(57)【要約】【課題】運転者によるハンドル角度の微調整を必要とすることなく、任意の車両移動軌跡により駐車することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータを備える電動パワーステアリング装置であって、運転者が記憶スイッチ２１をオンしてからオフするまでの間、運転者が実施した駐車又は車庫入れの車両移動軌跡を記憶し、運転者が駐車支援スイッチ２２をオンしてからオフするまでの間、記憶された車両移動軌跡を再現するように、電動モータ１２を駆動制御してハンドルを自動転舵することで駐車支援を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータを備える電動パワーステアリング装置であって、
運転者が車両を所定の駐車スペースへ駐車するときの車両移動軌跡を記憶する移動軌跡記憶手段と、該移動軌跡記憶手段で記憶した車両移動軌跡を再現するように、前記電動モータを駆動制御してハンドルを自動転舵する駐車支援手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、前記移動軌跡記憶手段は、前記車輪速度検出手段で検出した車輪速度に基づいて、車両移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段を有し、該移動軌跡算出手段で算出した車両移動軌跡を、前記操舵角検出手段で検出した操舵角と同期させて記憶することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
運転席近傍に、前記移動軌跡記憶手段による車両移動軌跡の記憶開始及び記憶終了を運転者が選択可能な記憶指示スイッチを設け、前記移動軌跡記憶手段は、運転者が前記記憶指示スイッチで記憶開始を指示してから記憶終了を指示するまでの間、前記車両移動軌跡を記憶することを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
運転席近傍に、前記駐車支援手段による駐車支援の開始及び終了を運転者が選択可能な駐車支援指示スイッチを設け、前記駐車支援手段は、運転者が前記駐車支援スイッチで駐車支援開始を指示してから駐車支援終了を指示するまでの間、前記ハンドル自動転舵を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記駐車支援手段によるハンドル自動転舵時に、車両が前記移動軌跡記憶手段で記憶した車両移動軌跡から逸脱したとき、前記ハンドル自動転舵を停止する駐車支援停止手段を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記駐車支援手段によるハンドル自動転舵時に、車速が所定車速を超えたとき、前記ハンドル自動転舵を停止する駐車支援停止手段を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記駐車支援停止手段で前記ハンドル自動転舵を停止するとき、音及び光の少なくとも一方により運転者にこれを報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置に関し、特に車両の駐車及び車庫入れを支援する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリングモードの状態で、駐車スペースに対して所定の位置に車両が停止しているときに、駐車支援のスタートスイッチがオンされ、運転者がハンドル操作をしていないとき、ハンドル回転モードに切り換えて、転舵角が目標転舵角となるようにアクチュエータがハンドルを自動的に転舵する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２０３３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の駐車支援装置にあっては、転舵角が目標転舵角となるとアクチュエータが停止する。そのため、その状態から、車両を駐車スペースに導くためには、運転者がハンドルの角度を微調整しながら車両を後進させる必要があると共に、決められた車両移動軌跡により駐車しなければならず、運転者に違和感を与えてしまう。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者によるハンドル角度の微調整を必要とすることなく、任意の車両移動軌跡により駐車することができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータを備える電動パワーステアリング装置であって、
運転者が車両を所定の駐車スペースへ駐車するときの車両移動軌跡を記憶する移動軌跡記憶手段と、該移動軌跡記憶手段で記憶した車両移動軌跡を再現するように、前記電動モータを駆動制御してハンドルを自動転舵する駐車支援手段とを備えることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１に係る発明において、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、前記移動軌跡記憶手段は、前記車輪速度検出手段で検出した車輪速度に基づいて、車両移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段を有し、該移動軌跡算出手段で算出した車両移動軌跡を、前記操舵角検出手段で検出した操舵角と同期させて記憶することを特徴としている。
【０００７】
さらに、請求項３に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１又は２に係る発明において、運転席近傍に、前記移動軌跡記憶手段による車両移動軌跡の記憶開始及び記憶終了を運転者が選択可能な記憶指示スイッチを設け、前記移動軌跡記憶手段は、運転者が前記記憶指示スイッチで記憶開始を指示してから記憶終了を指示するまでの間、前記車両移動軌跡を記憶することを特徴としている。
【０００８】
また、請求項４に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１〜３の何れか１項に係る発明において、運転席近傍に、前記駐車支援手段による駐車支援の開始及び終了を運転者が選択可能な駐車支援指示スイッチを設け、前記駐車支援手段は、運転者が前記駐車支援スイッチで駐車支援開始を指示してから駐車支援終了を指示するまでの間、前記ハンドル自動転舵を行うことを特徴としている。
【０００９】
さらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１〜４の何れか１項に係る発明において、前記駐車支援手段によるハンドル自動転舵時に、車両が前記移動軌跡記憶手段で記憶した車両移動軌跡から逸脱したとき、前記ハンドル自動転舵を停止する駐車支援停止手段を備えることを特徴としている。
また、請求項６に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１〜５の何れか１項に係る発明において、前記駐車支援手段によるハンドル自動転舵時に、車速が所定車速を超えたとき、前記ハンドル自動転舵を停止する駐車支援停止手段を備えることを特徴としている。
【００１０】
さらにまた、請求項７に係る電動パワーステアリング装置は、請求項５又は６に係る発明において、前記駐車支援停止手段で前記ハンドル自動転舵を停止するとき、音及び光の少なくとも一方により運転者にこれを報知する報知手段を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車両の移動軌跡とハンドル角度とを同期させて記憶する機能を具備するので、運転者自身で実施した駐車時の車両移動軌跡を記憶し、次回駐車時には、記憶された移動軌跡を再現するようにハンドルを自動操舵することができるので、運転者が全くハンドルを操舵しなくても駐車が可能となると共に、任意の車両移動軌跡による駐車が可能となるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す全体構成図である。
図中、符号１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端はトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。これら入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間には図示しないトーションバーが介装されている。また、入力軸２ａには、ステアリングホイール１の舵角を検出する操舵角センサ１８が配設されている。
【００１３】
そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１４】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結された減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結されて操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備えている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介装した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を例えばポテンショメータで検出するように構成されている。このトルクセンサ３から出力されるトルク検出値Ｔはコントローラ１５に入力される。
【００１５】
このコントローラ１５には、トルク検出値Ｔの他に、操舵角センサ１８で検出した操舵角検出値δ及び車速センサ１６で検出した車速検出値Ｖも入力される。ここで、車速センサ１６は、図示しない各車輪の回転速度、所謂車輪速度Ｖｗｊ（ｊ＝ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）を検出し、例えば、各車輪速度Ｖｗｊのうち、非駆動輪の左右輪速度の平均値から車速Ｖを算出する。
【００１６】
そして、コントローラ１５は、入力されるトルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を操舵系に付与する操舵補助制御を行う。具体的には、上記操舵補助力を電動モータ１２で発生するための操舵補助指令値を公知の手順で算出し、算出した操舵補助指令値とモータ電流検出値ＩMDとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御する。
【００１７】
運転席近傍には、後述する移動軌跡記憶処理の実行開始を指示するための記憶スイッチ２１と、後述する駐車支援処理の実行開始を指示するための駐車支援スイッチ２２とが設けられており、記憶スイッチ２１のスイッチ信号ＳＷ１、及び駐車支援スイッチ２２のスイッチ信号ＳＷ２がコントローラ１５に入力される。
コントローラ１５は、スイッチ信号ＳＷ１又はスイッチ信号ＳＷ２が入力されているとき、上述したようなトルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を操舵系に付与する通常の操舵補助制御を停止するようになっている。
【００１８】
そして、コントローラ１５は、スイッチ信号ＳＷ１が入力されているときに移動軌跡記憶処理を実行し、運転者自身で実施した駐車又は車庫入れ時の車両の移動軌跡を記憶すると共に、スイッチ信号ＳＷ２が入力されているときに駐車支援処理を実行し、前記移動軌跡記憶処理で記憶した車両移動軌跡を再現するように、ハンドルを自動操舵して車両の駐車や車庫入れを支援する。
【００１９】
さらに、運転席前方には、コントローラ１５からの報知信号ＡＬに応じて、運転者に対して駐車支援のためのハンドル自動操舵の作動状況を知らせる報知装置３０が設置されており、この報知装置３０には、音声やブザー音を発生するためのスピーカーや、光を発生するためのライトが内蔵されている。
図２は、コントローラ１５の構成を示すブロック図である。この図２に示すように、コントローラ１５は、モータ電流検出部１０１と、操舵補助指令値演算部１０２と、移動軌跡記憶部１０３と、駐車支援処理部１０４と、切換判定部１０５と、モータ駆動部１０６と、を備えている。
【００２０】
モータ電流検出部１０１では、電動モータ１２のモータ電流を検出し、これをモータ電流検出値ＩMDとして操舵補助指令値演算部１０２に出力する。
操舵補助指令値演算部１０２では、トルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに基づいて、公知の手順により操舵補助指令値を算出すると共に、その操舵補助指令値とモータ電流検出部１０１から入力されるモータ電流検出値ＩMDとに基づいて、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御するための電流指令値Ｉｒ１を算出し、これを切換判定部１０５に出力する。
【００２１】
移動軌跡記憶部１０３は、記憶スイッチ２１のスイッチ信号ＳＷ１、車速センサ１６からの車輪速度Ｖｗｊ、及び操舵角センサ１８からの操舵角δが入力され、図３に示す移動軌跡記憶処理を実行する。
この移動軌跡記憶処理は、所定時間毎に実行され、先ずステップＳ１で、移動軌跡記憶部１０３は、スイッチ信号ＳＷ１が入力されているか、即ち記憶スイッチ２１がＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、記憶スイッチ２１がＯＮ状態であると判定したときには、運転者が車両移動軌跡の記憶開始を指示したものと判断してステップＳ２に移行し、記憶スイッチ２１がＯＦＦ状態であると判定したときには、ステップＳ１の処理を繰り返し、記憶スイッチ２１がＯＮ状態となるまで待機する。
【００２２】
ステップＳ２では、移動軌跡記憶部１０３は、車速センサ１６で検出された各車輪速度Ｖｗｊ（ｊ＝ＦＬ〜ＲＲ）を記憶し、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、移動軌跡記憶部１０３は、各車輪速度Ｖｗｊに基づいて車両の移動軌跡を算出し、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、移動軌跡記憶部１０３は、前記ステップＳ３で算出した車両移動軌跡を記憶し、ステップＳ５に移行する。
【００２３】
ステップＳ５では、移動軌跡記憶部１０３は、操舵角センサ１８で検出した操舵角δを、前記ステップＳ３で算出した車両移動軌跡と同期させて記憶し、ステップＳ６に移行する。
ステップＳ６では、移動軌跡記憶部１０３は、記憶スイッチ２１がＯＦＦ状態に変化したか否かを判定する。そして、記憶スイッチ２１がＯＮ状態のままであると判定したときには、移動軌跡記憶処理を継続するものと判断して前記ステップＳ２に移行し、記憶スイッチ２１がＯＦＦ状態に変化したと判定したときには、運転者が車両移動軌跡の記憶終了を指示したものと判断して移動軌跡記憶処理を終了する。
【００２４】
また、図２の駐車支援処理部１０４では、駐車支援スイッチ２２のスイッチ信号ＳＷ２が入力され、図４に示す駐車支援処理を実行する。
この駐車支援処理は、所定時間毎に実行され、先ずステップＳ１１で、駐車支援処理部１０４は、スイッチ信号ＳＷ２が入力されているか、即ち駐車支援スイッチ２２がＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、駐車支援スイッチ２２がＯＮ状態であると判定したときには、運転者が駐車支援の開始を指示したものと判断してステップＳ１２に移行し、駐車支援スイッチ２２がＯＦＦ状態であると判定したときには、ステップＳ１１の処理を繰り返し、駐車支援スイッチ２２がＯＮ状態となるまで待機する。
【００２５】
ステップＳ１２では、駐車支援処理部１０４は、移動軌跡記憶部１０３で記憶した車両移動軌跡を再現するようにハンドルを自動操舵するための操舵補助力を操舵系に付与する電流指令値Ｉｒ２を算出し、これを切換判定部１０５に出力する。
次にステップＳ１３に移行して、駐車支援処理部１０４は、駐車支援スイッチ２２がＯＦＦ状態に変化したか否かを判定する。そして、駐車支援スイッチ２２がＯＮ状態のままであると判定したときには、駐車支援処理を継続するものと判断して前記ステップＳ１２に移行し、駐車支援スイッチ２２がＯＦＦ状態に変化したと判定したときには、運転者が駐車支援の終了を指示したものと判断して駐車支援処理を終了する。
【００２６】
図２に戻って、切換判定部１０５では、操舵補助指令値演算部１０２から出力される電流指令値Ｉｒ１、及び駐車支援処理部１０４から出力される電流指令値Ｉｒ２が入力され、図５に示す切換判定処理を実行する。
この切換判定処理は、所定時間毎に実行され、先ずステップＳ２１で、切換判定部１０５は、駐車支援中であるか、即ちハンドルの自動操舵中であるか否かを判定する。そして、駐車支援中でないときには通常の操舵補助制御を行うものと判断してステップＳ２２に移行し、操舵補助指令値演算部１０２から出力される電流指令値Ｉｒ１を最終的な電流指令値Ｉｒとしてモータ駆動部１０６に出力してから、切換判定処理を終了する。
【００２７】
一方、前記ステップＳ２１で駐車支援中であると判定したときには、ステップＳ２３に移行して、車両が移動軌跡から逸脱していないかを判定し、逸脱していないときにはステップＳ２４に移行し、逸脱しているときには後述するステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２４では、切換判定部１０５は、車速センサ１６で検出された車速Ｖが予め設定された設定値ＶSETを超えているか否かを判定し、Ｖ＞ＶSETであるときにはステップＳ２５に移行し、Ｖ≦ＶSETであるときには後述するステップＳ２６に移行する。
【００２８】
ステップＳ２５では、切換判定部１０５は、報知信号ＡＬを報知装置３０に対して出力し、駐車支援のためのハンドル自動操舵を停止して通常の操舵補助制御に移行することを運転者に知らせてから、前記ステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２６では、切換判定部１０５は、駐車支援処理部１０４から出力される電流指令値Ｉｒ２を最終的な電流指令値Ｉｒとしてモータ駆動部１０６に出力してから、切換判定処理を終了する。
【００２９】
そして、モータ駆動部１０６では、切換判定部１０５から出力される電流指令値Ｉｒに基づいて、電動モータ１２を通電制御する。
なお、図１の車速センサ１６が車輪速度検出手段に対応し、操舵角センサ１８が操舵角検出手段に対応している。また、図２の移動軌跡記憶部１０３及び図３の処理が移動軌跡記憶手段に対応し、図３のステップＳ３が移動軌跡算出手段に対応し、図２の駐車支援処理部１０４及び図４の処理が駐車支援手段に対応している。さらに、図５のステップＳ２３及びＳ２４が駐車支援停止手段に対応し、ステップＳ２５が報知手段に対応している。
【００３０】
次に、本実施形態の動作及び効果について説明する。
今、自車両がカーブ路を旋回走行中であるものとすると、コントローラ１５は、操舵補助指令値演算部１０２で、操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて操舵補助指令値を算出し、次いで、操舵補助指令値とモータ電流検出値ＩMDとに基づいて電流指令値Ｉｒ１を算出する。このとき、駐車支援のためのハンドル自動転舵は行われていないため、切換判定部１０５では、図５の切換判定処理のステップＳ２１でＮｏと判定してステップＳ２２に移行し、操舵補助指令値演算部１０２で算出した電流指令値Ｉｒ１を最終的な電流指令値Ｉｒとしてモータ駆動部１０６に出力する。
【００３１】
これにより、電流指令値Ｉｒ（＝Ｉｒ１）によって電動モータ１２が駆動制御され、電動モータ１２の発生トルクが減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２の回転トルクに変換されて、運転者の操舵力がアシストされる。
【００３２】
このような通常走行状態から、車両を所定の駐車スペースに駐車しようとして、運転者が記憶スイッチ２１をＯＮしたものとすると、移動軌跡記憶部１０３は、図３の移動軌跡記憶処理にて、ステップＳ１でＹｅｓと判定してステップＳ２に移行する。そして、このステップＳ２で各車輪速度Ｖｗｊを記憶し、ステップＳ３で、各車輪速度Ｖｗｊに基づいて車両の移動軌跡を算出する。次に、ステップＳ４でこの車両移動軌跡を記憶し、ステップＳ５で車両移動軌跡と操舵角δとを同期させて記憶する。これを、車両を駐車スペースに駐車して運転者が記憶スイッチ２１をＯＦＦするまで継続する。これにより、駐車時に運転者が実施した任意の車両移動軌跡を記憶することができる。
【００３３】
そして、２回目以降の駐車時には、上記のようにして記憶された車両移動軌跡を再現するようにハンドルを自動転舵することで、車両の駐車支援を行う。
すなわち、車両を所定の駐車スペースに駐車する際に、運転者が駐車支援スイッチ２２をＯＮしたものとすると、駐車支援処理部１０４は、図４の駐車支援処理にて、ステップＳ１１でＹｅｓと判定してステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では、移動軌跡記憶部１０３で記憶した１度目の駐車時の車両移動軌跡を再現するようにハンドルを自動転舵するための電動モータ１２の駆動指令として、電流指令値Ｉｒ２を算出し、これを切換判定部１０５へ出力する。
【００３４】
このとき、駐車支援スイッチ２２がＯＮ状態であり、駐車支援中であるため、切換判定部１０５では、図５のステップＳ２１でＹｅｓと判定してステップＳ２３に移行する。そして、車両が移動軌跡から逸脱しておらず、且つ車速Ｖが設定値ＶSETを超えていないものとすると、ステップＳ２３でＮｏ、ステップＳ２４でＮｏと判定されるため、ステップＳ２６に移行して、駐車支援処理部１０４で算出した電流指令値Ｉｒ２を最終的な電流指令値Ｉｒとしてモータ駆動部１０６に出力する。
【００３５】
これにより、電流指令値Ｉｒ（＝Ｉｒ２）によって電動モータ１２が駆動制御され、電動モータ１２の発生トルクが減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２の回転トルクに変換されて、ハンドルが自動転舵される。
ところで、駐車支援機能を有する電動パワーステアリング装置として、駐車スペースに対して所定の位置に車両が停止している状態で、駐車支援のスタートスイッチがオンされ、運転者がハンドル操作をしていないとき、電動パワーステアリングモードからハンドル回転モードに切り換えて、転舵角が目標転舵角となるようにアクチュエータがハンドルを自動的に転舵するというものがある。
【００３６】
しかしながら、この場合、転舵角が目標転舵角となるとアクチュエータが停止するようになっている。そのため、その状態から、車両を駐車スペースに導くためには、運転者がハンドルの角度を微調整しながら車両を後進させる必要があると共に、決められた車両移動軌跡により駐車しなければならない。
これに対して、本実施形態では、車両の移動軌跡とハンドル角度とを同期させて記憶する機能を具備するので、運転者自身で実施した駐車又は車庫入れの移動軌跡を記憶し、次回駐車又は車庫入れ時には、記憶された移動軌跡を再現するようにハンドルを自動操舵することができる。そのため、運転者が全くハンドルを操舵しなくても駐車又は車庫入れが可能となると共に、任意の車両移動軌跡により駐車又は車庫入れが可能となる。
【００３７】
また、この駐車支援中に車速Ｖが設定値ＶSETを超えると、切換判定部１０５は、図５のステップＳ２４でＹｅｓと判定してステップＳ２５に移行し、報知信号ＡＬを報知装置３０に対して出力する。これにより、報知装置３０から音や光を発生させて、駐車支援のためのハンドル自動操舵を停止して通常の操舵補助制御へ移行することを運転者に知らせる。次に、ステップＳ２２で、操舵補助指令値演算部１０２で算出した電流指令値Ｉｒ１を最終的な電流指令値Ｉｒとしてモータ駆動部１０６に出力する。
【００３８】
これにより、電流指令値Ｉｒ（＝Ｉｒ１）によって電動モータ１２が駆動制御され、駐車支援のためのハンドル自動転舵から、運転者による操舵操作に応じた通常の操舵補助制御に移行する。
このように、本実施形態では、運転者自身で実施した駐車時の車両移動軌跡を記憶し、次回駐車時には、記憶された移動軌跡を再現するようにハンドルを自動操舵するので、運転者が全くハンドルを操舵しなくても駐車を行うことができるので、運転者に煩わしさを感じさせることがない。また、任意の車両移動軌跡により駐車を行うことができるので、運転者に違和感のない駐車を実現することができる。
【００３９】
また、車両の移動軌跡とハンドル角度とを同期させて記憶するので、運転者自身で実施した駐車時の車両移動軌跡を適正に記憶し、これを確実に再現することができる。
さらに、運転席近傍に記憶スイッチを設置し、運転者が記憶スイッチをＯＮしてからＯＦＦするまでの間の車両移動軌跡を記憶するので、駐車の開始タイミング及び終了タイミングを運転者の意思と合致させることができる。
【００４０】
また、運転席近傍に駐車支援スイッチを設置し、運転者が駐車支援スイッチをＯＮしてからＯＦＦするまでの間、駐車支援のためのハンドル自動転舵を行うので、運転者の意思で駐車支援の開始及び終了を指示することができる。
さらにまた、ハンドル自動転舵時に、車両が移動軌跡から逸脱した場合や、車速が所定車速を超えた場合には、当該ハンドル自動転舵を停止して通常の操舵補助制御に移行するので、より安定した駐車支援を実現することができる。
【００４１】
また、ハンドル自動転舵時に、当該ハンドル自動転舵を停止して通常の操舵補助制御に移行すると判断したときには、報知装置により音又は光で運転者にこれを報知するので、運転者はスムーズに通常の操舵補助制御に移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態における車両の概略構成図である。
【図２】本実施形態におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】移動軌跡記憶部で実行する移動軌跡記憶処理手順を示すフローチャートである。
【図４】駐車支援処理部で実行する駐車支援処理手順を示すフローチャートである。
【図５】切換判定部で実行する切換判定処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…トルクセンサ、１０…操舵補助機構、１１…減速ギヤ、１２…電動モータ、１５…コントローラ、１６…車速センサ、１８…操舵角センサ、２１…記憶スイッチ、２２…駐車支援スイッチ、３０…報知装置、１０１…モータ電流検出部、１０２…操舵補助指令値演算部、１０３…移動軌跡記憶部、１０４…駐車支援処理部、１０５…切換判定部、１０６…モータ駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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