(57)【要約】【課題】自動車等の車両とこれに並んだ状態で移動する通行者との衝突の可能性を予測できるようにした車両走行支援装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された広角レンズ付きのカメラ２１Ａ，２１Ｂにより車両の両側面の歩道上の歩行者や自転車等の通行者を撮影する。この撮影画像に対し、画像処理部２により画像内に含まれる通行者が検出され、そのデータは第１の記憶部３に通行者データベースとして登録される。車速パルス発生器７による車速パルスにより車速が算出されて、右折・左折検知部９により車両の方向変更が検知される。演算部１０は、第１，第２の記憶部３，１１のデータベース及び右折・左折検知部９の出力に基づいて通行者と車両との衝突の可能性を判定する。この結果に基づいて警報部１３は、ブザー１４、ディスプレー１５、振動発生部１６を駆動して衝突の可能性を示す警報を発する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて前記車両の側面方向を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像に含まれる通行者を検出する画像処理部と、
前記画像処理部により検出された通行者のデータ、及び前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する記憶部と、
前記車両の右折・左折検知部と、
前記通行者のデータ、前記車速履歴データベース及び前記右折・左折検知部による情報に基づいて前記通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、
を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記画像処理部は、予め準備したテンプレートと前記通行者の画像のパターンとのマッチングの有無により前記通行者を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車搭乗者、歩行者等の通行者と自動車等の車両との衝突の可能性を予測するための車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故防止を電子技術により支援することが考えられている。例えば、自動車にカメラ及びレーザ検知機を搭載し、カメラで歩行者、他の車両等の移動体を撮影すると共にレーザ等で移動体までの距離を測定し、撮影画像及び測定距離に基づいて移動体の距離、方向、相対速度を算出し、この結果から所定の表示、自車の制御（減速、制動等）、運転者への警報等を行えるようにした自動車走行支援装置がある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１６０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の自動車走行支援装置によると、自動車と、その前方（車両進行方向）に存在する歩行者や走行車両との相対速度を測るものであるため、自動車と並んだ状態で移動する人や自転車搭乗者等の通行者を対象にすることができず、例えば、通行者が自動車（車両）の直前の交差点を渡る可能性があっても衝突予測を行うことは困難である。
【０００４】
従って、本発明の目的は、自動車等の車両とこれに並んだ状態で移動する通行者との衝突の可能性を予測できるようにした車両走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両走行支援装置を提供する。
［１］車両に搭載されて前記車両の側面方向を撮影するカメラと、前記カメラによる撮影画像に含まれる通行者を検出する画像処理部と、前記画像処理部により検出された通行者のデータ、及び前記車両の車速を車速履歴データベースとして格納する記憶部と、前記車両の進行方向の変更を検知する右折・左折検知部と、前記通行者のデータ、前記車速履歴データベース及び前記右折・左折検知部による前記進行方向の変更の情報に基づいて前記通行者と前記車両との衝突の可能性を判定する演算部と、を備えたことを特徴とする車両走行支援装置。
【０００６】
［２］前記画像処理部は、予め準備したテンプレートと前記通行者の画像のパターンとのマッチングの有無により前記通行者を検出することを特徴とする前記［１］に記載の車両走行支援装置。
【０００７】
［３］前記演算部は、前記衝突の可能性を判定したときに警報を発する警報手段が接続されていることを特徴とする前記［１］に記載の車両走行支援装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両走行支援装置によれば、自動車等の車両とこれと同一方向に移動する通行者との衝突の可能性を予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【００１０】
（車両走行支援装置の構成）
車両走行支援装置１００は、自動車等の図示しない車両（自車）の左右の側面方向を撮影するカメラ部１と、カメラ部１からの映像を処理して該映像から人物等の通行者を検出する画像処理部２と、画像処理部２からの画像を通行者データベースに格納する第１の記憶部３と、第１の記憶部３に格納された通行者データベースを管理するデータベースコントローラ４と、ハンドルの回転の度合い（回転角、回転量等）を検出するハンドル切れ角検出器５と、車両が曲がる方向を示す方向指示器６と、車両速度に応じたパルス信号を出力する車速パルス発生器７と、地図やメッセージで車両走行をガイドするナビゲータ部８と、車両が右折または左折しようとしていることを判定する右折・左折検知部９と、第１の記憶部３のデータベースに基づいて図示しない通行者（自転車搭乗者、歩行者等）との衝突の危険性の有無を判定する演算部１０と、第２の記憶部１１と、第２の記憶部１１に格納されたデータベースを管理するデータベースコントローラ１２と、車両の乗員に衝突の危険性を警報音、音声、表示画像、文字メッセージ等により警報するための駆動信号を出力する警報部１３と、警報部１３からの駆動信号により駆動されるブザー１４、ディスプレー１５及び振動発生部１６と、を備えて構成されている。更に、音声メッセージによる注意を通行者等に対して行えるように、スピーカ及び音声増幅器を警報部１３に接続した構成にすることもできる。
【００１１】
（カメラ部１の構成）
カメラ部１は、車両の進行方向右側を視野範囲（例えば、車両右側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ａ、車両の進行方向左側を視野範囲（例えば、車両左側面のほぼ全域）とするカメラ２１Ｂ、カメラ２１Ａの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲２４にある被写体を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ部１の全体を制御するカメラコントローラ２３と、を備えて構成されている。
【００１２】
カメラ２１Ａ，２１Ｂは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズに広角レンズを用いると共に、防湿、防滴、耐熱牲を有するように構成されている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラー（ドアミラー）やドアの上部等である。
【００１３】
なお、カメラ部１は、車両左右を視野範囲とするカメラ２１Ａ，２１Ｂのほか、車両前方を視野範囲とする力メラを設置し、この前方撮影用のカメラをカメラ２１Ａ，２１Ｂに組み合わせる構成も可能である。
【００１４】
赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、その投光範囲がカメラの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲と視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ，２１Ｂの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂは、投光範囲が視野範囲に重なる配置が得られればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ，２１Ｂから離れた場所に設置されていてもよい。
【００１５】
カメラコントローラ２３は、照度センサ、ヘッドライト（いずれも図示せず）のスイッチオン等の情報に基づいて夜間状態を判定し、夜間状態の判定時には赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを自動点灯すると共に、その発光タイミング、発光光量等を制御する機能と、カメラ２１Ａ，２１Ｂを所定のタイミングで撮像動作させ、その撮影画像を取り込み、画像処理部２へ出力する機能とを備えている。更に、カメラコントローラ２３は、前方撮影用のカメラを備えた構成においては、カメラ２１Ａ，２１Ｂの映像に合成（例えば、側面画像に前方画面を連結）し、これを画像処理部２へ映像を出力する機能を備えている。
【００１６】
（画像処理部２の構成）
画像処理部２は、カメラ部１からの映像を処理し、その処理結果を第１の記憶部３に格納させる画像処理回路を有している。更に詳しく説明すると、画像処理部２は、歩行者や自転車に乗った通行者の様々なポーズのテンプレートを、パターンマッチングにより通行者を検出するために有すると共に、車道側から見たときにガードレールや花壇等で歩行者の下半身が隠れる場合があるため、上半身のみのテンプレートも備えている。
【００１７】
（第１の記憶部３の構成）
第１の記憶部３は、画像処理部２からのデータを登録するリレーショナルデータベースを有し、例えば、ハードディスク装置を用いて構成されている。また、第１の記憶部３は、同一のラベル番号を持つデータが複数存在した場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄するように構成されている。
【００１８】
（その他の構成）
データベースコントローラ４は、第１の記憶部３におけるデータベースにおいて、ラベル番号が重複したデータの処理、及び不要データの破棄の処理を実行するように構成されている。
【００１９】
ナビゲータ部８は、現在位置の周辺を地図で表示し、目的地への進行状況に応じてガイドメッセージを表示及び音声により行う機能を備えている。
【００２０】
右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５、方向指示器６、車速パルス検出器７及びナビゲータ部８の各出力に基づいて、車両が方向変更、すなわち、右折しようとしているのか左折しようとしているのかを判定する機能を備えている。また、右折・左折検知部９は、右折及び左折に対する複数のパターンについて検出できるように、予め複数のパターンが登録されたメモリ（図示せず）を備えている。
【００２１】
演算部１０は、ＣＰＵ等の演算手段を備えて構成され、通行者との衝突の危険性を判定して警報部１３へ警報を出す機能、通行者の現在の位置を算出する機能、登録時刻から現在時刻までに自車両が走行した距離を算出する機能、車速パルス発生器７からの車速パルスに基づいて車速を算出する機能等を備えている。
【００２２】
第２の記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置を用いて構成された車速履歴データベースを有し、車速履歴データベースに演算部１０で算出した車速データが書き込まれる。
【００２３】
データベースコントローラ１２は、第２の記憶部１１における車速履歴データベースに対し、不要データを破棄する等の処理を実行するように構成されている。
【００２４】
警報部１３は、演算部１０からの警報出力に基づいて、ブザー１４、ナビゲータ部８のディスプレー１５、振動発生部１６を駆動する回路を備えている。警報部１３、ブザー１４、ナビゲータ部８のディスプレー１５及び振動発生部１６は、警報手段を構成している。なお、上記各種の警報は、衝突の警報ではなく、道路横断者がいる可能性に対して「十分注意せよ」という注意喚起の目的でなされるものである。
【００２５】
［車両走行支援装置１００の動作］
図２Ａは歩道通行者検出処理フローチャート、図２Ｂは衝突危険性判断処理フローチャート、図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図、図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図、図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図、図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。以下に、図１〜図６を参照し、車両走行支援装置１００の動作を説明する。
【００２６】
ここでは、図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両３０は車道３１を走行し、車両３０に並ぶようにして、歩道３２上に歩行者３３及び自転車３４に乗った人が通行者として存在し、車両３０の前方には交差点３５が存在するものとする。また、歩行者３３及び自転車３４は、車両３０に搭載されたカメラ２１Ｂの視野範囲２４内に存在している。
【００２７】
（歩道通行者検出処理）
図２Ａに示す歩道通行者検出処理フローチャートに従い、以下説明する。この処理フローは、車両走行中は常に動作状態となっており、所定のインターバルで繰返し動作を行なうので、以下では１回の歩道通行者検出処理について説明する。車両走行支援装置１００が起動しているとき、カメラコントローラ２３は、カメラ２１Ａ，２１Ｂに所定時間間隔で撮影を行わせる（図２、Ｓ２０１）。また、カメラコントローラ２３は、夜間であることが検知された場合には、カメラ２１Ａ，２１Ｂの撮影タイミングで赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを点灯させる。
【００２８】
カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影画像は、カメラコントローラ２３に取り込まれた後、画像処理部２へ出力され、画像処理部２のメモリに登録される。
【００２９】
（画像処理部２の動作）
画像処理部２は、例えば、図４（ａ）に示すように、カメラ部１からの入力画像４０に対し、時間ｔ１におけるパターンマッチングの手法によって歩道側の通行者（歩行者３３、自転車３４＋搭乗者３６）を検出し、通行者ごとにラベルを付与する。画像処理部２は、入力画像４０が、ｔ１，ｔ２，・・・というタイミングで連続的にカメラ部１から入力されてくるため、通行者の検出を逐次実行し、複数の通行者をそれぞれ追跡処理する。
【００３０】
画像処理部２は、歩行者３３、自転車３４を検出した後、図５（ａ）に示す検出枠（当てはめたテンプレートの枠）４１に対し、自転車３４に対する全身テンプレートがマッチした場合、図５（ｂ）に示すように、検出枠４１の下辺の中間点を検出点４２とする検出点座標を算出する（Ｓ２０２）。
【００３１】
歩道通行者検出を検出したかを判断し、検出した場合はステップ２０４（Ｓ２０４）に進み、検出しない場合は処理を終了する（Ｓ２０３）。
【００３２】
画像処理部２は、図５（ｃ）に示すように、例えば、自転車３４に対しては、自転車３４の搭乗者３６に対する上半身テンプレートがマッチした場合、図５（ｄ）に示すように、検出枠４１の重心と検出枠４１の下辺の中点を結んだ直線を延長した点を検出点４２に設定する。延長する長さは、テンプレートを作成した際に、予めテンプレートサイズの何倍かを決めておき、テンプレートを当てはめた後の枠サイズに合わせて計算する。こうして得られた検出点は、以下に述べる座標変換の座標に用いられる。
【００３３】
次に、画像処理部２は、図６（ａ）に示す検出点座標（画像内座標系６０）を、図６（ｂ）に示す実際の座標（車両座標系６１）に変換する（Ｓ２０４）。この座標変換は、例えば、カメラ２１Ｂで車両３０の側面方向を写した場合の実際の位置と、入力画像４０上の位置との関係を予め測定して作成した変換テーブルを参照して実施する。こうして得られた車両座標系６１は、ディスプレー１５への表示に用いる。
【００３４】
次に、座標変換の計算例を説明する。まず、図４（ａ）に示す時刻ｔ１で検出した自転車３４（ラベル「０００」とする）について、画像内座標（ｘ１，ｙ１）を車両座標（Ｘ１，Ｙ１）に変換する。時刻ｔ１から少し時間が経過した時刻ｔ２の画像から、自転車３４（ラベル「０００」）の車両座標（Ｘ２，Ｙ２）を同様に検出する。ここで知りたいのは、車両３０と同じ方向に向かう自転車３４の速度である。そこで、ラベル「０００」の自転車の速度ｖ０００を次式で算出する。
【数１】
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【００３５】
ここで、Ｖｃは車速、（Ｘ２−Ｘ１）は図４に示す自転車３４の移動距離（ｘ２−ｘ１）を車両座標に変換したもの、（ｔ２−ｔ１）は自転車３４の移動時間である。
【００３６】
画像処理部２は、この段階で、ラベル「０００」の通行者（自転車３４及び搭乗者３５）の速度、検出時刻（ｔ２）、車両に対する位置関係（左右）の情報の書き込みを第１の記憶部３に行い、「通行者データベース」を作成する（Ｓ２０５）。なお、速度が閾値を下回っている場合、画像処理部２は、第１の記憶部３への書き込みは行わない。また、閾値の設定は、例えば時速５ｋｍ以下等とし、第１の記憶部３に不要なデータが増えるのを防止する。
【００３７】
（第１の記憶部３への登録処理）
例えば、渋滞時などのため、車両３０が自転車３４を一度追い越した後、車両３０が自転車３４に追い越されるような場面がある。この場合、自転車３４はラベル「０００」と同一の自転車であるのだが、自転車３４に対して別のラベル番号（例えば、ラベル「００１」）を付与し、新規にデータを登録する。自転車３４が入力画像４０の検出枠４１から一旦外れてしまうと、画像処理部２は同一の自転車なのか否かを判断できないが、同一であることを同定する必要がないため、問題はない。
【００３８】
第１の記憶部３に登録されたデータベースは、データベースコントローラ４によって管理され、ラベル番号が重複したデータや不要データが破棄される。例えば、同一のラベル番号を持つデータが複数存在した場合、検出時刻が新しいもののみを残し、それ以外のデータは破棄する。
【００３９】
破棄対象になるデータは、２種類有り、１つは、速度が閾値（例えば、時速１ｋｍ）以下で、かつ記録時間が古い（例えば、現在より２０秒以上前）データである。他の１つは、十分に古い（例えば、現在より６０秒以上前）データである。例えば、６０秒以上前に検出した通行者は、交差点を渡り終わっているか、他の方向へ行った可能性が高く、交差点で衝突する可能性は極めて低いので、破棄しても問題はない。また、車両３０が交差点３５を曲がった後に破棄してもよい。
【００４０】
以上説明したように、図２Ａに示す歩道通行者検出処理は、Ｓ２０１〜Ｓ２０５のステップを所定のインターバルで車両走行中は常に動作し、第１の記憶部３へ歩道通行者に関するデータを登録、更新し、また破棄の処理を行なっている。
【００４１】
（衝突危険性判断処理）
図２Ｂに示す衝突危険性判断処理フローチャートに従い、以下説明する。この処理フローは、右折または左折検知を行なった場合に動作する処理フローである。
【００４２】
（右折・左折検知）
右折・左折検知部９は、ハンドル切れ角検出器５によるハンドル切れ角、方向指示器６による指示情報、車速パルス発生器７による車速パルス、及びナビゲータ部８によるナビ案内指示の複数または全部の出力に基づいて、車両３０が右折しようとしているか、左折しようとしているかを検知する。例えば、交差点３５（図３参照）において、車両３０が、運転者により方向指示器６が左折方向に操作され、車速パルスが一定値以下で、かつハンドルを切り始めたところで右折・左折検知部９は左折を検出する。この右折・左折検知情報は、右折・左折検知部９から演算部１０に送られる。
【００４３】
（演算部１０の処理）
演算部１０は、車速パルス発生器７により検出された車速パルスに基づいて車両３０の車速ｖｃを算出し、これを車速履歴データベースとして第２の記憶部１１に登録する。車速履歴データベースの記録方法として、測定時刻とその瞬間の車速ｖｃを記録する方法、記録する時間間隔を一定にして、その間に自車両（車両３０）が移動した距離Ｌｃを記録する方法等がある。また、第２の記憶部１１においても、一定時間以前（例えば、現在より６０秒以上前）のデータがデータベースコントローラ１２によって破棄される。尚、この車速履歴データベースの作成および第２の記憶部１１への登録、更新および破棄は、所定のインターバルで車両走行中は常に動作している。
【００４４】
演算部１０は、右折・左折検知部９から右折・左折検知情報を受け取った後、第２の記憶部１１の車速履歴データベース及び第１の記憶部３の通行者データベースに基づいて歩道通行者データ（１レコード）を取り込み（Ｓ２０６）、交差点３５における通行者と車両３０の衝突の危険性の有無の判定ステップへ進む。
【００４５】
演算部１０は、通行者データベースにある通行者データを登録時刻が新しい物から順に衝突の危険性の有無の判定を行う。登録時刻と現在時刻の差を求め、通行者の速度を掛けて通行者の現在位置を算出する。また、車速履歴データベースに基づいて、登録時刻から現在時刻までに車両３０が走行した距雛を算出する。この２つの距離の差が閾値以下の場合、衝突の可能性が有ると判断する（Ｓ２０７）。衝突の可能性がない場合は処理対象を終了するが、可能性が有ると判断された場合は警報出力処理へ進む。
【００４６】
例えば、車両３０の右折・左折が検出され、自転車３４が速度ｖ０００により交差点３５に到達する距離Ｌ０００と車両３０がＴ２時点から速度Ｖｃにより交差点３５に到達する距離Ｌｃとが、所定時間内にＬ０００＝ＬｃまたはＬ０００≧Ｌｃの状態にあるとき、車両３０と自転車３４が衝突する可能性があると判定する。演算部１０は、衝突の危険性有りを判定した場合（Ｓ２０９：有り）、警報部１３へ警報出力命令を出力する（Ｓ２０８）。なお、閾値に余裕を持たせることで、衝突警報ではなく、「注意して通過せよ」という段階の警報を出すことも可能である。
【００４７】
（警報処理）
警報部１３は、演算部１０からの警報出力命令により警報を出力する（Ｓ２０８）。具体的には、ブザー１４を鳴らす、ナビゲータ部８のディスプレー１５に対して警報を表示する、振動発生部１６を駆動してシートベルト（図示せず）を振動させる等の駆動を実行し、運転者に注意喚起を促す。更に、車両３０が歩道向けのスピーカを備える場合、道路横断者に対して音声で車両の接近を警報する。
【００４８】
演算部１０は、その後、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する。ついで、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２０９）、残りが有ればステップＳ２０７へ処理を移行し、処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００４９】
（第１の実施の形態の効果）
第１の実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）第１の記憶部３の通行者データベース及び第２の記憶部１１の車速履歴データベースに基づいて、演算部１０により自車（車両３０）と並んだ状態で移動する歩行者３３、自転車３４等の通行者との衝突の可能性を予測することができる。
【００５０】
（２）演算部１０による衝突防止の予測結果に基づいて、交差点３５の横断歩道を通過する前に通行者との衝突の可能性について警報部１３により警報を出せるため、運転者がより慎重に安全確認を励行するように促すことができる。特に、右折・左折時は、安全確認以外の運転動作の負荷が大きいため、安全確認支援の効果が期待できる。
【００５１】
（３）カメラ部１は、赤外線ランプ２２Ａ，２２Ｂを備えているため、夜間、歩道が暗くて歩行者３３や自転車３４を視認することが難しい場合でも、カメラ２１Ａ，２１Ｂによる撮影が可能になると共に、可視光ではないので、他車の運転者の運転に障害を及ぼすのを防止することができる。
【００５２】
（４）画像処理部２は、同時に複数の通行者の計測が可能であるため、複数の自転車や歩行者が混在していても、それぞれについて衝突の危険性の有無の判定及び警報を行うことができる。
【００５３】
（５）カメラ部１で撮影し、画像処理部２で処理した通行者の画像は、ディスプレイー１５に表示されるため、通行者との関係を視覚により認識することができる。
【００５４】
（６）画像処理部２は、同時に複数の通行者の計測が可能であるため、複数の自転車や歩行者が混在していても、それぞれについて衝突の危険性の有無の判定し、及び警報を行うことができる。
【００５５】
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図、図８は、図７の車両走行支援装置を示すフローチャートである。
【００５６】
本実施の形態は、第１の実施の形態において、演算部１０に車両に搭載された各種の機器やエンジン（図示せず）を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）１８を接続すると共に、ＥＣＵ１８にエンジンの絞り弁（図示せず）を制御する絞り弁制御部１９を接続したものであり、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
【００５７】
図８の処理は、図２Ｂの処理において、ステップＳ２０８とステップＳ２０９の間に車速制御を行うステップＳ８０１を設けたものである。第１の実施の形態で説明したステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理が終了すると、演算部１０はＥＣＵ１８へ制御信号を送出する。演算部１０は、演算部１０からの制御信号に基づいて絞り弁制御部１９を動作させる。絞り弁制御部１９は、絞り弁を絞る方向に駆動してエンジン回転数を下げ（Ｓ８０１）、車両が高速に走り出すのを防止する。
【００５８】
ついで、演算部１０は、処理対象が残っているか否かを判定し（Ｓ２０９）、新しい通行者の検知データが有る場合、そのデータに対する衝突の危険性の有無を判定する処理を実行する（Ｓ２０９）。処理対象が無い場合には処理を終了する。
【００５９】
（第２の実施の形態の効果）
第２の実施の形態によれば、エンジン回転数を下げる制御がＥＣＵ１８及び絞り弁制御部１９が行えることで車速の制御が行えるため、第１の実施の形態の効果に加え、運転者が警報を聞きのがし或いは無視した場合でも、確実に衝突防止を図ることができる。
【００６０】
なお、第２の実施の形態において、絞り弁の制御に代えてブレーキを制御する構成にすることも、車速制御とブレーキ制御の両方を行う構成にすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図２Ａ】図２Ａは、歩道通行者検出処理フローチャートである。
【図２Ｂ】図２Ｂは、衝突危険性判断処理フローチャートである。
【図３】図３は、車両及び通行者の移動を説明する模式図である。
【図４】図４は、カメラによる通行者の撮影画像の模式図である。
【図５】図５は、検出した通行者に対する検出枠（テンプレート）と検出点の設定を示す説明図である。
【図６】図６は、画像内座標系から車両座標系への座標変換を示す説明図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援装置を示すブロック図である。
【図８】図８は、図７の車両走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１  カメラ部
２  画像処理部
３  第１の記憶部
４  データベースコントローラ
５  ハンドル切れ角検出器
６  方向指示器
７  車速パルス発生器
８  ナビゲータ部
９  右折・左折検知部
１０  演算部
１１  第２の記憶部
１２  データベースコントローラ
１３  警報部
１４  ブザー
１５  ディスプレー
１６  振動発生部
１８  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１９  絞り弁制御部
２１Ａ，２１Ｂ  カメラ
２２Ａ，２２Ｂ  赤外線ランプ
２３  カメラコントローラ
２４  視野範囲
３０  車両
３１  車道
３２  歩道
３３  歩行者
３４  自転車
３５  交差点
３６  搭乗者
４０  入力画像
４１  検出枠
４２  検出点
６０  画像内座標系
６１  車両座標系
１００  車両走行支援装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図６】
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