(57)【要約】【課題】ドライバなどの搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象の存在を搭乗者に知らせること。【解決手段】音場制御部４０のＤＳＰ４２が、Ａ／Ｄ変換器４１によって変換されたデジタル信号をＦＩＲフィルタ４３を用いて調整し、スピーカ群６０から出力される再生音の音量レベル、音圧周波数特性、残響特性など各種音響効果の調整制御を実行する。この場合、フィルタ係数計算・制御部４５が、通常時には上述の通常時の係数テーブルに登録されるフィルタ係数をＦＩＲフィルタ４３に設定しており、車両周辺に危険対象物が存在する際に、危険検出部３０によって送信された危険対象物の種別、危険対象物の位置情報および危険度合いに対応するフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６の係数テーブルから選択し、選択したフィルタ係数をＦＩＲフィルタ４３の通常時の係数テーブル中のフィルタ係数と置き換える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、制御手段と、音響効果の変更が可能な複数の音響出力手段とを備えた車載オーディオシステムであって、
前記車両の周辺に存在する事象を検出可能な検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整すること
を特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記検出手段は、前記検出結果として前記事象が存在する方向を検出することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項３】
請求項２に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音響効果として前記事象が存在する方向の音を調整することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項４】
請求項３に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音響効果として前記事象が存在する方向の音の音量を調整することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項５】
請求項３に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音響効果として前記事象が存在する方向の音を歪ませることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項６】
請求項２〜請求項５の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音響効果として前記事象が存在する方向の音に所定音を重ねることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記検出手段は、前記検出結果として前記事象が存在することによる影響度合いを検出することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記検出手段は、前記検出結果として前記事象の種別を検出することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記検出手段は、前記検出結果として前記事象との位置関係を検出することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記複数の音響出力手段は三つ以上存在し、そのうちの三つの前記音響出力手段それぞれが、前記車両の室内に設置されたシートに着座する搭乗者の前方、左後方および右後方に配置されていることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記シートに着座する搭乗者の左後方に配置される音響出力手段については、前記シートのヘッドレストの左部に設置され、前記シートに着座する搭乗者の右後方に配置される音響出力手段については、前記シートのヘッドレストの右部に設置されることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１２】
請求項１０または請求項１１に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記シートとはドライバが着座するための運転シートであることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１３】
請求項１０〜請求項１２の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記運転席に着座するドライバの前方に配置される音響出力手段については、前記車両室内のインスツルメントパネル内に設置されることを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１３の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に応じてＦＩＲフィルタのフィルタ係数を設定し、そのフィルタ係数が設定されたＦＩＲフィルタを用いて前記複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整することを特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記検出手段による検出結果を想定して予め算出されたＦＩＲフィルタのフィルタ係数を一つ以上記憶しており、記憶するフィルタ係数から前記検出手段による検出結果に応じたフィルタ係数を選択し、選択したフィルタ係数を前記ＦＩＲフィルタのフィルタ係数として設定すること
を特徴とする車載オーディオシステム。
【請求項１６】
請求項１〜請求項１５の何れかに記載の車載オーディオシステムにおいて、
前記制御手段は、前記音響効果の調整制御を、前記車両の進行方向である前方を基準として水平面上の時計回りに３０度ピッチの分解能にて実行することを特徴とする車載オーディオシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたオーディオシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の周辺に存在する障害物を検出し、検出した障害物をナビゲーション画面やメータ画面に表示して、ドライバに危険を促すシステムが知られている。なお、障害物の具体例としては、歩行者や駐車車両、前方車両などが挙げられる。また、障害物の存在を知らせるだけではなく、障害物との距離を表示する技術も知られている。
【０００３】
この種のシステムでは、ナビゲーション画面やメータ画面が、走行中のドライバ視界外に搭載されることが多く、ドライバが意識して情報を得るためにナビゲーション画面やメータ画面を視認する場合にのみこのような情報提供の恩恵を享受できるという問題がある。
【０００４】
なお、このような問題を解決するために、上述のような情報表示を行う前に、例えば「ポ〜ン」といった音やブザー音、音声などの案内音を鳴らす技術や、音声案内でドライバに情報提示した後に、ナビゲーション画面やメータ画面に情報提示をする技術が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−３４０３２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のような技術では、案内音や音声案内によって音楽が途切れるなど妨害されることとなるので、不快に感じる搭乗者も多かった。
なお、例えば特許文献１に記載の技術のように、ＦＩＲフィルタを用いて車両室内での音声再生における定位制御および空間制御を行い、定位制御および空間制御を行う場合に音楽と音声案内とを切り換えて音声の再生ができない状態を回避しようとする技術があるが、案内音や音声案内によって音楽が途切れるなど妨害されることには変わりがなく、音声案内が妨げとなってドライバが好む音場環境を維持できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、ドライバなどの搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象の存在を搭乗者に知らせる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車載オーディオシステム（１００：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、車両に搭載され、制御手段（４０）と、音響効果の変更が可能な複数の音響出力手段（６１〜６３）とを備える。そしてさらに、車両の周辺に存在する事象を検出可能な検出手段（２０，３０）を備え、制御手段が、検出手段による検出結果に基づいて、複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整する。なお、この調整する音響効果としては例えば音量を調整することが考えられるが、それ以外の音響効果（例えば残響成分の付加や音圧周波数特性の補正など）を行ってもよい。
【０００８】
このことにより、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、検出手段による検出結果に基づいて複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整することにより、車両周辺にて検出された事象の存在を搭乗者に知らせることができる。
【０００９】
なお、事象の具体例としては、先行車両やオートバイ、自転車、ガードレールなどの物体、目的地に接近していることや経路案内で示された経路以外の道に誤って進入したことなどの現象などが挙げられる。
【００１０】
ところで、検出手段による検出結果としては、（イ）事象が存在する方向が挙げられる（請求項２）。この場合、事象が存在する方向の音を調整することが考えられる（請求項３）。一例を挙げると、例えば音量を増加させることや減少させること、減衰させることなど、事象が存在する方向の音の音量を調整するといった具合である（請求項４）。また、事象が存在する方向の音を歪ませてもよい（請求項５）。また、事象が存在する方向の音に所定音を重ねてもよい（請求項６）。なお、所定音の具体例としては、自動車のエンジン音・クラクションやオートバイのエンジン音、自転車の走行音・ベル音、歩行者の靴の音・声など、ドライバが車両周辺に存在する物体を想像しやすい音が挙げられる。また、所定音として案内音やブザー音などを用いてもよい。このようにすれば、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象の存在をその方向を示すことで搭乗者に効果的に知らせることができる。
【００１１】
また、検出手段による検出結果としては、（ロ）事象が存在することによる影響度合いが挙げられる（請求項７）。このようにすれば、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象が存在することを搭乗者に効果的に知らせることができる。
【００１２】
また、検出手段による検出結果としては、（ハ）事象の種別が挙げられる（請求項８）。なお、事象の種別の具体例としては、車両やオートバイ、自転車、物体、現象などが挙げられる。このようにすれば、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象が存在することを搭乗者に効果的に知らせることができる。
【００１３】
また、検出手段による検出結果としては、（ハ）事象との位置関係が挙げられる（請求項９）。このようにすれば、事象との距離が小さくなるほど音の歪み具合を大きくするといった具合に、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された事象が存在することを搭乗者に効果的に知らせることができる。
【００１４】
ところで、上述の音響出力手段の個数については、様々に考えることができるが、一例をして、音響出力手段が三つ以上存在することが考えられる。この場合、そのうちの三つの音響出力手段それぞれが、車両の室内に設置されたシートに着座する搭乗者の前方、左後方および右後方に配置されていることが考えられる（請求項１０）。
【００１５】
このように構成すれば、搭乗者が好む車両室内の音場環境を維持しながら、複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整することにより、車両室内への出力音を効果的に調整することができる。
【００１６】
この場合、シートに着座する搭乗者の左後方に配置される音響出力手段（６１）については、シートのヘッドレストの左部に設置され、シートに着座する搭乗者の右後方に配置される音響出力手段（６２）については、シートのヘッドレストの右部に設置されることが考えられる（請求項１１）。このように構成すれば、三つ以上の音響出力手段のうちの二つが搭乗者の頭部近傍の後方左右、つまり搭乗者の耳元に設置され、搭乗者が頭を左右に振っても、スピーカと耳との位置関係があまり変化せず、搭乗者が好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。
【００１７】
なお、上述の搭乗者の具体例としてはドライバが挙げられ、この場合には上述のシートとはドライバが着座するための運転シートであることが考えられる（請求項１２）。このように構成すれば、搭乗者の中でも特にドライバが好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。
【００１８】
そして、運転シートに着座するドライバの前方に配置される音響出力手段（６３）については、車両室内のインスツルメントパネル内に設置されることが考えられる（請求項１３）。このように構成すれば、三つ以上の音響出力手段のうちの一つがドライバの正面前方に配置され、ドライバが頭を左右に振っても、スピーカと耳との位置関係があまり変化せず、ドライバが好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。
【００１９】
ところで、上述のように複数の音響出力手段の各々の音響効果を、ＦＩＲフィルタ（４３）を用いて調整することが考えられる。具体的には、請求項１４のように、制御手段が、検出手段による検出結果に応じてＦＩＲフィルタのフィルタ係数を設定し、そのフィルタ係数が設定されたＦＩＲフィルタを用いて複数の音響出力手段の各々の音響効果を調整することが考えられる。なおこの場合、フィルタ係数を予め記憶しておき、検出手段による検出結果に応じてフィルタ係数を選択するようにすることが考えられる。具体的には、請求項１５のように、制御手段が、検出手段による検出結果を想定して予め算出されたＦＩＲフィルタのフィルタ係数を一つ以上記憶しており、記憶するフィルタ係数から検出手段による検出結果に応じたフィルタ係数を選択し、選択したフィルタ係数をＦＩＲフィルタのフィルタ係数として設定することが考えられる。
【００２０】
このように構成すれば、複数の音響出力手段の各々の音響効果を効果的に調整することができる。
また、上述の音響効果の調整制御については、車両の進行方向である前方を基準として水平面上の時計回りに３０度ピッチの分解能にて行われるとよい（請求項１６）。このようにすれば、搭乗者にとって事象が存在する方向をより特定しやすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［第一実施形態］
図１は、車載オーディオシステム１００のハード構成を示すシステム構成図である。また、図２は車載オーディオシステム１００が備えるスピーカ群６０の配置を示す説明図である。また、図３は車載オーディオシステム１００の機能ブロック図である。
【００２２】
［１．車載オーディオシステム１００の構成の説明］
図３に示すように、車載オーディオシステム１００は、オーディオヘッドユニット１０と、車両周辺監視センサ２０と、危険検出部３０と、音場制御部４０と、音楽を放音するスピーカ群６０と、スピーカ群６０に出力する信号を増幅するアンプ５０と、を備える。
【００２３】
なお、車両周辺監視センサ２０および危険検出部３０が検出手段に該当し、音場制御部４０が制御手段に該当し、スピーカ群６０の各スピーカが音響出力手段に該当する。
［オーディオヘッドユニット１０の構成の説明］
オーディオヘッドユニット１０は、ＡＭ・ＦＭラジオ部やＣＤ再生部、イコライザ部等を備え、ラジオ放送の受信・再生機能やＣＤの再生機能を有する。そして、オーディオヘッドユニット１０は、アナログの音声信号を音場制御部４０に出力する。
【００２４】
［車両周辺監視センサ２０の構成の説明］
車両周辺監視センサ２０は、車両周囲の状況や危険度を検知するためのセンサである。この車両周辺監視センサ２０は、図１に示すように、車両の前部に設置されたミリ波センサ２１、車両の四隅それぞれに設置されたソナー２２，２３，２４，２５、車両の左右のドアミラーそれぞれに設置された車載カメラ２６，２７を有する。
【００２５】
このうちミリ波センサ２１は、車両の前部に設置され、ミリ波帯の検知波を自車両の前方に向けて送出し、自車両前方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の前方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出する。
【００２６】
また、ソナー２２は、車両の左前部に設置され、音波を自車両の左前方に向けて送出し、自車両の左前方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の左前方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出する。
【００２７】
また、ソナー２３は、車両の右前部に設置され、音波を自車両の右前方に向けて送出し、自車両の右前方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の右前方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出する。
【００２８】
また、ソナー２４は、車両の左後部に設置され、音波を自車両の左後方に向けて送出し、自車両の左後方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の左後方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出する。
【００２９】
また、ソナー２５は、車両の右後部に設置され、音波を自車両の右後方に向けて送出し、自車両の右後方に存在する目標物（車両）からの反射波を受信することで、自車両の右後方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出する。
【００３０】
また、車載カメラ２６は、車両の左側のドアミラーに設置され、自車両の左側方に存在する目標物（車両）を撮像することで、自車両の左側方に存在する車両や障害物を検出する。なお、画像処理を行って自車両の左側方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出するようにしてもよい。
【００３１】
また、車載カメラ２７は、車両の右側のドアミラーに設置され、自車両の右側方に存在する目標物（車両）を撮像することで、自車両の右側方に存在する車両や障害物を検出する。なお、画像処理を行って自車両の右側方に存在する車両や障害物までの距離や方位を算出するようにしてもよい。
【００３２】
そして、車両周辺監視センサ２０は、各センサからの出力信号を危険検出部３０に送信する。
［危険検出部３０の構成の説明］
危険検出部３０は、図３に示すように、車両周辺監視センサ２０からの出力信号に基づき、車両周囲に存在する危険対象物の種別、危険対象物までの距離や方位（位置情報）、および危険度合い（影響度合い）を算出する。なお、車載カメラ２６，２７によって撮像された撮像画像を画像処理することで危険対象物の種別を特定するようにしてもよい。危険対象物の種別の具体例としては、車両やオートバイ、自転車、ガードレールといった物体などが挙げられる。なお、本実施形態では、危険対象物の方位については、車両の進行方向である前方を基準として水平面上の時計回りに３０度ピッチの分解能にて特定される。一例を挙げると、進行方向である前方を基準として時計回りに３０度の方向に３ｍの距離の位置に並走車両が存在し、進行方向である前方を基準として時計回りに２７０度の方向に５ｍの距離の位置に自転車が存在するといった具合である。
【００３３】
そして、危険検出部３０は、算出した危険対象物の種別、危険対象物の位置情報および危険度合いを音場制御部４０のフィルタ係数計算・制御部４５に送信する。
［音場制御部４０の構成の説明］
音場制御部４０は、Ａ／Ｄ変換器４１と、ＦＩＲフィルタ４３を内蔵するＤＳＰ４２と、Ｄ／Ａ変換器４４と、フィルタ係数計算・制御部４５と、係数テーブル記憶部４６と、を有する。
【００３４】
Ａ／Ｄ変換器４１は、オーディオヘッドユニット１０から送信されたアナログの音声信号をデジタル信号に変換する。
ＤＳＰ４２は、Ａ／Ｄ変換器４１によって変換されたデジタル信号を、内蔵するＦＩＲフィルタ４３を用いて調整し、スピーカ群６０から出力される再生音の音量レベル、音圧周波数特性、残響特性など各種音響効果の調整制御を実行する。なお、この音響効果の調整制御については、車両の進行方向である前方を基準として水平面上の時計回りに３０度ピッチの分解能にて行われる。このときＦＩＲフィルタ４３は、設定されたフィルタ係数に従ってデジタル信号にフィルタ処理を施す。具体的には、ＦＩＲフィルタ４３では、入力信号をＮ個のタップに対して分割入力し、各タップへの入力値それぞれに対して、対応するフィルタ係数ｂ0〜ｂN-1を乗算した結果を加算して出力する。なお、フィルタ係数については、フィルタ係数計算・制御部４５によって設定される。
【００３５】
係数テーブル記憶部４６は、フラッシュメモリで構成され、係数テーブルを記憶する。この係数テーブルには各種フィルタ係数が登録されている。具体的には、係数テーブル記憶部４６には、図４（ｄ）に例示するような通常時の係数テーブル、および図４（ｅ）に例示するような音を歪ませる場合の係数テーブルが登録されている。なお、通常時の係数テーブルに対応するインパルス応答については図４（ｂ）に例示するようになっており、一方、音を歪ませる場合の係数テーブルに対応するインパルス応答については図４（ｃ）に例示するようになっている。また、音を歪ませる場合の係数テーブルについては、危険物が存在する方向、危険物の種別、危険物との位置関係に応じてスピーカ群６０による音響効果を調整するように予め設定されている。また、係数テーブルには、カットオフする周波数帯、タップ数（積和演算の数）、窓など車室内にある設備による音の反射関数、および音量制御の各要素が含まれている。なお、タップ数が増加するほど減衰率が向上するという効果がある。
【００３６】
フィルタ係数計算・制御部４５は、フィルタ係数をＤＳＰ４２のＦＩＲフィルタ４３に設定する。具体的には、フィルタ係数計算・制御部４５は、通常時には上述の通常時の係数テーブルに登録されるフィルタ係数をＦＩＲフィルタ４３に設定しており、車両周辺に危険対象物が存在する際に、危険検出部３０によって送信された危険対象物の種別、危険対象物の位置情報および危険度合いに対応するフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６の係数テーブル（図４（ｅ））から選択し、選択したフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６から読み出してＦＩＲフィルタ４３の通常時の係数テーブル中のフィルタ係数と置き換える。なお、危険対象物の位置と自車の位置から算出した両者の位置関係に対応するフィルタ係数を選択するようにしてもよい。
【００３７】
Ｄ／Ａ変換器４４は、ＤＳＰ４３によって調整されたデジタル信号をアナログ信号に変換し、アンプ５０に出力する。
［アンプ５０の構成の説明］
アンプ５０では、Ｄ／Ａ変換器４４から出力されたアナログ信号を増幅してスピーカ群６０に出力する。
【００３８】
［スピーカ群６０の構成の説明］
スピーカ群６０は、多チャンネルサラウンドの音場を形成する各チャンネルの音響信号を出力する複数のスピーカであり、例えば図２に示すように、運転シートのヘッドレストの左部に設置されたスピーカ６１と、運転シートのヘッドレストの右部に設置されたスピーカ６２と、インスツルメントパネル内に設置されたスピーカ６３とから構成され、アンプ５０によって増幅されたアナログ信号を音声出力する。
【００３９】
したがって、スピーカ６１，６２がドライバの頭部近傍の後方左右、つまりドライバの耳元に設置され、ドライバが頭を左右に振っても、スピーカ６１，６２と耳との位置関係があまり変化せず、ドライバが好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。また、スピーカ６３がドライバの正面前方に配置され、ドライバが頭を左右に振っても、スピーカ６３と耳との位置関係があまり変化せず、ドライバが好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。
【００４０】
但し、この位置に限定されるわけではなく、例えばスピーカ６１とスピーカ６２については、運転シートのヘッドレストでなく後部座席や左右のリアピラーなどに設けてもよい。なお、本実施形態では図２に示すように３つのスピーカ６１〜６３でスピーカ群６０を構成しているが、スピーカ数や配置位置については種々のバリエーションが考えられる。
【００４１】
［２．音場制御処理の説明］
次に、車載オーディオシステム１００の音場制御部４０が実行する音場制御処理を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
まず、Ｓ１１０では、危険検出部３０からの情報があるか否かを判断する。危険検出部３０からの情報が無い場合には待機し（Ｓ１１０：ＮＯ）、危険検出部３０からの情報がある場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。
【００４３】
Ｓ１２０では、フィルタ係数計算・制御部４５が、フィルタ係数をＤＳＰ４２のＦＩＲフィルタ４３に設定する。具体的には、フィルタ係数計算・制御部４５が、通常時には上述の通常時の係数テーブルに登録されるフィルタ係数をＦＩＲフィルタ４３に設定しており、車両周辺に危険対象物が存在する際に、危険検出部３０によって送信された危険対象物の種別、危険対象物の位置情報および危険度合いに対応するフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６の係数テーブル（図４（ｅ））から選択する。
【００４４】
続くＳ１３０では、選択したフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６から読み出してＦＩＲフィルタ４３の通常時の係数テーブル中のフィルタ係数と置き換える。
そして、Ｓ１１０に戻る。
【００４５】
［３．効果］
このように第一実施形態の車載オーディオシステム１００によれば、音場制御部４０のＤＳＰ４２が、Ａ／Ｄ変換器４１によって変換されたデジタル信号を、内蔵するＦＩＲフィルタ４３を用いて調整し、スピーカ群６０から出力される再生音の音量レベル、音圧周波数特性、残響特性など各種音響効果の調整制御を実行する。なお、このときＦＩＲフィルタ４３は、設定されたフィルタ係数に従ってデジタル信号にフィルタ処理を施すが、その設定はフィルタ係数計算・制御部４５によって行われる。具体的には、フィルタ係数計算・制御部４５が、通常時には上述の通常時の係数テーブルに登録されるフィルタ係数をＦＩＲフィルタ４３に設定しており、車両周辺に危険対象物が存在する際に、危険検出部３０によって送信された危険対象物の種別、危険対象物の位置情報および危険度合いに対応するフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６の係数テーブル（図４（ｅ））から選択し、選択したフィルタ係数を係数テーブル記憶部４６から読み出してＦＩＲフィルタ４３の通常時の係数テーブル中のフィルタ係数と置き換える。
【００４６】
したがって、ドライバが好む車両室内の音場環境を維持しながら、危険対象物の検出結果に基づいてスピーカ群６０の各々のスピーカの音響効果を調整することにより、車両周辺にて検出された危険対象物の存在をドライバに知らせることができる。
【００４７】
例えば、図６に例示するような自車の後方から後続車両が接近している場合に、本実施形態の車載オーディオシステム１００によれば、後続車の状態（接近距離・接近速度）により、自車の後方の音場状態に変化を与え、ドライバに危険を知らせることができる。より具体的には、車室内の後方の音場を歪ませることによって後続車の存在を知らせることや、後方の音に擬似エンジン音を重ねて出力するといった具合である。このことにより、ドライバはルームミラーで後方を確認し、後続車両に道を譲ったり速度を挙げたりして安全な車間間隔を確保することができる。
【００４８】
また、図７に例示するようなドライバが脇見運転を行っている場合において自車の前方に危険対象物が接近しているときには、本実施形態の車載オーディオシステム１００によれば、プリクラッシュセーフティの警告音として前方の音場状態に変化を与えることにより、自車の前方の音場状態に変化を与え、ドライバに危険を知らせることができる。より具体的には、車室内の前方の音場を歪ませることによって自車の前方の危険対象物の存在を知らせるといった具合である。このことにより、ドライバの顔を前方に向けさせてブレーキを踏ませるといったことが可能となる。
【００４９】
また、図８に例示するように、本実施形態の車載オーディオシステム１００によれば、ソナーの警告音を前後左右の方向が分かるように提供することにより、障害物が近づくに従って音場を歪ませる。このことにより、自車に接近中である障害物の存在とその方向を知らせることができる。
【００５０】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【００５１】
（１）上記実施形態では、係数テーブルには、通常時のフィルタ係数、および音を歪ませる場合のフィルタ係数が登録されており、音を歪ませる場合のフィルタ係数を選択することで危険対象物が存在する方向の音を歪ませるようにしているが、これには限られず、例えば音量を増加させることや減少させること、減衰させることなど、事象が存在する方向の音の音量を調整するようにしてもよい。この場合、音の音量を調整する場合のフィルタ係数を予め算出して係数テーブルに登録するとよい。
【００５２】
このようにしても、ドライバが好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された危険対象物の存在をその方向を示すことでドライバに効果的に知らせることができる。
【００５３】
（２）また、この調整する音響効果として、音量を調整以外の音響効果（例えば残響成分の付加や音圧周波数特性の補正など）を行ってもよい。
（３）また、危険対象物が存在する方向の音に所定音を重ねてもよい。なお、所定音の具体例としては、自動車のエンジン音・クラクションやオートバイのエンジン音、自転車の走行音・ベル音、歩行者の靴の音・声など、ドライバが車両周辺に存在する物体を想像しやすい音が挙げられる。また、所定音として案内音やブザー音などを用いてもよい。
【００５４】
このようにしても、ドライバが好む車両室内の音場環境を維持しながら、車両周辺にて検出された危険対象物の存在をその方向を示すことでドライバに効果的に知らせることができる。
【００５５】
（４）上記実施形態では、危険検出部３０が、車両周辺監視センサ２０からの出力信号に基づき、車両周囲に存在する危険対象物の種別、危険対象物までの距離や方位（位置情報）、および危険度合い（影響度合い）を算出するが、これには限られず、目的地に接近していることや経路案内で示された経路以外の道に誤って進入したことなどの現象を含む広義の事象を検出するようにしてもよい。なお、上述のような目的地に接近していることや経路案内で示された経路以外の道に誤って進入したことなどについては、カーナビゲーションシステムからの出力信号に基づいて判断することができる。
【００５６】
（５）また、上記実施形態では、搭乗者の中でも特にドライバが好む車両室内の音場環境を効果的に維持する手法を記載しているが、これには限られず、ドライバ以外の搭乗者が好む車両室内の音場環境を効果的に維持するようにしてもよい。具体的には、スピーカ群６０を構成する各スピーカを、車両の室内に設置されたシートに着座する搭乗者の前方、左後方および右後方に配置し、搭乗者が着座する位置を基準としてフィルタ係数を予め算出しておけばよい。このようにすれば、その搭乗者が好む車両室内の音場環境を効果的に維持することができる。
【００５７】
（６）上記実施形態では、上述の音響効果の調整制御については、車両の進行方向である前方を基準として水平面上の時計回りに３０度ピッチの分解能にて行われるが、これには限られず、例えば４５度ピッチや６０度ピッチ、１０度ピッチ、１５度ピッチなど他の数値の分解能にて音響効果の調整制御を実行してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】車載オーディオシステムのハード構成を示すシステム構成図である。
【図２】車載オーディオシステムが備えるスピーカの配置を示す説明図である。
【図３】車載オーディオシステムの機能ブロック図である。
【図４】（ａ）はＦＩＲフィルタの機能ブロック図であり、（ｂ）は、通常時の係数テーブルを説明する説明図であり、（ｃ）は、音を歪ませる場合の係数テーブルを説明する説明図であり、（ｄ）は、通常時の係数テーブルの設定内容を示す説明図であり、（ｅ）は、音を歪ませる場合の係数テーブルの設定内容を示す説明図である。
【図５】音声制御処理を示すフローチャートである。
【図６】音声制御処理を説明する説明図（１）である。
【図７】音声制御処理を説明する説明図（２）である。
【図８】音声制御処理を説明する説明図（３）である。
【符号の説明】
【００５９】
１０…オーディオヘッドユニット、２０…車両周辺監視センサ、２１…ミリ波センサ、２２，２３，２４，２５…ソナー、２６，２７…車載カメラ、３０…危険検出部、４０…音場制御部、４１…Ａ／Ｄ変換器、４２…ＤＳＰ、４３…ＦＩＲフィルタ、４４…Ｄ／Ａ変換器、４５…フィルタ係数計算・制御部、４６…係数テーブル記憶部、５０…アンプ、６０…スピーカ群、６１，６２，６３…スピーカ、１００…車載オーディオシステム
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１】
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【図２】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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