(57)【要約】【課題】クリープ走行を可能としながらも、停車中にドライバの意思に反して車両が動き出すことを防止する。【解決手段】車両が停止した場合において、ブレーキペダル７がオンされているときにドライバの姿勢に変化があると制動力付与制御を行う。これにより、ドライバがブレーキペダル７の踏み込みを意図的に緩めようとしていないときに姿勢の変化、例えば何かを取ろうとして後部座席側を向いた場合などに、ドライバが意図していないにも拘らずクリープ走行が行われることを防止できる。また、本実施形態の場合、進行方向が前進方向である場合やシートベルト装着中の場合にのみ停車保持を行うようにする。これにより、ドライバが意図的にクリープ走行を行いたいと考えられる場合にまで停車保持が為されることを防止できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止を判定する停止判定手段（１１０）と、
ブレーキペダル（７）の操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段（１１５）と、
ドライバの姿勢の変化を検知する姿勢変化検知手段（１３０）と、
前記ドライバによる前記ブレーキペダルの操作の有無にかかわらず前記車両に制動力を発生可能な制動力発生手段（２、１０ＦＲ〜１０ＲＬ）に対して制御信号を送ることにより、前記制動力を付与する制動力付与制御手段（１３５）と、を備え、
前記停止判定手段（１１０）にて前記車両が停止中と判定され、かつ、前記ブレーキ操作検出手段（１１５）にて前記ブレーキペダル（７）の操作が有ると検出されているときに、前記姿勢変化検知手段（１３０）にて前記ドライバの姿勢の変化が検知されると、前記制動力付与制御手段（１３５）にて前記制動力発生手段（２、１０ＦＲ〜１０ＲＬ）に前記制御信号を送ることで前記制動力を付与し、停車保持を行うことを特徴とする車両用制動力制御装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向を検出する進行方向検知手段（１２０）を備え、
前記進行方向検知手段（１２０）にて前記進行方向が前進方向であると検知されたときには前記停車保持を行い、後進方向であると検知されたときには前記停車保持を行わないことを特徴とする請求項１に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項３】
前記ドライバが着座する運転席のシートベルトが装着中であるか否かを検知するシートベルト装着検知手段（１２５）を備え、
前記シートベルト装着検知手段（１２５）にて前記シートベルトが装着中であると検知されたときには前記停車保持を行い、前記シートベルトが非装着であると検知されたときには前記停車保持を行わないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項４】
前記制動力付与制御手段（１３５）は、前記制動力発生手段としてのブレーキ制御用アクチュエータ（１０ＦＲ〜１０ＲＬ）、電動パーキングブレーキもしくはトランスミッション（２）のいずれか１つもしくは複数に対して前記制御信号を出力し、ブレーキ制御用アクチュエータ（１０ＦＲ〜１０ＲＬ）や電動パーキングブレーキを駆動すること、もしくは、前記トランスミッション（２）のギア位置をパーキングレンジにすることにより前記制動力を発生させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバがアクセルペダルを踏んでいないときに緩やかに車両を走行させるクリープ走行を可能としながらも、停車中にドライバの意思に反して車両が動き出すことを防止する車両用制動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１において、ドライバのブレーキ操作に拘わらずに停車状態を保持する停車保持制御を行う装置が開示されている。この装置では、アクセル開度がアクセルオフと想定されるアクセルオフ閾値未満に至り、車速が０であり、かつ、ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオンであると停車保持制御を開始し、アクセル開度がアクセルオンと想定されるアクセルオン閾値より大きくなったときに停車保持制御を解除する。これにより、クリープ走行を可能としながらも、停車中にドライバの意思に反して車両が動き出すことを防止できる。
【特許文献１】特開２００７−０５５４７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に示される装置では、停車保持制御が開始されると、アクセル開度がアクセルオン閾値よりも大きくならないと停車保持制御が解除されないため、この条件が満たされない限りは如何なる場合でも停車保持が継続されることになる。このため、ドライバがクリープ走行したいような場合、例えば渋滞時や交差点でアクセルペダルを踏むことなく低速で走行したい場合にクリープ走行が行えない。つまり、ドライバが停車保持制御を開始する意思がないのに停車保持制御が開始され、クリープ走行が行えなくなる。したがって、ドライバが停車保持制御を開始する意思がないのにも拘わらず停車保持制御が開始されないようにするのが望ましい。その反面、停車保持制御が開始されないことにより、停車中にドライバの意思に反して車両が動き出すことを防ぐことも必要である。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、クリープ走行を可能としながらも、停車中にドライバの意思に反して車両が動き出すことを防止できる車両用制動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、停止判定手段（１１０）にて車両が停止中と判定され、かつ、ブレーキ操作検出手段（１１５）にてブレーキペダル（７）の操作が有ると検出されているときに、姿勢変化検知手段（１３０）にてドライバの姿勢の変化が検知されると、制動力付与制御手段（１３５）にて制動力発生手段（１０ＦＲ〜１０ＲＬ）に制御信号を送ることで制動力を付与し、停車保持を行うことを特徴としている。
【０００６】
このように、車両が停止した場合において、ブレーキペダル（７）が操作されているときにドライバの姿勢に変化があると制動力付与制御を行うようにしている。このため、ドライバがブレーキペダル（７）の踏み込みを意図的に緩めようとしていないときに姿勢の変化、例えば何かを取ろうとして後部座席側を向いた場合などに、ドライバが意図していないにも拘らずクリープ走行が行われることを防止できる。
【０００７】
この場合、請求項２に示すように、車両の進行方向を検出する進行方向検知手段（１２０）を備え、進行方向検知手段（１２０）にて進行方向が前進方向であると検知されたときには停車保持を行い、後進方向であると検知されたときには停車保持を行わないようにすると好ましい。
【０００８】
例えば、進行方向が前進方向の状態においてブレーキペダル（７）の踏み込みが緩められた場合、ドライバが意図せずに緩めてしまうことがあり得るが、進行方向が後進方向においてブレーキペダル（７）の踏み込みが緩められた場合、ドライバが車庫入れ等のために意図的に緩めている可能性が高い。したがって、進行方向が前進方向である場合にのみ停車保持を行うことにより、ドライバが意図的にクリープ走行を行いたいと考えられる場合にまで停車保持が為されることを防止できる。
【０００９】
同様に、請求項３に示すように、ドライバが着座する運転席のシートベルトが装着中であるか否かを検知するシートベルト装着検知手段（１２５）を備え、シートベルト装着検知手段（１２５）にてシートベルトが装着中であると検知されたときには停車保持を行い、シートベルトが非装着であると検知されたときには停車保持を行わないようにすると好ましい。
【００１０】
例えば、ドライバが縦列駐車などにおいて窓を開けて駐車スペースを確認しながら車両を低速移動させたいことがある。このような場合、シートベルトを外す可能性があり、ドライバが意図的にクリープ走行させたい状況であると考えられる。したがって、シートベルト装着中の場合にのみ停車保持を行うことにより、ドライバが意図的にクリープ走行を行いたいと考えられる場合にまで停車保持が為されることを防止できる。
【００１１】
例えば、請求項４に示すように、制動力付与制御手段（１３５）は、制動力発生手段としてのブレーキ制御用アクチュエータ（１０ＦＲ〜１０ＲＬ）と電動パーキングブレーキもしくはトランスミッション（２）のいずれか１つもしくは複数に対して制御信号を出力し、ブレーキ制御用アクチュエータ（１０ＦＲ〜１０ＲＬ）、電動パーキングブレーキを駆動すること、もしくは、トランスミッション（２）のギア位置をパーキングレンジにすることにより制動力を発生させることができる。
【００１２】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における停車保持制御を実現する車両用制動力制御装置が搭載されたシステム全体の概略構成を示した図である。ここでは、エンジン１が前方に搭載され、後輪ＲＲ、ＲＬ側を駆動輪とするＦＲ車両に対して本発明の一実施形態となる車両用制動力制御装置を適用した場合について説明するが、前輪ＦＲ、ＦＬ側を駆動輪とするＦＦ車両等、他の形態の車両についても同様に適用可能である。
【００１５】
図１に示されるように、ＦＲ車両の駆動系は、エンジン１、トランスミッション２、プロペラシャフト３、デファレンシャル４およびドライブシャフト５にて構成され、これらを通じて駆動輪となる後輪ＲＲ、ＲＬに駆動力が付与される。具体的には、アクセルペダル６の操作量に基づいて発生させられたエンジン出力（エンジントルク）がトランスミッション２に伝えられ、トランスミッション２で設定されたギア位置に応じたギア比で変換されたのち、プロペラシャフト３に駆動力が伝達される。そして、プロペラシャフト３に対し、デファレンシャル４を介して接続されたドライブシャフト５を通じて、後輪ＲＲ、ＲＬに駆動力を付与する。
【００１６】
また、制動系は、各車輪ＦＲ〜ＲＬそれぞれに対して備えられたブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ、１０ＦＬ、１０ＲＲ、１０ＲＬにて構成され、このブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬを制御することにより各車輪ＦＲ〜ＲＬに制動力が付与される。具体的には、ブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬは、ホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）１１ＦＲ、１１ＦＬ、１１ＲＲ、１１ＲＬを自動加圧できるブレーキシステムとして構成される。このブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬとしては、電気的にＷ／Ｃ圧を発生させるブレーキバイワイヤなどの電動ブレーキシステムと油圧によりＷ／Ｃ圧を発生させる油圧ブレーキシステムのいずれも採用できるが、いずれも公知のものであるので、ここではブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬの具体的な構造については省略する。ただし、以下の説明では、ブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬが電動ブレーキシステムで構成されている場合を例に挙げて説明を行う。
【００１７】
このようなブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬでは、図示しない電動モータに対して流す電流の電流値を示す指示電流値を変更することにより、Ｗ／Ｃ１１ＦＲ〜１１ＲＬのうち制御対象輪と対応するものを加圧したり、減圧したりすることにより、キャリパ１２ＦＲ、１２ＦＬ、１２ＲＲ、１２ＲＬによるディスクロータ１３ＦＲ、１３ＦＬ、１３ＲＲ、１３ＲＬの挟持力が調整されることで、各車輪ＦＲ〜ＲＬに発生させられる制動力を制御する。
【００１８】
そして、本システムでは、駆動系を制御するためのエンジンコントローラ（以下、エンジンＥＣＵという）２０やトランスミッションコントローラ（以下、Ｔ／Ｍ−ＥＣＵという）３０および制動系を制御するためのブレーキコントローラ（以下、ブレーキＥＣＵという）４０が備えられている。
【００１９】
エンジンＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従った各種演算や処理を実行することでエンジン出力（エンジントルク）を制御し、後輪ＲＲ、ＲＬに発生させられる駆動力を制御する。例えば、エンジンＥＣＵ２０は、周知の手法によりアクセル開度を入力し、アクセル開度や各種エンジン制御に基づいてエンジン出力を演算する。そして、このエンジンＥＣＵ２０からエンジン１に対して制御信号を出力することにより、燃料噴射量の調整などを行い、エンジン出力を制御する。エンジンＥＣＵ２０では、アクセル開度がアクセルオン閾値を超えている場合にアクセルペダル６がオンしていると判定できるが、アクセルペダル６の操作が行われているか否かを示すアクセルスイッチ６ａを備えれば、このアクセルスイッチ６ａの検知信号を入力することによってもアクセルペダル６がオンしているか否かを判定できる。
【００２０】
Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従った各種演算や処理を実行することでトランスミッション２のギア位置の選択等を行う。Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ８は、エンジンＥＣＵ２０と情報交換を行っており、トランスミッション２のギア位置をエンジンＥＣＵ２０に伝えている。このため、上述したエンジンＥＣＵ２０では、アクセルペダル６の操作量に加えて、このＴ／Ｍ−ＥＣＵ３０から伝えられた情報に示されたトランスミッション２のギア位置を考慮に入れて、エンジン出力を演算する。
【００２１】
ブレーキＥＣＵ４０は、制動力付与制御手段に相当するもので、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、カウンタなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従った各種演算や処理を実行することで、ブレーキペダル７の操作量（ストローク量もしくは踏力）に応じた制動力や本発明でいう停車保持制御を行うための制動力を各車輪ＦＲ〜ＲＬに対して発生させる。例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル７の操作量を示すブレーキ操作量センサ（例えば、ストロークセンサや踏力センサ）７ａの検知信号やブレーキペダル７の操作が行われているか否かを示すブレーキスイッチ７ａの検知信号を入力し、これらの検知信号に基づいてブレーキ操作量の演算やブレーキペダル７がオンされているか否かの判定を行ったり、各車輪ＦＲ〜ＲＬに備えられた車輪速度センサ８ＦＲ、８ＦＬ、８ＲＲ、８ＲＬからの検知信号を受け取り、各車輪速度を求めると共に、求めた各車輪速度に基づいて推定車体速度（以下、単に車速という）を演算する。そして、ブレーキＥＣＵ４０からブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬに対して制御信号を出力することにより、各Ｗ／Ｃ１１ＦＲ〜１１ＲＬに発生させられるＷ／Ｃ圧を制御し、各車輪ＦＲ〜ＲＬに発生させられる制動力を制御する。
【００２２】
また、ブレーキＥＣＵ４０には、ドライバの姿勢を検知するための姿勢検知装置５０とシートベルトの装着状態を検知するシートベルト装着検知装置６０の検知信号も入力されている。
【００２３】
姿勢検知装置５０は、例えば、運転席の下部に設置された荷重センサにより構成される。荷重センサは、シートレールに対してスライド可能に組み付けられる運転席の四方に配置された４つの連結具それぞれに備えられ、姿勢検知装置５０は、各荷重センサにより各連結具に掛かる荷重を検出し、検出した荷重に基づいてドライバの姿勢を検知する。すなわち、姿勢検知装置５０は、各荷重センサにて検知される荷重に変化が無ければドライバが姿勢を変えておらず、変化があったときにドライバが姿勢を変えたことを検知する。このような姿勢検知装置５０に関しては、例えば特開２００６−２６６７０６号公報などにおいて記載されているものであるため、詳細に関しては省略する。
【００２４】
なお、このような姿勢検知装置５０としては、連結具に備えられる荷重センサだけに限らず、運転席の着座部および背もたれ部に敷かれるフィルム状の圧力分布測定を行うセンサシート（タクタイルセンサ）や、車室内でドライバの姿勢を画像入力する車載カメラを用いることも可能である。例えば、センサシートの場合、運転席表面における圧力分布に変化がなければドライバが姿勢を変えておらず、変化があればドライバが姿勢を変えたと検知できる。また、車載カメラの場合、画像処理によってドライバの動作を監視し、ドライバの姿勢に変化があったとき、例えばドライバの顔の向きが変わったときにドライバが姿勢を変えたと検知できる。このような姿勢検知装置５０は周知であるため、詳細構造などに関しては省略する。
【００２５】
また、シートベルト装着検知装置６０は、シートベルトに取り付けられた金具がシートベルトバックルに装着されていることを検知するものである。このシートベルト装着検知装置６０は、例えばシートベルトバックル内に備えられた検知回路の配線の所定部位の電位に基づいてシートベルト装着を検知している。具体的には、シートベルト装着検知装置６０は、金具装着時に検知回路の配線がＧＮＤに落とされるようになっていることから、検知回路の配線のうち金具に対するハイサイド側の電位がハイレベルかローレベルかを確認し、ローレベルであればシートベルトバックルに金具が装着されていることを検知している。なお、このシートベルト装着検知装置６０についても周知であるため、詳細構造などに関しては省略する。
【００２６】
このようにして、停車保持制御を実現する制動力制御装置が備えられたシステムが構成されている。続いて、本実施形態の制動力制御装置が行う制動力制御について、図２を参照して説明する。
【００２７】
図２は、本実施形態の車両用制動力制御装置として機能するブレーキＥＣＵ４０が実行する停車保持制御処理のフローチャートである。この図に示される処理は、例えば図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合において、所定の演算周期ごとに実行される。
【００２８】
まず、ステップ１００では、制動力付与制御中を示すフラグがセットされているか否かを判定する。このフラグは、後述するステップ１３５においてセットされるものであり、停車保持制御処理を開始した当初はリセット状態とされているため、ステップ１１０に進む。
【００２９】
ステップ１０５では、センサ値等の読み込みを行う。具体的には、ブレーキスイッチ７ａ、車輪速度センサ８ＦＲ〜８ＲＬ、姿勢検知装置５０およびシートベルト装着検知装置６０の検知信号の読み込み、エンジンＥＣＵ２０を通じたアクセル開度に関する情報もしくはアクセルスイッチ６ａの検知信号の読み込み、さらにはＴＭ−ＥＣＵ３０からのギア位置の読み込みを行う。
【００３０】
続く、ステップ１１０では、車両停止中か否かを判定する。すなわち、停車したときに、その停車状態を維持する可能性があり、停車していなければその可能性がないため、停車したか否かを判定している。車両停止中であるか否かは、各車輪速度センサ８ＦＲ〜８ＲＬからの検知信号が表す各車輪速度から演算された車速が０であるか否かにより判定される。そして、車速が０であればステップ１１５に進み、車速が０でなければ処理を終了する。
【００３１】
ステップ１１５では、ブレーキペダル７がオンされているか否かを判定する。この判定は、ブレーキスイッチ７ａの検知信号に基づいて行われる。つまり、停車保持は、ブレーキペダル７がオンされている状態においてブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、もしくは、ブレーキペダル７がオフされた場合に必要になる。このため、ブレーキペダル７がオンか否かを判定し、ここで肯定判定されればステップ１２０に進み、否定判定されれば処理を終了する。
【００３２】
ステップ１２０では、進行方向が前進方向であるか否かを判定する。例えば、進行方向が前進方向の状態においてブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、ドライバが意図せずに緩めてしまうことがあり得るが、進行方向が後進方向においてブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、ドライバが車庫入れ等のために意図的に緩めている可能性が高い。このため、進行方向が後進方向の場合には停車保持を行わず、前進方向の場合にのみ停車保持が行われるようにする。この判定は、ＴＭ−ＥＣＵ３０から読み取ったギア位置に基づいて行われ、ギア位置がＤ（ドライブレンジ）、２（セカンドレンジ）、１（ファーストレンジ）のように前進方向を示すものであれば肯定判定され、Ｒ（リアレンジ）、Ｐ（パーキングレンジ）のように前進方向でない場合には否定判定される。ここで肯定判定されるとステップ１２５に進み、否定判定されると処理を終了する。
【００３３】
ステップ１２５では、シートベルトを装着しているか否かを判定する。例えば、ドライバが縦列駐車などにおいて窓を開けて駐車スペースを確認しながら車両を低速移動させたいことがある。このような場合、シートベルトを外す可能性があり、ドライバが意図的にクリープ走行させたい状況であると考えられる。このため、シートベルトが非装着のときには停車保持を行わず、シートベルト装着中にのみ停車保持を行うようにする。この判定は、シートベルト装着検知装置６０の検知信号に基づいて行われる。そして、シートベルトの金具がシートベルトバックルに装着されていれば肯定判定されてステップ１３０に進み、装着されていなければ否定判定されて処理を終了する。
【００３４】
ステップ１３０では、ドライバの姿勢に変化が有るか否かを判定する。ブレーキペダル７が踏み込まれている状態においてドライバの姿勢が変化した場合、ドライバがブレーキペダル７の踏み込みを緩めようとしていなくても緩んでしまう可能性がある。このような場合、ドライバはクリープ走行を望んでいないため、停車状態を保持することが望ましい。したがって、ドライバの姿勢が変化した場合に停車保持を行う。この判定は、姿勢検知装置５０の検知信号に基づいて行われ、姿勢検知装置を構成する各荷重センサで検出された荷重に変化があった場合、例えば荷重の変化量がドライバの姿勢が変化したと想定される閾値を超えた場合に肯定判定される。ここで肯定判定されればステップ１３５に進み、否定判定されれば処理を終了する。
【００３５】
ステップ１３５では、制動力付与制御を行う。具体的には、停車保持を行うために、ブレーキＥＣＵ４０からブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬに対して制御信号を出力することにより、各Ｗ／Ｃ１１ＦＲ〜１１ＲＬに発生させられるＷ／Ｃ圧を制御し、各車輪ＦＲ〜ＲＬに対して停車を保持するのに必要となる制動力を制御する。このときの制動力は、ブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬで発生させ得る制動力の最大値であっても良いが、停車保持に必要な最低限の制動力以上であれば良い。このようにして制動力付与制御が行われると、当該制御が実行中であることを示すフラグをセットし、処理を終了する。
【００３６】
なお、停車保持に必要な最低限の制動力とは、車両が水平路面で停車している場合には、クリープ走行に必要とされるエンジン出力（クリープトルク）に相当する制動力を意味する。この値は、エンジンＥＣＵ２０からエンジン出力に関する情報を得ることにより求められる。ただし、車両が傾斜路面で停車している場合には、その傾斜による影響を受けるため、傾斜角度と対応する重力加速度相当分をクリープ走行に必要とされるエンジン出力に加算もしくは減算する必要がある。路面の傾斜角度に関しては、周知となっている傾斜センサ等により測定できるため、路面の傾斜角度を求めることにより、その傾斜角度に応じた停車保持に必要な最低限の制動力を求めることができる。
【００３７】
このように、車両が停止した場合において、ブレーキペダル７がオンされているときにドライバの姿勢に変化があると制動力付与制御を行う。このため、ドライバがブレーキペダル７の踏み込みを意図的に緩めようとしていないときに姿勢の変化、例えば何かを取ろうとして後部座席側を向いた場合などに、ドライバが意図していないにも拘らずクリープ走行が行われることを防止できる。また、本実施形態の場合、進行方向が前進方向である場合やシートベルト装着中の場合にのみ停車保持を行うようにしている。このため、ドライバが意図的にクリープ走行を行いたいと考えられる場合にまで停車保持が為されることを防止できる。
【００３８】
一方、上記のようにして制動力付与制御が行われてフラグがセットされると、ステップ１００で肯定判定されるため、ステップ１４０以降の処理に進む。そして、ステップ１４０〜１５０において、制動力付与制御の解除条件を満たすか否かの判定を行う。
【００３９】
具体的には、ステップ１４０では、アクセルペダル６がオンされているか否かを判定する。この判定は、アクセル開度がアクセルオン閾値を超えたか否か、もしくはアクセルスイッチ６ａの検知信号に基づいて行われる。アクセルペダル６が踏み込まれた場合には、ドライバが停車保持を行う意思が無いと考えられる。このため、ここで肯定判定された場合には、ステップ１５５に進む。
【００４０】
また、ステップ１４５では、ブレーキペダル７がオフからオンに切り替わったか否かを判定する。この判定は、ブレーキスイッチ７ａの検知信号に基づいて行われる。ブレーキペダル７が一旦オンからオフに切り替わっても、再度オフからオンに切り替わったような場合には、ドライバがブレーキペダル７を踏み直した状態であるため、ドライバによるブレーキペダル７の踏み込みによって制動力を発生させれば済む。このため、ここで肯定判定された場合にも、ステップ１５５に進む。
【００４１】
また、ステップ１５０では、ギア位置がＤ（ドライブレンジ）、２（セカンドレンジ）、１（ファーストレンジ）のように前進方向を示すものからＲ（リアレンジ）、Ｐ（パーキングレンジ）のように前進方向でないものに変更されたか否かを判定する。このような場合も、ドライバが意図的にクリープ走行させたい場合かパーキングブレーキにて制動力を発生させようとしていると考えられる。このため、ここで肯定判定されるとステップ１５５に進む。
【００４２】
そして、ステップ１５５において、制動力を解除すべく、ブレーキＥＣＵ４０からブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬに対する制御信号の出力を止める（もしくは図示しない電動モータを逆回転させる制御信号を出力する）。これにより、停車保持が解除される。
【００４３】
以上のようにして、停車保持制御処理が完了する。次に、このような停車保持制御処理が行われる場合の実際の作動について、図３〜図６に様々な状況下でのタイミングチャートと図７に示す停車保持制御処理が実行されない場合のタイミングチャートとを比較しながら説明する。
【００４４】
図３は、車速が０、ブレーキペダル７がオン、車両の進行方向が前進方向、かつ、シートベルト装着中の場合に、ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダル７の踏み込みが緩められたときのタイミングチャートを示している。このような状況下でブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、それはドライバの意図により行われたのではなく姿勢変化に起因して行われたと考えられる。このため、図３に示すように、ドライバの姿勢変化が検知されると、ブレーキペダル７の踏み込みが緩められて踏力が低下しても停車保持に必要な最低限の制動力以上の制動力が発生させられたままとされる。これにより、停車保持を行うことが可能となる。
【００４５】
これに対し、図７に示すように、停車保持制御処理が行われない場合、ドライバの姿勢変化に伴ってブレーキペダル７の踏み込みが緩められて踏力が低下すると、停車保持を行えず、車両がクリープ走行状態になる。このため、ドライバの意思に反して車両が動き出してしまうことになる。
【００４６】
図４は、車速が０、ブレーキペダル７がオン、シートベルト装着中で、車両の進行方向が後進方向とされている場合に、ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダル７の踏み込みが緩められたときのタイミングチャートを示している。このような状況下でブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、それはドライバが車庫入れ等のために意図的に行っている可能性が高い。このため、図４に示すように、ドライバの姿勢変化が検知されても、ブレーキペダル７の踏み込みが緩められて踏力が低下すれば、踏力に応じて制動力が低下するようにする。これにより、ドライバの意思に則してクリープ走行を行うことが可能となる。
【００４７】
図５は、車速が０、ブレーキペダル７がオン、車両の進行方向が前進方向で、シートベルトが非装着とされた場合に、ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダル７の踏み込みが緩められたときのタイミングチャートを示している。このような状況下でブレーキペダル７の踏み込みが緩められた場合、それはドライバが縦列駐車などにおいて窓を開けて駐車スペースを確認しながら車両を低速移動させたいために、意図的に行っている可能性が高い。このため、図５に示すように、ドライバの姿勢変化が検知されても、ブレーキペダル７の踏み込みが緩められて踏力が低下すれば、踏力に応じて制動力が低下するようにする。これにより、ドライバの意思に則してクリープ走行を行うことが可能となる。
【００４８】
図６は、車速が０、ブレーキペダル７がオンのときに、車両の進行方向が後進方向、かつ、シートベルトが非装着とされた場合に、ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダル７の踏み込みが緩められたときのタイミングチャートを示している。このような場合にも、上記図４、図５の場合と同様、ドライバの姿勢変化が検知されても、ブレーキペダル７の踏み込みが緩められて踏力が低下すれば、踏力に応じて制動力が低下するようにする。これにより、ドライバの意思に則してクリープ走行を行うことが可能となる。
【００４９】
一方、停車保持制御処理により制動力付与制御が実行された後にその解除条件を満たしたときの作動は、図８のように表される。
【００５０】
図８は、制動力付与制御が実行されているときにアクセルペダル６がオンされた場合のタイミングチャートである。この図に示されるように、アクセルペダル６がオンされる直前までは制動力が発生させられることで停車保持が実行され、車速が０とされるが、アクセル開度がアクセルオン閾値を超えてアクセルペダル６がオンされたと判定されると同時に、制動力付与制御が解除され、制動力が低下してアクセルペダル６の操作量に応じた車速になる。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態では、車両が停止した場合において、ブレーキペダル７がオンされているときにドライバの姿勢に変化があると制動力付与制御を行う。このため、ドライバがブレーキペダル７の踏み込みを意図的に緩めようとしていないときに姿勢の変化、例えば何かを取ろうとして後部座席側を向いた場合などに、ドライバが意図していないにも拘らずクリープ走行が行われることを防止できる。また、本実施形態の場合、進行方向が前進方向である場合やシートベルト装着中の場合にのみ停車保持を行うようにしている。このため、ドライバが意図的にクリープ走行を行いたいと考えられる場合にまで停車保持が為されることを防止できる。
【００５２】
（他の実施形態）
上記実施形態では、車両の進行方向が前進方向であり、かつ、シートベルト装着中にのみ、停車保持のための制動力付与制御を実行するようにしているが、これらはドライバの意思に応じてクリープ走行が行えるようにする一例を示したものであり、必ずしもこれらの条件を満たさなければ停車保持のための制動力保持制御を行わないわけではない。すなわち、ブレーキペダル７がオンのときにドライバの姿勢変化が検知されると停車保持のための制動力付与制御を実行するという形態にしても良い。勿論、他にもドライバがクリープ走行を行いたいと想定される状況があれば、そのような状況でないことを条件として停車保持のための制動力付与制御が実行されるようにすることもできる。
【００５３】
また、上記実施形態では、制動力付与制御により制動力を発生させる際に、ブレーキ制御用アクチュエータ１０ＦＲ〜１０ＲＬを駆動することで制動力を発生させるようにしているが、電動パーキングブレーキを利用したり、ＴＭ−ＥＣＵ３０にてギア位置をＰ（パーキングレンジ）に設定することで制動力を発生させても良い。この場合、電動パーキングブレーキやトランスミッション２が制動力付与制御手段としての役割を果たす。
【００５４】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両用制動力制御装置が搭載されたシステム全体の概略構成を示した図である。
【図２】ブレーキＥＣＵが実行する停車保持制御処理のフローチャートである。
【図３】ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダルの踏み込みが緩められたときの一例を示すタイミングチャートである。
【図４】ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダルの踏み込みが緩められたときの一例を示すタイミングチャートである。
【図５】ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダルの踏み込みが緩められたときの一例を示すタイミングチャートである。
【図６】ドライバの姿勢変化が生じてブレーキペダルの踏み込みが緩められたときの一例を示すタイミングチャートである。
【図７】停車保持制御処理が実行されない場合のタイミングチャートである。
【図８】制動力付与制御が実行されているときにアクセルペダルがオンされた場合のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１…エンジン、２…トランスミッション、６…アクセルペダル、６ａ…アクセルスイッチ、７…ブレーキペダル、７ａ…ブレーキスイッチ、８ＦＲ〜８ＲＬ…車輪速度センサ、１０ＦＲ〜１０ＲＬ…ブレーキ制御用アクチュエータ、１１ＦＲ〜１１ＲＬ…Ｗ／Ｃ、１２ＦＲ〜１２ＲＬ…キャリパ、１３ＦＲ〜１３ＲＬ…ディスクロータ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ＴＭ−ＥＣＵ、４０…ブレーキＥＣＵ、５０…姿勢検知装置、６０…シートベルト装着検知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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