(57)【要約】【課題】装置の大型化やコストの増加を抑制しつつ、適切な減衰力を得ることが可能なショックアブソーバを提供する。【解決手段】ショックアブソーバ制御装置において、ピストン４２には作動液が流動する流路４２ａが形成され、シリンダ４０の内部を摺動するときに摺動方向前方の液室の作動液を流路４２ａに流入させ摺動方向後方の液室に流出させる。第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は、流路４２ａにおける作動液の流動により回転するよう流路４２ａに設けられる。発電モータ１９は、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の回転運動を利用して発電する。発電された電流が可変抵抗２０に供給されることにより第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に制動力が与えられる。ＥＣＵ３０は、可変抵抗２０の抵抗値を変化させることにより、ピストン４２に与えられる減衰力を制御する。【選択図】図２
2009115301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ショックアブソーバが伸縮するときの減衰力を制御するショックアブソーバ制御装置において、
作動液が流動する流路が形成され、摺動方向前方の液室の作動液を前記流路に流入させ摺動方向後方の液室に流出させながらシリンダの内部を摺動するピストンと、
前記流路における作動液の流動により回転するよう前記流路に設けられ、作動液との間に流動抵抗を発生させる流動抵抗部材と、
回転する前記流動抵抗部材に制動力を与える制動手段と、
前記流動抵抗部材に与える制動力を変化させることにより、ピストンに与えられる減衰力を制御する減衰力制御手段と、
を備えることを特徴とするショックアブソーバ制御装置。
【請求項２】
前記制動手段は、前記流動抵抗部材の回転運動を利用して発電する発電手段と、前記発電手段に接続された可変抵抗とを有し、発電された電流が前記可変抵抗に供給されることにより前記流動抵抗部材に制動力を与え、
前記減衰力制御手段は、前記可変抵抗の抵抗値を変化させて前記流動抵抗部材に与える制動力を変化させることにより、前記ピストンに与えられる減衰力を制御することを特徴とする請求項１に記載のショックアブソーバ制御装置。
【請求項３】
前記発電手段は、前記シリンダの外部に配置されることを特徴とする請求項２に記載のショックアブソーバ制御装置。
【請求項４】
前記流動抵抗部材は、前記ピストンが前記シリンダの内部を第１方向に摺動しているときの前記流路における作動液の流動により第３方向に回転し、前記ピストンが前記シリンダの内部を第１方向と逆の第２方向に摺動しているときの前記流路における作動液の流動により第３方向の逆の第４方向に回転し、
前記可変抵抗は、前記発電手段に接続された第１可変抵抗および第２可変抵抗と、前記流動抵抗部材の第４方向への回転運動を利用して発電された電流の第１可変抵抗への供給を阻止する第１ダイオードと、前記流動抵抗部材の第３方向への回転運動を利用して発電された電流の前記第２可変抵抗への供給を阻止する第２ダイオードと、を有し、
前記減衰力制御手段は、前記第１可変抵抗の抵抗値および第２可変抵抗の抵抗値を変化させることを特徴とする請求項２または３に記載のショックアブソーバ制御装置。
【請求項５】
前記ピストンは、作動液が流動する第１流路および第２流路と、前記ピストンが前記シリンダの内部を第１方向に摺動しているときの前記第２流路への作動液の流動を許容し、前記ピストンが前記シリンダの内部を第１方向と逆の第２方向に摺動しているときの前記第２流路への作動液の流動を阻止するチェックバルブと、を有し、
前記流動抵抗部材は、共に回転する第１流動抵抗部材および第２流動抵抗部材を有し、前記第１流動抵抗部材は、前記第１流路における作動液の流動により回転するよう前記第１流路に設けられ、前記第２流動抵抗部材は、前記第２流路における作動液の流動により回転するよう前記第２流路に設けられ、
前記制動手段は、前記第１流動抵抗部材および前記第２流動抵抗部材に制動力を与えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のショックアブソーバ制御装置。
【請求項６】
前記ピストンは、前記シリンダの内部を第１室と第２室とに隔てると共に、第１〜第４チェックバルブを有し、
前記第１チェックバルブは、第１室から前記流路への作動液の流入を許容し前記流路から第１室への作動液の流出を阻止し、
前記第２チェックバルブは、前記流路から第２室への作動液の流出を許容し第２室から前記流路への作動液の流入を阻止し、
前記第３チェックバルブは、第２室から前記流路への作動液の流入を許容し前記流路から第２室への作動液の流出を阻止し、
前記第４チェックバルブは、前記流路から第１室への作動液の流出を許容し第１室から前記流路への作動液の流入を阻止し、
前記第１〜第４チェックバルブは、前記第１チェックバルブから前記第２チェックバルブへ向かって作動液が流動することによる前記流動抵抗部材の回転方向が、前記第３チェックバルブから前記第４チェックバルブへ向かって作動液が流動することによる前記流動抵抗部材の回転方向と同一となるよう配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のショックアブソーバ制御装置。
【請求項７】
前記ピストンは、前記シリンダの内部を摺動することにより前記流路に作動液が流動するときの前記流路における前記流動抵抗部材より上流側の箇所と後方の液室との間に介在するリリーフバルブを有し、
前記リリーフバルブは、前記上流側の箇所の作動液の液圧が所定以上になった場合に開弁し、前記上流側の箇所から後方の液室に作動液を流出させることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のショックアブソーバ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はショックアブソーバ制御装置に関し、特に、ショックアブソーバが伸縮するときの減衰力を制御するショックアブソーバ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
オイルなどの作動液が充填されたシリンダの内部をピストンが摺動することにより減衰力を発生させるショックアブソーバが知られている。このようなショックアブソーバとして、例えば、シリンダの外部において、ショックアブソーバの作動液の液流に応じて発電した電気エネルギを消費させる制振装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、適正な減衰力を実現すべく、例えば、弁座の凹部近傍にリーフバルブと対向する傾斜面を設けたショックアブソーバが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開昭５９−１８７１２４号公報
【特許文献２】特開平８−１３５７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の特許文献１に記載する技術では、ショックアブソーバのシリンダ内の作動液をショックアブソーバの外部へ引き回す必要がある。このため、装置の小型化やコストの低減が困難となるおそれがある。また、上述の特許文献２に記載する技術では、ピストンの摺動速度が低い領域では減衰力は微小となる。ショックアブソーバにおいてピストンの摺動速度が低い領域で微小な減衰力しか得ることができない場合、車両の操縦安定性に影響がおよぶ可能性があり、また、車両のふらつき感に繋がるおそれもある。このため、このような領域においても適切な減衰力を得ることが可能な、新たなショックアブソーバの開発が求められている。
【０００４】
そこで、本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、装置の大型化やコストの増加を抑制しつつ、適切な減衰力を得ることが可能なショックアブソーバを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のショックアブソーバ制御装置は、ショックアブソーバが伸縮するときの減衰力を制御するショックアブソーバ制御装置において、作動液が流動する流路が形成され、摺動方向前方の液室の作動液を流路に流入させ摺動方向後方の液室に流出させながらシリンダの内部を摺動するピストンと、流路における作動液の流動により回転するよう流路に設けられ、作動液との間に流動抵抗を発生させる流動抵抗部材と、回転する流動抵抗部材に制動力を与える制動手段と、流動抵抗部材に与える制動力を変化させることにより、ピストンに与えられる減衰力を制御する減衰力制御手段と、を備える。
【０００６】
この態様によれば、作動液の流動によって発電させるための流動抵抗部材をピストンの内部に配置するため、作動液を流動させるための配管をショックアブソーバの外部に引き回す場合に比べて装置の大型化やコストの増加を抑制することができる。また、流動抵抗部材に制動力を与えることにより、ピストンが低速に摺動する領域においても大きな減衰力を得ることが可能となる。このため、車両の操縦安定性を向上させることができ、車両のふらつき感も抑制することが可能となる。
【０００７】
制動手段は、流動抵抗部材の回転運動を利用して発電する発電手段と、発電手段に接続された可変抵抗とを有し、発電された電流が可変抵抗に供給されることにより流動抵抗部材に制動力を与え、減衰力制御手段は、可変抵抗の抵抗値を変化させて流動抵抗部材に与える制動力を変化させることにより、ピストンに与えられる減衰力を制御してもよい。
【０００８】
この態様によれば、流動抵抗部材に制動力を与えるための機構を簡略化できる。また、可変抵抗の抵抗値を変化させるという簡易な方法によりピストンに与えられる減衰力を制御でき、減衰力を容易に制御することが可能となる。
【０００９】
発電手段は、シリンダの外部に配置されてもよい。この態様によれば、作動液が充填されたシリンダの内部に発電手段を配置することを回避することができ、発電手段のメンテナンスを容易なものとすることができる。
【００１０】
流動抵抗部材は、ピストンがシリンダの内部を第１方向に摺動しているときの流路における作動液の流動により第３方向に回転し、ピストンがシリンダの内部を第１方向と逆の第２方向に摺動しているときの流路における作動液の流動により第３方向の逆の第４方向に回転し、可変抵抗は、発電手段に接続された第１可変抵抗および第２可変抵抗と、流動抵抗部材の第４方向への回転運動を利用して発電された電流の第１可変抵抗への供給を阻止する第１ダイオードと、流動抵抗部材の第３方向への回転運動を利用して発電された電流の第２可変抵抗への供給を阻止する第２ダイオードと、を有してもよい。減衰力制御手段は、第１可変抵抗の抵抗値および第２可変抵抗の抵抗値を変化させてもよい。
【００１１】
ショックアブソーバには、車輪が凸部に乗り上げるなどによって、伸長する方向よりも収縮する方向に大きな衝撃が与えられる可能性が高い。この態様によれば、第１可変抵抗の抵抗値を変化させることによりピストンが第１方向に摺動するときの減衰力を制御することができ、第２可変抵抗の抵抗値を変化させることによりピストンが第２方向に摺動するときの減衰力を制御することができる。したがって、ピストンが第１方向に摺動するときの減衰力と第２方向に摺動するときの減衰力とを個別に制御することができる。このため、伸長する方向に与えられる衝撃と収縮する方向に与えられる衝撃との差に応じた適切な減衰力をショックアブソーバに発生させることが可能となる。
【００１２】
ピストンは、作動液が流動する第１流路および第２流路と、ピストンがシリンダの内部を第１方向に摺動しているときの第２流路への作動液の流動を許容し、ピストンがシリンダの内部を第１方向と逆の第２方向に摺動しているときの第２流路への作動液の流動を阻止するチェックバルブと、を有してもよい。流動抵抗部材は、共に回転する第１流動抵抗部材および第２流動抵抗部材を有し、第１流動抵抗部材は、第１流路における作動液の流動により回転するよう第１流路に設けられ、第２流動抵抗部材は、第２流路における作動液の流動により回転するよう第２流路に設けられ、制動手段は、第１流動抵抗部材および第２流動抵抗部材に制動力を与えてもよい。
【００１３】
この態様によれば、ピストンが第１方向に摺動しているときに第１流路および第２流路の双方に作動液を流動させることができ、第２方向に摺動しているときに第１流路にのみ作動液を流動させることができる。このため、ピストンが第１方向に摺動しているときと第２方向に摺動しているときとで流動抵抗部材の回転速度を異ならせることができ、ピストンが第１方向に摺動しているときと第２方向に摺動しているときとで互いに異なる制動力を与えることが可能となる。
【００１４】
ピストンは、シリンダの内部を第１室と第２室とに隔てると共に、第１〜第４チェックバルブを有してもよい。第１チェックバルブは、第１室から流路への作動液の流入を許容し流路から第１室への作動液の流出を阻止し、第２チェックバルブは、流路から第２室への作動液の流出を許容し第２室から流路への作動液の流入を阻止し、第３チェックバルブは、第２室から流路への作動液の流入を許容し流路から第２室への作動液の流出を阻止し、第４チェックバルブは、流路から第１室への作動液の流出を許容し第１室から流路への作動液の流入を阻止し、第１〜第４チェックバルブは、第１チェックバルブから第２チェックバルブへ向かって作動液が流動することによる流動抵抗部材の回転方向が、第３チェックバルブから第４チェックバルブへ向かって作動液が流動することによる流動抵抗部材の回転方向と同一となるよう配置されてもよい。
【００１５】
この態様によれば、ピストンが第１方向に摺動しても第２方向に摺動しても流動抵抗部材を同一の方向に回転させることができる。このため、ピストンが往復するたびに流動抵抗部材の回転方向が逆転することを回避でき、流動抵抗部材の耐久性を向上させることができる。
【００１６】
ピストンは、シリンダの内部を摺動することにより流路に作動液が流動するときの流路における流動抵抗部材より上流側の箇所と後方の液室との間に介在するリリーフバルブを有してもよい。リリーフバルブは、上流側の箇所の作動液の液圧が所定以上になった場合に開弁し、上流側の箇所から後方の液室に作動液を流出させてもよい。
【００１７】
この態様によれば、流動抵抗部材が回転することによって必要以上に減衰力が発生することを抑制することができ、液室間の作動液の円滑な流動が阻害される事態を回避することができる。また、流動抵抗部材が高速で回転することを回避することができ、流動抵抗部材の耐久性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、装置の大型化やコストの増加を抑制しつつ、適切な減衰力を得ることが可能なショックアブソーバを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、「実施形態」という。）について詳細に説明する。
【００２０】
図１は、第１の実施形態に係るショックアブソーバ制御装置２００が搭載された車両１０の全体構成図である。車両１０は、車両本体１２に４つの車輪１４が組み付けられて構成されている。ショックアブソーバ制御装置２００は、車輪１４の各々に対応して車両本体１２に設けられた、車輪速センサ１６、ショックアブソーバ１８Ａ、発電モータ１９、可変抵抗２０、バネ上Ｇセンサ２２、およびバネ下Ｇセンサ２４を有する。また、ショックアブソーバ制御装置２００は、舵角センサ２６および電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）３０をさらに有する。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭなどを有し、車両１０内に設けられた様々な機器を制御する。車輪速センサ１６は、車輪１４の回転速度に応じた信号をＥＣＵ３０に供給する。ショックアブソーバ１８Ａは、車輪１４が支持される、いわゆるバネ下のサスペンションアームと、車両客室が設けられたいわゆるバネ上の支持部材との間に介在し、車両に与えられた衝撃が車両客室へ伝達することを抑制する。ショックアブソーバ１８Ａには発電モータ１９が取り付けられており、発電モータ１９には可変抵抗２０が接続されている。可変抵抗２０の各々はＥＣＵ３０に接続されており、ＥＣＵ３０は可変抵抗２０の抵抗値を制御する。なお、発電モータ１９はバッテリに接続されていてもよい。これにより、発電モータ１９で発電された電力を回生することが可能となる。
【００２２】
バネ上の車両筐体（図示せず）における車輪１４の各々に対応する箇所には、バネ上Ｇセンサ２２が設けられている。サスペンションアームが連結されているバネ下の筐体であるサスペンションメンバ（図示せず）には、車輪１４の各々に対応してバネ下Ｇセンサ２４が設けられている。４つのバネ上Ｇセンサ２２の各々は、それぞれが配置された車両筐体における上下方向の加速度を検出する。４つのバネ下Ｇセンサ２４の各々は、それぞれが配置されたサスペンションメンバにおける上下方向の加速度を検出する。舵角センサ２６は、ステアリングホイール２８の操舵角度を検出する。バネ上Ｇセンサ２２、バネ下Ｇセンサ２４、および舵角センサ２６の検出結果はＥＣＵ３０に出力される。
【００２３】
図２は、第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａの断面図である。ショックアブソーバ１８Ａは、シリンダ４０、ピストン４２、ピストンロッド４４、および取付部４６を有する。取付部４６はシリンダ４０の下方に取り付けられている。取付部４６はサスペンションアームなどに固定される。シリンダ４０は円筒形に形成されており、シリンダ４０の内部にはシリンダ室４０ａが形成されている。
【００２４】
シリンダ室４０ａの下方にはフリーピストン６４が配置されており、フリーピストン６４の下方の領域に気室４０ｄが設けられている。気室４０ｄには空気などの気体が充填されており、フリーピストン６４は、上方のシリンダ室４０ａと気室４０ｄとの間の圧力の差に応じてシリンダ室４０ａ内を上下方向に摺動する。
【００２５】
フリーピストン６４より上方のシリンダ室４０ａには、作動液としてオイルが充填されている。ピストン４２はシリンダ４０の内径と略同一の外径を有する円柱状に形成されている。ピストン４２はシリンダ室４０ａに挿入され、シリンダ室４０ａを上方の第１室４０ｂと下方の第２室４０ｃとに隔てる。ピストン４２の上端には細長い円筒状のピストンロッド４４の下端が同軸に固定される。シリンダ４０の上方には挿通孔が設けられており、シリンダ４０の上方に突出するようこの挿通孔にピストンロッド４４が挿通される。こうして、シリンダ室４０ａ内をピストン４２が摺動することによりシリンダ４０からのピストンロッド４４の突出量が変化し、ショックアブソーバ１８Ａ全体が伸縮する。
【００２６】
ピストン４２には、作動液が流動する流路４２ａが形成されている。ピストン４２は、シリンダ室４０ａ内を上方および下方に摺動するときに、摺動する前方の液室の作動液を流路４２ａに流入させ後方の液室に流出させる。具体的には、ピストン４２は、第２室４０ｃの作動液を流路４２ａに流入させ第１室４０ｂに流出させながらシリンダ室４０ａ内を下方に摺動する。逆に、ピストン４２は、第１室４０ｂの作動液を流路４２ａに流入させ第２室４０ｃに流出させながらシリンダ室４０ａ内を上方に摺動する。流路４２ａは、ピストン４２の軸方向と垂直な平面である上面および下面を有し、ピストン４２内部においてピストン４２の軸方向と垂直な方向に広がるように形成されている。
【００２７】
流路４２ａ内には、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２が配置されている。第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は同一形状に形成されており、歯数などのギヤの諸元は同一となっている。第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は、互いに噛合しながら各々の軸方向がピストン４２の軸方向と平行となるよう配置される。第１ギヤ５０は第１軸５４に固定され、第２ギヤ５２は第２軸５６に固定される。ベアリングを介して第１軸５４がピストン４２に取り付けられ、第１ギヤ５０がピストン４２に回転可能に支持される。また、ベアリングを介して第２軸５６がピストン４２取り付けられ、第２ギヤ５２がピストン４２に回転可能に支持される。
【００２８】
ここで、図３に関連して流路４２ａの内部の構成について詳細に説明する。図３は、図２におけるＰ−Ｐ断面図である。流路４２ａは、噛合する第１ギヤ５０および第２ギヤ５２よりも微小に大きく形成された２つの大きな円弧が結合された部分と、円弧の結合部分から相互に離間する方向に延在する直線状の２つの部分とにより構成される。また、ピストン４２には、流路４２ａの一方の直線状の部分と第１室４０ｂとを連通させる第１連通路４２ｂ、および流路４２ａの他方の直線状の部分と第２室４０ｃとを連通させる第２連通路４２ｃが形成されている。
【００２９】
流路４２ａの２つの大きな円弧状の部分には、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２が相互に噛合した状態で配置される。例えばピストン４２が上方に摺動するとき、第１連通路４２ｂから流路４２ａに作動液が流入し、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２を境に第１連通路４２ｂ側の流路４２ａが第２連通路４２ｃ側の流路４２ａよりも高圧となる。第１ギヤ５０と第２ギヤ５２とは噛合していることから、この差圧によって図３に示すように第１ギヤ５０が右回りに、第２ギヤ５２が左回りに回転する。ピストン４２が下方に摺動するときは、これとは逆に第１ギヤ５０が左回りに、第２ギヤ５２が右回りに回転する。このとき、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は、流動する作動液との間に流動抵抗を発生させる。したがって、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は流動抵抗部材として機能する。第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は、流路４２ａ内の作動液の流動速度に応じた回転速度で回転する。
【００３０】
図２に戻る。第１軸５４の上端にはギヤ５８が固定されている。ピストンロッド４４の内部には回転軸６２が挿通されており、回転軸６２の下端にはギヤ６０が固定されている。ギヤ５８とギヤ６０とは噛合している。以上より、第１ギヤ５０が回転することによりギヤ５８およびギヤ６０を介して回転軸６２が回転駆動される。
【００３１】
ピストンロッド４４の上端には発電モータ１９が取り付けられている。ピストンロッド４４内の回転軸６２は発電モータ１９の内部機構に結合されており、発電モータ１９は回転軸６２の回転速度に応じて発電する。発電モータ１９は公知の技術であるため、発電モータ１９の発電工程に関する説明は省略する。発電モータ１９には可変抵抗２０が接続されており、発電モータ１９によって発電された電流は可変抵抗２０に供給される。このように発電モータ１９で発電された電力が可変抵抗２０によって消費されるとき、回転軸６２などを介して、回転する第１ギヤ５０に制動力が与えられる。このとき第１ギヤ５０に噛合する第２ギヤ５２にも同様に制動力が与えられる。したがって、発電モータ１９および可変抵抗２０は、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に制動力を与える制動手段として機能する。発電モータは、第１ギヤ５０の回転速度に応じた制動力を第１ギヤ５０に与える。ここで、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に与えられるトルクは、
Ｔ＝ｑ×ΔＰ／２π
Ｔ  ：  トルク  ［Ｎ／ｍ］
ｑ  ：  ギヤポンプ吐出量  ［ｃｃ／ｒｅｖ］
ΔＰ  ：  流路４２ａ内における第１連通路４２ｂ側と第２連通路４２ｃ側との差圧［ＭＰａ］
で表される。これを第１式とする。
【００３２】
また、発電モータ１９のトルク理論式は、
Ｔ＝Ｋｅ×Ｋｔ×Ｎ／Ｒ
Ｋｅ  ：  逆起電力定数  ［Ｖ・ｓｅｃ／ｒａｄ］
Ｋｔ  ：  トルク定数  ［Ｎ・ｍ／Ａ］
Ｎ  ：  第１ギヤ５０の回転速度  ［ｒａｄ／ｓｅｃ］
Ｒ  ：  可変抵抗２０の抵抗値  ［Ω］
で表される。これを第２式とする。
【００３３】
第１式および第２式より、ΔＰは、
ΔＰ＝２π×Ｋｅ×Ｋｔ×Ｎ／（Ｒ×ｑ）
で表される。これを第３式とする。この第３式に表されるように、可変抵抗２０の抵抗値を変化させることによりΔＰを変化させることができる。
【００３４】
ＥＣＵ３０は、可変抵抗２０の抵抗値を変化させることにより、回転する第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に与えられる制動力を変化させ、ピストン４２に与えられる減衰力を制御する。したがって、ＥＣＵ３０は減衰力制御手段として機能する。
【００３５】
ＥＣＵ３０は、車輪速センサ１６、バネ上Ｇセンサ２２、バネ下Ｇセンサ２４、および舵角センサ２６の検出結果を利用して、例えばスカイフック系における運動方程式や伝達関数などに基づいてショックアブソーバ１８Ａが発生させるべき目標減衰力を決定する。ＥＣＵ３０は、目標減衰力を発生させるための可変抵抗２０の目標抵抗値を算出し、算出した目標抵抗値に可変抵抗２０を変化させる。なお、このようにスカイフック系における運動方程式や伝達関数などに基づいてショックアブソーバが発生させるべき目標減衰力を決定する技術は公知であることからその説明を省略する。また、目標減衰力の決定方法は、スカイフック系における運動方程式や伝達関数に基づくもとに限られないことは勿論である。
【００３６】
第１の実施形態では、ＥＣＵ３０のＲＯＭには、車両１０の速度と、ステアリングホイール２８の舵角と、スカイフック系から予め算出されたショックアブソーバ１８Ａの伸長時および収縮時の目標減衰力とが相互に対応付けられたマップが格納されている。マップに対応付けられた目標減衰力は、伸長時および収縮時のそれぞれにおいて個別に設けられている。さらに、マップに対応付けられた目標減衰力は、バネ上の上下方向の加速度とバネ下の上下方向の加速度との差、すなわち、シリンダ４０に対するピストン４２の加速度に応じて段階的に設けられている。ＥＣＵ３０は、車輪速センサ１６の検出結果を利用して車両１０の速度を算出する。また、ＥＣＵ３０は、バネ上Ｇセンサ２２およびバネ下Ｇセンサ２４の検出結果を利用して、ショックアブソーバ１８Ａが伸長しているか収縮しているかを判定する。こうしてＥＣＵ３０は、算出した車両１０の速度、伸長しているか収縮しているかの判定結果、ステアリングホイール２８の舵角、およびバネ上Ｇセンサ２２およびバネ下Ｇセンサ２４の検出結果に応じて、ショックアブソーバ１８Ａの目標減衰力を上述のマップを利用して設定する。なお、ショックアブソーバ１８Ａの伸縮を検出するストロークセンサが設けられていてもよく、ＥＣＵ３０は、このストロークセンサの検出結果を利用してショックアブソーバ１８Ａが伸長しているか収縮しているかを判定してもよい。
【００３７】
なお、このときＥＣＵ３０は、車速が速くなるにしたがってショックアブソーバ１８Ａに高い減衰力を発生させてもよい。また、車両の旋回時は、旋回中心から遠い外側の車輪に対応するショックアブソーバに対し大きな圧縮力が与えられる。このため、ＥＣＵ３０は、舵角センサ２６の検出結果に基づいて車両１０が左右どちらかの方向に旋回していると判定した場合、旋回外側の車輪１４に対応するショックアブソーバ１８Ａに、直進時よりも高い減衰力を発生させてもよい。なお、ＥＣＵ３０は、舵角センサ２６によって検出された舵角が大きいほど、旋回外側の車輪１４に対応するショックアブソーバ１８Ａに高い減衰力を発生させてもよく、また、旋回時の車速が速いほど、旋回外側の車輪１４に対応するショックアブソーバ１８Ａに高い減衰力を発生させてもよい。
【００３８】
図４は、第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａを用いたときのピストン４２の摺動速度Ｖとピストン４２に与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。図４に実線で示すように、ショックアブソーバ１８Ａを用いた場合、摺動速度Ｖと減衰力Ｆとの関係は直線的な関係となる。このため、第１ギヤ５０や発電モータ１９、可変抵抗２０を用いない図４に破線で示すようなショックアブソーバに比べ、摺動速度Ｖが低速の領域において高い減衰力Ｆをピストン４２に与えることが可能となる。
【００３９】
（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ｂの断面図である。なお、ショックアブソーバ１８Ａに代えてショックアブソーバ１８Ｂが搭載されたこと以外は、第２の実施形態に係るショックアブソーバ制御装置２００の構成は第１の実施形態と同様である。また、ショックアブソーバ１８Ｂにおいて第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａと同様の箇所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００４０】
ショックアブソーバ１８Ｂは、ピストン８０を有する。ピストン８０はシリンダ４０の内径と略同一の外径を有する円柱状に形成されている。ピストン８０はシリンダ室４０ａに挿入され、シリンダ室４０ａを第１室４０ｂと第２室４０ｃとに隔てる。ピストン８０の上端にピストンロッド４４の下端が同軸に固定される。
【００４１】
ピストン８０には、作動液が流動する第１流路８０ａおよび第２流路８０ｂが形成されている。第１流路８０ａおよび第２流路８０ｂの各々は、ピストン８０の軸方向と垂直な平面である上面および下面を有し、ピストン８０の内部においてピストン８０の軸方向と垂直な方向に広がるように形成されている。軸方向から見た第１流路８０ａおよび第２流路８０ｂの形状は、第１の実施形態における流路４２ａの形状と同様である。
【００４２】
第１流路８０ａには第１ギヤ５０および第２ギヤ５２が配置されている。また、第２流路８０ｂには第３ギヤ８６および第４ギヤ８８が配置されている。第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は、互いに噛合しながら各々の軸方向がピストン８０の軸方向と平行となるよう第１流路８０ａに配置される。また、第３ギヤ８６および第４ギヤ８８は、互いに噛合しながら各々の軸方向がピストン８０の軸方向と平行となるよう第２流路８０ｂに配置される。第１ギヤ５０および第３ギヤ８６は第１軸８２に固定され、第２ギヤ５２および第４ギヤ８８は第２軸８４に固定される。ベアリングを介して第１軸８２がピストン８０に取り付けられ、第１ギヤ５０および第３ギヤ８６が共に回転可能にピストン８０に支持される。また、ベアリングを介して第２軸８４がピストン８０に取り付けられ、第２ギヤ５２および第４ギヤ８８が共に回転可能にピストン８０に支持される。
【００４３】
図６は、図５のＱ−Ｑ断面図である。図６では、ピストンロッド４４や回転軸６２の図示は省略している。ピストン８０の内部には、第１ギヤ５０、第２ギヤ５２、第３ギヤ８６、および第４ギヤ８８を挟んで、第１室４０ｂに連通する第１連通路８０ｃ、および第２室４０ｃに連通する第２連通路８０ｄが形成されている。第１流路８０ａおよび第２流路８０ｂの各々は、第１連通路８０ｃおよび第２連通路８０ｄに接続されている。
【００４４】
ピストン８０には、第１チェックバルブ９０および第２チェックバルブ９２が設けられている。第１チェックバルブ９０および第２チェックバルブ９２には公知のチェックバルブが用いられているため、その構成に関する説明は省略する。第１チェックバルブ９０は、第２流路８０ｂから第１連通路８０ｃへの作動液の流出を許容し、第１連通路８０ｃから第２流路８０ｂへの作動液の流入を阻止する。第２チェックバルブ９２は、第２連通路８０ｄからの第２流路８０ｂへの作動液の流入を許容し、第２流路８０ｂから第２連通路８０ｄへの作動液の流出を阻止する。
【００４５】
これによって、ショックアブソーバ１８Ｂが伸長するときは、矢印Ｆ１で示すように第１流路８０ａのみを通過して第１室４０ｂから第２室４０ｃへ作動液が流動する。しかし、ショックアブソーバ１８Ｂが収縮するときは、矢印Ｆ２で示すように、第１流路８０ａおよび第２流路８０ｂの双方を通過して第２室４０ｃから第１室４０ｂへ作動液が流動する。このため、ショックアブソーバ１８Ｂが収縮するときは、伸長するときよりもピストン８０に与えられる減衰力が低くなる。
【００４６】
図７は、第２の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ｂを用いたときのピストン４２の摺動速度Ｖとピストン４２に与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。図７では、ピストン８０の摺動速度Ｖは、ショックアブソーバ１８Ｂが伸長するときのピストン８０の摺動方向、すなわちピストン８０が上方に摺動する速度を正として表している。
【００４７】
図７に実線で示すように、ショックアブソーバ１８Ｂを用いた場合、ショックアブソーバ１８Ｂが収縮する領域において摺動速度Ｖと減衰力Ｆとの間の直線的な関係を維持しつつ、第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａを用いた場合を示す図７の破線に比べて摺動速度Ｖに対する減衰力Ｆを低く設定することができる。車輪１４には、凸部などを乗り上げるときに上方向に大きな衝撃が与えられる場合がある。一方、車輪１４が凹部を通過しても、下方向には通常大きな衝撃は与えられない。このため、ショックアブソーバには同じ摺動速度Ｖでも伸長するときより収縮するときの方が低い減衰力Ｆが要求される場合がある。ショックアブソーバ１８Ｂによれば、伸長するときと収縮するときとで異なる減衰力を簡易な構成で設定することが可能となる。
【００４８】
（第３の実施形態）
図８は、第３の実施形態に係る可変抵抗ユニット１００の構成を示す図である。第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａと同様の箇所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００４９】
第３の実施形態では、発電モータ１９には可変抵抗ユニット１００が接続される。可変抵抗ユニット１００は、第１可変抵抗１０２、第２可変抵抗１０４、第１ダイオード１０６、および第２ダイオード１０８を有する。
【００５０】
ショックアブソーバ１８Ａでは、ピストン４２が上方に摺動するときと下方に摺動するときとで第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の回転方向は逆となる。このため、ピストン４２が上方に摺動するときと下方に摺動するときとで発電モータ１９によって発電された電流が可変抵抗ユニット１００に流れる方向も逆となる。第１ダイオード１０６は、ピストン４２が下方に摺動するときに発電モータ１９によって発電された電流の第１可変抵抗１０２の供給を阻止する。第２ダイオード１０８は、ピストン４２が上方に摺動するときに発電モータ１９によって発電された電流の第２可変抵抗１０４への供給を阻止する。これによって、ショックアブソーバ１８Ａが伸長するときは、第２可変抵抗１０４に電流が供給されずに第１可変抵抗１０２にのみ電流が供給される。逆に、ショックアブソーバ１８Ａが収縮するときは、第１可変抵抗１０２に電流が供給されずに第２可変抵抗１０４にのみ電流が供給される。
【００５１】
図９は、第３の実施形態に係る可変抵抗ユニット１００を用いたときのピストン４２の摺動速度Ｖとピストン４２に与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。図９では、ピストン８０の摺動速度Ｖは、ショックアブソーバ１８Ｂが伸長するときのピストン８０の摺動方向、すなわちピストン８０が上方に摺動する速度を正として表している。
【００５２】
可変抵抗ユニット１００をこのような構成にすることにより、第１可変抵抗１０２と第２可変抵抗１０４とを異なる抵抗値に設定することで、ショックアブソーバ１８Ａが伸長するときと収縮するときとで異なる減衰力Ｆを容易に発生させることが可能となる。したがって、例えば第１可変抵抗１０２の抵抗値を第２可変抵抗１０４の抵抗値よりも低く設定することにより、図９に実線で示すように、ショックアブソーバ１８Ｂが収縮する領域において摺動速度Ｖと減衰力Ｆとの間の直線的な関係を維持しつつ、第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａを用いた場合を示す図９の破線に比べて摺動速度Ｖに対する減衰力Ｆを容易に低く設定することができる。
【００５３】
（第４の実施形態）
図１０は、第４の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ｃの断面図である。なお、ショックアブソーバ１８Ａに代えてショックアブソーバ１８Ｃが搭載されたこと以外は、第２の実施形態に係るショックアブソーバ制御装置２００の構成は第１の実施形態と同様である。ショックアブソーバ１８Ｃにおいて第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａと同様の箇所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００５４】
ショックアブソーバ１８Ｃは、ピストン１２０を有する。図１０はピストン１２０の周辺を示しており、図１０に示されていないショックアブソーバ１８Ｃの他の構成はショックアブソーバ１８Ａと同様である。第１の実施形態と同様に、ショックアブソーバ１８Ｃは相互に噛合する第１ギヤ５０および第２ギヤ５２を有する。図１０は、噛合する箇所から第２ギヤ５２側を見たピストン１２０の断面を示している。
【００５５】
ピストン１２０はシリンダ４０の内径と略同一の外径を有する円柱状に形成されている。ピストン１２０はシリンダ室４０ａに挿入され、シリンダ室４０ａを第１室４０ｂと第２室４０ｃとに隔てる。ピストン１２０の上端にピストンロッド４４の下端が同軸に固定される。図１０では、ピストンロッド４４や回転軸６２の図示は省略している。
【００５６】
ピストン１２０には、作動液が流動する流路１２０ａが形成されている。流路１２０ａの形状は第１の実施形態における流路４２ａと同様である。また、流路１２０ａにおける第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の支持態様も第１の実施形態と同様である。ピストン１２０には、第１室４０ｂと流路１２０ａとを連通させる第１連通路１２０ｂが形成されており、また、第２室４０ｃと流路１２０ａとを連通させる第３連通路１２０ｄが第１連通路１２０ｂと同軸に形成されている。さらにピストン１２０には、流路１２０ａと第１室４０ｂとを連通させる第４連通路１２０ｅが形成されており、また、第２室４０ｃと流路１２０ａとを連通させる第２連通路１２０ｃが第４連通路１２０ｅと同軸に形成されている。第１連通路１２０ｂおよび第３連通路１２０ｄと、第２連通路１２０ｃおよび第４連通路１２０ｅとは、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２を挟んだ位置に配置される。
【００５７】
第１連通路１２０ｂには第１チェックバルブ１２２が設けられており、第２連通路１２０ｃには第２チェックバルブ１２４が設けられている。また、第３連通路１２０ｄには第３チェックバルブ１２６が設けられており、第４連通路１２０ｅには第４チェックバルブ１２８が設けられている。第１〜第４チェックバルブ１２２、１２４、１２６、１２８には公知のチェックバルブが用いられているため、その構成に関する説明は省略する。
【００５８】
第１チェックバルブ１２２は、第１室４０ｂから流路１２０ａへの作動液の流入を許容し、流路１２０ａから第１室４０ｂへの作動液の流出を阻止する。第２チェックバルブ１２４は、流路１２０ａから第２室４０ｃへの作動液の流出を許容し、第２室４０ｃから流路１２０ａへの作動液の流入を阻止する。第３チェックバルブ１２６は、第２室４０ｃから流路１２０ａへの作動液の流入を許容し、流路１２０ａから第２室４０ｃへの作動液の流出を阻止する。第４チェックバルブ１２８は、流路１２０ａから第１室４０ｂへの作動液の流出を許容し、第１室４０ｂから流路１２０ａへの作動液の流入を阻止する。
【００５９】
これにより、ピストン１２０が上方に摺動するときには、矢印Ｆ３に示すように、第１室４０ｂの作動液は第１連通路１２０ｂを通過して流路１２０ａ内に流入し、第２連通路１２０ｃを通過して第２室４０ｃへと流出する。このため、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の周辺を図１０における左方向に向かって作動液が流動する。逆にピストン１２０が下方に摺動するときには、矢印Ｆ４に示すように、第２室４０ｃの作動液は第３連通路１２０ｄを通過して流路１２０ａ内に流入し、第４連通路１２０ｅを通過して第１室４０ｂへと流出する。このため、ピストン１２０が下方に摺動する場合においても、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の周辺を、ピストン１２０が上方に摺動する場合と同一方向である図１０における左方向に向かって作動液が流動する。したがって、ピストン１２０が上方に摺動する場合においても下方に摺動する場合においても、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２は同一の方向に回転する。これによって、ピストン１２０が往復するたびに第１ギヤ５０および第２ギヤ５２が逆転することを回避することができ、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の耐久性を向上させることができる。
【００６０】
（第５の実施形態）
図１１は、第５の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ｄの断面図である。なお、ショックアブソーバ１８Ａに代えてショックアブソーバ１８Ｄが搭載されたこと以外は、第５の実施形態に係るショックアブソーバ制御装置２００の構成は第１の実施形態と同様である。また、ショックアブソーバ１８Ｄにおいて第１の実施形態に係るショックアブソーバ１８Ａと同様の箇所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
ショックアブソーバ１８Ｄは、ピストン１４０を有する。図１１はピストン１４０の周辺を示しており、図１１に示されていないショックアブソーバ１８Ｄの他の構成はショックアブソーバ１８Ａと同様である。
【００６２】
ピストン１４０には、作動液が流動する流路１４０ａが形成されている。流路１４０ａの形状は第１の実施形態における流路４２ａと同様である。また、第１の実施形態と同様に、ショックアブソーバ１８Ｄは相互に噛合する第１ギヤ５０および第２ギヤ５２を有する。図１１は、噛合する箇所から第２ギヤ５２側を見たピストン１２０の断面を示している。流路１４０ａにおける第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の支持態様も第１の実施形態と同様である。
【００６３】
ピストン１４０は、ピストンロッド１５８に一体的に結合されている。ピストンロッド１５８の内部には回転軸１６２が回転可能に同軸に配置されている。第１ギヤ５０は、ギヤ（図示せず）を介して回転軸１６２に接続されており、回転軸１６２は第１ギヤ５０と共に回転する。回転軸１６２は発電モータ１９に接続されている。したがって、第１ギヤ５０が回転することにより発電モータ１９によって発電され、電流が可変抵抗２０に供給される。こうして第５の実施形態においても、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２には、回転時に発電モータ１９および可変抵抗２０によって制動力が与えられる。
【００６４】
ピストン１２０には、第２室４０ｃと流路１４０ａとを連通させる第１連通路１４０ｂが形成されている。また、ピストン１２０には、第１室４０ｂと流路１４０ａとを連通させる第２連通路１４０ｃが、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２を挟んで第１連通路１４０ｂと反対側に形成されている。
【００６５】
さらに、ピストン１４０には、第１連通路１４０ｂと第１室４０ｂとを連通させる第３連通路１４０ｄが形成されており、また、第２連通路１４０ｃと第２室４０ｃとを連通させる第４連通路１４０ｅが形成されている。第３連通路１４０ｄには第１リリーフバルブ１４２が設けられている。第１リリーフバルブ１４２は、第１室４０ｂから第１連通路１４０ｂへの連通を阻止し、第１連通路１４０ｂの作動液の液圧が所定の値を超えた場合に開弁して第１連通路１４０ｂから第１室４０ｂへの連通を許容する。第４連通路１４０ｅには第２リリーフバルブ１４４が設けられている。第２リリーフバルブ１４４は、第２室４０ｃから第２連通路１４０ｃへの連通を阻止し、第２連通路１４０ｃの作動液の液圧が所定の値を超えた場合に開弁して第２連通路１４０ｃから第２室４０ｃへの連通を許容する。第１リリーフバルブ１４２および第２リリーフバルブ１４４は、それぞれバネ、弁座、およびバネの付勢力によって弁座に押し付けられたボールによって構成されている。
【００６６】
ピストン１４０の上方には第１メインバルブユニット１４６が設けられている。第１メインバルブユニット１４６は第１弁座部材１４８および第１メインバルブ１５０を有する。第１弁座部材１４８はピストン１４０の上方に固定され、第１メインバルブ１５０はさらにその上に取り付けられる。第１メインバルブ１５０はリーフバルブによって構成される。第１メインバルブユニット１４６は、第１メインバルブ１５０が第１弁座部材１４８の上面から離間するよう変形することにより第３連通路１４０ｄから第１室４０ｂへの連通を許容し、第１メインバルブ１５０が第１弁座部材１４８の上面に当接することにより第１室４０ｂから第３連通路１４０ｄへの連通を阻止する。
【００６７】
また、ピストン１４０の下方には第２メインバルブユニット１５２が設けられている。第２メインバルブユニット１５２は第２弁座部材１５４および第２メインバルブ１５６を有する。第２弁座部材１５４はピストン１４０の下方に固定され、第２メインバルブ１５６はさらにその下に取り付けられる。第２メインバルブユニット１５２は、第２メインバルブ１５６が第２弁座部材１５４の下面から離間するよう変形することにより第４連通路１４０ｅから第２室４０ｃへの連通を許容し、第２メインバルブ１５６が第２弁座部材１５４の下面に当接することにより第２室４０ｃから第４連通路１４０ｅへの連通を阻止する。
【００６８】
図１２（ａ）は、ピストン１４０が下方に摺動するときの作動液の流動経路の一態様を示す図である。ピストン１４０が下方に移動するときであっても、第１連通路１４０ｂの作動液の液圧が所定の値より小さい場合は、第１リリーフバルブ１４２は閉弁したままとなる。このため、第２室４０ｃの作動液は第１連通路１４０ｂから第３連通路１４０ｄに流入せずに流路１４０ａに流入し、第２連通路１４０ｃを経て第１室４０ｂに流出される。
【００６９】
図１２（ｂ）は、ピストン１４０が下方に摺動するときの作動液の流動経路の別の態様を示す図である。ピストン１４０が下方に移動することにより第１連通路１４０ｂの作動液の液圧が所定の値より大きくなると、第１リリーフバルブ１４２が開弁して第１連通路１４０ｂと第１室４０ｂとが連通する。このため、第１連通路１４０ｂに流入した作動液の一部は第３連通路１４０ｄおよび第１メインバルブユニット１４６を通過して第１室４０ｂに流出する。
【００７０】
図１３（ａ）は、ピストン１４０が上方に摺動するときの作動液の流動経路の一態様を示す図である。ピストン１４０が上方に移動するときであっても、第２連通路１４０ｃの作動液の液圧が所定の値より小さい場合は、第２リリーフバルブ１４４は閉弁したままとなる。このため、第１室４０ｂの作動液は、第２連通路１４０ｃから第４連通路１４０ｅに流入せずに流路１４０ａに流入し、第１連通路１４０ｂを経て第２室４０ｃに流出される。
【００７１】
図１３（ｂ）は、ピストン１４０が上方に摺動するときの作動液の流動経路の別の態様を示す図である。ピストン１４０が上方に摺動することにより第２連通路１４０ｃの作動液の液圧が所定の値より大きくなると、第２リリーフバルブ１４４が開弁して第２連通路１４０ｃと第２室４０ｃとが連通する。このため、第２連通路１４０ｃに流入した作動液の一部は第４連通路１４０ｅおよび第２メインバルブユニット１５２を通過して第２室４０ｃに流出する。
【００７２】
図１４は、ピストン１４０が摺動することにより第１室４０ｂと第２室４０ｃとの間で流動する作動液の流量Ｑと、第１連通路１４０ｂと第２連通路１４０ｃとの間の差圧ΔＰとの関係を示す図である。図１４において、第２室４０ｃから第１室４０ｂに流動する作動液の液量を正とし、また、第１連通路１４０ｂの液圧から第２連通路１４０ｃの液圧を引いた値をΔＰとしている。
【００７３】
第１連通路１４０ｂの液圧と第２連通路１４０ｃの液圧との差圧が上昇するにしたがって、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の回転数が高くなり、発電モータ１９および可変抵抗２０によって与えられる制動力も同時に高くなる。このため、第１リリーフバルブ１４２および第２リリーフバルブ１４４が閉弁したままの状態では、図１４の破線で示すように、差圧ΔＰが上昇しても多くの流量Ｑを第１室４０ｂと第２室４０ｃとの間で流動させることが困難となる。このように、流路１４０ａの上流側の箇所の作動液の液圧が所定の値を超えた場合に、その上流側の箇所と後方の液室との間に介在するリリーフバルブを開弁させることにより、第１連通路１４０ｂと第２連通路１４０ｃとの差圧を抑制することができる。このため、図１４に示すように、差圧ΔＰの増加に応じて円滑に流量Ｑを増加させることができる。
【００７４】
また、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の回転数が高くなるにしたがって、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に与えられる負荷も大きくなる。このように第１リリーフバルブ１４２および第２リリーフバルブ１４４を設けることにより、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２に与えられる負荷も低減させることができ、第１ギヤ５０および第２ギヤ５２の耐久性を向上させることが可能となる。
【００７５】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を本実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】第１の実施形態に係るショックアブソーバ制御装置が搭載された車両の全体構成図である。
【図２】第１の実施形態に係るショックアブソーバの断面図である。
【図３】図２におけるＰ−Ｐ断面図である。
【図４】第１の実施形態に係るショックアブソーバを用いたときのピストンの摺動速度Ｖとピストンに与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。
【図５】第２の実施形態に係るショックアブソーバの断面図である。
【図６】図５のＱ−Ｑ断面図である。
【図７】第２の実施形態に係るショックアブソーバを用いたときのピストンの摺動速度Ｖとピストンに与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。
【図８】第３の実施形態に係る可変抵抗ユニットの構成を示す図である。
【図９】第３の実施形態に係る可変抵抗ユニットを用いたときのピストンの摺動速度Ｖとピストンに与えられる減衰力Ｆとの関係を示す図である。
【図１０】第４の実施形態に係るショックアブソーバの断面図である。
【図１１】第５の実施形態に係るショックアブソーバの断面図である。
【図１２】（ａ）は、ピストンが下方に摺動するときの作動液の流動経路の一態様を示す図であり、（ｂ）は、ピストンが下方に摺動するときの作動液の流動経路の別の態様を示す図である。
【図１３】（ａ）は、ピストンが上方に摺動するときの作動液の流動経路の一態様を示す図であり、（ｂ）は、ピストンが上方に摺動するときの作動液の流動経路の別の態様を示す図である。
【図１４】ピストンが摺動することにより第１室と第２室との間で流動する作動液の流量Ｑと、第１連通路と第２連通路との間の差圧ΔＰとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０  車両、  １２  車両本体、  １４  車輪、  １６  車輪速センサ、  １８Ａ〜１８Ｄ  ショックアブソーバ、  １９  発電モータ、  ２０  可変抵抗、  ２２  バネ上Ｇセンサ、  ２４  バネ下Ｇセンサ、  ２６  舵角センサ、  ３０  ＥＣＵ、  ４０  シリンダ、  ４０ａ  シリンダ室、  ４０ｂ  第１室、  ４０ｃ  第２室、  ４２  ピストン、  ４２ａ  流路、  ４２ｂ  第１連通路、  ４２ｃ  第２連通路、  ５０  第１ギヤ、  ５２  第２ギヤ、  ６２  回転軸、  ２００  ショックアブソーバ制御装置。
【図１】
2009115301.tif 000003
【図２】
2009115301.tif 000004
【図３】
2009115301.tif 000005
【図４】
2009115301.tif 000006
【図５】
2009115301.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009115301.tif 000009
【図８】
2009115301.tif 000010
【図９】
2009115301.tif 000011
【図１０】
2009115301.tif 000012
【図１１】
2009115301.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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