(57)【要約】【課題】アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大しても、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができるアクセル制御装置を提供する。【解決手段】アクセル制御装置２は、アクセルコントローラ２を備える。アクセルコントローラ２は、車両１に搭載されたアクセルペダルのペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。アクセルコントローラ２は、車両１の車体に発生した所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたか否かを判定する。アクセルコントローラ２は、車体の固有振動数と足の固有振動数とに共通する振動数を含む所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定した場合、当該上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。【選択図】図１
2009227177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたアクセルペダルのペダル位置を検出するペダル位置検出手段と、
前記ペダル位置検出手段が検出するペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力するアクセル開度信号出力手段と、
前記車両の車体に発生した所定周波数帯域の上下方向加速度を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段が検出した前記所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記アクセル開度信号出力手段は、前記所定周波数帯域の上下方向加速度が前記閾値を超えたと前記判定手段が判定した場合、前記上下方向加速度が前記閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する
ことを特徴とするアクセル制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアクセル制御装置であって、
前記アクセル開度信号出力手段は、
前記所定周波数帯域の上下方向加速度が前記閾値を超えたと前記判定手段が判定した場合、前記上下方向加速度が前記閾値を超える前のペダル位置の平均値に対応したアクセル開度信号を出力する
ことを特徴とするアクセル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度信号を出力するアクセル制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両では、アクセルペダルの開度を検出し、検出したアクセルペダルの開度に基づいて、燃料の噴射時間の制御や、自動変速機のギア比の制御などを実行する。アクセルペダルの開度は、アクセルペダルのペダル位置やアクセルペダルに連動するスロットルバルブの弁の開度などとして検出される。
【０００３】
特開平９−１５８７７３号公報には、スロットル開度信号を１つの制御要素とする内燃機関に搭載され、該スロットル開度信号になましを加えて出力するスロットル開度信号補正装置が記載されている。スロットル開度信号は、アクセルペダルに連動して開閉するスロットルバルブの開度に応じてスロットルセンサより出力される。スロットル開度信号の応答性をなまらせるために該スロットル開度信号の変化分になまし値Ｎの逆数を乗算し、補正スロットル開度信号を生成して出力するなまし付与手段と、なまし付与手段に対し、車両の運行状態に応じて可変のなまし値を設定するなまし値変更手段とを備える。車両の運行状態として、走行速度を使用する実施形態が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１５８７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
貨物車両の荷台付近でのバネ上固有振動数は、リアサスペンションのバネ定数と荷台積載重量（積載条件）とによって決まる値であり、積載条件に応じて増減する。また、一般的な貨物車両では、荷台積載時の車高を基準としてリアサスペンションのバネ定数が設定されているため、積載条件によっては、荷台付近でのバネ上固有振動数が２〜５Ｈｚ付近となる可能性を有する。一方、人間（運転者）が座席シートに座った状態における足の固有振動数は、個人差はあるもののおよそ５〜６Ｈｚ付近に存在する。
【０００６】
このため、車両走行中において、例えば荷台付近でのバネ上固有振動数が約５Ｈｚであり、この５Ｈｚ付近での路面入力パワーが増大すると、車体の振動が増大し、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大して、アクセルを煽ってしまう可能性が生じる。アクセルが煽られると、運転者の意図に反して車速が短時間に加減速を繰り返し、車両の振動状態が複雑化して、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を招いてしまう。
【０００７】
なお、上記特開平９−１５８７７３号公報に開示されたスロットル開度信号補正装置においても、アクセルペダルを踏んでいる足の振動の影響を考慮したものではないため、上記不都合は生じ得る。
【０００８】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大しても、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができるアクセル制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明のアクセル制御装置は、ペダル位置検出手段とアクセル開度信号出力手段と振動検出手段と判定手段とを備える。
【００１０】
ペダル位置検出手段は、車両に搭載されたアクセルペダルのペダル位置を検出する。アクセル開度信号出力手段は、ペダル位置検出手段が検出するペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。振動検出手段は、車両の車体に発生した所定周波数帯域の上下方向加速度を検出する。判定手段は、振動検出手段が検出した所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたか否かを判定する。
【００１１】
アクセル開度信号出力手段は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定手段が判定した場合、当該上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００１２】
上記アクセル開度信号出力手段が出力するアクセル開度信号は、例えばエンジンの制御装置に入力する。エンジンの制御装置では、アクセル開度信号に対応する加速を車両に与えるために、アクセル開度信号に基づいて、スロットルバルブの弁の開度の制御や、燃料の噴射時間の制御や、自動変速機のギア比の制御などを実行する。
【００１３】
上記所定周波数帯域は、運転者の足の一般的な固有振動数として経験や実験などによって推定される周波数帯域であり、例えば、５〜６Ｈｚ付近の周波数が設定される。また、上記閾値は、運転者の足が車体と共振して所定の振幅を超えて振動していると見做すことが可能な所定周波数帯域における車体の上下方向加速度である。
【００１４】
上記構成では、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値以下である通常状態では、ペダル位置検出手段は、アクセルペダルのペダル位置を検出し、アクセル開度信号出力手段は、ペダル位置検出手段が検出するペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００１５】
また、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えると、アクセル開度信号出力手段は、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００１６】
例えば、荷台付近でのバネ上固有振動数が５Ｈｚであり、車両走行中に所定周波数帯域（５Ｈｚ）での路面入力パワー（上下方向加速度）が増大すると、車体の振動が増大し、アクセルペダルを踏んでいる運転者の足が車体の振動に共振してその振幅が増大して、運転者の意図に反してアクセルペダルが大きく煽られたような挙動を示す。そして、所定周波数帯域での上下方向加速度が閾値を超えると、アクセル開度信号出力手段は、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。すなわち、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大したときには、足の振動による変化量を含まないアクセル開度信号が出力され、係るアクセル開度信号に基づいて車両が加減速される。
【００１７】
従って、アクセルペダルの上記煽られたような挙動に応じて車速が短時間に加減速を繰り返すことがなく、車両の振動状態の複雑化が抑制され、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができる。
【００１８】
また、運転者の足の振動が車体との共振によって意図せずに増大した場合であっても、出力されるアクセル開度信号には足の振動による変化量が含まれず、係るアクセル開度信号に基づいて車両が加減速される。すなわち、運転者の意図に反して車両が加減速を繰り返してしまうことがなく、運転者のアクセル操作のフィーリングを向上させることができる。
【００１９】
また、上記乗り心地の悪化や荷傷みの発生の抑制と、上記運転者のアクセル操作のフィーリングの向上とを、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力するという簡単な処理で実現することができる。
【００２０】
また、アクセル開度信号出力手段は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定手段が判定した場合、当該上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置の平均値に対応したアクセル開度信号を出力してもよい。
【００２１】
上記構成では、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えると、アクセル開度信号出力手段は、閾値を超える前の単一の時点でのペダル位置に対応したアクセル開度信号ではなく、閾値を超える前のペダル位置の平均値に対応したアクセル開度信号を出力する。このため、例えば、上下方向加速度が閾値を超える直前において、車体との共振によって足の振幅が増大し、アクセルペダルが大きく煽られたような挙動を示し、上記単一の時点でのペダル位置が運転者の意図から乖離してしまった場合であっても、運転者が意図するペダル位置に近い上記平均値に対応したアクセル開度信号が出力される。従って、運転者のアクセル操作のフィーリングをさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大しても、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の第１の実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
【００２４】
図１は本発明の第１の実施形態に係るアクセル制御装置のブロック構成図であり、図２は本発明の第１の実施形態に係るアクセル開度出力処理のフローチャートであり、図３は本発明の第１の実施形態に係る閾値判定処理を示すグラフである。
【００２５】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態に係る車両１は、貨物車両であり、アクセル制御装置２とエンジンコントローラ１０とを備える。
【００２６】
アクセル制御装置２は、ポジションセンサ３と上下方向加速度センサ４とアクセルコントローラ５とを有する。
【００２７】
ポジションセンサ３は、本発明のペダル位置検出手段を構成し、アクセル装置（図示省略）に備えられる。ポジションセンサ３は、車両１に搭載されたアクセルペダル（図示省略）のペダル位置を検出して、検出したペダル位置を出力する。また、ポジションセンサ３は、アクセルペダルが踏まれている状態のときにアクセルオン信号を出力する。
【００２８】
上下方向加速度センサ４は、車両１の車体（図示省略）の荷台（図示省略）を支持するリアサスペンション（図示省略）の直上近傍に配置され、車体に固定される。上下方向加速度センサ４は、車体に発生した上下方向加速度信号を常時検出し、検出した上下方向加速度信号を出力する。
【００２９】
アクセルコントローラ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６とＲＯＭ（Read Only Memory）７とＲＡＭ（Random Access Memory）８を有する。アクセルコントローラ５は、本発明のアクセル開度信号出力手段と判定手段を構成する。また、アクセルコントローラ５と上下方向加速度センサ４とは、本発明の振動検出手段を構成する。アクセルコントローラ５には、ポジションセンサ３や上下方向加速度センサ４を含む各種計測器からの検出信号が入力する。
【００３０】
アクセルコントローラ５は、ポジションセンサ３からアクセルオン信号が入力している場合には、アクセルペダルがオンであると判定し、反対に、アクセルオン信号が入力していない場合にはアクセルペダルがオフであると判定する。また、アクセルコントローラ５は、ポジションセンサ３が検出したペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力するアクセル開度出力処理を実行する。
【００３１】
アクセル開度出力処理において、アクセルコントローラ５は、周波数処理により算出した各周波数毎の上下方向加速度のうち、所定周波数帯域の上下方向加速度を検出する振動検出処理を実行する。また、アクセルコントローラ５は、振動検出処理により検出した所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたか否かを判定する閾値判定処理を実行する。また、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定処理において判定した場合、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００３２】
ＣＰＵ６は、ポジションセンサ３や上下方向加速度センサ４を含む各種計測器からの検出信号をそれぞれ所定時間毎に取得する。ＣＰＵ６は、ＲＯＭ７に格納されたプログラムを読み出して、後述する各処理を実行し、所定のタイミングでアクセル開度信号を出力する。
【００３３】
ＲＡＭ８は、後述する各種情報を読み書き自在に記憶する記憶領域を有する。ＣＰＵ６は、電源投入時に、ＲＯＭ７に格納された所定の初期値を読み出し、読み出した所定の初期値をＲＡＭ８に記憶する。また、ＲＡＭ８では、各データが、個々のデータの入力する時間に対応する情報と共に記憶される。また、ＲＡＭ８では、所定個数記憶される情報が、所定個数を超えた場合には古いデータから順次消去されて最新のデータが記憶される。
【００３４】
エンジンコントローラ１０には、アクセルコントローラ５が出力するアクセル開度信号が入力する。
【００３５】
エンジンコントローラ１０は、アクセルコントローラ５から入力したアクセル開度信号に対応する加速を車両１に与えるために、アクセル開度信号に基づいて、スロットルバルブ（図示省略）の弁の開放度の設定や、燃料の噴射時間の設定や、ギア比の設定などの制御を実行する。
【００３６】
次に、アクセルコントローラ５が実行するアクセル開度出力処理について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００３７】
第１の実施形態のアクセル開度出力処理では、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えていないと判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理において検出したペダル位置に対応するアクセル開度を出力する。反対に、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理において検出したペダル位置に代えて、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定されていないときのペダル位置であって、直近のペダル位置に対応するアクセル開度信号を出力する。
【００３８】
アクセル開度出力処理は、所定時間毎に行われ、先ずアクセルコントローラ５のＣＰＵ６は、アクセルペダルがオンであるか否かを判定する（ステップＳ１）。アクセル開度出力処理を実行する所定時間は、後述する足の固有振動数の２倍以上の周波数の周期である。判定の結果、アクセルペダルがオンではない、すなわちアクセルペダルが踏み込まれていない（アクセルペダルがオフである）と判定した場合には、ステップＳ１１へ移行する。反対に、アクセルペダルがオンであると判定した場合には、ステップＳ２へ移行する。
【００３９】
次に、ステップＳ２では、ＣＰＵ６は、今回検出されたアクセルペダルのペダル位置であるＡｐnewを、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶し、ステップＳ３へ移行する。本ステップは、本ステップのタイミングでポジションセンサ３が検出したペダル位置を、ＲＡＭ８に記憶する処理である。ＣＰＵ６は、ポジションセンサ３が検出したペダル位置を、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に所定数（例えば３０個）まで記憶する。以下では、今回の処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置をＡｐnewと示し、Ａｐnewの１つ前の処理において記憶されたものをＡｐ_-1、Ａｐnewの２つ前の処理において記憶されたものをＡｐ_-2…、…Ａｐnewの２９前の処理において記憶されたものをＡｐ_-29と示す。また、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域には、初期値としてＡｐminが記憶される。Ａｐminは、アクセルペダルがオンのペダル位置のうち所定の小さい値である。
【００４０】
次に、ステップＳ３では、ＣＰＵ６は、周波数処理を実行し、ステップＳ４へ移行する。周波数処理とは、上下方向加速度センサ４が検出した上下方向加速度信号に対して各周波数毎の上下方向加速度成分に分けるためにＦＦＴ（Fast Fourier Transform：高速フーリエ変換）を実行し、実行した上下方向加速度の各周波数毎の値を取得する処理である。具体的には、本実施形態では、上下方向加速度センサ４が検出した上下方向加速度信号に対して随時ＣＰＵ６においてＦＦＴを実行し、本ステップのタイミングで生成された上下方向加速度の各周波数毎の値を取得する。なお、実際にペダル位置の情報が入力したときと同じタイミングで車体に発生する上下方向加速度を同じ回のアクセル開度出力処理で使用するために、周波数処理に必要な時間をステップＳ２とステップＳ３との処理の間に設けてもよい。
【００４１】
次に、ステップＳ４では、ＣＰＵ６は、振動検出処理を実行する。振動検出処理とは、周波数処理によって得た値のうち、所定周波数帯域での上下方向加速度の最大値Ｗを読み取る処理である。本実施形態では、所定周波数帯域として５〜６Ｈｚでの上下方向加速度の最大値Ｗを読み取る。
【００４２】
所定周波数帯域は、人間（運転者）が座席シートに座った状態において、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振し得る周波数帯域である。所定周波数帯域の値は、ＲＯＭ７に記憶されており、電源投入時にＲＯＭ７から読み出されてＲＡＭ８の所定周波数記憶領域に記憶される。
【００４３】
ここで、人間が座席シートに座った状態における足の固有振動数は、経験や実験により、個人差はあるもののおよそ５〜６Ｈｚ付近であることが推定される。
【００４４】
一方、貨物車両の荷台付近でのバネ上固有振動数は、リアサスペンションのバネ定数と荷台積載重量（積載条件）とによって決まる値であり、積載条件に応じて増減する。また、一般的な貨物車両では、荷台積載時の車高を基準としてリアサスペンションのバネ定数が設定されているため、積載条件によっては、荷台付近でのバネ上固有振動数が２〜５Ｈｚ付近となる可能性を有する。
【００４５】
このため、本実施形態の所定周波数帯域は、足の固有振動数と車両１の荷台付近でのバネ上固有振動数とに基づいて求めた５〜６Ｈｚに設定される。すなわち、本実施形態の所定周波数帯域は、少なくとも、荷台付近でのバネ上固有振動数と足の固有振動数とに共通する（５Ｈｚの）周波数を含む周波数帯域である。また、本実施形態の所定周波数帯域は、足の振動が共振することにより振幅が増大することを効果的に抑制するために、足の固有振動数と推定される（５〜６Ｈｚの）周波数を含む周波数帯域である。
【００４６】
次に、ステップＳ５では、ＣＰＵ６は、閾値判定処理を実行する。閾値判定処理とは、振動検出処理で読み取った最大値Ｗが、閾値Ｗmax以上であるか否かを判定する処理である。
【００４７】
閾値は、運転者の足が車体と共振して所定の振幅を超えて振動していると見做すことが可能な所定周波数帯域における車体の上下方向加速度である。閾値Ｗmaxは、ＲＯＭ７に記憶されており、電源投入時にＲＯＭ７から読み出されてＲＡＭ８の閾値Ｗmax記憶領域に記憶される。本実施形態では閾値Ｗmaxは、所定周波数帯域で単一の値が記憶される。なお、閾値Ｗmaxは、単一の値に限らず、周波数毎に対応する閾値が設定されたテーブルの形式で記憶してもよい。
【００４８】
図３に示すグラフは、横軸が周波数であり、縦軸が上下方向加速度である。このグラフでは、周波数処理によって検出された上下方向加速度が周波数毎の成分に分けられ、振動検出処理によって所定周波数帯域での上下方向加速度の最大値Ｗが読み取られ、閾値判定処理によって最大値Ｗが閾値Ｗmaxであると判定される例を示す。
【００４９】
ステップＳ５の判定の結果、Ｗ＞Ｗmaxではない、すなわち、車体に発生した上下方向加速度（の最大値Ｗ）が５〜６Ｈｚ帯域で閾値Ｗmaxを超えていない（Ｗ≦Ｗmaxである）と判定した場合には、ステップＳ１０へ移行する。反対に、Ｗ＞Ｗmaxである、すなわち、車体に発生した上下方向加速度（の最大値Ｗ）が５〜６Ｈｚ帯域で閾値Ｗmaxを超えていると判定した場合には、ステップＳ６へ移行する。
【００５０】
ステップＳ６では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域に記憶されたフラグＡｃがオンであるか否かを判定する。本ステップは、前回実行したアクセル開度出力処理において、Ｗ＞Ｗmaxであったか否か（前回実行したアクセル開度出力処理においてステップＳ９又はステップＳ１２で設定されたフラグＡｃがオンであるか否か）を判定する処理である。判定の結果、フラグＡｃがオンである、すなわち、前回のアクセル開度出力処理において、Ｗ＞Ｗmaxであった場合（前回はＷ＞Ｗmaxであり、今回もＷ＞Ｗmaxである場合）には、ステップＳ８へ移行する。反対に、フラグＡｃがオンでない、すなわち、前回のアクセル開度出力処理において、Ｗ＞Ｗmaxでなかった場合（前回はＷ＞Ｗmaxでなく、今回はＷ＞Ｗmaxである場合）には、ステップＳ７へ移行する。なお、本ステップを初めて処理するときは、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域に記憶されているフラグＡｃの初期値であるオフを読み出して、ステップＳ７へ移行する。
【００５１】
ステップＳ７では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶されているＡｐのうちＡｐ_-1を、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶し、ステップＳ９へ移行する。本ステップは、今回のＡｐnewを入手したタイミングで最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えた場合に、最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超える直前のＡｐ_-1を、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、今回のアクセル開度出力処理の最後に出力するため、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。なお、本ステップを初めて処理するときは、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶されているＡｐの初期値であるＡｐminを読み出して、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する。
【００５２】
また、ステップＳ８では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶されていたＡｐｃの値を、改めて記憶し、ステップＳ９へ移行する。本ステップへ移行している場合には、今回がＷ＞Ｗmaxであって前回もＷ＞Ｗmaxの場合であり、必ず前回以前のアクセル開度出力処理においてステップＳ７でＡｐｃの値が設定されている。本ステップは、前回以前のアクセル開度出力処理においてステップＳ７で設定されているＡｐｃを、前回のアクセル開度出力処理に続いて今回のアクセル開度出力処理においても出力するため、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。
【００５３】
ステップＳ９では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域にオンを設定し、ステップＳ１３へ移行する。本ステップは、ステップＳ５でＷ＞Ｗmaxであると判定されている場合に、Ｗが閾値Ｗmaxを超えていることを示すフラグＡｃのオンを、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域に設定する処理である。フラグＡｃは、ステップＳ７を経由した場合にはオフからオンに設定され、ステップＳ８を経由した場合にはオンがそのまま設定される。
【００５４】
また、ステップＳ１０では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶されているＡｐのうちＡｐnewを読み出し、読み出したＡｐnewを、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶し、ステップＳ１２へ移行する。本ステップは、今回のアクセル開度出力処理において取得したＡｐnewを、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、今回のアクセル開度出力処理の最後に出力するため、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。
【００５５】
また、ステップＳ１１では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域にゼロを記憶し、ステップＳ１２へ移行する。本ステップは、アクセルペダルがオフである場合に、アクセルペダルの現在の状態ゼロを、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、今回のアクセル開度出力処理の最後に出力するため、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。
【００５６】
ステップＳ１２では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域に、フラグＡｃのオフを設定し、ステップＳ１３へ移行する。本ステップは、ステップＳ５でＷ＞Ｗmaxでないと判定されている場合に、最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えていないことを示すフラグＡｃのオフを、ＲＡＭ８のフラグＡｃ記憶領域に設定する処理である。
【００５７】
第１の実施形態のアクセル開度出力処理の最後であるステップＳ１３では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶されている値を、アクセル開度信号としてエンジンコントローラ１０へ出力し、本処理を終了する。本ステップは、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ１０、又はステップＳ１１で記憶したＡｐｃを読み出し、読み出したＡｐｃを、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として出力する処理である。
【００５８】
以上のアクセル開度出力処理によって、アクセルコントローラ５は、ポジションセンサ３が検出したペダル位置に対応したアクセル開度信号をエンジンコントローラ１０へ出力する。
【００５９】
第１の実施形態では、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域（５〜６Ｈｚ）の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmax以下であると判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐnewに対応するアクセル開度を出力する。
【００６０】
反対に、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐnewに代えて、所定周波数帯域の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えたと判定されていないときのペダル位置の値Ａｐであって、直近のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐに対応するアクセル開度信号を出力する。
【００６１】
例えば、荷台付近でのバネ上固有振動数が５Ｈｚであり、車両１の走行中に所定周波数帯域である５Ｈｚでの路面入力パワー（上下方向加速度）が増大すると、車体の振動が増大し、アクセルペダルを踏んでいる運転者の足が車体の振動に共振してその振幅が増大して、運転者の意図に反してアクセルペダルが大きく煽られたような挙動を示す。そして、所定周波数帯域での上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えると、アクセルコントローラ５は、上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超える前のペダル位置の値Ａｐに対応したアクセル開度信号を出力する。すなわち、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大したときには、足の振動による変化量を含まないアクセル開度信号が出力され、係るアクセル開度信号に基づいて車両１が加減速される。
【００６２】
従って、アクセルペダルの上記煽られたような挙動に応じて車速が短時間に加減速を繰り返すことがなく、車両１の振動状態の複雑化が抑制され、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができる。
【００６３】
また、運転者の足の振動が車体との共振によって意図せずに増大した場合であっても、出力されるアクセル開度信号には足の振動による変化量が含まれず、係るアクセル開度信号に基づいて車両１が加減速される。すなわち、運転者の意図に反して車両１が加減速を繰り返してしまうことがなく、運転者のアクセル操作のフィーリングを向上させることができる。
【００６４】
また、上記乗り心地の悪化や荷傷みの発生の抑制と、上記運転者のアクセル操作のフィーリングの向上とを、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置の値Ａｐに対応したアクセル開度信号を出力するという簡単な処理で実現することができる。
【００６５】
次に、本発明の第２の実施形態を図４〜図６に基づいて説明する。
【００６６】
図４は本発明の第２の実施形態に係るアクセル制御装置のブロック構成図であり、図５及び図６は本発明の第２の実施形態に係るアクセル開度出力処理のフローチャートである。
【００６７】
図４に示すように、第２の実施形態では、第１の実施形態に加えてブレーキセンサ９が設けられている。
【００６８】
また、第２の実施形態では、アクセルコントローラ５によるアクセル開度出力処理が第１の実施形態と相違する。第２の実施形態の他の構成については第１の実施形態と同様であるため、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６９】
ブレーキセンサ９は、ブレーキ装置（図示省略）に備えられる。ブレーキセンサ９は、車両１に搭載されたブレーキペダル（図示省略）が踏み込まれている状態のときにブレーキオン信号を出力する。
【００７０】
アクセルコントローラ５には、ブレーキセンサ９が出力するブレーキオン信号が入力する。アクセルコントローラ５は、ブレーキオン信号が入力している場合には、ブレーキペダルがオンであると判定し、反対に、ブレーキオン信号が入力していない場合にはブレーキペダルがオフであると判定する。また、アクセル開度出力処理において、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定処理において判定した場合、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置の平均値に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００７１】
次に、アクセルコントローラ５が実行するアクセル開度出力処理について、図５及び図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００７２】
第２の実施形態のアクセル開度出力処理では、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えていないと判定した場合や、ブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間が経過していないと判定した場合や、アクセルペダルがオンでないと判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理において検出したペダル位置に対応したアクセル開度を出力する。反対に、所定周波数帯域の上下方向加速度が閾値を超えたと判定した場合であり、ブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間が経過していると判定した場合であって、且つアクセルペダルがオンであると判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理よりも前の第２の所定時間内のアクセル開度出力処理において検出したペダル位置の平均値に対応したアクセル開度信号を出力する。
【００７３】
アクセル開度出力処理は、所定時間毎に行われ、先ずステップＳ２１では、ＣＰＵ６は、今回検出されたアクセルペダルの位置Ａｐnewを、ＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶し、ステップＳ２２へ移行する。
【００７４】
次に、ステップＳ２２では、ＣＰＵ６は、周波数処理としてＦＦＴを実行し、ステップＳ２３へ移行する。
【００７５】
次に、ステップＳ２３では、ＣＰＵ６は、振動検出処理として、周波数処理のＦＦＴを実行した各周波数毎の上下方向加速度のうち、所定周波数帯域である５〜６Ｈｚでの最大値Ｗの読み取り、ステップＳ２４へ移行する。
【００７６】
次に、ステップＳ２４では、ＣＰＵ６は、閾値判定処理として、ステップＳ２３において読み取った最大値Ｗが、閾値Ｗmax以上であるか否かを判定する。判定の結果、今回がＷ＞Ｗmaxである場合には、ステップＳ２５へ移行してＲＡＭ８のＡｃ記憶領域に記憶されたアクセルコントロールフラグＡｃをオンに設定し、ステップＳ２７へ移行する。反対に、今回がＷ＞Ｗmaxでない場合には、ステップＳ２６へ移行してＲＡＭ８のＡｃ記憶領域に記憶されたアクセルコントロールフラグＡｃをオフに設定し、ステップＳ２７へ移行する。
【００７７】
次に、ステップＳ２７では、ＣＰＵ６は、ブレーキペダルがオンであるか否かを判定する。判定の結果、ブレーキペダルがオンでない、すなわちブレーキペダルが踏み込まれていない（ブレーキペダルがオフである）と判定した場合には、ステップＳ２９へ移行する。反対に、ブレーキペダルがオンである、すなわちブレーキペダルが踏み込まれていると判定した場合には、ステップＳ２８へ移行する。
【００７８】
次に、ステップＳ２８では、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域に、フラグFlag_bのオンを設定し、ステップＳ３７へ移行する。本ステップは、今回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオンであることを次回のアクセル開度出力処理で使用するために、フラグを設定する処理である。
【００７９】
また、ステップＳ２９では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域に記憶されたフラグFlag_bがオンであるか否かを判定する。本ステップは、前回のアクセル開度出力処理において、ブレーキペダルがオンであったか否かを判定する処理である。判定の結果、フラグFlag_bがオンでない、すなわち（今回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオフであって且つ）前回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオフであったと判定した場合には、ステップＳ３２へ移行する。反対に、フラグFlag_bがオンである、すなわち前回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオンであったと判定した場合には、ステップＳ３０へ移行する。なお、本ステップを初めて処理するときは、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域にフラグFlag_bの初期値としてオンが設定されているため、ステップＳ３０へ移行する。
【００８０】
次に、ステップＳ３０では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のtb_off記憶領域に、現在の時間を記憶して、ステップＳ３１へ移行する。本ステップは、今回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオフであって、且つ前回のアクセル開度出力処理においてブレーキペダルがオンであった場合に、現在の時間を、ブレーキペダルがオンからオフに変わったブレーキ解除の時間として、ＲＡＭ８のtb_off記憶領域に記憶する処理である。
【００８１】
次に、ステップＳ３１では、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域に、フラグFlag_bのオフを設定して、ステップＳ３７へ移行する。本ステップは、次回のアクセル開度出力処理のステップＳ２９において使用するために、今回のブレーキペダルがオフであることを示すフラグFlag_bのオフを、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域に設定する処理であり、本ステップによりＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域はオンからオフになる。
【００８２】
なお、ステップＳ２９においてフラグFlag_bがオンでないと判定された場合には、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域の設定を行うステップＳ２８又はステップＳ３１を経由しないが、この場合のＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域のフラグFlag_bはオフのままである。また、ステップＳ３２の前にステップＳ３１と同じ処理を実行して、改めてフラグFlag_bのオフを、ＲＡＭ８のフラグFlag_b記憶領域に設定してもよい。
【００８３】
ステップＳ３２では、ＣＰＵ６は、t−tb_off＞t1であるか否かを判定する。本ステップは、ブレーキペダルがオフであると判定したアクセル開度出力処理が連続している場合に、ブレーキペダルがオンからオフに変わってから現在まで、第１の所定時間t1を経過しているか否かを判定する処理である。具体的には、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のtb_off記憶領域から読み出した時間tb_offと、現在の時間tとの差分（t−tb_off）が第１の所定時間t1を超えているか否かを判定する。第１の所定時間t1は、アクセル開度出力処理が実行される所定時間よりも長い期間である。判定の結果、t−tb_off＞t1でない、すなわちブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間t1を経過していない（t−tb_offがt1未満である）と判定した場合には、ステップＳ３７へ移行する。反対に、t−tb_off＞t1である、すなわちブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間t1を経過したと判定した場合には、ステップＳ３３へ移行する。
【００８４】
次に、ステップＳ３３では、ＣＰＵ６は、アクセルペダルがオンであるか否かを判定する。本ステップは、アクセルペダルがオンのときにのみ、後述する平均値Ａｐｃを出力するために判定する処理である。判定の結果、アクセルペダルがオンでない、すなわちアクセルペダルが踏み込まれていない（アクセルペダルがオフである）と判定した場合には、ステップＳ３７へ移行する。反対に、アクセルペダルがオンである、すなわちアクセルペダルが踏み込まれていると判定した場合には、ステップＳ３４へ移行する。
【００８５】
次に、ステップＳ３４では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｃ記憶領域のアクセルコントロールフラグＡｃがオンであるか否かを判定する。本ステップは、今回のアクセル開度出力処理の前記ステップＳ２５又はステップＳ２６において設定されたアクセルコントロールフラグＡｃがオンであるか否かを判定する処理である。判定の結果、ＲＡＭ８のＡｃ記憶領域のアクセルコントロールフラグＡｃがオンでない、すなわち最大値Ｗが閾値Ｗmax以下であると判定した場合には、ステップＳ３７へ移行する。反対に、ＲＡＭ８のＡｃ記憶領域のアクセルコントロールフラグＡｃがオンである、すなわち最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えている（アクセルコントロールフラグＡｃがオフである）と判定した場合には、ステップＳ３５へ移行する。
【００８６】
次に、ステップＳ３５では、ＣＰＵ６は、時間t−t1からt_-1まで（第２の所定時間）にＲＡＭ８のＡｐ記憶領域に記憶されたＡｐに基づいて、Ａｐの平均値Ａｐａを演算し、ステップＳ３６へ移行する。本ステップは、時間t1（第１の所定時間）前から前回のアクセル開度出力処理の時間t_-1までに記憶されたＡｐの平均値Ａｐａを演算する処理である。
【００８７】
ここで、平均値Ａｐａは、ブレーキペダルがオフにされてから第１の所定時間t1が経過しているとステップＳ３２で判定されたときのみ演算する。これは、ブレーキペダルがオフにされてからアクセルペダルがオンにされる場合に、安定した平均値を演算するために要する時間を考慮したものである。
【００８８】
なお、ブレーキペダルがオフであるか否かに代えて、アクセルペダルがオフであるか否かを毎回のアクセル開度出力処理において判定し、アクセルペダルがオフからオンに変わってから第３の所定時間経過した場合に、平均値Ａｐａを使用し得る構成であってもよい。
【００８９】
また、平均値Ａｐａの取得範囲の第２の所定時間の起算点は、今回のアクセル開度出力処理の時間tよりもt1前であり、ブレーキペダルがオンからオフに変わった第１の所定時間t1の起算点と同じであるが、ブレーキペダルがオンからオフに変わった第１の所定時間t1の起算点よりも今回のアクセル開度出力処理の時間に近い時点であってもよい。すなわち、平均値Ａｐａの取得範囲の第２の所定時間には、ブレーキペダルがオンの時間を含まない構成であればよい。
【００９０】
なお、上記したブレーキペダルがオフであるか否かに代えてアクセルペダルがオフであるか否かを判定する構成の場合には、平均値Ａｐａの取得範囲の第４の所定時間の起算点は、アクセルペダルがオフからオンに変わった第３の所定時間の起算点と同じか、あるいはアクセルペダルがオフからオンに変わった第３の所定時間の起算点よりも今回のアクセル開度出力処理の時間に近い時点とし、アクセルペダルがオフの時間を含まない構成にすればよい。
【００９１】
次に、ステップＳ３６では、ＣＰＵ６は、算出した平均値Ａｐａの値を、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶し、ステップＳ３８へ移行する。本ステップは、算出した平均値Ａｐａの値を、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、今回のアクセル開度出力処理の最後に出力するため、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。
【００９２】
また、ステップＳ３７では、ＣＰＵ６は、今回のアクセル開度出力処理において記憶したペダル位置であるＡｐnewをＲＡＭ８のＡｐ記憶領域から読み出し、読み出したＡｐnewをＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶し、ステップＳ３８へ移行する。本ステップは、今回のアクセル開度出力処理において取得したペダル位置であるＡｐnewを、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として、今回のアクセル開度出力処理の最後に出力するため、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶する処理である。
【００９３】
第２の実施形態のアクセル開度出力処理の最後であるステップＳ３８では、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８のＡｐｃ記憶領域に記憶されている値を、アクセル開度信号としてエンジンコントローラ１０へ出力し、本処理を終了する。本ステップは、ステップＳ３６又はステップＳ３７で記憶したＡｐｃを読み出し、読み出したＡｐｃを、ペダル位置に対応したアクセル開度信号として出力する処理である。
【００９４】
以上のアクセル開度出力処理によって、アクセルコントローラ５は、ポジションセンサ３が検出したペダル位置に対応したアクセル開度信号をエンジンコントローラ１０へ出力する。
【００９５】
第２の実施形態では、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmax以下であると判定した場合や、ブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間が経過していないと判定した場合や、アクセルペダルがオンでないと判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐnewに対応したアクセル開度を出力する。
【００９６】
反対に、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えたと判定した場合であり、ブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間が経過していると判定した場合であって、且つアクセルペダルがオンであると判定した場合には、今回のアクセル開度出力処理よりも前の第２の所定時間内のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａに対応したアクセル開度信号を出力する。
【００９７】
例えば、荷台付近でのバネ上固有振動数が５Ｈｚであり、車両１の走行中に所定周波数帯域である５Ｈｚでの路面入力パワー（上下方向加速度）が増大すると、車体の振動が増大し、アクセルペダルを踏んでいる運転者の足が車体の振動に共振してその振幅が増大して、運転者の意図に反してアクセルペダルが大きく煽られたような挙動を示す。そして、所定周波数帯域での上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えると、アクセルコントローラ５は、上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超える前のペダル位置の値Ａｐに対応したアクセル開度信号を出力する。すなわち、アクセルペダルを踏んでいる足が車体の振動に共振してその振幅が増大したときには、足の振動による変化量を含まないアクセル開度信号が出力され、係るアクセル開度信号に基づいて車両１が加減速される。
【００９８】
従って、アクセルペダルの上記煽られたような挙動に応じて車速が短時間に加減速を繰り返すことがなく、車両１の振動状態の複雑化が抑制され、乗り心地の悪化や荷傷みの発生を抑えることができる。
【００９９】
また、運転者の足の振動が車体との共振によって意図せずに増大した場合であっても、出力されるアクセル開度信号には足の振動による変化量が含まれず、係るアクセル開度信号に基づいて車両１が加減速される。すなわち、運転者の意図に反して車両１が加減速を繰り返してしまうことがなく、運転者のアクセル操作のフィーリングを向上させることができる。
【０１００】
また、上記乗り心地の悪化や荷傷みの発生の抑制と、上記運転者のアクセル操作のフィーリングの向上とを、上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置の値Ａｐに対応したアクセル開度信号を出力するという簡単な処理で実現することができる。
【０１０１】
また、アクセルコントローラ５は、所定周波数帯域の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えると、閾値Ｗmaxを超える前の単一の時点でのペダル位置の値Ａｐに対応したアクセル開度信号ではなく、閾値Ｗmaxを超える前のペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａに対応したアクセル開度信号を出力する。このため、例えば、上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超える直前において、車体との共振によって足の振幅が増大し、アクセルペダルが大きく煽られたような挙動を示し、上記単一の時点でのペダル位置の値Ａｐが運転者の意図から乖離してしまった場合であっても、運転者が意図するペダル位置の値Ａｐに近い上記平均値Ａｐａに対応したアクセル開度信号が出力される。従って、運転者のアクセル操作のフィーリングをさらに向上させることができる。
【０１０２】
また、第２の実施形態では、所定周波数帯域の上下方向加速度の最大値Ｗが閾値Ｗmaxを超えたと判定した場合であって、ブレーキペダルがオフになってから第１の所定時間が経過していると判定した場合に、今回のアクセル開度出力処理よりも前の第２の所定時間内のアクセル開度出力処理においてポジションセンサ３が検出したペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａに対応したアクセル開度信号を出力する。すなわち、アクセルペダルが踏み込まれてから時間が経過してからペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａに対応したアクセル開度信号を出力するため、安定した平均値Ａｐａを演算することができる。
【０１０３】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【０１０４】
例えば、第１の実施形態では、ステップＳ５においてＷ＞Ｗmaxであると判定した場合に、Ａｐの平均値ＡｐａをＲＡＭのＡｐｃ記憶領域に記憶する構成にしてもよい。具体的には、ステップＳ７の処理に代えて、前回以前のアクセル開度出力処理において所定数又は所定時間のＡｐの平均値Ａｐａを演算して、算出したＡｐａをＲＡＭのＡｐｃ記憶領域に記憶してもよい。また、別の構成として、ステップＳ６〜ステップ８の処理に代えて、前回以前のアクセル開度出力処理において所定数又は所定時間のペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａを演算して、算出したＡｐａをＲＡＭのＡｐｃ記憶領域に記憶してもよい。
【０１０５】
また、第１及び第２の実施形態では、アクセル開度信号としてペダル位置の値（Ａｐnew，Ａｐ_-1又はＡｐの平均値）をそのまま出力する構成であるが、これに限らず、ペダル位置の値Ａｐに基づき所定の演算を実行してアクセル開度信号を求めたり、予め記憶したテーブルを参照してペダル位置の値Ａｐに対応するアクセル開度信号を求める構成であってもよい。これらの場合、本発明に係る上下方向加速度が閾値を超える前のペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａを求めるためには、所定数又は所定個数のペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａを演算し、算出した平均値Ａｐａに対応するアクセル開度信号を求める構成のほか、ペダル位置の値Ａｐに対応するアクセル開度信号を求め、所定数又は所定個数のアクセル開度信号の平均値Ａｐａを求める構成であってもよい。
【０１０６】
また、第２の実施形態のステップＳ３５において、ペダル位置の値Ａｐの平均値Ａｐａを演算する場合に、アクセルペダルが踏み込まれていない（ペダル位置の値Ａｐがゼロである）ものも含めて加えたものをその個数で割っていたが、Ａｐがゼロであるか否かを判別し、ゼロであるＡｐを除いた、Ａｐ（＞ゼロ）によって平均値Ａｐａを算出してもよい。これにより、アクセルペダルが踏み込まれているにも関わらず、出力するアクセル開度が小さな値になってしまうことを防ぐことができる。また、第１の実施形態において、Ａｐの平均値Ａｐａを演算する場合にも同様に、Ａｐ（＞ゼロ）によって平均値Ａｐａを算出してもよい。
【０１０７】
また、第２の実施形態では、ブレーキペダルのオンとオフとを検知するために、ブレーキセンサ９を設けたが、ブレーキセンサ９に代えて、回生ブレーキや排気ブレーキのオンとオフとを検知するセンサを設けてもよい。
【０１０８】
また、本発明に係る判定手段が、所定周波数帯域で上下方向加速度が閾値を超えたと判定するのは、上記第１及び第２の実施形態のように、所定周波数帯域で上下方向加速度が閾値を超えた時点に判定する構成に限らず、所定時間、所定周波数帯域で上下方向加速度が閾値を超えているときに判定する構成であってもよい。
【０１０９】
また、本発明に係るペダル位置検出手段は、ポジションセンサ３によりアクセルペダルのペダル位置を直接検出する構成に限らず、アクセルペダルと連動する部材、例えばスロットルバルブの弁の開度を検出してアクセルペダルのペダル位置を間接的に検出する構成であってもよい。
【０１１０】
また、本発明に係るアクセル制御装置は、貨物車両に限らず、足の固有振動数と共通する周波数帯域の固有振動数を車体が有する車両であれば、様々な車両に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るアクセル制御装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るアクセル開度出力処理のフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る閾値判定処理を示すグラフである。
【図４】本発明の第２の実施形態に係るアクセル制御装置のブロック構成図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係るアクセル開度出力処理のフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートの続きである。
【符号の説明】
【０１１２】
１：車両
２：アクセル制御装置
３：ポジションセンサ（ペダル位置検出手段）
４：上下方向加速度センサ（振動検出手段）
５：アクセルコントローラ（アクセル開度信号出力手段、判定手段、振動検出手段）
６：ＣＰＵ
７：ＲＯＭ
８：ＲＡＭ
９：ブレーキセンサ
１０：エンジンコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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