(57)【要約】  【課題】  シーケンスラダー回路を設計するための専門知識を持ち合わせることなく、且つ、動作の検証を行う必要のないシーケンスコントロールシステムを提供する。  【解決手段】  ティーチング手段５は、駆動手段３の作動指示が可能な移動指示信号出力手段５２を備え、駆動手段３のセンサー４の状態を記憶させる指示信号を出力する記憶指示出力手段５１ｂを備え、予めティーチングする。  ティーチングされた状態は各ステップとしてシーケンス記憶手段２１ａに記憶する。  動作時には、シーケンス記憶手段２１ａに記憶した各センサー４の状態と現在入力している各センサーの状態とをプレイバック演算手段２２ａで比較し、差異の有った場合には差異の有ったセンサー４の状態となるように駆動手段３を駆動制御する。【選択図】  図１
2009276922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動手段を設け、各駆動手段の動作結果によってＯＮあるいはＯＦＦの状態となる動作状態を検知可能なセンサーを駆動手段毎に複数設け、センサーのＯＮ・ＯＦＦの検知によって各駆動手段を作動あるいは停止させて制御する制御手段を設けてなるシーケンスコントロールシステムにおいて、
制御手段と信号入出力可能に接続し、駆動手段の作動および停止を指示可能な指示信号出力手段を備えて駆動手段を作動および停止可能であり、駆動手段の状態におけるセンサーの状態を記憶させるティーチング記憶指示信号を出力可能な記憶指示出力手段を備え、自動制御時の動作を予めティーチングするティーチング手段を設け、
制御手段は各センサーおよびティーチング手段と信号入出力可能に接続され、各センサーの状態を１つのステップとして記憶可能なシーケンス記憶手段と、ティーチング手段の記憶指示出力手段からティーチング記憶指示信号を入力する度に、各センサーの状態を順次ステップとしてシーケンス記憶手段へ記憶させる記憶制御手段とからなるプレイバック記憶手段を備え、且つ、シーケンス記憶手段の記憶した各ステップを順次読み込み可能であり、読み込んだステップにおける各センサーの状態と現在入力している各センサーの状態との差を演算し、差の有ったセンサーが監視している駆動手段を演算結果が一致するまで作動させる作動指示信号を出力可能であり、一致すると該駆動手段の作動を停止して次ステップを読み込み、同様に演算を繰り返して駆動手段を制御可能にするプレイバック演算手段と、プレイバック演算手段から作動指示信号を入力して指示信号に従い駆動手段を作動制御可能な駆動出力制御手段とからなる駆動制御手段を備え、
プレイバック記憶手段がティーチング手段からの指示により予め自動動作の状態を順次ステップとしてシーケンス記憶手段に記憶させ、プレイバック演算手段がティーチングされたステップの各センサー状態および入力する各センサー状態を比較し、ことなる状態の場合には該センサーが監視している所定の駆動手段を駆動させる作動指示信号を出力し、作動指示信号を入力した駆動出力制御手段が所定の駆動手段を駆動させ、各センサー状態が同状態となるとプレイバック演算手段が次ステップを読み込み、各ステップの各センサー状態と入力する各センサー状態とが同状態となるまで所定の駆動手段を作動制御させることを特徴とするシーケンスコントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、シーケンスコントロールシステムにかかり、詳細には駆動装置の動作をセンサーの状態を監視することで順次動作させていくことが可能なシーケンスコントロールシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車工場などの生産ラインでは、シーケンス制御によって予め定められた行程作業を行い製品の製造や検査などを行っている。
【０００３】
一般的にシーケンス制御を行う際には、ワークの把持や把持状態での移動などの各工程を実現するために予めラダー回路を設計し、把持センサ等のセンサによってその状態を検知させ、ラダー回路で組まれた行程が終了したことを検知して次の行程を実行するように、順次膨大な複数行からなるラダー回路に従って種々の動作を行わせていた。
【０００４】
例えば、図６は従来のシーケンスコントロールシステムを表し、図７は従来のシーケンスコントロールシステムによる制御動作例を表す。
従来のシーケンスコントロールシステム１００は、ワークＷに対して種々の作業を行う複数の駆動手段１０１と、駆動手段１０１の動作位置等を検知するセンサー１０２と、ワークＷに対し駆動手段１０１およびセンサー１０２とを駆使して駆動手段１０１に作業を行わせるためのシーケンスコントローラ１０３とからなっていた。
駆動手段１０１は、油圧、空気圧、電力などのエネルギー源をバルブやシリンダーなどにより利用して所定の作業を行える装置である。
【０００５】
以下に例として、ワークセット装置（図示せず）によってセットされたワークＷに対し例えば位置規制具をスイング動作させてワークＷを位置規制させるスイング装置１０１ａ、スイング装置１０１ａによって位置規制されたワークＷに対し例えば基準ピンを差し込む動作をさせるシフト装置１０１ｂ、シフト装置１０１ｂによって基準ピンを差し込まれたワークＷを例えば把持具によって把持して位置規制可能なクランプ装置１０１ｃから構成し、セットされたワークＷに対し位置規制具をスイングさせて位置規制させ、位置規制されたワークＷに基準ピンを差込みクランプ装置１０１ｃが把持具によってワークＷを把持した状態を作り、ワークＷに対して所定の作業が行われた後、ワークＷの把持を解除させ、先ほどとは逆にシフト解除およびスイング解除させてワークＷを元通りの状態に戻す場合のシーケンスコントロールシステムを説明する。
尚、スイング装置１０１ａ、シフト装置１０１ｂ、クランプ装置１０１ｃは独立してワークＷを規制状態および規制解除にすることができるが、この実施例ではそれぞれの装置１０１ａ乃至１０１ｃは、スイング装置１０１ａがスイング動作した後シフト装置１０１ｂがシフト動作を行い、その後更にクランプ装置１０１ｃがクランプ動作を行うように制御するものとする。
【０００６】
センサー１０２は、それぞれの駆動装置１０１ａ乃至１０１ｃ毎に、各装置１０１の駆動開始位置および駆動後の位置を検知可能に設けられている。従って、スイング装置１０１ａには、ワークセット装置（図示せず）によってセットされたワークＷに対し位置規制具をスイング動作させてワークＷを位置規制させる動作（以後、単位スイング動作開始という。）を検出可能なスイング基端位置センサー１０２ａと、スイング動作によって位置規制具が移動されてワークＷを位置規制させた（以下、単位スイング動作終了という。）状態を検知するスイング終端位置センサー１０２ｂとを設けてある。また、シフト装置１０１ｂには、スイング装置１０１ａによるスイング動作終了状態のワークＷに対し基準ピンを差し込む動作を開始した（以後、単にシフト動作開始という。）状態を検知可能なシフト開始位置センサー１０２ｃと、シフト装置１０１ｂによってワークＷに対して行った基準ピンを差し込む動作によって基準ピンの差込が終了した（以後、単にシフト動作終了という。）状態を検知可能なシフト終端位置センサー１０２ｄとを設けてある。更にまた、クランプ装置１０１ｃには、クランプ装置１０１ｃがワークＷを把持していない状態を検知するアンクランプ状態センサー１０２ｅと、クランプ装置１０１ｃがワークＷを把持している状態を検知するクランプ状態センサー１０２ｆとを設けてある。
【０００７】
そして、従来例を表すシーケンスコントロールシステム１００では、図７に表すように、シーケンスコントローラ１０３が、先ず初めに、ワークセット装置（図示せず）によってワークＷをスイング装置１０１ａにセットさせ、この状態からスイング装置１０１ａを作動させる。この状態ではスイング装置１０１ａはスイング開始位置であるスイング基端位置に位置してスイング移動開始前であり、スイング基端位置センサー１０２ａがＯＮの状態、スイング終端位置センサー１０２ｂがＯＦＦの状態である。ワークセット装置（図示せず）によってワークＷがセットされるとシーケンス制御がなされ、スイング基端位置センサー１０２ａによって基端位置に有ることを条件にスイング装置１０１ａを動作させスイング終端位置センサ１０２ｂによってスイング装置１０１ａが終端位置に到達したことを検知するまで動作させ、スイング終端位置センサ１０２ｂがＯＮになったことを受けてスイング装置１０１ａの動作を停止させる。この動作が図７中のラダーステップＹ１である。ラダーステップＹ１は従来のラダー回路の一部であり、従来同様シーケンスラダー回路として記述された一部である。
次いで、スイング終端位置センサ１０２ｂがＯＮになったのを受けて、且つ、シフト装置１０１ｂが基端位置にあることをシフト開始位置センサー１０２ｃが検知してＯＮ状態であることを受けて、シフト装置１０１ｂを動作させ、シフト装置１０１ｂがシフト移動してシフト終端位置センサー１０２ｄが終端位置に到達してことを検知したときにシフト装置１０１ｂの動作をＯＦＦにさせるラダーステップＹ２が実行される。このラダーステップＹ２もラダーステップＹ１同様にシーケンスラダー回路として記述された一部である。
【０００８】
次いで、シフト装置１０１ｂが終端位置に到達しシフト終端位置センサー１０２ｄがＯＮとなったことを受けて、且つ、クランプ装置１０１ｃがアンクランプ状態であることを検知しているアンクランプ状態センサー１０２ｅがＯＮであることを受けて、クランプ装置１０１ｃを動作させてワークＷを把持させ、クランプ状態となってクランプ状態センサー１０２ｆがＯＮとなりクランプ状態となったことを受けて、クランプ装置１０１ｃによってワークＷを保持させるラダーステップＹ３を実行させる。このラダーステップＹ３もラダーステップＹ１同様にシーケンスラダー回路として記述された一部である。
【０００９】
次いで、ワークＷに他の装置が種々の作業Ｘを行い、作業Ｘ終了の情報がシーケンスコントローラ１０３に入力されると、この情報をキーとして作業終了センサー（図示せず）がＯＮとなることを受けて、且つ、クランプ状態センサー１０２ｆがＯＮであることを受けて、クランプ装置１０１ｃをアンクランプ状態となるように動作させ、アンクランプ状態センサー１０２ｅがＯＮとなるまで動作させる。この時、クランプ状態センサー１０２ｆはＯＦＦとなっており、この一連の動作がラダーステップＹ４であり、ラダーステップＹ４もやはりシーケンスラダー回路の一部である。
【００１０】
次いで、クランプ装置１０１ｃがアンクランプ状態となってワークＷの把持を終了しアンクランプ状態センサー１０２ｅがＯＮになったのを受けてシフト装置１０１ｂをシフト動作開始状態となるように前記とは逆の方向に動作させる。そしてシフト装置１０１ｂの動作はシフト開始位置センサー１０２ｃがＯＮとなりシフト装置１０１ｂがシフト動作開始状態に戻るまで行われ、シフト開始位置センサー１０２ｃがＯＮとなることを受けて終了させる（この時勿論シフト終端位置センサー１０２ｄがＯＦＦ状態となっている。）。この一連の制御もラダーステップＹ４であり、シーケンスラダー回路の一部である。
【００１１】
次いで、シフト装置１０１ｂが基端位置に戻りシフト開始位置センサー１０２ｃがＯＮ状態となったことを受けて、スイング装置１０１ａが動作される（この時、スイング終端位置センサ１０２ｂがＯＮになっていることもシーケンス制御の条件となっている。）。このスイング装置１０１ａの動作は、シフト装置１０１ｂがスイング動作終了状態のスイング装置をスイング動作開始状態となるようにシフト装置１０１ｂを元の状態に戻るように動作させ、スイング基端位置センサー１０２ａがＯＮになるまで動作させ、スイング基端位置センサー１０２ａがＯＮになったことを受けて動作を終了させる。この一連の制御もラダーステップＹ４であり、やはりシーケンスラダー回路の一部である。
上記のような動作が可能なラダーステップＹ１乃至ラダーステップＹ４を含むシーケンスラダー回路を予め作成してシーケンスコントローラ１０３に入力しておき、各駆動手段１０１を駆動させて所定の動作を行わせていた。尚、上記説明では、Ｙ４ではラダーステップＹ１乃至Ｙ３を逆順に動作させているに過ぎないので、スイング装置１０１ａ、シフト装置１０１ｂ、クランプ装置１０１ｃのそれぞれを順次移動させる制御を一つのラダーステップＹ４として説明した。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、従来のシーケンスコントロールシステムでは、シーケンスラダープログラフを組み上げることが必須であり、このシーケンスラダー回路を設備毎に設計する必要がありその設計に多大な時間を要し、その設計専門の技術者を必要とするため多大な費用がかかってしまうという問題点を有した。
また、組み上げたシーケンスラダー回路の動作検証を行うことも必須であり、動作検証を繰り返しながらシーケンスラダー回路の組み直しを行うため、設計に時間を要してしまうと言う問題点を有した。
【００１３】
そこで、この発明は上記問題点に鑑み、シーケンスラダー回路を設計するための専門知識を持ち合わせることなく、且つ、動作の検証を行う必要のないシーケンスコントロールシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
そこでこの発明は、ティーチングにより各駆動手段を順次駆動させ、該駆動状態を順次再現可能とさせティーチングによりシーケンス制御同様の動作を行わせるものとして、
【００１５】
複数の駆動手段を設け、各駆動手段の動作結果によってＯＮあるいはＯＦＦの状態となる動作状態を検知可能なセンサーを駆動手段毎に複数設け、センサーのＯＮ・ＯＦＦの検知によって各駆動手段を作動あるいは停止させて制御する制御手段を設けてなるシーケンスコントロールシステムにおいて、
制御手段と信号入出力可能に接続し、駆動手段の作動および停止を指示可能な指示信号出力手段を備えて駆動手段を作動および停止可能であり、駆動手段の状態におけるセンサーの状態を記憶させるティーチング記憶指示信号を出力可能な記憶指示出力手段を備え、自動制御時の動作を予めティーチングするティーチング手段を設け、
制御手段は各センサーおよびティーチング手段と信号入出力可能に接続され、各センサーの状態を１つのステップとして記憶可能なシーケンス記憶手段と、ティーチング手段の記憶指示出力手段からティーチング記憶指示信号を入力する度に、各センサーの状態を順次ステップとしてシーケンス記憶手段へ記憶させる記憶制御手段とからなるプレイバック記憶手段を備え、且つ、シーケンス記憶手段の記憶した各ステップを順次読み込み可能であり、読み込んだステップにおける各センサーの状態と現在入力している各センサーの状態との差を演算し、差の有ったセンサーが監視している駆動手段を演算結果が一致するまで作動させる作動指示信号を出力可能であり、一致すると該駆動手段の作動を停止して次ステップを読み込み、同様に演算を繰り返して駆動手段を制御可能にするプレイバック演算手段と、プレイバック演算手段から作動指示信号を入力して指示信号に従い駆動手段を作動制御可能な駆動出力制御手段とからなる駆動制御手段を備え、
プレイバック記憶手段がティーチング手段からの指示により予め自動動作の状態を順次ステップとしてシーケンス記憶手段に記憶させ、プレイバック演算手段がティーチングされたステップの各センサー状態および入力する各センサー状態を比較し、同じ状態となるまで所定の駆動手段を駆動させる作動指示信号を出力し、作動指示信号を入力した駆動出力制御手段が所定の駆動手段を駆動させ、各センサー状態が同状態となるとプレイバック演算手段が次ステップを読み込み、各ステップの各センサー状態と入力する各センサー状態とが同状態となるまで所定の駆動手段を作動制御させることを特徴とするシーケンスコントロールシステム、
【００１６】
を提供する。このシーケンスコントロールシステムでは、シーケンス制御と同様に作動させる各駆動手段を制御手段に設けるプレイバック記憶手段が順次ステップとして記憶し、駆動制御手段が現在の各センサーの状態とプレイバック記憶手段の記憶した各ステップの状態（ステップにおける各センサーの状態）とを比較し、現在の各センサーの状態とステップとの状態が異なった場合には、異なっているセンサーが監視している駆動手段をセンサーの状態が一致するように作動させる。
即ち、シーケンス制御同様に制御する各ステップは、ティーチング手段の指示信号出力手段を操作して駆動手段を作動させる。駆動された駆動手段は、駆動手段に動作状態を検知可能なセンサーが駆動前の状態から駆動後の状態を検知しセンサーがＯＮ状態となったことで終了される。センサーは、駆動手段の基準位置および動作後位置においてそれぞれ設けてあり、基準位置に有るか動作後位置に有るかによりＯＮあるいはＯＦＦの状態となっている。このセンサーは従来のシーケンス制御に設けられているものと同様である。
駆動手段の状態が変わったことでティーチングの１ステップの動作を終了する。この時作業者がスイッチ押圧等の指示により記憶指示出力手段が記憶指示信号を制御手段へ出力する。
【００１７】
出力された記憶指示信号は、制御手段に入力される。制御手段では記憶制御手段が、記憶指示信号を入力したときのティーチング手段の指示により作動した駆動手段の作動および各センサーの状態をシーケンス記憶手段へ、記憶指示信号を入力する度に順番に各ステップの情報として記憶していく。
上記のように順次ステップがシーケンス記憶手段へ記憶されていく。この記憶された各ステップが、自動実行されるべき各駆動手段の駆動状態となる。
一通りのステップが記憶されたところで自動実行がなされると、駆動制御手段では、プレイバック演算手段が各センサーの状態を入力すると共に記憶した最初のステップの状態を入力する。そして、プレイバック演算手段では入力したセンサーの状態を比較してその差を演算し、センサーの状態が異なった場合には、演算した結果は駆動出力制御手段へ作動指示信号として出力する。
作動指示信号を入力した駆動出力制御手段では、作動指示信号に基づいて、演算の結果、状態が異なっているセンサーの監視している駆動手段を、センサーの状態が同じくなるように作動させる。
作動させた結果、プレイバック演算手段が入力しているセンサーの状態とプレイバック記憶手段から読み込んでいるステップにおける各センサーの状態とが全て一致すると、駆動制御手段では一致したことを受けてシーケンス記憶手段から次のステップを読み出しプレイバック演算手段によって再び比較させる。プレイバック演算手段では、入力した新たなステップにおける各センサーの状態と入力している各センサーの状態とを比較演算し、前記同様異なっている状態のセンサーが監視している駆動手段を駆動させるように指示する作動指示信号を駆動出力制御手段へ出力する。駆動出力制御手段では、指示された駆動手段を作動させることとなり、再び全てのセンサーの状態がステップに記憶されている全てのセンサーの状態と一致するまで行われ、プレイバック演算手段が一致したと判断したところで再び次のステップを読み込み同様の比較演算をおこなう。
上記のように、順次ティーチング手段によって、所望の状態となるように駆動手段を駆動させ、シーケンス制御用に自動実行させたい作業工程を各ステップとしてプレイバック記憶手段へ記憶させ、自動制御実行時には、記憶されているステップの状態と入力するステップとの状態を比較し、状態の異なっているセンサーが監視している駆動手段を状態が同じくなるように作動させる。
【００１８】
従って、これにより駆動制御手段が各駆動手段を作動させ、これにより駆動手段の作動によって所定のセンサーが作動されＯＮあるいはＯＦＦとなる。駆動制御手段のプレイバック演算手段では、このセンサーの状態を監視し、自動的に更に次のステップを実行させることとなる。
【発明の効果】
【００１９】
従って、従来はシーケンスラダー回路を緻密に設計し、設計されたシーケンスラダー回路によって駆動させた結果、所望の動きをするかどうか検証し、所望の動き通りであった場合に初めてそのシーケンス制御を利用可能となったが、この発明によれば、所望の動きをティーチング手段によって最初に実際に動作させてステップ毎に記憶させるので、直ちに所望の動きのシーケンスコントロールが可能となるという効果を有する。
そして、ティーチングコントローラによって駆動手段の動作を順次規定していけるので、特定の知識および技術を必要とするシーケンスラダー回路の設計を必要とせず、誰でも簡便にシーケンス制御の実行をさせることが可能となる。
【実施例１】
【００２０】
以下に、この発明の実施例を図面に基づき説明する。図１はこの発明の実施例１を表す説明図であり、図２はこの発明の実施例１を表すブロック説明図であり、図３は実施例１の動作の説明図であり、図４はこの発明の実施例の動作状態を表す説明図であり、図５はこの発明の実施例のフローチャートを表す説明図である。
【００２１】
１はこの発明にかかるシーケンスコントロールシステムである。シーケンスコントロールシステム１は、自動車製造工場などの自動製造ライン等に設ける駆動手段を所望の動作となるように自動駆動させるシーケンス制御システムであり、シーケンス制御を司る制御手段である制御装置２と、制御装置２からの制御信号により制御される駆動手段３と、駆動手段３の駆動状況、例えば移動した位置等を検出するセンサー４と、制御装置２と接続され、制御装置２を介して駆動手段３を駆動可能なティーチング手段であるティーチング装置５とからなる。
【００２２】
駆動手段３は、製造するワークＷに対し例えば位置規制具をスイング動作させてワークＷを位置規制させたり、ワークＷに対し例えば基準ピンを差し込む動作をさせたり、あるいは、ワークＷを例えば把持具によって把持して位置規制したりするものであり、この実施例では、スイング手段３１と、シフト手段３２と、クランプ手段３３とからなる。これら駆動手段３は、動力源を圧縮エアや油圧あるいは電気などで駆動され、バルブやシリンダなどを備えているが、従来同様に通常シーケンス制御される駆動手段と同じであり、制御装置２からの動作指示信号により動作開始、動作終了が指示され、所定の動作を行う。尚、駆動手段３は、この実施例ではスイング手段３１、シフト手段３２、クランプ手段３３の３台の駆動手段３によって形成するが、それ以上の複数でもそれ以下の小数でも良く、これらは通常行われているシーケンス制御によって行われる製造工程作業同様に形成すればよい。尚、この実施例では、上記３種類の駆動手段を用いた例を説明するが、特にこの３種類の駆動手段によるものだけに限らず、その他の種類の駆動手段を用いても良く、動作させる駆動手段は自動制御する目的に合わせ適宜選択すれば足りる。
スイング手段３１は、ワークＷに対し例えば位置規制具をスイング動作させてワークＷを位置規制させる（以下、単にスイング規制動作という。）ことが可能な、および、位置規制具によって位置規制されているワークＷから位置規制具を前記とは反対方向にスイング動作させてワークＷへの位置規制を解除させる（以下、単にスイング規制解除動作という。）ことが可能な移動手段である。シフト手段３２は、ワークＷに対し例えば基準ピンを差し込む動作をさせる（以下、単にシフト規制開始動作という。）ことが可能な、および、これとは逆に基準ピンが差し込まれているワークＷから基準ピンを引抜く動作をさせる（以下、単にシフト規制解除動作という。）ことが可能な手段である。クランプ手段３３は、ワークＷを把持固定することが可能な、および、把持固定しているワークＷの把持を解除してフリーな状態にすることが可能な手段である。また、各手段３１乃至３３は、制御装置２の制御により、スイング手段３１がワークＷに対し位置規制具をスイング動作させてワークＷを位置規制させ、位置規制されたワークＷをシフト手段３２がワークＷに対し基準ピンを差し込む動作をさせ、基準ピンを差し込まれたワークＷをクランプ手段３３がこれを把持固定する。そして、把持固定されたワークＷに対し、スポット溶接機等の他の手段が所定の製造工程を行った後、クランプ手段３３が把持固定しているワークＷを解放し、解放されたワークＷから差し込まれている基準ピンをシフト手段３２が引抜く動作を行い、基準ピンが引抜かれたワークＷに対しスイング手段３１が前記とは逆方向にスイング動作して位置規制具による規制を解除する。これら各動作は従来同様にシーケンス制御されるように順次実行されていく。
【００２３】
センサー４は、スイング手段３１、シフト手段３２、および、クランプ手段３３それぞれに設け、各駆動手段３の動作位置を検知可能に設置し、制御装置２と信号入出力可能に接続されており、検知して情報を制御装置２へ出力可能である。センサー４も、通常シーケンス制御に利用されているセンサー同様であればよい。４１ａは、スイング戻し端センサーであり、スイング戻し端センサー４１ａはスイング手段３１の位置規制具によるスイング動作開始位置を検出可能である。また、スイング戻し端センサー４１ａは、位置規制具がスイング動作開始位置にあるときにＯＮ状態をとり、位置規制具をスイング動作開始位置から移動させるとＯＦＦ状態をとる。従って、スイング戻し端センサー４１ａは、スイング手段３１がワークＷに対して位置規制具をスイング移動させ始めるとＯＦＦ状態となる。そして、スイング戻し端センサー４１ａは、これらのＯＮ・ＯＦＦ状態の変化が制御装置２によって監視されている。４１ｂは、スイング出端センサーである。スイング出端センサー４１ｂは、スイング手段３１が位置規制具をワークＷへスイング動作させ移動させてワークＷを位置規制するとＯＮ状態をとり、位置規制具をワークＷからスイング動作させワークＷから位置規制具が離れるとＯＦＦ状態をとる。そして、スイング出端センサー４１ｂは、これらのＯＮ・ＯＦＦ状態の変化が制御装置２によって監視されている。
【００２４】
４２ａはシフト戻し端センサーであり、４２ｂはシフト出端センサーである。シフト戻し端センサー４２ａは、シフト手段３２がワークＷに対し基準ピンを差し込む動作を始めるまで、即ち初期位置に有る時にはＯＮ状態をとる。従って、シフト戻し端センサー４２ａはワークＷから基準ピンを引抜いて差込前の初期位置へ戻って来たときにもＯＮ状態をとる。また、シフト戻し端センサー４２ａは、上記以外の位置にシフト手段３２が有るとＯＦＦ状態をとるので、ワークＷに対し基準ピンを差し込む動作をして移動するとＯＦＦ状態となる。
シフト出端センサー４２ｂは、シフト手段３２がワークＷに基準ピンを差し込み終わる作業完了位置にある時にＯＮ状態をとる。従った、ワークＷから基準ピンを引抜く動作を始めるまではＯＮ状態をとる。また、シフト出端センサー４２ｂは、シフト手段３２が上記以外の位置にあるときにはＯＦＦ状態をとるので、ワークＷに基準ピンを差し込み終わるまで間か、あるいはワークＷから基準ピンを引抜く動作を始めて作業完了位置から移動するとＯＦＦ状態をとる。そして、シフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂは、これらのＯＮ・ＯＦＦ状態の変化が制御装置２によって監視されている。
【００２５】
４３ａはクランプ戻し端センサーであり、４３ｂはクランプ出端センサーである。把持解放センサー４３ａは、クランプ手段３３がワークＷを把持しておらず開放状態の時にＯＮ状態をとり、開放状態から把持状態へと状態を変化させ始めるとＯＦＦ状態をとる。逆に、クランプ出端センサー４３ｂは、クランプ手段３３がワークＷを把持している時にＯＮ状態をとり、開放状態へと状態を変化させ始めるとＯＦＦ状態をとる。そして、把持解放センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂは、これらのＯＮ・ＯＦＦ状態の変化が制御装置２によって監視されている。
【００２６】
上記のように各センサー４を設けることで、各駆動手段３の状態を制御装置２が把握可能となる。そして、従来のシーケンス制御のように各駆動手段３はシーケンス制御可能である。これら駆動手段３およびセンサー４の作用は、従来のシーケンス制御されていたものと何ら変更がない。
【００２７】
ティーチング装置５は、制御装置２と信号入出力可能に接続され、各駆動手段３を選択可能であると共に、駆動手段３を選択した後に押圧されることで制御装置２へ記憶指示信号を出力可能な選択ボタン５１ａおよび指示信号出力部ボタン５１ｂを設ける。この選択ボタン５１ａおよび指示信号出力部ボタン５１ｂが記憶指示出力手段を形成する。また、ティーチング装置５には、選択した駆動手段３を前方移動および後方移動させるための移動選択ボタン５２を設ける。尚、この移動選択ボタン５２は、駆動手段３によっては、把持方向への駆動、および、把持解放方向への駆動であり、他方へスイングさせる駆動であり、各駆動手段３によって適宜駆動される。このように、ティーチング装置５は、選択ボタン５１ａによって選択した駆動手段３を選択した後に移動選択ボタン５２を押圧することで駆動手段３を所望の方向へ作動させる。そして、所定の動作を終了させたところで指示信号出力部ボタン５１ｂを押圧して制御装置２へ記憶指示信号を出力し、該状態に於ける各センサー４の状態を制御手段２へ記憶させる。この操作を繰り返すことで、順次ステップとして制御装置２へ記憶させることが可能である。
【００２８】
制御装置２は、ティーチング装置５からの信号を入出力可能に接続されると共に各駆動手段３および各センサー４と信号入出力可能に接続される。
制御装置２には、プレイバック記憶手段２１を備える。プレイバック記憶手段２１は、ティーチング装置５によって行われる各駆動手段３に対するティーチングによって行われた際の各駆動手段３およびセンサー４の状態を、ティーチング装置５の選択および指示信号出力部ボタン５１ｂから記憶指示信号を入力する度に、順次ステップとしてその時の状態を記憶させることが可能であり、この記憶は、制御装置２に別途設けるシーケンス記憶手段２１ａに記憶させる。シーケンス記憶手段２１ａに記憶された各ステップの状態は読み出し可能である。
【００２９】
プレイバック記憶手段２１は、シーケンス記憶手段２１ａ、記憶制御手段２１ｂを備える。プレイバック記憶手段２１は、ティーチング装置５から選択ボタン５１ａによって駆動手段３を選択し、次いで移動選択ボタン５２から入力する駆動手段３の駆動指示信号に従って該駆動手段３を駆動させることが可能である。
記憶制御手段２１ｂは、ティーチング装置５から選択ボタン５１ａの選択指示により選択された駆動手段３を駆動して移動させ停止させた後に入力する記憶指示信号の入力があると、その時の各センサー４の状態をシーケンス記憶手段２１ａへステップとして記憶する。このステップは、ティーチング装置５からの記憶指示信号を入力する度に順次順番を付し一連のステップ番号として記憶させる。
【００３０】
図３はこの実施例の動作を説明する動作説明図であるが、上記のようにプレイバック記憶手段２１によってティーチングされて記憶されるステップは少なくとも各センサー４の状態であり、図３に表すステップＳ１乃至ステップＳ５である。即ち、ステップＳ１は、自動制御開始時にスイング手段３１、シフト手段３２、および、クランプ手段３３がそれぞれ初期位置に位置している状態であり、スイング手段３１が基準位置なのでスイング戻し端センサー４１ａがＯＮの状態であり、スイング出端センサー４１ｂがＯＦＦの状態をとっている。また、シフト手段３２も初期位置なので、シフト戻し端センサー４２ａがＯＮ状態であり、シフト出端センサー４２ｂがＯＦＦ状態をとっている。同様に、クランプ手段３３も把持状態をとっていない初期位置なので、クランプ戻し端センサー４３ａがＯＮ状態であり、クランプ出端センサー４３ｂがＯＦＦ状態をとっている。
この状態を初期状態としてステップＳ１として記憶させるために、ティーチングコントローラ５を操作し、指示信号出力部ボタン５１ｂを押圧してティーチング記憶指示信号を出力する。すると、ティーチング記憶指示信号を制御手段３の記憶制御手段２１ｂが入力してシーケンス記憶手段２１ａへ最初のステップであるステップＳ１として記憶させる。
【００３１】
次いで、ティーチングコントローラ５の選択ボタン５１ａを押圧して最初に作動させたい駆動手段３を選択する。この実施例では、先ずスイング手段３１を作動させる。そして、スイング手段３１を選択した状態で、移動選択ボタン５２を操作し、スイング手段３１をスイング規制動作させ、スイング出端センサー４１ｂがＯＮとなるまで作動させる。すると、スイング手段３１が動作を開始することで、スイング戻し端センサー４１ａがＯＦＦ状態に変わり、スイング手段３１は動作を続ける。この時、スイング手段３１を監視しているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂは共にＯＦＦの状態である。更にスイング手段３１の動作を進ませ、スイング出端センサー４１ｂがＯＮとなったところで、移動選択ボタン５２の操作によりスイング手段３１のスイング規制動作を解除する。この状態では、スイング戻し端センサー４１ａはＯＦＦの状態のままであるが、スイング出端センサー４１ｂがＯＮの状態へと変化している。
そこで、この状態を次のステップとするべく、指示信号出力部ボタン５１ｂを押圧する。すると前記同様、ティーチングコントローラ５からティーチング記憶指示信号が出力され、プレイバック記憶手段２１が入力し、プレイバック記憶手段２１の記憶制御手段２１ｂがシーケンス記憶手段２１ａへ次のステップ、即ちステップＳ２として記憶させる。従って、ステップＳ２で記憶されている各センサー４の状態は、スイング戻し端センサー４１ａがＯＦＦとなりスイング出端センサー４１ｂがＯＮとなってステップＳ１と異なっており、他のセンサーはステップＳ１と同様である。
このように各ステップの状態をティーチングコントローラ５を操作して順次所望の駆動手段３を選択的に作動させて行う。図３に記載するステップＳ１乃至ステップＳ５がこの実施例において記憶する各ステップの一例である。
【００３２】
上記のように設定された各ステップＳ１乃至Ｓ５は、自動制御の際に順次読み出され、例えば、読み出されたステップＳ２として記憶されている各センサー４の状態を、制御装置２に逐次入力される各センサー４の状態と比較することで駆動手段３の自動制御がなされる。
２２は、駆動制御装置である。駆動制御装置２２は、ティーチングコントローラ５によって予めティーチングされた通りに各駆動手段３を制御可能である。駆動制御装置２２は、各駆動手段３をどの様に作動させるかを判断して駆動手段３を駆動制御する装置であり、プレイバック記憶手段と信号入出力可能であると共に各各駆動手段３および各センサー４と信号入出力可能に接続され、プレイバック演算手段２２ａと駆動出力制御手段２２ｂとからなる。プレイバック演算手段２２ａは、各センサー４から各センサー４の状態を示す信号を入力可能であり、且つ、プレイバック記憶手段２１のシーケンス記憶手段２１ａからステップＳ１乃至ステップＳ５を順次読み出し可能である。そして、逐次入力する各センサー４のＯＮあるいはＯＦＦの状態を、読み込むステップＳ（最初に読み込むものはステップＳ１）の状態と比較し、全てのセンサー４の状態が一致していれば、次のステップＳ（ステップＳ１に続けて読み込むのはステップＳ２）を読み込み、再び逐次入力するセンサー４の状態と比較可能である。プレイバック演算手段２２ａは、シーケンス記憶手段２１ａから読み込んだ情報を、一般的に判断手段が行うように一時的に内部に有する記憶手段（図示せず）に記憶しておき、必要に応じ自身に記憶した情報を読み込み判断するが、ステップＳに関する情報が必要になったときにその都度シーケンス記憶手段２１ａから読み込むように形成しても良い。
【００３３】
また、プレイバック演算手段２２ａは、逐次入力しているセンサー４と記憶されているステップＳのセンサー４の状態とが異なっている場合に、異なっているセンサー４の状態が一致するように駆動手段３を駆動させる作動指示信号を出力可能である。例えば、プレイバック演算手段２２ａが、図３に表すティーチングされたステップＳ２と逐次入力しているセンサー４の状態が異なっている場合、即ち、異なっているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂが異なっているので、これらセンサー４１ａ、４１ｂが監視しているスイング手段３１を駆動させる作動指示信号を出力可能である。この時出力する作動指示信号は、異なっているセンサー４１ａ、４１ｂのうち、比較しているステップＳ２における記憶がＯＮの状態となるようにスイング手段３１が作動可能な作動指示信号を出力する。従って、ステップＳ２ではスイング出端センサー４１ｂがＯＮ状態であると記憶されているので、スイング手段３１がスイングしてスイング出端センサー４１ｂがＯＮとなる方向（スイング戻し端センサー４１ａがＯＮからＯＦＦの状態となる方向）に駆動させるような作動指示信号を出力する。勿論、記憶されているスイング戻し端センサー４１ａがＯＮの状態である場合にはスイング手段３１をスイング戻し端センサー４１ａがＯＮとなる方向（スイング出端センサー４１ｂがＯＮからＯＦＦの状態となる方向）へ移動させる作動指示信号を出力する。プレイバック演算手段２２ａの出力する作動指示信号は駆動出力制御手段２２ｂへ出力される。
【００３４】
駆動出力制御手段２２ｂは、プレイバック演算手段２２ａから作動指示信号を入力可能に接続されると共に各駆動手段３と信号入出力可能に接続される。
駆動出力制御手段２２ｂは、プレイバック演算手段２２ａから出力された作動指示信号を入力すると、該作動指示信号によって指示される駆動手段を、やはり該作動指示信号に指示される方向へ駆動させる信号を駆動手段３へ出力可能である。従って、駆動出力制御手段２２ｂから駆動するように指示された駆動手段３は、該指示される方向へ駆動することとなる。
尚、この実施例では、各駆動手段３を駆動指示するためにプレイバック演算手段２２ａとは別に各駆動手段３を駆動させるためのコントローラの役目を果たす駆動出力制御手段２２ｂを設けたが、プレイバック演算手段２２ａが直接各駆動手段３を駆動制御するようにしても良く、この場合にはプレイバック演算手段２２ａが出力する作動指示信号がそのまま各駆動手段３に入力されるように形成され、該信号も各駆動手段３を駆動させるための信号として生成され出力される。
【００３５】
次いで、上記プレイバック演算手段２２ａによる演算状態を、図３に基づいて説明する。図３に表すＳ列はティーチング装置５によってティーチングされシーケンス記憶手段に記憶された各ステップにおけるセンサー４の状態であり、Ｔ列はプレイバック演算手段２２ａに逐次入力されるセンサー４の状態である。また、ステップＳ１は最初にティーチングされた時のセンサー４の状態（即ち、初期状態）であり、ステップＳ２はステップＳ１に続けてティーチングされたセンサー４の状態であり、ステップＳ３はステップＳ２に続けてティーチングされたセンサー４の状態である。また、Ｔ列の最初に記載している入力状態Ｔ１はプレイバック演算手段２２ａが入力している各センサー４の状態であり、入力状態Ｔ２は各センサー４がステップＳ１の状態となった時の各センサー４の状態を表している。尚、入力状態Ｔ１と入力状態Ｔ２との間では、スイング手段３１が移動を始めているのでスイング戻し端センサー４１ａがＯＦＦの状態となっている。入力状態Ｔ３以下も同様に各センサー４の入力状態を表している。
【００３６】
以下に、プレイバック演算手段２２ａの行う処理の詳細を、プレイバック演算手段２２ａが行う処理のフローチャートを表す図５に基づき説明する。
Ｕ１は、スイング比較ステップである。スイング比較ステップＵ１は、スイング手段３１を監視しているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態を比較するステップであり、プレイバック演算手段２２ａに読み込んだスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態と逐次読み込んでいる現在のスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態とを比較し、何れかあるいは両方が一致していない場合には『ＮＯ』と判断し、一致している場合には『ＹＥＳ』と判断するステップである。この時行われる比較は、現在入力されているＯＮ状態（あるいはＯＦＦ状態である）であるスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態と、シーケンス記憶手段２１ａにステップＳ２として記憶されているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂのＯＮ状態（あるいはＯＦＦ状態である）とを比較し、ＯＮ状態（あるいは、ＯＦＦ状態）が一致しているか否かを判断する。そして、スイング比較ステップＵ１が『ＹＥＳ』と判断した場合（即ち、スイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態が何れも一致した場合）には、続けてシフト比較判断ステップＵ２が実行される。
【００３７】
シフト比較判断ステップＵ２は、シフト手段３２を監視しているシフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態を比較するステップであり、プレイバック演算手段２２ａに読み込んだシフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態と逐次読み込んでいる現在のシフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態とを比較し、何れかあるいは両方が一致していない場合には『ＮＯ』と判断し、一致している場合には『ＹＥＳ』と判断するステップである。そして、シフト比較判断ステップＵ２が『ＹＥＳ』と判断した場合には、続けてクランプ判断ステップＵ３が実行される。従って、シフト比較判断ステップＵ２は、スイング比較ステップＵ１と同様の比較作業を行う。
クランプ判断ステップＵ３は、クランプ手段３３を監視しているクランプ戻し端センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂの状態を比較するステップであり、プレイバック演算手段２２ａに読み込んだクランプ戻し端センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂの状態と逐次読み込んでいる現在のクランプ戻し端センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂの状態とを比較し、何れかあるいは両方が一致していない場合には『ＮＯ』と判断し、一致している場合には『ＹＥＳ』と判断するステップである。そして、シフト比較判断ステップＵ２が『ＹＥＳ』と判断した場合には、続けてステップ終了判断ステップＵ３５が実行される。従って、クランプ判断ステップＵ３もスイング比較ステップＵ１と同様の比較作業を行う。
ステップ終了判断ステップＵ３５は、シーケンス記憶手段２１ａから読み込んだステップＳにおける全てのセンサー４の状態と、逐次入力されてくる全てのセンサー４の状態とを比較し、それぞれの状態が一致していれば、読み込んでいるステップＳが終了したと判断して次のステップＳの情報をシーケンス記憶手段２１ａから読み込み、再びスイング比較ステップＵ１から順に処理を行う。また、全てのセンサー４の状態が一致していなければ、即ち『ＮＯ』と判断した場合には、新たなステップＳを読み込むことなく再びスイング比較ステップＵ１から順に処理を行う。従って、全てのセンサー４の状態が一致しない限り、スイング位置センサー判断ステップＵ１１、基準位置センサー判断ステップＵ１２、シフトセンサー判断ステップＵ２１、シフト開始位置判断ステップＵ２２、把持固定判断ステップＵ３１、把持開放判断ステップＵ３２の何れかが『ＹＥＳ』と判断して、シフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３、基準方向作動指示信号出力ステップＵ１４、把持位置方向作動指示信号出力ステップＵ２３、シフト開始位置方向作動指示信号出力ステップＵ２４、クランプ指示信号出力ステップＵ３３、クランプ開放指示信号出力ステップＵ３４の何れかから駆動手段３の作動指示信号が出力され、何れかの駆動手段３が動作させられることとなり、やがてそのステップＳを終了することとなる。
ステップ終了判断ステップＵ３５が全てのセンサー４の状態が一致したとして『ＹＥＳ』と判断すると、次いで次ステップ読込ステップＵ３６が実行される。
次ステップ読込ステップＵ３６は、シーケンス記憶手段２１ａから現在読み込んでいるステップＳの次のステップＳを、即ち現在ステップＳ１を読み込んでいて処理をステップ終了判断ステップＵ３５が『ＹＥＳ』と判断したときにはステップＳ２を、シーケンス記憶手段２１ａから新たに読み込み、ステップＳ１を読み込んだとき同様、再びステップＳ２を一時的に内部に有する記憶手段（図示せず）に記憶し、再びスイング比較ステップＵ１から順に処理を行う。従って、次ステップ読込ステップＵ３６が『ＹＥＳ』と判断した場合には、続けて次のステップＳの比較が行われる。
【００３８】
また、スイング比較ステップＵ１で『ＮＯ』と判断された場合には、続けてスイング位置センサー判断ステップＵ１１が実行される。スイング位置センサー判断ステップＵ１１は、プレイバック演算手段２２ａへシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるスイング出端センサー４１ｂが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、即ち『ＮＯ』であれば続けて基準位置センサー判断ステップＵ１２が実行される。一方、スイング出端センサー４１ｂが『ＯＮ』の状態であれば、続けてスイング手段３１をシフト開始位置方向へ作動するように指示させるシフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３を実行する。このシフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３では、スイング手段３１に対しシフト開始位置へ移動するように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、シフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３が終了すると続けてシフト比較判断ステップＵ２が実行される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではこのシフト方向作動指示信号を入力し、スイング手段３１をシフト開始位置方向へ移動するように動作させることとなる。
【００３９】
スイング位置センサー判断ステップＵ１１が『ＮＯ』と判断したときに続けて実行される基準位置センサー判断ステップＵ１２は、スイング比較ステップＵ１同様、プレイバック演算手段２２ａがシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるスイング戻し端センサー４１ａが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、続けてエラー表示ステップＵＥが実行される。一方、スイング戻し端センサー４１ａが『ＯＮ』の状態であれば、即ち『ＹＥＳ』であれば、続けてスイング手段３１にスイング規制動作を行うように指示させる基準方向作動指示信号出力ステップＵ１４を実行する。この基準方向作動指示信号出力ステップＳ１４では、スイング手段３１に対しスイング規制動作をするように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、基準方向作動指示信号出力ステップＵ１４が終了すると続けてシフト比較判断ステップＵ２が実行される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではこの基準方向作動指示信号を入力し、スイング手段３１がスイング規制動作を行うこととなる。エラー表示ステップＵＥは、図示しない液晶ディスプレイ等の表示手段へエラーである旨を表示させるステップである。尚、エラー表示ステップＵＥでは、画面への表示以外にスピーカー等から音情報としてエラー通報させても良く、適宜手段によればよい。
【００４０】
シフト比較判断ステップＵ２で『ＮＯ』と判断された場合には、続けてシフトセンサー判断ステップＵ２１が実行される。シフトセンサー判断ステップＵ２１は、プレイバック演算手段２２ａへシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるシフト出端センサー４２ｂが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、即ち『ＮＯ』と判断した場合には続けてシフト開始位置判断ステップＵ２２が実行される。一方、シフト出端センサー４２ｂが『ＯＮ』の状態であれば、続けてシフト手段３２がシフト規制開始動作を行うように指示させる把持位置方向作動指示信号出力ステップＵ２３を実行する。この把持位置方向作動指示信号出力ステップＵ２３では、シフト手段３２に対しシフト規制開始動作を行うように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、把持位置方向作動指示信号出力ステップＵ２３が終了すると続けてクランプ判断ステップＵ３が実行される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではこのシフト手段３２に対し把持位置方向作動指示信号を入力し、シフト手段３２がシフト規制開始動作を行うように動作させることとなる。
【００４１】
シフトセンサー判断ステップＵ２１が『ＮＯ』と判断したときに続けて実行されるシフト開始位置判断ステップＵ２２は、シフト比較判断ステップＵ２同様、プレイバック演算手段２２ａがシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるシフト戻し端センサー４２ａが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、続けてエラー表示ステップＵＥが実行される。一方、シフト戻し端センサー４２ａが『ＯＮ』の状態であれば、即ち『ＹＥＳ』であれば、続けてシフト手段３２がシフト規制解除動作を行うように指示させるシフト開始位置方向作動指示信号出力ステップＵ２４を実行する。このシフト開始位置方向作動指示信号出力ステップＵ２４では、シフト手段３２に対しシフト規制解除動作するように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、シフト開始位置方向作動指示信号出力ステップＵ２４が終了すると続けてクランプ判断ステップＵ３が実行される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではこのシフト開始位置方向作動指示信号を入力し、シフト手段３２にシフト規制解除動作させることとなる。エラー表示ステップＵＥは、基準位置センサー判断ステップＵ１２と同様にエラーである旨を表示あるいは音により通報させるステップである。
【００４２】
クランプ判断ステップＵ３で『ＮＯ』と判断された場合には、続けて把持固定判断ステップＵ３１が実行される。把持固定判断ステップＵ３１は、プレイバック演算手段２２ａへシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるクランプ出端センサー４３ｂが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、即ち『ＮＯ』と判断した場合には、続けて把持開放判断ステップＵ３２が実行される。一方、クランプ出端センサー４３ｂが『ＯＮ』の状態であれば、続けて把持手段３３を把持する作動を行うように指示させるクランプ指示信号出力ステップＵ３３を実行する。このクランプ指示信号出力ステップＵ３３では、クランプ手段３３に対しワークＷをクランプ手段３３が把持するように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、クランプ指示信号出力ステップＵ３３に続けては再びスイング比較ステップＵ１が実行され再び順に処理される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではクランプ手段３３に対しクランプ作動指示信号を入力し、クランプ手段３３を把持動作させることとなる。
【００４３】
把持固定判断ステップＵ３１が『ＮＯ』と判断したときに続けて実行される把持開放判断ステップＵ３２は、クランプ判断ステップＵ３同様、プレイバック演算手段２２ａがシーケンス記憶手段２１ａから読み込んでいるステップＳ２（勿論、判断を行っている時に読み込んでるステップであるので、ステップＳ１乃至ステップＳ５の何れかであるが）におけるクランプ戻し端センサー４３ａが『ＯＮ』の状態であるか否かを判断し、『ＯＮ』の状態でなければ、続けてエラー表示ステップＵＥが実行される。一方、クランプ戻し端センサー４３ａが『ＯＮ』の状態であれば、即ち『ＹＥＳ』であれば、続けてクランプ手段３３を把持状態からワークＷを開放する状態へと戻す動作を行うように指示させるクランプ開放指示信号出力ステップＵ３４を実行する。このクランプ開放指示信号出力ステップＵ３４では、クランプ手段３３に対しワークＷ把持状態から把持状態を終了してワークＷを開放する状態へと移動するように指示する信号を駆動出力制御手段２２ｂへ出力する。そして、クランプ開放指示信号出力ステップＵ３４に続けては再びスイング比較ステップＵ１が実行され再び順に処理される。従って、駆動出力制御手段２２ｂではクランプ開放指示信号を入力し、クランプ手段３３をワークＷの把持を開放状態とすることとなる。エラー表示ステップＵＥは、基準位置センサー判断ステップＵ１２と同様にエラーである旨を表示あるいは音により通報させるステップである。
【００４４】
そこで、初期位置から最初に駆動手段３を駆動させてステップ２の状態とするまでを例にプレイバック演算手段２２ａの作用を説明する。スイング手段３１は、作業開始前の基準位置にあるワークＷをスイングさせる前であって基準位置に位置しているので、スイング戻し端センサー４１ａはＯＮの状態である。そして、スイング出端センサー４１ｂは、スイング手段３１が基準位置に位置しているのでＯＦＦ状態をとっている。同様に、シフト手段３２も初期位置であり、クランプ手段３３も開放状態であるので、シフト戻し端センサー４２ａはＯＮ状態、シフト出端センサー４２ｂはＯＦＦ状態、クランプ戻し端センサー４３ａはＯＮ状態、クランプ出端センサー４３ｂはＯＦＦ状態である。従って、図３の左欄に表すように、初期状態であるステップＳ１では、スイング戻し端センサー４１ａの状態は「００１」で表されたＯＮの状態であり、スイング出端センサー４１ｂの状態は「０００」で表されたＯＦＦの状態であり、シフト戻し端センサー４２ａの状態は「００３」で表されたＯＮ状態であり、シフト出端センサー４２ｂの状態は「００２」で表されたＯＦＦ状態であり、クランプ戻し端センサー４３ａの状態は「００５」で表されたＯＮ状態であり、クランプ出端センサー４３ｂの状態は「００４」で表されたＯＦＦの状態である。
【００４５】
この状態で、自動制御が開始されると、プレイバック演算手段２２ａから記憶されているステップＳ１を読み込むと共に接続されている各センサー４から各センサー４の状態を入力する。そして、プレイバック演算手段２２ａでは図５に表すスイング比較ステップＵ１が実行され、入力している各センサー４の状態とステップＳ１として記憶されている各センサー４の状態とを比較する。
即ち、図３に左欄で表す読み込んだステップＳ１の各センサー４の状態と、図３右欄に表す逐次入力している各センサー４の状態Ｔ１とを比較する。すると、左欄に表すステップＳ１のスイング戻し端センサー４１ａ、スイング出端センサー４１ｂそれぞれの状態は、スイング戻し端センサー４１ａがＯＮ状態、スイング出端センサー４１ｂがＯＦＦ状態である。一方、逐次読み込まれている各センサー４の状態Ｔ１も、スイング戻し端センサー４１ａがＯＮ状態、スイング出端センサー４１ｂがＯＦＦ状態である。従って、スイング比較ステップＵ１では、『ＹＥＳ』と判断し、続けて比較判断ステップＵ２が実行される。
【００４６】
シフト比較判断ステップＵ２では、左欄に表すステップＳ１のシフト戻し端センサー４２ａ、シフト出端センサー４２ｂそれぞれの状態が、シフト戻し端センサー４２ａがＯＮ状態、シフト出端センサー４２ｂがＯＦＦ状態である。一方、逐次読み込まれている各センサー４の状態Ｔ１も、シフト戻し端センサー４２ａがＯＮ状態、シフト出端センサー４２ｂがＯＦＦ状態である。従って、シフト比較判断ステップＵ２でも『ＹＥＳ』と判断し、続けてクランプ判断ステップＵ３が実行されることとなる。
【００４７】
クランプ判断ステップＵ３では、同じくステップＳ１の把持解放センサー４３ａ、クランプ出端センサー４３ｂそれぞれの状態は、把持解放センサー４３ａがＯＮ状態、クランプ出端センサー４３ｂがＯＦＦ状態である。一方、逐次読み込まれている各センサー４の状態Ｔ１も、把持解放センサー４３ａがＯＮ状態、クランプ出端センサー４３ｂがＯＦＦ状態である。従って、クランプ判断ステップＵ３では、『ＹＥＳ』と判断し、続けて全てのセンサー４の状態が一致しているか否かを判断する。ステップ終了判断ステップＵ３５が実行される。
【００４８】
ステップ終了判断ステップＵ３５では、全てのセンサー４の状態の比較がなされ、ステップＳ１の全てのセンサー４の状態と、入力している全てのセンサー４の状態Ｔ１とが一致しているので、次ステップ読込ステップＵ３６が実行される。
次ステップ読込ステップＵ３６では、シーケンス記憶手段２１ａに記憶されている次のステップＳ２を読み込み、一時的に内部に有する記憶手段（図示せず）に記憶させ、再びスイング比較ステップＵ１を実行する。
【００４９】
スイング比較ステップＵ１では、入力した現在のスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態と、ステップＳ２におけるスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態とを比較する。ステップＳ２として記憶されているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態は、図３左欄に表すステップＳ２のように、スイング戻し端センサー４１ａがＯＦＦの状態でありスイング出端センサー４１ｂがＯＮの状態である。これに対し、現在入力しているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態は、スイング手段３１が駆動されていないので、図３右欄にセンサー４の状態Ｔ１として表されるようにスイング戻し端センサー４１ａがＯＮ状態でありスイング出端センサー４１ｂがＯＦＦ状態である。
従って、スイング比較ステップＵ１では、比較の結果『ＮＯ』と判断し、続けてスイング位置センサー判断ステップＵ１１が実行されることとなる。
【００５０】
スイング位置センサー判断ステップＵ１１では、スイング出端センサー４１ｂの状態がＯＮであるか否かを判断するので、『ＹＥＳ』と判断し続けてシフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３が実行されることとなる。
【００５１】
シフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３では、スイング手段３１へシフト開始位置側へ移動するように指示する駆動出力制御手段２２ｂへスイング手段作動指示信号を出力する。
駆動出力制御手段２２ｂでは、該指示信号を受領し、スイング手段３１へシフト開始位置方向へ移動させる信号を出力する。従って、スイング手段３１は駆動出力制御手段２２ｂからの作動信号を受領しシフト開始位置方向へ移動する。
【００５２】
シフト方向作動指示信号出力ステップＵ１３が信号出力すると次いでシフト比較判断ステップＵ２が実行される。シフト比較判断ステップＵ２では、シフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態を、現在入力した状態とステップＳ２に記憶された状態とを比較する。シフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態は、ステップＳ２とセンサー４の状態Ｔ１とで変化が無いので、『ＹＥＳ』と判断し、続けてクランプ判断ステップＵ３が実行される。
クランプ判断ステップＵ３でもシフト比較判断ステップＵ２同様、クランプ戻し端センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂの状態に変化が無いので『ＹＥＳ』と判断し、続けてステップ終了判断ステップＵ３５が実行される。
ステップ終了判断ステップＵ３５では、ステップＳ２の各センサー４の状態とセンサー４の状態Ｔ１とが一致していないので『ＮＯ』と判断し、続けて再びスイング比較ステップＵ１が実行される。
【００５３】
再び実行されるスイング比較ステップＵ１以下では、順次比較判断が成されることとなるが、スイング手段３１がシフト開始位置まで移動してスイング出端センサー４１ｂがＯＮの状態となるまでは何ら変化がないので、同じことが繰り返される。
【００５４】
そして、スイング手段３１がシフト開始位置まで移動しシフト戻し端センサー４２ａがＯＮ状態になると、現在入力している各センサー４は、センサー４の状態Ｔ２に表す状態へと変化している。この時に初めてスイング比較ステップＵ１でスイング手段３１を監視しているスイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂの状態がステップＳ２の状態と、現在入力しているセンサー４の状態Ｔ２とが一致するので、スイング比較ステップＵ１では『ＹＥＳ』と判断し、続けてシフト比較判断ステップＵ２が実行される。シフト比較判断ステップＵ２では、シフト手段３２が何ら作動していないので、シフト手段３２を監視するシフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂの状態に変化が無く『ＹＥＳ』と判断し、次いでクランプ判断ステップＵ３が実行される。クランプ判断ステップＵ３でも同様にクランプ手段３３が作動しておらず何ら変化がないので『ＹＥＳ』と判断し続けてステップ終了判断ステップＵ３５が実行される。ステップ終了判断ステップＵ３５では、ステップＳ２における各センサー４の状態とセンサー４の状態Ｔ２とを比較し、両者が一致しているので『ＹＥＳ』と判断する。すると、次いで次ステップ読込ステップＵ３６が実行される。
【００５５】
次ステップ読込ステップＵ３６では、現在のステップＳ２の次のステップであるステップＳ３を読み込み、再びスイング比較ステップＵ１が実行されることとなる。
以下比較されるステップＳは、新たに読み込まれたステップＳ３であり、スイング比較ステップＵ１では、スイング戻し端センサー４１ａおよびスイング出端センサー４１ｂを、ステップＳ３における状態とセンサー４の状態Ｔ２における状態とを比較する。比較の結果『ＹＥＳ』なので、次いでシフト比較判断ステップＵ２が実行される。
シフト比較判断ステップＵ２では、同様にシフト戻し端センサー４２ａおよびシフト出端センサー４２ｂを、ステップＳ３と現在入力しているセンサー４の状態Ｔ２とで比較した結果、ステップＳ３ではシフト戻し端センサー４２ａがＯＦＦでシフト出端センサー４２ｂがＯＮであるのに対し、センサー４の状態Ｔ２ではシフト戻し端センサー４２ａがＯＮでシフト出端センサー４２ｂがＯＦＦと異なっており『ＮＯ』と判断し、続けてシフトセンサー判断ステップＵ２１が実行されることとなる。シフトセンサー判断ステップＵ２１では、ステップＳ３のシフト出端センサー４２ｂの状態がＯＮであるので、『ＹＥＳ』と判断し、次いで把持位置方向作動指示信号出力ステップＵ２３が実行され、シフト手段３２をクランプ手段３３が把持可能な位置へと移動するように作動指示信号を出力し、続けてクランプ判断ステップＵ３が実行される。
【００５６】
クランプ判断ステップＵ３は、クランプ戻し端センサー４３ａおよびクランプ出端センサー４３ｂの状態に変化がないので『ＹＥＳ』と判断し、続いて再びステップ終了判断ステップＵ３５が実行される。
ステップ終了判断ステップＵ３５では、少なくともシフト出端センサー４２ｂの状態が一致していないので、続けて再びスイング比較ステップＵ１が実行されることとなる。
【００５７】
スイング比較ステップＵ１ではスイング手段３１の作動に何ら変化がないので、『ＹＥＳ』と判断し、次いでシフト比較判断ステップＵ２でも先と同様に『ＮＯ』と判断して次いで実行されるシフトセンサー判断ステップＵ２１が『ＹＥＳ』と判断するので、以下前回同様にステップ終了判断ステップＵ３５を繰り返し再びスイング比較ステップＵ１が実行されることとなる。
【００５８】
そして、やがてシフト手段３２が、シフト出端センサー４２ｂがＯＮとなるクランプ手段３３の把持位置まで移動すると、現在入力しているセンサー４の状態が、センサー４の状態Ｔ３となり、ステップＳ３の状態と一致する。すると、全てのセンサー４の状態がステップＳ３とセンサー４の状態Ｔ３とで一致するので、ステップ終了判断ステップＵ３５では『ＹＥＳ』と判断して次ステップ読込ステップＵ３６を実行することとなり、次のステップであるステップＳ４をシーケンス記憶手段２１ａから読み出し、上記同様に改めてスイング比較ステップＵ１から順に実行していく。
【００５９】
上記のように、各ステップＵ１乃至Ｕ３６が順次実行されることで、各駆動手段３をシーケンスラダー回路を組んで動作させているのと同様に作動させることが可能である。
尚、上記説明では、図４に表す、ステップＳ４とステップＳ５との間で、クランプ手段３３がクランプしたままの状態で行われる作業時間の確保についての詳細を説明していないが、例えば、作業者がクランプ手段３３がクランプしたことを確認して押圧するスイッチ（図示せず）を制御装置２に設け、該スイッチからの入力があった場合には、制御装置２で、各ステップのシーケンス制御を中断させるように予めプログラムされてる等の構成とすれば足りる。あるいは、ステップＳ１からステップＳ４までを、上記説明した第１のシーケンスコントロールとし、ステップＳ４が終了したところで一旦シーケンス制御を終了し、作業者がクランプ手段３３がクランプしたことを確認して押圧するスイッチ（図示せず）の押圧があると、ステップＳ５以下のステップを第２のシーケンス制御として実行するように形成し、第２のシーケンス制御が終了したところで、再び作業者がクランプ手段３３がクランプしたことを確認して押圧するスイッチ（図示せず）からの信号入力待ちを行い、再び該スイッチからの入力信号が有ると、第１のシーケンス制御を再び実行するようにするなど、従来から行われているような適宜方法を選択して用いれば足りる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
従ってこの発明は、シーケンス制御を必要とする製造工程の全てに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の実施例を表す説明図
【図２】この発明の実施例を表すブロック説明図
【図３】この発明の実施例を表す動作説明図
【図４】この発明の実施例の動作状態を表す説明図
【図５】この発明の実施例のフローチャートを表す説明図
【図６】従来例を表す説明図
【図７】従来例の動作状態を表す説明図
【符号の説明】
【００６２】
１  シーケンスコントロールシステム
２  制御装置
２１  プレイバック記憶手段
２１ａ  シーケンス記憶手段
２１ｂ  記憶制御手段
２２  駆動制御装置
２２ａ  プレイバック演算手段
２２ｂ  駆動出力制御手段
３  駆動手段
３１  スイング手段
３２  シフト手段
３３  クランプ手段
４  センサー
４１ａ  スイング戻し端センサー
４１ｂ  スイング出端センサー
４２ａ  シフト戻し端センサー
４２ｂ  シフト出端センサー
４３ａ  クランプ戻し端センサー
４３ｂ  クランプ出端センサー
５  ティーチング装置
５１ａ  選択ボタン
５１ｂ  指示信号出力部ボタン
５２  移動選択ボタン
Ｕ１    スイング比較ステップ
Ｕ２    シフト比較判断ステップ
Ｕ３    クランプ判断ステップ
Ｕ１１  スイング位置センサー判断ステップ
Ｕ１２  基準位置センサー判断ステップ
Ｕ１３  シフト方向作動指示信号出力ステップ
Ｕ１４  基準方向作動指示信号出力ステップ
Ｕ２１  シフトセンサー判断ステップ
Ｕ２２  シフト開始位置判断ステップ
Ｕ２３  把持位置方向作動指示信号出力ステップ
Ｕ２４  シフト開始位置方向作動指示信号出力ステップ
Ｕ３１  把持固定判断ステップ
Ｕ３２  把持開放判断ステップ
Ｕ３３  クランプ指示信号出力ステップ
Ｕ３４  クランプ開放指示信号出力ステップ
Ｕ３５  ステップ終了判断ステップ
Ｕ３６  次ステップ読込ステップ
ＵＥ    エラー表示ステップ
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図３】
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