(57)【要約】【課題】  従来のホイール式の作業機械は、オペレータの感覚で直進操向する場合、オペレータがハンドルの操作方向を頻繁に修正する必要があった。【解決手段】  ステアリング角度センサ１６によってハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあることが一定時間検出され（Ｓ１，Ｓ２）、さらに補正範囲ｘ内にあることが検出されると（Ｓ３）、コントローラ３３は、左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒが検出した左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度から左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差を検出し（Ｓ４〜Ｓ６）、右の駆動輪７Ｒの速度が左の駆動輪７Ｌよりも速い場合には、右ステアソレノイド２４Ｒへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ７）、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を右に向ける。また、左の駆動輪７Ｌの速度が右の駆動輪７Ｒよりも速い場合には、左ステアソレノイド２４Ｌへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ８）、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を左に向ける。【選択図】  図６
2009113611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えたホイール式の作業機械において、
前記ハンドルの操作状態が車体を直進させる中立位置付近にあるか否かを検出するハンドル中立位置検出手段と、
このハンドル中立位置検出手段で前記ハンドルの操作状態が前記中立位置付近にあることが検出された場合、前記操向輪の舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する舵角自動調整手段とを備えていることを特徴とするホイール式の作業機械。
【請求項２】
前記ハンドル中立位置検出手段は、ハンドル角度検出手段で前記ハンドルの回転角度を検出し、検出した回転角度が所定範囲内にあった場合、前記ハンドルの操作状態が前記中立位置付近にあると判断することを特徴とする請求項１に記載のホイール式の作業機械。
【請求項３】
前記ハンドル中立位置検出手段は、舵角検出手段で前記操向輪の舵角を検出し、検出した舵角の前記中立角からの差異が規定値以内に一定時間以上あった場合に、前記ハンドルの操作状態が前記中立位置付近にあると判断することを特徴とする請求項１に記載のホイール式の作業機械。
【請求項４】
ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えたホイール式の作業機械において、
車体を直進走行させる直進ボタンと、
この直進ボタンが操作されると前記操向輪の舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する舵角自動調整手段とを備えていることを特徴とするホイール式の作業機械。
【請求項５】
前記舵角自動調整手段は、前記操向輪のナックルとキングピンとの相対的な回動角度を角度センサで検出し、検出した回動角度が車体を直進させる角度となるように、前記操向輪の舵角を変えるシリンダの伸縮量を制御し、または、前記シリンダの伸縮量を伸縮量検出センサで検出し、検出した伸縮量が車体を直進させる伸縮量となるように前記シリンダを制御して、前記操向輪の舵角を前記中立角に自動制御することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のホイール式の作業機械。
【請求項６】
前記舵角自動調整手段は、左右の駆動輪の速度を検出する速度検出手段を備え、この速度検出手段によって前記左右の駆動輪の速度差が規定値より大きいと検出された場合において、前記左の駆動輪が前記右の駆動輪よりも速度が速いと左方向に、前記右の駆動輪が前記左の駆動輪よりも速度が速いと右方向に、前記操向輪の舵角を向ける制御をすることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のホイール式の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えたホイール式の作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のホイール式の作業機械としては、例えば、下記の特許文献１に開示されたアスファルトフィニッシャがある。
【０００３】
アスファルトフィニッシャの車体の前部側方にはアームが設けられ、このアームの先端には基準物検出センサが設けられている。アスファルトフィニッシャは、基準物検出センサによって施工路面の側方に敷設された板木からなる基準物を探知しながら、車体が基準物に追従するように、操向輪のステアリング角を制御する。この結果、アスファルトフィニッシャの車体は、ステアリング角のこの倣い制御により、施工路面の側方に敷設された基準物に沿って進行する。
【特許文献１】特開平８−１０８８５４号公報（段落［００２３］〜［００２７］参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された上記従来の作業機械は、基準物を用いた上記の倣い制御によらず、オペレータの感覚で、例えば、操向輪の目視や走行指針のズレ等に基づいて直進操向すると、車体が蛇行してしまう。このため、上記従来の作業機械は、オペレータの感覚で直進操向する場合、オペレータがハンドルの操作方向を頻繁に修正する必要があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えたホイール式の作業機械において、ハンドルの操作状態が車体を直進させる中立位置付近にあるか否かを検出するハンドル中立位置検出手段と、このハンドル中立位置検出手段でハンドルの操作状態が中立位置付近にあることが検出された場合、操向輪の舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する舵角自動調整手段とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
本構成によれば、ハンドル中立位置検出手段でハンドルの操作状態が中立位置付近にあることが検出されると、操向輪の舵角が舵角自動調整手段によって車体を直進させる中立角に自動制御される。このため、オペレータの感覚で作業機械を直進操向させても、車体の蛇行量は少なくなる。この結果、オペレータがハンドルの操作方向を修正する頻度を低減することができる。
【０００７】
また、本発明は、ハンドル中立位置検出手段が、ハンドル角度検出手段でハンドルの回転角度を検出し、検出した回転角度が所定範囲内にあった場合、ハンドルの操作状態が中立位置付近にあると判断することを特徴とする。
【０００８】
本構成によれば、ハンドル角度検出手段でハンドルの回転角度が所定範囲内にあったことが検出された場合に、ハンドルの操作状態が中立位置付近にあることがハンドル中立位置検出手段によって検出される。
【０００９】
また、本発明は、ハンドル中立位置検出手段が、舵角検出手段で操向輪の舵角を検出し、検出した舵角の中立角からの差異が規定値以内に一定時間以上あった場合に、ハンドルの操作状態が中立位置付近にあると判断することを特徴とする。
【００１０】
本構成によれば、操向輪の舵角の中立角からの差異が規定値以内に一定時間以上あったことが舵角検出手段で検出された場合に、ハンドルの操作状態が中立位置付近にあることがハンドル中立位置検出手段によって検出される。
【００１１】
また、本発明は、ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えたホイール式の作業機械において、車体を直進走行させる直進ボタンと、この直進ボタンが操作されると操向輪の舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する舵角自動調整手段とを備えていることを特徴とする。
【００１２】
本構成によれば、直進ボタンが操作されると、操向輪の舵角が舵角自動調整手段によって車体を直進させる中立角に自動制御される。このため、作業機械を直進操向させたいときに直進ボタンを操作することにより、車体は少ない蛇行量で直進する。この結果、直進操向時、オペレータがハンドルの操作方向を修正する必要はなくなる。
【００１３】
また、本発明は、舵角自動調整手段が、操向輪のナックルとキングピンとの相対的な回動角度を角度センサで検出し、検出した回動角度が車体を直進させる角度となるように、操向輪の舵角を変えるシリンダの伸縮量を制御し、または、シリンダの伸縮量を伸縮量検出センサで検出し、検出した伸縮量が車体を直進させる伸縮量となるようにシリンダを制御して、操向輪の舵角を中立角に自動制御することを特徴とする。
【００１４】
本構成によれば、角度センサで検出した操向輪のナックルとキングピンとの相対的な回動角度が車体を直進させる角度となるように、操向輪の舵角を変えるシリンダの伸縮量を制御することにより、または、伸縮量検出センサで検出したシリンダの伸縮量が車体を直進させる伸縮量となるようにシリンダを制御することにより、操向輪の舵角は舵角自動調整手段によって中立角に自動制御される。
【００１５】
また、本発明は、舵角自動調整手段が、左右の駆動輪の速度を検出する速度検出手段を備え、この速度検出手段によって左右の駆動輪の速度差が規定値より大きいと検出された場合において、左の駆動輪が右の駆動輪よりも速度が速いと左方向に、右の駆動輪が左の駆動輪よりも速度が速いと右方向に、操向輪の舵角を向ける制御をすることを特徴とする。
【００１６】
本構成によれば、速度検出手段によって左右の駆動輪の速度差が規定値より大きいと検出された場合において、左の駆動輪が右の駆動輪よりも速度が速いと左方向に、右の駆動輪が左の駆動輪よりも速度が速いと右方向に、操向輪の舵角が向けられる制御が舵角自動調整手段によって行われて、車体は直進する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によるホイール式の作業機械は、上記のように、オペレータの感覚で作業機械を直進操向させても、車体の蛇行量は少なくなるので、オペレータがハンドルの操作方向を修正する頻度を低減することができる。また、作業機械を直進操向させたいときに直進ボタンを操作することにより、車体は少ない蛇行量で直進するので、直進操向時、オペレータがハンドルの操作方向を修正する必要はなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、本発明によるホイール式の作業機械をアスファルトフィニッシャに適用した場合における、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１９】
図１は、この最良の形態によるアスファルトフィニッシャ１を斜め後方から見た外観斜視図、図２は、このアスファルトフィニッシャ１の構成の概略を示す一部破断側面図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、アスファルトフィニッシャ１は、アスファルト加熱混合物ｋが積み込まれるホッパ２が車体の前部に設けられている。ホッパ２の後方の車体下部には、ホッパ２に積み込まれたアスファルト加熱混合物ｋを搬送するコンベヤ３が設けられており、コンベヤ３のさらに後方の車体下部にはスクリュスプレッダ４が設けられている。スクリュスプレッダ４は、スクリュ軸の外周にスクリュ羽根が形成されて構成されており、スクリュ軸が定速回転するのに伴ってスクリュ羽根が旋回し、コンベヤ３から供給されて路面Ｒ上に落下したアスファルト加熱混合物ｋを路面Ｒの幅方向に撒き拡げる。車体の後方には、撒き拡げたアスファルト加熱混合物ｋを敷き均して舗装面を平滑に仕上げるスクリード装置５が設けられている。アスファルトフィニッシャ１は、車体の前方および後方に設けられた一対の操向輪（前輪）６Ｌ，６Ｒおよび一対の駆動輪（後輪）７Ｌ，７Ｒによって進行方向である図２の左方に走行し、スクリード装置５を牽引する。また、車体上部の運転席８には操作部９が設けられており、操作部９には、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を操作するハンドル１０や、スクリード装置５を操作する操作レバーや操作スイッチなどが設けられている。
【００２１】
図３（ａ）は、アスファルトフィニッシャ１のステアリング機構の概略を示す平面図である。
【００２２】
アスファルトフィニッシャ１の車体に支持されたアクスルシャフト１１の両端には、キングピン１３Ｌ，１３Ｒによってナックル１２Ｌ，１２Ｒが軸支されている。ナックル１２Ｌ，１２Ｒには操向輪６Ｌ，６Ｒが固定されており、ナックル１２Ｌ，１２Ｒおよび操向輪６Ｌ，６Ｒは、アクスルシャフト１１に固定されたキングピン１３Ｌ，１３Ｒを軸にして回動する。ナックル１２Ｌ，１２Ｒには、タイロッド１４Ｌ，１４Ｒを介してステアリングシリンダ１５のロッド１５ａが接続されている。ステアリングシリンダ１５は、ロッド１５ａとチューブ１５ｂとから構成されており、チューブ１５ｂは車体に支持されている。チューブ１５ｂの左側の部屋に圧油が供給されるとロッド１５ａは右に移動し、チューブ１５ｂの右側の部屋に圧油が供給されるとロッド１５ａは左に移動する。
【００２３】
ロッド１５ａが右へ移動すると、タイロッド１４Ｒが右方へ押されると共にタイロッド１４Ｌがステアリングシリンダ１５の方へ引張られ、キングピン１３Ｌ，１３Ｒを軸にナックル１２Ｌ，１２Ｒが左回りに回動し、操向輪６Ｌ，６Ｒは左を向く。一方、ロッド１５ａが左へ移動すると、タイロッド１４Ｌが押されると共にタイロッド１４Ｒがステアリングシリンダ１５の方へ引張られ、キングピン１３Ｌ，１３Ｒを軸にナックル１２Ｌ，１２Ｒが右回りに回動し、操向輪６Ｌ，６Ｒは右を向く。
【００２４】
右側のナックル１２Ｒにはステアリング角度センサ１６が設けられており、ステアリング角度センサ１６は、ナックル１２Ｒとキングピン１３Ｒとの相対的な回動角度を操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角として検出する。また、チューブ１５ｂには、ロッド１５ａの伸縮量を検出する伸縮量検出センサ１７が固定されている。伸縮量検出センサ１７は検出部１７ａを備え、検出部１７ａはロッド１５ａの先端に固定されている。伸縮量検出センサ１７は、検出部１７ａがチューブ１５ｂとロッド１５ａとの相対変位を検出することにより、ロッド１５ａの伸縮量を検出する。
【００２５】
図４は、アスファルトフィニッシャ１の油圧回路図である。
【００２６】
油圧回路は、回路各部に圧油を供給する油圧ポンプ２１、ハンドル１０の操作に応じてステアリングシリンダ１５を制御して操向輪６Ｌ，６Ｒを操舵するオービットロール２２、および後述するコントローラ３３からの信号に応じてステアリングシリンダ１５を制御して操向輪６Ｌ，６Ｒを操舵する方向切替弁２３から構成されている。
【００２７】
ポンプ２１は、吐出する圧油の圧力が常に設定圧になるように吐出量が制御されており、オービットロール２２のＰポートと方向切替弁２３のＰポートとに圧油を供給する。オービットロール２２は、ハンドル１０が左方向に回転操作された場合には、Ｐポートに供給された圧油をハンドル１０の回転量に比例した量でＬポートから吐出して、ステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの左側の部屋へ圧油を供給すると共に、チューブ１５ｂの右側の部屋からの圧油をＲポートに吸収する。これにより、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角はハンドル１０の回転量に比例した量で左側に向けられる。一方、ハンドル１０が右方向に回転操作された場合には、Ｐポートに供給された圧油をハンドル１０の回転量に比例した量でＲポートから吐出して、ステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの右側の部屋へ圧油を供給すると共に、チューブ１５ｂの左側の部屋からの圧油をＬポートに吸収する。これにより、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角はハンドル１０の回転量に比例した量で右側に向けられる。油圧ポンプ２１、オービットロール２２、およびステアリングシリンダ１５は、ハンドル１０の操作に応じて操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を制御する操向制御手段を構成している。
【００２８】
方向切替弁２３は、コントローラ３３によって左ステアソレノイド２４Ｌに通電されると、Ａポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの左側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を通電量に比例した量だけ左側に向ける。一方、方向切替弁２３は、コントローラ３３によって右ステアソレノイド２４Ｒに通電されると、Ｂポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの右側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を通電量に比例した量だけ右側に向ける。また、左ステアソレノイド２４Ｌまたは右ステアソレノイド２４Ｒに通電がない場合には、コントローラ３３はＡポートとＢポートとの双方の圧油供給流路を閉じてステアリングシリンダ１５へ圧油を供給せず、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を制御しない。
【００２９】
図５は、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を自動制御する電気回路図である。
【００３０】
コントローラ３３は、メインＣＰＵ（中央演算処理装置）と、予め設定されたシーケンスプログラムを記憶したプログラムＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）と、制御ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）とを備えている。コントローラ３３は、ＣＰＵがＲＡＭを一時記憶領域として用いながらＲＯＭに記憶されたシーケンスプログラムに従って制御処理を行うことにより、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を制御する処理を行う。
【００３１】
このコントローラ３３の端子ａ，ｄ間にはステアリング角度センサ１６が結線されている。ステアリング角度センサ１６は、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を検出する舵角検出手段を構成しており、検出した舵角をコントローラ３３の端子ｃに出力する。また、コントローラ３３は、ハンドル１０の操作状態が車体を直進させる中立位置付近にあるか否かを検出するハンドル中立位置検出手段を構成している。本実施形態では、コントローラ３３は、ステアリング角度センサ１６が検出した舵角と車体を直進させる中立角との差異が規定値以内に一定時間以上あった場合に、ハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあると判断する。ハンドル中立位置検出手段が検出するこの中立位置付近は、図３（ｂ）の中立範囲ｗとして示される操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角範囲に相当する。中立範囲ｗは、機械中心Ｃから左右方向に均等に予め設定されており、この中立範囲ｗから外れる舵角範囲は中立範囲外ｙとして示される。
【００３２】
また、コントローラ３３の端子ａ，ｄ間にはハンドル角度センサ３１が結線されている。このハンドル角度センサ３１はハンドル１０の回転軸に設けられており、ハンドル１０の回転角度を検出するハンドル角度検出手段を構成している。ハンドル角度センサ３１は、検出したハンドル１０の回転角度をコントローラ３３の端子ｂに出力する。
【００３３】
また、コントローラ３３の端子ｅおよび端子ｆには、左車速センサ３２Ｌおよび右車速センサ３２Ｒが結線されており、端子ｈおよび端子ｉには左ステアソレノイド２４Ｌおよび右ステアソレノイド２４Ｒが結線されている。左車速センサ３２Ｌは左の駆動輪７Ｌの速度を検出し、右車速センサ３２Ｒは右の駆動輪７Ｒの速度を検出する速度検出手段を構成している。これら左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒによって検出された左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの各速度は、コントローラ３３の端子ｅおよび端子ｆに入力される。コントローラ３３は、入力した左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差が規定値より大きいか否かを判定する。
【００３４】
この判定により、左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差が規定値より大きいと検出された場合において、左の駆動輪７Ｌが右の駆動輪７Ｒよりも速度が速いと、コントローラ３３は、左ステアソレノイド２４Ｌに通電し、方向切替弁２３のＡポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの左側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を左方向に向ける。一方、右の駆動輪７Ｒが左の駆動輪７Ｌよりも速度が速いと、コントローラ３３は、右ステアソレノイド２４Ｒに通電し、方向切替弁２３のＢポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの右側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を右方向に向ける。
【００３５】
コントローラ３３、左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒ、左右のステアソレノイド２４Ｌ，２４Ｒ、およびステアリングシリンダ１５は、ハンドル中立位置検出手段でハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあることが検出された場合、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する第１の舵角自動調整手段を構成している。この舵角自動調整手段により操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が自動制御される舵角範囲は、図３（ｂ）の補正範囲ｘとして示される。この補正範囲ｘは、機械中心Ｃを中心に左右均等に予め設定されている。
【００３６】
また、コントローラ３３の端子ｇにはセンタリングボタン３４が結線されている。このセンタリングボタン３４は、アスファルトフィニッシャ１の車体を直進走行させる直進ボタンを構成しており、操作部９に設けられている。センタリングボタン３４が押下操作されると、コントローラ３３は、速度検出手段によって左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差が規定値より大きいか否かを判定する。この判定により、左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差が規定値より大きいと検出された場合において、左の駆動輪７Ｌが右の駆動輪７Ｒよりも速度が速いと、コントローラ３３は、左ステアソレノイド２４Ｌに通電し、方向切替弁２３のＡポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの左側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を左方向に向ける制御をする。一方、右の駆動輪７Ｒが左の駆動輪７Ｌよりも速度が速いと、コントローラ３３は、右ステアソレノイド２４Ｒに通電し、方向切替弁２３のＢポートの圧油供給流路を開いてステアリングシリンダ１５のチューブ１５ｂの右側の部屋へ圧油を供給し、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を右方向に向ける制御をする。
【００３７】
コントローラ３３、左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒ、左右のステアソレノイド２４Ｌ，２４Ｒ、およびステアリングシリンダ１５は、センタリングボタン３４が操作されると操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を車体を直進させる中立角に自動制御する第２の舵角自動調整手段を構成している。この舵角自動調整手段により操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が自動制御される舵角範囲も、図３（ｂ）の補正範囲ｘとして示される。
【００３８】
次に、図６および図７に示すフローチャートを参照して、アスファルトフィニッシャ１の制御動作について説明する。
【００３９】
図６は、第１の舵角自動調整手段によりハンドル１０の操作状態が検出されて操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が自動制御される際に、コントローラ３３によって行われる制御処理を示すフローチャートである。
【００４０】
初めに、コントローラ３３は、ステアリング角度センサ１６が検出した操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角と中立角との差異が中立範囲ｗ内であるか否かの判定を行う（図６，Ｓ１参照）。続いて、コントローラ３３は、設定されたタイマの時間が経過したか否か、すなわち、ステアリング角度センサ１６が検出した舵角と車体を直進させる中立角との差異が、タイマに設定された一定時間以上中立範囲ｗ内にあるか否かの判定を行う（Ｓ２）。タイマはコントローラ３３に内蔵されており、このＳ２の判定が“Ｎｏ”の時は処理はＳ１に戻る。設定されたタイマの時間が経過し、Ｓ２の判定が“Ｙｅｓ”となると、コントローラ３３は、次に、ステアリング角度センサ１６が検出した舵角と車体を直進させる中立角との差異が、補正範囲ｘ内であるか否かの判定を行う（Ｓ３）。この処理は車体に異常な動きをさせないために行われ、この判定が“Ｙｅｓ”であった場合には、左右の車速センサ３２Ｌ，３２Ｒにより検出された左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度の読み込み処理を行う（Ｓ４）。続いて、コントローラ３３は、この左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差が不感帯範囲外、すなわち規定値以上であるか否かの判定を行う（Ｓ５）。
【００４１】
続いて、速度差が不感帯範囲外にあってこの判定が“Ｙｅｓ”であった場合、コントローラ３３は、次に、右の駆動輪７Ｒの速度が左の駆動輪７Ｌの速度よりも速いか否かを判定する（Ｓ６）。この判定が“Ｙｅｓ”である場合、すなわち右の駆動輪７Ｒの速度が左の駆動輪７Ｌの速度よりも速い場合、コントローラ３３は、右ステアソレノイド２４Ｒへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ７）、その後Ｓ１の処理に戻る。右ステアソレノイド２４Ｒに通電されると、前述したように操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角は右に向けられる。従って、右の駆動輪７Ｒの速度が左の駆動輪７Ｌよりも速くて車体が左方向に進んでいるときに、舵角が右に向けられるので、車体は直進する方向に向けられる。
【００４２】
一方、Ｓ６の判定が“Ｎｏ”である場合、すなわち左の駆動輪７Ｌの速度が右の駆動輪７Ｒの速度よりも速い場合、コントローラ３３は、左ステアソレノイド２４Ｌへの通電を“ＯＮ”にし（Ｓ８）、その後Ｓ１の処理に戻る。左ステアソレノイド２４Ｌに通電されると、前述したように操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角は左に向けられる。従って、左の駆動輪７Ｌの速度が右の駆動輪７Ｒよりも速くて車体が右方向に進んでいるときに、舵角が左に向けられるので、車体は直進する方向に向けられる。
【００４３】
また、コントローラ３３は、Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５の判定で“Ｎｏ”と判定された場合、タイマの計測時間をリセットすると共に、左右のステアソレノイド２４Ｌ，２４Ｒへの通電を“ＯＦＦ”にし（Ｓ９）、Ｓ１の処理に戻る。
【００４４】
なお、上記のタイマの設定時間や、左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差の判定を行う規定値は、固定されたものであっても、オペレータが自由に設定できるものであってもよい。
【００４５】
図７は、第２の舵角自動調整手段によりセンタリングボタン３４の押下操作が検出されて操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が自動制御される際に、コントローラ３３によって行われる制御処理を示すフローチャートである。なお、同図において図６に示す処理と同一または相当する処理のステップは、図６のステップ番号と同じステップ番号を付してその説明は省略する。
【００４６】
初めに、コントローラ３３は、センタリングボタン３４が押下操作されたか否かの判定を行う（図７，Ｓ１１参照）。センタリングボタン３４が押下操作されてこの判定が“Ｙｅｓ”であった場合、コントローラ３３は、図６に示すＳ３〜Ｓ９と同様な処理を行い、アスファルトフィニッシャ１の車体を直進操行する。だだし、本処理ではタイマを用いていないので、Ｓ９の処理でタイマのリセット処理は行われない。
【００４７】
このような本実施形態によるアスファルトフィニッシャ１によれば、ハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあることがコントローラ３３の図６，Ｓ１およびＳ２の処理によって検出されると、第１の舵角自動調整手段を構成するコントローラ３３の図６，Ｓ３〜Ｓ９の処理によって、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が車体を直進させる中立角に自動制御される。このため、オペレータの感覚でアスファルトフィニッシャ１を直進操向させても、車体の蛇行量は少なくなる。この結果、オペレータがハンドル１０の操作方向を修正する頻度を低減することができる。
【００４８】
また、本実施形態によるアスファルトフィニッシャ１によれば、センタリングボタン３４が操作されたことがコントローラ３３の図７，Ｓ１１の処理によって検出されると、第２の舵角自動調整手段を構成するコントローラ３３の図７，Ｓ３〜Ｓ９の処理によって、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が車体を直進させる中立角に自動制御される。このため、アスファルトフィニッシャ１を直進操向させたいときにセンタリングボタン３４を操作することにより、車体は少ない蛇行量で直進する。この結果、直進操向時、オペレータがハンドル１０の操作方向を修正する必要はなくなる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、ハンドル中立位置検出手段を、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角の中立角からの差異が規定値以内に一定時間以上あったことがステアリング角度センサ１６およびコントローラ３３で検出された場合に、ハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあると検出する構成としたが、本発明はこれに限ることはない。例えば、ハンドル角度センサ３１（図５参照）でハンドルの回転角度を検出し、検出した回転角度が所定範囲内にあった場合、ハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあると判断するように、ハンドル中立位置検出手段を構成するようにしてもよい。この構成によれば、ハンドル角度センサ３１でハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあるとが検出されて、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が上述したように自動制御され、上記実施形態と同様な作用効果が奏される。
【００５０】
また、上記実施形態では、第１および第２の舵角自動調整手段を、左右の駆動輪７Ｌ，７Ｒの速度差に基づいて操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を自動制御する構成としたが、本発明はこれに限ることはない。例えば、舵角自動調整手段を、操向輪６Ｌ，６Ｒのナックル１２Ｒとキングピン１３Ｒとの相対的な回動角度をステアリング角度センサ１６で検出し、検出した回動角度が車体を直進させる角度となるようにステアリングシリンダ１５の伸縮量を制御して、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を中立角に自動制御する構成としても良い。また、ステアリングシリンダ１５の伸縮量を伸縮量検出センサ１７で検出し、検出した伸縮量が車体を直進させる伸縮量となるようにステアリングシリンダ１５を制御して、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角を中立角に自動制御する構成としても良い。これらの構成によれば、ハンドル１０の操作状態が中立位置付近にあると検出された場合、ステアリング角度センサ１６で検出した操向輪６Ｌ，６Ｒのナックル１２Ｒとキングピン１３Ｒとの相対的な回動角度に基づき、または、伸縮量検出センサ１７で検出したステアリングシリンダ１５の伸縮量に基づき、操向輪６Ｌ，６Ｒの舵角が中立角に自動制御され、上記実施形態と同様な作用効果が奏される。
【００５１】
また、上記実施形態では、車体の前輪を操向輪６Ｌ，６Ｒとし、後輪を駆動輪７Ｌ，７Ｒとした場合について説明したが、前輪を駆動輪とし、後輪を操向輪とするように構成しても良い。この構成でも、上記実施形態と同様な作用効果が奏される。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
上記実施形態においては、本発明のホイール式の作業機械をアスファルトフィニッシャに適用した場合について説明したが、ハンドルの操作に応じて操向輪の舵角を制御する操向制御手段を備えて走行するリミキサやリペーバといった他のホイール式の作業機械に適用しても、上記実施形態と同様な作用効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の最良の実施形態によるアスファルトフィニッシャの後方からの外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示すアスファルトフィニッシャの構成の概略を示す一部破断側面図である。
【図３】（ａ）は、図１に示すアスファルトフィニッシャのステアリング機構の平面図、（ｂ）は、ハンドルの操作状態に応じて操向輪の舵角を制御する舵角補正範囲と、ハンドル中立位置付近に相当する舵角の中立範囲とを示す概念図である。
【図４】図１に示すアスファルトフィニッシャの油圧回路図である。
【図５】図１に示すアスファルトフィニッシャの操向輪の舵角を自動制御する電気回路図である。
【図６】図１に示すアスファルトフィニッシャのハンドルの操作状態を検出して操向輪の舵角の制御を行うフローチャートである。
【図７】図１に示すアスファルトフィニッシャのセンタリングボタンの押下操作を検出して操向輪の舵角の制御を行うフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１…アスファルトフィニッシャ
６Ｌ，６Ｒ…操向輪
７Ｌ，７Ｒ…駆動輪
１０…ハンドル
１５…ステアリングシリンダ
１６…ステアリング角度センサ
１７…伸縮量検出センサ
２２…オービットロール
２４Ｌ，２４Ｒ…ステアソレノイド
３１…ハンドル角度センサ
３２Ｌ，３２Ｒ…車速センサ
３３…コントローラ
３４…センタリングボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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