(57)【要約】      （修正有）【課題】色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減することができる移載装置を提供すること。【解決手段】フォーク装置１に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット３からの反射を検出する超音波センサー４を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、保管棚に荷物を移載する移載装置において、フォーク装置に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出する超音波センサーを設けたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載する移載方法において、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することを特徴とする移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーン等の移載装置及び移載方法に関し、特に、保管棚の在荷検出を簡便かつ確実に行えるようにした移載装置及び移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、移載装置の１つであるスタッカクレーンは、伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、走行駆動装置により走行レール上を移動しながら、クリーンルームの自動倉庫内で保管棚にカセットを移載するようにしている。
【０００３】
ところで、このようなスタッカクレーンにおいて、保管棚にカセットを移載する際には、保管棚の目的とする位置にカセットの先入物がないかどうか確認する必要がある。
従来のスタッカクレーンは、反射式光電センサーをフォーク装置側に設けるとともに、反射ミラーを各棚の奥に取り付け、カセットがセンサーの光を遮ることにより材荷検出を行っていた。
【０００４】
しかしながら、上記従来のスタッカクレーンでは、カセットの枠に光が当たったときに反射で外乱が起きたりすると、カセットがないと誤って検知するおそれがあった。
また、各棚ごとに反射ミラーや取付ブラケットを設置するがあるため、これらの部材費用と取付工数により、コストが増大するという問題もあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来の移載装置及び移載方法が有する問題点に鑑み、色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減することができる移載装置及び移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の移載装置は、伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、保管棚に荷物を移載する移載装置において、フォーク装置に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出する超音波センサーを設けたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の移載方法は、伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載する移載方法において、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の移載装置及び移載方法によれば、伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載するに際し、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することから、従来の光センサーのような色や光具合による誤検知をなくして、保管棚の在荷検出を確実に行うことができ、さらに、超音波を荷物に直接当てて検出するため、従来各棚に取り付けていた反射ミラーや取付ブラケットが不要となり、それらの取付工数も不要となるため、大幅にコストを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の移載装置及び移載方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１〜図４に、本発明の移載装置及び移載方法の一実施例を示す。
この移載装置は、伸縮及び昇降するフォーク装置１を備え、保管棚２にカセット３を移載するスタッカクレーンからなる。
そして、このスタッカクレーンは、フォーク装置１に、保管棚２の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット３からの反射を検出する超音波センサー４を設けている。
【００１１】
また、本実施例の移載方法は、上記フォーク装置１を用い、保管棚２にカセット３を移載するに際し、フォーク装置１に設けた超音波センサー４から保管棚２の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット３からの反射を検出する。
【００１２】
スタッカクレーンは、フォーク装置１を備えるとともに、走行駆動装置５により走行レール（図示省略）の上を移動しながら、クリーンルームの自動倉庫内で保管棚２にカセット３を移載するようにしている。
フォーク装置１は、伸縮、昇降及び旋回可能に設けられており、スタッカクレーンが走行を停止した位置で任意の高さに昇降し、フォーク１１を伸縮させることにより、前又は後に設けられた保管棚２のカセット３を移載することができる。
【００１３】
超音波センサー４は、カセット３の材質や色、光沢といった検出を不安定にさせる要素の影響を受けない反射型の超音波センサー４であり、透明な部材であっても検出することができる。
超音波センサー４は、フォーク装置１の昇降基台１２にステー１３を介して設置されており、昇降基台１２は回転しないことから、前後の保管棚２に対応するように１対設けられている。
この超音波センサー４は、本実施例では、移載を目的とする棚の斜め下方から超音波を照射し、特定の距離にあるはずのカセット３の桟を超音波で検出することにより、保管棚２のカセット３の有無を検出するようにしている。
これにより、カセット３内の基板の有無に関係なく、確実なカセット３の材荷検出が可能となり、また、カセット３の卸位置の多少のばらつきに対しても対応することができる。
また、カセット３の検出面を、超音波の中心軸と直交するような平面に形成することにより、超音波センサー４の検出精度をより向上させることもできる。
【００１４】
かくして、本実施例の移載装置及び移載方法は、伸縮及び昇降するフォーク装置１を用い、保管棚２にカセット３を移載するに際し、フォーク装置１に設けた超音波センサー４から保管棚２の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット３からの反射を検出することから、従来の光センサーのような色や光具合による誤検知をなくして、保管棚２の在荷検出を確実に行うことができ、さらに、超音波をカセット３に直接当てて検出するため、従来各棚に取り付けていた反射ミラーや取付ブラケットが不要となり、それらの取付工数も不要となるため、大幅にコストを低減することができる。
【００１５】
以上、本発明の移載装置及び移載方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
本発明の移載装置及び移載方法は、色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減するという特性を有していることから、スタッカクレーンを始めとする各種移載の用途に広く好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の移載装置の一実施例を示し、（ａ）はその正面図、（ｂ）は同側面図である。
【図２】同移載装置を示し、（ａ）はその平面図、（ｂ）は図１のＡ−Ａ線断面図、（ｃ）は同Ｂ−Ｂ線断面図、（ｄ）は同Ｃ−Ｃ線断面図である。
【図３】同移載装置の要部を示す拡大平面図である。
【図４】同移載装置を示し、（ａ）はフォーク装置の拡大側面図、（ｂ）は超音波センサーの平面図、（ｃ）は同側面図である。
【符号の説明】
【００１８】
１    フォーク装置
１１  フォーク
１２  昇降基台
１３  ステー
２    保管棚
３    カセット
４    超音波センサー
５    走行駆動装置
【図１】
2009012926.tif 000003
【図２】
2009012926.tif 000004
【図３】
2009012926.tif 000005
【図４】
2009012926.tif 000006