(57)【要約】【課題】違和感のない画像を表示できる車両後方表示装置を得る。【解決手段】車両１に搭載され車両１の側後方を広範囲に撮影する側後方カメラ１６，１８と、運転席６から視認可能に設けられ画像を表示する表示器１２，１４とを備えている。また、運転者１０の表示器１２，１４に対する視線方向を検出する運転者検知カメラ１１を設け、検出された視線方向に応じて、側後方カメラ１６，１８で撮影された広範囲の画像情報から狭範囲の画像情報を取得して、表示器１２，１４に表示させる。その際、視線方向に対して鏡像関係となる側後方の画像を表示させる。更に、車両１の側後方の障害物を検知する障害物検知センサ２０，２２を設け、障害物を検知したとき、障害物を含む画像を側後方カメラ１６，１８から取得して、ポップアップ表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され該車両の側後方を広範囲に撮影する撮影手段と、
運転席から視認可能に設けられ画像を表示する表示手段と、
運転者の前記表示手段に対する視線方向を検出する視線方向検出手段と、
該視線方向検出手段により検出された前記視線方向に応じて、前記撮影手段から狭範囲の画像を取得して前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両後方表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に対して鏡像関係となる側後方の画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両後方表示装置。
【請求項３】
更に、前記車両の側後方の障害物を検知する障害物検知手段を備え、
前記表示制御手段は、前記障害物を検知したとき、前記障害物を含む画像を前記撮影手段から取得して、前記表示手段にポップアップ表示することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両後方表示装置。
【請求項４】
前記撮影手段は、カメラと、該カメラを揺動させて前記広範囲で撮影可能な揺動機構とを備え、前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に応じて、前記揺動機構を制御し前記カメラからの画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両後方表示装置。
【請求項５】
更に、前記車両の旋回を検知する旋回検知手段を備え、
前記表示制御手段は、前記旋回検知手段により前記旋回が検知されたとき、前記狭範囲の画像よりも広い範囲の画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両後方表示装置。
【請求項６】
更に、前記表示制御手段による前記狭範囲の大きさを設定する表示範囲設定手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車両後方表示装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、撮影された画像中に高輝度な光源が存在するときには、階調調整した画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の車両後方表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の側後方を撮影して、撮影した画像を表示する車両後方表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両にカメラを搭載して、運転者の状態に基づいて、カメラで撮影した画像をモニタ等に表示する装置が知られている。例えば、特許文献１にあるように、赤外線カメラにより運転者を撮影して、撮影された赤外線画像情報から運転者の頭部の動きを抽出し、運転者の頭部の動きに基づいて、ＣＣＤカメラにより撮影された車両の左側方周囲の画像情報をモニタに表示する装置が提案されている。
【０００３】
また、特許文献２にあるように、取得された運転者の視点位置の情報と、液晶ディスプレイの設置状態とに基づいて、運転者の視点位置から液晶ディスプレイの設置領域が透過して車外が見えた場合と同じ映像が液晶ディスプレイに表示されるように、撮影装置により撮影された映像を座標変換する装置が提案されている。
【０００４】
更に、特許文献３にあるように、車両の後退時に、操舵角センサからの信号に応じてカメラ駆動部を制御して、ハンドルの操舵角度に応じて後方カメラを後退する側に回転させて、液晶ディスプレイに後方カメラの画像を表示、あるいは、ウインカーを操作したときに、方向指示センサからの信号に基づいてカメラ駆動部を制御し、車線変更しようとする側の後方映像を液晶ディスプレイに表示する装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００５−５１４０３号公報
【特許文献２】特開２００７−９６６３８号公報
【特許文献３】特開２００２−２０４４４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ルームミラーやドアミラーは、運転者の視線方向とルームミラーやドアミラーとの位置関係により、ルームミラーやドアミラーに映る像が変化する。しかしながら、こうした従来の装置では、モニタにはカメラにより撮像された車両周囲の画像が表示されるが、運転者の視線方向とは関わりなく、視線方向が変化しても、モニタに表示される画像は変化しない。よって、ドアミラー等を見慣れた運転者は、視線方向を変えてもモニタの画像が変化しないので、違和感を覚えるという問題があった。
【０００６】
本発明の課題は、違和感のない画像を表示できる車両後方表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
車両に搭載され該車両の側後方を広範囲に撮影する撮影手段と、運転席から視認可能に設けられ画像を表示する表示手段と、運転者の前記表示手段に対する視線方向を検出する視線方向検出手段と、該視線方向検出手段により検出された前記視線方向に応じて、前記撮影手段から狭範囲の画像を取得して前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両後方表示装置がそれである。その際、前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に対して鏡像関係となる側後方の画像を前記表示手段に表示させるようにするとよい。
【０００８】
更に、前記車両の側後方の障害物を検知する障害物検知手段を備え、前記表示制御手段は、前記障害物を検知したとき、前記障害物を含む画像を前記撮影手段から取得して、前記表示手段にポップアップ表示するようにしてもよい。
【０００９】
また、前記撮影手段は、カメラと、該カメラを揺動させて前記広範囲で撮影可能な揺動機構とを備え、前記表示制御手段は、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に応じて、前記揺動機構を制御し前記カメラからの画像を前記表示手段に表示させるようにしてもよい。
【００１０】
更に、前記車両の旋回を検知する旋回検知手段を備え、前記表示制御手段は、前記旋回検知手段により前記旋回が検知されたとき、前記狭範囲の画像よりも広い範囲の画像を前記表示手段に表示させるようにしてもよい。あるいは、更に、前記表示制御手段による前記狭範囲の大きさを設定する表示範囲設定手段を備えてもよい。また、前記表示制御手段は、撮影された画像中に高輝度な光源が存在するときには、階調調整した画像を前記表示手段に表示させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両後方表示装置は、運転者の表示手段に対する視線方向を検出し、視線方向に応じて、撮影手段から狭範囲の画像を取得して表示手段に表示させるので、運転者の視線方向に応じた画像が表示され、運転者は違和感なく表示手段を視認できるという効果を奏する。
【００１２】
また、視線方向に対して鏡像関係となる側後方の画像を表示させることにより、より違和感のない画像を表示できる。更に、車両の側後方の障害物を検知し、障害物をポップアップ表示することにより、運転者に注意を促すことができる。あるいは、車両の旋回を検知し、旋回時に広い範囲の画像を表示することにより、運転者に広い範囲での画像を提供でき、安全運転に貢献できる。
【００１３】
更に、狭範囲の大きさを設定する表示範囲設定手段を備えることにより、運転者に応じた画像を提供できる。また、撮影された画像中に高輝度な光源が存在するとき、階調調整した画像を表示させることにより、より画像を見やすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すように、１は車両で、車両１の左右両側にはそれぞれ左右のドアミラー２，４が取り付けられている。車両１の車室内には運転席６と助手席８とが設けられると共に、図示しない後部座席も設けられている場合もある。
【００１５】
運転席６に着座した運転者１０の正面のダッシュボードには、運転者１０を撮影、特に運転者１０の顔面を撮影する運転者検知カメラ１１が設けられている。運転者１０の左右両側のダッシュボード上には表示手段としての液晶パネルを用いた左右の表示器１２，１４が運転席６に向かって設けられ、運転者１０から視認できる位置に配置されている。
【００１６】
左右のドアミラー２，４には、それぞれ車両１の側後方を広範囲に撮影する撮影手段としての左右の側後方用カメラ１６，１８が設けられている。図１、図２に示すように、左右の側後方用カメラ１６，１８は、それぞれ車両１の左右の側で、かつ、車両１の後方を撮影すると共に、広範囲に撮影するもので、左右のドアミラー２，４に映し出される範囲よりも広い範囲であり、できるだけ広い方が好ましい。
【００１７】
例えば、図１に示すように、右のドアミラー２には斜線で示す範囲が映るのに対して、右の側後方カメラ１６ではそれよりも広い広範囲を撮影できる。左のドアミラー４と左の側後方カメラ１８についても同様である。尚、ドアミラー２，４に映る範囲は２０〜２５度程度である。左右のドアミラー２，４にそれぞれ左右の側後方用カメラ１６，１８を設けたが、これに限らず、左右の側後方を撮影できればよく、ルーフ上に左右の側後方用カメラ１６，１８を設けてもよく、あるいは、ルーフの中央に左右の側後方を一台で広角撮影できるカメラを用いてもよい。
【００１８】
また、左右のドアミラー２，４には、車両１の側後方の障害物を検知する左右の障害物検知センサ２０，２２が設けられている。障害物検知センサ２０，２２にはレーザ光の反射により障害物を検知するレーザレーダや電磁波の反射により障害物を検知するレーダ等を用いればよい。あるいは、移動物体の移動速度も検知できるドップラーレーダを用いてもよい。左右の障害物検知センサ２０，２２の検知範囲は、少なくとも、左右の側後方カメラ１６，１８の検知範囲と同じとすればよい。
【００１９】
運転者検知カメラ１１、左右の表示器１２，１４、左右の側後方用カメラ１６，１８、左右の障害物検知センサ２０，２２は電子制御ユニット（以下ＥＣＵ５０と呼ぶ）に接続されており、ＥＣＵ５０は、図３に示すように、周知のＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６等を中心に論理演算回路として構成され、外部と入出力を行う入出力回路５８をコモンバス６０を介して相互に接続されている。
【００２０】
ＣＰＵ５２は、運転者検知カメラ１１、左右の側後方用カメラ１６，１８、左右の障害物検知センサ２０，２２からの画像情報を入出力回路５８を介して入力し、これらの信号及びＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６内のデータや予め記憶された制御プログラムに基づいてＣＰＵ５２は、入出力回路５８を介して左右の表示器１２，１４に画像信号を出力する。
【００２１】
次に、前述したＥＣＵ５０において行われる表示制御処理について、図４のフローチャートによって説明する。表示制御処理はＥＣＵ５０により、一定時間毎に繰り返し実行される。
【００２２】
まず、運転者検知カメラ１１により撮影した運転者１０の顔面の画像情報を取得する（ステップ１００。以下Ｓ１００という。以下同様。）。次に、取得した画像情報から、運転者１０の視線方向を決定する（Ｓ１１０）。例えば、運転者検知カメラ１１により撮影した運転者１０の顔面の画像情報に基づいて、運転者１０の顔の向き、頭部位置、瞳等の向きから、運転者１０の視線方向を決定する。本実施形態では、１台の運転者検知カメラ１１から画像情報を得ているが、これに限らず、複数台の運転者検知カメラを角度を変えて配置し、この複数台の運転者検知カメラからのそれぞれの画像情報に基づいて、視線方向を決定するようにしてもよい。
【００２３】
そして、左右の側後方用カメラ１６，１８からの車両１の側後方の画像情報を取得する（Ｓ１２０）。続いて、Ｓ１１０の処理により決定した運転者１０の視線方向に基づいて、表示器１２，１４に表示する画像情報を、左右の側後方用カメラ１６，１８からの画像情報から切り出す（Ｓ１３０）。続いて、切り出した画像情報を表示器１２，１４に出力し（Ｓ１４０）、図７（ロ）に示すように、表示器１２，１４に画像を表示する（Ｓ１５０）。
【００２４】
例えば、検知した運転者１０の視線方向が斜め右前方であるときには、右の表示器１２に表示する画像情報を、右の側後方カメラ１６からの画像情報から切り出す。切り出す画像情報の範囲は、右のドアミラー２に映し出される範囲と同じ程度にすればよく、右の側後方カメラ１６により撮影される広範囲よりも狭範囲である。
【００２５】
また、その際、切り出す範囲の画像は、視線方向に対して鏡像関係となるようにする。運転者１０が視線を右の表示器１２に向け、その際の視線方向に対して鏡像関係となる像が右の表示器１２に表示されるように、画像情報を切り出して、右の表示器１２に表示する。
【００２６】
運転者１０が視線方向を変えて、右の表示器１２を左側からのぞき込むようにした際には、その視線方向と鏡像関係にある像が右の表示器１２に表示されるように、右の側後方カメラ１６からの画像情報から切り出し、切り出した画像情報を右の表示器１２に表示する。鏡像関係とは、右の表示器１２の表示画面に垂直な線に対し、視線方向と対称な関係にある像をいい、運転者１０が鏡を見ているような状態となればよい。
【００２７】
同様に、運転者１０の視線方向が左前方であるときには、左の表示器１４に表示する画像情報を左の側後方カメラ１８からの画像情報から切り出し、その画像情報を左の表示器１４に表示する。
【００２８】
従って、運転者１０の視線方向に応じて、側後方用カメラ１６，１８からの広範囲の画像情報から、鏡像関係にある狭範囲の画像を取得して表示器１２，１４に表示させるので、運転者１０の視線方向に応じた画像が表示され、運転者１０は違和感なく表示器１２，１４を視認できる。また、視線方向を変えれば、その視線方向に対する鏡像関係にある画像が表示される。
【００２９】
また、図３に示すように、表示範囲設定器２４を設けて、表示範囲設定器２４により、Ｓ１３０の処理により広範囲の画像情報から切り出される画像情報が示す狭範囲の大きさを設定できるようにしてもよい。更に、撮像された画像中に高輝度な光源が存在するときには、階調調整した画像を表示するように、階調調整する処理を設けてもよい。
【００３０】
次に、障害物検知センサ２０，２２からの障害物情報を取得し（Ｓ１６０）、この情報に基づいて、障害物があるか否かを判断する（Ｓ１７０）。障害物がないときには（Ｓ１７０：ＮＯ）、そのまま、本制御処理を終了し、障害物があると判断したときには（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、左右の側後方カメラ１６，１８により撮影された画像情報から、検出された障害物が存在する周囲を切り出す処理を実行する（Ｓ１８０）。
【００３１】
続いて、切り出した画像情報を表示器１２，１４に出力する（Ｓ１９０）。右側後方に障害物が検知されたときには、右の表示器１２に画像情報を出力し、左側後方に障害物が検知されたときには、左の表示器１４に画像情報を出力する。
【００３２】
そして、切り出された画像情報を表示器１２，１４にポップアップ表示する（Ｓ２００）。例えば、図７（イ）に示すように、片側２車線の道路の走行車線を走行中に、追い越し車線を走行する他車が右側後方から接近して、Ｓ１７０の処理により、障害物があると判断すると、他車が存在する範囲を画像情報から切り出して、表示器１２に出力し、表示器１２は、図７（ハ）に示すように、Ｓ１５０の処理により表示している画像に、切り出した画像をポップアップ表示する。
【００３３】
追い越し車線を走行する他車が、Ｓ１５０の処理により表示している画像の外にあっても、ポップアップ表示して、運転者１０に注意を促す。右のドアミラー２に映し出される範囲と、Ｓ１５０の処理により表示している画像の範囲とはほぼ同じであり、他車が右のドアミラー２の死角に入り、右のドアミラー２に映らなくなっても、表示器１２にポップアップ表示される。ポップアップ表示する処理を実行した後、一旦本制御処理を終了する。
【００３４】
また、障害物検知センサ２０，２２に移動物体の移動速度も検知できるドップラーレーダを用い、自車に接近する他車のみを接近物体としての障害物として検知し、その接近する障害物があるときのみ、その障害物を含む画像をポップアップ表示するようにしてもよい。
【００３５】
次に、前述した第１実施形態と異なる第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、図８に示すように、前述した第１実施形態の広範囲を撮影できる左右の側後方カメラ１６，１８に代えて、側後方カメラ１６，１８よりも撮影できる範囲が狭い側後方カメラ３２，３４を用いている。この左右の側後方カメラ３２，３４が撮影できる範囲は、ドアミラー２，４の視認範囲とほぼ同じ、２０〜２５度程度である。
【００３６】
図８に示すように、この狭範囲を撮影する左右の側後方カメラ３２，３４をそれぞれ左右の揺動機構３６，３８に載置して、揺動機構３６，を駆動し、側後方カメラ３２，３４を揺動させ、側後方カメラ３２，３４による撮影できる範囲が前述した側後方カメラ１６，１８の広範囲とほぼ同じになるように構成している。
【００３７】
次に、本第２実施形態でのＥＣＵ５０により実行される表示制御処理について、図５のフローチャートによって説明する。尚、前述した第１実施形態と同じ処理については、同一番号を付して詳細な説明を省略する。以下同様。
【００３８】
まず、運転者検知カメラ１１により運転者１０の画像を取得し（Ｓ１００）、この画像情報から運転者１０の視線方向を決定する（Ｓ１１０）。次に、この視線方向から側後方の撮像方向を選定する（Ｓ１１２）。撮像方向は、視線方向とドアミラー２，４に対して鏡像関係となるように選定される。
【００３９】
続いて、揺動機構３６，３８を駆動制御して、側後方カメラ３２，３４をこの撮像方向に向けて撮影する（Ｓ１１４）。この側後方カメラ３２，３４で撮影した画像情報を取得して（Ｓ１２０）、表示器１２，１４に表示画像を出力する（Ｓ１４０）。そして、表示器１２，１４がこの画像を表示する（Ｓ１５０）。これにより、側後方カメラ３２，３４で撮影した画像がそのまま表示器１２，１４に表示される。
【００４０】
運転者１０の視線方向が右前方であるときには、右の揺動機構３６を駆動制御して、記視線方向と鏡像関係となる撮像方向に右の側後方カメラ３２を向けて撮影し、その画像情報を右の表示器１２に表示する。これにより、前述した第１実施形態と同様に、違和感のない画像を表示できると共に、表示される画像は歪みが少なく、鮮明な画像を表示することができる。
【００４１】
次に、障害物検知センサ２０，２２からの障害物情報を取得し（Ｓ１６０）、この情報に基づいて、障害物があるか否かを判断する（Ｓ１７０）。障害物がないときには（Ｓ１７０：ＮＯ）、そのまま、本制御処理を終了する。障害物があると判断したときには（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、障害物検知センサ２０，２２からの障害物情報に基づいて、図９（イ）に示すように、障害物のある方向に側後方カメラ３２，３４が向くように、揺動機構３６，３８を駆動して、障害物が撮影される撮像方向に側後方カメラ３２，３４を向ける（Ｓ１８２）。
【００４２】
そして、この側後方カメラ３２，３４により撮影して、障害物が存在する範囲の画像情報を取得し（Ｓ１８４）、障害物の存在範囲の画像を表示器１２，１４に出力する（Ｓ１９０）。その際、側後方カメラ３２，３４で撮影した画像から障害物を含む周囲を切り出して表示器１２，１４に出力、あるいは、側後方カメラ３２，３４で撮影した画像を縮小して表示器１２，１４に出力するとよい。
【００４３】
表示器１２，１４では、前述した第１実施形態と同様に、図７（ハ）に示すように、障害物の画像をポップアップ表示する（Ｓ２０２）。あるいは、図９（ロ）に示すように、表示器１２，１４に障害物を示すインジケータ４０を点灯表示するようにしてもよい。障害物を示す表示をした後、一旦本制御処理を終了する。
【００４４】
次に、第３実施形態の車両後方表示装置について説明する。
本第３実施形態では、前述した第１実施形態に対して、更に、図１０に示すように、ターンシグナルレバーの操作を検出、あるいは、ターンシグナルランプの点灯を検出して運転者１０による方向指示を検出する方向指示センサ４２を備えている。
【００４５】
本第３実施形態でのＥＣＵ５０により実行される表示制御処理について、図１１のフローチャートによって説明する。
まず、第１実施形態と同様、運転者検知カメラ１１により運転者１０の画像を取得し（Ｓ１００）、この画像情報から運転者１０の視線方向を決定する（Ｓ１１０）。次に、左右の側後方カメラ１６，１８からの画像情報を取得し（Ｓ１２０）、この画像情報から表示範囲を切り出す処理を実行する（Ｓ１３０）。そして、切り出した画像を表示器１２，１４に出力し（Ｓ１４０）、表示器１２，１４にこの画像を表示する（Ｓ１５０）。
【００４６】
次に、方向指示センサ４２からの出力情報を取得し（Ｓ２１０）、方向指示センサ４２からの出力情報に基づいて、ターンシグナルレバーが操作されたか否かを判断する（Ｓ２２０）。ターンシグナルレバーが操作されていないときには（Ｓ２２０：ＮＯ）、一旦本制御処理を終了し、ターンシグナルレバーが操作されたときには（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、左右の側後方カメラ１６，１８からの画像情報から、広範囲に切り出す処理を実行する（Ｓ２３０）。
【００４７】
切り出す際にも、Ｓ１００、Ｓ１１０の処理により決定された運転者１０の視線方向に対して、視線方向と鏡像関係となるように画像を切り出す。あるいは、Ｓ１２０の処理により取得した左右の側後方カメラ１６，１８により撮影した画像から切り出すことなく、その画像情報そのままでもよい。
【００４８】
続いて、この広範囲の画像を表示器１２，１４に出力し（Ｓ２４０）、表示器１２，１４にこの画像を表示する（Ｓ２５０）。あるいは、図１１（ロ）に示すように、広範囲の画像情報をポップアップ表示するようにしてもよい。
【００４９】
例えば、右側旋回をするようにターンシグナルレバーが操作されたときには、右の側後方カメラ１６からの画像情報を広範囲に右の表示器１２に表示する。よって、運転者１０は右旋回方向の視界を広い範囲で確保することができ、安全な運転を行うことができる。画像を表示した後一旦本制御処理を終了する。
【００５０】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施形態としての車両後方表示装置の配置を示す概略構成図である。
【図２】第１実施形態の車両方向表示装置の側後方の撮影範囲を説明する説明図である。
【図３】第１実施形態の車両方向表示装置の電気系統を示す構成図である。
【図４】第１実施形態の電子制御ユニットにおいて行われる表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の電子制御ユニットにおいて行われる表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第３実施形態の電子制御ユニットにおいて行われる表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態の表示を説明する説明図である。
【図８】第２実施形態の車両方向表示装置の電気系統を示す構成図である。
【図９】第２実施形態の表示を説明する説明図である。
【図１０】第３実施形態の車両方向表示装置の電気系統を示す構成図である。
【図１１】第３実施形態の表示を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…車両                ２，４…ドアミラー
６…運転席              ８…助手席
１０…運転者            １１…運転者検知カメラ
１２，１４…表示器
１６，１８，３２，３４…側後方カメラ
２０，２２…障害物検知センサ
２４…表示範囲設定器    ３６，３８…揺動機構
４０…インジケータ      ４２…方向指示センサ
５０…ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2009073250.tif 000006
【図５】
2009073250.tif 000007
【図６】
2009073250.tif 000008
【図７】
2009073250.tif 000009
【図８】
2009073250.tif 000010
【図９】
2009073250.tif 000011
【図１０】
2009073250.tif 000012
【図１１】
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