(57)【要約】【課題】ボディを軽量化でき、かつ、ボディの製造の容易なつかみ装置を提供する。【解決手段】筒体（円筒体２）と筒体の一端に設けられたロボットハンド取付部３とを備えたボディ１００と、筒体の外周面４に取付けられて外周面４との間に閉空間５３を形成し閉空間５３に対して流体が給排されることによって伸縮する伸縮袋体５４とを備えたつかみ装置１において、筒体が、筒体の外周面と内周面とに貫通して筒体の内側と閉空間とを繋ぐ閉空間に対する流体給排口６を備え、流体が筒体の一端側及び筒体の内側経由で流体給排口６を介して閉空間５３に対して給排されることを特徴とする。【選択図】図１
2009172729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒体と筒体の一端に設けられたロボットハンド取付部とを備えたボディと、筒体の外周面に取付けられて外周面との間に閉空間を形成し閉空間に対して流体が給排されることによって伸縮する伸縮袋体とを備えたつかみ装置において、筒体が、筒体の外周面と内周面とに貫通して筒体の内側と閉空間とを繋ぐ閉空間に対する流体給排口を備え、流体が筒体の一端側及び筒体の内側経由で流体給排口を介して閉空間に対して給排されることを特徴とするつかみ装置。
【請求項２】
ロボットハンド取付部が、筒体の一端開口縁より延長して筒体の一端開口を閉じる取付板により形成され、取付板が、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたことを特徴とする請求項１に記載のつかみ装置。
【請求項３】
ロボットハンド取付部に取付けられるロボットハンドが、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたことを特徴とする請求項１に記載のつかみ装置。
【請求項４】
流体を給排するホースの一端開口と流体給排口とがアダプタにより接続されたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のつかみ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軽量で製造の容易なボディを備えたつかみ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
成形部品のようなワークを搬送するつかみ装置が知られている。このつかみ装置のボディとして中実のものが知られている（例えば、特許文献１など参照）。
上記のように中実なボディの場合、ボディが重くなり、ボディを動かすロボットハンドに負担がかかる。
そこで、つかみ装置のボディの軽量化を図るため、図５；６に示すように、一端にロボットハンド５０を取付けるロボットハンド取付部５１を備えた一端閉塞他端開放の筒形状のボディ１００Ａを採用したつかみ装置１Ａも知られている。このつかみ装置１Ａは、ボディ１００Ａと、ボディ１００Ａの一端に設けられたロボットハンド取付部５１と、ボディ１００Ａの筒の外周面５２に取付けられて外周面５２との間に閉空間５３を形成し閉空間５３に対して空気のような流体が給排されることによって伸縮する伸縮袋体５４とを備える。尚、伸縮袋体５４は、チューブ５６の内側にボディ１００Ａが設置された状態において、チューブ５６の一端開口縁部がボディ１００Ａの一端部の外周面５２にかしめリング５７によって取付けられ、チューブ５６の他端開口縁部がボディ１００Ａの他端部の外周面５２にかしめリング５８によって取付けられたことによって形成される。ボディ１００Ａの一端に取付ボルト５９などで取付けられたロボットハンド５０が図外の駆動源により駆動されることによって、つかみ装置１Ａがワーク１０１の内側に移動された後、図外の給排装置からの流体が流体給排ホース６２及び流体給排路５５を経由して閉空間５３内に供給されて伸縮袋体５４のチューブが膨らむことによってチューブ５６がワーク１０１の内面１０２に密着する。チューブ５６がワーク１０１の内面１０２に密着した状態でロボットハンド５０が駆動されることによってチューブ５６に密着したワーク１０１が目的の場所まで移動される。移動後、給排装置により、閉空間５３から流体が排出されると、伸縮袋体５４のチューブ５６が萎んで、ワーク１０１がチューブ５６から解放される。以上のように、つかみ装置１Ａによってワーク１０１を搬送できる。
【特許文献１】特開平１０−１２８６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、図５に示す従来のつかみ装置１Ａでは、筒形状のボディ１００Ａの閉塞された筒の一端面６０と伸縮袋体５４の閉空間５３とを繋ぐ流体給排路５５を形成していたので、筒の筒壁体６１の厚さｔとして、流体給排路５５の断面径の寸法よりも大きい寸法の厚さ（例えば、断面径の寸法の数倍の厚さ）が必要となり、ボディ１００Ａの軽量化に限界があるといった問題があった。また、図６に示す従来のつかみ装置１Ａでは、上記流体給排路５５を形成する筒の一部分Ａだけ筒壁体６１の厚さを厚くし、その他の部分の筒壁体６１の厚さを薄くしている。しかしながら、ボディを筒形状にするには、一般には中実のボディの内側を切削するので、図６のように、ボディ１００Ａの筒壁体６１の厚さを上記筒の一部分Ａのみ異ならせる切削加工は複雑な切削工程が必要となり、製造コストの面で問題がある。また、図６に示すボディ１００Ａであっても、流体給排路５５を形成するために筒壁体６１の厚い部分が必要となるので、ボディの軽量化に限界があることには変わりない。
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、ボディを軽量化でき、かつ、ボディの製造の容易なつかみ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明のつかみ装置は、筒体と筒体の一端に設けられたロボットハンド取付部とを備えたボディと、筒体の外周面に取付けられて外周面との間に閉空間を形成し閉空間に対して流体が給排されることによって伸縮する伸縮袋体とを備えたつかみ装置において、筒体が、筒体の外周面と内周面とに貫通して筒体の内側と閉空間とを繋ぐ閉空間に対する流体給排口を備え、流体が筒体の一端側及び筒体の内側経由で流体給排口を介して閉空間に対して給排されることを特徴とする。
ロボットハンド取付部が、筒体の一端開口縁より延長して筒体の一端開口を閉じる取付板により形成され、取付板が、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたことも特徴とする。
ロボットハンド取付部に取付けられるロボットハンドが、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたことも特徴とする。
流体を給排するホースの一端開口と流体給排口とがアダプタにより接続されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のつかみ装置によれば、筒体の外周面と内周面とに貫通して筒体の内側と閉空間とを繋ぐ閉空間に対する流体給排口を備えたので、従来のように筒体の筒壁体に筒軸に沿った方向に延長する流体給排路を形成する必要がなくなることから、筒体の筒壁体の厚さを薄くでき、ボディの軽量化が図れる。また、筒体は内周径が一定の筒空洞に形成すればよいので、ボディを製造するための切削加工が容易となり、ボディの製造コストを抑えることができる。
ロボットハンド取付部が、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたので、ロボットハンドに流体給排路を形成する必要がなくなるため、ロボットハンドの小型化が図れる。
ロボットハンド取付部に取付けられるロボットハンドが、流体給排口に接続されて閉空間に対して流体を給排するホースを通すための孔を備えたので、ロボットハンドの外側にホースを設けなくてもよくなるので、ホースの取り回し処理が不要となり、ロボットハンド駆動に伴うホースへのストレスを小さくできる。
流体を給排するホースの一端開口と流体給排口とがアダプタにより接続されたので、ホースの一端開口と流体給排口との接続作業が容易となり、また、接続部での流体の漏れを少なく出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
最良の形態１
図１はつかみ装置の断面を示す。尚、図５；６と同一部分は同一符号を付している。
図１に示すように、つかみ装置１は、ボディ１００と伸縮袋体５４とロボットハンド５０とを備える。
ボディ１００は、筒体としての円筒体２と円筒体２の筒の一端に設けられたロボットハンド取付部３とを備える。円筒体２には、筒の外周面４と内周面５とに跨って貫通する流体給排口６が形成される。
【０００７】
伸縮袋体５４は、例えばゴムのような伸縮可能な弾性体により形成された両端開口の円筒形状のチューブ５６とかしめリング５７；５８とにより形成される。伸縮袋体５４は、チューブ５６の内側にボディ１００が設置された状態において、チューブ５６の一端開口縁部が円筒体２の一端部の外周面４にかしめリング５７によって取付けられ、チューブ５６の他端開口縁部が円筒体２の他端部の外周面４にかしめリング５８によって取付けられたことによって形成される。これにより、伸縮袋体５４のチューブ５６と円筒体２の外周面４との間で閉空間５３が形成される。伸縮袋体５４は、閉空間５３に対して流体給排口６を経由して給排される空気や水などの流体によってチューブ５６が伸縮する構成である。
【０００８】
ロボットハンド取付部３は、円筒体２の筒の一端開口縁より延長して筒の一端開口を閉じる円形取付板７により形成される。円形取付板７は、円形取付板７の中央に、円形取付板７を貫通するボルト通し孔８を備える。円形取付板７の周縁側には、流体給排ホース１０を通すためのホース通し孔１１が形成される。
【０００９】
最良の形態１では、円筒体２の筒の一端にロボットハンド取付部３を備えた一端閉塞他端開口の筒部材によりつかみ装置１のボディ１００が構成される。ボディ１００は、円柱状の中実な金属柱の内側を切削加工することによって円筒体２とロボットハンド取付部３とが一体の筒部材に形成される。尚、円筒体２とロボットハンド取付部３とを別々に形成して、円筒体２の筒の一端にロボットハンド取付部３を結合して形成されたボディ１００としてもよい。
【００１０】
ホース通し孔１１を通って円筒体２の内側に位置された流体給排ホース１０の一端には、流体給排ホース１０と流体給排口６とを接続するためのアダプタ１２の一端部が取付けられる。そして、アダプタ１２の他端部と流体給排口６とが接続される。アダプタ１２の他端部と流体給排口６との接続作業は、円筒体２の他端開口１３から円筒体２の内側に手を入れて行うことができる。流体給排ホース１０の他端が図外の給排装置に繋がれる。以上により、給排装置が操作されることで、流体が、流体給排ホース１０及び流体給排口６を経由して、伸縮袋体５４により形成された閉空間５３に対して給排される。即ち、流体が円筒体２の一端側及び円筒体２の内側経由で流体給排口６を介して閉空間５３に対して給排される構成を備えたつかみ装置１である。
【００１１】
取付ボルト５９が、円筒体２の筒の内側からロボットハンド取付部３のボルト通し孔８を通してロボットハンド５０の先端に設けられたねじ孔１４に締結されることによって、つかみ装置１がロボットハンド５０の先端に取付けられる。
【００１２】
作用を説明する。ロボットハンド５０が図外の駆動源により駆動されることによって、ロボットハンド５０の先端に取付けられたつかみ装置１が図５に示すワーク１０１の内側に移動された後、給排装置からの流体が流体給排ホース１０及び流体給排口６を経由して閉空間５３内に供給されると伸縮袋体５４のチューブ５６が流体により押圧されて伸びて膨らむことによってチューブ５６が図５に示すワーク１０１の内面１０２に密着する。チューブ５６がワーク１０１の内面に密着した状態でロボットハンド５０が駆動されることによってチューブ５６に密着したワーク１０１が目的の場所まで移動される。移動後、給排装置により、流体が、閉空間５３から流体給排口６及び流体給排ホース１０を経由して排出されると、伸縮袋体５４のチューブ５６が萎んで、ワーク１０１がチューブ５６から解放される。以上のように、つかみ装置１によってワーク１０１を搬送できる。
【００１３】
最良の形態１によれば、円筒体２が、円筒体２の外周面４と内周面５とに貫通して円筒体２の内側と閉空間５３とを繋ぐ閉空間５３に対する流体給排口６を備えるとともに、ロボットハンド取付部３にホース通し孔１１を設けて、円筒体２の内側に位置させた流体給排ホース１０の一端と流体給排口６とがアダプタ１２により接続された構成としたので、円筒体２の筒壁体１５に筒軸に沿った方向に延長する流体給排路５５（図５；６参照）を形成する必要がなくなる。よって、流体給排路５５を形成するために筒壁体１５の厚さを厚くする必要がなくなるので、筒壁体１５の厚さを薄くでき、よって、ボディ１００の軽量化が図れる。従って、ボディ１００を動かすロボットハンド５０及び駆動源の負担を軽減でき、ロボットハンドの大きさや強度を小さくできる。また、ボディ１００の円筒体２は内周径が一定の筒空洞に形成すればよいので、ボディ１００の円筒体２を製造するための切削加工が容易となり、製造コストを抑えることができる。
また、ロボットハンド取付部３が、流体給排ホース１０を通すためのホース通し孔１１を備えたので、ロボットハンド５０に流体給排路を形成する必要がなくなるため、ロボットハンド５０の小型化が図れる。
さらに、流体給排ホース１０の一端開口と流体給排口６とをアダプタ１２により接続したので、流体給排ホース１０の一端開口と流体給排口６との接続作業が容易となり、また、接続部での流体の漏れを少なく出来る。
【００１４】
最良の形態２
図２を参照し、最良の形態２のつかみ装置の構造を説明する。尚、図１と同一部分は同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
図２に示すように、つかみ装置１は、両端開放の円筒体２Ａによりつかみ装置１のボディ１００が構成され、円筒体２Ａの一端開口部の筒の内面にロボットハンド取付部３としてのめねじ部２０が形成された構成のつかみ装置１とした。ロボットハンド５０の先端の外周面には上記めねじ部２０にねじ嵌合する雄ねじ部２１が形成され、ロボットハンド５０には、流体給排ホース１０を通すためのホース通し孔２２が形成される。そして、ホース通し孔２２を通って円筒体２Ａの内側に位置された流体給排ホース１０の一端にアダプタ１２の一端部が取付けられ、ロボットハンド５０の先端の雄ねじ部２１が上記めねじ部２０にねじ嵌合され、アダプタ１２の他端部と流体給排口６とが接続されることによって、つかみ装置１が駆動可能となる。
【００１５】
最良の形態２によれば、ロボットハンド５０が、流体給排ホース１０を通すためのホース通し孔２２を備えたので、ロボットハンド５０の外側に流体給排ホース１０を設けなくてもよくなることから、流体給排ホース１０の取り回し処理が不要となり、ロボットハンド駆動に伴う流体給排ホース１０へのストレスを小さくでき、流体給排ホース１０の長寿命化が図れる。
【００１６】
最良の形態３
図３を参照し、最良の形態３のつかみ装置の構造を説明する。尚、図１と同一部分は同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
筒の一端にロボットハンド取付部３を備え、筒の他端が開口された円筒体２と、円筒体２の他端開口を塞ぐ塞板３０とで形成された両端閉塞の筒部材によりつかみ装置１のボディ１００が構成され、ロボットハンド取付部３としての円形取付板７の周縁側に、ボディ１００の外側とボディ１００の内側とに貫通する流体一次給排口３１が形成された構成のつかみ装置１とした。そして、取付ボルト５９が、円筒体２の内側からロボットハンド取付部３のボルト通し孔８を通してロボットハンド５０の先端に設けられたねじ孔１４に締結されることによって、つかみ装置１がロボットハンド５０の先端に取付けられる。また、流体給排ホース１０の一端にアダプタ１２の一端部が取付けられ、アダプタ１２の他端部と流体一次給排口３１とが接続されることによって、つかみ装置１が駆動可能となる。
【００１７】
最良の形態４
図４を参照し、最良の形態４のつかみ装置の構造を説明する。尚、図３と同一部分は同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。
ロボットハンド５０が、給排装置と流体一次給排口３１とを繋ぐ流体給排路３２を備えた構成とされ、ロボットハンド５０の先端面に開口する流体給排路３２の出入口３３と流体一次給排口３１とが合致するように、取付ボルト５９が、円筒体２の内側からロボットハンド取付部３のボルト通し孔８を通してロボットハンド５０の先端に設けられたねじ孔１４に締結されることによって、つかみ装置１がロボットハンド５０の先端に取付けられる。これにより、つかみ装置１が駆動可能となる。尚、流体給排路３２の出入口３３と流体一次給排口３１との接合部分の周囲には、流体の漏れを防止するためのＯリング３５や図外のパッキンなどの封止材が設けられる。
【００１８】
最良の形態３；４のつかみ装置１は、流体が、流体一次給排口３１、ボディ１００の内側空間４０、流体給排口６を介して、伸縮袋体５４により形成された閉空間５３に対して給排される構成である。即ち、流体が円筒体２の一端側及び円筒体２の内側経由で流体給排口６を介して閉空間５３に対して給排される構成を備えたつかみ装置１である。
【００１９】
最良の形態３；４のつかみ装置１によっても、筒壁体１５の厚さを薄くできてボディ１００の軽量化が図れ、また、ボディ１００を製造するための切削加工が容易となり、製造コストを抑えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
円筒体２の代わりに角筒体を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】つかみ装置を示す断面図（最良の形態１）。
【図２】つかみ装置を示す断面図（最良の形態２）。
【図３】つかみ装置を示す断面図（最良の形態３）。
【図４】つかみ装置を示す断面図（最良の形態４）。
【図５】従来のつかみ装置を示す断面図。
【図６】従来のつかみ装置を示す断面図。
【符号の説明】
【００２２】
１  つかみ装置、２  円筒体（筒体）、３  ロボットハンド取付部、
４  筒体の外周面、５  筒体の内周面、６  流体給排口、１０  流体給排ホース、
１１；２２  ホース通し孔、１２  アダプタ、１５  筒壁体、５０  ロボットハンド、
５３  閉空間、５４  伸縮袋体、１００  ボディ、１０１  ワーク。
【図１】
2009172729.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009172729.tif 000005
【図４】
2009172729.tif 000006
【図５】
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【図６】
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