(57)【要約】【課題】道路種類や道路幅員、車線数等の道路属性に依存することなく、一時停止の要否を的確に判断することが可能な車両運転支援装置５を提供する。【解決手段】車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置１０と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段２６とを備え、ナビゲーション装置１０は、車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段１４を備え、一時停止判断手段２６は、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断する構成とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段と、を備えた車両運転支援装置において、
前記ナビゲーション装置は、前記車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段を備え、
前記一時停止判断手段は、前記誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断することを特徴とする車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
前方の交差点での一時停止の要否を判断し、一時停止が確実に行われるように車両運転を支援する技術が開発されている。
例えば特許文献１には、少なくとも交差点の位置データ、信号機の位置データ、道路の幅員データ、及び、道路種別に関するデータを含む地図データを記憶する記録媒体と、前記地図データの交差点の位置データ及び信号機の位置データと、自車両の位置及び方位の演算結果とに基づいて、信号機の設置されていない交差点への車両の接近を検出する交差点接近検出手段と、交差点で交差する道路のうちの何れの道路に一時停止線が存在するかを、前記地図データの道路の幅員データ及び道路種別に関するデータに基づいて推定する一時停止線推定手段とを備え、前記一時停止線推定手段の推定結果に基づいて、前記交差点での運転補助を実行する車両用運転補助装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、交差点で交差する２つの道路につき、道路種類や道路幅員、車線数等の道路属性が同一の場合に、いずれの道路に一時停止線が存在するか推定できないという問題がある。
【０００４】
図４は、道路属性が同一の場合の説明図である。図４（ａ）に示す地図情報では、自車両の走行道路（自車道路）Ａと、交差点において自車道路Ａと交差する交差道路Ｂとの間で、道路属性が同一になっている。ところが、図４（ｂ）に示す実際の道路状況では、自車道路Ａがバスルートに設定されているなどの理由により、自車道路Ａが優先道路となり交差道路Ｂに一時停止線が設けられている。この場合でも、特許文献１に記載された技術では、いずれの道路に一時停止線が存在するか推定できないことになる。
【０００５】
そこで本発明は、道路種類や道路幅員、車線数等の道路属性に依存することなく、一時停止の要否を的確に判断することが可能な車両運転支援装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置（例えば、実施形態におけるナビゲーション装置１０）と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段（例えば、実施形態における一時停止判断手段２６）と、を備えた車両運転支援装置（例えば、実施形態における車両運転支援装置５）において、前記ナビゲーション装置は、前記車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段（例えば、実施形態における地図情報記憶手段１４）を備え、前記一時停止判断手段は、前記誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断することを特徴とする
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、道路属性に依存することなく、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断するので、自車道路と交差道路の道路属性が同じ場合であっても、交差点における一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、一般にナビゲーション装置の地図情報記憶手段には誘導道路情報が記録されているので、本実施形態に係る車両運転支援装置は低コストで構築することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態につき図面を参照して説明する。
（車両運転支援装置）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置のブロック図である。車両運転支援装置５は、車両を目的地まで誘導するナビゲーション装置１０、前方の交差点での一時停止の要否を判断する処理装置２０、および一時停止すべき交差点の手前で警報を発信する警報装置３０を備えている。
【０００９】
ナビゲーション装置１０は、車両の現在位置や地図情報等に基づいて車両を目的地まで誘導するものであり、車両位置認識手段１２、地図情報記憶手段１４および経路誘導手段１６に加え、入力部１７および表示部１８を備えている。
車両位置認識手段１２は、人工衛星を利用したＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号を受信して、車両の現在位置を認識するものである。なお車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理により、車両の現在位置を認識することも可能である。
【００１０】
地図情報記憶手段１４は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に、地図情報や道路情報等が記録されたものである。記録媒体として、ハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク装置などを利用することが可能である。地図情報として、道路や交差点の位置や形状などが記録されている。道路情報として、道路種類（高速道、一般道、細街路等）、道路幅員（３ｍ以上５．５ｍ未満、５．５ｍ以上１３ｍ未満等）、車線数（車線無し、片側１車線、片側２車線等）などの道路属性が、道路ごとに記録されている。
【００１１】
また道路情報として、車両の誘導に用いるべき誘導道路であるか否かが、道路ごとに記録されている。誘導道路は、走りやすさ等に基づいて予め設定されている。道路の走りやすさは、交通量、バスルート、道路の幅や勾配、カーブの大きさや多さ、車道と歩道との分離状況、見通しの良し悪し、市街部／郊外部等の周辺環境など、地図にない情報も考慮して判断される。
【００１２】
経路誘導手段１６は、車両位置認識手段１２で認識された車両の現在位置、入力部１７から入力された目的地、および地図情報記憶手段１４から読み出された地図情報や道路情報等に基づいて、車両の走行経路探索を行うものである。この経路誘導手段１６は、車両に搭載されたコンピュータに構築されている。
入力部１７は、車両の搭乗者が目的地等の入力を行うものであり、タッチパネル等で構成されている。表示部１８は、地図情報を表示するものであり、ディスプレイ装置等で構成されている。また表示部１８は、地図情報に重ねて、車両の現在位置および目的地、ならびに経路誘導手段１６で探索された走行経路等を表示しうるようになっている。
【００１３】
一方、本実施形態に係る車両運転支援装置５は、前方の交差点での一時停止の要否を判断する処理装置２０を備えている。処理装置２０は、車両に搭載されたコンピュータに構築され、自車道路特定手段２２、前方交差点検出手段２４および一時停止判断手段２６を備えている。
【００１４】
自車道路特定手段２２は、ナビゲーション装置１０の車両位置認識手段１２により認識された自車両の現在位置と、地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、自車の走行道路（以下「自車道路」という。）を特定するものである。
前方交差点検出手段２４は、自車道路の前方における交差点の有無を検出するものである。具体的には、ナビゲーション装置１０の地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、自車道路の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを検出する。
【００１５】
一時停止判断手段２６は、検出された交差点における自車両の一時停止の要否を判断するものである。具体的には、まずナビゲーション装置１０の地図情報記憶手段１４に記憶された地図情報に基づいて、交差点における信号機の有無を認識する。また地図情報に基づいて、交差点の形状（十字路、Ｔ字路等）を検出するとともに、交差点において自車道路と交差する道路（以下「交差道路」という。）を特定する。次に、地図情報記憶手段１４に記憶された道路情報に基づいて、自車道路および交差道路が誘導道路に設定されているか比較し、自車両の一時停止の要否を判断する。また必要な場合には、自車道路および交差道路の案内コストを比較し、自車両の一時停止の要否を判断する。これらの具体的な判断方法については後述する。
【００１６】
一方、本実施形態に係る車両運転支援装置５は、一時停止すべき交差点の手前で警報を発信する警報装置３０を備えている。警報装置３０は、処理装置２０の一時停止判断手段２６の判断結果に基づいて、一時停止を促す音声等を運転者に対して出力するようになっている。なお警報装置３０に代えて、または警報装置３０とともに、一時停止を実行すべく車両を制御する車両制御手段を設けてもよい。車両制御手段は、交差点の手前で車両が一時停止するように、エンジンの出力抑制やブレーキ操作等を自動的に行うものである。
【００１７】
（車両運転支援方法）
次に、本実施形態に係る車両運転支援方法について説明する。
図２は、本実施形態に係る車両運転支援方法のフローチャートである。まずＳ１０において、自車道路特定手段２２により、自車両の走行道路（自車道路）を特定する。次にＳ１２において、前方交差点検出手段２４により、自車道路の前方の交差点を検出する。
【００１８】
次にＳ１４において、一時停止判断手段２６により、検出された交差点に信号機があるか判断する。Ｓ１４の判断がＹｅｓ（信号機あり）の場合には、信号機に従って一時停止の要否を判断すれば足りるので、Ｓ３０に進み一時停止の警報を出力して処理を終了する。Ｓ１４の判断がＮｏ（信号機なし）の場合にはＳ１６に進む。
Ｓ１６では、交差点における直進道路の有無を判断する。具体的には、まず一時停止判断手段２６により交差点の形状を認識する。認識した交差点がＴ字路であって自車の直進道路が存在しない場合には、交差道路が優先道路であるから自車両は一時停止する必要がある。そこで、Ｓ１６の判断がＹｅｓ（直進道路なし）の場合にはＳ３０に進み、一時停止の警報を出力して処理を終了する。Ｓ１６の判断がＮｏ（直進道路あり）の場合にはＳ２０に進む。
【００１９】
Ｓ２０では自車道路および交差道路が誘導道路に設定されているか比較し、Ｓ２１において自車道路のみが誘導道路に設定されているか判断する。
図３は、自車道路および交差道路の誘導道路比較の説明図である。図３（ａ）に示すように、自車道路Ａのみが誘導道路に設定され、交差道路Ｂが誘導道路に設定されていない場合には、自車道路Ａが優先道路であって一時停止は不要と考えられる。この場合、図２におけるＳ２１の判断はＹｅｓであるから、一時停止の警報を出力することなく処理を終了する。
【００２０】
図３（ｂ）に示すように、交差道路Ｂが誘導道路に設定され、自車道路Ａが誘導道路に設定されていない場合には、交差道路Ｂが優先道路であって一時停止が必要と考えられる。この場合、図２におけるＳ２１の判断はＮｏであるから、一時停止の警報を出力する。
これに対して、図３（ｃ）に示すように自車道路Ａおよび交差道路Ｂのいずれも誘導道路に設定されている場合か、またはいずれも誘導道路に設定されていない場合には、いずれが優先道路であるか判断できない。この場合、図２におけるＳ２１の判断は「不明」であり、Ｓ２４に進む。
【００２１】
Ｓ２４では自車道路および交差道路の案内コストを比較し、Ｓ２５において自車道路が優先道路であるか判断する。
一般にナビゲーション装置１０は、車両の現在位置から目的地までの間に予め設定された誘導道路が存在しない場合でも、非誘導道路のうち案内コストの低い道路を、現在位置から目的地までの経路として選択する。案内コストは、道路種別や道路幅員、車線数などの道路属性に加え、カーブの多さや舗装状況、道路の連続性なども考慮して決定される、経路決定基準のひとつである。
【００２２】
Ｓ２４では、地図情報記憶手段１４から自車道路および交差道路の道路属性を読み出し、各道路の案内コストを算出して比較し、案内コストが低い道路を優先道路と認識する。Ｓ２５の判断がＮｏ（自車道路が優先道路ではない）の場合には、交差点での一時停止が必要と考えられるから、Ｓ３０に進んで警報を出力する。Ｓ２５の判断がＹｅｓ（自車道路が優先道路）の場合には、一時停止は不要と考えられるから、一時停止の警報を出力することなく処理を終了する。
【００２３】
以上に詳述したように、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車両を目的地へ誘導するナビゲーション装置１０と、前方の交差点での一時停止の要否を判断する一時停止判断手段２６とを備え、ナビゲーション装置１０は、車両の誘導に用いるべき誘導道路の情報が記憶された地図情報記憶手段１４を備え、一時停止判断手段２６は、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断する構成とした。
【００２４】
この構成によれば、道路属性に依存することなく、誘導道路情報に基づいて一時停止の要否を判断するので、自車道路と交差道路の道路属性が同じ場合であっても、交差点における一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、一般にナビゲーション装置の地図情報記憶手段には誘導道路情報が記録されているので、本実施形態に係る車両運転支援装置は低コストで構築することができる。
【００２５】
近時では、車載カメラの画像から一時停止の標識を認識して一時停止の要否を判断する技術が開発されている。これに対して、本実施形態に係る車両運転支援装置は、車載カメラを必要とせず低コストで構築することが可能であり、また一時停止の標識がない交差点でも一時停止の要否を的確に判断することができる。なお、本実施形態に係る車両運転支援装置と、車載カメラによる標識認識技術とを組み合わせることにより、標識認識技術の信頼性を向上させることも可能である。
【００２６】
なお、この発明は上述した実施形態に限られるものではない。
例えば、実施形態では一時停止の要否を判断したが、一時停止に至らない減速走行（徐行）の要否も同様に判断することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る車両運転支援装置のブロック図である。
【図２】実施形態に係る車両運転支援方法のフローチャートである。
【図３】自車道路および交差道路の誘導道路比較の説明図である。
【図４】道路属性が同一の場合の説明図である。
【符号の説明】
【００２８】
５…車両運転支援装置  １０…ナビゲーション装置  １４…地図情報記憶手段  ２６…一時停止判断手段
【図１】
2009026189.tif 000003
【図２】
2009026189.tif 000004
【図３】
2009026189.tif 000005
【図４】
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