(57)【要約】【課題】デジタル印刷において印刷媒体の流れを制御する方法を提供する。【解決手段】この方法は、少なくとも１つのシート経路を画定する複数のニップ・ローラを備えた印刷エンジンを準備するステップと、この印刷エンジンに近接して少なくとも１つの印刷媒体シート供給機を配置するステップと、各ニップ・ローラをそれぞれ変速モータで駆動し、印刷媒体を推進させるステップと、経路における各媒体シートの位置を感知し、これを示すシート位置信号をもたらすステップと、この信号に反応するコントローラを準備し、供給機からエンジンへシートを決められた時間に供給し、選択されたニップ・ローラを通る所望の経路及び到達時間を決定するステップと、感知した媒体シート位置をマッピングし、これに基づいて各モータに対する速度制御信号を生成し、モータを所望の速度で駆動することによって、所望の位置にシートを位置決めするステップとから成る。【選択図】図１
2009256103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に少なくとも１つのシート経路を画定する複数の媒体シート・ニップ・ローラを備えた、デジタル印刷エンジンを準備するステップと、
前記印刷エンジンに近接して、少なくとも１つの印刷媒体シート供給機を配置するステップと、
前記各ニップ・ローラをそれぞれ変速モータで駆動し、前記少なくとも１つの経路を通して印刷媒体を推進させるステップと、
前記経路における各媒体シートの位置を感知し、前記シートの位置を示すシート位置信号を既知の時間にもたらすステップと、
前記シート位置信号に反応するコントローラを準備し、前記供給機から前記エンジンへシートを決められた時間に供給し、前記ニップ・ローラのうちの選択されたものを通る所望の経路及び到達時間を決定するステップと、
前記感知した媒体シート位置をマッピングし、前記感知した媒体シート位置に基づいて前記各モータに対する速度制御信号を生成し、前記モータを所望の速度で駆動することによって、選択された前記経路における所望の位置にシートを位置決めするステップと、
を含む、デジタル印刷において印刷媒体の流れを制御する方法。
【請求項２】
前記速度制御信号を生成するステップが、所望のニップ速度信号ｓdsを、ｓds＝Ｋp（ｘd−ｘhat）＋ｖd（式中、ｓdsは所望のニップ表面速度であり、ｘdは経路における現在の所望のシート位置であり、ｘhatは推定シート位置であり、Ｋpはコントローラの比例ゲインであり、ｖdは所望のシート位置の速度である）に従って生成することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
印刷エンジンに近接して配置されると共に、前記印刷エンジンへシートを決められた時間に供給する、媒体シート供給機と、
前記エンジン内の進行ステーションに配置されて、前記エンジンを通るシート媒体経路を画定する、複数のニップ・ローラと、
選択された前記ニップ・ローラを通る所望の媒体シート経路を画定する、印刷ジョブ・コントローラと、
前記選択されたニップ・ローラのステーションに近接して配置されると共に、媒体シート位置を感知して前記媒体シート位置を示す信号をもたらす、センサと、
前記各センサから前記信号を受信するように配置された、ニップ・コントローラと、
それぞれが前記ニップ・ローラのうちの１つを個別に駆動するように配置された、複数の変速モータと、
を備える、デジタル印刷エンジンにおいてシート媒体を制御するシステムであって、
前記ニップ・コントローラが、前記センサ信号に反応し、前記シート位置をマッピングして前記各モータを駆動し、感知した媒体シートを前記経路における所望の位置まで動かすのに十分なニップ速度をもたらす、
前記システム。
【請求項４】
前記ニップ・コントローラが、所望のニップ（シート）速度ｓdsを、ｓds＝Ｋp（ｘd−ｘhat）＋ｖd（式中、Ｋpはコントローラの比例ゲインであり、ｘdは現在の基準経路位置であり、ｘhatは現在の推定シート位置であり、ｖdは所望のシート位置の速度である）に従ってもたらす、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
内部に少なくとも１つのシート経路を画定する複数の媒体シート・ニップ・ローラを備えた、デジタル印刷エンジンを準備するステップと、
前記印刷エンジンに近接して、印刷媒体シート供給機を配置するステップと、
前記各ニップ・ローラをそれぞれ変速モータで駆動し、前記経路を通して印刷媒体を推進させるステップと、
選択した前記ニップ・ローラに近接したステーションにセンサを配置し、既知の時間にシート位置を感知するステップと、
コントローラを準備し、前記供給機から前記エンジンへシートを決められた時間に供給し、前記選択されたニップ・ローラを通る所望の経路及び到達時間を、前記経路において供給される複数のシートのそれぞれに対して決定するステップと、
前記感知したシート位置をマッピングし、前記複数のシートのそれぞれの前記感知した位置に基づいて前記各モータに対する速度制御信号を生成し、前記各モータを駆動することによって、選択された前記経路における所望の位置に且つ前記所望の到達時間に各シートを位置決めするステップと、
を含む、デジタル印刷において印刷媒体の流れを制御する方法。
【請求項６】
印刷エンジンに近接して配置されると共に、前記印刷エンジンへシートを決められた時間に供給する、媒体シート供給機と、
前記エンジン内の進行ステーションに配置されて、前記エンジンを通るシート媒体経路を画定する、複数のニップ・ローラと、
選択された前記ニップ・ローラを通る所望の媒体シート経路を画定する、印刷ジョブ・コントローラと、
複数の前記選択されたニップ・ローラのステーションのそれぞれに近接して配置されると共に、媒体シート位置を感知して前記媒体シート位置を示す信号をもたらす、センサと、
前記センサからオリジナルの前記信号を受信する、複数のシート・コントローラと、
それぞれが前記ニップ・ローラのうちの１つを個別に駆動するように配置された、複数の変速モータと、
を備える、デジタル印刷エンジンにおいてシート媒体を制御するシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、印刷媒体シートへのデジタル写真複写及び印刷に関し、詳細には、媒体シートが、少なくとも１つのトレイ又は給紙機から連続的に供給され、１つ又は複数のマーキング・エンジンを通るいくつかの選択経路のいずれも通過し得るような、デジタル写真複写及び印刷処理に関する。このような写真複写及び印刷において、媒体シートは、一般的に、非常に多くのニップ・ローラ及びゲートを通過する。これらのニップ・ローラ及びゲートでは、搬送速度が変更可能であり、シートが多数のカーブを曲がって導かれると共に両面印刷（即ち、媒体シートの両側への印刷）に向けて反転され得る。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタル写真複写／印刷、詳細には、静電写真複写機を用いたデジタル写真複写／印刷において、媒体シート経路は、ユーザが印刷ジョブ要求を入力すると、電子プログラマによって選択される。シートが、供給され、マーキング・エンジンを通して搬送され、シート経路に沿って配置されたセンサによってシート位置が時折又はたまに読み取られることにより、媒体シートがマーキング・エンジン内に供給されるタイミング及び媒体シートがマーキング・エンジンを通って進行する具合を修正するための基準がもたらされる。このように、媒体シートのマーキング・エンジンを通る進行は、基本的に開ループ制御によって行われてきた。
【０００３】
媒体シートが、複数のニップ・ローラ、カーブ、及びゲートから成る複雑な搬送経路を通って進行する場合、印刷シート媒体の様々な特性（例えば、様々な長さ）による経路長さのばらつき、ニップ・ローラの表面速度のばらつき、シートが通過するカーブのばらつきによってシート位置決め誤差が生じ、これにより、衝突、位置合わせミス、及び紙詰まりが生じる結果となった。このような問題は、複数のマーキング・エンジンを通る並列経路において大きなドキュメントが高速で印刷される構造で特に深刻であった。シート速度が速く且つシート経路が長くて複雑である場合、衝突、位置合わせミス、及び紙詰まりを防止するには、経路に沿ったシート位置のタイミングにおける大きなばらつきは許容されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開番号２００６／００３３７７１
【特許文献２】米国特許出願公開番号２００６／００３９７２８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、位置合わせミス及び紙詰まりを回避する又は最小限に抑えるように、デジタル印刷における媒体シートの制御及びマーキング・エンジンを通した搬送を改善する方法又は手段を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、印刷シート媒体がデジタル・マーキング・エンジンにおける複雑な又は複数の経路を通過するのを制御する方法について説明する。特定のユーザが要求した印刷ジョブに対し、電子コントローラによってシートが経路を通って進行することにより、各ニップ・ローラが、それぞれの変速モータによって駆動されると共に、経路における各カーブ及びゲートに配置されたシート位置センサが、シートがそのセンサ・ステーションに到達するとコントローラに情報を提供する。次に、コントローラは、修正アルゴリズムを適用して、近接したニップ・ローラのモータ駆動に対する制御信号を生成し、選択媒体経路を通る計画プログラムに関してシート位置のあらゆる誤差を修正することにより、位置合わせミス及び紙詰まりを防止する。このように、各ニップ・ローラに対してそれぞれの変速駆動を行うことにより、コントローラは、マーキング・エンジン内における位置決め誤差の位置に関係なく、シートの位置合わせミスを修正することができ、これにより、システム（特に、媒体経路）内に基本的に閉じたループ制御がもたらされる。
【０００７】
本発明の請求項１の態様は、内部に少なくとも１つのシート経路を画定する複数の媒体シート・ニップ・ローラを備えた、デジタル印刷エンジンを準備するステップと、前記印刷エンジンに近接して、少なくとも１つの印刷媒体シート供給機を配置するステップと、前記各ニップ・ローラをそれぞれ変速モータで駆動し、前記少なくとも１つの経路を通して印刷媒体を推進させるステップと、前記経路における各媒体シートの位置を感知し、前記シートの位置を示すシート位置信号を既知の時間にもたらすステップと、前記シート位置信号に反応するコントローラを準備し、前記供給機から前記エンジンへシートを決められた時間に供給し、前記ニップ・ローラのうちの選択されたものを通る所望の経路及び到達時間を決定するステップと、前記感知した媒体シート位置をマッピングし、前記感知した媒体シート位置に基づいて前記各モータに対する速度制御信号を生成し、前記モータを所望の速度で駆動することによって、選択された前記経路における所望の位置にシートを位置決めするステップと、を含む、デジタル印刷において印刷媒体の流れを制御する方法である。
【０００８】
本発明の請求項２の態様は、請求項１の態様において、前記速度制御信号を生成するステップが、所望のニップ速度信号ｓdsを、ｓds＝Ｋp（ｘd−ｘhat）＋ｖd（式中、ｓdsは所望のニップ表面速度であり、ｘdは経路における現在の所望のシート位置であり、ｘhatは推定シート位置であり、Ｋpはコントローラの比例ゲインであり、ｖdは所望のシート位置の速度である）に従って生成することを含む。
【０００９】
本発明の請求項３の態様は、印刷エンジンに近接して配置されると共に、前記印刷エンジンへシートを決められた時間に供給する、媒体シート供給機と、前記エンジン内の進行ステーションに配置されて、前記エンジンを通るシート媒体経路を画定する、複数のニップ・ローラと、選択された前記ニップ・ローラを通る所望の媒体シート経路を画定する、印刷ジョブ・コントローラと、前記選択されたニップ・ローラのステーションに近接して配置されると共に、媒体シート位置を感知して前記媒体シート位置を示す信号をもたらす、センサと、前記各センサから前記信号を受信するように配置された、ニップ・コントローラと、それぞれが前記ニップ・ローラのうちの１つを個別に駆動するように配置された、複数の変速モータと、を備える、デジタル印刷エンジンにおいてシート媒体を制御するシステムであって、前記ニップ・コントローラが、前記センサ信号に反応し、前記シート位置をマッピングして前記各モータを駆動し、感知した媒体シートを前記経路における所望の位置まで動かすのに十分なニップ速度をもたらす、前記システム。
【００１０】
本発明の請求項４の態様は、請求項３の態様において、前記ニップ・コントローラが、所望のニップ（シート）速度ｓdsを、ｓds＝Ｋp（ｘd−ｘhat）＋ｖd（式中、Ｋpはコントローラの比例ゲインであり、ｘdは現在の基準経路位置であり、ｘhatは現在の推定シート位置であり、ｖdは所望のシート位置の速度である）に従ってもたらす。
【００１１】
本発明の請求項５の態様は、内部に少なくとも１つのシート経路を画定する複数の媒体シート・ニップ・ローラを備えた、デジタル印刷エンジンを準備するステップと、前記印刷エンジンに近接して、印刷媒体シート供給機を配置するステップと、前記各ニップ・ローラをそれぞれ変速モータで駆動し、前記経路を通して印刷媒体を推進させるステップと、選択した前記ニップ・ローラに近接したステーションにセンサを配置し、既知の時間にシート位置を感知するステップと、コントローラを準備し、前記供給機から前記エンジンへシートを決められた時間に供給し、前記選択されたニップ・ローラを通る所望の経路及び到達時間を、前記経路において供給される複数のシートのそれぞれに対して決定するステップと、前記感知したシート位置をマッピングし、前記複数のシートのそれぞれの前記感知した位置に基づいて前記各モータに対する速度制御信号を生成し、前記各モータを駆動することによって、選択された前記経路における所望の位置に且つ前記所望の到達時間に各シートを位置決めするステップと、を含む、デジタル印刷において印刷媒体の流れを制御する方法である。
【００１２】
本発明の請求項６の態様は、印刷エンジンに近接して配置されると共に、前記印刷エンジンへシートを決められた時間に供給する、媒体シート供給機と、前記エンジン内の進行ステーションに配置されて、前記エンジンを通るシート媒体経路を画定する、複数のニップ・ローラと、選択された前記ニップ・ローラを通る所望の媒体シート経路を画定する、印刷ジョブ・コントローラと、複数の前記選択されたニップ・ローラのステーションのそれぞれに近接して配置されると共に、媒体シート位置を感知して前記媒体シート位置を示す信号をもたらす、センサと、前記センサからオリジナルの前記信号を受信する、複数のシート・コントローラと、それぞれが前記ニップ・ローラのうちの１つを個別に駆動するように配置された、複数の変速モータと、を備える、デジタル印刷エンジンにおいてシート媒体を制御するシステムである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】複数の画像マーキング・エンジンの略図であり、複雑な媒体経路を示している。
【図２】本開示の制御システムの全体ブロック流れ図である。
【図３】本開示の制御を用いた、マーキング・エンジンを通るシート媒体経路の一部の図である。
【図４】本開示の方法を用いた、マーキング・エンジンにおける媒体経路のセグメントの図である。
【図５】本開示の制御方式のブロック流れ図である。
【図６】本開示の制御に関して、推定シート位置及び基準シート位置を時間の関数として示すグラフである。
【図７】図１の媒体経路の一部に関して、シート位置誤差を時間の関数として示すグラフである。
【図８】シート位置誤差を、図３の媒体経路を通る進行距離の関数として示すグラフである。
【図９】従来技術の制御法を用いた印刷ジョブに関して、シート位置誤差を、図３の媒体経路を通る進行距離の関数として示すグラフである。
【図１０】従来技術の制御法を用いた別の印刷ジョブに関する、図９と同様のグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１を参照すると、参照番号１０で概略的に示されている写真複写機／プリンタの構造は、複数の画像マーキング・エンジン１２、１４、１６、１８を含み、これらの画像マーキング・エンジンは、少なくとも１つの給紙機２０から媒体シートを受け取り、参照番号２４で概略的に示されている仕上げ機へ印刷シートを出力するように構成されている。当然のことながら、これらのマーキング・エンジンはそれぞれ、印刷媒体シート上に所望のマーキング（例えば、片面又は両面印刷）を行うための様々な処理経路及びエンジン間搬送経路を含むため、デジタル印刷分野では周知のシート反転機を必要とし得る。
【００１５】
マーキング・エンジン１２、１４、１６、１８はそれぞれ、複数組のニップ・ローラ２６及び複数のセンサ２８によって決定された中間経路を中に有し、これらのニップ・ローラ２６及びセンサ２８は、以下でより詳細に説明するように、印刷ジョブに対しコントローラによって決定された所定経路に沿ったシート媒体の動きを画定及び監視するために、この中間経路に沿って配置されている。
【００１６】
図２を参照すると、参照番号３０で概略的に示されている媒体経路コントローラは、シート・コントローラ３２、ニップ・セレクタ３４、ニップ・コントローラ３６、シート基準軌道ジェネレータ３８、及びシート・オブザーバ４０を含む。ニップ・コントローラは、ｕで示されている電圧信号を、参照番号４２で示されている用紙経路に沿って、ニップ・ローラ・モータに提供する。センサは、参照文字「ｓ」で示されているニップ速度出力信号をライン４４に沿ってシート・オブザーバ４０の入力に、「センサ」で示されているシート存在センサ信号をライン４６に沿って軌道ジェネレータ３８及びシート・オブザーバ４０の入力に提供する。シート基準軌道ジェネレータ３８は、印刷ジョブに対するユーザ入力（図示せず）に基づいた経路プランナ４８からの入力命令も受信する。
【００１７】
シート基準軌道ジェネレータ３８は、基準シート位置ｘdの出力をライン５２に沿って、基準シート速度ｖdの出力をライン５４に沿って、シート・コントローラ３２に提供する。
【００１８】
この図２を参照すると、シート基準軌道ジェネレータ３８は、プランナ４８からの情報を用いて、システムに入る各シートの位置ｘd及び速度ｖdを含む所望のシート軌道を生成する。この基準軌道は、媒体経路における様々な位置間に適合する所望の速度を提供するように設計され、例えば、オンランプ位置とハイウェイ位置に関しては、オンランプ軌道はプリンタ出口速度で始まりハイウェイ速度で終わる。
【００１９】
シート・オブザーバ４０は、推定シート位置ｘhatの出力をライン５６に沿ってシート・コントローラ３２に提供する。シート・コントローラ３２は、所望シート速度ｖd,sheetの入力をライン５８に沿ってニップ・セレクタ３４に提供し、このニップ・セレクタ３４は、所望ニップ速度ｓdの出力をライン６０に沿ってニップ・コントローラ３６に提供する。
【００２０】
図３を参照すると、媒体若しくは用紙経路４２が、この経路に沿って示されているそれぞれ組になったニップ・ローラ１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６、１０２６並びにゲート２７−１及び２７−２を備えたモジュールに関して示されている。各組のニップ・ローラには、センサが配置されている。この図３を参照すると、各組のニップ・ローラは、それぞれの駆動モータ２９によって駆動される（この図３では、明瞭に図示するために駆動モータが１つしか示されていないが、当然のことながら、モータは、各組のニップ・ローラに対してそれぞれ設けられ、ニップ・コントローラ３６に接続される）。各組のニップ・ローラ及びゲートには、それぞれ１２８、２２８、３２８、４２８、５２８、６２８、７２８、８２８、９２８、１０２８で示されているセンサが近接して配置されており、これらのセンサは、近くのニップ・ステーションの媒体位置及び速度を感知する。
【００２１】
図３を参照すると、２７−１及び２７−２で示されているゲートは、電磁操作されることにより、モジュール若しくは経路セグメントに対して左上方のニップ・ローラ１２６から入り下方のニップ・ローラ１０２６から出る媒体の出口経路を選択し、この出口経路は、ソレノイド２７−１を作動させるかソレノイド２７−２を作動させるか選択することによって決定される。
【００２２】
図４を参照すると、別の媒体経路の一部４３が、参照番号５８、６０、６２で示されている複数の媒体シートと共に示されている。
【００２３】
図４に関し、ニップ・ローラ２６−１〜２６−８の各組には、その入力側に近接してセンサ２８が配置されており、これらのセンサは、ニップ・ローラの各組にシートの先端が到達するのを感知する。
【００２４】
この図４を参照すると、ニップ・ローラ２６−７と２６−８との間に示されているシート６２は基準シート速度ｖd１を有し、これらのニップ・ローラは所望ニップ速度ｓd７及びｓd８を有する。ニップ・ローラ２６−１〜２６−６を通過するシート６０は基準シート速度ｖd２を有し、これらのニップ・ローラはそれぞれｓd１〜ｓd６で示されている所望ニップ速度を有する。ニップ・ローラ２６−１に入ろうとしているシート５８は、図４にｖd３で示されている基準シート速度を有する。当然のことながら、ニップ・ローラ２６−１〜２６−８の各組はそれぞれの駆動モータ（例えば、図３のモータ２９）によって駆動され、これにより、各組のニップ・ローラの表面速度を個別に制御することができる。
【００２５】
この図４に示されている媒体経路において、シートに触れているニップ・ローラにはそのシートの所望速度が与えられる一方、空いているニップ・ローラにはこれから入ってくる若しくは上流のシートの所望速度が与えられる。図４に関しては、以下の式が当てはまる。
ｓd１＝ｓd２＝ｖd３
ｓd３＝ｓd４＝ｓd５＝ｓd６＝ｖd２
ｓd７＝ｓd８＝ｖd１
【００２６】
このように、空いているニップ・ローラのニップ速度に上流の若しくはこれから入ってくるシートの所望シート速度を当てることによって、シートが各組のニップ・ローラに入る際に曲がったり、詰まったり、破れたりする可能性を軽減することができる。
【００２７】
図５を参照すると、コントローラ３０の動作がブロック流れ図で示されており、ステップ７０においてユーザ印刷ジョブ要求が経路プランナ４８（図２参照）に入力され、ステップ７２においてコントローラ３０がシート経路計画命令を受信し、ステップ７４においてコントローラ３０が媒体経路エントリ・センサと媒体経路を出入りする全てのシートに関するエントリ事象を監視する。コントローラは、ステップ７６に進み、全てのシート・センサ及びニップ・ローラ速度センサを読み取る。次に、このシステムは、ステップ７８に進み、本開示のアルゴリズムを適用して、媒体経路における各シートに対して以下のように計算を行う。システムは、ステップ８２に進み、推定位置ｘhat及び速度ｖhatを算出する。このステップ８２における算出が終わると、システムは、ステップ８４に進み、基準位置ｘd及び速度ｖdを算出する。
【００２８】
シート・オブザーバ４０は、モデルベース推定器を用いると共に、全ての制御信号（例えば、モータ電圧、モータ電流、ステップ・モータ・パルス、ゲート作動信号）並びに全てのセンサ信号（例えば、光学的若しくは機械的ポイント・センサ又はアレイ・センサから得られるエンコーダ、タコメータ、及びシート・センサ信号）を利用して、媒体経路における全てのシートの推定位置ｘhat及び速度ｖhatをもたらす。
【００２９】
シート・コントローラ３２は、所望シート速度ｖd,sheetに対する制御信号を生成することにより、確実に全てのシートが順調に経路を進みそれぞれの基準軌道に従うようにする。制御は、基準軌道並びにシート・オブザーバ４０によって決定される実際のシート位置及び速度の関数として決定される。このシステムは、速度フィードフォワードによる比例制御を用いることによって、安定性を高めたり、追従誤差をゼロ状態にしたり、調整を容易にしたりすることができる。
【００３０】
図５を参照すると、システムは、ステップ８６に進み、ステップ８２及び８４の算出に基づいて、シート位置及び速度誤差を算出する。
【００３１】
次に、システムは、ステップ８８に進み、以下のアルゴリズムに従って、所望シート速度を算出する。
ｖd,sheet＝Ｋp（ｘd−ｘhat）＋ｖd
上記式中、Ｋpはコントローラ比例ゲイン定数であり、ｘdは現在の基準軌道位置であり、ｘhatは現在の推定シート位置であり、ｖdは現在の基準軌道速度である。
【００３２】
次に、システムは、ステップ９０に進み、選択された媒体経路における各組のニップ・ローラに対する所望ニップ速度ｓdに、所望シート速度ｖd,sheetをマッピングする。
【００３３】
ステップ９０から得られた所望ニップ速度、及び、ニップ・モータ・センサ若しくはステップ・モータ・パルスから得られた実際の又は推定したニップ速度を用いて、各ニップ・コントローラ３６は、ニップ・モータ制御信号ｕ（例えば、電圧、電流、又はステップ・モータ・パルス）を生成することにより、確実にニップ速度ｓが所望ニップ速度ｓdを追従するようにする。次に、システムは、ステップ９２に進み、媒体経路にある全てのシートが処理されたかどうか尋ね、処理された場合には、ステップ９４に進み、媒体経路における各ニップに関して、そのニップが空いている場合には、ステップ９６において、そのニップの所望速度が上流のニップ速度となるようにすると共に、媒体経路における各ゲートに関して、そのゲートに到達する次のシートを見越してそのゲートを所望位置に作動させるような作動電圧／ステップ・モータ・パルスを生成し、これにより、シートは媒体経路の的確な部分へ向けられる。
【００３４】
次に、システムは、ステップ９８に進み、アクチュエータ（例えば、ニップ・モータ２９のうちの１つ、又は、ゲート・ソレノイド２７−１及び２７−２のうちの１つ）に対する所望の制御信号を計算し、ステップ１００において、この所望の制御信号をアクチュエータに適用する。
【００３５】
一方、ステップ９２において、媒体経路にある全てのシートが処理されていない場合には、システムはステップ８２に戻る。
【００３６】
次に、システムは、ステップ１０２に進み、経路における全てのニップが処理されたかどうか尋ね、処理された場合には、ステップ１０４に進み、経路にまだシートがあるかどうか或いは更にシートが経路に到達するかどうか尋ねる。ステップ１０２において、経路における全てのニップが処理されていない場合には、システムはステップ９６に戻る。
【００３７】
ステップ１０４において、経路にまだシートがある或いは更にシートが経路に到達する場合には、システムはステップ７４に戻る。一方、ステップ１０４において、経路にもうシートがない或いは更にシートが経路に到達しない場合には、ステップ１０６において、印刷ジョブは完了したものと考えられる。
【００３８】
図６を参照すると、図１に示されている画像マーキング・エンジンのオンランプ部分において経路を通過するシートに関して、推定シート位置ｘhat及び基準シート位置ｘdを測定した。これらｘhat及びｘd両方のデータを時間の関数として描画し、でき上がった描画がこの図６に示されている（この図６において、ｘhatの値は実線でｘdの値は破線で描かれていることに留意されたい）。約１４．８５秒及び約１５．２２秒においてセンサが制御アルゴリズムを更新した場合、その後のシート先端の実際の位置が所望の基準軌道位置ｘdに合わせられたことに留意されたい。
【００３９】
図７を参照すると、図３に示されているモジュールのセンサ１２８における入口からセンサ６２８のほんの少し上流までのシート追従誤差（基準位置ｘdと推定位置ｘhatとの差）が描画されている。センサ６２８は媒体経路における第２カーブにあり、この第２カーブはシートに更なる障害を引き起こす、ということに留意されたい。この第２カーブを過ぎると、シートは出力モジュールから出て、全ての制御動作が終了するため、これらの誤差が除去されない可能性がある。シートが通過するこの媒体経路は、９０°のカーブが１つあり、長さがおよそ０．６メートルである。これらの試験結果が下の表１にまとめられており、この表１は、比較目的で行われた３つの印刷ジョブに関する平均追従誤差及びその範囲を示している。
【００４０】
図７は、追従誤差を時間の関数として描画したものを示しており、制御アルゴリズムが作動して追従誤差を除去し始める時点が約２６．８秒として示されている。
【００４１】
【表１】
2009256103.tif 000003
【００４２】
上の表１を参照すると、図３のモジュールのセンサ位置１２８、２２８、３２８、４２８、５２８、６２８に関して、比較目的で行われた３つの印刷ジョブのデータが示されている。ジョブ１に用いられた媒体は、７５ｇ／ｍ2の標準紙「４０２４」から成り、ジョブ２及び３に用いられた媒体は、６０ｇ／ｍ2の紙が２枚、７５ｇ／ｍ2の「４０２４」が２枚、９０ｇ／ｍ2の紙が２枚、１９９ｇ／ｍ2の光沢のあるカード用紙が２枚、及び２１６ｇ／ｍ2の光沢のないカード用紙が２枚の、混合媒体から成る。ジョブ１及び２は既存の開ループ制御を用いて行われ、ジョブ３は本開示の新しい制御アルゴリズムを用いて行われた。
【００４３】
図８を参照すると、追従誤差（ｘd−ｘhat）が経路位置の関数として描画されており、追従誤差は、最初、センサ１２８において約４０ｍｍであるが、シートの先端がセンサ６２８に到達するときまでには、５ｍｍ未満に減少していることが示されている。
【００４４】
図９及び図１０を参照すると、既存の開ループ制御を用いたジョブ１及び２の追従誤差は、同じ経路を通る動きに関して、図らずも最初の４０ｍｍから２０ｍｍに減少したことを示しているが、アクティブ制御を行わず、ランダム障害のみがシートに作用しているため、追従誤差は６０ｍｍまで増加する可能性もあり、従って、表１と比較すると、ここに開示したアルゴリズムを用いてニップ駆動を制御した方が、追従誤差を実質的により大きく減少させることが分かる。
【符号の説明】
【００４５】
１０    写真複写機／プリンタ
２６、２６−１〜２６−８、１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６、１０２６    ニップ・ローラ
２７−１、２７−２    ゲート
２８、１２８、２２８、３２８、４２８、５２８、６２８、７２８、８２８、９２８、１０２８    センサ
２９    駆動モータ
３０    媒体経路コントローラ
４２、４３    用紙／媒体経路
４４、４６、５２、５４、５６、５８、６０    ライン
５８、６０、６２    媒体シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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