(57)【要約】【課題】不具合や故障が発生したとの印象をユーザに与えることなくモータ休止制御を行えるようにすること。【解決手段】自らの回転を通じて被駆動体へ駆動力を与えるモータと、モータに蓄積されている熱量と相関を有する値である熱量相関値を算出する算出手段と、モータを所定のインターバルを空けて間欠的に回転させる手段であって、そのインターバルの長さを算出された熱量相関値が閾値を超える回数が増えるほど短くする制御手段とを備える。【選択図】図１
2009073180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体と、
自らの回転を通じて上記被駆動体へ駆動力を与えるモータと、
上記モータに蓄積されている熱量と相関を有する値である熱量相関値を算出する算出手段と、
上記モータを所定のインターバルを空けて間欠的に回転させる手段であって、そのインターバルの長さを上記算出された熱量相関値が第１閾値を超える回数が増えるほど短くする制御手段と、
を備えることを特徴とするプリンタ。
【請求項２】
前記第１閾値は、少なくとも印刷モード毎、または画像データ毎に個別にカウントすることを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記熱量相関値との比較に供される第２閾値とインターバルの時間を示す時間データとを関連付けたテーブルであって、より大きな第２閾値ほどより長い時間を示す時間データと関連付けたテーブルを記憶したメモリ、
をさらに備え、
前記制御手段は、
前記算出される熱量相関値が、前記第１閾値を越えた回数をカウントアップするカウント手段と、
上記カウント手段がカウントアップした回数が予め設定された回数に到達するまでは、上記テーブルの上記第２閾値の中から最も大きな第２閾値を特定し、上記カウントする回数が上記設定された回数に達した以降は、上記テーブルの上記第２閾値の中から上記最も大きな第２閾値よりも小さな第２閾値を特定する閾値特定手段と、
前記算出される熱量相関値が上記閾値特定手段に特定された上記第２閾値を超えるか判断する判断手段と、
熱量相関値が上記第２閾値を超えると上記判断手段が判断したとき、上記閾値特定手段に特定された上記第２閾値と対応付けて上記テーブルに記憶された時間データを特定し、その時間データが示す時間のインターバルを空けて、前記モータを回転させる回転制御手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のプリンタ。
【請求項４】
前記カウント手段は、
前記算出される熱量相関値が前記第１閾値を超えた回数をカウントアップすると、その第１閾値より小さな別の第３閾値を下回る熱量相関値が上記算出手段に算出されるまで、更なるカウントアップを停止する、
ことを特徴とする請求項２に記載のプリンタ。
【請求項５】
自らの回転を通じて上記被駆動体へ駆動力を与えるモータに蓄積されている熱量と相関を有する値である熱量相関値を算出する算出ステップと、
上記モータを所定のインターバルを空けて間欠的に回転させ、そのインターバルの長さを上記算出された熱量相関値が第１閾値を超える回数が増えるほど短くする制御ステップと、
を備えることを特徴とするプリンタのモータ制御方法。
【請求項６】
被駆動体と、
自らの回転を通じて上記被駆動体へ駆動力を与えるモータと、
上記モータに蓄積されている熱量と相関を有すると共に、上記モータの駆動を停止させる第１閾値を設定する第１閾値設定手段と、
上記第１閾値に到達する回数をカウントするカウント手段と、
上記モータに蓄積されている熱量と相関を有すると共に、上記モータの発熱制限を開始させる第２閾値を算出する第２算出手段と、
上記カウント手段における上記第１閾値のカウント数が増加するにつれて、上記第２閾値を低下させるように特定する閾値特定手段と、
を具備することを特徴とするプリンタ。
【請求項７】
前記第１閾値は、少なくとも印刷モード毎、または画像データ毎に個別にカウントすることを特徴とする請求項６記載のプリンタ。
【請求項８】
前記第１閾値は、所定の条件を満足する場合に、初期値に設定されることを特徴とする請求項６または７記載のプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタおよびプリンタのモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式プリンタは、キャリッジをその走査方向へ往復移動させるＣＲ（Carriage）モータや、給紙トレイに収容されている用紙をそのキャリッジの下を経由して排紙トレイまで搬送するＰＦ（Paper Feed）モータなどの各種のＤＣモータを搭載している。ＣＲモータやＰＦモータは、キャリッジの駆動や紙送りのために頻繁に起動と停止を繰り返すため、それらのモータには、各々の消費電力に応じて発生する熱が蓄積される。熱の蓄積が進んで過熱状態になると、巻線コイルの焼損、発煙、発火などといった問題を引き起こすこともあるため、この種のプリンタには、モータの熱量がある閾値を超えるたびにその動作を休止させるモータ休止制御の仕組みが搭載されている（例えば、特許文献１を参照のこと）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０７９１７８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、インクジェット式プリンタのモータ休止制御の多くは、モータの実効電流値やその電流供給量を決定付けるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）デューティー比を基にモータの推定温度を割り出し、推定温度が閾値を超えるたびに、モータの一時停止と再起動の間に休止時間を挟む、といった手順で行われる。そして、推定温度との比較に供される閾値や時間時間の長さは一定である。一方、モータは、その被駆動対象となるローラやプーリなどが継時劣化して負荷が重くなるほど熱が蓄積され易くなる。このため、インクジェット式プリンタの使用期間が長くなるほど、休止制御が入る頻度が多くなり、不具合や故障が発生したような印象をユーザに与えてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、不具合や故障が発生したとの印象をユーザに与えることなくモータ休止制御を行えるような仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の好適な態様であるプリンタは、被駆動体と、自らの回転を通じて被駆動体へ駆動力を与えるモータと、モータに蓄積されている熱量と相関を有する値である熱量相関値を算出する算出手段と、モータを所定のインターバルを空けて間欠的に回転させる手段であって、そのインターバルの長さを算出された熱量相関値が第１閾値を超える回数が増えるほど短くする制御手段と、を備える。これによると、不具合や故障が発生したとの印象をユーザに与えることなくモータの損傷を防いでいくことができる。
【０００７】
また、上述の発明に加えて、第１閾値は、少なくとも印刷モード毎、または画像データ毎に個別にカウントするようにしても良い。このようにすれば、他の印刷モードや、他の画像データの影響を受けて、特定の印刷モードや特定の画像データにおいて第１閾値を超える回数が増大するのを防ぐことができる。
【０００８】
また、上述の発明に加えて、熱量相関値との比較に供される第２閾値とインターバルの時間を示す時間データとを関連付けたテーブルであって、より大きな第２閾値ほどより長い時間を示す時間データと関連付けたテーブルを記憶したメモリ、をさらに備え、制御手段は、算出される熱量相関値が、第１閾値を越えた回数をカウントアップするカウント手段と、カウント手段がカウントアップした回数が予め設定された回数に到達するまでは、テーブルの第２閾値の中から最も大きな第２閾値を特定し、カウントする回数が設定された回数に達した以降は、テーブルの第２閾値の中から最も大きな第２閾値よりも小さな第２閾値を特定する閾値特定手段と、算出される熱量相関値が閾値特定手段に特定された第２閾値を超えるか判断する判断手段と、熱量相関値が第２閾値を超えると判断手段が判断したとき、閾値特定手段に特定された第２閾値と対応付けてテーブルに記憶された時間データを特定し、その時間データが示す時間のインターバルを空けて、モータを回転させる回転制御手段と、を有しても良い。
【０００９】
これによると、カウント数が予め設定された回数に到達するまでは、閾値とインターバルの長さを固定にし、その回数に到達した後から第２閾値とインターバルの長さを徐々に小さくすることができる。
【００１０】
また、上述の発明に加えて、カウント手段は、算出される熱量相関値が第１閾値を超えた回数をカウントアップすると、その第１閾値より小さな別の第３閾値を下回る熱量相関値が算出手段に算出されるまで、更なるカウントアップを停止するようにしてもよい。これによると、モータの休止が行われた実質的な回数を正確にカウントし、そのカウント値から推定されるプリンタの使われ方などを、後の機種開発に生かすことができる。
【００１１】
また、本発明の好適な態様であるプリンタのモータ制御方法は、自らの回転を通じて被駆動体へ駆動力を与えるモータに蓄積されている熱量と相関を有する値である熱量相関値を算出する算出ステップと、モータを所定のインターバルを空けて間欠的に回転させ、そのインターバルの長さを算出された熱量相関値が第１閾値を超える回数が増えるほど短くする制御ステップと、を備える。これによると、不具合や故障が発生したとの印象をユーザに与えることなくモータの損傷を防いでいくことができる。
【００１２】
また、本発明の好適な態様であるプリンタは、被駆動体と、自らの回転を通じて被駆動体へ駆動力を与えるモータと、モータに蓄積されている熱量と相関を有すると共に、モータの駆動を停止させる第１閾値を設定する第１閾値設定手段と、第１閾値に到達する回数をカウントするカウント手段と、モータに蓄積されている熱量と相関を有すると共に、モータの発熱制限を開始させる第２閾値を算出する第２算出手段と、カウント手段における第１閾値のカウント数が増加するにつれて、第２閾値を低下させるように特定する閾値特定手段と、を具備する。
【００１３】
これによると、カウント手段における第１閾値のカウント数が増加すると、発熱制限を開始させる第２閾値が低下させられるので、モータの発熱制限に入る温度が低下させられる。そのため、使用頻度が上昇するにつれて、モータの損傷（焼損）を防いでいくことができる。
【００１４】
また、上述の発明に加えて、第１閾値は、少なくとも印刷モード毎、または画像データ毎に個別にカウントするようにしても良い。このようにすれば、他の印刷モードや、他の画像データの影響を受けて、特定の印刷モードや特定の画像データにおいて第１閾値を超える回数が増大するのを防ぐことができる。
【００１５】
また、上述の発明に加えて、第１閾値は、所定の条件を満足する場合に、初期値に設定されるようにしても良い。
【００１６】
このようにすれば、所定の条件を満足する場合、プリンタのスループットを向上させることが可能となり、ユーザにとって性能が悪化した、という印象を抱かせることがなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（発明の実施の形態）
本発明の実施形態について、以下、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
＜プリンタの全体構成について＞
図１は、本実施形態にかかるインクジェット式プリンタ１０のハードウェア概略構成を示す図である。図１に示すように、このプリンタ１０は、駆動プーリ１１（「被駆動体」に相当）、従動プーリ１２（「被駆動体」に相当）、ベルト１３（「被駆動体」に相当）、ＣＲモータ１４、リニアスケール１５、ガイド軸１６、キャリッジ１７（「被駆動体」に相当）、インクカートリッジ１８、記録ヘッド１９、リニアエンコーダ２０、駆動ローラ２１（「被駆動体」に相当）、ＰＦモータ２２、ロータリスケール２３、ロータリエンコーダ２４、および制御部３０（「算出手段」、「第２算出手段」、「制御手段」に相当）を有する。これらの各部は、筐体となるシャーシ（図示せず）に搭載されている。
【００１９】
シャーシの基底（図示せず）には、用紙Ｐ（「媒体」に相当）を前後方向に搬送する搬送路の左右を挟むように左側壁２５と右側壁２６とが立設され、それらの両壁２５，２６の後端を結ぶように後側壁２７が立設される。また、後側壁２７の上端からやや下の位置に用紙Ｐの搬送路の横幅とほぼ同じ距離を空けて穿設された２つの孔には、駆動プーリ１１と従動プーリ１２が装着され、それらの両プーリ１１，１２には無端のベルト１３が巻回されている。さらに、後側壁２７の後面にはＣＲモータ１４が接合され、そのＣＲモータ１４の回転軸は駆動プーリ１１の回転軸と連結される。ＣＲモータ１４は、自らの回転を通じて駆動プーリ１１へ駆動力を与える。
【００２０】
後側壁２７の前面の、両プーリ１１，１２の下方の位置には、リニアスケール１５が設けられている。リニアスケール１５は、細長い板の一端と他端の間に、光を透過させる透過部と光を透過させない非透過部とを、例えば、１／１８０インチのピッチで交互に配した構造をなす。後側壁２７のやや前方には、左側壁２５と右側壁２６の間を結ぶようにガイド軸１６が掛け渡されている。このガイド軸１６は、両プーリ１１，１２の間に巻回されたベルト１３とリニアスケール１５の間に相当する高さに位置する。リニアスケール１５の透過部と非透過部の配列の向きとこのガイド軸１６の向きは平行である。また、後側壁２７の後方にあるホッパ（図示せず）には複数枚の用紙Ｐが収容され得る。
【００２１】
キャリッジ１７は、例えば、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｂ）の４色のインクカートリッジ１８を収容するとともに、それらのインクカートリッジ１８と流路（図示せず）を介して繋がった記録ヘッド１９を自らの下面に備える。また、記録ヘッド１９は、色毎の一連のノズル開口を並べて配したノズルプレート、充放電に応じて伸縮する圧電素子、ノズルプレートと圧電素子の間に挟まれるキャビティなどを有する。インクカートリッジ１８から供給されるインクをキャビティへ貯留した状態で圧電素子を伸縮させると、そのインクがノズル開口からインク滴として吐出される。
【００２２】
キャリッジ１７の後面の上端のやや下方に設けられた固着具（図示せず）は、ベルト１３の一部へ固定され、その下方に設けられた支持具（図示せず）は、ガイド軸１６に対して摺動自在に連結される。さらに、キャリッジ１７の後面にはリニアエンコーダ２０が設けられている。リニアエンコーダ２０は、リニアスケール１５の前後の面を挟みこむように対向する投光素子と受光素子とを有する光センサである。このリニアエンコーダ２０は、受光素子による受光の有無に応じて遷移するアナログの２つの矩形波信号（Ａ相信号、Ｂ相信号）を制御部３０へ供給する。また、ＣＲモータ１４から駆動力を与えられて駆動プーリ１１が正逆回転すると、キャリッジ１７は、搬送路の横幅の左端の真上の位置（以下、「移動左限位置」と呼ぶ）からその右端の真上の位置（以下、「移動右限位置」と呼ぶ）に至る行程をガイド軸１６に案内されて往復移動する。
【００２３】
キャリッジ１７が移動し、リニアエンコーダ２０の投光素子から受光素子に向けて発せられる光がリニアスケール１５の透過部によって遮られるたびに、リニアエンコーダ２０が出力する矩形波信号のレベルはローレベルからハイレベルへ切り換わる。よって、このリニアエンコーダ２０が出力する矩形波信号のパルス数を基にキャリッジ１７の行程上の位置を割り出し、また、その矩形波信号の周期を基にキャリッジ１７の速度を割り出すことが可能である。
【００２４】
キャリッジ１７の下には、駆動ローラ２１が設けられている。この駆動ローラ２１の回転軸の右端は、複数のギヤを介してＰＦモータ２２の回転軸と連結され、その左端は、ロータリスケール２３の中心と連結される。ＰＦモータ２２は、自らの回転を通じて駆動ローラ２１へ駆動力を与える。
【００２５】
ＰＦ駆動ローラ２１の回転軸の端部に連結されたロータリスケール２３は、円盤状の板の中心から外側に向かって放射状に延伸する矩形状の複数の透光部を、隣り合う透光部同士の間に所定の間隔を空けて環状に配した構造をなしている。透光部と透光部の間には、非透光部が形成される。リニアスケール１５と同様に、透光部は光を透過し、非透光部は光を透過しない。
【００２６】
ロータリエンコーダ２４は、ロータリスケール２３の左右の面を挟みこむように対向する投光素子と受光素子とを有する光センサである。このロータリエンコーダ２４は、受光素子による受光の有無に応じて遷移するアナログの２つの矩形波信号（Ａ相信号、Ｂ相信号）を制御部３０へ供給する。そして、ＰＦモータ２２から駆動力を与えられて駆動ローラ２１が正回転し、ロータリエンコーダ２４の投光素子から受光素子に向けて発せられる光がロータリスケール２３の非透過部によって遮られるたびに、ロータリエンコーダ２４が出力する矩形波信号のレベルはローレベルからハイレベルへ切り換わる。よって、このロータリエンコーダ２４から供給される矩形波信号のパルス数を基に駆動ローラ２１の行程上の位置を割り出し、また、その矩形波信号の周期を基に駆動ローラ２１の速度を割り出すことが可能である。
【００２７】
ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２は、ＤＣモータである。これらの両モータ１４，２２は、制御部３０による制御の下、互いに同期を計りながら間欠的な回転を繰り返すことにより、各々の被駆動対象である駆動プーリ１１や駆動ローラ２１を駆動させ、用紙Ｐへの画像の形成を支援する。
【００２８】
図２（Ａ）および（Ｂ）は、一枚の用紙Ｐに画像を形成する際の両モータ１４，２２の連携の様子を示す図である。両図の縦軸は、両モータ１４，２２の回転速度を示し、横軸は、それらの両モータ１４，２２の駆動の時間を示している。両モータ１４，２２の駆動量は、それらの被駆動対象である駆動ローラ２１の回転距離やキャリッジ１７の移動距離に相当する。なお、図示の便宜上、図２（Ａ）よりも図２（Ｂ）の横軸のスケールを小さくし、図２（Ｂ）の縦軸のスケールを図２（Ａ）と逆向きにしている。
【００２９】
図２（Ａ）に示すように、画像の描画内容を示す印刷データがパーソナルコンピュータ（図示せず）から供給されると、無回転状態（速度＝０）であったＰＦモータ２２が、所定の上限速度に至るまでほぼ比例的に加速される。上限速度まで加速されたＰＦモータ２２は、その回転速度のまましばらく回転を続けた後、無回転状態に至るまでほぼ比例的に減速される。そして、この一連のＰＦモータ２２の回転に応じた駆動ローラ２１の駆動により、ホッパに収容された用紙Ｐは、その先端が記録ヘッド１９の下の印字開始位置に至るまで下流へ搬送される。以降の説明では、モータ１４，２２が無回転状態から上限速度まで加速される領域を「加速領域」と呼び、上限速度から無回転状態まで減速される領域を「減速領域」と呼び、両者の間の領域を「定速領域」と呼ぶ。この図２（Ａ）に示す、印刷データが供給された後の最初の加速領域の始端からその減速領域の終端までの駆動量、および、各領域の割合は、ＰＦモータ２２の加減速特性とホッパに収容された用紙Ｐの先端が印字開始位置に至るまでの搬送の距離との関係を考慮して設定される。
【００３０】
図２（Ｂ）に示すように、減速領域の終端でＰＦモータ２２が無回転状態になり、印字開始位置で用紙Ｐの搬送が止まると、その加速が再び始まるまでの間に、無回転状態であったＣＲモータ１４が回転する。このＣＲモータ１４の回転速度も、ＰＦモータ２２と同様に、加速領域から定速領域、そして、減速領域へとその駆動量が増えるのに合わせて変化する。そして、この一連のＣＲモータ１４の回転に応じた駆動プーリ１１の駆動により、ベルト１３を介してその駆動プーリ１１と繋がったキャリッジ１７は、移動左限位置から移動右限位置に向かって移動する。さらに、キャリッジ１７が、移動左限位置から移動右限位置に至る行程上の定速領域に相当する区間を移動している間に、記録ヘッド１９から用紙Ｐに向けてインク滴が吐出され、画像の主走査方向の１ラインに相当するドットの並びが形成される。
【００３１】
図２（Ｂ）に示すように、加速領域の始端から減速領域の終端に至るＣＲモータ１４の回転は、用紙Ｐの搬送が止まってからその加速が再び始まるまでの間に２回繰り返され、２回目のＣＲモータ１４の回転の向きは１回目のそれと逆になる。そして、２回目のＣＲモータ１４の回転に応じた駆動プーリ１１の駆動により、移動右限位置まで移動したキャリッジ１７は、移動左限位置に向かって移動する。なお、キャリッジ１７が移動右限位置から移動左限位置へ戻る間のインク滴の吐出の有無は、各種カスタマイズに依存する。この図２（Ｂ）に示す、１回目の加速領域の始端から減速領域の終端までの駆動量、および、各領域の割合は、ＣＲモータ１４の加減速特性と移動右限位置と移動左限位置の間の距離との関係を考慮して設定され、２回目の加速領域の始端から減速領域の終端までの駆動量は１回目のそれと同じになる。ただし、２回目の回転における、加速領域、定速領域、および減速領域の各々の割合は、キャリッジ１７が移動右限位置から移動左限位置に戻る間のインク滴の吐出の有無などの事情に応じて１回目のそれと違えてもよい。
【００３２】
２回目の減速領域の終端でＣＲモータ１４が無回転状態になり、キャリッジ１７が移動左限位置に至ったところでその移動が止まると、無回転状態であったＰＦモータ２２が再び回転する（図２（Ａ）参照）。このときのＰＦモータ２２の回転速度も、加速領域から定速領域、そして、減速領域へとその駆動量が増えるのに合わせて変化する。そして、一連のＰＦモータ２２の回転に応じた駆動ローラ２１の駆動により、印字開始位置の用紙Ｐは、画像の副走査方向の１ラインに相当する距離だけ下流へ搬送される。図２（Ａ）に示す、２回目の加速領域の始端から減速領域の終端までの駆動量、および、各領域の割合は、ＰＦモータ２２の加減速特性と副走査方向の１ラインに相当する距離との関係を考慮して設定される。
【００３３】
以降は、画像の副走査方向の全ラインに相当するドットの並びが用紙Ｐに記録し終わるまで、ＣＲモータ１４とＰＦモータ２２が交互に回転することにより、移動左限位置と移動右限位置の間のキャリッジ１７の往復移動と、副走査方向の１ラインに相当する距離の用紙Ｐの搬送とが繰り返される。そして、画像の副走査方向の最も下のラインに相当するドットの並びが用紙Ｐに記録されると、無回転状態であったＰＦモータ２２が回転し、画像形成済みの用紙Ｐが下流へ搬送されてそのままシャーシの前側へ排紙される。このＰＦモータ２２の最後の回転における、加速領域の始端から減速領域の終端までの駆動量、および、各領域の割合は、ＰＦモータ２２の加減速特性と排紙に必要な搬送の距離との関係を考慮して設定される。
【００３４】
ここで、ＣＲモータ１４とＰＦモータ２２のトルクは、通電される電流が大きいほど大きくなり、その電流が小さいほど小さくなる。よって、原理的には、ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２へ供給する電流量を制御することにより、図２（Ａ）および（Ｂ）に示したような設定の通りにそれらの両モータ１４，２２の速度を変化させていくことが可能である。しかしながら、予定された速度を得るために必要なモータ１４，２２のトルクは、駆動ローラ２１、駆動プーリ１１、ベルト１３、キャリッジ１７など被駆動対象の負荷や、モータ自身のコギングなどの影響を受けて都度変化する。よって、本実施形態にかかるプリンタ１０の制御部３０は、リニアエンコーダ２０およびロータリエンコーダ２４から供給される矩形波信号を基に被駆動対象の実速度を計測し、目標速度テーブル（後述）として予め設定されている目標速度へその実速度を収束させるようにモータ１４，２２への電流の供給量を調整するフィードバック制御の１つである、ＰＩＤ制御が組み込まれている。このＰＩＤ制御の詳細は、後述する。
【００３５】
＜プリンタの制御部について＞
図１において、制御部３０は、第１モータドライバ３１、第２モータドライバ３３、インターフェース回路３５、記録ヘッド制御回路３６、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３７、ＲＡＭ（Random Access Memory）３８、ＲＯＭ（Read Only Memory）３９、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）４０、およびＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）４１を有する。
【００３６】
第１モータドライバ３１は、直流電源（図示せず）の出力電圧を、自らに供給されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に応じたパルスとしてＰＦモータ２２へ印加する。ＰＷＭ信号は、周期が一定で、１周期に占めるハイレベルの時間とローレベルの時間の割合が変化する矩形波である。ＰＷＭ信号の１周期に占めるハイレベルの時間の割合は、「デューティー比」と呼ばれる。第１モータドライバ３１へ供給するＰＷＭ信号のデューティー比を大きくすると、ＰＦモータ２２への電流の供給量が増加し、より大きなトルクが得られる。
【００３７】
第２モータドライバ３３の構成は、第１モータドライバ３１と同様であり、直流電源（図示せず）の出力電圧を、自らに供給されるＰＷＭ信号に応じたパルスとしてＣＲモータ１４へ印加する。第２モータドライバ３１へ供給するＰＷＭ信号のデューティー比を大きくすると、ＣＲモータ１４への電流の供給量が増加し、より大きなトルクが得られる。
【００３８】
インターフェース回路３５は、パーソナルコンピュータ（図示せず）から印刷データを受信する。記録ヘッド制御回路３６は、印刷データを解釈した内容に基づき、インク滴の吐出を指示する信号を記録ヘッド１９へ供給する。ＣＰＵ３７は、ＲＡＭ３８をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ３９やＥＥＰＲＯＭ４０に記憶されたデータを参照するとともに、それらのメモリに記憶された各種プログラムを実行する。ＲＯＭ３９には、ＩＰＬ（Initial Program Loader）などの比較的簡易なプログラムが記憶される。ＥＥＰＲＯＭ４０には、インターフェース回路３５へ印刷データが供給されてからその印刷データが示す画像を用紙Ｐに記録するまでの制御の手順を記した制御プログラムのほか、複数の目標速度テーブル９０（図３参照）が記憶される。
【００３９】
複数の目標速度テーブル９０は、ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２のＰＩＤ制御を支援するテーブルであり、用紙Ｐをホッパから印字開始位置まで搬送する際に参照されるテーブル（以下、適宜「第１目標速度テーブル９０ａ」と記す）と、キャリッジ１７を移動左限位置から移動右限位置まで移動させる際に参照されるテーブル（以下、適宜「第２目標速度テーブル９０ｂ」と記す）と、キャリッジ１７を移動右限位置から移動左限位置まで移動させる際に参照されるテーブル（以下、適宜「第３目標速度テーブル９０ｃ」と記す）と、用紙Ｐを副走査方向の１ラインに相当する距離だけ搬送する際に参照されるテーブル（以下、適宜「第４目標速度テーブル９０ｄ」と記す）と、用紙Ｐをシャーシの前側まで搬送する際に参照されるテーブル（以下、適宜「第５目標速度テーブル９０ｅ」と記す）の集合体である。各テーブル９０ａ、９０ｂ、９０ｃ、９０ｄ、９０ｅは、モータ１４，２１の回転に応じて駆動する被駆動対象の各行路、つまり、図２（Ａ）、（Ｂ）の加速領域の始端の始動位置から減速領域の終端の停止位置に至る行路を等分して得た各位置と、それらの位置まで被駆動対象が到達した時点の目標速度の対を、停止位置までの残余距離の大きなものから順に並べたものである。インターフェース回路３５が印刷データを受信すると、これらのテーブルが参照対象として順次特定され、参照対象となったテーブルの内容の通りにＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２の回転が制御される。
【００４０】
制御部３０には、ＥＥＰＲＯＭ４０の制御プログラムを展開するＲＡＭ３８とそれを実行するＣＰＵ３７、およびＡＳＩＣ４１のリソースの一部が共働することによってＤＣユニット５０が論理的に実現され、ＲＡＭ３８とＣＰＵ３７とが共働することによって休止制御ユニット７０（「カウント手段」、「閾値特定手段」、「第１閾値設定手段」、「判断手段」、「回転制御手段」に相当）が論理的に実現される。ＤＣユニット５０は、ＰＩＤ制御を司るモジュールである。休止制御ユニット７０は、モータ休止制御を司るモジュールである。モータ休止制御は、ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２の実効電流値（後述）を基にモータ１４，２２の過熱状態の有無を判断し、過熱状態にあると判断した時から所定時間に渡ってモータ１４，２２の回転を休止させる制御である。
【００４１】
図３は、ＤＣユニット５０および休止制御ユニット７０をなす各部の論理的構成を示す図である。ＤＣユニット５０は、位置演算部５１、速度演算部５２、位置偏差演算部５３、目標速度特定部５４、速度偏差演算部５５、比例要素５６、積分要素５７、微分要素５８、制御値加算部６２、ＰＷＭ信号出力部６３、およびセレクタ６４，６５を有する。また、休止制御ユニット７０は、休止履歴記憶部７１、休止履歴更新部７２、休止時間テーブル７３、電流値演算部７４、休止判断部７５、テーブル特定部７６、ディレイ部７７を有する。
【００４２】
ＤＣユニット５０をなす各部の機能について説明する。位置演算部５１と速度演算部５２には、リニアエンコーダ２０とロータリエンコーダ２４のうち一方が出力した矩形波信号が供給される。これらの両エンコーダ２０，２４と位置演算部５１および速度演算部５２の間にはセレクタ６４が介挿されている。セレクタ６４には、参照対象のテーブルを特定する信号が、後述する休止制御ユニット７０から供給される。セレクタ６４は、キャリッジ１７の駆動のためのテーブルである、第２目標速度テーブル９０ｂ、または、第３目標速度テーブル９０ｃが参照対象となっている間は、リニアエンコーダ２０が出力した矩形波信号を位置演算部５１と速度演算部５２の両部へ供給する。一方、ＰＦ駆動ローラ２１の駆動のためのテーブルである、第１目標速度テーブル９０ａ、第４目標速度テーブル９０ｄ、または、第５目標速度テーブル９０ｅが参照対象となっている間は、ロータリエンコーダ２４が出力した矩形波信号をそれらの両部へ供給する。
【００４３】
位置演算部５１は、エンコーダ２０，２４からセレクタ６４を経由して供給される矩形波信号のピッチのカウント数を基に被駆動対象の駆動量を特定し、特定した駆動量を示す信号を位置偏差演算部５３へ供給する。矩形波信号の供給元としてリニアエンコーダ２０が選択されている場合、その矩形波信号を基に位置演算部５１が特定する駆動量は、移動左限位置から移動右限位置、または、移動右限位置から移動左限位置へ至るキャリッジ１７の行程上の、始動位置からの距離に相当する。一方、矩形波信号の供給元としてロータリエンコーダ２４が選択されている場合、その矩形波信号を基に位置演算部５１が特定する駆動量は、駆動ローラ２１の回転の始動位置からの距離に相当する。
【００４４】
速度演算部５２は、エンコーダ２０，２４からセレクタ６４を経由して供給される矩形波信号の周期を基に被駆動対象の駆動の実速度を特定し、特定した実速度を示す信号を速度偏差演算部５５へ供給する。矩形波信号の供給元としてリニアエンコーダ２０が選択されている場合、その矩形波信号を基に速度演算部５２が特定する実速度は、キャリッジ１７の左方向または左方向への移動の実速度に相当する。一方、矩形波信号の供給元としてロータリエンコーダ２４が選択されている場合、その矩形波信号を基に速度演算部５２が特定する実速度は、駆動ローラ２１の回転の実速度に相当する。また、この速度演算部５２が特定した実速度を示す信号は、後述する休止制御ユニット７０の電流値演算部７４へも供給される。
【００４５】
位置偏差演算部５３には、位置演算部５１から駆動量を示す信号が供給されるとともに、参照対象の目標速度テーブル９０から目標停止位置を示す信号が供給される。例えば、第１目標速度テーブル９０ａが参照対象となっている間の目標停止位置は、図２（Ａ）の最初の減速領域の終端での到達が予定された位置に相当する。位置偏差演算部５３は、位置演算部５１から供給される信号が示す駆動量を基に特定される被駆動対象の現在の位置とその目標停止位置との位置偏差を求め、求めた位置偏差を示す信号を目標速度特定部５４へ供給する。この位置偏差演算部５３が求める位置偏差は、目標停止位置までの残余距離に相当する。
【００４６】
目標速度特定部５４には、位置偏差演算部５３から位置偏差を示す信号が供給されるとともに、参照対象の目標速度テーブル９０を特定する信号が休止制御ユニット７０から供給される。目標速度特定部５４は、その信号が示す参照対象の目標速度テーブル９０を特定する。そして、参照対象となった目標速度テーブル９０を基に、位置偏差演算部５３から供給される信号が示す位置偏差と対応する目標速度を特定し、特定した目標速度を示す信号を速度偏差演算部５５へ供給する。
【００４７】
速度偏差演算部５５には、速度演算部５２から実速度を示す信号が供給されるとともに、目標速度特定部５４から目標速度を示す信号が供給される。速度偏差演算部５５は、それらの信号が示す実速度と目標速度の速度偏差を求め、求めた速度偏差を示す信号を、比例要素５６、積分要素５７、微分要素５８の各々へ供給する。
【００４８】
比例要素５６、積分要素５７、および微分要素５８には、速度偏差を示す信号が速度偏差演算部５５からそれぞれ供給される。比例要素５６は、以下に示すＰＩＤ制御の一般式（１）の第１項の演算を速度偏差演算部５５から供給される信号へ施し、その演算結果として得た比例制御値を示す信号を制御値加算部６２へ供給する。積分要素５７は、式（１）の第２項の演算を速度偏差演算部５５から供給される信号へ施し、その演算結果として得た積分制御値を示す信号を制御値加算部６２へ供給する。微分要素５８は、式（１）の第３項の演算を速度偏差演算部５５から供給される信号へ施し、その演算結果として得た微分制御値を示す信号を制御値加算部６２へ供給する。下記の式（１）において、Δv（ｔ）は、クロックタイミングｔに合わせて速度偏差演算部５５から入力される信号の値を示す。また、式（１）の比例ゲインＫＰ，積分ゲインＫｉ，微分ゲインＫｄの各定数は、ステップ応答法や限界感度法などといった公知の手法を用いて最適化される。
【数１】
2009073180.tif 000003
【００４９】
制御値加算部６２は、比例要素５６、積分要素５７、および微分要素５８から供給される信号が示す制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和を示す信号をＰＷＭ信号出力部６３へ供給する。ＰＷＭ信号出力部６３は、制御値加算部６２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。ＰＷＭ信号出力部６３が出力したＰＷＭ信号は、第１モータドライバ３１と第２モータドライバ３３のうちの一方、および休止制御ユニット７０の電流値演算部７４へ供給される。
【００５０】
ＰＷＭ信号出力部６３と両ドライバ３１，３３の間にはセレクタ６５が介挿されている。セレクタ６５には、参照対象のテーブルを特定する信号が休止制御ユニット７０から供給される。セレクタ６５は、キャリッジ１７の目標速度テーブル９０ｂ，９０ｃが参照対象となっている間は、ＰＷＭ信号出力部６３が出力したＰＷＭ信号を第２モータドライバ３３へ供給し、ＰＦ駆動ローラ２１の目標速度テーブル９０ａ，９０ｄ，９０ｅが参照対象となっている間は、ＰＷＭ信号出力部６３が出力したＰＷＭ信号を第１モータドライバ３１へ供給する。第１モータドライバ３１や第２モータドライバ３３へ供給されるＰＷＭ信号のデューティー比が大きいほどＣＲモータ１４やＰＦモータ２２のトルクが大きくなり、デューティー比が小さいほどそれらの両モータ１４，２２のトルクが小さくなることは、上述した通りである。
【００５１】
次に、休止制御ユニット７０をなす各部の機能について説明する。休止履歴記憶部７１は、モータ１４，２２の休止制御が行われた回数を示すカウント値を記憶する。休止履歴記憶部７１のカウント値は、休止履歴更新部７２によってカウントアップされるが、そのカウントアップに関わる特徴的な処理の詳細は、後にフローチャートを参照して説明する。休止時間テーブル７３は、モータ１４，２２の推定温度との比較に供される各閾値と、休止時間の長さを示す休止時間データとを対応付けたテーブルである。このテーブルの閾値と休止時間データの各対は、より大きい閾値とより長い時間を示す時間データとを関連付けた組合せになっている。
【００５２】
電流値演算部７４には、速度演算部５２からその演算部５２が特定した実速度を示す信号が供給されるとともに、ＰＷＭ信号出力部６３が出力したＰＷＭ信号が供給される。電流値演算部７４は、それらの各信号から得た実速度およびデューティー比の値を下記の算出式（２）に入力することにより、モータに流れ込む電流の瞬時値（以下、「電流瞬時値」と呼ぶ）ＩINSを演算する。算出式（２）において、Ｖは、直流電源（図示せず）の出力電圧に相当する定数を示す。また、PWM Dutyは、ＰＷＭ信号出力部６３から供給される信号から得たデューティー比を示し、MAX Dutyは、そのデューティー比の上限値に相当する定数を示す。さらに、Ｋｅは、モータの逆起電圧に相当する定数を示し、ωは、速度演算部５２から供給される信号から得られる実速度を示す。Ｒは、モータ１４，２２の内部抵抗に相当する定数を示す。
【数２】
2009073180.tif 000004
【００５３】
電流値演算部７４は、所定時間（例えば、１分間）の間の演算により得た一連の電流瞬時値ＩINSの総計を求め、求めた総計値をその時間で割った値の平方根をとることにより得た実効電流値ＩEFFを示す信号を、休止判断部７５へ供給する。
【００５４】
休止制御部７５は、電流値演算部７４から信号が供給されると、その信号が示す実効電流値ＩEFFを下記の算出式（３）へ入力することにより、モータ１４，２２の発熱量Ｑを演算する。そして、モータ１４，２２の発熱量Ｑから所定の放熱量を減するなどして得た推定温度（「熱量相関値」に相当）が閾値を上回ると、モータ１４，２２が過熱状態にあると判断し、モータ１４，２２の休止時間を示す信号をディレイ部７７へ供給する。後述するように、この推定温度との比較に供される閾値および休止時間の長さは、休止履歴記憶部７１に記憶されたカウント値、つまり、既に実行済みの休止制御の回数に依存して変動する。なお、以下の算出式（３）において、Ｒは、モータの内部抵抗を示し、ｔは、電流瞬時値ＩINSの総計を得るのに要した所定時間（例えば、１分間）である。また、Ｋは、ある仕事を発熱量に換算する計数である。
【数３】
2009073180.tif 000005
【００５５】
休止判断部７５の機能について、さらに詳述する。休止判断部７５は、電流値演算部７４から推定温度を示す信号の供給を受けると、休止履歴記憶部７１のカウント値を参照する。休止判断部７５は、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定された数（例えば、２５６）よりも小さい間は、休止時間テーブル７３を参照することなく、デフォルトとして設定された閾値（以下、「デフォルト閾値」と呼ぶ）と推定温度とを比較する。そして、推定温度がそのデフォルト閾値を上回ると、デフォルトとして設定された休止時間（以下、「デフォルト休止時間」と呼ぶ）を示す信号をディレイ部７７へ供給する。デフォルト閾値の大きさは、休止時間テーブル７３に記憶された各閾値のうち最も大きいも閾値と同じであり、デフォルト休止時間は、休止時間テーブル７３に記憶された各休止時間データが示す休止時間のうち最も長い休止時間と同じである。さらに、休止判断部７５は、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定された数（例えば、２５６）を超えると、休止時間テーブル７３の各閾値を大きな閾値から順に特定していく。そして、特定した閾値を推定温度が上回ると、その閾値と対応付けて休止時間テーブル７３に記憶された休止時間データを読み出し、読み出した休止時間データが示す休止時間の信号をディレイ部７７へ供給する。
【００５６】
よって、図４に示すように、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定された数（例えば、２５６回）に至るまでは、推定温度との比較に供される閾値（デフォルト閾値）が一定であるのに対し、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定された数を超えると、推定温度との比較に供される閾値の大きさが小さくなっていく。さらに、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定された数を超えた以降は、推定温度が閾値を上回ったときの休止時間がデフォルト休止時間から徐々に短くなっていく。
【００５７】
なお、図６における閾値ｄＴMAXは、デフォルト閾値（図４）と同じ値であり、第１閾値に対応する。また、図４において示される第２閾値は、モータ１４，２２の発熱制限を開始する閾値であり、第２閾値に対応する。これを図示すると、図９に示すようになり、第２閾値（発熱制限）を超えると、閾値ｄＴMAXに到達するまでの間のモータ１４，２２の温度上昇が緩やかとなるように、制御部３０によってモータ１４，２２の駆動が制限させられる。また、閾値ｄＴOFFは、第３閾値に対応する。
【００５８】
図３の説明に戻る。テーブル特定部７６には、位置偏差演算部５３から位置偏差を示す信号が供給される。テーブル特定部７６は、その信号が示す位置偏差が０になるたび、つまり、モータ１４，２２の被駆動対象が目標位置へ到達するたびに、次の参照対象となる目標速度テーブル９０を特定する信号を出力する。テーブル特定部７６が出力した信号は、ディレイ部７７による遅延を経て目標速度特定部５４およびセレクタ６４，６５へ供給される。テーブル特定部７６が出力した信号がこのディレイ部７７を経由する際の遅延量は、休止判断部７５からディレイ部７７へ供給される信号が示す遅延時間に相当する。信号がこのディレイ部７７を経由する際に遅延すると、目標速度特定部５４による新たな参照対象のテーブルの特定とセレクタ６４，６５の切り換えが遅れる。そして、新たな参照対象のテーブルの特定とセレクタ６４，６５の切り換えが遅れると、その遅れの分だけ、モータ１４，２２の次の加速の開始までの時間（「インターバル」に相当）が長くなるため、モータ１４，２２の放熱が促される。
【００５９】
休止履歴更新部７２には、閾値ｄＴMAX（第１閾値に相当）と、図４に示される第２閾値と、閾値ｄＴOFF（第３閾値に相当）の３つの閾値が設定されている。閾値ｄＴMAXは、休止判断部７５のデフォルト閾値と同値である。また、閾値ｄＴMAXと、当初の第２閾値とは同値である。一方、閾値ｄＴOFFは、閾値ｄＴMAXよりも十分に低い値である。休止履歴更新部７２は、休止判断部７５から供給される信号が示す推定温度が閾値ｄＴMAXを上回るたびに、休止履歴記憶部７１のカウント値をカウントアップする。ただし、休止履歴更新部７２は、休止履歴記憶部７１のカウント値をカウントアップすると、休止判断部７５からそれ以降に供給される信号が示す推定温度が閾値ｄＴOFFを下回るまで、つまり、モータ１４，２２の温度が十分に下がるまで、休止履歴記憶部７１のカウント値のカウントアップを停止する。
【００６０】
なお図４に示すように閾値ｄＴMAXに到達するカウント値が予め設定された数を超えると、第２閾値は低下していく。そのため、第２閾値が低下すると、モータ１４，２２の休止割合が増加し、当該モータ１４，２２における温度上昇は、図９に示すように緩やかなものとなる。
【００６１】
＜プリンタの制御部と連携するコンピュータについて＞
図８は、プリンタ１０に接続されるコンピュータ８０の概略構成を示す図である。コンピュータ８０は、インクジェットプリンタ１０と通信可能に接続されており、インクジェットプリンタ１０に印刷データを含む印刷ジョブを出力する。このコンピュータ８０には、図示しないアプリケーションプログラムから出力された画像データをインクジェットプリンタ１０が解釈できる形式の印刷データに変換する機能を実現するためのプリンタドライバ８２がインストールされている。画像データは、印刷される画像の画素に関するデータである画素データを有している。この画素データは、後述する各処理の段階に応じて処理が施され、最終的に、用紙Ｐ上に形成されるドットの色や大きさ等に関するデータである印刷データに変換される。また、画素データは、多段階（例えば０〜２５５の２５６段階）の階調値を表すデータである。以下、ＲＧＢの階調値を有する画素データをＲＧＢ画素データといい、ＲＧＢ画素データから構成される画像データをＲＧＢ画像データという。
【００６２】
プリンタドライバ８２は、図示しないアプリケーションプログラムから出力される画像データを受け取ると、その画像データに解像度変換処理、色変換処理、ハーフトーン処理及びラスタライズ処理を順次施すことにより印刷データを生成する。
【００６３】
解像度変換処理では、ＲＧＢ画像データの解像度を用紙Ｐに画像を印刷する際の解像度（印刷解像度）に変換する。本実施形態では印刷解像度を３６０×３６０ｄｐｉとしているため、ＲＧＢ画像データを３６０×３６０ｄｐｉの解像度のＲＧＢ画像データに変換する。例えば、ＲＧＢ画像データの解像度が印刷解像度より低いときには、元のＲＧＢ画素データの隣り合うＲＧＢ画素データ同士の間に新たに補間（ここではコピー）によりＲＧＢ画素データを生成することにより、高解像度のＲＧＢ画像データに変換する。一方、ＲＧＢ画像データの解像度が印刷解像度より高いときには、一定の割合でＲＧＢ画素データを間引くことにより低解像度のＲＧＢ画像データに変換する。このように、解像度変換処理では、適宜、ＲＧＢ画素データの補間や間引きを行う。
【００６４】
色変換処理では、ＲＧＢ画像データの各ＲＧＢ画素データを、ＣＭＹＫ色空間により表される多段階（例えば０〜２５５の２５６段階）の階調値を有するデータに変換する。このＣＭＹＫの階調値を有する画素データをＣＭＹＫ画素データといい、ＣＭＹＫ画素データから構成される画像データをＣＭＹＫ画像データという。この色変換処理は、ＲＧＢの階調値とＣＭＹＫの階調値とを対応づけた図示しない色変換ルックアップテーブルを参照することにより行われる。
【００６５】
ハーフトーン処理では、多段階の階調値を有するＣＭＹＫ画素データを、インクジェットプリンタ１０が表現可能な少段階の階調値を有するＣＭＹＫ画素データに変換する。本実施形態では、２５６段階の階調値を示すＣＭＹＫ画素データを、４段階の階調値を示す２ビットのＣＭＹＫ画素データに変換する。この２ビットのＣＭＹＫ画素データは、各色について設定され、“００”はドット形成なし、“０１”は小ドットの形成、“１０”は中ドットの形成、“１１”は大ドットの形成を示す。なお、大、中、小のドットは、ラインヘッド２２の各ノズルに対応して設けられた圧電素子への駆動パルスの波形を調整することで作り分けることができる。本実施形態では、ハーフトーン処理にディザ法を利用するものとする。
【００６６】
ラスタライズ処理では、ハーフトーン処理が施されたＣＭＹＫ画像データを、インクジェットプリンタ１０に転送すべきデータ順に変更する。ラスタライズ処理が施されたデータは、印刷データとしてインクジェットプリンタ１０に出力される。
【００６７】
なお、プリンタ１０またはコンピュータ８０には、画像データ解析部１００が設けられている（図８では、プリンタ１０側に存在）。画像データ解析部１００は、画像データに基づく印刷を実行する事前段階で、ＣＲモータ１４またはＰＦモータ２２が、図６、図７に示すような閾値ｄＴMAXに到達するのかを判定する部分である。なお、この画像データ解析部１００の機能の詳細については、後述する。
【００６８】
＜休止履歴更新部が実行する処理に関して＞
図５は、休止履歴更新部７２が実行する処理を示すフローチャートである。休止履歴更新部７２には、休止判断部７５にて閾値との比較に供された推定温度を示す信号が所定時間（例えば、一分間）毎に供給される。図５のフローチャートが実行されている間、休止履歴更新部７２には、マスクフラグを記憶する記憶領域が確保される。マスクフラグは、推定温度が閾値ｄＴMAXを上回った後、閾値ｄＴOFFを下回っていない状態が継続していることを示すフラグである。また、以降の説明において、変数（ｔ）は、休止履歴更新部７２に供給される一連の信号が示す推定温度の順番を示す。
【００６９】
休止判断部７５から推定温度（ｔ）を示す新たな信号が供給されると（Ｓ１００）、休止履歴更新部７２は、マスクフラグ記憶領域のマスクフラグがオフになっているか判断する（Ｓ１１０）。
【００７０】
ステップＳ１１０にて、マスクフラグ領域のマスクフラグがオフになっていると判断したとき（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、休止履歴更新部７２は、推定温度（ｔ）が閾値ｄＴMAXを上回るか判断する（Ｓ１２０）。
【００７１】
ステップＳ１２０にて、推定温度（ｔ）が閾値ｄＴMAXを上回ると判断したとき（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、休止履歴更新部７２は、休止履歴記憶部７１のカウント値を１つカウントアップする（Ｓ１３０）。次に、休止履歴更新部７２は、マスクフラグ領域のマスクフラグをオンにした後（Ｓ１４０）、ステップＳ１００に戻り、次の推定温度（ｔ＋１）を示す信号の供給を待つ。
【００７２】
ステップＳ１１０にて、マスクフラグ領域のマスクフラグがオンになっていると判断したとき（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、休止履歴更新部７２は、推定温度（ｔ）が閾値ｄＴOFFを下回るか判断する（Ｓ１５０）。
【００７３】
ステップＳ１５０にて、推定温度（ｔ）が閾値ｄＴOFFを下回ると判断したとき（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、休止履歴更新部７２は、マスクフラグ領域のマスクフラグをオフにした後（Ｓ１６０）、ステップＳ１００に戻り、次の推定温度（ｔ＋１）を示す信号の供給を待つ。
【００７４】
以上の処理が繰り返し実行されると、休止判断部７５から供給される信号が示す休止温度が閾値ｄＴOFFを下回ることなく閾値ｄＴMAXを連続して上回っても、その間のカウントアップの数は１つに抑えられる。つまり、休止判断部７５がモータ１４，２２に休止制御をかけてその温度が飽和し、推定温度が閾値ｄＴMAXを跨いで上下動している間は、休止履歴記憶部７１のカウントアップが、最初の１つだけに制限される。
【００７５】
この原理について、図６を参照して説明する。ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２の回転によってそれらのモータ１４，２２に蓄積された熱量が大きくなると、推定温度が閾値ｄＴMAXに向かって次第に大きくなる。そして、推定温度が閾値ｄＴMAXを超えると、休止時間に相当する分だけ次のモータ１４，２２の回転を遅らせる休止制御がかかり、モータ１４，２２の放熱が促される。ただし、この休止時間は、推定温度が閾値ｄＴMAXを僅かに下回るに足る長さしか確保されていないため、推定温度が閾値ｄＴMAXを下回るとまもなくモータ１４，２２は回転し、推定温度が閾値ｄＴMAXに向かって再び大きくなる。この結果、画像の記録が未完了でモータ１４，２２の連続回転を余儀なくされている間は、モータ１４，２２の蓄熱量はその限界値よりもやや低いところで飽和した状態になり、閾値ｄＴMAXを跨いだ推定温度の上下動が繰り返される。これに対し、図５のフローチャートによると、それらの上下動のうち推定温度が閾値ｄＴMAXを最初に上回った時にカウント値がカウントアップされた後、推定温度が閾値ｄＴOFFを下回るまでさらなるカウントアップがなされない。そして、ＣＲモータ１４およびＰＦモータ２２に十分な休止が与えられ、推定温度が閾値ｄＴOFFを下回ると、そのカウントアップの制限が解除され、推定温度が改めて閾値ｄＴMAXを上回ったときに、更なるカウントアップがなされる。
【００７６】
本実施形態にかかるプリンタ１０は、モータ１４，２２の実行済みの休止制御の回数が休止履歴記憶部７１にカウント値として記憶され、そのカウント値が予め設定された数を超えると、推定温度との比較に供される閾値の大きさが小さくなっていき、且つその閾値を上回ったときの休止時間も小さくなっていく。よって、プリンタ１０を長期にわたって使用することによりそのモータ１４，２２が過熱気味になっている場合、休止制限が早めに入る代わりに各々の休止時間は短くなる。これにより、不具合や故障が発生したとの印象をユーザに与えることなくモータ１４，２２の損傷を防いでいくことができる。
【００７７】
また、本実施形態にかかるプリンタ１０は、休止履歴記憶部７１のカウント値を１つカウントアップすると、休止判断部７５からそれ以降に供給される信号が示す推定温度が閾値ｄＴOFFを下回るまで、休止履歴記憶部７１のカウント値のカウントアップを停止する。よって、モータ１４，２２の蓄熱量が飽和している間も、推定温度が閾値ｄＴMAXを跨いで上下動することに伴う無駄なカウントアップが防がれる。これにより、休止履歴記憶部７１に記憶された真正なカウント値から推定されるプリンタ１０の使われ方などを、後の機種開発に生かすことができる。
【００７８】
＜他の印刷の実施の形態＞
上記実施形態では、プリンタ１０の印字モードの如何に関わらず、休止履歴記憶部７１に記憶されたカウント値をカウントアップするようになっている。これに対し、休止履歴記憶部７１に、プリンタ１０の印字モード毎のカウント値を個別に記憶し、休止履歴更新部７２がそれらのモードごとにカウント値をカウントアップするようにしてもよい。
【００７９】
すなわち、例えば、普通紙を印刷するモード（普通紙印刷モード）と、専用紙を印刷するモード（専用紙印刷モード）の２種類の印刷モードがあると仮定する。この場合、普通紙印刷モードと専用紙印刷モードのそれぞれにおいて、休止履歴更新部７２のカウント値をカウントアップするようにする。このようにすると、次のようなメリットがある。
【００８０】
普通紙印刷モードは、専用紙印刷モードと比較すると、印刷速度が速く、そのため、単位時間当たりのＰＦモータ２２の駆動量（発熱量）は、専用紙印刷モードと比較すると大きくなっている。このため、普通紙印刷モードを主として使用すると、普通紙印刷モードにおいて図１０に示すような第２閾値（発熱制限）に到達する回数が各段に多くなる。そのため、専用紙印刷モードをほとんど使用しない状態にも拘わらず、休止履歴記憶部７１のカウント値が予め設定されている数（図１０参照、例えば２５６）を超えてしまい、第２閾値（発熱制限）が徐々に小さいものとなっていく。
【００８１】
すなわち、普通紙印刷モードを主として使用すると、専用紙印刷モードを使用する場合、普通紙印刷モードでのカウントアップの影響を受けて、第２閾値の低下を招いてしまう（図７中、「普通紙印刷モード＋専用紙印刷モード」という部分が対応）。そして、専用紙印刷モードを使用する場合であっても、その閾値を用いる場合、早く発熱制限に到達するため、印刷のスループットが無駄に低下してしまう。
【００８２】
これに対して、図１０示すように、休止履歴記憶部７１におけるカウント値を、普通紙印刷モードと専用紙印刷モードとで別々に分ける場合、専用紙印刷モードにおいては、普通紙印刷モードのカウントアップの影響を受けない。そのため、専用紙印刷モードにおける、印刷のスループットが無駄に低下することがなくなる。また、専用紙印刷において、印刷のスループットが低下した、という印象をユーザに抱かせないため、プリンタ１０の性能が低下した、との印象をユーザに与えずに済む。
【００８３】
なお、ＰＦモータ２２に関しては、普通紙印刷モードの方が専用紙印刷モードよりも早く第２閾値（発熱制限）に到達するが、ＣＲモータ１４については、専用紙印刷モードの方が普通紙印刷モードよりも早く閾値（発熱制限）に到達する。そのため、ＣＲモータ１４に関しても、休止履歴記憶部７１におけるカウント値を、普通紙印刷モードと専用紙印刷モードとで別々に分けるようにしても良い。
【００８４】
なお、印刷モードとしては、普通紙印刷モードおよび専用紙印刷モードには限られず、その他の種々の印刷モードで、個別にカウントするようにしても良い。
【００８５】
また、以上のことは、普通紙印刷モード／専用紙印刷モード等の印刷モードに関してのみならず、画像データについてもいえる。例えば、上述の画像データ解析部１００（図８参照）で、普通紙印刷モードでの印刷に対応する画像データである、と判別される場合と、専用紙印刷モードでの印刷に対応する画像データである、と判別される場合とで、休止履歴記憶部７１におけるカウント値を別々に分けるようにしても良い。
【００８６】
また、画像データ解析部１００での解析により、ＣＲモータ１４は殆ど駆動されないような特有の画像データに基づいて印刷されることが事前に判別された場合であって、そのような印刷が数十枚実行される場合には、休止履歴記憶部７１において、専用にカウントアップするようにして、他の画像データに基づく印刷に影響を及ぼさないようにしても良い。このようにすれば、特有の画像データの影響により、印刷のスループットが無駄に低下することがなくなる。
【００８７】
なお、休止履歴記憶部７１におけるカウント値は、所定の条件を満たす場合に、初期値に戻すようにしても良い。所定の条件としては、例えば、図６等に示す閾値ｄＴMAXに達しない状態が所定回数だけ継続した場合等が挙げられる。
【００８８】
＜その他の実施形態＞
本発明は、種々の変形実施が可能である。
【００８９】
上記実施形態では、推定温度が閾値を下回った時に、休止履歴更新部７２によるカウントアップの制限が解除されるようになっている。これに対し、図７に示すように、推定温度が閾値ｄＴOFFを下回った時に加えて、プリンタの電源がオフされてから再びオンされたときにもその制限を解除するようにしてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、ＰＦモータ２２の回転の目標速度の変化のさせ方を記した目標速度テーブル９０ａ，９０ｄ，９０ｅと、ＣＲモータ１４の回転の目標速度の変化のさせ方を記した目標速度テーブル９０ｂ，９０ｃを参照対象として順次特定し、参照対象となった目標速度テーブル９０ａ、９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ，９０ｅの通りにそれらのモータ１４，２２の回転をＰＩＤ制御するようになっている。そして、休止制御においては、参照対象の目標速度テーブル９０ａ、９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ，９０ｅの切り換えのタイミングを遅らせることにより、両モータ１４，２２を休止させるようになっている。これに対し、別の手順に従って休止制御を行ってもよい。例えば、休止を要すると判断した休止判断部７５から、休止時間を示す信号を目標速度特定部５４へ供給し、目標速度特定部５４が、その信号が示す時間の間に渡って新たな目標速度テーブル９０ａの特定を遅らせるようにしてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、モータ１４，２２の実速度やそのデューティー比から得た実効電流値ＩEFFを基にモータ１４，２２の推定温度を求め、その推定温度と閾値の大小関係を基に休止制御の要否を判断していた。これに対し、モータ１４，２２の実速度やそのデューティー比から得た実効電流値ＩEFFそのものと閾値との大小関係を基に休止制御の要否を判断してもよい。要するに、モータ１４，２２に蓄積される熱量と相関を有する何らかの値（「熱量相関値」に相当）とその属性に応じて設定した閾値との大小関係を基に休止の要否を判断するようになってさえいればよい。
【００９２】
上記実施形態は、本発明を、インクジェット式プリンタに搭載されるＣＲモータ１４やＰＦモータ２２のＰＩＤ制御に適用したものである。これに対し、例えば、スキャナ装置のキャリッジ１７を搬送するモータのように、ＰＩＤ制御を要するモータを搭載する別の種類の装置に本発明を適用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の実施形態にかかるインクジェット式プリンタのハードウェア概略構成を示す図である。
【図２】一枚の用紙に画像を形成する際のモータの連携の様子を示す図である。
【図３】ＤＣユニットおよび休止制御ユニットをなす各部の論理的構成を示す図である。
【図４】実効電流値との比較に供される閾値と休止時間との関係を示す図である。
【図５】休止履歴更新部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】モータの実効電流値の変化を示す図である。
【図７】変形例を説明するための図である。
【図８】コンピュータおよびプリンタの概略構成を示す図である。
【図９】閾値ｄＴMAXと第２閾値との関係を示す図である。
【図１０】各印刷モードとカウント値の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００９４】
１１…駆動プーリ（「被駆動体」に相当）、１２…従動プーリ（「被駆動体」に相当）、１３…ベルト（「被駆動体」に相当）、１４…ＣＲモータ、１５…リニアスケール、１６…ガイド軸、１７…キャリッジ（「被駆動体」に相当）、１８…インクカートリッジ、１９…記録ヘッド、２０…リニアエンコーダ、２１…駆動ローラ（「被駆動体」に相当）、２２…ＰＦモータ、２３…ロータリスケール、２４…ロータリエンコーダ、２５…左側壁、２６…右側壁、２７…後側壁、３０…制御部（「制御手段」、「算出手段」に相当）、３１…第１モータドライバ、３３…第２モータドライバ、３５…インターフェース回路、３６…記録ヘッド制御回路、３７…ＣＰＵ、３８…ＲＡＭ、３９…ＲＯＭ、４０…ＥＥＰＲＯＭ、５０…ＤＣユニット、５１…位置演算部、５２…速度演算部、５３…位置偏差演算部、５４…目標速度特定部、５５…速度偏差演算部、５６…比例要素、５７…積分要素、５８…微分要素、６２…制御値加算部、６３…ＰＷＭ信号出力部、６４，６５…セレクタ、７０…休止制御ユニット（「カウント手段」、「閾値特定手段」、「判断手段」、「回転制御手段」に相当）、７１…休止履歴記憶部、７２…休止履歴更新部、７３…休止時間テーブル、７４…電流値演算部、７５…休止判断部、７６…テーブル特定部、７７…ディレイ部、９０…目標速度テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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