(57)【要約】【課題】  作業場所の状況に応じて効率的に機体の昇降制御を行う作業機を提供する。【解決手段】コンバイン（作業機）は、刈取部（作業部）と、この刈取部を昇降させるための刈取部昇降シリンダと、機体の左右両側に配置されるクローラ走行部と、クローラ走行部の接地面に対して機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降シリンダと、刈取部の昇降操作及び前記機体の前後進操作が可能な操作部と、を備える。また、コンバインは、操作部の操作に応じて刈取部昇降シリンダ、クローラ走行部及び機体昇降シリンダを制御する制御部を備える。制御部の制御モードは、切換スイッチにより、第１制御モードと第２制御モードとの間で切換可能である。制御部は、刈取部の上昇操作及び機体の後進操作の両方が検出された場合は、第１制御モードでは機体上昇制御及び機体の後進制御を行い、第２制御モードでは機体を上昇させずに後進制御を行う。【選択図】図６
2009183215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業部と、
この作業部を昇降させるための作業部昇降手段と、
機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、
前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、
前記作業部の昇降操作及び前記機体の前後進操作が可能な操作部と、
を備える作業機において、
前記操作部の操作に応じて前記作業部昇降手段、前記クローラ走行装置及び前記機体昇降手段を制御する制御部と、
前記制御部の制御モードを第１制御モードと第２制御モードとの間で切換可能な選択手段と、
を備え、
前記制御部は、
前記第１制御モードにおいて、前記作業部の上昇操作及び前記機体の後進操作の両方が検出された場合は、前記機体を上昇させる制御及び前記機体の後進制御を行い、
前記第２制御モードにおいて、前記作業部の上昇操作及び前記機体の後進操作が検出された場合は、前記機体を上昇させずに後進制御を行うことを特徴とする作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機であって、
前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備え、
前記第１制御モードにおいて前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出された後に、前記作業部の上昇操作が所定時間以上継続して検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行うことを特徴とする作業機。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機であって、
前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備え、
前記操作部は、操作力を検出するための操作力検出手段を有し、
前記第１制御モードにおいて前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出され、所定以上の操作力で前記作業部の上昇操作が行われたことが前記操作力検出手段によって検出され、かつ後進操作が検出されたときに、前記機体を上昇させた状態で後進するように制御することを特徴とする作業機。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の作業機であって、
前記操作部は、機体の前後進操作のための主変速レバーを備え、
前記選択手段は前記主変速レバーに備えられることを特徴とする作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業部を有する作業機に関するものであり、詳細には、作業機の後進走行における機体の昇降制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業部を有する作業機は、後進走行時に前下がり姿勢となり易く、場合によっては機体前部の作業部が地面に突入して泥を大量に被ったり、作業部が地面に衝突して破損する恐れがある。これを防止するために、後進走行時に機体を自動的に上昇させる制御を行う作業機が従来から知られている。
【０００３】
この種の作業機を開示したものとして特許文献１がある。この特許文献１の作業機（コンバイン）は、機体の左右両側に一対のクローラ走行装置を備えるとともに、前記機体に刈取前処理装置及び脱穀装置を備えている。また、機体フレームの右側及び左側には、前端側の横軸芯周りに上下揺動自在な後向きの支持アームが前後一対に設けられている。更に、前記クローラ走行装置の転輪群を支持したトラックフレームが前記両支持アームの遊端部にわたって枢支連結されている。また、前記コンバインは、走行用の変速装置を後進側に操作すると前記支持アームを自動的に下降操作する手段を備える。
【特許文献１】特許第２６５９２６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機が自重によって沈み込んでしまう湿田等の足場の悪い場所では、機体（作業部）と地面との間が近くなるために、特許文献１に示すような後進時機体上昇制御を行うことが有効である。しかし、足場の良い状況、例えば乾田等で作業する場合、必ずしも後進時に機体を上昇させる必要はない。
【０００５】
この点、特許文献１の構成では、機体の上昇が無用な場合でも後進時に機体を自動的に上昇させる制御を行うことになる。後進時に機体が上昇した場合、後進を終えた後に機体の位置を元の位置に戻してから作業に復帰する必要があった。特に、コンバインにおいては、圃場の４隅では前後進を繰り返しながら刈取作業を行うのが通常であるので、後進の都度機体を無用に上昇させると作業の効率を著しく損なうことになる。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、圃場等の作業場所の状況に応じて後進時の機体の昇降制御を柔軟に切り換えることができる作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の観点によれば、以下のように構成される作業機が提供される。即ち、作業機は、作業部と、この作業部を昇降させるための作業部昇降手段と、機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、前記作業部の昇降操作及び前記機体の前後進操作が可能な操作部と、を備える。また、前記作業機は、前記操作部の操作に応じて前記作業部昇降手段、前記クローラ走行装置及び前記機体昇降手段を制御する制御部と、前記制御部の制御モードを第１制御モードと第２制御モードとの間で切換可能な選択手段と、を備える。そして、前記制御部は、前記第１制御モードにおいて、前記作業部の上昇操作及び前記機体の後進操作の両方が検出された場合は、前記機体を上昇させる制御及び前記機体の後進制御を行う。一方、前記第２制御モードにおいて、前記作業部の上昇操作及び前記機体の後進操作が検出された場合は、前記制御部は前記機体を上昇させずに後進制御を行う。
【０００９】
これにより、湿田等の足場の悪い場所で作業する際には第１制御モードを選択することで、後進時に作業部の上昇操作によって機体を上昇させるので、機体の下部が地面に接触することを確実に防ぐことができる。一方、乾田等の比較的足場の良い場所で作業する際には第２制御モードを選択することで、後進時に機体を無駄に昇降させないので、作業部による作業又は移動などを効率的に行うことができる。従って、湿田状態と乾田状態とで圃場の状態が変化することが多い半湿田のような場合であっても、状況に応じた適切な制御を行うことができる。
【００１０】
前記の作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この作業機は、前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備える。そして、前記第１制御モードにおいて前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出された後に、前記作業部の上昇操作が所定時間以上継続して検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行う。
【００１１】
これにより、オペレータが作業部を昇降ストロークの所定位置より上昇させた上で更に作業部の上昇操作を所定時間以上継続することを条件として、後進時に機体が自動的に上昇されることになる。従って、オペレータの意図しない機体の上昇を防止できる。また、後進時に作業部が地面に接触しないように十分に上昇させた後に、更に作業部の上昇操作をある程度継続することで後進時の機体上昇制御が行われるので、一連の自然な後進操作が実現される。
【００１２】
前記の作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この作業機は、前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備える。前記操作部は、操作力を検出するための操作力検出手段を有する。前記第１制御モードにおいて前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出され、所定以上の操作力で前記作業部の上昇操作が行われたことが前記操作力検出手段によって検出され、かつ後進操作が検出されたときに、前記機体を上昇させた状態で後進するように制御する。
【００１３】
これにより、オペレータが作業部を昇降ストロークの所定位置より上昇させた上で、更に前記操作部を作業部の上昇側へ所定以上の操作力で操作することを条件として、後進時に機体が自動的に上昇されることになる。従って、オペレータの意図しない機体の上昇を防止できる。また、後進時に作業部が地面に接触しないように十分に上昇させた後に、更に作業部の上昇操作を強い操作力で行うことで後進時の機体上昇制御が行われるので、一連の自然な後進操作が実現される。
【００１４】
前記の作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記操作部は、機体の前後進操作のための主変速レバーを備える。前記選択手段は前記主変速レバーに備えられる。
【００１５】
これにより、主変速レバーを操作しながら制御モードの選択を容易に行うことができる。また、主変速レバーから手を離さず選択手段を操作できるので、オペレータの視線移動を抑えることができる。従って、作業場所の状態を見定めながら適切な制御モードを状況に応じて選択することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図である。図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、コンバインの前方に向かって左側及び右側を意味するものとする。
【００１７】
図１に示すように、第１実施形態のコンバイン（作業機）１０は、稲、麦等の株元を刈り取るための刈取部（作業部）１２を機体前部に備えるとともに、機体を走行させるためのクローラ走行部（クローラ走行装置）１１を機体下部に備えて構成されている。図２に示すように、コンバイン１０の左側の上部には、刈り取った穀稈を脱穀するための脱穀機１４が備えられる。また、この脱穀機１４と並設するように、グレンタンク１５がコンバイン１０の上部右側に備えられている。
【００１８】
グレンタンク１５の前方には、コンバイン１０を操作するための運転部１７が備えられる。この運転部１７には操作部５２及び運転座席５３等が設けられており、前記操作部５２によって、刈取や走行等、コンバイン１０の各種の操作を行うことができる。前記運転部１７の下方には、コンバイン１０の駆動源としてのエンジン１８が配置されている。
【００１９】
前記操作部５２は主変速レバー５４を備えており、この主変速レバー５４によって前進及び後進操作を行うように構成されている。更に、操作部５２は、コンバイン１０を旋回させるための旋回ハンドル等、各種の操作具を備えている。
【００２０】
図１に示すクローラ走行部１１はコンバイン１０の左右両側に配置されており、このクローラ走行部１１が駆動することでコンバイン１０を走行させるように構成されている。そして、この左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を後述の走行ミッション装置６１によって変更することで、コンバイン１０の走行方向及び速度の調節が可能になっている。クローラ走行部１１の詳細については後述する。
【００２１】
機体前部に配置された刈取部１２は、前処理部２５と、刈刃部１３と、掻込装置４７と、図略の搬送部と、を備えている。
【００２２】
前処理部２５は、コンバイン１０の機体の前方下部に配置されている。また、この前処理部２５は、分草板４５と、引起し装置４６と、を備えている。引起し装置４６は図略のタインを備えており、倒伏した作物を拾い上げたり、穂先を一定の幅に収束させたりする引起し作業を行う。分草板４５は、刈取部１２によって作物を刈り取るべき幅を規定するためのものであり、また、倒伏した状態の稲等を当該分草板４５がすくい上げることによって、引起し装置４６による前記引起し作業を容易にする。
【００２３】
刈刃部１３は刈刃と受刃とを備えており、両者が左右に駆動されることによって作物の株元を切り取る。また、掻込装置４７は刈刃部１３の上方に配置されており、この掻込装置４７は、刈刃部１３によって切断された穀稈を掻き込み、図略の搬送部に受け渡す。この搬送部は搬送チェーン及び縦搬送チェーン等を備えており、後述の脱穀機１４のフィードチェーン１６に作物の株元を搬送するよう構成されている。
【００２４】
前記刈取部１２は刈取部フレーム６５に支持されており、この刈取部フレーム６５は、回動可能に刈取部支持軸６２に取り付けられる。そして、この刈取部フレーム６５には刈取部昇降シリンダ（作業部昇降手段）６３が接続されている。この刈取部昇降シリンダ６３が伸縮することによって、刈取部フレーム６５が刈取部支持軸６２を中心として回動し、刈取部１２の位置が上下に変位する。
【００２５】
また、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ（作業部高さ検出手段）６４が刈取部支持軸６２に配置される。この刈取部高さ検出センサ６４は、刈取部フレーム６５の回動角を検出するための角度検出器、例えばポテンショメータ又はエンコーダ等で構成されている。
【００２６】
脱穀機１４はフィードチェーン１６を備え、このフィードチェーン１６によって穀稈を挟持しながら搬送して脱穀するように構成されている。穀稈の脱穀後、図略の選別装置によって穀粒が藁屑より選別分離されて、精粒は一番物として前記グレンタンク１５に貯溜される。藁屑は、コンバイン１０後部に備えられる排藁カッタ４８によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００２７】
また、コンバイン１０が備えるエンジン１８の動力は、エンジン１８の出力軸から、クローラ走行部１１を駆動させる走行ミッション装置６１、脱穀機１４の各部、排出オーガ５１及び刈取部１２等にそれぞれ分岐して伝達される。
【００２８】
次に図３及び図４を参照してクローラ走行部１１の構成について説明する。図３はクローラ走行部１１を示した側面図である。図４はクローラ走行部１１の昇降手段の要部を示す平面図である。
【００２９】
図３及び図４に示すように、クローラ走行部１１はトラックフレーム８２を備え、このトラックフレーム８２に、前後方向に並べて配置される複数の転輪８０及びフレキシブルローラ８１が支持されている。
【００３０】
このトラックフレーム８２の前方には駆動スプロケット８３が配置されている。また、前記走行ミッション装置６１から出力軸６０が左右両側に突出しており、それぞれの出力軸６０の先端が、対応する前記クローラ走行部１１の駆動スプロケット８３に固定されている。また、トラックフレーム８２の後方には支持部材６８が配置されており、この支持部材６８の端部にテンションスプロケット８４が回転可能に支持されている。
【００３１】
そして、上記の転輪８０、フレキシブルローラ８１、駆動スプロケット８３、及びテンションスプロケット８４にクローラ７９が巻き掛けられており、駆動スプロケット８３が出力軸６０からの駆動力を受けることによってクローラ７９が回転する。
【００３２】
コンバイン１０は、機体昇降シリンダ（機体昇降手段）９３、前スイングアーム８５及び後スイングアーム８９を左右それぞれのクローラ走行部１１に備えている。図３及び図４に示すように、トラックフレーム８２の内側において前スイングアーム８５は前方寄りの位置に配置され、後スイングアーム８９は後方寄りの位置に配置される。そして、前スイングアーム８５と後スイングアーム８９とは、前後方向に配置される連結ロッド９４を介して連結されている。
【００３３】
図３及び図４に示すように、前スイングアーム８５は、機体に枢支される枢支軸７５と、この枢支軸７５から上方へ延びる上アーム８６と、前記枢支軸７５から後方へ延びる下アーム８７と、を備える。図３に示すように、前スイングアーム８５は側面視において略Ｌ字状（ベルクランク状）となるように構成されている。前記上アーム８６の先端部は連結ロッド９４を介して機体昇降シリンダ９３に連結され、前記下アーム８７の先端部は、トラックフレーム８２内側の前スイングアーム回動軸９５に回転可能に連結されている。
【００３４】
後スイングアーム８９は前スイングアーム８５と同様に、側面視で略Ｌ字状（ベルクランク状）に構成されている。この後スイングアーム８９は、機体に枢支される枢支軸７６と、この枢支軸７６から上方へ延びる上アーム９０と、前記枢支軸７６から後方へ延びる下アーム９１と、を備える。前記上アーム９０の先端部は機体昇降シリンダ９３にシリンダ連結部７２を介して連結されている。一方、下アーム９１の先端部は、トラックフレーム８２内側の後スイングアーム回動軸９６に回転可能に連結されている。
【００３５】
この構成で、機体昇降シリンダ９３が伸長動作すると、前スイングアーム８５の上アーム８６及び後スイングアーム８９の上アーム９０に対し、後方への力が作用する。従って、前スイングアーム８５は前スイングアーム回動軸９５を中心に引き起こされるように回動し、後スイングアーム８９も後スイングアーム回動軸９６を中心に引き起こされるように回動する。この結果、コンバイン１０の機体は、トラックフレーム８２に対して（言い換えれば、クローラ走行部１１の接地面に対して）相対的に上昇する。
【００３６】
この昇降機構によって、例えばコンバインが自重によって沈下し易い足場の悪い場所では機体を上昇させることで、機体の下部が地面に突っ込んだり擦れたりすることを防止できる。また、左右の機体昇降シリンダ９３を個別に伸縮駆動することで、機体の左右傾斜姿勢を制御することもできる。この機体の高さ及び姿勢は、オペレータが操作部５２を操作することで調節できるように構成されている。
【００３７】
また、前記テンションスプロケット８４を支持する支持部材６８は、前記トラックフレーム８２に対し適宜のリンク機構を介して連結されており、機体の昇降と連動してテンションスプロケット８４の位置が変位するよう構成されている。具体的には、機体を上昇させたときはテンションスプロケット８４が下降し、この結果、クローラ７９の後部が地面に接触するように変形する。この構成により、湿田での作業のために機体を上昇させるのに応じてクローラ７９の接地長を増大させることができ、低接地圧を実現して湿田での走行性能を向上させることができる。
【００３８】
また、左右のクローラ走行部１１のそれぞれには、図３に示すように、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置を検出するためのストロークセンサ９７が備えられている。本実施形態において、前記ストロークセンサ９７は、機体下部であって前記機体昇降シリンダ９３の近傍位置に配置されたポテンショメータにより構成されている。ポテンショメータの検出軸にはセンシングアーム９８が固定され、このセンシングアーム９８の先端が、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの先端と後スイングアーム８９との連結部に接続される。この構成で、センシングアーム９８の角度をポテンショメータで検出することにより、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置（ひいては、機体の位置）を取得することができる。
【００３９】
また、図１に示すように、機体の傾斜角を検出するための水平センサ７０がコンバイン１０の機体下部に備えられている。この水平センサ７０で検出した値に基づいて上述の機体昇降シリンダ９３が制御され、凹凸が多い地面においてもコンバイン１０の機体姿勢が水平に保たれるように構成されている。
【００４０】
次に図５を参照して、コンバインの刈取高さ、機体の走行、機体の高さ及び姿勢等を制御する制御部について説明する。図５はコンバインの制御のための電気的構成の要部を示したブロック図である。
【００４１】
コンバイン１０は図５に示すように、各部の制御を行うためのマイクロコンピュータ式の制御部９９を備える。この制御部９９には前記刈取部高さ検出センサ６４が電気的に接続されており、前記制御部９９は、刈取部高さ検出センサ６４の検出値に基づいて刈取部１２の高さを取得することができる。
【００４２】
また、制御部９９には水平センサ７０が電気的に接続されている。制御部９９は、この水平センサ７０の検出値に基づいて、機体の左右傾斜状態を取得することができる。
【００４３】
また、図５に示すように、制御部９９には主変速レバー５４が電気的に接続されている。この主変速レバー５４は、前進操作及び後進操作がされると、その操作位置に関する信号を制御部９９へ送信可能に構成されている。また、主変速レバー５４のグリップ部には、機体の後進時の制御モードを切り換えるための切換スイッチ６７と、刈取部１２を昇降させるための刈取部昇降スイッチ６９と、が備えられている。この切換スイッチ６７及び刈取部昇降スイッチ６９をオペレータが操作すると、適宜の信号が前記制御部９９へ送信されるようになっている。
【００４４】
切換スイッチ６７は、コンバイン１０の後進時における制御モードの切換を行うためのものである。具体的には、前記切換スイッチ６７により、制御部９９が後進時に機体を自動的に上昇させる制御を行う第１制御モードと、後進時に機体を上昇させずにそのまま後進する第２制御モードと、を切り換えることができる。
【００４５】
なお、以降の説明では、前記第１制御モードを、後進時に機体を自動的に上昇させるモードという意味で、「機体バックアップモード」と称することがある。前記切換スイッチ６７は、機体バックアップモードのオンオフを切り換えるスイッチということができる。
【００４６】
コンバインのオペレータは、圃場の状況を予め考慮して、制御モードを前記切換スイッチ６７により選択する。具体的には、湿田のように自重によってコンバイン１０の機体が沈み込むような状況での作業の場合は前記第１制御モード（機体バックアップモード）を選択し、乾田状態での作業の場合は第２制御モード（機体バックアップ解除モード）を選択する。
【００４７】
刈取部昇降スイッチ６９は刈取部１２の高さを変位させるためのものであり、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９を操作すると制御部９９が刈取部昇降シリンダ６３を伸縮駆動し、これによって刈取部１２の上昇、下降を行うことができる。
【００４８】
制御部９９は、機体左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を変更するための走行ミッション装置６１に対し、適宜の信号を送って制御することができる。制御部９９は、前記主変速レバー５４の操作（及び、図略の旋回ハンドル等の操作）に応じて走行ミッション装置６１を制御し、機体の前後進及び旋回を行わせる。
【００４９】
また、制御部９９には、機体昇降シリンダ９３の伸縮を調節する電磁弁６６が接続される。電磁弁６６は、機体の左右に配置されるクローラ走行部１１それぞれに設けられており、機体昇降シリンダ９３への圧油の供給を左右独立に切り換えるように構成されている。制御部９９は、前記水平センサ７０の検出値に基づいて機体の傾斜姿勢を検知し、機体が水平になるように左右の電磁弁６６を制御する。これによって、凹凸の多い圃場等でも安定して刈取作業等を行うことができる。
【００５０】
次に図６を参照してコンバインの後進走行における制御について説明する。図６は、コンバインの後進の制御を示すフローチャートである。
【００５１】
図６に示すフローが実行されると、最初に、オペレータが主変速レバー５４を後進位置に入れているか、即ち後進操作が行われているかが調べられる（Ｓ１０１）。後進操作が行われていない場合は、Ｓ１０１に戻り、後進操作が行われるまで待機する。
【００５２】
Ｓ１０１の判断で後進操作がされていると判定されると、制御部９９は制御モードが第１制御モードであるか第２制御モードであるかを調べる（Ｓ１０２）。第１制御モードでなかった場合（即ち第２制御モードの場合）は、Ｓ１０６の処理に移行して後進動作を行った後、Ｓ１０１に戻る。
【００５３】
Ｓ１０２の判断で第１制御モードが選択されていると判定された場合、制御部９９は刈取部１２が最上端位置にあるかどうかを刈取部高さ検出センサ６４の検出値から調べる（Ｓ１０３）。刈取部１２が最上端以外の位置にあった場合は、Ｓ１０６の処理に移行して後進動作を行い、Ｓ１０１に戻る。
【００５４】
Ｓ１０３の判断で刈取部１２の位置が最上端位置にあると判定された場合は、更に、刈取部１２が最上端に位置した状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が所定時間以上継続して行われたかどうかを調べる（Ｓ１０４）。上昇操作がされていない場合や、上昇操作がされていてもその操作時間が所定時間未満だった場合は、Ｓ１０６の処理に移行して後進動作を行い、Ｓ１０１に戻る。
【００５５】
Ｓ１０４の判断で上昇操作が所定時間以上行われていると判定された場合は、制御部９９はコンバイン１０の機体を上昇させるとともに（Ｓ１０５）、コンバイン１０を後進させる（Ｓ１０６）。その後、Ｓ１０１に戻る。
【００５６】
以上の一連のフローにより、後進操作が行われた場合には、第１制御モードが選択されており、かつ、刈取部１２を最上端に位置させた状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が所定時間以上継続して行われた場合にのみ、Ｓ１０５の機体上昇制御が行われる。一方、後進操作が行われても上記の条件を１つでも満たさない場合には、機体上昇制御は行われない。以上のフローにより、オペレータは前記切換スイッチ６７によってモードを選択することで、後進時に機体を自動的に上昇させるか否かを切り換えることができる。
【００５７】
以上に示すように、第１実施形態のコンバイン１０は、刈取部１２と、この刈取部１２を昇降させるための刈取部昇降シリンダ６３と、機体の左右両側に配置されるクローラ走行部１１と、クローラ走行部１１の接地面に対して機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降シリンダ９３と、刈取部１２の昇降操作及び前記機体の前後進操作が可能な操作部５２と、を備える。また、コンバイン１０は、制御部９９と、制御部９９の制御モードを第１制御モードと第２制御モードとの間で切換可能な切換スイッチ６７と、を備える。制御部９９は、操作部５２の操作に応じて刈取部昇降シリンダ６３、クローラ走行部１１及び機体昇降シリンダ９３を制御する。そして、制御部９９は図６に示すように、第１制御モードでは、刈取部１２の上昇操作及び機体の後進操作の両方が検出された場合は、機体を上昇させる制御及び機体の後進制御を行う。一方、第２制御モードでは、刈取部１２の上昇操作及び機体の後進操作が検出された場合は、制御部９９は機体を上昇させずに後進制御を行う。
【００５８】
この構成により、湿田状態の場所で作業する際は第１制御モードを選択することで、後進時に刈取部１２の上昇操作によって機体を上昇させるので、機体の下部が地面に接触することを確実に防ぐことができる。一方、乾田状態の場所で作業する際は第２制御モードを選択することで、後進時に機体を無駄に昇降させないので、刈取作業又は移動などを効率的に行うことができる。従って、湿田状態と乾田状態とで圃場の状態が変化することが多い半湿田のような場合であっても、状況に応じた適切な制御を行うことができる。特に、圃場の４隅では、前進後進を繰り返す切り返し作業が頻繁に行われるため、後進時の不要な上昇を防ぐことで刈取作業を効率的に行うことができる。
【００５９】
また、第１実施形態のコンバイン１０は、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ６４を備える。そして、第１制御モードにおいて制御部９９は、図６に示すように、刈取部１２が昇降ストロークの上端（所定位置より上昇側）にあることが刈取部高さ検出センサ６４によって検出された後に、刈取部高さ検出センサ６４の上昇操作が所定時間以上継続して検出され、かつ後進操作が検出されているときに、機体を上昇させる制御を行う。
【００６０】
この構成により、オペレータが刈取部１２を昇降ストロークの上端まで上昇させ、更に刈取部１２の上昇操作を所定時間以上継続することを条件として、後進時に機体が自動的に上昇されることになる。従って、オペレータの意図しない機体の上昇を防止できる。また、後進時に刈取部１２が圃場に接触しないように十分に上昇させた後に、更に刈取部１２の上昇操作をある程度継続することで後進時の機体を上昇させる制御が行われるので、一連の自然な後進操作が実現される。
【００６１】
また、第１実施形態のコンバイン１０において、前記操作部５２は、機体の前後進操作のための主変速レバー５４を備える。また、前記切換スイッチ６７は主変速レバー５４に備えられる。
【００６２】
この構成により、主変速レバー５４を操作しながら制御モードの選択を容易に行うことができる。また、主変速レバー５４から手を離さず切換スイッチ６７を操作でき、オペレータの視線移動を抑えることができる。従って、圃場の状態を見定めながら適切な制御モードを状況に応じて選択することができる。
【００６３】
次に第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態において前記第１実施形態と同一及び類似する構成には、図面に同一の符号を付して説明を省略する場合がある。
【００６４】
図７を参照して制御部９９の電気的構成について説明する。第２実施形態において、主変速レバー５４は操作力検出センサ７１（操作力検出手段）を備える。この操作力検出センサ７１は刈取部昇降スイッチ６９に配置されており、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９を操作したときの操作力を検出することができる。なお、この主変速レバー５４と制御部９９の構成以外は上記第１実施形態と同様である。
【００６５】
第２実施形態におけるコンバイン１０の後進の制御について図８を参照して説明する。図８は、第２実施形態の後進時の制御を示すフローチャートである。図８のフローのうち、Ｓ２０１〜Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０６については、前記第１実施形態（図６）の対応部分と同様であるので、説明を省略する。この第２実施形態においては、第１制御モードにおいて後進操作が検出され、かつ刈取部１２が最上端に位置していることが検出されると、所定以上の操作力で刈取部昇降スイッチ６９が上昇側に操作されたか否かが調べられる（Ｓ２０４）。そして、所定以上の強い操作力で刈取部昇降スイッチ６９が上昇側に操作されたと判定された場合は、機体を上昇させるとともに後進させる（Ｓ２０５、Ｓ２０６）。刈取部昇降スイッチ６９が上昇側に操作されていない場合や、上昇側に操作されていてもその操作力が所定未満だった場合は、機体を上昇させずに後進させる（Ｓ２０６）。
【００６６】
以上に示すように、第２実施形態のコンバイン１０において、操作部５２は、刈取部１２の上昇操作の操作力を検出するための操作力検出センサ７１を備える。そして、第１制御モードにおいて制御部９９は、図８に示すように、刈取部１２が昇降ストロークの上端（所定位置より上昇側）にあることが刈取部高さ検出センサ６４によって検出され、所定以上の操作力で刈取部１２の上昇操作が行われたことが操作力検出センサ７１によって検出され、かつ後進操作が検出されたときに、機体を上昇させた状態で後進するように制御する。
【００６７】
この構成により、オペレータが刈取部１２を昇降ストロークの上端まで上昇させた上で、更に操作部５２を刈取部１２の上昇側へ所定以上の操作力で操作することを条件として、後進時に機体が自動的に上昇されることになる。従って、オペレータの意図しない機体の上昇を防止できる。また、後進時に刈取部１２が圃場に接触しないように十分に上昇させた後に、更に刈取部１２の上昇操作を強い操作力で行うことで後進時の機体上昇制御が行われるので、一連の自然な後進操作が実現される。
【００６８】
以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、上記の構成は更に以下のように変更することができる。
【００６９】
上記実施形態の制御フローにおいて、機体上昇の条件を満たすか否かの判断の順番は適宜変更することができる。例えば図６において、Ｓ１０２の判断をＳ１０４の後に行ったり、Ｓ１０３とＳ１０４の間に行ったりするように変更することができる。
【００７０】
また、上記実施形態の構成に加えて、後進する際に、刈取部１２の高さ及び刈取部昇降スイッチ６９の操作と無関係に自動的に機体を上昇させる第３制御モードを前記切換スイッチ６７によって選択できるように構成することもできる。
【００７１】
また、上記実施形態では切換スイッチ６７が主変速レバー５４に配置されているが、この構成に限定されない。例えば運転部１７の前面部分に配置する等、切換スイッチ６７の位置は事情に応じて適宜変更することができる。
【００７２】
また、上記実施形態ではコンバイン１０に本発明を適用しているが、本発明を適用できる作業機はコンバイン１０に限定されない。例えば大根や人参等を収穫する自走式の根菜収穫機等、作業部を有する作業機であれば本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るコンバインの側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】機体の昇降手段の要部を示したクローラ走行部の側面図。
【図４】クローラ走行部の平面図。
【図５】コンバインの制御のための構成の一部を示したブロック図。
【図６】コンバインの後進の制御を示したフローチャート。
【図７】第２実施形態のコンバインの制御のための構成の一部を示したブロック図。
【図８】コンバインの後進の制御を示したフローチャート。
【符号の説明】
【００７４】
１０  コンバイン（作業機）
１１  クローラ走行部（クローラ走行装置）
１２  刈取部（作業部）
５２  操作部
５４  主変速レバー
６３  刈取部昇降シリンダ（作業部昇降手段）
６４  刈取部高さ検出センサ（作業部高さ検出手段）
６７  切換スイッチ（選択手段）
６９  刈取部昇降スイッチ
９３  機体昇降シリンダ（機体昇降手段）
９９  制御部
【図１】
2009183215.tif 000003
【図２】
2009183215.tif 000004
【図３】
2009183215.tif 000005
【図４】
2009183215.tif 000006
【図５】
2009183215.tif 000007
【図６】
2009183215.tif 000008
【図７】
2009183215.tif 000009
【図８】
2009183215.tif 000010