(57)【要約】【課題】簡易な構成でオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変して、アブソーバの減衰力を適切に調節する。【解決手段】アブソーバ装置１は、シリンダ１１、ピストン１２、ピストンロッド１３及びオイルシール１４を備えたアブソーバ２と、オイルシール１４の内周端部１４ｂの外周面に嵌め込まれた環状の高分子アクチュエータ１６と、高分子アクチュエータ１６を制御してオイルシール１４とピストンロッド１３との摩擦特性を可変するＥＣＵ３とを備えている。そして、ＥＣＵ３は、電圧の印加により、高分子アクチュエータ１６を膨張変形又は収縮変させることで、オイルシール１４によるピストンロッド１３の締付力を可変して、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を可変する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油液が封入されるシリンダと、前記シリンダ内を移動するピストンに取り付けられたピストンロッドと、前記シリンダと前記ピストンロッドとの間をシールするオイルシールと、を有するアブソーバと、
前記オイルシールに取り付けられて前記オイルシールを締付ける高分子アクチュエータと、
前記高分子アクチュエータを制御して前記オイルシールと前記ピストンロッドとの間の摩擦特性を可変する制御部と、
を備えることを特徴とするアブソーバ装置。
【請求項２】
車速を検出する車速検出手段を更に備え、
前記制御部は、前記車速が遅いほど、前記オイルシールと前記ピストンロッドとの間の摩擦力を小さくすることを特徴とする請求項１に記載のアブソーバ装置。
【請求項３】
操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段を更に備え、
前記制御部は、前記操舵角速度が速いほど、前記オイルシールと前記ピストンロッドとの間の摩擦力を大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載のアブソーバ装置。
【請求項４】
所定周波数域における上下加速度を検出する上下加速度検出手段を更に備え、
前記制御部は、前記上下加速度が大きいほど、前記オイルシールと前記ピストンロッドとの間の摩擦力を小さくすることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のアブソーバ装置。
【請求項５】
前記シリンダに対する前記ピストンの移動速度を検出するピストン速度検出手段を更に備え、
前記制御部は、前記ピストンの移動速度が所定速度以下のときにのみ、前記オイルシールと前記ピストンロッドとの間の摩擦特性を可変することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のアブソーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アブソーバを備えるアブソーバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、減衰力を可変できるアブソーバが知られている。このアブソーバは、オイルが封入されたシリンダと、シリンダ内を移動するピストンと、ピストンに取り付けられたピストンロッドと、シリンダ内に封入されたオイルの漏れを防止するためにシリンダとピストンロッドの間をシールするオイルシールとにより構成されている。そして、ピストンに設けられたバルブ等の開度を調節することで、アブソーバの減衰力を調節している。
【０００３】
ところが、ピストンの移動速度が微低速域にあると、バルブ等の調節によってはアブソーバの減衰力を制御することができない。このため、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を利用して、アブソーバの減衰力を制御する技術が考えられている。特許文献１では、車高を上下方向に移動させることで、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変させて、減衰力を調節している。特許文献２では、オイルシールである摺動部材を２乃至４方向からピストンロッドに押し付けることで、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変させて、減衰力を調節している。
【特許文献１】特開２００６−２０７７７１号公報
【特許文献２】特開２００７−０６４２３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のアブソーバ装置では、アブソーバ装置が大型化し、構成が複雑になるという問題があった。しかも、特許文献２では、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力が周方向において不均一になるため、アブソーバの減衰力を適切に調節するのが困難であるという問題もあった。
【０００５】
そこで、本発明は、簡易な構成でオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変して、アブソーバの減衰力を適切に調節することができるアブソーバ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るアブソーバ装置は、油液が封入されるシリンダと、シリンダ内を移動するピストンに取り付けられたピストンロッドと、シリンダとピストンロッドとの間をシールするオイルシールと、を有するアブソーバと、オイルシールに取り付けられて前記オイルシールを締付ける高分子アクチュエータと、高分子アクチュエータを制御してオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦特性を可変する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るアブソーバ装置によれば、高分子アクチュエータでオイルシールを締付けることで、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦特性を可変することができ、アブソーバの減衰力を調節することができる。すなわち、高分子アクチュエータは、電圧の印加に基づいて伸縮するため、高分子アクチュエータを収縮変形させると、オイルシールによるピストンロッドの締付力が増大することによりオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力が大きくなり、アブソーバの減衰力が大きくなる。反対に、高分子アクチュエータを膨張変形させると、オイルシールによるピストンロッドの締付力が減少することによりオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力が小さくなり、アブソーバの減衰力が小さくなる。このように、高分子アクチュエータをオイルシールに取り付けるという簡易な構成で、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変することができるため、アブソーバの減衰力を適切に制御することができる。
【０００８】
また、車速を検出する車速検出手段を更に備え、制御部は、車速が遅いほど、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を小さくすることが好ましい。このサスペンション装置によれば、車速が遅いほどロールが小さくなることに鑑み、車速が遅いほど、高分子アクチュエータを膨張変形させてオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を小さくするため、ロールを適切に低減させながら、乗心地を向上させることができる。
【０００９】
また、操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段を更に備え、制御部は、操舵角速度が速いほど、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を大きくすることが好ましい。このサスペンション装置によれば、操舵角速度が速いほどロールが大きくなることに鑑み、操舵角速度が速いほど、高分子アクチュエータを収縮変形させてオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を大きくするため、ロールを適切に抑えることができる。
【００１０】
また、所定周波数域における上下加速度を検出する上下加速度検出手段を更に備え、制御部は、上下加速度が大きいほど、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を小さくすることが好ましい。このサスペンション装置によれば、所定周波数域の振動レベルが大きいほど、高分子アクチュエータを膨張変形させてオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を小さくするため、所定周波数域の振動を効果的に低減させることができ、乗心地を向上させることができる。
【００１１】
また、シリンダに対するピストンの移動速度を検出するピストン速度検出手段を更に備え、制御部は、ピストンの移動速度が所定速度以下のときにのみ、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦特性を可変することが好ましい。このサスペンション装置によれば、ピストンの移動速度が遅いほど、オイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力により得られるアブソーバの減衰力の割合が大きくなることに鑑み、所定速度以下のときにのみ、高分子アクチュエータによりオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦特性を可変することで、効率的にアブソーバの減衰力を調節することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、簡易な構成でオイルシールとピストンロッドとの間の摩擦力を可変して、アブソーバの減衰力を適切に制調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るアブソーバ装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、実施形態に係るアブソーバ装置の構成を示した図であり、図２は、アブソーバの断面図を示しており、図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図を示しており、図４は、オイルシールの断面図を示している。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態のアブソーバ装置１は、ばね上（車体）の振動を減衰させるアブソーバ２を備えている。アブソーバ２は、車体の不要な上下動（振動）を吸収するものであり、下端部がばね下である車輪側取付部に結合され、上端部が車体側取付部に結合されている。
【００１６】
図２に示すように、アブソーバ２は、一方が開放された円筒状のシリンダ１１と、シリンダ１１の内周面に沿って軸方向に移動するピストン１２と、ピストン１２に取り付けられてシリンダ１１の外部まで延びる円柱状のピストンロッド１３と、シリンダ１１に封入されるオイルが漏れるのを防止するためのオイルシール１４とを備えている。なお、本実施形態では、シリンダ１１が車体側取付部に結合され、ピストンロッド１３が車輪側取付部に結合される。
【００１７】
図３及び図４に示すように、オイルシール１４は、シリンダ１１とピストンロッド１３との間をシールするために、シリンダ１１の内周面からピストンロッド１３の外周面に至る環状（リング状）に形成されている。オイルシール１４は、シリンダ１１の内周面に固着される外周端部１４ａと、ピストンロッド１３に当接される内周端部１４ｂと、外周端部１４ａと内周端部１４ｂとの間に形成される平板状の中間部１４ｃとにより構成されている。外周端部１４ａは、中間部１４ｃからＬ字状に屈曲して、シリンダ１１の内周面に沿って延びている。内周端部１４ｂは、中間部１４ｃからＴ字状に分かれて、ピストンロッド１３の外周面に沿って延びている。なお、外周端部１４ａは、硬質材料で構成されており、内周端部１４ｂは、ゴムなどの弾性体で構成されている。
【００１８】
そして、内周端部１４ｂの外周面には、オイルシール１４とピストンロッド１３との摩擦特性を可変する高分子アクチュエータ１６と、Ｏリング１７とが、中間部１４ｃを隔てて並列的に嵌め込まれている。
【００１９】
高分子アクチュエータ１６は、導電性高分子材料を主要構成要素とする駆動デバイスである。高分子アクチュエータ１６は、シリンダ１１外から延びる電圧供給ラインに接続されており、電圧が印加されると、導電性高分子材料が伸縮することにより、膨張変形及び伸縮変形する。この導電性高分子材料は、例えば、ポリピロール、ポリアニリン、ポリチオフェン等で構成される。高分子アクチュエータ１６は、オイルシール１４の内周端部１４ｂ（ピストンロッド１３）の周方向に沿った環状に形成されており、内周端部１４ｂの外周面に形成された凹部に嵌め込まれて固着されている。そして、高分子アクチュエータ１６は、膨張変形又は収縮変することにより、オイルシール１４によるピストンロッド１３の締付力を可変して、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を可変する。
【００２０】
また、図１に示すように、アブソーバ装置１は、更に、アブソーバ２の減衰力を制御するＥＣＵ３を備えている。そして、このＥＣＵ３には、車速（車両の走行速度）を検出する車速センサ４と、ハンドル５のハンドル角速度を検出するハンドル角速度センサ６と、車体の上下加速度（以下「上下Ｇ」という）を検出する上下Ｇセンサ７とが接続されている。
【００２１】
この上下Ｇセンサ７は、周波数毎の上下Ｇが検出可能となっており、検出した上下Ｇから、周波数が４〜２０Ｈｚの上下Ｇを抽出可能となっている。
【００２２】
ＥＣＵ３は、図５に示すように、車速に対応する減衰力を示す車速対応減衰力マップＡと、ハンドル角速度に対応する減衰力を示すハンドル角速度対応減衰力マップＢと、周波数が４〜２０Ｈｚの振動レベルに対応する減衰力を示す振動レベル対応減衰力マップＣと、アブソーバ２の減衰力に対応するオイルシール１４の締付力を示す減衰力対応締付力マップＤと、を保持している。
【００２３】
車速対応減衰力マップＡは、車速が低くなるほど減衰力が小さくなるように設定されている。ハンドル角速度対応減衰力マップＢは、ハンドル角速度が速くなるほど減衰力が大きくなるように設定されている。振動レベル対応減衰力マップＣは、振動レベルが大きくなるほど減衰力が小さくなるように設定されている。減衰力対応締付力マップＤは、減衰力が大きくなるほど、高分子アクチュエータ１６によるオイルシール１４の締付力が強くなるように設定されている。なお、減衰力対応締付力マップＤは、事前に実験などを行うことで、減衰力に対する締付力を求めることができる。
【００２４】
そして、ＥＣＵ３は、各マップＡ〜Ｄを参照することで、車速センサ４で検出された車速、ハンドル角速度センサ６で検出されたハンドル角速度、及び上下Ｇセンサ７で検出された上下Ｇに基づいて、アブソーバ２の減衰力を制御する。
【００２５】
次に、図６を参照しながら、アブソーバ装置１におけるＥＣＵの処理動作について説明する。図６は、ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ１において、ＥＣＵ３は、車速対応減衰力を求める。すなわち、ＥＣＵ３は、まず、車速センサ４で検出された車速を取得する。そして、ＥＣＵ３は、車速対応減衰力マップＡを参照して、この取得した車速に対応する減衰力（車速対応減衰力）を求める。
【００２７】
次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ３は、ハンドル角速度対応減衰力を求める。すなわち、ＥＣＵ３は、まず、ハンドル角速度センサ６で検出されたハンドル角速度を取得する。そして、ＥＣＵ３は、ハンドル角速度対応減衰力マップＢを参照して、この取得したハンドル角速度に対応する減衰力（ハンドル角速度対応減衰力）を求める。
【００２８】
次に、ステップＳ３において、ＥＣＵ３は、振動レベル対応減衰力を求める。すなわち、ＥＣＵ３は、まず、上下Ｇセンサ７で検出された上下Ｇを取得する。そして、ＥＣＵ３は、この取得した上下Ｇから、周波数が４〜２０Ｈｚの上下Ｇを抽出し、この抽出した上下Ｇから４〜２０Ｈｚの振動レベルを検出する。そして、ＥＣＵ３は、振動レベル対応減衰力マップＣを参照して、この検出した４〜２０Ｈｚの振動レベルに対応する減衰力（振動レベル対応減衰力）を求める。
【００２９】
次に、ステップＳ４において、ＥＣＵ３は、ステップＳ１〜ステップＳ３において求めた各減衰力を統合した統合減衰力を算出する。すなわち、ＥＣＵ３は、図５に示すように、車速対応減衰力と、ハンドル角速度対応減衰力と、振動レベル対応減衰力とを加算する。そして、この加算結果である減衰力を、統合減衰力として求める。
【００３０】
次に、ステップＳ５において、ＥＣＵ３は、ステップＳ４において算出した統合減衰力に基づいて高分子アクチュエータ１６を制御する。すなわち、ＥＣＵ３は、減衰力対応締付力マップＤを参照して、統合減衰力に対応する締付力を求める。そして、この求めた締付力に対応する電圧を高分子アクチュエータ１６に印加して、高分子アクチュエータ１６を膨張変形又は収縮変形させる。このとき、高分子アクチュエータ１６を収縮変形させると、オイルシール１４は高分子アクチュエータ１６により締付けられ、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力が高くなる。これにより、アブソーバ２の減衰力が高くなる。一方、高分子アクチュエータ１６を膨張変形させると、オイルシール１４は高分子アクチュエータ１６により伸長させられ（高分子アクチュエータ１６による締付けが緩められ）、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力が低くなる。これにより、アブソーバ２の減衰力が低くなる。このようにして、ＥＣＵ３は、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を可変させて、アブソーバ２の減衰力を調節する。
【００３１】
［第２実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係るアブソーバ装置は、第１の実施形態に係るアブソーバ装置と基本的に同様であり、一部のみ相違する。このため、以下では、第１の実施形態に係るアブソーバ装置と異なる部分のみ説明する。
【００３２】
図７は、第２の実施形態におけるアブソーバの断面図である。図７に示すように、第２の実施形態のアブソーバ２には、第１の実施形態のアブソーバ２に加えて、更に、シリンダ１１に対するピストン１２の移動速度（以下「ピストン速度」という）を検出するピストン速度センサ１８が設けられている。このピストン速度センサ１８は、例えば、周知の機械的手段や光学的手段により、シリンダ１１に対するピストンロッド１３の移動速度を検出することで、ピストン速度を検出することができる。
【００３３】
図８は、第２の実施形態においてＥＣＵが保持するマップを示す図である。ＥＣＵ３は、図８に示すように、車速対応減衰力マップＡ、ハンドル角速度対応減衰力マップＢ、振動レベル対応減衰力マップＣ、及び減衰力対応締付力マップＤに加え、更に、ピストン速度に対応する減衰力を示すピストン速度対応減衰力マップＥを保持している。
【００３４】
ピストン速度対応減衰力マップＥは、ピストン速度が速くなるほど減衰力が小さくなるように設定されており、ピストン速度が０．０２ｍ／ｓ（又は０．０２ｍ／ｓ付近）で、減衰力がゼロになるように設定されている。
【００３５】
ＥＣＵ３には、車速センサ４と、ハンドル角速度センサ６と、上下Ｇセンサ７と、ピストン速度センサ１８とが接続されている。そして、ＥＣＵ３は、各マップＡ〜Ｅを参照することで、車速センサ４で検出された車速、ハンドル角速度センサ６で検出されたハンドル角速度、及び、上下Ｇセンサ７で検出された上下Ｇ、及びピストン速度センサ１８で検出されたピストン速度に基づいて、アブソーバ２の減衰力を制御する。
【００３６】
図９は、第２の実施形態におけるＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、ＥＣＵ３は、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ３を行う。
【００３８】
そして、ステップＳ１１において、ＥＣＵ３は、ピストン速度対応減衰力を求める。すなわち、ＥＣＵ３は、まず、ピストン速度センサ１８で検出されたピストン速度を取得する。そして、ＥＣＵ３は、ピストン速度対応減衰力マップＥを参照して、この取得したピストン速度に対応する減衰力（ピストン速度対応減衰力）を求める。
【００３９】
次に、ステップＳ１２において、ＥＣＵ３は、ステップＳ１〜ステップＳ１１において求めた各減衰力を統合した統合減衰力を算出する。すなわち、ＥＣＵ３は、図９に示すように、車速対応減衰力と、ハンドル角速度対応減衰力と、振動レベル対応減衰力とを加算し、この加算結果にピストン速度対応減衰力を掛け合わせる。そして、この算出結果である減衰力を、統合減衰力として求める。
【００４０】
次に、ステップＳ５において、ＥＣＵ３は、ステップＳ１２において算出した統合減衰力に基づいて、第１の実施形態と同様に、高分子アクチュエータ１６を制御する。
【００４１】
ここで、図１０及び図１１を参照して、アブソーバ２の減衰力について説明する。図１０は、アブソーバのピストン速度に対する減衰力の関係を示した図であり、図１１は、アブソーバの変位に対する摩擦力の関係を示した図である。
【００４２】
図１０に示すように、アブソーバ２は、ピストン１２のピストン速度に応じて、減衰力が変化する。そして、ピストン速度が０．０２ｍ／ｓ付近よりも速い場合は、従来と同様に、ピストン１２に設けられたバルブ（不図示）の開度調節等により減衰力を調節することができる。しかしながら、ピストン速度が０．０２ｍ／ｓ付近以下の場合は、バルブの開度調節等によっては減衰力を適切に調節することができない。
【００４３】
一方、アブソーバ２に力が入力されると、オイルシール１４とピストンロッド１３との間に静止摩擦力が作用する。そして、アブソーバ２に最大静止摩擦力を超える力が入力されると、図１１に示すように、シリンダ１１に対してピストンロッド１３が移動を開始して、オイルシール１４とピストンロッド１３との間に弾性摩擦力（動摩擦力）が作用する。このため、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の静止摩擦力及び弾性摩擦力によっても、アブソーバ２の減衰力を調節することができる。
【００４４】
そこで、上記実施形態によれば、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力（静止摩擦力及び弾性摩擦力）を高分子アクチュエータ１６で調節することで、ピストン速度が微低速域の場合であっても、アブソーバ２の減衰力を適切に調節することができる。
【００４５】
すなわち、高分子アクチュエータ１６を収縮変形させると、オイルシール１４によるピストンロッド１３の締付力が増大して、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力が大きくなり、アブソーバ２の減衰力が大きくなる。反対に、高分子アクチュエータ１６を膨張変形させると、オイルシール１４によるピストンロッド１３の締付力が減少して、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力が小さくなり、アブソーバ２の減衰力が小さくなる。このように、高分子アクチュエータ１６をオイルシール１４の内周端部１４ｂの外周面に嵌め込むという簡易な構成で、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を可変することができるため、ピストン速度が微低速域の場合であっても、所定の範囲（図１０の範囲α）で、アブソーバ２の減衰力を適切に制御することができる。
【００４６】
また、車速が遅いほどばね上のロールが小さくなることに鑑み、車速が遅くなるほど、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を小さくしてアブソーバの減衰力を小さくするため、車速に基づくロールを適切に低減しながら、乗心地を向上させることができる。
【００４７】
また、ハンドル角速度が速いほどばね上のロールが大きくなることに鑑み、ハンドル角速度が速くなるほど、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を大きくしてアブソーバ２の減衰力を大きくするため、ハンドル角速度に起因するロールを適切に低減させることができる。
【００４８】
また、４〜２０Ｈｚの振動レベルが大きくなるとゴツゴツ感が大きくなって乗心地が悪化することに鑑み、４〜２０Ｈｚの振動レベルが大きくなるほど、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力を小さくすることで、ゴツゴツ感を効果的に低減させることができ、乗心地を向上させることができる。
【００４９】
また、第２の実施形態によれば、ピストン速度が遅いほど、オイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦力により得られるアブソーバ２の減衰力の割合が大きくなるため、所定速度以下のときにのみ、高分子アクチュエータ１６によりオイルシール１４とピストンロッド１３との間の摩擦特性を可変することで、効率的にアブソーバ２の減衰力を制御することができる。
【００５０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態において、微低速域とは、ピストン速度が０．０２ｍ／ｓ以下の速度域として説明したが、バルブ等によりアブソーバ２の減衰力を適切に調節できない速度域であれば、如何なる速度域であってもよい。
【００５１】
また、上記実施形態において、ＥＣＵ３は、ステップＳ３において、４〜２０Ｈｚの振動レベルを検出するものとして説明したが、車両の乗員がゴツゴツ感を感じる周波数域の振動レベルを検出するものであれば如何なるものでもよく、また、乗心地に影響のある他の周波数域の振動レベルを検出するものであってもよい。
【００５２】
また、上記実施形態において、統合減衰力は、第１の実施形態では、車速対応減衰力、ハンドル角速度対応減衰力及び振動レベル対応減衰力を加算することで求め、第２の実施形態では、車速対応減衰力、ハンドル角速度対応減衰力及び振動レベル対応減衰力を加算し、更に、この加算結果にピストン速度対応減衰力を掛け合わせることで求めるものとして説明したが、組み合わせる減衰力や算術手法は、特に限定されるものではない。例えば、車速対応減衰力、ハンドル角速度対応減衰力及びピストン速度対応減衰力を加算することで統合減衰力を求めてもよく、車速対応減衰力及びハンドル角速度対応減衰力を加算し、更に、この加算結果に振動レベル対応減衰力を掛け合わせることで統合減衰力を求めてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態において、オイルシール１４の内周端部１４ｂには、高分子アクチュエータ１６とＯリング１７とを並列的に嵌め込むように説明したが、高分子アクチュエータ１６を２つ並列的に嵌め込むようにしてもよく、高分子アクチュエータ１６を１つだけ嵌め込むようにしてもよい。
【００５４】
また、高分子アクチュエータ１６は、オイルシール１４の内周端部１４ｂの外周面に嵌め込んで固着するものとして説明したが、オイルシール１４によるピストンロッド１３の締付力を調節することができれば、如何なる手段でオイルシール１４に取り付けてもよく、例えば、Ｏリング１７と同様に単に嵌め込むだけでもよく、別の部材を介在させてオイルシールに取り付けてもよい。
【００５５】
また、高分子アクチュエータ１６は、オイルシール１４を周方向において略均等に締付けることができれば完全な環状でなくてもよく、例えば、切欠きのあるＣ状であってもよい。
【００５６】
また、減衰力対応締付力マップＤは、減衰力に対応するオイルシール１４の締付力を示すものとして説明したが、オイルシール１４の締付力の代わりに、高分子アクチュエータに印加する電圧であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施形態に係るアブソーバ装置の構成を示した図である。
【図２】アブソーバの断面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】オイルシールの断面図である。
【図５】ＥＣＵが保持するマップを示す図である。
【図６】ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態におけるアブソーバの断面図である。
【図８】第２の実施形態においてＥＣＵが保持するマップを示す図である。
【図９】第２の実施形態におけるＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】アブソーバのピストン速度に対する減衰力の関係を示した図である。
【図１１】アブソーバの変位に対する摩擦力の関係を示した図である。
【符号の説明】
【００５８】
１…アブソーバ装置、２…アブソーバ、３…ＥＣＵ（制御部）、４…車速センサ（車速検出手段）、６…ハンドル角速度センサ（操舵角速度検出手段）、７…上下Ｇセンサ（上下加速度検出手段）、１１…シリンダ、１２…ピストン、１３…ピストンロッド、１４…オイルシール、１６…高分子アクチュエータ、１８…ピストン速度センサ（ピストン速度検出手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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