(57)【要約】      （修正有）【課題】焼灼手術によって影響される患者の部分の形状および位置を正確に認識すること。【解決手段】外科手術において焼灼装置として使用するための次からなる外科器具：焼灼される容量を形成するために外科場所において物質の容量を焼灼するための形状である焼灼モジュール出力端；外科場所の位置を示す情報を受けとるために配置された制御モジュール；および少なくとも焼灼される容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の部分と直接接触し、そこで制御モジュールが外科場所の位置を制御するために受けとられた情報に応答して流体出力端によって供給される流体の流量を制御するよう操作できるように外科手術の間外科場所に流体を供給するために適用される流体出力端。さらに、外科場所の少なくとも部分の観察で使用者に提供するために適用される光学装置を含む。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術において焼灼装置として使用するための次からなる外科器具：
焼灼される容量を形成するために外科場所において物質の容量を焼灼するための形状である焼灼モジュール出力端；
外科場所の位置を示す情報を受けとるために配置された制御モジュール；および
少なくとも焼灼される容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の部分と直接接触し、そこで制御モジュールが外科場所の位置を制御するために受けとられた情報に応答して流体出力端によって供給される流体の流量を制御するよう操作できるように外科手術の間外科場所に流体を供給するために適用される流体出力端。
【請求項２】
焼灼モジュール出力端がレーザー形式の焼灼モジュールからの出力端である請求項１に記載の外科器具。
【請求項３】
焼灼モジュール出力端が加熱ワイヤー形式の焼灼モジュールからの出力端である請求項１に記載の外科器具。
【請求項４】
焼灼モジュールが外科器具の部品である請求項２あるいは請求項３のいずれか一項に記載の外科器具。
【請求項５】
外科場所の少なくとも部分の観察で使用者に提供するために適用される光学装置からさらになる請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の外科器具。
【請求項６】
光学システムが表示スクリーンに連結されている請求項５に記載の外科器具。
【請求項７】
外科器具がヒトの自然孔に少なくとも部分的に挿入されるように適用される請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の外科器具。
【請求項８】
外科器具がヒトの尿道に少なくとも部分的に挿入されるように適用される請求項７に記載の外科器具。
【請求項９】
制御モジュールが予め決められた位置と比較される外科場所の相対的位置を制御するために流体出力端によって供給される流体の流量を制御するよう操作できる請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の外科器具。
【請求項１０】
外科場所の位置を示す情報は、外科場所が部分である器官に対する寸法あるいは位置情報である請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の外科器具。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の外科器具および外科器具の動きを制御するための形状であるロボットからなる焼灼システム。
【請求項１２】
ロボットが予め決められたセットの指示に従って外科器具の動きを作動するための形状である請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
ロボットが予め決められたセットの指示に従って外科器具の動きを制限するための形状である請求項１１に記載のシステム。
【請求項１４】
予め決められた指示がフィードバック信号のロボットによってレシートを最新のものとされる請求項１２あるいは請求項１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
ロボットが相互に３つの直交した軸で外科器具の動きを制御するための形状である請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１６】
軸が動きの１つの場所を移動できる自由の度合いそして２つの回転の自由の度合いを提供する請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
軸が予め決められた箇所で共焦点である請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
少なくとも外科場所の部分の寸法、位置、および厚みの少なくとも１つを検知するための形状である検知装置からさらになる請求項１１から請求項１７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１９】
検知装置が外科手術の間少なくとも外科場所の部分の寸法、位置、および厚みの少なくとも１つを検知するための形状である請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
検知装置からの情報が外科器具の動きを制御するロボットのセットの指示を最新のものにするために利用される請求項１８あるいは請求項１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２１】
検出装置からの情報が外科場所に供給される流体の圧力を増加あるいは低下するために利用される請求項１８から請求項２０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２２】
検知装置がヒトの自然孔に挿入されるための形状である請求項１８から請求項２１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２３】
検出装置が外科器具に付属されている請求項１８から請求項２２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２４】
次からなる焼灼システム：外科手術において焼灼装置として使用するための外科器具および外科器具の動きを制御するための形状であるロボットからなり、前記外科器具は次からなる：
焼灼容量を形成するために外科場所で物質の容量を焼灼する形状である焼灼モジュール出力端；そして
少なくとも焼灼される容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の部分と直接接触するように外科手術の間外科場所に流体を供給するために適用される流体出力端。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は焼灼装置および焼灼システムとして利用するための外科器具に関する。さらに特に、外科器具は望ましくは膀胱鏡である。
【０００２】
例えば、超音波画像、Ｘ線あるいは磁気共鳴画像によって以前に得られている画像を利用して患者の種々の異なる外科手術を実施することは知られている。このような手術の間、外科医は、人工的ジョイントの適合について患者に準備するとき、例えば除去される骨の量を選択するとき以前に得られた画像によって導かれる。変化する範囲に対して、このような手術の間、外科医を援助するロボットを提供することはまた知られている。
【０００３】
しかしながら、もし手術される患者の部分が手術の結果として移動されやすいならば、その時患者の以前に得られているその部分の画像は実際の患者の部分その時点の形状を最早表現していない。このように外科医に対する以前に得られている画像の価値は減らされる。同様に、以前に得られている画像でプログラムされたロボットは患者の部分の実際の形状に気づかないために患者に傷をつける恐れなしに安全に手術を続けることに困難がある。
【０００４】
この問題点は手術の間、患者の身体の部分の部分的除去の結果として、その形状を維持していないあるいは減った剛性をもつ部分を除去することを強調される（それ故、さらに動く傾向がある）。このように、患者の適切な以前に得られている画像は当初は正確であるけれども、手術の性質は画像が手術の進行につれ必然的にすたれたものとなることを意味している。
【０００５】
手術が実施されている患者の部分の形状に関するその時の情報を外科医および／あるいはロボットに提供するように以前に得られている画像を最新のものにするために手術の間追加的画像を得ることが知られている。しかしながら、ある型の手術において手術が行われている患者の部分の形状における必然的な変化が外科医および／あるいはロボットを手術によって影響される患者の部分の形状および位置を正確に認識することを妨げている。
【０００６】
１つのこのような手術は良性の前立腺肥大症（ＢＨＰ）の処置に対する前立腺の経尿道的切除（ＴＵＲＰ）である。ＴＵＲＰ外科の種々な異なる形式は電子蒸散および視覚によるレーザー焼灼を含んで発展している。
【０００７】
このようなＴＵＲＰ手術の間、膀胱鏡は膀胱鏡の端が前立腺に達するまで患者の尿道を通して挿入される。この膀胱鏡は焼灼（ａｂｌａｔｉｏｎ）あるいは切除（ｒｅｓｅｃｔｉｏｎ）装置（加熱ワイヤーループあるいはレーザー）を含んでいる。外科医はＢＨＰの状態によって起きる尿道の制限を軽減するために前立腺の部分を除去する（ｒｅｍｏｖｅ）（これは切除する（ｒｅｓｅｃｔ）あるいは焼灼する（ａｂｌａｔｅ））ための焼灼あるいは切除装置を利用する。
【０００８】
図１は前立腺２の経尿道的切除に先立つ膀胱１，前立腺２および尿道３を示す概要の断面図である。図２は成功した前立腺の経尿道的切除の後の同様の膀胱１，前立腺２および尿道３を示す概要の断面図である。
【０００９】
図２にみられるように、前立腺２の内部の大部分はＴＵＲＰ外科手術の間に除去される。前立腺２の壁は残される。この壁は３ｍｍと７ｍｍの間の厚みである（壁の厚みは種々な条件に依存しそしてこのようにより大きいかあるいは小さいけれども）。
【００１０】
またみられるように、前立腺２の形は切除手順の必然的な結果として変わる（すなわち、前立腺２の外側周辺の表面４は前立腺の物質が除去されるので動く）。このように、除去される前立腺の物質の正確な量を決定することは外科医にとってしばしば困難である。さらに、前立腺２の形の本質的な変化はロボットを利用し実施される完全に自動的な過程に対して全く困難（不可能でないけれども）ということを意味している。特に、残っている前立腺２の形は手術の間変化するため、ロボットにとって残っている前立腺の厚みの跡を保ちそして患者がどのような障害も起こさないことを保証することは困難である。
【００１１】
ＵＳ２００７／０２３３０４５はカテーテルの望遠鏡の腕に沿って１つあるいはそれ以上のバルーンを膨脹させる形状である流体供給システムを含む管内カテーテルを開示するＵＳ特許公報である。一連の膨脹および縮小、拡張および収縮段階を経て、カテーテルは血管に沿って移動することができる。カテーテルはそれ自身の端に付属した切断器具をもつことができ、あるいはまた、カテーテルが患者に薬剤を供給されるように端で開放されている。
【００１２】
先行技術に関連する問題点を改善することを探すことが本発明の目的である。
【００１３】
従って、本発明の１つの観点は外科手術において焼灼装置として使用するための次からなる外科器具を提供する：焼灼される容量を形成するために外科場所において物質の容量を焼灼するための形状である焼灼モジュール出力端；外科場所の位置を示す情報を受けとるために配置された制御モジュール；および少なくとも焼灼される容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の部分と直接接触し、そこで制御モジュールが外科場所の位置を制御するために受けとられた情報に応答して流体出力端によって供給される流体の流量を制御するよう操作できるように外科手術の間外科場所に流体を供給するために適用される流体出力端。
【００１４】
望ましくは、焼灼モジュール出力端はレーザー形式の焼灼モジュールからの出力端である。
【００１５】
代わりに、焼灼モジュール出力端は加熱ワイヤー形式の焼灼モジュールからの出力端である。
【００１６】
望ましくは、焼灼モジュールは外科器具の部品である。
【００１７】
都合よく、器具はさらに少なくとも外科場所の部分の観察で使用者に提供するために適用される光学システムからなる。
【００１８】
便利に、光学システムは表示スクリーンと連結される。
【００１９】
望ましくは、器具はヒトの自然孔内に少なくとも部分的に挿入されるにように適用される。
【００２０】
都合よく、器具はヒトの尿道内に少なくとも部分的に挿入されるにように適用される。
【００２１】
便利に、制御モジュールは、予め決めた位置に相当する外科場所の相対的位置を制御するために流体出力端によって供給される流体の流量を制御するように操作される。
【００２２】
都合よく、外科場所の位置を示す情報は外科場所が部分である器官に対する寸法あるいは位置情報である。
【００２３】
他の本発明の観点は特許請求項に従う外科器具および外科器具の動きを制御する形状のロボットからなる焼灼システムを提供する。
【００２４】
望ましくは、ロボットは予め決められた指示のセットに従って外科器具の動きを作動するための形状である。
【００２５】
便利に、ロボットは予め決められた指示のセットに従って外科器具の動きを制限するための形式である。
【００２６】
都合よく、予め決められた指示はフィードバック信号のロボットによってレシートを最新のものにされる。
【００２７】
便利に、ロボットは相互に３つの直交した軸で外科器具の動きを制御するための形状である。
【００２８】
望ましくは、軸は動きの１つの場所を移動できる自由の度合いそして２つの回転の自由の度合いを提供する。
【００２９】
便利に、軸は予め決められた箇所で共焦点である。
【００３０】
望ましくは、システムは少なくとも外科場所の部分の少なくとも１つの寸法、位置、およびの厚みを検知するための形状である検知装置からさらになる。
【００３１】
便利に、検知装置は外科手術の間、少なくとも外科場所の部分の寸法、位置、および厚みの少なくとも１つを検知するための形状である。
【００３２】
便利に、検知装置からの情報は外科器具の動きを制御するロボットのセットの指示を最新のものにするために使用される。
【００３３】
望ましくは、検出装置からの情報は外科場所に供給される流体の圧力を増加あるいは低下するために利用される。
【００３４】
便利に、検知装置はヒトの自然孔に挿入されるための形状である。
【００３５】
便利に、検出装置は外科器具に付属されている。
【００３６】
他の本発明の観点は次からなる焼灼システムを提供する：外科手術における焼灼装置を使用するための外科器具および外科器具の動きを制御するための形状であるロボットで、ここで外科器具は焼灼される容量を形成するために外科場所で物質の容量を焼灼する形状である焼灼モジュール出力端；少なくとも焼灼される容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の部分と直接接触するように外科手術の間外科場所に流体を供給するために適用される流体出力端からなる。
【００３７】
他の本発明の観点は次からなる焼灼方法を提供する：外科場所に関して外科器具を配置する；焼灼容積を形成するため外科器具の焼灼モジュール出力端を使用する外科場所で物質を焼灼する；外科場所の位置を示す制御モジュール情報を受ける；少なくとも焼灼容量の部分が流体で満たされそして流体が少なくとも外科場所の位置と直接接触するように外科場所に外科器具の流体出力端から流体を供給する；そして外科場所の位置を制御するための制御モジュールによって受けられる情報に応答して流体出力端によって供給される流体の流量を制御する。
【００３８】
望ましくは、焼灼段階は焼灼モジュールのレーザーを作動することからなる。
【００３９】
便利に、焼灼段階は焼灼モジュールの加熱ワイヤーを作動することからなる。
【００４０】
望ましくは、方法はさらに外科器具の部品として焼灼モジュール提供することからなる。
【００４１】
便利に、方法はさらに少なくとも外科場所の位置の観察で使用者に提供されるに適用する光学システムを提供することからなる。
【００４２】
望ましくは、方法はさらに光学システムに連結する表示スクリーンを提供することからなる。
【００４３】
便利に、外科場所へ外科器具を配置することはヒトの自然孔内に外科器具を少なくとも部分的に挿入することからなる。
【００４４】
都合よく、ヒトの自然孔内に外科器具を少なくとも部分的に挿入することはヒトの尿道内に外科器具を少なくとも部分的に挿入することからなる。
【００４５】
望ましくは、流体出力端によって供給される流体の流量の制御は予め決められた位置と比較して外科場所の相対的位置を制御するために流体出力端によって供給される流体の流量を制御することからなる。
【００４６】
便利に、情報を受けることは外科場所が部分である器官に対する寸法あるいは位置である情報を受けることからなる。
【００４７】
本発明実施態様は実施例の方法で次の付属する図面を参照してここに記述される：
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】前立腺の概要の断面図を示している。
【図２】経尿道的切除手順に従う前立腺の概要の断面図を示している。
【図３】本発明の実施態様実施態様に従う焼灼装置の概要の表現を示している。
【図４】本発明に焼灼装置を含むロボットの概要の表現を示している。
【図５】本発明の実施態様に従う前立腺および焼灼装置の概要の断面図を示している。
【図６】本発明の実施態様に従う焼灼装置を使用する方法を描写するフローチャートを示している。
【図７】本発明の実施態様に従う焼灼システムを示している。
【図８】本発明のフィードバックシステムを示している。
【００４９】
本発明の実施態様に従う焼灼装置５は外科器具でありそして図３に描写される。装置５は望ましくは膀胱鏡（あるいは膀胱鏡の部分）でありそして手前端５ｂ、先端５ａをもつ長い本体９からなる。
【００５０】
装置５の先端５ａに、光学入力端８（いくつかの実施態様で省略される）、光源（示されない−そしていくつかの実施態様で省略される）、焼灼モジュール出力端６、および流体出力端７がある。装置５の手前端５ｂに光学出力端１０（いくつかの実施態様で省略される）、焼灼モジュール入力端１１、および流体入力端１２がある。
【００５１】
光学出力端８は装置５の長い本体９の距離を走る望遠鏡（示されない）に光学的に連結されるレンズからなる。望遠鏡は光学出力端１０に装置５の手前端５ｂで光学的に連結されている。
【００５２】
光学出力端１０は好ましくは外科医が覗くレンズ（示されない）あるいはカメラ（示されない）が接続されるレンズ（示されない）からなる。もしカメラがレンズに接続されるならば、カメラによって捉えられた画像はそれから表示スクリーン（示されない）に表示される。これは外科医に装置５の先端５ａに見える患者の画像を見えるようにする。光学入力端８、光学出力端１０および望遠鏡は装置５の光学システムからなる。光源は装置５の先端５ａで外科場所を照明するために提供される。
【００５３】
流体出力端７は装置５の長い本体９の距離を走る流体輸送導管（示されない）に接続されそして装置５の手前端５ｂで流体入力端１２に接続される。流体導管、流体出力端７および流体入力端１２は流体を流体入力端１２に入力させ、流体導管を通過しそして流体出力端７を通して装置５から出力させる形状になっている（そしてこのように流体供給システムの一部を形成する）。
【００５４】
弁２１（図８参照）は流体導管内に存在し、そして／あるいは流体入力端１２でそして／あるいは流体出力端７で第１の方向（入力端１２から出力端７へ）にのみ実質的に流体の流れを起こす。弁あるいは各弁２１は第２の方向（第１の方向の反対）に流体の流れを向けるよう作動される形状となっている。弁あるいは各弁２１は第１あるいは第２の方向のいずれにおいても流体の流量を制御する形状になっている。この目的で、弁あるいは各弁２１は可変の寸法で弁の開度（示されない）を定義する。もし弁あるいは各弁２１が比較的小さい弁開度をもつように制御されるなら、そうすれば弁２１を通る流体の流量は比較的低い。他方、もし弁あるいは各弁２１が比較的大きい弁開度をもつように制御されるなら、そうすれば弁２１を通る流体の流量は比較的高い。このように、弁あるいは各弁の開度の寸法を制御することにより装置５を通る流体の流量を制御することができる。
【００５５】
弁あるいは各弁２１はいくつかの弁（示されない）を連結して形成される。このような弁の連結している各弁は異なる機能を果たし（例えば、弁を通る流体の方向あるいは弁を通る流体の流量を制御する）そして／あるいは個々に制御可能である。この配置は装置５を通る流体の方向および流量の高水準の制御を果たす能力をもっている。
【００５６】
弁あるいは各弁２１は段階的方式でそこを通る流体の流れを制御する形状とされる（これは異なる流量／圧力の不連続な数を通る）。代わりとして、弁あるいは各弁２１は範囲にわたって連続的な方法で流体の流れを制御する形状にされる−範囲は完全に閉じた状態（弁を通る流体の流れはない）から完全に開いた状態（弁を通る流体の流れを実質的に妨害しない）である。
【００５７】
焼灼モジュール出力端６は装置５の長い本体９の距離を走る焼灼モジュール制御チャンネルに連結されそして装置５の手前端５ｂで焼灼モジュール入力端１１に連結されている。
【００５８】
焼灼モジュール出力端６はレーザーである焼灼モジュール（示されない）からの出力端である。もし焼灼モジュールがレーザーであるならば、そのときはレーザーは前面あるいは側面レーザーである。焼灼モジュールは装置５内に設置されるかあるいは装置から離れている。代わりに、焼灼モジュールは加熱ワイヤー（示されない）あるいは鋭利な切断器具（示されない）からなる。
【００５９】
焼灼モジュール制御チャンネルはレーザーを焼灼モジュール入力端１１から焼灼モジュール出力端８に伝達するために適用される光学チャンネルである。代わりに、制御チャンネルは制御信号を装置５内の焼灼モジュールの推進および／あるいは非推進を引き起こすために伝達するに適したチャンネルからなる。このように、焼灼モジュールは焼灼モジュール入力端１１および焼灼モジュール出力端６の両方に連結される。
【００６０】
焼灼モジュールは焼灼モジュール出力端６あるいは焼灼モジュール出力端１１に位置される。
【００６１】
長い本体９は望ましくは本質的に剛体である。
【００６２】
代わりに、装置５の長い本体９は少なくとも部分的に柔軟でそして装置５の手前端５ｂが患者の尿道の外へ延びそして装置５の先端５ａが患者の前立腺に通常配置されるようにヒトの尿道３を通すに十分な長さである。
【００６３】
もし装置５が柔軟であれば、そうすれば制御システムは装置５が患者の尿道を通して誘導されるように希望する方式で装置５の曲げを制御するために提供される。
【００６４】
実施態様において、装置５の長い本体９は先端５ｂで付属品配置（示されない）を含んでいる。付属品配置は装置５を、装置５およびさらに長い本体（示されない）が互いに連結されたとき、装置５の先端５ａがヒト患者の前立腺２に位置づけられそしてさらに長い本体（示されない）の自由端が患者の尿道の外へ延びるような長さをもつさらに長い本体に連結されるように操作できる。この実施態様において、装置５の長い本体９は本質的に剛体である。
【００６５】
焼灼装置５はロボット１３に連結される。望ましくは、ロボット１３の支持腕１４は装置５の手前端５ｂを保持しそして焼灼装置５の動作を制御するための制御モジュール（示されない）を含んでいる。制御モジュールは焼灼装置５を前立腺２に関してパン状（ｐａｎ）、傾斜および遠近動作で駆動する１つあるいはそれ以上のモーターを含んでいる（望ましくは、これらの動作の軸は互いに直交しておりそして尿道３および前立腺２の開口端の間に位置する共通の軸の交点を共有する）。望ましくは、ロボット１３は焼灼装置を動作の自由な１つの平行移動度そして２つの回転度で駆動する形状になっている。便利に、軸は共焦点である−例えば、患者の孔あるいは他の予め決められた位置に。
【００６６】
実施態様において、制御モジュールは焼灼装置５の動きを作動しないがしかしある環境での動きを阻止する形状となっている（以下に説明される）。
【００６７】
本発明に従う実施態様において焼灼システム１６（図７参照）において、焼灼装置５は検知装置１７と一緒に提供される。検知装置１７は望ましくは外科手術の対象−例えば前立腺−であるヒトの身体のある部分の寸法、厚みおよび／および位置を測定するための超音波信号を利用する形状である超音波トランスシーバーである。
【００６８】
検知装置１７は好都合に患者の自然の孔（例えば、彼らの直腸）に挿入される形状となっておりそして少なくとも前立腺２の部分の位置および寸法を検知する。人工的孔はまた切開の形で使用される。
【００６９】
検知装置１７は焼灼装置５の一部を形成しそして焼灼モジュール出力端６の隣に位置される。焼灼モジュール出力端６および検知装置１７は代わる代わる操作される−言い替えれば、焼灼モジュール出力端６は物質を焼灼するために推進されるとき、検知装置１７はまた切られ、そして逆がある。これは検知装置１７を破損から防ぎそして／あるいは検知装置１７によってなされるいかなる測定の精度をも増加する。制御要素（示されない）は繰り返し方式に代わって検知装置１７および焼灼モジュール出力端６を推進させるために提供される。この繰り返し推進は焼灼モジュール出力端６および検知装置１７の両者の定常制御が操作者によって本質的に経験される比較的低い頻度（例えば、推進は数分毎に起きる）であるかあるいは十分高い頻度（例えば、数Ｈｚのオーダー）である。
【００７０】
検知装置１７はロボット１３に連結される。
【００７１】
焼灼システム１６はさらに前記ロボット１３からなる。
【００７２】
焼灼システム１６は前立腺２の位置および寸法を検知する形状となっている外部の検知装置（示されない）をさらに含んでいる。外部の検知装置は患者の自然の孔（例えば、直腸）に挿入される形状となっているがしかし望ましくは外部の使用に対して採用される。
【００７３】
外部の検知装置はＸ線装置、ＭＲＩ装置あるいは超音波装置−例えば−である。
【００７４】
外用の検知装置および検知装置１７は１つでそして同じ装置である。
【００７５】
外部の検知装置はロボット１３に連結されていてそして前立腺２（例えば）の寸法、位置および／あるいは厚みに関してロボット１３に情報を伝える形状となっている。
【００７６】
手術において、患者は手順の間ずっと固定された形状に保たれない解剖の部分の外科切除を要求することが提案される。例えば、患者はＴＵＲＰ型の手術を要求する。
【００７７】
この実施例において、外部の検知装置は前立腺２の寸法および位置を得るために使用される。この情報はロボットに入力されそして除去される前立腺２の範囲を選択する外科医（あるいは他の操作者）に提供される。この機能はロボット１３の可視接点を利用する外科医によって実施される（例えば）。
【００７８】
実施態様において、外科医は予め決められた厚み（例えば、３mｍから７mm）をもつ前立腺２の材料の壁を後に残して除去される前立腺２の領域を自動的に選択するロボット１３に蓄えられたコンピュータープログラムを推進する。代わりにり、外科医は切除される前立腺２の希望する厚みを入力しそしてロボット１３はさらなる参照のためこの値を記録する。
【００７９】
望ましくは、外科医はロボット１３（あるいは上記からロボット１３は計算する）を焼灼装置５の動きを制御するために１組のあるいはそれ以上の指示を入力する。
【００８０】
検知装置１７は、装置１７が前立腺２の寸法、位置および／あるいは厚みを観察できる箇所の患者の直腸内に好ましくは挿入される。
【００８１】
焼灼装置５はその先端５ａが前立腺２と実質的に位置されるまで患者の尿道３に挿入される。これは装置５の先端５aが正しい位置にあることを確認するため外部の検知装置から得られる情報を使用して達成される。代わりに、外科医は装置５の光学出力で示される画像を使用して手動で焼灼装置５を位置づける。代わりに、検知装置１７は装置５の先端５ａが正確に患者の前立腺２に位置することができるように装置５の先端５ａの位置を確認する形状となっている。代わりに、これらの方法の組み合わせが利用される。
【００８２】
流体は流体入力端１２に供給されそして出力端７を通って排出される。流体は少なくとも前立腺２の領域の尿道の範囲を部分的に満たす。
【００８３】
焼灼モジュールが作動される。焼灼モジュールの作動はロボット１３によって制御される自動事象であるかあるいは外科医によって制御される。もし焼灼モジュール出力端６がレーザーに連結されていれば、それから作動はレーザービームを焼灼モジュール出力端６によって装置５の先端５ａで前立腺の物質２を焼灼するため出力させる。
【００８４】
装置５は前立腺２に関して前立腺物質２を希望する方式で焼灼されるように動かされる。焼灼過程が行われるにつれ、流体は（流体入力端７から）前立腺物質によって以前に占有されていた前立腺２の領域に侵入する。これは手術の間、前立腺２を本質的にその形を維持させる。このように、外部の検知装置によって集められた情報は本質的に正確に残る。流体の流入は連続的に、本質的に連続的に、周期的にあるいは他の方法で制御される（例えば、弁２１によって）。この制御は自動的であるか（これはロボット１３によって制御される）あるいは外科医により制御される手動過程である。以前に前立腺物質で占有されていた前立腺２の領域に侵入する流体はそれが本質的に一定の寸法を維持するように本質的に一定の位置に前立腺２の境界を保持しそして／あるいは前立腺２を維持するために十分な圧力でなければならないことは理解される（これは前立腺２への流体の流量はそれが本質的に一定の寸法を保持するように前立腺２の境界線を本質的に一定の位置に維持しそして／あるいは前立腺２を維持するに十分でなければならない。
【００８５】
もし上記の過程が自動的であれば、自動制御は、流体（これは高い流量の流体）の高圧がもし前立腺が寸法を縮小するならば焼灼される前立腺２容量内に出力され、そして同様に、流体（これは低い流量の流体）の低圧がもし前立腺が寸法を増加するならば焼灼される前立腺２物質内に出力される（寸法の縮小あるいは増大は検知装置１７あるいは外部の検知装置によって検知される前立腺２の寸法に望ましくは関係する）。もし手動過程が利用されるならばそうすれば操作者は流体の圧力を変えることにより自動過程と同様の効果を達成することを目標とする。
【００８６】
前立腺２に流れる流体の流量の自動制御を利用する実施態様において、制御モジュール２２が提供される（図８参照）。制御モジュール２２は検知装置１７あるいは外部の検知装置を含む１つあるいはそれ以上の検知装置から情報２３を受ける。この情報２３は外部の検知装置を使用する手順に先立ち取得された前立腺２の寸法および位置と比較されたとき少なくとも相対的な前立腺２の寸法および位置を含んでいる。望ましくは、絶対的前立腺２の寸法および位置の情報２３は制御モジュール２２によって受けられる。
【００８７】
制御モジュール２２は、もし前立腺２の境界線が位置あるいは形を変化しているか決定するために検知装置あるいは各検知装置から受けた情報２３を使用する。もし変化が検知されるならばそれから制御モジュール２２は前立腺２への流体の流量を変えるため弁あるいは各弁２１を制御する。例えば、もし前立腺２の境界線が寸法を縮小していることが発見されるならば、それから制御モジュール２２は、前立腺２の境界線が寸法を増加するように前立腺２に入る流体の圧力を増大（これは流量）させるために弁あるいは各弁２１を作動させる−外部の検知装置によって取得されるように前立腺の独自の画像の正確性を維持するために。同様に、流体の圧力はもし前立腺の境界線が外部の検知装置によって独自に決定される境界線よりも寸法において大きいことが発見されたならば減らされる。言い替えれば、前立腺２の寸法および位置を観察しそして応答において弁あるいは各弁２１の操作を制御するフィードバックシステムが提供される。
【００８８】
もし前立腺２の位置が変化していることを決定され（制御モジュール２２によって）そして相違が弁あるいは各弁２１の調整によって修正されることができないならば、それから制御モジュール２２は装置５の位置を調整する−もし焼灼装置５がロボットの制御下であれば。どのような事象でも、位置の変化の通知は、例えば、外科医の注意のため制御モジュール５によって出力される。通知は外科医が手動で応じ、ロボットの制御のもとで実施される動きを受け入れ、あるいは拒絶する（例えば、不適当として）ことができる焼灼装置５の位置の示される調整を含んでいる。
【００８９】
手術の間、制御モジュールによって受けられる前立腺２の寸法および位置に関する情報２３が手術の前に外部の検知装置からの情報を使用することによって独自に決定された寸法および位置の情報として正確でないかあるいは完全でないことは明らかである。このように、制御モジュール２２は小さい相違を無視することをプログラムされる−言い替えれば、制御モジュール２２はその時の位置および／あるいは寸法と予め決められた位置および／あるいは寸法間の相違が行動が行われる前の閾値より大きいことを決定しなければならないことである。
【００９０】
制御モジュール２２は前立腺２のその時の寸法および位置の予測を提供するために手術の間受けられる情報２３を外挿により推定する必要があることは明らかである。例えば、手術の間制御モジュール２２によって受けられた情報２３の水準は手術の前に得られた情報の水準と比べて完全でない。制御モジュール２２は好ましくはこの制限された情報２３（例えば、検知装置１７から前立腺２の部位の距離を含んでいる）を受けそして独自の得られた情報（これは予め決められた情報）と比較するため前立腺２の位置および／あるいは寸法を示すためこの情報２３を使用する形状である。
【００９１】
従って、焼灼装置５の動きは完全にあるいは部分的に自動化されることができる。例えば、ロボット１３は希望する方式で前立腺２の焼灼をするように焼灼装置５を作動する（例えば、前立腺物質２の壁をほぼ３ｍｍから７ｍｍの厚みで取り去る）；代わりに、ロボット１３は外科医に焼灼装置５の動きを作動させるがしかし前立腺２の領域の過剰な焼灼（例えば、３ｍｍから７ｍｍの間でない厚みで前立腺２の壁の部分を取り去る）を起こす装置５の動きを制約する。
【００９２】
前立腺２の実際の寸法および位置を外部の検知装置によって得られた情報を変える焼灼の間前立腺２の領域から流体の漏洩の量があるかも知れず、そしてこれがロボット１３の手術に小さい失敗を起こすかも知れない。このように、流体入力端７を通す流体の流量は望ましくは本質的に流体の漏洩流量と等しいかあるいは大きい。
【００９３】
検知装置１７は手術の間前立腺２の寸法、位置および／あるいは厚みを監視しそして外部の検知装置によって以前に得られた情報からこの情報のいかなる偏差をも確認するために使用される。相違の事象において、検知装置１７は正確な現在の位置および寸法の情報でロボット１３に提供される情報を更新する（例えば、フィードバック信号の発信によって）。検知装置１７は相違を修正するために前立腺２の領域への流体入力の量を増加されたり減少されたり指示する。検知装置１７は過失を起こしそして焼灼装置の作動停止を起こすかも知れない。検知装置１７は流体孔、流体出力端７あるいは流体入力端１２の弁を推進させそして流体を前立腺２の領域から吸引する。検知装置１７は前立腺２に関するその時の情報でロボットの一連の指図を変更する。
【００９４】
検知装置１７および／あるいは外部の検知装置は焼灼装置５が利用されていることに関して容量の位置を登録するために利用される。特に、焼灼装置５の全自動手術あるいは制限された自動化のある水準を利用するために、少なくとも前立腺２の部分（例えば）の位置および参照する共通の枠組内の焼灼モジュールを登録することが必要である。さらに、もし何らかの手術前情報（画像のような）が得られるならば（例えば、外部の検知装置によって）、そうすればこの情報はまた参照する共通の枠組にまた登録される。これは検知装置１７および／あるいは外部の検知装置を使用して達成される。例えば、焼灼装置５の位置が検出され（例えば、検知装置１７あるいは外部の検知装置を使用して）、あるいは焼灼装置５の位置が検知装置１７および／あるいは外部の検知装置に関する既知の場所の位置と組み合わせて装置の長い本体の既知の長さおよび方向を使用して決定される。従って、焼灼装置５の先端５ａの位置は前立腺２に関して決定され（検知装置１７および／あるいは外部の検知装置によって検知されたように）そして、焼灼装置の動きは、例えば、従って前立腺２の領域を焼灼するために制御される。
【００９５】
前記方法は図６に要約される。
【００９６】
検出装置１７の使用は必須であるとは考えられない。
【００９７】
手術の間前立腺２の位置および／あるいは寸法を監視することは前立腺２内の外科箇所（これは実際の外科箇所）の位置が監視されることを確認することであることは理解される。
【００９８】
利用される特殊な流体は実施される特殊な手術に依存するがしかし適当な流体は空気、窒素、水、および生理食塩水を含む。もし検知装置１７が超音波信号を使用するならば、そのときは超音波の連結および正確な検知を確認することは流体を提供するために必要である。
【００９９】
焼灼は上記で討論されたけれども、この用語焼灼（ａｂｌａｔｉｏｎ）の使用は用語切除（ｒｅｓｅｃｔｉｏｎ）と同じ意味をもつことを意図していることが理解される。
【０１００】
従って、患者の部分（前立腺２のような）で行われる焼灼（ａｂｌａｔｉｏｎ）／切除（ｒｅｓｅｃｔｉｏｎ）手術は上記の技術を使用して全てあるいは部分的に自動化されことができる。
【０１０１】
本発明の実施態様は外科箇所（例えば、前立腺）を手術しそして少なくとも外科箇所の動きのいくつかが流体によって償われるように外科箇所に流体を供給する形状である。この目的のために、流体は少なくとも外科箇所の部分と直接接触する−例えば、流体は外科箇所で組織と直接接触する。
【０１０２】
本発明の実施態様は：外科箇所に関して外科器具を配置し、焼灼容量を形成するため外科器具の焼灼モジュール出力を使用して外科箇所で物質を焼灼し、流体を少なくとも焼灼される容量の部位が流体で満たされそして流体が少なくとも外科箇所の部位と直接接触するように供給することからなる方法で利用される。
【０１０３】
この明細書および特許請求範囲で使用されるとき、用語“からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）”および“からなっている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”およびその変形は明細化された特徴、段階あるいは完全体が含まれることを意味している。用語は他の特徴、段階あるいは構成要素の存在を排除することを意図されない。
【０１０４】
特別の形式あるいは開示された機能を実施するための手段、あるいは開示された結果を適切に、個別に得るための方法あるいは過程、あるいはこのような特徴の組み合わせで記載された前記明細書、次の特許請求範囲あるいは付帯する図面に開示された特徴は種々な別の形式で発明を実現するために利用されうる。
【符号の説明】
【０１０５】
１    膀胱
２    前立腺
３    尿道
４    前立腺の壁
５    焼灼装置
５ａ  焼灼装置の先端
５ｂ  焼灼装置の手前端
６    焼灼モジュール出力端
７    流体出力端
８    光学入力端
９    長い本体
１０  光学出力端
１１  焼灼モジュール入力端
１２  流体入力端
１３  ロボット
１４  支持腕
１６  焼灼システム
１７  検知装置
２１  弁
２２  制御モジュール
２３  情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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