(57)【要約】【課題】８条植えなどの多条植え用であっても適切な位置で苗の植え付けができる旋回連動制御装置を備えた乗用型作業機を提供すること。【解決手段】作業装置４を連結した走行車体２に走行距離を検出する走行距離検出手段２０５を設け、旋回時の走行距離が所定値に達したら、ブザー１８６が鳴って走行車体２の操向用のハンドル３４を例えば９０度旋回操作させる、さらに走行距離が所定値に達したら、ブザー１８６をもう一度鳴らして走行車体２の操向用のハンドル３４を、再び例えば９０度旋回操作させることができるようにすると、オペレータの操向操作の目安になり、所望の走行経路で旋回でき、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。【選択図】図８
2009023388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）に作業装置（４）を連結し、走行車体（２）に走行距離を検出する走行距離検出手段（２０５）を設け、
旋回時の走行距離が所定値に達したら、告知する告知手段（１８６）を設け、
走行車体（２）の操向度合を変更できる操向手段（３４）を設けたことを特徴とする乗用型作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の進行方向左右に配置される車輪を操向レバーの操作で、該レバーの操作に対応した車輪のサイドクラッチを入切して旋回内側の車輪の回転数に基づいて、車両の後部に連結した苗植付装置などの作業機の旋回終了と共に苗植付作業を自動的に行わせる旋回連動制御装置を備えた乗用型作業機が知られている。
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に開示された６条植え用の乗用型田植機に代えて８条植え用の乗用型田植機を用いると、機体の横幅が大きいので、田植機の旋回半径が大きくなり、旋回の程度を強めたり緩めたりする必要があるが、前記特許文献１に開示された旋回連動制御装置を適用しても十分旋回できずに前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれがあった。  
そこで本発明の課題は８条植えなどの多条植え用であっても適切な位置で苗の植え付けができる旋回連動制御装置を備えた乗用型作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、走行車体（２）に作業装置（４）を連結し、走行車体（２）に走行距離を検出する走行距離検出手段（２０５）を設け、旋回時の走行距離が所定値に達したら、告知する告知手段（１８６）を設け、走行車体（２）の操向度合を変更できる操向手段（３４）を設けた乗用型作業機である。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、ハンドル（３４）を旋回操作する際に、オペレータの操向操作の目安になり、所望の走行経路で旋回でき、８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。  
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【０００７】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【０００８】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【０００９】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００１０】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００１１】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１２】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５〜５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５〜５７は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００１３】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５〜５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００１４】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００１５】
ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００１６】
フロート５５〜５７との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００１７】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。  
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。  
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００１８】
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン４６（図１の位置を修正）と連動させた。
【００１９】
このように、センタロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
【００２０】
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式変速装置ＨＳＴ２３に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴ２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００２１】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ（図示せず）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００２２】
ここで、ステアリングハンドル３４にて前輪１０，１０が操向操作される部分の構成について図３と図４に基づいて説明する。  
ステアリングハンドル３４は、フロントカバー３２内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１２内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１２底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪ファイナルケース１３，１３（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図４）にて連結されている。
【００２３】
従って、ステアリングハンドル３４を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪ファイナルケース１３，１３へと伝達されて、左右前輪１０，１０が左右操向操作される。
【００２４】
また、図示しないペダルの踏み込みで作動する右アーム１７１Rはカウンター軸１７０の右端部に溶接して固定されている。そして、カウンター軸１７０の左端部には、左アーム１７１Ｌが溶接固定されている。更に、右アーム１７１Ｒ・左アーム１７１Ｌの各下部から後方に向けて左右連結ロッド１７２Ｌ・１７２Ｒが設けられ、各左右連結ロッド１７２Ｌ・１７２Ｒの後端は左右後輪ブレーキ装置（図示せず）を操作する左右シフタ８５Ｊ，８５Ｊを操作する左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ，８６Ｊに連結されている。
【００２５】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１２の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル３４を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方向に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００２６】
逆に、ステアリングハンドル３４を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方向に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチが切れ、旋回中心側の左後輪１１が遊転状態となるので、左後輪１１が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００２７】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１２の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル３４は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。  
これらの図３、図４に示す部材１７５〜１８３を旋回連繋機構Ａと言うことにする。
【００２８】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００２９】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図５に示すように、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図６）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００３０】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００３１】
また、前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に図６に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００３２】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００３３】
一方、操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図６）が設けられており、即ち、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない。
【００３４】
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００３５】
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００３６】
また、上記構成からなる田植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００３７】
この制御の考え方を図７と図８と表１に示す。
【表１】
2009023388.tif 000003
【００３８】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置５２が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００３９】
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。  
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（図８の旋回開始から１８０度旋回する間での距離（ロ）を走行するまでの内側ドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００４０】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６ａ〜２０８ｂ（図６）により、補正値ｎ０を設定する。
【００４１】
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図６）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００４２】
圃場端部などで、次の植付条に苗を植え付けるために田植機１を旋回させる場合に、ハンドル３４を旋回操作して旋回内側の後輪１１のサイドクラッチを切り、後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数が旋回開始時から第１の設定回転数Ｎ１になると（第１の設定回転数Ｎ１で図８に示す走行軌跡に従って旋回開始から９０度旋回する間での距離（イ）を走行する。）、ブザー１８６を長く鳴らしてハンドル３４を強く回転させて機体を９０度旋回させる。
【００４３】
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後にはブザー１８６を鳴らすのを止めて、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると（設定回転数Ｎ２で図８の旋回開始から１８０度旋回する間での距離（ロ）を走行する。）、ロングブザー１８６を鳴らしてハンドル３４を再度強く回転させて機体を９０度旋回させる。機体を９０度旋回させた後にはブザー１８６を鳴らすのを止めて、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進して距離（ロ）＋（ハ）走行し、かつ１８０度の旋回が完了する。このとき図９に示す旋回が完了して設定回転数Ｎ２で植付クラッチ「入り」が行われ、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。
【００４４】
また、後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数が旋回開始時から第１の設定回転数Ｎ１に達してロングブザー１８６を鳴らしてハンドル３４を９０度旋回させた後に、ハンドル３４の旋回を緩めても中央近傍に戻らなかった場合には、次のロングブザー１８６が鳴る間での間隔を短くして、走行距離（ロ）が短くなっても、後輪１１の左右ドライブシャフトの回転数が旋回開始時から第２の設定回転数Ｎ２に達したときにはロングブザー１８６を鳴らして、再びハンドル３４を９０度旋回させる。
【００４５】
また、前記ブザー１８６に替えてセンターマスコット２９の点滅又は音声で、例えば「ハンドルを戻してください」、「ハンドルを切って条合わせしてください」などと操縦者に知らせて、旋回操作をさせることにしても良い。
【００４６】
こうして８条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
【００４７】
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。  
なお、前記旋回制御時には苗植付部４の「下げ」から苗植付部４の「入り」までの間に苗植付部４の油圧シリンダー４６の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００４８】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００４９】
また、上記図９に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００５０】
このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【００５１】
一般に、苗植付装置５２の苗植付具１２６の作動速度を一定にして苗の植付間隔（株間）が等間隔になるように設定しているが、例えば比較的広目に株間を設定すると、苗植付具１２６の作動速度は苗植付時に比べて、苗植付時以外の作動時には遅くなる不等速で苗を植付けることになり、苗植付具１２６による苗の植付が脈動する。このとき、車速が早いと、苗植付具１２６の脈動に圃場面の荒れにより生じる走行車体２の振動が加わり、前記脈動が増幅される。
【００５２】
そこで、本実施例では、副変速装置（図示せず）の適切な速度段の選択で疎植を行うことができる構成にしておき、図１０の車速を変速する変速レバー１６と植付クラッチケース２５を作動させる疎植・標準植切替レバー１１８の連結関係を説明する図に示すように、疎植・標準植切替レバー１１８を実線の疎植付側から矢印Ａ方向に操作して点線位置の標準植付側に移動させると、疎植・標準植切替レバー１１８の回動基部が設けられた植付クラッチケース２５から突出する株間変速シフタ（図示せず）を作動させ、該株間変速シフタにより植付クラッチケース２５内の図示しないギア機構が苗植付具１２６の苗植付間隔を疎植付側から標準植付側に変更させる。
【００５３】
また、同時に疎植・標準植切替レバー１１８の回動基部に一端が連結したケーブル１１９を介して、該ケーブル１１９の他端部に連結した車速規制プレート４７が回動支点４７ａを中心に矢印Ｂ方向に移動して変速レバー１６をより高速側に移動可能とする。
【００５４】
これは変速レバー１６の回動基部に突設されたピン１６ａが機体に支持された変速レバーガイドプレート１６ｂのレバーガイド孔１６ｃに沿って変速レバー１６をより高速側に移動させることができるからである。
【００５５】
しかし、車速規制プレート４７の回動支点４７ａに対してケーブル１１９との連結部とは反対側の車速規制プレート４７の端部は機体に支持されたスプリング４８で常に矢印Ｂ方向の反対方向に付勢されているので、疎植・標準植切替レバー１１８が実線の疎植付側に移動するとき、及びケーブル１１９が切断したときには車速規制プレート４７の先端のフック部に変速レバー１６の回動基部に突設されたピン１６ａが係止され、車速が減速側になるように変速レバー１６の回動が規制され、走行安全性を維持できる。
【００５６】
図１１（ａ）の苗載台５１の下端部の側面図と図１１（ｂ）の苗載台５１の下端部の平面図に示すように苗載台５１の下端部の左右方向には苗載台５１の両側の側壁に設けられるジョイント５１ｃに支持させた面苗床の苗を上向きに誘導するシャフト５１ｄが設けられている。該シャフト５１ｄの一方の先端部に円形プレート５１ｄａを取り付ける。施肥装置５の残肥料回収管（横長）内の肥料詰まりにて、シャフト５１ｄはジョイント５１ｃから取り出して、掻き出し棒として使用することができる。
【００５７】
図１２（ａ）、図１２（ｂ）の苗載台５１部分の背面図に示すように苗載台５１には施肥装置５からの肥料や薬剤（たとえば殺虫材）の散布装置６３を配置する。このとき横移動しない植付部フレーム５１ｅに条数分の肥料（又は薬剤）の排出口を設けると、苗載台５１の横移動を利用し、苗の両端まで肥料（又は薬剤）を播くことができる。
【００５８】
次に苗植付装置５２の詳細な説明をする。  
苗植付装置５２の側面図を図１３に、内部の伝動機構図を図１４に示す。苗植付伝動ケース５０の後端に固定支持体１２０が苗植付伝動ケース５０と一体に設けられ、固定支持体１２０の内側に回転体（ロータリケース）１２１が軸受１２２により回転軸心１２４ａを中心に回動自在に嵌合している。回転体１２１には、その回転軸（サンギア軸）１２４を中心とする円周上に互いに１２０度の位相で３本の最終軸１２５，１２５，１２５が回動自在に設けられ、それぞれの最終軸１２５の回転体１２１から突出する左右両端部に苗植付具１２６，１２６が一体に取り付けられている。
【００５９】
回転体１２１の内部には、該回転体１２１と一体回転する駆動ギア１３０が設けられている。この駆動ギア１３０を植付伝動部５０の後端部に設けた入力ギア１３１で減速回転させることにより、回転体１２１が矢印Ｂ方向（図１３、図１６）に回転する。なお、入力ギア１３１へ伝動するチェーン伝動装置１３２のスプロケット１３２ａから入力ギア１３１への伝動部には、動力伝動を切ったとき入力ギア１３１が所定の位相で停止する停止クラッチ（畦クラッチ）１６０（図１４）が設けられている。停止クラッチ１６０の構成については後述する。
【００６０】
伝動軸５０ａへの停止クラッチ１６０の組み付け位置を弾性支持するためのスプリング１６２を組み付けているが、該伝動軸５０ａのスプリング１６２の装着部分の軸径を他の伝動軸５０ａの軸径より小さくすることで、伝動軸５０ａのスプリング１６２の装着部分の軸径と他の軸径との接続部にできる肩（段差部分）に停止クラッチ１６０の従動体と一体のスプロケット１６４を止めることができ、スプロケット１６４の組み付けが容易になると共に、チェーン伝動装置１３２のスプロケット１３２ａへの動力伝達をするスプロケット１６４を小型化出来る。
【００６１】
図１５に苗植付装置５２の内部の左側面図を、図１６に右側面図を示す。  
図１５には駆動ギア１３０と入力ギア１３１との噛み合い状態が表されている。駆動ギア１３０の歯数は入力ギア１３１の歯数の３倍であり、駆動ギア１３０は３箇所（図１５における入力ギア１３１との噛み合い位置を基準として回転中心から０°，１２０°，２４０°の位置）が最大径となる不等径ギアであり、入力ギア１３１は丸印Ｃを付けた１箇所（図１５における駆動ギア１３０の噛み合い位置を基準として０°の位置）が最小径となる不等径ギアになっている。したがって、駆動ギア１３０が０°，１２０°，２４０°の位置で入力ギア１３１と噛み合うときに、駆動ギア１３０の回転速度が速くなり、駆動ギア１３０の回転速度は１／３周期で変化する。
【００６２】
また、回転体１２１の内部には、最終軸１２５，１２５，１２５へ伝動するためのギア列が設けられているので、このギア列の連動関係を説明する。  
入力ギア１３１が噛合する駆動ギア１３０の回転で該駆動ギア１３０と一体の回転体１２１が回転し、固定支持体１２０のケース内面に固定された内歯歯車１２１ａ（図１６）に噛合する回転ギア１３５が回転体１２１の回転に連動して回転体１２１のサンギア軸１２４を中心とする円軌道を移動しながら回転する。該回転ギア１３５は第一偏心ギア１３６と共に回転体１２１の両側壁に端部が固定支持された支持軸１３４に遊嵌され、回転ギア１３５と第一偏心ギア１３６が一体回転する。該第一偏心ギア１３６には第二偏心ギア１３７が噛合し、該第二偏心ギア１３７は回転体１２１の両側壁に端部が回転自在に支持されたサンギア軸１２４に固定される不等速ギア１３８と噛合しているので、第二偏心ギア１３７の回転で不等速ギア１３８が回転すると、サンギア軸１２４に固定されているサンギア１２７を介して、該サンギア１２７に噛合するカウンタギア１３９が、該カウンタギア１３９に噛合する最終ギア１４０を駆動させる。最終ギア１４０はサンギア軸１２４を中心とする円周上に等間隔に３個設けられた最終軸１２５，１２５，１２５にそれぞれ個別に固定支持されている。なお、最終ギア１４０，１４０，１４０も不等速ギア１３８と同様に非円形ギア（不等径ギア）である。
【００６３】
回転体１２１が回転すると、該回転体１２１の両側に３個ずつ設けられた苗植付具１２６が円軌道を移動する。そのとき、回転体１２１の回転に連動する回転ギア１３５の作動がギア列を介して最終軸１２５，１２５，１２５へ伝達され、苗植付具１２６，１２６，１２６の姿勢が変化する。これにより、苗植付具１２６は、後記苗取り爪１４７の先端が軌跡Ｐ（図１３、図１５）を描くように作動する。
【００６４】
また、回転体１２１の回転方向に略等間隔で３個設けられた最終軸１２５に苗植付具１２６が設けられるが、回転体１２１に軸受１２３を介して支持される各最終軸１２５は各々軸受１２３を介して機体へ取り付けられた外側の固定支持体１２０に回転可能に支持される。また、回転体１２１を機体に支持し、回転させるための軸受１２２を、各最終軸１２５に設け、この複数の軸受１２２で回転体１２１を支持するので、該軸受１２２を小型化でき、そのため回転体１２１を軽量化できるので回転体１２１がスムーズに回転し、苗の植付精度の向上が図れる。
【００６５】
前記軸受１２２で直接最終軸１２５が支持されるので、各最終軸１２５の位置精度が向上し、苗植付具１２６の苗載台５１から苗取量と圃場への苗植付深さ等の植付精度の向上が図れる。
【００６６】
また、最終軸１２５に軸受１２２を組み付けた状態での軸受１２２の外径寸法を軸受１２２の外側に組み付けた固定支持体１２０と回転体１２１との間の密封用のオイルシール１２８の固定支持体１２０への組付け内径寸法より小さくした。そのため軸受１２２を固定支持体１２０と回転体１２１との間に組付ける場合に、オイルシール組付け面が軸受１２２に干渉しないので、オイルシール組付面が傷付かず、傷つき易いオイルシール１２８の品質が安定する。
【００６７】
さらに回転体１２１内で軸受１２２の位置がギア１３０，１３１の外側にあるので、軸受１２２の位置が最終軸１２５と一体回転する前記ギア１３０，１３１の左右両側にあることになり、軸受１２２で回転体１２１が安定して支持できる。
【００６８】
また、苗植付伝動ケース５０と固定支持体１２０の合わせ位置Ｘ（図１３、図１５参照）が苗載台５１の苗受板５１ｆ（図１１，図１３）より機体の後方側にあるので、苗載台５１の苗受板５１ｆに邪魔されずに苗植付伝動ケース５０に固定支持体１２０を組付けでき、組付け性が従来より改善される。
【００６９】
また、駆動ギア１３０と入力ギア１３１とのギアの噛み合わせ用の合マークＣ（図１５参照、）が固定支持体１２０ひいては回転体１２１を苗植付伝動ケース５０へ組み付ける前には苗植付伝動ケース５０の後端より機体外側（後ろ側）にあるので、前記合わせマークＣを目印に回転体１２１を苗植付伝動ケース５０へ容易に組み付けることができる。
【００７０】
苗植付伝動ケース５０に回転体１２１を組み付けるとき、前記合わせマークＣが回転体１２１に設けた注油栓の穴１５６で分かるようにすると、さらに苗植付伝動ケース５０と回転体１２１との組み付け性が良くなると共に、組み付け後の駆動ギア１３０と入力ギア１３１のギアの噛み合わせ位置の確認も容易に行える。
【００７１】
さらに、回転体１２１の内部には、最終軸１２５に一体回転するように取り付けた制動カム１４２（図１５）と、該制動カム１４２の外周面に当接し、固定軸１４３ａに遊嵌する二股状の制動アーム１４３と、該制動アーム１４３を制動カム１４２に押し付けるスプリング１４４及びサンギア軸１２４に設けられ、スプリング１４４の内部に係止する突起を有する留め具１４５とからなる３組の位相ずれ防止機構が設けられている。
【００７２】
この位相ずれ防止機構は、苗植付具１２６が苗取出位置Ａ及び苗植付位置Ｂ（植付始め位置Ｂ１、植付終わり位置Ｂ２）にある時に最終ギア１４０の回転を制動し、各ギア間のバックラッシュを吸収して、後述する苗取出し及び苗植付けの動作が正確に行われるように作用する。
【００７３】
また、サンギア１２７が苗載台５１からの苗の取り時（苗の掻き取り時）にギアのバックラッシュによる最終軸１２５の作動誤差（ガタ）が生じないようにするために、サンギア１２７と最終ギア１４０との間にカウンタギア１３９を介してスプリング１４４を設けている。
【００７４】
前記作動誤差（ガタ）を殺すためのガタ取り用のスプリング１４４を取り付ける部材が苗植付具１２６を駆動させる駆動ギア１３０の左右の外側にあることは前記ガタ取り用のスプリング１４４が駆動ギア１３０に対して最終ギア１３９と同じ側にあることになり、前記作動誤差（ガタ）の防止精度が従来より向上する。
【００７５】
本実施例の苗植付装置５２の各植付具１２６ａ〜ｃの回転速度は、植付伝動ケース５０の中央部近辺の領域Ｓ（図１３で示す軌跡Ｐの点Ｂ１の直前付近）で最も回転速度が遅くなるようにして、苗搬送の速度が遅くなり、植付具１２６ａ〜ｃが圃場へ突入する際の衝撃が少なくなり、苗植付性能が向上する。
【００７６】
そのために、ギア１３１からギア１３０への等速伝動が遅くなる、植付具１２６ａ〜ｃが前記領域Ｓがある付近でギア１３０に噛み合う動力伝達するギア１３１の偏心径が短くなるようにした。
【００７７】
図１７（ａ）のフロントカバー３２部分の側面図と図１７（ｂ）のフロントカバー３２部分の背面図に示すようにフロントカバー３２の座席３１側の下方に設けた窪み３２ａに足で踏むことができる株間レバー２２を配置することで、足等が株間レバー２２に当たりにくくなるため株間レバー２２の誤操作が防止できる。
【００７８】
また、前記フロントカバー３２の窪み３２ａに、副変速レバー１７をフロントカバー３２の壁面を構成する仕切板３２ｂと平行に配置することにより足等が当たりにくい位置に副変速レバー１７を配置できる効果がある。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、８条植などの多条の苗植付用作業機の旋回時の操作性がよいので乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機のステアリングハンドルによる前輪操向操作の構成を示す平面図である。
【図４】図１の乗用型田植機のステアリングハンドルによる前輪操向操作の構成を示すシ斜視図である。
【図５】図１の乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図６】図１の乗用型田植機の制御ブロック図である。
【図７】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図８】本実施例の田植機の旋回モードの走行制御について説明する図である。
【図９】図７の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１０】図１の乗用型田植機の変速レバーと植付クラッチケースを作動させる疎植・標準植切替レバーの連結関係を説明する図である。
【図１１】図１の乗用型田植機の苗載台の下端部の側面図（図１１（ａ））と苗載台の下端部の平面図（図１１（ｂ））である。
【図１２】図１の乗用田植機の苗載台部分の背面図である。
【図１３】図１の乗用田植機の苗植付装置の側面図である。
【図１４】図１の乗用田植機の苗植付装置の伝動機構図である。
【図１５】図１の乗用田植機の苗植付装置の内部左側面図である。
【図１６】図１の乗用田植機の苗植付装置の内部右側面図である。
【図１７】図１の乗用田植機のフロントカバー部分の側面図（図Ｈ（ａ））と背面図（図１７（ｂ））である。
【符号の説明】
【００８１】
１  施肥装置付き乗用型田植機      ２  走行車体
３  昇降リンク装置                ４  苗植付部
５  粉粒体繰出し装置（施肥装置）  １０  前輪
１１  後輪                        １２  ミッションケース
１３  前輪ファイナルケース        １５  メインフレーム
１６  変速レバー                  １６ａ  ピン
１６ｂ  変速レバーガイドプレート
１６ｃ  レバーガイド孔
１７  副変速レバー                １８  後輪ギヤケース
２０  エンジン                    ２１  ベルト伝動装置
２２  株間レバー                  ２３  ＨＳＴ
２５  植付クラッチケース          ２６  植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ）  ロータ
２８  施肥伝動機構                ２９  センターマスコット
３０  エンジンカバー              ３１  座席
３２  フロントカバー              ３２ａ  窪み
３２ｂ  仕切板                    ３３  操作盤
３４  ハンドル                    ３５  フロアステップ
３６  リヤステップ                ３８  予備苗載台
４０  上リンク                    ４１  下リンク
４２  リンクベースフレーム        ４３  縦リンク
４４  連結軸                      ４５  ケーブル
４６  昇降油圧シリンダ            ４７  車速規制プレート
４７ａ  回動支点                  ４８  スプリング
５０  苗植付伝動ケース
５０ａ  伝動軸                    ５１  苗載台
５１ａ  苗取出口                  ５１ｂ  苗送りベルト
５１ｃ  ジョイント                ５１ｄ  シャフト
５１ｅ  植付部フレーム            ５１ｆ  苗受板
５２  苗植付装置                  ５３  ブロア用電動モータ
５５  センターフロート            ５６  サイドフロート
５７  ミドルフロート              ５８  ブロア
５９  エアチャンバ                ６０  肥料ホッパ
６１  繰出部                      ６２  施肥ホース
６３  散布装置                    ６５  支持枠体
６５ａ  支持ローラ                ６５ｂ  両側辺部材
６６  梁部材                      ６６ａ  突出部
６７  支持アーム                  ６８  ロータ支持フレーム
７０（７０ａ，７０ｂ）  駆動軸
７１  連結部材                    ７３  チェーンケース
７４  補強部材                    ７６，７７  リンク部材
７８  スプリング                  ８１  ロータ上下位置調節レバー
８２  折曲片
８５Ｊ，８５Ｊ  左右シフタ
８６Ｉ、８６Ｉ  左右クラッチ操作アーム
８６Ｊ，８６Ｊ  左右ブレーキ操作アーム
９０  チェンジレバー（前後進レバー）
１１８  疎植・標準植切替レバー
１１９  ケーブル                  １２０  固定支持体
１２１  回転体（ロータリケース）  １２１ａ  内歯歯車
１２２，１２３  軸受              １２４  サンギア軸
１２４ａ  回転軸心                １２５  最終軸
１２６  苗植付具                  １２７  サンギア
１２８  オイルシール              １３０  駆動ギア
１３１  入力ギア                  １３２  チェーン伝動装置
１３２ａ  スプロケット            １３４  支持軸
１３５  回転ギア                  １３６  第一偏心ギア
１３７  第二偏心ギア              １３８  不等速ギア
１３９  カウンタギア              １４０  最終ギア
１４２  制動カム                  １４３  制動アーム
１４３ａ  固定軸                  １４４  スプリング
１４５  留め具                    １４７  苗取り爪
１５６  注油栓の穴
１６０  停止クラッチ（畦クラッチ）
１６１  電磁油圧バルブ            １６２  スプリング
１６３  制御装置                  １６４  スプロケット
１６６  フィンガーレバー
１６９  センターフロートセンサ
１７０  カウンター軸              １７１  アーム
１７２Ｌ・１７２Ｒ  左右連結ロッド
１７４  出力軸                    １７５  ピットマンアーム
１７６、１７６  左右ロッド        １７７  作動ローラ
１７８  切欠き部                  １７８ａ  左側面
１７８ｂ  右側面                  １７９  従動体
１８０  左右ロッド                １８２  左右センサ押片
１８３  オートリフトスイッチ
１８４  旋回制御のスタートボタン（スイッチ）
１８６  ブザー                    １９０  接当片
１９１  バックリフトスイッチ
１９２  自動リフト切替スイッチ
１９３  ハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）
２０５  伝動軸回転数センサ
２０６ａ〜２０８ｂ  設定ダイヤル
Ａ  旋回連繋機構
【図１】
2009023388.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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