(57)【要約】【課題】前方車両が二輪車である場合に、運転者の注意を十分に喚起することができるようにする。【解決手段】現在地検出部と、自車の前方を監視する前方監視部と、前方監視部による監視結果に基づいて、自車の前方を走行している二輪車が検出されたかどうかを判断する車両判定処理手段と、二輪車が検出された場合、自車位置より前方の道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、道路情報に基づいて路面状態を判定する路面状態判定処理手段と、路面状態の判定結果に基づいて二輪車の走行状態を判定する前方車両走行状態判定処理手段と、二輪車の走行状態の判定結果に基づいて警告を行う警告処理手段とを有する。二輪車が検出された場合、路面状態の判定結果に基づいて警告が行われるので、運転者の注意を十分に喚起することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する現在地検出部と、自車の前方を監視する前方監視部と、該前方監視部による監視結果に基づいて、自車の前方を走行している二輪車が検出されたかどうかを判断する車両判定処理手段と、前記二輪車が検出された場合、前記自車位置より前方の道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、前記道路情報に基づいて路面状態を判定する路面状態判定処理手段と、前記路面状態の判定結果に基づいて二輪車の走行状態を判定する前方車両走行状態判定処理手段と、二輪車の走行状態の判定結果に基づいて警告を行う警告処理手段とを有することを特徴とする注意喚起システム。
【請求項２】
天候を判定する天候判定処理手段を有するとともに、前記前方車両走行状態判定処理手段は、天候の判定結果及び路面状態の判定結果に基づいて、二輪車の走行状態を判定する請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
視界を判定する視界判定処理手段を有するとともに、前記前方車両走行状態判定処理手段は、視界の判定結果及び路面状態の判定結果に基づいて、二輪車の走行状態を判定する請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項４】
出発地から目的地までの経路を探索し、自車の探索経路とする経路探索処理手段と、前記二輪車が検出された場合、二輪車の位置及び自車の探索経路を読み込み、二輪車が自車の探索経路に沿って走行しているかどうかを判断する前方車両走行路判定処理手段とを有するとともに、二輪車が自車の探索経路に沿って走行していない場合、前記警告処理手段は警告を行わない請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項５】
自車位置を検出する現在地検出部、及び自車の前方を監視する前方監視部を有する注意喚起システムにおいて、コンピュータを、前記自車位置及び前方監視部による監視結果に基づいて、自車の前方を走行している二輪車が検出されたかどうかを判断する車両判定処理手段、前記二輪車が検出された場合、前記自車位置より前方の道路情報を取得する道路情報取得処理手段、前記道路情報に基づいて路面状態を判定する路面状態判定処理手段、前記路面状態の判定結果に基づいて二輪車の走行状態を判定する前方車両走行状態判定処理手段、並びに二輪車の走行状態の判定結果に基づいて警告を行う警告処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意喚起システム及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに基づいて現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路が前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、自車の前方を監視し、自車の前方を走行している車両、すなわち、前方車両の走行状態を監視し、前方車両の走行状態が不安定である場合に、その旨を運転者に通知し、注意を喚起するようにした注意喚起システムが提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００６−８５２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の注意喚起システムにおいては、前方車両の走行状態が不安定な場合に運転者の注意を喚起することができるが、前方車両が二輪車、例えば、自転車である場合には、運転者の注意を十分に喚起することができない。
【０００６】
すなわち、前方車両が自転車である場合には、走行状態が安定していても、自転車の前方で、例えば、路面の状態が悪くなると、自転車が転倒する恐れがある。したがって、自転車の走行状態を監視するだけでは、運転者の注意を十分に喚起することはできない。
【０００７】
本発明は、前記従来の注意喚起システムの問題点を解決して、前方車両が二輪車である場合に、運転者の注意を十分に喚起することができる注意喚起システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そのために、本発明の注意喚起システムにおいては、自車位置を検出する現在地検出部と、自車の前方を監視する前方監視部と、該前方監視部による監視結果に基づいて、自車の前方を走行している二輪車が検出されたかどうかを判断する車両判定処理手段と、前記二輪車が検出された場合、前記自車位置より前方の道路情報を取得する道路情報取得処理手段と、前記道路情報に基づいて路面状態を判定する路面状態判定処理手段と、前記路面状態の判定結果に基づいて二輪車の走行状態を判定する前方車両走行状態判定処理手段と、二輪車の走行状態の判定結果に基づいて警告を行う警告処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、前方を走行する二輪車が検出された場合、自車位置より前方の道路情報に基づいて路面状態が判定され、路面状態の判定結果に基づいて二輪車の走行状態が判定され、二輪車の走行状態の判定結果に基づいて警告が行われるので、運転者の注意を十分に喚起することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、注意喚起システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１２】
図において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１３】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、図示されない地図データのほかに各種の情報が記録された記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声出力を行い、各種の情報を音声によって運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８、及び車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７、通信部３８及び車速センサ４４が接続される。そして、前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１５とは別体に方位センサを配設することによって自車方位を検出することができる。
【００１４】
また、前記ナビゲーション処理部１７に、車両の周辺、本実施の形態においては、車両の前方を撮影し、監視する第１の前方監視部としての、かつ、撮像装置としてのカメラ（前方監視カメラ）４８、車両の前方を補助的に監視する第２の前方監視部としての補助監視装置４９、自車の周辺の明るさを検出する光検出部としての光センサ６１等が接続される。
【００１５】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほかに、地物に関するデータが含まれる。
【００１６】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、例えば、車両を停止させる箇所を表す停止線、車両通行帯を表す通行帯境界線、路側帯を表す路側帯境界線、駐車スペースを表す区画線、横断歩道を表す区画線、立入り禁止部分を表す区画線、車線変更を禁止する通行区分規制線等の表示線のほかに、前記車両通行帯によって区分される車両の通行区分を表す文字、前記車両通行帯における最高速度を表す文字、前記車両通行帯における進行方向を表す矢印、「止まれ」等のように一時停止箇所（非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。）を予告したり、各レーン上に形成され、レーンにおいて「○○方面」等のように方面案内をしたりする文字等の案内標示が含まれ、標示線及び案内標示によって道路標示が構成される。なお、前記通行帯境界線には、道路の路肩側及び反対車線側において実線で形成された道路境界線、及び各道路境界線によって挟まれた領域で、各レーン間において破線で形成されたレーン境界線が含まれる。前記道路標示は、道路上にペイント等で描かれる。また、前記地物には、マンホールの蓋（ふた）、道路上の所定の箇所に設置された標示板から成る道路標識、信号機等が含まれる。
【００１７】
さらに、前記データ記録部１６には、画像認識データファイルから成る図示されない画像認識データベースが形成され、前記画像認識データファイルに、前記カメラ４８によって撮影された被撮影物について画像認識を行うための画像認識データが記録される。
【００１８】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００１９】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース等を形成することもできる。
【００２０】
前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路の案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２１】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００２２】
前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、自車位置及び自車方位を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００２３】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２４】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介して前記情報をＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。
【００２５】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離によって表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００２６】
また、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００２７】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２８】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２９】
前記カメラ４８は、ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等から成り、自車周辺情報として車両の周辺、すなわち、車両の前方の被撮影物、例えば、地物、交差点、信号機、建造物、車両等を撮影し、撮影された被撮影物の画像データをＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを受信すると、画像データを処理して地物の位置、交差点の状態、信号機の色、建造物の位置、周辺の車両の位置、周辺の車両の寸法、周辺の車両数等を判断して車両の周辺を監視する。
【００３０】
また、前記補助監視装置４９は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、前方を走行している車両を前方車両として補助的に監視したり、自車周辺情報として前方車両に対する相対的な車速を表す相対速度を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００３１】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３２】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び自車方位を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、車両がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
【００３３】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００３４】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
【００３５】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００３６】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３７】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、自車方位、目的地、探索データ等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００３８】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、自車方位、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００３９】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００４０】
ところで、二輪車の走行は、路面の状態の影響を受けやすく、路面の状態が悪いと安定して走行するのが困難になり、転倒しやすくなる。そこで、本実施の形態においては、二輪車が自車の前方を走行している場合に、路面の状態を判断し、路面の状態に応じて運転者に注意を喚起するようにしている。
【００４１】
図２は本発明の実施の形態における注意喚起システムの動作を示すフローチャート、図３は本発明の実施の形態における道路の状態の例を示す図、図４は本発明の実施の形態における注意を喚起する際の地図画面を示す図である。
【００４２】
まず、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、カメラ４８から送られた被撮影物の画像データを読み込むとともに、データ記録部１６の画像認識データベースから画像認識データを読み出し、被撮影物を画像認識する。続いて、前記ＣＰＵ３１の車両判定処理手段は、車両判定処理を行い、被撮影物の画像認識の結果から前方車両を抽出し、自車ｖｈの前方の所定の範囲内において抽出された前方車両のうちに、走行している二輪車、例えば、自転車ｃｙが検出されたかどうかを判断する。そのために、前記車両判定処理手段は、抽出された前方車両が自転車ｃｙであるかどうかを判断するとともに、自車位置を読み込み、該自車位置に基づいて、自転車ｃｙの位置（以下「前方車両位置」という。）、自車位置と前方車両位置との間の距離で表される車間距離、前方車両位置の変化率で表される自転車ｃｙの速度（車速）を算出する。この場合、補助監視装置４９による監視結果、例えば、補助監視装置４９によって算出された車間距離を読み込み、該車間距離を参照することもできる。
【００４３】
そして、自転車ｃｙが検出されると、続いて、ＣＰＵ３１の図示されない天候判定処理手段は、天候判定処理を行い、通信部３８を介して取得した一般情報のうちの天気情報、本実施の形態においては、現況の天候を読み込み、現況の天候が、雨であるどうか、気温が低く、零（０）〔℃〕以下であるかどうか、雪であるかどうか、霧であるかどうか等を判断する。本実施の形態においては、天候が類型化され、路面ｓｆが濡れていたり、凍結していたりして、自転車ｃｙがスリップしやすくなる天候を第１の類型の天候とし、路面ｓｆを黙視するのが困難になる天候を第２の類型の天候とする。したがって、前記天候判定処理手段は、現況の天候が、雨である場合、又は気温が低く、零（０）〔℃〕以下である場合は、自転車ｃｙがスリップしやすくなるので、第１の類型に属すると判断し、現況の天候が、雪である場合、又は霧である場合は、路面ｓｆを黙視するのが困難になるので、第２の類型に属すると判断する。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない道路情報取得処理手段は、道路情報取得処理を行い、前方車両位置を読み込み、前方車両位置より前方の所定の範囲内を判定領域として設定し、該判定領域について、前記道路データベースから道路データを読み出し、通信部３８を介して取得した交通情報を読み込むことによって自転車ｃｙの前方の道路ｒ１の情報を表す道路情報を取得する。
【００４５】
次に、ＣＰＵ３１の図示されない路面状態判定処理手段は、路面状態判定処理を行い、前記道路データに基づいて、急カーブがあるかどうか、急勾配があるかどうか、マンホールの蓋があるかどうか、ペイントがあるかどうか、砂利があるかどうか等を判断することによって路面ｓｆの状態を表す路面状態を判定する。また、前記路面状態判定処理手段は、交通情報に基づいて、例えば、工事中等の事情により、道路ｒ１に鉄板ｑ１等の障害物があるかどうか、段差があるかどうか、落下物があるかどうか等を判断することによって路面状態を判定する。本実施の形態においては、路面状態が類型化され、路面ｓｆがスリップしやすい状態を第１の類型とし、路面ｓｆに凹凸がある状態を第２の類型とする。したがって、前記路面状態判定処理手段は、道路ｒ１に、急カーブがある場合、急勾配がある場合、マンホールの蓋がある場合、ペイントがある場合、又は鉄板ｑ１等の障害物がある場合は、路面ｓｆがスリップしやすいので、路面状態は第１の類型に属すると判断し、道路ｒ１に、砂利がある場合、段差がある場合、又は落下物がある場合は、路面ｓｆに凹凸があるので、路面状態は第２の類型に属すると判断する。
【００４６】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない前方車両走行状態判定処理手段は、前方車両走行状態判定処理を行い、前記天候判定処理手段による判定結果、及び路面状態判定処理手段による判定結果に基づいて、自転車ｃｙの走行状態を判定する。そのために、前方車両走行状態判定処理手段は、天候が第１、第２の類型のうちのいずれの類型に属するかを読み込むとともに、路面状態が第１、第２の類型のうちのいずれの類型に属するかを読み込む。
【００４７】
そして、天候及び路面状態がいずれも第１の類型に属する場合、並びに天候及び路面状態がいずれも第２の類型に属する場合、前方車両走行状態判定処理手段は、自転車ｃｙが転倒しやすいと判断し、ＣＰＵ３１の図示されない警告処理手段は、警告処理を行う。
【００４８】
ところで、本実施の形態において、警告処理手段は、第１、第２の段階の警告を行うようになっていて、第１の段階において、表示部３５に形成されている地図画面の一部に、図４に示されるような警告枠ｆｒを形成し、該警告枠ｆｒ内に自転車ｃｙの画像を形成するとともに、「前方を自転車が走行しています。」等のメッセージを表示し、かつ、音声出力部３７において前記メッセージの音声出力を行う。また、警告処理手段は、前記第１の段階より警告の度合いの高い第２の段階において、表示部３５に形成されている地図画面の一部に、警告枠ｆｒを形成し、該警告枠ｆｒ内に自転車ｃｙの画像を形成するとともに、「前方の自転車が転倒する恐れがあります。」等のメッセージを表示し、かつ、音声出力部３７において前記メッセージの音声出力を行う。
【００４９】
そして、天候及び路面状態がいずれも第１の類型に属する場合、並びに天候及び路面状態がいずれも第２の類型に属する場合、前記警告処理手段は、第２の段階の警告を行うことによって運転者に注意を喚起する。
【００５０】
なお、天候が、第１、第２の類型に属さない場合、天候が第１の類型に属するが、路面状態が第１の類型に属さない場合、及び天候が第２の類型に属するが、路面状態が第２の類型に属さない場合、前記前方車両走行状態判定処理手段は、自転車ｃｙが転倒しにくいと判断し、前記警告処理手段は警告を行わない。
【００５１】
次に、ＣＰＵ３１の図示されない視界判定処理手段は、視界判定処理を行い、自転車ｃｙが走行している地点の周辺の視界を判定する。そのために、前記視界判定処理手段は、前記光センサ６１によって検出された光強度を読み込み、自転車ｃｙの周囲が暗いかどうか、又は自転車ｃｙの前方が眩しいかどうかを判断する。そして、自転車ｃｙの周囲が暗いか、又は自転車ｃｙの前方が眩しい場合、視界が悪いと判断し、自転車ｃｙの周囲が暗くなく、かつ、自転車ｃｙの前方が眩しくない場合、視界判定処理手段は、視界が良いと判断する。
【００５２】
続いて、前記前方車両走行状態判定処理手段は、視界判定処理手段による判定結果、及び路面状態判定処理手段による判定結果に基づいて、自転車ｃｙの走行状態を判定する。そのために、前方車両走行状態判定処理手段は、光強度を読み込むとともに、路面状態が第１、第２の類型のうちのいずれの類型に属するかを読み込む。
【００５３】
そして、視界が悪く、かつ、路面状態が第２の類型に属する場合、前方車両走行状態判定処理手段は、自転車ｃｙが転倒しやすいと判断し、前記警告処理手段は、第２の段階の警告を行う。また、視界が良い場合、及び視界は悪いが、路面状態が第１、第２の類型のうちのいずれの類型にも属さない場合、前記警告処理手段は、第１の段階の警告を行う。
【００５４】
このように、本実施の形態においては、天候、路面状態、及び視界に基づいて、自車ｖｈの前方を走行する自転車ｃｙが転倒しやすいと判断される場合に、運転者に対して警告が行われるので、運転者の注意を十分に喚起することができる。
【００５５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  自転車ｃｙを検出したかどうかを判断する。自転車ｃｙを検出した場合はステップＳ２に進み、検出していない場合は処理を終了する。
ステップＳ２  天候判定処理を行う。
ステップＳ３  道路情報取得処理を行う。
ステップＳ４  路面状態判定処理を行う。
ステップＳ５  自転車ｃｙが転倒しやすいかどうかを判断する。自転車ｃｙが転倒しやすい場合はステップＳ６に、転倒しにくい場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６  第２の段階の警告を行う。
ステップＳ７  視界判定処理を行う。
ステップＳ８  視界が悪いかどうかを判断する。視界が悪い場合はステップＳ９に、悪くない（良い）場合はステップＳ１１に進む。
ステップＳ９  自転車ｃｙが転倒しやすいかどうかを判断する。自転車ｃｙが転倒しやすい場合はステップＳ１０に、転倒しにくい場合はステップＳ１１に進む。
ステップＳ１０  第２の段階の警告を行い、処理を終了する。
ステップＳ１１  第１の段階の警告を行い、処理を終了する。
【００５６】
本実施の形態において、前記車両判定処理手段は、自車ｖｈの前方の所定の範囲内において抽出された前方車両のうちに、走行している自転車ｃｙが検出されたかどうかを判断し、自転車ｃｙが検出されると、前記天候判定処理以降の各処理が行われるようになっているが、自車ｖｈを探索経路に沿って走行させている場合には、探索経路から外れた道路を走行している自転車ｃｙについては、運転者に注意を喚起する対象から外すことができる。
【００５７】
その場合、前記車両判定処理手段によって、前方車両のうちに、走行している自転車ｃｙが検出されると、ＣＰＵ３１の図示されない前方車両走行路判定処理手段は、前方車両走行路判定処理を行い、探索経路及び前方車両位置を読み込み、自転車ｃｙが探索経路に沿って走行しているかどうかを判断する。そして、自転車ｃｙが探索経路に沿って走行している場合、自転車ｃｙは運転者に注意を喚起する対象とされ、前記天候判定処理手段は前記天候判定処理を行う。また、自転車ｃｙが探索経路に沿って走行していない場合、ＣＰＵ３１は処理を終了する。したがって、自転車ｃｙは運転者に注意を喚起する対象から外され、前記警告処理手段は警告を行わない。
【００５８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における注意喚起システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における道路の状態の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における注意を喚起する際の地図画面を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
３１    ＣＰＵ
４８    カメラ
４９    補助監視装置
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ｃｙ    自転車
ｖｈ    自車
【図１】
2009122854.tif 000003
【図２】
2009122854.tif 000004
【図３】
2009122854.tif 000005
【図４】
2009122854.tif 000006