(57)【要約】【課題】クローラベルト向けのベルトであって、異物の噛み込みによる影響を軽減できるものを提供する。【解決手段】クローラベルト６をプーリ５に掛巻したときに、クローラベルト６の歯先６ａと、プーリ５の歯底５ｂと、の間に空隙ｇができるように頂隙７が設けられると共に、クローラベルト６の走行中にクローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物ｊを排出する異物排出機構８を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掛巻されるクローラベルトのベルト歯に対して噛み合うプーリ歯を外周に有するクローラベルト用のプーリにおいて、
前記クローラベルトを前記プーリに掛巻したときに、前記クローラベルトの歯先と、前記プーリの歯底と、の間に空隙ができるように頂隙が設けられると共に、
前記クローラベルトの走行中に前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物を排出する異物排出手段を含む、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項２】
請求項１に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記プーリに前記異物排出手段を少なくとも１ピッチおきに設ける、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項３】
請求項１又は２に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記異物排出手段は、前記プーリの歯底に、前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物が侵入可能な凹部又は貫通孔を形成することで構成される、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項４】
請求項１又は２に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記異物排出手段は、前記プーリの前記プーリ歯を省くことで構成される、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項５】
請求項４に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記異物排出手段は、前記の省かれたプーリ歯の歯元部分に、前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物が侵入可能な凹部又は貫通孔を更に形成することで構成される、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項６】
請求項４又は５に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記プーリの前記プーリ歯の全歯たけは、前記クローラベルトの前記ベルト歯の全歯たけを超えるものとする、
ことを特徴とするクローラベルト用のプーリ
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記クローラベルトが前記プーリから脱落するのを防止する脱落防止手段を有する、
ことを特徴とするクローラ用のプーリ
【請求項８】
請求項７に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記脱落防止手段は、前記プーリの外周に突条部を設けて構成される、
ことを特徴とするクローラ用のプーリ
【請求項９】
請求項８に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記突条部は、前記プーリ歯を、前記プーリの中心軸方向において挟むように少なくとも２以上で設けられる、
ことを特徴とするクローラ用のプーリ
【請求項１０】
請求項９に記載のクローラベルト用のプーリにおいて、
前記突条部は、少なくとも、前記プーリの中心軸方向中央及び両端に設けられる、
ことを特徴とするクローラ用のプーリ
【請求項１１】
少なくとも何れか一方が請求項１〜１０の何れか一に記載のクローラベルト用のプーリであり、更に、少なくとも何れか一方が駆動プーリに構成される、一対のプーリと、
前記一対のプーリに掛巻されるクローラベルトと、
を含む、
ことを特徴とする、クローラ駆動システム
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラベルト用のプーリ、及びこれを備えるクローラ駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自走式ロボットに床面、路面等を走行させる為にクローラベルトを掛巻して使用させるクローラベルト用プーリは、ベルトとプーリの間に小石等の異物をかみ込んで、いわゆる歯飛びをすることがあった。この歯飛び現象は、異物等を瞬間的にかみ込んで歯飛びをする場合と、異物等がプーリ歯溝に少しずつ蓄積された後、ある時間経過した後歯飛びするという現象があった。又、特許文献１のように、プーリ本体の中心軸方向における両端部にフランジを設けたクローラベルト用プーリも用いられていた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２４８２４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この両端部にフランジを設けたクローラベルトも、かみ込んだ異物がフランジ高さよりも高い場合歯飛びが発生し、又、異物が蓄積された場合も歯飛び現象が発生していて、この歯飛びに起因する心線への衝撃によりベルトの破断を招くこともあった。
【０００５】
本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、クローラベルト向けのベルトであって、異物の噛み込みによる影響を軽減できるものを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００７】
本発明の第一の観点によれば、以下のように構成される、クローラベルト用のプーリが提供される。即ち、掛巻されるクローラベルトのベルト歯に対して噛み合うプーリ歯を外周に有する。前記クローラベルトを前記プーリに掛巻したときに、前記クローラベルトの歯先と、前記プーリの歯底と、の間に空隙ができるように頂隙が設けられると共に、前記クローラベルトの走行中に前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物を排出する異物排出手段を含む。以上の構成によれば、前記頂隙の存在により、前記クローラベルトと前記プーリの間に異物を噛み込んでも、前記ベルト歯と前記プーリ歯との噛み合いを概ね確保できる。更に、前記異物排出手段の存在により、異物の噛み込みが解消されるので、上述の歯飛びが抑制される。
【０００８】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記プーリに前記異物排出手段を少なくとも１ピッチおきに設ける。以上の構成によれば、連続的な歯飛びを防止できる。
【０００９】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記異物排出手段は、前記プーリの歯底に、前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物が侵入可能な凹部又は貫通孔を形成することで構成される。以上の構成によれば、簡素な構成で、前記異物排出手段が実現される。特に、前記クローラベルトの歯先に付着している異物を効果的に排出できる。
【００１０】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記異物排出手段は、前記プーリの前記プーリ歯を省くことで構成される。以上の構成によれば、簡素な構成で、前記異物排出手段が実現される。特に、前記クローラベルトの歯底に付着している異物を効果的に排出できる。
【００１１】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記異物排出手段は、前記の省かれたプーリ歯の歯元部分に、前記クローラベルトと前記プーリの間に噛み込まれた異物が侵入可能な凹部又は貫通孔を更に形成することで構成される。以上の構成によれば、異物を一層確実に排出できる。
【００１２】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記プーリの前記プーリ歯の全歯たけは、前記クローラベルトの前記ベルト歯の全歯たけを超えるものとする。以上の構成によれば、前記クローラベルトの前記歯底と、前記プーリの前記歯底と、の間に大きなスペースが確保されるので、異物の円滑な排出が実現される。
【００１３】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記クローラベルトが前記プーリから脱落するのを防止する脱落防止手段を有する。以上の構成によれば、前記クローラベルトの脱落が防止されるから、クローラの取り扱いが容易となる。
【００１４】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記脱落防止手段は、前記プーリの外周に突条部を突設して構成される。以上の構成によれば、前記クローラベルトの内周を上記の突条部と係合可能に構成するだけで前記脱落防止手段が実現される。
【００１５】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記突条部は、前記プーリ歯を、前記プーリの中心軸方向において挟むように少なくとも２以上で設けられる。以上の構成によれば、旋回時のベルト外れを効果的に防止できる。
【００１６】
上記のクローラベルト用のプーリは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記突条部は、少なくとも、前記プーリの中心軸方向中央及び両端に設けられる。以上の構成によれば、旋回時のベルト外れを一層効果的に防止できる。
【００１７】
クローラ駆動システムは、以下のように構成される。即ち、少なくとも何れか一方が請求項１〜８の何れか一に記載のクローラベルト用のプーリであり、更に、少なくとも何れか一方が駆動プーリに構成される、一対のプーリと、前記一対のプーリに掛巻されるクローラベルトと、を含む。以上の構成によれば、異物の噛み込みによる影響の少ないクローラ駆動システムが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の第一実施形態を説明する。図１は、自走式ロボットの全体概略図である。図１に示されるように本実施形態において、クローラ型の自走式ロボット１は、略示のロボット本体２と、このロボット本体２を例えば不整地などの走行面３上で走行させるためのクローラ駆動システム４と、を備える。このクローラ駆動システム４は、走行方向に対して左右に一対で設けられ、各々、一対のプーリ５・５と、このプーリ５・５に掛巻されるクローラベルト６と、を有する。
【００１９】
図２は、本発明の第一実施形態に係るプーリの部分拡大断面図である。なお、本図及び後述する図３〜図５においては、発明の技術的意義の理解を容易とすべく、モジュールを想定される実施品と比較して大きくしている。図２に示されるように、プーリ５の外周にはクローラベルト６が掛巻され、この掛巻されるクローラベルト６の内周に列設されるベルト歯６ｔに対して噛み合うプーリ歯５ｔがプーリ５の外周に形成される。本実施形態においてクローラベルト６は伝動時の滑りや初張力の必要性、曲げ剛性などの観点からダブルタイミングベルトが採用され、ベルト歯６ｔ及びプーリ歯５ｔは何れも台形歯とされる。
【００２０】
本図に示されるように、クローラベルト６がプーリ５に掛巻された状態で、クローラベルト６の歯先６ａと、プーリ５の歯底５ｂと、の間に空隙ｇができるように頂隙７が形成される。頂隙７は、上記空隙ｇを指すものである。なお、符号５Ｘは、プーリ５の中心に形成される軸孔を示し、軸の図示は割愛した。
【００２１】
また、プーリ５の外周には１ピッチおきに、クローラベルト６の走行中にクローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物ｊを排出する異物排出機構８（異物排出手段）が形成される。この異物排出機構８は、プーリ５の歯底５ｂに、クローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物ｊが侵入可能な凹部９を形成することで構成される。本実施形態において、この凹部９は、上記の歯底５ｂからプーリ５の中心へ向かって延び、その凹設深さは概ねプーリ歯５ｔの全歯たけの１〜２．５倍とされる。更に、プーリ歯５ｔがプーリ５の中心軸に対して平行に即ち図２が描かれた紙面に対して垂直に延在するのと同様、凹部９もプーリ５の中心軸に対して平行に延在する。この意味で、凹部９は、プーリ５全体で見れば、スリット状に形成されるとも言える。なお、この凹部９がプーリ５の中心軸方向に貫通するものであるか否かは任意に選択し得る。本実施形態においては、凹部９はプーリ５の中心軸方向に貫通するものではない（イメージとして、例えば図６などを参照）。
【００２２】
次に、本実施形態に係るプーリ５の作動を説明する。
【００２３】
クローラベルト６の走行時において、異物ｊがプーリ５の歯底５ｂやクローラベルト６の歯先６ａに付着するなどして、クローラベルト６とプーリ５の間に異物ｊを噛み込むと、この異物ｊが比較的小さいときは、前述の頂隙７内に収まり、ベルト歯６ｔとプーリ歯５ｔとの噛み合いは問題なく確保される。
【００２４】
他方、この異物ｊが比較的大きいときは、上記の頂隙７には収まりきれない場合もあろう。しかし、このときでも、異物ｊが付着したクローラベルト６の歯先６ａが異物排出機構８と対面した場合には、この異物ｊが異物排出機構８の凹部９内に侵入・退避することで、クローラベルト６とプーリ５との噛み合い部分から異物ｊが排出されたかたちとなり、もって、異物ｊの噛み込みが解消される。
【００２５】
以上説明したように、本実施形態においてクローラベルト６用のプーリ５は、以下のように構成される。即ち、前記クローラベルト６を前記プーリ５に掛巻したときに、前記クローラベルト６の歯先６ａと、前記プーリ５の歯底５ｂと、の間に空隙ｇができるように頂隙７が設けられると共に、前記クローラベルト６の走行中に前記クローラベルト６と前記プーリ５の間に噛み込まれた異物ｊを排出する異物排出機構８を含む。以上の構成によれば、前記頂隙７の存在により、前記クローラベルト６と前記プーリ５の間に異物ｊを噛み込んでも、前記ベルト歯６ｔと前記プーリ歯５ｔとの噛み合いを概ね確保できる。更に、前記異物排出機構８の存在により、異物ｊの噛み込みが解消されるので、歯飛びが抑制される。
【００２６】
上記のプーリ５は、更に、以下のように構成される。即ち、前記プーリ５に前記異物排出機構８を少なくとも１ピッチおきに設ける。以上の構成によれば、連続的な歯飛びを防止できる。即ち、クローラベルト６とプーリ５の間に異物ｊが最初に噛み込まれたときに、該異物ｊが異物排出機構８と対面できず歯飛びが発生したとしても、その歯飛び後には、該異物ｊが異物排出機構８と対面することになり、もって、連続的な歯飛びが防止される。
【００２７】
上記のプーリ５は、更に、以下のように構成される。即ち、前記異物排出機構８は、前記プーリ５の歯底５ｂに、前記クローラベルト６と前記プーリ５の間に噛み込まれた異物ｊが侵入可能な凹部９を形成することで構成される。以上の構成によれば、簡素な構成で、前記異物排出機構８が実現される。特に、前記クローラベルト６の歯先６ａに付着している異物ｊを効果的に排出できる。更に言えば、前記頂隙７の存在により、クローラベルト６の走行時において、プーリ５の歯底５ｂはクローラベルト６に対して一切接しておらず、このような性質の歯底５ｂに上記の凹部９を形成することとしているので、凹部９を歯底５ｂに形成することは、クローラベルト６とプーリ５との噛み合いに対して殆ど影響を与えることがない。
【００２８】
以上、本発明の第一実施形態を説明したが、上記第一実施形態は以下のように変更して実施できる。
【００２９】
即ち、上記実施形態において、クローラベルト６はダブルタイミングベルトとしたが、これに代えて、外周に歯の付いていないタイミングベルトを採用してもよい。
【００３０】
また、プーリ歯５ｔやベルト歯６ｔは台形歯としたが、これらプーリ歯５ｔやベルト歯６ｔは他の形状であってもよい。特に、プーリ歯５ｔやベルト歯６ｔの圧力角は、図示する程度に限らない。ここで、圧力角とは、図２においてプーリ歯５ｔとベルト歯６ｔとが最大の圧力をもって圧接する面の、プーリ５の径方向に対する、勾配のことである。
【００３１】
また、凹部９の凹設深さはプーリ歯５ｔの全歯たけの１〜２．５倍としたが、これに代えて、１倍以下（ただし、ゼロを除く。）であってもよいし、２．５倍以上であってもよい。
【００３２】
次に、本発明の第二実施形態を説明する。図３は、本発明の第二実施形態に係るプーリの部分拡大断面図である。上記第一実施形態についての説明と重複する説明については適宜、割愛する。
【００３３】
本実施形態において、前述の異物排出機構８は、プーリ５の歯底５ｂに、クローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物ｊが侵入可能な貫通孔１０を形成することで構成される。本実施形態において、プーリ５の両側面にはプーリ５の歯底円よりも小径であって軸孔５Ｘよりも大径の円柱状凹部１１が所定の深さに凹設され、上記の歯底５ｂからプーリ５の中心へ向かって延びるように穿設される貫通孔１０は、円柱状凹部１１の周面に接続される。この構成で、クローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれ、貫通孔１０内に侵入・退避した異物ｊは、プーリ５の中心へ向かって更に進み、やがて、円柱状凹部１１内に排出される。
【００３４】
次に、本発明の第三実施形態を説明する。図４は、本発明の第三実施形態に係るプーリの部分拡大断面図である。上記第一実施形態についての説明と重複する説明については適宜、割愛する。
【００３５】
本実施形態において、前述の異物排出機構８は、プーリ５のプーリ歯５ｔを省くことで構成される。即ち、図４に示されるように、プーリ５のプーリ歯５ｔは、第一実施形態に係る図３のものと比較して、１ピッチおきに無くしている。更に、プーリ５のプーリ歯５ｔの全歯たけは、クローラベルト６のベルト歯６ｔの全歯たけを超えるものとされ、詳しくは、前者は後者の概ね１．５〜３倍とされる。
【００３６】
次に、本実施形態に係るプーリ５の作動を説明する。
【００３７】
クローラベルト６の走行時において、クローラベルト６の歯底６ｂに付着しながらクローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物ｊが異物排出機構８と対面すると、この異物ｊは、省かれたプーリ歯５ｔの歯元に向かってクローラベルト６の歯底６ｂから排出され、もって、プーリ歯５ｔとベルト歯６ｔとの噛み合いは問題なく確保される。
【００３８】
他方、この異物ｊが異物排出機構８と対面しなかった場合は、プーリ歯５ｔとベルト歯６ｔとの噛み合いは阻害され、歯飛びが発生し得る。しかし、この場合でも、異物排出機構８は１ピッチおきに設けられていることから、歯飛び後の異物ｊは異物排出機構８と対面することとなり、もって、この異物ｊは上記同様に排出される。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態においてプーリ５は、以下のように構成される。即ち、前記異物排出機構８は、前記プーリ５のプーリ歯５ｔを省くことで構成される。以上の構成によれば、簡素な構成で、前記異物排出機構８が実現される。特に、前記クローラベルト６の歯底６ｂに付着している異物ｊを効果的に排出できる。
【００４０】
上記のプーリ５は、更に、以下のように構成される。即ち、前記プーリ５のプーリ歯５ｔの全歯たけは、前記クローラベルト６のベルト歯６ｔの全歯たけを超えるものとする。以上の構成によれば、前記クローラベルト６の前記歯底６ｂと、前記プーリ５の前記歯底５ｂと、の間に大きなスペースが確保されるので、異物ｊの円滑な排出が実現される。
【００４１】
なお、図４から判る通り、上記第三実施形態においては、１ピッチおきにプーリ歯５ｔを省いたので、プーリ５のピッチは見かけ上、倍となる。一方で、クローラベルト６のピッチは第一実施形態と変える必要はないことから、クローラベルト６のしなやかさや巻き掛けの具合は殆ど損なわれず、もって、曲げ損失に係る伝動効率の低下を招くことはない。
【００４２】
以上、本発明の第三実施形態を説明したが、上記第三実施形態は以下のように変更して実施できる。
【００４３】
即ち、上記実施形態においてプーリ５のプーリ歯５ｔの全歯たけは、クローラベルト６のベルト歯６ｔの全歯たけの概ね１．５〜３倍としたが、これに代えて、１．５倍以下であってもよいし、３倍以上であってもよい。
【００４４】
次に、本発明の第四実施形態を説明する。図５は、本発明の第四実施形態に係るプーリの部分拡大断面図である。上記第三実施形態についての説明と重複する説明については適宜、割愛する。
【００４５】
本実施形態において、異物排出機構８は、前記の省かれたプーリ歯５ｔの歯元部分に、前記クローラベルト６と前記プーリ５の間に噛み込まれた異物ｊが侵入可能な貫通孔１２を更に形成することで構成される。「前記の省かれたプーリ歯５ｔの歯元部分」は、本図において歯底５ｂに相当する。本実施形態において、プーリ５の両側面には、上記の第二実施形態と同様、プーリ５の歯底円よりも小径であって軸孔５Ｘよりも大径の円柱状凹部１３が所定の深さに凹設され、上記の歯元部分（歯底５ｂ）からプーリ５の中心へ向かって延びるように穿設される貫通孔１２は、円柱状凹部１３の周面に接続される。この構成で、クローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれ、貫通孔１２内に侵入・退避した異物ｊは、プーリ５の中心へ向かって更に進み、やがて、円柱状凹部１３内に排出される。
【００４６】
なお、上記第四実施形態においては、貫通孔１２を形成することに代えて、例えば図２に示されるような凹部を前記の省かれたプーリ歯５ｔの歯元部分に凹設してもよい。
【００４７】
以上、本発明の好適な第一〜第四の実施形態を説明したが、更に好ましくは、クローラベルト６のベルト歯６ｔの歯数か、又はプーリ５のプーリ歯５ｔの歯数か、の何れか一方の歯数を奇数とし他方を偶数とするとよい。これによれば、多数の歯底６ｂ・６ｂ・・・のうち特定の歯底６ｂは、走行してプーリ５に繰り返し掛巻される都度、異物排出機構８に対して対面する場合と、異物排出機構８に対して対面しない場合と、が交互に訪れ、その結果、クローラベルト６の歯底６ｂに付着した異物ｊを排出する機会が交互に、つまり早期に到来するからである。
【００４８】
次に、本発明の第五実施形態を説明する。図６は、本発明の第五実施形態に係るプーリの斜視図である。図３に代表される上記の第二実施形態についての説明と重複する説明については適宜、割愛する。
【００４９】
上記の第二実施形態において異物排出機構８はプーリ５に対して１ピッチおきに設けることとしたが、これに代えて、本実施形態において異物排出機構８はプーリ５に対して１ピッチごとに設けられる。
【００５０】
また、上記の第二実施形態において円柱状凹部１１はプーリ５の歯底円よりも小径としたが、これに代えて、本実施形態において円柱状凹部１１はプーリ５の歯底円よりも大径とされる。
【００５１】
更に、プーリ５には、クローラベルト６がプーリ５から脱落するのを防止する脱落防止機構１４が設けられる。この脱落防止機構１４は、プーリ５の外周に、軸方向に薄肉の突条部１５を環状に突設して構成される。詳しくは、この突条部１５は、プーリ５の中心軸方向略中央に一対で並設され、この一対の突条部１５の間には所定の空隙Ｈが形成され、この空隙Ｈの内側にはプーリ歯５ｔは除かれる。更に、突条部１５は、プーリ５の径方向において歯底５ｂから歯先５ａに至るまで、プーリ５の中心軸に対して垂直に延在する。
【００５２】
加えて、ベルト中央部に位置する突条部の高さはプーリ歯高さと同じ、即ちプーリ外径と突条部外径が同一かそれ以下、さらに好ましくは歯高さの１／２以上が好ましい。突条部の高さがプーリ歯高さより高いと、突条部とベルト歯底部が干渉し、ベルトに亀裂が生じ易くなる。一方、前記突条部の高さがベルト歯高さの１／２より低いと、ベルトがプーリより外れ易くなる。又、外周に設置した突条部の高さがベルト背面部よりも高いと、接地するのが突条部となってしまう為、好ましくない。
【００５３】
以上説明したように本実施形態においてプーリ５は、以下のように構成される。即ち、前記クローラベルト６が前記プーリ５から脱落するのを防止する脱落防止機構１４を有する。以上の構成によれば、上記脱落が防止されるから、自走式ロボット１の取り扱いが容易となる。
【００５４】
また、プーリ５は、更に、以下のように構成される。即ち、前記脱落防止機構１４は、前記プーリ５の外周に突条部１５を設けて構成される。以上の構成によれば、前記クローラベルト６の内周を上記の突条部１５と係合可能に構成するだけで前記脱落防止機構１４が実現される。
【００５５】
以上、本発明の好適な実施形態である第五実施形態を説明したが、第五実施形態は、以下のように変更して実施できる。
【００５６】
即ち、上記実施形態において突条部１５は軸方向に薄肉としたが、これに代えて、突条部１５は軸方向に厚肉としてもよい。上記のように突条部１５の厚みは、薄肉であれば任意であるが、より好ましくは厚みを３ｍｍより薄くすると、砂の粒径に対して十分薄く、砂地へ食い込み易くなる。
【００５７】
また、突条部１５は、プーリ５の外周に一対、即ち二つ並設することとしたが、これに代えて、突条部１５は一つだけでもよいし、三つ以上であってもよい。更に、この突条部１５を二つ以上で設ける場合において、隣り合う突条部１５・１５の間の空隙Ｈの軸方向厚みは任意に設定できる。この空隙Ｈは、クローラベルト６とプーリ５の間に小石などの異物を噛み込んでも歯飛びの発生を抑制する機能や、クローラベルト６とプーリ５の間に噛み込まれた異物の排出を促す機能を発揮できる。従って、この空隙Ｈの軸方向厚みは、自走式ロボット１の使用環境、即ち、走行面３の状態に応じて適宜、増減して設計することが好ましい。また、二つ以上の突条部１５が併設されると、砂かみ、及び遠心力によりクローラベルト６がプーリ５から脱落しようとする力が働いた場合、内側に設置された突条部１５にはその反作用により砂に食い込む力が発生し、脱落を効果的に防止することができる。更に、二つ以上併設された突条部１５がプーリ５の軸方向で両端部と中央部に設置された場合（図７参照）、クローラベルト６とプーリ５の噛み合い部に砂が入り込むのを防ぐ効果も合わせて得ることができる。
【００５８】
以下、上記突条部１５の配設数、配設態様が、クローラベルト６の外れ（以下、単にベルト外れとも称する。）にどのような影響を及ぼすかを詳細に調査したので、その結果を以下の通り、報告する。
【００５９】
以下、パターン１を「図６に示されるプーリ５から脱落防止機構１４を取り除いたプーリであってプーリ歯５ｔはその長手方向において分割されないもの」とする。同様に、パターン２を「パターン１において、中心軸方向略中央に突条部１５を一つ、設けたもの」とし、パターン３を「パターン１において、中心軸方向略中央に突条部１５を二つ、所定の空隙Ｈを伴って並設されて成るもの」（図６に相当）とし、パターン４を「パターン３において、更に、プーリ５の中心軸方向両端に突条部１５を設けたもの」（図７に相当）とする。
【００６０】
上記パターン４（第六実施形態）について更に説明を加える。即ち、図７に示されるプーリ５の中心軸方向両端に設けられる一対の突条部１５は、断面Ｌ字の環状に形成され、突条部１５の本体である突条部本体１５ａの内周縁から中心軸方向に沿って若干突設される鍔部１５ｂは、環状に並設される多数のプーリ歯５ｔの内周（円柱状凹部１１の側面）に圧入や接着などにより固定される。突条部本体１５ａは、環状に並設される多数のプーリ歯５ｔを、中心軸方向外側から完全に覆う。
【００６１】
【表１】
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【００６２】
上記表１において、「通常路面」とはアスファルト路面を意味し、「通常砂地」とは直径１〜５ｍｍ程度の粒状物が上記の通常路面上に概ね５〜２０ｍｍ堆積している路面を意味し、「砂場」とは少なくとも深さ８０ｃｍに至るまで上記の粒状物によって構成されている路面であって、車輌が半分程、埋まっている状態となるものを意味する。「直進」とは３．５km／hで直線的に走行するという試験条件を意味し、旋回とは両側に設置されたクローラを反対方向に駆動し、その場で回転するという試験条件（所謂超信地旋回）を意味する。そして、上記の表１に示される試験条件に従って、概ね１５分３回、走行テストを行った結果、一度もベルト外れが発生しなかった場合を「○」として評価し、毎回ベルト外れが発生してしまった場合を「×」として評価し、それ以外を「△」として評価した。なお、表中、「-」は、評価が「○」となることはないだろうと容易に予測できたので試験をしなかったことを示す。
【００６３】
上記の表１によれば、旋回時のベルト外れに着目すると、パターン１よりもパターン２の方が、パターン２よりもパターン４の方が、優れていることが判る。このことから、突条部１５を、少なくとも、プーリ５の中心軸方向中央及び両端に設ければ、旋回時のベルト外れを効果的に防止できると言及できよう。
【００６４】
このように、突条部１５を、プーリ５の中心軸方向略中央のみならず、両端にも設けることで、旋回時のベルト外れを効果的に防止できたことについて、本願出願人は以下のように考察する。即ち、上記パターン２のように突条部１５がプーリ５の中心軸方向略中央にのみ設けられる場合では、この突条部１５によって分割されたプーリ歯５ｔは、中心軸方向に沿って移動しようとする際、中心軸方向の片側のみでしか突条部１５によって拘束されない。一方、上記パターン４のように突条部１５がプーリ５の中心軸方向略中央のみならずその両端にも設けられる場合では、分割されたプーリ歯５ｔは、中心軸方向に沿って移動しようとする際、中心軸方向の両側からしっかりと突条部１５によって拘束される。このように、パターン４は、パターン２と比較して、中心軸方向においてのプーリ歯５ｔに対する拘束が充実しており、これが、上記表１のように結実したものと考える。この点、前記突条部１５を、前記プーリ歯５ｔを前記プーリ５の中心軸方向において挟むように少なくとも２以上で設けることが旋回時のベルト外れ防止の効果を発揮する、ということに集約することができる。更に、この構成は、ベルトとプーリの間へ砂が侵入するのを効果的に防止できる。
【００６５】
ところで、上記パターン４（図７参照）においては、プーリ５の中心軸方向略中央に突条部１５が空隙Ｈを空けて一対で設けられるとしたが、もちろん、空隙Ｈは省略できる。空隙Ｈが省略された構成とは、即ち、プーリ５の中心軸方向略中央に突条部１５が単一で設けられる構成に相当する。
【００６６】
更には、上記パターン４（図７）の構成は、プーリ５の中心軸方向略中央及び両端以外にも突条部１５が増設される構成を何ら妨げることはない。
【００６７】
以上、本発明の好適な実施形態として、クローラ駆動システム４が自走式ロボット１の一部として適用された場合を説明したが、この自走式ロボット１に限らず、例えば、戦車、自動車のラジコン等の遊戯機器にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】自走式ロボットの全体概略図
【図２】本発明の第一実施形態に係るプーリの部分拡大断面図
【図３】本発明の第二実施形態に係るプーリの部分拡大断面図
【図４】本発明の第三実施形態に係るプーリの部分拡大断面図
【図５】本発明の第四実施形態に係るプーリの部分拡大断面図
【図６】本発明の第五実施形態に係るプーリの斜視図
【図７】本発明の第六実施形態に係るプーリの斜視図
【符号の説明】
【００６９】
１  自走式ロボット
２  ロボット本体
３  走行面
５  プーリ
６  クローラベルト
７  頂隙
８  異物排出機構（異物排出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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