(57)【要約】【課題】スナップショット数が少ない場合でも、高精度で到来波数を推定可能な到来波数推定方法、及びその方法を利用したレーダ装置を提供する。【解決手段】レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネル間の相関を表した相関行列の固有値の中で最大のものを基準固有値λ1 として、この基準固有値λ1 に対する各固有値λ2 〜λN の比Ｒλi（＝１０ｌｏｇ10（λi ／λ1 ））を求め（Ｓ３１０）、基準固有値λ１、及び固有値λ2 〜λN の中で固有値比Ｒλiがノイズ閾値ＴＨより大きいものを信号空間の固有値、ノイズ閾値ＴＨ以下のものを雑音空間の固有値に識別し、信号空間に識別された固有値の数を到来波数Ｌとしてカウントする（Ｓ３２０〜Ｓ３６０）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネル間の相関を表した相関行列から、前記到来波の数を推定する到来波数推定方法であって、
前記相関行列の固有値を求め、該固有値の中で最大のものを基準固有値として、前記固有値の中で前記基準固有値に対する比が予め設定された閾値より大きいものを信号空間の固有値、前記閾値以下のものを前記雑音空間の固有値に識別し、前記信号空間に識別された固有値の数を到来波数とすることを特徴とする到来波数推定方法。
【請求項２】
レーダ波を送信し、該レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネルを有する送受信手段と、
前記チャネルのそれぞれから得られる受信信号に基づいて、前記チャネル間の相関を表す相関行列を生成する行列生成手段と、
前記行列生成手段にて生成された相関行列の固有値を算出する固有値算出手段と、
前記固有値算出手段にて算出された固有値を、信号空間の固有値と雑音空間の固有値とに識別し、前記信号空間に識別された固有値の数を到来波数とする到来波数推定手段と、
前記到来波数算出手段にて識別，推定された前記雑音空間の固有値及び前記到来波数に基づいて各到来波の到来方向を推定する方向推定手段と、
を備えたレーダ装置において、
前記到来波数算出手段は、
前記固有値が最大のものを基準固有値とし、前記固有値の中で前記基準固有値に対する比が予め設定された閾値より大きいものを前記信号空間の固有値、前記閾値以下のものを前記雑音空間の固有値に識別することを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
前記到来波数算出手段は、前記基準固有値に対する比が前記閾値より大きい固有値の数が、前記チャネル数より小さな値に設定された上限到来波数を超えている場合に、前記到来波数を、前記上限到来波数に制限することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記送受信手段が送受信するレーダ波はＦＭＣＷ波であり、
前記行列生成手段は、前記チャネル毎に前記受信信号からビート信号を求め、該ビート信号の周波数スペクトルがピークとなる周波数毎に、前記相関行列を生成することを特徴とすることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネル間の相関を表した相関行列から到来波の数を推定する到来波数推定方法、及びその方法を適用したレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数のアンテナ素子により構成されたアレーアンテナを用いて、アレーアンテナに同時に到来する複数の電波の到来方向（ＤＯＡ：Direction Of Arrival）を推定するレーダ装置が知られている。
【０００３】
また、電波の到来方向を推定する手法として、各アンテナ素子（チャネルともいう）が受信した受信信号間の相関を表す相関行列に基づいて角度スペクトルを生成し、この角度スペクトルをスキャンすることで、高分解能の推定を行うＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）法，ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）法等が知られている。
【０００４】
ここで、ＭＵＳＩＣ法の概要を以下に説明する。なお、アレーアンテナはＮ個（Ｎは２以上の整数）アンテナ素子を一直線上に等間隔で配置した、いわゆるリニアアレーからなるものとする。
【０００５】
まず、サンプル時刻ｋΔＴ（ΔＴはサンプリング間隔、ｋは自然数）に、アレーアンテナを介して得られたサンプリングデータＸ1 (ｋ)，Ｘ2 (ｋ)，…ＸN (ｋ)に対し、（１）式で示される受信ベクトルＸ(ｋ)を構成する。次に、この受信ベクトルＸ(ｋ)を用いて、（２）式に従って、Ｎ行Ｎ列の相関行列Ｒxxを求める。
【０００６】
ここで、Ｔはベクトル転置、Ｈは複素共役転置を示す。
【０００７】
【数１】
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次に、この相関行列Ｒxxの固有値λ1 〜λN （但し、λ1 ≧λ2 ≧…≧λN ）を求め、予め設定されたノイズ閾値ＴＨより大きい固有値の数から到来波数Ｌ（＜Ｎ）を推定すると共に、固有値λ1 〜λN に対応する固有ベクトルｅ1 〜ｅN を算出する。
【０００８】
そして、ノイズ閾値ＴＨ以下となる（Ｎ−Ｌ）個の固有値に対応した固有ベクトルからなる雑音固有ベクトルＥN0を、（３）式で定義し、方向θに対するアレーアンテナの複素応答をａ(θ)で表すものとして、（４）式に示す評価関数ＰMU(θ)を求める。
【０００９】
【数２】
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この評価関数ＰMU(θ)から得られる角度スペクトル（ＭＵＳＩＣスペクトル）は、θが到来波の到来方向と一致すると発散して、鋭いピークが立つように設定されているため、到来方向の推定値θ1 〜θL は、ＭＵＳＩＣスペクトルのピーク（ヌルポイント）をサーチすることにより求めることができる。
【００１０】
ところで、上述の通り、ＭＵＳＩＣ法（ＥＳＰＲＩＴ法でも同様）では、到来方向を演算する過程で、到来波数Ｌを正確に推定する必要があり、そのためには、ノイズ閾値ＴＨを適切に設定することが重要である。
【００１１】
そして、ノイズには様々な要因があり、その大きさは周波数に依存して変化することに着目して、ビート信号の周波数（即ち、物体との距離等）に応じて異なったノイズ閾値ＴＨを設定する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【００１２】
また、スナップショット数を多数確保できる場合には、最尤法に基づくＡＩＣ（Akaike Information Criteria） やＭＤＬ（Minimum Description Length）等も知られている。
【特許文献１】特開２００６−４７２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ところで、固有値λ1 〜λN は、受信強度と相関関係を有している。このため、強い電波を受信する等して、信号成分，雑音成分に関わらず受信強度が全体的に底上げされるような状況では、図６に示すように、雑音成分に基づく固有値がノイズ閾値ＴＨよりも大きくなり、信号成分と誤判定され到来波数を多く推定してしまうという問題があった。
【００１４】
このような状況は、具体的には、例えば、路面等からのクラッタ（反射により発生する不要電波）が多い環境で使用される車載レーダ装置等で生じることが知られている。
また、ＡＩＣやＭＤＬは、リアルタイムで方位検出を行う必要がある場合など、十分な数のスナップショットを確保できない状況では、到来波数の推定精度が大きく低下してしまうという問題があった。
【００１５】
特に、ＦＭＣＷレーダのように、一度の測定にて、一つの物体に対するスナップショットが一つずつ（ビート信号の周波数スペクトルでピークとなる周波数だけ）しか得られない場合、短時間で多くのスナップショットを確保することは不可能である。
【００１６】
本発明は、上記問題点を解決するために、スナップショット数が少ない場合でも、高精度で到来波数を推定可能な到来波数推定方法、及びその方法を利用したレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載の到来波推定方法では、レーダ波を反射した物体からの到来波（反射波）を受信する複数のチャネル間の相関を表した相関行列から、その相関行列の固有値を求める。そして、その求めた固有値の中で最大のものを基準固有値として、固有値の中で基準固有値に対する比が予め設定された閾値より大きいものを信号空間の固有値、閾値以下のものを雑音空間の固有値に識別し、信号空間に識別された固有値の数を到来波数とする。
【００１８】
このように本発明の到来波数推定方法によれば、基準固有値に対する比、即ち、相対的な大きさを用いて識別を行っているため、スナップショット数が少ない場合や、受信強度が全体的に底上げされている場合でも、固有値の識別、ひいては到来波数の推定を精度良く行うことができる。
【００１９】
次に、請求項２に記載のレーダ装置では、送受信手段が、レーダ波を送信し、該レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネルを有しており、行列生成手段が、チャネルのそれぞれから得られる受信信号に基づいて、チャネル間の相関を表す相関行列を生成し、固有値算出手段が、行列生成手段にて生成された相関行列の固有値を算出する。
【００２０】
すると、到来波数推定手段が、固有値算出手段にて算出された固有値のうち最大のものを基準固有値とし、この基準固有値に対する比が予め設定された閾値より大きい固有値を信号空間の固有値、前記閾値以下の固有値を前記雑音空間の固有値に識別し、信号空間に識別された固有値の数を到来波数とする。
【００２１】
そして、方向推定手段が、到来波数算出手段にて識別，推定された雑音空間の固有値及び到来波数に基づいて各到来波の到来方向を推定する。
つまり、本発明のレーダ装置は、請求項１に記載の到来波数推定方法を利用するものであり、これと同様の効果を得ることができ、更には、到来波の到来方向の推定精度を向上させることができる。
【００２２】
ところで、固有値を用いて到来波の到来方向を推定する場合、推定可能な最大到来波数は、チャネル数より一つ少ない数であることが知られている。このため、到来波数算出手段は、請求項３に記載のように、基準固有値に対する比が閾値より大きい固有値の数が、チャネル数より小さな値に設定された上限到来波数を超えている場合に、到来波数を、上限到来波数に制限するように構成されていることが望ましい。
【００２３】
また、本発明のレーダ装置は、請求項４に記載のように、送受信手段が送受信するレーダ波がＦＭＣＷ波である場合、行列生成手段は、チャネル毎に受信信号からビート信号を求め、そのビート信号の周波数スペクトルがピークとなる周波数毎に、相関行列を生成するように構成することが望ましい。
【００２４】
この場合、ビート信号の周波数スペクトルがピークとなる周波数というのは、その周波数から特定される距離，相対速度を有する物体が確実に一つは存在している、即ち、基準固有値は確実に信号空間の固有値であることになるため、基準固有値が雑音空間の固有値である（即ち、到来波数がゼロ）にも関わらず、到来波数が求められてしまうという事態を防止することができ、検出結果の信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用されたレーダ装置２の全体構成を表すブロック図である。
【００２６】
なお、レーダ装置２は、車両に搭載され、車両前方に存在する物体を認識する車両用物体認識装置の一部として構成されている。
図１に示すように、レーダ装置２は、変調指令Ｃに従って、三角波状の変調信号Ｍを生成するＤ／Ａ変換器１０と、Ｄ／Ａ変換器１０にて生成された変調信号Ｍがバッファ１２を介して印加され、その変調信号Ｍに従って発振周波数が変化する電圧制御発振器（ＶＣＯ）１４と、ＶＣＯ１４の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号ＬＯとに電力分配する分配器１６と、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ１８とを備えている。
【００２７】
また、レーダ装置２は、レーダ波を受信するＮ（Ｎは２以上の整数）個のアンテナで構成されたアレーアンテナからなる受信側アンテナ部２０と、受信側アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれかを択一的に選択し、選択された端子からの信号を受信信号Ｓｒとして後段に供給する受信スイッチ２２と、受信スイッチ２２から供給される受信信号Ｓｒにローカル信号ＬＯを混合してビート信号Ｂを生成するミキサ２４と、ミキサ２４が生成したビート信号Ｂを増幅する増幅器２６と、増幅器２６にて増幅されたビート信号ＢをサンプリングしてデジタルデータＤに変換するＡ／Ｄ変換器２８と、Ｄ／Ａ変換器１０に対する変調指令Ｃを出力すると共に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだデジタルデータＤの信号処理等を実行する信号処理部３０とを備えている。
【００２８】
以下では、受信側アンテナ部２０を構成する各アンテナをそれぞれチャネルｃｈ１〜ｃｈＮに割り当てるものとし、各チャネルｃｈｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ）の受信信号をＳri、受信信号Ｓriに基づいて生成されるビート信号をＢｉ、ビート信号ＢｉをサンプリングしたデジタルデータをＤｉで表すものとする。
【００２９】
このように構成されたレーダ装置２では、変調信号Ｍに従ってＶＣＯ１４が生成した高周波信号（周波数変調された連続波：ＦＭＣＷ）を、分配器１６が電力分配することにより、送信信号Ｓｓ及びローカル信号ＬＯが生成され、このうち送信信号Ｓｓは、送信アンテナ１８を介してレーダ波として送出される。
【００３０】
この送信アンテナ１８から送出され物体に反射して戻ってきたレーダ波（到来波）は、受信側アンテナ部２０を構成する各アンテナ（チャネルｃｈ１〜ｃｈＮ）にて受信されるが、受信スイッチ２２によって選択されているチャネルｃｈｉ（ｉ＝１〜Ｎ）の受信信号Ｓriのみがミキサ２４へ供給される。すると、ミキサ２４では、この受信信号Ｓriに分配器１６からのローカル信号ＬＯを混合することによりビート信号Ｂｉを生成し、増幅器２６
にて増幅されたビート信号ＢはＡ／Ｄ変換器２８にてサンプリングされ、デジタルデータＤｉとして信号処理部３０に取り込まれる。
【００３１】
信号処理部３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、更に、Ａ／Ｄ変換器２８を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理を実行するための演算処理装置（例えばＤＳＰ）等を備えている。
【００３２】
そして、信号処理部３０のＣＰＵでは、Ａ／Ｄ変換器２８を介して得られたデジタルデータＤに基づいて、レーダ波を反射した物体との距離及び相対速度の算出、その物体が存在する方位の推定を行う測定処理を実行する。
【００３３】
＜測定処理＞
ここで、信号処理部３０のＣＰＵが繰り返し実行する測定処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３４】
本処理が起動すると、まず、Ｓ１１０では、変調指令ＣをＤ／Ａ変換器１０に送出し、Ａ／Ｄ変換器２８からデジタルデータＤを取得して、Ｓ１２０に進む。
Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得したデータＤをチャネル毎にＦＦＴ処理することで、ビート信号のパワースペクトルをチャネル毎に算出する。
【００３５】
続くＳ１３０では、Ｓ１２０にて算出されたパワースペクトルに基づき、ＦＭＣＷレーダにおける周知の手法（その詳細については説明を省略する）を用いて、レーダ波を反射した物体との距離及び相対速度を求めてＳ１４０に進む。
【００３６】
Ｓ１４０では、Ｓ１２０にてチャネル毎に求めたパワースペクトルに基づき、Ｓ１３０にて抽出された物体が存在する方位を推定する方位推定処理を実行して本処理を終了する。
【００３７】
＜方位推定処理＞
次に、先のＳ１４０にて実行する方位推定処理（ＭＵＳＩＣ処理）の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３８】
まず、Ｓ２１０では、上り変調又は下り変調のうち、いずれか一方のパワースペクトルについて、先のＳ１３０にて物体からの到来波に基づく信号成分が存在するとして抽出された周波数［ｂｉｎ］のうち、本処理での処理が未処理であるものを一つ選択して、Ｓ２２０に進む。
【００３９】
Ｓ２２０では、その選択された周波数の信号成分（ＦＦＴ処理結果データ）を、全チャネルｃｈ１〜ｃｈＮのパワースペクトルから抽出して配列してなる受信ベクトルＸ（ｉ）を生成（（７）式参照）し、続くＳ２３０では、その受信ベクトルＸ（ｉ）に基づき、（８）式に従って自己相関行列Ｒxxを生成して、Ｓ２４０に進む。
【００４０】
【数３】
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Ｓ２４０では、Ｓ２３０にて生成した自己相関行列Ｒxxの固有値λ1 〜λN を算出する。但し、固有値λ1 〜λN は、その値が大きい順に並べるものとする。
【００４１】
続くＳ２５０では、その算出した固有値λ1 〜λN を、信号空間の固有値と雑音空間の固有値とに識別すると共に、信号空間の固有値の数を到来波数Ｌとして推定する到来波数推定処理を実行して、Ｓ２６０に進む。
【００４２】
Ｓ２６０では、到来波数推定処理での推定結果に基づいて、ＭＵＳＩＣスペクトルを算出して、Ｓ２７０に進む。
具体的には、雑音空間の（Ｎ−Ｌ）個の固有値λL+1 〜λN に対応した固有ベクトルｅL+1 ，λL+2 ，…ｅN に基づき、雑音固有ベクトルＥN0を（９）式で定義し、方位θに対する受信側アンテナ部２０の複素応答をａ（θ）で表すものとして、（１０）式に示す評価関数ＰMU（θ）を求め、その評価関数ＰMU(θ)から求められる角度スペクトルがＭＵＳＩＣスペクトルである。
【００４３】
【数４】
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Ｓ２７０では、Ｓ２６０にて求めたＭＵＳＩＣスペクトルをヌルスキャンすることで、受信側アンテナ部２０を構成する各アンテナが受信したＬ個の到来波の到来角度θ1 〜θL 、即ち、レーダ波を反射した物体が存在する方向を求め、続く、Ｓ２８０では、物体からの到来波に基づく信号成分が存在するとして抽出された全ての周波数［ｂｉｎ］について、本処理を終了したか否かを判断する。
【００４４】
そして、未処理の周波数［ｂｉｎ］が存在すれば、Ｓ２１０に戻って、その未処理の周波数［ｂｉｎ］に対して上述の処理（Ｓ２１０〜Ｓ２７０）を繰り返し実行し、全ての周波数［ｂｉｎ］について処理が終了していれば、本処理を終了する。
【００４５】
＜到来波数推定処理＞
ここで、先のＳ２５０にて実行する到来波数推定処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４６】
本処理が起動すると、まずＳ３１０では、最大の固有値λ１を基準固有値として、この基準固有値λ1 に対する各固有値λ2 〜λN の比（固有値比）Ｒλ2〜ＲλNを（１１）式を用いて算出してＳ３２０に進む。
【００４７】
【数５】
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Ｓ３２０では、固有値λ1 〜λN を識別するためのパラメータｉを１に初期化すると共に、到来波数Ｌを１（基準固有値λ1 の分を予めカウント）に初期化して、Ｓ３３０に進む。
【００４８】
Ｓ３３０では、パラメータｉをインクリメント（ｉ←ｉ＋１）し、続くＳ３４０では、固有値比Ｒλiがノイズ閾値ＴＨより大きいか否かを判断する。なお、ノイズ閾値ＴＨは、実験などによって予め設定された値を用いる。
【００４９】
そして、固有値比Ｒλiがノイズ閾値ＴＨより大きければ、固有値λｉは信号空間の固有値であるものとして、Ｓ３５０に移行し、到来波数Ｌをインクリメント（Ｌ←Ｌ＋１）する。続くＳ３６０では、パラメータｉがアンテナ数Ｎより小さいか否かを判断し、肯定判断された場合は、Ｓ３３０に戻って、固有値比Ｒλiとノイズ閾値ＴＨとの比較を繰り返す。
【００５０】
一方、先のＳ３４０にて固有値比Ｒλiがノイズ閾値ＴＨ以下であると判断された場合、又はＳ３６０にて、パラメータｉがアンテナ数Ｎ以上であると判断された場合は、Ｓ３７０に進み、到来波数Ｌは、識別可能最大到来波数Ｌmax より大きいか否かを判断する。なお、識別可能最大到来波数Ｌmax は、アンテナ数Ｎに基づき、１≦Ｌmax ≦Ｎ−１に設定される。
【００５１】
そして、到来波数Ｌが識別可能最大到来波数Ｌmax 以下であれば、そのまま本処理を終了し、到来波数Ｌが識別可能最大到来波数Ｌmax より大きければであれば、Ｓ３８０に進み、識別可能最大到来波数Ｌmax を到来波数Ｌ（Ｌ←Ｌmax ）として、本処理を終了する。
【００５２】
なお、本実施形態において、ＶＣＯ１４，分配器１６，送信アンテナ１８，受信側アンテナ部２０，受信スイッチ２２が送受信手段、Ｓ２２０〜Ｓ２３０が行列生成手段、Ｓ２４０が固有値算出手段、Ｓ２５０（Ｓ３１０〜Ｓ３８０）が到来波数推定手段、Ｓ２６０〜Ｓ２７０が方向推定手段に相当する。
【００５３】
＜効果＞
以上説明したように、レーダ装置２では、レーダ波を反射した物体からの到来波を受信する複数のチャネルｃｈ１〜ｃｈＮ間の相関を表した相関行列を生成し、その相関行列の固有値を求め、その求めた固有値の中で最大のものを基準固有値λ1 として、固有値λ2 〜λN の中で基準固有値λ1 に対する比Ｒλi（＝１０ｌｏｇ10（λi ／λ1 ））が予め設定されたノイズ閾値ＴＨより大きいものを信号空間の固有値、ノイズ閾値ＴＨ以下のものを雑音空間の固有値に識別し、信号空間に識別された固有値の数を到来波数Ｌとするようにされている。
【００５４】
このように、レーダ装置２によれば、基準固有値λ1 に対する比Ｒλi、即ち、相対的な大きさを用いて識別を行っているため、スナップショット数が少ない場合や、受信強度が全体的に底上げされている場合でも、固有値の識別、ひいては到来波数Ｌの推定を精度良く行うことができる。その結果、到来波の到来方向（即ち、レーダ波を反射した物体の位置）を精度良く検出することができる。
【００５５】
ここで、図５は、レーダ装置を搭載した車両の約４ｍ前方、且つ角度約−４°の方向に、相対速度が０ｋｍ／ｈの物体が一つだけ存在する場合に、物体との相対速度Ｖｒ，縦位置ｄist ，横位置ｘを測定した結果を示すグラフである。
【００５６】
但し、（ａ）は固有値そのものを閾値と比較して固有値の識別を行う従来のレーダ装置を用いた場合、（ｂ）が固有値比を閾値と比較して固有値の識別を行う本実施形態のレーダ装置２を用いた場合である。
【００５７】
また、縦位置ｄist ，横位置ｘは、周知のＦＭＣＷレーダの手法によって得られる物体との距離と、ＭＵＳＩＣ法によって得られる物体の方向とに基づいて、物体の位置を直角座標系で表したものである。また、横位置ｘは車幅方向の位置、縦位置ｄist は、車幅方向と直交する方向（但し、路面に沿った方向）の位置である。
【００５８】
図５に示すように、従来のレーダ装置では、算出される到来波数Ｌが１〜３でばらつくのに対して、レーダ装置２では、到来波数Ｌが正確に１と推定されることにより、安定した縦位置ｄist，横位置ｘが求められていることがわかる。
【００５９】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６０】
例えば、上記実施形態では、送信アンテナが一つ、受信アンテナが複数となっているが、送信アンテナが複数、受信アンテナが一つ又は複数であってもよい。これらの場合、送信アンテナと受信アンテナとの組み合わせのそれぞれをチャネルとすればよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、本発明をＦＭＣＷレーダに適用した例を示したが、到来波を受信する複数のチャネルを有し、各チャネル間の相関関係を表す相関関数の固有値から到来波の到来方向を推定する装置であればどのような装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】レーダ装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】測定処理の内容を示すフローチャート。
【図３】方位推定処理の内容を示すフローチャート。
【図４】到来波数推定処理の内容を示すフローチャート。
【図５】従来装置との対比実験の結果を示すグラフ。
【図６】従来装置の問題点を示す説明図。
【符号の説明】
【００６３】
２…レーダ装置  １０…Ｄ／Ａ変換器  １２…バッファ  １４…電圧制御発振器（ＶＣＯ）  １６…分配器  １８…送信アンテナ  ２０…受信側アンテナ部  ２２…受信スイッチ  ２４…ミキサ  ２６…増幅器  ２８…Ａ／Ｄ変換器  ３０…信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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