(57)【要約】【課題】充電用搬送車の前方に充電を要しない荷物運搬用搬送車が位置している場合でも、その影響を受けずに、更にその先に存在する充電の必要な荷物運搬用搬送車に直結して充電用搬送車から充電することを可能にする。【構成】荷物運搬用搬送車４の搬送車本体の底面１４を所定距離だけ床面１より高くして充電用搬送車８が潜り抜けできる通過空間１５を形成する。充電用搬送車８または荷物運搬用搬送車４には、非充電時に充電用搬送車８の潜り抜けを許す非作用位置とされ、充電時に荷物運搬用搬送車４または充電用搬送車８に達する作用位置まで突出する接続用柱１９を設ける。荷物運搬用搬送車４または充電用搬送車８には、充電時に充電用搬送車８または荷物運搬用搬送車４から突出する前記接続用柱１９を受け入れて、充電用搬送車８に搭載した充電装置１８との電気的な接続をなす接続受け部２１を設ける。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路と、この走行経路を、搭載されたバッテリにより駆動される走行用電動モータを動力源として自立走行する荷物運搬用搬送車と充電用搬送車とを有し、充電用搬送車に搭載した充電装置から荷物運搬用搬送車のバッテリに充電を行う充電システムにおいて、
前記荷物運搬用搬送車の搬送車本体の底面を、車輪により床面より所定距離だけ高く維持して、前記搬送車本体の下面に前記充電用搬送車が走行経路に沿って潜り抜けることのできる通過空間を形成し、
前記充電用搬送車または前記荷物運搬用搬送車には、非充電時に前記充電用搬送車の潜り抜けを許す非作用位置とされ、充電時には前記荷物運搬用搬送車または前記充電用搬送車に達する作用位置まで突出する接続用柱を設け、
前記荷物運搬用搬送車または前記充電用搬送車には、充電時に前記充電用搬送車または前記荷物運搬用搬送車から突出する前記接続用柱を受け入れて、前記充電用搬送車に搭載した前記充電装置との電気的な接続をなす接続受け部を設けた、
ことを特徴とする充電システム。
【請求項２】
前記接続用柱は前記荷物運搬用搬送車の走行方向に見て後側に充電用の電極を備え、また前記接続受け部は前記荷物運搬用搬送車の走行方向に見て前側に充電用の電極を備え、前記充電用搬送車と前記荷物運搬用搬送車が相対的に離れる方向に変位しようとした際に、前記充電用の電極が相互に密に接触する構造とした、ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
【請求項３】
前記走行経路は床面に敷設された磁気テープからなり、この磁気テープをガイドとして前記荷物運搬用搬送車および前記充電用搬送車が自立走行する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電用搬送車に搭載した充電装置から荷物運搬用搬送車のバッテリに充電を行うバッテリ充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場内の物流搬送、例えば車両生産工場の部品搬送においては、レールを有さず床面に敷設された磁気テープなどをガイドとして構築された走行経路上を自立走行する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ  ；以下ＡＧＶと略す）の導入が進んでいる。ＡＧＶは、動力源として電動モータとバッテリを搭載しているため、一定時間の後にバッテリの充電が必要となる。
【０００３】
工場の稼働時間が少ない場合例えば昼間だけ稼働の場合は、ＡＧＶのバッテリの充電は非稼働時間帯である、たとえば夜間に行えばよいが、２４時間稼働が必要とされるラインにおいては、比較的短いタクトでのサイクル充電が必要となる。このため充電時間が不足しがちになる、という問題がある。また充電時間を長くとろうとすれば、ＡＧＶの運行時間が減る、という問題がある。
【０００４】
そこで、従来、ＡＧＶに搭載したままのバッテリに対して充電を行う方法が開発されている。例えば、他のＡＧＶと電力の授受を可能とする接続手段を、ＡＧＶの前方と後方に配設し、この接続手段を介して２台のＡＧＶを前後に連結した状態で充電する充電システムがある（特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１２８５１０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のような充電システムでは、例えば同一走行軌道上において、自己のＡＧＶ１の前方に、充電を要しないＡＧＶ２と充電を要するＡＧＶ３の２台が位置している場合、これら計３台のＡＧＶを１箇所に集めて数珠繋ぎに連結し、これによりＡＧＶ２を中間接続体とする電気的給電路を確保した後でなければ、ＡＧＶ１からＡＧＶ３に充電することができない。このため適用可能な部品搬送経路の形態が限定されてしまう、という課題があった。
【０００６】
そこで本発明の目的は、充電用搬送車の前方に充電を要しない荷物運搬用搬送車が位置している場合でも、その影響を受けずに、更にその先に存在する充電の必要な荷物運搬用搬送車に直結して充電用搬送車から充電をすることができる充電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明は、走行経路と、この走行経路を、搭載されたバッテリにより駆動される走行用電動モータを動力源として自立走行する荷物運搬用搬送車と充電用搬送車とを有し、充電用搬送車に搭載した充電装置から荷物運搬用搬送車のバッテリに充電を行う充電システムを前提とする。
【０００８】
前記荷物運搬用搬送車は搬送車本体およびその両側に位置する車輪を備え、前記搬送車本体はその底面が前記車輪により床面より所定距離だけ高く維持され、前記搬送車本体の下面に、前記充電用搬送車が走行経路に沿って潜り抜けることのできる通過空間が形成されている。
【０００９】
そして、前記充電用搬送車または前記荷物運搬用搬送車には、非充電時に前記充電用搬送車の潜り抜けを許す非作用位置とされ、充電時には前記荷物運搬用搬送車または前記充電用搬送車に達する作用位置まで突出する接続用柱を設け、前記荷物運搬用搬送車または前記充電用搬送車には、充電時に前記充電用搬送車または前記荷物運搬用搬送車から突出する前記接続用柱を受け入れて、前記充電用搬送車に搭載した前記充電装置との電気的な接続をなす接続受け部を設ける。
【００１０】
この接続用柱と接続受け部の設け方には、次の２つの形態が含まれる。
【００１１】
第１の形態は、前記充電用搬送車が、非充電時には前記搬送車本体の底面に接触しない低位置とされ、充電時には前記搬送車本体の底面よりも高く突出する高位置とされる接続用柱を有し、前記荷物運搬用搬送車は、充電時に前記充電用搬送車から突出する前記接続用柱を前記底面から受け入れて、前記充電用搬送車に搭載した充電装置との電気的な接続をなす接続受け部を有するものである。
【００１２】
第２の形態は、前記荷物運搬用搬送車が、非充電時には前記充電用搬送車に接触しない上位置とされ、充電時には前記充電用搬送車の上面よりも低く突出する下位置とされる接続用柱を有し、前記充電用搬送車は、充電時に前記荷物運搬用搬送車から突出する前記接続用柱を前記上面から受け入れて、前記充電用搬送車に搭載した充電装置との電気的な接続をなす接続受け部を有するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、充電を必要とする荷物運搬用搬送車に対してのみ、充電用搬送車の充電装置を接続して充電を行い、その他の充電を要しない荷物運搬用搬送車に対しては、その荷物運搬用搬送車の下方を通過させて、充電を必要とする他の荷物運搬用搬送車まで充電用搬送車を走行させることが可能となる。
【００１４】
また、充電中において、充電用搬送車を荷物運搬用搬送車と同期して走行させ、あるいは荷物運搬用搬送車が牽引する形で走行させることにより、荷物運搬用搬送車の走行中に充電を行なうことが可能となる。
【００１５】
したがって、荷物運搬用搬送車の走行を妨げずに、効率よく、荷物運搬用搬送車のバッテリを充電することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付した図面を参照して本発明を適用した最良の実施形態を説明する。
【００１７】
図１に示す充電システムは、工場内の部品搬送の各工程Ａ、Ｂ、Ｃ毎に、床面１に敷設した磁気テープ（図示せず）により閉ループ状に形成された走行経路２を有し、これらの走行経路２は各工程Ａ、Ｂ、Ｃ毎に中継路３を介して相互に接続されている。各工程Ａ、Ｂ、Ｃの走行経路２に、各工程に１台宛、自立走行する荷物運搬用搬送車４（荷物運搬用ＡＧＶ）が配置されている。
【００１８】
この荷物運搬用搬送車４および後述する充電用搬送車８は、上記磁気テープの磁気を感知して、走行経路２を判断する経路センサ５（図２、図３参照）を有し、自己の現在位置を把握することができる。
【００１９】
また工程Ａ、Ｂ、Ｃのうちの１つ、ここでは工程Ａの走行経路２に、分岐路６を介して充電スタンド７が接続され、ここから充電用搬送車８（充電用ＡＧＶ）を走行経路２に導入できるようになっている。この充電用搬送車８は各工程Ａ、Ｂ、Ｃに対して１台備わっているだけであり、全工程を周回している。
【００２０】
図２に荷物運搬用搬送車４の構造を、図３に充電用搬送車８の構造を示す。
【００２１】
荷物運搬用搬送車４は、図２に示すように、バッテリ９を搭載しており、この自己に搭載されたバッテリ９により駆動される走行用電動モータ（図示せず）を動力源として、上記走行経路２を自立走行する構造となっている。一方、充電用搬送車８も、図３に示すように、バッテリ１０を搭載しており、このバッテリ１０により駆動される走行用電動モータ（図示せず）を動力源として、上記走行経路２を自立走行する構造となっている。
【００２２】
また図２に示すように、荷物運搬用搬送車４は、荷台１１を有する搬送車本体１２と、その両側に位置する計４つの車輪１３を備える。搬送車本体はその底面１４が上記車輪により床面１より所定距離ｈ１だけ高く維持されており、これにより搬送車本体の下面には、充電用搬送車８が走行経路２に沿って潜り抜けることのできる通過空間１５が形成されている。
【００２３】
一方、充電用搬送車８も、搬送車本体１６と、その両側に位置する車輪１７を備える。しかし、充電用搬送車８の全体の車高ｈ２は、上記荷物運搬用搬送車４の通過空間１５を通過できるように、低く構成されている。
【００２４】
また、充電用搬送車８は、荷物運搬用搬送車４のバッテリ９に充電を行うためのバッテリ１８ａおよび充電装置１８を搭載している。
【００２５】
この充電用搬送車８に搭載した充電装置１８から荷物運搬用搬送車４のバッテリ９に充電を行うための接続構造の一要素として、充電用搬送車８には、円形断面の接続用柱１９（図４参照）が昇降可能に設けられている。この接続用柱１９は昇降自在に取り付けられており、非充電時には搬送車本体の底面１４に接触しない下位置（非作用位置）に下げられ、充電時には搬送車本体の底面１４よりも高く突出する上位置（作用位置）に上げられる。そして接続用柱１９の側面には、充電用搬送車８の走行方向に見て前側の面に、接続端子としての充電用の電極２０を備えている。
【００２６】
一方、荷物運搬用搬送車４には、充電時に上記充電用搬送車８から突出する接続用柱１９を底面１４から受け入れて、充電用搬送車８に搭載した充電装置１８との電気的な接続をなす接続受け部２１が設けてある。この接続受け部２１は、図４に示すように、上記円形断面の接続用柱１９の半周面が入り込む円状の凹部２２と、この凹部２２へ接続用柱１９を案内する斜面からなるガイド２３とを有しており、この凹部２２内には上記充電用の電極２０と接触して電気的導通を図る充電用の電極２４が設けられている。
【００２７】
この接続用柱１９の形状および接続受け部２１は必ずしも断面円形の柱状にする必要はなく、図５に示すように、断面が楕円状の接続用柱２５に構成することもできる。
【００２８】
上記の充電用搬送車８の前方上部には、走行経路２上の荷物運搬用搬送車４が所定の距離範囲内に存在することを検知するため、光センサからなる搬送車認識センサ２６が設けられる。
【００２９】
次に動作について説明する。
【００３０】
図１において、実線は荷物運搬用搬送車４が所属の工程内を周回する走行方向を、破線は充電用搬送車８が順次に各工程に渡って周回する往路と復路の走行方向を示す。工程Ａ〜Ｃのいずれにあっても、充電用搬送車８は荷物運搬用搬送車４と逆方向に走行する。
【００３１】
図１は工程Ａに充電用搬送車８が存在する場合である。充電用搬送車８と荷物運搬用搬送車４は走行方向が逆であり、充電用搬送車８の内部に設けられているコントローラは、充電システムの図示してない制御部から通信手段による指示を受けて、充電用搬送車８を走行させ、充電を必要としている荷物運搬用搬送車４に近づける。
【００３２】
充電用搬送車８の前方上部に在る搬送車認識センサ２６が荷物運搬用搬送車４を認識すると、充電用搬送車８のコントローラは、図６に示すように接続用柱１９を上昇させ、充電準備を行なう。この荷物運搬用搬送車４の認識と同時に充電用搬送車８の駆動を停止させる。
【００３３】
その後、荷物運搬用搬送車４が充電用搬送車８に接近して来て、図７に示すように、充電用搬送車８がその荷物運搬用搬送車４の下に潜り込む。このとき、接続用柱１９は上位置にあるため、接続受け部２１のガイド２３に沿って凹部２２内に案内され、機械的に連行可能に嵌り合う。充電用搬送車８の動力は、搬送車認識センサ２６が荷物運搬用搬送車４を認識した時点からこの時点までの間において切られており、かつ自由に従動できる状態になっている。したがって、荷物運搬用搬送車４と充電用搬送車８が相対的に近づき接続用柱１９が接続受け部２１に嵌り合うことで、充電用搬送車８は荷物運搬用搬送車４により連行可能な状態となる。
【００３４】
また接続用柱１９は荷物運搬用搬送車４の走行方向に見て後側に充電用の電極を備え、接続受け部２１は荷物運搬用搬送車４の走行方向に見て前側に充電用の電極を備えており、充電用搬送車８と荷物運搬用搬送車４が相対的に離れる方向に変位しようとした際に、充電用の電極２０、２４が相互に密に接触する構造としている。このため、接続用柱１９が接続受け部２１に嵌り合うことで、同時に、充電用の電極２０と電極２４とが電気的に接触し、自動的に充電用の電気的接続が完成する。
【００３５】
その後、充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４に連行されながら、充電用搬送車８の充電装置１８から接続用柱１９および接続受け部２１を介して、荷物運搬用搬送車４のバッテリに充電が行なわれる。充電完了後は、接続用柱１９を下位置に下げ、下げ完了と共に充電用搬送車８を駆動させる。
【００３６】
なお、充電用の接続受け部２１の構成は一例であり、荷物運搬用搬送車４の経路センサ５を妨げる場合は、荷物運搬用搬送車４の本体中央近辺に接続受け部２１を設けてもよい。
【００３７】
次いで、充電用搬送車８は工程Ａから中継路３を経て次工程の工程Ｂに移動する。この次工程に充電用搬送車８が移動する間は、充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４を認識しても、充電のための動作は行なわない。そして工程Ｂにおいても、上記工程Ａの場合と同様にして、工程Ｂの荷物運搬用搬送車４のバッテリに対する充電を行う。
【００３８】
次いで、充電用搬送車８は工程Ｂから中継路３を経て最終工程である工程Ｃに移動し、当該工程Ｃの荷物運搬用搬送車４のバッテリに対する充電を行った後、最初の工程Ａに戻ってくる。そして充電用搬送車８は充電スタンド７に移動する。
【００３９】
上記において、１工程に複数台の荷物運搬用搬送車４がある場合は、各荷物運搬用搬送車４を認識し、それらの全てに対して荷物運搬用搬送車４のバッテリを充電する。
【００４０】
なお、全工程Ａ〜Ｃのうちの一工程から次工程に充電用搬送車８が移動する間は、充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４を認識しても、充電のための動作は行なわない。
【００４１】
上記した充電用搬送車８が一巡する充電走行動作において、その走行途中で充電を必要としない荷物運搬用搬送車４に遭遇した場合は、図８に示すように接続用柱１９を下位置にしたままにして、当該荷物運搬用搬送車４の下を潜り抜ける。
【００４２】
充電用搬送車８が全工程を周回して行う充電走行動作に掛かる時間は、最悪、（１）すれ違い後に充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４に出会うまでの時間と、（２）次工程に充電用搬送車８が移るまでの時間と、（３）充電時間との和である。この時間以上を走行可能な容量のバッテリを荷物運搬用搬送車４に搭載することにより、工場の稼働時間中、ずっと荷物運搬用搬送車４を稼動させることができる。
【００４３】
また荷物運搬用搬送車４および充電用搬送車８の走行時間、充電時間を考慮することにより、バッテリが完全放電する前に、充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４に到達させることができる。
【００４４】
なお、充電用搬送車８の電池がなくなってしまった場合、荷物運搬用搬送車４の電力をもらうことにより、走行可能な状態に復旧することが可能である。また、上記実施形態の場合、充電時には充電用搬送車８が荷物運搬用搬送車４に引きずられる形態としたが、充電時は充電用搬送車８が自己の動力で荷物運搬用搬送車４の速度と同期して走行する形態とすることもできる。
【００４５】
上記実施形態の充電システムによれば、充電が不必要な荷物運搬用搬送車４に対しては、その下方を充電用搬送車８が潜り抜けて充電を行わないで通過することができる。
【００４６】
したがって、充電用搬送車８は１台の荷物運搬用搬送車４に対する充電が完了した後は、短時間のうちに次の荷物運搬用搬送車４まで移動して、その搭載バッテリの充電を開始することができる。また工程中に充電用搬送車８が存在しても、当該充電用搬送車８は荷物運搬用搬送車４の下方を潜り抜けできる為、荷物運搬用搬送車４の運行の妨げとならない。
【００４７】
また充電用搬送車８は複数の工程にまたがり充電を実施することができる。このため充電スタンド７は複数工程に対して１台用意すればよく、各工程毎に充電スタンド７をおく必要が無くなる為、費用削減及びレイアウトの検討が容易となる。また工程変更の際、荷物運搬用搬送車４の充電スタンド７のスペースを確保する必要が無くなる。
【００４８】
荷物運搬用搬送車４のバッテリに対する充電時間を十分にとることができるため、充電の為に荷物運搬用搬送車４がたびたび停止する必要が無くなり、予備の荷物運搬用搬送車４が不要となる。また荷物運搬用搬送車４の運行管理も簡単となる。
【００４９】
荷物運搬用搬送車４の走行経路として既に敷設してある磁気テープによる軌道を、工程間を除いて、そのまま本実施形態の走行経路２として利用できるので、軌道を引く手間が最小限で済む。
【００５０】
充電用搬送車８の巡回周期に合わせたバッテリを搭載することが可能となり、バッテリ部の軽量化、低価格化が可能となる。
【００５１】
荷物運搬用搬送車４および充電用搬送車８の各ＡＧＶが自車の位置検出をすることができる構成とし、各ＡＧＶに送受信機能を設け、次に充電すべき荷物運搬用搬送車４の現在位置、及びバッテリ残容量を把握することで、最適な充電開始位置を求めることが可能となり、またこれにより充電用搬送車８の周回時間を削減することが可能となり、引いては荷物運搬用搬送車４および充電用搬送車８の双方のＡＧＶのバッテリ容量をさらに削減することが可能となる。
【００５２】
更に、充電用搬送車８が工程内に複数台存在し、充電サイクルに余裕がある場合、送受信機能を持つことにより、通常の周回で充電用搬送車８が間に合わないことを周回している一の充電用搬送車８が把握したとき、別の充電用搬送車８が緊急対応として該当工程の荷物運搬用搬送車４へ向うことが可能となる。
【００５３】
図９に、巡回経路の一部を拡大して示す。工程Ｂ中の太線Ｌ１、Ｌ２は、充電の開始または終了の操作を行う区間を示したものであり、区間Ｌ１は工程Ｂの入口側、区間Ｌ２は工程Ｂの出口側にとってある。説明の便宜上、充電用搬送車８の移動だけを考えた場合、充電用搬送車８が移動する方向に見て、区間Ｌ１の最初のａ点は工程侵入位置であり、このａ点で充電を開始した場合の充電終了位置は区間Ｌ２の最初のｅ点となる。区間Ｌ１の角部のｂ点は最適な充電開始位置であり、ここで充電を開始した場合の充電終了位置は区間Ｌ２の角部のｆ点となる。このｆ点で充電が完了した場合、継続路の入口であり、最も短時間が次工程に充電用搬送車８が移動することができる。区間Ｌ１のｃ点は荷物運搬用搬送車４との最短出会い位置である。このｃ点で充電を開始した場合の充電終了位置は区間Ｌ２の最初のｇ点となる。
【００５４】
また、荷物運搬用搬送車４および充電用搬送車８の各ＡＧＶは送受信機能を備えており、充電用搬送車８は、次に充電する荷物運搬用搬送車４の現在位置、及びバッテリ残容量（充電必要量：引いては充電必要時間）を把握する。この値と自車の現在位置より、充電用搬送車８が次工程に移って最短で荷物運搬用搬送車４に出会う充電開始位置が分かる。
【００５５】
この充電開始位置と充電用搬送車８が次工程に入ったばかりの位置間における充電完了位置を計算させ、その次の工程に移る位置に対し最短距離を判断する。これにより、充電用搬送車８の周回時間をさらに削減することが可能となり、引いては荷物運搬用搬送車４および充電用搬送車８の双方のＡＧＶのバッテリ容量をさらに削減することが可能となる。
【００５６】
更に、充電用搬送車８が工程内に複数台存在し、充電サイクルに余裕がある場合、送受信機能を持つことにより、バッテリ劣化等による走行時間の減少で、通常の周回で充電用搬送車８が間に合わない場合、間に合わないことを周回している充電用搬送車８が把握したとき、別の充電用搬送車８が緊急対応として該当工程の必要箇所へ向うことが可能となる。
【００５７】
具体的には次のようにする。すなわち、周回している一の充電用搬送車８が、通信により定期的に各荷物運搬用搬送車４より充電量を受信する。当該一の充電用搬送車８は、自車内で計算できる該当工程への移動時間から判断して到達時刻が充電タイミングに間に合わない場合は、別の充電用搬送車８にアラームを上げ、該当工程へ向わせる。上記の別の充電用搬送車８は、上記一の充電用搬送車８が走行している同一工程に進入する際は、上記一の充電用搬送車８の位置を把握して、衝突しないタイミングで当該工程へ進入する。
【００５８】
上記実施形態では、充電用搬送車８の側に昇降可能な接続用柱１９を設けたが、逆に、昇降可能な接続用柱１９を各荷物運搬用搬送車４の側に設けると共に充電用搬送車８の側に接続受け部２１を設け、充電時には接続用柱１９を下位置にして充電用搬送車８の側の接続受け部２１に接続するように構成しても良い。
【００５９】
すなわち、荷物運搬用搬送車４は、非充電時には前記充電用搬送車８に接触しない上位置（非作用位置）とされ、充電時には前記充電用搬送車８の上面よりも低く突出する下位置（作用位置）とされる接続用柱１９を有し、また、充電用搬送車８は、充電時に前記荷物運搬用搬送車４から突出する接続用柱１９を上面から受け入れて、充電用搬送車８に搭載した充電装置１８との電気的な接続をなす接続受け部２１を有する構成とする。
【００６０】
この構成の下では、残容量が少なくなった荷物運搬用搬送車４は全て接続用柱１９を下位置に降ろすことになる。充電用搬送車８は、接続用柱１９が下位置になっている荷物運搬用搬送車４については充電の必要な荷物運搬用搬送車４であると判断することができる。このため、充電用搬送車８は、自らの判断で充電が必要な荷物運搬用搬送車４のみと合体し充電することが可能となり、充電用搬送車８が次にどの荷物運搬用搬送車４に充電しなければならないのかの情報をやり取りする必要が無くなる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の充電システムを示す概略図である。
【図２】本発明の充電システムの荷物運搬用搬送車の構成を示したもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図３】本発明の充電システムの充電用搬送車の構成を示したもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図４】本発明の充電を行うための接続構造を示した概略図である。
【図５】本発明の充電を行うための接続構造の変形例を示した概略図である。
【図６】本発明の充電システムの充電用搬送車が荷物運搬用搬送車も接近して認識した状態を示した図である。
【図７】本発明の充電システムの充電用搬送車が荷物運搬用搬送車の下に入り込み、充電のための電気的接続がなされた状態を示した図である。
【図８】本発明の充電システムの充電用搬送車が荷物運搬用搬送車の下を潜り抜ける状態を示した図である。
【図９】図１の充電システムの一部を示した図である。
【符号の説明】
【００６２】
１    床面、
２    走行経路、
３    中継路、
４    荷物運搬用搬送車、
５    経路センサ、
６    分岐路、
７    充電スタンド、
８    充電用搬送車、
９、１０    バッテリ、
１１    荷台、
１２    搬送車本体、
１３、１７    車輪、
１４    底面、
１５    通過空間、
１６    搬送車本体、
１８    充電装置、
１９、２５    接続用柱、
２０    電極、
２１    接続受け部、
２２    凹部、
２３    ガイド、
２４    電極、
２６    搬送車認識センサ。
【図１】
2009213337.tif 000003
【図２】
2009213337.tif 000004
【図３】
2009213337.tif 000005
【図４】
2009213337.tif 000006
【図５】
2009213337.tif 000007
【図６】
2009213337.tif 000008
【図７】
2009213337.tif 000009
【図８】
2009213337.tif 000010
【図９】
2009213337.tif 000011