(57)【要約】【課題】作業者の操作性を損なわせることなく、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行の指示を行うこと。【解決手段】有人運転モード及び無人運転モードの何れかで走行可能な牽引車に対し、無人運転モード時に遠隔操作によって走行を指示する送信機に、走行指示を行う際に操作する連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃと、これらのボタン操作を有効とするために操作する走行開始ボタン２８ｄを設ける。そして、走行開始ボタン２８ｄが操作されてから有効時間Ｔ１が経過する迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると、走行指示信号を送信する。また、有効時間Ｔ１の経過時迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作された場合、以降はこれらのボタン操作が終了してから有効時間Ｔ２が経過する迄に再びボタン操作されることにより走行指示信号を送信する。【選択図】図５
2009025983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モード及び無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車に対し、前記無人運転モード時に遠隔操作により走行を指示する搬送車用の送信機において、
前記搬送車に走行指示を行う際に操作する走行指示操作部と、
前記走行指示操作部の操作を有効とするために操作する有効操作部と、
前記走行指示操作部の操作を契機に前記搬送車に対して走行を指示する走行指示信号を送信する信号送信部と、を備え、
前記信号送信部は、前記有効操作部が操作されてから予め定めた第１の有効時間が経過する迄に前記走行指示操作部が操作された場合には前記走行指示信号を前記搬送車に送信し、前記第１の有効時間の経過時迄に前記走行指示操作部が操作された場合、以降は前記走行指示操作部の操作が終了してから予め定めた第２の有効時間が経過する迄に前記走行指示操作部が再び操作されることにより前記走行指示信号を前記搬送車に送信することを特徴とする搬送車用の送信機。
【請求項２】
前記走行指示操作部の操作が有効であることを報知する有効操作報知部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送車用の送信機。
【請求項３】
前記走行指示操作部と前記有効操作部は押しボタン式とされ、各操作部の押圧部が同一平面上に配置されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送車用の送信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人運転モード及び無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車に対し、無人運転モード時に遠隔操作により走行を指示する送信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、フロアに敷設したガイド線（例えば磁気テープ）に沿って搬送車を走行させ、その搬送車に積載した荷を所定の位置に搬送する搬送システムが広く利用されている。例えば、特許文献１には、工場内無人搬送システムを応用した病院の配膳を自動化するための搬送システムが開示されている。
【０００３】
このような搬送システムで使用される搬送車には、ガイド線をガイドセンサで検出し、その検出結果をもとに操舵輪を自動操舵して走行させる無人運転モードと、作業者が乗車して操舵ハンドルを操作することで操舵輪を手動操舵して走行させる有人運転モードとを有する車両がある。以下の説明において「搬送車」とは、無人運転モード及び有人運転モードの切り換えにより、選択された運転モードで走行可能な車両を意味するものとする。
【０００４】
また、この種の搬送車には、搬送車側に受信機を搭載し、作業者の保有する送信機（リモートコントローラ）から走行の指示を送信し、遠隔操作にて走行制御可能な車両がある。
【特許文献１】特開平５−１０８１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、送信機によって遠隔操作可能な搬送車は、通常、作業者が自らの意思により走行の指示を送信し、搬送車を走行させている。しかしながら、このような遠隔操作可能な搬送車では、作業者が他の作業中、何らかの拍子に送信機の操作ボタンを操作してしまい、その操作を契機に搬送車を走行させてしまうことも考えられる。このため、遠隔操作可能な搬送車では、作業者による送信機の操作性を損なわせることなく、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行を指示し得ることがより好ましい。
【０００６】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、作業者の操作性を損なわせることなく、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行の指示を行うことができる搬送車用の送信機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、有人運転モード及び無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車に対し、前記無人運転モード時に遠隔操作により走行を指示する搬送車用の送信機において、前記搬送車に走行指示を行う際に操作する走行指示操作部と、前記走行指示操作部の操作を有効とするために操作する有効操作部と、前記走行指示操作部の操作を契機に前記搬送車に対して走行を指示する走行指示信号を送信する信号送信部と、を備え、前記信号送信部は、前記有効操作部が操作されてから予め定めた第１の有効時間が経過する迄に前記走行指示操作部が操作された場合には前記走行指示信号を前記搬送車に送信し、前記第１の有効時間の経過時迄に前記走行指示操作部が操作された場合、以降は前記走行指示操作部の操作が終了してから予め定めた第２の有効時間が経過する迄に前記走行指示操作部が再び操作されることにより前記走行指示信号を前記搬送車に送信することを要旨とする。
【０００８】
これによれば、無人運転モード時において送信機は、有効操作部の操作後、第１の有効時間が経過する迄に走行指示操作部が操作されることにより走行指示信号を送信する。このため、搬送車に対して送信機から走行指示を行う場合には、有効操作部の操作が必要となり、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行の指示を行い得る。また、走行指示操作部が有効に操作された場合、以降は有効時間Ｔ２が経過する迄に走行指示操作部が操作されることにより走行指示信号を送信する。このため、送信機から連続的に走行指示を行う場合であっても、その都度、有効操作部を操作する必要がなく、走行指示操作部の操作のみで良く、作業者の操作性を損なわせることなく走行指示を行い得る。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送車用の送信機において、前記走行指示操作部の操作が有効であることを報知する有効操作報知部を備えたことを要旨とする。
これによれば、有効操作報知部の確認により、走行指示操作部の操作が有効であるか否かを作業者に認識させることができる。したがって、作業者の操作性を向上し得る。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の搬送車用の送信機において、前記走行指示操作部と前記有効操作部は押しボタン式とされ、各操作部の押圧部が同一平面上に配置されていることを要旨とする。
【００１１】
これによれば、作業者の操作性を向上し得る。すなわち、通常、作業者は、送信機を作業着に装着したり、首に掛けたりして保持している。このため、各操作部の押圧部を同一平面上に配置することで、作業者による送信機の保持状態を維持しながら送信機を操作させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、作業者の操作性を損なわせることなく、作業者の意思をより確実に反映させた状態で搬送車に対し走行の指示を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を台車に積載した荷を牽引する牽引車に具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、搬送車としての牽引車１０の車体１１は、車体１１の前側に設けられたフロントフレーム１２と、車体１１の後側に設けられたリアフレーム１３とからなる。リアフレーム１３には、荷を積載するための台車Ｄ（図２（ａ）〜（ｃ）に示す）を牽引する牽引機構１４が設けられている。牽引機構１４は、車体１１の後側に配置されており、車幅方向のほぼ中央に位置するようにリアフレーム１３に固定されている。この牽引機構１４により牽引車１０は、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、牽引車１０の後方に１台以上の台車Ｄを牽引して走行させることができる。
【００１４】
車体１１の前後方向のほぼ中央には、立席タイプの運転席１５が設けられている。また、車体１１の前側下部中央には、図示しない操舵輪（前輪）が設けられているとともに、車体１１の後部左右両側には、それぞれ１個の駆動輪（後輪）１６が設けられている。また、運転席１５の後方に配置されたリアフレーム１３には、図示しないバッテリーを収容する収容室の上方を覆うバッテリーフード１７が開閉可能に設けられている。そして、車体１１には、バッテリーを駆動源とする走行用モータ（図示せず）が搭載されており、駆動輪１６は走行用モータから駆動力が付与される。すなわち、本実施形態の牽引車１０は、バッテリー式（電気式）の車両とされている。
【００１５】
運転席１５には、乗車した作業者（運転者）がハンドル操作を行うための操舵ハンドルとしてのバーハンドル１８が設けられている。バーハンドル１８は、ステアリングコラム１９に内装された図示しないステアリングシャフトを介してアクスルシャフトに連結されている。これにより、牽引車１０は、運転者がバーハンドル１８をハンドル操作（左右方向への回転操作）することにより操舵輪を操舵し、有人運転モード（手動走行モード）で有人走行させることができるようになっている。
【００１６】
また、牽引車１０は、有人運転モードで走行する他に、無人運転モード（自動走行モード）でも走行可能に構成されている。無人運転モード時には、図３に示す走行コントローラ（制御装置）２０によって走行機構２１を構成する走行用モータが駆動制御されるとともに、リモコンコントローラ２２によって操舵機構２３を構成する操舵輪用の操舵用モータ（図示しない）が駆動制御される。走行機構２１は、走行用モータやモータ用電磁ブレーキを含んで構成される。また、操舵機構２３は、操舵用モータや、操舵用モータの動力をアクスルシャフトに伝達する伝達状態と動力を伝達しない非伝達状態に切り換える電磁式クラッチ（例えば電磁ツースクラッチ）を含んで構成される。これらの走行コントローラ２０及びリモコンコントローラ２２は、マイクロコンピュータ（マイコン）からなり、車体１１に搭載されている。
【００１７】
また、運転席１５には、牽引車１０の運転モードを、有人運転モード及び無人運転モードの何れかに選択的に切り換える走行切替レバー２４が設けられている。また、車体１１には、牽引車１０の走行時の速度制御や停止時に使用される常用ブレーキ装置の他に、駐車時に使用されるパーキングブレーキ装置が装備されており、運転席１５にはパーキングブレーキ装置を操作するパーキングブレーキレバー２５が設けられている。
【００１８】
無人運転モード時には、送信機（リモートコントローラ）２６による遠隔操作にてリモコンコントローラ２２に各種指令が送られるようになっている。送信機２６には、牽引車１０の走行形態として寸動走行及び連続走行を指示する走行用指示ボタンなどの各種の操作ボタン２８が設けられている。
【００１９】
寸動走行は、作業者が送信機２６の操作ボタン２８（図４に示す寸動走行ボタン２８ｃ）を操作し、そのボタン操作中、牽引車１０を走行させる走行形態である。寸動走行は、台車Ｄに対して荷Ｗを搬入及び搬出する際に、荷Ｗの搬入元及び搬出先となる部品棚２７（図２（ａ）〜（ｃ）に示す）に台車Ｄを位置合わせする時など、牽引車１０の停止位置を微調整する場合に使用される。一方で、連続走行は、牽引車１０を荷Ｗの搬入元や荷Ｗの搬出先に向けて走行させたい時など、予め定めた停止位置まで連続的に走行させる場合に使用される。
【００２０】
また、リアフレーム１３には、送信機２６が送信した指令を、受信アンテナ２９ａを介して受信する受信機２９が設けられており、牽引車１０は送信機２６からの遠隔操作によって走行指示を行えるように構成されている。そして、牽引車１０は、無人運転モードで走行する際は、牽引車１０の走行経路に敷設されたガイド部材としてのガイドテープＧＴの位置をガイドセンサＧＳ（図３に示す）で検出し、その検出信号に基づいてリモコンコントローラ２２が操舵機構２３（操舵用モータ）を制御して操舵輪が操舵される。この実施形態では、ガイドテープＧＴとして磁気テープが使用されている。
【００２１】
図２（ａ）〜（ｃ）は、無人運転モードにおいて牽引車１０を寸動走行させる様子を模式的に示している。
作業者は、図２（ａ）に示すように、搬出先となる部品棚２７に対して荷Ｗを積載した台車Ｄの位置がずれている場合（ずれ量ａ１）、送信機２６により寸動走行を指示して牽引車１０を走行させる。また、作業者は、図２（ａ）に示す状態から寸動走行により牽引車１０を走行させたものの、図２（ｂ）に示すように、部品棚２７に対して台車Ｄの位置がまだずれている場合（ずれ量ａ２）、送信機２６により再び寸動走行を指示して牽引車１０を走行させる。そして、作業者は、台車Ｄの寸動走行を繰り返すことにより、図２（ｃ）に示すように部品棚２７に対し台車Ｄを所望の位置に位置決めする。その後、作業者は、位置決めした部品棚２７に対して台車Ｄの荷Ｗを搬出する。
【００２２】
次に、牽引車１０の電気的構成を図３にしたがって説明する。
走行コントローラ２０には、リモコンコントローラ２２が接続されており、リモコンコントローラ２２からの指示を受けて走行機構２１を制御し、牽引車１０を走行及び停止させる。リモコンコントローラ２２には、操舵機構２３、受信機２９、走行切替スイッチ３０、及びガイドセンサＧＳが接続されている。走行切替スイッチ３０は、走行切替レバー２４の操作位置を検出し、その検出結果に応じた電気信号をリモコンコントローラ２２に出力する。リモコンコントローラ２２は、走行切替スイッチ３０からの電気信号を受信し、牽引車１０の運転モードを設定する。ガイドセンサＧＳは、ガイドテープＧＴを検知し、ガイドテープＧＴと牽引車１０のずれ量を電気信号に変換してリモコンコントローラ２２に送信する。リモコンコントローラ２２は、無人運転モード時にガイドセンサＧＳからの電気信号を受信し、操舵機構２３をコントロールして操舵輪の方向を制御する。
【００２３】
また、リモコンコントローラ２２には、車体１１に設けた表示灯３１及びシグナルホーン３２が接続されている。そして、リモコンコントローラ２２は、無人運転モードによる牽引車１０の走行中に表示灯３１を点灯させるとともに、牽引車１０の警笛を鳴らす指示がなされた場合にシグナルホーン３２を制御して警笛を出力させる。
【００２４】
図４は、本実施形態の牽引車１０を遠隔操作する送信機２６の構成を示す。
送信機２６には、操作ボタン２８として、走行指示操作部としての連続走行ボタン２８ａ、ホーンボタン２８ｂ、走行指示操作部としての寸動走行ボタン２８ｃ、有効操作部としての走行開始ボタン２８ｄ、及び走行停止ボタン２８ｅが設けられている。また、送信機２６には、各種の報知を行う報知ランプ（報知手段）として、有効操作報知部としての電源ランプＬ１、有効操作報知部としての電波送信ランプＬ２、及び電池残量ランプＬ３が設けられている。また、送信機２６には、操作ボタン２８の操作に基づく電気信号（走行指示信号など）をリモコンコントローラ２２に送信するとともに、前記報知ランプの点灯及び非点灯を制御する信号送信部としての制御回路３３が内蔵されている。
【００２５】
連続走行ボタン２８ａは、無人運転モード時において牽引車１０の走行形態として連続走行の指示を行う際に操作するボタンである。ホーンボタン２８ｂは、無人運転モード時において牽引車１０の警笛を鳴らす指示を行う際に操作するボタンである。寸動走行ボタン２８ｃは、無人運転モード時において牽引車１０の走行形態として寸動走行の指示を行う際に操作するボタンである。走行開始ボタン２８ｄは、無人運転モード時において牽引車１０の走行を開始させる際（すなわち、走行開始前）に操作するボタンである。本実施形態において牽引車１０には、走行開始ボタン２８ｄの操作を契機に連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作による走行指示信号を送信機２６から送信するようになっており、走行開始ボタン２８ｄは連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作を有効とするために操作される。走行停止ボタン２８ｅは、無人運転モード時において牽引車１０の走行停止を指示する際に操作するボタンである。
【００２６】
電源ランプＬ１は、走行開始ボタン２８ｄの操作を契機に点灯するボタンである。電源ランプＬ１の点灯及び非点灯の状態から作業者は、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作が有効となるか、又は無効となるかを判断し得る。電波送信ランプＬ２は、操作ボタン２８の操作により送信機２６が信号を牽引車１０に対して送信している時に点灯するランプである。本実施形態において電波送信ランプＬ２は、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃが有効な状態で操作された場合に点滅するようになっている。電波送信ランプＬ２の点灯（点滅）及び非点灯の状態から作業者は、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作による走行指示信号が牽引車１０に対して送信されたか否かを判断し得る。電池残量ランプＬ３は、送信機２６の電池残量が所定の残量に達した時に点灯するランプである。
【００２７】
本実施形態の送信機２６では、各種の操作ボタン２８が押しボタン式に構成されており、作業者が押圧操作する押圧部が同一平面上に配置されている。すなわち、作業者は、全ての操作ボタン２８を同一平面内で操作（指先にてボタンを押す操作）することが可能となる。そして、連続走行ボタン２８ａ、ホーンボタン２８ｂ、寸動走行ボタン２８ｃ及び走行開始ボタン２８ｄは、送信機２６の右方領域において上下方向に所定の間隔をおいて並設されているとともに、走行停止ボタン２８ｅは走行開始ボタン２８ｄの左方に並設されている。また、連続走行ボタン２８ａと寸動走行ボタン２８ｃは、ボタンの押し間違えを防止するために離間して配置されているとともに、寸動走行ボタン２８ｃに対して走行開始ボタン２８ｄが隣に配置されている。また、電源ランプＬ１、電波送信ランプＬ２及び電池残量ランプＬ３は、送信機２６の左方領域において上下方向に所定の間隔をおいて並設されている。
【００２８】
以下、本実施形態の送信機２６により、寸動走行及び連続走行を指示する際に制御回路３３が実行する制御内容を図５にしたがって説明する。
本実施形態の送信機２６は、寸動走行及び連続走行を指示する場合、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作前に走行開始ボタン２８ｄを操作するように構成されている。そして、制御回路３３は、図５に示すように、走行開始ボタン２８ｄの操作を契機に時間の計測を開始し、予め定めた有効時間Ｔ１（例えば３秒）が経過する迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると、そのボタン操作を有効として走行指示信号を送信するようになっている。一方、制御回路３３は、走行開始ボタン２８ｄが操作されていない場合及び有効時間Ｔ１が経過した場合、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの各操作を無効とし、そのボタン操作による走行指示信号を送信しないようになっている。本実施形態では、走行開始ボタン２８ｄの操作後に設定される有効時間Ｔ１が第１の有効時間となる。
【００２９】
また、制御回路３３は、走行開始ボタン２８ｄの操作後、有効時間Ｔ１の経過時迄に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると有効時間Ｔ１に係る時間の計測をリセットし、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃのボタン操作の終了を契機に再び時間の計測を開始する。そして、制御回路３３は、予め定めた有効時間Ｔ２（例えば３秒）が経過する前に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが再び操作された場合にはそのボタン操作を有効とし、走行指示信号を送信するようになっている。すなわち、制御回路３３は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃのボタン操作が終了する度に時間の計測を開始し、有効時間Ｔ２の経過前に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃのボタン操作が行われれば、そのボタン操作を有効とする。
【００３０】
一方、制御回路３３は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが有効に操作されてから有効時間Ｔ２が経過した場合、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの各操作を無効とし、そのボタン操作による走行指示信号を送信しないようになっている。すなわち、本実施形態の送信機２６では、有効時間Ｔ２の経過により連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの各ボタン操作が無効となった場合、再び走行開始ボタン２８ｄを操作する。本実施形態では、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作後に設定される有効時間Ｔ２が第２の有効時間となる。
【００３１】
これにより、本実施形態の制御回路３３は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが一度有効に操作されたならば、以降は走行開始ボタン２８ｄを操作しなくても、有効時間Ｔ２が経過する迄の間、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作を有効とするようになっている。すなわち、走行開始ボタン２８ｄの操作は、最初に寸動走行又は連続走行を指示する際に必要な操作となる。このため、作業者は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃを一度有効に操作したならば、以降は走行開始ボタン２８ｄを操作することなく、有効時間Ｔ２が経過する迄の間に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃを操作すれば牽引車１０に対し走行指示を行うことが可能となる。
【００３２】
このように構成した送信機２６によれば、牽引車１０に寸動走行又は連続走行を指示する場合、作業者による走行開始ボタン２８ｄの操作が必要となる。このため、送信機２６を携帯する作業者の意に反して連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが何らかの要因により押された場合であっても、送信機２６からの走行指示が牽引車１０に送信されず、牽引車１０が走行を開始してしまうこともない。すなわち、走行開始ボタン２８ｄを操作するという条件を加えることにより、作業者の意思によって牽引車１０の走行を開始させることが可能となる。また、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃを一度有効に操作したならば、以降は走行開始ボタン２８ｄの操作を省略でき、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作のみによる１回の操作で走行指示を行い得る。
【００３３】
また、制御回路３３は、有効時間Ｔ１及び有効時間Ｔ２の計測を開始した場合、すなわち連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作を有効とする場合、電源ランプＬ１を点灯させる。この電源ランプＬ１の点灯により、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作が有効である旨を作業者に報知する。また、制御回路３３は、有効時間Ｔ１及び有効時間Ｔ２の経過前に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃがボタン操作された場合、電波送信ランプＬ２を点滅させる。この電波送信ランプＬ２の点滅により、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作に基づく走行指示信号を送信したことを作業者に報知する。
【００３４】
以下、本実施形態の牽引車１０における無人運転モード時の作用を説明する。
作業者は、送信機２６を使用して牽引車１０に走行指示を行う場合、最初に走行開始ボタン２８ｄを操作する。そして、作業者は、走行開始ボタン２８ｄの操作後、有効時間Ｔ１が経過する迄の間に、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの何れかを操作する。すると、送信機２６は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作に基づく走行指示信号を牽引車１０に送信する。そして、牽引車１０は、送信機２６が送信した走行指示信号を受信機２９で受信すると、その受信した走行指示信号をもとにリモコンコントローラ２２及び走行コントローラ２０の制御により走行を開始する。
【００３５】
また、作業者は、例えば寸動走行ボタン２８ｃを操作して寸動走行を指示した場合、さらに牽引車１０を走行させるときには有効時間Ｔ２が経過する迄の間に寸動走行ボタン２８ｃを操作する。すると、送信機２６は、寸動走行ボタン２８ｃの操作に基づく走行指示信号を再び牽引車１０に送信する。そして、牽引車１０は、送信機２６が送信した寸動走行を指示する走行指示信号を受信機２９で受信し、その受信した走行指示信号をもとにリモコンコントローラ２２及び走行コントローラ２０の制御により走行を開始する。
【００３６】
因みに、作業者が走行開始ボタン２８ｄを操作せずに連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの何れかを操作した場合、送信機２６はそのボタン操作に基づく走行指示信号を送信しない。このため、牽引車１０は、走行指示信号を受信しないことから走行しない。また、作業者が有効時間Ｔ２の経過後に連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの何れかを操作した場合、同様に送信機２６はそのボタン操作に基づく走行指示信号を送信しない。このため、牽引車１０は、走行指示信号を受信しないことから走行しない。
【００３７】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）送信機２６には、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃに加え、これらのボタン操作を有効とするための走行開始ボタン２８ｄを設けた。そして、制御回路３３は、走行開始ボタン２８ｄの操作後、有効時間Ｔ１の経過時までに連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると、そのボタン操作に基づく走行指示信号を送信する。このため、牽引車１０に対して送信機２６から走行指示を行う場合には、走行開始ボタン２８ｄの操作が必要となり、作業者の意思をより確実に反映させた状態で牽引車１０に対し走行の指示を行うことができる。
【００３８】
（２）また、制御回路３３は、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが一度有効に操作されたならば、以降は連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作後、有効時間Ｔ２の経過時までに連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃが操作されると、そのボタン操作に基づく走行指示信号を送信する。このため、送信機２６から連続的に走行指示を行う場合であっても、その都度、走行開始ボタン２８ｄを操作する必要がなく、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの操作のみで走行指示を行うことができる。したがって、作業者による送信機２６の操作性を損なわせることなく走行指示を行うことができる。
【００３９】
（３）そして、走行開始ボタン２８ｄを追加し、そのボタン操作を契機に連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作を有効とすることから、牽引車１０に対して走行指示を行う際に必要な作業者の操作アクションが増え、より高い安全性を実現し得る。特に、送信機２６の発する電波を強くし、遠距離から牽引車１０を遠隔操作し得るように構成した場合には、何らかの拍子に走行指示が行われ、作業者の視界に牽引車１０を捉えていない状況下で牽引車１０が走行してしまうことも考えられる。しかし、本実施形態では、走行開始ボタン２８ｄを追加し、操作アクションが増やしているので、送信機２６の発する電波を強くした場合でもより高い安全性を実現し得る。
【００４０】
（４）連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作が有効となることを報知する電源ランプＬ１と、これらのボタン操作に基づき走行指示信号が送信されたことを報知する電波送信ランプＬ２を設けた。このため、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作が有効であるか否かを作業者に認識させることができ、作業者による送信機２６の操作性を向上させることができる。
【００４１】
（５）連続走行ボタン２８ａ、寸動走行ボタン２８ｃ及び走行開始ボタン２８ｄを押しボタン式とし、これらのボタンの押圧部を同一平面上に配置した。これによれば、送信機２６の操作性を向上し得る。すなわち、通常、作業者は、送信機２６を作業着に装着したり（例えば、ベルトに装着）、首に掛けたりして保持している。このため、各ボタンの押圧部を同一平面上に配置することで、作業者による送信機２６の保持状態を維持しながら送信機２６を操作させることが可能となる。すなわち、操作の度に送信機２６を外す必要がない。
【００４２】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態において、送信機２６における各種の操作ボタン２８の配置を変更しても良い。例えば、走行開始ボタン２８ｄを送信機２６の側面に配置しても良い。
【００４３】
○  実施形態において、送信機２６には、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃに加えて他の走行形態を指示する走行用指示ボタンを配置しても良い。また、連続走行ボタン２８ａ又は寸動走行ボタン２８ｃの何れか一方の走行用指示ボタンのみを配置しても良い。
【００４４】
○  実施形態において、送信機２６には、連続走行ボタン２８ａ及び寸動走行ボタン２８ｃの操作が有効であることと、これらのボタン操作により走行指示信号を送信したことを報知する単一のランプを配置しても良い。
【００４５】
○  実施形態において、有効時間Ｔ１と有効時間Ｔ２は同一時間に設定しても良いし、異なる時間に設定しても良い。
○  実施形態において、有効時間Ｔ１及び有効時間Ｔ２として設定される時間は任意に変更しても良い。すなわち、これらの時間は、作業に必要な時間をシミュレーションにより求め、設定することができる。
【００４６】
○  実施形態は、運転席に座席を設けた座席タイプの搬送車に具体化しても良い。
○  実施形態は、荷Ｗを牽引により搬送する搬送車に代えて、荷Ｗを運搬により搬送する搬送車に具体化しても良い。また、荷Ｗを牽引及び運搬の両方の形態で搬送する搬送車に具体化しても良い。
【００４７】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）走行指示操作部は、寸動走行を指示する寸動走行指示操作部と連続走行を指示する連続走行指示操作部とからなる請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の搬送車用の送信機。
【００４８】
（ロ）有人運転モード及び無人運転モードの何れかの運転モードで選択的に走行可能な搬送車において、請求項１〜請求項３及び前記技術的思想（イ）に記載の送信機と、前記送信機からの走行指示信号を受信する受信機と、前記受信機が受信した前記走行指示信号をもとに操舵機構及び走行機構を制御して前記無人運転モードにより車両を走行させる制御装置と、を備えた搬送車。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】（ａ）は本実施形態の牽引車の概略を示す斜視図、（ｂ）は牽引機構を示す正面図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は牽引車の寸動走行を説明する模式図。
【図３】牽引車の電気的構成を示すブロック図。
【図４】送信機の平面図。
【図５】走行開始ボタンと寸動走行ボタン（及び連続走行ボタン）の操作タイミングを説明するタイミングチャート。
【符号の説明】
【００５０】
１０…牽引車、２６…送信機、２８ａ…連続走行ボタン、２８ｃ…寸動走行ボタン、２８ｄ…走行開始ボタン、３３…制御回路、Ｌ１…電源ランプ、Ｌ２…電波送信ランプ、Ｔ１，Ｔ２…有効時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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