(57)【要約】      （修正有）【課題】前方に障害物を検出した場合において、確実な減速や停止に加えて、乗員の乗り心地の良さや安全性を考慮した電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式を提供する。【解決手段】電磁誘導式ゴルフカートの前方の領域を、停止エリア44、減速エリア45及び予測エリア46の３種類のエリアに分割する。電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、停止エリア44及び減速エリア45を遠方に設定する。そして、障害物が予測エリア46に存在する場合には、減速エリア45にも障害物が存在するか否かを判断し、障害物が減速エリア45にも存在する場合には、電磁誘導式ゴルフカートを減速させて走行させ、障害物が停止エリア44にも存在すると判断した場合には電磁誘導式ゴルフカートを停止させる。【選択図】図２
2009213865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど前記停止エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを停止させることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【請求項２】
前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを減速させて走行し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを停止させることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【請求項３】
前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアに順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアに存在しない場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを通常の目標速度で走行することを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【請求項４】
前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを減速させて走行し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には前記電磁誘導式ゴルフカートを停止し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアのいずれにも存在しないと場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを通常の目標速度で走行させることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【請求項５】
前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在し、かつ、接近中の場合には前記電磁誘導式ゴルフカートを停止し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアのいずれにも存在しない場合には、通常の目標速度で走行させることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【請求項６】
前記障害物検出センサは、超音波センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載の電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に沿って敷設されている誘導線に沿って、自動操舵をしながら走行し、障害物検出センサを用いて衝突を防止する電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
誘導線に沿って所定の軌道上を走行するゴルフカートなどの自動走行車として、電磁誘導式のゴルフカートが用いられている（図３、図４）。なお、図３に示されるようなバッテリ式乗用ゴルフカートは、騒音や排気ガスを出さず、環境にやさしいという特徴があるために国内においても需要が増加している。
【０００３】
電磁誘導式ゴルフカートの走行路の地中には、１ループになるように誘導線41が敷設されている（図２）。これらの電磁誘導式のゴルフカートは、誘導線41に低周波の交流電流を流すことによって発生する磁界を、車両の前端部に設置したコイル等を用いた誘導センサ16a,bで検出する（図３）。そして、操舵モータ12を動かすことによって舵取り機構25を操作し、前車輪6c,dを動かして前記バッテリ式乗用ゴルフカートを走行路に沿って誘導するものであり、この方式は一般に電磁誘導式と呼ばれている（図３、４）。そして、誘導線41のない場所、例えばゴルフコース内では、ステアリングハンドル7を用いた手動運転も可能としている。
【０００４】
前記電磁誘導式のゴルフカートには、前方を走行している他のゴルフカートやゴルファーなどの障害物との衝突を防止するために、車体の前の部分に障害物検出センサ36が備えられている。そして、走行中のゴルフカートの前方にゴルファーなどが立ち入った場合には、それらとの衝突を防止するためゴルフカートを緊急に停止させる衝突防止方式が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
さらに、特にカーブなどの走行コースに応じて、障害物検出センサ36の検出可能なエリアの範囲を切り替えることによって、障害物検出センサ36の誤動作を防止する方式も開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
また、自動走行車からの距離に応じて、停止エリア、減速エリア及び予測エリアなどの数種類のエリアに分割し、障害物が停止エリアに存在している場合にのみ自動走行車を停止させて、障害物検出センサ36の誤動作を防止する衝突防止方式も開示されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開平９−９３７０３号公報
【特許文献２】特開平１１−３３８５４６号公報
【特許文献３】特開２００２−２２９６４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、上述したような電磁誘導式ゴルフカートのうちで、キャディやゴルファーなどの乗員が乗車する乗用ゴルフカートでは、正確な減速や停止に加えて、乗員の乗り心地の良さや、急停止時における安全性などを考慮した衝突防止方式が重要視されている。
【０００９】
しかしながら、上述したような従来から使用されている衝突防止方式では、ゴルフカートの制動距離に応じてブレーキ制御をするものであった。すなわち、ゴルフカートから一定の距離以内に何らかの障害物が発見されれば、衝突防止を最優先としてブレーキによる制動をかける方式で停止させていた。
【００１０】
したがって、ゴルファーなどの不定障害物43（図２）が、あらかじめ電磁誘導式ゴルフカートの接近を認識しており、十分に安全と判断して走行コース内に立ち入った場合にもかかわらず、ゴルフカートが緊急停止をしてしまうような場合があった。その結果、不意の急ブレーキによって、乗車しているゴルファーにとって不快な心象を与えたり、不安感を与えたりするなどの問題点があった。
【００１１】
本発明は、前記した問題点に鑑みてなされたものであって、電磁誘導式ゴルフカートが障害物を検出した場合において、確実な減速や停止などの安全性に加えて、乗員の乗り心地の良さやなどを考慮した衝突防止方式を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式では、電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割するとともに、電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、これらのエリアを遠方に設定して、安全性や乗員の乗り心地の向上などの改良をしている。
【００１３】
すなわち、請求項１の発明は、前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど前記停止エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを停止させることを特徴としている。
【００１４】
請求項２の発明は、前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを減速させて走行し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを停止させることを特徴としている。
【００１５】
請求項３の発明は、前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアに順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアに存在しない場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを通常の目標速度で走行することを特徴としている。
【００１６】
請求項４の発明は、前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在する場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを減速させて走行し、
前記障害物が、前記停止エリアに存在する場合には前記電磁誘導式ゴルフカートを停止し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアのいずれにも存在しないと場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを通常の目標速度で走行させることを特徴としている。
【００１７】
請求項５の発明は、前方に存在する障害物を検出するための障害物検出センサを備えた電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式において、
前記電磁誘導式ゴルフカートからの距離に応じて、少なくとも停止エリア、減速エリア及び予測エリアの３種類のエリアの順に分割されており、
前記電磁誘導式ゴルフカートの走行速度が速いほど、前記停止エリア及び前記減速エリアを遠方に設定し、
前記障害物が、前記減速エリアに存在し、かつ、接近中の場合には前記電磁誘導式ゴルフカートを停止し、
前記障害物が、前記予測エリア、前記減速エリア及び前記停止エリアのいずれにも存在しない場合には、前記電磁誘導式ゴルフカートを通常の目標速度で走行させることを特徴としている。
【００１８】
請求項６の発明は、請求項１〜５の発明において、前記障害物検出センサは、超音波センサであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係わる衝突防止方式を用いると、ゴルフカートが障害物を検出した場合において、確実な減速や停止などの安全性に加えて、乗員の乗り心地の向上などについても改良した衝突防止方式を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施の形態をバッテリ式乗用ゴルフカートに用いた場合について、図面に基づいて説明する（図１〜５）。図３は、本発明の一実施例を示す電磁誘導式のゴルフカートの構成を示すブロック図である。図４は、電磁誘導式ゴルフカートの構成のうちで、走行制御部周辺の主要部のブロック図である。
【００２１】
１．バッテリ式乗用ゴルフカートの構成
図３に示す乗用ゴルフカートは、バッテリ1によって駆動モータ4を動かし、トランスミッション5を介して後車輪6a、bを回転させて前進または後進させるものである。なお、図３に示すコントローラ2、操舵モータドライバ11、ブレーキモータドライバ13などに供給する電源は、すべてバッテリ1から供給される。
【００２２】
手動運転時においては、前車輪6c、dを操舵するためのステアリングハンドル7、車両速度を調整するためのアクセルペダル8及び車両に制動をかけるためのブレーキペダル9で操作する。
【００２３】
この乗用ゴルフカートは、運転席の前方に操作パネル24が取り付けられている。操作パネル24には、自動／手動モード選択スイッチ27、発進スイッチ、停止スイッチ、前進スイッチ、後進スイッチ及び、何らかの故障を検知した場合に、それを表示する表示部と警報を鳴らすブザーなど（図なし）が装着されている。
【００２４】
車両の速度はトランスミッション5に取り付けられた車速センサ20により検出され、該車速センサ20からは、コントローラ2に速度に応じたパルス電圧が出力される。そして、コントローラ2により、フィードバック方式を用いたＰＩＤ制御で、目標速度になるように車両速度の制御を行っている。
【００２５】
一方、車両の制動は電磁クラッチブレーキ15、ドラムブレーキ10a〜d、駆動モータ4による回生ブレーキの３種類のブレーキを用いた。なお、ゴルフカート走行時には、駆動モータ4の回転軸に取り付けられた電磁クラッチブレーキ15に通電することによって、該電磁クラッチブレーキ15の制動を開放している。
【００２６】
２．自動運転
自動走行が可能なゴルフ場のカート走行路には、あらかじめ誘導線41（図３）が埋設されており、該誘導線41に１，５００Ｈｚの交流を流すことにより、その近傍には交流磁界が形成されている。この乗用ゴルフカートには、車両の前端部に水平略左右方向に動く略Ｔ字状のアーム34があり、該アーム34の左右２カ所には、誘導センサ16a、bが配置され、それらからの信号はコントローラ2に出力される。
【００２７】
前記誘導センサ16a、bは、例えば、コイルを用いたものであり、前記交流磁界によって該誘導センサ16a、bに発生する起電力を検出して誘導線41の位置を判断して、乗用ゴルフカートをカート走行路に沿って誘導するものである。すなわち、前記コントローラ2は、誘導センサ16a、bからの信号に基づいて処理をし、操舵モータドライバ11を介して操舵指示信号に対応した駆動電流を操舵モータ12に送る。操舵モータ12の回転数は、ステアリングギアユニット19を通して一定の減少をさせた後に、ステアリング軸35を回転させる。そして、ステアリング軸35を回転させることによって、舵取り機構25を介して前車輪6c、dを操舵して車両が誘導線41からはずれないように走行制御をする。
【００２８】
なお、自動走行時において、安全上の理由からステアリングハンドル7は、ステアリングギアユニット19によりステアリング軸35から切り離されて固定された状態とし、その手動による操作を不能とする。また操舵モータ12の故障の有無を検出するために、その駆動電流をコントローラ2に出力して常に監視している。
【００２９】
マグネットセンサ17は、例えば、コイルを用いたものであり、地面と対向するように車両下方の所定位置に取り付けられている。一方、ゴルフ場のコースには、所定の間隔をあけて複数個の永久磁石が、Ｎ極またはＳ極を地表に向けた状態で埋設されている（図なし）。これらの埋設された複数個の永久磁石の上方を、マグネットセンサ17を装着した車両が通過することによって、前記マグネットセンサ17に誘導起電力が生ずる。そして、マグネットセンサ17によってそれぞれの永久磁石の磁極配列パターンを検出することにより、車両の目標速度を変更させたり、停止させたりするなどの走行制御を行うものである。
【００３０】
また、車両には、傾斜センサ18も取り付けられており、車両が走行している走行路の勾配状態をコントローラ2に出力する。例えば、コントローラ2では平地をゼロ、上りをプラス、下りをマイナスの符号をつけて判断し、傾斜勾配が大きいほど大きな値として算出して後述するそれぞれの装置を作動させる。
【００３１】
ゴルフカートが停止する場合には、駆動モータ4に回生制動をかけると同時に、前後車輪6a〜dに取り付けられた油圧式のドラムブレーキ10a〜dを作動させる。ドラムブレーキ10a〜dは、油圧シリンダ22内の圧力をブレーキモータ14の回転により調整し、前後車輪6a〜6dに適正な制動をかけるものである。その後、ゴルフカートに制動がかかることにより減速し、駆動モータ4の回転を検出する車速センサ20で検出される速度がゼロになると、コントローラ2より、電磁クラッチブレーキ15に流れる電流を遮断し、電磁クラッチブレーキ15は閉じて後車輪6a、bがロックされる。
【００３２】
また、自動運転時において、ゴルフプレーヤなどの障害物が車体直前に進入したような場合には、障害物検出センサ36によってそれを検知し、コントローラ2を介して車体にブレーキがかかるようにして危険防止対策としている。なお、本発明に関する、障害物検出センサ36を用いた衝突防止方式については後述する実施例において詳細に説明する。
【００３３】
３．手動運転
このバッテリ式乗用ゴルフカートは、通常のマニュアル操作による手動走行も可能である。この場合には、操作パネル24の自動／手動モード選択スイッチ27を手動走行モードに切り換える。この状態では、ステアリングギアユニット19によって舵取り機構25と操舵モータ12との連結が解除された後、前記舵取り機構25とステアリングハンドル7とが連結される。したがって、この状態では運転者によるステアリングハンドル7の操作による手動での操舵運転を行うことができる。
【００３４】
手動走行時には、運転者がアクセルペダル8を踏むことにより、電磁クラッチブレーキ15を開放して車体を加速する。そして、運転者がアクセルペダル8から足を離すことにより、車体に回生制動がかかり減速するようにした。
【００３５】
また、運転者がブレーキペダル9を踏むことにより、ドラムブレーキ10a〜dによって車体に制動をかけることができる。なお、アクセルペダルの踏み込みが無く、かつ車速センサ20で検出した車両速度がゼロであることをコントローラ2が確認したときには、電磁クラッチブレーキ15に流れる電流を遮断し、電磁クラッチブレーキ15は閉じて後車輪6a、bがロックされて駐車状態となる。
【００３６】
４．本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの衝突防止方式
図１及び図５は、本発明に係わる衝突防止方式を示すフローチャートであり、図２は走行中のゴルフカートと障害物との関係を示す概略図である。
（ａ）本発明に関する障害物検出方式の概要
本発明では、障害物検出センサ36として、車両に搭載しても誤動作が少ない超音波センサを用いた。本発明に用いた障害物検出センサ36は、送信部と受信部を備えている送信受信一体型をした超音波センサを用いている。前記超音波センサの送信部からは、パルスの幅が１ｍｓの信号を８０ｍｓｅｃの周期で走行方向に向けて送信する。送信した超音波は障害物に当たると反射し、その反射波を前記受信部で検出してコントローラ２に出力する。
【００３７】
前述したように、ゴルフカート40と障害物との距離は、超音波を送信してからそれが反射してくるまでの時間経過によって計測することができる。一実施例として、例えば、表１に示すように障害物の検出範囲として、ゴルフカート40の前方向に５．５ｍの位置にＬ１（予測エリア46）を固定して設定し、ゴルフカート40の走行速度（ｋｍ／ｈ）に応じて、Ｌ２（減速エリア45）及びＬ３（停止エリア44）の位置を可変して変更できるようにした。
【００３８】
なお、ゴルフカート40は、通常は走行コースの状態、例えば平地、カーブ、急斜面等に応じて、コントローラ2が設定する目標速度になるように速度制御が行われている。一方、ゴルファーなどの不定障害物43が走行コースに立ち入った場合には、安全性確保のために、設定されている目標速度にかわらず、減速又は緊急停止をする必要がある。
【００３９】
そこで、障害物とゴルフカート40との距離（ｍ）に応じて、Ｌ１を予測エリア46とし、Ｌ２を減速エリア45とし、Ｌ３を停止エリア44とした。ここで、表１に示すように、車速センサ20でゴルフカート40の走行速度（ｋｍ／ｈ）を測定し、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ２（減速エリア45）及びＬ３（停止エリア44）を遠方の位置に設定するようにした。ゴルフカート40の走行速度（ｋｍ／ｈ）に応じて、安全に減速又は停止させることができるようにするためである。
【００４０】
そして、後述するように、Ｌ３（停止エリア44）に、何らかの障害物が検出された場合にはゴルフカート40は即時停止をするように停止指令を出し、Ｌ２（減速エリア45）に障害物が検出された場合にはゴルフカートは減速して走行するように減速指令を出し、Ｌ１（予測エリア46）に障害物が検出された後に、その後、さらに減速エリア45に障害物が検出された場合に限って減速指令を出すようにした。
【００４１】
表１
2009213865.tif 000003
【００４２】
（ｂ）本発明に関する障害物検出方式の第一の実施の態様（図１）
本発明に関する障害物検出方式について、図１のフローチャート及び図２の概略図を用いて詳細な説明をする。
【００４３】
（１）ステップ１（Ｓ１）
最初に、Ｌ１（予測エリア46）として、５．５ｍに固定して設定する。なお、ゴルフカート40は、コントローラ2によってすでに設定されている目標速度を維持するように走行を続けてＳ２へ進む。
【００４４】
（２）ステップ２（Ｓ２）
現時点の走行速度を、ゴルフカート40の車速センサ20で測定して、コントローラ2に出力する。
【００４５】
（３）ステップ３（Ｓ３）
測定されたゴルフカート40の走行速度に応じて、障害物検出センサ36の検出範囲として、Ｌ２（減速エリア45：２．５ｍ、３．０ｍ又は３．５ｍのいずれかの値。）を設定してＳ４へ進む。ここで、表１に示すように、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ２を遠方に設定するようにした。ゴルフカート40の走行速度が速いほど、減速距離を長く設定するためである。
【００４６】
（４）ステップ４（Ｓ４）
測定されたゴルフカート40の走行速度に応じて、障害物検出センサ36の検出範囲として、Ｌ３（停止エリア44：１．２ｍ、１．５ｍ又は１．８ｍのいずれかの値。）を設定してＳ５へ進む。ステップ３と同様に、表１に示すように、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ３を遠方に設定するようにした。ゴルフカート40の走行速度が速いほど、停止するまでの距離を長く設定するためである。
【００４７】
（５）ステップ５（Ｓ５）
Ｓ５では、Ｌ３の範囲（停止エリア44：ゴルフカート40の走行速度に応じて１．２ｍ、１．５ｍ又は１．８ｍのいずれかの値。）に障害物が有るか否かを判断する。Ｌ３の範囲に障害物が検出された場合には、Ｓ１１（停止指令）へ行き、ゴルフカートを緊急に停止させる。安全性を確保するためである。一方、Ｌ３の範囲に障害物が検出されない場合にはＳ６へ進む。
【００４８】
（６）ステップ６（Ｓ６）
Ｓ６では、Ｌ２の範囲内（減速エリア45：ゴルフカート40の走行速度に応じて２．５ｍ、３．０ｍ又は３．５ｍのいずれかの値。）に、障害物が有るか否かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合にはＳ９へ行き、障害物が検出されない場合にはＳ７へ進む。
【００４９】
（７）ステップ７（Ｓ７）
Ｓ７では、障害物検出センサ36の検出範囲としてＬ１の範囲内（予測エリア46：本実施例では、５．５ｍに固定されている。）に、障害物が有るか否かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合にはＳ６へ戻り、障害物が検出されない場合にはＳ８へ進む。ここで、Ｓ６へ戻る場合とは、現時点では、障害物がＬ２の範囲内（減速エリア45）の外側に位置するものの、Ｌ１の範囲内（予測エリア46）には存在している状態である。
【００５０】
（８）ステップ８（Ｓ８）
Ｓ８に来る場合とは、障害物がＬ３（停止エリア44）、Ｌ２（減速エリア45）及びＬ１（予測エリア46）のいずれの範囲にも検出されなかった場合である。この場合には、ゴルフカート40は、現在の走行コースなどに応じて、コントローラ2が設定する目標速度になるように速度制御が行われた後にＳ２に戻る。
【００５１】
（９）ステップ９（Ｓ９）
Ｓ９では、Ｓ６より、Ｌ２の範囲内（減速エリア45）に、障害物が存在している場合である。この場合には、コントローラ2は減速指令を出してゴルフカート40の走行速度を減速させた後にＳ１０へ進む。
【００５２】
（１０）ステップ１０（Ｓ１０）
Ｓ１０では、Ｌ３（停止エリア44）の範囲内に障害物が有るか否かを判断する。Ｌ３の範囲に障害物が検出された場合にはＳ１１（停止指令）へ進む。一方、Ｌ３の範囲内に障害物が検出されない場合にはＳ６へ戻る。この場合には、Ｌ２の範囲内（減速エリア45）には障害物が存在しており、今後、短い時間内に、Ｌ３（停止エリア44）の範囲内に障害物が検出される可能性が強いためである。
【００５３】
（１１）ステップ１１（Ｓ１１）
Ｓ１１では、危険防止のためにゴルフカートを安全に停止させる。通常の走行では、障害物は、Ｌ１（予測エリア46）、Ｌ２（減速エリア45）を通して観測され、それに伴ってゴルフカート40の速度を減速した後に停止するので、乗員にとっても違和感がなく、安全であり、かつ、スムーズな程度に車両を停止させることができる。
【００５４】
なお、上述した第一の実施の態様では、ゴルフカートの走行速度が速いほど、Ｌ２（減速エリア45）やＬ３（停止エリア）のみを遠方となるように設定しているが、Ｌ１（予測エリア46）についても同様に、ゴルフカートの走行速度が速いほど遠方に設定することもできる。
（ｃ）本発明に関する障害物検出方式の第二の実施の態様（図５）
本発明に関する障害物検出方式の第二の実施例について、図５のフローチャート及び図２の概略図を用いて詳細な説明をする。第二の実施の態様は、減速エリア45内においてゴルファーなどの不定障害物43が、ゴルフカート40に接近してくるような場合について説明する。
【００５５】
（１）ステップ１０１（Ｓ１０１）
最初に、Ｌ１（予測エリア46）として、５．５ｍに固定して設定する。なお、ゴルフカート40は、コントローラ2によってすでに設定されている目標速度を維持するように走行を続けてＳ１０２へ進む。
【００５６】
（２）ステップ１０２（Ｓ１０２）
現時点の走行速度を、ゴルフカート40の車速センサ20で測定して、コントローラ2に出力する。
【００５７】
（３）ステップ１０３（Ｓ１０３）
測定されたゴルフカート40の走行速度に応じて、障害物検出センサ36の検出範囲として、Ｌ２（減速エリア45：２．５ｍ、３．０ｍ又は３．５ｍのいずれかの値。）を設定してＳ１０４へ進む。ここで、表１に示すように、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ２を遠方に設定するようにした。ゴルフカート40の走行速度が速いほど、減速距離を長く設定するためである。
【００５８】
（４）ステップ１０４（Ｓ１０４）
測定されたゴルフカート40の走行速度に応じて、障害物検出センサ36の検出範囲として、Ｌ３（停止エリア44：１．２ｍ、１．５ｍ又は１．８ｍのいずれかの値。）を設定してＳ５へ進む。ステップ３と同様に、表１に示すように、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ３を遠方に設定するようにした。ゴルフカート40の走行速度が速いほど、停止するまでの距離を長く設定するためである。
【００５９】
（５）ステップ１０５（Ｓ１０５）
Ｓ１０５では、Ｌ３の範囲（停止エリア44：ゴルフカート40の走行速度に応じて１．２ｍ、１．５ｍ又は１．８ｍのいずれかの値。）に障害物が有るか否かを判断する。Ｌ３の範囲に障害物が検出された場合には、Ｓ１１３（停止指令）へ行き、ゴルフカートを緊急に停止させる。安全性を確保するためである。一方、Ｌ３の範囲に障害物が検出されない場合にはＳ１０６へ進む。
【００６０】
（６）ステップ１０６（Ｓ１０６）
Ｓ１０６では、Ｌ２の範囲内（減速エリア45：ゴルフカート40の走行速度に応じて２．５ｍ、３．０ｍ又は３．５ｍのいずれかの値。）に、障害物が有るか否かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合にはＳ１０９へ行き、障害物が検出されない場合にはＳ１０７へ進む。
【００６１】
（７）ステップ１０７（Ｓ１０７）
Ｓ１０７では、障害物検出センサ36の検出範囲としてＬ１の範囲内（予測エリア46：本実施例では、５．５ｍに固定されている。）に、障害物が有るか否かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合にはＳ１０６へ戻り、障害物が検出されない場合にはＳ１０８へ進む。ここで、Ｓ１０６へ戻る場合とは、現時点では、障害物がＬ２の範囲内（減速エリア45）の外側に位置するものの、Ｌ１の範囲内（予測エリア46）には存在している状態である。
【００６２】
（８）ステップ１０８（Ｓ１０８）
Ｓ１０８に来る場合とは、障害物がＬ３（停止エリア44）、Ｌ２（減速エリア45）及びＬ１（予測エリア46）のいずれの範囲にも検出されなかった場合である。この場合には、ゴルフカート40は、現在の走行コースなどに応じて、コントローラ2が設定する目標速度になるように速度制御が行われた後にＳ１０２に戻る。
【００６３】
（９）ステップ１０９（Ｓ１０９）
Ｓ１０９では、Ｓ１０６より、Ｌ２の範囲内（減速エリア45）に、障害物が存在している場合である。この場合にコントローラ2は、減速指令を出してゴルフカート40の走行速度を減速させた後にＳ１１０へ進む。
【００６４】
（１０）ステップ１１０（Ｓ１１０）
Ｓ１１０では、ゴルフカート40と障害物との距離を計測する。なお、ゴルフカート40と障害物との距離のデータは、一定時間ごとに計測し、メモリに記憶しており、古いデータから順に消去するようにした。
【００６５】
例えば、障害物検出センサ36として、超音波センサを用い、８０ｍｓｅｃごとにゴルフカート40から前方に向けて超音波を発信し、発信した超音波が障害物に当たって戻ってくるまでの時間を計測する。そして、超音波が戻ってくるまでの時間から、現時点でのゴルフカート40と障害物との距離を計測し、距離データを記憶してＳ１１１へ進む。
【００６６】
（１１）ステップ１１１（Ｓ１１１）
Ｓ１１１では、今回、Ｓ１１０で実測されたゴルフカート40と障害物との距離と、前回計測されたゴルフカート40と障害物との距離から、車速センサ20で計測されたゴルフカート40の走行速度から計算される移動距離を減算して得られる予想距離との差分を算出するようにした。
【００６７】
すなわち、障害物として固定障害物42の場合には、今回、計測されたゴルフカート40と障害物との距離と、前回計測されたゴルフカート40と障害物との距離から車速センサ20で計測されたゴルフカート40の走行速度からの移動距離を減算して得られる予想距離とはほぼ一致して、差分は０（ゼロ）となる。一方、障害物がゴルファーなどの不定障害物43であって、ゴルフカート40から遠ざかる場合には差分は＋（プラス）となり、ゴルフカート40に接近してくる場合には差分は−（マイナス）となる。
【００６８】
例えば、ゴルフカート40の走行速度が６．５ｋｍ／ｈであり、８０ｍｓｅｃごとにゴルフカート40から前方に向けて超音波を発信している場合には、８０ｍｓｅｃの間にゴルフカート40が進む距離は０．１４４ｍになる（６．５×１０００ｍ÷３６００ｓｅｃ×８０÷１０００ｓｅｃ＝０．１４４ｍ）。
【００６９】
したがって、今回、測定されたゴルフカート40と障害物との距離と、前回、測定されたゴルフカート40と障害物との距離との差が０．１４４ｍよりも短い場合には差分は−（マイナス）となり、不定障害物43が接近してくる場合と判断される。一方、この差分が＋（プラス）の場合には、不定障害物43がゴルフカート40から遠ざかる場合と判断される。
【００７０】
（１２）ステップ１１２（Ｓ１１２）
Ｓ１１２では、Ｓ１１１で算出された差分が−（マイナス）か否かが判断される。差分が−（マイナス）の場合には、Ｌ２の範囲内（減速エリア45）には不定障害物43が存在しており、かつ、不定障害物43が接近してくる場合なので、危険防止のためにＳ１１３（停止指令）へ進む。一方、差分が＋（プラス）の場合には、不定障害物43であっても、ゴルフカート40から遠ざかる場合なので、当面は安全と判断してＳ１０５へ戻る。
【００７１】
（１３）ステップ１１３（Ｓ１１３）
Ｓ１１３では、危険防止のためにゴルフカートを停止させる。通常の走行では、障害物は、Ｌ１（予測エリア46）、Ｌ２（減速エリア45）を通して観測され、それに伴ってゴルフカート40の速度を減速した後に停止するので、乗員にとっても違和感がなく、安全であり、かつ、スムーズな程度に車両を停止させることができる。
【００７２】
５．本発明の特徴
上述したように、本発明を用いると、ゴルフカートの走行速度が速いほど、Ｌ２（減速エリア45）やＬ３（停止エリア）を遠方に設定することができる。したがって、ゆとりを持って減速や停止ができるとともに、安全性に問題がないような場合にも、必要以上に急ブレーキをかけたり緊急停止をしたりすることもない。加えて、障害物がＬ２（減速エリア内）に存在する場合でも、接近中と判断した場合には、ゴルフカートを停止させるようにした。すなわち、本発明を用いると、以下の（イ）〜（ニ）に示すような特徴がある（図２）。
（イ）障害物がＬ３（停止エリア）に存在すると判断した場合
この場合には、危険防止のためにゴルフカート40を緊急に停止させるようにした（Ｓ１１、Ｓ１１３）。したがって、ゴルフカート40と障害物との衝突を確実に防止することができる。さらに、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ３（停止エリア）を遠方に設定することができるために、ゆとりを持ってスムーズに停止することができる
（ロ）障害物がＬ２（減速エリア内）に存在すると判断した場合（Ｓ６）
この場合には、ゴルフカート40を減速させて走行した後（Ｓ９）、Ｌ３（停止エリア）にも障害物が存在すると判断した場合には（Ｓ１０）、ゴルフカート40を停止させるようにした（Ｓ１１）。したがって、減速した後の停止であるために、乗員にとっても違和感がなく、安全、かつ、スムーズに車両を停止させることができる。そして、ゴルフカート40の走行速度が速いほど、Ｌ２（減速エリア45）を遠方に設定することができるために、ゆとりを持って減速をさせることができる。
【００７３】
なお、障害物がＬ２（減速エリア）に存在すると判断し（Ｓ６）、Ｌ３（停止エリア）に存在していないと判断した場合には（Ｓ１０）、そのままゴルフカートを減速させた状態で走行しながらＳ６へループして戻るようにした。今後、短い時間内にＬ３（停止エリア）内で障害物が検出される可能性があるためである。
【００７４】
一方、減速した後、障害物がＬ２（減速エリア）及びＬ１（予測エリア）にも存在しないと判断した場合には（Ｓ６、Ｓ７）、コントローラ2は目標速度（Ｓ８）に設定して、Ｓ２に戻って通常の速度で走行するようにした（Ｓ１）。したがって、当初はＬ２（減速エリア）内に、例えば、走行路の近くに、立ち木などの固定障害物42が存在するような場合でも、Ｌ３（停止エリア）内には存在せず、ゴルフカート40の走行に支障がないと判断した場合には、減速した状態のまま、固定障害物42の傍を通り過ぎた後、再び通常の目標速度（Ｓ８）で走行することができる（図１、図２）。
（ハ）障害物がＬ１（予測エリア）に存在すると判断した場合（Ｓ７）
この場合には、Ｓ７からＳ６にループを繰り返して、その後、Ｌ２（減速エリア）にも存在するか否かを判断し（Ｓ６）、例えばゴルファーなどの不定障害物43がＬ２（減速エリア）にも存在すると判断した場合には、ゴルフカート40を減速させて走行し（Ｓ９）、その後、さらに停止エリア内にも存在すると判断した場合には（Ｓ１０）、ゴルフカート40を緊急に停止させる（Ｓ１１）。
【００７５】
一方、不定障害物43がＬ１（予測エリア）に存在すると判断しても（Ｓ７）、その後、ループして、Ｌ２（減速エリア）及びＬ１（予測エリア）に存在しないと判断したような場合には（Ｓ７）、コントローラ2が設定する目標速度になるように速度制御が行われた後にＳ２に戻る。したがって、ゴルファーなどが危険のない状態で、早足でＬ１（予測エリア）を横切ったような場合には、ゴルフカート40の走行に支障がないと判断して、目標速度のままで走行をすることができる。すなわち、ゴルフカート40の安全性に問題がないような場合には、必要以上に減速させたり停止をしたりすることもない。
（ニ）障害物がＬ２（減速エリア）に存在し、かつ、接近中と判断した場合（Ｓ１１２）
この場合には、危険防止のためにＳ１１３（停止指令）へ進み、ゴルフカート40を停止させるようにした。たとえ、ゴルファーなどの不定障害物43がＬ２（減速エリア）の範囲内でも、駆け込んで来るような場合には、ゴルフカート40を停止させるのが安全上、好ましいためである。
【００７６】
一方、障害物がＬ２（減速エリア）に存在していても、ゴルフカート40から遠ざかる場合には、いずれＬ２（減速エリア）には存在しなくなるために、このまま走行を続けても安全と判断してＳ１０５へ戻るようにした。したがって、ゴルファーなどが駆け足で走り去ったような場合には、ゴルフカート40の安全性には支障がないと判断して、そのまま走行を続けることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明に係わる衝突防止方式は、誘導線に沿って自動で走行する電磁誘導式ゴルフカートなどの自動走行車両において利用をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係わる第一の実施の形態による衝突防止方式のフローチャートである。
【図２】走行中のゴルフカートと障害物との関係を示す概略図である。
【図３】ゴルフカートの構成を示すブロック図である。
【図４】ゴルフカートの主要部のブロック図である。
【図５】本発明に係わる第二の実施の形態による衝突防止方式のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１：バッテリ、２：コントローラ、３：駆動モータドライバ、４：駆動モータ、
５：トランスミッション、６ａ，ｂ：後車輪、６ｃ，ｄ：前車輪、
７：ステアリングハンドル、８：アクセルペダル、９：ブレーキペダル、
１０ａ〜ｄ：ドラムブレーキ、１１：操舵モータドライバ、１２：操舵モータ、
１３：ブレーキモータドライバ、１４：ブレーキモータ、１５：電磁クラッチブレーキ、
１６ａ、ｂ：誘導センサ、１７：マグネットセンサ、１８：傾斜センサ、
１９：ステアリングギアユニット、２０：車速センサ、２１：ギア、２２：油圧シリンダ、
２３：ブレーキモータドライバスイッチ、２４：操作パネル、２５：舵取り機構、
２７：自動／手動モード選択スイッチ、３４：アーム、３５：ステアリング軸、
３６：障害物検出センサ、４０：ゴルフカート、４１：誘導線、４２：固定障害物、
４３：不定障害物、４４：停止エリア、４５：減速エリア、４６：予測エリア、
４７：障害物検出センサの検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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