(57)【要約】【課題】ステアリングホイールの左右取り付け位置を容易に検出し、これに応じてモータの駆動制御を的確に行う。【解決手段】電動モータ１２を駆動して左右取り付け位置を判定するためのセルフチェック動作を行わせ、このときのトルクの発生方向、電動モータ１２への通電電流方向等を制御パラメータとして検出し、これら制御パラメータのパラメータ値の組み合わせが、取り付け位置が右及び左の場合として予め設定した制御パラメータのパラメータ値の組み合わせの何れを満足するかを判定することで、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を判定し、判定結果をパラメータ記憶部３４に記憶する。パラメータ記憶部３４に記憶されている判定結果が正常であるかを判断し、正常であればこの判定結果を用いて電動モータ１２の駆動制御を行い、壊れていれば、再度左右の取り付け位置判定を行う。【選択図】          図３
2009012637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング機構に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、
前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する制御手段と、
前記車両のステアリングホイールの左右取り付け位置判定を行う取り付け位置判定手段と、を有し、
前記制御手段は、前記取り付け位置判定手段での判定結果にしたがって前記モータを駆動する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記取り付け位置判定手段は、
前記モータに対し、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した判定動作を行わせるための通電を行う通電手段と、
当該通電手段での通電に伴う、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した制御パラメータの変化状況に基づいて前記左右取り付け位置を判定する判定手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記取り付け位置判定手段は、前記左右取り付け位置判定の判定結果を記憶するための記憶手段を有し、前記左右取り付け位置判定を車両搭載時に行ってその判定結果を前記記憶手段に格納し、
前記制御手段は、前記記憶手段に前記判定結果が記憶された後は、前記記憶手段に記憶された判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段から正常な判定結果を得ることができるかどうかを検出する記憶状況検出手段を有し、
前記取り付け位置判定手段は、前記記憶状況検出手段で正常な判定結果を得ることができないと判定されるとき、前記左右取り付け位置判定を新たに行い、
前記制御手段は、前記左右取り付け位置判定手段により得た新たな判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴とする請求項２記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記記憶状況検出手段は、イグニッションスイッチが投入されたときに前記記憶状況を検出することを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記制御パラメータは、前記モータの回転方向、前記モータに通電される電流の通電方向及び前記モータが発生するトルクのトルク発生方向の少なくとも何れか１つであることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリング機構に対し、モータにより操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、車両に対するステアリングホイールの左右の取り付け位置を判定し、その判定結果を用いて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、自動車には、右ハンドルと左ハンドルとの２種類のステアリングホイール（以下、ハンドルともいう）の取り付け形態があり、ステアリング機構に対して操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置にも、右ハンドル仕様のものと、左ハンドル仕様のものとがある。
このように自動車へのステアリングホイールの取り付け位置に応じて電動パワーステアリング装置についても右ハンドル仕様、左ハンドル仕様のものを生産する場合、この生産数は、右ハンドル車及び左ハンドル車の生産数に影響を受けることから、生産コスト及び管理コスト等の点で不利となっている。
【０００３】
この無駄なコストの削減を図るため、電動パワーステアリング装置の機械部分に関して、ステアリングホイールの取り付け位置の共用化が図られている。このようにステアリングホイールの取り付け位置の共用化を図るようにした場合、モータ取り付け位置に関して物理的な制限を受けることから、モータ位置を左右対象に設計せざるを得ず、ステアリングホイールの取り付け位置が右である場合と左である場合とで、モータ回転方向が反転することになる。
このため、モータとして例えば、単相のブラシ付きＤＣモータが使用されており、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替える等の単純な物理的変換により、コントローラのソフトウェアを変更せずに左右共用に対応可能にしたものが提案されている。
【０００４】
また、多相制御のブラシレスモータを用いた場合には、コントローラのソフトウェアを変更せずに、モータ電流供給の正負をコネクタ部分で入れ替える等といった単純な物理的変換で対応することは困難である。このため、電動パワーステアリング装置を、車両に搭載する際に、ステアリングホイールの左右の取り付け位置の判定に寄与する車両情報を車両から取得し、取得した車両情報に基づいて左右の取り付け位置の違いを吸収するための制御パラメータを算出し、この制御パラメータを用いてモータの駆動制御を行うことで、ソフトウェアの変更を伴うことなく左右共用に対応できるようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００６−１４２９６９号公報
【特許文献２】特開２００６−１３７２４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のように車両搭載時に車両情報を車両から取得するようにした場合、この車両情報を、車両毎に予め個別に用意しておく必要がある。また、この車両情報から得た制御パラメータを所定の記憶領域に記憶し、この記憶領域に記憶した制御パラメータを用いてモータの駆動制御を行うようにしているため、何らかによって、記憶領域の記憶情報が破壊されたり、或いは、記憶領域の制御パラメータが破壊されたりした場合には、これ以後、モータの駆動制御を行うことは困難である。
【０００６】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、ステアリングホイールの左右の取り付け位置を容易に判断し、この判断結果を用いてモータの駆動制御を行うことにより左右の取り付け位置に関わらず容易且つ的確にモータの駆動制御を行うことの可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、車両のステアリング機構に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する制御手段と、前記車両のステアリングホイールの左右取り付け位置判定を行う取り付け位置判定手段と、を有し、前記制御手段は、前記取り付け位置判定手段での判定結果にしたがって前記モータを駆動する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記取り付け位置判定手段は、前記モータに対し、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した判定動作を行わせるための通電を行う通電手段と、当該通電手段での通電に伴う、前記左右取り付け位置判定用の予め設定した制御パラメータの変化状況に基づいて前記左右取り付け位置を判定する判定手段と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記取り付け位置判定手段は、前記左右取り付け位置判定の判定結果を記憶するための記憶手段を有し、前記左右取り付け位置判定を車両搭載時に行ってその判定結果を前記記憶手段に格納し、前記制御手段は、前記記憶手段に前記判定結果が記憶された後は、前記記憶手段に記憶された判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴としている。
また、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記記憶手段から正常な判定結果を得ることができるかどうかを検出する記憶状況検出手段を有し、前記取り付け位置判定手段は、前記記憶状況検出手段で正常な判定結果を得ることができないと判定されるとき、前記左右取り付け位置判定を新たに行い、前記制御手段は、前記左右取り付け位置判定手段により得た新たな判定結果を用いて前記モータを駆動することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記記憶状況検出手段は、イグニッションスイッチが投入されたときに前記記憶状況を検出することを特徴としている。
さらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、前記制御パラメータは、前記モータの回転方向、前記モータに通電される電流の通電方向及び前記モータが発生するトルクのトルク発生方向の少なくとも何れか１つであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、モータを駆動してステアリングホイールの左右取り付け位置を判定するための判定動作を行わせ、モータが判定動作した場合の、左右取り付け位置判定用の各種制御パラメータの変化状況に基づいて左右取り付け位置を判定するようにしたから、左右取り付け位置の判定を行う際には、外部からの情報等を必要とすることなく、電動パワーステアリング装置の制御装置単体で判断することができ、左右取り付け位置の判定を容易に行うことができる。
【００１１】
また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、取り付け位置判定手段での判定結果を記憶手段に記憶するようにし、取り付け位置を判定した後には、記憶手段で記憶している判定結果を用いてモータを駆動するようにしていることから、不要な、取り付け位置判定を行うことを回避することができ、その分処理負荷軽減を図ることができる。
また、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、記憶手段から、左右取り付け位置の判定結果を正常に獲得できるかどうかを判断し、正常に獲得できないと判断されるときには、再度取り付け位置判定を行い、この新たな判定結果を用いてモータを駆動することから、記憶手段やここに記憶されている判定結果のデータが壊れた場合であっても、モータの駆動制御を継続して行うことができる。
【００１２】
また、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、イグニッションスイッチが投入されたときに記憶手段の判定結果の記憶状況を検出するようにしているから、走行開始前に常に記憶状況の検出を行うことになって、常に正常な判定結果を用いて操舵補助制御を行うことができ、信頼性をより向上させることができる。
さらに、請求項５に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、制御パラメータとして、モータの回転方向、モータに通電される電流の通電方向、モータが発生するトルクのトルク発生方向等を検出するから、ステアリングホイールの取り付け位置に応じて的確に操舵補助制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図明に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す全体構成図である。
図中、１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルクを検出するトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１４】
出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１５】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生するモータとしての例えばブラシレスモータで構成される電動モータ１２とを備えている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を抵抗変化や磁気変化に変換して検出するように構成されている。
【００１６】
このトルクセンサ３で検出された操舵トルクＴは、パワーステアリング装置を制御する例えばＭＣＵ（Micro Controller Unit）を含んで構成されるコントロールユニット２０に入力され、このコントロールユニット２０には、車速センサ２１で検出された車速Ｖも入力され、コントロールユニット２０は、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生させるための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、この操舵補助指令値Ｉｍに応じた電流値を電動モータ１２に供給することで、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を発生させる。
また、このコントロールユニット２０には、バッテリ２５から電力が供給されると共に、イグニッションスイッチ２６の操作に応じてイグニッション信号が供給され、コントロールユニット２０では、イグニッション信号をうけて、前記操舵補助指令値Ｉｍの演算を開始する。
【００１７】
図２は、コントロールユニット２０の機能構成の一例を示すブロック図であって、コントロールユニット２０は、前記操舵補助指令値Ｉｍの演算処理を行う制御部３０と、この制御部３０によって駆動制御されるインバータ回路等で構成されるモータ駆動回路４０とを備えている。トルクセンサ３からの操舵トルクＴ及び車速センサ２１からの車速Ｖは、指令値算出部３１に入力され、指令値算出部３１ではこれらに基づき、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた操舵補助力を発生するための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、これをモータ制御部３２に出力する。モータ制御部３２ではモータ電流検出回路２２で検出した電動モータ１２への供給電流であるモータ電流ｉと操舵補助指令値ＩｍとからＰＩ制御等を行い、例えばさらにＰＷＭ制御を行ってモータ駆動回路４０によって電動モータ１２を駆動する。
電動モータ１２には、レゾルバやホール素子等の回転センサ２３が設けられており、回転センサ２３で検出した電動モータ１２の角度θはセルフチェック部３３に入力される。
【００１８】
このセルフチェック部３３は、トルクセンサ３からの操舵トルクＴ、車速センサ２１からの車速Ｖ、モータ電流検出回路２２からのモータ電流ｉ、回転センサ２３からのモータの回転角θを入力し、この電動パワーステアリング装置が車両に搭載された時点で、各種センサの検出信号に基づきステアリングホイール１の左右の取り付け位置判定用のセルフチェックを行って、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を検出する。さらにセルフチェック部３３は、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に基づいて、操舵補助制御に用いる制御パラメータを設定し、これをパラメータ記憶部３４に記憶する。このパラメータ記憶部３４は不揮発性のメモリで構成され、イグニッションスイッチ２６がオフ状態となった場合であっても、その記憶情報を保存可能に構成される。また、パラメータ記憶部３４へ所定の制御パラメータを記憶した後は、操舵補助制御処理を実行するときに、パラメータ記憶部３４及びその記憶情報の異常チェックを行い、異常がなければ、このパラメータ記憶部３４に記憶された制御パラメータを、操舵補助制御処理で用いる制御パラメータとして設定し、異常がある場合には、上記セルフチェックを行って左右取り付け位置判定を行い、その判定結果に基づいて制御パラメータを決定し、この制御パラメータを、操舵補助制御処理で用いる制御パラメータとして設定する。
【００１９】
そして、前記指令値算出部３１及び駆動部３２は、セルフチェック部３３で検出した制御パラメータを用いて、前記操舵補助指令値Ｉｍの算出を行う。
このセルフチェック部３３でのセルフチェックは、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置判定に関与する制御パラメータを予め設定したパラメータ値にセットした状態で通電し、その時の各センサ類の挙動からパラメータ値のセルフチェックを行う。
なお、この通電は、入力される操舵トルクＴに関係なく行われ、ステアリングホイール１が動かない程度の短い時間であり、且つ、各種センサにおいて計測可能な時間、実行され、予め設定した左右の取り付け位置判定のセルフチェック用のセルフチェック動作（判
定動作）を行わせるため、断続的に通電を行って電動モータ１２を断続的に駆動する。
【００２０】
また、このセルフチェックを、製造ラインにおいて、電動パワーステアリング装置が車両に搭載されたときの初回のみ及び、この初回のセルフチェックによる制御パラメータが格納される、不揮発性メモリからなるパラメータ記憶部３４そのもの又はその記憶情報である制御パラメータに異常があるときの、イグニッションスイッチ２６がオン状態となった後ステアリングホイール１が操作されるまでの間にのみ、つまり、ステアリングホイール１を、運転者が通常使用する状況外でのみ実行するようにしてもよい。この場合、通常、ステアリングホイール１の操作は行われないことから、セルフチェック用の通電を、ステアリングホイール１が動く程度の長時間であっても行うことが可能となる。よって、より長い期間における各種センサからの検出信号を用いて各種制御パラメータを設定することで、各種制御パラメータをより的確に設定することができる。
【００２１】
そして、セルフチェック部３３では、セルフチェック動作を行わせたときの各センサの検出信号に基づき、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を判断し、この判断結果と、この判断結果に応じた各種制御パラメータのパラメータ値とを、操舵補助制御に用いるパラメータ値として設定し、これをパラメータ記憶部３４に格納する。
前記制御パラメータとしては、電動モータ１２の回転方向、すなわち通電制御方向で特定される回転方向、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向、トルクセンサ３におけるトルクの発生方向、すなわち操舵トルクＴの正値又は負値に基づく回転方向、電動モータ１２へ供給するモータ電流の電流方向等がある。
【００２２】
つまり、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置が異なる場合、操舵に応じたアシストを行う際の電動モータ１２の回転方向が逆となるため、ステアリングホイール１を例えば右操舵した場合に、この右操舵をアシストするための操舵補助力を発生する電動モータ１２の回転方向が右回転か左回転かに合わせて、電動モータ１２の回転角度を検出するための回転センサ２３の検出パルスのカウント方向や、トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴの検出信号が左右何れの方向に作用するトルクであるか、電動モータ１２に供給するモータ電流の電流方向も考慮する必要がある。したがって、これら制御パラメータを、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に応じて設定する必要がある。
【００２３】
前記セルフチェックは次の手順で行う。
ここで、電動モータ１２の制御方向を右回転として通電制御を行い、電動モータ１２がこの通電により実際に右方向に回転する状態で、この電動モータ１２の回転角を検出する回転センサ２３の検出信号に基づき、制御部３０側で、電動モータ１２が左方向に回転していると誤認識して通電制御を行った場合、電動モータ１２の実際の回転方向と、制御部３０側で認識する電動モータ１２の回転方向とが異なるため、電動モータ１２は通電制御通りには作動せず、回転センサ２３で検出される回転角θが、通電制御で期待している角度相当とはならない。したがって、回転角θを参照することによって、回転センサ２３の検出信号に基づいて検出される電動モータ１２の回転方向と電動モータの通電方向とが異なることがわかる。
【００２４】
つまり、コントロールユニット２０での、電動モータ１２を回転させるための制御方向の一方をＡ方向、他方をＢ方向とし、電動モータ１２の実際の回転方向を検出する回転センサ２３の検出信号の一方の回転方向をＸ方向、他方の回転方向をＹ方向とし、Ａ方向及びＸ方向を右回転、Ｂ方向及びＹ方向を左回転であると仮定して電動モータ１２を通電制御した場合に、電動モータ１２をＡ方向に所定量だけ回転させるための通電制御を行った場合に、回転センサ２３の検出信号に基づき、電動モータ１２が、Ｘ方向に前記所定量相当回転したと判断されるときには、電動モータ１２の通電制御方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とが一致しており、電動モータ１２の回転方向Ａと回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘとが対応しているみなすことができる。
逆に、回転センサ２３の検出信号から、電動モータ１２が右方向に前記所定量相当だけ回転したと判断されないときには、電動モータ１２の通電方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とが異なっていることから、電動モータ１２の回転方向Ａと回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘとは対応していないとみなすことができる。
【００２５】
したがって、例えば、まず、電動モータ１２の回転方向Ａが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが右回転であると仮定して、電動モータ１２を駆動制御する。この駆動制御を行うことにより、回転センサ２３の検出信号に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の回転制御方向及び駆動制御量相当であるか否かを判断する。そして、回転センサ２３に基づく電動モータ１２の回転状況が、回転制御方向及び駆動制御量相当であるとき、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定は正しいと判断する。逆に、回転センサ２３に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の駆動制御量相当でないと判断されるときには、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定は誤りであると判断する。
【００２６】
同様に、電動モータ１２の回転方向Ａが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが左回転であると仮定して電動モータ１２を駆動制御し、このときの回転センサ２３の検出信号に基づく電動モータ１２の回転方向及び回転量が、電動モータ１２の駆動制御方向及び駆動制御量相当であると判断されるとき、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｙが右回転相当であるという仮定は正しいと判断し、電動モータ１２の駆動制御方向及び駆動制御量相当でないときには、電動モータ１２の回転方向Ａは右回転、回転センサ２３の回転方向Ｘは左回転であるという仮定は誤りであると判断する。
【００２７】
同様に、電動モータ１２の回転方向Ｂが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘが右回転であると仮定し、さらに電動モータ１２の回転方向Ｂが右回転、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｙが右回転であると仮定して、それぞれの結果を得る。
そして、正しいと判断された仮定に基づき、電動モータ１２の回転方向と回転センサ２３の検出信号の回転方向とを対応付ける。
【００２８】
つまり、電動モータ１２の回転方向Ａ及び回転センサ２３の回転方向Ｘが右回転相当であるという仮定が正しいとき、電動モータ１２を回転方向Ａに回転させるための通電制御を行ったときの電動モータ１２の回転状況は、回転センサ２３の検出信号の回転方向Ｘで表されることを対応付ける。
したがって、上述の電動モータ１２の回転方向と、回転センサ２３の検出信号の回転方向とが取り得る各組み合わせを左右取り付け位置判定用のチェックパターンとして予め設定しておく。
【００２９】
そして、セルフチェック時には、各チェックパターンにしたがって電動モータ１２を動作させ、電動モータ１２が正常動作するか否かを判断する。そして、正常動作するときのチェックパターン、すなわち、電動モータ１２の回転方向Ａ又Ｂと、回転センサ２３の回転方向Ｘ又はＹとの対応をセルフチェック結果として得る。
同様の手順で、トルクセンサ３の回転方向を判断することができる。
【００３０】
つまり、ステアリングホイール１が操舵されていない状態で、電動モータ１２を動作させると、ステアリングシャフト２にトルクが作用するため、これがトルクセンサ３で検出される。したがって、電動モータ１２をＡ方向及びＢ方向の何れか一方向に通電制御したときの、トルクセンサ３で検出される操舵トルクＴが、電動モータ１２の通電方向及び通電制御量相当であるかを判断することにより、操舵トルクＴの検出信号の回転方向と電動モータ１２の駆動制御の回転方向とを対応付ける。トルクセンサ３の場合も、操舵トルクＴの検出信号の回転方向と電動モータ１２の駆動制御の回転方向との組み合わせをチェックパターンとして予め設定しておき、このチェックパターンにしたがって電動モータ１２を駆動して、操舵トルクＴの検出信号に基づいて仮定が正しいかどうかを判断する。そして、正常動作した、電動モータ１２の通電制御の回転方向と、操舵トルクＴの検出信号の回転方向との組み合わせをセルフチェック結果として得る。
【００３１】
なお、この方法においては、トルクセンサ３からステアリングホイール１までの慣性力に対してトルクセンサ３の感度が十分でない場合等には、電動モータ１２への通電に伴うトルクセンサ３の回転方向を検出し得るために十分なトルク信号をトルクセンサ３から得ることができない可能性もある。このような場合には、トルク信号を微分した値を用いて方向判断を行うようにすればよい。また、ステアリングシャフト２のトルクセンサ３よりも上流側、すなわちステアリングホイール１側にステアリングアングルセンサを設けることによって、その検出信号からステアリングシャフト２の回転方向、すなわちトルクセンサ３の回転方向を検出することができる。よって、ステアリングシャフト２のトルクセンサ３よりもステアリングホイール１側の比較的トルクセンサ３寄りの位置であり、且つ、電動モータ１２に対してステアリングホイール１が動かない程度の通電を行った場合のステアリングシャフト２の比較的微小な回動を検出可能な位置に、ステアリングアングルセンサ等の、ステアリングシャフト２の回動を検出可能なセンサを設け、このステアリングアングルセンサ等で検出されるステアリングシャフト２の回転方向に基づいてトルクセンサ３の回転方向を検出するようにしてもよく、また、ステアリングアングルセンサ等のステアリングシャフト２の回転方向検出用のセンサとトルクセンサ３とを併用してもよく、このように複数のセンサを併用することでより確実に回転方向を検出することができる。
【００３２】
モータ電流検出回路２２で検出される電動モータ１２へのモータ電流ｉの電流方向についても、同様の手順で判断することができる。
つまり、電動モータ１２を目的とする回転方向例えば右方向に通電制御したときに、回転センサ２３の検出信号が右方向に制御量相当変化したとき、このときのモータ電流ｉの電流方向は右方向に回転させる場合の電流方向であると判断することができる。逆に、電動モータ１２を右方向に駆動制御したにも関わらず回転センサ２３の検出信号が左方向に駆動制御量相当だけ変化した場合には、電動モータ２の電流方向が逆であると判断することができる。
【００３３】
したがって、この場合も、電動モータ１２の目的とする回転方向に応じた通電制御方向と、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向とが取り得る組み合わせを、チェックパターンとして予め設定しておき、電動モータ１２の通電制御時の、回転センサ２３の検出信号の回転方向及びその駆動量が、電動モータ１２の回転方向及びの駆動制御量と一致するとき、電動モータ１２の駆動制御時の回転方向と、通電方向、つまり、モータ電流ｉの電流方向とを対応付ける。
【００３４】
そして、このようにして設定した、電動モータ１２の通電制御方向と、回転センサ２３の検出信号及び操舵トルクＴの回転方向、モータ電流ｉの電流方向との対応に基づいて、ステアリングホイール１が左右何れに取り付けられているかを判断する。この判断は、ステアリングホイール１が右に取り付けられているとき、及び左に取り付けられているときのそれぞれの場合に、各制御パラメータが取り得る値の組み合わせを予め設定しておき、対応する組み合わせから、左右何れにとりつけられているかを判断する。
【００３５】
そして、この左右取り付け位置の判断結果と、取り付け位置が右又は左である場合の、電動モータ１２の通電方向や、操舵トルクＴの正及び負値と操舵方向との対応、回転センサ２３の検出信号すなわちパルス信号の加減算と電動モータ１２の回転方向との対応等、操舵補助制御を行う際に、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置が異なることに伴って考慮すべき各種制御パラメータのパラメータ値を設定し、これをパラメータ記憶部３４に記憶する。そして、このようにして設定した制御パラメータのパラメータ値に基づいて操舵補助制御を行う。
【００３６】
次に、上記実施の形態の動作を、制御部３０での処理手順の一例を示す図３のフローチャートに基づいて説明する。
この演算処理は、電動パワーステアリング装置の制御装置が車両に搭載されたときにまず制御部３０で実行され、これ以後は、イグニッションスイッチ２６がオン状態となったときに実行される。
【００３７】
まず、電動パワーステアリング装置が車両に搭載されると、制御部３０では、予め設定した初期化処理を実行し（ステップＳ１）、ステアリングホイール１の左右取り付け位置及びこれに応じた制御パラメータがパラメータ記憶部３４に記憶されているか、また、記憶されている場合にはその制御パラメータのデータが壊れていないかどうかを判断する（ステップＳ２）。この判断は、パラメータ記憶部３４を参照することにより行い、例えば、一般的なサムチェックや、パラメータ記憶部３４の記憶例えば、一般的なサムチェックや、パラメータ記憶部３４の記憶領域を複数に分割し、同じデータを書き込み、相互チェックを行うことにより検出する。
【００３８】
このとき、この電動パワーステアリング制御装置を車両に搭載したとき等、制御パラメータが設定されていない場合には、制御パラメータを設定するためのセルフチェックを行う。具体的には、上述のように、電動モータ１２を断続的に駆動し、左右取り付け位置判定のためのセルフチェック用の動作を行わせ（ステップＳ３ａ）、所定の記憶領域に予め格納されているチェックパターンにしたがって電動モータ１２の通電制御における回転方向と、回転センサ２３の検出信号及び操舵トルクＴの回転方向、モータ電流ｉの電流方向とを対応付け、これら対応付けに基づいて、予め保持している対応情報から、ステアリングホイール１が左右何れに取り付けられているかを判断する（ステップＳ３ｂ）。
【００３９】
そして、特定した右又は左の取り付け位置に基づいて、ステアリングホイール１が右側に配置されているときすなわち右ハンドルの場合には、右ハンドル時の操舵補助制御を正常に行うための各種制御パラメータのパラメータ値を設定し、左ハンドルの場合には、左ハンドル時に操舵補助制御を正常に行うためのパラメータ値を設定する（ステップＳ４〜ステップＳ６）。
そして、このようにして設定した制御パラメータのパラメータ値をパラメータ記憶部３４に記憶する（ステップＳ７）。
これによって、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置によって異なる制御パラメータの設定が終了したことから、以後、通常の操舵補助制御処理を実行開始する。
【００４０】
すなわち、トルクセンサ３からの操舵トルクＴ、モータ電流検出回路２２からのモータ電流ｉ、回転センサ２３の回転角θ、車速センサ２１からの車速Ｖ等各種センサの検出信号を読込み（ステップＳ１１）、これらについて公知の故障診断を行い、操舵補助制御を実行可能な状態であるか、また、これらセンサ検出信号が本来取り得る正常な範囲内の値であるか等といった診断を行う（ステップＳ１２）。この判断結果が正常であれば、イグニッションスイッチ２６が停止状態であるかを判断し（ステップＳ１３）、イグニッションスイッチ２６が停止状態でなければ（ステップＳ１４）、操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて、運転者の操舵操作に応じた操舵補助力を発生させるためのモータ駆動制御処理を公知の手順で実行して電動モータ１２を駆動制御するための操舵補助指令値Ｉｍを算出し、この操舵補助指令値Ｉｍに対してモータ電流ｉをフィードバックしてモータ駆動電流Ｉ＊を算出する（ステップＳ１５）。このとき、設定されている左右の位置に応じた制御パラメータにしたがって、各種検出信号の回転方向等を判断する。
【００４１】
そして、このモータ指令電流Ｉ＊をモータ駆動回路４０に対して出力してから（ステップＳ１５）、ステップＳ１１に戻り引き続き操舵補助力制御を実行する。
この状態から何らかのセンサの異常を検出したとき（ステップＳ１３）、また、イグニッションスイッチ２６がオフ状態に切り換えられたときには（ステップＳ１４）、ステップＳ１６に移行し、操舵補助力制御における電動モータ１２の制御信号であるモータ駆動電流Ｉ＊を“０”にリセットし、操舵補助力制御を停止する。
【００４２】
この状態から、再度イグニッションスイッチ２６が操作された場合には、まず初期化処理を行い（ステップＳ１）、この場合、制御パラメータが既に設定され、パラメータ記憶部３４に記憶されていることから（ステップＳ２）からステップＳ８に移行し、不揮発性メモリで構成されるパラメータ記憶部３４が正常であるか否か、また、パラメータ記憶部３４に記憶されている制御パラメータのデータ自体が壊れていないか等を判断する。
【００４３】
そして、正常な制御パラメータを獲得することができると判断されるときには、ステップＳ９に移行し、パラメータ記憶部３４に格納されている配置位置が右又は左の場合の各種制御パラメータのパラメータ値を読み出す。
そして、以後、上記と同様の手順で、このパラメータ値を用いてモータ指令電流Ｉ＊を算出し、これをモータ駆動回路４０に出力する。
【００４４】
一方、パラメータ記憶部３４の異常或いは制御パラメータの異常が検出された場合には、ステップＳ８からステップＳ３ａに移行し、上記と同様の手順で再度セルフチェックを実行して、左右の取り付け位置を特定しこれに応じた制御パラメータのパラメータ値を特定する。このとき、パラメータ記憶部３４が正常であるならば、パラメータ記憶部３４に記憶するようにしてもよい。
そして、以後、上記と同様に特定したパラメータ値を用いて操舵補助制御を実行する。
【００４５】
このように、電動パワーステアリング装置の制御装置を車両に搭載した時点で、セルフチェック処理を行って、各種センサの検出状況から、ステアリングホイール１の配置位置が左右の何れであるかを判断するようにしており、このセルフチェックは、外部からの情報を必要とすることなく、制御装置内で保持する情報や、制御装置で検出可能な情報をもとに実行することができる。したがって、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の、ステアリングホイール１の配置位置を判断するための、この車両用の判断情報等を予め設定しておく必要はなく、ステアリングホイール１の配置位置の判断を容易に行うことができる。
【００４６】
電動モータ１２としては、単相のブラシ付き直流モータや、多相制御のブラシレスモータ等、何れのモータであっても適用することができるが、特に、電動モータ１２として多相制御のブラシレスモータを用いた場合には、配線の接続を変更する等物理的な変更を行うことで対応することができないが、上述のように、左右の取り付け位置を判定しこれに応じた制御パラメータを設定することで、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置の相違相当を解消することができ、しかも、外部からの情報等を必要とすることなく制御装置単体で実現することができることから、有効である。
【００４７】
また、通常、一旦車両に取り付けられたステアリングホイール１の配置位置は、変更されることはないから、制御装置を車両に搭載した時点で、特定した左右の取り付け位置及び制御パラメータをパラメータ記憶部３４に記憶しておき、これ以後、この記憶した情報を用いて操舵補助制御を行うことによって、操舵補助制御を行う都度、左右取り付け位置判定及び制御パラメータ特定を行う必要がなく、その分、処理負荷を軽減することができる。
【００４８】
また、このように、パラメータ記憶部３４に記憶した情報を用いて操舵補助制御を行う場合、何らかによって、パラメータ記憶部３４や、これに記憶されているデータ自体が壊れる可能性があり、仮に壊れた場合には、この記憶情報を用いることができないか或いは誤った情報を用いることになるため、正常に操舵補助制御を行うことができない可能性がある。しかしながら、操舵補助制御処理を実行する都度、パラメータ記憶部３４や、記憶情報のデータ自体が正常であるか否かを判断し、正常でない場合には再度セルフチェックを行って、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を新たに検出すると共に、これに応じた制御パラメータを獲得するようにしているから、誤った記憶情報を用いて操舵補助制御が実行されることを確実に回避することができると共に、仮に、記憶情報が保存されていない場合であっても新たに獲得した制御パラメータ等を用いることで確実に操舵補助制御を行うことができる。
【００４９】
また、イグニッションスイッチ２６がオン状態となったときに、パラメータ記憶部３４及びその記憶情報が正常であるかを判断するようにしていることから、すなわち、走行開始時に常に判断されることになって、誤った制御パラメータに基づいて操舵補助制御が行われることを走行開始時にその都度判断することになり、信頼性をより向上させることができる。
なお、上記実施の形態においては、ステアリングホイール１の配置位置が左右のそれぞれである場合に、各制御パラメータのパラメータ値が取り得る組み合わせからなる対応情報を予め設定しておき、これに基づいて左右の配置位置を判断する場合について説明したが、これに限るものではなく、各種センサの検出信号に基づいてステアリングホイール１の配置関係によって異なる制御パラメータの取り得る値を、順次特定するようにしてもよい。
【００５０】
例えば、セルフチェックを行うに当たり、コントロールユニット２０側で電動モータ１２に対する駆動方向を予め決定しておき、このコントロールユニット２０側で決めた方向の駆動を行ったときに、電動モータ１２の回転信号、つまり回転センサ２３の検出信号をモニタし、モータ駆動回路４０と電動モータ１２の回転方向に関わる制御パラメータを特定する。また、電動モータ１２は、減速ギヤ１１を介してステアリングシャフト２つまりステアリングホイール１に接続されており、ステアリングシャフト２の回転方向は、トルクセンサ３を通じでコントロールユニット２０に入力されるので、このセルフチェック時にモータ駆動回路４０とステアリングホイール１の回転方向に関わる制御パラメータを特定する。
このようにセルフチェック時のモータ駆動回路４０の動作を基準に各種センサの方向をモニタすることで、制御パラメータを特定してもよい。
【００５１】
また、上記実施の形態においては、制御パラメータとして、通電制御方向で特定される電動モータ１２の回転方向、回転センサ２３の検出信号に基づく回転方向、トルクセンサ３におけるトルクの発生方向、電動モータ１２へ供給するモータ電流の電流方向等を設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動パワーステアリング装置の構成に応じて、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置に応じて変更する必要のある要素を制御パラメータとして設定すればよい。
【００５２】
上記実施の形態において、トルクセンサ３が操舵トルク検出手段に対応し、電動モータ１２がモータに対応し、コントロールユニット２０が制御手段に対応している。また、図３のステップＳ３ａ〜ステップＳ４の処理が取り付け位置判定手段に対応し、ステップＳ３ａの処理が通電手段に対応し、ステップＳ３ｂの処理が判定手段に対応している。また、パラメータ記憶部３４が記憶手段に対応し、図３のステップＳ８の処理が記憶状況検出手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を適用した電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】コントロールユニットの一例を示すブロック図である。
【図３】制御部で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  ステアリングホイール
２  ステアリングシャフト
３  トルクセンサ
１２  電動モータ
２０  コントロールユニット
２１  車速センサ
３１  指令値算出部
３２  モータ制御部
３３  セルフチェック部
３４  パラメータ記憶部
４０  モータ駆動回路
【図１】
2009012637.tif 000003
【図２】
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【図３】
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