(57)【要約】 【構成】  センタリング装置の上部ユニットを、一対の軸と一対の渦巻きバネとを介して、ベースに取り付け、渦巻きバネをベースに設けたホルダーに保持する。一対の渦巻きバネにより、(ｘ，ｙ，θ)の３方向について、上部ユニットをセンタリングし、フリーローラで上部ユニットの荷重を支持する。【効果】  小さな機構部で（ｘ,ｙ,θ）の３方向について、上部ユニットをセンタリングできる。【選択図】    図１
2009012955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部ユニットを、上部ユニットの下部のベースで、スライド自在に支持すると共に、ベースに対して上部ユニットをセンタリングするセンタリング装置において、
上部ユニットとベースとを、両端の位置が共に異なる少なくとも一対の弾性部材を介して接続することにより、上部ユニットがベースに対して水平面内でいずれの方向にスライドしても、上部ユニットを元の位置へ復帰させるように、前記弾性部材から付勢するようにしたことを特徴とする、センタリング装置。  
【請求項２】
上部ユニットとベースとの間に複数のフリーローラを設けて、上部ユニットを支持するようにしたことを特徴とする、請求項１のセンタリング装置。
【請求項３】
前記弾性部材は渦巻きバネであることを特徴とする、請求項１または２のセンタリング装置。
【請求項４】
前記渦巻きバネを収容するホルダーと、渦巻きバネの中心に接続した軸とを設けて、前記ホルダー及び軸の一方をベースに、他方を上部ユニットに設けたことを特徴とする、請求項３のセンタリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はセンタリング装置に関し、無人搬送車などの搬送台車、スタッカークレーン、あるいはステーションなどで、物品をセンタリングするために用いる。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、スタッカークレーンの昇降台にセンタリング装置を設けることを開示している。このセンタリング装置は左右一対のプッシャーからなり、パレットを左右から昇降台の中央へ押し込んで、センタリングする。しかしながらこのようなセンタリング装置は動力機構が必要なため、大がかりである。そこで発明者は、動力機構が不要で、しかも前後左右の２方向と、鉛直軸回りの回転の３方向に付いて、センタリングできる装置を検討して、この発明に到った。
【特許文献１】特開平１０−４５２１０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、(ｘ,ｙ,θ)の３方向に、動力機構無しでセンタリングできる装置を提供することにある。
請求項２の発明での追加の課題は、センタリングのために、上部ユニットの荷重を支持しながら、(ｘ,ｙ,θ)の３方向に自由にスライドさせることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、センタリング装置の機構部をコンパクトにすることにある。
請求項４の発明での追加の課題は、センタリング用の渦巻きバネを簡単に設置することにある。  
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、上部ユニットを、上部ユニットの下部のベースで、スライド自在に支持すると共に、ベースに対して上部ユニットをセンタリングするセンタリング装置において、
上部ユニットとベースとを、両端の位置が共に異なる少なくとも一対の弾性部材を介して接続することにより、上部ユニットがベースに対して水平面内でいずれの方向にスライドしても、上部ユニットを元の位置へ復帰させるように、前記弾性部材から付勢するようにしたことを特徴とする。  
好ましくは、上部ユニットとベースとの間に複数のフリーローラを設けて、上部ユニットを支持する。
【０００５】
また好ましくは、前記弾性部材を渦巻きバネとする。
特に好ましくは、前記渦巻きバネを収容するホルダーと、渦巻きバネの中心に接続した軸とを設けて、前記ホルダー及び軸の一方をベースに、他方を上部ユニットに設ける。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、上部ユニットをベースに対してスライド自在に支持すると共に、上部ユニットとベースとを両端の位置が共に異なる少なくとも一対の弾性部材を介して接続する。弾性部材は上部ユニットをベースにセンタリングするように力を加え、単に前後左右のみでなく、上部ユニットがベースに対して回動しても復帰方向に力を加える。この結果、動力機構無しで、上部ユニットをベースに対し(ｘ,ｙ,θ)の３方向にセンタリングできる。
上部ユニットを複数のフリーローラで支持すると、(ｘ,ｙ,θ)の各方向に上部ユニットはスライド自在となり、弾性部材からの復帰力が小さくてもセンタリングできる。
【０００７】
渦巻きバネは、バネの中心と端部とが(ｘ,ｙ)のいずれの方向にシフトしても復帰力を及ぼす。これに対してコイルバネなどの場合、バネをｘ方向に沿って配置すると、ｙ方向にスライドしても復帰力は余り働かない。このため１個の渦巻きバネの効果を得るのに複数のバネが必要で、バネの設置スペースが大きくなる。
ここで渦巻きバネを上部ユニットまたはベースの一方に設けたホルダーに収容して、渦巻きバネの中心を上部ユニットとベースの他方に設けた軸に接続すると、ホルダーと軸とに渦巻きバネからの力が加わってセンタリングに必要な力を得ることができる。また渦巻きバネを簡単に設置できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【０００９】
図１〜図６に、実施例とその変形とを示す。各図において、２はセンタリング装置で、下部のベース４とその上部の上部ユニット６とから成る。上部ユニット６は例えばその周囲４箇所にガイド８を備え、各ガイド８には斜面から成るガイド面１０を設けて、トレーなどの搬送物品をガイドする。１２は渦巻きバネで、ベース４と上部ユニット６との間に左右一対設け、１４はその軸で、１６は渦巻きバネ１２の端部である。そして一対の渦巻きバネ１２，１２を左右一対のホルダー１８，１８内に収容する。なお渦巻きバネ１２を例えば３箇所に設けても良い。この明細書では、水平面内の２方向をｘ方向とｙ方向とし、鉛直軸回りの回転方向をθ方向とする。また渦巻きバネ１２に限らず、ゼンマイバネや湾曲した板バネなどを用いても良い。ゼンマイバネや板バネなどの場合、バネの中心を水平面内で（ｘ，ｙ）のいずれの方向にもシフト自在にし、かつ中心がシフトすると、中心を元の位置へ復帰させるようにバネ力を及ぼすバネとする。
【００１０】
２０はフリーローラで、ベース４と上部ユニット６との間に設け、例えば３〜８箇所に設ける。図４にホルダー１８内の渦巻きバネ１２を示す。渦巻きバネ１２は、その中心を上部ユニット６に設けた軸１４に固着もしくは嵌合し、端部１６は固定せず自由にしてある。そして渦巻きバネ１２は、ベース４に設けた孔から成るホルダー１８内に収容してある。なおホルダー１８の壁面に固定しても良く、またホルダー１８を上部ユニット６に設け、軸１４をベース４に設けても良い。さらにフリーローラ２０の基部を上部ユニット６に設けて、ローラ部分をベース４に接するようにしても良い。
【００１１】
実施例のセンタリング装置２は、無人搬送車や有軌道台車、あるいはスタッカークレーンの昇降台などに搭載する。またセンタリング装置２は、長距離コンベヤのステーションや、自動倉庫のステーションなどに設けても良い。液晶ディスプレーのガラス基板を収容したトレーなどのように、搬送中にセンタリングが必要であるものの、強い力を加えると変形する恐れのある物品がある。このような物品を、位置決めするのに実施例のセンタリング装置２が適している。センタリングの過程を図５Ａ〜Ｄに示す。
【００１２】
図５Ａは、トレー３０を載置する前の状態を示し、上部ユニット６はベース４に対して渦巻きバネの復帰力でセンタリングされている。ここでトレー３０を上部ユニット６に載置すると、図５Ｂに示すように、トレー３０はガイド面１０に接触した状態で載置されることがある。ここで重力でトレー３０をガイド面１０に対してスライドさせ、あるいはプッシャーからの力などでセンタリングすると、トレー３０が変形する恐れがある。実施例では、上部ユニット６は、フリーローラによりベースに対して(ｘ，ｙ，θ)の３方向にスライド自在に支持されているので、渦巻きバネの軸がホルダー内を移動し、上部ユニット６がトレー３０に合わせてスライドし、例えば図５Ｃの状態となる。
【００１３】
図５Ｃのように、トレー３０の中心と上部ユニット６の中心とが一致すると、渦巻きバネからの力により、上部ユニット６はベース４に対してセンタリングされる。即ち、上部ユニット６がベース４に対してセンタリングされていないと、軸１４はホルダー１８の中心から外れた位置にあり、渦巻きバネ１２から軸１４へセンタリングする向きの力が加わる。この時、上部ユニット６が図１のｘ方向にセンタリング位置から外れていても、あるいはｙ方向に外れていても、またθ方向に外れていても、いずれも軸１４にはセンタリングを行う力が働く。この結果、図５Ｄのように、トレー３０を載置した上部ユニット６が、ベース４に対してセンタリングされる。そしてトレー３０をセンタリング装置２から取り外すと、再び渦巻きバネ１２にセンタリングをさせる力が働き、上部ユニット６がベース４に対してセンタリングされる。
【００１４】
図６に変形例のセンタリング装置を示す。図１〜図５の実施例と同じ符号は同じものを表し、図６の変形例では渦巻きバネに代えて、各軸１４に例えば４個のコイルバネ４０を取り付ける。このため軸１４がｘ，ｙのいずれの方向にシフトしても、コイルバネ４０からの反発力でセンタリングが行われる。また上部ユニットがθ方向に回転しても、コイルバネ４０からセンタリングを行う向きに力が加わる。図６の変形例では、実施例の渦巻きバネ１２と同じバネ力と変位の範囲を得るために、各４本のコイルバネ４０を必要とし、そのためバネ４０を設置するために大きなスペースを必要とする。
【００１５】
実施例では、（ｘ，ｙ，θ）の３方向に、一対の渦巻きバネ１２，１２でセンタリングできる。またフリーローラ２０により、上部ユニット６を自由にスライドさせるので、渦巻きバネ１２からの復帰力は小さくても良い。そして渦巻きバネ１２やフリーローラ２０をベース４と上部ユニット６の間にコンパクトに配置でき、渦巻きバネ１２をホルダー１８に収容して、その中心を軸１４に接続すると、簡単に渦巻きバネ１２を取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例のセンタリング装置を、上部ユニットを外して見た平面図
【図２】実施例のセンタリング装置のII−II方向鉛直断面図
【図３】実施例のセンタリング装置のIII−III方向鉛直断面図
【図４】実施例のセンタリング装置での渦巻きバネとその周囲の拡大図
【図５】実施例のセンタリング装置の動作を示し、Ａは荷積み前の姿を、Ｂは荷積み時の姿を、Ｃは荷積み後上部ユニットが物品に沿ってスライドした姿を、Ｄは上部ユニットがベースに対しセンタリングした姿を示す
【図６】変形例のセンタリング装置の平面図
【符号の説明】
【００１７】
２      センタリング装置
４      ベース
６      上部ユニット
８      ガイド
１０    ガイド面
１２    渦巻きバネ
１４    軸
１６    端部
１８    ホルダー
２０    フリーローラ
３０    トレー
４０    コイルバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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