(57)【要約】  【課題】  モータ或いはその駆動対象に過負荷がかかって制御偏差が大きくなっても、制御応答性を良好に維持しつつ、駆動対象の振動発生を抑制することを目的とする。  【解決手段】  給紙モータを制御するにあたり、位置偏差が小さいレベル（更新停止判定値以下）である限りは第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置が演算タイミング毎に更新演算されるが、操作量が操作量上限値を超え、且つ、位置偏差が過大（更新停止判定値を超過）となった場合は（時刻ｔａ）、操作量演算部による操作量の演算が停止されて操作量が操作量上限値に固定されると共に、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標速度の更新演算も停止され、目標速度は偏差超過時目標速度Ｆａ（ｔａ）に固定設定される。そして、位置偏差が更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、操作量演算部による操作量の演算及び第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。【選択図】図７
2009183132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより駆動される駆動対象の駆動量を検出する検出手段と、
予め設定された第１の目標設定規則に従い、所定周期で前記駆動対象の目標駆動量を設定する目標設定手段と、
前記目標設定手段により設定された目標駆動量と前記検出手段により検出された駆動量との差である制御偏差を演算する制御偏差演算手段と、
前記制御偏差演算手段により演算された制御偏差に基づき、前記駆動対象の駆動量が前記目標駆動量と一致するように前記モータに対する操作量を演算する操作量演算手段と、
前記制御偏差演算手段により演算された制御偏差が予め設定した第１偏差判定値を超えたか否かを判断する偏差判断手段と、
を備え、
前記目標設定手段は、前記偏差判断手段により前記制御偏差が前記第１偏差判定値を超えたと判断された場合、該判断後の次の目標駆動量設定タイミングから所定の条件が成立するまでの期間は、前記第１の目標設定規則に代えて、該第１の目標設定規則にて設定される目標駆動量よりも小さい駆動量を目標駆動量に設定する第２の目標設定規則に従い、前記目標駆動量の設定を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ制御装置であって、
前記操作量演算手段により演算された操作量が予め設定した操作量判定値を超えたか否かを判断する操作量判断手段を備え、
前記目標設定手段は、前記操作量判断手段により前記操作量が前記操作量判定値を超えたと判断され、且つ、前記偏差判断手段により前記制御偏差が前記第１偏差判定値を超えたと判断された場合に、該判断後の次の目標駆動量設定タイミングから所定の条件が成立するまでの期間、前記第２の目標設定規則に従った前記目標駆動量の設定を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のモータ制御装置であって、
前記第２の目標設定規則は、前記偏差判断手段により前記制御偏差が前記第１偏差判定値を超えたと判断されたタイミングにおいて前記目標設定手段にて設定された目標駆動量を偏差超過時目標駆動量として、該偏差超過時目標駆動量以下の駆動量を、前記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のモータ制御装置であって、
前記第２の目標設定規則は、前記偏差超過時目標駆動量と同一の駆動量を、前記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項３記載のモータ制御装置であって、
前記第２の目標設定規則は、前記偏差超過時目標駆動量よりも小さい一定の駆動量を、前記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項３記載のモータ制御装置であって、
前記第２の目標設定規則は、前記目標駆動量の設定タイミング毎に、前回の設定タイミングにおいて設定した目標駆動量よりも小さい駆動量を、前記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記偏差判断手段は、前記期間中、前記制御偏差が前記第１偏差判定値よりも小さい第２偏差判定値以下となったかを判断し、
前記所定の条件は、前記偏差判断手段によって前記制御偏差が前記第２偏差判定値以下と判断されることである
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７いずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記目標設定手段は、前記所定の条件が成立した後は、予め設定された第３の目標設定規則に従って前記目標駆動量の設定を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
請求項８記載のモータ制御装置であって、
前記第３の目標設定規則は、前記所定の条件の成立時に設定されていた目標駆動量を起点として再び前記第１の目標設定規則と同じ規則に従って前記目標駆動量の設定を行うよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１０】
請求項８記載のモータ制御装置であって、
前記第３の目標設定規則は、前記所定の条件の成立時に設定されていた目標駆動量を起点として、該目標駆動量から所定の目標到達駆動量まで到達するまでの時間が、前記第１の目標設定規則に従った場合よりも短くなるように、前記目標駆動量の設定を行うよう構成されている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０いずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記操作量演算手段は、前記期間中は前記操作量の演算を停止する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１２】
請求項１１記載のモータ制御装置であって、
前記期間中の前記モータに対する前記操作量を予め設定した一定値に設定する操作量設定手段を備えている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１３】
請求項１２記載のモータ制御装置であって、
前記一定値は、前記モータへ入力可能な電圧又は電流の上限値に対応した値である
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置と、
前記モータにより駆動される前記駆動対象としての、被搬送媒体を所定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、
を備え、
前記検出手段は、前記搬送路における前記被搬送媒体の位置を検出し、
前記目標設定手段は、前記目標駆動量として、前記搬送手段によって前記被搬送媒体を前記搬送路における所定の搬送開始位置から搬送停止位置まで搬送させるための該被搬送媒体の目標搬送位置を設定する
ことを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項１５】
請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置と、
被記録媒体を所定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、
前記モータにより駆動される前記駆動対象としてのキャリッジに搭載され、該モータにより該キャリッジと共に前記被記録媒体の搬送方向と直交する方向へ移動されつつ、該被記録媒体へインク滴を吐出して該被記録媒体上への画像形成を行う記録ヘッドと、
を備え、
前記検出手段は、前記キャリッジの位置を検出し、
前記目標設定手段は、前記目標駆動量として、前記キャリッジを所定の移動開始位置から移動停止位置まで移動させるための目標移動位置を設定する
ことを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、そのモータ制御装置を用いて被搬送媒体の搬送を行う媒体搬送装置、及び、そのモータ制御装置を用いて記録ヘッドを搭載したキャリッジを駆動しつつ被記録媒体への画像形成を行う画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像処理装置としては、トレイに載置された用紙等の被記録媒体を給紙ローラにより一枚ずつ分離して搬送路下流の所定位置まで送出し、その送出した被記録媒体を搬送ローラにより狭持して搬送ローラの回転によってさらに搬送路下流に搬送する媒体搬送装置を備え、搬送路下流に位置する記録位置にて、媒体搬送装置により搬送されてきた被記録媒体上に画像を形成するものが知られている。
【０００３】
そして、この種の画像処理装置としては、記録ヘッドが搭載されたキャリッジが上記記録位置に設けられ、このキャリッジを被記録媒体の搬送方向（副走査方向）と直交する方向である主走査方向に移動させつつ、被記録媒体上に記録ヘッドからインク液滴を吐出して画像を形成するものが知られている。より具体的には、給紙ローラにより所定位置まで送出された被記録媒体が搬送ローラによって副走査方向へ所定幅（１パス分）ずつ搬送され、その所定幅ずつ搬送される毎に、キャリッジが主走査方向に移動して被記録媒体上へ１パス分の画像形成が行われる。
【０００４】
給紙ローラ、搬送ローラ、及びキャリッジの駆動源としては、いずれも、一般にモータが用いられ、モータの駆動力によって、これら給紙ローラ、搬送ローラ、及びキャリッジが駆動される。
【０００５】
各モータの制御は、一般にフィードバック制御により行われる。即ち、駆動対象の実際の駆動量（位置や速度）を検出し、その検出値と予め設定された目標値とを比較して、両者の偏差に基づいてモータへ与えるべき操作量（供給すべき電流又は電圧を示す指令値）を演算する。例えば給紙ローラを駆動する給紙モータの制御であれば、被記録媒体の実際の位置と目標位置との偏差に基づいて位置フィードバック制御による操作量の演算が行われる。
【０００６】
このように構成された画像処理装置では、被記録媒体の材質の影響や、被記録媒体と搬送路との干渉などによって、給紙ローラ或いは搬送ローラによる被記録媒体の搬送中に被記録媒体に大きな負荷がかかり、設定されている目標位置と実際の位置との偏差（位置偏差）が過大になってしまう場合がある。このように位置偏差が過大になると、制御が非常に不安定になり、給紙ローラ或いは搬送ローラに振動が生じて、被記録媒体の搬送が良好に行われなくなる。
【０００７】
これに対し、特許文献１には、ＰＩＤ制御による制御器によってモータの制御を行うにあたり、目標値と実際の駆動量との制御偏差に基づいてトルク指令を計算すると共に、そのトルク指令と一定時間前のトルク指令との差を比較し、その差に応じて制御器の比例ゲイン・積分ゲインを増減させることで、モータ負荷の振動を抑圧する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１５５２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、制御器により生成されるトルク指令の差に基づいて各ゲインが増減されるものであるため、駆動対象に過負荷がかかった場合に、目標値と実際の駆動量との制御偏差がまだ大きく広がっていない段階であるにもかかわらずトルク指令の差が大きくなったということで各ゲインが下げられ、モータに十分なトルクが与えられなくなるおそれがある。そうなると、駆動対象の駆動量が目標値に達するまでの時間が長くなってしまうという、制御応答性の低下の問題が生じる。
【０００９】
しかも、特許文献１に開示された技術は、ＰＩＤ制御に対して適用され、比例ゲイン・積分ゲインを増減させるものであるため、ＰＩＤ制御以外の制御手法（例えばロバスト制御など）に対して同様の技術を適用するのは非常に困難である。
【００１０】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、モータ或いはその駆動対象に過負荷がかかって制御偏差が大きくなっても、制御応答性を良好に維持しつつ、駆動対象の振動発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載のモータ制御装置は、モータにより駆動される駆動対象の駆動量を検出する検出手段と、予め設定された第１の目標設定規則に従い、所定周期で前記駆動対象の目標駆動量を設定する目標設定手段と、この目標設定手段により設定された目標駆動量と検出手段により検出された駆動量との差である制御偏差を演算する制御偏差演算手段と、この制御偏差演算手段により演算された制御偏差に基づき、駆動対象の駆動量が目標駆動量と一致するようにモータに対する操作量を演算する操作量演算手段と、制御偏差演算手段により演算された制御偏差が予め設定した第１偏差判定値を超えたか否かを判断する偏差判断手段とを備えている。
【００１２】
そして、目標設定手段は、偏差判断手段により制御偏差が第１偏差判定値を超えたと判断された場合、該判断後の次の目標駆動量設定タイミングから所定の条件が成立するまでの期間は、第１の目標設定規則に代えて、該第１の目標設定規則にて設定される目標駆動量よりも小さい駆動量を目標駆動量に設定する第２の目標設定規則に従い、目標駆動量の設定を行う。
【００１３】
このように構成されたモータ制御装置では、制御偏差が第１偏差判定値を超えるまでは、第１の目標設定規則に従って設定される目標駆動量に基づいて操作量が演算される。そして、何らかの要因でモータに過負荷がかかる等によって制御偏差が大きくなり、第１偏差判定値を超えた場合は、その後所定の条件が成立するまでは、仮にそのまま第１の目標設定規則に従い続けた場合に設定されたであろう目標駆動量よりも小さい駆動量が目標駆動量として設定される。つまり、所定の条件が成立するまでは、目標駆動量をより実際の駆動量に近い量に下げて、目標駆動量と実際の駆動量との制御偏差を小さくするのであり、これにより、制御偏差が大きくなりすぎて操作量の値或いはその増減が過大になってしまうのが抑制される。
【００１４】
従って、請求項１記載のモータ制御装置によれば、モータ或いはその駆動対象に過負荷がかかって制御偏差が大きくなっても、制御偏差が第１偏差判定値を超えた場合は第２の目標設定規則への切り替えにより制御偏差が小さくなるようにされるため、制御偏差が過大に膨れ上がることが防止され、制御応答性を良好に維持しつつ、駆動対象の振動発生を抑制することが可能となる。
【００１５】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置であって、操作量演算手段により演算された操作量が予め設定した操作量判定値を超えたか否かを判断する操作量判断手段を備えている。そして、目標設定手段は、操作量判断手段により操作量が操作量判定値を超えたと判断され、且つ、偏差判断手段により制御偏差が第１偏差判定値を超えたと判断された場合に、該判断後の次の目標駆動量設定タイミングから所定の条件が成立するまでの期間、第２の目標設定規則に従った目標駆動量の設定を行う。
【００１６】
このように構成された請求項２記載のモータ制御装置では、単に制御偏差が第１偏差判定値を超えたことを条件とするのではなく、操作量が操作量判定値を超え、且つ制御偏差が第１偏差判定値を超えた場合に、第２の目標設定規則への切り替えが行われる。そのため、モータへ与えることができる操作量にまだ余裕があるにもかかわらず制御偏差が大きくなったというだけで第２の目標設定規則へ切り替わるといったことが防止され、モータの性能を可能な限り発揮させて制御応答性を向上させることが可能となる。
【００１７】
ここで、第２の目標設定規則をどのように構成されたものとするかについては種々考えられ、例えば請求項３記載のように、偏差判断手段により制御偏差が第１偏差判定値を超えたと判断されたタイミングにおいて目標設定手段にて設定された目標駆動量を偏差超過時目標駆動量として、該偏差超過時目標駆動量以下の駆動量を、期間中の目標駆動量として設定するよう構成されたものとすることができる。即ち、制御偏差が第１偏差判定値を超えたと判断されたときに設定されていた目標駆動量以下の値に設定するように第２の目標設定規則を構成することで、目標駆動量と実際の駆動量との制御偏差を迅速に縮めることができる。
【００１８】
そして、第２の目標設定規則として上記（請求項３）のように偏差超過時目標駆動量以下の駆動量に設定するよう構成されている場合において、さらに具体的にどのような値を上記期間中の目標設定量とするかについても、種々考えられる。
【００１９】
即ち、第２の目標設定規則は、例えば請求項４記載のように、偏差超過時目標駆動量と同一の駆動量を上記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されたものであってもよいし、また例えば、請求項５記載のように、偏差超過時目標駆動量よりも小さい一定の駆動量を上記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されたものであってもよいし、また例えば、請求項６記載のように、目標駆動量の設定タイミング毎に、前回の設定タイミングにおいて設定した目標駆動量よりも小さい駆動量を、上記期間中の目標駆動量として設定するよう構成されたものであってもよい。
【００２０】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６いずれかに記載のモータ制御装置であって、偏差判断手段は、上記期間中、制御偏差が第１偏差判定値よりも小さい第２偏差判定値以下となったかを判断する。そして、上記所定の条件は、偏差判断手段によって制御偏差が第２偏差判定値以下と判断されることである。
【００２１】
例えば、操作量演算手段により演算される操作量の値或いはその増減値が所定値より小さくなったことをもって上記所定の条件が成立したものとすることもできるが、その場合、制御偏差がまだ大きい（例えば第１偏差判定値よりもわずかに小さくなった程度）にもかかわらず第２の目標設定規則とは異なる目標設定規則（例えば第１の目標設定規則）に切り替わってしまい、操作量や制御偏差がすぐにまた大きくなって安定した制御が行われなくなる可能性がある。
【００２２】
これに対し、請求項７記載のモータ制御装置によれば、第２の目標設定規則へ切り替わった後、制御偏差が第２偏差判定値以下となるまではこの第２の目標設定規則が維持されるため、安定してモータの制御、駆動対象の駆動を行うことが可能となる。
【００２３】
請求項８記載の発明は、請求項１〜７いずれかに記載のモータ制御装置であって、目標設定手段は、上記所定の条件が成立した後は、予め設定された第３の目標設定規則に従って目標駆動量の設定を行う。
【００２４】
このように構成された請求項８記載のモータ制御装置によれば、第３の目標設定規則を適宜構成することで、制御応答性の遅れを必要最小限に抑えることができる。
第３の目標設定規則の具体的内容についても種々考えられるが、例えば請求項９記載のように、上記所定の条件の成立時に設定されていた目標駆動量を起点として再び第１の目標設定規則と同じ規則に従って目標駆動量の設定を行うよう構成されたものとすることができる。
【００２５】
このように構成された請求項９記載のモータ制御装置によれば、制御偏差が大きくて第２の目標設定規則により目標駆動量が設定される期間以外は、第１の目標設定規則に従った目標駆動量の設定が行われるため、モータの制御をより適切に行うことができる。
【００２６】
また、第３の目標設定規則は、例えば請求項１０記載のように、上記所定の条件の成立時に設定されていた目標駆動量を起点として、該目標駆動量から所定の目標到達駆動量まで到達するまでの時間が、第１の目標設定規則に従った場合よりも短くなるように、目標駆動量の設定を行うよう構成されたものとしてもよい。
【００２７】
このように構成された請求項１０記載のモータ制御装置によれば、第２の目標設定規則に従って目標駆動量の設定が行われたことにより生じた遅れ（駆動開始から目標到達駆動量に到達するまでの時間の遅延）を取り戻すことができるため、制御応答性をより向上させることが可能となる。
【００２８】
請求項１１記載の発明は、請求項１〜１０いずれかに記載のモータ制御装置であって、操作量演算手段は、上記期間中は操作量の演算を停止する。
このように構成された請求項１１記載のモータ制御装置によれば、第２の目標設定規則による目標駆動量の設定期間中も、少なくとも制御偏差が第１偏差判定値を超えたタイミングにおいて演算された操作量によってそのままモータの制御が継続されるため、制御応答性の悪化を抑止することができる。
【００２９】
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載のモータ制御装置であって、上記期間中のモータに対する操作量を予め設定した一定値に設定する操作量設定手段を備えている。
このように構成された請求項１２記載のモータ制御装置によれば、第２の目標設定規則による目標駆動量の設定期間中も、駆動対象の駆動状態に応じた適切な値の操作量を設定してモータへ与え続けることがきるため、制御偏差を迅速に縮めることができる。
【００３０】
ここで、上記一定値は、例えば請求項１３記載のように、モータへ入力可能な電圧又は電流の上限値に対応した値とすることができる。このように、第２の目標設定規則による目標駆動量の設定期間中にモータへ入力可能な最大限の操作量をモータへ与えることで、制御偏差をより迅速に縮めることができ、制御応答性をより一層向上させることが可能となる。
【００３１】
請求項１４記載の発明は、請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置と、モータにより駆動される駆動対象としての、被搬送媒体を所定の搬送路に沿って搬送する搬送手段とを備えた媒体搬送装置である。そして、検出手段は、搬送路における被搬送媒体の位置を検出し、目標設定手段は、目標駆動量として、搬送手段によって被搬送媒体を搬送路における所定の搬送開始位置から搬送停止位置まで搬送させるための該被搬送媒体の目標搬送位置を設定する。
【００３２】
このように、請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置を、媒体搬送装置における批判層媒体の搬送制御に用いることで、被搬送媒体の搬送時に過負荷が発生して制御偏差（位置偏差）が大きくなっても、制御応答性が良好に維持されつつ、搬送時の振動発生が抑制され、被搬送媒体の良好な搬送が実現される。
【００３３】
請求項１５記載の発明は、請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置と、被記録媒体を所定の搬送路に沿って搬送する搬送手段と、モータにより駆動される駆動対象としてのキャリッジに搭載され、該モータにより該キャリッジと共に被記録媒体の搬送方向と直交する方向へ移動されつつ、該被記録媒体へインク滴を吐出して該被記録媒体上への画像形成を行う記録ヘッドとを備えた画像処理装置である。そして、検出手段は、キャリッジの位置を検出し、目標設定手段は、目標駆動量として、キャリッジを所定の移動開始位置から移動停止位置まで移動させるための目標移動位置を設定する。
【００３４】
このように、請求項１〜１３いずれかに記載のモータ制御装置を、画像処理装置におけるキャリッジの駆動に用いることで、キャリッジの駆動中に過負荷が発生して制御偏差（速度偏差）が大きくなっても、制御応答性が良好に維持されつつ、キャリッジ駆動時の振動発生が抑制され、キャリッジの良好な駆動が実現される。またこれにより、被記録媒体に形成される画像の高品質化も実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
（１）多機能装置の構成
図１は、本実施形態の多機能装置（ＭＦＤ：Ｍｕｌｔｉ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）１の概略構成を表す断面図であり、図２は、多機能装置１における画像形成機構の概略構成を表す説明図であり、図３は、多機能装置１の電気的構成を表すブロック図である。この多機能装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能及びファクシミリ機能を有したものである。
【００３６】
図１に示すように、本実施形態の多機能装置１は、複数枚の用紙Ｐが積層された給紙トレイ３と、給紙トレイ３に収容された用紙Ｐを一枚ずつ分離して搬送路に送出する給紙ユニット１０と、給紙ユニット１０を構成する給紙ローラ１１の回転により搬送路に送出された用紙Ｐを対向配置されたピンチローラ２２と共に挟持し、回転動作によって用紙Ｐを記録ヘッド３０下の記録位置に搬送する搬送ローラ２１と、搬送ローラ２１から搬送されてきた用紙Ｐを、対向配置されたピンチローラ４２と共に挟持し、回転動作によって用紙Ｐを搬送路下流の排紙トレイ（図示略）に排出する排紙ローラ４１と、用紙Ｐの搬送路を構成する土手部５１及びＵターンパス５３及びプラテン５５と、を備える。
【００３７】
給紙ユニット１０は、直流モータで構成される給紙モータ１３の駆動力を受けて給紙ローラ１１を回転させる構成にされており、給紙ローラ１１を、給紙トレイ３に載置された用紙Ｐの上面に当接し、給紙ローラ１１の回転により、給紙トレイ３に載置された最上部の用紙Ｐを分離して、搬送路に送出する。
【００３８】
土手部５１及びＵターンパス５３から構成される搬送路の上流部は、給紙ローラ１１により送出される用紙Ｐの移動を規制して、用紙Ｐを、搬送路下流に位置する搬送ローラ２１とピンチローラ２２との接点ＳＰ１に誘導するためのものであり、Ｕターンパス５３の下流側には、その下方に、用紙Ｐの下方向への移動を規制して、用紙Ｐを搬送ローラ２１とピンチローラ２２との接点ＳＰ１に誘導するための補助部５３ａが設けられている。
【００３９】
このように構成された搬送路により、給紙ローラ１１を通じて給紙トレイ３から送出された用紙Ｐは、Ｕターンパス５３及び補助部５３ａの搬送路下流側に位置する搬送ローラ２１及びピンチローラ２２の接点ＳＰ１に誘導される。
【００４０】
なお、接点ＳＰ１の搬送路上流側には、レジストセンサ６０が設けられており、このレジストセンサ６０により、用紙Ｐの先頭位置及び後端位置が検出される。
また、接点ＳＰ１に用紙Ｐの先端が到来すると、用紙Ｐは、搬送ローラ２１の回転動作によって搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間に引き込まれ、搬送ローラ２１及びピンチローラ２２に挟持される。その後、用紙Ｐは、搬送ローラ２１の回転と共に、搬送ローラ２１の回転量に相当する距離、搬送路下流に搬送される。
【００４１】
一方、プラテン５５は、搬送ローラ２１と排紙ローラ４１とを結ぶ搬送路の下流部を構成するものである。このプラテン５５は、搬送ローラ２１から搬送される用紙Ｐを、記録ヘッド３０によって画像が形成される記録位置に誘導すると共に、記録ヘッド３０により画像が形成された用紙Ｐを、排紙ローラ４１とピンチローラ４２との接点ＳＰ２に誘導する。
【００４２】
用紙Ｐは、このプラテン５５に沿って排紙ローラ４１側へと搬送され、先端が排紙ローラ４１とピンチローラ４２との接点ＳＰ２に到達すると、排紙ローラ４１の回転と共に、排紙ローラ４１とピンチローラ４２との間に引き込まれ、排紙ローラ４１及びピンチローラ４２により挟持される。その後、用紙Ｐは、排紙ローラ４１の回転と共に、図示しない排紙トレイへと排出される。
【００４３】
搬送ローラ２１及び排紙ローラ４１は、ベルトにて連結されており、同一の駆動源により連動して回転するように構成されている。即ち、搬送ローラ２１が、直流モータで構成されるＬＦモータ２３の駆動力を受けて回転する構成にされており、搬送ローラ２１がＬＦモータ２３により回転されるとこれに連動して排紙ローラ４１も回転する。
【００４４】
また、記録ヘッド３０は、インク液滴を吐出するためのノズルが、プラテン５５に対向する底面に複数配列された構成にされている。この記録ヘッド３０は、ガイド軸６１（図２参照。詳細は後述。）に沿って主走査方向（図１の紙面に対して垂直な方向。図２参照。）に移動可能なキャリッジ３１に搭載されており、キャリッジ３１は、直流モータで構成されるＣＲ（キャリッジ）モータ３３により駆動され、主走査方向に移動する。
【００４５】
また、多機能装置１には、原稿に記録された画像を読み取る画像読取装置４５が搭載されており、この画像読取装置４５により、多機能装置１におけるスキャナ機能（コピー機能及びファクシミリ機能における画像の読取機能を含む）が実現される。具体的には、当該多機能装置１における記録ヘッド３０の上部に、原稿を載置するための載置用ガラス板（図示略）が設けられており、この載置用ガラス板の下側（キャリッジ３１と干渉しない位置）に、原稿読み取り用の密着型イメージセンサ（ＣＩＳ：Ｃｏｎｔａｃｔ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）が搭載されたＣＩＳユニット４６が設けられている。
【００４６】
このＣＩＳユニット４６は、直流モータにより構成される読取モータ４７の駆動力によって、キャリッジ３１の移動方向（主走査方向）と平行に配置されたガイド軸（図示略）に沿って往復移動されつつ、載置用ガラスに載置された原稿の画像を読み取る。
【００４７】
また、画像読取装置４５では、載置用ガラスに載置された原稿に対してＣＩＳユニット４６を走査させることによりその原稿の画像を読み取る機能だけでなく、ＣＩＳユニット４６は移動させずに原稿を搬送させつつその画像を読み取っていくための、読取ＡＤＦ機能も備えている。この読取ＡＤＦ機能は、直流モータにより構成されるＡＤＦモータ４８と、このＡＤＦモータ４８の駆動力によって原稿を搬送するための各種機構（図示略）を備えている。
【００４８】
その他、多機能装置１は、記録ヘッド３０を駆動するための記録ヘッドドライバ３２、ＣＲモータ３３を駆動するためのＣＲモータドライバ３７、ＬＦモータ２３を駆動するためのＬＦモータドライバ２７、給紙モータ１３を駆動するための給紙モータドライバ１７などの各種ドライバを備えると共に、これら各種ドライバに対して駆動信号（本実施形態ではＰＷＭデューティ比を示す信号）を出力したり画像読取装置４５との間で各種信号の送受を行うＡＳＩＣ５を備えている。
【００４９】
ここで、記録ヘッド３０及びキャリッジ３１等からなり、多機能装置１におけるプリンタ機能（コピー機能及びファクシミリ機能における画像の形成機能を含む）を実現するための、画像形成機構について、図２に基づいてより具体的に説明する。
【００５０】
図２に示すように、多機能装置１における画像形成機構は、ガイド軸６１が、用紙Ｐの幅方向（即ち、用紙搬送方向と直交する主走査方向）に設置され、このガイド軸６１に、記録ヘッド３０を搭載したキャリッジ３１が、主走査方向に移動可能に挿通されている。
【００５１】
キャリッジ３１は、ガイド軸６１に沿って設けられた無端ベルト６２に連結され、その無端ベルト６２は、ガイド軸６１の一端側に設置されたＣＲモータ３３の駆動プーリ６３と、ガイド軸６１の他端側に設置された従動プーリ６４との間に掛け止められている。これにより、キャリッジ３１は、無端ベルト６２を介して伝達されるＣＲモータ３３の駆動力により、ガイド軸６１に沿って用紙Ｐ の幅方向（主走査方向）に往復駆動される。
【００５２】
また、ガイド軸６１の近傍には、所定の間隔でエンコーダスリットが形成されたリニアスケール６６が、ガイド軸６１に沿って（即ちキャリッジ３１の移動経路に沿って）設置されている。
【００５３】
また、キャリッジ３１におけるリニアスケール６６と対向する位置には、リニアスケール６６を挟んで図示しない発光部および受光部が配置された検出部６７が備えられており、上述のリニアスケール６６と共にＣＲリニアエンコーダ３５を構成している。このＣＲリニアエンコーダ３５からのパルス信号に基づき、ＡＳＩＣ５内にてキャリッジ３１の移動量（位置や速度）が検出される。
【００５４】
このように構成された画像形成機構によって用紙Ｐへの画像形成が行われる際は、待機領域に停止中のキャリッジ３１が記録領域に向かって加速し始め、一定の目標到達速度Ｖｃに到達する。そして、その一定の目標到達速度Ｖｃで定速移動されている間、記録ヘッド３０からのインク液滴吐出による用紙Ｐへの１パス分の画像形成が行われる。その後、キャリッジ３１は減速し、調整領域内で停止する。停止後、キャリッジ３１は、この調整領域から待機領域へ向かう方向へ再び加速、定速Ｖｃで移動（１パス分の画像形成）、減速して、待機領域内で停止する。このように、キャリッジ３１の主走査方向への往復移動によって１パスずつ画像形成が行われる。
【００５５】
続いて、多機能装置１の電気的構成について説明する。図３に示すように、本実施形態の多機能装置１は、ＣＰＵ５１と、ＣＰＵ５１が実行するプログラム等が記憶されたＲＯＭ５２と、ＣＰＵ５１によるプログラム実行時に作業領域として使用されるＲＡＭ５３と、各種設定情報が記憶されるＥＥＰＲＯＭ５４と、図示しないパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等に接続され、ＰＣ等から送信されてくる印刷指令や当該印刷指令と共に送信されてくる印刷対象データ等を受信するインタフェース５５（例えば、ＵＳＢインタフェース）と、ＡＳＩＣ５と、各種操作ボタンや液晶表示部等（いずれも図示略）を備えた操作部５６とを備える。
【００５６】
この多機能装置１は、更に、図１及び図２で説明したように、記録ヘッド３０及びキャリッジ３１と、キャリッジ３１を駆動し、キャリッジ３１を主走査方向に移動させるＣＲモータ３３と、キャリッジの移動中にキャリッジ３１の位置に対応したパルス信号を発生するＣＲリニアエンコーダ３５とを備えている。そして、ＡＳＩＣ５内のＣＲモータ制御部３８によりＣＲモータ３３を制御して、キャリッジ３１を主走査方向に移動させる。
【００５７】
ＣＲモータ制御部３８は、ＣＲリニアエンコーダ３５からのパルス信号に基づいてキャリッジ３１の速度や位置を検出し、その検出結果に基づいて、後述するようにＣＲモータ３３に出力すべき操作量（ここでは電圧指令値）を演算する。そして、その演算した操作量に対応したＰＷＭ値（ＰＷＭデューティ比を示す信号）やＣＲモータ３３の回転方向を示す信号等が、ＣＲモータドライバ３７へ入力される。
【００５８】
ＣＲモータドライバ３７は、ＣＲモータ３３へ電力を供給（電圧出力）してＣＲモータ３３を回転させるための、例えばＨブリッジ回路等からなるものであり、ＣＲモータ制御部３８から入力されたＰＷＭ値や回転方向信号等に従ってＣＲモータ３３へ電力を供給し、ＣＲモータ３３を回転させる。
【００５９】
また、記録ヘッド３０は、ＡＳＩＣ５内の記録制御部３９により制御される。記録ヘッド３０は、周知のピエゾ型インクジェットヘッドと同一構成にされており、記録ヘッドドライバ３２が記録制御部３９からの駆動指令に基づいて駆動電圧を印加し、インク室（図示略）に隣接する圧電部を変形させてインク室の容積を変化させることによって、インク室内のインクをノズルから用紙Ｐに向けて吐出する構成にされている。この記録ヘッド３０は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｋ）の各色のインク液滴を吐出するための各ノズル（図示略）を備え、これら各ノズルから該当する色のインク液滴を吐出することにより、用紙Ｐにカラー画像を形成する。
【００６０】
記録制御部３９は、ＣＲリニアエンコーダ３５からのパルス信号に基づいてキャリッジ３１の速度や位置を検出し、その検出結果に基づいて生成された駆動指令を記録ヘッドドライバ３２に出力する。
【００６１】
また、多機能装置１は、給紙モータ１３、及び、給紙モータ１３が所定量回転する度にパルス信号を出力する給紙ロータリエンコーダ１５を備える。給紙ロータリエンコーダ１５からのパルス信号は、ＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８に入力される。
【００６２】
給紙モータ制御部１８は、給紙ロータリエンコーダ１５から入力されるパルス信号に基づき、給紙ローラ１１の回転量、延いては用紙Ｐの搬送位置（実位置）を検出し、その検出結果に基づいて、給紙モータ１３に出力すべき操作量（ここでは電流指令値）を演算する。そして、その演算した操作量に対応したＰＷＭ値や給紙モータ１３の回転方向を示す信号等が、給紙モータドライバ１７へ入力される。
【００６３】
給紙モータドライバ１７は、ＣＲモータドライバ３７と同様、給紙モータ制御部１８から入力されたＰＷＭ値や回転方向信号等に従って給紙モータ１３へ電力を供給し、給紙モータ１３を回転させる。これにより、給紙トレイ３から搬送ローラ２１への用紙Ｐの搬送が実現される。
【００６４】
この他、多機能装置１は、ＬＦモータ２３、及び、ＬＦモータ２３が所定量回転する度にパルス信号を出力するＬＦロータリエンコーダ２５を備える。ＬＦロータリエンコーダ２５からのパルス信号は、ＡＳＩＣ５内のＬＦモータ制御部２８に入力される。
【００６５】
ＬＦモータ制御部２８は、ＬＦロータリエンコーダ２５から入力されるパルス信号に基づき、搬送ローラ２１の回転量、更には用紙Ｐの搬送位置を検出し、その検出結果に基づいて、ＬＦモータ２３に出力すべき操作量（ここでは電流指令値）を演算する。そして、その演算した操作量に対応したＰＷＭ値やＬＦモータ２３の回転方向を示す信号等が、ＬＦモータドライバ２７へ入力される。
【００６６】
ＬＦモータドライバ２７は、ＣＲモータドライバ３７と同様、ＬＦモータ制御部２８から入力されたＰＷＭ値や回転方向信号等に従ってＬＦモータ２３へ電力を供給し、ＬＦモータ２３を回転させる。これにより、搬送ローラ２１が取り込んだ用紙Ｐを排紙するまでの用紙搬送が実現される。
【００６７】
更に、多機能装置１は、上述したように画像読取装置４５を備えており、この画像読取装置４５内のＣＩＳユニット４６、読取モータ４７、ＡＤＦモータ４８は読取制御部４９により制御される。
【００６８】
読取モータ４７には、この読取モータ４７が所定量回転する度にパルス信号を出力する読取ロータリエンコーダ（図示略）が設けられている。読取制御部４９は、この読取ロータリエンコーダからのパルス信号に基づき、読取モータ４７の駆動（ひいてはＣＩＳユニット４６の移動）を制御する。また、ＡＤＦモータ４８にも、このＡＤＦモータ４８が所定量回転する度にパルス信号を出力するＡＤＦロータリエンコーダ（図示略）が設けられている。読取制御部４９は、このＡＤＦロータリエンコーダからのパルス信号に基づき、ＡＤＦモータ４８の駆動（ひいては原稿の搬送）を制御する。
【００６９】
また、ＣＩＳユニット４６により読み取られた画像を示す画像信号は、読取制御部４９に入力される。読取制御部４９は、この入力された画像信号に基づいて各種画像処理を行う。
【００７０】
なお、ＡＳＩＣ５にはレジストセンサ６０が接続されており、ＡＳＩＣ５では、このレジストセンサ６０の出力信号と、上記各ロータリエンコーダ１５，２５の出力信号とに基づいて、搬送路における用紙Ｐの位置が検出され、その検出結果はＣＰＵ５１にも出力される。ＡＳＩＣ５内の各制御部１８，２８，３８，３９，４９は、ＣＰＵ５１からの指令を受けて、それぞれ指令に従った記録ヘッド３０の制御、ＣＲモータ３３の制御、給紙モータ１３の制御、ＬＦモータ２３の制御、画像読取装置４５の制御を実行する構成にされている。
【００７１】
（２）給紙モータ制御部１８の制御系構成
次に、ＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８の動作について、図４を用いてより詳しく説明する。図４は、給紙モータ制御部１８の制御系の構成を表すブロック図である。本実施形態の給紙モータ制御部１８は、予め設定した時間間隔の演算タイミング毎に給紙モータ１３への操作量を演算し、その操作量に応じたＰＷＭ値を給紙モータドライバ１７へ出力するものである。
【００７２】
ＡＳＩＣ５内には、一定周期でクロックパルスを生成するクロックパルス生成回路（図示略）が設けられており、給紙モータ制御部１８を含むＡＳＩＣ５内の各制御部は、このクロックパルスを基準に制御演算を行う。そのため、上記の演算タイミングはこのクロックパルスの発生タイミングである。
【００７３】
図４に示すように、給紙モータ制御部１８は、用紙Ｐの目標位置を設定する位置プロファイル生成部７１と、給紙ロータリエンコーダ１５からのパルス信号に基づいて用紙Ｐの実位置を検出する位置検出部７２と、目標位置と実位置との差である位置偏差を演算する位置偏差演算部７３と、位置偏差に基づき、用紙Ｐの位置が目標位置と一致するように給紙モータ１３を制御するための操作量を生成するフィードバック（ＦＢ）制御器７４と、このＦＢ制御器７４により生成された操作量に応じたＰＷＭ値を生成して給紙モータドライバ１７へ出力するＰＷＭ生成部８０とを備えている。
【００７４】
位置プロファイル生成部７１は、目標位置を設定するための位置プロファイルを生成する。位置プロファイルは、給紙モータ１３の制御開始後（即ち用紙Ｐの給紙トレイ３からの送出開始後）からの経過時間に対する関数として演算タイミング毎に演算され、これにより目標位置が小刻みに更新されていくものであり、各演算タイミングにおける演算値が当該演算タイミングでの目標位置として位置偏差演算部７３に入力される。
【００７５】
なお、本実施形態では、制御開始からの位置プロファイルとして、第１プロファイル（本発明の第１の目標設定規則に相当）が予め設定されており、位置プロファイル生成部７１はこの第１プロファイルに従って目標位置を演算し、位置偏差演算部７３へ出力する。
【００７６】
ＦＢ制御器７４は、演算タイミング毎に、位置偏差に基づいて、例えばＰＩＤ制御、或いはロバスト制御などの制御法によって操作量を演算する操作量演算部７５と、この操作量演算部７５により演算された操作量又は後述する操作量判定パラメータ格納部７９に記憶された操作量上限値のいずれかを、最終的にＰＷＭ生成部８０へ出力すべき操作量として設定する、操作量設定部７６とを備えている。
【００７７】
また、給紙モータ制御部１８は、位置偏差判定パラメータ格納部７７および位置偏差比較部７８を備えている。位置偏差判定パラメータ格納部７７には、位置偏差が過大になっているかどうかを判断するための判断基準としての更新停止判定値（本発明の第１偏差判定値に相当）と、位置偏差が一旦この更新停止判定値を超えた後に再び小さくなったかどうかを判断するための判断基準としての更新再開判定値（本発明の第２偏差判定値に相当）が記憶されている。
【００７８】
位置偏差比較部７８は、給紙モータ１３の制御開始後、後述する操作量比較部８１で操作量が操作量上限値を超えていると判断された演算タイミングにおいて、位置偏差演算部７３により演算された位置偏差が、位置偏差判定パラメータ格納部７７に記憶されている更新停止判定値を超えているか否かを判断する。また、この判断によって位置偏差が更新停止判定値を超えていると判断されることによって後述するフラグ設定部８２において目標位置更新停止フラグがＯＮされた後の各演算タイミングにおいて、位置偏差が更新再開判定値以下になっているか否かを判断する。なお、更新停止判定値は更新再開判定値よりも大きい値に設定されている。
【００７９】
また、給紙モータ制御部１８は、操作量判定パラメータ格納部７９及び操作量比較部８１を備えている。操作量判定パラメータ格納部７９には、操作量演算部７５により演算された操作量が過大になっているかどうかを判断するための判断基準としての操作量上限値（本発明の操作量判定値に相当）が記憶されている。この操作量上限値は、本実施形態では、給紙モータ１３へ供給可能な電流の上限値（電流飽和値）に対応した操作量である。
【００８０】
操作量比較部８１は、給紙モータ１３の制御開始後、演算タイミング毎に、操作量演算部７５により演算された操作量が、操作量判定パラメータ格納部７９に記憶されている操作量上限値を超えているか否かを判断する。
【００８１】
更に、給紙モータ制御部１８は、フラグ設定部８２を備えている。フラグ設定部８２には、演算タイミング毎に、操作量比較部８１による判断結果が入力される。また、操作量比較部８１によって操作量が操作量上限値を超えていると判断された場合は、既述の通り位置偏差比較部７８において位置偏差が更新停止判定値を超えているか否かが判断され、この判断結果もフラグ設定部８２に入力される。
【００８２】
そして、フラグ設定部８２は、操作量比較部８１によって操作量が操作量上限値を超えていると判断され、且つ、位置偏差比較部７８によって位置偏差が更新停止判定値を超えていると判断された場合は、目標位置更新停止フラグ及び制御器演算停止フラグをＯＮにする。
【００８３】
ＦＢ制御器７４においては、フラグ設定部８２によって制御器演算停止フラグがＯＮにされている間の演算タイミングでは、操作量演算部７５による操作量の演算が停止されると共に、操作量設定部７６が、操作量判定パラメータ格納部７９に記憶されている操作量上限値をＰＷＭ生成部８０へ出力する。制御器演算停止フラグがＯＦＦのときは、操作量演算部７５により演算された操作量がそのまま、操作量設定部７６を介してＰＷＭ生成部８０へ出力される。
【００８４】
また、位置プロファイル生成部７１は、フラグ設定部８２によって目標位置更新停止フラグがＯＮされている間の演算タイミングでは、上述の第１プロファイルに従った位置プロファイルの生成（目標位置の更新演算）を停止し、フラグ設定部８２によって目標位置更新停止フラグがＯＮされた演算タイミングにおける目標位置、即ち位置偏差が更新停止判定値を超えたと判断された演算タイミングにおいて位置プロファイル生成部７１により設定された目標位置である、偏差超過時目標位置（本発明の偏差超過時目標駆動量に相当）が、そのまま、そのフラグＯＮ期間中の目標位置とされる。この、目標位置更新停止フラグのＯＮ期間中においてなされる、目標位置の偏差超過時目標位置への設定は、本発明の第２の目標設定規則に相当するものであり、本実施形態においても、以下「第２プロファイル」とも称す。
【００８５】
このように、本実施形態では、給紙モータ制御部１８による給紙モータ１３の制御開始後、演算タイミング毎に、操作量演算部７５により演算された操作量が操作量上限値を超えているか否かが判断される。そして、操作量が操作量上限値を超えていた場合は、更に、位置偏差が更新停止判定値を超えているか否かが判断される。そして、操作量が操作量上限値を超えて且つ位置偏差が更新停止判定値を超えた場合は、目標位置更新停止フラグをＯＮにして位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに従った目標位置の設定を停止させると共に、制御器演算停止フラグをＯＮにすることにより、操作量演算部７５による操作量の演算を停止させ、操作量設定部７６からは操作量上限値をＰＷＭ生成部８０へ出力させるようにする。
【００８６】
上記各フラグがＯＮになっている間は、位置プロファイル生成部７１は、第２プロファイルによる目標位置設定、即ち、フラグがＯＮされた演算タイミングにおいて設定されていた目標位置である偏差超過時目標位置を、この期間の目標位置としてそのまま設定する。つまり、仮にそのまま第１プロファイルに従って目標位置の設定が継続されたならば設定されたであろう目標位置よりもより実位置に近い位置である、偏差超過時目標位置が、各フラグＯＮ期間中の目標位置とされるのである。
【００８７】
そして、位置偏差が更新再開判定値以下となった場合は、各フラグが共にＯＦＦされる。これにより、操作量演算部７５による操作量の演算が再開され、その演算された操作量が操作量設定部７６を介して出力される。また、位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに従った目標位置の設定も再開される。即ち、偏差超過時目標位置を起点として、再び第１プロファイルに従って目標速度を設定するのである。
【００８８】
ＰＷＭ生成部８０は、入力された操作量（電流指令値）に応じたＰＷＭ値を生成するものであるが、生成するＰＷＭ値には制限（デューティ比の上限）が設けられている。本実施形態では、操作量判定パラメータ格納部７９に記憶された操作量上限値に相当する値のＰＷＭデューティ比が上限として設定されている。そのため、仮に操作量演算部７５にて演算された操作量が操作量上限値を超えるものであったとしても、ＰＷＭ生成部８０によって操作量上限値相当のＰＷＭ値に制限されて給紙モータドライバ１７に出力される。
【００８９】
このように構成された本実施形態の給紙モータ制御部１８によって給紙モータ１３が制御される場合における、ＦＢ制御器７４から出力される操作量および用紙Ｐの位置の変化の一例を、図６に基づいて説明する。
【００９０】
まず、比較のために、本実施形態のように位置偏差に基づく位置プロファイルの切り替えや操作量の制限を行わない場合の例を、図５に示す。図示の如く、駆動開始後、実位置が位置プロファイルにほぼ追随している間は、操作量も安定しているが、過負荷発生等によって実位置が位置プロファイルに追随できなくなって位置偏差が過大になっていくと、その位置偏差がそのまま操作量に反映されて、操作量が急増する。すると、その操作量の急増によって逆に必要以上の操作量が生成され、実位置が目標位置を超えてしまう。すると、実位置を再び目標位置に近づけるべく、操作量が急減する。これにより給紙モータ１３は逆回転して実位置が逆行する。その結果、実位置が目標位置より小さくなり、再び操作量が急増する、という循環に陥る。このように、位置偏差が過大になることで操作量が急増・急減し、その結果振動が生じてしまうことになる。
【００９１】
これに対し、本実施形態においては、図６に示すように、過負荷発生等によって操作量が操作量上限値を超え、且つ、実位置と目標位置との位置偏差が大きくなって更新停止判定値を超えると（図６の時刻ｔ１）、上記各フラグがＯＮされて、以後、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算は停止され、第２プロファイルに従い、偏差超過時目標位置がそのまま目標位置として設定され続ける。また、操作量は操作量上限値（電流飽和値相当）に設定される。
【００９２】
これにより、実位置は目標位置（偏差超過時目標位置）に徐々に近付いていく。そして、位置偏差が更新再開判定値以下になると（図６の時刻ｔ２）、上記各フラグがＯＦＦされて、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算が再開されると共に操作量の演算も再開される。
【００９３】
そのため、図５と比較して明らかなように、本実施形態の給紙モータ１３の制御によれば、過負荷が生じても実位置の変動が最小限に抑制され、給紙ローラ１１の振動やそれに伴う用紙Ｐ及びその周辺の振動が抑制される。
【００９４】
ここで、位置偏差が更新停止判定値を超えて第１プロファイルに従った目標位置の更新演算が停止されて第２プロファイルに従った目標位置設定に切り替わった後、位置偏差が更新再開判定値以下となって再び第１プロファイルに従った目標位置の更新演算が再開されるまで（つまり各フラグがＯＮされている間）の目標位置の設定について、図７に基づいてより具体的に説明する。
【００９５】
図７に示すように、本実施形態では、第１プロファイルとして関数Ｆａ（ｔ）を有しており、通常はこの第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の設定が行われ、用紙Ｐは最終的に目標到達位置（ｆａ（ｔｐ））まで駆動される。
【００９６】
給紙モータ１３の駆動開始後、位置偏差が更新停止判定値を超えない限りは、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が行われる。そして、過負荷発生等によって位置偏差が広がり、更新停止判定値を超えると（時刻ｔａ）、そのときの目標位置であるＦａ（ｔａ）が、偏差超過時目標位置として、以後の演算タイミングにおける目標位置として設定される。
【００９７】
その後、位置偏差が小さくなって更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、そのときの目標位置（＝偏差超過時目標位置）を起点として、その次の演算タイミングｔｂ＋１からは再び第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。即ち、仮に時刻ｔａ以降も位置偏差が更新停止判定値を超えなければ引き続き演算タイミング毎に更新され続けたであろう目標位置が、この時刻ｔｂ以後から時間遅れ（ｔｂ−ｔａの遅れ）で設定再開されるわけである。
【００９８】
この結果、目標到達位置に到達する時刻は、当初予定の時刻ｔｐよりもｔｂ−ｔａだけ遅れた時刻ｔｑとなる。
（３）ＣＰＵ５１による主制御処理
このように、給紙モータ１３の制御は、直接的にはＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８が主体となって行うのだが、多機能装置１では、用紙Ｐへの画像形成が行われる際、ＣＰＵ５１が、給紙処理、搬送処理、画像形成処理、排紙処理などの主制御を行う。図８は、このＣＰＵ５１が実行する主制御処理を表すフローチャートである。ＣＰＵ５１は、多機能装置１に接続されたＰＣや操作部５６等から画像形成指示が入力されると、図８に示す主制御処理を実行する。
【００９９】
この主制御処理が開始されると、まず、給紙処理が実行される（Ｓ１１０）。この給紙処理は、ＡＳＩＣ５に対して用紙Ｐの給紙動作に必要な各種設定を行うことにより、ＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８を動作させて給紙モータ１３を駆動制御するものである。この給紙処理により、給紙モータ１３の駆動力で給紙ローラ１１が回転し、給紙トレイ３から１枚の用紙Ｐが分離されて、この用紙Ｐが搬送ローラ２１とピンチローラ２２との接点ＳＰ１まで搬送される。
【０１００】
この給紙処理が終了すると、次に初期搬送処理が実行される（Ｓ１２０）。この初期搬送処理は、ＡＳＩＣ５に対して各種設定を行うことにより、用紙Ｐの描画エリアの始点が所定の画像形成地点（記録ヘッド３０のインク液滴吐出部の下部）に来るよう、ＡＳＩＣ５内のＬＦモータ制御部２８を制御するものである。
【０１０１】
この初期搬送処理が終了すると、１パス分の画像形成処理が実行される（Ｓ１３０）。即ち、キャリッジ３１が主走査方向に移動し、その際に記録ヘッド３０からインク液滴が吐出されて、用紙Ｐに１パス分の画像が形成される。
【０１０２】
この１パス分の画像形成処理が終了すると、用紙Ｐの終点までの画像形成が終了したか否か（つまり１ページ分の画像形成が終了したか否か）が判断され（Ｓ１４０）、終了してないと判断されると（Ｓ１４０：ＮＯ）、搬送処理が実行されて（Ｓ１５０）、用紙Ｐが次パスの画像形成が行われるべき地点まで搬送される。この搬送処理も、初期搬送処理と同様、ＡＳＩＣ５内のＬＦモータ制御部２８を制御して搬送ローラ２１を駆動させることにより行われる。この搬送処理によって用紙Ｐが次パスの画像形成地点まで搬送されると、再びＳ１３０の画像形成処理が実行され、１パス分の画像形成が行われる。
【０１０３】
一方、１ページ分の画像形成が終了したと判断されると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、排紙処理が実行され、ＡＳＩＣ５の制御に基づき、用紙Ｐが排紙トレイに排出される（Ｓ１６０）。
【０１０４】
（４）ＡＳＩＣ５による給紙処理
図９は、ＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８により実行される給紙処理を表すフローチャートである。給紙モータ制御部１８による給紙モータ１３の制御（ひいては用紙Ｐの搬送制御）は、既述の通りハードウェアであるＡＳＩＣ５の動作としてなされるものであるが、ここでは、ハードウェアの動作をフローチャートに置き換えて説明する。
【０１０５】
ＣＰＵ５１による起動設定（詳細は省略）によってこの給紙処理が開始されると、給紙設定が行われる（Ｓ２１０）。この給紙設定は、給紙モータ１３の制御（操作量の演算等）に必要な各種パラメータ等を設定するものであり、例えば、位置プロファイル生成部７１に対する第１プロファイルの設定などの、目標位置の設定に必要な各種設定、ＦＢ制御器７４において用いられる各種制御パラメータ等の設定、更新停止判定値、更新再開判定値、及び操作量上限値の設定などが行われる。
【０１０６】
そして、Ｓ２２０に移行し、給紙制御が実行される。この給紙制御の詳細については後述する。Ｓ２２０の給紙制御の後、用紙Ｐが所定の停止位置に到達したか否かが判断され、停止位置に到達するまでは演算タイミング毎にＳ２２０の給紙駆動処理が繰り返される。そして、用紙Ｐが停止位置に到達したと判断された場合は（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、停止処理が実行され、給紙モータ１３が停止される（Ｓ２４０）。
【０１０７】
次に、上述した図９の給紙処理におけるＳ２２０の給紙制御について、図１０に基づいて説明する。図１０は、ＡＳＩＣ５内の給紙モータ制御部１８にて実行される給紙制御を表すフローチャートである。給紙モータ制御部１８は、ＣＰＵ５１による起動設定の後、所定の演算タイミング毎にこの給紙制御を実行する。
【０１０８】
この給紙制御が開始されると、まず、位置プロファイルによる第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止すべき旨の目標位置更新停止フラグ、及び、操作量演算部７５による操作量の演算を停止すべき旨の制御器演算停止フラグがいずれもＯＮになっているか否かが判断される（Ｓ３１０）。この判断は、フラグ設定部８２により行われる。
【０１０９】
ここで、各フラグがまだＯＦＦの場合（初期値はいずれもＯＦＦ）は、位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに基づく目標位置の更新演算が行われる（Ｓ３２０）。続いて、位置検出部７２による実位置の取得が行われ（Ｓ３３０）、位置偏差演算部７３によって、その取得された実位置と目標位置とに基づいて位置偏差が演算される（Ｓ３４０）。そして、その位置偏差に基づき、操作量演算部７５において操作量の演算が行われる（Ｓ３５０）。
【０１１０】
そして、操作量比較部８１においてその演算された操作量が操作量上限値を超えているか否かが判断される（Ｓ３６０）。このとき、操作量が操作量上限値以下であれば（Ｓ３６０：ＮＯ）、ＰＷＭ生成部８０によってその操作量がＰＷＭ値に変換される（Ｓ３７０）。そして、その変換後のＰＷＭ値が給紙モータドライバ１７へ出力される（Ｓ３８０）。これにより、給紙モータ１３には、給紙モータドライバ１７からそのＰＷＭ値に応じた電流が供給され、給紙モータ１３が回転し、延いては給紙ローラ１１の回転、用紙Ｐの搬送が行われる。
【０１１１】
一方、操作量演算部７５によって演算された操作量が操作量上限値を超えていた場合は（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、更に、位置偏差が更新停止判定値を超えているか否かが判断され（Ｓ３９０）、超えていなければそのままＳ３７０以降の処理に進むが、超えていた場合は（Ｓ３９０：ＹＥＳ）、フラグ設定部８２により目標位置更新停止フラグ及び制御器演算停止が共にＯＮされる（Ｓ４００）。そして、操作量設定部７６により操作量が操作量上限値に設定され（Ｓ４１０）、Ｓ３７０へ進む。これにより、以後、位置偏差が更新再開判定値以下となるまでは、現時点での演算タイミングにおいて更新演算された目標速度（偏差超過時目標位置）が設定され続ける。また、操作量演算部７５による操作量の演算も停止される。
【０１１２】
上記各フラグがＯＮされると、Ｓ３１０の判断処理ではＳ４２０に進むことになる。Ｓ４２０では、操作量設定部７６により操作量が操作量上限値に設定される。そして、用紙Ｐの実位置が取得され（Ｓ４３０）、それに基づいて位置偏差が演算される（Ｓ４４０）。  そして、演算された位置偏差が更新再開判定値以下であるか否かが判断される（Ｓ４５０）。
【０１１３】
ここで、位置偏差がまだ更新再開判定値以下になっていない場合は（Ｓ４５０：ＮＯ）、そのままＳ３７０以降に進む。一方、位置偏差が更新再開判定値以下になった場合は（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、目標位置更新停止フラグ及び制御器演算停止フラグが共に再びＯＦＦされて（Ｓ４６０）、Ｓ３７０以降に進む。
【０１１４】
（５）第１実施形態の効果
以上説明した本実施形態の多機能装置１によれば、給紙モータ制御部１８が給紙モータ１３を制御するにあたり、位置偏差が小さいレベル（更新停止判定値以下）である限りは第１プロファイルに従った目標位置が演算タイミング毎に更新演算されるが、操作量が操作量上限値を超えて且つ位置偏差が過大（更新停止判定値を超過）となると、位置偏差が更新再開判定値以下となるまでの間は、操作量演算部７５による操作量の演算が停止されて操作量が操作量上限値に固定されると共に、第１プロファイルに従った目標速度の更新も停止され、目標速度は第２プロファイルに従って偏差超過時目標速度に固定して設定される。そして、位置偏差が更新再開判定値以下となった場合は、操作量演算部７５による操作量の演算及び第１プロファイルに従った目標位置の更新演算が再開される。
【０１１５】
従って、給紙モータ１３或いはその駆動対象（給紙ローラ１１や用紙Ｐ等）に過負荷がかかっても、位置偏差が過大に膨れ上がることが防止され、位置偏差を迅速に小さくすることができる。そのため、制御応答性が良好に維持されつつ、給紙モータ１３或いはその駆動対象の振動の発生が抑制され、用紙Ｐの搬送がスムーズに行われる。
【０１１６】
しかも、仮に目標位置の更新演算停止後も操作量演算部７５による操作量の演算を継続するようにすると、演算される操作量は、偏差分の蓄積等によって非常に大きくなるおそれがあり、そうなると、更新演算再開直後の給紙モータ１３の制御が非常に不安定となるおそれがある。これに対し、本実施形態では、目標位置の更新演算停止中は操作量演算部７５による操作量の演算も停止され、且つ、操作量が操作量上限値に固定されてＰＷＭ生成部８０へ出力されるため、位置偏差がより迅速に縮まって制御応答性が一層向上されつつ、更新演算再開後も安定して給紙モータ１３の制御が行われるようになる。
【０１１７】
また、本実施形態では、単に位置偏差が更新停止判定値を超えたことのみをもって第２プロファイルに切り替えるのではなく、操作量が操作量上限値を超え、且つ位置偏差が更新停止判定値を超えた場合に第２プロファイルに切り替えるため、給紙モータ１３へ与えることができる操作量にまだ余裕があるにもかかわらず位置偏差が過大になったというだけで第１プロファイルに従った目標位置の更新演算が停止されてしまうといったことが防止され、給紙モータ１３の性能を可能な限り発揮させて制御応答性を向上させることが可能となる。
【０１１８】
また、本実施形態では、位置偏差が更新停止判定値を超えた後、位置偏差がこの更新停止判定値よりも小さい更新再開判定値以下となるまでは、目標位置として偏差超過時目標位置が設定され続け、目標位置の更新演算の再開後は、再び第１プロファイルに従った目標位置の演算が行われるため、安定した給紙モータ１３の制御が可能となる。
【０１１９】
［第２実施形態］
本実施形態の給紙モータ制御部が上記第１実施形態の多機能装置１における給紙モータ制御部１８と異なるのは、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件（第２プロファイルへの切り替え条件）が、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみであること、第２プロファイルへの切り替え後に位置偏差が更新再開判定値以下となった後は、第１プロファイルとは異なる第３プロファイル（本発明の第３の目標設定規則に相当）に従った目標位置の更新演算を行うこと、及び、位置偏差の大小によらず操作量演算部７５は操作量の演算を行うことである。そのため、本実施形態では、制御器演算停止フラグは存在しない。また、本実施形態の給紙モータ制御部は、第１実施形態の給紙モータ制御部１８（図４参照）が備える操作量比較部８１及び操作量判定パラメータ格納部７９を有しておらず、操作量演算部７５にて演算された操作量はそのまま操作量設定部７６を介してＰＷＭ生成部８０へ入力される。
【０１２０】
これら以外は、上記第１実施形態の給紙モータ制御部１８と同じ構成であるため、ここではその説明を省略する。そして、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。
まず、本実施形態の目標速度の設定例について、図１１に基づいて説明する。図１１に示すように、本実施形態では、第１プロファイルとして第１実施形態と同様の関数Ｆａ（ｔ）を有しており、第１実施形態と同様、通常はこの第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の設定が行われる。
【０１２１】
給紙モータ１３の駆動開始後、位置偏差が更新停止判定値を超えない限りは、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が行われるが、過負荷発生等によって位置偏差が広がり、更新停止判定値を超えると（時刻ｔａ）、そのときの目標位置であるＦａ（ｔａ）が、偏差超過時目標位置として、以後の演算タイミングにおける目標位置として設定される。つまり、第１実施形態と同様、第２プロファイルに従った目標位置の設定が行われるようになる。
【０１２２】
その後、位置偏差が小さくなって更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、そのときの目標位置（＝偏差超過時目標位置）を起点として、その次の演算タイミングｔｂ＋１からは、第３プロファイルＦｂ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。この第３プロファイルは、第１プロファイルを時間軸方向に縮めたものである。即ち、第１実施形態の図７における時刻ｔｂ以降の位置プロファイルを時間軸方向に縮め、最終的に目標到達位置Ｆａ（ｔｐ）に到達する時刻がｔｑではなくｔｐとなるように構成されたものである。
【０１２３】
次に、本実施形態のモータ制御部により実行される給紙処理について、図１２に基づいて説明する。
この給紙処理が開始されると、まず、位置プロファイルによる第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止すべき旨の目標位置更新停止フラグがＯＮになっているか否かが判断される（Ｓ５１０）。ここで、目標位置更新停止フラグがまだＯＦＦの場合は（Ｓ５１０：ＮＯ）、位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに基づく目標位置の更新演算が行われ（Ｓ５２０）、Ｓ５３０に移行する。一方、目標位置更新停止フラグがＯＮになっている場合は（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、そのままＳ５３０に移行する。つまりこの場合は、第２プロファイルに従った目標位置設定、即ち偏差超過時目標速度が目標速度として設定されることになる。
【０１２４】
続いて、実位置の取得が行われ（Ｓ５３０）、その取得された実位置と目標位置とに基づいて位置偏差が演算される（Ｓ５４０）。そして、位置偏差が更新停止判定値を超えているか否かが判断される（Ｓ５５０）。ここで位置偏差が更新停止判定値を超えていなければ、Ｓ５７０にて、Ｓ５１０と同じように目標位置更新停止フラグがＯＮになっているか否かが判断される。そして、目標位置更新停止フラグがまだＯＦＦの場合は（Ｓ５７０：ＮＯ）、操作量演算部による操作量の演算（Ｓ６１０）、その演算された操作量のＰＷＭ値への変換（Ｓ６２０）が行われ、そのＰＷＭ値が給紙モータドライバ１７へ出力される（Ｓ６３０）。
【０１２５】
一方、Ｓ５５０にて位置偏差が更新停止判定値を超えたと判断された場合は、目標位置更新停止フラグがＯＮされる（Ｓ５６０）。
また、Ｓ５７０にて目標位置更新停止フラグがＯＮと判断された場合は、更に、位置偏差が更新再開判定値以下となっているか否かが判断される（Ｓ５８０）。ここで更新再開判定値以下と判断されなかった場合は（Ｓ５８０：ＮＯ）、Ｓ６１０以降の処理に進むが、位置偏差が更新再開判定値以下と判断された場合は（Ｓ５８０：ＹＥＳ）、目標位置更新停止フラグがＯＦＦされ（Ｓ５９０）、位置プロファイル生成部７１による位置プロファイルの再構成が行われる（Ｓ６００）。即ち、第３プロファイルを生成する処理が行われるのである。
【０１２６】
以上説明した本実施形態によれば、第３プロファイルが、最終的に目標到達位置に到達する時刻が、第１プロファイルのみに従って目標位置が更新演算され続けた場合における時刻と同時刻となるように構成されているため、第２プロファイルに従った目標位置設定期間により生じた遅れを取り戻すことができ、制御応答性をより向上させることができる。
【０１２７】
なお、第３プロファイルに従った目標位置の更新演算が開始された後、再び位置偏差が更新停止判定値を超過した場合は、第３プロファイルに従った目標位置の更新演算が停止されて再び第２プロファイルに従った目標位置設定（その超過時における目標位置である偏差超過時目標位置への固定設定）が行われる。そして、その後位置偏差が再び更新再開判定値以下となった場合については、例えば、第１プロファイル或いは第３プロファイルに従った目標位置の更新演算を行っても良いし、目標到達位置に到達する時刻がｔｐとなるよう、また新たな位置プロファイルを再構成してそれに従った目標位置の更新演算を行うようにしてもよい。
【０１２８】
［第３実施形態］
本実施形態の給紙モータ制御部が上記第１実施形態の多機能装置１における給紙モータ制御部１８と異なるのは、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件（第２プロファイルへの切り替え条件）が、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみであること、第２プロファイルとして、第１実施形態のように単に偏差超過時目標位置に固定して設定するのではなく、偏差超過時目標位置よりも小さい所定の位置ｙ１（＝Ａ＊Ｆａ（ｔａ））に目標位置を固定するようにすること、第２プロファイルへの切り替え後に位置偏差が更新再開判定値以下となった後は、第１プロファイルとは異なる第３プロファイル（但し第２実施形態の第３プロファイルとは異なる）に従った目標位置の更新演算を行うこと、及び、位置偏差の大小によらず操作量演算部７５は操作量の演算を行うことである。そのため、本実施形態でも、制御器演算停止フラグは存在しない。また、本実施形態の給紙モータ制御部も、第１実施形態の給紙モータ制御部１８（図４参照）が備える操作量比較部８１及び操作量判定パラメータ格納部７９を有しておらず、操作量演算部７５にて演算された操作量はそのまま操作量設定部７６を介してＰＷＭ生成部８０へ入力される。
【０１２９】
これら以外は、上記第１実施形態の給紙モータ制御部１８と同じ構成であるため、ここではその説明を省略する。また、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件が、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみであることと、位置偏差の大小によらず操作量演算部７５は操作量の演算を行うことについては、第２実施形態と同じである。よって、以下、第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分について説明する。
【０１３０】
まず、本実施形態の目標速度の設定例について、図１３に基づいて説明する。図１３に示すように、本実施形態では、第１プロファイルとして第１実施形態と同様の関数Ｆａ（ｔ）を有しており、第１実施形態と同様、通常はこの第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の設定が行われる。
【０１３１】
給紙モータ１３の駆動開始後、位置偏差が更新停止判定値を超えない限りは、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が行われるが、過負荷発生等によって位置偏差が広がり、更新停止判定値を超えると（時刻ｔａ）、そのときの目標位置（偏差超過時目標位置）であるＦａ（ｔａ）に所定の係数Ａを乗じたｙ１が、以後の演算タイミングにおける目標位置として設定される。つまり、一定の値が目標位置として設定されること自体は第１実施形態と同じであるが、本実施形態では、偏差超過時目標位置Ｆａ（ｔａ）をそのまま第２プロファイルとするのではなく、偏差超過時目標位置Ｆａ（ｔａ）よりもより実位置に近い位置が第２プロファイルとされる。
【０１３２】
その後、位置偏差が小さくなって更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、そのときの目標位置ｙ１を起点として、その次の演算タイミングｔｂ＋１からは、第３プロファイルＦｃ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。この第３プロファイルＦｃ（ｔ）は、第１プロファイルにおけるｙ１から目標到達位置Ｆａ（ｔｐ）に至る目標速度軌跡と同じものである。
【０１３３】
次に、本実施形態のモータ制御部により実行される給紙処理について、図１４に基づいて説明する。
この給紙処理が開始されると、まず、目標位置更新停止フラグがＯＮになっているか否かが判断される（Ｓ７１０）。ここで、目標位置更新停止フラグがまだＯＦＦの場合は（Ｓ７１０：ＮＯ）、位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに基づく目標位置の更新演算が行われ（Ｓ７２０）、Ｓ７３０に移行する。一方、目標位置更新停止フラグがＯＮになっている場合は（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、目標位置近付設定フラグがＯＮになっているか否かが判断される（Ｓ８３０）。この目標位置近付設定フラグは初期状態ではＯＮにされている。そのため、制御開始後、初めてこのＳ８３０の判断がなされる時（即ち、位置偏差が更新停止判定値を超えた演算タイミングの次の演算タイミング）は、目標位置近付設定フラグはＯＮにされているはずであるため、Ｓ８４０に移行し、目標位置として、前回演算された目標位置（偏差超過時目標位置）に係数Ａ（０＜Ａ＜１）を乗じることで、第２プロファイルとしての目標位置ｙ１を生成する（Ｓ８４０）。そして、目標位置近付設定フラグがＯＦＦにされ（Ｓ８５０）、Ｓ７３０に進む。
【０１３４】
Ｓ７３０〜Ｓ８２０の処理は、Ｓ７６０及びＳ８００の処理を除き、第２実施形態の図１２におけるＳ５３０〜Ｓ６３０の処理と同じである。
本実施形態では、Ｓ７５０にて位置偏差が更新停止判定値を超えたと判断された場合は、Ｓ７６０において、目標位置更新停止フラグがＯＮされると共に、目標位置近付設定フラグもＯＮされる。また、Ｓ８００では、第３プロファイルの構成、即ち、ｙ１を起点として第１プロファイルと同じ軌跡にて目標速度が更新されていくようなプロファイルの構成が行われる。
【０１３５】
以上説明した本実施形態によれば、位置偏差が更新停止判定値を超えたと判断された場合に、次の演算タイミングから位置偏差が更新再開判定値以下となるまでの間の目標位置（第２プロファイル）として、偏差超過時目標位置よりも小さいｙ１に設定される。そのため、位置偏差を迅速に更新再開判定値以下にすることができ、制御応答性を向上させることができる。
【０１３６】
［第４実施形態］
本実施形態の給紙モータ制御部が上記第１実施形態の多機能装置１における給紙モータ制御部１８と異なるのは、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件（第２プロファイルへの切り替え条件）が、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみであること、第２プロファイルとして、第１実施形態のように単に偏差超過時目標位置に固定して設定するのではなく、演算タイミング毎に前回の目標位置よりも小さい値に設定していくこと、第２プロファイルへの切り替え後に位置偏差が更新再開判定値以下となった後は、第１プロファイルとは異なる第３プロファイル（但し第２，第３実施形態の第３プロファイルとは異なる）に従った目標位置の更新演算を行うこと、位置偏差の大小によらず操作量演算部７５は操作量の演算を行うことである。そのため、本実施形態でも、制御器演算停止フラグは存在せず、第１実施形態の給紙モータ制御部１８（図４参照）が備える操作量比較部８１及び操作量判定パラメータ格納部７９も有しておらず、操作量演算部７５にて演算された操作量はそのまま操作量設定部７６を介してＰＷＭ生成部８０へ入力される。
【０１３７】
これら以外は、上記第１実施形態の給紙モータ制御部１８と同じ構成であるため、ここではその説明を省略する。また、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件が、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみであることと、位置偏差の大小によらず操作量演算部７５は操作量の演算を行うことについては、第２実施形態と同じである。よって、以下、第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分について説明する。
【０１３８】
まず、本実施形態の目標速度の設定例について、図１５に基づいて説明する。図１５に示すように、本実施形態では、第１プロファイルとして第１実施形態と同様の関数Ｆａ（ｔ）を有しており、第１実施形態と同様、通常はこの第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の設定が行われる。
【０１３９】
給紙モータ１３の駆動開始後、位置偏差が更新停止判定値を超えない限りは、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が行われるが、過負荷発生等によって位置偏差が広がり、更新停止判定値を超えると（時刻ｔａ）、次の演算タイミング（時刻ｔａ＋１）では、前回の目標位置（偏差超過時目標位置）であるＦａ（ｔａ）に所定の係数Ａを乗じたｙ１が目標位置として設定される。ここまでは第３実施形態と同様である。一方、次の演算タイミングでは、前回の目標位置であるｙ１に対してさらに係数Ａを乗じたｙ２が目標位置として設定される。更に、次の演算タイミングでは、前回の目標位置であるｙ２に対してさらに係数Ａを乗じたｙ３が目標位置として設定される。このように、演算タイミング毎に前回の目標値に対して係数Ａを乗じた値を目標位置とすることで、目標位置は時間経過に応じて徐々に小さくなっていく。
【０１４０】
そして、位置偏差が更新再開判定値以下となった場合は（時刻ｔｂ）、以後、その時刻ｔｂにおける目標位置ｙｎを起点として目標到達位置Ｆａ（ｔｐ）へ到達するまでの第３プロファイルが再構成され、その第３プロファイルに従った目標位置の設定が行われる。
【０１４１】
次に、本実施形態のモータ制御部により実行される給紙処理について、図１６に基づいて説明する。
この給紙処理が開始されると、まず、目標位置更新停止フラグがＯＮになっているか否かが判断される（Ｓ９１０）。ここで、目標位置更新停止フラグがまだＯＦＦの場合は（Ｓ９１０：ＮＯ）、位置プロファイル生成部７１による第１プロファイルに基づく目標位置の更新演算が行われ（Ｓ９２０）、Ｓ９４０に移行する。一方、目標位置更新停止フラグがＯＮになっている場合は（Ｓ９１０：ＹＥＳ）、目標位置として、前回演算された目標位置に係数Ａ（０＜Ａ＜１）を乗じることで、第２プロファイルとしての目標位置が生成され（Ｓ９３０）、Ｓ９４０に進む。
【０１４２】
Ｓ９４０〜Ｓ１０４０の処理は、第２実施形態の図１２におけるＳ５３０〜Ｓ６３０の処理と同じであるため、その説明を省略する。
以上説明した本実施形態によれば、位置偏差が更新停止判定値を超えたと判断された場合に、次の演算タイミングから位置偏差が更新再開判定値以下となるまでの間の目標位置（第２プロファイル）として、演算タイミング毎に前回の演算タイミングにおける目標位置に係数Ａを乗じることで、目標位置が時間経過に応じて順次小さくなっていく。そのため、位置偏差をより迅速に更新再開判定値以下にすることができ、制御応答性を向上させることができる。
【０１４３】
［変形例］
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
【０１４４】
例えば、上記第１実施形態における第３プロファイルとして第２実施形態の第３プロファイルと同様のもの（第１プロファイルを時間軸方向に短縮したもの）を用いてもよい。
また、第２〜第４実施形態は、いずれも、第１プロファイルに従った目標位置の更新演算を停止する条件（第２プロファイルへの切り替え条件）を、位置偏差が更新停止判定値を超えた場合のみとしたが、これら第２〜第４実施形態についても、第１実施形態と同様、操作量演算部７５により演算された操作量が操作量上限値を超えて、且つ、位置偏差が更新停止判定値を超過した場合に、第２プロファイルへの切替を行うようにしてもよい。またこの場合、第２プロファイルに従った目標位置の設定期間中においては、第１実施形態と同様、操作量演算部７５による操作量の演算を停止させると共に、ＰＷＭ生成部８０へ出力する操作量は操作量上限値に固定するとよい。
【０１４５】
なお、第２プロファイルに従った目標位置の設定期間中において操作量を上記のように一定値に固定する場合、その一定値としては、必ずしも操作量上限値とする必要はなく、制御対象の特性等に応じて適宜設定することができる。また、第２プロファイルに従った目標位置の設定期間中において操作量演算部７５による操作量の演算を停止させるか否かは適宜決めることができるが、安定した制御を実現するためには、操作量の演算を停止させる方が好ましい。
【０１４６】
更に、第２プロファイルに従った目標位置として、第１実施形態及び第２実施形態のように一定値（偏差超過時目標位置）に固定し続けるか、第３実施形態のように偏差超過時目標位置よりも小さい値を演算してその値に固定し続けるか、或いは第４実施形態のように時間経過に応じて徐々に小さくなるようにするかについても、適宜決めることができる。位置偏差を小さくして偏差の累積値をできる限り小さくできるという点では、第３実施形態や第４実施形態のように目標位置を小さく設定する方が好ましいが、その反面、そのように目標位置を偏差超過時目標位置とは異なる値に設定すると、位置偏差が更新再開判定値以下となったときの位置プロファイルの再構成（第３プロファイルの構成）のための演算が複雑化する。よって、双方のトレードオフを考慮して第２プロファイルの構成を決めるとよい。
【０１４７】
また、本発明のモータ制御装置は、上記実施形態のように給紙ローラ１１を駆動する給紙モータ１３の制御への適用に限らず、搬送ローラ２１を駆動するＬＦモータ２３の制御、キャリッジ３１を駆動するＣＲモータ３３の制御、画像読取装置４５においてＣＩＳユニット４６を駆動する読取モータ４７の制御、読取対象の原稿を搬送するＡＤＦモータ４８の制御に対しても適用できる。なお、ＬＦモータ２３の制御の場合、給紙モータ１３の制御と同様、用紙Ｐの実位置と目標位置との位置偏差に基づいてＦＢ制御器が位置フィードバック制御により操作量（電流指令値）を演算するのが一般的であるのに対し、ＣＲモータ３３の制御の場合、キャリッジ３１の実速度と目標速度との速度偏差に基づいてＦＢ制御器が速度フィードバック制御により操作量（電圧指令値）を演算するのが一般的である。もちろん、これらに限定されるわけではないことはいうまでもない。
【０１４８】
更に、多機能装置１への適用に限らず、駆動対象をモータによって駆動するよう構成されたあらゆる駆動装置等に本発明のモータ制御装置を適用可能である。また、フィードバックされる駆動量が位置であるか速度であるか、或いは他の物理量であるかについても特に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【０１４９】
【図１】実施形態の多機能装置の概略構成を表す断面図である。
【図２】多機能装置における画像形成機構の概略構成を表す説明図である。
【図３】多機能装置の電気的構成を表すブロック図である。
【図４】多機能装置における給紙モータ制御部の制御系の構成を表すブロック図である。
【図５】従来の制御法による給紙モータの駆動開始後の操作量の変化、及び位置プロファイルに対する実位置の変化の一例を表すグラフである。
【図６】本実施形態における給紙モータの駆動開始後の操作量の変化、及び位置プロファイルに対する実位置の変化の一例を表すグラフである。
【図７】第１実施形態の位置プロファイルの構成を説明するためのグラフである。
【図８】ＣＰＵにより実行される主制御処理を表すフローチャートである。
【図９】給紙モータ制御部により実行される給紙処理を表すフローチャートである。
【図１０】図９の給紙処理におけるＳ２２０の給紙制御を表すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の位置プロファイルの構成を説明するためのグラフである。
【図１２】第２実施形態の給紙制御を表すフローチャートである。
【図１３】第３実施形態の位置プロファイルの構成を説明するためのグラフである。
【図１４】第３実施形態の給紙制御を表すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態の位置プロファイルの構成を説明するためのグラフである。
【図１６】第４実施形態の給紙制御を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５０】
１…多機能装置、１０…給紙ユニット、１１…給紙ローラ、１３…給紙モータ、１５…給紙ロータリエンコーダ、１７…給紙モータドライバ、１８…給紙モータ制御部、２１…搬送ローラ、２３…ＬＦモータ、２５…ＬＦロータリエンコーダ、２７…ＬＦモータドライバ、２８…ＬＦモータ制御部、３０…記録ヘッド、３１…キャリッジ、３２…記録ヘッドドライバ、３３…ＣＲモータ、３５…ＣＲリニアエンコーダ、３７…ＣＲモータドライバ、３８…ＣＲモータ制御部、３９…記録制御部、４１…排紙ローラ、４５…画像読取装置、４６…ＣＩＳユニット、４７…読取モータ、４８…ＡＤＦモータ、４９…読取制御部、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…ＥＥＰＲＯＭ、５５…インタフェース、５６…操作部、６０…レジストセンサ、６１…ガイド軸、６２…無端ベルト、６３…駆動プーリ、６４…従動プーリ、６６…リニアスケール、６７…検出部、７１…位置プロファイル生成部、７２…位置検出部、７３…位置偏差演算部、７４…ＦＢ制御器、７５…操作量演算部、７６…操作量設定部、７７…位置偏差判定パラメータ格納部、７８…位置偏差比較部、７９…操作量判定パラメータ格納部、８０…ＰＷＭ生成部、８１…操作量比較部、８２…フラグ設定部、Ｐ…用紙
【図１】
2009183132.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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