(57)【要約】【課題】  後進時に機体を上昇させて機体の地面への接触を回避するとともに、後進後に再び前進する場合にはオペレータの手間を要することなく元の作業を素早く再開できる作業機を提供する。【解決手段】コンバイン（作業機）は、機体の左右両側に配置されるクローラ走行部と、クローラ走行部の接地面に対して機体を昇降させるために左右に配置される機体昇降シリンダと、刈取部の昇降操作及び前記機体の前後進操作が可能な操作部と、を備える。また、コンバインは、操作部の操作に応じて刈取部昇降シリンダ、クローラ走行部及び機体昇降シリンダを制御する制御部を備える。制御部は、刈取部の上昇操作及び機体の後進操作の両方が検出されたときに、機体を上昇させる制御及び機体の後進制御を行う。その後に前進操作が行われ、機体が所定距離以上前進すると（Ｓ３０２）、制御部は、機体を上昇させる前の高さに機体を戻す制御を行う（Ｓ３０３〜Ｓ３０５）。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、
前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、
前記機体の前後進操作が可能な操作部と、
を備える作業機において、
前記クローラ走行装置及び前記機体昇降手段を制御する制御部を備え、
この制御部は、前記機体の後進操作の検出に基づいて、前記機体を上昇させる制御を行うとともに、
前記制御部は、前記後進操作の後に前進操作が行われると、前記機体を上昇させる前の高さに前記機体を戻すように制御することが可能であることを特徴とする作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機であって、
前記制御部は、前記後進操作の後に前進操作が行われ、かつ所定距離だけ機体が前進すると、前記機体を上昇させる前の高さに前記機体を戻すように制御することを特徴とする作業機。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の作業機であって、
昇降可能な作業部を備えることを特徴とする作業機。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機であって、
前記作業部の上昇操作が所定時間以上継続して検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行うことを特徴とする作業機。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の作業機であって、
前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備え、
前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出された状態で、前記作業部の上昇操作が検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行うことを特徴とする作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業機に関するものであり、詳細には、作業機の前後進における機体の昇降制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバイン等の作業機は後進走行時に前下がり姿勢となり易く、場合によっては機体前部又は機体前部に配置される作業部が地面に突入して泥を大量に被ったり、作業部が地面に衝突して破損する恐れがある。これを防止するために、後進走行時に機体を自動的に上昇させる制御を行う作業機が従来から知られている。
【０００３】
この種の作業機を開示したものとして特許文献１がある。この特許文献１の作業機（コンバイン）は、機体の左右両側に一対のクローラ走行装置を備えるとともに、前記機体に刈取前処理装置及び脱穀装置を備えている。また、機体フレームの右側及び左側には、前端側の横軸芯周りに上下揺動自在な後向きの支持アームが前後一対に設けられている。更に、前記クローラ走行装置の転輪群を支持したトラックフレームが前記両支持アームの遊端部にわたって枢支連結されている。また、前記コンバインは、走行用の変速装置を後進側に操作すると前記支持アームを自動的に下降操作する手段を備える。
【特許文献１】特許第２６５９２６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示すような後進時の機体上昇制御は、作業部等が地面に接触することを回避できる点で有利であるものの、作業部の作業位置が変わってしまうため、後方への移動を終えて再び前進する場合には機体を元の高さに戻す必要がある。特に、コンバインにおいては、圃場の４隅では前後進を小刻みに繰り返しながら刈取作業を行うのが通常であるので、後進から前進に切り換わる毎に機体を元の位置に下降させるのは煩雑で手間の掛かる作業となっており、作業効率が低下する原因となっていた。
【０００５】
本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後進時に機体を上昇させて機体等の地面への接触を回避できるとともに、後進が終わって再び前進が開始される場合には、オペレータの手間を要することなく元の作業を素早く再開可能な作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００７】
本発明の観点によれば、以下のように構成される作業機が提供される。即ち、この作業機は、機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、前記機体の前後進操作が可能な操作部と、を備える。また、前記作業機は、前記クローラ走行装置及び前記機体昇降手段を制御する制御部を備える。この制御部は、前記機体の後進操作の検出に基づいて、前記機体を上昇させる制御を行うとともに、前記制御部は、前記後進操作の後に前進操作が行われると、前記機体を上昇させる前の高さに前記機体を戻すように制御することが可能である。
【０００８】
これにより、例えば湿田等の足場の悪い場所での後進時において、機体を上昇させて機体が地面に接触することを防止できる。また、後進した後の前進操作時には、上昇する前の高さに機体を自動的に戻すことができるので、機体を元の高さに戻す手間を省き、作業機が行う作業又は移動などを効率的に行うことができる。
【０００９】
前記の作業機においては、前記制御部は、前記後進操作の後に前進操作が行われ、かつ所定距離だけ機体が前進すると、前記機体を上昇させる前の高さに前記機体を戻すように制御することが好ましい。
【００１０】
これにより、後進して機体が上昇した後、僅かな前進操作で機体が下降してしまうことを防止できる。従って、作業機で行う作業を円滑に行うことができる。
【００１１】
前記の作業機においては、昇降可能な作業部を備えることが好ましい。
【００１２】
これにより、作業が効率的に行える位置に作業部を移動させることができる。また、後進が行われた場合でも前進時には機体が元の位置に復帰するので、作業部による作業を、効率的に行える状態で速やかに再開することができる。
【００１３】
前記の作業機においては、前記作業部の上昇操作が所定時間以上継続して検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行うことが好ましい。
【００１４】
これにより、作業部の上昇操作を所定時間以上継続することを条件として、後進時に機体が自動的に上昇することになる。従って、オペレータの意図しない機体の上昇を防止しながら、後進時の機体の上昇を制御できる。
【００１５】
前記の作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この作業機は、前記作業部の高さを検出するための作業部高さ検出手段を備える。前記制御部は、前記作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にあることが前記作業部高さ検出手段によって検出された状態で、前記作業部の上昇操作が検出され、かつ後進操作が検出されているときに、前記機体を上昇させる制御を行う。
【００１６】
これにより、後進時において、作業部が昇降ストロークの所定位置より上昇側にないときは機体が上昇しないので、無駄な機体の上昇を防ぐことができる。また、作業部が昇降ストロークの所定位置より上側に上昇した後に機体が上昇するので、オペレータは機体の上昇のタイミングを予測し易く、スムーズに次の操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図である。図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、コンバインの前方に向かって左側及び右側を意味するものとする。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態のコンバイン（作業機）１０は、稲、麦等の株元を刈り取るための刈取部（作業部）１２を機体前部に備えるとともに、機体を走行させるためのクローラ走行部（クローラ走行装置）１１を機体下部に備えて構成されている。図２に示すように、コンバイン１０の左側の上部には、刈り取った穀稈を脱穀するための脱穀機１４が備えられる。また、この脱穀機１４と並設するように、グレンタンク１５がコンバイン１０の上部右側に備えられている。
【００１９】
グレンタンク１５の前方には、コンバイン１０を操作するための運転部１７が備えられる。この運転部１７には操作部５２及び運転座席５３等が設けられており、前記操作部５２によって、刈取や走行等、コンバイン１０の各種の操作を行うことができる。前記運転部１７の下方には、コンバイン１０の駆動源としてのエンジン１８が配置されている。
【００２０】
前記操作部５２は主変速レバー５４を備えており、この主変速レバー５４によって前進及び後進操作を行うように構成されている。更に、操作部５２は、コンバイン１０を旋回させるための旋回ハンドル等、各種の操作具を備えている。
【００２１】
図１に示すクローラ走行部１１はコンバイン１０の左右両側に配置されており、このクローラ走行部１１が駆動することでコンバイン１０を走行させるように構成されている。そして、この左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を後述の走行ミッション装置６１によって変更することで、コンバイン１０の走行方向及び速度の調節が可能になっている。クローラ走行部１１の詳細については後述する。
【００２２】
機体前部に配置された刈取部１２は、前処理部２５と、刈刃部１３と、掻込装置４７と、図略の搬送部と、を備えている。
【００２３】
前処理部２５は、コンバイン１０の機体の前方下部に配置されている。また、この前処理部２５は、分草板４５と、引起し装置４６と、を備えている。引起し装置４６は図略のタインを備えており、倒伏した作物を拾い上げたり、穂先を一定の幅に収束させたりする引起し作業を行う。分草板４５は、刈取部１２によって作物を刈り取るべき幅を規定するためのものであり、また、倒伏した状態の稲等を当該分草板４５がすくい上げることによって、引起し装置４６による前記引起し作業を容易にする。
【００２４】
刈刃部１３は刈刃と受刃とを備えており、両者が左右に駆動されることによって作物の株元を切り取る。また、掻込装置４７は刈刃部１３の上方に配置されており、この掻込装置４７は、刈刃部１３によって切断された穀稈を掻き込み、図略の搬送部に受け渡す。この搬送部は搬送チェーン及び縦搬送チェーン等を備えており、後述の脱穀機１４のフィードチェーン１６に作物の株元を搬送するよう構成されている。
【００２５】
前記刈取部１２は刈取部フレーム６５に支持されており、この刈取部フレーム６５は、回動可能に刈取部支持軸６２に取り付けられる。そして、この刈取部フレーム６５には刈取部昇降シリンダ６３が接続されている。この刈取部昇降シリンダ６３が伸縮することによって、刈取部フレーム６５が刈取部支持軸６２を中心として回動し、刈取部１２の位置が上下に変位する。
【００２６】
また、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ６４が刈取部支持軸６２に配置される。この刈取部高さ検出センサ６４は、刈取部フレーム６５の回動角を検出するための角度検出器、例えばポテンショメータ又はエンコーダ等で構成されている。
【００２７】
脱穀機１４はフィードチェーン１６を備え、このフィードチェーン１６によって穀稈を挟持しながら搬送して脱穀するように構成されている。穀稈の脱穀後、図略の選別装置によって穀粒が藁屑より選別分離されて、精粒は一番物として前記グレンタンク１５に貯溜される。藁屑は、コンバイン１０後部に備えられる排藁カッタ４８によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
【００２８】
また、コンバイン１０が備えるエンジン１８の動力は、エンジン１８の出力軸から、クローラ走行部１１を駆動させる走行ミッション装置６１、脱穀機１４の各部、排出オーガ５１及び刈取部１２等にそれぞれ分岐して伝達される。
【００２９】
次に図３及び図４を参照してクローラ走行部１１の構成について説明する。図３はクローラ走行部１１を示した側面図である。図４は機体の昇降のための構成の要部を示す平面図である。
【００３０】
図３及び図４に示すように、クローラ走行部１１はトラックフレーム８２を備え、このトラックフレーム８２に、前後方向に並べて配置される複数の転輪８０及びフレキシブルローラ８１が支持されている。
【００３１】
このトラックフレーム８２の前方には駆動スプロケット８３が配置されている。また、前記走行ミッション装置６１から出力軸６０が左右両側に突出しており、それぞれの出力軸６０の先端が、対応する前記クローラ走行部１１の駆動スプロケット８３に固定されている。また、トラックフレーム８２の後方には支持部材６８が配置されており、この支持部材６８の端部にテンションスプロケット８４が回転可能に支持されている。
【００３２】
そして、上記の転輪８０、フレキシブルローラ８１、駆動スプロケット８３、及びテンションスプロケット８４にクローラ７９が巻き掛けられており、駆動スプロケット８３が前記走行ミッション装置６１からの駆動力を受けることによってクローラ７９が回転する。また、図４に示すように、前記走行ミッション装置６１の内部には、走行速度や走行距離を取得するための回転センサ３０が配置されている。
【００３３】
コンバイン１０は、機体昇降シリンダ（機体昇降手段）９３、前スイングアーム８５及び後スイングアーム８９を左右それぞれのクローラ走行部１１に備えている。図３及び図４に示すように、トラックフレーム８２の内側において前スイングアーム８５は前方寄りの位置に配置され、後スイングアーム８９は後方寄りの位置に配置される。そして、前スイングアーム８５と後スイングアーム８９とは、前後方向に配置される連結ロッド９４を介して連結されている。
【００３４】
図３及び図４に示すように、前スイングアーム８５は、機体に枢支される枢支軸７５と、この枢支軸７５から上方へ延びる上アーム８６と、前記枢支軸７５から後方へ延びる下アーム８７と、を備える。図３に示すように、前スイングアーム８５は側面視において略Ｌ字状（ベルクランク状）となるように構成されている。前記上アーム８６の先端部は連結ロッド９４を介して機体昇降シリンダ９３に連結され、前記下アーム８７の先端部は、トラックフレーム８２内側の前スイングアーム回動軸９５に回転可能に連結されている。
【００３５】
後スイングアーム８９は前スイングアーム８５と同様に、側面視で略Ｌ字状（ベルクランク状）に構成されている。この後スイングアーム８９は、機体に枢支される枢支軸７６と、この枢支軸７６から上方へ延びる上アーム９０と、前記枢支軸７６から後方へ延びる下アーム９１と、を備える。前記上アーム９０の先端部は機体昇降シリンダ９３にシリンダ連結部７２を介して連結されている。一方、下アーム９１の先端部は、トラックフレーム８２内側の後スイングアーム回動軸９６に回転可能に連結されている。
【００３６】
この構成で、機体昇降シリンダ９３が伸長動作すると、前スイングアーム８５の上アーム８６及び後スイングアーム８９の上アーム９０に対し、後方への力が作用する。従って、前スイングアーム８５は前スイングアーム回動軸９５を中心に引き起こされるように回動し、後スイングアーム８９も後スイングアーム回動軸９６を中心に引き起こされるように回動する。この結果、コンバイン１０の機体は、トラックフレーム８２に対して（言い換えれば、クローラ走行部１１の接地面に対して）相対的に上昇する。
【００３７】
この昇降機構によって、例えばコンバインが自重によって沈下し易い足場の悪い場所では機体を上昇させることで、機体の下部が地面に突っ込んだり擦れたりすることを防止できる。また、左右の機体昇降シリンダ９３を個別に伸縮駆動することで、機体の左右傾斜姿勢を制御することもできる。この機体の高さ及び姿勢は、オペレータが操作部５２を操作することで調節できるように構成されている。
【００３８】
また、前記テンションスプロケット８４を支持する支持部材６８は、前記トラックフレーム８２に対し適宜のリンク機構を介して連結されており、機体の昇降と連動してテンションスプロケット８４の位置が変位するよう構成されている。具体的には、機体を上昇させたときはテンションスプロケット８４が下降し、この結果、クローラ７９の後部が地面に接触するように変形する。この構成により、湿田での作業のために機体を上昇させるのに応じてクローラ７９の接地長を増大させることができ、低接地圧を実現して湿田での走行性能を向上させることができる。
【００３９】
また、左右のクローラ走行部１１のそれぞれには、図３に示すように、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置を検出するためのストロークセンサ９７が備えられている。本実施形態において、前記ストロークセンサ９７は、機体下部であって前記機体昇降シリンダ９３の近傍位置に配置されたポテンショメータにより構成されている。ポテンショメータの検出軸にはセンシングアーム９８が固定され、このセンシングアーム９８の先端が、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの先端と後スイングアーム８９との連結部に接続される。この構成で、センシングアーム９８の角度をポテンショメータで検出することにより、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置（ひいては、機体の高さ）を取得することができる。
【００４０】
また、図１に示すように、機体の傾斜角を検出するための水平センサ７０がコンバイン１０の機体下部に備えられている。この水平センサ７０で検出した値に基づいて上述の機体昇降シリンダ９３が制御され、凹凸が多い地面においてもコンバイン１０の機体姿勢が水平に保たれるように構成されている。
【００４１】
次に図５を参照して、コンバインの刈取高さ、機体の走行、機体の高さ及び姿勢等を制御する制御部について説明する。図５はコンバインの制御のための電気的構成の要部を示したブロック図である。
【００４２】
コンバイン１０は図５に示すように、各部の制御を行うためのマイクロコンピュータ式の制御部９９を備える。この制御部９９には前記刈取部高さ検出センサ６４が電気的に接続されており、前記制御部９９は、刈取部高さ検出センサ６４の検出値に基づいて刈取部１２の高さを取得することができる。
【００４３】
また、制御部９９には水平センサ７０が電気的に接続されている。制御部９９は、この水平センサ７０の検出値に基づいて、機体の左右傾斜状態を取得することができる。
【００４４】
また、図５に示すように、制御部９９には主変速レバー５４が電気的に接続されている。この主変速レバー５４は、前進操作及び後進操作がされると、その操作位置に関する信号を制御部９９へ送信可能に構成されている。また、主変速レバー５４のグリップ部には、刈取部１２を昇降させるための刈取部昇降スイッチ６９が備えられている。刈取部昇降スイッチ６９をオペレータが操作すると、適宜の信号が前記制御部９９へ送信されるようになっている。
【００４５】
刈取部昇降スイッチ６９は刈取部１２の高さを変位させるためのものであり、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９を操作すると制御部９９が刈取部昇降シリンダ６３を伸縮駆動し、これによって刈取部１２の上昇、下降を行うことができる。
【００４６】
制御部９９は、機体左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を変更するための走行ミッション装置６１に対し、適宜の信号を送って制御することができる。制御部９９は、前記主変速レバー５４の操作（及び、図略の旋回ハンドル等の操作）に応じて走行ミッション装置６１を制御し、機体の前後進及び旋回を行わせる。
【００４７】
また、前述したように、前記走行ミッション装置６１内には回転センサ３０が配置されている。この回転センサ３０は制御部９９に電気的に接続されており、制御部９９は回転センサ３０からの信号に基づいてコンバイン１０の走行速度及び走行距離を取得することができる。
【００４８】
また、制御部９９には、機体昇降シリンダ９３の伸縮を調節する電磁弁６６が接続される。電磁弁６６は、機体の左右に配置されるクローラ走行部１１それぞれに設けられており、機体昇降シリンダ９３への圧油の供給を左右独立に切り換えるように構成されている。制御部９９は、前記水平センサ７０の検出値に基づいて機体の傾斜姿勢を検知し、機体が水平になるように左右の電磁弁６６を制御する。これによって、凹凸の多い圃場等でも安定して刈取作業等を行うことができる。
【００４９】
また、制御部９９には、左右のクローラ走行部１１それぞれに対応するストロークセンサ９７が電気的に接続されている。ストロークセンサ９７は前述したように機体の高さを検出するためのものであり、制御部９９はストロークセンサ９７からの信号によって機体の左右の高さを取得することができる。
【００５０】
また制御部９９には、メモリ等からなる記憶部７１が接続されている。この記憶部７１には、左右のストロークセンサ９７の検出値から計算した機体の高さを機体位置情報として記憶可能に構成されている。前記制御部９９は、この記憶部７１の内容に基づいて機体昇降シリンダ９３を制御することにより、当該記憶部７１に記憶された機体の高さを再現することができる。
【００５１】
次に図６、図７及び図８を参照して、コンバイン１０の前後進における制御について説明する。図６は、コンバイン１０の前後進時の制御におけるメインルーチンを示すフローチャートである。図７は、コンバイン１０の後進制御サブルーチンを示すフローチャートである。図８は、コンバインの前進制御サブルーチンを示したフローチャートである。
【００５２】
まず、図６のメインルーチンを説明する。フローが実行されると、制御部９９は最初に主変速レバー５４の操作位置を取得し、後進操作が行われているか否かを調べる（Ｓ１０１）。後進操作が行われたと判定された場合は、後述の後進制御サブルーチンが実行される（Ｓ１０２）。後進操作がされなかった場合には、Ｓ１０２の処理は実行されない。
【００５３】
次に制御部９９は、前進操作が行われているか否かについて調べる（Ｓ１０３）。前進操作が行われたと判定された場合は、後述の前進制御サブルーチンが実行され（Ｓ１０４）、Ｓ１０１に戻る。Ｓ１０３で前進操作が行われなかったと判定された場合は、Ｓ１０４の処理は行われず、Ｓ１０１に戻る。
【００５４】
以上のＳ１０１〜Ｓ１０４の処理の繰返しにより、主変速レバー５４の操作位置に応じて後進制御サブルーチン及び前進制御サブルーチンが実行されることになる。
【００５５】
次に図７を参照して、図６のＳ１０２で実行される後進制御サブルーチンについて説明する。このサブルーチンが開始されると、制御部９９は、刈取部１２が最上端位置にあるか否かを刈取部高さ検出センサ６４の検出値から調べる（Ｓ２０１）。刈取部１２が最上端以外の位置にあった場合はＳ２０５の処理に移行し、走行ミッション装置６１を制御して機体を後進させた後、図６のメインルーチンに戻る。
【００５６】
Ｓ２０１の判断で刈取部１２の位置が最上端位置にあると判定された場合は、更に、刈取部１２が最上端に位置した状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が所定時間以上継続して行われたかどうかを調べる（Ｓ２０２）。上昇操作がされていない場合や、上昇操作がされていてもその操作時間が所定時間未満だった場合は、Ｓ２０５の処理に移行して後進動作を行った後、図６のメインルーチンに戻る。
【００５７】
Ｓ２０２の判断で上昇操作が所定時間以上連続して検出されたと判定された場合は、制御部９９は、左右のストロークセンサ９７の検出値から現在の機体の位置を示す機体位置情報を取得し、得られた機体位置情報を前述の記憶部７１に記憶する（Ｓ２０３）。
【００５８】
そして制御部９９はコンバイン１０の機体を上昇させるとともに（Ｓ２０４）、コンバイン１０を後進させる（Ｓ２０５）。その後、サブルーチンの処理を抜けてメインルーチンに戻る。
【００５９】
次に、図８を参照して、図６のＳ１０４で実行される前進制御サブルーチンについて説明する。このサブルーチンが開始されると、制御部９９は最初に走行ミッション装置６１を制御し、機体を前進させる（Ｓ３０１）。そして、制御部９９は、コンバイン１０の前進距離が所定以上になったか否かを判定する（Ｓ３０２）。この判定は、例えば、走行ミッション装置６１に配置される回転センサ３０から送信される信号をカウントすることによって走行距離を演算し、得られた結果と予め記憶されている設定値とを比較することによって行うことができる。コンバイン１０が前進した距離が所定未満であれば、サブルーチンを抜けてメインルーチンに戻る。
【００６０】
Ｓ３０２でコンバイン１０が所定距離以上前進したと判定されると、制御部９９は、後進操作時点（機体が上昇する直前の時点）での機体位置情報が記憶部７１に記憶されているか否かを調べる（Ｓ３０３）。機体の上昇前の位置（高さ）に関する情報が記憶部７１に記憶されていると判定された場合は、当該機体位置情報を記憶部７１から読み出すとともに（Ｓ３０４）、読み出した機体位置情報に基づいて機体を下降制御する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５の処理が終わると、記憶部７１に記憶された機体位置情報をリセットし（Ｓ３０６）、サブルーチンを抜ける。Ｓ３０３の処理で機体位置情報が記憶されていないと判定された場合についても、サブルーチンを抜けて図６のメインルーチンに戻る。
【００６１】
以上の一連のフローにより、刈取部１２を最上端に位置させた状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が所定時間以上継続して行われた場合にのみ、機体上昇が行われることになる（Ｓ２０１〜Ｓ２０４）。そして、後進前（機体上昇直前）の機体位置（機体の高さ）に関する情報を記憶部７１に記憶し、コンバイン１０が所定距離以上前進したときには、記憶された高さまで機体を自動的に下降させる制御が行われる。従って、後進時には機体を上昇させて刈取部等の地面への接触を防止できる一方で、後進から再び前進に切り換える場合には上昇前の高さに機体を素早く戻して刈取作業等を再開することができる。
【００６２】
以上に示すように、本実施形態のコンバイン１０は、機体の左右両側に配置されるクローラ走行部１１と、クローラ走行部１１の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降シリンダ９３と、前記機体の前後進操作が可能な操作部５２と、を備える。また、コンバイン１０は、操作部５２の操作に応じてクローラ走行部１１及び機体昇降シリンダ９３を制御する制御部９９を備える。そして図７に示すように、制御部９９は、機体の後進操作の検出に基づいて、機体を上昇させる制御を行うとともに、後進操作の後に前進操作が行われると、機体を上昇させる前の高さに機体を戻す制御（図８のＳ３０５の制御）を行うように構成されている。
【００６３】
この構成により、例えば湿田等の足場の悪い場所での後進時において、機体を上昇させることができるので、機体が地面に接触することを防止できる。また、後進の後に前進操作がされると、機体を上昇する前の高さに自動的に戻すことができるので、オペレータが機体を元の高さに戻す手間を省き、刈取作業又は移動などを効率的に行うことができる。
【００６４】
また、本実施形態のコンバイン１０は、制御部９９が、前記後進操作の後に前進操作が行われ（Ｓ１０３）、かつ所定距離だけ機体が前進すると（Ｓ３０２）、前記機体を上昇させる前の高さに前記機体を戻すように制御する。
【００６５】
この構成により、後進して機体が上昇した後、僅かな前進操作で機体が下降してしまうことを防止できる。従って、コンバインでの作業を円滑に行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態のコンバイン１０は、昇降可能な刈取部１２を備える。
【００６７】
この構成により、刈取作業が効率的に行える位置に刈取部１２を移動させることができる。また、後進が行われた場合でも前進時には機体が元の位置に復帰するので、刈取部１２による刈取作業を、効率的に行える状態で速やかに再開することができる。
【００６８】
また、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１２の上昇操作が所定時間以上継続して検出され（Ｓ２０２）、かつ後進操作が検出されているときに（Ｓ１０１）、前記機体を上昇させる制御を行う。
【００６９】
この構成により、刈取部１２の上昇操作及び機体の後進操作の両方が検出されて初めて機体が上昇する。更に、前記刈取部１２の上昇操作は所定時間以上継続することを条件としているので、オペレータの意図しない機体の上昇を防止しながら、後進時の機体の上昇を制御できる。
【００７０】
また、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ６４を備える。制御部９９は、刈取部１２が昇降ストロークの上端にあることが刈取部高さ検出センサ６４によって検出された状態で（Ｓ２０１）、刈取部１２の上昇操作が検出され（Ｓ２０２）、かつ後進操作が検出されているときに（Ｓ１０２）、前記機体を上昇させる制御を行う。
【００７１】
この構成により、後進時において、刈取部１２が昇降ストロークの上端位置（所定位置より上側）にないときは機体が上昇しないので、無駄な機体の上昇を防ぐことができる。また、刈取部１２が昇降ストロークの上端まで上昇した後に機体が上昇するので、オペレータは機体の上昇のタイミングを予測し易く、スムーズに次の操作を行うことができる。
【００７２】
以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、上記の構成は更に以下のように変更することができる。
【００７３】
上記実施形態では、コンバインが所定距離以上前進したことを条件として機体を上昇前の高さに戻すように制御しているが、この機体高さの復帰の条件は適宜変更することができる。例えば、所定時間以上前進したことを復帰の条件とすることもできる。また、コンバインが前進した場合には、前進する距離や時間等に関係なく即時に機体高さを戻すように変更することもできる。
【００７４】
また、上記実施形態では刈取部１２は昇降可能に構成されているが、この構成に限定されず、刈取部（作業部）が固定状態で取り付けられているコンバイン（作業機）１０等にも適用することができる。
【００７５】
また、上記実施形態ではコンバイン１０に本発明を適用しているが、本発明を適用できる作業機はコンバイン１０に限定されない。例えば大根や人参等を収穫する自走式の根菜収穫機等の作業機に本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】機体の昇降手段の要部を示したクローラ走行部の側面図。
【図４】機体の昇降手段の要部を示したクローラ走行部の平面図。
【図５】コンバインの制御のための構成の一部を示したブロック図。
【図６】コンバインの前後進に応じた機体高さ制御のメインルーチンを示すフローチャート。
【図７】コンバインの後進時に実行されるサブルーチンを示したフローチャート。
【図８】コンバインの前進時に実行されるサブルーチンを示したフローチャート。
【符号の説明】
【００７７】
１０  コンバイン（作業機）
１１  クローラ走行部（クローラ走行装置）
１２  刈取部（作業部）
５２  操作部
５４  主変速レバー
６３  刈取部昇降シリンダ
６４  刈取部高さ検出センサ（作業部高さ検出手段）
６９  刈取部昇降スイッチ
７１  記憶部
９３  機体昇降シリンダ（機体昇降手段）
９９  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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