(57)【要約】【課題】従来の回転角度センサは、回転角度に対応する出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまうという問題がある。【解決手段】本発明による回転角度センサの出力補正方法は、外部駆動手段２０の駆動力により第１及び第２回転速度で回転されている際の回転角度センサ１０の出力信号１０ａを第１及び第２出力信号として記憶手段３１が記憶し、これら第１及び第２出力信号と、前記第１及び第２回転速度における設定出力との差を信号処理手段３２が求めることで前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、モータ４０のサーボ駆動を行う際に信号処理手段３２が前記第１及び第２補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転角度センサ（１０）に外部駆動手段（２０）とドライバ（３０）とが接続された状態で、前記外部駆動手段（２０）により第１及び第２回転速度で回転されている際の前記回転角度センサ（１０）の出力信号（１０ａ）を、前記ドライバ（３０）の記憶手段（３１）が第１及び第２出力信号として記憶し、
前記記憶手段（３１）に記憶された前記第１及び第２出力信号と、前記記憶手段（３１）に予め記憶されている前記第１及び第２回転速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバ（３０）の信号処理手段（３２）が求めることで、前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、
前記回転角度センサ（１０）に前記ドライバ（３０）とモータ（４０）とが接続された状態で、外部からの速度指令（６０）と前記回転角度センサ（１０）の出力信号（１０ａ）とに基づいて前記ドライバ（３０）が前記モータ（４０）のサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段（３２）が前記第１及び第２補正値を用いて前記出力信号（１０ａ）を補正する
ことを特徴とする回転角度センサの出力補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転角度センサの出力補正方法に関し、特に、外部駆動手段の駆動力により第１及び第２回転速度で回転されている際の回転角度センサの出力信号を第１及び第２出力信号として記憶手段が記憶し、これら第１及び第２出力信号と、前記第１及び第２回転速度における設定出力との差を信号処理手段が求めることで前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、モータのサーボ駆動を行う際に信号処理手段が前記第１及び第２補正値を用いて前記回転角度センサの出力信号を補正するように構成することで、回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができるようにするための新規の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な技術のため特に文献名は挙げていないが、従来用いられていたこの種の回転角度センサとしては、レゾルバとＲ／Ｄ変換器とを組み合わせたセンサや、光学式エンコーダ等が挙げられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような回転角度センサの場合、信号処理段階等で特有の誤差が発生するので、出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまう。
【０００４】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができる回転角度センサの出力補正方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る回転角度センサの出力補正方法は、回転角度センサに外部駆動手段とドライバとが接続された状態で、前記外部駆動手段により第１及び第２回転速度で回転されている際の前記回転角度センサの出力信号を、前記ドライバの記憶手段が第１及び第２出力信号として記憶し、前記記憶手段に記憶された前記第１及び第２出力信号と、前記記憶手段に予め記憶されている前記第１及び第２回転速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバの信号処理手段が求めることで、前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、前記回転角度センサに前記ドライバとモータとが接続された状態で、外部からの速度指令と前記回転角度センサの出力信号とに基づいて前記ドライバが前記モータのサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段が前記第１及び第２補正値を用いて前記出力信号を補正する。
【０００６】
本発明の回転角度センサの出力補正方法によれば、外部駆動手段の駆動力により第１及び第２回転速度で回転されている際の回転角度センサの出力信号を第１及び第２出力信号として記憶手段が記憶し、これら第１及び第２出力信号と、前記第１及び第２回転速度における設定出力との差を信号処理手段が求めることで前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、モータのサーボ駆動を行う際に信号処理手段が前記第１及び第２補正値を用いて前記回転角度センサの出力信号を補正するように構成されているので、回転角度センサの見かけ上の精度を向上させることができ、出力信号に基づく制御の精度を向上せさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による回転角度センサの出力補正方法を実施するための構成を示すブロック図であり、回転角度センサの補正値を求める際の構成を示している。図において、例えばレゾルバとＲ／Ｄ変換器とを組み合わせたセンサ等の回転角度センサ１０には、外部駆動手段２０とドライバ３０とが接続されている。外部駆動手段２０は、ある一定の回転速度で前記回転角度センサ１０を回転させるためのものであり、前記回転速度を精度良く制御できるように調整された試験用サーボモータ等が用いられる。外部駆動手段２０は、互いに異なる第１及び第２回転速度で前記回転角度センサ１０を回転させるとともに、前記回転角度センサ１０の回転速度を示す速度信号２０ａをドライバ３０に入力する。
【０００８】
前記ドライバ３０には、記憶手段３１と信号処理手段３２（ＣＰＵ）とが設けられている。前記記憶手段３１は、速度信号２０ａに基づいて、第１回転速度で回転されている際の前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを第１出力信号として記憶するとともに、第２回転速度で回転されている際の前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを第２出力信号として記憶する。また、前記記憶手段３１は、前記第１及び第２回転速度における予め設定された設定出力を予め記憶している。
【０００９】
前記信号処理手段３２は、前記記憶手段３１が記憶している第１及び第２出力信号と、前記第１及び第２回転速度における設定出力との差を求めることで、第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値を求め、これら第１及び第２補正値を前記記憶手段３１に記憶させる。すなわち、外部駆動手段２０を用いて、回転速度毎の出力信号１０ａのバラツキを調べ、そのバラツキを無くすための補正値を予め求めておく。
【００１０】
次に、図２は、図１の信号処理手段３２が回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正する際の構成を示すブロック図である。図において、回転角度センサ１０には、前記ドライバ３０とモータ４０とが接続されており、この回転角度センサ１０は、出力信号１０ａとしてモータ４０の回転角度をドライバ３０に入力する。ドライバ３０は、外部からの速度指令６０と前記出力信号１０ａとに基づいて前記モータ４０のサーボ駆動を行う。すなわち、ドライバ３０は、前記出力信号１０ａから求められる回転速度が速度指令６０となるようにモータ４０の駆動を制御する。従って、回転角度センサ１０と、ドライバ３０と、モータ４０とにより、サーボモータ５０が構成されている。
【００１１】
前記信号処理手段３２は、前記モータ４０のサーボ駆動を行う際に、前記第１又は第２補正値を用いて前記出力信号１０ａを補正する。具体的には、前記信号処理手段３２は、前記出力信号１０ａに基づいて求めた回転速度が前記第１又は第２回転速度であるか否かを判定する。このとき、前記回転速度が前記第１又は第２回転速度であると判定した場合、前記出力信号１０ａに前記第１又は第２補正値を足し込むことで、前記出力信号１０ａを補正する。一方、前記回転速度が前記第１又は第２回転速度でないと判定した場合、前記回転速度と前記第１及び第２回転速度との比を求めるとともに、この求めた比を前記第１又は第２補正値に適用して前記回転速度における補正値を求め、この求めた補正値を前記出力信号１０ａに足し込み、前記出力信号１０ａを補正する。
【００１２】
すなわち、この実施の形態の回転角度センサの出力補正方法は、
回転角度センサ１０に外部駆動手段２０とドライバ３０とが接続された状態で、前記外部駆動手段２０により第１及び第２回転速度で回転されている際の前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを、前記ドライバ３０の記憶手段３１が第１及び第２出力信号として記憶し、
前記記憶手段３１に記憶された前記第１及び第２出力信号と、前記記憶手段３１に予め記憶されている前記第１及び第２回転速度における予め設定された設定出力との差を、前記ドライバ３０の信号処理手段３２が求めることで、前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、
前記回転角度センサ１０に前記ドライバ３０とモータ４０とが接続された状態で、外部からの速度指令６０と前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａとに基づいて前記ドライバ３０が前記モータ４０のサーボ駆動を行う際に、前記信号処理手段３２が前記第１及び第２補正値を用いて前記出力信号１０ａを補正する。
なお、記憶手段３１が記憶する出力信号の数、及び信号処理手段３２が求める補正値の数は、３つ以上でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１による回転角度センサの出力補正方法を実施するための構成を示すブロック図である。
【図２】図１の信号処理手段が回転角度センサの出力信号を補正する際の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１４】
１０  回転角度センサ
１０ａ  出力信号
２０  外部駆動手段
２０ａ  速度信号
３０  ドライバ
３１  記憶手段
３２  信号処理手段
４０  モータ
６０  速度指令
【図１】
2009204478.tif 000003
【図２】
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