(57)【要約】【課題】複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる作業車両監視システムを提供する。【解決手段】作業車両監視システム１は、発信装置１５と、通信部７と、監視エリア設定部１２と、判定部１３とを備える。発信装置１５は、複数の作業車両２にそれぞれ搭載され、作業車両２の位置情報を発信する。通信部７は、発信装置１５から発信された位置情報を受信する。監視エリア設定部１２は、複数の作業車両２について監視エリアを一括して設定可能である。判定部１３は、位置情報に基づいて複数の作業車両２がそれぞれ監視エリア内に位置しているか否かを判定する。【選択図】図１
2009241662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業車両にそれぞれ搭載され、前記作業車両の位置情報を発信する発信装置と、
前記発信装置から発信された位置情報を受信する受信部と、
複数の前記作業車両について監視エリアを一括して設定可能な監視エリア設定部と、
前記位置情報に基づいて複数の前記作業車両がそれぞれ前記監視エリア内に位置しているか否かを判定する判定部と、
を備える作業車両監視システム。
【請求項２】
前記監視エリア設定部は、オペレータによって選択された複数の前記作業車両に対して、前記位置情報により取得される前記作業車両の分布に応じて前記監視エリアを設定する、
請求項１に記載の作業車両監視システム。
【請求項３】
前記監視エリア設定部は、選択された複数の前記作業車両を全て含むように共通の前記監視エリアを設定する、
請求項２に記載の作業車両監視システム。
【請求項４】
前記監視エリア設定部は、選択された複数の前記作業車両の分布における重心座標と、第１主成分方向を示す第１ベクトルと、第２主成分方向を示す第２ベクトルとを算出し、前記重心座標と前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとに基づいて前記監視エリアを設定する、
請求項３に記載の作業車両監視システム。
【請求項５】
前記監視エリア設定部は、選択された複数の前記作業車両を、オペレータからの入力により定められる数のグループに分類し、前記グループごとに前記監視エリアを設定する、
請求項２に記載の作業車両監視システム。
【請求項６】
前記監視エリア設定部は、前記監視エリアの設定を所定期間ごとに更新する、
請求項２から５のいずれかに記載の作業車両監視システム。
【請求項７】
前記判定部は、前記監視エリアの設定が更新される際、更新前後の前記監視エリアの変化によって異常の発生を判定する、
請求項６に記載の作業車両監視システム。
【請求項８】
前記監視エリア設定部は、前記監視エリアが設定されていない作業車両である未設定車両が、既存の前記監視エリアに追加される場合には、既存の前記監視エリアに設定されている前記作業車両と前記未設定車両との分布に応じて前記監視エリアを再設定する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両監視システム。
【請求項９】
前記監視エリア設定部は、前記位置情報に基づいて、前記未設定車両が既存の前記監視エリア内に入って来たと判断された場合には、既存の前記監視エリアに設定されている前記作業車両と前記未設定車両との分布に応じて前記監視エリアを再設定する、
請求項８に記載の作業車両監視システム。
【請求項１０】
前記監視エリア設定部は、オペレータからの入力により定められる基準位置と、前記基準位置からの距離とに基づいて前記監視エリアを設定する、
請求項１に記載の作業車両監視システム。
【請求項１１】
複数の作業車両にそれぞれ搭載された発信装置から発信された前記作業車両の位置情報を受信する受信部と、
複数の前記作業車両について監視エリアを一括して設定可能な監視エリア設定部と、
前記位置情報に基づいて複数の前記作業車両がそれぞれ前記監視エリア内に位置しているか否かを判定する判定部と、
を備える作業車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両監視システムおよび作業車両監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両を遠隔から監視するための作業車両監視システムが実現されている（特許文献１参照）。この作業車両監視システムでは、位置情報を発信する発信装置が作業車両に備えられ、管理センタに配置された監視装置が位置情報を受信する。また、監視装置は、各作業車両に対して監視エリアを設定しており、作業車両が監視エリア外に移動した場合には、異常発生を報知するようにされている。
【特許文献１】特開２００７−２０４０００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の作業車両監視システムでは、作業車両に監視エリアを設定する際、各作業車両に対して１つずつ監視エリアを設定する必要がある。一方、作業車両は、複数台が１つのエリア内に配置されることが多い。例えば、ある作業現場内に、その作業現場で用いられる複数の作業車両が配置されたり、ユーザーである会社の敷地内に複数の作業車両が配置されたりする。この場合、従来の作業車両監視システムでは、各作業車両に設定される監視エリアが共通であっても、各作業車両に対して１つ１つ監視エリアを設定する必要があり、煩雑である。
【０００４】
本発明の課題は、複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる作業車両監視システムおよび作業車両監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明に係る作業車両監視システムは、発信装置と、受信部と、監視エリア設定部と、判定部とを備える。発信装置は、複数の作業車両にそれぞれ搭載され、作業車両の位置情報を発信する。受信部は、発信装置から発信された位置情報を受信する。監視エリア設定部は、複数の作業車両について監視エリアを一括して設定可能である。判定部は、位置情報に基づいて複数の作業車両がそれぞれ監視エリア内に位置しているか否かを判定する。
【０００６】
この作業車両監視システムでは、監視対象である複数の作業車両について監視エリアを一括して設定することができる。これにより、複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる。
【０００７】
第２発明に係る作業車両監視システムは、第１発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、オペレータによって選択された複数の作業車両に対して、位置情報により取得される作業車両の分布に応じて監視エリアを設定する。
【０００８】
この作業車両監視システムでは、監視エリアの設定に際して、選択された複数の作業車両の分布が考慮される。このため、選択された複数の作業車両の分布に適した監視エリアを設定することができる。
【０００９】
第３発明に係る作業車両監視システムは、第２発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、選択された複数の作業車両を全て含むように共通の監視エリアを設定する。
【００１０】
この作業車両監視システムでは、複数の作業車両に対して、共通の監視エリアを一括して設定することができる。
【００１１】
第４発明に係る作業車両監視システムは、第３発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、選択された複数の作業車両の分布における重心座標と、第１主成分方向を示す第１ベクトルと、第２主成分方向を示す第２ベクトルとを算出し、重心座標と第１ベクトルと第２ベクトルとに基づいて監視エリアを設定する。
【００１２】
この作業車両監視システムでは、複数の作業車両の分布に適した監視エリアを設定することができる。
【００１３】
第５発明に係る作業車両監視システムは、第２発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、選択された複数の作業車両を、オペレータからの入力により定められる数のグループに分類し、グループごとに監視エリアを設定する。
【００１４】
この作業車両監視システムでは、作業車両を複数のグループに分けて、グループごとに監視エリアを一括して設定することができる。
【００１５】
第６発明に係る作業車両監視システムは、第２発明から第５発明のいずれかの作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、監視エリアの設定を所定期間ごとに更新する。
【００１６】
この作業車両監視システムでは、作業車両が移動して分布が変更されても、移動後の作業車両の分布に適した監視エリアを設定することができる。
【００１７】
第７発明に係る作業車両監視システムは、第６発明の作業車両監視システムであって、判定部は、監視エリアの設定が更新される際、更新前後の監視エリアの変化によって異常の発生を判定する。
【００１８】
この作業車両監視システムでは、作業車両が監視エリアから持ち出された後に、監視エリアの更新が行われると、更新後の監視エリアが大きく変化する。判定部は、この監視エリアの変化が過度に大きい場合には、異常が発生したと判定することができる。これにより、異常の発生を検知することができる。
【００１９】
第８発明に係る作業車両監視システムは、第２発明から第７発明のいずれかの作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、監視エリアが設定されていない作業車両である未設定車両が、既存の監視エリアに追加される場合には、既存の監視エリアに設定されている作業車両と未設定車両との分布に応じて監視エリアを再設定する、
この作業車両監視システムでは、既存の監視エリアに作業車両が追加される場合に、追加後の作業車両の分布に適した監視エリアを設定することができる。このため、作業現場等への作業車両の追加に容易に対応することができる。
【００２０】
第９発明に係る作業車両監視システムは、第８発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、位置情報に基づいて、未設定車両が既存の監視エリア内に入って来たと判断された場合には、当該既存の監視エリアに設定されている作業車両と未設定車両との分布に応じて監視エリアを再設定する。
【００２１】
この作業車両監視システムでは、既存の監視エリアに未設定車両が入ってくると、自動的に監視エリアが再設定される。このため、作業現場等への作業車両の追加に容易に対応することができる。
【００２２】
第１０発明に係る作業車両監視システムは、第１発明の作業車両監視システムであって、監視エリア設定部は、オペレータからの入力により定められる基準位置と、基準位置からの距離とに基づいて監視エリアを設定する。
【００２３】
この作業車両監視システムでは、オペレータが手動で監視エリアの位置や大きさを設定することができる。
【００２４】
第１１発明に係る作業車両監視装置は、受信部と、監視エリア設定部と、判定部とを備える。受信部は、発信装置から発信された作業車両の位置情報を受信する。なお、発信装置は、複数の作業車両にそれぞれ搭載されている。監視エリア設定部は、複数の作業車両について監視エリアを一括して設定可能である。判定部は、位置情報に基づいて複数の作業車両がそれぞれ監視エリア内に位置しているか否かを判定する。
【００２５】
この作業車両監視装置では、監視対象である複数の作業車両について監視エリアを一括して設定することができる。これにより、複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明では、複数の作業車両について監視エリアを一括して設定することができる。これにより、複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
＜構成＞
本発明の一実施形態に係る作業車両監視システム１を図１に示す。この作業車両監視システム１では、様々な地域に分散して配置された複数の作業車両２を管理サーバ３によって監視することができる。作業車両監視システム１は、発信装置１５と管理サーバ３とを備える。
【００２８】
発信装置１５は、作業車両２に備えられており、作業車両２の位置情報を発信する装置である。作業車両２は、例えば、ブルドーザ、油圧ショベル、ホイールローダなどの建設機械である。発信装置１５は、ＧＰＳセンサ４、通信部５、制御部６を含む。ＧＰＳセンサ４は、アンテナを介してＧＰＳ衛星Ｓ１から送られる情報をもとに作業車両２の位置情報を検知する。通信部５は、アンテナを介して通信衛星Ｓ２と通信可能であり、管理サーバ３との間で情報の送受信を行う。制御部６は、ＧＰＳセンサ４から取得した位置情報を通信部５から発信させ、管理サーバ３へ送信する。なお、図１では、作業車両２は１つしか図示されていないが、他の作業車両２も同様の構成である。
【００２９】
管理サーバ３は、通信衛星Ｓ２、地上局Ｓ３、およびインターネットなどのネットワークＮを介して各作業車両２と通信することができ、各作業車両２から受信する位置情報に基づいて各作業車両２の監視を行う。管理サーバ３は、通信部７と、入力部８と、制御部９と、記憶部１０と、表示部１１とを有する。
【００３０】
通信部７は、ネットワークＮを介して外部の装置と通信を行うための装置であり、作業車両２から発信された位置情報を受信する。
【００３１】
入力部８は、マウスなどのポインティングデバイスやキーボードなどの入力装置を有しており、オペレータによって操作される。オペレータは、入力部８を操作することによって、後述する監視エリアを設定するための指示情報を入力することができる。
【００３２】
制御部９は、通信部７によって受信された位置情報や、入力部８から入力された指示情報に基づいて作業車両２の監視を行う。制御部９は、監視エリア設定部１２と、判定部１３とを有する。監視エリア設定部１２は、位置情報と指示情報とに基づいて監視エリアの設定を行う。監視エリア設定部１２は、複数の作業車両２について監視エリアを一括して設定することができる。判定部１３は、複数の作業車両２がそれぞれ設定された監視エリア内に位置しているか否かを各作業車両２の位置情報に基づいて判定する。なお、制御部９は、ＣＰＵなどの演算装置やＲＡＭ，ＲＯＭなどのメモリによって構成されている。制御部９は、入力される信号に応じて各種の処理を行うことにより、監視エリア設定部１２および判定部１３として機能する。制御部９による具体的な処理内容については後に詳細に説明する。
【００３３】
記憶部１０は、位置情報、指示情報を記憶する。また、記憶部１０は、監視エリア設定部１２によって設定された監視エリアの設定情報を記憶する。
【００３４】
表示部１１は、入力部８によって指示情報を入力するための入力画面を表示する。また、表示部１１は、判定部１３によって異常が発生したと判定されると、所定の警告画面を表示する。
【００３５】
＜管理サーバ３での処理内容＞
以下、作業車両２の監視に関する管理サーバ３での処理内容について詳細に説明する。なお、以下の説明においては、作業車両２を簡略に「車両」と呼んでいる。
【００３６】
〔監視エリアの手動設定処理〕
この管理サーバ３では、監視エリアの手動設定と自動設定とを選択することができる。
【００３７】
監視エリアの手動設定が選択されると、図２に示すフローチャートに従って、監視エリアの設定が行われる。
【００３８】
まず、ステップＳ１では、車両の選択が行われる。ここでは、監視エリアを設定する対象となる複数の車両が選択される。この場合、図３（ａ）に示すように、位置情報に基づいて車両の配置を示す地図が表示部１１に表示される。オペレータは、表示された複数の車両の中から所望の車両を選択する。また、図３（ｂ）に示すように、複数の車両のリストが表示され、このリストから所望の車両がオペレータによって選択されてもよい。
【００３９】
ステップＳ２では、中心位置（基準位置）が選択される。ここでは、監視エリアの中心位置が選択される。この場合、オペレータは、図４に示すように、３つの選択方法により中心位置を選択することができる。まず、第１の選択方法では、オペレータが地図上の地点をクリックすることにより、クリックされた地点が中心位置として設定される。第２の選択方法では、オペレータが中心位置の緯度と経度とを入力することにより、中心位置が設定される。第３の選択方法では、対象となる車両の分布中心が監視エリアの中心位置として設定される。なお、車両の分布中心は、以下の計算式により算出される。
【００４０】
［緯度］＝［対象車両の緯度の和］／［対象車両台数］
［経度］＝［対象車両の経度の和］／［対象車両台数］
ステップＳ３では、監視エリアの形状が選択される。ここでは、図５に示すように、オペレータが、長方形および円形から監視エリアの形状を選択する。
【００４１】
ステップＳ４では、監視エリアの幅が選択される。ここでは、ステップＳ３において長方形が選択された場合は、図６に示す入力画面により監視エリアの幅が選択される。また、ステップＳ３において円形が選択された場合には、図９に示す入力画面により監視エリアの幅が選択される。
【００４２】
まず、図６に示す入力画面では、オペレータは、３つの選択方法により監視エリアの幅を選択することができる。まず、第１の選択方法では、オペレータは、監視エリアの南北方向の幅および東西方向の幅をそれぞれ入力する。この場合、図７（ａ）に示すように、監視エリアの南北方向の幅Ｄ１と東西方向の幅Ｄ２とが入力される。第２の選択方法では、オペレータは、東西南北の各方向で中心から最も遠い車両までの距離に対して追加する距離を入力する。この場合、オペレータは、図７（ｂ）に示すように、中心位置に対して最も東側、西側、北側、南側にいる各車両までの距離Ｄｅ，Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｓとして、さらに東側、西側、北側、南側に追加する各距離Ｄｅ２，Ｄｗ２，Ｄｎ２，Ｄｓ２を入力する。第３の選択方法では、オペレータは、地図で左上および右下の位置を指定する。この場合、図８に示すように、オペレータは、監視エリアの左上隅（北西方向）として指定する位置を地図上でクリックする（図８のマークｆ１参照）。続けて、監視エリアの右下隅（南東方向）指定する位置を地図上でクリックする（図８のマークｆ２参照）。
【００４３】
また、図９に示す入力画面では、オペレータは、３つの選択方法により監視エリアの幅を選択することができる。まず、第１の選択方法では、オペレータは、中心位置からの半径を入力する。第２の選択方法では、オペレータは、中心位置から最も遠い車両までの距離からさらに追加する距離を入力する。第３の選択方法では、オペレータは、地図で監視エリアの幅を指定する。ここでは、オペレータは、地図上の一点をクリックする（図１０のマークｆ３参照）。これにより、中心位置からクリックされた地点までの距離が監視エリアの半径として設定される。
【００４４】
次に、ステップＳ５において、監視エリアの設定処理が行われる。ここでは、ステップＳ１〜ステップＳ４において入力された指示情報と、発信装置１５からの位置情報とに基づいて監視エリアが設定される。例えば、円形の監視エリアが選択された場合には、図１１（ａ）に示すような監視エリアＡ１が設定される。また、長方形の監視エリアが選択された場合には、図１１（ｂ）に示すような監視エリアＡ２が設定される。
【００４５】
〔監視エリアの自動設定処理〕
監視エリアの自動設定が選択されると、図１２に示すフローチャートに従って、監視エリアの設定が行われる。ここでは、位置情報により取得される車両の分布に応じて監視エリアが算出されて設定される。
【００４６】
まず、ステップＳ１１では、車両の選択が行われる。ここでは、上述したステップＳ１と同様にして、監視エリアの設定対象となる複数の車両が選択される。
【００４７】
ステップＳ１２では、中心位置が算出される。ここでは、上述したステップＳ２の第３の選択方法と同様にして、対象となる車両の分布中心が算出され、監視エリアの中心位置として設定される。
【００４８】
ステップＳ１３では、監視エリアの形状が選択される。ここでは、オペレータは、図１３（ａ）に示すように、監視エリアの形状として長方形か楕円形を選択する。
【００４９】
ステップＳ１４では、監視エリアの幅が選択される。ここでは、オペレータは、自動的に設定される監視エリアの幅に対して、さらに追加する距離を指定する。図１３（ｂ）に示すように、オペレータは、長軸方向と短軸方向とについて、中心位置から最も遠い車両までの距離に対して追加する距離をそれぞれ入力する。
【００５０】
次に、ステップＳ１５では、監視エリアの設定処理が行われる。ここでは、ステップＳ１１〜ステップＳ１４において入力された指示情報と、発信装置１５からの位置情報とに基づいて、選択された車両をすべて含む監視エリアが設定される。以下、ステップＳ１３において長方形の監視エリアが選択された場合と、楕円形の監視エリアが選択された場合とに分けて監視エリアの設定処理を説明する。
【００５１】
ステップＳ１３において長方形の監視エリアが選択された場合は、図１４に示すように、対象となる全車両の分布における重心座標Ｇが算出される。そして、主成分分析により第１主成分および第２主成分を示すベクトルが算出され、それぞれ長方形の軸Ｖ１，Ｖ２とされる。次に、各車両の位置から第１主成分軸Ｖ１に垂線を下ろし、第１主成分軸Ｖ１との交点をＨｉ（図示せず）とする。そして、重心Ｇから交点Ｈｉまでの距離が最も長いものをＤ１とする。また、各車両の位置から第２主成分軸Ｖ２に垂線を下ろし、第２主成分軸Ｖ２との交点をＪｉ（図示せず）とする。そして、重心Ｇから交点Ｊｉまでの距離が最も長いものをＤ２とする。次に、重心Ｇを中心として、第１主成分方向の長さがＤ１×２、第２主成分方向の長さがＤ２×２の長方形を作成する。さらに、ステップＳ１４において指定された追加分の距離だけ監視エリアが拡大される。この場合、追加される距離を長軸（第１主成分）方向にＥ１、短軸（第２主成分）方向にＥ２とすると、図１５に示すように、第１主成分方向の長さが（Ｄ１＋Ｅ１）×２、第２主成分方向の長さが（Ｄ２＋Ｅ２）×２の長方形が監視エリアとして設定される。
【００５２】
ステップＳ１３において楕円形の監視エリアが選択された場合は、図１６に示すように、対象となる全車両の分布における重心座標Ｇが算出される。そして、主成分分析により第１主成分および第２主成分を示すベクトルが算出され、それぞれ軸Ｖ１，Ｖ２とされる。また、各固有値（λ１，λ２）が算出され、第１主成分軸Ｖ１上で重心Ｇから
2009241662.tif 000003
だけ離れた点をＣ、Ｃ’とする。そして、各車両の位置ＡｉからＣ、Ｃ’までの距離の和ＡｉＣ＋ＡｉＣ’を全ての対象車両について算出し、その最大値を２ａとする。また、
2009241662.tif 000004
として、焦点（C,C’ ）、長軸の長さ２ａ、短軸の長さ２ｂの楕円を作成する。さらに、ステップＳ１４において指定された追加分の距離だけ監視エリアが拡大される。この場合、追加される距離を長軸（第１主成分）方向にａ’、短軸（第２主成分）方向にｂ’とすると、図１７に示すように、焦点位置（Ｃ２，Ｃ２’ ）として、長軸の長さが２（ａ＋ａ’ ）、短軸の長さが２（ｂ＋ｂ’ ）、焦点から重心Ｇまでの長さが
2009241662.tif 000005
の楕円が監視エリアとして設定される。
【００５３】
〔複数の監視エリアの自動設定処理〕
また、管理サーバ３は、対象となる複数の車両に対して複数の監視エリアを設定することもできる。ここでは、図１８に示すフローチャートのように、監視エリアの設定が行われる。
【００５４】
まず、ステップＳ２１において、車両の選択が行われる。ここでは、上述したステップＳ１と同様にして、監視エリアの設定対象となる複数の車両が選択される。
【００５５】
ステップＳ２２において、設定する監視エリアの個数が指定される。ここでは、オペレータは、対象となる複数の車両に対して設定する監視エリアの個数を入力する。
【００５６】
次に、ステップＳ２３において、選択された車両を指定された個数のグループに分割する。ここでは、Ｎ台の車両をＡ個のグループに分割するものとし、各車両の位置をＸｉ（ｉ＝１〜Ｎ）、車両Ｘｉと車両Ｘｊとの間の距離をＤ（Ｘｉ，Ｘｊ）とする。まず、初期状態においては、車両１台が１つのグループを形成し、Ｎ個のグループＣｉ（ｉ＝１〜Ｎ）に分割されているものとする。次に、グループＣｉとＣｊとの距離Ｄ（Ｃｉ，Ｃｊ）を計算し、最もこの距離の近い二つのクラスタを逐次的に併合する。そして，この併合を，全ての車両がＡ個のグループに併合されるまで繰り返す。グループ間の距離は以下のとおりとする。
2009241662.tif 000006
ただし、ｎｉはグループＣｉに含まれる車両台数とする。
【００５７】
そして、ステップＳ２４において、各グループについて監視エリアが設定される。ここでは、上記の監視エリアの自動設定処理と同様にして、各グループに対する監視エリアが算出される。そして、図１９に示すように、複数の監視エリアが設定される。
【００５８】
〔監視エリアの更新処理〕
この管理サーバ３では、自動設定された監視エリアは、所定期間ごとに、例えば１日に１回、更新される。ここでは、図２０に示すフローチャートに従って、監視エリアが再設定されて更新される。
【００５９】
まず、ステップＳ３１において、更新対象となっているエリアが監視エリアとして設定されている車両すべての位置情報が取得される。
【００６０】
次に、ステップＳ３２において、監視エリアが再設定される。ここでは、更新対象となっている監視エリアに設定された中心位置の取得方法、監視エリアの形状、監視エリアの幅および各車両の位置情報に基づいて、監視エリアが再計算され、設定される。
【００６１】
この監視エリアの更新処理は、管理サーバ３に登録されている全ての監視エリアについて行われる。
【００６２】
〔監視エリアへの車両の追加処理〕
また、この管理サーバ３では、既に設定された監視エリアに対して車両を追加することができる。ここでは、図２１および図２２に示すフローチャートに従って、監視エリアが再設定される。
【００６３】
図２１に示す車両の追加処理では、オペレータが追加する車両および監視エリアを手動で選択する。
【００６４】
ここでは、まずステップＳ４１において、追加する車両がオペレータによって選択される。
【００６５】
また、ステップＳ４２において、車両を追加する監視エリアがオペレータによって選択される。
【００６６】
次に、ステップＳ４３において、選択されたエリアが監視エリアとして設定されている車両の位置情報と、新規に追加される車両の位置情報とが取得される。
【００６７】
そして、ステップＳ４４において、取得された位置情報に基づいて、監視エリアが再算出され、設定される。ここでは、上述した監視エリアの自動設定処理と同様にして、監視エリアが設定される。
【００６８】
また、図２２に示す車両の追加処理では、監視エリアが設定されていない車両が既設定の監視エリア内に移動した場合に、自動的に監視エリアが再設定される。
【００６９】
まず、ステップＳ５１において、監視エリアが設定されていない車両（以下、「未設定車両」と呼ぶ）の位置情報が取得される。
【００７０】
ステップＳ５２では、未設定車両が既存のいずれかの監視エリアに入っているかが判断される。
【００７１】
未設定車両が既存の監視エリアに入っている場合には、ステップＳ５３において、当該監視エリアに設定されている車両に未設定車両を追加して監視エリアが再設定される。ここでは、上述した監視エリアの自動設定処理と同様にして、監視エリアが設定される。
【００７２】
以上のステップＳ５１〜ステップＳ５３の処理が、監視エリアが設定されていない全ての車両に対して行われる。
【００７３】
〔異常判定処理〕
次に、上記のように設定された監視エリアと各車両の位置情報とに基づいて行われる異常判定処理について説明する。ここでは、監視エリアと各車両の位置情報との対比に基づいて行われる異常判定と、更新前後の監視エリアの変化に基づいて行われる異常判定とが行われる。
【００７４】
図２３に示す異常判定処理では、監視エリアと各車両の位置情報とが対比されることによって異常判定が行われる。
【００７５】
まず、ステップＳ６１において、車両の位置情報が取得される。
【００７６】
次に、ステップＳ６２において、設定された監視エリア外に車両が居るか否かが判断される。
【００７７】
設定された監視エリア外に車両が居る場合には、異常が発生していると見なされて、ステップＳ６３において警告画面が表示されると共に、異常が発生した旨が記録される。
【００７８】
ステップＳ６１〜ステップＳ６３の異常判定処理は、位置が更新された全ての車両に対して行われる。
【００７９】
また、図２４に示す異常判定処理では、上述した監視エリアの更新処理において更新された監視エリアについて、更新前後の変化の大きさによって異常発生が判定される。
【００８０】
まず、ステップＳ７１およびステップＳ７２において、監視エリアの更新が行われる。
【００８１】
次に、ステップＳ７３において、監視エリアの新しい中心位置が更新前の中心位置と比較して所定距離Ｘ以上離れているか否かが判断される。
【００８２】
監視エリアの新しい中心位置が更新前の中心位置と比較して所定距離Ｘ以上離れている場合には、異常が発生していると見なされて、ステップＳ７４において警告画面が表示されると共に、異常が発生した旨が記録される。
【００８３】
ステップＳ７１〜ステップＳ７４の異常判定処理は、設定されている全ての監視エリアに対して行われる。
【００８４】
＜特徴＞
この作業車両監視システム１では、複数の作業車両２について監視エリアを一括して設定することができる。これにより、複数の作業車両２に対して容易に監視エリアを設定することができる。特に、監視エリアの自動設定処理や複数の監視エリアの自動設定処理により、作業車両２の分布に適した監視エリアを設定することができる。また、監視エリアの更新処理や作業車両２の追加処理が行われることにより、現場での作業車両２の配置の変更や作業車両２の追加が行われた場合でも、変更後の作業車両２の分布に適した監視エリアを設定することができる。
【００８５】
＜他の実施形態＞
上記の実施形態では、円形、楕円形、長方形の監視エリアが設定されているが、監視エリアの形状はこれに限られない。例えば、作業車両２の分布に沿った複雑な形状であってもよい。
【００８６】
上記の実施形態では、監視エリアの手動設定処理において、監視エリアの中心位置が基準位置として指定されているが、他の位置が基準位置として用いられてもよい。
【００８７】
上記の実施形態では、複数の監視エリアを設定する処理においてＮ台の車両をＡ個のグループに分割する際に、以下のグループ間距離
2009241662.tif 000007
が用いられているが、グループ間距離の定義はこれに限られない。例えば、以下の式
2009241662.tif 000008
が用いられてもよい。
【００８８】
上記の実施形態では、管理サーバ３に表示部１１や入力部８が備えられているが、管理サーバ３にアクセス可能な端末装置の表示部や入力部８が上記の表示部１１や入力部８として用いられてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、複数の作業車両に対して容易に監視エリアを設定することができる効果を有し、作業車両監視システムおよび作業車両監視装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】作業車両監視システムの構成を示す概略図。
【図２】監視エリアの手動設定処理を示すフローチャート。
【図３】車両選択時の入力画面を示す図。
【図４】中心位置の入力画面を示す図。
【図５】監視エリアの形状の入力画面を示す図。
【図６】監視エリアの幅の入力画面を示す図。
【図７】監視エリアの幅として入力されるパラメータを示す図。
【図８】監視エリアの幅の入力画面を示す図。
【図９】監視エリアの幅の入力画面を示す図。
【図１０】監視エリアの幅の入力画面を示す図。
【図１１】設定される監視エリアの一例を示す図。
【図１２】監視エリアの自動設定処理を示すフローチャート
【図１３】監視エリアの形状の入力画面および監視エリアの幅の入力画面を示す図。
【図１４】車両の分布に基づく監視エリアの算出方法を示す図。
【図１５】車両の分布に基づく監視エリアの算出方法を示す図。
【図１６】車両の分布に基づく監視エリアの算出方法を示す図。
【図１７】車両の分布に基づく監視エリアの算出方法を示す図。
【図１８】複数の監視エリアの自動設定処理を示すフローチャート。
【図１９】設定される複数の監視エリアの一例を示す図。
【図２０】監視エリアの更新処理を示すフローチャート。
【図２１】監視エリアへの作業車両の追加処理を示すフローチャート。
【図２２】監視エリアへの作業車両の追加処理を示すフローチャート。
【図２３】異常判定処理を示すフローチャート。
【図２４】異常判定処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００９１】
１    作業車両監視システム
３    管理サーバ（作業車両監視装置）
７    通信部（受信部）
１２  監視エリア設定部
１３  判定部
１５  発信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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