(57)【要約】【課題】一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行う場合に、歩行者等に対する安全性を確保する。【解決手段】走行路認識手段（制御ユニット１の走行路認識部及びＣＣＤカメラ２）により認識された走行路を含む道路の所定部分（車道や歩道）の幅を検出し、操舵制御停止手段（操舵制御停止部１ｃ）が、この検出された幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段（操舵制御部１ｂ）による操舵制御を停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
上記走行路を含む道路の所定部分の幅を検出する幅検出手段と、
上記幅検出手段により検出された幅が所定値よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段とを備えていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、上記道路の車道の幅を検出するように構成され、
上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された車道幅が、上記所定値として設定される所定の車道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、上記道路の歩道の幅を検出するように構成され、
上記走行制御停止手段は、上記検出手段により検出された歩道幅が、上記所定値として設定される所定の歩道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両の運転支援装置において、
上記歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を備え、
上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された歩道幅が上記所定の歩道幅よりも小さいときにおいて、上記障害物検出手段により歩道上に上記障害物が存在することが検出されたときにのみ、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段とを有していて、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の車両の運転支援装置はよく知られており、このものは、例えば特許文献１に示されているように、自車両前方をカメラにより撮像して、その画像データから白線等の走行区分線を検出することで走行車線を認識し、その走行車線内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行っている。
【０００３】
また、特許文献２では、道路の種別（高速道路を含む自動車専用道路、一般道路）に応じて、車線逸脱警報機能と車線逸脱警報機能を含む車線維持支援装置の動作とを切換えるようにする、つまり、自動車専用道路では、車線維持支援装置を動作させる一方、一般道路では、車線逸脱警報機能を働かせるようにすることが提案されている。
【特許文献１】特開２００３−１５４９６０号公報
【特許文献２】特開２００３−１４１６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような運転支援（車線維持支援）は、通常、一般道路では行われておらず、特許文献２においても、一般道路では、車線逸脱警報しか行っていない。そこで、一般道路においても、カメラ等により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行うことが考えられる。ここで、上記走行路としては、白線等の走行区分線（中央線や、車道と歩道との境界線を含む）により走行車線が区画されている場合には、その走行車線（車道）であり、中央線のみがある場合には、その中央線に対して自車両が走行する側の車道であり、走行区分線がない場合には、道路幅全体である車道である。
【０００５】
しかしながら、一般道路では、道路の幅が狭いために歩道がない場合があり、この場合、カメラ等により認識される走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、また、歩道があっても歩道の幅が狭いと、歩行者等が何等かの障害物（例えば他の歩行者）を避けるために歩道から車道（つまり上記走行路内）に飛び出してくる可能性が高く、このような歩行者等に対する安全性を確保する必要がある。
【０００６】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行う場合に、歩行者等に対する安全性を確保しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、この発明では、走行路認識手段により認識された走行路を含む道路の所定部分の幅を検出し、この検出した幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段による走行制御を停止させるようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置を対象とする。
【０００９】
そして、上記走行路を含む道路の所定部分の幅を検出する幅検出手段と、上記幅検出手段により検出された幅が所定値よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段とを備えているものとする。
【００１０】
上記の構成により、幅検出手段により検出された幅（例えば、走行路を含む道路の車道の幅や、該道路の歩道の幅、該道路全体の幅）が所定値よりも小さい道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御停止手段により、走行制御手段による走行制御（操舵制御や制動制御）が停止される。すなわち、上記の幅が所定値よりも小さい道路は、通常、歩道がない道路であるか、歩道があっても歩道の幅が狭い道路であり、歩道がない道路では、走行路認識手段により認識された走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、歩道の幅が狭い道路では、歩行者等が障害物（他の歩行者や自転車等）を避けるために歩道から車道（走行路内）に飛び出す可能性が高くなる。本発明では、このような道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。一方、幅検出手段により検出された幅が所定値以上である道路は、高速道路等の自動車専用道路であるか、又は走行車線及び幅が広い歩道がある一般道路であり、このような道路では、走行路を歩行者が歩行したり自転車が走行したりすることはなく、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出す可能性は低いので、走行制御手段による走行制御を行っても問題はない。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記幅検出手段は、上記道路の車道の幅を検出するように構成され、上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された車道幅が、上記所定値として設定される所定の車道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
【００１２】
すなわち、車道幅が所定の車道幅よりも小さい道路は、通常、歩道がない道路であるか、歩道があっても歩道の幅が狭い道路であり、このような道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、上記幅検出手段は、上記道路の歩道の幅を検出するように構成され、上記走行制御停止手段は、上記検出手段により検出された歩道幅が、上記所定値として設定される所定の歩道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
【００１４】
すなわち、歩道幅が所定の歩道幅よりも小さいと、歩行者等が障害物（他の歩行者や自転車等）を避けるために歩道から走行路内に飛び出す可能性が高くなるが、歩道の幅が狭い道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項３の発明において、上記歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を備え、上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された歩道幅が上記所定の歩道幅よりも小さいときにおいて、上記障害物検出手段により歩道上に上記障害物が存在することが検出されたときにのみ、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
【００１６】
このことにより、歩道幅が所定の歩道幅よりも小さいときであっても、歩道上に障害物（歩行者や自転車等）が存在しないときには、走行制御手段による走行制御は停止されず、歩道上に障害物が存在するときにのみ、走行制御手段による走行制御が停止される。このように歩道上に障害物が存在しなければ、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出すようなことはないので、走行制御手段による走行制御を行っても問題はない。
【００１７】
請求項５の発明では、請求項１〜４のいずれか１つの発明において、上記幅検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されているものとする。
【００１８】
このことで、画像データの画像処理によって、道路の中央線や、車道と歩道との境界線等の走行区分線を初め、歩道と車道とを区分する段差部や、道路の端（例えば建物の壁等）を認識して、道路の所定部分（車道や歩道等）の幅を容易に検出することができる。
【００１９】
請求項６の発明では、請求項１〜４のいずれか１つの発明において、上記幅検出手段は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段とを有していて、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されているものとする。
【００２０】
このことにより、道路地図情報には道路幅等の情報が含まれているので、自車両が現在走行している道路の情報を道路地図情報から取得することができ、道路の所定部分（車道や歩道等）の幅を容易に検出することができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明の車両の運転支援装置によると、走行路認識手段により認識された走行路を含む道路の所定部分の幅を検出し、この検出した幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段による走行制御を停止させるようにしたことにより、一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行っても、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る運転支援装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）の概略構成を示す。同図において、１は上記運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、２は車両Ｃの前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラであり、３は車両Ｃの現在位置を検出する現在位置検出手段としてのＧＰＳセンサであり、４は道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段としてのＤＶＤ−ＲＯＭである。これらＣＣＤカメラ２、ＧＰＳセンサ３及びＤＶＤ−ＲＯＭ４は、制御ユニット１に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。尚、ＧＰＳセンサ３及びＤＶＤ−ＲＯＭ４は、ナビゲーション装置５の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置５に設けた制御部が、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
【００２４】
上記車両Ｃの乗員（ドライバ）が操作するステアリングホイール１１には、ステアリング軸１２が一体に設けられ、このステアリング軸１２にはユニバーサルジョイント（図示せず）を介して連結軸１３が連結されている。この連結軸１３と、車幅方向に延びるラック軸１４とがラック・ピニオン機構（図示せず）を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール１１から入力された回転運動は、ステアリング軸１２、ユニバーサルジョイント、連結軸１３及びラック・ピニオン機構を介してラック軸１７の往復運動に変換され、これにより、ラック軸１７の両端にタイロッド（図示せず）を介して連結された２つの操舵輪（前輪１５）を転舵させる。
【００２５】
上記連結軸１３には、乗員のステアリングホイール１１の操作により入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサ６が配設されており、このトルクセンサ６は、検出した操舵トルクの情報を上記制御ユニット１に出力するようになっている。
【００２６】
また、上記ラック軸１７には、ステアリングアクチュエータ７（本実施形態では、モータであるが、シリンダ等であってもよい）が配設されており、このステアリングアクチュエータ７により上記ラック軸１７を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ７は、上記制御ユニット１によって、その駆動が制御される。
【００２７】
図１において、８は後述の操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対して音声によって報知するためのスピーカであり、このスピーカ８も、上記制御ユニット１によって、その作動が制御される。
【００２８】
上記ＣＣＤカメラ２による画像データは、図２に示すように、上記制御ユニット１内の走行路認識部１ａに入力されて、この走行路認識部１ａは、車両Ｃ前方の、車両Ｃが走行する走行路を認識する。すなわち、走行路認識部１ａは、画像処理によって、道路上の白線等の走行区分線を初め、歩道と車道とを区分する段差部や、道路の端（例えば建物の壁等）（図１の線５２は、道路の端を示す線である）を認識して、車両Ｃが走行している道路において、走行区分線（中央線や、図１に示す、左右の、車道と歩道との境界線５１を含む）により走行車線が区画されている場合には、その走行車線を上記走行路として認識し、中央線のみがある場合には、その中央線に対して車両Ｃが走行する側の車道を上記走行路として認識し、走行区分線がない場合には、道路幅全体である車道を上記走行路として認識する。図１の例では、上記左右の、車道と歩道との境界線５１間の車道を上記走行路として認識する。図１の例において更に中央線がある場合には、その中央線と車両Ｃの左側の境界線５１（左側通行の場合）との間の車道を上記走行路として認識することになる。
【００２９】
上記走行路認識部１ａにおける上記走行路認識結果は、制御ユニット１内の操舵制御部１ｂに送信され、この操舵制御部１ｂは、上記認識した走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの走行制御（本実施形態では、操舵制御）を行う。すなわち、操舵制御部１ｂは、上記走行路認識結果の情報に加えて、上記トルクセンサ６からの情報や、図示を省略する、ステアリングホイール１１の舵角を検出する舵角センサ、車両Ｃに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両Ｃの車速を検出する車速センサ、２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Ｃの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報を入力して、これら入力情報に基づいて、車両Ｃの上記走行路に対する幅方向位置を予測して、車両Ｃが上記走行路から逸脱しないように、上記ステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。尚、上記走行路内を車両Ｃが走行するように制御する上記走行制御としては、上記操舵制御以外に、例えば２つの前輪１５及び２つの後輪１６の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵制御及び制動制御の併用であってもよい。
【００３０】
上記制御ユニット１内には、更に、上記操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させる操舵制御停止部１ｃが設けられている。この操舵制御停止部１ｃには、上記ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、上記ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とが入力されるようになっており、操舵制御停止部１ｃは、上記現在位置情報と道路地図情報（道路全体の幅や、歩道の有無、歩道の幅等の情報を含んでいる）とに基づいて、上記走行路を含む道路の車道の幅Ｄｖ（図１参照）を検出する。すなわち、車両Ｃが現在走行している道路の情報を道路地図情報から取得して、上記車道幅Ｄｖを検出する。そして、操舵制御停止部１ｃは、上記車道幅Ｄｖが、所定の車道幅Ｄ１よりも小さいときに、上記操舵制御部１ｂに停止情報を送信して、該操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようになっている。上記所定の車道幅Ｄ１は、それよりも車道幅が小さい道路では、歩道がないか、歩道があっても歩道の幅が狭くて、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高くなるような車道幅（例えば４ｍ〜５ｍ）に設定される。
【００３１】
尚、上記操舵制御停止部１ｃは、上記操舵制御を停止する直前に、上記操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ８により報知する。この情報をスピーカ８により報知する代わりに、ディスプレイ等の表示手段により報知してもよい。
【００３２】
ここで、上記制御ユニット１の処理動作について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３３】
最初のステップＳ１では、走行路認識部１ａが、上述の如く、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて車両Ｃ前方の走行路を認識し、次のステップＳ２で、操舵制御部１ｂが、その認識した走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの操舵制御を行う。
【００３４】
次のステップＳ３では、操舵制御停止部１ｃが、ＧＰＳセンサ３により車両Ｃの現在位置を検出して、その現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記走行路を含む道路（車両Ｃが現在走行している道路）の車道の幅Ｄｖを検出し、次のステップＳ４で、操舵制御停止部１ｃが、上記車道幅Ｄｖが上記所定の車道幅Ｄ１よりも小さいか否かを判定する。
【００３５】
上記ステップＳ４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１に戻る一方、ステップＳ４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ５に進んで、操舵制御停止部１ｃが、上記操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ８により報知し、次のステップＳ６で、操舵制御停止部１ｃが、操舵制御部１ｂに停止情報を送信して、該操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させる。これにより、操舵制御部１ｂは操舵制御を停止することになる。尚、この操舵制御の停止後、上記車道幅Ｄｖが、上記所定の車道幅Ｄ１以上になったときには、操舵制御部１ｂは操舵制御を再開する。
【００３６】
本実施形態では、上記制御ユニット１の走行路認識部１ａ及びＣＣＤカメラ２（撮像手段）が、車両Ｃ前方の走行路を認識する走行路認識手段を構成し、制御ユニット１の操舵制御部１ｂが、上記走行路認識手段により認識された走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの走行制御を行う走行制御手段を構成する。また、制御ユニット１の操舵制御停止部１ｃ、ＧＰＳセンサ３（現在位置検出手段）及びＤＶＤ−ＲＯＭ４（道路地図情報記憶手段）が、上記走行路を含む道路の所定部分（車道）の幅を検出する幅検出手段を構成し、操舵制御停止部１ｃが、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段を構成する。
【００３７】
したがって、本実施形態では、車両Ｃが、車道幅Ｄｖが上記所定の車道幅Ｄ１よりも小さい道路の車道を走行しているときには、操舵制御停止部１ｃが、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させることになる。すなわち、このように車道の幅が狭い道路では、歩道がないか、歩道があっても歩道の幅が狭く、歩道がない場合には、上記走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、歩道の幅が狭い場合には、歩行者等が障害物（他の歩行者や自転車等）を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高くなる。このような歩行者等に対する安全性を確保するために、上記操舵制御を停止させるようにしている。
【００３８】
尚、上記実施形態１では、上記走行路を含む道路の車道の幅が所定の車道幅よりも小さいときに、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようにしたが、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記走行路を含む道路の歩道の幅Ｄｐ（図１参照）を検出し、この検出した歩道幅Ｄｐが、所定の歩道幅（後述の実施形態２で説明する所定の歩道幅Ｄ２と同じ値）よりも小さいときに、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようにしてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態１では、上記走行路を含む道路の車道の幅を、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置とＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とに基づいて検出したが、上記車道幅を、後述の実施形態２と同様に、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて検出するようにしてもよい（実施形態２では、歩道幅を画像データに基づいて検出する）。
【００４０】
（実施形態２）
本実施形態では、上記実施形態１に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
【００４１】
すなわち、本実施形態では、上記走行路を含む道路の車道の幅を検出する代わりに、該道路の歩道の幅を検出する。この歩道幅の検出は、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて行う。つまり、走行路認識部１ａが、上記画像データの画像処理によって、上記走行路を認識するとともに、歩道を認識してその歩道の幅を計算する（歩道が認識できない場合には、歩道の幅を０とする）。尚、本実施形態では、操舵制御停止部１ｃに対して、ＧＰＳセンサ３により検出された車両Ｃの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路地図情報とは入力されない。
【００４２】
上記走行路認識部１ａは、上記計算した歩道幅の情報を操舵制御停止部１ｃに送信し、操舵制御停止部１ｃは、その歩道幅Ｄｐが所定の歩道幅Ｄ２よりも小さいときに、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させる。上記所定の歩道幅Ｄ２は、それよりも歩道幅が小さいと、歩行者等が障害物（他の歩行者や自転車等）を避けるために歩道から走行路内に飛び出す可能性が高い歩道幅（例えば１ｍ）に設定される。また、所定の歩道幅Ｄ２を可変にして、歩道における車道と反対側の端に壁等があって、歩行者が車道と反対側へ行けない場合には、車道へ飛び出す可能性がより一層高くなるので、車道と反対側へ行ける場合に比べて、所定の歩道幅Ｄ２を小さくするようにしてよい。
【００４３】
本実施形態での制御ユニット１の処理動作は、図４に示す如く行われる。
【００４４】
すなわち、最初のステップＳ１１では、走行路認識部１ａが、上記実施形態１のステップＳ１と同様にＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて車両Ｃ前方の走行路を認識するとともに、その画像データに基づいて、該走行路を含む道路の両側側端部に設けられた歩道を認識して、その歩道の幅Ｄｐを計算する。
【００４５】
次のステップＳ１２では、上記実施形態１のステップＳ２と同様に、操舵制御部１ｂが、上記認識した走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの操舵制御を行い、次のステップＳ１３では、操舵制御停止部１ｃが、上記歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。
【００４６】
上記ステップＳ１３の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１１に戻る一方、ステップＳ１３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１４に進んで、操舵制御停止部１ｃが、上記操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ８により報知し、次のステップＳ１５で、操舵制御停止部１ｃが、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させる。尚、この操舵制御の停止後、上記歩道幅Ｄｐが、上記所定の歩道幅Ｄ２以上になったときには、操舵制御部１ｂは操舵制御を再開する。
【００４７】
本実施形態では、制御ユニット１の走行路認識部１ａ及びＣＣＤカメラ２が、走行路認識手段に加えて、道路の所定部分（歩道）の幅を検出する幅検出手段を構成することになる。
【００４８】
したがって、本実施形態では、車両Ｃが、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高い道路の車道を走行しているときには、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるので、上記実施形態１と同様に、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
【００４９】
（実施形態３）
本実施形態では、上記実施形態２に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
【００５０】
すなわち、本実施形態では、走行路認識部１ａが、上記実施形態２と同様にＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて上記走行路を認識しかつ歩道幅Ｄｐを検出することに加えて、その画像データの画像処理によって上記歩道上に障害物が存在するか否かを判定する。そして、走行路認識部１ａは、歩道幅Ｄｐの情報に加えて、障害物の存在及び非存在の情報を操舵制御停止部１ｃに送信し、操舵制御停止部１ｃは、歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２よりも小さいときにおいて、上記歩道上に障害物が存在するとき（つまりＣＣＤカメラ２及び走行路認識部１ａによって歩道上に障害物が存在することが検出されたとき）にのみ、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させ、歩道上に障害物が存在しないときには、歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２よりも小さくても、操舵制御を停止させない。
【００５１】
上記障害物としては、本実施形態では、歩行者や自転車等の移動物体を想定しているが、例えば、歩行者等の通行の邪魔になるような静止物体（例えば駐車中の車両）であってもよい。
【００５２】
本実施形態での制御ユニット１の処理動作は、図５に示す如く行われる。
【００５３】
すなわち、最初のステップＳ２１では、上記実施形態２のステップＳ１１と同様に、走行路認識部１ａが、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて車両Ｃ前方の走行路を認識するとともに、その画像データに基づいて、該走行路を含む道路の両側側端部に設けられた歩道を認識して、その歩道の幅Ｄｐを計算する。また、上記画像データに基づいて、その歩道に障害物が存在するか否かを判定する。
【００５４】
次のステップＳ２２では、上記実施形態２のステップＳ１２と同様に、操舵制御部１ｂが、上記認識した走行路内を車両Ｃが走行するように車両Ｃの操舵制御を行い、次のステップＳ２３で、上記ステップＳ１３と同様に、操舵制御停止部１ｃが、上記歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。
【００５５】
上記ステップＳ２３の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ２１に戻る一方、ステップＳ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２４に進んで、操舵制御停止部１ｃが、上記歩道上に障害物が存在するか否かを判定する。
【００５６】
上記ステップＳ２４の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ２１に戻る一方、ステップＳ２４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２５に進んで、操舵制御停止部１ｃが、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ８により報知し、次のステップＳ２６で、操舵制御停止部１ｃが、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させる。尚、この操舵制御の停止後、上記歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２以上になるか、又は上記歩道幅Ｄｐが上記所定の歩道幅Ｄ２よりも小さいときにおいて歩道上に障害物が存在しなくなったときには、操舵制御部１ｂは操舵制御を再開する。
【００５７】
本実施形態では、制御ユニット１の走行路認識部１ａ及びＣＣＤカメラ２が、走行路認識手段及び幅検出手段に加えて、歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を構成することになる。
【００５８】
したがって、本実施形態では、車両Ｃが、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高い道路の車道を走行しているときにおいて、その歩道上に歩行者等が存在するときには、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるので、上記実施形態２と同様に、歩行者等に対する安全性を確保することができる。一方、歩道上に障害物が存在しなければ、操舵制御部１ｂによる操舵制御を行うことになるが、歩道の幅が狭くても、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出すようなことはないので、操舵制御部１ｂによる操舵制御を行っても問題はない。
【００５９】
尚、歩道上の障害物だけでなく、車道上の障害物（例えば対向車や、歩行者）を検出するようにして、車道上に障害物が存在することを検出したときにも、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようにすることが好ましい。
【００６０】
また、上記実施形態１〜３では、制御ユニット１の走行路認識部１ａ及びＣＣＤカメラ２により認識された走行路を含む道路の車道又は歩道の幅を検出して、その幅が所定値よりも小さいときに、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようにしたが、例えば、上記道路全体の幅を検出したり、中央線がある場合には、その中央線に対して車両Ｃが走行する側の車道又は歩道の幅を検出したりして、その幅が所定値（幅を検出する対象に応じて値を設定する）よりも小さいときに、操舵制御部１ｂによる操舵制御を停止させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、自車両前方の走行路を認識して、該認識した走行路内を自車両が走行するように自車両の操舵制御を行う車両の運転支援装置に有用であり、特に一般道路で上記操舵制御を行う場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態１に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。
【図２】上記運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態２における図３相当図である。
【図５】実施形態３における図３相当図である。
【符号の説明】
【００６３】
１      制御ユニット
１ａ    走行路認識部（走行路認識手段）（幅検出手段）（障害物検出手段）
１ｂ    操舵制御部（走行制御手段）
１ｃ    操舵制御停止部（操舵制御停止手段）（幅検出手段）
２      ＣＣＤカメラ（撮像手段）（走行路認識手段）
（幅検出手段）（障害物検出手段）
３      ＧＰＳセンサ（現在位置検出手段）（幅検出手段）
４      ＤＶＤ−ＲＯＭ（道路地図情報記憶手段）（幅検出手段）
７      ステアリングアクチュエータ
【図１】
2009012602.tif 000003
【図２】
2009012602.tif 000004
【図３】
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【図４】
2009012602.tif 000006
【図５】
2009012602.tif 000007