(57)【要約】【課題】スイッチに異物が付着することにより操舵を補助できなくなるといった危険を回避することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵補助用のモータ５と車載バッテリ９０との間に設けられたリレー２１が有するリレー接点２１ａをオン／オフすることにより、操舵補助用のモータ５を駆動可能状態／駆動不能状態に切り替える電動パワーステアリング装置において、リレー接点２１ａがオンの場合に、電圧計２２によりリレー接点２１ａの両端電圧を電圧計２２により検出する。また、電流計２３によりリレー接点２１ａを流れる電流を検出する。検出した電圧及び電流に基づいてリレー接点２１ａの異常を判定する。【選択図】図１
2009073338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチの両端電圧を検出する電圧検出手段と、
前記スイッチを流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段が検出した電圧及び前記電流検出手段が検出した電流に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電圧検出手段及び前記電流検出手段が電圧及び電流を複数回検出し、
前記電圧検出手段が所定期間検出した電圧を平均化する電圧平均化手段と、
前記電流検出手段が所定期間検出した電流を平均化する電流平均化手段と
をさらに備え、
前記判定手段は、
前記電圧平均化手段及び前記電流平均化手段により平均化された電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する構成としてあることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、
該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する電圧差検出手段と、
前記電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、
前記スイッチがオンの場合に、所定時間、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、
該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第１電圧差検出手段と、
前記供給手段が前記定電流の供給を終了する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を終了した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第２電圧差検出手段と、
前記第１電圧差検出手段が検出した電圧差、及び前記第２電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいて、前記スイッチの異常を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵補助力の発生源として電動モータを用いてなり、異常が発生した場合に電動モータによる操舵補助を停止するフェールセーフ機能を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用の電動パワーステアリング装置は、操舵部材の操作によりステアリングシャフトに発生するトルクを検出し、この検出結果に基づいてモータを駆動して操舵を補助するものである。そして、電動パワーステアリグ装置は、例えば各部材の異常時に、操舵力の補助を停止するフェールセーフ機能を備えている。フェールセーフ機能は、異常時にバッテリとモータとの間に設けられたリレー接点（スイッチ）をオフにすることで、バッテリからモータへの電力供給を停止し、モータを動作不可状態にしている。これにより、安全性の向上が図られている。
【０００３】
しかしながら、リレー接点が溶着する等の故障が生じた場合、フェールセーフ機能が正常に機能しなくなる。そこで、特許文献１には、リレー異常検出を可能としたパワーステアリング装置が開示されている。このパワーステアリング装置は、イグニッション・スイッチがオン又はオフされたときにリレー接点を開放状態にしてリレー接点の端子電圧を検出している。そして、電圧が一定値以下である場合は、リレー接点が開放されており、リレーに異常はないと判断し、電圧が一定値以上である場合は、接点溶着等によりリレー接点間が導通していると判断してリレーの異常検出を行っている。
【特許文献１】特開平８−１１３１５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、リレーの異常には、異物が付着することにより、リレー接点間抵抗が大きくなり、バッテリからモータに十分な電力供給がなされなくなるという異常がある。このような場合、操舵を補助するモータが十分に駆動されず、運転者が操舵部材を操作する際に違和感が生じる。そして、このような異常の検出は、リレー接点を開放状態にしてリレー異常を検査する特許文献１のパワーステアリング装置では行うことができない。
【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、スイッチがオンの場合にスイッチに流れる電流及び電圧に基づいてスイッチの異常を判定する構成とすることにより、スイッチに異物が付着することにより操舵を補助できなくなるといった危険を回避することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチの両端電圧を検出する電圧検出手段と、前記スイッチを流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電圧検出手段が検出した電圧及び前記電流検出手段が検出した電流に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の電動パワーステアリング装置は、前記電圧検出手段及び前記電流検出手段が電圧及び電流を複数回検出し、前記電圧検出手段が所定期間検出した電圧を平均化する電圧平均化手段と、前記電流検出手段が所定期間検出した電流を平均化する電流平均化手段とをさらに備え、前記判定手段は、前記電圧平均化手段及び前記電流平均化手段により平均化された電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する構成としてあることを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する電圧差検出手段と、前記電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいてスイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の電動パワーステアリング装置は、電流の通電／遮断を切り替えるスイッチを備える電動パワーステアリング装置において、前記スイッチがオンの場合に、所定時間、前記スイッチに定電流を供給する供給手段と、該供給手段が前記定電流の供給を開始する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を開始した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第１電圧差検出手段と、前記供給手段が前記定電流の供給を終了する前の前記スイッチの両端電圧と、供給を終了した後の前記スイッチの両端電圧との電圧差を検出する第２電圧差検出手段と、前記第１電圧差検出手段が検出した電圧差、及び前記第２電圧差検出手段が検出した電圧差に基づいて、前記スイッチの異常を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、スイッチに異物が付着した場合、スイッチの導通抵抗が変化するため、スイッチの両端電圧及びスイッチを流れる電流を検出することにより、スイッチ異常を検出できる。そして、例えば、スイッチが電動モータと電源との間に設けられた場合、スイッチ異常を検出することで、電動モータに十分に給電されなくなり操舵を補助できなくなるといった危険を回避することができる。
【００１１】
また、本発明によれば、電圧及び電流を所定時間に複数回検出し、平均化することにより、例えば電圧又は電流が突発的に変化し、検出した電圧及び電流に異常値が混入した場合であっても、スイッチの異常の誤判定を低減できる。また、ある時間に一回検出した電圧及び電流に基づいてスイッチの異常を判定する場合との対比において、判定結果の精度が高くなる。
【００１２】
さらに、本発明によれば、定電流をスイッチに供給する前と供給した後との電圧差を検出し、その検出値に基づいて、スイッチの異常を判定する。スイッチが正常である場合には、スイッチに流れる定電流値は既知であるため、定電流によるスイッチの両端電圧の電圧差も既知となる。従って、検出した両端電圧の電圧差に基づいてスイッチの異常を判定することができる。これにより、スイッチの両端電圧又はスイッチに流れる電流が小さい場合であっても、スイッチの異常を判定することができる。
【００１３】
また、本発明によれば、スイッチに定電流の供給を開始する際におけるスイッチの両端電圧の電圧差を検出し、また、定電流の供給を停止する際におけるスイッチの両端電圧の電圧差を検出する。そして、それらの検出値に基づいて、スイッチの異常を判定する。スイッチが正常である場合には、スイッチに定電流の供給を開始する際の両端電圧の電圧差と、供給を停止する際の両端電圧の電圧差とは同じとなる。従って、これらの両端電圧の電圧差を対比することで、スイッチの異常を判定することができる。これにより、スイッチの両端電圧又はスイッチに流れる電流が小さい場合であっても、スイッチの異常を判定することができる。また、スイッチが正常である場合には、定電流によるスイッチの両端電圧の電圧差は既知となるため、定電流の供給を開始する際と、定電流の供給を停止する際とのそれぞれにおいて、スイッチの異常を判定することができる。これにより、リレー異常の判定を２回行うことにより、判定結果の精度が高くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００１５】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。電動パワーステアリング装置は、ラックピニオン式の舵取機構１を備えている。舵取機構１は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング１１の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸１０と、ラックハウジング１１の中途に交差するピニオンハウジング１９の内部に回転自在に支持されたピニオン軸２とを備える公知の構成を有している。
【００１６】
ラックハウジング１１の両側から外部に突出するラック軸１０の両端は、各別のタイロッド１２，１２を介して操舵用車輪としての左右の前輪１３，１３に連結されている。またピニオンハウジング１９から外部に突出するピニオン軸２の上端は、ステアリング軸３を介して操舵部材としてのステアリングホイール３０に連結されている。ピニオンハウジング１９の内部に延びるピニオン軸２の下部には、図示しないピニオンが一体形成されており、ピニオンは、ラックハウジング１１との交差部において、ラック軸１０の中途に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。
【００１７】
ステアリング軸３は、筒形をなすハウジング３１の内部に回転自在に支持され、ハウジング３１を介して、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取付けてある。ピニオン軸２は、ハウジング３１の下方に突出するステアリング軸３の下端に連結され、ステアリングホイール３０は、ハウジング３１の上方に突出するステアリング軸３の上端に固設されている。
【００１８】
以上の構成により、操舵のためのステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３が回転し、この回転がピニオン軸２に伝達され、ピニオン軸２の回転が、ピニオンとラックとの噛合部においてラック軸１０の軸長方向の移動に変換されることとなり、このようなラック軸１０の移動が、左右の前輪１３，１３に各別のタイロッド１２，１２を介して伝えられて舵取りがなされる。
【００１９】
ステアリング軸３を支持するハウジング３１の中途には、ステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４が設けてある。トルクセンサ４よりも下位置には、操舵補助用のモータ５が取付けてある。
【００２０】
操舵補助用のモータ５は、ハウジング３１の外側に軸心を略直交させて取付けてあり、例えば、ハウジング３１の内部に延びる出力端に固着されたウォームをステアリング軸３に外嵌固定されたウォームホイールに噛合させ、モータ５の回転を、ウォーム及びウォームホイールにより減速してステアリング軸３に伝えるように構成し、前述の如く行われる舵取りを補助している。
【００２１】
操舵補助用のモータ５は、リレー２１のリレー接点２１ａを介してモータ駆動回路７に接続されている。モータ駆動回路７は、後述のアシスト制御部６により与えられたＰＷＭ信号に応じてＦＥＴ（Field Effect Transistor）を開閉して、操舵補助用のモータ５を駆動する。また、リレー２１は、リレー接点２１ａ、及びリレーコイル２１Ｍ等を有している。リレーコイル２１Ｍは、アシスト制御部６に接続され、アシスト制御部６の図示しない駆動回路により電流が供給される。リレー接点２１ａは、リレーコイル２１Ｍに電流が供給されることにより、接触状態となり、リレーコイル２１Ｍへの電流の供給が停止されることにより、非接触状態となる。そして、リレー接点２１ａが接触状態において、モータ５とモータ駆動回路７とが電気的に接続される。
【００２２】
モータ駆動回路７は、車載バッテリ９０に接続されており、モータ駆動回路７の電源は車載バッテリ９０から供給される。従って、リレー接点２１ａが接触状態の場合、車載バッテリ９０からモータ駆動回路７を介してモータ５に給電される。また、リレー接点２１ａが非接触状態の場合、モータ５への給電が断たれる。
【００２３】
アシスト制御部６は、内部バスにより接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従うＣＰＵの動作により以下のアシスト制御を実施するように構成されている。アシスト制御部６には、トルクセンサ４により検出された操舵トルク値及び車速センサ８により検出された車速値が夫々与えられている。
【００２４】
また、アシスト制御部６は、操舵トルク値と目標駆動電流値との関係を示すアシスト制御マップを有しており、アシスト制御マップにおいて、与えられた操舵トルク値及び車速値を適用して目標駆動電流値を求める。アシスト制御部６には、操舵補助用のモータ５に流れる電流を検出するモータ電流センサ５０が出力したモータ電流検出値も与えられている。そして、アシスト制御部６は、目標駆動電流値とモータ電流検出値との偏差を求める。この偏差に対してＰＩ演算を行い、演算結果に基づいてＰＷＭ信号を生成する。アシスト制御部６には、車載バッテリ９０に設けられたバッテリセンサ９が検出したバッテリ電圧値も与えられている。
【００２５】
アシスト制御部６には、電圧計２２が検出する電圧値、及び電流計２３が検出する電流値が与えられている。電圧計２２は、リレー接点２１ａの両端に接続されており、リレー接点２１ａの両端電圧を検出する。電流計２３は、リレー接点２１ａとモータ５との間に接続されており、リレー接点２１ａに流れる電流の電流値を検出する。また、アシスト制御部６は、ＲＯＭ等の記憶手段に、予め設定されたリレー接点２１ａの接点間抵抗値の正常値範囲を記憶している。この接点間抵抗値の正常値範囲とは、接触状態のリレー接点２１ａを介してモータ５に給電する場合に、モータ５が正常に動作するための電流をモータ５に供給可能にする範囲値である。そして、この記憶された接点間抵抗値は、検出した両端電圧値及び電流値と共に、後述のリレー２１の異常判定に利用される。
【００２６】
次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図２は、リレー２１の異常判定を行う際にアシスト制御部６が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００２７】
リレー２１のリレー接点２１ａが接触状態において、アシスト制御部６は、まず、Ｔの所定時間、繰り返しリレー接点２１ａの両端電圧を検出すると共に（Ｓ１）、繰り返しリレー接点２１ａを流れる電流を検出する（Ｓ２）。そして、アシスト制御部６は、Ｔの所定時間経過したか否かを判定する（Ｓ３）。Ｔの所定時間経過していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、アシスト制御部６は、Ｓ１に処理を戻す。Ｔの所定時間経過した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、検出した両端電圧値及び電流値を平均化する処理を行う（Ｓ４）。続いて、アシスト制御部６は、平均化した両端電圧値と電流値とからリレー接点２１ａの接点間抵抗値を求める（Ｓ５）。
【００２８】
次に、アシスト制御部６は、求めたリレー接点２１ａの接点間抵抗値が、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されている接点間抵抗値の正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６）。求めた接点間抵抗値が正常値範囲内でない場合（Ｓ６：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ７）。そして、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、求めた接点間抵抗値が正常値範囲内である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、リレー２１に異常はないと判定し、異常判定処理を終了する。
【００２９】
このように、リレー接点２１ａが接触状態の場合に、リレー２１の異常を判定する構成としてあることにより、リレー接点２１ａが接触状態となる車両の走行中であってもリレー異常を判定することができる。なお、リレー２１が異常と判定された場合には、図示しない車室内の警告灯を点灯して報知を行ってもよいし、メモリにリレー２１の異常であることを記憶しておくだけでもよい。
【００３０】
また、本実施の形態では、電流計２３を設けてリレー接点２１ａに流れる電流の値を検出しているが、モータ電流センサ５０が検出した電流値又はアシスト制御部６が求めた目標駆動電流値を利用して、リレー接点２１ａに流れる電流値を求めるようにしてもよい。さらに、本実施の形態では、Ｔの所定時間、繰り返し両端電圧及び電流を検出し、それぞれの平均値を算出しているが、一定間隔で両端電圧及び電流を検出していき平均化する、所謂移動平均を用いて、平均値を算出してもよい。
【００３１】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図３は、実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、リレー２１が車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に配されている点で、実施の形態１と相違している。以下、相違点について説明する。なお、実施の形態１と同一の部材については同一の参照符号を用い、説明は省略する。
【００３２】
本実施の形態では、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に、リレー２１が配されている。リレー２１は、リレー接点２１ａ、及びリレーコイル２１Ｍ等を有している。リレー接点２１ａは、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７と間に接続され、リレーコイル２１Ｍに電流が供給されることにより接触状態となり、リレーコイル２１Ｍへの電流の供給が停止されることにより、非接触状態となる。そして、リレー接点２１ａが接触状態において、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７とが電気的に接続される。
【００３３】
また、アシスト制御部６には、電圧計２２及び電流計２３によりリレー接点２１ａの両端電圧値及び電流値が与えられている。そして、アシスト制御部６は、両端電圧値及び電流値から、リレー接点２１ａの接点間抵抗値を求め、接点間抵抗値に基づいてリレー２１の異常を判定する。アシスト制御部６によるリレー２１の異常判定を行う際の処理手順は、実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。
【００３４】
なお、電流計２３を設けず、モータ電流センサ５０が検出した操舵補助用のモータ５に流れるモータ電流検出値をアシスト制御部６に与え、アシスト制御部６が所定の導出式を用いることにより、リレー接点２１ａに流れる電流値を推定するようにしてもよい。
【００３５】
（実施の形態３）
次に、実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図４は、実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、実施の形態１において、モータ駆動回路７とモータ５とを接続するリレー接点２１ａに定電流を供給している。
【００３６】
リレー２１のモータ駆動回路７側には、定電流源２４の一端が接続されている。定電流源２４は、オンされた場合、リレー２１に所定時間、定電流を供給する。即ち、接触状態のリレー接点２１ａには、車載バッテリ９０から供給される電流と、定電流源２４から供給される定電流とが流れる。また、リレー２１のモータ５側には、定電流源２５の一端が接続されている。定電流源２５は、定電流源２４と同時にオンされ、定電流源２４が供給する定電流と同じ大きさの電流が流れるように設定されている。従って、モータ５には、定電流源２４から供給される定電流が流れず、車載バッテリ９０から供給される電流のみが流れるようになり、モータ５の駆動電流を変更することなく、正常に動作する。なお、定電流源２４，２５は、アシスト制御部６によりオン／オフ制御される。
【００３７】
図５は、定電流源の駆動状態と、リレー接点２１ａの両端電圧値との関係を示す図である。図５に示すように、定電流源２４，２５が駆動されることにより、リレー接点２１ａには、供給された電流分の電圧が生じるため、リレー接点２１ａの両端電圧が変化する。そして、アシスト制御部６は、変化する両端電圧を検出し、後述の異常判定処理を行う。
【００３８】
次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図６は、リレー２１の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。アシスト制御部６は、リレー接点２１ａが接触状態である場合に、所定のタイミングで図６に示す処理を実行する。
【００３９】
アシスト制御部６は、まず、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ１を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１０）。そして、アシスト制御部６は、定電流源２４，２５を駆動し、所定時間、定電流Ｉ０[Ａ]をリレー接点２１ａに供給する（Ｓ１１）。定電流の供給後、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ２を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１２）。そして、アシスト制御部６は、定電流の供給開始前と供給開始後とにおいて、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量ΔＶ１を求める（Ｓ１３）。
【００４０】
変化量ΔＶ１は、定電流の供給開始前の両端電圧と、供給開始後の両端電圧との電圧差である。例えば、モータ５に、車載バッテリ９０から電流Ｉ[Ａ]が供給された場合、リレー接点２１ａに流れる電流はＩ＋Ｉ０[Ａ]となる。そして、リレー接点２１ａの接点間抵抗をｒ[Ω]とした場合、リレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ１は、ΔＶ１＝（Ｉ＋Ｉ０）ｒ−Ｉｒ＝Ｉ０ｒとなり、モータ電流に無関係に、定電流Ｉ０及びリレー接点２１ａの接点間抵抗ｒだけで決まる。
【００４１】
次に、アシスト制御部６は、予め設定されたリレー接点２１ａの接点間抵抗値の正常値範囲に基づいて、変化量ΔＶ１が正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１４）。例えば、リレー接点２１ａの接点間抵抗ｒ[Ω]の正常値範囲をＡ〜Ｂ[Ω]とした場合、変化量ΔＶ１の正常値範囲は、ＡＩ０〜ＢＩ０となる。即ち、アシスト制御部６は、求めた変化量ΔＶ１がＡＩ０〜ＢＩ０の範囲内であるか否かを判定する。変化量ΔＶ１が正常値範囲内でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ１５）。そして、アシスト制御部６は、処理をＳ１６に移す。一方、変化量ΔＶ１が正常値範囲内である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定せず、処理をＳ１６に移す。
【００４２】
Ｓ１６では、アシスト制御部６は、定電流源２４による定電流の供給を停止する（Ｓ１６）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ３を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ１７）。アシスト制御部６は、両端電圧Ｖ２及び両端電圧Ｖ３から、定電流の供給を停止する前と停止した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ２を求める（Ｓ１８）。変化量ΔＶ２は、両端電圧Ｖ２と両端電圧Ｖ３との電圧差である。
【００４３】
そして、アシスト制御部６は、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致しているか否かを判定する（Ｓ１９）。変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致している場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致していない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定し（Ｓ２０）、異常判定処理を終了する。
【００４４】
このように、本実施の形態では、定電流を供給することにより、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいてリレー２１の異常を判定している。これにより、リレー接点２１ａを流れる電流を検出してリレー２１の異常を判定する実施の形態１，２との対比において、モータ電流が小さい場合であっても、定電流値Ｉ０を大きく設定することで、両端電圧の変化量ΔＶ１，ΔＶ２を大きくすることができ、リレー２１の異常を判定し易くなる。従って、リレー２１の異常判定の精度を向上させることができる。なお、定電流を供給する時間及びタイミングは適宜変更可能である。
【００４５】
（実施の形態４）
次に、実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置について説明する。図７は、実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、２つのスイッチを切り替えることにより、定電流をリレー接点に供給する点で、実施の形態３と相違している。
【００４６】
モータ駆動回路７とモータ５との間には、リレー接点２１ａ及びリレーコイル２１Ｍを有するリレー２１が配されている。そして、リレー２１のリレー接点２１ａが接触状態の場合に、モータ駆動回路７とモータ５とが電気的に接続されている。リレー２１のモータ駆動回路７側には、第１スイッチ２７の一端が接続されている。第１スイッチ２７の他端は、リレー２１のリレーコイル２１Ｍの一端に接続されている。さらに、リレーコイル２１Ｍの他端は、定電流源２９に接続されている。また、リレー２１のモータ５側には、第２スイッチ２８の一端が接続されている。第２スイッチ２８の他端は、リレーコイル２１Ｍの一端に接続されている。
【００４７】
スイッチ２７，２８及び定電流源２９は、アシスト制御部６によりオン／オフ制御される。スイッチ２７，２８がオン／オフ制御されることにより、リレー接点２１ａに定電流が供給され、また、定電流の供給が停止される。そして、定電流の供給によりリレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいて、リレー２１の異常を判定できる。
【００４８】
図８は、スイッチの駆動状態と、リレー接点２１ａを流れる電流値との関係を示す図である。例えば、車載バッテリ９０からモータ５に供給される電流をＩ＋Ｉ０［Ａ］とし、定電流源２９が供給する定電流をＩ０［Ａ］とする。第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとした場合、第１スイッチ２７を通じてリレーコイル２１Ｍには、電流Ｉ０［Ａ］が流れる。また、リレーコイル２１Ｍに電流が流れることにより、リレー接点２１ａが接触状態となり、リレー接点２１ａ及びモータ５には、電流Ｉが流れる。次に、第１スイッチ２７をオフ、第２スイッチ２８をオンとした場合、第２スイッチ２８及びリレーコイル２１Ｍには、定電流Ｉ０［Ａ］が流れる。また、リレーコイル２１Ｍに電流が流れることにより、リレー接点２１ａが接触状態となり、リレー接点２１ａには、Ｉ＋Ｉ０[Ａ]、そして、モータ５には、電流Ｉ［Ａ］が流れる。
【００４９】
即ち、スイッチ２７，２８をオン／オフ制御することにより、リレー接点２１ａの接触状態を保ったまま、モータ電流とは独立して、定電流の供給及び停止を行うことができ、モータ５の駆動電流を変えることなく、実施の形態３と同様に、リレー接点２１ａに生じる電圧の変化量に基づいて、リレー２１の異常を判定できる。
【００５０】
次に、リレー２１の異常判定を行う際の処理手順について説明する。図９は、リレー２１の接点の異常判定を行う際にアシスト制御部２６が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００５１】
アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとする（Ｓ２１）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ１を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２２）。アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオフ、第２スイッチ２８をオンとする（Ｓ２３）。次に、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ２を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２４）。
【００５２】
アシスト制御部６は、定電流の供給を開始する前と供給を開始した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ１を求める（Ｓ２５）。アシスト制御部６は、予め設定されたリレー２１の接点間抵抗値の正常値範囲に基づいて、変化量ΔＶ１が正常値範囲内であるか否かを判定する（Ｓ２６）。変化量ΔＶ１が正常値範囲内でない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定する（Ｓ２７）。そして、アシスト制御部６は、処理をＳ２８に移す。一方、変化量ΔＶ１が正常値範囲内である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、処理をＳ２８に移す。
【００５３】
Ｓ２８では、アシスト制御部６は、第１スイッチ２７をオン、第２スイッチ２８をオフとする（Ｓ２８）。そして、アシスト制御部６は、所定期間、リレー接点２１ａの両端電圧Ｖ３を検出し、平均化する処理を行う（Ｓ２９）。アシスト制御部６は、両端電圧Ｖ２及び両端電圧Ｖ３から、定電流の供給を停止する前と停止した後とで変化するリレー接点２１ａの両端電圧の変化量ΔＶ２を求める（Ｓ３０）。
【００５４】
そして、アシスト制御部６は、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致しているか否かを判定する（Ｓ３１）。変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致している場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、異常判定処理を終了する。一方、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２とが一致していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、アシスト制御部６は、リレー２１が異常であると判定し（Ｓ３２）、異常判定処理を終了する。
【００５５】
このように、本実施の形態では、スイッチ２７，２８のオン／オフ制御を行うことで、リレー接点２１ａに定電流を流している。これにより、実施の形態３との対比において、定電流源の数を減らすことができる。
【００５６】
なお、上述の実施の形態においては、電流及び電圧の検出、又は、リレー２１の異常判定をアシスト制御部６で行っているが、他の機器、例えば、リレー接点部で行うようにしてもよい。また、検出する電流及び電圧の平均化処理を行わない構成としてもよい。さらに、定電流をリレーコイル２１Ｍに流すことにより、リレーコイル２１Ｍに流さない場合に比べ、車載バッテリ９０から流れる電流を減らすことができるため、車載バッテリ９０の負担を減らし、電動パワーステアリング装置の動作可能時間を延ばすことができる。
【００５７】
また、本発明は、リレー接点２１ａが接触状態であれば、リレー２１の異常の判定が可能であるため、リレー２１の異常判定を行うタイミングは適宜変更可能である。さらに、実施の形態３、４において、変化量ΔＶ１と変化量ΔＶ２との一致を判定し、リレー２１の異常を判定しているが、一致を判定する際の誤差は、特に限定されることはなく、適宜変更可能である。また、実施の形態３、４において、リレー２１の異常判定を定電流の供給を開始する際と、供給を停止する際との両方で行っているが、供給を開始する際にリレー２１の異常が判定された場合、供給を停止する際にリレー２１の異常判定を行わなくてもよい。
【００５８】
上述した実施の形態では、モータ駆動回路７とモータ５との間、又は、車載バッテリ９０とモータ駆動回路７との間に設けられたリレーの異常を判定しているが、異常を判定するリレーは、電動パワーステアリング装置において用いられるリレーであればよい。例えば、アシスト制御部６とモータ５との間、又は、アシスト制御部６と車載バッテリ９０との間に設けられたリレーに対して異常の判定を行うようにしてもよい。
【００５９】
以上、本発明の好適な一実施の形態について、具体的に説明したが、各構成及び各処理動作等は適宜変更可能であって、上述の実施の形態に限定されることはない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施の形態１にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図２】リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図４】実施の形態３にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図５】定電流源の駆動状態と、リレー接点の両端電圧値との関係を示す図である。
【図６】リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態４にかかる電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図８】スイッチの駆動状態と、リレー接点を流れる電流値との関係を示す図である。
【図９】リレー接点の異常判定を行う際にアシスト制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
５  操舵補助用のモータ、６  アシスト制御部（判定手段、電圧検出手段、平均化手段、電圧差検出手段）、７  モータ駆動回路、２１  リレー、２１ａ  リレー接点（スイッチ）、２２  電圧計（電圧検出手段）、２３  電流計（電流検出手段）、５０  モータ電流センサ（電流検出手段）、９０  車載バッテリ（電源）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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