(57)【要約】【課題】  ウェブの走行位置を幅方向において好適に補正する。【解決手段】  ウェブ１の幅方向Ｂにおける走行位置を検出する走行位置検出部１０と、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置を制御する制御アクチュエータ１１を備える。走行位置検出部１０の検出結果に応じてアクチュエータ１１を制御するアクチュエータ制御部３７と、走行方向において所定間隔でウェブ１に付されたカットマーク２３を走行位置検出部１０よりも下流側において撮像する撮像部３１を備える。撮像結果に基づいて、カットマーク２３がその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には幅方向Ｂにおける走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する補正制御部３３を備える。幅方向Ｂにおける制御目標位置を示す制御目標位置信号と補正指示信号とを加算し最終補正信号として出力する加算部３６を備える。アクチュエータ制御部３７は、最終補正信号に応じて制御アクチュエータ１１の動作制御を行い走行位置を補正する。【選択図】    図５
2009122973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する走行位置検出部と、
前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータと、
前記制御アクチュエータの動作制御を行うアクチュエータ制御部と、
を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記走行位置検出部による検出結果に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ走行ウェブ位置制御装置において、
前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、前記走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する補正制御部と、
前記幅方向における前記ウェブの制御目標位置を示す制御目標位置信号と、前記補正指示信号と、を加算し最終補正信号として出力する加算部と、
を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記最終補正信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正することを特徴とする走行ウェブ位置制御装置。
【請求項２】
前記加算部は、前記補正指示信号に１未満の係数を乗じた上で、該乗算後の補正指示信号と前記制御目標位置信号とを加算することにより、前記最終補正信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項３】
オペレータが前記制御目標位置の設定操作を行うための目標位置設定操作部を更に備え、
前記目標位置設定操作部は、設定状態に応じた前記制御目標位置信号を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項４】
走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する走行位置検出部と、
前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータと、
前記制御アクチュエータの動作制御を行うアクチュエータ制御部と、
を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記走行位置検出部による検出結果に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ走行ウェブ位置制御装置において、
前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、前記走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する補正制御部と、
を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記補正指示信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正することを特徴とする走行ウェブ位置制御装置。
【請求項５】
前記補正制御部は、前記撮像部による撮像結果を画像解析することにより、マークがその基準位置からどちらの方向にどれだけずれているかを判定し、ずれの方向及びずれ量に応じた前記補正指示信号を出力することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項６】
前記制御アクチュエータは、前記ウェブをガイドするガイドローラの姿勢を制御することにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項７】
前記ウェブには、各マーク毎に、対応する絵柄が付され、各マークと、それと対応する絵柄との位置関係が一定とされているか、
或いは、
前記ウェブには、各マークから等距離の位置に一連の絵柄が付されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項８】
当該走行ウェブ位置制御装置は、前記ウェブに対し前記絵柄の位置を基準として加工を行う加工部を備えるウェブ加工装置に備えられ、
前記撮像部は、前記ウェブ加工装置の前記加工部の近傍に配置されることを特徴とする請求項７に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項９】
前記撮像部に対して前記走行方向の上流側における近傍の位置において前記マークを検出するマーク検出部を更に備え、
前記撮像部は、前記マーク検出部により前記マークが検出されるタイミングを基準として前記マークの撮像を行うことを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の走行ウェブ位置制御装置。
【請求項１０】
走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する第１の過程と、
前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータの動作制御を、前記第１の過程による検出結果に応じて行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ第２の過程と、
前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、第１の過程により走行位置を検出する位置よりも走行方向下流側において撮像する第３の過程と、
前記第３の過程による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する第４の過程と、
前記幅方向における前記ウェブの制御目標位置を示す制御目標位置信号と、前記補正指示信号と、を加算し最終補正信号として出力する第５の過程と、
前記最終補正信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正する第６の過程と、
を備えることを特徴とする走行ウェブ位置制御方法。
【請求項１１】
走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する第１の過程と、
前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータの動作制御を、前記第１の過程による検出結果に応じて行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ第２の過程と、
前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、第１の過程により走行位置を検出する位置よりも走行方向下流側において撮像する第３の過程と、
前記第３の過程による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する第４の過程と、
前記補正指示信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正する第５の過程と、
を備えることを特徴とする走行ウェブ位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行ウェブ位置制御装置及び走行ウェブ位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１６は従来の走行ウェブ位置制御装置１０００を有するウェブ加工装置１５００を示す模式的な側面図である。
【０００３】
図１６に示すように、ウェブ加工装置１５００は、予め巻き付けられたウェブ１を保持した巻き戻しローラ２と、この巻き戻しローラ２から巻き戻されるウェブ１を順次に案内するガイドローラ３、４、５、６、７、８と、搬送されたウェブ１に対して所定の加工を施す加工部９と、ウェブ１を巻き戻しローラ２からガイドローラ３、４、５、６、７、８をこの順に経て加工部９へと搬送する（走行させる）搬送駆動機構（図示略）と、ウェブ１の走行位置を制御する走行ウェブ位置制御装置１０００と、を備えている。
【０００４】
図２はウェブ１の一例を示す平面図である。
【０００５】
図２に示すように、ウェブ１には、例えば、その片面に、同一の絵柄２１が複数列（図２の例では、５列）に印刷されている。なお、隣り合う列どうしの間隔は互いに等しく、各列において絵柄２１がウェブ１の長手方向において一定間隔で並んでいるものとする。
【０００６】
ここで、ウェブ１の幅方向Ｂに並ぶ５つの絵柄２１を絵柄群２２と称することとすると、絵柄群２２の脇には、この絵柄群２２の印刷位置、ひいてはウェブ１に対する加工位置の目安となるカットマーク２３が印刷されている。
【０００７】
なお、幅方向Ｂは、ウェブ１と平行な方向で、且つ、ウェブ１の長手方向Ａに対して直交する方向である。
【０００８】
ウェブ１は、搬送駆動機構の駆動により、巻き戻しローラ２から巻き戻された後、ガイドローラ３、４、５、６、７、８をこの順に経て加工部９へと、該ウェブ１の長手方向Ａに搬送される（走行する）。
【０００９】
ここで、加工部９としては、様々なものがあるが、その一例としては、ウェブ１を縦方向、すなわち、長手方向に沿って複数に分けるように切断する縦切断装置が挙げられる。
【００１０】
図３は加工部９が縦切断装置である場合においてウェブ１が加工される様子を示す図である。
【００１１】
加工部９が縦切断装置である場合、図３に示すように、加工部９に到達したウェブ１は、例えば、各列の絵柄２１の間隔において切断されて、複数の切断片２４とされる。
【００１２】
ここで、加工部９は、各切断片２４の幅が互いに等しくなり、且つ、切断片２４の各々の幅方向における中央位置に絵柄２１が位置するように、ウェブ１を切断する。なお、例えば、ウェブ１における左右の余白部分２５，２６は、加工部９による切断によって除去される。
【００１３】
加工部９の他の一例としては、ウェブ１から各絵柄２１の部分のみを打ち抜いて分離させる打ち抜き加工装置が挙げられる。
【００１４】
勿論、加工部９は、これら２つの例に限らず、様々なものがある。
【００１５】
ところで、加工部９が縦切断装置（図３）の場合に、ウェブ１の走行位置が幅方向Ｂにおいてずれてしまうと、絵柄２１が切断片２４の中心からずれたり、絵柄２１が切断されてしまったりするという問題が生じる。
【００１６】
また、加工部９が上記の打ち抜き加工装置の場合であっても、ウェブ１の走行位置が幅方向Ｂにおいてずれてしまうと、絵柄２１をその外周に沿って打ち抜けず、絵柄２１が切断されたりするという問題が生じる。
【００１７】
このため、ウェブ加工装置１５００が備える走行ウェブ位置制御装置１０００により、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する。
【００１８】
図１７は従来の走行ウェブ位置制御装置１０００を示す斜視図である。
【００１９】
図１７に示すように、走行ウェブ位置制御装置１０００は、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置を検出する走行位置検出センサ１０と、ガイドローラ６の姿勢を制御することによりウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する制御アクチュエータ１１と、走行位置検出センサ１０による検出結果に応じて制御アクチュエータ１１の動作制御を行うアクチュエータ制御部１０１２と、を備えている。
【００２０】
なお、図１７は、図１６における要部の斜視図に相当するが、ガイドローラ７（図１６）の図示を省略している。
【００２１】
走行位置検出センサ１０は、幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を、例えば光学的に検出するセンサである。
【００２２】
走行位置検出センサ１０は、制御アクチュエータ１１が設けられたガイドローラ６の近傍位置に配置されている。
【００２３】
図６は走行位置検出センサ１０の構成を説明するための模式図である。
【００２４】
すなわち、走行位置検出センサ１０は、例えば、図６に示すように、光を発する発光部１５と、発光部１５と対向して配置され発光部１５からの光を受光する受光部１６と、この受光部１６による受光結果に応じて幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を判定する判定部１７と、を備え、発光部１５と受光部１６との間をウェブ１が走行するように配置される。
【００２５】
発光部１５から発せられる光は、幅方向Ｂにおける範囲Ｒ１を有する。
【００２６】
また、受光部１６には、範囲Ｒ１に亘って複数の受光素子が設けられている。
【００２７】
受光部１６による受光結果は、発光部１５から受光部１６に向けて発せられる光がウェブ１によってどの位置まで遮られているのかを示すものである。
【００２８】
このため、受光部１６の受光素子のうちどの位置までの受光素子が発光部１５からの発光を受光したか（或いは、どの位置までの受光素子が発光部１５からの発光を受光できなかったか）を判定部１７が判定することにより、幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を判定（検出）することができる。
【００２９】
判定部１７は、判定結果、すなわちウェブ１の端部位置を示す端部位置データをアクチュエータ制御部１０１２（図１７）に出力する。
【００３０】
アクチュエータ制御部１０１２には、予め、ウェブ１の端部の基準位置であるウェブ端部基準位置が設定されており、アクチュエータ制御部１０１２は、ウェブ端部基準位置と、端部位置データが示すウェブ１の端部位置と、の距離が、所定の閾値以上であるか否か、並びに、閾値以上である場合におけるウェブ１の端部位置がウェブ端部基準位置から見てどちら側にずれているのかを判定し、閾値以上である場合には、ウェブ１の端部位置のウェブ端部基準位置からのずれを修正させるべく制御アクチュエータ１１に指令を送信することにより、その動作制御を行う。
【００３１】
制御アクチュエータ１１は、アクチュエータ制御部１０１２からの指令に従って動作することにより、ウェブ１の走行位置を制御する。
【００３２】
ここで、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する機構の例としては、次のようなものがある。
【００３３】
先ず、ガイドローラ６は、図１７に示すように、例えば、ベース板１８により、該ガイドローラ６の軸周りに回動自在に保持されている。
【００３４】
また、このベース板１８は、一端部を支点として、所定の角度範囲だけ回動可能とされている。すなわち、図１７の例では、ベース板１８は、右奥に位置する一端部１８ａを支点として、矢印Ｃ方向及び矢印Ｄ方向に沿って回動可能となっている。
【００３５】
また、制御アクチュエータ１１は、例えば、一端がベース板１８の他端部１８ｂに連結されたシリンダからなる。
【００３６】
そして、このシリンダは、例えば、該シリンダが伸びることによりベース板１８を矢印Ｃ方向に回動させる一方で、シリンダが縮むことによりベース板１８を矢印Ｄ方向に回動させるように、配置されている。
【００３７】
ウェブ１が走行している状態において、ベース板１８がその支点を中心として矢印Ｃ方向に回動すると、ガイドローラ６における左側手前の部分（他端部１８ｂ）が上がるので、ウェブ１の走行位置は矢印Ｅ方向側に修正される。
【００３８】
逆に、ウェブ１が走行している状態において、ベース板１８がその支点を中心として矢印Ｄ方向に回動すると、ガイドローラ６における左側手前の部分（他端部１８ｂ）が下がるので、ウェブ１の走行位置は矢印Ｆ方向側に修正される。
【００３９】
従って、アクチュエータ制御部１０１２は、ウェブ１の走行位置を矢印Ｅ方向側に修正する必要があると判断した場合には制御アクチュエータ１１を伸長させる指令を該制御アクチュエータ１１に送信する一方で、ウェブ１の走行位置を矢印Ｆ方向側に修正する必要があると判断した場合には制御アクチュエータ１１を短縮させる指令を該制御アクチュエータ１１に送信する。
【００４０】
このように、従来の走行ウェブ位置制御装置１０００においては、ウェブ１の端部の位置を監視することにより、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置のずれを検出し、そのずれを検出した場合にウェブ1の走行位置を修正することにより、ウェブ１の走行位置をなるべく一定に保ち、加工部９による加工の際における上記の問題が起こりにくいようにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００４１】
上記のように、従来の走行ウェブ位置制御装置１０００においては、走行位置検出センサ１０によるウェブ１の端部位置の監視結果に基づいてのみ幅方向Ｂにおけるウェブ１のずれを検出し、ウェブ1の走行位置を一定に保つ構成であるため、以下のような問題が生じる。
【００４２】
図７は第１の問題点を説明するためのウェブ１の平面図であり、ウェブ１の長手方向における位置によってウェブの端部から絵柄までの距離Ｌが異なる様子を示す。
【００４３】
ウェブ１に対する絵柄２１の印刷は、例えば、版胴式の印刷機により、ウェブ１を走行させながら行う。
【００４４】
このため、印刷時においてウェブ１が蛇行してしまうと、図７に示すように、ウェブ１の端部から絵柄２１までの距離Ｌが一定ではなくなる。すなわち、ウェブ１の長手方向における位置によって、距離Ｌが異なってしまう。
【００４５】
このように距離Ｌがウェブ１の長手方向における位置によって異なると、上記のようにウェブ1の走行位置を一定に保つだけでは、例えば加工部９が縦切断装置（図３）の場合には、絵柄２１が切断片２４の中心からずれたり、絵柄２１が切断されてしまうことにより、製品が不良となるという問題が生じる。
【００４６】
同様に、加工部９が上記の打ち抜き加工装置の場合にも、ウェブ１の長手方向における位置に応じて距離Ｌが異なると、上記のようにウェブ1の走行位置を一定に保つだけでは、絵柄２１をその外周に沿って打ち抜けず、絵柄２１が切断されたりする結果、製品が不良となるという問題が生じる。
【００４７】
図８は第２の問題点を説明するためのウェブ１の平面図であり、ウェブ１の位置制御を行うガイドローラ６から加工部９に至るまでの間にウェブ1の走行位置がずれてしまう様子を示す。
【００４８】
ガイドローラ６の近傍の走行位置検出センサ１０の配置位置におけるウェブ1の走行位置が一定となるような制御を行っても、図８に示すように、ガイドローラ６から加工部９に至るまでの間にウェブ1の走行位置がずれてしまうと、やはり、加工部９が縦切断装置（図３）の場合には、絵柄２１が切断片２４の中心からずれたり、絵柄２１が切断されてしまったりするという問題が生じ、加工部９が上記の打ち抜き加工装置の場合には、絵柄２１をその外周に沿って打ち抜けず、絵柄２１が切断されたりしてしまうという問題が生じる。
【００４９】
これらの問題のため、従来は、加工部９による加工後の製品をオペレータが確認し、加工のずれを認識するとオペレーターが手動でウェブ１の走行位置を補正する操作を行っていた。このため、常にオペレータが製品を監視し、ずれを認識する都度補正を加えることが必要であった。
【００５０】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、幅方向におけるウェブの走行位置の補正を好適に行うことが可能な走行ウェブ位置制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００５１】
上記課題を解決するため、本発明の走行ウェブ位置制御装置は、走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する走行位置検出部と、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータと、前記制御アクチュエータの動作制御を行うアクチュエータ制御部と、を備え、前記アクチュエータ制御部は、前記走行位置検出部による検出結果に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ走行ウェブ位置制御装置において、前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、前記走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像する撮像部と、前記撮像部による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する補正制御部と、前記幅方向における前記ウェブの制御目標位置を示す制御目標位置信号と、前記補正指示信号と、を加算し最終補正信号として出力する加算部と、を備え、前記アクチュエータ制御部は、前記最終補正信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正することを特徴としている。
【００５２】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、前記加算部は、前記補正指示信号に１未満の係数を乗じた上で、該乗算後の補正指示信号と前記制御目標位置信号とを加算することにより、前記最終補正信号を生成することが好ましい。
【００５３】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、オペレータが前記制御目標位置の設定操作を行うための目標位置設定操作部を更に備え、前記目標位置設定操作部は、設定状態に応じた前記制御目標位置信号を出力することが好ましい。
【００５４】
また、本発明の走行ウェブ位置制御装置は、走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する走行位置検出部と、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータと、前記制御アクチュエータの動作制御を行うアクチュエータ制御部と、を備え、前記アクチュエータ制御部は、前記走行位置検出部による検出結果に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ走行ウェブ位置制御装置において、前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、前記走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像する撮像部と、前記撮像部による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する補正制御部と、を備え、前記アクチュエータ制御部は、前記補正指示信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正することを特徴としている。
【００５５】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、前記補正制御部は、前記撮像部による撮像結果を画像解析することにより、マークがその基準位置からどちらの方向にどれだけずれているかを判定し、ずれの方向及びずれ量に応じた前記補正指示信号を出力することが好ましい。
【００５６】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、前記制御アクチュエータは、前記ウェブをガイドするガイドローラの姿勢を制御することにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御することが好ましい。
【００５７】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、記ウェブには、前記マークの各々と対応する絵柄が付され、各マークと、それと対応する絵柄との位置関係が一定とされていることが好ましい。
【００５８】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、当該走行ウェブ位置制御装置は、前記ウェブに対し前記絵柄の位置を基準として加工を行う加工部を備えるウェブ加工装置に備えられ、前記撮像部は、前記ウェブ加工装置の前記加工部の近傍に配置されることが好ましい。
【００５９】
本発明の走行ウェブ位置制御装置においては、前記撮像部に対して前記走行方向の上流側における近傍の位置において前記マークを検出するマーク検出部を更に備え、前記撮像部は、前記マーク検出部により前記マークが検出されるタイミングを基準として前記マークの撮像を行うことが好ましい。
【００６０】
また、本発明の走行ウェブ位置制御方法は、走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する第１の過程と、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータの動作制御を、前記第１の過程による検出結果に応じて行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ第２の過程と、前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、第１の過程により走行位置を検出する位置よりも走行方向下流側において撮像する第３の過程と、前記第３の過程による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する第４の過程と、前記幅方向における前記ウェブの制御目標位置を示す制御目標位置信号と、前記補正指示信号と、を加算し最終補正信号として出力する第５の過程と、前記最終補正信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正する第６の過程と、を備えることを特徴としている。
【００６１】
また、本発明の走行ウェブ位置制御装置は、走行するウェブの走行方向に対して直行する幅方向における走行位置を検出する第１の過程と、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を制御する制御アクチュエータの動作制御を、前記第１の過程による検出結果に応じて行うことにより、前記ウェブの走行位置を前記幅方向において一定に保つ第２の過程と、前記走行方向において所定間隔で前記ウェブに付されたマークを、第１の過程により走行位置を検出する位置よりも走行方向下流側において撮像する第３の過程と、前記第３の過程による撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には前記幅方向における前記ウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力する第４の過程と、前記補正指示信号に応じて前記制御アクチュエータの動作制御を行うことにより、前記幅方向における前記ウェブの走行位置を補正する第５の過程と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００６２】
本発明によれば、走行位置検出部による検出結果に応じて制御アクチュエータの動作制御を行うことによりウェブの走行位置を制御するだけでなく、マークを走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像し、その撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には幅方向におけるウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力し、幅方向におけるウェブの制御目標位置を示す制御目標位置信号と補正指示信号とを加算し最終補正信号として出力し、最終補正信号に応じて制御アクチュエータの動作制御を行うことにより幅方向における前記ウェブの走行位置を補正するので、幅方向におけるウェブの走行位置の補正を好適に行うことができる。
【００６３】
或いは、本発明によれば、走行位置検出部による検出結果に応じて制御アクチュエータの動作制御を行うことによりウェブの走行位置を制御するだけでなく、マークを走行位置検出部よりも走行方向下流側において撮像し、その撮像結果に基づいて、マークがその基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には幅方向におけるウェブの走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力し、補正指示信号に応じて制御アクチュエータの動作制御を行うことにより幅方向における前記ウェブの走行位置を補正するので、幅方向におけるウェブの走行位置の補正を好適に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６４】
以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態について説明する。
【００６５】
図１は実施形態に係る走行ウェブ位置制御装置１００を有するウェブ加工装置１５０を示す模式的な側面図である。
【００６６】
図１に示すように、ウェブ加工装置１５０は、予め巻き付けられたウェブ１を保持した巻き戻しローラ２と、この巻き戻しローラ２から巻き戻されるウェブ１を順次に案内するガイドローラ３、４、５、６、７、８と、搬送されたウェブ１に対して所定の加工を施す加工部９と、ウェブ１を巻き戻しローラ２からガイドローラ３、４、５、６、７、８をこの順に経て加工部９へと搬送する（走行させる）搬送駆動機構（図示略）と、ウェブ１の走行位置を制御する走行ウェブ位置制御装置１００と、を備えている。
【００６７】
図２はウェブ１の一例を示す平面図である。
【００６８】
図２に示すように、ウェブ１には、例えば、その片面に、同一の絵柄２１が複数列（図２の例では、５列）に印刷されている。なお、隣り合う列どうしの間隔は互いに等しく、各列において絵柄２１がウェブ１の長手方向において一定間隔で並んでいるものとする。
【００６９】
ここで、ウェブ１の幅方向Ｂに並ぶ５つの絵柄２１を絵柄群２２と称することとすると、絵柄群２２の脇には、この絵柄群２２の印刷位置の目安となり、ひいてはウェブ１に対する加工位置の目安となるカットマーク２３が印刷されている。
【００７０】
何れのカットマーク２３も、対応する絵柄群２２との位置関係が一定となるように印刷されている。
【００７１】
なお、幅方向Ｂは、ウェブ１と平行な方向で、且つ、ウェブ１の長手方向Ａに対して直交する方向である。
【００７２】
ウェブ１は、搬送駆動機構の駆動により、巻き戻しローラ２から巻き戻された後、ガイドローラ３、４、５、６、７、８をこの順に経て加工部９へと、該ウェブ１の長手方向Ａに搬送される（走行する）。
【００７３】
ここで、加工部９としては、様々なものがあるが、その一例としては、ウェブ１を縦方向、すなわち、長手方向に沿って複数に分けるように切断する縦切断装置が挙げられる。
【００７４】
図３は加工部９が縦切断装置である場合においてウェブ１が加工される様子を示す図である。
【００７５】
加工部９が縦切断装置である場合、図３に示すように、加工部９に到達したウェブ１は、例えば、各列の絵柄２１の間隔において切断されて、複数の切断片２４とされる。
【００７６】
加工部９は、各切断片２４の幅が互いに等しくなり、且つ、切断片２４の各々の幅方向における中央位置に絵柄２１が位置するように、ウェブ１を切断する。なお、例えば、ウェブ１における左右の余白部分２５，２６は、加工部９による切断によって除去される。
【００７７】
加工部９の他の一例としては、ウェブ１から各絵柄２１の部分のみを打ち抜いて分離させる打ち抜き加工装置が挙げられる。
【００７８】
勿論、加工部９は、これら２つの例に限らず、ウェブ１を折り曲げ加工するものなど、様々なものがある。
【００７９】
ところで、ウェブ１の走行位置が幅方向Ｂにおいてずれてしまうと、加工部９によるウェブ１に対する加工がずれてしまい、製品が不良となるので、加工のずれが生じないように、走行ウェブ位置制御装置１００によってウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する。
【００８０】
図４は実施形態に係る走行ウェブ位置制御装置１００を示す模式的な斜視図、図５は走行ウェブ位置制御装置１００のブロック図である。
【００８１】
図４及び図５に示すように、走行ウェブ位置制御装置１００は、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置を検出する走行位置検出センサ（走行位置検出部）１０と、ガイドローラ６の姿勢を制御することによりウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する制御アクチュエータ１１と、カットマーク２３を検出するマークセンサ３８（マーク検出部：図１、図５）と、走行位置検出センサ１０の下流側においてカットマーク２３を撮像するカメラ３１と、ウェブ１の走行量を検出するためのエンコーダ３２と、ウェブ１の走行位置の補正を指示する補正指示信号を生成する補正制御部３３と、オペレータによる各種の操作を受け付ける操作部としてのタッチパネル３４と、オペレータによる制御目標位置の設定操作を受け付ける目標位置設定器（目標位置設定操作部）３５と、目標位置設定器３５から出力される制御目標位置信号と補正制御部３３から出力される補正指示信号とを加算し最終補正信号として出力する加算器（加算部）３６と、加算器３６から出力される最終補正信号と走行位置検出センサ１０による検出結果とに応じて制御アクチュエータ１１の動作を制御するアクチュエータ制御部３７と、を備えて構成されている。
【００８２】
なお、図４は、図１における要部の斜視図に相当するが、ガイドローラ７（図１）及びマークセンサ３８の図示を省略している。
【００８３】
走行位置検出センサ１０は、幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を、例えば光学的に検出するセンサである。
【００８４】
走行位置検出センサ１０は、制御アクチュエータ１１が設けられたガイドローラ６の近傍位置に配置されている。具体的には、例えば、図１及び図４に示すように、走行位置検出センサ１０をガイドローラ６の下流側に配置する方が好ましいが、上流側に配置することも可能である。
【００８５】
走行位置検出センサ１０は、例えば、ＥＰＣ（Ｅｄｇｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）センサと呼ばれる従来周知のものであるが、以下、簡単な構成を説明する。
【００８６】
図６は走行位置検出センサ１０を説明するための模式図である。
【００８７】
すなわち、走行位置検出センサ１０は、例えば、図６に示すように、光を発する発光部１５と、発光部１５と対向して配置され発光部１５からの光を受光する受光部１６と、この受光部１６による受光結果に応じて幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を判定する判定部１７と、を備えている。
【００８８】
このような走行位置検出センサ１０は、図６に示すように、発光部１５と受光部１６との間をウェブ１が走行するように配置される。
【００８９】
発光部１５から発せられる光は、幅方向Ｂにおける範囲Ｒ１を有している。
【００９０】
なお、ウェブ１の端部が範囲Ｒ１から外れないように、走行位置検出センサ１０を配置する必要がある。
【００９１】
受光部１６には、範囲Ｒ１に亘って複数の受光素子が設けられている。
【００９２】
受光部１６による受光結果は、発光部１５から受光部１６に向けて発せられる光がウェブ１によってどの位置まで遮られているのかを示すものである。
【００９３】
このため、受光部１６の受光素子のうちどの位置までの受光素子が発光部１５からの発光を受光したか（或いは、どの位置までの受光素子が発光部１５からの発光を受光できなかったか）を判定部１７が判定することにより、幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を判定（検出）することができる。
【００９４】
判定部１７は、判定結果、すなわちウェブ１の端部位置を示す端部位置データをアクチュエータ制御部３７に対して出力する。
【００９５】
アクチュエータ制御部３７は、走行位置検出センサ１０から入力される端部位置データと、加算器３６から入力される最終補正信号と、に応じて制御アクチュエータ１１の動作を制御する。
【００９６】
アクチュエータ制御部３７には、予め、ウェブ１の端部の基準位置であるウェブ端部基準位置が設定されている。
【００９７】
後述するように、アクチュエータ制御部３７は、加算器３６から入力される最終補正信号に応じて、ウェブ端部基準位置を補正することにより、補正後ウェブ端部基準位置を求める。
【００９８】
そして、アクチュエータ制御部３７は、補正後ウェブ端部基準位置と、端部位置データが示すウェブ１の端部位置と、の距離が、所定の閾値以上であるか否か、並びに、閾値以上である場合におけるウェブ１の端部位置が補正後ウェブ端部基準位置から見てどちら側にずれているのかを判定し、閾値以上である場合には、ウェブ１の端部位置の補正後ウェブ端部基準位置からのずれを修正させるべく制御アクチュエータ１１に指令を送信することにより、その動作制御を行う。ここで、閾値は、０に設定することも可能である。
【００９９】
制御アクチュエータ１１は、アクチュエータ制御部３７からの指令に従って動作することにより、ウェブ１の走行位置を制御する。
【０１００】
ここで、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて制御する機構の例としては、次のようなものが挙げられる。
【０１０１】
先ず、ガイドローラ６は、図４に示すように、例えば、ベース板１８により、該ガイドローラ６の軸周りに回動自在に保持されている。
【０１０２】
また、このベース板１８は、一端部を支点として、所定の角度範囲だけ回動可能とされている。すなわち、図４の例では、ベース板１８は、右奥に位置する一端部１８ａを支点として、矢印Ｃ方向及び矢印Ｄ方向に沿って回動可能となっている。
【０１０３】
また、制御アクチュエータ１１は、例えば、一端がベース板１８の他端部１８ｂに連結されたシリンダからなる。なお、シリンダとしては、例えば、エアシリンダ、電気式アクチュエータ、油圧シリンダなどが挙げられる。また、制御アクチュエータ１１は、シリンダに限らず、モータを用いても良い。
【０１０４】
本実施形態では、例えば、図４に示すように、制御アクチュエータ１１を構成するシリンダは、例えば、該シリンダが伸びることによりベース板１８を矢印Ｃ方向に回動させる一方で、シリンダが縮むことによりベース板１８を矢印Ｄ方向に回動させるように、配置されている。なお、この例とは反対に、制御アクチュエータ１１を構成するシリンダは、該シリンダが伸びることによりベース板１８を矢印Ｄ方向に回動させる一方で、シリンダが縮むことによりベース板１８を矢印Ｃ方向に回動させるように配置しても良い。
【０１０５】
本実施形態の場合、ウェブ１が走行している状態において、ベース板１８がその支点を中心として矢印Ｃ方向に回動すると、その回動に伴い、ガイドローラ６における図４の左側手前の部分（他端部１８ｂ）が上がる方向に傾くので、ウェブ１の走行位置は矢印Ｅ方向側に修正される。
【０１０６】
逆に、ウェブ１が走行している状態において、ベース板１８がその支点を中心として矢印Ｄ方向に回動すると、ガイドローラ６における図４の左側手前の部分（他端部１８ｂ）が下がる方向に傾くので、ウェブ１の走行位置は矢印Ｆ方向側に修正される。
【０１０７】
従って、アクチュエータ制御部３７は、ウェブ１の走行位置を矢印Ｅ方向側に修正する必要があると判断した場合には制御アクチュエータ１１を伸長させる指令を該制御アクチュエータ１１に送信する一方で、ウェブ１の走行位置を矢印Ｆ方向側に修正する必要があると判断した場合には制御アクチュエータ１１を短縮させる指令を該制御アクチュエータ１１に送信する。
【０１０８】
走行ウェブ位置制御装置１００においては、ウェブ１の端部の位置を監視することにより、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置のずれを検出し、そのずれを検出した場合にウェブ１の走行位置を修正することにより、ウェブ１の走行位置をなるべく一定に保ち、加工部９による加工のずれが起こりにくいようにしている。
【０１０９】
ただし、図１６及び図１７を用いて説明した従来技術のように走行位置検出センサ１０によるウェブ１の端部位置の監視結果に基づいてのみ幅方向Ｂにおけるウェブ１のずれを検出し、ウェブ１の走行位置を一定に保つだけでは、ウェブ１の走行位置の制御が十分でなく、加工部９における加工のずれが生じることがある。
【０１１０】
このため、本実施形態では、以下に説明するように、走行位置検出センサ１０の下流側において、幅方向Ｂにおけるカットマーク２３の位置のずれを監視し、ずれがある場合には、上記のウェブ端部基準位置を補正することによりウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて補正し、加工部９における加工のずれを抑制する。
【０１１１】
先ず、カメラ３１は、走行位置検出センサ１０の下流側、且つ、加工部９の上流側において、カットマーク２３を含む範囲を撮像できるようにウェブ１の端部に向けて配置されている。
【０１１２】
なお、カメラ３１の位置は、なるべく加工部９に近い位置が好ましい。
【０１１３】
マークセンサ３８は、例えば、濃淡判別或いは色判別によりカットマーク２３の検出を行う光電センサからなる。
【０１１４】
マークセンサ３８は、カメラ３１の近傍、且つカメラ３１の上流側において、ウェブ１の端部に向けて配置されている。
【０１１５】
マークセンサ３８は、ウェブ１のカットマーク２３が該マークセンサ３８の視野に到達する度に、光学式にカットマーク２３を検出し、マーク検出信号を補正制御部３３に対して出力する。
【０１１６】
補正制御部３３は、マークセンサ３８からマーク検出信号が入力される度に、カメラ３１に対して撮像を指令する撮像指令信号を出力する。
【０１１７】
カメラ３１は、補正制御部３３から撮像指令信号を受ける度に、ウェブ１のカットマーク２３を撮像する。
【０１１８】
つまり、ウェブ１においてカットマーク２３が印刷された箇所がマークセンサ３８の視野に到達するたびに、カメラ３１が撮像動作を行う結果、該カメラ３１がカットマーク２３を撮像する。
【０１１９】
なお、具体的には、マークセンサ３８よりも下流側にカメラ３１が配置されていることから、補正制御部３３は、エンコーダ３２から入力されるエンコーダ信号をカウントしており、例えば、マーク検出信号が入力されてから所定数のエンコーダ信号をカウントしたタイミングで、撮像指令信号を出力するようになっている。ここで、エンコーダ信号としては、エンコーダ３２から出力されるＡ相信号又はＢ相信号を用いることができる。また、所定数とは、ウェブ１がマークセンサ３８の位置からカメラ３１の位置まで走行する間にエンコーダが出力するエンコーダ信号の数に相当する。
【０１２０】
カメラ３１は、例えば、エリアセンサ式のＣＣＤカメラからなり、１回の撮像動作により、カットマーク２３を含む領域の画像データを生成し、その画像データを補正制御部３３に対して出力する。
【０１２１】
補正制御部３３は、カメラ３１から入力される画像データを解析し、カットマーク２３がその基準位置に対してずれているか否かを判定し、そのずれ量が所定の閾値以上である場合には、幅方向Ｂにおけるウェブ１の位置の補正を指示する補正指示信号を加算器３６に対して出力する。ここで、閾値は、０に設定することも可能である。
【０１２２】
図９は補正制御部３３による画像データの解析を説明するための図である。また、図９はタッチパネル３４に表示される画面の例を示す図でもある。
【０１２３】
図９に示すように、カメラ３１から補正制御部３３には、カットマーク２３を含む範囲の画像のデータが入力される。
【０１２４】
補正制御部３３は、その画像内に、所定の枠（マスク）４１と、カットマーク２３の基準位置であるマーク基準位置を示す基準線４２と、を設定する。基準線４２は、幅方向Ｂと直交し、且つ、枠４１内を通過するように配置する。
【０１２５】
なお、マーク基準位置は、カットマーク２３のどの部分にしても良いが、例えば、幅方向Ｂにおけるカットマーク２３の端部位置とする。
【０１２６】
補正制御部３３は、実際に撮像されたカットマーク２３の幅方向Ｂにおける端部位置を、一般的な画像解析により求める。
【０１２７】
ただし、補正制御部３３は、例えば、枠４１の内部においてのみ画像解析を行い、枠４１の外側の部分については画像解析を行わない。すなわち、補正制御部３３は、カメラ３１から入力される画像に対してマスク処理を行い、マスク内部においてのみ画像解析を行う。
【０１２８】
このようなマスク処理により画像解析の範囲を限定することによって、ウェブ１における汚れや端部を検出してしまうことによる誤判定を抑制できる。
【０１２９】
この画像解析の具体例としては、例えば、枠４１の内部の画像に含まれる画素毎の画像データの値をその閾値を境に二値化することによって、カットマーク２３とそれ以外の部分とを区別し、カットマーク２３の端部位置を判定する手法が挙げられる。図９に示す線４３は、画像解析により判定されたカットマーク２３の端部位置を示す。
【０１３０】
補正制御部３３は、このようにしてカットマーク２３の端部位置を判定すると、この端部位置がマーク基準位置に対してずれているか否か、並びに、どちらの方向にどれだけずれているかを判定し、そのずれ量が所定の閾値以上である場合には、幅方向Ｂにおけるウェブ１の位置の補正を指示する補正指示信号を加算器３６に対して出力する。ここで、補正制御部３３は、そのずれ量が大きいほど、大きな補正量を指示する補正指示信号を出力する。
【０１３１】
なお、補正制御部３３による画像解析の手法としては、上記のような二値化を用いたものに限らず、例えば、空間フィルタによる微分処理などの従来周知のその他の手法を用いても良い。
【０１３２】
加算器３６には、補正指示信号の他に目標位置設定器３５からの制御目標位置信号が入力される。
【０１３３】
目標位置設定器３５は、例えば、ダイヤル式の操作ツマミを備え、オペレータがその操作ツマミの回転位相を調節する操作を行うことによって、幅方向Ｂにおけるウェブ１の制御目標位置を所望の位置に設定するためのものである。
【０１３４】
目標位置設定器３５は、オペレータの操作に応じた制御目標位置を示す制御目標位置信号を加算器３６に対して出力する。
【０１３５】
ここで、目標位置設定器３５は、例えば、オペレータの操作に応じた値（数値）を示す制御目標位置信号を出力する。
【０１３６】
図１０は目標位置設定器３５の操作ツマミの回転位相と制御目標位置信号の値との関係の一例を示す図である。
【０１３７】
図１０に示す線Ｌ１のように、制御目標位置信号の値は、例えば、目標位置設定器３５の操作ツマミの回転位相に応じて線形に変化する。なお、制御目標位置信号は、正の値のみをとり得るようにしても良いし、負の値のみをとり得るようにしても良いし、正及び負の値をとり得るようにしても良い。
【０１３８】
本実施形態では、例えば、制御目標位置信号の値が大きくなるほど制御目標位置が図４の矢印Ｅ方向に移動し、制御目標位置信号の値が小さくなるほど制御目標位置が図４の矢印Ｆ方向に移動するものとする。なお、この例とは反対に、制御目標位置信号の値が大きくなるほど制御目標位置が図４の矢印Ｆ方向に移動し、制御目標位置信号の値が小さくなるほど制御目標位置が図４の矢印Ｅ方向に移動するようにしても良いのは勿論である。
【０１３９】
また、補正制御部３３は、例えば、カットマーク２３が基準位置に対してどの方向にどれだけずれているのかに応じた値（数値）を示す補正指示信号を出力する。
【０１４０】
図１１はマーク基準位置からのカットマーク２３のずれ量と補正指示信号の値との関係の一例を示す図である。
【０１４１】
図１１に示す線Ｌ２のように、カットマーク２３と基準位置とのずれ量に応じて、補正指示信号の値は線形に変化する。
【０１４２】
なお、本実施形態の場合、例えば、カットマーク２３が基準位置に対して図４の矢印Ｆ方向にずれている場合には、カットマーク２３が図４の矢印Ｅ方向側に移動するような補正を行う必要があるため、補正位置信号を正の値にする。つまり、補正位置信号の値は、図９の範囲Ｒ２で変化する。また、この場合、カットマーク２３と基準位置とのずれ量が大きくなるほど補正位置信号の値を大きくする。
【０１４３】
また、本実施形態の場合、例えば、カットマーク２３が基準位置に対して図４の矢印Ｅ方向にずれている場合には、カットマーク２３が図４の矢印Ｆ方向側に移動するような補正を行う必要があるため、補正位置信号を負の値にする。つまり、補正位置信号の値は、図１１の範囲Ｒ３で変化する。また、この場合、カットマーク２３と基準位置とのずれ量が大きくなるほど補正位置信号の値を小さくする（この場合も、補正位置信号の絶対値は大きくする）。
【０１４４】
なお、図１１から分かるように、カットマーク２３が基準位置に対してずれていない場合（詳細には、カットマーク２３と基準位置との距離が所定の閾値以上でない場合）には、補正指示信号の値は０である。
【０１４５】
加算器３６は、制御目標位置信号の値と補正指示信号の値とを加算することにより最終補正信号を生成する。
【０１４６】
なお、加算器３６は、補正制御部３３からの補正指示信号をそのまま制御目標位置信号と加算することにより最終補正信号を生成するのでも良いが、本実施形態では、補正指示信号に対して１未満の係数を乗じ、該乗算後の補正指示信号を制御目標位置信号と加算したものを最終補正信号とするものとする。
【０１４７】
図１１に示す線Ｌ３は、１未満の係数を乗じた後の補正指示信号の値の変化を示すものである。
【０１４８】
このように補正指示信号に対して１未満の係数を乗じるのは、補正制御部３３により検出したカットマーク２３のずれを時間的に緩やかに補正する制御を行うことにより、補正動作がオーバーシュートしてしまうのを防止するためである。
【０１４９】
加算器３６は、このように生成した最終補正信号をアクチュエータ制御部３７に対して出力する。
【０１５０】
アクチュエータ制御部３７は、加算器３６から入力される最終補正信号に応じて、ウェブ端部基準位置を補正することにより、補正後ウェブ端部基準位置を求める。
【０１５１】
図１２は最終補正信号の値と補正後ウェブ端部基準位置との関係の一例を示す図である。
【０１５２】
図１２に示す線Ｌ４は、最終補正信号の値に応じた補正後ウェブ端部基準位置の変化を示すものである。
【０１５３】
例えば、図１２において、補正後ウェブ端部基準位置が「＋」であることは、補正後ウェブ端部基準位置が（補正前の）ウェブ端部基準位置よりも図４の矢印Ｅ方向側であることを意味し、逆に、補正後ウェブ端部基準位置が「−」であることは、補正後ウェブ端部基準位置が（補正前の）ウェブ端部基準位置よりも図４の矢印Ｆ方向側であることを意味するものとする。
【０１５４】
従って、本実施形態の場合、アクチュエータ制御部３７は、例えば、最終補正信号の値が大きいほど、補正後ウェブ端部基準位置が図４の矢印Ｅ方向側となり、最終補正信号の値が小さいほど、補正後ウェブ端部基準位置が図４の矢印Ｆ方向側となるように、最終補正信号に応じてウェブ端部基準位置を補正する。
【０１５５】
そして、アクチュエータ制御部３７は、補正後ウェブ端部基準位置と、端部位置データが示すウェブ１の端部位置と、の距離が、所定の閾値以上であるか否か、並びに、閾値以上である場合におけるウェブ１の端部位置が補正後ウェブ端部基準位置から見てどちら側にずれているのかを判定し、閾値以上である場合には、ウェブ１の端部位置の補正後ウェブ端部基準位置からのずれを修正させるべく制御アクチュエータ１１に指令を送信することにより、その動作制御を行う。
【０１５６】
本実施形態の場合、アクチュエータ制御部３７は、補正後ウェブ端部基準位置が図４の矢印Ｅ方向側となるほど制御アクチュエータ１１の長さが長くなる一方で、補正後ウェブ端部基準位置が図４の矢印Ｆ方向側となるほど制御アクチュエータ１１の長さが短くなるように、制御アクチュエータ１１を制御する。
【０１５７】
なお、制御アクチュエータ１１の変位量が大きいほど、ガイドローラ６の傾きも大きくなるため、ウェブ１の走行位置の変化速度（補正の速度）も大きくなる。
【０１５８】
次に、動作を説明する。
【０１５９】
搬送駆動機構は、ウェブ１を巻き戻しローラ２から巻き戻し、ガイドローラ３、４、５、６、７、８をこの順に経由して加工部９へと搬送する。
【０１６０】
また、加工部９は、搬送されるウェブ１に対して所定の加工を行う。
【０１６１】
走行位置検出センサ１０は、幅方向Ｂにおけるウェブ１の端部の位置を検出し、その検出結果、すなわち端部位置データをアクチュエータ制御部３７に対して出力する。
【０１６２】
また、カメラ３１は、マークセンサ３８によりカットマーク２３が検出される度に、所定の撮像範囲を撮像してその画像データを生成し、該生成した画像データを補正制御部３３に対して出力する。
【０１６３】
ここで、初期設定として、補正制御部３３が上記の画像解析を確実に行うため、（幅方向Ｂにおいて）枠４１内のなるべく中心にカットマーク２３の端部が位置するように、ウェブ１の走行位置を調整した状態で、マーク基準位置を登録する。
【０１６４】
図１３はカットマーク２３の端部の位置を幅方向Ｂにおいて調整する動作を説明するための図であり、タッチパネル３４に表示される画面を示す。
【０１６５】
図１３に示すように、タッチパネル３４の画面には、枠４１及びカットマーク２３が表示される。
【０１６６】
例えば、図１３の線Ｌ５に示すように枠４１内の左端の方にカットマーク２３の端部が位置していた場合や、図１３の線Ｌ７に示すように枠４１内の右端の方にカットマーク２３の端部が位置していた場合には、オペレータが目標位置設定器３５の操作ツマミを操作することにより、カットマーク２３の端部位置を枠４１内のほぼ中央（線Ｌ６の位置）に移動させる。
【０１６７】
すなわち、目標位置設定器３５を操作することにより図１０に示すように制御目標位置信号の値が変化し、アクチュエータ制御部３７は、その制御目標位置信号に応じて制御アクチュエータ１１を制御するので、タッチパネル３４の画面を確認しながら目標位置設定器３５の操作ツマミの位相を調節することにより、カットマーク２３の端部の位置を枠４１の中央部に移動させることができる。
【０１６８】
そして、カットマーク２３の端部位置を線Ｌ６の位置に移動させた状態で、カットマーク２３の基準位置を線Ｌ６の位置に登録する操作をタッチパネル３４に対して行うことにより、その位置がマーク基準位置として登録される。
【０１６９】
この登録後のタッチパネル３４の画面には、登録されたマーク基準位置を示す基準線４２（図９参照）と、画像解析により判定されたカットマーク２３の端部位置を示す線４３とが表示される。
【０１７０】
なお、初期設定としては、カットマーク２３が長手方向Ａにおいて枠４１内に入るように、カメラ３１の撮像タイミング（シャッタータイミング）の調節も行う。
【０１７１】
図１４及び図１５はカットマーク２３の位置をウェブ１の長手方向Ａにおいて調整する動作を説明するための図であり、タッチパネル３４に表示される画面を示す。
【０１７２】
例えば、図１４に示すように、カットマーク２３が枠４１よりも上流側に位置する場合は、カメラ３１による撮像タイミングが早いため、このタイミングを遅らせる調整を行うことにより、カットマーク２３を枠４１に対して下流側に移動させ、枠４１内に写り込むようできる。すなわち、オペレータがタッチパネル３４に対し、カットマーク２３を下流側に移動させる操作を行うことにより、補正制御部３３は、マーク検出信号が入力されてから撮像指令信号を出力するまでにカウントするエンコーダ信号の数を増加させる。
【０１７３】
逆に、例えば、図１５に示すように、カットマーク２３が枠４１よりも下流側に位置する場合は、カメラ３１による撮像タイミングが遅いため、このタイミングを早める調整を行うことにより、カットマーク２３を枠４１に対して上流側に移動させ、枠４１内に写り込むようできる。すなわち、例えば、オペレータがタッチパネル３４に対し、カットマーク２３を上流側に移動させる操作を行うことにより、補正制御部３３は、マーク検出信号が入力されてから撮像指令信号を出力するまでにカウントするエンコーダ信号の数を減少させる。
【０１７４】
このように、初期設定を行うだけでその後は自動運転ができるので、オペレーターの作業負担が軽減する。
【０１７５】
なお、自動運転中も、タッチパネル３４の画面には、図９に示すように、登録されたマーク基準位置を示す基準線４２と、画像解析により判定されたカットマーク２３の端部位置を示す線４３とが表示されるので、オペレータはそれらを常に確認し、必要に応じて、目標位置設定器３５を調節することができる。目標位置設定器３５は、設定された制御目標位置を示す制御目標位置信号を加算器３６に対して出力する。
【０１７６】
また、補正制御部３３は、カメラ３１から画像データが入力されるたびに、カットマーク２３の位置がマーク基準位置からずれているか否か、並びに、何れの方向にどれだけずれているかを、上記の画像解析により判定し、その判定結果に応じた補正指示信号（図１１）を加算器３６に対して出力する。
【０１７７】
加算器３６は、上記のように１未満の係数を乗じた補正指示信号と、制御目標位置信号と、を加算し、最終補正信号としてアクチュエータ制御部３７に出力する。
【０１７８】
アクチュエータ制御部３７は、走行位置検出センサ１０から入力される端部位置データと、加算器３６から入力される最終補正信号と、に応じて制御アクチュエータ１１の動作を制御する。
【０１７９】
最終補正信号の値が０であるときには、アクチュエータ制御部３７は、結果的に、走行位置検出センサ１０から入力される端部位置データに応じて、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいてほぼ一定に保つ制御を行う。
【０１８０】
他方、最終補正信号の値が０でないとき、すなわち、カットマーク２３の位置がずれていたときには、アクチュエータ制御部３７は、そのずれ量を修正するように、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて補正する。
【０１８１】
すなわち、アクチュエータ制御部３７は、単に、走行位置検出センサ１０による検出結果に応じて制御アクチュエータ１０の動作制御を行うだけでなく、カットマーク２３のずれ量の判定結果に基づく最終補正信号に応じて、ウェブ１の走行位置を幅方向Ｂにおいて補正する。
【０１８２】
このように、加工部９の近傍においてカットマーク２３を基準としてウェブ１の走行位置を補正するので、図７に示すようにウェブ１の端部と絵柄２１までの距離Ｌがウェブ１の長手方向における位置によって異なっていたり、或いは、図８に示すようにガイドローラ６から加工部９に至るまでの間にウェブ1の走行位置がずれたりした場合であっても、加工部９では絵柄２１の位置を基準として適切に加工を行うことができる（カットマーク２３と絵柄２１（絵柄群２２）との位置関係は一定であるため）。
【０１８３】
よって、加工部９による加工精度が向上するので、製品不良の発生が抑制される。
【０１８４】
以上のような実施形態によれば、走行位置検出センサ１０による検出結果に応じて制御アクチュエータ１１の動作制御を行うことによりウェブ１の走行位置を制御するだけでなく、カットマーク２３を走行位置検出センサ１０よりも走行方向下流側において撮像し、その撮像結果に基づいて、カットマーク２３がマーク基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合には幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置の補正を指示する補正指示信号を出力し、幅方向Ｂにおけるウェブ１の制御目標位置を示す制御目標位置信号と補正指示信号とを加算し最終補正信号として出力し、最終補正信号に応じて制御アクチュエータ１１の動作制御を行うことにより幅方向Ｂにおける前記ウェブの走行位置を補正するので、幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置の補正を好適に行うことができる。
【０１８５】
なお、上記の実施形態では、ガイドローラ６の姿勢を制御することにより幅方向Ｂにおけるウェブ１の走行位置を制御する構成を例示したが、ウェブ１の走行位置の修正機構は、その他の構成であっても良い。具体的には、例えば、巻き戻しローラ２を幅方向に移動させるアクチュエータ（シリンダ、モータなど）を用いても良い。
【０１８６】
また、上記の実施形態では、走行位置検出センサ１０によりウェブ１の幅方向Ｂにおける一端側のみの位置を検出する例を説明したが、ウェブ１の両端にそれぞれ走行位置検出センサ１０を配置し、これら２つの走行位置検出センサ１０の検出結果に基づいて、走行するウェブ１の中心位置を監視するようにしても良い。
【０１８７】
また、上記の実施形態では、マークセンサ３８によりカットマーク２３を検出するたびにカメラ３１による撮像を行う例を説明したが、カメラ３１による撮像は一定の時間間隔毎に行うようにしても良いし、或いは、エンコーダ３２から出力されるエンコーダ信号をカウントすることによってのみカメラ３１の撮像タイミングを判定しても良い。後者の場合、具体的には、エンコーダ３２のＺ相信号を起点として、Ａ相信号又はＢ相信号の数をカウントすることにより、撮像タイミングを判定することができる。
【０１８８】
また、上記の実施形態では、制御目標位置信号と補正指示信号と、を加算することにより最終補正信号を生成し、この最終補正信号に応じてウェブ端部基準位置を補正することにより、補正後ウェブ端部基準位置を求める例を説明したが、制御目標位置信号を省略し、補正指示信号に応じてウェブ端部基準位置を補正することにより、補正後ウェブ端部基準位置を求めるようにしてもよい。すなわち、この場合、加算器３６と目標位置設定器３５が不要であり、補正制御部３３から出力される補正指示信号をアクチュエータ制御部３７に直接入力すれば良い。
【０１８９】
また、上記の実施形態では、ウェブ１には、各カットマーク２３毎に、対応する絵柄（絵柄群２２）が（例えば印刷により）付され、各カットマーク２３と、それと対応する絵柄（絵柄群２２）との位置関係が一定とされている例を説明したが、この例に限らず、ウェブ１には、各カットマーク２３から等距離の位置に一連の（一続きの）絵柄がウェブ１の長手方向に亘って（印刷などにより）付されている場合に、ウェブ加工装置１５０を用いてウェブ１に加工を施しても良い。
【０１９０】
なお、絵柄２１（絵柄群２２）やカットマーク２３は、何らかの態様でウェブ１に付されていれば良く、ウェブ１に対して直接印刷するのでも良いし、印刷物をウェブ１に対して貼り付けるのであっても良い。
【０１９１】
また、上記の実施形態では、カットマーク２３が基準位置からずれている場合に、ウェブ１の走行位置を補正する例を説明したが、この例に限らず、ウェブ１に付された見当マークやトンボマークが基準位置からずれいているか否かを判定し、ずれている場合にウェブ１の走行位置を補正するようにしても良い。また、絵柄２１がウェブ１の走行方向において所定間隔でウェブ１に付されている場合に、その絵柄２１自体が基準位置からずれているか否かを判定し、ずれている場合にウェブ１の走行位置を補正するようにしても良い。すなわち、本発明における「マーク」としては、例えば、カットマーク、見当マーク、トンボマーク或いは絵柄自体を想定している。
【図面の簡単な説明】
【０１９２】
【図１】実施形態に係る走行ウェブ位置制御装置を有するウェブ加工装置を示す模式的な側面図である。
【図２】ウェブの一例を示す平面図である。
【図３】加工部が縦切断装置である場合においてウェブが加工される様子を示す図である。
【図４】実施形態に係る走行ウェブ位置制御装置を示す模式的な斜視図である。
【図５】実施形態に係る走行ウェブ位置制御装置のブロック図である。
【図６】走行位置検出センサの構成を説明するための模式図である。
【図７】ウェブの長手方向における位置によってウェブの端部から絵柄までの距離が異なる様子を示す平面図である。
【図８】ウェブの位置制御箇所からガイドローラから加工部に至るまでの間にウェブの走行位置がずれてしまう様子を示す。
【図９】補正制御部による画像データの解析を説明するための図である。
【図１０】目標位置設定器の操作ツマミの回転位相と制御目標位置信号の値との関係を示す図である。
【図１１】マーク基準位置からのカットマークのずれ量と補正指示信号の値との関係を示す図である。
【図１２】最終補正信号の値と補正後ウェブ端部基準位置との関係を示す図である。
【図１３】マークの端部の位置をウェブの幅方向において調整する動作を説明するための図である。
【図１４】マークの位置をウェブの長手方向において調整する動作を説明するための図である。
【図１５】マークの位置をウェブの長手方向において調整する動作を説明するための図である。
【図１６】従来の走行ウェブ位置制御装置を有するウェブ加工装置を示す模式的な側面図である。
【図１７】従来の走行ウェブ位置制御装置を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１９３】
１      ウェブ
６      ガイドローラ
９      加工部
１０    走行位置検出センサ（走行位置検出部）
１１    制御アクチュエータ
２１    絵柄
２２    絵柄群
２３    カットマーク
３１    カメラ（撮像部）
３３    補正制御部
３５    目標位置設定器（目標位置設定操作部）
３６    加算器（加算部）
３７    アクチュエータ制御部
３８    マークセンサ（マーク検出部）
１００  走行ウェブ位置制御装置
１５０  ウェブ加工装置
Ａ      ウェブの長手方向（走行方向）
Ｂ      ウェブの幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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