(57)【要約】【課題】トグル式型締装置を最適な型締力に制御する機能を有する射出成形機の提供。【解決手段】リアプラテン２と可動側金型が取付けられた可動プラテン３間に配設され、前記可動プラテンを型締用モータで前後進させるトグル機構６を有する射出成形機において、リアプラテン２の位置を所定の速度で移動させて型締力を調整する型締力調整用モータ１０と、前記型締力を測定する型締力センサ１３と、型締力センサ１３により測定される型締力と目標型締力との差である型締力補正量を算出する型締力補正量算出手段と、リアプラテン移動時間の型締力に対する変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数と前記算出された型締力補正量とにより前記リアプラテン２の移動時間を算出するリアプラテン移動時間算出手段とを備え、前記算出されたリアプラテン移動時間に基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする射出成形機。【選択図】図１
2009172923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リアプラテンと可動側金型が取付けられた可動プラテン間に配設され、前記可動プラテンを型締用モータで前後進させるトグル式型締装置を有する射出成形機において、
前記リアプラテンの位置を所定の速度で移動させて型締力を調整する型締力調整手段と、
前記型締力を測定する型締力測定手段と、
前記型締力測定手段により測定される型締力と目標型締力との差である型締力補正量を算出する型締力補正量算出手段と、
リアプラテン移動時間の型締力に対する変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数と前記型締力補正量算出手段により算出された型締力補正量とにより前記リアプラテンの移動時間を算出するリアプラテン移動時間算出手段とを備え、
前記算出されたリアプラテン移動時間に基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項２】
前記算出されたリアプラテンの移動時間およびリアプラテンの移動指令が出力されてからリアプラテンが移動を開始するまでの無応答時間に基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする請求項１に記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項３】
前記リアプラテンを所定時間移動させた際のリアプラテン移動前と移動後の型締力の変化量を算出する型締力変化量算出手段と、
該所定時間と該型締力の変化量とからリアプラテン移動時間計算用比例定数を算出するリアプラテン移動時間計算用比例定数算出手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項４】
リアプラテンの移動指令が出力されてからリアプラテンが移動を開始するまでの無応答時間を算出する無応答時間算出手段と、前記型締力調整手段を前記リアプラテン移動時間および前記無応答時間とに基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項５】
前記リアプラテン移動時間計算用比例定数算出手段および前記無応答時間算出手段は、型締力調整時に測定された型締力変化量と型締力調整時に測定されたリアプラテンの移動時間に基づき前記リアプラテン移動時間計算用比例定数および前記無応答時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項６】
前記無応答時間を、リアプラテンを前回移動時と同方向に移動させる場合と逆方向に移動させる場合で、個別に求めることを特徴とする請求項４または５のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【請求項７】
前記型締力測定手段は、型締力センサ、型締中もしくは型緩中の型締用モータのピーク電流、金型タッチ時の型締用モータの電流、実際に金型タッチしてから型締完了するまでの可動プラテン移動量を測定する手段の少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は射出成形機に関し、特に射出成形機の型締力を調整する機能を有する射出成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転中にある射出成形機の型締力を一定に保つことは、成形品の肉厚やガス抜けの状態を安定化させるために重要である。射出成形機に備えられるトグル式型締機構においては、金型の温度変化によって型締力が変化してしまう。そのため、トグル式型締機構を有する射出成形機は、特許文献１〜４に開示されるようにリアプラテンを移動させることで自動的に型締力を補正する機能を有している。
【０００３】
特許文献１には、実測した型締力値より得た可動金型の移動量と型締力の大きさの対応関係を用いて型締力を調整する技術が開示されている。  
特許文献２には、試験型締運転時の実測型締力を測定し、所望する型締力に対応したタイバーの伸び量を算出するための定数値を求め、リアプラテン調整用モータを所定量移動し自動的に型締力を調整する技術が開示されている。  
特許文献３には、駆動系の遊びを自動的に修正し、所定の型厚に調整する技術が開示されている。  
特許文献４には、型締用サーボモータの型締中のピーク電流値の変化より型締力の変化量およびリアプラテンの調整量を求め型締力を調整する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２６１０５９号公報
【特許文献２】特開平５−６９４６５号公報
【特許文献３】特開平１−２２１２１７号公報
【特許文献４】特開２００４−１２２５７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
リアプラテン位置を調整して型締力を補正する前記特許文献１〜３に開示される技術では、リアプラテンの位置を正確に測定するためのセンサ（型締力調整用モータにパルスコーダや、リアプラテンにリニアスケール）を更に射出成形機に設ける必要があり、射出成形機が高価になる課題がある。
パルスコーダを備えることにより型締力調整用モータの正確な回転量は検出できるものの、バックラッシの影響を解決することができない。また、リニアスケールを配置することは、射出成形機の構造が複雑になる。
また、リアプラテンの調整量に定数を乗じることで求まる移動時間を指令して制御する前記特許文献４に開示される技術では、リアプラテンを微小量移動させる場合におけるギヤ部のバックラッシおよび型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響が考慮されていないという課題があった。
【０００６】
そこで本発明の目的は、リアプラテンの位置を測定するためのセンサを新たに設けることなく、成形機や金型が変わっても最適な型締力に制御する射出成形機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、リアプラテンと可動側金型が取付けられた可動プラテン間に配設され、前記可動プラテンを型締用モータで前後進させるトグル式型締装置を有する射出成形機において、前記リアプラテンの位置を所定の速度で移動させて型締力を調整する型締力調整手段と、前記型締力を測定する型締力測定手段と、前記型締力測定手段により測定される型締力と目標型締力との差である型締力補正量を算出する型締力補正量算出手段と、リアプラテン移動時間の型締力に対する変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数と前記型締力補正量算出手段により算出された型締力補正量とにより前記リアプラテンの移動時間を算出するリアプラテン移動時間算出手段とを備え、前記算出されたリアプラテン移動時間に基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記算出されたリアプラテンの移動時間およびリアプラテンの移動指令が出力されてからリアプラテンが移動を開始するまでの無応答時間に基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする請求項１に記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記リアプラテンを所定時間移動させた際のリアプラテン移動前と移動後の型締力の変化量を算出する型締力変化量算出手段と、該所定時間と該型締力の変化量とからリアプラテン移動時間計算用比例定数を算出するリアプラテン移動時間計算用比例定数算出手段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【００１０】
請求項４に係る発明は、リアプラテンの移動指令が出力されてからリアプラテンが移動を開始するまでの無応答時間を算出する無応答時間算出手段と、前記型締力調整手段を前記リアプラテン移動時間および前記無応答時間とに基づき前記型締力調整手段を駆動し型締力を調整することを特徴とする請求項２または３のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【００１１】
請求項５に係る発明は、前記リアプラテン移動時間計算用比例定数算出手段および前記無応答時間算出手段は、型締力調整時に測定された型締力変化量と型締力調整時に測定されたリアプラテンの移動時間に基づき前記リアプラテン移動時間計算用比例定数および前記無応答時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【００１２】
請求項６に係る発明は、前記無応答時間を、リアプラテンを前回移動時と同方向に移動させる場合と逆方向に移動させる場合で、個別に求めることを特徴とする請求項４または５のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【００１３】
請求項７に係る発明は、前記型締力測定手段は、型締力センサ、型締中もしくは型緩中の型締用モータのピーク電流、金型タッチ時の型締用モータの電流、実際に金型タッチしてから型締完了するまでの可動プラテン移動量を測定する手段の少なくともいずれか一つであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の型締力を調整する機能を有する射出成形機である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、リアプラテンの移動時間でリアプラテンの移動量を制御することでリアプラテンの位置を測定するセンサを新たに設けることなく型締力の補正を行える。
【００１５】
また、本発明は、成形機や金型が変わっても最適なリアプラテンの移動時間を指令でき、射出成形機の型締力を目標型締力へ迅速かつ正確に補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明である射出成形機の一実施形態について図面とともに説明する。図１は本発明である射出成形機の一実施形態の概要図である。固定プラテン１とリアプラテン２は複数のタイバー４によって連結されている。固定プラテン１とリアプラテン２間には、可動プラテン３がタイバー４に沿って移動自在に配設されている。また、固定プラテン１には固定側金型５ａが取付けられ、可動プラテン３には可動側金型５ｂが固定側金型５ａに対面して取付けられている。
【００１７】
リアプラテン２と可動プラテン３間にはトグル機構６が配設され、トグル機構６のクロスヘッド６ａに設けられたナット（図示せず）が、リアプラテン２に回動自在で軸方向移動不能に取付けられたボールネジ７と螺合している。ボールネジ７を伝動機構を介して型締用サーボモータ８によって駆動することにより、可動プラテン３を固定プラテン１方向に前進、後退させて金型５ａ、５ｂの開閉、型締を行い、これによってトグル式型締装置を形成している。なお、型締用サーボモータ８にはパルスエンコーダ等の該サーボモータの回転位置、速度を検出する位置・速度検出器１１が取付けられている。これにより、クロスヘッド６ａの位置、すなわちトグル機構６の状態、可動プラテン３（可動側金型５ｂ）の位置を検出できるようにされている。
【００１８】
また、型締力調整用モータ１０とタイバーナット９とギヤから構成される伝動機構（図示せず）等によって型締力調整手段を構成している。タイバー４のリアプラテン２側の端部にはネジが切られている。該ネジと螺合するタイバーナット９を、前記伝動機構（図示せず）を介して型締力調整用モータ１０によって回転駆動し、リアプラテン２をタイバー４に沿って前後進できる。
【００１９】
型締力センサ１３は、４本あるタイバー４のうちの少なくとも一つに固定プラテン１の近傍位置に配設される。型締力センサ１３は、タイバー４の歪み（主に、伸び）を測定するセンサである。タイバー４には型締の際に型締力に対応して引張力が加わり、型締力に比例してわずかではあるがタイバー４は伸びる。したがって、タイバー４の伸び量を型締力センサ１３により測定することで、金型５ａ，５ｂに実際に印加されている型締力を知ることができる。
【００２０】
符号２０は、射出成形機を制御する制御装置を示しており、図１にはこの制御装置２０の要部のみを記載している。全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）２１にバス３０を介してサーボモータの位置、速度、および電流（トルク）を制御する軸制御回路２２、入出力回路２４、メモリ２６、Ａ／Ｄ変換器２７、表示装置２９のインタフェース回路２８が接続されている。
【００２１】
軸制御回路２２はプロセッサやメモリ、インタフェースなどで構成され、型締用サーボモータ８に取付けた位置・速度検出器１１からの位置、速度フィードバック信号が帰還され、さらに、型締用サーボモータ８の駆動電流を検出する電流検出器１２からの電流フィードバック信号が帰還されている。また、軸制御回路２２にはサーボアンプ２３を介して型締用サーボモータ８が接続されている。さらに、入出力回路２４にはインバータ２５を介して型締力調整用モータ１０が接続され、インタフェース２８には表示装置２９が接続されている。
【００２２】
メモリ２６には、射出成形機を制御するプログラムが格納されている。後述する型締力調整のためのアルゴリズムに示すフローチャートを基に作成したプログラムも、メモリ２６に格納されている。プロセッサ２１はこれらのプログラムに基づいて射出成形機を制御する。型締動作については、プロセッサ２１はプログラムに基づいて、移動指令を軸制御回路２２に出力する。軸制御回路２２に内蔵されるプロセッサ（図示せず）は、この移動指令と位置・速度検出器１１からの位置、速度フィードバック信号および電流検出器１２からの電流フィードバック信号に基づいて、位置、速度、および電流のフィードバック制御を行い、サーボアンプ２３を介して型締用サーボモータ８を駆動制御する。
【００２３】
型締用サーボモータ８の駆動により、ボールネジ７が回転し、該ボールネジ７に螺合するナット（図示せず）を有するトグル機構６のクロスヘッド６ａがボールネジ７に沿って移動し、トグル機構６が駆動され、可動プラテン３が前進し固定側金型５ａに可動側金型５ｂが当接し、さらに可動プラテン３を前進させ、トグル機構６のリンクが伸び、可動プラテン３が所定の位置に達するロックアップ位置に達したとき、この位置に型締用サーボモータ８は位置決めされ、目標型締力が発生するようにリアプラテン２の位置が調整される。
【００２４】
すなわち、固定プラテン１とリアプラテン２はタイバー４によって連結されているから、固定側金型５ａと可動側金型５ｂが当接し、さらに可動プラテン３および可動側金型５ｂが前進したとき、固定プラテン１とリアプラテン２はタイバー４によって連結されているから、該タイバー４が伸び、このタイバー４の伸びの反力によって型締力が得られ、トグル機構６のリンクが伸びタイバーが伸びたとき目標型締力が得られるように調整される。
【００２５】
そのような構造であるため、金型５ａ、５ｂを金型の厚さが異なるものに交換したときや型締力を変えるときには、リアプラテン２の位置を変化させ、型締力を調整しなければならない。リアプラテン２の位置を変化させる場合、プロセッサ２１は入出力回路２４を介して型締力調整用モータ１０を駆動し、伝動機構（図示せず）を介してタイバーナット９を回転させてリアプラテン２の位置を変化させることができる。
【００２６】
このような型締用サーボモータ８でトグル式型締機構を駆動する射出成形機では、射出成形機の自動運転中、金型５ａ、５ｂの熱膨張等によって型締力が変動する。そのため、トグル式型締装置を有する射出成形機ではこの型締力の変動を抑制し安定した型締力を得る必要がある。
【００２７】
本発明では、リアプラテン２に位置を特定するためのセンサや型締力調整用モータ１０に回転位置を特定するためのセンサを設けずに、型締力調整用モータ１０の駆動時間（換言すると、リアプラテン２の移動時間）を制御してリアプラテン２の位置を変化させることにより、ダイハイトを調整している。ダイハイトとは固定プラテン１とリアプラテン２との間の距離を意味する。ダイハイトの調整は、型締力調整用モータ１０を適宜の時間駆動することによりリアプラテン２の位置を変化させ、固定プラテン１とリアプラテン２との間の距離を変化させることを意味する。
【００２８】
図２は、本発明の一実施形態におけるリアプラテン２の移動時間と型締力補正量の関係を表すグラフである。グラフで用いられる記号の意味は次のとおりである。  
Ｆｄｉｆｆは現在の型締力と目標型締力との差を表している。また、Ｋはリアプラテン移動時間計算用比例定数である。Ｃ’は前回リアプラテンを移動した方向と同一方向に補正する場合のリアプラテン移動時間計算用定数である。この定数Ｃ’は、トルクの立ち上がり遅れを補正するための定数であり、無応答時間と呼ぶ。Ｃは現在の型締力と目標型締力の差を解消するためのリアプラテン移動時間である。このリアプラテン移動時間Ｃは、型締力調整用モータ１０のトルクの立ち上がり遅れ時間を原因とする移動指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｃ’も補正している。
【００２９】
Ｄ’は前回リアプラテンを移動した方向と逆方向に補正する場合のリアプラテン移動時間計算用定数である。この定数Ｄ’は、トルクの立ち上がり遅れとバックラッシによる遅れとを補正するための定数であり、無応答時間と呼ぶ。図２に示されるα成分はリアプラテンが前回の移動方向とは逆方向に移動することから生じるバックラッシによるリアプラテンの移動時間の遅れを示している。Ｄは現在の型締力と目標型締力の差を解消するためのリアプラテン移動時間である。このリアプラテン移動時間Ｄは、型締力調整用モータ１０からリアプラテン２に設けられているタイバーナット９に動力を伝達する動力伝達手段に生じるバックラッシによって生じるリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｄ’も補正している。
【００３０】
型締力調整用モータ１０によりリアプラテン２を前進、後退させるための動力伝達手段であるギヤ部（図示せず）で生じるバックラッシは、前回のリアプラテン移動方向と逆方向にリアプラテン２を移動させて型締力を調整する時に発生する。表１は以上の説明を纏めた表である。
【００３１】
【表１】
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【００３２】
リアプラテン２の移動時間を変数とし型締力変化量を変数とし、この両変数は一次関数の関係にある。リアプラテン２が移動する際の、リアプラテン移動時間の型締力変化量に対する変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋを求めることができる。このリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋが前記一次関数の比例定数となる。
【００３３】
また、型締力調整用モータ１０によりリアプラテン２を前進、後退させるための動力伝達手段であるギヤ部（図示せず）でのバックラッシおよびリアプラテン２を移動させる型締力調整用モータ１０のトルクの立ち上がり時間による無応答時間が前記一次関数の切片となる。この切片が、前記Ｃ’でありＤ’である。
【００３４】
リアプラテン２の移動時間と実際の型締力の変化量を２点求め、連立方程式を解くことで前記一次関数を特定することができる。連立方程式を用いた解法については後述する。前記型締力の変化率である比例定数は、リアプラテン２の移動方向の影響を受けない。そのため、型締力を正方向に調整する場合も負方向に調整する場合も、同一の値を用いることが可能である。
【００３５】
また、前記連立一次方程式を得るためのリアプラテン２の移動時間と型締力変化量の２点の値は型締力補正方向が逆方向の組み合わせデータを用いることも可能である。型締力が適正範囲を超えたら、前記一次関数より得られるリアプラテン２の移動時間だけリアプラテン２を移動させ型締力を調整する。
【００３６】
前記無応答時間は、型締力調整用モータ１０の駆動力伝達手段であるギヤ部のバックラッシの影響でリアプラテン２を前回の移動方向と同一方向に移動するか、逆方向に移動するかにより異なる。前記型締力の変化率については、バックラッシの影響を受けないため、同一の値を用いることが可能である。リアプラテン２の前回の移動方向は、手動又は自動型厚調整時も含めて常に記憶するようにしておく。
【００３７】
また、型締力は、型締力センサ１３を使用して直接測定する方法に換えて、型締工程中の型締用サーボモータ８の駆動電流の最大値や、金型５ａ，ｂが実際に接触する位置から型締完了するまでの可動プラテン３の移動量を測定することによっても求められる。
【００３８】
また、型締力の変化率や無応答時間を射出成形機の制御装置２０のＲＡＭまたはＲＯＭなどのメモリ２６に、金型ごとの成形条件ファイルに記憶することで、金型が変わってもこれらの変量を記憶した成形条件ファイルを保持しておけば、それを呼び出すことにより成形の開始直後から安定した型締力を設定することが可能である。
【００３９】
図３〜図６は、本発明の一実施形態における型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートの例である。以下それぞれのフローチャートについて各ステップに従って説明する。なお、フローチャートで用いられている記号や略号の意味について表２に纏めた。
なお、表１、表２に示されるＫ、Ｔ、ｎ、Ａｊ、Ｂｋ、Ｃｊ、Ｄｋなどのデータは必要に応じて時系列的に記憶しておく。
【００４０】
【表２】
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【００４１】
図３は、本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。以下、各ステップに従ってフローチャートを説明する。［ステップＳＡ１］成形ショット数Ｓを設定する。例えば、制御装置２０に備えられた入力手段（図示省略）から成形回数であるショット数Ｓを設定する。同様に、型締力の変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始から移動開始までの無応答時間Ｔ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを前記入力手段（図示省略）から設定する。または、予めメモリに記憶されたリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始から移動開始までの無応答時間Ｔ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを読み出す。
【００４２】
［ステップＳＡ２］成形サイクルのカウント数Ｒを０にリセットする。［ステップＳＡ３］成形サイクルを開始する。［ステップＳＡ４］型締完了した時の型締力の値Ｆａｃｔを計測しメモリに格納する。［ステップＳＡ５］現在の型締力Ｆａｃｔが適正型締力範囲内（Ｆｍｉｎより大きくＦｍａｘより小さい範囲）にあるか否か判断する。適正範囲内にない場合ステップＳＡ６に移行し、適正範囲にある場合ステップＳＡ１１に移行する。［ステップＳＡ６］現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差Ｆｄｉｆｆを計算する。［ステップＳＡ７］現在の型締力と目標型締力Ｆｓｅｔの差を解消するためのリアプラテン移動時間Ｔを求める。Ｔは、Ｔ＝Ｋ’＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｔ’により算出する。
【００４３】
［ステップＳＡ８］Ｆｄｉｆｆがゼロより大きいか否かを判断し、Ｆｄｉｆｆがゼロより大きい場合ステップＳＡ９に移行する。また、Ｆｄｉｆｆがゼロより大きくない場合ステップＳＡ１０に移行する。［ステップＳＡ９］型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより大きいことを意味している。よって、この場合には、リアプラテンをＴ時間後退させる（固定プラテンから離れる方向）。［ステップＳＡ１０］型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより小さいことを意味している。よって、この場合には、リアプラテンをＴ時間前進させる（固定プラテンに近付く方向）。
【００４４】
［ステップＳＡ１１］射出成形の工程を終了する。リアプラテンの移動は、サイクルタイム短縮のためにエジェクタ突き出しなどと同時に行われ、射出成形の工程が終了するまでの間に行われることを意味している。［ステップＳＡ１２］設定した成形回数に達したか否か判断し達していれば終了する。達していなければステップＳＡ１３に移行する。［ステップＳＡ１３］成形数Ｒを１増加しステップＳＡ３に戻り次の射出成形の工程を開始する。
【００４５】
図４は、本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率の影響を考慮にいれた。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力の変化率は固定値としている。
【００４６】
以下、各ステップに従ってフローチャートを説明する。［ステップＳＢ１］成形ショット数Ｓを設定する。例えば、制御装置２０に備えられた入力手段（図示せず）から成形回数であるショット数Ｓを設定する。また、同様にリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始から移動開始までの無応答時間Ｔ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを前記図示しない入力手段から設定する。または、予めメモリに記憶されたリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始から移動開始までの無応答時間Ｔ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを読み出す。
【００４７】
［ステップＳＢ２］成形サイクルのカウント数Ｒを０にリセットする。また、リアプラテン移動時間計算用比例定数ＫにＫ’をセットする。［ステップＳＢ３］成形サイクルを開始する。［ステップＳＢ４］型締完了した時の型締力の値Ｆａｃｔを計測しメモリに格納する。［ステップＳＢ５］リアプラテン移動監視フラグＦに１がセットされているか否か判断する。フラグＦが１の場合、ステップＳＢ６に移行する。フラグＦが１でない場合（０の場合）にはステップＳＢ８に移行する。なお、リアプラテン移動監視フラグＦはメモリやレジスタなどを使用することが可能である。通常、リアプラテン移動監視フラグＦは０にセットされている。リアプラテンを移動させた時、フラグＦに１をセットする。［ステップＳＢ６］実際の型締力変化量Ｆｃｎｇを求める。Ｆｃｎｇは現在の型締力Ｆａｃｔと前サイクルの型締力Ｆｂｅｆとの差分である。Ｆｃｎｇは、Ｆｃｎｇ＝Ｆａｃｔ−Ｆｂｅｆにより算出する。
【００４８】
［ステップＳＢ７］リアプラテン移動時間の型締力に対する変化率Ｋを求める。Ｋは、Ｋ＝（Ｔ−Ｔ’）／｜Ｆｃｎｇ｜により算出する。［ステップＳＢ８］前サイクルでの型締力Ｆｂｅｆの値を現在の型締力Ｆａｃｔに置き換える。［ステップＳＢ９］現在の型締力Ｆａｃｔが適正型締力範囲内（Ｆｍｉｎより大きくＦｍａｘより小さい範囲）にあるか否か判断する。適正範囲にない場合ステップＳＢ１０に移行する。適正範囲内にある場合ステップＳＢ１８に移行する。［ステップＳＢ１０］現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差Ｆｄｉｆｆを計算する。［ステップＳＢ１１］現在の型締力と目標型締力Ｆｓｅｔの差を解消するためのリアプラテン移動時間Ｔを求める。Ｔは、Ｔ＝Ｋ＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｔ’により算出する。Ｋは、初期値Ｋ’またはこのアルゴリズムで計算されたＫの値を用いる。
【００４９】
［ステップＳＢ１２］Ｆｄｉｆｆがゼロより大きいか否かを判断し、Ｆｄｉｆｆがゼロより大きい場合にはステップＳＢ１４に移行する。また、Ｆｄｉｆｆがゼロより大きくない場合（小さい場合）にはステップＳＢ１３に移行する。［ステップＳＢ１３］型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより小さいことを意味している。よって、この場合には、リアプラテンをＴ時間前進させる。［ステップＳＢ１４］型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより大きいことを意味している。よって、この場合には、リアプラテンをＴ時間後退させる。
【００５０】
［ステップＳＢ１５］リアプラテン移動監視フラグＦを１にセットし、ステップＳＢ１６に移行する。［ステップＳＢ１６］射出成形の工程を終了する。リアプラテンの移動は、サイクルタイム短縮のためにエジェクタ突き出しなどと同時に行われ、射出成形の工程が終了するまでの間に行われることを意味している。［ステップＳＢ１７］設定した成形回数に達したか否か判断し、達していれば終了する。達していなければステップＳＢ１９に移行する。［ステップＳＢ１８］リアプラテン移動監視フラグＦを０にリセットし、ステップＳＢ１６に移行する。［ステップＳＢ１９］成形数Ｒを１増加しステップＳＢ３に戻り次の射出成形の工程を開始する。
なお、既にサイクル運転を行い、リアプラテン移動時間計算用比例定数であるＫが計算済みであり金型を交換していなければ、初期値としてＫ’に替えて計算済みのＫを使用するようにしてもよい。
【００５１】
図５は、本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率、更に、バックラッシ、および、型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響を考慮にいれた、アルゴリズムのフローチャートである。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力の変化率、バックラッシ、および、トルクの立ち上がり遅れ時間の影響に関連する値は固定値としている。
【００５２】
以下、各ステップに従ってフローチャートを説明する。［ステップＳＣ１］成形ショット数Ｓを設定する。例えば、制御装置２０に備えられた入力手段（図示せず）から成形回数であるショット数Ｓを設定する。また、同様にリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｃ’、バックラッシを考慮したリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｄ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを前記図示しない入力手段から設定する。または、予めメモリに記憶されたリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｃ’、バックラッシを考慮したリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｄ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを読み出す。
【００５３】
［ステップＳＣ２］成形サイクルのカウント数Ｒを０にリセットする。［ステップＳＣ３］Ｆｄｉｆｆｂｅｆ、および、Ｆｄｉｆｆの初期値を０にセットする。［ステップＳＣ４］成形サイクルを開始する。［ステップＳＣ５］型締完了した時の型締力の値Ｆａｃｔを計測しメモリに格納する。［ステップＳＣ６］前サイクルでの型締力Ｆｂｅｆの値を現在の型締力Ｆａｃｔに置き換える。［ステップＳＣ７］現在の型締力Ｆａｃｔが適正型締力範囲内（Ｆｍｉｎより大きくＦｍａｘより小さい範囲）にあるか否か判断する。適正範囲にある場合ステップＳＣ１８に移行する。適正範囲内にない場合ステップＳＣ８に移行する。［ステップＳＣ８］現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差Ｆｄｉｆｆを計算する。
【００５４】
［ステップＳＣ９］前回算出した、現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差であるＦｄｉｆｆｂｅｆと現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差であるＦｄｉｆｆとの積が、０より大きい場合ステップＳＣ１０へ移行し、０より大きくない場合ステップＳＣ１４へ移行する。ここで、前記積が０より大きい場合とは、ＦｄｉｆｆとＦｄｉｆｆｂｅｆとが同一の符号の値であることを意味している。換言すると、Ｆｄｉｆｆの値もＦｄｉｆｆｂｅｆの値も「正の数値」であるか、それとは逆に両方の値とも「負の数値」であることを意味している。これらの場合、前回と今回とで型締力を調整する時、前回も今回も型締力を強くするか、前回も今回も型締力を弱くするかの同じ調整を行う必要がある。そこで、前記積の値が０より大きい場合には、同じ方向の型締力の調整作業を実行するための処理であるステップＳＣ１０へ移行する。反対に前記積の値が０より大きくない場合には、前回は強く今回は弱く、前回は弱く今回は強くする調整を行う必要がある。そこで、前記積の値が０より大きくない場合には、反対方向の調整作業を実行するための処理であるステップＳＣ１４へ移行する。
【００５５】
［ステップＳＣ１０］前回と今回とでリアプラテンの移動方向が同じ場合、バックラッシの影響は無視できることから、リアプラテンの移動時間Ｃを、Ｃ＝Ｋ’＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｃ’により算出する。［ステップＳＣ１１］Ｆｄｉｆｆが０より大きいか否かを判断し、０より大きい場合（現在の型締力が目標型締力より大きい場合）、型締力を弱めるようにリアプラテンをＣ時間後退させる。０より大きくない場合（現在の型締力が目標型締力より小さい場合）、型締力を強めるほうにリアプラテンをＣ時間前進させる。［ステップＳＣ１４］前回と今回とでリアプラテンの移動方向が異なる場合、バックラッシの影響を考慮しなければならない。リアプラテンの移動時間Ｄを、Ｄ＝Ｋ’＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｄ’により算出する。
【００５６】
［ステップＳＣ１５］Ｆｄｉｆｆが０より大きいか否かを判断し、０より大きくない場合ステップＳＣ１６に移行する。［ステップＳＣ１６］（現在の型締力が目標型締力より小さい場合）、型締力を強めるほうにリアプラテンをＤ時間前進させる。０より大きい場合（現在の型締力が目標型締力より大きい場合）ステップＳＣ１７に移行する。［ステップＳＣ１７］型締力を弱めるようにリアプラテンをＤ時間後退させる。
【００５７】
［ステップＳＣ１８］Ｆｄｉｆｆｂｅｆの値をＦｄｉｆｆに置き換える。［ステップＳＣ１９］射出成形の工程を終了する。リアプラテンの移動は、サイクルタイム短縮のためにエジェクタ突き出しなどと同時に行われ、射出成形の工程が終了するまでの間に行われることを意味している。［ステップＳＣ２０］設定した成形回数に達したか否か判断し、達していれば終了する。達していなければステップＳＣ２１に移行する。
【００５８】
なお、ステップＳＣ９でＦｄｉｆｆｂｅｆとＦｄｉｆｆとの積が０以上か否かで判断してもよい。この場合、型締力調整が初回目はステップＳＣ１０の処理を行うようになる。０より大きいか否かで判断する場合には、型締力調整の初回目はステップＳＣ１１の処理を行うことになる。
【００５９】
図６−１および図６−２は、本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは、型締力の変化率、バックラッシ、および、型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響を考慮にいれた、アルゴリズムのフローチャートである。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力、バックラッシ、および、トルクの立ち上がり遅れ時間の影響に関連する値は変化する値としている。
【００６０】
以下、各ステップに従ってフローチャートを説明する。［ステップＳＤ１］成形ショット数Ｓを設定する。例えば、制御装置２０に備えられた入力手段（図示せず）から成形回数であるショット数Ｓを設定する。同様にリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｃ’、バックラッシを考慮したリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｄ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを前記図示しない入力手段から設定する。または、予めメモリに記憶されたリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ’、移動指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｃ’、バックラッシを考慮したリアプラテン移動開始までの無応答時間Ｄ’、および、目標型締力Ｆｓｅｔを読み出す。
【００６１】
［ステップＳＤ２］成形サイクルのカウント数Ｒを０にリセットする。また、リアプラテン移動時間計算用比例定数ＫにＫ’をセットする。［ステップＳＤ３］リアプラテン移動回数ｎ、前回と同一方向へのリアプラテン移動回数ｊ、および、前回と反対方向へのリアプラテン移動回数ｋの値を０にセットする。同様に、Ｆｄｉｆｆｂｅｆ、および、Ｆｄｉｆｆの初期値を０にセットする。［ステップＳＤ４］成形サイクルを開始する。［ステップＳＤ５］型締完了した時の型締力の値Ｆａｃｔを計測しメモリに格納する。
【００６２】
［ステップＳＤ６］リアプラテン移動監視フラグＦに１がセットされているか否か判断する。フラグＦに１がセットされている場合には、ステップＳＤ７に移行する。フラグＦが１でなく０の場合には、ステップＳＤ１３（図６−２を参照）へ移行する。通常、リアプラテン移動監視フラグＦは０にセットされている。リアプラテンを移動させた時、リアプラテン移動監視フラグＦに１をセットする。  
［ステップＳＤ７］前回と同一方向へのリアプラテン移動回数が２以上か否か判断し、移動回数が２回以上の場合にはステップＳＤ８に移行し、移動回数が２回未満の場合にはステップＳＤ１３（図６−２を参照）に移行する。
【００６３】
［ステップＳＤ８］リアプラテンの前回の移動方向Ｍｎ−１と今回の移動方向Ｍｎとの排他的論理が「０」であるか否かを判断する。排他的論理和が「０」の場合にはステップＳＤ９へ移行する。排他的論理和が「１」の場合にはステップＳＤ１２に移行する。このフローチャートではリアプラテンの前進を「１」で表し、リアプラテンの後退を「０」で表す。リアプラテンの前回の移動方向Ｍｎ−１と今回の移動方向Ｍｎとの排他的論理和が「０」となるのは、Ｍｎ−１とＭｎがともに「１」か「０」の時である。換言すると、排他的論理和が「０」の場合には、リアプラテンの前回の移動方向と今回の移動方向とが同じ方向であることを意味する。また、排他的論理和が「１」となるのは、Ｍｎ−１とＭｎの一方が「１」で他方が「０」の時である。換言すると、排他的論理和が「１」の場合には、リアプラテンの前回の移動方向と今回の移動方向とが異なることを意味する。排他的論理和については表３を用いて後述する。
【００６４】
［ステップＳＤ９］前回と今回で同一方向での型締力補正時の実際の型締力変化量Ａｊを求める。Ａｊは、Ａｊ＝Ｆａｃｔ−Ｆｂｅｆにより算出する。［ステップＳＤ１０］型締力の変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋを計算する。Ｋは、Ｋ＝（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）により算出する。［ステップＳＤ１１］前回と同一方向に補正する場合のリアプラテン移動時間計算用定数Ｃ’（移動開始指令からリアプラテン移動開始までの無応答時間）を求める。Ｃ’は、Ｃ’＝（｜Ａｊ｜＊Ｃｊ-1−｜Ａｊ−１｜＊Ｃｊ）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）により算出する。これらＫおよびＣ’の導出過程については後述する。
【００６５】
［ステップＳＤ１２］前回と逆方向に補正する場合のリアプラテン移動時間計算用定数Ｄ’（バックラッシを考慮したリアプラテン移動開始までの無応答時間）を求める。Ｄ’を計算する１例を説明する。型締力調整モータからの駆動力伝達機構のバックラッシの影響が大きい。そしてこの駆動力伝達機構によるバックラッシの成分をαとすると、指令開始からリアプラテン移動開始までの無応答時間はＤ’＝Ｃ’＋αで表せる。αは射出成形機固有の値として事前に測定して射出成形機のメモリに格納しておくか、または、型締力の変化率であるリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋが算出されているとして、実際の型締力補正時のデータであるＤｋ、Ｂｋを用いてαを考慮したＤ’を算出することもできる。Ｄ’＝Ｄｋ−｜Ｂｋ｜＊Ｋ、Ｂｋ＝Ｆａｃｔ−Ｆｂｅｆである。
【００６６】
［ステップＳＤ１３］前サイクルでの型締力Ｆｂｅｆの値を現在の型締力Ｆａｃｔに置き換える。［ステップＳＤ１４］現在の型締力Ｆａｃｔが適正型締力範囲内（Ｆｍｉｎより大きくＦｍａｘより小さい範囲）にあるか否か判断する。適正範囲にない場合にはステップＳＤ１５に移行する。適正範囲内にある場合にはステップＳＤ１６に移行する。
［ステップＳＤ１５］現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差Ｆｄｉｆｆを計算する。［ステップＳＤ１６］リアプラテン移動監視フラグＦを０にセットする。そして、ステップＳＤ３４に移行する。
【００６７】
［ステップＳＤ１７］リアプラテン移動回数ｎを１増加しステップＳＤ１８へ移行する。［ステップＳＤ１８］前回算出した、現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差であるＦｄｉｆｆｂｅｆと現在の型締力Ｆａｃｔと目標型締力Ｆｓｅｔとの差であるＦｄｉｆｆとの積が、０より大きい場合にはステップＳＤ１９へ移行し、０より大きくない場合にはステップＳＤ２６へ移行する。ここで、前記積が０より大きい場合とは、ＦｄｉｆｆとＦｄｉｆｆｂｅｆとが同一の符号の値であることを意味している。換言すると、Ｆｄｉｆｆの値もＦｄｉｆｆｂｅｆの値も「正の数値」であるか、それとは逆に両方の値とも「負の数値」であることを意味している。これらの場合、前回と今回とで型締力を調整する時、前回も今回も型締力を強くするか、前回も今回も型締力を弱くするかの同じ調整を行う必要がある。そこで、前記積の値が０より大きい場合には、同じ方向の型締力の調整作業を実行するための処理であるステップＳＤ１９へ移行する。反対に前記積の値が０より大きくない場合には、前回は強く今回は弱く、前回は弱く今回は強くする調整を行う必要がある。そこで、前記積の値が０より大きくない場合には、反対方向の調整作業を実行するための処理であるステップＳＤ２６へ移行する。
【００６８】
［ステップＳＤ１９］前回と同一方向へのリアプラテン移動回数ｊを１増加しステップＳＤ２０へ移行する。［ステップＳＤ２０］前回と今回とでリアプラテンの移動方向が同じ場合、バックラッシの影響は無視できることから、リアプラテンの移動時間Ｃｊを、Ｃｊ＝Ｋ＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｃ’により算出する。Ｃ’は初期値、ないし、ステップＳＤ１１で算出した値を用いる。
【００６９】
［ステップＳＤ２１］Ｆｄｉｆｆが０より大きいか否かを判断し、０より大きい場合（現在の型締力が目標型締力より大きい場合）にはステップＳＤ２２へ移行する。０より小さい場合にはステップＳＤ２４へ移行する。［ステップＳＤ２２］型締力を弱めるようにリアプラテンをＣｊ時間後退させる。［ステップＳＤ２３］リアプラテンの移動方向を表す指標Ｍｎを０にする。このフローチャートでは、Ｍｎが「０」の場合には、リアプラテンが後退することを意味している。［ステップＳＤ２４］Ｆｄｉｆｆが０より小さい場合（現在の型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより小さい場合）であるので、型締力を強める方向にリアプラテンをＣｊ時間前進させる。［ステップＳＤ２５］リアプラテン移動方向を表す指標Ｍｎを「１」にする。このフローチャートでは、Ｍｎが「１」の場合には、リアプラテンが前進することを意味している。
【００７０】
［ステップＳＤ２６］前回と反対方向へのリアプラテン移動回数ｋを１増加しステップＳＤ２７へ移行する。［ステップＳＤ２７］前回と今回とでリアプラテンの移動方向が異なる場合、バックラッシの影響を考慮しなければないらない。この場合、リアプラテンの移動時間Ｄを、Ｄｋ＝Ｋ＊｜Ｆｄｉｆｆ｜＋Ｄ’により算出する。Ｄ’は初期値、ないし、ステップＳＤ１２で算出した値を用いる。
【００７１】
［ステップＳＤ２８］Ｆｄｉｆｆが０より大きいか否かを判断し、０より大きい場合（現在の型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより大きい場合）にはステップＳＤ２９へ移行し、０より小さい場合（現在の型締力Ｆａｃｔが目標型締力Ｆｓｅｔより小さい場合）にはステップＳＤ３１へ移行する。  
［ステップＳＤ２９］型締力を弱めるようにリアプラテンをＤｋ時間後退させる。［ステップＳＤ３０］リアプラテンの移動方向を表す指標Ｍｎを「０」にする。［ステップＳＤ３１］型締力を強めるほうにリアプラテンをＤｋ時間前進させる。［ステップＳＤ３２］リアプラテンの移動方向を表す指標Ｍｎを「１」にする。
【００７２】
［ステップＳＤ３３］リアプラテン移動監視フラグＦに１をセットし、ステップＳＤ３４に移行する。［ステップＳＤ３４］Ｆｄｉｆｆｂｅｆの値をＦｄｉｆｆに置き換え、ステップＳＤ３５に移行する。［ステップＳＤ３５］射出成形の１成形サイクル工程を終了する。
なお、本発明における型締力を調整するためのリアプラテンの移動は、サイクルタイム短縮のためにエジェクタ突き出しなどと同時に行われ、射出成形の工程が終了するまでの間に行われることを意味している。［ステップＳＤ３６］設定した成形回数Ｓに達したか否か判断し、達していれば終了する。達していなければステップＳＤ３７に移行する。［ステップＳＤ３７］成形サイクル回数Ｒに１加算し、ステップＳＤ４へ戻る。
また、既にサイクル運転を行い、リアプラテン移動時間計算用比例定数であるＫが計算済みであり金型を交換していなければ、初期値としてＫ’に替えて計算済みのＫを使用するようにしてもよい。
【００７３】
前述したとおり、リアプラテンの移動方向を表す指標Ｍｎは例えば、１０００１１１１１１００１０１１００００・・・というように、型締力を調整した時にリアプラテンの前進、後退を１と０とで表した時系列データになる。そして、Ｍｎと一つ前のＭｎ-1との排他的論理和に基づき、リアプラテンの移動方向が変化したか否かを判断することができる。表３は、Ｍｎ-1とＭｎとの排他的論理和を説明する表である。
【００７４】
【表３】
2009172923.tif 000005
【００７５】
ここで、ステップＳＤ１０で算出するリアプラテン移動時間計算用比例定数Ｋ、および、ステップＳＤ１１で算出するリアプラテン移動時間計算用定数Ｃ’の導出過程について追加して説明する。リアプラテン移動時間と型締力変化量の関係が一次関数で表せるとして、２回目の型締力補正を行った場合、次の（１）、（２）の二式が成立する。
Ｃｊ＝Ａｊ＊Ｋ＋Ｃ’・・・・・・・・・・・・（１）
Ｃｊ-1＝Ａｊ-1＊Ｋ＋Ｃ’・・・・・・・・・・（２）
（１）、（２）式より
Ｃｊ＝Ａｊ＊Ｋ＋（Ｃｊ-1−Ａｊ-1＊Ｋ）・・・（３）
（３）式をＫについて解くと、
Ｋ＝（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（Ａｊ−Ａｊ-1）・・・（４）
（４）式において、Ａｊ、Ａｊ-1の正負に関わらず型締力の変化率の計算が可能であるので、Ａｊ、Ａｊ-1を絶対値とすると、
Ｋ＝（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）・・・（５）
（５）を（２）に代入し、（５）と同様にＡｊ-1を絶対値にすると、
Ｃｊ-1＝｜Ａｊ-1｜＊（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）＋Ｃ’・・・（６）
（６）をＣ’について解くと、
Ｃ’＝Ｃｊ-1−｜Ａｊ-1｜＊（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）
＝Ｃｊ-1＊（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）
−｜Ａｊ-1｜＊（Ｃｊ−Ｃｊ-1）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）
＝（Ｃｊ-1＊｜Ａｊ｜−Ｃｊ＊｜Ａｊ-1｜）／（｜Ａｊ｜−｜Ａｊ-1｜）・・（７）
これらの計算式を用いることにより、Ｋ’及びＣ’を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明である射出成形機の一実施形態の概要図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるリアプラテン移動時間と型締力補正量の関係を表すグラフである。
【図３】本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率は変化する値としている。
【図５】本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率、更に、バックラッシ、および、型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響を考慮にいれた、アルゴリズムのフローチャートである。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力、バックラッシ、および、トルクの立ち上がり遅れ時間の影響に関連する値は固定値としている。
【図６−１】本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率、更に、バックラッシ、および、型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響を考慮にいれた、アルゴリズムのフローチャートである。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力、バックラッシ、および、トルクの立ち上がり遅れ時間の影響に関連する値は変化する値としている（その１）。
【図６−２】本発明の一実施形態における型締力の変化率に基づき型締力調整を行うアルゴリズムを示すフローチャートである。このアルゴリズムのフローチャートでは型締力の変化率、更に、バックラッシ、および、型締力調整用モータのトルクの立ち上がり遅れ時間の影響を考慮にいれた、アルゴリズムのフローチャートである。このアルゴリズムを示すフローチャートでは型締力、バックラッシ、および、トルクの立ち上がり遅れ時間の影響に関連する値は変化する値としている（その２）。
【符号の説明】
【００７７】
１  固定プラテン
２  リアプラテン
３  可動プラテン
４  タイバー
５ａ，５ｂ  金型
６  トグル機構
６ａ  クロスヘッド
７  ボールネジ
８  型締用サーボモータ
９  タイバーナット
１０  型締力調整用モータ
１１  位置・速度検出器
１２  電流検出器
１３  型締力センサ
２０  制御装置
２１  ＣＰＵ（プロセッサ）
２２  軸制御回路
２３  サーボアンプ
２４  入出力回路（ＤＩ／ＤＯ）
２５  インバータ
２６  メモリ
２７  Ａ／Ｄ変換器
２８  インタフェース
２９  表示装置
３０  バス
【図１】
2009172923.tif 000006
【図２】
2009172923.tif 000007
【図３】
2009172923.tif 000008
【図４】
2009172923.tif 000009
【図５】
2009172923.tif 000010
【図６−１】
2009172923.tif 000011
【図６−２】
2009172923.tif 000012