(57)【要約】【課題】対向車両の自車線への進入を妨げず、対向車線における円滑な交通の流れを確保することのできる車両走行支援装置を提供する。【解決手段】自車両と先行車両との間の目標車間距離を取得する目標車間距離取得部１２と、自車両に対する対向車両が自車線に進入するか否かを判定する進入判定部１７と、進入判定部１７により対向車両が自車線に進入すると判定された場合に、目標車間距離取得部１２で取得した目標車間距離を修正する目標車間距離修正部２１と、を備えることにより、先行車両Ｍ２との間で目標車間距離を取得しても、進入判定部１７により対向車両Ｍ３が自車線へ進入すると判定された場合は、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入の妨げとならないように、取得した目標車間距離を修正する。【選択図】図１
2009096361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と先行車両との間の目標車間距離を取得する目標車間距離取得手段と、
前記自車両に対する対向車両が自車線に進入するか否かを判定する進入判定手段と、
前記進入判定手段により前記対向車両が前記自車線に進入すると判定された場合に、前記目標車間距離取得手段で取得した前記目標車間距離を修正する目標車間距離修正手段と、
を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記目標車間距離修正手段は、前記対向車両の進入スペースを確保するように前記目標車間距離を修正することを特徴とする請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記目標車間距離修正手段は、前記自車両と前記先行車両との間に前記対向車両の進入スペースを確保するように前記目標車間距離を修正することを特徴とする請求項２記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記先行車両との間で前記目標車間距離を確保した場合に、前記自車両が到達すると予測される到達予定位置を取得する到達予定位置取得手段と、
前記自車両が前記到達予定位置に到達したと仮定した場合に、前記自車両が前記対向車両の前記自車線への進入を妨げるか否かを判定する進入妨害判定手段と、
を備え、
前記目標車間距離修正手段は、前記進入妨害判定手段により前記自車両が前記対向車両の前記自車線への進入を妨げると判定された場合に、前記目標車間距離を修正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の車両走行支援装置。
【請求項５】
前記進入判定手段は、前記対向車両のウインカの点滅状態に基づいて、前記対向車両が前記自車線に進入すると判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の車両走行支援装置。
【請求項６】
前記進入判定手段は、前記対向車両の前方の空間が所定の広さ以上である場合に、前記対向車両が前記自車線に進入すると判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の車両走行支援装置。
【請求項７】
前記進入判定手段は、前記対向車両の進行方向に対する前記対向車両の前輪角度を取得する前輪角度取得手段を有し、
前記前輪角度が所定の閾値以上である場合に、前記対向車両が前記自車線に進入すると判定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項記載の車両走行支援装置。
【請求項８】
前記進入判定手段は、前記自車両側から撮像した前記対向車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像中において前記前輪の側面及び後輪の側面を抽出する車輪側面抽出手段と、を有し、
前記前輪角度取得手段は、楕円状に示される前記前輪の側面の長軸と短軸との比率、及び楕円状に示される前記後輪の側面の長軸と短軸との比率に基づいて前記前輪角度を取得することを特徴とする請求項７記載の車両走行支援装置。
【請求項９】
前記進入判定手段は、前記対向車両の車体の側面に沿って水平方向に延在する第１の直線、及び前記前輪における地面と接触する接地面に沿って水平方向に延在する第２の直線を検出する直線検出手段を有し、
前記前輪角度取得手段は、前記第１の直線と前記第２の直線同士の角度に基づいて前記前輪角度を取得することを特徴とする請求項７又は８記載の車両走行支援装置。
【請求項１０】
前記進入判定手段は、前記自車両側から撮像した前記対向車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像の中から、前記対向車両の前面側の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、
抽出された前記対向車両の前面側の前記輪郭から、楕円状に示される前記前輪の側面の形状を推定する側面形状推定手段と、
を備え、
前記前輪角度取得手段は、推定された前記前輪の側面の形状の長軸と短軸との比率に基づいて前記前輪角度を取得することを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項記載の車両走行支援装置。
【請求項１１】
自車両と先行車両との間の目標車間距離を設定する目標車間距離取得手段と、
自車両に対する対向車両が自車線に進入する可能性の高い進入領域が前記自車両の前方に存在するか否かを判定する進入領域判定手段と、
前記進入判定手段により前記進入領域が前記自車両の前方に存在すると判定された場合に、前記目標車間距離取得手段で取得された前記目標車間距離を修正する目標車間距離修正手段と、
を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１２】
前記進入領域判定手段は、前記自車両の周辺情報に基づいて判定することを特徴とする請求項１１記載の車両走行支援装置。
【請求項１３】
前記対向車両が前記自車線における所定の領域内に過去に進入した進入回数を記憶する記憶部を備え、
前記進入領域判定手段は、前記記憶部に記憶された進入回数に基づいて前記進入領域を取得することを特徴とする請求項１１又は１２記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行状態を支援する車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行支援を行うものとして、例えば特開２００２−１６３７９０号公報に記載されるように、交差点などに設置された処理装置によってウインカの点滅状況や速度に基づき対向車両が右折するか、直進するか、又は左折するか否かを判定して右折車両を特定し、その情報を通信回線を介して与えることによって、右折車両との衝突事故を防止するものが知られている。
【特許文献１】特開２００２−１６３７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車両走行支援装置にあっては、例えば、先行車両との間の目標車間距離を取得して当該目標車間距離を確保するように走行する車両に適用した場合、停止又は徐行する先行車両にあわせて自車両が目標車間距離を確保しながら停止又は徐行した時に、右折やＵターンなどによる対向車両の自車線への進入を妨げてしまう場合があった。これによって、対向車線における円滑な交通の流れを妨げてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、対向車両の自車線への進入を妨げず、対向車線における円滑な交通の流れを確保することのできる車両走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両走行支援装置は、自車両と先行車両との間の目標車間距離を取得する目標車間距離取得手段と、自車両に対する対向車両が自車線に進入するか否かを判定する進入判定手段と、進入判定手段により対向車両が自車線に進入すると判定された場合に、目標車間距離取得手段で取得した目標車間距離を修正する目標車間距離修正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この車両走行支援装置では、先行車両との間で目標車間距離を取得しても、進入判定手段により対向車両が自車線へ進入すると判定された場合は、自車両が対向車両の自車線への進入の妨げとならないように、取得した目標車間距離を修正することができる。これによって、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【０００７】
この車両走行支援装置では、目標車間距離修正手段は、対向車両の進入スペースを確保するように目標車間距離を修正することが好ましい。対向車両の進入スペースを確保することによって、自車両が対向車両の自車線への進入の妨げになることを防止し、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【０００８】
本発明に係る車両走行支援装置は、目標車間距離修正手段は、自車両と先行車両との間に対向車両の進入スペースを確保するように目標車間距離を修正することが好ましい。自車両の後方側に進入スペースを確保する場合は、自車両の後方に存在する車両の挙動によっては対向車両を自車線に進入させることができない場合があるが、自車両の前方側に進入スペースを確保することによって、対向車両が進入するのに必要なだけの進入スペースを確実に確保することができる。
【０００９】
本発明に係る車両走行支援装置は、先行車両との間で目標車間距離を確保した場合に、自車両が到達すると予測される到達予定位置を取得する到達予定位置取得手段と、自車両が到達予定位置に到達したと仮定した場合に、自車両が対向車両の自車線への進入を妨げるか否かを判定する進入妨害判定手段と、を備え、目標車間距離修正手段は、進入妨害判定手段により自車両が対向車両の自車線への進入を妨げると判定された場合に、目標車間距離を修正することが好ましい。これによれば、自車両が取得した目標車間距離に従って到達予定位置へ到達したと仮定したときに、対向車両の自車線への進入を妨げると判定された場合にのみ目標車間距離の修正を行うことができる。従って、進入判定手段により対向車両が自車線へ進入すると判定されたときでも、進入妨害判定手段により自車両が対向車両の自車線への進入を妨げないと判定された場合は目標車間距離の修正を省略することができ、処理の負荷を軽減することができる。
【００１０】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段が、対向車両のウインカの点滅状態に基づいて、対向車両が自車線に進入すると判定することが好ましい。これによれば、対向車両の運転者の意思を明確に示したウインカの点滅状態に基づいて対向車両の自車線への進入を判定することができるため、判定の確実性を向上することができる。
【００１１】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段が、対向車両の前方の空間が所定の広さ以上である場合に、対向車両が自車線に進入すると判定することが好ましい。これによれば、例えば、前方に車両がなく、所定の広さ以上の空間がある状態で対向車両が対向車線内で徐行又は停止しているような場合は、対向車両の運転者に自車線への進入の意思があるとみなすことができるため、対向車両の運転者がウインカを出し忘れた場合でも、対向車両が自車線へ進入するか否かを判定することができる。
【００１２】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段は、対向車両の進行方向に対する対向車両の前輪角度を取得する前輪角度取得手段を有し、前輪角度が所定の閾値以上である場合に、対向車両が前記自車線に進入すると判定することが好ましい。これによれば、前輪角度取得手段で対向車両の前輪角度が所定の閾値以上であるか否かによって対向車両の進行方向を予測することができるため、対向車両の運転者がウインカを出し忘れていた場合であっても、対向車両が自車線へ進入するか否かを判定することができる。
【００１３】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段は、自車両側から撮像した対向車両の画像を取得する画像取得手段と、画像中において前輪の側面及び後輪の側面を抽出する車輪側面抽出手段と、を有し、前輪角度取得手段は、楕円状に示される前輪の側面の長軸と短軸との比率、及び楕円状に示される後輪の側面の長軸と短軸との比率に基づいて前輪角度を取得することが好ましい。これによれば、自車両側から撮像した画像中の前輪の側面と後輪の側面を画像中で抽出し、それらの楕円形状の長軸と短軸の比率に基づいて、前輪及び後輪が自車両のカメラなどに対してどの程度傾いているかを取得することができる。また、前輪はハンドル操舵などによって進行方向へ傾くのに対して、後輪は車両の動きに追従して動くものであるため、前輪と後輪の傾きを比較することによって、前輪角度を取得することができる。以上によって、対向車両全体の画像解析をしなくても前輪及び後輪のそれぞれの側面の長軸と短軸の比率によって前輪角度を取得することができるため、進入判定の処理の負荷を軽減することができる。
【００１４】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段は、対向車両の車体の側面に沿って水平方向に延在する第１の直線、及び前輪における地面と接触する接地面に沿って水平方向に延在する第２の直線を検出する直線検出手段を有し、前輪角度取得手段は、第１の直線と第２の直線同士の角度に基づいて前輪角度を取得することが好ましい。これによれば、第１の直線を検出することによって対向車両の車体の向きを取得することができると共に、第２の直線を検出することによって前輪の向きを取得することができるため、第１の直線及び第２の直線に基づいて前輪角度を取得することができる。従って、前輪の傾きが大きく、取得した画像中では前輪の側面が抽出できない場合でも、車体の側面及び前輪の接地面が抽出できれば前輪角度を取得することができる。
【００１５】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入判定手段は、自車両側から撮像した対向車両の画像を取得する画像取得手段と、画像の中から、対向車両の前面側の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、抽出された対向車両の前面側の輪郭から、楕円状に示される前輪の側面の形状を推定する側面形状推定手段と、を備え、前輪角度取得手段は、推定された前輪の側面の形状の長軸と短軸との比率に基づいて前輪角度を取得することが好ましい。これによれば、対向車両の画像中で抽出された対向車両の前面側の輪郭から、楕円状に示される前輪の側面の形状を推定し、その楕円形状の長軸と短軸との比率を計算することによって、自車両のカメラに対して前輪がどの程度傾いているかを取得することができる。また、対向車両の前面側の輪郭から、カメラに対する対向車両の車体の向きを取得することによって、車体に対して前輪がどの程度傾いているかを取得できるため、前輪角度を取得することができる。以上によって、画像中で対向車両の車体の側面を抽出できなかった場合であっても、対向車両の前面側の画像のみから前輪角度を取得することができる。
【００１６】
本発明に係る車両走行支援装置は、自車両と先行車両との間の目標車間距離を設定する目標車間距離取得手段と、自車両に対する対向車両が自車線に進入する可能性の高い進入領域が前記自車両の前方に存在するか否かを判定する進入領域判定手段と、進入判定手段により進入領域が自車両の前方に存在すると判定された場合に、目標車間距離取得手段で取得された目標車間距離を修正する目標車間距離修正手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
この車両走行支援装置では、先行車両との間で目標車間距離を取得しても、進入領域判定手段により対向車両が進入する可能性の高い進入領域が自車両の前方に存在すると判定された場合は、進入領域を対向車両の進入スペースとして空けておくように目標車間距離を修正する。従って、新たに自車線に進入しようとする対向車両が走行して来たときに、進入の妨げとなることを防止できる。これによって、現時点で対向車両が存在していない場合であっても、新たな対向車両が走行して来てくることを予測して、予め目標車間距離を修正しておくことができるため、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【００１８】
本発明に係る車両走行支援装置は、進入領域判定手段は、自車両の周辺情報に基づいて判定することが好ましい。これによれば、自車両の周辺情報を反映させて、進入領域が存在するか否かの判断を正確に判定することができる。
【００１９】
本発明に係る車両走行支援装置は、対向車両が自車線の所定の領域に過去に進入した進入回数を記憶する記憶部を備え、進入領域判定手段は、記憶部に記憶された進入回数に基づいて進入領域を取得することが好ましい。これによれば、自車両の周辺情報が更新されていないような場合でも、実際に対向車両が過去に進入した進入回数をもとに進入領域の取得を行うことができるため、最新の交通情報に基づいて進入スペースを確保することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、対向車両の自車線への進入を妨げず、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両走行支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００２２】
［第１実施形態］
まず、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１の構成を説明する。図１は、第１の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成を示した図である。図１に示すように、車両走行支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、車速センサ３、撮像部４、レーダ６、走行駆動部７、及び制動部８を備えている。
【００２３】
車速センサ３は、自車両速度情報を取得する機能を有し、例えば、車輪に設けられて、車輪の回転数を計測するセンサなどが用いられる。車速センサ３は、取得した自車両速度情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００２４】
撮像部４は、先行車両Ｍ２の画像や道路の白線の画像、又は自車両Ｍ１に対する対向車両Ｍ３を自車両側から撮像した画像など、自車両前方の画像を取得する機能を有するものであり、自車両Ｍ１の前面の中央に取り付けられたＣＣＤカラーカメラ等によって構成される。撮像部５は、撮影した画像をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００２５】
レーダ６は、自車両Ｍ１の前部に設けられており、ミリ波やレーザ等の発信波を自車両Ｍ１の前方に向けて発信し、物体で反射した反射波を受信してレーダ情報として取得する機能を有する。レーダ６は、レーダ情報を取得したらＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００２６】
走行駆動部７は、車両の走行駆動を行う機能を有し、例えばスロットルモータやインジェクタなどにより構成される。この走行駆動部７は、ＥＣＵ２の走行駆動信号を受けて作動し、その走行駆動信号に応じた車両走行駆動を実行する機能を有する。
【００２７】
制動部８は、車両の制動を行う機能を有し、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部８は、ＥＣＵ２の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する機能を有する。
【００２８】
ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、先行車両検出部１１、目標車間距離取得部１２、自車両速度判定部１３、対向車両検出部１４、進入判定部１７、到達予定位置取得部１８、進入妨害判定部１９、目標車間距離修正部２１、及び自車両速度制御部２２を有している。
【００２９】
先行車両検出部１１は、レーダ６から入力されたレーダ情報に基づいて先行車両Ｍ２の存在を検出すると共に、先行車両Ｍ２の位置、自車両Ｍ１との距離及び自車両Ｍ１との相対速度を検出する機能を有する。具体的には、先行車両検出部１１は、反射波の反射方向から先行車両Ｍ２の位置を検出し、発信波と反射波の位相差から自車両Ｍ１との距離を検出する。また、先行車両検出部１１は、今回検出した位置及び距離と、前回検出した位置及び距離とに基づいて、先行車両Ｍ２との相対距離を検出する。先行車両検出部１１は、先行車両Ｍ２の位置、距離、相対速度を検出したら、目標車間距離取得部１２へ出力する機能を有する。なお、先行車両検出部１１は、撮像部４から入力された画像中の白線を検出して、自車両Ｍ１と同一車線内で前方に存在する車両を先行車両Ｍ２として検出してもよい。
【００３０】
目標車間距離取得部１２は、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間の目標車間距離を取得する機能を有する。例えば、目標車間距離取得部１２は、車速センサ３から入力された自車両速度、及び先行車両検出部１１で検出した相対速度に基づき、先行車両Ｍ２に安全に追従することのできる目標車間距離を取得する。目標車間距離は、先行車両Ｍ２が低速で走行する場合は短くなり、高速で走行する場合は長くなる。また、目標車間距離取得部１２は、目標車間距離を取得したら、到達予定位置取得部１８、目標車間距離修正部２１、自車両速度制御部２２へ出力する機能を有する。
【００３１】
自車両速度判定部１３は、車速センサ３から入力された自車両速度が所定の閾値以下であるか否かを判定する機能を有する。また、自車両速度判定部１３は、対向車両検出部１４へ判定結果を出力する機能を有する。
【００３２】
対向車両検出部１４は、対向自車線内で停止又は徐行している対向車両Ｍ３を検出する機能を有する。対向車両検出部１４は、レーダ６から入力されたレーダ情報に基づいて自車両前方の対向車両Ｍ３を特定し、そのうち停止又は徐行しているものを検出する。対向車両Ｍ３が停止又は徐行しているかは、先行車両検出部１１と同様の方法で検出した相対速度と、車速センサ３から入力された自車両速度とに基づいて判断することができる。なお、自車線の両側の白線から一定間隔外側の領域、又は自車両Ｍ１の進行方向へ向かって延長した直線の両側一定間隔の領域を対向車両検出領域とする。また、対向車両検出部１４は、対向車両Ｍ３を検出したら、対向車両Ｍ３が存在する旨及び対向車両Ｍ３の速度や距離を進入判定部１７、進入妨害判定部１９、目標車間距離修正部２１へ出力する機能を有する。
【００３３】
進入判定部１７は、ウインカ点滅状態検出部２３、空間検出部２４及び判定部２６を有し、対向車両検出部１４で検出した対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定する機能を有する。進入判定部１７は、例えば、対向車両Ｍ３が交差点で右折する場合や、自車線が店舗の入口などに面しているときに対向車両Ｍ３が右折する場合や、Ｕターンする場合などのように、対向車両Ｍ３が自車線に進入するか否かを判定する。
【００３４】
ウインカ点滅状態検出部２３は、対向車両検出部１４で検出した対向車両Ｍ３のウインカの点滅状態を検出する機能を有する。ウインカ点滅状態検出部２３は、例えば、撮像部４から入力された画像から対向車線における黄色い光源の周期的な点滅を特定し、その点滅の点滅回数や点滅時間を所定の閾値と比較することによってウインカ点滅状態を検出する。あるいは、対向車両Ｍ３から発信されたウインカ点滅状態に関する情報を受信することによって、ウインカの点滅状態を検出する。ウインカ点滅状態検出部２３は、ウインカ点滅状態を検出したら、その検出結果を判定部２６へ出力する機能を有する。
【００３５】
空間検出部２４は、対向車両検出部１４で検出した対向車両Ｍ３の前方の空間が所定の広さ以上であるか否かを判定することによって、対向車両前方の空きスペースを検出する機能を有する。空間検出部２４は、レーダ６から入力されたレーダ情報に基づいて上述の対向車両検出領域内で対向車両Ｍ３の前方における他の車両を検出し、対向車両Ｍ３と他の車両との間の所定以上の広さを有する空間を空きスペースとして検出する。空間検出部２４は、空きスペースを検出したら、その検出結果を判定部２６へ出力する機能を有する。
【００３６】
判定部２６は、ウインカ点滅状態検出部２３及び空間検出部２４から入力された検出結果に基づいて対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かの判定を行う機能を有する。また、判定部２６は、到達予定位置取得部１８へ判定結果を出力する機能を有する。
【００３７】
到達予定位置取得部１８は、先行車両Ｍ２との間で目標車間距離を確保した場合に、自車両Ｍ１が到達すると予測される到達予定位置Ｐを取得する機能を有する。到達予定位置取得部１８は、取得した到達予定位置Ｐを進入妨害判定部１９へ出力する機能を有する。
【００３８】
進入妨害判定部１９は、自車両Ｍ１が到達予定位置Ｐに到達したと仮定した場合に、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げるか否かを判定する機能を有する。進入妨害判定部１９は、目標車間距離修正部２１へ判定結果を出力する機能を有する。
【００３９】
目標車間距離修正部２１は、進入判定部１７により対向車両Ｍ３が自車線に進入すると判定された場合に、目標車間距離取得部１２で取得した目標車間距離を修正する機能を有する。目標車間距離修正部２１は、例えば、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間に対向車両Ｍ３の進入スペースを確保するように目標車間距離を修正する。目標車間距離修正部２１は、修正した目標車間距離を自車両速度制御部２２へ出力する機能を有する。
【００４０】
自車両速度制御部２２は、目標車間距離取得部１２で取得した目標車間距離、又は目標車間距離修正部で修正した目標車間距離を確保するように走行駆動部７へ走行駆動信号を出力すると共に制動部８へ制動指令信号を出力することによって、自車両速度を制御する機能を有する。
【００４１】
次に、図２を参照して、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１の動作について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【００４２】
この処理は、ＥＣＵ２において、先行車両Ｍ２に追従する追従制御を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４３】
追従制御中は、先行車両Ｍ２との車間距離と相対速度とに基づいて、自車両Ｍ１が先行車両Ｍ２と目標車間距離を確保ながら走行するように走行制御を行うと共に、先行車両Ｍ２が減速・停止した場合などに制動制御を行う。
【００４４】
図２に示すように、車両走行支援装置１は、先行車両Ｍ２の検出処理から処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、先行車両検出部１１で実行され、レーダ６からのレーダ情報や撮像部４からの画像に基づいて先行車両Ｍ２を検出すると共に、先行車両Ｍ２の位置、自車両Ｍ１との車間距離、自車両Ｍ１との相対速度の検出を行う処理である。Ｓ１０の処理が終了すると、目標車間距離取得処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００４５】
Ｓ１２の処理は、目標車間距離取得部１２で実行され、車速センサ３からの自車両速度情報と先行車両検出部１１からの相対速度に基づいて先行車両Ｍ２との目標車間距離ＬＴを算出して取得する処理である。目標車間距離ＬＴを算出する方法は、既存の目標車間距離算出方法が用いられ、例えば、目標車間距離ＬＴ（ｍ）＝自車両速度（ｍ／ｓ）×２．５（ｓ）−相対速度（ｍ／ｓ）×４（ｓ）として算出することができる。Ｓ１２の処理が終了すると、自車両速度判定処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００４６】
Ｓ１４の処理は、自車両速度判定部１３で実行され、車速センサ３からの自車両速度情報に基づき、自車両速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する処理である。Ｓ１４の処理において、閾値より大きいと判定された場合は、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。
【００４７】
Ｓ２８の処理は、自車両速度制御部２２で実行され、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを先行車両Ｍ２との間で確保するように、走行駆動部７へ走行駆動信号を出力すると共に、制動部８へ制動指令信号を出力することによって自車両速度を制御する処理である。Ｓ２８の処理においては、例えば、目標自車両速度は、（目標自車両速度）＝（自車両速度）＋Ｇ｛（先行車両までの距離）−（目標車間距離ＬＴ）｝と算出される。なお、Ｇは所定のゲインである。Ｓ２８の処理が終了したら、図２の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。これによって、自車両Ｍ１が通常走行状態にあるときは、対向車両Ｍ３の影響を受けることなく、走行状態を継続することができる。
【００４８】
一方、Ｓ１４の処理において、例えば、先行車両Ｍ２が停止したり徐行したりするのにあわせて自車両速度も低下したことなどによって、自車両速度が閾値以下であると判定された場合は、対向車両検出処理へ移行する（Ｓ１６）。Ｓ１６の処理は、対向車両検出部１４で実行され、レーダ６の検出領域で停止又は徐行している対向車両Ｍ３を検出する処理である。Ｓ１６の処理において、対向車両Ｍ３が検出されなかった場合、又は所定の速度以上で走行している対向車両Ｍ３しか検出されなかった場合は、自車線に進入する対向車両Ｍ３は存在しないとみなして、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを先行車両Ｍ２との間で確保すべく、自車両速度制御処理（Ｓ２８）へ移行する。
【００４９】
一方、Ｓ１６の処理において、停止又は徐行している対向車両Ｍ３が検出された場合は、進入判定条件取得処理へ移行する（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理は、進入判定部１７のウインカ点滅状態検出部２３及び空間検出部２４で実行され、Ｓ１６で検出した対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定するための条件を取得する処理である。Ｓ１８の処理が終了すると、進入判定処理へ移行する（Ｓ２０）。
【００５０】
Ｓ２０の処理は進入判定部１７の判定部２６で実行され、Ｓ１８で取得した進入判定条件に基づいて、対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定する処理である。Ｓ２０の処理において、対向車両Ｍ３が自車線へ進入しないと判定された場合は、対向車両確認処理へ移行する（Ｓ２９）。
【００５１】
Ｓ２９の処理は、対向車両検出部１４で実行され、先にＳ１６の進入判定条件取得処理の対象となった対向車両Ｍ３以外の他の対向車両Ｍ３が検出されていないかを確認する処理である。Ｓ２９において、他の対向車両Ｍ３が検出されていると確認された場合は、再び進入判定条件取得処理へ移行し（Ｓ１８）、その対向車両Ｍ３についての進入判定条件が取得される。一方、他に検出された対向車両Ｍ３が存在しない場合は、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを先行車両Ｍ２との間で確保すべく、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。このような処理は、複数の対向車両Ｍ３を検出した場合、全ての対向車両Ｍ３について進入判定条件取得処理がなされるように繰り返し実行される。
【００５２】
一方、Ｓ２０の処理において、対向車両Ｍ３が自車線へ進入すると判定された場合は、到達予定位置取得処理へ移行する（Ｓ２２）。Ｓ２２の処理は、到達予定位置取得部１８で実行され、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを先行車両Ｍ２との間で確保した場合に、自車両Ｍ１が到達すると予測される到達予定位置Ｐを取得する。Ｓ２２の処理が終了すると、進入妨害判定処理へ移行する（Ｓ２４）。
【００５３】
Ｓ２４の処理は、進入妨害判定部１９で実行され、自車両Ｍ１がＳ２２で取得した到達予定位置Ｐへ到達したと仮定した場合に、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げるか否かを判定する処理である。Ｓ２４の処理において、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げないと判定された場合は、対向車両確認処理へ移行する（Ｓ２９）。一方、Ｓ２４の処理において、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げると判定された場合は、目標車間距離修正処理へ移行する（Ｓ２６）。
【００５４】
ここで、Ｓ２４の処理の詳細な説明を行う。図３（ａ），（ｂ）は、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨害しない場合の自車両Ｍ１と対向車両Ｍ３の位置関係を示す図である。図４は、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨害する場合の自車両Ｍ１と対向車両Ｍ３の位置関係を示す図である。図３に示すように、現在の自車両Ｍ１の位置からＳ２２で取得した到達予定位置Ｐまでの距離である自車両到達距離Ｌ１は、（自車両到達距離Ｌ１）＝（先行車両までの距離Ｌ２）−（目標車間距離ＬＴ）−（自車両全長Ｌ３）と算出される。このとき、進入妨害判定部１９は、図３（ａ）に示すように、（自車両到達距離Ｌ１）≧（対向車両までの距離Ｌ４）の関係が成り立つ場合、又は図３（ｂ）に示すように、（自車両到達距離Ｌ１）＋（自車両全長Ｌ３）≦（対向車両までの距離Ｌ４）−（進入に必要な距離Ｌ５）の関係が成り立つ場合には、自車両Ｍ１が到達予定位置Ｐに到達したと仮定したときに、対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨害しないと判定する。一方、進入妨害判定部１９は、（対向車両までの距離Ｌ４）−（進入に必要な距離Ｌ５）−（自車両全長Ｌ３）＜（自車両到達距離Ｌ１）＜（対向車両までの距離Ｌ４）の関係が成り立つ場合には、自車両Ｍ１が到達予定位置Ｐに到達したと仮定したときに、対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨害すると判定する。
【００５５】
図２へ戻り、Ｓ２６の処理は、目標車間距離修正部２１で実行され、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間に対向車両Ｍ３の進入スペースを確保するように、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを修正する処理である。図５は目標車間距離を修正した後の自車両Ｍ１と対向車両Ｍ３の位置関係を示した図であり、図５に示すように、Ｓ２６の処理において、目標車間距離ＬＴは、（修正目標車間距離ＬＴ´）＝（目標車間距離ＬＴ）＋（進入に必要な距離Ｌ５）と修正される。Ｓ２６の処理が終了すると、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。Ｓ２８においては、目標自車両速度は、（目標自車両速度）＝（自車両速度）＋Ｇ｛（先行車両との距離Ｌ２）−（修正目標車間距離ＬＴ´）｝と算出される。Ｓ２８の処理が終了したら、図２の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【００５６】
次に、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１の進入判定条件取得処理（Ｓ１８）の動作について説明する。図６は、第１の実施形態に係る車両走行支援装置における進入判定条件取得処理を示すフローチャートである。
【００５７】
進入判定条件取得処理は、進入判定部１７で実行される。まず、この処理はウインカ点滅状態検出処理から開始される（Ｓ３０）。
【００５８】
Ｓ３０の処理は、ウインカ点滅状態検出部２３で実行され、Ｓ１６で検出した対向車両Ｍ３のウインカの点滅状態を検出する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、前方車両検出処理へ移行する（Ｓ３２）。
【００５９】
Ｓ３２の処理は、空間検出部２４で実行され、対向車両Ｍ３の前方に存在する他の車両を検出する処理である。Ｓ３２の処理が終了すると、空間検出処理へ移行する（Ｓ３４）。Ｓ３４の処理は、空間検出部２４で実行され、対向車両Ｍ３とＳ３２で検出した他の車両との間の空間を検出する処理である。Ｓ３４においては、対向車両Ｍ３と他の車両との間の距離が予め設定した閾値以上である場合に、空きスペースとして検出する。また、他の車両が検出されなかった場合も空きスペースとして検出する。
【００６０】
以上の処理によって、Ｓ３０〜Ｓ３２の検出結果から、「対向車両Ｍ３のウインカが点滅状態にあるか否か」と「対向車両Ｍ３の前方に空きスペースがあるか否か」を進入判定条件として取得することができる。進入判定条件取得処理が終了したら、進入判定処理（Ｓ２０）へ移行し、進入判定部１７の判定部２６は進入判定条件に基づいて対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定する。判定は、「対向車両Ｍ３のウインカが点滅状態にあり、かつ、対向車両Ｍ３の前方に空きスペースがある」場合に対向車両Ｍ３が進入すると判定してよく、この場合は判定の確実性を向上させることができる。また、いずれか一方の条件を満たしていた場合にのみ、対向車両Ｍ３が進入すると判定してもよい。
【００６１】
以上のように、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、先行車両Ｍ２との間で目標車間距離を取得しても、進入判定部１７により対向車両Ｍ３が自車線へ進入すると判定された場合は、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入の妨げとならないように、取得した目標車間距離を修正することができる。これによって、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【００６２】
また、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、目標車間距離修正部２１が、対向車両Ｍ３の進入スペースを確保するように目標車間距離を修正するため、自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入の妨げになることを防止し、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【００６３】
また、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、自車両Ｍ１の後方側に進入スペースを確保する場合は、自車両Ｍ１の後方に存在する車両の挙動によっては対向車両Ｍ３を自車線に進入させることができない場合があるが、目標車間距離修正部２１が目標車間距離を修正して自車両Ｍ１の前方側に進入スペースを確保することによって、対向車両Ｍ３が進入するのに必要なだけの進入スペースを確実に確保することができる。
【００６４】
また、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、自車両Ｍ１が取得した目標車間距離に従って到達予定位置Ｐへ到達したと仮定したときに、対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げると判定された場合にのみ目標車間距離の修正を行うことができる。従って、進入判定部１７により対向車両Ｍ３が自車線へ進入すると判定されたときでも、進入妨害判定部１９により自車両Ｍ１が対向車両Ｍ３の自車線への進入を妨げないと判定された場合は目標車間距離の修正を省略することができ、処理の負荷を軽減することができる。
【００６５】
また、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、進入判定部１７が、対向車両Ｍ３の運転者の意思を明確に示したウインカの点滅状態に基づいて対向車両Ｍ３の自車線への進入を判定することができるため、判定の確実性を向上することができる。
【００６６】
また、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、進入判定部１７が、対向車両Ｍ３の前方の空間が所定の広さ以上である場合に、対向車両Ｍ３が自車線に進入すると判定するため、例えば、前方に車両がなく、所定の広さ以上の空間がある状態で対向車両Ｍ３が対向車線内で徐行又は停止しているような場合は、対向車両Ｍ３の運転者に自車線への進入の意思があるとみなすことができるため、対向車両Ｍ３の運転者がウインカを出し忘れた場合でも、対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定することができる。
【００６７】
［第２実施形態］
次に、第２の実施形態に係る車両走行支援装置の構成を説明する。第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０は、進入判定部の構成及び進入判定条件取得処理の動作が異なる点で、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１と主に相違する。
【００６８】
図７は、第２の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成を示した図である。図７に示すように、進入判定部３１は、画像取得部３２、車輪側面抽出部３３、直線検出部３４、輪郭抽出部３６、側面形状推定部３７、前輪角度取得部３８及び判定部３９を備えている。なお、進入判定部３１以外の構成は、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１と同様である。
【００６９】
画像取得部３２は、撮像部４によって自車両Ｍ１側から撮像した対向車両Ｍ３の画像を取得する機能を有する。また、画像取得部３２は、取得した対向車両Ｍ３の画像を車輪側面抽出部３３、輪郭抽出部３６、側面形状推定部３７、及び前輪角度取得部３８へ出力する機能を有する。
【００７０】
車輪側面抽出部３３は、画像取得部３２によって取得された画像中において対向車両Ｍ３の前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３を抽出する機能を有する。画像中において、前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３は、楕円形状に示され（図１０（ａ）参照）、例えば、画像からエッジ抽出し、線分の接続関係とエッジの勾配からその楕円形状を抽出することができる。車輪側面抽出部３３は、抽出した前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３を前輪角度取得部３８へ出力する機能を有する。
【００７１】
直線検出部３４は、対向車両Ｍ３の車体側面１０４に沿って水平方向に延在する直線（第１の直線）１０６、及び前輪１００における地面と接触する接地面１０７に沿って水平方向に延在する直線（第２の直線）１０８を検出する機能を有する（図１２）。それぞれの直線１０６，１０８は、例えば、レーザレーダの点列の座標値を用いたハフ変換などによって検出される。直線検出部３４は、それぞれの直線１０６，１０８を検出したら前輪角度取得部３８へ出力する機能を有する。
【００７２】
輪郭抽出部３６は、画像取得部３２によって取得された画像の中から、対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０を抽出する機能を有する（図１０（ｃ）参照）。対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０は、例えば、エッジ抽出により取得することができる。輪郭抽出部３６は、輪郭１１０を抽出したら側面形状推定部３７、前輪角度取得部３８へ出力する機能を有する。
【００７３】
側面形状推定部３７は、輪郭抽出部３６で抽出された対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０から、楕円状に示される前輪１００の側面１０１の形状を推定する機能を有する。前輪の側面形状は、例えば、エッジ抽出して線分の接続関係とエッジ勾配から対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０における前輪の側面の楕円成分１１１を抽出する（図１０（ｃ）参照）。そして、抽出した楕円成分１１１を構成する点の座標を所定の式に代入することによって前輪１００の側面形状を推定する。側面形状推定部３７は、前輪１００の側面形状を推定したら、前輪角度取得部３８へ出力する機能を有する。
【００７４】
前輪角度取得部３８は、対向車両Ｍ３の進行方向に対する対向車両Ｍ３の前輪角度を取得する機能を有する。前輪角度とは、図８においてξで示される角度であり、車輪側面抽出部３３によって抽出した前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３の楕円形状や、直線検出部３４によって検出した直線１０６，１０８や、側面形状推定部３７によって推定した前輪１００の側面形状に基づいて取得される。また、前輪角度取得部３８は、取得した前輪角度を判定部３９へ出力する機能を有する。
【００７５】
判定部３９は、前輪角度取得部３８から入力された前輪角度に基づいて、対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定する機能を有する。例えば、前輪角度を所定の閾値と比較し、閾値以上であれば進入すると判定し、閾値より小さければ進入しないと判定する。判定部３９は、到達予定位置取得部１８へ判定結果を出力する機能を有する。
【００７６】
次に、図９を参照して、第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０の進入判定条件取得処理の動作について説明する。図９は、第２の実施形態に係る車両走行支援装置における進入判定条件取得処理を示すフローチャートである。なお、第２の実施形態においては、進入判定条件取得処理より前のＳ１０〜Ｓ１６においては、第１の実施形態と同様の処理がなされる。
【００７７】
進入判定条件取得処理は、進入判定部３１で実行される。まず、この処理は画像取得処理から開始する（Ｓ４０）。
【００７８】
Ｓ４０の処理は、画像取得部３２で実行され、撮像部４によって自車両Ｍ１側から撮像した対向車両Ｍ３の画像を取得する画像を取得する処理である。ここで、図１０は、対向車両Ｍ３の画像を示す図であり、（ａ）は前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３が示されている画像、（ｂ）は車体側面１０４が示され前輪１００の側面１０１は示されない画像、（ｃ）は車体側面１０４が示されず前面のみが示される画像である。Ｓ４０においては、図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）のいずれかの画像が取得される。Ｓ４０の処理が終了すると、車輪側面抽出処理へ移行する（Ｓ４２）。
【００７９】
Ｓ４２の処理は、車輪側面抽出部３３で実行され、Ｓ４０で取得された画像の中から対向車両Ｍ３の前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３を抽出する処理である。Ｓ４０で取得された画像が図１０（ａ）である場合は、画像中において、前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３は楕円形状に示されるため、これらの楕円形状を抽出する。Ｓ４２において、前輪１００の側面１０１が抽出された場合は比率算出処理へ移行する（Ｓ４４）。なお、Ｓ４０で取得された画像が図１０（ｂ），（ｃ）である場合は前輪１００の側面１０１が示されておらず抽出できないので、車体直線検出処理へ移行する（Ｓ５０）。なお、前輪１００の側面１０１が画像中で示されていたとしても、抽出できる程度に十分示されていない場合は同様に車体直線検出処理へ移行する。
【００８０】
Ｓ４４の処理は、前輪角度取得部３８で実行され、Ｓ４２で抽出された前輪１００の側面１０１及び後輪１０２の側面１０３の楕円形状の長軸と短軸を計測し、その比率を算出する処理である。図１０（ａ）に示すように、前輪１００側の楕円形状の長軸と短軸の長さをＬｌｆ，Ｌｓｆとし、後輪１０２側の楕円形状の長軸と短軸の長さをＬｌｒ，Ｌｓｒとすると、前輪１００側の比率はαｆ＝Ｌｓｆ／Ｌｌｆ、後輪１０２側の比率はαｒ＝Ｌｓｒ／Ｌｌｒと表される。Ｓ４４の処理が終了すると、前輪角度取得処理へ移行する（Ｓ４６）。
【００８１】
Ｓ４６の処理は、前輪角度取得部３８で実行され、Ｓ４４で算出された前輪１００側の比率αｆ及び後輪１０２側の比率αｒに基づいて前輪角度ξを取得する処理である。図１１に示すように、撮像部４から後輪１０２へ向かって延在する直線と直交する基準線Ｂ１と後輪１０２の側面１０３とがなす角度θｒはθｒ＝ｃｏｓ−１（αｒ）によって算出される。また、撮像部４から前輪１００へ向かって延在する直線と直交する基準線Ｂ２と前輪１００の側面１０１とがなす角度θｆはθｆ＝ｃｏｓ−１（αｆ）によって算出される。従って、前輪角度ξは、ξ≒θｆ−θｒによって取得される。Ｓ４６の処理が終了したら、前輪角度判定処理へ移行する（Ｓ４８）。
【００８２】
一方、Ｓ５０の処理は、直線検出部３４で実行され、対向車両Ｍ３の車体側面１０４に沿って水平方向に延在する直線１０６を検出する処理である。Ｓ４０で取得された画像が図１０（ｂ）である場合は、図１２に示すように、自車両Ｍ１のレーダ６からのレーザレーダＲの点列Ｄのうち最も長い直線を車体側面１０４の直線１０６とみなして検出する。Ｓ５０の処理が終了すると、前輪直線検出処理へ移行する（Ｓ５２）。なお、Ｓ４０で取得された画像が図１０（ｃ）の場合は車体側面１０４が示されておらず直線１０６を検出することができないため、輪郭抽出処理へ移行する（Ｓ５６）。車体側面１０４が示されていたとしても、直線１０６を検出できる程度に十分示されてないときは同様に輪郭抽出処理へ移行する。
【００８３】
Ｓ５２の処理は、直線検出部３４で実行され、前輪１００における地面と接触する接地面１０７に沿って水平方向に延在する直線１０８を検出する処理である。レーザレーダＲの点列Ｄのうち車両側面１０４の直線１０６からはずれた点列を前輪１００の接地面１０７に沿った直線１０８とみなし検出する。Ｓ５２の処理が終了すると。前輪角度取得処理へ移行する（Ｓ５４）。
【００８４】
Ｓ５４の処理は、前輪角度取得部３８で実行され、Ｓ５０で取得された対向車両Ｍ３の車体側面１０４の直線１０６、及びＳ５２で取得した前輪１００の接地面１０７の直線１０８に基づいて前輪角度ξを取得する処理である。図１２に示すように、前輪１００に沿った直線１０８と直交する直線１０９を算出すると、前輪角度ξは、その直線１０９と車体側面１０４の直線１０６とがなす角度θｔによって取得される。Ｓ５４の処理が終了すると、前輪角度判定処理へ移行する（Ｓ４８）。
【００８５】
一方、Ｓ５６の処理は、輪郭抽出部３６で実行され、Ｓ４０で取得した画像の中から、対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０を抽出する処理である。輪郭１１０は、図１０（ｃ）中において太線で示される部分である。Ｓ５６の処理が終了すると、側面形状推定処理へ移行する（Ｓ５８）。
【００８６】
Ｓ５８の処理は、側面形状推定部３７で実行され、Ｓ５６で抽出された対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０から、楕円状に示される前輪１００の側面１０１の形状を推定する処理である。図１０（ｃ）に示すように、対向車両Ｍ３の前面側の輪郭１１０は、前輪１００の側面１０１の縁部によって形成される楕円成分１１１を含んでいる。この楕円成分１１１を構成する点の座標（ｘ，ｙ）を式（１）に代入して、最小自乗法で楕円形状を推定する。
【００８７】
Ａ・ｘ２＋Ｂ・ｘ・ｙ＋Ｃ・ｙ２＋Ｄ・ｘ＋Ｅ・ｙ＋Ｆ＝０  …（１）
【００８８】
特に、前輪の場合は楕円の傾きは無いと考えることができるため、式（２）に代入することもできる。
【００８９】
Ａ・（ｘ−ａ）２＋Ｃ・（ｙ−ｂ）２＝Ｒ２  …（２）
【００９０】
Ｓ５８の処理が終了すると、比率算出処理へ移行する（Ｓ６０）。
【００９１】
Ｓ６０の処理は、前輪角度取得部３８で実行され、Ｓ５８で推定した楕円形状の長軸と短軸の比率を算出する処理である。Ｓ６０においては、Ｓ５８で推定した楕円の長軸の長さはＡ、短軸の長さはＣと表されるので比率β＝Ｃ／Ａによって算出される。Ｓ６０の処理が終了すると、前輪角度取得処理へ移行する（Ｓ６２）。
【００９２】
Ｓ６２の処理は、前輪角度取得部３８で実行され、Ｓ６０で算出された比率βに基づいて前輪角度ξを取得する処理である。ここで、画像から対向車両Ｍ３の車体側面１０４が検出できない場合は、対向車両Ｍ３の進行方向が自車両Ｍ１側へ向いている場合であるため、前輪角度ξは、図１３に示すように、対向車両Ｍ３の車体側面１０４と前輪１００がなす角度によって取得される。よって、前輪角度ξは、ξ＝ｓｉｎ−１（β）によって取得される。Ｓ６２の処理が終了すると、前輪角度判定処理へ移行する（Ｓ４８）。
【００９３】
Ｓ４８の処理は、判定部３９で実行され、Ｓ４６、Ｓ５４又はＳ６０で取得された前輪角度ξが所定の閾値以上であるか否かを判定する処理である。その結果を進入判定条件として取得し、進入判定処理へ移行する（Ｓ２０、図２参照）。Ｓ２０の処理においては、「前輪角度ξが閾値以上である」旨の進入判定条件を取得した場合は、対向車両Ｍ３が自車線へ進入すると判定する。一方、「前輪角度ξが閾値より小さい」旨の進入判定条件を取得した場合は、対向車両Ｍ３は自車線へ進入しないと判定する。
【００９４】
第２の実施形態においては、進入判定処理より後のＳ２２〜Ｓ２９においては、第１の実施形態と同様の処理がなされる。
【００９５】
以上のように、第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０によれば、前輪角度取得部３８で対向車両Ｍ３の前輪角度ξが所定の閾値以上であるか否かによって対向車両Ｍ３の進行方向を予測することができるため、対向車両Ｍ３の運転者がウインカを出し忘れていた場合であっても、対向車両Ｍ３が自車線へ進入するか否かを判定することができる。
【００９６】
また、第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０によれば、自車両Ｍ１側から撮像した画像中の前輪１００の側面１０１と後輪１０２の側面１０３を画像中で抽出し、それらの楕円形状の長軸と短軸の比率に基づいて、前輪１００及び後輪１０２が撮像部４などに対してどの程度傾いているかを取得することができる。また、前輪１００はハンドル操舵などによって進行方向へ傾くのに対して、後輪１０２は車両の動きに追従して動くものであるため、前輪１００と後輪１０２の傾きを比較することによって、前輪角度ξを取得することができる。以上によって、対向車両全体の画像解析をしなくても前輪１００及び後輪１０２のそれぞれの側面の長軸と短軸の比率によって前輪角度ξを取得することができるため、進入判定処理の負荷を軽減することができる。
【００９７】
また、第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０によれば、直線１０６を検出することによって対向車両Ｍ３の車体の向きを取得することができると共に、直線１０８を検出することによって前輪１００の向きを取得することができるため、直線１０６，１０８に基づいて前輪角度ξを取得することができる。従って、前輪１００の傾きが大きく、取得した画像中では前輪１００の側面１０１が抽出できない場合でも、車体側面１０４及び前輪１００の接地面１０７が抽出できれば前輪角度ξを取得することができる。
【００９８】
また、第２の実施形態に係る車両走行支援装置３０によれば、対向車両の画像中で抽出された対向車両の前面側の輪郭から、楕円状に示される前輪の側面の形状を推定し、その楕円形状の長軸と短軸との比率を計算することによって、自車両のカメラに対して前輪がどの程度傾いているかを取得することができる。また、対向車両の前面側の輪郭から、カメラに対する対向車両の車体の向きを取得することによって、車体に対して前輪がどの程度傾いているかを取得できるため、前輪角度を取得することができる。以上によって、画像中で対向車両の車体の側面を抽出できなかった場合であっても、対向車両の前面側の画像のみから前輪角度を取得することができる。
【００９９】
［第３実施形態］
次に、第３の実施形態に係る車両走行支援装置の構成を説明する。
【０１００】
図１４は、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０のブロック構成を示した図である。図１４に示すように、車両走行支援装置１は、ＥＣＵ２、車速センサ３、撮像部４、レーダ６、ＧＰＳ（Global Positioning System）５１、走行駆動部７、及び制動部８を備えている。
【０１０１】
また、ＥＣＵ２は、先行車両検出部１１、目標車間距離取得部１２、自車両速度判定部１３、絶対位置取得部５２、記憶部５３、検索部５４、進入領域判定部５６、到達予定位置取得部１８、重複判定部５７、目標車間距離修正部５８、及び自車両速度制御部２２を有している。
【０１０２】
ＧＰＳ５１は、自車両Ｍ１の絶対位置を検出する機能を有し、例えば、人工衛星から発信される信号を受信して、その信号が到達する時間差を計算することで自車両Ｍ１の緯度や経度を検出する。また、ＧＰＳ５１は、検出した絶対位置情報を絶対位置取得部５２へ出力する機能を有する。
【０１０３】
絶対位置取得部５２は、ＧＰＳ５１の絶対位置情報に基づいて自車両Ｍ１の絶対位置を取得する機能を有すると共に、検索部５４へ自車両Ｍ１の絶対位置を出力する機能を有する。
【０１０４】
記憶部５３は、予め取得しておいた情報を記憶しておく機能を有し、例えば、地図データを記憶させると共に、車両の横断やＵターンが多い領域や店舗の入口に面している領域など、対向車両Ｍ３が自車線に進入する可能性の高い進入領域Ａの地図内における位置を記憶させておくことができる。また、記憶部５３は、検索部５４へ地図データ及び進入領域情報を出力する機能を有する。
【０１０５】
検索部５４は、記憶部５３から出力された地図データ及び進入領域位置情報を検索することによって自車両Ｍ１周辺の進入領域Ａの位置を取得する機能を有する。検索部５４は、例えば、絶対位置取得部５２から自車両Ｍ１の絶対位置情報を取得し、自車両Ｍ１の絶対位置が地図中のどの位置に該当するかを検索すると共に、その周辺の進入領域位置情報を検索して自車両Ｍ１周辺の進入領域Ａの位置を取得する。また、検索部５４は、進入領域判定部５６へ検索結果を出力する機能を有する。
【０１０６】
進入領域判定部５６は、検索部５４から出力された検索結果に基づいて、対向車両Ｍ３が自車線に進入する可能性の高い進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在するか否かを判定する機能を有する。また、進入領域判定部５６は、判定結果を重複判定部５７へ出力する機能を有する。
【０１０７】
重複判定部５７は、進入領域判定部５６により進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在すると判定された場合に、自車両Ｍ１の到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複するか否かを判定する機能を有する。重複判定部５７は、例えば、進入領域判定部５６で判定の対象となった進入領域Ａを取得すると共に、到達予定位置取得部１８から到達予定位置Ｐを取得し、それらが重複するか否かを判定する。また、重複判定部５７は、判定結果を目標車間距離修正部５８へ出力する。
【０１０８】
目標車間距離修正部５８は、進入領域判定部５６により進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在すると判定され、重複判定部５７により到達予定位置Ｐが進入領域Ａに重複すると判定された場合に、目標車間距離取得部１２で取得された目標車間距離ＬＴを修正する機能を有する。目標車間距離修正部５８は、例えば、自車両Ｍ１が進入領域Ａを進入スペースとして確保するように目標車間距離ＬＴを修正する。目標車間距離修正部５８は、修正した目標車間距離ＬＴ´を自車両速度制御部２２へ出力する機能を有する。
【０１０９】
なお、車速センサ３、撮像部４、レーダ６、走行駆動部７、制動部８、先行車両検出部１１、目標車間距離取得部１２、自車両速度判定部１３、到達予定位置取得部１８、及び自車両速度制御部２２は、第１の実施形態に係る車両走行支援装置１のものと同様の機能を有する。
【０１１０】
次に、図１５を参照して、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０の動作について説明する。図１５は、第２の実施形態に係る車両走行支援装置５０における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【０１１１】
なお、図１５に示すように、車両走行支援装置５０は、Ｓ１０〜Ｓ１４までは、第１の実施形態の車両走行支援装置１における車両走行支援処理と同様の処理を行う（図２参照）。Ｓ１４において、自車両速度が閾値以下であると判定された場合は、絶対位置取得処理へ移行する（Ｓ８０）。
【０１１２】
Ｓ８０の処理は、絶対位置取得部５２で実行され、ＧＰＳ５１からの絶対位置情報に基づいて自車両Ｍ１の絶対位置を取得する処理である。Ｓ８０の処理が終了すると、進入領域検索処理へ移行する（Ｓ８２）。
【０１１３】
Ｓ８２の処理は、検索部５４で実行され、Ｓ８０の処理で取得した自車両Ｍ１の絶対位置に基づいて記憶部５３から入力された地図データ及び進入領域位置情報を検索して、自車両Ｍ１周辺の進入領域Ａの位置を取得する処理である。Ｓ８２の処理が終了すると、進入領域判定処理へ移行する（Ｓ８４）。
【０１１４】
Ｓ８４の処理は、進入領域判定部５６で実行され、Ｓ８２で取得した進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在するか否かを判定する処理である。例えば、図１６に示すように、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間に進入領域Ａが存在する場合は、「進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在する」と判定する。Ｓ８４の処理において、存在しないと判定された場合は、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。なお、Ｓ２８においては、第１の実施形態における自車両速度制御処理（Ｓ２８、図２参照）と同様の処理がなされる。
【０１１５】
一方、Ｓ８４の処理において、「進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在する」と判定された場合は、到達予定位置取得処理へ移行する（Ｓ２２）。Ｓ２２の処理は、第１の実施形態におけるものと同様の処理がなされる。Ｓ２２の処理が終了すると、重複判定処理へ移行する（Ｓ８６）。
【０１１６】
Ｓ８６の処理は、重複判定部５７で実行され、自車両Ｍ１の到達予定位置ＰがＳ８４の判定の対象となった進入領域Ａと重複するか否かを判定する処理である。Ｓ８６の処理において、到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複しないと判定された場合は、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを先行車両Ｍ２との間で確保すべく、自車両速度制処理へ移行する（Ｓ２８）。一方、Ｓ８６の処理において、到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複すると判定された場合は、目標車間距離修正処理へ移行する（Ｓ８８）。
【０１１７】
ここで、Ｓ８６の処理の詳細な説明を行う。図１６（ａ），（ｂ）は、到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複しない場合の位置関係を示す図である。図１７（ａ），（ｂ）は、到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複する場合の位置関係を示す図である。図１６に示すように、自車両Ｍ１がＳ２０で取得した到達予定位置Ｐに停止した場合の自車両Ｍ１の前端の位置から現在の自車両Ｍ１の位置までの距離である自車両前端距離Ｌ６は、（自車両前端距離Ｌ６）＝（先行車両までの距離Ｌ２）−（目標車間距離ＬＴ）と算出され、自車両Ｍ１の後端から現在の自車両Ｍ１の位置までの距離である自車両後端距離Ｌ７は、（自車両後端距離Ｌ７）＝（先行車両までの距離Ｌ２）−（目標車間距離ＬＴ）−（自車両全長Ｌ３）と算出される。このとき、重複判定部５７は、図１６（ａ）に示すように、（自車両後端距離Ｌ７）≧（進入領域最遠方距離Ｌ８）の関係が成り立つ場合、又は、図１６（ｂ）に示すように、（自車両前端距離Ｌ６）≦（進入領域最近傍距離Ｌ９）の関係が成り立つ場合は、自車両Ｍ１の到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複しないと判定する。一方、重複判定部５７は、（自車両後端距離Ｌ７）＜（進入領域最遠方距離Ｌ８）、且つ、（自車両前端距離Ｌ６）＞（進入領域最近傍距離Ｌ９）の関係が成り立つ場合は、自車両Ｍ１の到達予定位置Ｐが進入領域Ａと重複すると判定する。
【０１１８】
Ｓ８８の処理は、目標車間距離修正部５８で実行され、自車両Ｍ１が進入領域Ａを進入スペースとして確保するように、Ｓ１２で取得した目標車間距離ＬＴを修正する処理である。図１８は目標車間距離ＬＴを修正した後の自車両Ｍ１と進入領域Ａの位置関係を示した図であり、図１８に示すように、Ｓ８８の処理において、目標車間距離ＬＴは、（修正目標車間距離ＬＴ´）＝（先行車両までの距離Ｌ２）−（進入領域最近傍距離Ｌ９）と修正される。Ｓ８８の処理が終了すると、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。なお、Ｓ２８においては、第１の実施形態における自車両速度制御処理と同様の処理がなされる。Ｓ２８の処理が終了したら、図１５の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【０１１９】
以上のように、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０によれば、先行車両との間で目標車間距離ＬＴを取得しても、進入領域判定部５６により対向車両Ｍ３が進入する可能性の高い進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在すると判定された場合は、進入領域Ａを対向車両Ｍ３の進入スペースとして空けておくように目標車間距離ＬＴを修正する。従って、新たに自車線に進入しようとする対向車両Ｍ３が走行して来たときに、進入の妨げとなることを防止できる。これによって、現時点で対向車両Ｍ３が存在していない場合であっても、新たな対向車両Ｍ３が走行して来てくることを予測して、予め目標車間距離ＬＴを修正しておくことができるため、対向車線における円滑な交通の流れを確保することができる。
【０１２０】
また、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０によれば、進入領域判定部５６が、自車両Ｍ１の周辺情報に基づいて判定するため、自車両Ｍ１の周辺情報を反映させて、進入領域が存在するか否かの判断を正確に判定することができる。
【０１２１】
［第４実施形態］
次に、第４の実施形態に係る車両走行支援装置６０の構成を説明する。第４の実施形態に係る車両走行支援装置６０は、進入領域Ａの取得方法が異なる点で、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０と主に相違する。
【０１２２】
図１９は、第４の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成を示した図である。図１９に示すように、車両走行支援装置６０は、自車両Ｍ１内にＥＣＵ２、車速センサ３、撮像部４、レーダ６、ＧＰＳ５１、走行駆動部７、制動部８、及び送受信部６１を備えている。更に、車両走行支援装置６０は、自車両Ｍ１外に送受信部７１、記憶部７２、検索部７３を有する外部装置７０を備えている。
【０１２３】
また、ＥＣＵ２は、先行車両検出部１１、目標車間距離取得部１２、自車両速度判定部１３、絶対位置取得部５２、進入領域判定部６２、到達予定位置取得部１８、重複判定部５７、目標車間距離修正部５８、及び自車両速度制御部２２を有している。
【０１２４】
自車両Ｍ１内及び外部装置７０内の送受信部６１，７１は、互いに情報の送受信を行う機能を有する。
【０１２５】
記憶部７２は、予め取得しておいた情報を記憶しておく機能を有し、例えば、地図データを記憶させると共に、地図内の所定の場所において自車両Ｍ１を含む複数の車両が過去に右折やＵターンを何回行ったかに関する情報、すなわち進入回数を記憶させておくことができる。また、記憶部７２は、検索部７３へ地図データ及び進入回数を出力する機能を有する。
【０１２６】
検索部７３は、絶対位置取得部５２から送受信部７１を介して入力された絶対位置を取得し、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間に所定サイズの判定領域を設定し、記憶部７２から入力された地図データ及び進入回数を検索することによって、その判定領域内へ過去に車両が進入した回数を取得する機能を有する機能を有する。また、検索部７３は、送受信部６１，７１を介して進入領域判定部５６へ、判定領域の位置及び検索結果を出力する機能を有する。
【０１２７】
進入領域判定部６２は、検索部７３から出力された検索結果に基づいて、対向車両Ｍ３が自車線に進入する可能性の高い進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在するか否かを判定する機能を有する。具体的には、検索部７３から入力された判定領域における過去の車両の進入回数が所定の閾値を超えている場合に、その判定領域を進入領域Ａとして取得し、「自車両Ｍ１の前方に進入領域Ａが存在する」と判定する。また、進入領域判定部６２は、判定結果を重複判定部５７へ出力する機能を有する。
【０１２８】
なお、車速センサ３、撮像部４、レーダ６、ＧＰＳ５１、走行駆動部７、制動部８、先行車両検出部１１、目標車間距離取得部１２、自車両速度判定部１３、絶対位置取得部５２、到達予定位置取得部１８、重複判定部５７、目標車間距離修正部５８、及び自車両速度制御部２２は、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０のものと同様の機能を有する。
【０１２９】
次に、図２０を参照して、第４の実施形態に係る車両走行支援装置６０の動作について説明する。図２０は、第４の実施形態に係る車両走行支援装置における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【０１３０】
なお、図２０に示すように、第４の実施形態に係る車両走行支援装置は、Ｓ１０〜Ｓ１４、Ｓ８０までは、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０と同様の処理を行う（図１５参照）。Ｓ８０において、自車両Ｍ１の絶対位置を取得したら進入台数検索処理へ移行する（Ｓ１００）。
【０１３１】
Ｓ１００の処理は、検索部７３で実行され、Ｓ８０の処理で取得した自車両Ｍ１の絶対位置に基づいて自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間に所定サイズの判定領域を設定し、その判定領域内へ過去に車両が進入した回数を検索して取得する処理である。例えば、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ２との間の領域を所定サイズに区分することによって、判定領域を複数設定する。そして、それぞれの判定領域内について、過去何台の車両が何度進入したかを検索することによって、判定領域内への進入回数を取得する。Ｓ１００の処理が終了すると、進入領域判定処理へ移行する（Ｓ１０２）。
【０１３２】
Ｓ１０２の処理は、進入領域判定部６２で実行され、Ｓ１００で設定した判定領域が対向車両Ｍ３の進入する可能性の高い進入領域Ａであるかどうかによって、自車両Ｍ１の前方に進入領域Ａが存在するか否かを判定する処理である。例えば、Ｓ１００で設定した判定領域内における過去の進入回数が所定の閾値を超えているかどうかを全ての判定領域について判定し、いずれかの判定領域で閾値を超えていた場合は、その判定領域を進入領域Ａとして取得すると共に、「進入領域Ａが自車両Ｍ１の前方に存在する」と判定する。Ｓ１０２の処理において、存在しないと判定された場合は、自車両速度制御処理へ移行する（Ｓ２８）。一方、存在すると判定された場合は、重複判定処理へ移行する（Ｓ８６）。
【０１３３】
なお、Ｓ２８においては、第１の実施形態における自車両速度制御処理と同様の処理がなされる。また、Ｓ８６以降は第３の実施形態と同様の処理がなされる。Ｓ２８の処理が終了したら、図２０の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【０１３４】
以上のように、第３の実施形態に係る車両走行支援装置によれば、自車両Ｍ１の周辺情報が更新されていないような場合でも、実際に対向車両Ｍ３が過去に進入した進入回数をもとに進入領域Ａの取得を行うことができるため、最新の交通情報に基づいて進入スペースを確保することができる。
【０１３５】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【０１３６】
例えば、第３の実施形態に係る車両走行支援装置５０では、記憶部及び検索部を車両内に有しているが、第４の実施形態に係る車両走行支援装置６０のように、外部装置内に備えてもよい。また、第４の実施形態に係る車両走行支援装置６０も、車両内に記憶部及び検索部を有してもよい。
【０１３７】
また、目標車間距離を取得した場合は、自車両速度制御処理によって自動で目標車間距離を確保しているが、運転者の手動による操作によって目標車間距離を確保してもよい。
【０１３８】
また、図２に示す車両走行支援処理の進入判定条件取得処理においては、ウインカの点滅状態や前輪角度に基づいて進入判定条件を取得しているが、例えば、前照灯の点滅や人の腕の振りなどを進入判定条件として取得してもよい。また、これらの進入判定条件を単独で判定してもよいし、組み合わせて判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】第１の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両走行支援装置１における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【図３】自車両が対向車両の自車線への進入を妨害しない場合の自車両と対向車両の位置関係の例を示す図である。
【図４】自車両が対向車両の自車線への進入を妨害する場合の自車両と対向車両の位置関係を示す図である。
【図５】目標車間距離を修正した後の自車両と対向車両の位置関係を示した図である。
【図６】第１の実施形態に係る車両走行支援装置における進入判定条件取得処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成図である。
【図８】対向車両の前輪角度の定義を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る車両走行支援装置における進入判定条件取得処理を示すフローチャートである。
【図１０】対向車両の画像を示す図であり、（ａ）は前輪の側面及び後輪の側面が示されている画像、（ｂ）は車体の側面が示され前輪の側面は示されない画像、（ｃ）は車体の側面が示されず前面のみが示される画像である。
【図１１】画像中で前輪の側面を抽出できた場合の前輪角度取得方法を示す図である。
【図１２】車体側面の直線を検出した場合の前輪角度取得方法を示す図である。
【図１３】車体側面の直線を検出できなかった場合の前輪角度取得方法を示す図である。
【図１４】第３の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成図である。
【図１５】第３の実施形態に係る車両走行支援装置における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【図１６】到達予定位置が進入領域と重複しない場合の位置関係の例を示す図である。
【図１７】到達予定位置が進入領域と重複する場合の位置関係の例を示す図である。
【図１８】目標車間距離を修正した後の自車両と進入領域の位置関係を示した図である。
【図１９】第４の実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成図である。
【図２０】第４の実施形態に係る車両走行支援装置における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４０】
１，３０，５０，６０…車両走行支援装置、１２…目標車間距離取得部（目標車間距離取得手段）、１７，３１…進入判定部（進入判定手段）、１８…到達予定位置取得部（到達予定位置取得手段）、１９…進入妨害判定部（進入妨害判定手段）、２１，５８…目標車間距離修正部（目標車間距離修正手段）、３２…画像取得部（画像取得手段）、３３…車輪側面抽出部（車輪側面抽出手段）、３４…直線検出部（直線検出手段）、３６…輪郭抽出部（輪郭抽出手段）、３７…側面形状推定部（側面形状推定手段）、３８…前輪角度取得部（前輪角度取得手段）、５３，７２…記憶部（記憶手段）、５６，６２…進入領域判定部（進入領域判定手段）、１０４…車体側面、１０６…直線（第１の直線）、１０７…接地面、１０８…直線（第２の直線）
【図１】
2009096361.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2009096361.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2009096361.tif 000015
【図１４】
2009096361.tif 000016
【図１５】
2009096361.tif 000017
【図１６】
2009096361.tif 000018
【図１７】
2009096361.tif 000019
【図１８】
2009096361.tif 000020
【図１９】
2009096361.tif 000021
【図２０】
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