実行する。
【００３０】
経路誘導部１５は、経路探索部１１によって導出された推奨移動経路に基づいて、移動経路の道順等を案内する処理などを実行する。また、経路誘導部１５は、自車位置情報受付部１２によって受信された現在位置情報が示す車両の現在位置と、経路誘導のために使用する道路地図とを比較して、マッチング対象の道路リンクがあるか否かを確認し、マッチング対象の道路リンクがある場合にはその道路リンク上に車両の現在位置を変更するマップマッチング処理などを実行する。なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３１】
制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、経路探索誘導装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００３２】
ここで、本例のカーナビゲーションシステムにおける画像表示装置３１の表示画面の表示態様の例について説明する。図５において、画像表示装置３１のディスプレイ上には、道路地図と車両の現在位置とが表示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。
【００３３】
次に、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの動作について説明する。図６は、本例の経路探索誘導装置１０が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。図６では、本発明に係わらない処理を省略している場合があるものとする。
【００３４】
経路探索誘導処理において、まず、経路探索部１１は、目的地の設定を受け付けると（ステップＳ１０１）、自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した現在位置情報が示す現在位置から受け付けた目的地までの推奨移動経路を導出する（ステップＳ１０２）。この際、推奨移動経路を導出したことに応じて、経路探索部１１は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている誘導経路情報管理ファイルを導出した推奨移動経路に対応するものに更新する。
【００３５】
次いで、経路誘導部１５は、経路探索部１１において導出された推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する（ステップＳ１０３）。
【００３６】
経路誘導が開始されると、交差点監視部１３は、ＧＰＳ位置の変位量（自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した位置情報の変化量）から自車の航行距離を測定し（ステップＳ１０４）、交差点情報記憶部Ｆ２から通過可能性のある交差点の交差点情報を抽出し、前回のマッチング位置（前回のマップマッチング処理によりマッチングされた位置）からステップＳ１０４にて測定した航行距離分進むまでの間に交差点があるか否か確認する（ステップＳ１０５）。
【００３７】
ステップＳ１０４にて測定した航行距離分進むまでの間に交差点がある場合には、分岐処理部１４は、交差点情報を参照して交差点通過後に分岐する道路リンクを特定し、各道路リンクの全てについてそれぞれ前回のマッチング候補位置から航行距離分進んだマッチング候補位置を特定したマッチング候補位置情報を生成する（ステップＳ１０６）。
【００３８】
例えば、図７に示すような交差点のノードＮに向かって道路リンクＬ１を移動体が移動していた場合には、分岐処理部１４は、ステップＳ１０６において、交差点通過後に分岐する２つの道路リンクＬ２，Ｌ３を特定し、各道路リンクＬ２，Ｌ３それぞれについて、前回のマッチング候補位置（マッチングされた道路リンクについては前回のマッチング位置）からの距離がステップＳ１０４にて測定した航行距離分となる位置（交差点のノードＮから等しい距離の位置となる）にマッチング候補位置Ａ，Ｂを設定したマッチング候補位置情報を生成する。図８は、ステップＳ１０６にて生成されたマッチング候補位置情報の例を示す説明図である。マッチング候補位置情報は、決定されたマッチング候補位置が設定された情報である。
【００３９】
ステップＳ１０４にて測定した航行距離分進むまでの間に交差点がない場合には、分岐処理部１４は、前回のマッチング候補位置（マッチングされた道路リンクについては前回のマッチング位置）からの距離がステップＳ１０４にて測定した航行距離分進んだ位置を新たなマッチング候補位置とする（ステップＳ１０７）。
【００４０】
次いで、分岐処理部１４は、生成したマッチング候補位置情報に設定されているマッチング候補位置のうち移動体の到達可能性がなくなったものがあるか監視する（ステップＳ１０８）。そして、到達可能性がないものを特定すると、分岐処理部１４は、特定したマッチング候補位置をマッチング候補位置情報から削除することでマッチング候補から除外する（ステップＳ１０９）。
【００４１】
次いで、経路誘導部１５は、分岐処理部１４によって生成されたマッチング候補位置情報に設定されているマッチング候補位置のうち、最も自車位置が存在していそうな位置であるとして優先度が最も高いマッチング候補位置を含む道路リンクをマッチング対象としてマップマッチングを行う（ステップＳ１１０）。本例では、例えば、自車位置情報受付部１２が自車位置測定装置２０から受信した位置情報が示す測位位置が最も近いマッチング候補位置が、優先度が最も高いマッチング候補位置に決定される。
【００４２】
そして、経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達しているか否か判定し（ステップＳ１１１）、未だ到達していない場合には（ステップＳ１１１のＮ）、ステップＳ１０４に移行する。経路誘導部１５は、誘導対象の移動体が目的地付近まで到達すると（ステップＳ１１１のＹ）、経路誘導処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１０８では、分岐処理部１４は、自車位置測位装置２０によって測位された位置の変位量により移動体の移動距離と移動方向とを算出し、その算出結果と各マッチング候補位置の位置とにもとづき移動体の到達可能性がなくなったマッチング候補位置があるか監視し、到達可能性のなくなったマッチング候補位置を特定する。例えば、移動体の移動態様が右方向から上方向に変化したにもかかわらず、マッチング候補位置が右方向から下方向に変化した場合や、右方向のまま変化した場合には、到達可能性がなくなったマッチング候補位置として特定される。
【００４４】
このように、上述したステップＳ１０４〜Ｓ１１０が繰り返し実行されることによって、到達可能性のあるマッチング候補位置が順次設定されていくとともに、到達可能性のないマッチング候補位置が除外されていき、残ったマッチング候補位置の中で最も優先度の高いマッチング候補位置を含む道路リンクにマッチングがされることになる。
【００４５】
具体的には、図７に示す道路上を移動体が移動している場合には、例えば図９に示すように、前回のマッチング位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｃ，Ｄと、前回のマッチング候補位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｅとの３箇所がマッチング候補位置に設定される。道路リンクＬ２上に設定されていた前回のマッチング候補位置Ａは、道路リンクＬ２上に前回のマッチング位置が存在するため利用されない。
【００４６】
さらに道路上を移動体が移動すると、例えば図１０に示すように、前回のマッチング位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｇと、前回のマッチング候補位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｆ，Ｈとの３箇所がマッチング候補位置に設定される。道路リンクＬ５上に設定されていた前回のマッチング候補位置Ｄは、道路リンクＬ５上に前回のマッチング位置が存在するため利用されない。
【００４７】
そして、さらに道路上を移動体が移動すると、例えば図１１に示すように、前回のマッチング位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｊと、前回のマッチング候補位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｉ，Ｋとの３箇所がマッチング候補位置に設定され、測位結果と異なる移動方向に位置しているマッチング候補位置Ｋが候補から除外される。
【００４８】
また、さらに道路上を移動体が移動すると、例えば図１２に示すように、前回のマッチング位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｍと、前回のマッチング候補位置から所定の航行距離進んだマッチング候補位置Ｌとの２箇所がマッチング候補位置に設定され、測位結果と異なる移動方向に位置しているマッチング候補位置Ｍが候補から除外される。
【００４９】
なお、上述した実施の形態では、経路誘導処理の実行中にステップＳ１０４〜Ｓ１１０の処理を行う構成としていたが、経路誘導を行っていなくても、自車位置をモニタに表示する際にステップＳ１０４〜Ｓ１１０の処理を繰り返し実行し、到達可能性のあるマッチング候補位置を順次設定していくとともに、到達可能性のないマッチング候補位置を除外していき、残ったマッチング候補位置の中で最も優先度の高いマッチング候補位置を含む道路リンクにマッチングするようにしてもよい。
【００５０】
以上説明したように、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、移動体がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離を移動したことにより交差点を通過したときに、当該交差点から分岐していく全ての道路リンクそれぞれの所定位置をマッチング候補位置としたマッチング候補位置情報を生成し（ステップＳ１０６，Ｓ１０７）、移動体が交差点を通過したあと、その移動体の移動態様にもとづいて、マッチング候補位置情報として設定されている各マッチング候補位置のうち、移動体の到達可能性がないマッチング候補位置を特定してマッチング候補位置情報から除外し（ステップＳ１０８，Ｓ１０９）、ＧＰＳ測位装置（自車位置測位装置２０）によって測位された移動体の測位位置を示す位置情報と道路地図情報とにより決定された位置を移動体の現在位置として表示する制御（経路誘導部１５による画像表示装置３１に対する移動体の表示制御）を行う構成とし、交差点から分岐していく全ての道路リンクについて、それぞれ、前回のマッチング候補位置からの距離がＧＰＳ位置の変位量から求められる航行距離と同一となる位置をマッチング候補位置とし、マッチング候補位置情報として設定されているマッチング候補位置の中で移動体が位置している確率が最も高いマッチング候補位置（例えば、測位位置から最も近い位置）の道路リンク上の位置を移動体の現在位置として表示する制御を行う構成としているので、交差点の通過の際にマッチングすべき道路を適切な位置に確実に候補として挙げることができるという効果を奏する。
【００５１】
すなわち、分岐する際に一部の道路リンクをマッチング候補とすると、除外された道路リンクが実際の移動リンクであることがあり、その後に不具合が生じてしまう場合があるが、全ての道路リンクをマッチング候補として到達可能性がないことが明確となるまで各道路リンクを追従して候補に残しておく構成とされており、交差点の通過の際にマッチングすべき道路を適切な位置に確実に候補として挙げることができる。
【００５２】
また、上述した実施の形態では、経路探索誘導装置１０が、交差点を通過したあとの移動体の移動態様である移動距離と移動方向にもとづいて、到達可能性がないマッチング候補位置を特定する構成とされているので、迅速かつ簡単に特定処理を行うことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイス、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品等に適用するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係る経路探索誘導装置を用いたカーナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】経路探索誘導装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】誘導経路情報管理ファイルの例を示す説明図である。
【図４】交差点情報管理ファイルの例を示す説明図である。
【図５】画像表示装置の表示画面の表示態様の例を示す説明図である。
【図６】経路探索誘導装置が実行する経路探索誘導処理の例を示すフローチャートである。
【図７】マッチング候補位置の設定態様の具体例を示す説明図である。
【図８】マッチング候補位置情報の例を示す説明図である。
【図９】マッチング候補位置の設定態様の具体例を示す説明図である。
【図１０】マッチング候補位置の設定態様の具体例を示す説明図である。
【図１１】マッチング候補位置の設定態様の具体例を示す説明図である。
【図１２】マッチング候補位置の設定態様の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
Ｆ１  誘導経路情報記憶部、Ｆ２  交差点情報記憶部、Ｆ３  地図情報記憶部、１０  経路探索誘導装置、１１  経路探索部、１２  自車位置情報受付部、１３  交差点監視部、１４  分岐処理部、１５  経路誘導部、１６  制御部、２０  自車位置測位装置、３０  出力装置、４０  入力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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