(57)【要約】【課題】従来の回転角度センサは、回転角度に対応する出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまうという問題がある。【解決手段】本発明による回転角度センサの出力補正方法は、回転質量体５０によりモータ３０が惰性で回転している際の回転角度センサ１０の出力信号１０ａを記憶手段２１が記憶するとともに、前記出力信号１０ａと設定出力との差を信号処理手段２２が求めることで所定回転速度における補正値が求められ、前記モータ３０が前記回転質量体５０を有しない状態で、前記モータ３０のサーボ駆動が行われる際に、前記信号処理手段２２が前記補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転角度センサ（１０）と、ドライバ（２０）と、モータ（３０）とからなるサーボモータ（４０）を用い、
前記モータ（３０）が回転質量体（５０）を有する状態で、外部からの速度指令（６０）と前記回転角度センサ（１０）の出力信号（１０ａ）とに基づき、前記ドライバ（２０）が前記モータ（３０）のサーボ駆動を行い、
前記モータ（３０）の回転速度が所定速度になったことを前記ドライバ（２０）が検出した後に、前記ドライバ（２０）が前記サーボ駆動を解除するとともに、前記回転質量体（５０）により前記モータ（３０）が惰性で回転している際の前記回転角度センサ（１０）の出力信号（１０ａ）を、前記ドライバ（２０）の記憶手段（２１）が記憶し、
前記記憶手段（２１）に記憶された前記出力信号（１０ａ）と、前記記憶手段（２１）に予め記憶されている前記所定速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバ（２０）の信号処理手段（２２）が求めることで、前記所定回転速度における補正値が求められ、
前記回転質量体（５０）が前記モータ（３０）を有しない状態で、前記ドライバ（２０）が前記モータ（３０）のサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段（２２）が補正値を用いて前記回転角度センサ（１０）の出力信号（１０ａ）を補正する
ことを特徴とする回転角度センサの出力補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転角度センサの出力補正方法に関し、特に、回転質量体によりモータが惰性で回転している際の回転角度センサの出力信号を記憶手段が記憶するとともに、前記出力信号と設定出力との差を信号処理手段が求めることで所定回転速度における補正値が求められ、前記モータが前記回転質量体を有しない状態で、前記モータのサーボ駆動が行われる際に、前記信号処理手段が前記補正値を用いて前記回転角度センサの出力信号を補正するように構成することで、簡易な構成で回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができるようにするための新規の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な技術のため特に文献名は挙げていないが、従来用いられていたこの種の回転角度センサとしては、レゾルバとＲ／Ｄ変換器とを組み合わせたセンサや、光学式エンコーダ等が挙げられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような回転角度センサの場合、信号処理段階等で特有の誤差が発生するので、出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまう。
【０００４】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡易な構成で回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができる回転角度センサの出力補正方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る回転角度センサの出力補正方法は、回転角度センサと、ドライバと、モータとからなるサーボモータを用い、前記モータが回転質量体を有する状態で、外部からの速度指令と前記回転角度センサの出力信号とに基づき、前記ドライバが前記モータのサーボ駆動を行い、前記モータの回転速度が所定速度になったことを前記ドライバが検出した後に、前記ドライバが前記サーボ駆動を解除するとともに、前記回転質量体により前記モータが惰性で回転している際の前記回転角度センサの出力信号を、前記ドライバの記憶手段が記憶し、前記記憶手段に記憶された前記出力信号と、前記記憶手段に予め記憶されている前記所定速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバの信号処理手段が求めることで、前記所定回転速度における補正値が求められ、前記回転質量体が前記モータを有しない状態で、前記ドライバが前記モータのサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段が補正値を用いて前記回転角度センサの出力信号を補正する。
【０００６】
本発明の回転角度センサの出力補正方法によれば、回転質量体により前記モータが惰性で回転している際の回転角度センサの出力信号を記憶手段が記憶するとともに、前記出力信号と設定出力との差を信号処理手段が求めることで所定回転速度における補正値が求められ、前記モータが前記回転質量体を有しない状態で、前記モータのサーボ駆動が行われる際に、前記信号処理手段前記補正値を用いて前記回転角度センサの出力信号を補正するように構成されているので、簡易な構成で回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による回転角度センサの出力補正方法を実施するための構成を示すブロック図である。図において、例えばレゾルバとＲ／Ｄ変換器とを組み合わせたセンサ等の回転角度センサ１０には、ドライバ２０と、モータ３０とが接続されており、前記回転角度センサ１０は、前記モータ３０の回転角度を出力信号１０ａとして前記ドライバ２０に入力する。前記ドライバ２０は、前記出力信号１０ａに基づいて前記モータ３０の回転速度を求めるとともに、この求めた回転速度と外部からの速度指令６０とに基づいて前記モータ３０のサーボ駆動を行う。すなわち、ドライバ２０は、前記出力信号１０ａから求められる回転速度が速度指令６０となるようにモータ３０の駆動を制御する。従って、回転角度センサ１０と、ドライバ２０と、モータ３０とにより、サーボモータ４０が構成されている。
【０００８】
ここで、回転角度センサ１０の出力信号１０ａには誤差が含まれており、前記サーボ駆動に出力信号１０ａをそのまま使用すると、前記サーボ駆動の精度が低下してしまう。従って、出力信号１０ａのバラツキを調べ、そのバラツキを無くすための補正値を予め求めておく必要がある。
【０００９】
まず、前記モータ３０が回転質量体５０を有する状態、すなわち前記モータ３０の回転軸に回転質量体５０が取り付けられた状態で、前記ドライバ２０が前記モータ３０のサーボ駆動を行う。前記回転質量体５０は、モータ３０を所定の回転速度で回転させた後にサーボ駆動を解除しても、惰性で回転速度がほぼ一定に所定時間保たれるように、充分に大きな質量を有するように構成されたフライホイールである。前記ドライバ２０は、前記速度指令６０に基づいて、モータ３０の回転速度が例えばモータ３０の最高速度等の所定速度になるように、モータ３０の駆動を制御する。
【００１０】
次に、前記モータ３０の回転速度が前記所定速度になったことを前記ドライバ２０が検出した後に、前記ドライバ２０が前記サーボ駆動を解除するとともに、前記回転質量体５０により前記モータ３０が惰性で回転している際の前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを前記ドライバ２０の記憶手段２１が記憶する。前述したように、回転質量体５０は十分に大きな質量を有しているので、前記記憶手段２１に記憶された出力信号１０ａは、前記所定速度で回転されている際の回転角度センサ１０の出力である。
【００１１】
次に、前記記憶手段２１に記憶させた前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａと、前記記憶手段２１に予め記憶させている前記所定速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバ２０の信号処理手段２２（ＣＰＵ）が求めることで、前記所定回転速度における補正値が求められる。
【００１２】
次に、前記モータ３０が回転質量体５０を有しない状態、すなわち前記モータ３０の回転軸から前記回転質量体５０が取り外された状態で、前記ドライバ２０が前記モータ３０のサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段２２が補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正する。具体的には、前記信号処理手段２２は、前記出力信号１０ａに基づいて求めた前記モータ３０の回転速度が前記所定回転速度であるか否かを判定し、回転速度が前記所定速度であると判定した場合に、前記補正値を前記出力信号１０ａに足し込む。一方、回転速度が前記所定速度でないと判定した場合、求めた回転速度と前記所定回転速度との比を求め、この比を前記補正値に適用することで、前記求めた回転速度における補正値を求める。そして、この求めた補正値を前記出力信号１０ａに足し込むことで、前記出力信号１０ａを補正する。
【００１３】
すなわち、この実施の形態の回転角度センサの出力補正方法は、
回転角度センサ１０と、ドライバ２０と、モータ３０とからなるサーボモータ４０を用い、
前記モータ３０が回転質量体５０を有する状態で、外部からの速度指令６０と前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａとに基づき、前記ドライバ２０が前記モータ３０のサーボ駆動を行い、
前記モータ３０の回転速度が所定速度になったことを前記ドライバ２０が検出した後に、前記ドライバ２０が前記サーボ駆動を解除するとともに、前記回転質量体５０により前記モータ３０が惰性で回転している際の前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを、前記ドライバ２０の記憶手段２１が記憶し、
前記記憶手段２１に記憶された前記出力信号１０ａと、前記記憶手段２１に予め記憶されている前記所定速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバ２０の信号処理手段２２が求めることで、前記所定回転速度における補正値が求められ、
前記回転質量体５０が前記モータ３０を有しない状態で、前記ドライバ２０が前記モータ３０のサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段２２が補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１による回転角度センサの出力補正方法を実施するための構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１５】
１０  回転角度センサ
１０ａ  出力信号
２０  ドライバ
２１  記憶手段
２２  信号処理手段
３０  モータ
４０  サーボモータ
５０  回転質量体
６０  速度指令
【図１】
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