(57)【要約】      （修正有）【課題】簡易な構成で組み付けが容易なコンプライアンス装置を得る。【解決手段】線材を折り曲げて形成される折曲部２ａと、折曲部２ａの両端から直線状に延設された起立部２ｂ及び２ｃと、起立部２ｂ及び２ｃの下端部を折り曲げて延設された嵌合部３及び４を有し、折曲部２ａと起立部２ｂ及び２ｃが嵌合部３及び４と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成するコンプライアンスデバイスを構成し、嵌合部３及び４がコンプライアンス装置の固定部材または可動部材に嵌合されるように構成した。【選択図】図２
2009012109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、
前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、
前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、
前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、
前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、
前記起立部の下端部を折り曲げて延設された嵌合部とを有し、
前記折曲部と前記一対の起立部が前記嵌合部と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成し、
複数の前記嵌合部は前記固定部材または前記可動部材に嵌合されていることを特徴とするコンプライアンス装置。
【請求項２】
固定部材と、
前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、
前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、
前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、
前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、
前記一対の起立部のそれぞれの下端部を折り曲げて延設された一対の嵌合部とを有し、
前記一対の嵌合部のそれぞれが前記固定部材または前記可動部材に嵌合されていることを特徴とするコンプライアンス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、結合すべきワーク相互間の位置ずれや寸法公差等を吸収する際に使用されるコンプライアンス装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図９に示すように、従来のコンプライアンス装置は、固定プレート４１及び４２と移動プレート４３との間に傾斜させる態様で柱状のゴムエレメント４４ａが固定配置されている。ゴムエレメント４４ａは多数のゴム板４４ｂと金属製シム４４ｃとを交互に加硫接着したものであり、弾性力を有している。ゴムと金属膜を積層させると、圧縮荷重に対しては高い剛性を示し、横方向には変形しやすいという特徴を持つため、移動プレート４３はゴムエレメント４４ａの弾性力に抗して固定プレート４１及び４２に対してある程度移動できるように構成されている。図１０に示すように、ピンＰを孔に挿入する際に孔構成壁から力Ｆを受けた場合にはピンＰがゴムエレメント４４ａの弾性力に抗して実線から点線の状態に水平移動する態様で挿入される（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−９０４８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のコンプライアンス装置は、以上のように多数のゴム板と金属製シムとを交互に加硫接着するゴムエレメントをコンプライアンス機構として用いる構成としていたので、圧縮荷重に対して高い剛性を示すが、部品点数が多く製造工程が複雑であり製造コストが高くなるという課題があった。また、コンプライアンス機構及びコンプライアンス装置が大型化するという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、簡単な構成で組み付けが容易なコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るコンプライアンス装置は、固定部材と、前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、前記起立部の下端部を折り曲げて延設された嵌合部とを有し、前記折曲部と前記一対の起立部が前記嵌合部と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成し、複数の前記嵌合部は前記固定部材または前記可動部材に嵌合させたものである。
【０００７】
この発明に係るコンプライアンス装置は、固定部材と、前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、前記一対の起立部のそれぞれの下端部を折り曲げて延設された一対の嵌合部とを有し、前記一対の嵌合部のそれぞれが前記固定部材または前記可動部材に嵌合させたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、固定部材と、前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、前記起立部の下端部を折り曲げて延設された嵌合部とを有し、前記折曲部と前記一対の起立部が前記嵌合部と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成し、複数の前記嵌合部は前記固定部材または前記可動部材に嵌合させるように構成したので、部品点数が少なく製造コストを抑えることができるとともに、組み付けが容易になる。また、圧縮荷重に対して高い剛性を維持したまま、コンプライアンス装置の小型化を実現することができる。
【０００９】
この発明によれば、固定部材と、前記固定部材に対して移動可能な可動部材と、前記固定部材と前記可動部材を接続し、前記固定部材と前記可動部材の相対誤差を吸収するコンプライアンス機構を備えたコンプライアンス装置において、前記コンプライアンス機構は、線材を折り曲げて形成される折曲部と、前記折曲部の両端から直線状に延設された一対の起立部と、前記一対の起立部のそれぞれの下端部を折り曲げて延設された一対の嵌合部とを有し、前記一対の嵌合部のそれぞれが前記固定部材または前記可動部材に嵌合させるように構成したので、部品点数が少なく製造コストを抑えることができる。また、被嵌合部の形成が容易となり組み付けが容易になる。また、圧縮荷重に対して高い剛性を維持したまま、コンプライアンス装置の小型化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、コンプライアンス装置の動作原理を示す断面図である。なお、図１（ａ）はコンプライアンス装置の初期状態を示す図であり、図１（ｂ）はコンプライアンス装置に付勢力を加えた状態を示す図である。
図１（ａ）に示すように、コンプライアンス装置３０は、固定部材３１と可動部材３２の間に、両端に回転リンク３３ａを有するコンプライアンスデバイス３３を介装させて構成してある。コンプライアンス装置３０を上方から見た場合、コンプライアンスデバイス３３は固定部材３１と可動部材３２の平面円周上の所定角度ずつずれた位置に複数配置されている。さらに、コンプライアンスデバイス３３は固定部材３１への固定位置の径が可動部材３２への固定位置の径より大きく配置され、コンプライアンス中心、すなわち、コンプライアンスデバイスの軸方向の延長線上の交点が接合部材Ａの先端の中心点Ｃになるように構成されている。
【００１１】
図１（ｂ）に示すように、可動部材３２が把持している接合部材Ａと被接合部材Ｂとの間に相対ズレがある場合に、付勢力Ｆを加えると、回転リンク３３ａが回転してコンプライアンスデバイス３３が移動し、接合部材Ａと被接合部材Ｂが接触する。これはコンプライアンス中心である中心点Ｃを固定点として、接合部材Ａと被接合部材Ｂの相対ズレを吸収する方向に回転モーメントＭが発生し、接合部材Ａと可動部材３２を介してコンプライアンスデバイス３３がＸ−Ｙ平面上を移動する。このように、コンプライアンスデバイスはＸ−Ｙ平面では自由に移動するが、Ｚ軸方向には動かないという特性を示す。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの斜視図である。
コンプライアンスデバイス（コンプライアンス機構）１は、１本の金属線材が略Ｕ字形状及び略コ字形状等に折曲加工され、６つの折曲部材２、２つの第１の嵌合部（嵌合部）３、３つの第２の嵌合部（嵌合部）４及び端部５、６から構成されている。
【００１３】
並列配置された折曲部材２は、頭頂部に略Ｕ字形状に折曲して形成された折曲部２ａ、折曲部２ａの両端から下方に向けて所定角度外側へ開いた形状で延びた延長部分である１対の直線状の起立部２ｂ及び２ｃにより略Ｕ字形状に構成されている。第１の嵌合部３は、起立部２ｂの下端部から外側に向けてＹ軸方向に折り曲げて形成された水平部３ａ、水平部３ａと直交するＸ軸方向に折り曲げて形成された水平部３ｂ及び水平部３ｂから内側に向けてＹ軸方向に折り曲げて形成された水平部３ｃにより略コ字形状に構成されている。さらに水平部３ａ及び３ｃの長さは、水平部３ｂより長くなるように構成されている。
【００１４】
第２の嵌合部４は、起立部２ｃの下端部から外側に向けてＹ軸方向に折り曲げて形成された水平部４ａ、水平部４ａと直交するＸ軸方向に折り曲げて形成された水平部４ｂ及び水平部４ｂから内側に向けてＹ軸方向に折り曲げて形成された水平部４ｃにより略コ字形状に構成されている。さらに水平部４ａ及び４ｃの長さは、水平部４ｂより短くなるように構成されている。また、水平部４ｂの長さは、水平部３ｂより長くなるように構成されている。端部５及び６は、起立部２ｂの下端部から外側に向けてＹ軸方向に折曲げられ、さらに直行するＸ軸方向に再度折り曲げられた略Ｌ字形状に構成されている。さらに、端部５及び６を接合させることにより、折曲部材２、第１の嵌合部３、第２の嵌合部４がそれぞれ円周上に同角度間隔毎に配置されるコンプライアンスデバイス１を形成することができる。
【００１５】
図３は、この発明の実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの部分拡大図であり、折曲部材２と第１の嵌合部３の一部及び第２の嵌合部４の一部を拡大して示している。
コンプライアンスデバイス１をコンプライアンス装置に設置する際に、水平部３ａは固定部材８に固定されるが、水平部４ａは可動部材９に取り付けられるため移動することができる。水平部４ａはＸ−Ｙ平面の剪断剛性が低く、Ｚ軸方向の剛性が高く構成されている。そのため、Ｘ−Ｙ平面にかかる力はコンプライアンスデバイス１に対して剪断力として働き、コンプライアンスデバイス１はＸ−Ｙ平面で移動変形可能となる。しかし、Ｚ軸方向にかかる力に対してコンプライアンスデバイス１が移動変形することはない。
【００１６】
図４は、この発明の実施の形態１に係るコンプライアンス装置の動作を示す図である。なお、図４（ａ）はコンプライアンス装置の初期状態を示す断面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）に示すコンプライアンス装置を上方から見た図である。また、図４（ｃ）はコンプライアンス装置に付勢力を加えた状態を示す断面図であり、図４（ｄ）は図４（ｃ）に示すコンプライアンス装置を上方から見た図である。
【００１７】
コンプライアンス装置７は、外部装置（図示せず）に固定された固定部材８、固定部材８に対して移動可能な可動部材９、固定部材８と可動部材９を連結するコンプライアンスデバイス１、固定部材８を上方から圧接するリング状の押さえ部材１０及び固定部材８の軸部を保持するガイド軸受け１１で構成されている。可動部材９には、接合部材Ａを把持するための把持ハンド９ａが形成されている。固定部材８と可動部材９の間にはコンプライアンスデバイス１が移動変形できるように隙間が設けられている。
【００１８】
図４（ｂ）に示すように、固定部材８と可動部材９はそれぞれ円周上の所定角度ずつずれた位置に配置されたコンプライアンスデバイス１により連結されており、コンプライアンスデバイス１は、固定部材８への固定位置の径が可動部材９への固定位置の径より大きくなるように配置されている。また図４（ａ）に示すように、コンプライアンス中心、すなわちコンプライアンスデバイス１の起立部２ｃの軸方向の延長線上の交点が、接合部材Ａの先端の中心点Ｃとほぼ同じ位置となるように構成されている。また、図４（ｂ）に示した接合部６ａは、コンプライアンスデバイス１の端部５及び６を接合させた接合部分を示している。
【００１９】
次に、コンプライアンスデバイス１のコンプライアンス装置７への取り付け方法を説明する。図５は、この発明に係るコンプライアンスデバイスの取り付け位置を示す図であり、コンプライアンス装置を上方から見た図である。なお、図５（ａ）は固定部材への取り付け位置を示し、図５（ｂ）は可動部材への取り付け位置を示す。図５（ａ）は押さえ部材１０及びガイド軸受け１１を取り外して、上から見た図である。
図５（ａ）に示すように、固定部材８上部表面にはコンプライアンスデバイス１の第１の嵌合部３を取り付けるために略台形に陥凹形成されたガイド溝８ａが形成されており、第１の嵌合部３をこのガイド溝８ａに嵌合させる。その後、押さえ部材１０を上方より挿入し、図４（ａ）に示すように、固定部材８と第１の嵌合部３を押さえ部材１０で圧接して固定する。ここでは、圧接して固定する例を示したが、固定にはネジ止めや接着を用いても良い。
【００２０】
図５（ｂ）に示すように、可動部材９にはコンプライアンスデバイス１の第２の嵌合部４を嵌合するための嵌合孔９ｂが円周上の所定角度ずつずれた位置に３箇所設けられており、嵌合孔９ｂは第２の嵌合部４が挿入可能な形で構成されている。図４（ａ）に示すように、嵌合孔９ｂは上から下に向かう方向に傾斜させて設けられている。第２の嵌合部４を嵌合孔９ｂに嵌合し固定する。ここでは、嵌合させて固定する例を示したが、固定にはネジ止めや接着を用いてもよい。
【００２１】
図４（ａ）に示すように、固定部材８及び可動部材９に取り付け後のコンプライアンスデバイス１は、下方に向かってコンプライアンス装置７の中心線Ｌ側に傾斜させて配置されており、コンプライアンスデバイス１の中心点Ｃは接合部材Ａの先端中央に一致させてある。また、コンプライアンスデバイス１の折曲部材２は、固定部材８の側部及び可動部材９の上部に位置するように配置されている。
【００２２】
次に、コンプライアンス装置７の動作について説明する。図４（ｃ）に示すように、コンプライアンス装置７に外部装置（図示せず）から付勢力Ｆが加わると接合部材Ａが被接合部材Ｂに接合される。その際、図４（ｃ）に示すように接合部材Ａと被接合部材Ｂとの間に相対的なズレがある場合、コンプライアンス中心である中心点Ｃを中心に時計回り方向の回転モーメントＭが発生する。図４（ｄ）に示すように回転モーメントＭは接合部材Ａと被接合部材Ｂの相対ズレを吸収する方向に接合部材Ａを傾けようとするものであり、この力は可動部材９を介してコンプライアンスデバイス１の第２の嵌合部４に伝達され、接合部材Ａと被接合部材Ｂの相対ズレを吸収する方向に第２の嵌合部４が移動し、コンプライアンスデバイス１が変形する。これにより、接合部材Ａと被接合部材Ｂは完全に接合される。
【００２３】
以上のように、実施の形態１によれば、１本の線材から複数の折曲部材、第１の嵌合部及び第２の嵌合部を成形してコンプライアンスデバイスを形成するように構成したので、成形工程の簡略化及び部品点数の削減が可能となり、製造コストを抑制することができる。さらに、コンプライアンスデバイスを取り付ける際にネジ等が不要になり、取り付け容易化及びコスト削減が可能となる。
【００２４】
さらに、実施の形態１によれば、コンプライアンスデバイスを略Ｕ字形状に構成し、さらにコンプライアンスデバイスを固定部材の側部及び可動部材の上部に位置するように配置したので、圧縮荷重に対して高い剛性を維持したままで、コンプライアンスデバイス及びコンプライアンス装置の小型化が可能となる。
【００２５】
なお、上記実施の形態１では、折曲部材を６個形成する例を示したが、固定部材及び可動部材を均一に押さえることができれば折曲部材を設ける個数は適宜変更可能である。
【００２６】
なお、上記実施の形態１では、折曲部材の頭頂部を略Ｕ字形状に折り曲げて形成する例を示したが、折り曲げる形状は略Ｖ字形状や略Ω形状など一部を屈曲させる形状であれば同様の効果を有する。
【００２７】
なお、上記実施の形態１では、金属線材を折曲加工してコンプライアンスデバイスを形成する例を示したが、プラスチック等他の素材を用いても同様の効果を有する。
【００２８】
実施の形態２．
上述した実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスは、１本の線材から複数の折曲部材２、第１の嵌合部３及び第２の嵌合部４を連続して成形する構成を示したが、この実施の形態２に係るコンプライアンスデバイスは、１本の線材から一つの折曲部材と一対の嵌合部を成形するように構成したものである。
【００２９】
図６は、この発明の実施の形態２に係るコンプライアンスデバイスの斜視図である。実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの構成要素と同一の部分には実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
コンプライアンスデバイス２１は１本の金属線材が略Ｕ字形状に折曲加工され、１つの折曲部材２２及び１対の嵌合部２２ｄ及び２２ｅから構成されている。
【００３０】
折曲部材２２は、頭頂部に略Ｕ字形状に折曲して形成された折曲部２２ａ、折曲部２２ａの両端から下方に向けて所定角度外側へ開いた形状で延びた延長部分である１対の直線状の起立部２２ｂ及び２２ｃにより略Ｕ字形状に構成されている。嵌合部２２ｄと２２ｅは、起立部２２ｂ及び２２ｃの下端部からそれぞれ外側に向けてＹ軸方向に折り曲げて形成されている。また、嵌合部２２ｄと２２ｅの長さは同一である。
【００３１】
コンプライアンスデバイス２１をコンプライアンス装置に設置する際に、嵌合部２２ｄは固定部材２８に固定されるが、嵌合部２２ｅは可動部材２９に取り付けられるため移動することができる。嵌合部２２ｅはＸ−Ｙ平面の剪断剛性が低く、Ｚ軸方向の剛性が高く構成されている。そのため、Ｘ−Ｙ平面にかかる力はコンプライアンスデバイス２１に対して剪断力として働き、コンプライアンスデバイス２１はＸ−Ｙ平面で移動変形可能となる。しかし、Ｚ軸方向にかかる力に対してコンプライアンスデバイス２１が移動変形することはない。
【００３２】
図７は、この発明の実施の形態２に係るコンプライアンス装置の動作を示す図である。なお、図７（ａ）はコンプライアンス装置の初期状態を示す断面図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）に示すコンプライアンス装置を上方から見た図である。また、図７（ｃ）はコンプライアンス装置に付勢力を加えた状態を示す断面図であり、図７（ｄ）は図７（ｃ）に示すコンプライアンス装置を上方から見た図である。
コンプライアンス装置２７は、外部装置（図示せず）に固定された固定部材２８、固定部材２８に対して移動可能な可動部材２９及び固定部材２８及び可動部材２９を連結するコンプライアンスデバイス２１で構成されている。可動部材２９には、接合部材Ａを把持するための把持ハンド２９ａが形成されている。固定部材２８と可動部材２９の間にはコンプライアンスデバイス２１が移動変形できるように隙間が設けられている。
【００３３】
図７（ｂ）に示すように、固定部材２８と可動部材２９は円周上の９０度ずつずれた位置に４箇所配置されたコンプライアンスデバイス２１により連結されおり、コンプライアンスデバイス２１は、固定部材２８への固定位置の径が可動部材２９への固定位置の径より大きくなるように配置されている。また、図７（ａ）に示すように、コンプライアンス中心、すなわち、コンプライアンスデバイス２１の起立部２２ｃの軸方向の延長線上の交点が、接合部材Ａの先端の中心点Ｃとほぼ同じ位置となるように構成されている。
【００３４】
次に、コンプライアンスデバイス２１のコンプライアンス装置２７への取り付け方法を説明する。図８は、この発明の実施の形態２に係るコンプライアンスデバイスの取り付け位置を示す図であり、コンプライアンス装置を上方から見た図である。なお、図８（ａ）は固定部材への取り付け位置を示し、図８（ｂ）は可動部材への取り付け位置を示す。
図８（ａ）に示すように、固定部材２８にはコンプライアンスデバイス２１の嵌合部２２ｄを嵌合するための嵌合孔２８ａが円周上の９０度ずつずれた位置に４箇所設けられており、嵌合孔２８ａは嵌合部２２ｄが挿入可能な形で構成されている。図７（ａ）に示すように、嵌合孔２８ａは下から上に向かう方向に傾斜させて設けられている。嵌合部２２ｄをこの嵌合孔２８ａに嵌合させて固定する。ここでは、嵌合させて固定する例を示したが、固定にはネジ止めや接着を用いてもよい。
【００３５】
図８（ｂ）に示すように、可動部材２９にはコンプライアンスデバイス２１の嵌合部２２ｅを嵌合するための嵌合孔２９ｂが円周上の９０度ずつずれた位置に４箇所設けられており、嵌合孔２９ｂは嵌合部２２ｅが挿入可能な形で構成されている。図７（ａ）に示すように、嵌合孔２９ｂは上から下に向かう方向に傾斜させて設けられている。嵌合部２２ｅを嵌合孔２９ｂに嵌合させて固定する。ここでは、嵌合させて固定する例を示したが、固定にはネジ止めや接着を用いてもよい。
【００３６】
図７（ａ）に示すように、固定部材２８及び可動部材２９に取り付け後のコンプライアンスデバイス２１は、下方に向かってコンプライアンス装置２７の中心線Ｌ側に傾斜させて配置されており、コンプライアンスデバイス２１の中心点Ｃは接合部材Ａの先端中央に一致させてある。また、コンプライアンスデバイス２１の折曲部材２２は、固定部材２８の側部及び可動部材２９の上部に位置するように配置されている。
【００３７】
次に、コンプライアンス装置２７の動作について説明する。図７（ｃ）に示すように、コンプライアンス装置２７に外部装置（図示せず）から付勢力Ｆが加わると接合部材Ａが被接合部材Ｂに接合される。その際、図７（ｃ）に示すように接合部材Ａと被接合部材Ｂとの間に相対的なズレがある場合、コンプライアンス中心である中心点Ｃを中心に時計回り方向の回転モーメントＭが発生する。図７（ｄ）に示すように、回転モーメントＭは接合部材Ａと被接合部材Ｂの相対ズレを吸収する方向に接合部材Ａを傾けようとするものであり、この力は可動部材２９を介してコンプライアンスデバイス２１の嵌合部２２ｅに伝達され、接合部材Ａと被接合部材Ｂの相対ズレを吸収する方向に嵌合部２２ｅが移動し、コンプライアンスデバイス２１が変形する。これにより、接合部材Ａと被接合部材Ｂは完全に接合される。
【００３８】
以上のように、実施の形態２によれば、１本の線材から１つの折曲部材及び１対の嵌合部を成形してコンプライアンスデバイスを形成するように構成したので、成形工程の簡略化及び部品点数の削減が可能となり、製造コストを抑制することができる。さらに、コンプライアンスデバイスを取り付ける際にネジ等が不要になり、取り付けの容易化及びコスト削減が可能となる。
【００３９】
さらに、実施の形態２によれば、コンプライアンスデバイスを略Ｕ字形状に構成し、さらにコンプライアンスデバイスを固定部材の側部及び可動部材の上部に位置するように配置したので、圧縮荷重に対して高い剛性を維持したままで、コンプライアンスデバイス及びコンプライアンス装置の小型化が可能となる。
また、嵌合部を簡易な形状としたので、嵌合部を嵌合する嵌合孔の形成が容易となり、組み付けも容易となる。
【００４０】
なお、上記実施の形態２では、コンプライアンスデバイスを４箇所に配置する例を示したが、固定部材及び可動部材を均一に押さえることができれば配置するコンプライアンスデバイスの個数は適宜変更可能である。
【００４１】
なお、上記実施の形態２では、折曲部材の頭頂部を略Ｕ字形状に折り曲げて形成する例を示したが、折り曲げる形状は略Ｖ字形状や略Ω形状など一部を屈曲させる形状であれば同様の効果を有する。
【００４２】
なお、上記実施の形態２では、金属線材を折曲加工してコンプライアンスデバイスを形成する例を示したが、プラスチック等他の素材を用いても同様の効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】コンプライアンス装置の動作原理を示す断面図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの斜視図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの部分拡大図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るコンプライアンス装置の動作を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るコンプライアンスデバイスの取り付け位置を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るコンプライアンスデバイスの斜視図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るコンプライアンス装置の動作を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係るコンプライアンスデバイスの取り付け位置を示す図である。
【図９】従来のコンプライアンス装置の部分断面図である。
【図１０】従来のコンプライアンス装置の断面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１，２１  コンプライアンスデバイス
２，２２  折曲部材
２ａ，２２ａ  折曲部
２ｂ，２ｃ，２２ｂ，２２ｃ  起立部
３  第１の嵌合部
４  第２の嵌合部
３ａ，３ｂ，３ｃ，４ａ，４ｂ，４ｃ  水平部
５，６  端部
６ａ  接合部
７，２７  コンプライアンス装置
８，２８  固定部材
８ａ  ガイド溝
９，２９  可動部材
９ａ，２９ａ  把持ハンド
９ｂ，２８ａ，２９ｂ  嵌合孔
１０  押さえ部材
１１  ガイド軸受け
２２ｄ，２２ｅ  嵌合部
【図１】
2009012109.tif 000003
【図２】
2009012109.tif 000004
【図３】
2009012109.tif 000005
【図４】
2009012109.tif 000006
【図５】
2009012109.tif 000007
【図６】
2009012109.tif 000008
【図７】
2009012109.tif 000009
【図８】
2009012109.tif 000010
【図９】
2009012109.tif 000011
【図１０】
2009012109.tif 000012