(57)【要約】【課題】ＡＣＣ機能を有する車両の走行制御装置において、車両前方に先行車両が存在せず且つ隣接車線に障害物が存在する場合でも、車両の安全性を向上させる。【解決手段】車速センサ１３と、目標速度を設定する目標速度設定部３ａと、車両の走行速度を目標速度に一致させるように車両を加減速制御するＰＣＭ３と、車両前方の先行車両を認識する先行車両認識部１ｃと、該先行車両に追従走行するように車両を追従走行制御するＡＣＣコントローラ１とを備えている車両の走行制御装置である。車両前方の障害物を認識する障害物認識部１ｄと、ＰＣＭ３による加速を制限する加速制限手段１ｅとをさらに備えている。加速制限部１ｅは、ＡＣＣコントローラ１による追従走行制御中で、且つ障害物認識部１ｄにより障害物が隣接車線に認識されている場合であって、先行車両認識部１ｃにより先行車両が認識されなくなったときに作動するように構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、該自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、上記走行速度検出手段によって検出される走行速度を該目標速度設定手段により設定されている目標速度に一致させるように該自車両を制御する加減速制御を行う走行速度制御手段と、該自車両前方の先行車両を認識する先行車両認識手段と、該自車両が該先行車両認識手段により認識されている先行車両に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように該自車両を制御する追従走行制御を行う追従走行制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、
上記自車両前方の障害物を認識する障害物認識手段と、
上記追従走行制御手段による上記追従走行制御中で、且つ上記障害物認識手段により上記障害物が上記自車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線に認識されている場合であって、上記先行車両認識手段により上記先行車両が認識されなくなったときに、上記走行速度制御手段による加速制御を制限する加速制限手段とをさらに備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記加速制限手段は、上記先行車両が上記走行車線から、上記障害物認識手段により認識されている障害物が存在する隣接車線とは反対側の隣接車線へ車線変更したことにより、上記先行車両認識手段により該先行車両が認識されなくなったときに、上記走行速度制御手段による加速制御を制限するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記障害物が存在する隣接車線を走行している車両を認識する車両認識手段をさらに備えており、
上記加速制限手段は、上記車両認識手段により上記障害物が存在する隣接車線を走行している車両が認識されたときのみ、上記走行速度制御手段による加速制御を制限するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記自車両が上記障害物の側方を通過したか否かを判定する通過判定手段をさらに備えており、
上記加速制限手段は、上記通過判定手段により上記自車両が上記障害物の側方を通過したと判定されたときには、作動を停止するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記自車両前方を撮像する撮像手段をさらに備えており、
上記障害物認識手段は、上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記障害物を認識するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記自車両前方を撮像する撮像手段をさらに備えており、
上記障害物認識手段は、上記撮像手段により撮像された、走行路上の掲示物の掲示情報に基づいて、上記障害物を認識するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行速度が設定された目標速度に一致するように該車両を制御する一方、該車両の前方に先行車両が存在するときには、該車両が該先行車両に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように該車両を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している車両の走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行制御装置では、自車両前方に目標速度よりも低い速度で走行する先行車両が存在するときには、自車両が該先行車両に追従するように自車両の加減速制御が行われる一方、該先行車両をロストした（見失った）ときには、自車両の走行速度を目標速度に一致させるように自車両の加速制御が行われるようになっている。このため、例えばカーブを曲がるときに先行車両を一時的にロストした場合にも、自車両の加速制御が行われることから、カーブを曲がり終わったときには、自車両と先行車両との車間距離が短くなるという問題がある。
【０００３】
このような問題を解決するために、例えば特許文献１には、先行車両をロストした後も追従走行制御を所定時間継続するとともに、自車両に対する先行車両の横変位が大きいほど該所定時間を短くする車両の走行制御装置が開示されている。この走行制御装置によれば、カーブを曲がるときのように先行車両を一時的にロストした場合には、上記所定時間を長くして追従走行制御を継続する一方、先行車両が車線変更したときのように先行車両を継続的にロストした場合には、上記所定時間を短くして自車両の加速を制限する制御が不必要に継続されるのを抑えることができる。
【特許文献１】特開２００３−２６７０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば片側３車線の道路の左側車線に障害物（例えば、故障車）が存在すると、その周りには人（故障車両の乗員等）が存在することが多いため、該障害物近傍では中央車線への人の飛び出しが起こり易くなる。また、障害物の存在する左側車線を走行している車両は車線変更を余儀なくされるため、該障害物近傍では中央車線への車両の割り込みが生じ易くなる。このような中央車線への人の飛び出しや車両の割り込み等は、中央車線を走行している車両同士の間隔が詰まっていないとき、例えば、中央車線を走行している車両が該障害物の手前で右側車線に車線変更したときに特に発生し易くなる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のものでは、先行車両が車線変更したときには追従走行制御の継続時間を短くすることから、上述のような道路上の障害物に起因して、自車両前方への人の飛び出しや車両の割り込み等が発生した場合にも、自車両を加速させるおそれがある。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ＡＣＣ機能を有している車両の走行制御装置において、自車両前方に先行車両が存在せず且つ隣接車線における自車両前方に障害物が存在するといった人の飛び出しや車両の割り込み等が発生し易い状況でも、自車両の安全性を向上させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、該自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、上記走行速度検出手段によって検出される走行速度を該目標速度設定手段により設定されている目標速度に一致させるように該自車両を制御する加減速制御を行う走行速度制御手段と、該自車両前方の先行車両を認識する先行車両認識手段と、該自車両が該先行車両認識手段により認識されている先行車両に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように該自車両を制御する追従走行制御を行う追従走行制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、上記自車両前方の障害物を認識する障害物認識手段と、上記追従走行制御手段による上記追従走行制御中で、且つ上記障害物認識手段により上記障害物が上記自車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線に認識されている場合であって、上記先行車両認識手段により上記先行車両が認識されなくなったときに、上記走行速度制御手段による加速制御を制限する加速制限手段とをさらに備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
このように、追従走行制御手段による追従走行制御中で、且つ障害物認識手段により障害物が自車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線に認識されている場合であって、先行車両認識手段により先行車両が認識されなくなったときに、加速制限手段が走行速度制御手段による加速制御を制限するので、該障害物近傍を通過する際の自車両の加速を抑えることができる。したがって、自車両前方への人の飛び出しや車両の割り込み等が発生し易い状況でも、自車両の安全性を向上させることができる。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記加速制限手段は、上記先行車両が上記走行車線から、上記障害物認識手段により認識されている障害物が存在する隣接車線とは反対側の隣接車線へ車線変更したことにより、上記先行車両認識手段により該先行車両が認識されなくなったときに、上記走行速度制御手段による加速制御を制限するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
このように、先行車両が走行車線から障害物が存在する隣接車線とは反対側の隣接車線へ車線変更したことにより、先行車両認識手段により該先行車両が認識されなくなったときに、加速制限手段が作動することから、特に自車両の加速が行われ易い先行車両の車線変更時に自車両の加速を制限することができるとともに、加速を制限する機会を少なくすることができる。したがって、自車両前方への人の飛び出しや車両の割り込み等が発生し易い状況でも、自車両を安全且つ円滑に走行させることができる。
【００１１】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記障害物が存在する隣接車線を走行している車両を認識する車両認識手段をさらに備えており、上記加速制限手段は、上記車両認識手段により上記障害物が存在する隣接車線を走行している車両が認識されたときのみ、上記走行速度制御手段による加速制御を制限するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
このように、加速制限手段は、車両認識手段により障害物が存在する隣接車線を走行している車両が認識されたときのみ、走行速度制御手段による加速制御を制限することから、特に自車両前方へ車両が割り込む可能性が高い状況において自車両の加速を制限することができるとともに、加速を制限する機会を少なくすることができる。したがって、自車両をより一層安全且つ円滑に走行させることができる。
【００１３】
第４の発明は、上記第１〜３のいずれか１つの発明において、上記自車両が上記障害物の側方を通過したか否かを判定する通過判定手段をさらに備えており、上記加速制限手段は、上記通過判定手段により上記自車両が上記障害物の側方を通過したと判定されたときには、作動を停止するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
このように、加速制限手段は、通過判定手段により自車両が障害物の側方を通過したと判定されたときには作動を停止するので、加速が制限される状態が必要以上に継続されるのを抑えることができる。
【００１５】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記自車両前方を撮像する撮像手段をさらに備えており、上記障害物認識手段は、上記撮像手段により撮像された画像に基づいて、上記障害物を認識するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１６】
このように、障害物認識手段は、撮像手段により撮像された画像に基づいて障害物を認識するので、自車両前方の障害物を明確に特定することができる。したがって、人の飛び出しや車両の割り込み等を確実に予見することにより、自車両の加速を速やかに制限することができる。
【００１７】
第６の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記自車両前方を撮像する撮像手段をさらに備えており、上記障害物認識手段は、上記撮像手段により撮像された、走行路上の掲示物の掲示情報に基づいて、上記障害物を認識するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
このように、障害物認識手段は、撮像手段により撮像された走行路上の掲示物の掲示情報に基づいて障害物を認識するので、障害物に近づく前に、人の飛び出しや車両の割り込み等を予見することができる。したがって、先行車両が急に車線変更を行っても、自車両の加速を速やかに制限することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、追従走行制御手段による追従走行制御中で、且つ障害物認識手段により障害物が自車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線に認識されている場合であって、先行車両認識手段により先行車両が認識されなくなったときに、加速制限手段が走行速度制御手段による加速制御を制限するので、自車両前方への人の飛び出しや車両の割り込み等が発生し易い状況でも、自車両の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
（実施形態１）
図１は、本実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）５の概略構成を示す。同図において、符号１は追従走行手段としてのＡＣＣコントローラであり、符号３は走行速度制御手段としてのＰＣＭ（エンジンコントローラ）であり、符号７は車両５の前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ（フロントカメラ）であり、符号９はこの車両５の前端部に設けられている、車両５の前方に存在する対象物を検知するレーダ装置である。ＣＣＤカメラ７とレーダ装置９とは、ＡＣＣコントローラ１に接続されていて、その情報をＡＣＣコントローラ１に出力するようになっている。
【００２２】
図３に示すように、上記ＣＣＤカメラ７の撮像エリア（図３中の一点鎖線で囲まれた領域）１７は、平面視で、頂角が車両５側に位置する略二等辺三角形状をなしていて、車両５のフロントガラスの中央上端部から、車両５前方に向かってその幅が大きくなるように延びている。ＣＣＤカメラ７は、車両５前方の先行車両や障害物のみならず、走行車線を区画する走行区分線（白線）も撮像するようになっている。このＣＣＤカメラ７により撮像された画像データは、図２に示すように、ＡＣＣコントローラ１内の区分線検知部１ａ及び後述する障害物認識部１ｄに入力される。
【００２３】
区分線検知部１ａは、該画像データに基づいて、道路上における車両５前方に設けられた白線等の走行区分線を検知するように構成されている。図３の例では、車両５の左右両側の白線２７ａ，２７ｂ、車両５左側の白線２７ａよりもさらに左側の白線２７ｃ、及び車両５右側の白線２７ｂよりもさらに右側の白線２７ｄが認識される。この区分線検知部１ａにおける区分線検知結果は、ＡＣＣコントローラ１内の走行車線認識部１ｂに入力され、走行車線認識部１ｂは、区分線検知部１ａにより検知された走行区分線に基づいて、具体的には、検知された走行区分線に挟まれた区間を車線として認識するように構成されている。図３の例では、車両５が走行している走行車線（中央車線）３７ａ及び該走行車線３７ａの左右両側の隣接車線３７ｂ，３７ｃが走行車線認識部１ｂにより認識され、これらの情報がＡＣＣコントローラ１内の先行車両認識部１ｃ及び障害物認識部１ｄに入力される。
【００２４】
上記レーダ装置９は、図２に示すように、レーダ波を車両５前方に向けて略水平方向に所定角度範囲をスキャンしながら送信する送信部９ｂと、そのレーダ波が車両５前方の対象物に当たって反射してきた反射波を受信する受信部９ａと、この受信部９ａで受信したデータに基づいて、対象物の検知処理を行うデータ処理部９ｃとを有している。
【００２５】
上記送信部９ｂは、レーダ波を、予め設定された送信エリアに送信することが可能に構成されている。図３に示すように、この送信エリア（図中の破線で囲まれた領域）１９は、平面視で、頂角が車両５側に位置する略二等辺三角形状をなしていて、車両５の前端から、車両５前方に向かってその幅が大きくなるように延びている。
【００２６】
上記データ処理部９ｃは、受信部９ａで受信したデータに対してフィルタ処理やＦＦＴ処理等のデータ処理を行うように構成されている。図３の例では、走行車線３７ａ内で移動している対象物１５、並びに隣接車線３７ｂ内で停止している対象物２５及び移動している対象物３５が情報処理される。そして、走行車線３７ａ内の対象物１５に関する情報（車両５との車間距離や車両５に対する相対速度等）はコントロールユニット１内の先行車両認識部１ｃに入力され、隣接車線３７ｂ内の対象物２５，３５に関する情報（対象物の位置や車両５に対する相対速度等）は障害物認識部１ｄに入力される。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。この走行制御装置は、車両５のドライバ（乗員）のスイッチ操作部１１の操作により定速走行モード（オートクルーズモード）に設定されると、車両５の実際の走行速度をドライバが設定した目標速度に一致させるように該車両５を加減速制御する一方、車両５の前方に先行車両１５が存在するときには、該先行車両１５に追従する追従走行モードに設定されて、上記レーダ装置９により検出される先行車両１５との間の車間距離をドライバが設定した目標車間距離に維持するように該車両５を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している。
【００２８】
走行制御装置は、上記ＡＣＣコントローラ１と上記ＰＣＭ３とを備えており、ＡＣＣコントローラ１とＰＣＭ３とは、互いに情報の入出力を行って、ＰＣＭ３からＡＣＣコントローラ１へは、例えば車両５のステアリングホイール４１に設けられた操作スイッチ１１の操作情報等が出力され、ＡＣＣコントローラ１からＰＣＭ３へは、追従走行モード時の減速又は加速指示の情報が出力される。なお、ＡＣＣコントローラ１の機能をＰＣＭ３に持たせて、ＰＣＭ３が追従走行モード時の制御を行うようにすることも可能である。
【００２９】
上記操作スイッチ１１には、クルーズシステムを作動状態又は非作動状態にするメインスイッチ１１ａ、走行制御装置による制御をキャンセルするキャンセルスイッチ１１ｂ、車両５と先行車両１５との間の車間距離を設定するための目標車間距離設定スイッチ１１ｃ、及び車両５の目標速度を設定するためのセットスイッチ１１ｄが設けられており、これら各スイッチ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄからの操作情報がＰＣＭ３に入力されるようになっている。
【００３０】
また、ＰＣＭ３は、アクセルペダルを踏み込まれたことを検出するアクセルセンサ２１や、車両５の走行速度を検出する車速センサ（走行速度検出手段）１３等と接続されており、これら各センサからの検出情報がＰＣＭ３に入力されるようになっている。
【００３１】
一方、ＡＣＣコントローラ１は、車両５の現在位置を検出するＧＰＳセンサ３９ａを有しているナビゲーション装置３９と接続されており、障害物に関する情報をＡＣＣコントローラ１に入力するようになっている。そして、ナビゲーション装置３９は、ＧＰＳセンサ３９ａにより検出された車両５の現在位置情報に基づいて、ナビゲーションを行うように構成されている。
【００３２】
また、ＡＣＣコントローラ１は、各車輪に対する制動力を個別に制御することにより車両５のヨーイング方向の姿勢を制御する車両安定性制御（Dynamic Stability Control)を行うＤＳＣ装置２９や、車両５のインストルメントパネル（図示せず）に設けられたメータユニット３１等と接続されており、ＡＣＣコントローラ１からの指示情報がこれら各装置に入力されるようになっている。
【００３３】
次に、上記定速走行モード時及び追従走行モード時の制御について説明する。車両走行中に、操作スイッチ１１のメインスイッチ１１ａがドライバによりオン操作されると、該オン操作情報がＰＣＭ３及びＡＣＣコントローラ１に入力され、クルーズシステムが作動状態となる。そして、クルーズシステムが作動しているときに、操作スイッチ１１のセットスイッチ１１ｄがドライバによりオン操作されると、定速走行モードに設定されるとともに、このオン操作情報がＰＣＭ３内の目標速度設定部３ａに入力される。この際、車速センサ１３が該オン操作時における車両５の実際の走行速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）を検出し、該検出された走行速度が目標速度設定部３ａに入力される。
【００３４】
目標速度設定部（目標速度設定手段）３ａは、セットスイッチ１１ｄのオン操作情報が入力されると、車速センサ１３により検出された該オン操作時の走行速度（８０ｋｍ／ｈ）を車両５の目標速度として設定する。この目標速度は、ＰＣＭ３内の加減速制御部３ｂに入力されるとともに、ＡＣＣコントローラ１にも入力される。
【００３５】
加減速制御部３ｂは、車両５の前方に先行車両１５が存在しないときには、車速センサ１３により検出される車両５の実際の走行速度を目標速度（８０ｋｍ／ｈ）に一致させる（維持する）ように車両５を制御する加減速制御を行うようになっている。より具体的には、加減速制御部３ｂは、車速センサ１３によって検出される車両５の走行速度と目標速度との偏差が０へ収束するようにスロットル等からなるオートアクチュエータ２３を作動させるように構成されている。
【００３６】
一方、車両５の前方に先行車両が存在するときには、ＡＣＣコントローラ１が、車両５が先行車両に対して上記目標車間距離設定スイッチ１１ｃにより設定された所定の車間距離を維持しながら追従走行するように該車両５を加減速させる。より詳しくは、先行車両認識部１ｃは、上述の通り、データ処理部９ｃから走行車線３７ａ内の対象物１５に関する情報が入力されると、該対象物１５を車両５前方の先行車両１５として認識するとともに、ＡＣＣコントローラ１は、先行車両認識部１ｃが認識した先行車両１５に関する情報（車両５との車間距離や車両５に対する相対速度等）に基づいてＰＣＭ３に減速又は加速指示の情報を出力する。例えば、先行車両１５が６０ｋｍ／ｈで走行している場合には、所定の車間距離を維持するために、車両５を目標速度である８０ｋｍ／ｈではなく６０ｋｍ／ｈで走行させるように、ＰＣＭ３に減速指示の情報を出力する。そして、加減速制御部３ｂは、ＡＣＣコントローラ１からの減速指示に従って、オートアクチュエータ２３を作動させて車両５の加減速制御を行うようになっている。
【００３７】
以上のように、本実施形態に係る走行制御装置は、スイッチ操作部１１のセットスイッチ１１ｄがドライバによりオン操作されると、車両５前方に先行車両１５が存在しないときは定速走行モードに、車両５前方に先行車両１５が存在するときは追従走行モードに設定されるが、追従走行モードで先行車両１５をロストした（見失った）場合には、無条件に定速走行モードに移行するのではなく、所定の条件が満たされると加減速制御部３ｂによる車両５の加速を制限する（追従走行モードを継続する）ように構成されている。具体的には、走行制御装置は、図３に示すように、ＡＣＣコントローラ１による追従走行制御中で、且つ車両５が走行している走行車線（中央車線）３７ａに隣接する隣接車線（左側隣接車線）３７ｂに障害物２５が認識されている場合であって、先行車両１５が走行車線３７ａから左側隣接車線３７ｂとは反対側の隣接車線（右側隣接車線）３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃにより先行車両１５が認識されなくなったとき（先行車両１５をロストしたとき）に、加減速制御部３ｂによる加速制御を制限するように構成されている。このように、所定の条件が満たされると車両５の加速を制限するのは、以下の理由による。
【００３８】
すなわち、追従走行モードで先行車両１５をロスト（消失）する場合としては、例えば、図３のような直線道路において、先行車両１５が６０ｋｍ／ｈから車両５の目標速度である８０ｋｍ／ｈを超える速度（例えば１００ｋｍ／ｈ）に加速し、車両５と先行車両１５との間の車間距離が所定距離以上となることにより、先行車両認識部１ｃが先行車両１５をロストする場合や、６０ｋｍ／ｈで走行している先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更することにより、先行車両認識部１ｃが先行車両１５をロストする場合が想定される。
【００３９】
ここで、先行車両１５が加速することにより先行車両１５をロストする場合には、車両５が目標速度に達するまでは先行車両１５に追従することから、先行車両１５が急加速しない限り、車両５と先行車両１５との間の車間距離を保ちつつ車両５の加速制御が徐々に行われるのに対し、先行車両１５が車線変更することにより先行車両１５をロストする場合には、車両５前方が開放された状態（車両５前方に他の車両が存在しない状態）で６０ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈへの車両５の加速制御が行われることになる。
【００４０】
一方、図３に示すように、左側隣接車線３７ｂで車両２５が故障等により停車している場合には、該故障車両２５近傍にはその乗員等（人）が存在することが多く、このため、走行車線３７ａを車両が走行していないときや、該故障車両２５が停車している位置と走行車線３７ａを走行している車両５の位置とがある程度離れているときには、該故障車両２５近傍にいる人が走行車線３７ａに飛び出すおそれがある。
【００４１】
そして、左側隣接車線３７ｂに故障車両２５が存在するときに先行車両１５の車線変更が行われた場合、例えば、図４（ａ）に示すように片側３車線の道路で、車両５が先行車両１５に追従しながら走行車線３７ａを走行し、且つ左側（図４の上側）の隣接車線３７ｂに故障車両２５が停車している場合であって、図４（ｂ）に示すように、先行車両１５が右側（図４の下側）の隣接車線３７ｃへ車線変更したときに、走行速度を目標速度に一致させるために加速制御が行われるが、車両５と前方の車両との間隔が詰まっていないため、加速制御が行われている車両５前方に、故障車両２５近傍にいる人Ｐが飛び出してくる可能性が高くなる。
【００４２】
そこで、本実施形態に係る走行制御装置は、車両５前方の障害物を認識する障害物認識部１ｄと、加減速制御部３ｂによる加速を制限する加速制限部１ｅとをさらに備えている。
【００４３】
上記障害物認識部（障害物認識手段）１ｄは、上記ＣＣＤカメラ７により撮像された画像及び上記レーダ装置９からの入力情報に基づいて障害物２５を認識するように構成されていてる。障害物認識部１ｄは、例えば、画像データに基づいて障害物が車両であると認識するとともに、該車両のハザードフラッシャーが点滅している場合には、故障車両であると認識する。そして、この故障車両２５の認識情報は、上記加速制限部１ｅに入力されるようになっている。
【００４４】
上記加速制限部（加速制限手段）１ｅは、ＡＣＣコントローラ１により車両５が先行車両１５に追従走行しており、且つ障害物認識部１ｄにより左側隣接車線３７ｂにおいて車両５前方に故障車両２５が認識されている場合であって、追従対象である先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃが先行車両１５をロストしたときに作動するように構成されている。このように、所定の条件（故障車両２５の存在及び先行車両１５の車線変更）が満たされたときに、車両５の加速が制限されるので、先行車両１５が車線変更した際、故障車両２５近傍にいる人Ｐが万が一車両５前方に飛び出しても速やかに対応（ブレーキ操作等）することができる。
【００４５】
さらに、障害物認識部１ｄによる故障車両２５の認識情報は、ＡＣＣコントローラ１内の通過判定部１ｆに入力される。この通過判定（通過判定手段）部１ｆは、車両５が障害物認識部１ｄにより認識された故障車両２５の側方を通過したか否かを判定するように構成されている。具体的には、経過時間に基づいて算出された、車両５の故障車両２５に対する相対予測位置と、ＣＣＤカメラ７による画像データとから、車両５前方における故障車両２５の存在又は不存在を確認することにより、車両５が故障車両２５を追い越したか否かを判定する。そして、車両５が故障車両２５の側方を通過すれば加減速制御部３ｂによる加速を制限する必要がないことから、加速制限部１ｅは、通過判定部１ｆにより車両５が故障車両２５の側方を通過したと判定されたときには作動を停止するように構成されている。
【００４６】
−走行制御装置の動作−
ここで、走行制御装置の処理動作について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００４７】
先ず、ステップＳＡ１では、ＡＣＣ機能が作動しているか否か、すなわち、追従走行モードであるか否かを判定し、このステップＳＡ１の判定がＮＯであるときは、処理動作を終了する。一方、ステップＳＡ１の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ２に進む。
【００４８】
次のステップＳＡ２では、左側隣接車線３７ｂにおいて、車両５前方に故障車両２５が存在しているか否かを判定し、このステップＳＡ２の判定がＮＯであるときは、処理動作を終了する。一方、ステップＳＡ２の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ３に進む。
【００４９】
そして、ステップＳＡ３では、追従対象である先行車両１５をロストしたか否かを判定する。このステップＳＡ３の判定がＮＯであるとき、すなわち、先行車両１５が車両５前方を走行しており、先行車両認識部１ｃが先行車両１５を認識しているときは処理動作を終了する。一方、このステップＳＡ３の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ４に進む。
【００５０】
次のステップＳＡ４では、ステップＳＡ３においてロストした先行車両１５が、故障車両２５とは反対側の右側隣接車線３７ｃに車線変更したか否かを判定し、このステップＳＡ４の判定がＮＯであるときは、処理動作を終了する。一方、このステップＳＡ４の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ５に進む。
【００５１】
次のステップＳＡ５では、加減速制御部３ｂによる車両５の加速を制限し、しかる後にステップＳＡ６に進む。次のステップＳＡ６では、車両５が故障車両２５の側方を通過したか否かを判定し、このステップＳＡ６の判定がＮＯであるときは、ステップＳＡ５に戻って加速制限部１ｅによる加速を制限を継続するとともに、ステップＳＡ６の判定を再び行う。一方、このステップＳＡ６の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、車両５が故障車両２５の側方を通過したときは、ステップＳＡ７に進む。
【００５２】
次のステップＳＡ７では、加速制限部１ｅによる加速を制限を解除し、しかる後に処理動作を終了する。
【００５３】
−効果−
本実施形態によれば、ＡＣＣコントローラ１による追従走行制御中で、且つ障害物認識部１ｄにより故障車両２５が左側隣接車線３７ｂに認識されている場合であって、先行車両認識部１ｃにより先行車両１５が認識されなくなったときに、加速制限部１ｅがＰＣＭ３による加速制御を制限するので、故障車両２５近傍を通過する際の車両５の加速を抑えることができる。したがって、車両５前方への人Ｐの飛び出しや車両３５の割り込み等が発生し易い状況でも、車両５の安全性を向上させることができる。
【００５４】
また、先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃにより先行車両１５が認識されなくなったときに、加速制限部１ｅが作動することから、特に車両５の加速が行われ易い先行車両１５の車線変更時に車両５の加速を制限することができるとともに、加速を制限する機会を少なくすることができる。したがって、車両５前方への人Ｐの飛び出しや車両３５の割り込み等が発生し易い状況でも、車両５を安全且つ円滑に走行させることができる。
【００５５】
さらに、加速制限部１ｅは、通過判定部１ｆにより車両５が故障車両２５の側方を通過したと判定されたときには作動を停止するので、加速が制限される状態が必要以上に継続されるのを抑えることができる。
【００５６】
また、障害物認識部１ｄは、ＣＣＤカメラ７により撮像された画像に基づいて故障車両２５を認識するので、車両５前方の故障車両２５を明確に特定することができる。したがって、人Ｐの飛び出しや車両３５の割り込み等を確実に予見することにより、車両５の加速を速やかに制限することができる。
【００５７】
（実施形態２）
本実施形態は、加速制限部１ｅの処理動作及び車両認識部１ｇを備えている点が実施形態１と異なるものである。以下、実施形態１と異なる点について説明する。
【００５８】
例えば、図６（ａ）に示すように片側３車線の道路で、車両５が先行車両１５に追従しながら走行車線３７ａを走行し、左側（図６の上側）の隣接車線３７ｂに故障車両２５が停車し、且つ該隣接車線３７ｂを他の車両３５が走行しているときに、図６（ｂ）に示すように、先行車両１５が右側（図６の下側）の隣接車線３７ｃへ車線変更すると、走行速度を目標速度に一致させるために加速制御が行われるが、車両５と前方の車両との間隔が詰まっていないため、加速制御が行われている車両５前方に、図６（ｃ）に示すように、他の車両３５が割り込んでくるおそれがある。
【００５９】
このような車両３５の割り込みは、その頻度が特に高いことから、加速制限部１ｅは、障害物認識部１ｄにより左側隣接車線３７ｂ内に故障車両２５が認識されている状態で、先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃが先行車両１５をロストするという条件のみならず、車両認識部１ｇ（図７参照）により左側隣接車線３７ｂを走行する車両３５が認識されたときのみ作動するように構成されている。
【００６０】
すなわち、図７に示すように、本実施形態に係る走行制御装置は車両認識部（車両認識手段）１ｇをさらに備えており、この車両認識部１ｇは、上記ＣＣＤカメラ７により撮像された画像及び上記レーダ装置９からの入力情報に基づいて、左側隣接車線３７ｂを走行している車両３５を認識するように構成されている。そして、この走行車両３５の認識情報は、上記加速制限部１ｅに入力されるようになっている。
【００６１】
そして、加速制限部１ｅは、ＡＣＣコントローラ１による追従走行制御中で、且つ障害物認識部１ｄにより故障車両２５が左側隣接車線３７ｂに認識されている場合であって、先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃにより先行車両１５が認識されなくなるとともに、車両認識部１ｇにより左側隣接車線３７ｂを走行している車両３５が認識されたときのみ加減速制御部３ｂによる加速制御を制限するようになっている。
【００６２】
−走行制御装置の動作−
ここで、走行制御装置の処理動作について、図８のフローチャートに基づいて説明する。なお、図８中のステップＳＢ１〜ＳＢ４のステップについては図５に示すフローチャートのステップＳＡ１〜ＳＡ４のステップと同様である。
【００６３】
ステップＳＢ５では、左側隣接車線３７ｂ内を他の車両３５が走行しているか否かを判定する。このステップＳＢ５の判定がＮＯであるとき、すなわち、走行車線３７ａに他の車両３５が割り込んでくるおそれがないと判断したときは処理動作を終了する。一方、このステップＳＢ５の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＢ６に進む。
【００６４】
次のステップＳＢ６では、加減速制御部３ｂによる車両５の加速を制限し、しかる後にステップＳＢ７に進む。次のステップＳＢ７では、車両５が故障車両２５の側方を通過したか否かを判定し、このステップＳＢ７の判定がＮＯであるときは、ステップＳＢ６に戻って加速制限部１ｅによる加速を制限を継続するとともに、ステップＳＢ７の判定を再び行う。一方、このステップＳＢ７の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、車両５が故障車両２５の側方を通過したときは、ステップＳＢ８に進む。
【００６５】
次のステップＳＢ８では、加速制限部１ｅによる加速を制限を解除し、しかる後に処理動作を終了する。
【００６６】
−効果−
本実施形態によれば、加速制限部１ｅは、車両認識部１ｇにより左側隣接車線３７ｂを走行している車両３５が認識されたときのみ、ＰＣＭ３による加速制御を制限することから、特に車両５前方へ車両３５が割り込む可能性が高い状況において車両５の加速を制限することができるとともに、加速を制限する機会を少なくすることができる。したがって、車両５をより一層安全且つ円滑に走行させることができる。
【００６７】
（実施形態３）
本実施形態は、障害物認識部１ｄの処理動作が実施形態１及び２と異なるものである。以下、実施形態１及び２と異なる点について説明する。
【００６８】
上記障害物認識部１ｄは、ＣＣＤカメラ７により撮像された走行路上の電光掲示板（掲示物）の掲示情報に基づいて故障車両２５を認識するように構成されている。具体的には、走行路上の電光掲示板に掲示される、例えば、「２ｋｍ先で事故発生」や「故障車有り注意」等の文字情報がＣＣＤカメラ７により撮像され、撮像データとして障害物認識部１ｄに入力される。これにより、障害物認識部１ｄは、例えば故障車両２５の存在する位置よりも２ｋｍも手前で故障車両２５の存在を認識することができ、故障車両２５の認識情報が入力された上記加速制限部１ｅは、先行車両１５が車線変更したときに速やかに加速を制限することが可能となる。
【００６９】
−効果−
本実施形態によれば、障害物認識部１ｄは、ＣＣＤカメラ７により撮像された走行路上の電光掲示板の掲示情報に基づいて故障車両２５を認識するので、故障車両２５に近づく前に、人Ｐの飛び出しや車両３５の割り込み等を予見することができる。したがって、先行車両１５が急に車線変更を行っても、車両５の加速を速やかに制限することができる。なお、掲示物は電光掲示板に限定されず、例えば、工事用看板であってもよい。
【００７０】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、先行車両１５が走行車線３７ａから右側隣接車線３７ｃへ車線変更したことにより、先行車両認識部１ｃが該先行車両１５をロストしたときに、加速制限部１ｅが作動するようにしたが、これに限らず、例えば先行車両１５が制限速度を超える速度で急加速し、車両５との車間距離が所定値よりも長くなることにより、先行車両認識部１ｃが該先行車両１５をロストしたときに加速制限部１ｅが作動するようにしてもよい。
【００７１】
また、上記各実施形態では、障害物認識部１ｄは、ＣＣＤカメラ７により撮像された、対象物又は走行路上の電光掲示板の掲示情報に基づいて故障車両２５を認識するように構成されているが、これに限らず、例えばナビゲーション装置３９から出力されるＶＩＣＳ（Vehicle Information And Communication System）の交通情報に基づいて故障車両２５を認識するようにしてもよい。
【００７２】
さらに、上記各実施形態では、通過判定部１ｆは、フロントカメラ（ＣＣＤカメラ）７とレーダ装置９を用いて車両５が故障車両２５の側方を通過したか否かを判定するように構成されているが、例えば、車両５後方を撮像するリアカメラを設置して、このリアカメラによる画像データを用いて車両５が故障車両２５の側方を通過したか否かを判定するようにしてもよい。
【００７３】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００７４】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上説明したように、本発明は、車両の走行速度を目標速度に一致させる一方、車両前方に先行車両が存在するときには、車両が該先行車両に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように該車両を制御するＡＣＣ機能を有している車両の走行制御装置等について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係る走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。
【図２】走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】レーダ装置の送信エリア及びＣＣＤカメラの撮像エリアを模式的に示す平面図である。
【図４】ＡＣＣ作動中の走行状態を説明する概略平面図であり、図（ａ）は先行車両に追従走行している状態であり、図（ｂ）は先行車両をロストした状態である。
【図５】走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】ＡＣＣ作動中の走行状態を説明する概略平面図であり、図（ａ）は先行車両に追従走行している状態であり、図（ｂ）は先行車両をロストした状態であり、図（ｃ）は他の車両が割り込んできた状態である。
【図７】走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１      ＡＣＣコントローラ（追従走行制御手段）
１ｃ    先行車両認識部（先行車両認識手段）
１ｄ    障害物認識部（障害物認識手段）
１ｅ    加速制限部（加速制限手段）
１ｆ    通過判定部（通過判定手段）
１ｇ    車両認識部（車両認識手段）
３      ＰＣＭ（走行速度制御手段）
３ａ    目標速度設定部（目標速度設定手段）
５      車両（自車両）
７      ＣＣＤカメラ（撮像手段）
９      レーダ装置（先行車両認識手段）（障害物認識手段）（車両認識手段）
１３    車速センサ（走行速度検出手段）
１５    先行車両
２５    故障車両（障害物）
３５    左側隣接車線を走行する車両
３７ａ  走行車線
３７ｂ  障害物が存在する隣接車線
３７ｃ  右側隣接車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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