(57)【要約】    【課題】  挟み込み検出に用いられる静電容量式センサの誤検出を防ぐことができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、その駆動手段７と、開閉体の開口部側の端部に設けられ、物体の接近に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサ１００と、開閉体３を自動開閉すべく駆動手段７を駆動制御する制御手段６とを有し、近接出力信号値が、物体３がセンサ部４に接近していることを規定する第１閾値以上となった時に、近接出力信号の上昇がセンサ部に影響を与える外乱によるものであるかどうかを判定するべく、当該時から所定の時間前の近接出力信号値と第１閾値より低い値に設定された第２閾値とを比較し、所定時間前の近接出力信号値が第２閾値以上の場合には、物体がセンサ部へと接近していると判断し、開閉体の反転作動を行うようにした。【選択図】    図１
2009161968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
前記開閉体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサとを備えた車両用開閉体の駆動装置であって、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると第１の比較信号を発生する第1の比較手段と、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値を予め定められた時間差分ΔＴ毎に記憶する信号記憶手段と、
前記制御手段が前記駆動手段を制御することにより、前記開閉体が開口部を閉じる方向に移動している時において、
前記第1の比較手段から第１の比較信号が供給されると、前記信号記憶手段に記憶された近接出力信号の値と第１の閾値よりも低い値である第２の閾値とを比較し、前記信号記憶手段に記憶された近接出力信号が第２の閾値に達していると、前記開閉体が開口部を開く第１の反転指示信号を発生し、前記制御手段に第１の反転指示信号を供給する第２の比較手段とを備え、
前記制御手段は、第１の反転指示信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が開く方向に移動させ制御を行うことを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１の比較手段が第１の比較信号を発生した際に、前記第２の比較手段が第１の反転指示信号を発生しないと、前記開閉体の駆動を禁止する停止信号を発生する停止信号発生手段と、予め定められた時間Ｔ１の計数を開始するタイマとを備えるとともに、
前記タイマが時間Ｔ１を計数すると、前記第１の比較手段が第１の比較信号を出力しているかどうかを判断し、第１の比較信号が出力されていないと前記開閉体の駆動の再開を許可する許可信号を発生し、第１の比較信号が出力されていると前記開閉体が開口部を開く反転制御をする第２の反転指示信号を発生する判定手段を備え、
前記制御手段は、許可信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が閉じる方向に移動させる制御を行い、
第２の反転指示信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が開く方向に移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１の比較手段が第１の比較信号を発生した際に、前記第２の比較手段が第１の反転指示信号を発生しないと、前記開閉体の駆動を禁止する停止信号を発生する停止信号発生手段と、予め定められた時間Ｔ１の計数を開始するタイマとを備えるとともに、
前記タイマが時間Ｔ１を計数すると、近接出力信号の値と第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達していないと前記開閉体の駆動の再開を許可する許可信号を発生し、近接出力信号が第１の閾値に達していると前記開閉体が開口部を開く反転制御をする第２の反転指示信号を発生する第３の比較手段を備え、
前記制御手段は、許可信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が閉じる方向に移動させる制御を行い、
第２の反転指示信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が開く方向に移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車に備えられる自動ドア等の開閉体の駆動制御装置に関し、特に静電容量式センサを用いて物体の挟み込みを検出し、開閉体を自動開閉制御する車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドには、挟み込みを防止するための手段が備えられている。この手段は、例えば、圧力センサや静電容量式センサといったセンサをドアの開口部側の端面に設置して、センサに近接する物体の存在を検出し、例えばスライドドアの自動閉作動中に物体の存在を検出した場合には、スライドドアの自動閉作動を停止し又はスライドドアの反転作動を行い、挟み込みを回避する。
【０００３】
圧力センサは、人体等の物体のドアへの接触を検出するのに対し、静電容量式センサは、非接触で物体を検知することができるため、ドアと物体とが衝突することなく挟み込みを検知することができる。この静電容量式センサのセンサ部は一般的に２枚の互いに向かい合った平板の検出電極により構成される。これらの検出電極の静電容量値は、接近した物体との距離によって変化する。それぞれの検出電極には基準コンデンサが接続され、基準コンデンサを介してパルス電圧が供給されている。物体が検出電極に近接すると、それぞれの検出電極の静電容量値が変化するため、検出電極の電圧値が変化する。そして、それぞれの検出電極の電圧値の変化量に基づいて人体等の物体がドアへ近接することが検出される。
【特許文献１】特開平２００５−２４０４２８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような静電容量式センサは、例えば降雨などによる水滴といったセンサの静電容量に変化を及ぼす物質がセンサ部近傍に存在すると、静電容量値が容易に変化する。これにより、近接出力信号の値がベースラインとなる基準電位からずれを生じる、また誤検出を発生するといった課題を有する。特にセンサ表面を水が流水となって流れることで、センサ部表面と車体本体とが電気的に結合した場合には、近接出力信号が瞬間的に大きく上昇するため物体の挟み込みと誤検出を引き起こすという課題がある。このようなセンサ表面を水が流水となって流れ、センサ部表面を流れる水と車体本体とが電気的に結合する現象を以下、水渡りという。
【０００５】
特に、スライドドアに静電容量式センサを備える場合、センサ部は一般的にスライドドアの開口部側の端面に設置されるため、スライドドアに一体的に設けられた窓の窓下部に溜まった水がスライドドアの開閉に伴いセンサ部へと流れる虞があり、これにより水渡りが発生し誤検出を発生しやすいといった課題がある。これは、スライドドアの窓下部の構造が水が溜まりやすい雨桶様の構造をしていることに起因する。その他、センサ部表面に付着した水滴が付着状態を維持できなくなって崩壊し水渡りが発生する場合や、車体やセンサから離れた外部からの水滴の滴下により水渡りが発生する場合があり、降雨状態における一般的な現象によって誤検出を発生するという課題を有する。
【０００６】
例とした水渡りに類似する外乱として、センサの検知領域を瞬間的に物体が通過するような場合がある。物体の接近により近接出力信号は水渡りの場合と同様に瞬間的に上昇するが、その後物体はセンサの検知領域から直ちに脱するため挟み込まれる物体は存在しない。このような場合にも、静電容量式センサは挟み込みを検出してしまい誤検出となるという課題があった。
【０００７】
本発明は上記の課題に対してなされたものであり、水渡り等の外乱による誤検出を防止することができる制御を備えた信頼性の高い車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を駆動する駆動手段と、前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサとを備えた車両用開閉体の駆動装置であって、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると第１の比較信号を発生する第１の比較手段と、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値を予め定められた時間差分ΔＴ毎にｎ個（ｎは整数）記憶する信号記憶手段と、前記駆動手段を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の比較手段が第１の比較信号を発生すると、前記信号記憶手段に最初に記憶された近接出力信号の値と第１の閾値よりも低い値である第２の閾値とを比較し、前記信号記憶手段に最初に記憶された近接出力信号が第２の閾値に達していると、前記開閉体が開口部を開く第１の反転信号を発生する第２の比較手段とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記第１の比較手段が第１の比較信号を発生した際に、前記第２の比較手段が第１の反転信号を発生していないと、前記開閉体の駆動を禁止して予め定められた時間Ｔ１を計数するタイマと、前記タイマが時間Ｔ１を計数すると、近接出力信号の値と第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達していないと前記開閉体の駆動の再開を許可する許可信号を発生し、近接出力信号が第１の閾値に達していると前記開閉体が開口部を開く反転制御をする第２の反転信号を発生する第３の比較手段を備えていることを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記第１の比較手段が第１の比較信号を発生した際に、前記第２の比較手段が第１の反転指示信号を発生しないと、前記開閉体の駆動を禁止する停止信号を発生する停止信号発生手段と、予め定められた時間Ｔ１の計数を開始するタイマとを備えるとともに、前記タイマが時間Ｔ１を計数すると、近接出力信号の値と第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達していないと前記開閉体の駆動の再開を許可する許可信号を発生し、近接出力信号が第１の閾値に達していると前記開閉体が開口部を開く反転制御をする第２の反転指示信号を発生する第３の比較手段を備え、前記制御手段は、許可信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が閉じる方向に移動させる制御を行い、第２の反転指示信号が供給されると、前記駆動手段により前記開閉体を開口部が開く方向に移動させる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
第１の発明によれば、近接出力信号の上昇の原因が、物体がセンサ部へと接近したことに起因するものであるか、又は水渡り等の外乱による一時的な上昇であるのかを判断することができる。図５は、物体の接近による近接出力信号の推移、ならびに水渡りによる近接出力信号の推移を示すグラフである。センサ部付近に物体が存在する場合、図５中の１点鎖線で示されるように静電容量式センサでは物体がセンサ部へと接近するに従い、少しずつ連続的に近接出力信号が上昇し、点（Ｃ）を経由して点（Ａ）で第１閾値へと到達する。これに対して、水渡りに起因するセンサ値の上昇の場合は、図５中の実線で示されるように水渡りが発生した瞬間に近接出力信号が急上昇し、点（Ｂ）を経由して点（Ａ）で第１閾値へと到達する。そのため、近接出力信号が第１閾値に到達した時から所定の時間（ｔ１）前の近接出力信号の値（Ｂ・Ｃ）を水渡り検知のための第２閾値と比較することで、近接出力信号の上昇の原因を推定することができる。すなわち、近接出力信号が第１閾値に到達した時から所定の時間（ｔ１）の間の近接出力信号の上昇の傾きを比較する事で、近接出力信号の上昇の原因を推定することができる。所定の時間（ｔ１）は水渡りが発生してから近接出力信号が基準電圧から第１閾値にまで上昇するために要する時間程度に設定されている。第２閾値は近接出力信号が実際に物体の接近により第１閾値に達した時の所定の時間（ｔ１）前にとり得る近接出力信号の値より小さい値に設定される。そのため、センサ４の付近に物体が存在するときには、近接出力信号が第１閾値に到達した時から所定の時間（ｔ１）前の近接出力信号の値（Ｃ）は第２閾値以上となり、センサ４の付近に水滴等の外乱が存在するときには、上述の理由から近接出力信号は急激に上昇し、近接出力信号が第１閾値に到達した時から所定の時間（ｔ１）前の近接出力信号の値（Ｂ）は第２閾値以下となる。このため、近接出力信号が第１閾値に到達した場合、近接出力信号の変化が水滴等の外乱によるものか、それとも物体が存在するものかを判別することができる。
【００１２】
そして、物体の接近により近接出力信号が第１閾値に到達したと判断された場合には、開閉体の閉作動を停止して開閉体を開作動させるべく駆動手段を反転作動させるため、ドア３による物体の挟み込みを解消することができる。
【００１３】
また、本発明によればセンサの検知領域を瞬間的に物体が通過すること等によって発生する近接出力信号の瞬間的な上昇も、第２閾値との比較により水渡りの場合と同様に外乱として認識することができる。
【００１４】
第２の発明または第３の発明によれば、水渡り等の外乱により近接出力信号が第１閾値に到達したと判断された場合に、再度外乱に起因するものであるかの判断を行うためセンサの信頼性を向上させることができる。図６は、物体の接近又は水渡りによる近接出力信号の推移を示すグラフである。請求項１の発明により、近接出力信号の上昇が外乱によるものと判断された場合には、近接出力信号が第１閾値以上となった時から規定の停止時間（ｔ２）の間ドア３の作動を停止させ、停止時間（ｔ２）の経過後に近接出力信号の値と第１閾値とを比較することで外乱であるかどうかを再判定することができる。水渡りに起因する場合は、水が流れ落ちるとともに近接出力信号の上昇も消失するので規定の停止時間後には近接出力信号の値は外乱が発生する前の値（Ｂ）におおよそ回復する（図６中の実線）。このため、センサ出力の上昇原因は水渡りによるものであると判断し、ドア３の閉動作を継続することができる。これに対して物体が実際に存在する場合には、物体が取り除かれないかぎり近接出力信号の値は維持されるため規定の停止時間後においても第１閾値以上の値（Ｃ）を表す（図６中の1点鎖線）。このため、センサ出力上昇の原因は物体の接近によるものであると判断し、ドア３による挟み込みを予防すべく反転動作を行う。また、外乱がセンサの検知領域を瞬間的に物体が通過すること等によって発生する近接出力信号の瞬間的な上昇であっても規定停止時間（ｔ２）の間に物体がセンサから離脱すれば水渡りと同様に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。車体１には、後部座席へと乗降するために開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのドア３が設けられている。ドア３は、ドア開閉駆動装置として車体１に設けられた電動モータ７によりワイヤ７１を介して開閉駆動され、かつレール７２によりガイドされて車体１の前後方向にスライド移動し得るスライドドアとして設けられている。
【００１７】
ドア３の全閉側の端面３ａには、図２に示す非接触型のセンサである静電容量式センサ１００のセンサ部４が設けられている。センサ部４はドア３の全閉側の端面３ａの上端から下端にわたって設けられ、検出方向が車体１の乗降口２を形成するピラー（Ｂピラー）１ａを向くように取り付けられる。図２および図３は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。図２に示すように、静電容量式センサ１００はセンサ部４と、電荷供給部１０１と、センサ部への物体の接近を示す近接出力信号を発生する近接検出部１０２と、センサ部への物体の接触を示す接触出力信号を発生する接触検出部１０３とを含む。電荷供給部１０１と、近接検出部１０２と、接触検出部１０３とはＥＣＵ（電子制御ユニット）５に設けられている。
【００１８】
ＥＣＵ５には、電動モータ７を駆動制御する制御手段としての駆動制御部６が設けられており、駆動制御部６には近接検出部１０２および接触検出部１０３からの近接出力信号および接触出力信号と、開閉スイッチ手段としての開閉スイッチ（図示しない）からの開閉信号が入力される。開閉信号は、車体１に設けられた開閉スイッチからの信号や可搬キー（図示しない）からの電波信号であってよい。また駆動制御部６は、ドア３の開閉位置を検出するドア位置検出部２３からドア位置情報を受け取る。
【００１９】
また近接検出部１０２はその内部に記憶手段としてのメモリ６０を含み、静電容量式センサ１００より入力される近接出力信号値を記憶する。
【００２０】
図２において、静電容量式センサ１００のセンサ部４は、模式的な断面図として示されている。センサ部４は、絶縁性および可撓性を有し、中空筒形状に形成される被覆部材１３と、被覆部材１３の内部に固定配置され、複数の電極を有する検出電極部１６と、導電部材により構成され、電気的に接地されたＧＮＤ電極１２とを有する。ＧＮＤ電極１２は、被覆部材１３の内部であって検出電極部１６と対向した位置に固定配置されている。
【００２１】
検出電極部１６は、さらに、互いに平行に向かい合った２枚の検出電極８及び検出電極９と、検出電極８及び検出電極９をコの字状に囲うシールド電極１１と、絶縁部材１０とを有し、絶縁部材１０は、検出電極８と検出電極９の間、およびシールド電極１１と検出電極８および検出電極９の間に配置されている。
【００２２】
検出電極８及び検出電極９は、電荷供給部１０１の電荷供給回路１４に第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９を介して接続されている。電荷供給回路１４は、第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９へ等しい大きさの電圧を供給する。電荷供給回路１４から第１基準コンデンサ１８に供給された電圧は、検出電極８及び第１基準コンデンサ１８で分圧される。また、電荷供給回路１４から第２基準コンデンサ１９に供給された電圧は、検出電極９及び第２基準コンデンサ１９で分圧される。分圧された電圧はそれぞれ近接検出部１０２のセンサ出力検出回路１５に入力される。検出電極８及び検出電極９に物体が接近すると、物体とそれぞれの検出電極８及び検出電極９の間に静電容量が発生する。そしてその静電容量は物体とそれぞれの検出電極８および検出電極９の距離に応じて変化する。その結果、物体とそれぞれの検出電極８及び９の間に発生した静電容量に応じて、センサ出力検出回路１５に入力される電圧が変化する。センサ出力検出回路１５は入力された電圧の差分を検出し、その差分値信号をオフセット部３３を介して近接出力信号とし、比較回路２０に供給する。比較回路２０は、近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きいと判定すると、水渡り判定部３２に判定指令信号を供給し、水渡り判定部は、水渡りの発生の有無を判定する。この構成により、静電容量式センサ１００は、水渡りの発生による近接の誤検出を防止つつ、センサ部４の付近へ物体が近接すると、非接触で物体の近接を検出することができる。
【００２３】
比較回路２０は、ドア３の位置を検出しドア位置信号を出力するドア位置検出部２３と、近接検出用閾値（第１の閾値）が予めマップとして記憶されたメモリ２１に接続されている。近接検出用閾値は、静電容量式センサ１００の挟み込みを判定するための判定値であり、ドア３の位置に応じて変化する値である。比較回路２０は、ドア位置検出部２３から供給されたドア位置信号により、メモリ２１からドア位置信号に対応する第１の閾値を得て、近接検出用閾値と近接出力信号とを比較する。
【００２４】
シールド電極１１は、前述のように検出電極８および検出電極９の周囲をコの字状に囲んで配置されている。また、シールド電極１１には、電荷供給回路１４から検出電極８および検出電極９に印加されている電圧と同じ電圧が印加されている。そしてシールド電極１１は比較回路３０に接続されている。
【００２５】
被覆部材１３が可撓性を有するため、センサ部４に外力が働くと被覆部材１３が撓み、被覆部材１３の内部に配置されているシールド電極１１は、ＧＮＤ電極１２と接触する。シールド電極１１がＧＮＤ電極１２に接触すると、接触検出部１０３の比較回路３０に入力される電圧値は低下する。比較回路３０は、シールド電極１１に印加されている電圧値と、シールド電極１１とＧＮＤ電極１２の接触を検出する閾値としてメモリ２２に記憶された第３の閾値とを比較する。比較回路３０は、シールド電極１１の電圧値が第３の閾値よりも小さいと判定すると、駆動制御部６に接触検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４への物体の接触を検出することができる。
【００２６】
図３は、図２における近接検出部１０２の部分詳細を示す図である。センサ出力検出回路１５は、検出電極８および検出電極９の電圧の差分を差分値信号として検出し、差分値信号を比較回路３７、およびオフセット部３３を介して比較回路２０にそれぞれ供給する。
【００２７】
オフセット部３３は、予め定められた基準値が記憶されているメモリ３６と、メモリ３６に記憶された基準値とセンサ出力検出回路１５から供給される差分値信号との差を演算し、オフセット信号を発生する差検出回路３５と、加算回路３４とを有する。加算回路３４は、比較回路３７と接続されており、比較回路３７からオフセット指令信号を受け取ると、差検出回路３５が演算したオフセット信号と差分値信号を加算し、近接出力信号を出力する。近接出力信号は、第１の比較回路としての比較回路２０およびメモリ６０、および第３の比較回路としての比較回路６４へ供給される。判定回路３９からオフセット指令信号を受け取らないときは、加算回路３４は、差検出回路３５が演算したオフセット信号と差分値信号の加算は行わず、差分値信号をそのまま近接出力信号として比較回路２０およびメモリ６０および比較回路６４へ供給する。
【００２８】
電動モータ７には、電動モータ７の回転に応じてパルス信号を出力する回転センサ４２が配置されている。回転センサ４２から出力されたパルス信号は位置検出回路４０に供給される。位置検出回路４０は回転センサ４２から供給されたパルス信号によりドア３の位置を検出し、ドア位置信号を比較回路２０および比較回路４４に供給する。比較回路４４は、メモリ４１と接続されている。メモリ４１には、ドア３が予め定められた距離Ｌだけ移動したことを検出するための移動量閾値が格納されている。比較回路４４は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号と、メモリ４１に記憶されている移動量閾値を比較する。そして比較回路４４は、ドア位置信号が移動量閾値に到達したら、移動量到達信号を比較回路３７に出力する。
【００２９】
比較回路２０は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号をもとに、メモリ２１から第１の閾値を読み出し、加算回路３４を介して供給された近接出力信号と第１の閾値とを比較する。比較回路２０は、第１の閾値よりも近接出力信号が大きいと判定すると、水渡り判定部３２の比較回路６２に判定指令信号を供給する。
【００３０】
比較回路６２は比較回路２０、メモリ６０、メモリ６１、タイマ部６３、停止信号発生回路６５、および反転信号発生回路４３と接続されている。メモリ６０は予め定められた時間Δｔごとに近接出力信号を記憶するためのメモリである。メモリ６１には、近接検出用閾値（第１の閾値）よりも低い値に予め定められた水渡り検知のための水渡り判定閾値（第２の閾値）が記憶されている。
【００３１】
比較回路６２は、比較回路２０から判定指令信号が供給されると、メモリ６０に記憶された記憶近接出力信号とメモリ６１に記憶された水渡り判定閾値とを比較する。比較回路６２により、記憶近接出力信号がメモリ６１に記憶された水渡り判定閾値よりも大きいと判定された場合、反転信号発生回路４３に第１の反転指示信号を供給する。記憶近接出力信号がメモリ６１の水渡り判定閾値よりも小さいと判定された場合、タイマ部６３および停止信号発生回路６５に水渡り検知信号を供給する。停止信号発生回路６５は、比較回路６２から水渡り検知信号が供給されたら、駆動制御部６へモータ７の駆動を停止させる停止信号を供給する。タイマ部６３は、比較回路６２から水渡り検知信号が供給されたら、予め定められた時間ｔ２の間計数を行う。そして時間ｔ２が経過すると、タイマ部６３は比較回路６４およびリセット回路６９へ計数完了信号を供給する。
【００３２】
比較回路６４は、オフセット部３３、メモリ２１、タイマ部６３、反転信号発生回路４３、および閉動作信号発生回路６６に接続されている。比較回路６４は、タイマ部６３から計数完了信号を供給されるとオフセット部３３から供給される近接出力信号とメモリ２１に記憶されている近接検出用閾値（第１の閾値）とを比較する。比較回路６４は、近接出力信号が第１の閾値よりも小さい場合には、閉動作継続信号発生回路６６へ信号を供給し、近接出力信号が第１の閾値よりも大きい場合には、反転信号発生回路４３へ第２の反転指示信号を供給する。
【００３３】
閉動作信号発生回路６６は、判定回路６４から信号が供給されると、駆動制御部６へドア３の閉動作を継続させる閉動作継続信号を供給する。
【００３４】
反転信号発生回路４３は、比較回路６２からの第１の反転指示信号または比較回路６４からの第２の反転指示信号が供給されると、駆動制御部６へドア３を反転動作させる挟み込み反転信号を出力する。
【００３５】
停止信号発生回路６５は比較回路６２から水渡り検知信号が供給されると、駆動制御部６へドア３の閉動作を停止させる停止信号を供給する。停止信号発生回路６５は、タイマ部６３が計数完了信号を発生すると、リセット回路６９によってリセットされ、停止信号の供給を停止する。
【００３６】
比較回路３７は、オフセット判定用閾値として近接検出用閾値（第１の閾値）よりも小さい値に予め定められた値が記憶されているメモリ３８と接続されている。比較回路３７は、比較回路４４から移動量到達信号が供給されると、センサ出力検出回路１５から出力される差分値信号と、メモリ３８に記憶された第４の閾値とを比較する。比較回路３７は、差分値信号が第４の閾値よりも小さいと判定すると、加算回路３４にオフセット指令信号を出力する。
【００３７】
この構成により、検出電極８および検出電極９の差分値信号が予め定められた挟み込み検知閾値としての近接検出用閾値（第１の閾値）よりも大きいと判定された場合、比較回路６２はメモリ６０に記憶された時間Δｔ前の記憶近接出力信号とメモリ６１に記憶された第２の閾値とを比較し、記憶近接出力信号が第２の閾値よりも大きい場合はドア３を反転制御させるために反転信号発生回路４３に第１の反転指示信号を供給し、記憶近接出力信号が水渡り判定用閾値（第２の閾値）よりも小さい場合はドア３を規定時間停止させるためのタイマ部６３を作動させる。そして、ドア３がタイマ部６３により規定時間停止した後、タイマ部６３から計数完了信号が供給されると、判定回路６４は比較回路２０から判定指令信号が供給されているかどうかを判断する。比較回路２０から判定指令信号が供給されていない場合は、タイマ部６３の計数中に環境影響が除去されたと推定し、ドア３の停止を解除し、そのまま閉動作を継続させる。比較回路２０から判定指令信号が供給し続けられている場合は、タイマ部６３の計数中にも環境影響が除去されなかったと推定し、すなわちセンサ４の付近に物体が存在し続けていると推定し、判定回路６４は反転信号発生回路４３に第２の反転指示信号を供給し、ドア３の反転制御を可能にする。
【００３８】
検出電極８及び９はそれぞれ、接地電位（ＧＮＤ）（図示せず）との間で対接地容量を形成しており、物体が接近すると検出電極８及び９のそれぞれの対接地容量が変化する。検出電極８及び９のそれぞれの対接地容量と基準コンデンサ１８及び１９とにより分圧されたそれぞれの電位をセンサ出力検出回路１５に入力することで、検出電極８及び９のそれぞれの対接地容量の変化から物体の接近を非接触で検出することができる。センサ出力検出回路１５によって検出された検出電極８、検出電極９間の電位差である近接出力信号は、物体の接近に応じて上昇するため、物体のセンサ部４への接近を規定する第１の閾値として設けられたＨＩ閾値と、近接出力信号とを比較回路２０により比較し、近接出力信号値がＨＩ閾値以上となる状態を物体の接近すなわち挟み込みの発生として検出することができる。
【００３９】
また、本実施形態ではドア３は、自動閉作動中において、ドア３の位置に応じて閉速度を変更するように駆動制御部６によって制御されている。図９は本実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による自動閉作動におけるドア位置に応じたドア３の閉速度の変化を示すグラフであり、駆動制御部６に搭載されたメモリに記憶されているものである。図９中実線によって表されるドア閉速度（ｖ１（ｘ））は、ドア位置（ｘ）によって設定されている目標ドア速度を表し、ドア３が全閉位置に近くなるにつれて閉速度を低下させるように設定されている。グラフ中に示されている数値等は例示であって限定するものではない。
【００４０】
次に、このようにして構成された車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について図７および図８のフロー図を参照して以下に示す。図７は、車両開閉体の駆動制御装置による開閉体の閉動作制御を示している。
【００４１】
スタートステップＳＴ０より開始され、ステップＳＴ１では図示しない開閉スイッチからドア３を閉動作させる閉信号が入力されたかどうかを判定する。開閉スイッチからの閉信号が入力された場合にはステップＳＴ２に進み、閉信号が入力されない場合には、閉信号が入力されるまでステップＳＴ１を繰り返す。
【００４２】
ステップＳＴ２ではドア３が全閉位置にあるかを判定する。ドア３の位置はドア位置検出装置等のドア位置検出回路によって決定する。ドア３の自動閉作動は、ドア３が全閉位置以外の任意の位置にある場合に実施することができる。そのため、ドア３が全閉位置にある場合には、閉動作をすることができないためエンドに進み制御を終了し、ドア３が全閉位置にない場合はステップＳＴ３に進む。
【００４３】
ステップＳＴ３では、オフセット部３３の近接出力信号とメモリ２１に記憶されたドア位置に応じた近接検出用閾値（第１の閾値）としての静電容量式センサの挟み込み判定値（ＨＩ閾値）とを比較する。近接出力信号が近接検出用閾値（第１の閾値）よりも大きい場合はセンサ４付近に物体が存在していると判断してステップＳＴ１へ戻り、近接出力信号が近接検出用閾値（第１の閾値）以下の場合にはステップＳＴ４へ進む。
【００４４】
ステップＳＴ４では、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号である接触検出用閾値とを比較する。シールド電極１１の電圧が接触検出用閾値よりも小さい場合はセンサ４に物体が接触していると判断してステップＳＴ１へ戻り、シールド電極１１の電圧が接触検出用閾値よりも大きい場合はステップＳＴ５へと進む。ステップＳＴ５では、ドアの閉作動を開始する。続いてステップＳＴ６へと進む。
ステップＳＴ６では、ステップＳＴ４と同様に、近接出力信号の値と接触検出用閾値とを比較する。近接出力信号の値が接触検出用閾値よりも小さい場合は、センサ４に物体が接触していると推定し、物体の挟み込みを検出したものとしてステップＳＴ１４へ進み、ドア３を反転動作させ、挟み込みを解消する。近接出力信号の値が接触検出用閾値よりも大きい場合は、ステップＳＴ７へと進む。
【００４５】
ステップＳＴ７では、ステップＳＴ３と同様に近接出力信号と近接検出用閾値（第１の閾値）とを比較する。近接出力信号が近接検出用閾値（第１の閾値）よりも大きい場合は挟み込み検出としてステップＳＴ８へ進む。近接出力信号が近接検出用閾値（第１の閾値）よりも小さい場合はステップＳＴ１５へと進む。
【００４６】
ステップＳＴ８では、比較回路６２により、メモリ６０に記憶された時間差分Δｔだけ前の記憶近接出力信号と、メモリ６１に記憶された水渡り判定用閾値（第２の閾値）とを比較する。時間Δｔだけ前の記憶近接出力信号が水渡り判定用閾値（第２の閾値）よりも大きい場合、近接出力信号としての差分値信号の変化の原因はセンサ４の付近に物体が存在することであると推定して、ステップＳＴ１４へと進み、挟み込みを解消する動作を行う。時間Δｔだけ前の記憶近接出力信号が水渡り判定用閾値（第２の閾値）よりも小さい場合、近接出力信号としての差分値信号の変化の原因はセンサ４に付着した水滴等によるもので、一時的なものであると推定して、ステップＳＴ９へと進む。
【００４７】
ステップＳＴ９では、ドア３の閉動作を停止し、ステップＳＴ１０へと進む。ステップＳＴ１０では、ドア３の閉動作を停止する時間ｔ２を定義するタイマ部６３を計数開始し、ステップＳＴ１１へと進む。
【００４８】
ステップＳＴ１１では、タイマ部６３の計数値が時間ｔ２に到達したかどうかが判定される。到達した場合はステップＳＴ１２へ進み、到達していない場合はステップＳＴ９へと戻り、タイマ部６３の計数値がｔ２に到達するまでステップＳＴ９からステップＳＴ１１を繰り返す。
【００４９】
ステップＳＴ１２では、ステップＳＴ３と同様に近接出力信号と接触検出用閾値（第１の閾値）とを比較する。近接出力信号が接触検出用閾値（第１の閾値）よりも大きい場合は、ステップＳＴ９からステップＳＴ１１における時間ｔ２経過後も、センサ４付近に物体が存在し続けていると推定し、ステップＳＴ１４へと進んで挟み込みを解消する動作を行う。近接出力信号が接触検出用閾値（第１の閾値）よりも小さい場合は、ステップＳＴ９からステップＳＴ１１における時間ｔ２経過中に、近接出力信号としての差分値信号が上昇した原因が解消されたと推定し、ステップＳＴ１３へと進みドア３の閉動作を再開する。ステップＳＴ１３での処理が完了した後は、ステップＳＴ１５へと進む。
【００５０】
ステップＳＴ１５では、ドア３が全閉位置に到達したかどうかを判断する。ドア３が全閉位置に到達した場合は、ステップＳＴ１６へと進み、ドア３の閉作動を完了し、制御を終了する。ドア３が全閉位置に到達していない場合は、ステップＳＴ６へと戻り、ドア３が全閉位置に到達するまで繰り返す。
【００５１】
図８は、車両開閉体の駆動制御装置による開閉体の閉動作制御時の、割り込み制御を示している。図８のフローチャートに記載されている制御内容は、上述の図７のフローチャートに記載されている制御が行われているときに同時に割り込み制御として行われる制御であり、具体的にはセンサ出力検出回路１５から出力された差分値信号をメモリ６０に記憶する制御である。
【００５２】
ステップＳＴ１００で差分値信号記憶フローが開始されると、ステップＳＴ１０１へ進み、規定の時間Δｔが経過したかを判定する。時間Δｔが経過したと判定されると、ステップＳＴ１０２へ進む。
【００５３】
ステップＳＴ１０１で時間Δｔが経過したと判定されると、ステップＳＴ１０２ではメモリ６０にオフセット部３３から供給される近接出力信号を記憶し、ステップＳＴ１０１へ戻る。
【００５４】
図３および図７の実施例とは別の実施例のブロック図を図４に示す。なお、図４において図３と同一の構造については、同一番号を付与してその説明を省略する。図４においては、比較回路２０から供給される判定指令信号が判定回路６８に入力されている。判定回路６８は、タイマ部６３、反転信号発生回路４３、閉動作継続信号発生回路６６、および前述の比較回路２０と接続されており、タイマ部６３から係数完了信号を供給されると比較回路２０から反転指令信号が供給されているかどうかを判定する。判定回路６８は、比較回路２０から反転指令信号が供給されている場合には、反転信号発生回路４３へ第２の反転指示信号を供給し、比較回路２０から反転指令信号が供給されていない場合には、閉動作継続信号発生回路６６へ信号を供給する。
【００５５】
以上の制御を有する車両開閉体の駆動制御装置は、水渡りや物体の瞬間的なセンサの検知領域の通過といった外乱によって発生する近接出力信号の上昇と、物体のセンサへの接近による近接出力信号の上昇とを区別することができるため、近接出力信号の上昇による挟み込みの誤検出を低減することができる。そのためセンサの信頼性を向上させることができ、ドアの自動閉作業を円滑に行うことができるため商品性を高めることができる。
【００５６】
本実施形態では、例として車両に設けられるスライドドアに関して記載したが、本発明はパワーウインド及びルーフウインドといった他の車両用の開閉体についても同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図４】本発明の他の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図５】物体の接近又は水渡りによる近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図６】物体の接近又は水渡りによる近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図７】本実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について示すフロー図である。
【図８】本実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について示すフロー図である。
【図９】本実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による自動閉作動におけるドア位置に応じたドア閉速度変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５８】
１      車体
２      乗降口
３      ドア
４      センサ部
５      ＥＣＵ
６      駆動制御部
７      電動モータ
８、９      検出電極
１１    シールド電極
１２    ＧＮＤ電極
１４    電荷供給回路
１５    センサ出力検出回路
１８、１９    基準コンデンサ
２３    ドア位置検出部
３０    比較回路
３２    水渡り判定部
３３    オフセット部
１００  静電容量式センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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