(57)【要約】【課題】  複数アンテナを用いたＧＰＳ測位で受信信号の合成によるＮｕｌｌの発生を防ぐ。【解決手段】  機体１の外周にＡアンテナ２，Ｂアンテナ３，Ｃアンテナ４が設置されており，それぞれＡ受信機５，Ｂ受信機６，Ｃ受信機７に接続されているものとする．各受信機は，それぞれＡ擬似距離１１，Ｂ擬似距離１２，Ｃ擬似距離１３を観測値として出力する．これら擬似距離は測位演算装置１４によって測位演算に用いられる．ここで，アンテナ２−４の位置ベクトルを平均値ベクトル（例えば機体の中心位置ベクトル）で近似できるものと仮定する．このとき，測位演算１４で求めるべき未知パラメータの数は，平均値ベクトルの要素と，各受信機の受信機時刻誤差の計６つとなる．したがって，受信機５−７から観測される線形独立な擬似距離が６つ以上であれば，最小二乗法を用いて測位結果１５を求めることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体に搭載され、
前記飛しょう体の外周に設置されて複数の測位衛星から測位情報を受信する複数の受信アンテナと、
前記受信アンテナと一対に接続され、各々固有の基準クロックに基づく観測時刻における前記測位情報を用いて前記測位衛星との距離である擬似距離を算出して出力する複数の受信機と、
複数の前記受信機から前記擬似距離を入力し、前記複数の受信機が同期する同期時刻における擬似距離を算出して、前記同期時刻における擬似距離に基づき測位演算を行う測位演算部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記測位演算部は、線形補間により前記同期時刻における擬似距離を算出することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記測位演算部は、前記受信機で観測されたドップラー量を前記擬似距離の時間変化量として用いて、前記同期時刻における擬似距離を算出することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項４】
飛しょう体に搭載され、
前記飛しょう体の外周に設置され複数の測位衛星から測位情報を受信する複数の受信アンテナと、
各々の前記受信アンテナのＮｕｌｌ領域を補完する受信アンテナの組と接続され、各々固有の基準クロックに基づく観測時刻における前記測位情報を用いて前記測位衛星との距離である擬似距離を算出して出力する複数の受信機と、
複数の前記受信機から前記擬似距離を入力し、前記複数の受信機が同期する同期時刻における前記擬似距離を算出して、前記同期時刻における擬似距離に基づき測位演算を行う測位演算部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項５】
前記Ｎｕｌｌ領域を補完する受信アンテナは、円筒状の前記飛しょう体の外周に対し約１８０度間隔で設置されていることを特徴とする請求項４記載の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のアンテナを配置した飛しょう体のＧＰＳ測位において、複数台のＧＰＳ受信機を用いた受信信号の合成によりＮｕｌｌの発生を防いで測位する測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロケットなど円柱形状の物体におけるＧＰＳ測位では、一般に測位を行う物体側面にＧＰＳアンテナが配置されるため、一つのアンテナではＧＰＳ衛星の可視性が低く測位が行えない可能性がある。この問題を解決するため、複数のアンテナを物体の円周上に配置し、各アンテナのＲＦ信号を合成して測位計算を行うマルチアンテナＧＰＳ受信機が開発されている（例えば、非特許文献１および非特許文献２参照）。
【０００３】
【非特許文献１】Markgraf, M., et al., "A low cost GPS system for real-time tracking of sounding rockets", 15th ESA Symposium of European Rocket and Balloon Programmes and Related Research, ESA SP-471, ISBN 92-9092-725-9, 2001, pp. 495-502.
【非特許文献２】Enderle, W., et al., "A Simple and Low Cost Two-Antennas Concept for the Tracking of a Sounding Rocket Trajectory using GPS", Proceedings of ION GPS 2000, pp. 376-383.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳアンテナが配置される円柱の径が大きくなればなるほど、受信信号の合成によってアンテナゲインパターンに生じるＮｕｌｌの領域が拡大し、衛星の可視性が低下して測位が行えなくなる状況が発生するという問題がある。このように複数のＧＰＳアンテナの合成ＲＦ波を利用したＧＰＳ測位では、ＧＰＳ衛星の可視性に関して課題があった。また、この課題を解決するためにＲＦ波を合成せずに、個々のＲＦ波に対する相関処理や追尾処理を行う専用のＧＰＳ受信機を作成すると、どうしても製品が高価になるという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、複数のＧＰＳアンテナの各々と一対に接続されたＧＰＳ受信機を用いることで当該課題を解決し、Ｎｕｌｌの領域が発生し難く可視性の高いＧＰＳ測位を実現するために成されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による測位装置は、飛しょう体に搭載され、前記飛しょう体の外周に設置されて複数の測位衛星から測位情報を受信する複数の受信アンテナと、前記受信アンテナと一対に接続され、各々固有の基準クロックに基づく観測時刻における前記測位情報を用いて前記測位衛星との距離である擬似距離を算出して出力する複数の受信機と、複数の前記受信機から前記擬似距離を入力し、前記複数の受信機が同期する同期時刻における擬似距離を算出して、前記同期時刻における擬似距離に基づき測位演算を行う測位演算部とを備えるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、受信信号の合成によって発生するアンテナゲインパターンのＮｕｌｌの領域を抑え、可視性の高い測位装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
以下、図１、２および式１〜５を参照して実施の形態１について説明する。図に記載するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機（以下、受信機と呼ぶ。）は、複数のＧＰＳ衛星から測位信号（ＧＰＳ信号ともいう）を受信し、観測値としてＧＰＳ衛星と受信機との計測距離である擬似距離等の情報を出力できるものとする。
ＧＰＳ衛星は測位衛星の一例である。
【０００９】
図１は、実施の形態１における測位装置の構成図である。図１において、飛しょう体などの機体１をその進行方向からみたときの機体１外周には、Ａアンテナ２、Ｂアンテナ３、Ｃアンテナ４の３台のアンテナが機体１の外周に対し約１２０度間隔で設置されている。Ａアンテナ２、Ｂアンテナ３、Ｃアンテナ４には各々Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７が接続されている。
これらの受信機５〜７は、ＧＰＳ衛星と受信機の間の電波伝搬時間を計測し伝搬時間に光速を乗じることで擬似距離の計測を行う。電波伝播時間の計測に使用される基準信号は各受信機に設けられた基準クロックにより生成される。図１の例では、受信機５〜７は各々、基準クロックとしてＡ基準クロック８、Ｂ基準クロック９、Ｃ基準クロック１０を備えている。
【００１０】
Ａ受信機５は受信した測位信号に基づき、擬似距離とそのＧＰＳ衛星を識別する衛星番号とを関連付けし、Ａ擬似距離１１として測位装置１４に出力する。ここで、Ａ受信機５が複数のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信した場合は、ＧＰＳ衛星ごとに衛星番号とその擬似距離とを関連付けしてＡ擬似距離１１として出力する。同様に、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７は各々Ｂ擬似距離１２、Ｃ擬似距離１３を観測値として出力する。これらのＡ〜Ｃ擬似距離１１〜１３は測位演算部１４によって測位演算に使用される。測位演算部１４は、測位演算の結果を測位結果１５として出力する。
【００１１】
受信機間の基準クロックは一般に同期がとられておらず、図１で示した測位装置の構成においても、各受信機（Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７）の基準クロック（Ａ基準クロック８、Ｂ基準クロック９、Ｃ基準クロック１０）は同期していない。このため、Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７が各々観測して出力する擬似距離（Ａ擬似距離１１、Ｂ擬似距離１２、Ｃ擬似距離１３）も各々異なった観測時刻における観測値となる。擬似距離の観測時刻が異なれば、Ａ擬似距離１１とＢ擬似距離１２とＣ擬似距離１３に基づき測位演算する測位演算部１４は、精度の高い位置を演算することができない。
そこで本実施の形態の測位装置では、式１に示す線形補間により同期時刻における各受信機の擬似距離を求め、測位演算を行うようにした。なお、同期時刻と測位信号を観測した観測時刻の差は充分に小さいものとする。
【００１２】
【数１】
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【００１３】
式１の例において、ｔkは各受信機５〜７が自らの受信機に搭載されている基準クロックに基いた時刻であり、エポックkにおいて擬似距離を観測したときの観測時刻を示している。一方、ｔ'kはエポックkにおける同期時刻を示している。通常、受信機は基準であるＧＰＳ時刻に同期して擬似距離などの観測値を出力しようとしているが、受信機に搭載される基準クロックは性能上誤差を有するものであるため、受信機で認識している時刻ｔkと基準時刻であるＧＰＳ時刻ｔ'kとでは現実には差が発生する。
以下の実施の形態においても、各受信機はＧＰＳ時刻に同期しようとしているが、各受信機の基準クロックに基づく時刻はＧＰＳ時刻とは時刻誤差が生じていることを前提とする。また、ＧＰＳ時刻を同期時刻ということにする。
【００１４】
式１において、Ｐiｊ（ｔk）は観測時刻ｔkにおけるＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）と受信機（受信機番号ｊ）との間の擬似距離であり、Ｐiｊ（ｔ'k）は同期時刻ｔ'k（ＧＰＳ時刻ｔ'k）において算出したＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）と受信機（番号ｊ）の擬似距離を示している。
【００１５】
図２は、式１中で用いた観測時刻ｔk、同期時刻ｔ'k、ｔkとｔ'kにおける擬似距離Ｐi（ｔk）とＰi（ｔ'k）の関係を図示したものである。図２の例では、Ａ基準クロック８を備えるＡ受信機５（受信機番号１）が２機のＧＰＳ衛星（衛星番号１，２）から測位信号を受信し、エポックｋでの観測時刻ｔkにおける擬似距離Ｐ11（ｔk）、Ｐ21（ｔk）を出力する。同様に、Ｂ基準クロック９を備えるＢ受信機６（受信機番号２）が３機のＧＰＳ衛星（衛星番号３、４、５）から測位信号を受信し、エポックｋでの観測時刻ｔkにおける擬似距離Ｐ32（ｔk）、Ｐ42（ｔk）、Ｐ52（ｔk）を出力する。また、Ｃ基準クロック１０を備えるＣ受信機７（受信機番号３）が１機のＧＰＳ衛星（衛星番号６）から測位信号を受信し、各エポックｋの観測時刻ｔkにおける擬似距離Ｐ63（ｔk）を出力する。
【００１６】
擬似距離の数式モデルを式２と式３に示す。式２と式３において、ＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）の位置ベクトル（ＸiS、ＹiS、ＺiS）およびＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）の基準クロックが有するＧＰＳ衛星時刻誤差τs,iは、航法メッセージ等から既知であるものとする。ここでＧＰＳ衛星時刻誤差τs,iとはＧＰＳ衛星が持つＧＰＳ時刻の誤差である。したがってこの場合、各受信機（受信機番号ｊ）における未知パラメータは、受信機アンテナ位置ベクトル（ＸiR、ＹiR、ＺiR）の各要素および受信機時刻誤差τR,jの計４つとなる。ここで受信機時刻誤差τR,jとは，ＧＰＳ受信機がもつＧＰＳ時刻の誤差である。
【００１７】
【数２】
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【００１８】
式２、式３においてρi,j（ｔ'k）は、エポックｋの同期時刻ｔ'kにおけるＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）と受信機アンテナ（番号ｊ）間の幾何学的距離、ｃは光速、τR,jは受信機（番号ｊ）時刻誤差、τS,iはＧＰＳ衛星（番号ｉ）時刻誤差、（ＸjR、ＹjR、ＺjR）は受信機アンテナ（番号ｊ）位置ベクトル、（ＸiS、ＹiS、ＺiS）はＧＰＳ衛星（番号ｉ）位置ベクトルである。
【００１９】
受信機の数が３台のとき測位演算部１４で求めるべき未知パラメータの数は、受信機アンテナ平均位置ベクトルの各要素と各受信機の受信機時刻誤差の計６つとなる。よって、各受信機（Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７）から観測される線形独立な擬似距離が６つ以上であれば、最小二乗法を用いて測位結果１５を求めることができる。なお、一般的には、ＧＰＳアンテナと一対となる受信機の数をＮ台とすると、ＧＰＳアンテナ全体で（Ｎ＋３）台以上のＧＰＳ衛星を捕捉して各擬似距離を取得すれば、最小二乗法を用いることで測位結果１５を取得することができる。
【００２０】
測位演算部１４において測位演算を行う観測モデルの一例を式４に示す。式４は、Ａアンテナ２において衛星番号１および２のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信し、Ｂアンテナ３において衛星番号３〜５のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信し、Ｃアンテナ４において衛星番号６のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信して、各々のＧＰＳ衛星との擬似距離を観測している場合の観測モデルの例である。
なお、式４において、ｌiは衛星番号ｉの擬似距離偏差であり、（ａx、ａy、ａz）iは、衛星番号ｉのＧＰＳ衛星の位置ベクトルの偏微分、（ｘ、ｙ、ｚ）は受信機アンテナ平均位置ベクトル偏差、ｂjは受信機時刻誤差（番号ｊ、距離単位）、δＹは擬似距離偏差ベクトル、Ｈは観測行列、δＸは未知パラメータベクトルを示す。受信機アンテナの平均位置ベクトルは各受信機アンテナ２〜４の位置ベクトルの平均を意味し、この平均位置ベクトルによって機体１の特定位置（例えば、機体の中心位置）を近似して表すことができるものとする。なお、受信機アンテナ平均位置ベクトル偏差はその偏差を表す。
【００２１】
式４で示した観測モデルの例では、飛しょう体１に搭載したＡ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７の受信機を単独での測位に用いた場合、いずれの受信機も測位信号を受信できている衛星数が４未満であるため（Ａ受信機５では２機の衛星、Ｂ受信機では３機の衛星、Ｃ受信機では１機の衛星）、単独では測位演算を行うことができない。
【００２２】
しかしながら、Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７の３台の受信機が算出した全ての擬似距離を利用することにより、式４で表される観測モデルを得ることができる。
このとき、観測行列Ｈの要素ベクトルは線形独立であるため、式５に示す最小二乗法によって、受信機アンテナ平均位置ベクトル偏差（ｘ、ｙ、ｚ）および各受信機の受信機時刻誤差τR,jを推定することができる。
【００２３】
【数３】
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【００２４】
上記最小二乗法による受信機アンテナ平均位置ベクトル偏差および各受信機の受信機時刻誤差の推定の具体的演算方法に関しては、例えば、次の文献に記載がある（「精説ＧＰＳ  基本概念・測位原理・信号と受信機」、Pratap Misra and Per Enge原著、日本航海学会  ＧＰＳ研究会  訳、p159〜163、正陽文庫）
【００２５】
最小二乗法による演算は一般的に行われているが、本実施の形態で特有の処理として以下の点が挙げられる。図３は、測位演算部１４が行う演算処理フローを説明する図である。
先に述べたように、本実施の形態の各受信機（Ａ受信機５、Ｂ受信機６、Ｃ受信機７）の基準クロック（Ａ基準クロック８、Ｂ基準クロック９、Ｃ基準クロック１０）は同期していない。このため、各受信機に搭載されている基準クロックの受信機時刻とＧＰＳ時刻との受信機時刻誤差（ｔ'k-ｔk）を、まず、見積もる必要がある。受信機時刻誤差τを見積もるには幾通りか方法があるが、ここでは、一例として以下の方法により見積もりを行う。
【００２６】
まず、飛しょう体に搭載した受信機のいずれか１台の受信機で最低４機のＧＰＳ衛星を捕捉し、受信機位置と受信機時刻誤差τを算出する。これにより、飛しょう体の位置と、同期時刻ｔ'kと観測時刻ｔkとの差分（ｔ'k-ｔk）が算出される（図３のステップＳ０１）。飛しょう体に搭載した他の受信機は、先の１台の受信機が最低４機のＧＰＳ衛星を捕捉したタイミングと同時期に捕捉した最低１機のＧＰＳ衛星からの測位信号を用いることで、その受信機の受信機時刻誤差τを算出する（ステップＳ０２）。すなわち、飛しょう体の位置と最低１機のＧＰＳ衛星の位置とそのＧＰＳ衛星との擬似距離が分かっていることから、式２、３によりその受信機の受信機誤差τを算出することができる。
このようにすることで式４の受信機時刻誤差の初期値を与えることができ、一般的に行われている最小二乗法による演算（ステップＳ０３）により、受信機アンテナの平均位置ベクトルを得ることができる（ステップＳ０４）。
【００２７】
このように本実施の形態によれば、ロケット等のように円柱形状を備える飛しょう体の測位においてＧＰＳアンテナをその飛しょう体側面に配置し、ＧＰＳアンテナと一対となる受信機を備えるようにした。従来のようにＲＦ信号を合成して測位計算を行う方法では、ＧＰＳ衛星とＧＰＳアンテナとの位置関係によっては搬送波の位相が打ち消し合うことでアンテナゲインパターンにＮｕｌｌの領域が発生するが、本実施の形態によれば搬送波の合成は行わず、各受信機が出力する観測値を用いることからアンテナゲインパターン５０にＮｕｌｌの領域の発生を抑え、可視性の高いＧＰＳ測位を行うことができる。
より具体的には、本実施の形態の測位装置はＮｕｌｌ領域の発生を抑えることができ、測位演算部は１台のＧＰＳアンテナだけでは衛星の可視性が低く測位が行えない場合であっても、飛しょう体に搭載した受信機全体で所要数以上のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信することで、飛しょう体位置をその飛しょう中に常時推定することができる。
【００２８】
なお、受信機時刻誤差の見積りにおいて、上の例では最初に１台の受信機について受信機時刻誤差τを算出するようにしたがこの方法に限られるものではなく、例えば、各受信機５〜７が受信機時刻に基づきパルス信号を発するようにし、測位演算部１４が各受信機からの当該パルス信号の受信タイミングの比較により各受信機の受信機時刻誤差を算出するようにしてもよい。
【００２９】
実施の形態２．
実施の形態１では連続する擬似距離データの時間変化量を線形補間に利用しているが、各受信機から、擬似距離に加えてドップラーが観測値として得られるのであれば、ドップラーを擬似距離の時間変化量として利用することができる。
【００３０】
式６は、同期時刻ｔ'kにおける擬似距離の算出式である。式６に示すように、ドップラーを擬似距離の時間変化量として利用することで、任意の同期時刻ｔ'kにおいて算出した衛星番号ｉのＧＰＳ衛星の擬似距離Ｐij（t'k）を算出することができる。
【００３１】
【数４】
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【００３２】
ここで、λは受信する測位信号の波長であり、Ｄijは受信機（受信機番号ｊ）がＧＰＳ衛星（衛星番号ｉ）から受信した信号のドップラーを示す。
【００３３】
このように本実施の形態では、複数台のＧＰＳアンテナとそのＧＰＳアンテナと一対となる受信機を備えるようにしてＮｕｌｌ領域の発生を抑えるようにした。さらに、ドップラーを用いることで可視性の高いＧＰＳ測位を可能とし、飛しょう体位置をその飛しょう中に常時推定することができる。
【００３４】
実施の形態３．
実施の形態１、２ではアンテナおよび受信機を３組使用しているが、機体のサイズや形状に応じてアンテナおよび受信機の数を例えば２組に減じても、あるいは４組以上に増やしてもよい。例えば２組とした場合は、２組の受信機で合わせて５個のＧＰＳ衛星が受信できればよく、また、アンテナおよび受信機の数を４組とした場合は４組の受信機で合わせて７個のＧＰＳ衛星が受信できればよい。一般に、アンテナおよび受信機の数をｎ組とした場合は、ｎ組の受信機で合わせて（ｎ＋３）個のＧＰＳ衛星が受信できれば、式４相当の観測モデルにより対象となる物体の位置を推定することができる。
【００３５】
なお、ＧＰＳアンテナは飛しょう体外周に対して等角度に配置することが望ましいが、等角度に限られるものではない。
また、実施形態１、２では円柱形状の飛しょう体を想定しているが、円柱形状の他、一般の飛行機のような形状をした機体に搭載することも可能で、飛行機が上下左右に回転飛行する場合であっても飛行機の位置を連続的に推定することができる。
【００３６】
実施の形態４．
実施の形態１〜３では、１アンテナに対して１受信機を設けて受信信号の合成を行っていたが、搭載した複数の受信機のうち一部の受信機を組み合わせて得られる合成ＲＦ波のゲイン特性がよい場合には、この合成ＲＦ波を利用する方法も考えられる。実施の形態４では、お互いのＮｕｌｌ領域を補完でき、合成ＲＦ波のゲイン特性がよい２組のアンテナ対に対しミキサーを介してそれぞれ１台の受信機を設けるようにする。
【００３７】
図４は実施の形態４における測位装置の構成を示すものである。なお、実施の形態１〜３と同等の機能の構成には同一番号を付しその説明を省略する。図４において、４個のアンテナ１６〜１９が機体外周に対し約９０度間隔で配置されている。Ｄアンテナ１６とＥアンテナ１７は円柱外周に対し約１８０度間隔の位置に配置され、Ｆアンテナ１８とＧアンテナ１９は円柱外周に対し約１８０度間隔の位置に配置されている。このように、１個の受信機に接続された２個のアンテナが１８０度間隔で配置されていると、例えば、Ｅアンテナ１７が地上を向き、Ｄアンテナ１６が上空面を向いているときは、Ｅアンテナ１７のＮｕｌｌ領域をＤアンテナの受信可能領域が補完することが可能となる。
【００３８】
このように実施の形態４では、１台の受信機に複数台のアンテナをミキサーを介して接続し、１台の受信機に接続された複数台のアンテナをお互いのＮｕｌｌ領域を補うように配置することで、少ない数の受信機で測位を行うことができる。
【００３９】
なお、実施の形態４では４台の受信機を搭載した例を説明したが、搭載した複数の受信機のうち一部の受信機を組み合わせて得られる合成ＲＦ波のゲイン特性がよい場合であれば同様の効果を奏し、本実施の形態で示した４台の例に限られないことは言うまでもない。
【００４０】
実施の形態５．
実施の形態１〜４では、受信機に予め内臓された各独立した基準クロックを利用しているが、図５に示すように複数の受信機に共通となる基準クロックを設け、この基準クロックに基づき、擬似距離などの観測値を算出するようにしてもよい。
【００４１】
なお、実施の形態１〜５ではＧＰＳを例に本発明を説明をしたがＧＰＳに限られるものではなく、ガリレオなど他の全地球測位システムであっても本発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】はこの発明の実施の形態１における受信装置の構成を示す図である。
【図２】はこの発明の実施の形態１における式１中の同期時刻等を説明する図である。
【図３】はこの発明の実施の形態１における最小二乗法の演算フロー図である。
【図４】はこの発明の実施の形態４における受信装置の構成を示す図である。
【図５】はこの発明の実施の形態５における受信装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  機体（飛しょう体の機体）、２  Ａアンテナ、３  Ｂアンテナ、４  Ｃアンテナ、５  Ａ受信機、６  Ｂ受信機、７  Ｃ受信機、８  Ａ基準クロック、９  Ｂ基準クロック、１０  Ｃ基準クロック、１１  Ａ擬似距離、１２  Ｂ擬似距離、１３  Ｃ擬似距離、１４  測位演算部、１５  測位結果、１６  Ｄアンテナ、１７  Ｅアンテナ、１８  Ｆアンテナ、１９  Ｇアンテナ、２０  Ａミキサー、２１  Ｂミキサー、５０  アンテナゲインパターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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