(57)【要約】【課題】車両走行状況警告方法および装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両走行状況警告方法は、撮影イメージから周辺車両を認識して周辺車両に対する認識情報を検出する段階と、検出された認識情報を用いて周辺車両が接近しているか否かを判別する段階と、前記判別の結果、周辺車両が接近していると判断された場合には、運転手に警報を発する段階とを含む。【選択図】図１
2009070367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影イメージから周辺車両を認識して前記周辺車両に対する認識情報を検出する段階と、
前記検出された認識情報を用いて前記周辺車両が接近しているか否かを判別する段階と、
前記判別の結果、前記周辺車両が接近している場合には、運転手に警報を発する段階と、
を含むことを特徴とする車両走行状況警告方法。
【請求項２】
前記撮影イメージは、後方撮影イメージまたは側方撮影イメージのうちの少なくとも１つを含み、
周辺車両を認識して認識情報を検出する前記段階は、
後方撮影手段から入力された前記後方撮影イメージを用いて後方車両を認識して前記後方車両に対する認識情報を検出する段階と、
側方撮影手段から入力された前記側方撮影イメージを用いて側方車両を認識して前記側方車両に対する認識情報を検出する段階と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項３】
後方車両に対する認識情報を検出する前記段階は、
前記後方撮影イメージ部から各車路別に前記後方車両を認識し、前記後方車両の位置および前記後方車両に対する情報を前記認識情報として検出する段階、
を含み、
側方車両に対する認識情報を検出する前記段階は、
前記検出された後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかに基づいて前記側方車両を認識して前記側方車両に対する認識情報を検出する段階、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項４】
周辺車両に対する認識情報を検出する前記段階は、
前記認識情報として、前記周辺車両との相対距離および相対速度を検出する段階、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項５】
周辺車両が接近しているか否かを判別する前記段階は、
前記周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出する段階と、
算出された前記空走距離および前記制動距離を合計した値を前記周辺車両との相対距離と比較する段階と、
前記比較の結果、前記合計した値が前記相対距離よりも大きい場合には、前記周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別する段階と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項６】
前記周辺車両の位置を周期的に検出する段階と、
前記検出された位置を用いて画面上に前記周辺車両の走行状況を表現する段階と、
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項７】
警報を発する前記段階は、
音声出力手段を用いて警報音を出力する段階と、
触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動させて前記運転手に警報する段階と、
のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行状況警告方法。
【請求項８】
撮影イメージから周辺車両を認識する認識部と、
前記認識された周辺車両に対する認識情報を検出する検出部と、
前記検出された認識情報を用いて前記周辺車両が接近しているか否かを判別する判別部と、
前記周辺車両が接近していると判別された場合には、運転手に警報を発する警報部と、
を含んで構成されることを特徴とする車両走行状況警告装置。
【請求項９】
前記撮影イメージは、後方撮影イメージまたは側方撮影イメージのうちの少なくとも１つを含み、
前記検出部は、
後方撮影手段から入力された前記後方撮影イメージを用いて後方車両に対する認識情報を検出し、側方撮影手段から入力された前記側方撮影イメージを用いて側方車両に対する認識情報を検出することを特徴とする請求項８に記載の車両走行状況警告装置。
【請求項１０】
前記検出部は、
前記後方撮影イメージ部から各車路別に前記後方車両を認識して前記後方車両の位置および前記後方車両に対する情報を前記認識情報として検出し、
前記検出された後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかに基づいて前記側方車両を認識して前記側方車両に対する認識情報を検出することを特徴とする請求項９に記載の車両走行状況警告装置。
【請求項１１】
前記検出部は、
前記認識情報として、前記周辺車両との相対距離および相対速度を検出することを特徴とする請求項８に記載の車両走行状況警告装置。
【請求項１２】
前記判別部は、
前記周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出し、算出された前記空走距離および前記制動距離を合計した値を前記周辺車両との相対距離と比較し、前記比較の結果、前記合計した値が前記相対距離よりも大きい場合には、前記周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別することを特徴とする請求項８に記載の車両走行状況警告装置。
【請求項１３】
前記周辺車両の位置を周期的に検出し、前記検出された位置を用いて画面上に前記周辺車両の走行状況を表現する表現部、
をさらに含んで構成されることを特徴とする請求項８に記載の車両走行状況警告装置。
【請求項１４】
前記警報部は、
音声出力手段を用いて警報音を出力したり、触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動させて前記運転手に警報したりすることを特徴とする請求項８に記載の車両走行状況警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行状況を運転手に警報する方法およびこの方法を実行する装置に関する。
本発明は、情報通信部および情報通信研究振興院のＩＴ新成長動力核心技術開発事業の一環として行われた研究から導き出されたものである（課題管理番号：２００５−Ｓ−１１４−０３、課題名：テレマティックス用実感コンテンツ構築／管理技術）。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車両とは、レールまたは架線に沿わずに原動機を用いて運転される運送機械を言い、その構成としては、エンジン、燃料供給装置、動力伝達装置、懸架および操行装置、制動装置、排出装置、空調装置、冷却および潤滑装置などを備え、主に乗客や貨物を運送するために用いられるものである。
【０００３】
ところで、このような車両が走行する際に最も重要なことは、安全走行および交通事故の予防であると言える。このために、車両の姿勢制御や構成装置の機能制御などを行う多様な補助装置およびシートベルトやエアバッグなどの安全装置が車両に装着されている。
【０００４】
特に、車両の走行中に車線変更する際には、後方から接近してくる車両との距離および相対速度などの認識不足が原因となって事故を誘発させる危険性が存在する。これにより、車両の後方から接近してくる車両を感知し、これを運転手に知らせる走行状況警告装置が設置されるようになった。
【０００５】
このような走行状況警告装置は、運転手がサイドミラーで確認できない死角地帯を走行している車両をカメラで撮影し、これを映像認識アルゴリズムを介して分析することで、車両を感知しながら車線変更の際にこれを運転手に知らせるものである。
【０００６】
このような従来の走行状況警告装置は、周囲の車両を感知するカメラ、レーダー、ライダーなどのセンサを含んでおり、当該センサからの情報を処理することで走行中の車両との相対距離や相対速度を判別して警告する方式や、前方、後方、側方別に設置されたカメラを用いて各部分（前方、後方、側方）別に車両を認識する方式を用いていた。
【０００７】
しかし、多様なセンサ別に車両を認識してセンサ別の情報を融合したり、各カメラ別に車両を認識して警報したりする方法は、映像処理に多くの時間を要してしまい、リアルタイムで情報を提供し難いという問題点がある。さらに、運転手に音で警報を提供する場合には、運転手が音を聞き逃してしまう恐れがあるという問題点もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような問題点を改善するために案出されたものであって、周辺車両に関するイメージを分析して周辺車両をリアルタイムで認識することで、周辺車両の走行状況を運転手により一層迅速に提供することができる車両走行状況警告方法および装置を提供することを目的とする。
【０００９】
また、本発明は、後方車両の認識結果を用いて側方車両を認識することで、後方および側方から接近してくる車両に対する認識正確度を高めることができる車両走行状況警告方法および装置を提供することを他の目的とする。
【００１０】
また、本発明は、運転手により一層正確な後方および側方車両の走行状況に関する情報を提供することができる車両走行状況警告方法および装置を提供することをさらに他の目的とする。
【００１１】
また、本発明は、運転手に後方および側方車両の接近による危険性を多様な媒体を通じて知らせることができる車両走行状況警告方法および装置を提供することをさらに他の目的とする。
【００１２】
また、本発明は、運転手が後方および側方車両の接近を認知することで、危険に備えて走行できるようにする車両走行状況警告方法および装置を提供することをさらに他の目的とする。
【００１３】
本発明の目的は、以上のような目的に制限されるものではなく、これ以外の目的は、下記の記載から当業者によって明確に理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記の目的を達成し、従来技術の問題点を解決するために、本発明の一実施形態に係る車両走行状況警告方法は、撮影イメージから周辺車両を認識して前記周辺車両に対する認識情報を検出する段階と、前記検出された認識情報を用いて前記周辺車両の接近の可否を判別する段階と、前記判別の結果、前記周辺車両が接近している場合には、運転手に警報を発する段階とを含む。
【００１５】
前記撮影イメージは、後方撮影イメージまたは側方撮影イメージのうちの少なくとも１つを含み、周辺車両を認識して認識情報を検出する前記段階は、後方撮影手段から入力された前記後方撮影イメージを用いて後方車両を認識して前記後方車両に対する認識情報を検出する段階と、側方撮影手段から入力された前記側方撮影イメージを用いて側方車両を認識して前記側方車両に対する認識情報を検出する段階とを含むことができる。
【００１６】
後方車両に対する認識情報を検出する前記段階は、前記後方撮影イメージから各車路別に前記後方車両を認識し、前記後方車両の位置および前記後方車両に対する情報を前記認識情報として検出する段階を含み、側方車両に対する認識情報を検出する前記段階は、前記検出された後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかに基づいて前記側方車両を認識し、前記側方車両に対する認識情報を検出する段階を含むことができる。
【００１７】
周辺車両に対する認識情報を検出する前記段階は、前記認識情報として、前記周辺車両との相対距離および相対速度を検出する段階を含むことができる。
【００１８】
周辺車両の接近の可否を判別する前記段階は、前記周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出する段階と、算出された前記空走距離および前記制動距離を合計した値を前記周辺車両との相対距離と比較する段階と、前記比較した結果、前記合計した値が前記相対距離よりも大きい場合には、前記周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別する段階とを含むことができる。
【００１９】
本発明の一実施形態に係る車両走行状況警告方法は、前記周辺車両の位置を周期的に検出する段階と、前記検出された位置を用いて画面上に前記周辺車両の走行状況を表現する段階とをさらに含むことができる。
【００２０】
警報を発する前記段階は、音声出力手段を用いて警報音を出力する段階と、触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動させることで前記運転手に警報する段階とのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００２１】
本発明の一実施形態に係る車両走行状況警告装置は、撮影イメージから周辺車両を認識する認識部と、前記認識された周辺車両に対する認識情報を検出する検出部と、前記検出された認識情報を用いて前記周辺車両の接近の可否を判別する判別部と、前記周辺車両が接近していると判別された場合には、運転手に警報を発する警報部とを含む。
【００２２】
前記撮影イメージは、後方撮影イメージまたは側方撮影イメージのうちの少なくとも１つを含み、前記検出部は、後方撮影手段から入力された前記後方撮影イメージを用いて後方車両に対する認識情報を検出し、側方撮影手段から入力された前記側方撮影イメージを用いて側方車両に対する認識情報を検出することができる。
【００２３】
前記検出部は、前記後方撮影イメージから各車路別に前記後方車両を認識して前記後方車両の位置および前記後方車両に対する情報を前記認識情報として検出し、前記検出された後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかに基づいて前記側方車両を認識して前記側方車両に対する認識情報を検出することができる。
【００２４】
前記検出部は、前記認識情報として、前記周辺車両との相対距離および相対速度を検出することができる。
【００２５】
前記判別部は、前記周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出し、算出された前記空走距離および前記制動距離を合計した値を前記周辺車両との相対距離と比較し、前記比較の結果、前記合計した値が前記相対距離よりも大きい場合には、前記周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別することができる。
【００２６】
本発明の一実施形態に係る車両走行状況警告装置は、前記周辺車両の位置を周期的に検出し、前記検出された位置を用いて画面上に前記周辺車両の走行状況を表現する表現部をさらに含むことができる。
【００２７】
前記警報部は、音声出力手段を用いて警報音を出力したり、触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動したりすることで前記運転手に警報することができる。
【００２８】
その他、実施形態に関する具体的な事項は、詳細な説明および添付の図面に含まれている。
【００２９】
本発明の利点および特徴、またはこれらを達成する方法は、添付の図面とともに詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になるであろう。しかし、本発明は、以下に開示されている実施形態に限定されるものではなく、相違する多様な形態に基づいて具現が可能である。なお、本実施形態は、本発明の開示を完全にする上に、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範囲に基づいて定められる。また、明細書全般に渡って記載されている同じ参照符号は、同じ構成要素を指称する。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、周辺車両に関するイメージを分析して周辺車両をリアルタイムで認識することで、周辺車両の走行状況を運転手により一層迅速に提供することができる効果がある。
【００３１】
また、本発明によれば、後方車両の認識結果を用いて側方車両を認識することで、後方および側方から接近してくる車両に対する認識正確度を高めることができる効果がある。
【００３２】
また、本発明によれば、運転手により一層正確な後方および側方車両の走行状況に関する情報を提供することができる効果がある。
【００３３】
また、本発明によれば、運転手に後方および側方車両の接近による危険性を多様な媒体を通じて知らせることができる効果がある。
【００３４】
さらに、本発明によれば、運転手が後方および側方車両の接近を認知することで、危険に備えて走行できるようにする効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００３６】
図１は、本発明の実施形態に係る車両走行状況警告方法を説明するために示されたフローチャートである。本実施形態において、車両走行状況警告方法は、車両に搭載された走行状況警告装置によって具現化できる。
【００３７】
図１を参照すれば、段階Ｓ１１０で、走行状況警告装置は、撮影イメージから周辺車両を認識することができる。ここで、当該撮影イメージには、後方撮影イメージまたは左／右方撮影イメージなどが含まれるようになる。
【００３８】
より具体的に説明すれば、走行状況警告装置は、後方撮影手段から入力された後方撮影イメージを用いて後方車両を認識し、側方撮影手段から入力された側方撮影イメージを用いて側方車両を認識することができる。
【００３９】
このとき、走行状況警告装置は、後方車両の位置および後方車両に対する情報と、側方車両の位置および側方車両に対する情報とを用いることで、後方車両と側方車両が同一車両であるか否かを判断することができる。
【００４０】
すなわち、走行状況警告装置は、後方撮影イメージから後方車両に対する情報を抽出し、側方撮影イメージ部から側方車両に対する情報を抽出して、抽出された後方車両に対する情報および側方車両に対する情報が同じである場合には、側方車両および後方車両が同一車両であると判断するようになる。
【００４１】
ここで、後方車両に対する情報には、後方車両の色相、大きさ、または縦横比率などが含まれるようになる。同様に、側方車両に対する情報にも、側方車両の色相、大きさ、または縦横比率などが含まれるようになる。走行状況警告装置は、撮影イメージ（後方、側方）内の車両認識領域に対する色相分布を調査することで、車両（後方、側方）の色相を抽出することができる。さらに、走行状況警告装置は、車両（後方、側方）の位置を抽出することで、抽出された位置に基づいて車両（後方、側方）の大きさ、縦横比率を算出することもできる。
【００４２】
後方撮影手段と側方撮影手段は、連動することができる。後方撮影手段は、車両の後方に設置され、１つまたはそれ以上の撮影手段を含むことができる。後方撮影手段は、車両の後方を撮影して後方撮影映像を生成し、生成された後方撮影映像から任意のフレームを抽出して後方撮影イメージを出力することができる。これにより、走行状況警告装置は、出力された後方撮影イメージの入力を受け、入力された後方撮影イメージから後方車両を認識できるようになる。
【００４３】
ここで、後方撮影手段が車両の後方に２つ以上設置された場合には、後方撮影イメージは、どちらの後方撮影手段から入力された後方撮影イメージであるのかを区分する情報を含むことができる。
【００４４】
側方撮影手段は、左方撮影手段および右方撮影手段を含むことができる。左方撮影手段は、車両の左側に設置され、１つまたはそれ以上の撮影手段を含むことができる。左方撮影手段は、車両の左側を撮影して左方撮影映像を生成し、生成された左方撮影映像から任意のフレームを抽出して左方撮影イメージを出力することができる。これにより、走行状況警告装置は、出力された左方撮影イメージの入力を受け、入力された左方撮影イメージから左方車両を認識できるようになる。
【００４５】
右方撮影手段は、車両の右側に設置され、１つまたはそれ以上の撮影含むことができる。右方撮影手段は、車両の右側を撮影して右方撮影映像を生成し、生成された右方撮影映像から任意のフレームを抽出して右方撮影イメージを出力することができる。これにより、走行状況警告装置は、出力された右方撮影イメージの入力を受け、入力された右方撮影イメージ部から右方車両を認識できるようになる。
【００４６】
参考までに、走行状況警告装置が後方車両を認識する過程の一例を説明すれば、次の通りとなる。走行状況警告装置は、後方撮影イメージから車線マーカを抽出し、車線マーカ判定、車線追跡、車線形状を予測して車線を検出し、車線による誤認識を予防するために検出された車線から車線マーカを除去し、車両探索領域を検出、縦エッジ情報を用いた領域過分割、クラス間分散を用いた領域統合、車両領域判定によって車両候補を検出することができる。走行状況警告装置は、このように検出された車両候補のうちから信頼度評価に基づいて車両を認識できるようになる。
【００４７】
このとき、走行状況警告装置は、左方車両および右方車両を認識する場合に、同一アルゴリズムを用いることができる。その理由は、左方車両と右方車両が左右対称を成しているためである。
【００４８】
このように、走行状況警告装置は、後方車両の認識結果を用いて側方車両を認識することで、後方および側方から接近してくる車両に対する認識正確度を高めることができる。これにより、走行状況警告装置は、運転手により一層正確な後方および側方車両の走行状況に関する情報を提供することができる。
【００４９】
段階Ｓ１２０で、走行状況警告装置は、認識された周辺車両に対する認識情報を検出することができる。
【００５０】
より具体的に説明すれば、走行状況警告装置は、後方撮影手段から入力された後方撮影イメージを用いて後方車両を認識して後方車両に対する認識情報を検出することができる。このため、走行状況警告装置は、後方撮影イメージから各車路別に後方車両を認識し、後方車両の位置および後方車両に対する情報を認識情報として検出することができる。
【００５１】
また、走行状況警告装置は、側方撮影手段から入力された側方撮影イメージを用いて側方車両を認識して側方車両に対する認識情報を検出することができる。このため、走行状況警告装置は、検出された後方車両が左方から接近しているのか右方から接近しているのかに基づいて側方車両を認識し、側方車両に対する認識情報を検出することができる。
【００５２】
走行状況警告装置は、車両が左側または右側から接近している場合には、左右側別に認識する対象を追跡して認識情報を検出することができる。この反面、走行状況警告装置は、車両が接近していない場合には、側方認識アルゴリズムを用いて車両を認識することができる。ここで、側方認識アルゴリズムは、公知された技術であるため、これについての説明は省略する。
【００５３】
参考までに、走行状況警告装置が側方車両を認識する過程の一例を説明すれば、次の通りとなる。走行状況警告装置は、側方撮影イメージから垂直および水平エッジ検出による候補領域導出、過去フレームを用いた候補領域比較によって車両候補を検出することができる。走行状況警告装置は、検出された車両候補のうちから信頼度評価に基づいて車両を認識できるようになる。
【００５４】
走行状況警告装置は、左側または右側から車両が接近している場合には、後方車両の認識情報（色相、大きさ、距離など）を用いて認識する対象を追跡して認識情報を検出することができる。この反面、走行状況警告装置は、車両が接近していない場合には、側方車両を認識する過程に基づいて側方車両を認識することができる。
【００５５】
このとき、走行状況警告装置は、認識情報として、周辺車両との相対距離および相対速度を検出することができる。このため、走行状況警告装置は、後方／側方撮影手段の高さ、後方／側方撮影手段の焦点距離、または後方／側方撮影イメージ内における周辺車両の座標値などの情報を取得することができる。ここで、周辺車両には、後方車両または側方車両が含まれる。
【００５６】
すなわち、走行状況警告装置は、このように取得された情報を用いることで、後方車両との相対距離および相対速度を検出できるようになる。このとき、後方車両には、上記で同一車両であると判断された側方車両（左方車両、右方車両）が含まれる。
【００５７】
これにより、走行状況警告装置は、周辺車両との相対距離および相対速度をより一層正確に検出することができ、これに基づいてより一層正確に警報条件を判別する環境を設けることができる。
【００５８】
また、これとは異なり、走行状況警告装置は、認識された後方車両との相対距離のみを検出することもできる。すなわち、走行状況警告装置は、後方／側方撮影手段の高さ、後方／側方撮影手段の焦点距離、または後方／側方撮影イメージ内における周辺車両の座標値などの情報を取得し、取得された情報を用いて周辺車両との相対距離を検出することができる。
【００５９】
また、走行状況警告装置は、後方撮影イメージから各車路を認識し、認識された各車路別に後方車両の位置および後方車両に対する情報を認識情報として検出することができる。
【００６０】
段階Ｓ１３０で、走行状況警告装置は、認識情報を用いて周辺車両（後方／側方車両）が接近しているか否かを判別することができる。すなわち、走行状況警告装置は、周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出し、算出された空走距離および制動距離を合計した値を相対距離と比較するようになる。このような比較の結果、合計した値が相対距離よりも大きい場合に、走行状況警告装置は、周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別することができる。
【００６１】
例えば、空走距離、制動距離、相対距離がそれぞれ３０ｍ、５ｍ、２０ｍであると仮定する。このとき、走行状況警告装置は、空走距離と制動距離との合計が相対距離よりも大きいので（３５ｍ＞２０ｍ）、後方車両の接近によって危険状況が生じる恐れがあると判断することができる。すなわち、走行状況警告装置は、空走距離および制動距離の合計と相対距離との差が境界値を越える場合には、警報条件（相対距離、相対速度による危険度）を満たすと判別することができる。
【００６２】
また、走行状況警告装置は、検出された各車路別の後方車両の位置および後方車両に対する情報を用いることで、後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかを判別することができる。
【００６３】
これにより、走行状況警告装置は、後方車両（側方車両を含む）の接近による危険度をより一層正確に判別することができる。
【００６４】
参考までに、空走距離とは、走行中に運転手が前方の危険状況を察知してブレーキを踏んでから制動がかかり始めるまでに車両が進んだ距離を意味するものである。ここで、空走距離は、車両の速力と空走時間（反応時間）との乗算で示されるようになる。また、制動距離とは、走行中に車両のブレーキが作動し始めてから完全に停止するまでに車両が進んだ距離を意味するものである。
【００６５】
また、これとは異なり、走行状況警告装置は、検出された相対距離のみを用いて後方車両が接近しているか否かを判別することもできる。すなわち、走行状況警告装置は、相対距離が所定の距離よりも小さい場合には、後方車両が接近していると判断することができる。この反面、相対距離が所定の距離よりも大きい場合には、後方車両が接近していないと判断することができる。
【００６６】
段階Ｓ１４０で、走行状況警告装置は、このような判別の結果、周辺車両が接近していると判断された場合には、運転手に警報を発することができる。すなわち、走行状況警告装置は、所定の警報条件を満たす場合には、運転手に警報を発することができる。ここで、警報条件とは、周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近している場合や、周辺車両が所定の相対距離内に接近している場合などを含むことができる。
【００６７】
このとき、走行状況警告装置は、スピーカなどの音声出力手段を用いて警報音を出力することができる。また、これとは異なり、走行状況警告装置は、触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動させることで運転手に警報することもできる。
【００６８】
これにより、走行状況警告装置は、運転手に周辺車両の接近による危険性を知らせることができ、これに基づいて運転手が周辺車両の接近を認知して危険に備えて走行できるようになる。
【００６９】
さらに、走行状況警告装置は、周辺車両の走行状況を端末の画面上に表現することができる。このために、走行状況警告装置は、周辺車両の位置を周期的に検出するようになる。すなわち、走行状況警告装置は、検出された位置を用いて画面上に周辺車両の走行状況を表現することができる。
【００７０】
図２は、本発明の実施形態によって後方車両の走行状況を画面上に表現する一例を示した図である。
【００７１】
図２に示されたように、走行状況警告装置は、自分が乗車している車両２１０の位置および後方車両（相対車両）２２０、２３０の位置を周期的に検出し、検出された位置を用いて画面上に車両２１０および後方車両２２０、２３０の走行状況を周期的に表現することができる。図２の画面において、後方車両２２０は、車両２１０の右側車路を走行中であることを表現しているし、後方車両２３０は、車両２１０と同じ車路を走行中であることを表現している。
【００７２】
走行状況警告装置は、運転手が運転している車両を中心として左側、右側、後方の車両位置を端末の画面上に表現するときに、後方で認識された車両と左右側で認識された車両の位置が重なる場合には、後方で認識された車両（後方車両）を優先して表現することができる。
【００７３】
なお、本発明に係る車両走行状況警告方法は、コンピュータにより具現される多様な動作を実行するためのプログラム命令を含むコンピュータ読み取り可能な媒体を含む。前記媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独または組み合わせて含むこともできる。前記媒体およびプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知であり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気−光媒体、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。前記媒体は、プログラム命令、データ構造などを保存する信号を送信する搬送波を含む光または金属線、導波管などの送信媒体でもある。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるもののような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。
【００７４】
図３は、本発明の実施形態に係る車両走行状況警告装置を説明するために示されたブロック図である。
【００７５】
図３を参照すれば、走行状況警告装置は、認識部３１０と、検出部３２０と、判別部３３０と、警報部３４０と、表現部３５０と、制御部３６０とを含んで構成されることができる。
【００７６】
認識部３１０は、撮影イメージから周辺車両を認識するものである。ここで、撮影イメージには、後方撮影イメージ、または左方／右方撮影イメージなどが含まれる。
【００７７】
より具体的に説明すれば、認識部３１０は、後方撮影手段から入力された後方撮影イメージから後方車両を認識し、側方撮影手段から入力された側方撮影イメージから側方車両を認識することができる。
【００７８】
このとき、認識部３１０は、後方車両の位置および後方車両に対する情報と、側方車両の位置および側方車両に対する情報とを用いることで、後方車両と側方車両が同一車両であるか否かを判断することができる。
【００７９】
すなわち、認識部３１０は、後方撮影イメージ部から後方車両に対する情報を抽出し、側方撮影イメージ部から側方車両に対する情報を抽出して、抽出された後方車両に対する情報および側方車両に対する情報が同じである場合には、側方車両および後方車両が同一車両であると判断できるようになる。
【００８０】
ここで、後方車両に対する情報には、後方車両の色相、大きさ、または縦横比率などが含まれるようになる。同様に、側方車両に対する情報にも、側方車両の色相、大きさ、または縦横比率などが含まれるようになる。認識部３１０は、撮影イメージ（後方、側方）内の車両認識領域に対する色相分布を調査することで、車両（後方、側方）の色相を抽出することができる。さらに、認識部３１０は、車両（後方、側方）の位置を抽出し、抽出された位置を用いることで、車両（後方、側方）の大きさ、縦横比率を算出することができる。
【００８１】
後方撮影手段と側方撮影手段は、連動することができる。後方撮影手段は、車両の後方に設置され、１つまたはそれ以上の撮影手段を含むことができる。後方撮影手段は、車両の後方を撮影して後方撮影映像を生成し、生成された後方撮影映像から任意のフレームを抽出して後方撮影イメージを出力することができる。これにより、認識部３１０は、出力された後方撮影イメージの入力を受け、入力された後方撮影イメージから後方車両を認識できるようになる。
【００８２】
ここで、後方撮影手段が車両の後方に２つ以上設置された場合に、後方撮影イメージは、どちらの後方撮影手段から入力された後方撮影イメージであるかを区分する情報を含むことができる。
【００８３】
側方撮影手段は、左方撮影手段および右方撮影手段を含むことができる。左方撮影手段は、車両の左側に設置され、１つまたはそれ以上の撮影手段を含むことができる。左方撮影手段は、車両の左側を撮影して左方撮影映像を生成し、生成された左方撮影映像から任意のフレームを抽出して左方撮影イメージを出力することができる。これにより、認識部３１０は、出力された左方撮影イメージの入力を受け、入力された左方撮影イメージから左方車両を認識できるようになる。
【００８４】
右方撮影手段は、車両の右側に設置され、１つまたはそれ以上の撮影含むことができる。右方撮影手段は、車両の右側を撮影して右方撮影映像を生成し、生成された右方撮影映像から任意のフレームを抽出して右方撮影イメージを出力することができる。これにより、認識部３１０は、出力された右方撮影イメージの入力を受け、入力された右方撮影イメージから右方車両を認識できるようになる。
【００８５】
参考までに、認識部３１０が後方車両を認識する過程の一例を説明すれば、次の通りとなる。認識部３１０は、後方撮影イメージから車線マーカを抽出し、車線マーカ判定、車線追跡、車線形状を予測して車線を検出し、車線による誤認識を予防するために検出された車線から車線マーカを除去し、車両探索領域を検出、縦エッジ情報を用いた領域過分割、クラス間分散を用いた領域統合、車両領域判定に基づいて車両候補を検出することができる。認識部３１０は、検出された車両候補のうちから信頼度評価に基づいて車両を認識するようになる。
【００８６】
このとき、認識部３１０が左方車両および右方車両を認識する場合には、同一アルゴリズムを用いることができる。その理由は、左方車両と右方車両が左右対称を成しているためである。
【００８７】
このように、認識部３１０は、後方車両の認識結果を用いて側方車両を認識することで、後方および側方から接近してくる車両に対する認識正確度を高めることができる。これにより、認識部３１０は、運転手により一層正確な後方および側方車両の走行状況情報を提供できるようになる。
【００８８】
検出部３２０は、認識された周辺車両に対する認識情報を検出するものである。
【００８９】
より具体的に説明すれば、検出部３２０は、後方撮影手段から入力された後方撮影イメージを用いて後方車両に対する認識情報を検出することができる。このため、検出部３２０は、後方撮影イメージから各車路別に後方車両を認識し、後方車両の位置および後方車両に対する情報を認識情報として検出することができる。
【００９０】
また、検出部３２０は、側方撮影手段から入力された側方撮影イメージを用いて側方車両に対する認識情報を検出することができる。このため、検出部３２０は、検出された後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかに基づいて側方車両を認識することで、側方車両に対する認識情報を検出することができる。
【００９１】
検出部３２０は、車両が左側または右側から接近している場合には、左右側別に認識する対象を追跡して認識情報を検出することができる。この反面、検出部３２０は、車両が接近していない場合には、側方認識アルゴリズムを用いて車両を認識することができる。ここで、側方認識アルゴリズムは、公知された技術であるため、これについての説明は省略する。
【００９２】
参考までに、側方車両を認識する過程の一例を説明すれば、次の通りとなる。検出部３２０は、側方撮影イメージ部から垂直および水平エッジ検出に基づいて候補領域導出、過去フレームを用いた候補領域比較によって車両候補を検出することができる。検出部３２０は、検出された車両候補のうちから信頼度評価に基づいて車両を認識することができる。
【００９３】
検出部３２０は、左側または右側から車両が接近している場合には、後方車両の認識情報（色相、大きさ、距離など）を用いて認識する対象を追跡して認識情報を検出することができる。この反面、検出部３２０は、車両が接近していない場合には、側方車両認識過程を用いて側方車両を認識することができる。
【００９４】
このとき、検出部３２０は、認識情報として、周辺車両との相対距離および相対速度を検出することができる。このため、検出部３２０は、後方／側方撮影手段の高さ、後方／側方撮影手段の焦点距離、または後方／側方撮影イメージ内における後方／側方車両の座標値などの情報を取得するようになる。
【００９５】
すなわち、検出部３２０は、取得された情報を用いて後方車両との相対距離および相対速度を検出することができる。このとき、後方車両には、上記したように、同一車両であると判断された側方車両（左方車両、右方車両）が含まれるようになる。
【００９６】
これにより、検出部３２０は、周辺車両との相対距離および相対速度をより一層正確に検出することができ、これに基づいてより一層正確に警報条件を判別する環境を設けることができる。
【００９７】
また、これとは異なり、検出部３２０は、認識された後方車両との相対距離のみを検出することもできる。すなわち、検出部３２０は、後方／側方撮影手段の高さ、後方／側方撮影手段の焦点距離、または後方／側方撮影イメージ内における後方／側方車両の座標値などの情報を取得し、取得された情報を用いて周辺車両（後方／側方車両）との相対距離を検出することができる。
【００９８】
また、検出部３２０は、後方撮影イメージから各車路を認識し、認識された各車路別に後方車両の位置および後方車両に対する情報を認識情報として検出することができる。
【００９９】
判別部３３０は、認識情報を用いて周辺車両（後方／側方車両）が接近しているか否かを判別するものである。すなわち、判別部３３０は、周辺車両との相対速度による空走距離および制動距離を算出し、算出された空走距離および制動距離を合計した値を相対距離と比較するようになる。このような比較の結果、合計した値が相対距離よりも大きい場合に、判別部３３０は、周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近していると判別することができる。
【０１００】
また、判別部３３０は、検出された各車路別の後方車両の位置および後方車両に対する情報を用いることで、後方車両が左側から接近しているのか右側から接近しているのかを判別することができる。
【０１０１】
これにより、判別部３３０は、後方車両（側方車両を含む）の接近による危険度をより一層正確に判別することができる。
【０１０２】
また、これとは異なり、判別部３３０は、検出された相対距離のみを用いて後方車両が接近しているか否かを判別することもできる。すなわち、判別部３３０は、相対距離が所定の距離よりも小さい場合には、後方車両が接近していると判別することができる。この反面、相対距離が所定の距離よりも大きい場合には、後方車両が接近していないと判別することができる。
【０１０３】
警報部３４０は、このような判別の結果、周辺車両が接近している場合には、運転手に警報を発するものである。すなわち、警報部３４０は、所定の警報条件を満たす場合には、運転手に警報を発するようになる。ここで、警報条件は、周辺車両が所定の相対距離内に所定の相対速度以上で接近している場合や、所定の相対距離内に接近している場合などを含むことができる。
【０１０４】
このとき、警報部３４０は、スピーカなどの音声出力手段を用いて警報音を出力することができる。また、これとは異なり、警報部３４０は、触覚手段を用いてハンドルまたは座席を振動させることで運転手に警報することもできる。
【０１０５】
これにより、警報部３４０は、運転手に周辺車両の接近による危険性を知らせることができ、これに基づいて運転手が周辺車両の接近を認知して危険に備えて走行できるようになる。
【０１０６】
表現部３５０は、周辺車両の走行状況を端末の画面上に表現するものである。このため、表現部３５０は、周辺車両の位置を周期的に検出するようになる。すなわち、表現部３５０は、検出された位置を用いて画面上に周辺車両の走行状況を表現することができる。
【０１０７】
表現部３５０は、運転手が運転している車両を中心として左、右、後方の車両位置を端末の画面上に表現するときに、後方で認識された車両と左、右方で認識された車両との位置が重なる場合には、後方で認識された車両（後方車両）を優先して表現することができる。
【０１０８】
これにより、表現部３５０は、後方車両の走行状況を運転手に提供することができ、これに基づいて運転手が周辺車両の走行状況を察知しながら運転できるようになる。
【０１０９】
制御部３６０は、走行状況警告装置を全般的に制御する役割を担う。すなわち、制御部３６０は、認識部３１０、抽出部３２０、判別部３３０、警報部３４０、および表現部３５０それぞれに制御信号を伝達することで、その動作を制御することができる。
【０１１０】
上述したように、本発明を好ましい実施形態に則して説明したが、本発明の技術分野において熟練した当業者にとっては、特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想及びその領域から逸脱しない範囲内で、本発明を多様に修正および変更させることができることを理解することができるであろう。すなわち、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲に基づいて定められ、発明を実施するための最良の形態により制限されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両走行状況警告方法を説明するために示されたフローチャートである。
【図２】本発明の実施形態によって後方車両の走行状況を画面上に表現する一例を示した図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両走行状況警告装置を説明するために示されたブロック図である。
【符号の説明】
【０１１２】
３１０：認識部
３２０：検出部
３３０：判別部
３４０：警報部
３５０：表現部
３６０：制御部
【図１】
2009070367.tif 000003
【図２】
2009070367.tif 000004
【図３】
2009070367.tif 000005