(57)【要約】【課題】初回に出力する測位位置の精度向上。【解決手段】初回の測位では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号をもとに決定現在位置Ｐを算出する測位処理を１回以上繰り返して行う。この各回の測位処理においては、決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔを算出すると、算出した決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔが、所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判定し、少なくとも一方の条件を満たすと判定した場合、決定現在位置Ｐを初回の測位位置として出力する。そして、初回の測位位置を決定し出力した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Ｐを測位位置として出力する。【選択図】図１
2009109478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた現在位置の測位演算を行って、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法であって、
前記衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行することと、
前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定することと、
前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することと、
を含む初回出力測位位置決定方法。
【請求項２】
前記測位処理の度に、今回算出された測位位置の二次元位置に対応する基準高度を所定の高度情報又は所定のサーバから取得し、今回算出された測位位置の高度と当該取得した基準高度との差が所定の高度差条件を満たすか否かを判定することを更に含み、
前記測位位置を決定することは、前記高度差条件を満たすと判定され、且つ、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することである、
請求項１に記載の初回出力測位位置決定方法。
【請求項３】
前記衛星信号の受信環境を判断することと、
前記判断された受信環境に応じて、前記高度差条件を可変することと、
を含む請求項２に記載の初回出力測位位置決定方法。
【請求項４】
前記衛星信号の受信環境を判断することと、
前記判断された受信環境に応じて、前記収束条件を可変することと、
を含む請求項１〜３の何れか一項に記載の初回出力測位位置決定方法。
【請求項５】
前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することを含む請求項１〜４の何れか一項に記載の初回出力位置決定方法。
【請求項６】
前記衛星信号の受信環境を判断することと、
前記判断された受信環境に応じて、前記近距離条件を可変することと、
を含む請求項５に記載の初回出力測位位置決定方法。
【請求項７】
前記測位処理を実行することには、前記測位処理により時刻誤差を算出することを含み、
前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することを含む請求項１〜６の何れか一項に記載の初回出力位置決定方法。
【請求項８】
前記衛星信号の受信環境を判断することと、
前記判断された受信環境に応じて、前記近似条件を可変することと、
を含む請求項７に記載の初回出力測位位置決定方法。
【請求項９】
測位用の衛星から送出される衛星信号を用いて現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、請求項１〜８の何れか一項に記載の初回出力測位位置決定方法を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位演算部と、
前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定する収束判定部と、
前記収束判定部により前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定する初回出力測位位置決定部と、
を備えた測位装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の測位装置を備えた電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星を利用した測位システムとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、カーナビゲーション装置等で利用されている。ＧＰＳでは、地球周回軌道を周回する複数のＧＰＳ衛星それぞれからＧＰＳ衛星信号が送出され、ＧＰＳ受信機において、受信したＧＰＳ衛星信号を基に現在位置を算出（測位）する。
【０００３】
ところで、捕捉されたＧＰＳ衛星信号の中には、マルチパス等の影響を受けているＧＰＳ衛星信号が含まれている場合があり、このマルチパス等の影響を受けているＧＰＳ衛星信号を用いると、現在位置の算出（測位）が正確に行えないおそれがある。そこで、例えば東京都心部といった多数の高層ビル等の建築物が立ち並んでいるマルチパス頻発地域において、高度テーブル（都市高度情報）を利用することで測位精度を向上させる方法が知られている。この高度テーブルは、標高差が小さい都心部を所定数（具体的には、９個）のメッシュ領域に区切り、各メッシュ領域に対応する高度を定めたデータテーブルである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７７７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＰＳ受信機では、所定時間毎（例えば、１秒毎）に、現在位置を算出する測位演算を繰り返し行い、算出した現在位置を測位位置として出力するが、測位の開始から初回の測位位置の出力までには、通常、複数回の測位演算を要する。この測位開始から初回の測位位置の出力までに要する時間ＴＴＦＦ（Time to First Fix）と測位精度との間には、ＴＴＦＦを短縮させると測位精度が低下し、逆に、測位精度の向上を優先させるとＴＴＦＦが長くなりがちになるといった関係がある。測位精度とＴＴＦＦのどちらを優先させたほうが良いかは、受信環境によって異なる。例えばマルチパス環境といった全体的に測位精度が低い受信環境では、ＴＴＦＦの短縮よりも測位精度を優先させ、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＺカウントがデコードされて測位精度が改善された後、測位位置を出力するほうが望ましい。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が高いため、ＴＴＦＦの短縮を優先させ、Ｚカウントのデコードを待つことなく測位位置を出力するといったことが可能である。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、出力する初回測位位置の精度の向上である。また、受信環境に応じた適切なＴＴＦＦの短縮化と、初回測位位置の精度向上との両立を図ることを他の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた現在位置の測位演算を行って、測位開始後に最初に出力する測位位置を決定する初回出力測位位置決定方法であって、前記受信された衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行することと、前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定することと、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
【０００７】
また、第１０の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理を実行する測位演算部と、前記測位処理の度に、今回及び過去の測位結果に基づいて、繰り返し実行される前記測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件として予め定められた収束条件を満たすか否かを判定する収束判定部と、前記収束判定部により前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定する初回出力測位位置決定部とを備えた測位装置である。
【０００８】
また、第１１の発明は、第１０の発明の測位装置を備えた電子機器である。
【０００９】
この第１、第１０又は第１１の発明によれば、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いた測位演算を行って測位位置を算出する測位処理の度に、測位処理の測位結果が収束したことを判定する条件である収束条件を満たすか否かの判定が行われる。そして、収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置が最初に出力する測位位置として決定される。
【００１０】
例えば、受信した衛星信号にマルチパス等の影響を受けた衛星信号が含まれた環境、いわゆるマルチパス環境では、測位精度が低くなる傾向があるため、各測位処理での測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たさない可能性が高い。つまり、収束条件を満たさない可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦの短縮よりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が比較的高いため、各測位処理での測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。つまり、収束条件を満たす可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦの短縮が図れることになる。このように、収束条件を満たす場合に、算出した測位位置を初回出力測位位置として決定することで、高精度な初回出力測位位置とすることができ、また、受信環境に応じた適切なＴＴＦＦの短縮が可能となる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記測位処理の度に、今回算出された測位位置の二次元位置に対応する基準高度を所定の高度情報又は所定のサーバから取得し、今回算出された測位位置の高度と当該取得した基準高度との差が所定の高度差条件を満たすか否かを判定することを更に含み、前記測位位置を決定することは、前記高度差条件を満たすと判定され、且つ、前記収束条件を満たすと判定された場合に、今回算出された測位位置を最初に出力する測位位置として決定することである初回出力測位位置決定方法である。
【００１２】
この第２の発明によれば、測位処理の度に、更に、今回算出された測位位置の高度と所定の基準高度との差が所定の高度条件を満たすかの判定が行われる。そして、高度条件を満たすと判定され、且つ収束条件を満たすと判定された場合に、今回された測位位置が最初に出力する測位位置として決定される。
【００１３】
例えば、マルチパス環境では、測位精度が低くなる傾向があるため、算出した測位位置と基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高い。つまり、収束条件及び高度差条件をともに満たさない可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦよりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境では、測位精度が比較的高いため、算出した測位位置と基準高度との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高い、つまり、収束条件及び高度差条件をともに満たす可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦの短縮が図れることになる。このように、収束条件及び高度差条件をともに満たす場合に、算出した測位位置を初回出力測位位置として決定することで、受信環境に応じたより適切なＴＴＦＦの短縮が可能となる。
【００１４】
第３の発明は、第２の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記高度差条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
【００１５】
この第３の発明によれば、衛星信号の受信環境に応じて、高度差条件が可変される。高度差条件が異なると、測位位置が同じ場合であっても、高度差条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、測位開始から最初に出力する測位位置を決定するまでの時間、すなわちＴＴＦＦが異なる。また、受信環境が異なると、測位精度が異なり、測位位置の高度と基準高度との差が異なるため、高度差条件の判定結果が異なる。例えば、オープンスカイ環境といった測位精度の比較的良い受信環境では、測位位置の高度と基準高度との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高い、一方、マルチパス環境といった測位精度が比較的悪い受信環境では、測位位置の高度と基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高い。つまり、高度差条件を受信環境に関わらず同じとした場合、マルチパス環境といった測位精度が悪い受信環境では、高度差条件がなかなか満たされず、ＴＴＦＦが長くなり過ぎるといった事態が起こり得る。このため、受信環境に応じて高度差条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
【００１６】
第４の発明は、第１〜第３の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記収束条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
【００１７】
この第４の発明によれば、衛星信号の受信環境に応じて、収束条件が可変される。収束条件を可変すると、測位結果が同じであっても、収束条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、ＴＴＦＦが異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位結果のばらつきが異なるため、収束条件の判定結果が異なる。例えば、オープンスカイ環境といった測位精度が比較的良い受信環境では、測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。一方、マルチパス環境といった測位精度が比較的悪い受信環境では、測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たす可能性が低い。つまり、収束条件を受信環境に関わらず同じとした場合、マルチパス環境といった測位精度が悪い受信環境では、収束条件がなかなか満たされず、ＴＴＦＦが長くなり過ぎるといった事態が起こり得る。このため、受信環境に応じて収束条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
【００１８】
第５の発明は、第１〜第４の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することを含む初回出力位置決定方法である。
【００１９】
この第５の発明によれば、収束条件を満たすかの判定には、繰り返し実行される測位処理の前後の測位処理で算出された測位位置の差が、所定の近距離条件を満たした連続回数を判定することが含まれる。これにより、例えば、近距離条件を満たした連続回数が所定回数を超えるか否かによって収束条件を満たすか否かを判定するようにすることで、時系列に沿った測位位置のばらつきが小さくなった（収束した）と判断される時点で、収束条件を満たしたと判定することができる。
【００２０】
第６の発明は、第５の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記近距離条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
【００２１】
この第６の発明によれば、受信された衛星信号に基づいて判断された受信環境に応じて、近距離条件が可変される。近距離条件を可変すると、測位処理の測位結果が同じであっても、近距離条件を満たすかの判定結果が異なり、その結果、収束条件を満たすかの判定結果が異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位結果のばらつきが異なるため、近距離条件の判定結果が異なる。このため、受信環境に応じて近距離条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
【００２２】
第７の発明は、第１〜第６の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記測位処理を実行することには、前記測位処理により時刻誤差を算出することを含み、前記収束条件を満たすかの判定は、繰り返し実行される前記測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することを含む初回出力位置決定方法である。
【００２３】
この第７の発明によれば、測位処理によって、更に時刻誤差が算出され、収束条件を満たすかの判定には、繰り返し実行される測位処理の前後の測位処理で算出された時刻誤差の差が所定の近似条件を満たした連続回数を判定することが含まれる。これにより、例えば、収束条件を満たした連続回数が所定回数を超えるか否かによって収束条件を満たすか否かを判定するようにすることで、時系列に沿った時刻誤差のばらつきが小さくなった（収束した）と判断される時点で、収束条件を満たしたと判定することができる。
【００２４】
第８の発明は、第７の発明の初回出力測位位置決定方法であって、前記衛星信号の受信環境を判断することと、前記判断された受信環境に応じて、前記近似条件を可変することとを含む初回出力測位位置決定方法である。
【００２５】
この第８の発明によれば、受信された衛星信号に基づいて判断された受信環境に応じて、近似条件が可変される。近似条件を可変すると、測位処理の測位結果が同じであっても、近似条件を満たすか否かの判定結果が異なり、その結果、収束条件を満たすか否かの判定結果が異なる。また、受信環境が異なると、測位精度の違いにより測位精度のばらつきが異なるため、近似条件の判定結果が異なる。このため、受信環境に応じて近似条件を可変することで、より適切な初回出力測位位置の決定が実現される。
【００２６】
第９の発明は、測位用の衛星から送出される衛星信号を用いて現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに、第１〜第８の何れかの発明の初回出力測位位置決定方法を実行させるためのプログラムである。
【００２７】
この第９の発明によれば、このプログラムをコンピュータに読み取らせて演算処理を実行させることで、第１〜第８の何れかの発明と同様の作用効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。なお、以下では、本発明を、ＧＰＳ測位機能を有する携帯電話機に適用した実施形態を説明するが、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【００２９】
〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態を説明する。
［構成］
図１は、第１実施形態の携帯電話機１の内部構成を示すブロック図である。図１によれば、携帯電話機１は、ＧＰＳアンテナ１０と、測位装置であるＧＰＳ受信部２０と、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）６１と、操作部６２と、表示部６３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６５と、携帯用無線通信回路部７０と、携帯用アンテナ８０とを備えて構成される。
【００３０】
ＧＰＳアンテナ１０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号を受信するアンテナであり、受信したＲＦ信号を出力する。
【００３１】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ１０で受信されたＲＦ信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、ＧＰＳ衛星信号から取り出した航法メッセージ等に基づく測位演算を行って現在位置を算出する。このＧＰＳ受信部２０は、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部２１と、発振回路２２と、ベースバンド処理回路部３０とを有している。尚、ＲＦ受信回路部２１とベースバンド処理回路部３０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。
【００３２】
ＲＦ受信回路部２１は、発振回路２２から入力される発振信号を分周或いは逓倍した信号を、ＧＰＳアンテナ１０から入力されたＲＦ信号に乗算することで、該ＲＦ信号を中間周波数の信号（ＩＦ（Intermediate Frequency）信号）にダウンコンバートし、このＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換して出力する。発振回路２２は、例えば水晶発振器であり、所定の発振周波数を有する発振信号を生成して出力する。
【００３３】
ベースバンド処理回路部３０は、ＲＦ受信回路部２１から入力されるＩＦ信号の中からＧＰＳ衛星信号を捕捉・追尾し、データを復号して取り出した航法メッセージや時刻情報等に基づいて、擬似距離の算出演算や測位演算等を行う回路部である。
【００３４】
具体的には、先ず、入力されたＩＦ信号に基づくＧＰＳ衛星信号の捕捉を行う。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、ＩＦ信号からＧＰＳ衛星信号を抽出する処理であり、ＩＦ信号に対する相関処理を行う。具体的には、ＩＦ信号と擬似的に発生させたレプリカＣ／Ａコード（コードレプリカ）との相関を、ＦＦＴ演算を用いて算出するコヒーレント処理を行い、このコヒーレント処理の結果である相関値を積算して相関積算値を算出するインコヒーレント処理を行う。これにより、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａコード及び搬送波周波数の位相が得られる。
【００３５】
ＧＰＳ衛星信号を捕捉したならば、次いで、捕捉したＧＰＳ衛星信号を追尾する。ＧＰＳ衛星信号の追尾は、捕捉した複数のＧＰＳ衛星信号の同期保持を並列的に行う処理であり、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ）で実現されてＣ／Ａコードの位相を追尾するコールドループと、例えば位相ロックループ（ＰＬＬ）で実現されて搬送波周波数の位相を追尾するキャリアループとの処理を行う。そして、追尾した各ＧＰＳ衛星信号のデータを復号して航法メッセージを取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行って現在位置を算出（測位）する処理を行う。
【００３６】
また、このベースバンド処理回路部３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ４０と、ＲＡＭ５０とを有するとともに、レプリカＣ／Ａコードの発生回路や、相関演算を行う回路、データの復号回路等の各種回路を含む。
【００３７】
ＣＰＵ３１は、ベースバンド処理回路部３０の各部や、ＲＦ受信回路部２１の各部を統括的に制御するとともに、後述のベースバンド処理を含む各種演算処理を行う。
【００３８】
ベースバンド処理では、ＣＰＵ３１は、捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号に含まれる航法メッセージを復号し、復号した航法メッセージに含まれるＧＰＳ衛星の軌道情報及び時間情報を基に現在位置を算出する。即ち、ＧＰＳ衛星それぞれからのＧＰＳ衛星信号の送信時刻と、ＧＰＳ受信機における該ＧＰＳ衛星信号の受信時刻との差から、ＧＰＳ衛星信号の送信時の各ＧＰＳ衛星の位置及びＧＰＳ受信機から各ＧＰＳ衛星までの擬似距離を算出する。そして、現在位置と、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時刻誤差との４つを未知数とした連立方程式を立て、この連立方程式を解くことで現在位置を算出する。このとき、少なくとも４個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号を受信することで、現在位置が算出可能となる。これは、三次元位置である現在位置の各座標値（ｘ，ｙ，ｚ）と、ＧＰＳ衛星及びＧＰＳ受信機の時刻誤差Ｔとの４つを未知数とするからである。
【００３９】
また、ＣＰＵ３１は、所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で、現在位置を算出する測位処理を繰り返し行う。測位処理では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号から、４個以上のＧＰＳ衛星の組合せである「衛星組」を選出する。例えば、８個のＧＰＳ衛星信号が捕捉された場合、１６３個（＝８Ｃ８＋８Ｃ７＋８Ｃ６＋８Ｃ５＋８Ｃ４）の衛星組が選出される。次いで、選出した衛星組それぞれについて、例えば最小二乗法を用いた測位演算を行うことで、自機の現在位置候補及び時刻誤差候補を算出する。そして、これらの衛星組のうちから、例えば所定の評価基準に従って１つを選択し、選択した衛星組の現在位置候補を今回の決定現在位置Ｐとするとともに、当該衛星組の時刻誤差候補を今回の時刻誤差Ｔとして決定する。評価基準としては、例えば衛星組のＧＰＳ衛星の幾何学配置に基づく位置精度劣化指数ＰＤＯＰ（Position Dilution of Precision）や、各ＧＰＳ衛星信号の信号強度に基づく方法といった公知の手法により実現される。尚ここで、捕捉されたＧＰＳ衛星から生成される全ての衛星組のうち、例えば６個以上のＧＰＳ衛星からなる数十程度の衛星組を抽出し、抽出した衛星組を対象として測位位置及び時刻誤差を決定することにしても良い。
【００４０】
第１実施形態では、最初に測位位置を出力する際（初回の測位）には、上記測位処理を１回以上行い、最後の測位処理において算出した決定現在位置Ｐを初回の測位位置として出力（測位出力）する。そして、初回の測位位置を決定した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Ｐを測位位置として出力（測位出力）する。
【００４１】
すなわち、初回の測位では、各回の測位処理において、決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔを算出すると、算出した決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔが所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判断する。
【００４２】
「高度差条件」は、算出した決定現在位置Ｐの高度ｚに関する条件であり、この高度ｚと基準高度との高度差が小さいことを判定する条件である。具体的には、ＣＰＵ３１は、「高度テーブル」を参照して、今回の決定現在位置Ｐの水平位置（すなわち、緯度及び経度であり、いわゆる二次元位置）に対応する高度ｚ０を取得する。この高度ｚ０が「基準高度」である。「高度テーブル」は、地球の地表面をメッシュ状に分割した各領域（分割領域）に高度を定義したデータテーブルである。分割領域は正方形の矩形形状であり、正方形の各辺が緯度方向又は経度方向に沿った向きとなるように定められている。ここで、高度には、例えば楕円体高や海抜高度、標高といった様々な種類があるが、何れでも良い。
【００４３】
図２に、高度テーブル４２の一例を示す。同図によれば、高度テーブル４２は、正方形状である分割領域それぞれについて、当該分割領域の識別番号である領域ＩＤ４２ａと、中心位置４２ｂと、各辺の長さである領域長４２ｃと、高度４２ｄとを対応付けて格納している。中心位置４２ｂは、緯度及び経度を格納する。
【００４４】
次いで、ＣＰＵ３１は、高度テーブル４２から取得した決定現在位置Ｐの水平位置に対応する高度ｚ０と、決定現在位置Ｐの高度ｚとの差分（高度差）Δｚを算出し、算出した高度差分Δｚと所定の高度差閾値ＴＨｚ（例えば、２００［ｍ］）とを比較する。そして、高度差分Δｚが高度差閾値ＴＨｚ以下ならば、「高度差条件を満たす」と判定し、高度差閾値ＴＨｚを超えるならば、「高度差条件を満たさない」と判定する。
【００４５】
「収束条件」は、測位処理の結果に関する条件であり、測位結果である決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔが収束したことを判定する条件である。具体的には、ＣＰＵ３１は、今回の決定現在位置Ｐと、前回の測位処理において算出した決定現在位置Ｐ０との差（位置差分）ΔＰを算出する。そして、算出した位置差分ΔＰが位置差分閾値ＴＨｐ（例えば、２００［ｍ］）以下ならば、位置カウンタを「１」加算（カウントアップ）し、位置差分閾値ＴＨｐを超えるならば、位置カウンタをゼロクリアする。ここで、位置カウンタは、測位開始時点ではゼロクリアされている。すなわち、この位置カウンタは、位置差分ΔＰが連続して位置差分閾値ＴＨｐとなった回数を計数する。
【００４６】
また、今回の時刻誤差Ｔと、前回の測位処理において算出した時刻誤差Ｔ０の差（時刻差分）ΔＴを算出する。そして、算出した時刻差分ΔＴが時刻差分閾値ＴＨｔ（例えば、０．０２［秒］）以下ならば、時刻カウンタを「１」加算（カウントアップ）し、時刻差分閾値ＴＨｔを超えるならば、時刻カウンタをゼロクリアする。ここで、時刻カウンタは、測位開始時点ではゼロクリアされている。すなわち、この時刻カウンタは、時刻差分ΔＴが連続して時刻差分閾値ＴＨｔ以下となった回数を計数する。
【００４７】
次いで、位置カウンタ値及び時刻カウンタ値それぞれを、所定の位置カウンタ閾値ＴＨｃｐ（例えば、「５」）及び時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ（例えば、「５」）と比較する。そして、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値ＴＨｃｐ以上である、或いは時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ以上ならば、「収束条件」を満たすと判定し、そうでないならば、「収束条件」を満たさないと判定する。
【００４８】
その結果、「高度差条件」及び「収束条件」をともに満たすと判定したならば、今回の決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し、例えば後段のホストＣＰＵ６１に出力する。一方、「高度差条件」及び「収束条件」の少なくとも一方でも満たしていないならば、続いて、次回の測位処理を行う。
【００４９】
ところで、ＧＰＳ衛星信号の各サブフレームに含まれるＺカウントがデコードされた後は、マルチパス環境であっても、時刻誤差Ｔのばらつきはほぼゼロとなる。このため、Ｚカウントがデコードされた場合には、「高度差条件」及び「収束条件」のそれぞれが満たされるか否かに関わらず、決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し出力する。
【００５０】
ＣＰＵ３１による測位処理の結果は、測位結果データ５１に格納される。図３に、測位結果データ５１のデータ構成の一例を示す。同図によれば、測位結果データ５１は、測位開始からの各回の測位処理それぞれについて、測位時刻５１ａと、算出した決定現在位置５１ｂと、時刻誤差５１ｃと、出力判定結果５１ｄとを対応付けて格納している。出力判定結果５１ｄは、決定現在位置を測位位置として出力するかの判定結果である。
【００５１】
また、ＣＰＵ３１は、測位処理毎に、受信環境に応じて上述の各閾値ＴＨ（高度差閾値ＴＨｚ、位置差分閾値ＴＨｐ及び時刻差分閾値ＴＨｔ）を変更する。受信環境は、例えば、受信されたＧＰＳ衛星信号の信号強度やＰＤＯＰに基づいて判断する。そして、閾値テーブル４３を参照して、各閾値ＴＨを、判断した受信環境に応じた値に変更する。
【００５２】
図４に、閾値テーブル４３の一例を示す。同図によれば、閾値テーブル４３は、受信環境４３ａ毎に、高度差閾値４３ｂと、位置差分閾値４３ｃと、時刻差分閾値４３ｄとを対応付けて格納している。各閾値ＴＨは、測位精度が良い（高い）受信環境であるほど、その値が小さく定められている。これは、受信環境によって測位精度が異なるためである。例えばオープンスカイ環境は、他の環境に比べて測位精度が良く、高度差Δｚや時刻差分ΔＴ、位置差分ΔＰといった各誤差が小さいため、各閾値ＴＨが小さく設定されるが、一方、マルチパス環境やインドア環境は、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪く、上記各誤差が大きいため、各閾値ＴＨが大きく設定される。
【００５３】
図１に戻り、ＲＯＭ４０は、ＣＰＵ３１がベースバンド処理回路部３０及びＲＦ受信回路部２１の各部を制御するためのシステムプログラムや、ベースバンド処理を含む各種処理を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。図５に、ＲＯＭ４０の構成の一例を示す。図５によれば、ＲＯＭ４０には、プログラムとしてベースバンドプログラム４１を記憶しているとともに、データとして、高度テーブル４２と、閾値テーブル４３とが記憶されている。
【００５４】
ＲＡＭ５０は、ＣＰＵ３１の作業領域として用いられ、ＲＯＭ４０から読み出されたプログラムやデータ、ＣＰＵ３１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。図６に、ＲＡＭ５０の構成の一例を示す。図６によれば、ＲＡＭ５０には、測位結果データ５１が記憶される。
【００５５】
図１に戻り、ホストＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６４に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯電話機１の各部を統括的に制御する。具体的には、主に、電話機としての通話機能を実現するとともに、ベースバンド処理回路部３０から入力された携帯電話機１の現在位置を地図上にプロットしたナビゲーション画面を表示部６３に表示させるといったナビゲーション機能を含む各種機能を実現するための処理を行う。
【００５６】
操作部６２は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、利用者による操作に応じた操作信号をホストＣＰＵ６１に出力する。この操作部６２の操作により、測位の開始／終了指示等の各種指示が入力される。表示部６３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成される表示装置であり、ホストＣＰＵ６１から入力される表示信号に基づく表示画面（例えば、ナビゲーション画面や時刻情報等）を表示する。
【００５７】
ＲＯＭ６４は、ホストＣＰＵ６１が携帯電話機１を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。ＲＡＭ６５は、ホストＣＰＵ６１の作業領域として用いられ、ＲＯＭ６４から読み出されたプログラムやデータ、操作部６２から入力されたデータ、ホストＣＰＵ６１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
【００５８】
携帯用アンテナ８０は、携帯電話機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯用無線通信回路部７０は、ＲＦ変換回路やベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話用の通信回路部であり、ホストＣＰＵ６１の制御に従って無線信号の送受信を行う。
【００５９】
［処理の流れ］
図７は、ＣＰＵ３１が実行するベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１がベースバンドプログラム４１に従った処理を実行することで実現される。なお、ベースバンド処理に先立ち、ＧＰＳアンテナ１０によるＲＦ信号の受信やＲＦ受信回路部２１によるＩＦ信号のダウンコンバートを経てデジタル化されたＩＦ信号が、ベースバンド処理回路部３０に入力される状態にあるものとする。
【００６０】
図７によれば、ＣＰＵ３１は、測位演算処理を行って、今回の決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔを算出する（ステップＡ１）。続いて、受信されたＧＰＳ衛星信号をもとに、受信環境を判断する（ステップＡ５）。そして、判断した受信環境をもとに、閾値テーブル４３に従って各種閾値を設定する（ステップＡ７）。その後、カウント処理を行って各種カウンタの値を更新する（ステップＡ９）。
【００６１】
図８は、カウント処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、ＣＰＵ３１は、前回の測位処理において算出した決定現在位置Ｐと今回の測位処理において算出した決定現在位置Ｐとの差分（位置差分）ΔＰを算出する（ステップＢ１）。そして、算出した位置差分ΔＰが位置差分閾値ＴＨｐ以下ならば（ステップＢ３：ＹＥＳ）、位置カウンタの値を「１」加算し（ステップＢ５）、位置差分ΔＰが位置差分閾値ＴＨｐを超えるならば（ステップＢ３：ＮＯ）、位置カウンタをゼロクリアする（ステップＢ７）。
【００６２】
続いて、Ｚカウントがデコードされたか否かを判断し、デコードされていないならば（ステップＢ８：ＮＯ）、前回の測位処理において算出した時刻誤差Ｔと、今回の測位処理において算出した時刻誤差Ｔとの差分（時刻差分）ΔＴを算出する（ステップＢ９）。そして、時刻差分ΔＴが時刻差分閾値ＴＨｔ以下ならば（ステップＢ１１：ＹＥＳ）、時刻カウンタの値を「１」加算し（ステップＢ１３）、時刻差分ΔＴが時刻差分閾値ＴＨｔを超えるならば（ステップＢ１１：ＮＯ）、時刻カウンタをゼロクリアする（ステップＢ１５）。以上の処理を行うと、カウント処理を終了する。
【００６３】
カウント処理を終了すると、ＣＰＵ３１は、続いて、高度テーブル４２を参照して、決定現在位置Ｐに対応する高度ｚ０を取得し（ステップＡ１１）、取得した高度ｚ０と、決定現在位置Ｐの高度ｚとの差分（高度差分）Δｚを算出する（ステップＡ１３）。次いで、算出した高度差分Δｚと高度差閾値ＴＨｚとを比較し、高度差分Δｚが高度差閾値ＴＨｚ未満ならば（ステップＡ１５：ＹＥＳ）、位置カウンタ値と位置カウンタ閾値ＴＨｃｐとを比較する。そして、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値ＴＨｃｐ以上ならば（ステップＡ１７：ＹＥＳ）、今回の決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し出力する（ステップＡ２３）。
【００６４】
一方、位置カウンタ値が位置カウンタ閾値未満ならば（ステップＡ１７：ＮＯ）、Ｚカウントがデコードされたか否かを判断する。Ｚカウントがデコードされているならば（ステップＡ１８：ＹＥＳ）、今回の決定位置を初回の測位位置として決定し出力する（ステップＡ２３）。Ｚカウントがデコードされていないならば（ステップＡ１８；ＮＯ）、時刻カウンタ値と時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔとを比較する。そして、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ以上ならば（ステップＡ１９：ＹＥＳ）、今回の決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し出力する（ステップＡ２３）。
【００６５】
一方、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ未満（ステップＡ１９：ＮＯ）、或いは高度差分Δｚが高度差閾値ＴＨｚを超えるならば（ステップＡ１５：ＮＯ）、今回の決定現在位置Ｐは初回の測位位置としないこととし（ステップＡ２１）、ステップＡ１に戻り、次回の測位を行う。ここまでが、初回の測位である。
【００６６】
初回の測位が終了すると、ＣＰＵ３１は、続いて２回目以降の測位を行う。すなわち、測位演算を行って決定現在位置Ｐを算出し（ステップＡ２５）、算出した決定現在位置Ｐを測位位置として出力する（ステップＡ２７）。次いで、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば（ステップＡ２９：ＮＯ）、ステップＡ２５に戻り、次回の測位を行う。一方、測位を終了するならば（ステップＡ２９：ＹＥＳ）、ベースバンド処理を終了する。
【００６７】
［作用・効果］
このように、第１実施形態によれば、初回の測位では、捕捉されたＧＰＳ衛星信号をもとに決定現在位置Ｐを算出する測位処理を１回以上繰り返して行う。この各回の測位処理においては、決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔを算出すると、算出した決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔが、所定の「高度差条件」及び「収束条件」それぞれを満たすかを判定し、少なくとも一方の条件を満たすと判定した場合、決定現在位置Ｐを初回の測位位置として出力する。そして、初回の測位位置を決定し出力した後は、測位処理毎に、算出した決定現在位置Ｐを測位位置として出力する。これにより、測位精度の向上とＴＴＦＦの短縮とのどちらを優先させるかを、受信環境に応じて適切に判断することが可能となる。
【００６８】
すなわち、例えばマルチパス環境といった測位精度が比較的低い受信環境では、算出した決定現在位置Ｐと基準高度との差が大きく、高度差条件を満たさない可能性が高く、また、各測位処理での測位結果のばらつきが大きく、収束条件を満たさない可能性が高い。つまり、高度差条件及び収束条件をともに満たさない可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦの短縮よりも測位精度が優先されることになる。これに対して、オープンスカイ環境といった測位精度が比較的高い受信環境では、算出した決定現在位置Ｐと基準高度差との差が小さく、高度差条件を満たす可能性が高く、また、各測位処理での測位結果のばらつきが小さく、収束条件を満たす可能性が高い。つまり、高度差条件及び収束条件をともに満たす可能性が高く、その結果、ＴＴＦＦの短縮が図れることになる。
【００６９】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明する。但し、以下の第２実施形態において、上述の第１実施形態と同一の構成要素については同符号を付し、詳細な説明を省略或いは簡略する。
【００７０】
［構成］
第２実施形態における携帯電話機の構成は、第１実施形態における携帯電話機１と同様の構成である。そして、ＧＰＳ衛星信号の各サブフレームに含まれるＺカウントのデコードに対する判定の点で、上述の第１実施形態とは異なる。すなわち、上述のように、Ｚカウントがデコードされた後は、マルチパス環境であっても、時刻誤差Ｔのばらつきはほぼゼロとなる。このため、Ｚカウントがデコードされた後は、「高度差条件」及び「収束条件」のそれぞれが満たされるか否かに関わらず、決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し出力する。ところが、受信環境による測位精度の違いから、Ｚカウントのデコードを待つ必要が無い場合もある。例えば、オープンスカイ環境では、他の環境に比べて測位精度が良いため、Ｚカウントのデコードを待つことなく、初回の測位位置を出力しても良い。一方、マルチパス環境やインドア環境では、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪いため、Ｚカウントがデコードされてから初回の測位位置を出力することが望ましい。
【００７１】
つまり、ＣＰＵ３１は、ベースバンド処理において、Ｚカウント待ちテーブル４４を参照して、Ｚカウントのデコードを待つか否かを判断する。
【００７２】
図９は、Ｚカウント待ちテーブル４４のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、Ｚカウント待ちテーブル４４は、受信環境４４ａそれぞれについて、Ｚカウントのデコード待ちフラグ４４ｂを対応付けて格納している。Ｚカウント待ちフラグ４４ｂは、測位精度が比較的良い受信環境であるオープンスカイ環境では、Ｚカウントのデコードを待つ必要がないことを表す「０」が設定され、測位精度が比較的悪い受信環境であるマルチパス環境やインドア環境では、待つ必要があることを表す「１」が設定されている。
【００７３】
また、図１０は、第２実施形態におけるＲＯＭ４０Ｂの構成の一例を示す図である。同図によれば、ＲＯＭ４０Ｂは、プログラムとしてベースバンドプログラム４１Ｂを記憶しているとともに、データとして、高度テーブル４２と、閾値テーブル４３と、Ｚカウント待ちテーブル４４とを記憶している。
【００７４】
［処理の流れ］
図１１は、第２実施形態におけるベースバンド処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１がベースバンドプログラム４１Ｂに従った処理を実行することで実現される。
【００７５】
同図によれば、ＣＰＵ３１は、測位演算処理を行って、今回の決定現在位置Ｐ及び時刻誤差Ｔを算出する（ステップＡ１）。続いて、受信されたＧＰＳ衛星信号をもとに、受信環境を判断する（ステップＡ５）。そして、受信した受信環境をもとに、閾値テーブル４３に従って各種閾値を設定する（ステップＡ７）。その後、カウント処理（図８参照）を行って各種カウンタの値を変更する（ステップＡ９）。
【００７６】
カウント処理を終了すると、ＣＰＵ３１は、高度テーブル４２を参照して、決定現在位置Ｐに対する高度ｚ０を取得し（ステップＡ１１）、取得した高度ｚ０と、決定現在位置Ｐの高度ｚとの差分（高度差分）Δｚを算出する（ステップＡ１３）。次いで、算出した高度差分Δｚと高度差閾値ＴＨｚとを比較し、高度差分Δｚが高度差閾値ＴＨｚ以下ならば（ステップＡ１５：ＹＥＳ）、位置カウンタ値と位置カウンタ閾値ＴＨｃｐとを比較する。位置カウンタ値が位置カウンタ閾値ＴＨｃｐ以上ならば（ステップＣ１７：ＹＥＳ）、続いて、時刻カウンタ値と時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔとを比較する。そして、時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ以上ならば（ステップＣ１９：ＹＥＳ）、Ｚカウント待ち判定処理を行って、Ｚカウントのデコードを待つか否かを判定する（ステップＣ２１）。
【００７７】
図１２は、Ｚカウント待ち判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、ＣＰＵ３１は、先ず、Ｚカウントがデコードされたか否かを判断する。Ｚカウントがデコードされているならば（ステップＤ１：ＹＥＳ）、Ｚカウントのデコードを“待たない”と判定する（ステップＤ１１）。
【００７８】
Ｚカウントがデコードされていないならば（ステップＤ１：ＮＯ）、Ｚカウント待ちテーブル４４を参照して、受信環境に対応するＺカウント待ちフラグを判断する。そして、このＺカウント待ちフラグが「０」に設定されているならば（ステップＤ３：ＮＯ）、Ｚカウントのデコードを“待たない”と判定する（ステップＤ１１）。
【００７９】
一方、Ｚカウント待ちフラグが「１」に設定されているならば（ステップＤ３：ＹＥＳ）、続いて、測位開始からの経過時間を所定の待ち時間閾値ＴＨｗと比較する。ここで、待ち時間閾値ＴＨｗは、Ｚカウントのデコードに要する時間の閾値である。つまり、１つのサブフレームがデコードされるとＺカウントがデコードされるため、待ち時間閾値ＴＨｗは、サブフレームの周期である６秒よりも長い時間（例えば、７〜１０秒程度）に設定される。
【００８０】
そして、経過時間が待ち時間閾値ＴＨｗ以上ならば（ステップＤ５：ＹＥＳ）、Ｚカウントのデコードを“待たない”と判定する（ステップＤ１１）。一方、経過時間が待ち時間閾値ＴＨｗ未満ならば（ステップＤ５：ＮＯ）、Ｚカウントのデコードが可能か否かを判断する。Ｚカウントのデコードの可否は、測位に用いたＧＰＳ衛星信号に信号強度が強い信号が含まれるか否かによって判断する。具体的には、測位に用いたＧＰＳ衛星信号それぞれのＳＮＲを、所定のＳＮＲ閾値ＴＨｓと比較し、何れかの信号のＳＮＲがＳＮＲ閾値ＴＨｓ以上ならば（ステップＤ７：ＹＥＳ）、Ｚカウントのデコードが可能と判断して、Ｚカウントのデコードを“待つ”と判定する（ステップＤ９）。一方、何れのＧＰＳ衛星信号のＳＮＲも所定のＳＮＲ閾値ＴＨｓ未満ならば（ステップＤ７：ＮＯ）、Ｚカウントのデコードが不可能と判断して、Ｚカウントのデコードを“待たない”と判定する（ステップＤ１１）。以上の処理を行うと、Ｚカウント判定処理を終了する。
【００８１】
Ｚカウント待ち判定処理によって、Ｚカウントのデコードを“待たない”と判定したならば（ステップＣ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、今回の決定現在位置Ｐを初回の測位位置として決定し出力する（ステップＣ２５）。一方、Ｚカウントのデコードを“待つ”と判定したならば（ステップＣ２３：ＹＥＳ）、測位位置を出力しない（ステップＣ２７）。その後、ステップＡ１に戻り、次回の測位を行う。ここまでが、初回の測位である。
【００８２】
初回の測位が終了すると、続いて、測位を終了するか否かを判断し、終了しないならば（ステップＣ２９：ＮＯ）、２回目以降の測位を行う。すなわち、測位演算を行って決定現在位置Ｐを算出し（ステップＣ３１）、算出した決定現在位置Ｐを測位位置として出力する（ステップＣ３３）。その後、ステップＣ２９に戻り、測位を終了するか否かを判断する。そして、測位を終了するならば（ステップＣ２９：ＹＥＳ）、ベースバンド処理を終了する。
【００８３】
［作用・効果］
このように、第２実施形態によれば、受信環境によって、Ｚカウントのデコードを待つか否かが判定される。つまり、オープンスカイ環境では、オープンスカイ環境では、他の環境に比べて測位精度が良いため、Ｚカウントのデコードを待つことなく、初回の測位位置を出力しても良い。一方、マルチパス環境やインドア環境では、オープンスカイ環境に比べて測位精度が悪いため、Ｚカウントがデコードされてから初回の測位位置を出力することが望ましい。従って、受信環境によってＺカウントのデコードを待つか否かを判定することで、測位精度の向上とＴＴＦＦの短縮とのどちらを優先させるかを、受信環境に応じて適切に判断することが可能となる。
【００８４】
［変形例］
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の二つの実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００８５】
（Ａ）カウンタ閾値
例えば、上述の各実施形態では、カウンタ閾値を固定値（例えば、「５」）としたが、これを、受信環境に応じて変更することにしても良い。
【００８６】
（Ｂ）収束条件
また、上述の各実施形態では、「収束条件」を、「位置カウンタ値が位置カウンタ閾値ＴＨｃｐ以上」、或いは「時刻カウンタ値が時刻カウンタ閾値ＴＨｃｔ以上」のＯＲ条件としたが、これを、位置カウンタ値と時刻カウンタ値との組合せ条件としても良い。具体的には、例えば、受信環境が「オープンスカイ環境」の場合には、「時刻カウンタ及び位置カウンタそれぞれのカウンタ値の和が「２」以上」を「収束条件」とする。また、受信環境が「マルチパス環境」の場合には、「時刻カウンタ及び位置カウンタそれぞれのカウンタ値がともに「１」以上」を収束条件とする。
【００８７】
（Ｃ）基準高度の取得
また、上述の各実施形態では、基準高度を高度テーブル４２から取得することにしたが、これを、高度テーブルではなく、携帯電話機１の外部から取得する構成としても良い。具体的には、例えば、携帯電話機１の基地局から当該基地局の位置を携帯用アンテナ８０で受信し、この受信した基地局の位置の高度を基準高度として、高度差条件を満たすかを判定する。
【００８８】
（Ｄ）アシストＧＰＳ
また、上述の各実施形態では、受信したＧＰＳ衛星信号のみを用いて現在位置の測位を行うことにしたが、これを、携帯基地局から当該基地局位置を受信し初期位置として現在位置の測位を行ったり、携帯基地局からエフェメリス等のデータを受信して測位を行う、いわゆるアシストＧＰＳ機能を利用して上述した実施形態の測位を行うことにしても良い。
【００８９】
（Ｅ）ホストＣＰＵ
また、ベースバンド処理回路部３０のＣＰＵ３１が行う処理の一部又は全部を、ホストＣＰＵ６１がソフトウェア的に行うことにしても良い。
【００９０】
（Ｆ）測位装置
また、上述の各実施形態では、測位装置を備えた電子機器の一種である携帯電話機を説明したが、例えば携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。
【００９１】
（Ｇ）衛星測位システム
また、上述の各実施形態では、ＧＰＳを利用した場合を説明したが、例えばＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal Navigation Satellite System）といった他の衛星測位システムにも同様に適用可能なのは勿論である。
【００９２】
（Ｈ）記録媒体
また、ベースバンドプログラム４１をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録して、携帯電話機等の電子機器にインストールする構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】第１実施形態における携帯電話機の内部構成図。
【図２】高度テーブルのデータ構成例。
【図３】測位結果データのデータ構成例。
【図４】閾値テーブルのデータ構成例。
【図５】ＲＯＭの構成例。
【図６】ＲＡＭの構成例。
【図７】ベースバンド処理のフローチャート。
【図８】ベースバンド処理中に実行されるカウント処理のフローチャート。
【図９】第２実施形態におけるＺカウント待ちテーブルのデータ構成例。
【図１０】ＲＯＭの構成例。
【図１１】ベースバンド処理のフローチャート。
【図１２】ベースバンド処理中に実行されるＺカウント待ち判定処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００９４】
１  携帯電話機、１０  ＧＰＳアンテナ、２０  ＧＰＳ受信部、２１  ＲＦ受信回路部、２２  発振回路、３０  ベースバンド処理回路部、３１  ＣＰＵ、４０  ＲＯＭ、
４１  ベースバンドプログラム、４２  高度テーブル、４３  閾値テーブル、
５０  ＲＡＭ、５１  測位結果データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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