(57)【要約】【課題】車両が逆走していることが検出された場合に安全性を向上する車両用制御装置及び車両用制御方法を提供すること。【解決手段】車載装置４０を制御する車両用制御装置１０において、車両が逆走していることを検出する逆走検出手段１２と、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車載装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させる変化手段１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が逆走していることを検出する逆走検出手段と、
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車載装置の作動条件及び／又は制御量を変化させる変化手段と、
を備える車両用制御装置。
【請求項２】
前記変化手段は、前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車速に応じて車載装置の動作条件及び／又は制御量を変化させる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車速を制限する制限手段を更に備える請求項１又は２記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車両の外部から視認可能なランプの表示を制御する表示制御手段を更に備える請求項１〜３いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記車載装置は、エアバッグ装置及び／又は衝突の可能性を判定して走行を支援する走行支援装置である請求項１〜４いずれか一項記載の車両用制御装置。
【請求項６】
車両が逆走していることを検出する逆走検出ステップと、
前記逆走検出ステップにより車両が逆走していることが検出されると、車載装置の作動条件及び／又は制御量を変化させる変更ステップと、
を備える車両用制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が逆走していることが検出されると車載装置の作動条件及び／又は制御量を変化させる車両用制御装置、及び車両用制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両前方を撮影するカメラの撮影画像を用いて逆走を検出し警報を出力する逆走検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この逆走検出装置は、カメラの撮影画像を画像処理して中央分離帯を検出する。中央分離帯が検出される場合、更にカメラの撮影画像を画像処理して道路標識並びにその位置及び大きさを検出する。そして、右側の道路標識が順走時より大きいとき、又は、左側の道路標識が順走時より小さいとき、逆走の警報を出力する。また、逆走検出装置は、中央分離帯が検出されない場合、更にカメラの撮影画像を画像処理して道路の車線数を検出する。そして、自車両よりも右側の車線が左側の車線より少ないとき、逆走の警報出力をする。
【特許文献１】特開２００７−１４０８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の逆走検出装置は、逆走を検出し警報を出力するが、運転者による衝突回避操作が遅れた場合には、安全性を向上することができない。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、車両が逆走していることが検出された場合に安全性を向上する車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、
車両が逆走していることを検出する逆走検出手段と、
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車載装置の作動条件及び／又は制御量を変化させる変化手段と、
を備える車両用制御装置である。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用制御装置であって、
前記変化手段は、前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車速に応じて車載装置の動作条件及び／又は制御量を変化させる。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用制御装置であって、
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車速を制限する制限手段を更に備える。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、
前記逆走検出手段により車両が逆走していることが検出されると、車両の外部から視認可能なランプの表示を制御する表示制御手段を更に備える。
【０００９】
第５の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明に係る車両用制御装置であって、
前記車載装置は、エアバッグ装置及び／又は衝突の可能性を判定して走行を支援する走行支援装置である。
【００１０】
第６の発明は、
車両が逆走していることを検出する逆走検出ステップと、
前記逆走検出ステップにより車両が逆走していることが検出されると、車載装置の作動条件及び／又は制御量を変化させる変更ステップと、
を備える車両用制御方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両が逆走していることが検出された場合に安全性を向上する車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第１実施例を示す機能ブロック図である。車両用制御装置１０は、車両が逆走していることが検出されると車載装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させるものである。
【００１４】
車両用制御装置１０は、マイクロコンピュータによって構成され、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。
【００１５】
また、車両用制御装置１０は、逆走検出手段１２、変化手段１４、制限手段１６、表示制御手段１８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段１２乃至１８の詳細については、後述する。
【００１６】
車両用制御装置１０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、逆走検出装置２０、ブレーキ装置３０、第１走行支援装置４０、車速センサ５０、外部から視認可能なランプ６０が接続されている。
【００１７】
逆走検出装置２０は、自車両の逆走を検出して警報を出力するものである。例えば、逆走検出装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報とに基づいて、自車両の地図上での位置を認識して、一方通行等の進入禁止区間への進入、高速道路の本線やサービスエリアでの逆走を検出する。
【００１８】
ここで、自車両の地図上での位置を高精度で認識するため、ＧＰＳ受信機や地図データベースと共に、車速を検出する車速センサ５０、車両の走行方向を検出するジャイロセンサを用いもよい。すなわち、車速センサ５０及びジャイロセンサにより検出された車速及び車両の走行方向に基づいて、走行距離と走行方向による走行経路を累積しながら自律航法により自車両の地図上での現在位置を高精度で認識してもよい。
【００１９】
また、逆走検出装置２０は、車外カメラにより撮影された車両周辺の周辺画像を画像処理して車両周辺の構造物及びその位置や形状を認識し、認識結果に基づいて逆走を検出してもよい。例えば、車両周辺の構造物の表／裏を認識して逆走を検出する方法がある。
【００２０】
逆走検出装置２０による検出結果は、電気信号として、車両用制御装置１０へ供給される。なお、車両用制御装置１０は、逆走検出装置２０の一部であってもよく、この場合、逆走検出装置２０は、車両用制御装置１０により制御される。
【００２１】
ブレーキ装置３０は、例えば、ディスクブレーキ装置であって、車輪と共に回転する円盤状のディスクロータと、ディスクロータに接離可能な左右一対の摩擦パッドとを含み構成される。運転者がブレーキペダルを踏むと、その踏力は、ブレーキ液の油圧に変換され、ブレーキ液の配管を介して、左右一対の摩擦パッドをディスクロータに押圧させる動きに変換される。左右一対の摩擦パッドがディスクロータを押圧挟持することによって、制動力が発現される。
【００２２】
第１走行支援装置４０は、衝突の可能性を判定して走行を支援するものである。例えば、第１走行支援装置４０は、周知のプリクラッシュセーフティシステム（ＰＳＣ）で構成され、先行車、対向車、路上障害物等と衝突する可能性が所定レベル以上に高まったと判断されたときに警報を出力する。また、警報後、運転者によるブレーキ操作をアシストするアシスト力を付与して制動力を高める。また、衝突が避けられない場合、自動ブレーキを駆けたり、シートベルトを巻き取ることにより乗員をシートに固定したり、ショックアブソーバの減衰力を適正化してノーズダイブを抑えたりする。
【００２３】
第１走行支援装置４０の各種機能は、マイクロコンピュータにより制御され、そのマイクロコンピュータは、物体検出手段４１、警報制御手段４３、アシスト力制御手段４５、制動力制御手段４７、及びシートベルト張力制御手段４９に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。
【００２４】
物体検出手段４１は、自車両進行方向前方に存在する物体を検出する。例えば、物体検出手段４１は、レーザレーダやミリ波レーダなどを利用して、自車両進行方向前方に存在する物体を検出する。この物体検出手段４１は、物体が検出された場合、自車両と検出された物体との間の相対距離及び相対速度を測定する。また、物体検出手段４１は、検出された物体と自車両との相対距離及び相対速度から衝突までの時間（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；ＴＴＣ）を算出する。
【００２５】
警報制御手段４３は、衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＴＴＣ１（例えば、１．０ｓ）以下となったときに、自車両の運転者に対して警報を出力させる。例えば、警報制御手段４３は、ディスプレイに文字及び／又は図表等の視覚的情報を画像表示させてもよく、或いは、専用のインジケータを点灯又は点滅させてもよく、或いは、スピーカに音声情報を出力させてもよい。また、警報制御手段４３は、これらの任意の組合せにより警報を出力させてもよい。これにより、運転者の注意が喚起される。
【００２６】
アシスト力制御手段４５は、衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＴＴＣ２（例えば、１．０ｓ）以下となったときに、運転者によるブレーキ操作をアシストさせる。例えば、アシスト力制御手段４５は、踏力スイッチやマスターシリンダ圧力センサ等により運転者によるブレーキペダル操作を感知すると、油圧ポンプによりブレーキ油圧を所定値（例えば、０．２Ｇ）増圧させる。これにより、運転者によるブレーキ操作時の制動力が高められる。
【００２７】
制動力制御手段４７は、衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＴＴＣ３（例えば、０．５ｓ）以下となったときに、運転者によるブレーキ操作とは独立して、制動力を発現させる。例えば、制動力制御手段４７は、油圧ポンプによりブレーキ油圧を発生させる。これにより、衝突が避けられない場合に、自動ブレーキが駆けられる。
【００２８】
シートベルト張力制御手段４９は、衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＴＴＣ４（例えば、０．５ｓ）以下となったときに、シートベルトの張力（テンション）を調整するシートベルトリトラクタによりシートベルトを巻き取らせる。これにより、衝突が避けられない場合に、乗員がシートに固定される。
【００２９】
車速センサ５０は、自車両の車速Ｖを検出するものであり、例えば、車輪と共に回転する歯車状の磁性回転体と、車体側に設置される電圧発生用コイルとを含み構成される。磁性回転体の外周面に等間隔で突設された歯部が電圧発生用コイルの近傍を通過する毎に、電圧発生用コイルに磁束変化が生じ、磁束変化に応じたパルス状の車速信号が出力される。この車速信号は、車両用制御装置１０へ供給される。
【００３０】
次に、車両用制御装置１０が有する各種手段１２乃至１８について説明する。
【００３１】
逆走検出手段１２は、車両が逆走していることを検出する手段である。例えば、逆走検出手段１２は、逆走検出装置２０からの出力信号に基づいて、車両が逆走していることを検出する。
【００３２】
変化手段１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車載装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させる手段である。作動条件及び／又は制御量の変化は、例えば、車内ネットワークを介して変化手段１４に相当するプログラムを第１走行支援装置４０のマイクロコンピュータへ供給させることにより実現される。
【００３３】
例えば、変化手段１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、警報制御手段４３、アシスト力制御手段４５、制動力制御手段４７、シートベルト張力制御手段４９、又はこれらの任意の組合せの作動条件を変化させる。
【００３４】
これらの作動条件は、車載装置４０に予め登録済みの初期値より安全側に変化される。すなわち、閾値ＴＴＣ１〜４は、初期値よりも長くなるように変化される。例えば、ＴＴＣ１及び２は１．０ｓ（初期値）から２．０ｓに変化され、ＴＴＣ３及び４は０．５ｓ（初期値）から１．０ｓに変化される。これにより、逆走時に第１走行支援装置４０が有する各種機能を衝突前の比較的早期に作動させることができる。したがって、逆走時の安全性を向上することができる。
【００３５】
また、変化手段１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、アシスト力制御手段４５の制御量であるアシスト力を変化させてもよい。この制御量は、車載装置４０に予め登録済みの初期値より安全側に変化される。すなわち、アシスト力としてブレーキ油圧を増圧させる場合、ブレーキ油圧の増圧量は初期値よりも大きくなるように変化される。例えば、ブレーキ油圧の増圧量は０．２Ｇ（初期値）から０．３Ｇへ変化される。これにより、運転者によるブレーキ操作時の制動力がより高められ、逆走時の衝突を回避、緩和させることができる。したがって、逆走時の安全性を向上することができる。
【００３６】
更に、変化手段１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車速センサ５０からの車速信号に基づいて算出される車速に応じて車載装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させてもよい。ここで、作動条件及び／又は制御量は、車速Ｖが速くなるほど安全側に変化される。すなわち、閾値ＴＴＣ１〜３は車速が速くなるほど長くなるよう変化され、ブレーキ油圧の増圧量は車速Ｖが速くなるほど大きくなるよう変化される。車速Ｖは衝突時の衝撃を示すため、逆走衝突時の衝撃を予測して第１走行支援装置４０の各種機能を適切に発現させることができる。これにより、逆走時の安全性を向上することができる。
【００３７】
制限手段１６は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車速を制限する手段である。例えば、制限手段１６は、車速センサ５０からの車速信号に基づいて車速Ｖを算出し、その車速Ｖが所定値Ｖ１（例えば、５０ｋｍ／ｈ）以上である場合、運転者による運転操作とは独立して、エンジン出力を制限させたり、制動力を発現させたりすることで自車両を減速させる。
【００３８】
エンジン出力を制限させる方法には、燃料をカットさせる方法やエンジンスロットルの開度を制限させる方法等がある。また、制動力を発現させる方法には、油圧ポンプによりブレーキ油圧を発生させる方法等がある。
【００３９】
このように、車両が逆走している場合に車速を制限することで、被衝突物との相対速度を低減して逆走衝突時の衝撃を緩和することができる。これにより、逆走時の安全性を向上することができる。
【００４０】
表示制御手段１８は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車両の外部から視認可能なランプ６０の表示を制御する手段である。例えば、表示制御手段１８は、車両前部に設けられる前照灯６２を点灯又は点滅させてもよく、或いは、車両前部及び後部に設けられるハザードランプ６４を点滅させてもよい。これにより、前方車両の運転者の視覚を刺激して注意を喚起することができる。したがって、逆走時の安全性を向上することができる。
【００４１】
上記各種手段１４、１６、１８による各種制御は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出された後に順走していることが検出されると、解除されてもよい。これにより、順走時に車載装置４０を元の状態に戻して適切に作動させることができる。
【００４２】
ここで、車両用制御装置１０の各種手段が実行する処理の一例について図２のフローチャートを参照して説明する。車両用制御装置１０は、例えば、ユーザによるエンジンのイグニションスイッチ操作等のスイッチ操作に応じて、Ｓ１０１以降の処理を開始する。
【００４３】
最初に、車両用制御装置１０は、逆走検出手段１２により、自車両が逆走していることを検出し（ステップＳ１０１）、自車両が逆走していることが検出されない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、自車両が順走しているので、自車両が逆走していることを継続して検出する。
【００４４】
自車両が逆走していることが検出される場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、車両用制御装置１０は、変化手段１４により、車載装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させる（ステップＳ１０２）。
【００４５】
続いて、車両用制御装置１０は、制限手段１６により、車速Ｖを制限させ（ステップＳ１０３）、表示制御手段１８により、外部から視認可能なランプ６０の表示を制御する（ステップＳ１０４）。
【００４６】
続いて、車両用制御装置１０は、逆走検出手段１２により、自車両が逆走していることを検出し（ステップＳ１０５）、自車両が逆走していることが検出される場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、自車両が逆走していることを継続して検出する。
【００４７】
自車両が逆走していることが検出されない場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）、自車両が順走しているので、各種手段１４、１６、１８による制御を解除する（ステップＳ１０６）。そして、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理を行う。
【実施例２】
【００４８】
図３は、本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第２実施例を示す機能ブロック図である。車両用制御装置１１０は、車両が逆走していることが検出されると車載装置１４０の作動条件及び／又は制御量を変化させるものである。以下、車両用制御装置１１０の各構成について説明するが、図１と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４９】
車両用制御装置１１０は、第１実施例と同様に、マイクロコンピュータによって構成される。また、車両用制御装置１１０は、逆走検出手段１２、変化手段１１４、制限手段１６、表示制御手段１８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。なお、変化手段１１４の詳細については、後述する。車両用制御装置１１０には、車内ネットワークを介して、逆走検出装置２０、ブレーキ装置３０、エアバッグ装置１４０、車速センサ５０、外部から視認可能なランプ６０が接続されている。
【００５０】
エアバッグ装置１４０は、車体への衝撃を感知するとエアバッグを展開して車両の乗員を保護するものである。このエアバッグ装置１４０は、運転席エアバッグや助手席エアバッグ等の正面衝突時に作動するエアバッグ装置であってもよく、或いは、サイドエアバッグやカーテンエアバッグ等の側面衝突時に作動するエアバッグ装置であってもよい。
【００５１】
このエアバッグ装置１４０は、マイクロコンピュータにより制御される。マイクロコンピュータは、加速度センサによって、車体の車両前後方向及び／又は左右方向の減速度Ｇを検出している。そして、マイクロコンピュータは、減速度Ｇの積分値ＩＧが閾値ＩＧ１以上になったときに、点火装置によりガス発生剤を点火させたり、高圧ガスボンベからガスを供給させたりして、エアバッグを膨張させる。エアバッグ内のガスは、外部に放出されたり内部で移動されたりして、乗員への衝撃を吸収、緩和する。
【００５２】
次に、車両用制御装置１１０が有する変化手段１１４について説明する。
【００５３】
変化手段１１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車載装置１４０の作動条件を変化させる手段である。作動条件の変化は、例えば、車内ネットワークを介して変化手段１１４に相当するプログラムをエアバッグ装置１４０のマイクロコンピュータへ供給させることにより実現される。
【００５４】
エアバッグ装置１４０の作動条件は、エアバッグ装置１４０に予め登録済みの初期値より安全側に変化される。すなわち、閾値ＩＧ１は、初期値よりも小さくなるように変化される。これにより、逆走時の正面衝突時、及び、逆走を中断して順走に移行する過程の側面衝突時に、エアバッグ装置１４０の乗員保護機能を衝突時の比較的早期に作動させることができる。したがって、車両が逆走していることが検出された場合に安全性を向上することができる。
【００５５】
更に、変化手段１１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車速センサ５０からの車速信号に基づいて算出される車速に応じて車載装置１４０の作動条件を変化させてもよい。ここで、作動条件は、車速Ｖが速くなるほど安全側に変化される。すなわち、閾値ＩＧ１は車速が速くなるほど小さくなるよう変化される。車速Ｖは衝突時の衝撃を示すため、衝突時の衝撃を考慮してエアバッグ装置１４０の乗員保護機能を適切に発現させることができる。これにより、車両が逆走していることが検出された場合に安全性を向上することができる。
【００５６】
上記変化手段１１４による制御は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出された後に順走していることが検出されると、解除されてもよい。これにより、順走時に車載装置１４０を元の状態に戻して適切に作動させることができる。
【００５７】
なお、車両用制御装置１１０の各種手段が実行する処理については、図２のフローチャートと略同一であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００５８】
図４は、本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第３実施例を示す機能ブロック図である。車両用制御装置２１０は、車両が逆走していることが検出されると車載装置２４０の作動条件を変化させるものである。以下、車両用制御装置２１０の各構成について説明するが、図１と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
車両用制御装置２１０は、第１実施例と同様に、マイクロコンピュータによって構成される。また、車両用制御装置２１０は、逆走検出手段１２、変化手段２１４、制限手段１６、表示制御手段１８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。なお、変化手段２１４の詳細については、後述する。車両用制御装置２１０には、車内ネットワークを介して、逆走検出装置２０、ブレーキ装置３０、第２走行支援装置２４０、車速センサ５０、外部から視認可能なランプ６０が接続されている。
【００６０】
第２走行支援装置２４０は、衝突の可能性を判定して走行を支援するものであり、周知の後方プリクラッシュセーフティシステムで構成され、後続車両に追突される可能性が所定レベル以上に高まったと判断されたときに警報を出力する。また、追突が避けられない場合、ヘッドレストを適切な位置まで移動させて、追突された際のむち打ち障害を軽減する。
【００６１】
走行支援装置１４０の各種機能は、マイクロコンピュータにより制御され、そのマイクロコンピュータは、後続車両検出手段２４１、警報制御手段４３、及びヘッドレスト位置制御手段２４５に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納し、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。
【００６２】
後続車両検出手段２４１は、自車両進行方向後方に存在する後続車両を検出するものである。例えば、後続車両検出手段２４１は、レーザレーダやミリ波レーダなどを利用して、自車両進行方向後方に存在する後続車両を検出する。この後続車両検出手段２４１は、後続車両が検出された場合、自車両と検出された後続車両との間の相対距離及び相対速度を測定する。また、後続車両検出手段２４１は、検出された物体と自車両との相対距離及び相対速度から衝突までの時間ＴＴＣを算出する。
【００６３】
ヘッドレスト位置制御手段２４５は、衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＴＴＣ５（例えば、０．５ｓ）以下となったときに、ヘッドレスト内のセンサにより乗員の頭部の位置を検出させ、ギヤ機構を介して電動モータによりヘッドレストを適切な位置まで移動させる。これにより、追突された際のむち打ち障害を軽減することができる。
【００６４】
次に、車両用制御装置２１０が有する変化手段２１４について説明する。
【００６５】
変化手段２１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、車載装置２４０の作動条件を変化させる手段である。作動条件の変化は、例えば、車内ネットワークを介して変化手段２１４に相当するプログラムを第２走行支援装置２４０のマイクロコンピュータへ供給させることにより実現される。
【００６６】
例えば、変化手段２１４は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出されると、警報制御手段４３、ヘッドレスト位置制御手段２４５、又はこれらの任意の組合せの作動条件を変化させる。
【００６７】
これらの作動条件は、車載装置２４０に予め登録済みの初期値より安全側に変化される。すなわち、閾値ＴＴＣ５は、初期値よりも長くなるように変化される。例えば、ＴＴＣ５は０．５ｓ（初期値）から１．０ｓに変化される。
【００６８】
逆走を中断して順走に移行した直後は、車速が十分ではないため、後続車両に追突される可能性が高い。このような場合に、第２走行支援装置２４０が有する各種機能を衝突前の比較的早期に作動させることにより、安全性を向上することができる。
【００６９】
上記変化手段２１４による制御は、逆走検出手段１２により車両が逆走していることが検出された後に順走していることが検出され、且つ、車速センサ５０からの車速信号に基づいて算出される車速Ｖが所定値Ｖ２（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であると、解除されてもよい。これにより、後続車両に追突される可能性が低くなると、車載装置２４０を元の状態に戻して適切に作動させることができる。
【００７０】
ここで、車両用制御装置２１０の各種手段が実行する処理の一例について図５のフローチャートを参照して説明する。車両用制御装置２１０は、例えば、ユーザによるエンジンのイグニションスイッチ操作等のスイッチ操作に応じて、Ｓ２０１以降の処理を開始する。
【００７１】
最初に、車両用制御装置２１０は、逆走検出手段１２により、自車両が逆走していることを検出し（ステップＳ２０１）、自車両が逆走していることが検出されない場合（ステップＳ２０１、ＮＯ）、自車両が順走しているので、自車両が逆走していることを継続して検出する。
【００７２】
自車両が逆走していることが検出される場合（ステップＳ２０１、ＹＥＳ）、車両用制御装置２１０は、変化手段２１４により、車載装置２４０の作動条件を変化させる（ステップＳ２０２）。
【００７３】
続いて、車両用制御装置２１０は、制限手段１６により、車速Ｖを制限させ（ステップＳ２０３）、表示制御手段１８により、外部から視認可能なランプ６０の表示を制御する（ステップＳ２０４）。
【００７４】
続いて、車両用制御装置２１０は、逆走検出手段１２により、自車両が逆走していることを検出し（ステップＳ２０５）、自車両が逆走していることが検出される場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、自車両が逆走していることを継続して検出する。
【００７５】
自車両が逆走していることが検出されない場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、自車両が順走しているので、車速Ｖが所定値Ｖ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。車速Ｖが所定値Ｖ２未満の場合（ステップＳ２０６、ＮＯ）、車速Ｖが所定値Ｖ２以上であるか否かを引き続き判定する。
【００７６】
車速Ｖが所定値Ｖ２以上である場合（ステップＳ２０６、ＹＥＳ）、変化手段２１４による制御を解除する（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１以降の処理を行う。
【００７７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７８】
例えば、第１実施例の車両用制御装置１０は、第１走行支援装置４０と接続されているとしたが、変化手段１４により作動条件及び／又は制御量が変化される車載装置の数に制限はなく、例えば、第２実施例のエアバッグ装置１４０、及び第３実施例の第２走行支援装置２４０と接続されていてもよい。この場合、車両用制御装置１０は、逆走していることが検出されると、第１走行支援装置４０、エアバッグ装置１４０、並びに第２走行支援装置２４０の作動条件及び／又は制御量を変化させる。
【００７９】
また、第１実施例の車両用制御装置１０は、第１走行支援装置４０と接続されているとしたが、第１走行支援装置４０の作動条件及び／又は制御量を変化させることができる限り、車載システムの構成に制限はなく、例えば、車両用制御装置１０は、第１走行支援装置４０の一部であってもよい。この場合、第１走行支援装置４０が有する各種機能は、車両用制御装置１０により制御される。同様に、第２実施例の車両用制御装置１１０は、エアバッグ装置１４０の一部であってもよい。また、第３実施例の車両用制御装置２１０は、第２走行支援装置２４０の一部であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】車両用制御装置１０の各種手段が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第２実施例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明に係る車両用制御装置に関連する車載システムの第３実施例を示す機能ブロック図である。
【図５】車両用制御装置２１０の各種手段が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１０、１１０、２１０    車両用制御装置
１２    逆走検出手段
１４、１１４、２１４    変化手段
１６    制限手段
１８    表示制御手段
４０、１４０、２４０    車載装置（第１走行支援装置、エアバッグ装置、第２走行支援装置）
６０    ランプ
６２    前照灯
６４    ハザードランプ
【図１】
2009286172.tif 000003
【図２】
2009286172.tif 000004
【図３】
2009286172.tif 000005
【図４】
2009286172.tif 000006
【図５】
2009286172.tif 000007