(57)【要約】      （修正有）【課題】外科器具支持装置、外科器具支持装置を製造する方法、外科器具支持装置を結合するための弁モジュール、支持腕および外科システムを提供する。【解決手段】支持腕１は、柔軟な管状本体；そして第１の形状で流体が少なくとも部分的にビーズ３を取りまき、そして第２の形状で流体の少なくともいくらかが腕１の固さが増加されるように排出される実質的に流体気密でない管状本体内に含まれる多数のビーズ３からなる構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟な管状本体；および第１の形状で流体が少なくとも部分的に多数のビーズの周囲を取りまき、そして第２の形状で流体の少なくともいくらかが腕の固さが増加されるように排出され、そして管状本体は腕が第２の形状である期間中ずっと腕内の流体の少なくともいくらかを排出することが必要であるような実質的に流体気密でない管状本体内に含まれる多数のビーズからなる支持腕。
【請求項２】
多数のビーズは全て均一な寸法および形である請求項１に従う腕。
【請求項３】
多数のビーズは異なる寸法のビーズを含む請求項１に従う腕。
【請求項４】
多数のビーズは異なる形のビーズを含む請求項１あるいは請求項３に従う腕。
【請求項５】
ビーズはポリスチレンから製造される請求項１から請求項４のいずれか１項に従う腕。
【請求項６】
管状本体の直径の反対部分は別々に弾力的にバイアスがかけられる請求項１から請求項５のいずれか１項に従う腕。
【請求項７】
管状本体の直径の反対部分は共に弾力的にバイアスがかけられる請求項１から請求項５のいずれか１項に従う腕。
【請求項８】
装置は１つの型の器具よりも多くを支持するにため適用される請求項１から請求項７のいずれか１項に従う腕。
【請求項９】
装置は１つの器具よりも多くを支持するために適用される請求項１から請求項８のいずれか１項に従う腕。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に従う腕を含む外科器具支持装置。
【請求項１１】
腕への取り付けのための形状でありそして器具を保持するため適用される器具締め付け具をさらに含む請求項１０に従う装置。
【請求項１２】
柔軟な管状本体から流体の排出を制御するために適用される弁モジュールさらに含む請求項１０あるいは請求項１１に従う装置。
【請求項１３】
腕によって支持される外科器具さらに含む請求項１０、請求項１１あるいは請求項１２に従う装置。
【請求項１４】
外科器具は開創器である請求項１３に従う装置。
【請求項１５】
外科ロボットおよび請求項１０から請求項１４のいずれか１項に従う外科器具支持装置を含む外科システム。
【請求項１６】
外科ロボットおよび外科器具支持装置はお互いに取り付けられる請求項１５に従うシステム。
【請求項１７】
外科ロボットは第１の外科器具を支持する形状でありそして器具支持装置は第２の外科器具を支持する形状である請求項１５あるいは請求項１６に従うシステム。
【請求項１８】
支持腕を製造する方法であって、方法は柔軟な管状本体を形成し；そして第１の形状で流体が少なくとも部分的に多数のビーズの周囲を取りまき、そして第２の形状で流体の少なくともいくらかが腕の固さが増加されるように排出され、そして管状本体は腕が第２の形状である期間中ずっと腕内の流体の少なくともいくらかを排出することが必要であるような実質的に流体気密でない管状本体内の多数のビーズを提供する段階からなる。
【請求項１９】
多数のビーズを提供する段階は全て均一の寸法および形である多数のビーズを提供することからなる請求項１８に従う方法。
【請求項２０】
多数のビーズを提供する段階は異なる寸法のビーズ含む多数のビーズを提供することからなる請求項１８に従う方法。
【請求項２１】
多数のビーズを提供する段階は異なる形の多数のビーズを提供することからなる請求項１８あるいは請求項２０に従う方法。
【請求項２２】
多数のビーズを提供する段階はポリスチレンから製造される多数のビーズを提供することからなる請求項１８から請求項２１のいずれか１項に従う方法。
【請求項２３】
管状本体の形成は管状本体の直径の反対部分が別々に弾力的にバイアスをかけられる本体を形成することからなる請求項１８から請求項２２のいずれか１項に従う方法。
【請求項２４】
管状本体の形成は管状本体の直径の反対部分が共に弾力的にバイアスをかけられる本体を形成することからなる請求項１８から請求項２２のいずれか１項に従う方法。
【請求項２５】
腕を含む外科器具支持装置を製造する方法および請求項１８から請求項２４のいずれか１項に従う腕を製造することからなる方法。
【請求項２６】
腕への取り付けのための形状でそして器具を保持するために適用される器具締め付け具を提供する段階からさらになる請求項２５に従う方法。
【請求項２７】
柔軟な管状本体から流体の排出を制御するために適用される弁モジュールを提供する段階からさらになる請求項２５あるいは請求項２６に従う方法。
【請求項２８】
付帯する図面を参照して実質的に上記されるような外科器具支持装置。
【請求項２９】
付帯する図面を参照して実質的に上記されるような外科システム
【請求項３０】
付帯する図面を参照して実質的に上記されるような方法
【請求項３１】
帯する図面を参照して実質的に上記されるような支持腕。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は外科器具支持装置、外科器具支持装置を製造する方法、外科器具支持装置を結合するための弁モジュール、支持腕および外科システムに関する。
【０００２】
内視鏡外科手術は知られている。内視鏡外科手術の間内視鏡を保持しそして操縦する形状であるロボットを提供することはまた知られている。
【０００３】
このような外科手術の間、器具を実質的に恒久的な位置に保持されることはしばしば必要である。このような器具は、例えば、患者の切開を通して挿入されそして手術の被験者である患者の器官の部分を場所から離れて保持するために利用される開創器からなる。この方式で開創器の使用の１つのこのような例は肥満外科手術における肝葉の開創である。この役割は器具を保持しそして外科医を補佐するために要求される器具の位置の微調整を実施する補佐外科医によって通常実施される。
【０００４】
しかしながら、この方法は欠点をもっている：補佐外科医は数時間器具を同じ位置に正確に保持することを要求される；このように補佐者は器具を十分に静止した位置を保持できないので、補佐者は補佐者と外科医との間の細かい意志疎通による望まない動作を起こしあるいは補佐者は手術室内に価値ある空間を望まなく占有しまうかも知れない。
【０００５】
本発明は先行技術に関係する問題点を改善すること捜している。
【０００６】
従って、本発明の観点は腕を含む外科器具支持装置を提供することで、腕は：柔軟な管状本体；および第１の形状で流体が少なくとも部分的に多数のビーズの周囲を取りまきそして第２の形状で流体の少なくともいくらかが腕の固さが増加されるように排出される管状本体内に含まれる多数のビーズからなる。
【０００７】
望ましくは、装置は腕への取り付けのための形状でありそして器具を保持するために適用される器具締め付け具からさらになる。
【０００８】
好都合に、多数のビーズは全て均一の寸法および形である。
【０００９】
代わりに、多数のビーズは異なる寸法のビーズを含む。
【００１０】
代わりに、多数のビーズは異なる形のビーズを含む。
【００１１】
便利に、ビーズはポリスチレンから製造される。
【００１２】
好都合に、管状本体の直径の反対部分は別々に弾力的にバイアスがかけられる。
【００１３】
代わりに、管状本体の直径の反対部分は共に弾力的にバイアスがかけられる。
【００１４】
好都合に、装置はさらに柔軟な管状本体から流体の排出を制御するために適用される弁モジュールからなる。
【００１５】
望ましくは、装置は１つの型の器具よりも多くを支持するにため適用される。
【００１６】
好都合に、装置は１つの器具よりも多くを支持するために適用される。
【００１７】
便利に、装置はさらに腕によって支持される外科器具からなる。
【００１８】
典型的に、外科器具は開創器である。
【００１９】
本発明の他の観点は外科ロボットおよび外科器具支持装置を含む外科システムを提供する。
【００２０】
望ましくは、外科ロボットおよび外科器具支持装置はお互いに取り付けられる。
【００２１】
望ましくは、外科ロボットは第１外科器具を支持するための形状でありそして器具支持装置は第２外科器具を支持するための形状である。
【００２２】
本発明の他の観点は外科器具支持装置に結合するための弁モジュールを提供し：装置は腕の管状本体の内部空洞に結合するために適合される流体入口端；導管に結合するために適合される流体出口端；流体入口端および流体出口端間の流体導通を制御する形状である弁からなる。
【００２３】
本発明の他の観点は腕を含む外科器具支持装置を製造する方法を提供し、方法は：柔軟な管状本体を形成し；腕を形成するための管状本体内の多数のビーズを提供し、そこでは第１の形状で流体が少なくとも部分的にビーズを取りまきそして第２の形状で流体の少なくともいくらかは腕の固さが増加されるように排出される段階からなる。
【００２４】
便利に、方法はさらに腕への取り付けのための形状でありそして器具を保持するために適用される器具締め付け具を提供する段階からなる。
【００２５】
好都合に、多数のビーズを提供する段階は全て均一の寸法および形である多数のビーズを提供することからなる。
【００２６】
代わりに、多数のビーズを提供する段階は異なる寸法のビーズを含む多数のビーズを提供することからなる。
【００２７】
代わりに、多数のビーズを提供する段階は異なる形のビーズを含む多数のビーズを提供することからなる。
【００２８】
便利に、多数のビーズを提供する段階はポリスチレンから製造される多数のビーズを提供することからなる。
【００２９】
望ましくは、管状本体の形成は管状本体の直径の反対部分が別々に弾力的にバイアスをかけられる管状本体を形成することからなる。
【００３０】
望ましくは、管状本体の形成は管状本体の直径の反対部分が共に弾力的にバイアスをかけられる管状本体を形成することからなる。
【００３１】
望ましくは、方法はさらに柔軟な管状本体から流体の排出を制御するために適用される弁モジュールを提供する段階からなる。
【００３２】
本発明の他の観点は柔軟な管状本体からなる支持腕；そして第１の形状で流体が少なくとも部分的にビーズの周囲を取りまきそして第２の形状で流体の少なくともいくらかが腕の固さが増加されるように排出される管状本体内に含まれる多数のビーズを提供する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１の形状の本発明の実施態様に従う腕の断面概要図を示す。
【図２】第２の形状の本発明の実施態様に従う腕の断面概要図を示す。
【図３】外科手術で利用される本発明の実施態様に従う腕を示す。
【図４】ロボットと組み合わせて外科手術で利用される本発明の実施態様に従う腕を示す。
【００３４】
本発明の実施態様は実施例によって、次の付帯する図面を参照してここで記述される：
【００３５】
図１は第１の形状の本発明の実施態様に従う腕の断面概要図を示す；
【００３６】
図２は第２の形状の本発明の実施態様に従う腕の断面概要図を示す；
【００３７】
図３は外科手術で利用される本発明の実施態様に従う腕を示す；そして
【００３８】
図４はロボットと組み合わせて外科手術で利用される本発明の実施態様に従う腕を示す。
【００３９】
本発明の実施態様に従う外科器具支持装置の腕１は内部空洞３ａを規定する外壁２をもつ管状の長い本体からなる（図１および図２参照）。
【００４０】
腕１の管状の長い本体は円形の断面あるいは異なる形の断面（例えば、三角形あるいは５角形）をもつ。
【００４１】
腕１の先端５は実質的に封じられる（図３および図４参照）。これは栓６によって達成される（図３に示されるように）。栓６は先端５で腕１の管状の長い本体の内部空洞３ａに挿入される独立した部品である。栓６は摩擦密着をもち、腕１の外壁２に接着されるか、あるいは外壁２と一体である。
【００４２】
代わりに、腕１の先端５は実質的に腕１の外壁２の対面部分を共に接着することにより封じられる。これは加熱された締め付け具が取り外されたとき外壁の対面部分がお互いに接着されるように腕１の外壁２を溶融あるいは部分的に溶融するため加熱された締め付け具を使用することにより達成される。
【００４３】
腕１の外壁２は望ましくはポリマー材料である柔軟な材料から構成される。便利に、外壁２は実質的に流体気密材料（例えば、空気気密あるいは水気密）のなかから製造される。
【００４４】
実施態様において、腕１の外壁２は開放形状に弾力的にバイアスがかけられている。実施態様において、腕１の外壁２は内部空洞３ａの寸法を最大にするために外壁２の反対部分に別々にバイアスをかけるバイアス要素部品（示されない）を含んでいる（例えば、弾力性のある材料の螺旋状バネが外壁２に埋め込まれるかあるいは１つあるいはそれ以上の壁分離部品が腕１の内部空洞３ａ内に位置しそして外壁２の反対部分にバイアスをかける形状である）。
【００４５】
腕１の手前端４（図３および図４参照）は腕１の長さの向い側で腕１の先端５の反対側にある。腕１の手前端４は弁モジュール７に結合されている。弁モジュール７は通常お互いに流体の流通をする流体入口端（示されない）そして流体出口端（示されない）をもっている。弁は流体入口端と流体出口端の間に配置されそして流体入口端と流体出口端の間の弁モジュール７を通る流体の流れを制御する形状である。望ましくは、弁は、例えば、制御スイッチ１９による使用者推進である。制御スイッチ１９は、実際に、使用者によって直接推進される押しボタンスイッチであるかあるいはコンピューター制御スイッチである。
【００４６】
実施態様において、弁は入口端と出口端間の流体の流れが実質的に妨げられない第１の形状そして入口端と出口端間の流体の流れが実質的に妨げられる第２の形状の間を動かされる。望ましくは、弁は前述の第１および第２の形状の間の多数の位置のいずれか１つに動かされることができる。
【００４７】
腕１の手前端４は弁モジュール７の流体入口端に結合されそしてそこで実質的に封じられる（腕１の空洞４内の流体が弁モジュール７の流体入口端を通る以外は腕１から少し逃げるかあるいは逃げないように）。実施態様において、濾過部材（示されない）は手前端４で腕１の内部空洞３ａの全（あるいは実質的に全）断面にわたって確保される。濾過部材は、実質的に、腕１から逃げるビーズ３を防ぐ形状であるがしかし腕１の内部空洞３ａに流体を流しそして出すことを許す。濾過部材は弁モジュール７の部分を形成する。
【００４８】
弁モジュール７の流体出口端は流体逃がし導管９に結合される形状である。この導管９は、例えば、管の流体圧力が周囲の大気の圧力よりも低くそして／あるいは腕１の空胴４内の流体圧力よりも低いようにポンプあるいは圧縮機に取り付けられる管である。実施態様において、導管９は手術室あるいは実験室で見られるような真空ラインである。実施態様において、導管９は腕１のための支持構造体１７の部品を形成し（図４に示されるように）そして弁モジュール７は腕１から離れて配置される（そして図４に示されるようにロボット１６の部分を形成する）。
【００４９】
第２流体入口端（示されない）は弁モジュール７内に提供される。この第２流体入口端はモジュール７の流体入口端（以下、明快に“第１流体入口端”）と流体連結している。弁モジュール７の弁（以下、明快に“第１弁”）あるいはモジュール７の第２弁は、第１流体入口端および流体出口端間の流体の流れの制御と実質的に同様な方式で第１流体入口端および第２流体入口端の流体の流れを制御する形式である。
【００５０】
第２流体入口端は加圧された流体源に接続されるかあるいは大気に開放される。
【００５１】
第２弁は第１弁と同様な方式で使用者推進可能である。離れた制御スイッチ（示されない）はこの目的のために提供されるかあるいは制御スイッチ１９はこの目的のために適用される。
【００５２】
弁モジュール７はさらなる物体に締め付けられるように適用される。さらなる物体は、例えば、ロボット１６の支持腕１７であるか（図４に示されるように）あるいは締め付け具１４によって枠１５に確保される支持腕１０である（図３に示される）。実施態様において、弁モジュール７はさらなる物体に沿って多数の位置の１つに締め付けられるために適用される。
【００５３】
多数のビーズは腕１の内部空洞３ａ内に位置される。第１の形状におけるように内部空洞３ａ内のビーズ３の十分高い密度が望ましく（さらに詳細は以下に記述される）、腕１は希望する形に固定される。しかしながら、第２の形状にあるとき腕１は実質的に剛体である。
【００５４】
ビーズ３は均一の寸法および形である；しかしながら、ビーズ３は望ましくは異なる寸法である。ビーズ３の形はまた変わる。例えば、ビーズは円形、３角形あるいは５角形の断面（あるいは、実際に、多くの他の断面−理解されるように）をもっている。ビーズ３は望ましくはポリスチレンから製造される。実施態様において、腕１内の各ビーズ３はいくつかの異なる物質の１つから構成される。
【００５５】
器具締め付け具８は腕１に確保される。実施態様において、器具締め付け具８は腕１の長さに沿った多数の位置の１つに確保される（図３に示されるように）。他の実施態様において、器具締め付け具８は腕１の長さに沿って固定ざれた位置にある。この固定される位置は腕１の先端４である。実際に、器具締め付け具８および栓６は単一の物である。
【００５６】
器具締め付け具８は腕１に器具１１を確保する形状である。器具は３から１２ｍｍの最大断面の直径をもっており、締め付け具８はこの直径の器具１１を保持するために調整できる。
【００５７】
望ましい実施態様において、腕１の内部空洞３ａは実質的に流体気密でない。これは流体入口端が器具締め付け具８あるいは栓６内に設けられることにより達成される。入口端は腕１の外壁２内の孔（あるいは多くの孔）−示されない−である。孔（あるいは多くの孔）はどのようなビーズ３よりもより小さい最大の直径ももつか（これらが逃げるのを防止するため）あるいはこの目的のためのフィルターによって覆われる（あるいは実質的に覆われる）。
【００５８】
本発明の実施態様の操作は次に記述される。
【００５９】
本発明の実施態様に従う腕１の基本的な操作および目的は器具１１を実質的に固定の位置に保持するように希望する形状に形づくられる（すなわち曲げられた）腕１を提供することである。
【００６０】
これは、ビーズ３が腕１の内部空洞３ａ内に密に充填されないでそしてビーズ３の周りの容量が流体を含む第１の形状（図１に示される）に腕１を提供することによって達成される。腕１はそれから希望する形状に曲げられる。続いて腕１の内部空洞３ａ内の流体の量は除去される（そして腕１は図２に示される第２の形状にする）。これは腕１の外壁２において直径を減らす結果となる。腕１内のビーズの数は減らないのでビーズ３はさらに近づいて（すなわち密度）充填される；これは図２に描かれる第２の形状である。この形状で腕１は第１の形状のときよりも十分にさらに固くなる。
【００６１】
さらに明確に、腕１は本発明に従って提供される。腕１は使用者に気泡のある充填あるいは他の効果のない充填を供給するかも知れない。腕１は望ましくは１回限りの使用項目でありそして新しい腕１は腕１が要求されるような各外科手術に対して利用される。
【００６２】
腕１は腕１の手前端４で弁モジュール７に取り付けられるような形状である（図３に示されるように）。腕１はまた支持構造体１７あるいはロボット１６の部品を形成する付属品配置体７ａに付属品配置体７ａから離れた弁モジュール７と共に取り付けられる形状である（図４に示されるように）。実施態様において、腕１は手前端４に既に取り付けられた弁モジュール７と共に供給される。
【００６３】
器具１１は腕１の先端５に位置する器具締め付け具８の使用によって腕１に取り付けられる（図４に示されるように）。代わりに、器具締め付け具８はその長さに沿って多数の位置のいずれか１つで腕１に取り付けられる形状である（図３に示される）。
【００６４】
器具１１は希望する形および位置にするために腕１を希望する場所に位置づける。使用者は、それから望ましくは制御スイッチ１９の押し下げによって、腕内の流体を腕１の中空空洞４から除去するように弁モジュール７を推進する。流体は弁モジュール７の流体入口端および流体出口端を通過しそして流体逃がし導管９に沿って引き出される（腕１の内部空洞３ａ内の流体圧力と比べて導管９内の低い流体圧力によって）。これは腕１の外壁２を内部空洞３ａの容量を少なくとも部分的に減らすため折りたたませる。内部空洞３ａ内のビーズ３の数は実質的に減らないので、腕１はさらに固くなる。もし十分に固さが保たれるならそれから器具１１は実質的に固定された位置に保持される。
【００６５】
もし腕１の内部空洞３ａが十分流体気密であれば（上記の流体入口端および出口端を別として）、そうすれば腕１が第２の形状にあるとき連続的に腕１内の流体の少なくとも一部を排出される必要はない。しかしながら、内部空洞３が本質的に流体気密でなくそして、それ故、腕１の固さの希望する程度を維持するために、腕１が第２の形状にある期間を通して腕１内の流体の少なくともいくらかを排出することが必要であることは予測される；これは連続的あるいは周期的に行われる。
【００６６】
もし器具１１および腕１の動作は手術の間要求されるならば、そうすれば弁モジュール７は腕１の内部空洞３ａに第２流体入口端から第１流体入口端（流体出口端として働く）へ流体を通過させるため駆動される。もし腕１の内部空洞３ａが流体気密でないならば、そうすれば腕１の内部空洞３ａ内の流体の容量を増加し腕１の内部空洞３ａに流体を入れるために、腕１の何らかの以前の連続的あるいは周期的な排出をも停止することはやはり必要である。
【００６７】
腕１の内部空洞３ａへの流体の注入は少なくとも部分的に容量を増加させる。この過程は腕１の固さを減らしそして腕１の位置を変えさせる。内部空洞３ａ内の流体は腕１の固さを再び増加するために実質的に少なくとも部分的に除去されることができる（上記のように）。
【００６８】
腕１内の流体は腕１の固さを増加するために上記実施態様で部分的あるいは完全には排出される。同様に、腕１に戻って通過する流体の量は、いくつかの実施態様において、腕１の固さを減らすために制御される。腕１からの流体の導入および排出は弁モジュール７の弁の調節による連続的過程であるか（流体の量は実質的に完全に排出されそして実質的に満杯に膨脹された間の多数の異なる水準に従って変えることができる）あるいは不連続な過程（腕１は実質的に完全に排出されているかあるいは実質的に完全に膨脹しているかのいずれか）−言い替えれば、弁モジュール７の弁は開放あるいは閉止の位置にのみある−である。
【００６９】
流体は空気、窒素、水、生理食塩水、ゲル（これは水よりも高い粘性をもつ液体）、あるいは熟練した人が利用できそして希望する結果を達成できる他の流体である。使用中の流体の漏洩の出来事において患者（および外科医ほか）の健康が危害を受けないようなまた望ましくは無菌（あるいは実質的に無菌）である無毒の流体を使用することが望ましい。望ましくは、流体は空気である。
【００７０】
腕１は多くの異なる方法で製造される。例えば、ポリマー管が成型されそして長さに分割される（各長さは最終的に腕１を形成する）。成型された各長さのポリマー管は封をするため片端で加熱された締め具で締め付けられる。管の開部端から予め決められた量のビーズが成型された管の外壁によって規定された内部空洞に挿入される。濾過部材はそれから管の開放端に取り付けられる。このように腕１は形成される。実施態様において、弁モジュール７はこの段階で管の開放端に取り付けられる。
【００７１】
各腕１は３５ｃｍの長さである。
【００７２】
腕１は１つの器具よりも多くそして／あるいは１つの型の器具よりも多くを支持するに適用される。実施態様において、腕１は器具保持器で終わる。望ましくは器具保持器は少なくとも２つの異なる型の器具を保持することができる。有利に、器具保持器は少なくとも２つの器具を同時に保持することができる。
【００７３】
他の製造方法は当業者によって同等に適用できることを理解される。
【００７４】
本発明の実施態様は、それ故、外科手術における使用および内視鏡外科手術の特殊な使用に対して簡単でそして安価な支持腕１を提供する。ここには腕１を位置に停止させるように動く部品の複雑な配置はない。このように、腕１は１回の使用のために生産される。これは手術の間腕１を消毒する必要性あるいは手術の間腕をだらりとなることを避ける。
【００７５】
腕１からの流体の連続的あるいは周期的排出が腕１の固さを維持するために利用されるので内部空洞３ａにとって完全に流体気密であることは必要でない。
かくして、高価な封そして他の製造技術は要求されない。
【００７６】
腕１は利用されそして廃棄されるけれども、腕１は少なくともビーズ３の除去によって部分的にリサイクルされる。ビーズ３は消毒されそして新しい腕１に再使用されるかあるいはもし適当な材料で作られているならば溶融されそして異なる製品に成型される。腕の外壁２を形成するポリマー管は溶融されそして異なる製品に成型される（もし適当な材料で作られているならば）。
【００７７】
腕１は柔軟で（すなわち希望する形状に腕を位置させるため腕１内に十分な流体がある）そして離れてバイアスを掛けられている外壁の反対部分の腕１の通常の状態で上記されていることは明らかである。しかしながら、これは必須でない；事実、腕１の通常の状態は実質的に排出されている腕１内のいかなる流体でも固い状態である。外壁の反対部分はお互いの方向にさらに弾力性のあるバイアスが掛けられている。かくして、腕１の状態を柔軟な形状の状態に変えるために腕１の内部空洞３ａに流体を導入することが必要である。腕１が正確に位置付けられると、流体は排出される。このように、上記の流体排出導管９は流体供給導管９によって置換される。
【００７８】
実施態様において、器具締め付け具８が省略されそして腕１の先端５が、それ自身、器具として利用される。この目的のため、腕１の先端５は患者の内部器官の全部あるいは一部を開創に適用される支持表面を形成する形とされる。
【００７９】
本発明の実施態様は外科ロボット１６と組み合わせて使用される（図４に示めされるように）。外科ロボット１６は、例えば、内視鏡あるいは開創器である外科器具１８を保持しおよび／あるいは動かすための形状である。
【００８０】
本発明の実施態様は：多数のビーズを含む管状本体および多数のビーズを少なくとも部分的に取りまく流体からなる腕を包含する外科器具支持装置を提供し；装置に外科器具を取り付け；管状本体を曲げることにより外科器具を位置づけ；腕の固さが増加されるように管状本体の少なくとも部分から流体を排除する段階からなる外科手術を実施するための方法で利用される。
【００８１】
上記の方法は外科器具を位置づける段階が患者の組織の一部を開創する外科開創器を位置づける段階を含んで実施される。
【００８２】
上記の実施態様は本発明の実行の実施例で丁度あることが理解される。本発明の実施態様は非外科応用において利用されることが予想される。
【００８３】
この明細書および特許請求範囲で使用されるとき、用語“からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）”および“からなっている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”およびその変形は明細化された特徴、段階あるいは完全体が含まれることを意味している。用語は他の特徴、段階あるいは構成要素の存在を排除することを意図されない。
【００８４】
特別の形式あるいは開示された機能を実施するための手段、あるいは開示された結果を適切に、かもしれない、個別に得るための方法あるいは過程、あるいはこのような特徴の組み合わせで記載された前記明細書、次の特許請求範囲あるいは付帯する図面に開示された特徴は種々な形式で発明を実現するために利用される。
【符号の説明】
【００８５】
１    腕
２    外壁
３    ビーズ
３ａ  内部空洞
４    手前端
５    先端
６    栓
７    弁モジュール
７ａ  付属品配置体
８    器具締め付け具
９    導管
１０  支持腕
１１  器具
１４  締め付け具
１５  枠
１６  ロボット
１７  支持腕（支持構造体）
１９  制御スイッチ
【図１】
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【図２】
2009183698.tif 000004
【図３】
2009183698.tif 000005
【図４】
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【外国語明細書】
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2009183698.tif 000008
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