(57)【要約】【課題】  車両の搭乗者が降車可能であるか否かの判定をより高精度で行い、より正確な判定結果の報知が行われる車両用報知システムを提供する。【解決手段】  車両用報知システム１において、ＥＣＵ１０が、車両Ｃの搭乗者の体格情報ｗを取得し、さらに、ドア３の開操作時に干渉する車外の障害物Ｚを、ドアからの距離ｄを特定する形で取得して、それら体格情報ｗと距離ｄとに基づいて、搭乗者が降車可能となるようにドア３を開放可能であるか否かを判定する。そして、判定結果に係る情報を車内に報知する。【選択図】図１
2009241857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗降口に開閉可能に設けられたドアと、
前記車両の搭乗者の、前記乗降口からの降車に影響する体格情報を取得する体格情報取得手段と、
前記ドアの開操作時に干渉する車外の障害物を検出するとともに、当該障害物と前記ドアとの距離を特定する障害物検出手段と、
前記体格情報と前記距離とに基づいて、前記搭乗者が前記乗降口から降車可能となるように前記ドアが開放可能であるか否かを判定する降車可否判定手段と、
前記降車可否判定手段による判定結果に係る情報を報知情報として車内に出力する車内報知手段と、
を備えることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項２】
前記体格情報取得手段は、前記搭乗者を撮影する搭乗者撮影手段を備え、撮影された撮影画像上にて前記搭乗者を特定するとともに、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の予め定められた身体寸法を前記体格情報として算出するものである請求項１記載の車両用報知システム。
【請求項３】
前記体格情報取得手段において、前記搭乗者撮影手段として、前記車外を撮影する車外撮影手段を有し、当該車外撮影手段に撮影された撮影画像上にて車外に位置する前記搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の前記身体寸法を前記体格情報として算出するものである請求項２記載の車両用報知システム。
【請求項４】
前記車外撮影手段は、前記車両に対する車外からの予め定められたユーザー操作をトリガーに撮影を行うものである請求項３記載の車両用報知システム。
【請求項５】
前記体格情報取得手段において、前記搭乗者撮影手段は、前記車内を撮影する車内撮影手段を有し、当該車内撮影手段に撮影された撮影画像上にて車内に位置する前記搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の前記身体寸法を前記体格情報として算出するものである請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項６】
前記車内撮影手段は、前記車両に対する車内での予め定められたユーザー操作をトリガーに撮影を行うものである請求項５記載の車両用報知システム。
【請求項７】
前記体格情報取得手段において、前記搭乗者撮影手段は、前記ドアが開放された状態にて前記乗降口における乗車途中の前記搭乗者を撮影する乗車撮影手段を有し、当該乗車撮影手段に撮影された撮影画像上にて前記搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の前記身体寸法を前記体格情報として算出するものである請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項８】
前記乗車時撮影手段は、前記ドアが開放された後の予め定められた撮影タイミングにて撮影を行うものである請求項７記載の車両用報知システム。
【請求項９】
前記車両への不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれか又は双方を検出する車両不正行為検出手段と、前記不正侵入行為及び前記車両盗難行為のいずれかが検出された場合に前記車両内外のいずれか又は双方を撮影する監視用撮影手段と、前記不正侵入行為及び前記車両盗難行為のいずれかが検出された場合に警報出力を行う警報手段と、を有した車両用警報装置を備え、
前記搭乗者撮影手段が前記監視用撮影手段に兼用されている請求項２ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１０】
前記体格情報取得手段は、前記車両に設けられた複数のドア毎に設けられており、それら各ドアに対応する搭乗者の前記体格情報を取得するものである請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１１】
前記障害物検出手段は、前記ドアの外側を撮影する障害物撮影手段を備え、撮影された撮影画像上にて前記障害物を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該障害物と前記ドアとの距離を算出するものである請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１２】
前記車両への不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれか又は双方を検出する車両不正行為検出手段と、前記不正侵入行為及び前記車両盗難行為のいずれかが検出された場合に前記車両内外のいずれか又は双方を撮影する監視用撮影手段と、前記不正侵入行為及び前記車両盗難行為のいずれかが検出された場合に警報出力を行う警報手段と、を有した車両用警報装置を備え、
前記障害物撮影手段が前記監視用撮影手段に兼用されている請求項１１記載の車両用報知システム。
【請求項１３】
前記障害物検出手段は、車両側方に向けて音波ないしは電磁波の出力を行いその反射波を測定する形で、前記障害物の特定、並びに当該障害物までの距離を算出するものである請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１４】
前記障害物検出手段は、前記車両に設けられた複数のドア毎に設けられており、それら各ドアに対応する障害物を、距離を特定する形で検出するものである請求項１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１５】
前記ドアは前記車両に複数設けられており、
前記車両の後進操作を検出する後進操作検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、前記後進操作が検出されている後進操作期間中、前記障害物及び前記距離の特定を繰り返し行い、
前記降車可否判定手段は、当該後進操作期間中、前記ドアが開放可能であるか否かの判定を繰り返し行い、
前記車内報知手段は、前記後進操作期間中に、前記搭乗者が降車可能となるように開放できないとの判定がなされるに伴い、前記報知情報として、開放できないとされた前記ドアが前記搭乗者に認識されるような内容の開放不可ドア情報を出力するものである請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１６】
前記ドアは前記車両に複数設けられており、
前記車両の停車状態を検出する停車検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、前記停車状態が検出されるに伴い前記障害物及び前記距離の特定を行い、
前記降車可否判定手段は、前記停車状態が検出されるに伴い前記ドアが開放可能であるか否かの判定を行い、
前記車内報知手段は、当該判定が完了するに伴い、前記報知情報として、開放可能とされた前記ドアが前記搭乗者に認識されるような内容の開放可能ドア情報を出力するものである請求項１５記載の車両用報知システム。
【請求項１７】
前記ドアは前記車両に複数設けられており、
予め定められた使用優先順位設定処理に従う形で、前記搭乗者が降車に際して使用するドアの使用優先順位を定めるドア使用優先順位設定手段を備え、
前記車内報知手段は、少なくとも前記使用優先順位が最も高い前記ドアを、当該搭乗者が降車可能となるように開放できるか否かを前記報知情報として出力するものである請求項１ないし請求項１６のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１８】
前記車両において前記搭乗者の乗車座席を特定する乗車座席特定手段を備え、
前記ドア使用優先順位設定手段における前記使用優先順位設定処理は、特定された前記乗車座席と各前記ドアとの位置関係が反映される形で前記使用優先順位が定められるようになっている請求項１７記載の車両用報知システム。
【請求項１９】
前記ドアは前記車両に複数設けられており、
予め定められた降車推奨順位設定処理に従う形で、前記搭乗者が降車に際して使用するドアの降車推奨順位を定めるドア降車推奨順位設定手段を備え、
前記車内報知手段は、当該搭乗者が降車可能となるように開放できると判定された前記ドアのうち、前記降車推奨順位の最も高いドアに係る情報を前記報知情報として出力するものである請求項１ないし請求項１６のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項２０】
前記ドアは電動開閉駆動部の駆動により電動開閉可能なオートドアであって、
前記搭乗者が降車可能となるように開放できると判定された前記ドアのうち、少なくとも前記降車推奨順位の最も高いドアの前記電動開閉駆動部を駆動して、当該ドアを電動開閉するものである請求項１９記載の車両用報知システム。
【請求項２１】
前記ドア降車推奨順位設定手段における前記降車推奨順位設定処理は、予め決められた優先ドアが他のドアよりも、当該処理の中で優先される形で前記降車推奨順位が定められるようになっている請求項１９又は請求項２０に記載の車両用報知システム。
【請求項２２】
前記優先ドアが、運転席に対応する前記ドアとして定められている請求項２１記載の車両用報知システム。
【請求項２３】
前記体格情報と前記距離とに基づいて、前記搭乗者が前記乗降口から降車可能となる前記ドアの許容開放量を算出する許容開放量算出手段を備え、
前記優先ドアが、算出された許容開放量が最大となる前記ドアとして定められている請求項２１又は請求項２２に記載の車両用報知システム。
【請求項２４】
前記最後に閉じられた最終閉操作ドアを特定する最終閉操作ドア特定手段を備え、
前記優先ドアが、特定された前記最終閉操作ドアとして定められている請求項２１ないし請求項２３のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項２５】
前記車両の現在位置を特定する車両位置特定手段と、前記車両の周辺道路を特定する周辺道路特定手段と、前記車両の現在位置と当該車両に再も近接する前記周辺道路との位置関係を特定する位置関係特定手段と、を備え、
前記優先ドアが、前記再も近接する周辺道路とは逆側に設けられたドアとして定められている請求項２１ないし請求項２４のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項２６】
前記降車可否判定手段により、前記搭乗者が前記乗降口から降車可能となるように開放可能でないと判定された前記ドアに対し、開放操作を禁止ないしは制限する開放制限手段を備える請求項１ないし請求項２５のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項２７】
前記障害物検出手段により検出された距離に基づいて、前記障害物に接触しない前記ドアの許容開放量を算出する許容開放量算出手段を備え、
前記開放制限手段は、算出された前記許容開放量を越えて開放されないように前記ドアの開放駆動を制限するものである請求項２６記載の車両用報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００６−２７４８３号公報
【０００３】
車両を停車するに際して、停車スペースが狭い場合には、助手席側又は運転席側に、ドアを開放して乗り降りするための十分なスペースを確保できない場合がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、こうした事態は、車両のエンジンを停止して降りようとした時にはじめて気づくことが多く、再びエンジンを始動して停車をやり直すなど、非効率であった。また、ドアを開けて障害物にぶつかってから気づくようなこともある。
【０００５】
これに対し、車両のドアを開放する際に、当該ドアが接触する障害物（隣の自動車や壁等）を検出して、ドアの開閉に制限を設ける技術がある（特許文献１）。ところが、こうした場合、障害物が検出されるとすぐにドアの開放動作は制限されるが、依然としてドアを開けてみないことには降車できるか否かが明らかにならないため、上記したような停車のやり直しのようなシーンは生じうる。また、降車できるか否かは人によって様々である。ある人によっては降車できないドア開度であっても別の人にとっては降車に十分な場合もある。従って、障害物の検出により一律に制限が設定されることは、ユーザーにとって煩わしさを感じる要因にもなりえる。
【０００６】
本発明の課題は、車両の搭乗者が降車可能であるか否かの判定をより高精度で行い、より正確な判定結果の報知が行われる車両用報知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の車両用報知システムは、
車両の乗降口に開閉可能に設けられたドアと、
車両の搭乗者の、乗降口からの降車に影響する体格情報を取得する体格情報取得手段と、
ドアの開操作時に干渉する車外の障害物を、当該ドアとの距離を特定する形で検出する障害物検出手段と、
体格情報と距離とに基づいて、搭乗者が乗降口から降車可能となるようにドアが開放可能であるか否かを判定する降車可否判定手段と、
降車可否判定手段による判定結果に係る情報を報知情報として車内に出力する車内報知手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記本発明の構成によれば、搭乗者の体格を検出し、これを当該搭乗者の降車可否判定に使用しているので、より高い精度で当該搭乗者の降車可否判定を行うことができ、その判定結果をより正確に報知することができる。なお、体格情報としては、人の前後方向における幅として検出することができる。
【０００９】
本発明の体格情報取得手段は、搭乗者を撮影する搭乗者撮影手段を備えて構成することができ、撮影された撮影画像上にて搭乗者を特定するとともに、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の予め定められた身体寸法を体格情報として算出するものとすることができる。この構成によると、画像処理によって、搭乗者の体格（身体寸法）を容易に測定することができる。
【００１０】
なお、体格情報取得手段は、搭乗者撮影手段として、車外を撮影する車外撮影手段を有し、当該車外撮影手段に撮影された撮影画像上にて車外に位置する搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出するようにすることができる。この構成によると、車両の搭乗者が当該車両に乗り込む前に撮影されて体格計測がなされるので、乗り込んだ後直ちに降車可否判定を行うことができる。そして、この車外撮影手段は、車両に対する車外からの予め定められたユーザー操作をトリガーに撮影を行うようにすることができる。例えば、搭乗者の所定距離内への車両への接近、搭乗者接近に伴うポーリングによるキー検出又はキー認証、ロック解除操作、ドアノブタッチ、ドア開状態等をトリガーとなるユーザー操作として定めることができる。いずれの操作もユーザーの車両への接近を伴う操作であるから、ユーザーが確実に撮影できる状態にて撮影手段による撮影を行うことができ、結果として無駄な撮影・無駄な撮影画像解析を省略できる。
【００１１】
また、体格情報取得手段は、搭乗者撮影手段として、車内を撮影する車内撮影手段を有し、当該車内撮影手段に撮影された撮影画像上にて車内に位置する搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出するようにすることができる。この構成によると、車両の搭乗者が当該車両に乗り込んでから撮影されて体格計測がなされる。撮影する際に、どのドアから乗り込んできたか、どのドアに対応する座席に座ったかを特定することが可能となる。また、着座した搭乗者を設営するようにすれば、搭乗者の動きも少なく安定的な撮影が可能となる。そして、この車内撮影手段は、車両に対する車内での予め定められたユーザー操作をトリガーに撮影を行うようにすることができる。例えば、座席２への着座、エンジン始動操作、シートベルトの着用操作、シフトレバーをリバースポジションに位置させる操作、あるいはパーキングに位置させる操作、あるいはドライブに位置させる操作等をトリガーとなるユーザー操作として定めることができる。いずれの操作もユーザーの車両への接近を伴う操作であるから、ユーザーが確実に撮影できる状態にて撮影手段による撮影を行うことができ、結果として無駄な撮影・無駄な撮影画像解析を省略できる。
【００１２】
また、体格情報取得手段は、搭乗者撮影手段として、ドアが開放された状態にて乗降口における乗車途中の搭乗者を撮影する乗車撮影手段を有し、当該乗車撮影手段に撮影された撮影画像上にて搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出するようにすることができる。この構成によると、車両の搭乗者が当該車両に乗り込む途中で撮影されて体格計測がなされる。このため、乗り込んだ後直ちに降車可否判定を行うことができる。また、実際に人が乗り込む状態を撮影するので、乗降車に必要な身体寸法を撮影画像から抽出しやすい。また、撮影したユーザーが、どのドアから乗り込んできたか、どのドアに対応する座席に座ったかを特定することも可能となる。そして、この乗車時撮影手段は、ドアが開放された後の予め定められた撮影タイミングにて撮影を行うものとすることができる。例えば、ドア開閉操作がなされるに伴い撮影する、ドア開ける際にハンドルを握っている位置に撮影対象者が立っていることを想定して撮影する、あるいは、ドアが開いて所定時間後に撮影を行うものとすることができる。ドアの開操作がユーザー操作であるから、ユーザーが確実に撮影できる状態にて撮影手段による撮影を行うことができ、結果として無駄な撮影・無駄な撮影画像解析を省略できる。また、障害物検出する手段を用いてドアを開けた際に対象者を検出して撮影するようにしてもよい。
【００１３】
なお、本発明において、車両への不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれか又は双方を検出する車両不正行為検出手段と、不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれかが検出された場合に車両内外のいずれか又は双方を撮影する監視用撮影手段と、同じく不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれかが検出された場合に警報出力を行う警報手段と、を有した車両用警報装置を設けることができる。この場合、上記した搭乗者撮影手段を監視用撮影手段に兼用させることができ、コストダウンを図ることができる。
【００１４】
また、体格情報取得手段は、車両に設けられた複数のドア毎に設けることができ、それら各ドアに対応する搭乗者の体格情報を取得するようにできる。これにより、車両の全ての搭乗者の体格情報を取得することができるから、例えば、その体格情報のうち最大のものを用いて降車可否判定を行うことができる。また、搭乗者に対応するドア毎の降車可否判定が可能となる。
【００１５】
一方で、障害物検出手段も、車両に設けられた複数のドア毎に設けることができ、それら各ドアに対応する障害物を、距離を特定する形で検出するようにできる。これにより、車両の全てのドアについて障害物間距離を特定できるから、ドア毎の降車可否判定が可能となる。また、体格情報と、障害物間距離との双方を、ドア毎に取得・特定することができれば、ドアに対応する搭乗者の体格と、そのドアに対応する障害物との距離とに基づいて、当該ドアのより精度の高い降車可否判定が可能となる。そして、これを各ドアにて実施することができる。
【００１６】
本発明の障害物検出手段は、ドアの外側を撮影する障害物撮影手段を備え、撮影された撮影画像上にて障害物を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該障害物とドアとの距離を算出するものとできる。この構成によると、画像処理によって、障害物とドアとの距離を容易に算出することができる。
【００１７】
なお、本発明において、車両への不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれか又は双方を検出する車両不正行為検出手段と、不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれかが検出された場合に車両内外のいずれか又は双方を撮影する監視用撮影手段と、同じく不正侵入行為及び車両盗難行為のいずれかが検出された場合に警報出力を行う警報手段と、を有した車両用警報装置を設けることができる。この場合、上記した障害物撮影手段を監視用撮影手段に兼用させることができ、コストダウンを図ることができる。
【００１８】
また、障害物検出手段は、車両側方に向けて音波ないしは電磁波の出力を行いその反射波を測定する形で、障害物の特定、並びに当該障害物までの距離を算出するものとすることができる。例えば、ソナーやレーダを搭載することにより、障害物検出手段を容易に実現することができる。
【００１９】
ところで、一般的な車両は複数のドアを備えている。こうした場合、本発明においては、車両の後進操作を検出する後進操作検出手段を設けるとともに、障害物検出手段は、後進操作が検出されている後進操作期間中、障害物及び距離の特定を繰り返し行い、降車可否判定手段は、当該後進操作期間中、ドアが開放可能であるか否かの判定を繰り返し行うようにする。その上で、車内報知手段は、後進操作期間中に、搭乗者が降車可能となるように開放できないとの判定がなされるに伴い、報知情報として、開放できないとされたドアが搭乗者に認識されるような内容の開放不可ドア情報を出力するようにできる。この構成によると、車両の後進操作中に、降車ができない状態にあるドアについて報知があるので、直ちに後進をやり直すことができる。
【００２０】
なお、上記構成において、車両のステアリングホイールの中立位置を検出するステアリング中立位置検出手段を設け、障害物検出手段は、少なくとも後進操作検出手段により後進操作が検出され、かつステアリングホイールの中立位置が検出された場合に、障害物及び距離の特定を繰り返し行うようにして、車内報知手段は、ステアリングホイールが中立状態にある後進操作期間中に、搭乗者が降車可能となるように開放できないとの判定がなされるに伴い、報知情報として、開放できないとされたドアが搭乗者に認識されるような内容の開放不可ドア情報を出力するようにしてもよい。車両が曲がりながら後進している場合には、まだ車両の後進以外の運転操作の継続が予想される状況であるから、その段階でいちいち降車可能であるか否かの判断が報知されると、運転者はこれを煩わしく感じる可能性がある。かといって、車が止まった後で報知されるのでは遅く、それよりは早い段階で知ることができた方がよい。つまり、停車が見込まれる状況で報知されることが最も望ましい。上記の実施形態においては、車両が真っ直ぐに後進している時に障害物検出がなされて、降車不可のドアが報知される。車両が真っ直ぐに後進している状態であれば、車両の停車が見込まれる状況であり、かつ、障害物までの距離の情報がある程度正確に特定できる状況であるから、障害物検出、及び降車不可の報知のタイミングとしてより望ましい。
【００２１】
一方、車両が複数のドアを備えている場合、本発明においては、車両の停車状態を検出する停車検出手段を設けることができる。この場合、障害物検出手段は、停車状態が検出されるに伴い障害物及び距離の特定を行い、降車可否判定手段は、停車状態が検出されるに伴いドアが開放可能であるか否かの判定を行い、車内報知手段は、当該判定が完了するに伴い、報知情報として、開放可能とされたドアが搭乗者に認識されるような内容の開放可能ドア情報を出力するようにできる。車両が移動中の場合には、車のどこが障害物に近接し過ぎているかを知ることで、これを解消する操作をとることができるが、車両が停車した場合、次に実行されるのは搭乗者の降車であるから、この段階では、どこが障害物に接近しているかではなく、どこから降りることができるのかを知ることに意味がある。特に、停車操作、後進操作等の直前の操作で近接している箇所の報知が既になされているならば、降車できないドアはある程度想像できるので、どこから降りられるかがより明確に報知される方がよい。
【００２２】
ところで、車両が複数のドアを備えている場合、本発明においては、予め定められた使用優先順位設定処理に従う形で、搭乗者が降車に際して使用するドアの使用優先順位を定めるドア使用優先順位設定手段を設けて、車内報知手段は、少なくとも使用優先順位が最も高いドアを、当該搭乗者が降車可能となるように開放できるか否かを報知情報として出力するようにしてもよい。これにより、搭乗者は、最も優先的に使用するであろうドアが使えるのか使えないのかを、明確に知ることができる。
【００２３】
ドア使用優先順位設定手段を備える上記構成においては、車両において搭乗者の乗車座席を特定する乗車座席特定手段を設けることができ、この場合のドア使用優先順位設定手段における使用優先順位設定処理は、特定された乗車座席と各ドアとの位置関係が反映される形で使用優先順位が定められるようにすることができる。この構成によると、搭乗者がどの位置に座しているかに応じて、使用優先順位が定められる。降りやすさを重視するならば、一般的には、搭乗者の座席から最も近いドアを最優先に設定できる。さらに、残余のドアにも優先順位を定めるのであれば、その次にはその左右逆側のドア、それに次いで前後に隣接する座席に対応するドアという順で優先順を定めることができる。
【００２４】
また、車両が複数のドアを備えている場合、本発明においては、予め定められた降車推奨順位設定処理に従う形で、搭乗者が降車に際して使用するドアの降車推奨順位を定めるドア降車推奨順位設定手段を設けて、車内報知手段は、当該搭乗者が降車可能となるように開放できると判定されたドアのうち、降車推奨順位の最も高いドアに係る情報を報知情報として出力するようにしてもよい。具体的には、報知情報として、搭乗者が降車可能となるように開放できると判定されたドアのうち、降車推奨順位の最も高いドアの開放を推奨する情報を出力するようにできる。これにより、運転者はより降りやすいドアを知ることができ、降車をスムーズに行える。
【００２５】
なお、この場合、ドアが電動開閉駆動部の駆動により電動開閉可能なオートドアであるとするならば、搭乗者が降車可能となるように開放できると判定されたドアのうち、少なくとも降車推奨順位の最も高いドアの電動開閉駆動部を駆動して、当該ドアを電動開閉するようにすれば、搭乗者は必ずそのドアから降車するので、誤ったドアを開けることはない。
【００２６】
ドア降車推奨順位設定手段を備える上記構成においては、ドア降車推奨順位設定手段における降車推奨順位設定処理は、降車推奨順位を定めるに際して予め決められた優先ドアが他のドアよりも、当該処理の中で優先される形で降車推奨順位が定められるようになっていてもよい。これにより、降車推奨順位の設定方法を単純化できる。
【００２７】
例えば、優先ドアを、運転席に対応するドアとして定めることができる。運転者は絶えず乗車するので有効である。
【００２８】
また、体格情報と距離とに基づいて、搭乗者が乗降口から降車可能となるドアの許容開放量を算出する許容開放量算出手段を設けて、算出された許容開放量が最大となるドアを優先ドアとして定めることもできる。よりスムーズに降りるためには有効である。
【００２９】
また、最後に閉じられた最終閉操作ドアを特定する最終閉操作ドア特定手段を設けて、特定された最終閉操作ドアを優先ドアとして定めることもできる。子供や、体の弱い病人等を先に乗せ、最後に大人が車両に乗るという状況は頻繁に起こりうるので、そのようにして最後に乗り込んだ大人が使ったドアを優先とすることは有効である。
【００３０】
また、車両の現在位置を特定する車両位置特定手段と、車両の周辺道路を特定する周辺道路特定手段と、車両の現在位置と当該車両に再も近接する周辺道路との位置関係を特定する位置関係特定手段と、を設けて、再も近接する周辺道路とは逆側に設けられたドアを優先ドアとして定めることもできる。これにより、道路側のドアからの降車を避けて、それとは逆側からの降車を促すことができる。
【００３１】
ところで、本発明においては、降車可否判定手段により、搭乗者が乗降口から降車可能となるように開放可能でないと判定されたドアに対し、開放操作を禁止ないしは制限する開放制限手段を設けることができる。これにより、ドアと障害物との接触を避けることができる。また、障害物検出手段により検出された距離に基づいて、障害物にぶつからないドアの許容開放量を算出する許容開放量算出手段を設けて、上記の開放制限手段が、算出された許容開放量を越えて開放されないようにドアの開放駆動を制限するようにしてもよい。許容開放量までの開放を許容されれば、少し狭かろうとも人によっては降車可能な者もいるので、そうした人の降車が可能となる。本発明は、体格に応じて降車可否判定を行うので、開放量が狭くとも降りられるのであれば、降りられるように制限を設けない方がよい。
【００３２】
なお、本発明において、後進操作とは車両の後進に必要となる操作であればよく、実際に車両を後進させる操作に限られない。例えば、シフトレバーのポジションをリバース位置にする操作は、本発明の後進操作に含むことができ、当該リバースポジションが継続している限りは、後進操作が継続していると判断されるものとする。同じように、停車操作とは、一般的に車両を停車させるために行われる操作であり、例えば、シフトレバーのポジションをパーキング位置にする操作や、ブレーキの継続操作、サイドブレーキ・フットブレーキの操作等は、本発明の停止操作に含むことができ、その操作状態が継続している限りは（例えばパーキングポジションが継続している限りは）、停止操作が継続していると判断されるものとする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００３４】
図１は、本発明の車両用報知システムの構成を示すブロック図である。図１に示す本実施形態における車両用報知システム１は、ＥＣＵ１０と、車両（ここでは自動車）の各座席２に対応するドア３を電動開閉駆動するためにドア毎に設けられるドア駆動部２０（２０Ａ〜２０Ｄ）と、それらドア３を開閉するためにドア毎に設けられた開閉操作部２２（２２Ａ〜２２Ｄ）と、各ドア３の開放量を検出するドア開放量検出部２３（２３Ａ〜２３Ｄ）と、各ドア３をロック／アンロックするためのドアロック機構２１（２１Ａ〜２１Ｄ）と、を備えて構成されている。
【００３５】
なお、上記符号２，３，２０〜２３及びその他の符号において、それらの後ろに続くＡ〜Ｄは、車両の乗降口に開閉可能に設けられた各ドア３（３Ａ〜３Ｄ：図２参照）との対応関係を示すものであって、本実施形態においてはＡが運転席のドア、Ｂが助手席のドア、Ｃが後席左のドア、Ｄが後席右のドアに対応しており、これらを総称する場合にはＡ〜Ｄの記載を省略する。
【００３６】
ドア駆動部２０は、対応するドア３を電動開閉駆動するための正逆両方向に回転可能な電動開閉駆動部（モータ）であり、対応する開閉操作部２２の開操作ないしは閉操作がされるに伴い、ＥＣＵ１０から駆動信号を受けて対応するドア３を電動にて開動作ないしは閉動作するものである。つまり、本実施形態のドア３は、いわゆるオートドアとして構成されている。なお、本発明におけるドア３は、上記オートドアに限られるものではなく、ドア駆動部２０として開閉操作をアシストするパワーアシスト式のマニュアル開閉ドアや、ドア駆動部２０の存在しないマニュアル開閉ドアであってもよい。
【００３７】
開閉操作部２２は、車両のドア内外のそれぞれにドアノブを備える形で設けられている。
【００３８】
ドア開放量検出部２３は、例えば光学式の位置検出センサによって構成されており、ドアの端部の位置を検出することにより、ドアの開放量を検出する。なお、ドアの開放量の検出に関しては、ホールＩＣと永久磁石を用いてセンサ部や、ポテンシャルメータ等を備えたセンサを利用する方法がある。
【００３９】
ドアロック機構２１は、ソレノイドやモータ等からなる周知の構成を有するものであり、所定の操作によってドアロックの状態をロック／アンロックのいずれかに切り替えられる機構である。例えば、ドアの車室内側に設けられたドアロック操作部に対する操作がされるに伴い、ＥＣＵ１０からの切替信号を受けてドアロックをロック状態又はアンロック状態に移行させる。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ（Input/Output）、及びこれらを接続するバスライン等を備えてなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等の記憶部に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行する形で、ドアの開閉制御ないしドアロックのロック／アンロックの切替制御等の各種機能、並びに本発明に係る機能を実現するものである。
【００４１】
また、本実施形態の車両用報知システム１は、車両の搭乗者の、車両の後進操作を検出する後進操作検出部（後進操作検出手段）３１と、停車操作を検出する停車操作検出部（停車操作検出手段）３０と、ドアの開操作時に干渉する車外の障害物を、当該ドアとの距離を特定する形で検出する障害物検出部（障害物検出手段）３２と、車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部（ステアリング中立位置検出手段）３３と、車両の搭乗者を検出する搭乗者検出部３４と、乗降口からの降車に影響する体格情報を取得する体格情報取得部（体格情報取得手段）３５と、を備えている。具体的にいえば、これらはＥＣＵ１０に接続する形で設けられている。
【００４２】
後進操作検出部３１及び停車操作検出部３０は、本実施形態においては、シフトポジションセンサとして構成されている。シフトポジションセンサは、シフトレバー（図示せず）のポジションあるいは変速機のギア（図示せず）の位置を検出するものであり、例えば、シフトレバーあるいはギアの位置毎にスイッチが配設され、車両のシフトレバーあるいはギアの位置に応じて該スイッチの状態が変化するようになっている。これにより、後進操作としてシフトレバーをリバースポジションに位置させる操作を検出でき、かつ停車操作としてシフトレバーをパーキングポジションに位置させる操作を検出できる。なお、後進操作検出部及び停車操作検出部を別々に備える構成であってもよいし、上記のようなシフトポジションセンサでなくともよい。
【００４３】
障害物検出部３２は、車両に設けられた複数のドア３の全てに設けることができ、それら各ドア３に対応する障害物を、距離を特定する形で検出するものである。つまり、ドアの移動範囲内に存在する障害物を検出し、さらに、全閉状態のドアから当該障害物までの距離を検出するものである。本実施形態においては、以下２つの手法にて障害物を検出するものとする。ただし、いずれか一方ないしは別の手法を用いて検出してもよい。
【００４４】
本実施形態の障害物検出部３２の第一は、図２に示すように、車両側方に向けて音波ないしは電磁波の出力を行いその反射波を測定する検出部３２として設けられており、その測定結果の入力を受けるＥＣＵ１０が、障害物の特定、並びに当該障害物からドア３までの距離を算出する。本実施形態においては、音波を利用する周知のソナー３９を設ける形で構成されており、図２に示すように、車両Ｃの各ドア３に、それぞれの車外側方の障害物を検出するために車両側方に向けて計測波出力がされるように配置されている。なお、ソナーではなくレーダ等の他の機器を用いてもよい。
【００４５】
本実施形態の障害物検出部３２の第二は、同じく図２に示すように、ドア３の外側を撮影するカメラ（障害物撮影手段）３８を設ける形で構成されている。撮影された画像はＥＣＵ１１０に入力されて、ＥＣＵ１１０は、入力された当該撮影画像を解析して、当該撮影画像上にて障害物を特定するとともに、当該撮影画像に基づいて、特定された当該障害物からドアまでの距離を算出する。そして、その算出結果をＥＣＵ１０に送信する。このカメラ３８は、車両用警報装置１００として使用されるカメラ１５０としても兼用されている。なお、各カメラ３８は、各々に定められた所定の車両周辺領域を上方から下方に向けて撮影するよう、下向きにして配置されている。また、カメラ３６，３７も車外領域を含む形で撮影可能であれば、カメラ３８と同様にして、障害物検出部３２として機能させることができる。
【００４６】
操舵角検出部３３は、本実施形態においては、車両のステアリングホイール６の操舵角を検出する周知の操舵角センサ３３として設けられている。検出結果は、ＥＣＵ１０に入力され、ステアリングホイールの操舵角位置が特定される。従って、操舵角センサ３３は、車両のステアリングホイールの中立位置を検出するステアリング中立位置検出手段としても機能することができる。
【００４７】
搭乗者検出部３４は、車両Ｃに設けられた複数のドア２の全てに対応して設けられており、それら各ドアに対応する座席２の搭乗者を検出するようになっており、車両における全ての搭乗者の乗車座席位置を特定することができる。本実施形態においては、座席２毎に、対応する座席２に着座する搭乗者を撮影するカメラ（搭乗者撮影手段）３７が設けられる形で構成されている。そして、それぞれの撮影画像がＥＣＵ１０に入力され、ＥＣＵ１０が、入力された当該撮影画像を解析して、当該撮影画像上にて搭乗者を特定する。
【００４８】
なお、本実施形態におけるカメラ３７の配置位置は車両内部側面側に位置しているが、座席２に着座するユーザーを正面から撮影するものであってもよく、特に設置位置に限定はない。ただし、本実施形態における搭乗者検出部をなすカメラ３７は、後述する体格情報取得部３５を構成するカメラとしても兼用されるので、車両内部の側面側から内向きに配置されている。さらにいえば、各座席２の側方に配置され、対応する座席２の搭乗者を横から撮影するようになっている。このカメラ３７は、車両用警報装置１００として使用されるカメラ１５０としても兼用されている。
【００４９】
また、搭乗者検出部３４は、カメラを設けて構成されるものに限らず、例えば、座席２の座部２ａに荷重センサを設け、座部２ａに印加される重力方向の荷重に基づいて、当該座席２における搭乗者の有無を特定するようにしてもよい。また、各座席のシートベルトに各々の装着状態を検出するセンサを設けて、当該センサが装着している状態を検出しているか否かに基づいて、各座席２における搭乗者の有無を特定するようにしてもよい。
【００５０】
体格情報取得部３５は、車両Ｃに設けられた複数のドア全てに設けられており、それら各ドアに対応する搭乗者の体格情報を取得するようになっており、本実施形態においては、搭乗者を撮影する搭乗者撮影手段を備えて構成される。撮影される画像は搭乗者の体格情報が含まれる画像であって、ＥＣＵ１０に入力される。ＥＣＵ１０は、入力された当該撮影画像を解析して、当該撮影画像上にて搭乗者を特定するとともに、ここでは当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の予め定められた身体寸法を体格情報として算出する。搭乗者撮影手段としては、図２に示す、車外を撮影する車外撮影手段３８、車内を撮影する車内撮影手段３７、ドアが開放された状態にて乗降口における乗車途中の搭乗者を撮影する乗車時撮影手段３６の三種のうち、いずれか又は複数、あるいは全てを採用することができる。
【００５１】
なお、本実施形態においては、体格情報を取得するための搭乗者撮影手段として車内撮影手段３７を有しており、その撮影画像上にて車内に位置する搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の予め定められた身体寸法を体格情報として算出する。また、本実施形態においては、搭乗者の身体の予め決められた高さ位置における前後幅ｗを、身体寸法として取得する。ここでは、当該搭乗者の胸部ないし腹部における前後幅ｗが取得できるよう、カメラ設置位置は座席の側方側とされ、座席２の背もたれ部２ｂの所定高さ位置において、着座する搭乗者の前後幅ｗが計測されるようになっている。
【００５２】
なお、体格情報を取得するタイミング（ここでは撮影を行うタイミング）は、例えば、各座席２の搭乗者検出部３４により搭乗者が検出されたタイミング、エンジン始動操作が検出されたタイミング、シートベルト装着センサによりシートベルトの装着が検出されたタイミング、シフトポジションセンサ３１によりシフトレバーをリバースポジションに位置させる操作、あるいはパーキングポジションに位置させる操作、あるいはドライブポジションに位置させる操作が検出されたタイミング等とすることができる。ただし、各々の操作を検出する検出部が必要となる。ここでは、搭乗者検出部３４により搭乗者が検出されたタイミングを、体格情報の取得タイミングと定めるものとする。なお、列挙したこれらのタイミングはいずれもユーザー操作により与えられるタイミングである。また、一度の計測で体格情報が取得できなければ、取得できるまで撮影・算出を繰り返すものとする。
【００５３】
また、本実施形態におけるカメラ３６，３７，３８による撮影は、所定の光源から照射された光が撮影対象物にて反射した反射光を捉える形でなされる。ここでの光源は赤外光光源であり、各カメラ３６，３７，３８は、暗所での撮影にも適した赤外線カメラ（可視光をシャットアウトする図示しない赤外線フィルタを備え、これを介して撮影を行う）である。カメラ３６，３７，３８による撮影画像上での所定対象物の特定は、撮影画像上に表れる所定の閾レベルを越える輝度領域を特定し、特定された輝度領域の形状を予め定められたパターン形状と比較する形でなされる。
【００５４】
また、ＥＣＵ１０は、図示しないＩ／Ｆ（ＬＡＮインターフェース）を介して車室内ＬＡＮ５０と接続しており、これを介して図１の車両用警報装置１００、及びナビゲーション装置２００の他、図示しない様々な車載機器と通信可能に構成されている。上記した各種検出部３１〜３５によって取得された取得情報は、他の車載機器から通信取得してもよい。
【００５５】
車両用警報装置１００は、図３に示すように、警報出力部（警報手段）１３０と、セキュリティセット操作部（セキュリティ状態設定操作部）１４０と、カメラ（監視用撮影手段）１５０と、車室内への不正侵入行為ないし車両盗難行為を検知するための検出部（車両不正行為検知手段）１２０とが、ＥＣＵ１１０に接続する形で構成されている。
【００５６】
ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ（Input/Output）、及びこれらを接続するバスライン等を備えてなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、図示しないＩ／Ｆ（ＬＡＮインターフェース）を介して車室内ＬＡＮ５０と接続している。そして、ＲＯＭ等の記憶部に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行する形で、警報装置１００の各種機能を実現する。具体的にいえば、ＥＣＵ１１０は、セキュリティセット操作部１４０への操作に基づいて、警報出力部１３０による警報出力を許可するセキュリティセット状態と、当該警報出力を禁止するセキュリティアンセット状態との間で切り替えを行うセキュリティ状態切替設定手段としての機能や、上記のセキュリティセット状態おいて、検出部１２０により不正侵入行為ないし車両盗難行為が検知された場合に警報出力部１３０による警報出力（ブザー音ないしは警告音声等）を実行する警報出力制御手段としての機能を実現する。また、上記のセキュリティセット状態おいて、検出部１２０により不正侵入行為ないし車両盗難行為が検知された場合にカメラ１５０による撮影を実行させる車両不正行為撮影指示手段としても機能する。
【００５７】
検出部１２０は、車両への不正侵入行為ないしは車両盗難行為を検出する検出手段であり、１以上の検出部からなる。本実施形態においては、窓開閉体の破損を検出する窓開閉体破損検出部１２３、車両への衝撃（振動）を検出する衝撃センサ（振動センサ）１２４、ドアロックの不正な解除を検出する不正ロック解除検出部１２５を備え、さらに、車両盗難行為を検出するセンサとして、車両の一定レベル以上の傾斜状態を検出する傾斜センサ１２６等を備えている。
【００５８】
窓開閉体破損検出部１２３としては、例えば車室内圧力を検出する圧力センサを備えて構成され、その検出結果がＥＣＵ１１０に入力される。ＥＣＵ１１０では、入力された検出結果に基づいて車室内圧力をモニタし、車室内圧力に所定レベル以上の圧力変動が検出された場合に窓ガラスの破損として検出する。なお、窓間開閉体の破損検出は他の方法で行われても当然よい。例えば、窓開閉体を車内から撮影するカメラ（撮影手段）と、その撮影画像に基づいて窓開閉体の破損箇所を検出する図示しない画像解析部とで構成することもできる。この場合、上記のカメラ３６を兼用できる。カメラ３６は、車室内に配置され、ドア開時に当該ドア３から乗り込む搭乗者・不審者（侵入者）を撮影するカメラであり、ドア閉時には当該ドア３の窓ガラスが撮影範囲に含まれるように配置されているので、ガラスが破損を撮影し、その撮影画像の解析により窓ガラスの破損の有無を検出することが可能である。このカメラ３６は、車両用警報装置１００として使用されるカメラ１５０としても兼用されている。
【００５９】
衝撃センサ１２４は、車両への衝撃（振動）を検出する周知のセンサであり、その検出結果がＥＣＵ１１０に入力される。ＥＣＵ１１０では、入力された検出結果に基づいて、車両への所定レベル以上の衝撃（振動）の有無を判定し、所定レベル以上の衝撃があった場合を、車両への不正侵入行為ないしは車両盗難行為として検出する。
【００６０】
不正ロック解除検出部１２５としては、車両のドアロック状態が正規の手順とは異なる形で解除されることを検出するものとして構成される。例えば、各ドアロック機構２１に、ドアロックがロック状態であるか否かを検出するドアロックセンサと、予め定められた正規のロック解除操作に伴い出力されるロック解除信号を検出するロック解除信号検出部とを設けて、ドアロックセンサによりドアロックの解除状態（アンロック状態）が検出されるに際して上記のロック解除信号が検出されているか否かを判定し、ロック解除信号が検出されていない場合を、車両への不正侵入行為ないしは車両盗難行為として検出することができる。ただし、ここでは、ドアＥＣＵ１０がその検出を行い、ＥＣＵ１１０が、その検出結果を通信取得するように構成されている。なお、不正なドアロック解除の検出方法は他の方法で行われてもよい。
【００６１】
また、傾斜センサ１２６は、車両の傾斜度を検出するものであり、その検出結果がＥＣＵ１１０に入力される。ＥＣＵ１１０では、入力された検出結果に基づいて、車両の所定レベル以上の傾斜の有無を判定し、所定レベル以上の傾斜があった場合を、車両盗難行為として検出する。車両のレッカー移動等による盗難は、当該傾斜センサ１２６により検出可能となる。
【００６２】
これら以外にも、車両への不正侵入行為及び車両盗難行為を検出する検出手段を設けてもよい。また、これらのうちいずれかを車両への不正侵入行為及び車両盗難行為を検出する検出手段から外してもよいが、本実施形態においては、車内への侵入者の検出、車外の所定範囲内に接近する接近対象物の検出（例えば不審人物の検出）、車両への所定レベル以上の衝撃の検出、窓の破損の検出、不正なドアロック解除の検出、車両の所定レベル以上の傾斜の検出を、車両への不正侵入行為及び車両盗難行為の検出としている。
【００６３】
なお、本実施形態におけるカメラ１５０は、既に述べたカメラ３６，３７，３８である。
【００６４】
ナビゲーション装置２００は、車両の現在位置を検出するためにＧＰＳ（Global Positioning System）等を備えて構成される周知の位置検出器２６０と、地図表示画面やＴＶ（Television）画面等の各種表示を行うための表示装置２２０と、各種のガイド音声等を出力したり運転者等の操作者の音声を入力したりするための音声入出力装置２３０と、運転者等の操作者からの各種指示を入力するための操作部２４０と、地図データや車両情報等の各種のデータを記憶するための記憶装置２５０と、これらと接続する制御部２１０とを備えて構成されている。
【００６５】
制御部２１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ（Input/Output）、及びこれらを接続するバスライン等を備えてなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、図示しないＩ／Ｆ（ＬＡＮインターフェース）を介して車室内ＬＡＮ５０と接続している。そして、ＲＯＭ等の記憶部に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行する形で、周知のナビゲーション機能に係る各種制御を実施する。
【００６６】
以下、本発明における特徴部について説明する。
【００６７】
上記構成を有する本実施形態の車両用報知システム１は、車両の搭乗者の体格情報と、ドアの開操作時に干渉する車外の障害物と当該ドアとの距離とを取得して、これらの情報に基づいて、ＥＣＵ１０が、当該搭乗者が乗降口から降車可能となるようにドアが開放可能であるか否かを判定するとともに（降車可否判定手段）、その判定結果に係る情報を報知情報として車内に出力する（車内報知手段）ように構成されている。
【００６８】
これらの処理は、ＥＣＵ１０の所定記憶部に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行する形でなされる。以下、それら各処理について、図面を用いて説明する。
【００６９】
まずは、体格情報を取得する処理について、図４を用いて説明する。
【００７０】
なお、本実施形態における体格情報の取得は、座席２毎、つまりはドア毎に行われる。体格情報を取得するための手段（ここではカメラ３７）は、それら各ドアに対応して設けられている。
【００７１】
Ｓ１では、体格情報を取得するためのトリガー操作の有無を判定する。本実施形態においては、座席２に搭乗者が座ることを、体格情報を取得するためのトリガー操作として認識する。具体的にいえば、カメラ３７で撮影を行って、図５のような撮影画像３７０を取得し、図５（ａ）のように背もたれ部２ｂの正面側に人Ｈが特定された場合には、当該座席２に搭乗者が存在すると判定し、図５（ｂ）のように背もたれ部２ｂの正面側に人Ｈが特定されない場合には、当該座席２に搭乗者が存在しないと判定する。さらに具体的にいうならば、撮影画像３７０上にて、座席２の背もたれ部２ｂを、ＥＣＵ１０の所定記憶部に記憶されている背もたれ部の形状パターンと比較する形で特定するとともに、その背もたれ部２ｂの前方位置に、同じくＥＣＵ１０の所定記憶部に記憶されている人の形状パターンと比較する形で搭乗者の有無を判定する。また、本実施形態におけるカメラ３７は、座席２毎に設けられており、それら座席２毎に着座した搭乗者を検出する搭乗者検出部３４を構成するものであるから、これにより、どの座席２に搭乗者が存在しているかまで特定される。なお、カメラ３７による撮影とは異なる搭乗者検出部３４で搭乗者の有無を判定してもよい。
【００７２】
Ｓ２では、体格情報を取得する。本実施形態においては、Ｓ１で撮影された撮影画像３７０を用い、当該撮影画像３７０から当該搭乗者の体格情報を取得する。具体的にいえば、まずは、図５（ａ）に示すように、撮影画像３７０から、座席２の背もたれ部２ｂの高さ方向の軸線Ｘ０を特定し、さらに撮影画像３７０における所定の高さ位置Ｘ１を特定する。その上で、撮影画像３７０における高さ位置Ｘ１を基準高さとして、この高さでの搭乗者の身体幅ｗ（ｍ）を検出する。具体的には、この高さにおける軸線Ｘ０に垂直な方向Ｘ２の身体幅ｗを検出する。なお、体格情報の取得は全ての座席２において実施されてもよいが、ここでは、Ｓ１にて搭乗者のいる座席２が特定されているので、搭乗者がいる座席２においてのみ体格情報を取得するものとする。
【００７３】
Ｓ３では、取得した体格情報を、ＥＣＵ１０の所定記憶部（体格情報記憶部）に記憶する。ここでは、座席２に対応付けた形で記憶するものとする。その上で、本処理は終了となる。
【００７４】
次に、降車可否を判定して、その結果を報知する処理について、図６及び図７を用いて説明する。
【００７５】
図６は、降車ができないドア３を積極的に報知する処理である。
【００７６】
Ｓ１１では、ＥＣＵ１０が、降車ができないドア３を報知するためのトリガー操作がユーザーによりなされたか否かを判定する。
【００７７】
ここでは、車両Ｃの後進操作を検出した場合に、当該報知のためのトリガー操作があったと判定する。具体的にいえば、シフトポジションセンサ３１がリバースポジションを検出しているか否かに基づいて判定する。車両Ｃの後進操作を検出した場合にはＳ１２に進み、検出されなければ本処理を終了する。
【００７８】
Ｓ１２では、ＥＣＵ１０による指令で、車両周辺の障害物検出を開始する。本実施形態においては、各ドア３に対応する障害物検出部３２が検出動作を開始して、全てのドア３に対応する障害物を、距離を特定する形で検出する。ここでは、障害物検出部３２をなすソナー３９が車両側方に計測用音波を出力し、同じく障害物検出部３２をなすカメラ３８が撮影を開始する形で検出が開始される。そして、続くＳ１３にて障害物の有無を判定し、障害物がある場合にはＳ１４にてドアから障害物までの距離を算出する。なお、Ｓ１３にて全てのドア３に対し障害物がないと判定されれば本処理を終了する。
【００７９】
ソナー３９の場合は、ＥＣＵ１０が、計測波に対する反射波に基づいて、車両側方の障害物の有無を判定するとともに（Ｓ１３）、計測波が出力されてから反射波を受信するまでの時間を計時し、当該時間に基づく周知の手法にて、対応するドア２から車両側方の障害物までの距離を算出する（Ｓ１４）。
【００８０】
カメラ３８の場合は、ＥＣＵ１０が、各カメラ３８に撮影を実行させ、それらの撮影画像を画像解析して、障害物を特定するとともに（Ｓ１３）、その撮影画像上にて特定された障害物とドア２との距離を算出する（Ｓ１４）。本実施形態におけるカメラ３８は、車両への不正侵入行為ないしは車両盗難行為を検出するためのカメラ３８に兼用されており、ミラーに設けられて車両前方から後方に向けて撮影するカメラ３８ａ，３８ｂ及び車両の側面上部に設けられた車外側方を下向きに撮影するカメラ３８ｃ〜３８ｈのいずれか又は複数の撮影画像から障害物を検出し、車Ｃとの距離を特定する。
【００８１】
図８は、車両Ｃの左側に位置するカメラ３８ｂ、３８ｈ、３８ｄ、３８ｆによる撮影画像３８０ｂ、３８０ｈ、３８０ｄ、３８０ｆを示す図である。ここでは、撮影画像３８０ｄから車両Ｃと障害物Ｚとの間の距離ｄ（ｍ）を算出する。なお、本実施形態における当該の距離ｄは、撮影画像３８０ｄの固定位置に表れる車両Ｃの側端面（縁部）と、これに対向する障害物Ｚの側端面（縁部）との間の距離として算出するものとする。特開２００３−１８９２９２等の技術を利用してもよい。また、撮影画像３８０ｂ、３８０ｈ、３８０ｄ、３８０ｆの輝度に基づいて、距離を特定してもよい。
【００８２】
Ｓ１５では、既に述べた体格情報を取得する処理（図４）により取得された体格情報を取得する。当該処理において得られた体格情報は、ＥＣＵ１０の所定記憶部（体格情報記憶部）に記憶されているので、これを読み出す形で取得する。
【００８３】
Ｓ１６では、取得した体格情報（身体寸法ｗ）と、ドア３と障害物Ｚとの距離情報（距離ｄ）とに基づいて、降車可能なドア３と降車不可能なドア３とを特定する。具体的には、ドア３毎に、障害物Ｚまでの距離ｄに基づいて当該ドア３の最大開角度θmax（rad）を算出し（許容開放量算出手段）、（身体寸法ｗ）と、（最大開角度θmax）×（ドアの旋回半径ｒ）とを比較して、前者（ｗ）の方が後者（θmax×ｒ）以下であれば降車可能、前者（ｗ）の方が後者（θmax×ｒ）よりも大きければ後者不可能とする。なお、本発明においては、このような判定手法でなくともよく、少なくとも体格情報（身体寸法ｗ）と、ドア３と障害物Ｚとの距離情報（距離ｄ）とに基づくものであればよい。なお、この降車判定処理は各ドア３に対して行われ、降車不可能なドア３が特定されるとＳ１７に進み、降車不可能なドア３が特定されなければ、そのまま本処理は終了となる。
【００８４】
Ｓ１７では、降車不可能と特定されたドア３から降車ができない旨を、ナビゲーション装置２００の音声出力部２３０からの音声出力及び／又は表示部２２０での表示を利用して行う。つまり、音声出力部２３０及び表示部２２０が本発明における車内報知手段として機能するのである。ここでは、音声及び表示の双方にて実施する。表示は、例えば図９のように表示部２２０の画面２２０ａ上にて車両Ｃを示す画像２２１を表示し、開能可能なドア３に対応する表示２２３はドア閉のままとし、他方、開閉不可能なドア３に対応する表示２２２にはドアの開放禁止を示す図形表示がなされるものとする。
【００８５】
続くＳ１８では、降車不可能と特定されたドア３の開放動作に制限を設ける（開放制限手段）。本実施形態においては、降車不可能と特定されたドア３に対応するドアロック機構２１に対しロック状態を強制的に保持させる形で行う。つまり、開放動作を禁止する設定がなされる。制限設定がなされると、本処理は終了となる。
【００８６】
なお、この処理は、所定周期で繰り返し実行される。シフトポジションがリバースポジションに位置する期間（後進操作期間）中は、Ｓ１１にて降車ができないドア３を報知するためのトリガー操作がなされていると判定され続けて、Ｓ１２〜Ｓ１８の処理が繰り返し行われ、降車できないドア３が必要に応じて報知される。運転者はその報知を聞いて、直ちに運転に反映させることができる。
【００８７】
図７は、降車ができるドア３を積極的に報知する処理である。
【００８８】
Ｓ２１では、ＥＣＵ１０が、降車ができるドア３を報知するためのトリガー操作がユーザーによりなされたか否かを判定する。
【００８９】
ここでは、車両Ｃの停車操作を検出した場合に、当該報知のためのトリガー操作があったと判定する。具体的にいえば、シフトポジションセンサ３１がパーキングポジションを検出しているか否かに基づいて判定する。車両Ｃの停止操作を検出した場合にはＳ２２に進み、検出されなければ本処理を終了する。
【００９０】
Ｓ２２〜Ｓ２５の処理は、図６のＳ１２〜Ｓ１５の処理と同様であるから説明を省略する。ただし、Ｓ２３において障害物が検出されなかった場合は処理を終了するのではなくＳ２６に進むものとする。
【００９１】
Ｓ２６では、Ｓ２５で取得した体格情報（身体寸法ｗ）と、Ｓ２４で取得したドア３と障害物Ｚとの距離情報（距離ｄ）とに基づいて、降車可能なドア３と降車不可能なドア３とを特定する。具体的な方法は上記Ｓ１６（図６）と同様である。ここでの降車判定処理は各ドア３に対して行われ、降車可能なドア３が特定されるとＳ２７に進み、降車不可能なドア３が１つも特定されないとＳ２８に進む。
【００９２】
Ｓ２７では、降車可能と特定されたドア３からの降車が可能である旨を、ナビゲーション装置２００の音声出力部２３０からの音声出力及び／又は表示部２２０での表示を利用して行う。つまり、音声出力部２３０及び表示部２２０が本発明における車内報知手段として機能するのである。ここでは、音声及び表示の双方にて実施する。表示は、例えば図１０のように表示部２２０の画面２２０ａ上にて車両Ｃを示す画像２２１を表示し、開能可能なドア３に対応する表示２２３を開閉を繰り返す形で表示し、他方、開閉不可能なドア３に対応する表示２２２をドア閉のままとする。
【００９３】
続くＳ２８では、降車不可能なドア３の有無を判定する。降車不可能なドア３が特定されるとＳ２９に進み、降車不可能なドア３が１つも特定されないとそのまま本処理を終了する。
【００９４】
Ｓ２９では、降車不可能と特定されたドア３の開放動作に制限を設ける。本実施形態においては、降車不可能と特定されたドア３に対応するドアロック機構２１に対しロック状態を強制的に保持させる形で行う。つまり、開放動作を禁止する設定がなされる。制限設定がなされると、本処理は終了となる。
【００９５】
なお、この処理は、所定周期で繰り返し実行される。シフトポジションがパーキングポジションに位置する期間（停車操作期間）中は、は、Ｓ２２〜Ｓ２９の処理が行われ、降車できないドア３が必要に応じて報知される。運転者はその報知を聞いて、直ちに運転に反映させることができる。なお、Ｓ２７での音声出力は、シフトポジションがパーキングポジションに位置した最初の１回のみの出力とし、それ以降はシフトポジションが切り替えられるまで行わないようにしてもよい。
【００９６】
また、この図７の処理では、降車不可能と特定されたドア３の報知が実施されていないが、例えばＳ２９を実施するに先立って当該報知を実行してもよいし、当該報知をＳ２７における降車可能と特定されたドア３の報知と同時に行ってもよい。
【００９７】
ただし、図６及び図７のいずれの処理も、少なくとも車両のアクセサリー電源がＯＮ状態であることを前提として実行されるものであり、該アクセサリー電源のＯＦＦ状態においては、処理は強制終了するものとする。本実施形態においては、エンジン始動操作に伴い図６及び図７の処理が実行され、エンジン停止操作に伴い図６及び図７の処理が強制終了するようになっている。図６及び図７の処理で記憶されるデータは、当該強制終了に伴い消去されるものとする。
【００９８】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９９】
例えば上記の体格寸法は、画像から人の胸部周辺の前後幅として算出するようにしているが、その他にも身長、肩幅、体重等を含めてもよく、降車可否判定は、これらの体格上方から総合的に判定するようにしてもよい。また、上記実施形態と同様、人の前後幅を用いる場合には、当該前後幅を反映する情報として、シートベルトの引き出し量を取得し、これを体格情報として用いる形で降車可否判定を行ってもよい。この場合、シートベルトには、引き出し量を検出するセンサを設ける必要がある。なお、この場合は、搭乗者検出部３４は、当該センサとして設けることができ、当該センサの検出結果に基づき、シートベルトが引き出されている場合に搭乗者が存在すると判定し、シートベルトが引き出されていない場合には搭乗者が存在しないと判定できる。
【０１００】
また、上記実施形態において、体格情報の取得は、車内のカメラ（車内撮影手段）３７により撮影された撮影画像上にて車内に位置する搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出しているが、車外のカメラ（車外撮影手段）３８により撮影された撮影画像上にて車外に位置する搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出するようにしてもよい。この場合、撮影のタイミングは、例えば、搭乗者の所定距離内への車両への接近時、車外の搭乗者の接近に伴うポーリングによるキー検出時又はキー認証成立時、ドアロック機構のアンロック操作（解除操作）時、ドアノブへのタッチ操作時、ドアの開操作時等の、ユーザー操作がなされたタイミングとして定めることができる。また、ドア３が開放された状態にて乗降口における乗車途中の搭乗者を撮影するカメラ（乗車時撮影手段）３６により撮影された撮影画像上にて搭乗者を特定し、当該撮影画像に基づいて、特定された当該搭乗者の身体寸法を体格情報として算出するようにしてもよい。この場合、撮影のタイミングは、例えば、車外のドアハンドルへのタッチ操作を検出して撮影する、障害物検出する手段を用いてドアを開けた際に対象者を検出して撮影する、あるいはドアを開操作してから所定時間経過後に撮影する等とすることができ、ドアを開ける操作に関連する搭乗者の行動に基づくものとすることができる。これらの構成によると、車両の搭乗者が当該車両に乗り込む前ないしは乗り込むときに撮影がされて体格情報が取得されるので、乗り込んだ後直ちに降車可否判定を行うことができる。また、ドア開ける際にハンドルを握っている位置に撮影対象者が立っていることを想定して撮影するようにしてもよい。
【０１０１】
上記実施形態においては、図６に示すように、降車ができないドア３の報知を車両の後進時に行うようにしているが、例えば、駐車を行おうとしている時に報知するようにしてもよい。例えば、図６のＳ１１の処理を、ナビゲーション装置２００の位置検出器（車両現在位置検出手段）２６０により車両の現在位置を特定し、特定された現在位置が、駐車場内あるいは駐車場に対し予め定められた距離内に位置するか否かを判定する処理として、それら所定範囲内に位置する場合にＳ１２〜Ｓ１８の処理に進み、位置しなければ処理を終了するようにしてもよい。この構成によると、車両を駐車するための運転操作中に、降車ができない状態にあるドアについての報知があるので、直ちに運転操作を改めることができる。
【０１０２】
また、降車ができないドア３の報知を、車両の後進操作期間中に、ステアリングホイール６が中立位置（車両を真正面ないし真後ろに移動させることができる位置）となった場合に行うようにしてもよい。つまり、図６のＳ１１の処理を、車両の後進操作が検出され、かつステアリングホイールの中立位置が検出されているか否かを判定する処理として、それら双方が検出されている場合にＳ１２〜Ｓ１８の処理に進み、双方が検出されていなければ処理を終了するようにしてもよい。
【０１０３】
ところで、上記実施形態の図６及び図７の処理において、ＥＣＵ１０が降車できないドア３に対し設定する開放制限処理として、ドアロックを強制ロック状態とする処理がなされているが、制限方法はこれに限られない。例えば、降車ができないドア３に対し、ドアノブの開閉操作を無効化するようにしてもよいし、ドア開閉のアシスト機構を備える構成であれば当該アシスト機構によるアシストを実施しないようにしてもよい。また、降車ができないドア３が障害物に衝突する前にドアの旋回を停止させ、それ以上の旋回を禁止するようにしてもよい。この場合、各ドア３の現在の開角度は、各ドア開放量検出部２３にて検出されるし、各ドア３の許容最大開角度（許容開放量）は、図６及び図７の各処理において特定されるから、これらに基づいて、旋回停止・旋回禁止処理とすればよい（許容開放量算出手段）。
【０１０４】
なお、図７の処理に代わって、図１１の処理を実施する構成であっても良い。
【０１０５】
Ｓ３１〜Ｓ３５の処理は、図７のＳ２１〜Ｓ２５の処理と同様であるから説明を省略する。ただし、Ｓ３３において障害物が検出されなかった場合は処理を終了するのではなくＳ３７に進むものとする。Ｓ３６では、Ｓ２５で取得した体格情報（身体寸法ｗ）と、Ｓ２４で取得したドア３と障害物Ｚとの距離情報（距離ｄ）とに基づいて、降車可能なドア３と降車不可能なドア３とを特定する。具体的な特定方法は上記Ｓ２６と同様である。特定されるとＳ３７に進む。
【０１０６】
Ｓ３７では、ＥＣＵ１０が、車両の搭乗者が降車に際して使用するドアの降車推奨順位を定める（ドア降車推奨順位設定手段）。なお、降車推奨順位は、予め決められた優先ドアが他のドアよりも、当該順位設定処理の中で優先される形で順位が定められるようになっている。
【０１０７】
図１２は、降車推奨順位の設定方法に一例を示すものである。図１２の場合は、図１２（ｂ）に示すように、優先ドアは、所定の条件を満たすドアとして定められている。ここでは、運転席に対応するドアＤ１、最後に閉じられたドアＤ２、再も近接する周辺道路とは逆側に設けられたドアＤ３、Ｓ３６にて算出された各ドア３の許容最大開角度（許容開放量）が最大となるドアＤ４、大人が座っていると推定されるドアＤ５を優先ドアとして定められている。ただし、それらの優先ドアＤ１〜Ｄ５の中でも優先レベル（図中のポイント）がそれぞれに定められている。最終的には、車両の各座席３Ａ〜３Ｄが、上記のどの条件を満たしているか否かを判定して、満たしている条件のポイントを加算し、その総和の多いものほど高い降車推奨順位を設定している。図１２（ｂ）はＥＣＵ１０の所定記憶部（優先ドア情報記憶部）に記憶されており、Ｓ３６及びＳ３７の処理により図１２（ｃ）が決定される。
【０１０８】
なお、優先ドアＤ１については、予め運転席２Ａを優先ドアとして設定しておけば特定可能である。なお、運転席２Ａのドア３Ａだけでなく、他の座席２に対応するドア３ついてもそれらの位置関係から優先レベル（図中のポイント）を設定する形で優先ドアを設定してもよい。
【０１０９】
優先ドアＤ２については、ＥＣＵ１０が最後に閉められたドア３を所定記憶領域（最終閉ドア記憶部）にて記憶するようにすることで特定可能となる。各ドア３の閉状態は、各ドア３に対応するドア開放量検出部２３の検出結果から判定できる。
【０１１０】
優先ドアＤ３については、ナビゲーション装置２００において、位置検出器（車両現在位置検出手段）２６０に車両の現在位置を特定させ、さらに、制御部２１０に、特定された現在位置が、道路上ないしは道路に隣接する位置であった場合に、当該道路が自車位置に対しどちら側に位置するかを特定させる。そして、その特定結果情報をＥＣＵ１０が通信取得し、その情報に基づいて特定することができる。
【０１１１】
優先ドアＤ４については、Ｓ３６の結果から特定できる。なお、ドア３の許容最大開角度（許容開放量）が大きい順に優先レベル（図中のポイント）を設定する形で優先ドアを設定してもよい。
【０１１２】
優先ドアＤ５については、搭乗者撮影手段３６，３７，３８の撮影画像から身長を特定する形で、大人／子供の判定をするようにしてもよいし、座席２に設けられた荷重センサにより体重を特定する形で、大人／子供の判定をするようにしてもよいし、他の方法で判定してもよい。
【０１１３】
続くＳ３８では、Ｓ３６での降車可否判定の結果と、Ｓ３７での降車に際して使用するドア３の降車推奨順位の設定結果とに基づいて、つまり、図１２（ｃ）を参照して、降車可否に係る情報を報知情報として出力する。例えば、各搭乗者に対し、降車推奨順位が最も高いドア３のみ当該搭乗者が降車可能に開放できるか否かを報知するようにしてもよい。また、搭乗者が降車可能に開放できると判定されたドア３のうち、降車推奨順位の最も高いドア３に係る情報を報知するようにしてもよい。この場合、当該ドア３の開放を推奨する情報として報知することができる。さらに、この場合、当該ドア３のみ、電動開閉駆動部２０を駆動して電動開放するようにしてもよい。
【０１１４】
Ｓ３９及びＳ４０の処理は、図７のＳ２８及びＳ２９の処理と同様の処理であるから説明を省略する。なお、Ｓ３７及びＳ３８は、開放できないと判定されたドアの開閉を制限する処理であるが、開放できないと判定されたドアだけでなく、少なくとも降車推奨順位が最も低いドアを含む形で、降車推奨順位の低いドアの開閉を制限する処理を含めることも可能である。また、開放できないと判定されたドアの開放制限レベルが、開放できるが降車推奨順位の低いドアの開放制限レベルよりも高くなるように設定されるようにしてもよい。例えば、開放できないと判定されたドアに対し開放を禁止する制限を設定し（例えばドアの強制ロックやドア開閉操作の無効化等）、開放できるが降車推奨順位の低いドア対し開放動作を可能としつつもその開放動作に対し制限を設定する（例えばドア３のアシストを行わないようにしたり、ドア３の旋回動作を許容最大開角度（許容開放量）までに制限する等）ようにしてもよい。
【０１１５】
図１１の処理では、搭乗者がより安全でよりスムーズに降りられるドアの順序を降車推奨順位として定めており、その降車推奨順位に基づく報知がなされる。降車推奨順位の設定には、必ずしも上記優先ドアＤ１〜Ｄ５の全てを考慮する必要は無く、一部を省略してもよいし、より安全でよりスムーズな降車を実現する他の条件のドアを優先ドアに追加してもよい。
【０１１６】
また、図１１の処理は、図１３のような処理とすることもできる。図１３の処理は、Ｓ４７及びＳ４８が図１１のＳ３７及びＳ３８とは異なることを除き、他は同様の処理であるから説明を省略する。
【０１１７】
Ｓ４７では、ＥＣＵ１０が、車両の搭乗者が降車に際して使用するドアの使用優先順位を定める（ドア使用優先順位設定手段）。なお、使用優先順位は、予め決められた優先ドアが他のドアよりも、当該順位設定処理の中で優先される形で順位が定められるようになっている。
【０１１８】
使用優先順位は、例えば、搭乗者が特定されている座席２と各ドア３との位置関係が反映される形で使用優先順位が定めることができる。具体的にいえば、搭乗者の着座が特定されている座席２に最も近接するドア（座席２に対応するドア）３を最優先で使用するドアと定め、その後は、当該座席に近い順で使用優先順位に定めることができる。また、降りやすさを重視するならば、搭乗者の座席２から最も近いドア（座席に対応するドア）３を最優先で使用するドアと設定し、その次には、最優先のドアの左右逆側に位置するドア、それに次いで最優先のドアの前後に隣接する座席に対応するドアという予め決められた手順で使用優先順位を定めることができる。
【０１１９】
続くＳ４８では、Ｓ４６での降車可否判定の結果と、Ｓ４７での降車に際して使用するドア３の使用優先順位の設定結果とに基づいて、降車可否に係る情報を報知情報として出力する。例えば、各搭乗者に対し、使用優先順位が最も高いドア３のみ降車可能に開放できるか否かを報知するようにしてもよい。また、各搭乗者に対し、降車可能に開放できると判定されたドア３のうち、使用優先順位の最も高いドア３に係る情報を報知するようにしてもよい。この場合、当該ドア３の開放を推奨する情報として報知することができる。さらに、この場合、当該ドア３のみ、電動開閉駆動部２０を駆動して電動開放するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の一実施形態である車両用報知システムを概略的に示すブロック図。
【図２】車両における検出部の配置を説明する図。
【図３】車両警報装置を概略的に示すブロック図。
【図４】体格情報取得処理の流れを説明するフローチャート。
【図５】体格情報を取得するためのカメラによる撮影画像の一例。
【図６】第一の降車可否報知処理の流れを説明するフローチャート。
【図７】第二の降車可否報知処理の流れを説明するフローチャート。
【図８】障害物検出を行うためのカメラによる撮影画像の一例。
【図９】降車可否情報の第一の表示例。
【図１０】降車可否情報の第二の表示例。
【図１１】第三の降車可否報知処理の流れを説明するフローチャート。
【図１２】降車推奨順位を決定する方法を説明する図。
【図１３】第四の降車可否報知処理の流れを説明するフローチャート。
【符号の説明】
【０１２１】
１  車両用報知システム
２  座席
３  ドア
１０  ドアＥＣＵ（降車可否判定手段、ドア優先使用順位設定手段、ドア降車推奨順位設定手段、最終閉操作ドア特定手段、開放制限手段、許容開放量算出手段）
２０  ドア駆動部（開放制限手段）
２１  ドアロック機構
２２  開閉操作部
２３  ドア開放量検出部
３０  停車操作検出部（停車操作検出手段）
３１  後進操作検出部（後進操作検出手段）
３２  障害物検出部（障害物検出手段、車両不正行為検知手段）
３３  操舵角検出部（ステアリング中立位置検出手段）
３４  搭乗者検出部（車両不正行為検知手段）
３５  体格情報取得部（体格情報取得手段）
３６  カメラ（車内撮影手段、搭乗者撮影手段、監視用撮影手段）
３７  カメラ（乗車時撮影手段、搭乗者撮影手段、監視用撮影手段）
３８  カメラ（車外撮影手段、搭乗者撮影手段、監視用撮影手段、障害物撮影手段）
１００  車両用警報装置
１１０  セキュリティＥＣＵ
１２０  車室内への不正侵入行為ないし車両盗難行為を検知するための検出部（車両不正行為検知手段）
１３０  警報出力部（警報手段）
１５０  カメラ（監視用撮影手段）
２００  ナビゲーション装置
２１０  制御部（周辺道路特定手段、位置関係特定手段）
２２０  表示装置
２３０  音声入出力装置
２４０  操作部
２５０  記憶装置
２６０  位置検出器（車両位置特定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2009241857.tif 000011
【図１０】
2009241857.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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