(57)【要約】【課題】蓋物を開いて作業を終了した後に当該蓋物の閉ロック状態を確認できる自動車の蓋物開閉装置を提供する。【解決手段】ストッパ部材２を第１位置と第２位置とのそれぞれに動作させる第１アーム３１と、第１アームに装着され、当該第１アームに対して蓋物の開閉方向へ相対移動可能に設けられた第２アーム３２と、第１アームに対する第２アームの相対位置を検出する検出手段３４とを備え、第１アームによりストッパ部材を第２位置に動作させ、第１アームを蓋物の開方向へ所定距離だけ動作させたときに、検出手段により検出される第２アームの相対位置に基づいて、蓋物が閉ロック状態にあるか否かを判断する。【選択図】  図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車ボディ本体に開閉可能に取り付けられた蓋物に装着され、前記蓋物の開動作を許容する第１位置と、前記蓋物の閉ロック状態を維持する第２位置とに動作可能なストッパ部材を、動作させる自動車の蓋物開閉装置であって、
前記ストッパ部材を前記第１位置と前記第２位置とのそれぞれに動作させる第１アームと、
前記第１アームに装着され、当該第１アームに対して前記蓋物の開閉方向へ相対移動可能に設けられた第２アームと、
前記第１アームに対する前記第２アームの相対位置を検出する検出手段と、
前記第１アームにより前記ストッパ部材を前記第２位置に動作させ、前記第１アームを前記蓋物の開方向へ所定距離だけ動作させたときに前記検出手段により検出される前記第２アームの相対位置に基づいて、前記蓋物が閉ロック状態にあるか否かを判断する判断手段と、を備えたことを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記判断手段は、前記検出手段により検出される前記第２アームの相対位置が変化した場合に、前記蓋物が閉ロック状態であると判断することを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記ストッパ部材は、
前記蓋物に装着されるベース部と、
前記ベース部に設けられ、前記自動車ボディ本体に係合する第２位置と非係合の第１位置とに動作するロック部と、
前記ベース部に設けられたグリップ部と、
前記グリップ部に設けられ、前記ロック部を動作させる押下部と、を備えることを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項４】
請求項３記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記第１アーム及び前記第２アームのそれぞれに、前記グリップ部が挿入可能な孔が形成され、
前記第１アーム及び前記第２アームの各孔を前記グリップ部に挿入した状態で、前記第１アームで前記押下部を動作させることにより、前記ロック部を第１位置と第２位置とに動作させることを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項５】
請求項４記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記第１アームで前記ロック部を第１位置に動作させた状態で、前記第１アームを移動させることにより前記蓋物を開くことを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記第１アームで前記ロック部を第１位置に動作させた状態で、前記第１アームを移動させることにより前記蓋物を閉じ、
前記第１アームで前記ロック部を第２位置に動作させることにより、前記蓋物を閉ロック状態にすることを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項７】
請求項６記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記第１アームを移動させることにより前記蓋物を閉じたのち、前記第１アームで前記ロック部を第２位置に動作させ、前記第２アームを無負荷にした状態において、
前記判断手段は、前記第１アームを前記蓋物の開方向へ所定距離だけ動作させたときに前記第２アームの相対位置が変化した場合、前記蓋物が閉ロック状態にあると判断することを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【請求項８】
請求項５記載の自動車の蓋物開閉装置において、
前記第１アームで前記ロック部を第１位置に動作させ、前記第２アームを無負荷にした状態において、
前記判断手段は、前記第１アームを前記蓋物の開方向へ所定距離だけ動作させたときに前記第２アームの相対位置が変化しない場合、前記蓋物が閉ロック状態にないと判断することを特徴とする自動車の蓋物開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車ボディ本体に開閉可能に装着された蓋物（フロントドア，リヤドア，エンジンフード，バックドア，トランクリッド等を総称し、スライドドアを含む。）を製造ライン等において開閉するための自動車の蓋物開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車製造ラインの塗装工程において、ドア内板部の塗装作業を自動化するためのドア開閉装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
上記文献に記載されたドア開閉装置は、ドアを開く際にドア開き防止用ストッパを解除し忘れていた場合に、ドア開閉装置の破損を防止するものである。
【０００４】
しかしながら、塗装作業を終了してドアを閉じたときに、当該ドアが確実に閉じたことを確認できるものではない。
【０００５】
【特許文献１】特許第２５８１０６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、蓋物を開いて作業を終了した後に当該蓋物の閉ロック状態を確認できる自動車の蓋物開閉装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下の解決手段によって上記課題を解決する。
【０００８】
すなわち、本発明に係る自動車の蓋物開閉装置は、自動車の蓋物に装着されたストッパ部材を動作させるものであり、当該ストッパ部材は、少なくとも蓋物の開動作を許容する第１位置と、蓋物の閉ロック状態を維持する第２位置とに動作可能なものである。
【０００９】
本発明に係る蓋物開閉装置は、ストッパ部材を第１位置と第２位置とのそれぞれに動作させる第１アームと、第１アームに装着され、当該第１アームに対して蓋物の開閉方向へ相対移動可能に設けられた第２アームと、第１アームに対する第２アームの相対位置を検出する検出手段とを備える。
【００１０】
そして、第１アームによりストッパ部材を第２位置に動作させ、第１アームを蓋物の開方向へ所定距離だけ動作させたときに、検出手段により検出される第２アームの相対位置に基づいて、蓋物が閉ロック状態にあるか否かを判断する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、蓋物を開いて作業を終了した後において当該蓋物の閉ロック状態を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態で適用される自動車ボディを示す斜視図、図２は、本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置を示す塗装工程の平面図である。
【００１３】
本実施形態の蓋物開閉装置３は、図１に示す自動車ボディ１のボディ本体１０に開閉可能に取り付けられたフロントドア１１，リヤドア１２，エンジンフード１３，バックドア１４などの蓋物に適用することができる。同図に示す蓋物以外にも、トランクリッドやサイドスライドドアにも適用することができる。
【００１４】
本実施形態の蓋物開閉装置３は、上記蓋物（以下フロントドア１１を代表して用いる）に着脱可能に装着されたストッパ部材２を動作させるものであり、図２に示す自動車製造ラインの上塗り塗装工程に適用することができる。
【００１５】
この上塗り塗装工程では、自動車ボディ１が図示しないフロアコンベアなどの搬送装置によって搬送され、そのうちの一つの工程において、左右のフロントドア１１及びリヤドア１２を本実施形態の蓋物開閉装置３で開く。そして、ドア１１，１２を開いた状態で塗装ロボット４によりドアの内板部分を塗装する（内板塗装工程）。
【００１６】
なお、同図に示す右側の工程は、ボディ１に付着した塵埃をワニス拭きなどにより除去する上塗り準備工程、同図に示す左側の工程は、ボディ１の外板部分を塗装する外板塗装工程である。
【００１７】
ちなみに、本実施形態の蓋物開閉装置３は、蓋物を開いて作業を行う工程であれば適用することができるので、上塗り塗装工程以外にも、パネル合せ部にシーリング材を塗布するシーリング工程、蓋物の内板部分に中塗り塗料を塗装する中塗り塗装工程、ボディ１のフロアにインシュレータ（防音・防振シート）を搭載するインシュレータ搭載工程などにも適用することができる。
【００１８】
最初に本実施形態に係るストッパ部材２について説明する。
【００１９】
図３は、本実施形態に係るストッパ部材を示す斜視図、図４及び図５は、本実施形態に係るストッパ部材を示す正面図、図６は図４の左側面図、図７は図５の左側面図である。なお、図４及び図５はともに室内側から室外へ向かって見た正面図であり、図４はストッパ部材が閉ロック状態の場合、図５は開許容状態の場合をそれぞれ示す。また、以下の説明では、本実施形態のストッパ部材２をフロントドア１１に装着した具体例を示すが、フロントドア１１以外の蓋物についても、以下の具体例を参考に適宜変形して適用することができる。また、以下の説明において、上下、左右、前後といった方向を示すことがあるが、これはストッパ部材２をフロントドア１１に装着した状態における方向を意味するものであり、ストッパ部材２自体の絶対的方向を意味するものではない。
【００２０】
本実施形態に係るストッパ部材２は、図３に示すようにフロントドア１１のウィンドガラス挿通部のインナパネル１１１の肩部に装着される。本例のストッパ部材２は、短冊状平板からなるベース部２０と、このベース部２０から下方に突出して固定された４つの脚部２１を有する。４つの脚部２１は、図４及び図６に示すように、ベース部２０の長手方向には所定間隔をおいて設けられ、またベース部２０の短手方向にはインナパネル１１１の肩部を跨ぐ間隔で設けられている。そして、脚部２１をフロントドア１１のインナパネル１１１の肩部を跨ぐように置くことで、ベース部２０を含むストッパ部材２がインナパネル１１１の肩部に装着される。
【００２１】
ベース部２０の上面には棒状のグリップ部２２が固定されている。また、このグリップ部２２には円盤状平板からなる押下部２３が上下移動自在に挿入されている。
【００２２】
一方、短冊状平板や棒部材からなるロック部２５の中央から前側下面にＬ字状のバー２８の一端が固定され、このバー２８の他端はベース部２０の上面に固定されたスリーブ２６に挿入されることにより回転自在に支持されている。これにより、ロック部２５は、スリーブ２６を回転中心にしてシーソー運動する。
【００２３】
図４に示すロック部２５の左端にはスリーブ２７が固定され、このスリーブ２７にＬ字状バー２４の一端が挿入され固定されている。また、Ｌ字状バー２４の他端は押下部２３の下面に当接する。なお、スリーブ２７及びバー２４が固定されたロック部２５は、当該ロック部２５の長手方向の重心がスリーブ２６より図４の右側に位置するように設計されている。これにより、ロック部２５は、押下部２３による押下げ力が加わらない無負荷の状態において、自己の重心によって先端２５１がボディ本体１０のセンタピラー１５に係合する位置になる。
【００２４】
つまり、ストッパ部材２の押下部２３を押下げると、当該押下げ力によって図５に示すようにロック部２５の先端２５１が左回りに回転するが、押下げ力を取り除くとロック部２５の自重によって図４に示すように元の位置に戻ることになる。
【００２５】
以下、図４及び図６に示すストッパ部材２の状態を第２位置、図５及び図７に示すストッパ部材２の状態を第１位置という。図４及び図６に示す第２位置では、ストッパ部材２のロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に係合しているのでフロントドア１１が開かない状態、すなわちフロントドア１１の閉ロック状態である。これに対して、図５及び図７に示す第１位置では、ストッパ部材２のロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に係合していないのでフロントドア１１が開くのを許容する状態、すなわちフロントドア１１の開許容状態である。
【００２６】
そして、自動車ボディ１を搬送中はストッパ部材２を第２位置にしてフロントドア１１が開かないようにし、図２に示す内板塗装工程に到着したときなどにはストッパ部材２を第１位置にしてフロントドア１１を開き、内板塗装を行ったのちフロントドア１１を閉じ、再びストッパ部材２５を第２位置に戻す。
【００２７】
なお、ロック部２５の重心位置と回転中心位置との関係によりロック部２５を第２位置にする以外にも、たとえばバー２８がスリーブ２６に挿入される部分にコイルバネを設け、コイルバネのバネ力によりロック部２５を第２位置にすることもできる。
【００２８】
次に、本実施形態に係る蓋物開閉装置３について説明する。
【００２９】
図８は、本実施形態に係る蓋物開閉装置３を示す主要部の縦断面図、図９は、図８の第１アーム及び第２アームを拡大して示す斜視図、図１０は、本実施形態に係る蓋物開閉装置３にてストッパ部材２を動作させる手順を説明するための斜視図、図１１は、図１０の平面図である。
【００３０】
本実施形態に係る蓋物開閉装置３は、ティーチングプログラムにより所定の軌跡にしたがって動作するロボット３０と、当該ロボットのハンドに固定された平板状の第１アーム３１と、当該第１アーム３１の上面に設けられた第２アーム３２とを備える。第２アーム３２は、第１アーム３１の上面に固定された駆動シリンダ３３により第１アーム３１の上面を摺動しながらＸ軸方向に前進及び後退する。
【００３１】
駆動シリンダ３３は、エアーなどの流体を２つのポート３３３，３３４に供給及び開放することによりシリンダ本体３３１に設けられたピストン３３５をＸ軸方向に移動させ、これによりピストンロッド３３２を介して第２アーム３２を前進及び後退させる。なお、本実施形態の駆動シリンダ３３は、２つのポートに供給する流体圧を同時に開放するモードも設けられている。
【００３２】
第１アーム３１には２つのリミットスイッチ３４１，３４２が固定されている。図８、図１２及び図１３では、これら２つのリミットスイッチ３４１，３４２を便宜的に示しているが、実際には第１アーム３１の所定位置に固定されている。また、ピストンロッド３３２にはピン３３６が固定され、このピン３３６が２つのリミットスイッチ３４１，３４２に接触することで第２アーム３２の第１アーム３１に対する相対位置を検出する。これらを含めて検出手段３４ともいう。
【００３３】
すなわち、図１１（ａ）に示すように第１アーム３１に対し第２アーム３２が前進位置にある場合にはピン３３６がリミットスイッチ３４１に接触してこれをＯＮし、図１１（ｂ）に示すように第１アーム３１に対し第２アーム３２が後退位置にある場合にはピン３３６がリミットスイッチ３４２に接触してこれをＯＮする。
【００３４】
第１アーム３１の先端にはストッパ部材２のグリップ部２２の直径より大きい内径の孔３１１が形成され、同じように第２アーム３２の先端にもストッパ部材２のグリップ部２２の直径より大きい内径の孔３２１が形成されている。本例では２つの孔３１１，３２１の内径は等しくされている。
【００３５】
蓋物開閉装置３にてストッパ部材２のグリップ部２２を掴む場合には、まず図９及び図１１（ａ）に示すように第２アーム３２を前進位置にして２つの孔３１１，３２１が重なるようにした状態で、当該孔３１１，３２１にグリップ部２２が挿入されるように第１アーム３１を下降させる。次に、２つの孔３１１，３２１にグリップ部２２が挿入された状態で、第２アーム３２を図１１（ｂ）に示すように後退させる。これにより、グリップ部２２は第１アーム３１の孔３１１の後端と第２アーム３２の孔３２１の前端によって挟まれるので、グリップ部２２を掴むことができ、この状態でストッパ部材２が装着されたフロントドア１１を開くことができる。
【００３６】
また、蓋物開閉装置３にてストッパ部材２の押下部２３を押下げる場合には、図９及び図１１（ａ）に示すように第２アーム３２を前進位置にして２つの孔３１１，３２１が重なるようにした状態で、当該孔３１１，３２１にグリップ部２２が挿入されるように第１アーム３１を下降させ、第１アーム３１の下面にて押下部２３を押下げる。なお、押下部２３の押下げ動作とグリップ部２２の掴み動作の順序は、押下部２３を押下げてからグリップ部２２を掴む方が円滑に行えるが、グリップ部２２の掴み力を比較的小さくすることで、グリップ部２２を掴んでから押下部２３を押下げることもできる。
【００３７】
図８に戻り、ロボット３０の動作はティーチングプログラムが格納された制御装置３５により制御される。この制御装置３５には、上述した２つのリミットスイッチ３４１，３４２からのＯＮ／ＯＦＦ信号も入力され、後述するフロントドア１１の開閉動作全体の制御も司る。
【００３８】
次に、本実施形態のドア開閉制御方法について説明する。
【００３９】
図１５は、本実施形態に係る蓋物開閉装置３を適用した塗装作業の全体工程を示すフローチャートである。
【００４０】
図１５のステップＳ１では、ボディ１が上塗り塗装工程の所定位置に到着したか否かを判断し、所定位置に到着したらステップＳ２へ進んでドアを開く動作を開始する。これについては後述する。
【００４１】
ドアの開動作は、上述した蓋物開閉装置３にて行い、図２に示すように４ドアのボディ１の場合には、左右それぞれ２本のロボット３０に取り付けられた第１アーム３１及び第２アーム３２等を用いて、フロントドア１１及びリヤドア１２を所定開度まで開く。ドアを開いたら塗装ロボット４に塗装開始許可信号を送出する。なお、ドア１１，１２は蓋物開閉装置３にて掴まれたまま開状態とされる。
【００４２】
ステップＳ３では、塗装ロボット４がフロントドア１１及びリヤドア１２の内板部分に上塗り塗料を吹き付ける。塗装作業が完了したら塗装ロボット４から制御装置３５へ塗装作業完了信号を送出する。
【００４３】
なお、エンジンフード１３やバックドア１４を開いて、エンジンルーム内やバックドア内板部分に塗料を塗布するのは別工程であるが、これと同じ要領で蓋物を開いたのち塗装が行われる。
【００４４】
ステップＳ４にて塗装作業の完了を確認したら、ステップＳ５へ進み、それまで開いていたフロントドア１１及びリヤドア１２を閉じる。これについては後述する。
【００４５】
このドアの閉動作も上述した蓋物開閉装置３にて行い、それまで掴んでいたフロントドア１１及びリヤドア１２を、左右それぞれ２本のロボット３０に取り付けられた第１アーム３１及び第２アーム３２等を用いて閉じる。ドアを閉じたら図示しない塗装工程の搬送制御装置へボディ搬出許可信号を送出する（ステップＳ６）。これにより、そのボディ１の内板塗装が終了し、次のボディ１を待機することになる。
【００４６】
次に、ステップＳ２のドアの開動作について説明する。
【００４７】
図１６は、図１５のステップ２のサブルーチンを示すフローチャート、図１２は、本実施形態に係る蓋物開閉装置３にてドアの開許容状態を確認する手順（図１６のステップＳ２０７〜Ｓ２０９）を説明するための断面図ある。
【００４８】
制御装置３５にドアの開指令が入力されると、ステップＳ２０１において、第２アーム３２を図１１（ａ）に示す前進位置に移動させた状態でロボット３０を動作させ、第１アーム３１をストッパ部材２のグリップ部２２に接近させる。そして、第１アーム３１をグリップ部２２の上から下降させ、２つの重なり合った孔３１１，３２１にグリップ部２２を挿入する。
【００４９】
これに続いてステップＳ２０２にて、さらに第１アーム３１を下降させ、第１アーム３１の下面にてストッパ部材２の押下部２３を所定量だけ押下げる。これにより、バー２４を介してロック部２５が回転し、図４に示す状態から図５に示す状態になって、ロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５から外れることになる。この動作を行うまでは、ロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に係合しているので、フロントドア１１を開こうとしても開かないが、当該ステップＳ２０２の操作によってフロントドア１１が開許容状態となる。
【００５０】
次いで、ステップＳ２０３にて、駆動シリンダ３３の圧力ポート３３３にエアーを供給し、第２アーム３２を後退させる。これにより、図１１（ｂ）に示すように、第１アーム３１の孔３１１の後端と第２アーム３２の孔３２１の前端とによってグリップ部２２を挟むことになる。
【００５１】
なお、第２アーム３２が後退したかどうかは、次のステップＳ２０４にて、シリンダロッド３３２のピン３３６がリミットスイッチ３４２に接触してＯＮしたかどうかによって確認する。
【００５２】
第２アーム３２が後退してグリップ部２２を掴むと、ステップ２０５にて両圧力ポート３３３，３３４のポート圧を開放する。すなわち、駆動シリンダ３３を無負荷状態にする。これにより、第１アーム３１と第２アーム３２との相対位置は変化しないが、第２アーム３２に対してＸ軸方向の負荷が作用したら第２アーム３２が移動することになる。
【００５３】
駆動シリンダ３３を無負荷状態にしたのち、ステップＳ２０６にて、ロボット３０により第１アーム３１をフロントドア１１の開方向、すなわちＸ軸方向へ所定距離だけ移動（後退）させる。この所定距離は、少なくとも現在ＯＮ状態であるリミットスイッチ３４２がＯＦＦできるストローク距離であればよい。この状態を図１２に示す。
【００５４】
ステップＳ２０７では、第１アーム３１を後退させたことにより、第２アーム３２が移動するか否か、つまりリミットスイッチ３４２のＯＮが維持されるかどうかを判断する。図１２の上に示すように、フロントドア１１が閉じた状態からこれを開くべく第１アーム３１を後退させようとした場合、仮にストッパ部材２のロック部２５の先端がセンタピラー１５から適切に外れているときは、フロントドア１１を開く際の負荷はほとんどないので、第１アーム３１と第２アーム３２の相対位置は何ら変化することなく、同図の下に示すようになる。
【００５５】
これに対して、押下部２３の押下げ量が不足していたり、その他何らかの原因でロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５から外れていないときは、フロントドア１１を開こうとしてもこれに対する抗力によって、グリップ部２２が第２アーム３２を図１２の下図の左方向へ移動させることになる。これにより、それまでＯＮであったリミットスイッチ３４２がＯＦＦとなるので、フロントドア１１が適切な開許容状態にあるかどうかを確認することができ、自動車ボディ１、ストッパ部材２或いは蓋物開閉装置３の破損を防止することができる。
【００５６】
ステップＳ２０７にてリミットスイッチ３４２がＯＦＦになった場合にはステップＳ２０９へ進み、関連する設備を一時停止した上でドア開の異常を喚起するアラームを出力する。これに対して、リミットスイッチ３４２がＯＮ状態を維持している場合はストッパ部材２が適切な開許容状態になっていると判断されるので、ステップＳ２０８へ進み、ロボット３０により第１アーム３１を所定開度までさらに後退させ、塗装ロボット４へ塗装作業開始許可信号を送出する。なお、このステップＳ２０８においては、駆動シリンダ３３の圧力ポート３３３にエアーを供給して第２アーム３２を後退位置に維持しておくことが望ましい。
【００５７】
次に、ステップＳ５のドアの閉動作について説明する。
【００５８】
図１７は、図１５のステップ５のサブルーチンを示すフローチャート、図１３は、本実施形態に係る蓋物開閉装置３にてドアの閉ロック状態を確認する手順（図１７のステップＳ５０４〜Ｓ５０７）を説明するための断面図である。
【００５９】
制御装置３５に塗装作業の完了信号が入力されると、ステップＳ５０１にて、ロボット３０により第１アームを前進させ、フロントドア１１を閉位置まで移動させる。そして、駆動シリンダ３３の圧力ポート３３３へのエアー供給を停止する。すなわち、フロントドア１１を閉じたのち駆動シリンダ３３を無負荷状態にする。
【００６０】
次いで、ステップＳ５０２にて、ロボット３０により第１アームを上昇させ、押下部２３の押下げを解除する。これにより、ロック部２５は自重によって図５に示す状態から図４に示す状態に回転し、その先端２５１がセンタピラー１５に係合することになる。
【００６１】
ここで、ロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に係合したかどうかは、オペレータ等の人間が目視で確認するしかないが、仮に押下部２３の押下げ解除が甘かったり、その他何らかの原因で、ロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に係合しないまま、このボディ１が搬出されると、搬送中或いは後工程において予期せずにフロントドア１１が開いて関連する設備等を破損するおそれがある。
【００６２】
そこで、ステップＳ５０３にて、ロボット３０により第１アーム３１を所定距離だけ後退させ、このときリミットスイッチ３４１，３４２のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出することでフロントドア１１の閉ロック状態を確認する。
【００６３】
すなわち、図１３の上図に示す状態から下図に示す状態に第１アーム３１を後退させようとした場合、ストッパ部材２のロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に適切に係合しているときは、フロントドア１１は開かないのでストッパ部材２のグリップ部２２は移動せず、したがって、これを掴んでいた第２アーム３２は、同図の下図のようにグリップ部２２によってそのままの位置に留まろうとする。この場合は、リミットスイッチ３４２はＯＮからＯＦＦになるとともにリミットスイッチ３４１はＯＦＦからＯＮになる。
【００６４】
これに対して、ストッパ部材２のロック部２５の先端２５１がセンタピラー１５に適切に係合していないときは、フロントドア１１は第１アーム３１の後退にともなって開くので、ストッパ部材２のグリップ部２２も移動し、したがって、これを掴んでいる第２アーム３２はそのまま後退する。この場合は、リミットスイッチ３４２はＯＮから変化せず、またリミットスイッチ３４１もＯＦＦを維持する。
【００６５】
ステップＳ５０４にて、フロントドア１１が適切に閉ロック状態になっていることが確認されたらステップＳ５０５へ進み、第１アーム３１を上昇させ、２つの孔３１１，３２１からグリップ部２２を抜く。さらに、ステップＳ５０６にて、ロボット３０により第１アーム３１を所定の待機位置まで移動させたのち、図示しない搬送装置へボディ搬出許可信号を送出する。
【００６６】
ステップＳ５０４において、フロントドア１１が適切に閉ロック状態になっていない場合にはステップＳ５０７へ進み、関連する設備を一時停止した上でドア閉の異常を喚起するアラームを出力する。
【００６７】
以上のように、フロントドア１１を閉じた後に、当該ドアの閉ロック状態を確認するので、ドアがロックされないまま搬出されて事故になったりすることが防止される。
【００６８】
図１４は本発明の他の実施形態に係る蓋物開閉装置の主要部を示す斜視図である。図１４に示すように、第２アーム３２の上面に板状部材３６を装着してもよい。板状部材３６は、ロボット３０のハンドに固定され、第１アーム３１の動きに追従して動作する。板状部材３６を設けたことにより、グリップ部２２を挿入するための孔３６１の高さ方向の長さ（グリップ部２２の挿入方向に沿う長さ）が長くなるので、グリップ部２２を倒れないようにすることができ、操作の安定性を向上させることができる。
【００６９】
同じ観点から、第１アーム３１の厚さ（グリップ部２２の挿入方向に沿う長さ）及び／又は第２アームの厚さ（グリップ部２２の挿入方向に沿う長さ）を厚くしてもよい。これにより、図１４に示した例と同様に、グリップ部２２の倒れこみを防止することができる。
【００７０】
なお、図示はしなかったが、第２アーム３２の上面に、グリップ部２２を挿入するための孔（図１４の３６１に対応）が形成されたカバーを装着することもできる。このカバーは、塗装ロボット４による塗料が第１アーム３１，第２アーム３２，駆動シリンダ３３等に吹きかかるのを防止するものであり、ロボット３０の先端の全体に亘って設けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施形態で適用される自動車ボディを示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置を示す塗装工程の平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るストッパ部材を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係るストッパ部材を示す、室内側から室外へ向かって見た正面図（閉ロック状態）である。
【図５】本発明の実施形態に係るストッパ部材を示す、室内側から室外へ向かって見た正面図（開許容状態）である。
【図６】図４の左側面図である。
【図７】図５の左側面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置を示す主要部の縦断面図である。
【図９】図８の第１アーム及び第２アームを拡大して示す斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置にてストッパ部材を動作させる手順を説明するための斜視図である。
【図１１】図１０の平面図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置にて蓋物の開許容状態を確認する手順を説明するための断面図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置にて蓋物の閉ロック状態を確認する手順を説明するための断面図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係る蓋物開閉装置の主要部を示す斜視図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る蓋物開閉装置を適用した塗装作業の全体工程を示すフローチャートである。
【図１６】図１５のステップ２のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１７】図１５のステップ５のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１…自動車ボディ
１０…ボディ本体
１１…フロントドア
１５…センタピラー
２…ストッパ部材
２０…ベース部
２１…脚部
２２…グリップ部
２３…押下部
２４，２８…バー
２５…ロック部
２６，２７…スリーブ
３…蓋物開閉装置
３０…ロボット
３１…第１アーム
３２…第２アーム
３３…駆動シリンダ
３４…リミットスイッチ（検出手段）
３５…制御装置（判断手段）
４…塗装ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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