(57)【要約】【課題】従来は、作業部に方向等を感知するセンサーが必要であり、制御が複雑となり全体のコストが嵩む問題があった。【解決手段】装着フレーム１から後方へ延設され、装着フレーム１に対し第１水平回動軸３０を回動中心に第１水平回動手段３によって水平回動自在に設けられた支持フレーム２と、支持フレーム２の後端部に設けられた第２水平回動軸４０を中心に、第２水平回動手段４による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部５と、第１水平回動手段３と、第２水平回動手段４とをそれぞれ制御する制御部と、第１水平回動手段及び／又は第１水平回動軸と第２水平回動手段及び／又は第２水平回動軸の変位量を検知する検知手段を有し、畦成形作業を行なうことが可能である畦成形機による。【選択図】  図１
2009005648.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着フレームと、盛土部及び成畦部とを有する畦成形作業部を具備し、トラクタ等の走行機に装着され作業する畦成形機において、
装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第１水平回動軸を回動中心に第１水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、
支持フレームの後端部に設けられた第２水平回動軸を中心に、第２水平回動手段による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部と、
第１水平回動手段と、第２水平回動手段とをそれぞれ制御する制御部と、
第１水平回動手段及び／又は第１水平回動軸と第２水平回動手段及び／又は第２水平回動軸の変位量を検知する検知手段を有し、
畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、
走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であり、
走行機を停止して支持フレームを回動させて畦成形作業を行なうことが可能であることを特徴とする畦成形機。
【請求項２】
第１水平回動手段と第２水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第２水平回動手段をフリー状態とするとともに、第１水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な請求項１に記載の畦成形機。
【請求項３】
第１水平回動手段と第２水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第１水平回動手段をフリー状態とするとともに、第２水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な請求項１に記載の畦成形機。
【請求項４】
畦成形作業部の前後にそれぞれ前部案内輪と後部案内輪とを有し、第２水平回動軸は常に前部案内輪と後部案内輪との間に位置する請求項１又は請求項２又は請求項３に記載の畦成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタ等の走行機に連結されて牽引され水田等の畦成形作業を行う畦成形機に関する。詳細には水田の畦成形を圃場の直線部から圃場の隅部まで畦成形を安定して行なうことのできる畦成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田等の圃場の畦成形作業において、トラクタ等の走行機に連結されて、走行機の進行方向に沿って進行し畦成形作業を行う畦成形機は、様々な形態が知られている。従来技術としては、走行機の進行方向に対して水平方向に１８０°回転する畦成形機や、畦成形機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する畦成形機などが公知である。
【０００３】
水田等の畦成形においてトラクタに連結して作業部を側方に位置させた畦成形作業では、作業部はトラクタの側方後部にあるためトラクタが直線的に行き止まりになる圃場隅部になると連続的に隅部の畦成形作業はできなかった。そのため残りの隅部の畦成形作業としては、畦成形作業部をトラクタ進行方向に対して１８０°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させて残りの隅部の畦成形作業を行っていた（従来技術１）。
【０００４】
また、作業機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する作業機としては、以下のような公知例がある。特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）には、「オフセット作業方法」として、「走行機体にオフセット作業が行えるように装着された作業機による作業方法であって、作業機は水平面内での回動及び移動の自由度を有し、作業機自体の直進性を維持しながら、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業を行う。作業機は、走行機体から見て少なくとも２以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度を有し、直進性を制御し、前作業跡を基準に行う作業装置、作業機自身の回動変位量度を基準に行う作業装置などを備えている。」が開示されている。
【０００５】
更に、特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）には、「オフセット作業機」として「作業部のオフセット位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、作業部と作業部によって作業がなされる基準作業線との位置関係を検出する検出部と、検出部からの検出信号に基づいてオフセット位置調整機構を動作させて作業部のオフセット位置を調整すると共に作業方向調整機構を動作させて作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、作業部の作業位置と作業方向を基準作業線に沿うように制御する」作業機が開示されている。
【０００６】
また、特開２００５−４６０４０号公報（従来技術４）には、「圃場の隅まで連続的に畦塗り作業を行う畦塗り機及びその作業部位置調整方法」の開示がある。従来技術４の畦塗り機は、作業部３０を旧畦の一辺Ｆａに沿うように設置可能な作業部位置調整装置６１を有し、作業部位置調整装置６１は、オフセットフレーム１０の後端部に回動自在に設けられた作業部３０が旧畦の設置位置に設置されたか否かを走行機体から目視確認可能な第１マーカ６２と、作業部３０の向きが一辺Ｆａと略平行にあるか否かを走行機体から目視確認可能な第２マーカ６４と、オフセットフレーム１０を旋回動させる旋回シリンダ１３及び作業部３０を回動させる回動シリンダ５７の動作を操作可能なアクチュエータ操作装置６７を有している。そして走行機体８０に搭乗した作業者Ｍは、第１マーカ６２及び第２マーカ６４を目視して作業部３０が設置位置に設置され且つ作業部３０の向きが一辺Ｆａと略平行になるようにアクチュエータ操作手段６７を操作する。」との記載がある。
【０００７】
特開２００６−２６２７７１号公報（従来技術５）には、「装着フレーム１等に設ける回動支点１４を中心に回動可能かつ伸縮可能な回動部２と、回動部２に設けた作業部回動支点３２を中心に回動可能な作業部３と、回動部２の回動変位量及び伸縮量と作業部３の回動変位量とを制御する制御部４と、制御部４を操作可能な操作部５を有し、作業部３は、走行機Ｂを走行させた状態で走行機Ｂの進行方向にほぼ平行な面を作業面３４ａとして作動することが可能であり、かつ走行機Ｂの後方に位置させた状態で走行機Ｂの進行方向とほぼ直交する面を作業面３４ｂとして作動することが可能である作業機Ａ」の開示がある。
【０００８】
更に、特開２００４−２７５１８８号公報（従来技術６）には、「オフセット作業機」として「走行機体に装着され、該走行機体の走行にともなって進行して前記走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部を備えたオフセット作業機であって、水平回動のみ又は水平移動のみ若しくは水平回動と水平移動の組合せにより構成される少なくとも２以上の自由度を有し、前記２以上の自由度を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記２以上の自由度における回動量又は移動量を無段階に制御可能であり、且つ圃場隅部における走行機体の姿勢変化に対応して前記回動量又は移動量を調整可能としたことを特徴とするオフセット作業機」の開示がある。
【特許文献１】特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）
【特許文献２】特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）
【特許文献３】特開２００５−４６０４０号公報（従来技術４）
【特許文献４】特開２００６−２６２７７１号公報（従来技術５）
【特許文献５】特開２００４−２７５１８８号公報（従来技術６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来技術１のように水田等の圃場の作業残隅部の作業処理を行うために、トラクタ進行方向に対して作業部を１８０°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させるという複数の面倒な作業を行なわなければならないという問題点があった。特に、トラクタを後進させて残隅部の作業処理を行う場合は、作業者は後方を見ながらトラクタの後進操作を行うため運転技術や作業などに熟練を要するという課題があり、誰でもが容易に作業を行い難いという課題があった。
【００１０】
従来技術２乃至６に係る作業機は、水田等の圃場の作業残隅部の畦成形作業を走行機を走行、旋回させて行なうことのできる作業機であるが、畦成形作業部からの信号を受けて姿勢制御を行なう必要がある等の、制御装置、制御プログラムが複雑で操作が難しいとともに、全体の製造コストが嵩む問題があった。
【００１１】
更に、従来技術２乃至６に係る作業機は、畦等の被作業面に対して作業部のオフセット位置を調整したり、作業部の作業方向を調整したりする制御手段を有する技術であるが、走行機、あるいは機枠（装着フレーム）と作業部との間の距離は一定しており、作業部を機枠に対して水平方向に回動させることにより、被作業面と作業部の間隔を調整する装置又は方法である。しかしながら従来技術２乃至５には圃場隅部において走行機が旋回を始めた場合、畦成形機の直進性を確保する部材や装置がなく、直進の安定性がないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、装着フレームと、盛土部及び成畦部とを有する畦成形作業部を具備し、トラクタ等の走行機に装着され作業する畦成形機において、
装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第１水平回動軸を回動中心に第１水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、
支持フレームの後端部に設けられた第２水平回動軸を中心に、第２水平回動手段による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部と、
第１水平回動手段と、第２水平回動手段とをそれぞれ制御する制御部と、
第１水平回動手段及び／又は第１水平回動軸と第２水平回動手段及び／又は第２水平回動軸の変位量を検知する検知手段を有し、
畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、
走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であり、
走行機を停止して支持フレームを回動させて畦成形作業を行なうことが可能であることを特徴とする畦成形機を提案する。
【００１３】
更に、第１水平回動手段と第２水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第２水平回動手段をフリー状態とするとともに、第１水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な００１２欄記載の畦成形機を提案する。
【００１４】
第１水平回動手段と第２水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第１水平回動手段をフリー状態とするとともに、第２水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な００１２欄に記載の畦成形機を提案する。
【００１５】
畦成形作業部の前後にそれぞれ前部案内輪と後部案内輪とを有し、第２水平回動軸は常に前部案内輪と後部案内輪との間に位置する００１２乃至００１４欄に記載の畦成形機を提案する。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、支持フレームが装着フレームに対して水平方向に回動する第１水平回動軸と、畦成形作業部が支持フレームに対して水平方向に回動する第２水平回動軸との２つの水平回動軸があり、それぞれ制御部により独立して制御される。そのため、畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であるため、圃場隅部の畦成形作業が、走行機の連続走行作業によって従来より、更に隅部に近い位置まで堅固な畦を形成することが可能になった。
【００１７】
更に、走行機を停止して畦成形作業部を走行機の後方において機幅方向に移動させて畦成形作業を行なうことが可能であるため、圃場角部の畦成形において、走行機を旋回後、その延長上の位置において停止し、畦成形作業部を機幅方向に移動させて畦成形作業を行なうことができ、走行機の容易な操作によっても正確な隅部の畦成形作業をおこなうことができる。
【００１８】
また、制御部は、第１水平回動手段又は第２水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なう制御とすることにより、作業部の姿勢の理論動作値と実動作値との差を、フリー状態を設けることにより自動的に吸収補正しながら動作するため精度の高い作業ができる。更に検出センサーの数も従来に比べれば少なく削減可能であり、制御部を簡易に構成できる。
【００１９】
更に、この発明によれば、畦成形作業部が、それぞれ制御部に制御された第１水平回動手段と、第２水平回動手段とによって作動されるため、それぞれの伸縮シリンダーの伸長、短縮、フリー状態、固定状態を様々に組み合わせることによって走行機の直進、旋回、畦への接近、離間という様々な姿勢に容易に対応できるプログラムを作成することが可能になった。
【００２０】
更に又、請求項４に係る発明では、前部案内輪と後部案内輪とを設けその間に畦成形作業部と第２水平回動軸が位置することにより、盛土部のロータ（掘削爪）の掘削により発生する抵抗や振動を安定させ進行方向前方の直進性を安定させる。この直進性は、案内輪が前後に間隔をおいて設けてあるため安定するとともに、畦成形時に成形される畦から畦成形作業部が受ける反力を前後で分散して受けることができる。直進性が安定するため直進性のための制御機構、制御プログラムがより簡易化することができる。
【００２１】
また、畦からの反力を受け止めて畦成形作業部が、圃場側へ逃げることを防ぐため硬い畦が成形できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
この発明の実施形態の畦成形機について、この発明の畦成形機の実施形態の平面説明図である図１、同じく側面図を示す図２、同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した部分断面平面説明図である図３、同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した部分断面側面説明図である図４、この発明の畦成形機を圃場隅部において畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図である図５乃至図８、旋回作業モードの制御フローチャートである図９、旋回作業モードの他の実施例である制御フローチャートである図１０に基づいて説明する。
【００２３】
この発明の１つの実施形態である畦成形機は、装着フレーム１と、装着フレーム１から斜め後方へ延設され、装着フレーム１に対し第１水平回動軸３０を回動中心に第１水平回動手段３、この実施形態では第１回動シリンダー３によって水平回動自在に設けられた支持フレーム２と、支持フレーム２の後端部に設けられた第２水平回動軸４０を中心に、第２水平回動手段、この実施形態では第２回動シリンダー４による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部５と、第１回動シリンダー３と、第２回動シリンダー４とをそれぞれ制御する制御部（図示せず）と、第１回動シリンダー３及び／又は第１水平回動軸３０と第２回動シリンダー４及び／又は第２水平回動軸４０の変位量を検知する複数の検知手段６と、前部案内輪７と、後部案内輪８と、トラクタからの動力を伝達する動力伝達装置９とを有する。
【００２４】
この発明の１つの実施形態である畦成形機は、畦成形作業部５を走行機Ｔの側方にオフセットさせ、畦Ｒと平行に走行機Ｔを走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、走行機Ｔが畦Ｒから離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Ｒを成形する畦成形作業を行なうことが可能である。更に、走行機Ｔを停止して支持フレーム２を第１回動シリンダー３により回動させながら畦成形作業を行なうことが可能である。
【００２５】
装着フレーム１は、トラクタＴとの装着部であるロアピン１０とトップブラケット１１によってトラクタ後部の三点リンクヒッチに連結されているフレーム枠１２とからなる。装着フレーム１は、フレーム枠１２の後部中央に突出する軸受部１２０に垂直方向に設けられる第１水平回動軸３０を回動中心に回動可能に斜め後方へ角度を有して支持フレーム２を設ける。
【００２６】
支持フレーム２は、装着フレーム１のフレーム枠１２の後部中央に突出する軸受部１２０に垂直方向に設けられる第１水平回動軸３０を回動中心として水平回動可能に設けられており、第１水平回動手段である第１回動シリンダー３の伸縮によって装着フレーム１に対して水平方向に対して回動可能である。第１水平回動軸３０には、回動角変位を検出する検出手段６である第１ポテンショメータ６０を設けている。
【００２７】
支持フレーム２の後端部には、第２水平回動軸４０を設け、第２回動シリンダー４による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部５を設けている。
【００２８】
第１回動シリンダー３は、そのシリンダーロッド３２の先端を支持フレーム２の長さ方向中間位置３２に取り付けられており、シリンダー本体３１は装着フレーム１から側方に突起した取付枠１３に回動可能に設けられている。
【００２９】
第１回動シリンダー３は、電動シリンダー、エアシリンダー等の伸縮移動可能な装置であればよく、支持フレーム２は、第１回動シリンダー３のシリンダロッド３２の伸縮によって第１水平回動軸３０を回動中心として回動する。
【００３０】
畦成形作業部５は、支持フレーム２の後端に垂直方向に設けられた第２水平回動軸４０を中心に第２回動シリンダー４による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である。
【００３１】
第２回動シリンダー４は、この実施形態では油圧シリンダーからなる。第２回動シリンダー４は、そのシリンダー本体４１の後端部を支持フレーム２の先端側側部に側方に突出した取付枠４３に固定して設け、シリンダー本体４１は支持フレーム２に平行に設けられる。
【００３２】
第２回動シリンダー４のシリンダーロッド４２は、回動リンク４４を介して畦成形作業部５の作業部フレーム５３に回動自在に取り付けられている。第２回動シリンダー４は、電動シリンダー、エアシリンダー等の伸縮移動可能な装置であればよい。畦成形作業部５は、第２回動シリンダー４のシリンダロッド４２の伸縮によって第２水平回動軸４０を回動中心として回動する。
【００３３】
畦成形作業部５は、後述するように動力伝達装置９（図３及び図４参照）に示される各伝動部材によって連結されている。
【００３４】
畦成形作業部５は、畦成形作業時に作業進行方向前方側に設けられる盛土部５０と、盛土部５０の後方向側に設けられる畦上面削土部５１と、成畦部５２とからなる。盛土部５０は、掘削爪５０１を多数設けた盛土回転軸（盛土ロータリ）５００を有する。盛土回転軸５００は、成型畦と略直交する方向に設けられ、その回転はダウンカット方向（前進する方向）へ回転する。盛土回転軸５００が、成型畦と略直交する方向に設けられているため、盛土回転軸が成形畦と平行方向に設けられた構成のものと比較して畦成形作業部５の直進性が良好である。畦上面削土部５１は、中央回転軸５１０の軸周囲に設けた上面削土爪５１１とを有する。成畦部５２は、畦斜面成形用の円錐面を有する畦形成体５２１と、畦成形回転軸５２０と、畦上面成形用の円筒面を有する上面ローラ５２２を有する。
【００３５】
検知手段６は、第１水平回動軸３０に設けられ第１水平回動軸３０の回動変位を検出する第１ポテンショメータ６０と、第２水平回動軸４０に設けられ第２水平回動軸４０の回動変位を検出する第２ポテンショメータ６１とからなる。第１ポテンショメータ６０と第２ポテンショメータ６１は、それぞれ制御部と接続しており、回動変位量を送信する。検出手段６の他の実施形態としては、第１水平回動軸３０の回動変位の検出の代りに第１回動シリンダー３の伸縮量変位検出装置、第２水平回動軸４０の回動変位の検出の代りに第２回動シリンダー４の伸縮量変位検出装置を設けてもよい。
【００３６】
前部案内輪７は、回転可能な円板状面を少なくとも周辺部に有する薄い円板体であり、中央を前部案内輪支持フレーム７１に設けた前部案内輪回転軸７０を回転中心として回転可能に支持され、畦とは反対側の牽引機の走行する圃場側位置に設けられている。前部案内輪回転軸７０は、作業時進行方向とは略直交する方向に設けられるとともに、盛土部５０の盛土回転軸５００の近傍に平行に設けられるが、畦成形時の反作用力に抗する方向に前後左右に若干の角度を持たせるように設けることもできる。前部案内輪７は、トラクタ等の走行機の操縦席からの遠隔操作により上下可動に設けることも可能である。
【００３７】
後部案内輪８は、回転可能な円板状面を少なくとも周辺部に有する薄い円板体であり、中央を後部案内輪支持フレーム８１に設けた後部案内輪回転軸８０により回転可能に支持され、畦とは反対側の牽引機の走行する圃場側位置に設けられている。後部案内輪回転軸８０は、作業時進行方向とは略直交する方向に設けられるとともに成畦部５２の畦成形回転軸５２０の近傍に平行に設けられ、第２チェーンケース９７に固定されている。８２は、調整ハンドルである。調整ハンドル８２を手動で回転させて、後部案内輪８の上下位置を変えることができ、この上下位置の調整により全体の水平姿勢も調節する。
【００３８】
畦形成作業部５への動力伝達装置９は、図３（平面説明図）及び図４（側面説明図）に示すようにトラクタ等からの回転を入力する入力軸９０から２つのベベルギア９００、９１０を介して垂直方向に設けられた第１垂直軸９１に伝動される。第１垂直軸９１の軸芯は第１水平回動軸３０と同軸に設けられている。第１垂直軸９１は、上部に設けられたスプロケット９１１、伝動チェーン９２、スプロケット９３０を介して第２垂直軸９３に伝動する。第２垂直軸９３は下部にベベルギア９３１を設けており、畦成形作業部５内にある作業部水平軸９４のベベルギア９４０との接続により作業部水平軸９４に伝動される。
【００３９】
作業部水平軸９４から畦成形作業部５の各回転軸である盛土部５０の盛土回転軸（盛土ロータリ）５００、畦上面削土部５１の中央回転軸５１０及び成畦部５２の畦成形回転軸５２０へ、それぞれ第１チェーンケース９５、第２チェーンケース９６内の各スプロケット及びチェーンを介して連結し、回転を伝動する。
【００４０】
盛土部５０の盛土回転軸５００を回転させて掘削爪５０１により土を掘り上げ、中央回転軸５１０の回転により上面削土爪５１１を回転させ畦上面の削土を行ない、同時に畦成形部５２の畦形成回転軸５２０を回転させ畦成形体５２１及び上面ローラ５２２を回転させ畦の斜面及び上面を形成する。
【００４１】
制御部は、畦成形作業部５を走行機Ｔの側方にオフセットさせ、畦Ｒと平行に走行機Ｔを走行させ直線状の畦成形作業を行なう場合の標準作業モードと、走行機Ｔが畦Ｒから離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Ｒを成形する旋回作業モードと、走行機Ｔを停止して畦成形作業部５を走行機Ｔの後方において機幅方向に移動させて畦成形作業を行なう後方作業モードとを有している。
【００４２】
制御部は、標準作業モードの場合、畦成形作業部５を第１水平回動手段である第１回動シリンダー３と、第２水平回動手段である第２回動シリンダー４とを予め設定された標準作業位置に固定して作業を行なうようにプログラミングされている。
【００４３】
制御部は、旋回作業モードの場合、第１回動シリンダー３と、第２回動シリンダー４を伸長又は短縮と、フリー状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうようにプログラミングされている。
【００４４】
制御部は、後方作業モードの場合、走行機Ｔを停止して支持フレーム２を第１回動シリンダー３を伸長させ、第１水平回動軸３０及び第２水平回動軸４０の回動角の変位量を検知手段６によって検知し、第２水平回動軸４０の角度が第１水平回動軸３０の変位に対応していないかぎり、第２回動シリンダー４を伸長又は短縮させるようにプログラミングされている。
【００４５】
この発明の実施形態である第１回動シリンダー３及び第２回動シリンダー４の作動は、油圧ポンプ、油圧バルブ等を介して行なわれるが、この作動の制御は走行機Ｔの運転席から操作できる制御部（図示せず）によって自動操作又は遠隔操作する。
【００４６】
次にこの発明の実施形態である畦成形機の作動について図５乃至図８及び第１実施例の旋回作業モードの制御フローチャートである図９、第２実施例の旋回作業モードの制御フローチャートである図１０に基づいて説明する。
【００４７】
トラクタ等の走行機Ｔに牽引される畦成形機は、走行機Ｔが畦Ｒと平行に走行しながら畦成形作業を行なう場合、支持フレーム２は常に走行方向に向かって斜め後方にして第１水平回動軸３０を固定して走行方向から一定の角度で延設された状態にある。
【００４８】
図５は、制御部が標準作業モードでの畦成形作業であり、畦成形作業部５は、第１回動シリンダー３と、第２回動シリンダー４とを予め設定された標準作業位置に固定して直線畦Ｒ１の成形作業が行なわれる。図５において図９又は図１０に示す旋回作業モードの旋回開始スイッチを押してＯＮ状態にするとともに走行機Ｔの操作者は圃場隅部直前で左にハンドルをきり畦Ｒから離れる方向に曲がり始める。
【００４９】
図６及び図７は、走行機Ｔの操作者は左にハンドルを切っていき直角方向の畦Ｒ２に沿って平行の位置に走行機Ｔを止めるまでの状態を示す。図８は、走行機Ｔが、成形畦Ｒ１に直交する畦Ｒ２にほぼ平行に停止して圃場隅部の角まで畦成形作業を行なう状態を示す。
【００５０】
次に図９に示す第１実施例の旋回作業モード及び後方作業モードの制御フローチャートにしたがって以下説明する。
【００５１】
旋回開始スイッチがＯＮ状態となると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第２回動シリンダー４を回動フリー状態にする。
【００５２】
次に第１回動シリンダー３を短縮させる。この実施例ではこの作動時間は０．７秒であり、伸長量がＯＫの場合、第１回動シリンダー３は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では１．０秒である。Ｎｏの場合、フィードバックさせ同じ作動を繰り返す。
【００５３】
フィードバックさせながら、この作動を第１水平回動軸３０の角度が、予め決められていた第１設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第１設定角度にくると、第１回動シリンダー３は逆に伸長され始める。この実施例ではこの作動時間は０．５秒であり、伸長量をフィードバックさせＯＫの場合、第１回動シリンダー３は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では１．５秒である。Ｎｏの場合、同じ作動を繰り返す。
【００５４】
フィードバックさせながら、この作動を第１水平回動軸３０の角度が、予め決められていた第２設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第２設定角度、この実施例では４５度角にくると、第１回動シリンダー３、第２回動シリンダー４の双方とも停止し固定される。そして走行機Ｔも停止する。
【００５５】
この状態で畦成形作業部５は、走行機Ｔに対し直交する方向に向いている。この状態で旋回開始スイッチはＯＦＦとし、旋回作業モードは終わり走行機Ｔを停止させる。この状態で圃場隅部の角部までの数ｍの成形は残った状態である。
【００５６】
次に走行機Ｔは、成形畦Ｒ１とは直交する畦Ｒ２に平行に停止した状態のまま、圃場隅部の角部までの数ｍの畦成形作業を行なう（図８）。
【００５７】
走行機停止作業スイッチを押してＯＮ状態とすると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第１回動シリンダー３を伸長させ、この作動による第１水平回動軸３０の回動角の変位を検知させる。第１水平回動軸３０の回動角の変位に対応して第２水平回動軸４０が予め設定された正しい位置にあるかを検知して、Ｙｅｓの場合はフィードバックさせ、Ｎｏの場合は第２回動シリンダー４を伸長又は短縮に作動させ続ける。これらの作動を繰り返し第１水平回動軸３０の回動角の変位量が予め設定されていた角度、この実施例では４５度になると第１回動シリンダー３の伸長及び第２回動シリンダー４の作動を停止する。
【００５８】
このような作業によって圃場隅部の角部までの数ｍの畦成形作業を行なうことができる。
【００５９】
次に図１０に示す第２実施例の旋回作業モード及び後方作業モードの制御フローチャートにしたがって以下説明する。
【００６０】
旋回開始スイッチがＯＮ状態となると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第１回動シリンダー３を回動フリー状態にする。
【００６１】
次に第２回動シリンダー４を短縮させる。この実施例ではこの作動時間は１．０秒であり、伸長量がＯＫの場合、第２回動シリンダー４は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では１．０秒である。Ｎｏの場合、フィードバックさせ同じ作動を繰り返す。
【００６２】
フィードバックさせながら、この作動を第１水平回動軸３０の角度が、予め決められていた第１設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第１設定角度にくると、第２回動シリンダー４は逆に伸長され始める。この実施例ではこの作動時間は０．７秒であり、伸長量をフィードバックさせＯＫの場合、第２回動シリンダー４は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では１．０秒である。Ｎｏの場合、同じ作動を繰り返す。
【００６３】
フィードバックさせながら、この作動を第１水平回動軸３０の角度が、予め決められていた第２設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第２設定角度、この実施例では４５度角にくると、第１回動シリンダー３、第２回動シリンダー４の双方とも停止し固定される。そして走行機Ｔも停止する。
【００６４】
この状態で畦成形作業部５は、走行機Ｔに対し直交する方向に向いている。この状態で旋回開始スイッチはＯＦＦとし、旋回作業モードは終わり走行機Ｔを停止させる。この状態で圃場隅部の角部までの数ｍの成形は残った状態であるが、以後の角部までの後方作業モードによる畦成形作業は、第１実施例と同じである。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
この発明は、水田等の矩形の圃場等の場所において、その周囲に設ける畦成形作業を行う場合に利用できる。特に、水田等の矩形の圃場の隅部を角部まで直線で未作業部分がないように形成でき、非常に容易かつ短時間に畦成形作業を完了できるため作業効率が高く利用可能性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の畦成形機の実施形態の平面説明図
【図２】同じく側面図
【図３】同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した平面部分断面説明図
【図４】同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した側面部分断面説明図
【図５】この発明の畦成形機を圃場隅部において走行機を旋回しながら畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図
【図６】この発明の畦成形機を圃場隅部において走行機を旋回しながら畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図
【図７】この発明の畦成形機を圃場隅部において走行機を旋回しながら畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図
【図８】この発明の畦成形機を圃場隅部において走行機を停止させ後方作業モードで畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図
【図９】この発明の畦成形機の実施形態の旋回作業モードの制御フローチャート
【図１０】この発明の畦成形機の他の実施形態の旋回作業モードの制御フローチャート
【符号の説明】
【００６７】
１  装着フレーム（機枠）
１０  ロアピン
１１  トップブラケット
１２  フレーム枠
１２０  軸受部
１３  取付枠
２  支持フレーム
３  第１回動シリンダー（第１水平回動手段）
３０  第１水平回動軸
３１  シリンダー本体
３２  シリンダーロッド
４  第２回動シリンダー（第２水平回動手段）
４０  第１水平回動軸
４１  シリンダー本体
４２  シリンダーロッド
４３  取付枠
４４  回動リンク
５  畦成形作業部
５０  盛土部
５００  盛土回転軸
５０１  掘削爪
５１  上面削土部
５１０  中央回転軸
５１１  上面削土爪
５２  成畦部
５２０  畦成形回転軸
５２１  畦成形円錐体
５２２  上面ローラ
５３  作業部フレーム
６  検知手段
６０  第１ポテンショメータ
６１  第２ポテンショメータ
７  前部案内輪
７０  前部案内輪回転軸
７１  前部案内輪フレーム
８  後部案内輪
８０  後部案内輪回軸
８１  前部案内輪フレーム
８２  調整ハンドル
９  動力伝達装置
９０  入力軸
９０１  ベベルギア
９１  第１垂直軸
９１０  ベベルギア
９１１  スプロケット
９２  伝動チェーン
９３  第２垂直軸
９３０  スプロケット
９３１  ベベルギア
９４  作業部水平軸
９４０  ベベルギア
９５  第１チェーンケース
９６  第２チェーンケース
Ｔ  走行機（トラクタ）
Ｒ１、Ｒ２  水田等の直線状畦
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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