(57)【要約】【課題】車両を駐車する際、車両と車両の側方に存在する物体との相対的な位置関係を、運転者が車室内から容易に確認できる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置は、シフトポジションがＰレンジになったら（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、車両の四隅に配置された超音波センサで、車両の側方にある物体までの距離ＦＬＤ，ＦＲＤ，ＲＬＤ，ＲＲＤを検知する（Ｓ１０３）。そして、検知した物体の位置に応じて（Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１１５）、表示装置の画面上に、検知距離だけ離して自車シンボルの左側および右側の内、いずれか一方または両方に他車シンボルを表示する（Ｓ１０９，Ｓ１１３，Ｓ１１７）。また、検知した物体が両側にある場合、車間中央線として「距離ＦＲＤ＋距離ＦＬＤ＋車幅Ｗの２等分点」と「距離ＲＲＤ＋距離ＲＬＤ＋車幅Ｗの２等分点」とを結ぶ直線を表示する（Ｓ１１１）。【選択図】図３
2009096347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車する際に、前記車両と前記車両の側方に存在する物体との間の距離を測定可能な測定手段と、
前記測定手段による測定結果、および当該測定結果に基づいて算出される前記車両と前記物体との相対的な位置関係を示す情報の内、少なくとも一方を運転者に対して報知する処理を実行する情報処理手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記測定手段は、前記車両の左方および右方の内、少なくとも一方に存在する物体との間の距離を、前記車両の前後方向に離れた複数の位置において測定可能で、
前記情報処理手段は、前記複数の位置において測定された距離に基づいて、前記物体に対する前記車両の傾きの程度を求めるとともに、当該傾きの程度を運転者に対して報知する処理を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記情報処理手段は、前記車両を表す車両シンボルと前記物体を表す物体シンボルを、表示手段の画面上に表示させる処理を実行可能で、前記傾きの程度を運転者に対して報知する処理として、前記傾きの程度が前記物体シンボルに対する前記車両シンボルの傾きによって表現された画像を、前記表示手段の画面上に表示させる処理を実行する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記測定手段は、前記車両の左右双方に存在する物体それぞれとの間の距離を測定可能で、
前記情報処理手段は、前記車両の左右それぞれにおいて測定された各距離に基づいて、前記左右双方に存在する物体間における前記車両の左方または右方への偏りの程度を求めるとともに、当該偏りの程度を運転者に対して報知する処理を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記情報処理手段は、前記車両を表す車両シンボルと前記物体を表す物体シンボルを、表示手段の画面上に表示させる処理を実行可能で、前記偏りの程度を運転者に対して報知する処理として、前記偏りの程度が前記車両シンボルの左右双方に存在する前記物体シンボル間における前記車両シンボルの左方または右方への偏りによって表現された画像を、前記表示手段の画面上に表示させる処理を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記情報処理手段は、前記測定手段によって測定された前記車両と前記物体との間の距離を、運転者に対して報知する処理を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記情報処理手段は、前記車両を表す車両シンボルと前記物体を表す物体シンボルを、表示手段の画面上に表示させる処理を実行可能で、前記車両と前記物体との間の距離を運転者に対して報知する処理として、前記車両と前記物体との間の距離が前記車両シンボルと前記物体シンボルとの間の距離によって表現された画像を、前記表示手段の画面上に表示させる処理を実行する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記情報処理手段は、前記車両と前記物体との間の距離を運転者に対して報知する処理として、前記車両と前記物体との間の距離を、数値にて表示手段の画面上に表示させる処理を実行する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
あらかじめ設定された駐車判定条件を満足する状態になったか否かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段によって前記駐車条件を満足する状態になったと判定された場合に、前記測定手段による測定、および前記情報処理手段による処理を実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による駐車操作を支援するために利用される駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による駐車操作を支援するための装置として、車両を目標駐車位置へと誘導して、自動的に目標駐車位置に駐停車させる自動駐停車装置は知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の自動駐停車装置を利用すれば、運転者は容易に目標駐車位置への駐車操作を行うことができた。
【特許文献１】特許３９０３５７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような自動駐停車装置を利用すれば、ある程度は、期待した通りの駐車スペースに車両を駐車することができる。
しかし、運転者が乗車する車両（以下、自車と称する。）と、自車の隣に駐車されている車両（以下、他車と称する。）との相対的な位置関係が、本当に期待通りの位置関係になったかどうかを、運転者が車室内から確認する術はない。
【０００５】
より具体的には、例えば、自車が他車に対して平行に駐車できたのかどうかを運転者が知りたくても、それを車室内から確認する術はなく、運転者は車両を降りたりドアを開けたりして目視によって確認する程度のことしかできなかった。
【０００６】
また、例えば、自車の両隣に他車が存在する場合に、他車間において、自車が左方寄りになっているのか右方寄りになっているのかを運転者が知りたくても、それを車室内から確認する術はなく、運転者は車両を降りたりドアを開けたりして目視によって確認する程度のことしかできなかった。
【０００７】
さらに、例えば、自車と他車がきわめて接近しているのかある程度離れているのかを運転者が知りたくても、それを車室内から確認する術はなく、運転者は車両を降りたりドアを開けたりして目視によって確認する程度のことしかできなかった。
【０００８】
なお、このような問題は、自車の隣にある物体が駐車車両である場合に限らず、例えば、建造物の壁面が存在する場合にも同様に発生する問題である。また、自動駐停車装置を搭載した車両以外でも発生する問題でもある。
【０００９】
例えば、自動駐停車装置を搭載していない車両を駐車する場合であっても、自車と他車との相対的な位置関係、自車と建造物との相対的な位置関係を知りたい場合、運転者は車両を降りたりドアを開けたりして目視によって確認する程度のことしかできなかった。
【００１０】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両を駐車する際、車両と車両の側方に存在する物体との相対的な位置関係を、運転者が車室内から容易に確認できる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下、本発明において採用した構成について説明する。
請求項１に記載の駐車支援装置において、測定手段は、車両を駐車する際に、車両と車両の側方に存在する物体との間の距離を測定する。このような測定手段は、例えば、超音波を送波し、その反射波を受波することにより、車両近傍に存在する物体の有無やその物体までの距離を検出可能な超音波センサによって構成することができる。
【００１２】
なお、車両の側方に存在する物体は、特に具体的に限定されるものではないが、駐車場等においては、隣の駐車スペースに駐めてある別の車両等が、ここでいう物体に相当する。また、建造物の近くに駐車する場合であれば、建造物が、ここでいう物体に相当する。
【００１３】
このような測定手段による測定結果を利用し、情報処理手段は、測定結果、および当該測定結果に基づいて算出される「車両と物体との相対的な位置関係を示す情報」の内、少なくとも一方を運転者に対して報知する処理を実行する。
【００１４】
具体的な報知方法としては、報知対象となる情報を表示装置の画面上に表示出力する方法、報知対象となる情報を音声出力する方法などを採用できる。表示出力であれば、表示期間中は運転者がいつでも所望の時点で情報を確認できるので、音声のように聞き逃すことがない点で好ましい。一方、音声出力であれば、表示装置の画面を見なくてもよいので、他のものを見なければならない状況下では、音声出力が好ましい。したがって、これらの報知方法は、ニーズに応じていずれか一方を採用してもよいし、コスト面等での制約がなければ両方を採用してもよい。
【００１５】
また、運転者に対して報知される情報としては、測定手段による測定結果そのもの、および当該測定結果に基づいて算出される「車両と物体との相対的な位置関係を示す情報」がある。これらはなくとも一方が運転者に対して報知されればよいが、両方が報知されてもよい。
【００１６】
測定手段による測定結果は、上述の通り、車両と車両の側方に存在する物体との間の距離である。また、「車両と物体との相対的な位置関係を示す情報」としては、物体に対する車両の傾きの程度、あるいは、車両の左右双方に存在する物体間における車両の左方または右方への偏りの程度などを挙げることができる。なお、これらについては、後述する他の請求項についての説明の中でさらに詳しく説明する。
【００１７】
以上のように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、情報処理手段によって報知された内容を車室内で確認することができる。したがって、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、車両と車両の側方に存在する物体との相対的な位置関係を車室内から容易に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、駐車位置を微調整するなどの対応が可能となる。
【００１８】
次に、請求項２に記載の駐車支援装置において、測定手段は、車両の左方および右方の内、少なくとも一方に存在する物体との間の距離を、車両の前後方向に離れた複数の位置において測定することができる。そして、情報処理手段は、複数の位置において測定された距離に基づいて、物体に対する前記車両の傾きの程度を求めるとともに、当該傾きの程度を運転者に対して報知する処理を実行する。
【００１９】
物体に対する車両の傾きの程度は、物体に対する車両の傾きを具体的な角度で報知してもよいし、所定の角度範囲毎に「傾き大」、「傾き小」、「傾き無し」といった評価を設定しておき、この評価で傾きの程度を報知するようにしてもよい。
【００２０】
また、上記角度を求める方法としては、測定手段による測定結果と測定手段の配設位置との関係に基づいて、数学的手法を利用して算出してもよいし、車両メーカーが、車両の中心線に対する角度があらかじめ特定されている壁面を利用して、車種毎に事前に測定手段による測定を行い、その測定値をサンプリングしたデータをメモリに記憶しておき、利用者による実測時には、実測値をキーにしてメモリ内のデータをサーチし、実測値に対応する角度をメモリから読み出すようにしてもよい。
【００２１】
このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、車両の側方に存在する物体に対する車両の傾きの程度を、車室内から容易に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、駐車位置を微調整して、物体に対する車両の傾きを修正するなどの対応が可能となる。
【００２２】
次に、請求項３に記載の駐車支援装置は、物体に対する車両の傾きの程度を報知するに当たって、傾きの程度が物体シンボルに対する車両シンボルの傾きによって表現された画像を、表示手段の画面上に表示させる。
【００２３】
したがって、このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、表示手段の画面上で物体シンボルに対する車両シンボルの傾きを見ることにより、車両の側方に存在する物体に対する車両の傾きの程度を、きわめて直感的に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、表示手段の画面上で物体シンボルに対する車両シンボルの傾きを見た上で駐車位置を微調整して、物体に対する車両の傾きを修正するなどの対応が可能となる。
【００２４】
次に、請求項４に記載の駐車支援装置において、測定手段は、車両の左右双方に存在する物体それぞれとの間の距離を測定することができる。そして、情報処理手段は、車両の左右それぞれにおいて測定された各距離に基づいて、左右双方に存在する物体間における車両の左方または右方への偏りの程度を求めるとともに、当該偏りの程度を運転者に対して報知する処理を実行する。
【００２５】
物体間における車両の左方または右方への偏りの程度は、具体的な数値で距離（例えば、「２０ｃｍ左寄り」等）を報知してもよいし、所定の数値範囲毎に「左への偏り大」、「左への偏り小」、「偏り無し」といった評価を設定しておき、この評価で傾きの程度を報知するようにしてもよい。
【００２６】
また、上記偏りを求める方法としては、測定手段による測定結果、測定手段の配設位置、および車両の車幅などを考慮して、数学的手法を利用して算出してもよいし、車両メーカーが、車両との距離があらかじめ特定されている壁面を利用して、車種毎に事前に測定手段による測定を行い、その測定値をサンプリングしたデータをメモリに記憶しておき、利用者による実測時には、実測値をキーにしてメモリ内のデータをサーチし、実測値に対応する偏り度（例えば、上記距離を示す具体的な数値や上記数値範囲毎の評価など）をメモリから読み出すようにしてもよい。
【００２７】
このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、物体間における車両の左方または右方への偏りの程度を、車室内から容易に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、駐車位置を微調整して、物体間における車両の左方または右方への偏りを修正するなどの対応が可能となる。
【００２８】
次に、請求項５に記載の駐車支援装置は、物体間における車両の左方または右方への偏りの程度を報知するに当たって、偏りの程度が車両シンボルの左右双方に存在する物体シンボル間における車両シンボルの左方または右方への偏りによって表現された画像を、表示手段の画面上に表示させる。
【００２９】
したがって、このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、表示手段の画面上で物体シンボル間における車両シンボルの左方または右方への偏りを見ることにより、車両の左方または右方への偏りの程度を、きわめて直感的に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、表示手段の画面上で物体シンボル間における車両シンボルの偏りを見た上で駐車位置を微調整して、車両の左方または右方への偏りを修正するなどの対応が可能となる。
【００３０】
次に、請求項６に記載の駐車支援装置において、情報処理手段は、測定手段によって測定された車両と物体との間の距離を、運転者に対して報知する処理を実行する。
車両と物体との間の距離は、具体的な数値で報知してもよいし、所定の数値範囲毎に「遠距離」、「近距離」、「ごく近距離」といった評価を設定しておき、この評価で距離を報知するようにしてもよい。
【００３１】
このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、車両の側方に存在する物体との間の距離を、車室内から容易に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、駐車位置を微調整して、物体との間の距離を修正するなどの対応が可能となる。
【００３２】
次に、請求項７に記載の駐車支援装置は、車両と物体との間の距離を報知するに当たって、車両と物体との間の距離が車両シンボルと物体シンボルとの間の距離によって表現された画像を、表示手段の画面上に表示させる。
【００３３】
したがって、このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、表示手段の画面上で物体シンボルと車両シンボルとの間の距離を見ることにより、車両と物体との間の距離を、きわめて直感的に確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、表示手段の画面上で車両と物体との間の距離を見た上で駐車位置を微調整して、車両と物体との間の距離を修正するなどの対応が可能となる。
【００３４】
次に、請求項８に記載の駐車支援装置は、車両と物体との間の距離を、数値にて表示手段の画面上に表示させる。したがって、このように構成された駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、従来のように車両を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、表示手段の画面上に表示された具体的な数値で、車両と物体との間の距離を確認することができる。また、必要があれば、車両を降りたりドアを開けたりしなくても、表示手段の画面上で車両と物体との間の距離を見た上で駐車位置を微調整して、車両と物体との間の距離を修正するなどの対応が可能となる。
【００３５】
次に、請求項９に記載の駐車支援装置では、判定手段によって、あらかじめ設定された駐車判定条件を満足する状態になったと判定された場合に、測定手段による測定、および情報処理手段による処理が実行される。
【００３６】
そのため、例えば、スイッチ類を手動操作すると作動するような構成を採用しているものとは異なり、少なくとも車両が駐車状態になったら、その時点では駐車支援装置が作動する状態になる。したがって、運転者が駐車のための操作だけに専念していても、駐車支援装置を自動的に作動させることができるので、きわめて使い勝手のよい駐車支援装置とすることができる。
【００３７】
なお、上記のような駐車支援装置において、駐車判定条件は、少なくとも駐車時に満足される条件であれば、車両が停止していることが明らかな条件であってもよいし、車両が停止する可能性が高いと想定される条件であってもよい。
【００３８】
例えば、車両が停止していることが明らかな条件としては、シフトポジションがＰレンジまたはＮレンジに移動している場合、ブレーキまたはパーキングブレーキが作動している場合、車速がゼロの場合、イグニッションスイッチがオフにされた場合などを挙げることができる。
【００３９】
また、車両が停止する可能性が高いと想定される条件としては、車速が所定以下まで低下した場合などを考え得る。つまり、厳密に車両が停止したことを条件としなくても、車両が完全に停止するのに先だって、あらかじめ設定された駐車判定条件を満足する状態になったと判定され、測定手段による測定、および情報処理手段による処理が実行される構成になっていてもよい。このような構成であれば、早めに情報を報知できるようになる。
【００４０】
逆に、車両が完全に停止した後、いくらか遅れて、あらかじめ設定された駐車判定条件を満足する状態になったと判定され、測定手段による測定、および情報処理手段による処理が実行される構成になっていてもよい。例えば、上述したような各種条件が成立した後、その条件成立から所定時間（例えば、５秒等）が経過したときに、あらかじめ設定された駐車判定条件を満足する状態になったと判定され、測定手段による測定、および情報処理手段による処理が実行される構成になっていてもよい。このような構成であれば、より確実に駐車状態であることを判定できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
次に、本発明の実施形態について一例を挙げて説明する。
［駐車支援装置の構成］
図１は、駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【００４２】
以下に説明する駐車支援装置は、車両１に搭載されたものであり、ＥＣＵ１１、４つの超音波センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ，１３ＲＬ，１３ＲＲ（以下、個々の超音波センサ１３の位置を区別しない場合には、超音波センサ１３とも呼ぶ。）、シフトポジションセンサ１５、表示装置１７などを備えている。
【００４３】
ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータを中心に構成された周知の電子制御装置であり、このＥＣＵ１１によって駐車支援装置の各部が制御される。なお、このＥＣＵ１１は、駐車支援装置の制御専用に用意されたものであってもよいし、駐車支援装置以外の制御をも行う汎用のものであってもよい。
【００４４】
また、単一のＥＣＵ１１で構成してもよいし、複数のＥＣＵが協働して機能するものであってもよい。具体例を挙げれば、例えば、駐車支援装置の主な機能を制御するＥＣＵをメインＥＣＵとして、表示装置１７の機能を制御する別ＥＣＵを従属させ、メインＥＣＵの制御下で別ＥＣＵが機能する構成としてもよい。
【００４５】
超音波センサ１３は、車両の側方（車幅方向）に向けて超音波を送波し、その送波方向に存在する物体によって反射された反射波を受波することにより、物体の有無を検出するとともに、検出した物体までの距離を測定するものである。
【００４６】
シフトポジションセンサ１５は、運転者が操作するシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出するためのセンサである。本実施形態においては、後述する処理の中で、ＥＣＵ１１がシフトポジションセンサ１５からの入力に基づいて、シフトポジションがＰ（パーキング）レンジにされたか否かを判定する。
【００４７】
表示装置１７は、任意の画像をカラー表示可能な液晶ディスプレイで、メーターパネル内に組み込まれている。なお、本実施形態において、表示装置１７は、駐車支援装置専用に設けられたものではなく、車両に関する様々な情報を表示可能なマルチインフォメーション機能に対応したものを、駐車支援装置用としても利用している。ただし、このような表示装置１７は、駐車支援装置専用に設けてあってもよいし、他の装置（例えば、カーナビゲーションシステムや車載テレビ）と兼用になっていてもよい。
【００４８】
以上のような構成の内、本実施形態の場合、超音波センサ１３は４つあり、それぞれが前後バンパーのコーナー付近に取り付けられている。各超音波センサ１３は、図２に示すように、所定の検知エリアを有し、その検知エリア内に何らかの物体が存在すると、そのような物体までの距離を測定し、その測定値を上述のＥＣＵ１１へと伝送する。
【００４９】
具体的には、例えば、図２に示すように、車両１の左側に別の車両２１が存在する場合に、その車両２１が超音波センサ１３ＦＬ，１３ＲＬの検知エリア内に入っていれば、各超音波センサ１３ＦＬ，１３ＲＬは、車両２１までの距離ＦＬＤ,ＲＬＤを測定することができ、その測定値を上述のＥＣＵ１１へと伝送する。
【００５０】
また、車両１の右側に別の車両２３が存在する場合に、その車両２３が超音波センサ１３ＦＲ，１３ＲＲの検知エリア内に入っていれば、各超音波センサ１３ＦＲ，１３ＲＲは、車両２１までの距離ＦＲＤ,ＲＲＤを測定することができ、その測定値を上述のＥＣＵ１１へと伝送する。
【００５１】
［ＥＣＵが実行する処理］
次に、ＥＣＵ１１が実行する処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。図３は、ＥＣＵ１１の作動時に常に実行される処理の中から、駐車支援装置に関連する処理のみを抜粋して示したフローチャートである。
【００５２】
この処理を開始すると、ＥＣＵ１１は、まず、シフトポジションセンサ１５からの入力に基づいて、シフトポジションがＰレンジになるまで待機する（Ｓ１０１：ＮＯ）。そして、シフトポジションがＰレンジになったら（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、超音波センサ１３を制御して、距離ＦＬＤ，ＦＲＤ，ＲＬＤ，ＲＲＤ（図２参照）の検知を開始する（Ｓ１０３）。距離ＦＬＤ，ＦＲＤ，ＲＬＤ，ＲＲＤを検知するか否かは、車両１の側方に何らかの物体（例えば、図２に示した別の車両２１，２３）が存在するか否かによって変わり得る。
【００５３】
そこで、ＥＣＵ１１は、まず、距離ＦＬＤ，ＲＬＤを検知したか否かを判定する（Ｓ１０５）。すなわち、車両１の左側に何らかの物体（例えば、図２に示した別の車両２１）が存在するか否かを判定する。
【００５４】
そして、車両１の左側に何らかの物体が存在すると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、続いて、距離ＦＲＤ，ＲＲＤを検知したか否かを判定する（Ｓ１０７）。すなわち、車両１の右側に何らかの物体（例えば、図２に示した別の車両２３）が存在するか否かを判定する。
【００５５】
Ｓ１０７の処理において、車両１の右側に何らかの物体が存在すると判定した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、検知距離だけ離して自車シンボルの両側に他車シンボルを表示し（Ｓ１０９）、車間中央線として「距離ＦＲＤ＋距離ＦＬＤ＋車幅Ｗの２等分点」と「距離ＲＲＤ＋距離ＲＬＤ＋車幅Ｗの２等分点」とを結ぶ直線を表示する（Ｓ１１１）。
【００５６】
これらＳ１０９およびＳ１１１の処理により、図４（ａ）に例示するように、表示装置１７の画面上には、自車シンボル３１が表示され、その両側には他車シンボル３２，３３が表示され、さらに車間中央線３４が表示される。
【００５７】
このとき、自車シンボル３１の車幅は、表示装置１７の画面上での縮尺を考慮して、車両１の車幅Ｗに対応した幅で描画される。また、各他車シンボル３２，３３の幅は、他車の幅を実測する訳ではないので、本実施形態の場合、自車シンボル３１の車幅と同じ車幅で描画される。
【００５８】
さらに、自車シンボル３１に対する各他車シンボル３２，３３の傾き、他車シンボル３２，３３間における自車シンボル３１の左右への偏り、自車シンボル３１と各他車シンボル３２，３３との距離は、表示装置１７の画面上での縮尺を考慮して、超音波センサ１３での測定値に基づいて描画される。
【００５９】
したがって、運転者は、車両１の駐車位置が他の車両に対してどの程度傾いているか、駐車スペースの中心に対して左右いずれかへどの程度に偏っているか、左右の車両いずれかとの距離が過剰に近くないかどうかなどを、表示装置１７の画面上の表示を見て確認することができる。
【００６０】
一方、Ｓ１０７の処理において、車両１の右側には物体が存在しないと判定した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は、検知距離だけ離して自車シンボルの左側に他車シンボルを表示する（Ｓ１１３）。
【００６１】
このＳ１１３の処理により、図４（ｂ）に例示するように、表示装置１７の画面上には、自車シンボル３１が表示され、その左側には他車シンボル３２が表示される。
自車シンボル３１の車幅、他車シンボル３２の幅、自車シンボル３１に対する他車シンボル３２の傾き、自車シンボル３１と他車シンボル３２との距離は、Ｓ１０９の処理同様、表示装置１７の画面上での縮尺を考慮して、超音波センサ１３での測定値に基づいて描画される。
【００６２】
したがって、運転者は、車両１の駐車位置が他の車両に対してどの程度傾いているか、左にある他の車両との距離が過剰に近くないかどうかなどを、表示装置１７の画面上の表示を見て確認することができる。
【００６３】
さて、以上がＳ１０５の処理において肯定判断がなされた場合の処理となるが、Ｓ１０５の処理において、車両１の左側には物体が存在しないと判定されることもある（Ｓ１０５：ＮＯ）。この場合、ＥＣＵ１１は、続いて、距離ＦＲＤ，ＲＲＤを検知したか否かを判定する（Ｓ１１５）。すなわち、車両１の右側に何らかの物体（例えば、図２に示した別の車両２３）が存在するか否かを判定する。
【００６４】
Ｓ１１５の処理において、車両１の右側に何らかの物体が存在すると判定した場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、検知距離だけ離して自車シンボルの右側に他車シンボルを表示する（Ｓ１１７）。
【００６５】
このＳ１１７の処理により、図４（ｃ）に例示するように、表示装置１７の画面上には、自車シンボル３１が表示され、その右側には他車シンボル３３が表示される。
自車シンボル３１の車幅、他車シンボル３３の幅、自車シンボル３１に対する他車シンボル３３の傾き、自車シンボル３１と他車シンボル３３との距離は、Ｓ１０９の処理同様、表示装置１７の画面上での縮尺を考慮して、超音波センサ１３での測定値に基づいて描画される。
【００６６】
したがって、運転者は、車両１の駐車位置が他の車両に対してどの程度傾いているか、右にある他の車両との距離が過剰に近くないかどうかなどを、表示装置１７の画面上の表示を見て確認することができる。
【００６７】
なお、Ｓ１１５の処理において、車両１の右側に物体が存在しないと判定した場合は（Ｓ１１５：ＮＯ）、そのまま図３に示す処理を終了する。また、Ｓ１１１，Ｓ１１３，またはＳ１１７いずれかの処理を終えた場合も、図３に示す処理を終了する。
【００６８】
図３に示す処理を終了したら、以降は、イグニッションスイッチがオフにされたり、車両１が再び走行を始める状態になれば、表示装置１７の画面上の表示は消えることになる。ただし、どのような契機で表示を消すかは、本発明の要部ではないので説明を省略する。また、表示装置１７の画面上の表示が消えた後は、再び図３に示す処理が実行されて、再びシフトポジションがＰレンジになるまで待機ことになる。
【００６９】
［具体的な表示例］
次に、上述の自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３の具体的な表示例について説明する。
【００７０】
上述の自車シンボル３１、他車シンボル３２，３３、および車間中央線３４は、互いに相対的な位置関係が決まっているだけである。したがって、これらを描画する際には、図５（ａ）に示すように、車間中央線３４が真っ直ぐな縦線として描画されるようにして、この車間中央線３４を基準に自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３を描画することができる。
【００７１】
このような位置関係で各シンボルを描画すれば、他車シンボル３２，３３が平行に描画されない状況（例えば、車両１の両側にある車両２１，２３が平行に駐車されていない場合）であっても、運転者は、車間中央線３４に対する車両１の位置を把握しやすくなる。
【００７２】
また、図５（ｂ）に示すように、左側の他車シンボル３２が真っ直ぐに描画されるようにして、この他車シンボル３２を基準に自車シンボル３１や他車シンボル３３を描画することもできる。
【００７３】
このような描画方法は、左側の車両２１が比較的真っ直ぐに駐車されているのに対し、右側の車両２３が真っ直ぐには駐車されていない場合に有効である。なお、このような場合、車間中央線３４にはあまり意味がないので、図５（ａ）に示してあった車間中央線３４は、図５（ｂ）に示す描画方法では表示しないようにしてある。
【００７４】
同様に、図５（ｃ）に示すように、右側の他車シンボル３３が真っ直ぐに描画されるようにして、この他車シンボル３３を基準に自車シンボル３１や他車シンボル３２を描画することもできる。このような描画方法は、右側の車両２３が比較的真っ直ぐに駐車されているのに対し、左側の車両２１が真っ直ぐには駐車されていない場合に有効である。
【００７５】
さらに、図５（ｄ）に示すように、自車シンボル３１が真っ直ぐに描画されるようにして、この自車シンボル３１を基準に他車シンボル３２，３３を描画することもできる。このような描画方法は、車両１に対する左右の車両２１，２３との距離だけを見比べたい合などに有効である。
【００７６】
このように、どのシンボルを基準にして、どのシンボルの相対位置を決定するかは、様々な方法を考え得る。したがって、図５（ａ）〜同図（ｄ）に図示したいずれかの方式が特に重要であれば、その方式のみを採用してもよいが、例えば、状況に応じていくつかの方式を使い分けたいような場合であれば、例えば、運転者がスイッチ操作を行うことにより、図５（ａ）〜同図（ｄ）に図示した各方式をいずれかに切り替え可能な構成としてもよい。
【００７７】
また、上述の処理の中では言及しなかったが、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３を表示する際に、さらに、いくつかの補助的な情報を表示してもよい。例えば、図６（ａ）に示すように、数値表示領域３５を設けて、車両１と物体との距離を具体的な数値で表示するようにしてもよい。
【００７８】
このような数値は、超音波センサ１３すべてに対応するものを表示してもよいが、画面上の情報が煩雑になるのを避けるには、図６（ａ）に示すように、物体と距離が最も短い箇所だけを表示するようにしてもよい。
【００７９】
また、図６（ｂ）に示すように、危険度表示領域３６を設けて、物体と距離が所定のしきい値よりも近くなった箇所を、通常とは異なる色の領域や点滅表示の領域で表現してもよい。
【００８０】
さらに、図６（ｃ）に示すように、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３の背景画像として、グリッド３７を表示してもよい。このようなグリッド３７を表示すれば、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３の遠近を、より正確に理解しやすくなる。
【００８１】
また、グリッド３７の格子の繰り返し間隔が特定の実測値に対応していれば、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３のなす間隔が実際にはどの程度の距離なのか、といったことも把握できるようになる。
【００８２】
加えて、他車シンボル３２，３３については、四角いシンボルを例示していたが、図６（ｄ）に示すように、直線状シンボル３８，３９で物体の位置を表現してもよい。すなわち、上記他車シンボル３２，３３は、車両の隣にある別の車両を運転者がイメージしやすくするために採用したものであるが、建造物の壁などが存在する場合にも、上記他車シンボル３２，３３は表示される。
【００８３】
このような表示に違和感を抱く運転者であれば、上記直線状シンボル３８，３９で他の物体を表現することにより、違和感を払拭できる可能性がある。なお、これら他車シンボル３２，３３、直線状シンボル３８，３９については、いずれを利用するのかを、運転者が好みに応じて任意に選択、設定できるようにしておいてもよい。
【００８４】
［実施形態の効果］
以上説明したように、上記駐車支援装置によれば、車両を駐車する際、運転者は、表示装置１７の画面上に表示された情報を見て、車両１の傾き、駐車スペース内での偏り、他車との距離などを知ることができる。したがって、運転者は、従来のように車両１を降りたりドアを開けたりして目視による確認を行わなくても、車両１の駐車位置を把握でき、必要があれば、駐車位置を微調整するなどの対応が可能となる。
【００８５】
また、車両１の傾き、駐車スペース内での偏り、他車との距離などは、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３によって、具体的に視覚化されて表示されるので、きわめてきわめて直感的に駐車位置を確認することができる。
【００８６】
さらに、シフトポジションをＰレンジとしたことに連動して、上記のような表示がなされるので、運転者は、通常の駐車操作以外に特別な操作を行わなくてもよく、きわめて使い勝手がよいものとなる。
【００８７】
［変形例等］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の具体的な一実施形態に限定されず、この他にも種々の形態で実施することができる。
【００８８】
例えば、上記実施形態では、車両１の両側に物体が存在する場合に、それら両方を表示する旨の説明を行ったが、必要があれば、例えば手動操作等により、いずれか一方のみを表示するように、表示を切り替え可能としてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、車両１の片側に２つずつ超音波センサ１３を配置する例を示したが、超音波センサ１３の数や位置は限定されない。例えば、車両１の右側に運転席がある場合、車両１の左側にのみ超音波センサ１３を配置して、車両１の左側についてのみ物体の存在を確認できるようにしてもよい。ただし、この場合は、車両１の右側の状況は検出できないので、これに伴い、駐車スペース内での偏り具合は報知できなくなる。
【００９０】
ちなみに、駐車スペース内での偏り具合のみを報知できればよい場合は、車両１の片側に１つずつ超音波センサ１３を配置するだけでも、所期の機能を実現できる。ただし、この場合は、車両１の傾きは報知できなくなる。
【００９１】
また、上記実施形態では、シフトポジションをＰレンジとしたことに連動して、自車シンボル３１等が表示されるように構成してあったが、別の事象を契機として、自車シンボル３１等が表示されるように構成してもよい。例えば、シフトポジションがＮレンジに移動している場合、ブレーキまたはパーキングブレーキが作動している場合、車速がゼロの場合、イグニッションスイッチがオフにされた場合などに、上述の如き表示がなされるようにしてもよい。
【００９２】
あるいは、車速が所定（例えば、２ｋｍ／ｈ）以下まで低下した場合や、こうした条件が成立してから一定時間が経過した場合に、上述の如き表示がなされるようにして、早めの表示を行ったり遅めの表示を行ったりしてもよい。
【００９３】
さらに、上記実施形態では、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３によって、比較的正確な傾きや間隔を具体的に視覚化して表示する構成を採用していたが、傾きに関しては「傾き大」、「傾き小」、「傾き無し」といった段階的な表示を行ってもよいし、偏りに関しては「偏り大」、「偏り小」、「偏り無し」といった段階的な表示を行ってもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３などの抽象的な図形だけを表示装置１７に表示する例を示したが、車両周辺を実際に撮影した映像を背景側に重ねて表示するようにしてもよい。具体的には、車両１の四方に配置した広角カメラで車両周辺を実際に撮影し、その映像に対して座標変換を施して車両周辺の鳥瞰画像を生成し、その鳥瞰画像を背景画像として自車シンボル３１や他車シンボル３２，３３などの抽象的な図形を表示する。このような表示を行えば、車両周辺の実際の状況をより把握しやすくなる。
【００９５】
加えて、上記実施形態では、表示装置１７の画面上に表示を行うことにより、車両１の傾き、駐車スペース内での偏り、他車との距離などを報知していたが、音声合成などにより、同種の情報を音声で報知してもよい。このようにすれば、表示装置１７を見なくても、車両１の傾き、駐車スペース内での偏り、他車との距離などについて、情報を知ることができる。ただし、音声の場合は聞き逃すこともあるので、この点では、表示装置１７の画面上に表示を行う方が好ましい。また、表示装置１７の画面上に表示を行うか音声による報知を行うかは、いずれかを択一的に採用してもよいし、両方を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】駐車支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】超音波センサの検知エリアについての説明図。
【図３】ＥＣＵが実行する処理のフローチャート。
【図４】自車シンボルおよび他車シンボルの表示状態（その１）の説明図。
【図５】自車シンボルおよび他車シンボルの表示状態（その２）の説明図。
【図６】自車シンボルおよび他車シンボルの表示状態（その３）の説明図。
【符号の説明】
【００９７】
１，２１，２３・・・車両、１１・・・ＥＣＵ、１３（１３ＦＬ，１３ＦＲ，１３ＲＬ，１３ＲＲ）・・・超音波センサ、１５・・・シフトポジションセンサ、１７・・・表示装置、３１・・・自車シンボル、３２，３３・・・他車シンボル、３４・・・車間中央線、３５・・・数値表示領域、３６・・・危険度表示領域、３７・・・グリッド、３８，３９・・・直線状シンボル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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