(57)【要約】【課題】本発明は触覚により進行方向などを提示し、誘導する方向誘導装置及び方向誘導方法に関し、触覚により進行方向を認識できる方向誘導装置及び方向誘導方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向に直線往復運動させ、かつ、往路と復路とで運動速度が異なるように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。【選択図】図６
2009002741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向に直線往復運動させ、かつ、往路と復路とで運動速度が異なるように前記操作装置を制御する制御部とを有する方向誘導装置。
【請求項２】
誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向に直線往復運動させ、かつ、前記直線往復運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように前記操作装置を制御する制御部とを有する方向誘導装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記操作装置の前記直線往復運動を往路と復路とで運動速度が異なるように制御する請求項２記載の方向誘導装置。
【請求項４】
前記直線往復運動の一方の端部で行われる非直線運動は、前記直線往復運動のストロークに比べて小さい請求項２記載の方向誘導装置。
【請求項５】
誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向の進行方向に向かって直線運動させ、かつ、前記誘導方向の進行方向とは反対方向には、非直線運動をさせるように前記操作装置を制御する制御部とを有する方向誘導装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記直線往復運動、及び、前記非直線運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように前記操作装置を制御する請求項５記載の方向誘導装置。
【請求項７】
誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときには前記操作部に力が働かないようにし、前記誘導方向軸以外の領域では、前記誘導方向軸に戻るような力を働かせるように前記操作装置を制御する制御部とを有する方向誘導装置。
【請求項８】
誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときに前記操作部に触覚通知を行うように前記操作装置を制御する制御部とを有する方向誘導装置。
【請求項９】
誘導方向を認識させる方向誘導方法であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置を、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部が前記誘導方向に直線往復運動し、かつ、往路と復路とで運動速度が異なるように駆動する方向誘導方法。
【請求項１０】
誘導方向を認識させる方向誘導方法であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置を、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部が前記誘導方向に直線往復運動し、かつ、前記直線往復運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように駆動する方向誘導方法。
【請求項１１】
前記操作部の前記直線往復運動を往路と復路とで運動速度が異なるように駆動する請求項１０記載の方向誘導方法。
【請求項１２】
前記直線往復運動の一方の端部で行われる非直線運動は、前記直線往復運動のストロークに比べて小さい請求項１０記載の方向誘導方法。
【請求項１３】
誘導方向を認識させる方向誘導方法であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置を、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部が前記誘導方向の進行方向に向かって直線運動し、かつ、前記誘導方向の進行方向とは反対方向には、非直線運動をさせるように駆動する方向誘導方法。
【請求項１４】
前記直線往復運動、及び、前記非直線運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように前記操作部を駆動する請求項１３記載の方向誘導方法。
【請求項１５】
誘導方向を認識させる方向誘導方法であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置を、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときには前記操作部に力が働かないようにし、前記誘導方向軸以外の領域では、前記誘導方向軸に戻るような力を働かせるように駆動する方向誘導方法。
【請求項１６】
誘導方向を認識させる方向誘導方法であって、
操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置を、
前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときに前記操作部に触覚通知を行うように駆動する方向誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は方向誘導装置及び方向誘導方法に係り、特に、触覚により進行方向などを提示し、誘導する方向誘導装置及び方向誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
方向誘導としては、ＧＰＳを用いたナビゲーションなどが一般的である。このようなシステムにおける方向誘導は、表示装置への表示、あるいは、音声案内など、視覚、聴覚によるものが一般的であった。
【０００３】
しかしながら、触覚を利用することにより、より直感的に進行方向を提示することができる。触覚を利用して、進行方向を提示する装置としては、例えば、誘導すべき方向を、力覚を利用して直感的に理解しやすい形で提示する装置や、接触子と回転運動や往復運動を触覚で感知することにより情報を伝達する装置や、触覚表面を作動させて進行方向をユーザに示唆する装置が提案されている。（例えば、特許文献１−３参照）。
【特許文献１】特開２００４−１７７３６０号公報
【特許文献２】特開２００５−３５２２５８号公報
【特許文献３】特開２０００−３５２５２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかるに、従来の触覚を利用して誘導する装置では、誘導方向の進行方向とその反対方向を識別できるものではなかった。誘導方向の進行方向とその反対方向を識別することにより進行方向を確実に認識できる。
【０００５】
よって、本発明は、触覚により進行方向を認識できる方向誘導装置及び方向誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向に直線往復運動させ、かつ、往路と復路とで運動速度が異なるように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向に直線往復運動させ、かつ、前記直線往復運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。なお、前記制御部は、前記操作装置の前記直線往復運動を往路と復路とで運動速度が異なるように制御することを特徴とする。さらに、前記直線往復運動の一方の端部で行われる非直線運動は、前記直線往復運動のストロークに比べて小さくなるように設定したことを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部を前記誘導方向の進行方向に向かって直線運動させ、かつ、前記誘導方向の進行方向とは反対方向には、非直線運動をさせるように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。前記制御部は、前記直線往復運動、及び、前記非直線運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行われるように前記操作装置を制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときには前記操作部に力が働かないようにし、前記誘導方向軸以外の領域では、前記誘導方向軸に戻るような力を働かせるように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明は、誘導方向を認識させる方向誘導装置であって、操作部が操作面上で移動可能とされた操作装置と、前記誘導方向を提示する際に、前記操作部の位置を検出し、前記操作部が前記誘導方向軸上にあるときに前記操作部に触覚通知を行うように前記操作装置を制御する制御部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、誘導方向を提示する際に、操作部を誘導方向に直線往復運動させ、かつ、往路と復路とで運動速度が異ならせたり、あるいは、操作部を誘導方向に直線往復運動させ、かつ、直線往復運動のいずれか一方の端部で非直線運動が行わせたり、あるいは、操作部を誘導方向の進行方向に向かって直線運動させ、かつ、誘導方向の進行方向とは反対方向には、非直線運動をさせたり、あるいは、操作部の位置を検出し、操作部が誘導方向軸上にあるときには操作部に力が働かないようにし、誘導方向軸以外の領域では、誘導方向軸に戻るような力を働かせるようにしたり、あるいは、作部の位置を検出し、操作部が誘導方向軸上にあるときに前記操作部に触覚通知を行わせるようにすることにより、操作部に触ることにより、誘導方向及びその進行方向を認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は本発明の一実施例のシステム構成図を示す。
【００１３】
本発明の方向誘導装置１００は、現在位置測定部１１１、方向検出部１１２、目的値格納メモリ１１３、経路生成部１１４、操作デバイス１１５、制御部１１６から構成されている。
【００１４】
現在位置測定部１１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）などを用いて現在位置を測定する装置である。現在位置測定部１１１で測定された現在位置情報は、経路算出部１１４に提供される。
【００１５】
方向検出部１１２は、方位計、ジャイロなどから構成されており、方位を検出する。なお、方位検出部１１２は、経路のログに基づいて方位を検出するようにしてもよい。方位検出部１１２で検出された方位情報は、経路生成部１１４に提供される。
【００１６】
目的地格納メモリ１１３は、目的地の位置情報を記憶している。目的地格納メモリ１１３に格納される位置情報は目的接地部１１７により変更可能とされている。目的地格納メモリ１１３に格納された位置情報は、経路計算部１１４に提供される。
【００１７】
経路生成部１１４は、現在位置測定部１１１で測定された現在位置情報、方向検出部１１２で検出された方位情報、目的地格納メモリ１１３から読み出された目的地情報に基づいて経路を求め、経路生成部１１４で求められた誘導方位情報は、制御部１１６に提供される。経路に基づいて誘導方向情報を生成する。
制御部１１６は、経路生成部１１４から提供された誘導方位情報に基づいて操作デバイス１１５を駆動するための制御情報を生成し、操作デバイス１１５に提供する。
【００１８】
操作デバイス１１５は、いわゆる、触覚アクチュエータとよばれる触覚デバイスであり、制御部１１６からの制御情報に基づいて操作部１２２を操作面、Ｘ−Ｙ平面上で駆動する。ユーザは、操作部１２２に触れることにより操作部１２２の動きを認識できる。
【００１９】
また、操作デバイス１１５は、操作部１２２の座標位置を検出しており、操作部１２２の座標位置に応じて所定の方向に力を発生させることも可能である。これによって、ユーザが操作部１２２を移動させると、その移動位置によって反力が生じ、ユーザは反力を感じることにより移動可能な方向を認識できる。
【００２０】
制御部１１６は、マイコンなどから構成されており、経路生成部１１４で生成された誘導方向情報に基づいて操作デバイス１１５を制御する。
【００２１】
次に、操作デバイス１１５について説明する。
【００２２】
図２は操作デバイス１１５の斜視図、図３は操作デバイス１１５の分解斜視図、図４は本発明の一実施例の要部のブロック構成図、図５は操作デバイス１１５の動作説明図を示す。
【００２３】
操作デバイス１１５は、いわゆる、触覚アクチュエータとよばれる触覚デバイスである。操作デバイス１１５は、制御部１１６からの駆動信号に基づいて操作部１２２を操作面、Ｘ−Ｙ平面上で駆動することができる。
【００２４】
固定部１２１は、フレーム１３１にマグネット１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄをＸ−Ｙ平面上で円環状に固定した構成とされている。マグネット１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄは板状をなし、隣接するマグネットはＸ−Ｙ平面に直交する方向、矢印Ｚ方向に磁極を有し、かつ、隣接するマグネットは互いに極性が異なるように配置されている。
【００２５】
操作部１２２は、回路基板１４１にホールＩＣ１４２、及び、コイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄ、コントローラ１４４を搭載した構成とされている。
【００２６】
ホールＩＣ１４２は、４つのホール素子１４２ａ、１４２ｂ、１４２ｃ、１４２ｄが搭載されている。ホール素子１４２ａ、１４２ｂ、１４２ｃ、１４２ｄは、コントローラ１４４に接続されている。
【００２７】
コントローラ１４４は、アンプ１５１ａ、１５１ｂ、ＭＣＵ１５２、ドライバ１５３から構成されている。アンプ１５１ａは、ホール素子１４２ａの出力とホール素子１４２ｃの出力との差分を出力する。ホール素子１４２ａ及びホール素子１４２ｃは、例えば、Ｘ軸方向に配列されている。アンプ１５１ａの出力は、操作部１２２の固定部１２１に対するＸ軸方向の位置に応じた信号となる。
【００２８】
アンプ１５１ｂは、ホール素子１４２ｂの出力とホール素子１４２ｄの出力との差分を出力する。ホール素子１４２ｂ及びホール素子１４２ｄは、例えば、Ｘ軸方向に配列されている。アンプ１５１ｂの出力は、Ｙ軸方向の位置に応じた信号となる。
【００２９】
アンプ１５１ａ、１５２ｂの出力は、ＭＣＵ１５２に供給される。ＭＣＵ１５２は、アンプ１５１ａ、１５２ｂの出力から操作部１２２の固定部１２１に対する位置情報を作成し、制御部１１６に供給する。
【００３０】
また、ＭＣＵ１５２は、制御部１１６から供給される駆動指示に基づいてドライバ１５３に駆動信号を供給する。
【００３１】
ドライバ１５３は、ＭＣＵ１５２からの駆動信号に基づいてコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに駆動電流を供給する。コイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄは、マグネット１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄに対向した配置されている。このとき、コイル１４３ａはマグネット１３２ａとマグネット１３２ｂにまたがって配置され、コイル１４３ｂは、マグネット１３２ｂとマグネット１３２ｃにまたがって配置され、コイル１４３ｃは、マグネット１３２ｃとマグネット１３２ｄにまたがって配置され、コイル１４３ｄは、マグネット１３２ｄとマグネット１３２ａにまたがって配置されている。上記構成によりマグネット１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄ及びコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄによりＸ−Ｙ平面上で駆動されるボイスコイルモータが構成される。
【００３２】
これにより、操作部１２２はコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに駆動電流を流すことによりＸ−Ｙ平面上で移動する。
【００３３】
図６は、操作部１２２の方向誘導動作を説明するための図を示す。
【００３４】
操作部１２２は、ＭＣＵ１５２から供給される駆動信号に応じて誘導方向に直線往復運動する。このとき、ＭＣＵ１５２は、進行方向、往路と進行方向と反対方向、復路とで運動速度が異なるように制御している。例えば、進行方向、往路の運動速度を、進行方向の反対方向、復路の運動速度に比べて速くする。逆に、進行方向、往路の運動速度を、進行方向の反対方向、復路の運動速度に比べて遅くしてもよい。運動速度の違いによって、進行方向を確実に認識できる。
【００３５】
なお、操作部１２２の移動速度を進行方向とは反対方向に向かうときの移動速度に比べて遅くするようにしてもよい。
【００３６】
図７は、操作部１２２の方向誘導動作の第１変形例を説明するための図を示す。
【００３７】
本変形例では、ＭＣＵ１５２からの駆動信号に応じて操作部１２２を誘導方向に直線往復運動させるとともに、誘導方向の一方の端部で非直線運動させる。誘導方向の一方の端部で行われる非直線運動は、例えば、楕円、あるいは円形に回転させる運動である。これにより、誘導方向の一方の端部を認識でき、よって、直線往復運動のいずれの方向が誘導方向かを認識できる。このとき、直線往復運動のいずれか一方の端部で行われる非直線運動は、直線往復運動のストロークに比べて十分小さくなるように設定されている。これによって、直線往復運動の端部を確実に認識できるようになる。
【００３８】
また、誘導方向の一方の端部は、進行方向であっても、進行方向とは反対の方向であってもよい。
【００３９】
さらに、本実施例で行われる誘導方向の直線往復運動は、進行方向とそれとは反対の方向とで運動速度を異ならせるようにしてもよい。例えば、進行方向、往路の運動がその反対方向、復路の運動速度に比べて速くなるようにしてもよい。また、逆に、進行方向、往路の運動がその反対方向、復路の運動速度に比べて遅くなるようにしてもよい。
【００４０】
これにより、より確実に誘導方向の一方の端部を認識でき、よって、直線往復運動のいずれの方向が誘導方向かを認識できる。
【００４１】
図８は、操作部１２２の方向誘導動作の第２変形例を説明するための図を示す。
【００４２】
本変形例では、ＭＣＵ１５２からの駆動信号によって操作部１２２を誘導方向に向かって直線運動を行わせ、誘導方向とは反対方向には曲線運動を行わせるようにする。これにより、操作部１２２が直線運動を行っているときが誘導方向であり、曲線運動を行っているときには誘導方向とは反対方向に向かっていることを認識できる。
【００４３】
なお、直線運動又は曲線運動のいずれか一方の端部で非直線運動させるようにしてもよい。端部で行われる非直線運動は、例えば、楕円、あるいは円形に回転させる運動である。これにより、より確実に誘導方向の一方の端部を認識でき、よって、直線往復運動のいずれの方向が誘導方向かを認識できる。
【００４４】
図９は、操作部１２２の方向誘導動作の第３変形例を説明するための図を示す。
【００４５】
本変形例では、操作部１２２を誘導方向に自由に移動可能とし、誘導方向軸を外れた位置に移動すると、操作部１２２に誘導方向軸に戻そうとする力が働くように制御されている。
【００４６】
このとき、ＭＣＵ１５２は、操作部１２２の操作位置情報をアンプ１５１ａ、１５１ｂの出力に基づいて検出し、検出した操作位置情報に応じてコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに駆動電流を供給する。このとき、操作部１２２が誘導方向軸上に位置するときには、コイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄには電流は流さず、操作部１２２は固定部１２１に対して自由な状態で停止する。また、操作部１２２が誘導方向軸上から外れた位置にあるときには、コイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに操作部１２２を誘導方向軸に戻そうとするように電流を流すことにより、操作部１２２に誘導方向軸に戻そうとする反力を与える。
【００４７】
図１０は操作部１２２の方向誘導動作の第３変形例のＭＣＵ１５２の処理フローチャートを示す。
【００４８】
ＭＣＵ１５２は、ステップＳ１−１でアンプ１５１ａ、１５１ｂから信号を取り込む。ＭＣＵ１５２は、ステップＳ１−２でアンプ１５１ａ、１５１ｂから取り込んだ信号に基づいて操作部１２２の操作位置を検出する。
【００４９】
ＭＣＵ１５２は、ステップＳ１−３で操作部１２２の操作位置に応じてコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに供給する駆動電流に応じた制御信号をドライバ１５３に供給する。
【００５０】
以上により、操作部１２２に対して、その位置に応じて反力を発生させ、誘導方向軸を認識させることができる。また、本変形例では、操作部１２２が誘導方向軸の誘導方向端部に位置すると、振動を発生させる。これによって、誘導方向を認識できる。
【００５１】
図１１は、操作部１２２の方向誘導動作の第４変形例を説明するための図を示す。
【００５２】
本変形例では、ＭＣＵ１５２により操作部１２２の位置を検知し、操作部１２２が操作面の中心から誘導方向に延在する誘導方向軸上に位置すると、操作部１２２を振動させるようにコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに電流を供給する。
【００５３】
これにより、誘導方向を振動によって、認識できる。
【００５４】
図１２は、操作部１２２の方向誘導動作の第４変形例のＭＣＵ１５２の処理フローチャートを示す。
【００５５】
ＭＣＵ１５２は、ステップＳ２−１でアンプ１５１ａ、１５１ｂから信号を取り込む。ＭＣＵ１５２は、ステップＳ２−２でアンプ１５１ａ、１５１ｂから取り込んだ信号に基づいて操作部１２２の操作位置を検出する。
【００５６】
ＭＣＵ１５２は、ステップＳ２−３で検出された操作部１２２の位置が誘導方向軸上か否かを判定する。ＭＣＵ１５２は、ステップＳ２−３で検出された操作部１２２の位置が誘導方向軸上にあれば、ステップＳ２−４でドライバ１５３を介してコイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに駆動電流を供給し、操作部１２２に触覚通知を行わせる。触覚通知は、例えば、振動などである。ＭＣＵ１５２は、ステップＳ２−３で検出された操作部１２２の位置が誘導方向軸上になければ、コイル１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄに駆動電流は供給せず、処理を終了する。
【００５７】
以上により、操作部１２２の振動により誘導方向軸を認識でき、これにより、誘導方向を認識できる。
【００５８】
図１３は、本発明の一実施例の適用例の構成図を示す。
【００５９】
本適用例は、車いす２００の肘掛け２０１に本実施例の方向誘導装置１００を搭載した適用例である。
【００６０】
図１４は、本発明の一実施例の第２適用例の構成図を示す。
【００６１】
本適用例は、歩行補助車３００のハンドル３０１に本実施例の方向誘導装置１００を搭載した適用例である。
【００６２】
図１５は、本発明の一実施例の第３適用例の構成図を示す。
【００６３】
本適用例は、杖４００の把持部４０１に本実施例の方向誘導装置１００を搭載した適用例である。
【００６４】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形例が考えられることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】操作デバイス１１５の斜視図である。
【図３】操作デバイス１１５の分解斜視図である。
【図４】本発明の一実施例の要部のブロック構成図である。
【図５】操作デバイス１１５の動作説明図である。
【図６】操作部１２２の方向誘導動作を説明するための図である。
【図７】操作部１２２の方向誘導動作の第１変形例を説明するための図である。
【図８】操作部１２２の方向誘導動作の第２変形例を説明するための図である。
【図９】操作部１２２の方向誘導動作の第３変形例を説明するための図である。
【図１０】操作部１２２の方向誘導動作の第３変形例におけるＭＣＵ１５２の処理フローチャートである。
【図１１】操作部１２２の方向誘導動作の第４変形例を説明するための図である。
【図１２】操作部１２２の方向誘導動作の第４変形例におけるＭＣＵ１５２の処理フローチャートである。
【図１３】本発明の一実施例の適用例の構成図である。
【図１４】本発明の一実施例の第２適用例の構成図である。
【図１５】本発明の一実施例の第３適用例の構成図である。
【符号の説明】
【００６６】
１００  方向誘導装置
１１１  現在位置計測部、１１２  方位検出部、１１３  目的地格納メモリ
１１４  経路作成部、１１５  操作デバイス、１１６  制御部、１１７  目的地設定部
１２１  固定部、１２２  操作部
１３１  フレーム、１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄ  マグネット
１４１  回路基板、１４２  ホールＩＣ
１４３ａ、１４３ｂ、１４３ｃ、１４３ｄ  ボイスコイル、１４４  コントローラ
１５１ａ、１５１ｂ  アンプ、１５２  ＭＣＵ
【図１】
2009002741.tif 000003
【図２】
2009002741.tif 000004
【図３】
2009002741.tif 000005
【図４】
2009002741.tif 000006
【図５】
2009002741.tif 000007
【図６】
2009002741.tif 000008
【図７】
2009002741.tif 000009
【図８】
2009002741.tif 000010
【図９】
2009002741.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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