(57)【要約】【課題】鏡筒に対して振動体の位置を調整しなくても、鏡筒を安定的に駆動させることが可能な駆動装置を実現する。【解決手段】本発明の駆動装置は、円弧状に振動する弾性部材２と、弾性部材２を振動させる駆動源とを備え、弾性部材２は、被駆動体と接触可能な摩擦部材３を有し、摩擦部材３が、弾性部材２の円弧状の振動に伴い、円弧状軌跡を描いて鏡筒４を駆動するようになっている。円形状の摩擦部材３の曲率半径をｒとし、接触部の上記円弧状軌跡の半径を駆動半径Ｄとしたとき、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５を満たすので、弾性部材２が鏡筒４に対し傾斜して取り付けられた場合であっても、鏡筒４を安定的に駆動させることが可能になる。【選択図】図１
2009011072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円弧状に振動する振動体と、
上記振動体を振動させる駆動源とを備え、
上記振動体は、被駆動体と接触可能な接触部を有し、
上記接触部が、上記振動体の円弧状の振動に伴い、円弧状軌跡を描いて被駆動体を駆動するようになっている駆動装置であって、
上記接触部は、円形状を有し、
該円形状の曲率半径をｒとし、接触部の上記円弧状軌跡の半径を駆動半径Ｄとしたとき、
曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ/Ｄ≦１．５
を満たすことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
上記曲率半径ｒと上記駆動半径Ｄとが、下記条件
０．９≦ｒ/Ｄ≦１．１
を満たすことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
上記曲率半径ｒと上記駆動半径Ｄとが、下記条件
ｒ＝Ｄ
を満たすことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
上記接触部は、被駆動体と摩擦係合する摩擦部材で構成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項５】
上記振動体は、上記駆動源により振動する振動基材と、上記摩擦部材とからなり、
上記摩擦部材は、球または円柱形状を有し、上記振動基材に接着されていることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
上記振動基材には、上記摩擦部材を収容可能な窪み部が形成されていることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動体を駆動する駆動機構を備えた駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気機械変換素子（圧電素子）を用いて被駆動体を駆動するための駆動装置が提案されている。このような駆動装置は、例えば、カメラの撮影レンズ等、光学装置におけるレンズの駆動に用いられる。
【０００３】
従来の駆動装置に関して、例えば特許文献１には、一対の励振部（圧電素子）と被駆動体に当接する接触部を有する振動体を備え、振動体が、一対の励振部に交互に繰り返し電圧を印加することにより屈曲変位し、この屈曲変位により接触部を介して被駆動体を駆動する駆動装置が開示されている。引用文献１に開示された駆動装置では、接触部は、被駆動体と安定的に摩擦接触するように、その形状が略半円形状になっている。
【特許文献１】特開２００５−１０２３６８号公報（平成１７(2005)年４月１４日公開）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の駆動装置では、振動体が被駆動体に対し傾斜して取り付けられたとき、その傾斜により、振動体の接触部が被駆動体を押す力が変化してしまう。このため、従来の駆動装置では、被駆動体を安定的に駆動することができないという問題が生じる。
【０００５】
従来の駆動装置に関する上記問題を、図１５及び図１６に基づいて、具体的に説明する。図１５は、従来の駆動装置の問題を説明するための説明図であり、振動体が被駆動体に対し理想的に取り付けられた状態を示す。図１６は、従来の駆動装置の問題を説明するための説明図であり、振動体が被駆動体に対し傾斜して取り付けられた状態を示す。
【０００６】
図１５に示されるように、振動体２１が鏡筒（被駆動体）４の駆動方向に対し理想的に取り付けられている場合、摩擦部材（接触部）３は、振動体２１の屈曲変位により破線で示される軌跡を描いて駆動し、鏡筒４と接触する。つまり、摩擦部材３の駆動軌跡は、鏡筒４における摩擦部材３の接触箇所４ａを通過し、摩擦部材３との当接面に対し垂直な垂線Ｌ０に対し対称になる。そして、この摩擦部材３の接触により、鏡筒４には、実線で示される摩擦部材３との当接面に沿った方向に同じ力が作用する。これにより、鏡筒４は、図１５に示されるＡ側及びＢ側との両方向に同じ変位で駆動することになる。
【０００７】
一方、図１６に示されるように、振動体２１が鏡筒４の駆動方向に対し傾斜して取り付けられている場合、摩擦部材３は、振動体２１の屈曲変位により破線で示される軌跡を描いて駆動し、鏡筒４と接触する。つまり、摩擦部材３の駆動軌跡は、垂線Ｌ０に対し非対称になる。そして、摩擦部材３の接触により、鏡筒４には、実線で示される摩擦部材３との当接面と交差する方向に力が作用する。それゆえ、鏡筒４をＡ側の方向に駆動させる場合、摩擦部材３は、鏡筒４を押付ながら駆動されることになる。一方、鏡筒４をＢ側の方向に駆動させる場合、摩擦部材３は、鏡筒４から離れるようにして駆動されることになる。このため、図１６に示された駆動装置では、鏡筒４をＡ側の方向に駆動させる場合と鏡筒４をＢ側の方向に駆動させる場合とで、摩擦部材３と鏡筒４との接触状態が大きく異なってしまう。
【０００８】
従って、図１６に示されるように、振動体２１が鏡筒４に対し傾斜して取り付けられていると、摩擦部材３と鏡筒４との接触状態が鏡筒４を駆動させる方向によって変化してしまい、鏡筒４が安定的に駆動しなくなる。
【０００９】
そこで、鏡筒４を安定的に駆動するためには、駆動装置の組立時に振動体２１の位置を鏡筒４の駆動方向に対し略平行になるように調整する必要がある。それゆえ、従来の駆動装置では、この振動体２１の位置調整の分だけ駆動装置の組立工数が余分に増加してしまい、駆動装置のコスト増につながる。
【００１０】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、鏡筒に対する振動体の位置調整が容易であるとともに、鏡筒に対して振動体が傾いて取り付けられても、鏡筒を安定的に駆動させることが可能な駆動装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る駆動装置は、上記の課題を解決するために、円弧状に振動する振動体と、上記振動体を振動させる駆動源とを備え、上記振動体は、被駆動体と接触可能な接触部を有し、上記接触部が、上記振動体の円弧状の振動に伴い、円弧状軌跡を描いて被駆動体を駆動するようになっている駆動装置であって、
上記接触部は、円形状を有し、該円形状の曲率半径をｒとし、接触部の上記円弧状軌跡の半径を駆動半径Ｄとしたとき、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たすことを特徴としている。
【００１２】
本発明に係る駆動装置は、円弧状に振動する振動体と、上記振動体を振動させる駆動源とを備え、上記振動体は、被駆動体と接触可能な接触部を有し、上記接触部が、上記振動体の円弧状の振動に伴い、円弧状軌跡を描いて被駆動体を駆動するようになっている。
【００１３】
このような駆動装置においては、振動体が被駆動体に対し傾斜して取り付けられた場合、接触部と被駆動体との接触状態が被駆動体を駆動させる方向によって変化してしまい、被駆動体が安定的に駆動しなくなるという問題がある。
【００１４】
そこで、本発明者らは、鋭意研究の結果、接触部の形状を円形状とし、この円形状の曲率半径ｒと、接触部の円弧状軌跡の半径（駆動半径）Ｄとの比を０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５の範囲内に定めることで、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体の安定的駆動を実現できることを見出した。
【００１５】
従って、本発明に係る駆動装置によれば、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たす構成とすることにより、被駆動体に対して振動体が０．４°傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【００１６】
本発明に係る駆動装置では、上記曲率半径ｒと上記駆動半径Ｄとが、下記条件
０．９≦ｒ/Ｄ≦１．１
を満たすことが好ましい。
【００１７】
上記の構成により、被駆動体に対して振動体が２．５°傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【００１８】
本発明に係る駆動装置では、上記曲率半径ｒと上記駆動半径Ｄとが、下記条件
ｒ＝Ｄ
を満たすことが好ましい。
【００１９】
上記の構成により、被駆動体に対して振動体がどのような角度で傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【００２０】
本発明に係る駆動装置では、上記接触部は、被駆動体と摩擦係合する摩擦部材で構成されていることが好ましい。
【００２１】
上記の構成によれば、接触部は、被駆動体と摩擦係合する摩擦部材で構成されているので、被駆動体との摩擦係数が被駆動体駆動に最適になるように該摩擦部材の材料を選択することで、被駆動体の駆動を安定的にすることが可能になる。
【００２２】
本発明に係る駆動装置では、上記振動体は、上記駆動源により振動する振動基材と、上記摩擦部材とからなり、上記摩擦部材は、球または円柱形状を有し、上記振動基材に接着されていることが好ましい。
【００２３】
上記の構成によれば、摩擦部材は、振動基材に接着され、その形状が球または円柱形状になっているので、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとの比ｒ／Ｄ＝０．５になる。それゆえ、被駆動体に対して振動体が０．４°傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【００２４】
本発明に係る駆動装置では、上記振動基材には、上記摩擦部材を収容可能な窪み部が形成されていることが好ましい。
【００２５】
上記の構成によれば、摩擦部材は、振動基材の窪み部に収納・接着され、その形状が球または円柱形状になっているので、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとの比ｒ／Ｄを０．５以上設定することができる。それゆえ、被駆動体に対して振動体が０．４°以上傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係る駆動装置は、以上のように、上記接触部は、円形状を有し、該円形状の曲率半径をｒとし、接触部の上記円弧状軌跡の半径を駆動半径Ｄとしたとき、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たす構成である。
【００２７】
それゆえ、被駆動体に対して振動体が傾いて取り付けられても、被駆動体駆動中の側面の位置変化量を最小限に抑え、被駆動体を安定的に駆動させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
〔第１の実施の形態〕
本発明は、例えば、カメラの撮影レンズ等、光学装置におけるレンズの駆動に用いる駆動装置に関するものである。
【００２９】
本発明の一実施形態について、図１ないし図３に基づいて説明すると以下の通りである。図１は、本実施形態の駆動装置（以下、本駆動装置と記す）の構成を示す斜視図である。なお、図１に示される駆動装置は、小型カメラモジュールのフォーカス調整機構に適用した最適の実施形態を示す。
【００３０】
まず、図１に示されているように、本駆動装置は、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材（振動基材，振動体）２、摩擦部材（振動体，接触部）３、鏡筒（被駆動体）４、ガイド軸５、カメラモジュール筐体６、及び駆動回路（制御手段）７Ａ・７Ｂを備えている。
【００３１】
本駆動装置では、弾性部材２が、屈曲変位部材１Ａと屈曲変位部材１Ｂとの間を連結している。そして、弾性部材２には、鏡筒４と摩擦係合する摩擦部材３が連結されている。
【００３２】
なお、「駆動方向変換部材（振動体）」とは、弾性部材２と摩擦部材３とからなる部材のことをいう。本駆動装置では、弾性部材２と摩擦部材３とが別々の部材として示されている。しかしながら、本発明において、駆動方向変換部材は、弾性部材２と摩擦部材３とが別々の部材となった構成に限定されない。
【００３３】
屈曲変位部材１Ａ・１Ｂは、２つの圧電材料層２２Ｘ・２２Ｙがシム材を挟んで圧着された３層構造になった、バイモルフ構造の圧電素子である。そして、図１に示されるように、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの一方の端部（本実施形態ではシム材の延長）が、カメラモジュール筐体６に接着やはめ込み等により固定されている。そして、他方の端部が、弾性部材２に連結されている。
【００３４】
弾性部材２は、金属または樹脂といった、比較的弾性率が低い材料で構成されている。また、本駆動装置では、摩擦部材３が鏡筒４と接触（摩擦係合）することで、鏡筒４が光軸方向に移動するようになっている。それゆえ、摩擦部材３の材料としては、金属、樹脂、カーボン等が挙げられ、鏡筒４との所望の摩擦係数により選択される。
【００３５】
また、本駆動装置には、鏡筒４の光軸方向移動をガイドするガイド軸５が設けられている。そして、鏡筒４には、ガイド軸５が挿通する穴部が設けられている。ガイド軸５は、光軸方向に延びた棒状体であり、カメラモジュール筐体６の底部（あるいは天井部）に固定されている。また、ガイド軸５は、摩擦部材３と鏡筒４とが接触（摩擦係合）する位置に鏡筒４が位置するように支持する役割がある。本駆動装置では、摩擦部材３と鏡筒４との摩擦係合により、鏡筒４がガイド軸５に沿って、光軸方向に移動するようになっている。なお、本駆動装置において、鏡筒４は、ガイド軸５を挿通する穴部と一体的に形成されるものに限定されない。穴部を含む穴部材が別途鏡筒に接着された構成であってもよい。また、鏡筒４は、摩擦部材３との摩擦係合部分に、所望の摩擦係数を得るための摩擦調節部材が連結された（あるいは貼り付けられた）構成であってもよい。すなわち、ここでは、上記の穴部材、または摩擦調節部材を備えた構成も含めて、鏡筒と称する。
【００３６】
屈曲変位部材１Ａ・１Ｂはそれぞれ、駆動回路７Ａ・７Ｂに接続されている。駆動回路７Ａは、屈曲変位部材１Ａに対し電圧等を印加することにより、屈曲変位部材１Ａの屈曲変位を励起する。駆動回路７Ｂは、屈曲変位部材１Ｂに対し電圧等を印加することにより、屈曲変位部材１Ｂの屈曲変位を励起する。駆動回路７Ａ・７Ｂは、上位の制御回路（図示せず）により制御されており、後述する駆動波形に応じた電圧を屈曲変位部材１Ａ・１Ｂへ出力する。なお、「制御手段」とは、駆動回路７Ａ・７Ｂとその上位の制御回路とを備えたもののことをいう。
【００３７】
なお、制御手段による屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの屈曲変位の電気的制御は、電圧による制御に限定されない。例えば、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂとして、バイメタルや形状記憶合金を使用し、熱により屈曲変位を励起する場合、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの屈曲変位の電気的制御は、電流の増減による制御になる。この場合、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂに流す電流の増減により屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの一部が発生する熱を制御して屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの温度を制御することになる。あるいは、ニクロム線やカンタル線等の発熱線等で構成された電流を流すことで熱を発生する熱発生手段を屈曲変位部材１Ａ・１Ｂに近接して設け、熱発生手段に流す電流の増減により熱発生手段が発生する熱を制御して屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの温度を制御することになる。また、例えば、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂとして磁歪素子を使用し、磁界により屈曲変位を励起する場合、電磁石など電流を流すことで磁界を発生する磁界発生手段を設けて、その電流の増減を制御して屈曲変位部材１Ａ・１Ｂに加える磁界を制御することになる。
【００３８】
また、図１には示されていないが、鏡筒４にはレンズ等の光学部品がはめ込まれており、鏡筒４の底部には、ＣＣＤ等の撮像素子が配置されている。
【００３９】
本駆動装置では、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、及び摩擦部材３から構成された駆動機構により、鏡筒４がガイド軸５に沿って駆動されるようになっている。これにより、鏡筒４にはめ込まれた光学部品が光軸方向に駆動され、焦点調整が行われる。なお、本実施形態では、鏡筒４が移動する被駆動体移動方向は、光軸方向と同義語として扱う。また、本明細書では、鏡筒４にはめ込まれた光学部品が物体を結像する方向（鏡筒４と物体とを結ぶ直線の方向）を「光軸方向」とする。
【００４０】
次に、電気的制御により屈曲変位が励起される屈曲変位部材１Ａ・１Ｂについて、説明する。屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの一例としては、例えば図２（ａ）・（ｂ）に示されるバイモルフ構造の圧電素子が挙げられる。図２は、バイモルフ構造の圧電素子の構成を示し、図２（ａ）は側面図であり、図２（ｂ）は、圧電素子の屈曲変位の様子を示す図である。
【００４１】
図２（ａ）・（ｂ）に示される圧電素子は、一般的にセラミックス等からなる２つの圧電材料層２２Ｘ・２２Ｙと、金属からなるシム材（振動板）２１とを備え、２つの圧電材料層２２Ｘ・２２Ｙがシム材２１を挟んで圧着された３層構造になっている。そして、２つの電極２０Ｘ・２０Ｙが、この３層構造を挟んでいる。この２つの電極２０Ｘ・２０Ｙは、図示しない制御手段に接続されている。そして、シム材２１の一端が固定支持されている（図２（ａ）・（ｂ）において黒三角印で示された「固定点」）。なお、図２（ａ）・（ｂ）では、圧電材料層２２Ｘ・２２Ｙと、及びシム材２１からなる３層構造の積層方向を厚み方向としている。さらに、厚み方向において、圧電材料層２２Ｘ側をＸ側とし、圧電材料層２２Ｙ側をＹ側としている。
【００４２】
図２（ａ）・（ｂ）に示す圧電素子では、制御手段から電極２０Ｘ・２０Ｙへ電圧が印加されると、圧電素子が厚み方向に屈曲変位するようになっている。
【００４３】
例えば、圧電材料層２２Ｘは、電極２０Ｘとシム材２１との間の電圧が正になった場合に縮小し、電極２０Ｘとシム材２１との間の電圧が負になった場合に伸長するように分極されている。また、圧電材料層２２Ｙは、電極２０Ｙとシム材２１との間の電圧が正になった場合に伸長し、電極２０Ｙとシム材２１との間に電圧が負になった場合に縮小するように分極されている。
【００４４】
上記のように分極された圧電材料層２２Ｘ・２２Ｙに対し、制御手段が電圧を印加した場合について説明する。図２（ｃ）に示すように、制御手段は、電極２０Ｘ・２０Ｙとシム材２１との間（図２（ｃ）中のア−イ間）に、正の電圧を印加するようになっている。そして、シム材２１における黒三角印で示した部分が固定されている。この場合、同図に示すように、圧電素子は、厚み方向Ｘ側に屈曲変位する。一方、図示していないが、制御手段がア−イ間に負の電圧を印加すると、圧電素子は、厚み方向Ｙ側に屈曲変位する。
【００４５】
このように、図２（ａ）・（ｂ）に示された圧電素子は、制御手段による電圧印加により屈曲変位するようになっている。なお、本発明の駆動装置における屈曲変位部材は、図２（ａ）・（ｂ）に示された圧電素子に限定されず、電気的制御により屈曲変位を制御することが可能な構造を有する部材であればよい。例えば、屈曲変位部材としては、１つの圧電材料層とシム材とで構成されたモノモルフ構造の圧電素子が挙げられる。モノモルフ構造の圧電素子は、バイモルフ構造の圧電素子と同様の動作概念で、電気的制御による屈曲変位が可能である。
【００４６】
本発明の駆動装置における屈曲変位部材は、以上のように、電圧の印加等の電気的制御により屈曲変位する部材を指しており、その構造はもちろん、厚み、長さ、幅などの寸法や形状に限定をうけるものではない。
【００４７】
以下、説明を簡単にするために、電気的制御により屈曲変位が励起される屈曲変位部材を単に「屈曲変位部材」と称することにする。
【００４８】
また、本明細書では、屈曲変位部材が駆動装置内に配置されているとき、被駆動体の移動方向を被駆動体移動方向あるいは（屈曲変位部材の）幅方向と呼び、屈曲変位部材が屈曲する方向を屈曲方向あるいは（屈曲変位部材の）厚み方向とよび、被駆動体移動方向（幅方向）に直交しかつ屈曲方向（厚み方向）に直交する方向を（屈曲変位部材の）長さ方向と呼ぶ。これは、屈曲変位部材の寸法や屈曲変位部材の固定部の位置に影響されるものではない。
【００４９】
また、図１に示されるカメラモジュール筐体６は、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、摩擦部材３、鏡筒４、及びガイド軸５を収容する部材である。本駆動装置では、カメラモジュール筐体６は、直方体形状になっており、側壁６ａ〜６ｄを有している。図３に示されるように、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂは、カメラモジュール筐体６の側壁６ｃ・６ｄに沿って配置されている。また、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂは、屈曲変位部材１Ａ上の任意の１点（例えば図３に示されたＳ点）と、屈曲変位部材１Ｂ上の任意の１点（例えば図３に示されたＴ点）とを結ぶ直線のうち、鏡筒４を通過する直線（例えばＳ点とＴ点とを結ぶ直線）が少なくとも１つ存在するように配置されている。また、弾性部材２及び摩擦部材３は、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂにより形成されたコーナー部に配されている。
【００５０】
このように本駆動装置では、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂがカメラモジュール筐体６の側壁に沿って配置され、空間的余裕があるコーナー部に弾性部材２及び摩擦部材３が配されているので、駆動機構の配置にカメラモジュール筐体６内の空間を有効利用することができ、駆動装置の小型化が可能になる。
【００５１】
本駆動装置では、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの屈曲変位方向と垂直な方向に鏡筒４が駆動するように、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、及び摩擦部材３が配置されている。以下、本駆動装置における、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、及び摩擦部材３の位置関係、及び鏡筒４の駆動動作原理について説明する。
【００５２】
（位置関係）
図３（ａ）は、本駆動装置における、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、及び摩擦部材３の位置関係を示した側面図である。また、図３（ｂ）は、本駆動装置の構成を示した平面図である。図３（ａ）では、屈曲変位部材１Ａと弾性部材２とが連結する点を連結点Ａ（図中Ｘ印で示している）とし、屈曲変位部材１Ｂと弾性部材２とが連結する点を連結点Ｂ（図中Ｘ印で示している）としている。また、屈曲変位部材１Ａ及び１Ｂの中心を通過し、かつ長さ方向に平行な線を仮想線（第１の直線）Ｌ１としている。また、この仮想線Ｌ１は、摩擦部材３を通過している。また、この仮想線Ｌ１は、連結点Ａ及び連結点Ｂを含む面内にあり、かつ被駆動体の駆動方向と垂直な方向に延びた直線であるともいえる。
【００５３】
図３（ａ）に示されるように、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂはともに、仮想線Ｌ１上に並んで配されている。言い換えれば、屈曲変位部材１Ａの中心を通過し長さ方向に平行な線と、屈曲変位部材１Ｂの中心を通過し長さ方向に平行な線とが、同一の仮想線Ｌ１で重複しているような配置である。
【００５４】
また、連結点Ａ及び連結点Ｂは、これら２点を結ぶ仮想線ＡＢが、仮想線Ｌ１と交差するように配置されている。また、同図に示すように、連結点Ａは、仮想線Ｌ１に対し、上側に配置されている。一方、連結点Ｂは、仮想線Ｌ１に対し、下側に配置されている。
【００５５】
また、摩擦部材３は、連結点Ａと連結点Ｂとを結ぶ仮想線ＡＢ上に配されている。すなわち、摩擦部材３における鏡筒４との接触部は、仮想線ＡＢの任意の点を通過し、かつ連結点Ａ及びＢを含む面に対し垂直な直線を第２の直線Ｌ１’としたとき、この第２の直線Ｌ１’を通過するように配されている。
【００５６】
また、図３（ｂ）に示したように、屈曲変位部材１Ａは、屈曲変位方向Ａと称した矢印の方向に変位するので、弾性部材２の連結点Ａには弾性部材変位方向Ａと称した矢印の方向に変位ベクトルが励起される。また、屈曲変位部材１Ｂは、屈曲変位方向Ｂと称した矢印の方向に変位するので、弾性部材２の連結点Ｂには弾性部材変位方向Ｂ称した矢印の方向に変位ベクトルが励起される（つまり図３（ａ）の連結点Ａ・Ｂには紙面と垂直な方向に変位ベクトルが励起される）。なお、連結点Ａ・Ｂには上記以外の方向にも変位ベクトルが励起されるが、駆動との関係は小さいため説明を省略する。
【００５７】
以下、本駆動装置における、駆動回路７Ａ・７Ｂを備えた制御手段による駆動電圧波形と、この駆動電圧波形に基づく鏡筒４の光軸方向駆動動作原理について説明する。
【００５８】
（動作原理）
摩擦部材３の先端（鏡筒４に摩擦係合する部分）を円弧駆動させて鏡筒４を光軸方向に駆動させる動作例について説明する。図４は、２枚の屈曲変位部材１Ａ・１Ｂに印加される駆動電圧波形を示すグラフである。図５（ａ）・（ｂ）は、図４に示された駆動電圧波形に基づく摩擦部材３の先端部の円弧駆動を説明するための説明図である。図５は、図２（ｂ）の矢印Ｖの方向からみた図である。
【００５９】
図４においては、屈曲変位部材１Ａに印加される駆動電圧波形を波形Ａとし、屈曲変位部材１Ｂに印加される駆動電圧波形を波形Ｂとしている。なお、波形Ａ及びＢの駆動電圧波形はそれぞれ、駆動回路７Ａ及び７Ｂから出力される。同図に示されるように、波形Ａと波形Ｂとは、のこぎり状の駆動電圧波形になっており、相対的に位相が１８０度ずれた信号波形になっている。ここで、図４に示された波形Ａ・Ｂの(i)〜(v)の時点に対応する連結点Ａ及びＢの状態を図５（ａ）・（ｂ）に示す。
【００６０】
図５（ａ）・（ｂ）に示されるように、波形Ａ・Ｂを駆動すると、連結点Ａ及びＢの位置は、(i)〜(v)に推移する。つまり、連結点Ａ及びＢは、図４の(i)の時点では図５（ａ）の(i)の状態になり、図４の(ii)の時点では図５（ａ）の(ii)の状態になり、図４の(iii)の時点では図５（ａ）・（ｂ）の(iii)の状態になり、図４の(iv)の時点では図５（ｂ）の(iv)の状態になり、図４の(v)の時点では図５（ｂ）の(v)の状態になっている。連結点Ａ及びＢが、図５（ａ）・（ｂ）に示された(i)〜(v)の状態に推移し変位することで、摩擦部材３の先端部は、図示したように円弧駆動されることになる。
【００６１】
このとき、摩擦部材３の先端は、図４に示されるのこぎり状の駆動電圧波形により円弧駆動されるため、駆動方向の角速度と逆駆動方向の角速度とに差が生じる（すなわち、(i)〜（iii）の状態へ推移する角速度は相対的に遅くなる一方、(iii)〜（v）の状態へ推移する角速度は相対的に速くなる）。
【００６２】
また、駆動電圧波形を適宜設定することで、摩擦部材３の先端が駆動方向の角加速度と逆駆動方向の角加速度とに差が生じるようにすることもできる。すなわち、(i)〜（iii）の状態へ推移する（駆動方向）角加速度が相対的に遅くなる一方、(iii)〜（v）の状態へ推移する（逆駆動方向）角加速度が相対的に速くなるように、駆動電圧波形を設定することが可能である。それゆえ、摩擦部材３の摩擦係数などを調整することにより、駆動方向において、摩擦部材３と鏡筒４の接点とに加わる力が摩擦部材３と鏡筒４との間の静摩擦力を超えることができず、摩擦部材３の先端が鏡筒４を滑らなくなるようにすることができる。一方、逆駆動方向において、摩擦部材３と鏡筒４の接点とに加わる力が摩擦部材３と鏡筒４との間の静摩擦力を上回るため、摩擦部材３の先端が鏡筒４を滑るようにすることができる。そして、結果として、駆動方向の駆動力と逆駆動方向の駆動力とに差が生じ、鏡筒４が駆動方向に駆動されることになる。
【００６３】
また、駆動方向及び逆駆動方向の両方において、摩擦部材３の先端が鏡筒４を滑るように摩擦係数などを調整することが可能である。この場合、駆動方向の駆動力、及び逆駆動方向の駆動力は、動摩擦力で決定され同じ力となる。しかしながら、図１４に示された駆動電圧波形により駆動方向の変位時間が長く、逆駆動方向の変位時間が短く設定されているため、駆動方向の動摩擦力が作用している時間の方が逆駆動方向の動摩擦力が作用している時間よりも長くなる。それゆえ、結果として、鏡筒４は、駆動方向に駆動される。
【００６４】
また、上記のように連結点Ａの中心と連結点Ｂの中心を結んだ仮想線が、長さ方向と平行な仮想線と交わるように（理想的には直交するように）弾性部材が連結されているので、屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの変位により摩擦部材の先端を光軸方向に回転駆動あるいは円弧（直線）駆動させることができる。そして、２枚の屈曲変位部材１Ａ・１Ｂの連結部をコーナーにして（理想的には９０度に）折り曲げ配置し、２枚の屈曲変位部材によって作られる仮想的な扇形空間領域内に鏡筒４の一部を配置し、筐体６の壁面に屈曲変位部材１Ａ・１Ｂを配置することで駆動装置の小型化、低背化が可能となる。このとき、完全に筐体６の壁面に沿う必要はなく、モジュール筐体６内の空き空間に応じて適宜配置すればよいことは言うまでもない。
【００６５】
本駆動装置では、摩擦部材３における鏡筒４との接触部（摩擦係合部分）が円形状になっており、この円形状の曲率半径ｒと摩擦部材３の駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たすことを特徴としている。
【００６６】
上記条件のように、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが設定されていることにより、振動体としての弾性部材２が鏡筒４に対し傾斜して取り付けられた場合であっても、鏡筒４を安定的に駆動させることが可能になる。以下、鏡筒４の安定的駆動のための上記条件について、さらに詳述する。
【００６７】
（鏡筒４の安定化駆動のための条件）
図６は、弾性部材２の振動、及びそれに伴い振動する摩擦部材３の接触部３ａの軌跡を模式的に示した模式図である。なお、図６では、摩擦部材３の接触部３ａの軌跡を２Ｌ（破線）として示している。そして、位置４ｂ（実線）は、弾性部材２が理想的に取り付けられているときの鏡筒４側面の位置を示している。また、位置４ｂにある鏡筒４側面と円弧軌跡２Ｌの中心Ｏとの距離をＤとしている。このＤは、図６に示されるように、円弧軌跡２Ｌの半径であり、以下駆動半径とする。
【００６８】
また、図６における位置４ｂ’（細線）は、弾性部材２が鏡筒４に対し角度θ傾けて取り付けられた場合の鏡筒４側面の位置を示している。また、角度θ’は、弾性部材２が取り付け角度θで取り付けられた場合における、摩擦部材３が弾性部材２の振動により円弧駆動する角度を示す。そして、位置４ｂ’’（細線）は、摩擦部材３が角度θ’で円弧駆動している場合における鏡筒４側面の位置を示している。なお、接触箇所４ａ，４ａ’，及び４ａ’’はそれぞれ、鏡筒４側面が位置４ｂ、４ｂ’、及び４ｂ’’にあるときの接触部３ａとの接触箇所を示している。ｒは、摩擦部材３の接触部３ａの曲率半径を示している。
【００６９】
図６に示されるように、弾性部材２の振動により摩擦部材３が円弧駆動することで、鏡筒４側面は、位置変化する。例えば、取り付け角度θで弾性部材２が取り付けられた構成で、弾性部材２の振動により摩擦部材３が角度θ’だけ円弧駆動した場合について考える。この場合、鏡筒４側面は、位置４ｂ’から位置４ｂ’’へ変化する。
【００７０】
ここで、円弧軌跡２Ｌの中心Ｏを通過し鏡筒４側面に平行な線を基準線Ｔとした場合、上記位置４ｂ’は、該基準線Ｔからの位置として、下記式（１）のように表わすことができる。
（Ｄ−ｒ）×ｃｏｓθ＋ｒ                                                （１）
同様に、上記位置４ｂ’’は、下記式（２）のように表わすことができる。
（Ｄ−ｒ）×ｃｏｓ（θ＋θ’）＋ｒ                                      （２）
従って、取り付け角度θで弾性部材２が取り付けられた構成で、弾性部材２の振動により摩擦部材３が角度θ’だけ円弧駆動したとき、鏡筒４側面の位置変化量は、下記式（３）のように表わすことができる。
｛（Ｄ−ｒ）×ｃｏｓθ＋ｒ｝−｛（Ｄ−ｒ）×ｃｏｓ（θ＋θ’）＋ｒ｝    （３）
上記位置変化量は、摩擦部材３の接触部３ａと鏡筒４側面との接触状態を示す指標とすることができる。すなわち、上記位置変化量が小さければ小さいほど、摩擦部材３の接触部３ａと鏡筒４側面との接触状態変化が少なくし、安定的に鏡筒４を駆動することができる。
【００７１】
図７は、摩擦部材３の駆動半径Ｄと接触部３ａの曲率半径ｒとの比ｒ／Ｄ、及び上記位置変化量の関係を示すグラフである。図７では、鏡筒４側面に対する弾性部材２の取り付け角度θを０°，０．４°，１°，１．５°，２°，及び２．５°に変化させたときの、比ｒ／Ｄと上記位置変化量の関係を示している。なお、図７のグラフは、弾性部材２の振動により摩擦部材３が円弧駆動する角度θ’を±１°としている。
【００７２】
図７に示されるように、比ｒ／Ｄ＝１のとき、取り付け角度θをどの角度に変化させても、位置変化量は０になっている。そして、比ｒ／Ｄが１から離れた値になればなるほど、位置変化量が大きくなっている。さらに、取り付け角度θを大きくするに従い、位置変化量が大きくなっている。
【００７３】
図７に示された比ｒ／Ｄと位置変化量との関係から、位置変化量は、取り付け角度θ、及び比ｒ／Ｄが設定されれば、一意的に求まるようになっている。それゆえ、鏡筒４を安定的に駆動可能な鏡筒４側面の位置変化量の範囲を求めれば、この範囲に基づいて、取り付け角度θに見合った比ｒ／Ｄを適宜設定することが可能になる。
【００７４】
（鏡筒４を安定的に駆動することが可能な位置変化量の範囲）
本願発明者は、上記の点に着目し、位置変化量がどの程度の範囲であれば、鏡筒４を安定的に駆動可能であるのかを実験した。この実験で用いた鏡筒４の駆動機構を図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す。
【００７５】
実験に用いた鏡筒４の駆動機構は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示された屈曲変位部材１Ａ・１Ｂ、弾性部材２、及び摩擦部材３による駆動機構と類似している。しかしながら、図８（ｂ）に示されるように、実験に用いた駆動機構では、屈曲変位部材２１Ａ・２１Ｂ、及び弾性部材２が同一平面上に配された構成になっている。そして、弾性部材２に、摩擦部材３が鏡筒４と接触可能に設けられている。図８（ａ）及び図８（ｂ）に示された駆動機構であっても、鏡筒４を駆動方向（図８紙面に対し垂直方向）に駆動させることが可能である。
【００７６】
実験では、図８に示された屈曲変位部材２１Ａ・２１Ｂの端部を位置３１で固定し、上述した駆動原理に従って鏡筒４を駆動させた。そして、駆動時の鏡筒４の速度を測定し、その変化をみることで鏡筒４の駆動安定性を調べた。なお、実験条件は、摩擦部材３の接触部３ａの曲率半径ｒ＝０．３ｍｍ，摩擦部材３の駆動半径Ｄ＝５．６ｍｍ（比ｒ／Ｄ＝０．０５），取り付け角度θ＝０°である。
【００７７】
図８に示された駆動機構により駆動される鏡筒４の速度を測定した結果を図９に示す。図９は、鏡筒４の速度(speed(mm/s))を縦軸とし、駆動電圧波形の周波数(Frequency(kHz))を横軸としている。そして、実験では、駆動方向前方へ駆動させたときの鏡筒４の速度(Speed(Fwd))と駆動方向後方へ駆動させたときの鏡筒４の速度(Speed(Rev))とを測定した。
【００７８】
図９に示されるように、比ｒ／Ｄ＝０．０５，取り付け角度θ＝０°の実験条件下で、鏡筒４は、その駆動方向で速度変化が少なく、安定的に駆動していることがわかる。また、図７のグラフを参照すると、比ｒ／Ｄ＝０．０５，取り付け角度θ＝０°のとき、位置変化量は０．７２μｍであることがわかる。つまり、本駆動装置においては、鏡筒４側面の位置変化量を０．７２μｍに抑えておけば、鏡筒４の駆動の安定性を損なわないことがわかる。さらに言い換えると、鏡筒４を安定的に駆動することが可能な位置変化量の範囲の上限は、０．７２μｍである。
【００７９】
図７のグラフを参照して、位置変化量≦０．７２μｍを満たす比ｒ／Ｄについて、説明する。
【００８０】
図７のグラフによれば、取り付け角度θ＝０．４°、比ｒ／Ｄ＝０．５のとき位置変化量が０．６９μｍになり、０．７２μｍよりも小さい値になる。同様に、取り付け角度θ＝０．４°、比ｒ／Ｄ＝１．５のとき位置変化量が０．６９μｍになり、０．７２μｍよりも小さい値になる。従って、本駆動装置では、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たしていれば、取り付け角度θが０．４°になった場合でも鏡筒４側面の位置変化量を０．７２μｍよりも小さい値に抑えることができる。これにより、鏡筒４の安定的な駆動を実現することができる。すなわち、０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５の条件を満たしていれば、鏡筒４の安定的な駆動のため、取り付け角度θ＝０．４°まで許容される。それゆえ、本駆動装置では、弾性部材及び摩擦部材からなる振動体が鏡筒に対し０．４°傾いて取り付けられていても、鏡筒を安定的に駆動させることが可能になる。
【００８１】
さらに、図７のグラフによれば、取り付け角度θ＝２．５°、比ｒ／Ｄ＝０．９のとき位置変化量が０．４６μｍになり、０．７２μｍよりも小さい値になる。同様に、取り付け角度θ＝２．５°、比ｒ／Ｄ＝１．１のとき位置変化量が０．４６μｍになり、０．７２μｍよりも小さい値になる。従って、本駆動装置では、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが、下記条件
０．９≦ｒ／Ｄ≦１．１
を満たしていれば、取り付け角度θが２．５°になった場合でも鏡筒４側面の位置変化量を０．７２μｍよりも小さい値に抑えることができるので、尚好ましい。すなわち、０．９≦ｒ／Ｄ≦１．１の条件を満たしていれば、鏡筒４の安定的な駆動のため、取り付け角度θ＝２．５°まで許容される。
【００８２】
さらに、摩擦部材３の曲率半径ｒを摩擦部材３の駆動半径Ｄと等しくすれば（比ｒ／Ｄ＝１）、取り付け角度θが大きくなっても、位置変化量は常に０である。それゆえ、鏡筒に対する弾性部材及び摩擦部材からなる振動体の取り付け調整が不要となり、駆動装置の組立効率が向上する。
【００８３】
（安定化駆動のための摩擦部材の形状）
本駆動装置における摩擦部材３の形状は、鏡筒４との接触部（摩擦係合部分）が円形状になっており、この円形状の曲率半径ｒと摩擦部材３の駆動半径Ｄとが、下記条件
０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５
を満たす形状であれば、特に限定されるものではない。以下、鏡筒４の安定化駆動のための摩擦部材３の形状の一例について、説明する。図１０〜図１４はそれぞれ、本駆動装置における摩擦部材３の形状の一例を示した図である。なお、図１０〜図１４では、弾性部材２が振動する箇所を○印で示している。そして、弾性部材２の○印の部分の振動により生じる、摩擦部材３の円弧駆動軌跡の中心を●印で示している。また、図１０〜図１４では、説明を簡単にするため、弾性部材２、鏡筒４の一部、及び摩擦部材３のみを示している。
【００８４】
まず、図１０に示された摩擦部材３の形状は、鏡筒４との対向部全体で接触する構成になっている。そして、摩擦部材３の曲率半径ｒと摩擦部材３の駆動半径Ｄとが同じになるように設計されている。すなわち、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとの比ｒ／Ｄ＝１になっている。これにより、駆動装置を組立てるに際し、弾性部材２と鏡筒４とが傾いて取り付けられたとしても、摩擦部材３は、常に鏡筒４と同じ状態で接触する。それゆえ、弾性部材２と鏡筒４とが傾いて取り付けられた構成でも、鏡筒４を安定的に駆動させることが可能になる。すなわち、図１０に示された構成によれば、弾性部材２と鏡筒４との位置調整が不要になり、駆動装置の組み立てが容易になる。
【００８５】
ここで、摩擦部材３の接触部（あるいは摩擦部材３の鏡筒４との対向部）の形状は、円形状である。「円形状」とは、摩擦部材３を鏡筒４側面に対し垂直でかつ駆動方向に平行な面（例えば図１０紙面に平行な面）で切断したときに形成される任意の断面形状のうち、少なくとも１つの断面形状が、円であるまたは円を含む形状のことをいう。
【００８６】
例えば図１０に示された構成では、摩擦部材３の形状が半円形状になっている。この摩擦部材３の形状は、半球形状になっていてもよい。これにより、例えば、弾性部材２が鏡筒４に対し図１０紙面垂直方向（駆動方向に対し垂直な方向）に傾いて取り付けられたとしても、摩擦部材３は、常に鏡筒４と同じ状態で接触する。それゆえ、鏡筒４をより安定的に駆動させることが可能になる。
【００８７】
本駆動装置における摩擦部材３の形状は、鏡筒４との接触部が上記条件０．５≦ｒ／Ｄ≦１．５を満たす円形状であれば、特に限定されるものではない。つまり、摩擦部材３における鏡筒４との接触部以外の部分の形状は、特に限定されない。
【００８８】
図１１は、本駆動装置における摩擦部材３の形状の他の一例を示した図である。図１１に示された摩擦部材３の形状は、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが同じになるように設計されており、鏡筒４との接触部３ａのみが円形状になっている。そして、摩擦部材３全体の形状は、砲弾型の形状になっている。
【００８９】
また、図１２は、本駆動装置における摩擦部材３の形状のさらに他の一例を示した図である。図１２に示された摩擦部材３の形状は、図１１の構成と同様に、曲率半径ｒと駆動半径Ｄとが同じになるように設計されている。ただし、図１２に示された摩擦部材３の形状は、鏡筒４との接触部以外の部分の形状が図１１の構成と異なっている。
【００９０】
図１２に示されるように、摩擦部材３は、鏡筒４の駆動方向における幅Ｈが円弧駆動軌跡の中心（●印）から接触部３ａへ向かって次第に小さくなるように、傾斜面３ｂが形成されている。このように傾斜面３ｂが形成されることにより、摩擦部材３の弾性部材２との接触部を広く確保することができる。このため、摩擦部材３と弾性部材２との接着面積が増し、より強固に摩擦部材３を弾性部材２に固定することが可能になる。
【００９１】
また、図１３は、本駆動装置における摩擦部材３の形状のさらに他の一例を示した図である。図１３に示されるように、摩擦部材３の形状は、球状体または円柱体であってもよい。この場合、球状体または円柱体（摩擦部材３）は、接着剤３により弾性部材２に接着さている。そして、この球状体または円柱体は、直径が駆動半径Ｄに等しくなっている。こうすることで、球状体または円柱体の半径が、鏡筒４との接触部３ａの曲率半径ｒと等しくなり、比ｒ／Ｄ＝０．５になる。それゆえ、図１３に示された摩擦部材３の形状では、取り付け角度θが０．４°になった場合でも、鏡筒４の安定的な駆動を実現することができる。つまり、鏡筒４の安定的駆動のため、取り付け角度θ＝０．４°まで許容できる。さらに、接着剤３０の量を適宜設定することにより、強固に摩擦部材３を弾性部材２に固定することが可能になる。
【００９２】
また、図１４は、本駆動装置における摩擦部材３の形状のさらに他の一例を示した図である。図１４に示された摩擦部材３の形状は、図１３の構成と同様に、球状体または円柱体になっている。ただし、図１２に示された構成は、弾性部材２に球状体または円柱体（摩擦部材３）を収容可能な窪み部２ａが形成されている点で、図１３の構成と異なる。
【００９３】
図１４に示されるように、球状体または円柱体（摩擦部材３）は、その駆動半径Ｄ及び曲率半径ｒが等しくなるように、窪み部２ａに収容されている。これにより、弾性部材２と摩擦部材３との接触面積を、図１３の構成よりも増やすことができる。それゆえ、より強固に摩擦部材３を弾性部材２に固定することが可能になる。さらに、図１４に示された構成では、比ｒ／Ｄ＝１になっているので、弾性部材２に対する摩擦部材３の位置合わせが容易になる。
【００９４】
なお、窪み部２ａの寸法は、駆動半径Ｄ及び曲率半径ｒが等しくなるように球状体または円柱体を収容可能な寸法であればよく、球状体または円柱体（摩擦部材３）と弾性部材２との固定に使用される接着剤の量に応じて適宜設定することができる。
【００９５】
なお、上述の実施形態では、摩擦部材３と弾性部材２とが別々の材料で構成された例を説明したが、摩擦部材３と弾性部材２とが一体化した構成であってもよい。つまり、弾性部材２に一体加工で摩擦部材３と同じ形状のものを形成してもかまわない。このように一体形成することで、摩擦部材３と弾性部材２を接着する手間が省け、コスト低減が可能になる。
【００９６】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本駆動装置は、被駆動体の安定的な駆動を実現することが可能であるので、例えば、カメラの撮影レンズ等、光学装置におけるレンズの駆動の用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の実施の一形態の駆動装置の構成を示す斜視図である。
【図２】バイモルフ構造の圧電素子の構成を示し、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は、圧電素子の屈曲変位の様子を示す図である。
【図３】（ａ）は、本駆動装置における、屈曲変位部材、弾性部材、及び摩擦部材の位置関係を示した側面図であり、（ｂ）は、駆動装置の構成を示した平面図である。
【図４】２枚の屈曲変位部材に印加される駆動電圧波形を示すグラフである。
【図５】（ａ）・（ｂ）は、図４に示された駆動電圧波形に基づく摩擦部材の先端部の円弧駆動を説明するための説明図である。
【図６】弾性部材の振動、及びそれに伴い振動する摩擦部材の接触部の軌跡を模式的に示した模式図である。
【図７】摩擦部材の駆動半径Ｄと接触部の曲率半径ｒとの比ｒ／Ｄ、及び位置変化量の関係を示すグラフである。
【図８】（ａ）・（ｂ）は、位置変化量がどの程度の範囲であれば、鏡筒を安定的に駆動可能であるのかを検証した実験で用いた鏡筒の駆動機構を模式的に示した模式図である。
【図９】図８に示された駆動機構により駆動される鏡筒４の速度を測定した結果を示すグラフである。
【図１０】本発明の実施の一形態の駆動装置における摩擦部材の形状の一例を示した図である。
【図１１】本発明の実施の一形態の駆動装置における摩擦部材の形状の他の例を示した図である。
【図１２】本発明の実施の一形態の駆動装置における摩擦部材の形状のさらに他の例を示した図である。
【図１３】本発明の実施の一形態の駆動装置における摩擦部材の形状のさらに他の例を示した図である。
【図１４】本発明の実施の一形態の駆動装置における摩擦部材の形状のさらに他の例を示した図である。
【図１５】従来の駆動装置の問題を説明するための説明図であり、振動体が被駆動体に対し理想的に取り付けられた状態を示す。
【図１６】従来の駆動装置の問題を説明するための説明図であり、振動体が被駆動体に対し傾斜して取り付けられた状態を示す。
【符号の説明】
【００９９】
１Ａ    屈曲変位部材（第１の屈曲変位部材，駆動源）
１Ｂ    屈曲変位部材（第２の屈曲変位部材，駆動源）
２    弾性部材（振動基材，振動体）
２ａ    窪み部
３    摩擦部材（振動体，接触部）
３ａ    接触部
４    鏡筒（被駆動体）
５    ガイド軸
６    カメラモジュール筐体（筐体）
７Ａ    駆動回路（第１の駆動回路）
７Ｂ    駆動回路（第２の駆動回路）
Ｄ    駆動半径
ｒ    曲率半径
【図１】
2009011072.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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