(57)【要約】【課題】従来に比べて汎用性の向上と、作業効率の向上を図ることのできる自走型装置用走行レール装置を提供する。【解決手段】自走型装置用走行レール装置１は、配管１００，１００ａの側壁周囲に周方向に沿って配設されたレール部２と、このレール部２を配管１００，１００ａの側壁面から所定間隔設けて支持する支持部材としての台座３を具備している。レール部２には、その長さ方向に沿って自走型装置の走行ギアがかみ合うための走行ギアかみ合い部６が設けられている。レール部２の材料には、バネ性を有する薄い板状の材料が用いられ、対象物の形状に応じて弾性的に変形可能となっている。【選択図】図１
2009072822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を加工又は検査する自走型装置を走査させるためのレール部と、当該レール部を前記対象物に対して所定間隔を設けて支持するための支持部とを具備し、前記対象物に着脱自在に取り付け可能とされた自走型装置用走行レール装置において、
前記レール部が、前記対象物の形状に応じて弾性的に変形可能な板状部材から構成されていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項２】
請求項１記載の自走型装置用走行レール装置において、
長さ方向の両側端部を重ね合わせることにより、前記対象物としての異なる口径の配管に取り付け可能とされていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の自走型装置用走行レール装置において、
前記支持部を前記対象物としての配管に締結する締結機構を具備したことを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項４】
請求項１項記載の自走型装置用走行レール装置において、
前記支持部が前記レール部の長さ方向に沿って直線状に形成され、直線状の前記対象物に取り付け可能とされていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、
複数連結して長さを調節可能とされていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項６】
請求項１〜５いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、
前記支持部に、当該支持部を前記対象物に固定するための磁石が配設されていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、
前記レール部に、前記自走型装置を走行させるための走行ギアかみ合い部が配設されていることを特徴とする自走型装置用走行レール装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に着脱自在に取り付けられ、対象物を加工又は検査する自走型装置を走査させるための自走型装置用走行レール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走型装置用走行レール装置は、自走型の自動溶接装置や自走型の接触（例えば超音波探傷装置）または、非接触（例えばＣＣＤカメラ式外観検査、過流探傷装置）の検査装置を、加工又は検査する対象物の表面に沿って走査させるための軌道レールを構成するものである。一般に、この自走型装置用走行レール装置においては、配管等の円弧の形状の対象物に使用するものと、板材等の直線的な形状の対象物に使用するものに大別される。
【０００３】
このような自走型装置用走行レール装置、例えば、配管の溶接に使用される自走型装置用走行レール装置としては、対象とする配管の大きさに加工したフレーム材料に、自走型自動溶接装置の走行用駆動機構の歯車を噛合させるためのラックを取り付けたものが知られている。また、配管等の円形の形状用の自走型装置用走行レール装置では、連結部にヒンジ等を設けて開閉自在とし、その繋ぎをボルト等で固定する構成のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−００１５８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の自走型装置用走行レール装置では、溶接する対象の配管や板状物の外形に応じた円形形状又は直線形状とするようにレール形状の加工を行い、さらに走行用駆動機構の歯車を噛合させるためのラックを取り付けており、その対象物の外形に合致した形状に加工されている。このため、対象物の形状、大きさに合わせて個別に準備する必要があり、汎用性に欠けるという課題があった。
【０００５】
また、一般的に自走型装置用走行レール装置の材料としては、炭素鋼やアルミ材料等の剛性を有する材料が使用されており、その重量は極めて重いものとなる。例えば、溶接対象の配管の直径が１０００ｍｍ程度となると、その自走型装置用走行レール装置の重量は人の持てる重さをはるかに超え、その取り付けにはクレーン等を使用する必要があり、取り付け作業に大きな労力を必要とし、作業効率が悪いという課題があった。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、従来に比べて汎用性の向上と、作業効率の向上を図ることのできる自走型装置用走行レール装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の自走型装置用走行レール装置は、対象物を加工又は検査する自走型装置を走査させるためのレール部と、当該レール部を前記対象物に対して所定間隔を設けて支持するための支持部とを具備し、前記対象物に着脱自在に取り付け可能とされた自走型装置用走行レール装置において、前記レール部が、前記対象物の形状に応じて弾性的に変形可能な板状部材から構成されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１記載の自走型装置用走行レール装置において、長さ方向の両側端部を重ね合わせることにより、前記対象物としての異なる口径の配管に取り付け可能とされていることを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１又は２記載の自走型装置用走行レール装置において、前記支持部を前記対象物としての配管に締結する締結機構を具備したことを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１項記載の自走型装置用走行レール装置において、前記支持部が前記レール部の長さ方向に沿って直線状に形成され、直線状の前記対象物に取り付け可能とされていることを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１〜４いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、複数連結して長さを調節可能とされていることを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１〜５いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、前記支持部に、当該支持部を前記対象物に固定するための磁石が配設されていることを特徴とする。
【００１３】
請求項７記載の自走型装置用走行レール装置は、請求項１〜６いずれか１項記載の自走型装置用走行レール装置において、前記レール部に、前記自走型装置を走行させるための走行ギアかみ合い部が配設されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、従来に比べて汎用性の向上と、作業効率の向上を図ることのできる自走型装置用走行レール装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る自走型装置用走行レール装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１，２は、本発明の一実施形態にかかる自走型装置用走行レール装置１の構成を示すものである。図１，２に示すように、本実施形態の自走型装置用走行レール装置１は、自走型の自動溶接装置や自走型の接触（例えば超音波探傷装置）または、非接触（例えばＣＣＤカメラ式外観検査、過流探傷装置）の検査装置等の自走型装置（図示せず。）を装着し、それを対象物である配管１００，１００ａの面に沿って周方向に走行させるために、配管１００，１００ａの周囲に着脱自在に取り付け可能とされている。
【００１７】
この自走型装置用走行レール装置１は、配管１００，１００ａの側壁周囲に周方向に沿って配設されたレール部２と、このレール部２を配管１００，１００ａの側壁面から所定間隔設けて支持する支持部材としての台座３を具備している。この台座３は、配管１００，１００ａの周方向に沿って複数設けられている。また、レール部２には、その長さ方向に沿って自走型装置の走行ギアがかみ合うための走行ギアかみ合い部６が設けられている。
【００１８】
基本となるレール部２の材料には、バネ性を有する薄い板状の材料が用いられている。これによって、図１（ａ）に示す配管１００と、図１（ｂ）に示す配管１００ａのように口径が異なり、配管１００、配管１００ａの曲げＲが異なる場合であっても、レール部２に引っ張りの力を加えることで、配管１００、配管１００ａの曲げＲに応じてレール部２が成形されることにより、異なった口径の配管１００、配管１００ａに着脱自在に取り付けることができるようになっている。すなわち、レール部２は、対象物の形状に応じて弾性的に変形可能となっている。
【００１９】
上記のように、配管１００、配管１００ａの口径が異なる場合、周の長さが異なるため、必要となるレール部２の長さも異なる。このため、レール部２の長さ方向両端部及び台座３は、重ね合わせる（ラッピングする）ことが可能となっており、それによって、レール部２の長さ調整が可能な構成となっている。
【００２０】
また、自走型装置用走行レール装置１のレール部２の長さが足りない場合は、図２の右側に、要部を拡大して示すように、レール部２の長さ方向端部９に、他のレール部２の長さ方向端部１０を接続して全体の長さを延長可能となっている。この場合、一方（例えば接続する側）の長さ方向端部１０を、他方（接続される側）の台座３にボルト１５によって固定する構造となっている。
【００２１】
上記のように、バネ性を有する薄い板状の材料からなるレール部２と台座３とによって、自走型装置用走行レール装置１を構成した場合、台座３の定置が必要で、隣接する台座３の間隔は、自走型装置が円滑に走行できるようにする必要がある。この間隔は、台座３の間においてレール部２が極端に直線とならないように、配管１００、１００ａの外形の曲げＲにより決められる。例えば、直径１２００ｍｍの配管では、この台座３の間隔は１００ｍｍ程度が好ましく、全周に亘って略同一ピッチで台座３を設けることが好ましい。このようにすれば、円形の配管に取り付けた際のレール部２の撓みは、穏やかに湾曲した状態となり、自走型装置が円滑に走査できる。
【００２２】
上記のように、配管等の円形形状の対象物に自走型装置用走行レール装置１を取り付けた場合、自走型装置用走行レール装置１の取り付け位置が動くと、自走型装置が精度良く走査することができないという不具合が生じる。このため、自走型装置用走行レール装置１には、締結機構が設けられている。この締結機構は、図３に示すように、夫々の台座３に設けられたスリット状の透孔１３に、スリング８を通し、このスリング８の始端部を図２に示すように巻き付け装置１６によって張力を加えた状態に固定することによって、夫々の台座３が内側に向けて引っ張られた状態に維持するものである。なお、上記したスリング８は代表的なものであって、チェーン等を用いてもよい。
【００２３】
上記のように、スリット状の透孔１３、スリング８、巻き付け装置１６等からなる締結機構を設けることによって、自走型装置用走行レール装置１を強固に円形形状の対象物に装着することが可能となる。
【００２４】
また、本実施形態では、図３に示すように、台座３の対象物側端部には、磁石１２が設けられている。このように、台座３に磁石１２が設けられていると、対象物である配管１００，１００ａ等が炭素鋼等の磁性を有する材料からなる場合、自走型装置用走行レール装置１を取り付ける際に、台座３を磁石１２によって仮固定しながら取り付けることができる。これによって、自走型装置用走行レール装置１の取り付け作業を容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。なお、磁石１２の磁力を強く又は磁石の数を増やすことで、磁石１２のみで自走型装置用走行レール装置１を取り付けることにより、作業をさらに容易にし、作業効率を向上することができる。
【００２５】
また、本実施形態において、前述したレール部２に設けられた走行ギアかみ合い部６は、円形の透孔からなり、打ち抜き加工等によって形成されている。これらの走行ギアかみ合い部６の透孔は、隣接する透孔の間隔が、自走型装置の駆動機構の走行ギアのピッチとなるように形成されている。このような構成となっているため、前述したように、レール部２の長さ方向端部に他のレール部２を連結した場合等においても、上記の透孔のピッチを合わせることによって、連結部を跨いだ連続的な走行が可能となる。また、レール部２に自走型装置の駆動機構の走行ギアがかみ合うことによって、自走型装置の安定した走行が可能となり、且つ、軽量性や柔軟性を損なうこともない。なお、この走行ギアかみ合い部６の透孔の形状は円形に限られず四角形状等でもよい。
【００２６】
次に、図４を参照して他の実施形態について説明する。図４において（ａ）は、本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ａの上面図、（ｂ）は、斜視図である。本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ａは、ライニング等、対象物が板状物１０１等の直線状の外形を有する場合のものである。バネ性を有する薄い板状の材料からなるレール部２を平面で使用する場合、加重となる自走型装置の重量により、レール部２が湾曲する場合がある。このため、本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ａでは、レール部２の長さ方向に沿って延在する直線状の支持部材であるラック３ａによってレール部２を支持するようになっている。このラック３ａとレール部２とは、複数のボルト１５によって固定されている。
【００２７】
このような構成の本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ａでは、対象物が板状等の直線状の外形を有し、平面で使用する場合においても、自走型装置を円滑に走行させることができる。
【００２８】
図５は、上記した直線状の対象物に係る他の実施形態の構成を示すもので、図５において（ａ）は、本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ｂの斜視図、（ｂ）は、側面図であり、上記した実施形態と対応するは部分には対応した符号が付してある。本実施形態の自走型装置用走行レール装置１ｂは、バネ性を有する薄い板状の材料からなるレール部２を支持する支持部材として、レール部２の長さ方向に沿って延在する四角筒状のフレーム３ｂを用いたものである。このように、支持部材の形状等は、適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態の自走型装置用走行レール装置の概略構成を模式的に示す図。
【図２】本発明の一実施形態の自走型装置用走行レール装置の要部構成を説明するための図。
【図３】本発明の一実施形態の自走型装置用走行レール装置の要部構成を示す図。
【図４】本発明の他の実施形態の自走型装置用走行レール装置の概略構成を模式的に示す図。
【図５】本発明の他の実施形態の自走型装置用走行レール装置の概略構成を模式的に示す図。
【符号の説明】
【００３０】
１，１ａ，１ｂ……自走型装置用走行レール装置、２……レール部、３……台座、３ａ……ラック、３ｂ……フレーム、６……走行ギアかみ合い部、８……スリング、９，１０……長さ方向端部、１２……磁石、１３……透孔、１５……ボルト、１６……巻き付け装置、１００，１００ａ……配管、１０１……板状物。
【図１】
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【図２】
2009072822.tif 000004
【図３】
2009072822.tif 000005
【図４】
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【図５】
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