(57)【要約】【課題】車庫に駐車した車両に対する乗り込みや荷物の積み降ろしを容易に行えるシステムを構成する。【解決手段】駐車されている車両Ｖに対する人物の位置情報を取得する超音波センサ２７と、カメラ２５と、計測情報が伝えられる主制御手段を備えた。この主制御手段は、人物が起点位置Ｘに存在することを判別した後、動線Ｍに沿って終点位置Ｚに達したことを判別した場合には、ドアのロックの解除、ドアの開放を行うことにより人物の乗車、荷物の積み降ろしを支援する。【選択図】図３
2009208741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物の位置情報を取得する位置検出手段を備え、設定されている動線に沿って移動する人物を前記位置検出手段の位置情報に基づいて検知する移動検知部を備え、この移動検知部によって動線に沿って移動する人物を検知した場合に、車両と居住施設との少なくとも一方における操作の支援を行う支援実行部を備えている支援システム。
【請求項２】
前記動線が、駐車状態の前記車両に対応して設定され、前記移動検知部において人物が前記動線に沿って前記車両への接近又は離間を判別した場合に、前記支援実行部が、人物の前記車両への乗降の支援を行う請求項１記載の支援システム。
【請求項３】
前記動線に沿って移動する人物の認証を行う認証処理部を備え、この認証処理部によって予め登録された人物であることを判別した場合に、前記支援実行部による支援が許容される請求項１又は２記載の支援システム。
【請求項４】
前記認証処理部が、カメラで撮影した人物の特徴と、予め登録された人物の特徴とに基づいて人物の認証を行う請求項３記載の支援システム。
【請求項５】
前記認証処理部が、スマートキーから受信した情報と、予め設定された情報との比較によって人物の認証を行う請求項３記載の支援システム。
【請求項６】
前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えた複数のアンテナでのスマートキーの電波の受信領域に基づいて車両と人物との位置関係を判別して位置情報を取得する請求項１〜５のいずれか一項に記載の支援システム。
【請求項７】
前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えたカメラでの撮影結果に基づいて人物の位置情報を取得する請求項１〜５のいずれか一項に記載の支援システム。
【請求項８】
前記位置検出手段が、前記車両に備えた複数の距離センサの計測値に基づいて人物の位置情報を取得する請求項１〜５のいずれか一項に記載の支援システム。
【請求項９】
前記支援実行部が、前記車両のドアのロック機構のロック解除の操作と、このロック機構のロック状態への操作と、車両のドアの開放との少なくとも１つの制御を行う請求項１〜８のいずれか一項に記載の支援システム。
【請求項１０】
前記動線の端部に起点位置が設定され、この起点位置に人物が存在することを検知する起点検知部を備え、この起点検知部によって人物が検知されたタイミングで該支援システムの制御モードの切換を行うモード切換部を備えている請求項１〜９のいずれか一項に記載の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援システムに関し、詳しくは、ドライバーの乗降等を支援するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両への乗車を支援するシステムとして、携帯機（スマートキー）を所持した者が車両のドアノブに指を接触させることでドアロックを解除するものや（特許文献１参照）、携帯電話機等の無線端末を所持した者の車両への乗り込みをもてなす、もてなし動作を行うものが存在する（特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１では、スマートキーを所持した者が、車両のドアハンドルを軽く操作した場合には、車両側からリクエスト信号を送信して、スマートキーにＩＤ信号を求め、この携帯機（スマートキー）から返信されるＩＤ信号が照合一致した場合には、アンラッチしてドアの開放を可能にするスマートエントリーシステムが示されている。
【０００４】
特許文献２では、ＧＰＳ等により自身の位置情報を取得可能な携帯電話機等の端末装置をユーザが所持する点が示され、端末装置から車両に送信される位置情報と、車両の位置情報とから相対距離を取得する処理が行われる。この処理によってユーザが駐車中の車両に設定距離まで接近した場合には、端末装置に駐車位置の情報を送信して表示する処理が行われる。ユーザが更に車両に接近した場合には、端末装置から車両に送られることを判別した場合には、接近方向を判別し、ホーンを作動させることやヘッドライトを作動させる処理等が行われる点が示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６‐２１４１５２号公報  （段落番号〔００３８〕、〔００４０〕、図９、図１１）
【特許文献２】特開２００６‐６９２９６号公報  （段落番号〔００３４〕〜〔００３９〕、図３Ａ、図３Ｂ、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自宅の敷地内の車庫に駐車する車両にオーナが乗車する際や、この車両にオーナの家族が荷物を積み込む状況を考えると、特許文献１に記載されたエントリーシステムを備えた車両では、スマートキーを所持していても、ドアロックを解除するためにドアハンドル少し操作し、その後、ドアハンドルを操作することによってラッチを解除してドアを開く操作を行わねばならず煩わしさを感ずることもある。
【０００７】
また、オーナの家族が荷物を車両に積み込む動作を行う場合には、荷物の積み込みだけのためにスマートキーを所持する必要を生ずることになる。特に、両手に荷物を持っている場合には、ドアハンドルを操作するために荷物を一旦地面に置きドアハンドル等を操作する必要があり改善の余地がある。
【０００８】
特許文献２の技術ではオーナやオーナの家族が端末装置を所持することが必要となるばかりか、自宅の敷地内の車庫に駐車した車両における処理としてはオーバースペックの感がある。
【０００９】
このような課題だけではなく、自動車を自宅の車庫の駐車した後、運転者が自宅の玄関に向かう場合には、自宅の施錠を解除することや、自宅の電灯を点灯させる等の操作を運転者が行わねばならない。このように降車後に自宅に向かう場合には、降車の後に決まった操作を行う必要性があるにも拘わらず手間が掛かるものであった。
【００１０】
本発明の目的は、自宅の敷地内の車庫に駐車した車両のように所定の位置の車両と、居住施設において必要とする操作を容易にするシステムを合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の特徴は、人物の位置情報を取得する位置検出手段を備え、設定されている動線に沿って移動する人物を前記位置検出手段の位置情報に基づいて検知する移動検知部を備え、この移動検知部によって動線に沿って移動する人物を検知した場合に、車両と居住施設との少なくとも一方における操作の支援を行う支援実行部を備えている点にある。
【００１２】
例えば、自宅の車庫に駐車した車両にオーナが乗り込む場合には、自宅の玄関から駐車されている車両に接近する動線（経路）が決まっている。これと同様に車両からオーナが降車した後に、自宅の玄関に向かう場合にもオーナの動線が決まっている。このような動線は不審者が家屋の敷地内に侵入した場合の動線と異なるものである。このような理由から、位置検出手段の位置情報から移動検知部が動線に沿って人物が移動していることを検知した場合には、支援実行部が車両と居住施設との少なくとも一方における操作の支援を行うことで、その人物が行うべき操作を少なくして、所定の位置の車両と、居住施設において必要とする操作を容易にするシステムが構成された。
【００１３】
本発明は、前記動線が、駐車状態の前記車両に対応して設定され、前記移動検知部において人物が前記動線に沿って前記車両への接近又は離間を判別した場合に、前記支援実行部が、人物の前記車両への乗降の支援を行う点にある。この構成によると、移動検知部が動線に沿って人物が移動し、車両への接近又は離間を判別した場合には、ドアのロック機構のロックを解除することや、ロック機構をロック状態にすることが可能となり、オーナの行う操作を軽減できる。
【００１４】
本発明は、前記動線に沿って移動する人物の認証を行う認証処理部を備え、この認証処理部によって予め登録された人物であることを判別した場合に、前記支援実行部による支援を許容しても良い。この構成によると、不審者が、偶然に予め設定された動線に沿って車両に接近した場合でも、認証処理部の判別結果により支援実行部が支援を行わないことになる。
【００１５】
本発明は、前記認証処理部が、カメラで撮影した人物の特徴と、予め登録された人物の特徴とに基づいて人物を認証しても良い。この構成によると、カメラで撮影した人物の特徴に基づいて認証が実現する。
【００１６】
本発明は、前記認証処理部が、スマートキーから受信した情報と、予め設定された情報との比較によって人物の認証しても良い。この構成によると、スマートキーの情報によって人物の認証が実現する。
【００１７】
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えた複数のアンテナでのスマートキーの電波の受信領域に基づいて車両と人物との位置関係を判別して位置情報を取得しても良い。この構成によると、スマートキーからの電波を受信する複数のアンテナを用いることにより、スマートキーが個々のアンテナの受信領域に存在することの判別と、スマートキーが複数のアンテナの重複する受信領域に存在することの判別とが可能となり、これらの判別結果からスマートキーが存在する領域を位置情報として取得できる。
【００１８】
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両又は車外に備えたカメラでの撮影結果に基づいて人物の位置情報を取得しても良い。この構成によると、超音波センサや赤外線センサより比較的離間した位置から人物が存在する位置情報を取得できる。
【００１９】
本発明は、前記位置検出手段が、前記車両に備えた複数の距離センサの計測値に基づいて人物の位置情報を取得しても良い。この構成によると、距離センサを用いて人物が存在する位置情報を取得できる。
【００２０】
本発明は、前記支援実行部が、前記車両のドアのロック機構のロック解除の操作と、このロック機構のロック状態への操作と、車両のドアの開放との少なくとも１つの制御を行っても良い。この構成によると、ロック解除の操作と、ロック状態への操作と、ドアの開放との何れかを実現する。
【００２１】
本発明は、前記動線の端部に起点位置が設定され、この起点位置に人物が存在することを検知する起点検知部を備え、この起点検知部によって人物が検知されたタイミングで該支援システムの制御モードの切換を行うモード切換部を備えてても良い。この構成によると、起点検知部が起点位置に人物が存在する状況を検出した場合に、モード切換部が支援システムのモードを切換る。つまり、システムをスリープモードから動作モードに切り換えることや、セキュリティを機能させるモードから機能を停止させるモードに切り換えることも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１、図２には、乗用車で成る車両Ｖの概要を示している。この車両Ｖは、フロアー１と、ルーフ２と、フロントウインドウ３と、左右の前部ドア４と、左右の後部ドア５と、後端位置のハッチ型のバックドア６とで取り囲まれる車内空間が形成されている。
【００２３】
この車内空間のフロアー１には運転座席７、助手席８、後部座席９が備えられ、左右の前部ドア４の外部にはドアミラー１０を備えている。前部ドア４と後部ドア５とは開閉自在に透明ガラスで成るサイドウインドウ４Ｗ、５Ｗを備えている。バックドア６には透明ガラスで成るバックウインドウ６Ｗを備えている。以下、前部ドア４、後部ドア５、バックドア６をドアＤと総称する。
【００２４】
車両Ｖの前端には、左右端部位置にヘッドライト１１を備え、左右のフェンダーの前端部分にはウインカー１２を備えている。また、バックドア６の左右端部位置にブレーキランプ１３とウインカー１２とを備えている。
【００２５】
前部ドア４と後部ドア５との前端が車両Ｖのフレームにヒンジ１５を介して開閉自在に支持され、ドア内部にはラッチ機構Ｌａと、ロック機構Ｌｏと、ロック切換機構Ｌｘとを備えている。この前部ドア４とバックドア６とのドア外面にドアハンドルＨを備えている。また、この前部ドア４と、バックドア６との車内側にはインナハンドル１６と、ロックノブ１７とを備えている。
【００２６】
ラッチ機構Ｌａは、ドアＤが閉じ操作された場合に閉じ状態を保持する構造を有しており、ロック機構Ｌｏのロックが解除された状態においてドアハンドルＨの操作、又は、インナハンドル１６の操作によって保持状態を解除してドアの開放を許容する。
【００２７】
ロック機構Ｌｏは、ロック状態に設定されることにより、ドアハンドルＨと、インナハンドル１６との何れが操作された場合にもラッチ機構Ｌａのラッチ状態を維持してドアの開放を阻止する。
【００２８】
ロック機構Ｌｏは、車内側のロックノブ１７の人為操作、又は、ロック切換機構Ｌｘのアクチュエータ（図示せず）の作動によってロック状態と解除状態とに切換えられる。
【００２９】
バックドア６は、下端位置を上方に跳ね上げる形態で開放できるように、上部位置がヒンジ２０を介して車両Ｖのフレームに支持されている。また、開放作動を行うため電動モータ等を有するオープンアクチュエータ２１を備え、この開放作動を補助するガススプリング２２を備えている。
【００３０】
バックドア６の外面にはドアハンドルＨを備え、このバックドア６の内部には、ラッチ機構Ｌａと、ロック機構Ｌｏと、開閉切換機構Ｎを備えている。尚、このバックドア６にもラッチ状態を解除操作するインナハンドルを備えても良い。
【００３１】
ラッチ機構Ｌａは、バックドア６が閉じ操作された場合に閉じ状態を保持する構造を有しており、ロック機構Ｌｏのロックが解除された状態においてドアハンドルＨの操作によって保持状態を解除してドアの開放を許容する。ロック機構Ｌｏは開閉切換機構Ｎのアクチュエータ（図示せず）の作動によってロック状態と解除状態とに切換えられる。これと同様にバックドア６のラッチ機構Ｌａは開閉切換機構Ｎのアクチュエータ（図示せず）の作動によってラッチ状態と解除状態とに切換えられる。
【００３２】
車両ＶにはドアＤのロック機構Ｌｏの制御と、バックドア６の開閉切換機構Ｎと、オープンアクチュエータ２１の制御とを行う主制御ユニットＣが備えられている。
【００３３】
この主制御ユニットＣは、図３に示すように、オーナの自宅Ａの敷地の車庫Ｐに車両Ｖが駐車状態されている状況において、人物が自宅Ａの玄関先の起点位置Ｘから予め設定された動線Ｍに沿って車両Ｖに接近し、終点位置Ｚに達したことを判別した場合には、その人物の乗降と、荷物の積み降ろしとを支援する制御を実行する。
【００３４】
このような支援を実行する処理を行うために、主制御ユニットＣと、この主制御ユニットＣに外部からの情報を伝えるセンサ類と、この主制御ユニットＣにおいて処理を行うプログラムと、支援を実現するアクチュエータ等のハードウエアとで本発明の支援システムが構成されている。
【００３５】
車両Ｖの両側部と後端とには、車外を撮影するカメラ２５を備えている。このカメラ２５は光学レンズからの光線をＣＣＤ等の光電変換素子に導き、毎秒数コマ以上のコマ数の画像情報を取得する。尚、このカメラ２５として車両Ｖの駐車支援を行うために備えたものを用いても良い。
【００３６】
このカメラ２５による撮影可能な領域を同図において画角θとして示しており、この画角θ内に存在する人物を撮影できるように構成されている。
【００３７】
車両Ｖの複数箇所には、スマートキーＳＫ（図５を参照）との間で電波の送受信を行う複数のアンテナ２６を備えている。アンテナ２６毎に形成される送受信領域にスマートキーＳＫが存在する場合には、車体側からリクエスト信号を送信し、これに対応してスマートキーＳＫがＩＤ情報を送信することにより認証を実現する。
【００３８】
主制御ユニットＣでは、認証の後に、このスマートキーＳＫを所持する車両ＶのドアハンドルＨ等に指を接触させる等の簡単な操作によって、ドアＤのロック機構Ｌｏのロック状態を解除する制御を行う。尚、このロック解除のための制御系は図面に示していない。
【００３９】
車両Ｖの後部の左右両端位置には車両Ｖと障害物との距離を計測する距離センサとしての超音波センサ２７を備えている。この超音波センサ２７は、障害物だけではなく、駐車状態では人物との距離を計測するために使用される。つまり、図４に示すように、超音波による計測領域Ｓを重複させることにより、三角測量の原理で起点位置Ｘにおける人物の存否を判定できるように構成されている。
【００４０】
人物を撮影するカメラ２５と、図５に示す位置取得部４１とで位置検出手段が構成される。また、人物の位置情報を取得する超音波センサ２７と、図５に示す位置取得部４１とで位置検出手段が構成される。尚、この実施形態ではアンテナ２６を位置検出手段として用いていないが、以下の「別実施形態（ｂ）」で説明するものと同様に、アンテナ２６と図５に示す位置取得部４１とで位置検出手段を構成することも可能である。
【００４１】
〔制御系〕
主制御ユニットＣは、図５に示すように、カメラ２５からの画像情報の処理を行う画像処理部３１と、複数のアンテナ２６を介して情報の送受信を行う送受信部３２とを備えると共に、これらからの情報を受ける入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）３３を備えている。
【００４２】
この主制御ユニットＣには、入出力インタフェース３３からの情報をデータバスを介してマイクロプロセッサに送る信号系と、このマイクロプロセッサのデータバスを介して情報が送られることにより設定された処理を行う情報処理系を備えている。
【００４３】
この情報処理系として、位置取得部４１、領域特定部４２、認証処理部４３、認証情報保存部４４、移動検知部４５、終点検知部４６、動線情報保存部４７、支援実行部４８を備えている。これらのうち認証処理部４３と動線情報保存部４７とを除くものはソフトウエアで構成されるものを想定しているが、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせによって構成しても良い。
【００４４】
位置取得部４１は、画像処理部３１からの画像情報に基づいて人物の位置情報を取得する処理を行う。領域特定部４２は、送受信部３２からの受信情報に基づいてスマートキーＳＫを携帯する人物が存在する領域を特定する。
【００４５】
認証処理部４３は、画像処理部３１からの画像情報と、認証情報保存部４４に保存されている人物の顔や体型に基づいて人物の認証を行う。尚、人物の顔によって認証を行う処理は、特開平８−６３５９７号公報、特開２０００−４８１８４号公報等に示される公知技術によって実現される。
【００４６】
これと同様に、この認証処理部４３は、送受信部３２からのスマートキーＳＫの情報と、認証情報保存部４４に保存されているＩＤ等の情報とに基づいて認証を行う。認証情報保存部４４は、オーナやオーナの家族の特徴が登録により保存されている。また、この認証情報保存部４４はスマートキーＳＫに与えられているＩＤ等の情報を保存する。
【００４７】
移動検知部４５は、画像処理部３１からの画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、この領域と、動線情報保存部４７に保存されている動線情報との比較によって人物が動線Ｍに沿う移動を行っているのか、否かの判定を行う。これと同様に、終点検知部４６は画像処理部３１からの画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、この領域と、動線情報保存部４７に保存されている終点位置Ｚとの比較を行う。
【００４８】
支援実行部４８は、ドアミラー１０、ヘッドライト１１、ウインカー１２、ブレーキランプ１３、ロック切換機構Ｌｘ、開閉切換機構Ｎ、オープンアクチュエータ２１夫々をうち制御対象を選択して支援のための制御を実行する。
【００４９】
また、これらドアミラー１０、ヘッドライト１１、ウインカー１２、ブレーキランプ１３、ロック切換機構Ｌｘ、オープンアクチュエータ２１を支援制御対象Ｔと総称している。支援実行部４８が制御を実行する際には、入出力インタフェース３３からの信号によって駆動制御部４９が支援制御対象Ｔに対して制御信号を出力する。
【００５０】
この制御系では超音波センサ２７からの信号に基づいて距離計測部３５が人物までの距離を計測し、この距離計測部３５からの情報に基づいて起点検知部３６が起点位置Ｘにおける人物の存否の判別を行う。
【００５１】
更に、この起点検知部３６よって起点位置Ｘに人物が存在することを判定した場合に主制御ユニットＣをスリープモードから動作モードに切り換えるモード切換部３７を備えている。
【００５２】
〔制御形態〕
主制御ユニットＣの制御形態を図６のフローチャートのように示すことが可能である。
【００５３】
つまり、超音波センサ２７からの情報の処理を行う距離計測部３５からの情報に基づいて起点検知部３６が起点位置Ｘに人物が存在することを判別した場合には、主制御ユニットＣをスリープモードから動作モードに切り換えて処理能力を高めた状態で、カメラ２５からの画像情報を取得して人物の認証を行う（＃１０１〜＃１０３ステップ）。
【００５４】
この実施形態では、図３に示すように、自宅Ａの玄関扉から外部に少し出た位置に起点位置Ｘが想定されている。従って、玄関扉から外部に人物が出た場合には超音波センサ２７によって、その人物が検出される。そして、この起点位置Ｘに人物が存在することを起点検知部３６が判定した場合には、モード切換部３７が主制御ユニットＣをスリープモードから動作モードに切り換える。この直後、カメラ２５からの画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて認証処理部４３が人物の認証を行う。
【００５５】
この実施形態では、モード切換部３７がスリープモードの切換を行うものであるが、例えば、セキュリティシステムを備えている車両では、処理対象をセキュリティシステムに設定しても良い。つまり、起点位置Ｘに人物が存在することを起点検知部３６が判定した場合には、モード切換手段が、セキュリティシステムが機能するモードを停止させても良い。これにより、セキュリティシステムによる車両Ｖの盗難等を防止する機能を損なうことなく、乗車や荷物の積み降ろしを実現する。
【００５６】
また、停車状態において車体Ｖの制御機器と外部のデータベース等と接続して、道路情報や音楽情報をダウンロードする通信系や、停車状態において車体Ｖの電力系に充電を行う充電系を備えたものでは、これら通信系や充電系をモード切換部３７の制御対象としても良い。このように構成することにより、オーナが車両Ｖに乗車する際に、通信系のアクセスを遮断するモードに切換えることや、充電系の充電を停止するモードに切換えるように、モード切換部３７が制御を行うことになる。
【００５７】
この認証では、顔の認証だけを行うものではなく、人物の身長や体型も認証のための情報として設定されている。この認証を実現するために、車両Ｖのオーナだけではなく、オーナの家族の顔の情報と身長や体型の情報が予め登録される。また、顔が判別できない場合でも、身長と体型との情報に基づいて人物を特定する処理が行われる。つまり、顔の認証ができない場合でも、身長や体型が登録された認証情報と合致する場合には認証が実現する。
【００５８】
起点位置Ｘと、動線Ｍと、終点位置Ｚはオペレータが予め設定することで認証情報保存部４４に保存される。これと同様に車両Ｖのオーナと、オーナの家族の顔の情報と身長や体型の情報もオペレータが予め設定することで認証情報保存部４４に保存される。
【００５９】
特に、起点位置Ｘと、動線Ｍと、終点位置Ｚは固定される必要はなく、例えば、車両Ｖが駐車される毎に、その駐車位置に基づいて変更されるものであっても良い。具体的には、駐車位置に対して車両Ｖを前進させて導入した場合や、車両Ｖを後進させて導入した場合のように車両Ｖの姿勢が変化する状況や、車庫が複数台の車両Ｖの駐車を行えるスペースがあり、駐車位置が変化することがある状況に対応して、その都度、起点位置Ｘと、動線Ｍと、終点位置Ｚを設定するものであっても良い。このような設定を行うために車両Ｖに備えたＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報や車両Ｖの姿勢の情報を用いることが可能である。
【００６０】
次に、認証できた場合には、予め設定された複数の動線Ｍのうちの何れに沿って移動するかの判定を終点位置Ｚに達するまで継続する（＃１０４〜＃１０７）。
【００６１】
人物が移動する領域と予め設定された動線Ｍとの比較を行う処理では、画像情報に基づいて領域特定部４２で特定した人物の位置情報と、動線情報保存部４７に保存されている動線の情報とを移動検知部４５が比較する。図面には２つの動線Ｍを示しているが、動線Ｍは１つだけでも良く、動線Ｍは３つ以上であっても良い。
【００６２】
つまり、領域特定部４２が画像情報に基づいて人物の位置情報を取得する処理の一例として、画像情報中の人物の位置と、画像情報中の人物のサイズと、画像情報中の背景に対する人物の相対的な位置情報が用いられる。また、人物が車両Ｖに接近する場合には画像情報中の人物のサイズが拡大し、これとは逆に人物が車両Ｖから離れる場合には画像情報中の人物のサイズが縮小し、このような情報の変化も用いられる。
【００６３】
また、人物が予め設定された動線Ｍに沿って移動し、終点位置Ｚに達したことを判別する処理においても、前述と同様に画像情報に基づいて領域特定部４２で特定した位置情報と、動線情報保存部４７に保存されている終点位置Ｚの情報とを終点検知部４６が比較する。
【００６４】
次に、人物が終点位置Ｚに達したことが判別された場合には、終点位置Ｚに対応して報知処理と、支援処理とを行う（＃１０８、＃１０９ステップ）。
【００６５】
この報知処理（＃１０８ステップ）では、終点位置Ｚに達したことが判別された情報に基づいて、支援実行部４８がヘッドライト１１、ウインカー１２、ブレーキランプ１３の何れかを作動させ、支援のための制御が実行されていることを人物に認識させ、この直後にドアのロック解除等の支援のための制御を実行する。
【００６６】
具体的には、オーナが乗車のために運転座席７に向かう動線Ｍでは、終点位置Ｚが運転座席７の近傍位置に設定されている。この動線Ｍに沿って人物が移動し、終点位置Ｚに人物が達したことが判別された場合には、支援実行部４８が、報知処理としてウインカー１２を設定回数点滅させ、ドアミラー１０を格納姿勢から突出姿勢に切り換える。この直後に、支援実行部４８がロック切換機構Ｌｘを作動させ、運転座席７の側部の前部ドア４のロック機構Ｌｏのロックを解除する。
【００６７】
ロックが解除された際には、機械音からロックが解除されたことを認識できるものとなり、ロック解除のための操作を行わずとも、前部ドア４を開き乗車が可能となる。
【００６８】
また、オーナ又はオーナの家族がバックドア６から荷物の積み降ろしを行う場合の動線Ｍは、バックドア６のすぐ後方位置に終点位置Ｚが設定されている。この動線Ｍに沿ってオーナ又はオーナの家族が移動し、終点位置Ｚに達したことが、移動検知部４５と終点検知部４６とで判別された場合には、支援実行部４８が報知処理としてウインカー１２やブレーキランプ１３を設定回数点滅させる。
【００６９】
この直後、支援実行部４８が、開閉切換機構Ｎを作動させ、バックドア６のロック機構Ｌｏのロックを解除し、ラッチ機構Ｌａのラッチを解除し、オープンアクチュエータ２１を作動させてバックドア６を開放する。
【００７０】
このように、人物が予め設定された動線Ｍに従ってバックドア６に接近することにより、オーナやオーナの家族が両手に荷物を持った状態であってもバックドア６を自動的に開放して、荷物の積み降ろしを容易にする。
【００７１】
〔動線の判定の別実施形態〕
本発明では、カメラ２５の画像情報に基づいて人物が移動する領域を取得し、動線Ｍを判定する処理に代えて、以下のように処理形態を設定しても良い。また、この別実施形態では前記実施形態と共通するものには、実施形態と同じ番号、符号を付している。
【００７２】
（ａ）図７に示すように、車両Ｖの各部に距離センサとしての超音波センサ２７（位置検出手段としても機能する）を備え、この複数の超音波センサ２７の計測領域Ｓを重複させる。このように計測領域Ｓを重複させることにより重複する計測領域Ｓに人物が存在する場合には、位置取得部４１が三角測量の原理で人物の位置情報を精度高く位置情報として取得できる。このような位置計測系を備えることにより、画像処理によって人物の位置情報を取得する処理と比較して単純でウエイトが低い処理によって、人物の位置情報と動線Ｍとの比較を行えるものとなる。
【００７３】
（ｂ）図８に示すように、車両Ｖの各部に複数のアンテナ２６を備え、この複数のアンテナ２６での電波の送受信領域Ｒを重複させる。この送受信領域Ｒは送受信部３２（位置検出手段）によってスマートキーＳＫとの間で電波の送受信を行うだけであるが、複数の送受信領域ＲでスマートキーＳＫの電波を同時に送受信できる場合には、重複する送受信領域ＲにスマートキーＳＫが存在するので、この情報に基づいて人物が存在する領域を位置情報として特定し、動線Ｍと比較する処理を行う。
【００７４】
このような位置計測系では、超音波センサを用いたものと比較して位置情報の精度は低いものであるが、画像処理によって人物の位置情報を取得する処理と比較して単純でウエイトが低い処理によって動線Ｍとの比較を行える。特に、送受信部３２で受信した電波によって認証することが可能となり、画像情報に基づいた認証を行わずに済む。
【００７５】
（ｃ）人物の位置情報を取得する位置検出手段を車両Ｖの外部に配置したセンサで構成する。具体的な例として、図９に示すように、起点位置Ｘから動線Ｍに沿って終点位置Ｚに至る領域における人物の位置を計測できるように、縦軸芯周りで、計測領域Ｓを往復揺動させる超音波ソナー５１と、この超音波ソナー５１からの情報を処理する処理ユニットＦとを車両Ｖの外部に備える。
【００７６】
超音波ソナー５１は比較的狭い計測領域Ｓを縦軸芯周りで揺動させることにより、超音波ソナー５１で計測した人物を計測したタイミングにおける距離の情報と、超音波ソナー５１の計測角度の情報とに基づいて処理ユニットＦが人物の位置情報を生成することになる。
【００７７】
処理ユニットＦでは、超音波ソナー５１からの情報に基づいて位置情報を取得する位置情報取得部５２と、位置情報に基づいて起点位置Ｘにおける人物の存否を判別する起点検知部３６と、時間経過に従って変化する位置情報に基づいて人物の移動経路が、予め設定された動線Ｍに沿っているか、否かの判別を行う移動検知部４５と、動線Ｍに沿って移動する人物が終点位置Ｚに達したか、否かの判別を行う終点検知部４６と、この終点検知部４６で人物を検出した場合に、検出情報を車両Ｖの主制御ユニットＣに電波で送信する情報送信部５３とを備えている。また、位置情報の取得は、車両Ｖの外部に配置したセンサ及び車両Ｖの双方で行っても良い。更に、検出した情報を送信するために、ＰＬＣ（パワー・ライン・コミュニケーション）等の有線通信を用いてオーナの自宅Ａと車両Ｖとの間で検出情報を送信しても良い。
【００７８】
このように構成することにより、人物の位置情報を取得するために車両Ｖの電力を用いずに済むばかりでなく、位置情報の精度を高めることが可能となる。また、主制御ユニットＣでは、支援制御対象Ｔを駆動する。
【００７９】
この別実施形態では、オーナの自宅や、その敷地内にカメラや複数の赤外線センサ等を設置し、このカメラの画像情報を処理することにより、人物が起点位置Ｘから動線Ｍに沿って終点位置Ｚに至るまで移動したこと判別できるように構成するものであっても良い。
【００８０】
（ｃ−１）特に、オーナの自宅Ａの内部で玄関扉付近に赤外線センサや、スマートキーＳＫの電波を受信するアンテナ２６を自宅内部で玄関扉付近に備え、この自宅内部の玄関扉付近に起点位置Ｘに設定することも可能である。
【００８１】
このように構成した場合には、車両Ｖのオーナやオーナの家族が自宅を出る直前から動線Ｍに沿って車両Ｖに接近する人物を検知することになり、車両Ｖに接近する人物の認証を行わずに済むものとなる。
【００８２】
（ｄ）本発明では、カメラ２５の撮影で取得した画像情報、超音波センサ２７で計測した情報、アンテナ２６で受信したスマートキーＳＫの位置情報、赤外線センサで取得した位置情報等、複数の位置検出手段で取得した２つ以上の情報を組み合わせることにより人物が存在する領域を取得するように処理形態を設定しても良い。
【００８３】
（ｅ）前述した実施形態、あるいは、これら別実施形態（ａ）〜（ｄ）のように動線Ｍの判定を行う際に、時刻条件を判定に加えても良い。つまり、通勤や仕事に車両を利用する場合には、平日の決まった時刻に乗車することが多い。このような理由から、例えば、午前７時〜午前７時３０分のように予め設定された時間帯において起点位置Ｘから動線Ｍに沿って終点位置Ｚまで人物が移動したことを判別した場合に、支援処理を行うように構成しても良い。
【００８４】
このように構成した場合には、動線Ｍに沿って人物が移動する判定に対して、時刻をＡＮＤ条件とする処理を付加するだけで、人物の認証を省略することも可能となる。
【００８５】
〔支援処理の別実施形態〕
本発明では支援実行部４８による支援処理を以下のように実行しても良い。
【００８６】
（ｆ）スライド式のドアを備えた車両Ｖである場合には、乗車や荷物の積み降ろしを行うためにスライド式のドアを開放作動させる。このようにスライド式のドアの開放作動を行うことにより、例えば、両手に荷物を持っていても乗車や荷物の積み降ろしを容易に行える。尚、ドアＤのラッチを解除することや、ドアＤのウインドウを開放するように支援処理を行っても良い。
【００８７】
（ｇ）運転座席７に乗車する場合において、エンジンを始動してエンジンの暖機を行う。特に、このエンジンの始動に伴って空調システムを稼働させ、車内の暖房や冷房を行う。更に、座席の温度調節を行う。このようにエンジンを始動することにより、バッテリーだけの電力を使用して機器を稼働させるものと比較して無理のない支援処理を実現する。
【００８８】
（ｈ）運転座席７に乗車する場合において、エンジンを始動し、車両Ｖを設定距離だけ前進又は後進させる。このように車両Ｖを自立移動させることにより、例えば、駐車位置の車両Ｖの運転座席７の側部の前部ドア４からの乗車が少し困難である環境でも容易な乗車を実現する。
【００８９】
（ｉ）車両Ｖから降車する場合のように運転座席７から車外に出て、予め設定された動線Ｍに沿って移動した後に各ドアＤのロック機構Ｌｏのロックや、ドアミラー１０の格納や、各ドアＤのウインドウを自動的に閉じる等の支援制御を行うように処理形態を設定しても良い。このような処理を実現するためには、車外の特定の位置を起点位置Ｘに設定し、動線Ｍを設定することになり、この動線Ｍに沿って移動を開始した後に、支援処理が実行される。
【００９０】
（ｊ）本発明は、車両Ｖに備えたロック機構Ｌｏ等を支援制御対象Ｔとしていたが。これ以外に、車両Ｖのオーナが居住する自宅Ａ（住居施設の一例）の玄関扉の錠や、その自宅の電灯、あるいは、エアコン等を支援制御対象Ｔとして設定し、また、車両Ｖから降車した位置を起点位置Ｘにして、動線Ｍを設定し、終点位置Ｚを自宅Ａの玄関扉の近くに設定も良い。
【００９１】
このように支援制御対象Ｔを設定することにより、例えば、オーナが動線Ｍに沿って移動して終点位置Ｚに達すると、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯させ、室内のエアコンを作動させる支援処理が実現する。
【００９２】
（ｊ−１）車両Ｖのオーナが居住する自宅（住居施設の一例）の玄関扉や窓の錠や、その自宅の電灯や、エアコンを支援制御対象Ｔとすると共に、この自宅の玄関扉の近くに起点位置Ｘを設定し、これに連なる動線Ｍを設定しても良い。
【００９３】
このように、支援制御対象Ｔと動線Ｍとを設定することにより、例えば、オーナが起点位置Ｘから動線Ｍに沿って移動した場合に、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し、電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理が実現する。
【００９４】
（ｊ−２）車両Ｖのオーナが居住する自宅Ａ（住居施設の一例）の玄関扉の錠、窓の錠、その自宅の電灯や、エアコンを支援制御対象Ｔに設定すると共に、車両ＶのドアＤのロック機構Ｌｏや、ドアＤの開閉用アクチュエータ、ドアミラー１０や、ウインカー１２や、エンジン等を支援制御対象Ｔに設定しても良い。
【００９５】
そして、自宅の玄関扉の近くを起点位置Ｘとし、車両Ｖの近くを終点位置Ｚとする動線Ｍを設定したものにおいて、例えばオーナが、自宅の玄関扉を出て、車両Ｖまで移動した場合に、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し、電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理が実現すると共に、ドアミラー１０やウインカー１２を作動させ、かつ、車両Ｖのロック機構Ｌｏのロックを解除することや、ドアＤを開放する支援処理が実現する。
【００９６】
また、車両Ｖの近くを起点位置Ｘとし、玄関扉の近くを終点位置Ｚとする動線Ｍを設定したものにおいて、例えばオーナが車庫Ｐに車両Ｖを駐車した後に、車両Ｖから玄関扉近くまで移動した場合に、車両Ｖの各ドアＤのロック機構Ｌｏのロックや、ドアミラー１０の格納や、各ドアＤのウインドウを自動的に閉じる等の支援制御を行う支援処理が実現すると共に、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯し、室内のエアコンを作動させる支援処理が実現する。
【００９７】
〔実施例効果〕
このように構成したので、自宅Ａの車庫Ｐに駐車した車両Ｖに対して車両Ｖのオーナや、オーナの家族が乗降する場合や荷物の積み降ろしを行う場合の支援を自動的に行える。つまり、乗車や荷物の積み降ろしを行う際の移動経路を動線Ｍとしてシステムに保存しておき、決まった動線Ｍに沿って車両Ｖに接近する場合には、ドアＤのロックが解除されることで容易な乗車が可能になることや、ドアＤが自動的に開放されることで容易に荷物に積み降ろしを行える。また、決まった動線Ｍに沿って車両Ｖから離れる場合には、ドアＤのロックが自動的に行われることや、ドアＤのウインドウを自動的に閉じることが可能となる。
【００９８】
また、このように支援を行う際には、ウインカー１２やブレーキランプ１３を点滅させることやドアミラー１０を作動させる報知処理を行うことにより、支援が行われることをオーナやオーナの家族が適正に認識できる。
【００９９】
車両Ｖのオーナや、オーナの家族の顔や身長や体型等の特徴をシステムに登録しておくことにより、これらの特徴に基づいて認証を行える。また、身長や体型の特徴は顔の認証と比較して認証の精度は低いものであるが、画像情報の一部に含まれる少ない情報でも認証が可能となる。特に、本発明のシステムでは自宅Ａの敷地の車庫Ｐにおいて認証を行うものであるので、日常の認証において不都合はない。
【０１００】
更に、車両Ｖに備えられた駐車支援用のカメラ２５を用いることや、車両Ｖに備えられた障害物検出用の超音波センサを用いることや、車両Ｖに認証のために備えられたスマートキーＳＫの電波を受信する領域を利用することで動線Ｍに沿って人物が車両Ｖに接近するか、否かの処理を行うことにより、特別にセンサ類を備えずに済むものとなる。
【０１０１】
また、支援制御対象Ｔとして自宅の玄関扉の錠や、窓の錠、電灯、エアコン等を設定することも可能であり、車両Ｖのオーナや、オーナの家族が動線Ｍに沿って玄関扉に接近する方向に移動することにより、玄関扉の錠を解錠し、電灯を点灯し、室内のエアコンを作動させる支援処理を行える。これとは逆に、車両Ｖのオーナや、オーナの家族が動線Ｍに沿って玄関扉から出る方向に移動することにより、玄関扉の錠を施錠し、窓の錠を施錠し電灯を消灯し、室内のエアコンを停止させる支援処理も行える。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】車両の座席等の配置を示す平面図
【図２】車両の一部切り欠き側面図
【図３】自宅の敷地における動線と車両との関係を示す平面図
【図４】超音波センサの計測領域と動線とを示す平面図
【図５】支援システムの制御ユニットを示すブロック回路図
【図６】支援ルーチンのフローチャート
【図７】別実施形態（ａ）の超音波センサの計測領域を示す平面図
【図８】別実施形態（ｂ）のアンテナの受信領域を示す平面図
【図９】別実施形態（ｃ）の構成を示す平面図
【符号の説明】
【０１０３】
２５          カメラ・位置検出手段
２６          位置検出手段（アンテナ）
２７          位置検出手段・距離センサ・起点検知部（超音波センサ）
３６          起点検知部
３７          モード切換部
４１          位置検出手段（位置検知部）
４３          認証処理部
４５          移動検知部
４８          支援実行部
Ｍ            動線
Ｖ            車両
Ｘ            起点位置
ＳＭ          スマートキー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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