(57)【要約】【課題】  探索経路上に含まれる一般道路と有料道路の接続点の旅行時間コストを考慮した「ナビゲーション装置」を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置は、道路データベースを参照し、出発地から目的地までの複数の経路候補を抽出する経路候補抽出部１４０と、抽出された複数の経路候補の旅行時間を計算する旅行時間コスト計算部１４３と、経路候補に有料道路と一般道路の接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算するＥＴＣ旅行時間計算部１４６と、計算された旅行時間に基づき複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択する経路候補選択部１４７と、選択された経路候補を出力する出力部１４８とを有する。【選択図】  図３
2009002885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路を検索する機能を備えたナビゲーション装置であって、
道路および道路と道路の接続点に関する位置情報、ならびに道路と接続点に関する旅行時間コストを保持する道路データベースと、
道路データベースを参照し、前記位置情報に基づき出発地から目的地までの複数の経路候補を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された複数の経路候補の旅行時間を前記旅行時間コストに基づき計算する計算手段と、
前記経路候補に有料道路と一般道路の接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算する補正手段と、
前記計算された旅行時間に基づき前記複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された誘導経路を提示する提示手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記選択手段は、少なくとも前記補正手段により補正された経路候補を誘導経路として選択する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記一般道路と有料道路の接続点は、料金所を有するインターチェンジであり、前記接続点の旅行時間コストは、有料道路の乗り降りコストである、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記提示手段は、前記補正手段により補正された経路候補を、ＥＴＣ利用の経路としてディスプレイに表示する、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置はさらに、ＥＴＣが利用可能であるか否かを判別するＥＴＣ判別手段を含み、前記補正手段は、前記ＥＴＣ判別手段によりＥＴＣが利用可能であると判別されたとき補正された旅行時間を計算する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記選択手段は、複数の経路候補の中から旅行時間の少ない経路候補を誘導経路として選択する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置はさらに、ＥＴＣ判別手段によりＥＴＣが利用可能でないと判別されたとき、ＥＴＣが利用できない状態にあることを報知する報知手段を含む、請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置はさらに、誘導経路と当該誘導経路の旅行時間を保存する保存手段と、前記抽出手段により抽出された経路候補が前記保存手段に保存された誘導経路に一致するか否かを判定し、一致するとき、前記保存手段の旅行時間を前記補正手段により補正された旅行時間に更新する更新手段とを含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置における目的地までの誘導経路の提示方法であって、
道路および道路と道路の接続点に関する位置情報、ならびに道路と接続点に関する旅行計算コストを保持した道路データベースを参照し、前記位置情報に基づき出発地から目的地までの経路候補を抽出し、前記旅行時間コストに基づき抽出された経路候補の旅行時間を計算するステップと、
抽出された経路候補に一般道路と有料道路との接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算するステップと、
前記計算された旅行時間に基づき前記複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択するステップと、
前記選択された誘導経路を提示するステップと、
を有する誘導経路の提示方法。
【請求項１０】
ナビゲーション装置における目的地までの誘導経路の提示プログラムであって、
道路および道路と道路の接続点に関する位置情報、ならびに道路と接続点に関する旅行計算コストを保持した道路データベースを参照し、前記位置情報に基づき出発地から目的地までの経路候補を抽出し、前記旅行時間コストに基づき抽出された経路候補の旅行時間を計算するステップと、
抽出された経路候補に一般道路と有料道路との接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算するステップと、
前記計算された旅行時間に基づき前記複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択するステップと、
前記選択された誘導経路を提示するステップと、
を有する誘導経路の提示プログラム。
【請求項１１】
前記一般道路と有料道路の接続点は、料金所を含むインターチェンジであり、前記接続点の旅行時間コストは、有料道路の乗り降りコストである、請求項９または１０に記載の提示方法またはプログラム。
【請求項１２】
前記旅行時間を補正するステップは、ＥＴＣが利用可能であるときに実行される、請求項９ないし１１いずれか１つに記載の提示方法または提示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）利用による誘導経路の検索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を探索し、これを案内するナビゲーションシステムが開発され、車両や携帯端末等で利用されている。ナビゲーション装置は、自車の走行している位置を算出し、ディスプレイに映し出される道路地図上に自車位置マークを表示し、道路案内等を行うものである。また、目的地までの最適経路を検索し、検索された経路をディスプレイに表示し、同時に、探索経路による目的地までの到着時間等を併せて表示する。経路探索では、例えば推奨ルート、一般道ルート、最短距離ルートなど複数の経路を探索し、ユーザーの目的にあった種類の経路の提示を可能にしている。
【０００３】
また、高速道路や有料道路のインターチェンジでは、ＥＴＣシステムの導入が進んでいる。ＥＴＣ装置搭載の車両は料金所のゲートを通過すれば、自動的に料金が徴収されるので、ノンストップでインターチェンジを通過できるため、対面式の徴収方法とは異なり時間がかからず、料金所渋滞の緩和に貢献している。
【０００４】
ユーザーの高速・有料道路利用の意思をナビゲーション装置に反映させるには、所定の操作が必要である。これを怠ると、利用意思がなくても、高速・有料道路を含めたルートを最適な誘導経路としてしまう。そこで、特許文献１は、ＥＴＣ装置にＥＴＣカードが挿入されていると、ユーザーに高速・有料道路の利用意思がありと判断し、高速・有料道路利用の誘導経路を探索する。逆に、ＥＴＣ装置にＥＴＣカードが未挿入であれば、ユーザーに高速・有料道路の利用意思がないと判断し、高速・有料道路を利用しない誘導経路を探索する。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１４５３６１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
目的地までの経路探索には、走行距離と制限速度等の情報だけでなく、渋滞の有無、事故発生など交通情報や、ジャンクションやインターチェンジなど道路情報も加味される。特に、有料道路を利用する探索経路では、ユーザーと徴収員が対面式で通行料を支払う場合を想定した待ち時間（以下、乗り降りコストと呼ぶ）が設定されている。しかし、ＥＴＣ搭載車両の場合には、一定の速度でゲートを通過するので、乗り降りコストは無いに等しい。それにも拘らず、経路探索時に乗り降りコストが考慮されると、走行距離が長い遠回りの経路が探索されてしまうことがある。
【０００７】
例えば図７に示すように、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索したとき、Ａ−Ｂ−Ｃを通る経路が近いにも拘わらず、Ａ−Ｄ−Ｅを通る経路が選択されてしまうことがある。ハッチングで表示する区間は、有料高速道路の旅行時間コストが設定されており、それ以外の区間は、一般道路の旅行時間コストが設定されている。
【０００８】
ジャンクションＡからインターチェンジＤまでの旅行時間コストが５分、インターチェンジＤから分岐点Ｅを介して目的地までの旅行時間コストが２分とすると、Ａ−Ｄ−Ｅの旅行時間コストの合計は７分となる。他方、ジャンクションＡからインターチェンジＢまでの道路Ｒ１が都市高速道路のような場合、当該道路Ｒ１は一般道路扱いとなる。その結果、一般道路Ｒ１とＲ３に挟まれた有料高速道路Ｒ２のためにインターチェンジＢには乗り降りコスト１分２０秒が追加される。ジャンクションＡからインターチェンジＢまでの旅行時間コストが４分、インターチェンジＢから接続点Ｃを介して目的地までの旅行時間コストが２分とすると、Ａ−Ｂ−Ｃの旅行時間コストの合計は、７分２０秒となる。これにより、上記したように遠回りの誘導経路Ａ−Ｄ−Ｅが推奨または選択されてしまう。
【０００９】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、探索経路上に含まれる一般道路と有料道路の接続点の旅行時間コストを考慮したナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路を検索する機能を備えたものであって、道路および道路と道路の接続点に関する位置情報、ならびに道路と接続点に関する旅行時間コストを保持する道路データベースと、道路データベースを参照し、前記位置情報に基づき出発地から目的地までの複数の経路候補を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された複数の経路候補の旅行時間を前記旅行時間コストに基づき計算する計算手段と、前記経路候補に有料道路と一般道路の接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算する補正手段と、前記計算された旅行時間に基づき前記複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択する選択手段と、前記選択手段により選択された誘導経路を提示する提示手段とを有する。
【００１１】
好ましくは選択手段は、少なくとも前記補正手段により補正された経路候補を誘導経路として選択する。好ましくは、一般道路と有料道路の接続点は、料金所を有するインターチェンジであり、接続点の旅行時間コストは、有料道路の乗り降りコストである。好ましくは提示手段は、前記補正手段により旅行時間が補正された誘導経路を、ＥＴＣ利用の経路としてディスプレイに表示する。
【００１２】
ナビゲーション装置はさらに、ＥＴＣを利用可能であるか否かを判別するＥＴＣ判別手段を含み、前記補正手段は、前記ＥＴＣ判別手段によりＥＴＣが利用可能であると判別されたとき旅行時間を補正するようにしてもよい。さらに選択手段は、複数の経路候補の中から旅行時間の少ない経路候補を誘導経路として選択することができる。ナビゲーション装置はさらに、ＥＴＣ判別手段によりＥＴＣが利用可能でないと判別されたとき、ＥＴＣが利用できない状態にあることを報知する報知手段を含むことができる。
【００１３】
ナビゲーション装置はさらに、誘導経路と当該誘導経路の旅行時間を保存する保存手段と、前記抽出手段により抽出された経路候補が前記保存手段に保存された誘導経路に一致するか否かを判定し、一致するとき、前記保存手段の旅行時間を前記補正手段により補正された旅行時間に更新する更新手段とを含むようにしてもよい。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置における目的地までの誘導経路の提示方法または提示プログラムは、道路および道路と道路の接続点に関する位置情報、ならびに道路と接続点に関する旅行計算コストを保持した道路データベースを参照し、前記位置情報に基づき出発地から目的地までの経路候補を抽出し、前記旅行時間コストに基づき抽出された経路候補の旅行時間を計算するステップと、抽出された経路候補に一般道路と有料道路との接続点が含まれているとき、当該接続点の旅行時間コストを除外して補正された旅行時間を計算するステップと、前記計算された旅行時間に基づき前記複数の経路候補の中から少なくとも１つの経路候補を誘導経路として選択するステップと、前記選択された誘導経路を提示するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、経路候補に含まれる有料道路と一般道路の接続点の旅行時間コストを除外して旅行時間を計算するようにしたので、従来と比較して、目的地までの最適な誘導経路を提示することができる。特にＥＴＣ搭載車両にとって有益である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。ここでは、ＥＴＣユニットを装着可能な車載用ナビゲーション装置を例に説明する。
【実施例】
【００１７】
図１は、本実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自車の現在位置・現在方位を測定するＧＰＳ受信機１２、アンテナ１４から現在の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）、ＦＭ多重レシーバー１６、ユーザー入力インターフェース２０（操作パネル２２、音声入力部２４及びリモコン操作部２６を含む）、大容量ハードディスクを有する記憶装置３０、無線または有線によりデータ通信を行うデータ通信制御部３２、スピーカー４２に音声を出力させる音声出力部４０、ディスプレイ５２に画像を表示させる表示制御部５０、プログラムを記憶するプログラムメモリ６０、データを一時記憶するデータメモリ７０、および制御部８０を含んで構成される。さらにナビゲーション装置１０は、ＥＴＣユニット９０を信号線９２を介して接続されている。
【００１８】
記憶装置３０は、ナビゲーションの各種機能を実行するために必要なプログラム及びデータベースを記憶する。データベースには、地図データ、道路データおよび施設データ等を含んでいる。
【００１９】
道路上の交差点、複数の道路が交わる点、道路種別が異なる点などをノードといい、ノード間を接続する道路をリンクという。道路データＬＤは、図２(ａ)に示すようにノードテーブル１１０と、リンクテーブル１２０を含む。ノードテーブル１１０は、全ノードを格納し、各ノードには、識別（ＩＤ）番号として、＃０、＃１、・・・＃ｎが付与されている。各ノードには、経度・緯度データ１１１、ノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ１１２、ノードが有料道路と一般道路の接続点であるか否かを示すインターチェンジフラグ１１３、インターチェンジの料金所がＥＴＣゲート対応であるか否かを示すＥＴＣゲートフラグ１１４、ノードがインターチェンジである場合の旅行時間コスト（乗り降りコスト）１１５などが含まれる。
【００２０】
リンクテーブル１２０は、全リンクを格納し、各リンクは、識別（ＩＤ）番号として、＃０、＃１、・・・＃ｎが付与され、各リンクには、リンクの始点および終点の位置座標１２１（ノードの経度、緯度データ１１１に対応する）、リンクの距離や道幅を示す距離データ１２２、リンクの通過に要する旅行時間コスト１２３、リンクに対応する実際の道路が高速道路、国道、主要県道、細街路のいずれであるかを示す道路種別フラグ１２４、リンクに対応する道路の属性データ（例えばトンネルの有無や経路探索の対象道路になっているか否か示すデータ）１２５、リンクに対応する道路に付与された路線番号データ１２６、登坂車線、右折または左折専用車線、車線数などを示す車線データ１２７等を含む。
【００２１】
プログラムメモリ６０は、記憶装置３０からロードされたプログラムを格納する。例えば、ＧＰＳ受信機１２から得られた位置情報により自車位置を検出する自車位置検出プログラム６２、出発地から目的地までの誘導経路を選択する誘導経路選択プログラム６４、選択された誘導経路をディスプレイに提示する提示プログラム６６、ＥＴＣカードが装着されているか否かを判別するＥＴＣ判別プログラム６８等を格納する。制御部８０は、これらのプログラムに従い、各動作を制御する。
【００２２】
データメモリ７０は、ＧＰＳ受信機１２から得られた自車位置データ７２、記憶装置３０から読み出された自車位置周辺の道路地図データ７４、出発地から目的地までの経路データ７６、経路についての計算した旅行時間７８等を記憶する。
【００２３】
図３は、本実施例の誘導経路検索プログラム６４の機能ブロック図である。誘導経路検索プログラム６４は、図３に示すように、出発地または自車位置から目的地（経由地を含む）までの経路候補を道路データベースを参照して抽出する経路候補抽出部１４０と、経路候補上に一般道路と有料道路の接続点である料金所が設置されたインターチェンジがあるか否かを判別するインターチェンジ（ＩＣ）判別部１４１と、インターチェンジがＥＴＣゲートを備えているか否かを判別するＥＴＣゲート判別部１４２と、道路データベースからリンクおよびノードの旅行時間コストを読み出すコスト読出し部１４３と、読み出された旅行時間コストを計算する旅行時間計算部１４４と、インターチェンジの乗り降りコストを道路データベースから読み出す乗り降りコスト読出し部１４５と、インターチェンジの乗り降りコストを除外して旅行時間コストを計算するＥＴＣ旅行時間計算部１４６と、計算された各経路候補の旅行時間コストを比較し一定の条件を満足する経路候補を選択する経路候補選択部１４７と、選択された経路候補を出力する出力部１４８とを備えている。
【００２４】
本実施例のナビゲーション装置では、ＥＴＣゲートが設けられているインターチェンジの乗り降りコストを考慮した誘導経路の探索を可能にする。以下、誘導経路の探索の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。先ず、ＥＴＣ判別プログラム６８は、ナビゲーション装置１０に接続されたＥＴＣユニット９０にＥＴＣカードが挿入されているか否かをチェックする（ステップＳ１０１）。ＥＴＣカードが未挿入の場合には、図５のディスプレイの表示例にあるように、「ＥＴＣカードを確認してください」の警告２００を報知する（ステップＳ１０２）。
【００２５】
自車にＥＴＣカードが挿入されているならば、以下の手順で誘導経路が探索される。先ず、ユーザインターフェース２０を介して目的地が設定される（ステップＳ１０３）。目的地が設定されると、経路候補抽出部１４０は、出発地（自車位置またはユーザ設定された位置）から目的地までの経路候補を道路データベースを参照して抽出する（ステップＳ１０４）。仮に、ユーザが複数の誘導経路を複数同時に探索する設定をしている場合には、複数の経路候補が抽出される。
【００２６】
次に、旅行時間コスト読出し部１４３は、抽出された経路候補毎のリンクおよびノードに設定された旅行時間コストを読み出し（ステップＳ１０５）、旅行時間計算部１４４は、経路候補毎の読み出された旅行時間コストの合計を求める（ステップＳ１０６）。
【００２７】
次に、ＩＣ判別部１４１は、経路候補にインターチェンジが含まれているか否かを判別する（ステップＳ１０７）。これは、経路候補上に含まれる全ノードのインターチェンジフラグ１１３（図２を参照）を参照することにより行われる。さらに、インターチェンジである場合には、その料金所がＥＴＣゲート対応か否かを判別するようにしてもよい。この判別は、例えばＥＴＣゲートフラグ１１４を参照して行うことができる。経路候補上にインターチェンジがある場合には、乗り降りコスト読出し部１４５が旅行時間コスト（乗り降りコスト）１１５を読み出し（ステップＳ１０８）、ＥＴＣ旅行時間計算部１４６はインターチェンジの乗り降りコストを除外した旅行時間を計算する（ステップＳ１０９）。
【００２８】
次に、経路候補選択部１４７は、計算された旅行時間に基づき経路候補を選択する（ステップＳ１１０）。ユーザが複数の誘導経路を同時に探索する設定をしていれば、その条件に合致する経路候補が選択される。次に、出力部１４８は、選択された経路候補を、誘導経路提示プログラム６６は出力し（ステップＳ１１１）、表示制御部５０により表示力される。
【００２９】
図５は、目的地までの誘導経路の探索結果の表示例である。ここでは、目的地までの４つの誘導経路が提示され、すわなち、推奨誘導経路２１０、一般道路を優先する誘導経路２２０、走行時間を優先する誘導経路２３０、およびＥＴＣ利用による乗り降りコストを考慮した誘導経路２４０が同時に提示され、左側画面にその概要が表示されている。ユーザは、これらの誘導経路の中から所望のものを誘導経路に決定することができる。この決定を受けて、目的地までの経路の案内が開始される。
【００３０】
上記実施例では、誘導経路を探索する前にＥＴＣカードの挿入の有無を判定し、未挿入の場合にディスプレイに警告２００を報知するようにしたが、ＥＴＣカードの有無の判定および報知は、誘導経路の探索後に行うようにしてもよい。この場合、図５に示すＥＴＣ利用による誘導経路２４０をユーザが選択した際に、ＥＴＣカードの有無の判定を行い、カードが未挿入であればその旨の報知を行うようにしてもよい。また、ＥＴＣの利用の有無は、本実施例において必須の事項ではなく、ＥＴＣが利用できないナビゲーション装置であってもよい。
【００３１】
次に、本実施例と従来の誘導経路動作の比較を説明する。従来の探索方法は、図７に示したように、一般道として扱われる道路Ｒ１が区間ＢＣの高速道路Ｒ２に接続されており、インターチェンジＢの乗り降りコストが加味されるために、遠回りの経路Ａ−Ｄ―Ｅが選択されてしまう。これに対して、本実施例では、このような一般道路Ｒ１と高速道路Ｒ２の接続点であるインターチェンジＢの乗り降りコストを除外して旅行時間を計算することができ、経路Ａ−Ｂ−Ｃを選択することができる。経路Ａ−Ｄ−Ｅの旅行時間コストは合計で７分であるが、インターチェンジＢの乗り降りコストを除外した場合、経路Ａ−Ｂ−Ｃの旅行時間コストは合計６分となり、遠回りの経路が選択されるという不具合を解消することができる。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、ナビゲーション装置の誘導探索経路の学習機能に関するものであり、図６のフローチャートを参照して説明する。前提として、過去に探索された誘導経路とその旅行時間コストは、記憶装置３０の保存されているものとする。
【００３３】
第１の実施例（図４に示す動作フロー）と同様に、目的地が設定されると、出発地から目的地までの複数の経路候補が抽出され（ステップＳ２０１）、それぞれの経路候補についての旅行時間コストが計算される（ステップＳ２０２）。次に、経路探索プログラム６４は、抽出された経路候補が学習経路か否か、すなわち、記憶装置３０に記憶された探索経路に一致するか否かをチェックする（ステップＳ２０３）。
【００３４】
学習経路の場合、旅行時間コストが一致するか否か、すなわち乗り降りコストを削除した旅行時間コストであるか否かをチェックする（ステップＳ２０４）。旅行時間コストが一致しない場合、乗り降りコストを除外した旅行時間コストに更新する（ステップＳ２０５）。そして、第１の実施例と同様に、選択された経路候補を誘導経路提示プログラム６６に出力し、ディスプレイ上に誘導経路の探索結果を表示する。
【００３５】
このように第２の実施例によれば、過去の探索された誘導経路をＥＴＣ利用による乗り降りコストを除外した旅行時間コストに更新する学習機能を持たせることで、道路データベースに影響されない誘導経路を提供することができる。
【００３６】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３７】
上記実施例では、一般道路と有料道路の接続点であるインターチェンジの乗り降りコストを除外して旅行時間を計算するようにしたが、必要に応じて、乗り降りコストを完全に除外するのではなく、一定の割合だけ削減して計算するようにしてもよい。さらにインターチェンジは、高速道路のパーキングエリアやサービスエリアに設置されたＥＴＣゲート（スマートゲート）であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】道路データのデータ構造を説明する図である。
【図３】本実施例に係る誘導経路探索プログラムの機能ブロック図である。
【図４】本実施例による誘導経路探索動作を説明するフローチャートである。
【図５】誘導経路の表示例を示す図である。
【図６】第２の実施例による誘導経路探索動作を説明するフローチャートである。
【図７】従来のナビゲーション装置における誘導経路の探索の課題を説明する図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０：ナビゲーション装置            ６０：プログラムメモリ
６２：自車位置検出プログラム        ６４：誘導経路探索プログラム
６６：誘導経路提示プログラム        ７０：データメモリ
７２：自車位置データ                ７４：道路地図データ
７６：誘導経路データ                ７６：旅行時間データ
８０：制御部                        ８２：ＥＴＣユニット
８４：信号線                      １１０：ノードテーブル
１２０：リンクテーブル            １４０：経路候補抽出部
１４１：ＩＣ判別部                １４２：ＥＴＣゲート判別部
１４３：旅行時間コスト読出し部    １４４：旅行時間計算部
１４５：乗り降りコスト読出し部    １４６：ＥＴＣ旅行時間計算部
１４７：経路候補選択部            １４８：出力部
２００：警告                      ２１０：推奨誘導経路
２２０：一般道路優先経路          ２３０：距離優先経路
２４０：ＥＴＣ経路
Ｇ：目的地                          Ｓ：出発地
Ｒ１：一般道路                      Ｒ２：有料高速道路
【図１】
2009002885.tif 000003
【図２】
2009002885.tif 000004
【図３】
2009002885.tif 000005
【図４】
2009002885.tif 000006
【図５】
2009002885.tif 000007
【図６】
2009002885.tif 000008
【図７】
2009002885.tif 000009