(57)【要約】【課題】交差点付近の車両の運転状態をリアルタイムに模擬評価することができる運転模擬評価装置、コンピュータプログラム及び運転模擬評価方法を提供する。【解決手段】交通情報生成部１０は、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される危険走行領域を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成して表示部３０に表示する。被験者は、表示部３０に表示された交通状況の映像を見ながら運転操作部４０で運転操作を行う。判定部２０は、運転操作部４０で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する。【選択図】図１
2009122373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の交通状況に関する情報を生成する情報生成手段と、該情報生成手段で生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示する表示部と、被験者の運転操作を受け付ける運転操作部とを備え、該運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験する運転模擬評価装置であって、
前記情報生成手段は、
交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成するように構成してあり、
前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する運転評価手段を備えることを特徴とする運転模擬評価装置。
【請求項２】
前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両が前記特定の状態にあるか否かを判定する状態判定手段を備え、
前記運転評価手段は、
前記状態判定手段で判定した判定結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の運転模擬評価装置。
【請求項３】
前記状態判定手段で被験者車両が前記特定の状態にあると判定した場合、該特定の状態を回避すべく回避情報を被験者に提供する提供手段を備え、
前記運転評価手段は、
黄信号開始時点で前記被験者車両が前記特定の状態を脱したか否かに基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項２に記載の運転模擬評価装置。
【請求項４】
前記状態判定手段で前記特定の状態にあると判定した場合、該特定の状態を回避するための目標速度を算出する目標速度算出手段と、
該目標速度算出手段で算出した目標速度を被験者に通知する通知手段と、
前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度を算出する速度算出手段と、
該速度算出手段で算出した速度と前記目標速度との差を累積する累積手段と
を備え、
前記運転評価手段は、
前記累積手段で累積した累積値に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項５】
前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度超過、加速度超過又は減速度超過の少なくとも１つの事象の有無を判定する事象判定手段を備え、
前記運転評価手段は、
前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の運転模擬評価装置。
【請求項６】
前記事象判定手段は、
被験者車両が交差点手前で停止する場合、停止位置超過の有無を判定するように構成してあり、
前記運転評価手段は、
前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項５に記載の運転模擬評価装置。
【請求項７】
前記事象判定手段は、
被験者車両が赤信号で交差点進入したか否かを判定するように構成してあり、
前記運転評価手段は、
前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の運転模擬評価装置。
【請求項８】
前記事象判定手段は、
被験者車両の加速後の減速又は減速後の加速の有無を判定するように構成してあり、
前記運転評価手段は、
前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１つに記載の運転模擬評価装置。
【請求項９】
前記情報生成手段は、
被験者車両の前方を走行する前方車両又は後方を走行する後方車両に関する情報を生成するように構成してあり、
前記事象判定手段は、
被験者車両が前方車両又は後方車両と衝突したか否かを判定するように構成してあり、
前記運転評価手段は、
前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする請求項５乃至請求項８のいずれか１つに記載の運転模擬評価装置。
【請求項１０】
コンピュータに、道路の交通状況に関する情報を生成させ、生成させた情報に基づいて交通状況の映像を表示部に表示させ、被験者の運転操作を受け付ける運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験させるコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成する情報生成手段と、
前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する運転評価手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１１】
道路の交通状況に関する情報を生成し、生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示し、被験者の運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験する運転模擬評価方法であって、
交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成し、
受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価することを特徴とする運転模擬評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点付近の車両の運転状態をリアルタイムに模擬評価する運転模擬評価装置、該運転模擬評価装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転模擬評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術など多くの技術が適用されている。また、運転状態を評価して安全運転を促進させる技術がある。
【０００３】
例えば、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入ると予想される場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では交差点の十分手前からジレンマ領域又はオプション領域を回避する走行制御を行う方法が開示されているものの、車両側で運転支援処理を行う車載機を搭載する必要があり、そのような車載機を搭載している車両は現実問題として、それほど多くない。そのため運転者が、そのような運転支援処理を行う運転支援システムが適用された車両を実際に運転したとしても、運転者から見れば、運転支援システムに十分慣れておらず、有効に活用することができないおそれがある。また、このような運転支援システムで提供される情報に基づいて運転操作を行うことができたとしても、自分が安全運転を行っていたのかどうかを全く認識することができない。特に、交差点に向かって走行する車両の位置と信号の切り替わりタイミングとが常に変化する交差点付近での危険性が高いということができ、運転者の安全運転意識を高めるためにも、実車で走行する前に運転者の安全運転技術を高める必要があった。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点付近の車両の運転状態をリアルタイムに模擬評価することができる運転模擬評価装置、該運転模擬評価装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転模擬評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る運転模擬評価装置は、道路の交通状況に関する情報を生成する情報生成手段と、該情報生成手段で生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示する表示部と、被験者の運転操作を受け付ける運転操作部とを備え、該運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験する運転模擬評価装置であって、前記情報生成手段は、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成するように構成してあり、前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する運転評価手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係る運転模擬評価装置は、第１発明において、前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両が前記特定の状態にあるか否かを判定する状態判定手段を備え、前記運転評価手段は、前記状態判定手段で判定した判定結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【０００８】
第３発明に係る運転模擬評価装置は、第２発明において、前記状態判定手段で被験者車両が前記特定の状態にあると判定した場合、該特定の状態を回避すべく回避情報を被験者に提供する提供手段を備え、前記運転評価手段は、黄信号開始時点で前記被験者車両が前記特定の状態を脱したか否かに基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
第４発明に係る運転模擬評価装置は、第２発明又は第３発明において、前記状態判定手段で前記特定の状態にあると判定した場合、該特定の状態を回避するための目標速度を算出する目標速度算出手段と、該目標速度算出手段で算出した目標速度を被験者に通知する通知手段と、前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度を算出する速度算出手段と、該速度算出手段で算出した速度と前記目標速度との差を累積する累積手段とを備え、前記運転評価手段は、前記累積手段で累積した累積値に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１０】
第５発明に係る運転模擬評価装置は、第１発明乃至第４発明のいずれか１つにおいて、前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度超過、加速度超過又は減速度超過の少なくとも１つの事象の有無を判定する事象判定手段を備え、前記運転評価手段は、前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１１】
第６発明に係る運転模擬評価装置は、第５発明において、前記事象判定手段は、被験者車両が交差点手前で停止する場合、停止位置超過の有無を判定するように構成してあり、前記運転評価手段は、前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１２】
第７発明に係る運転模擬評価装置は、第５発明又は第６発明において、前記事象判定手段は、被験者車両が赤信号で交差点進入したか否かを判定するように構成してあり、前記運転評価手段は、前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１３】
第８発明に係る運転模擬評価装置は、第５発明乃至第７発明のいずれか１つにおいて、前記事象判定手段は、被験者車両の加速後の減速又は減速後の加速の有無を判定するように構成してあり、前記運転評価手段は、前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１４】
第９発明に係る運転模擬評価装置は、第５発明乃至第８発明のいずれか１つにおいて、前記情報生成手段は、被験者車両の前方を走行する前方車両又は後方を走行する後方車両に関する情報を生成するように構成してあり、前記事象判定手段は、被験者車両が前方車両又は後方車両と衝突したか否かを判定するように構成してあり、前記運転評価手段は、前記事象判定手段で判定した結果に基づいて被験者の運転を評価するように構成してあることを特徴とする。
【００１５】
第１０発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、道路の交通状況に関する情報を生成させ、生成させた情報に基づいて交通状況の映像を表示部に表示させ、被験者の運転操作を受け付ける運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成する情報生成手段と、前記運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する運転評価手段として機能させることを特徴とする。
【００１６】
第１１発明に係る運転模擬評価方法は、道路の交通状況に関する情報を生成し、生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示し、被験者の運転操作に基づいて被験者の運転を評価試験する運転模擬評価方法であって、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成し、受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価することを特徴とする。
【００１７】
第１発明、第１０発明及び第１１発明にあっては、交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される特定の状態（例えば、危険走行状態、すなわち、車両の交差点までの距離と速度により決定される危険走行領域）を示す交通状況に関する情報を、交差点に向かって走行する被験者車両の速度、交差点までの距離、信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間に応じて生成して表示部に表示する。
【００１８】
上述の特定の状態、すなわち、危険走行状態は、例えば、ジレンマ状態とオプション状態がある。ジレンマ状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても交差点の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できない状態であり、安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとして交差点の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。
【００１９】
被験者は、表示部に表示された交通状況の映像を見ながら運転操作部で運転操作を行う。運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者の運転を評価する。例えば、被験者が表示部に表示された交通状況の映像を見ることにより、自車両の交差点までの距離（例えば、目測による距離）、速度、信号灯色などを確認して走行した結果、自車両が危険走行状態に突入したか否かに応じて運転評価を行うことができる。これにより、被験者は、実車に適用される運転支援システムを利用する前に模擬運転を行うことで運転支援システムに慣れる訓練を行うことができる。また、車両が交差点に向かって走行する場合に、車両の位置（例えば、交差点の停止線までの距離）と信号の切り替わりタイミングとの関係により危険な走行状態に陥ると予想されるときに限定して運転者の運転操作を評価することができ、運転者が危険に陥りやすいとされる交差点付近の危険性が高い運転環境における運転評価が得られ、運転者の安全意識を高めることができる。
【００２０】
第２発明にあっては、運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両が特定の状態（危険走行状態）にあるか否かを判定し、判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。例えば、被験者が表示部に表示された交通状況の映像を見ることにより、車両の速度を維持して走行した場合、又は車両を加速若しくは減速させて走行した場合に、車両の交差点までの位置、速度などに基づいて車両が危険走行状態にあるか否かを判定して運転評価する。これにより、被験者は交差点に向かって実際に走行する場合、どのような走行をすると危険であるのかを把握することができ、安全性の高い運転技術を習得することができるとともに、安全意識を高めることができる。
【００２１】
第３発明にあっては、被験者車両が特定の状態（危険走行状態）にあると判定した場合、危険走行状態を回避すべく回避情報を被験者に提供する。回避情報は、例えば、危険走行状態を回避して交差点手前で車両を停止させるため目標速度若しくは減速度、あるいは、危険走行状態を回避して交差点を通過させるため目標速度若しくは加速度に関する情報である。また、回避情報は、単に交差点手前で停止させる旨の指示又は交差点を通過させる旨の指示などでもよい。情報提供の結果、黄信号開始時点で被験者車両が危険走行状態（特定の状態）を脱したか否かに基づいて被験者の運転を評価する。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、仮に危険走行状態に陥ったとしても、提供される回避情報による危険走行状態回避のための運転に習熟することができ、運転者の安全運転向上を図ることができる。
【００２２】
第４発明にあっては、被験者車両が特定の状態（危険走行状態）にあると判定した場合、危険走行状態を回避するための目標速度を算出し、算出した目標速度を被験者に通知する。車両を減速させて停止線の手前で停止させる場合の目標速度は、例えば、車両を緩やかな減速度で減速させて黄信号開始時刻までに危険走行領域から回避（脱出）させるために到達させる速度である。また、車両を加速させて交差点に進入（通過）させる場合の目標速度は、例えば、車両を緩やかな加速度で加速させて黄信号開始時刻までに危険走行領域から回避（脱出）させるために到達させる速度である。被験者が通知された目標速度に応じて、運転操作部で減速、加速、速度維持などの運転操作を行う。運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度を算出し、算出した速度と目標速度との差を累積する。例えば、緩やかな安全減速度を超えない減速度であれば、累積値がより小さい方が安全運転である。また、時々刻々と変化する目標速度と現在速度との差が一定の閾値以内であれば、累積値が大きいほど安全運転である。つまり、累積値を算出しておけば、走行状況にあわせたより正確な安全運転評価をすることができる。運転模擬評価装置は、累積値（例えば、累積値の大小）に基づいて被験者の運転を評価する。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、仮に危険走行状態に陥ったとしても、提供される目標速度による危険走行状態回避のための運転に習熟することができ、運転者の安全運転向上を図ることができる。
【００２３】
第５発明にあっては、運転操作部で受け付けた運転操作に基づいて被験者車両の速度超過、加速度超過又は減速度超過の少なくとも１つの事象の有無を判定する。各事象の有無の判定は、被験者車両が危険走行状態にあると判定した場合に行うことができるが、危険走行状態にない場合にも行うことができる。速度超過は、例えば、車両の速度が速度規制値（制限速度、又は制限速度に若干の余裕度を加味した速度）を超えたか否かで判定することができる。また、加速度超過は、例えば、黄信号開始時刻から停止線を通過する通過時刻、又は黄信号開始時刻から速度を上げて一定の速度に達した時刻までの平均加速度が所定の加速度閾値を超えたか否かで判定することができる。また、減速度超過は、例えば、黄信号開始時刻から停止線手前で停止する停止時刻、又は黄信号開始時刻から速度を下げて一定の速度に達した時刻までの平均減速度が所定の減速度閾値を超えたか否かで判定することができる。運転模擬評価装置は、事象の有無の判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、例えば、危険走行状態に突入した車両の運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【００２４】
第６発明にあっては、被験者車両が交差点手前で停止する場合、停止位置超過の有無を判定し、判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、例えば、危険走行状態に突入した車両の運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【００２５】
第７発明にあっては、被験者車両が赤信号で交差点に進入したか否かを判定し、判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。なお、被験者車両が赤信号で交差点に進入したか否かは、取得した赤信号開始時刻（信号灯色情報）と停止線を越えた時刻とを比較して判定することができる。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、例えば、危険走行状態に突入した車両の運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【００２６】
第８発明にあっては、被験者車両の加速後の減速又は減速後の加速の有無を判定し、判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。加速後の減速又は減速後の加速は、被験者の運転操作に加減速の迷いがあったことを示す。加速後の減速操作は、例えば、黄信号開始時刻から停止線手前で停止するまでに、加速してから減速する走行であり、減速後の加速操作は、黄信号開始時刻から交差点を通過するまでに、減速してから加速する走行である。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【００２７】
第９発明にあっては、被験者車両が前方車両又は後方車両と衝突したか否かを判定し、判定結果に基づいて被験者の運転を評価する。交差点手前で安全に停止するため又は交差点を安全に通過するためには、自車両のみならず自車両の前方又は後方を追従して走行する周辺の車両の走行挙動が問題となる。前方車両又は後方車両との衝突の有無により運転評価することにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明にあっては、実車に適用される運転支援システムを利用する前に模擬運転を行うことで運転支援システムに慣れる訓練を行うことができる。また、車両が交差点に向かって走行する場合に、車両の位置（例えば、交差点の停止線までの距離）と信号の切り替わりタイミングとの関係により危険な走行状態に陥ると予想されるときに限定して運転者の運転操作を評価することができ、運転者が危険に陥りやすいとされる交差点付近の危険性が高い運転環境における運転評価が得られ、運転者の安全意識を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る運転模擬評価装置１００の構成の一例を示すブロック図である。本発明に係る運転模擬評価装置１００は、交通情報生成部１０、判定部２０、表示部３０、運転操作部４０などを備える。交通情報生成部１０及び判定部２０は、専用のハードウエア回路、あるいはＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどで構成されるコンピュータ並びにハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどの記憶装置で実現することができる。
【００３０】
交通情報生成部１０は、周辺環境生成部１１、車両挙動生成部１２、信号情報生成部１３、運転情報生成部１４、車両挙動記録部１５などを備えている。また、判定部２０は、危険走行領域判定部２１、事象判定部２２、運転評価部２３、運転評価記録部２４などを備えている。
【００３１】
表示部３０は、視界モニタ３１、運転情報モニタ３２などを備えている。なお、視界モニタ３１及び運転情報モニタ３２は、１つのモニタで実現してもよい。また、運転操作部４０は、操作入力部４１、操作記録部４２、音声出力部４３などを備えている。
【００３２】
周辺環境生成部１１は、車両が交差点に向かって走行する場合に運転者から見える道路、交差点（停止線）、信号機、建物などを含む車両周辺の風景映像の映像データを生成し、視界モニタ３１へ出力する。
【００３３】
車両挙動生成部１２は、被験者が運転する自車両及び自車両の前方を走行する前方車両又は後方を走行する後方車両の走行挙動データを生成し、視界モニタ３１へ出力する。これにより、視界モニタ３１の表示画面上で、例えば、自車両の前方を走行する前方車両の映像を表示させる。また、視界モニタ３１にドアミラー及びバックミラーの映像を表示させるように構成することで、後方車両の映像を表示させることもできる。また、車両挙動生成部１２は、被験者が運転模擬を行う場合に、その都度自車両を含む車両の速度、交差点の停止線までの距離の初期値を設定する。これにより、例えば、自車両の状態量（停止線までの距離、速度など）を走行パラメータとして変化させた場合の種々の走行環境を模擬することができる。
【００３４】
信号情報生成部１３は、交差点の信号機の信号パラメータを生成することにより、視界モニタ３１に表示された信号機の信号灯を変化させる。信号パラメータは、例えば、黄信号開始時刻、黄信号時間、赤信号時間、青信号時間、信号周期などである。また、信号情報生成部１３は、被験者が運転模擬を行う場合に、その都度信号パラメータの初期値を設定する。これにより、信号パラメータを変化させた場合の種々の走行環境を模擬することができる。
【００３５】
運転情報生成部１４は、被験者の運転操作に応じて、被験者に提供すべき情報を生成し、運転情報モニタ３２又は音声出力部４３へ出力する。提供する情報としては、例えば、危険走行状態を回避して交差点手前で車両を停止させるための目標速度若しくは減速度、あるいは、危険走行状態を回避して交差点を通過させるための目標速度若しくは加速度に関する情報である。また、単に交差点手前で停止させる旨の指示又は交差点を通過させる旨の指示などでもよい。
【００３６】
車両挙動記録部１５は、自車両及び周辺車両の挙動（例えば、停止線までの距離、速度、加速度、減速度など）を記録する。また、車両挙動記録部１５は、被験者が運転操作部４０で運転操作（例えば、加速操作、減速操作、速度維持操作、車線変更操作など）することにより、運転操作に応じた自車両の挙動変化を記録する。また、車両挙動記録部１５は、評価の悪い時点の運転挙動の記録をもとに、そのときの映像を再生して、被験者に示すこともできる。
【００３７】
危険走行領域判定部２１は、被験者の運転操作に応じて、自車両が危険走行領域に突入するか否かを判定する。また、危険走行領域判定部２１は、車両挙動生成部１２で生成された前方車両の走行挙動データに基づいて、前方車両が危険走行領域に突入するか否かを判定する。すなわち、車両挙動生成部１２は、前方車両が危険走行領域に突入する走行環境又は危険走行領域に突入しない走行環境を模擬することができる。また、危険走行領域判定部２１は、車両が危険走行領域の近傍の領域である危険走行近傍領域に突入するか否かを判定する。
【００３８】
図２は危険走行領域の概念を示す説明図である。図２において、横軸は停止線からの位置（距離）を示し、縦軸は車両の速度を示す。危険走行領域は、車両が危険走行状態であることを車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができる領域である。危険走行領域は、ジレンマ領域とオプション領域とを含む。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。すなわち、黄信号表示中に（例えば、黄信号開始時点で）車両が危険領域にある状態であると判定した場合、その車両は危険走行状態にあると判定する。
【００３９】
図２において、停止線を基準とした車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期Ｔ）とする。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。
【００４０】
【数１】
2009122373.tif 000003
【００４１】
一方、車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでのブレーキ時間遅れ（例えば、０．５秒程度）である。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に車両が標準減速度ｇで減速したならば、車両が停止線で停止することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。
【００４２】
なお、標準減速度ｇは、あくまで車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度ｇは、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。一般的には、標準減速度ｇは、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ2 であり、所要の値に設定することができる。
【００４３】
車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに遇わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。
【００４４】
ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、黄開始時刻において、停止線でスムーズに（安全に）停止することも、黄信号が終わるまでに交差点に進入することもできない領域で、安全に停止又は進入できない場合であり、赤信号で交差点に突っ込んだために、青信号となった交差側の歩行者を跳ねたり、交差側の車両と側面追突したりする恐れがある。
【００４５】
オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域であり、黄開始時刻において、停止線で安全に停止することも、黄信号が終わるまでに交差点に進入することもできる領域で、運転者の特性の差異によりどちらを選ぶかが異なり、特性の異なる運転者が運転する車両が追従して走行していると、前方車が停止したとき、後続車に追突される恐れがある。なお、図２において、危険走行領域の下側の領域は交差点停止領域であり、停止線手前に安全に停止することができる領域である。また、危険走行領域の上側の領域は交差点通過領域であり、安全に停止線に進入（通過）することができる領域である。
【００４６】
図３は前方車両及び自車両の危険走行領域判定の一例を示す説明図である。図中、横軸は停止線からの位置（距離）を示し、縦軸は車両の速度を示す。前方車両が危険走行領域内にあるか否かの判定は、図２の例と同様にして行うことができる。図３において、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。前方車両の速度は、自車両から前方車両までの距離の時間的変化により求めた相対速度と自車両の速度とにより求めることができる。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｐｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）と同様にして求められる。式（１）は、現在の前方車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。
【００４７】
一方、前方車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃｐは、式（２）と同様に求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、前方車両の停止条件Ｃｐは、前方車両が減速したならば停止線で停止することができる前方車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。
【００４８】
前方車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに遇わない条件である進入条件Ｌｐは、式（３）と同様に求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。前方車両の進入条件Ｌｐは、前方車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる前方車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。前方車両のジレンマ領域、オプション領域は、図３に示すように、停止条件Ｃｐと進入条件Ｌｐとで囲まれる領域となる。
【００４９】
前方車両が危険走行領域にある場合、自車両の危険走行領域は以下のように決定することができる。まず、前方車両が危険走行領域を回避すべく交差点で停止する場合、自車両も交差点の手前であって前方車両の後方に停止する必要があり、自車両の停止条件Ｃで表される曲線より下側の領域にあれば危険走行領域を回避することができる。すなわち、自車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域は、交差点（前方車両の後方）で停止することができない危険走行領域である。ここで、自車両が所定地点（例えば、停止線を基準として前方車両の車長分の距離だけ上流側の地点とすることができる。なお、停止した際の前方車両との車間を考慮することもできる。）の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（４）で求められる。ここで、ｇは、自車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。また、Ｄは停止線と所定地点との間の距離であり、前方車両が先頭車両として停止線の手前に停止した場合の車頭間距離である。停止条件Ｃは、自車両が減速したならば停止線（前方車両の後方）で停止することができる自車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。
【００５０】
【数２】
2009122373.tif 000004
【００５１】
次に、前方車両の後続の自車両が交差点を通過できるのは、前方車両がいないことが前提であり、自車両の進入条件は前方車両の進入条件Ｌｐと同じになる。従って、自車両が進入条件Ｌｐで表される直線より下側の領域になければ交差点を越えてしまう可能性があるので、前方車両が交差点で停止する場合は、追突する可能性がある走行領域である。すなわち、前方車両の進入条件Ｌｐで表される直線の上側の領域は、交差点を通過することができず危険走行領域である。
【００５２】
以上のことから、自車両の危険走行領域は、自車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域であり、かつ前方車両の進入条件Ｌｐ（これは、自車両の進入条件に等しい）で表される直線の上側の領域となる。
【００５３】
自車両が危険走行領域内にあるか否かの判定は、図２の例と同様にして行うことができる。所定地点（例えば、停止線を基準として前方車両の車長分の距離だけ上流側の地点とすることができる。なお、停止した際の前方車両との車間を考慮することもできる。）を基準とした自車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での自車両の位置Ｘｙは、自車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の自車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。
【００５４】
図４は前方車両及び自車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。図４は前方車両が危険走行領域に突入することなく交差点を通過する可能性が高く、かつ自車両が危険走行領域に突入する可能性がある場合を例示している。すなわち、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での前方車両の状態（位置Ｘｐｙ、速度Ｖｙ）は、危険走行領域の外（交差点通過領域）にあり、安全に停止線に進入（停止線を通過）することができる。
【００５５】
一方、停止線を基準とした自車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始時点までの時間をｔとする。黄信号開始時刻での自車両の状態（位置Ｘｙ、速度Ｖｙ）は、危険走行領域にあり、危険走行領域回避のための情報提供を行うことになる。
【００５６】
図２において、危険走行領域を例示したが、一層安全を高めるために危険走行領域を広げることもできる。図５は危険走行近傍領域の概念を示す説明図である。図中、横軸は停止線からの位置（距離）を示し、縦軸は車両の速度を示す。危険走行領域は、図２の場合と同様である。危険走行近傍領域は、交差点停止領域であって危険走行領域に近い領域、及び交点通過領域であって危険走行領域に近い領域である。
【００５７】
図５に示すように、進入条件Ｌ、停止条件Ｃに沿って危険走行領域を広げるように境界線（境界条件）を設ける。例えば、停止条件Ｃ又は進入条件Ｌから所定の距離に基づいて境界線を設けてもよい。これにより、危険走行領域に突入する可能性がある場合（危険走行近傍領域に突入する場合）にも、危険走行領域から十分に回避できるような情報提供を行った場合の運転評価を行うことができる。
【００５８】
事象判定部２２は、被験者の運転操作に応じて自車両が危険走行領域又は危険走行近傍領域に突入した場合、自車両の交差点付近での加速度超過、減速度超過、速度超過、加速後の減速若しくは減速後の加速等の運転操作（加減速の迷い）、赤信号での交差点進入、停止線で停止した場合の停止位置超過、加速若しくは減速の遅れ、前方車両又は後方車両などの周辺車両との衝突などの事象の有無を判定する。ここで、交差点付近は、交差点の上流側の地点（例えば、情報提供を開始するタイミングでの車両の位置）から交差点を通過した地点までの範囲を含む。
【００５９】
加速度超過の有無を判定する場合、加速度は、例えば、黄信号開始時刻から停止線を通過する通過時刻、又は黄信号開始時刻から速度を上げて一定の速度に達した時刻までの平均加速度とすることができる。被験者が急アクセル操作を行って、車両の加速度が所定の加速度閾値（例えば、４ｍ／ｓ2 ）を超える場合には、加速度超過ありと判定することができる。
【００６０】
減速度超過の有無を判定する場合、減速度は、例えば、黄信号開始時刻から停止線手前で停止する停止時刻、又は黄信号開始時刻から速度を下げて一定の速度に達した時刻までの平均減速度とすることができる。被験者が急ブレーキ操作を行って、車両の減速度が所定の減速度閾値（例えば、４ｍ／ｓ2 ）を超える場合には、減速度超過ありと判定することができる。
【００６１】
速度超過の有無の判定は、例えば、黄信号開始時刻から交差点通過までの最高速度が法定規制速度（又は法定規制速度に若干の余裕度を加味した速度）を超えているか否かで判定することができる。なお、車両の速度、加速度、減速度は、予め上限値を設定しておき、被験者の運転操作に関わらず、車両の速度、加速度、減速度が上限値以上にならないようにすることもできる。
【００６２】
加減速の迷いの有無の判定は、車両の交差点付近の加速後の減速操作又は減速後の加速操作の有無で判定する。加速後の減速操作は、例えば、黄信号開始時刻から停止線手前で停止するまでに、加速してから減速する走行であり、減速後の加速操作は、黄信号開始時刻から交差点を通過するまでに、減速してから加速する走行である。
【００６３】
赤信号での交差点進入の有無の判定は、例えば、赤信号で車両が交差点手前の停止線に停止することなく、交差点に進入又は通過したか否かで判定することができる。
【００６４】
停止位置超過の有無の判定は、例えば、車両が減速して交差点手前で停止する場合、車両の停止位置が停止線を越えたか否かで判定することができる。
【００６５】
加減速の遅れの有無の判定は、被験者の運転操作によって得られた自車両の速度と目標速度との差の累積値の大小に基づいて判定することができる。累積値は、車両の速度と目標速度との差に時間を積算して求めることができ、車両を加速又は減速して目標速度にどれだけ速く到達したかを示し、加速若しくは減速の遅れを示すものである。
【００６６】
車両を減速させて停止線の手前で停止させる場合の目標速度は、例えば、車両を緩やかな減速度で減速させて黄信号開始時刻までに危険走行領域から回避（脱出）させるために到達させる速度であり、一例としては、図２、図３及び図４の点Ｐに対応する速度とすることができる。また、車両を加速させて交差点に進入（通過）させる場合の目標速度は、例えば、車両を緩やかな加速度で加速させて黄信号開始時刻までに危険走行領域から回避（脱出）させるために到達させる速度であり、一例としては、図２及び図４の点Ｑに対応する速度とすることができる。
【００６７】
図６は減速遅れの算出の一例を示す説明図である。図６は車両が減速して停止線の手前で停止するまでの車両の停止線までの距離と速度の関係の一例を示す。なお、図６に示す関係は、被験者の運転状況に応じて異なるものとなる。被験者が視界モニタ３１の表示された信号機を見て停止線の手前で車両を停止させるべく減速開始位置で減速を開始したとする（この時刻を減速開始時刻ｔ１とする）。この時点で車両の現在速度と目標速度との間の速度差をΔＶとする。運転者は、緩やかな減速度で車両を減速させて車両の速度が目標速度に到達したとする（この時刻を到達時刻ｔ２とする）。累積値は、速度差ΔＶを減速開始時刻ｔ１から到達時刻ｔ２まで累積（積分）した値である。従って、緩やかな安全減速度を超えない減速度であれば、累積値がより小さい方が安全運転である。また、時々刻々と変化する目標速度と現在速度との差ΔＶが一定の閾値以内であれば、累積値が大きいほど安全運転である。つまり、累積値を算出しておけば、走行状況にあわせたより正確な安全運転評価をすることができる。
【００６８】
図７は加速遅れの算出の一例を示す説明図である。図７は車両が加速して交差点を通過するまでの車両の停止線までの距離と速度の関係の一例を示す。なお、図７に示す関係は、被験者の運転状況に応じて異なるものとなる。被験者が視界モニタ３１の表示された信号機を見て交差点を通過すべく加速開始位置で加速を開始したとする（この時刻を加速開始時刻ｔ３とする）。この時点で車両の現在速度と目標速度との間の速度差をΔＶとする。運転者は、緩やかな加速度で車両を加速させて車両の速度が目標速度に到達したとする（この時刻を到達時刻ｔ４とする）。累積値は、速度差ΔＶを加速開始時刻ｔ３から到達時刻ｔ４まで累積（積分）した値である。従って、緩やかな安全加速度を超えない加速度であれば、累積値がより小さい方が安全運転である。また、時々刻々と変化する目標速度と現在速度との差ΔＶが一定の閾値以内であれば、累積値が大きいほど安全運転である。つまり、累積値を算出しておけば、走行状況にあわせたより正確な安全運転評価をすることができる。
【００６９】
周辺車両との衝突の有無の判定は、例えば、被験者の運転操作に応じて自車両を加速又は減速したような場合に、例えば、追従して走行する前方車両又は後方車両と衝突したか否かにより判定することができる。この場合、車両挙動生成部１２は、周辺車両をランダムな位置、速度で走行させるようにしてもよく、自車両に追従するように走行させてもよい。自車両に追従させて走行させる場合には、自車両との車間距離、相対速度などに応じてリアルタイムに走行状況を変動させることができる。また、周辺車両は、被験者の運転操作とは無関係に、信号情報生成部１３で生成される信号パラメータに応じた走行をさせることもできる。さらに、前方車両を危険走行領域に突入させたり、赤信号で交差点を通過させるようにしてもよい。より具体的には、例えば、前方車両との衝突判定は、前方車両の車尾位置情報と自車両（被験者の操作対象となる車両）の車頭位置情報、ならびに両車両の横方向の位置情報とから判定することができる。なお、衝突だけでなく、例えば、前方車両や後方車両との車間距離、あるいは自車両の操作に対する前後車両の挙動、例えば、自車両の減速後に後方車両が急ブレーキをしたかどうかについても考慮して評価するようにしてもよい。
【００７０】
運転評価部２３は、危険走行領域判定部２１及び事象判定部２２で判定した判定結果に基づいて被験者の運転を評価試験する。
【００７１】
図８は運転評価結果の一例を示す説明図である。図８に示すように、被験者による運転模擬により、例えば、危険走行領域に突入した場合には、評価を×とし、危険走行領域に突入しなかった場合には、評価を○とする。また、加速度超過があった場合には、評価を×とし、加速度超過がなかった場合には、評価を○とする。以下、減速度超過、速度超過、加速後の減速若しくは減速後の加速等の運転操作（加減速の迷い）、赤信号での交差点進入、停止線で停止した場合の停止位置超過、加速若しくは減速の遅れ、前方車両又は後方車両などの周辺車両との衝突などの事象についても同様である。
【００７２】
図９は運転評価結果の他の例を示す説明図である。一人の被験者が運転模擬を１回のみ行うだけでなく、複数回繰り返して評価試験した結果に基づいて運転評価を行うこともできる。図９に示すように、評価結果を事象、評価点（０〜１００点）、判定（Ａ、Ｂ、Ｃなど）、走行改善などの内容で構成することができる。例えば、２０回模擬運転を繰り返し、そのうち、１５回は危険走行領域に突入せず、５回だけ危険走行領域に突入したとすると、危険走行領域への突入に対する評価点を１００×１５／２０＝７５のように算出することができる。また、評価点が８０以上１００をＡ、６０以上８０未満をＢ、６０未満をＣなどのように判定することができる。さらに評価点又は判定に応じた走行改善などの情報を提供することもできる。これにより、被験者は交差点に向かって実際に走行する場合、どのような走行をすると危険であるのかを把握することができ、安全性の高い運転技術を習得することができるとともに、安全意識を高めることができる。
【００７３】
また、加速度超過、減速度超過、速度超過、加速後の減速若しくは減速後の加速等の運転操作（加減速の迷い）、赤信号での交差点進入、停止線付近で停止した場合の停止位置超過、待ち行列の先頭で停止した場合の停止位置超過、加速若しくは減速の遅れ、前方車両又は後方車両などの周辺車両との衝突など事象についても、同様に評価点、判定、走行改善などの評価結果を提供することができる。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、交差点に向かって走行する場合に、例えば、危険走行状態に突入した車両の運転者が陥りやすい事象に基づいて運転評価をすることができ、交差点付近での危険走行に対する意識を高めて安全運転に資することができる。
【００７４】
また、自車両が危険走行領域に突入したと判定した場合、危険走行領域を回避するための情報を被験者に提供したときに、情報提供の結果、黄信号開始時点で自車両が危険走行状態（特定の状態）を脱したか否かに基づいて被験者の運転を評価することもできる。これにより、運転支援システムが適用された実車を運転する際に、仮に危険走行領域に陥ったとしても、提供される情報に応じた危険走行状態回避のための運転に習熟することができ、運転者の安全運転向上を図ることができる。
【００７５】
視界モニタ３１は、例えば、液晶表示ディスプレイであり、車両が交差点に向かって走行する場合に運転者から見える道路、交差点（停止線）、信号機、建物などを含む車両周辺の風景映像を表示する。
【００７６】
図１０は視界モニタ３１に表示される映像の一例を示す説明図である。図１０に示すように、視界モニタ３１の表示画面には、道路、交差点に設置された信号機、周辺車両（不図示）、道路周辺の建物などが表示され、被験者の運転操作に応じてリアルタイムで自車両が交差点に向かって走行する際に運転者から見える風景映像を表示する。
【００７７】
運転情報モニタ３２は、例えば、液晶表示ディスプレイであり、運転情報生成部１４で生成した運転情報を文字、記号、図形などで表示することができる。
【００７８】
操作入力部４１は、ハンドル、アクセル、ブレーキなどを備え、被験者の運転操作を受け付ける。被験者がハンドル、アクセル、ブレーキを操作した場合、実車の標準的な動きに模擬させる。また、その動特性には若干の時間遅れ特性をもたせることもできる。
【００７９】
操作記録部４２は、操作入力部４１で受け付けた運転操作を時刻とともに記録する。
【００８０】
音声出力部４３は、スピーカを備え、運転情報生成部１４で生成した運転情報を音声で出力することができる。
【００８１】
次に運転模擬評価装置１００の動作について説明する。図１１、図１２及び図１３は運転模擬評価装置１００の処理手順を示すフローチャートである。運転模擬評価装置１００（以下、装置１００という）は、周辺環境情報、信号情報を生成し（Ｓ１１）、車両（自車両及び周辺車両）の位置を決定する（Ｓ１２）。なお、決定する位置、周辺車両の数などは、ランダムに決定することができる。
【００８２】
装置１００は、生成した情報に基づいて交通状況を表示し（Ｓ１３）、被験者からの運転操作を受け付ける（Ｓ１４）。装置１００は、車両挙動を生成する（Ｓ１５）。なお、車両挙動を生成するとは、時々刻々の車両位置、速度等を算出することである。これにより、視界モニタ３１には、自車両が交差点に向かって走行する際の運転者から見える風景映像が表示される。
【００８３】
装置１００は、情報提供開始タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１６）。情報提供開始タイミングは、例えば、自車両が停止線から所定の距離（例えば、２００ｍ）になった地点、黄信号に切り替わるまでの時間が所定の時間（例えば、５〜１０秒）になった時点など適宜設定できる。また、情報提供開始タイミングは、自車両の速度に応じて変化させることもできる。
【００８４】
情報提供開始タイミングでない場合（Ｓ１６でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ１４の処理を行い、運転操作を受け付けるとともに、自車両が交差点に向かって走行する風景映像を表示し続ける。情報提供開始タイミングである場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、装置１００は、自車両及び前方車両の危険走行領域を算出し（Ｓ１７）、自車両が危険走行領域に突入するか否かを判定する（Ｓ１８）。この場合、前方車両が危険走行領域に突入する場合には、図３の例を用いることができ、前方車両が危険走行領域に突入しない場合には、図４の例を用いることができる。
【００８５】
自車両が危険走行領域に突入する場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、装置１００は、加速又は減速の決定を行う（Ｓ１９）。加速の決定は、危険走行領域から脱するために加速して交差点を通過させる場合であり、減速の決定は、危険走行領域から脱するために減速して交差点（停止線）の手前で停止させる場合である。
【００８６】
装置１００は、加速のため又は減速のための目標速度を算出し（Ｓ２０）、加速又は減速のための情報（運転情報）を運転情報モニタ３２又は音声出力部４３を介して提供する（Ｓ２１）。
【００８７】
例えば、交差点を通過させる場合には、「赤信号になるので、交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を上げて走行しないと、交差点を安全に通過できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点を安全に通過できない」などの運転情報の提供を行うことができる。
【００８８】
また、停止線の手前で停止させる場合には、「赤信号になるので、速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度、速度を落として走行しないと、交差点で安全に停止できない」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと、交差点で安全に停止できない」などの運転情報の提供を行うことができる。
【００８９】
自車両が危険走行領域に突入しない場合（Ｓ１８でＮＯ）、装置１００は、自車両が危険走行近傍領域に突入するか否かを判定し（Ｓ２２）、自車両が危険走行近傍領域に突入しない場合（Ｓ２２でＮＯ）、ステップＳ１７の処理を続け、被験者の運転操作により危険走行領域に突入しないかの判定を続ける。
【００９０】
自車両が危険走行近傍領域に突入する場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、装置１００は、現在の速度を変化させた場合、危険走行領域に突入してしまう可能性があるとして、これを避けるための情報提供を行う（Ｓ２３）。
【００９１】
例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点で安全に停止できる」、「現在の速度を維持すれば、交差点を安全に通過できる」の旨の運転情報の提供を行う。あるいは、「交差点で安全に停止するため速度を上げないで走行してください」、「交差点を安全に通過するため速度を下げないで走行してください」の旨の運転情報の提供を行うこともできる。なお、危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、危険走行領域の判定の後の処理と同様に、目標速度を算出して案内をするようにしてもよい。
【００９２】
装置１００は、危険走行領域突入の記録を行い（Ｓ２４）、自車両が危険走行領域から回避したか否かを判定する（Ｓ２５）。自車両が危険走行領域から回避した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、危険走行領域回避の記録を行い（Ｓ２６）、自車両が危険走行領域から回避していない場合（Ｓ２５でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ２６の処理を行わずに、後述のステップＳ２７の処理を行う。
【００９３】
装置１００は、交差点付近で自車両の加速度超過の有無を判定し（Ｓ２７）、加速度超過があった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、加速度超過の記録を行う（Ｓ２８）。加速度超過がなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ２８の処理を行わずに、後述するステップＳ２９の処理を行う。
【００９４】
装置１００は、交差点付近で自車両の減速度超過の有無を判定し（Ｓ２９）、減速度超過があった場合（Ｓ２９でＹＥＳ）、減速度超過の記録を行う（Ｓ３０）。減速度超過がなかった場合（Ｓ２９でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ３０の処理を行わずに、後述するステップＳ３１の処理を行う。
【００９５】
装置１００は、交差点付近で自車両の速度超過の有無を判定し（Ｓ３１）、速度超過があった場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、速度超過の記録を行う（Ｓ３２）。速度超過がなかった場合（Ｓ３１でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ３２の処理を行わずに、後述するステップＳ３３の処理を行う。
【００９６】
装置１００は、交差点付近で自車両の加速後の減速又は減速後の加速（加減速の迷い）の有無を判定し（Ｓ３３）、加減速の迷いがあった場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、加減速の迷いの記録を行う（Ｓ３４）。加減速の迷いがなかった場合（Ｓ３３でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ３４の処理を行わずに、後述するステップＳ３５の処理を行う。
【００９７】
装置１００は、交差点付近で自車両の加速又は減速の遅れの有無を判定し（Ｓ３５）、加速又は減速の遅れがあった場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、加速又は減速の遅れの記録を行う（Ｓ３６）。加速又は減速の遅れがなかった場合（Ｓ３５でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ３６の処理を行わずに、後述するステップＳ３７の処理を行う。
【００９８】
装置１００は、自車両が交差点手前で停止又は交差点を通過したか否かを判定し（Ｓ３７）、停止又は通過をしていない場合（Ｓ３７でＮＯ）、ステップＳ１７以降の処理を続ける。自車両が交差点手前で停止又は交差点を通過した場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、装置１００は、自車両の赤信号での交差点進入の有無を判定する（Ｓ３８）。
【００９９】
装置１００は、赤信号での交差点進入があった場合（Ｓ３８でＹＥＳ）、赤信号での交差点進入の記録を行う（Ｓ３９）。赤信号での交差点進入がなかった場合（Ｓ３８でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ３９の処理を行わずに、後述するステップＳ４０の処理を行う。
【０１００】
装置１００は、停止位置超過の有無を判定し（Ｓ４０）、停止位置超過があった場合（Ｓ４０でＹＥＳ）、停止位置超過の記録を行う（Ｓ４１）。停止位置超過がなかった場合（Ｓ４０でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ４１の処理を行わずに、後述するステップＳ４２の処理を行う。
【０１０１】
装置１００は、交差点付近で自車両の前方車両又は後方車両との衝突の有無を判定し（Ｓ４２）、衝突があった場合（Ｓ４２でＹＥＳ）、衝突の記録を行う（Ｓ４３）。衝突がなかった場合（Ｓ４２でＮＯ）、装置１００は、ステップＳ４２の処理を行わずに、運転評価を行い（Ｓ４４）、評価結果を出力し（Ｓ４５）、処理を終了する。
【０１０２】
上述の実施の形態では、交差点付近での交通状況をシミュレーションして交差点付近での模擬運転を評価する構成であったが、運転模擬を行う交通状況は交差点付近に限定されるものではなく、車両が走行する上で、危険性が高く、実際の運転支援システムが適用されるような道路、区間、場所であれば、どのような交通状況を模擬してもよい。これにより、実際の運転支援システムを実車両で使用する前に、運転支援システムに十分慣れることができ、併せて安全運転の意識を高めることもできる。
【０１０３】
なお、（１）運転者の運転特性は、交差点付近の走行方法に集約でき、交差点付近で安全走行を心がけている運転者は、交差点付近以外の他の道路でも、安全走行を心がけていると考えられる。（２）交差点付近では、走行時間が短縮できるわけではないのに信号機の表示に釣られて無意味な危険走行を無意識に行うことが多いため、本来は明らかに安全運転できる場所又は環境で安全運転をしているかどうかを正しく評価する必要がある、などの理由から、交差点付近での交通状況を模擬して運転評価することも非常に有用なことである。
【０１０４】
以上説明したように、本発明にあっては、被験者は、実車に適用される運転支援システムを利用する前に模擬運転を行うことで運転支援システムに慣れる訓練を行うことができる。また、車両が交差点に向かって走行する場合に、車両の位置（例えば、交差点の停止線までの距離）と信号の切り替わりタイミングとの関係により危険な走行状態に陥ると予想されるときに限定して運転者の運転操作を評価することができ、運転者が危険に陥りやすいとされる交差点付近の危険性が高い運転環境における運転評価が得られ、運転者の安全意識を高めることができる。
【０１０５】
また、本発明は様々な適用形態がある。例えば、現状の運転免許の取得や更新においては、主として資格試験を行っているが、種々の道路の状況に基づいた標準的な講習が十分に行われているとは言えない。本発明の運転模擬評価装置を講習などに利用することにより、受講者に対して、事故防止に対する積極的な安全意識を植え付けることができる。
【０１０６】
上述の実施の形態での運転評価内容（すなわち走行状況に関する事象）、評価方式（点数化など）は一例であって、これに限定されるものではない。例えば、危険走行と判定される事象に対しては減点するとともに、安全運転を行っていると評価できる事象に対しては加点して総合評価することもできる。
【０１０７】
上述の実施の形態において、被験者の運転操作、すなわち、自車両が危険走行領域に突入した場合であっても、運転情報の提供を実施しないようにすることもできる。これにより、情報提供を実施しない場合と実施する場合の両方を被験者に経験させ、両者の運転操作に対する結果の差異を、被験者に認識させることができる。
【０１０８】
上述の実施の形態は、自車両の前方風景の模擬表示だけでなく、実車に備わっているようなハンドル、アクセル、ブレーキ等の操作機器、車両の振動、加速又は減速による体感なども模擬するような、本格的なドライビングシミュレータとして構成することができる。また、ゲームに利用されるような簡易な表示、簡易なハンドル、アクセル、ブレーキ等の操作機器で体感を伴わない簡易模擬走行シミュレータとして構成することもできる。また、本発明の運転模擬評価装置を車両に搭載する車載機に組み込むこともでき、この場合、車載機は必ずしも車両に固定的に設置された専用の装置でなく、取り外し可能であって、屋外や机上で他の目的等に用いられる装置でも良い。
【０１０９】
上述の実施の形態において、危険走行領域として、ジレンマ領域のみとしても良く、あるいは、オプション領域のみとしても良い。また、危険走行領域を広くするために式（１）〜式（３）を補正したりする等、本願の概念を損なわない範囲内で、種々、数式、定数等を追加又は変更して用いても良い。これにより一層安全性を高めることができる。
【０１１０】
上述の実施の形態において、標準減速度ｇ、ブレーキの遅れ時間などは、その車両を運転する運転者の特性により若干変化すると考えられるため、被験者の運転操作から得られるデータによる学習で取得したものを用いることができる。また、一般平均的な所定の値、安全を見越した余裕のある所定の値などを用いることもできる。
【０１１１】
本発明は、運転者が安全運転支援装置に熟練することを目的としているが、危険回避のための安全運転自動制御装置の安全性を評価するために適用することも十分可能である。
【０１１２】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明に係る運転模擬評価装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】危険走行領域の概念を示す説明図である。
【図３】前方車両及び自車両の危険走行領域判定の一例を示す説明図である。
【図４】前方車両及び自車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。
【図５】危険走行近傍領域の概念を示す説明図である。
【図６】減速遅れの算出の一例を示す説明図である。
【図７】加速遅れの算出の一例を示す説明図である。
【図８】運転評価結果の一例を示す説明図である。
【図９】運転評価結果の他の例を示す説明図である。
【図１０】視界モニタに表示される映像の一例を示す説明図である。
【図１１】運転模擬評価装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】運転模擬評価装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】運転模擬評価装置の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１４】
１００  運転模擬評価装置
１０  交通情報生成部
１１  周辺環境生成部
１２  車両挙動生成部
１３  信号情報生成部
１４  運転情報生成部
１５  車両挙動記録部
２０  判定部
２１  危険走行領域判定部
２２  事象判定部
２３  運転評価部
２４  運転評価記録部
３０  表示部
３１  視界モニタ
３２  運転情報モニタ
４０  運転操作部
４１  操作入力部
４２  操作記録部
４３  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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