(57)【要約】【課題】カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関するものである。【解決手段】左方カメラ４及び右方カメラ５によって車両２の周囲環境を撮像して車両周辺にあるカーブミラーを検出し、カーブミラーが検出された場合には、そのカーブミラーに投影される投影エリアを特定し、特定された投影エリアを液晶ディスプレイ６の地図画像上に重畳して描画するとともに、カーブミラーに投影される投影エリア内に障害物が検出された場合には、障害物の位置と種類を特定する情報についても液晶ディスプレイ６に表示するように構成する。【選択図】図７
2009211624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
車両周辺にあるカーブミラーを検出するカーブミラー検出手段と、
前記現在位置取得手段により取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出手段によって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定手段と、
車両周辺の地図画像をディスプレイに表示する地図画像表示手段と、
前記投影エリア特定手段で特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記投影エリア特定手段で特定された投影エリア内に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された障害物の位置を算出する障害物位置算出手段と、
前記障害物位置算出手段によって算出された前記障害物の位置を案内する障害物案内手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物案内手段は、前記ディスプレイに表示された地図画像上において前記障害物位置算出手段によって算出された前記障害物の位置に対応する箇所に、所定画像を重畳して描画することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記カーブミラー検出手段によって検出されたカーブミラーに投影されている像を取得する投影像取得手段と、
前記地図画像表示手段により表示された前記地図画像とともに、前記投影像取得手段により取得した像を前記ディスプレイに表示する投影像表示手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
車両周辺にあるカーブミラーを検出するカーブミラー検出ステップと、
前記現在位置取得ステップにより取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出ステップによって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定ステップと、
車両周辺の地図画像をディスプレイに表示する地図画像表示ステップと、
前記投影エリア特定ステップで特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
コンピュータに搭載され、
車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
車両周辺にあるカーブミラーを検出するカーブミラー検出機能と、
前記現在位置取得機能により取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出機能によって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定機能と、
車両周辺の地図画像をディスプレイに表示する地図画像表示機能と、
前記投影エリア特定機能で特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視界を補完する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を運転する運転者の視界を補完する手段の一つとして、カーブミラーがカーブや交差点に多数配置されている。即ち、車両の進行方向前方にカーブが位置する場合には、建物や街路樹等が障害となって進行方向前方にある道路の様子を視認することができない。また、車両の進行方向前方に交差点が位置する場合には、交差点の角にある建物が障害となって右左折後の道路の様子を視認することができない。
例えば、図１１は車両が交差点へと進入する場合に、運転者がフロントガラスから視認可能な前方環境を示した図である。図１１に示す運転者からの視野では、交差点に接続する右側進入道路上に位置する人１０１が建物１０２によって隠れてしまう。従って、運転者からは人１０１を認識することができない。
【０００３】
そこで、カーブミラーはそのような状況下で運転席から直接視認できないエリアの像を映し出し、運転の視界を補完する。例えば、図１１に示す運転者からの視野では人１０１を直接視認することができないが、左前方に位置するカーブミラー１０３の反射面には人１０１の姿が投影される。従って、運転者はカーブミラー１０３を視認することにより、人１０１の存在を認識することが可能となる。
【０００４】
しかしながら、カーブミラーの設定箇所や当日の天候の影響によって、カーブミラーに写った像が運転者から見え難い状況となる場合があった。そこで、例えば特開２００７−１０２６９１号公報には、車両に設置されたカメラで自車前方を撮像し、自車前方にカーブミラーがある場合には、カーブミラーに投影されている像を拡大して車内のディスプレイに表示する技術について記載されている。
【特許文献１】特開２００７−１０２６９１号公報（第５頁〜第７頁、図６、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された技術では、カーブミラーに投影されている像の内容についてユーザが把握することが可能となるが、その像が車両周辺のどのエリアを投影したものであるかを把握することは難しかった。例えば、カーブミラーに投影された像に障害物が含まれている場合には、その障害物がカーブミラーに投影されるエリア（以下、投影エリアという）内に存在することはユーザが把握できるが、その投影エリアが自車周辺のどのエリアに該当するのかを把握することができないので、ユーザは障害物の位置を特定することができなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、カーブミラーに投影される投影エリアを車両周辺の地図画像上に表示することにより、カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能であり、カーブミラーに障害物が写っている場合であっても、その障害物の位置する範囲をユーザに特定させることが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両（２）の現在位置を取得する現在位置取得手段（３）と、車両周辺にあるカーブミラー（４２）を検出するカーブミラー検出手段（３）と、前記現在位置取得手段により取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出手段によって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定手段（３）と、車両周辺の地図画像をディスプレイ（６）に表示する地図画像表示手段（３）と、前記投影エリア特定手段で特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画手段（３）と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記投影エリア特定手段（３）で特定された投影エリア内に存在する障害物を検出する障害物検出手段（３）と、前記障害物検出手段によって検出された障害物の位置を算出する障害物位置算出手段（３）と、前記障害物位置算出手段によって算出された前記障害物の位置を案内する障害物案内手段（３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記障害物案内手段（３）は、前記ディスプレイ（６）に表示された地図画像上において前記障害物位置算出手段（３）によって算出された前記障害物の位置に対応する箇所に、所定画像を重畳して描画することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置において、前記カーブミラー検出手段（３）によって検出されたカーブミラー（４２）に投影されている像を取得する投影像取得手段（３）と、前記地図画像表示手段（３）により表示された前記地図画像とともに、前記投影像取得手段により取得した像を前記ディスプレイに表示する投影像表示手段（３）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る運転支援方法（１）は、車両（２）の現在位置を取得する現在位置取得ステップ（Ｓ１）と、車両周辺にあるカーブミラー（４２）を検出するカーブミラー検出ステップ（Ｓ４）と、前記現在位置取得ステップにより取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出ステップによって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定ステップ（Ｓ７）と、車両周辺の地図画像をディスプレイに表示する地図画像表示ステップ（Ｓ２）と、前記投影エリア特定ステップで特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画ステップ（Ｓ９）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（２）の現在位置を取得する現在位置取得機能（Ｓ１）と、車両周辺にあるカーブミラー（４２）を検出するカーブミラー検出機能（Ｓ４）と、前記現在位置取得機能により取得された前記車両の現在位置に基づいて、前記カーブミラー検出機能によって検出されたカーブミラーに投影される投影エリアを特定する投影エリア特定機能（Ｓ７）と、車両周辺の地図画像をディスプレイに表示する地図画像表示機能（Ｓ２）と、前記投影エリア特定機能で特定された投影エリアを前記ディスプレイに表示された地図画像上に重畳して描画する投影エリア描画機能（Ｓ９）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、カーブミラーに投影される投影エリアを車両周辺の地図画像上に表示することにより、カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合であっても、その障害物の存在する範囲をユーザに特定させることが可能となる。
【００１４】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、カーブミラーに投影される投影エリア内に障害物が存在する場合に、その障害物の位置をユーザに案内することが可能となる。従って、建物や街路樹等によって運転者が直接視認できない障害物がある場合であっても、その障害物の位置をユーザに把握させることが可能となる。
【００１５】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、カーブミラーに投影される投影エリア内に障害物が存在する場合に、その障害物の位置を地図上で具体的に示すことが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合に、その障害物の位置をユーザに正確に把握させることが可能となる。
【００１６】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、カーブミラーに投影される投影エリアを車両周辺の地図画像上に表示するとともに、そのカーブミラーに投影されている像をユーザに示すので、よりユーザに理解しやすくカーブミラーに関する情報をユーザに提供することが可能となる。
【００１７】
また、請求項５に記載の運転支援方法によれば、カーブミラーに投影される投影エリアを車両周辺の地図画像上に表示することにより、カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合であっても、その障害物の存在する範囲をユーザに特定させることが可能となる。
【００１８】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、カーブミラーに投影される投影エリアを車両周辺の地図画像上に表示させることにより、カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合であっても、その障害物の存在する範囲をユーザに特定させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２０】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された運転支援ＥＣＵ（現在位置取得手段、カーブミラー検出手段、投影エリア特定手段、地図画像表示手段、投影エリア描画手段、障害物検出手段、障害物位置算出手段、障害物案内手段、投影像取得手段、投影像表示手段）３と、左方カメラ４と、右方カメラ５と、液晶ディスプレイ６と、カメラパラメータＤＢ７と、画像ＤＢ８と、地図情報ＤＢ９と、駐車支援ＥＣＵ３に接続されたＧＰＳ１０、車速センサ１１、ステアリングセンサ１２、ジャイロセンサ１３等の各種センサで構成されている。
【００２１】
また、運転支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、車両２の周辺にあるカーブミラーに投影される投影エリアを特定するとともに、特定した投影エリアを案内する運転支援処理（図３参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、運転支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、運転支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。
【００２２】
左方カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の前バンパーの左縁部に取り付けられ、光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。また、右方カメラ５は、同じくＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の前バンパーの右縁部に取り付けられ、光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、左方カメラ４及び右方カメラ５は走行時及び停車時に車両２の前方の異なる撮像範囲２１、２２をそれぞれ撮像し、その撮像された撮像画像は画像ＤＢ８に一旦記憶される。その後に、後述のように運転支援ＥＣＵ３は、画像ＤＢ８に記憶された撮像画像から車両周辺にあるカーブミラーを検出し、更に、検出したカーブミラーに投影される投影エリアについても特定する。
【００２３】
液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、自車周辺の地図画像を表示する。また、本実施形態に係る運転支援装置１では、特に車両周辺にカーブミラーが存在する場合には、そのカーブミラーに投影される投影エリアを地図画像上に重畳して表示する。更に、そのカーブミラーの反射面に投影されている像について、地図画像と併せて表示する。また、カーブミラーに人や車等の障害物が投影されている場合には、その障害物の位置を地図画像上に表示する（図７参照）。尚、液晶ディスプレイ６はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
【００２４】
また、カメラパラメータＤＢ７は、左方カメラ４及び右方カメラ５に関する各種パラメータが記憶された記憶手段である。例えば本実施形態ではカメラパラメータＤＢ７に記憶される情報として、左方カメラ４及び右方カメラ５の車両２に対する設置位置、設置角度、撮像範囲等が記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ３は、カメラパラメータＤＢ７に記憶された各種パラメータを用いて、後述のように左方カメラ４や右方カメラ５で撮像した撮像画像から、カーブミラーの検出やカーブミラーに投影される投影エリアの特定を行う。
【００２５】
一方、画像ＤＢ８は、左方カメラ４及び右方カメラ５によって撮像された撮像画像を記憶する記憶手段である。そして、運転支援ＥＣＵ３は、画像ＤＢ８に記憶された撮像画像に対して所定の画像処理を施すことにより、車両周辺にあるカーブミラーを検出し、更に、検出したカーブミラーに投影される投影エリアについても特定する。
【００２６】
地図情報ＤＢ９は、車両周辺の地図を液晶ディスプレイ６に表示するのに必要となる各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ６に描画するための画像描画データ等から構成されている。尚、地図情報ＤＢ９には予めカーブミラーの設置位置（緯度，経度，高度）、反射面の向き（方位，上下角）、形状、曲率等のカーブミラーに関する情報を記憶する構成としても良い。
【００２７】
また、ＧＰＳ１０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、自車の現在地や現在時刻を検出可能とする。
【００２８】
また、車速センサ１１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ３に出力する。そして、運転支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００２９】
また、ステアリングセンサ１２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１３は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３０】
次に、運転支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、運転支援ＥＣＵ３はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には左方カメラ４や右方カメラ５等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３は後述の運転支援処理プログラム（図３）の他、ＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。
【００３１】
続いて、前記構成を有する本実施形態に係る運転支援装置１の運転支援ＥＣＵ３が実行する運転支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは、所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ毎）で繰り返し実行され、自車周辺にあるカーブミラーに関する案内処理を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは運転支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により実行される。
【００３２】
運転支援処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１は、ＧＰＳ１０やジャイロセンサ１３の検出結果に基づいて、自車の現在位置や自車方位等に関する自車情報を取得する。また、地図情報ＤＢ９に記憶された地図情報に基づいて、自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理についても行う。尚、上記Ｓ１が現在位置取得手段の処理に相当する。
【００３３】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１で取得した自車の現在位置や自車方位に基づいて自車周辺の地図画像を地図情報ＤＢ９から抽出し、液晶ディスプレイ６に表示する。また、地図画像上の自車の現在位置に相当する地点には、自車の現在位置を示すマークを描画する。尚、上記Ｓ２が地図画像表示手段の処理に相当する。
【００３４】
また、Ｓ３においてＣＰＵ３１は、左方カメラ４及び右方カメラ５により車両２の前方環境が撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。尚、取得した各撮像画像は画像ＤＢ８に一時的に記憶される。また、上記Ｓ３が投影像取得手段の処理に相当する。
【００３５】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ３で取得した撮像画像の画像認識処理を行い、撮像画像内にあるカーブミラーを検出する。具体的には、予めカーブミラーの外形データを地図情報ＤＢ等に記憶しておく。そして、ＣＰＵ３１は、撮像した画像データに対して、ＤＢに記憶されたカーブミラーの外形データを用いた公知のパターンマッチング処理を行うことにより、撮像画像内にあるカーブミラーを検出する。
ここで、図４は交差点に接近する車両の左方カメラ４又は右方カメラ５により撮像された撮像画像４１の一例を示す図である。ＣＰＵ３１が前記Ｓ２において図４に示す撮像画像４１を取得した場合には、撮像画像４１中にカーブミラー４２の画像が含まれているので、前記Ｓ３においてカーブミラー４２が検出される。尚、上記Ｓ４がカーブミラー検出手段の処理に相当する。
【００３６】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ４で実行した画像認識処理の結果、撮像画像内にカーブミラーを検出したか否かを判定する。そして、カーブミラーを検出したと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。一方、撮像画像内にカーブミラーが検出できなかったと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００３７】
次に、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、カーブミラーに関する情報を取得する。尚、前記Ｓ６で取得される情報としては、（ａ）カーブミラーの設置位置（緯度，経度，高度）、（ｂ）反射面の向き（方位，上下角）、（ｃ）反射面の曲率、（ｄ）反射面の形状がある。そして、本実施形態においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ３で取得した各撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、上記（ａ）〜（ｄ）の各情報を取得する。特に、カーブミラーの設置位置に関しては左方カメラ４と右方カメラ５による立体視を行うことにより、その位置を検出する。
【００３８】
尚、上記（ａ）〜（ｄ）の各情報については地図情報ＤＢ９に予め記憶する構成としても良い。その場合には、前記Ｓ４の処理でＣＰＵ３１は、地図情報ＤＢ９から（ａ）カーブミラーの設置位置に関する情報を取得することにより、画像認識処理を行うことなくカーブミラーを検出することが可能となる。また、前記Ｓ６の処理においてＣＰＵ３１は、地図情報ＤＢ９から前記Ｓ４で検出したカーブミラーに関する情報を抽出することにより、上記（ａ）〜（ｄ）の各情報を取得することが可能となる。
【００３９】
続いて、Ｓ７においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ４で検出したカーブミラーに投影される投影エリアを特定する。具体的には、前記Ｓ２で取得した自車の現在位置及び自車方位と、前記Ｓ６で取得したカーブミラーに関する（ａ）〜（ｄ）の各情報と、カメラパラメータＤＢ７に記憶された左方カメラ４及び右方カメラ５に関する各種パラメータとに基づいて、先ず、左方カメラ４でカーブミラー４２を見た場合にカーブミラーに投影されるエリアを算出する。次に、同様にして右方カメラ５でカーブミラー４２を見た場合にカーブミラーに投影されるエリアを算出する。
【００４０】
例えば、図５及び図６は車両２の進行方向前方に交差点が位置する場合であって、且つ交差点の所定位置にカーブミラー４２が配置されている場合におけるカーブミラー４２の投影エリア４６、４７を示した図である。図５には、左方カメラ４からカーブミラー４２を見た場合の投影エリア４６を示す。図６には、右方カメラ５からカーブミラー４２を見た場合の投影エリア４７を示す。尚、図５及び図６に示すように、左方カメラ４からカーブミラー４２を見た場合の投影エリア４６と、右方カメラ５からカーブミラー４２を見た場合の投影エリア４７は、それぞれ異なる領域となる。そして、投影エリア４６と投影エリア４７とを合わせたエリアを、カーブミラー４２に投影される投影エリアとして特定する。そして、いずれか一方又は両方の投影エリア内に人や車等の障害物４８が存在する場合には、その障害物の位置を後述のように算出することが可能となる。
【００４１】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ３で取得した左方カメラ４で撮像した撮像画像と右方カメラ５で撮像した撮像画像とに基づいて、液晶ディスプレイ６に表示する為のカーブミラーの反射面に投影されている像（以下、鏡像という）を生成する。
具体的に、前記Ｓ８の処理でＣＰＵ３１は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の処理を実行する。
（Ａ）前記Ｓ３で取得した左方カメラ４で撮像した撮像画像と右方カメラ５で撮像した撮像画像から、前記Ｓ４で検出したカーブミラーの反射面部分の画像をそれぞれ切り出す。尚、以下では左方カメラ４で撮像した撮像画像から切り出された画像を画像Ａ、右方カメラ５で撮像した撮像画像から切り出された画像を画像Ｂとする。
（Ｂ）画像Ａ及び画像Ｂについて反射面の曲率によって生じる歪みを補正する。尚、この補正は前記Ｓ６で取得したカーブミラーの反射面の曲率に基づいて行う。
（Ｃ）画像Ａ及び画像Ｂについて左方カメラ４及び右方カメラ５とカーブミラーの位置関係に基づいて生じる歪みを補正する。尚、この補正は自車の現在位置と前記Ｓ６で取得したカーブミラーの設置位置に基づいて行う。
（Ｄ）歪みを補正した画像Ａ及び画像Ｂをそれぞれ左右反転させる。尚、以下では画像Ａを左右反転させた画像を画像Ａ´、画像Ｂを左右反転させた画像を画像Ｂ´とする。
（Ｅ）左方カメラ４及び右方カメラ５とカーブミラーの位置関係、並びに画像Ａ´及び画像Ｂ´中に含まれる特徴点の座標に基づいて、画像Ａ´と画像Ｂ´を合成する。
上記（Ａ）〜（Ｅ）の処理を実行することにより、液晶ディスプレイ６に表示するカーブミラーの鏡像が生成される。
【００４２】
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ７で特定したカーブミラーに投影される投影エリアを液晶ディスプレイ６に表示する。具体的には、液晶ディスプレイ６に表示されている地図画像の投影エリアに相当する箇所に、投影エリアを示すマークや文字を重畳して描画する。また、Ｓ９においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ８で生成したカーブミラーの鏡像を液晶ディスプレイ６に表示する。ここで、図７は図５及び図６に示す状況下で、車両２が交差点の所定位置にあるカーブミラー４２を検出した場合に、液晶ディスプレイ６に表示される走行案内画面５１を示した図である。
【００４３】
図７に示すように、走行案内画面５１は、自車周辺の地図画像を表示する左画面５２と、カーブミラーの鏡像を拡大して表示する右画面５３の２つの表示領域から構成される。
そして、左画面５２は、自車の現在位置を示す自車位置マーク６１と、カーブミラー４２の設置位置を示すミラーマーク６２と、左方カメラ４からカーブミラー４２を見た場合にカーブミラー４２に投影される投影エリア４６（図５）を示す第１エリアマーク６３と、右方カメラ５からカーブミラー４２を見た場合にカーブミラー４２に投影される投影エリア４７（図６）を示す第２エリアマーク６４と、投影エリア内に存在する障害物４８の位置を示す障害物マーク６５とから構成される。尚、障害物マーク６５については後述する。
一方、右画面５３には、前記Ｓ８で生成されたカーブミラーの鏡像の画像６６が拡大されて表示される。
【００４４】
従って、ユーザは液晶ディスプレイ６に表示された走行案内画面５１を参照することによって、自車周辺にカーブミラー４２が設置されていること、並びに、そのカーブミラー４２の反射面に投影されている像の内容を明確に認識することが可能となる。また、第１エリアマーク６３及び第２エリアマーク６４を参照することによって、カーブミラー４２に投影されている像が、どのエリアを投影したものであるのかを地図上で容易に把握することが可能となる。
【００４５】
尚、その後に自車が左方カメラ４及び右方カメラ５によってカーブミラー４２が検出できなくなった場合には、自車周辺の地図画像のみを表示した走行案内画面へと表示内容が戻される（Ｓ２）。また、上記Ｓ９が投影エリア描画手段及び投影像表示手段の処理に相当する。
【００４６】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ３で取得した左方カメラ４で撮像した撮像画像及び右方カメラ５で撮像した撮像画像の画像認識処理を行い、カーブミラーの反射面に投影された障害物を検出する。また、障害物の種類についても特定する。
具体的に、前記Ｓ１０の処理でＣＰＵ３１は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の処理を実行する。
（Ａ）前記Ｓ３で取得した左方カメラ４で撮像した撮像画像と右方カメラ５で撮像した撮像画像から、前記Ｓ４で検出したカーブミラーの反射面部分の画像をそれぞれ切り出す。尚、以下では左方カメラ４で撮像した撮像画像から切り出された画像を画像Ａ、右方カメラ５で撮像した撮像画像から切り出された画像を画像Ｂとする。
（Ｂ）画像Ａ及び画像Ｂ中の路面と障害物（例えば、車両、歩行者等）を輝度差に基づいて輝度補正を行う。
（Ｃ）障害物を画像Ａ及び画像Ｂから分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と障害物との境界線を検出する。
（Ｄ）検出された障害物の画像サイズを障害物の距離に応じて定まる拡大率または縮小率で、拡大又は縮小を行う。
（Ｅ）サイズを調整した障害物の画像を、ＤＢ等に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、鏡像中に検出された障害物の種類を算定する。
そして、上記（Ａ）〜（Ｅ）の処理によってカーブミラーの反射面に投影された障害物が検出された場合には、前記Ｓ７で特定された投影エリア内に障害物が存在することとなる。尚、上記Ｓ１０が障害物検出手段の処理に相当する。
【００４７】
続いて、Ｓ１１においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１０の検出結果に基づいて、カーブミラーの鏡像内で障害物が検出されたか否か、即ち、前記Ｓ７で特定された投影エリア内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００４８】
そして、投影エリア内に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。一方、投影エリア内に障害物が存在しないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４９】
Ｓ１２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１０で検出した障害物の位置（緯度，経度）を算出する。具体的には、左方カメラ４と右方カメラ５による立体視を行うことにより、その位置を算出する。尚、上記Ｓ１２が障害物位置算出手段の処理に相当する。
【００５０】
その後、Ｓ１３においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１２で算出した障害物の位置に基づいて、障害物の位置と種類を特定する情報を液晶ディスプレイ６に表示する。具体的には、液晶ディスプレイ６に表示されている地図画像上の障害物の位置に相当する箇所に、障害物を示すマークや文字を重畳して描画する。
例えば、図５及び図６に示すように、投影エリア４６、４７内に障害物４８が存在する場合には、先ずＳ１２で障害物４８の位置（緯度，経度）が算出される。そして、図７に示す走行案内画面５１の左画面５２において、算出された障害物４８の位置に対応する箇所に障害物マーク６５を表示する。尚、障害物マーク６５は、検出した障害物の種類に基づいてその形を変更することが望ましい。例えば、障害物として人を検出した場合には、人型のマークとし、障害物として車を検出した場合には、車型のマークとする。
【００５１】
従って、ユーザは液晶ディスプレイ６に表示された走行案内画面５１を参照することによって、カーブミラー４２の反射面に障害物４８が投影されていることを認識することが可能となる。また、カーブミラー４２に投影されている障害物４８が、具体的にどの地点に存在するかを地図上で容易に把握することが可能となる。尚、上記Ｓ１３が障害物案内手段の処理に相当する。
【００５２】
尚、上記実施形態では、車両２の進行方向前方に交差点が位置する場合であって、且つ交差点の所定位置にカーブミラーが配置されている場合について説明したが、車両２の進行方向前方にカーブが位置する場合であって、且つカーブ入口にカーブミラーが配置されている場合についても上記実施形態と同様にカーブミラーに関する案内を行うことが可能となる。
【００５３】
例えば、以下の図８〜図１０には、車両２の進行方向前方にカーブが位置する場合であって、且つカーブ入口にあるカーブミラー８１を検出した場合のカーブミラーに関する案内例を示す。
この場合において、前記Ｓ７でＣＰＵ３１はカーブミラー８１に投影される投影エリアを特定する。尚、具体的な特定方法については既に説明したので省略する。図８は左方カメラ４からカーブ入口にあるカーブミラー８１を見た場合の投影エリア８２を示す。図９には、右方カメラ５からカーブミラー８１を見た場合の投影エリア８３を示す。
そして、前記Ｓ９でＣＰＵ３１は、特定された投影エリアに基づいてカーブミラー８１に関する案内を行う。図１０は図５及び図６に示す状況下で、車両２がカーブ入口にあるカーブミラー８１を検出した場合に、液晶ディスプレイ６に表示される走行案内画面９１を示した図である。
【００５４】
図１０に示すように、走行案内画面９１は、走行案内画面５１と同様に自車周辺の地図画像を表示する左画面９２と、カーブミラーの鏡像を拡大して表示する右画面９３の２つの表示領域から構成される。
そして、左画面９２は、自車の現在位置を示す自車位置マーク９４と、カーブミラー８１の設置位置を示すミラーマーク９５と、左方カメラ４からカーブミラー８１を見た場合にカーブミラー８１に投影される投影エリア８２（図８）を示す第１エリアマーク９６と、右方カメラ５からカーブミラー８１を見た場合にカーブミラー８１に投影される投影エリア８３（図９）を示す第２エリアマーク９７と、投影エリア内に存在する障害物８４の位置を示す障害物マーク９８とから構成される。
一方、右画面９３には、前記Ｓ８で生成されたカーブミラーの鏡像の画像９９が拡大されて表示される。
【００５５】
そして、ユーザは液晶ディスプレイ６に表示された走行案内画面９１を参照することによって、自車周辺にカーブミラー８１が設置されていること、並びに、そのカーブミラー８１の反射面に投影されている像の内容を明確に認識することが可能となる。また、第１エリアマーク９６及び第２エリアマーク９７を参照することによって、カーブミラー８１に投影されている像が、どのエリアを投影したものであるのかを地図上で容易に把握することが可能となる。更に、カーブミラー８１の反射面に障害物８４が投影されている場合には、障害物８４が具体的にどの地点に存在するかを地図上で容易に把握することが可能となる。
【００５６】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、左方カメラ４及び右方カメラ５によって車両２の周囲環境を撮像するとともに、車両周辺にあるカーブミラーを検出し（Ｓ４）、カーブミラーが検出された場合には、そのカーブミラーに投影される投影エリアを特定し（Ｓ７）、特定された投影エリアを液晶ディスプレイ６の地図画像上に重畳して描画する（Ｓ９）ので、カーブミラーに投影される投影エリアを地図上で具体的に示すことが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合であっても、その障害物の存在する範囲をユーザに特定させることが可能となる。
また、検出したカーブミラーの反射面に投影される像を、左方カメラ４及び右方カメラ５の撮像画像から生成し（Ｓ８）、地図画像とともに液晶ディスプレイ６に拡大して表示するので、よりユーザに理解しやすくカーブミラーに関する情報をユーザに提供することが可能となる。
また、特にカーブミラーに投影される投影エリア内に障害物が検出された場合には、障害物の位置を算出し（Ｓ１２）、算出された障害物の位置に基づいて、障害物の位置と種類を特定する情報を液晶ディスプレイ６に表示する（Ｓ１３）ので、カーブミラーに写る障害物の位置を地図上で案内することが可能となる。従って、カーブミラーに障害物が写っている場合に、その障害物の位置をユーザに正確に把握させることが可能となる。
【００５７】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では左方カメラ４と右方カメラ５の２台のカメラを用いて、車両の周囲環境を撮像することとしているが、カメラを１台のみ用いた構成としても良い。また、カメラを３台以上用いた構成としても良い。
【００５８】
また、スピーカを用いた音声案内によって、カーブミラーに写る障害物の位置をユーザに案内するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図４】交差点に接近する車両の左方カメラ又は右方カメラにより撮像された撮像画像の一例を示す図である。
【図５】左方カメラから交差点の所定位置に設置されたカーブミラーを見た場合の投影エリアを示した図である。
【図６】右方カメラから交差点の所定位置に設置されたカーブミラーを見た場合の投影エリアを示した図である。
【図７】車両の進行方向前方に交差点が位置する場合であって、且つ交差点の所定位置に設置されたカーブミラーを検出した場合に、液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【図８】左方カメラからカーブ入口に設置されたカーブミラーを見た場合の投影エリアを示した図である。
【図９】右方カメラからカーブ入口に設置されたカーブミラーを見た場合の投影エリアを示した図である。
【図１０】車両の進行方向前方にカーブが位置する場合であって、且つカーブ入口に設置されたカーブミラーを検出した場合に、液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【図１１】車両が交差点へと進入する場合に、運転者がフロントガラスから視認可能な前方環境を示した図である。
【符号の説明】
【００６０】
１              運転支援装置
２              車両
３              運転支援ＥＣＵ
３１            ＣＰＵ
３２            ＲＯＭ
３３            ＲＡＭ
４２            カーブミラー
４６、４７      投影エリア
４８            障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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