(57)【要約】【課題】走行機体の傾動制御を穀粒排出作業に協調させて行う際に、走行機体を安定させた状態で穀粒排出作業を行うことができるコンバインを提供することを課題とする。【解決手段】排出オーガ１１を支持する走行機体２と、走行部４Ｌ，４Ｒと、傾斜変更可能に走行機体２を傾動させるアクチュエータ７Ｌ，７Ｒと、水平方向に対して走行機体２の傾斜角を検出する傾斜角検出手段４９と、制御部３２とを備え、上記制御部３２が水平方向に対して走行機体２の傾斜角を所定の角度に維持する傾斜自動制御を行うコンバインにおいて、制御部３２が傾斜自動制御中に条件を満たさなくなった場合には走行機体２を走行部４Ｌ，４Ｒに対して略平行状態に復帰させる平行復帰制御を行い、条件を満たしている場合でも、水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ１１への上昇指令に起因して傾斜自動制御を停止するとともに平行復帰制御を行う。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀粒排出用の排出オーガ（１１）を水平回動可能且つ上下揺動可能に支持する走行機体（２）と、走行機体（２）を支持する左右一対の走行部（４Ｌ），（４Ｒ）と、左右傾斜角が変更可能なように走行機体（２）を走行部（４Ｌ），（４Ｒ）に対して傾動させるアクチュエータ（７Ｌ），（７Ｒ）と、水平方向に対して走行機体（２）の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（４９）と、走行機体（２）の左右傾斜角を制御する制御部（３２）とを備え、上記制御部（３２）が水平方向に対して走行機体（２）の左右傾斜角を所定の角度に維持する傾斜自動制御を行うコンバインにおいて、制御部（３２）が傾斜自動制御中に所定条件を満たさなくなった場合には走行機体（２）を走行部（４Ｌ），（４Ｒ）に対して略平行状態に復帰させる平行復帰制御を行い、上記所定条件を満たしている場合でも排出オーガ（１１）の所定高さ以上の上昇状態又は水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ（１１）への上昇指令に起因して傾斜自動制御を停止するとともに平行復帰制御を行うコンバイン。
【請求項２】
制御部（３２）を、排出オーガ（１１）の水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ（１１）への下降指令が検出されると、平行復帰制御によって停止させた傾斜自動制御を再開するように構成した請求項１のコンバイン。
【請求項３】
制御部（３２）を、平行復帰制御中にオペレータの手動による走行機体（２）の傾動操作が検出されると、オペレータの手動操作により傾動作動させた走行機体（２）の左右傾斜角を、オペレータの手動操作終了後も維持するように構成した請求項１又は２のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行機体の傾斜制御を行うコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体と、該走行部を支持する左右一対の走行部と、左右傾斜角が変更可能なように走行機体を走行部に対して傾動させるアクチュエータと、水平方向に対して走行機体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、走行機体の左右傾斜角を制御する制御部とを備えたコンバインが従来公知である。
【０００３】
上記コンバインは、オペレータの操作性の確保等を目的として、水平方向に対して走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持する傾斜自動制御を行うとともに、傾斜自動制御中に所定条件を満たさなくなった場合には走行機体を走行部に対して略平行状態に復帰させる平行復帰制御を行うように構成されている。
【０００４】
この平行復帰制御は排出オーガによる機外への穀粒排出作業中においても実行されるが、穀粒排出作業中においては排出オーガが走行機体から突出して下降した状態であることが通常であり、この状態で平行復帰制御を行うと、走行機体の傾動にともなって排出オーガが揺動し、穀粒の漏れ出し、排出用容器等への排出オーガの接触等の不具合が発生する可能性があるという問題がある。上記問題が改善するため、排出オーガによる穀粒排出作業中は、上記所定条件が満たされなくなった場合でも、平行復帰制御を行わない特許文献１に示すコンバインが公知になっている。
【特許文献１】特許第３３０２５９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、傾斜自動制御は軟らかい圃場において行われることが多く、このような圃場において傾斜自動制御を行うと、左右の走行部の一方が圃場に深く嵌って走行機体が走行部に対して傾斜したり、左右の走行部の両方が圃場に深く嵌って走行機体が走行部に対して高くなったりする等、走行機体の重心バランスを良好に保てないことが多くなる。このため、上記文献のコンバインは、走行機体が不安定な状態での穀粒排出作業を強いられることが多くなり、課題が残る。くわえて、走行機体の重心バランスが良好でない状態で排出オーガを水平回動駆動又は上下揺動駆動させると、駆動開始又は駆動停止の反動により、走行機体の重心バランスを良好に保つことがさらに困難になる。
本発明は、走行機体の傾動制御を排出オーガによる穀粒排出作業に協調させて行うものにおいて、走行機体を走行部に対して略平行状態に復帰させた安定姿勢で穀粒排出作業を行うことができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明のコンバインは、第１に穀粒排出用の排出オーガ１１を水平回動可能且つ上下揺動可能に支持する走行機体２と、走行機体２を支持する左右一対の走行部４Ｌ，４Ｒと、左右傾斜角が変更可能なように走行機体２を走行部４Ｌ，４Ｒに対して傾動させるアクチュエータ７Ｌ，７Ｒと、水平方向に対して走行機体２の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段４９と、走行機体２の左右傾斜角を制御する制御部３２とを備え、上記制御部３２が水平方向に対して走行機体２の左右傾斜角を所定の角度に維持する傾斜自動制御を行うコンバインにおいて、制御部３２が傾斜自動制御中に所定条件を満たさなくなった場合には走行機体２を走行部４Ｌ，４Ｒに対して略平行状態に復帰させる平行復帰制御を行い、上記所定条件を満たしている場合でも排出オーガ１１の所定高さ以上の上昇状態又は水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ１１への上昇指令に起因して傾斜自動制御を停止するとともに平行復帰制御を行うことを特徴としている。
【０００７】
第２に、制御部３２を、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ１１への下降指令が検出されると、平行復帰制御によって停止させた傾斜自動制御を再開するように構成したことを特徴としている。
【０００８】
第３に、制御部３２を、平行復帰制御中にオペレータの手動による走行機体２の傾動操作が検出されると、オペレータの手動操作により傾動作動させた走行機体２の左右傾斜角を、オペレータの手動操作終了後も維持するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように構成される本発明のコンバインによれば、排出オーガを下降させて機外の容器等に穀粒を排出する穀粒排出作業の前段階である排出オーガの所定高さ以上の上昇状態又は水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガへの上昇指令に起因して走行機体を予め平行復帰制御させるため、走行機体を走行部に対して略平行状態に復帰させた安定姿勢で排出オーガによる穀粒排出作業が行えるとともに、排出オーガによる穀粒排出作業中に傾斜自動制御から平行復帰制御に切り換わって走行機体が傾動駆動されることが防止される。このことにより、走行機体の傾動駆動にともなう下降状態の排出オーガの揺動も防止され、穀粒排出位置から排出オーガがずれることによる穀粒の漏れ出し、機外の容器等への排出オーガの接触等の不具合が改善される。
【００１０】
また、排出オーガの水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガへの下降指令が検出されると、平行復帰制御によって停止させた傾斜自動制御を再開することにより、排出オーガによる穀粒排出作業後の平行復帰制御から傾斜自動制御への切換をスムーズに行うことが可能になる。
【００１１】
さらに、平行復帰制御中にオペレータの手動による走行機体の傾動操作が検出されると、オペレータの手動操作により傾動作動させた走行機体の左右傾斜角を、オペレータの手動操作終了後も維持させることにより、排出オーガによる穀粒排出中においても、オペレータの意図に沿った走行機体の左右傾斜角調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１，２は、本発明を適用したコンバインの全体側面図及び全体平面図である。本コンバインは、主に、前部右側に運転席１を備えた走行機体２と、上記走行機体２の機体フレーム３を支持する左右一対のクローラ式の走行部４Ｌ，４Ｒと、上記走行機体２の前方に昇降自在に連結された穀稈の刈取りを行う前処理部６とから構成されている。
【００１３】
本コンバインは、左側の走行部４Ｌに設けられた油圧シリンダ（アクチュエータ）である左シリンダ７Ｌ（図４参照）及び右側の走行部４Ｒに設けられた油圧シリンダ（アクチュエータ）である右シリンダ７Ｒ（図４参照）の伸縮作動によって走行機体２の傾動制御を行い、走行部４Ｌ，４Ｒに対する走行機体２の左右傾斜角の調整を行う。
【００１４】
圃場の植立穀稈の処理手順について説明すると、前処理部６で刈り取られた穀稈は、走行機体２の左部に設けられた脱穀部８に搬送され、脱穀等された後、穀粒は走行機体２の後部右側に設けられたグレンタンク９内に収容され、排藁等は機外に排出される。グレンタンク９内の穀粒は、排出オーガ１１を介して機外に排出される。
【００１５】
次に、図１〜３に基づいて排出オーガ１１の構成を説明する。
上記排出オーガ１１は、主に、上下方向の縦筒１２と、基端部から先端部に向かって直線状に延びる排出筒１３とにより構成されている。縦筒１２は、グレンタンク９の後端部右側に支持されており、電動式のオーガ旋回モータ１４（図５参照）によって水平回動駆動される。
【００１６】
排出筒１３は基端部が縦筒１２の上端部に支持されており、縦筒１２と排出筒１３との間に設けられた油圧シリンダであるオーガシリンダ１６によって上下揺動駆動される。そして、グレンタンク９内の穀粒は、縦筒１２内に回転自在に支持された搬送ラセン（図示しない）及び排出筒１３内に回転自在に支持された搬送ラセン（図示しない）を介して、排出オーガ１１の先端部から機外に排出される。
【００１７】
図３は排出オーガの水平回動範囲を示す要部平面図である。排出オーガ１１は、排出筒１３が走行機体２の上面と略平行に走行機体２の後端右側から前斜め左方向に向かって延びた状態で、走行機体２に収納される。該収納状態の排出オーガ１１は、最上昇位置まで上方揺動駆動させることにより水平回動駆動が可能になり、収納状態時の水平回動位置から平面視右回り（図３における時計回り）に略１０分の９周分の範囲Ｒで水平回動可能に構成されている。
【００１８】
くわえて、上記排出オーガ１１は、範囲Ｒのうち、収納状態時の水平回動位置から排出筒１３の先端が平面視右側真横方向を向く位置までの範囲Ｒ１において、下方揺動駆動が禁止され且つ排出オーガ１１による穀粒排出作業が禁止される一方で、上記範囲Ｒのち範囲Ｒ１以外の範囲Ｒ２において、下方揺動駆動が許容され且つ排出オーガ１１による穀粒排出作業ができるように構成されている。
【００１９】
次に、図４に基づいて走行機体２の傾動駆動機構について詳述する。
図４（Ａ）は走行機体を下降駆動させた状態の走行部の側面図であり、（Ｂ）は走行機体を上昇駆動させた状態の走行部の側面図である。左右の走行部４Ｌ，４Ｒは左右対称である以外構成が略同一であるため、以下、左側の走行部４Ｌについて詳述する。
【００２０】
走行部４Ｌは、前後方向に延びる支持フレーム１７と、支持フレーム１７にブラケット等（図示しない）を介して回転自在に支持された複数の接地輪１８と、支持フレーム１７の後端部に設けられたテンション調整装置１９を介して最後方の接地輪１８の後方斜め上方に回転自在に支持されたアイドラ輪２１と、最前方の接地輪１８の前方斜め上方に配置され走行機体２に回転駆動可能に支持された駆動スプロケット２２と、支持フレーム１７の中途部上方に配置され走行機体２に回転自在に支持されたガイド輪２３とを備え、複数の接地輪１８、アイドラ輪２１、ガイド輪２２、駆動スプロケット２２に亘ってクローラ２４を巻き掛けることにより構成されている。
【００２１】
走行機体２の機体フレーム３には左右方向の支持軸２６が前後一対で上下回動自在に支持されている。各支持軸２６には、外周面から突出する支持アーム２７及び駆動アーム２８が一体的に固設されている。そして、前後の駆動アーム２８，２８同士を連結ロッド２９によって連結し、各支持アーム２７を支持フレーム１７に上下揺動自在に連結することにより、平行リンク３０を構成している。前述したアクチュエータ７Ｌは上記平行リンク３０に接続されている。該アクチュエータ７Ｌは、伸長作動によって機体フレーム３に対して支持フレーム１７を下降させることにより、走行部４Ｌ，４Ｒに対して走行機体２の左側を上昇駆動させる一方で（図３（Ｂ）参照）、縮小作動によって機体フレーム３に対して支持フレーム１７を上昇させることにより、走行部４Ｌ，４Ｒに対して走行機体２の左側を下降駆動させる（同図（Ａ）参照）。
【００２２】
走行機体２の上記傾動駆動機構によって、圃場の傾斜に係わり無く、走行機体２の左右傾斜角を水平方向に対して所定角度に維持する傾斜自動制御と、傾斜自動制御中の走行機体２を走行部４Ｌ，４Ｒに対して略平行な状態に復帰させる平行復帰制御とを行うことが可能になる。なお、上記平行復帰制御には、走行機体２の左右の高さを低い側に合せて高い側を下降させることにより走行機体２と走行部４Ｌ，４Ｒとを略平行にする車高維持平行復帰制御と、走行部４Ｌ，４Ｒに対して走行機体２を最下降させて走行機体２と走行部４Ｌ，４Ｒとを略平行にする車高下降平行復帰制御との２種類がある。
【００２３】
次に、図５〜７に基づいて走行機体２の傾動制御について説明する。
図５は本コンバインの制御装置のブロック図である。本コンバインの制御装置３１は、マイコン等から構成される制御部３２を備えている。
【００２４】
制御部３２の入力側には、傾斜自動制御のＯＮ状態とＯＦＦ状態の切換操作を行う傾斜自動スイッチ３３と、走行機体２全体を走行部４Ｌ，４Ｒに対して上昇駆動させる車高上昇スイッチ３４と、走行機体２全体を走行部４Ｌ，４Ｒに対して下降駆動させる車高下降スイッチ３６と、走行機体２右部を走行部４Ｌ，４Ｒに対して下降駆動させる傾斜右下げスイッチ３７と、走行機体２左部を走行部４Ｌ，４Ｒに対して下降駆動させる傾斜左下げスイッチ３８と、作業機クラッチスイッチ３９と、オーガ自動旋回スイッチ４１と、排出オーガ１１を上昇駆動させるオーガ上昇スイッチ４２と、排出オーガ１１を下降駆動させるオーガ下降スイッチ４３と、排出オーガ１１を左方向に回動駆動させるオーガ左旋回スイッチ４４と、排出オーガ１１を右方向に回動駆動させるオーガ右旋回スイッチ４６と、排出筒１３の基端部に設けられた排出オーガ１１の最上昇状態検出手段であるオーガ上限スイッチ４７と、オーガ旋回モータ１４内に設けられた排出オーガ１１の水平回動位置検出手段であるオーガ旋回位置センサ４８と、傾斜自動制御等に利用するために水平方向に対する走行機体２の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段である傾斜センサ４９と、傾斜自動制御中に水平方向に対して維持すべき走行機体２の左右傾斜角を設定する傾斜設定ボリューム５１と、右シリンダ７Ｒの伸縮状態を検出することにより右側の走行部４Ｒに対する走行機体２右部の高さを検出する右シリンダ位置センサ５２（右上昇位置検出手段）と、左シリンダ７Ｌの伸縮状態を検出することにより左側の走行部４Ｌに対する走行機体２左部の高さを検出する左シリンダ位置センサ５３（左上昇位置検出手段）とが電気的に接続されている。
【００２５】
制御部３２の出力側には、右シリンダ７Ｒを上昇駆動させる電磁切換弁である右シリンダ上昇バルブ５４と、右シリンダ７Ｒを下降駆動させる電磁切換弁である右シリンダ下降バルブ５６と、左シリンダ７Ｌを上昇駆動させる電磁切換弁である左シリンダ上昇バルブ５７と、左シリンダ７Ｌを下降駆動させる電磁切換弁である左シリンダ下降バルブ５８と、オーガシリンダ１６を伸長作動させて排出オーガ１１を上方揺動駆動させるオーガシリンダ上昇バルブ５９と、オーガシリンダ１６を縮小作動させて排出オーガ１１を下方揺動駆動させるオーガシリンダ下降バルブ６１と、オーガ旋回モータ１４を正転及び逆転作動させるコントローラ６２とが電気的に接続されている。
【００２６】
図６は運転席の平面図である。運転席１は、オペレータが着座する座席６３と、座席６３前方のフロント操作パネル６４と、座席６３の左側方のサイド操作パネル６６とを備えている。サイド操作パネル６６の前部には上記傾斜設定ボリューム５１がダイヤル操作可能に設けられている。該傾斜設定ボリューム５１は押操作も可能に構成されており、押操作を行うと上記傾斜自動スイッチ３３が操作されて制御部３２に切換信号が入力される。該切換信号により、走行機体２の傾斜自動制御がＯＮ状態であればＯＦＦ状態に切り換えられ、傾斜自動制御がＯＦＦ状態であればＯＮ状態に切り換えられる。
【００２７】
サイド操作パネル６６上の上記傾斜設定ボリューム５１の後方には、走行機体２の傾動手動操作具である傾斜手動レバー６７が前後揺動自在且つ左右揺動自在に設けられている。傾斜手動レバー６７は、前方揺動操作することにより上記車高下降スイッチ３６が入操作されて走行機体２が下降駆動され、後方揺動操作することにより上記車高上昇スイッチ３４が入操作されて走行機体２が上昇駆動され、左方揺動操作することにより傾斜左下げスイッチ３８が入操作されて走行機体２の左部が低くなるように走行機体２が傾動駆動され、右方揺動操作することにより傾斜右下げスイッチ３７が入操作されて走行機体２の右部が低くなるように走行機体２が傾動駆動される。
【００２８】
サイド操作パネル６６上の上記傾斜手動レバー６７の右斜め後方には、クラッチレバー６８が設けられている。該クラッチレバー６８は、脱穀部８への動力の断続を行う作業機クラッチ（図示しない）の入切操作と、前処理部６への動力の断続を行う刈取クラッチ（図示しない）の入切操作とを行うように構成されている。前述の作業機クラッチスイッチ３９は上記クラッチレバー６８の基端部付近に設けられ、作業機クラッチの入作動に応じて入操作されるとともに切作動に応じて切操作されるように構成されている。
【００２９】
サイド操作パネル６６上の上記クラッチレバー６８の後方には、オーガ手動操作具であるオーガ手動レバー６９と、前述のオーガ自動旋回スイッチ４１とが設けられている。
【００３０】
上記オーガ手動レバー６９は、前後揺動自在且つ左右揺動自在に支持されており、前方揺動操作することにより上記オーガ上昇スイッチ４２を入作動させ、後方揺動操作することにより上記オーガ下降スイッチ４３を入作動させ、左方揺動操作することにより上記オーガ左旋回スイッチ４４を入作動させ、右方揺動操作することにより上記オーガ右旋回スイッチ４６を入作動させるように構成されている。
【００３１】
上記オーガ自動旋回スイッチ４１は、押操作することにより制御部３２に制御信号が入力される。制御部３２は、排出オーガ１１の収納状態以外の状態時にオーガ自動旋回スイッチ４１からの制御信号を受信すると、収納状態になるように排出オーガ１１を水平回動駆動及び上下揺動駆動させる一方で、排出オーガ１１の収納状態時にオーガ自動旋回スイッチ４１からの制御信号を受信すると、排出オーガ１１の先端部が右斜め後方を向いた穀粒排出姿勢状態になるように排出オーガ１１を水平回動駆動及び上下揺動駆動させるように構成されている。
【００３２】
図７は、本コンバインの制御フロー図である。本コンバインでは、処理フローに用いるフラグとして、平行復帰フラグＡ及び平行復帰フラグＢを用いる。なお、両フラグは、初期状態でＯＦＦ状態にリセットされている。傾動制御が開始されると、まずステップＳ１に進む。ステップＳ１では、車高上昇スイッチ３４、車高下降スイッチ３６、傾斜右下げスイッチ３７及び傾斜左下げスイッチ３８を用いて傾斜手動レバー６７による手動操作を検出し、傾斜手動レバー６７による手動操作が検出されなかった場合にはステップＳ２に進む。
【００３３】
ステップＳ２では、傾斜自動制御のＯＮ・ＯＦＦ状態の検出を行い、傾斜自動制御のＯＮ状態が検出されるとステップＳ３に進む。ステップＳ３では、作業機クラッチスイッチ３９によって作業機クラッチの状態を検出し、作業機クラッチが入状態であればステップＳ４に進む。ステップＳ４では、平行復帰フラグＡをＯＦＦ状態にリセットしてステップＳ５に進む。
【００３４】
ステップＳ５では、オーガ旋回位置センサ４８により排出オーガ１１の水平回動位置の検出を行い、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置にあることが検出されると、ステップＳ６に進み、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置以外にあることが検出されると、処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ６では、平行復帰フラグＢの状態を検出し、ＯＦＦ状態にリセットされていればステップＳ７に進む。
【００３５】
ステップＳ７では、傾斜自動制御を開始し、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、オーガ手動レバー６９、オーガ自動旋回スイッチ４１の操作等に起因した制御部３２から排出オーガ１１への上昇指令（オーガシリンダ上昇バルブ５９への駆動制御信号の出力）を検出し、この上昇指令が検出されるとステップＳ９に進む一方で、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。
【００３６】
ステップＳ９では、平行復帰フラグＢをＯＮ状態にセットし、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、排出オーガ１１による穀粒排出作業の前段階であると判断して平行復帰制御を実行し、走行機体２を走行部４Ｌ，４Ｒに対して略平行に復帰させた安定姿勢状態とし、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１０において行う平行復帰制御は、本コンバインでは車高維持平行復帰制御であるが、状況に応じて車高下降平行復帰制御を行ってもよい。また、ステップＳ９において、平行復帰フラグＢがＯＮ状態にセットされると、次の処理ループからは、ステップＳ６において平行復帰フラグＢのＯＮ状態が検出され、ステップＳ７〜Ｓ９までの処理が行わずに、ステップＳ１０に進む。即ち、傾斜自動制御がＯＮ状態であっても傾斜自動制御が行われず、平行復帰制御が行われる。
【００３７】
ステップＳ１１では、再びオーガ旋回位置センサ４８により排出オーガ１１の水平回動位置の検出を行い、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置にあることが検出されるとステップＳ１２に進み、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置以外にあることが検出されると処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ１２では、オーガ手動レバー６９、オーガ自動旋回スイッチ４１の操作等に起因した制御部３２から排出オーガ１１への下降指令（オーガシリンダ下降バルブ６１への駆動制御信号の出力）を検出し、この下降指令が検出されるとステップＳ１３に進む一方で、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。
【００３８】
ステップＳ１３では、排出オーガ１１による穀粒排出作業が終了して排出オーガ１１を収納状態に戻す前段階であると判断して、平行復帰フラグＢをＯＦＦ状態にリセットして処理をステップＳ１に戻す。平行復帰フラグＢがリセットされると、次の処理ループにおいては、ステップＳ６からステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ１と処理が進むようになり、傾斜自動制御がＯＮ状態での傾斜自動制御の停止が解除され、傾斜自動制御が再開される。
【００３９】
ステップＳ２において傾斜自動制御のＯＦＦ状態が検出又はステップＳ３において作業機クラッチの切状態が検出されると、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、平行復帰フラグＢをリセットして、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、オーガ旋回位置センサ４８により排出オーガ１１の水平回動位置の検出を行い、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置にあることが検出されるとステップＳ１６に進み、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置以外にあることが検出されるとステップＳ１に処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ１６では、平行復帰フラグＡの状態を検出し、ＯＦＦ状態にリセットされているとステップ１７に進み、ＯＮ状態にセットされているとステップＳ１０に進む。ステップＳ１７では、前回の処理ループにおいて検出された傾斜自動制御のＯＮ・ＯＦＦ状態の記録を読み出し、前処理ループで傾斜自動制御がＯＮ状態であった場合にはステップＳ１８に進み、ＯＦＦ状態であった場合にはステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ１８では、平行復帰フラグＡをＯＮ状態にセットしてステップＳ１０に進む。
【００４１】
ステップＳ１８において平行復帰フラグＡがＯＮ状態にセットされると、次の処理ループからは、ステップＳ１６において平行復帰フラグＡのＯＮ状態が検出され、ステップＳ１７〜Ｓ１８までの処理が行われなくなり、ステップＳ１０に処理が進む。即ち、傾斜自動制御のＯＦＦ状態において、排出オーガ１１の水平回動位置が収納位置にあるときは、平行復帰制御が行われることになる。
【００４２】
ステップＳ１において、傾斜手動レバー６７による手動操作が検出されると、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、走行機体２の傾動制御が手動制御に切り換わり、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、２つの平行復帰フラグＡ，ＢをともにＯＦＦ状態にリセットし、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、傾斜自動制御をＯＦＦ状態に切り換えて、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４３】
ステップＳ２１からステップＳ１に処理が戻されると、ステップＳ２→ステップＳ１４→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ１の順に処理が繰り返され、走行部４Ｌ，４Ｒに対して走行機体２の左右傾斜角が傾斜手動レバー６７で設定した所定角に維持される。上記処理ループの繰り返しは、傾斜自動スイッチ３３により傾斜自動制御がＯＮ状態に切り換えられるまで継続される。
【００４４】
以上、水平回動位置が収納位置であることが検出されている排出オーガ１１への上昇指令に起因して傾斜自動制御を停止するとともに平行復帰制御を行う例につき説明したが、排出オーガ１１の所定高さ以上の上昇状態に起因して傾斜自動制御を停止するとともに平行復帰制御を行うようにしてもよい。上記傾斜制御は、図７に示す制御フローのステップＳ８において、所定高さ以上の状態を検出（例えば、オーガ上限スイッチ４７により排出オーガ１１の最上昇状態を検出）することにより行う。またこの際、ステップＳ５の処理を省略してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明を適用したコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明を適用したコンバインの全体平面図である。
【図３】排出オーガの水平回動範囲を示す要部平面図である。
【図４】（ａ）は走行機体を下降駆動させた状態の走行部の側面図であり、（ｂ）は走行機体を上昇駆動させた状態の走行部の側面図である。
【図５】本コンバインの制御装置のブロック図である。
【図６】運転席の平面図である。
【図７】本コンバインの制御フロー図である。
【符号の説明】
【００４６】
２  走行機体
４Ｌ，４Ｒ  走行部
７Ｌ  左シリンダ（アクチュエータ，油圧シリンダ）
７Ｒ  右シリンダ（アクチュエータ，油圧シリンダ）
１１  排出オーガ
３２  制御部
４９  傾斜センサ（傾斜角検出手段）
【図１】
2009011294.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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