(57)【要約】  【課題】設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行う場合に、自動走行車速が自動走行解除車速付近の速度である場合に、走行路が登坂路である場合でも、加減速制御を無用に中止させないようにする、車両の走行制御装置を提供する。  【解決手段】ＡＣＣセットＳＷの操作時の車速Ｖａが自動走行解除車速ＶＸ付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２であるか否か判定され、車速Ｖが減速しているか否か判定され、ＡＣＣセットＳＷの操作時に、前記両判定が肯定の場合に、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷの操作時の車速Ｖａに所定速度Ｖαを加算した加算車速Ｖａ＋Ｖαが設定される。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には前記加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
前記車速設定手段は、
前記自動走行スイッチの操作時の車速が前記自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、
車速が減速しているか否か判定する減速判定手段とを備え、
前記自動走行スイッチの操作時に、前記設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、前記自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度を加算した加算車速を設定することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記車速設定手段は、前記自動走行車速として前記加算速度を設定した状態で、車速が自動走行スイッチの操作時の車速近傍の車速になった場合に、前記自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定し、その自動走行車速を維持するように加減速制御を行い、車速が自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御を中止する、車両の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
従来、ＡＣＣ（オートクルーズコントロール（自動走行制御））を実行可能な走行制御装置を備えた自動車等の車両では、その走行制御装置によって、車速が一定車速範囲（例えば、４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、ＡＣＣセットＳＷが操作されると、そのＡＣＣセットＳＷの操作時の車速が自動走行車速として設定されて、ＡＣＣが開始され、自動走行車速を維持するように、エンジンスロットルやブレーキ等を介して車両の加減速制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の車両の走行制御装置では、一般に、ＡＣＣの実行中に、ＡＣＣリセットＳＷが操作される、或いは、ブレーキ操作が行われると、ＡＣＣが解除されるが、更に、車速が自動走行解除車速（例えば、３９Ｋｍ／ｈ）以下になっても、ＡＣＣは解除されるようになっている。通常、自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）は、自動走行車速を設定可能な一定車速範囲（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）の最低車速（４０Ｋｍ／ｈ）よりも１Ｋｍ／ｈ程度低い車速に設定されている。
【０００４】
尚、特許文献１の車両の走行制御装置は、ＡＣＣの実行中に、走行路の制限速度を認識し、その制限速度を自動走行車速が超過している場合に、乗員に報知するものである。
【特許文献１】特開２００６−３２１３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＡＣＣを実行可能な走行制御装置では、ＡＣＣの開始時における特性上、また、運転者はＡＣＣを開始させる際に、ＡＣＣセットＳＷの操作時或いは操作前からアクセル操作を解除していることも多いことから、走行路が登坂路である場合に、ＡＣＣセットＳＷが操作されると、そのＡＣＣセットＳＷの操作時から車速が一旦低下してから、ＡＣＣが効き始めて、車速が自動走行車速に近づくように上昇する、という場合が多くある。
【０００６】
以上のことから、ＡＣＣセットＳＷの操作時、つまり、自動走行車速の設定時に、その自動走行車速が自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（例えば、４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、走行路が登坂路である場合には、運転者がＡＣＣセットＳＷを操作してＡＣＣを開始させても、そのＡＣＣセットＳＷの操作時から車速が低下して自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）以下になり、ＡＣＣが解除されるという問題が起こり得る。
【０００７】
本発明の目的は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定し、その自動走行車速を維持するように加減速制御を行い、車速が自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御を中止する、車両の走行制御装置において、自動走行スイッチの操作時の車速が自動走行解除車速付近の速度である場合に、走行路が登坂路である場合でも、加減速制御が無用に中止されることを抑制すること、等である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の車両の走行制御装置は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には前記加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、前記車速設定手段は、前記自動走行スイッチの操作時の車速が前記自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、車速が減速しているか否か判定する減速判定手段とを備え、前記自動走行スイッチの操作時に、前記設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、前記自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度を加算した加算車速を設定することを特徴とする。
【０００９】
この車両の走行制御装置では、車速設定手段により、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速が、例えば、一定車速範囲（例えば、４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、その車速が自動走行車速として設定されて、走行制御手段により、車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御が行われるとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速（例えば、３９Ｋｍ／ｈ）以下になった場合には加減速制御が中止される。
【００１０】
ここで、車速設定手段において、設定車速判定手段により、自動走行スイッチの操作時の車速が自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（例えば、４０〜５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定され、減速判定手段により、車速が減速しているか否か判定され、自動走行スイッチの操作時に、設定車速判定手段及び減速判定手段により共に肯定判定された場合に、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度（例えば、１０Ｋｍ／ｈ）を加算した加算車速が設定される。
【００１１】
従って、自動走行スイッチの操作時に、自動走行車速として自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）が設定されると、走行路が登坂路である場合には、自動走行スイッチの操作時から車速が低下して自動走行解除車速以下になる虞があるが、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度を加算した加算車速が設定されるため、自動走行車速として自動走行解除車速付近の車速を設定する場合よりも、自動走行スイッチの操作時から車両の加速制御が迅速に行われ、その加速度も大きくなるため、自動走行スイッチの操作時から車速が低下しにくくなって、加減速制御が無用に中止されることが抑制され、その後、車速が自動走行解除車速以下にならないように安定した時点で、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速が設定されることで、その自動走行車速が維持されるように加減速制御が行われる。
【００１２】
ここで、従属請求項として次の構成を採用可能である。
前記車速設定手段は、前記自動走行車速として前記加算速度を設定した状態で、車速が自動走行スイッチの操作時の車速近傍の車速になった場合に、前記自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速を設定する（請求項２）。
【００１３】
前記減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定する（請求項３）。前記減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定する（請求項４）。前記減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定する（請求項５）。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の車両の走行制御装置によれば、車速設定手段が、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定するが、自動走行スイッチの操作時の車速が自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、車速が減速しているか否か判定する減速判定手段とを備え、自動走行スイッチの操作時に、設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度を加算した加算車速を設定するので、自動走行車速として自動走行解除車速付近の車速を設定すると、走行路が登坂路である場合には、自動走行スイッチの操作時から車速が低下して自動走行解除車速以下になる虞があるが、こうした場合よりも、自動走行スイッチの操作時から車両の加速制御を迅速に行い、その加速度も大きくなるため、自動走行スイッチの操作時から車速が低下しにくくなって、加減速制御が無用に中止されることを抑制でき、その後、車速が自動走行解除車速以下にならないように安定した時点で、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速を設定することで、その自動走行車速を維持するように加減速制御を行うことができる。
【００１５】
請求項２の車両の走行制御装置によれば、車速設定手段は、自動走行車速として加算速度を設定した状態で、車速が自動走行スイッチの操作時の車速近傍の車速になった場合に、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速を設定するので、加減速制御が無用に中止されることを確実に抑制でき、その後、車速が自動走行解除車速以下にならないように確実に安定した時点で、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速を設定して、その自動走行車速を維持するように加減速制御を確実に行うことができる。
【００１６】
請求項３の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定し、請求項４の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定し、請求項５の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定するので、夫々、車速が減速しているか否か確実に判定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の車両の走行制御装置では、車速設定手段により、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速が自動走行車速として設定され、走行制御手段により、車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御が行われるとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御が中止され、車速設定手段において、設定車速判定により、自動走行スイッチの操作時の車速が自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定され、減速判定手段により、車速が減速しているか否か判定され、自動走行スイッチの操作時に、設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、自動走行車速として自動走行スイッチの操作時の車速に所定速度を加算した加算車速が設定される。
【実施例】
【００１８】
図１、図２に示すように、自動車等の車両の走行制御装置１は、コンピュータを含む制御ユニット２を有し、その制御ユニット２が、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０（自動走行スイッチ）が操作された時の車速Ｖａを自動走行車速ＶＡとして設定する車速設定部３（車速設定手段）と、この車速設定部３で設定された自動走行車速ＶＡを維持するように加減速制御、即ち自動走行制御（以下、ＡＣＣという）を行うとともに、車速Ｖが予め設定された自動走行解除車速ＶＸ（例えば、３９Ｋｍ／ｈ）以下になった場合にはＡＣＣを中止する走行制御部４（走行制御手段）とを備えている。
【００１９】
走行制御装置１は、ＳＷ類として、前記ＡＣＣセットＳＷ１０を備え、その他に、例えば、設定車速アップＳＷ１１、設定車速ダウンＳＷ１２、ＡＣＣリセットＳＷ１３を備え、これらＳＷ１０〜１３は制御ユニット２に電気的に接続されている。
【００２０】
ＡＣＣセットＳＷ１０は、走行制御部４によるＡＣＣの非実行中に、ＡＣＣを開始させるために操作するとともに、その操作時の車速Ｖａを自動走行車速ＶＡとして設定するために操作するＳＷである。尚、設定車速アップＳＷ１１は、自動走行車速ＶＡを上げるために操作するＳＷであり、設定車速ダウンＳＷ１２は、自動走行車速ＶＡを下げるために操作するＳＷであり、ＡＣＣリセットＳＷ１３は、走行制御部４によるＡＣＣの実行中に、ＡＣＣを中止させるために操作するＳＷである。
【００２１】
また、制御ユニット２には、車速センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、車載カメラ１８、ナビゲーションシステム１９、エンジンスロットル２０、ブレーキ２１が電気的に接続され、ＳＷ１０〜１３とセンサ１５〜１７からの信号に基づいて、車速設定部３が作動するとともに、走行制御部４が作動して、エンジンスロットル２０とブレーキ２１を制御することでＡＣＣを行う。
【００２２】
車速設定部３は、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０が操作された時に車速センサ１５から受ける車速Ｖが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（例えば、Ｖ１＝４０Ｋｍ／ｈ、Ｖ２＝１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、その車速Ｖａ（Ｖ）を自動走行車速ＶＡとして設定する。
【００２３】
そして、車速設定部３は、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（例えば、Ｖｍ１＝４０Ｋｍ／ｈ、Ｖｍ２＝５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定する設定車速判定部３ａ（設定車速判定手段）、車速センサ１５から受ける車速Ｖの変化に基づいて減速しているか否か判定する減速判定部３ｂ（減速判定手段）、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時に、設定車速判定部３ａ及び減速判定部３ｂが共に肯定判定した場合に、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａに所定速度Ｖα（例えば、Ｖα＝１０Ｋｍ／ｈ）を加算した加算車速Ｖａ＋Ｖαを設定する加算車速設定部３ｃとを備えている。
【００２４】
尚、減速判定部３ｂが、前記のように、車速Ｖの変化に基づいて減速しているか否か判定する場合、車載カメラ１８とナビゲーションシステム１９を省略可能である。但し、減速判定部３ｂが、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に、減速していると肯定判定するようにしてもよい。この登坂路検出手段として、車載カメラ１８とナビゲーションシステム１９の少なくとも一方を採用可能である。
【００２５】
車載カメラ１８を採用する場合、減速判定部３ｂが、車両前方を撮像した車載カメラ１８の画像データを解析して、走行路が登坂路であるか否か検出できる。また、ナビゲーションシステム１９を採用する場合、減速判定部３ｂが、ナビゲーションシステム１９の地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出できる。
【００２６】
車速設定部３では、加算車速設定部３ｃにより自動走行車速ＶＡとして加算速度Ｖａ＋Ｖαが設定された状態で、車速ＶがＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａ近傍の車速Ｖａ±ΔＶ（例えば、ΔＶ＝１Ｋｍ／ｈ）になった場合に、加算車速設定部３ｃによる自動走行車速ＶＡの設定が解除されて、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａが設定される。尚、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時に、加算車速設定部３ｃが作動しない場合には、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａが設定される。
【００２７】
尚、車速設定部３では、自動走行車速ＶＡが設定されて、その自動走行車速ＶＡが有効な場合に、設定車速アップＳＷ１１が操作されると、自動走行車速ＶＡが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内で上がるように更新設定され、設定車速ダウンＳＷ１２が操作されると、自動走行車速ＶＡが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内で下るように更新設定される。
【００２８】
ここで、走行制御部４では、ＡＣＣセットＳＷ１０が操作されるとＡＣＣが開始され、ＡＣＣの実行中に、ＡＣＣリセットＳＷ１３が操作される、或いは、ブレーキが操作される、或いは、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下になると、ＡＣＣが解除される。このブレーキ操作は、ブレーキセンサ１７からの信号を受けて検知される。尚、アクセルが踏み込まれるように操作されたときには、ＡＣＣが中断される。このアクセル操作は、アクセルセンサ１６からの信号を受けて検知される。
【００２９】
次に、車速設定部３が実行する本案特徴部分を含む主要な車速設定処理について、図３のフローチャートに基づいて説明し、その際の車速Ｖ等を、図４〜図６のタイムチャートに基づいて説明する。尚、図３のフローチャートで示す車速設定処理を実行する為のプログラムは制御ユニット２のコンピュータＲＯＭに記憶されている。
【００３０】
図３に示すように、この車速判定処理は、車両のイグニションスイッチがオンされると開始され、先ず、ＡＣＣセットＳＷ１０がオンか否か判定され（Ｓ１）、Ｓ１；Yes の場合、ＡＣＣセットＳＷ１０がオンされた時の車速Ｖが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内であるか否か判定され（Ｓ２）、Ｓ２；Yes の場合、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖが操作時車速Ｖａとして記憶される（Ｓ３）。
【００３１】
次に、操作時車速Ｖａが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定され（Ｓ４）、Ｓ４；Yes の場合、車速Ｖが減速しているか否か判定される（Ｓ５）。Ｓ４；Noの場合、或いは、Ｓ５；Noの場合、自動走行車速ＶＡとして操作時車速Ｖａが設定され（Ｓ６）、Ｓ５；Yes の場合、自動走行車速ＶＡとして操作時車速Ｖａに所定速度Ｖα（１０Ｋｍ／ｈ）を加算した加算車速Ｖａ＋Ｖαが設定され（Ｓ７）、Ｓ６又はＳ７の後、その自動走行車速ＶＡを維持するようにＡＣＣが開始される（Ｓ８）。
【００３２】
その後、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下か否か判定され（Ｓ９）、Ｓ９；Yes の場合、ＡＣＣが解除され（Ｓ１０）、リターンする。Ｓ９；Noの場合、自動走行車速ＶＡが加算車速Ｖａ＋Ｖαであるか否か判定され（Ｓ１１）、Ｓ１１；Noの場合はリターンするが、Ｓ１１；Yes の場合、次に、車速Ｖが操作時車速Ｖａの近傍の車速Ｖａ±ΔＶになったか否か判定され（Ｓ１２）、Ｓ１２；Noの場合はリターンするが、Ｓ１２；Yes の場合、自動走行車速ＶＡとして操作時車速Ｖａが設定され（Ｓ１３）、リターンする。
【００３３】
尚、Ｓ１；Noの場合、或いは、Ｓ２；Noの場合、Ｓ１４へ移行し、ＡＣＣが実行中であるか否か判定され（Ｓ１４）、Ｓ１４；Noの場合には、Ｓ１へリターンし、Ｓ１４；Yes の場合には、Ｓ９へ移行する。
【００３４】
図４は走行路が平坦路である場合に、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、ＡＣＣセットＳＷ１０を操作した場合の車速Ｖ、即ち、図３のフローチャートにおける、Ｓ１；Yes 、Ｓ２；Yes 、Ｓ４；Yes 、Ｓ５；No、Ｓ１１；Noの場合の車速Ｖ等を示している。
【００３５】
このタイムチャートで示すように、走行路が平坦路であるため、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時或いは操作前からアクセル操作を解除していても、そのＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖは減速状態にならず、車速Ｖが殆ど低下せずに、車速Ｖが設定車速ＶＡとなるように、ＡＣＣが行われる。
【００３６】
一方、図５、図６は走行路が登坂路である場合に、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、ＡＣＣセットＳＷ１０を操作した場合のもので、図５は従来技術のものであるが、図６は本発明のものであり、即ち、図３のフローチャートにおける、Ｓ１；Yes 、Ｓ２；Yes 、Ｓ４；Yes 、Ｓ５；Yes 、Ｓ１１；Yes の場合の車速Ｖ等を示している。
【００３７】
図５の従来技術のタイムチャートで示すように、自動走行車速ＶＡとして自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）が設定された場合、ＡＣＣの開始時における特性上、また、特に、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時或いは操作前からアクセル操作を解除している場合、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖは減速状態になり、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが比較的大きく低下するため加速に至らずに、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下になって、ＡＣＣが解除される虞がある。
【００３８】
そこで、図６の本発明のタイムチャートで示すように、自動走行車速ＶＡとして自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）の車速Ｖａに所定速度Ｖα（１０Ｋｍ／ｈ）を加算した加算車速Ｖａ＋Ｖαを設定することで、図５の場合よりも、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車両の加速制御が迅速に行われ、その加速度も大きくなるため、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが低下しにくくなって、ＡＣＣが無用に中止されることが抑制され、その後、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下にならないように安定した時点で、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａが設定されて、その自動走行車速ＶＡが維持されるように、ＡＣＣが行われる。
【００３９】
以上説明した車両の走行制御装置１によれば次の効果を奏する。
車速設定部３が、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０が操作された時の車速Ｖａを自動走行車速ＶＡとして設定するが、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定する設定車速判定部３ａと、車速Ｖが減速しているか否か判定する減速判定部３ｂとを備え、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時に、設定車速判定部３ａ及び減速判定部３ｂが共に肯定判定した場合に、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａに所定速度Ｖα（１０Ｋｍ／ｈ）を加算した加算車速Ｖａ＋Ｖαを設定する加算車速設定部３ｃを備えた。
【００４０】
従って、自動走行車速ＶＡとして自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）を設定すると、走行路が登坂路である場合には、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが低下して自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下になる虞があるが、こうした場合よりも、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車両の加速制御を迅速に行い、その加速度も大きくなるため、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが低下しにくくなって、ＡＣＣが無用に中止されることを抑制でき、その後、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下にならないように安定した時点で、自動走行車速ＶとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａを設定することで、その自動走行車速ＶＡ（Ｖａ）を維持するようにＡＣＣを行うことができる。
【００４１】
車速設定部３は、自動走行車速ＶＡとして加算速度Ｖａ＋Ｖαを設定した状態で、車速ＶがＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａ近傍の車速Ｖａ±ΔＶになった場合に、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａを設定するので、ＡＣＣが無用に中止されることを確実に抑制でき、その後、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ（３９Ｋｍ／ｈ）以下にならないように確実に安定した時点で、自動走行車速ＶＡとしてＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖａを設定して、その自動走行車速Ｖ（Ｖａ）を維持するようにＡＣＣを確実に行うことができる。
【００４２】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を付加して実施可能である。例えば、Ｖ１、Ｖ２、Ｖｍ１、Ｖｍ２、ＶＸ、Ｖα等については、括弧書きの具体的数値に限定される訳でなく、種々の数値を適宜設定可能である。尚、本発明については、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の車両の走行制御装置の構成ブロック図である。
【図２】制御ユニットの構成ブロック図である。
【図３】設定車速処理のフローチャートである。
【図４】平坦路でのＡＣＣ実施における車速等を示すタイムチャートである。
【図５】登坂路での従来技術のＡＣＣ実施における車速等を示すタイムチャートである。
【図６】登坂路での本発明のＡＣＣ実施における車速等を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１  走行制御装置
２  制御ユニット
３  車速設定部
４  走行制御部置
３ａ  設定車速判定部
３ｂ  減速判定部
１０  ＡＣＣセットＳＷ
１８  車載カメラ
１９  ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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