(57)【要約】      （修正有）【課題】操作レバーの急操作時や掘削対象の硬さの急変時に高トルクを維持する一方、トルクオーバーを防止する。【解決手段】可変容量油圧ポンプ１と、吐出量制御手段３と、トルク制御手段８を具備した建設機械のポンプ制御回路に於いて、油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出手段１１及びトルク制御手段の制御部８ａを夫々コントローラ９に接続し、吐出圧が所定圧Ｐαより低く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより大きい場合若しくは吐出圧が所定圧Ｐαより高く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより小さい所定速度β以上の場合にコントローラからトルク制御手段の制御部に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、吐出量制御手段の移動速度をアシストして油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを防止すると共に、信号を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにした。【選択図】図１
2009002318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出圧の増加に応じて吐出量を減少させて該油圧ポンプの出力トルクを略一定に維持する吐出量制御手段と、該出力トルクを増減するトルク制御手段を具備した建設機械の油圧ポンプ制御装置に於いて、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出手段及び前記トルク制御手段の制御部を夫々コントローラに接続し、前記圧力検出手段により検出された吐出圧が所定圧Ｐαより低く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより大きい場合に前記コントローラから前記トルク制御手段に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、前記吐出量制御手段の移動速度をアシストして前記油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを防止すると共に、前記信号（電流値）を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにしたことを特徴とする建設機械のポンプ制御回路。
【請求項２】
上記圧力検出手段により検出された吐出圧が上記所定圧Ｐαより高く、且つ、該吐出圧の上昇速度が上記所定速度αより小さい所定速度β以上の場合に上記コントローラから上記トルク制御手段に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、上記吐出量制御手段の移動速度をアシストして前記油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを少なくすると共に、前記信号（電流値）を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにしたことを特徴とする請求項１記載の建設機械のポンプ制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械のポンプ制御回路に関するもので、特に、負荷の急変に伴う回路圧の急上昇により燃料噴射量が急増し、燃費が悪化するのを防止するポンプ制御回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の油圧ショベル等の建設機械におけるポンプ制御回路では、掘削開始時に操作レバーを急操作した場合及び掘削操作中に掘削対象の硬さが急変した場合にエンジン回転数が低下し、低下したエンジン回転数を元に戻すために燃料噴射量を急激に増加させるため、燃費が悪化するという不都合があった。この点について、図５〜図８に基づいて説明する。図５は従来の油圧ショベルの電気油圧回路図であり、油圧ポンプ１は吐出量可変の油圧ポンプで、エンジン２によって駆動され、吐出量制御手段であるレギュレータ３によって制御され、圧油をセンタ油路４に供給する。センタ油路４の下流にはアクチュエータ（図示省略）を制御する一群の方向切換弁５等が接続され、該方向切換弁５はリモコン弁６の２次側のパイロット圧により切り換えられる。
【０００３】
一方、レギュレータ３には２つの油室３ａ、３ｂが設けられており、油室３ａは油路７を介して油圧ポンプ１のセンタ油路４に接続され、油圧ポンプ１の吐出圧の増加に応じて吐出量を減少させてポンプ出力トルクが略一定に維持されるように構成されている。これによって、吐出圧が変化してもポンプ出力トルクがエンジントルクを越えないように馬力一定制御が行われる。一方、油室３ｂにはトルク制御手段を構成する電磁弁８の２次圧Ｐｆが作用し、油圧ポンプ１の出力トルクを増減できるようになっている。また、電磁弁８のソレノイド８ａはコントローラ９の出力側に接続され、コントローラ９の入力側には重掘削、標準掘削及び軽掘削等の作業モードを選択するモード切換スイッチ１０が接続されている。ここでは、前記電磁弁８に逆比例電磁弁を使用しているため該逆比例電磁弁８に入力される制御信号（電流値）と逆比例電磁弁８の２次側圧力Ｐｆとは反比例し、モード切換スイッチ１０を重掘削モード「Ｈ」にすると逆比例電磁弁８のソレノイド８ａには高い電流値が入力され、該逆比例電磁弁８の２次側圧力は低圧Ｐｆ１となり、レギュレータ３により油圧ポンプ１の吐出量が大きくなり、出力トルクも増大する。逆に、モード切換スイッチ１０を軽掘削モード「Ｌ」にすると逆比例電圧弁８のソレノイド８ａには低い電流値が入力され、該逆比例電磁弁８の２次側圧力は高圧Ｐｆ２となり、油圧ポンプ１の吐出量が小さくなり、出力トルクも減少するように構成されている。
【０００４】
前記モード切換スイッチ１０によりスピード・パワー重視の重掘削モード「Ｈ」、燃費優先の標準掘削モード「Ｓ」及び微操作に適した軽掘削モード「Ｌ」等の作業モードの選択が可能であるが、以下の説明では、モード切換スイッチ１０により重掘削モード「Ｈ」を選択した場合の応答について説明する。なお、図６で、高出力トルクを選択した場合の馬力一定曲線をＨモード、低出力トルクを選択した場合の馬力一定曲線をＬモードとし、その場合のトルクを夫々「Ｔmax」,「Ｔmin」とする。
【０００５】
図６の左側の図は油圧ポンプ１の吐出量Ｑと吐出圧Ｐの関係を表す油圧ポンプ特性を示す。更に右側に、エンジン２のトルク特性を示す。図７、図８は応答の時間変化を示したグラフで、横軸は時間ｔを示し、縦軸は油圧ポンプ１の吐出量Ｑ、吐出圧Ｐ、油圧ポンプ１の出力トルクＴ、エンジン２の回転数Ｎ、燃料噴射量ｑ、逆比例電磁弁８の２次圧Ｐｆを示す。以下、これらの図６〜図８を用いて掘削作業を開始する場合と途中で掘削対象の硬さが急変した場合とを例として説明する。
【０００６】
図７において、掘削開始時刻ｔ１よりリモコン弁６の操作レバー６ａを急操作した場合は、油圧ポンプ１の吐出圧がＰ０からＰ１まで一気に上昇する。一方、油圧ポンプ１の吐出量は時間（ｔ１〜ｔ２）をかけて図６の点Ｃ０（Ｑmax）から２点鎖線の曲線Ｃに沿って点Ｃ１（Ｑ１）になるまで減少する。即ち、吐出圧がＰ０〜Ｐ５の間は吐出流量がＱmaxで、Ｐ５〜Ｐ１の間は馬力一定のＨモード曲線に乗らずに曲線Ｃに沿って移動する。これはレギュレータ３の吐出量制御が機械的に構成されているために遅れを生じるためである。その結果、曲線Ｄに示すようにポンプ出力トルクＴがＴmaxを越えてしまう。
【０００７】
そのため図８に示すように、エンジン回転数Ｎはこれと釣合うようにＮ０からＮ１まで低下する。更に、エンジン２は出力を確保するために、回転数をＮ０まで戻そうとして燃料噴射量ｑをｑ０からｑ１を越えてｑ２まで増加させ、その後にｑ１の状態に落ち着く。即ち、図８の斜線で示した（イ）の部分は燃料が無駄に費やされた量を示す。
【０００８】
次に時間ｔ３〜ｔ４は掘削開始後にゆっくりと操作した場合を示す。この場合は、油圧ポンプ１の吐出圧ＰもＰ１からＰ２までゆっくり上昇する。従って、この場合はポンプ吐出量Ｑも追従が可能であるために、ポンプ吐出量Ｑは点Ｃ１（Ｑ１）から点Ｃ２（Ｑ２）へゆっくりと減少し、Ｈモード曲線（実線）上を移動する。さらに、時間ｔ５でリモコン弁６の操作レバー６ａの操作量が一定でも掘削対象の硬さが急変すると（油圧ショベルが地中の大きな岩にぶつかった場合等）油圧ポンプ１の吐出圧Ｐも図７に示すように、Ｐ２からＰ３に急上昇する。この場合も急操作の場合と同様にレギュレータ３の制御の応答が遅れてしまうために、ポンプ吐出量Ｑは図６の２点鎖線の曲線Ｅ上を移動し、ポンプ出力トルクＴは曲線Ｆ上を移動し、一時的にＴmaxを越えてしまう。その結果、図８に示すように、エンジン回転数ＮはＮ０から急減し、燃料消費量ｑは急増する。従って、図８の斜線部（ロ）に示す量だけ燃料が余計に消費される結果になる。
【０００９】
また、操作レバーの急操作時や掘削対象の硬さの急変時にポンプトルクを制御してエンジン回転数の変動を少なくして燃費の改善を図ったものとして、例えば、特許文献１に示す建設機械のエンジン制御装置が知られている。このエンジン制御装置は、エンジン２によって駆動されるメインポンプ１７と、このメインポンプ１７のトルクを制御する電磁比例弁１８と、リモコン弁５により操作されて油圧アクチュエータへ圧油を給配制御するコントロールバルブ４と、このコントロールバルブ４のパイロット油路１５に設けられた圧力スイッチ１６と、この圧力スイッチ１６、前記電磁比例弁１８及びエンジンコントロールアクチュエータ６に夫々接続されるコントローラ８とを備えている。この特許文献１のエンジン制御装置は、非操作時にメインポンプ１７を所定の低トルクに設定し、圧力スイッチ１６により油圧アクチュエータの操作開始が検出されたときにメインポンプ１７の設定トルクを所定時間で所定の低トルクから高トルクにすることにより、油圧アクチュエータ操作開始時に於けるエンジン回転数の急速な低下を防ぎ、燃費及び排ガスの悪化を防止するものである。
【特許文献１】特開２００１−２７１６７７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図５に示す従来の油圧回路では、操作レバー６ａを急操作した場合、図６の曲線Ｄに示すようにポンプ吐出圧がＰ５〜Ｐ１の間でポンプ出力トルクＴが一時的に高トルク（Ｔmax）を大きく超えてしまい、また、掘削対象の硬さが急変した場合は、図６の曲線Ｆに示すようにポンプ吐出圧がＰ２〜Ｐ３の間でポンプ出力トルクが一時的に高トルク（Ｔmax）を大きく超えることになり、その結果、エンジン回転数はこれと釣り合うように低下する。エンジン出力を確保するためには、燃料噴射量を増やして低下したエンジン回転数を元に戻してやる必要があり、必然的に燃料消費量が増加する。
【００１１】
一方、特許文献１記載の発明は、ポンプトルクを制御して操作開始時に於けるエンジン回転数の急速な低下を防ぎ、燃費及び排ガスの悪化を防止するものであるが、油圧アクチュエータの非操作時は電磁比例弁１８に所定の小電流ｉ１を入力してメインポンプ１７を所定の小トルクｔ１に設定し、圧力スイッチ１６により油圧アクチュエータの操作開始が検出されたときに、その時点から電磁比例弁１８を所定時間Ｔで所定の小電流ｉ１から所定の大電流ｉ２に上昇させ、それによって、メインポンプ１７のトルクを所定時間で所定の低トルクｔ１から所定の高トルクｔ２に変化させるので、エンジン回転数が低下することなく、過渡的な燃料の大量供給も必要なく、燃費も悪化することがないというものであるが、電磁比例弁１８にコントローラ８から所定時間Ｔで所定小電流ｉ１から所定大電流ｉ２に変化する信号が入力された場合、その信号が電磁比例弁１８に入力されてからメインポンプ１７の傾転角を変えて吐出量及びトルクを増減させるまでに応答遅れが生じるために所定時間Ｔでポンプトルクが高トルクＴ２にならない場合があり、また、所定時間Ｔの間に電流値を所定小電流ｉ１から所定大電流ｉ２に比例的に変化させるだけであるので、最適な制御ができないという問題がある。
【００１２】
そこで、操作レバーの急操作時や掘削対象の硬さの急変時の諸条件に応じてコントローラからトルク制御手段に導出される電流値を制御し、応答遅れを考慮したポンプトルク制御を行うことにより、高トルクを維持する一方、トルクオーバーを防止し、エンジン回転数の変動を少なくして燃料消費を低減させたポンプ制御回路を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は上記の課題を解決するための手段として以下の構成を採用している。
即ち、請求項１に記載の発明は、エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出圧の増加に応じて吐出量を減少させて該油圧ポンプの出力トルクを略一定に維持する吐出量制御手段と、該出力トルクを増減するトルク制御手段を具備した建設機械の油圧ポンプ制御装置に於いて、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出手段及び前記トルク制御手段の制御部を夫々コントローラに接続し、前記圧力検出手段により検出された吐出圧が所定圧Ｐαより低く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより大きい場合に前記コントローラから前記トルク制御手段に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、前記吐出量制御手段の移動速度をアシストして前記油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを防止すると共に、前記信号（電流値）を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにした建設機械のポンプ制御回路を提供する。
【００１４】
この構成によれば、操作開始直後のポンプ吐出圧が低く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより大きい場合に油圧ポンプの出力トルクを下げてトルクオーバーを防止する一方、その後のトルク低下を防止して油圧ポンプの出力トルクを高トルクに維持できる。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、圧力検出手段により検出された吐出圧が所定圧Ｐαより高く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより小さい所定速度β以上の場合にコントローラからトルク制御手段に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、吐出量制御手段の移動速度をアシストして油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを少なくすると共に、前記信号（電流値）を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにした建設機械のポンプ制御回路を提供する。
【００１６】
この構成によれば、作業中に掘削対象の硬さが急変した場合のように、ポンプ吐出圧が高く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより小さい所定速度β以上の場合に油圧ポンプの出力トルクを下げてトルクオーバーを防止する一方、その後のトルク低下を防止して油圧ポンプの出力トルクを高トルクに維持できる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の発明は、油圧ポンプの吐出圧が低い段階で吐出圧の急上昇があった場合に、油圧ポンプの出力トルクを制御してエンジン回転数の低下を防止し、過渡的な大量の燃料増量供給を不要として燃費の悪化を防止することができる。
【００１８】
また、請求項２記載の発明は、油圧ポンプの吐出圧が高い段階で吐出圧の急上昇があった場合に、油圧ポンプの出力トルクを制御してエンジン回転数の低下を防止し、過渡的な大量の燃料増量供給を不要として燃費の悪化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
操作レバーの急操作時や掘削対象の硬さの急変時に高トルクを維持する一方、トルクオーバーを防止し、エンジン回転数の変動を少なくして燃料消費を低減させるという目的を達成するために、本発明は、エンジンで駆動される可変容量油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出圧の増加に応じて吐出量を減少させて該油圧ポンプの出力トルクを略一定に維持する吐出量制御手段と、該出力トルクを増減するトルク制御手段を具備した建設機械の油圧ポンプ制御装置に於いて、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出手段及び前記トルク制御手段の制御部を夫々コントローラに接続し、前記圧力検出手段により検出された吐出圧が所定圧Ｐαより低く、且つ、該吐出圧の上昇速度が所定速度αより大きい場合若しくは前記圧力検出手段により検出された吐出圧が前記所定圧Ｐαより高く、且つ、該吐出圧の上昇速度が前記所定速度αより小さい所定速度β以上の場合に前記コントローラから前記トルク制御手段に油圧ポンプの出力トルクを所定値まで下げる信号（電流値）を導出し、前記吐出量制御手段の移動速度をアシストして前記油圧ポンプの傾転速度を上昇させてトルクオーバーを防止すると共に、前記信号（電流値）を制御して出力トルクが高トルクを維持できるようにすることにより実現した。
【実施例】
【００２０】
以下、本発明の建設機械のポンプ制御回路について、好適な実施例をあげて説明する。
【００２１】
図１は、本発明を実施した電気油圧回路の構成例を示す。図１において、従来回路（図５）と同じ構成要素については同じ参照番号を付して詳細な説明を省略する。実施形態で従来回路と異なる点は以下の点である。即ち、吐出圧を検出する圧力センサ１１を設けて、コントローラ９の入力側に接続している。コントローラ９は、圧力センサ１１により検出されたポンプ吐出圧が所定圧Ｐαより低く、且つ、演算されたポンプ吐出圧の上昇速度（ΔＰ／Δｔ）が所定速度α以上であることを検出した場合は、所定の制御信号（電流値）をトルク制御手段を構成する逆比例電磁弁８の制御部であるソレノイド８ａに出力する。また、コントローラ９は、圧力センサ１１により検出されたポンプ吐出圧が所定圧Ｐαより高く、且つ、演算されたポンプ吐出圧の上昇速度（ΔＰ／Δｔ）が前記所定速度αより小さい所定速度β以上であることを検出した場合は、所定の制御信号（電流値）を逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに出力する。なお、前記ΔＰはΔｔ時間における吐出圧の増加分を意味する。
【００２２】
次に実施形態の応答特性を図２〜図４に基づいて説明する。図２はポンプ吐出圧Ｐとポンプ吐出量Ｑ及びポンプ出力トルクＴの関係を示し、図３は逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに入力される制御信号である電流値Ｉとポンプ吐出圧Ｐとポンプ吐出量Ｑとポンプ出力トルクＴの時間変化を示す。また、図４は電流値Ｉと逆比例電磁弁８の２次圧Ｐｆとエンジン回転数Ｎと燃料噴射量ｑの時間変化を示す。ここで、操作が開始される前、すなわち、図３の時刻ｔ１まではポンプ出力トルクＴを低トルク（Ｔ０）にするための制御信号（電流値）Ｉmaxがコントローラ９からトルク制御手段を構成する逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに出力される。そして、時刻ｔ１において、操作レバー６ａを操作して操作が開始されると、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐが上昇し始めるがポンプ吐出圧Ｐは所定圧Ｐα（例えばＰαはＰ１＜Ｐα＜Ｐ２とする）より低く、コントローラ９から逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに制御信号（電流値）Ｉ０が出力される。その結果、逆比例電磁弁８から２次圧Ｐｆ２が出力され、吐出量制御手段であるレギュレータ３を急速にアシストしてポンプ吐出量Ｑを減少させると共に、ポンプ出力トルクＴを上昇させる。前記油圧ポンプ１の吐出圧Ｐの上昇速度ΔＰ／Δｔが所定速度αよりも大きい急上昇の場合、コントローラ９から逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに出力される制御信号（電流値）がＩ０のままだと、逆比例電磁弁８から出力される２次圧はＰｆ２に維持され、ポンプ出力トルクＴが急上昇し、高トルク（Ｔmax）を超えてトルクオーバーとなるため、時刻ｔ１〜ｔ２にかけて徐々に前記逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに入力される制御信号（電流値）をＩ０からＩmaxにすることにより、逆比例電磁弁８の２次圧をＰｆ２からＰｆ１に減少させる。このとき、油圧ポンプ１の吐出量Ｑは図２の曲線Ａ（２点鎖線）に示すように変化し、ポンプ出力トルクＴは曲線Ｂ（１点鎖線）のように変化する。また、この場合エンジン回転数ＮはＮ０でほぼ一定となり、燃料噴射量ｑはｑ１のレベルを越えることはない（図４）。従って、燃料が無駄に消費されることがなくなる。
【００２３】
その後の時刻ｔ２〜ｔ５までは負荷変動が比較的少ない場合を示し、逆比例電磁弁８のソレノイド８ａへ入力される電流値ＩがＩmax、２次圧ＰｆがＰｆ１、ポンプ出力トルクＴがＴmaxに夫々維持されている場合を示し、ポンプ吐出圧Ｐ及びポンプ吐出量Ｑの変動も少ない。
【００２４】
次に、ポンプ吐出圧Ｐが所定圧Ｐαより高い掘削作業中に、時刻ｔ５で掘削対象の硬さが急変した場合（油圧ショベルが地中の大きな岩にぶつかった場合等）について説明する。この場合、ポンプ吐出圧Ｐが急上昇し、コントローラ９から逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに制御信号（電流値）Ｉ０が出力される。その結果、逆比例電磁弁８から２次圧Ｐｆ２が出力され、レギュレータ３を急速にアシストしてポンプ吐出量を減少させると共に、ポンプ出力トルクを上昇させるが、前記油圧ポンプ１の吐出圧Ｐの上昇速度ΔＰ／Δｔが前記所定速度αよりは小さいが、異なる所定速度βよりも大きい場合、コントローラ９から逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに出力される制御信号（電流値）がＩ０のままだと、逆比例電磁弁８から出力される２次圧はＰｆ２に維持され、それまで維持されてきたポンプ出力トルクＴmaxを大幅に超えて上昇し、トルクオーバーとなるため、時刻ｔ５〜ｔ６にかけて徐々に前記逆比例電磁弁８のソレノイド８ａに入力される制御信号（電流値）をＩ０からＩmaxにすることにより、逆比例電磁弁８の２次圧をＰｆ２からＰｆ１に減少させる。このとき、油圧ポンプ１の吐出量Ｑは図２の曲線Ａ１（２点鎖線）に示すように変化し、ポンプ出力トルクＴは曲線Ｂ１（１点鎖線）のように変化することになるが、ポンプ出力トルク変動を少なくすることができ、その結果エンジン回転数Ｎお呼び燃料噴射量ｑの変動も少なくでき（図４）、燃料が無駄に消費されることがなくなる。
【００２５】
図３、図４と図７、図８のグラフの比較から、本実施形態の場合の応答と従来回路による応答の差異が明らかになる。従来回路では油圧ポンプ１の出力トルクＴが上下に大きく変動するためにエンジン回転数Ｎも反対方向に大きく変動する。この変動を打ち消すために燃料噴射量ｑが大きく変動し、無駄な燃料消費が行われる。これに対して、本実施形態の場合はポンプ出力トルクＴの変動が滑らかに変化するために、エンジン回転数Ｎはほぼ一定値を維持し、従って燃料噴射量ｑも徐々に変化するために無駄な燃料消費が行われない。この結果、本実施形態によれば、無駄な燃料が消費されず、燃料噴射量ｑを低減できるという効果が得られる。これは上に説明した場合だけでなく、他の吐出圧が急上昇する場合でも同様な効果が得られる。
【００２６】
そして、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。逆比例電磁弁の２次圧を減少させる場合、上記実施形態のように直線的に減少させる代わりに適当な曲線で減少させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本願発明を実施した実施形態の電気油圧回路図を示す。
【図２】本実施形態のポンプ特性曲線を示す。
【図３】本実施形態の各種の時間経過に対する応答曲線を示す。
【図４】本実施形態の各種の時間経過に対する応答曲線を示す。
【図５】従来装置の電気油圧回路図を示す。
【図６】従来装置のポンプ特性曲線とエンジントルク曲線を示す。
【図７】従来装置の各種の時間経過に対する応答曲線を示す。
【図８】従来装置の各種の時間経過に対する応答曲線を示す。
【符号の説明】
【００２８】
１        油圧ポンプ
２        エンジン
３        レギュレータ（吐出量制御手段）
５        方向切換弁
６        リモコン弁
８        逆比例電磁弁（トルク制御手段）
９        コントローラ（トルク制御手段）
１０        モード切換スイッチ
１１        圧力センサ（圧力検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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