(57)【要約】【課題】アングル部の湾曲を、少ない力で、かつ、安全に行なうことができる内視鏡を提供する。【解決手段】アングル部の湾曲を操作手段の操作によるワイヤ等の牽引手段での牽引で行なうと共に、アングル部の湾曲のために操作手段に加えられた操作力を検出して、この操作力に応じて前記牽引手段の牽引を補助することにより、前記課題を解決する。【選択図】図１
2009090087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の先端近傍に湾曲部を有する内視鏡であって、
前記湾曲部の湾曲操作を行なう操作手段と、
前記操作手段と湾曲部とを連結し、前記操作手段による操作によって、前記湾曲部を牽引して湾曲させる牽引手段と、
前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助する補助手段と、
前記操作手段に加えられた操作力を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された操作力に応じて、前記補助手段による前記湾曲部の牽引の補助を制御する制御手段とを有することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記操作手段は、回転することにより前記牽引手段によって前記湾曲部を牽引させるものであり、
前記検出手段は、この操作手段に加えられたトルクを検出するトルクセンサである請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力に応じて、この操作力の所定割合の力だけ、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１または２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜３のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項５】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記操作力が前記所定値を超える場合に比して、前記操作力に対する補助力を低くして前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜４のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項６】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜５のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項７】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記操作力が前記所定値の場合における補助力と同じ補助力で前記牽引手段による湾曲部の牽引の補助を行なうように、前記補助手段の駆動を制御する請求項１〜６のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項８】
前記検出手段は、前記補助手段と操作手段との間において、前記操作手段に加えられた操作力を検出する請求項１〜７のいずれかに記載の内視鏡。
【請求項９】
前記操作手段の回転を前記牽引手段に伝達する、前記操作手段と一体的に回転する回転軸を有し、
前記補助手段は、この回転軸に直接あるいは間接的に係合して、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するものであり、
前記検出手段は、前記補助手段の係合位置よりも前記操作手段に近い位置において、前記回転軸にかかる回転力を検出することにより、前記操作手段に加えられた操作力を検出する請求項８に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用等に用いられる内視鏡に関し、詳しくは、挿入部の先端近傍に設けられる湾曲部の湾曲を、安全かつ楽に行なうことができる内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、内視鏡は、人体等の生体内に挿入されて、臓器の診断や治療、標本の採取等に使用される。
また、周知のように、内視鏡は、基本的に、人体に挿入される挿入部、挿入部の操作や送気／送水などの内視鏡の操作を行なう操作部、送気源や吸引ポンプ等と接続されるコネクタ（ＬＧ(Light Guide)コネクタ）、および、コネクタと操作部および挿入部を接続するユニバーサルコード（供給ホース）等から構成される。
【０００３】
内視鏡の挿入部の先端付近には、通常、湾曲部（アングル部）が設けられており、操作部に設けられた操作手段によって、上下左右に湾曲させることが可能になっている。
【０００４】
この湾曲部の湾曲は、一般的に、ワイヤによって湾曲部を牽引することで行なわれる。具体的には、内視鏡の操作部に設けられた回転可能なツマミなどの操作手段と、操作手段の回転によって回転するプーリ、および、このプーリに一方の端部を固定され、他方の端部を湾曲部に接続されるワイヤとを用いて、操作手段によって湾曲したい方向のワイヤを牽引することによって、挿入部先端付近の湾曲部を湾曲させる。
内視鏡は、上方向と下方向の湾曲に対応する２本のワイヤ、このワイヤに対応するプーリと上下方向の操作手段、ならびに、左方向と右方向の湾曲に対応する２本のワイヤ、このワイヤに対応するプーリと左右方向の操作手段を有し、操作手段を用いた、いわば遠隔操作によって、湾曲部を上下左右に湾曲させる。
【０００５】
内視鏡のオペレータは、重量の有る操作部を持った状態で、内視鏡の操作を行なう。しかも、ワイヤの牽引による湾曲操作は、ワイヤの摩擦等によって大きな操作力が必要なものであり、オペレータの負担は大きい。また、湾曲部を湾曲するための操作力は、湾曲部の湾曲（屈曲）の角度が大きくなるほど、必要になる。
特に、近年では、下部消化器用の内視鏡や、工業用の内視鏡のように、全長が長く、操作部から湾曲部までの距離が長い内視鏡も多く、このような内視鏡を操作する際のオペレータの負担は、一段と大きくなる。
【０００６】
このような問題点を解決するために、特許文献１や特許文献２には、操作部に、ワイヤを牽引（プーリを回転）する電動モータ、および、この電動モータを駆動（正／逆回転）するジョイスティックなどのスイッチを設け、人力によらず、モータの力でワイヤを牽引することにより、湾曲部を湾曲させる内視鏡が開示されている。
【０００７】
これらの内視鏡によれば、オペレータは大きな力を使わなくても、湾曲部を湾曲することができる。
しかしながら、これらの内視鏡は、モータの力のみで、湾曲部を湾曲させる。そのため、停電や故障が発生すると、湾曲部の湾曲操作が不可能になる。このような内視鏡では、例えば、挿入部を人体に挿入中で、かつ、湾曲部が湾曲した状態で操作が不可能になると、体内で湾曲部が引っ掛かり、無理矢理に引き抜くと穿孔事故など人体に傷を与えてしまうことも考えられるので、挿入部を人体から引き抜くことが出来なくなってしまう可能性がある。
【０００８】
また、その機構上、オペレータによる操作と、モータによる牽引すなわち湾曲部の湾曲との間に、遅れが生じるため、湾曲部の微妙な湾曲操作が難しいという問題もある。
さらに、内視鏡では、湾曲部が体腔内に押圧された場合などに、湾曲部を無理矢理に湾曲すると、人体を傷つけてしまう可能性がある。ところが、電動モータ等の力で湾曲部を湾曲させる内視鏡では、実際に湾曲部にかかっている力（人体から湾曲部への反力）が、オペレータに伝わらない。そのため、人体に傷をつけないように、湾曲部が受ける反力を感じ取りながら操作を行なうことができず、事故に至る可能性が有る。
【０００９】
これに対して、小さな操作力で内視鏡の湾曲部の湾曲操作を行なうことができ、かつ、このような、停電や故障に関する問題や、操作性に関する問題も少ない内視鏡として、特許文献３に開示される内視鏡（内視鏡の湾曲操作装置）が例示される。
この内視鏡は、湾曲部の湾曲を全てモータの力によって行なうのではなく、操作手段の操作による（操作）ワイヤの牽引量を検出し、この牽引量に応じて、アシストモータによって、湾曲部の屈曲を増大するのに必要な力以下の力で、ワイヤの牽引を補助する構成を有する。また、特許文献３の内視鏡においては、湾曲部の操作手段として、回転可能なツマミ（ノブ）が用いられており、ツマミの回転角度（ツマミの回転によって回転されるギアの回転角度）を検出することで、ワイヤの牽引量を検出することが開示されている。
【００１０】
【特許文献１】特許第３０１７７６９号公報
【特許文献２】特許第３０３０１２９号公報
【特許文献３】特開２００５−２８０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
この特許文献３に開示される内視鏡であれば、湾曲部の湾曲は、基本的に、オペレータが行なう操作手段の操作によるワイヤの牽引で行なわれ、アシストモータはオペレータによる操作によるワイヤの牽引を補助するだけである。
そのため、内視鏡の挿入部を体内に挿入し、かつ、湾曲部を湾曲した状態で、停電やモータの故障等を生じても、操作手段による操作で、湾曲部の湾曲を戻す等の操作を行なうことができるので、安全に、体内から挿入部を引き出すことが可能である。
また、湾曲操作を、操作手段によるワイヤの牽引で行なうので、オペレータによる指示に対する湾曲部の湾曲の遅れを生じることもない。さらに、湾曲部にかかる体からの反力が、ワイヤを介して操作手段に伝わるので、オペレータは、湾曲部にかかる体の反力を操作手段で感じながら操作を行なうことができ、安全な診療が可能である。
【００１２】
ここで、この内視鏡は、前述のように、操作手段での操作によるワイヤの牽引量（操作手段の回転角度）に応じて、アシストモータによって牽引の補助を行なう。
具体的には、ワイヤの牽引量が小さい場合には、アシストモータの出力を小さく抑え（すなわち、アシスト量を少なくしておき）、ワイヤの牽引量が大きくなるに応じて、段階的に、アシストモータの出力を大きくする（すなわち、アシスト量を大きくする）。
【００１３】
内視鏡は、当然、使用するにしたがって各種の部材が劣化する。この劣化により、湾曲部を湾曲するのに必要なワイヤの牽引力は、経時と共に次第に大きくなり、すなわち、湾曲部を湾曲させるのに必要な操作力も、次第に、大きくなってしまう。
そのため、牽引量に応じて、アシストモータによってワイヤの牽引を補助しても、経時による劣化によっては、十分に牽引力すなわち操作力を補助できなくなってしまい、湾曲部の湾曲量が小さくても、非常に大きな操作力が必要になってしまうこともある。
【００１４】
また、検査部位の状態や、検査部位における内視鏡の状態によっては、湾曲部の湾曲量すなわちワイヤの牽引量が小さくても、大きな操作力が必要な場合も有る。
しかしながら、上記内視鏡では、牽引量すなわち湾曲量が小さい場合には、アシストモータの出力が小さいので、やはり、十分に操作力を補助することはできない。
【００１５】
すなわち、オペレータによる操作力を補助する補助手段を有する従来の内視鏡では、故障時等に生じる人体の損傷等の危険なく、かつ、湾曲部に加わる反力を感じながら操作等を可能にしつつ、オペレータの負担を低減することが出来るが、経時による内視鏡の劣化や、検査部位の状況や検査部位における内視鏡の状態に対応して、十分にオペレータの操作（操作に必要な力）を補助できない場合も有る。
【００１６】
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決することにあり、停電や故障等によって牽引を補助するモータ等が停止しても、湾曲部の湾曲を操作して安全に体内等から内視鏡の挿入部を引き抜くことができ、かつ、オペレータが、体内等の検査部位からの反力を操作手段に感じつつ、操作に対する湾曲部の湾曲の遅れの無い微妙な操作が可能であると共に、経時や使用状況に応じた内視鏡の状態、体腔内などの検査部位や検査部位の状態、さらには、検査部位における内視鏡の状態等に応じて、湾曲部を牽引する牽引手段の牽引すなわちオペレータによる操作力を適正かつ安定して補助することができる内視鏡を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
前記目的を達成するために、本発明の内視鏡は、挿入部の先端近傍に湾曲部を有する内視鏡であって、前記湾曲部の湾曲操作を行なう操作手段と、前記操作手段と湾曲部とを連結し、前記操作手段による操作によって、前記湾曲部を牽引して湾曲させる牽引手段と、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助する補助手段と、前記操作手段に加えられた操作力を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された操作力に応じて、前記補助手段による前記湾曲部の牽引の補助を制御する制御手段とを有することを特徴とする内視鏡を提供する。
【００１８】
このような本発明の内視鏡において、前記操作手段は、回転することにより前記牽引手段によって前記湾曲部を牽引させるものであり、前記検出手段は、この操作手段に加えられたトルクを検出するトルクセンサであるのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力に応じて、この操作力の所定割合の力だけ、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
また、本発明の内視鏡において、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値以下の場合には、前記操作力が前記所定値を超える場合に比して、前記操作力に対する補助力を低くして前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
また、本発明の内視鏡において、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助しないように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましく、また、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された操作手段に加えられた操作力が所定値を超えた場合には、前記操作力が前記所定値の場合における補助力と同じ補助力で前記牽引手段による湾曲部の牽引の補助を行なうように、前記補助手段の駆動を制御するのが好ましい。
さらに、本発明の内視鏡において、前記検出手段は、前記補助手段と操作手段との間において、前記操作手段に加えられた操作力を検出するのが好ましく、この際において、前記操作手段の回転を前記牽引手段に伝達する、前記操作手段と一体的に回転する回転軸を有し、前記補助手段は、この回転軸に直接あるいは間接的に係合して、前記牽引手段による湾曲部の牽引を補助するものであり、前記検出手段は、前記補助手段の係合位置よりも前記操作手段に近い位置において、前記回転軸にかかる回転力を検出することにより、前記操作手段に加えられた操作力を検出するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１９】
上記構成を有する本発明の内視鏡は、内視鏡の湾曲部の湾曲は、基本的に、操作手段と湾曲部とを連結するワイヤー等の牽引手段で行なうと共に、内視鏡を操作するオペレータが操作手段に加えた力に応じて、モータ等の補助手段で牽引手段による湾曲部の牽引を補助する。
そのため、本発明の内視鏡によれば、停電やモータの故障等が発生しても、湾曲部を操作手段によって操作して、内視鏡の挿入部を安全に引き抜くことができる。また、湾曲部の湾曲は、基本的に、操作手段の操作に応じた牽引手段による牽引で行なうので、オペレータは、体内などの検査部位から湾曲部にかかる反力を感じながら、湾曲操作を行なうことができ、穿孔事故等の人体の損傷を好適に防止して安全な操作を行なうことが出来る。さらに、モータのみで湾曲部を湾曲させる場合と異なり、操作手段による湾曲の操作に対して、湾曲部が殆ど遅れることなく湾曲するので、微妙な操作も行い易い。
【００２０】
また、本発明の内視鏡は、操作手段にかけられた操作力に応じて、牽引手段による牽引、すなわち操作手段の操作に必要な力を補助する。そのため、小さい操作力で、湾曲部の湾曲を行なうことができ、湾曲部の操作に関するオペレータの負担を大幅に低減できる。
しかも、牽引手段による牽引の補助は、牽引手段によるワイヤ等の牽引量すなわち湾曲の操作量ではなく、操作手段にかけられた操作力に応じて行なう。従って、経時や内視鏡の使用状況等に応じた劣化等によって、ワイヤ等の摩擦力が増大したなどの理由で湾曲に必要な操作力が増大してしまった場合や、検査部位の状態や検査部位における内視鏡の状態などによって、湾曲部を、若干、湾曲させるのにも大きな力が必要な場合であっても、オペレータが操作手段に加える力が大きくなれば、それに応じて牽引手段による牽引を補助するので、湾曲部の湾曲に必要な力に応じて、安定して適正に牽引の補助すなわち操作手段の操作（操作に必要な力）を補助できる。
すなわち、本発明の内視鏡によれば、内視鏡の状態や検査部位の状態等に応じた必要な操作力に対応して、安定かつ適正に、湾曲部を湾曲させる牽引手段の牽引を補助できるので、常に安定して湾曲部の湾曲操作に関するオペレータの負担、特に、湾曲操作に必要な力を低減して、湾曲操作を楽に行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の内視鏡について、添付の図面に示される好適実施例を基に、詳細に説明する。
【００２２】
図１に、本発明の内視鏡の一例の概略図を示す。
図１に示す内視鏡１０は、体腔（消化管、耳鼻咽喉など）等の検査部位に挿入されて、検査部位の観察、写真や動画の撮影、さらには組織の採取等を行なうものである。
この内視鏡１０は、アングル部２４の湾曲を補助する、後述するアシスト機構（補助機構）を有する以外には、基本的に、公知の内視鏡（内視鏡装置）と同様のものであり、通常の内視鏡と同様に、挿入部１２、操作部１４、コネクタ１６、および、ユニバーサルコード１８とを有して構成される。
【００２３】
挿入部１２は、体腔内等の検査部位に挿入される、長尺な部位で、先端（挿入側の先端＝操作部１４と逆端）の先端部２２と、アングル部２４と、軟性部２６とを有する。
【００２４】
先端部２２は、ライトガイドによる照明を行なうための照明用ガラス、検査部位に吸気、送気、送水等を行なうための送気／送水ノズル、組織の採取等を行なう鉗子を検査部位に挿入するための鉗子口等が設けられている。また、内視鏡１０が、ＣＣＤセンサ等のイメージセンサを用いて検査部位を撮影する電子スコープである場合（その機能を有する場合）には、先端部２２には撮影用の対物レンズやＣＣＤセンサ等が、他方、内視鏡１０が検査部位を直接的に観察するファイバースコープである場合（同前）には、先端部２２には観察レンズおよび観察窓等が、設けられる。
アングル部（湾曲部）２４は、先端部２２を目的位置に挿入したり目的位置に位置させるために、操作部１４における操作によって上下および左右（直交する４方向）に湾曲する領域である。このアングル部２４は、後述する操作部１４のツマミ（湾曲の操作手段＝ＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８）の操作によって、湾曲される。この点に関しては、後に詳述する。
軟性部２６は、先端部２２およびアングル部２４と、操作部１４とを繋ぐ部位で、検査部位への挿入に対して十分な可撓性を有する長尺なものである。この軟性部２６（およびアングル部２４）には、鉗子を挿入するための鉗子チャネル（チューブ）、送気／送水ノズルに接続する送気／送水チャネル、検査部位の照明を行なうためのライトガイド、検査部位の撮影を行なうためのケーブル（観察用のイメージガイド）等が収容される。
【００２５】
操作部１４は、内視鏡１０の操作を行なう部位である。
通常の内視鏡と同様に、鉗子を挿入するための鉗子口２８、先端部２２の送気／送水ノズルから吸引を行なうための吸引ボタン３０および同じく送気および送水を行なうための送気／送水ボタン３２等が配置される。また、内視鏡１０が、電子スコープである場合にはズームスイッチや撮影スイッチ等の各種のスイッチ（撮影用の操作手段）が、内視鏡１０が、ファイバースコープである場合には接眼部等が、設けられる。
【００２６】
前述のように、操作部１４には、挿入部１２のアングル部２４を湾曲させるための操作手段が配置される。
具体的には、アングル部２４を左方向および右方向に湾曲させるＬＲツマミ（レフト・ライトツマミ）３６、および、アングル部２４を前記左右方向と直交する上方向および下方向に湾曲させるＵＤツマミ（アップ・ダウンツマミ）３８が配置される。内視鏡１０においては、各種の内視鏡と同様に、ＬＲツマミ３６を回すことにより挿入部１２のアングル部２４を左右方向に湾曲（屈曲）させ、ＵＤツマミ３８を回すことによりアングル部２４を上下方向に湾曲させることができる。このアングル部２４の湾曲に関しては、後に詳述する。
また、操作部１４には、アングル部２４（ＬＲツマミ３６）を左右方向に湾曲した状態で固定するためのＬＲ固定ツマミ４０と、アングル部２４（ＵＤツマミ３８）を上下方向に湾曲した状態で固定するためのＵＤ固定レバー４２が設けられる。
【００２７】
コネクタ(ＬＧ(Light Guide)コネクタ)１６は、内視鏡を使用する施設における、送水手段、送気手段、吸引手段等と、内視鏡１０を接続するための部位であり、内視鏡１０と施設の送水（給水）手段と接続するための送水コネクタ４６、同送気手段と接続するための通気コネクタ４８、同吸引手段と接続するための吸引コネクタ５０等が配置される。
また、コネクタ１６には、照明用のライトガイドと光源とを接続するためのＬＧ棒５２や、高周波処置具（スネアやナイフ等の、いわゆる電気メス）を使用する際に、内視鏡１０に漏れてきた電流を逃がすためのＳコードを接続するＳ端子５４が設けられる。
さらに、内視鏡１０が電子スコープである場合には、コネクタ１６には、ビデオプロセッサやモニタ等と内視鏡１０とを接続するためのビデオコネクタが接続される。
【００２８】
ユニバーサルコード（ＬＧ軟性部）１８は、コネクタ１６と操作部１８とを接続する部位である。
ライトガイドや送気／送水チャンネル等は、コネクタ１６からユニバーサルコード１８を通って、操作部１４に接続され、操作部１４から、前述のように挿入部１２の軟性部２６を通って先端部２２に接続される。
【００２９】
前述のように、挿入部１２のアングル部２４は、操作部１４のＬＲツマミ３６によって左右に湾曲され、また、ＵＤツマミ３８によって上下に湾曲される。
図２に、アングル部２４の湾曲機構を概念的に示す。
【００３０】
図２は、ＬＲツマミ３６によってアングル部２４を左右方向に湾曲させる機構を示すものである。
図示例において、アングル部２４は、公知の内視鏡のアングル部と同様に、多数の円形のリングを連ねた構成を有する。アングル部２４を構成するリング内側の右側および左側（リング内面の直径上の所定位置）には、アングル部２４を牽引して右方向および左方向に湾曲させるためのワイヤ（アングルワイヤ）６０および６２が接続されている。
このワイヤ６０および６２は、いずれかがＬＲツマミ３６の回転によって牽引され、アングル部２４は、このワイヤの牽引によって、ワイヤが牽引された側（引かれた側）を内側にして湾曲する。
【００３１】
図３に、アングル部２４の具体的な一例の概略図を示す。
なお、本発明の内視鏡において、アングル部２４の構成は、図示例に限定はされず、各種の内視鏡で採用されている構成が、全て利用可能である。
【００３２】
図示例のアングル部２４は、一例として、８個の円形リング８２と、１個の先端リング８４との、９個のリングを連接して構成される。
円形リング８２は、側面方向から見た形状が、若干、屈曲した形状の略円筒状の部材である。また、先端リング８４は、略円筒状の部材で、アングル部２４の最も先端部２２側に配置される。
【００３３】
円形リング８２および先端リング８４は、連結ピン８６ａおよび連結ピン８６ｂによって連結される。
円形リング８２は、挿入部１２の長手方向に対して、屈曲方向（屈曲の凹凸の向き）を交互にして配置される。連結ピン８６ａは、凸状側の中央において、左右方向（矢印ａ方向）に揺動可能に円形リング８２を接続する。他方、連結ピン８６ｂは、凹側の両端部において上下方向（矢印ｂ方向）に揺動可能に、各円形リング８２、および、先端の円形リング８２と先端リング８４とを接続する。
また、連結ピン８６ａおよび連結ピン８６ｂは、交互に配置されて、円形リング８２を接続する。すなわち、円形リング８２は、交互に、上下方向および左右方向に回転に連結される。
【００３４】
左右方向にアングル部２４を湾曲させるワイヤ６０および６２は、左右方向に離間して円形リング８２内を挿通され、一例として、ワイヤ６０の先端が先端リング８４の内面右側に、ワイヤ６２の先端が先端リング８４の内面左側に、それぞれ、固定される。また、図示は省略するが、アングル部２４には、上下方向にアングル部２４を湾曲させる２本の（アングル）ワイヤが、上下方向（紙面に垂直方向）に離間して円形リング８２内を挿通され、一方のワイヤ６０の先端が先端リング８４の内面上側に、他方のワイヤの先端が先端リング８４の内面下側に、それぞれ、固定される。
【００３５】
前出のように、操作部１４には、アングル部２４を左右方向に湾曲させるためのＬＲツマミ３６が設けられている。
ＬＲツマミ３６には回転軸６４が固定され、この回転軸６４によって回転自在に軸支されている。この回転軸６４の下端にはプーリ７０が固定され、回転軸６４のＬＲツマミ３６とプーリ７０との間には、ギア６８が固定される。プーリ７０の溝には、図示しないガイド部材によって案内されて、前述のアングル部２４に接続されるワイヤ６０および６２の逆側の端部が固定されている。図示例においては、このプーリ７０、および、ワイヤ６０と６２が、アングル部２４を牽引して湾曲させる牽引手段を構成する。
このギア６８には、モータ７２（例えば、ＤＣモータ）の回転軸に固定されるギア７４が歯合している。回転軸６４のＬＲツマミ３６とギア６８との間には、ＬＲツマミ３６の回転によって回転軸６４にかけられたトルク、すなわちＬＲツマミ３６に加えられた操作力を検出するためのトルクセンサ７８が設けられている。さらに、トルクセンサ７８およびモータ７２には、モータ７２の駆動を制御する制御手段７６が接続される。モータ７２は、アングル部２４を湾曲させるためにワイヤ６０や６２を牽引する際に、このワイヤの牽引すなわちアングル部２４の湾曲を補助するアシストモータで、本発明における補助手段である。
【００３６】
前述のように、内視鏡１０の操作部１４には、ＬＲツマミ３６に加え、アングル部２４を上下方向に湾曲させるためのＵＤツマミ３８も配置される。
操作部１４には、ＵＤツマミ３８によってアングル部２４を上下方向に湾曲するために、特許文献３や後述する図７および図８に示されるような二重管構造等の公知の手段で、ＬＲツマミ３６、トルクセンサ７８、ギア６８、プーリ７０からなる機構と同様の機構が、回転軸６４と同軸（回転中心を一致して）で組み込まれており、また、ギア７４およびモータ７２、ならびに制御手段７６と同じ機構が係合および接続されている。
また、ＵＤツマミ３８の回転によって牽引されるワイヤは、前述のように、ＬＲツマミ３６に対応するワイヤ６０および６２が接続される左右方向に対して、アングル部２４を構成するリング内面の上下方向（ワイヤ６０および６２が接続するリング内面の直径と、直交する直径上のリング内面）に接続される。
【００３７】
図示例の内視鏡１０において、オペレータがＬＲツマミ３６を回転すると、回転軸６４およびプーリ７０（加えてギア６８）が回転する。このプーリ７０の回転方向に応じて、ワイヤ６０もしくはワイヤ６２が牽引され、牽引されたワイヤによってアングル部が牽引され、牽引されたワイヤ側を内側にして、アングル部２４が湾曲（屈曲）される。
具体的には、前述のように、アングル部２４において、円形リング８２は、左右方向および上下方向に、交互に回転自在に連結される。そのため、ＬＲツマミ３６を回転して、ワイヤ６０および６２が連結されるプーリ７０を回転することにより、回転方向に応じて、ワイヤ６０および６２の一方のワイヤが送り出されて他方のワイヤが引かれ、アングル部２４が左もしくは右方向に湾曲する。同様に、ＵＤツマミ３８を回転して、上下方向のワイヤが連結されるプーリを回転することにより、回転方向に応じて、一方のワイヤが送り出されて他方のワイヤが引かれ、アングル部２４が上下方向に湾曲する。
また、ワイヤ６０もしくは６２の牽引量が多い程、すなわちプーリ７０の回転量が多い程、アングル部２４は大きく湾曲する。従って、ＬＲツマミ３６の回転量によって、アングル部２４の湾曲量を調整することができる。
【００３８】
前述のように、内視鏡１０は、ＬＲツマミ３６を用いる左右方向のアングル部２４の湾曲機構に加え、ＵＤツマミ３８を用いる上下方向のアングル部２４の湾曲機構を有する。
従って、オペレータは、ＬＲツマミ３６やＵＤツマミ３８を操作することによって、上下左右方向および上下左右を複合した方向に、所望の量（湾曲の限界以下）だけ、アングル部２４を湾曲して、検査部位の観察や撮影、組織の採取等を行なうことができる。
なお、本発明において、内視鏡のアングル部の湾曲機構は、図示例の機構に限定はされず、各種の内視鏡で利用されている、ワイヤ等の牽引手段を用いるアングル部の湾曲機構（湾曲手段）が、各種、利用可能である。
【００３９】
ここで、ＬＲツマミ３６によって回転される回転軸６４には、トルクセンサ７８が配置される。このトルクセンサ７８は、オペレータが、アングル部２４を湾曲させるＬＲツマミ３６に加えた操作力（回転トルク）を検出する。
また、回転軸６４にはギア６８が固定され、このギア６８には、モータ７２の回転軸に固定されるギア７４が歯合している。
さらに、トルクセンサ７８およびモータ７２には、モータ７２の駆動を制御する制御手段７６が接続される。
【００４０】
制御手段７６は、トルクセンサ７８からＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの情報を取得する。制御手段７６は、オペレータによってＬＲツマミ３６に加えられたトルク（操作力）に対して、所定割合のトルクを回転軸６４に掛けるように、モータ７２を駆動する。
従って、アングル部２４を湾曲させるために必要なＬＲツマミ３６の回転力（＝ワイヤの牽引に必要な力）が、モータ７２によって何割か補助され、小さな操作力でＬＲツマミ３６の回転すなわちアングル部２４の湾曲操作を行なうことができる。
なお、上記記載より明らかなように、トルクセンサ７８は、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力のみを適正に検出するために、モータ７２とＬＲツマミ３６との間（ＬＲツマミ３６からモータ７２に向かう操作力の伝達方向において、モータ７２よりも上流側）で、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクを検出する必要がある。
【００４１】
内視鏡では、一般的に、アングル部の湾曲量が大きくなるほど、すなわち、アングル部を湾曲させる操作手段の操作量（ツマミの回転量）が大きくなるほど、湾曲操作に大きな力が必要になる。
例えば、アングル部２４の湾曲操作に必要な力（トルク）と、アングル部２４の湾曲量との関係が図４に実線で示す関係であったとする。
この場合に、一例として、制御手段７６は、オペレータによってＬＲツマミ３６に掛けられたトルクに対して、常に等量（１００％）のトルクが回転軸６４に係るようにモータ７２を駆動する。すなわち、オペレータによって、ＬＲツマミ３６に破線で示すトルクが掛けられると、モータ７２は、回転軸６４にそれと等量のトルクを掛ける。従って、オペレータが５０の力でＬＲツマミ３６を操作したら、モータ７２も、同じ５０の力を回転軸６４に掛けるので、合計で１００の力で湾曲の操作を行なう結果となる。言い換えれば、実線で示す湾曲に必要な力に対して、破線で示す半分の力だけ、ＬＲツマミ３６の回転をアシストする。
従って、オペレータがアングル部２４を湾曲操作するために必要な操作力は、図３に実線で示すトルクから、破線で示すトルク（アシスト力）を減じた操作力となり、半分の操作力（トルク）でＬＲツマミ３６を回転すればよいので、非常に少ない力で、アングル部２４の湾曲操作を行なうことが可能になる。
【００４２】
前述のように、アングル部２４の湾曲操作は大きな力が必要な操作であり、内視鏡を操作するオペレータの負担になっている。このような問題点、特許文献１や２には、モータの力でアングル部２４を湾曲させる内視鏡が開示されている。しかしながら、この内視鏡では、故障や停電時に、アングル部の湾曲操作が出来ずに人体を損傷する等の事故がおこる可能性が有り、また、オペレータがアングル部にかかる反力を感じることができないので、安全にアングル部の湾曲操作を出来ない可能性もある。
これに対して、特許文献３に示すように、アングル部を牽引して湾曲させるワイヤの牽引量（アングル部を湾曲させるツマミの回転量）に応じて、アシストモータによってワイヤの牽引を補助（アシスト）する内視鏡によれば、停電等が生じてもアングル部の湾曲操作を行なうことができ、また、オペレータがアングル部にかかる反力を感じながら湾曲操作を行なうことができるので、前記不都合は解消できる。ところが、この内視鏡では、ワイヤの牽引量に応じて湾曲の補助を行なうために、経時や劣化等によって湾曲操作に必要な力が増大した場合には、それに応じた好適な補助を行なうことができず、また、検査部位の状態や内視鏡の状態等に応じて、小さな湾曲量でも大きな操作力が必要な場合も、状態に応じた好適な補助を行なうことができない。
【００４３】
これに対して、本発明の内視鏡は、アングル部２４の湾曲は、操作手段であるＬＲツマミ３６等の操作（回転）によって牽引されるワイヤ６０および６２による牽引で行なうと共に、オペレータがＬＲツマミ３６を回転したトルク（操作手段に加えた操作力）に応じて、モータ７２等の補助手段によってワイヤ６０および６２の牽引すなわちアングル部２４の湾曲を補助する。
従って、本発明の内視鏡１０によれば、停電やモータ７２の故障等が発生しても、ＬＲツマミ３６によってアングル部２４の湾曲を操作して、挿入部１２を安全に引き抜くことができる。また、アングル部２４の湾曲は、基本的に、ＬＲツマミ３６等の操作手段によるワイヤ６０や６２の牽引で行なうので、オペレータは、検査部位からアングル部２４にかかる反力を感じながら、湾曲操作を行なうことができるので、穿孔事故などを好適に防止して安全な湾曲操作が可能になる。しかも、ＬＲツマミ３６等の操作で、すぐにアングル部２４が湾曲するので、微妙な操作も行い易い。
しかも、本発明の内視鏡は、ワイヤの牽引量（ツマミの回転量（操作量））ではなく、ＬＲツマミ３６等の操作手段に加えられたトルク（操作力）に応じて、モータ７２による湾曲の補助を行なう。従って、例えばワイヤ６０や６２の摩擦力の増大など、経時や内視鏡の使用状況等に応じた劣化等によって、湾曲操作に必要な操作力が増大してしまった場合や、検査部位の状態や検査部位における内視鏡の状態などによって小さい湾曲量でも必要な操作力が大きくなってしまった場合でも、オペレータによるＬＲツマミ３６等にかける操作力が大きくなれば、それに応じてワイヤ６０や６２等の牽引を補助するので、アングル部２４の湾曲に必要な操作力に応じて、安定してＬＲツマミ３６等の操作（操作に必要な力）を補助できる。
すなわち、本発明の内視鏡によれば、アングル部２４の湾曲に必要な操作力に対応して、安定かつ適正に、アングル部２４を牽引する牽引手段を補助できるので、常に安定してアングル部２４の湾曲に関するオペレータの負担を低減して、湾曲操作を楽に行なうことが可能となる。
【００４４】
以上の例では、一例として、モータ７２によって、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの１００％のトルクでＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の湾曲を補助しているが、本発明は、これに限定はされず、例えば、ＬＲツマミ３６に掛けられたトルクの３０％や８０％をモータ７２によって補助する構成等、各種の割合でアングル部２４の湾曲を補助してよい。
また、前述のように、アングル部２４の湾曲に必要な操作力は、一般的に、湾曲量が大きくなるにしたがって大きくなるので、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力の増加に応じて、連続的あるいは段階的に、モータ７２による補助の割合を増加してもよい。
【００４５】
以上の例では、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力（トルク）に対して、操作力の所定割合の力をモータ７２によって補助しているが、本発明は、これに限定はされず、各種の補助力の制御方法が利用可能である。
【００４６】
一例として、オペレータによる操作力に対して所定の係数倍、モータ７２によって補助を行なうように、補助力を制御する方法が例示される。
例えば、アングル部２４の湾曲に必要な力（負荷）をＷ、オペレータがＬＲツマミ３６を操作する力をＦ、モータ７２による回転軸６４（ＬＲツマミ３６）への補助力をＴとすると、本発明の内視鏡１０における３つの力の関係は、
Ｗ＝Ｔ＋Ｆ
となる。ここで、補助の係数（ゲイン）をｋとすると、
Ｔ＝ｋＦ
となるように、モータ７２の駆動を制御する。
この場合には、
Ｆ（１＋ｋ）＝Ｗ
Ｆ＝（１／（１＋ｋ））Ｗ
となるので、オペレータによる操作力Ｆは、この係数に応じて、実際に湾曲に必要な力の（１＋ｋ）分の１にできる。すなわち、この場合には、係数ｋを１とすることにより、前記モータ７２によって操作力の５０％を補助した例と同様になる。
【００４７】
図５（Ａ）に、このような補助の制御を行なう制御系の一例をブロック図で示す。
図示例の制御系において、オペレータによってＬＲツマミ３６が操作されると、その操作力Ｆ（操作トルク）に係数ｋが掛けられてアンプに送られ、アンプで増幅されて、モータ７２が駆動される。このモータ７２による補助力（モータアシストトルク）と、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力Ｆの合計が、湾曲負荷Ｗとなる。
また、この制御系においては、モータ７２（ＤＣモータ）に対して、電流値が一定になるようにフィードバック制御（電流フィードバック）することにより、アンプから入力された信号（すなわち補助の指令値）に対して、モータ７２が一定のトルクを出力するように制御される。
【００４８】
このような制御系には、図５（Ｂ）に示すように、位相遅れ補償回路Ｇを組み込んでもよい。
非常に小刻みにＬＲツマミ３６が正逆方向に回転された場合のように、周波数の高い操作が行なわれた場合や、操作（特に高周波な操作）にノイズが乗ってしまった場合等に、制御系が発振してしまう場合がる。特に、アングル部２４の湾曲が少ない中央付近では、バックラッシュなどの影響も有り、発振し易い傾向に有る。制御系が発振すると、ＬＲツマミ３６等の操作に関係なくモータ７２が動作して、例えば、操作の負荷と逆方向にモータ７２がアングル部２４を曲げようとしてしまう等の不都合が生じる。
このような不都合を回避するために、制御系に、高周波数成分を除去するローパスフィルタなどの位相遅れ補償回路Ｇを組み込んで、制御系の発振を防止するのが好ましい。
【００４９】
以上の例では、加えられた操作力に対して、所定の一定割合の補助をモータ７２によって行なっている。
すなわち、図６（Ａ）に示されるように、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力（入力）に対して、所定の傾きでモータ７２による補助力（モータ７２の出力）が増加するように、モータ７２によってアングル部２４の湾曲を補助している。
しかしながら、本発明は、これに限定はされず、様々な構成（バリエーション）でのアングル部２４の湾曲の補助が可能である。
【００５０】
例えば、前述のように、アングル部２４の湾曲が少ない中央付近では、発振し易い傾向に有る。また、この中央付近は、アングル部２４の湾曲に必要な力が非常に小さく、すなわちモータ７２による補助は、不要である。
そのため、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が小さい場合には、モータ７２による補助を行なわなくてもよい。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、操作力が小さい領域に、いわば不感帯のような領域を設け、この不感帯では補助を行なわず、不感帯を超える操作力が加えられたら、操作力に応じた補助を行なうようにしてもよい。
あるいは、操作力が所定値以下の小さい領域を、他の領域に比して操作力に対する補助力の割合が小さい領域としてもよい。例えば、図６（Ｂ）に示される不感帯に代えて、図６（Ｃ）に示されるように、操作力が小さい領域を、操作力に対する応答（感度）が低い低感度域のようにして、この低感度域では、他の領域（操作力が所定値を超える領域）に比して、操作力に対するモータ７２による補助力の割合を小さくしてもよい。
【００５１】
逆に、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が、非常に大きくなった場合には、アングル部２４（先端部２２）が、体内に引っ掛かっている可能性や、体内に強く押圧している可能性がある。この際には、これ以上、無理にアングル部２４を湾曲すると、穿孔事故など人体を損傷してしまう可能性も有る。
従って、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が所定の値を超えた場合には、図６（Ｄ）に示すように、モータ７２による補助を行なわない（打ち切る）ようにしてもよい。
あるいは、図６（Ｅ）に示すように、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力が所定の値を超えた場合には、それ以上はモータ７２による補助力を増加せずに、補助力を一定とするようにしてもよい。すなわち、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力に応じて、モータ７２による補助力に限界を設けてもよい。
【００５２】
なお、図６（Ｄ）および図６（Ｅ）に示す例では、図６（Ｂ）に示すと同様に不感帯を設けているが、この所定値以上の操作力が加えられたら補助を打ち切る態様、および、モータ７２による補助力に限界を設ける構成では、このような不感帯を設けるのに限定はされない。すなわち、図６（Ｄ）および図６（Ｅ）に示す構成共に、図６（Ａ）に示すように、所定の操作力までは、所定の一定割合でモータ７２による補助を行なうようにしてもよく、あるいは、図６（Ｃ）に示すように、所定の操作力までは低感度域として、操作力に対する補助力の割合を他の領域よりも小さくしてもよい。
さらに、操作力に対する湾曲力の補助は、これ以外にも各種の構成が利用可能である。
例えば、図６の（Ａ）および（Ｂ）に示す構成を組み合わせて、第１の操作力までは不感帯として、第１の操作力を超える第２の操作力までは低感度域として、第２の操作力を超えた場合に、さらに、強い補助力を加えるようにしてもよい。また、図６の（Ｄ）および（Ｅ）に示す構成を組み合わせて、第１の操作力までは、操作力に応じて、漸次、補助力を向上し、第１の操作力を超える第２の操作力までは、補助力を一定とし、第２の操作力を超えたら、補助を行なわないようにしてもよい。
【００５３】
図示例の内視鏡１０では、アングル部２４を湾曲させる牽引手段による牽引を補助する補助手段として、モータ７２を用いているが、本発明は、これに限定はされず、補助手段としては、例えば、流体圧や電磁気的な力によって牽引を補助するソレノイドなどの各種のものが利用可能である。
【００５４】
また、図示例の内視鏡１０では、ＬＲツマミ３６に加えられた操作力を検出する手段として、トルクセンサ７８を用いている。トルクセンサ７８には、特に限定はなく、歪みゲージを用いたトルクセンサや、磁歪式のトルクセンサなど、各種のトルクセンサが利用可能である。
また、ＬＲツマミ３６（操作手段）に加えられた操作力を検出する手段としては、トルクセンサ以外にも、にも、各種の力の検出手段が利用可能である。
【００５５】
図７に、本発明の内視鏡における、湾曲操作部の具体的な構成の一例の概略図（概略断面図）を示す。
なお、内視鏡の操作部の内部は、外部に対して密封され、水密であることが重要であり、Ｏリング等を用いたシール構造を有しているが、湾曲部２４を湾曲させるための構成および湾曲を補助する構成を明瞭に示すために、図示例では、シール構造は省略する。また、内視鏡の操作部には、このような水密性（シール性）以外にも、袋小路が少なく、洗浄性が良好であること、意図しない分解が生じないこと等の要件が要求される。
【００５６】
前述のように、内視鏡１０の操作部１４には、アングル部２４を左右方向に湾曲させるためのＬＲツマミ３６と、アングル部２４を上下方向に湾曲させるためのＵＤツマミ３８と、ＬＲツマミ３６を固定するためのＬＲ固定ツマミ（ＬＲブレーキ）４０と、ＵＤツマミ３８を固定するためのＵＤ固定レバー（ＵＤブレーキ）４２とを有する。
【００５７】
操作部１４のハウジング（非可動部）９０には、ハウジング９０の壁面を貫通して立設するように円筒状の挿入部９０ａが設けられており、挿入部９０ａの下端（ハウジング９０の内部側端部）には、略Ｃ字状の固定部９０ｂが設けられる。
この固定部９０ｂには、挿入部９０ａを通過してハウジング９０から外部に突出するように、円柱状の中心軸９２が立設している。
【００５８】
ＬＲツマミ３６の下面には連結管（回転軸）９４が固定され、この連結管９４の下端には、プーリ９６が固定される。プーリ９６には、先のプーリ７０と同様にアングル部２４に接続されるワイヤ６０および６２が固定されると共に、アシスト部２４の左右方向の湾曲を補助する補助手段であるＬＲアシストモータ９８（以下、ＬＲモータ９８とする）によって回転されるためのギアも形成される。
連結管９４は円筒状で、中心軸９２を挿通して、中心軸９２に回転自在に軸支される。従って、ＬＲツマミ３６およびプーリ７０も、中心軸９２（その中心線）を回転中心として、中心軸９２に回転自在に軸支される構成となり、ＬＲツマミ３６がオペレータによって回転されると、プーリ７０も同量だけ回転して、ワイヤ６０あるいは６２の一方が牽引され、他方が送り出される。
【００５９】
ＬＲツマミ３６の上面は凹状になっており、この凹部には、ＬＲ固定ツマミ４０の下部が挿入される。また、ＬＲ固定ツマミ４０の下面には、ＬＲツマミ３６の回転を固定するためのＬＲブレーキ１０２が配置される。
ＬＲ固定ツマミ４０は、中心軸９２に回転可能に軸支されている。他方、ＬＲブレーキ１０２は円筒状で、中心軸９２を挿通して、回転は不可能で、かつ、昇降可能（中心軸９２の長手（上下）方向には移動可能）に、中心軸９２に支持される。
【００６０】
ＬＲ固定ツマミ４０が回転すると、その回転方向に応じて、カム機構やネジ機構等の公知の手段によって、ＬＲブレーキ１０２が中心軸９２に沿って昇降する。
ＬＲブレーキ１０２は、上方に位置している状態では、ＬＲツマミ３６とは、全く離間した状態となっている。しかしながら、ＬＲブレーキ１０２は、降下した際には、ＬＲツマミ３６に当接／押圧する。前述のように、ＬＲブレーキ１０２は回転不可能に中心軸９２に支持されるので、ＬＲブレーキ１０２を押圧することにより、摩擦力によってＬＲツマミ３６の回転を押さえることができる（ＬＲツマミ３６にブレーキを掛ける）。また、ＬＲブレーキ１０２は、昇降は可能であるが回転不可能であるので、このブレーキを掛ける動作によって、ＬＲツマミ３６が回転することは無い。
【００６１】
ここで、ＬＲ固定ツマミ４０は、回転量によって、ＬＲブレーキ１０２のＬＲツマミ３６への押圧力を調整できるようになっており、ＬＲツマミ３６にかけるブレーキを、固定状態とハーフブレーキ状態の２種の状態にできる。
固定状態とは、ＬＲブレーキ１０２をＬＲツマミ３６に強く押圧して、ＬＲツマミ３６の回転を不可能とした状態である。他方、ハーフブレーキ状態とは、ＬＲツマミ３６をＬＲブレーキ９４で押圧して、湾曲しているアングル部２４の反力等によるＬＲツマミ３６の自動的な回転は停止しているが、摩擦力によって回転が重くなっているだけで、ＬＲツマミ３６を回転することが可能な状態である。
【００６２】
好ましくは、例えばＬＲ固定ツマミ４０とＬＲツマミ３６とに設けられた凹凸の係合による軽い衝撃（クリック感）などの公知の手段によって、操作者がＬＲ固定ツマミ４０を回転してブレーキを掛けた際に、ハーフブレーキ状態になったことや、固定状態となったことを知見できるようにする。
また、ＬＲブレーキ１０２とＬＲツマミ３６との接触部は、水密構造の内部に存在する必要があり、さらに、ＬＲブレーキ１０２は、用意に交換が可能であるように、操作部を構成するのが好ましい。
この点に関しては、後述するＵＤツマミ３８やＵＤ固定レバー４２等に関する構成でも、同様である。
【００６３】
前述のように、連結管９４の下端には、プーリ９６が固定される。
プーリ９６には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を左右方向に湾曲させるワイヤ６０および６２が固定されると共に、ＬＲモータ９８によって回転されるためのギアも形成される。
一方、ＬＲモータ９８は、図示しないステー等によって操作部１４のハウジング９０に固定されている。ＬＲモータ９８の回転軸には、ギア１０４が固定されている。また、ハウジング９０（此処に固定される図示しないステー等）には、ギア１０６が軸支される。このギア１０６は、ＬＲモータ９８の回転軸のギア１０４、および、プーリ９６に形成されるギアに歯合している。
従って、ＬＲモータ９８が駆動することにより、プーリ９６に回転力が伝達され、連結管１１０によってプーリ１１２に直結するＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の左右方向の湾曲を補助する。
【００６４】
内視鏡１０の操作部１４において、ＵＤツマミ３８は、ＬＲツマミ３６とハウジング９０との間（ＬＲツマミ３６の下）に配置される。
ＵＤツマミ３８は、下面側に凹部を有する。この凹部の天井面には、連結管（回転軸）１１０が固定され、この連結管１１０の下端には、プーリ１１２が固定される。このプーリ１１２には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を牽引して上下方向に湾曲させる２本のワイヤ（アングルワイヤ）１１４および１１６が固定される。また、先のプーリ９６と同様に、このプーリ１１２にも、アシスト部２４の上下方向の湾曲を補助するＵＤアシストモータ１１８（以下、ＵＤモータ１１８とする）によって回転されるためのギアが形成される。
【００６５】
連結管１１０は円筒状で、前記ＬＲツマミ３６に固定される連結管９４を挿通し、かつ、前記ハウジング９０の挿入部９０ａに挿入されて、この連結管９４に回転自在に軸支される。なお、連結管１１０が連結管９４を挿通するため、連結管１１０の下端のプーリ１１２は、連結管９４の下端のプーリ９６の上部に位置する。
従って、ＵＤツマミ３８およびプーリ１１２も、連結管９４を回転中心として、連結管９４に回転自在に軸支される構成となり、ＵＤツマミ３８がオペレータによって回転されると、プーリ１１２も同量だけ回転して、ワイヤ１１４あるいは１１６の一方が牽引され、他方が送り出される。
ここで、前述のように、連結管９４すなわちＬＲツマミ３６は、中心軸９２を中心に回転する。従って、連結管１１０すなわちＵＤツマミ３８も、中心軸９２を中心に回転する結果となり、すなわち、アングル部２４を湾曲させる操作ツマミであるＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８は、同軸で回転する。
【００６６】
当然のことであるが、アングル部２４の湾曲動作を円滑に行なうためには、ＬＲツマミ３６およびＵＤツマミ３８が低摩擦で回転可能であるのが好ましい。そのための１つの手段として、従って、中心軸９２、連結管９４、および連結管１１０が、互いに円滑な回転性を確保するのが好ましい。
【００６７】
ＵＤ固定レバー４２は、操作レバー４２ａと円筒部４２ｂとから構成される。
円筒部４２ｂは、ＵＤツマミ３８の前記凹部に上部を挿入するようにして、前記挿入部９０ａを挿通して、この挿入部９０ａに回転自在に軸支される、円筒状の部材である。また、操作レバー４２ａは、一端が円筒部４２ｂに固定され、他端がＵＤツマミ３８から突出する、いわばテコの把手のような物である。従って、操作レバー４２ａを揺動することにより、円筒部４２ｂを回転することができる。
また、ＵＤ固定レバー４２の円筒部４２ｂの上には、ＵＤツマミ３８の回転を固定するためのＵＤブレーキ１２０が配置される。ＵＤブレーキ１２０は、円筒部４２ｂと同じ内外径を有する円筒状のもので、挿入部９０ａを挿通して、先のＬＲブレーキ１０２と同様に、回転不可能で、かつ、昇降可能に、挿入部９０ａに支持される。
【００６８】
ＵＤ固定レバー４２（円筒部４２ｂ）が回転すると、カム機構やネジ機構等の公知の手段によって、ＵＤブレーキ１２０が挿入部９０ａに沿って昇降する。
前述のように、ＵＤブレーキ１２０は回転不可能かつ昇降自在に挿入部９０ａに支持されており、先のＬＲブレーキ１０２と同様に、ＵＤブレーキ１２０は、下方に位置している状態では、ＵＤツマミ３８とは、全く離間した状態となっているが、上昇すると、回転することなくＵＤツマミ３８に当接／押圧して、摩擦力によってＵＤツマミの回転にブレーキを掛ける。
また、先のＬＲ固定ツマミ４０と同様、このＵＤ固定レバー４２も、回転量すなわち操作レバー４２ａの操作量によって、ＵＤブレーキ１２０のＵＤツマミ３８への押圧力を調整できるようになっており、ＵＤツマミ３８にかけるブレーキを、固定状態とハーフブレーキ状態の２種の状態にできる。
【００６９】
前述のように、連結管１１０の下端には、プーリ１１２が固定される。
プーリ１１２には、アングル部２４に接続され、アングル部２４を牽引して上下方向に湾曲させるワイヤ１１４および１１６が固定されると共に、ＵＤモータ１１８によって回転されるためのギアも形成される。
ＵＤモータ１１８は、操作部１４のハウジング９０に固定されており、その回転軸には、ギア１２４が固定されている。また、ハウジング９０には、ギア１２６が軸支される。このギア１２６は、ＵＤモータ１１８の回転軸のギア１２４、および、プーリ１１２に形成されるギアに歯合している。
従って、ＵＤモータ１１８が駆動することにより、プーリ１１２に回転力が伝達され、連結管１１０によってプーリ１１２に直結するＵＤツマミ３８の操作すなわちアングル部２４の上下方向の湾曲を補助する。
【００７０】
前述のように、アングル部２４を湾曲させる各操作ツマミに掛けられた操作力を正確に検出するためには、湾曲を補助するモータと操作ツマミとの間（操作ツマミから補助モータに向かう操作力の伝達方向において、補助モータよりも上流側）で、操作ツマミに掛けられた操作力を検出する必要がある。
これに応じて、図７に示す操作部では、連結管９４の斜線で示す位置に、ＬＲツマミ３６に掛けられた操作力（回転トルク）を検出するトルクセンサ１３０が配置される。また、連結管１１０の斜線で示す位置に、ＵＤツマミ３８に掛けられた操作力を検出するトルクセンサ１３２が配置される。
すなわち、図示例の操作部１４では、好ましい態様として、湾曲の操作ツマミに直結し、かつ、操作ツマミと一体で回転する円筒状の連結管の一部をトルクセンサとすることにより（あるいは連結管の一部にトルクセンサを配置することにより）、操作ツマミに掛けられたアングル部２４の湾曲のための操作力を、直接的に検出している。
【００７１】
なお、このような連結管９４や連結管１１０に配置するトルクセンサとしては、前述のように、歪みゲージを用いたトルクセンサや、磁歪式のトルクセンサなど、公知の各種のトルクセンサが利用可能である。
【００７２】
先の例と同様に、アングル部２４を左右方向に湾曲するために、オペレータによってＬＲツマミ３６が回転されると、その操作力（回転トルク）が、ＬＲツマミ３６に直結する連結管９４に配されたトルクセンサ１３０によって検出される。検出された操作力は、先の例と同様に処理されて、操作力に対する所定割合の力や、操作力に所定の係数を乗じた力で、ＬＲツマミ３６の回転を補助するように、ＬＲモータ９８が駆動される。ＬＲモータ９８の回転力は、ギア１０４からギア１０６を経てプーリ９６に伝達されて、プーリ９６を回転する。これにより、ＬＲツマミ３６に掛けられた操作力に応じて、ＬＲツマミ３６の操作すなわちアングル部２４の左右方向の湾曲が補助される。
他方、アングル部２４を上下方向に湾曲するためにＵＤツマミ３８が回転されると、同様に、その操作力が、ＵＤツマミ３８に直結する連結管９４に配されたトルクセンサ１３０によって検出される。検出された操作力は、先の例と同様に処理されて、操作力に対する所定割合の力などで、ＵＤツマミ３８の回転を補助するように、ＬＲモータ９８が駆動される。ＵＤモータ１１８が駆動すると、回転力がプーリ９６に伝達／回転され、ＵＤツマミ３８に掛けられた操作力に応じて、アングル部２４の上下方向の湾曲が補助される。
【００７３】
図７に示す例は、アングル部２４の湾曲を補助する補助モータとプーリとの間に、ギア（１０６および１２６）を設けることにより、モータによる回転数を減速したが、本発明は、これに限定はされず、補助モータ（モータヘッド）に遊星歯車やハーモニックドライブを設けることにより、モータによる回転数を減速してもよく、あるいは、これにギアによる減速を併用してもよい。
また、図示例では、補助モータの回転をギアで伝達してプーリ（連結管＝操作ツマミ）を回転して、湾曲を補助したが、本発明は、これに限定はされず、ダイレクトドライブモータ（ＤＤモータ）を用いて、湾曲の補助を行なってもよい。
【００７４】
例えば、図７に示す構成を引用して図８に示すように、アングル部２４を左右に湾曲するためのプーリ９６の下部に円筒部９６ａを設ける。インナーロータのＤＤモータをＬＲモータ１３６として用い、このＬＲモータ１３６のロータを、この円筒部９６ａに係合する。ＬＲモータ１３６で、円筒部９６ａを回転することにより、アングル部２４の左右方向の湾曲を補助する。
また、上下方向の湾曲の補助も、同様にインナーロータのＤＤモータをＵＤモータ１３８として用い、ＵＤモータ１３８のロータに連結管９４を挿通して、係合する。ＵＤモータ１３８で、連結管９４を回転することにより、アングル部２４の上下方向の湾曲を補助する。
【００７５】
以上、本発明の内視鏡について詳細に説明したが、本発明は、上記実施例に限定はされず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変更を行なってもよいのは、もちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の内視鏡の一例を概念的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す内視鏡のアングル部の湾曲機構を概念的に示す図である。
【図３】本発明の内視鏡に利用可能なアングル部の一例の概略図である。
【図４】図１に示す内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の制御の一例を示すグラフである。
【図５】（Ａ）および（Ｂ）は、図１に示す内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の制御系の一例のブロック図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の内視鏡におけるアングル部の湾曲補助の態様を説明するためのグラフである。
【図７】本発明の内視鏡における湾曲操作部の一例の概略図である。
【図８】本発明の内視鏡における湾曲操作部の別の例の概略図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０  内視鏡
１２  挿入部
１４  操作部
１６  コネクタ
１８  ユニバーサルコード
２２  先端部
２４  アングル部
２６  軟性部
２８  鉗子口
３０  吸引ボタン
３２  送気／送水ボタン
３６  ＬＲツマミ
３８  ＵＤツマミ
４０  ＬＲ固定ツマミ
４２  ＵＤ固定レバー
４６  送水コネクタ
４８  通気コネクタ
５０  吸引コネクタ
５２  ＬＧ棒
５４  Ｓ端子
６０，６２，１１４，１１６  ワイヤ
６４  回転軸
６８，７４，１０４，１０６，１２４，１２６  ギア
７０，９６，１１２  プーリ
７２  モータ
７６  制御手段
７８  トルクセンサ
８２  円形リング
８４  先端リング
８６ａ，８６ｂ  連結ピン
９０  ハウジング
９０ａ  挿入部
９０ｂ  固定部
９２  中心軸
９４，１１０  連結管
９８，１３０  ＬＲ（アシスト）モータ
１０２  ＬＲブレーキ
１１８，１３２  ＵＤ（アシスト）モータ
１２０  ＵＤブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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