(57)【要約】【課題】３次元データを生成するに際し、３次元形状の表示速度と精度とを両立できるようにする。【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが被写体を撮像することにより取得した画像データから、３次元データ生成部３０が３次元データを生成する。その際に、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成する。例えば、第１の３次元データは表示用の３次元データであり、第２の３次元データは記録用の３次元データである。【選択図】図１
2009168536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を異なる位置から撮影することにより取得した複数の画像をそれぞれ表す複数の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像データから、前記被写体の３次元形状を表す３次元データを生成する３次元データ生成手段であって、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成する３次元データ生成手段とを備えたことを特徴とする３次元形状測定装置。
【請求項２】
前記第１の３次元データの生成のための演算方法を決定する演算方法決定手段をさらに備え、
前記３次元データ生成手段は、該決定された演算方法により前記第１の３次元データを生成する手段であることを特徴とする請求項１記載の３次元形状測定装置。
【請求項３】
前記演算方法決定手段は、前記３次元形状を表示する表示手段の解像度、該表示手段の前記３次元形状の表示速度および前記撮像手段の出力形式の少なくとも１つに基づいて、前記演算方法を決定する手段であることを特徴とする請求項２記載の３次元形状測定装置。
【請求項４】
前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付けるパラメータ指定手段と、
前記指定された表示パラメータにより前記第１の３次元データにより表される前記３次元形状を前記表示手段に表示する表示制御手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の３次元形状測定装置。
【請求項５】
前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付けるパラメータ指定手段と、
前記表示パラメータに応じて前記第１の３次元データの演算方法を決定する演算方法決定手段とをさらに備え、
前記３次元データ生成手段は、該決定された演算方法により前記第１の３次元データを生成する手段であることを特徴とする請求項１記載の３次元形状測定装置。
【請求項６】
前記３次元データ生成手段は、段階的に精度が異なる複数の３次元データを低い精度から順次生成し、該生成の途中段階の３次元データを前記第１の３次元データとして出力する手段であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の３次元形状測定装置。
【請求項７】
前記３次元データ生成手段は、前記第１の３次元データを生成する第１の手段と、前記第２の３次元データを生成する第２の手段とを備えてなることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の３次元形状測定装置。
【請求項８】
請求項４から７のいずれか１項記載の３次元形状測定装置により取得された前記第２の３次元データおよび前記表示パラメータを取得するデータ取得手段と、
前記表示パラメータに基づいて前記第２の３次元データにより表される３次元形状の画像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする３次元形状再生装置。
【請求項９】
被写体を異なる位置から撮影することにより取得した複数の画像をそれぞれ表す複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データから、前記被写体の３次元形状を表す３次元データを生成するに際し、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成することを特徴とする３次元形状測定方法。
【請求項１０】
前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付け、
前記指定された表示パラメータにより前記第１の３次元データにより表される前記３次元形状を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項９記載の３次元形状測定方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の３次元形状測定方法により取得された前記第２の３次元データおよび前記表示パラメータを取得し、
前記表示パラメータに基づいて前記第２の３次元データにより表される３次元形状を表示することを特徴とする３次元形状再生方法。
【請求項１２】
被写体を異なる位置から撮影することにより取得した複数の画像をそれぞれ表す複数の画像データを取得する手順と、
前記複数の画像データから、前記被写体の３次元形状を表す３次元データを生成するに際し、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成する手順とを有することを特徴とする３次元形状測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付ける手順と、
前記指定された表示パラメータにより前記第１の３次元データにより表される前記３次元形状を前記表示手段に表示する手順とをさらに有することを特徴とする請求項１２記載のプログラム。
【請求項１４】
請求項１０記載の３次元形状測定方法により取得された前記第２の３次元データおよび前記表示パラメータを取得する手順と、
前記表示パラメータに基づいて前記第２の３次元データにより表される３次元形状を表示する手順とを有することを特徴とする３次元形状再生方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影により取得した画像データから被写体の３次元形状を表す３次元データを生成する３次元形状測定装置および方法、生成された３次元データを再生するための３次元形状再生装置および方法、並びに３次元形状測定方法および３次元形状再生方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
異なる位置に設けられた２台以上のカメラを用いて被写体を撮像し、これにより取得された複数の画像（基準カメラによる基準画像および参照カメラによる参照画像）の間で対応する画素である対応点を探索し（ステレオマッチング）、互いに対応する基準画像上の画素と、参照画像上の画素との位置の差（視差）に三角測量の原理を適用することにより、基準カメラまたは参照カメラから当該画素に対応する被写体上の点までの距離を計測して、被写体の３次元形状を表す３次元データを生成する手法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
このような手法においては、３次元データにより被写体の３次元形状を仮想的な２次元平面に投影して、メッシュモデルやボリュームモデル等の３次元画像として表すことができ、また必要に応じて３次元形状を回転、移動したり、ズーム倍率を変更したりして、３次元形状の仮想的な視点も指定できるため、被写体の３次元形状を認識することが容易となる。
【特許文献１】特開２００５−１７２６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、３次元形状を表す３次元データを生成するに際しては、測定精度および解像度等が高いことが求められている。その一方で、３次元形状を表示する場合には、高速で表示することが求められる。しかしながら、上記特許文献１に記載された手法においては、記録用と表示用とで同一の３次元データを用いてるため、記録のために表示速度を低下させるか、表示のために測定精度等を低下させるかして３次元データを生成するしかなかった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、３次元データを生成するに際し、３次元形状の表示速度と精度とを両立できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による３次元形状測定装置は、被写体を異なる位置から撮影することにより取得した複数の画像をそれぞれ表す複数の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記複数の画像データから、前記被写体の３次元形状を表す３次元データを生成する３次元データ生成手段であって、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成する３次元データ生成手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
「精度が異なる」とは、算出した３次元形状の正確さが異なることを意味し、具体的には、３次元形状の測定精度、３次元形状の解像度、３次元形状を生成するための演算方法等の少なくとも１つが異なることを意味する。このため、精度が低い方の第１の３次元データは、精度が高い方の第２の３次元データと比較して、高速に生成することができることとなる。
【０００８】
なお、本発明による３次元形状測定装置においては、前記第１の３次元データの生成のための演算方法を決定する演算方法決定手段をさらに備えるものとし、
前記３次元データ生成手段を、該決定された演算方法により前記第１の３次元データを生成する手段としてもよい。
【０００９】
また、本発明による３次元形状測定装置においては、前記演算方法決定手段を、前記３次元形状を表示する表示手段の解像度、該表示手段の前記３次元形状の表示速度および前記撮像手段の出力形式の少なくとも１つに基づいて、前記演算方法を決定する手段としてもよい。
【００１０】
また、本発明による３次元形状測定装置においては、前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付けるパラメータ指定手段と、
前記指定された表示パラメータにより前記第１の３次元データにより表される前記３次元形状を前記表示手段に表示する表示制御手段とをさらに備えるものとしてもよい。
【００１１】
また、本発明による３次元形状測定装置においては、前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付けるパラメータ指定手段と、
前記表示パラメータに応じて前記第１の３次元データの演算方法を決定する演算方法決定手段とをさらに備えるものとし、
前記３次元データ生成手段を、該決定された演算方法により前記第１の３次元データを生成する手段としてもよい。
【００１２】
また、本発明による３次元形状測定装置においては、前記３次元データ生成手段を、段階的に精度が異なる複数の３次元データを低い精度から順次生成し、該生成の途中段階の３次元データを前記第１の３次元データとして出力する手段としてもよい。
【００１３】
また、本発明による３次元形状測定装置においては、前記３次元データ生成手段を、前記第１の３次元データを生成する第１の手段と、前記第２の３次元データを生成する第２の手段とを備えてなるものとしてもよい。
【００１４】
本発明による３次元形状再生装置は、本発明による表示パラメータを指定する３次元形状測定装置により取得された前記第２の３次元データおよび前記表示パラメータを取得するデータ取得手段と、
前記表示パラメータに基づいて前記第２の３次元データにより表される３次元形状を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
本発明による３次元形状測定方法は、被写体を異なる位置から撮影することにより取得した複数の画像をそれぞれ表す複数の画像データを取得し、
前記複数の画像データから、前記被写体の３次元形状を表す３次元データを生成するに際し、精度が異なる第１および第２の３次元データを生成することを特徴とするものである。
【００１６】
なお、本発明による３次元形状測定方法においては、前記第１の３次元データにより表される前記被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、該３次元形状の表示パラメータの指定を受け付け、
前記指定された表示パラメータにより前記第１の３次元データにより表される前記３次元形状を前記表示手段に表示するようにしてもよい。
【００１７】
本発明による３次元形状再生方法は、本発明による表示パラメータを指定する３次元形状測定方法により取得された前記第２の３次元データおよび前記表示パラメータを取得し、
前記表示パラメータに基づいて前記第２の３次元データにより表される３次元形状を表示することを特徴とするものである。
【００１８】
なお、本発明による３次元形状測定方法および３次元形状再生方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして提供してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、被写体の３次元形状を表す３次元データを生成するに際し、精度が異なる第１および第２の３次元データが生成される。このため、３次元形状を表示する場合には、精度が低い第１の３次元データを使用すれば、高速に３次元形状を表示することができる。また、精度が高い第２の３次元データを記録用に使用すれば、後で時間のあるときにそれを表示して、精度の高い３次元形状を利用することができる。
【００２０】
また、第１の３次元データの生成のための演算方法を決定することにより、必要に応じた精度の第１の３次元データを生成することができ、その結果、適切な精度の第１の３次元データを出力することができる。
【００２１】
この場合、表示手段の解像度に基づいて演算方法を決定することにより、第１の３次元データを表示手段に表示するのに適した精度を有するものとすることができる。
【００２２】
またこの場合、表示手段の３次元形状の表示速度に基づいて演算方法を決定することにより、表示速度に間に合う可能な限り高い精度により第１の３次元データを生成することができるため、第１の３次元データを表示手段に表示するのに適した精度を有するものとすることができる。
【００２３】
またこの場合、撮像手段の出力形式に基づいて演算方法を決定することにより、出力形式に適した精度の第１の３次元データを出力することができる。
【００２４】
また、第１の３次元データにより表される被写体の３次元形状を表示手段に表示するに際し、３次元形状の表示パラメータの指定を受け付け、指定された表示パラメータにより第１の３次元データにより表される３次元形状を表示することにより、所望とする表示の態様にて３次元形状を表示することができる。
【００２５】
また、表示パラメータに応じて第１の３次元データの演算方法を決定することにより、表示される３次元形状についてのみ表示パラメータに基づいて表示のための演算が行われるため、演算量を低減することができる。
【００２６】
また、段階的に精度が異なる複数の３次元データを低い精度から順次生成し、生成の途中段階の３次元データを第１の３次元データとして出力することにより、第１および第２の３次元データを生成する専用の手段を設ける必要がなくなるため、装置のコストを低減することができる。
【００２７】
また、第１の３次元データを生成する手段と、第２の３次元データを生成する手段とを別個に備えることにより、それぞれの３次元データの生成を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の第１の実施形態による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を適用したステレオカメラ１の内部構成を示す概略ブロック図である。図１に示すように第１の実施形態によるステレオカメラ１は、２つの撮像部２１Ａ，２１Ｂ、撮像制御部２２、画像処理部２３、圧縮／伸長処理部２４、フレームメモリ２５、メディア制御部２６、内部メモリ２７、および表示制御部２８を備える。
【００２９】
図２は撮像部２１Ａ，２１Ｂの構成を示す図である。図２に示すように、撮像部２１Ａ，２１Ｂは、レンズ１０Ａ，１０Ｂ、絞り１１Ａ，１１Ｂ、シャッタ１２Ａ，１２Ｂ、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂ、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）１４Ａ，１４ＢおよびＡ／Ｄ変換部１５Ａ，１５Ｂをそれぞれ備える。
【００３０】
レンズ１０Ａ，１０Ｂは、被写体に焦点を合わせるためのフォーカスレンズ、ズーム機能を実現するためのズームレンズ等の複数の機能別レンズにより構成され、不図示のレンズ駆動部によりその位置が調整される。なお、本実施形態においては焦点位置は固定されているものとする。
【００３１】
絞り１１Ａ，１１Ｂは、不図示の絞り駆動部により、ＡＥ処理により得られる絞り値データに基づいて絞り径の調整が行われる。なお、本実施形態においては絞り値データは固定されているものとする。
【００３２】
シャッタ１２Ａ，１２Ｂはメカニカルシャッタであり、不図示のシャッタ駆動部により、ＡＥ処理により得られるシャッタスピードに応じて駆動される。なお、本実施形態においてはシャッタスピードは固定されているものとする。
【００３３】
ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂは、多数の受光素子を２次元的に配列した光電面を有しており、被写体光がこの光電面に結像して光電変換されてアナログ撮像信号が取得される。また、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂの前面にはＲ，Ｇ，Ｂ各色のフィルタが規則的に配列されたカラーフィルタが配設されている。
【００３４】
ＡＦＥ１４Ａ，１４Ｂは、ＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂから出力されるアナログ撮像信号に対して、アナログ撮像信号のノイズを除去する処理、およびアナログ撮像信号のゲインを調節する処理（以下アナログ処理とする）を施す。
【００３５】
Ａ／Ｄ変換部１５Ａ，１５Ｂは、ＡＦＥ１４Ａ，１４Ｂによりアナログ処理が施されたアナログ撮像信号をデジタル信号に変換する。なお、撮像部２１Ａ，２１ＢのＣＣＤ１３Ａ，１３Ｂにおいて取得され、デジタル信号に変換されることにより得られる画像データは、画素毎にＲ，Ｇ，Ｂの濃度値を持つＲＡＷデータである。なお、撮像部２１Ａにより取得される画像データにより表される画像を基準画像Ｇ１、撮像部２１Ｂにより取得される画像データにより表される画像を参照画像Ｇ２とする。
【００３６】
撮像制御部２２は、レリーズボタンの押下前は、スルー画像表示のために例えば３０ｆｐｓのように所定のフレームレートにて撮影を行い、レリーズボタンが押下されると、記録のための撮影を行うよう、撮像部２１Ａ，２１Ｂを制御する。なお、撮像制御部２２は撮像部２１Ａ，２１Ｂに設けられていてもよい。
【００３７】
なお、本実施形態においては、焦点位置、絞り値データおよびシャッタスピードは固定されているが、ＡＦ処理およびＡＥ処理を行って、撮影の都度、焦点位置、絞り値データおよびシャッタスピードを設定するようにしてもよい。
【００３８】
画像処理部２３は、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得したデジタルの画像データに対して、画像データの感度分布のばらつきおよび光学系の歪みを補正する補正処理を施すとともに、２つの画像を並行化するための並行化処理を施す。さらに、並行化処理後の画像に対してホワイトバランスを調整する処理、階調補正、シャープネス補正、および色補正等の画像処理を施す。なお、画像処理部２３における処理後の基準画像および参照画像についても、処理前の参照符号Ｇ１，Ｇ２を用いるものとする。
【００３９】
圧縮／伸長処理部２４は、レリーズボタンの押下後に取得され、画像処理部２３によって処理が施された基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を表す画像データ対して、例えば、ＪＰＥＧ等の圧縮形式で圧縮処理を施し、後述するように生成された３次元データと併せて３次元画像ファイルを生成する。この３次元画像ファイルは、基準画像Ｇ１、参照画像Ｇ２および３次元データを含むものとなる。また、この３次元画像ファイルには、Ｅｘｉｆフォーマット等に基づいて、撮影日時等の付帯情報が記述されたヘッダが付与される。
【００４０】
フレームメモリ２５は、撮像部２１Ａ，２１Ｂが取得した基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の画像データに対して、前述の画像処理部２３が行う処理を含む各種処理を行う際に使用する作業用メモリである。
【００４１】
メディア制御部２６は、記録メディア２９にアクセスして３次元画像ファイルの書き込みと読み込みの制御を行う。
【００４２】
内部メモリ２７は、ステレオカメラ１において設定される各種定数、およびＣＰＵ３６が実行するプログラム等を記憶する。
【００４３】
表示制御部２８は、フレームメモリ２５に格納された画像データおよび３次元データをモニタ２０に表示させたり、記録メディア２９に記録されている画像をモニタ２０に表示させたりするためのものである。なお、本実施形態においては、モニタ２０はタッチパネルとなっており、撮影者がモニタ２０に触れることにより、モニタ２０から各種指示をステレオカメラ１に対して行うことができるようになっている。
【００４４】
また、ステレオカメラ１は、３次元データ生成部３０を備える。
【００４５】
３次元データ生成部３０は、ステレオマッチングの手法を用いて３次元データを生成する。このため、３次元データ生成部３０は、図３に示すように、基準画像Ｇ１上のある画素Ｐａに写像される実空間上の点は、点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３というように点Ｏ１からの視線上に複数存在するため、実空間上の点Ｐ１ ，Ｐ２ ，Ｐ３ 等の写像である直線（エピポーラ線）上に、画素Ｐａに対応する参照画像Ｒ上の画素Ｐａ′が存在するという事実に基づいて、基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２との対応点を参照画像Ｇ２上において探索する。なお、図３において点Ｏ１は基準カメラとなる撮像部２１Ａの視点、点Ｏ２は参照カメラとなる撮像部２１Ｂの視点である。ここで、視点とは撮像部２１Ａ，２１Ｂの光学系の焦点である。また、対応点の探索は、画像処理が施された基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を用いてもよいが、画像処理前の並行化処理のみが施された基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を用いることが好ましい。以降では、対応点の探索は画像処理前の基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２を用いるものとして説明する。
【００４６】
具体的には、３次元データ生成部３０は、対応点の探索を行う際に、あらかじめ定められた相関ウィンドウＷをエピポーラ線に沿って移動し、各移動位置において基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の相関ウィンドウＷ内の画素についての相関を算出し、参照画像Ｇ２上の相関が最大となる位置における相関ウィンドウＷの中心画素を、基準画像Ｇ１上の画素Ｐａに対応する対応点とする。なお、相関を評価するための相関評価値としては、差分絶対値和および差分２乗和の逆数等を用いることができる。この場合、相関評価値が小さいほど、相関が大きいものとなる。
【００４７】
図４は並行化処理後の基準画像および参照画像の位置関係を説明するための図である。図４に示すように、撮像部２１Ａ，２１Ｂにおける基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２が得られる面となる画像面は、撮像部２１Ａ，２１Ｂの光軸との交点を原点とする。また、画像面上における撮像部２１Ａ，２１Ｂの座標系をそれぞれ（ｕ，ｖ）、（ｕ′，ｖ′）とする。ここで、並行化処理により撮像部２１Ａ，２１Ｂの光軸は平行となるため、画像面におけるｕ軸およびｕ′軸は同一直線上において同一方向を向くこととなる。また、並行化処理により、参照画像Ｇ２上におけるエピポーラ線は、ｕ′軸に平行なものとなるため、基準画像Ｇ１上におけるｕ軸も、参照画像Ｇ２のエピポーラ線の方向と一致することとなる。
【００４８】
ここで、撮像部２１Ａ，２１Ｂの焦点距離をｆ、基線長をｂとする。なお、焦点距離ｆおよび基線長ｂはキャリブレーションパラメータとしてあらかじめ算出されて内部メモリ２７に記憶されている。このとき、３次元空間上における位置を表す距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、撮像部２１Ａの座標系を基準とすると、下記の式（１）〜（３）により表される。
【００４９】
Ｘ＝ｂ・ｕ／（ｕ−ｕ′）      （１）
Ｙ＝ｂ・ｖ／（ｕ−ｕ′）      （２）
Ｚ＝ｂ・ｆ／（ｕ−ｕ′）      （３）
ここでｕ−ｕ′は、撮像部２１Ａ，２１Ｂの画像面上における投影点の横方向のずれ量（視差）である。
【００５０】
このようにして距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を３次元空間において複数算出することにより、その３次元空間に含まれる被写体の３次元形状を表すことができ、複数の距離データの集合が３次元データＶ０となる。ここで、距離データＸ，Ｙはその画素の位置を表す位置情報であり、距離データＺは距離を表す情報である。なお、距離データは基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の共通する範囲においてのみ算出される。
【００５１】
３次元データ生成部３０は、求めた対応点を用いて、上記式（１）〜（３）により、撮像部２１Ａ，２１Ｂから被写体までの距離を表す距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を３次元空間上において複数算出し、算出した複数の距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からなる、被写体Ｈの３次元形状を表す３次元データＶ０を生成する。なお、本実施形態においては、被写体の３次元形状はメッシュモデルにより表すものとし、３次元データＶ０はメッシュモデルにて３次元形状を表すものとする。また、メッシュモデルに代えてボリュームモデルにより表すようにしてもよい。
【００５２】
ここで、本実施形態においては、３次元データ生成部３０は、図５に示すように、粗密探索法、サブピクセル位置推定およびオクルージョン補間を行って３次元データを生成する。以下、粗密探索法、サブピクセル位置推定およびオクルージョン補間について説明する。まず、粗密探索法について説明する。図６は粗密探索法を説明するための図である。
【００５３】
３次元データ生成部３０は、まず、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２のそれぞれから段階的に解像度が異なる解像度基準画像および解像度参照画像を生成する。具体的には、基準画像Ｇ１，参照画像Ｇ２の画素数が６４０×４８０画素の場合、１６０×１２０画素の低解像度基準画像Ｇ１″，低解像度参照画像Ｇ２″、３２０×２４０画素の中解像度基準画像Ｇ１′，中解像度参照画像Ｇ２′を生成する。なお、元の６４０×４８０画素の画像を高解像度基準画像Ｇ１，高解像度参照画像Ｇ２とする。ここで、解像度はこのように３段階に限定されるものではなく、２段階あるいは４段階以上としてもよい。
【００５４】
そして、３次元データ生成部３０は、まず、図６に示すように低解像度基準画像Ｇ１″および低解像度参照画像Ｇ２″間において対応点を探索する。そして探索した対応点について、中解像度参照画像Ｇ２′における低解像度参照画像Ｇ２″に対応する部分を含む領域においてのみ、対応点を探索する。すなわち、図６に示すように、低解像度参照画像Ｇ２″において低解像度基準画像Ｇ１″の点Ｐ１０に対応する対応点Ｐ１１を探索した場合、中解像度参照画像Ｇ２′においては、対応点Ｐ１１に対応する点Ｐ１２を含む所定範囲の領域Ａ１においてのみ中解像度基準画像Ｇ１′の点Ｐ１０に対応する対応点を探索する。さらに、図６に示すように、中解像度参照画像Ｇ２′において対応点Ｐ１２を探索した場合、高解像度参照画像Ｇ２においては、対応点Ｐ１２に対応する点Ｐ１３を含む所定範囲の領域Ａ２においてのみ高解像度基準画像Ｇ１の点Ｐ１０に対応する対応点を探索する。
【００５５】
そして、３次元データ生成部３０は、中高解像度の参照画像において対応点を探索する毎に、中解像度および高解像度の３次元データＶ０′，Ｖ０を生成する。なお、低解像度の３次元データは第１の実施形態においては生成しないものとする。ここで、３次元データ生成部３０は、中解像度の３次元データＶ０′を表示用の３次元データとして出力し、高解像度の３次元データＶ０を記録用の３次元データとして出力する。なお、３次元データ生成部３０は、レリーズボタンを押下された場合に高解像度の３次元データＶ０の生成を行い、レリーズボタンの押下前は、中解像度の３次元データＶ０′の生成までのみを行う。したがって、中解像度の３次元データＶ０′がスルー画像としてモニタ２０に表示される。
【００５６】
また、対応点を探索する際に、相関ウィンドウＷは各解像度の参照画像Ｇ２上において、１画素ずつ移動させて対応点を探索することを基本とするが、対応点の探索精度を向上させるためには、１画素未満の移動位置における対応点の位置を推定することが好ましい。このような対応点の探索位置の推定は、サブピクセル位置推定と称される。以下、サブピクセル位置推定について説明する。
【００５７】
図７はサブピクセル位置推定の手法を説明するための図である。なお、ここでは説明を簡単にするために、画素位置を１次元で示すものとする。また、図７においては、横軸は画素位置を、縦軸は相関評価値を示す。また、図７においては相関評価値が小さいほど相関が大きいものとする。
【００５８】
図７に示すように、４つの画素位置ｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４における相関評価値がそれぞれｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４であったとすると、相関が最も大きいのは画素位置ｘ４であるため、サブピクセル位置推定を行わない場合、対応点は画素位置ｘ４となる。しかしながら、各点を通る２次曲線Ｌ１を考慮すると、最も相関が大きくなるのは画素位置ｘ３と画素位置ｘ４の間の位置ｘｓとなる。サブピクセル位置推定の手法は、このように相関評価値と画素位置との関係から、相関が最も大きくなる位置を、より精度を向上させるために画素位置間において推定する手法である。
【００５９】
なお、第１の実施形態においては、高解像度基準画像Ｇ１，高解像度参照画像Ｇ２を用いた対応点の探索時にのみサブピクセル位置推定を行うものとする。
【００６０】
次いで、オクルージョン補間について説明する。図８に示すように、被写体Ｈの形状によっては、撮像部２１Ａからは臨むことができるが撮像部２１Ｂからは臨むことができない隠れ点Ｋ０が存在する場合がある。このような隠れ点Ｋ０については、距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出することができないため、被写体Ｈにおける領域Ｂ１は３次元データを算出することができない。なお、このような領域はオクルージョン領域と称される、このため、３次元データ生成部３０は、オクルージョン領域については、オクルージョン領域の周囲の距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を用いて、その位置の距離データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を推定する。例えば、図９に示すように、被写体Ｈのオクルージョン領域Ｂ１については、オクルージョン領域Ｂ１の両端にある位置Ｐ２０，Ｐ２１の距離データを用いて、補間演算によりオクルージョン領域Ｂ１の距離データを算出する。なお、補間演算としては線形補間および高次補間等公知の種々の手法を用いることができる。
【００６１】
なお、本実施形態においては、高解像度基準画像Ｇ１，高解像度参照画像Ｇ２を用いての３次元データＶ０の生成時にのみオクルージョン領域の補間を行うものとする。
【００６２】
ＣＰＵ３６は、入出力部３７からの信号に応じてステレオカメラ１の各部を制御する。また、入出力部３７からのモード切替指示により、ステレオカメラ１の動作モードを、撮影モードおよび再生モードに切り替える。
【００６３】
入出力部３７は、各種インターフェース並びに撮影者が操作可能なスイッチ、レリーズボタンおよび操作ボタン等を備えてなるものである。なお、後述するトラックボールも備えてなるものである。
【００６４】
データバス３８は、ステレオカメラ１を構成する各部およびＣＰＵ３６に接続されており、ステレオカメラ１における各種データおよび各種情報のやり取りを行う。
【００６５】
次いで、第１の実施形態において行われる処理について説明する。図１０は第１の実施形態において行われる処理を示すフローチャートである。ステレオカメラ１の電源がオンとされ、動作モードが撮影モードに切り替えられることによりＣＰＵ３６が処理を開始し、撮像部２１Ａ，２１Ｂが被写体を撮影して、基準画像Ｇ１，参照画像Ｇ２の画像データを取得する（ステップＳＴ１）。次いで、３次元データ生成部３０が、低解像度および中解像度の基準画像Ｇ１″，Ｇ１′、参照画像Ｇ２″，Ｇ２′を生成し、上述したように粗密探索法による対応点の探索を行い、中解像度の表示用３次元データＶ０′を生成する（ステップＳＴ２）。
【００６６】
そして、ＣＰＵ３６からの指示により、表示制御部２８が表示用３次元データＶ０′により表される３次元形状の画像である３次元画像をモニタ２０に表示する（ステップＳＴ３）。
【００６７】
図１１は３次元画像の表示を説明するためのステレオカメラ１の背面図である。図１１に示すようにステレオカメラ１の背面には、モニタ２０、トラックボール４０、ズームインボタン４１、ズームアウトボタン４２が設けられている。なお、トラックボール４０、ズームインボタン４１およびズームアウトボタン４２は、入出力部３７の一部である。図１１に示すように、モニタ２０には表示用の３次元データＶ０′により表されるメッシュモデルの３次元画像Ｇ１０が表示されている。なお、３次元画像Ｇ１０は、３次元データＶ０′を、仮想的に設定した２次元平面に投影したものである。また３次元画像Ｇ１０の左側には、視点のＸＹＺ軸周りの回転量、原点からの移動量およびズーム倍率が表示され、３次元画像Ｇ１０の右側には、３次元空間の座標が示されている。
【００６８】
撮影者はトラックボール４０を用いて、所望とする視点から見たものとなるように、表示された３次元画像Ｇ１０をＸＹＺ軸周りに回転することができる。また、モニタ２０に触れ、触れた部分をモニタ２０上において移動することにより、視点の位置を変更することができる。また、ズームインボタン４１およびズームアウトボタン４２を用いて、表示される３次元画像Ｇ１０のズーム倍率を変更することができる。
【００６９】
なお、このように変更した視点の回転位置、移動位置およびズーム倍率は表示パラメータとして、後述するように生成された記録用の３次元データＶ０と併せて３次元画像ファイルに含められる。具体的には、３次元画像ファイルのヘッダに表示パラメータを記述することにより、表示パラメータが３次元画像ファイルに含められる。
【００７０】
次いで、ＣＰＵ３６が視点位置およびズーム倍率の変更指示がなされたか否かを判定し（ステップＳＴ４）、ステップＳＴ４が否定されるとステップＳＴ６に進む。ステップＳＴ４が肯定されると、視点位置およびズーム倍率を変更して３次元画像Ｇ１０を再表示する（ステップＳＴ５）。
【００７１】
次いで、ＣＰＵ３６はレリーズボタンが押下されたか否かを判定し（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ６が否定されるとステップＳＴ１に戻る。ステップＳＴ６が肯定されると、３次元データ生成部３０が、高解像度の基準画像Ｇ１，参照画像Ｇ２を用いて、サブピクセル位置推定およびオクルージョン補間を行って、記録用の３次元データＶ０を生成する（ステップＳＴ７）。そして、ＣＰＵ３６からの指示により、圧縮／伸長処理部２４が、３次元データＶ０、表示パラメータ、基準画像Ｇ１、参照画像Ｇ２の画像データから３次元画像ファイルを生成する（ステップＳＴ８）。さらに、ＣＰＵ３６からの指示により、メディア制御部２６が３次元画像ファイルを記録メディア２９に記録し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００７２】
次いで、記録された３次元画像ファイルの再生時の処理について説明する。図１２は第１の実施形態において３次元画像ファイルの再生時に行われる処理を示すフローチャートである。ステレオカメラ１の動作モードが再生モードに切り替えられることによりＣＰＵ３６が処理を開始し、再生する３次元画像ファイルの選択を受け付ける（ステップＳＴ１１）。なお、３次元画像ファイルの選択は、記録メディア２９に記録されている３次元画像ファイルの一覧をモニタ２０に表示し、撮影者による一覧からの所望とする３次元画像ファイルの選択の指示を受け付けることにより行えばよい。
【００７３】
次いで、ＣＰＵ３６は、３次元画像ファイルに含まれる表示パラメータを用いて３次元画像を再生するか否かの選択、すなわち撮影時の表示パラメータの使用の有無の選択を受け付ける（ステップＳＴ１２）。これは例えば図１３に示すように選択画面５０をモニタ２０に表示し、撮影者によるＹＥＳボタン５１またはＮＯボタン５２の選択を受け付けることにより行えばよい。
【００７４】
次いで、撮影時の表示パラメータの使用が選択されたか否かを判定し（ステップＳＴ１３）、ステップＳＴ１３が肯定されると、３次元画像ファイルのヘッダに記述された表示パラメータを取得し（ステップＳＴ１４）、３次元画像ファイルに格納されている３次元データＶ０により表される３次元画像を、取得したパラメータに基づく視点位置およびズーム倍率によりモニタ２０に表示し（ステップＳＴ１５）、処理を終了する。なお、ステップＳＴ１３が否定された場合は、あらかじめ定められたデフォルトの表示パラメータを取得し（ステップＳＴ１６）、ステップＳＴ１５の処理に進む。
【００７５】
なお、３次元画像の表示の態様は図１１に示すものと同様である。この際、撮影時と同様に、視点の回転位置、移動位置およびズーム倍率の変更を受け付けるようにしてもよい。また、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の再生の指示を受け付けて、図１４に示すように基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２をモニタ２０に表示するようにしてもよい。
【００７６】
このように、第１の実施形態によれば、表示用の中解像度の３次元データＶ０′と、記録用の高解像度の３次元データＶ０とを生成するようにしたため、中解像度の３次元データＶ０′により、高速に３次元画像Ｇ１０をモニタ２０表示することができる。また、記録される３次元データＶ０は、解像度が高くまたサブピクセル位置推定およびオクルージョン補間を行っているため、測定精度が高いものとなっている。このため、撮影後の時間のあるときに３次元データＶ０により表される３次元画像を再生することにより、精度の高い３次元形状を利用することができる。
【００７７】
また、３次元画像の再生の際に、撮影時に使用した表示パラメータを使用することにより、撮影時と同様の視点位置およびズーム倍率により３次元画像を表示することができる。また、この際に、撮影時に使用した表示パラメータの使用の有無の選択を受け付けているため、３次元データＶ０の再生時における表示態様についての撮影者の意図を反映させることができる。
【００７８】
次いで、本発明の第２の実施形態について説明する。図１５は本発明の第１の実施形態による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を適用したステレオカメラ１の内部構成を示す概略ブロック図である。なお、第２の実施形態において第１の実施形態と同一の構成については同一の参照番号を付与し、ここでは詳細な説明は省略する。第２の実施形態によるステレオカメラ１Ａは、３次元データ生成部３０が表示用の３次元データの生成に使用する演算方式を決定するための演算方式決定部３１を備えた点が第１の実施形態と異なる。なお、第２の実施形態における３次元データ生成部３０は、演算方式決定部３１の決定結果に応じて、低解像度および中解像度の３次元データＶ０″，Ｖ０′を生成する際にも、サブピクセル位置推定およびオクルージョン補間を行う場合があるものとする。
【００７９】
ここで、演算方式決定部３１は、モニタ２０の解像度、モニタ２０の３次元画像の再生に要する速度、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式、および表示パラメータに応じて演算方式を決定するものである。
【００８０】
次いで、第２の実施形態において行われる処理について説明する。なお、第２の実施形態において行われる処理は、第１の実施形態において、撮影後に表示用３次元データを生成するまでの間において行われ、決定された演算方式に基づいて表示用３次元データを生成する点を除いて、行われる処理は第１の実施形態と同一である。このため、以降の説明においては、演算方式を決定する処理についてのみ説明する。まず、モニタ２０の解像度に応じた演算方式の決定の処理を第１の処理として説明する。図１６は第２の実施形態において行われる演算方式決定の第１の処理を示すフローチャートである。
【００８１】
まず、演算方式決定部３１が、モニタ２０の解像度を取得する（ステップＳＴ２１）。そして、３次元データ生成部３０が探索する対応点の位置が１画素ずれた場合の、モニタ２０上における対応点のずれ量を算出する（ステップＳＴ２２）。ここで、算出したずれ量がモニタ２０の１画素以下であれば、表示される３次元画像には差は生じないため、サブピクセル位置推定を行う必要がない。
【００８２】
このため、演算方式決定部３１は、探索する対応点の位置が１画素ずれた場合の、モニタ２０上における対応点のずれ量がモニタの１画素以下であるか否かを判定し（ステップＳＴ２３）、ステップＳＴ２３が肯定されると、サブピクセル位置推定を行わない演算方式を選択し（ステップＳＴ２４）、処理を終了する。一方、ステップＳＴ２３が否定されると、サブピクセル位置推定を行う演算方式を選択し（ステップＳＴ２５）、処理を終了する。
【００８３】
これにより、３次元画像の表示に反映されないサブピクセル位置推定のための演算を行う必要がなくなるため、表示用の３次元データの生成の速度を向上させることができる。
【００８４】
次いで、モニタ２０の３次元画像の再生に要する時間に応じた演算方式の決定の処理を第２の処理として説明する。図１７は第２の実施形態において行われる演算方式決定の第２の処理を示すフローチャートである。なお、第２の処理は、一旦、上記第１の実施形態と同様に表示用の３次元データＶ０′を生成した後の、２回目以降の表示用の３次元データの生成時に行われる。
【００８５】
まず、演算方式決定部３１が、前回の処理において生成した表示用の３次元データのデータ量を取得する（ステップＳＴ３１）。そして、取得した３次元データのデータ量から、スルー画像表示時の１フレームの表示に要する時間Ｔｆを算出する（ステップＳＴ３２）。なお、１フレームの表示に要する時間とは、３次元データを仮想的に設定した２次元平面に投影して２次元の表示用の３次元画像をモニタ２０に表示するまでに要する時間である。
【００８６】
ここで、本実施形態においては、粗密探索法においてＮ段階の解像度の基準画像および参照画像から対応点を探索しているため、対応点を探索して３次元データを算出するのに必要な段階毎の演算時間Ｔｉを算出する（ステップＳＴ３３）。なお、本実施形態においてはＮ＝３であるため、ｉ＝１〜３となる。次いで、対応点探索の段階ｉを初期値に設定し（ｉ＝１、ステップＳＴ３４）、ｉ段目までの演算に要する時間が１フレームの表示に要する時間を上回っているか否かを判定する（Ｔｉ＞Ｔｆ：ステップＳＴ３５）。
【００８７】
ステップＳＴ３５が肯定されると、ｉ＞１であるか否かを判定し（ステップＳＴ３６）、ステップＳＴ３６が肯定されると、ｉ＝ｉ−１として（ステップＳＴ３７）、ｉ段目に算出する３次元データを表示用の３次元データに決定し（ステップＳＴ３８）、処理を終了する。なお、ステップＳＴ３６が否定されるとステップＳＴ３８の処理に進む。
【００８８】
ステップＳＴ３５が否定されると、ｉ＝Ｎであるか否かを判定し（ステップＳＴ３９）、ステップＳＴ３９が否定されると、ｉ＝ｉ＋１として（ステップＳＴ４０）、ステップＳＴ３５に戻る。なお、ステップＳＴ３９が肯定されるとステップＳＴ３８の処理に進む。
【００８９】
これにより、表示可能なフレームレート内において可能な限り精度の高い表示用の３次元データを生成することができる。
【００９０】
次いで、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式に応じた演算方式の決定の処理を、第３の処理として説明する。図１８は第２の実施形態において行われる演算方式決定の第３の処理を示すフローチャートである。
【００９１】
まず、演算方式決定部３１が、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式が、画素混合出力であるか否かを判定する（ステップＳＴ５１）。ステップＳＴ５１が肯定されると、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の画像データのすべてのデータを、３次元データの算出のために使用する演算方式（第１の演算方式とする）に決定し（ステップＳＴ５２）、処理を終了する。
【００９２】
ステップＳＴ５１が否定されると、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式が、インターレース出力であるか否かを判定する（ステップＳＴ５３）。ステップＳＴ５３が肯定されると、基準画像Ｇ１および参照画像Ｇ２の画像データの奇数フィールドまたは偶数フィールドのみのデータを、３次元データの算出のために使用する演算方式（第２の演算方式とする）に決定し（ステップＳＴ５４）、処理を終了する。
【００９３】
ステップＳＴ５３が否定されると、画素混合出力およびインターレース出力のいずれの形式でもないことから、演算時間を短縮するために、データを間引いて３次元データを算出する演算方式に決定し（ステップＳＴ５５）、処理を終了する。
【００９４】
これにより、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式に応じて、可能な限り測定精度および解像度が高い表示用の３次元データを生成することができる。
【００９５】
次いで、表示パラメータに応じた演算方式の決定の処理を第４の処理として説明する。図１９は第２の実施形態において行われる演算方式決定の第４の処理を示すフローチャートである。なお、第４の処理は、一旦、上記第１の実施形態と同様に表示用の３次元データＶ０′を生成した後の、２回目以降の表示用の３次元データの生成時に行われる。
【００９６】
まず、演算方式決定部３１が、現在の表示パラメータを取得する（ステップＳＴ６１）。そして、現在表示中の３次元データにより表される３次元画像において、メッシュモデルを構成する面のうち、表示されない面（すなわちオクルージョンとなる面）を検出する（ステップＳＴ６２）。そして、メッシュを構成する各対応点から、表示されない面のみを構成する非表示対応点を検出する（ステップＳＴ６３）。そして、演算方式決定部３１が、非表示対応点を次回の３次元データ生成時におけるステレオマッチングの対象から除外し（ステップＳＴ６４）、処理を終了する。
【００９７】
これにより、モニタ２０に表示される３次元形状についてのみ、ステレオマッチングが行われるため、演算量を低減でき、その結果、より高速に表示用の３次元データを生成することができる。
【００９８】
なお、第２の実施形態においては、モニタ２０の解像度、モニタ２０の３次元画像の再生に要する速度、撮像部２１Ａ，２１Ｂの出力形式、および表示パラメータのうちの少なくとも１つに応じて演算方式を決定するようにしてもよい。この場合、これらのいずれに応じて演算方式を決定するかについては、撮影者が入出力部３７を用いて入力するものとしてもよいが、あらかじめステレオカメラにおいて設定しておくようにしてもよい。
【００９９】
また、上記第１および第２の実施形態においては、３次元データ生成部３０において、表示用および記録用の３次元データを生成しているが、図２０に示す第３の実施形態によるステレオカメラ１Ｂのように、表示用の３次元データを生成する表示用３次元データ生成部３２および記録用の３次元データを生成する記録用３次元データ生成部３３を設けるようにしてもよい。
【０１００】
また、上記第１および第２の実施形態においては、表示用および記録用の３次元データの生成後に、精度を向上するために、再帰的に３次元データを生成し直したり、３次元形状を整えるためのスムージング処理を行うようにしてもよい。なお、第２の実施形態においては、再帰的な３次元データの生成およびスムージング処理の実行の有無について、演算方式決定部３１が決定するようにしてもよい。
【０１０１】
また、上記第１および第２の実施形態においては、３次元画像ファイルに基準画像および参照画像の画像データを含めているが、基準画像の画像データのみを含めてもよい。また、３次元画像ファイルに基準画像および参照画像の画像データを含めることなく、３次元データのみを含めてもよい。
【０１０２】
また、上記第１および第２の実施形態においては、２つの撮像部２１Ａ，２１Ｂを設け、２つの撮像部２１Ａ，２１Ｂのそれぞれにより取得した画像から３次元データを生成しているが、３以上の撮像部を設け、取得された３以上の画像データから３次元データを生成するようにしてもよい。
【０１０３】
なお、上記第１および第２の実施形態においては、本発明による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を撮像部２１Ａ，２１Ｂを備えたステレオカメラに適用しているが、撮像部２１Ａ，２１Ｂと３次元形状測定装置および３次元形状再生装置とを別個に設けるようにしてもよい。また、３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を別個に設けるようにしてもよい。
【０１０４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、コンピュータを、上記の３次元データ生成部３０に対応する手段として機能させ、図１０，１２，１６〜１９に示すような処理を行わせるプログラムも、本発明の実施形態の１つである。また、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体も、本発明の実施形態の１つである。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の第１の実施形態による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を適用したステレオカメラの内部構成を示す概略ブロック図
【図２】撮像部の構成を示す図
【図３】ステレオマッチングを説明するための図
【図４】並行化処理後の基準画像および参照画像の位置関係を説明するための図
【図５】３次元データ生成部における処理ブロック図
【図６】粗密探索法を説明するための図
【図７】サブピクセル位置推定の手法を説明するための図
【図８】隠れ点を説明するための図
【図９】オクルージョン補間を説明するための図
【図１０】第１の実施形態において行われる処理を示すフローチャート
【図１１】３次元画像の表示を説明するためのステレオカメラの背面図
【図１２】第１の実施形態において再生時に行われる処理を示すフローチャート
【図１３】撮影時の表示パラメータを使用するか否かの選択画面を示す図
【図１４】基準画像および参照画像を表示した状態を示す図
【図１５】本発明の第２の実施形態による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を適用したステレオカメラの内部構成を示す概略ブロック図
【図１６】第２の実施形態において行われる演算方式決定の第１の処理を示すフローチャート
【図１７】第２の実施形態において行われる演算方式決定の第２の処理を示すフローチャート
【図１８】第２の実施形態において行われる演算方式決定の第３の処理を示すフローチャート
【図１９】第２の実施形態において行われる演算方式決定の第４の処理を示すフローチャート
【図２０】本発明の第３の実施形態による３次元形状測定装置および３次元形状再生装置を適用したステレオカメラの内部構成を示す概略ブロック図
【符号の説明】
【０１０６】
１，１Ａ，１Ｂ    ステレオカメラ
２１Ａ，２１Ｂ    撮像部
３０    ３次元データ生成部
３１    演算方式決定部
３２    表示用３次元データ生成部
３３    記録用３次元データ生成部
【図１】
2009168536.tif 000003
【図２】
2009168536.tif 000004
【図３】
2009168536.tif 000005
【図４】
2009168536.tif 000006
【図５】
2009168536.tif 000007
【図６】
2009168536.tif 000008
【図７】
2009168536.tif 000009
【図８】
2009168536.tif 000010
【図９】
2009168536.tif 000011
【図１０】
2009168536.tif 000012
【図１１】
2009168536.tif 000013
【図１２】
2009168536.tif 000014
【図１３】
2009168536.tif 000015
【図１４】
2009168536.tif 000016
【図１５】
2009168536.tif 000017
【図１６】
2009168536.tif 000018
【図１７】
2009168536.tif 000019
【図１８】
2009168536.tif 000020
【図１９】
2009168536.tif 000021
【図２０】
2009168536.tif 000022