(57)【要約】【課題】警報出力タイミングを適切なものとした車両用警報装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置に、自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との衝突可能性を判定する判定手段と、この判定手段により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して警報を出力する出力手段と、自車両運転者の顔面を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された自車両運転者の顔面画像に基づいて、陽射し照射方向を検出する検出手段とを備え、上記出力手段を、上記検出手段により検出された上記陽射し照射方向に応じて、上記警報の出力タイミングを変更するように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置であって、
自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との衝突可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して警報を出力する出力手段と、
自車両運転者の顔面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された自車両運転者の顔面画像に基づいて、陽射し照射方向を検出する検出手段と、を有し、
前記出力手段は、前記検出手段により検出された前記陽射し照射方向に応じて、前記警報の出力タイミングを変更するように構成される、ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用警報装置であって、
前記検出手段は、前記顔面画像を画像解析処理して、該顔面画像上におけるコントラストの差異から前記陽射し照射方向を検出する、ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用警報装置であって、
前記検出手段は、
前記顔面画像を画像解析処理して、該顔面画像上における自車両運転者の顔面の右半分と左半分のコントラスト値を算出し、
右半分のコントラスト値が左半分のコントラスト値よりも所定量以上高ければ、前記陽射し照射方向を自車両右前側方と判断し、
左半分のコントラスト値が右半分のコントラスト値よりも前記所定量以上高ければ、前記陽射し照射方向を自車両左前側方と判断する、ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用警報装置であって、
前記検出手段は、右半分のコントラスト値と左半分のコントラスト値の差が前記所定量未満で、且つ、前記顔面画像全体の照度が所定値を超える場合に、前記陽射し照射方向を自車両前方と判断する、ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用警報装置であって、
前記出力手段は、前記陽射し照射方向に存在する自車両周辺物体についての前記警報が、それ以外の自車両周辺物体についての前記警報よりも早いタイミングで出力されるように、前記警報の出力タイミングを変更する、ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用警報装置であって、
前記判定手段は、
自車両右前側方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との前記衝突可能性を判定する第一の判定部と、
自車両前方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との前記衝突可能性を判定する第二の判定部と、
自車両左前側方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との前記衝突可能性を判定する第三の判定部と、を含み、
前記検出手段は、検出された前記陽射し照射方向が、自車両右前側方領域、自車両前方領域、及び、自車両左前側方領域のうちのいずれの領域に属するかを判断し、
前記出力手段は、
前記検出手段により前記陽射し照射方向が前記自車両右前側方領域に属すると判断された場合、前記第一の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するとき、前記第二の判定部又は前記第三の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するときよりも、前記警報を出力するタイミングを早め、
前記検出手段により前記陽射し照射方向が前記自車両前方領域に属すると判断された場合、前記第二の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するとき、前記第一の判定部又は前記第三の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するときよりも、前記警報を出力するタイミングを早め、
前記検出手段により前記陽射し照射方向が前記自車両左前側方領域に属すると判断された場合、前記第三の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するとき、前記第一の判定部又は前記第二の判定部により判定された前記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して前記警報を出力するときよりも、前記警報を出力するタイミングを早める、ことを特徴とする車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置に係り、特に、警報出力タイミングを適切なものとした車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、「自車両に朝日或いは西日があたる場合・・・警報音の出力タイミングを通常時よりも早くすることで、前方車両に接近していることを早い時期に運転者に認識させる」「車両用報知装置」が開示されている（段落番号００９３参照）。
【特許文献１】特開２００４−１６４１８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、「走行環境としての『朝日又は西日があたっている』・・・の検出は、例えば、カメラ装置７による撮像データに基づいて行い、例えば撮像画像の輝度等を参照して行う」、「カメラ装置７は、車両の走行環境を撮像するものであり、例えば車両前部に搭載される」、ものと記載されている（段落番号００２２及び００２５参照）。
【０００５】
しかしながら、このような処理によれば、画像が撮像された自車両周囲空間の雰囲気全体の照度（明るさ）が検出されるに過ぎず、太陽が位置する方向までは検出できない。
【０００６】
換言すれば、自車両運転者の顔に陽射しが差し込んでいないにもかかわらず、単に昼間で且つ晴天であるというだけで、必要以上に頻繁に、警報音の出力タイミングが通常時よりも早められてしまうおそれがある。
【０００７】
警報出力タイミングが必要以上に頻繁に早められると、これに応じて、警報音が不必要に出力されてしまう可能性が高まる。警報音が不必要に出力されると、ユーザに煩わしいとの印象を与えてしまう可能性が高いだけでなく、運転者による運転操作にも影響を及ぼす可能性がある。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、警報出力タイミングを適切なものとした車両用警報装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置であって、自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との衝突可能性を判定する判定手段と、この判定手段により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して警報を出力する出力手段と、自車両運転者の顔面を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された自車両運転者の顔面画像に基づいて、陽射し照射方向を検出する検出手段とを有し、上記出力手段は、上記検出手段により検出された上記陽射し照射方向に応じて、上記警報の出力タイミングを変更するように構成される、車両用警報装置である。
【００１０】
上記一態様においては、上記検出手段は、例えば、上記顔面画像を画像解析処理して、該顔面画像上におけるコントラストの差異から上記陽射し照射方向を検出する。
【００１１】
より具体的には、上記検出手段は、例えば、上記顔面画像を画像解析処理して、該顔面画像上における自車両運転者の顔面の右半分と左半分のコントラスト値を算出し、右半分のコントラスト値が左半分のコントラスト値よりも所定量以上高ければ、上記陽射し照射方向を自車両右前側方と判断し、左半分のコントラスト値が右半分のコントラスト値よりも上記所定量以上高ければ、上記陽射し照射方向を自車両左前側方と判断する。また、右半分のコントラスト値と左半分のコントラスト値の差が上記所定量未満で、且つ、上記顔面画像全体の照度（明るさ）が所定値を超える場合に、上記陽射し照射方向を自車両前方と判断する。
【００１２】
また、上記一態様において、上記出力手段は、逆光下では自車両運転者は自車両周辺物体を目視により認識するのに逆光下でない場合よりも時間が掛かるであろうとの洞察に基づき、上記陽射し照射方向に存在する自車両周辺物体についての上記警報が、それ以外の自車両周辺物体についての上記警報よりも早いタイミングで出力されるように、上記警報の出力タイミングを変更する。
【００１３】
より具体的には、例えば、上記判定手段が、ａ）自車両右前側方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との上記衝突可能性を判定する第一の判定部と、ｂ）自車両前方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との上記衝突可能性を判定する第二の判定部と、ｃ）自車両左前側方に存在する自車両周辺物体を検知し、自車両と検知された自車両周辺物体との上記衝突可能性を判定する第三の判定部とを含むように構成され、上記検出手段が、検出された上記陽射し照射方向が、自車両右前側方領域、自車両前方領域、及び、自車両左前側方領域のうちのいずれの領域に属するかを判断するように構成され、上記出力手段が、１）上記検出手段により上記陽射し照射方向が上記自車両右前側方領域に属すると判断された場合、上記第一の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するとき、上記第二の判定部又は上記第三の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するときよりも、上記警報を出力するタイミングを早め、２）上記検出手段により上記陽射し照射方向が上記自車両前方領域に属すると判断された場合、上記第二の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するとき、上記第一の判定部又は上記第三の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するときよりも、上記警報を出力するタイミングを早め、３）上記検出手段により上記陽射し照射方向が上記自車両左前側方領域に属すると判断された場合、上記第三の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するとき、上記第一の判定部又は上記第二の判定部により判定された上記衝突可能性に基づいて自車両運転者に対して上記警報を出力するときよりも、上記警報を出力するタイミングを早める、ように構成される。
【００１４】
上記一態様によれば、自車両運転者の顔面を撮像し、顔面への陽のあたり具合から自車両運転者の顔にどの方向から陽射しが差し込んでいるかを判断することによって、自車両周囲環境の照度に基づいて太陽が位置する方向を推定する場合に比べて、陽射し照射方向をより精度良く検出することができるため、必要以上に頻繁に警報出力タイミングが早められることがなく、よって、警報音が必要以上に早く出力されてしまう事態や、ひいては警報音が不必要に出力されてしまう事態の発生を大幅に低減することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、警報出力タイミングを適切なものとした車両用警報装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する装置／システム自体の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００１７】
以下、添付の図１及び２を参照して、本発明の一実施例に係る車両用警報装置について説明する。
【００１８】
図１は、本実施例に係る車両用警報装置１００の概略構成図である。
【００１９】
車両用警報装置１００は、自車両の右前側方領域に存在する物体を検知する右前側方レーダ１０１と、自車両の前方領域に存在する物体を検知する前方レーダ１０２と、自車両の左前側方領域に存在する物体を検知する左前側方レーダ１０３と、を有する。
【００２０】
本実施例において、レーダ１０１〜１０３は、任意の種類のレーダでよく、例えば、レーザレーダや、ミリ波レーダなどである。
【００２１】
レーダ１０１〜１０３は、物体が検知された場合、自車両と検知された物体との間の相対距離、相対速度、及び存在方向を検出する。このような検出手法は、当業者には既知であり、詳しい説明を省略する。本実施例では任意の手法を採用することができる。
【００２２】
車両用警報装置１００は、更に、自車両の運転席に着座している乗員（運転者）の顔面を撮像する顔面撮像カメラ１０４を有する。
【００２３】
顔面撮像カメラ１０４は、典型的には車室内に取り付けられたカメラであって、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどである。
【００２４】
車両用警報装置１００は、更に、自車両乗員（特に運転者）に対して警報を出力する警報出力部１０５を有する。警報出力部１０５による警報出力は、既知の手法のうち任意のものを採用可能である。典型的には、警報出力部１０５は、車室内に配設されたスピーカを含み、警報音を出力する。
【００２５】
車両用警報装置１００は、更に、レーダ１０１〜１０３による自車両周辺物体検知に基づいて、検知された物体と自車両との衝突可能性を判断し、判断された衝突可能性に応じて警報出力部１０５に指示して警報を出力させる衝突判断ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ；電子制御装置）１０６を有する。
【００２６】
衝突判断ＥＣＵ１０６は、例えば、レーダ１０１〜１０３により検知された物体と自車両との相対距離の時間変化から衝突までの余裕時間（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；ＴＴＣ）を算出し、このＴＴＣが所定値以下となったときに、警報出力部１０５に警報を出力させる。
【００２７】
次いで、図２のフローチャートを参照して、本実施例に係る車両用警報装置１００による警報出力タイミング変更処理について説明する。
【００２８】
まず、顔面撮像カメラ１０４により、運転者の顔面画像が撮像される（Ｓ２０１）。
【００２９】
次いで、衝突判断ＥＣＵ１０６は、撮像された運転者の顔面画像を画像解析処理して、顔面画像上における顔面の右半分領域のコントラスト値と、左半分領域のコントラスト値とを算出し、これらの値を比較する（Ｓ２０２）。
【００３０】
そして、まず、運転者の顔面の右側半分の領域が左側半分の領域よりも明るいか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００３１】
運転者の顔面の右側半分の方が明るいと判断された場合、より具体的には、例えば、右半分側の領域のコントラスト値の方が左半分側の領域のコントラスト値よりも所定量以上大きかった場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、衝突判断ＥＣＵ１０６は、自車両の右前側方から自車両運転者の顔面に陽射しが差し込んでおり、自車両運転者にとって右前側方方向が逆光になるため、右前側方方向に存在する物体について自車両運転者は目視による認識に比較的時間が掛かるであろうと判断し、自車両右前側方領域に存在する物体、すなわち右前側方レーダ１０１により検知された物体に関して警報出力部１０５に警報出力を指示するタイミングを早め、警報が出力されてから自車両運転者が当該物体を目視により認識するまでの時間的余裕が増えるようにする（Ｓ２０６）。
【００３２】
他方、運転者の顔面の右側半分の方が明るいとは言えないと判断された場合、より具体的には、例えば、右半分側の領域のコントラスト値の方が左半分側の領域のコントラスト値よりも所定量以上大きくなかった場合（Ｓ２０３の「ＮＯ」）、次いで、衝突判断ＥＣＵ１０６は、運転者の顔面の左側半分の領域が右側半分の領域よりも明るいか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００３３】
運転者の顔面の左側半分の方が明るいと判断された場合、より具体的には、例えば、左半分側の領域のコントラスト値の方が右半分側の領域のコントラスト値よりも所定量以上大きかった場合（Ｓ２０４の「ＹＥＳ」）、衝突判断ＥＣＵ１０６は、自車両の左前側方から自車両運転者の顔面に陽射しが差し込んでおり、自車両運転者にとって左前側方方向が逆光になるため、左前側方方向に存在する物体について自車両運転者は目視による認識に比較的時間が掛かるであろうと判断し、自車両左前側方領域に存在する物体、すなわち左前側方レーダ１０３により検知された物体に関して警報出力部１０５に警報出力を指示するタイミングを早め、警報が出力されてから自車両運転者が当該物体を目視により認識するまでの時間的余裕が増えるようにする（Ｓ２０９）。
【００３４】
他方、運転者の顔面の左側半分の方が明るいとは言えないと判断された場合、より具体的には、例えば、左半分側の領域のコントラスト値の方が右半分側の領域のコントラスト値よりも所定量以上大きくなかった場合（Ｓ２０４の「ＮＯ」）、次いで、衝突判断ＥＣＵ１０６は、顔面画像全体の照度（明るさ）が所定の閾値より大きいか否かを判定することによって、自車両前方から自車両運転者の顔面に陽射しが差し込んでいるか否かを判断する（Ｓ２０５）。
【００３５】
顔面画像の照度が上記所定の閾値よりも大きいと判断された場合（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、衝突判断ＥＣＵ１０６は、自車両の前方から自車両運転者の顔面に陽射しが差し込んでおり、自車両運転者にとって前方方向が逆光になるため、前方方向に存在する物体について自車両運転者は目視による認識に比較的時間が掛かるであろうと判断し、自車両前方領域に存在する物体、すなわち前方レーダ１０２により検知された物体に関して警報出力部１０５に警報出力を指示するタイミングを早め、警報が出力されてから自車両運転者が当該物体を目視により認識するまでの時間的余裕が増えるようにする（Ｓ２０８）。
【００３６】
他方、顔面画像全体の照度が上記所定の閾値以下であると判断された場合（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、衝突判断ＥＣＵ１０６は、自車両運転者の顔面にはいずれの方向からも陽射しは差し込んでいないと判断して、警報出力タイミングを早める制御を行わず（変更せず）、通常通りの（デフォルトの）、すなわち陽射しが差し込んでいない状況用の警報出力タイミングを適用する（Ｓ２０７）。
【００３７】
上述のように、Ｓ２０６、Ｓ２０８、及びＳ２０９における出力タイミングを早める工程においては、Ｓ２０７において採用されるデフォルトの出力タイミングに比べて、自車両と検知された物体との接触までより長い余裕時間がある段階で警報音が出力されるように、警報出力タイミングが調整されるが、どの程度早めるか、及び／又は、制御内容をどのように変更することによって早めるか、といった具体的詳細は個々の車両／運転者／走行状況などに応じて適切に且つ任意に決定することができる。
【００３８】
このように、本実施例によれば、自車両運転者の顔面を撮像し、顔面への陽のあたり具合から自車両運転者の顔にどの方向から陽射しが差し込んでいるかを判断することによって、自車両周囲環境の照度に基づいて太陽が位置する方向を推定する場合に比べて、陽射し照射方向をより精度良く検出することができる。
【００３９】
したがって、本実施例によれば、必要以上に頻繁に警報出力タイミングが早められることがなく、よって、警報音が必要以上に早く出力されてしまう事態や、ひいては警報音が不必要に出力されてしまう事態の発生を大幅に低減することができる。
【００４０】
なお、上記一実施例において、運転者の顔に陽射しが差し込み、逆光状態となるのは昼間で且つ晴天のときのみであるとの洞察に基づいて、図２に示したような警報出力タイミング変更処理は昼間で且つ晴天のときのみ実施されるものとしてもよい。
【００４１】
また、上記一実施例の一変形例として、ナビゲーションシステムと現在時刻とを利用して、自車両の進行方向と太陽の位置のおおよその方向関係を算出し、必要でないと判断されれば図２に示したような警報出力タイミング変更処理を実施しないものとしてもよく、或いは、建物の影に入ったり、トンネルに入ったり／出たり、といった地図情報をも考慮して、警報出力タイミング変更処理の実施を判断するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、車両に搭載され、自車両と自車両周辺物体との衝突可能性に応じて自車両運転者に警報を出力する車両用警報装置に利用できる。搭載される車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用警報装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用警報装置による警報出力タイミング変更処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１００  車両用警報装置
１０１  右前側方レーダ
１０２  前方レーダ
１０３  左前側方レーダ
１０４  顔面撮像カメラ
１０５  警報出力部
１０６  衝突判断ＥＣＵ
【図１】
2009025908.tif 000003
【図２】
2009025908.tif 000004