(57)【要約】【課題】道路上における車両の衝突を容易に回避できる安全走行システムの提供。【解決手段】道路１３の路面状態センサ１４による検出結果を取得した第１路側機１５は、凍結により路面μが低下していると判断された場合、検出結果から形成された路面データを道路１３の進行方向後方にある第２路側機１６に送信する。第２路側機１６は受信した路面データを近傍の走行車両（自車）１７に送信する。自車１７は路面データに含まれる路面μおよび自車速度から自車１７の制動距離を算出し、車々間通信により路面データとともに直前車両１８および直後車両１９に送信する。自車１７は直前車両１８からの返信により直前車両１８の制動距離を取得し、自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離を算出する。自車１７は自車１７と直前車両１８との間の実際の車間距離が算出した安全車間距離未満の場合、ブレーキアクチュエータを作動させて減速する。【選択図】図２
2009090718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面性状を検出する路面状態検出手段と、
前記路面状態検出手段による検出結果を取得して、道路上の後方を走行する車両に対して路面データを送信する路面データ送信手段と、
自車の速度を検出する自車速度検出手段と、
自車の直前を走行する車両の速度を検出する前車速度検出手段と、
前記路面データ送信手段から送信された路面データおよび前記自車速度検出手段により検出された自車速度に基づいて、自車の制動距離を算出する自車制動距離演算手段と、
前記路面データ送信手段から送信された路面データと前記前車速度検出手段により検出された直前車両の速度に基づいて、直前車両の制動距離を算出する前車制動距離演算手段と、
前記自車制動距離演算手段により算出された自車の制動距離と前記前車制動距離演算手段により算出された直前車両の制動距離に基づいて、直前車両が制動操作した時に、自車が直前車両に衝突せずに停止するための自車と直前車両との間の安全車間距離を算出する安全車間距離演算手段と、
自車と直前車両との間の実際の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
運転者の操作と無関係に自車に対して制動力を付与するブレーキ手段と、
前記安全車間距離演算手段により算出された自車と直前車両との間の安全車間距離と、前記車間距離検出手段により検出された自車と直前車両との間の実際の車間距離に基づいて、前記ブレーキ手段を作動させる制御手段を備えることを特徴とする安全走行システム。
【請求項２】
自車の直後を走行する車両の速度を検出する後車速度検出手段と、
前記路面データ送信手段から送信された路面データと前記後車速度検出手段により検出された直後車両の速度に基づいて、直後車両の制動距離を算出する後車制動距離演算手段と、
直後車両に対して警告を発する後車警告手段を備え、
前記安全車間距離演算手段は前記自車制動距離演算手段により算出された自車の制動距離と前記後車制動距離演算手段により算出された直後車両の制動距離に基づいて、自車が制動操作した時に、直後車両が自車に衝突せずに停止するための自車と直後車両との間の安全車間距離を算出するとともに、前記車間距離検出手段は自車と直後車両との間の実際の車間距離を検出し、前記制御手段は前記安全車間距離演算手段により算出された自車と直後車両との間の安全車間距離と、前記車間距離検出手段により検出された自車と直後車両との間の実際の車間距離に基づいて、前記後車警告手段を作動させて直後車両に対して警告することを特徴とする請求項１記載の安全走行システム。
【請求項３】
前記路面データ送信手段は路面データを取得して道路上の後方に送信する前方路側機と、前記前方路側機から受信した路面データを近傍の走行車両に対して送信する後方路側機とを含んでいることを特徴とする請求項１または２記載の安全走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動時に後続車両が前方車両に衝突することを防止するための安全走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交通情報システムに関する従来技術として、路上にある無線式警告板から警告情報を受信した車載機が、路面凍結といった警告情報を表示するものがあった（例えば、特許文献１参照）。また、路側機から送出された各種情報を通信ネットワークを介して情報センタで収集し、収集した情報から交通情報を形成し、サーバを介して路側機に配信する交通情報システムに関する従来技術もあった（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された従来技術によれば、警告表示板等を見る余裕のない運転者に対しても個別に警告を行うことができ、道路上の危険に対する喚起を確実に行うことができる。また、特許文献２に記載された従来技術においては、これから走行する予定にある自車から空間的に離れた場所に関する交通情報も前もって入手することができた。
【０００４】
しかしながら、その一方で上述した従来技術による交通情報システムは、交通情報を入手した車両にとって、それに含まれる走行上の危険が実際にどの程度のものであるかを知ることはできなかった。例えば、道路上の走行車両が路面凍結の情報を取得したとしても、路面上の車両がどれくらい滑りやすいのかは、実際に道路上で車両を加速、減速あるいは操舵させないと分からない。従って、事前に車両を走行上の危険から回避させるという目的に対しては不十分なものであった。
【０００５】
これに対して、道路上を走行中の車両が、その検出したロードノイズから路面状態を複数のタイプに分類し、その結果を他車に送信する車載通信装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献３参照）。これによれば、路面状態に関するデータを受信した車両は、自車によって試みなくても実際の路面状態を把握することができ、走行上の危険の程度を事前に認識可能であった。
【特許文献１】特開２００１−１６７３８４号公報
【特許文献２】特開２００６−２０２１９９号公報
【特許文献３】特開平９−６２９８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献３に記載された従来技術を利用するユーザにとって、認識した危険の程度に応じてどのように車両を操作するかは、ユーザ自らが考えなければならなかった。特に、凍結路面上の走行車両にとって、自車の直前に位置する車両または自車の直後に位置する車両との間の車間距離は、ユーザがその経験により設けなければならず、結局のところ走行車両の危険からの回避は、ユーザの運転技量に負うところが大きく、運転操作の初心者が危険を回避するためには十分な訓練を行う必要があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路上における車両の衝突を容易に回避できる安全走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の安全走行システムによれば、路面データ送信手段から送信された路面データと自車速度および直前車両の速度に基づいて、自車および直前車両の制動距離を算出し、算出された自車の制動距離と直前車両の制動距離に基づいて、直前車両が制動操作した時に、自車が直前車両に衝突せずに停止するための自車と直前車両との間の安全車間距離を算出し、算出された安全車間距離と実際の車間距離に基づいてブレーキ手段を作動させる。
これにより、受信した路面データに基づき、自車と直前車両との間に安全な車間距離を形成することができ、ユーザの運転技術にかかわらず走行時の衝突を回避することができる。
【０００８】
請求項２記載の安全走行システムによれば、路面データ送信手段から送信された路面データと自車速度および直後車両の速度に基づいて、自車および直後車両の制動距離を算出し、算出された自車の制動距離と直後車両の制動距離に基づいて、自車が制動操作した時に、直後車両が自車に衝突せずに停止するための自車と直後車両との間の安全車間距離を算出し、算出された安全車間距離と実際の車間距離に基づいて直後車両に対して警告する。
【０００９】
これにより、受信した路面データに基づき、自車と直後車両との間に安全な車間距離を設けるように警告することができ、直後車両のユーザの運転技術にかかわらず走行時の衝突を回避することができる。
【００１０】
請求項３記載の安全走行システムによれば、路面データ送信手段は路面データを取得して道路上の後方に送信する前方路側機と、前方路側機から受信した路面データを近傍の走行車両に対して送信する後方路側機とを含んでいる。
これにより、路面性状を検出した場所と車両が路面データを受信する場所とが距離的に離れていても、前後の路側機を介して車両に対して路面データを確実に送信できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図１乃至図４に基づいて、本実施形態による安全走行システムについて説明する。図１は、通常各車両（自車、直前車両、直後車両を含む）に搭載され、安全走行システムの一部を構成している車載安全走行装置１の全体構成を示したブロック図である。車載安全走行装置１は、制御装置２、車速センサ３、加速度センサ４、レーダ装置５、ブレーキアクチュエータ６、表示装置７、スピーカ８、後車用表示装置９、他車との間で無線通信によりデータ（情報）の送受信を行う車々間通信機１０および路側機との間で無線通信を行う路車間通信機１１により形成されている。
【００１２】
制御装置２はマイコンを主体として構成され、マイコンはＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、本発明の自車制動距離演算手段、前車制動距離演算手段、後車制動距離演算手段、安全車間距離演算手段、制御手段に該当している。車速センサ３は本発明の自車速度検出手段、前車速度検出手段および後車速度検出手段に該当し、図示しない車両のトランスミッションあるいは車輪に設けられ、各車両の速度を検出している。
【００１３】
加速度センサ４は車両ボデーに取り付けられたＧセンサ等であり、後述するように路面の摩擦係数を算出するために車両の加速度（減速度）を検出する。レーダ装置５は車両の前端部および後端部に取り付けられ、それぞれ、本発明の車間距離検出手段に該当する。レーダ装置５は、それぞれ自車の直前に位置する（走行する）車両（以下、直前車両と言う）または自車の直後に位置する（走行する）車両（以下、直後車両と言う）と自車との間の実際の車間距離を検出している。
【００１４】
ブレーキアクチュエータ６は本発明のブレーキ手段に該当し、制御装置２からの信号に基づいて、油圧ポンプ（図示せず）を駆動してディスクブレーキにブレーキ圧を発生させ、車両の運転車の操作にかかわらず車両に制動力を付与している。表示装置７はこれに限定されるものではないが、カラー液晶ディスプレイ等からなり、後述するように運転者への警告等が表示される。スピーカ８は車載オーディオ用スピーカあるいは車載ナビゲーション装置用スピーカを流用することが可能であり、表示装置７とともに運転者への警告等が発声される。後車用表示装置９は本発明の後車警告手段に該当し、車両のリヤウィンドウ１２の内方に位置するように取り付けられる。後車用表示装置９はＬＥＤ（Light Emitting Diode）等により横方向に文章等が表示可能とされており、直後車両に対する警告を行う（図４示）。
【００１５】
車々間通信機１０は他車の車々間通信機１０との間で、例えば５．８ＧＨｚの電波を使用したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ：専用狭域通信）方式により車々間通信を行い、路面データおよび種々の情報を送受信する。路車間通信機１１は本発明の路面データ送信手段に該当し、後述する路側機との間でＤＳＲＣ方式により路車間通信を行い、路面データ等を送受信する。
【００１６】
次に、図２に基づいて、本実施形態による安全走行システム全体の構成について説明する。図２は本実施形態による安全走行システム全体の概略図である。図２に示すように、道路１３の凍結あるいは降雪の頻発地点には路面性状を検出可能なように路面状態センサ１４が設置されている。本発明の路面状態検出手段に該当する路面状態センサ１４は、路面の降雨、凍結、降雪といった路面性状（状態）を検出する。路面状態センサ１４による検出結果に基づいて、路面のタイヤとの間の摩擦係数（μ）を推定することが可能である。
【００１７】
路面性状を検出する手段としては、種々の方法がある。例えば、カメラにより路面を撮影し路面からの反射光を分光分析して、路面上にある物質とその状態を分析する方法がある。これは、画像から路面上に水分がないことが分かれば乾燥状態にあると判断し、水分が固体の状態で存在すると分かれば、路面が凍結状態にあると判断する。他には、センサを路面に埋設して、路面の導電率から路面が液体状態か固体状態にあるかを検出し、固体状態であれば凍結状態にあると判断する方法もある。本実施形態においては、路面状態を検出するセンサの検出方法は特に問わない。
【００１８】
第１路側機１５および第２路側機１６は、互いに所定距離だけ離れるようにそれぞれ道路の側縁に設置され、各々が路側送信部、路側受信部および路側制御部（ともに図示せず）を備えている。第１路側機１５および第２路側機１６は本発明の路面データ送信手段に該当し、さらに、第１路側機１５は本発明の前方路側機に該当している。さらに、第２路側機１６は本発明の後方路側機に該当しており、第１路側機１５よりも道路１３上の車両走行方向において後方に位置している。路側制御部はＣＰＵとＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリおよび各種のインタフェース回路によって形成されており、路側送信部および路側受信部を制御している。路側送信部および路側受信部は、道路１３上を走行する車両の路車間通信機１１との間、およびそれに加えて路側機相互の間において、例えば５．８ＧＨｚの電波を使用したＤＳＲＣ方式による路車間通信および路側間通信を行うものである。尚、第１路側機１５および第２路側機１６間の通信は、有線通信によって行ってもよい。
【００１９】
第１路側機１５の路側受信部が、無線通信あるいは有線通信により路面状態センサ１４から検出結果を取得した後、取得した検出結果に基づいて、第１路側機１５の路側制御部が従前の方法により路面のμを含む路面データを形成する。さらに、第１路側機１５の路側制御部は、形成した路面データが所定の条件を満たすか否かを判定する。すなわち、路面が凍結している、または路面に降雪しており、路面のμが所定値より低下していると判定された場合、路面データは第１路側機１５の路側送信部から無線通信あるいは有線通信により、道路１３上の後方にある第２路側機１６に向けて送出される。第２路側機１６は路側受信部により路面データを受信した後、路側送信部から道路１３を走行する近傍の車両１７に向けて無線送信する。
【００２０】
第２路側機１６から走行車両１７への路面データの送信は、第２路側機１６が路面データを取得した場合に、道路１３上に走行車両があるか否かにかかわらず、所定時間間隔ごとに繰り返して行ってもよいし、第２路側機１６が近傍を走行する車両１７の存在を検出した時のみに行ってもよい。尚、第１路側機１５の路側制御部において、路面状態センサ１４から取得した路面データにより路面のμが所定値よりも低下していないと判定された場合、路面データが第２路側機１６に送信されることはなく、当然のことながら、道路１３上の走行車両１７に路面データが送信されることもない。
【００２１】
次に、図２および図３に基づいて、本実施形態による自車と直前車両または直後車両との間において、安全車間距離を形成するための自車の制御装置２による制御方法について説明する。上述したように、第２路側機１６から道路１３上を走行する近傍の車両１７（以下、自車１７と言う）に対して第２路側機１６から路面データが発信されると（図３におけるステップＳ３０１）、自車１７の路車間通信機１１により路面データが受信される。自車１７の制御装置２は、取得した路面データに基づき自車１７の制動距離Ｓ１（自車１７が道路１３上において停止するまでの距離）を演算する（ステップＳ３０２）。尚、ステップＳ３０１において、自車１７に対して第２路側機１６から路面データが発信されたと判定されない場合、本制御フローは終了する。
【００２２】
自車１７の制動距離Ｓ１は、路面データに含まれる路面μおよび車速センサ３によって検出された自車１７の速度から、公知の式：Ｓ１＝｛自車１７の速度（ｋｍ／時間）｝2×１／（μ×Ｃ）により求められる。ここで、式中のＣは定数であって、通常２５４〜２５９の値をとるが、より安全に配慮された制動距離Ｓ１を求めるのであれば、Ｃ＝２５４とすることが望ましい。自車１７の制御装置２において自車１７の制動距離Ｓ１が演算されると、自車１７の車々間通信機１０から直前車両１８および直後車両１９に対し、道路１３の前方において路面μが低下していることを知らせるとともに、路面データおよび演算された自車１７の制動距離Ｓ１が送信される（ステップＳ３０３）。
直前車両１８および直後車両１９の制御装置２は、自車１７から路面データを受信後、路面データに含まれる路面μおよび直前車両１８および直後車両１９の車速センサ３によって検出された直前車両１８および直後車両１９の速度から、自車１７の時と同様の方法によりそれぞれ直前車両１８および直後車両１９の制動距離Ｓ２、Ｓ３を演算する。
【００２３】
直前車両１８への路面データおよび自車１７の制動距離Ｓ１の送信に対して、直前車両１８から自車１７への返信があった場合（ステップＳ３０４）、直前車両１８の返信情報中から直前車両１８の制動距離Ｓ２を入手する（ステップＳ３０５）。直前車両１８が車載安全走行装置１を搭載していない等の理由により、直前車両１８から自車１７への返信がなかった場合（ステップＳ３０４）、自車１７の制御装置２において直前車両１８の制動距離Ｓ２は０とされる（ステップＳ３０６）。尚、自車１７と直前車両１８との間の送受信は、互いに双方のＩＤ番号を付与して識別して行うのが望ましい。
【００２４】
直前車両１８から制動距離Ｓ２を受信した、あるいは制動距離Ｓ２を０と設定した自車１７は、自車１７の制動距離Ｓ１と直前車両１８の制動距離Ｓ２に基づいて、自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離Ｄ１を算出する（ステップＳ３０７）。自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離Ｄ１とは、道路１３上において、直前車両１８が制動操作をした時に、自車１７が直前車両１８に衝突せずに停止するための自車１７と直前車両１８との間の制動力印加前の距離である。
【００２５】
自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離Ｄ１は、下記の式に基づいて算出される。
（自車１７の制動距離Ｓ１＞直前車両１８の制動距離Ｓ２の場合）
安全車間距離Ｄ１＝自車１７の制動距離Ｓ１−直前車両１８の制動距離Ｓ２＋Ｍ
（自車１７の制動距離Ｓ１＜直前車両１８の制動距離Ｓ２の場合）
安全車間距離Ｄ１＝Ｍ
ここで、両式のＭはいずれもマージン距離（いわゆる空走距離のことで、運転者がブレーキの必要性を認識してから実際にブレーキ操作を行うまでの間に車両が走行する距離）であって同一の値であり、以下の式により求められる。
【００２６】
Ｍ＝自車１７の速度×ｋ  （ｋは定数）
ここで、自車１７の速度は、直前車両１８の速度に対する自車１７の相対速度であってもよいが、より安全に配慮された安全車間距離を求めるのであれば、自車１７の絶対速度とすることが望ましい。
また、上述したように、直前車両１８が車載安全走行装置１を搭載していない等の理由により、ステップＳ３０４において直前車両１８からの返信がなかった場合、直前車両１８の制動距離Ｓ２は０として上式により安全車間距離Ｄ１が算出される。
【００２７】
次に、自車１７の前端に取り付けられたレーダ装置５により検出された、自車１７と直前車両１８との間の実際の車間距離が、制御装置２により算出された自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離Ｄ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。自車１７と直前車両１８との間の実際の車間距離が算出された安全車間距離Ｄ１未満である場合、制御装置２はブレーキアクチュエータ６を作動させて、実際の車間距離が算出された安全車間距離Ｄ１以上となるまで自車１７に制動力を印加する（ステップＳ３０９）。その後、表示装置７またはスピーカ８もしくは双方により自車１７の運転者に対して、自車１７と直前車両１８との間の車間距離を大きくするためにブレーキアクチュエータ６を作動させたことを通知する（ステップＳ３１０）。また、ステップＳ３０８において、自車１７と直前車両１８との間の実際の車間距離が算出された安全車間距離Ｄ１以上であると判定された場合、ステップＳ３１１へと進む。
一方、自車１７から制動距離Ｓ１を受信した直後車両１９は、自車１７の制動距離Ｓ１と直後車両１９の制動距離Ｓ３に基づいて、上述した場合と同様の方法により、自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を算出する。
【００２８】
ステップＳ３１１において、直後車両１９への路面データおよび自車１７の制動距離Ｓ１の送信に対して、直後車両１９から自車１７への返信があったか否かが判定される。直後車両１９から自車１７への返信があったと判定された場合、自車１７は直後車両１９の返信情報中から、直後車両１９の制動距離Ｓ３および算出された自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を入手する（ステップＳ３１２）。尚、自車１７と直後車両１９との間の送受信は、互いに双方のＩＤ番号を付与して識別して行うのが望ましい。
【００２９】
直後車両１９が車載安全走行装置１を搭載していない等の理由により、ステップＳ３１１において、直後車両１９から自車１７への返信がなかったと判定された場合、自車１７の制御装置２が直後車両１９の制動距離Ｓ３を設定する（ステップＳ３１３）。自車１７は、その後端部に取り付けられたレーダ装置５により、自車１７に対する直後車両１９の相対速度を検出し、車速センサ３により検出された自車１７の速度を、直後車両１９の相対速度からマイナスすることにより直後車両１９の速度（道路１３に対する絶対速度）を検出し、路面データに含まれる路面μおよび直後車両１９の絶対速度から直後車両１９の制動距離Ｓ３を算出する。その後、算出された自車１７の制動距離Ｓ１および直後車両１９の制動距離Ｓ３に基づいて、自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を算出する（ステップＳ３１４）。自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２とは、道路１３上において、自車１７が制動操作をした時に、直後車両１９が自車１７に衝突せずに停止するための自車１７と直前車両１８との間の制動力印加前の距離である。
【００３０】
次に、自車１７の後端に取り付けられたレーダ装置５により検出された、自車１７と直後車両１９との間の実際の車間距離が、車々間通信により直後車両１９から取得した自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２、あるいは、自車１７の制御装置２により算出された安全車間距離Ｄ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１５）。自車１７と直後車両１９との間の実際の車間距離が自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２未満である場合、自車１７の制御装置２は、車々間通信により直後車両１９に対して減速して車間距離をあけるように警告を行う（ステップＳ３１６）。その後、上述した後車用警告装置９に、例えば、「車間距離をあけてください。」というふうに表示して直後車両１９の減速を促す（ステップＳ３１７）。また、ステップＳ３１５において、自車１７と直後車両１９との間の実際の車間距離が算出された安全車間距離Ｄ２以上であると判定された場合、本制御フローは終了する。
【００３１】
本実施形態によれば、第２路側機１６から送信された路面データと自車１７の速度および直前車両１８の速度に基づいて、自車１７および直前車両１８の制動距離Ｓ１、Ｓ２を算出し、算出された自車１７の制動距離Ｓ１と直前車両１８の制動距離Ｓ２に基づいて、直前車両１８が制動操作をした時に、自車１７が直前車両１８に衝突せずに停止するための自車１７と直前車両１８との間の安全車間距離Ｄ１を算出し、算出された安全車間距離Ｄ１と実際の車間距離に基づいて自車１７のブレーキアクチュエータ６を作動させる。
これにより、受信した路面データに基づき、自車１７と直前車両１８との間に安全な車間距離Ｄ１を形成することができ、ユーザの運転技術にかかわらず走行時の衝突を回避することができる。
【００３２】
また、第２路側機１６から送信された路面データと自車１７の速度および直後車両１９の速度に基づいて、自車１７および直後車両１９の制動距離Ｓ１、Ｓ３を算出し、算出された自車１７の制動距離Ｓ１と直後車両１９の制動距離Ｓ３に基づいて、自車１７が制動操作した時に、直後車両１９が自車１７に衝突せずに停止するための自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を算出し、算出された安全車間距離Ｄ２と実際の車間距離に基づいて直後車両１９に対して警告する。
これにより、受信した路面データに基づき、自車１７と直後車両１９との間に安全な車間距離Ｄ２を設けるように警告することができ、直後車両１９のユーザの運転技術にかかわらず走行時の衝突を回避することができる。
【００３３】
また、路面データを取得して道路１３上の後方に送信する第１路側機１５と、第１路側機１５から受信した路面データを近傍の走行車両１７に対して送信する第２路側機１６とが設置されている。
これにより、路面性状を検出した場所と車両１７が路面データを受信する場所とが距離的に離れていても、前後の路側機１５、１６を介して車両１７に対して路面データを確実に送信できる。
また、道路１３に設けられた路面状態センサ１４の検出結果により路面のμを算出しているため、路面μの算出のために道路１３上において車両の制動操作を必要とせず、どのような交通状況においても対応可能なシステムにすることが可能である。
【００３４】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
路面状態センサ１４を使用する代わりに、道路上における走行車両の制動状態から路面μを検出してもよい。図２に示すように、道路１３の凍結地点においてＡＢＳ（Antilock Brake System）を具備した走行車両２０が制動操作を行った場合、ＡＢＳの作用により車両２０には路面の最大摩擦力で制動力が働くと考えられる。従って、この時に発生した車両２０の減速度を加速度センサ４によって検出し、これと車両２０の車重とから制動力（路面から受ける最大摩擦力）を算出する。算出した車両２０の制動力と各車輪に加わる荷重から路面μを求めればよい。
【００３５】
また、各車両の制動距離を算出する場合、それぞれの車両のタイヤの種別（例えば、ノーマルタイヤかスタッドレスタイヤかといったこと）、タイヤの磨耗具合、タイヤの空気圧等を加味すれば、よりいっそう正確な値を求めることが可能である。
また、路面データの自車１７への送信を路側機１５、１６による路側間通信で行う代わりに、車々間通信によって行ってもよい。この場合、図２において、走行車両２０の制動状態により路面μが低下していると判断された時、走行車両２０と直前車両１８との間において走行している車両を一台一台介して、走行車両２０から自車１７まで車々間通信により路面データを送信すればよい。
【００３６】
また、自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を算出する場合、車々間通信により自車１７が直後車両１９から直後車両１９の制動距離Ｓ３を取得し、これと自車１７の制動距離Ｓ１に基づいて、自車１７の制御装置２において安全車間距離Ｄ２を算出してもよい。
また、自車１７の直後車両１９に対する路面データの送信に対して、直後車両１９から返信がない場合、自車１７により、直後車両１９の速度、路面μ等を考慮して、十分な距離を直後車両１９の制動距離Ｓ３として設定し、自車１７の制動距離Ｓ１、直後車両１９の制動距離Ｓ３および路面μに基づいて自車１７と直後車両１９との間の安全車間距離Ｄ２を算出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本実施形態による安全走行システムを形成する車載安全走行装置の構成を示すブロック図
【図２】安全走行システムを説明するための全体図
【図３】安全車間距離を形成するための制御方法を示したフローチャート
【図４】後車用表示装置の取付状態を示した車両の後方図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１は車載安全走行装置、２は制御装置（自車制動距離演算手段、前車制動距離演算手段、後車制動距離演算手段、安全車間距離演算手段、制御手段）、３は車速センサ（自車速度検出手段、前車速度検出手段、後車速度検出手段）、５はレーダ装置（車間距離検出手段）、６はブレーキアクチュエータ（ブレーキ手段）、９は後車用表示装置（後車警告手段）、１０は車々間通信機、１１は路車間通信機（路面データ送信手段）、１３は道路、１４は路面状態センサ（路面状態検出手段）、１５は第１路側機（前方路側機）、１６は第２路側機（後方路側機）、１７は自車、１８は直前車両、１９は直後車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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