(57)【要約】【課題】運転の技量が不足している運転者であっても最適な経路に沿って車両を移動させて駐車目標位置に導くことが可能な駐車支援システムを構成する。【解決手段】車両Ｂに備えたカメラ１２、１３からの撮影画像をモニタ１０に表示し、駐車目標位置設定手段２４で設定された駐車目標位置に車両を移動させた場合には、推奨位置のイメージと、到達位置のイメージと、ステアリングホイールの操作情報とを、誘導情報出力手段２９がモニタ１０に表示する。この表示に基づいてステアリングホイールを操作することで操作結果がモニタ１０の到達位置のイメージが反映され、車両を駐車目標位置に導くことができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えたカメラで撮影した撮影画像をモニタに表示する画像表示手段と、駐車しようとする目標位置である駐車目標位置を設定すると共に、前記車両を前記駐車目標位置に導く誘導経路を演算して駐車完了まで記憶する誘導経路生成手段とを備え、
車両位置を逐次取得し、前記誘導経路と現在の車両位置との位置関係を示す誘導情報を前記モニタに表示する誘導情報出力手段が備えられている駐車支援装置。
【請求項２】
前記誘導経路から車両が外れた場合に、前記車両を前記誘導経路に復帰させるための復帰経路を生成する復帰経路生成手段を備えると共に、前記誘導情報出力手段は、前記復帰経路に沿う移動によって前記車両を前記誘導経路に復帰させるステアリング操作方向を前記誘導情報と併せて前記モニタに表示する請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記誘導情報出力手段は、前記ステアリング操作方向とステアリング操作量とを前記誘導情報と併せて前記モニタに表示する請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記誘導経路から車両が外れた場合に、前記復帰経路生成手段が車両の移動速度と車両のステアリング角とに基づいて前記復帰経路を生成する請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記誘導経路生成手段が、最大ステアリング角の所定割合以下のステアリング角で車両を駐車目標位置に導くように前記誘導経路を設定し、
前記復帰経路生成手段は、前記所定割合を超えるステアリング角で車両を誘導経路に復帰させる復帰経路の生成が許される請求項２〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記誘導情報出力手段は、前記車両を前記誘導経路に復帰させるステアリング方向を音声で前記誘導情報としてスピーカから出力する請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記誘導経路に対する車両位置と車両姿勢との関係から前記誘導経路に車両の復帰が不能であることを判断した場合には、復帰不能であるメッセージを出力する請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記画像表示手段は、前記カメラで撮影した撮影画像を逐次更新して前記モニタに表示し、前記誘導情報出力手段は前記駐車目標位置と前記誘導経路とを前記撮影画像に合成して表示する請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、詳しくは、車両に備えたカメラの撮影画像をモニタに表示し、このモニタに対して駐車目標位置に車両を誘導するための情報を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成された駐車支援装置としては特許文献１、特許文献２に記載されるものが存在する。特許文献１では、車両の後方を撮影するカメラからの映像をディスプレイに表示すると共に、このディスプレイに対して、ステアリング量、車速等に基づいた予想走行軌跡等の映像に合成して表示する。
【０００３】
そして、駐車を行う際には、駐車場の生映像と共に、ステアリングを最大舵角に操作した場合における固定軌跡と、ステアリング操作に対応して予想される予想走行軌跡と、必要とする転舵量の判断基準となるマーカがディスプレイに表示される。これに基づいて駐車目標位置へ駐車の可否をディスプレイの表示において判断できるものである。
【０００４】
特許文献２では、車両の後部に備えた後方カメラで撮影された画像をディスプレイに表示し、このディスプレイに対して、駐車位置の情報を重畳して表示する。ディスプレイにおいて駐車目標位置の設定を行い、駐車形態に基づいて、車両の現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を計算し、カメラのイメージと重ね合わせて表示する。そして、車両を駐車目標位置に移動させる場合にはステアリングの自動制御によって駐車経路に沿って車両を移動させる制御が行われる。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００‐２８０８２３号公報  （段落番号〔００１３〕〜〔００４８〕、図１〜図１６）
【特許文献２】特開２００５‐６７５６５号公報  （段落番号〔００２８〕〜〔０１００〕、図１〜図１６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両に備えたカメラの映像をモニタ等に表示し、このモニタにおいて駐車目標位置を確認する状態で、モニタに対して車両の予想走行軌跡を表示すること（特許文献１）や、モニタに対して駐車目標位置を表示し、この駐車目標位置の情報に基づいて車両を駐車目標位置に誘導する処理を行うもの（特許文献２）は駐車時における運転者の負担を小さくできるものである。
【０００７】
特に、モニタに対して駐車を支援するための情報を表示するものでは、車両を後進させて駐車目標位置に車両を導く場合のように運転席から駐車目標位置の確認が困難な状況において有効となる。
【０００８】
しかしながら、特許文献１のように車両の予想走行軌跡と固定軌跡等をモニタに表示するものでは、車両を駐車目標位置に導く理想的な経路に対する車両位置の把握が困難となる。しかも、適正なステアリング操作量を把握し難く、どうすれば車両を理想的な経路に沿って移動させるのか理解しがたい。このため、運転の技量が不足している運転者では、車両の走行を停止した状態でステアリングハンドルの操作（据え切り）を必要とすることもある。このようなステアリング操作はドライバの通常の操作形態と異なり、駐車までに時間を要し、タイヤの摩耗を招く観点において改善の余地がある。
【０００９】
また、特許文献２のように自動的なステアリング操作によって駐車目標位置に車両を導くものでは、ステアリング操作系やアクセル操作系を自動的に作動させるためのアクチュエータや制御系等の構成を必要とするため複雑化しやすくコスト高を招く。
【００１０】
本発明の目的は、運転の技量が不足している運転者であっても最適な経路に沿って車両を移動させて駐車目標位置に導くことが可能な駐車支援システムを合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の特徴は、車両に備えたカメラで撮影した撮影画像をモニタに表示する画像表示手段と、駐車しようとする目標位置である駐車目標位置を設定すると共に、前記車両を前記駐車目標位置に導く誘導経路を演算して駐車完了まで記憶する誘導経路生成手段とを備え、車両位置を逐次取得し、前記誘導経路と現在の車両位置との位置関係を示す誘導情報を前記モニタに表示する誘導情報出力手段が備えられた点にある。
【００１２】
この構成により、駐車目標位置に車両を導く際には、カメラからの撮影画像とともにモニタに表示される誘導情報に基づいて誘導経路と車両位置との位置関係を把握する。そして、車両の移動時には逐次取得される車両位置に基づいてモニタに誘導情報が表示され、この誘導情報に基づいてステアリング操作を行うことによって車両を駐車目標位置に導くことができる。その結果、運転の技量が不足している運転者であっても最適な誘導経路に沿って車両を移動させて駐車目標位置に導き得る駐車支援システムが構成された。特に、本発明では、誘導経路が駐車完了まで記憶されるので、例えば、車両の移動時に誘導経路を補正するもののように、補正後の誘導経路が道路の窪みや突出物等の障害物が存在する領域に設定されるような不都合を生じないため、運転者は安心感をもって駐車を行うことができる。
【００１３】
本発明は、前記誘導経路から車両が外れた場合に、前記車両を前記誘導経路に復帰させるための復帰経路を生成する復帰経路生成手段を備えると共に、前記誘導情報出力手段は、前記復帰経路に沿う移動によって前記車両を前記誘導経路に復帰させるステアリング操作方向を前記誘導情報と併せて前記モニタに表示しても良い。この構成によると、駐車目標位置に車両を導く際には、モニタに表示されるステアリング操作方向に従ってステアリング操作を行うことにより、車両を復帰経路に沿って移動させることになりステアリング操作を誤ることがない。
【００１４】
本発明は、前記誘導情報出力手段が、前記ステアリング操作方向とステアリング操作量とを前記誘導情報と併せて前記モニタに表示しても良い。この構成によると、モニタに表示されるステアリング操作方向と、ステアリング操作量とに従ってステアリング操作を行うことにより、精度の高いステアリング操作を実現する。
【００１５】
本発明は、前記誘導経路から車両が外れた場合に、前記復帰経路生成手段が車両の移動速度と車両のステアリング角とに基づいて前記復帰経路を生成しても良い。この構成によると、車両が誘導経路から外れた場合には、車両の移動速度と、その時点でのステアリング角とから復帰経路が生成されるので、生成される復帰経路の形態に無理がない。
【００１６】
本発明は、前記誘導経路生成手段が、最大ステアリング角の所定割合以下のステアリング角で車両を駐車目標位置に導くように前記誘導経路を設定し、前記復帰経路生成手段は、前記所定割合を超えるステアリング角で車両を誘導経路に復帰させる復帰経路の生成が許されている。これによると、誘導経路生成手段で生成される誘導経路において最大ステアリング角でステアリング操作を行う必要がなく、誘導経路から車両が外れた場合にもステアリング操作を行うことにより復帰経路に沿って車両を移動させ誘導経路に導くことが可能となる。
【００１７】
本発明は、前記誘導情報出力手段が、前記車両を前記誘導経路に復帰させるステアリング方向を音声で前記誘導情報としてスピーカから出力しても良い。この構成によると、駐車目標位置に車両を導く際には、スピーカから出力される音声に従ってステアリング操作を行うことにより、モニタに視線を向けずともステアリング操作を誤ることがない。
【００１８】
本発明は、前記誘導経路に対する車両位置と車両姿勢との関係から前記誘導経路に車両の復帰が不能であることを判断した場合には、復帰不能であるメッセージを出力しても良い。この構成によると、誘導経路上に車両を移動させることが不能であることをメッセージから把握できることになり、駐車目標位置へ車両を導く操作の再試行を早期に行える。
【００１９】
本発明は、前記画像表示手段が、前記カメラで撮影した撮影画像を逐次更新して前記モニタに表示し、前記誘導情報出力手段は前記駐車目標位置と前記誘導経路とを前記撮影画像に合成して表示しても良い。この構成によると、駐車目標位置に向けて車両を移動させている際にも、モニタにはカメラで撮影された画像と、駐車目標位置と、誘導経路とが逐次更新する形態で表示され、リアルタイムで駐車目標位置への車両を導く操作をモニタの情報に基づいて行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕図１〜図４に示すように、前車輪１、後車輪２を有した車両Ｂのルーム内に運転座席３とステアリングホイール４とを備え、その前部にメータ類を有したパネル５を配置し、前記運転座席３の側部に変速を行うシフトレバー６を配置して自動車が構成されている。
【００２１】
前記ステアリングホイール４は回転操作力を前車輪１に伝えて駆動操向を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車両前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪１に伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等で成る変速機構Ｔとが配置されている。前記運転座席３の近傍には走行速度を制御するアクセルペダル７と、前車輪１及び後車輪２のブレーキ装置ＢＫを操作して夫々に制動力を作用させるブレーキペダル８とが並列配置されている。
【００２２】
前記運転座席３の近傍のコンソールの上部位置には、車両Ｂの現在位置をＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用して地図上に表示するナビゲータ用のモニタ１０を備えている。このモニタ１０の表示面にはタッチパネル１０Ｔが形成され、モニタ１０のケースにはスピーカ１１を備えている。
【００２３】
このモニタ１０は、本発明の駐車支援装置に兼用されるものであるが、本発明の駐車支援装置では専用のモニタを備え、専用のスピーカを備えても良い。また、スピーカとしてはパネル５に備えることや、ドアの内側に備えたものを用いても良い。
【００２４】
車両Ｂの前端にフロントカメラ１２を備え、車両Ｂの後端にリヤカメラ１３を備えている。フロントカメラ１２とリヤカメラ１３とは、広角度の視野（画角）を有する光学レンズからの光線をＣＣＤ等の撮像素子に導く構造を有するとともに、撮影した情報を動画情報としてリアルタイムで出力するように構成されている。
【００２５】
フロントカメラ１２は車両Ｂの前方の地面を主な撮影領域に設定しており、リヤカメラ１３は車両Ｂの後方の地面を主な撮影領域に設定している。
【００２６】
前記ステアリングホイール４の操作系にはステアリング操作方向と操作量とを計測するステアリングセンサ１４を備え、前記シフトレバー６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ１５を備えている。
【００２７】
前記変速機構Ｔには駆動系の回転量から車両Ｂの移動量を計測する移動距離センサ１６を備えている。尚、この移動距離センサ１６として、前車輪１と後車輪２との少なくとも一方の回転量を計測するフォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いても良い。そして、車両Ｂの中央部には走行制御を行うＥＣＵとして制御ユニット２０を配置している。
【００２８】
制御ユニット２０は、本発明の駐車支援装置において主要な処理を行うものであり、車両Ｂを駐車目標位置に導くための誘導情報を出力する。
【００２９】
また、この制御ユニット２０における情報の入出力系を図５に示している。同図に示す制御系が本発明の駐車支援装置の全体構成であり、この制御系では、フロントカメラ１２とリヤカメラ１３との撮影画像のうちモニタ１０に表示すべきものを画像セレクタ１７で選択する表示系を備えている。
【００３０】
尚、フロントカメラ１２とリヤカメラ１３との撮影画像のうち画像セレクタ１７で選択されたものをモニタ１０に表示する系で本発明の画像表示手段が構成されている。
【００３１】
この制御ユニット２０は、情報の入出力を行う入出力インタフェース２１を備えており、この入出力インタフェース２１に対して、フロントカメラ１２の撮影画像と、リヤカメラ１３の撮影画像のうち画像セレクタ１７で選択された撮影画像が入力する。また、制御ユニット２０で生成された誘導情報のイメージが画像合成ユニット１８を介してモニタ１０に表示され、誘導情報の音声がスピーカ１１に出力される。
【００３２】
この構成から、制御ユニット２０の制御に拘わらず、フロントカメラ１２の撮影画像と、リヤカメラ１３の撮影画像のうち画像セレクタ１７で選択された撮影画像がモニタ１０に逐次表示される。
【００３３】
また、入出力インタフェース２１に対してステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、移動距離センサ１６からの情報が入力する。
【００３４】
この制御ユニット２０は、入出力インタフェース２１に入力した情報を処理するマイクロプロセッサＣＰＵを備えている。このマイクロプロセッサＣＰＵのデータバスに対して半導体メモリ２２、画像取得手段２３、駐車目標位置設定手段２４、現在位置・現在姿勢取得手段２５、誘導経路生成手段２６、復帰経路生成手段２７、誤差判別手段２８、誘導情報出力手段２９夫々が接続している。
【００３５】
この制御系では、データバスの他にコントロールバスやアドレスバス等を必要とするものであるが、複雑化を避けるために図面にはコントロールバスやアドレスバス、あるいは、インタフェース類を示していない。
【００３６】
また、この制御系では、画像取得手段２３、駐車目標位置設定手段２４、現在位置・現在姿勢取得手段２５、誘導経路生成手段２６、復帰経路生成手段２７、誤差判別手段２８、誘導情報出力手段２９夫々をソフトウエアで構成することを想定しているが、これらをハードウエアで構成することや、これらをハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで構成するものであっても良い。
【００３７】
この制御ユニット２０は、図１０、図１１に示す駐車目標位置Ｐ、車両Ｂの現在位置、車両Ｂの現在姿勢、誘導経路Ｃ等の情報を地面上に想定した平面座標系において処理する。また、この処理を行う際の情報が半導体メモリ２２に展開し記憶される。
【００３８】
前記画像取得手段２３は、前記フロントカメラ１２又はリヤカメラ１３からの撮影画像を取得する。
【００３９】
駐車目標位置設定手段２４は、前記タッチパネル１０Ｔに対するオペレータ（運転者）の操作に基づいてモニタ１０に表示した駐車エリアＰＥをモニタ１０の表示面において移動させることで、オペレータが指定した駐車エリアＰＥに含まれる領域を駐車目標位置Ｐとする。そして、この駐車目標位置Ｐの領域を平面座標系の情報として設定し、半導体メモリ２２に保存する。
【００４０】
現在位置・現在姿勢取得手段２５は、停車状態において駐車目標位置設定手段２４で駐車目標位置Ｐを設定した際に、停車状態の車両Ｂのフロントカメラ１２又はリヤカメラ１３からの撮影画像を画像取得手段２３で取得し、駐車目標位置Ｐから車両Ｂまでの距離、車両Ｂの姿勢を平面座標系の情報として取得する。
【００４１】
更に、この現在位置・現在姿勢取得手段２５は、駐車目標位置Ｐに導くために車両Ｂを移動させている状況でステアリングセンサ１４と移動距離センサ１６とからの情報に基づいた処理と、フロントカメラ１２又はリヤカメラ１３からの撮影画像に基づいた処理との少なくとも一方の処理により車両Ｂの位置（車両Ｂの現在位置）、車両Ｂの姿勢（車両Ｂの現在姿勢）を平面座標系の情報として逐次取得する。
【００４２】
誘導経路生成手段２６は、駐車目標位置設定手段２４で駐車目標位置Ｐが設定された際に、この駐車目標位置Ｐと、停車状態の車両Ｂの現在位置と現在姿勢とに基づいて車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導くために推奨される誘導経路Ｃ（図１０、図１１を参照）を平面座標系の情報として設定し、半導体メモリ２２に保存する。
【００４３】
この誘導経路生成手段２６が誘導経路Ｃを生成する場合には、車両Ｂの現在位置から駐車目標に車両Ｂを導く際に最大ステアリング角（最大舵角）の所定割合以下のステアリング角での操作で車両Ｂを誘導経路Ｃに沿って導くことが可能な誘導経路Ｃが生成される。具体的な一例を挙げると、車両Ｂの現在位置から最大ステアリング角の７０％程度のステアリング角以内の操作によって車両Ｂを目標駐車位置に導くことが可能な誘導経路Ｃが生成されることになる。
【００４４】
復帰経路生成手段２７は、車両Ｂの移動により、車両Ｂが誘導経路Ｃから外れた場合に、車両Ｂを誘導経路Ｃに復帰させるために図１６に示す復帰経路Ｒを生成する。
【００４５】
つまり、誘導経路Ｃの幅方向の中心位置Ｃｘを基準にすると、車両Ｂの中心が誘導経路Ｃから（誘導経路Ｃの中心位置Ｃｘから）外れた場合には、基準位置Ｆにおける車両Ｂの移動速度と車両Ｂのステアリング角とに基づいて前記復帰経路Ｒを生成し、この復帰経路Ｒが生成されることで前記誘導経路Ｃ上に復帰位置Ｇが設定される。
【００４６】
この復帰経路Ｒを、復帰経路生成手段２７を生成する際には、前記誘導経路生成手段２６が誘導経路Ｃを生成した際における所定割合を超えるステアリング角で車両Ｂを復帰位置Ｇに導くことが可能となるように、この復帰経路Ｒが生成される。
【００４７】
具体的な一例を挙げると、車両Ｂの現在位置から最大ステアリング角の７０％を超えるステアリング角（例えば最大ステアリング角の９０％）となる操作を行うことにより誘導経路Ｃに車両Ｂを復帰させる復帰経路Ｒが生成され、復帰位置Ｇが設定される。尚、この復帰経路生成手段２７は、誘導経路Ｃから車両Ｂが外れる都度、復帰経路Ｒを形成する処理を行うことになるが、復帰経路Ｒに沿って車両Ｂ移動していることを判別した場合には、復帰経路Ｒを再度生成することはない。
【００４８】
誤差判別手段２８は、誘導経路Ｃ又は復帰経路Ｒに対する車両Ｂの現在位置と、現在姿勢との誤差を逐次判別して誘導情報出力手段２９に与える。
【００４９】
また、誤差判別手段２８は、車両Ｂを誘導経路Ｃに復帰させることが不能であることを判別した場合に、この誤差判別手段２８は、復帰不能であることを示す情報をモニタ１０に表示すると共に、人の言葉によるメッセージでスピーカ１１に出力する。
【００５０】
誘導情報出力手段２９は、誤差判別手段２８から与えられる情報を逐次取得し、この情報に基づいて、誘導経路Ｃと車両Ｂとの位置関係を示す誘導情報と、車両Ｂを誘導経路Ｃに復帰させるための誘導情報とをモニタ１０又はスピーカ１１に逐次出力する。
【００５１】
誘導情報出力手段２９がモニタ１０に出力する誘導情報としては、駐車目標位置Ｐの駐車エリアＰＥのイメージと、誘導経路Ｃのイメージと、設定量移動した際に推奨される車両Ｂの推奨位置Ｘのイメージと、設定量移動した際の車両Ｂの到達位置Ｚのイメージと、ステアリングホイール４の操作情報Ｓのイメージが設定されている。
【００５２】
また、誘導情報出力手段２９がスピーカ１１に出力する誘導情報としては、ステアリング操作方向と、ステアリング操作量とを示す音声とが含まれる。
【００５３】
推奨位置Ｘとは、ステアリングホイール４を最適量操作した状態で車両Ｂを設定距離だけ移動した際に車両Ｂが到達する位置である。また、到達位置Ｚとは、現在のステアリングホイール４の操作量を維持したまま車両Ｂを設定距離だけ移動した際に車両Ｂが到達すると推定される位置である。操作情報Ｓとは、ステアリング操作方向とステアリング操作量とを表す矢印（図１１を参照）が設定されている。
【００５４】
〔制御形態〕
前記制御ユニット２０により車両Ｂを駐車位置に誘導する際の処理の概要を図６のフローチャートに示している。
【００５５】
駐車すべき位置の近傍に車両Ｂを停車させた状態で駐車モードを選択した後には、オペレータ（運転者）の操作によって駐車目標位置Ｐが決定された後に、誘導経路Ｃが設定される（＃１０１〜＃１０４ステップ）。
【００５６】
この制御では、縦列駐車（図示せず）と、並列駐車との何れかの駐車モードの選択が可能である。そして、駐車モードを選択した場合には、図１１に示す如く、リヤカメラ１３からの撮影画像がモニタ１０に表示され、このモニタ１０には駐車エリアＰＥを示すイメージが初期位置に表示される。
【００５７】
モニタ１０には、初期状態で駐車エリア候補ＰＸのイメージが表示されると共に、この駐車エリア候補ＰＸのイメージを移動させる矢印形の複数の移動ボタン３１と、駐車支援制御を中止する中止ボタン３２と、駐車目標位置Ｐを決定する決定ボタン３３とが表示される。尚、これらの移動ボタン３１、中止ボタン３２、決定ボタン３３にオペレータが指等を接触させた場合には、操作位置がタッチパネル１０Ｔによって取得される。
【００５８】
そして、モニタ１０に表示された移動ボタン３１に指を接触させることにより、駐車エリア候補ＰＸを駐車目標位置Ｐとする位置まで移動させ、決定ボタン３３を操作することにより、決定された位置の駐車エリア候補ＰＸが駐車エリアＰＥとして指定される。
【００５９】
制御ユニット２０での処理では、モニタ１０に表示された撮影画像のモニタ上での座標系と、平面座標系との相関が予め取得されている。これによりモニタ１０に表示される駐車エリアＰＥの形状は撮影画像の遠近感に対応して変形させる処理が実現される。
【００６０】
このモニタ１０に表示されている駐車目標位置Ｐと車両Ｂとの位置関係、及び、駐車目標位置Ｐに対する車両Ｂの姿勢が、モニタ１０に表示されている撮影画像の座標系と、平面座標系との相関から平面座標系の情報として取得される。そして、これらからの情報から誘導経路Ｃを設定する処理が行われる。この処理で誘導経路Ｃの設定が不能である場合には、設定不能のメッセージをモニタ１０に表示して駐車支援ルーチンを終了する（＃１０４、＃１０５ステップ）。
【００６１】
尚、停車位置の車両Ｂのステアリングホイール４を限界まで操作した場合でも、車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導くことができない場合に、設定不能と判断される。
【００６２】
また、誘導経路Ｃの設定が可能である場合には、駐車目標位置Ｐと誘導経路Ｃとを平面座標系の情報として記憶する（＃１０６ステップ）。尚、駐車目標位置Ｐと誘導経路Ｃとの位置関係を図１０のように表すことが可能である。
【００６３】
このように誘導経路Ｃを生成する処理としては、演算に基づくものであっても、予め設定されているテーブルデータから取得するものであっても良い。また、このように設定される誘導経路Ｃはステアリングホイール４を限界に設定する操作を含まないように設定される。つまり、前述した通り、誘導経路生成手段２６は、最大ステアリング角（最大舵角）の所定割合（例えば７０％の角度）以下で車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導くように誘導経路Ｃが設定される。
【００６４】
次に、車両Ｂの移動を開始した場合には、誘導経路Ｃに対する現在の車両位置と、現在の車両姿勢とを比較する。比較の結果、車両Ｂを誘導経路Ｃに復帰できない場合には復帰不能であることを示すメッセージをモニタ１０に表示する（＃１０７〜＃１１０ステップ）。
【００６５】
この復帰不能であることを示すメッセージは誤差判別手段２８が出力するものであるが、誘導情報出力手段２９が出力しても良い。
【００６６】
また、＃１０８ステップでは、誘導経路Ｃ又は復帰経路Ｒと、現在の車両Ｂとを比較する。つまり、誘導経路Ｃと車両Ｂとの間にズレがない場合には復帰経路Ｒが生成されないので、このステップでは復帰経路Ｒが設定されていない場合には誘導経路Ｃと、現在の車両Ｂの位置・姿勢との比較を行う。また、復帰経路Ｒが生成されている場合には、復帰経路Ｒと、現在の車両Ｂの位置・姿勢との比較を行う。
【００６７】
また、このステップでは、車両Ｂが誘導経路Ｃから外れたことを判別した場合に、復帰経路生成手段２７が、その基準位置Ｆと、車両Ｂの移動速度とに基づいて復帰経路Ｒを生成する。この復帰経路Ｒが生成される際には、前述した通り、誘導経路Ｃを生成する際において設定された所定割合（例えば７０％）を超える割合（例えば９０％）が許される。そして、最大ステアリング角（最大舵角）に対して許された割合（９０％）のステアリング角でステアリング操作することで、基準位置Ｆから車両Ｂを誘導経路Ｃに復帰させる復帰位置Ｇを設定するように復帰経路Ｒが設定される。
【００６８】
現在の車両位置と現在の車両姿勢とを、現在位置・現在姿勢取得手段２５が取得して比較する処理（＃１０８ステップ）では、車両Ｂを移動させている状況でステアリングセンサ１４と移動距離センサ１６とからの情報に基づいて、車両Ｂが設定距離移動する毎に、誤差判別手段２８が車両位置と車両姿勢との誤差を算出する。特に、復帰経路Ｒが設定されている場合には、復帰経路Ｒに対する車両Ｂの現在位置と、現在姿勢との誤差を逐次判別して誘導情報出力手段２９に与える。
【００６９】
また、現在位置・現在姿勢取得手段２５では、フロントカメラ１２又はリヤカメラ１３からの撮影画像に基づいた処理により、設定距離移動する毎に車両位置と車両姿勢との誤差を取得しても良い。特に、このように撮影画像に基づいて誤差を取得する処理と、ステアリングセンサ１４と移動距離センサ１６とからの情報に基づいて誤差を取得する処理とを総合して誤差を取得するように誤差判別手段２８の処理形態を設定しても良い。
【００７０】
そして、復帰不能のメッセージが表示された場合には、駐車目標位置Ｐに向かう車両Ｂの移動を停止し、車両Ｂを前進させる等、誘導経路Ｃに復帰可能な位置まで車両Ｂを移動させることが必要となる。このように車両Ｂを逆方向に移動させた場合にも、誘導経路Ｃに対する現在の車両位置と、現在の車両姿勢とを比較する処理は実行されているので、誘導情報は逐次出力される。
【００７１】
復帰不能でない場合には、比較結果から誘導情報を出力する（＃１１１ステップ）。この処理では、車両Ｂの移動を開始し、誘導経路Ｃに対して現在の車両位置と車両姿勢とが図１２に示すように誤差が生じている位置関係にある場合に、モニタ１０には図１３に示す誘導情報が表示される。
【００７２】
具体的には、駐車エリアＰＥのイメージと、誘導経路Ｃ上における推奨位置Ｘのイメージと、車両Ｂが現実に到達した到達位置Ｚのイメージと、ステアリングホイール４の操作情報Ｓとの誘導情報が表示される。そして、スピーカ１１からはステアリング操作方向・操作量が音声で出力される。
【００７３】
この実施形態では、駐車エリアＰＥのイメージを黄色、推奨位置Ｘのイメージを青色、到達位置Ｚのイメージを赤色に設定する等、夫々は異なる色相でモニタ１０に表示される。また、到達位置Ｚのイメージは、推奨位置Ｘのイメージとの表示位置の差が拡大するほど鮮やかな色相に変更することや、点滅速度を高めるようにすることで、誘導経路との誤差が拡大したことを視覚で捉え得るようにしても良い。
【００７４】
到達位置Ｚのイメージは次のような処理によって生成される。つまり、駐車目標位置Ｐを設定した際の車両Ｂの位置を基準にして、車両Ｂが移動した位置と姿勢と移動距離センサ１６の情報とステアリングセンサ１４からの情報に基づいて取得する。次に、車両Ｂが現実に存在する位置から、更に、ステアリングホイール４の操作状態を維持したまま設定距離（例えば０．５メートルや、１．０メートル）移動した際における車両Ｂの到達位置を求める。そして、この到達位置における車両Ｂの後端位置に対応する枠状のイメージを到達位置Ｚのイメージとするのである。
【００７５】
推奨位置Ｘのイメージは次のような処理によって生成される。つまり、到達位置Ｚのイメージを生成するため取得した移動距離センサ１６の情報に基づいて車両Ｂの移動距離を取得する。次に、このように取得した移動距離だけ車両Ｂが誘導経路Ｃ上を移動した際の位置から、更に、車両Ｂを誘導経路Ｃに沿って設定距離（例えば０．５メートル）移動した際に車両Ｂが達する位置を求める。そして、この位置における車両Ｂの後端位置に対応する枠状のイメージを推奨位置Ｘのイメージにするのである。
【００７６】
つまり、この推奨位置Ｘのイメージは、誘導経路Ｃに沿って車両Ｂを理想的に移動させた場合における車両Ｂの後端位置に対応するのである。
【００７７】
尚、到達位置Ｚのイメージとして、現在の車両位置と、車両姿勢とをそのままイメージとして表示するものであっても良い。これと同様に、推奨位置Ｘのイメージとして、現在の車両位置に対応する位置における理想的な車両位置と車両姿勢とを示すイメージを表示するものであっても良い。
【００７８】
ステアリングの操作情報Ｓのイメージとしては、ステアリング操作の方向を矢印で表し、ステアリング操作量を矢印の長さで表している。
【００７９】
ステアリング操作情報の音声としては、図７のグラフに示すように、現在の車両Ｂを誘導経路Ｃに戻すために必要なステアリング操作量（ズレ量）が大きいほど音量を増大させる。また、この音量の設定と同時に図８のグラフに示すように、ステアリング操作方向に対応して音声の周波数を切り換えることや、この音量の設定と同時に図９に示すように、ズレ量に対応して周波数を高くするもの等が設定されている。
【００８０】
このようにステアリングの操作情報の音声としては、間歇的に出力される電子音を想定しているが、ステアリング操作方向とステアリング操作量との少なくとも一方を人の言葉によって出力するように構成したものでも良い。
【００８１】
このような処理により、誘導経路Ｃに対して現在の車両位置と車両姿勢とに誤差（ズレ）がある場合には、図１３に示す如く推奨位置Ｘのイメージと、到達位置Ｚのイメージにもズレが現れ、車両Ｂを誘導経路Ｃに戻すためのステアリングの操作情報Ｓも表示される。
【００８２】
このことから、誘導情報の出力に基づいて、必要なステアリング操作を行いながら車両Ｂを移動させた場合には、図１４に示すように、車両Ｂの位置と姿勢とが誘導経路Ｃに近接するものとなり、推奨位置Ｘのイメージと、到達位置Ｚのイメージとが図１５に示す如く重なり合う方向に変化する。
【００８３】
そして、駐車目標位置Ｐに車両Ｂを導き、駐車を完了した後には、情報を消去して駐車支援ルーチンを終了する（＃１１２、＃１１３ステップ）。
【００８４】
〔制御の別実施形態〕
【００８５】
（ａ）この実施形態では並列駐車について説明したが、縦列駐車や、車両をスイッチバックさせる形態で駐車目標位置Ｐに導く駐車モードに適用することも可能である。このような駐車モードでは車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導く際にはステアリングホイール４の操作方向を切り換えることや、車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導く際に車両Ｂの前進と後進との切り換えることを必要とするが、これに対応した誘導経路Ｃを設定することで車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導くことが可能となる。
【００８６】
（ｂ）本発明では推奨位置Ｘのイメージと、到達位置Ｚのイメージをモニタ１０に表示するものでは誘導経路Ｃの表示を省略することも可能である。
【００８７】
（ｃ）本発明では到達位置Ｚのイメージと、誘導経路Ｃとをモニタ１０に表示することで推奨位置Ｘのイメージの表示を省略することも可能である。
【００８８】
（ｄ）推奨位置Ｘのイメージと、到達位置Ｚのイメージとを枠状のイメージに代えてライン状に設定することや、複数のドットとして表示することも可能である。
【００８９】
〔実施形態の効果〕
このように、本発明によると、駐車モードが選択された場合には、車両Ｂを停車させた初期の車両Ｂの位置から車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導く誘導経路Ｃが記憶される。そして、車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導く際には、設定された誘導経路Ｃに対する現在の車両位置と、車両姿勢との誤差に基づいて、誘導情報がモニタ１０に表示される。これと同時に、誘導情報としてステアリング操作方向と操作量とを示す情報がスピーカ１１に出力される。これにより、運転の技量が不足している運転者であっても誘導情報に基づいてステアリングホイール４の操作を行いながら車両Ｂを移動させることで、最適な誘導経路Ｃに沿って車両Ｂを移動させ駐車目標位置Ｐに車両Ｂを導くことが可能となる。
【００９０】
また、車両Ｂを駐車目標位置Ｐに導くために車両Ｂを移動させた場合には、誘導経路Ｃに対する車両Ｂの位置、姿勢のズレをモニタ１０に表示された推奨位置Ｘのイメージと到達位置Ｚのイメージとの差から視覚的に把握できる。更に、モニタ１０に表示されるステアリングホイール４の操作情報Ｓに従って、ステアリングホイール４を操作するだけで、車両Ｂが誘導経路Ｃの方向に移動し、車両Ｂの姿勢の適正となる。
【００９１】
更に、ステアリングホイール４を操作した場合には、推奨位置Ｘのイメージと、到達位置Ｚとのイメージとが重なり合う方向に表示が変化するので、ステアリング操作の適否を視覚的に容易に確認できるものとなる。また、ステアリング操作方向を聴覚によっても把握できるので、モニタ１０から視線を外した場合でも、必要とするステアリング操作方向とステアリング操作量を音声によって把握できるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】自動車の一部切り欠き斜視図
【図２】フロントカメラの位置を示す車両前部の斜視図
【図３】運転座席前部のパネルの部位を示す図
【図４】車両の構成を示すブロック図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】駐車支援ルーチンのフローチャート
【図７】ステアリング操作量と音量との関係をグラフ化した図
【図８】ステアリング操作量と周波数との関係をグラフ化した図
【図９】ステアリング操作量と周波数との関係をグラフ化した図
【図１０】停車位置と駐車目標位置との関係と誘導経路との平面図
【図１１】駐車目標位置を設定する際のモニタの表示内容を示す図
【図１２】車両の移動時の車両と駐車目標位置との平面図
【図１３】車両の移動時のモニタに表示内容を示す図
【図１４】駐車目標位置に導く直前の車両と駐車目標位置との平面図
【図１５】駐車目標位置に導く直前のモニタの表示内容を示す図
【図１６】復帰経路を模式的に示す平面図
【符号の説明】
【００９３】
１０          モニタ
１１          スピーカ
１２、１３    カメラ（フロントカメラ、リヤカメラ）
２７          復帰経路生成手段
２９          誘導情報出力手段
Ｂ            車両
Ｃ            誘導経路
Ｐ            駐車目標位置
Ｒ            復帰経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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