(57)【要約】    【課題】動力発生装置の配置を、装着姿勢で上下および前後に移動できる歩行補助装置を提供する。    【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、凹形剛体フレーム（５）を備え、凹形剛体フレーム（５）は、動力発生装置（３）を取り付ける位置調節機構（８）を備えている。位置調節機構（８）は、動力発生装置（３）を取り付けることができる動力発生装置固定具（１８）と、動力発生装置固定具（１８）が前後に摺動する前後ガイド（１７）と、前後軸（１７）を取り付ける中間ロッド（１６）と、サイドフレーム構成部材であって中間ロッド（１６）が上下に摺動する接続ロッド（１２、１３）とを備えている。【選択図】図２
2009291395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
腰部に適合するように内側が凹形に形成された腰部装着具と、
前記腰部装着具の左右に取り付けられる動力発生装置と、
前記動力発生装置の出力端に取り付けられる基端および使用者の大腿部に固定される先端を有する大腿部装着具とを備えた歩行補助装置であって、
前記腰部装着具は、
使用者の背側に配置される背側フレームと、当該背側フレームの両端部に取り付けられ、使用者の左右両側部側に配置される左右のサイドフレームとを有する凹形剛体フレームと、
前記左右のサイドフレームは、矢状面に沿うガイド部材をそれぞれ少なくとも１つ有することにより、前記動力発生装置の位置を矢状面に沿って自由に変化させる位置調節機構と
を備えたことを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記サイドフレームは、上下２段に略水平に配置された上部ロッドおよび下部ロッドと、当該上部ロッドと当該下部ロッドとを接続する略垂直に配置された２本の接続ロッドとを備え、
前記位置調節機構は、前記２本の接続ロッドをガイドとして上下方向に摺動するための中間ロッドと、当該中間ロッドに取り付けられ、前記動力発生装置を前後方向に摺動させるための前後ガイド部材と
を備えたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記背側フレームに取り付けられ、使用者の左右の上後腸骨棘部に対応する位置に配置される後側当接部材と、
前記左右のサイドフレームの前側に固定される基端を有し、先端が上前腸骨棘部に対応する位置に配置される左右の前側当接部と
を更に備え、
前記後側当接部材または前記前側当接部は、弾発力を伴って使用者に当接することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記前側当接部は、
基端に配置された基端部材と、
使用者の前記上前腸骨棘部に対応する位置に当接する当接片と、
前記当接片を支持し、前記基端部材とヒンジ結合する揺動部材と、
前記前側当接部が所定の状態より閉じた状態においては前記揺動部材を閉方向へ付勢し、前記前側当接部が所定の状態より開いた状態においては開方向へ付勢する反転式のばね手段と、
前記揺動部材の開方向への揺動を制限するラチェット機構と
を備えたことを特徴とする、請求項３に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記揺動部材は、
前記当接片と一端で結合するバーと、
前記バーを摺動可能に支持するとともに、前記基端部材とヒンジ結合するアームと
を更に備えたことを特徴とする、請求項４に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記背側フレームは、左右方向の長さを変更する背側フレーム伸縮機構を有し、
前記背側フレーム伸縮機構は、長手方向を左右に向けて使用者の背側に配置された筒状部材と、当該筒状部材の両端から左右方向へそれぞれ突出可能に摺設された左右のロッドとを備えたことを特徴とする、請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置に関する。詳しくは、主に下肢機能が低下した人に筋力補助動力を加える歩行補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
外傷や疾病、あるいは加齢による筋力低下で自力歩行が困難となった人のために、股関節や膝間接に動力発生装置を装着させ、動力発生装置により発生する回転力で下肢の運動を補助するようにした歩行補助装置が種々提案されている。
【０００３】
このような歩行補助装置を使用者に装着させるための装着具として、軟質合成樹脂材で形成したコルセット様の腹帯をビンディングで腹部に固定するもの（例えば、特許文献１参照）や、フレームを剛体で構成し、使用者の腰部の骨盤が体表面近くに突出している部分（皮下脂肪の少ない部分）５箇所で固定する構造の物がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
後者は前者に比べ、ベルトがないため腹部が圧迫されず快適な装着感が得られ、ずれ難く、使用者の体型差への適応が容易であるという利点を有する。
【特許文献１】特開２００２−３０１１２４号公報
【特許文献２】特開２００６−７５２２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従前の歩行補助装置は一般成人の体型を基に設計されていた。そのため、歩行補助装置を装着したとき、個人の体型差が動力発生装置の配置にどのような影響をあたえるかは明確ではなかった。そこで、高齢者を対象にしてフレーム型歩行補助装置の適用実験を行った。
【０００６】
実験に使用したフレーム型の歩行補助装置は、使用者の左右の上後腸骨棘部（腰背筋膜）に対応する位置に当接点を備えている。したがって、当該当接点から動力発生装置までの距離および方向が最適となるように装着具の配置が設定されている。しかし、高齢者の中には、骨盤が曲がっている方も多い。骨盤の曲がった人が腰部装着具を着用すると、当接点から動力発生装置への方向が想定よりも下向きになる。そのため、動力発生装置の位置が後下方にずれるということが判明した。
【０００７】
使用者の大腿部に歩行補助力を提供する歩行補助装置は、使用者の股関節に対応する位置の左右に動力発生装置が配置されることが望ましい。その方が歩行補助力を効率的かつ確実に大腿部に伝えることができるからである。
【０００８】
本発明の課題は、上記に鑑み、動力発生装置の位置を調整できる歩行補助装置を提供することにある。特に、前後方向だけでなく上下方向にも調整できる歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような課題を解決するために、本発明に係る歩行補助装置は、腰部に適合するように内側が凹形に形成された腰部装着具（２）と、前記腰部装着具（２）の左右に取り付けられる動力発生装置（３）と、前記動力発生装置（３）の出力端に取り付けられる基端および使用者の大腿部に固定される先端を有する大腿部装着具（４）とを備えた歩行補助装置（１）であって、前記腰部装着具（２）は、使用者の背側に配置される背側フレーム（５Ｂ）と、当該背側フレーム（５Ｂ）の両端部に取り付けられ、使用者の左右両側部側に配置される左右のサイドフレーム（５Ｓ）とを有する凹形剛体フレーム（５）と、前記左右のサイドフレーム（５Ｓ）は、矢状面に沿うガイド部材をそれぞれ少なくとも１つ有することにより、前記動力発生装置（３）の位置を矢状面に沿って自由に変化させる位置調節機構（８）とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る歩行補助装置は、好ましくは、前記サイドフレーム（５Ｓ）は、上下２段に略水平に配置された上部ロッド（１０）および下部ロッド（１１）と、当該上部ロッド（１０）と当該下部ロッド（１１）とを接続する略垂直に配置された２本の接続ロッド（１２、１３）とを備え、前記位置調節機構（８）は、前記２本の接続ロッド（１２、１３）をガイドとして上下方向に摺動するための中間ロッド（１６）と、当該中間ロッド（１６）に取り付けられ、前記動力発生装置（３）を前後方向に摺動させるための前後ガイド部材（１７）とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る歩行補助装置は、好ましくは、更に、前記背側フレーム（５Ｂ）に取り付けられ、使用者の左右の上後腸骨棘部（６１）に対応する位置に配置される後側当接部材（７）と、前記左右のサイドフレーム（５Ｓ）の前側に固定される基端を有し、先端が上前腸骨棘部（６２）に対応する位置に配置される左右の前側当接部（６）とを更に備え、前記後側当接部材（７）または前記前側当接部（６）は、弾発力を伴って使用者に当接することを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る歩行補助装置は、好ましくは、前記前側当接部（６）は、基端に配置された基端部材（３１）と、使用者の前記上前腸骨棘部（６２）に対応する位置に当接する当接片（３４）と、前記当接片（３４）を支持し、前記基端部材（３１）とヒンジ結合する揺動部材（３２、３３）と、前記前側当接部（６）が所定の状態より閉じた状態においては前記揺動部材（３２、３３）を閉方向へ付勢し、前記前側当接部（６）が所定の状態より開いた状態においては開方向へ付勢する反転式のばね手段（３６）と、前記揺動部材（３２、３３）の開方向への揺動を制限するラチェット機構（３７）とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る歩行補助装置は、好ましくは、前記揺動部材は、前記当接片と一端で結合するバー（３３）と、前記バー（３３）を摺動可能に支持するとともに、前記基端部材（３１）とヒンジ結合するアーム（３２）とを更に備えたことを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る歩行補助装置は、好ましくは、更に、前記背側フレーム（５Ｂ）は、左右方向の長さを変更する背側フレーム伸縮機構（９）を有し、前記背側フレーム伸縮機構（９）は、長手方向を左右に向けて使用者の背側に配置された筒状部材（５１、５２）と、当該筒状部材（５１、５２）の両端から左右方向へそれぞれ突出可能に摺設された左右のロッド（５３、５４）とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る歩行補助装置によれば、動力発生装置は、使用者の上下方向および前後方向に動かすことができ、自由に配置することができる。したがって、本発明に係る歩行補助装置は、使用者の体型の個人差（特に骨盤の角度の相違）によらず、動力発生装置を使用者の股関節に対応する位置に容易に配置でき、効率的かつ確実に歩行補助力(トルク）を伝達できる。
【００１６】
本発明に係る歩行補助装置の腰部装着具は、フレーム構造であり、フレームの一部を位置調節機構のガイドとしている。したがって、本発明に係る歩行補助装置は、従来品に比べて重量の増加を抑えることができ、使用者への重量による負担が小さい。
【００１７】
本発明に係る歩行補助装置は、更に、ばね手段およびラチェット機構を備えた開閉式前側当接部により、従来より容易に歩行補助装置を装着することができる。また、前側当接部の当接片を取り付けるバーの長さを容易に変えることができる。したがって、バーの長さを変えることにより、当接片が使用者に当接するように調整でき、１つの歩行補助装置を異なる体型（体の腰部前後幅）の使用者に適用することができる。
【００１８】
本発明に係る歩行補助装置は、更に、背側フレームの左右方向の長さを容易に調整できる。したがって、フレームの背側の長さを調整することにより、１つの歩行補助装置を異なる体型（体の腰部左右方向）の使用者に適用することができる。
【００１９】
以上のような、個人の体型に合うように調整することが容易であるという効果は、１つの歩行補助装置を複数の人が共用する場合（病院等で使用する場合）に特に有効である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に添付の図面を参照して、本発明について詳細に説明する。
【００２１】
≪実施形態の構成≫
図１は、本発明に係る歩行補助装置を使用者（二点鎖線で示す）が装着した状態を示す歩行補助装置の右側面図である。
【００２２】
歩行補助装置１は、腰部装着具２と、動力発生装置３と、大腿部装着具４とを備えている。腰部装着具２は使用者の腰部に装着される。動力発生装置３は、使用者の股関節に対応する位置の左右にあり、動力（トルク）が矢状面に沿って前額軸周りに（使用者の前後方向および上下方向を含む面に沿って左右軸周りに）作用するように腰部装着具２に取り付けられる。大腿部装着具４は、基端が動力発生装置３に固定され、先端に大腿部を固定する部材を取り付けた棒状の装着具である。なお、使用者の左右水平方向を前額軸といい、使用者の前後方向および鉛直方向を含む平面を矢状面という。
【００２３】
図２は、本発明に係る歩行歩行補助装置の内、腰部装着具及び動力発生装置の部分を拡大して模式的に描いた左側面図である。図３は、本発明に係る歩行補助装置のおいて、動力発生装置を取り付けた腰部装着具を模式的に描いた上面図（使用者の腰部は断面図）である。
【００２４】
腰部装着具２は、剛体であって上面視略Ｕ字形または略コの字形に形成された凹形剛体フレーム５と、凹形剛体フレーム５の左右両側部（サイドフレーム５Ｓ）の前側に結合し、弾性を有して使用者の前側と当接する左右一対の前側当接部６と、使用者の後側と当接する後側当接部材７と、バッテリ６３とを備え、全体として前方中央部が開放されたＣ字形をなしている。
【００２５】
凹形剛体フレーム５は、使用者の左右の上後腸骨棘部６１に対応する位置（上後腸骨棘部上の使用者の皮膚・衣服）に配置される後側当接部材７が取り付けられる装着姿勢背面の背側フレーム５Ｂと、背側フレーム５Ｂの左右に取り付けられるサイドフレーム５Ｓとを含む。サイドフレーム５Ｓには動力発生装置３の位置を変更する位置調節機構８が設けられ、背側フレーム５Ｂには、左右方向に伸縮する背側フレーム伸縮機構９が設けられている。
【００２６】
左右のサイドフレーム５Ｓは、それぞれ、装着状態で略水平方向に延在する上下２段の上部ロッド１０および下部ロッド１１と、これらを接続すべく垂直に延在する前側接続ロッド１２および後側接続ロッド１３とを含み、側面視において略長方形を呈する。
【００２７】
位置調節機構８は、動力発生装置３をサイドフレーム５Ｓに取り付けることができ、動力発生装置３の位置調節のための、前後方向への摺動機構および、上下方向への摺動機構を備えているため、動力発生装置３は使用者の体格に応じて適正位置に設定された上で固定される。動力発生装置３の固定と摺動との切り替えは、前後の摺動に対しては前後固定レバー１４、上下の摺動に対しては上下固定レバー１５によるロックおよびロック解除によって行われる。レバーは、一方へ回されると部材を締め付けて固定し、逆方向に回されると当該部材が移動できるようにする機構を備えた公知のものである。また、固定と摺動の切り替えとしては、レバー１４、１５ではなく、ねじを用いてもよい。
【００２８】
前後方向の摺動機構について具体的に説明する。前後方向の摺動機構は、上部ロッド１０と下部ロッド１１との間に設けられた中間ロッド１６と、両端がそれぞれ中間ロッド１６の端部近傍と接続し、前後方向に延在する水平な前後ガイド軸１７と、当該前後ガイド軸１７に沿って摺動し、動力発生装置３を着脱可能に保持する筒状の動力発生装置固定具１８とを備えている。この動力発生装置固定具１８は、前後ガイド軸１７に沿って前後に移動可能であり、前後固定レバー１４によって固定と摺動とが切り替えられる。前後固定レバー１４をロックすると前後ガイド軸１７に固定され、前後固定レバー１４のロックを解除すると前後ガイド軸１７を摺動可能となる。
【００２９】
上下方向の摺動機構について具体的に説明する。中間ロッド１６の両端部は、それぞれ前側接続ロッド１２および後側接続ロッド１３に対し摺動可能に接続される。前側接続ロッド１２および後側接続ロッド１３が上下ガイド１９として機能することにより、中間ロッド１６が上下に移動可能となる。中間ロッド１６の端部の少なくとも一方には、上下固定レバー１５が設けられている。本実施形態では、上下固定レバー１５は後側端部に設けられており、上下固定レバー１５をロックすると中間ロッド１６の端部が後側接続ロッド１３に固定され、上下固定レバー１５のロックを解除すると中間ロッド１６が上下ガイド１９に沿って移動可能となる。また、中間ロッド１６は、上下固定レバー１５の代わりにねじで固定されてもよい。
【００３０】
図４は、前方から見た左側の前側当接部６の斜視図であり、図５は左側後方から見た左側の前側当接部６の斜視図である。
【００３１】
前側当接部６は、サイドフレーム５Ｓの前部に取り付けられ、使用者の左右の上前腸骨棘部６２に対応する位置（当該腸骨棘部上の使用者の皮膚・衣服）で使用者に当接する。
【００３２】
前側当接部６は、下部ロッド１１より下方へ突出した前側接続ロッド１２の下端近傍に固定される一端を有し、かつ、他端側面にギア３１ａを有する基端側部材３１と、基端側部材３１の他端とヒンジ結合する一端を有するアーム３２と、アーム３２の他端側に摺動可能に支持された一端を有するバー３３と、バー３３の先端に固定された薄板材によって構成される当接片３４と、当接片３４に取り付けられて使用者の上前腸骨棘部６２に対応する位置に当接するパッド３５と、一端を基端側部材３１に他端をアーム３２に取り付けられる反転式のばね手段３６と、アーム３２に揺動可能に取り付けられてギア３１ａに係合してラチェット機構３７を構成する爪片３８とを備えている。
【００３３】
前側当接部６は、基端側部材３１とアーム３２とがヒンジ軸３９によりヒンジ結合することにより、開閉可能となっている。ここで、前側当接部６が開くとは、当接片３４が使用者の前側当接部位（上前腸骨棘部６２に対応する位置）から離反する方向へ揺動することをいい、前側当接部６が閉じるとは、当接片３４が使用者の前側当接部位へ近接する方向へ揺動することをいう。
【００３４】
ばね手段３６は、端部がそれぞれ基端側部材３１の下側およびアーム３２の下側に接続される。ばね手段３６は、基端側部材３１とアーム３２とがなす角が所定の角度（例えば、ばね手段３６の端部と基端側部材３１およびアーム３２との接続点が、基端側部材３１およびアーム３２の中心線から鉛直方向にある場合は１８０°）より小さくなると前側当接部６を閉じる方向に付勢し、所定の角度より大きくなると作用方向を反転して前側当接部６を開方向（当接片３４が使用者から離れる方向）に付勢する反転式引っ張りコイルばねである。
【００３５】
ギア３１ａは、基端側部材３１のヒンジ結合する側の端部がヒンジ軸３９を中心にした半円筒形状をなすとともに、当該半円筒形状の側面にヒンジ軸３９と平行な歯が形成されてラックをなしたものである。爪片３８は、手動でギア３１ａへの係合および解除ができる。爪片３８をギア３１ａに係合させると、前側当接部６が開くことが防止される。爪片３８を手動で揺動させてギア３１ａから外すと、前側当接部６を開くことができるようになる。
【００３６】
ギア３１ａおよび爪片３８からなるラッチェト機構４３およびばね手段３６とにより、パッド３５が使用者に接触した状態が保たれる。
【００３７】
また、前側当接部６は、基端側部材３１およびアーム３２の最大開き角度を設定するストッパ手段４０を有する。例えば、最大開き角度になると、爪片３８の基端側部材３１側の端部（爪部）が基端側部材３１の側面に当接し、それ以上前側当接部６を開けなくなる。反転式のばね手段３６の付勢力により、前側当接部６は基端側部材３１およびアーム３２の最大開き角度で安定する。
【００３８】
アーム３２は、一端でバー３３を摺動可能に支持する。アーム３２に取り付けられたレバー４１をロックするとバー３３はアーム３２に固定され、レバー４１のロックを解除するとバー３３はアーム３２の端部に対して摺動可能となる。この摺動と固定との切り替えは、ねじでも実現できる。
【００３９】
図６は、動力発生装置を取り付けた腰部装着具の背面図である。背側フレーム伸縮機構９は、装着姿勢で中央背側に略水平に延在する上下２段の上部筒状部材５１および下部筒状部材５２（以下、筒状部材５１、５２という）と、当該上下２段の筒状部材５１、５２内にそれぞれ摺動可能に挿入された左右の上部摺動ロッド５３および左右の下部摺動ロッド５４（以下、摺動ロッド５３、５４という）と、左右の摺動ロッド５３、５４の挿入側端部近傍に左右方向へ複数配置され、それぞれ背面から前面へ貫通するロッド孔５５の１つおよび筒状部材５１、５２の両端部近傍の背面に形成された筒状部材孔５６に差し込まれるピン５７と、上下の摺動ロッド５３、５４を接続する左右の背側接続ロッド５８とを備えている。
【００４０】
上部摺動ロッド５３と下部摺動ロッド５４とは、左右それぞれにおいて、背側接続ロッド５８によって接続されているので、一体として筒状部材５１、５２に対して摺動する。摺動ロッド５３、５４のロッド孔５５と筒状部材５１、５２の筒状部材孔５６との位置を合わせ、ピン５７を差し込むと、摺動ロッド５３、５４が筒状部材５１、５２に対して固定される。摺動ロッド５３、５４の異なるロッド孔５５にピン５７を差し込むことで、背側フレームの長さが変化する。
【００４１】
後側当接部材７は、背側フレーム５Ｂの上部筒状部材５１に取り付けられている（図３参照）。好ましくは、後側当接部材７は、弾性体により構成される。本実施形態では、後側当接部材７は板ばねにより構成される。また、当接面に弾性を有するパッドを付加してもよい。
【００４２】
バッテリ６３は、背側フレーム５Ｂに取り付けられ、動力発生装置３に電力を送る。本実施形態では、バッテリ６３は、背側フレーム５Ｂの左右に設置され、上部摺動ロッド５３と下部摺動ロッド５４との間で、背側接続ロッド５８とサイドフレーム５Ｓの間に設置されている。
【００４３】
≪実施形態の作用≫
使用者が腰部装着具２を装着すると、動力発生装置３が使用者の股関節に対応する位置に配置される。バッテリ６３の電力が動力発生装置３を作動させ、その動力が大腿部装着具４を駆動し使用者の大腿部の運動を補助する。
【００４４】
使用者が脚を前後いずれかに動かすと、その動きが検出され、その検出信号によって動力発生装置３内のモータが作動し、その回転トルクが大腿部装着具４を介して動かした脚の大腿部へ作用し、歩行時の補助力となる。このような制御システムは、例えば、動力発生装置３内に組み込まれ、または別途設置される制御ユニット（非図示）に組み込まれている。
【００４５】
動力発生装置３は、使用者の股関節に対応する位置にある場合に、効率的で確実な補助力（トルク）を伝達できる。本発明に係る位置調節機構８は、動力発生装置３を取り付けることができ、その取り付け位置を上下および前後方向に調節することが可能となっている。それゆえ、使用者の体型の個人差によらず、動力発生装置３を股関節に対応する位置へ移動させ、固定することができる。特に骨盤の曲がった人が歩行補助装置１を使用する場合は、動力発生装置３を標準的配置に比べて前上方に移動させる必要が生じるので、前後方向だけでなく上下方向にも位置を変更できることは有用である。したがって、本発明に係る位置調節機構８を備えた歩行補助装置１は、動力発生装置３を使用者の股関節に対応する位置に調節できるので、効率的で確実な補助力（トルク）を伝達できる。
【００４６】
摺動ロッド５３を左右に摺動させ、ピン５７を通すロッド孔５５を変更することで、背側フレーム５Ｂの長さを調整できる。摺動ロッド５３、５４を左右方向へ同量だけ動かすことで、上部筒状部材５１に接続した後側当接部材７の使用者に対する位置は一定に保たれ、後側当接部材７は上後腸骨棘部６１に対応する位置に当接する。
【００４７】
ピン５７のつまみを手前に引き抜くことでピン５７が外れ、筒状部材５１、５２と摺動ロッド５３、５４とのロックが解除される。ピン５７を差し込むと、筒状部材５１、５２と摺動ロッド５３、５４とがロックされる。工具不要のピン止め構造とすることにより、短時間で容易に背側フレーム５Ｂの長さの調整ができ、体型の個人差（横方向の体型差）に対応できるようになっている。
【００４８】
ばね手段３６およびラチェット機構３７を備えたことにより、腰部装着具２を装着中に前側当接部６が開くことを防止し、確実に腰部装着具２を使用者に固定できる。
【００４９】
また、ばね手段３６の取り付け構造を反転式にすることで、前側当接部６は基端側部材３１およびアーム３２のなす角が最大となった状態で安定する。腰部装着具２を装着するときは、基端側部材３１およびアーム３２のなす角を最大開き角度にしておく。すると、前側開放部６４の横幅が、使用者の腰幅以上となった状態で安定する。両手で凹形剛体フレーム５を把持し、腰部装着具２を後方から装着位置まで持っていき、その後、前側当接部６を閉じて固定する。このようにして、使用者は容易に腰部装着具２を装着できる。また、逆の手順によって使用者は容易に腰部装着具を外すことができる。
【００５０】
前側当接部６のバー３３の長さは変更可能であるため、使用者の体型の個人差（前後方向の体型差）に応じて、バー３３長さを変更することにより、使用者は腰部装着具２を確実に固定できる。
【００５１】
前側当接部６および後側当接部５０の一方または双方の弾発力によって、腰部装着具２は使用者に固定される。
【００５２】
≪変形実施等≫
以上で本発明に係る歩行補助装置の実施形態の説明を終える。しかし、本発明の範囲は、上記実施形態に限定される物ではなく、広く変形実施等が可能である。例えば、前側当接部に着脱のための開閉機構を備えた腰部装着具ではなく、フレーム背側の中央に着脱のための開閉機構を備えた腰部装着具でも、位置調節機構、および背側フレーム調整機構を備えることができ、上記実施形態と同等の効果を得ることができる。また、位置調節機構８は、サイドフレーム５Ｂの上部ロッド１０および下部ロッド１１を前後方向調節のガイドとし、これらのガイドを摺動する中間ロッドに上下方向の調節のガイドとなる棒材を設け、この棒材に動力発生装置３を取り付けてもよい。また、位置調節機構８は、サイドフレーム５Ｓの１つの部材に摺動可能に取りけられた部材と、この部材に一端がピン結合し、動力発生装置が摺動可能に取り付けられた棒状の部材とにより構成されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明に係る歩行補助装置の右側面図である。
【図２】歩行補助装置の左側面の部分拡大図である。
【図３】動力発生装置を取り付けた腰部装着具の上面図である。
【図４】前側当接部の斜視図である。
【図５】別の角度から見た前側当接部の斜視図である。
【図６】動力発生装置を取り付けた腰部装着具の背面図である。
【符号の説明】
【００５４】
２  腰部装着具
３  動力発生装置
５  凹系剛体フレーム
５Ｓ  サイドフレーム
５Ｂ  背側フレーム
６  前側当接部
８  位置調節機構
９  背側フレーム伸縮機構
１２  前側接続ロッド
１３  後側接続ロッド
１６  中間ロッド
１７  前後ガイド軸
１８  動力発生装置固定具
１９  上下ガイド
３１ａ  ギア
３６  ばね手段
３７  ラチェット機構
３８  爪
５１  上部筒状部材
５２  下部筒状部材
５３  上部摺動ロッド
５４  下部摺動ロッド
５５  ロッド孔
５６  筒状部材孔
５７  ピン
【図１】
2009291395.tif 000003
【図２】
2009291395.tif 000004
【図３】
2009291395.tif 000005
【図４】
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【図５】
2009291395.tif 000007
【図６】
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