(57)【要約】【課題】搭載されているＤＣブラシレスモータについて早期に不具合を検出することのできる画像形成装置を提供する。【解決手段】画像形成装置は、ＣＰＵ２００によって制御されるモータ部６０とモータドライバ回路５０とを含む。ＣＰＵ２００は、パルス検出部２１５によってモータ６２からのパルス信号に基づいて回転変動を検出し、ＰＩＤ演算処理部２１０によって目標速度との誤差に基づいてモータドライバ回路５０へのコントロール信号をＰＩＤ演算処理により調整する。ＰＩＤ演算処理におけるゲインは、調整部２０３において、モータ６２の回転変動幅と目標変動幅とを比較することで調整される。また、調整部２０３において、調整後のゲインと、モータ６２の回転変動幅と目標変動幅とから得られるゲインの上限および下限とを比較することで、モータ６２の不具合および不具合箇所が判断される。【選択図】図２
2009183055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流ブラシレスモータと、
前記直流ブラシレスモータを駆動させるために、前記直流ブラシレスモータに電力を供給するモータドライバ回路と、
前記モータドライバ回路に対して、目標速度に従う指令信号に応じた電力を前記直流ブラシレスモータに供給させるための指令信号を出力する出力手段と、
前記直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号を取得する取得手段と、
前記目標速度を示す基準パルス信号と前記回転信号である回転パルス信号との比較に基づいて誤差を検知し、前記誤差に基づいて前記出力手段で出力する前記指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する第１調整手段と、
前記ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを設定する設定手段と、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、設定された前記ゲインを調整する第２調整手段と、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、前記目標変動幅とに基づいて前記ゲインの判定範囲を設定し、前記第２調整手段での調整後の前記ゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が前記判定範囲内にあるときに、前記直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断する判断手段と、
前記判断手段での判断結果を通知する通知手段とを備える、画像形成装置。
【請求項２】
前記直流ブラシレスモータに、負荷ごとに連結または切断する連結手段をさらに備え、
前記第２調整手段は、前記負荷ごとに、設定された前記ゲインを調整し、
前記判断手段は、前記負荷ごとに前記ゲインの上限値および下限値を設定し、前記負荷ごとに異常を判断することで、前記直流ブラシレスモータに連結された負荷のうちの異常と判断される負荷を特定する、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記通知手段は、前記判断結果を表示装置に表示させることで通知する、請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記通知手段は、前記判断結果を予め設定されている送信先に送信する、請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記誤差に基づいて前記ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを設定する、請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記第２調整手段は、
前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅が前記目標変動幅に達するまで前記設定手段で設定された前記ゲインを段階的に増加させることで前記ゲインの上限値を得る第１の処理と、
前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅が前記目標変動幅に達するまで前記設定手段で設定された前記ゲインを段階的に減少させることで前記ゲインの下限値を得る第２の処理と、
前記ゲインの上限値と前記ゲインの下限値とに基づいて前記ゲインを調整する第３の処理とを実行する、請求項１〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項７】
直流ブラシレスモータが搭載された装置において、前記直流ブラシレスモータの負荷の不具合を検出する方法であって、
前記装置は、
前記直流ブラシレスモータを駆動させるために、前記直流ブラシレスモータに目標速度に従う指令信号に応じた電力を供給するモータドライバ回路と、
前記直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号の入力を受けて、前記モータドライバ回路が前記目標速度に追従するように、出力する前記指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する制御回路とを含み、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、前記ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを調整するステップと、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、前記目標変動幅とに基づいて前記ゲインの判定範囲を設定するステップと、
前記調整手段での調整後の前記ゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が前記判定範囲内にあるときに、前記直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断するステップと、
前記判断結果を通知するステップとを備える、不具合検出方法。
【請求項８】
直流ブラシレスモータが搭載された装置において前記直流ブラシレスモータの負荷の不具合を検出する処理を実行させるプログラムであって、
前記装置は、
前記直流ブラシレスモータを駆動させるために、前記直流ブラシレスモータに目標速度に従う指令信号に応じた電力を供給するモータドライバ回路と、
前記直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号の入力を受けて、前記モータドライバ回路が前記目標速度に追従するように、出力する前記指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する制御回路とを含み、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、前記ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを調整するステップと、
前記回転信号から得られる前記直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、前記目標変動幅とに基づいて前記ゲインの判定範囲を設定するステップと、
前記調整手段での調整後の前記ゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が前記判定範囲内にあるときに、前記直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断するステップと、
前記判断結果を通知するステップとを実行させる、不具合検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は画像形成装置、不具合検出方法、不具合検出プログラムに関し、特に、駆動機構にＤＣブラシレスモータが用いられている画像形成装置、不具合検出方法、および不具合検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複写機やプリンタやそれらの複合機であるＭＦＰ（Multi Function Peripheral）などの画像形成装置において、駆動構成にＤＣブラシレスモータ、ＡＣモータあるいはステッピングモータをそれぞれ目的に応じて選択して用いられている場合がある。
【０００３】
駆動構成にＤＣブラシレスモータを用いる場合、ＤＣブラシレスモータのモータ制御基板内でハード的にフィードバックゲインおよび位相補償定数等が設定されている場合がある。
【０００４】
図１３は、従来のＤＣブラシレスモータの構成を説明する図である。
図１３を参照して、制御基板１０００内のコントロール回路１００５は、目標速度（回転数）に設定するために指令信号であるコントロール信号（クロック信号）を出力する。モータ制御基板１０１０内のモータドライバ回路１０２０は、コントロール信号（クロック信号）の入力を受けて目標速度となるようにＤＣブラシレス（ＤＣＢＬ）モータ部１０１５に供給する電流を制御する。そして、モータ制御基板１０１０内において、ＤＣブラシレスモータが一定回転するようにフィードバック制御が実行される。
【０００５】
図１４は、モータ制御基板内の構成を説明する図である。
図１４を参照して、モータ制御基板内においては、ＤＣブラシレスモータ部１０１５と、モータドライバ回路１０２０が設けられるとともに、抵抗素子および容量素子を外付けでモータドライバ回路１０２０と接続できるように設計されている。
【０００６】
ＤＣブラシレスモータ部１０１５は、モータ１０１６と、モータ１０１６の回転速度（回転数）を検出するためのＦＧセンサ１０１７とを含む。ＦＧセンサ１０１７は、モータ１０１６の回転子の回転速度（回転数）に従う磁束変化に基づいて回転信号であるＦＧ信号（ＦＧパルス）を生成する。
【０００７】
ＦＧパルス周波数＝モータ回転数（ｒｐｍ）÷６０×ＦＧパルス数
ここで、ＦＧパルス数は、モータ１回転当たりのいわゆるＦＧパターンから出力されるパルス数である。
【０００８】
モータドライバ回路１０２０は、モータ１０１６の回転信号であるＦＧセンサ１０１７からのＦＧパルスを検出する速度検出部１０２５と、速度検出部１０２５の検出結果を受けてＦＧパルスの周波数と目標速度に対応するコントロール回路から入力されるコントロール信号（クロック信号）との周波数偏差信号を生成する速度偏差信号生成部１０２２と、速度検出部１０２５の検出結果を受けてＦＧパルスの位相とコントロール回路から入力されるコントロール信号（クロック信号）の位相との位相偏差信号を生成する位相偏差信号生成部１０２４と、オペアンプＡＭＰと、オペアンプＡＭＰの出力信号を受けて電流供給部１０１５に供給する電流量を設定するためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成するＰＷＭチョッパ部１０２６と、ＰＷＭチョッパ部１０２６のＰＷＭ信号に従ってモータ１０１６に供給する電流を調整する電流供給部１０１５とを含む。
【０００９】
オペアンプＡＭＰは、外付けで抵抗素子および容量素子を接続することにより比例積分回路を形成する。具体的には、抵抗素子Ｒ１，Ｒ２が速度偏差信号生成部１０２２および位相偏差信号生成部１０２４とオペアンプの入力ノードとの間にそれぞれ並列に設けられる。また、抵抗素子Ｒ３と容量素子Ｃ１とが直列に接続され、オペアンプの入力ノードと出力ノードとの間に接続される。また、並列に容量素子Ｃ２が入力ノードと出力ノードとの間に接続される。オペアンプの他方の入力ノードは基準電圧Ｖｒｅｆの供給を受ける。
【００１０】
当該構成により、比例積分回路１０３０が形成されいわゆるフィードバック制御手法の１つであるＰＩ（proportional and integral）制御が実行される。
【００１１】
具体的には、速度偏差信号および位相偏差信号が加算されて偏差が増幅され、ＰＷＭチョッパ部１０２６のＰＷＭ信号のＤＵＴＹ比が調整されてモータ１０１６に供給される電流量が制御される。
【００１２】
従来、ＤＣブラシレスモータの制御においては、ＤＣブラシレスモータが搭載される装置の負荷や、その装置でのＤＣブラシレスモータの使用用途に応じてフィードバックゲインが設定される。フィードバックゲインを設定する際には、耐久性などの経時変化や、環境変化等が考慮され、それら変化に対応し得るだけのマージンを加味して設定される。
【００１３】
さらに、従来のＤＣブラシレスモータにおいては、たとえば回転数に応じて、部品を変更して比例積分回路のゲインチューニングが実行されていた。図示しないがたとえば比例積分回路１０３０を形成する外付けの抵抗素子および容量素子の抵抗値を切り替える回路等を設けてゲインチューニングを実行していた。
【００１４】
図１５は、回転数に従ってゲインチューニングする場合を説明する図である。
図１５に示されるように、従来においては回転数に従って比例積分制御であるＰＩ制御の比例項Ｐのゲイン（以下、Ｐゲインとも称する）についてゲインＨとゲインＬとを切り替える方式を採用していた。本例においては、たとえば１５００ｒｐｍ以上か未満かに従って、ゲインを切り替える方式を採用していた。
【特許文献１】特開２００３−１５４８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、フィードバックゲインを設定する際には経時変化等を考慮してマージンを加味して設定するため、ＤＣブラシレスモータが、そのマージンを超える明らかな回転異常とならないと、不具合として検出されないという問題がある。
【００１６】
特開２００３−１５４８３号公報（特許文献１）は、この問題を解決するため、ＤＣブラシレスモータへ回転数制御信号を入力し、回転数と回転数制御信号との関係の変化よりＤＣブラシレスモータの寿命を判断する方法を提案している。
【００１７】
しかしながら、特許文献１に開示されている方法は、ＤＣブラシレスモータの回転数を用いてＤＣブラシレスモータの寿命を判断する方法であって、ＤＣブラシレスモータの回転数が制御信号に対して異常となるまで、つまりＤＣブラシレスモータが回転異常となるまでＤＣブラシレスモータの搭載された装置の不具合を検出できず、早期にＤＣブラシレスモータの搭載された装置の不具合を検出することができないという問題がある。
【００１８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、ＤＣブラシレスモータが用いられた画像形成装置において、早期に不具合を検出することのできる画像形成装置、不具合検出方法、および不具合検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、本発明のある局面に従うと、画像形成装置は、直流ブラシレスモータと、直流ブラシレスモータを駆動させるために、直流ブラシレスモータに電力を供給するモータドライバ回路と、モータドライバ回路に対して、目標速度に従う指令信号に応じた電力を直流ブラシレスモータに供給させるための指令信号を出力する出力手段と、直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号を取得する取得手段と、目標速度を示す基準パルス信号と回転信号である回転パルス信号との比較に基づいて誤差を検知し、検知された誤差に基づいて出力手段で出力する指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する第１調整手段と、ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを設定する設定手段と、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、設定された前記ゲインを調整する第２調整手段と、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいてゲインの判定範囲を設定し、第２調整手段での調整後のゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が上記判定範囲内にあるときに、直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断する判断手段と、判断手段での判断結果を通知する通知手段とを備える。
【００２０】
好ましくは、画像形成装置は、直流ブラシレスモータに、負荷ごとに連結または切断する連結手段をさらに備え、第２調整手段は、負荷ごとに、設定されたゲインを調整し、判断手段は、負荷ごとにゲインの上限値および下限値を設定し、負荷ごとに異常を判断することで、直流ブラシレスモータに連結された負荷のうちの異常と判断される負荷を特定する。
【００２１】
好ましくは、通知手段は、判断手段での判断結果を表示装置に表示させることで通知する。
【００２２】
好ましくは、通知手段は、判断手段での判断結果を予め設定されている送信先に送信する。
【００２３】
好ましくは、設定手段は、検知された誤差に基づいてＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを設定する。
【００２４】
好ましくは、第２調整手段は、直流ブラシレスモータの回転数の変動幅が目標変動幅に達するまで設定手段で設定されたゲインを段階的に増加させることでゲインの上限値を得る第１の処理と、直流ブラシレスモータの回転数の変動幅が目標変動幅に達するまで設定手段で設定されたゲインを段階的に減少させることでゲインの下限値を得る第２の処理と、ゲインの上限値とゲインの下限値とに基づいてゲインを調整する第３の処理とを実行する。
【００２５】
本発明の他の局面に従うと、不具合検出方法は、直流ブラシレスモータが搭載された装置において、直流ブラシレスモータの負荷の不具合を検出する方法であって、装置は、直流ブラシレスモータを駆動させるために、直流ブラシレスモータに目標速度に従う指令信号に応じた電力を供給するモータドライバ回路と、直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号の入力を受けて、モータドライバ回路が目標速度に追従するように、出力する指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する制御回路とを含み、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを調整するステップと、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいてゲインの判定範囲を設定するステップと、調整手段での調整後のゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が上記判定範囲内にあるときに、直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断するステップと、判断結果を通知するステップとを備える。
【００２６】
本発明のさらに他の局面に従うと、不具合検出プログラムは、直流ブラシレスモータが搭載された装置において直流ブラシレスモータの負荷の不具合を検出する処理を実行させるプログラムであって、装置は、直流ブラシレスモータを駆動させるために、前記直流ブラシレスモータに目標速度に従う指令信号に応じた電力を供給するモータドライバ回路と、直流ブラシレスモータの回転数を示す回転信号の入力を受けて、モータドライバ回路が目標速度に追従するように、出力する指令信号をＰＩＤ演算制御処理により調整する制御回路とを含み、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいて、ＰＩＤ演算制御処理で用いるゲインを調整するステップと、回転信号から得られる直流ブラシレスモータの回転数の変動幅と、目標変動幅とに基づいてゲインの判定範囲を設定するステップと、調整手段での調整後のゲインの上限値および下限値の少なくとも一方が上記判定範囲内にあるときに、直流ブラシレスモータに連結される負荷の異常を判断するステップと、判断結果を通知するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明にかかる画像形成装置では、ＤＣブラシレスモータの異常またはＤＣブラシレスモータにかかる負荷の異常を、回転数に加えて回転変動から検出できる。そのため、ＤＣブラシレスモータが用いられた画像形成装置についての不具合を早期に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。
【００２９】
本実施の形態においては、本発明にかかる画像形成装置をタンデム方式のデジタルカラープリンタ（以下、プリンタという）で適用する場合について説明する。
【００３０】
しかしながら、本発明にかかる画像形成装置はプリンタに限定されず、駆動機構にＤＣブラシレスモータが用いられる画像形成装置であれば、複写機やファクシミリ装置やそれらの複合機であるＭＦＰ（Multi Function Peripheral）などであってもよい。また、印刷方式もタンデム方式に限定されるもではなく、さらにデジタル方式に限定されるものでもない。さらに、カラー機でなくモノクロ機であってもよい。
【００３１】
カラータンデム方式の画像形成装置は、各々現像器を含んだ４色の作像部が中間転写体である中間転写ベルトに沿って列設されて構成され、それぞれに形成された各色のトナー画像を上記中間転写ベルトに転写し（一次転写）、各色トナーの重ね合わせにより多色画像を形成する。さらに中間転写ベルト上で重ね合わされた画像を印刷媒体である印刷用紙上に転写し（二次転写）、定着工程を経て出力する。
【００３２】
図１は、本発明にかかる画像形成装置が適用される、本実施の形態にかかるプリンタ１のハードウェア構成の概略を示す模式的断面図である。プリンタ１は、タンデム方式のデジタルカラープリンタであって、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、およびブラック（Ｋ）の４色のトナーを順次重ね合わせることによってカラー画像を形成する。
【００３３】
図１を参照して、プリンタ１には、ＣＰＵ２００（図２参照）を含んだ、プリンタ１全体を制御するための制御基盤であるコントローラ１００と、コントローラ１００で実行されるプログラムなどを記憶するメモリ１０１とが含まれる。コントローラ１００は、図示しない操作パネル等から入力され指示信号に基づいてメモリ１０１からプログラムを読出して、後述する各部を制御する。また、コントローラ１００は内部にタイマなどの計時手段を備えて、所定時間が経時されたときにプログラムを実行してもよい。なお、図１では、メモリ１０１はコントローラ１００とは別体として示されているが、メモリ１０１がコントローラ１００に含まれる構成であってもよい。
【００３４】
プリンタ１内部の略中央部には、複数のベルトで懸架された、中間転写体である中間転写ベルト６が配される。複数のローラは図示しない駆動モータに連結されて、駆動モータによって回転される。駆動モータはＣＰＵ２００に接続され、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動する。したがってこれらのローラの回転は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。これらのローラの回転により、中間転写ベルト６は図中左回りに回転駆動する。
【００３５】
中間転写ベルト６に沿って、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、およびブラック（Ｋ）の各色に対応したカートリッジが配される。各カートリッジは、各々、感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ、およびトナーを供給して感光体にトナー画像を現像する現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋを含む。
【００３６】
カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃは、各々、ＤＣブラシレスモータであるカラー感光体モータ９ｅに連結されて図中右回りに回転駆動される。ブラック用の感光体５Ｋは、ＤＣブラシレスモータであるメインモータ９ａに連結されて図中右回りに回転駆動される。上記モータ９ａ，９ｅはＣＰＵ２００に接続され、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動する。ＣＰＵ２００は、カラー印刷時には、カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃを回転させ、モノクロ印刷時には回転させないように、カラー感光体モータ９ｅの駆動を制御する制御信号を出力する。また、カラー印刷時にもモノクロ印刷時にも、ブラック用の感光体５Ｋを回転させるように、メインモータ９ａの駆動を制御する制御信号を出力する。したがって感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋの回転は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。
【００３７】
また、カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃは、図示されない、中間転写ベルト６に対して圧接または離間させるための圧接離間機構に接続される。圧接離間機構はメインモータ９ａに連結されて、メインモータ９ａの回転に応じて動作する。メインモータ９ａはＣＰＵ２００に接続され、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動する。したがって圧接離間機構はＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動するメインモータ９ａの回転に応じて、圧接離間機構は、カラー印刷時には、カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃを中間転写ベルト６に対して圧接し、モノクロ印刷時には中間転写ベルト６から離間するよう動作する。したがって、カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃの中間転写ベルト６に対する圧接動作または離間動作は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。
【００３８】
カラー用の現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃは、各々、ＤＣブラシレスモータであるカラー現像モータ９ｄに連結されて図中左回りに回転駆動される。ブラック用の現像部４Ｋは、ＤＣブラシレスモータである黒現像モータ９ｃに連結されて図中左回りに回転駆動される。上記モータ９ｃ，９ｄはＣＰＵ２００に接続され、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動する。したがって現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋの回転は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。
【００３９】
カートリッジの下方にプリントヘッド３が配される。プリントヘッド３はＣＰＵ２００に接続される。ＣＰＵ２００は処理対象の画像信号をイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、およびブラック（Ｋ）に色変換し、デジタル画像信号を生成する。ＣＰＵ２００に含まれる駆動回路（図示せず）は、生成されたデジタル画像信号に基づいてプリントヘッド３に対して制御信号を出力する。プリントヘッド３は、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋのうちの対応する感光体にレーザ光を照射する。これにより、感光体の表面に静電潜像が形成される。感光体上に静電潜像が形成されると、現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４ＫがＣＰＵ２００からの制御信号に従って稼動し、各々、感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋにトナーを供給する。これにより、感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ表面にトナー画像が形成される。プリンタ１内部の上方にはトナーホッパー７Ｙ，７Ｍ，７Ｃ，７Ｋが配され、各現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋにトナーを供給する。
【００４０】
図示されない一次転写ローラは、間に中間転写ベルト６を挟んで、各感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋと対を成す位置に配され、感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋを中間転写ベルト６に対して押圧する。感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋと中間転写ベルト６とが密着することで、感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ表面にトナー画像として付着したトナーは中間転写ベルト６に転写される。これを一次転写という。カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃに替えてカラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃと対を成す位置に配される一次転写ローラが上述の圧接離間機構に接続されて、印刷時のカラーモードに応じて、一次転写ローラが中間転写ベルト６に対して圧接または離間されてもよい。
【００４１】
プリンタ１内部の下方には、印刷用紙を収容するための給紙カセット２が配される。給紙カセット２に収容されている印刷用紙は、図示されないカセット給紙用の搬送ローラによって１枚ずつ排出され、通紙経路１１を搬送される。また、プリンタ１外部の右方に図示されない手差しトレイが配される。手差しトレイに積載された印刷用紙は、図示されない手差し給紙用の搬送ローラによって１枚ずつ排出され、通紙経路１１を搬送される。通紙経路１１を搬送される印刷用紙は、図示されないタイミングローラによってタイミングがコントロールされて中間転写ベルト６に接する位置へ搬送される。上述の搬送用のローラは、各々、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃに接続される。さらに、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃは、各々、ＣＰＵ２００およびメインモータ９ａに連結されて、ＣＰＵ２００からの制御信号に従ってメインモータ９ａの回転を搬送用ローラに伝達または遮断する。したがって、これらの搬送用ローラの回転、つまり通信経路１１内の印刷用紙の搬送は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。
【００４２】
図示されない二次転写ローラは、間に中間転写ベルト６および通紙経路１１を挟んで、中間転写ベルト６を環状の内側から懸架する搬送ローラと対をなすよう位置に配される。二次転写ローラは、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って、中間転写ベルト６に対して圧接または離間する。二次転写ローラが中間転写ベルト６に圧接することで、通紙経路１１を搬送され二次転写ローラと中間転写ベルト６との間を通過する印刷用紙が、中間転写ベルト６に密着される。これにより、中間転写ベルト６上のトナー画像が印刷用紙に転写される。これを二次転写という。
【００４３】
通紙経路１１の二次転写位置よりも下流側に、定着器８が配される。定着器８には、通紙経路１１を挟で対を成す定着ローラが含まれる。定着ローラは定着モータ９ｂに連結されて、間を搬送される印刷用紙が通紙経路１１の上流側に搬送される回転方向に回転駆動される。定着モータ９ｂはＣＰＵ２００に接続され、ＣＰＵ２００からの制御信号に従って駆動する。ＣＰＵ２００は、通紙経路１１を搬送され定着ローラ間を通過する印刷用紙が、対を成す定着ローラで押圧され、通紙経路１１の上流側に搬送されるように、定着モータ９ｂの駆動を制御する制御信号を出力する。これにより、通紙経路１１を搬送され定着ローラ間を通過する印刷用紙は、対を成す定着ローラで押圧され、二次転写されたトナー画像が印刷用紙に定着する。したがってトナー画像の印刷用紙への定着は、ＣＰＵ２００からの制御信号によって制御される。
【００４４】
本実施の形態にかかるプリンタ１では、ＣＰＵ２００でＤＣブラシレスモータである上述のモータ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの駆動が制御される。なお、上述のモータ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄを代表させてモータ９というものとする。
【００４５】
また、本実施の形態にかかるプリンタ１では、上述のように、メインモータ９ａには感光体５Ｋ、カラー用の感光体５Ｙ，５Ｍ，５Ｃを中間転写ベルト６に対して圧接または離間させるための圧接離間機構、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃが各々連結され、カラー現像モータ９ｄにはカラー用の現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃが各々連結されるものとしているが、プリンタ１には、さらに、図示しない、メインモータ９ａと感光体５Ｋ、上記圧接離間機構、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃとの各連結を、ＣＰＵ２００での制御信号に従って、連結または切り離しする機構が含まれるものとする。カラー現像モータ９ｄとカラー用の現像部４Ｙ，４Ｍ，４Ｃとの連結についても同様である。
【００４６】
図２は、コントローラ１００内のＣＰＵ２００によりＤＣブラシレスモータの駆動が制御される構成を説明する図である。
【００４７】
図２を参照して、ＣＰＵ２００に示される機能は、ＣＰＵ２００がメモリ１０１からプログラムを読出して実行することによって主にＣＰＵ２００に形成される機能であるが、その中の少なくとも一部が図１に示されたハードウェア構成によって形成されてもよい。
【００４８】
そして、ＣＰＵ２００により制御されるモータ部６０と、モータ部６０のモータ（ＤＣブラシレスモータ）６２を駆動するためのモータドライバ回路５０とがハードウェア構成として示されている。
【００４９】
モータ部６０は、モータ６２と、モータ６２の回転子の回転速度に従う磁束変化に基づいて回転信号であるＦＧパルスを生成するＦＧセンサ６４とを含む。
【００５０】
モータドライバ回路５０は、ＣＰＵ２００からのコントロール信号の入力を受けて、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成するＰＷＭチョッパ部５４と、ＰＷＭチョッパ部５４のＰＷＭ信号に従ってモータ６２に供給する電流を調整する電流供給部５２とを含む。
【００５１】
ＣＰＵ２００は、ＦＧセンサ６４からのＦＧパルスを検出するパルス検出部２１５と、外部から入力される目標速度信号（周期時間信号）とパルス検出部２１５において検出されるＦＧパルスとを比較して、誤差値を検出する誤差検出部２０５と、入力される誤差値に従って比例項Ｐ、積分項Ｉおよび微分項Ｄに対して演算処理するＰＩＤ演算処理部２１０と、誤差値に基づいてＰＩＤ演算処理する際のゲインを設定する設定部２２５と、パルス検出部２１５において検出されるＦＧパルスに基づいてＰＩＤ演算処理する際のゲインを調整する調整部２０３と、ＰＩＤ演算処理した結果をモータドライバ回路に出力するための信号を生成する信号出力部２２０とを含む。
【００５２】
なお、図示しないがコントローラ１００に内蔵された発振回路等を用いてクロック信号を生成し、当該クロック信号に基いて目標速度信号である周期時間信号が生成されＣＰＵ２００に入力されるものとする。ＣＰＵ２００内部で目標速度信号である周期時間信号を生成することも可能であるし、コントローラ１００の外部から入力することも可能である。なお、目標速度信号である周期時間信号を生成するために必要な情報は、メモリ１０１に格納されているものとする。
【００５３】
図３は、本発明の実施の形態に従うサーボ機構のブロック線図を説明する図である。
図３を参照して、ここで示されるようにフィードバック制御系で構成される。具体的には、目標速度信号に対応する、ＣＰＵ内部のクロック信号のカウント期間に相当する周期時間信号が入力されて、現在のモータのＦＧパルスの立ち下がりから立ち上がりまでの期間をＣＰＵ内部のクロックでカウントしたカウント数に基いて速度偏差（誤差）を算出し、当該速度偏差（誤差）が周波数ＰＩＤブロック７０に与えられる。
【００５４】
そして、周波数ＰＩＤブロック７０からＰＩＤ演算処理された処理結果がデジタルフィルタである信号出力部２２０に含まれているローパスフィルタ７２を介してモータ出力指示としてモータブロック７４に与えられる。ローパスフィルタ７２は、ノイズ除去手段として設けられている。なお、ここでは、デジタルフィルタとしては、ＦＩＲフィルタあるいはＩＩＲフィルタあるいはノッチフィルタで形成されているものとする。
【００５５】
そして、モータブロック７４から回転速度（Ｎ（ｒｐｍ））が出力される。そして、フィードバック処理としてモータブロック７４からの回転速度がＦＧブロック７６によりＦＧパルスに変換される。そして、上述したようにＦＧパルスの立ち下がりから立ち上がりまでの期間をＣＰＵ内部のクロックでカウントしたカウント数に基いて、目標速度信号と実際の速度を示すＦＧパルスとの間の速度偏差が算出される。
【００５６】
図４は、モータブロック７４の内部のブロック線図である。
図４を参照して、ローパスフィルタ７２を介して入力されるモータ出力指示がＰＷＭチョッピングゲインにより電圧値に変換される。
【００５７】
そして、誘起電圧係数ＫEにより算出されたフィードバック電圧とＰＷＭチョッピングゲインにより変換された電圧値の差分を算出して、電圧値の差分値に基づいて駆動巻線インピーダンス（１／Ｒａ）／（１＋ｓτE）により電流に変換される。そして、変換された電流値とトルク定数ＫTとにしたがって出力トルクに変換される。そして、出力トルクは、回転子イナーシャ（ｋｊ／ｓＪM）により回転速度に変換される。変換された回転速度は、上述したように誘起電圧係数ＫEによりフィードバック電圧に変換される。
【００５８】
図５は、本発明の実施の形態に従うゲイン調整を行なうタイミングを決める方法を説明するフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、コントローラ１００のＣＰＵ２００がメモリ１０１からプログラムを読出して実行することで行なわれるものであって、プリンタ１が起動したタイミングや、省電力状態から通常電力状態に復帰したタイミングや、前回の処理終了（または開始）から所定時間が経過したタイミングなどに行なわれる。
【００５９】
ここで、プリンタ１の制御基盤であるコントローラ１００には、図示されない、プリンタ１の使用状況をカウントするカウンタと、消耗品の使用状況をカウントするカウンタとが含まれているものとする。これらカウンタは、制御基盤であるコントローラ１００に実装されるＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）などで構成されるものであってもよい。または、メモリ１０１に含まれ、コントローラ１００がメモリ１０１から読出すものであってもよい。使用状況のカウンタ値はプリンタ１の当初からの使用状況を表わす情報であって、具体的には、プリンタ１でのプリント枚数や各モータ９の駆動時間などが該当する。消耗品の使用状況のカウンタ値はプリンタ１に搭載されている消耗品の使用状況を表わす情報であって、具体的には、トナーの残量や、トナーボトルの使用開始日などが該当する。なお、たとえばトナーボトルなど、消耗品または消耗品の容器には消耗品の使用状況を管理するためのＥＥＰＲＯＭ等で構成されるカウンタが実装されている場合がある。その場合には、コントローラ１００に含まれるカウンタに替えて、消耗品または消耗品の容器に実装されているカウンタが用いられる。または、コントローラ１００に含まれるカウンタは、消耗品または消耗品の容器に実装されているカウンタからカウント値を読出して記憶してもよい。
【００６０】
プリンタ１では、上記カウントを利用して決定されたタイミングでゲイン調整が行なわれるものとする。そのタイミングとしては、たとえば、プリンタ１が初めて使用されるとき（新品のとき）が該当する。また、消耗品が交換された後に初めて使用されるときにも、モータの駆動負荷が交換される前から変化する可能性が高いため、ゲイン調整が行なわれることが好ましい。言うまでもなく、上記タイミングはゲイン調整を行なうタイミングの具体例であって、その他のタイミングであってもよい。たとえば、プリンタ１が起動する度にゲイン調整が行なわれてもよいし、モータ９の最長の駆動時間が所定時間に達したときにゲイン調整が行なわれてもよい。また、その他、プリンタが設置された環境の変化を検出したタイミングなどであってもよい。
【００６１】
図５を参照して、初めに、制御基盤であるコントローラ１００が起動する（ステップＳ１０１）。コントローラ１００のＣＰＵ２００は、上述のカウンタからカウンタ値を読出して（ステップＳ１０３）、ゲイン調整のタイミングである、プリンタ１が初めて使用されるタイミングであるか、または搭載されている消耗品がプリンタ１において初めて使用されるタイミングであるかを判断する（ステップＳ１０５，Ｓ１０７）。
【００６２】
プリンタ１が初めて使用されるタイミングと判断された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、または搭載されている消耗品がプリンタ１において初めて使用されるタイミングであると判断された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ＣＰＵ２００は、該当する駆動モータについてＰＩＤ演算処理するためのゲインを初期値に設定する（ステップＳ１０９）。ここでの該当する駆動モータとは、上記ステップＳ１０７で「初めて使用される」と判断された消耗品に関連する駆動モータを指す。
【００６３】
一方、プリンタ１が初めて使用されるタイミングでも、搭載されている消耗品がプリンタ１において初めて使用されるタイミングでもないと判断され（ステップＳ１０５でＮＯ、かつステップＳ１０７でＮＯ）、さらに前回、以降のゲイン調整処理が行なわれてから所定枚数であるｎ枚以上プリントされていると判断された場合（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ２００は、ゲイン調整処理を実行し（ステップＳ１１３）、設定されているゲインを調整する。また、ＣＰＵ２００は、ステップＳ１１３でのゲイン調整処理実行時までにカウントされたプリント枚数をコントローラ１００に実装されるＥＥＰＲＯＭなどに保存し、新たな、プリント枚数のカウントを開始する（ステップＳ１１５）。そして、上記ステップＳ１１３，Ｓ１１５の処理の後、ＣＰＵ２００は、通常の起動シーケンスを実行する（ステップＳ１１７）。上述のしきい値である所定枚数ｎ枚は、プリンタの機種ごとにチューニングされ最適化されているものとする。
【００６４】
なお、上記判断において、プリンタ１が初めて使用されるタイミングでも、搭載されている消耗品がプリンタ１において初めて使用されるタイミングでもないと判断され（ステップＳ１０５でＮＯ、かつステップＳ１０７でＮＯ）、さらに前回、以降のゲイン調整処理が行なわれてからのプリント枚数が所定枚数であるｎ枚に達していないと判断された場合（ステップＳ１１１でＮＯ）には、上記ステップＳ１１３，Ｓ１１５の処理はスキップされ、ステップＳ１１７で通常の起動シーケンスを実行する。
【００６５】
上記ステップＳ１１３において、ＣＰＵ２００は、予め設定されている初期値を設定してもよい。具体的な値としては、たとえば、モータの回転数が２０００（ｒｐｍ）、モータ負荷が２０（Ｗ）相当の場合、ＰＩＤ制御の比例項ＰのゲインＫp＝１．１、積分項ＩのゲインＫi＝１１０、微分項ＤのゲインＫd＝３が挙げられる。または、ゲイン設定処理を行なって得られる値を設定してもよい。本実施の形態では、設定部２２５が図６，７を用いて説明するゲイン設定処理を行なってゲインを設定するものとする。
【００６６】
図６は、上記ステップＳ１１３で実行されるゲイン設定処理の具体例の１つとしての、回転速度（回転数）に従ってゲインを設定する方法を説明する図である。
【００６７】
図６を参照して、本例においては、一例として回転数に従ってＰＩＤ制御の比例項であるＰゲインが設定される方式について説明する。
【００６８】
具体的には、回転数に従って変化する上限Ｐゲインおよび下限Ｐゲインを規定する線形関数が設定されているものとする。
【００６９】
一例として、上限Ｐゲインは線形関数Ｌ４に従うものとする。また下限Ｐゲインは線形関数Ｌ５に従うものとする。なお、この上限あるいは下限Ｐゲインは、回転数に従ってゲイン過多あるいはゲイン過少とならない範囲に設定されているものとする。
【００７０】
また、初期時あるいは通常時においては線形関数Ｌ１に従ってＰゲインが設定されるものとする。
【００７１】
図７は、上記ステップＳ１１３で実行されるゲイン設定処理の具体例の１つとしてのゲイン設定方式を説明するフローチャートである。
【００７２】
図７を参照して、まず目標速度が設定される（ステップＳ０）。
次に、モータの速度が目標速度に追従する誤差範囲と考えられる目標誤差範囲を設定する（ステップＳ１）。当該範囲は、予め定められた範囲に設定することも可能であるし、目標速度（回転数）に従って範囲を調整することも可能である。たとえば、当該範囲については、メモリ１０１に格納されているものとする。
【００７３】
次に、上限・下限Ｐゲインを設定する（ステップＳ２）。上限Ｐゲインおよび下限Ｐゲインは、上述したように図６に従う線形関数Ｌ４およびＬ５により目標速度（回転数）に従って算出されるものとする。
【００７４】
そして、モータ駆動を開始する（ステップＳ３）。開始時においては、目標速度（回転数）となるようにコントロール信号がＣＰＵ２００から出力されるものとする。たとえば、メモリ１０１において、目標速度とコントロール信号のレベルとの対応テーブル等を記憶させておいて、対応テーブルを参照して入力された目標速度信号に対応するコントロール信号のレベルに設定することが可能である。
【００７５】
そして、次に速度誤差の検出を開始し（ステップＳ４）、ＦＧパルスの周波数誤差（周波数偏差）を検出する（ステップＳ５）。具体的には、パルス検出部２１５で検出したＦＧパルスを誤差検出部２０５に出力し、誤差検出部２０５において、目標速度信号（クロック信号）の周波数とＦＧパルスの周波数とを比較して周波数誤差の検出を実行する。
【００７６】
そして、誤差検出部２０５において周波数誤差があるか否かを判断する（ステップＳ６）。なお、周波数誤差については目標値とのある程度の誤差余裕（マージン）を見て、誤差余裕を越える範囲の誤差が有る場合に周波数誤差があると判断することも可能である。
【００７７】
そして、誤差検出部２０５は、ステップＳ６において周波数誤差があると判断される場合には、さらに目標誤差範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００７８】
ステップＳ７において目標誤差範囲内であると判断される場合（ステップＳ７においてＹ）には、Ｐゲインを減少させる（ステップＳ８）。すなわち、目標誤差範囲内であると判断された場合、誤差が小さいため誤差値を増幅させて信号変化量を大きくするＰゲインを増加させるよりもＰゲインを小さくして誤差値を減少させて信号変化量を小さくして目標速度に高速に追従するように設定する。具体的には、誤差検出部２０５は、設定部２２５に所定量のＰゲインの設定を指示する。
【００７９】
次に、設定した値が下限ゲインより小さくなるか判定する（ステップＳ９）。具体的には、設定部２２５は、誤差検出部２０５からのＰゲインの設定指示（Ｐゲイン減少指示）に基づき現在設定されているＰゲインの値から所定量のＰゲイン減少させた場合に、下限ゲインより小さくなるか否かを判断する。
【００８０】
そして、下限ゲインより小さくなると判断される場合には、設定部２２５は、ＰＩＤ演算処理部２１０のゲイン値を上述した下限ゲインに設定する（ステップＳ１０）。
【００８１】
なお、下限ゲインを設けている理由は、それ以下に下限ゲインを設定するとゲイン過少となり、外乱等が入力された場合に目標速度を維持することができなくなるためである。
【００８２】
そして、次に、設定されたゲインに基づいて周波数ＰＩＤ演算処理が実行される（ステップＳ１２）。
【００８３】
一方、ステップＳ９において、下限ゲインより小さくないと判定された場合には、設定部２２５は、現在のゲインの値から所定量減少させたゲインに設定する（ステップＳ１１）。そして、当該設定されたゲインに基づいて周波数ＰＩＤ演算処理が実行される（ステップＳ１２）。
【００８４】
ステップＳ７において、目標誤差範囲内で無い場合（ステップＳ７においてＮ）には、Ｐゲインを増加する（ステップＳ１３）。すなわち、目標誤差範囲内でないと判断された場合、誤差が未だ過大であるため誤差値を増幅させて信号変化量を大きくするためにＰゲインを増加させる。具体的には、誤差検出部２０５は、設定部２２５に所定量のＰゲインの設定を指示する。
【００８５】
そして、設定した値が上限ゲインより大きくなるか否か判定する（ステップＳ１４）。具体的には、設定部２２５は、誤差検出部２０５からのＰゲインの設定指示（Ｐゲイン増加指示）に基づき現在設定されているＰゲインの値から所定量のＰゲイン増加させた場合に、上限ゲインより大きくなるか否かを判断する。
【００８６】
そして、上限ゲインより大きくなると判断される場合には、上限ゲインに設定する（ステップＳ１５）。なお、上限ゲインを設けている理由は、それ以上に上限ゲインを設定するとゲイン過多となり、画像品質が悪化したり、画像形成装置の駆動時の騒音が大きくなったりすることを防止するためである。
【００８７】
そして、当該設定されたゲインに基づいて周波数ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ１２）。
【００８８】
ステップＳ１４において、上限ゲインより大きくならないと判定された場合には、設定部２２５は、現在のゲインの値から所定量増加させたゲインに設定する（ステップＳ１６）。そして、当該設定されたゲインに基づいて周波数ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ１２）。
【００８９】
そして、周波数ＰＩＤ演算処理された結果と前回時の周波数ＰＩＤ演算処理した演算結果とを加算処理する（ステップＳ１７）。そして、ＰＩＤ演算処理部２１０の処理結果である加算結果に基づいて信号出力部２２０からモータドライバ回路に対してコントロール信号が出力指示される（ステップＳ１８）。
【００９０】
一方、ステップＳ６において、誤差検出部２０５において周波数誤差が無いと判定された場合には、ステップＳ１７に進む。この場合、周波数誤差が無いため新たな誤差演算結果は無いすなわち０として前回時の周波数ＰＩＤ演算処理した演算結果と加算処理される。すなわち前回時と同じ結果が出力される。
【００９１】
そして、加算結果に基づいてモータドライバ回路に対してコントロール信号が出力指示される。
【００９２】
そして、モータの停止指示が入力された否かが判断され（ステップＳ１９）、モータの停止指示が入力されるまで上述のステップＳ４〜Ｓ１９の処理を繰返す。
【００９３】
そして、モータの停止指示が入力された場合、終了する（ステップＳ２０）。なお、一例としてモータの停止指示は、目標速度信号の入力が停止した場合にモータの停止指示が入力されたと判断することが可能である。なお、特に、モータの停止指示は目標速度信号の入力に従うものではなく、モータの停止指示を認識できさえすればいずれの手段を用いることも可能である。
【００９４】
上記ステップＳ１１３で設定部２２５において上述のゲイン設定処理が実行されることにより、駆動中のモータの回転数に応じてＰＩＤ演算処理で用いるゲインを適切な値にチューニングすることが可能である。
【００９５】
したがって、ゲイン過多、ゲイン過少による回転むらの悪化等を防ぐとともに最適なゲインチューニングを実行することにより画像品位を向上させることができる。
【００９６】
また、経時変化により負荷変動が発生した場合であっても、負荷変動が大きい場合には、ゲインを上げ、負荷変動が小さい場合にはゲインを下げて適切なゲインにチューニングするため安定した速度制御を実現することが可能である。
【００９７】
また、外乱の入力に対しても適切なゲインにチューニングされるため外乱に強いサーボ制御を実現することが可能である。
【００９８】
また、図６，７においては、回転数に従ってＰゲインを設定する方式について説明したが、回転数のみならず駆動シーケンスに従ってＰゲインを設定することも可能である。
【００９９】
たとえば、画像形成中は、線形関数Ｌ２に従ってＰゲインを高ゲインに設定して突発負荷変動による回転変動を抑制し、画像品位を向上させ、画像形成後は、線形関数Ｌ３に従ってＰゲインを低ゲインに設定して駆動音の低減をはかることができる。
【０１００】
また、比例項Ｐのゲインのみならず積分項Ｉのゲインおよび微分項Ｄのゲインについても同様に設定可能である。具体的には、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄのゲインにおいては相関関係を有するものとする。たとえば、比例項Ｐ、積分項Ｉ、微分項Ｄのゲインの比を予め設けておくことにより、比例項Ｐのゲイン調整とともに積分項Ｉ、微分項Ｄのゲイン設定も可能である。
【０１０１】
なお、変形例として、図３のサーボ機構に替えて、図８のブロック線図で示されるサーボ機構としてもよい。
【０１０２】
図８を参照して、ここで示されるようにフィードバック制御系で構成される。具体的には、目標速度に対応するクロック信号のパルスが入力されて、現在のモータのＦＧパルスとの周波数偏差が周波数ＰＩＤブロック７０に与えられるとともに目標速度に対応するクロック信号のパルスが入力されて現在のモータのＦＧパルスとの位相偏差が位相ＰＩＤブロック７８に与えられる。
【０１０３】
そして、周波数ＰＩＤブロック７０からＰＩＤ演算処理された処理結果と、位相ＰＩＤブロック７８からＰＩＤ演算処理された処理結果とが加算処理されデジタルフィルタであるローパスフィルタ７２を介してモータブロック７４に与えられる。
【０１０４】
モータブロック７４からの速度信号（Ｎ（ｒ／ｍ））が出力され、モータブロック７４の速度がＦＧブロック７６によりＦＧパルスに変換されて目標速度信号に基づく偏差（誤差）が算出される。
【０１０５】
すなわち、本発明の実施の形態の変形例に従う構成は、位相ＰＩＤブロック７８をさらに設けた構成である。位相ＰＩＤブロック７８を設けて位相偏差をさらに加算処理することによりさらに精度の高いサーボ制御が可能である。
【０１０６】
サーボ機構が図８のブロック線図で示されるである場合、上記ステップＳ１１３では、図９のフローチャートに示されるゲイン設定処理が行なわれるものとする。
【０１０７】
図９を参照して、図７のフロー図と異なる点は、ステップＳ２０〜ステップＳ２７を新たに追加した点である。また、ステップＳ１７をステップＳ１７＃に置換した点が異なる。
【０１０８】
具体的には、速度誤差の検出を開始（ステップＳ４）した後、ＦＧパルスの位相誤差を検出する（ステップＳ２０）。具体的には、パルス検出部２１５で検出したＦＧパルスを誤差検出部２０５に出力し、誤差検出部２０５において、目標速度信号に対するＦＧパルスの位相誤差の検出を実行する。
【０１０９】
次に、位相誤差があるか否かを判断する（ステップＳ２１）。なお、位相誤差については目標値とのある程度の誤差余裕（マージン）を見て、誤差余裕を越える範囲の誤差が有る場合に位相誤差があると判断することも可能である。
【０１１０】
そして、誤差検出部２０５は、ステップＳ２１において位相誤差があると判断される場合には、次に目標誤差範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。
【０１１１】
ステップＳ２２において目標誤差範囲内であると判断される場合（ステップＳ２２においてＹ）には、上述したのと同様にＰゲインを減少させる（ステップＳ２３）。すなわち、目標誤差範囲内であると判断された場合、誤差が小さいため誤差値を増幅させて信号変化量を大きくするＰゲインを増加させるよりもＰゲインを小さくして誤差値を減少させて信号変化量を小さくして目標速度に高速に追従するように設定する。
【０１１２】
次に、調整した値が下限ゲインよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４）。
そして、下限ゲインよりも小さいと判断される場合には、設定部２２５は、下限ゲインに設定する（ステップＳ２５）。
【０１１３】
そして、当該設定されたゲインに基づいて位相ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ２７）。
【０１１４】
ステップＳ２４において、下限ゲインよりも小さくないと判定された場合には、減少させたゲインに設定する（ステップＳ２６）。そして、当該ゲインに基づいて位相ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ２７）。
【０１１５】
ステップＳ２２において、目標誤差範囲内で無い場合（ステップＳ２２においてＮ）には、Ｐゲインを増加する（ステップＳ２８）。
【０１１６】
すなわち、目標誤差範囲内でないと判断された場合、誤差が未だ過大であるため誤差値を増幅させて信号変化量を大きくするためにＰゲインを増加させる。
【０１１７】
そして、次に設定した値が上限ゲインよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【０１１８】
そして、上限ゲインよりも大きいと判断される場合には、上限ゲインに設定する（ステップＳ３０）。
【０１１９】
そして、当該ゲインに基づいて位相ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ２７）。
ステップＳ２９において、上限ゲインよりも大きくないと判定された場合には、増加させたゲインに設定する（ステップＳ３１）。そして、当該ゲインに基づいて位相ＰＩＤ演算処理を実行する（ステップＳ２７）。
【０１２０】
そして、位相ＰＩＤ演算処理された結果と周波数ＰＩＤ演算処理された結果とを加算処理する（ステップＳ１７＃）。なお、周波数誤差が無い場合には前回時の周波数ＰＩＤ演算処理した演算結果が用いられ、位相誤差が無い場合には、前回時の位相ＰＩＤ演算処理した演算結果が用いられるものとする。
【０１２１】
そして、ＰＩＤ演算処理部２１０の処理結果である加算結果に基づいて信号出力部２２０からモータドライバ回路に対してコントロール信号が出力指示される（ステップＳ１８）。
【０１２２】
一方、ステップＳ２１において、位相誤差が無いと判定された場合には、ステップＳ１７＃に進む。この場合、位相誤差が無いため新たな演算結果は０として加算処理に進む。
【０１２３】
すなわち、他の加算処理結果に基づいてモータドライバ回路に対してコントロール信号が出力指示される。
【０１２４】
そして、上述したようにモータの停止指示が入力されたか否かが判断され（ステップＳ１９）、モータの停止指示が入力されない場合には、ステップＳ４に進み、停止するまで上述のステップの処理を繰返す。
【０１２５】
モータの停止指示が入力された場合、終了する（ステップＳ２０）。
したがって、図８に示された構成においては、位相ＰＩＤブロック７８をさらに設けて、位相偏差をさらに加算処理することにより、さらに精度の高いサーボ制御が可能である。
【０１２６】
また、位相ＰＩＤブロックについてもゲインを駆動中に適切な値にチューニングすることにより、最適なゲインチューニングを実行することにより高速な速度制御を実行することが可能である。
【０１２７】
なお、位相ＰＩＤブロックにおける比例項のＰゲインの値と周波数ＰＩＤブロックにおける比例項のＰゲインの値とは同一である必要は無く、それぞれの誤差特性に従って適切な値に設定されるものとする。また、図６においては、周波数ＰＩＤブロックにおいて設定するＰゲインについて説明したが、位相ＰＩＤブロックにおいて設定するＰゲインを別に設けることも当然に可能である。
【０１２８】
図１０は、上記ステップＳ１１３で実行されるゲイン調整処理の詳細を示すフローチャートである。以下に説明する処理においては、メインモータ９ａをモータ１、定着モータ９ｂをモータ２、黒現像モータ９ｃをモータ３、カラー現像モータ９ｄをモータ４、およびカラー感光体モータ９ｅをモータ４とするものとする。
【０１２９】
図１０を参照して、初めに、ゲイン調整処理が開始されると、調整部２０３に記憶されているカウンタ等が初期化される（ステップＳ２０１）。また、初めに、ゲイン調整の対象となっているモータの選択として、そのモータを表わす変数Ｍｎが上記モータ９ａ〜９ｅに対応する５に設定される（ステップＳ２０３）。
【０１３０】
次に、調整部２０３は、ゲイン調整の対象となっているモータＭｎについて、上記ステップＳ１１３で設定されたゲインの設定値Ｋ１、または前回のゲイン調整処理で調整されたゲインの設定値Ｋ１を読出し、ゲイン設定値を示す変数Ｋの値をＫ１とする。また、ゲイン調整の対象となっているモータＭｎについて、予め記憶されているゲイン変動ピッチＣおよび目標回転数変動幅Ｂを読み出す（ステップＳ２０５）。そして、モータ駆動を開始する（ステップＳ２０７）。開始時においては、予め設定されている目標回転数となるようにコントロール信号がＣＰＵ２００から出力されるものとする。
【０１３１】
モータの回転数が目標回転数となると、大きくは、ゲインを徐々に増加させてモータの回転数の変動幅が目標値Ｂに達するときのゲインの上限値Ｋｕを得る第１の処理と、ゲインを徐々に減少させてモータの回転数の変動幅が目標値Ｂに達するときのゲインの下限値Ｋｄを得る第２の処理と、ゲインの上限値Ｋｕおよび下限値Ｋｄに基づいてゲインを調整する第３の処理とが行なわれる。
【０１３２】
上記第１の処理が開始すると、調整部２０３は、モータの回転数の変動幅を得るためのＦＧセンサ６４からのパルスを検出する回数、またはパルス検出部２１５から検出されたパルスを得る回数を指す変数ａを初期値０とする（ステップＳ２０９）。ここでは、上記第１の処理および上記第２の処理共に、上記回数を１０回とする。
【０１３３】
次に、調整部２０３は、現在のゲイン設定値Ｋを上記ステップＳ２０５で読み出された所定のピッチＣだけ増加させ、信号出力部２２０は、そのゲインでモータ駆動させるための信号を出力する（ステップＳ２１１）。調整部２０３は、そのゲインでのモータ駆動で検出されるＦＧパルスをパルス検出部２１５から取得し、そのときのモータの回転数の最大値、最小値、および平均値を演算して保存する（ステップＳ２１３）。次に、調整部２０３は、変数ａを１インクリメントし（ステップＳ２１５）、所定回数である１０回に達するまで、上記ステップＳ２１３，Ｓ２１５の処理を繰返す。処理回数が所定回数である１０回に達すると（ステップＳ２１７でＹＥＳ）、１０回の処理で得られた、同じゲイン値Ｋでのモータの回転数より、上記第１の処理でのモータの回転数の振幅Ｂｕを演算する（ステップＳ２１９）。調整部２０３は、ステップＳ２１９の演算で得られた振幅ＢｕとステップＳ２０５で読み出された目標値Ｂとを比較し、振幅Ｂｕが目標値Ｂよりも小さい場合には（ステップＳ２２１でＮＯ）、処理をステップＳ２１１に戻し、現在のゲイン設定値Ｋをさらに所定のピッチＣだけ増加させる。そして、上記処理が繰返されることでステップＳ２１９の演算で得られた振幅Ｂｕが目標値Ｂよりも大きくなった時点で（ステップＳ２２１でＹＥＳ）、調整部２０３は、そのときのゲイン値Ｋをゲイン上限値Ｋｕと設定し（ステップＳ２２３）、上記第１の処理を終了する。
【０１３４】
次に、上記第２の処理が開始すると、調整部２０３は、ゲイン設定値Ｋを上述のＫ１とし、上述の変数ａを初期値０とする（ステップＳ２２５）。
【０１３５】
次に、調整部２０３は、現在のゲイン設定値Ｋを上記ステップＳ２０５で読み出された所定のピッチＣだけ減少させ、信号出力部２２０は、そのゲインでモータ駆動させるための信号を出力する（ステップＳ２２７）。調整部２０３は、そのゲインでのモータ駆動で検出されるＦＧパルスをパルス検出部２１５から取得し、ＦＧパルスから得られるそのときのモータの回転数を記憶する（ステップＳ２２９）。次に、調整部２０３は、変数ａを１インクリメントし（ステップＳ２３１）、所定回数である１０回に達するまで、上記ステップＳ２２９，Ｓ２３１の処理を繰返す。処理回数が所定回数である１０回に達すると（ステップＳ２３３でＹＥＳ）、１０回の処理で得られた、同じゲイン値Ｋでのモータの回転数より、上記第２の処理でのモータの回転数の振幅Ｂｄを演算する（ステップＳ２３５）。調整部２０３は、ステップＳ２３５の演算で得られた振幅ＢｄとステップＳ２０５で読み出された目標値Ｂとを比較し、振幅Ｂｄが目標値Ｂよりも小さい場合には（ステップＳ２３７でＮＯ）、処理をステップＳ２２７に戻し、現在のゲイン設定値Ｋをさらに所定のピッチＣだけ減少させる。そして、上記処理が繰返されることでステップＳ２３５の演算で得られた振幅Ｂｄが目標値Ｂよりも大きくなった時点で（ステップＳ２３７でＹＥＳ）、調整部２０３は、そのときのゲイン値Ｋをゲイン下限値Ｋｄと設定し（ステップＳ２３９）、上記第２の処理を終了する。
【０１３６】
次に、上記第３の処理として、調整部２０３は、現在設定されているゲイン設定値Ｋを、上記ステップＳ２２３で設定されたゲイン上限値Ｋｕと上記ステップＳ２３９で設定されたゲイン下限値Ｋｄとに基づいて調整する。また、判定範囲としての、つまり、ゲイン変動許容域を示す値であるゲイン許容値Ｇを設定する（ステップＳ２４１）。ここでは、具体的に、ゲイン設定値Ｋがゲイン上限値Ｋｕとゲイン下限値Ｋｄとの平均値となるよう調整するものとする。言うまでもなく、調整後の値は、所定の重み計数をゲイン上限値Ｋｕおよび／またはゲイン下限値Ｋｄに乗じた平均値であってもよいし、ゲイン上限値Ｋｕとゲイン下限値Ｋｄとを所定の演算式に代入して得られる値であってもよい。また、ここでは、ゲイン許容値Ｇは調整後のゲイン設定値Ｋに所定の係数αを乗じて得られる値であるものとする。係数αは予め規定されている値であり、好ましくは、モータごとに規定されている。なお、ここでは具体的な係数αの値は限定されないが、より好ましくは、たとえば、メインモータ９ａやカラー感光体モータ９ｅなどの負荷トルクの変動が比較的小さいモータについては係数αが小さく（たとえばα＜１など）規定され、定着モータ９ｂ、黒現像モータ９ｃ、およびカラー現像モータ９ｄなどの負荷トルクの変動が比較的大きいモータについては係数αが大きく（たとえばα＞１など）規定されているものとする。従って、ステップＳ２４１で調整部２０３は、現在ゲイン調整対象のモータに対応して規定されている係数αを記憶領域より読み出して、ゲイン許容値Ｇを演算するために用いるものとする。
【０１３７】
なお、上記第３の処理において調整部２０３は、さらに、上記ステップＳ２２３で設定されたゲイン上限値Ｋｕおよび上記ステップＳ２４１での調整後のゲイン設定値Ｋと、上記ステップＳ２３９で設定されたゲイン下限値Ｋｄおよび上記ステップＳ２４１での調整後のゲイン設定値Ｋとを各々比較する。そして、ゲイン上限値Ｋｕと調整後のゲイン設定値Ｋとの差、およびゲイン下限値Ｋｄと調整後のゲイン設定値Ｋとの差の少なくとも一方が上記ステップＳ２４１で設定された判定範囲としてのゲイン許容値Ｇよりも小なる場合には（ステップＳ２４３でＮＯ）、つまり、調整後のゲイン設定値Ｋの上限値および下限値の少なくとも一方がゲイン許容値Ｇ内にある場合、調整部２０３は、ゲイン調整の対象となっているモータＭｎの負荷に不具合があると判断し（ステップＳ２４５）、後述する不具合箇所を特定するための処理を実行する。つまり、本来、上限値、下限値で想定される値よりもゲインの変動が小さい場合に、モータＭｎの負荷に不具合があると判断する。ゲイン上限値Ｋｕと調整後のゲイン設定値Ｋとの差、およびゲイン下限値Ｋｄと調整後のゲイン設定値Ｋとの差が、いずれも上記ステップＳ２４１で設定されたゲイン許容値Ｇ以上である場合には（ステップＳ２４３でＹＥＳ）、つまり、調整後のゲイン設定値Ｋの上限値および下限値のいずれもがゲイン許容値Ｇ内にない場合、調整部２０３は、ゲイン調整の対象となっているモータＭｎの負荷が適切であるものとして、上記ステップＳ２４５の処理をスキップする。
【０１３８】
そして、他のモータについてゲイン調整を行なうためにモータを表わす変数Ｍｎが１デクリメントされ（ステップＳ２４７）、上記ステップＳ２０５以降の処理が繰返される。すべてのモータについての処理が終了すると（ステップＳ２４９でＹＥＳ）、上記ステップＳ１１３でのゲイン調整処理を終了する。
【０１３９】
上記ステップＳ１１３で調整部２０３において上述のゲイン調整処理が実行されることにより、駆動中のモータの回転数の変動幅に応じてＰＩＤ演算処理で用いるゲインを適切な値にチューニングすることが可能である。また、駆動中のモータの回転数の変動幅に基づいて対象とするモータにかかる負荷の異常を検出することが可能である。そのため、モータが実際に回転異常となるよりも前に、早期に回転異常の可能性を検出することができる。
【０１４０】
図１１は、上記ステップＳ２４５でゲイン調整の対象となっているモータＭｎの負荷に不具合があると判断された場合に実行される、モータＭｎに関連する各箇所について不具合箇所を特定するための処理の具体例を示すフローチャートである。図１１に示される処理と図１０に示される処理とは、ステップＳ２０３，Ｓ２０５，Ｓ２４５，Ｓ２４７，Ｓ２４９を各々、ステップＳ２０３＃，Ｓ２０５＃，Ｓ２４５＃，Ｓ２４７＃，Ｓ２４９＃に置換した点が異なる。ここでは、具体的に，上記ステップＳ２４５で不具合があると判断されたモータＭｎがメインモータ９ａであるものとする。さらに、メインモータ９ａに連結され、メインモータ９ａに対する負荷として作用する上述のクラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃの各々について、異常負荷の原因であるか否かを特定するものとする。以下に説明する処理においては、メインモータ９ａに対して負荷であるクラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃの連結をすべて切り離した状態をｎ＝０で表わし、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃを連結するごとにｎ＝１，２，３を割当てる。
【０１４１】
図１１を参照して、初めに、不具合箇所を特定するための処理が開始されると、調整部２０３に記憶されているカウンタ等が初期化される（ステップＳ２０１）。また、初めに、不具合箇所を特定するための対象となっている負荷の選択として、そのクラッチの連結を表わす変数ｎが上記クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃに対応する３に設定される（ステップＳ２０３＃）。次に、調整部２０３は、メインモータ９ａから負荷であるクラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃの連結をすべて切り離した状態でのメインモータ９ａのゲインの設定値ＫLo、クラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃを順に連結した場合の各々のメインモータ９ａのゲインの設定値ＫL1，ＫL2，ＫL3を読み出す。また、メインモータ９ａについて、予め記憶されているゲインごとの変動ピッチＣ1，Ｃ2，Ｃ3および目標回転数変動幅Ｂ1，Ｂ2，Ｂ3を読み出す。また、調整部２０３は、ステップＳ２０３＃で選択された負荷ｎがメインモータ９ａに連結されているときのゲイン設定値を示す変数ＫLの値をＫL1とする（ステップＳ２０５＃）。そして、ステップＳ２０３＃で選択された負荷ｎがメインモータ９ａに連結されている状態、つまりクラッチ１０ａがメインモータ９ａに連結されている状態でメインモータ９ａの駆動を開始し、目標回転数となるまで回転させる（ステップＳ２０７＃）。
【０１４２】
モータの回転数が目標回転数となると、ステップＳ２０３＃で選択された負荷ｎ（クラッチ）について、上述の第１の処理（ステップＳ２０９〜Ｓ２２３）および第２の処理が（ステップＳ２２５〜Ｓ２３９）が実行されて、調整部２０３において、ゲインの上限値Ｋｕｎおよび下限値Ｋｄｎが演算される。そして、上述の第３の処理（ステップＳ２４１〜Ｓ２４５＃）が実行されて、調整部２０３において、ステップＳ２０３＃で選択された負荷ｎが連結された場合のメインモータ９ａのゲイン設定値ＫLがゲイン上限値Ｋｕｎとゲイン下限値Ｋｄｎとに基づいて調整され、調整されたゲイン設定値ＫLに基づいてゲイン許容値Ｇｎが設定される。
【０１４３】
第３の処理においては、ステップＳ２４３で、ゲイン上限値Ｋｕｎおよび調整後のゲイン設定値Ｋｎと、ゲイン下限値Ｋｄｎおよび調整後のゲイン設定値Ｋｎとが各々比較され、ゲイン上限値Ｋｕｎと調整後のゲイン設定値Ｋｎとの差、およびゲイン下限値Ｋｄｎと調整後のゲイン設定値Ｋｎとの差の少なくとも一方がステップＳ２４１で設定されたゲイン許容値Ｇｎよりも小なる場合には（ステップＳ２４３でＮＯ）、調整部２０３は、メインモータ９ａに連結されている負荷ｎに不具合がある、つまり負荷ｎがメインモータ９ａに対する異常負荷の可能性があると判断する（ステップＳ２４５＃）。
【０１４４】
上記ステップＳ２０５＃以降の処理がメインモータ９ａに各負荷を連結した状態（ｎ＝１〜３）、およびクラッチ１０ａ、クラッチ１０ｂ、およびクラッチ１０ｃの連結をすべて切り離した状態（ｎ＝０）のそれぞれについて繰返され、各負荷について不具合の有無が判断される。すべての負荷について処理が終了すると（ステップＳ２４９＃でＹＥＳ）、不具合箇所を特定するための処理が終了する。
【０１４５】
上記ステップＳ２４５でゲイン調整の対象となっているモータＭｎの負荷に不具合があると判断された場合に、上述の不具合箇所を特定するための処理が実行されることで、対象とするモータに連結されている負荷ごとに不具合の有無が判定され、不具合の箇所を特定することが可能である。
【０１４６】
なお、上述の処理の結果、不具合箇所が特定された場合、図１２に示されるような処理が実行されて、不具合箇所が通知されることが好ましい。
【０１４７】
図１２を参照して、図１１の処理の結果、調整部２０３においてあるモータに連結された負荷について不具合箇所が特定された場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、ＣＰＵ２００は、図示しない操作パネルに不具合があったこと、および不具合箇所を特定する情報、などを含む不具合情報を表示させるための処理を行ない、操作パネルに不具合箇所があることを表示する（ステップＳ３０３）。なお、ここでは、不具合箇所があることを通知する方法として操作パネルへ表示するものとしているが、プリンタドライバを経由してユーザや、管理者等の特定のユーザのＰＣ等、予め登録されている装置に対して不具合情報を送信し、それら装置上に表示するようにしてもよい。
【０１４８】
次に、ＣＰＵ２００は、メモリ１０１等に予め記憶されている外部ネットワークへの接続を許可するか否かについての情報を読み出して（ステップＳ３０５）、外部ネットワークへの接続が許可されている場合には（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、予めメモリ１０１等に記憶されているアドレスを参照してサービスセンタ等の予め規定されている送信先に対して不具合情報を通知するための処理を行なう（ステップＳ３０９）。ネットワークを利用したサービスセンタ等へ不具合情報を送信するための設定は、操作パネルやプリンタドライバ等で可能であるものとする。
【０１４９】
上記ステップＳ２４５でゲイン調整の対象となっているモータＭｎの負荷について不具合が判断された場合に上述の処理が実行されることでモータＭｎに連結される負荷のうちの異常個所が特定されたときに、上述の処理が実行されることで、不具合箇所があること、および不具合箇所が通知され、早期に不具合に対処することができる。
【０１５０】
さらに、上述の処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびメモリカードなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体にて記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、コンピュータに内蔵するハードディスクなどの記録媒体にて記録させて、プログラムを提供することもできる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。
【０１５１】
なお、本発明にかかるプログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム（ＯＳ）の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずＯＳと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
【０１５２】
また、本発明にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には上記他のプログラムに含まれるモジュールが含まれず、他のプログラムと協働して処理が実行される。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
【０１５３】
提供されるプログラム製品は、ハードディスクなどのプログラム格納部にインストールされて実行される。なお、プログラム製品は、プログラム自体と、プログラムが記録された記録媒体とを含む。
【０１５４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明にかかる画像形成装置が適用される、本実施の形態にかかるプリンタ１のハードウェア構成の概略を示す模式的断面図である。
【図２】コントローラ１００内のＣＰＵ２００によりＤＣブラシレスモータの駆動が制御される構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態に従うサーボ機構のブロック線図を説明する図である。
【図４】モータブロック７４の内部のブロック線図である。
【図５】本発明の実施の形態に従うゲイン調整を行なうタイミングを決める方法を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に従う回転速度（回転数）に従って設定するゲインを説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態に従うゲイン設定方式を説明するフローチャートである。
【図８】サーボ機構の他の具体例のブロック線図を説明する図である。
【図９】ゲイン設定方式の他の具体例を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に従うゲイン調整処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に従う、モータＭｎに関連する各箇所について不具合箇所を特定するための処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１２】特定された不具合箇所を通知するための処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１３】従来のＤＣブラシレスモータの構成を説明する図である。
【図１４】モータ制御基板内の構成を説明する図である。
【図１５】回転数に従ってゲインチューニングする場合を説明する図である。
【符号の説明】
【０１５６】
１  プリンタ、２  給紙カセット、３  プリントヘッド、４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋ  現像部、５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ  感光体、６  中間転写ベルト、７Ｙ，７Ｍ，７Ｃ，７Ｋ  トナーホッパー、９，９ａ〜９ｅ  モータ、１０ａ〜１０ｃ  クラッチ、１１  通信経路、５０，１０２０  モータドライバ回路、５２  電流供給部、５４  ＰＷＭチョッパ部、６０  モータ部、６２  モータ、６４  ＦＧセンサ、７０  周波数ＰＩＤブロック、７２  ローパスフィルタ、７４  モータブロック、７６  ＦＧブロック、７８  位相ＰＩＤブロック、１００  コントローラ、１０１  メモリ、２００  ＣＰＵ、２０３  調整部、２０５  誤差検出部、２１０  ＰＩＤ演算処理部、２１５  パルス検出部、２２０  信号出力部、２２５  設定部、１０００  制御基板、１００５  コントロール回路、１０１０  モータ回路基板、１０１５  ＤＣＢＬモータ部。
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１】
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