(57)【要約】【課題】車両において、射撃時における車両の動揺を低減すること。【解決手段】車両１の前輪用懸架装置８Ｆは、ばね２０と、油圧シリンダ３０とを有する。油圧シリンダ３０と作動油タンク４３との間には、減衰力調整装置４０が設けられる。車両１の走行時には、減衰力調整装置４０が油圧シリンダ３０と作動油タンク４３とを接続し、両者の間で作動油Ｌを出入りさせる。火砲の射撃時には、減衰力調整装置４０が油圧シリンダ３０と作動油タンク４３との接続を遮断し、両者の間における作動油Ｌを出入りを遮断する。【選択図】        図５
2009286192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
火砲を搭載して自走する車両であり、
前記車両の車輪と前記車両のフレームとの間に設けられるとともに、前記車輪と前記フレームとの間に発生する荷重を受ける弾性部材及び振動を減衰させる振動減衰手段を有する懸架手段と、
前記懸架手段の動作方向における剛性と、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力とのうち少なくとも一方を、前記車両の走行時と、前記火砲の射撃時とで異ならせる懸架手段特性変更手段と、
を含むことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記懸架手段特性変更手段は、
前記車両の走行時における前記振動減衰手段の振動減衰力よりも、前記火砲の射撃時における前記振動減衰手段の振動減衰力を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記懸架手段特性変更手段は、
前記火砲の射撃によって前記振動減衰手段が伸びた後は、前記振動減衰手段の縮み側の振動減衰力を前記車両の走行時よりも大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記懸架手段特性変更手段は、
前記懸架手段の動作した方向とは反対方向の力を前記懸架手段に作用させることにより、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力を前記車両の走行時よりも大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記懸架手段特性変更手段は、
前記火砲の射撃前に、前記懸架手段の縮み方向における動作を制限するストッパーを、前記車輪と前記フレームとの間に配置することにより、前記火砲の射撃時においては、前記懸架手段の動作方向におけるばね剛性を前記車両の走行時よりも大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火砲を搭載する車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
火砲を搭載し、自走できる車両が知られている。例えば、特許文献１には、ホイールベース間の車体フレームに砲架を取り付ける砲座部を形成した車両が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３６９４９号公報（０００９、００１０、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された車両において、火砲の発射時における反力は、車両を構成するフレームに取り付けられる駐鋤に伝達される。そして、前記駐鋤が地面によって支持されることにより、前記反力は、駐鋤と地面との間で受け止められる。このように、前記反力がフレームから駐鋤や車輪に伝達される構造とすると、駐鋤や車輪に前記反力が直接伝播した後、その反動で車両が動揺する。その結果、火砲の射撃能力が低下するおそれがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両において、射撃時における車両の動揺を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両は、火砲を搭載して自走する車両であり、前記車両の車輪と前記車両のフレームとの間に設けられるとともに、前記車輪と前記フレームとの間に発生する荷重を受ける弾性部材及び振動を減衰させる振動減衰手段を有する懸架手段と、前記懸架手段の動作方向における剛性と、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力とのうち少なくとも一方を、前記車両の走行時と、前記火砲の射撃時とで異ならせる懸架手段特性変更手段と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
このような構成により、懸架手段の動作方向における剛性と、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力とのうち少なくとも一方は車両の走行時よりも大きくなる。その結果、火砲の射撃反力が駐鋤や車輪に直接伝播した後、その反動で車両が動揺し、この動揺が懸架手段に伝わった場合でも、懸架手段の動揺が制限されるので、射撃時における車両の動揺が低減される。そして、火砲の射撃能力の低下が抑制される。また、車両の走行時には、懸架手段の剛性と、振動減衰力とのうち少なくとも一方は射撃時よりも小さいので、車両の操縦安定性が確保される。
【０００７】
本発明の好ましい態様としては、前記車両において、前記懸架手段特性変更手段は、前記車両の走行時における前記振動減衰手段の振動減衰力よりも、前記火砲の射撃時における前記振動減衰手段の振動減衰力を大きくすることが望ましい。これによって、射撃時における車両の動揺が低減される。
【０００８】
本発明の好ましい態様としては、前記車両において、前記懸架手段特性変更手段は、前記火砲の射撃によって前記振動減衰手段が伸びた後は、前記振動減衰手段の縮み側の振動減衰力を前記車両の走行時よりも大きくすることが望ましい。これによって、射撃時における車両の動揺が低減される。
【０００９】
本発明の好ましい態様としては、前記車両において、前記懸架手段特性変更手段は、前記懸架手段の動作した方向とは反対方向の力を前記懸架手段に作用させることにより、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力を前記車両の走行時よりも大きくすることが望ましい。これによって、射撃時における車両の動揺が低減される。
【００１０】
本発明の好ましい態様としては、前記車両において、前記懸架手段特性変更手段は、前記火砲の射撃前に、前記懸架手段の縮み方向における動作を制限するストッパーを、前記車輪と前記フレームとの間に配置することにより、前記火砲の射撃時においては、前記懸架手段の動作方向におけるばね剛性を前記車両の走行時よりも大きくすることが望ましい。これによって、射撃時における車両の動揺が低減される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、車両において、射撃時における車両の動揺を低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の説明により本発明が限定されるものではない。また、下記の説明における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【実施例１】
【００１３】
図１は、実施例１に係る車両の全体構成図である。図２、図３、図４は、実施例１に係る車両の火砲が搭載される部分を示す平面図である。図５は、実施例１に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、火砲を搭載して自走する車両（車両）において、車両が備える懸架手段の動作方向（伸縮方向）における剛性と、懸架手段の動作方向における振動減衰力とのうち少なくとも一方を、車両の走行時と、車両が搭載する火砲の射撃時とで異ならせる点に特徴がある。次においては、車両が備える懸架手段の動作方向における振動減衰力を、車両の走行時よりも車両が搭載する火砲の射撃時の方が大きくなるようにする例を説明する。以下において、射撃時とは、車両が走行しておらず、かつ射撃に入る前、車両が走行しておらず、かつ実際に射撃しているとき、車両が走行しておらず、かつ連続射撃において最後の射撃が終了して移動の準備に入るまでをいう。
【００１４】
以下において、車両（車両）１の前あるいは前方とは、車両１の運転台６が配置される側であり、車両１の後あるいは後方とは、運転台６が配置される側とは反対側をいう。車両１は、フレーム１０と、フレーム１０に搭載される火砲５０と、前輪７Ｆと、後輪７Ｒとを備える。前輪７Ｆは、懸架手段である前輪用懸架装置８Ｆを介してフレーム１０に支持され、後輪７Ｒは、懸架手段である後輪用懸架装置８Ｒを介してフレーム１０に支持される。なお、本実施例において、車両１は前輪が２輪、後輪が４輪の計６輪であるが、車輪の数及び配置はこれに限定されるものではない。
【００１５】
火砲５０は、砲身５１と、砲身５１を支持する砲架台５３とで構成される。砲身５１は、砲耳５２を介して砲架台５３に支持されている。そして、砲身５１は、砲耳５２を中心として揺動できるように構成される。これによって、砲身５１の仰角θを変更できる。ここで、仰角θとは、砲身５１の中心軸（以下砲身中心軸という）Ｘｇと水平面ＨＬとのなす角度のうち小さい方の角度をいう。水平面ＨＬは、重力の作用方向（すなわち鉛直方向）と直交する面である。仰角θは、砲身５１とターンテーブル５５との間に設けられる仰角変更用油圧シリンダ（仰角変更手段）５４によって変更される。
【００１６】
砲架台５３は、ターンテーブル５５に搭載される。また、ターンテーブル５５は、砲搭載部材である砲座５に搭載される。砲座５は、フレーム１０に搭載される。ターンテーブル５５は、砲旋回手段である旋回モータ５６によって、砲座５の砲座面と直交する砲回転軸Ｚｒ（図２、図３参照）を中心として旋回する。すなわち、火砲５０は、車両１に対して旋回する。これによって、図３に示すように、火砲５０は、車両１の前後方向ＬＴと火砲５０の砲身５１とのなす角度（より具体的には前記角度のうち小さい方の角度）、すなわち、車両１の前後方向ＬＴに対する砲身中心軸Ｘｇの角度（火砲旋回角度）αが変更できる。ここで、火砲５０を旋回させる旋回機構は、ターンテーブル５５と旋回モータ５６とで構成される。
【００１７】
車両１の前後方向ＬＴは、車両１の車両中心軸と平行な方向をいう。ここで、車両中心軸とは、車両１の車軸（図４に示す前輪７Ｆの車軸７ＦＺあるいは後輪７Ｒの車軸７ＲＺ、以下同様）と直交し、かつ車両１の重心を通る平面と、車両１が水平面に接地している場合において水平面と平行、かつ車両１の重心を通る平面と、が交差して生成される直線をいう。
【００１８】
車両１の後方には、駐鋤（以下アウトリガーという）２が取り付けられる。アウトリガー２は、フレーム１０にアーム３を介して取り付けられ、フレーム１０に対して揺動できるように構成される。また、フレーム１０とアウトリガー２との間には、駐鋤昇降手段として、アウトリガー昇降用油圧シリンダ４が設けられる。このように、アウトリガー２は、アーム３及びアウトリガー昇降用油圧シリンダ４を介して、フレーム１０に取り付けられる。アーム３のフレーム取付部３Ｆ及びアウトリガー昇降用油圧シリンダ４のフレーム取付部４Ｆが、アウトリガー２がフレーム１０へ取り付けられるアウトリガー取付部（駐鋤取付部）２Ｆとなる。
【００１９】
アウトリガー昇降用油圧シリンダ４が縮むことによって、アウトリガー２が地面Ｂから離れて、車両１が走行可能な状態となる。一方、火砲５０の射撃時には、図１に示すように、アウトリガー昇降用油圧シリンダ４が伸びることによりアウトリガー２が地面Ｂへ接触する。アウトリガー２が地面Ｂへ接触した状態で、アウトリガー昇降用油圧シリンダ４は伸縮しないようにロックされる。そして、火砲５０によって飛翔体を発射した時の反力、すなわち射撃時の反力（すなわち射撃反力）Ｆｒは、アーム３及びアウトリガー昇降用油圧シリンダ４を介してアウトリガー２へ伝達されて、アウトリガー２と地面Ｂとの間で受け止められる。アーム３及びアウトリガー昇降用油圧シリンダ４は、射撃反力Ｆｒをアウトリガー２へ伝達する機能を有するので、これらを射撃反力伝達部材２Ｔという。
【００２０】
図４に示すように、車両１のフレーム１０は、車両１の前後方向に向かう２本の第１構造体１１と、第１構造体１１に直交する第２構造体１２、１３とを連結して構成される。本実施例において、２本の第１構造体１１は、それぞれ車両１の前後方向と平行に配置される。なお、第１構造体１１の本数は２本に限定されるものではない。第２構造体１２は、車両１の後方における２本の第１構造体１１の端部同士を連結し、もう一つの第２構造体１３は、砲座５と運転台６との間における２本の第１構造体１１同士を連結する。
【００２１】
仰角θが大きい場合、すなわち、火砲５０の砲身５１が垂直に近い状態で射撃をする場合、射撃反力Ｆｒは、まずフレーム１０が受けた後、前輪用懸架装置８Ｆ及び後輪用懸架装置８Ｒを介して前輪７Ｆ及び後輪７Ｒへ伝達されるとともに、アウトリガー取付部２Ｆ、射撃反力伝達部材２Ｔを介してアウトリガー２へ伝達される。これによって、仰角θが大きい場合、射撃反力Ｆｒによって車両１全体が地面Ｂへ押し付けられる。
【００２２】
仰角θが小さい場合（θが０度〜２０度程度）、すなわち、火砲５０の砲身５１が水平に近い状態で射撃をする場合、射撃反力Ｆｒは、まずフレーム１０が受けた後、アウトリガー取付部２Ｆ、射撃反力伝達部材２Ｔを介してアウトリガー２へ伝達される。射撃反力Ｆｒをアウトリガー２が受ける結果、車両１にはアウトリガー２を中心としたモーメントが発生し、射撃時には、車両１の前方、すなわち運転台６側が浮上する。これによって、前輪用懸架装置８Ｆが伸びる。その後、浮上した車両１の運転台６側が落下し、前輪用懸架装置８Ｆが縮むが、この動きにより車両１が前後方向に動揺する。
【００２３】
この動揺が収まる前に次の射撃をすると、火砲５０から発射された飛翔体が目標に衝突する際の精度が低下するおそれがある。このため、仰角θが小さい場合の射撃時において連続した射撃を実行する場合、前記動揺が収まるまで待つ必要がある。前記動揺が収まるまでの時間が長い場合、連続射撃時における射撃間隔が長くなるという問題がある。前輪用懸架装置８Ｆや後輪用懸架装置８Ｒの減衰特性やばね定数は、車両１の走行時に適合させてある。したがって、射撃時には前輪用懸架装置８Ｆや後輪用懸架装置８Ｒの減衰力やばね剛性が不足して、動揺が収束するまでに時間を要する。
【００２４】
仰角θが小さい場合の射撃においては、車両１にはアウトリガー２を中心としたモーメントが発生し、前輪用懸架装置８Ｆが伸縮する。このため、仰角θが小さい場合の射撃において、車両１の動揺は、アウトリガー２と反対側における懸架装置、すなわち、前輪用懸架装置８Ｆの減衰特性やばね剛性に依存する。本実施例では、次のような手法により、射撃時（特に仰角θが小さい場合、すなわち水平射撃に近い場合）における車両１の動揺を低減する。
【００２５】
図５は、実施例１に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。図１に示す車両１の懸架手段である前輪用懸架装置８Ｆは、車両１の車輪である前輪７Ｆと車両１のフレーム１０との間に設けられる。そして、前輪用懸架装置８Ｆは、前輪７Ｆとフレーム１０との間に発生する荷重を受ける弾性部材であるばね２０及び油圧シリンダ３０を有する。油圧シリンダ３０は、懸架手段特性変更手段である減衰力調整装置４０とともに、前輪用懸架装置８Ｆの振動を減衰させる振動減衰手段として機能する。
【００２６】
前輪７Ｆは、前輪支持手段である前輪支持ブラケット２１によって回転可能に支持される。前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間には、ばね２０が設けられる。また、前輪支持ブラケット２１には、油圧シリンダ３０を前輪支持ブラケット２１に取り付けるための前輪支持ブラケット側油圧シリンダ取付部２１Ｂが設けられる。フレーム１０には、油圧シリンダ３０をフレーム１０に取り付けるためのフレーム側油圧シリンダ取付部１０Ｂが設けられる。
【００２７】
油圧シリンダ３０は、筒状の構造体であるシリンダ本体３１と、シリンダ本体３１の内部を往復運動するピストン３２と、ピストン３２に取り付けられてシリンダ３０の一端部から突出するピストンロッド３３とを含んで構成される。ピストンロッド３３が突出する端部とは反対側におけるシリンダ本体３１の端部には、フレーム側油圧シリンダ取付部１０Ｂに取り付けられる油圧シリンダフレーム側取付部３０ＢＦが設けられる。ピストン３２とは反対側におけるピストンロッド３３の端部には、前輪支持ブラケット側油圧シリンダ取付部２１Ｂに取り付けられる油圧シリンダ車輪側取付部３０ＢＡが設けられる。
【００２８】
ピストン３２は、シリンダ本体３１の内部を第１シリンダ内部空間である第１油室３４と第２シリンダ内部空間である第２油室３５とに仕切る。第１油室３４及び第２油室３５には、作動油Ｌが充填されており、ピストン３２がシリンダ本体３１内を往復運動することにより、第１油室３４及び第２油室３５の体積が変化する。これによって、第１油室３４及び第２油室３５の内部から作動油Ｌが流出し、また、第１油室３４及び第２油室３５の内部へ作動油Ｌが流入する。
【００２９】
第１油室３４には、第１作動油通路３６が接続されており、第２油室３５には、第２作動油通路３７が接続されている。第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７は、減衰力調整装置４０に接続されている。また、減衰力調整装置４０と、非圧縮性流体である作動油Ｌが貯留される作動油貯留手段である作動油タンク４３とは、第１作動油供給／回収通路４４及び第２作動油供給／回収通路４５で接続されている。減衰力調整装置４０は、第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７及び第１作動油供給／回収通路４４及び第２作動油供給／回収通路４５が接続される本体４０Ｂと、本体４０Ｂに対してスライドする弁体４１とを備える。弁体４１は、第１通路４６及び第２通路４７を有している。ここで、接続とは、第１油室３４、第１作動油通路３６、減衰力調整装置４０、作動油タンク４３等の構造同士が物理的に接続されるとともに、第１油室３４や第１作動油通路３６等の内部の作動油Ｌが流動可能なように接続されるということである。以下の同様な説明においても、内部に作動油Ｌが存在する構造同士を接続する場合は、構造同士を物理的に接続することと、構造の内部の作動油Ｌが流動可能なように接続することとの両方を意味する。
【００３０】
第１通路４６は、弁体４１の動作により、第１作動油通路３６と第１作動油供給／回収通路４４とを接続して、両者の間で作動油Ｌを通過させる。同様に、第２通路４７は、弁体４１の動作により、第２作動油通路３７と第２作動油供給／回収通路４５とを接続して、両者の間で作動油Ｌを通過させる。この状態を、減衰力調整装置４０の接続状態という（図５中の点線）。
【００３１】
弁体４１が動作して、第１作動油通路３６と第１作動油供給／回収通路４４との間、及び第２作動油通路３７と第２作動油供給／回収通路４５との間に第１通路４６及び第２通路４７以外の部分、すなわち、隔壁部分４１Ｂが配置されると、第１作動油通路３６と第１作動油供給／回収通路４４との間、及び第２作動油通路３７と第２作動油供給／回収通路４５との接続が遮断される。これによって、第１作動油通路３６と第１作動油供給／回収通路４４との間、及び第２作動油通路３７と第２作動油供給／回収通路４５との間における作動油Ｌの通過がなくなる。この状態を、減衰力調整装置４０の遮断状態という。
【００３２】
弁体４１は、減衰力調整装置駆動手段４２によって駆動力を付与されて本体４０Ｂに対してスライドし、第１作動油通路３６と第１作動油供給／回収通路４４との間、及び第２作動油通路３７と第２作動油供給／回収通路４５との間を接続し、又は遮断する。減衰力調整装置駆動手段４２は、例えば、エアシリンダ、油圧シリンダ、ソレノイド、電動モータ等を用いることができる。減衰力調整装置駆動手段４２は車両姿勢制御装置８０に接続されており、減衰力調整装置駆動手段４２の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。車両姿勢制御装置８０には、図１に示す車両１の車速を検出する車速センサ８１と、車両１の加速度（本実施例では３方向の加速度を検出できる３次元加速度）を検出する加速度センサ８２が接続される。
【００３３】
減衰力調整装置４０が接続状態にあるとき、油圧シリンダ３０のピストン３２が往復運動すると、油圧シリンダ３０の第１油室３４内及び第２油室３５油室内から作動油Ｌが流出し、また、第１油室３４内及び第２油室３５油室内へ作動油Ｌが流入する。これによって、油圧シリンダ３０の第１油室３４内及び第２油室３５油室内と、作動油タンク４３との間で、作動油Ｌが出入りする。このとき、弁体４１に設けられる第１通路４６及び第２通路４７を作動油Ｌが通過する際の抵抗により、油圧シリンダ３０のシリンダ本体３１内をピストン３２が往復運動する際に抵抗力が発生する。この抵抗力が、前輪用懸架装置８Ｆ、より具体的にはばね２０の振動を減衰させる力（振動減衰力）となる。このように、減衰力調整装置４０は、前輪用懸架装置８Ｆの振動を減衰させる振動減衰手段としても機能する。
【００３４】
弁体４１に設けられる第１通路４６及び第２通路４７は、図１に示す車両１の走行時に前記振動減衰力が適切な大きさとなるように設計される。また、作動油タンク４３には、作動油Ｌの他に気体（本実施例では空気）ＧＡが充填されている。本実施例において、気体ＧＡの圧力は、大気圧よりも大きい所定の値に設定される。気体ＧＡの圧力や体積を変更することにより、油圧シリンダ３０の減衰特性やばね剛性を調整できる。このように、作動油タンク４３は、前輪用懸架装置８Ｆの振動を減衰させる振動減衰手段としても機能する。
【００３５】
車両姿勢制御装置８０が減衰力調整装置駆動手段４２を動作させ、減衰力調整装置４０を遮断状態にすると、弁体４１の隔壁部分４１Ｂが油圧シリンダ３０の第１油室３４内及び第２油室３５油室内と、作動油タンク４３との間における作動油Ｌの流入及び流出を妨げる。その結果、油圧シリンダ３０の第１油室３４及び第２油室３５の体積変化がなくなるので、ピストン３２はシリンダ本体３１内を往復運動できず、ピストン３２は、シリンダ本体３１の所定の位置でその動きが固定される。
【００３６】
本実施例では、図１に示す車両１の走行時には、車両姿勢制御装置８０が減衰力調整装置駆動手段４２を動作させ、減衰力調整装置４０を接続状態にする。上述したように、減衰力調整装置４０の弁体４１に形成される第１通路４６及び第２通路４７は、車両１の走行時に振動減衰力が適切な大きさとなるように設定されている。これによって、車両１の操縦安定性を確保できる。
【００３７】
車両１が走行時であることは、次のように判定する。例えば、車両姿勢制御装置８０が車速センサ８１から車両１の車速を検出した場合、車両姿勢制御装置８０は、車両１が走行時であると判定する。あるいは、図１に示すアウトリガー昇降用油圧シリンダ４のストロークから、車両姿勢制御装置８０がアウトリガー２は接地していないと判定した場合、車両姿勢制御装置８０は車両１が走行時であると判定してもよい。
【００３８】
車両１が搭載する火砲５０の射撃時には、車両姿勢制御装置８０が減衰力調整装置駆動手段４２を動作させ、減衰力調整装置４０を遮断状態にする。すると、ピストン３２は、シリンダ本体３１の所定の位置でその動きが固定され、油圧シリンダ３０の全長は変化しなくなる。これによって、射撃反力Ｆｒによって前輪７Ｆが浮き上がり、再び前輪７Ｆが地面Ｂに接地したときにおける前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向における変形が低減するので、車両１の動揺が低減される。そして、火砲５０の射撃能力の低下が抑制される。
【００３９】
火砲５０が射撃時であることは、次のように判定する。例えば、車両姿勢制御装置８０が前輪７Ｆに鉛直方向反対側に向かう所定の閾値よりも大きい加速度を加速度センサ８２から検出した場合、車両姿勢制御装置８０は火砲５０が射撃時であると判定する。あるいは、図１に示すアウトリガー昇降用油圧シリンダ４のストロークから、車両姿勢制御装置８０がアウトリガー２は接地していると判定した場合、車両姿勢制御装置８０は火砲５０が射撃時であると判定してもよい。
【００４０】
なお、車両１が走行時であるか、火砲５０が射撃時であるかを作業者が判断し、作業者が車両姿勢制御装置８０に減衰力調整装置４０の弁体４１を動作させて、振動減衰力を走行時と射撃時とで変更してもよい。これによって、加速度センサ８２や加速度センサ８２用の配線、あるいは、射撃時を判定するプログラム等が不要になるので、システムを簡略化できる。
【００４１】
このように、本実施例では、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向における振動減衰力を、車両１の走行時と火砲５０の射撃時とで異ならせる。より具体的には、車両１の走行時における振動減衰手段（油圧シリンダ３０及び減衰力調整装置４０）の振動減衰力よりも、火砲５０の射撃時における前記振動減衰手段の振動減衰力を大きくする。これにより、車両１の操縦安定性と火砲５０の射撃時における動揺の低減とを両立できる。
【００４２】
なお、後述するように、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向における剛性（特にばね剛性）を車両１の走行時と火砲５０の射撃時とで異ならせても、車両１の操縦安定性と火砲５０の射撃時における動揺の低減とを両立できる。すなわち、車両１が備える懸架手段（本実施例では前輪用懸架装置８Ｆ）の動作方向における剛性と、前記懸架手段の動作方向における振動減衰力とのうち少なくとも一方を、車両１の走行時と、火砲５０の射撃時とで異ならせることにより、車両１の操縦安定性と火砲５０の射撃時における動揺の低減とを両立できる。
【００４３】
（変形例）
図６は、実施例１の変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本変形例は、上述した実施例１と同様であるが、減衰力調整装置４０ａが有する弁体４１ａに、第１射撃時通路４６Ｆ及び第２射撃時通路４７Ｆ、及び第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄを設ける点が異なる。他の構成は、実施例１と同様である。
【００４４】
懸架手段特性変更手段である減衰力調整装置４０ａが有する弁体４１ａは、車両１ａの走行時に用いる第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄと、火砲５０の射撃時に用いる第１射撃時通路４６Ｆ及び第２射撃時通路４７Ｆを備える。第１射撃時通路４６Ｆ及び第２射撃時通路４７Ｆは、第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄよりも内径が小さく形成される。これによって、火砲５０の射撃時に、車両姿勢制御装置８０が、減衰力調整装置４０ａの弁体４１ａを第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄから第１射撃時通路４６Ｆ及び第２射撃時通路４７Ｆに切り替えると、第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄを用いる場合よりも減衰力調整装置４０ａによる減衰力を大きくできる。すなわち、減衰力調整装置４０ａは、車両１ａの走行時よりも大きい振動減衰力を発生させる。
【００４５】
その結果、射撃反力Ｆｒによって車両１ａの前輪７Ｆが浮き上がり、再び前輪７Ｆが地面Ｂに接地した後、前輪用懸架装置８Ｆのばね２０が振動することで発生する前輪用懸架装置８Ｆの振動が迅速に抑制される。これによって、車両１ａの動揺が迅速に低減される。そして、火砲５０の射撃能力の低下が抑制される。また、車両１の走行時においては、車両姿勢制御装置８０が、減衰力調整装置４０ａの弁体４１ａを第１走行時通路４６Ｄ及び第２走行時通路４７Ｄに切り替える。これによって、車両１ａの操縦安定性を確保できる。
【００４６】
本変形例では、前輪用懸架装置８Ｆの縮み側における変形もある程度許容するので、火砲５０の射撃によってフレーム１０に入力される衝撃力を、前輪用懸架装置８Ｆである程度緩和することもできる。これによって、前記衝撃力に起因してフレーム１０に発生する応力が低減できるので、フレーム１０の耐久性低下を抑制できる。
【００４７】
上述した実施例１及びその変形例では、懸架手段特性変更手段である減衰力調整装置４０、４０ａを油圧シリンダ３０とは別個に設けたが、懸架手段特性変更手段は、これに限定されるものではない（以下においても同様）。例えば、油圧シリンダ３０のピストン３２に第１油室３４と第２油室３５とを連通する作動油通路を形成し、前記作動油通路を開閉する開閉弁や、前記作動油通路の通路断面積を変更できる通路断面積調整手段を設けてもよい。
【００４８】
そして、開閉弁を用いる場合には、車両１の走行時に開閉弁を開き、火砲の射撃時には開閉弁を閉じることによって、車両１の走行時における油圧シリンダ３０の振動減衰力よりも、火砲の射撃時における油圧シリンダ３０の振動減衰力を大きくする。また、通路断面積調整手段を用いる場合には、車両の走行時よりも火砲の射撃時の方が作動油通路の通路断面積が小さくなるように通路断面積調整手段を動作させる。これによって、車両の走行時における油圧シリンダ３０の振動減衰力よりも、火砲の射撃時における油圧シリンダ３０の振動減衰力を大きくする。
【００４９】
また、上記実施例及びその変形例では、懸架手段特性変更手段（実施例１及びその変形例では減衰力調整装置４０、４０ａ）の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御されるものに限定されるものではない（以下においても同様）。例えば、作業者によるマニュアル操作により、懸架手段特性変更手段である減衰力調整装置４０、４０ａの弁体４１、４１ａを切り替えてもよい。
【００５０】
仰角θが小さく水平射撃に近い場合は、射撃反力Ｆｒの方向に配置したアウトリガー２で射撃反力Ｆｒ受ける場合において、車両１の射撃反力Ｆｒの方向とは反対側が浮くので、上記実施例及びその変形例では、前輪用懸架装置８Ｆを例として説明した。したがって、火砲５０とアウトリガー２との配置により、図１に示す後輪用懸架装置８Ｒに対して本実施例及びその変形例を適用する場合もある。これは、以下の実施例においても同様である。
【実施例２】
【００５１】
図７は、実施例２に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、前輪用懸架装置８Ｆを構成して、振動減衰手段として機能する油圧シリンダ３０が火砲の射撃によって伸びた後は、油圧シリンダ３０の縮み側の振動減衰力を車両１ｂの走行時よりも大きくする点に特徴がある。
【００５２】
油圧シリンダ３０の第１油室３４には、第１作動油通路３６が接続されており、第２油室３５には、第２作動油通路３７が接続されている。第１作動油通路３６には、第１通路断面積変更手段である第１流量調整弁６２が接続され、第２作動油通路３７には、第２通路断面積変更手段である第２流量調整弁６３が接続される。また、第１流量調整弁６２と作動油タンク４３とは、第１作動油供給／回収通路４４で接続され、第２流量調整弁６３と作動油タンク４３とは、第２作動油供給／回収通路４５で接続される。
【００５３】
第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３によって、第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７の通路断面積を変更することによって、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を通過する作動油Ｌの抵抗を変更できる。例えば、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を小さくして第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７の通路断面積を小さくすることにより、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を通過する作動油Ｌの抵抗を大きくできる。また、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を大きくして第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７の通路断面積をより大きくすることにより、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を通過する作動油Ｌの抵抗を小さくできる。これによって、油圧シリンダ３０のシリンダ本体３１内をピストン３２が往復運動する際の抵抗力、すなわち、振動減衰力を変更できる。このように、本実施例においては、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３が懸架手段特性変更手段となる。第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。
【００５４】
また、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３によって第１作動油通路３６及び第２作動油通路３７の通路断面積をより小さくすることで、振動減衰力を発生させることができる。このように、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３は、油圧シリンダ３０とともに、振動減衰手段としても機能する。
【００５５】
車両姿勢制御装置８０には、車輪位置検出手段であるストロークセンサ８３が接続されている。ストロークセンサ８３は、車両１ｂのフレーム１０と前輪支持ブラケット２１との間に設けられており、前輪用懸架装置８Ｆの伸縮とともに伸縮する。これによって、ストロークセンサ８３によって前輪用懸架装置８Ｆの伸縮方向における位置が検出できるので、ストロークセンサ８３の検出した前記位置から、油圧シリンダ３０の伸び量や前輪用懸架装置８Ｆに支持される前輪７Ｆの位置を求めることができる。
【００５６】
車両１ｂの走行時には、車両姿勢制御装置８０が懸架手段特性変更手段である第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を車両１ｂの走行時における開度に調整する。これによって、車両１ｂの操縦安定性が確保される。なお、前記開度は、車両１ｂの走行時において適切な振動減衰力が発生できる程度の大きさであり、試験や解析等によって予め設定される。
【００５７】
火砲を射撃すると、射撃反力Ｆｒによって車両１ｂの前輪７Ｆが浮き上がり、前輪用懸架装置８Ｆが伸びた状態となる。この状態においては、油圧シリンダ３０が伸びた状態となる。車両１ｂの前輪７Ｆの浮き上がりが最高点に達すると、油圧シリンダ３０はそれ以上伸びなくなる。油圧シリンダ３０の伸びは、ストロークセンサ８３によって検出できるので、油圧シリンダ３０がそれ以上伸びなくなったか否かも、ストロークセンサ８３の検出値によって把握できる。
【００５８】
例えば、ストロークセンサ８３によって検出された油圧シリンダ３０の伸び量の前回値（ＬＳｎ−１）と今回値（ＬＳｎ）との差（ＬＳｎ−ＬＳｎ−１）が負である場合には、油圧シリンダ３０がそれ以上伸びないと判定できる。この場合、油圧シリンダ３０の伸び量の前回値（ＬＳｎ−１）が、射撃反力Ｆｒによって車両１ｂの前輪７Ｆが浮き上がったときにおいて油圧シリンダ３０が最も伸びた値となる。
【００５９】
車両姿勢制御装置８０が、射撃反力Ｆｒによって油圧シリンダ３０がそれ以上伸びないと判定した場合、車両姿勢制御装置８０は、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を現時点（車両１ｂの走行時）よりも小さくする。本実施例では、車両姿勢制御装置８０は、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を全閉とする。これによって、車両１ｂの走行時における振動減衰手段（油圧シリンダ３０及び第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３）の振動減衰力よりも、火砲の射撃時における前記振動減衰手段の振動減衰力を大きくする。
【００６０】
車両姿勢制御装置８０は、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３を全閉とすることにより、油圧シリンダ３０のピストン３２は、その動きが固定される。すなわち、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３による抵抗力（すなわち振動減衰力）が大きくなるので、シリンダ本体３１内をピストン３２が往復運動できなくなる。これによって、油圧シリンダ３０は、射撃反力Ｆｒによって油圧シリンダ３０が最も伸びた状態で固定される。
【００６１】
第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３が全閉とされた後、すなわち、油圧シリンダ３０が固定された後、車両姿勢制御装置８０は、所定の時間を計数する。そして、所定の時間が経過した後、車両姿勢制御装置８０は、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を現時点よりも大きくして油圧シリンダ３０を縮ませて、静荷重状態、すなわち、車両１ｂの懸架装置よりも上の構造物の質量以外は懸架装置に作用していない状態とする。本実施例では、射撃反力Ｆｒによって前輪用懸架装置８Ｆが伸びた状態で、油圧シリンダ３０を固定する。
【００６２】
これによって、射撃反力Ｆｒによって前輪用懸架装置８Ｆが伸びた後における前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向の変形はほとんど発生しなくなるので、前輪７Ｆの落下がほとんど発生しなくなり、その結果、車両１ｂの動揺が大幅に低減される。そして、油圧シリンダ３０が固定されてから所定の時間が経過した後に油圧シリンダ３０を縮ませるので、射撃反力Ｆｒの影響が十分に小さくなってから車両１ｂの姿勢を静荷重状態とすることができる。これによって、車両１ｂの動揺をより効果的に抑制できる。また、車両１ｂの走行時には、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度が射撃時よりも大きくなり、振動減衰力が車両１ｂの走行に適した値に調整されるので、車両１ｂの操縦安定性と、火砲の射撃時における動揺の低減による射撃能力の低下の抑制とを両立できる。
【００６３】
なお、油圧シリンダ３０を縮ませる場合、車両姿勢制御装置８０は、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を徐々に大きくしてもよい。これによって、車両１ｂの姿勢が静荷重状態となるときにおける車両１ｂの姿勢変化を最小限に抑えることができるので、車両１ｂの動揺をより効果的に抑制できる。
【００６４】
なお、射撃反力Ｆｒによって油圧シリンダ３０がそれ以上伸びないと判定された場合、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度は、車両１ｂの走行時よりも小さければよく、必ずしも全閉とする必要はない。射撃反力Ｆｒによって油圧シリンダ３０がそれ以上伸びないと判定された場合、第１流量調整弁６２及び第２流量調整弁６３の開度を全閉としない場合、射撃後、車両１ｂの姿勢が静荷重状態となるまでの時間を短縮できる。
【実施例３】
【００６５】
図８は、実施例３に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、実施例２と同様であるが、前輪用懸架装置８Ｆの動作した方向とは反対方向の力を前輪用懸架装置８Ｆに作用させることにより、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向における振動減衰力を車両１ｃの走行時よりも大きくする点が異なる。他の構成は、実施例２と同様である。
【００６６】
油圧シリンダ３０の第１油室３４に接続される第１作動油通路３６、及び第２油室３５に接続される第２作動油通路３７は、作動油通路切換手段８４が接続されている。また、作動油通路切換手段８４と作動油タンク４３とは、第１作動油供給／回収通路４４及び第２作動油供給／回収通路４５で接続される。作動油通路切換手段８４は、車両姿勢制御装置８０に接続されており、作動油通路切換手段８４の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。
【００６７】
第１作動油供給／回収通路４４には、作動油加圧手段であるポンプ８５が設けられる。ポンプ８５は、作動油タンク４３内の作動油Ｌを加圧して油圧シリンダ３０の第１油室３４又は第２油室３５へ吐出する。ポンプ８５は、車両姿勢制御装置８０に接続されており、ポンプ８５の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。作動油通路切換手段８４は、ポンプ８５が吐出する作動油Ｌの吐出先を、第１油室３４又は第２油室３５のいずれか一方へ接続するとともに、ポンプ８５の作動油Ｌの吐出先ではない方を、第２作動油供給／回収通路４５と接続する。
【００６８】
図９−１、図９−２は、実施例３に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。図９−１に示すように、作動油通路切換手段８４は、ポンプ側作動油通路８４Ａと、非ポンプ側作動油通路８４Ｂとを有する。作動油通路切換手段８４は、ポンプ側作動油通路８４Ａが第１作動油供給／回収通路４４と第１油室３４に接続される第１作動油通路３６とを接続し、非ポンプ側作動油通路８４Ｂが第２作動油供給／回収通路４５と第２油室３５に接続される第２作動油通路３７とを接続する。
【００６９】
また、図９−２に示すように、作動油通路切換手段８４は、ポンプ側作動油通路８４Ａが第１作動油供給／回収通路４４、すなわちポンプ８５の吐出口側と第２油室３５に接続される第２作動油通路３７とを接続し、非ポンプ側作動油通路８４Ｂが第２作動油供給／回収通路４５と第１油室３４に接続される第１作動油通路３６とを接続する。このように、作動油通路切換手段８４が有するポンプ側作動油通路８４Ａ及び非ポンプ側作動油通路８４Ｂの接続態様には、２通りの態様がある。車両１の走行時においては、２通りの前記接続態様のうち、いずれでもよい。
【００７０】
本実施例においては、例えば、ポンプ側作動油通路８４Ａ、非ポンプ側作動油通路８４Ｂの少なくとも一方に、車両１ｃの走行時において適切な振動減衰力を発生させるオリフィスを設ける。このオリフィスを、前輪用懸架装置８Ｆの振動、より具体的にはばね２０の振動を減衰させる振動減衰手段とする。また、ポンプ側作動油通路８４Ａ、非ポンプ側作動油通路８４Ｂの少なくとも一方の流路断面積を調整することにより、車両１ｃの走行時において適切な振動減衰力を発生させて、振動減衰手段としてもよい。また、ポンプ８５を作動油Ｌが通過する際には抵抗が発生するので、この抵抗によって振動減衰力を発生させてもよい。この場合、ポンプ８５が振動減衰手段となる。
【００７１】
本実施例では、前輪用懸架装置８Ｆの動作した方向とは反対方向の力を、ポンプ８５及び油圧シリンダ３０を用いて前輪用懸架装置８Ｆに作用させる。すなわち、前輪用懸架装置８Ｆには、車両１ｃの走行時における振動減衰力よりも大きい振動減衰力が与えられる。これは、前輪用懸架装置８Ｆの振動の位相と逆位相の力を、ポンプ８５及び油圧シリンダ３０を用いて前輪用懸架装置８Ｆに付与するということである。前輪用懸架装置８Ｆの動作、すなわち、前輪用懸架装置８Ｆの振動は、ストロークセンサ８３によって検出される。
【００７２】
射撃反力Ｆｒによって前輪用懸架装置８Ｆが伸びると、車両姿勢制御装置８０は、前記伸びを抑制する力を油圧シリンダ３０に発生させる。このため、車両姿勢制御装置８０は、ポンプ側作動油通路８４Ａが第１作動油供給／回収通路４４（ポンプ８５の吐出口側）と第２油室３５に接続される第２作動油通路３７とを接続し、非ポンプ側作動油通路８４Ｂが第２作動油供給／回収通路４５と第１油室３４に接続される第１作動油通路３６とを接続するように、作動油通路切換手段８４を制御する。そして、車両姿勢制御装置８０は、ポンプ８５を駆動して、作動油Ｌを油圧シリンダ３０の第２油室３５へ吐出させる。これによって、第２油室３５内の作動油Ｌの圧力が走行時よりも増加するので、油圧シリンダ３０は、自身が縮む方向の力を発生する。その結果、前輪用懸架装置８Ｆには、前輪用懸架装置８Ｆを縮める方向の力が作用するので、前輪用懸架装置８Ｆの伸びが抑制される。
【００７３】
射撃反力Ｆｒによって車両１ｃが動揺し、前輪用懸架装置８Ｆが縮むと、車両姿勢制御装置８０は、前輪用懸架装置８Ｆの縮みを抑制する力を油圧シリンダ３０に発生させる。このため、車両姿勢制御装置８０は、ポンプ側作動油通路８４Ａが第１作動油供給／回収通路４４（ポンプ８５の吐出口側）と第１油室３４に接続される第１作動油通路３６とを接続し、非ポンプ側作動油通路８４Ｂが第２作動油供給／回収通路４５と第２油室３５に接続される第２作動油通路３７とを接続するように、作動油通路切換手段８４を制御する。そして、車両姿勢制御装置８０は、ポンプ８５を駆動して、作動油Ｌを油圧シリンダ３０の第１油室３４へ吐出させる。これによって、第１油室３４内の作動油Ｌの圧力が走行時よりも増加するので、油圧シリンダ３０は、自身が伸びる方向の力を発生する。その結果、前輪用懸架装置８Ｆには、前輪用懸架装置８Ｆを伸ばす方向の力が作用するので、前輪用懸架装置８Ｆの縮みが抑制される。
【００７４】
このように、本実施例では、前輪用懸架装置８Ｆの動作した方向とは反対方向の力を、ポンプ８５及び油圧シリンダ３０を用いて前輪用懸架装置８Ｆに作用させる。その結果、射撃反力Ｆｒに起因する前輪用懸架装置８Ｆの伸び、又は縮みが抑制されるので、射撃反力Ｆｒに起因する車両１ｃの動揺が抑制され、火砲の射撃能力の低下が抑制される。また、射撃反力Ｆｒによって前輪用懸架装置８Ｆが伸び始めた段階で、前輪用懸架装置８Ｆの伸びを抑制する力を作用させることができるので、前輪７Ｆの浮きも最小限に抑制できる。その結果、前輪７Ｆが浮いた後、地面Ｂに落下することも抑制できるので、着地によって発生する車両１ｃの動揺も抑制できる。また、車両１ｃの走行時には、火砲の射撃時よりも小さい振動減衰力が前輪用懸架装置８Ｆに与えられるので、車両１ｃの操縦安定性と火砲の射撃時における動揺の低減とを両立できる。
【実施例４】
【００７５】
図１０は、実施例４に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、火砲の射撃時においては、懸架手段である前輪用懸架装置８Ｆの動作方向における剛性、すなわち、前輪用懸架装置８Ｆのばね剛性及び振動減衰力を、車両１ｄの走行時よりも高くする点に特徴がある。
【００７６】
油圧シリンダ３０の第１油室３４に接続される第１作動油通路３６、及び第２油室３５に接続される第２作動油通路３７は、作動油タンク４３に接続される。作動油タンク４３には、気体貯留手段であるガスタンク４８が接続されている。ガスタンク４８の内部には、作動油タンク４３の内部に充填されている気体ＧＡと同じ気体ＧＡが充填されている。ガスタンク４８と作動油タンク４３とを接続する通路には、通路開閉手段である開閉弁４９が設けられる。開閉弁４９の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。
【００７７】
開閉弁４９を開くと、作動油タンク４３の内部とガスタンク４８の内部とが連通して、気体ＧＡの体積が増加する。これによって、油圧シリンダ３０のばね剛性（伸縮方向における剛性）及び振動減衰力が、開閉弁４９を開く前よりも小さくなる。その結果、開閉弁４９を開くと、前輪用懸架装置８Ｆのばね剛性及び振動減衰力は、開閉弁４９を開く前よりも小さくなる。
【００７８】
開閉弁４９を開いた状態のばね剛性及び振動減衰力を、車両１ｄの走行時において適切な値とする。そして、車両１ｄの走行時には、車両姿勢制御装置８０が開閉弁４９を開く。これによって、車両１ｄの操縦安定性が確保される。一方、火砲の射撃時には、車両姿勢制御装置８０が開閉弁４９を閉じる。これによって、油圧シリンダ３０のばね剛性（伸縮方向における剛性）及び振動減衰力が、車両１ｄの走行時よりも高くなる。その結果、射撃反力Ｆｒによる車両１ｄの動揺を低減できるとともに、発生した動揺も迅速に抑制できる。このように、本実施例では、車両１ｄの操縦安定性と、火砲の射撃時における動揺の低減による射撃能力の低下の抑制とを両立できる。
【００７９】
車両姿勢制御装置８０が開閉弁４９を開くタイミングは、射撃時にストロークセンサ８３が前輪用懸架装置８Ｆの伸びを検出したときとしてもよいし、図１に示すアウトリガー２が接地したときであってもよい。また、開閉弁４９は、作業者によるマニュアル操作で開閉してもよい。
【実施例５】
【００８０】
図１１は、実施例５に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、実施例４と同様であるが、体積の異なる走行用作動油タンク４３Ｄ、射撃用作動油タンク４３Ｆを切り替えることにより、火砲の射撃時においては、前輪用懸架装置８Ｆのばね剛性及び振動減衰力を、車両１ｅの走行時よりも高くする点が異なる。他の構成は、実施例４と同様である。
【００８１】
油圧シリンダ３０の第１油室３４に接続される第１作動油通路３６、及び第２油室３５に接続される第２作動油通路３７は、作動油通路切換手段８６に接続されている。また、作動油通路切換手段８６と走行用作動油タンク４３Ｄとは、第１作動油供給／回収通路４４Ｄ及び第２作動油供給／回収通路４５Ｄで接続されており、作動油通路切換手段８６と射撃用作動油タンク４３Ｆとは、第１作動油供給／回収通路４４Ｆ及び第２作動油供給／回収通路４５Ｆで接続されている。走行用作動油タンク４３Ｄの体積は、射撃用作動油タンク４３Ｆの体積よりも大きい。すなわち、走行用作動油タンク４３Ｄには、射撃用作動油タンク４３Ｆよりも多くの作動油Ｌ及び気体ＧＡが貯留される。作動油通路切換手段８６の動作は、車両姿勢制御装置８０によって制御される。
【００８２】
図１２−１、図１２−２は、実施例５に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。作動油通路切換手段８６は、第１作動油通路３６を介して図１１に示す油圧シリンダ３０の第１油室３４に接続される第１油室側作動油通路８６Ａと、第２作動油通路３７を介して図１１に示す油圧シリンダ３０の第２油室３５に接続される第２油室側作動油通路８６Ｂとを有する。
【００８３】
図１２−１に示すように、作動油通路切換手段８６は、第１油室側作動油通路８６Ａが射撃用作動油タンク４３Ｆの第１作動油供給／回収通路４４Ｆと接続し、第２油室側作動油通路８６Ｂが射撃用作動油タンク４３Ｆの第２作動油供給／回収通路４５Ｆと接続する。また、図１２−２に示すように、作動油通路切換手段８６は、第１油室側作動油通路８６Ａが走行用作動油タンク４３Ｄの第１作動油供給／回収通路４４Ｄと接続し、第２油室側作動油通路８６Ｂが走行用作動油タンク４３Ｄの第２作動油供給／回収通路４５Ｄと接続する。このように、作動油通路切換手段８４が有する第１油室側作動油通路８６Ａ及び第２油室側作動油通路８６Ｂの接続態様には、２通りの態様がある。
【００８４】
車両１ｅの走行時においては、作動油通路切換手段８６の第１油室側作動油通路８６Ａが走行用作動油タンク４３Ｄの第１作動油供給／回収通路４４Ｄと接続され、第２油室側作動油通路８６Ｂが走行用作動油タンク４３Ｄの第２作動油供給／回収通路４５Ｄと接続される。作動油通路切換手段８６を介して油圧シリンダ３０と走行用作動油タンク４３Ｄとが接続された場合、車両１ｅの走行に適した振動減衰力及びばね剛性となるように、前輪用懸架装置８Ｆ全体の特性を考慮して走行用作動油タンク４３Ｄの体積や第１作動油供給／回収通路４４Ｄや第２作動油供給／回収通路４５Ｄの内径等が設定される。車両１ｅの走行時に走行用作動油タンク４３Ｄを用いることにより、車両１ｅの操縦安定性が確保される。
【００８５】
火砲の射撃時においては、作動油通路切換手段８６の第１油室側作動油通路８６Ａが射撃用作動油タンク４３Ｆの第１作動油供給／回収通路４４Ｆと接続され、第２油室側作動油通路８６Ｂが射撃用作動油タンク４３Ｆの第２作動油供給／回収通路４５Ｆと接続される。作動油通路切換手段８６を介して油圧シリンダ３０と射撃用作動油タンク４３Ｆとが接続されると、油圧シリンダ３０の発生する振動減衰力及び油圧シリンダ３０のばね剛性は、車両１ｅの走行時よりも大きくなる。その結果、射撃反力Ｆｒによる車両１ｅの動揺を低減できるとともに、発生した動揺も迅速に抑制できる。このように、本実施例では、車両１ｅの操縦安定性と火砲の射撃時における動揺の低減による射撃能力の低下の抑制とを両立できる。
【００８６】
車両姿勢制御装置８０が作動油通路切換手段８６を切り替えるタイミングは、射撃時にストロークセンサ８３が前輪用懸架装置８Ｆの伸びを検出したときとしてもよいし、図１に示すアウトリガー２が接地したときであってもよい。また、作動油通路切換手段８６は、作業者によるマニュアル操作で開閉してもよい。
【実施例６】
【００８７】
図１３−１、図１３−２は、実施例６に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本実施例は、火砲の射撃前に、懸架手段である前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向における動作を制限するストッパーを、車両１ｆの車輪である前輪７Ｆとフレーム１０との間に配置することにより、火砲の射撃時においては、懸架手段の動作方向（本実施例では縮み方向）におけるばね剛性及び振動減衰能力を、車両１ｆの走行時よりも大きくする点に特徴がある。振動減衰能力は、振動減衰力の他、材料の内部損失によって振動が減衰されることも含む。
【００８８】
本実施例において、前輪用懸架装置８Ｆは、図５や図６に示す前輪用懸架装置８Ｆと同様の構成である。フレーム１０の前輪支持ブラケット２１側には、ストッパー７０を前輪支持ブラケット２１の位置まで移動させ、また前輪支持ブラケット２１の位置から待避させるためのストッパー移動手段７１が設けられる。ストッパー移動手段７１は、例えばリニアモータや、ねじを利用した直動機構や、回転機工等を用いることができる。ストッパー移動手段７１は、電動モータや油圧シリンダ等のアクチュエータによりストッパー７０を移動させるものであってもよいし、作業者によるマニュアル操作でストッパー７０を移動させるものであってもよい。
【００８９】
車両１ｆの走行時においては、ストッパー移動手段７１によってストッパー７０を前輪支持ブラケット２１の位置から待避させる。これによって、前輪用懸架装置８Ｆの衝撃吸収能及び振動減衰能により、地面Ｂから車両１ｆへ伝わる衝撃を緩和し、前輪用懸架装置８Ｆの振動、より具体的にはばね２０の振動を減衰させる。その結果、車両１ｆの操縦安定性が確保される。
【００９０】
火砲の射撃時においては、ストッパー移動手段７１によってストッパー７０を前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間に配置する。ストッパー７０は、例えばゴムのような粘弾性材料によって構成される。これによって、前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向におけるばね剛性が車両１ｆの走行時よりも大きくなる。その結果、射撃反力Ｆｒによって前輪７Ｆが浮き上がり、再び前輪７Ｆが地面Ｂに接地したときにおける前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向における変形が低減するので、車両１ｆの動揺が低減される。また、ストッパー７０を構成する材料の有する振動減衰能力により、前輪用懸架装置８Ｆの振動が抑制されるので、車両１ｆの動揺が低減される。このように、本実施例では、車両１ｆの操縦安定性と火砲の射撃時における動揺の低減による射撃能力の低下の抑制とを両立できる。
【００９１】
（第１変形例）
図１４−１、図１４−２は、実施例６の第１変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本変形例は、火砲の射撃前に、懸架手段である前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向における動作を制限するストッパーを、車両１ｇの車輪である前輪７Ｆとフレーム１０との間に配置する点で実施例６と同様であるが、火砲の射撃時においては、懸架手段の動作方向（本実施例では伸縮方向）におけるばね剛性を車両１ｇの走行時よりも大きくする点が異なる。
【００９２】
上述した実施例１〜実施例６では、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向における振動減衰力を車両の走行時と火砲の射撃時とで異ならせるか、あるいは前輪用懸架装置８Ｆの動作方向におけるばね剛性及び振動減衰力を車両の走行時と火砲の射撃時とで異ならせる。本変形例では、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向におけるばね剛性を車両の走行時と火砲の射撃時とで異ならせる。
【００９３】
本変形例において、車両１ｇは、前輪用懸架装置８Ｆを構成する前輪支持ブラケット２１の鉛直方向における動きを固定するストッパー７２を備える。ストッパー７２は、前輪支持ブラケット２１と組み付けられるブラケット組み付け部を有し、ブラケット組み付け部とストッパー移動手段７３との間は、ブラケット組み付け部支持部材で連結される。そして、ブラケット組み付け部は、ブラケット組み付け部支持部材を介してストッパー移動手段７３によって移動する。ブラケット組み付け部支持部材は、弾性率の高い材料、例えば、フレーム１０と同じ材料で構成される。ストッパー移動手段７３は、実施例６に係るストッパー移動手段７１と同様であるので、説明を省略する。
【００９４】
車両１ｇの走行時においては、ストッパー移動手段７３によってストッパー７２を前輪支持ブラケット２１の位置から待避させる。これによって、実施例６と同様に、車両１ｇの操縦安定性が確保される。火砲の射撃時においては、ストッパー移動手段７３によってストッパー７２を前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間に配置するとともに、ストッパー７２のブラケット組み付け部を前輪支持ブラケット２１に組み付ける。ストッパー７２のブラケット組み付け部とフレーム１０との間には、ブラケット組み付け部支持部材が介在するので、前輪支持ブラケット２１の鉛直方向における動き、すなわち、前輪用懸架装置８Ｆの動作は制限される。より具体的には、前輪支持ブラケット２１の位置は、ストッパー７２のブラケット組み付け部で決定される位置に固定される。
【００９５】
このような構成により、前輪用懸架装置８Ｆの動作方向（伸縮方向）におけるばね剛性は、車両１ｇの走行時よりも高くなる。その結果、射撃反力Ｆｒによって前輪７Ｆが浮き上がり、再び前輪７Ｆが地面Ｂに接地したときにおける前輪用懸架装置８Ｆの縮み方向における変形はほとんど０になるので、車両１ｇの動揺が低減される。このように、本変形例では、車両１ｇの操縦安定性と火砲の射撃時における動揺の低減による射撃能力の低下の抑制とを両立できる。また、ストッパー７２の消耗もほとんど発生しないので、保守、点検が容易になる。
【００９６】
（第２変形例）
図１５−１、図１５−２は、実施例６の第２変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。本変形例は、実施例６の第１変形例と同様であるが、ストッパー７２のブラケット組み付け部と前輪支持ブラケット２１との間に、前輪支持ブラケット２１よりも硬度の低い材料で構成される緩衝体７４を介在させる点が異なる。他は第１変形例と同様である。
【００９７】
緩衝体７４は、ゴムのような粘弾性材料や、樹脂、ゲル（シリコンを主成分とするゲル状素材）、粘弾性高分子化合物、高密度発泡ウレタン、ハニカム等を用いる。また、例えば、前輪支持ブラケット２１を鋼材で構成する場合、銅、銅合金、アルミニウム、アルミニウム合金、鉛等の、前輪支持ブラケット２１よりも硬度の低い金属材料を用いることもできる。本変形例では、上述した第１変形例の作用、効果に加え、緩衝体７４の振動減衰能力によって前輪用懸架装置８Ｆの振動を抑制することにより、車両１ｈの動揺がより低減されるという効果も得られる。
【００９８】
本実施例及びその変形例において、ストッパー７０、７２を前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間に配置するタイミングは射撃前であり、例えば、制御装置によって、図１に示すアウトリガー２の降下動作と連動させてストッパー７０を前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間に配置してもよい。また、車両１ｆ、１ｇ、１ｈの走行時には、ストッパー７０、７２を前輪支持ブラケット２１とフレーム１０との間から待避させる。ストッパー７０、７２の移動は、制御装置による自動制御で行ってもよいし、作業者によるマニュアル操作で行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明に係る車両は、車両に搭載される火砲の射撃反力を緩和することに有用であり、特に、射撃反力に起因する車両の動揺を低減しつつ、車両の操縦安定性を確保することに適している。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】実施例１に係る車両の全体構成図である。
【図２】実施例１に係る車両の火砲が搭載される部分を示す平面図である。
【図３】実施例１に係る車両の火砲が搭載される部分を示す平面図である。
【図４】実施例１に係る車両の火砲が搭載される部分を示す平面図である。
【図５】実施例１に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図６】実施例１の変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図７】実施例２に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図８】実施例３に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図９−１】実施例３に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。
【図９−２】実施例３に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。
【図１０】実施例４に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１１】実施例５に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１２−１】実施例５に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。
【図１２−２】実施例５に係る作動油通路切換手段の動作を示す模式図である。
【図１３−１】実施例６に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１３−２】実施例６に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１４−１】実施例６の第１変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１４−２】実施例６の第１変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１５−１】実施例６の第２変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【図１５−２】実施例６の第２変形例に係る車両の前輪用懸架装置を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ  車両
２  アウトリガー
３  アーム
４  アウトリガー昇降用油圧シリンダ
５  砲座
６  運転台
７Ｆ  前輪
７Ｒ  後輪
８Ｆ  前輪用懸架装置
８Ｒ  後輪用懸架装置
１０  フレーム
２０  ばね
２１  前輪支持ブラケット
３０  油圧シリンダ
３１  シリンダ本体
３２  ピストン
３４  第１油室
３５  第２油室
３６  第１作動油通路
３７  第２作動油通路
４０、４０ａ  減衰力調整装置
４０Ｂ  本体
４１、４１ａ  弁体
４１Ｂ  隔壁部分
４２  減衰力調整装置駆動手段
４３  作動油タンク
４３Ｄ  走行用作動油タンク
４３Ｆ  射撃用作動油タンク
４４、４４Ｄ、４４Ｆ  第１作動油供給／回収通路
４５、４５Ｄ、４５Ｆ  第２作動油供給／回収通路
４６  第１通路
４６Ｄ  第１走行時通路
４６Ｆ  第１射撃時通路
４７  第２通路
４７Ｄ  第２走行時通路
４７Ｆ  第２射撃時通路
４８  ガスタンク
４９  開閉弁
５０  火砲
６２  第１流量調整弁
６３  第２流量調整弁
７０、７２  ストッパー
７１、７３  ストッパー移動手段
７４  緩衝体
８０  車両姿勢制御装置
８１  車速センサ
８２  加速度センサ
８３  ストロークセンサ
８４、８６  作動油通路切換手段
８４Ａ  ポンプ側作動油通路
８４Ｂ  非ポンプ側作動油通路
８５  ポンプ
８６Ａ  第１油室側作動油通路
８６Ｂ  第２油室側作動油通路
【図１】
2009286192.tif 000003
【図２】
2009286192.tif 000004
【図３】
2009286192.tif 000005
【図４】
2009286192.tif 000006
【図５】
2009286192.tif 000007
【図６】
2009286192.tif 000008
【図７】
2009286192.tif 000009
【図８】
2009286192.tif 000010
【図９−１】
2009286192.tif 000011
【図９−２】
2009286192.tif 000012
【図１０】
2009286192.tif 000013
【図１１】
2009286192.tif 000014
【図１２−１】
2009286192.tif 000015
【図１２−２】
2009286192.tif 000016
【図１３−１】
2009286192.tif 000017
【図１３−２】
2009286192.tif 000018
【図１４−１】
2009286192.tif 000019
【図１４−２】
2009286192.tif 000020
【図１５−１】
2009286192.tif 000021
【図１５−２】
2009286192.tif 000022