(57)【要約】【課題】目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して注意を喚起することができる車両用情報提示装置の提供。【解決手段】自車両周辺を撮像するカメラ２〜４と、カメラ２〜４で撮像した撮像画像に基づいて自車両に接近する接近物体を検出する接近物体検出部１６と、自車両の運転者に情報を報知するインジケータ８，９と、接近物体検出部１６により接近物体が検出された場合にインジケータ８，９を作動させる報知制御部３５と、を備え、インジケータ８，９が、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられており、報知制御部３５は、接近物体が検出された方向とは逆のインジケータを作動させる。【選択図】図１
2009211499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像に基づいて自車両に接近する接近物体を検出する接近物体検出手段と、
自車両の運転者に情報を報知する報知手段と、
前記接近物体検出手段により前記接近物体が検出された場合に前記報知手段を作動させる制御手段と、
を備えた車両用情報提示装置において、
前記報知手段が、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられており、
前記制御手段は、前記接近物体が検出された方向とは逆の前記報知手段を作動させることを特徴とする車両用情報提示装置。
【請求項２】
一組の前記報知手段は、作動時に発光するものであり、前記運転者の正面視状態における右側と左側とに配置されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提示装置。
【請求項３】
一組の前記報知手段それぞれが、左右に配列された一対の発光部を有し、
前記制御手段は、一組の前記報知手段それぞれについて前記接近物体が検出された方向の前記発光部を発光させることを特徴とする請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
右側の前記報知手段においては右側の前記発光部よりも左側の前記発光部の方が発光時の印象度が強く、左側の前記報知手段においては左側の前記発光部よりも右側の前記発光部の方が発光時の印象度が強くなるように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の車両用情報提示装置。
【請求項５】
前記一対の発光部は補色の関係にあることを特徴とする請求項４に記載の車両用情報提示装置。
【請求項６】
前記接近物体の危険度を算出する危険度算出手段を備え、
前記制御手段は、前記危険度算出手段により算出した前記危険度に応じて前記報知手段の発光の輝度を設定することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項７】
前記報知手段は、矢印形状で構成されていることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に自車両周辺の情報を提供する車両用情報提示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
障害物検出装置で検出された障害物の存在およびその距離を運転者にある程度推定させることを目的として表示を行う表示装置がある。この表示装置は、障害物が存在する方向（前方中央、前方左、前方右）をそれぞれ示すＬＥＤからなる表示部を有しており、障害物が存在する方向の表示部を点灯させるとともに、障害物との距離が短くなるにつれて、点灯する表示部の色を変化させるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−３０８２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、通常運転者が左右の安全確認のために前方左側方あるいは前方右側方を目視する場合、目視する方向とは逆から接近する接近物体についての目視が困難になる。しかしながら、接近物体の方向にある表示部を作動させるものでは、目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して注意を喚起することができない。
【０００４】
したがって、本発明は、目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して注意を喚起することができる車両用情報提示装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自車両（例えば実施形態における自車両Ｖ）周辺を撮像する撮像手段（例えば実施形態におけるカメラ２〜４）と、前記撮像手段で撮像した撮像画像に基づいて自車両に接近する接近物体（例えば実施形態における接近物体ＶＴ）を検出する接近物体検出手段（例えば実施形態における接近物体検出部１６）と、自車両の運転者に情報を報知する報知手段（例えば実施形態におけるインジケータ８，９）と、前記接近物体検出手段により前記接近物体が検出された場合に前記報知手段を作動させる制御手段（例えば実施形態における報知制御部３５）と、を備えた車両用情報提示装置（例えば実施形態における車両用情報提示装置１）において、前記報知手段が、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられており、前記制御手段は、前記接近物体が検出された方向とは逆の前記報知手段を作動させることを特徴としている。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、一組の前記報知手段は、作動時に発光するものであり、前記運転者の正面視状態における右側と左側とに配置されていることを特徴としている。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、一組の前記報知手段それぞれが、左右に配列された一対の発光部（例えば実施形態におけるＬＥＤ２８，２９，３１，３２）を有し、前記制御手段は、一組の前記報知手段それぞれについて前記接近物体が検出された方向の前記発光部を発光させることを特徴としている。
【０００８】
請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において、右側の前記報知手段においては右側の前記発光部よりも左側の前記発光部の方が発光時の印象度が強く、左側の前記報知手段においては左側の前記発光部よりも右側の前記発光部の方が発光時の印象度が強くなるように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、前記一対の発光部は補色の関係にあることを特徴としている。
【００１０】
請求項６に係る発明は、請求項２乃至５のいずれか一項に係る発明において、前記接近物体の危険度を算出する危険度算出手段（例えば実施形態におけるカウント部３４）を備え、前記制御手段は、前記危険度算出手段により算出した前記危険度に応じて前記報知手段の発光の輝度を設定することを特徴としている。
【００１１】
請求項７に係る発明は、請求項２乃至６のいずれか一項に係る発明において、前記報知手段は、矢印形状で構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、撮像手段で撮像した撮像画像に基づいて接近物体検出手段が自車両に接近する接近物体を検出すると、制御手段は、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられた報知手段のうち、接近物体が検出された方向とは逆の報知手段を作動させる。したがって、運転者が目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して運転者が目視する方向にある、あるいは目視する方向に近い報知手段を作動させることになるため、運転者の注意を喚起することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、一組の報知手段が運転者の正面視状態における右側と左側とに配置されているため、これら報知手段のうち、接近物体が検出された方向とは逆の報知手段を作動させることによって、運転者が目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して運転者が目視する方向にある報知手段を発光させることになり、確実に運転者の注意を喚起することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、制御手段は、運転者の正面視状態における右側と左側とに配置された一組の報知手段それぞれについて、左右一対の発光部のうちの接近物体が検出された方向の発光部を発光させることになるため、運転者が前方左側方および前方右側方のいずれの方向を目視していても、目視方向にある報知手段の接近物体が検出された方向の発光部が発光することになり、接近物体の方向を運転者に認識させることができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、運転者が前方右側方を目視しているときに、目視方向である右側の報知手段は、目視方向とは逆の前方左側方に接近物体が検出された場合に発光時の印象度が強い左側の発光部が発光することになり、目視方向と同じ前方右側方に接近物体が検出された場合に、発光時の印象度が弱い右側の発光部が発光することになる。また、運転者が前方左側方を目視しているときに、目視方向である左側の報知手段は、目視方向とは逆の前方右側方に接近物体が検出された場合に発光時の印象度が強い右側の発光部が発光することになり、目視方向と同じ前方左側方に接近物体が検出された場合に、発光時の印象度が弱い左側の発光部が発光することになる。よって、目視方向とは逆から接近する接近物体が検出された場合に、目視方向とは逆に接近物体が検出されたことを示す側の発光部をより強い印象度で発光させることになるため、目視方向とは逆に接近物体があることの注意喚起の度合いを高くすることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明によれば、報知手段を構成する一対の発光部が補色の関係にあるため、明確な色の相違で注意喚起の度合いを異ならせることができる。
【００１７】
請求項６に係る発明によれば、制御手段が、危険度算出手段により算出した危険度に応じて報知手段の発光の輝度を設定するため、危険度に応じて注意喚起の度合いを異ならせることができる。
【００１８】
請求項７に係る発明によれば、前記報知手段は、矢印形状で構成されているため、接近物体の方向を運転者に確実に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の一実施形態に係る車両用情報提示装置を図面を参照して説明する。なお、本実施形態の車両用情報提示装置１は、交差点等を安全走行するための情報提示装置としての態様である。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の車両用情報提示装置１は、正面カメラ（撮像手段）２と、右カメラ（撮像手段）３と、左カメラ（撮像手段）４と、ディスプレイ５と、画像処理ユニット６と、報知制御ユニット７と、二つで一組のインジケータ（報知手段）８，９とを備えている。
【００２１】
正面カメラ２、右カメラ３、左カメラ４は、自車両周辺を撮像するもので、例えば可視光領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる。
図２に示すように、正面カメラ２は例えば自車両Ｖにおける車体前部のグリル１１付近に設置され、自車両の前方領域を撮像する。右カメラ３は例えばフロントバンパー１２の右端部に設置され、自車両前方の右側方領域を撮像する。左カメラ４は例えばフロントバンパー１２の左端部に設置され、自車両前方の左側方領域を撮像する。各カメラ２〜４はそれぞれ撮像した画像情報を画像処理ユニット６に出力する。
【００２２】
図３は各カメラ２，３，４の撮像範囲を示しており、左右カメラ３，４は自車両Ｖの車幅方向を含む視野角約４７度の範囲を撮像可能で、正面カメラ２は自車両Ｖの正面を中心に視野角約１９０度の範囲を撮像可能で、左右カメラ３，４の撮像範囲の空き領域を正面カメラ２の撮像画像で補間することにより、図４に示すように自車両Ｖの正面を含む１８０度の範囲の画像を得ることができるように構成されている。なお、各カメラ２〜４の前記視野角はあくまで一例であって、この角度に限るものではない。
【００２３】
画像処理ユニット６は、図１に示すように画像制御部１５と接近物体検出部（接近物体検出手段）１６とを備えて構成されており、例えば、図２に示すように、自車両Ｖの後部等に搭載されている。
【００２４】
画像制御部１５は、前記３つのカメラ２〜４から入力した三方向の画像情報に対して、例えばフィルタリング等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成するとともに、これら三方向の画像データがスムーズに連続した一つの合成画像としてディスプレイ５に表示されるように、所定の画像処理を行う。
【００２５】
接近物体検出部１６は、画像制御部１５から入力した右カメラ３と左カメラ４の撮像画像データに基づいて、自車両の前方左右側方から自車両に接近する物体（以下、接近物体という）を検出する。すなわち、右カメラ３の画像データに基づいて自車両の前方右側方から自車両に接近してくる接近物体を検出するとともに、左カメラ４の画像データに基づいて自車両の前方左側方から自車両に接近してくる接近物体を検出する。そして接近物体検出部１６は検出結果を画像制御部１５に出力する。接近物体の検出方法については後で説明する。
【００２６】
なお、左右カメラ３，４の撮像範囲に限って言えば、左右カメラ３，４の解像度の方が正面カメラ２の解像度よりも高く、この高解像度の左右カメラ３，４で撮像された撮像画像に基づいて自車両の左右方向から接近する接近物体を検出するので、高精度の検出が可能となる。
【００２７】
ディスプレイ５は、図２に示すように、自車両Ｖの車内の運転席前方に設置されており、画像処理ユニット６から出力される合成画像を、自車両の乗員に視認可能に表示する。なお、この実施形態では、ディスプレイ５に合成画像が表示されるのは、自車両ＶがＴ字路や交差点に進入する直前から該Ｔ字路や交差点を通過完了するまでの期間に限定されており、それ以外のときはディスプレイ５に合成画像は表示されないものとする。なお、自車両がＴ字路や交差点に接近中か否かの情報は、車両に搭載の図示しないナビゲーションシステムから取得することが可能である。
【００２８】
図５に示すように、インストルメントパネル２０におけるハンドル２１の前方にはスピードメータやタコメータ等が配置されたメータディスプレイ２２が設置されており、ディスプレイ５は、運転者にとってこのメータディスプレイ２２の直ぐ上方の視野位置となるフロントガラス２３の下部に表示を行うＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）で構成されている。
【００２９】
一組のインジケータ８，９は、自車両の運転者に情報を報知するものであり、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように、さらに言えば、運転者の正面視状態における右側と左側、言い換えれば正面視視野の右側と左側とに配置されている。具体的に、右側のインジケータ８は、右側のフロントピラー２５の下部におけるインストルメントパネル２０の上面との境界近傍に配置されており、左側のインジケータ９は、左側のフロントピラー２６の下部におけるインストルメントパネル２０の上面との境界近傍に配置されている。なお、図５等においては、インジケータ８，９を図示明確化のために模式的に示しているが、インジケータ８は運転者から見て右側のフロントピラー２５の下部の範囲内に、インジケータ９は運転者から見て左側のフロントピラー２６の下部の範囲内に収まる大きさとなっており、運転者の方向に向いている。
【００３０】
右側のインジケータ８は、同高さで左右に配列された一対の発光素子であるＬＥＤ（発光部）２８，２９を有しており、右側（車幅方向外側）のＬＥＤ２８は発光時に緑色（クロスハッチで図示）に発光し、左側（車幅方向内側）のＬＥＤ２９は発光時に赤色（ドットで図示）に発光する。つまり、これらのＬＥＤ２８，２９は補色の関係にある。ここで、赤色に発光する左側のＬＥＤ２９の方が、緑色に発光する右側のＬＥＤ２８よりも、発光時の注意喚起の意味での印象度が強い。
【００３１】
左側のインジケータ９は、同高さで左右に配列された一対の発光素子であるＬＥＤ（発光部）３１，３２を有しており、右側（車幅方向内側）のＬＥＤ３１は発光時に赤色に発光し、左側（車幅方向外側）のＬＥＤ３２は発光時に緑色に発光する。つまり、これらのＬＥＤ３１，３２も補色の関係にあり、赤色に発光する右側のＬＥＤ３１の方が、緑色に発光する左側のＬＥＤ３２よりも、発光時の注意喚起の意味での印象度が強い。
【００３２】
なお、本実施形態では、インジケータ８，９の点灯が許可されるのは、ディスプレイ５に合成画像が表示されるタイミングと同様、自車両ＶがＴ字路や交差点に進入する直前から該Ｔ字路や交差点を通過完了するまでの期間に限定されており、それ以外のときはインジケータ８，９は消灯状態に維持されるものとする。
【００３３】
次に、接近物体検出部１６で実行される接近物体の検出処理について説明する。
一般に、動画から物体の動きを抽出する手法の一つとしてオプティカルフローが知られている。オプティカルフローは物体の移動ベクトルであり、時間的に連続する２つの画像間において、同一物体の輝度変化は小さいという仮定の下で、同程度の輝度を持つ点の移動量から算出する。オプティカルフローの算出には、Lucas-Knanade法（略してＬＫ法）を例示することができる。
【００３４】
接近物体の検出には、このオプティカルフローを利用する。例えば、図６に示すように、交差点に接近してくる車両（以下、接近車両という）ＶＴを、交差点の手前で停止している自車両のカメラで撮像し、画像上のエッジの交点を特徴点として抽出すると、特徴点の分布が極めて少ない領域と、特徴点の分布が多い領域とが存在する。特徴点の分布が極めて少ない領域は路面と推定できるので、前記二つの領域の境を平面境界と推定する。建物や接近車両ＶＴ等の立体物は平面境界より上に存在する。
【００３５】
そして、図６（Ａ）に示される画像を撮像してから所定時間Δｔ後に、図６（Ｂ）に示される画像を撮像した場合に、接近車両ＶＴの画像から抽出した前記特徴点からは自車両に接近する方向にオプティカルフローが抽出されるが、不動の建物など静止物の画像から抽出した前記特徴点からは、オプティカルフローは抽出されない。つまり、静止物からはオプティカルフローは抽出されず、自車両に対して相対移動する物体だけからオプティカルフローが抽出され、しかも、接近物体からは自車両に接近する方向のオプティカルフローが抽出される。
【００３６】
次に、オプティカルフローに基づいて接近物体を検出する接近物体検出処理を図７のフローチャートに従って説明する。なお、上記したように、前方右側方から自車両Ｖに接近してくる接近物体を検出する場合には右カメラ３の画像データに基づいて検出し、前方左側方から自車両Ｖに接近してくる接近物体を検出する場合には左カメラ４の画像データに基づいて検出するので、以下に記載する接近物体検出処理は左右カメラ３，４の画像データに対してそれぞれ別々に実行する。
【００３７】
まず、ステップＳａ１において、カメラにより撮像された画像上の特徴点（エッジの交点）の分布に基づいて、平面境界を設定する。
【００３８】
次に、ステップＳａ２において、所定時間間隔で撮像された画像上の特徴点の軌跡に基づいて、自車両に接近する方向のオプティカルフローを算出する。
【００３９】
次に、ステップＳａ３において、ステップＳａ２で算出された自車両方向のオプティカルフローのヒストグラムを算出する。オプティカルフローのヒストグラムは、図８に示すように、画像をその幅方向に微少幅を有する区間に細分し、前記各区間毎にオプティカルフローの出現頻度を算出することによって求める。
【００４０】
次に、ステップＳａ４において、オプティカルフローのヒストグラムに基づいて、オプティカルフローがノイズか否かを判別する。すなわち、出現頻度が所定の閾値よりも少ない区間のオプティカルフローはノイズにより生じたものであると判断し、以後の処理対象から除外し、出現頻度が前記閾値以上の区間のオプティカルフローを以後の処理対象とする。
【００４１】
次に、ステップＳａ５において、オプティカルフローのヒストグラムに基づいて、オプティカルフローのグループ化を行う。すなわち、出現頻度が前記閾値以上の区間のオプティカルフローにおいて、略同一方向で略同一長さのオプティカルフロー毎にグループ化して、１つのグループ毎に１つの接近物体と判断し、各グループにおける区間幅を接近物体の幅および高さに設定する。
【００４２】
次に、ステップＳａ６に進み、ステップＳａ５において実行したグループ化処理の結果に基づいて、接近物体を抽出し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４３】
図１に示す報知制御ユニット７は、カウント部（危険度算出手段）３４と、報知制御部（制御手段）３５とを備えて構成されており、例えば、図２に示すように、自車両Ｖの後部等に搭載されている。
【００４４】
カウント部３４は、右カメラ３の画像データに基づいて前方右側方から自車両Ｖに接近してくる接近物体が接近物体検出部１６により検出された場合に、その際にこの接近物体に対して発生したオプティカルフローの数をカウントする。左カメラ４の画像データに基づいて前方左側方から自車両Ｖに接近してくる接近物体が接近物体検出部１６により検出された場合にも、その際にこの接近物体に対して発生したオプティカルフローの数をカウントする。ここで、オプティカルフローの数は自車両Ｖに接近物体が接近するほど多くなることから、オプティカルフローの数をカウントすることは接近物体の危険度を算出することに相当する。
【００４５】
報知制御部３５は、接近物体検出部１６により前方右側方からの接近物体が検出された場合に、これを撮像した右カメラ３の画像データに基づいてこの接近物体に対してカウント部３４でカウントされたオプティカルフローの数に応じて左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの右側のＬＥＤ２８，３１の輝度を設定する（後述）。また、報知制御部３５は、接近物体検出部１６により前方左側方からの接近物体が検出された場合に、これを撮像した左カメラ４の画像データに基づいてこの接近物体に対してカウント部３４でカウントされたオプティカルフローの数に応じて左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの左側のＬＥＤ２９，３２の輝度を設定する（後述）。つまり、報知制御部３５は、前方右側方からの接近物体の危険度に応じて右側のＬＥＤ２８，３１の輝度を設定することになり、前方左側方からの接近物体の危険度に応じて左側のＬＥＤ２９，３２の輝度を設定することになる。
【００４６】
次に、右カメラ３の画像データに生じたオプティカルフローに基づいて左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの右側のＬＥＤ２８，３１の輝度を設定する輝度設定処理を図９のフローチャートに従って説明する。
【００４７】
まず、ステップＳｂ１において、前方右側方から接近する接近物体のオプティカルフローの数をカウントし、続くステップＳｂ２において、オプティカルフローの数Ｎと、輝度ゲインＧとから右側のＬＥＤの輝度であるＰＷＭ値Ｄを、Ｄ＝Ｎ＊Ｇの算出式によって算出する。輝度ゲインＧは、ここではＧ＝１．０を用いる。
【００４８】
そして、ステップＳｂ３において、上記したＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄよりも大きいか否かを判定し、ＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ以下であれば、ＰＷＭ値Ｄをそのままとし、ＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを超えていれば、ステップＳｂ４において、ＰＷＭ値Ｄを上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄとして、左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの右側のＬＥＤ２８，３１の輝度設定処理を終了する。
【００４９】
ここで、上記フローチャートにより、図１０に示すように、接近物体と自車両との相対距離を接近物体と自車両との相対速度で除した値であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が小さくなるほど、言い換えれば接近物体の危険度が高くなるほど、輝度であるＰＷＭ値が大きくなるように設定される。
【００５０】
次に、左カメラ４の画像データに生じたオプティカルフローに基づいて左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの左側のＬＥＤ２９，３２の輝度を設定する輝度設定処理を図１１のフローチャートに従って説明する。
【００５１】
まず、ステップＳｃ１において、前方左側方から接近する接近物体のオプティカルフローの数をカウントし、続くステップＳｃ２において、オプティカルフローの数Ｎと、輝度ゲインＧとから左側のＬＥＤの輝度であるＰＷＭ値Ｄを、Ｄ＝Ｎ＊Ｇの算出式によって算出する。輝度ゲインＧは、ここではＧ＝１．０を用いる。
【００５２】
そして、ステップＳｃ３において、上記したＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄよりも大きいか否かを判定し、ＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ以下であれば、ＰＷＭ値Ｄをそのままとし、ＰＷＭ値Ｄが上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを超えていれば、ステップＳｃ４において、ＰＷＭ値Ｄを上限値Ｄ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄとして、左右両側のインジケータ８，９のそれぞれの左側のＬＥＤ２９，３２の輝度設定処理を終了する。
【００５３】
次に、報知制御部３５による、左右両側のインジケータ８，９への報知制御のメインフローを図１２のフローチャートに従って説明する。
【００５４】
まず、ステップＳ１において、接近物体検出部１６により、上記したオプティカルフローに基づく接近物体検出処理を実行させる。
【００５５】
次に、ステップＳ２において、上記した左側のＬＥＤ２９，３２の輝度設定処理を実行し、さらに、ステップＳ３において、上記した右側のＬＥＤ２８，３１の輝度設定処理を実行する。勿論、ステップＳ２，ステップＳ３の順番を入れ替えても良い。
【００５６】
次に、ステップＳ４に進み、接近物体検出部１６の検出結果から、接近物体が存在するか否かを判定する。
ステップＳ４における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ５に進み、接近物体は自車両Ｖの前方左側方および前方右側方の両方に存在するか否かを判定する。
【００５７】
ステップＳ５における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ６に進み、接近物体は自車両Ｖの前方左側方に存在するか否かを判定する。
【００５８】
ステップＳ６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、接近物体は自車両Ｖの前方左側方に存在するので、ステップＳ７に進み、インジケータ動作１にしたがってインジケータ８，９を動作させる。インジケータ動作１については後述する。
【００５９】
ステップＳ６における判定結果が「ＮＯ」である場合には、接近物体は自車両Ｖの前方右側方に存在するので、ステップＳ８に進み、インジケータ動作２にしたがってインジケータ８，９を動作させる。インジケータ動作２については後述する。
【００６０】
ステップＳ５における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方の両方に接近物体が存在するので、ステップＳ９に進み、インジケータ動作３にしたがってインジケータ８，９を動作させる。インジケータ動作３については後述する。
【００６１】
ステップＳ４における判定結果が「ＮＯ」である場合には、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方のいずれにも接近物体が存在しないので、ステップＳ１０に進み、インジケータ動作４にしたがってインジケータ８，９を動作させる。インジケータ動作４については後述する。
【００６２】
次に、ステップＳ７において実行されるインジケータ動作１、すなわち、自車両Ｖの前方左側方にのみ接近物体が存在する場合に、報知制御部３５によって制御されるインジケータ８，９の動作について、図１３〜図１５の図面を参照して説明する。
【００６３】
図１３に示すように、自車両Ｖの前方左側方にのみ接近物体ＶＴが存在する場合には、メインフローのステップＳ２で実行された左側のＬＥＤ２９，３２の輝度設定処理で設定された輝度であるＰＷＭ値を、図１４のステップＳｄ１で設定する。ステップＳｄ２において、左右両側のインジケータ８，９の左側のＬＥＤ２９，３２を設定されたＰＷＭ値で作動つまり点灯（発光）させるとともに、左右両側のインジケータ８，９の右側のＬＥＤ２８，３１を作動させず消灯状態のままとする。
【００６４】
すると、図１５に示すように、右側のインジケータ８では左側のＬＥＤ２９のみが、接近物体の危険度に応じた輝度で赤色に発光するとともに、左側のインジケータ９では左側のＬＥＤ３２のみが、接近物体の危険度に応じた輝度で緑色に発光する。
【００６５】
よって、このとき、運転者が前方右側方を目視していると、視界に入る右側のインジケータ８の左側のＬＥＤ２９が赤色に発光している。このように、インジケータ８が、運転者に対して、目視方向とは逆の自車両Ｖの前方左側方にのみ接近物体が存在することを、左側のＬＥＤ２９の注意喚起の意味での印象度が強い赤色発光で強く認識させることになる。
【００６６】
また、このとき、運転者が前方左側方を目視していると、視界に入る左側のインジケータ９の左側のＬＥＤ３２が緑色に発光している。このように、インジケータ９が、運転者に対して、目視方向と同じ自車両Ｖの前方左側方にのみ接近物体が存在することを、左側のＬＥＤ３２の注意喚起の意味での印象度が比較的弱い緑色発光で認識させることになる。
【００６７】
次に、ステップＳ８において実行されるインジケータ動作２、すなわち、自車両Ｖの前方右側方にのみ接近物体が存在する場合に、報知制御部３５によって制御されるインジケータ８，９の動作について、図１６〜図１８の図面を参照して説明する。
【００６８】
図１６に示すように、自車両Ｖの前方右側方にのみ接近物体ＶＴが存在する場合には、メインフローのステップＳ３で実行された右側のＬＥＤ２８，３１の輝度設定処理で設定された輝度であるＰＷＭ値を、図１７のステップＳｅ１で設定する。ステップＳｅ２において、左右両側のインジケータ８，９の右側のＬＥＤ２８，３１を設定されたＰＷＭ値で作動つまり点灯させるとともに、左右両側のインジケータ８，９の左側のＬＥＤ２９，３２を作動させず消灯状態のままとする。
【００６９】
すると、図１８に示すように、右側のインジケータ８では右側のＬＥＤ２８のみが、接近物体の危険度に応じた輝度で緑色に発光するとともに、左側のインジケータ９では右側のＬＥＤ３１のみが、接近物体の危険度に応じた輝度で赤色に発光する。
【００７０】
よって、このとき、運転者が前方右側方を目視していると、視界に入る右側のインジケータ８の右側のＬＥＤ２８が緑色に発光している。このように、インジケータ８が、運転者に対して、目視方向と同じ自車両Ｖの前方右側方にのみ接近物体が存在することを、右側のＬＥＤ２８の注意喚起の意味での印象度が比較的弱い緑色発光で認識させることになる。
【００７１】
また、このとき、運転者が前方左側方を目視していると、視界に入る左側のインジケータ９の右側のＬＥＤ３１が赤色に発光している。このように、インジケータ９が、運転者に対して、目視方向とは逆の自車両Ｖの前方右側方にのみ接近物体が存在することを、右側のＬＥＤ３１の注意喚起の意味での印象度が強い赤色発光で認識させることになる。
【００７２】
次に、ステップＳ９において実行されるインジケータ動作３、すなわち、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方の両方に接近物体が存在する場合に、報知制御部３５によって制御されるインジケータ８，９の動作について、図１９〜図２１の図面を参照して説明する。
【００７３】
図１９に示すように、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方の両方に接近物体ＶＴが存在する場合には、メインフローのステップＳ２で実行された左側のＬＥＤ２９，３２の輝度設定処理で設定された輝度であるＰＷＭ値を、図２０のステップＳｆ１で設定し、メインフローのステップＳ３で実行された右側のＬＥＤ２８，３１の輝度設定処理で設定された輝度であるＰＷＭ値を、図２０のステップＳｆ２で設定する。勿論、ステップＳｆ１，ステップＳｆ２の順番を入れ替えても良い。ステップＳｆ３において、左右両側のインジケータ８，９の左側のＬＥＤ２９，３２をこれらに対して設定されたＰＷＭ値で作動つまり点灯させるとともに、左右両側のインジケータ８，９の右側のＬＥＤ２８，３１をこれらに対して設定されたＰＷＭ値で作動つまり点灯させる。
【００７４】
すると、図２１に示すように、右側のインジケータ８では、左側のＬＥＤ２９が接近物体の危険度に応じた輝度で赤色に発光するとともに、右側のＬＥＤ２８が接近物体の危険度に応じた輝度で緑色に発光する。また、左側のインジケータ９では。右側のＬＥＤ３１が接近物体の危険度に応じた輝度で赤色に発光するとともに、左側のＬＥＤ３２が接近物体の危険度に応じた輝度で緑色に発光する。
【００７５】
よって、このとき、運転者が前方右側方を目視していると、視界に入る右側のインジケータ８の左側のＬＥＤ２９が赤色に発光し且つ右側のＬＥＤ２８が緑色に発光することになる。このように、インジケータ８が、運転者に対して、目視方向とは逆の自車両Ｖの前方左側方に接近物体が存在することを、左側のＬＥＤ２９の注意喚起の意味での印象度が強い赤色発光で強く認識させるとともに、目視方向と同じ自車両Ｖの前方右側方に接近物体が存在することを、右側のＬＥＤ２８の注意喚起の意味での印象度が比較的弱い緑色発光で認識させることになる。
【００７６】
また、このとき、運転者が前方左側方を目視していると、視界に入る左側のインジケータ９の右側のＬＥＤ３１が赤色に発光し且つ左側のＬＥＤ３２が緑色に発光することになる。このように、インジケータ９が、運転者に対して、目視方向とは逆の自車両Ｖの前方右側方に接近物体が存在することを、右側のＬＥＤ３１注意喚起の意味での印象度が強い赤色発光で強く認識させるとともに、目視方向と同じ自車両Ｖの前方左側方に接近物体が存在することを、左側のＬＥＤ３２の注意喚起の意味での印象度が比較的弱い緑色発光で認識させることになる。
【００７７】
次に、ステップＳ１０において実行されるインジケータ動作４、すなわち、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方のいずれにも接近物体が存在しない場合に、報知制御部３５によって制御されるインジケータ８，９の状態について、図２２〜図２４の図面を参照して説明する。
【００７８】
図２２に示すように、自車両Ｖの前方左側方および前方右側方のいずれにも接近物体が存在しない場合には、図２３に示すフローチャートのステップＳｇ１において、左右両側のインジケータ８，９の左側のＬＥＤ２９，３２を作動させずに消灯状態とするとともに、左右両側のインジケータ８，９の右側のＬＥＤ２８，３１を作動させずに消灯状態とする。
【００７９】
すると、図２４に示すように、右側のインジケータ８の両側のＬＥＤ２８，２９および左側のインジケータ９の両側のＬＥＤ３１，３２がすべて消灯状態に維持される。
【００８０】
よって、このとき、運転者が前方右側方を目視していると、視界に入る右側のインジケータ８の両ＬＥＤ２８，２９が消灯状態にある。このように、インジケータ８が、運転者に対して、目視方向と同じ自車両Ｖの前方右側方および目視方向とは逆の自車両Ｖの前方左側方のいずれにも接近物体が存在しないことを、両ＬＥＤ２８，２９の消灯で認識させることになる。
【００８１】
また、このとき、運転者が前方左側方を目視していると、視界に入る左側のインジケータ９の両ＬＥＤ３１，３２が消灯状態にある。このように、インジケータ９が、運転者に対して、目視方向と同じ自車両Ｖの前方左側方および目視方向とは逆の自車両Ｖの前方右側方のいずれにも接近物体が存在しないことを、両ＬＥＤ３１，３２の消灯で認識させることになる。
【００８２】
以上に述べたように、本実施形態の車両用情報提示装置１によれば、正面カメラ２、右カメラ３および左カメラ４で撮像した撮像画像に基づいて接近物体検出部１６が自車両に接近する接近物体を検出すると、報知制御部３５は、自車両の進行方向に対して左右に所定間隔離れるように少なくとも一組設けられたインジケータ８，９のうち、接近物体が検出された方向とは逆のインジケータを作動させる。したがって、運転者が目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して運転者が目視する方向にある、あるいは目視する方向に近いインジケータを作動させることになるため、運転者の注意を喚起することができる。よって、運転者が早期に接近物体を認知可能になるとともに、運転者の「接近車両がいない」という思い込みを解除することができ、安全確認行動を誘導することができる。
【００８３】
また、一組のインジケータ８，９が運転者の正面視状態における右側と左側とに配置されているため、これらインジケータ８，９のうち、接近物体が検出された方向とは逆のインジケータを作動させることによって、運転者が目視する方向とは逆から接近する接近物体に対して運転者が目視する方向にあるインジケータを発光させることになり、確実に運転者の注意を喚起することができる。
【００８４】
また、報知制御部３５は、運転者の正面視状態における右側と左側とに配置された一組のインジケータ８，９それぞれについて、インジケータ８の左右一対の発光部２８，２９のうちの接近物体が検出された方向の発光部を発光させ、且つインジケータ９の左右一対の発光部３１，３２のうちの接近物体が検出された方向の発光部を発光させることになるため、運転者が前方左側方および前方右側方のいずれの方向を目視していても、目視方向にあるインジケータの接近物体が検出された方向の発光部が発光することになり、接近物体の方向を運転者に認識させることができる。
【００８５】
また、運転者が前方右側方を目視しているときに、目視方向である右側のインジケータ８は、目視方向とは逆の前方左側方に接近物体が検出された場合に発光時の印象度が強い左側の発光部２９が発光することになり、目視方向と同じ前方右側方に接近物体が検出された場合に、発光時の印象度が弱い右側の発光部２８が発光することになる。また、運転者が前方左側方を目視しているときに、目視方向である左側のインジケータ９は、目視方向とは逆の前方右側方に接近物体が検出された場合に発光時の印象度が強い右側の発光部３１が発光することになり、目視方向と同じ前方左側方に接近物体が検出された場合に、発光時の印象度が弱い左側の発光部３２が発光することになる。よって、目視方向とは逆から接近する接近物体が検出された場合に、目視方向とは逆に接近物体が検出されたことを示す側の発光部をより強い印象度で発光させることになるため、目視方向とは逆に接近物体があることの注意喚起の度合いを高くすることができる。
【００８６】
また、インジケータ８を構成する一対の発光部２８，２９が補色の関係にあり、インジケータ９を構成する一対の発光部３１，３２が補色の関係にあるため、色が与える心理作用でも相反する性質をもつ補色という明確な色の相違で注意喚起の度合いを異ならせることができる。
【００８７】
また、報知制御部３５が、カウント部３４により算出したオプティカルフローの数、つまり危険度に応じてインジケータ８，９の発光の輝度を、危険度が高いほど高く設定するため、危険度に応じて注意喚起の度合いを異ならせることができる。
【００８８】
〔他の実施形態〕
なお、この発明は上記した実施形態に限られるものではない。
例えば、上記した実施形態では、右側のインジケータ８においては右側の発光部２８を緑色で発光させ、左側の発光部２９を赤色で発光させることで、右側の発光部２８よりも左側の発光部２９の方が発光時の注意喚起の意味での印象度が強くなるように設定し、左側のインジケータ９においては左側の発光部３２を緑色で発光させ、右側の発光部３１を赤色で発光させることで、左側の発光部３２よりも右側の発光部３１の方が発光時の注意喚起の意味での印象度が強くなるように設定したが、以下のように構成しても良い。
【００８９】
右側のインジケータ８においては右側の発光部２８を小さい面積で発光させ、左側の発光部２９を大きい面積で発光させることで、右側の発光部２８よりも左側の発光部２９の方が発光時の印象度が強くなるように設定し、左側のインジケータ９においては左側の発光部３２を小さい面積で発光させ、右側の発光部３１を大きい面積で発光させることで、左側の発光部３２よりも右側の発光部３１の方が発光時の印象度が強くなるように設定する。つまり、発光の面積で印象度に違いを出す。
【００９０】
右側のインジケータ８においては右側の発光部２８を点灯させ、左側の発光部２９を点滅発光させることで、右側の発光部２８よりも左側の発光部２９の方が発光時の印象度が強くなるように設定し、左側のインジケータ９においては左側の発光部３２を点灯させ、右側の発光部３１を点滅発光させることで、左側の発光部３２よりも右側の発光部３１の方が発光時の印象度が強くなるように設定する。つまり、発光の仕方で印象度に違いを出す。
【００９１】
右側のインジケータ８においては右側の発光部２８を低輝度で発光させ、左側の発光部２９を高輝度で発光させることで、右側の発光部２８よりも左側の発光部２９の方が発光時の印象度が強くなるように設定し、左側のインジケータ９においては左側の発光部３２を低輝度で発光させ、右側の発光部３１を高輝度で発光させることで、左側の発光部３２よりも右側の発光部３１の方が発光時の印象度が強くなるように設定する。つまり、発光の輝度で印象度に違いを出す。
さらには、上記を適宜組み合わせて印象度に違いを出しても良い。
【００９２】
また、図２５に示すように、右側のインジケータ８において、左右一対の発光部２８，２９のうち、右側からの接近物体が検出された場合に発光する右側の発光部２８を右向きの矢印形状、左側からの接近物体が検出された場合に発光する左側の発光部２９を左向きの矢印形状で構成し、左側のインジケータ９において、左右一対の発光部３１，３２のうち、右側からの接近物体が検出された場合に発光する右側の発光部３１を右向きの矢印形状、左側からの接近物体が検出された場合に発光する左側の発光部３２を左向きの矢印形状で構成すれば、接近物体の方向を運転者に確実に認識させることができる。
【００９３】
また、図２６に示すように、右側のインジケータ８において、左側からの接近物体が検出された場合に発光する発光部２９のみを設ける場合に、この発光部２９を左向きの矢印形状で構成し、左側のインジケータ９において、右側からの接近物体が検出された場合に発光する発光部３１のみを設ける場合に、この発光部３１を右向きの矢印形状で構成すれば、接近物体の方向を運転者に確実に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明に係る車両用情報提示装置の一実施形態の概略構成図である。
【図２】同車両用情報提示装置を備えた車両の外観斜視図である。
【図３】同車両用情報提示装置における各カメラの視野角を示す図である。
【図４】同車両用情報提示装置におけるカメラの撮像範囲を示す図である。
【図５】同車両用情報提示装置におけるインジケータの配置を示す斜視図である。
【図６】オプティカルフローを説明する図である。
【図７】同車両用情報提示装置における接近物体検出処理を示すフローチャートである。
【図８】オプティカルフローのヒストグラムの一例を示す図である。
【図９】同車両用情報提示装置における右側ＬＥＤの輝度の設定処理を示すフローチャートである。
【図１０】同車両用情報提示装置における右側ＬＥＤの輝度の設定処理によるＴＴＣとＰＷＭ値の関係を示す特性線図である。
【図１１】同車両用情報提示装置における左側ＬＥＤの輝度の設定処理を示すフローチャートである。
【図１２】同車両用情報提示装置における報知制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】同車両用情報提示装置における報知制御処理のインジケータ動作１の実行時の自車両と接近物体との関係を示す平面図である。
【図１４】同インジケータ動作１のフローチャートである。
【図１５】同インジケータ動作１によるインジケータの発光状態を示す図である。
【図１６】同車両用情報提示装置における報知制御処理のインジケータ動作２の実行時の自車両と接近物体との関係を示す平面図である。
【図１７】同インジケータ動作２のフローチャートである。
【図１８】同インジケータ動作２によるインジケータの発光状態を示す図である。
【図１９】同車両用情報提示装置における報知制御処理のインジケータ動作３の実行時の自車両と接近物体との関係を示す平面図である。
【図２０】同インジケータ動作３のフローチャートである。
【図２１】同インジケータ動作３によるインジケータの発光状態を示す図である。
【図２２】同車両用情報提示装置における報知制御処理のインジケータ動作４の実行時の自車両と接近物体との関係を示す平面図である。
【図２３】同インジケータ動作４のフローチャートである。
【図２４】同インジケータ動作４によるインジケータの発光状態を示す図である。
【図２５】車両用情報提示装置の変形例におけるインジケータの配置を示す斜視図である。
【図２６】車両用情報提示装置の別の変形例におけるインジケータの配置を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９５】
１  車両用情報提示装置
２〜４  カメラ（撮像手段）
８，９  インジケータ（報知手段）
１６  接近物体検出部（接近物体検出手段）
２８，２９，３１，３２  ＬＥＤ（発光部）
３４  カウント部（危険度算出手段）
３５  報知制御部（制御手段）
Ｖ  自車両
ＶＴ  接近物体
【図１】
2009211499.tif 000003
【図２】
2009211499.tif 000004
【図３】
2009211499.tif 000005
【図４】
2009211499.tif 000006
【図５】
2009211499.tif 000007
【図６】
2009211499.tif 000008
【図７】
2009211499.tif 000009
【図８】
2009211499.tif 000010
【図９】
2009211499.tif 000011
【図１０】
2009211499.tif 000012
【図１１】
2009211499.tif 000013
【図１２】
2009211499.tif 000014
【図１３】
2009211499.tif 000015
【図１４】
2009211499.tif 000016
【図１５】
2009211499.tif 000017
【図１６】
2009211499.tif 000018
【図１７】
2009211499.tif 000019
【図１８】
2009211499.tif 000020
【図１９】
2009211499.tif 000021
【図２０】
2009211499.tif 000022
【図２１】
2009211499.tif 000023
【図２２】
2009211499.tif 000024
【図２３】
2009211499.tif 000025
【図２４】
2009211499.tif 000026
【図２５】
2009211499.tif 000027
【図２６】
2009211499.tif 000028