(57)【要約】【課題】開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制可能な開閉部材制御装置を提供する。【解決手段】静電容量検出回路４４は、ドアパネルの前端部に近接する物体との間の距離に応じた静電容量を検出し検出値として出力する。異物近接判定回路７１ｂは、２つの閾値を有し、検知感度を高感度とする閾値から順に検出値と比較して閾値と検出値とを比較する度に比較結果に基づきドアパネルの異物への近接状態を判定する。制御回路装置７１は、２つの閾値のうち検知感度を高感度とする閾値と検出値との比較結果に基づきドアパネルの異物への近接が検知されるとドアパネルを減速すべくスライドモータ２６を制御し、検知感度を低感度とする閾値と検出値との比較結果に基づきドアパネルの異物への近接が検知されるとドアパネルを反転作動させるべくスライドモータ２６を制御する。【選択図】図４
2009256906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開口部の周縁部と前記閉側端部との間に存在する異物への前記閉側端部の近接を検知するための値の異なる複数の閾値を有し、前記開閉部材の閉作動時に、検知感度を最も高感度とする前記閾値から順に前記検出値と比較し、前記閾値と前記検出値とを比較する度にその比較結果に基づき前記閉側端部の前記異物への近接状態を判定する判定手段と、
複数の前記閾値のうち検知感度を最も低感度とする前記閾値を除く各前記閾値と前記検出値との比較結果に基づいて前記閉側端部が前記異物に近接していると前記判定手段にて判定される度に前記開閉部材の速度が小さくなるように前記駆動手段を制御し、検知感度を最も低感度とする前記閾値と前記検出値との比較結果に基づいて前記閉側端部が前記異物に近接していると前記判定手段にて判定されると前記開閉部材が停止若しくは反転作動されるように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉部材制御装置において、
前記判定手段は、前記閾値を２つ有することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項３】
車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、
駆動モータを有し該駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、
請求項１又は請求項２に記載の開閉部材制御装置と、
を備えたことを特徴とする開閉装置。
【請求項４】
請求項３に記載の開閉装置において、
前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等の駆動力により開閉部材を開閉作動させるための開閉部材制御装置、及び該開閉部材制御装置を備えた開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の側方に設けられた乗降口（開口部）を、モータ等の駆動力によってドアパネル（開閉部材）をスライド移動させて開閉する電動スライドドア装置（開閉装置）がある。そして、電動スライドドア装置には、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に異物が挟み込まれることを防止するために、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に存在する異物を検出する構成を備えたものがある。
【０００３】
例えば特許文献１に記載された電動スライドドア装置は、ドアパネルを駆動するためのアクチュエータを制御する制御手段と、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に存在する異物を非接触で検出する非接触検出手段と、前記異物のドアパネルへの接触を検出する接触検出手段とを備えている。そして、制御手段は、ドアパネルの閉作動中に非接触検出手段にて異物が検出されると、ドアパネルを減速させるべくアクチュエータを制御し、更に、接触検出手段にて異物のドアパネルへの接触が検出されると、ドアパネルを停止若しくは反転作動させるべくアクチュエータを制御する。
【特許文献１】特開２００７−３０８９２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された電動スライドドア装置においては、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に存在する異物のドアパネルへの接触が検出されない限りドアパネルが停止若しくは反転作動されない。従って、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に異物が存在した状態でドアパネルが閉作動されると、ドアパネルが異物に接触し、ドアパネルの作動速度によって大小の差はあるもののドアパネルから異物に対して荷重が加えられてしまう。しかしながら、異物にはできる限り荷重が加えられないことが望ましいため、ドアパネルが異物に接触することなくドアパネルが停止若しくは反転作動させたいという要望がある。
【０００５】
そこで、制御手段を、非接触検出手段が乗降口の周縁部とドアパネルとの間の異物を検出したことに基づいてドアパネルを停止若しくは反転作動させるべくアクチュエータを制御するように構成することが考えられる。しかし、非接触検出手段にて異物の存在が検出された時点では、ドアパネルは通常の作動速度で閉作動しているため、停止若しくは反転作動されるまでの間にドアパネルが更に移動して異物に接触する虞がある。一方、このドアパネルの異物への接触を防止するために、非接触検出手段における異物の検出感度を高く設定すると、異物が誤検出されやすくなり、乗降口の周縁部とドアパネルとの間に異物が存在しない場合にドアパネルが停止若しくは反転作動されるという誤作動が発生する虞が出てくる。
【０００６】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制することができる開閉部材制御装置及び該開閉部材制御装置を備えた開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開口部の周縁部と前記閉側端部との間に存在する異物への前記閉側端部の近接を検知するための値の異なる複数の閾値を有し、前記開閉部材の閉作動時に、検知感度を最も高感度とする前記閾値から順に前記検出値と比較し、前記閾値と前記検出値とを比較する度にその比較結果に基づき前記閉側端部の前記異物への近接状態を判定する判定手段と、複数の前記閾値のうち検知感度を最も低感度とする前記閾値を除く各前記閾値と前記検出値との比較結果に基づいて前記閉側端部が前記異物に近接していると前記判定手段にて判定される度に前記開閉部材の速度が小さくなるように前記駆動手段を制御し、検知感度を最も低感度とする前記閾値と前記検出値との比較結果に基づいて前記閉側端部が前記異物に近接していると前記判定手段にて判定されると前記開閉部材が停止若しくは反転作動されるように前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えたことをその要旨としている。
【０００８】
同構成によれば、制御手段は、複数の閾値のうち、検知感度を最も低感度とする閾値を除く各閾値と検出値との比較結果に基づいて閉側端部が異物に近接していると判定手段にて判定される度に開閉部材の速度が小さくなるように駆動手段を制御する。従って、開閉部材の閉作動時において開口部の周縁部と開閉部材の閉側端部との間に異物が存在する場合、異物と閉側端部との間の距離に応じて開閉部材の速度が減速される。そして、制御手段は、検知感度を最も低感度とする閾値と検出値との比較結果に基づいて閉側端部が異物に近接していると判定手段にて判定されると開閉部材が停止若しくは反転作動されるように前記駆動手段を制御する。従って、閉側端部が異物に接触する前に開閉部材を停止若しくは反転作動させることが可能である。また、開閉部材が停止若しくは反転作動されるときには、閉作動時の通常の作動速度よりも減速されているため、開閉部材の停止若しくは反転作動が速やかに行われる。これらのことから、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制することができる。
【０００９】
また、判定手段は、値の異なる複数の閾値を有するため、１つの閾値と検出値との比較結果のみに基づいて開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物の検出を行って開閉部材の停止若しくは反転作動を行う場合に比べて、異物の誤検出による開閉部材の誤作動が抑制される。更に、判定手段において、検知感度を最も低感度とする閾値と検出値とを比較する場合には、検知感度を最も低感度とする閾値以外の閾値と検出値との比較結果に基づいて制御手段によって開閉部材の作動速度が減速されている。そのため、検知感度を最も低感度とする閾値を、開閉部材の閉側端部と異物とが接触する寸前に判定手段にて閉側端部が異物に近接していると判定されるように設定した場合であっても、閉側端部の異物への接触を抑制可能である。そして、検知感度を最も低感度とする閾値を、開閉部材の閉側端部と異物とが接触する寸前に判定手段にて閉側端部が異物に近接していると判定されるように設定すると、異物の誤検出がより抑制され、開閉部材の誤作動もより抑制される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉部材制御装置において、前記判定手段は、前記閾値を２つ有することをその要旨としている。
同構成によれば、判定手段における演算負荷を軽減しながらも、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、車体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、駆動モータを有し該駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、請求項１又は請求項２に記載の開閉部材制御装置と、を備えた開閉装置としたことをその要旨としている。
【００１２】
同構成によれば、開閉装置において、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の開閉装置において、前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。
【００１４】
同構成によれば、車両の側方に設けられた乗降口を開閉すべくスライド移動されるドアパネルを備えた開閉装置において、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、開口部の周縁部と開閉部材との間に存在する異物への開閉部材の接触を抑制しつつ、異物の誤検出による開閉部材の誤作動を抑制することができる開閉部材制御装置及び該開閉部材制御装置を備えた開閉装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすドアパネル５によって開閉される。また、図２に示すように、乗降口４の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル６が設けられるとともに、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５と前記助手席側ドアパネル６との間には、導電性を有するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。
【００１７】
図１に示すように、前記ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられるとともに、該ドアパネル５には、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル５が乗降口４を閉鎖した状態（即ちドアパネル５が全閉位置Ｐｃ（図２参照）に配置された状態）にある場合に、ドアパネル５を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構の近傍には、リミットスイッチ等にて構成されたハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられるとともに、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を電動スライドドア装置１の制御回路装置７１（図４参照）に出力する。
【００１８】
前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００１９】
アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように直線的に形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００２０】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００２１】
また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に移動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００２２】
また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２６と、該スライドモータ２６の回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２６が駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。
【００２３】
また、スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２６の回転を検出する位置検出装置２７が配設されている。位置検出装置２７は、例えば、スライドモータ２６の回転軸（図示略）若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣ（図示略）とから構成されるとともに、該ホールＩＣは、回転検出信号（位置信号）として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。因みに、ドアパネル５はスライドモータ２６の駆動力によって作動されるため、回転検出信号は、ドアパネル５の位置及び移動量に応じた信号となる。そして、回転検出信号は、ドアパネル５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。
【００２４】
前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８が配置されている。クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とから構成されている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５が移動される。
【００２５】
また、電動スライドドア装置１は、操作スイッチ３１を備えている。この操作スイッチ３１は、車両２の搭乗者等によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置７１に出力する。一方、操作スイッチ３１は、搭乗者等によって乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置７１に出力する。この操作スイッチ３１は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。
【００２６】
また、電動スライドドア装置１は、ドアパネル５と乗降口４の周縁部との間に存在する導電性の異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図２参照）を検出するための異物検出装置４１を備えるとともに、該異物検出装置４１は、センサ本体４２、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から構成されている。
【００２７】
図２に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、ドアパネル５の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されている。センサ本体４２は、その長手方向の長さが、ドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しい長さに形成されるとともに、絶縁性を有する樹脂材料（ゴム、エラストマ等）にて形成された保持部材（図示略）の内部に収容され、該保持部材を介してドアパネル５の前端部に固定されている。
【００２８】
図３（ａ）に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の合成樹脂材料やゴム等）により形成されるとともに、長尺状の略円筒状をなしている。この絶縁層５１の径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。
【００２９】
また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。
【００３０】
図４に示すように、電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置７１及びＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を介して電源が供給される。
【００３１】
図３（ａ）に示すように、前記絶縁層５１の外周には、導電性を有するセンサ電極５６が設けられている。センサ電極５６は、円筒状をなし、絶縁層５１の長手方向の一端から他端までを被覆している。また、センサ電極５６の外周は、円筒状の外皮５７にて被覆されている。外皮５７は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、その長手方向の長さが絶縁層５１の長手方向の長さと等しく形成されている。
【００３２】
図４に示すように、前記ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、センサ本体４２と共に、ドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する異物Ｘ１，Ｘ２（図２参照）に接触して該異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。このＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、グランドＧＮＤに接続されている。
【００３３】
ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられてない通常の状態（図３（ａ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。一方、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると（図３（ｂ）に示す状態になると）、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が弾性変形して、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通し短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は、抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検出信号を制御回路装置７１に出力する。例えば、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検出信号を出力する。尚、センサ本体４２に対する押圧力が取り除かれると、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が復元し、電極線５２ａ〜電極線５２ｄも復元して非導通状態となる。
【００３４】
前記静電容量検出回路４４は、前記センサ電極５６と電気的に接続されており、センサ電極５６と共にドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する導電性の異物Ｘ１を非接触で検知する静電容量型の近接センサを構成している。静電容量検出回路４４は、ドアパネル５内に配置されるとともに、制御回路装置７１に電気的に接続されている。そして、静電容量検出回路４４は、センサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体（大地、センターピラー７、助手席側ドアパネル、導電性の異物Ｘ１等）との間の静電容量を検出する。即ち、静電容量検出回路４４は、センサ本体４２のセンサ電極５６から入力される、センサ電極５６と物体との間の距離に応じた電気信号（検出信号）に基づいてセンサ電極５６における静電容量を検出する。そして、静電容量検出回路４４は、検出した当該静電容量（検出値）を制御回路装置７１に出力する。
【００３５】
電動スライドドア装置１を構成する制御回路装置７１は、ＲＯＭ（Read only Memory）、ＲＡＭ（Random access Memory）等の記憶装置７１ａを備えたマイクロコンピュータとしての機能を有する。そして、制御回路装置７１は、例えばスライドモータ２６の近傍に配置され、車両２のバッテリ７２から駆動電源の供給を受けている。尚、本実施形態では、この制御回路装置７１、センサ本体４２、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４が開閉部材制御装置を構成している。
【００３６】
制御回路装置７１は、前記ハーフラッチ検出手段、位置検出装置２７、操作スイッチ３１、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から入力される各種信号に基づいてスライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２８を制御する。即ち、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２６を制御する。また、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時において、ハーフラッチ検出信号が入力されると、ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５を移動させるべくクローザモータ２９を制御する。
【００３７】
また、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から閉信号が入力されると、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を駆動するとともに、ドアパネル５の閉作動中に、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３から接触検出信号が入力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００３８】
また、制御回路装置７１はカウンタ回路（図示略）を備えており、該カウンタ回路は、回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。本実施形態では、カウンタ回路は、ドアパネル５が開作動される際には、パルス数が加算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントし、閉作動される際には、パルス数が減算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。
【００３９】
また、図４及び図５に示すように、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に静電容量検出回路４４から入力される検出値を、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置に対応させて記憶装置７１ａに記憶する。詳しくは、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に回転検出信号のパルス数が変化したことを検出すると、その時のパルス数に、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値を対応させて記憶値（図５中、太線の実線にて図示）として記憶装置７１ａに記憶する。
【００４０】
また、制御回路装置７１は、電動スライドドア装置１が使用され始めるときに初期化作動を行う。この初期化作動は、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで実際にドアパネル５を閉作動させ、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として前記記憶装置７１ａに記憶するものである。詳しくは、制御回路装置７１は、初期化作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数と、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値とを対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。尚、基準値は、閉作動の開始箇所である全開位置Ｐｏから、閉作動の終了箇所である全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数を有するため、基準値における回転検出信号のパルス数は、実際のドアパネル５の位置を示す値である。従って、基準値は実際のドアパネル５の位置に応じた情報となる。
【００４１】
また、制御回路装置７１は、前記静電容量検出回路４４及びセンサ電極５６と共に近接センサを構成する異物近接判定回路７１ｂを備えている。異物近接判定回路７１ｂは、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物Ｘ１を検出するとともに該異物Ｘ１へのドアパネル５の前端部５ａの近接を検知するための２つの値の異なる閾値（即ち、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２）を持っている。そして、異物近接判定回路７１ｂは、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２と、静電容量検出回路４４が出力した検出値とを比較し、その比較結果に基づいて乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物Ｘ１へのドアパネル５の前端部５ａの近接状態を判定する。
【００４２】
図６を参照して第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２について詳述する。尚、図６においては、第１の閾値Ｔｈ１を細線の一点鎖線にて図示し、第２の閾値Ｔｈ２を細線の二点差線にて図示している。第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、ドアパネル５の位置（ドアパネル５の前端部５ａの位置）に応じて設定されるとともに、乗降口の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との差が一定となるように設定される。具体的には、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、初期化作動時に記憶装置７１ａに記憶された回転検出信号のパルス数に対応して設定され、当該パルス数に対応された検出値（即ち基準値）との差がそれぞれ一定となるように設定される。そして、第２の閾値Ｔｈ２は、第１の閾値Ｔｈ１よりも大きく且つ第１の閾値Ｔｈ１との差が一定となるように設定される。また、第２の閾値Ｔｈ２は、第１の閾値Ｔｈ１を用いてドアパネル５の前端部５ａの異物Ｘ１への近接を検知する場合よりも、検知感度を低感度とするように設定される。尚、検知感度は、検出値が閾値を超えるときのドアパネル５の前端部５ａと異物Ｘ１との間の距離が長いほど高感度となる。従って、第２の閾値Ｔｈ２は、ドアパネル５の閉作動中に乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１が存在する場合において、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を越えるときの異物Ｘ１とドアパネル５の前端部５ａとの間の距離が、検出値が第１の閾値Ｔｈ１を越えるときの異物Ｘ１とドアパネル５の前端部５ａとの間の距離よりも短くなるように設定される。
【００４３】
ここで、基準値の波形（図６中、細線の実線にて図示）を見ると、全閉位置Ｐｃから、全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側の所定位置までの範囲をドアパネル５が閉作動している場合には、ほぼ一定の値となることがわかる。そして、閉作動中のドアパネル５が前記所定位置を超えて以後は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに近づくに連れて基準値は二次関数的に大きくなることがわかる。従って、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側となる所定位置までの範囲については、第１の閾値Ｔｈ１は、基準値よりも大きいほぼ一定の値となる。そして、前記所定位置から全閉位置Ｐｃまでの範囲については、第１の閾値Ｔｈ１は、基準値よりも大きい値で、全閉位置Ｐｃに近づくほど大きくなる。一方、第２の閾値Ｔｈ２は、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側となる所定位置までの範囲については、基準値よりも大きく且つ第１の閾値Ｔｈ１よりも大きいほぼ一定の値となる。そして、前記所定位置から全閉位置Ｐｃまでの範囲については、第２の閾値Ｔｈ２は、基準値よりも大きく且つ第１の閾値Ｔｈ１よりも大きな値で、全閉位置Ｐｃに近づくほど大きくなる。
【００４４】
また、本実施形態では、第１の閾値Ｔｈ１は、異物Ｘ１とドアパネル５の前端部５ａとの間の距離が十分離れた状態、即ち異物Ｘ１とセンサ本体４２との間の距離が十分離れた状態で、検出値が該第１の閾値Ｔｈ１を越える値に設定されている。そして、第２の閾値Ｔｈ２は、ドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に接触する寸前に、検出値が該第２の閾値Ｔｈ２を越える値に設定されている。また、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、ドアパネル５の閉作動中に検出値が第１の閾値Ｔｈ１を越えてから、第２の閾値Ｔｈ２を越えるまでの間に、ドアパネル５を所望の速度に減速できるように設定されている。
【００４５】
そして、異物近接判定回路７１ｂは、ドアパネル５の閉作動中に、検出値と閾値Ｔｈ１とを比較し、検出値が第１の閾値Ｔｈ１を超えた場合にはドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在すると判定し、前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号を出力する。例えば、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１が存在することにより図６の太線の実線にて図示したように検出値が変化した場合、ドアパネル５がドア位置Ｐ１に配置されると、検出値が第１の閾値Ｔｈ１を超えるため、異物近接判定回路７１ｂは異物検出信号を出力する。制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号が出力されると、ドアパネル５の速度を減速すべくスライドモータ２６の回転を制御する。
【００４６】
また、異物近接判定回路７１ｂは、異物検出信号を出力すると、検出値と第２の閾値Ｔｈ２とを比較し、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を超えた場合には、異物Ｘ１が更にドアパネル５の前端部５ａに近接したと判定し、前端部５ａに異物Ｘ１が更に近接したことを示す異物近接信号を出力する。例えば、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１が存在することにより図６の太線の実線にて図示したように検出値が変化した場合、ドアパネル５がドア位置Ｐ２に配置されると、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を超えるため、異物近接判定回路７１ｂは異物近接信号を出力する。制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に異物近接判定回路７１ｂから異物近接信号が出力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる（反転作動）。尚、第２の閾値Ｔｈ２は、乗降口４の周縁部とドアパネル５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１が停止している場合において、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を越えてからドアパネル５の反転作動が開始されるまでの間にドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に接触しないように、その値が設定されている。
【００４７】
また、図５に示すように、制御回路装置７１は、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきに起因する、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置の実際のドアパネル５の位置に対する位置ずれ量ｄを検出するように構成されている。本実施形態では、この位置ずれ量ｄは、ドアパネル５が任意のある位置に配置されたときの、基準値における回転検出信号のパルス数から、記憶値における回転検出信号のパルス数を引いた差に該当する。
【００４８】
ここで、位置ずれ量ｄの検出について詳述する。制御回路装置７１は、記憶装置７１ａの記憶内容に基づいて、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形と、基準値の波形とを比較し、記憶値の波形が基準値の波形に一致するところを検索し、その検索結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。記憶値の波形と基準値の波形とを比較は、予め設定された検索範囲Ｈ（図７（ａ）参照）に亘って、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形を１パルスずつずらしていき、ずらしたところでそれぞれドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定することによって行われる。
【００４９】
検索範囲Ｈは、閉作動時において、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側に所定パルス数に亘って設定されるとともに、全閉位置Ｐｃ側に所定パルス数に亘って設定されるものである。本実施形態では、検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。最大位置ずれ量は、全閉位置Ｐｃ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置から、全開位置Ｐｏ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置までの距離であり、検索範囲Ｈは、当該距離に相当する回転検出信号のパルス数Ｎ（Ｎは正の整数）と等しい値となる。従って、初期化作動時におけるドアパネル５の全閉位置Ｐｃ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ１（ｎ１は正の整数）」とし、初期化作動時におけるドアパネル５の全開位置Ｐｏ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ２（ｎ２は正の整数）」とすると、検索範囲Ｈは、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスの範囲となる。
【００５０】
例えば、図５及び図７（ａ）に示すように、ドアパネル５の閉作動中にドアパネル５がドア位置Ｐ３（回転検出信号に基づくドア位置）に配置された場合、ドア位置Ｐ３における回転検出信号のパルス数を「Ｍ１（Ｍ１は正の整数）」とすると、制御回路装置７１は、まず、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ３までの記憶値の波形と、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ１）に基づくドア位置までの基準値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。図７（ａ）には、比較した両波形が一致した状態を図示している。尚、「一致」とは、完全に一致することのほか、記憶値の波形が基準値の波形に基づいて予め設定した許容範囲内に入る（類似する）ことも意味する。そして、両波形が一致した場合には、位置ずれ量ｄは「−ｎ１」パルスであると考えられる。
【００５１】
次に、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずらし、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ２−１）に基づくドア位置までの基準値の波形と、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ３までの記憶値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。このように、検索範囲Ｈに含まれるパルス数Ｎと同じ回数だけ、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずつずらし、記憶値の波形をずらす度に記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定する。そして、比較した記憶値の波形と基準値の波形とが一致した場合には、制御回路装置７１にて認識した回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）から、記憶値の波形をずらした分のパルスの数が位置ずれ量ｄに該当すると考えられるので、制御回路装置７１は、最新のパルス数に対してずらした分のパルスの数を記憶装置７１ａに記憶しておき、記憶したパルスの数から位置ずれ量ｄを算出する。位置ずれ量ｄの算出には、例えば移動平均が用いられる。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正する。この補正は、回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）に位置ずれ量ｄを加算することにより行われる。そして、制御回路装置７１は、補正した回転検出信号のパルス数に対応した第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２と、パルス数Ｍ１（ドア位置Ｐ１）に対応した検出値とをそれぞれ比較して、ドアパネル５の前端部５ａの異物Ｘ１への近接状態を判定する。
【００５２】
ドア位置Ｐ３付近では、検出値はほぼ一定の値となるため、記憶値の波形は、殆どの場合、検索範囲Ｈに亘って比較した基準値の波形と一致すると判定されると考えられる。そのため、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対して、全閉位置Ｐｃ（若しくは全開位置Ｐｏ）側へ最大限ずれた最大位置ずれ量に類似した値となる。しかしながら、ドア位置Ｐ３付近に対応した第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２もほぼ一定の値であることから、回転検出信号のパルス数を位置ずれ量ｄ分だけ補正して、補正した回転検出信号のパルス数に対応した第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２を用いた場合であっても、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検知感度は一定に保たれる。
【００５３】
次に、図５及び図７（ｂ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ４まで閉作動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ３に配置されたときと同様に、認識した最新の回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスとなる検索範囲Ｈに亘り、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ４に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図７（ｂ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。
【００５４】
ドアパネル５がドア位置Ｐ４まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６
との近接による影響を受けて検出値が増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ３付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が狭くなってくる。そのため、算出された位置ずれ量ｄと、実際のドアパネル５の位置に対する実際の位置ずれ量との差が小さくなってくる。
【００５５】
次に、図５及び図７（ｃ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ５まで移動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ３に配置されたときと同様に、検索範囲Ｈに亘って、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ５に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図７（ｃ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて、位置ずれ量ｄを算出する。
【００５６】
ドアパネル５がドア位置Ｐ５まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６との近接による影響を受けて検出値が急激に増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ４付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が更に狭くなり、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対する実際位置ずれ量にほぼ一致するようになる。従って、算出された位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正することにより、実際のドアパネル５の位置を把握することができるため、実際のドアパネル５の位置に対応した第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２を用いて前端部５ａの異物Ｘ１への近接状態の判定を行うことができる。
【００５７】
制御回路装置７１は、上記した位置ずれ算出処理を、ドアパネル５の閉作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に行う。ここで、図８に示す位置ずれ算出処理のフローチャートを参照して、位置ずれ補正を実現するための手順を説明する。
【００５８】
ステップＳ１において、制御回路装置７１は、変数Ｐを「回転検出信号に基づく現在のドア位置−ｎ１」とするとともに、変数Ｓを閉作動開始からのドアパネル５の移動量とする。この変数Ｓは、ドアパネル５の閉作動が開始されてから減算された回転検出信号のパルスの数に該当する。
【００５９】
次に、ステップＳ２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動が開始されてから記憶された記憶値と基準値とを比較するための複数（本実施形態では３個）の変数Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。Ａは、最新の記憶値から、Ｍａ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値であり、Ｂは、最新の記憶値から、Ｍｂ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値である。尚、Ｍａ及びＭｂは、全開位置Ｐｏにドアパネル５が配置されたときの回転検出信号のパルス数よりも小さい正の整数であり、例えばＭａ＝３、Ｍｂ＝５に設定される。また、Ｃは、最新の検出値から、閉作動が開始されたときの記憶値を差し引いた値であって、閉作動が開始されてからの記憶値の変化量である（図５参照）。
【００６０】
次いで、ステップＳ３において、制御回路装置７１は、検索範囲Ｈ分のパルス数と同数（即ちＮ回）だけカウントするための変数Ｙを「０」としてステップＳ４に進む。ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎの場合、即ちＮが０〜（Ｎ−１）の範囲の数である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、検索範囲Ｈに含まれるパルス数と同数のＮ回だけ順に、ドアパネル５の閉作動が開始されてからの記憶値の波形を基準値の波形に対してずらして、記憶値の波形が基準値の波形に一致するところを検索すべくステップＳ５に進む。
【００６１】
ステップＳ５において、制御回路装置７１は、前記Ａ，Ｂ，Ｃと比較するための基準値に基づく３つの変数ａ，ｂ，ｃを算出する。ａは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍａ）のときの基準値を差し引いた値であり、ｂは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍｂ）のときの基準値を差し引いた値である。そして、ｃは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｓ）のときの基準値を差し引いた値である。
【００６２】
次いで、ステップＳ６において、制御回路装置７１は、Ａとａとを比較すべく、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ａとａとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされる場合には、Ａとａとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ７に進む。一方、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされない場合には、Ａとａとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αａ１及びαａ２は、αａ１＜αａ２を満たす整数であり、例えば、αａ１＝−２、αａ２＝２に設定される。
【００６３】
ステップＳ７において、制御回路装置７１は、Ｂとｂとを比較すべく、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｂとｂとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされる場合には、Ｂとｂとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ８に進む。一方、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされない場合には、Ｂとｂとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｂ１及びαｂ２は、αｂ１＜αｂ２を満たす整数であり、例えば、αｂ１＝−２、αｂ２＝２に設定される。
【００６４】
ステップＳ８において、制御回路装置７１は、Ｃとｃとを比較すべく、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｃとｃとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされる場合には、Ｃとｃとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ９に進む。一方、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされない場合には、Ｃとｃとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｃ１及びαｃ２は、αｃ１＜αｃ２を満たす整数であり、例えば、αｃ１＝−２、αｃ２＝２に設定される。
【００６５】
ステップＳ９において、制御回路装置７１は、Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］＝Ｙとする。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃが全て一致したとき（即ち閉作動が開始されてからの記憶値の波形が基準値の波形に一致するところが見つかった場合）に、制御回路装置７１は、その時のＹの値を配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納する。そして、制御回路装置７１は、ステップＳ１１に進む。
【００６６】
ステップＳ１０において、制御回路装置７１は、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に、直前に算出された位置ずれ量ｄに前記ｎ１を加算した値を格納する。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃの何れか１つでも一致しなかった場合（記憶値の波形が、対応させている基準値の波形の一部分に一致しない場合）には、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に前回に算出した位置ずれ量ｄにｎ１を加算した値を格納してステップＳ１１に進む。
【００６７】
ステップＳ１１において、制御回路装置７１は、Ｐ＝（Ｐ＋１）、Ｎ＝（Ｎ＋１）として前記ステップＳ４に進む。
そして、前記ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎでない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、即ち、検索範囲Ｈのパルス数Ｎと同数だけステップＳ５〜Ｓ１１を繰り返すことにより、閉作動が開始されてからの静電容量（検出値）の波形を１パルスずつずらしていき、検索範囲のパルス数分だけずれるところまで静電容量の波形と基準値の波形との比較が終了すると、ステップＳ１２に進む。
【００６８】
ステップＳ１２において、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄを算出して位置ずれ算出処理を終了する。本実施形態では、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の移動平均を算出することにより、位置ずれ量ｄを算出している。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄを、回転検出信号のパルス数に加算することにより、最新の回転検出信号のパルス数を補正する。
【００６９】
図９は、制御回路装置７１が行う総括的な処理を示すフローチャートである。この処理は、車両２に搭載された電子キーシステムを構成する電子キーから発信されたドアパネル５の施錠・解錠を指示する信号を車両２の制御装置（図示略）が受信している場合等、ドアパネル５の開閉作動が行われる可能性のある場合に行われるものである。
【００７０】
制御回路装置７１は、ステップＳ２１において、この時点では初期化作動を行っていない場合もあるので、位置ずれ量ｄを「０」とする。次いで、ステップＳ２２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５が閉作動していない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）にはステップＳ２１に進み、ドアパネル５が閉作動している場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、ステップＳ２３に進む。
【００７１】
ステップＳ２３において、制御回路装置７１は、静電容量検出回路４４から出力された現在の静電容量の値（検出値）を認識して、ステップＳ２４に進む。そして、ステップＳ２４において、制御回路装置７１は、回転検出信号に基づく現在のドア位置、即ち回転検出信号の現在のパルス数を認識してステップＳ２５に進む。
【００７２】
ステップＳ２５において、制御回路装置７１は、記憶装置７１ａに全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで回転検出信号のパルス数に対応する検出値をそれぞれ記憶する初期化作動が終了している場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）にはステップＳ２６に進み、初期化作動が終了していない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）には、初期化作動を行うべくステップＳ２７に進む。
【００７３】
ステップＳ２７において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）にはステップＳ２８に進み、その回転検出信号のパルス数（即ち前記ステップＳ２４にて認識した回転検出信号のパルス数）に対応させて静電容量検出回路４４から入力された検出値（即ち前記ステップＳ２３にて認識した検出値）を記憶装置７１ａに記憶してステップＳ２９に進む。一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、制御回路装置７１は、ステップＳ３１においてドアパネル５が停止しているか否か、即ち閉作動が完了しているか否かを判定し、ドアパネル５が停止していない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）にはステップＳ２９に進む。そして、ドアパネル５が停止している場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、制御回路装置７１は、閉作動が完了しているものとしてステップＳ３２において初期化作動を完了し、ステップＳ２９に進む。尚、ドアパネル５が停止しているか否かの判定は、例えば、スライドモータ２６に供給される電流の電流値に基づいて行われる。
【００７４】
ステップＳ２９において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号が出力されないようにしてステップＳ３０に進む。
【００７５】
ステップＳ３０において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に近接したことを示す異物近接信号が異物近接判定回路７１ｂから出力されないようにして前記ステップＳ２２に進む。
【００７６】
前記ステップＳ２６において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）にはステップＳ３３に進み、前述した位置ずれ算出処理を行ってステップＳ３４に進む。一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）には、制御回路装置７１はステップＳ３４に進む。
【００７７】
ステップＳ３４において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて第１の閾値Ｔｈ１とステップＳ２３にて認識した検出値とを比較する。そして、検出値が第１の閾値Ｔｈ１を越えている場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３５において異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号を出力してステップＳ３６に進む。一方、検出値が第１の閾値Ｔｈ１を越えていない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）には、制御回路装置７１は前記ステップＳ２９に進む。
【００７８】
ステップＳ３６において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて第２の閾値Ｔｈ２とステップＳ２３にて認識した検出値とを比較する。そして、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を越えている場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）には、ステップＳ３７において異物近接判定回路７１ｂから異物近接信号を出力して前記ステップＳ２２に進む。一方、検出値が第２の閾値Ｔｈ２を越えていない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）には前記ステップＳ３０に進む。
【００７９】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）制御回路装置７１は、２つの閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２のうち、第２の閾値Ｔｈ２よりも検知感度を高感度とする第１の閾値Ｔｈ１と検出値との比較結果に基づいてドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在すると異物近接判定回路７１ｂにて判定されると、ドアパネル５の作動速度が小さくなるようにスライドモータ２６を制御する。従って、ドアパネル５の閉作動時において乗降口４の周縁部とドアパネル５の前端部５ａとの間に異物Ｘ１が存在する場合、異物Ｘ１と前端部５ａとの間の距離に応じてドアパネル５の作動速度が減速される。そして、制御回路装置７１は、第１の閾値Ｔｈ１よりも検知感度を低感度とする第２の閾値Ｔｈ２と検出値との比較結果に基づいてドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に更に近接していると異物近接判定回路７１ｂにて判定されるとドアパネル５が反転作動されるようにスライドモータ２６を制御する。従って、ドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に接触する前にドアパネル５を反転作動させることができる。また、ドアパネル５が反転作動されるときには、閉作動時の通常の作動速度よりも減速されているため、ドアパネル５の反転作動が速やかに行われる。これらのことから、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物Ｘ１へのドアパネル５の接触を抑制することができる。
【００８０】
また、異物近接判定回路７１ｂは、値の異なる２つの閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２を有するため、１つの閾値と検出値との比較結果のみに基づいて乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物の検出を行ってドアパネル５の反転作動を行う場合に比べて、異物Ｘ１の誤検出及びドアパネル５の誤作動が抑制される。更に、異物近接判定回路７１ｂにおいて、検知感度を低感度とする第２の閾値Ｔｈ２と検出値とを比較する場合には、第１の閾値Ｔｈ１と検出値との比較結果に基づいて制御回路装置７１によってドアパネル５の作動速度が減速されている。そのため、第２の閾値Ｔｈ２を、ドアパネル５の前端部５ａと異物Ｘ１とが接触する寸前に異物近接判定回路７１ｂにてドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に更に近接していると判定されるように設定した場合であっても、ドアパネル５の異物Ｘ１への接触は抑制される。そして、本実施形態のように、第２の閾値Ｔｈ２を、ドアパネル５の前端部５ａと異物Ｘ１とが接触する寸前に異物近接判定回路７１ｂにてドアパネル５の前端部５ａが異物Ｘ１に更に近接していると判定される値とすることにより、異物Ｘ１の誤検出がより抑制され、ドアパネル５の誤作動（即ち、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１が存在しない場合に反転作動されること）もより抑制される。
【００８１】
（２）異物近接判定回路７１ｂは、検出値と比較するための閾値（即ち第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２）を２つ備えている。従って、閾値を３つ以上備える場合に比べて、異物近接判定回路７１ｂにおける演算負荷を軽減しながらも、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物Ｘ１へのドアパネル５の接触を抑制しつつ、異物Ｘ１の誤検出によるドアパネル５の誤作動を抑制することができる。
【００８２】
（３）電動スライドドア装置１には、センサ本体４２及びＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３が備えられている。従って、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に存在する異物Ｘ１を非接触で検知するための静電容量検出回路４４及び異物近接判定回路７１ｂに不具合が生じた場合であっても、乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に異物Ｘ１が挟み込まれて同異物Ｘ１に対して大きな荷重が加えられることが抑制される。また、導電性を有さない異物Ｘ２が乗降口４の周縁部とドアパネル５との間に挟み込まれて同異物Ｘ２に対して大きな荷重が加えられることが抑制される。
【００８３】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドモータ２６の駆動力によりドアパネル５をスライド移動させて車両２の左側側面に設けられた乗降口４を開閉する電動スライドドア装置１に本発明を具体化した。しかしながら、駆動モータの駆動力によりドアパネルを移動させて開口部を開閉する開閉装置であれば、上記実施形態のスライドドア装置１以外の開閉装置に本発明を適用してもよい。例えば、車両の後方に設けられた開口部を跳ね上げ式のバックドアにて開閉する開閉装置に本発明を具体化してもよい。
【００８４】
・上記実施形態では、電動スライドドア装置１は、異物Ｘ１，Ｘ２に接触して該異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを備えているが、感圧センサを備えない構成であってもよい。この場合、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３が省略される。
【００８５】
・上記実施形態では、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、初期化作動時に記憶装置７１ａに記憶された回転検出信号のパルス数（即ち基準値のパルス数）に対応してそれぞれ設定されている。しかしながら、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、ドアパネル５の位置に対応して設定されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄ分だけ補正された回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置を算出する。そして、異物近接判定回路７１ｂにおいては、算出したドアパネル５の位置に対応した第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２と検出値とがそれぞれ比較される。
【００８６】
・第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、互いの値が異なるように設定されていれば、上記実施形態のものに限らない。例えば、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２は、互いに値の異なる一定値に設定されてもよい。また、上記実施形態では、第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２と基準値との差がそれぞれ一定となるように設定されているが、基準値に関係無くドアパネル５の位置に応じて設定されてもよい。
【００８７】
・上記実施形態では、異物近接判定回路７１ｂは、２つの閾値（即ち第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２）を持っている。しかしながら、異物近接判定回路７１ｂは、値の異なる閾値を３つ以上備えていてもよい。この場合、異物近接判定回路７１ｂは、ドアパネル５の閉作動時に、検知感度を最も高感度とする閾値から順に検出値との比較を行い、閾値と検出値とを比較する度にその比較結果に基づきドアパネル５の異物Ｘ１への近接状態を判定する。そして、制御回路装置７１は、複数の閾値のうち検知感度を最も低感度とする閾値を除く各閾値と検出値との比較結果に基づいてドアパネル５が異物Ｘ１に近接していると異物近接判定回路７１ｂにて判定される度にドアパネル５の作動速度が小さくなるようにスライドモータ２６を制御する。また、制御回路装置７１は、検知感度を最も低感度とする閾値と検出値との比較結果に基づいてドアパネル５が異物Ｘ１に近接していると異物近接判定回路７１ｂにて判定されるとドアパネル５が停止若しくは反転作動されるようにスライドモータ２６を制御する。このようにしても、上記実施形態の（１）と同様の作用効果を得ることができる。
【００８８】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、接触検出信号若しくは異物近接信号が出力されるとドアパネル５を反転作動させるべくスライドモータ２６を制御する。しかしながら、制御回路装置７１は、接触検出信号若しくは異物近接信号に基づいてドアパネル５を停止させるようにスライドモータ２６を制御するように構成されてもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検出信号のパルス数を補正するように構成されている。しかしながら、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて基準値における回転検出信号のパルス数を補正するように構成されてもよい。また、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて第１の閾値Ｔｈ１及び第２の閾値Ｔｈ２に対応された回転検出信号のパルス数（若しくはドアパネル５の位置）を補正するように構成されてもよい（図５中、太線の一点鎖線及び太線の二点鎖線参照）。
【００９０】
・制御回路装置７１は、位置ずれ補正処理を行わなくてもよい。
・上記実施形態では、位置検出装置２７にはホールＩＣが用いられているが、スライドモータ２６の回転に伴ってパルス信号を発生するセンサであれば、ホールＩＣ以外のセンサを位置検出装置として用いてもよい。
【００９１】
・上記実施形態では、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されたセンサ本体４２と静電容量検出回路４４とによって、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量を検出し、その検出値を基準値及び記憶値として利用している。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量以外に、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との距離に応じた検出値を出力可能なセンサを、センサ本体４２及び静電容量検出回路４４に変えて電動スライドドア装置１に備えてもよい。
【００９２】
上記実施形態、及び上記各変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（イ）請求項１又は請求項２に記載の開閉部材制御装置において、前記異物に接触して前記異物を検出する感圧センサを備え、前記制御手段は、前記感圧センサにて前記異物が検出されると前記開閉部材が停止若しくは反転作動されるように前記駆動手段を制御することを特徴とする開閉部材制御装置。同構成によれば、検出センサ及び判定手段に不具合が生じた場合であっても、開口部の周縁部と開閉部材との間に異物が挟み込まれて同異物に対して大きな荷重が加えられることが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。
【図２】電動スライドドア装置を備えた車両の側面図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。
【図４】電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】回転検出信号に基づくドアパネルの位置と検出値との関係を示すグラフ。
【図６】第１の閾値及び第２の閾値を説明するための説明図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は位置ずれ算出処理を説明するための説明図。
【図８】位置ずれ算出処理を示すフローチャート。
【図９】制御回路装置が行う統括的な処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００９４】
１…開閉装置としての電動スライドドア装置、３…被開閉体としての車体、４…開口部としての乗降口、５…開閉部材としてのドアパネル、５ａ…閉側端部としての前端部、１１…駆動手段を構成する作動機構、２１…駆動手段を構成する駆動機構、２６…駆動モータとしてのスライドモータ、４２…検出センサを構成するセンサ本体、４４…検出センサを構成する静電容量検出回路、７１…制御手段としての制御回路装置、７１ｂ…判定手段としての異物近接判定回路、Ｔｈ１…閾値としての第１の閾値、Ｔｈ２…閾値としての第２の閾値、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｘ１…異物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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