(57)【要約】【課題】作業者に負担をかけることなく、障害発生時点の通信ログを確実に収集して、原因の究明を行なうことができる空間光伝送装置を提供することを目的とする。【解決手段】移動可能に設置された移動局３と定位置に設置された固定局２間で、空間に放射された光によりデータを双方向に伝送する空間光伝送装置１である。固定局２に、通信ログを一定時間毎に継続して一時記憶するメモリ２６が設けられる。固定局２に対しネットワーク４を介して情報端末５が接続され、情報端末５は、障害発生時などに、固定局２に対しアクセスし、メモリ２６に記録された通信ログを読み出す。このとき、情報端末５は固定局２から送信された通信ログを取り込み、それをディスプレイに表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能に設置された移動局と定位置に設置された固定局間で、空間に放射された光によりデータを双方向に伝送する空間光伝送装置において、
該移動局または固定局に設けられ、通信ログを一定時間毎に継続して一時記憶する通信ログ記憶手段と、
該固定局に対しネットワークを介して接続された通信ログ収集手段と、
該通信ログ収集手段から該通信ログの読み出しのアクセスがあったとき、該通信ログ記憶手段から該通信ログを読み出し、該通信ログ収集手段に送信する通信ログ読出し送信手段と、
を備え、該通信ログ収集手段は、該通信ログ読出し送信手段から送信された通信ログを取り込み、該通信ログのデータをディスプレイに表示可能に保存することを特徴とする空間光伝送装置。
【請求項２】
前記通信ログ収集手段は、ネットワークに接続されディスプレイを有した情報端末または機器制御用シーケンサから構成される請求項１記載の空間光伝送装置。
【請求項３】
前記通信ログ収集手段は、前記通信ログのデータを、ＨＴＭＬ形式またはＣＳＶ形式で保存する請求項１または２記載の空間光伝送装置。
【請求項４】
前記通信ログ記憶手段は、一定の記憶領域を有し、該記憶領域が通信ログにより満杯となったとき、最古の通信ログに上書きする態様で最新の通信ログを記憶する請求項１乃至３の何れかに記載の空間光伝送装置。
【請求項５】
前記通信ログはイベントの発生毎に記録されると共に、時間データが付され、該時間データは、前記通信ログ読出し送信手段が通信ログを該通信ログ収集手段に送信する際、最古の通信ログの時間をゼロとしその後に発生する通信ログまでの時間を時間データに換算して送信し、通信ログ収集手段が換算された当該時間データと共に該通信ログをディスプレイに表示可能に保存する請求項１乃至４の何れかに記載の空間光伝送装置。                                                                        
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステーションと無人搬送車間、溶接工程を含む各種製造組立ラインの固定部と移動部間、スタッカクレーンの固定部と移動部間などで、空間光を介して各種データを伝送する空間光伝送装置に関し、特に、光伝送の通信ログを記録し、障害の発生時などにその通信ログを読み出し、障害発生原因などの解明に役立てることができる空間光伝送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種製品の製造ラインにおけるステーションと無人搬送車間、スタッカクレーン装置などの移動部と固定部間、或いは溶接組立ラインにおける被溶接物を移動させる移動部と固定部間などにおいて、被搬送物の情報、無人搬送車やステーションの識別情報、作業指示情報、搬送先の情報、材料の有無情報、機器の制御信号などの各種情報を、空間光（近赤外線）を用いて、双方向に伝送する空間光伝送装置が使用されている。
【０００３】
例えば、このような空間光伝送装置を使用する無人搬送装置では、何らかの原因で通信障害などが発生した場合、通常、インターロック機能を動作させて、安全のために搬送装置の搬送動作自体を停止させるようになっている。
【０００４】
また、従来、上記のような無人搬送装置で使用される空間光伝送装置において、空間光伝送の通信ログを一定期間記録し、障害が発生した場合、専用に用意した光送受信器を用いて、記録していた通信ログを読み出し、光送受信器内に取り込んだ通信ログを解析することにより、障害の発生原因を解明する装置が、下記特許文献１などで提案されている。
【特許文献１】特開２００５−２９４８６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、この従来のロギング機能を持った空間光伝送装置は、物品の移載障害などが発生してインターロック機能が作動し、ステーションと無人搬送車の移載動作や光伝送の動作が停止した場合、その停止した空間光伝送装置の投受光部に、専用の光送受信器を近づけ、通信停止した空間光伝送装置との間で空間光を介して双方向通信を行い、空間光伝送装置から読み出した通信ログを、光送受信器に取り込むように使用される。
【０００６】
このため、例えば、ステーションと無人搬送車間で使用される空間光伝送装置の通信などに障害が発生し、インターロック機能によってステーションと無人搬送車の移載動作及び空間光伝送装置の動作が停止した場合、作業者は専用の光送受信器を持ってその現場に赴き、通信ログの収集を行なうことになる。
【０００７】
このため、上記従来の空間光伝送装置は、障害の発生によりインターロックされた現場、例えば停止したステーションと無人搬送車間の付近に、作業者が光送受信器を持参して出向く必要があり、広い工場などで、多数のステーションと無人搬送車が使用されている場合、或いは短時間のうちに複数のステーションと無人搬送車間で障害が発生した場合、作業者による通信ログの収集作業の負担が増大する問題があった。
【０００８】
また、通信ログの収集は、インターロックされたステーション或いは無人搬送車の伝送装置に対し光信号によりアクセスして行なわれるため、インターロックする直前の通信ログがメモリに記録されていた場合でも、空間光伝送装置の送受信機能に障害がある場合、光送受信器による通信ログの読み出しができなくなる虞があった。
【０００９】
本発明は、上述の課題を解決するものであり、作業者に負担をかけることなく、障害発生時点の通信ログを確実に収集して、原因の究明を行なうことができる空間光伝送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る空間光伝送装置は、移動可能に設置された移動局と定位置に設置された固定局間で、空間に放射された光によりデータを双方向に伝送する空間光伝送装置において、該移動局または固定局に設けられ、通信ログを一定時間毎に継続して一時記憶する通信ログ記憶手段と、該固定局に対しネットワークを介して接続された通信ログ収集手段と、該通信ログ収集手段から該通信ログの読み出しのアクセスがあったとき、該通信ログ記憶手段から該通信ログを読み出し、該通信ログ収集手段に送信する通信ログ読出し送信手段と、を備え、該通信ログ収集手段は、該通信ログ読出し送信手段から送信された通信ログを取り込み、該通信ログのデータをディスプレイに表示可能に保存することを特徴とする。
【００１１】
ここで、上記通信ログ収集手段は、ネットワークに接続されディスプレイを有した情報端末または機器制御用シーケンサから構成することができる。
【００１２】
また、上記通信ログ収集手段は、前記通信ログのデータを、ＨＴＭＬ形式またはＣＳＶ形式で保存するように構成することができる。
【００１３】
また、上記通信ログ記憶手段は、一定の記憶領域を有し、該記憶領域が通信ログにより満杯となったとき、最古の通信ログに上書きする態様で最新の通信ログを記憶するように構成することができる。
【００１４】
また、上記通信ログは、イベントの発生毎に記録されると共に、時間データが付され、該時間データは、前記通信ログ読出し送信手段が通信ログを該通信ログ収集手段に送信する際、最古の通信ログの時間をゼロとしその後に発生する通信ログまでの時間を時間データに換算して送信し、通信ログ収集手段が換算された当該時間データと共に該通信ログをディスプレイに表示可能に保存するように構成することができる。
【発明の効果】
【００１５】
上記構成の空間光伝送装置によれば、移動局または固定局に設けられた通信ログ記憶手段が、通信ログをイベント発生毎に継続して一時記憶し、固定局にネットワークを介して接続された通信ログ収集手段が固定局に対しアクセスしたとき、通信ログ読出し送信手段が一時記憶された通信ログを読み出して通信ログ収集手段に送信する。これにより、通信ログ収集手段は、通信ログ読出し送信手段から送信された通信ログを取り込み、該通信ログのデータをディスプレイに表示可能に保存する。
【００１６】
したがって、ステーションと無人搬送車間等で光伝送を行う空間光伝送装置において、ステーションと無人搬送車間等で障害が発生し、インターロックが発生した場合でも、その現場に作業者が出向く必要はなく、作業者が常駐する場所に設置した情報端末などで、そのインターロックに伴う通信ログを表示させ、原因を解明することができる。特に、広い工場などで、多数のステーションと多数の無人搬送車間で空間光伝送装置が使用されている場合、多数のステーションと無人搬送車間の通信ログを、１台の情報端末で簡単にチェックすることができる。
【００１７】
また、空間光伝送装置の定期的な状態監視も、遠隔の情報端末などから通信ログを取り込むことにより、容易に行なうことができ、装置の保守管理を簡単に低コストで実施することができる。
【００１８】
また、収集された通信ログは、空間光伝送装置にネットワークを介して接続された情報端末或いは機器制御用シーケンサで表示されるから、障害が発生し、ステーションと無人搬送車間などの動作がインターロックされた場合でも、インターロックする直前の通信ログを適正にディスプレイに表示し、原因の解明を行なうことができる。
【００１９】
また、上記通信ログ記憶手段は、一定の記憶領域を有し、記憶領域が通信ログにより満杯となったとき、最古の通信ログに上書きする態様で最新の通信ログを記憶する構成とすれば、通信ログ記憶手段の記憶容量は最小限に抑えることができる。
【００２０】
また、通信ログには時間データを付し、時間データは、上記通信ログ読出し送信手段が通信ログを該通信ログ収集手段に送信する際、最古の通信ログの時間をゼロとしその後に発生する通信ログまでの時間を時間データに換算して送信し、通信ログ収集手段が換算された当該時間データと共に通信ログをディスプレイに表示するように構成すれば、空間光伝送装置の移動局、固定局は、時計回路を設けずにタイマー回路を設けるのみで構成を簡単にすることができ、当該時間データから且つ通信イベントの発生時間（データ信号の立ち上がり又は立ち下りのタイミング）を容易にチェックすることができる。
【００２１】
また、通信ログ収集手段が、通信ログをＨＴＭＬ形式またはＣＳＶ形式で保存するように構成すれば、汎用の情報端末に内蔵されるブラウザソフトまたは表計算ソフトを使用して、通信ログを容易に認識可能な形態でディスプレイに表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は空間光伝送装置１の全体構成図を示している。この空間光伝送装置１は、移動可能に設置された移動局３と定位置に固定して設置された固定局２間で、空間に放射された光により、データを例えば半二重双方向伝送方式により伝送する光伝送装置であり、例えばステーションと無人搬送車間、溶接工程を含む各種製造組立ラインの固定部と移動部間、スタッカクレーンの固定部と移動部間などに設置される。
【００２３】
図１に示すように、固定局２は、制御部２１と制御部２１に接続される送受信回路２３を具備する。制御部２１は、概略的にはデータ信号の送受信を制御する部分であり、送受信回路２３は、制御部２１から送られた送信データを符号化し、符号化されたパルス信号を、送信回路にてパルス変調して投光駆動信号を生成し、一方、受光素子２４を通して受信した受信データを受信回路により検波し復調して受信データを生成する。
【００２４】
さらに、固定局２にはネットワーク４に接続するためのインターフェース回路２２が設けられる。ネットワーク４としては、例えばIEEE802.3で規格化されるイーサネット（登録商標）が使用可能であり、この場合、接続用のケーブルには１０ＢＡＳＥ−Ｔを使用することができる。また、インターフェース回路２２はイーサネット（登録商標）コントローラを内蔵し、情報端末５からイーサネット（登録商標）アドレスを設定することができる。
【００２５】
制御部２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭを主要部としたデジタル処理回路として構成され、固定局２と移動局３間のアクセス時の各種要求信号などを生成し、移動局３との間でデータの送受信を行ない、また情報端末５との間でデータの送受信を行なうようになっている。また、制御部２１は、通信時の通信ログをメモリ２６に一時記録する機能を有すると共に、ネットワーク４を介して後述の情報端末５から通信ログの読み出し要求があったとき、メモリ２６に記録されていた通信ログを読み出し、インターフェース回路２２からネットワーク４を通して情報端末５に通信ログを送信する機能を有している。したがって、上記通信ログ記憶手段はこのメモリ２６から構成され、上記通信ログ収集手段は固定局２の制御部２１から構成される。また、通信ログ読出し送信手段は制御部２１と送受信回路２３とから構成される。
【００２６】
送受信回路２３は、例えばパルス変調方式の送信回路と受信回路を備え、その送信回路の出力側に、近赤外線を放射する発光ダイオードからなる投光素子２５が接続される。この送信回路は、制御部２１から送られるデジタル信号の１、０に対応した二つの電圧を有するパルス信号を生成し、その信号を投光駆動部に送り、投光駆動部がその信号に基づき投光素子２５を駆動し、パルス変調された近赤外線の変調光を投光素子２５から放射するようになっている。
【００２７】
送受信回路２３の受信回路には、近赤外線を放射するフォトトランジスタ等からなる受光素子２４が接続される。受光回路は、受光素子２４から出力された受光電流を電圧に変換する受光回路、その電圧信号を増幅する増幅器、増幅された受光信号を波形整形する波形整形回路、及び検波復調回路などを備え、波形整形された受信信号は、検波復調回路で検波され、受信データを復調するようになっている。
【００２８】
移動局３は、移動局側の図示しない制御用コンピュータ、シーケンサなどから送られる送信用のデータを取り込み、送信データの生成、受信データの受信などデータ信号の送受信を制御する制御部３１と、制御部３１から送られた送信データを符号化し、送信回路を動作させ符号化されたパルス信号をパルス変調して投光駆動信号を生成し、受光素子３４を通して受信した受信データを受信回路により検波し復調して受信データを生成する送受信回路３３と、を備えている。
【００２９】
制御部３１は、上記と同様に、ＣＰＵ，ＲＯＭを主要部としたデジタル処理回路として構成され、固定局２との間でデータの送受信を行い、移動局側の図示しない制御用コンピュータ、シーケンサなどとの間でデータの送受信を行なうようになっている。また、制御部３１は、図示しない無人搬送車の制御用コンピュータに接続され、制御用コンピュータから送られたデータを固定局２側に送信する送信データ信号を生成し、固定局２側から送られた受信データを制御用コンピュータに送る機能を有している。
【００３０】
送受信回路３３は例えばパルス変調方式の送信回路と受信回路を備え、その送信回路の出力側に、近赤外線を放射する発光ダイオードからなる投光素子３５が接続される。この送信回路は、制御部３１から送られるデジタル信号の１、０に対応した二つの電圧を有するパルス信号を生成し、その信号を投光駆動部に送り、投光駆動部がその信号に基づき投光素子３５を駆動し、パルス変調された近赤外線の変調光が投光素子３５から放射される。
【００３１】
送受信回路３３に内蔵される受信回路に、近赤外線を放射するフォトトランジスタ等からなる受光素子３４が接続される。受光回路は、受光素子３４から出力された受光電流を電圧に変換する受光回路、その電圧信号を増幅する増幅器、増幅された受光信号を波形整形する波形整形回路、及び検波復調回路などを備え、波形整形された受信信号は、検波復調回路で検波され、受信データが復調される。
【００３２】
上述のように、空間光伝送装置１の固定局２はネットワーク４に接続されるが、ネットワーク４には情報端末５が接続され、この情報端末５はネットワーク４を介して空間光伝送装置１の固定局２にアクセス可能であり、各種設定のためのデータ信号を固定局２に送信し、或いは固定局２から送信される通信ログのデータを受信し取り込むように構成される。
【００３３】
情報端末５は、例えば汎用のパーソナルコンピュータから構成され、各種データ処理などを行うＣＰＵ、固定データを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵのワークエリアを構成して各種データを一時記憶するＲＡＭ、ハードディスク記憶媒体を有したＨＤＤ、ディスプレイ、入力機器等を備え、インターフェース回路を介してネットワーク４に接続される。
【００３４】
この空間光伝送装置１は、その固定局２と移動局３の動作モードが、マスター／スレーブモード、非マスター／スレーブモード、互換モードなどに設定可能であり、また、送信停止モードなどに設定可能であり、それらの設定は、情報端末５から設定信号を送信して行うことができる。このような情報端末５による空間光伝送装置１の動作設定は、情報端末５のディスプレイにブラウザソフトなどを使用して設定画面を表示し、その設定画面において行うようになっている。
【００３５】
さらに、この情報端末５は、空間光伝送装置１の固定局２にアクセスして、固定局２のメモリ２６に一時記憶される通信ログを読み出し、ネットワーク４を通してその通信ログデータを取り込み、ブラウザソフトなどを用いてディスプレイにその通信ログのデータを表示するようになっている。
【００３６】
次に、上記構成の空間光伝送装置１の動作を、図２のフローチャートを参照して、そのロギング動作を中心に説明する。図２のフローチャートは固定局２の行う概略処理動作を示している。
【００３７】
空間光伝送装置１の動作モードがマスター／スレーブモードに設定され、固定局２がマスターに設定され、移動局３がスレーブに設定されている場合、マスターの固定局２に接続された装置は、定期的に受入要求信号をスレーブの移動局３に対し送信し、移動局３に接続された装置からの動作要求信号を待つように待機する。一方、スレーブの移動局３に接続された装置は受入要求信号を受信すると、動作要求信号を固定局２に接続された装置に送信し、データの送受信が開始され、フローチャートのステップ１００の如く、データの送受信が行われる。
【００３８】
このときの、固定局２と移動局３間の信号の伝送は、例えば図４のタイミングチャートに示すように行われ、移動局３が固定局２に近づき、固定局２から送信される受入要求信号（信号１）を受信すると、動作要求信号（信号４）を固定局２に対し送信する。固定局２は、移動局３からの動作要求信号を受信すると、受入許可信号（信号２）を移動局３に対し送信し、移動局３はこの受入許可信号を受信すると、データ信号（信号５）を固定局２に送信する。その後、移動局３はデータ信号の送信が完了したとき、完了信号（信号６）を固定局２に対し送信する。一方、固定局２から移動局３へデータ信号の送信を行う場合も、上記と同様なプロトコルで、固定局２から移動局３へデータ信号が送信され、移動局３に取り込まれる。
【００３９】
このように、ステップ１００にて、データの送受信が行われる間、固定局２では、定期的に行われる通信ログの記録タイミング時にイベントが発生したか否かを判定する。通信ログの記録は、例えば５０ｍｓｅｃを最小時間間隔として行われ、この記録タイミングに、通信ログのイベントが発生したとき、次のステップ１２０に進む。つまり、イベント発生としては、光伝送装置の設定が変更されたとき、安定受光状態と非安定受光状態の間で受光状態に変化があったとき、或いはデータの正常受信状態と非正常受信状態の間で受信状態に変化があったとき、若しくは入出力信号の各ビットの「１」「０」の状態に変化があったとき、次に、ステップ１２０に進み、通信ログを記憶するためのメモリ２６の記憶領域が満杯か否かを判定する。ここで、メモリ２６の記憶領域が満杯の場合、次のステップ１３０で、最古の記録ログを消去し、ステップ１４０で、最新の通信ログをメモリ２６に書き込む。つまり、メモリ２６には、最古の記録ログを上書きする形態で、最新の通信ログを記録する。
【００４０】
メモリ２６には通信ログとして例えば９９のイベントが記憶され、各イベントにはそれらの発生時間データが記録される。通信ログの記録が５０ｍｓを最小時間間隔として行われる場合、５０ｍｓ経過毎にイベントの発生があった場合、そのときの通信ログがメモリ２６に記録される。なお、この通信ログが、後述のように、メモリ２６から読み出されて情報端末５に送信される際、その時点で、最古の通信ログの時間が「０」（基点）とされ、他の通信ログの時間（時刻）もこの最古の通信ログの時間「０」を基準に換算される。
【００４１】
一方、オペレータが情報端末５を使用して、固定局２に記録される通信ログを閲覧したい場合、情報端末５を操作して内蔵されるブラウザソフトを立ち上げ、通信ログの閲覧画面をディスプレイに表示させる。このとき、オペレータはその閲覧画面上で、通信ログ閲覧用のアイコンをクリックすると、情報端末５から通信ログの読出指令信号がネットワーク４を通して、固定局２に送られる。
【００４２】
このとき、固定局２の制御部２１は、図２のステップ１５０からステップ１６０に進み、メモリ２６に記録される通信ログを読出し、ネットワーク４を介して情報端末５に通信ログのデータを送信する。情報端末５はこの通信ログを取り込むと共に保存し、図３に示すように、ディスプレイの通信ログの閲覧画面上に、取り込んだ通信ログを表示する。
【００４３】
図３のように、通信ログの各イベントには、最古のイベント（図３の最上段に記されたイベント）を０時とした時間が付され、時間経過に伴い、各イベントが発生し、各イベントには最古のイベントを０時とした経過時間が付され、各イベントにおいては、設定の変更、受光状態の変化、正常受信の変化、入力信号、出力信号の状態の変化が発生していることが解る。
【００４４】
なお、図３に示す通信ログの各イベントの表示において、「設定」は空間光伝送装置１の動作モードなどの設定状態、「状態」はデータの正常受信時及び安定受光時を示し、入力は８ビットの入力信号の各ビットデータ、出力は８ビットの出力信号の各ビットデータを示している。例えば、「状態」の欄において、「ＤＴ」の欄における「Ｈ」はデータ正常受信時を示し、「Ｌ」はデータ非正常受信時である。また、「ＲＣＶ」の欄における「Ｈ」は安定受光時を示し、「Ｌ」は非安定受光時を示す。
【００４５】
さらに、受信した通信ログをＨＴＭＬ形式で保存し、ブラウザソフトを使用して通信ログを表示する情報端末５では、ブラウザの画面上の「更新」のアイコンをクリックすると、ブラウザソフトは最新の通信ログデータを固定局２に対し読みに行き、その通信ログを取り込むから、空間光伝送装置１が動作中、最新の通信ログをディスプレイに表示することができる。
【００４６】
このように、オペレータは、情報端末５を操作することにより、空間光伝送装置１の通信ログを受信し保存すると共に、通信ログのデータをディスプレイに表示するから、ステーションと無人搬送車間などで光伝送を行う空間光伝送装置１において、障害が発生し、インターロックなどが発生した場合でも、その現場に作業者が出向く必要はなく、作業者が常駐する場所に設置した情報端末５で表示された通信ログを閲覧し、障害の原因を解明することができる。特に、広い工場などで、多数のステーションと多数の無人搬送車間で空間光伝送装置１が使用されている場合、多数のステーションと無人搬送車間の通信ログを、１台の情報端末５で簡単にチェックすることができる。
【００４７】
なお、本発明の空間光伝送装置は、上記の実施形態に限定されるものではなく、以下のような態様でも実施することができる。
【００４８】
上記実施形態では、汎用の情報端末５を使用して通信ログを収集し表示したが、ＣＰＵを含むマイクロコンピュータを搭載した機器制御用シーケンサが空間光伝送装置１の固定局２にネットワークを介して接続されている場合、その機器制御用シーケンサを使用して通信ログを収集し表示することもできる。
【００４９】
また、上記実施形態では、固定局２に通信ログを記録するメモリ２６を設けたが、移動局３側に通信ログを記録するメモリを設け、そこで記録された通信ログを読み出す際には、移動局３に接続される情報端末に読み込むこともできる。
【００５０】
また、上記実施形態では、読み出した通信ログをＨＴＭＬ形式で保存し、ブラウザソフトでディスプレイに表示したが、通信ログを情報端末５などでＣＳＶ方式で保存し、表計算ソフトにて表化し、ディスプレイに表示することもできる一方、通信ログはテキストファイルで保存し、テキストとして表示し、或いはバイナリーデータで保存し、表示することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施形態を示す空間光伝送装置の全体構成図である。
【図２】装置のロギング動作を示すフローチャートである。
【図３】情報端末のディスプレイに表示される通信ログの表示画面の説明図である。
【図４】固定局と移動局間の信号の送受信時のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１      空間光伝送装置
２      固定局
３      移動局
４      ネットワーク
５      情報端末
２１    制御部
２２    インターフェース回路
２３    送受信回路
２４    受光素子
２５    投光素子
２６    メモリ
３１    制御部
３３    送受信回路
３４    受光素子
３５    投光素子                                                                        
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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