(57)【要約】【課題】駐車場の広い範囲に渡って空き駐車スペースを検出することができ、且つ、バッテリ上がりの心配も少ない空き駐車スペース案内システムを提供する。【解決手段】空き駐車スペース情報送信装置は、この装置が搭載された車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信する。空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する。【選択図】図４
2009276927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システム。
【請求項３】
請求項２に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、
その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項５】
請求項１に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項６】
請求項１または５に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項７】
請求項１、５、６のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、
その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項８】
請求項１、５乃至７のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項９】
請求項１、５乃至８のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
駐車場内の地図データをさらに備えており、
空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、
補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項１１】
請求項１、５乃至８のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、
その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項１２】
請求項１、５乃至８、１１のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、
そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置。
【請求項１３】
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、
その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、
その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする駐車スペース案内システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、
他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、
その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、
その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項１６】
請求項２乃至４、１３乃至１５のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項１７】
請求項２乃至４、１３乃至１５のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【請求項１８】
請求項２乃至４、１３乃至１７のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、
乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、
他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする空き駐車スペース案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空き駐車スペース情報送信装置、および、その空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを有する空き駐車スペース案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空き駐車スペース案内システムとして、車両に搭載されている空き駐車スペース情報送信装置と空き駐車スペース情報受信装置とを備えたものが知られている（たとえば特許文献１）。その特許文献１では、駐車場に駐停車している車両（他車両）が、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報とその他車両の位置・向きを示す情報とを送信している。そして、他車両からの情報を受信した車両（自車両）は、受信した情報に基づいて、空き駐車スペースを提示している。このように、空き駐車スペースの情報を取得する装置を車両に搭載することにより、駐車場に、空き駐車スペースを案内するための特別な設備を設けることなく、空き駐車スペースの案内が可能になる。
【特許文献１】特開２００５−３２６９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１では、駐停車中の他車両から、その他車両の周辺の空き駐車スペースを示す周辺画像情報等を取得して空き駐車スペースを判断しているため、その他車両の周辺の空き駐車スペースしか検出できない。そのため、上記他車両としての機能を備えた車両が駐車場に多数駐停車していないと、駐車場内の広い範囲に渡っての空き駐車スペースを判断することができない。
【０００４】
また、駐停車中の他車両が周辺画像情報等を送信する必要があるので、他車両は、駐停車中であっても、周辺画像情報等を送信する機能に関する装置の電源をオン状態としていなければならないことになる。しかしながら、駐停車中であるにもかかわらず、車載装置の電源をオン状態にし続けることは、バッテリ上がりの懸念があるため現実的ではない。
【０００５】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、駐車場の広い範囲に渡って空き駐車スペースを検出することができ、且つ、バッテリ上がりの心配も少ない空き駐車スペース案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両に搭載されて、その車両が駐車場内を走行中にその車両の周囲に存在する空き駐車スペースを探し、空き駐車スペースを検出したことに基づいて、その空き駐車スペースの位置情報を少なくとも含む空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする空き駐車スペース情報送信装置である。
【０００７】
また、その目的を達成するための請求項２記載の発明は、請求項１に記載の空き駐車スペース情報送信装置と、
その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両とは別の車両に搭載され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて駐車場内の空き駐車スペースを乗員に案内する空き駐車スペース情報受信装置と、を備えた空き駐車スペース案内システムである。
【０００８】
これら請求項１記載の空き駐車スペース情報送信装置または請求項２記載の空き駐車スペース案内システムによれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【０００９】
ここで、上記空き駐車スペース情報送信装置は、空き駐車スペース情報を、直接、空き駐車スペース受信装置へ送信してもよいし、次の請求項３に示すように、間接的に送信してもよい。
【００１０】
請求項３は、請求項２に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、駐車場に設置され、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備え、その駐車場設備は、前記空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信することを特徴とする。
【００１１】
このようにすれば、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両と、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両とが同時刻に駐車場内にいなくても、空き駐車スペース情報受信装置は、空き駐車スペース情報送信装置からの空き駐車スペース情報を受信することができる。
【００１２】
また、請求項４は、請求項２または３に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報に、駐車スペースが空いていること、および、その駐車スペースの位置に加えて、駐車スペースの大きさおよび駐車スペースを利用可能な車両種別のいずれか少なくとも一方が含まれ、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース情報受信装置が搭載されている車両が、空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを利用可能か否かを判断することを特徴とする。このようにすれば、利用できない空き駐車スペースを案内してしまうことを抑制できる。
【００１３】
また、請求項５は、請求項１に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であると判断できる場合には、即座に前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【００１４】
このように、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車場から退出中であるか否かを判断すれば、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。しかも、即座に空き駐車スペース情報を送信するので、他車両が、その空き駐車スペース情報を用いて空き駐車スペースを案内する時期を早くすることもできる。
【００１５】
また、請求項６は、請求項１または５に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が駐車する駐車スペースを確定できたことに基づいて、その駐車スペースを除いて、それまでに検出した空き駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【００１６】
このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【００１７】
また、請求項７は、請求項１、５、６のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記空き駐車スペースを検出した場合であって、この空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両も駐車スペースを探していると判断できる場合、その車両が前記空き駐車スペースから十分離隔したことに基づいて、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【００１８】
空き駐車スペースから十分離隔した場合、その空き駐車スペースに駐車する可能性は極めて低いことから、このようにしても、空き駐車スペース情報を送信した後に、空き駐車スペースに、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両が駐車してしまうという問題を回避できる。
【００１９】
また、請求項８は、請求項１、５乃至７のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載された車両が、駐車スペースに駐車していた状態からその駐車スペースを出ると判断できる場合には、その駐車スペースについての前記空き駐車スペース情報を無線送信することを特徴とする。
【００２０】
このようにすれば、駐車場を走行中に検出した空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報に加えて、駐車していた駐車スペースについての空き駐車スペース情報も送信することができるので、より、多くの駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信できることになる。
【００２１】
また、請求項９は、請求項１、５乃至８のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、駐車場内の地図データをさらに備えており、空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の現在位置を逐次取得するとともに、その現在位置の推定誤差を逐次算出し、検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路と、その空き駐車スペースとの間の距離が、前記推定誤差よりも小さい場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての空き駐車スペース情報を送信しないことを特徴とする。
【００２２】
検出した空き駐車スペースに平行な通路のうち、その空き駐車スペースに最も近い通路（すなわち、検出した空き駐車スペースに対して、その空き駐車スペースへの入口通路となる通路以外でその空き駐車スペースに最も近い通路）とその空き駐車スペースとの距離が、現在位置の推定誤差よりも小さい場合には、通路を空き駐車スペースであると誤検出している可能性がある。しかし、この請求項９のようにすれば、通路を空き駐車スペースであると誤検出していたとしても、実際は通路である場所を空き駐車スペースであるとして送信してしまうことを防止できる。
【００２３】
ただし、次の請求項１０のように、送信しなかった空き駐車スペース情報が通路か否かを後で判断してもよい。その請求項１０は、請求項９に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、前記距離が前記推定誤差よりも小さかったために送信しなかった空き駐車スペース情報を記憶しておくとともに、空き駐車スペースを検出した後の走行軌跡を、マップマッチングによって現在位置を補正できる位置まで記憶しておき、補正後の現在位置と前記走行軌跡に基づいて前記空き駐車スペース情報が通路ではないと判断できた場合には、その空き駐車スペース情報を送信することを特徴とする。
【００２４】
また、請求項１１は、請求項１、５乃至８のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備え、その障害物検出センサの検出結果から障害物までの距離を逐次決定し、その距離に基づいて決定できる空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲であることに基づいて空き駐車スペースがあると判断することを特徴とする。
【００２５】
このようにすれば、空きスペースの長さおよび幅が所定の長さ範囲を超える場合には空き駐車スペースであると判断されないので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【００２６】
また、請求項１２は、請求項１、５乃至８、１１のいずれか１項に記載の空き駐車スペース情報送信装置において、その空き駐車スペース情報送信装置が搭載されている車両の周辺を撮像するカメラを備え、そのカメラによって撮像された画像を解析することで空き駐車スペースを検出することを特徴とする。
【００２７】
このように、画像を解析することで空き駐車スペースを検出しても、たとえば、空きスペースに白線があるか否かを判断する等して、空きスペースが通路であるか駐車スペースであるかを区別できるので、地図が記憶されていない駐車場においても、通路を誤って空き駐車スペースであると判断してしまうことを抑制できる。
【００２８】
また、請求項１３は、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、前記空き駐車スペース情報送信装置が送信した前記空き駐車スペース情報を逐次受信して、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを逐次更新し、その空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、空き駐車スペース毎の利用優先度を計算し、その利用優先度に基づいて複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定することを特徴とする。
【００２９】
このようにすれば、複数の空き駐車スペースから適切な駐車スペースを選択して案内することができる。
【００３０】
また、請求項１４は、請求項１３に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、
前記空き駐車スペース情報送信装置は、他の空き駐車スペース情報送信装置が送信する空き駐車スペース情報を受信し、その受信した空き駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースデータベースを作成し、その空き駐車スペースデータベースでは空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を無線送信するようになっており、
前記空き駐車スペース情報受信装置は、その使用駐車スペース情報を受信した場合には、その使用駐車スペース情報に基づいて前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【００３１】
このようにすれば、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【００３２】
また、請求項１５は、請求項１３または１４に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、その空き駐車スペース情報受信装置を搭載した車両が、前記空き駐車スペースデータベースに格納されている空き駐車スペースに駐車したと判断した場合、その空き駐車スペースを利用することを示す駐車スペース利用情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記駐車スペース利用情報を受信した場合には、受信したその駐車スペース利用情報に基づいて、前記空き駐車スペースデータベースを更新することを特徴とする。
【００３３】
このようにしても、実際には使用されている駐車スペースを誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【００３４】
また、請求項１６は、請求項２乃至４、１３乃至１５のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図データをさらに備えており、受信した空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、前記駐車場内の地図データに基づいて判断することを特徴とする。
【００３５】
このように、空き駐車スペース情報が駐車スペースであるか通路であるかを、受信側で判断するようにすれば、仮に、送信側（空き駐車スペース情報送信装置）に駐車場内の地図がなく、送信側で駐車スペースか通路かを区別できないとしても、通路を誤って空き駐車スペースであるとして案内してしまうことを抑制できる。
【００３６】
また、請求項１７は、請求項２乃至４、１３乃至１５のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、受信した空き駐車スペース情報が示す空き駐車スペースの方向を案内することを特徴とする。
【００３７】
このように、空き駐車スペースの方向を案内する場合には、空き駐車スペース情報受信装置は、駐車場内の地図を備えていなくても、空き駐車スペースを乗員に案内することができる。
【００３８】
また、請求項１８は、請求項２乃至４、１３乃至１７のいずれか１項に記載の空き駐車スペース案内システムにおいて、前記空き駐車スペース情報受信装置は、乗員に前記空き駐車スペースを案内した後、その乗員がその空き駐車スペースの利用予約操作を行ったことを検出した場合、その空き駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を送信するようになっており、且つ、他の空き駐車スペース情報受信装置から前記予約駐車スペース情報を受信した場合には、受信したその予約駐車スペース情報が示す空き駐車スペースを案内しないことを特徴とする。
【００３９】
このようにすれば、空き駐車スペースを案内された乗員は、まず利用予約操作を行うことで、案内後、その空き駐車スペースに到達するまでに他の車両に空き駐車スペースを利用されてしまうことを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、請求項の空き駐車スペース情報送信装置としての機能および空き駐車スペース情報受信装置としての機能を両方備えた空き駐車スペース案内装置を複数台の車両が備えている。また、複数のこの空き駐車スペース案内装置によって、空き駐車スペース案内システムが構成される。
【００４１】
図１は、上記空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。図１において、各ＥＣＵ１〜５は、内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、車内ＬＡＮ１３によって相互に信号の送受信が可能となっている。支援制御ＥＣＵ１は、この空き駐車スペース案内装置を備えた車両が駐車場内を走行中に、空き駐車スペースを検出し、且つ、空き駐車スペース情報を送信するための処理を実行し、また、同時に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、空き駐車スペースを案内するための処理も実行する。
【００４２】
無線機１０は、大規模な駐車場内において互いに反対側に位置する車両が車車間通信可能な通信距離（たとえば数百ｍ）を有している通信方式の無線機である。この無線機１０からは、空き駐車スペースが検出された場合に、その空き駐車スペースに関する空き駐車スペース情報が送信される。また、他車両が送信した空き駐車スペース情報もこの無線機１０によって受信される。
【００４３】
表示装置１１は、車室内の運転席から視認可能な場所に配置されており、支援制御ＥＣＵ１によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を図形表示あるいは文字表示する。また、スピーカ１２は、支援制御ＥＣＵ１によって制御されることにより、空き駐車スペースの位置を音声にて案内する。
【００４４】
エンジンＥＣＵ２は、車速センサ２１によって検出される車速等に基づいて、図示しないエンジンの回転を制御するＥＣＵであり、また、車速センサ２１によって検出された車速を示す信号（車速信号）を車内ＬＡＮ１３を介してナビゲーションＥＣＵ４へ送信する。
【００４５】
ブレーキＥＣＵ３は、ステアリングセンサ３１によって検出されるステアリング操舵角やヨーレートセンサ３２によって検出されるヨーレートに基づいて、図示しないブレーキアクチュエータを制御するＥＣＵである。また、ステアリングセンサ３１によって検出されたステアリング操舵角を示す信号（操舵角信号）や、ヨーレートセンサ３２によって検出されたヨーレートを示す信号（ヨーレート信号）を、車内ＬＡＮ１３を介してナビゲーションＥＣＵ４へ送信する。
【００４６】
ナビゲーションＥＣＵ４は、前述の車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号や、ＧＰＳアンテナ４１によって受信されるＧＰＳ人工衛星からの電波に基づいて、車両の現在位置および現在の向きを逐次検出する。
【００４７】
このナビゲーションＥＣＵ４には、デジタル道路地図データが記憶されているハードディスク（ＨＤＤ）９が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ４は、車速信号、操舵角信号、ヨーレート信号等を用いて得られる走行軌跡に基づいて推測される現在位置を、上記デジタル道路地図データと照らし合わせることで補正する自律航法と、ＧＰＳ人工衛星からの電波に基づいて現在位置を決定する電波航法とを併用したハイブリッド航法によって現在位置を逐次決定する。また、前述のデジタル道路地図データには駐車場内の地図も記憶されており、地図が記憶されている駐車場においては、駐車場内においても、地図と走行軌跡とを照らし合わせることで、車両の現在位置および向きを補正する。駐車場内では、車両が右左折を行う機会が多く、また、通路の幅も狭いので、自律航法を用いるとことで、高い精度で現在位置を検出することができる。その結果、空き駐車スペースの位置も高い精度で検出できる。
【００４８】
ソナーＥＣＵ５は、第１乃至第４ソナー５１〜５４からの信号に基づいて、車両周辺の障害物を検出する。また、駐車場内においては、駐車スペースに他車両が駐車しているか否かの検出も行う。上記第１乃至第４ソナー５１〜５４は、車両の所定位置（たとえば、車両の両側面の前端および後端）に配置されて、車両周辺に向けて超音波を出力するとともに、その反射波を受信する。
【００４９】
次に、図２を用いて空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する。図２に示すように、空き駐車スペース情報送信装置は、支援制御ＥＣＵ１、ソナーＥＣＵ５、ソナー５１〜５４、ナビゲーションＥＣＵ４、無線機１０によって構成される。また、支援制御ＥＣＵ１は、空き駐車スペース情報送信装置に関する構成として、空き駐車スペース検出部１０１、空き駐車スペース位置演算部１０２、検出空き駐車スペースデータベース（ＤＢ）１０３、送信判断部１０４を備えている。
【００５０】
空き駐車スペース検出部１０１は、ナビゲーションＥＣＵ４からの情報を用いて、この装置を搭載している車両が駐車場内に入ったと判断した場合に、ソナーＥＣＵ５からの情報を用いて、駐車場内の空き駐車スペースを検出する。
【００５１】
空き駐車スペース位置演算部１０２は、空き駐車スペース検出部１０１にて検出された空き駐車スペースの位置を演算する。そして、演算結果に基づいて、検出空き駐車スペースＤＢ１０３を更新する。この検出空き駐車スペースＤＢ１０３は、この駐車場を走行中に、この装置を搭載した車両が検出した空き駐車スペースの位置を格納しているデータベースである。
【００５２】
送信判断部１０４は、空き駐車スペース情報送信条件（後述する図７のステップＳ７２、Ｓ７４、Ｓ７５のいずれか）が成立したら、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に格納されている空き駐車スペースを示す情報を、この車両の周辺に位置する他の車両に向けて送信する。なお、上記空き駐車スペース検出部１０１、空き駐車スペース位置演算部１０２、送信判断部１０４の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【００５３】
次に、図３を用いて、空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する。図３に示すように、空き駐車スペース情報受信装置は、支援制御ＥＣＵ１、ナビゲーションＥＣＵ４、無線機１０、表示装置１１、スピーカ１２によって構成される。また、支援制御ＥＣＵ１は、空き駐車スペース情報受信装置に関する構成として、サービス開始判断部１１１、受信情報処理部１１２、受信情報データベース（ＤＢ）１１３、利用優先度計算部１１４、空き駐車スペースデータベース（ＤＢ）１１５、ドライバ支援生成部１１６を備えている。
【００５４】
サービス開始判断部１１１は、この装置を搭載した車両が駐車場内に位置しているか否かを逐次判断して、駐車場内に入ったと判断したことに基づいて、駐車スペース案内サービスを開始すると判断する。この駐車スペース案内サービスは、次の受信情報処理部１１２、利用優先度計算部１１４、ドライバ支援生成部１１６が実行する処理を意味する。
【００５５】
受信情報処理部１１２は、無線機１０によって受信情報が受信される毎に、その受信情報を受信情報ＤＢ１１３に格納する。この受信情報には、空き駐車スペース情報が含まれており、受信情報処理部１１２は、受信情報ＤＢ１１３に格納されている空き駐車スペース情報と、空き駐車スペースＤＢ１１５に格納されている空き駐車スペース情報とを比較して、受信情報ＤＢ１１３に空き駐車スペース情報が格納されている空き駐車スペースについて、空き駐車スペースＤＢ１１５の内容が受信情報ＤＢ１１３の内容と異なる場合には、空き駐車スペースＤＢ１１５の内容を、受信情報ＤＢ１１３の内容に更新する。
【００５６】
利用優先度計算部１１４は、空き駐車スペースＤＢ１１５に格納されている空き駐車スペース情報に基づいて、（１）空き駐車スペースがこの装置を搭載した車両にとって駐車可能な広さかどうか、および、（２）駐車のしやすさを計算し、さらに、空き駐車スペースまでの距離、周辺の他車両の位置等を考慮して、（３）駐車までにかかると予想される時間、（４）駐車できる可能性を算出する。そして、それら（１）〜（４）の算出結果に基づいて利用優先度を計算する。この利用優先度は、次に説明するドライバ支援生成部１１６にて、複数の空き駐車スペースから案内を行う空き駐車スペースを決定するために用いるものであり、案内優先度ということもできる。
【００５７】
ドライバ支援生成部１１６は、利用優先度計算部１１４によって計算された利用優先度が最も高い空き駐車スペースへ車両を案内するための案内表示を表示装置１１に表示させるとともに、その空き駐車スペースへ車両を案内するための案内音声をスピーカ１２から出力させる。なお、上記サービス開始判断部１１１、受信情報処理部１１２、利用優先度計算部１１４の処理は、後に、フローチャートを用いて詳述する。
【００５８】
次に、空き駐車スペース情報送信装置としての支援制御ＥＣＵ１の構成である前述の空き駐車スペース検出部１０１、空き駐車スペース位置演算部１０２、送信判断部１０４の処理をフローチャート等を用いて説明する。
【００５９】
図４は、空き駐車スペース検出部１０１の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ４１では、ナビゲーションＥＣＵ４から現在位置を取得し、続くステップＳ４２では、ステップＳ４１で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションＥＣＵ４から取得する。
【００６０】
ステップＳ４３では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップＳ４１およびＳ４２で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップＳ４４に進んで空き駐車スペース検出機能を開始する。一方、否定判断である場合には図４の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図４の処理を開始する。
【００６１】
ステップＳ４４にて空き駐車スペース検出処理を開始するとした場合には、図５の空き駐車スペース検出処理を実行する。図５では、まず、ステップＳ５１において、自車の周辺に駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断は、ナビゲーションＥＣＵ４から取得した駐車場地図上において、自車位置がどこに位置するかで行う。
【００６２】
このステップＳ５１の判断が否定判断である場合には図５の処理を終了する。なお、前述のように、図４の処理は、所定周期で繰り返され、車両が駐車場内に含まれている場合には、この図５を実行することになる。従って、ステップＳ５１が否定判断となったとしても、現在位置が駐車場内であれば、図５を再度実行することになる。
【００６３】
ステップＳ５１が肯定判断となった場合にはステップＳ５２に進み、車両の走行中に駐車スペース空き検出処理を実行する。この駐車スペース空き検出処理においては、４つのソナー５１〜５４のうち、駐車スペースの方向に向いているソナーを用いた障害物検出をソナーＥＣＵ５に行わせ、その検出結果を取得して、空いている駐車スペースを検出する。
【００６４】
駐車スペース空き検出方法としては、たとえば、特開平４−３０３００号公報に記載の方法、特開平９−１８０１００号公報に記載の方法、特開２００２−１７０１０３号公報に記載の方法など、公知の種々の方法を用いることができる。具体的一例を挙げて説明すれば、図６（ａ）に示すように、空き駐車スペース検出処理を実行中の車両は、走行中に、駐車スペース方向の障害物検出を行う。この障害物検出によって、図６（ｂ）に例示するような検出結果が得られる。図６（ａ）は、駐車スペースが一台分空いている例であり、この場合、図６（ｂ）に示すように、検出距離が車両一台分よりも長い長さとなっている位置が車両一台分の幅よりも長い長さ連続することになる。このように、障害物までの距離が車両一台分よりも長い位置が、車両一台分の幅よりも長い長さ連続している場合に、空き駐車スペースを検出したとする。なお、前述の図４および図５のステップＳ５１、Ｓ５２が空き駐車スペース検出部１０１の処理である。
【００６５】
続くステップＳ５３〜Ｓ５５は、空き駐車スペース位置演算部１０２としての処理である。ステップＳ５３では、上記ステップＳ５２の検出処理の結果、空き駐車スペースを検出したか否かを判断する。このステップＳ５３が否定判断である場合にはこの図５を終了する。一方、肯定判断である場合にはステップＳ５４へ進み、空き駐車スペース位置演算処理を実行する。
【００６６】
そのステップＳ５４では、自車両と空き駐車スペースとの相対位置、および、図４のステップＳ４１で取得した自車両の現在位置とを用いて、ステップＳ５２で判断した空き駐車スペースの座標を演算する。また、空き駐車スペース検出時の自車両の向きに基づいて、空き駐車スペースの向きも演算する。
【００６７】
そして、続くステップＳ５５では、ステップＳ５４で演算した空き駐車スペースの位置（座標）および向きを、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に記録する。なお、この図５の処理は、前述のように、駐車場を走行中は繰り返し実行されるので、検出空き駐車スペースＤＢ１０３には、その走行中に検出された空き駐車スペースの情報が蓄積されていくことになる。
【００６８】
この図５が一旦終了となった場合には、図７に示す送信判断処理を実行する。なお、図７は送信判断部１０４としての処理に相当する。まず、ステップＳ７１では、検出空き駐車スペースＤＢ１０３を参照して、空き駐車スペースがあるか否かを判断する。この判断が否定判断となった場合には図７の処理を終了する。
【００６９】
一方、肯定判断となった場合には、ステップＳ７２へ進み、自車両が駐車場から退出するところであるか否かを判断する。自車両が駐車場から退出しようとするところであるかどうかは、たとえば、次の（１）〜（３）によって判断することができる。（１）駐車場に入ってから一定時間経過後に車両が再度動き出した場合、退出しようとするところであると判断する。（２）駐車場内でエンジンが始動された場合、退出すると判断する。（３）駐車場内で案内経路の目的地が駐車場とは別の場所に設定されたら、退出すると判断する。
【００７０】
ステップＳ７２が肯定判断となった場合、すなわち、駐車場から退出するところであると判断した場合には、即座にステップＳ７６へ進み、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【００７１】
一方、ステップＳ７２が否定判断である場合には、自車両も駐車ペースを探していると考えられる。この場合、ステップＳ７３へ進む。ステップＳ７３では、ナビゲーションＥＣＵ４から現在位置を取得する。続くステップＳ７４では、駐車スペースに入ったか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションスイッチがオフになったか否か、あるいは、自車位置が所定時間移動しないか否かによって判断する。所定時間は、たとえば、３分以上とする。このステップＳ７４が肯定判断となった場合には、ステップＳ７３で取得した現在位置に基づいて自車が駐車したスペースを決定し、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に記憶されている空き駐車スペースのうち、自車が駐車したスペースを検出空き駐車スペースＤＢ１０３から削除し、その後、ステップＳ７６へ進み、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。
【００７２】
ステップＳ７４が否定判断となった場合には、ステップＳ７５へ進んで、直前のステップＳ５５で記憶した空き駐車スペースからの自車両の距離を算出し、その距離が空き駐車スペースから十分離隔したと考えられる距離（ここでは１００ｍ以上）となったか否かを判断する。この判断が肯定判断となった場合には、もはや、直前のステップＳ５５で記憶した空き駐車スペースに自車が駐車することはないと考えられるので、ステップＳ７６へ進み、検出空き駐車スペースＤＢ１０３に記憶されている空き駐車スペース情報を送信する。一方、ステップＳ７５が否定判断となった場合には、ステップＳ７６を実行することなく図７を終了する。
【００７３】
なお、ステップＳ７６において空き駐車スペース情報を送信するタイミングは、特許第３８０５９２３号公報に開示されているように、自車の位置状況、運転状況、周辺状況に応じて決定してもよいが、このステップＳ７６へ進んだら即座に情報を送信してもよい。
【００７４】
また、図４、５、７は、車両が駐車場内を走行中に実行される処理となるが、これとは別に、駐車していた状態であった自車両が駐車場から退出すると判断できる場合には、その駐車位置を空き駐車スペースとして、空き駐車スペース情報を即座に送信してもよい。
【００７５】
自車両が駐車場から退出するか否かの判断は、自車両の走行履歴等から判断する。具体的には、自車両が駐車場内に入ってから一定時間駐停車した後、再度、自車両が動き出した場合、退出すると判断する。また、駐車場内でのエンジン始動を検出した場合に、退出すると判断してもよい。また、駐車場内で目的地として駐車場以外の場所が設定されたら退出すると判断してもよい。
【００７６】
また、図５のステップＳ５４、Ｓ５５では、空き駐車スペースの位置および向きを演算、記録していたが、それに加えて、空き駐車スペースの長さ、幅も演算、記録してもよい。また、駐車スペースの種別を記録するようにしてもよい。ここで、駐車スペースの種別とは、身体障害者専用駐車スペース、軽自動車専用駐車スペース、そのどちらでもない駐車スペース（通常駐車スペース）の区別を意味する。この種別を判別する方法としては、たとえば、車載カメラを備えておき、駐車スペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像から、駐車面に描かれている種別マークや文字を認識する方法がある。また、駐車スペース近傍にそのスペースに関する情報発信設備がある場合、その情報発信設備から種別情報を得てもよい。
【００７７】
次に、空き駐車スペース情報受信装置としての支援制御ＥＣＵ１の構成である前述のサービス開始判断部１１１、受信情報処理部１１２、利用優先度計算部１１４の処理をフローチャートに基づいて説明する。
【００７８】
図８は、サービス開始判断部１１１の処理を示すフローチャートであり、所定周期で繰り返し実行する。まず、ステップＳ８１では、ナビゲーションＥＣＵ４から現在位置を取得し、続くステップＳ８２では、ステップＳ８１で取得した現在位置の周辺の地図をナビゲーションＥＣＵ４から取得する。
【００７９】
続くステップＳ８３では、車両が駐車場を走行中か否かを判断する。この判断は、具体的には、ステップＳ８１およびＳ８２で取得した現在位置および周辺地図を用いて、現在位置が駐車場に含まれているか否かを判断するとともに、車両が走行中か否かを判断するものである。この判断が肯定判断である場合には、ステップＳ８４に進んで受信待ち状態に入る。なお、駐車場に情報送信設備が設けられている場合、その情報送信設備から情報を受信したことに基づいて現在位置が駐車場に含まれていると判断してもよい。また、受信待ち状態に入る条件として、ステップＳ８３の条件に代えて、ドライバが受信待ち状態を指示するための所定のボタン操作を行ったか否かを条件としてもよい。
【００８０】
受信待ち状態では図９に示す処理および図１０に示す処理を実行する。一方、否定判断である場合には図８の処理を終了する。この場合には、所定周期後に、再度、この図８の処理を開始する。
【００８１】
図９は、受信情報処理部１１２の処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ９１では、受信情報があるか否かを判断する。この受信情報には、図７のステップＳ７６で送信される空き駐車スペース情報や後述する駐車スペース利用情報が含まれる。
【００８２】
ステップＳ９１の判断が否定判断である場合には図９の処理を終了する。ただし、図８においてステップＳ８４が実行されると、再度、この図９の処理を開始することになる。一方、ステップＳ９１の判断が肯定判断である場合には、ステップＳ９２にて受信情報を受信情報ＤＢ１１３に記録する。
【００８３】
続くステップＳ９３では、ステップＳ９２で記録した受信情報と、空き駐車スペースＤＢ１１５の記録内容とを比較し、受信情報が空き駐車スペースＤＢ１１５の記録内容と異なるか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には図９の処理を終了する。一方、肯定判断である場合には、ステップＳ９４へ進み、受信情報に基づいて空き駐車スペースＤＢ１１５の内容を更新した後に、図９の処理を終了する。
【００８４】
図１０は、利用優先度計算部１１４の処理を示すフローチャートであり、利用優先度を空き駐車スペースＤＢ１１５に記録されている全ての空き駐車スペースについて計算する。従って、図１０に示す処理は、空き駐車スペースＤＢ１１５に記録されている全ての空き駐車スペースに対して、それぞれ実行する。
【００８５】
ステップＳ１０１では、空き駐車スペースＤＢ１１５に格納されている空き駐車スペース情報と、予め記憶されている自車両の情報とに基づいて、空き駐車スペースに自車両が駐車可能か否かを判断する。具体的には、空き駐車スペース情報として、空き駐車スペースの大きさ（長さおよび幅）は記録されているが、種別情報は記録されていない場合には、その大きさと、自車両の大きさとを比較し、空き駐車スペースのほうが大きい場合、駐車可能であると判断する。また、空き駐車スペース情報に種別情報が含まれている場合には、その種別情報と自車両の種別も用いて空き駐車スペースに駐車可能か否かを判断する。
【００８６】
ステップＳ１０１が否定判断となった場合にはステップＳ１０６へ進み、利用優先度をゼロとする。一方、ステップＳ１０１が肯定判断である場合にはステップＳ１０２へ進み、ナビゲーションＥＣＵ４から自車両の現在位置および駐車場地図を取得する。続くステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で取得した現在位置、駐車場地図を用いて、空き駐車スペースまでの経路距離を計算する。
【００８７】
続くステップＳ１０４では、同じ駐車場内に位置する他車両の位置を取得する。他車両の位置を取得するには、たとえば、受信待ち状態となっている間は、各車両は、定期的に自車両の位置を自車周辺に送信するようにしてもよいし、このステップＳ１０４を実行時に、自車両周辺に、受信待ち状態となっている車両であれば車両位置を送り返す旨の要求を送信してもよい。
【００８８】
続くステップＳ１０５では、空き駐車スペースの利用優先度を計算する。この利用優先度は、駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性をそれぞれ決定した後、それら駐車のしやすさ、駐車までにかかると予想される時間、駐車できる可能性に基づいて利用優先度を算出する所定の関係式に基づいて利用優先度を算出する。
【００８９】
ここで、上記駐車のしやすさは、空き駐車スペースの大きさと自車両の大きさとの差から決定する。また、駐車までにかかると予想される時間は、ステップＳ１０３で計算した経路距離から算出する。また、駐車できる可能性は次のようにして決定する。ステップＳ１０４で取得した他受信車両の位置を用いて、他受信車両についても空き駐車スペースまでの経路距離を計算し、自車両の経路距離と他受信車両の経路距離との比較から、駐車できる可能性を決定する。
【００９０】
全ての空き駐車スペースに対して図１０の処理を実行して利用優先度を算出した場合、ドライバ支援生成部１１６が、利用優先度が最も高い空き駐車スペースをドライバに案内する。具体的には、たとえば、表示装置１１に、図１１に例示するような、空き駐車スペースを示す駐車場地図を表示させるとともに、同図に例示する「左方向の空き駐車スペース情報を受信しました。」との案内音声をスピーカ１２から出力させる。
【００９１】
この案内の後、ドライバが車を運転して空き駐車スペースに入ったことを、駐車場地図と現在位置とに基づいて検出した場合、支援制御ＥＣＵ１は、その駐車スペースを利用する旨を示す駐車スペース利用情報を他の受信車両へ向けて送信する。この駐車スペース利用情報を受信した車両は、図９を用いて説明したように、空き駐車スペースＤＢ１１５を更新する。
【００９２】
また、この案内の後、ドライバが所定のボタン操作により、その空き駐車スペースの利用予約を行った場合、支援制御ECU１は、その駐車スペースに駐車することを示す予約駐車スペース情報を他の受信車両に向けて送信する。この予約駐車スペース情報を受信した車両は、この駐車スペースをドライバに案内しない。
【００９３】
以上、説明した本実施形態によれば、駐車場内を走行中の車両が、その走行中に周囲の空き駐車スペースを検出することから、一台の車両で駐車場内の広い範囲に渡る空き駐車スペースを検出することができる。また、走行中の車両が検出することから、バッテリ上がりの懸念も少ない。
【００９４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００９５】
たとえば、前述の実施形態では、ソナー５１〜５４を用いて障害物が存在しないスペースの大きさを判定し、そのスペースの大きさが車両一台分のスペースよりも大きい場合には空き駐車スペースと判定していた。しかし、この場合、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう恐れもある。自車の現在位置検出精度が十分に高く、且つ、駐車場内の地図を有していれば、駐車場内の通路と、その通路に隣接する空きスペースとを区別することができる。前述の実施形態のように、ハイブリッド航法を用いて現在位置を検出する場合、通常、現在位置の検出誤差（以下、位置検出誤差という）は比較的小さい。しかし、ＧＰＳ人工衛星からの電波を十分に受信できない場合や、直進走行が連続し、自律航法によって補正が行われる頻度が低い場合など、ハイブリッド航法であっても位置誤差が比較的大きくなることがある。そのため、通路を空き駐車スペースであると誤判定してしまう可能性はある。
【００９６】
そこで、位置誤差（ｍ）を逐次推定し、通路までの距離がその位置誤差以下である場合には、空き駐車スペースを検出した場合であっても、その空き駐車スペースについての情報を送信しないようにしてもよい。
【００９７】
ここで、上記位置誤差の推定は、ＧＰＳ人工衛星からの電波の受信状況が悪い時間がどれぐらい続いたか、または、自律航法によって現在位置が補正されてからの経過時間に基づいて、或いはその両方に基づいて行う。なお、ＧＰＳ人工衛星からの電波の受信状況が悪いとは、電波を受信できる個数が３個（または４個）よりも少ない状態をいう。
【００９８】
通路までの距離が位置誤差よりも大きい場合には、位置誤差の絶対値が大きい場合であっても空き駐車スペース情報を送信するのは、空き駐車スペース情報に基づいてその空き駐車スペースへ向かえば、案内された位置と実際の位置とが多少異なっていても、空き駐車スペースを発見することは容易だからである。
【００９９】
図１２は、空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。図１２では、説明を簡単にするために、車両Ａの位置誤差と車両Ｂの位置誤差を同じとしている。このように位置誤差の範囲が同じであっても、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも小さい車両Ａの場合には、空き駐車スペース情報を送信しないが、空き駐車スペースから通路までの距離が位置誤差よりも大きい車両Ｂの場合には、空き駐車スペース情報を送信することになる。
【０１００】
ただし、車両Ａの場合にも、空き駐車スペース情報を仮記憶しておき、位置誤差が小さくなり（たとえば、自律航法によって補正が行われた時点）、仮記憶しておいた空き駐車スペースが通路でないと判定できた時点で、その空き駐車スペース情報を送信してもよい。
【０１０１】
また、前述の実施形態では、駐車場地図を各車両が備えていたが、本発明は、空き駐車スペース情報を送信する車両（以下、送信車）およびそれを受信する車両（以下、受信車）のどちらか一方の車両が駐車場地図を備えていなくてもよいし、また、両方の車両が駐車場地図を備えていなくても良い。
【０１０２】
ただし、送信車が駐車場地図を備えていない場合、車両の大きさ以上の空きスペースを検出したとしても、その空きスペースが駐車スペースか通路であるかを駐車場地図を参照して区別することは、送信車ではできない。この場合、次の２つの手段をとることができる。
【０１０３】
第１の手段は、送信車は、車両の大きさ以上の空きスペースを検出した場合、駐車スペースか通路かの区別を行っていない旨も含ませて空きスペース情報を送信する。そして、受信車にて、駐車場地図情報を用いて、空きスペース情報に示されているスペースが駐車スペースであるか、通路であるかを判断する。
【０１０４】
第２の手段は、送信車が備えているセンサによって得られる空きスペースの特徴から、通路であるか駐車スペースであるかを判断する。たとえば、ソナー等の周辺監視センサによって空きスペースの長さを決定し、空きスペースの長さが車両一台分の長さ以上且つ５ｍ以下の場合には駐車スペースであると決定し、５ｍ以上であれば通路であると決定する。ただし、空きスペースの長さが５ｍ以上でも、幅が３．０ｍ以下なら駐車スペースであると決定してもよい。
【０１０５】
また、上記センサとしてカメラを用いてもよい。カメラを用いる場合には、カメラによって空きスペースを含む範囲を撮像し、撮像した画像に白線が含まれているか否か、および、その白線の形状から、空きスペースが通路か駐車スペースかを判断する。
【０１０６】
また、受信車が駐車場地図を備えていない場合には、図１１に示すような画像表示を行うことができないという問題がある。しかしながら、受信車が駐車場地図を備えていなくても、受信車に対する空き駐車スペースの方向を決定することはできる。そこで、駐車スペースの案内として、受信車に対する空き駐車スペースの方向（たとえば、「左前方に空き駐車スペースがあります」など）を音声出力或いは画面表示する。
【０１０７】
また、前述の実施形態では、空いている駐車スペースを検出した場合に、空き駐車スペース情報を送信していたが、他の装置が送信した空き駐車スペース情報を受信して、検出空き駐車スペースＤＢ１０３を逐次更新し、検出空き駐車スペースＤＢ１０３では空き駐車スペースとなっている駐車スペースが利用されていることを検出した場合に、その駐車スペースが使用されていることを示す使用駐車スペース情報を送信してもよい。この場合、他の車両から送信される使用駐車スペース情報を受信した場合、その使用駐車スペース情報に基づいて空き駐車スペースＤＢ１１５を更新する。
【０１０８】
また、前述の実施形態では、送信車から受信車へ、直接、情報を送信していたが、駐車場に、空き駐車スペース情報を受信し、且つ、受信した空き駐車スペース情報を記憶する駐車場設備を備えておいてもよい。この場合、駐車場設備は、空き駐車スペース情報を受信した後の所定の送信時期に、記憶している空き駐車スペース情報を駐車場内に送信する。なお、所定の送信時期としては、たとえば、一定周期毎、駐車場に車両が入場したことをセンサ等によって検知したとき、車両からの情報要求信号を受信したときなどがある。
【０１０９】
また、前述の実施形態では、利用優先度が最も高い一つの空き駐車スペースを案内していたが、複数の空き駐車スペースを同時に案内してもよい。複数の空き駐車スペースを同時に案内する場合、それらの利用優先度も併せて案内してもよい。
【０１１０】
また、前述の実施形態のソナー５１〜５４に代えて、レーダを用いてもよい。
【０１１１】
また、前述の実施例では、電波航法と自律航法のハイブリッド航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出しているが、ＧＰＳ人工衛星からの電波の受信が難しい屋内駐車場や立体駐車場においては、駐車場に入る直前の車両の位置と走行軌跡に基づく自律航法によって、車両の現在位置および現在の向きを検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】空き駐車スペース案内装置の構成を含む車両の要部構成を示す図である。
【図２】空き駐車スペース情報送信装置としての構成を説明する図である。
【図３】空き駐車スペース情報受信装置としての構成を説明する図である。
【図４】空き駐車スペース検出部１０１の前半部分の処理である検出機能開始処理を示すフローチャートである。
【図５】空き駐車スペース検出処理を示すフローチャートである。
【図６】駐車スペース空き検出方法の一例を説明する図である。
【図７】送信判断処理を示すフローチャートである。
【図８】サービス開始判断部１１１の処理を示すフローチャートである。
【図９】受信情報処理部１１２の処理を示すフローチャートである。
【図１０】利用優先度計算部１１４の処理を示すフローチャートである。
【図１１】空き駐車スペースを示す駐車場地図の一例である。
【図１２】空き駐車スペース情報を送信する場合と送信しない場合とを対比して説明する図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１：支援制御ＥＣＵ、      ２：エンジンＥＣＵ、      ３：ブレーキＥＣＵ、      ４：ナビゲーションＥＣＵ、      ５：ソナーＥＣＵ、      １０：無線機、      １１：表示装置、      １２：スピーカ、      １３：車内ＬＡＮ、      ２１：車速センサ、      ３１：ステアリングセンサ、      ３２：ヨーレートセンサ、      ４１：ＧＰＳアンテナ、      ５１：ソナー１、      ５２：ソナー２、      ５３：ソナー３、      ５４：ソナー４、      １０１：空き駐車スペース検出部、      １０２：空き駐車スペース位置演算部、      １０３：検出空きスペースＤＢ、      １０４：送信判断部、      １１１：サービス開始判断部、      １１２：受信情報処理部、      １１３：受信情報ＤＢ、      １１４：利用優先度計算部、      １１５：空き駐車スペースＤＢ、      １１６：ドライバ支援生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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