(57)【要約】【課題】  建設機械の周辺を監視すると共に、操縦者が下部走行体の角度位置を把握できる監視装置を提供する。【解決手段】  監視装置は、下部走行体２及び上部旋回体３を有する建設機械１に搭載される。撮像手段６は、建設機械１の周辺を撮像する。表示手段７は、撮像手段６で撮像した第一の画像Ｘを表示する。角度検出手段１４は、上部旋回体３に対する下部走行体２の角度を検出し、角度データを出力する。制御手段１０は、角度データに基づいて、下部走行体２を模した第二の画像Ｂを表示器７に表示させる。制御手段１０は、下部走行体２の前進方向を示すマークＣを表示器７に表示させる。制御手段１０は、上部旋回体３の作業範囲を示す指標部Ｅを表示器７に表示させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体及び上部旋回体を有する建設機械に搭載される監視装置であって、前記建設機械の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した第一の画像を表示する表示手段と、前記上部旋回体に対する前記下部走行体の角度を検出し角度データを出力する角度検出手段と、前記角度データに基づいて前記下部走行体を模した第二の画像を前記表示器に表示させる制御手段と、を有することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記下部走行体の前進方向を示すマークを前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記上部旋回体の作業範囲を示す指標部を前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に搭載される監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、建設機械の周辺を撮像カメラにて監視する監視装置が種々提案されており、例えば特許文献１に開示されている。建設機械は、無限軌道（以下、クローラと記す）等によって走行可能な下部走行体を有し、その下部走行体上に上部旋回体が旋回可能なように設置されている。上部旋回体は、操縦者が搭乗する運転室と、掘削作業等を行うフロント作業機とを備えている。前記運転室には、操縦者が周囲を確認できるように、大きな窓が設けられているが、操縦者からの死角となる範囲が存在する。そこで、死角となる範囲の確認を行うため、上部旋回体に撮像カメラを設置し、この撮像カメラで撮像した画像を運転室内の表示器に表示させ、作業の障害となる物体を監視している。
【特許文献１】特開２００５−１６３３７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上部旋回体の旋回角度に関係なく、下部走行体の前進／後進が操作されるため、操縦者が建設機械で作業していると、上部旋回体と下部走行体との相対的な位置関係が分からなくなり、例えば、下部走行体の前進方向に対して上部旋回体が１８０度旋回しており、運転室が後方を向いている場合は、下部走行体を前進させるつもりで下部走行体を後進させてしまう虞があった。
本発明は、この問題に鑑みなされたものであり、建設機械の周辺を監視すると共に、操縦者が下部走行体の角度位置を把握できる監視装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、前記課題を解決するため、下部走行体２及び上部旋回体３を有する建設機械１に搭載される監視装置であって、前記建設機械１の周辺を撮像する撮像手段６と、前記撮像手段６で撮像した第一の画像Ｘを表示する表示手段７と、前記上部旋回体３に対する前記下部走行体２の角度を検出し角度データを出力する角度検出手段１４と、前記角度データに基づいて前記下部走行体２を模した第二の画像Ｂを前記表示器７に表示させる制御手段１０と、を有するものである。
【０００５】
また、本発明は、前記制御手段１０は、前記下部走行体２の前進方向を示すマークＣを前記表示器７に表示させるものである。
【０００６】
また、本発明は、前記制御手段１０は、前記上部旋回体３の作業範囲を示す指標部Ｅを前記表示器７に表示させるものである。
【発明の効果】
【０００７】
撮像手段が出力した撮像データである画像を表示手段に表示させることにより、操縦者が建設機械の周辺を監視することができ、且つ、下部走行体を模した画像を表示手段に表示させることにより、操縦者が下部走行体の角度位置を容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。
【０００９】
油圧ショベル１は、クローラ２ａを有する下部走行体２と、この下部走行体２に設置された旋回自在な上部旋回体３と、を備えている。上部旋回体３は、バケット４ａ，アーム４ｂ，ブーム４ｃを有するフロント作業機４と、操縦者が搭乗する運転室５と、を備えている。操縦者は運転室に搭乗し、操作レバー等の操作手段によりフロント作業機４を操作して、土砂の掘削作業を行う。上部旋回体３の後部には、全方位カメラ（撮像手段）６が設置されており、この全方位カメラ６は、油圧ショベル１の周囲を撮像し、撮像データを制御手段１０に出力する。
【００１０】
制御手段１０は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３を有するマイコンからなるものであり、全方位カメラ６が出力した撮像データを入力し、前記撮像データに歪補正等の画像処理を施した画像（第一の画像）Ｘを表示器（表示手段）７に出力する。角度検出器（角度検出手段）１４は、上部旋回体３に配設されており、上部旋回体３に対する下部走行体３の角度（旋回角度）を検出し、制御手段１０に角度データを出力する。
【００１１】
制御手段１０は、全方位カメラ６が出力した撮像データである画像Ｘに重畳させて、俯瞰された上部旋回体３を模した画像Ａを表示器７に表示させると共に、角度検出器１４が出力した角度データに基づいて、俯瞰された下部走行体２のクローラ２ａを模した画像（第二の画像）Ｂを表示器７に表示させる。クローラ２ａを模した画像Ｂは、半透明状態の画像Ａに重畳して表示され、角度検出器１４が出力した角度データに基づいて、旋回中心である点Ｐを中心として回動するように表示される。
【００１２】
また、制御手段１０は、下部走行体２の前進方向を示す矢印マークＣと、上部旋回体３の旋回方向を示す矢印マークＤと、フロント作業機４の作業範囲を示す指標部Ｅと、を表示器７に表示させる。フロント作業機４の作業範囲を示す指標部Ｅは、点Ｐを中心とし、アーム４ｂ及びブーム４ｃの角度に応じた半径を有する円弧状になっている。
上部旋回体３を模した画像Ａ，クローラ２ａを模した画像Ｂ，下部走行体２の前進方向を示す矢印マークＣ，上部旋回体３の旋回方向を示す矢印マークＤ，バケット４ａの作業範囲を示す指標部Ｅは、夫々、制御手段１０のＲＯＭ１２に記憶されているイメージデータからなる画像である。
【００１３】
上部旋回体３が旋回するときは、表示器７に表示される上部旋回体３を模した画像Ａは静止表示され、クローラ２ａを模した画像Ｂ，下部走行体２の前進方向を示す矢印マークＣは、点Ｐを中心として回動表示される。つまり、上部旋回体３が左旋回するとき、画像Ｂ及び画像Ｃは右周りに回動表示され、上部旋回体３が右旋回するとき、画像Ｂ及び画像Ｃは左周りに回動表示されるが、画像Ａは静止したままである。
また、上部旋回体３が旋回するときは、全方位カメラ６も旋回するため、全方位カメラ６が出力した撮像データである画像Ｘは、点Ｐを中心として回動するように表示される。
【００１４】
本実施形態によれば、全方位カメラ６が出力した撮像データである画像Ｘを表示器７に表示させ、油圧ショベル１の周辺を監視することができる。且つ、下部走行体２のクローラ２ａを模した画像Ｂと、下部走行体２の前進方向を示す矢印マークＣと、を表示器７に表示させることにより、油圧ショベル１の操縦者が、クローラ２ａの角度位置と、下部走行体２の前進方向を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態を示す建設機械の側面図。
【図２】同上実施形態を示すブロック図。
【図３】同上実施形態を示す表示画面の説明図。
【符号の説明】
【００１６】
１  油圧ショベル（建設機械）
２  下部走行体
３  上部旋回体
６  撮像カメラ（撮像手段）
７  表示器（表示手段）
１０  制御手段
１４  角度検出器（角度検出手段）
Ｘ  第一の画像
Ｂ  第二の画像
Ｃ  矢印マーク
Ｅ  指標部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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