(57)【要約】【課題】移動装置側の送り動作とローラ側の引き取り動作を一致させ、離型紙の引き剥がし作業をより安定的に行うことが可能な剥離装置、及び離型紙の剥離方法を提供することを目的とする。【解決手段】下面に貼着された離型紙をシート部材から剥離させる剥離装置であって、作業台と、上面を負圧により吸着することによって、前記離型紙を下側に向けつつ前記シート部材を水平な姿勢に保持する保持装置と、両間に前記離型紙を挟みながら回転することにより、前記作業台の台端を通じて下方に引き出された前記離型紙に引き取り方向の引き取り力Ｆ１を作用させる２以上のローラからなるローラ装置と、前記引き取り力Ｆ１の大きさを調整可能とする調整手段と、前記保持装置を前記作業台上にて水平移動させる移動装置と、を備えてなる。【選択図】図１０
2009227358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下面に貼着された離型紙をシート部材から剥離させる剥離装置であって、
作業台と、
上面を負圧により吸着することによって、前記離型紙を下側に向けつつ前記シート部材を水平な姿勢に保持する保持装置と、
両間に前記離型紙を挟みながら回転することにより、前記作業台の台端を通じて下方に引き出された前記離型紙に引き取り方向の引き取り力Ｆ１を作用させる２以上のローラを有するローラ装置と、
前記引き取り力Ｆ１の大きさを調整可能とする調整手段と、
前記保持装置を前記作業台上にて水平移動させる移動装置と、を備えてなることを特徴とする剥離装置。
【請求項２】
前記ローラ装置は、
モータの動力により回転駆動する駆動ローラと、
従動ローラと、
前記従動ローラを、前記駆動ローラとの間に前記離型紙を挿通させる挿通スペースを形成させる第一の位置と前記駆動ローラに当接する第二の位置とに変位操作可能とするシリンダ装置と、
このシリンダ装置に供給するエアの圧力を調整する調整装置と、を備えてなることを特徴とする剥離装置。
【請求項３】
前記第二の位置に変位操作された従動ローラに対して当接可能とされた補助ローラを備えたことを特徴とする請求項２に記載の剥離装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の剥離装置を用いて、前記保持装置にて吸引保持されたシート部材から離型紙を剥離させる離型紙剥離方法であって、
前記保持装置の前記シート部材に対する保持力のうち、水平方向の保持力を水平保持力Ｆ２と定義したときに、
（１）前記保持装置に吸引保持されたシート部材を前記作業台上のセット位置に静止させ、かつ静止状態にあるシート部材の離型紙に対して前記ローラ装置により、前記水平保持力Ｆ２よりも小さな引き取り力Ｆ１を作用させ、
（２）その後、前記移動装置によって前記保持装置を移動操作して前記セット位置にあるシート部材を前記作業台の台端に向けて送る送り動作を行うことで前記シート部材から前記離型紙を引き剥がすことを特徴とする離型紙剥離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、剥離装置、及び離型紙剥離方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車のサイドパネルなどの大型部品には、補強、制振を目的として、シート部材を貼り着けることが行われている。係るシート部材は、その一面に離型紙を貼り合わせることで粘着面を被覆させており、自動車組み立てラインの作業場所に、積んだ状態で置かれている。そして、貼り付けの際には、積まれたシート部材を一枚ずつ取り出した後、離型紙を剥離装置によって剥して粘着面を露出させ、その後、サイドパネルに貼り合わせている。この種の剥離装置の一例としては、下記特許文献１に記載のものがある。このものによると、剥離装置は、シート部材を吸引保持する吸着パット、吸着パットを移動させるロボット、チャッカなどを備え、チャッカにより離型紙の一部を予め把持させておき、その状態から、ロボットによってシート部材をチャッカから離間する方向に移動させることにより、離型紙を剥離させている。
【特許文献１】特開２００２−０４６１８３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記構成のものでは、離型紙をチャッカにより把持する形式をとっており、剥離操作中、離型紙にこれを引き取る力の作用がない。シート部材から離型紙をきれいに剥がすには離型紙そのものに対して、これを引き取る力を作用させることが好ましく、これを実現するには、チャッカに替えてローラを使用する構成としてやればよい。
【０００４】
しかし、この場合にはロボット側がシート部材を離間方向に送るタイミングと、ローラ側が離型紙を引き込むタイミングがばらばらであると、剥離不良を生じることも考えられ、剥離紙をより安定的に引き剥がすには、両動作の開始タイミングを一致させる必要があった。
本発明は上記問題に鑑みて創作されたものであって、移動装置側の送り動作の開始タイミングとローラ側の引き取り動作の開始タイミングを一致させ、離型紙の引き剥がし作業をより安定的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、下面に貼着された離型紙をシート部材から剥離させる剥離装置であって、作業台と、上面を負圧により吸着することによって、前記離型紙を下側に向けつつ前記シート部材を水平な姿勢に保持する保持装置と、両間に前記離型紙を挟みながら回転することにより、前記作業台の台端を通じて下方に引き出された前記離型紙に引き取り方向の引き取り力Ｆ１を作用させる２以上のローラを有するローラ装置と、前記引き取り力Ｆ１の大きさを調整可能とする調整手段と、前記保持装置を前記作業台上にて水平移動させる移動装置と、を備えてなる。
【０００６】
この発明の実施態様として以下の構成とすることが好ましい。
・前記ローラ装置は、モータの動力により回転駆動する駆動ローラと、従動ローラと、前記従動ローラを、前記駆動ローラとの間に前記離型紙を挿通させる挿通スペースを形成させる第一の位置と前記駆動ローラに当接する第二の位置とに変位操作可能とするシリンダ装置と、このシリンダ装置に供給するエアの圧力を調整する調整装置と、を備えてなる。このようにしておけば、調整装置によりシリンダ装置に供給するエアの圧力を調整することで、ローラ間の加圧力、ひいては引き取り力Ｆ１の調整が可能となる。よって、調整手段（引き取り力Ｆ１の大きさを調整する調整手段）を、それ専用に設ける必要がなく、コストメリットがある。
【０００７】
・前記第二の位置に変位操作された従動ローラに対して当接可能とされた補助ローラを備える。このようにしておけば、従動ローラの軸ずれを補助ローラが強制させるように作用するから、第二の位置に変位操作したときに、従動ローラを駆動ローラにしっかり当てることが可能となり、離型紙の剥離作業をより安定的に行うことが可能となる。
【０００８】
本発明は、請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の剥離装置を用いて、前記保持装置にて吸引保持されたシート部材から離型紙を剥離させる離型紙剥離方法であって、前記保持装置の前記シート部材に対する保持力のうち、水平方向の保持力を水平保持力Ｆ２と定義したときに、（１）前記保持装置に吸引保持されたシート部材を前記作業台上のセット位置に静止させ、かつ静止状態にあるシート部材の離型紙に対して前記ローラ装置により、前記水平保持力Ｆ２よりも小さな引き取り力Ｆ１を作用させ、（２）その後、前記移動装置によって前記保持装置を移動操作して前記セット位置にあるシート部材を前記作業台の台端に向けて送る送り動作を行うことで前記シート部材から前記離型紙を引き剥がすところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、保持装置側の水平保持力Ｆ２とローラによる引き取り力Ｆ１の大小関係に着目し、ローラ側の引き取り力Ｆ１を水平保持力Ｆ２より小さくした。これにより、ローラはシート部材が作業台上にて静止している間は空転状態となるものの、シート部材の送り動作が開始されると、それと同時に離型紙を引き取り始めることとなり、両動作（シート部材の送り動作、ローラの引き取り動作）の開始タイミングをほぼ一致させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
＜一実施形態＞
１．全体構成
本発明の一実施形態を図１ないし図１３によって説明する。図１はシート貼着装置１０の斜視図である。このシート貼着装置（本発明の「剥離装置」に相当するもの）１０は、図１に示すようにロボット２０、ワーク支持台４０、置き台５０、作業台６０などから構成され、ロボット２０を中心として、その周囲を囲むようにワーク支持台４０、置き台５０、作業台６０を配置させている。
【００１１】
係るシート貼着装置１０は車両用ドアの組み立て製造ラインに設置され、アウタドアパネルＷの内側面Ｗａにシート部材１１を貼着する役割を担っている。以下、シート貼着装置１０を構成する各装置の具体的構成について、順に説明してゆく。
【００１２】
ロボット２０はベース部２２と、ベース部２２に対して周方向への旋回動作が可能とされた旋回ボディ部２４と、旋回ボディ部２４上に設けられたアーム機構２６と、アーム機構の先端に設けられた保持装置３０とから構成されている。アーム機構２６は第一アーム２６Ａと、第二アーム２６Ｂと、第二アーム２６Ｂの先端に設けられる第三アーム２６Ｃとから構成されており、各アームが独立して動作可能となっている。
【００１３】
そして、ベース部２２、各アーム同士をジョイントする結合部には、サーボモータ（図示せず）よりなる駆動装置がそれぞれ組み込まれている。これら各サーボモータは、ロータリーエンコーダ等の位置検出センサ（図示せず）をそれぞれ付設しており、回転角度を高精度に制御でき、次に説明する保持装置３０を作業エリアの任意の位置に移動操作できるようになっている。
【００１４】
保持装置３０は、平板状をなすベース部３１に対し、その下面側に、５個の吸着パット３５を２列に配置してなる。各吸着パッド３５は、図外の負圧供給装置に接続され、負圧の供給により、パット先端に吸着力を生じさせる構成となっている。
【００１５】
そして、上記保持装置３０は中間部材３７を介してロボット２０の第三アーム２６Ｃにジョイントされている。尚、中間部材３７の先端には押圧ローラ３７Ａが取り付けられている。この押圧ローラ３７Ａは、アウタパネルＷ上に貼着したシート部材１１を押して均す機能を担っている。
【００１６】
ワーク支持台４０は上記ロボット２０に対して、その正面となる図１の右手前側に配置されている。ワーク支持台４０は図１にて示すように、枠状のフレーム４１を４本の脚部によって支えたものであり、その大きさはアウタパネルＷの大きさに対応している。
【００１７】
フレーム４１の前側と後側には、それぞれパネル受け４３が取り付けられており、パネル内側面Ｗａを上に向けつつワーク支持台４０上に、アウタパネルＷをセットできるようになっている。そして、セットした状態においては、パネル受け４３に設けられる位置規制突４５がパネル周縁に当接してアウタパネルＷを位置決めする構成となっている。
【００１８】
置き台５０は上記ワーク支持台４０に隣接して配置されると共に、台上面にシートガイド５１、５２を一組設置させている。各シートガイド５１、５２は３つのガイドポスト５５からなり、そこには、ガイドポスト５５に位置決めされて、以下に説明するシート部材１１が離型紙１５を下側にして複数枚積まれている。尚、本実施形態のものは、ガイドポスト５５間に傾斜台５７が設置されていて、ガイドポスト５５間に積まれるシート部材１１の姿勢を、図１の手前側から奥側にむけて上昇傾斜するように傾けさせている。
【００１９】
シート部材１１は補強用と制振用の２種があり、補強用のものはブチル系の熱硬化性樹脂材、制振用にはエポキシ系の熱硬化性樹脂材が用いられている。
【００２０】
図２にて示すように、シート部材１１は上記樹脂材よりなる基材層１２の上面側にガラスクロス１３を敷設させている。ガラスクロス１３はガラスの長繊維を平織りにした布状をなしており、強度確保、及び拘束力を高める機能を担っている。
【００２１】
また、シート部材１１の下面側は粘着面となっており、そこには、基材層１２より一回り大きい離型紙１５が貼り付けられている。尚、離型紙１５の紙端１６は、図２にて示すように基材層１２の先端から飛び出しており、後述するローラ７１、９１間への差し込み操作を可能としている。
【００２２】
作業台６０は平らな作業テーブル６１を４つの支持脚６３により支えたものであり、ロボット２０の側方（図１中の左側）に設置されている。この作業台６０は、シート部材１１をアウタパネルＷに貼り付けるにあたり、離型紙１５の剥離作業を行うものである。尚、以下の説明において、図３の左側を前側（作業台前側）、右側を後側（作業台後側）として説明を行う。
【００２３】
上記作業台６０の前部側には、図３、図４にて示すように駆動モータ６５と、ローラ装置７０が取り付けられている。駆動モータ６５は作業テーブル６１の下面においてテーブル側端に寄せられており、モータ軸６６の先端がテーブル側端（図４では下側）から突き出ている。そして、突き出たモータ軸６６の先端にベルト車６７が取り付けられている。
【００２４】
ローラ装置７０は駆動、補助、従動の３つのローラ７１〜９１と、シリンダ装置１００及び調整装置１５０などを備えてなる。これら各ローラ７１〜９１はシリコーン、ウレタン、ゴムなどのローラ本体部に対し、その軸線に沿って金属製のローラ軸を内挿させた構成となっている。各ローラ７１〜９１はいずれも作業台６０の全幅に渡るローラ長とされ、ローラ軸を作業テーブル６１の幅方向（図４の上下方向）に沿わせつつ水平に取り付けられている。
【００２５】
これら３つのローラのうち、駆動ローラ７１と補助ローラ８１は、作業テーブル６１に対して固定的（軸周りの回転は無論許容）に取り付けられる固定ローラであるのに対して、従動ローラ９１はシリンダ装置１００により変位動作可能とされた可動ローラとなっている。以下、各ローラ７１〜９１の具体的な配置などを順に説明してゆく。
【００２６】
駆動ローラ７１は図３〜図５にて示すように作業テーブル６１の前端６２の下部にあって、ローラ軸７２の両端部を作業テーブル６１に固定された支持プレート６８によって支持されている。この駆動ローラ７１のローラ軸７２は、モータ側のモータ軸６６と同じくテーブル側端から突き出ており、突き出たローラ軸７２の先端にベルト車７３が取り付けられている。
【００２７】
そして、両ベルト車６７、７３には、帯状のタイミングベルト７７が掛け渡されており、駆動モータ６５を通電操作すると、その動力がタイミングベルト７７を介して伝達され、駆動ローラ７１を回転駆動させるようになっている。
【００２８】
補助ローラ８１は駆動ローラ７１の前側やや下方となる位置に、駆動ローラ７１から一定距離離間して配置されている。この補助ローラ８１は駆動ローラ７１と同様に、ローラ軸７２の両端部を作業テーブル６１に固定された支持プレート６８によって支持されている。
【００２９】
尚、本実施形態のものは、補助ローラ８１と駆動ローラ７１とを共通の支持プレート６８によって支持しており、両ローラ７１、８１の相対的な位置の精度を、高精度に確保可能な構成となっている。また、支持プレート６８には、両ローラ７１、８１間に位置して、Ｖ字型の逃がし溝６９が設けられている。
【００３０】
シリンダ装置１００は、図５に示すように駆動モータ６５の下方側において軸線Ｌを前側に約３０度傾けて取り付けられている。具体的には作業台６０の支持脚６３に対してブラケット９０を介して取り付けられている。
【００３１】
上記シリンダ装置１００のシリンダロッド１１０の先端にはローラ支持部材１３０が取り付けられている。このローラ支持部材１３０は図６にて示すようにＵ字型をなしており、向かい合う一対の支持壁１３１、１３５を備えている。両支持壁１３１、１３５は作業台６０に固定された駆動ローラ７１、補助ローラ８１の外側に位置すると共に、先端部には、両支持壁１３１、１３５間を架設して従動ローラ９１が取り付けられている。
【００３２】
従動ローラ９１は駆動ローラ７１、補助ローラ８１に比べ全長が長く設定してあり、またローラ径は、駆動ローラ７１、補助ローラ８１のローラ径より小径となっている。
【００３３】
上記シリンダ装置１００は図５にて示すように、方向切替弁（図略）、減圧弁（図略）を有する調整装置１５０を介して空気圧供給装置（図示せず）に連なっており、空気圧供給装置を通じて供給されるエアを圧力調整しつつ供給することで、シリンダ本体１２０に対してシリンダロッド１１０を伸長、収縮できる。
【００３４】
以上のことから、シリンダ装置１００を作動させることで、ローラ軸を水平な状態に保ちつつ従動ローラ９１を変位操作できる。すなわち、シリンダロッド１１０を伸長させることで、従動ローラ９１を図５にて二点鎖線にて示す第一位置に変位操作できる。この第一の位置において従動ローラ９１は作業台６０の上方に突出し、駆動ローラ７１との間に離型紙１５の差し込み操作可能とする挿通スペースＳｃを形成する。
【００３５】
また、シリンダロッド１１０に引き込み方向の力を作用させてゆくと、従動ローラ９１は作業台６０側に引き込まれて支持プレート６８の逃がし溝６９内に入り込み、駆動ローラ７１、補助ローラ８１の双方に当接する。より具体的には、図７にて示すように、従動ローラ９１は、シリンダ装置１００の軸線Ｌに対して、図中右側のｆ点で駆動ローラ７１の外周に当接し、図中左側のｇ点で補助ローラ８１に当接する（以下、この当接した位置を第二の位置とする）。このようにしておけば、従動ローラ９１の軸ずれを補助ローラ８１が矯正させるように作用するから、第二の位置に変位操作したときに、従動ローラ９１を駆動ローラ７１にしっかり当てることが可能となる。
【００３６】
本実施形態では、図１１にて示すように、従動ローラ９１を上記第二の位置に変位操作することで、従動、駆動の両ローラ７１、９１によって離型紙１５の先端１６が挟み付けられた状態となり、しかる後に、駆動ローラ７１を回転駆動させると、離型紙１５に一定の引き取り力Ｆ１が作用する構成となっている。
【００３７】
２．引き取り力Ｆ１の調整
図８にて示すように、保持装置３０の吸着パット３５により、シート部材１１を吸引保持すると、シート部材１１には吸着パット３５により水平方向に一定の保持力（以下、水平保持力Ｆ２）が作用した状態となり、この水平保持力Ｆ２より小さな力でシート部材１１を水平方向に引っ張ったとしても、シート部材１１は吸着パット３５に吸着保持された状態を維持し、そこから動かない。
【００３８】
本実施形態のものは、上記水平保持力Ｆ２の大きさと両ローラ７１、９１による引き取り力Ｆ１との大小関係に着目し、引き取り力Ｆ１を水平保持力Ｆ２より小さな数値に設定することとした。例えば、水平保持力Ｆ２が３ｋｇ重であれば、そのときには、引き取り力Ｆ１の値をそれより小さい２ｋｇ重に設定することとした。
【００３９】
ここで、両ローラ７１、８１による引き取り力Ｆ１の大きさは、シリンダ装置１００による従動ローラ９１の引込力Ｆａの大きさに比例する。すなわち、図１１にて示すように、より大きな力で従動ローラ９１を引き込めば、両ローラ７１、９１間の加圧力Ｆｂが大きくなるから引き取り力Ｆ１は大きくなり、これとは反対に、引込力Ｆａを小さくすれば、両ローラ７１、９１間の加圧力Ｆｂが小さくなる結果、引き取り力Ｆ１は小さくなる。そのため、本実施形態では、シリンダ本体１２０に供給するエアの圧力を調整装置１５０によって調整することで、従動ローラ９１の引込力Ｆａの大きさを大小調整し、これをもって、引き取り力Ｆ１の大きさを、上記数値に設定している。
【００４０】
３．シート部材の貼付作業
組み立て製造ライン上流のプレス工程にてアウタパネルＷがプレス成形されると、成形されたアウタパネルＷは、図外の作業ロボットにより、シート貼着装置１０の作業エリア内へ搬入され、パネル内側面Ｗａを上に向けてワーク支持台４０上にセットされる。
【００４１】
そして、ワーク支持台４０上にアウタパネルＷがセットされると、図９にて示す作業手順に従って、セットされたアウタパネルＷに対しシート部材１１を貼り付ける処理が進められる。尚、貼付作業の開始時点において、従動ローラ９１は、図５に示す第一の位置にあって、駆動ローラ７１との間に離型紙１５を挿通させる挿通スペースＳｃを形成させている。
【００４２】
まず、ステップ１０では、置き台５０からシート部材１１を一枚取り出す作業が行われる。具体的には、ロボット２０の作動により、まず、保持装置３０が置き台５０上に移動する。この移動の際、保持装置３０はシート部材１１の姿勢、傾斜角度に併せて姿勢、傾斜角度が調整される。そして、置き台５０上に至ると、その後、ロボット２０の作動により、置き台５０上に積まれたシート部材１１に向けて保持装置３０が下降操作される。
【００４３】
そして、この下降に併せて、負圧供給装置が駆動され、保持装置３０の吸着パット３５に負圧が生じる。その結果、上面のガラスクロス１３が吸着パット３５に吸引され、置き台５０上に積まれたシート部材１１のうち、最も上にあるシート部材１１が保持装置３０に保持される。
【００４４】
かくして、シート部材１１が吸引保持されると、その後、ロボット２０の作動により、保持装置３０が上昇操作されることで、置き台５０からシート部材１１が一枚取り出される。尚、このとき、取り出されたシート部材１１は、１０個の吸着パット３５により全面を均等に吸引保持された状態にある。
【００４５】
次に、ステップ２０では、ロボット２０により保持装置３０が移動操作され、これにより、吸引保持したシート部材１１が作業台６０に送られる。シート部材１１は水平な姿勢を保って、作業台６０の台上を後方から前側に向けて送られ、シート前端を作業台６０の前端６２に整合させたセット位置（図１０に示す位置）にて一旦、静止される。これにより、シート部材下面の離型紙１５の先端１６が、ローラ７１、９１間の挿通スペースＳｃに差し込まれる。
【００４６】
次に、ステップ３０では、シリンダ装置１００が作動し、引込力Ｆａにてシリンダロッド１１０を引き込む。これにより、図１１にて示すように、第一の位置にある従動ローラ９１が第二の位置に変位する結果、従動と、駆動の両ローラ７１、９１により離型紙１５の先端１６が挟み込まれた状態となる。
【００４７】
かくして、離型紙１５の先端１６が両ローラ７１、９１によって挟み込まれた状態になると、次にステップ４０にて、作業台６０に取り付けられた駆動モータ６５が通電操作される。この通電操作により駆動モータ６５が駆動開始する。
【００４８】
駆動モータ６５の動力はタイミングベルト７７を介して駆動ローラ７１に伝達され、駆動ローラ７１を、図１１に示すＡ矢印方向に回転させる。これにより、作業台６０の前端６２にて下方に引き出された離型紙１５に装置下方への引き取り力Ｆ１が作用することとなる。
【００４９】
ここで、上記引き取り力Ｆ１により離型紙１５を下方に引き取って行くには、引き取りと共に、離型紙１５を含むシート部材１１を作業台６０の前端６２側（図１１の左方向）に移動させなければならない。しかし、既に述べてあるように、本実施形態のものは、引き取り力Ｆ１の大きさを、水平保持力Ｆ２より小さく設定している。よって、保持装置３０が作業台６０上にて静止している間は、水平保持力Ｆ２がこれに抗するように働くから、離型紙１５を含むシート部材１１が水平方向（図１１の左手側）に移動することはなく、ローラ７１、９１は空転した状態となる。尚、ここでいう、空転状態というのは、ローラそれ自体は、離型紙１５に引き取り力Ｆ１を作用させているものの、離型紙１５を引き取れない状態を言う。
【００５０】
そして、ローラ７１、９１が空転状態になると、次に、ステップ５０では、ロボット２０により保持装置３０が移動操作（水平移動操作）され、これにより、セット位置にて静止したシート部材１１は、台上をスライド（水平移動）しつつ、図１１にて示すように作業台６０の前方に送られる（送り動作）。
【００５１】
この送り動作が開始されると、離型紙１５の引き込みが可能となる結果、それと同時に空転が止まり、ローラ７１、９１は離型紙１５を作業台６０の下側に引き取り始める。
【００５２】
以上のことから、シート部材１１の送り動作が開始されると、それと同時に離型紙１５の引き取り動作が開始されることとなり、離型紙１５は、作業台６０の前端６２を通過するときに、シート部材１１から引き剥がされ、両ローラ７１、９１に引き取られる。そして、シート部材１１の全体が作業台６０の前方まで送られると、シート部材１１から離型紙１５の全体が完全に剥がされた状態になる。尚、剥がされた離型紙１５は図外のシュータ上を滑って、回収ボックスに回収される。
【００５３】
次に、ステップ６０では、ロボット２０により保持装置３０が移動操作され、これにより、剥離済みのシート部材１１は、粘着面を下に向けた状態で、ワーク支持台４０に送られる。そして、シート部材１１がワーク支持台４０上にセットされたアウタパネル上方の所定位置に到達すると、その後、保持装置３０が下降操作され、シート部材１１はアウタパネルＷのパネル内側面Ｗａに貼り付けられる。その後、必要に応じて、押圧ローラ３７Ａにより、アウタパネルＷ上に貼着したシート部材１１を押して均す作業が行われる。以上をもって、アウタパネルＷに対するシート部材１１の貼り付け作業が完了する。
【００５４】
シート部材１１の貼り付けが完了すると、作業済みのアウタパネルＷは図外の作業ロボットにより次の工程へ搬出され、これと並行して次のアウタパネルＷがプレス機側から搬入される。そして、搬入されたアウタパネルＷに対して、上記した要領に従ってシート部材１１が貼り付けられる。
【００５５】
このようなサイクルが繰り返し行われ、順次生産されるアウタパネルＷはシート部材１１の貼り付け後、次の工程へ搬出されてゆく。尚、アウタパネルＷに貼着されたシート部材１１は、後に行われるボディ塗装を焼き付ける際の、熱によって硬化する。
【００５６】
４．効果
本実施形態のものは、水平保持力Ｆ２の大きさと、ローラ側の引き取り力Ｆ１の大きさの大小関係に着目し、水平保持力Ｆ２の大きさよりも、ローラ側の引き取り力Ｆ１の大きさを小さく設定した。これにより、ローラ７１、９１は送り動作開始前の段階では空転状態となるものの、送り動作が開始されると、それと同時に離型紙１５を引き取り始める。
【００５７】
以上のことから、ロボット２０によるシート部材１１の送り動作の開始タイミングと、ローラ７１、９１側の引き取り動作の開始タイミングを一致させることが可能となり、離型紙１５の引き剥がし作業をより安定的に行うことが可能となる。
【００５８】
また、本実施形態のものは、従動ローラ９１を第一の位置から第二の位置に変位操作するためのシリンダ装置１００を使用して、引き取り力Ｆ１の大きさを調整している。このようにしておけば、引き取り力Ｆ１を調整する装置をそれ専用に設ける必要がなく、コストメリットがある。
【００５９】
また、本実施形態のものは、作業台６０に補助ローラ８１を設け、第二の位置に従動ローラ９１を変位操作したときに、従動ローラ９１が駆動ローラ７１に加え、補助ローラ８１に対しても当接する設定とした。このようにしておけば、従動ローラ９１の軸ずれを補助ローラ８１が矯正させるように作用するから、第二の位置に変位操作したときに、従動ローラ９１をローラ軸の全長に渡って駆動ローラ７１にしっかり当てることが可能となり、離型紙１５の剥離作業をより安定的に行うことが可能となる。
【００６０】
また、本実施形態のものは、作業台６０を設けており、この作業台６０の台上をスライドさせることで、シート部材１１を送っている。このような構成とすることで、以下の効果が得られる。図１３にて示すように、作業台６０を設定していない場合には、シート部材１１の下方はフリーな状態となる。しかも、吸着パット３５が吸引保持するガラスクロス１３は表面に微細な凹凸があり、十分な吸引保持力が得られない場合がある。そのため、作業台６０がないものは、送り動作を行うときに、シート部材１１の全体がローラ７１、９１側に引かれて、吸着パット３５から外れる恐れがある。この点、本実施形態のように、作業台６０を設けておけば、上記のようなシート部材１１の外れを生じさせることがなく、離型紙１５の剥離作業をより安定的に行うことが可能となる。
【００６１】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００６２】
（１）上記実施形態では、本発明の「移動装置」の一例として、多関節型ロボットを例示したが、保持装置３０を作業エリア内にて移動操作可能であればよく、例えば、直交座標ロボットによる代用が可能である。
【００６３】
（２）上記実施形態では、ローラ７１、９１による引き取り力Ｆ１の「調整方法」の一例として、シリンダ装置１００を使用した調整方法を示したが、例えば、駆動モータ側のトルクを設定変更することで、引き取り力Ｆ１を調整することも可能である。
【００６４】
（３）上記実施形態では、離型紙１５を、従動ローラ９１と駆動ローラ７１の２つのローラによって引き取る例を示したが、図１４にて示すように、補助ローラを含めた３つのローラ７１〜８１にて引き取る構成とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】シート貼着装置の全体構成を示す斜視図
【図２】シート部材の断面図
【図３】作業台の側面図
【図４】作業台の平面図
【図５】各ローラの配置を示す図
【図６】従動ローラの支持構造を示す図
【図７】図５の一部を拡大した図
【図８】水平保持力Ｆ２を示す図
【図９】シート部材の貼り付け手順を示すフローチャート図
【図１０】シート部材のセット位置を示す図
【図１１】離型紙を両ローラで挟んだ状態を示す図
【図１２】シート部材の送り動作を示す図
【図１３】比較例を示す図
【図１４】他の実施例を示す図
【符号の説明】
【００６６】
１０…シート貼付装置(本発明の「剥離装置」に相当）
１１…シート部材
１２…基材層
１３…ガラスクロス
１５…離型紙
２０…ロボット（本発明の「移動装置」に相当）
３０…保持装置
４０…支持台
６０…作業台
６２…前端（本発明の「台端」に相当）
６５…モータ
７０…ローラ装置
７１…駆動ローラ
８１…補助ローラ
９１…従動ローラ
１００…シリンダ装置（本発明の「調整手段」に相当）
１５０…調整装置（本発明の「調整手段」に相当）
１１０…シリンダロッド
１２０…シリンダ本体
１５０…調整装置
Ｆ１…引き取り力
Ｆ２…水平保持力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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