(57)【要約】【課題】手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことが可能な撮像装置を提供する。【解決手段】このビデオカメラ１００（撮像装置）は被写体を撮影するためのＣＣＤ３１と、ＣＣＤ３１を移動可能に載置するＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を含む装置本体１と、装置本体１の手振れを検知するジャイロセンサ８０と、Ｘ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７をそれぞれ移動させるためのＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８と、ジャイロセンサ８０による装置本体１の手振れに応じてＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を２相励磁または１−２相励磁による駆動方式に切り換えて、装置本体１の手振れを小さくする方向にＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７をそれぞれ移動させる制御を行う制御部５１とを備える。【選択図】図７
2009098394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影するための撮像素子と、
前記撮像素子を移動可能に載置する撮像素子載置部を含む装置本体と、
前記装置本体の手振れを検知する手振れ検知部と、
前記撮像素子載置部を移動させるための駆動源と、
前記手振れ検知部による前記装置本体の手振れに応じて前記駆動源の駆動モードを切り換えて、前記装置本体の手振れを小さくする方向に前記撮像素子載置部を移動させる制御を行う制御部とを備えた、撮像装置。
【請求項２】
前記手振れ検知部による前記装置本体の手振れの大きさを記憶するメモリをさらに備え、
前記制御部は、前記メモリに記憶されている前記装置本体の手振れの大きさと、現在の前記装置本体の手振れの大きさとに基づいて、前記駆動源の駆動モードを決定する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記メモリに記憶されている前記装置本体の手振れの大きさは、前記手振れ検知部が手振れ検知を開始する時間から、前記撮像素子への前記被写体の撮影が終了する時間まで継続される前記装置本体の手振れの大きさの時間的な変化の情報を含む、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動源の駆動モードは、単位時間当たりの駆動量が第１の駆動量からなる第１駆動モードと、前記第１駆動モードよりも単位時間当たりの駆動量が小さい第２の駆動量からなる第２駆動モードとを有し、
前記制御部は、現在の前記装置本体の手振れの大きさと前記メモリに記憶されている前記装置本体の手振れの大きさとを比較した結果に基づいて、前記駆動源を前記第１駆動モードまたは前記第２駆動モードで駆動する制御を行うように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記駆動源は、前記撮像素子載置部を第１方向に移動させる第１駆動源と、前記撮像素子載置部を前記第１方向と実質的に直交する第２方向に移動させる第２駆動源とを含み、
前記制御部は、少なくとも前記第１駆動源または前記第２駆動源のいずれか一方の駆動モードを前記装置本体の手振れの大きさに応じて切り換えて、前記装置本体の手振れを小さくする方向に前記撮像素子載置部を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記駆動源は、パルス信号により回転角度の制御が可能なステッピングモータであり、
前記制御部は、前記手振れ検知部による前記装置本体の手振れに応じて、前記ステッピングモータの駆動モードを、２相励磁駆動または前記２相励磁駆動よりも単位時間当たりの回転角度が小さい１−２相励磁駆動に切り換えることにより、前記駆動源を単位時間当たりの駆動量が第１の駆動量からなる第１駆動モード、または、前記第１駆動モードよりも単位時間当たりの駆動量が小さい第２の駆動量からなる第２駆動モードで駆動する制御を行うように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮像装置に関し、特に、撮像素子載置部と、撮像素子載置部を移動させる駆動源とを備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像素子載置部と、撮像素子載置部を移動させる駆動源とを備えた撮像装置などが知られている（たとえば、特許文献１〜５参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、メモリ部と、制御部（ＣＰＵ）と、手振れ検出部と、光学的な手振れ補正機構が設けられた撮像素子（ＣＣＤ）とを備えた撮像装置（ディジタルスチルカメラ）が開示されている。この特許文献１に記載の撮像装置では、制御部は、撮影時に手振れ検出部が検出する手振れ状態から使用者の特性（撮影技量）を使用者ごとにメモリ部に記憶するように構成されている。そして、制御部は、過去にメモリ部に蓄積されている使用者ごとの特性（撮影技量）を参照しながら現在の使用者に応じた手振れ補正動作を行うことが可能に構成されている。その際、制御部は、手振れ補正機構を駆動するアクチュエータの初期位置をシフトさせることによって、手振れ補正動作開始後の駆動部材の移動量をより少なくさせる制御を行うように構成されている。
【０００４】
また、上記特許文献２には、手ぶれ信号検出部と、手ぶれ信号記録部と、予測演算部と、補正信号演算部とを備えた手ぶれ予測装置が開示されている。この特許文献２に記載の手ぶれ予測装置では、予測演算部が、手ぶれ信号記録部に過去から現在まで時系列的に記憶されている手ぶれ信号に基づいて、局所線形化予測の原理を利用して指定時間後の手ぶれ信号の状態を予測するように構成されている。そして、補正信号演算部が、予測演算部の出力する予測結果に基づいて手ぶれ補正機構を動作させるアクチュエータに対して動作信号を生成するように構成されている。
【０００５】
また、上記特許文献３には、振動検出手段と、記憶手段と、演算制御手段と、表示手段とを備えたカメラが開示されている。この特許文献３に記載のカメラでは、演算制御手段は、振動検出手段による撮影時の撮影条件と手振れ量とを記憶手段に記憶するように構成されている。そして、演算制御手段は、使用者の要求に応じて、過去の撮影条件と手振れ量とを表示手段に表示することが可能に構成されている。これにより、使用者は、過去の撮影時における手振れ量を参照しながら、現在の撮影方法に反映させることが可能となる。
【０００６】
また、上記特許文献４には、手振れ補正機構を駆動する手振れ補正アクチュエータドライバと、カメラ制御部と、ＩＣタグリーダとを備えた撮像装置が開示されている。この特許文献４に記載の撮像装置では、カメラ制御部は、ＩＣタグリーダを介して使用者が所持するＩＣタグに記憶されている情報（使用者の撮影技量）を検出するとともに、その検出結果に応じて手振れ補正モードの有効／無効を切り換えることが可能に構成されている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１７１６７８号公報
【特許文献２】特許登録第３５４８２６８号公報
【特許文献３】特開２００６−３５０１１６号公報
【特許文献４】特開２００６−２５３８８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１による撮像装置（ディジタルスチルカメラ）では、制御部は、手振れ補正動作を開始する直前において手振れ補正機構を駆動するアクチュエータの初期位置をシフトさせる制御を行う一方、手振れ補正動作におけるアクチュエータの制御方法については開示も示唆もされていない。したがって、アクチュエータがたとえば所定の大きい駆動能力（単位時間あたりの駆動量）に固定的に設定されている場合、アクチュエータは、大きな手振れに対して十分に追従できる一方、大きい駆動能力では粗い動きになるので、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できないと考えられる。また、アクチュエータを小さい駆動能力に設定した場合には、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できる一方、大きな手振れに対して十分に追従できないと考えられる。このように、上記特許文献１では、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができないという問題点がある。
【０００９】
また、上記特許文献２による手ぶれ予測装置では、局所線形化予測の原理を利用して指定時間後の手ぶれ信号の状態を予測しながらアクチュエータを制御する手法が開示されている一方、指定時間後の手ぶれ信号の状態（手ぶれ信号の大きさ）に対応したアクチュエータの具体的な制御方法については開示も示唆もされていない。したがって、アクチュエータがたとえば所定の大きい駆動能力（単位時間あたりの駆動量）に固定的に設定されている場合、アクチュエータは、大きな手振れに対して十分に追従できる一方、大きい駆動能力では粗い動きになるので、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できないと考えられる。また、アクチュエータを小さい駆動能力に設定した場合には、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できる一方、大きな手振れに対して十分に追従できないと考えられる。このように、上記特許文献２では、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができないという問題点がある。
【００１０】
また、上記特許文献３によるカメラでは、使用者が表示手段に表示された過去の撮影条件と手振れ量とを参照して現在の撮影を行うことが可能である一方、撮影時の手振れを能動的に回避するための具体的な構成や手法について開示も示唆もされていない。したがって、上記特許文献３に開示されたカメラが、手振れを回避する構成を備えていない場合には、使用者は、手振れの影響が抑制された撮影を行うことができないと考えられる。また、上記特許文献３に開示されたカメラが、手振れを回避する構成（たとえばアクチュエータ駆動による手振れ補正機構など）を備えていたとしても、手振れ補正動作の具体的な手法について開示も示唆もされていないために、たとえばアクチュエータが所定の大きい駆動能力（単位時間あたりの駆動量）に固定的に設定されている場合、アクチュエータは、大きな手振れに対して十分に追従できる一方、大きい駆動能力では粗い動きになるので、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できないと考えられる。また、アクチュエータを小さい駆動能力に設定した場合には、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できる一方、大きな手振れに対して十分に追従できないと考えられる。このように、上記特許文献３においても、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができないという問題点がある。
【００１１】
また、上記特許文献４による撮像装置では、使用者の撮影技量に応じて手振れ補正モードの有効／無効を切り換えることが可能である一方、実際に手振れが生じる際の撮影を能動的に回避するための具体的な構成（たとえばアクチュエータ駆動による手振れ補正機構の制御方法など）については開示も示唆もされていない。したがって、手振れ補正モードが有効であっても、たとえばアクチュエータが所定の大きい駆動能力（単位時間あたりの駆動量）に固定的に設定されている場合、アクチュエータは、大きな手振れに対して十分に追従できる一方、大きい駆動能力では粗い動きになるので、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できないと考えられる。また、アクチュエータを小さい駆動能力に設定した場合には、小さな手振れに対して手振れ補正機構をきめ細かく駆動できる一方、大きな手振れに対して十分に追従できないと考えられる。したがって、上記特許文献４においても、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができないという問題点がある。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことが可能な撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１３】
この発明の一の局面による撮像装置は、被写体を撮影するための撮像素子と、撮像素子を移動可能に載置する撮像素子載置部を含む装置本体と、装置本体の手振れを検知する手振れ検知部と、撮像素子載置部を移動させるための駆動源と、手振れ検知部による装置本体の手振れに応じて駆動源の駆動モードを切り換えて、装置本体の手振れを小さくする方向に撮像素子載置部を移動させる制御を行う制御部とを備える。
【００１４】
この発明の一の局面による撮像装置では、上記のように、装置本体の手振れに応じて駆動源の駆動モードを切り換えて、装置本体の手振れを小さくする方向に撮像素子載置部を移動させる制御を行う制御部を備えることによって、制御部は、装置本体の手振れが大きい場合には、駆動源の駆動能力の大きい駆動モードに切り換えて大きな手振れに対する撮像素子載置部の追従性を確保する一方、装置本体の手振れが小さい場合には、駆動源の駆動能力の小さい駆動モードに切り換えて小さな手振れに対しても撮像素子載置部をきめ細かく移動させて補正動作を行うことができる。これにより、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができる。
【００１５】
上記一の局面による撮像装置において、好ましくは、手振れ検知部による装置本体の手振れの大きさを記憶するメモリをさらに備え、制御部は、メモリに記憶されている装置本体の手振れの大きさと、現在の装置本体の手振れの大きさとに基づいて、駆動源の駆動モードを決定する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部は、現在の手振れに対応した駆動源の駆動モードを決定する際に、メモリに記憶されている過去の撮影状態（手振れの状態）についても加味するので、過去の撮影状態に使用者の特徴点（撮影時の癖）が含まれる場合においても、その使用者の特徴点を反映させて現在の手振れに対応した駆動源の駆動モードを適切に決定することができる。
【００１６】
この場合、好ましくは、メモリに記憶されている装置本体の手振れの大きさは、手振れ検知部が手振れ検知を開始する時間から、撮像素子への被写体の撮影が終了する時間まで継続される装置本体の手振れの大きさの時間的な変化の情報を含む。このように構成すれば、たとえば、前回の使用者の特徴点（撮影時の癖）として、撮像の直前では手振れが小さい一方、シャッタボタンを押し切る撮像の瞬間に手振れが大きくなるように変化する場合であっても、制御部は、前回の使用者の特徴点を時間的な変化を含む情報としてメモリに記憶しているので、前回の撮像の瞬間の手振れの大きさを考慮して、今回の駆動源の駆動モードを決定することができる。すなわち、制御部が前回の撮像の直前の小さな手振れのみに基づいて決定した駆動モードと、今回の撮像の瞬間に予測され得る大きな手振れに対応可能な駆動モードとが異なる場合であっても、制御部は、撮像の瞬間の大きな手振れに対応可能な駆動モードを選択することができるので、制御部は、より確実に駆動源の駆動モードを決定することができる。
【００１７】
上記一の局面による撮像装置において、好ましくは、駆動源の駆動モードは、単位時間当たりの駆動量が第１の駆動量からなる第１駆動モードと、第１駆動モードよりも単位時間当たりの駆動量が小さい第２の駆動量からなる第２駆動モードとを有し、制御部は、現在の装置本体の手振れの大きさとメモリに記憶されている装置本体の手振れの大きさとを比較した結果に基づいて、駆動源を第１駆動モードまたは第２駆動モードで駆動する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部は、現在の装置本体の手振れの大きさに応じて２つの異なる駆動量を使い分けて撮像素子載置部を移動させるので、手振れが大きい場合（激しい場合）と小さい場合（細かい場合）との両方の場合に対応した手振れ補正動作を容易に行うことができる。
【００１８】
上記一の局面による撮像装置において、好ましくは、駆動源は、撮像素子載置部を第１方向に移動させる第１駆動源と、撮像素子載置部を第１方向と実質的に直交する第２方向に移動させる第２駆動源とを含み、制御部は、少なくとも第１駆動源または第２駆動源のいずれか一方の駆動モードを装置本体の手振れに応じて切り換えて、装置本体の手振れを小さくする方向に撮像素子載置部を移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部は、使用者の撮影状態（手振れの状態）に基づいて第１駆動源および第２駆動源をそれぞれ駆動させて２次元的に手振れを補正することができるので、より確実に使用者の手振れ状態を補正することができる。
【００１９】
上記一の局面による撮像装置において、好ましくは、駆動源は、パルス信号により回転角度の制御が可能なステッピングモータであり、制御部は、手振れ検知部による装置本体の手振れに応じて、ステッピングモータの駆動モードを、２相励磁駆動または２相励磁駆動よりも単位時間当たりの回転角度が小さい１−２相励磁駆動に切り換えることにより、駆動源を単位時間当たりの駆動量が第１の駆動量からなる第１駆動モード、または、第１駆動モードよりも単位時間当たりの駆動量が小さい第２の駆動量からなる第２駆動モードで駆動する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部は、第１駆動モードおよび第２駆動モードを、それぞれ、ステッピングモータの２相励磁および１−２相励磁の状態に対応させて駆動させることができるので、ステッピングモータの制御により、手振れが大きい場合（激しい場合）と小さい場合（細かい場合）との両方の場合に対応した手振れ補正動作を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１および図２は、本発明の一実施形態によるビデオカメラの全体構成を示した斜視図である。図３〜図７は、図１に示した一実施形態によるビデオカメラの詳細な構成を示した図である。まず、図１〜図７を参照して、本発明の一実施形態によるビデオカメラの構成について説明する。なお、本実施形態では、本発明の撮像装置の一例として、映像の録画および再生を行うことが可能なビデオカメラ１００に、本発明を適用した場合について説明する。
【００２２】
本発明の一実施形態によるビデオカメラ１００では、図１および図２に示すように、装置本体１に、複数の光学レンズからなるレンズ部２（図１参照）が内部に収納された鏡筒３と、ストロボ４（図１参照）と、内蔵マイク５（図１参照）と、ビデオテープ（図示せず）が着脱可能に装着されるビデオカセット部６と、メモリカード挿入部７（図２参照）とが設けられている。また、ビデオカメラ１００は、映像を録画する際に使用される録画／再生ボタン８と、静止画像を撮影する際に使用されるシャッタボタン９と、電源ボタン１０（図２参照）と、ファインダ１１（図２参照）と、録画時の映像を画面表示可能な液晶モニタ１２（図２参照）とを備えている。
【００２３】
また、図２に示すように、装置本体１の内部のレンズ部２の後方には、シャッタ装置部２０と、後述するＣＣＤ３１（図３参照）の位置を調整することにより、ビデオカメラ１００の手振れ状態を補正するＣＣＤ移動機構部３０とが配置されている。また、図２に示すように、装置本体１には、制御回路部５０と、電源部６０と、撮影された映像データなどをビデオテープ（図示せず）またはメモリカード（図示せず）へ伝送するためのビデオテープＩ／Ｆ部７０（図７参照）およびメモリカードＩ／Ｆ部７１（図７参照）とが設けられている。
【００２４】
また、図１および図２に示すように、レンズ部２（図１参照）が収納された鏡筒３は、装置本体１の正面側から外部に水平に突出されるように構成されている。また、ストロボ４は、撮影時の補助光として発光する機能を有している。また、内蔵マイク５は、撮影時（録画時）に被写体周辺の音を収集する機能を有している。また、ビデオカセット部６およびメモリカード挿入部７は、それぞれ、ビデオテープ（図示せず）またはメモリカード（図示せず）が装着されることにより、ビデオテープＩ／Ｆ部７０（図７参照）またはメモリカードＩ／Ｆ部７１（図７参照）を介して使用者が撮影した動画や静止画などの映像を記憶させることが可能なように構成されている。また、録画／再生ボタン８は、ユーザが撮影時に押圧することによって、後述するＣＣＤ３１（図３参照）が撮影した映像をビデオテープまたはメモリカードに記憶する動作を開始するとともに、録画終了時には、この動作を停止する機能を有している。また、ファインダ１１および液晶モニタ１２は、ユーザがファインダ１１および液晶モニタ１２のいずれか一方を通して被写体を見ながら、撮影範囲を決定することが可能なように構成されている。
【００２５】
ここで、本実施形態では、図３に示すように、ＣＣＤ移動機構部３０は、動画画像および静止画像を撮影するためのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）３１と、ＣＣＤ３１を移動可能に載置するためのＸ−Ｙステージ３２とを含んでいる。なお、ＣＣＤ３１およびＸ−Ｙステージ３２は、それぞれ、本発明の「撮像素子」および「撮像素子載置部」の一例である。また、Ｘ−Ｙステージ３２の矢印Ｙ１側端部近傍の矢印Ｘ１側には、Ｘ−Ｙステージ３２をＸ方向に移動させるＸ軸ステッピングモータ３３が配置されている。なお、Ｘ軸ステッピングモータ３３は、本発明の「駆動源」および「第１駆動源」の一例である。また、Ｘ軸ステッピングモータ３３は、ＣＣＤ移動機構部３０の固定ステージ３４に固定されている。また、装置本体１の内部には、装置本体１の手振れを検知するためのジャイロセンサ８０（図７参照）が設けられている。このジャイロセンサ８０で検知された装置本体１の振れ量の情報は、後述する制御部５１に伝達されるように構成されている。なお、ジャイロセンサ８０は、本発明の「手振れ検知部」の一例である。
【００２６】
また、図３および図４に示すように、Ｘ軸ステッピングモータ３３（図３参照）は、ネジ溝が形成されたモータスクリュー３３ａを含んでいる。このモータスクリュー３３ａには、ネジ孔３５ａ（図４参照）を含むナット部材３５が螺合されている。また、ナット部材３５は、図４に示すように、Ｘ−Ｙステージ３２の長孔部３２ａに入り込むカラー部３５ｂと、Ｘ−Ｙステージ３２に対して矢印Ｘ１方向に当接する当接部３５ｃとを含んでいる。したがって、図３に示すように、Ｘ−Ｙステージ３２は、Ｘ軸ステッピングモータ３３が回転駆動することにより、モータスクリュー３３ａとナット部材３５との螺合を利用してＸ方向（Ｘ１方向およびＸ２方向）に移動可能に構成されている。また、長孔部３２ａは、Ｘ−Ｙステージ３２がＸ方向に移動した際に、モータスクリュー３３ａがＸ−Ｙステージ３２と干渉するのを抑制するとともに、後述するＹステージ３７（図３参照）がＹ方向に移動した際にも、Ｘ−Ｙステージ３２のＹ方向の移動に伴ってモータスクリュー３３ａがＸ−Ｙステージ３２と干渉するのを抑制するために設けられている。
【００２７】
また、図３に示すように、Ｘ軸ステッピングモータ３３の矢印Ｙ２方向側近傍には、コイルバネ３６が配置されている。また、長孔部３２ａの矢印Ｙ２方向側近傍には、コイルバネ３６の矢印Ｘ１方向側の端部３６ａが接続されるフック部３２ｂが設けられている。また、固定ステージ３４には、コイルバネ３６の矢印Ｘ２方向側の端部３６ｂが接続されるフック部３４ａが設けられている。すなわち、コイルバネ３６は、Ｘ−Ｙステージ３２の位置に関係なくＸ−Ｙステージ３２を矢印Ｘ２方向に付勢する機能を有している。これにより、Ｘ−Ｙステージ３２が矢印Ｘ２方向に移動する際のモータスクリュー３３ａとナット部材３５のネジ孔３５ａとの間に遊びが発生するのを抑制するのが可能に構成されている。
【００２８】
また、本実施形態では、ＣＣＤ移動機構部３０は、図３に示すように、Ｘ−Ｙステージ３２をＸ方向と実質的に直行するＹ方向に移動させるためのＹステージ３７を含んでいる。このＹステージ３７の矢印Ｘ２側端部近傍の矢印Ｙ１側には、Ｙステージ３７をＹ方向に移動させるＹ軸ステッピングモータ３８が配置されている。なお、Ｙ軸ステッピングモータ３８は、本発明の「駆動源」および「第２駆動源」の一例である。また、Ｙ軸ステッピングモータ３８は、ＣＣＤ移動機構部３０の固定ステージ３４に固定されている。また、Ｙ軸ステッピングモータ３８のモータスクリュー３８ａは、ネジ孔３９ａ、カラー部３９ｂおよび当接部３９ｃを有するナット部材３９（図５参照）のネジ孔３９ａに螺合されている。
【００２９】
したがって、Ｙステージ３７は、Ｙ軸ステッピングモータ３８（図３参照）が回転駆動することにより、モータスクリュー３８ａとナット部材３９との螺合を利用してＹ方向（Ｙ１方向およびＹ２方向）に移動可能に構成されている。また、Ｙステージ３７の矢印Ｘ２方向側の端部には、Ｙステージ３７がＹ方向に移動した際に、Ｙ軸ステッピングモータ３８のモータスクリュー３８ａがＹステージ３７に干渉するのを抑制する長孔部３７ａが設けられている。
【００３０】
また、図３に示すように、Ｙ軸ステッピングモータ３８の矢印Ｘ１方向側近傍には、コイルバネ４０が配置されている。また、長孔部３７ａの矢印Ｘ１方向側近傍には、コイルバネ４０の矢印Ｙ１方向側の端部４０ａが接続されるフック部３７ｂが設けられている。また、固定ステージ３４には、コイルバネ４０の矢印Ｙ２方向側の端部４０ｂが接続されるフック部３４ｂが設けられている。すなわち、コイルバネ４０は、Ｙステージ３７の位置に関係なくＹステージ３７を矢印Ｙ２方向に付勢する機能を有している。これにより、Ｙステージ３７は、コイルバネ４０によって矢印Ｙ２方向に常に付勢されているので、Ｙステージ３７が矢印Ｙ２方向に移動する際のモータスクリュー３８ａとナット部材３９のネジ孔３９ａとの間に遊びが発生するのを抑制するのが可能に構成されている。
【００３１】
また、図３に示すように、固定ステージ３４の矢印Ｘ２方向側には、Ｙ方向と平行に配置され、Ｙステージ３７に設けられたシャフト孔３７ｃを貫通するＹ軸スライドシャフト４１が取り付けられている。これにより、Ｙステージ３７は安定してＹ方向に移動することが可能に構成されている。
【００３２】
また、Ｙステージ３７のＹ１方向側およびＹ２方向側には、Ｘ方向と平行に配置されたＸ軸スライドシャフト４２およびＸ軸スライドシャフト４３が取り付けられている。このＸ軸スライドシャフト４２は、Ｘ−Ｙステージ３２のＹ方向の中央部に設けられたシャフト孔３２ｃを貫通するように配置されている。また、Ｘ軸スライドシャフト４３は、Ｘ−Ｙステージ３２の矢印Ｙ２側端部の凸部３２ｄに設けられたシャフト孔３２ｅを貫通するように配置されている。これにより、Ｘ−Ｙステージ３２は、Ｘ方向に安定して移動可能になるとともに、Ｙステージ３７のＹ方向の移動に伴って、Ｙ方向にも移動可能となる。
【００３３】
また、Ｘ−Ｙステージ３２の矢印Ｘ２方向の側方およびＹステージ３７の矢印Ｙ２方向の下方には、フォトインタラプタからなるＸ軸位置センサ４４およびＹ軸位置センサ４５が固定ステージ３４にそれぞれ取り付けられている。このＸ軸位置センサ４４および４５は、電源ボタン１０（図２参照）が押下された際に、ＣＣＤ３１を初期の位置に移動させる際のＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７の現在位置を検知するために設けられている。
【００３４】
また、装置本体１の制御回路部５０は、図７に示すように、ＣＰＵからなる制御部５１と、メモリ５２と、撮影信号処理部５３と、モータドライバ５４と、プログラム格納メモリ部５５と、作業用メモリ部５６とから構成されている。
【００３５】
ここで、本実施形態では、制御部５１は、使用者が録画／再生ボタン８またはシャッタボタン９を押下すると、ジャイロセンサ８０による装置本体１の手振れ検知結果に応じて、ＣＣＤ３１の振れが小さくなる方向にＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８を駆動させてＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を移動させる制御を行うように構成されている。
【００３６】
その際、本実施形態では、制御部５１は、モータドライバ５４を介して、装置本体１の手振れの大きさに応じて、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８に対して、それぞれ、単位時間当たりの回転数が所定値αに設定された１−２相励磁による駆動と、１−２相励磁よりも単位時間当たりの回転数が実質的に２倍の大きさβ（β＝２×α）に設定された２相励磁による駆動とを切り換えて、Ｘ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を移動させる制御を行うように構成されている。
【００３７】
ここで、１−２相励磁および２相励磁とは、ステッピングモータの駆動方式として知られている。２相励磁では、ステッピングモータを構成するステータに巻き付けられたコイルを回転方向に２相ずつ順番に励磁させてロータを回転させる駆動方式である。また、１−２相励磁では、ステータに巻き付けられたコイルを回転方向に、２相、１相、２相、１相（以下繰り返す）のように順番に励磁させてロータを回転させる駆動方式である。したがって、１−２相励磁では、１回の励磁におけるロータの回転角度（ステップ角）が２相励磁の場合の半分になるので、２相励磁よりも細かいモータ制御が可能となる。なお、２相励磁は、本発明の「駆動モード」および「第１駆動モード」の一例であり、１−２相励磁は、本発明の「駆動モード」および「第２駆動モード」の一例である。
【００３８】
また、本実施形態では、制御部５１は、撮影時の装置本体１の手振れの大きさをメモリ５２に記憶する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部５１は、たとえば、使用者がシャッタボタン９を押下した直後からシャッタ装置部２０により実際にシャッタが切られてＣＣＤ３１に被写体の撮像が行われるまでの手振れの時間的な変化をメモリ５２に記憶することが可能に構成されている。そして、制御部５１は、メモリ５２に記憶された過去の手振れの時間的な変化に基づいて、現在の撮影における手振れ補正動作の駆動方式を決定する制御（Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８に対して２相励磁で駆動させるか、または、１−２相励磁で駆動させるかを決定する制御）を行うことが可能に構成されている。
【００３９】
また、図７に示すように、撮影信号処理部５３は、ＣＣＤ３１によって撮影された映像を画像信号に変換するとともに、色調補正などの画像処理を加えるとともに、記録可能なデータサイズに圧縮する機能を有している。また、プログラム格納メモリ部５５は、ビデオカメラ１００の動作全体を制御する制御プログラムを記憶させるために設けられている。また、作業用メモリ部５６は、ビデオカメラ１００が各種動作を行う際の演算結果（録画／撮影時などの制御パラメータなど）を一時的に記憶させるために設けられている。
【００４０】
図８は、図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際の手振れ補正動作を説明するためのフローチャートである。図９〜図１１は、図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際のステッピングモータの駆動方式を決定する方法を示した概念図である。次に、図３および図７〜図１１を参照して、ビデオカメラ１００を用いて静止画像を撮影する際の手振れ補正動作について説明する。
【００４１】
まず、図８に示すように、ステップＳ１では、制御部５１（図７参照）により、電源ボタン１０（図７参照）がオンの状態に操作されたか否かが判断され、電源ボタン１０がオンの状態に操作されるまでこの判断が繰り返される。ステップＳ１において電源ボタン１０がオンの状態に操作されたと判断されると、ステップＳ２では、Ｘ軸ステッピングモータ３３（図７参照）およびＹ軸ステッピングモータ３８（図７参照）をそれぞれ所定のステップ数だけ回転駆動させることにより、Ｘ−Ｙステージ３２（図３参照）およびＹステージ３７（図３参照）を移動させてＣＣＤ３１（図３参照）の初期位置調整が行われる。
【００４２】
そして、ステップＳ３では、制御部５１により、シャッタボタン９（図７参照）が半押し状態であるか否かが判断され、シャッタボタン９が半押しされるまでこの判断が繰り返される。ステップＳ３においてシャッタボタン９が半押し状態であると判断されると、ステップＳ４では、制御部５１により焦点距離調整（オートフォーカス）が行われる。そして、ステップＳ５では、制御部５１により露光調整が行われる。
【００４３】
その後、ステップＳ６では、制御部５１により、シャッタボタン９が全押し状態であるか否かが判断され、シャッタボタン９が全押しされるまでこの判断が繰り返される。ステップＳ６においてシャッタボタン９が全押し状態であると判断されると、ステップＳ７において、制御部５１により、手振れ検出動作が開始される。この際、制御部５１は、ジャイロセンサ８０（図７参照）が出力する電圧値に基づいて装置本体１の手振れによる角速度を計算する。そして、ステップＳ４にて測定した被写体までの距離と、装置本体１の手振れによる角速度とに基づいて、ＣＣＤ３１のＸ方向の移動量ＤｘおよびＹ方向の移動量Ｄｙを算出する。なお、移動量Ｄｘおよび移動量Ｄｙは、それぞれ本発明の「装置本体の手振れの大きさ」の一例である。
【００４４】
ここで、本実施形態では、ステップＳ８において、制御部５１は、ＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙを所定時間間隔でメモリ５２（図７参照）に記憶する制御を行う。また、ステップＳ９では、制御部５１は、メモリ５２に記憶されている過去（前回）のＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙ（手振れ検出動作の開始時から、静止画像の撮像終了までの移動量ＤｘおよびＤｙの時間的な変化）を参照する。そして、制御部５１により、メモリ５２の参照結果と、現在の手振れを補正するために必要なＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙとが比較される。
【００４５】
そして、ステップＳ１０では、ステップＳ９での比較結果に基づいて、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を２相励磁による駆動にするか１−２相励磁による駆動にするかを判断する。
【００４６】
その際、本実施形態では、メモリ５２に記憶されている使用者Ａの過去（前回）の手振れの状態が、たとえば図９に示すような時間的変化（実線２００で示す）を有する場合、制御部５１は、手振れ検出開始から手振れ補正開始までの期間Ｔ１のみならず、露光が開始されてから露光が終了する（撮像が終了する）までの期間Ｔ２における手振れの大きさと、現在（今回）の期間Ｔ１において検知中の手振れの大きさ（２点鎖線３００で示す）とを比較する。この結果、前回の期間Ｔ２における手振れが期間Ｔ１における手振れよりも大きいことに着目して、今回の駆動方式を２相励磁による駆動に決定する。すなわち、制御部５１は、現在の期間Ｔ１における検知中の手振れの大きさでは駆動方式が１−２相励磁の範囲である一方、過去の手振れの時間的変化を考慮して、期間Ｔ２では手振れ補正動作に２相励磁が必要であると判断する。これにより、制御部５１は、期間Ｔ１の時点で今回の駆動方式を２相励磁により駆動すると判断する。
【００４７】
また、本実施形態では、メモリ５２に記憶されている使用者Ｂの過去（前回）の手振れの状態が、たとえば図１０に示すような時間的変化（実線４００で示す）を有する場合、制御部５１は、期間Ｔ１と期間Ｔ２における手振れの大きさと、現在検知中の手振れの大きさ（２点鎖線５００で示す）とを比較する。この結果、前回の期間Ｔ２における手振れが期間Ｔ１における手振れよりも小さいことに着目して、今回の駆動方式を１−２相励磁による駆動に決定する。すなわち、制御部５１は、現在の期間Ｔ１における検知中の手振れの大きさでは駆動方式が２相励磁の範囲である一方、過去の手振れの時間的変化を考慮して、期間Ｔ２では手振れ補正動作に１−２相励磁が必要であると判断する。これにより、制御部５１は、期間Ｔ１の時点で今回の駆動方式を１−２相励磁により駆動すると判断する。
【００４８】
また、本実施形態では、メモリ５２に記憶されている使用者Ｃの過去（前回）の手振れの状態が、たとえば図１１に示すような時間的変化（実線６００で示す）を有する場合、制御部５１は、期間Ｔ１と期間Ｔ２における手振れの大きさと、現在検知中の手振れの大きさ（２点鎖線７００で示す）とを比較する。この結果、前回の期間Ｔ１と期間Ｔ２における手振れの変動がごく僅かであることに着目して、制御部５１は、今回の駆動方式を前回と同様の駆動方式（たとえば１−２相励磁）による駆動により駆動すると判断する。
【００４９】
ステップＳ１０において、制御部５１がＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を上記のような判断基準に従って決定することにより、現在（今回）の撮影において、実際にＣＣＤ３１に撮像が行われる期間Ｔ２（図９参照）での手振れを確実に補正する駆動方式を選択することが可能となる。
【００５０】
そして、ステップＳ１０において、上記の判断方法により、制御部５１が、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を２相励磁により駆動すると判断した場合には、ステップＳ１１に移行し、制御部５１により、モータドライバ５４を制御してＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式が２相励磁に設定される。
【００５１】
また、ステップＳ１０において、制御部５１が、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を１−２相励磁で駆動にすると判断した場合には、ステップＳ１２に移行し、制御部５１により、モータドライバ５４を制御してＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式が１−２相励磁駆動に設定される。
【００５２】
そして、ステップＳ１３では、決定された駆動方式によりＣＣＤ３１の位置制御を行うことにより手振れ補正動作が開始される。また、ステップＳ１４では、制御部５１がシャッタ装置部２０（図７参照）を制御することにより、所定のシャッタスピードにて露光が行われる。これにより、ＣＣＤ３１に被写体の撮像が行われる。また、撮像完了後、ステップＳ１５では、制御部５１がモータドライバ５４（図７参照）を介してＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動を停止することにより手振れ補正動作が終了されるとともに、ジャイロセンサ８０による手振れ検出動作が終了される。また、ステップＳ１６では、今回の手振れ補正動作におけるＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙのメモリ５２への記憶が終了される。
【００５３】
そして、ステップＳ１７では、制御部５１により、電源ボタン１０がオフの状態に操作されたか否かが判断される。ステップＳ１７において電源ボタン１０がオフの状態に操作されない場合は、ステップＳ３に戻る。また、ステップＳ１７において電源ボタン１０がオフの状態に操作されたと判断されると、制御部５１は、本制御を終了する。なお、この後、ビデオカメラ１００（図７参照）は、使用者による新たな操作が入力されるまで、制御部５１により待機状態が継続される。
【００５４】
本実施形態では、上記のように、装置本体１の手振れに応じてＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８をそれぞれ２相励磁または１−２相励磁による駆動方式に切り換えて、装置本体１の手振れを小さくする方向にＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を移動させる制御を行う制御部５１を備えることによって、制御部５１は、装置本体１の手振れが大きい場合には、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動能力（単位時間あたりの回転角度）の大きな２相励磁による駆動方式に切り換えて大きな手振れに対するＣＣＤ３１の追従性を確保する一方、装置本体１の手振れが小さい場合には、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動能力（単位時間あたりの回転角度）の小さな１−２相励磁による駆動方式に切り換えて小さな手振れに対してもＣＣＤ３１をきめ細かく移動させて補正動作を行うことができる。これにより、ビデオカメラ１００は、手振れの度合いに応じて適切な手振れ補正動作を行うことができる。
【００５５】
また、本実施形態では、ジャイロセンサ８０による装置本体１の手振れの大きさ（ＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙ）を記憶するメモリ５２を備え、制御部５１を、メモリ５２に記憶されている装置本体１の手振れの大きさと、現在の装置本体１の手振れの大きさとに基づいて、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を２相励磁または１−２相励磁に決定する制御を行うように構成することによって、制御部５１は、現在の手振れに対応したＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を決定する際に、メモリ５２に記憶されている過去の撮影状態（手振れの状態）についても加味するので、過去の撮影状態に使用者の特徴点（撮影時の癖）が含まれる場合においても、その使用者の特徴点を反映させて現在の手振れに対応したＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を適切に決定することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、メモリ５２に記憶されている装置本体１の手振れの大きさ（ＣＣＤ３１の移動量ＤｘおよびＤｙ）を、ジャイロセンサ８０が手振れ検知を開始する時間から、ＣＣＤ３１への被写体の撮影が終了する時間まで継続される装置本体１の手振れの大きさの時間的な変化の情報（たとえば図９の実線２００）を含むように構成することによって、たとえば、前回の使用者の特徴点（撮影時の癖）として、撮像の直前では手振れが小さい一方、シャッタボタン９を押し切る撮像の瞬間に手振れが大きくなるように変化する場合であっても、制御部５１は、前回の使用者の特徴点を時間的な変化を含む情報としてメモリ５２に記憶しているので、前回の撮像の瞬間の手振れの大きさを考慮して、今回のＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を決定することができる。すなわち、制御部５１が前回の撮像の直前の小さな手振れのみに基づいて決定した駆動方式（１−２相励磁による駆動）と、今回の撮像の瞬間に予測され得る大きな手振れに対応可能な駆動方式（２相励磁による駆動）とが異なる場合であっても、制御部５１は、撮像の瞬間の大きな手振れに対応可能な２相励磁での駆動を選択することができるので、制御部５１は、より確実にＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を決定することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、制御部５１を、現在の装置本体１の手振れの大きさ（たとえば図９の２点鎖線３００）とメモリ５２に記憶されている過去（前回）の装置本体１の手振れの大きさ（たとえば図９の実線２００）とを比較した結果に基づいて、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８を２相励磁または１−２相励磁で駆動する制御を行うように構成することによって、制御部５１は、現在の装置本体１の手振れの大きさに応じて２つの異なる駆動量（ステップ角）を使い分けてＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を移動させるので、手振れが大きい場合（激しい場合）と小さい場合（細かい場合）との両方の場合に対応した手振れ補正動作を容易に行うことができる。
【００５８】
また、本実施形態では、制御部５１を、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の両方の駆動方式を装置本体１の手振れの大きさに応じて切り換えて、装置本体１の手振れを小さくする方向にＸ−Ｙステージ３２およびＹステージ３７を移動させる制御を行うように構成することによって、制御部５１は、使用者の撮影状態（手振れの状態）に基づいてＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８をそれぞれ駆動させて２次元的に手振れを補正することができるので、より確実に使用者の手振れ状態を補正することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８は、パルス信号により回転角度の制御が可能なステッピングモータであり、制御部５１は、ジャイロセンサ８０による装置本体１の手振れに応じて、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を、２相励磁または２相励磁よりも単位時間当たりの回転角度が小さい１−２相励磁に切り換えて駆動する制御を行うように構成することによって、制御部５１は、手振れが大きい場合（激しい場合）および小さい場合（細かい場合）について、それぞれ、ステッピングモータを２相励磁および１−２相励磁に対応させて駆動させることができるので、手振れが大きい場合と小さい場合との両方の場合に対応した手振れ補正動作を容易に行うことができる。
【００６０】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６１】
たとえば、上記実施形態では、撮影装置の一例としてビデオカメラを示したが、本発明はこれに限らず、撮像素子載置部と、撮像素子載置部を移動させる駆動源とを備えた撮像装置であれば、ビデオカメラ以外の他の撮影装置にも適用可能である。
【００６２】
また、上記実施形態では、制御部５１がＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を決定する際に、メモリ５２に記憶された前回の手振れの時間的変化と、現在検知中の手振れの大きさとを比較しながら決定する例について示したが、本発明はこれに限らず、たとえばメモリ５２に記憶された過去複数回分の手振れの時間的変化を考慮して今回の駆動方式を決定するようにしてもよい。この変形例のように構成すれば、使用者の特徴点（撮影時の癖）をより明確に認識することができるので、現在の手振れに対応した駆動源の駆動方式をより適切に決定することができる。
【００６３】
また、上記実施形態では、制御部５１がＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式を決定する際に、メモリ５２に記憶された過去（前回）の手振れの時間的変化（たとえば図９の実線２００）と、現在検知中の手振れの大きさ（たとえば図９の２点鎖線３００）とを比較しながら決定する例について示したが、本発明はこれに限らず、メモリ５２に記憶された過去の手振れの時間的変化に関係なく、現在検知中の手振れの大きさ（図９の期間Ｔ１）のみに着目して、この手振れの大きさに対応した駆動方式で撮像終了まで手振れ補正動作を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、制御部５１を、過去の手振れの時間的変化に基づいてＸ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８を同じ種類の駆動方式（たとえば２相励磁）に決定する制御を行うように構成した例について示したが、本発明はこれに限らず、制御部５１を、Ｘ方向の手振れの時間的変化とＹ方向の手振れの時間的変化とをそれぞれ個別に参照することによって、Ｘ軸ステッピングモータ３３およびＹ軸ステッピングモータ３８の駆動方式をそれぞれ個別に決定する制御を行うように構成してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、ビデオカメラ１００に静止画像を撮影する際の手振れ補正動作に本制御を適用した例について示したが、本発明はこれに限らず、ビデオカメラ１００に映像を録画する際の手振れ補正動作に本制御を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施形態によるビデオカメラの全体構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示した一実施形態によるビデオカメラの全体構成を示した斜視図である。
【図３】図１に示した一実施形態によるビデオカメラの詳細な構成を示した図である。
【図４】図１に示した一実施形態によるビデオカメラの詳細な構成を示した図である。
【図５】図４の２００−２００線に沿った断面図である。
【図６】図１に示した一実施形態によるビデオカメラの詳細な構成を示した図である。
【図７】図１に示した一実施形態によるビデオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図８】図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際の手振れ補正動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際のステッピングモータの駆動方式を決定する方法を示した概念図である。
【図１０】図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際のステッピングモータの駆動方式を決定する方法を示した概念図である。
【図１１】図１に示した一実施形態によるビデオカメラを用いて静止画像を撮影する際のステッピングモータの駆動方式を決定する方法を示した概念図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  装置本体
３１  ＣＣＤ（撮像素子）
３２  Ｘ−Ｙステージ（撮像素子載置部）
３３  Ｘ軸ステッピングモータ（駆動源、第１駆動源）
３７  Ｙステージ（撮像素子載置部）
３８  Ｙ軸ステッピングモータ（駆動源、第２駆動源）
５１  制御部
５２  メモリ
８０  ジャイロセンサ（手振れ検知部）
【図１】
2009098394.tif 000003
【図２】
2009098394.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009098394.tif 000009
【図８】
2009098394.tif 000010
【図９】
2009098394.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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