(57)【要約】【課題】実用性の高い車両用サスペンションシステムを提供する。【解決手段】ばね上部とばね下部との接近離間動作に対する減衰力を発生させるとともに、その減衰力の大きさの基準となる減衰係数を制御可能に変更する液圧式のアブソーバと、アクチュエータ力を制御可能に発生する電磁式のアクチュエータとが、互いに並列的に配設されたサスペンションシステムにおいて、アブソーバの減衰係数ＣAを、アクチュエータ力Ｆ*がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合（Ｓ１５）に、第１減衰係数ＣHMAXとし、推進力となる場合（Ｓ１４）に、その第１減衰係数より小さい第２減衰係数ＣLMAXとする。このシステムによれば、アブソーバが発生させる減衰力が、アクチュエータ力の助けとなる場合と、妨げとなる場合とで、アブソーバの減衰係数が変更され、アクチュエータとアブソーバとを適切に協働させることが可能となる。【選択図】図８
2009208712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ばね上部とばね下部との間に配設さればね上部とばね下部との接近離間動作に対する減衰力を発生させるとともに、その減衰力の発生能力であってその減衰力の基準となる減衰係数を変更する減衰係数変更機構を有する液圧式のショックアブソーバと、
(a)ばね上部に支持されるばね上部側ユニットと、(b)ばね下部に支持され、ばね上部とばね下部との接近離間動作に伴って前記ばね上部側ユニットと相対動作するばね下部側ユニットと、(c)電磁モータとを有し、その電磁モータの発生させる力に依拠して、前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの相対動作に対する力であるアクチュエータ力を発生させる電磁式のアクチュエータと、
(A)前記減衰係数変更機構の作動を制御することで、前記ショックアブソーバの減衰係数を制御する減衰係数制御部と、(B)前記電磁モータの作動を制御することで、前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制御するアクチュエータ力制御部とを有する制御装置と、
を備えた車両用サスペンションシステムであって、
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を、前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合に、第１減衰係数とし、推進力となる場合に、その第１減衰係数より小さい第２減衰係数とするように、前記減衰係数変更機構を制御する車両用サスペンションシステム。
【請求項２】
当該車両用サスペンションシステムが、さらに、
前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの一方を、その一方が支持されるばね上部とばね下部との一方に弾性的に支持させるための支持スプリングと、
ばね上部とばね下部との他方と、前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方、若しくは、ばね上部とばね下部との一方とを弾性的に連結する連結スプリングと
を備えた請求項１に記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項３】
前記アクチュエータ力制御部が、
前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力の少なくとも一成分が、ばね上部の動作に対するその動作の速度に応じて発生させるべき大きさの抵抗力と前記ショックアブソーバが発生させる減衰力との差に相当する力となるようにそのアクチュエータ力を制御する請求項１または請求項２に記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項４】
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を、前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際に、漸変させるように前記減衰係数変更機構を制御する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項５】
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数の前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際の変化勾配を、前記第１減衰係数から前記第２減衰係数へ変更する際の変化勾配に比較して緩やかにするように前記減衰係数変更機構を制御する請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項６】
前記減衰係数変更機構が、前記ショックアブソーバの減衰係数を段階的に設定された複数の値のいずれか１つとなるように変更する構造とされた請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項７】
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数とする場合に、その減衰係数が前記複数の値のうちの最も小さい値となるように前記減衰係数変更機構を制御する請求項６に記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項８】
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数とする場合の前記複数の値のうちの１つと、前記第１減衰係数とする場合の前記複数の値のうちの別の１つのとの間に、さらに別の１以上の値が存在するように前記減衰係数変更機構を制御し、かつ、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際に、その減衰係数が前記別の１以上の値の各々を順次経るように前記減衰係数変更機構を制御する請求項６または請求項７に記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項９】
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第１減衰係数とする場合に、前記ショックアブソーバの減衰係数が前記複数の値のうちの前記ショックアブソーバがばね上部の動作に対するその動作の速度に応じた大きさの抵抗力に最も近い減衰力を発生させる値になるように前記減衰係数変更機構を制御する請求項６または請求項７に記載の車両用サスペンションシステム。
【請求項１０】
前記アクチュエータが、
互いに螺合するねじロッドおよびナットを有し、それらねじロッドとナットとの一方が前記ばね上部側ユニットに設けられ他方が前記ばね下部側ユニットに設けられて、それらねじロッドとナットとが前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの相対動作に伴って相対回転するように構成されたねじ機構を有し、
前記電磁モータが前記ねじロッドと前記ナットとのいずれかにそれらの相対回転に対する力を付与する構造とされた請求項１ないし請求項９のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁モータの力に依拠してばね上部とばね下部との相対動作に対する力を発生させる電磁式アクチュエータを含んで構成される車両用サスペンションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、車両用サスペンションシステムとして、電磁モータの力に依拠してばね上部とばね下部との相対動作に対する力（以下、「アクチュエータ力」という場合がある）を発生させる電磁式のアクチュエータを含んで構成されるいわゆる電磁式サスペンションシステムが検討されており、例えば、下記特許文献に記載のサスペンションシステムが存在する。この電磁式サスペンションシステムは、ばね上部とばね下部との相対移動に対する推進力をも発生させ得ることから、いわゆるスカイフック理論に基づくサスペンション特性を容易に実現できる等の利点を有し、高性能なサスペンションシステムとして期待されている。
【特許文献１】特開２００１−１８０２４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献に記載のサスペンションシステムは、電磁式のアクチュエータとともに液圧式のショックアブソーバ（以下、「アブソーバ」と略す場合がある）を備えており、様々な周波数域の振動に対処することが可能とされている。ただし、そのような構造のシステムでは、液圧式のアブソーバが発生させる減衰力がアクチュエータ力に影響を及ぼすことから、アブソーバとアクチュエータとを適切に協働させる必要がある。電磁式のアクチュエータと液圧式のアブソーバとを備えた電磁式のサスペンションシステムは、未だ開発途上にあるため、アクチュエータとアブソーバとの適切な協働といった問題を始め、種々の問題を抱えており、実用性を向上させるための改良の余地を多分に残すものとなっている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両用サスペンションシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明の車両用サスペンションシステムは、ばね上部とばね下部との接近離間動作に対する減衰力を発生させるとともに、その減衰力の大きさの基準となる減衰係数を制御可能に変更する液圧式のアブソーバと、アクチュエータ力を制御可能に発生する電磁式のアクチュエータとが、互いに並列的に配設されたシステムであって、アブソーバの減衰係数が、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合に、第１減衰係数とされ、推進力となる場合に、その第１減衰係数より小さい第２減衰係数とされるように構成される。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の車両用サスペンションシステムにおいては、ばね上部とばね下部との接近離間動作の方向によって、アブソーバが発生させる減衰力であるアブソーバ力の発生方向が定まる。したがって、本発明のシステムによれば、アクチュエータ力の発生方向とアブソーバ力の発生方向とが同じ場合と異なる場合とで、つまり、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなる場合と妨げとなる場合とで、アブソーバの減衰係数が変更されるため、例えば、電磁式のアクチュエータと液圧式のアブソーバとを適切に協働させることが可能となる。
【発明の態様】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項ないし（１０）項が、それぞれ、請求項１ないし請求項１０に相当する。
【０００７】
（１）ばね上部とばね下部との間に配設さればね上部とばね下部との接近離間動作に対する減衰力を発生させるとともに、その減衰力の発生能力であってその減衰力の基準となる減衰係数を変更する減衰係数変更機構を有する液圧式のショックアブソーバと、
(a)ばね上部に支持されるばね上部側ユニットと、(b)ばね下部に支持され、ばね上部とばね下部との接近離間動作に伴って前記ばね上部側ユニットと相対動作するばね下部側ユニットと、(c)電磁モータとを有し、その電磁モータの発生させる力に依拠して、前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの相対動作に対する力であるアクチュエータ力を発生させる電磁式のアクチュエータと、
(A)前記減衰係数変更機構の作動を制御することで、前記ショックアブソーバの減衰係数を制御する減衰係数制御部と、(B)前記電磁モータの作動を制御することで、前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制御するアクチュエータ力制御部とを有する制御装置と、
を備えた車両用サスペンションシステムであって、
前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を、前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合に、第１減衰係数とし、推進力となる場合に、その第１減衰係数より小さい第２減衰係数とするように、前記減衰係数変更機構を制御する車両用サスペンションシステム。
【０００８】
電磁式のアクチュエータと液圧式のアブソーバとが並列的に配設される車両用サスペンションシステムにおいては、液圧式のアブソーバがばね上部とばね下部との接近離間動作に対しての減衰力であるアブソーバ力を発生させることから、アクチュエータの発生させるアクチュエータ力にアブソーバ力が影響する場合がある。具体的に言えば、例えば、アクチュエータ力を利用してばね上部の振動を減衰する制御、いわゆるスカイフックダンパ理論に基づく振動減衰制御を実行するような場合には、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなったり妨げとなったりする。詳しく言えば、アクチュエータがアクチュエータ力を発生させる方向（以下、「アクチュエータ力方向」という場合がある）が、アブソーバがアブソーバ力を発生させる方向（以下、「アブソーバ力方向」という場合がある）と同じ場合には、アブソーバ力はアクチュエータ力の助けとなり、アクチュエータ力方向がアブソーバ力方向と異なる場合には、アブソーバ力はアクチュエータ力の妨げとなる。
【０００９】
また、アブソーバ力は、ばね上部とばね下部との接近離間動作に対しての減衰力であることから、アブソーバ力発生方向は、ばね上部とばね下部とが接近離間動作する方向とは反対の方向となる。つまり、アクチュエータ力方向がばね上部とばね下部とが接近離間動作する方向とは反対の方向となる場合、言い換えれば、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合には、アブソーバ力はアクチュエータ力の助けとなる。したがって、そのような場合に、アブソーバ力を大きくすれば、例えば、アクチュエータ力を小さくすることができるため、アクチュエータによる電力消費を低減することが可能となる。一方、アクチュエータ力方向がばね上部とばね下部とが接近離間動作する方向と同じ方向となる場合、言い換えれば、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合には、アブソーバ力はアクチュエータ力の妨げとなる。したがって、そのような場合には、アクチュエータ力への影響を低減させるべく、アブソーバ力は小さいほうが望ましい。
【００１０】
以上のことに鑑み、本項に記載の態様のサスペンションシステムにおいては、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合には、アブソーバの減衰係数を第１減衰係数とし、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合には、アブソーバの減衰係数を第１減衰係数より小さな第２減衰係数とするようにされている。本項に記載の態様のシステムによれば、アクチュエータ力方向とアブソーバ力方向とが同じ場合には、例えば、アクチュエータによる電力消費を低減することが可能となり、アクチュエータ力方向とアブソーバ力方向とが異なる場合には、アブソーバ力によるアクチュエータ力への影響を小さくすることが可能となり得る。つまり、本項に記載の態様では、アクチュエータ力方向とアブソーバ力方向とが同じ場合と、異なる場合とで、アブソーバの減衰特性を変化させることで、アブソーバとアクチュエータとを適切に協働させることが可能とされているのである。
【００１１】
本項に記載の「ショックアブソーバ」は、それの具体的構造が特に限定されるものではなく、例えば、従来から一般的に用いられている油圧式のものを採用することが可能である。また、アクチュエータによってばね上部の振動に対処することが可能であることから、本項に記載の「ショックアブソーバ」は、例えば、それの機能をばね下部の振動への対処に特化させることができ、ばね下部の振動のばね上部への伝達、あるいは、ばね下部の振動の抑制等に適した減衰係数を有するように構成することが可能である。特に、ばね下共振周波数およびそれの近傍の周波数の振動に対処するためのアブソーバとして機能させることにより、具体的に言えば、例えば、アブソーバの減衰係数を比較的低めに設定することにより、車両の乗り心地性能，操縦安定性等の特性を効果的に改善することが可能である。
【００１２】
本項に記載の「減衰係数変更機構」は、減衰係数を連続的に変更可能なものであってもよく、減衰係数を、段階的に設定された２以上の値の間で変更可能なものであってもよい。本項に記載の「第１減衰係数」および「第２減衰係数」は、固定的な値、つまり、変化しない一定の値に設定されていてもよく、その値が変化させられるものであってもよい。
【００１３】
本項に記載の「ばね上部」は、例えば、サスペンションスプリングによって支持される車体の部分を広く意味し、「ばね下部」は、例えば、サスペンションアーム等、車輪軸とともに上下動する車両の構成要素を広く意味する。また、本項に記載の「支持」という文言は、直接的に支持されることのみを意味するものではなく、何らかの部品，部材，ユニット等を介し、間接的に支持されることをも意味する。例えば、ばね上部側ユニット，ばね下部側ユニットがばね上部，ばね下部に支持されるとは、それらが直接的に支持される場合の他、それらの間に弾性体，液圧式ダンパ等を介して支持されるような場合も含まれる。
【００１４】
（２）当該車両用サスペンションシステムが、さらに、
前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの一方を、その一方が支持されるばね上部とばね下部との一方に弾性的に支持させるための支持スプリングと、
ばね上部とばね下部との他方と、前記ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの一方、若しくは、ばね上部とばね下部との一方とを弾性的に連結する連結スプリングと
を備えた(1)項に記載の車両用サスペンションシステム。
【００１５】
本項に記載の態様のシステムは、ばね上部とばね下部とを連結するスプリング、すなわち、サスペンションスプリングに関して限定を加えたシステムである。連結スプリングがばね上部とばね下部とを連結する場合には、連結スプリングは、サスペンションスプリングとして機能し、支持スプリングと並列的に設けられる。一方、連結スプリングがばね上部とばね下部との他方とアクチュエータとを連結する場合には、連結スプリングは、支持スプリングと直列的に設けらされ、それら２つのスプリングがサスペンションスプリングとして機能する。
【００１６】
本項に記載のシステムにおいては、支持スプリングとアクチュエータとが直列的に設けられたことから、本システムによれば、例えば、ばね上部とばね下部との相対動作に対してアクチュエータの動作が追従し得ない場合、具体的に言えば、例えば、ばね下共振周波数域の振動が生じるような場合であっても、ばね上部とばね下部との相対動作が支持スプリングによって許容されることから、車両の乗り心地を担保することが可能となる。
【００１７】
（３）前記アクチュエータ力制御部が、
前記アクチュエータが発生させるアクチュエータ力の少なくとも一成分が、ばね上部の動作に対するその動作の速度に応じて発生させるべき大きさの抵抗力と前記ショックアブソーバが発生させる減衰力との差に相当する力となるようにそのアクチュエータ力を制御する(1)項または(2)項に記載の車両用サスペンションシステム。
【００１８】
電磁式のアクチュエータと液圧式のアブソーバとが並列的に配設されるサスペンションシステムにおいて、ばね上部の振動を減衰する制御、いわゆるスカイフックダンパ理論に基づく振動減衰制御を実行する場合には、その振動を減衰するために必要とされる減衰力、つまり、ばね上絶対速度に応じた大きさの減衰力（以下、「必要減衰力」という場合がある）に相当するアクチュエータ力を、アクチュエータが発生させることが可能である。ただし、液圧式のアブソーバの発生させるアブソーバ力は、ばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力であるため、ばね上部の振動に対して作用する。このため、アクチュエータが必要減衰力に相当するアクチュエータ力を発生させても、ばね上部の振動に対して実際に作用する力は必要減衰力より大きくなったり、小さくなったりする。そこで、本項に記載のシステムにおいては、必要減衰力とアブソーバ力との差に相当するアクチュエータ力を発生させる制御（以下、「差分力発生制御」という場合がある）が実行される。本項の態様によれば、アブソーバ力を考慮したアクチュエータとアブソーバとの協調の下、ばね上部の振動を減衰させることが可能となり、例えば、ばね上部の振動に対して必要減衰力を過不足なく発生させることが可能となる。
【００１９】
（４）前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を、前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際に、漸変させるように前記減衰係数変更機構を制御する(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【００２０】
（５）前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数の前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際の変化勾配を、前記第１減衰係数から前記第２減衰係数へ変更する際の変化勾配に比較して緩やかにするように前記減衰係数変更機構を制御する(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【００２１】
液圧式のアブソーバは、一般に、ばね上部とばね下部との接近離間動作に伴うアブソーバ内の作動液の流通を制限することによって、アブソーバ力を発生させる構造とされており、減衰係数を変更するための機構を有する場合、その機構は、通常、作動液の流れに抵抗を与える部分の流路面積を変更するような構造とされる。そのような構造では、減衰係数を増大させる際に流路面積が小さくされるため、作動液の流通が急激な制限を受ける場合には、アブソーバは衝撃を受け、その衝撃に起因して異音，異常振動が発生する。このような異音，異常振動は、運転の快適性を損なうことになる。
【００２２】
そこで、上記２つの項に記載の態様のシステムにおいては、第２減衰係数から第１減衰係数に変更する際、つまり、減衰係数を増大させる際に、アブソーバの減衰係数を急変させるのではなく、穏やかに変化させるようにされている。具体的には、例えば、減衰係数変更機構が減衰係数を連続的に変更する構造である場合には、減衰係数が第２減衰係数から第１減衰係数に変更するまでに要する時間が、第１減衰係数から第２減衰係数に変更するまでに要する時間より長くなるように、具体的な数値で言えば、例えば、数十〜数百ｍsecとなるように、減衰係数変更機構を制御することが可能である。また、例えば、減衰係数変更機構が減衰係数を段階的に設定された複数の値の間で変更する構造である場合には、後に詳しく説明するように、アブソーバの減衰係数が、第１減衰係数と第２減衰係数とそれら２つの減衰係数の間の１以上の減衰係数とに設定されるとともに、アブソーバの減衰係数を第２減衰係数から第１減衰係数へ変更する際に、その減衰係数がそれら２つの減衰係数の間の１以上の減衰係数を順次経るように、減衰係数変更機構を制御をすることが可能である。
【００２３】
（６）前記減衰係数変更機構が、前記ショックアブソーバの減衰係数を段階的に設定された複数の値のいずれか１つとなるように変更する構造とされた(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【００２４】
本項に記載のシステムは、減衰係数変更機構の構造に関する限定を加えたシステムである。減衰係数を段階的に変更する構造の減衰係数変更機構は、減衰係数を連続的に変更する構造の減衰係数変更機構に比較して、作動制御に関して簡便であることから、本項の態様のシステムによれば、例えば、減衰係数変更機構の制御を簡素化することができる。
【００２５】
本項の態様の減衰係数変更機構は、アブソーバの減衰係数が段階的に設定されていることから、減衰係数を連続的に変更する構造の減衰係数変更機構に比較して、第２減衰係数から第１減衰係数に変更される際に、アブソーバ内の作動液の流路面積が急減し、アブソーバの衝撃，異音等が生じ易くなる。そのことに鑑みれば、本項の態様は、前項の態様および２つ前の項の態様に特に有効な態様であるといえる。
【００２６】
（７）前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数とする場合に、その減衰係数が前記複数の値のうちの最も小さい値となるように前記減衰係数変更機構を制御する(6)項に記載の車両用サスペンションシステム。
【００２７】
本項に記載の態様は、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合、つまり、アブソーバ力がアクチュエータ力の妨げとなる場合のアブソーバの減衰係数を限定する態様である。アブソーバ力がアクチュエータ力の妨げとなる場合において、例えば、必要減衰力とアブソーバ力との差に相当するアクチュエータ力を発生させる制御、つまり、上記差分力発生制御が実行される場合には、アブソーバ力が小さいほど、アクチュエータ力を低減することができる。したがって、本項の態様によれば、例えば、差分力発生制御時に、効果的にシステムの省電力化を実現することが可能となる。
【００２８】
（８）前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数とする場合の前記複数の値のうちの１つと、前記第１減衰係数とする場合の前記複数の値のうちの別の１つのとの間に、さらに別の１以上の値が存在するように前記減衰係数変更機構を制御し、かつ、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第２減衰係数から前記第１減衰係数へ変更する際に、その減衰係数が前記別の１以上の値の各々を順次経るように前記減衰係数変更機構を制御する(6)項または(7)項に記載の車両用サスペンションシステム。
【００２９】
本項に記載の態様は、減衰係数変更機構が減衰係数を段階的に設定された複数の値の間で変更する構造である場合の第２減衰係数から第１減衰係数への変更手法に限定を加えた態様である。本項に記載のシステムによれば、減衰係数を第２減衰係数から第１減衰係数に変更する際に、例えば、アブソーバ内の作動液の流路面積を段階的に減少させることが可能となり、アブソーバの衝撃，異音等を効果的に抑制することが可能となる。
【００３０】
（９）前記減衰係数制御部が、前記ショックアブソーバの減衰係数を前記第１減衰係数とする場合に、前記ショックアブソーバの減衰係数が前記複数の値のうちの前記ショックアブソーバがばね上部の動作に対するその動作の速度に応じた大きさの抵抗力に最も近い減衰力を発生させる値になるように前記減衰係数変更機構を制御する(6)項または(7)項に記載の車両用サスペンションシステム。
【００３１】
本項に記載の態様は、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合、つまり、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなる場合のアブソーバの減衰係数を限定する態様である。アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなる場合において、例えば、上記差分力発生制御が実行される場合には、アブソーバ力が必要減衰力に近い大きさとなるほど、アクチュエータ力を低減することができる。したがって、本項の態様によれば、例えば、差分力発生制御時に、効果的にシステムの省電力化を図ることが可能となる。
【００３２】
また、本項に記載のシステムでは、アブソーバ力が必要減衰力に最も近い大きさになるような制御が実行されているため、アブソーバ力が必要減衰力より大きくなったり小さくなったりする。このため、本システムにおいて、差分力発生制御を実行する場合には、アクチュエータ力の発生方向が頻繁に切り換わる虞がある。そこで、アブソーバ力が必要減衰力を超えず、かつ、必要減衰力に最も近い大きさになるような制御が実行されてもよい。このように制御することで、システムの省電力化を実行するとともに、アクチュエータ力の発生方向の頻繁な切り換わりを抑制することが可能となる。
【００３３】
（１０）前記アクチュエータが、
互いに螺合するねじロッドおよびナットを有し、それらねじロッドとナットとの一方が前記ばね上部側ユニットに設けられ他方が前記ばね下部側ユニットに設けられて、それらねじロッドとナットとが前記ばね上部側ユニットと前記ばね下部側ユニットとの相対動作に伴って相対回転するように構成されたねじ機構を有し、
前記電磁モータが前記ねじロッドと前記ナットとのいずれかにそれらの相対回転に対する力を付与する構造とされた(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の車両用サスペンションシステム。
【００３４】
本項に記載の態様は、ねじ機構を採用したアブソーバに限定した態様であり、本項に記載の態様によれば、電磁モータに回転モータを採用した場合において、そのモータの回転力を、ばね上部側ユニットとばね下部側ユニットとの相対動作に対する力に容易に変換することが可能となる。本項の態様においては、ばね上部側ユニット，ばね下部側ユニットのいずれにねじロッドを設け、いずれにナットを設けるかは、任意である。さらに、ねじロッドを回転不能とし、ナットを回転可能とするような構成としてもよく、逆に、ナットを回転不能とし、ねじロッドを回転可能とするような構成としてもよい。また、ばね上部側ユニット，ばね下部側ユニットは、それぞれ、ねじロッドとナットとのうちの自身に設けられたものを自身の構成要素として含むように構成することができる。
【実施例】
【００３５】
以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
【００３６】
（Ａ）第１実施例
＜車両用サスペンションシステムの構成＞
第１実施例の車両用サスペンションシステムは、図１に示すように、前後左右４つの車輪１２に対応して設けられた４つのサスペンション装置２０と、それらサスペンション装置２０の制御を担う制御装置とを含んで構成されている。転舵輪である前輪のサスペンション装置２０と非転舵輪である後輪のサスペンション装置２０とは、車輪を転舵可能とする機構を除き略同様の構成とみなせるため、サスペンション装置２０の構成の説明は、後輪のサスペンション装置２０を代表して説明する。
【００３７】
i）サスペンション装置の構成
図２に示すように、サスペンション装置２０は、独立懸架式のものであり、マルチリンク式サスペンション装置とされている。サスペンション装置２０は、それぞれがサスペンションアームである第１アッパアーム３０，第２アッパアーム３２，第１ロアアーム３４，第２ロアアーム３６，トーコントロールアーム３８を備えている。５本のアーム３０，３２，３４，３６，３８のそれぞれの一端部は、車体に回動可能に連結され、他端部は、車輪１２を回転可能に保持するアクスルキャリア４０に回動可能に連結されている。それら５本のアーム３０，３２，３４，３６，３８により、アクスルキャリア４０は、車体に対して一定の軌跡に沿った上下動が許容されている。
【００３８】
サスペンション装置２０は、直列に配置された２つの圧縮コイルスプリング４６，４８と、電磁式のアクチュエータ５０と、液圧式のショックアブソーバ５２（以下、単にアブソーバ５２という場合がある）とを備えている。それら２つのコイルスプリング４６，４８は、互いに協働して、ばね上部とばね下部とを弾性的に連結するサスペンションスプリングとして機能する。また、アクチュエータ５０とアブソーバ５２とは、ばね上部の一構成部分であるタイヤハウジングに設けられたマウント部５４と、ばね下部の一構成部分である第２ロアアーム３６との間に並列的に配設されている。
【００３９】
ii）電磁式アクチュエータの構成
各サスペンション装置２０が備えるアクチュエータ５０は、図３に示すように、アウタチューブ６０と、そのアウタチューブ６０に嵌入してアウタチューブの上端部から上方に突出するインナチューブ６２とを含んで構成されている。後に詳しく説明するが、アウタチューブ６０は、圧縮コイルスプリング４８を介して、第２ロアアーム３６に弾性的に連結され、また、インナチューブ６２は、それの上端部において、マウント部５４に連結されている。
【００４０】
アウタチューブ６０には、それの内面において、アクチュエータ５０の軸方向に延びる１対のガイド溝６６が設けられおり、その一方で、インナチューブ６２には、それの下端部に、１対のキー６８が付設されている。それら１対のキーが１対のガイド溝６６にそれぞれ嵌められており、それらキー６８およびガイド溝６６によって、アウタチューブ６０とインナチューブ６２とは、相対回転不能、かつ、軸方向に相対動作可能とされている。ちなみに、アウタチューブ６０の上端部には、ダストシール７０が設けられ、外部からの塵埃，泥等の侵入を防止するようにされている。
【００４１】
また、アクチュエータ５０は、雄ねじが形成された中空のねじロッド７２と、ベアリングボールを保持してねじロッド７２と螺合するナット７４と、電磁モータ７６（後述するもう１つの電磁モータと区別すべく、以下、「第１モータ７６」という場合がある）とを有している。
【００４２】
第１モータ７６は、モータケース７８内の下方に固定して収容され、そのモータケース７８の鍔部がマウント部５４の上面に固定されることでマウント部５４に対して固定される。なお、モータケース７８の鍔部には、鍔状に形成されたアウターチューブ６０の上端部も固定されており、そのような構造によって、アウターチューブ６０が、マウント部５４に固定的に連結される。
【００４３】
第１モータ７６の回転軸であるモータ軸８０は、中空軸とされ、ねじロッド７２の上端部と一体的に接続されている。つまり、ねじロッド７２は、モータ軸８０を延長する状態でインナチューブ３２内に配設され、第１モータ７６によって回転力が付与される。一方、アウタチューブ６０の底部には、支持筒８２が、ねじロッド７２を内部に収容する状態で固定されており、ナット７４は、支持筒８２の上端部に固定されている。ねじロッド７２は、支持筒８２に固定された状態のナット７４と螺合させられており、それらねじロッド７２とナット７４とによってねじ機構８４が構成されている。
【００４４】
以上のような構造から、アクチュエータ５０は、インナチューブ６２，モータケース７８等を含んで構成されるばね上部側ユニット８６と、アウタチューブ６０，支持筒８２，等を含んで構成されるばね下部側ユニット８８とを備えるものとされている。アクチュエータ５０は、ばね上部とばね下部との相対動作に伴って、ばね上部側ユニット８６とばね下部側ユニット８８とが相対動作し、ねじロッド７２およびモータ７６が回転するようにされている。さらに、アクチュエータ５０は、第１モータ７６がねじロッド７２に回転力を付与することでばね上部側ユニット８６とばね下部側ユニット８８との相対動作に対する力であるアクチュエータ力を発生させるようになっている。ちなみに、このアクチュエータ力は、圧縮コイルスプリング４８を介して、ばね上部とばね下部とに作用することになる。
【００４５】
iii）液圧式アブソーバの構成
各サスペンション装置２０が備えるアブソーバ５２は、シリンダ装置として構成されており、アクチュエータ５０と第２ロアアーム３６との間に配置されている。アブソーバ５２は、概して円筒状のハウジング９０を有している。このハウジング９０は、それの下端部に固定的に設けられた連結部９２において、第２ロアアーム３６に連結されており、内部に作動液を収容している。ハウジング９０の内部には、ピストン９４が配設されており、そのピストン９４は、ハウジング９０の内部を、２つの液室である上液室９６と下液室９８とに区画するとともに、ハウジング９０に対して摺動可能とされている。
【００４６】
また、アブソーバ５２は、ピストンロッド１００を有しており、そのピストンロッド１００は、下端部においてピストン９４に連結されるとともに、ハウジング９０の蓋部から延び出している。ピストンロッド１００は、アウタチューブ６０の底部に設けられた穴を貫通し、かつ、ねじロッド７２およびモータ軸８０をも貫通しており、上端部においてモータケース７８内の上方に固定的に設けられたアブソーバ５２の電磁モータ１０１（上記第１モータ７６と区別すべく、以下、「第２モータ１０１」という場合がある）に連結されている。詳しく言えば、第２モータ１０１の下方には、そのモータ１０１の回転を軸線方向への移動に変換する動作変換機構１０２が設けられており、その動作変換機構１０２にピストンロッド１００の上端部が連結されている。このような構造により、ピストンロッド１００がマウント部５４に固定的に連結される。
【００４７】
そのピストンロッド１００は、中空状とされており、それの内部を貫通する貫通穴１０３を有している。その貫通穴１０３には、後に詳しく説明するように、調整ロッド１０４が、軸線方向に移動可能に挿入されており、それの上端部において、上記動作連結機構１０２に連結されている。このような構造により、第２モータ１０１が作動させられると、調整ロッド１０４が軸線方向に移動するようにされている。
【００４８】
また、ハウジング９０は、図４に示すように、外筒１０５と内筒１０６と有する二重構造とされており、外筒１０５と内筒１０６との間には、バッファ室１０７が形成されている。また、ハウジング９０内の底部付近には、仕切壁１０８が設けられ、連通穴１１０を介してバッファ室１０７と通じる補助液室１１２が形成されている。つまり、下液室９８とバッファ室１０７とは、補助液室１１２を介して連通している。
【００４９】
ピストン９４には、それを軸方向に貫通し、上液室９６と下液室９８とを連通させる複数の連通路１１４，１１６（図４にはそれぞれ２つ図示されている）が設けられている。また、ピストン９４には、それの下面および上面のそれぞれに、弾性材製の円板状をなす弁部材１１８，１２０が設けられており、弁部材１１８によって連通路１１４の下液室９８側の開口が塞がれ、弁部材１２０によって連通路１１６の上液室９６側の開口が塞がれている。
【００５０】
また、仕切壁１０８には、ピストン９４と同様に、下液室９８と補助液室１１２とを連通させる複数の連通路１２２，１２４（図４にはそれぞれ２つ図示されている）が設けられている。また、仕切壁１０８には、それの下面および上面のそれぞれに、弾性材製の円板状をなす弁部材１２６，１２８が設けられており、弁部材１２６によって連通路１２２の補助液室１１２側の開口が塞がれ、弁部材１２８によって連通路１２４の下液室９８側の開口が塞がれている。
【００５１】
ピストンロッド１００の内部の貫通穴１０３は、大径部１３０と、大径部１３０の下方に延びる小径部１３２とを有しており、その貫通穴１０３の大径部１３０と小径部１３２との境界部分には、段差面１３４が形成されている。その段差面１３４の上方には、上液室９６と貫通穴１０３とを接続させる接続通路１３６が設けられている。この接続通路１３６と貫通穴１０３とによって、上液室９６と下液室９８とは連通させられている。また、貫通穴１０３の大径部１３０には、上記調整ロッド１０４が、ピストンロッド１００の上端部から挿入されている。その調整ロッド１０４の下端部は、円錐状に形成された円錐部１３７とされており、その円錐部１３７の先端部が貫通穴１０３の小径部１３２に進入可能とされており、円錐部１３７と貫通穴１０３の段差面１３４との間には、クリアランス１３８が形成されている。ちなみに、調整ロッド１０４の外径は、貫通穴１０３の小径部１３２の内径より大きくされている。なお、貫通穴１０３内の接続通路１３６より上方において、貫通穴１０３の内周面と調整ロッド１０４の外周面との間にはシール１３９が設けられており、作動液が貫通穴１０３上方には流出しないようにされている。
【００５２】
上記のような構造により、例えば、ばね上部とばね下部とが離間し、ピストン９４が上方に移動させられる場合には、上液室９６内の作動液の一部が連通路１１４および貫通穴１０３のクリアランス１３８を通って下液室９８へ流れるとともに、バッファ室１０７の作動液の一部が連通路１２４を通って下液室９８に流入する。その際、作動液が弁板１１８，１２８を撓ませて下液室９８内へ流入することと、作動液が貫通穴１０３内のクリアランス１３８を通過することとによって、ピストン９４の上方への移動に抵抗力が付与され、その抵抗力によってその移動に対する減衰力が発生させられる。また、逆に、ばね上部とばね下部とが接近し、ピストン９４がハウジング９０内を下方に移動させられる場合には、下液室９８内の作動液の一部が、連通路１１６および貫通穴１０３内のクリアランス１３８を通って上液室９６へ流れるとともに、連通路１２２を通ってバッファ室１０７に流出することになる。その際、作動液が弁板１２０を撓ませて上液室９６内に流入することと、作動液が弁板１２６を撓ませてバッファ室１０７内へ流入することと、作動液が貫通穴１０３内のクリアランス１３８を通過することとによって、ピストン９４の下方への移動に抵抗力が付与され、その抵抗力によってその移動に対する減衰力が発生させられる。つまり、アブソーバ５２は、ばね上部とばね下部との接近離間動作に対して減衰力を発生させる構造とされている。
【００５３】
また、調整ロッド１０４は、上述のように、第２モータ１０１の作動によって軸線方向に移動可能とされており、貫通穴１０３のクリアランス１３８の大きさ（断面積）を変化させることが可能となっている。作動液がそのクリアランス１３８を通過する際には、上述のように、ピストン９４の上下方向への動作に対する抵抗力が付与されるが、その抵抗力の大きさは、クリアランス１３８の大きさに応じて変化する。したがって、アブソーバ５２は、第２モータ１０１の作動により調整ロッド１０４を軸線方向に移動させて、そのクリアランス１３８を変更することで、ばね上部とばね下部との接近離間動作に対する減衰特性、言い換えれば、いわゆる減衰係数を変更することが可能な構造とされている。より詳しく言えば、第２モータ１０１が、それの回転角度がアブソーバ５２の有すべき減衰係数に応じた回転角度となるように制御され、アブソーバ５２の減衰係数が変更される。ちなみに、第２モータ１０１はステッピングモータとされており、それが停止させられる回転角度位置は段階的に設定された複数の位置とされている。第２モータ１０１の回転角度位置を変更する場合には、所定のステップ数だけ回転させるための指令に基づき、第２モータ１０１が回転駆動させられることになる。本システムにおいては、アブソーバ５２の減衰係数として、５つの値が設定されており、アブソーバ５２は、減衰係数を５段階に変更することが可能な構造とされている。具体的には、アブソーバ５２の減衰係数は、標準的な減衰係数である設定標準減衰係数ＣM，設定標準減衰係数ＣMより大きい減衰係数として設定された設定高減衰係数ＣH，設定高減衰係数ＣHより大きい減衰係数として設定された設定最高減衰係数ＣHMAX，設定標準減衰係数ＣMより小さい減衰係数として設定された設定低減衰係数ＣL，設定低減衰係数ＣLより小さい減衰係数として設定された設定最低減衰係数ＣLMAXの５つが設定されており、制御によって、アブソーバ５２の減衰係数は、それらの５つの設定減衰係数ＣLMAX，ＣL，ＣM，ＣH，ＣHMAXから選択されるようにして変更される。なお、アブソーバ５２は、上記構成とされたことで、第２モータ１０１，貫通穴１０３，調整ロッド１０４，接続通路１３６等で構成される減衰係数変更機構を備えるものとされている。
【００５４】
iv）サスペンションスプリングの構成
アブソーバ５２のハウジング９０には、それの外周部において、下部スプリング座１４０が鍔状に付設されている。一方、アウタチューブ６０には、それの外周部において、中間スプリング座１４２が鍔状に付設されている。圧縮コイルスプリング４８は、それら下部スプリング座１４０と中間スプリング座１４２とに挟まれるようにして、圧縮状態で配設されている。さらに、マウント部５４の下面には、防振ゴム１４４を介して、上部スプリング座１４６が付設されている。圧縮コイルスプリング４６は、中間スプリング座１４２と上部スプリング座１４６とに挟まれるようにして、圧縮状態で配設されている。
【００５５】
このような構造から、圧縮コイルスプリング４６は、ばね上部とばね下部側ユニット８８とを弾性的に連結する連結スプリングとして機能するものとなっており、圧縮コイルスプリング４８は、ばね下部側ユニット８８をばね下部に弾性的に支持させる支持スプリングとして機能するものとなっている。したがって、圧縮コイルスプリング４６と圧縮コイルスプリング４８とは、それらが協働することで、ばね上部とばね下部とを弾性的に連結するサスペンションスプリングとして機能している。
【００５６】
v）制御装置の構成
本システムでは、図１に示すように、４つのアクチュエータ５０についての制御を実行するアクチュエータ電子制御ユニット（アクチュエータＥＣＵ）１６０と、４つのアブソーバ５２についての制御を実行するアブソーバ電子制御ユニット（アブソーバＥＣＵ）１６２とが設けられている。これら２つのＥＣＵ１６０，１６２を含んで、本サスペンションシステムの制御装置が構成されている。
【００５７】
アクチュエータＥＣＵ１６０は、各アクチュエータ５０の備える各第１モータ７６の作動を制御する制御装置であり、各第１モータ７６に対応する駆動回路としての４つのインバータ１６４と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするアクチュエータコントローラ１６６とを備えている。一方、アブソーバＥＣＵ１６２は、アブソーバ５２の備える第２モータ１０１の作動を制御する制御装置であり、駆動回路としての４つのモータ駆動回路１６８と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするアブソーバコントローラ１７０とを備えている（図９参照）。各インバータ１６４および各モータ駆動回路１６８は、コンバータ１７２を介してバッテリ１７４に接続されており、各インバータ１６４は、対応するアクチュエータ５０の第１モータ７６に接続され、各モータ駆動回路１６８は、対応するアブソーバ５２の第２モータ１０１に接続されている。
【００５８】
アクチュエータ５０の有する第１モータ７６は、ＤＣブラシレスモータであり、定電圧駆動される。各アクチュエータ５０のアクチュエータ力の制御は、各第１モータ７６に流れる電流を制御することによって行われる。その電流の制御は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）におけるパルスオン時間とパルスオフ時間との比（デューティ比）を変更することによって行われる。ちなみに、第１モータ７６の回転角θは、モータ回転角センサ１７８によって検出されており、インバータ１６４は、その検出されたモータ回転角θに基づいて第１モータ７６の作動を制御する。
【００５９】
アクチュエータコントローラ１６６には、４つのサスペンション装置２０に対応して設けられた各種のセンサ、詳しくは、ばね上部の縦加速度であるばね上縦加速度Ｇｕを検出するばね上縦加速度センサ１８０，ばね上部とばね下部との距離であるばね上ばね下間距離Ｘを検出するためのストロークセンサ１８２が接続されている。さらに、アクチュエータコントローラ１６６は、各インバータ１６４にも接続され、それらを制御することで、各アクチュエータ５０の第１モータ７６を制御する。なお、アクチュエータコントローラ１６６のコンピュータが備えるＲＯＭには、後に説明する各アクチュエータ５０の制御に関するプログラム，各種のデータ等が記憶されている。
【００６０】
一方、アブソーバコントローラ１７０には、上記ばね上縦加速度センサ１８０とストロークセンサ１８２とが接続されている。さらに、アブソーバコントローラ１７０は、各モータ駆動回路１６８にも接続され、それらを制御することで、各アブソーバ５２の第２モータ１０１を制御する。なお、アブソーバコントローラ１７０のコンピュータが備えるＲＯＭには、後に説明する各アブソーバ５２の制御に関するプログラム，各種のデータ等が記憶されている。ちなみに、アクチュエータコントローラ１６６とアブソーバコントローラ１７０とは、互いに接続されて通信可能とされており、必要に応じて、当該サスペンションシステムの制御に関する情報，指令等が通信される。
【００６１】
＜車両用サスペンションシステムの制御＞
本システムでは、車体の振動を減衰するべく、いわゆるスカイフックダンパ理論に基づいた減衰制御が実行される。詳しくいえば、ばね上振動を減衰するために必要とされる減衰力（以下、「必要減衰力」という場合がある）、つまり、ばね上絶対速度に応じた大きさの減衰力を、ばね上振動に対して作用させる制御が実行される。
【００６２】
上記液圧式のアブソーバ５２は、自身が発生させる力（以下、アブソーバ力という場合がある）をばね上振動に対して作用させることが可能である。ただし、アブソーバ力は、ばね上部とばね下部との相対動作に対する抵抗力であることから、アブソーバ力を発生させる方向とアブソーバ力の大きさとを任意に変更することができない。このため、アブソーバ力を必要減衰力として発生させることは困難である。
【００６３】
一方、アクチュエータ５０は、任意の方向に、任意の大きさのアクチュエータ力を発生させることが可能であることから、アクチュエータ力を必要減衰力として発生させることが考えられる。ところが、アブソーバ力は、上述のように、ばね上振動に対して影響を及ぼすことから、アクチュエータ５０が必要減衰力に相当するアクチュエータ力を発生させても、ばね上振動に対して実際に生じる力は、必要減衰力より大きくなったり、小さくなったりする。そこで、本システムでは、アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力を考慮した上で、アクチュエータ５０とアブソーバ５２とを協調させて、ばね上部の振動を減衰するための制御が実行される。詳しくいえば、必要減衰力とアブソーバ力との差に相当するアクチュエータ力を、アクチュエータ５０が発生させるのである。つまり、本システムにおいては、アブソーバ力とアクチュエータ力とによって、ばね上振動を減衰するのである。
【００６４】
i）アクチュエータの制御
アクチュエータ５２が発生させるべきアクチュエータ力である目標アクチュエータ力Ｆ*は、ばね上絶対速度に基づいて決定される減衰力である必要減衰力とアブソーバ５２が発生させるアブソーバ力とによって決定される。詳しくいえば、ばね上絶対速度Ｖｕに基づいて、必要減衰力ＦHが、次式に従って決定され、
ＦH＝ＣS・Ｖｕ（ＣS：スカイフック理論に基づく減衰係数）
ばね上部とばね下部との接近離間動作速度、つまり、ばね上部とばね下部との相対速度Ｖｓに基づいて、アブソーバ力ＦAが、次式に従って決定される。
ＦA＝ＣA・Ｖｓ（ＣA：アブソーバの減衰係数）
そして、必要減衰力ＦHとアブソーバ力ＦAとの差に相当するアクチュエータ力を発生させるべく、目標アクチュエータ力Ｆ*が、次式に従って決定される。
Ｆ*＝ＦH−ＦA
【００６５】
そして、この決定された目標アクチュエータ力ＦAを発生させるようにアクチュエータ５０の第１モータ７６の作動が制御される。具体的には、アクチュエータ５０の発生させるべき目標アクチュエータ力Ｆ*に基づいて、アクチュエータ５０の第１モータ７６についてのデューティ比が決定され、その決定されたデューティ比に関する指令が、対応するインバータ１６４に送信される。インバータ１６４は、そのデューティ比に基づいて、対応するアクチュエータ５０の第１モータ７６の作動制御を実行する。
【００６６】
ii）アブソーバの制御
また、アクチュエータ５０がアクチュエータ力を発生させる方向と、アブソーバ５２がアブソーバ力を発生させる方向とが同じ場合には、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなることから、アブソーバ力は大きいほうが望ましい。アブソーバ５２がアブソーバ力を発生させる方向は、ばね上部とばね下部とが接近離間する方向とは反対であることから、アクチュエータ力を発生させる方向と反対の方向にばね上部とばね下部とが接近離間する場合、つまり、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合には、アブソーバ力は大きいほうが望ましい。一方、アクチュエータ５０がアクチュエータ力を発生させる方向と、アブソーバ５２がアブソーバ力を発生させる方向とが反対の場合には、アブソーバ力はアクチュエータ力の妨げとなることから、アブソーバ力は小さいほうが望ましい。つまり、アクチュエータ力を発生させる方向にばね上部とばね下部とが接近離間する場合、言い換えれば、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合には、アブソーバ力は小さいほうが望ましい。
【００６７】
以上のことに鑑み、本システムでは、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合には、アブソーバ力を大きくすべく、アブソーバ５２の減衰係数が大きな値の減衰係数としての第１減衰係数とされ、一方、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合には、アブソーバ力を小さくするべく、アブソーバ５２の減衰係数が第１減衰係数より小さい第２減衰係数とされる。
【００６８】
具体的に説明すれば、本システムにおいては、ばね上部が上方に移動している場合には、ばね上絶対速度Ｖｕは＋、ばね上部が下方に移動している場合には、ばね上絶対速度Ｖｕは−としており、ばね上部とばね下部とが離間する場合には、ばね上部とばね下部との相対速度Ｖｓは＋、ばね上部とばね下部とが接近する場合には、相対速度Ｖｓは−としている。また、アクチュエータ５０がアクチュエータ力を発生させる方向（以下、「アクチュエータ力方向」という場合がある）がばね上部とばね下部とを接近させる方向（以下、「バウンド方向」という場合がある）である場合には、アクチュエータ力は＋，アクチュエータ力方向がばね上部とばね下部とを離間させる方向（以下、「リバウンド方向」という場合がある）である場合には、アクチュエータ力は−としている。
【００６９】
上記のことから、アクチュエータ力方向がバウンド方向であり、ばね上部とばね下部とが接近する場合、若しくは、アクチュエータ力方向がリバウンド方向であり、ばね上部とばね下部とが離間する場合、つまり、アクチュエータ力方向にばね上部とばね下部とが接近離間する場合には、アクチュエータ力の符号と相対速度Ｖｓの符号とが異なる。したがって、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合には、アクチュエータ力の符号と相対速度Ｖｓの符号とが異なる。一方、アクチュエータ力方向がバウンド方向であり、ばね上部とばね下部とが離間する場合、若しくは、アクチュエータ力方向がリバウンド方向であり、ばね上部とばね下部とが接近する場合、つまり、アクチュエータ力方向とは反対の方向にばね上部とばね下部とが接近離間する場合には、アクチュエータ力の符号と相対速度Ｖｓの符号とが同じとなる。したがって、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合には、アクチュエータ力の符号と相対速度Ｖｓの符号とが同じとなる。
【００７０】
したがって、本システムにおいては、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合、つまり、目標アクチュエータ力Ｆ*の符号と相対速度Ｖｓの符号とが同じとなる場合には、アブソーバ力をできるだけ大きくすべく、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを最も大きい減衰係数である設定最高減衰係数ＣHMAXとし、一方、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となる場合、つまり、目標アクチュエータ力Ｆ*の符号と相対速度Ｖｓの符号とが異なる場合には、アブソーバ力をできるだけ小さくすべく、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを最も小さい減衰係数である設定最低減衰係数ＣLMAXとしている。
【００７１】
また、アブソーバ５２は、ばね上部とばね下部との相対速度Ｖｓに応じた大きさのアブソーバ力ＦAを発生させることから、アブソーバ力ＦAと相対速度Ｖｓとの関係は、図５に示すようになる。図では、設定されている５種の減衰係数ＣLMAX，ＣL，ＣM，ＣH，ＣHMAXの各々に対応したアブソーバ力と相対速度との関係を示している。本システムにおいては、上述のように、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となる場合と推進力となる場合とで、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが設定最高減衰係数ＣHMAXと設定最低減衰係数ＣLMAXとの間で切換えられる。アブソーバ５２の減衰係数ＣAが、相対速度ＶｓがＶｓ1の際に設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXに変更される場合には、図に示すように、アブソーバ力ＦAがＦA1からＦA2に急増することになり（実線矢印）、アブソーバ５２に比較的大きな衝撃が生じ、それに伴って、異音，異常振動等が発生する虞がある。
【００７２】
アブソーバ５２の減衰係数の制御においては、目標とする減衰係数に応じて第２モータ１０１が制御され、調整ロッド１０４の円錐部１３７の上下方向の位置が調整されることで、貫通穴１０３内のクリアラス１３８の大きさ（幅）が調整される。詳しく言えば、アブソーバ５２の減衰係数が大きくなるほど、そのクリアランス１３８は小さくされる。つまり、アブソーバ５２の減衰係数を増大させる際には、貫通穴１０３内のクリアランス１３８が大きい状態から、小さい状態に変更されるのである。このため、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが、設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXに変更される場合には、アブソーバ５２に比較的大きな衝撃が生じ、それに伴って、異音，異常振動等が発生する虞がある。
【００７３】
そこで、本システムでは、アブソーバ力の急増を防止すべく、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXへ変更する際には、設定低減衰係数ＣL，設定標準減衰係数ＣM，設定高減衰係数ＣHを順次経るように（点線矢印）、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが変更される。つまり、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを、設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXへ変更する際に、漸変させているのである。具体的には、アブソーバ５２の減衰係数を設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXへ変更する際には、図６に示すように、減衰係数を設定時間ｔ1（例えば、数十〜数百ｍsec）毎に順次変更させているのである（実線矢印）。ちなみに、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを設定最高減衰係数ＣHMAXから設定最低減衰係数ＣLMAXへ変更する際には、アブソーバ５２内の貫通穴１０３のクリアランス１３８が小さい状態から大きい状態に変更されることから、異音，異常振動等が発生する虞が少ないため、図６の点線矢印に示すように、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが変更される。つまり、図から解るように、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを、設定最低減衰係数ＣLMAXから設定最高減衰係数ＣHMAXへ変更する際の変化勾配（実線矢印）は、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを設定最高減衰係数ＣHMAXから設定最低減衰係数ＣLMAXへ変更する際の変化勾配（点線矢印）に比較して穏やかにされているのである。
【００７４】
＜制御プログラム＞
本システムにおいてアクチュエータ５０の発生させるアクチュエータ力の制御は、図７にフローチャートを示すアクチュエータ制御プログラムがアクチュエータコントローラ１６６によって実行されることで行われる。一方、アブソーバ５２の減衰係数の制御は、図８にフローチャートを示すアブソーバ制御プログラムがアブソーバコントローラ１７０によって実行されることで行われる。それら２つのプログラムは、イグニッションスイッチがＯＮ状態とされている間、短い時間間隔（例えば、数ｍsec）をおいて繰り返し実行されており、並行して実行されている。以下に、それぞれの制御のフローを、図に示すフローチャートを参照しつつ、簡単に説明する。なお、アクチュエータ制御プログラムは、４つのアクチュエータ５０毎に実行され、アブソーバ制御プログラムは、４つのアブソーバ５２毎に実行される。以降の説明においては、説明の簡略化に配慮して、１つのアクチュエータ５２に対しての制御処理、１つのアブソーバ５２に対しての制御処理について説明することとする。
【００７５】
i）アクチュエータ制御プログラム
本プログラムに従う処理では、まず、ステップ１（以下、単に「Ｓ１」と略す。他のステップについても同様とする）において、ばね上縦加速度センサ１８０に基づいて、ばね上部の縦加速度Ｇｕが検出され、Ｓ２において、その検出されたばね上縦加速度Ｇｕに基づいて、ばね上絶対速度Ｖｕが演算される。続いて、Ｓ３において、ストロークセンサ１８２に基づいて、ばね上ばね下間距離Ｘが検出され、Ｓ４において、その検出されたばね上ばね下間距離Ｘに基づいて、ばね上部とばね下部との相対速度Ｖｓが演算される。
【００７６】
次に、Ｓ５において、相対速度Ｖｓに応じて、アブソーバ力ＦAが決定される。アブソーバ力ＦAを決定する際に使用されるアブソーバ５２の減衰係数ＣAに関する情報は、アクチュエータコントローラ１６６がアブソーバコントローラ１７０から必要に応じて取得する。続いて、Ｓ６において、ばね上絶対速度Ｖｕに応じて、必要減衰力ＦHが決定され、Ｓ７において、アブソーバ力ＦAと必要減衰力ＦHとに基づいて、目標アクチュエータ力Ｆ*が決定される。そして、Ｓ８において、目標アクチュエータ力Ｆ*に基づく制御信号がインバータ１６４に送信された後、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００７７】
ii）アブソーバ制御プログラム
本プログラムに従う処理では、まず、Ｓ１１において、ストロークセンサ１８２に基づいて、ばね上ばね下間距離Ｘが検出され、Ｓ１２において、その検出されたばね上ばね下間距離Ｘに基づいて、ばね上部とばね下部との相対速度Ｖｓが演算される。次に、Ｓ１３において、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となるか推進力になるかが判定される。具体的に言えば、その演算された相対速度Ｖｓの符号と、上記アクチュエータ制御プログラムにおいて決定されている目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが同じであるか否かが判定される。目標アクチュエータ力Ｆ*に関する情報は、アブソーバコントローラ１７０がアクチュエータコントローラ１６６から必要に応じて取得する。
【００７８】
相対速度Ｖｓの符号と目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが異なっていると判定された場合、つまり、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となると判定された場合には、Ｓ１４において、減衰係数フラグＧのフラグ値が１にされる。減衰係数フラグＧは、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを示すものであり、そのフラグＧのフラグ値が１とされる場合には、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが設定最低減衰係数ＣLMAXであることを示している。また、そのフラグＧのフラグ値が２とされる場合には減衰係数ＣAが設定低減衰係数ＣLであり、フラグ値が３とされる場合には設定標準減衰係数ＣLであることを示している。さらに、フラグ値が４とされる場合には減衰係数ＣAが設定高減衰係数ＣHであり、フラグ値が５とされる場合には設定最高減衰係数ＣHMAXであることを示している。
【００７９】
また、Ｓ１３において相対速度Ｖｓの符号と目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが同じであると判定された場合、つまり、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となると判定された場合には、Ｓ１５において、減衰係数フラグＧのフラグ値が５であるか否かが判定される。つまり、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが設定最高減衰係数ＣHMAXであるか否かが判定される。アブソーバ５２の減衰係数ＣAが設定最高減衰係数ＣHMAXでないと判定された場合には、Ｓ１６において、減衰係数ＣAの切換時間を計測するための計測時間ｔに特定時間Δｔが加算され、Ｓ１７において、計測時間ｔが設定時間ｔ1となっているか否かが判定される。計測時間ｔが設定時間ｔ1となっていると判定された場合には、Ｓ１８において、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを漸増させるべく、減衰係数フラグＧのフラグ値に１が加算され、Ｓ１９において、計測時間ｔが０にリセットされる。減衰係数フラグＧのフラグ値がいずれかの値に決定されると、Ｓ２０において、その決定された減衰係数フラグＧのフラグ値に基づいて、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが決定される。そして、Ｓ２１において、決定された減衰係数ＣAに基づく制御信号がモータ駆動回路１６８に送信された後、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００８０】
＜コントローラの機能構成＞
上記アクチュエータ制御プログラムを実行するアクチュエータコントローラ１６６は、それの実行処理に鑑みれば、図９に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、アクチュエータコントローラ１６６は、アクチュエータ制御プログラムの処理を実行する機能部、つまり、アクチュエータ力を制御する機能部として、アクチュエータ力制御部２００を有している。そのアクチュエータ力制御部２００は、Ｓ１〜Ｓ７の処理を実行する機能部、つまり、目標アクチュエータ力Ｆ*を決定する機能部として、目標アクチュエータ力決定部２０２を有している。なお、目標アクチュエータ力決定部２０２は、Ｓ６の処理を実行する機能部、つまり、必要減衰力ＦHを決定する機能部として、必要減衰力決定部２０４を、Ｓ５の処理を実行する機能部、つまり、アブソーバ力ＦAを決定する機能部として、アブソーバ力決定部２０６を、それぞれ有している。
【００８１】
また、上記アブソーバ制御プログラムを実行するアブソーバコントローラ１７０も、それの実行処理に鑑みれば、図９に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、アブソーバコントローラ１７０は、アブソーバ制御プログラムの処理を実行する機能部、つまり、アブソーバ５２の減衰係数ＣAを制御する機能部として、減衰係数制御部２０８を有している。その減衰係数制御部２０８は、Ｓ１３の処理を実行する機能部、つまり、減衰係数ＣAを第１減衰係数と第２減衰係数とのいずれに切換えるかを判定する機能部として、減衰係数切換判定部２１０を、Ｓ１４〜２０の処理を実行する機能部、つまり、減衰係数ＣAを変更する機能部として、減衰係数変更部２１２を、それぞれ有している。なお、減衰係数変更部２１２は、Ｓ１６〜Ｓ１８の処理を実行する機能部、つまり、減衰係数ＣAを漸増させる機能部として、減衰係数漸増部２１４を有している。
【００８２】
（Ｂ）第２実施例
＜車両用サスペンションシステムの構成＞
第２実施例のサスペンションシステムの構成は、先の実施例のサスペンションシステムの構成と同様であることから、以下の説明において、先のシステムと共通する構成要素については、同じ符号を用い、それらの説明は省略あるいは簡略に行うものとする。
【００８３】
＜車両用サスペンションシステムの制御＞
本システムにおいても、先のシステムと同様に、アブソーバ５２が発生させるアブソーバ力を考慮した上で、アクチュエータ５０とアブソーバ５２とを協調させて、ばね上部の振動を減衰するための制御が実行される。つまり、必要減衰力ＦHとアブソーバ力ＦAとの差に相当するアクチュエータ力を発生させるように、アクチュエータ５０の第１モータ７６の作動が制御される。
【００８４】
また、本システムにおいても、先のシステムと同様に、アブソーバ力がアクチュエータ力の妨げとなる場合には、アブソーバの減衰係数ＣAを低いものに変更し、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなる場合には、アブソーバの減衰係数ＣAを高いものに変更するように、アブソーバ５２の第２モータ１０１の作動が制御される。ただし、アブソーバ力がアクチュエータ力の助けとなる場合に、先のシステムにおいては、アブソーバ力の急増を抑制しつつできるだけ大きなアブソーバ力を発生させるべく、アブソーバの減衰係数ＣAを設定最高減衰係数ＣHMAXに段階的に変更するようにされていたが、本システムでは、アブソーバ５２ができるだけ必要減衰力ＦHに近い大きさのアブソーバ力を発生させるように、アブソーバの減衰係数ＣAが変更される。なお、アブソーバ力がアクチュエータ力の妨げとなる場合には、本システムにおいても、アブソーバの減衰係数ＣAは設定最低減衰係数ＣLMAXにされる。
【００８５】
詳しく言えば、アブソーバ５２が必要減衰力ＦHに相当する大きさのアブソーバ力を発生させることが可能な減衰係数、つまり、アブソーバ５２の目標とする目標減衰係数Ｃ*が、必要減衰力ＦHと相対速度Ｖｓとに基づいて、次式に従って決定される。
Ｃ*＝ＦH／Ｖｓ
そして、アブソーバ５２に設定されている減衰係数のうちの設定最低減衰係数ＣLMAXを除いた減衰係数ＣL，ＣM，ＣH，ＣHMAXのうちから、その決定された目標減衰係数Ｃ*に最も近いものが選択され、その選択された減衰係数になるようにアブソーバ５２の第２モータ１０１が制御される。このように制御されることで、アブソーバ５２が必要減衰力ＦHに最も近いアブソーバ力ＦAを発生させることが可能となる。つまり、必要減衰力ＦHとアブソーバ力ＦAとの差に相当するアクチュエータ力を可及的に小さくすることが可能となり、アクチュエータ５２への負担を軽減することが可能となる。
【００８６】
また、本システムでは、アブソーバ力ＦAが必要減衰力ＦHに最も近い大きさとなるように、アブソーバの減衰係数ＣAが決定されているが、アブソーバ力ＦAが必要減衰力ＦHを超えず、かつ、最も近い大きさとなるように、アブソーバの減衰係数ＣAが決定されてもよい。具体的に言えば、アブソーバ５２に設定されている減衰係数のうちの設定最低減衰係数ＣLMAXを除いた減衰係数ＣL，ＣM，ＣH，ＣHMAXのうちから、目標減衰係数Ｃ*を超えず、かつ、目標減衰係数Ｃ*に最も近いものが選択され、その選択された減衰係数になるようにアブソーバ５２の第２モータ１０１が制御されてもよい。なお、目標減衰係数Ｃ*が設定低減衰係数ＣLより小さい場合には、アブソーバの減衰係数ＣAとして設定低減衰係数ＣLが選択される。
【００８７】
＜制御プログラム＞
本システムにおいて、先のシステムにおいて実行されているアクチュエータ５０の制御と同様の制御が、図７にフローチャートを示すアクチュエータ制御プログラムがアクチュエータコントローラ１６６によって実行されることで行われる。一方、アブソーバ５２の減衰係数の制御が、図１０にフローチャートを示す第２アブソーバ制御プログラムがアブソーバコントローラ１７０によって実行されることで行われる。それら２つのプログラムは、イグニッションスイッチがＯＮ状態とされている間、短い時間間隔（例えば、数ｍsec）をおいて繰り返し実行されており、並行して実行されている。以下に、アブソーバ５２の制御のフローを、図に示すフローチャートを参照しつつ、簡単に説明する。また、アクチュエータ５０の制御のフローは先の実施例において説明されていることから、アクチュエータの制御のフローの説明は省略する。また、本システムの第２アブソーバ制御プログラムに従う処理は、先のシステムのアブソーバ制御プログラムに従う処理と多くが共通するため、第２アブソーバ制御プログラムの説明において、先のシステムと共通する処理に関する説明は省略あるいは簡略に行うものとする。
【００８８】
第２アブソーバ制御プログラムに従う処理では、Ｓ３１〜Ｓ３３において、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となるか推進力になるかが判定される。具体的に言えば、相対速度Ｖｓの符号と目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが同じであるか否かが判定される。相対速度Ｖｓの符号と目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが異なっていると判定された場合、つまり、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する推進力となると判定された場合には、Ｓ３４において、アブソーバ５２の減衰係数ＣAが設定最低減衰係数ＣLMAXに決定される。
【００８９】
また、相対速度Ｖｓの符号と目標アクチュエータ力Ｆ*の符号とが同じであると判定された場合、つまり、アクチュエータ力がばね上部とばね下部との接近離間動作に対する抵抗力となると判定された場合には、Ｓ３５において、ばね上縦加速度センサ１８０に基づいて、ばね上部の縦加速度Ｇｕが検出され、Ｓ３６において、その検出されたばね上縦加速度Ｇｕに基づいて、ばね上絶対速度Ｖｕが演算される。次に、Ｓ３７において、その演算されたばね上絶対速度Ｖｕに応じて、必要減衰力ＦHが決定され、Ｓ３８において、必要減衰力ＦHと相対速度Ｖｓとに基づいて、目標減衰係数Ｃ*が決定される。そして、Ｓ３９において、アブソーバ５２に設定されている減衰係数のうちの設定最低減衰係数ＣLMAXを除いた減衰係数ＣL，ＣM，ＣH，ＣHMAXのうちから目標減衰係数Ｃ*に最も近いものが選択され、Ｓ４０において、その選択された減衰係数に基づく制御信号がモータ駆動回路１６８に送信された後、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００９０】
＜コントローラの機能構成＞
上記第２アブソーバ制御プログラムを実行するアブソーバＥＣＵ１６２のアブソーバコントローラ１７０、および、アクチュエータ制御プログラムを実行するアクチュエータＥＣＵ１６０のアクチュエータコントローラ１６６は、それらの実行処理に鑑みれば、図１１に示すような機能構成を有するものと考えることができる。アクチュエータＥＣＵ１６０のアクチュエータコントローラ１６６の機能構成の説明は、先の実施例において説明されていることから省略するものとする。また、アブソーバＥＣＵ１６２のアブソーバコントローラ１７０の機能構成は、先のシステムと略同様であることから、アブソーバコントローラ１７０の機能構成の説明は、簡略して行うものとする。
【００９１】
アブソーバコントローラ１７０は、第２アブソーバ制御プログラムの処理を実行する機能部として、減衰係数制御部２２０を有している。その減衰係数制御部２２０は、Ｓ３３の処理を実行する機能部、つまり、減衰係数ＣAを第１減衰係数と第２減衰係数とのいずれに切換えるかを判定する機能部として、減衰係数切換判定部２２２を、Ｓ３５〜３９の処理を実行する機能部、つまり、第２減衰係数を決定する機能部として、第２減衰係数決定部２２４を、それぞれ有している。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】第１実施例の車両用サスペンションシステムの全体構成を示す模式図である。
【図２】図１の車両用サスペンションシステムの備えるサスペンション装置を示す模式図である。
【図３】サスペンション装置の備える電磁式のアクチュエータと液圧式のショックアブソーバとを示す概略断面図である。
【図４】図３のショックアブソーバの概略断面図の拡大図である。
【図５】ばね上部とばね下部との相対速度とアブソーバが発生させるアブソーバ力との関係を概念的に示すグラフである。
【図６】アブソーバの減衰係数の時間経過に対する変化を概略的に示すチャートである。
【図７】アクチュエータ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図８】アブソーバ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】第１実施例のサスペンションシステムの制御を司る制御装置の機能を示すブロック図である。
【図１０】第２実施例の車両用サスペンションシステムにおける第２アブソーバ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１１】第２実施例のサスペンションシステムの制御を司る制御装置の機能を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００９３】
３６：第２ロアアーム（ばね下部）    ４６：圧縮コイルスプリング（連結スプリング）    ４８：圧縮コイルスプリング（支持スプリング）    ５０：アクチュエータ    ５２：ショックアブソーバ    ５４：マウント部（ばね上部）    ７２：ねじロッド    ７４：ナット    ７６：電磁モータ    ８４：ねじ機構    ８６：ばね上部側ユニット    ８８：ばね下部側ユニット    １０１：電磁モータ（減衰係数変更機構）    １０２：動作変換機構（減衰係数変更機構）    １０４：調整ロッド（減衰係数変更機構）    １６０：アクチュエータ電子制御ユニット（制御装置）    １６２：アブソーバ電子制御ユニット（制御装置）    ２００：アクチュエータ力制御部    ２０８：減衰係数制御部    ２２０：減衰係数制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009208712.tif 000009
【図８】
2009208712.tif 000010
【図９】
2009208712.tif 000011
【図１０】
2009208712.tif 000012
【図１１】
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