(57)【要約】【課題】ワイパが動作している場合においても、対象物の特定を確実に行なう。【解決手段】車両用撮像装置１は、記憶部５及び画像処理ＥＣＵ６を含んで構成されている。画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ９がＯＮの場合において、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過するタイミングのときには対象検知画像を選択しない一方、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過しないタイミングのときにのみ対象検知画像を選択する。また、画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ速度に応じて、記憶部５に格納されている連続トラッキング回数テーブルから連続トラッキング回数を選択する。この連続トラッキング回数テーブルにおいては、ワイパ９がＯＮのときの連続トラッキング回数が、ＯＦＦのときの連続トラッキング回数に比して小さく且つワイパ速度が速いほど小さくなるように設定されている。【選択図】図１
2009071539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の撮像周期で撮像して得られた画像において対象物候補が基準回数以上連続して検知された場合に、当該対象物候補を対象物として特定する車両用撮像装置であって、
ワイパの動作状態を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記ワイパが動作していることが検出された場合には、前記基準回数を前記ワイパの非動作時に比して少なく設定する設定手段と、
前記ワイパが映っていない撮像画像を取得し、当該撮像画像において前記対象物候補が前記設定手段で設定された前記基準回数以上連続して検知されたかどうかを判断する判断手段と、を備え、
前記判断手段により前記対象物候補が前記設定手段で設定された前記基準回数以上連続して検知されたと判断されたときに、前記対象物候補を前記対象物として特定することを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記ワイパの動作周期に応じて前記基準回数を設定することを特徴とする請求項１記載の車両用撮像装置。
【請求項３】
前記検出手段により前記ワイパが動作していることが検出された場合、運転者に警告を報知する警告手段をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２記載の車両用撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、撮像画像から対象物を特定する車両用撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用撮像装置として、所定の撮像周期で車両前方を撮像し、そのときに得られる撮像画像から対象物候補が基準回数以上連続して検知された場合に当該対象物候補を対象物として特定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような車両用撮像装置では、ワイパが動作している場合、画像にワイパが映り込む期間の対象物候補の検知を禁止することで、ワイパの画像に対する悪影響を防止することが図られている。
【特許文献１】特開平８−７２６４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような車両用撮像装置では、撮像画像にワイパが映り込んでいる間は対象物候補の検知を禁止することから、本来（ワイパ非動作時）ならば対象物候補が基準回数以上連続して検知されるのにもかかわらず、その対象物候補を対象物として検出することができないおそれがある。よって、上述したような車両用撮像装置では、ワイパが動作している場合において、対象物の特定の信頼性が不十分であるという問題がある。 
【０００４】
そこで、本発明は、ワイパが動作している場合においても、対象物の特定を確実に行なうことができる車両用撮像装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両用撮像装置は、所定の撮像周期で撮像して得られた画像において対象物候補が基準回数以上連続して検知された場合に、当該対象物候補を対象物として特定する車両用撮像装置であって、ワイパの動作状態を検出する検出手段と、検出手段によりワイパが動作していることが検出された場合には、基準回数をワイパの非動作時に比して少なく設定する設定手段と、ワイパが映っていない撮像画像を取得し、当該撮像画像において対象物候補が設定手段で設定された基準回数以上連続して検知されたかどうかを判断する判断手段と、を備え、判断手段により対象物候補が設定手段で設定された基準回数以上連続して検知されたと判断されたときに、対象物候補を対象物として特定することを特徴とする。
【０００６】
この車両用撮像装置によれば、ワイパが動作している場合において、以下の作用効果を奏する。すなわち、撮像画像において対象物候補が設定手段で設定された基準回数以上連続して検知されたかどうかを判断する際に、ワイパの映り込んでいる画像が除かれることにより、ワイパの画像に対する悪影響で対象物候補の検知が途切れるのを抑制することができる。これに加え、基準回数がワイパの非動作時に比して小さく設定されることから、ワイパの映り込んだ画像が除かれても、ワイパの非動作時と同等のタイミングで対象物を確実に特定することができる。従って、本発明によれば、ワイパが動作している場合において、対象物の特定の信頼性を向上することが可能となる。
【０００７】
また、設定手段は、ワイパの動作周期に応じて基準回数を設定することが好ましい。この場合、例えば、ワイパの動作周期が速いほど基準回数を小さくなるように設定することにより、ワイパ動作時において、ワイパ非動作時と一層同等のタイミングで対象物を特定することができる。
【０００８】
また、検出手段によりワイパが動作していることが検出された場合、運転者に警告を報知する警告手段をさらに備えることが好ましい。ここで、ワイパ動作時には、雨の影響から対象物候補の検知性能が晴れ時に比べて低下する可能性がある。また、ワイパ動作時には、上記のように、基準回数がワイパの非動作時に比して小さく設定されることから、検知性能が低下する可能性がある。従って、ワイパが動作している場合、警告手段で運転者に警告を報知することにより、かかる可能性を運転者に喚起することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワイパが動作している場合において、対象物の特定の信頼性を向上することが可能となる。これにより、ワイパ動作時に、例えば、運転者に対して対象物への注意喚起を効果的に行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１１】
まず、本発明の一実施形態に係る車両用撮像装置について説明する。
【００１２】
図１は本発明の一実施形態に係る車両用撮像装置を示す概略図である。この車両用撮像装置は、車両に搭載されるものであり、所定の撮像周期で撮像して得られた画像から対象物候補が連続して検知されたとき、その結果をカウント（以下、「トラッキング」という）し、トラッキング回数が連続トラッキング回数（基準回数）以上に達した場合に、対象物候補を対象物として特定（検出）する。
【００１３】
対象物候補及び対象物としては、路上の駐停車車両、電柱、雪壁、工事現場（パイロン、柵など）、路上落下物、ガードレール、塀、壁等といった静止状態のものや、他車両、歩行者、動物等といった移動状態のものがあり、障害物も含まれる。また、車両には、バイクや自転車等も含まれる。
【００１４】
図１に示すように、車両用撮像装置１には、肉眼では見え難い路上状況を赤外線映像で映像化して映し出すことにより車両の走行を補助するナイトビューシステム（Pedestrian Detection Night-Ｖiew system）が採用されている。また、車両用撮像装置１は、対象物への注意を喚起する注意喚起表示により、対象物の存在を予め運転者に報知する。車両用撮像装置１は、ワイパスイッチ２、雨滴センサ３、カメラセンサ４、記憶部５、画像処理ＥＣＵ６、モニタ７、及びインジケータ８を含んで構成されている。
【００１５】
ワイパスイッチ２は、ワイパ９のＯＮ（動作）／ＯＦＦ（非動作）、及びＯＮの場合におけるワイパ速度（ワイパの動作周期）を操作入力するものである。ワイパスイッチ２は、例えばＣＡＮ等の車内ＬＡＮ又はハーネスで画像処理ＥＣＵ６に接続されている。このワイパスイッチ２は、具体的には、ワイパ９の動作のＯＮ／ＯＦＦを切り替えると共に、ＯＮの場合には、ワイパ速度がＨｉ（高速）、Ｌｏ（低速）、間欠１…Ｎ（間欠）若しくはＡＵＴＯ（自動）の何れであるかを設定し、これらの設定した情報をワイパ動作信号として画像処理ＥＣＵ６に出力する。なお、Ｎは間欠時間を示し、間欠１…Ｎとは間欠時間が互いに異なる間欠作動を意味する。
【００１６】
雨滴センサ３は、例えばフロントウインドウに設けられ雨滴量を検出するセンサであり、ワイパスイッチ２のスイッチがＡＵＴＯのとき、検出した雨滴量に応じてワイパ速度を自動的に最適にするものである。雨滴センサ３は、例えばＣＡＮ等の車内ＬＡＮ又はハーネスで画像処理ＥＣＵ６に接続されている。
【００１７】
カメラセンサ４としては、近赤外線カメラ及び投光器が用いられる。カメラセンサ４は、投光器からの近赤外線の反射光を取り込み、反射光の近赤外線の強弱に応じた濃淡で車両前方の路上状況を近赤外線映像として取得する。近赤外線映像は、所定の撮像周期毎のフレームの近赤外線画像（撮像画像）からなり、カメラセンサ４は、各フレームの近赤外線画像を画像信号として画像処理ＥＣＵ６に出力する。
【００１８】
記憶部５は、ＲＡＭ等のメモリにより構成されている。この記憶部５は、図２に示すように、ワイパ速度と連続トラッキング回数との予め設定された関係である連続トラッキング回数テーブルを格納する。この連続トラッキング回数テーブルでは、連続トラッキング回数がＭ０＞Ｍ１１＞Ｍ１２＞・・・＞Ｍ１Ｎ＞Ｍ２＞Ｍ３と設定されている。つまり、ワイパ９がＯＮのときの連続トラッキング回数は、ワイパ９がＯＦＦのときに比して小さく且つワイパ速度が速いほど小さくなるように設定されている。
【００１９】
図１に戻り、画像処理ＥＣＵ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等により構成されており、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することにより以下の動作を実行する。
【００２０】
画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ９の動作状態を検出する。具体的には、ワイパスイッチ２により入力されたワイパ動作信号から、ワイパ９の動作のＯＮ／ＯＦＦを認識すると共に、ＯＮの場合にはＨｉ、Ｌｏ、間欠１…Ｎ若しくはＡＵＴＯの何れかのワイパ速度を認識する。そして、画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ９の動作のＯＮ／ＯＦＦ及びワイパ速度に基づいて、ワイパ９を動作させる。
【００２１】
画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ速度に応じて、記憶部５に格納されている連続トラッキング回数テーブルから連続トラッキング回数を選択する。なお、ここでの画像処理ＥＣＵ６には、ワイパ９がＯＦＦのときの連続トラッキング回数が初期値として設定されている。また、画像処理ＥＣＵ６は、ワイパ速度、カメラセンサ４の配置位置、及びワイパ９の寸法等から、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過する（ワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐ）タイミングであるカメラ位置通過タイミングを算出する。そして、近赤外線画像が撮像されるタイミングである撮像タイミングが、カメラ位置通過タイミング以外（ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過するタイミング以外の撮像タイミング）のときにのみ、近赤外線画像を対象検知画像として取り込む（キャプチャする）。つまり、ワイパ９が映っていない近赤外線画像を対象検知画像として選択する。
【００２２】
画像処理ＥＣＵ６は、選択された対象検知画像において検知処理を行うことにより障害物を検知する。ここでは、障害物検知処理として、障害物のテンプレートを用いたパターンマッチングにより検知している。なお、障害物検知処理としては特に限定されず各種方法が適用可能である。また、画像処理ＥＣＵ６は、対象物を検知してから当該検知が途切れないフレームの間において、トラッキングを行ってトラッキング回数をインクリメントする。一方、検知が途切れた場合には、トラッキング回数を０に戻す。
【００２３】
画像処理ＥＵＣ６は、カメラセンサ４で取得された近赤外線画像を上述した対象検知画像とは非同期で取り込み、当該赤外線画像をモニタ１７に出力する。また、画像処理ＥＵＣ６は、トラッキング回数が連続トラッキング回数に達した場合、注意喚起表示を作成し、この注意喚起表示を取り込んだ近赤外線画像上に重畳する。注意喚起表示は、モニタ１７に表示された近赤外線画像の全体を囲む枠Ｚ（図３参照）であって、点滅して視覚を刺激する枠であるいわゆる注意喚起刺激枠とされている。なお、注意喚起表示としては、枠形状に限定されず、運転者に対して対象物Ｔへの注意を喚起する表示であれば、種々のものであってもよい。
【００２４】
モニタ７は、例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイや計器パネル内に設けられており、映像表示部から入力された近赤外線画像を表示する。インジケータ８は、そのランプの点灯により、ワイパ９の動作のＯＮ／ＯＦＦを運転者に報知する。
【００２５】
次に、画像処理ＥＣＵ６の処理手順の詳細を図４に示すフローチャートにより明らかにしつつ、車両用撮像装置１の動作について説明する。
【００２６】
以上のように構成された車両用撮像装置１では、まず、カメラセンサ５により近赤外線映像が取得され、当該近赤外線画像が画像処理ＥＣＵ６に取り込まれる（Ｓ１）。そして、画像処理ＥＣＵ６により、この近赤外線画像が表示画像としてモニタ７に出力され（Ｓ１→Ｓ１３→Ｓ１４）、モニタ７により表示画像が表示される。併せて、これとは非同期に以下の処理が画像処理ＥＣＵ６にて実行される。
【００２７】
すなわち、ワイパスイッチ２からワイパ動作信号を受信し、ワイパ動作信号からワイパ９の動作のＯＮ／ＯＦＦが判断されると共に、ＯＮの場合にはワイパ速度が検出される（Ｓ２）。ワイパ９がＯＦＦの場合、近赤外線画像がそのまま対象検知画像として選択される（Ｓ３→Ｓ８）。一方、ワイパ９がＯＮの場合、インジケータ８が作動される（Ｓ３→Ｓ４）と共に、ワイパ速度、カメラセンサ４の配置位置、及びワイパ９の寸法等から、カメラ位置通過タイミングが算出される（Ｓ３→Ｓ５）。ここでは、ワイパ９によりカメラセンサ４が塞がれるフレームがカメラセンサのフレームレート次第で数フレームに及ぶ可能性があるため、この可能性のあるタイミングの全てをカメラ位置通過タイミングとして算出している。
【００２８】
続いて、ワイパ速度に応じて、記憶部５に格納されている連続トラッキング回数テーブルから連続トラッキング回数が選択される（Ｓ６）。なお、連続トラッキング回数テーブルにワイパ速度及び連続トラッキング回数の代表値のみを格納し、任意関数で代表値の間を補間することにより連続トラッキング回数を求める場合もある。
【００２９】
ここで、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過するタイミング（つまり、ワイパ９が赤外線画像に映り込んでいる）のとき、近赤外線画像が対象検知画像として選択されずに、再び、カメラ位置通過タイミングが算出される（Ｓ７→Ｓ５）。他方、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過しないタイミング（つまり、ワイパ９が赤外線画像に映っていない）のとき、近赤外線画像が対象検知画像として選択される（Ｓ７→Ｓ８）。
【００３０】
続いて、選択された対象検知画像において検知処理を行うことにより障害物が検知され（Ｓ９）、対象物を検知してから当該検知が途切れないフレームの間においてトラッキングが行われ、トラッキング回数がインクリメントされる一方、検知が途切れた場合には、トラッキング回数が０にリセットされる（Ｓ１０）。
【００３１】
続いて、トラッキング回数が連続トラッキング回数に達したかどうか判断される。トラッキング回数が連続トラッキング回数に未達と判断された場合、再びＳ２の処理に戻り、その後の処理が継続される（Ｓ１１→Ｓ２）。トラッキング回数が連続トラッキング回数に達したと判断された場合、注意喚起表示が作成され（Ｓ１１→Ｓ１２）、この注意喚起表示がＳ１の処理で取り込まれた近赤外線画像上に重畳される（Ｓ１３）。そして、この注意喚起表示が重畳された近赤外線画像が表示画像としてモニタ７に出力される（Ｓ１４）。以上により、対象物が特定され、注意喚起表示により対象物の存在が予め運転者に注意喚起されることとなる。
【００３２】
図５（ａ）は図１の車両用撮像装置においてワイパ非動作時における撮像周期毎のフレームの一例を時系列で示す図であり、図５（ｂ）は図１の車両用撮像装置においてワイパ動作時における撮像周期毎のフレームの一例を時系列で示す図である。図中における矩形枠は各撮像タイミングでのフレームを表し、内部がハッチングされた矩形枠Ｆ１は対象物候補が検知されたフレームを表す。内部が点で塗りつぶされた矩形枠Ｆ２はワイパ９が映り込んだフレームを表し、矢印Ａは対象物が特定されるタイミングを表す。Ｔは、撮像タイミング毎のフレーム番号を表す。また、図中において時間軸を左から右に取っている。
【００３３】
図５に示すように、本実施形態では、ワイパ９が映り込んだフレームＦ２のときには対象検知画像が選択されず（図中において×印が重畳）、フレームＦ１のときにのみ対象検知画像が選択される。また、ワイパ９がＯＦＦのときの連続トラッキング回数Ｍ０が６とされているのに対し、ワイパ９がＯＮのときの連続トラッキング回数Ｍ１が４とされている。そのため、ワイパ９がＯＮの場合において、フレームＦ２が除かれても、ワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＡで対象物が確実に検出されることとなる。
【００３４】
以上、本実施形態によれば、画像処理ＥＣＵ６により、ワイパ９がＯＮの場合において、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過するタイミングのときには対象検知画像が選択されず、ワイパ９がカメラセンサ４位置を通過しないタイミングのときにのみ対象検知画像が選択される。つまり、トラッキングする際に、ワイパ９の映り込んだ近赤外線画像が対象検知画像から除かれる。
【００３５】
これにより、ワイパ９がＯＮの場合に、ワイパ９が近赤外線画像に映り込む等の悪影響で対象物候補が検知されずにトラッキング回数が０にリセットされてしまい、対象物候補の検知が途切れるのを抑制することができる。その結果、ワイパ９が映っていない近赤外線画像を無駄にせず、近赤外線画像から対象物候補を確実に検知することができる。
【００３６】
加えて、本実施形態では、上述したように、画像処理ＥＣＵ６がワイパ速度に応じて、記憶部５に格納されている連続トラッキング回数テーブルから連続トラッキング回数を選択する。この連続トラッキング回数テーブルにあっては、上述したように、ワイパ９がＯＮのときの連続トラッキング回数が、ワイパ９がＯＦＦのときの連続トラッキング回数に比して小さく且つワイパ速度が速いほど小さくなるように設定されている。
【００３７】
これにより、ワイパ９がＯＮの場合において、ワイパ９の映り込んだ近赤外線画像が除かれてもワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＡで対象物を確実に特定することができ、ワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＡで注意喚起表示を表示させて運転者に対象物への注意を喚起することができる。従って、本実施形態によれば、ワイパ９がＯＮの場合において、対象物の特定の信頼性を向上することができる。
【００３８】
ここで、この注意喚起表示を表示させるタイミングは、人間工学的な見地から設定されたものであり、遅いと注意喚起が不充分となる一方で早いと煩わしいものとなる。よって、ワイパ９がＯＮ／ＯＦＦにかかわらず一定のタイミングＡで注意喚起表示を表示させるという上記効果は、顕著なものであり、本実施形態は、運転者に対して注意喚起を効果的に行うものといえる。
【００３９】
また、雨天時の対象物の検知性能は、雨の影響で晴れ時に比べて低下する可能性がある。さらに、連続トラッキング回数が多いほど誤判定が少なくなることから、ワイパ９がＯＮの場合の連続トラッキング回数がＯＦＦの場合に比べて小さいために、検知性能が低下する可能性がある。これに対し、本実施形態では、上述したように、ワイパ９がＯＮの場合にインジケータ８を作動させるため、かかる可能性を運転者に喚起することができる。つまり、インジケータ８により、対象物候補の検知性能が低下していることを運転者に知らしめ、運転者を運転に集中させることが可能となる。
【００４０】
なお、画像処理ＥＣＵ６におけるＳ２は、ワイパの動作状態を検出する検出手段を構成する。記憶部５、画像処理ＥＣＵ６におけるＳ３及びＳ６は、ワイパが動作している場合に基準回数をワイパの非動作時に比して少なく、且つワイパの動作周期に応じて設定する設定手段を構成する。画像処理ＥＣＵ６におけるＳ５，Ｓ７〜Ｓ１１は、ワイパが映っていない撮像画像を取得し当該撮像画像において対象物候補が基準回数以上連続して検知されたかどうかを判断する判断手段を構成する。また、インジケータ８及び画像処理ＥＣＵ６におけるＳ４は、運転者に警告を報知する警告手段を構成する。
【００４１】
ちなみに、本実施形態では、ワイパ９が赤外線画像に映り込んでいるかどうかをワイパ９がカメラセンサ４位置を通過するタイミングで判断したが、ワイパ９が赤外線画像に映り込んでいるかどうかを画像処理で判断する場合もある。この場合、画像処理ＥＣＵ６では、連続トラッキング回数が選択された後、近赤外線画像が対象検知画像として選択され、画像処理にてワイパ９が対象検知画像に映り込んでいるかどうか判断される。ワイパ９が対象検知画像に映り込んでいるとされたときには、再びカメラ位置通過タイミングが算出される一方、ワイパ９が対象検知画像に映っていないと判断されたときには、この対象検知画像において検知処理を行われることとなる。
【００４２】
次に、本発明の参考実施形態に係る車両用撮像装置について説明する。なお、上記実施形態と同一の説明は省略し、異なる点について主に説明する。
【００４３】
図６は本発明の参考実施形態に係る車両用撮像装置を示す概略図である。図６に示すように、車両用撮像装置１１が上記実施形態の車両用撮像装置１と異なる点は、上記の記憶部５（図１参照）を含まず、上記の画像処理ＥＣＵ６（図１参照）に代えて画像処理ＥＣＵ１６を含み、且つ撮像タイミングＥＣＵ１２をさらに含んで構成されている点である。
【００４４】
画像処理ＥＣＵ１６は、ワイパ速度、カメラセンサ４の配置位置、及びワイパ９の寸法等から、カメラ位置通過タイミングを算出し、このカメラ位置通過タイミングに基づいて、ワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐまでの残り時間を求める。また、画像処理ＥＣＵ１６は、撮像タイミングが所定の撮像周期から変更されている場合、この撮像タイミングで近赤外線画像を対象検知画像として選択し、その後、撮像タイミングを元に戻す（詳しくは後述）。
【００４５】
撮像タイミングＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等により構成されており、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することにより、ワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐまでの残り時間に応じて以下に示すように撮影タイミングを変更（調整）する。
【００４６】
図７は図６の車両用撮像装置における撮影タイミングを示す図である。図中において、ＴＲはワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐまでの残り時間を表し、ＣＲは上記カメラセンサ４の撮像周期を表す。ＴＲｌｉｍはワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐタイミングに対するマージンであり、ワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐ可能性の高い予め設定された時間帯である。なお、ここでのマージンＴＲｌｉｍは、撮像周期ＣＲよりも小さく、且つゼロ秒に近い値とされている。
【００４７】
撮像タイミングＥＣＵ１２は、残り時間ＴＲが撮像周期ＣＲよりも大きい（ＴＲ＞ＣＲ）場合、図７（ａ）に示すように、撮像タイミングを変更しない一方、残り時間ＴＲが撮像周期ＣＲ以下の場合でマージンＴＲｌｉｍよりも大きい（ＴＲｌｉｍ＜ＴＲ≦ＣＲ）とき、図７（ｂ）に示すように、撮像タイミングを通常の撮像周期から早める。また、撮像タイミングＥＣＵ１２は、残り時間ＴＲがマージンＴＲｌｉｍ以下（ＴＲ≦ＴＲｌｉｍ）とき、図７（ｃ）に示すように、撮像タイミングを通常の撮像周期から遅らせる。
【００４８】
次に画像処理ＥＣＵ１６及び撮像タイミングＥＣＵ１２の処理手順の詳細を図８に示すフローチャートにより明らかにしつつ、車両用撮像装置１１の動作について説明する。
【００４９】
以上のように構成された車両用撮像装置１１では、画像処理ＥＣＵ１６により、ワイパ９がＯＮの場合において、カメラ位置通過タイミングが算出され（Ｓ５）、その後、このカメラ位置通過タイミングに基づいてワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐまでの残り時間が求められる。そして、撮像タイミングＥＣＵ１２により、この残り時間に応じて撮影タイミングが変更される（Ｓ２０）。具体的には、上述したように、残り時間ＴＲ＞撮像周期ＣＲの場合（図７（ａ）参照）、撮像タイミングが変更されず、マージンＴＲｌｉｍ＜残り時間ＴＲ≦撮像周期ＣＲの場合（図７（ｂ）参照）、撮像タイミングＦが通常の撮像周期から早出しされ、また、残り時間ＴＲ≦マージンＴＲｌｉｍの場合（図７（ｃ）参照）、撮像タイミングが通常の撮像周期から遅延される。
【００５０】
続いて、画像処理ＥＣＵ１６により、撮像タイミングが通常の撮像周期から変更されているかどうか判断される（Ｓ２１）。撮像タイミングが変更されている場合には、画像処理ＥＣＵ６により、この変更された撮像タイミングで近赤外線画像が対象検知画像として選択され（Ｓ２１→Ｓ２２）、撮像タイミングが元に戻され（Ｓ２３）、選択された対象検知画像において検知処理が行われる（Ｓ９）。一方、撮像タイミングが変更されていない場合には、通常の撮像周期で近赤外線画像が対象検知画像として選択され（Ｓ２１→Ｓ２４）、選択された対象検知画像において検知処理が行われる（Ｓ２４）。
【００５１】
図９（ａ）は図６の車両用撮像装置においてワイパ非動作時における撮像周期毎のフレームの一例を時系列で示す図であり、図９（ｂ）は図６の車両用撮像装置においてワイパ動作時における撮像周期毎のフレームの一例を時系列で示す図である。図中における矩形枠は各撮像タイミングでのフレームを表し、内部がハッチングされた矩形枠Ｆ３は対象物候補が検知されたフレームを表す。内部が点で塗りつぶされた矩形枠Ｆ４はワイパ９が映り込んだフレームを表し、矢印Ｂは対象物が検出されるタイミングを表す。また、図中において時間軸を左から右に取っている。
【００５２】
図９に示すように、本実施形態では、ワイパ９が映り込むフレームＦ４での近赤外線画像を撮像せず（図中において×印が重畳）、その直前に撮像タイミングが早出しされる。つまり、フレームＦ４の近赤外線画像を撮像する直前に、フレーム間のインターバルＩがＪ（Ｉ＞Ｊ）とされる。そして、この早出しされたフレームＦ５で近赤外線画像が撮像される。これにより、ワイパ９が映っていない近赤外線画像が撮像されることになり、ワイパ９がＯＮの場合であっても、連続トラッキング回数Ｍ０を変更せずにワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＢで対象物が確実に特定されることとなる。
【００５３】
以上、本実施形態によれば、ワイパ９がＯＮの場合において、ワイパ９がカメラセンサ４を塞ぐまでの残り時間に応じて撮影タイミングが変更され、撮像タイミングが撮像周期から変更されているときには、この変更された撮像タイミングで近赤外線画像が対象検知画像として選択される。すなわち、ワイパ９がＯＮのときにおいても、対象物の連続トラッキング回数を変更することなくワイパ９の映っていない近赤外線画像を好適に利用し、対象物の検出処理を継続することができる。
【００５４】
これにより、ワイパ９が近赤外線画像に映り込む等の悪影響で対象物候補が検知されずにトラッキング回数が０にリセットされてしまい、対象物候補の検知が途切れるのを抑制することができる。さらに、上述したように、対象物の連続トラッキング回数が変更されないことから、ワイパ９がＯＮの場合であっても、ワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＢで対象物を確実に特定することができ、ワイパ９がＯＦＦの場合と同等のタイミングＢで注意喚起表示を表示させて運転者に対象物への注意を喚起することができる。従って、ワイパ９がＯＮの場合において、対象物の特定の信頼性を向上することができる。
【００５５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５６】
例えば、上記実施形態では、カメラセンサ４に近赤外線カメラセンサを用いたが、遠赤外線カメラを用いてもよい。この場合には、ＩＲ投光器は不要となる。
【００５７】
また、上記実施形態では、カメラセンサ４が車両前方を対象としているが、車両の後退（バック）に対処すべく車両後方を対象としても勿論よい。
【００５８】
また、上記実施形態では、ワイパ９がＯＮの場合において、インジケータ８が作動されることで対象物候補の検知性能が低下している旨を運転者に知らしめるが、これに代えて若しくはこれに加えて、例えば近赤外線画像にその旨を重畳描画し、この近赤外線画像を表示画像としてモニタに表示させる場合もある。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用撮像装置を示す概略図である。
【図２】図１の車両用撮像装置における記憶部に格納された連続トラッキング回数テーブルを示す図である。
【図３】図１の車両用撮像装置における注意喚起表示を示す図である。
【図４】図１の車両用撮像装置における画像処理ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図１の車両用撮像装置における撮像周期毎のフレームの一例を時系列で示す図である。
【図６】本発明の参考実施形態に係る車両用撮像装置を示す概略図である。
【図７】図６の車両用撮像装置における撮影タイミングを示す図である。
【図８】図６の車両用撮像装置における画像処理ＥＣＵ及び撮像タイミングＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図６の車両用撮像装置における撮像周期毎のフレームの一例を示す時系列で図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…車両用撮像装置、５…記憶部（設定手段）、６…画像処理ＥＣＵ（検出手段，設定手段，判断手段,警告手段）、８…インジケータ（警告手段）、９…ワイパ。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図３】
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