(57)【要約】【課題】自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を自動的に調整するミラー自動調整システムにおいて、運転者の体格や姿勢、運転位置によらず、ミラーを最適な角度に調整できるようにする。【解決手段】ミラー自動調整システム１は、画像撮像装置４を備え、リアウインド２１の中心を、運転手Ｈがルームミラー３を介して視認する後方領域の中心とすべき後方中心点Ｐとして定めている。画像撮像装置４は、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方のリアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４（後方中心点Ｐを検出するための所定の位置）を含む第２の領域とを撮像し、その撮像画像に基いて、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのルームミラー３の角度に対する、実際のルームミラー３の角度のずれに相当するミラーずれ量を算出する。ミラーずれ量を打ち消すように、ルームミラー３の角度が調整される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を自動的に調整するミラー自動調整システムにおいて、
前記運転手が前記ミラーを介して視認する後方領域の中心とすべき後方中心点が予め定められ、
画像を撮像する画像撮像装置と、
前記ミラーを回動させて、前記ミラーの角度を調整するミラー角度調整装置とを備え、
前記画像撮像装置は、
前記運転手の眼を含む第１の領域と前記運転手の後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した前記第１の領域の画像から得られる前記運転手の眼の位置と前記第２の領域の画像から得られる前記所定の位置との関係、前記撮像手段の配置位置と前記ミラーの中心位置との関係、及び、前記撮像手段による画像の撮像方向と前記ミラーの中心における法線方向との関係に基いて、前記運転手が前記ミラーの中心に前記後方中心点を視認できるときの前記ミラーの角度に対する、前記撮像手段が撮像を行ったときの前記ミラーの角度のずれに相当するミラーずれ量を算出するミラーずれ量算出手段とを有し、
前記ミラー角度調整装置は、前記画像撮像装置のミラーずれ量算出手段により算出されたミラーずれ量に基いて、そのミラーずれ量を打ち消すように、前記ミラーの角度を調整する、
ことを特徴とするミラー自動調整システム。
【請求項２】
前記画像撮像装置は、
前記ミラーに取付けられており、
前記ミラーが回動すると、前記ミラーと一緒に回動して、前記ミラーの角度に応じて画像の撮像方向が変化する、
ことを特徴とする請求項１に記載のミラー自動調整システム。
【請求項３】
前記画像撮像装置の撮像手段は、第１の光学系と、第２の光学系と、多数の受光素子が配列された受光デバイスとを有し、前記第１の光学系により前記第１の領域の画像を前記受光デバイスの第１の受光領域に結像させ、前記第２の光学系により前記第２の領域の画像を前記受光デバイスの第２の受光領域に結像させる、
ことを特徴とする請求項２に記載のミラー自動調整システム。
【請求項４】
前記第１の光学系の焦点距離と前記第２の光学系の焦点距離が異なる、
ことを特徴とする請求項３に記載のミラー自動調整システム。
【請求項５】
前記第１の光学系及び前記第２の光学系の少なくとも一方の前方に、光路を屈曲させる光路屈曲部材が設けられている、
ことを特徴とする請求項３に記載のミラー自動調整システム。
【請求項６】
前記ミラーは、車室内の空間を通して後方を視認するための、車室内に設置されたルームミラーである、
ことを特徴とする請求項３に記載のミラー自動調整システム。
【請求項７】
前記ミラーは、車室外の空間を通して後方を視認するための、車室外に設置されたサイドミラーである、
ことを特徴とする請求項３に記載のミラー自動調整システム。
【請求項８】
自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を調整するために自動車に設置して使用される画像撮像装置であって、
前記運転手が前記ミラーを介して視認する後方領域の中心とすべき後方中心点が予め定められ、
前記運転手の眼を含む第１の領域と前記運転手の後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した前記第１の領域の画像から得られる前記運転手の眼の位置と前記第２の領域の画像から得られる前記所定の位置との関係、前記撮像手段の配置位置と前記ミラーの中心位置との関係、及び、前記撮像手段による画像の撮像方向と前記ミラーの中心における法線方向との関係に基いて、前記運転手が前記ミラーの中心に前記後方中心点を視認できるときの前記ミラーの角度に対する、前記撮像手段が撮像を行ったときの前記ミラーの角度のずれに相当するミラーずれ量を算出するミラーずれ量算出手段と、
を備えることを特徴とする画像撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を自動的に調整するミラー自動調整システム、及びミラー自動調整システムに用いられる画像撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を、運転者の体格や姿勢、運転位置に応じて、自動的に調整するミラー自動調整システムが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に記載のミラー自動調整システムは、ミラーに内蔵された画像撮像装置により運転手を撮像して、画像撮像装置の撮像視野内における運転手の瞳孔の位置座標を検出し、そして、その検出した瞳孔の位置座標と画像撮像装置の撮像視野内において予め設定された最適瞳孔位置座標とが一致するように、画像撮像装置の向き（従って画像撮像装置を内蔵したミラーの角度）を調整するようになっている。すなわち、このミラー自動調整システムは、画像撮像装置の撮像視野内において、運転手の瞳孔の位置が予め設定された最適瞳孔位置となるように、画像撮像装置の向きを調整することにより、画像撮像装置を内蔵したミラーの角度を調整するようになっている。
【０００３】
このミラー自動調整システムでは、ミラーの角度は、運転者の体格や姿勢、運転位置によらず、画像撮像装置の撮像方向と画像撮像装置から運転手の瞳孔に向かう方向との関係、従ってミラーの法線（ミラー反射面に垂直な線）方向とミラーの中心位置から運転手の瞳孔に向かう方向との関係、が一定となるように調整される。つまり、このミラー自動調整システムでは、運転手がミラーの中心位置を見るときのミラーの法線に対する運転手の視線の角度が、運転者の体格や姿勢、運転位置によらず一定となるように、ミラーの角度が調整されるようになっている。
【０００４】
一方、複数の光学系によって、異なる領域の画像を撮像するようにした画像撮像装置が知られている（例えば特許文献２乃至特許文献４参照）。また、焦点距離の異なる複数の光学系によって、同じ領域を含むように画像を撮像するようにした画像撮像装置が知られている（例えば特許文献５参照）。
【特許文献１】特開平６−２６２９８２号公報
【特許文献２】特開２００５−３３８５０５号公報
【特許文献３】特開２００５−３４１３０１号公報
【特許文献４】特開２００２−１７１４４７号公報
【特許文献５】特開２００５−３０３６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した従来のミラー自動調整システムにおいては、運転者の体格や姿勢、運転位置が異なると（すなわち運転手の瞳孔の位置が異なると）、運転手がミラーの中心位置を見るときのミラーの法線に対する運転手の視線の角度は、一定に保たれるものの、運転手がミラーを介して視認することができる後方の領域（運転手のミラーによる反射先の視線方向）は、一定に保たれず、異なったものとなってしまう。
【０００６】
すなわち、従来のミラー自動調整システムでは、ある特定の体格や姿勢、運転位置の運転手に対して、ミラーが最適な角度（例えば、ミラーを介して自動車の真っ直ぐ後方の領域を視認できる角度であって、ミラーの中心位置における反射先の視線方向が自動車の真っ直ぐ後方と平行になる角度）に調整されることがあったとしても、体格や姿勢、運転位置が異なる全ての運転手に対しては、ミラーが最適な角度に調整されるようにはなっていない。なお、上述した特許文献２乃至特許文献５に開示の内容を適用したとしても、上記の問題を解決することはできない。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転者の体格や姿勢、運転位置によらず、運転手が後方を視認するためのミラーを最適な角度に調整することができるミラー自動調整システム、及びミラー自動調整システムに用いられる画像撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を自動的に調整するミラー自動調整システムにおいて、運転手がミラーを介して視認する後方領域の中心とすべき後方中心点が予め定められ、画像を撮像する画像撮像装置と、ミラーを回動させて、ミラーの角度を調整するミラー角度調整装置とを備え、画像撮像装置は、運転手の眼を含む第１の領域と運転手の後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像した第１の領域の画像から得られる運転手の眼の位置と第２の領域の画像から得られる所定の位置との関係、撮像手段の配置位置とミラーの中心位置との関係、及び、撮像手段による画像の撮像方向とミラーの中心における法線方向との関係に基いて、運転手がミラーの中心に後方中心点を視認できるときのミラーの角度に対する、撮像手段が撮像を行ったときのミラーの角度のずれに相当するミラーずれ量を算出するミラーずれ量算出手段とを有し、ミラー角度調整装置は、画像撮像装置のミラーずれ量算出手段により算出されたミラーずれ量に基いて、そのミラーずれ量を打ち消すように、ミラーの角度を調整するものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１に記載のミラー自動調整システムにおいて、画像撮像装置は、ミラーに取付けられており、ミラーが回動すると、ミラーと一緒に回動して、ミラーの角度に応じて画像の撮像方向が変化するものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２に記載のミラー自動調整システムにおいて、画像撮像装置の撮像手段は、第１の光学系と、第２の光学系と、多数の受光素子が配列された受光デバイスとを有し、第１の光学系により第１の領域の画像を受光デバイスの第１の受光領域に結像させ、第２の光学系により第２の領域の画像を受光デバイスの第２の受光領域に結像させるものである。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項３に記載のミラー自動調整システムにおいて、第１の光学系の焦点距離と第２の光学系の焦点距離が異なるものである。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項３に記載のミラー自動調整システムにおいて、第１の光学系及び第２の光学系の少なくとも一方の前方に、光路を屈曲させる光路屈曲部材が設けられているものである。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項３に記載のミラー自動調整システムにおいて、ミラーは、車室内の空間を通して後方を視認するための、車室内に設置されたルームミラーであるものである。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項３に記載のミラー自動調整システムにおいて、ミラーは、車室外の空間を通して後方を視認するための、車室外に設置されたサイドミラーであるものである。
【００１５】
請求項８の発明は、自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を調整するために自動車に設置して使用される画像撮像装置であって、運転手がミラーを介して視認する後方領域の中心とすべき後方中心点が予め定められ、運転手の眼を含む第１の領域と運転手の後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像した第１の領域の画像から得られる運転手の眼の位置と第２の領域の画像から得られる所定の位置との関係、撮像手段の配置位置とミラーの中心位置との関係、及び、撮像手段による画像の撮像方向とミラーの中心における法線方向との関係に基いて、運転手がミラーの中心に後方中心点を視認できるときのミラーの角度に対する、撮像手段が撮像を行ったときのミラーの角度のずれに相当するミラーずれ量を算出するミラーずれ量算出手段と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、２の発明によれば、画像撮像装置により、運転手の眼を含む第１の領域と運転手の後方の所定の位置を含む第２の領域が撮像されて、その撮像画像から、運転手がミラーの中心に後方中心点（ミラーを介して視認する後方領域の中心とすべき予め定められた点）を視認できるときのミラーの角度に対する、実際のミラーの角度のずれに相当するミラーずれ量が算出される。そして、ミラー角度調整装置により、そのミラーずれ量を打ち消すように、ミラーの角度が調整される。従って、ミラーの角度は、運転者の体格や姿勢、運転位置によらず、運転手がミラーの中心に後方中心点を視認することができる角度（すなわち最適な角度）に調整される。これにより、運転手はミラーを介して最適な後方領域を確実に視認することができ、安全性を高めることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、第１の領域の画像と第２の領域の画像を１つの光学系により受光デバイス上に結像させる構成と比較して、第１の領域と第２の領域の必要な領域のみの画像を受光デバイス上に結像させることができ、第１の領域と第２の領域の高精細な画像が得られ、その結果、ミラーずれ量を精度良く算出することができ、ミラーの角度の調整精度を高めることができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、第１の領域と第２の領域を最適に設定することができ、ミラーの角度の調整精度を高めることができる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、第１の領域と第２の領域を簡単な構成で最適に設定することができ、コストを抑えると共に、ミラーの角度の調整精度を高めることができる。
【００２０】
請求項６の発明によれば、ルームミラーの角度を調整するミラー自動調整システムにおいて、請求項１及び請求項２の発明の効果が得られる。
【００２１】
請求項７の発明によれば、サイドミラーの角度を調整するミラー自動調整システムにおいて、請求項１及び請求項２の発明の効果が得られる。
【００２２】
請求項８の発明によれば、この発明を、自動車の運転手が後方を視認するためのミラーの角度を自動的に調整するミラー自動調整システムに用いることにより、請求項１の発明と同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を具体化した実施形態によるミラー自動調整システムについて図面を参照して説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態によるミラー自動調整システムを示す。ミラー自動調整システム１は、自動車２の運転手Ｈが後方を視認するためのルームミラー３の角度を自動的に調整するシステムである。
【００２４】
このミラー自動調整システム１は、画像を撮像する画像撮像装置４を備えており、画像撮像装置４の撮像画像に基いて、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認できるように、ルームミラー３の角度を自動的に調整するようになっている。
【００２５】
後方中心点Ｐは、このミラー自動調整システム１において、運転手Ｈがルームミラー３を介して視認する後方領域の中心とすべき、予め定められた点である。従って、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのルームミラー３の角度が、このミラー自動調整システム１におけるルームミラー３の最適角度とされる。本実施形態では、後方中心点Ｐは、自動車２のリアウインド２１の中心点とされる。
【００２６】
ルームミラー３は、自動車１の車室内の空間を通して後方を視認するためのミラーであり、自動車２の車室内に設置されている。ルームミラー３は、回動可能になっている。
【００２７】
画像撮像装置４は、ルームミラー３に取付けられており、ルームミラー３が回動すると、ルームミラー３と一緒に回動するようになっている。画像撮像装置４は、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像し、その撮像画像に基いて、ルームミラー３のミラーずれ量を検出する機能を有している。
【００２８】
ルームミラー３のミラーずれ量とは、ルームミラー３の最適角度（運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのルームミラー３の角度）に対する、実際のルームミラー３の角度のずれに相当する量である。運転手Ｈの後方の所定の位置は、後方中心点Ｐを検出するための基準点とされる位置あり、本実施形態では、リアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４とされる。
【００２９】
ルームミラー３は、画像撮像装置４により検出されたミラーずれ量を打ち消すように、すなわち最適角度となるように、後述するミラー角度調整装置により回動されて、角度が調整されるようになっている。ルームミラー３が最適角度に調整されている状態では、運転手Ｈは、ルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認することができる。
【００３０】
図２は、画像撮像装置４の構成を示す。画像撮像装置４は、レンズ（光学系）４１と、受光デバイス４２と、筺体４３とを備えており、レンズ４１及び受光デバイス４２を筺体４３の内部に収納した構成になっている。受光デバイス４２は、２次元状に配列された多数の受光素子を有している。筺体４３には、画像撮像用の開口４３ａが設けられている。
【００３１】
画像撮像装置４は、レンズ４１により受光デバイス４２上（２次元状に配列された多数の受光素子上）に光学的な画像を結像させ、受光デバイス４２により光学的な画像を表わす電気信号の画像データを生成することで、画像を撮像するようになっている。画像撮像装置４は、筺体４３の開口４３ａを通して、画像を撮像するようになっている。受光デバイス４２の受光素子の配列面が画像撮像面（受光面）４ｓであり、レンズ４１の中心及び開口４３ａの中心を通る線が撮像中心軸（受光光軸）４ｏである。撮像中心軸４ｏ上の点が撮像視野の中心点となる。画像撮像面４ｓと撮像中心軸４ｏは垂直になっている。レンズ４１、受光デバイス４２、及び開口４３ａ等により、撮像手段が構成されている。
【００３２】
画像撮像装置４は、ルームミラー３に取付けられた状態において、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置（リアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４）を含む第２の領域とを撮像し得るようになっている。画像撮像装置４は、１つのレンズ４１及び１つの受光デバイス４２によって、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置を含む第２の領域を撮像するようになっている。
【００３３】
図３は、ルームミラー３の最適角度とミラーずれ量との関係を示し、図４（ａ）（ｂ）は、画像撮像装置４による撮像画像（受光デバイス４２の受光素子の配列面である画像撮像面４ｓに結像される画像）の例を示し、図５は、ミラーずれ量と撮像画像との関係を示す。以下、画像撮像装置４によるミラーずれ量の検出方法について、図３、図４（ａ）（ｂ）、図５を参照して説明する。
【００３４】
まず、図３に示すように、ルームミラー３の中心位置（反射面の中心点）をＯとし、運転手Ｈがルームミラー３の中心位置Ｏを介して視認する視認点をＶとする。また、ルームミラー３の中心位置Ｏにおけるルームミラー３の法線（ルームミラー３の中心位置Ｏからルームミラー３に垂直に延ばした直線）をＬｏとし、運転手Ｈの眼Ｈｕからルームミラー３の中心位置Ｏに至る線分をＬｕとし、ルームミラー３の中心位置Ｏから視認点Ｖに至る線分をＬｖとする。また、ルームミラー３の中心位置Ｏから後方中心点Ｐに至る線分をＬｐとし、ルームミラー３の中心位置Ｏから運転手Ｈの眼Ｈｕと後方中心点Ｐの中間の方向に延ばした直線である中間方向線をＬｃとする。
【００３５】
ここで、ルームミラー３の角度を変化させると、その変化に応じて視認点Ｖが移動する。そして、視認点Ｖが後方中心点Ｐと一致するときが、運転手Ｈがルームミラー３の中心位置Ｏに後方中心点Ｐを視認できるときである。視認点Ｖが後方中心点Ｐと一致するのは、線分Ｌｖが線分Ｌｐに一致するときであって、法線Ｌｏが中間方向線Ｌｃと一致するときである。
【００３６】
つまり、法線Ｌｏが中間方向線Ｌｃと一致するときのルームミラー３の角度が、ルームミラー３の最適角度（運転手Ｈがルームミラー３の中心位置Ｏに後方中心点Ｐを視認できるときの角度）である。そして、法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃとの角度ずれ量が、ルームミラー３の最適角度と実際角度との角度ずれ量、すなわち、ルームミラー３のミラーずれ量になる。従って、画像撮像装置４による撮像画像から法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃとの角度ずれ量が検出できれば、それがルームミラー３のミラーずれ量である。
【００３７】
ここで、簡単のために、画像撮像装置４が、レンズ４１の中心がルームミラー３の中心位置Ｏに位置し、撮像中心軸４ｏ（レンズ４１の中心及び開口４３ａの中心を通る線）が法線Ｌｏと一致し、画像撮像面４ｓ（受光デバイス４２の受光素子の配列面）がルームミラー３の反射面と平行となるように、ルームミラー３に取付けられている場合を考える。
【００３８】
このような場合、画像撮像装置４による撮像画像（画像撮像面４ｓに結像される画像）は、例えば図４（ａ）（ｂ）に示すようになる。すなわち、画像撮像装置４による撮像画像７０は、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域の画像７１と、運転手Ｈの後方の所定の位置（リアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４）及び後方中心点Ｐを含む第２の領域の画像７２と、が１つに含まれた画像となる。運転手Ｈの眼Ｈｕが撮像画像７０上に撮像されている位置を眼撮像点Ｚｕとし、後方中心点Ｐが撮像画像７０上に撮像されている位置を後方中心撮像点Ｚｐとすると、これら眼撮像点Ｚｕと後方中心撮像点Ｚｐは、ルームミラー３の角度に応じて、その撮像画像７０上における位置が変化することになる。
【００３９】
また、画像撮像装置４による撮像画像７０は、上記図３における法線Ｌｏ上の点が撮像された画像となる。この法線Ｌｏ上の点が撮像画像７０上に撮像される位置を法線方向撮像点Ｚｏとすると、法線方向撮像点Ｚｏは、ルームミラー３の角度に関わらず、撮像画像７０の中心位置７３に位置することになる。
【００４０】
また、画像撮像装置４による撮像画像７０は、上記図３における中間方向線Ｌｃ上の点が撮像された画像となる。この中間方向線Ｌｃ上の点が撮像画像７０上に撮像される点を中間方向撮像点Ｚｃとすると、中間方向撮像点Ｚｃは、眼撮像点Ｚｕと後方中心撮像点Ｚｐを結ぶ線分７４上に位置することになり、ルームミラー３の角度に応じて、その撮像画像７０上における位置が変化することになる。
【００４１】
そして、中間方向撮像点Ｚｃは、上記図３における法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃが一致している場合（すなわちルームミラー３が最適角度になっている場合）には、法線方向撮像点Ｚｏと一致し（図４（ｂ）参照）、上記図３における法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃが一致していない場合（すなわちルームミラー３が最適角度になっていない場合）には、法線方向撮像点Ｚｏと一致しない（図４（ａ）参照）。
【００４２】
このとき、眼撮像点Ｚｕ、後方中心撮像点Ｚｐ、法線方向撮像点Ｚｏ、及び中間方向撮像点Ｚｃと、レンズ４１の中心位置４１ｏ（今の場合、ルームミラー３の中心位置Ｏと一致している）との位置関係は、図５に示すようになる。すなわち、眼撮像点Ｚｕの位置は、運転手Ｈの眼Ｈｕの位置からレンズ４１の中心４１ｏを通る直線（図３における線分Ｌｕの延長線）が画像撮像面４ｓと交差する位置に対応しており、後方中心撮像点Ｚｐの位置は、後方中心点Ｐからレンズ４１の中心４１ｏを通る直線（図３における線分Ｌｐの延長線）が画像撮像面４ｓと交差する位置に対応している。また、法線方向撮像点Ｚｏの位置は、画像撮像面４ｓと垂直な方向にレンズ４１の中心４１ｏを通る直線（図３における法線Ｌｏ）が画像撮像面４ｓと垂直に交差する位置に対応している。また、中間方向撮像点Ｚｃの位置は、運転手Ｈの眼Ｈｕと後方中心点Ｐの中間方向からレンズ４１の中心４１ｏを通る直線（図３における中間方向線Ｌｃの延長線）が画像撮像面４ｓと交差する位置に対応している。
【００４３】
従って、中間方向撮像点Ｚｃは、上述のように、眼撮像点Ｚｕと後方中心撮像点Ｚｐを結ぶ線分７４上に位置し、上記図３における法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃが一致している場合には、法線方向撮像点Ｚｏと一致することになり、上記図３における法線Ｌｏと中間方向線Ｌｃが一致していない場合には、法線方向撮像点Ｚｏと一致しないことになる。
【００４４】
そして、法線方向撮像点Ｚｏに対する中間方向撮像点Ｚｃの位置ずれ量は、上記図３における法線Ｌｏに対する中間方向線Ｌｃの角度ずれ量Δθに対応することになる。すなわち、この法線方向撮像点Ｚｏに対する中間方向撮像点Ｚｃの位置ずれ量は、ルームミラー３の最適角度と実際角度との角度ずれ量Δθに相当する量であり、ルームミラー３のミラーずれ量Δθに相当する量となる。
【００４５】
ここで、ルームミラー３上に、ルームミラー３の中心位置Ｏ（今の場合、レンズ４１の中心４１ｏでもある）で直交するｘ軸とｙ軸を想定する。そして、ルームミラー３（及び画像撮像装置４）は、このｘ軸とｙ軸の２つの軸を回転軸として回動するようになっているとする。また、画像撮像面４ｓ上に、法線方向撮像点Ｚｏを原点とし、Ｘ軸、Ｙ軸がそれぞれｘ軸、ｙ軸と平行なＸ−Ｙ直交座標を想定する。
【００４６】
この場合、ルームミラー３のミラーずれ量Δθは、ｘ軸回りにおける角度ずれ成分θｘと、ｙ軸回りにおける角度ずれ成分θｙと、を持つことになる。そして、ミラーずれ量Δθ（θｘ，θｙ）は、レンズ４１の中心４１ｏから画像撮像面４ｓまでの距離をＤとし、線方向撮像点Ｚｏの位置座標をＺｏ＝（Ｘｏ，Ｙｏ）とし、中間方向撮像点Ｚｃの位置座標をＺｃ＝（Ｘｃ，Ｙｃ）とすると、
Ｔａｎθｘ＝（Ｙｃ−Ｙｏ）／Ｄ・・・（１）
Ｔａｎθｙ＝（Ｘｃ−Ｘｏ）／Ｄ・・・（２）
の関係となる。
【００４７】
ここで、法線方向撮像点Ｚｏの位置座標Ｚｏ＝（Ｘｏ，Ｙｏ）、及びレンズ４１の中心４１ｏから画像撮像面４ｓまでの距離Ｄは、ルームミラー３の角度によって変化しない一定の値であり、画像撮像装置４の設計段階において既知の値である。
【００４８】
従って、ミラーずれ量Δθ（θｘ，θｙ）は、中間方向撮像点Ｚｃの位置座標Ｚｃ＝（Ｘｃ，Ｙｃ）が判れば、（１）式、（２）式の関係により求めることができる。
【００４９】
中間方向撮像点Ｚｃは、上述のように、運転手Ｈの眼Ｈｕと後方中心点Ｐの中間方向からレンズ４１の中心４１ｏ（今の場合、ルームミラーの中心位置Ｏでもある）を通る直線（図３における中間方向線Ｌｃの延長線）が画像撮像面４ｓと交差する点である。
【００５０】
従って、レンズ４１の中心４１ｏと中間方向撮像点Ｚｃとを結ぶ線分７５は、レンズ４１の中心４１ｏと眼撮像点Ｚｕを結ぶ線分７６と、レンズ４１の中心４１ｏと後方中心撮像点Ｚｐを結ぶ線分７７とのなす角度θｕｐの角２等分線となっている。
【００５１】
このような関係においては、線分７６の長さをＲｏｕとし、線分７７の長さをＲｏｐとし、中間方向撮像点Ｚｃと眼撮像点Ｚｕとを結ぶ線分７８の長さをＲｃｕとし、中間方向撮像点Ｚｃと後方中心撮像点Ｚｐとを結ぶ線分７９の長さをＲｃｐとすると、３角形の基本的な関係から、Ｒｏｕ：Ｒｏｐ＝Ｒｃｕ：Ｒｃｐの関係が満たされる。
【００５２】
つまり、中間方向撮像点Ｚｃは、眼撮像点Ｚｕと後方中心撮像点Ｚｐを結ぶ線分７４をＲｏｕ：Ｒｏｐの比率で分割する点となり、線分７４の長さをＲｕｐとすると、線分７８の長さＲｃｕは、Ｒｃｕ＝Ｒｏｕ／（Ｒｏｕ＋Ｒｏｐ）×Ｒｕｐとなり、線分７９の長さＲｃｐは、Ｒｃｐ＝Ｒｏｐ／（Ｒｏｕ＋Ｒｏｐ）×Ｒｕｐとなる。
【００５３】
従って、中間方向撮像点Ｚｃの位置座標Ｚｃ＝（Ｘｃ，Ｙｃ）は、これらの関係から、眼撮像点Ｚｕの位置座標をＺｕ＝（Ｘｕ，Ｙｕ）、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標をＺｐ＝（Ｘｐ，Ｙｐ）とすると、
Ｚｃ＝（Ｘｃ，Ｙｃ）＝（Ｘｕ＋α（Ｘｐ−Ｘｕ），Ｙｕ＋α（Ｙｐ−Ｙｕ））
但し、α＝Ｒｏｕ／（Ｒｏｕ＋Ｒｏｐ）
Ｒｏｕ＝（Ｄ２＋（Ｘｕ−Ｘｏ）２＋（Ｙｕ−Ｙｏ）２）１／２
Ｒｏｐ＝（Ｄ２＋（Ｘｐ−Ｘｏ）２＋（Ｙｐ−Ｙｏ）２）１／２
となる。
【００５４】
眼撮像点Ｚｕの位置座標Ｚｕ＝（Ｘｕ，Ｙｕ）、及び後方中心撮像点Ｚｐの位置座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、ルームミラー３の角度に応じて位置が変化するため、未知の値であるが、画像撮像装置４による撮像画像７０から求めることができる。すなわち、眼撮像点Ｚｕの位置座標Ｚｕ＝（Ｘｕ，Ｙｕ）は、画像撮像装置４による撮像画像７０に基いて、例えば人の顔の輪郭や眼などを画像のパターンマッチングや特徴点抽出等の技法によって検出し、そして、その検出した眼の位置の座標を算出することにより求めることができる。また、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、画像撮像装置４による撮像画像７０に基いて、例えばリアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４を画像のパターンマッチングや特徴点抽出等の技法によって検出し、そして、リアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４の重心の位置の座標を算出することにより求めることができる。
【００５５】
従って、（１）法線方向撮像点Ｚｏの位置座標、及びレンズ４１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄを予め記憶しておき、（２）運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の第２の領域とを撮像し、（３）撮像画像７０の第１の領域の画像７１から、眼撮像点Ｚｕの位置座標を求めると共に、撮像画像７０の第２の領域の画像７２から、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標を求め、（４）それら求めた眼撮像点Ｚｕの位置座標、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標と、予め記憶している法線方向撮像点Ｚｏの位置座標、及びレンズ４１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄに基いて、中間方向撮像点Ｚｃの位置座標を算出し、（５）そして、その算出した中間方向撮像点Ｚｃの位置座標と、予め記憶している法線方向撮像点Ｚｏの位置座標、及びレンズ４１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄに基いて、法線Ｌｏに対する中間方向線Ｌｃの角度ずれ量を算出することにより、ルームミラー３のミラーずれ量を算出することができる。
【００５６】
ところで、実際には、レンズ４１の中心がルームミラー３の中心位置Ｏに位置し、撮像中心軸４ｏがルームミラー３の法線と一致し、画像撮像面４ｓ（受光デバイス４２の受光素子の配列面）がルームミラー３の反射面と平行となるように、画像撮像装置４を取付けることは困難である。
【００５７】
従って、実際には、画像撮像装置４は、レンズ４１の中心がルームミラー３の中心位置Ｏからずれた位置に取付けられたり、撮像中心軸４ｏがルームミラー３の法線と一致しないように取付けられたりする。
【００５８】
このような場合には、レンズ４１の中心（すなわち画像撮像装置４の配置位置）とルームミラー３の中心位置Ｏとの関係、撮像中心軸４ｏ（画像の撮像方向）とルームミラー３の中心位置Ｏにおける法線Ｌｏの方向との関係等に基いて座標変換を行うことにより、同様に、ルームミラー３のミラーずれ量を算出することができる。画像撮像装置４によるミラーずれ量の検出は、このようにして行われる。
【００５９】
図６は、上記ミラー自動調整システム１の電気的ブロック構成を示す。ミラー自動調整システム１は、上述の画像撮像装置４に加え、ミラー調整スイッチ５と、ミラー角度調整装置６とを備えている。
【００６０】
ミラー調整スイッチ５は、ルームミラー３を最適角度に調整するために運転手Ｈにより操作されるスイッチである。ミラー調整スイッチ５は、例えば、自動車２の運転を開始するときに、運転手Ｈにより操作される。
【００６１】
画像撮像装置４は、上述の構成に加え、画像メモリ４４と、パラメータメモリ４５と、ずれ量算出部４６と、画像撮像装置４を制御するためのＣＰＵ等からなる撮像制御部４７等を備える。パラメータメモリ４５、及びずれ量算出部４６等により、ミラーずれ量算出手段が構成されている。
【００６２】
画像メモリ４４は、撮像制御部４７による制御のもと、受光デバイス４２により生成された画像データ（すなわち画像撮像装置４により撮像した撮像画像７０の画像データ）を一時的に記憶する。
【００６３】
パラメータメモリ４５は、法線方向撮像点Ｚｏの位置座標、レンズ４１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄ、レンズ４１の中心位置とルームミラー３の中心位置Ｏとの関係、撮像中心軸４ｏの方向とルームミラー３の中心位置Ｏにおける法線Ｌｏの方向との関係等を、ミラーずれ量を算出するためのパラメータとして予め記憶している。
【００６４】
ずれ量算出部４６は、撮像制御部４７による制御のもと、画像メモリ４４に記憶された撮像画像７０の画像データ、及びパラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ルームミラー３のミラーずれ量を算出する。すなわち、ずれ量算出部４６は、撮像画像７０の第１の領域の画像７１から、眼撮像点Ｚｕの位置座標を検出すると共に、撮像画像７０の第２の領域の画像７２から、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標を検出し、そして、それら検出した眼撮像点Ｚｕの位置座標、及び後方中心撮像点Ｚｐの位置座標と、パラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ルームミラー３のミラーずれ量を算出する。
【００６５】
撮像制御部４７は、運転手Ｈによるミラー調整スイッチ５の操作を受けて、画像撮像装置４の動作（すなわち画像の撮像、ミラーずれ量の算出等）を開始させ、ずれ量算出部４６で算出したミラーずれ量をミラー制御信号としてミラー角度調整装置６に出力する。
【００６６】
ミラー角度調整装置６は、ルームミラー３を回動させるためのモータ等を備えており、モータ等によってルームミラー３を回動させて、ルームミラー３の角度を調整するようになっている。ミラー角度調整装置６は、画像撮像装置４からミラー制御信号（すなわち画像撮像装置４のずれ量算出部４６により算出されたミラーずれ量）が与えられると、そのミラー制御信号に基いて、ミラーずれ量を打ち消すように、ルームミラー３の角度を調整する。これにより、ルームミラー３は、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認することができる最適角度に調整される。
【００６７】
本実施形態のミラー自動調整システム１によれば、画像撮像装置４による撮像画像に基いて、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのルームミラー３の角度に対する、実際のルームミラー３の角度のずれに相当するミラーずれ量が算出される。そして、ミラー角度調整装置６により、そのミラーずれ量を打ち消すように、ルームミラー３の角度が調整される。従って、ルームミラー３の角度は、運転者Ｈの体格や姿勢、運転位置によらず、運転手Ｈがルームミラー３の中心に後方中心点Ｐを視認することができる最適角度に調整される。これにより、運転手Ｈはルームミラー３を介して最適な後方領域を確実に視認することができ、安全性を高めることができる。
【００６８】
なお、本実施形態において、画像撮像装置４により、常時、画像を撮像してミラーずれ量を算出するようにしておき、自動車２の運転中に運転手Ｈの姿勢が変化して眼Ｈｕの位置が変化したときに、その眼Ｈｕの位置の変化に応じて、自動的にルームミラー３の角度を最適角度に調整するようにしてもよい。また、後方中心点Ｐは、画像撮像装置４により撮像されなくてもよく、後方中心点Ｐを検出するための基準点とされる所定の位置が画像撮像装置４により撮像されていればよい。この場合、画像撮像装置４による撮像画像から所定の位置を検出し、その検出した所定の位置から後方中心点Ｐの位置を算出するようにすればよい。また、画像撮像装置４は、必ずしもルームミラー３に取付けられている必要がない。すなわち、画像撮像装置４は、必ずしもルームミラー３と一緒に回動する必要がない。この場合、画像撮像装置４は、例えばミラー角度調整装置６から、ルームミラー３の角度を取得して、その取得したルームミラー３の角度に基いて座標変換を行って、ミラーずれ量を算出するようにすればよい。
【００６９】
＜第２の実施形態＞
図７は、第２の実施形態によるミラー自動調整システムの構成を示す。本実施形態のミラー自動調整システム１は、自動車２の運転手Ｈが後方を視認するためのサイドミラー９の角度を自動的に調整するシステムである。
【００７０】
このミラー自動調整システム１は、上記第１の実施形態と同様に画像を撮像する画像撮像装置４を備えており、画像撮像装置４の撮像画像に基いて、運転手Ｈがサイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認できるように、サイドミラー９の角度を自動的に調整するようになっている。
【００７１】
本実施形態では、後方中心点Ｐは、このミラー自動調整システム１において、運転手Ｈがサイドミラー９を介して視認する後方領域の中心とすべき、予め定められた点である。従って、運転手Ｈがサイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのサイドミラー９の角度が、このミラー自動調整システム１におけるサイドミラー９の最適角度とされる。本実施形態では、後方中心点Ｐは、サイドミラー９の中心から地面及び自動車２の車体２２の側面に沿って真っ直ぐ後方に引いた直線上の点とされる。
【００７２】
サイドミラー９は、自動車１の車室外の空間を通して後方を視認するためのミラーであり、自動車２の車室外の左右２箇所に設置されている。各サイドミラー９は、回動可能になっている。画像撮像装置４は、各サイドミラー９に取付けられており、サイドミラー９が回動すると、サイドミラー９と一緒に回動するようになっている。画像撮像装置４は、上記第１の実施形態と同様に、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像し、その撮像画像に基いて、サイドミラー９のミラーずれ量を算出する機能を有している。
【００７３】
サイドミラー９のミラーずれ量とは、サイドミラー９の最適角度（運転手Ｈがサイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのサイドミラー９の角度）に対する、実際のサイドミラー９の角度のずれに相当する量である。運転手Ｈの後方の所定の位置は、上記第１の実施形態と同様に後方中心点Ｐを検出するための基準点とされる位置あり、本実施形態では、車体２２の後側部Ｑとされる。
【００７４】
サイドミラー９は、画像撮像装置４により検出されたミラーずれ量を打ち消すように、すなわち最適角度となるように、上記第１の実施形態と同様のミラー角度調整装置により回動されて、角度が調整されるようになっている。サイドミラー９が最適角度に調整されている状態では、運転手Ｈは、サイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認することができる。
【００７５】
画像撮像装置４は、上記第１の実施形態と同様に、レンズ（光学系）４１と、受光デバイス４２と、筺体４３とを備えている（図２参照）。但し、本実施形態では、画像撮像装置４は、サイドミラー９に取付けられている状態において、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置（車体２２の後側部Ｑ）を含む第２の領域とを撮像し得るようになっている。画像撮像装置４は、上記第１の実施形態と同様に、１つのレンズ４１及び１つの受光デバイス４２によって、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置を含む第２の領域を撮像するようになっている。
【００７６】
また、画像撮像装置４は、上記第１の実施形態と同様に、画像メモリ４４と、パラメータメモリ４５と、ずれ量算出部４６と、撮像制御部４７等を備えている（図６参照）。
【００７７】
本実施形態では、画像撮像装置４による撮像画像は、例えば図８に示すようになる。すなわち、画像撮像装置４による撮像画像７０は、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域の画像７１と、運転手Ｈの後方の所定の位置（車体２２の後側部Ｑ）を含む第２の領域の画像７２と、が１つに含まれた画像となる。
【００７８】
また、本実施形態では、画像撮像装置４による撮像画像７０は、撮像画像７０の中心位置７３に、法線方向撮像点Ｚｏ（サイドミラー９の中心位置におけるサイドミラー９の法線上の点）が位置すると共に、撮像画像７０の運転手Ｈの眼Ｈｕの位置と後方中心点Ｐの位置を結ぶ線分７４上に、中間方向撮像点Ｚｃ（サイドミラー９の中心位置から運転手Ｈの眼Ｈｕと後方中心点Ｐの中間の方向に延ばした直線である中間方向線上の点）が位置する画像となる。そして、撮像画像７０上での法線方向撮像点Ｚｏに対する中間方向撮像点Ｚｃの位置ずれ量が、サイドミラー９のミラーずれ量に相当する量となる。
【００７９】
従って、本実施形態では、画像撮像装置４のパラメータメモリ４５は、ミラーずれ量を算出するためのパラメータとして、車体２２の後側部Ｑと後方中心点Ｐとの位置関係、法線方向撮像点Ｚｏの位置座標、レンズ４１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄ、レンズ４１の中心位置とサイドミラー９の中心位置との関係、撮像中心軸４ｏの方向とサイドミラー９の中心位置におけるサイドミラーの法線の方向との関係等を予め記憶している。
【００８０】
そして、本実施形態では、画像撮像装置４のずれ量算出部４６は、撮像画像７０の画像データ、及びパラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、サイドミラー９のミラーずれ量を算出するようになっている。すなわち、ずれ量算出部４６は、撮像画像７０の第１の領域の画像７１から、眼撮像点Ｚｕの位置座標を検出すると共に、撮像画像７０の第２の領域の画像７２から、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標を検出し、そして、それら検出した眼撮像点Ｚｕの位置座標、及び後方中心撮像点Ｚｐの位置座標と、パラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、サイドミラー９のミラーずれ量を算出する。
【００８１】
なお、本実施形態では、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標は、画像撮像装置４による撮像画像７０に基いて、例えば車体２２の後側部Ｑを画像のパターンマッチングや特徴点抽出等の技法によって検出し、そして、その検出した車体２２の後側部Ｑの撮像画像７０上の位置座標と、パラメータメモリ４５に記憶されている車体２２の後側部Ｑと後方中心点Ｐとの位置関係に基いて求められる。
【００８２】
本実施形態のミラー自動調整システム１によれば、画像撮像装置４による撮像画像に基いて、運転手Ｈがサイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認できるときのサイドミラー９の角度に対する、実際のサイドミラー９の角度のずれに相当するミラーずれ量が算出され、そして、そのミラーずれ量を打ち消すように、サイドミラー９の角度が調整される。従って、サイドミラー９の角度は、運転者Ｈの体格や姿勢、運転位置によらず、運転手Ｈがサイドミラー９の中心に後方中心点Ｐを視認することができる最適角度に調整される。これにより、運転手Ｈはサイドミラー９を介して最適な後方領域を確実に視認することができ、安全性を高めることができる。
【００８３】
＜第３の実施形態＞
図９は、第３の実施形態によるミラー自動調整システムに用いられる画像撮像装置の構成を示す。本実施形態の画像撮像装置４は、上記第１の実施形態におけるミラー自動調整システム、又は、上記第２の実施形態におけるミラー自動調整システムに用いることができる画像撮像装置である。本実施形態の画像撮像装置４は、上記第１の実施形態及び第２の実施形態と同様に、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域と運転手Ｈの後方の所定の位置を含む第２の領域とを撮像し、その撮像画像に基いて、ミラーずれ量を算出する機能を有している。
【００８４】
本実施形態では、画像撮像装置４は、第１のレンズ（光学系）５１と、第２のレンズ（光学系）５２と、受光デバイス４２と、筺体４３とを備えており、第１のレンズ５１、第２のレンズ５２、及び受光デバイス４２を筺体４３の内部に収納した構成になっている。受光デバイス４２は、２次元状に配列された多数の受光素子を有している。筺体４３には、画像撮像用の開口４３ａ、４３ｂが設けられている。
【００８５】
画像撮像装置４は、第１のレンズ５１により第１の領域の画像を受光デバイス４２の第１の受光領域に結像させると共に、第２のレンズ５２により第２の領域の画像を受光デバイス４２の第２の受光領域に結像させ、受光デバイス４２により光学的な画像を表わす電気信号の画像データを生成することで、画像を撮像するようになっている。画像撮像装置４は、筺体４３の開口４３ａを通して、第１の領域の画像を撮像し、筺体４３の開口４３ｂを通して、第２の領域の画像を撮像するようになっている。
【００８６】
受光デバイス４２の受光素子の配列面が画像撮像面（受光面）４ｓであり、第１のレンズ５１の中心及び開口４３ａの中心を通る線が第１の撮像中心軸（受光光軸）６１ｏであり、第２のレンズ５２の中心及び開口４３ｂの中心を通る線が第２の撮像中心軸（受光光軸）６２ｏである。撮像中心軸６１ｏ上の点が第１の撮像視野の中心点となり、撮像中心軸６２ｏ上の点が第２の撮像視野の中心点となる。第１のレンズ５１、第２のレンズ５２、受光デバイス４２、及び開口４３ａ、４３ｂ等により、撮像手段が構成されている。
【００８７】
また、画像撮像装置４は、上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態と同様に、画像メモリ４４と、パラメータメモリ４５と、ずれ量算出部４６と、撮像制御部４７等を備えている（図６参照）。
【００８８】
本実施形態では、画像撮像装置４による撮像画像は、例えば図１０に示すようになる。なお、この図１０に示す撮像画像７０は、画像撮像装置４を上記第１の実施形態と同様にルームミラー３に取付けた場合の画像の例である。すなわち、画像撮像装置４による撮像画像７０は、運転手Ｈの眼Ｈｕを含む第１の領域の画像７１と、運転手Ｈの後方の所定の位置（リアウインド２１の４隅Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４）を含む第２の領域の画像７２と、が別々に分離、独立した画像となる。
【００８９】
従って、本実施形態では、パラメータメモリ４５は、ミラーずれ量を算出するためのパラメータとして、第１のレンズ５１の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄ１、第２のレンズ５２の中心から画像撮像面４ｓまでの距離Ｄ２、第１の撮像中心軸６１ｏの傾き角度、第２の撮像中心軸６２ｏの傾き角度、第１のレンズ５１の中心位置とルームミラー３（又はサイドミラー９）の中心位置との関係、第２のレンズ５２の中心位置とルームミラー３（又はサイドミラー９）の中心位置との関係、第１の撮像中心軸６１ｏの方向とルームミラー３（又はサイドミラー９）の中心位置における法線の方向との関係、第２の撮像中心軸６２ｏの方向とルームミラー３（又はサイドミラー９）の中心位置における法線の方向との関係等を予め記憶している。
【００９０】
そして、本実施形態では、ずれ量算出部４６は、これらパラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ミラーずれ量を算出するようになっている。すなわち、ずれ量算出部４６は、撮像画像７０の第１の領域の画像７１から、眼撮像点Ｚｕの位置座標を検出すると共に、撮像画像７０の第２の領域の画像７２から、後方中心撮像点Ｚｐの位置座標を検出し、そして、それら検出した眼撮像点Ｚｕの位置座標、及び後方中心撮像点Ｚｐの位置座標と、パラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ミラーずれ量を算出するようになっている。
【００９１】
本実施形態では、上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態における法線方向撮像点Ｚｏ及び中間方向撮像点Ｚｃ（図４（ａ）（ｂ）、図８参照）は、撮像画像７０上に現れないが、眼撮像点Ｚｕの位置座標、及び後方中心撮像点Ｚｐの位置座標と、パラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、それら法線方向撮像点Ｚｏ及び中間方向撮像点Ｚｃを算出して、ミラーずれ量を算出することができる。
【００９２】
本実施形態の画像撮像装置４によれば、上記第１及び第２の実施形態における画像撮像装置４（第１の領域の画像と第２の領域の画像を１つのレンズ（１つの光学系）により受光デバイス４２上に結像させる構成）と比較して、第１の領域と第２の領域の必要な領域のみの画像を受光デバイス４２上に結像させることができ、第１の領域と第２の領域の高精細な画像が得られ、その結果、ミラーずれ量を精度良く算出することができ、ミラー角度の調整精度を高めることができる。
【００９３】
なお、本実施形態において、第１の撮像中心軸６１ｏの方向（すなわち開口４３ａを通しての第１のレンズ５１による画像の撮像方向）、及び第２の撮像中心軸６２ｏの方向（すなわち開口４３ｂを通しての第２のレンズ５２による画像の撮像方向）は、第１のレンズ５１、開口４３ａ，第２のレンズ５２、開口４３ｂを画像撮像面４ｓに平行な方向に移動させることにより、自由に設定することが可能である。また、第１のレンズ５１及び第２のレンズ５２を画像撮像面４ｓに対して傾けてもよい。
【００９４】
＜第４の実施形態＞
図１１は、第４の実施形態によるミラー自動調整システムに用いられる画像撮像装置の構成を示す。本実施形態の画像撮像装置４は、上記第３の実施形態の画像撮像装置において、第１のレンズ５１の焦点距離と第２のレンズ５２の焦点距離が異なる構成となっている。
【００９５】
そして、本実施形態では、パラメータメモリ４５は、ミラーずれ量を算出するためのパラメータとして、上記第３の実施形態におけるパラメータに加え、第１のレンズ５１の焦点距離と第２のレンズ５２の焦点距離を予め記憶しており、ずれ量算出部４６は、これらパラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ルームミラー３のミラーずれ量を算出するようになっている。本実施形態における他の構成については、上記第３の実施形態と同様である。
【００９６】
本実施形態の画像撮像装置４によれば、画像を撮像する第１の領域と第２の領域を最適に設定することができ、ミラー角度の調整精度を高めることができる。
【００９７】
＜第５の実施形態＞
図１２は、第５の実施形態によるミラー自動調整システムに用いられる画像撮像装置の構成を示す。本実施形態の画像撮像装置４は、上記第３の実施形態の画像撮像装置において、光路を屈曲させるプリズム（光路屈曲部材）５３をさらに備えた構成になっている。プリズム５３は、第１のレンズ５１の前方に設けられている。
【００９８】
そして、本実施形態では、パラメータメモリ４５は、ミラーずれ量を算出するためのパラメータとして、上記第３の実施形態におけるパラメータに加え、プリズム５３と第１のレンズ５１との距離、及びプリズム５３による光路の屈曲角度等を予め記憶しており、ずれ量算出部４６は、これらパラメータメモリ４５に記憶されているパラメータに基いて、ルームミラー３のミラーずれ量を算出するようになっている。本実施形態における他の構成については、上記第３の実施形態と同様である。
【００９９】
本実施形態の画像撮像装置４によれば、第１の領域と第２の領域を簡単な構成で最適に設定することができ、コストを抑えると共に、ミラー角度の調整精度を高めることができる。
【０１００】
なお、本実施形態において、開口４３ａの前方に加え、第２のレンズ５２の前方に、光路を屈曲させるプリズム５３を設けてもよい。また、プリズム５３に代えて、ミラーによって光路を屈曲させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るミラー自動調整システムの全体構成を示す平面図。
【図２】同ミラー自動調整システムの画像撮像装置の構成を示す断面図。
【図３】同ミラー自動調整システムのルームミラーの最適角度とミラーずれ量との関係を示す図。
【図４】同ミラー自動調整システムの画像撮像装置による撮像画像を示す図。
【図５】同ミラー自動調整システムのルームミラーのミラーずれ量と画像撮像装置による撮像画像との関係を示す図。
【図６】同ミラー自動調整システムの画像撮像装置の電気的ブロック構成図。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るミラー自動調整システムの全体構成を示す平面図。
【図８】同ミラー自動調整システムの画像撮像装置による撮像画像を示す図。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る画像撮像装置の構成を示す断面図。
【図１０】同画像撮像装置による撮像画像を示す図。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る画像撮像装置の構成を示す断面図。
【図１２】本発明の第５の実施形態に係る画像撮像装置の構成を示す断面図。
【符号の説明】
【０１０２】
１    ミラー自動調整システム
２    自動車
３    ルームミラー
４    画像撮像装置
５    ミラー調整スイッチ
６    ミラー角度調整装置
９    サイドミラー
２１    リアウインド
２２    車体
４１    レンズ（光学系）
４２    受光デバイス
４３    筺体
４３ａ、４３ｂ    筺体の開口
４４    画像メモリ
４５    パラメータメモリ
４６    ずれ量算出部
４７    撮像制御部
５１    第１のレンズ（第１の光学系）
５２    第２のレンズ（第２の光学系）
５３    プリズム（光路屈曲部材）
７０    撮像画像
７１    第１の領域の画像
７２    第２の領域の画像
Ｈ    運転手
Ｈｕ    運転手の眼
Ｐ    後方中心点
【図１】
2009208581.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009208581.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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