(57)【要約】【課題】ロボット等の移動体に搭載した際には、自然な移動動作を表出させることができる経路計画装置、経路計画方法、及び経路計画装置を搭載した移動体を提供すること。【解決手段】経路計画装置２０は、ロボットの片側又は両側に、移動経路生成を補助する第１移動禁止領域を設定する経路ガイド領域設定部２１と、経路ガイド領域内をロボットが移動しないように目標位置までの経路を決定する経路決定部２５とを有する。経路ガイド領域設定部２１は、その外周が当該ロボット中心を通るよう経路ガイド領域を設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の片側又は両側に、移動経路生成を補助する第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定部と、
前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの移動経路を決定する経路決定部とを有し、
前記移動禁止領域設定部は、前記移動経路が当該移動体中心を通過するよう前記第１移動禁止領域を設定する経路計画装置。
【請求項２】
前記移動禁止領域設定部は、その外周が当該移動体中心を挟んだ両側に又は当該移動体の占有領域に接するようその両側に前記第１移動禁止領域を設定する
【請求項３】
前記移動体の動作に応じて前記第１移動禁止領域の大きさを調整する領域調整部を更に有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の経路計画装置。
【請求項４】
前記領域調整部は、前記移動体の移動速度に応じて前記第１移動禁止領域の大きさを調整する
ことを特徴とする請求項３記載の経路計画装置。
【請求項５】
前記第１移動禁止領域は、円形又は楕円形の領域である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の経路計画装置。
【請求項６】
前記領域調整部は、前記移動体の移動速度が速いほど、前記第１移動禁止領域を構成する円形又は楕円形の半径の大きさが大きくなるよう調整する
ことを特徴とする請求項５記載の経路計画装置。
【請求項７】
障害物を検出する障害物検出部を更に有し、
前記移動禁止領域設定部は、前記障害物検出部が検出した障害物の周囲に第２移動禁止領域を設定する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載の経路計画装置。
【請求項８】
前記第２移動禁止領域は、前記障害物を含む円形又は楕円形の領域である
ことを特徴とする請求項７記載の経路計画装置。
【請求項９】
前記領域調整部は、前記移動体の移動速度が速いほど、前記第２移動禁止領域を構成する円形又は楕円形の半径の大きさが大きくなるよう調整する
ことを特徴とする請求項８記載の経路計画装置。
【請求項１０】
移動体の片側又は両側に移動経路を補助する前記第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定工程と、
前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの経路を決定する経路決定工程とを有し、
前記移動禁止領域設定工程では、前記移動経路が当該移動体中心を通過するよう前記第１移動禁止領域を設定する経路計画方法。
【請求項１１】
移動経路を生成する経路計画手段と、
前記経路計画部が生成した移動経路に基づき移動する移動手段とを備え、
前記経路計画手段は、
移動体の片側又は両側に、移動経路生成を補助すると共に当該移動体中心を通過するよう第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定部と、
前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの移動経路を決定する経路決定部とを有する移動体。
【請求項１２】
前記移動手段は、車輪であることを特徴とする請求項１０記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自律的に移動可能なロボット等の移動体が周囲の状況に応じて移動経路を決定するための経路計画装置、経路計画方法及びこの経路計画装置を搭載した移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律型等のロボットにおいては、自身の身の周りの環境を認識して経路計画を立て、それに応じて移動するようになされている。従来、このようなロボットに搭載する経路計画装置として、床面とは段差があるような領域であっても移動可能である否かを判定するための環境地図を用いて移動経路を計画することを目的とした技術が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の技術においては、視差画像又は距離画像から平面パラメータを算出して床面を含む複数平面を抽出する複数平面抽出部、床面を含む複数平面の障害物を認識する障害物認識部、並びに障害物認識部の認識結果に基づき各平面毎の環境地図を作成及び更新する環境地図更新部と、これらの環境地図に基づき経路計画を行なう経路計画部とを有する。そして、経路計画部は、ある領域について、床面の環境地図上で障害物をされた場合でも、他の平面における環境地図上で当該領域が障害物ではないとされている場合には、当該領域を移動経路の候補とする。一般的に、このような経路計画装置においては、スタートからゴールまでは、最短経路が生成されている。
【特許文献１】特開２００５−９２８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、移動ロボットの現在の位置や移動半径が考慮されておらず、ロボットが追従することが困難な急カーブを含む経路が計画されることがある。
【０００５】
すなわち、スタートからゴールまでの移動経路を生成するためには、通常、最短経路探索手法が利用されるが、従来の最短経路探索では、スタートからゴールまでの最短経路を生成するため、急カーブを含むような移動経路も生成される。このような急カーブを含むような経路であると、車輪移動ロボットであると追従が困難となる。
【０００６】
また、特許文献１のように障害物を回避するような移動経路を生成する際には、ロボットの位置にかかわらず、スタートとゴールとを結ぶ最短経路が生成される。このため、移動障害物があった場合に、ロボットの現在位置を通過しない経路が生成されることがある。この場合、ロボットは経路の方へ急旋回するため、不自然な動作を表出することとなる。このように、従来の最短経路探索アルゴリズムでは、ロボットの現在位置や回転半径を考慮していないため、急カーブを含む経路が生成されるという問題点がある。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ロボット等に搭載した際には、自然な移動動作を表出させることができる経路計画装置、経路計画方法、及び経路計画装置を搭載した移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる経路計画装置は、移動体の片側又は両側に、移動経路生成を補助する第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定部と、前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの移動経路を決定する経路決定部とを有し、前記移動禁止領域設定部は、前記移動経路が当該移動体中心を通過するよう前記第１移動禁止領域を設定するものである。
【０００９】
本発明においては、例えばロボット装置等の移動体において、移動体の移動経路が当該移動体中心を通るよう移動経路の生成をガイドする第１移動禁止領域を設定することで、移動体中心が含まれない移動経路を生成することを防止する。
【００１０】
また、前記移動禁止領域設定部は、その外周が当該移動体中心を挟んだ両側に又は当該移動体の占有領域に接するようその両側に前記第１移動禁止領域を設定することができる。このことにより、例えば移動体を点座標で表現するシステムである場合等は移動体中心を挟んだ両側に第１移動禁止領域を設け、点座標で表現しないシステムの場合には、当該移動体の占有領域に接するように第１移動禁止領域を設けることで、移動体中心を通る移動経路を生成させることができる。
【００１１】
また、前記移動体の動作に応じて前記第１移動禁止領域の大きさを調整する領域調整部を更に有することができ、例えば人を搭載した場合、重いものを搬送する場合、飲み物のような液体を搬送する場合等、各種動作に応じて移動禁止領域の大きさを調整し、ゆっくり旋回したり、急旋回を許容したりすることができる。
【００１２】
さらに、前記領域調整部は、前記移動体の移動速度に応じて前記第１移動禁止領域の大きさを調整するものとすることができる。
【００１３】
また、前記第１移動禁止領域は、円形又は楕円形の領域であるものとすることができ、この場合、前記領域調整部は、前記移動体の移動速度が速いほど、前記第１移動禁止領域を構成する円形又は楕円形の半径の大きさが大きくなるよう調整することができる。このことにより、移動速度が速い場合は、急旋回を禁止し、ロボットがスリップしたり転倒したりすることを抑制する。
【００１４】
さらに、障害物を検出する障害物検出部を更に有し、前記移動禁止領域設定部は、前記障害物検出部が検出した障害物の周囲に第２移動禁止領域を設定することができる。これにより、ロボットの座標を点座標として表現することができ、各種演算処理の負荷を低減することができる。
【００１５】
さらにまた、前記第２移動禁止領域は、前記障害物を含む円形又は楕円形の領域であるものとすることができ、この場合、前記領域調整部は、前記移動体の移動速度が速いほど、前記第２移動禁止領域を構成する円形又は楕円形の半径の大きさが大きくなるよう調整することができる。
【００１６】
本発明にかかる経路計画方法は、移動体の片側又は両側に移動経路を補助する前記第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定工程と、前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの経路を決定する経路決定工程とを有し、前記移動禁止領域設定工程では、前記移動経路が当該移動体中心を通過するよう前記第１移動禁止領域を設定するものである。
【００１７】
本発明にかかる移動体は、移動経路を生成する経路計画手段と、前記経路計画部が生成した移動経路に基づき移動する移動手段とを備え、前記経路計画手段は、移動体の片側又は両側に、移動経路生成を補助すると共に当該移動体中心を通過するよう第１移動禁止領域を設定する移動禁止領域設定部と、前記第１移動禁止領域内を前記移動体が移動しないように目標位置までの移動経路を決定する経路決定部とを有するものである。
【００１８】
本発明においては、移動体に移動体中心を通る移動経路を生成させ、自然な移動動作を表出させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ロボット等の移動体に搭載した際には、自然な移動動作を表出させることができる経路計画装置、及び経路計画方法、並びに経路計画装置を搭載した移動体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、本発明を、自然な移動動作を表出させることが可能な経路計画装置を搭載し、例えば車輪等により移動可能なロボット装置に適用したものである。
【００２１】
本実施の形態にかかる経路計画装置においては、ロボットの両側に移動経路生成の際に経路とすることを禁止する、円形状の経路ガイド領域を設定する。そして、目標位置（ゴール）までの経路を計画する際、当該経路ガイド領域以外の領域に経路を設定させることで、障害物等があっても急旋回するような経路を生成せず、また、経路ガイド領域を速度が速くなればなるほど経路ガイド領域を大きく設定することでより自然な動作をロボットに表出させるものである。ここでは先ず、このような経路計画装置が搭載されるロボットについて説明しておく。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボットを示す斜視図である。図１に示すように、ロボット１は、体幹部ユニット５の所定の位置に頭部ユニット２、左右２つの腕部ユニット３ａ、３ｂ、及び左右２つの脚部ユニット４ａ、４ｂが連結されている。本実施の形態にかかるロボット１は、脚部ユニット４ａ、４ｂに内蔵された車輪により移動可能に構成される。なお、ロボットは、２足若しくは４足歩行タイプのロボットであってもよい。
【００２３】
頭部ユニット２には、撮像部６が備えられ、周囲所定範囲を撮影することが可能である。また、頭部ユニット２には、図示せぬマイク、スピーカ等が備えられ、ユーザからの呼びかけを認識したり、それに答えたりすることも可能である。頭部ユニット２は、体幹部ユニット５に対して床面に対して水平な面内で左右方向に回動可能に接続されており、頭部ユニット２を回動することで撮像する範囲を状況に応じて変更し、周囲の環境を撮像することができる。
【００２４】
腕部ユニット３ａ、３ｂ及び脚部ユニット４ａ、４ｂは、体幹部ユニット５に内蔵された制御部に含まれる演算処理部によって、所定の制御プログラムに従って各腕部ユニット３ａ、３ｂに含まれる関節部、脚部ユニット４ａ、４ｂに含まれる車輪の駆動する量が制御され、各関節の関節駆動角度及び車輪の回転角度が決定されることで、所望の位置および姿勢をとるものである。
【００２５】
図２は、本実施の形態にかかるロボットを示すブロック図である。ロボット１は、図２に示すように、制御部１０１、入出力部１０２、駆動部１０３、電源部１０４、及び外部記憶部１０５などを有している。
【００２６】
入出力部１０２は、周囲の映像を取得するためのＣＣＤ（Charge Coupled Device）などからなるカメラ１２１、周囲の音を集音するための１又は複数の内蔵マイク１２２、音声を出力してユーザと対話等を行なうためのスピーカ１２３、ユーザへの応答や感情等を表現するためのＬＥＤ１２４、タッチセンサなどからなるセンサ部１２５などを備える。
【００２７】
また、駆動部１０３は、モータ１３１及びモータを駆動するドライバ１３２などを有し、ユーザの指示などに従って脚部ユニット４ａ，４ｂや腕部ユニット３ａ，３ｂを動作させる。電源部１０４は、バッテリ１４１及びその放充電を制御するバッテリ制御部１４２を有し、各部に電源を供給する。
【００２８】
外部記憶部１０５は、着脱可能なＨＤＤ、光ディスク、光磁気ディスク等からなり、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じて制御部１０１内のメモリ（不図示）等に供給する。
【００２９】
制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、無線通信用のインターフェースなどを有し、ロボット１の各種動作を制御する。そして、この制御部１０１は、例えばＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、カメラ１２１により取得した映像を解析する画像認識モジュール１２、画像認識結果に基づき、経路計画を行なう経路計画モジュール１３、各種認識結果に基づきとるべき行動を選択する行動決定モジュール１４、音声認識を行なう音声認識モジュール１５などを有する。
【００３０】
ここで、本実施の形態にかかるロボット１は、経路計画モジュール１３において、経路ガイド領域を設定することで自然な動作を表出させる移動経路を生成する。次に、本実施の形態にかかる経路計画モジュールについて詳細に説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路計画装置を示すブロック図である。なお、ここでは、経路計画モジュールを経路計画装置として説明するが、各ブロックの処理は、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。この場合、コンピュータプログラムは、記録媒体に記録して提供することも可能であり、また、インターネットその他の伝送媒体を介して伝送することにより提供することも可能である。
【００３１】
図３に示すように、経路計画装置２０は、経路ガイド領域設定部２１、領域調整部２２、障害物検出部２３、禁止領域設定部２４、及び経路決定部２５を有する。図４は、経路ガイド領域設定部２１が設定する経路ガイド領域及び禁止領域設定部２４が設定する禁止領域を説明するための図である。
【００３２】
経路ガイド領域設定部２１は、移動体であるロボットの片側又は両側に、第１移動禁止領域としての経路ガイド領域を設定する。この経路ガイド領域は、その外周が当該ロボット中心を通り、移動経路生成を補助するための領域であり、本実施の形態においては、ロボット１の左右に同一形状の経路ガイド領域３１ａ、３１ｂを設定する。この経路ガイド領域３１ａ、３１ｂは、ロボット１が探索する移動経路が、ロボット１の現在位置（ロボット中心）を経由するようにガイドする仮想的な移動禁止領域である。なお、本実施の形態においては、ロボット１は、当該ロボット中心を挟んだ両側に経路ガイド領域を設定するものとしているが、例えば一方向にのみ回転するようなロボットであれば、回転する方向にのみ経路ガイド領域を設定してもよい。また、本実施の形態にかかるロボット１は、自身を点座標で表現するものであり、よって、当該点座標（ロボット中心）を挟んで経路ガイド領域を設定するものとしているが、ロボットが自身の座標を一定の線分、又はロボットに対応する領域で表現するような場合には、当該ロボットが占有する領域と経路ガイド領域とが接するよう設定すればよい。
【００３３】
領域調整部２２は、ロボットの動作に応じて経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの大きさを調整する。本実施の形態においては、ロボット１の移動速度が速いほど、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの大きさが大きくなるよう、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの大きさを制御するものとする。つまり、ロボット１の移動速度が速いとより急峻なカーブなどを有する経路に追従することが困難となる。よって、自然な動作が表出できるように速度に応じて経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの大きさを調整する。図５は、経路ガイド領域を示す図であり、ロボット１の移動速度が速くなると、領域調整部２２は、図５（ａ）に示す経路ガイド領域から図５（ｂ）に示す経路ガイド領域に、その設定領域を拡大させる。
【００３４】
また、図５（ｃ）に示すように、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂは、円形状の領域に限らず、滑らかな曲線で囲まれた凸面のみで構成された領域であればよく、例えば楕円形の領域とすることもできる。楕円形にする場合は、長軸をロボット１の移動方向と直交する方向とすることができる。ロボット１の移動方向と直交する方向を長軸とすることで、ロボット１が経路ガイド領域の後から回り込んで経路を設定してしまうことを防止することができる。
【００３５】
さらに、例えば車輪型の移動ロボットであると、一般には車輪の回転数により移動距離を測定する。よって、スリップすると正確な移動距離が測定できなくなるため、スリップしないように移動することが重要である。よって、ロボット１がスリップしたり転倒しない速度で回転移動するように経路ガイド領域を設定する必要がある。
【００３６】
ここで、ロボット１に与えるとロボット１が転倒してしまう最小の力を転倒力とし、ロボット１に与えるとロボット１がスリップしてしまう最小の力を摩擦力とする。また、ロボット１の質量をｍ、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂを円形としその半径をｒ、ロボット１の移動速度をｖとしたとき、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの半径は、
摩擦力・転倒力≧ｍｖ２／ｒ
を満たすことが好ましい。
【００３７】
すなわち、スリップしてしまう摩擦力、転倒してしまう転倒力が大きくなれば、よりスリップ・転倒しにくくなり、よって経路ガイド領域３１ａ、３１ｂを小さく設定することができる。反対に、スリップ、転倒しやすい構成であれば、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂは大きく設定する必要がある。
【００３８】
障害物検出部２３は、例えばセンサ部１２５などであり、センサにより障害物４０を検出する。またはカメラ１２１にて取得された画像を画像認識モジュール１２により画像処理して障害物４０の大きさ及び位置、高さ等を認識する。
【００３９】
禁止領域設定部２４は、障害物検出部２３が検出した障害物４０の周囲に第２移動禁止領域として移動禁止領域４１を設定する。移動禁止領域４１は、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂと同様に、障害物４０を含む円形状の領域とすることができるが、滑らかな曲線で囲まれた凸面のみで構成された領域であれば円形に限らない。
【００４０】
経路決定部２５は、スタートＴ１からゴールＴ２までの最短経路を生成する。経路生成方法としては、ダイキストラ法、Ａ*探索、ＤＰマッチング等の公知のアルゴリズムを使用することができる。ここで、従来であると、スタートＴ１からゴールＴ２までの最短経路として、経路５１を生成する。その場合、経路５１は、ロボット１の現在位置を通過しないため、ロボット１は、当該経路５１に追従しようとして、現在位置から経路５１に急旋回してしまう。このような急旋回は、ロボット１の行動としては不自然な行動となってしまう。
【００４１】
これに対し、本実施の形態においては、ロボット１は、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂには経路を設定することができない。したがって、ロボット１が生成する経路はスタートＴ１からロボット１の現在位置を通り、ゴールＴ２に向かう滑らかな曲線経路５２となり、自然な移動が可能となる。
【００４２】
次に、本実施の形態にかかる経路計画方法について説明する。図６は、本発明の実施の形態にかかる経路計画方法を示すフローチャートである。図６に示すように、外界センサにより、ロボット１の周囲の環境を測定し、ロボット１の周囲の障害物を検出する（ステップＳ１）。この障害物検出により、障害物が検出された場合は、禁止領域設定部２４は、当該障害物の周囲に禁止領域を設定する。この禁止領域の範囲は、ロボット１の移動速度に応じて適宜設定する。
【００４３】
ここで、本実施の形態においては、ロボット１の座標を点座標として認識するシステムを使用する。しかしながら本来であればロボット１は、ある範囲（領域）を有する移動体である。そこで、本実施の形態においては、ロボット１を点座標で表す替わりに障害物に禁止領域４１という範囲を設け、ロボット１の移動範囲に一定の範囲を持たせるようにしている。このことにより、障害物への衝突等を防止することができる。なお、ロボット１の座標を点座標でなく、本来のロボット１の大きさとして認識するようなシステムであれば、この禁止領域は設けなくてもよい。
【００４４】
次に、経路ガイド領域設定部２１により、ロボット１の両サイドに経路ガイド領域３１ａ、３１ｂを設定する。同時に、領域調整部２２は、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの大きさをロボット１の移動速度に応じて調整する。ここで、領域調整部２２は、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの形状を、ロボット１の移動速度に応じてのみならず、ロボット１の動作の種類、環境、状況等に応じて変更することができる。例えば、ロボット１に人が乗っている場合は、緩やかな動きをするよう、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの半径を大きくすることができる。または、重いものを搬送する場合には、摩擦力が増すため、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの半径を小さく設定することができる。このように、動作に応じて経路ガイド領域３１ａ、３１ｂの半径を設定することも可能である。
【００４５】
そして、最後に、経路ガイド領域３１ａ、３１ｂ、禁止領域４１を考慮して、スタートＴからゴールＴ２までの経路を生成する。この一連の経路生成動作は、例えば数ミリ秒又は数秒に１回の間隔で行うことで、周囲の環境が変化する場合においても最適な経路を設定することができる。
【００４６】
本実施の形態においては、ロボットが点座標で表現される場合等は当該点座標（ロボット中心）を通り、点座標で表現されない場合は、当該ロボットが占める領域と接するように経路ガイド領域を設け、この経路ガイド領域を通過しないよう移動経路を設定することで、常にロボットの現在位置を経由するような移動経路が生成される。また、ロボットの移動速度に応じて経路ガイド領域の曲率を変更し、速度が速い場合には、緩やかなカーブで移動し、移動速度が遅い場合には小さい回転半径で曲がるよう、速度に応じた動作を表出することができる。
【００４７】
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態にかかる２足歩行タイプのロボットを示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかるロボットを示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかる経路計画装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態にかかる経理計画装置における経路ガイド領域設定部が設定する経路ガイド領域及び禁止領域設定部が設定する禁止領域を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態にかかる経理計画装置における経路ガイド領域設定部が設定する経路ガイド領域を示す図であり、（ａ）は速度が遅いとき、（ｂ）は速度が速いとき、（ｃ）は経路ガイド領域の他の例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態にかかる経路計画方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１  ロボット
２  頭部ユニット
３ａ，３ｂ  腕部ユニット
４ａ，４ｂ  脚部ユニット
５  体幹部ユニット
６  撮像部
１２  画像認識モジュール
１３  経路計画モジュール
１４  行動決定モジュール
１５  音声認識モジュール
２０  経路計画装置
２１  経路ガイド領域設定部
２２  領域調整部
２３  障害物検出部
２４  禁止領域設定部
２５  経路決定部
３１ａ、３１ｂ  経路ガイド領域
４０  障害物
４１  禁止領域
１０１  制御部
１０２  入出力部
１０３  駆動部
１０４  電源部
１０５  外部記憶部
１２１  カメラ
１２２  内蔵マイク
１２３  スピーカ
１２５  センサ部
１３１  モータ
１３２  ドライバ
１４１  バッテリ
１４２  バッテリ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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