(57)【要約】【課題】ステアリングホイール等の操舵部材を操作する全てのドライバを対象として、駐車操作時に車輪の向きが車体前後方向に向くように確実に駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援制御ＥＣＵ１の駐車操作時判定部１Ａが車両の駐車操作時を判定すると、車輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲内にあるか否かを操舵角判定部１Ｂが判定し、操舵角が所定範囲内にない場合には、振動付与制御部１Ｃが振動モータ６をオンさせてステアリングホイール７を振動させる。そして、操舵角が所定範囲内になると、振動付与制御部１Ｃが振動モータ６をオフさせてステアリングホイール７の振動を停止させる。従って、ステアリングホイール７を操作するドライバは、振動が止まるようにステアリングホイール７を操作することで、車輪の向きが車体前後方向に向くように駐車操作が支援される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転状態に基づいて駐車操作時を判定する駐車操作時判定手段と、
前記駐車操作時判定手段が駐車操作時を判定した場合に車輪の操舵角を取得して操舵角が中立位置付近の所定範囲内にあるか否かを判定する操舵角判定手段と、
前記操舵角判定手段の判定に基づいて操舵角が中立位置付近の所定範囲内にない場合に車両の操舵部材に振動を付与する振動付与手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車操作時判定手段は、車両の変速レンジがリバースレンジである場合、または、変速レンジがリバースレンジ以外であって車速が所定値未満の場合に、車両の駐車操作時を判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転するドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を運転するドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が種々提案されている。この種の駐車支援装置に関連して、例えば特許文献１には、駐車の際の車輪の向き（タイヤ角）を車室内のディスプレイに表示する技術が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載のような技術によれば、ドライバは、駐車の際に車輪の向きが車体前後方向に向くようにステアリングホイールを操作することが容易となり、車両を見栄え良く駐車することができるため、高級車を運転するドライバに好評である。
【特許文献１】特開２００１−１０６１１５号公報（段落００５７、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のように、駐車の際の車輪の向き（タイヤ角）が車室内のディスプレイに表示される場合、その表示が小さいと視認性が悪く、ことに手元付近が見にくい高齢者等のドライバにとっては、使い勝手が悪いという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、ステアリングホイール等の操舵部材を操作する全てのドライバを対象として、駐車操作時に車輪の向きが車体前後方向に向くように確実に駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の運転状態に基づいて駐車操作時を判定する駐車操作時判定手段と、駐車操作時判定手段が駐車操作時を判定した場合に車輪の操舵角を取得して操舵角が中立位置付近の所定範囲内にあるか否かを判定する操舵角判定手段と、操舵角判定手段の判定に基づいて操舵角が中立位置付近の所定範囲内にない場合に車両の操舵部材に振動を付与する振動付与手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置では、駐車操作時判定手段が車両の駐車操作時を判定した場合、操舵角判定手段が車輪の操舵角を取得して操舵角が中立位置付近の所定範囲内にあるか否かを判定する。そして、操舵角が中立位置付近の所定範囲内にない場合には、振動付与手段が操舵部材に振動を付与する。
【０００８】
従って、車両の駐車操作の際に操舵部材を操作するドライバは、振動が止まるように操舵部材を操作することで、車輪の向きが車体前後方向に向くように駐車操作が支援される。
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置において、駐車操作時判定手段は、車両の変速レンジがリバースレンジである場合、または、変速レンジがリバースレンジ以外であって車速が所定値未満の場合に、車両の駐車操作時を判定するように構成することができる。
【００１０】
また、操舵部材は、一般的にはステアリングホイールであるが、左右方向への揺動操作により操舵するジョイスティックであってもよい。
【００１１】
さらに、振動付与手段は、操舵部材またはこの操舵部材に振動を伝達可能な部材に外付けされた振動モータを作動させる構成とすることができる。なお、車両がステアリングアクチュエータを有する電動パワーステアリング装置を備えている場合、振動付与手段は、そのステアリングアクチュエータの駆動を制御して振動を発生させるることも可能である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駐車支援装置によれば、車両の駐車操作時における操舵角が中立位置付近の所定範囲内にない場合には、操舵部材に振動が付与されるため、車両の駐車操作時に操舵部材を操作するドライバは、振動が止まるように操舵部材を操作することで、車輪の向きが車体前後方向に向くように駐車操作が支援される。
【００１３】
すなわち、本発明によれば、ステアリングホイール等の操舵部材を操作する全てのドライバを対象として、駐車操作時に車輪の向きが車体前後方向に向くように確実に駐車操作を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明に係る駐車支援装置の最良の実施形態を説明する。ここで、参照する図面において、図１は一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図、図２は図１に示した振動モータが設置される部材の一例を示すステアリングホイールの正面図、図３は図１に示した駐車支援制御ＥＣＵが実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【００１５】
一実施形態に係る駐車支援装置は、図示しない車両に適用されることで、操舵部材であるステアリングホイールを操作する全てのドライバを対象として、駐車操作時に車輪の向きが車体前後方向に向くように駐車操作を支援する。この駐車支援装置は、図１に示すように、イグニションスイッチのオンにより作動を開始する駐車支援制御ＥＣＵ（Electric  Control  Unit）１を主体に構成されている。
【００１６】
駐車支援制御ＥＣＵ１は、入出力インターフェースＩ／Ｏ、Ａ／Ｄコンバータ、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ(Read  Only  Memory)、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ(Random  Access  Memory)、プログラムを実行するＣＰＵ(Central  Processing  Unit)等をハードウェアとして備えたマイクロコンピュータで構成されている。
【００１７】
駐車支援制御ＥＣＵ１には、変速レンジスイッチ２、車輪速センサ３および操舵角センサ４からそれぞれ所定の検出信号が入力される。そして、この駐車支援ＥＣＵ１は、振動モータコントローラ５を介して振動モータ６を駆動可能に構成されている。
【００１８】
変速レンジスイッチ２は、車両が自動変速機を備えたＡＴ車の場合、セレクトレバーがロックレンジＬ，ドライブレンジＤ，ニュートラルレンジＮ，リバースレンジＲの何れのレンジにあるかを検出し、その検出信号を駐車支援制御ＥＣＵ１に出力する。
【００１９】
車輪速センサ３は、車両の速度を算出するために使用される。この車輪速センサ３は、図示しない車両の駆動輪である例えば後輪の回転速度を検出し、その検出信号を駐車支援制御ＥＣＵ１に出力する。
【００２０】
操舵角センサ４は、図示しない車両の前輪の向きを検出するために使用される。この操舵角センサ４は、図２に示すようなステアリングホイール７の操作に応じた前輪の操舵角を検出し、その検出信号を駐車支援制御ＥＣＵ１に出力する。
【００２１】
振動モータコントローラ５は、駐車支援制御ＥＣＵ１からの制御信号に応じて振動モータ６の通電状態をオン・オフする。この振動モータ６は、通電により振動を発生するモータであり、図２に示したステアリングホイール７に振動を伝達できるように、例えばステアリングホイールパッド７Ａの内部に固定されている。
【００２２】
ここで、駐車支援制御ＥＣＵ１には、駐車操作時判定部１Ａ、操舵角判定部１Ｂおよび振動付与制御部１Ｃがソフトウェアにより構成されている。駐車操作時判定部１Ａは、変速レンジスイッチ２および車輪速センサ３と協働して本発明の駐車操作時判定手段を構成している。また、操舵角判定部１Ｂは、操舵角センサ４と協働して本発明の操舵角判定手段を構成している。そして、振動付与制御部１Ｃは、振動モータコントローラ５および振動モータ６と協働して本発明の振動付与手段を構成している。
【００２３】
駐車操作時判定部１Ａは、車両が駐車操作時であるか否かを判定するため、変速レンジスイッチ２が検出した変速レンジ信号を取得すると共に、車輪速センサ３が検出した車輪速信号を取得する。この駐車操作時判定部１Ａは、少なくとも変速レンジスイッチ２からリバースレンジＲの変速レンジ信号を取得した場合には、車両が駐車操作時であるものと判定し、その駐車操作時判定信号を操舵角判定部１Ｂに出力するように構成されている。
【００２４】
また、駐車操作時判定部１Ａは、変速レンジスイッチ２からリバースレンジＲ以外のロックレンジＬ，ドライブレンジＤ，ニュートラルレンジＮの変速レンジ信号を取得した場合においては、車輪速センサ３から取得した車輪速信号に対応する実車速Ｖを求め、この実車速Ｖと、例えば１ｋｍ／ｈ程度に設定された基準車速Ｖ１とを比較する。そして、実車速Ｖが基準車速Ｖ１より小さい場合、駐車操作時判定部１Ａは、車両が駐車操作時であるものと判定し、その駐車操作時判定信号を操舵角判定部１Ｂに出力するように構成されている。
【００２５】
操舵角判定部１Ｂは、駐車操作時判定部１Ａから駐車操作時判定信号が入力されると、操舵角センサ４が検出した操舵角信号θを取得する。この操舵角判定部１Ｂは、取得した操舵角信号θと、例えば±１５°程度に設定された基準舵角θ１とを比較することにより、図示しない車両の前輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内にあるか否かを判定し、その範囲外判定信号または範囲内判定信号の何れかを振動付与制御部１Ｃに出力するように構成されている。
【００２６】
振動付与制御部１Ｃは、操舵角判定部１Ｂから範囲外判定信号が入力されると、振動モータ６の通電をオンさせる制御信号を振動モータコントローラ５に出力し、操舵角判定部１Ｂから範囲内判定信号が入力されると、振動モータ６の通電をオフさせる制御信号を振動モータコントローラ５に出力するように構成されている。
【００２７】
以下、駐車支援制御ＥＣＵ１が実行する制御の処理手順を図３に示すフローチャートに沿って順次説明する。まず、ステップＳ１では、駐車支援制御ＥＣＵ１の駐車操作時判定部１Ａが変速レンジスイッチ２から変速レンジ信号を取得する。続くステップＳ２では、変速レンジ信号がリバースレンジＲであるか否かを駐車操作時判定部１Ａが判定する。
【００２８】
ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであって変速レンジ信号がリバースレンジＲである場合には、ドライバが車両を駐車操作をしているものとみなして駐車操作時判定部１Ａが操舵角判定部１Ｂに駐車操作時判定信号を出力する。これにより、次のステップＳ３では、操舵角判定部１Ｂが操舵角センサ４から操舵角信号θを取得する。
【００２９】
続くステップＳ４では、操舵角判定部１Ｂが操舵角信号θを基準舵角θ１と比較することにより、前輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内にあるか否かを判定する。この判定結果がＮＯであって前輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内にない場合には、その範囲外判定信号を操舵角判定部１Ｂが振動付与制御部１Ｃに出力することにより、続くステップＳ５において振動付与制御が開始され、その後、ステップＳ３に戻る。
【００３０】
ステップＳ５においては、振動付与制御部１Ｃが振動モータ６の通電をオンさせる制御信号を振動モータコントローラ５に出力する。その結果、振動モータ６が駆動されて振動を発生し、その振動がステアリングホイール７に伝達される。
【００３１】
ここで、ステアリングホイール７を操作しているドライバは、ステアリングホイール７に伝わる振動により、車両の前輪の向きが車体前後方向に沿っていないことを認識する。そして、前輪が車体前後方向に沿うようにドライバがステアリングホイール７を増し切りすると、操舵角判定部１Ｂが再び操舵角センサ４から操舵角信号θを取得し（ステップＳ３）、前輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内にあるか否かを再び判定する（ステップＳ４）。
【００３２】
そして、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳとなって前輪の操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内となると、前輪の向きが車体前後方向に略沿ったものとみなし、振動付与制御部１Ｃが振動モータ６の通電をオフさせる制御信号を振動モータコントローラ５に出力する。その結果、振動モータ６の駆動が停止され、こうして振動付与制御が終了する。
【００３３】
ここで、前述したステップＳ２の判定結果がＮＯであって変速レンジ信号がリバースレンジＲでない場合には、ステップＳ７に進んで駐車操作時判定部１Ａが車輪速センサ３から車輪速信号を取得する。続くステップＳ８では、駐車操作時判定部１Ａが車輪速信号に対応した実車速Ｖを求め、この実車速Ｖと基準車速Ｖ１とを比較することにより、実車速Ｖが例えば１ｋｍ／ｈ程度に設定された基準車速Ｖ１より小さいか否かを判定する。
【００３４】
ステップＳ８の判定結果がＮＯであれば、ドライバが車両を駐車操作をしていないものとみなしてステップＳ１に戻るが、判定結果がＹＥＳであれば、ドライバが車両を駐車操作をしているものとみなして駐車操作時判定部１Ａが操舵角判定部１Ｂに駐車操作時判定信号を出力し、その後、ステップＳ３へ進む。
【００３５】
以上説明したように、一実施形態の駐車支援装置では、駐車支援制御ＥＣＵ１の駐車操作時判定部１Ａが車両の駐車操作時を判定すると、操舵角判定部１Ｂが車輪の操舵角を取得して操舵角が中立位置付近の所定範囲（−θ１＜θ＜＋θ１）内にあるか否かを判定する。そして、操舵角が中立位置付近の所定範囲内にない場合には、振動付与制御部１Ｃが振動モータコントローラ５を介して振動モータ６をオンさせることにより、ステアリングホイール７を振動させる。
【００３６】
そして、操舵角が中立位置付近の所定範囲内になると、振動付与制御部１Ｃが振動モータコントローラ５を介して振動モータ６をオフさせることにより、ステアリングホイール７の振動を停止させる。このため、車両の駐車操作の際にステアリングホイール７を操作するドライバは、振動が止まるようにステアリングホイール７を操作することで、車輪の向きが車体前後方向に向くように駐車操作が支援される。
【００３７】
すなわち、一実施形態の駐車支援装置によれば、ステアリングホイール７を操作する全てのドライバを対象として、駐車操作時に前輪の向きが車体前後方向に向くように確実に駐車操作を支援することができる。殊に、高級車両のオーナドライバに対しては、高級車両を見栄え良く駐車させることができる。
【００３８】
また、前輪の向きが車体前後方向に向いているか否かを報知する手段がステアリングホイール７の振動によるものであるため、手元付近が見にくい高齢者等のドライバにとっても使い勝手が良好である。
【００３９】
本発明に係る駐車支援装置は、前述した一実施形態に限定されるものではない。例えば、図１に示した振動モータ６は、ステアリングホイール７が連結されるステアリングコラム（図示省略）の適所に固定されていてもよいし、ステアリングコラムを覆うステアリングコラムカバー（図示省略）内の適所に固定されていてもよい。
【００４０】
また、操舵部材の一例として図２に示したステアリングホイール７は、左右方向への揺動操作により車両の前輪を操舵するジョイスティックに変更可能である。この場合、振動モータ６は、ジョイスティックのグリップ内に設置することができる。
【００４１】
また、車両がステアリングアクチュエータを有する電動パワーステアリング装置を備えている場合、図１に示した振動モータ６は、電動パワーステアリング装置のステアリングアクチュエータで代用することも可能である。この場合、駐車支援制御ＥＣＵ１の振動付与制御部１Ｃは、ステアリングアクチュエータの作動を制御するＥＰＳＥＣＵ（Electric  Power  Steering  Electric  Control  Unit）に所定の制御信号を出力してステアリングアクチュエータに振動を発生させるように構成する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示した振動モータが設置される部材の一例を示すステアリングホイールの正面図である。
【図３】図１に示した駐車支援制御ＥＣＵが実行する制御の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…駐車支援制御ＥＣＵ、１Ａ…駐車操作時判定部、１Ｂ…操舵角判定部、１Ｃ…振動付与制御部、２…変速レンジスイッチ、３…車輪速センサ、４…操舵角センサ、５…振動モータコントローラ、６…振動モータ、７…ステアリングホイール、７Ａ…ステアリングホイールパッド。
【図１】
2009113637.tif 000003
【図２】
2009113637.tif 000004
【図３】
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