(57)【要約】【課題】荷重伝達部に第１関節部を介して連結される上方の第１リンク部材５と、足平装着部に第２関節部を介して連結される下方の第２リンク部材７とを中間の第３関節部８で屈伸自在に連結して成る脚リンクを備え、第３関節部の駆動により脚リンクに発生する力を荷重伝達部を介して利用者の体幹に伝達する歩行補助装置において、第３関節部を大きく屈曲可能として、利用者が深くしゃがみこめるようにする。【解決手段】第３関節部８は、関節リンク部材８１と、関節リンク部材８１と第１リンク部材５とを屈伸自在に連結する第１ジョイント部８２と、関節リンク部材８１と第２リンク部材７とを屈伸自在に連結する第２ジョイント部とを備える。第１ジョイント部８２に伸展方向のトルクを付与する駆動源を備えると共に、第２ジョイント部８３を所定値以上のモーメントが作用するまで所定の伸展状態に弾力的に保持する弾性体８４を備える。【選択図】図４
2009090042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷重伝達部と、利用者の足平に装着される足平装着部と、荷重伝達部と足平装着部との間の脚リンクとを備え、
脚リンクは、荷重伝達部に第１関節部を介して連結される上方の第１リンク部材と、足平装着部に第２関節部を介して連結される下方の第２リンク部材と、第１リンク部材と第２リンク部材とを屈伸自在に連結する中間の第３関節部とで構成され、
第３関節部の駆動により脚リンクに発生する力を荷重伝達部を介して利用者の体幹に伝達するようにした歩行補助装置において、
第３関節部は、第１リンク部材と第２リンク部材との間に介設される関節リンク部材と、関節リンク部材と第１リンク部材とを関節リンク部材の上端部において屈伸自在に連結する第１ジョイント部と、関節リンク部材と第２リンク部材とを関節リンク部材の下端部において屈伸自在に連結する第２ジョイント部とを備えることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記第１ジョイント部と前記第２ジョイント部との一方のジョイント部に伸展方向のトルクを付与する駆動源を備えると共に、他方のジョイント部を所定の伸展状態に弾力的に保持する弾性体を備えることを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記一方のジョイント部での屈曲角度が所定角度に増加したところでそれ以上屈曲角度が増加する方向に一方のジョイント部が動くことを阻止するストッパ部材を備え、前記他方のジョイント部は、一方のジョイント部での屈曲角度が前記所定角度に増加するまで、前記弾性体により前記所定の伸展状態に保持されることを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記一方のジョイント部での屈曲角度が前記所定角度になっている状態では、前記駆動源による一方のジョイント部へのトルク付与を停止することを特徴とする請求項３記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の歩行補助装置として、荷重伝達部と、利用者の足平に装着される足平装着部と、荷重伝達部と足平装着部との間の脚リンクとを備え、脚リンクからの力を荷重伝達部を介して利用者の体幹に伝達することにより、利用者の脚に作用する荷重を軽減できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このもので、脚リンクは、荷重伝達部に第１関節部を介して連結される上方の第１リンク部材と、足平装着部に第２関節部を介して連結される下方の第２リンク部材と、第１リンク部材と第２リンク部材とを屈伸自在に連結する中間の第３関節部とで構成されている。そして、駆動源により第３関節部に伸展方向（第１と第２の両リンク部材間の屈曲角度を減少させる方向）のトルクを付与して、脚リンクに利用者の体重の一部を支持するアシスト力を発生させるようにしている。
【０００４】
ここで、第１リンク部材に対し第２リンク部材を横方向にオフセットしたのでは、脚リンク全体の横幅が大きくなって、脚リンクが利用者の脚に当りやすくなる。そのため、第１リンク部材と第２リンク部材とを横方向にオフセットせずに連結することが望まれる。然し、これでは、第３関節部の近傍における第１リンク部材と第２リンク部材との相互干渉により、第３関節部での最大屈曲角度が比較的小さな角度に制限されてしまう。その結果、利用者は深くしゃがむことができなくなる。
【特許文献１】特開２００７−２０９０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、第３関節部での最大屈曲角度を十分大きくして、深くしゃがむことができるようにした使い勝手の良い歩行補助装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、荷重伝達部と、利用者の足平に装着される足平装着部と、荷重伝達部と足平装着部との間の脚リンクとを備え、脚リンクは、荷重伝達部に第１関節部を介して連結される上方の第１リンク部材と、足平装着部に第２関節部を介して連結される下方の第２リンク部材と、第１リンク部材と第２リンク部材とを屈伸自在に連結する中間の第３関節部とで構成され、第３関節部の駆動により脚リンクに発生する力を荷重伝達部を介して利用者の体幹に伝達するようにした歩行補助装置において、上記課題を解決するために、第３関節部を以下の如く構成したことを特徴とする。即ち、本発明において、第３関節部は、第１リンク部材と第２リンク部材との間に介設される関節リンク部材と、関節リンク部材と第１リンク部材とを関節リンク部材の上端部において屈伸自在に連結する第１ジョイント部と、関節リンク部材と第２リンク部材とを関節リンク部材の下端部においてに屈伸自在に連結する第２ジョイント部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、第１リンク部材と第２リンク部材とが関節リンク部材の長さ（第１ジョイント部と第２ジョイント部の間の軸間距離）分だけ離れて連結されることになる。そのため、第１リンク部材と第２リンク部材とを横方向にオフセットさせなくても、第１リンク部材と第２リンク部材との相互干渉が生じにくくなる。従って、第３関節部での屈曲角度（第１と第２の両リンク部材間の屈曲角度）を１８０°に近い角度まで大きくすることが可能になり、利用者は歩行補助装置を装着したまま深くしゃがむことができ、使い勝手が良好になる。
【０００８】
ここで、脚リンクに利用者の体重の一部を支持するアシスト力を発生させるには、第１と第２の両ジョイント部に伸展方向（第１と第２の各リンク部材と関節リンク部材との間の屈曲角度を減少させる方向）のトルクを付与する必要がある。この場合、各ジョイント部に夫々駆動源でトルクを付与したのでは、２個の駆動源が必要になり、重量が増加すると共にコストが高くなる。そのため、本発明においては、第１ジョイント部と第２ジョイント部との一方のジョイント部に伸展方向のトルクを付与する駆動源を備えると共に、他方のジョイント部を所定の伸展状態に弾力的に保持する弾性体を備えることが望ましい。これによれば、１個の駆動源で脚リンクに利用者の体重の一部を支持するアシスト力を発生させることができ、重量増及びコストアップを回避できる。また、利用者がしゃがむ等して第３関節部に大きなモーメントが作用すると、弾性体の付勢力に抗して他方のジョイント部が伸展状態から屈曲し、脚リンクに弾性体の付勢力分のアシスト力が発生する。これにより、駆動源の負荷を軽減して、省エネルギー化を図ることができる。
【０００９】
この場合、前記一方のジョイント部での屈曲角度が所定角度に増加したところでそれ以上屈曲角度が増加する方向に一方のジョイント部が動くことを阻止するストッパ部材を備え、他方のジョイント部は、一方のジョイント部での屈曲角度が所定角度に増加するまで、弾性体により所定の伸展状態に保持されることが望ましい。これによれば、一方のジョイント部の屈曲角度が所定角度に増加するまでは、脚リンクに発生させるアシスト力を駆動源により弾性体の影響を受けずに能動的に制御できる。そして、利用者がしゃがむ等して一方のジョイント部の屈曲角度が所定角度に増加した後は、他方のジョイント部が弾性体の付勢力に抗して屈曲し、弾性体の付勢力によりアシスト力を発生させる状態に切換えられる。
【００１０】
ここで、一方のジョイント部での屈曲角度が前記所定角度になっている状態では、弾性体の付勢力によりアシスト力が発生するため、一方のジョイント部に駆動源により伸展方向のトルクを付与しても無駄である。従って、この状態では、省エネルギー化のため、駆動源による一方のジョイント部へのトルク付与を停止することが望ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態の歩行補助装置について説明する。歩行補助装置は、図１及び図２に示す如く、利用者Ｐが跨ぐようにして着座する荷重伝達部たる着座部材１と、利用者の左右の足平に装着される左右一対の足平装着部２，２と、着座部材１と左右の足平装着部２，２との間に設けられる左右一対の脚リンク３，３とを備えている。
【００１２】
各脚リンク３は、着座部材１に第１関節部４を介して前後方向に揺動自在に連結される上方の第１リンク部材５と、足平装着部２に第２関節部６を介して連結される下方の第２リンク部材７と、第１リンク部材５と第２リンク部材７とを屈伸自在に連結する中間の第３関節部８とで構成される。
【００１３】
第１リンク部材５の上端部には、減速機付きの電動モータから成る第３関節部８用の駆動源９が搭載されている。そして、第３関節部８に駆動源９により伸展方向（第１と第２の両リンク部材５，７間の屈曲角度を減少する方向）のトルクを付与し、脚リンク３に利用者Ｐの体重の一部を支持するアシスト力が発生するようにしている。各脚リンク３で発生されたアシスト力は着座部材１を介して利用者Ｐの体幹に伝達され、利用者Ｐの脚に作用する荷重が軽減される。
【００１４】
着座部材１は、利用者Ｐが着座するサドル状のシート部１ａと、シート部１ａを支持する下面の支持フレーム１ｂと、シート部１ａの後側で立上る支持フレーム１ｂの後端の立上り部に取り付けた腰当て部１ｃとで構成されている。また、腰当て部１ｃには、利用者Ｐが把持可能なアーチ状の把持部１ｄが設けられている。
【００１５】
着座部材１に利用者Ｐが着座した状態において、各脚リンク３は利用者Ｐの各脚の横方向内側に位置する。従って、歩行補助装置の使用時、着座部材１及び脚リンク３が利用者の股下に位置することになり、歩行時の腕振りに際し着座部材１や脚リンク３に手が当たることがなく、自由な腕振りが可能になって使い勝手が向上する。
【００１６】
また、各脚リンク３の上端の第１関節部４は、着座部材１の下側に設けられた円弧状のガイドレール４ａを備えている。そして、このガイドレール４ａに、各脚リンク３を第１リンク部材５の上端部に固定されるスライダー５ａに軸着した複数のローラ５ｂを介して移動自在に係合させている。かくして、各脚リンク３はガイドレール４ａの曲率中心を中心にして前後方向に揺動することになり、各脚リンク３の前後方向の揺動支点はガイドレール４ａの曲率中心になる。
【００１７】
また、ガイドレール４ａは、着座部材１の支持フレーム１ｂの後端の立上り部に前後方向の支軸４ｂを介して軸支されている。従って、ガイドレール４ａは、着座部材１に横方向に揺動自在に連結されることになり、各脚リンク３の横方向への揺動が許容されて、利用者Ｐの脚を外転できるようになる。尚、ガイドレール４ａの曲率中心及び支軸４ｂの軸線はシート部１ａより上方に位置する。そのため、利用者Ｐの体重移動で着座部材１が上下左右に大きく傾動することを防止できる。
【００１８】
各足平装着部２は、靴２ａと、靴２ａに固定した上方にのびる連結部材２ｂとを備えている。そして、この連結部材２ｂに各脚リンク３の第２リンク部材７が３軸構造の第２関節部６を介して連結されている。また、図１に示すように、靴２ａ内に設けられる中敷２ｃの下面に、利用者Ｐの足平の中趾節関節(ＭＰ関節)部分と踵部分とに作用する荷重を検出する前後一対の圧力センサ１０，１０が取付けられている。更に、第２関節部７には２軸の力センサ１１が組み込まれている。これら圧力センサ１０及び力センサ１１の検出信号は着座部材１の支持フレーム１ｂに収納したコントローラ１２に入力される。コントローラ１２は、圧力センサ１０及び力センサ１１からの信号に基づき、駆動源９を制御して脚リンク３の第３関節部８を駆動し、上記アシスト力を発生させる歩行アシスト制御を実行する。
【００１９】
ここで、アシスト力は、横方向から見て、第１関節部４における脚リンク３の前後方向の揺動支点と、第２関節部６における脚リンク３の前後方向の揺動支点とを結ぶ線(以下、基準線という)上に作用する。そこで、歩行アシスト制御では、基準線上に作用する実際のアシスト力(正確にはアシスト力と着座部材１及び各脚リンク３の重量による力との合力)を力センサ１１で検出される２軸方向の力の検出値に基づいて算出する。また、各足平装着部２の圧力センサ１０の検出圧力に基づいて、利用者Ｐの両足平に作用する全荷重に対する各足平の作用荷重の割合を算出する。次に、予め設定されるアシスト力の設定値に各足平の荷重割合を乗算した値を各脚リンク３で発生すべきアシスト力の制御目標値として算出する。そして、力センサ１１の検出値に基づいて算出される実際のアシスト力が制御目標値になるように駆動源９を制御する。
【００２０】
ところで、脚リンク３が利用者Ｐの脚に当たらないようにするには、第１リンク部材５と第２リンク部材７とを横方向にオフセットさせずに連結し、脚リンク３の横幅を小さくすることが必要である。この場合、第３関節部８で第１リンク部材５と第２リンク部材７とを直接連結すると、第３関節部８の近傍における第１リンク部材５と第２リンク部材７との相互干渉により、第３関節部８での最大屈曲角度が比較的小さな角度に制限されてしまい、利用者Ｐは深くしゃがむことができなくなる。
【００２１】
そこで、本実施形態では、図３、図４に明示する如く、第３関節部８を、第１リンク部材５と第２リンク部材７との間に介設される関節リンク部材８１と、関節リンク部材８１と第１リンク部材５とを関節リンク部材８１の上端部において軸８２ａを中心にして屈伸自在に連結する第１ジョイント部８２と、関節リンク部材８１と第２リンク部材７とを関節リンク部材８１の下端部において軸８３ａを中心にして屈伸自在に連結する第２ジョイント部８３とを備えるものに構成している。
【００２２】
これによれば、第１リンク部材５と第２リンク部材７とが関節リンク部材８１の長さ（第１ジョイント部８２と第２ジョイント部８３の間の軸間距離）分だけ離れて連結され、第１リンク部材５と第２リンク部材７との相互干渉が生じにくくなる。従って、図５に示す如く、第３関節部８での屈曲角度（第１と第２の両リンク部材５，７間の屈曲角度）を１８０°に近い角度まで大きくすることが可能になり、利用者は歩行補助装置を装着したまま深くしゃがむことができる。
【００２３】
第１ジョイント部８２には、駆動源９の出力端のクランクアーム９ａに一端を連結した伝動リンク９ｂの他端が連結されている。かくして、第1ジョイント部８２に駆動源９により伝動リンク９ｂを介して伸展方向（第１リンク部材５と関節リンク部材８１との間の屈曲角度を減少する方向）のトルクが付与される。
【００２４】
また、第２ジョイント部８３には、図３、図４に示す如く、第２ジョイント部８３を所定の伸展状態（例えば、関節リンク部材８１と第２リンク部材５とが真直に伸展した状態）に弾力的に保持する弾性体８４が設けられている。そのため、第２ジョイント部８３に専用の駆動源で伸展方向のトルクを付与しなくても、第２ジョイント部８３が勝手に屈曲することはない。従って、駆動源９により第１ジョイント部８２にのみ伸展方向のトルクを付与することで、脚リンク３にアシスト力を発生させることができる。
【００２５】
ここで、弾性体８４は、一端と他端とを夫々関節リンク部材８１と第２リンク部材７とに固定した状態で、第２ジョイント部８３の軸８３ａを囲うように配置したトーションコイルスプリングで構成されている。また、弾性体８４は、関節リンク部材８１を第２リンク部材７に対し図４の反時計方向に揺動させる付勢トルクを第２ジョイント部８３に当初から付与している。そして、第２リンク部材７に、関節リンク部材８１が第２リンク部材７に対し真直に伸展した位置を越えて反時計方向に揺動することを阻止するストッパ部７ａを設け、第２ジョイント部８３が伸展状態に弾力的に保持されるようにしている。
【００２６】
尚、弾性体８４はトーションコイルスプリングに限定されない。例えば、図６に示す如く、第２ジョイント部８３における関節リンク部材８１と第２リンク部材７との合せ面８３ｂを、第２ジョイント部８３での屈曲角度の増加に伴い関節リンク部材８１に対し第２リンク部材７が横方向外方に変位するような螺旋面に形成する場合は、第２リンク部材７を横方向内方に押圧する皿ばねで弾性体８４を構成してもよい。
【００２７】
また、本実施形態では、第１ジョイント部８２での屈曲角度（第１ジョイント部８２の軸８２ａと駆動源９の軸心とを結ぶ線の延長線に対する関節リンク部材８１の屈曲角度）θが所定角度に増加したところでそれ以上屈曲角度θが増加する方向に第１ジョイント部が動くことを阻止するストッパ部材８５を設けている。ストッパ部材８５は第１リンク部材５に固定されており、第１ジョイント部８２での屈曲角度θが所定角度に達したところでストッパ部材８５に関節リンク部材８１が当接する。尚、ストッパ部材８５は関節リンク部材８１に固定されていてもよい。
【００２８】
図７は利用者Ｐの各種動作による第３関節部８の屈曲角度（第１ジョイント部８２での屈曲角度θ＋第２ジョイント部８３での屈曲角度θ´）の変化を示している。図７のａ線は平地歩行の場合、ｂ線は階段を上る場合、ｃ線は階段を下りる場合、ｄ線はしゃがみこみと立上りを繰り返す場合である。図７から明らかなように、平地歩行、階段上り下りといった通常の動作では第３関節部８の屈曲角度が１２０°を越えることはない。そこで、本実施形態では、ストッパ部材８５が働く上記所定角度を１２０°に設定している。
【００２９】
これによれば、利用者Ｐの通常動作時は、駆動源９から第１ジョイント部８２に付与するトルクを上記した歩行アシスト制御で可変することにより、脚リンク３に発生させるアシスト力を能動的に制御できる。また、利用者Ｐのしゃがみこみで第１ジョイント部８２での屈曲角度θが１２０°に増加するとストッパ部材８５が働き、以後第２ジョイント部８３に集中的にモーメントが作用して、第２ジョイント部８３が弾性体８４の付勢力に抗して屈曲する。この状態では、弾性体８４の反力による付勢トルク分のアシスト力が脚リンクに発生する。
【００３０】
ここで、脚リンク３で発生するアシスト力が同じであっても、第３関節部８の屈曲角度が大きくなるのに伴い第３関節部８に付与すべきトルクは増加する。そして、上述した歩行アシスト制御により駆動源９から第１ジョイント部８２に付与されるトルクは、図８の線ＭＴで示す如く、第１ジョイント部８２での屈曲角度θが大きくなるのに伴い増加し、屈曲角度θがストッパ部材８５で規制される１２０°になったときに最大になる。
【００３１】
また、弾性体８４により第２ジョイント部８３に付与される初期付勢トルク（第２ジョイント部８３を伸展状態に保持するトルク）は、歩行アシスト制御で駆動源９により第１ジョイント部８２に付与されるトルクの最大値（θ＝１２０°なったときのトルク）以上の値に設定されている。そのため、第１ジョイント部８２での屈曲角度θが１２０°に達するまで、第２ジョイント部８３は伸展状態に保持される。θ＝１２０°になると、以後第２ジョイント部８３が屈曲する。そして、第２ジョイント部８３に弾性体８４から付与される付勢トルクは、図８の線ＳＴで示す如く、第２ジョイント部８３での屈曲角度θ´が大きくなるのに伴い増加する。
【００３２】
従って、第３関節部８の屈曲角度が１２０°以上の領域で第３関節部８に付与すべき大きなトルクは弾性体８４から与えられることになり、駆動源９の負荷を軽減して、省エネルギー化を図ることができる。また、本実施形態では、弾性体８４により第２ジョイント部８３に付与される初期付勢トルクを歩行アシスト制御で駆動源９により第１ジョイント部８２に付与されるトルクの最大値に等しくしている。これによれば、脚リンク３に発生させるアシスト力が１２０°の屈曲角度を境にして大きく変化することを防止できる。
【００３３】
尚、弾性体８４により第２ジョイント部８３に付与される初期付勢トルクが歩行アシスト制御で駆動源９により第１ジョイント部８２に付与されるトルクの最大値より大きな値に設定されている場合でも、第１ジョイント部８２での屈曲角度θが１２０°より小さな所定の遷移角度以上になったところで第１ジョイント部８２に付与するトルクを増加補正することにより、１２０°の屈曲角度を境にしたアシスト力の大きな変化を抑制できる。例えば、遷移角度を１００°とした場合、弾性体８４により第２ジョイント部８３に付与される初期付勢トルクと歩行アシスト制御で駆動源９により第１ジョイント部８２に付与されるトルクの最大値との偏差をΔＴとして、θ＞１００°の領域では、設定値のアシスト力を発生させるのに必要なトルクにΔＴ×（θ−１００°）／２０°の補正トルクを加算したトルクを第１ジョイント部８２に付与する。これによれば、θ＝１２０°になったときに第１ジョイント部８２に付与されるトルクが弾性体８４により第２ジョイント部８３に付与される初期付勢トルクに等しくなる。
【００３４】
ところで、第３関節部８の屈曲角度が１２０°以上の領域では、第１ジョイント部８２に駆動源９からのトルクを付与しても無駄である。そこで、本実施形態では、図３に示す如く、第３関節部８に第１ジョイント部８２での屈曲角度θを検出する角度センサ８６を設けて、この角度センサ８６の検出信号をコントローラ１２に入力し、第１ジョイント部８２での屈曲角度θに基づき駆動源９の制御の切換を行っている。
【００３５】
その詳細は図９に示す通りであり、先ず、Ｓ１のステップで角度センサ８６により検出された第１ジョイント部８２での屈曲角度θが可動範囲か否か、即ち、θ＜１２０°であるか否かを判別する。θ＜１２０°であれば、Ｓ２のステップに進んで上述した歩行アシスト制御を実行する。一方、θ＝１２０°であれば、Ｓ３のステップに進み、駆動源９への通電を中断して、駆動源９による第１ジョイント部８２へのトルク付与を停止する。これによれば、第３関節部８の屈曲角度が１２０°以上の領域で駆動源９が無駄に駆動されることがなく、一層の省エネルギー化を図ることができる。
【００３６】
尚、角度センサ８６に代えて、ストッパ部材８５への関節リンク部材８１の当接を検出するリミットスイッチ等の検出スイッチを設け、検出スイッチがオンしたときに第１ジョイント部８２へのトルク付与を停止するようにしてもよい。
【００３７】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２ジョイント部８３にトルクを付与する駆動源を設けると共に、第１ジョイント部８２を所定の伸展状態に弾力的に保持する弾性体を設けてもよい。更に、上記実施形態では、関節リンク部材８１を単一の棒材で構成したが、２個以上の棒材を屈伸自在に連結して関節リンク部材８１を構成することも可能である。この場合、第１ジョイント部８２と第２ジョイント部８３との間に、関節リンク部材８１を構成する棒材同士を連結するジョイント部が設けられることになる。このジョイント部は上記弾性体と同様の弾性体により所定の伸展状態に弾力的に保持されるようにする。
【００３８】
また、上記実施形態では、第１関節部４を円弧状のガイドレール４ａを有するものに構成して、第１関節部４における各脚リンク３の前後方向の揺動支点を着座部材１のシート部１ａの上方に位置させるようにしているが、第１関節部４の構造はこれに限定されない。例えば、各脚リンク３の上端部を前後方向に揺動自在に軸支する軸を有する単純な構造の関節部で第１関節部４を構成することも可能である。
【００３９】
また、上記実施形態では、着座部材１で荷重伝達部を構成しているが、荷重伝達部を利用者の腰回りに装着するハーネスで構成することも可能である。更に、片方の脚が骨折等で不自由な利用者の歩行を補助するため、上記実施形態の左右の脚リンク３，３のうち利用者の不自由な脚側の脚リンク機構のみを残して他方の脚リンク機構を省略することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態の歩行補助装置の側面図。
【図２】実施形態の歩行補助装置の正面図。
【図３】実施形態の歩行補助装置の第３関節部の縦断面図。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線切断側面図。
【図５】実施形態の歩行補助装置の利用者がしゃがんだ状態での側面図。
【図６】実施形態の歩行補助装置の第３関節部の変形例を示す縦断面図。
【図７】利用者の各種動作による第３関節部の屈曲角度の変化を示すグラフ。
【図８】第３関節部の第１と第２の各ジョイント部に付与されるトルクの屈曲角度による変化特性を示すグラフ。
【図９】実施形態の歩行補助装置における駆動源の制御の切換を示すフロー図。
【符号の説明】
【００４１】
１…着座部材（荷重伝達部）、２…足平装着部、３…脚リンク、４…第１関節部、５…第１リンク部材、６…第２関節部、７…第２リンク部材、８…第３関節部、８１…関節リンク部材、８２…第１ジョイント部、８３…第２ジョイント部、８４…弾性体、８５…ストッパ部材、９…駆動源。
【図１】
2009090042.tif 000003
【図２】
2009090042.tif 000004
【図３】
2009090042.tif 000005
【図４】
2009090042.tif 000006
【図５】
2009090042.tif 000007
【図６】
2009090042.tif 000008
【図７】
2009090042.tif 000009
【図８】
2009090042.tif 000010
【図９】
2009090042.tif 000011