(57)【要約】【課題】ドライバの運転暦や年齢を加味した車間距離制御を行うことで、特に初心者や高齢者にとって適切な車間距離制御を実行できるようにする。【解決手段】前方車両と自車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前方車両に追従して走行可能な車間距離制御装置において、ドライバの運転暦に関する情報を取得する運転暦取得手段１８と、運転暦取得手段１８で得られた情報に基づいて車間距離制御に関するパラメータを補正する補正手段３０とを備えるように構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両と自車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前方車両に追従して走行可能な車間距離制御装置において、
ドライバの運転暦に関する情報を取得する運転暦取得手段と、
該運転暦取得手段で得られた情報に基づいて車間距離制御に関するパラメータを補正する補正手段とを有する
ことを特徴とする、車間距離制御装置。
【請求項２】
該車間距離制御に関するパラメータが、少なくとも該目標車間距離，該車間距離制御での上限車速及び加速度のいずれかを含んでいる
ことを特徴とする、請求項１記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
該車間距離制御のオンオフを切り換える切換手段をそなえ、
該切換手段により該車間距離制御がオフである場合に、該先行車との車間距離が該ドライバの運転暦に関する情報に基づいて補正された目標車間距離以下になると、該ドライバに警告するか又は車速を低減する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車間距離制御装置。
【請求項４】
該運転暦取得手段が、該ドライバの運転暦に関する情報が記憶された記憶媒体から該ドライバの運転暦に関する情報を読み取り可能なリーダである
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車間距離制御装置。
【請求項５】
該運転暦取得手段が、運転免許証に記載された文字情報を読み取り可能に構成されたリーダである
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
該運転暦取得手段が、該ドライバの操作により入力される入力手段である
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車との距離を一定に保持して走行可能な車間距離制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年では、レーダ等を用いて先行車を認識するとともに、先行車との距離を一定に保持して走行するような車間距離制御装置（以下、ＡＣＣ；アダプティブクルーズコントロールという）が実用化されている。
このＡＣＣは、一定車速で走行する定速走行制御装置（クルーズコントロール）に対して、先行車と自車との車間距離（又は車間時間）を一定に保持するような機能を追加したものであって、例えばオートクルーズで設定車速で走行中に、前方に車両が割り込むと、先行車との相対速度と自車速とから車間時間（先行車がある地点を通過してから自車がその地点に到達するまでの時間、いわゆるラップタイム）に応じた目標車間距離を求め、目標車間距離となるように先行車に追随して走行するものである（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、このようなＡＣＣでは、例えばドライバが任意に車間時間を段階的に選択又は連続的に設定できるようにしたものも知られている。
【特許文献１】特開２００１−３４７８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、図５及び図６はいずれも、ＡＣＣによる車間距離の設定の一例を説明するマップであって、図５は自車両の速度が一定（例えば８０ｋｍ／ｈ）のときの先行車との相対速度と車間距離との関係を示し、図６は先行車との相対速度が一定のときの自車両の速度と車間距離の関係を示している。
そして、図５及び図６に示すように、相対速度及び自車速が上昇するほど車間距離は大きく設定されるような特性に設定されている。これは先行車が急ブレーキを踏んだり、何かしらのアクシデントにより急減速したりした場合でも自車が安全に減速できるような距離を確保するためである。
【０００５】
このように、通常は先行車両と自車両との車間距離を相対速度と自車速とから車間時間に応じて設定し、この車間距離（車間時間）を保持するように自車の速度を制御するように構成されているが、従来の技術ではドライバの年齢，運転技量及び運転暦等に関しては特に考慮されていない。
このため、緊急時等の急ブレーキ時には以下のような課題があった。
１．一般に、初心者や高齢者のドライバでは中級者や上級者ドライバよりも多くの制動距離を必要とするため、従来の設定手法による車間距離では、初心者や高齢者のドライバにとっては十分ではない場合がある。なお、初心者や高齢者のドライバを想定して車間距離を設定すると、中級者や上級者ドライバにとっては車間距離が長くなり過ぎてしまうという課題が生じる。
２．ＡＣＣ（及びオートクルーズ）による設定車速の上限値（以下、上限車速という）はドライバが任意で選択（又は設定）することができるようなシステムは存在するものの、この上限車速は全体的に中・上級者ドライバにとっては適切であっても、初心者や高齢者のドライバでは高すぎて適切ではない場合がある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ドライバの運転暦等を加味した車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため、請求項１に係る本発明の車間距離制御装置は、前方車両と自車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように走行可能な車間距離制御装置において、ドライバの運転暦に関する情報を取得する運転暦取得手段と、該運転暦取得手段で得られた情報に基づいて車間距離制御に関するパラメータを補正する補正手段とを有することを特徴としている。なお、ドライバの運転暦に関する情報としては、例えば運転免許を取得してからの年数（時間）や年齢が挙げられる。
【０００８】
また、請求項２に係る本発明の車間距離制御装置は、該車間距離制御に関するパラメータが、少なくとも該目標車間距離，該車間距離制御での上限車速及び加速度のいずれかを含んでいることを特徴としている。
また、請求項３に係る本発明の車間距離制御装置は、該車間距離制御のオンオフを切り換える切換手段をそなえ、該切換手段により該車間距離制御がオフである場合に、該先行車との車間距離が該ドライバの運転暦に関する情報に基づいて補正された目標車間距離以下になると、該ドライバに警告するか又は車速を低減することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項４に係る本発明の車間距離制御装置は、該運転暦取得手段が、該ドライバの運転暦に関する情報が記憶された記憶媒体から、該ドライバの運転暦に関する情報を読み取り可能なリーダであることを特徴としている。
また、請求項５に係る本発明の車間距離制御装置は、該運転暦取得手段が、運転免許証に記載された文字情報を読み取り可能に構成されたリーダであることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項６に係る本発明の車間距離制御装置は、該運転暦取得手段が、該ドライバの操作により入力される入力手段であることを特徴としている。この場合、入力手段としては、キーボードや、ディスプレイと一体に形成されたタッチパネルであるのが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車間距離制御装置によれば、ドライバの運転暦に関する情報に基づいて車間距離制御に関するパラメータを補正するので、ドライバの運転暦や年齢等に対応した車間距離制御を実行することができる。したがって、初心者や高齢者にとって適切な車間距離制御を実行することができる（請求項１）。
また、少なくとも目標車間距離，上限車速及び加速度のいずれかを変更することにより、ドライバの運転暦や年齢等に対応した車間距離や上限車速や加速度を設定することができる（請求項２）。
【００１２】
また、車間距離制御がオフである場合には、先行車との車間距離が目標車間距離以下になるとドライバに警告したり、車速を上限車速に制限したりするので、ドライバの運転暦に対応した警告を行うことができる（請求項３）。
また、ドライバの運転暦に関する情報を記憶媒体から読み取るので、ドライバ毎に適切な車間距離制御を実行することができる（請求項４）。
【００１３】
また、ドライバの運転暦に関する情報を運転免許証に記載された文字情報を読み取るので、やはりドライバ毎に適切な車間距離制御を実行することができるほか、ドライバの運転暦に関する情報を他の記憶媒体等に記憶する必要がないのでコストダウンを図ることができる（請求項５）。
また、ドライバの運転暦に関する情報がドライバの操作により入力されるので、やはりドライバ毎に適切な車間距離制御を実行することができるほか、ドライバの運転暦に関する情報を他の記憶媒体等に記憶する必要がないのでコストダウンを図ることができる（請求項６）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面により、本発明の一実施形態に係る車速制御装置について説明すると、図１はその全体構成を示す模式的なブロック図である。
さて、本発明が適用される車両には、クルーズコントロールを発展させたいわゆるアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）が搭載されている。このＡＣＣは、先行車が存在しない或いは検知されていない状況では、ドライバがアクセルペダルから足を離しても一定車速を保持して走行する通常のクルーズコントロールとして機能し、また、前方に車両を検知すると、先行車との相対速度と自車速とから車間時間に応じた目標車間距離を求め、目標車間距離となるように先行車に追従して走行するような機能を有している。
【００１５】
ここで、図１に示すように、ＡＣＣはその作動を制御するための制御手段（ＡＣＣ−ＥＣＵ）４を有している。また、このＡＣＣ−ＥＣＵ４には、自車両の車速（自車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）２、走行車速や車間時間を設定する設定スイッチ６、ＡＣＣ機能をオンオフするスイッチ（切換手段）８、車両のアクセルペダル踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ１０、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキセンサ１２、先行車を検出するためのレーダ１４等が接続されており、基本的にはＡＣＣスイッチ８がオンであると、設定スイッチ６で設定された走行車速を目標車速Ｖｔとして設定し、実車速Ｖｒと目標車速Ｖｔとの偏差が０となるようにフィードバック制御が実行されるようになっている。
【００１６】
ここで、ＡＣＣ−ＥＣＵ４の内部には、ＡＣＣの基本的な制御パラメータを設定するための基本情報設定部２８が設けられている。また、この基本情報設定部２８には、車間距離設定部４０，上限車速設定部４２及び加速度設定部４４が設けられている。
このうち、車間距離設定部４０は先行車と自車との目標車間距離Ｄｔを求めるものであって、ＡＣＣスイッチ８がオンの状態でレーダ１４で先行車が検出されると、上述したように自車速と先行車との相対速度及び自車速とから車間時間を求め、この車間時間から先行車との車間距離（目標車間距離）Ｄｔを算出するようになっている。また、車間時間は、ドライバが設定スイッチ６を操作することにより、例えば大、中、小のように所定の範囲でドライバが任意に設定することができるようになっている。
【００１７】
そして、例えば割り込み等により先行車を捕捉（検知）すると、まず先行車との実際の車間距離Ｄｒを算出し、この車間距離Ｄｒが目標車間距離Ｄｔより小さい値であると、制御指示演算部４５から図示しないブレーキアクチュエータやＥＴＶ（電子制御スロットル）のスロットルアクチュエータ、或いはトランスミッションの電磁弁等（これらのアクチュエータをまとめて図１で符号４６で示す）に制御信号を出力して、自動ブレーキやアクセルオフ、シフトダウン等により自車を減速させるようになっている。なお、実車間距離Ｄｒはレーダ１４からの検出情報により算出されるようになっている。また、車間距離が目標車間距離となると、その後は、目標車間距離を維持するように加減速を行いながら追従走行を行うようになっている。
【００１８】
一方、先行車との車間距離Ｄｔが目標車間距離Ｄｒ以上である場合や、先行車の車速が自車の設定車速以上である場合には追従走行をキャンセルし、自車の設定車速を保持して走行する通常のクルーズコントロールに移行するようになっている。また、先行車が車線変更するなどしてレーダ１４の捕捉領域外となった場合にも、上述と同様に追従走行をキャンセルし通常のクルーズコントロールに移行するようになっている。
【００１９】
なお、このＡＣＣ−ＥＣＵ４には、上限車速設定部４２において車速の上限値Ｖlim が設定されており追従走行での加速時にはこの上限車速Ｖlim 以下の範囲で速度制御が行われるようになっている。また、このときの加速度αについても加速度設定部４４に予め所定の加速度αが設定又は記憶されており、この設定された加速度αで速度制御が行われるようになっている。
【００２０】
また、ＡＣＣ−ＥＣＵ４では、オンオフスイッチ８によりＡＣＣの作動がオフにされたり、ブレーキスイッチ１２及びアクセルセンサ１０からの情報に基づきブレーキ操作或いはアクセル操作が検出されたりすると、ＡＣＣが解除されるようになっている。
次に本装置の要部について説明すると、このＡＣＣ−ＥＣＵ４には、図１に示すようなリーダ（運転暦取得手段）１８が接続されている。このリーダ１８は、特定のＩＣカード（記録媒体）２０に記録された情報を取り込むものであって、リーダ１８の所定範囲内にＩＣカード２０をかざすと、ＩＣカード２０との間で無線通信が行われ、ＩＣカード２０内の情報が読み込まれるようになっている。
【００２１】
また、ＩＣカード２０は自動車販売店やディーラで発行されるものであって、このＩＣカード２０には、ドライバ（ＩＣカード所有者）の運転暦に関する情報が記録されている。ここで、運転暦に関する情報とは、例えば当該ドライバの生年月日（年齢）や運転免許取得日〔又は運転免許取得からの年数（又は月数又は日数）〕である。なお、このようなＩＣカード２０やリーダ１８はすでに実用化されている技術であるので、これ以上の詳細な説明は省略する。
【００２２】
一方、図１に示すように、ＡＣＣ−ＥＣＵ４内にはリーダ１８で得られた情報に基づいてＡＣＣに関するパラメータを補正する補正手段３０が設けられている。ここで、ＡＣＣに関するパラメータとは、具体的には車間距離設定部４０で設定される目標車間距離Ｄｔ，上限車速設定部４２で設定されるＡＣＣにおける上限車速Ｖlim 及び加速度設定部４４に記憶された加速度αである。
【００２３】
このため、補正手段３０の内部には、目標車間距離Ｄｔに対するゲインｋ１を設定する目標車間距離ゲイン設定部３２，上限車速Ｖlimに対するゲインｋ２を設定する上限車速ゲイン設定部３４及び加速度αに対するゲインｋ３を設定する加速ゲイン設定部３６がそなえられている。
また、各設定部３２〜３６には、各ゲインｋ１〜ｋ３を設定するためのマップがそれぞれ設けられており、各マップにより設定されたゲインｋ１〜ｋ３を目標車間距離Ｄｔ，上限車速Ｖlim及び加速度αに対して乗算することで、目標車間距離，上限車速及び加速度が補正されるようになっている。
【００２４】
例えば、目標車間距離ゲイン設定部３２には、図２に示すような特性のマップが設けられている。ここで、マップの横軸は年齢又は運転免許を取得してからの年数であって、縦軸はゲインｋ１である。
そして、このマップに示すように、運転免許を取得した当初は目標車間距離ゲインｋ１は最大値（例えば１．５）に設定される。また、免許取得から時間が経過するにしたがってゲインｋ１は低下するように設定されており、例えば免許取得後１年でゲインｋ１＝１．０に設定される。即ち、本実施形態では免許取得１年以内であれば運転に関しては初心者であると判定して、目標車間距離Ｄｔが基準値よりも大きくなるようにゲインｋ１を１．０以上に設定しているのである。
【００２５】
また、本実施形態では、統計上事故を起こしやすい時期（例えば免許取得後３年目と５年目）になると、徐々に目標車間距離ゲインｋ１が上昇するような特性に設定されている。これは、運転に慣れた時期に対応しており、このような時期になると目標車間距離ゲインｋ１を大きく設定することで、先行車との距離に余裕を持たせて安全性を確保するようにしているのである。
【００２６】
また、ドライバの年齢が高齢者と判定できるような年齢（例えば６０歳）に達すると、加齢に応じて目標車間距離ゲインｋ１が増大するような特性に設定されている。したがって、ドライバが高齢者のときは、先行車との車間距離が大きく設定されることになり、これにより、やはり安全性が確保されるようになっている。
また、車速ゲイン設定部３４及び加速ゲイン設定部３６には、いずれも図３に示すようなマップが格納されている。このマップも、図２に示す目標車間距離ゲイン設定用のマップと同様に、横軸は年齢又は運転免許を取得してからの年数を示し、縦軸は車速ゲインｋ２及び加速ゲインｋ３を示している。なお、ここでは、車速ゲインｋ２及び加速ゲインｋ３を同一の特性としているため、１つのマップで共用して説明しているが、これらの特性を異なる特性に設定して２つのマップに分けてもよい。
【００２７】
さて、図３に示すマップでは、ドライバが初心者の場合には上限車速及び加速度を抑制するために、運転暦が少ない場合には車速ゲインｋ２及び加速ゲインｋ３を１．０以下に設定し、その後時間が経過するにしたがって各ゲインｋ２，ｋ３が１．０に向けて上昇するように設定されている。
また、ドライバの年齢が高齢者と判定できるような年齢（例えば６０歳）に達していると、加齢に応じて各ゲインｋ２，ｋ３が１．０から低下するようになっている。したがって、ドライバが高齢者のときは、上限車速及び先行車に対する加速度が抑制されて、やはり安全性を確保することができる。
【００２８】
なお、リーダ１８から運転暦に関する情報を取得できなかった場合には、各ゲインｋ１〜ｋ３はいずれも１．０に設定されるようになっている。
また、本装置では、オンオフスイッチ８によりＡＣＣの作動がオフにされている場合であっても先行車との車間距離の算出を継続して実行し、先行車との車間距離が目標車間距離以下になるとドライバに音声で警告するとともに車速を低減するようになっている。
【００２９】
この機能は、いわゆるプリクラッシュ・セーフティ・システムとしての機能と実質的に同様のものであってレーダ１４で先行車や対向車などを検知し、上記の目標車間距離以下となると衝突する危険性があると判断してブザーや音声、或いはインジケータ点灯等により警告を行うようになっている。
また、このような警告を実行してもドライバが回避動作をとっていないと判定した場合には、ブレーキを自動的に作動させて速度を低減してドライバに回避動作を促すようなっている。また、衝突が避けられないと判定されると、シートベルトを自動的に巻き取って搭乗者を拘束するようになっている。
【００３０】
そして、本装置ではこのようなＡＣＣの作動オフ時の警報においても、ドライバの運転暦に関する情報に基づいて補正された目標車間距離が用いられるようになっている。つまり、ＡＣＣがオフとなっていても、ＡＣＣ−ＥＣＵ４は機能を停止するのではなく、常にレーダ１４により先行車の有無を監視しており、この状態で先行車等を検出するとドライバの運転暦に基づいて設定されたゲインにより補正された目標車間距離や上限車速を用いて警報を行うようになっているのである。
【００３１】
したがって、この場合にも、ドライバの運転暦に対応したタイミングでドライバに警報を発することができ、初心者や高齢者でも余裕を持って確実に危険回避動作をとることができるようになる。
本発明の一実施形態に係る車速制御装置は上述のように構成されているので、その作用及び効果を図４に示すフローチャートにしたがって説明すると以下のようになる。
【００３２】
まず、ステップＳ１において、ＩＣカード２０をリーダ１８にかざしてリーダ１８に情報を読み込ませる。そして、ステップＳ２でドライバの情報を正しく取得したか否かを判定し、読み込みエラーの場合やドライバがＩＣカード２０をかざさなかった場合には、ステップＳ３に進んで通常モードが設定される。なお、通常モードとは、いわゆるデフォルト値での設定、又は前回値での設定である。本実施形態では目標車間距離ゲインｋ１＝上限車速ゲインｋ２＝加速ゲインｋ３＝１．０である。
【００３３】
また、ドライバ情報を正しく取得できた場合には、ステップＳ４においてドライバに応じた目標車間距離ゲインｋ１，上限車速ゲインｋ２及び加速ゲインｋ３を設定する。
次に、ステップＳ５でＡＣＣのオンオフスイッチ８がオンか否かを判定する。そして、スイッチ８がオンであれば、ステップＳ７に進み、上記のステップＳ３又はＳ４で設定された制御ゲインを用いてＡＣＣの制御が実行される。また、オンオフスイッチ８がオフであると判定すると、ステップＳ６に進み、ステップＳ３又はＳ４で設定された制御ゲインを用いて車間距離認識及び警告を行う。この場合、車間距離Ｄｒが目標車間距離Ｄｔよりも短くなると、音声により警告を行うとともに、自動ブレーキを作動させ制限車速まで車速を低下させることによりさらなる注意を促して安全性を確保する。
【００３４】
以上のように、本実施形態に係る車速制限装置によれば、ドライバの運転暦に関する情報に基づいて車間距離制御に関するパラメータ、即ち、目標車間距離，上限車速及び加速度を補正するので、ドライバの運転暦や年齢等に対応した制御を実行することができる。
また、少なくとも車間距離ゲインｋ１，上限車速ゲインｋ２及び加速度ゲインｋ３のいずれかを変更することにより、ドライバの運転暦や年齢等に対応した車間距離や上限車速や加速度を容易に設定することができる。
【００３５】
また、車間距離制御がオフである場合には、先行車との車間距離がドライバの運転暦に応じた目標車間距離以下になるとドライバに警告したり、車速を上限車速に制限したりするので、ドライバの運転暦に対応した警告を行うことができる。
また、ドライバの運転暦に関する情報をＩＣカード２０から読み取るので、ドライバ毎に適切な車間距離制御を実行することができるほか、車両側で正確な運転暦を取得することができる利点がある。
【００３６】
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば上述の実施形態では、ＩＣカード２０が無線通信による非接触式ＩＣカードである場合について説明したが、接触式のＩＣカード及びリーダのシステムを適用してもよい。
また、平成１９年１月４日以降、全国の都道府県公安員会で交付される運転免許証がＩＣチップを内蔵した「ＩＣカード免許証」に順次切り替えられるのに伴い（平成１９年１月４日現在、東京都・埼玉県・茨城県・兵庫県・島根県は先行開始済み）、本実施形態のＩＣカードに代えてＩＣカード免許証を適用してもよい。このように運転免許証に内蔵されたＩＣチップの情報を読み取るように構成することで、装置のコストダウンを図る利点がある。
【００３７】
また、ＩＣカードに代えて、磁気テープに運転暦を記憶させた磁気カードを適用してもよい。また、この場合には運転暦取得手段として磁気カードリーダを適用すればよい。
また、運転暦取得手段としては実施形態で説明したようなリーダ１８以外にも、従来の運転免許証に記載された文字情報を読み取り可能に構成されたリーダ（ＯＣＲ）であってもよい。また、運転暦取得手段としては、ドライバの操作により入力される入力手段（例えばキーボードや、ディスプレイと一体に形成されたタッチパネル）であってもよい。このように構成した場合は、いずれの場合にもドライバの運転暦に関する情報を他の記憶媒体等に記憶する必要がないのでコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車速制御装置の全体構成を示す模式的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を説明する図であって、車間距離ゲインの特性の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を説明する図であって、上限車速ゲイン及び加速度ゲインの特性の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を説明するためのフローチャートである。
【図５】従来の技術について説明する図である。
【図６】従来の技術について説明する図である。
【符号の説明】
【００３９】
４  ＡＣＣ−ＥＣＵ
６  設定スイッチ
８  オンオフスイッチ（切換手段）
１０  アクセル開度センサ
１２  ブレーキセンサ
１４  レーダ
１８  リーダ（運転暦取得手段）
２０  ＩＣカード（記録媒体）
３０  補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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