(57)【要約】【課題】柔軟に変形するような部材であっても最適な荷姿を検討することができる荷姿検討装置、荷姿検討方法及びプログラムを提供すること。【解決手段】荷姿検討処理装置１０は、質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を格納した部品ＤＢ１１、１２、１４と、部品を収納する梱包資材の情報を格納した梱包資材情報ＤＢ１３と、部品データベース及び梱包資材データベースを参照して荷姿検討処理を行う荷姿検討処理部１６とを有する。部品ＤＢに格納される部品の情報は、リンク方向の水平剛性値と、リンクで規定される面に垂直な垂直剛性値とを含み、荷姿検討処理部１６は、ノードに発生する合力をノードの質量、並びに水平剛性値及び垂直剛性値から算出する。【選択図】図２
2009012964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を格納した部品データベースと、
前記部品を収納する梱包資材の情報を格納した梱包資材データベースと、
前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理部とを有する荷姿検討処理装置。
【請求項２】
前記部品データベースに格納される前記部品の情報には、前記リンク方向に働く剛性力を表す水平剛性値と、前記リンクで規定される面に垂直な方向に働く剛性力を表す垂直剛性値とを含み、
前記荷姿検討処理部は、前記ノードに発生する合力を前記ノードの質量、並びに前記水平剛性値及び垂直剛性値から算出する
ことを特徴とする請求項１記載の荷姿検討処理装置。
【請求項３】
前記部品の情報には、前記ノード及びリンクと共に前記リンクで規定される剛性値を有する面の情報を有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の荷姿検討処理装置。
【請求項４】
前記荷姿検討処理部は、各ノードが安定状態になるまで前記部品の荷姿の検討処理をするものであって、前記ノードの位置情報を所定のタイミングで算出し、当該位置情報の所定期間の変動が予め定められた閾値未満である場合、当該位置情報の荷姿が前記安定状態と判断する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の荷姿検討処理装置。
【請求項５】
質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を取得する部品情報取得工程と、
前記部品を収納する梱包資材の情報を取得する梱包資材情報取得工程と、
前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理工程とを有する荷姿検討処理方法。
【請求項６】
前記部品情報取得工程及び前記梱包資材情報取得工程では、それぞれ質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を格納した部品データベース、及び前記部品を収納する梱包資材の情報を格納した梱包資材データベースを参照する
ことを特徴とする請求項５記載の荷姿検討処理方法。
【請求項７】
前記部品データベースに格納される前記部品の情報には、前記リンク方向に働く剛性力を表す水平剛性値と、前記リンクで規定される面に垂直な方向に働く剛性力を表す垂直剛性値とを含み、
前記荷姿検討処理工程では、前記ノードに発生する合力を前記ノードの質量並びに前記水平剛性値及び垂直剛性値から算出する
ことを特徴とする請求項６記載の荷姿検討処理方法。
【請求項８】
前記荷姿検討処理工程では、前記ノードの位置情報を所定のタイミングで算出し、当該位置情報の所定期間の変動が予め定められた閾値未満である場合、当該位置情報の荷姿が安定状態と判断する
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項記載の荷姿検討処理装置。
【請求項９】
所定の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を取得する部品情報取得工程と、
前記部品を収納する梱包資材の情報を取得する梱包資材情報取得工程と、
前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理工程とを有するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルのような剛性を有する部品を梱包資材に梱包する際の荷姿検討処理装置、荷姿検討処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両を外国で組立生産する際に、車両の組立に必要な部品を所定の単位でまとめて梱包する。梱包対象とされる部品は、ボルトやナットなど袋に多数梱包されるような部品からエンジンのようにパレットに載置される比較的大きな部品まで多種多様である。そこで、これらの部品のトータルの輸送コストが極力少なくなるように梱包することが望ましい。また、どのように梱包するかという梱包形態を決定する作業をより低いコストで、また短時間で行えるようにすることが望ましい。このように、部品を梱包して所定の出荷先へ輸送するまでに実施する作業を部分的ではなく全体を通して効率良く行えるようにすることが望まれる。
【０００３】
従来、梱包から出荷、更に開梱作業までの処理工程全体において最も効率的となるような物品の梱包形態を決定する梱包形態決定装置が特許文献１に開示されている。この梱包形態決定装置においては、梱包実績のある梱包対象部品に類似した部品の梱包実績情報を梱包実績データベースから取得する同一／類似部品取得処理部と、梱包対象部品及びその類似部品のＣＡＤデータをそれぞれ部品仕様データベースから取り出し比較する形状差異抽出処理部と、類似部品の梱包実績情報に基づき当該類似部品と合梱された部品に類似する梱包対象の部品を出荷管理データベースを検索することによって選出する合梱部品選出処理部とを有する。梱包条件決定処理部は、合梱する各部品のクリアランス量を検証し、更に類似部品の梱包実績情報及び輸送実績に基づき梱包材、緩衝材、防錆油塗布等１乃至複数部品の梱包形態を最終的に決定する。
【０００４】
このように、従来では梱包する対象となる部品などは、３次元的に形状を把握した上で、効率よく箱詰めされるように梱包形状が決定される。この場合、梱包対象の形状を特定化することで、梱包形態を決定しているが、ケーブルなどの柔軟性を備える梱包対象物についても固定した形状として扱われている。
【特許文献１】特開２００２−２３００５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の梱包形態決定方法では、柔軟性を有する梱包対象物を固定した形状として扱っているため、梱包効率が悪い。自動車部品の３次元形状データを使用して、部品箱に部品を入れる検討をコンピュータで行なう場合に、特にケーブル類のように、形状が柔軟に変る部品においては、コンピュータを操作して部品を変形する必要があり、検討に非常に時間がかかるという問題点がある。
【０００６】
また、バラ積み状態を表現するためには、整列したものを一旦作成してから入れ直し、部品を動かす都度、干渉チェックを行なう必要があり、同じく、検討に非常に時間がかかる。そして、３次元形状のみで部品を表現しているため、形状が柔軟に変化するケーブルのような部品でも硬直した状態での平行移動と拡大・縮小しかできない。さらに、干渉チェックは、全ての部品と箱の総当りによって計算しているため、特に部品数が多いと組み合わせ的爆発（Combinatorial explosion）を起こしてしまい、現実的ではない。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、柔軟に変形するような部材であっても最適な荷姿を検討することができる荷姿検討装置、荷姿検討方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる荷姿検討処理装置は、質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を格納した部品データベースと、前記部品を収納する梱包資材の情報を格納した梱包資材データベースと、前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理部とを有するものである。
【０００９】
本発明においては、部品情報が質量を有する複数のノードとノード間をつなぐリンクで規定されおり、これらの値を利用することで、柔軟な材料であっても部品の荷姿を検討することができる。
【００１０】
また、前記部品データベースに格納される前記部品の情報には、前記リンク方向に働く剛性力を表す水平剛性値と、前記リンクで規定される面に垂直な方向に働く剛性力を表す垂直剛性値とを含み、前記荷姿検討処理部は、前記ノードに発生する合力を前記ノードの質量、並びに前記水平剛性値及び垂直剛性値から算出することができ、垂直及び水平剛性値を用いることで、部品の形状維持力及び伸縮を加味することができる。
【００１１】
さらに、前記部品の情報には、前記ノード及びリンクと共に前記リンクで規定される剛性値を有する面の情報を有することができる。
【００１２】
さらにまた、前記荷姿検討処理部は、各ノードが安定状態になるまで前記部品の荷姿の検討処理をするものであって、前記ノードの位置情報を所定のタイミングで算出し、当該位置情報の所定期間の変動が予め定められた閾値未満である場合、当該位置情報の荷姿が前記安定状態と判断することができ、部品の安定状態を推定することができる。
【００１３】
本発明にかかる荷姿検討処理方法は、質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を取得する部品情報取得工程と、前記部品を収納する梱包資材の情報を取得する梱包資材情報取得工程と、前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理工程とを有するものである。
【００１４】
本発明にかかるプログラムは、所定の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、質量を有する複数のノードと、ノード間をつなぐリンクとで規定された梱包対象となる部品の情報を取得する部品情報取得工程と、前記部品を収納する梱包資材の情報を取得する梱包資材情報取得工程と、前記部品データベース及び梱包資材データベースを参照して、前記部品の前記梱包資材における荷姿の検討処理を行う荷姿検討処理工程とを有するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、柔軟に変形するような部材であっても最適な荷姿を検討することができる荷姿検討装置、荷姿検討方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、本発明を、ケーブルなど形状が柔軟に変形するような部品の荷姿を検討する荷姿検討装置に適用したものである。
【００１７】
図１は、本発明の原理を説明する図である。図１（ａ）に示すように、本実施の形態は、部品を、質量を有する微小なノード１と、ノード１とノード１とを繋ぐ剛性を有するリンク２の集合と、その上に張った面３とで表現する。そして、部品の情報として、３次元形状の他に、部品毎の剛性に関する情報も登録する。具体的には、ノードとノードをつなぐリンクに剛性情報を持たせ、剛性に関する力をノード間のリンクの可動域が狭い場合（図１（ｂ））と、広い場合（図１（ｃ））とで数値化した、形状を維持する力（垂直方向、垂直剛性値）と、リンク方向（水平方向）に伸縮する力（水平剛性値）で表す。このように垂直剛性値及び水平剛性値を定義することで、部品の箱内の安定化状態を、重力と剛性に関する力を考慮して計算することができる。なお、弾性のある素材はリンクの長さ自体を変化させるものとする。
【００１８】
図２は、本実施の形態にかかる荷姿検討装置を示すブロック図である。荷姿検討装置１０は、部品３次元形状データベース（ＤＢ）１１と、部品素材情報ＤＢ１２と、梱包資材情報ＤＢ１３と、部品情報ＤＢ１４と、部品の荷姿情報ＤＢ１５と、荷姿検討処理部１６とを有している。部品３次元形状ＤＢ１１、部品素材情報ＤＢ１２、及び部品情報ＤＢ１４から部品ＤＢが構成される。
【００１９】
部品３次元形状ＤＢ１１には、部品の３次元形状のデータが登録されている。各部品は、上述したように、ノード、リンク及び面から構成される。この部品３次元形状ＤＢ１１には、各部品を構成するノードの質量ｍｉ（ノードｉの質量をｍｉでしめす。）、リンクの大きさＬｉｊ（ノードｉ、ｊ間のリンクの長さをＬｉｊで示す。）等が登録されている。
【００２０】
部品素材情報ＤＢ１２には、素材の剛性等が登録される。上述したように、各ノードにおいて形状を維持する面に対して垂直方向の力（垂直剛性値）Ｇｖと、リンク方向に伸縮する力（水平剛性値）Ｇｈが定義され、この部品素材情報ＤＢ１２に登録されている。垂直剛性値Ｇｖ、水平剛性値Ｇｈは、各部品のノードごとに与えられる力であり、例えば、予め計測したり、シミュレーション等により求めることができる。具体的には、垂直方向の剛性値は、例えばヤング率等とすることができ、水平方向の剛性値は例えばバネ定数等とすることができる。
【００２１】
梱包資材情報ＤＢ１３には、箱や内材について、例えばＸＶＬ（登録商標）等の３次元ＣＡＤの形状データが格納されている。部品情報ＤＢ１４には、部品の３次元ＣＡＤの形状データが格納されている。
【００２２】
部品の荷姿情報ＤＢ１５には、部品が箱詰めされた状態を表す３次元ＣＡＤの形状データとして、過去に検討した部品の荷姿検討結果が格納されており、また荷姿検討処理部１６により検討が終了した荷姿のデータが格納される。これにより、例えば、似たような部品であれば、過去に検討した荷姿検討結果を参考にすることができる。
【００２３】
荷姿検討処理部１６は、これらＤＢ１１〜１５の情報を使用して、部品の荷姿の検討を行なう。本実施の形態においては、剛性情報も加味することにより、部品や箱と接している状態をコンピュータで自動的に表現することができる。
【００２４】
本実施の形態においては、部品の３次元形状のみならず、その部品の素材が有する剛性を考慮する。これにより、各部品を、その部品の柔軟性や性質に基づき、どのような大きさの箱部材に、いくつくらい積め込めば効率よく運搬することができるかを、予め検討する。従来であると、剛性情報を有しないため、柔軟な部品のディジタル値での検討が困難で、ある決まった形状でしか検討ができなかったのに対し、本実施の形態においては、変形する部品であっても荷姿を検討することができる。
【００２５】
以上のような荷姿検討処理は、専用コンピュータ、又はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などのコンピュータにより実現可能である。但し、コンピュータは、物理的に単一である必要はなく、分散処理を実行する場合には、複数であってもよい。すなわち、図３に示すように、コンピュータ１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ１０２（Read Only Memory）及びＲＡＭ１０３（Random Access Memory）を有し、これらがバス１０４を介して相互に接続されている。尚、コンピュータを動作させるためのＯＳソフトなどは、説明を省略するが、この情報処理装置を構築するコンピュータも当然備えているものとする。
【００２６】
バス１０４には又、入出力インターフェース１０５も接続されている。入出力インターフェース１０５には、例えば、キーボード、マウス、センサなどよりなる入力部１０６、ＣＲＴ、ＬＣＤなどよりなるディスプレイ、並びにヘッドフォンやスピーカなどよりなる出力部１０７、ハードディスクなどより構成される記憶部１０８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部１０９などが接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に記憶されている各種プログラム、又は記憶部１０８からＲＡＭ１０３にロードされた各種プログラムに従って各種の処理、本実施の形態においては、荷姿検討処理を実行する。ＲＡＭ１０３にはまた、ＣＰＵ１０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【００２８】
通信部１０９は、例えば図示しないインターネットを介しての通信処理を行ったり、ＣＰＵ１０１から提供されたデータを送信したり、通信相手から受信したデータをＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０３、記憶部１０８に出力したりする。記憶部１０８はＣＰＵ１０１との間でやり取りし、情報の保存・消去を行う。通信部１０９は又、他の装置との間で、アナログ信号又はディジタル信号の通信処理を行う。
【００２９】
入出力インターフェース１０５は又、必要に応じてドライブ１１０が接続され、例えば、磁気ディスク１１１、光ディスク１１２、フレキシブルディスク１１３、又は半導体メモリ１１４などが適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが必要に応じて記憶部１０８にインストールされる。
【００３０】
次に、垂直剛性値及び水平剛性値とノードの質量、並びに各ノードに発生する力の関係について説明する。図４（ａ）乃至図４（ｃ）は、あるノードに加わる力Ｆｖ、Ｆｈを説明するための図である。ここで、ｍｉは、ノードｉの質量、Ｌｉｊは、ノードｉとノードｊとを結ぶリンクの長さ、Ｇｈ（ｂ）は、素材ｂの水平方向の剛性値（伸縮）、Ｇｖ（ｂ）は、素材ｂの垂直方向の剛性値（形状維持）を示す。ここで、外力を受ける場合は、水平号甲剛性値Ｇｈ（ｂ）は定数倍して調整する。
ベクトルＦｉ（ｋΔｔ）：時刻ｋΔｔでのノード番号ｉにかかる合力
ベクトルＶｉ（ｋΔｔ）：時刻ｋΔｔでのノード番号ｉの速度ベクトル
ベクトルＰｉ（ｋΔｔ）：時刻ｋΔｔでのノード番号ｉの位置ベクトル
なお、以下の説明では、ベクトルＦｉ、ベクトルＶｉ、ベクトルＰｉを単に、Ｆｉ、Ｖｉ、Ｐｉという。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、ノードＭ１からＭ２に向くリンクＬ１２の水平方向に加わる力をＦｈ１２、同じくリンクＬ１２においてノードＭ１から垂直方向に向く力をＦｖ１２、ノードＭ１からＭ３に向くリンクＬ１３の水平方向に加わる力をＦｈ１３、同じくリンクＬ１３においてノードＭ１から垂直方向に向く力をＦｖ１３、加速度ベクトルをａ１とすると、Ｒ１２（ｋΔｔ）、Ｒ１４（ｋΔｔ）を１としたとき、
Ｆｈ１２→Ｇｈ（ｂ）・ｍ２・Ｒ１２（ｋΔｔ）＝Ｇｈ（ｂ）・ｍ２
Ｆｖ１２→Ｇｖ（ｂ）・ｍ２・Ｌ１２
Ｆｈ１３→Ｇｈ（ｂ）・ｍ３・Ｒ１３（ｋΔｔ）＝Ｇｈ（ｂ）・ｍ３
Ｆｖ１３→Ｇｖ（ｂ）・ｍ３・Ｌ１３
ｍ１ｇ（ｇはベクトル）より求めた合力Ｆ１（ｋΔｔ）から
Ｆ１（ｋΔｔ）＝ｍ１・ａ１（ｋΔｔ）
Ｖ１（ｋΔｔ）＝Ｖ１（（ｋ-１）Δｔ）＋ａ１（Δｔ）
Ｐ１（ｋΔｔ）＝Ｐ１（ｔ−１）＋Ｖ１（ｋΔｔ）・ｔ＋１／２・ａ１（ｔ）・ｔ２
と求まる。なお、ノードが等間隔に配置されるような場合は、Ｌの値は不要である。
【００３２】
図４（ｂ）は、３つのノードにリンクが張られる場合を示す図である。この場合もＲ１３（ｋΔｔ）、Ｒ３４（ｋΔｔ）、Ｒ３５（ｋΔｔ）を１とすると、
Ｆｈ１３→Ｇｈ（ｂ）・ｍ１
Ｆｖ１３→Ｇｖ（ｂ）・ｍ１・Ｌ１３
Ｆｈ３４→Ｇｈ（ｂ）・ｍ４
Ｆｖ３４→Ｇｖ（ｂ）・ｍ４・Ｌ１３
Ｆｈ３５→Ｇｈ（ｂ）・ｍ５
Ｆｖ３５→Ｇｖ（ｂ）・ｍ５・Ｌ１２
で表すことができる。ｍ３ｇより求めた合力Ｆ３（ｋΔｔ）等からＰ３（ｋΔｔ）を求める。
Ｆ３（ｋΔｔ）＝ｍ３・ａ３（ｋΔｔ）
Ｖ３（ｋΔｔ）＝Ｖ３（（ｋ-１）Δｔ）＋ａ３（Δｔ）
Ｐ３（ｋΔｔ）＝Ｐ３（ｔ−１）＋Ｖ３（ｋΔｔ）・ｔ＋１／２・ａ３（ｔ）・ｔ２
【００３３】
図４（ｃ）は、あるノードが箱に接した状態のときに発生する合力を示す図である。
Ｆｈ１２→Ｇｈ（ｂ）・ｍ２・Ｒ１２（ｋΔｔ）
Ｆｖ１２→Ｇｖ（ｂ）・ｍ２・Ｌ１２
Ｆｈ１３→Ｇｈ（ｂ）・ｍ３・Ｒ１３（ｋΔｔ）
Ｆｖ１３→Ｇｖ（ｂ）・ｍ３・Ｌ１３
より求めた合力Ｆ１（ｋΔｔ）のｘｙ成分がゼロであることから、Ｒ１２（ｋΔｔ）＝Ｒ１３（ｋΔｔ）＝ｃｏｎｓｔを求め、以降の静止状態ではこの値を使用して計算する。
【００３４】
図５は、箱に部品を収納する様子を示す模式図である。図５（ａ）のように、収納資材である箱２１に収納される部品２２を、図５（ａ）乃至図５（ｆ）に示す箱３１に収納される部品３２のように表す。すなわち、部品３２は、ノード３２ａ、リンク３２ｂ及びリンク３２ｂの上に張られる面３２ｃからなる。図５（ｂ）に示すように、時刻ｔ＝０にて部品３２が箱３１に収納される。図５（ｃ）に示すように、時刻ｔ＝Δｔのとき、箱に触れた点の垂直方向の合力がゼロになるように、隣り合うノードの位置が変化する。そして、図５（ｄ）に示すように、時刻ｔ＝２Δｔで、水平方向の合力がゼロになるよう、隣り合うノードの位置が変化する。さらに、図５（ｅ）及び図５（ｆ）時刻ｔ＝３Δｔ〜４Δｔで、所定期間、各ノードの移動距離の総和が所定値未満であれば、各ノードが変化せず、安定した状態となっていると判断し、その時点の荷姿を部品の荷姿情報ＤＢ１５に登録する。
【００３５】
図６及び図７は、本実施の形態にかかる荷姿検討方法を示すフローチャートである。最初に、収容検討すべき部品３の次元形状やその素材情報、及び梱包資材の情報を各データベースから読み出す。すなわち、先ず、部品３次元形状ＤＢ１１から、着目している部品の全てのノードの質量ｍｊと、リンクＬｉｊを収集し（ステップＳ１）、次に、部品素材情報ＤＢ１２から剛性に関するＧｈ（ｂ）、Ｇｖ（ｂ）を収集する（ステップＳ２）。次に、収容検討すべき箱情報を梱包資材情報ＤＢ１３から読み出す（ステップＳ３）。
【００３６】
時刻ｋ＝１（ステップＳ４）、注目ノードｉ＝１（ステップＳ５）とし、注目ノードにリンクにより接続するノードｊ＝１、ベクトルＤ＿ＳＵＭｉ（ｋΔｔ）＝０とする（ステップＳ６）。ベクトルＤ＿ＳＵＭｉ（ｋΔｔ）は、時刻ｋΔｔにおける位置ベクトルＰｉ（ｋΔｔ）と時刻（ｋ−１）Δｔにおける位置ベクトルＰｉ（（ｋ−１）Δｔ）との差分（位置ベクトルの変化量）を示す。
【００３７】
次に、注目ノードＭｉと接しているノードＭｊ間のリンクＬｉｊの剛性情報Ｇｈ（ｂ）、Ｇｖ（ｂ）を読み込む（ステップＳ７）。そして、注目ノードＭｉがＭｊから受ける力Ｆ（ｊ）を算出する。すなわち、Ｇｈ（ｂ）・ｍｊ、Ｇｖ（ｂ）・ｍｊ・Ｌｉｊを算出する（ステップＳ８）。現在のベクトルＦＭＡＸ＝前回のベクトルＦＭＡＸ＋ベクトルＦｉとして現在のＦＭＡＸを求める（ステップＳ９）。ｊをインクリメントし（ステップＳ１０）、隣接している全てのノードに対して計算を行なったか判断し（ステップＳ１１）、終了していなければステップＳ７からの処理を繰り返す。
【００３８】
接続している全てのノードに対して計算を行なったら、ベクトルＦＭＡＸに重力成分を加える（ステップＳ１２）。箱や他部品と接触しているかチェックし（図７、ステップＳ１３）、接触している場合は、ノードの動きゼロの力の成分の合計からＧｈ（ｂ）成分に定数倍する値Ｒｉｊ（ｋΔｔ）を求める（ステップＳ１４）。さらに、ベクトルＦＭＡＸに箱や他部品からの抗力を加える（ステップＳ１５）。そして、ベクトルＦＭＡＸ＝ベクトルＦｉ（ｋΔｔ）とし、上記式からベクトルａ１を求め、ｋΔｔでの位置ベクトルＰｉ（ｔ）を求める（ステップＳ１６）。
【００３９】
次に、ベクトルＤｉ（ｋΔｔ）＝Ｐｉ（ｋΔｔ）−Ｐｉ（（ｋ−１）Δｔ）を求め（ステップＳ１７）、これから、Ｄ＿ＳＵＭ（ｋΔｔ）＝Ｄ＿ＳＵＭ（ｋΔｔ）＋Ｄｉ（ｋΔｔ）を求める（ステップＳ１８）。そして、ｉをインクリメントし（ステップＳ１９）、全てのノードｉについてステップＳ６からの処理を繰り返す（ステップＳ２０）。全てのノードｉについて計算したら、ｋをインクリメントする（ステップＳ２１）。最後に、所定期間（）ｋ−ｎ）〜ｋ）のタイミングｋΔｔ、（ｋ−１）Δｔ、（ｋ−２）Δｔ、・・・、（ｋ−ｎ）ΔｔにおけるＤ＿ＳＵＭの総和が所定の閾値より小さいか否かを判断する。小さければ、ｎΔｔ秒以上、すべてのノードの動きがないと判断することができる。すなわち、ｎΔｔ秒以上、位置検出を実施する。ここで、総和が閾値よりおおきければ、各ノードはまだ動きがあると判断でき、ステップＳ５からの処理を繰り返す（ステップＳ２２）。
【００４０】
本実施の形態においては、自動車部品の３次元データを使用して、部品箱に部品をどのように収納するかを検討する業務をコンピュータで行なうため、部品をモデル化する。ここで、部品のモデル化には、３次元形状だけでなく、部品を構成するパーツごとの素材の情報も持たせてより現実に近い部品の状態を表現することにより、検討にかかる時間を短縮化することができる。
【００４１】
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の原理を説明する図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかる荷姿検討装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかるコンピュータを示す図である。
【図４】（ａ）乃至（ｃ）は、あるノードに加わる力Ｆｖ、Ｆｈを説明するための図である。
【図５】箱に部品を収納する様子を示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態にかかる荷姿検討方法を示すフローチャートである。
【図７】同じく、本発明の実施の形態にかかる荷姿検討方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１１  部品３次元形状ＤＢ
１２  部品素材情報ＤＢ
１３  梱包資材情報ＤＢ
１４  部品情報ＤＢ
１５  部品の荷姿情報ＤＢ
１６  荷姿検討処理部
２１、３１  箱
２２、３２  部品
３２ａ  ノード
３２ｂ  リンク
３２ｃ  面
１００  コンピュータ
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  バス
１０５  入出力インターフェース
１０６  入力部
１０７  出力部
１０８  記憶部
１０９  通信部
１１０  ドライブ
１１１  磁気ディスク
１１２  光ディスク
１１３  フレキシブルディスク
１１４  半導体メモリ
【図１】
2009012964.tif 000003
【図２】
2009012964.tif 000004
【図３】
2009012964.tif 000005
【図４】
2009012964.tif 000006
【図５】
2009012964.tif 000007
【図６】
2009012964.tif 000008
【図７】
2009012964.tif 000009