(57)【要約】【課題】記録媒体の搬送前に事前に駆動源にかかる過負荷を検出でき、駆動源に過負荷のない状態で記録媒体を搬送することを可能にすることで、記録媒体に対する記録位置精度の低下を抑えることができる記録装置及び記録装置における媒体搬送方法を提供する。【解決手段】給紙を行う給送装置と、給紙された用紙の頭出し、紙送り及び排紙を行う搬送手段とは、ＰＦモータを共通の駆動源とする。給紙過程でＰＦモータにかかる過負荷の検出を行い、過負荷が検出されなければ、頭出し、紙送り、排紙を行うときにＰＦモータを高速モードで駆動する（同図（ａ））。一方、給紙過程でＰＦモータにかかる過負荷の検出を行い、過負荷が検出されれば、頭出し、紙送り、排紙を行うときのＰＦモータを低速モードで駆動する（同図（ｂ））。給紙時に２回連続して過負荷が検出されると、以後の給紙も低速モードで行われる。【選択図】図５
2009181116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に記録を施す記録装置であって、
記録媒体を給送する給送手段と、
前記給送手段により給送された記録媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段により搬送される記録媒体に記録を施す記録手段と、
前記給送手段及び前記搬送手段に共通の駆動源と、
前記記録媒体の給送過程で前記駆動源にかかる過負荷の検出を行う検出手段と、
前記検出手段により前記過負荷が検出されなかった場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を第一速度モードで行い、一方、前記過負荷が検出された場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を前記第一速度モードより低速な速度モードである第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記検出手段は、連続する複数回の給送過程で前記過負荷の検出を行い、
前記制御手段は、前記検出手段が連続して前記複数回の過負荷を検出した場合は、前記複数回の次回以降における前記給送過程で前記検出手段に前記過負荷の検出を行わせることなく、前記搬送手段による前記記録媒体の搬送を前記第二速度モードで行うことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記検出手段が前記複数回のうち一の回で前記過負荷を検出した後、前記複数回のうち前記一の回の後の他の一の回で前記過負荷を検出しなかった場合は、前記複数回の次回以降における前記給送過程で前記検出手段に前記過負荷の検出を行わせることなく、前記搬送手段による前記記録媒体の搬送を前記第一速度モードで行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記過負荷の検出を行う際の前記給送過程における前記記録媒体の給送を前記第一速度モードで行うよう前記駆動源を制御しており、
前記制御手段は、前記検出手段が連続して前記複数回の過負荷を検出した場合は、前記複数回の次回以降における前記給送過程における給送も前記第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記搬送手段が行う複数種の搬送のうち、少なくとも前記記録手段による前記記録媒体に対する記録位置を決める搬送については前記第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項６】
前記検出手段の検出結果に基づき決められた速度モードを記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、記録装置が電源オンされた際に前記記憶手段から読み出した前記速度モードが第二速度モードである場合は、電源オン時の初期化処理において前記駆動源を駆動させるとともに前記検出手段に当該駆動源の過負荷の検出を行わせ、当該検出手段が過負荷を検出した場合は、前記電源オン後に行われる記録媒体の少なくとも搬送を前記第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記制御手段が、記録装置が電源オンされた際に前記記憶手段から読み出した前記速度モードが第一速度モードである場合、
前記検出手段は、前記電源オン後に行われる記録媒体の前記給送過程で前記駆動源の過負荷の検出を行い、
前記検出手段が過負荷を検出した場合に、記録媒体の少なくとも搬送を前記第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御することを特徴とする請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
記録媒体を給送する給送手段と、
前記給送手段により給送された記録媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段により搬送される媒体に記録を施す記録手段と、
前記給送手段及び前記搬送手段に共通の駆動源とを備えた記録装置における搬送方法であって、
前記駆動源を駆動させて前記給送手段を動作させて行われる記録媒体の給送過程で前記駆動源の過負荷の検出を行う検出ステップと、
前記過負荷が検出されなかった場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を第一速度モードで行い、一方、前記過負荷が検出された場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を前記第一速度モードより低速な速度モードである第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御する制御ステップと、
を備えたことを特徴とする記録装置における媒体搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等の駆動源の負荷を検出して記録媒体を搬送するときに適正な負荷で駆動源を駆動する記録装置及び記録装置における媒体搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、記録装置としてのプリンタには、用紙の給紙を行う給紙装置や、用紙の印刷開始位置への頭出し、印字するための紙送り、印字終了後の排紙を行う搬送手段（搬送ローラ等）は、モータを駆動源としている（例えば特許文献１等）。例えば搬送手段の経年劣化等により搬送手段の動力伝達経路上の軸や輪列などの摺動摩擦抵抗が大きくなると、モータに過大な負荷（過負荷）がかかることになる。通常、モータは定格トルクに対して、想定される最悪条件でも過負荷とならないようなトルクマージンが確保されて動作プロファイルが設定されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、動作パターンによって必要以上のトルクマージンが確保されてしまうことを回避し、使用状態に応じてトルクマージンを設定してモータ性能を効率的に利用する制御を行う記録装置が開示されている。この記録装置は、その駆動をフィードバック制御する記憶制御装置が、第１駆動パターンに基づき、モータの駆動を制御するための制御情報（ＰＷＭ制御電圧値）を生成する制御情報生成部と、制御情報と、モータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値と、を比較する比較部と、比較部の比較の結果に基づいて、制御情報によるモータに駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを第１駆動パターンに代えて設定する設定部とを備えていた。
【特許文献１】特開２００４−９０２６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の記録装置によれば、制御情報は、用紙に記録を行うための搬送中（紙送り中）に取得するため、制御情報と過負荷を判断するための閾値とを比較して過負荷検出結果が分かる前の紙送り（過負荷検出中の紙送り）については過負荷状態で紙送りされてしまう場合が起こりえる。この場合、その過負荷検出が行われた際の紙送りの用紙位置精度が低下してしまい、これが原因で用紙に対する記録位置精度が低下し高印刷画質が得られにくいという問題があった。
【０００５】
このように過負荷状態で紙送りされた場合に用紙位置精度が低下するのは以下の理由による。過負荷状態で紙送りされた場合、目標速度に達するために通常より過大な電流又は電圧をモータに印加することになり、通常より過大なトルクが発生しているので、目標速度のモータに印加された電流値又は電圧値を、指令値を徐々に下げて用紙を所望印字位置に停止させる値まで下げる場合に、一回当たりの指令値の減分が相対的に大きくなる。この指令値の大きな減分はモータトルクの大きな減分を招き、これが減速途中の速度のばらつきを招いたり、摺動摩擦抵抗が局所的に小さくなったところで速度が一瞬上昇する際の変動幅が大きくなったり、さらには停止時の制動が急峻になったりするので、このような原因が用紙の停止位置精度の低下をもたらす。また、用紙の紙送り中に過負荷検出を行う構成の場合、例えば用紙に全面印刷が施される際の紙送りであると、用紙の紙送り中の送りピッチは最小で、モータが低速かつその駆動時間も極めて短いので、過負荷検出を行っても検出精度が得られにくく、誤検出を招きやすい。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、記録媒体の搬送前に事前に駆動源にかかる過負荷を検出でき、駆動源に過負荷のない状態で記録媒体を搬送することを可能にすることで、記録媒体に対する記録位置精度の低下を抑えることができる記録装置及び記録装置における媒体搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、記録媒体に記録を施す記録装置であって、記録媒体を給送する給送手段と、前記給送手段により給送された記録媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される記録媒体に記録を施す記録手段と、前記給送手段及び前記搬送手段に共通の駆動源と、前記記録媒体の給送過程で前記駆動源にかかる過負荷の検出を行う検出手段と、前記検出手段により前記過負荷が検出されなかった場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を第一速度モードで行い、一方、前記過負荷が検出された場合は、前記記録媒体の前記搬送手段による搬送を前記第一速度モードより低速な速度モードである第二速度モードで行うよう前記駆動源を制御する制御手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、記録媒体の給送過程で検出手段により駆動源にかかる過負荷の検出が行われる。検出手段により駆動減の過負荷が検出されなかった場合は、制御手段が駆動源を制御することで記録媒体の搬送手段による搬送が第一速度モードで行われる。一方、過負荷が検出された場合は、制御手段が駆動源を制御することで記録媒体の搬送手段による搬送が、第一速度モードより低速な速度モードである第二速度モードで行われる。なお、検出手段が検出する過負荷の大きさに応じて、過負荷が大きいほどより低速な速度モードが選択されるように、第二速度モードが複数種の速度モードからなる構成でもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を具体化した第一実施形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、記録装置の基本構成を示す斜視図である。
図１に示すように、記録装置としてのプリンタ１１は、シリアル式のインクジェットプリンタである。プリンタ１１には、本体フレーム１２内に架設されたガイド軸１３に案内されて主走査方向Ｘに往復移動可能なキャリッジ１４が設けられている。キャリッジ１４はその背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５を介してキャリッジモータ（以下、ＣＲモータ１６と称す）の駆動軸と動力伝達可能に連結されており、ＣＲモータ１６が往復回転駆動されることにより主走査方向Ｘに往復移動する。
【００１０】
キャリッジ１４の下部には記録ヘッド１７が設けられている。記録ヘッド１７と対向する下方位置には、記録ヘッド１７のノズル開口面と記録媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン１８が配置されている。また、キャリッジ１４の上部に着脱可能に装填されたブラック・カラーの各インクカートリッジ１９，２０から供給されたインクが、記録ヘッド１７の各ノズルから用紙Ｐに対して噴射（吐出）可能となっている。
【００１１】
プリンタ１１の背面側には、多数枚の用紙Ｐを積重可能な給紙トレイ２１を有するリア給送装置２２が設けられ、またプリンタ１１の前側下部には、給紙カセット２４を備えたフロント給送装置２５が設けられている。リア給送装置２２とフロント給送装置２５は切り替えて使用される自動給紙装置（ＡＳＦ）であり、給紙モータ（以下、ＡＳＦモータ２３と称す）が駆動されることで、選択された側が用紙Ｐの給送動作を行う。
【００１２】
また、紙送りモータ（以下、ＰＦモータ２７と称す）が駆動されることにより用紙搬送経路上においてプラテン１８を挟んだ前後の位置にそれぞれ設けられた搬送ローラ対２８及び排出ローラ対２９（いずれも図２参照）が回転駆動されて、用紙Ｐが副走査方向Ｙに搬送されるようになっている。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１７のノズルから用紙Ｐにインクを吐出する印字動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに紙送りする紙送り動作とを交互に繰り返すことで、用紙Ｐに印刷が施される。
【００１３】
また、本体フレーム１２内には、ガイド軸１３に沿ってリニアエンコーダ３０が設けられている。リニアエンコーダ３０は、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力し、プリンタ１１ではその出力パルスを検出して把握されるキャリッジ１４の移動位置、移動速度及び移動方向に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御が行われる。
【００１４】
図１においてキャリッジ１４の移動経路上の同図における右端位置は、キャリッジ１４が印刷を行わない待機時に配置されるホーム位置（ホームポジション）となっており、ホーム位置に配置されたキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１７のノズルをクリーニングするメンテナンス装置３１が配設されている。なお、本例では、インクカートリッジ１９，２０がキャリッジ１４上に搭載された所謂オンキャリッジ方式を採用しているが、インクカートリッジが本体フレーム１２側に設けられた所謂オフキャリッジ方式を採用してもよい。
【００１５】
図３は、フロント給送装置、搬送機構及び記録ヘッドを示す模式側面図である。
プリンタ１１の底部に設けられ、用紙を装置前方からセット可能なように構成されたフロント給送装置２５は、給紙カセット２４、ピックアップローラ３５、中間ローラ３６、リタードローラ３７及びアシストローラ３８を備えている。装置前方側から装着及び取り外し可能な給紙カセット２４には複数枚（例えば最大積載枚数が300〜800枚の範囲内の所定値）の用紙Ｐを積層状態でセット可能である（但し図３では一枚のみ図示）。ピックアップローラ３５は揺動軸４０ａを中心に揺動する揺動部材４０に設けられており、揺動部材４０が図示しない付勢手段により用紙側に付勢されつつ揺動することにより、常に最上位の用紙に接する状態となっている。
【００１６】
図３に示すように、中間ローラ３６は、給紙カセット２４の給送方向下流側近傍位置に配置されている。この中間ローラ３６にはリタードローラ３７が当接・離間するようになっており、当接時には中間ローラ３６に対して従動回転する。また、中間ローラ３６には、リタードローラ３７の当接箇所より下流側位置にてアシストローラ３８が当接している。アシストローラ３８は、中間ローラ３６に接して用紙Ｐの下流側への搬送をアシストする。
【００１７】
搬送ローラ対２８は、中間ローラ３６とアシストローラ３８の回転により給送された用紙Ｐを、記録ヘッド１７と対向する位置より給送方向少し上流側位置でニップ可能な搬送駆動ローラ４１と搬送従動ローラ４２とを備える。また、排出ローラ対２９は、記録ヘッド１７と対向する位置より搬送方向下流側位置で用紙Ｐをニップ可能に配置され、排出駆動ローラ４３と、排出駆動ローラ４３に接して従動回転する排出従動ローラ４４とを備える。
【００１８】
ピックアップローラ３５は、ＡＳＦモータ２３（図１参照）の駆動により回転駆動される。中間ローラ３６、搬送駆動ローラ４１及び排出駆動ローラ４３は、ＰＦモータ２７（図１参照）の駆動により回転駆動される。また、リタードローラ３７は後述するサブモータ５２（図４に示す）の駆動により中間ローラ３６と当接する位置と、中間ローラ３６から離間する位置との間を移動する。
【００１９】
また、中間ローラ３６とリタードローラ３７とのニップ点を挟んだ給送方向における下流側近傍位置及び上流側近傍位置には、後端センサ４５と先端センサ４６とがそれぞれ設けられている。また、アシストローラ３８と搬送ローラ対２８との間には、給送途中の用紙Ｐの先端を検出するための紙検出センサ４７が配置されている。後端センサ４５、先端センサ４６及び紙検出センサ４７は、透過型又は反射型の光学センサなどの非接触式センサにより構成されているが、もちろんそのうち少なくとも一つを接触式センサとしてもよい。
【００２０】
給送時には、リタードローラ３７が中間ローラ３６に当接する状態で、ＡＳＦモータ２３及びＰＦモータ２７が駆動される。ＡＳＦモータ２３によって駆動されるピックアップローラ３５によって最上位の用紙Ｐから一枚ずつ給紙カセット２４から送り出される。送り出された用紙Ｐは、分離斜面２４ａによる予備分離が行われた後、中間ローラ３６とリタードローラ３７間にニップされ、ＰＦモータ２７により回転する中間ローラ３６によってその先端が搬送ローラ対２８にニップされる位置まで給送される。この用紙Ｐの先端が搬送ローラ対２８に少しニップされるまでが給送過程となる。この給送過程の途中で用紙Ｐの先端が紙検出センサ４７により検知され、この検知位置を基準（原点）としてＰＦモータ２７の回転量を計数するＰＦカウンタ８７（図４参照）により用紙Ｐの搬送位置が把握される。給紙過程が終了すると、ＡＳＦモータ２３の駆動は停止される。
【００２１】
給紙過程終了後、ＰＦモータ２７が逆転駆動されて搬送ローラ対２８を所定量だけ逆転駆動させる。このとき、中間ローラ３６が逆転不能に構成されていることから、用紙Ｐは搬送ローラ対２８の逆転に伴って徐々に撓み、その先端部のニップが開放されると、その撓みの反動で用紙Ｐの先端が搬送ローラ対２８のローラ面に突き当たることで用紙Ｐのスキュー取りが行われる。
【００２２】
スキュー取り後、頭出し動作、印刷動作、排紙動作が順次行われる。これらの各動作における用紙Ｐの搬送は、ＰＦモータ２７が駆動されることにより行われる。
頭出し動作は、スキュー取り後にＰＦモータ２７が再び正転駆動されることにより行われ、用紙Ｐを頭出し位置（印刷開始位置）まで搬送させる。頭出し完了後、印刷動作が開始される。印刷動作では、ＣＲモータ１６によりキャリッジ１４を主走査方向Ｘに一回移動させる過程で記録ヘッド１７からインク滴を吐出して用紙Ｐに一ラスタライン分（一行分）の印字を行う印字動作と、印字後の用紙Ｐを次行印字開始位置まで所定送りピッチだけ搬送する紙送り動作とが交互に実施され、これにより用紙Ｐへの印刷が進められる。印刷終了後の用紙Ｐは、排出ローラ対２９にニップされた状態で、装置前方側に設けられた図示しないスタッカへと排出される。
【００２３】
ところで、本実施形態の給紙カセット２４は用紙収容枚数を多く稼ぐために比較的深さがある。このため、先行紙Ｐ１（前ページ）の印刷終了後に後続紙Ｐ２（次ページ）の給紙を開始する構成とすると、先行紙Ｐ１の印字終了時から後続紙Ｐ２の印刷開始時までにかかる所要時間がかなり長くなる。このような問題を回避するため、本実施形態では、先行紙Ｐ１の印刷動作中に先行紙Ｐ１の後端と後続紙Ｐ２の給送動作を並行して進め、後続紙給紙開始時における先行紙Ｐ１と後続紙Ｐ２との間隔を小さくしておくページ間制御処理を採用している。
【００２４】
このページ間制御処理は次のように行われる。先行紙Ｐ１の後端が後端センサ４５に検出されると、ＡＳＦモータ２３が駆動されて後続紙Ｐ２の給紙（予備給紙）を開始する。そして、後続紙Ｐ２の先端が先端センサ４６に検出されると、その検出位置からさらに所定量の給送が行われたことがＡＳＦカウンタ８８（図４参照）の計数値から把握されると、ＡＳＦモータ２３の駆動が停止される。この結果、後続紙Ｐ２は中間ローラ３６とリタードローラ３７とのニップ点に対し給送方向上流側近傍位置にその先端が到達した状態に配置される。その後、ＰＦカウンタ８７（図４参照）の計数値から把握される先行紙Ｐ１の後端位置と、後続紙Ｐ２の先端位置（固定値）との間の距離（紙間距離）を計算し、その計算された距離が規定量以上確保されているという条件を満たした後、次回の紙送り時にＡＳＦモータ２３も駆動されて、先行紙Ｐ１の紙送りと後続紙Ｐ２の給送とが並行して同じ搬送量だけ進められる。これにより、先行紙Ｐ１の印刷動作中に必要な紙間距離が確保された状態で後続紙Ｐ２の給送が進められるようになっている。
【００２５】
また、本実施形態では、給紙過程、頭出し過程、紙送り過程、排紙過程における用紙Ｐの搬送速度を、ＰＦモータ２７にかかる負荷を検出してその負荷に応じて選択する搬送速度制御を採用している。なお、この搬送速度制御については後述する。
【００２６】
次にプリンタの電気的構成を図４に基づいて説明する。
図４に示すように、プリンタ１１は各種制御を司るコントローラ５０を備えている。コントローラ５０はインターフェイス５１を介して図示しないホスト装置と通信可能に接続され、ホスト装置から受信した印刷データに基づいてプリンタ１１の印刷動作等を制御する。
【００２７】
コントローラ５０には出力系として、ＣＲモータ１６、ＡＳＦモータ２３、ＰＦモータ２７及びサブモータ５２が接続されている。また、コントローラ５０には入力系として、電源スイッチ５３、リニアエンコーダ３０、エンコーダ５４，５５（ロータリエンコーダ）、後端センサ４５、先端センサ４６及び紙検出センサ４７が接続されている。
【００２８】
コントローラ５０は、制御部６０、ヘッドドライバ６１及びモータドライバ６２，６３，６４，６５を備えている。制御部６０は印刷データに基づきヘッドドライバ６１を介して記録ヘッド１７を駆動し、印刷データに基づく画像や文書をインク滴の吐出によるドット形成により描画する。また、制御部６０は、モータドライバ６２を介してＣＲモータ１６を駆動制御し、キャリッジ１４の主走査方向への移動を制御する。このときリニアエンコーダ３０からの入力パルスをカウンタ（図示省略）で計数することで、制御部６０はキャリッジ１４の原点位置（ホーム位置）に対する移動位置を把握する。また、リニアエンコーダ３０からの入力パルスは、記録ヘッド１７の吐出タイミング信号の生成にも利用される。
【００２９】
また、制御部６０は、モータドライバ６４を介してＡＳＦモータ２３を駆動する。ＡＳＦモータ２３の駆動力はフロント給送装置２５のピックアップローラ３５に伝達される。
また、制御部６０は、モータドライバ６５を介してサブモータ５２を駆動する。ここで、ＰＦモータ２７及びサブモータ５２の各動力伝達経路上には、リア給送装置２２とフロント給送装置２５のうち一方を動力伝達先として選択するクラッチ部５７，５８が介在している。サブモータ５２が正転／逆転駆動することにより、クラッチ部５７のリア給送装置２２側選択時にホッパー６７及びリタードローラ６８がそれぞれの退避位置と給紙位置との間で移動し、一方、クラッチ部５７のフロント給送装置２５側選択時にリタードローラ３７及び紙戻しレバー６９がそれぞれの退避位置と給紙位置との間で移動する。紙戻しレバー６９は、印刷処理中に配置される退避位置では中間ローラ３６とリタードローラ３７のニップ位置へ至るための給送口を閉塞して後続紙Ｐ２の進入を阻止し、給紙時に配置される給紙位置では給送口を開放して後続紙Ｐ２の進入を許容する。なお、リア給送装置２２とフロント給送装置２５の選択は、ユーザがホスト装置のプリンタドライバを起動させて入力装置（いずれも図示せず）を操作することにより行われる。この場合、表示画面上で給送装置の選択肢のうち一方を選択指定してもよいし、用紙種や用紙サイズを指定するとその指定情報に基づいてプリンタドライバが給送装置を選択する構成でもよい。
【００３０】
さらに制御部６０は、モータドライバ６３を介してＰＦモータ２７を駆動する。ＰＦモータ２７の駆動時は、クラッチ部５８のフロント給送装置２５側選択時に輪列（図示省略）を介して給紙ローラ６６が回転駆動し、一方、クラッチ部５８のリア給送装置２５側選択時に輪列（図示省略）を介して中間ローラ３６が回転駆動する。さらにクラッチ部５８の給送装置の選択に関わらず常に搬送駆動ローラ４１及び排出駆動ローラ４３が回転駆動する。但し、ＰＦモータ２７の逆転駆動時は、クラッチ部５８の働きにより、搬送駆動ローラ４１及び排出駆動ローラ４３は逆転駆動されるが、中間ローラ３６及び給紙ローラ６６は逆転不能な構成となっている。
【００３１】
このように本実施形態では、ＰＦモータ２７が、給送手段としてのリア給送装置２２（特にそのうち給紙ローラ６６）及びフロント給送装置２５（特にそのうち中間ローラ３６）と、搬送手段としての搬送ローラ対２８及び排出ローラ対２９との共通の駆動源となっている。つまり、ＰＦモータ２７は、給紙、頭出し、紙送り、排紙のすべての搬送系過程における共通の駆動源となっている。
【００３２】
制御部６０は、主制御部７１、ヘッド制御部７２、キャリッジ制御部７３、ＰＦ制御部７４、ＡＳＦ制御部７５、ＳＭ制御部７６、不揮発性メモリ７７及びメモリ７８を備える。主制御部７１は、各制御部７２〜７６を統括制御する上位層に当たり、この主制御部７１からの指示によりその下位層（シーケンス制御層）に当たる各制御部７２〜７６は、それぞれ記録ヘッド１７、ＣＲモータ１６、ＰＦモータ２７、ＡＳＦモータ２３及びサブモータ５２を駆動制御する。なお、制御部６０は、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ、不揮発性メモリ７７及びメモリ７８（例えばＲＯＭ）等を備えて構成されており、ＣＰＵが不揮発性メモリ７７又はメモリ７８に記憶されたプログラムを実行することでソフトウェアにより構成されている。もちろん、制御部６０はソフトウェアの構成に限定されず、電子回路（例えばカスタムＩＣ）等のハードウェアにより構成されてもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により構成されてもよい。
【００３３】
ここで、前述の搬送速度制御は、主制御部７１及びＰＦ制御部７４が、ＰＦモータ２７を駆動制御することにより行われる。この搬送速度制御を採用する理由は以下のとおりである。搬送系の各種ローラや輪列等に働く摺動抵抗は経年劣化により大きくなるように変動し、この摺動抵抗が大きくなると、ＰＦモータ２７にかかる負荷が増大する。ＰＦモータ２７にかかる負荷が増大すると、ＰＦ制御部７４がモータドライバ６３を介してＰＦモータ２７に目標速度に応じた電流を与えてもその回転速度が目標速度に達しないかあるいは達するまでに遅れが生じる。そのため、ＰＦ制御部７４はＰＦモータ２７が目標速度（定速度）に達するように指令値を大きくしてＰＦモータ２７に供給すべき電流を大きくする。しかし、このときの過大供給電流によりＰＦモータ２７の回転トルクが負荷正常時に比べ大きくなり、また減速開始時点における供給電流が大きいことからＰＦモータ２７の減速過程における電流指令値１回当たりの減分が大きくなることを理由に、停止位置精度が低下する。これは、用紙Ｐの頭出し位置や紙送り位置の位置精度低下を意味する。
【００３４】
そこで、本実施形態では、ＰＦモータ２７の負荷に応じた速度モードを決定するために搬送速度制御を採用している。この搬送速度制御では、給紙過程においてＰＦモータ２７にかかる負荷を検出し、その負荷が過負荷と検出（判定）されなかった場合はＰＦモータ２７を通常の高速モード（第一速度モード）で駆動し、一方、負荷が過負荷であると検出（判定）された場合はＰＦモータ２７を、通常より低速な速度モードである低速モード（第二速度モード）で駆動する。
【００３５】
以下、図４の制御部６０が行う搬送速度制御の具体的な内容について説明する。図４に示すように、主制御部７１は、搬送系の制御に用いられる、タイマ８１、過負荷検出カウンタ８２及びモード設定部８３を備える。また、ＰＦ制御部７４は、割込回数カウンタ８５及び判定部８６を有する過負荷検出部８４及びＰＦカウンタ８７を備える。また、ＡＳＦ制御部７５はＡＳＦカウンタ８８を備える。また、不揮発性メモリ７７には、選択された速度モードを「０」か「１」かで示すフラグＦ、及びＰＦモータ用の速度テーブルＰＴ（以下、単に「ＰＦ速度テーブルＰＴ」ともいう）が記憶されている。また、メモリ７８には、ＡＳＦモータ用の速度テーブルＡＴ（以下、「ＡＳＦ速度テーブルＡＴ」ともいう）が記憶されている。ＰＦ速度テーブルＰＴ及びＡＳＦ速度テーブルＡＴは、高速モード用と低速モード用の二種類がそれぞれ用意されている。なお、フラグＦは、「０」のときに「高速モード」、「１」のときに「低速モード」を示し、不揮発性メモリ７７に記憶されることで、電源遮断中も保存されて次回電源投入時に読み出して把握することが可能になっている。
【００３６】
主制御部７１は、搬送制御の開始に際して、ＰＦ制御部７４に搬送指示を行うとともにタイマ８１を起動し、タイマ８１が搬送開始時点から一定の割込時間を計時する度にＰＦ制御部７４に割込信号ＩＳを出力する。
【００３７】
ＰＦ制御部７４は、モード設定部８３が設定した速度モードに対応するＰＦ速度テーブルＰＴを不揮発性メモリ７７から読み込む。割込回数カウンタ８５は、主制御部７１からＰＦ制御部７４に割込信号ＩＳが入力される度に、その割込回数を計数する。そして、ＰＦ制御部７４は、ＰＦ速度テーブルＰＴを参照して、そのとき割込回数カウンタ８５が計数している割込回数に応じた目標速度となるようにモータドライバ６３を介してＰＦモータ２７を速度制御する。
【００３８】
図２は、ＰＦ速度テーブルを用いて速度制御した際の速度プロファイルを示すグラフである。なお、図２ではＰＦ制御部７４が給紙速度制御を行うときの速度プロファイルの例を示す。ＰＦ制御部７４は、主制御部７１から搬送指示と一緒に受け付けた搬送距離（この例では給紙距離）の情報に基づき、不揮発性メモリ７７からそのとき採用すべき速度モードに対応する複数の速度テーブルＰＴの中から、そのときの搬送距離に対応する目標速度Ｖoの速度テーブルＰＴを読み出す。なお、給紙距離は、紙送り距離に比べ相対的に長いので基本的に同じ目標速度ＶoのＰＦ速度テーブルＰＴが読み出される。
【００３９】
図２に示す速度プロファイルにおいて、ＰＦ速度テーブルＰＴは、加速過程における給紙速度Ｖpfの指令値を示す加速テーブルＰＴαと、減速過程における給紙速度Ｖpfの指令値を示す減速テーブルＰＴβとからなる。加速テーブルＰＴαは、初期速度が「０」近傍の値から始まり、所定の加速プロファイルを経つつ最終目標速度が目標速度Ｖo（定速度）になるよう設定され、加速開始時点から目標速度Ｖoに達するまでの割込回数と目標速度Ｖgとの対応関係を示すテーブルデータである。また、減速テーブルＰＴβは、初期速度が目標速度Ｖoから始まり、所定の減速プロファイルを経つつ最終目標速度が停止速度「０」になるよう設定され、減速開始時点から停止までの割込回数と目標速度Ｖgとの対応関係を示すテーブルデータである。ＰＦ制御部７４は主制御部７１から割込信号ＩＳを入力する度に（図２における矢印のタイミング）、その時の割込回数に対応する目標速度Ｖgに応じた指令値をモータドライバ６３に指令し、その指令によりモータドライバ６３からＰＦモータ２７にその指令値に応じた値の電流が供給される。このようなＰＦ速度テーブルＰＴが速度モードごとに用意されている。また、ＡＳＦモータ用の速度テーブルＡＴも、同様に、割込回数と目標速度Ｖgの対応関係を示す加速テーブルと減速テーブルとからなる。また、本実施形態では、給紙と搬送（頭出し、紙送り、排紙）で同じＰＦモータ用の速度テーブルＰＴを使用するが、給紙用とは別に、頭出し・紙送り用の速度テーブルを速度モード毎に別途設けてもよい。
【００４０】
本例では、ＰＦ制御部７４が割込回数に対応する目標速度Ｖgに応じた指令値を指令すると、モータドライバ６３により目標速度Ｖgに応じた電流値がＰＦモータ２７に供給される。ＰＦ制御部７４はエンコーダ５４から単位時間当たりに入力したパルス数を計数してその計数値からＰＦモータ２７の実回転速度を取得し、例えば加速時には実回転速度が目標速度Ｖoに達するまで、その時々の割込回数に対応する目標速度Ｖgに応じた指令値をモータドライバ６３に指令する割込処理を繰り返す。このため、ＰＦモータ２７の負荷が小さいうちは規定回数以内の割込回数で目標速度Ｖoに達するが、負荷が大きくなると目標速度Ｖoに達するまでの割込回数が規定回数を超えることになる。
【００４１】
図４に戻って、判定部８６は、給紙過程において割込回数カウンタ８５が加速開始時点から目標速度Ｖoに達するまでカウントした割込回数Ｋが、過負荷判定用の閾値Ｋsを超える（Ｋ＞Ｋs）かどうかを判定する。図２のグラフにおいて、実線の加速プロファイルは、ＰＦモータ２７に過負荷がかかっていない負荷正常時のものを示し、二点鎖線の加速プロファイルは、ＰＦモータ２７に過負荷がかかった過負荷時のものを示す。ＰＦモータ２７の負荷正常時は、同図に実線で示すように、正規の所要時間で目標速度Ｖoに達するため、閾値Ｋs以下の割込回数Ｋ（Ｋ≦Ｋs）で目標速度Ｖoに達する。一方、ＰＦモータ２７の過負荷時は、目標速度Ｖoに到達するまでの所要時間が正規よりも長くなり、同図に二点鎖線で示すように、目標速度Ｖoに達するまでの割込回数Ｋが閾値Ｋsを超えることになる（Ｋ＞Ｋs）。よって、判定部８６は、割込回数Ｋが閾値Ｋsを超えていなければ（Ｋ≦Ｋs）、ＰＦモータ２７に過負荷なしと判定し、一方、割込回数Ｋが閾値Ｋsを超えれば（Ｋ＞Ｋs）、ＰＦモータ２７に過負荷ありと判定する。このように過負荷検出部８４は、割込回数カウンタ８５と判定部８６を用いてＰＦモータ２７の過負荷を検出する。
【００４２】
ＰＦ制御部７４は、給紙速度が目標速度Ｖoに達した後、過負荷検出部８４の検出結果を主制御部７１へ通知する。主制御部７１内では過負荷検出カウンタ８２が、過負荷検出部８４の検出結果が「過負荷あり」の場合に「１」を計数する。ＰＦ制御部７４は、二回の給紙過程で過負荷検出を行い、過負荷検出カウンタ８２の計数値が「２」になると、つまり連続して２回過負荷が検出されてはじめて、フラグF＝１（低速度モード）にする。
【００４３】
これは、過負荷検出を一回だけとすると、用紙Pの重送が原因で過負荷と誤検出される虞があるからである。この種の誤検出が原因で低速モードが一旦設定されてしまうと、これ以後、低速モードで給紙、頭出し、紙送り及び排紙が行われてしまう不都合がある。２回とするのは、用紙Pの重送が二回連続して発生することは確率的にかなり低いからであり、二回の給紙で連続して過負荷が検出されたときにＰＦモータ２７に過負荷ありと判定する。このような理由から、仮に一回目の給紙で過負荷が検出されても、過負荷検出が行われる二回までは給紙を高速モードで行う。但し、給紙後の頭出し、紙送り及び排紙は、一回目の給紙時に過負荷が検出されれば、その回から直ちに低速モードで行われる。
【００４４】
これは、頭出し位置と紙送り位置の位置精度を低下させる原因であるＰＦモータ２７の高トルク状態（電流過剰供給状態）での搬送を回避するようにしている。もちろん、印刷位置精度に影響しない排紙については高速モードで行ってもよい。なお、本実施形態では、ＰＦモータ２７の過負荷検出実施回数を計数するＰＦ過負荷検出実施回数カウンタ（図示せず）を備え、その計数値が「２」未満の値をとる電源オン後の最初の２回の給紙時のみ負荷検出及び過負荷検出を実行するようにしている。
【００４５】
モード設定部８３は、過負荷検出部８４の検出結果に基づいて、ＰＦモータ２７及びＡＳＦモータ２３について給紙時と搬送時（頭出し・紙送り・排紙時）との速度モードを設定する。詳しくは、モード設定部８３は、給紙用の速度モードについては、過負荷検出カウンタ８２の計数値に基づいて、その計数値が「２」未満の値であるときに「高速モード」を設定し、その計数値が「２」である場合に「低速モード」を設定する。また、モード設定部８３は、頭出し、紙送り及び排紙時の速度モードについては、過負荷検出部８４の検出結果が「過負荷なし」の場合に「高速モード」、「過負荷あり」の場合に「低速モード」を設定する。また、モード設定部８３は、フロント給送装置２５が選択されている場合、ＡＳＦモータ用の速度モード（以下、「ＡＳＦ速度モード」ともいう）として、給紙時のＰＦモータ２７の速度モード（以下、「ＰＦ速度モード」ともいう）と同じ速度モードを設定する。このため、ＡＳＦ制御部７５は、モード設定部８３が設定したＡＳＦ速度モードに対応するＡＳＦ速度テーブルＡＴを参照して主制御部７１からの割込信号ＩＳの入力の度に割込処理を繰り返し実行してＡＳＦモータ２３を速度制御する。
【００４６】
なお、ＰＦカウンタ８７は、紙検出センサ４７が用紙Ｐの先端を検出した時にリセットされ、このリセット以後においてエンコーダ５４からの入力パルスに基づきＰＦモータ２７の回転量に比例するパルス数を計数する。ＰＦ制御部７４は、ＰＦカウンタ８７の計数値から、用紙Ｐの先端が紙検出センサ４７により検出された時の用紙位置を基準（原点）とする用紙Ｐの搬送位置を把握する。また、ＡＳＦカウンタ８８は、後続紙Ｐ２の先端が先端センサ４６に検出された時にリセットされ、このリセット以後においてエンコーダ５５からの入力パルスに基づきＡＳＦモータ２３の回転量に比例するパルス数を計数する。ＡＳＦ制御部７５は、ＡＳＦカウンタ８８の計数値から、先端センサ４６が後続紙Ｐ２の先端を検出した時の後続紙位置を基準（原点）とした後続紙Ｐ２の給送位置を把握する。ＡＳＦ制御部７５は、印刷中に先行紙Ｐ１の後端が後端センサ４５に検出されると、後続紙Ｐ２の先端が中間ローラ３６のニップ点少し手前の所定位置に達する待機位置まで後続紙Ｐ２を予備給送するようになっている。
【００４７】
次に制御部６０が行う搬送速度制御処理について図６〜図８に示すフローチャートに従って説明する。ユーザによりプリンタ１１の電源スイッチ５３が投入されると、プリンタ１１の初期化処理が行われ、この初期化処理中の一処理として図６に示すプリンタ初期化ルーチンが実行される。このときフラグFは「０」であると仮定する。この場合、図６に示すように、ステップＳ１０においてフラグF＝０であると判断され、ステップＳ５０に進んで過負荷検出カウンタ８２をリセットして過負荷検出回数を「０」にする。なお、フラグＦ＝１のときの初期化処理については後述する。
【００４８】
以下、ＰＦモータ２７の搬送速度制御処理について図７及び図８に従って説明する。複数枚印刷の一つの印刷ジョブについてプリンタ１１が印刷動作を行う場合を例にする。また、フロント給送装置２５が選択されて、フロント給送装置２５から給紙が行われる場合を例にする。プリンタ１１は例えばホスト装置から印刷データを受信すると印刷処理を開始する。
【００４９】
まず主制御部７１は不揮発性メモリ７７からフラグＦを読み出し、フラグＦが「１」（低速モード）であるか否かを判断する。フラグＦ＝０であるのでＰＦ速度モードとして高速モードを採用する（Ｓ１２０）。
【００５０】
そして、採用したＰＦ速度モードにより給紙処理を実行する（Ｓ１４０）。すなわち、主制御部７１はＡＳＦ制御部７５にＡＳＦモータ２３を高速モードで駆動させるとともに、ＰＦ制御部７４にＰＦモータ２７を高速モードで駆動させる。すなわち、ＰＦ制御部７４は、不揮発性メモリ７７に記憶された低速モード用の速度テーブルＰＴの中から、そのとき指示された給紙距離に対応する目標速度Ｖoが設定された速度テーブルＰＴを不揮発性メモリ７７から読込む。そして、読み込んだ速度テーブルＰＴを参照して最初の目標速度Ｖgを取得し、その最初の目標速度Ｖgに対応する値の電流をＰＦモータ２７に供給する。その後、一定の割込時間間隔で割込信号ＩＳを逐次入力し、その入力の度に割込回数カウンタ８５を「１」ずつインクリメントするとともに、速度テーブルＰＴを参照してその時の割込回数に対応する目標速度Ｖgを取得し、その目標速度Ｖgに対応する値の電流をＰＦモータ２７に供給する。こうしてＰＦモータ２７が目標速度Ｖoに達するまで加速制御が行われる。
【００５１】
このとき、ＰＦ過負荷検出実施回数カウンタが「０」であるので、この給紙処理においてＰＦ負荷検出処理を行う。すなわち、ＰＦモータ２７が目標速度Ｖoに達した後、割込回数カウンタ８５が加速過程において目標速度Ｖoに達するまでに計数した割込回数Ｋを、その後の過負荷検出（過負荷判定）に使用するために所定のバッファに一時格納する。その後、ＰＦモータ２７は目標速度Ｖo（定速度）に維持され、用紙Ｐが目標給紙速度で給送される。そして、給送途中で用紙Ｐの先端が紙検出センサ４７により検出され、この先端検出位置を原点とする用紙Ｐの搬送位置をＰＦカウンタ８７が計数する。用紙Ｐの搬送位置が減速開始位置に到達すると、ＰＦモータ２７の減速が開始される。そして、ＰＦモータ２７の駆動が停止されると、用紙Ｐが搬送ローラ対２８に少しニップされた目標給紙位置で停止する。
【００５２】
次のステップＳ１５０では高速モードを採用したか否かを判断する。高速モードを採用したので、ステップＳ１６０に進んで、ＰＦ過負荷が検出されたか否かを判断する。すなわち、バッファから割込回数Ｋを読み出して、目標速度Ｖoに達するまでの割込回数Ｋが閾値Ｋsを超えたか（Ｋ＞Ｋs）否かを判断する。
【００５３】
ＰＦ過負荷が検出されなかった場合（Ｋ≦Ｋs）は、過負荷検出カウンタ８２の計数値である過負荷検出回数を「０」にリセットする（ステップＳ１７０）。一方、ＰＦ過負荷が検出された場合（Ｋ＜Ｋs）は、ステップＳ１８０に進んで、過負荷検出カウンタ８２の計数値である給紙時ＰＦ負荷検出回数をインクリメントする。この結果、はじめての給紙である今回は給紙時ＰＦ過負荷検出回数が「１」となる。
【００５４】
そして、次のステップＳ１９０において、過負荷検出回数が「２」未満であるか否かを判断する。今回は過負荷検出回数が「１」であるため、ステップＳ２１０に進んで、ＰＦ速度モードとして低速モードを採用する。なお、ＰＦ過負荷が検出されなかった場合（Ｓ１６０で否定判定の場合）は、採用すべきＰＦ速度モードの設定（Ｓ１２０，Ｓ１３０）に変更はない。
【００５５】
そして、次のステップＳ２２０（図８）では、頭出し処理を、採用したＰＦ速度モードで実行する。
そして、頭出し後、採用したＰＦ速度モードで行う紙送り処理（ステップＳ２３０）と、キャリッジ１４を主走査方向へ移動させつつ記録ヘッド１７からインク滴を吐出して１ラスタライン分（１行分）の印字を行う印字処理（ステップＳ２４０）とを、１ページの印刷は完了したと判断する（ステップＳ２５０）まで繰り返し行う。
【００５６】
そして、１ページの印刷が完了すると、排紙処理を、採用したＰＦ速度モードで実行する（ステップＳ２６０）。
そして、ステップＳ２７０において、全ページ印刷完了したか否かを判断する。全ページの印刷を完了していなければ、ステップＳ１１０に戻る。
【００５７】
こうして１ページ目の印刷が完了すると、次に２ページ目の印刷を開始する。
２ページ目の印刷を開始するに当たり、まずステップＳ１１０において、フラグＦが「１」（低速モード）であるか否かを判断する。ここで、フラグＦは過負荷検出回数が２回になった時点で「１」とされる。よって、１ページ目において、ＰＦモータ２７に過負荷がかかっていた場合、重送が発生していた場合、ＰＦモータ２７の過負荷も重送のどちらも発生していなかった場合のいずれのケースも、フラグＦが「１」とはならない。このため、２ページ目におけるステップＳ１１０ではフラグＦが「１」ではないので（否定判定）、ＰＦ速度モードとして高速モードを採用する（Ｓ１２０）。
【００５８】
そして、給紙処理を、採用したＰＦ速度モード、つまり高速モードで実行する（Ｓ１４０）。このとき、ＰＦ過負荷検出実施回数カウンタが「１」であるので、この給紙処理においてＰＦ負荷検出処理を行う。すなわち、ＰＦモータ２７が目標速度Ｖoに達した後、目標速度Ｖoに達するまでの割込回数Ｋを割込回数カウンタ８５から取得し、所定のバッファに一時記憶する。
【００５９】
給紙処理に高速モードを採用したので（Ｓ１５０で肯定判定）、ステップＳ１６０においてＰＦ過負荷検出したか否かを判断する。つまり、目標速度Ｖoに達するまでの割込回数Ｋをバッファから読み出して、Ｋ＞Ｋsが成立したか否かを判断する。
【００６０】
例えば１ページ目の給紙過程でＰＦモータ２７に実際に過負荷がかかっていたことを理由にＰＦ過負荷検出された場合は、２ページ目の今回もＰＦモータ２７にかかった過負荷を理由に、Ｋ＞Ｋsが成立してＰＦ過負荷検出される。一方、１ページ目の給紙過程で重送が発生したことを理由に、Ｋ＞Ｋsが成立してＰＦ過負荷検出された場合は、重送が２ページ連続して発生することは非常に稀であることから、２ページ目の今回はＰＦ過負荷が検出されない。この場合はステップＳ１７０に進んで過負荷検出カウンタ８２をリセットして過負荷検出回数を「０」にする。また、ＰＦモータ２７に過負荷がかかっていない場合は、１ページ目も２ページ目もＰＦ過負荷が検出されない。よって、この場合も、過負荷検出カウンタ８２をリセットして過負荷検出回数を「０」にする。但し、２ページ目で重送が発生してＰＦ過負荷が検出される場合はある。
【００６１】
例えばＰＦモータ２７に過負荷がかかっている場合は、２ページ目の今回もＰＦ過負荷が検出されるため（Ｓ１６０で肯定判定）、２ページ目においても給紙時ＰＦ過負荷検出回数をインクリメントする（Ｓ１８０）。この結果、給紙時ＰＦ過負荷検出回数が「２」になる。
【００６２】
そして、ステップＳ１９０の判断処理で、過負荷検出回数＜２が不成立となるので（否定判定）、フラグＦ＝１（低速モード）にする（Ｓ２００）。
２ページ目の給紙処理後、次のステップＳ２１０においてＰＦ速度モードとして低速モードを採用するため、採用した低速モードで、頭出し処理、紙送り処理、排紙処理が実行される（Ｓ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２６０）。２ページ目の印刷完了後、まだ印刷すべき次ページがある場合は（Ｓ２７０で否定判定）、ステップＳ１１０に戻って３ページ目の印刷を行う。
【００６３】
３ページ目におけるステップＳ１１０ではフラグＦ＝１であるため、ＰＦ速度モードとして低速モードを採用する（Ｓ１３０）。このため、ＰＦモータ２７に過負荷が働いていても、給紙処理は３ページ目ではじめて低速モードで行われる（Ｓ１４０）。この３ページ目の給紙処理では、ＰＦ過負荷検出実施回数カウンタが「２」になっているので、ＰＦ負荷検出処理は行われない。これは、２回（２ページ）連続してＰＦ過負荷が検出された場合は、ＰＦモータ２７に実際に過負荷が働いている可能性が極めて高いからであり、この理由からそれ以上のＰＦ負荷検出処理及び過負荷検出は実施しない。こうして３ページ目以降については、給紙処理（Ｓ１４０）、頭出し処理（Ｓ２２０）、紙送り処理（Ｓ２３０）、排紙処理（Ｓ２６０）のすべてが低速モードで行われる。そして、全ページの印刷が終了すると、当該搬送速度制御ルーチンを終了する。
【００６４】
図５を用いて過負荷なしの場合と、過負荷ありの場合を説明する。図５は、（ａ）過負荷なしの場合と（ｂ）過負荷ありの場合の搬送速度制御内容を説明するグラフである。一つの印刷ジョブで複数枚印刷する場合の例である。各グラフにおいて、横軸は印刷ページを示し、縦軸はＰＦモータ２７の搬送速度を示している。高速モードのときの搬送速度がＶh、低速モードのときの搬送速度がＶlで示している。なお、実際の速度は、給紙距離、頭出し距離、紙送り距離、排紙距離など、用紙Ｐが送られる距離に応じても変わるが、図５では、採用されている速度モードが分かるように、ＰＦモータ２７の高速モード時の速度Ｖhと、低速モード時の速度Ｖlだけで区別している。また、初期状態では、過負荷検出回数「０」、フラグＦ＝０であるとする。
【００６５】
図５（ａ）に示す過負荷なしの場合は、１ページ目において給紙が高速モードで行われ、このとき負荷検出処理が行われるが、過負荷が検出されないので、過負荷検出回数「０」、フラグＦ＝０のままとなる。そして、頭出し・紙送り・排紙は高速モードで行われる。次に２ページ目ではフラグＦ＝０なので高速モードで給紙処理が行われ、この給紙処理時に負荷検出処理が行われるが、過負荷は検出されない。そのため、頭出し、紙送り、排紙が高速モードで行われる。２回連続して過負荷が非検出であった後の３ページ目以降は給紙時に負荷検出処理及び過負荷検出は行われず、給紙、頭出し、紙送り、排紙のすべてが高速モードで行われる。このため、全ページの給紙・搬送が高速モードで行われるので、高いスループットが得られる。
【００６６】
一方、図５（ｂ）に示す過負荷ありの場合は、１ページ目において給紙が高速モードで行われ、このとき負荷検出処理が行われて過負荷が検出される。このため、過負荷検出回数「１」、フラグＦ＝０になる。そして、給紙時に過負荷が検出された１ページ目の頭出し・紙送り・排紙は低速モードで行われる。次に２ページ目はフラグＦ＝０なので高速モードで給紙が行われ、この給紙処理時の負荷検出処理で過負荷が検出される。この結果、過負荷検出回数が「２」になり、フラグＦが「０」から「１」へと変更される。このため、頭出し・紙送り・排紙が低速モードで行われる。３ページ目以降の給紙時には負荷検出処理及び過負荷検出は行われず、給紙、頭出し、紙送り、排紙のすべてが低速モードで行われる。このため、ＰＦモータ２７が過大トルク状態（過大電流供給状態）にならず、頭出し・紙送り時における用紙Ｐの停止位置精度が向上し、ＰＦモータ２７が過負荷状態であっても、高画質印刷が可能となる。なお、上記の説明では、複数枚連続印刷の１つの印刷ジョブを例にしたが、例えば２つの印刷ジョブで最初の印刷ジョブの最終ページで過負荷が検出され、次の印刷ジョブの最初のページで過負荷が検出されても過負荷検出回数は２回となり、それ以降の印刷における給紙・搬送はすべて低速モードで行われる。なお、フラグＦの値は不揮発性メモリ７７に記憶されるため、プリンタ１１の電源遮断後も保存される。
【００６７】
次にプリンタ初期化ルーチンについて図６のフローチャートに従って説明する。ユーザが電源スイッチ５３をオン操作してプリンタ１１の電源を投入すると、制御部６０はプリンタ１１の初期化処理を実行する。この初期化処理の一処理として図６に示すプリンタ初期化処理は実行される。
【００６８】
まずステップＳ１０では、フラグＦが「１」（低速モード）であるか否かを判断する。フラグＦ＝１でなければ、つまりＦ＝０であり前回電源遮断前に採用していた速度モードが高速モードであれば、過負荷検出回数を「０」にする（ステップＳ５０）。一方、フラグＦ＝１であれば、高速モードでＰＦモータ２７を駆動（ＰＦ駆動）するとともにこのＰＦ駆動時に負荷検出処理（割込回数Ｋの取得）を行う（ステップＳ２０）。このとき、ＰＦ制御部７４は、給紙時と同条件で高速モード用のＰＦ速度テーブルを参照する。
【００６９】
次のステップＳ３０において過負荷を検出したか（Ｋ＞Ｋs）否かを判断する。過負荷を検出していなければ、フラグＦを「０」（高速モード）にする（ステップＳ４０）。一方、過負荷を検出していれば、過負荷検出カウンタ８２をリセットして過負荷検出回数を「０」にする（ステップＳ５０）。
【００７０】
例えば前回電源遮断前のフラグＦが「１」（低速モード）であって、かつ今回電源投入時の初期化処理で過負荷が検出された場合は、フラグＦ＝１のままとなる。この場合、その後の印刷時に実行される図７及び図８に示す搬送速度制御ルーチンにおいて、フラグＦ＝１と判断されるため（Ｓ１１０で肯定判定）、ＰＦ速度モードとして低速モードが設定される（Ｓ１３０）。このため、給紙・頭出し・紙送り・排紙のすべてが１ページ目から低速モードで行われる（Ｓ１４０，Ｓ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２６０）。
【００７１】
一方、前回電源遮断前のフラグＦが「１」（低速モード）であっても、今回電源投入時の初期化処理で過負荷が検出されなかった場合は、フラグＦが「０」に変更されるとともに（Ｓ４０）、過負荷検出カウンタ８２がリセットされて過負荷検出回数が「０」になる（Ｓ５０）。この場合、その後の印刷時に実行される図７及び図８に示す搬送速度制御ルーチンにおいて、フラグＦ＝０と判断されるため（Ｓ１１０で否定判定）、ＰＦ速度モードとして高速モードが設定される（Ｓ１２０）。このため、給紙処理が高速モードで行われ、その途中で負荷検出処理が行われる（Ｓ１４０）。そして過負荷が検出されれば、１ページ目の頭出し・紙送り・排紙が低速モードで行われる。さらに２ページ目で給紙処理が高速モードで行われ、その途中で行った負荷検出処理の結果、過負荷が検出されれば、過負荷検出回数が「２」となってフラグＦが「１」に変更される。よって、２ページ目の頭出し・紙送り・排紙が低速モードで行われた後、さらに３ページ目以降において給紙・頭出し・紙送り・排紙のすべてが低速モードで行われる。このため、初期化処理で過負荷が検出されずフラグＦを「１」から「０」に変更した場合でも、印刷実行時に再度給紙時に負荷検出を行って過負荷が２回連続して検出された場合は、低速モードに戻される。よって、たまたま初期化処理で過負荷が検出されなかった場合に、以後の印刷で高速モードが採用されてしまう不都合を回避できる。なお、初期化処理で行われるＰＦモータ２７の駆動は、用紙Ｐなしの状態で行われることから、実際の給紙に比べＰＦモータ２７にかかる負荷が用紙Ｐの負荷分が少ないため、過負荷検出に用いる閾値Ｋsとして、用紙Ｐの負荷分を見込んだ少し小さめの値を採用することが望ましい。また、リア給送装置２２が選択されて印刷が行われるときも、ＡＳＦモータ２３が駆動されないだけで基本的に同様の搬送速度制御が行われる。但し、リア給送装置２２とフロント給送装置２５とで、ＰＦモータ２７にその駆動時にかかる負荷が厳密には異なるので、閾値Ｋsはそれぞれ適合する値を採用することが望ましい。また、過負荷検出（速度モード決定処理）は、リア給送装置２２とフロント給送装置２５との両方で行ってもよいし、電源オン後において最初に給紙を行う側のみで行ってもよい。両方で行って両者で過負荷検出結果（決定速度モード）が異なる場合は、予め決めた一方の検出結果を採用すればよい。
【００７２】
以上詳述したように、この実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）給紙時にＰＦモータ２７の負荷を検出してその負荷が過負荷であると検出されれば、給紙された用紙Ｐの頭出し・紙送りを低速モードで行う構成とした。つまり、用紙Ｐの頭出し・紙送り過程におけるＰＦモータ２７に過負荷がかかるかどうかを、その頭出し・紙送りを行う前に事前に検出（判定）して、過負荷が検出された場合は、通常、高速モードで行うべきその頭出し・紙送りを低速モードに切り換えて行う。よって、用紙Ｐに対する記録位置を決める頭出し・紙送りの際にＰＦモータ２７が過負荷に起因して過大トルクで駆動されるために、用紙Ｐの停止位置精度（頭出し位置・紙送り位置）が低下する事態を回避できる。よって、搬送ローラの軸や搬送系の輪列等に加わる摺動摩擦抵抗等が経年劣化により大きくなってＰＦモータ２７に過負荷が働いても、ＰＦモータ２７のトルクを適正範囲に抑えて頭出し位置及び紙送り位置の位置精度を高く維持することが可能となる。また、ＰＦモータ２７を低速モードで駆動するので、ＰＦモータ２７の消費電力も小さく抑えることができる。よって、ＰＦモータ２７に過負荷が働く場合でも、印刷の消費電力を小さく抑えつつ、高画質印刷を行うことができる。
【００７３】
（２）過負荷の検出を２回の給紙に渡って行い、過負荷が２回連続して検出された場合に低速モードを確定し、それ以後の給紙・搬送を低速モードで行うようにした。よって、例えば用紙Ｐの重送が原因で過負荷が誤検出されたために、低速モードが誤って確定される不都合を回避できる。
【００７４】
（３）給紙時におけるＰＦモータ２７の過負荷が２回連続して検出されてはじめて給紙速度を低速モードにする構成を採用した。よって、用紙Ｐの重送の可能性もある１回の過負荷検出で給紙を低速モードにする構成に比べ、給紙が高速で行われる分だけ高いスループットが得られる。つまり、用紙Ｐの重送による誤検出が原因で給紙速度が低速となってスループットが低下することを回避できる。
【００７５】
（４）プリンタ１１が電源オンされた初期化処理時にフラグＦの値から、プリンタ１１が電源遮断前に採用していた前回の速度モードが高速モードか低速モードかを判断し、低速モードが採用されていた場合は、初期化処理においてＰＦモータ２７を給紙と同条件で駆動させて負荷検出及び過負荷検出を行う構成とした。よって、印刷実行時の給紙時に負荷検出及び過負荷検出を行わなくて済む。また、初期化処理においてフラグＦ＝０の場合は、初期化処理時の過負荷検出はしないものの、その後の印刷時の給紙過程でＰＦモータ２７の過負荷の検出を行う。よって、今回電源投入時から何らか原因でＰＦモータ２７に過負荷がかかる状態になった場合でも、その過負荷を検出して給紙、頭出し、紙送りを低速モードで行うことができる。
【００７６】
なお、前記実施形態に限定されず、以下の形態も採用できる。
（変形例１）負荷検出を目標速度Ｖoに達するまでの割込回数Ｋにより行ったが、目標速度Ｖoに達したときのモータ指令値（例えばデューティ値）等により行ってもよい。この場合、モータ指令値が閾値を超えれば過負荷が検出されたとする。また、モータ指令値等を用いた場合は、給紙過程の加速過程に限らず、定速域で負荷検出を行ってもよい。
【００７７】
（変形例２）前記実施形態では、過負荷が検出された場合、給紙の速度モードも低速モードにしたが、給紙については速度モードを高速モードに保持する構成も採用できる。
（変形例３）前記実施形態では、電源オン後の最初の印刷時に過負荷検出を行って搬送時に採用すべき速度モードを決定する構成とし、電源オン毎に速度モード決定処理を最初に一度行う構成としたが、これに限定されない。例えば速度モード決定処理を、一定時間経過毎、複数の印刷ジョブを終える毎、印刷ジョブ毎、二以上の所定枚数の印刷を終える毎、各ページ毎に行ったりしてもよい。
【００７８】
（変形例４）初期化処理時にフラグが「１」（低速モード）でも過負荷検出を行ってもよい。
（変形例５）前記実施形態では高速モードと低速モードの２種類の速度モードを備えたが、低速モードについては２種類以上の速度モード（例えば第１低速モード、…、第Ｎ低速モード（Ｎ≧２の自然数））から構成されてもよい。この場合、過負荷の大きさを判定するための複数の閾値を用意して過負荷の大きさをランク別に検出し、複数の速度モードのうち検出した過負荷の大きさに応じて過負荷が大きいほどより低速な一の速度モードが選択される構成とする。この構成によれば、過負荷の大きさに応じた速度モードが選択されることで、過負荷が小さいのに極端な低速になってスループットの大きな低下を招いたり、過負荷が大きい割にさほど低速とならず印刷位置精度の低下を招いたりする不都合をより効果的に回避し、高いスループットと高い印刷位置精度をより一層両立できる。
【００７９】
（変形例６）最初の給紙で過負荷が検出された場合、次回の給紙を低速モードにしてもよい。この場合、次回の低速モードでの給紙過程で低速モード用の閾値を用いて過負荷の検出を行ってもよい。
【００８０】
（変形例７）一回の過負荷検出で過負荷が検出されれば、次回から給送速度を低速モードにしてもよい。また、低速モードを確定するための過負荷連続検出回数は３回以上の所定回数とすることもできる。
【００８１】
（変形例８）給紙の紙詰まり等が原因で検出負荷（割込回数Ｋ）が、閾値Ｋsより大きな紙ジャム用の閾値を超えるエラー時は、過負荷検出（速度モード決定処理）の回数に加えないようにしてもよい。
【００８２】
（変形例９）前記実施形態では、先行紙の記録中に後続紙を所定位置（中間ローラ手前近傍位置）まで予備給送する構成を採用したが、予備給送を廃止してもよい。さらに先行紙と後続紙の間隔を狭く保つべく先行紙の紙送りに並行し後続紙を同量送り出すページ間制御も廃止してよい。
【００８３】
（変形例１０）給送手段がＡＳＦモータ２３とＰＦモータ２７の二つの駆動源に駆動されるのではなく、一個の駆動源（ＰＦモータ２７）により駆動されるだけの構成でもよい。
【００８４】
（変形例１１）記録装置の記録方式は、インクジェット記録方式に限定されず、ドットインパクト記録方式や熱転写記録方式、レーザー記録方式なども採用できる。
（変形例１２）シリアルプリンタに限定されず、ラインプリンタやページプリンタにも適用できる。ラインプリンタやページプリンタは、シリアルプリンタのように記録動作中の用紙の搬送動作が間欠的に実施されるのではなく、一定速度で搬送中の用紙に対して記録が施される。この場合、用紙が記録開始位置より給送方向少し上流側の所定位置まで送られる過程が給送過程と定義できる。よって、ラインプリンタやページプリンタの場合も、用紙の給送過程でＰＦモータの過負荷の検出を行って、過負荷が検出された場合に、記録動作中における用紙の搬送を、検出された過負荷に対応するより低速な速度モードを採用することで、搬送系の摺動抵抗等に起因する過負荷による記録位置精度の低下を抑えることができる。
【００８５】
（変形例１３）記録装置はプリンタに限定されない。インク以外の液体を噴射するその他の液体噴射式の記録装置にも適用できる。ここで、「記録」は、印刷による記録以外に、例えば所定の特性を有する材料を含む液状体を、記録媒体としての回路基板上に噴射して配線パターンや画素などを描画する記録をも含む。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材などの材料が分散または溶解された液状体を噴射する液体噴射装置（記録装置）であってもよい。例えばシート状の基板を給送手段で１枚ずつ順次給送し、給送された基板上に記録手段により所定パターンを描画する際の基板の搬送を、給送過程で駆動源にかかる負荷検出結果に応じた速度モードで行うことで、駆動源の過度な消費電力を回避しつつ高い記録位置精度を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】一実施形態におけるプリンタの斜視図。
【図２】給紙処理における速度プロファイルを示すグラフ。
【図３】フロント給送装置及び用紙搬送機構を示す模式側断面図。
【図４】プリンタの電気的構成を示すブロック図。
【図５】（ａ）過負荷なしと（ｂ）過負荷ありの場合の搬送速度制御を示すタイミングチャート。
【図６】プリンタ初期化ルーチンを示すフローチャート。
【図７】搬送速度制御ルーチンを示すフローチャート。
【図８】同じく搬送速度制御ルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８７】
１１…記録装置としてのプリンタ、１４…記録手段を構成するキャリッジ、１６…記録手段を構成するＣＲモータ、１７…記録手段を構成する記録ヘッド、２２…給送手段としてのフロント給送装置、２３…ＡＳＦモータ、２５…給送手段としてのリア給送装置、２７…駆動源としてのＰＦモータ、２８…搬送手段を構成する搬送ローラ対、２９…搬送手段を構成する排出ローラ対、３０…リニアエンコーダ、３５…給送手段を構成するピックアップローラ、３６…給送手段を構成する中間ローラ、３７…給送手段を構成するリタードローラ、４０…給送手段を構成する揺動部材、４１…搬送手段を構成する搬送駆動ローラ、４２…搬送手段を構成する搬送従動ローラ、４３…搬送手段を構成する排出駆動ローラ、４４…搬送手段を構成する排出従動ローラ、４５…後端センサ、４６…先端センサ、４７…紙検出センサ、５０…制御手段としてのコントローラ、５２…給送手段を構成するサブモータ、５３…電源スイッチ、５４，５５…エンコーダ、６０…制御手段を構成する制御部、６１…ヘッドドライバ、６２〜６５…モータドライバ、６６…給送手段を構成する給紙ローラ、７２…ヘッド制御部、７３…キャリッジ制御部、７４…制御手段を構成するＰＦ制御部、７５…ＡＳＦ制御部、７６…ＳＭ制御部、７７…記憶手段としての不揮発性メモリ、７８…メモリ、８１…タイマ、８２…過負荷検出カウンタ、８３…モード設定部、８４…検出手段としての過負荷検出部、８５…検出手段を構成する割込回数カウンタ、８６…検出手段を構成する判定部、Ｐ…記録媒体としての用紙、Ｐ１…先行紙、Ｐ２…後続紙、Ｆ…フラグ、ＰＴ…ＰＦ速度テーブル、ＡＴ…ＡＳＦ速度テーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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