(57)【要約】【課題】対象物をより安定して支持する。【解決手段】十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品に当接する作用部５３３と、粘性流体とともに嚢状部に封入された状態で、嚢状部を伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータ５５６を備える対象物支持装置５１１において、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御し、アクチュエータ５５６の所定の位置への駆動を指示し、その指示に応じて、アクチュエータ５５６の駆動を制御する。本発明は、例えば、壷などの対象物を支持する構成に適用することができる。【選択図】図１６
2009247368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、
前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータと、
前記流体の粘度を検知する検知手段と、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、
前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段と、
前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示手段と、
前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段と
を備える対象物支持装置。
【請求項２】
前記嚢状部が、前記アクチュエータの駆動により、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部は、前記対象物を支持する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項３】
前記嚢状部が柱状の形状をした前記作用部と、柱状の前記嚢状部の長さ方向に前記伸縮部材を駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールをさらに備え、
前記駆動指示手段は、複数の前記モジュールのうちの、所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示し、
前記駆動制御手段は、前記駆動指示手段による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御する
請求項２に記載の対象物支持装置。
【請求項４】
前記所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールの配置と、前記アクチュエータの所定の位置とを対応付けた対応情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記駆動指示手段は、前記記憶手段に記憶されている前記対応情報に基づいて、所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示し、
前記設定手段は、前記アクチュエータの駆動が指示された前記モジュールに対して、前記流体の粘度を設定する
請求項３に記載の対象物支持装置。
【請求項５】
前記作用部は、第１の流体とともに前記アクチュエータが封入された前記嚢状部と、前記嚢状部を、第２の流体とともに封入する外側嚢状部とからなり、前記外側嚢状部が所定の対象物に当接する
請求項２に記載の対象物支持装置。
【請求項６】
前記粘度制御手段は、前記第１の流体および前記第２の流体の粘度を制御する
請求項５に記載の対象物支持装置。
【請求項７】
前記第１の流体と、前記第２の流体とは、同一の流体である
請求項５に記載の対象物支持装置。
【請求項８】
前記第１の流体と、前記第２の流体とは、異なる流体である
請求項５に記載の対象物支持装置。
【請求項９】
前記伸縮部材は、前記嚢状部に封入された前記流体を攪拌する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１０】
前記粘度制御手段は、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１１】
前記流体は、複数の物質の混合物であり、
前記粘度制御手段は、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１２】
前記粘度制御手段は、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１３】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータとを備える対象物支持装置の動作方法において、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにより検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと、
前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、
前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップと
を含む対象物支持装置の動作方法。
【請求項１４】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータとを備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにより検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと、
前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、
前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップと
を含む処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関し、特に、例えば、対象物をより安定して支持することができるようにする対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ユーザが直接触れて使用する用具、特に、ユーザがくつろぐ際に利用する家具（ソファ、ベッド等）は、安全性や快適性の観点から、スポンジや皮革等の柔らかい素材で構成されている。
【０００３】
スポンジや皮革に限らず、例えば、内部に水等の液体および空気が封入されたウォータマットがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これらの「柔らかさ」は、素材に固有なものであり、用途に応じて「柔らかさ」を変化させることは不可能である。しかしながら、実際には、ソファやベッドは、１つの用途にしか利用されないので、「柔らかさ」を変化させる必要はなかった。
【０００５】
ところで、このような家具の一部としても用いられる素材（例えば、主に塗料や被膜等のポリマ）を生成する過程において、製造・施工段階での容易性や収率を向上させるために、その粘度が最適な粘度範囲になるように調整する粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
また、油圧回路において、実際の動粘度が適正範囲の動粘度に含まれない場合、冷却手段の冷却能力を可変制御することによって油の実際の動粘度を適正範囲に含ませるように制御することにより、力の適切な伝達を実現する液体粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
さらに、電気粘性流体の粘度を制御し、可動体に駆動力を付与することにより、力覚的なフィードバックを得るようにしたコンピュータシミュレーション装置の入出力装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３０４９５０号公報
【特許文献２】特開２００４−３３９３５４号公報
【特許文献３】特開２００４−３１６８１４号公報
【特許文献４】特開平７−３１１６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２に記載の方法は、製造・施工段階での素材の粘度を制御するものであり、その素材がユーザに提供される際には、その素材の粘度は一定の粘度である。
【００１０】
また、特許文献４のように、電気粘性流体や磁気粘性流体に対して、その粘度を動的に変化させる手法は数多く提案されているが、これらの流体の粘度を一定にしておくためには、その目的となる粘度を維持するための電界や磁界の発生を制御する必要がある。
【００１１】
電界や磁界の強さの制御によって目的となる粘度を維持するためには、その粘度に対応した電界や磁界を一様にかける必要があるが、ある１点での電界の強さは、電荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、電極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１２】
そのため、提案されている手法における電極は、その位置が固定されているか、または、膜状の電極が誤差の影響のない程度の至近距離で重ね合わせられている等、形状について相当な制約を受けている。同様に、磁界の強さも磁荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、磁極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１３】
さらに、電気粘性流体や磁気粘性流体の粘度制御は、振動や力の伝達等の一時的な利用に際しては有効であるが、例えば、ベッドやソファ等の家具の長時間にわたっての利用においては、電界または磁界を発生し続けるためのエネルギーが増大する。
【００１４】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、低エネルギーで流体の粘度を変化させるとともに、その流体が封入されている封入体の形状を自由に変化させることにより、対象物を安定して支持できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の一側面の対象物支持装置は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータと、前記流体の粘度を検知する検知手段と、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段と、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示手段と、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とを備える。
【００１６】
前記嚢状部が、前記アクチュエータの駆動により、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部は、前記対象物を支持するようにできる。
【００１７】
前記対象物支持装置には、前記嚢状部が柱状の形状をした前記作用部と、柱状の前記嚢状部の長さ方向に前記伸縮部材を駆動する前記アクチュエータとからなる複数のモジュールをさらに設け、前記駆動指示手段には、複数の前記モジュールのうちの、所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示させ、前記駆動制御手段には、前記駆動指示手段による指示に応じて、前記アクチュエータの駆動を制御させることができる。
【００１８】
前記対象物支持装置には、前記所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールの配置と、前記アクチュエータの所定の位置とを対応付けた対応情報を記憶する記憶手段をさらに設け、前記駆動指示手段には、前記記憶手段に記憶されている前記対応情報に基づいて、所定の家具または住宅の設備を構成するのに必要な前記モジュールに対して、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示させ、前記設定手段には、前記アクチュエータの駆動が指示された前記モジュールに対して、前記流体の粘度を設定させることができる。
【００１９】
前記作用部は、第１の流体とともに前記アクチュエータが封入された前記嚢状部と、前記嚢状部を、第２の流体とともに封入する外側嚢状部とからなり、前記外側嚢状部が所定の対象物に当接するようにできる。
【００２０】
前記粘度制御手段には、前記第１の流体および前記第２の流体の粘度を制御させることができる。
【００２１】
前記第１の流体と、前記第２の流体とは、同一の流体とすることができる。
【００２２】
前記第１の流体と、前記第２の流体とは、異なる流体とすることができる。
【００２３】
前記伸縮部材は、前記嚢状部に封入された前記流体を攪拌するようにできる。
【００２４】
前記粘度制御手段には、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２５】
前記流体に、複数の物質の混合物を用いた場合、前記粘度制御手段には、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２６】
前記粘度制御手段には、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２７】
本発明の一側面の動作方法は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータとを備える対象物支持装置の動作方法であって、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにより検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップとを含む。
【００２８】
本発明の一側面のプログラムは、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体とともに前記嚢状部に封入された状態で、前記嚢状部を所定の法線方向に伸縮させる伸縮部材を駆動するアクチュエータとを備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにより検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと、前記アクチュエータの所定の位置への駆動を指示する駆動指示ステップと、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御ステップとを含む処理を実行させる。
【００２９】
本発明の一側面においては、流体の粘度が検知され、流体の粘度が設定粘度として設定され、検知された流体の粘度と設定粘度との差分が算出され、差分に応じて、流体の粘度が制御され、アクチュエータの所定の位置への駆動が指示され、アクチュエータの駆動が制御される。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の一側面によれば、対象物をより安定して支持することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００３２】
図１は、本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００３３】
図１Ａ乃至図１Ｃにおいて、箱１１は、例えば、木やプラスチック、アルミニウム等の軽量な金属等で形成されており、易損品を収容して運搬するのに用いられる。
【００３４】
箱１１の内部には、例えば、重量が大きく衝撃に弱い、壷などの易損品１２が収容されている。易損品１２は、壷に限らず、例えば、シャンデリア等の立体的な装飾品であってもよい。
【００３５】
対象物支持装置１３は、箱１１に収容された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、粘度制御部３２、および作用部３３から構成される。
【００３６】
コンプレッサ３１は、粘度制御部３２の制御に基づいて冷媒を圧縮する。コンプレッサ３１が冷媒を圧縮することによって、熱が発生する。また、コンプレッサ３１で圧縮された冷媒は、粘度制御部３２の制御に基づいて、図示せぬ膨張弁に流入される。膨張弁によって冷媒が膨張することによって、熱が吸収される。すなわち、コンプレッサ３１は、図示されない、いわゆるヒートポンプの一部を構成している。
【００３７】
なお、冷媒は、圧縮および膨張が可能な媒体であれば、その他の媒体でもよい。
【００３８】
粘度制御部３２は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、作用部３３に封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【００３９】
なお、以下の説明においては、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。
【００４０】
作用部３３は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【００４１】
なお、作用部３３の嚢状部を構成する膜は、用途に応じて、断熱性に優れたものや熱伝導率の高いものを用いることができる。
【００４２】
次に、図１Ａ乃至図１Ｃを参照して、対象物支持装置１３の動作について説明する。
【００４３】
まず、第１の動作として、図１Ａで示されるように、作用部３３は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【００４４】
第２の動作として、図１Ｂで示されるように、その状態で作用部３３は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、作用部３３は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２を包み込むように箱１１に収容される。
【００４５】
次に、第３の動作として、粘度制御部３２が、コンプレッサ３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１Ｃで示されるように、作用部３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【００４６】
以上の動作により、図１Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置１３の作用部３３によって支持され、固定される。
【００４７】
このようにして、易損品１２を箱１１へ梱包する時、または、箱１１から取り出す時には、粘度制御部３２が、作用部３３の粘性流体の粘度を低く制御し、箱１１を運搬する時には、作用部３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【００４８】
なお、上述した説明においては、衝撃に弱い易損品１２を固定の対象物としたが、低温で高粘度を示す粘性流体が作用部３３に封入されている場合には、低温状態での運搬に適した、生鮮食料品、動物や人間の臓器などを固定の対象物としてもよい。
【００４９】
また、対象物支持装置１３は、運搬において易損品１２等を固定する用途に限らず、所定の容器等に収容された貴重品を保管する金庫などに適用することもできる。
【００５０】
次に、図２のブロック図を参照して、図１の対象物支持装置１３の機能構成例について説明する。
【００５１】
図２において、対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、作用部３３、操作入力部５１、粘度モニタリング部５２、ヒートポンプ５３、注入バッファ５４、および排出バッファ５５から構成される。
【００５２】
コンプレッサ３１および粘度制御部３２は、図１で説明したコンプレッサ３１および粘度制御部３２と同一であるので、その説明は省略する。
【００５３】
操作入力部５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１３に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５４】
より具体的には、操作入力部５１は、易損品１２の固定が指示されるとき、または、易損品１２の固定の解除が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５５】
粘度モニタリング部５２は、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ５３を制御する。
【００５６】
粘度モニタリング部５２は、目的粘度設定部５２ａ、粘度検知部５２ｂ、および差分算出部５２ｃを備えている。
【００５７】
目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの操作信号に応じて、作用部３３の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５８】
より具体的には、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。また、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５９】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【００６０】
粘度検知部５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部３３の粘性流体の温度を測定する。粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部５２ｃに供給する。
【００６１】
差分算出部５２ｃは、目的粘度設定部５２ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【００６２】
そして、粘度モニタリング部５２は、差分算出部５２ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、その温度差を０にするようにヒートポンプ５３を制御する。
【００６３】
ヒートポンプ５３は、コンプレッサ３１がその一部として構成されるヒートポンプである。ヒートポンプ５３は、粘度モニタリング部５２の制御の下、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【００６４】
注入バッファ５４は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部３３に流入される粘性流体を一時的に蓄える。注入バッファ５４に蓄えられている粘性流体は、ヒートポンプ５３からの熱量によって、作用部３３の粘性流体とともに、その温度が制御される。
【００６５】
排出バッファ５５は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部３３において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ５５に蓄えられた粘性流体は、注入バッファ５４に流入されるようになっており、その温度は、遅滞なく注入バッファ５４に流入される粘度になるように、例えば、粘度モニタリング部５２によって、ヒートポンプ５３が制御されることで調整される。
【００６６】
すなわち、粘性流体は、注入バッファ５４、作用部３３、排出バッファ５５、注入バッファ５４、…の順番に循環しながら流動する。
【００６７】
このような構成により、対象物支持装置１３は、作用部３３の粘性流体の粘度を制御することができる。
【００６８】
次に、図３のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の目的粘度設定処理について説明する。
【００６９】
ステップＳ１１において、粘度モニタリング部５２は、操作入力部５１が、ユーザによって操作され、対象物の固定が指示されたか否かを判定する。
【００７０】
ステップＳ１１において、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３が、あたかも水のごとく、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定が指示された場合、処理は、ステップＳ１２に進む。
【００７１】
ステップＳ１２において、粘度モニタリング部５２の目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの易損品１２の固定を指示する旨の操作信号に応じて、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７２】
この処理により、例えば、図１Ｃで示されるように、箱１１に収容されている易損品１２が、作用部３３により固定される。
【００７３】
一方、ステップＳ１１において、対象物の固定が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進み、粘度モニタリング部５２は、ユーザによって対象物の固定の解除が指示されたか否かを判定する。
【００７４】
ステップＳ１３において、例えば、図１Ｃで示されるように、ゼリー状の粘度の作用部３３が、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定の解除が指示された場合、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７５】
ステップＳ１４において、目的粘度設定部５２ａは、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７６】
この処理により、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３は、箱１１に易損品１２とともに、あたかも水のように満たされた状態となるため、易損品１２を上方に移動させることが可能となる。結果として、易損品１２を箱１１より取り出すことが可能となる。
【００７７】
なお、ステップＳ１３において、対象物の固定の解除が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【００７８】
このような処理により、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１より取り出すために、作用部３３の粘性流体の目的粘度Ｖ0が設定される。
【００７９】
次に、図４のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の温度による粘度制御処理について説明する。
【００８０】
ステップＳ３１において、粘度検知部５２ｂは、作用部３３の粘性流体の温度を測定し、処理は、ステップＳ３２に進む。
【００８１】
ステップＳ３２において、粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部５２ｃに供給して、処理は、ステップＳ３３に進む。
【００８２】
ステップＳ３３において、差分算出部５２ｃは、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部５２ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ３４に進む。
【００８３】
ステップＳ３４において、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と作用部３３の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、そのときの作用部３３の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は終了する。
【００８５】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がない。
【００８６】
一方、ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ３５に進み、粘度モニタリング部５２は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【００８７】
ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ３６に進む。
【００８８】
ステップＳ３６において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を冷却する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を吸収するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を下げる。ステップＳ３６の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３６の処理が繰り返される。
【００８９】
一方、ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部３３における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ３７に進む。
【００９０】
ステップＳ３７において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を加熱する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を発生するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を上げる。ステップＳ３７の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理が繰り返される。
【００９１】
以上の処理により、上述した目的粘度設定処理で、目的粘度Ｖ0が易損品１２の固定の指示の有無により変化しても、対応して粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【００９２】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部３３の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【００９３】
以上においては、作用部３３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、注入バッファ５４および排出バッファ５５を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合、注入バッファ５４および排出バッファ５５は、必ずしも設けられる必要がない。
【００９４】
図５は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合の、図１の対象物支持装置１３の他の機能構成例を示している。
【００９５】
なお、図５においては、図２と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図５の対象物支持装置１３は、図２の対象物支持装置１３に、注入バッファ５４および排出バッファ５５を備えていない点以外は、基本的に、図２の対象物支持装置１３と同様の構成を有するものである。
【００９６】
図５の対象物支持装置１３においても、図２の対象物支持装置１３と同様の作用効果を奏することができる。なお、図５の対象物支持装置１３による目的粘度設定処理および粘度制御処理については、図３および図４のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【００９７】
また、粘性流体の種類によっては、温度の変化に伴い、粘度の変化に加えて、固相、液相、気相間の相転移が発生することがあるが、対象物を固定するという用途に見合う場合には、これを妨げるものではない。
【００９８】
例えば、粘性流体が水である場合、液相から固相に相転移することで、すなわち、水から氷に変化することで、対象物支持装置１３は対象物を固定することができる。
【００９９】
また、上述した説明においては、図１の作用部３３に封入される粘性流体として、温度によって粘度が変化するものを適用したが、例えば、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化するものや、ｐＨ値によって粘度が変化するものを適用することもできる。
【０１００】
まず、図６乃至図９を参照して、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１０１】
図６は、濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置７１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１０２】
図６において、対象物支持装置７１は、操作入力部９１、作用部９２、粘度モニタリング部９３、溶媒バッファ９４、溶質バッファ９５、濃度調整部９６、注入バッファ９７、分離部９８、およびコンプレッサ９９から構成される。
【０１０３】
操作入力部９１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置７１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部９３に供給する。
【０１０４】
作用部９２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、濃度によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１０５】
作用部９２に封入される粘性流体は、溶質と溶媒の２種類の物質が混合された混合物であり、この２種類の物質はそれぞれ分離が可能であるものとする。すなわち、作用部９２に封入される粘性流体においては、通常の状態では２種類の物質が混合され、所定の条件（分離膜で隔てる、電界や磁界を与える、温度を変化させる等）によって２種類の物質が分離される。
【０１０６】
以下、作用部９２に封入される粘性流体を、溶質が砂で、溶媒が水である混合物であるものとして説明する。
【０１０７】
粘度モニタリング部９３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部９１からの操作信号に応じた粘度になるように濃度調整部９６を制御する。
【０１０８】
粘度モニタリング部９３は、目的粘度設定部９３ａ、粘度検知部９３ｂ、および差分算出部９３ｃを備えている。
【０１０９】
目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１からの操作信号に応じて、作用部９２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１０】
より具体的には、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。また、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１１】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに、予め測定した、溶質および溶媒の混合比対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１１２】
粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定する。粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１３】
差分算出部９３ｃは、目的粘度設定部９３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１１４】
そして、粘度モニタリング部９３は、差分算出部９３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている混合比対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比を求め、その混合比の差を０にするように濃度調整部９６を制御する。
【０１１５】
溶媒バッファ９４は、溶媒である水を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その水を供給する。
【０１１６】
溶質バッファ９５は、溶質である砂を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その砂を供給する。
【０１１７】
濃度調整部９６は、粘度モニタリング部９３の制御の下、溶媒バッファ９４および溶質バッファ９５から、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比の差を０にする量の水および砂を取得し、混合することで、混合物としての粘性流体の濃度を調整する。濃度調整部９６は、濃度を調整した粘性流体を、注入バッファ９７に供給する。
【０１１８】
注入バッファ９７は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部９２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１１９】
分離部９８は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部９２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄え、コンプレッサ９９を動力源として濾過（固液分離）することによって、砂と水に分離する。分離部９８は、分離した溶媒としての水を、溶媒バッファ９４に供給するとともに、分離した溶質としての砂を、溶質バッファ９５に供給する。
【０１２０】
すなわち、分離部９８において分離された水および砂は、濃度調整部９６によって再度混合され、混合物の粘性流体として、注入バッファ９７、そして、作用部９２に流入する。
【０１２１】
このような構成により、対象物支持装置７１は、作用部９２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１２２】
なお、対象物支持装置７１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部９３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１２３】
次に、図７のフローチャートを参照して、対象物支持装置７１の濃度による粘度制御処理について説明する。
【０１２４】
ステップＳ５１において、粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定し、処理は、ステップＳ５２に進む。
【０１２５】
ステップＳ５２において、粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部９３ｃに供給して、処理は、ステップＳ５３に進む。
【０１２６】
ステップＳ５３において、差分算出部９３ｃは、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部９３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ５４に進む。
【０１２７】
ステップＳ５４において、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と作用部９２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１２８】
ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部９２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は終了する。
【０１２９】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がない。
【０１３０】
一方、ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ５５に進み、粘度モニタリング部９３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１３１】
ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ５６に進む。
【０１３２】
ステップＳ５６において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶質としての砂の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における砂の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５６の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５６の処理が繰り返される。
【０１３３】
一方、ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ５７に進む。
【０１３４】
ステップＳ５７において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶媒としての水の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における水の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５７の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５５およびステップＳ５７の処理が繰り返される。
【０１３５】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１３６】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部９２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部９２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１３７】
また、粘性流体として、溶質および溶媒の混合物を適用し、その濃度によって粘性流体の粘度を変化させることで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要な分、粘度を維持するためのエネルギーを小さくすることができる。
【０１３８】
以上においては、作用部９２の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積変化の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合、溶質バッファ９５および注入バッファ９７は、必ずしも設けられる必要がない。
【０１３９】
図８は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合の、図６の対象物支持装置７１の他の機能構成例を示している。
【０１４０】
なお、図８においては、図６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図８の対象物支持装置７１は、図６の対象物支持装置７１に、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を備えていない点以外は、基本的に、図６の対象物支持装置７１と同様の構成を有するものである。
【０１４１】
ただし、図８の分離部９８は、作用部９２の粘性流体から、水のみを分離し、溶媒バッファ９４に供給する。
【０１４２】
なお、図８の対象物支持装置７１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図７のフローチャートを参照して説明した、図６の対象物支持装置７１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０１４３】
また、図８の対象物支持装置７１においては、粘性流体における溶媒としての水の比率のみが調整されるので、粘度制御処理における溶媒の流動性が良い反面、目的粘度Ｖ0に対して、作用部９２における粘性流体の体積が一意的に決まるので、作用部９２の形状や体積の自由度は、図６の構成例と比較して低くなる。
【０１４４】
しかしながら、図８の対象物支持装置７１は、例えば、ユーザが、作用部９２の特定の表面に対して粘度変化を感じることができるものに適用することができる。
【０１４５】
次に、図９を参照して、図８の対象物支持装置７１の応用例について説明する。
【０１４６】
図９においては、作用部９２は、溶質と溶媒の混合物である粘性流体が封入されたベッドとして機能する。濃度調整部９６は、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御の下、分離部９８によって分離され、溶媒バッファ９４に蓄えられ、粘性流体に混合される溶媒の量を調整する。
【０１４７】
図９Ａに示される状態においては、溶媒バッファ９４には、溶媒は蓄えられておらず、全て作用部９２の粘性流体に混合されている。
【０１４８】
図９Ａに示される状態から、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御によって、図９Ｂに示されるように、分離部９８は、作用部９２の粘性流体から溶媒を分離し、溶媒バッファ９４は、分離された溶媒を蓄える。
【０１４９】
すなわち、図９Ｂに示される作用部９２の粘性流体は、図９Ａに示される作用部９２と比較して溶媒の比率は低く、粘度は高い。
【０１５０】
このように、図８の対象物支持装置７１をベッドに適用することにより、例えば、ユーザが就寝する時にはウォータベッドのように粘性流体の粘度を低くし（図９Ａ）、起床後に活動する時にはマットレスのように粘性流体の粘度を高くする（図９Ｂ）ようにするなど、ユーザに、図８の対象物支持装置７１の特定の表面で、生活の用途に応じた複数段階の柔らかさ（応力応答）を提供することができ、ユーザは、ベッドとしての対象物支持装置７１を複数の用途に用いることができる。なお、図８の対象物支持装置７１は、ベッドに限らず、ソファ等の他の家具に適用することができる。
【０１５１】
また、溶質と溶媒とを混合した粘性流体として、ダイラタンシー性（力を加えると徐々に硬くなって固体のようになり、力を加えるのを止めると元の流体に戻る性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、様々な感触を与えることができる。
【０１５２】
なお、上述した説明では、粘性流体として、溶質と溶媒の２種類の混合物を用いるようにしたが、３種類以上の混合物を用いるようにしてもよい。
【０１５３】
次に、図１０乃至図１２を参照して、ｐＨ値によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１５４】
図１０は、ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置１１１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１５５】
図１０において、対象物支持装置１１１は、操作入力部１３１、作用部１３２、粘度モニタリング部１３３、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、酸性タンク１３６、ｐＨ調整部１３７、注入バッファ１３８、排出バッファ１３９、電解質分離部１４０、酸塩基分離分解部１４１、および電源１４２から構成される。
【０１５６】
操作入力部１３１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部１３３に供給する。
【０１５７】
作用部１３２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１５８】
作用部１３２に封入される粘性流体は、ｐＨ値によってゾルとゲルの形態が可逆的に変化する物質であり、ｐＨ値の変化によって粘度特性が可逆的に変化する高分子（以下、第１溶質と称する）、加水分解によって酸と塩基とに分離される塩（以下、第２溶質と称する）、および、第１溶質と第２溶質とが可溶な溶媒から構成される。
【０１５９】
ここでいう塩は、酸と塩基との中和反応によって生じる化合物で、酸の陰性成分と塩基の陽性成分とからなるものをいう。
【０１６０】
第１溶質としては、例えば、ペクチン等があり、第２溶質としては、例えば、NaCl（塩化ナトリウム）やKCl（塩化カリウム）等がある。また、溶媒としては、水が用いられる。
【０１６１】
さらに、第２溶質を加水分解して得られる塩基（以下、アルカリ性第２溶質と称する）としては、HCl（塩化水素）等があり、第２溶質を加水分解して得られる酸（以下、酸性第２溶質と称する）としては、NaOH（水酸化ナトリウム）やKOH（水酸化カリウム）等がある。
【０１６２】
このようにして構成される粘性流体は、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、高粘度を示し、逆に、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低粘度を示す。
【０１６３】
粘度モニタリング部１３３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部１３１からの操作信号に応じた粘度になるようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１６４】
粘度モニタリング部１３３は、目的粘度設定部１３３ａ、粘度検知部１３３ｂ、および差分算出部１３３ｃを備えている。
【０１６５】
目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１からの操作信号に応じて、作用部１３２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６６】
より具体的には、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。また、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６７】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１６８】
粘度検知部１３３ｂは、いわゆるｐＨセンサから構成され、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定する。粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６９】
差分算出部１３３ｃは、目的粘度設定部１３３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１７０】
そして、粘度モニタリング部１３３は、差分算出部１３３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、予め測定され、図示せぬメモリに記憶されているｐＨ値対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を求め、そのｐＨ値の差分を０にするようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１７１】
第１溶質バッファ１３４は、第１溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その第１溶質を供給する。
【０１７２】
アルカリ性タンク１３５は、アルカリ性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、そのアルカリ性第２溶質を供給する。
【０１７３】
酸性タンク１３６は、酸性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その酸性第２溶質を供給する。
【０１７４】
ｐＨ調整部１３７は、粘度モニタリング部１３３の制御の下、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、および酸性タンク１３６から、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を０にする量の第１溶質、アルカリ性第２溶質、および酸性第２溶質を取得し、混合することで、粘性流体のｐＨ値を調整する。ｐＨ調整部１３７は、ｐＨ値を調整した粘性流体を、注入バッファ１３８に供給する。
【０１７５】
注入バッファ１３８は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部１３２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１７６】
排出バッファ１３９は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部１３２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ１３９に蓄えられた粘性流体は、電解質分離部１４０に流入されるようになっている。
【０１７７】
電解質分離部１４０は、排出バッファ１３９から流入されてきた粘性流体を、透析により、第１溶質と第２溶質とに分離し、分離したうちの第１溶質を第１溶質バッファ１３４に供給する。すなわち、電解質分離部１４０において分離された第１溶質は、第１溶質バッファ１３４に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、作用部１３２に流入する。
【０１７８】
また、電解質分離部１４０は、分離したうちの第２溶質を酸塩基分離分解部１４１に供給する。
【０１７９】
酸塩基分離分解部１４１は、電源１４２から供給される電気による電気分解によって、第２溶質をアルカリ性第２溶質と酸性第２溶質とに分解する。
【０１８０】
酸塩基分離分解部１４１は、分解したうちのアルカリ性第２溶質をアルカリ性タンク１３５に供給するとともに、分解したうちの酸性第２溶質を酸性タンク１３６に供給する。
【０１８１】
すなわち、分解されたアルカリ性第２溶質は、アルカリ性タンク１３５に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８２】
また、分解された酸性第２溶質は、酸性タンク１３６に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８３】
このような構成により、対象物支持装置１１１は、作用部１３２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１８４】
なお、対象物支持装置１１１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部１３３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１８５】
次に、図１１のフローチャートを参照して、対象物支持装置１１１のｐＨ値による粘度制御処理について説明する。
【０１８６】
ステップＳ７１において、粘度検知部１３３ｂは、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定し、処理は、ステップＳ７２に進む。
【０１８７】
ステップＳ７２において、粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部１３３ｃに供給して、処理は、ステップＳ７３に進む。
【０１８８】
ステップＳ７３において、差分算出部１３３ｃは、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部１３３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ７４に進む。
【０１８９】
ステップＳ７４において、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１９０】
ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は終了する。
【０１９１】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がない。
【０１９２】
一方、ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ７５に進み、粘度モニタリング部１３３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１９３】
ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ７６に進む。
【０１９４】
ステップＳ７６において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて酸性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体における酸性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を低くする。ステップＳ７６の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７６の処理が繰り返される。
【０１９５】
一方、ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ７７に進む。
【０１９６】
ステップＳ７７において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じてアルカリ性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体におけるアルカリ性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を高くする。ステップＳ７７の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７５およびステップＳ７７の処理が繰り返される。
【０１９７】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１９８】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部１３２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部１３２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１９９】
また、粘性流体として、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体を適用することで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要であり、かつ、化学変化による粘度の変化であるので、粘度を維持するためのエネルギーをより小さくすることができる。
【０２００】
以上においては、粘性流体の粘度が、元々高粘度の領域にない場合について説明してきたが、次に、元々高粘度の粘性流体を用いる場合について説明する。
【０２０１】
図１２は、元々高粘度の粘性流体を用いた場合の、図１０の対象物支持装置１１１の他の機能構成例を示している。
【０２０２】
なお、図１２においては、図１０と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図１２の対象物支持装置１１１は、図１０の対象物支持装置１１１において、アルカリ性第２溶質が、アルカリ性タンク１３５から作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９に供給される点以外は、基本的に、図１０の対象物支持装置１１１と同様の構成を有するものである。
【０２０３】
図１２の対象物支持装置１１１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図１１のフローチャートを参照して説明した、図１０の対象物支持装置１１１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０２０４】
図１２の対象物支持装置１１１においては、アルカリ性タンク１３５から、作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９にアルカリ性第２溶質が供給されることで、対象物支持装置１１１の粘性流体の粘度を全体的に低く保つことができ、元々高粘度の粘性流体であっても、その流動性を確保することができる。
【０２０５】
なお、上述した説明では、粘性流体を構成する第１溶質は、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低い粘度を示す性質を有するものとしたが、第１溶質が、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、低い粘度を示す性質を有する場合には、アルカリ性タンク１３５と酸性タンク１３６の構成を逆にすることもできる。
【０２０６】
また、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体として、チキソトロピー性（外力が加わらない状態においては流動性を示さず、外力が加わると流動性を示す性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、粘性流体がより低い粘度を示すようにすることができる。
【０２０７】
以上、図１に示した対象物支持装置１３の実施の形態を基本とした構成について説明したが、例えば、対象物支持装置において、作用部の形状を積極的に変化させる伸縮部材を、作用部に封入することもできる。
【０２０８】
図１３は、作用部の形状を積極的に変化させる伸縮部材を、作用部に封入した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【０２０９】
図１３においては、易損品１２は、図１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２１０】
対象物支持装置５１１は、その上部に設けられた平板の上に、開口部を下にして配置された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置５１１は、コンプレッサ５３１、粘度制御部５３２、作用部５３３、および伸縮部材５３４から構成される。
【０２１１】
図１３においては、コンプレッサ５３１、粘度制御部５３２、および作用部５３３は、図１のコンプレッサ３１、粘度制御部３２、および作用部３３と、基本的に、それぞれ同様の機能を有するので、その説明は省略する。
【０２１２】
伸縮部材５３４は、対象物支持装置５１１において粘性流体とともに封入され、その一端（図１３中下側）が固定された状態で、図１３中上下方向に伸縮する。伸縮部材５３４は、それ自身が伸長することで、作用部５３３の嚢状部を構成する膜を、図１３中上方向に拡張させる。
【０２１３】
これにより、作用部５３３は、固定される対象物としての易損品１２に当接する。
【０２１４】
次に、図１３Ａ乃至図１３Ｃを参照して、対象物支持装置５１１の動作について説明する。
【０２１５】
なお、図１で説明した場合と同様に、以下の説明では、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。
【０２１６】
まず、第１の動作として、図１３Ａで示されるように、作用部５３３は、易損品１２が配置されている平板上の、易損品１２に対して下側の位置で、その一部が平板の面から突出した状態となっている。このとき、作用部５３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２１７】
第２の動作として、図１３Ｂで示されるように、作用部５３３は、伸縮部材５３４が図１３中上方向に伸長することにより、易損品１２に当接する。さらに、作用部５３３は、その内部に粘性流体が注入されることにより、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２の内側を満たす。
【０２１８】
次に、第３の動作として、粘度制御部５３２が、コンプレッサ５３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１３Ｃで示されるように、作用部５３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【０２１９】
以上の動作により、図１３Ｃにおいては、平板上に配置されている易損品１２が、対象物支持装置５１１の作用部５３３によって支持され、固定される。
【０２２０】
このようにして、図１３の易損品１２のように、下方向に口が開いた中空の対象物を固定する場合において、易損品１２の構造上、下方向からの固定が好ましいときや、易損品１２の外側に触れられないとき等に、粘度制御部５３２が作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御することで、伸縮部材５３４が伸長され、易損品１２を運搬する時には、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【０２２１】
次に、図１４を参照して、対象物支持装置５１１の具体的な構成例について説明する。
【０２２２】
図１４Ａに示されるように、対象物支持装置５１１は、粘度制御部５３２、作用部５３３、伸縮部材５３４、土台５３５、隔壁５３６、およびバッファ５３７から構成される。
【０２２３】
また、図１４Ｂに示されるように、対象物支持装置５１１は、円柱状に構成されている。
【０２２４】
図１４において、粘度制御部５３２は、図１３の粘度制御部５３２と同様であるので、その説明は省略する。
【０２２５】
図１４の作用部５３３は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘性流体とともに、伸縮部材５３４の一部が封入された円柱状の嚢状部から構成されている。
【０２２６】
伸縮部材５３４は、その先端（図１４中上端）に、先端機能部５３４ａを備えている。先端機能部５３４ａは、作用部５３３の形状保持や、作用部５３３内の粘性流体の攪拌を行うために設けられており、図１４Ｂに示されるような円盤状の形状に限らず、他の形状であってもよい。
【０２２７】
また、伸縮部材５３４は、図１４Ｃに示されるように、支柱部５３４ｂおよび支柱部５３４ｃから構成される入れ子構造になっている。支柱部５３４ｂは、土台５３５（図１４Ａ）に固定された支柱部５３４ｃを基準として、例えば、ボールねじ等のアクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。なお、アクチュエータは、ボールねじに限らず、油圧や空気圧で駆動するものであってもよい。ここで、以下、所定の位置に、支柱部５３４ｂを移動させることを、位置決めするという。
【０２２８】
このように、支柱部５３４ｂが、所定の位置に位置決めされることによって、支柱部５３４ｂの上端に設けられている先端機能部５３４ａは、作用部５３３の内部から、作用部５３３を構成する膜を伸長（拡張）させる。なお、作用部５３３を構成する膜は、それ自身の伸縮性によって伸長（拡張）する他、図１４Ａにおいて、破線で囲まれた部分に示される、膜が伸縮するための冗長な部分（以下、適宜、伸び代と称する）によって伸長（拡張）する。
【０２２９】
隔壁５３６は、支柱部５３４ｃの図中上端に固定されており、対象物支持装置５１１において、作用部５３３の下端面を構成する。すなわち、図１４Ａ（または図１４Ｂ）において、隔壁５３６より上の部分が作用部５３３となる。
【０２３０】
バッファ５３７は、作用部５３３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減に応じて、作用部５３３に流入されるか、または、作用部５３３から排出される粘性流体を一時的に蓄える。バッファ５３７に蓄えられている粘性流体は、図示せぬヒートポンプからの熱量によって、作用部５３３の粘性流体とともに、その温度が制御される。
【０２３１】
ここで、図１５を参照して、粘性流体が、作用部５３３に流入されるか、または、作用部５３３から排出される機構について説明する。
【０２３２】
図１５Ａ乃至Ｃは、伸縮部材５３４の先端部を示す。
【０２３３】
図１５Ａにおいて、支柱部５３４ｂの側面には、注入孔５４１が設けられている。
【０２３４】
注入孔５４１は、シャッタを有し、そのシャッタを開閉することで、支柱部５３４ｂおよび支柱部５３４ｃの内側を介して、作用部５３３とバッファ５３７との間の粘性流体の出入を調整する。
【０２３５】
注入孔５４１は、支柱部５３４ｂの側面に限らず、図１５Ｂに示されるように、先端機能部５３４ａの上面に設けるようにしてもよいし、図１５Ｃに示されるように、先端機能部５３４ａの上面と支柱部５３４ｂの側面とに設けるようにしてもよい。
【０２３６】
次に、図１６のブロック図を参照して、図１４の対象物支持装置５１１の機能構成例について説明する。
【０２３７】
図１６において、対象物支持装置５１１は、作用部５３３、バッファ５３７、注入孔５４１、操作入力部５５１、粘度モニタリング部５５２、ヒートポンプ５５３、および駆動指示部５５４、アクチュエータ制御部５５５、アクチュエータ５５６、および注入孔制御部５５７から構成される。
【０２３８】
作用部５３３、バッファ５３７、および注入孔５４１は、図１４または図１５で説明した作用部５３３、バッファ５３７、および注入孔５４１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２３９】
操作入力部５５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置５１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生する。
【０２４０】
具体的には、操作入力部５５１は、易損品１２の固定が指示されるとき、または、固定の解除が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５５２、駆動指示部５５４、注入孔制御部５５７に供給する。
【０２４１】
粘度モニタリング部５５２は、作用部５３３の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部５５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ５５３を制御する。
【０２４２】
粘度モニタリング部５５２は、目的粘度設定部５５２ａ、粘度検知部５５２ｂ、および差分算出部５５２ｃを備えている。
【０２４３】
目的粘度設定部５５２ａは、操作入力部５５１からの操作信号に応じて、作用部５３３の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部５５２ｃに供給する。
【０２４４】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部５５２内の図示せぬメモリに、作用部５３３の粘性流体の温度対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０２４５】
粘度検知部５５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部５３３の粘性流体の温度を測定する。粘度検知部５５２ｂは、粘度モニタリング部５５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部５３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部５５２ｃに供給する。
【０２４６】
差分算出部５５２ｃは、目的粘度設定部５５２ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部５５２ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０２４７】
そして、粘度モニタリング部５５２は、差分算出部５５２ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、その温度差を０にするようにヒートポンプ５５３を制御する。
【０２４８】
ヒートポンプ５５３は、コンプレッサ５３１（図１３）がその一部として構成されるヒートポンプである。ヒートポンプ５５３は、粘度モニタリング部５５２の制御の下、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部５３３およびバッファ５３７の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０２４９】
駆動指示部５５４は、操作入力部５５１からの操作信号に応じて、支柱部５３４ｂの上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報を設定し、アクチュエータ制御部５５５に供給する。
【０２５０】
アクチュエータ制御部５５５は、駆動指示部５５４から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ５５６の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部５５５は、アクチュエータ５５６の駆動によって、位置決め情報で表される支柱部５３４ｂの上下方向の位置に、支柱部５３４ｂを位置決めする。
【０２５１】
アクチュエータ５５６は、例えば、上述したボールねじ等によって構成される機構であり、アクチュエータ制御部５５５の駆動の制御の下、支柱部５３４ｂを位置決めする。
【０２５２】
注入孔制御部５５７は、操作入力部５５１からの操作信号に応じて、注入孔５４１に対して、注入孔５４１のシャッタの開閉の指示を供給する。
【０２５３】
次に、図１７のフローチャートを参照して、対象物支持装置５１１の対象物支持処理について説明する。
【０２５４】
ステップＳ１１１において、粘度モニタリング部５５２は、操作入力部５５１が、ユーザによって操作され、対象物の固定が指示されたか否かを判定する。
【０２５５】
ステップＳ１１１において、例えば、図１３Ａで示されるように、作用部５３３は、その一部が、易損品１２が配置されている平板の面から突出した状態で、操作入力部５５１が操作され、易損品１２の固定が指示された場合、処理は、ステップＳ１１２に進む。
【０２５６】
ステップＳ１１２において、粘度モニタリング部５５２の目的粘度設定部５５２ａは、操作入力部５５１からの易損品１２の固定を指示する旨の操作信号に応じて、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【０２５７】
ステップＳ１１３において、例えば、図４のフローチャートで説明した、温度による粘度制御処理と同様の処理が実行されることで、作用部５３３の粘性流体の粘度が目的粘度Ｖ0に設定される。
【０２５８】
ステップＳ１１４において、駆動指示部５５４は、操作入力部５５１からの操作信号に応じて、支柱部５３４ｂの上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報を大きい値に設定し、アクチュエータ制御部５５５に供給する。このとき設定される位置決め情報は、所定の値ｐで与えられ、例えば、支柱部５３４ｂの移動可能範囲において所定の位置に決められる初期位置からの高さ（（ｐ×10）cm）を表している。
【０２５９】
例えば、０である位置決め情報ｐは、初期位置を表し、３である位置決め情報ｐは、初期位置から30（３×10）cm上に移動した位置を表す。
【０２６０】
すなわち、駆動指示部５５４は、支柱部５３４ｂを位置決めする位置決め情報ｐを、例えば初期位置から50cm上に移動した位置に移動させる値ｐ＝５に設定する。
【０２６１】
ステップＳ１１５において、アクチュエータ制御部５５５は、駆動指示部５５４から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ５５６の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部５５５は、アクチュエータ５５６の駆動によって、位置決め情報で表される支柱部５３４ｂの上下方向の位置に、支柱部５３４ｂを位置決めする。
【０２６２】
ステップＳ１１６において、目的粘度設定部５５２ａは、操作入力部５５１から、易損品１２の固定を指示する旨の操作信号が供給されてから所定の時間が経過した後に、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部５５２ｃに供給する。
【０２６３】
例えば、目的粘度設定部５５２ａは、操作入力部５５１から操作信号が供給されてから、アクチュエータ５５６の駆動が完了するまでに要する時間から十分な時間が経過した後に、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部５５２ｃに供給する。
【０２６４】
ステップＳ１１７において、図４のフローチャートで説明した、温度による粘度制御処理と同様の処理が実行されることで、作用部５３３の粘性流体の粘度が目的粘度Ｖ0、すなわち、高粘度に設定されて、処理は終了する。
【０２６５】
このようにして、例えば、図１３Ｃで示されるように、対象物支持装置５１１の平板上に配置されている易損品１２が、作用部５３３により固定される。
【０２６６】
一方、ステップＳ１１１において、対象物の固定が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１８に進み、粘度モニタリング部５５２は、ユーザによって対象物の固定の解除が指示されたか否かを判定する。
【０２６７】
ステップＳ１１８において、例えば、図１３Ｃで示されるように、ゼリー状の粘度の作用部５３３が、易損品１２の内側を満たした状態で、操作入力部５５１が操作され、易損品１２の固定の解除が指示された場合、処理は、ステップＳ１１９に進む。
【０２６８】
ステップＳ１１９において、目的粘度設定部５５２ａは、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定する。
【０２６９】
ステップＳ１２０において、例えば、図４のフローチャートで説明した、温度による粘度制御処理と同様の処理が実行されることで、作用部５３３の粘性流体の粘度が目的粘度Ｖ0に設定される。
【０２７０】
ステップＳ１２１において、駆動指示部５５４は、操作入力部５５１からの操作信号に応じて、支柱部５３４ｂの上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報を小さい値に設定し、アクチュエータ制御部５５５に供給する。このとき設定される位置決め情報は、支柱部５３４ｂの移動可能範囲における初期位置を表している。
【０２７１】
すなわち、駆動指示部５５４は、支柱部５３４ｂを位置決めする位置決め情報ｐを、初期位置に移動させる値ｐ＝０に設定する。
【０２７２】
ステップＳ１２２において、アクチュエータ制御部５５５は、駆動指示部５５４から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ５５６の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部５５５は、アクチュエータ５５６の駆動によって、位置決め情報で表される支柱部５３４ｂの上下方向の位置に、支柱部５３４ｂを位置決めする。
【０２７３】
この処理により、例えば、図１３Ａで示されるように、作用部５３３は、易損品１２が配置されている平板上で、その一部のみが平板の面から突出した状態となるため、易損品１２には接触しておらず、易損品１２の固定を解除し、移動させることが可能となる。
【０２７４】
なお、ステップＳ１１８において、対象物の固定の解除が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１１に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【０２７５】
このような処理により、易損品１２を固定する、または、易損品１２の固定を解除するために、作用部５３３の粘性流体の目的粘度Ｖ0が設定され、アクチュエータ５５６の駆動が制御される。
【０２７６】
結果として、下方向に口が開いた中空な対象物を固定する場合において、易損品１２の構造上、下方向からの固定が好ましいときや、易損品１２の外側に触れられないとき等でも、作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御した状態で、伸縮部材５３４を伸長し、易損品１２を運搬する時には、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持し、固定することができるので、安全に運搬することができる。
【０２７７】
以上においては、アクチュエータ５５６によって、伸縮部材５３４が上下（垂直）方向に伸縮することで、易損品１２を固定する構成について説明してきたが、図１８に示すように、伸縮部材５３４を水平方向に伸縮させることで、開口部を横にして配置された易損品１２を固定することもできる。
【０２７８】
そこで、図１８Ａ乃至図１８Ｃを参照して、開口部を横にして配置された易損品１２を固定する対象物支持装置５１１の動作について説明する。
【０２７９】
まず、第１の動作として、図１８Ａで示されるように、作用部５３３は、易損品１２の開口部に対して右側の位置に固定される。このとき、作用部５３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２８０】
第２の動作として、図１８Ｂで示されるように、作用部５３３は、伸縮部材５３４が図１８中左方向に伸長することにより、易損品１２に当接する。さらに、作用部５３３は、粘性流体が注入されることにより、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２の外側をも包み込むように箱１１の下半分に収容される。
【０２８１】
次に、第３の動作として、粘度制御部５３２が、コンプレッサ５３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１８Ｃで示されるように、作用部５３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【０２８２】
以上の動作により、図１８Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置５１１の作用部５３３によって支持され、固定される。
【０２８３】
なお、図１８の例における対象物支持処理については、図１７のフローチャートを参照して説明した処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０２８４】
このようにして、図１８の易損品１２のように、横方向に口が開いた中空な対象物を固定する場合においても、作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御した状態で、伸縮部材５３４を伸長し、易損品１２を箱１１ごと運搬する時には、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【０２８５】
以上においては、アクチュエータ５５６によって、伸縮部材５３４が所定の方向に伸縮することで、易損品１２を固定する構成について説明してきたが、図１９に示すように、伸縮部材５３４を所定の方向に伸縮させることで、開口部に栓をすることもできる。
【０２８６】
そこで、図１９Ａ乃至図１９Ｃを参照して、開口部に栓をする対象物支持装置５１１の動作について説明する。
【０２８７】
まず、第１の動作として、図１９Ａで示されるように、作用部５３３は、易損品１２の開口部に対して右側の位置に固定される。このとき、作用部５３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２８８】
第２の動作として、図１９Ｂで示されるように、作用部５３３は、伸縮部材５３４が図１８中左方向の所定の位置まで伸長し、粘性流体が注入されることにより、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２の開口部に配置されるとともに当接する。
【０２８９】
次に、第３の動作として、粘度制御部５３２が、コンプレッサ５３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１９Ｃで示されるように、作用部５３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【０２９０】
以上の動作により、図１９Ｃにおいては、易損品１２の開口部が、対象物支持装置５１１の作用部５３３によって密閉される。
【０２９１】
なお、図１９の例における易損品１２の開口部に栓をする処理は、アクチュエータ５５６の位置決めされる位置が開口部付近になる以外は、図１７のフローチャートを参照して説明した処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０２９２】
このようにして、作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御した状態で、易損品１２の開口部まで伸縮部材５３４を伸長し、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２の開口部に栓をすることができる。
【０２９３】
なお、上述した説明においては、対象物支持装置５１１は、温度によって粘度が変化する粘性流体を用いるようにしたが、例えば、図６のように、濃度によって粘度が変化する混合物を粘性流体として用いるようにしてもよい。
【０２９４】
図２０は、濃度によって粘度が変化する混合物を粘性流体として用いるようにした対象物支持装置５１１の構成例を示している。
【０２９５】
なお、図２０においては、図１４と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。すなわち、図２０の対象物支持装置５１１は、支柱部５３４ｄおよび５３４ｅを新たに備え、隔壁５３６に代わって隔壁５３６ａおよび５３６ｂを備えている以外は、基本的に、図１４の対象物支持装置５１１と同様の構成を有するものである。
【０２９６】
図２０において、伸縮部材５３４は、図２０Ｄに示されるように、支柱部５３４ｂ，５３４ｃ、および５３４ｄから構成される入れ子構造になっている。支柱部５３４ｂは、支柱部５３４ｃを基準として、アクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。支柱部５３４ｃは、支柱部５３４ｂとともに、支柱部５３４ｄを基準として、アクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。また、支柱部５３４ｄは、支柱部５３４ｂおよび５３４ｃとともに、土台５３５に固定された支柱部５３４ｅを基準として、アクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。
【０２９７】
隔壁５３６ａは、支柱部５３４ｃの図中上端に固定されており、対象物支持装置５１１において、作用部５３３の下端面を構成する。すなわち、図２０の対象物支持装置５１１において、隔壁５３６ａより上の部分が作用部５３３となる。このようにして構成される作用部５３３の内部には、溶質および溶媒からなる混合物が封入されている。
【０２９８】
隔壁５３６ｂは、支柱部５３４ｄの図中上端に固定されている。隔壁５３６ａと隔壁５３６ｂとで構成される空間には、支柱部５３４ｃとともに、溶媒が封入されている。
【０２９９】
支柱部５３４ｂおよび５３４ｃの側面には、図１５で説明した注入孔５４１と同様に、溶媒だけを通す素材からなるシャッタを有する注入孔が設けられている。注入孔制御部としての粘度制御部５３２の制御の下、この注入孔を介して、隔壁５３６ａと隔壁５３６ｂとで構成される空間に封入されている溶媒は、作用部５３３へ流入されるか、または、作用部５３３から排出される。
【０３００】
また、隔壁５３６ａを、溶媒だけを通す素材から構成することで、隔壁５３６ａと隔壁５３６ｂとで構成される空間に封入されている溶媒が、隔壁５３６ａを介して、作用部５３３へ流入されるか、または、作用部５３３から排出されるようにしてもよい。
【０３０１】
このとき、作用部５３３に封入されている混合物のうちの溶質の量は変化しないので、支柱部５３４ｂを移動させたときに作用部５３３内に流入する溶媒の量によって、混合物の濃度を変化させることができ、ひいては、粘度を変化させることができる。
【０３０２】
図２０の対象物支持装置５１１においても、図１４の対象物支持装置５１１と同様に、図１７で説明した対象物支持処理を行うことができ、結果として、下方向に口が開いた中空な対象物を固定する場合において、易損品１２の構造上、下部からの固定が好ましいときや、易損品１２の外側に触れられないとき等でも、作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御した状態で、伸縮部材５３４を伸長し、運搬する時には、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持し、固定することができるので、安全に運搬することができる。
【０３０３】
なお、図２０の例における対象物支持処理は、アクチュエータが２種類となる点以外は、図１７のフローチャートを参照して説明した処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０３０４】
なお、図２０の対象物支持装置５１１においては、濃度によってその粘度が変化する混合物を粘性流体として用いるようにしたが、図１０等を参照して説明した、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体を用いるようにすることもできる。
【０３０５】
また、以上においては、作用部５３３を円柱状に構成するようにしたが、柱状であればよく、例えば、図２１に示されるように、六角柱状に構成するようにしてもよい。
【０３０６】
以上においては、対象物支持装置５１１の作用部５３３が、単体で、対象物を支持する場合について説明してきたが、複数の作用部５３３によって、対象物を支持するようにしてもよい。
【０３０７】
図２２は、複数の作用部５３３が対象物を支持する対象物支持装置を示している。
【０３０８】
図２２において、対象物支持装置５７１は、図中、ｘ軸で示されるｘ方向に５個、ｙ軸で示されるｙ方向に９個、すなわち４５（＝５×９）個の作用部５３３が、伸縮部材５３４の伸長方向を上側（紙面手前側）にして配置されることで構成される。
【０３０９】
ここで、作用部５３３および伸縮部材５３４を含む１個の構成を、対象物支持装置５７１を構成する構成要素の単位という意味を含めて、以下、適宜、モジュールと称する。
【０３１０】
また、以下、図２２のｘ軸とｙ軸との交点Ｏに最も近いモジュールの配置（以下、適宜、モジュール位置と称する）を（ｘ，ｙ）＝（１，１）とし、交点Ｏから数えてｘ方向にｍ番目、ｙ方向にｎ番目に配置されているモジュールのモジュール位置を（ｘ，ｙ）＝（ｍ，ｎ）とする。
【０３１１】
対象物支持装置５７１は、複数のモジュールが、それぞれ図２２中の紙面手前方向（上方向）に対して、所定の位置まで個別に移動することにより、所定の形状を構築する。例えば、対象物支持装置５７１は、ベッドやソファ等の家具、浴槽等の住宅の設備を構築する。
【０３１２】
なお、以下、対象物支持装置５７１を構成するモジュールの作用部５３３には、温度によって粘度が変化する粘性流体が封入されているものとする。
【０３１３】
次に、図２３のブロック図を参照して、対象物支持装置５７１の機能構成例について説明する。
【０３１４】
図２３の対象物支持装置５７１は、ヒートポンプ５５３−１乃至５５３−Ｎ、操作入力部６５１、粘度モニタリング部６５２、モジュール制御部６５３、およびモジュール６５４−１乃至６５４−Ｎから構成される。また、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎそれぞれは、図１６で説明した作用部５３３、バッファ５３７、注入孔５４１、アクチュエータ制御部５５５、アクチュエータ５５６、および注入孔制御部５５７から構成される。
【０３１５】
なお、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎのそれぞれを区別する必要がない場合は、単に、モジュール６５４と称するものとし、その他の同様の構成についても同様に称するものとする。
【０３１６】
操作入力部６５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置５７１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部６５２、およびモジュール制御部６５３に供給する。
【０３１７】
より具体的には、例えば、操作入力部６５１は、対象物支持装置５７１において、家具や住宅の設備の構成が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部６５２、およびモジュール制御部６５３に供給する。
【０３１８】
粘度モニタリング部６５２は、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘性流体の粘度Ｖを検知し、それぞれの粘度Ｖが、操作入力部６５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ５５３−１乃至ヒートポンプ５５３−Ｎを制御する。
【０３１９】
粘度モニタリング部６５２は、目的粘度設定部６５２ａ、粘度検知部６５２ｂ、および差分算出部６５２ｃを備えている。
【０３２０】
目的粘度設定部６５２ａは、操作入力部６５１からの操作信号、または、モジュール制御部６５３からの指示に応じて、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘性流体の粘度についての目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部６５２ｃに供給する。
【０３２１】
粘度検知部６５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘性流体の温度を測定する。粘度検知部６５２ｂは、粘度モニタリング部６５２内の図示せぬメモリに記憶されている、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定したそれぞれの温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部６５２ｃに供給する。
【０３２２】
差分算出部６５２ｃは、目的粘度設定部６５２ａからのモジュール６５４−１の作用部５３３の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部６５２ｂからのモジュール６５４−１の作用部５３３の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。同様に、差分算出部６５２ｃは、目的粘度設定部６５２ａからのモジュール６５４−ｎ（ｎは、２乃至Ｎの整数）の作用部５３３の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部６５２ｂからのモジュール６５４−ｎの作用部５３３の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０３２３】
そして、粘度モニタリング部６５２は、差分算出部６５２ｃが算出したモジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、それらの温度差を０にするようにヒートポンプ５５３−１乃至ヒートポンプ５５３−Ｎを制御する。
【０３２４】
ヒートポンプ５５３−１は、粘度モニタリング部６５２の制御の下、モジュール６５４−１の作用部５３３の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、モジュール６５４−１の作用部５３３およびバッファ５３７の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０３２５】
同様に、ヒートポンプ５５３−ｎは、粘度モニタリング部６５２の制御の下、モジュール６５４−ｎの作用部５３３の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、モジュール６５４−ｎの作用部５３３およびバッファ５３７の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０３２６】
モジュール制御部６５３は、テーブル記憶部６６１、テーブル選択部６６２、および駆動指示部６６３を備えている。モジュール制御部６５３は、操作入力部６５１からの操作信号に応じて、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎのうちの、操作入力部６５１により指示された、家具や住宅の設備を構成するのに必要なモジュール６５４に対して、アクチュエータ５５６の駆動を指示する。
【０３２７】
テーブル記憶部６６１は、対象物支持装置５７１において、家具や住宅の設備を構成するのに必要なモジュール６５４のモジュール位置（ｘ，ｙ）と、そこに配置されているモジュール６５４における伸縮部材５３４の上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報とが対応付けられた、構成テーブルを記憶している。
【０３２８】
例えば、テーブル記憶部６６１は、対象物支持装置５７１において、ベッドを構成するのに必要なモジュール６５４のモジュール位置と、そのモジュール６５４の伸縮部材５３４の位置決め情報とが対応付けられた、ベッド構成テーブルを記憶している。
【０３２９】
構成テーブルは、予めテーブル記憶部６６１に記憶されていてもよいし、ユーザの操作入力部６５１の操作によって設定され、テーブル記憶部６６１に記憶されるようにしてもよい。
【０３３０】
テーブル選択部６６２は、操作入力部６５１からの操作信号に応じて、テーブル記憶部６６１に記憶されている構成テーブルから、構成が指示された家具や住宅の設備を構成するための構成テーブルを選択する。
【０３３１】
駆動指示部６６３は、テーブル選択部６６２によって選択された構成テーブルに基づいて、対象物支持装置５７１が家具や住宅の設備を構成するのに必要なモジュール６５４に対して、位置決め情報に応じたアクチュエータ５５６の駆動を指示する。
【０３３２】
より具体的には、例えば、家具としてのベッドの構成が指示された場合、駆動指示部６６３は、テーブル選択部６６２によって選択されたベッド構成テーブルにおいて、ベッドを構成するのに必要なモジュール６５４のモジュール位置に配置されているモジュール６５４に、そのモジュール位置に対応付けられている位置決め情報を供給する。
【０３３３】
モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎは、図２２において対象物支持装置５７１を構成するＮ（＝４５）個のモジュールであり、駆動指示部６６３によるアクチュエータ５５６の駆動の指示に応じて、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎそれぞれの伸縮部材５３４は、上下方向に移動し、位置決めされる。
【０３３４】
ここで、図２４を参照して、テーブル記憶部６６１に記憶される構成テーブルの１つであるベッド構成テーブルの例について説明する。
【０３３５】
図２４において、４５（＝５×９）個の四角形は、図２２で説明した対象物支持装置５７１におけるモジュール６５４それぞれのモジュール位置を表し、一番左下に位置する四角形は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）であるモジュール６５４に対応する。
【０３３６】
また、図２４の四角形のそれぞれに記されている値は、位置決め情報であり、上述した通り、伸縮部材５３４の支柱部５３４ｂの移動可能範囲において所定の位置に決められる初期位置からの高さ（（ｐ×10）cm）を表している。
【０３３７】
上述したように、例えば、０である位置決め情報ｐは、初期位置を表し、３である位置決め情報ｐは、それぞれ初期位置から30（３×10）cm上に移動した位置を表す。つまり、この例のベッド構成テーブルにおいては、位置決め情報ｐが０であるモジュール位置のモジュール６５４は、対象物支持装置５７１においてベッドを構成するのに必要とされず、位置決め情報ｐが０でないモジュール位置のモジュール６５４は、対象物支持装置５７１においてベッドを構成するのに必要とされているものと考えることもできる。
【０３３８】
次に、図２５のフローチャートを参照して、対象物支持装置５７１のベッド構築処理について説明する。
【０３３９】
ステップＳ２１１において、テーブル選択部６６２は、操作入力部６５１が、ユーザによって操作され、ベッドの構築が指示されたか否かを判定する。
【０３４０】
ステップＳ２１１において、対象物支持装置５７１を構成するモジュール６５４全ての伸縮部材５３４が、初期位置に固定された状態で、操作入力部６５１が操作され、ベッドの構築が指示された場合、処理は、ステップＳ２１２に進む。
【０３４１】
ステップＳ２１２において、テーブル選択部６６２は、操作入力部６５１からのベッドの構築を指示する旨の操作信号に応じて、テーブル記憶部６６１に記憶されている構成テーブルから、ベッド構成テーブルを選択し、粘度モニタリング部６５２の目的粘度設定部６５２ａに供給する。
【０３４２】
ステップＳ２１３において、目的粘度設定部６５２ａは、テーブル選択部６６２からのベッド構成テーブルに基づいて、ベッドを構築するために駆動するモジュール６５４について、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定し、差分算出部６５２ｃに供給する。
【０３４３】
ステップＳ２１４において、例えば、図４のフローチャートで説明した温度による粘度制御処理と同様の処理が実行されることで、ベッドを構築するために駆動するモジュール６５４の作用部５３３の粘性流体の粘度が目的粘度Ｖ0（低粘度）に設定される。
【０３４４】
ステップＳ２１５において、対象物支持装置５７１は、ベッド構成テーブルに基づいて、所定のモジュール６５４のアクチュエータ５５６を駆動することで、ベッド構成処理を実行し、ベッドを構成する。
【０３４５】
ここで、図２６のフローチャートを参照して、ベッド構成処理について説明する。
【０３４６】
ステップＳ３１１において、駆動指示部６６３は、テーブル選択部６６２が選択したベッド構成テーブルにおいて、注目するモジュール６５４（以下、適宜、注目モジュール６５４と称する）のモジュール位置を（ｘ，ｙ）＝（１，１）とする。
【０３４７】
ステップＳ３１２において、駆動指示部６６３は、テーブル選択部６６２が選択したベッド構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないか否かを判定する。
【０３４８】
ステップＳ３１２において、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないと判定された場合、すなわち、例えば、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）である場合、図２４のベッド構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）の位置決め情報ｐは３であるので、処理は、ステップＳ３１４に進む。
【０３４９】
ステップＳ３１４において、駆動指示部６６３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）のモジュール６５４に、アクチュエータ５５６の駆動を指示する。より具体的には、例えば、駆動指示部６６３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１）のモジュール６５４に、３である位置決め情報ｐを供給する。
【０３５０】
ステップＳ３１５において、モジュール６５４のアクチュエータ制御部５５５は、アクチュエータ５５６の駆動を制御する。より具体的には、例えば、３である位置決め情報ｐが供給されたモジュール６５４のアクチュエータ制御部５５６は、その３である位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ５５６の駆動によって、初期位置から上方向に30（＝３×10）cmに移動した位置に支柱部５３４ｂを位置決めして、処理は、ステップＳ３１６に進む。
【０３５１】
一方、ステップＳ３１３において、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０であると判定された場合、例えば、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，１）である場合、図２４のベッド構成テーブルにおいて、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，１）の位置決め情報ｐは０である。すなわち、そのモジュール６５４は、移動する必要がないので、そのモジュール６５４のアクチュエータ制御部５５５は、アクチュエータ５５６の駆動を制御せず、すなわち、対応する支柱部５３４ｂを移動させることなく、処理は、ステップＳ３１６に進む。
【０３５２】
ステップＳ３１６において、駆動指示部６６３は、ｘ方向の全てのモジュール６５４について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定処理が終わったか否かを判定する。
【０３５３】
ステップＳ３１６において、ｘ方向の全てのモジュール６５４についての処理が終わっていないと判定された場合、処理は、ステップＳ３１７に進む。
【０３５４】
ステップＳ３１７において、駆動指示部６６３は、ｘを１インクリメントし、処理はステップＳ３１３に戻り、これ以降の処理が繰り返される。すなわち、注目モジュール６５４のモジュール位置（ｘ，ｙ）がｘ方向に１つ移動し、その注目モジュール６５４についての処理が繰り返される。
【０３５５】
一方、ステップＳ３１６において、ｘ方向の全てのモジュール６５４についての処理が終わったと判定された場合、すなわち、ステップＳ３１３乃至ステップＳ３１７の処理が繰り返されて、ｘ方向の１列分のモジュール６５４についての処理が終了したと判定された場合、ステップＳ３１８において、駆動指示部６６３は、ｘを１とし、処理は、ステップＳ３１９に進む。
【０３５６】
ステップＳ３１９において、駆動指示部６６３は、ｙ方向の全てのモジュール６５４について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定処理が終わったか否かを判定する。
【０３５７】
ステップＳ３１９において、ｙ方向の全てのモジュール６５４についての処理が終わっていないと判定された場合、処理は、ステップＳ３２０に進む。
【０３５８】
ステップＳ３２０において、駆動指示部６６３は、ｙを１インクリメントし、処理はステップＳ３１３に戻り、これ以降の処理が繰り返される。すなわち、注目モジュール６５４のモジュール位置（ｘ，ｙ）が、ｙ方向に１つ移動したｘ方向の１列の一番左側の配置となり、その列のモジュール６５４についての処理が繰り返される。
【０３５９】
一方、ステップＳ３１９において、ｙ方向の全てのモジュール６５４についての処理が終わったと判定された場合、すなわち、ステップＳ３１３乃至ステップＳ３２０の処理が繰り返されて、全てのモジュール６５４について、モジュール位置（ｘ，ｙ）の位置決め情報ｐが０でないかの判定された場合、処理は、図２５のステップＳ２１５に戻る。
【０３６０】
以上の処理により、ステップＳ３１４の処理で、駆動指示部６６３は、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（１，５），（１，６），（１，７），（１，８），（１，９），（５，１），（５，２），（５，３），（５，４），（５，５），（５，６），（５，７），（５，８），（５，９）に配置されているモジュール６５４に、３である位置決め情報ｐを供給する。
【０３６１】
そして、ステップＳ３１５の処理により、３である位置決め情報ｐが供給されたモジュール６５４のアクチュエータ制御部５５５は、その３である位置決め情報ｐに基づいて、アクチュエータ５５６の駆動によって、初期位置から30cm上に移動した位置に、支柱部５３４ｂを位置決めする。
【０３６２】
このようにして、対象物支持装置５７１は、ベッド構成テーブルに基づいて、高さが30cmの転落防止用の柵（壁）を有するベッドを構成する。
【０３６３】
図２５のフローチャートに戻り、ステップＳ２１６において、目的粘度設定部６５２ａは、テーブル選択部６６２からのベッド構成テーブルに基づいて、ベッドを構築するために駆動したモジュール６５４について、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部６５２ｃに供給する。
【０３６４】
例えば、目的粘度設定部６５２ａは、テーブル選択部６６１からベッド構成テーブルが供給されてから、ベッドを構築するためのモジュール６５４のアクチュエータ５５６の駆動が完了するまでに要する時間から十分な時間が経過した後に、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部６５２ｃに供給する。
【０３６５】
ステップＳ２１７において、例えば、図４のフローチャートで説明した温度による粘度制御処理と同様の処理が実行されることで、ベッドを構築するために駆動するモジュール６５４の作用部５３３の粘性流体の粘度が目的粘度Ｖ0、すなわち高粘度に設定されて、処理は終了する。
【０３６６】
なお、ステップＳ２１１において、ベッドの構築が指示されていないと判定された場合、ベッドの構築が指示されるまで、この処理が繰り返される。
【０３６７】
以上の処理により、複数のモジュール６５４からなる対象物支持装置５７１は、柔軟な面を有するベッドを構築することができる。
【０３６８】
結果として、ユーザを、構成テーブルに応じて構成されたベッドの柔軟な面で、安定して支持することができるので、ユーザは、快適な感触を享受することができる。
【０３６９】
さらに、対象物支持装置５７１は、構築したベッドにおいて、モジュール６５４−１乃至６５４−Ｎの作用部５３３それぞれの粘度を個別に制御することができる。
【０３７０】
また、対象物支持装置５７１は、上述したベッドの状態から、他の構成テーブルに基づいて、他の形状のベッドが構築されることを繰り返すようにしてもよい。
【０３７１】
すなわち、図２５のフローチャートで説明したベッド構築処理と同様の処理を繰り返すなかで、ステップＳ２１２において、テーブル選択部６６２によって選択される構成テーブルを変更することで、連続的にベッドを再構成することができる。
【０３７２】
そこで、次に、図２７および図２８を参照して、連続的にベッドを再構成する例について説明する。なお、図２７は構成テーブルを、図２８は、ｘ方向の断面から見た対象物支持装置５７１を示しており、図２７Ａ乃至図２７Ｄに示される構成テーブルは、それぞれ図２８の状態Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｇの対象物支持装置５７１に対応している。
【０３７３】
まず、図２７Ａに示される構成テーブルによれば、対象物支持装置５７１において、全てのモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３７４】
すなわち、図２８の状態Ａのように、対象物支持装置５７１は、平坦な面のベッドを構成し、ユーザは、その上に横たわっている。
【０３７５】
次に、図２７Ｂに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（１，５），（１，６），（１，７），（１，８），（１，９），（５，１），（５，２），（５，３），（５，４），（５，５），（５，６），（５，７），（５，８），（５，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３７６】
また、図２７Ａの状態から引き続き、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，１），（２，２），（２，３），（２，４），（２，５），（２，６），（２，７），（２，８），（２，９），（３，１），（３，２），（３，３），（３，４），（３，５），（３，６），（３，７），（３，８），（３，９），（４，１），（４，２），（４，３），（４，４），（４，５），（４，６），（４，７），（４，８），（４，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３７７】
すなわち、図２８の状態Ｂのように、対象物支持装置５７１において、上方向に60cmの位置に移動する１８個のモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度にするとともに、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。そして、図２８の状態Ｃのように、それらのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度にすることで、転落防止用の壁を有するベッドが構成される。
【０３７８】
次に、図２７Ｃに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，３），（２，４），（２，５），（２，６），（２，７），（２，８），（２，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から30cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（４，１），（４，２），（４，３），（４，４），（４，５），（４，６），（４，７），（４，８），（４，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から10cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３７９】
また、図２７Ｂの状態から引き続き、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（１，５），（１，６），（１，７），（１，８），（１，９），（５，１），（５，２），（５，３），（５，４），（５，５），（５，６），（５，７），（５，８），（５，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされ、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（３，１），（３，２），（３，３），（３，４），（３，５），（３，６），（３，７），（３，８），（３，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３８０】
すなわち、図２８の状態Ｄのように、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，１），（２，２），（２，３），（２，４），（２，５），（２，６），（２，７），（２，８），（２，９），（４，１），（４，２），（４，３），（４，４），（４，５），（４，６），（４，７），（４，８），（４，９）に配置されているモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度に設定し、図２８の状態Ｅのように、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。そして、図２８の状態Ｆのように、それらのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度にすることで、角度のついたベッドが構成される。
【０３８１】
このように、必要に応じてベッドに角度をつけることで、ユーザの寝返りを補助したり、長時間寝たきりのユーザの床ずれを軽減することができる。
【０３８２】
また、図２７Ｄに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、図２８Ｂに示された状態から、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（２，１），（３，１），（４，１），（２，９），（３，９），（４，９）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３８３】
すなわち、対象物支持装置５７１において、上方向に60cmの位置に移動する６個のモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度にするとともに、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。そして、それらのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度にすることで、周囲に壁を有する槽が構成される。そして、図２８の状態Ｇのように、給湯設備６８１から、温水を注ぐことで、対象物支持装置５７１は、浴槽として機能する。
【０３８４】
次に、図２９および図３０を参照して、連続的にベッドを再構成する他の例について説明する。なお、図２９は構成テーブルを、図３０は、ｙ方向の断面から見た対象物支持装置５７１を示しており、図２９Ａ乃至図２９Ｄに示される構成テーブルは、それぞれ図３０の状態Ａ乃至Ｄの対象物支持装置５７１に対応している。
【０３８５】
まず、図２９Ａに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、モジュール位置（ｘ，ｙ）＝（１，１），（２，１），（３，１），（４，１），（５，１），（１，９），（２，９），（３，９），（４，９），（５，９）、すなわちｙ＝１，９のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から50cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝２乃至８のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３８６】
すなわち、図３０の状態Ａのように、対象物支持装置５７１は、上方向に20cm移動した３５個のモジュール６５４を、マットレスが載置される床板部とし、上方向に50cm移動した１０個の支柱部５３４ｂを、いわゆるヘッドボードおよびフットボードとしたベッドを構成し、ユーザは、その上に横たわっている。
【０３８７】
次に、図２９Ｂに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、ｙ＝１，９のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から90cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝２乃至８のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から50cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３８８】
すなわち、図３０の状態Ｂのように、対象物支持装置５７１において、上方向に移動する全てのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度にするとともに、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。
【０３８９】
次に、図２９Ｃに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、ｙ＝２のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝３のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から30cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝４のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から40cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝５のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から50cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９０】
また、ｙ＝６のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から60cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝７のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から70cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝８のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から80cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９１】
そして、ｙ＝１，９のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から90cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９２】
すなわち、図３０の状態Ｃのように、図３０Ｂに示される状態から、ｙ＝１，５，９のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度に設定し、それ以外のモジュール６５４については、作用部５３３の粘度を低粘度に設定したまま、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。
【０３９３】
次に、図２９Ｄに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、図３０の状態Ｃから、ｙ＝２のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から90cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝３のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝４のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から50cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９４】
また、ｙ＝６のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から80cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝７，８のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から90cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９５】
すなわち、図３０の状態Ｃから、対象物支持装置５７１において、上述したモジュール位置のモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度にするとともに、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。そして、それらのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度にすることで、図３０の状態Ｄのように、対象物支持装置５７１は、座席として機能する。
【０３９６】
一方、図２９Ｅに示される構成テーブルによれば、図２６のフローチャートで説明したベッド構成処理と同様にして、対象物支持装置５７１において、図３０の状態Ｃから、ｙ＝１，２，５乃至９のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から90cm上に移動した位置に位置決めされ、ｙ＝３，４のモジュール位置（ｘ，ｙ）に配置されているモジュール６５４の支柱部５３４ｂが、初期位置から20cm上に移動した位置に位置決めされる。
【０３９７】
すなわち、図３０の状態Ｃから、対象物支持装置５７１において、上述したモジュール位置のモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を低粘度にするとともに、支柱部５３４ｂを位置決めさせる。そして、それらのモジュール６５４について、作用部５３３の粘度を高粘度にすることで、図３０の状態Ｅのように、対象物支持装置５７１は、ユーザの立ち上がりを補助する機構として機能する。
【０３９８】
以上のように、対象物支持装置５７１は、モジュール６５４それぞれの作用部５３３の粘度を個別に制御するとともに、伸縮部材５３４の伸縮を制御することで、連続的にベッドを再構成する。結果として、必要に応じてベッドの形状と表面の感触が変化するので、ユーザを、より快適に支持することが可能となる。
【０３９９】
以上においては、１つの伸縮部材５３４によって、作用部５３３が１方向のみに伸縮する対象物支持装置について説明してきたが、伸縮部材を複数設けることで、作用部が複数方向に伸縮するようにもできる。
【０４００】
図３１は、伸縮部材を複数設けることで、作用部が複数方向に伸縮するようにした対象物支持装置を示している。
【０４０１】
なお、図３１においては、図１４と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図３１の対象物支持装置７１１は、図１４の対象物支持装置５１１に、伸縮部材７３１を新たに備えている点以外は、基本的に、図１４の対象物支持装置５１１と同様の構成を有するものである。
【０４０２】
伸縮部材７３１は、その先端に、先端機能部７３１ａを備えている。先端機能部７３１ａは、伸縮部材５３４の先端機能部５３４ａと同様に、作用部５３３の形状保持や、作用部５３３内の粘性流体の攪拌を行うために設けられており、円盤状やその他の形状とされる。
【０４０３】
また、伸縮部材７３１は、伸縮部材５３４と同様に、支柱部７３１ｂおよび７３１ｃから構成される入れ子構造になっている。支柱部７３１ｂは、支柱部５３４ｂに接続（固定）された支柱部７３１ｃを基準として、例えば、ボールねじ等のアクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。
【０４０４】
ここで、図３２を参照して、伸縮部材７３１と支柱部５３４ｂとが接続されている構成について説明する。
【０４０５】
図３２Ａに示されるように、伸縮部材７３１と支柱部５３４ｂとは、伸縮部材７３１の支柱部７３１ｃと、支柱部５３４ｂの側面の円周上に備えられている環状接続部７４１によって、接続されている。
【０４０６】
図３２Ｂに示されるように、環状接続部７４１は、支柱部５３４ｂの外周を回転可能とされているとともに、支柱部５３４ｂに対して、上下方向（伸縮部材５３４が伸縮する方向）にも移動可能とされる。環状接続部７４１は、例えば、内側にコイルを有しており、支柱部５３４ｂが金属である場合、コイルに電流を流すことで、支柱部５３４ｂに対して、磁力で固定される。また、磁力をオフにした場合、すなわち、コイルに電流を流さない場合には、環状接続部７４１は、ユーザによって所定の位置に移動されるようになる。
【０４０７】
次に、図３３のブロック図を参照して、図３１の対象物支持装置７１１の機能構成例について説明する。
【０４０８】
なお、図３３においては、図１６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図３３の対象物支持装置７１１は、図１６の対象物支持装置５１１において、操作入力部５５１に代わって操作入力部７５１を備え、駆動指示部７５２、アクチュエータ制御部７５３、およびアクチュエータ７５４を新たに備えている点以外は、基本的に、図１６の対象物支持装置５１１と同様の構成を有するものである。
【０４０９】
操作入力部７５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置７１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５５２、駆動指示部５５４、注入孔制御部５５７、および駆動指示部７５２に供給する。
【０４１０】
駆動指示部７５２は、操作入力部７５１からの操作信号に応じて、伸縮部材７３１の支柱部７３１ｂの伸縮方向に位置決めされる位置を表す位置決め情報を設定し、アクチュエータ制御部７５３に供給する。
【０４１１】
アクチュエータ制御部７５３は、駆動指示部７５２から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ７５４の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部７５３は、アクチュエータ７５４の駆動によって、位置決め情報で表される支柱部７３１ｂの伸縮方向の位置に、支柱部７３１ｂを位置決めする。
【０４１２】
アクチュエータ７５４は、ボールねじ等によって構成される機構であり、アクチュエータ制御部７５３の駆動の制御の下、支柱部７３１ｂを位置決めする。
【０４１３】
このような構成により、対象物支持装置７１１は、複数の伸縮部材を、作用部５３３の内部に有することができ、作用部５３３の形状の自由度を上げることができる。
【０４１４】
なお、対象物支持装置７１１による対象物支持処理は、図１７のフローチャートで説明した対象物支持処理のステップＳ１１５およびステップＳ１２１において、アクチュエータ制御部５５５が、アクチュエータ５５６の駆動を制御することに加え、アクチュエータ制御部７５３が、アクチュエータ７５４の駆動を制御するようになる以外は、図１７のフローチャートで説明した対象物支持処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０４１５】
上述した対象物支持装置７１１における、作用部５３３と伸縮部材５３４および７３１とを含む構成（いわゆるモジュール）は、図２２等で説明した対象物支持装置５７１を構成するモジュールとして用いることができる。例えば、図３０で説明したベッドとしての対象物支持装置５７１において、ヘッドボードを構成するモジュールの一部として用いることで、例えば、ヘッドボードに、衣類等をかけるフックを構成することができる。
【０４１６】
また、上述した対象物支持装置７１１においては、環状接続部７４１によって、２つの伸縮機構を、例えば、垂直方向と水平方向のように、互いに直交する方向に伸縮するように構成することができる。このようにした場合、２つの伸縮機構が、それぞれ同一の方向に伸縮するように、対象物支持装置７１１のモジュールを、複数個、一列に並べることで、柔軟なソファやベンチなどを構成することができる。
【０４１７】
なお、作用部５３３の内部に備えられる伸縮部材は、上述の２つに限らず、３以上の複数であってもよい。
【０４１８】
例えば、図３４に示されるように、人型の作用部７７１は、胴体部分、両腕部分、両脚部分のそれぞれに伸縮部材を備えている。それぞれの伸縮部材同士を、環状接続部７４１によって接続することで、作用部７７１を、マネキン人形や、遊園地等のアトラクションにおける人形等として用いることができる。
【０４１９】
以上においては、１つのモジュールに１つの作用部を備える構成について説明してきたが、より幅広い感触を提供するために、作用部の外側にさらに作用部を設ける、すなわち、作用部を２層にすることもできる。
【０４２０】
図３５は、作用部を２層にした対象物支持装置を示している。
【０４２１】
図３５に示されるように、対象物支持装置８１１は、粘度制御部８３１、作用部８３２−１，８３２−２、伸縮部材８３３、土台８３４、バッファ８３５−１，８３５−２、流体出入制御部８３６−１，８３６−２、熱伝達器８３７−１，８３７−２から構成される。
【０４２２】
粘度制御部８３１は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、熱伝達器８３７−１，８３７−２を介して、作用部８３２−１，８３２−２のそれぞれに封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【０４２３】
作用部８３２−１は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘性流体とともに、伸縮部材５３４の一部が封入された円柱状の嚢状部から構成されている。
【０４２４】
作用部８３２−２は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体とともに、作用部８３２−１が封入された嚢状部から構成されている。
【０４２５】
すなわち、作用部８３２−２は、作用部８３２−１を包むように構成され、対象物に当接する。
【０４２６】
なお、作用部８３２−１の嚢状部を構成する膜は、断熱性に優れたものを用いるものとする。これにより、作用部８３２−１の粘性流体と、作用部８３２−２の粘性流体との間の熱の移動を防ぐことができる。
【０４２７】
伸縮部材８３３は、その先端に、先端機能部８３３ａを備えている。先端機能部８３３ａは、作用部８３２−１，８３２−２の形状保持や、作用部８３２−１内の粘性流体の攪拌を行うために設けられており、その形状は、例えば、図１４の先端機能部５３４ａと同様である。
【０４２８】
また、伸縮部材８３３は、支柱部８３３ｂおよび支柱部８３３ｃから構成される入れ子構造になっている。支柱部８３３ｂは、土台８３４に固定された支柱部８３３ｃを基準として、例えば、ボールねじ等のアクチュエータが駆動することによって、上下に移動する。なお、アクチュエータは、ボールねじに限らず、油圧や空気圧で駆動するものであってもよい。
【０４２９】
このように、支柱部８３３ｂが、支柱部８３３ｃを基準として上方向に移動することによって、支柱部８３３ｂの上端に設けられている先端機能部８３３ａは、作用部８３２−１の内部から、作用部８３２−１，８３２−２を構成する膜を伸長（拡張）させる。なお、作用部８３２−１，８３２−２を構成する膜は、それ自身の伸縮性によって伸長（拡張）する他、破線で囲まれた部分に示される膜の伸び代によって伸長（拡張）する。
【０４３０】
バッファ８３５−１は、作用部８３２−１の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部８３２−１に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０４３１】
同様に、バッファ８３５−２は、作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部８３２−２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０４３２】
流体出入制御部８３６−１は、例えば、作用部８３２−１とバッファ８３５−１との間に設けられている図示せぬ弁を制御し、作用部８３２−１とバッファ８３５−１との粘性流体の出入を調整する。
【０４３３】
同様に、流体出入制御部８３６−２は、例えば、作用部８３２−２とバッファ８３５−２との間に設けられている図示せぬ弁を制御し、作用部８３２−２とバッファ８３５−２との粘性流体の出入を調整する。
【０４３４】
このように、粘性流体の量を積極的に調整することにより、嚢状部の体積の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減に対応できる他、作用部８３２−１，８３２−２の層の厚さをも調整することができる。
【０４３５】
なお、図３５においては、作用部８３２−２が、作用部８３２−１を全て包むように構成されているが、作用部８３２−１の一部が露出するように構成されてもよい。
【０４３６】
また、作用部８３２−１および作用部８３２−２に封入される粘性流体は、それぞれ同一の粘性流体としてもよいし、異なる粘性流体としてもよい。
【０４３７】
次に、図３６のブロック図を参照して、図３５の対象物支持装置８１１の機能構成例について説明する。
【０４３８】
図３６において、対象物支持装置８１１は、作用部８３２−１，８３２−２、バッファ８３５−１，８３５−２、流体出入制御部８３６−１，８３６−２、操作入力部８５１、粘度モニタリング部８５２、ヒートポンプ８５３−１，８５３−２、駆動指示部８５４、アクチュエータ制御部８５５、アクチュエータ８５６、および流体出入部８５７−１，８５７−２から構成される。
【０４３９】
作用部８３２−１，８３２−２、バッファ８３５−１，８３５−２、および流体出入制御部８３６−１，８３６−２は、図３５で説明した作用部８３２−１，８３２−２、バッファ８３５−１，８３５−２、および流体出入制御部８３６−１，８３６−２と同一であるので、その説明は省略する。
【０４４０】
操作入力部８５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置８１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部８５２、駆動指示部８５４、流体出入制御部８３６−１，８３６−２に供給する。
【０４４１】
粘度モニタリング部８５２は、作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体の粘度Ｖを検知し、それぞれの粘度Ｖが、操作入力部８５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ８５３−１およびヒートポンプ８５３−２を制御する。
【０４４２】
粘度モニタリング部８５２は、目的粘度設定部８５２ａ、粘度検知部８５２ｂ、および差分算出部８５２ｃを備えている。
【０４４３】
目的粘度設定部８５２ａは、操作入力部８５１からの操作信号に応じて、作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体の粘度についての目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部８５２ｃに供給する。
【０４４４】
粘度検知部８５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体の温度を測定する。粘度検知部８５２ｂは、粘度モニタリング部８５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定したそれぞれの温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部８５２ｃに供給する。
【０４４５】
差分算出部８５２ｃは、目的粘度設定部８５２ａからの作用部８３２−１の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部８５２ｂからの作用部８３２−１の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。また、目的粘度設定部８５２ａからの作用部８３２−２の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部８５２ｂからの作用部８３２−２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０４４６】
そして、粘度モニタリング部８５２は、差分算出部８５２ｃが算出した作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、それらの温度差を０にするようにヒートポンプ８５３−１およびヒートポンプ８５３−２を制御する。
【０４４７】
ヒートポンプ８５３−１は、粘度モニタリング部８５２の制御の下、作用部８３２−１の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、熱伝達器８３７−１を介して、作用部８３２−１およびバッファ８３５−１の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０４４８】
同様に、ヒートポンプ８５３−２は、作用部８３２−２の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、熱伝達器８３７−２を介して、作用部８３２−２およびバッファ８３５−２の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０４４９】
駆動指示部８５４は、操作入力部８５１からの操作信号に応じて、支柱部８３３ｂの上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報を設定し、アクチュエータ制御部８５５に供給する。
【０４５０】
アクチュエータ制御部８５５は、駆動指示部８５４から供給された位置決め情報に基づいて、アクチュエータ８５６の駆動を制御する。すなわち、アクチュエータ制御部８５５は、アクチュエータ８５６の駆動によって、位置決め情報で表される支柱部８３３ｂの上下方向の位置に、支柱部８３３ｂを位置決めする。
【０４５１】
アクチュエータ８５６は、ボールねじ等によって構成される機構であり、アクチュエータ制御部８５５の駆動の制御の下、支柱部８３３ｂを位置決めする。
【０４５２】
流体出入部８５７−１は、作用部８３２−１とバッファ８３５−１との間に設けられる弁として構成され、流体出入制御部８３６−１の制御の下、作用部８３２−１およびバッファ８３５−１の粘性流体の出入を調整する。
【０４５３】
同様に、流体出入部８５７−２は、作用部８３２−２とバッファ８３５−２との間に設けられる弁として構成され、流体出入制御部８３６−２の制御の下、作用部８３２−２およびバッファ８３５−２の粘性流体の出入を調整する。
【０４５４】
このような構成により、対象物支持装置８１１は、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の粘度を制御するとともに、伸縮部材８３３の伸縮を制御することができる。
【０４５５】
なお、対象物支持装置８１１における、対象物支持処理は、図１６の対象物支持装置５１１の各部によって行われる、図１７のフローチャートを参照して説明した処理と同様に行われるので、その説明は省略する。
【０４５６】
次に、図３７を参照して、対象物支持装置８１１における作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の粘度制御、および伸縮部材８３３の伸縮（位置決め）制御について説明する。
【０４５７】
図３７Ａに示される対象物支持装置８１１において、作用部８３２−１の粘性流体は、高粘度（例えば、固体に近い粘度）とされ、作用部８３２−２の粘性流体は、中粘度（例えば、ゼリー状の粘度）とされる。また、伸縮部材８３３の支柱部８３３ｂの位置は、最も下の位置とされる。図３７Ａの状態から、伸縮部材８３３の支柱部８３３ｂを、上方向に移動させるためには、その移動を妨げないよう、図３７Ｂに示されるように、作用部８３２−１の粘性流体を、低粘度（例えば、水に近い粘度）にする必要がある。
【０４５８】
図３７Ｂの状態で、伸縮部材８３３の支柱部８３３ｂを、上方向に移動するようにアクチュエータ８５６を制御すると、図３７Ｃに示されるように、支柱部８３３ｂが上方向に移動し、作用部８３２−１および作用部８３２−２を構成する膜を伸長（拡張）させる。
【０４５９】
図３７Ｃの状態で、作用部８３２−２の粘性流体の粘度を高粘度にすることで、図３７Ｄに示されるように、作用部全体の形状が維持されるようになる。
【０４６０】
図３７Ｄにおいては、作用部８３２−２の粘性流体の粘度が高粘度であるので、図３７Ｅに示されるように、作用部８３２−１の粘性流体を、低粘度にしても、作用部全体の形状が維持される。
【０４６１】
図３７Ｅの状態で、小さい範囲で、かつ比較的速い速度で上下方向に移動するようにアクチュエータ８５６を制御することで、図３７Ｆに示されるように、先端機能部８３３ａによって低粘度の粘性流体が攪拌され、振動（揺らめき）や水流音を発生することができる。
【０４６２】
このような対象物支持装置８１１における、作用部８３２−１，８３２−２および伸縮部材８３３を含む構成（いわゆるモジュール）を複数配置して、図２２に示される対象物支持装置５７１（ベッド）のような機構を構成した場合、より様々な感触をユーザに提供することができる。
【０４６３】
そこで、図３８を参照して、対象物支持装置５７１のように、対象物支持装置８１１におけるモジュールを複数配置した機構を考えた場合に、作用部８３２−１および作用部８３２−２それぞれの粘性流体の粘度によって提供される感触について説明する。
【０４６４】
なお、図３８においては、対象物支持装置８１１のモジュール単体での作用部８３２−１および作用部８３２−２について示すが、対応する説明では、対象物支持装置８１１のモジュールが複数配置されている場合について説明する。
【０４６５】
また、図３８に示される対象物支持装置８１１のモジュールは、図中、右に行くほど、外側の粘度、すなわち作用部８３２−２の粘性流体の粘度が低くなり、下に行くほど、内側の粘度、すなわち作用部８３２−１の粘性流体の粘度が低くなる。
【０４６６】
図３８の状態Ａに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側、内側ともに高粘度とされ、例えば、固い床面や壁面を構成することができる。
【０４６７】
図３８の状態Ｂに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が高粘度、内側が中粘度とされ、例えば、弾力性のある床面や壁面を構成することができる。特に、例えば、ヨガマット等、変形はせずに一定の弾力性のあるものに適用することができる。
【０４６８】
図３８の状態Ｃに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が高粘度、内側が低粘度とされ、伸縮部材８３３の先端機能部８３３ａの攪拌によって、水流音を発生することができる。図３８の状態ＡおよびＢに示されるモジュールと比較すると、床面としての強度は劣るが、ユーザは、この粘度のモジュールが複数配置された機構の上で、その水流音を静かに聞くことで、安らぎを感じることができる。
【０４６９】
図３８の状態Ｄに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が中粘度、内側が高粘度とされ、例えば、表面に弾力性のある床面や壁面を構成することができる。特に、ソファやベッド等、全体的には支持強度を保ちつつ、その表面に弾力性を必要とするものに適用することができる。
【０４７０】
図３８の状態Ｅに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側、内側ともに中粘度とされ、作用部全体としての形状が大きく崩れない程度に維持され、伸縮部材８３３の上下動によって、小さな振動を発生することができる。図３８の状態Ｅのモジュールは、例えば、マッサージに用いることができる。
【０４７１】
図３８の状態Ｆに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が中粘度、内側が低粘度とされ、伸縮部材８３３の先端機能部８３３ａの攪拌によって、作用部全体としての形状が崩れる程度の振動を発生することができる。
【０４７２】
図３８の状態Ｇに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が低粘度、内側が高粘度とされ、伸縮部材８３３は、伸縮することはしない。例えば、図３８の状態Ｇのモジュールは、例えば、ウォータベッドに適用することができる。
【０４７３】
図３８の状態Ｈに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側が低粘度、内側が中粘度とされ、図３８の状態ＥやＦで説明したモジュールよりも、細かい振動を表面に発生することができる。図３８の状態Ｈのモジュールによれば、例えば、マッサージやリハビリテーションを行える他、複数のモジュールの表面にさざ波模様を発生することができる。
【０４７４】
図３８の状態Ｉに示される対象物支持装置８１１のモジュールは、外側、内側ともに低粘度とされ、ユーザが、内側の伸縮部材８３３に、ほぼ直接触れる状態となる。例えば、内側の伸縮部材８３３のメンテナンス時に適用される。
【０４７５】
以上のように、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の粘度をそれぞれ変化させることで、対象物支持装置８１１のモジュールを複数配置して構成された機構において、より様々な感触をユーザに提供することができる。
【０４７６】
なお、粘性流体の粘度の変化は連続的であるので、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の粘度の組合せは、図３８の状態Ａ乃至Ｉで説明した９パターンに限らず、これらの間の状態を適用するようにしても良い。また、ユーザと直接触れる作用部８３２−２の嚢状部の膜を、熱伝導率が高いものとして、その温度による冷暖房機能を有するようにしてもよい。
【０４７７】
以上においては、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体は、温度によってその粘度が変化するものとしてきたが、もちろん、溶質および溶媒からなる混合物であってもよい。
【０４７８】
図３９は、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度を制御するようにした対象物支持装置８１１の構成例について示している。
【０４７９】
なお、図３９においては、図３５と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。すなわち、図３９の対象物支持装置８１１は、支柱部８３３ｂに代わって支柱部８３３ｂ−１乃至８３３ｂ−３を備え、隔壁８６１ａおよび８６１ｂ、支柱部８６２ａ，８６２ｂおよび８６２ｃ、並びに、隔壁８６３ａおよび８６３ｂを新たに備えている以外は、基本的に、図３５の対象物支持装置８１１と同様の構成を有するものである。
【０４８０】
図３９において、伸縮部材８３３が伸縮する構造は、支柱部８３３ｂ−１乃至８３３ｂ−３、および８３３ｃから構成される入れ子構造になっている。支柱部８３３ｂ−１は、支柱部８３３ｂ−２を基準として、上下に移動する。支柱部８３３ｂ−２は、支柱部８３３ｂ−１とともに、支柱部８３３ｂ−３を基準として、上下に移動する。支柱部８３３ｂ−３は、支柱部８３３ｂ−１および８３３ｂ−２とともに、土台８３４に固定された支柱部８３３ｃを基準として、上下に移動する。
【０４８１】
隔壁８６１ａは、支柱部８３３ｂ−２の図中上端に固定されており、作用部８３２−１の下端面を構成する。すなわち、図３９の対象物支持装置８１１において、隔壁８６１ａより上の部分が作用部８３２−１となる。このようにして構成される作用部８３２−１の内部には、溶質および溶媒からなる混合物が封入されている。
【０４８２】
隔壁８６１ｂは、支柱部８３３ｂ−３の図中上端に固定されている。隔壁８６１ａと隔壁８６１ｂとで構成される空間には、支柱部８３３ｂ−２とともに、溶媒が封入されている。
【０４８３】
支柱部８３３ｂ−１および８３３ｂ−２の側面には、図１５で説明した注入孔５４１と同様に、溶媒だけを通す素材からなるシャッタを有する注入孔が設けられている。図示せぬ注入孔制御部の制御の下、この注入孔を介して、隔壁８６１ａと隔壁８６１ｂとで構成される空間に封入されている溶媒は、作用部８３２−１へ流入されるか、または、作用部８３２−１から排出される。
【０４８４】
また、隔壁８６１ａを、溶媒だけを通す素材から構成することで、隔壁８６１ａと隔壁８６１ｂとで構成される空間に封入されている溶媒が、隔壁８６１ａを介して、作用部８３２−１へ流入されるか、または、作用部８３２−１から排出されるようにしてもよい。
【０４８５】
このとき、作用部８３２−１に封入されている混合物のうちの溶質の量は変化しないので、支柱部８３３ｂ1を移動させたときに作用部８３２−１内に流入する溶媒の量によって、混合物の濃度を変化させることができ、ひいては、粘度を変化させることができる。
【０４８６】
支柱部８６２ａ，８６２ｂ、および８６２ｃは、作用部８３２−１を包むようにして、入れ子構造を構成している。支柱部８６２ａは、支柱部８６２ｂを基準として、上下に移動する。支柱部８６２ｂは、支柱部８６２ａとともに、土台８３４に固定された支柱部８６２ｃを基準として、上下に移動する。
【０４８７】
隔壁８６３ａは、支柱部８６２ａの図中上端に固定されており、作用部８３２−２の下端面を構成する。すなわち、図３９の対象物支持装置８１１において、隔壁８６３ａより上の部分が作用部８３２−２となる。このようにして構成される作用部８３２−２の内部には、溶質および溶媒からなる混合物が封入されている。
【０４８８】
隔壁８６３ｂは、支柱部８６２ｂの図中上端に固定されている。隔壁８６３ａと隔壁８６３ｂとで構成される空間には、支柱部８６２ａとともに、溶媒が封入されている。
【０４８９】
なお、隔壁８６３ａは、溶媒だけを通す素材から構成され、隔壁８６３ａと隔壁８６３ｂとで構成される空間に封入されている溶媒が、作用部８３２−２へ流入されるか、または、作用部８３２−２から排出される。
【０４９０】
このとき、作用部８３２−２に封入されている混合物のうちの溶質の量は変化しないので、支柱部８６２ａを移動させたときに作用部８３２−２内に流入する溶媒の量によって、混合物の濃度を変化させることができ、ひいては、粘度を変化させることができる。
【０４９１】
このようにして、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度を制御する対象物支持装置８１１を構成することができる。
【０４９２】
なお、図３９の対象物支持装置８１１においては、濃度によってその粘度が変化する混合物を粘性流体として用いるようにしたが、図１０等を参照して説明した、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体を用いるようにすることもできる。
【０４９３】
また、以上においては、作用部８３２−１，８３２−２を円柱状に構成するようにしたが、柱状であればよく、例えば、図４０に示されるように、六角柱状に構成するようにしてもよい。
【０４９４】
また、上述した対象物支持装置８１１において、作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体は、ともに、温度によって粘度が変化する粘性流体か、または、濃度によって粘度が変化する混合物としての粘性流体としたが、作用部８３２−１と作用部８３２−２とで、それぞれ異なる粘性流体としてもよい。
【０４９５】
例えば、図４１に示されるように、作用部８３２−１の粘性流体を、温度によって粘度が変化する粘性流体とし、作用部８３２−２の粘性流体を、濃度によって粘度が変化する混合物としての粘性流体としてもよい。
【０４９６】
なお、図４１において、対象物支持装置８１１を構成する各部は、図３５または図３９を参照して説明したものと同一であるので、その説明は省略する。
【０４９７】
また、図４１に示された構成において、作用部全体の外側である、作用部８３２−２内の混合物（溶質および溶媒）のうちの溶媒は、隔壁８６３ａを介して、流入または排出されるが、その隔壁８６３ａの面積は小さい。しかしながら、溶媒を、例えば水よりも表面張力が小さいもの（例えば、界面活性剤を添加した水や、シリコーンオイル等）にしたり、溶質に、溶媒分子よりも十分大きい粒子（例えば、クッションや枕等に用いられる極小ビーズ等の人工の粒子）を用いた上で、溶媒を通す穴を溶質の最小径付近まで大きくしたりすることで、隔壁を通る溶媒の流動性を高め、粘度制御の応答性を確保することができる。しかしながら、要求される粘度特性や安全性等の諸状況の関係から、用いる溶質と溶媒との組合せ、および、その適用濃度は、限定的になる場合があり、粘度制御の応答性は、必ずしも良いものではない場合がある。
【０４９８】
そこで、図４２に示されるように、隔壁８６３ａの一部を、作用部８３２−１や８３２−２の嚢状部を構成する膜と同様の素材とする。その素材が、作用部８３２−１を包むようにし、作用部８３２−１との間を溶媒で満たすことによって、混合物と溶媒とを隔てる隔壁８６３ａの面積は大きくなる。これにより、溶媒は、面積が大きくなった隔壁８６３ａを介して、作用部８３２−２内の混合物（溶質および溶媒）と混合される。したがって、図４２に示される対象物支持装置８１１においては、図４１に示される構成より、粘度制御の応答性を高めることができる。
【０４９９】
以上においては、対象物支持装置８１１のモジュール単体の構成について説明してきたが、以下では、図２２の対象物支持装置５７１（ベッド）のように、複数の対象物支持装置８１１のモジュールからなる対象物支持装置について説明する。
【０５００】
図４３は、複数の対象物支持装置８１１のモジュールが対象物を支持する対象物支持装置を示している。
【０５０１】
図４３において、対象物支持装置９０１は、図２２の対象物支持装置５７１と同様に、図中、ｘ軸で示されるｘ方向に５個、ｙ軸で示されるｙ方向に９個、すなわち４５（＝５×９）個のモジュールが、伸縮部材８３３の伸長方向を上側（紙面手前側）にして配置されることで構成される。また、対象物支持装置９０１には、図２８Ｇで示された給湯設備６８１が設けられている。
【０５０２】
図４４は、対象物支持装置９０１の機能構成例を示している。
【０５０３】
図４４の対象物支持装置９０１は、ヒートポンプ８５３−１−１乃至８５３−１−Ｎ，８５３−２−１乃至８５３−２−Ｎ、操作入力部９５１、粘度モニタリング部９５２、モジュール制御部９５３、およびモジュール９５４−１乃至９５４−Ｎから構成される。また、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎそれぞれは、図３６で説明した作用部作用部８３２−１，８３２−２、バッファ８３５−１，８３５−２、流体出入制御部８３６−１，８３６−２、アクチュエータ制御部８５５、アクチュエータ８５６、および流体出入部８５７−１，８５７−２から構成される。
【０５０４】
ヒートポンプ８５３−１−１乃至８５３−１―Ｎおよび８５３−２−１乃至８５３−２−Ｎは、それぞれ、図３６のヒートポンプ８５３−１，８５３−２と同様の機能を有するので、その説明は省略する。
【０５０５】
操作入力部９５１は、図２３の操作入力部６５１に対応し、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置９０１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部９５２、およびモジュール制御部９５３に供給する。
【０５０６】
より具体的には、例えば、操作入力部９５１は、対象物支持装置９０１において、浴槽の構成が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部９５２、およびモジュール制御部９５３に供給する。
【０５０７】
粘度モニタリング部９５２は、図２３の粘度モニタリング部６５２に対応し、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２それぞれの粘性流体の粘度Ｖを検知し、それぞれの粘度Ｖが、操作入力部９５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ８５３−１−ｍおよび８５３−２−ｍ（ｍは、１乃至Ｎ）を制御する。
【０５０８】
粘度モニタリング部９５２は、目的粘度設定部９５２ａ、粘度検知部９５２ｂ、および差分算出部９５２ｃを備えている。
【０５０９】
目的粘度設定部９５２ａは、操作入力部９５１からの操作信号、または、モジュール制御部９５３からの指示に応じて、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２それぞれの粘性流体の粘度についての目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部９５２ｃに供給する。
【０５１０】
粘度検知部９５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２それぞれの粘性流体の温度を測定する。粘度検知部９５２ｂは、粘度モニタリング部９５２内の図示せぬメモリに記憶されている、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定したそれぞれの温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部９５２ｃに供給する。
【０５１１】
差分算出部９５２ｃは、目的粘度設定部９５２ａからのモジュール９５４−１の作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部９５２ｂからのモジュール９５４−１の作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。同様に、差分算出部９５２ｃは、目的粘度設定部９５２ａからのモジュール９５４−ｎ（ｎは、２乃至Ｎの整数）の作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部９５２ｂからのモジュール９５４−ｎの作用部８３２−１，８３２−２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０５１２】
そして、粘度モニタリング部９５２は、差分算出部９５２ｃが算出したモジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、それらの温度差を０にするようにヒートポンプ８５３−１−ｍおよび８５３−２−ｍを制御する。
【０５１３】
モジュール制御部９５３は、図２２のモジュール制御部６５３に対応し、テーブル記憶部９６１、テーブル選択部９６２、および駆動指示部９６３を備えている。モジュール制御部９５３は、操作入力部９５１からの操作信号に応じて、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎのうちの、操作入力部９５１により指示された浴槽を構成するのに必要なモジュール９５４に対して、アクチュエータ８５６の駆動を指示する。
【０５１４】
テーブル記憶部９６１は、対象物支持装置９０１において、家具や住宅の設備を構成するのに必要なモジュール９５４のモジュール位置（ｘ，ｙ）と、そこに配置されているモジュール９５４における伸縮部材８３３の上下方向に位置決めされる位置（高さ）を表す位置決め情報とが対応付けられた、構成テーブルを記憶している。
【０５１５】
構成テーブルは、図２３のテーブル記憶部６６１に記憶されているものと同様である。
【０５１６】
テーブル選択部９６２は、操作入力部９５１からの操作信号に応じて、テーブル記憶部９６１に記憶されている構成テーブルから、構成が指示された家具や住宅の設備を構成するための構成テーブルを選択する。
【０５１７】
駆動指示部９６３は、テーブル選択部９６２によって選択された構成テーブルに基づいて、対象物支持装置９０１が家具や住宅の設備を構成するのに必要なモジュール９５４に対して、位置決め情報に応じたアクチュエータ８５６の駆動を指示する。
【０５１８】
より具体的には、例えば、家具としてのベッドの構成が指示された場合、駆動指示部９６３は、テーブル選択部９６２によって選択されたベッド構成テーブルにおいて、ベッドを構成するのに必要なモジュール９５４のモジュール位置に配置されているモジュール９５４に、そのモジュール位置に対応付けられている位置決め情報を供給する。
【０５１９】
モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎは、図４３において対象物支持装置９０１を構成するＮ（＝４５）個のモジュールであり、駆動指示部９６３によるアクチュエータ８５６の駆動の指示に応じて、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎそれぞれの伸縮部材８３３は、上下方向に移動し、位置決めされる。
【０５２０】
このような構成により、対象物支持装置９０１は、モジュール９５４それぞれの作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の粘度を制御するとともに、伸縮部材８３３の伸縮を制御する。
【０５２１】
なお、対象物支持装置９０１における、ベッド構築処理は、対応する図２３の対象物支持装置５７１の各部によって行われる、図２５，２６のフローチャートを参照して説明した処理と同様に行われるので、その説明は省略する。
【０５２２】
また、対象物支持装置９０１は、図２２の対象物支持装置５７１と同様に、例えば、構築したベッドにおいて、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの内側（作用部８３２−１）および外側（作用部８３２−２）それぞれの粘度を個別に制御することができる。
【０５２３】
さらに、対象物支持装置９０１は、対象物支持装置５７１と同様に、例えばベッドの状態から、構成テーブルに基づいて、他の形状のベッドや、浴槽を構築することができる。
【０５２４】
ここで、図４５を参照して、対象物支持装置９０１において、ベッドから再構築された浴槽において、モジュール９５４−１乃至９５４−Ｎの作用部８３２−１，８３２−２の粘度の変化によってユーザに提供される感触について説明する。
【０５２５】
図４５の状態Ａ乃至Ｉは、図４３において、ｘ方向の断面から見た対象物支持装置９０１を示している。
【０５２６】
まず、図４５の状態Ａにおいては、対象物支持装置９０１は、平坦な面のベッドを構成し、ユーザは、その上に横たわっている。このとき、それぞれのモジュール９５４においては、内側は高粘度、外側は低粘度とされている。
【０５２７】
図４５の状態Ａから、例えば、図２７Ｄの構成テーブルに基づいて、対象物支持装置９０１の外周部分に位置するモジュール９５４の内側を低粘度とし、図４５の状態Ｂのように、伸縮部材８３３を伸長させる。
【０５２８】
図４５の状態Ｂから、伸縮部材８３３を伸長させたモジュール９５４について、図４５の状態Ｃのように、内側、外側ともに高粘度とする。これにより、浴槽の壁面が構成される。このとき、作用部８３２−１および作用部８３２−２の粘性流体の量を調整することで、浴槽の壁面を構成する、隣り合うモジュール９５４同士の間の隙間を埋めることができる。
【０５２９】
図４５の状態Ｃの浴槽が構築された後、図４５の状態Ｄのように、給湯設備６８１から温水が注がれる。このとき、ユーザには浮力が働くので、ユーザの体重がかかっていた浴槽の底面を構成するモジュール９５４の作用部の内側の粘度を、自由度をもって制御することができるようになる。また、この時点で、例えば、図３０の対象物支持装置５７１のように、所定のモジュール９５４の伸縮部材８３３を伸長させることで、ユーザがよりリラックスした姿勢をとれるようにすることもできる。
【０５３０】
図４５の状態Ｄから、浴槽の底面を構成するモジュール９５４の内側の粘度を低粘度にすると、図４５の状態Ｅのように、より柔らかい感触を提供する浴槽の底面が構成される。
【０５３１】
さらに、図４５の状態Ｅで、浴槽の底面を構成するモジュール９５４の伸縮部材８３３によって、振動を発生させることで、図４５の状態Ｆのように、浴槽内の温水にも振動を伝えることができる。さらに、浴槽を構成する対象物支持装置９０１の近傍に、映像再生装置を設置し、再生される映像に対応して、浴槽内の振動を制御することで、臨場感のあるホームシアタを実現することができる。
【０５３２】
また、図４５の状態Ｄから、浴槽の底面を構成するモジュール９５４の内側の粘度を中粘度にすると、図４５の状態Ｇのように、ある程度弾力性のある感触を提供する浴槽の底面が構成される。
【０５３３】
図４５の状態Ｇで、浴槽の底面を構成するモジュール９５４の外側の粘度を低粘度にし、伸縮部材８３３の支柱部８３３ｂを、小さい範囲で、かつ比較的速い速度で上下方向に移動させることで、図４５の状態Ｈのように、ユーザに対して、微振動を伝えることができる。この構成は、例えば、リハビリテーションに用いることができる。
【０５３４】
なお、微振動を伝える構成として、伸縮部材８３３の支柱部８３３ｂを移動させるようにしたが、伸縮部材８３３の先端機能部８３３ａに超音波発生器を設けることで、微振動を発生させるようにしてもよい。
【０５３５】
さらに、図４５の状態Ｇで、浴槽の底面を構成するモジュール９５４の伸縮部材８３３（支柱部８３３ｂ）を、ある程度の範囲で上下方向に移動させる。これにより、図４５の状態Ｉのように、ある程度弾力性のある感触の作用部８３２−１，８３２−２が、ユーザの背面を押圧するマッサージ機能を実現することができる。
【０５３６】
以上のように、対象物支持装置９０１は、モジュール９５４それぞれの作用部８３２−１，８３２−２の粘度を個別に制御するとともに、伸縮部材８３３の伸縮を制御することで、種々の浴槽を構成する。結果として、ユーザを、構成テーブルに応じて構成されたベッドの柔軟な面で、安定して支持することができるので、ユーザは、快適な感触を享受することができる。
【０５３７】
なお、上述の構成において、粘性流体を、温度によって粘度が変化するものとしたが、濃度やｐＨ値によって変化するものであってもよい。
【０５３８】
また、上述の構成では、対象物支持装置８１１の作用部を２層としたが、３層以上の複数層としてもよい。
【０５３９】
以上のように、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品１２に当接する作用部５３３と、粘性流体とともに嚢状部に封入された状態で、嚢状部を伸縮させる伸縮部材５３４を駆動するアクチュエータ５５６を備える対象物支持装置５５１では、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、粘度検知部５５２ｂにより検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御し、アクチュエータ５５６の所定の位置への駆動を指示し、その指示に応じて、アクチュエータ５５６の駆動を制御するので、例えば、下方向に口が開いた中空の対象物を固定する場合において、易損品１２の構造上、下方向からの固定が好ましいときや、易損品１２の外側に触れられないとき等に、粘度制御部５３２が作用部５３３の粘性流体の粘度を低く制御することで、伸縮部材５３４が伸長され、易損品１２を運搬する時には、作用部５３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【０５４０】
なお、上述した実施の形態において、作用部の内部に、粘性流体の粘度変化を促進するために、粘性流体を攪拌する構成を追加するようにしてもよい。
【０５４１】
上述した対象物支持処理等の一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等に、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０５４２】
図４６は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０５４３】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１３０１，ROM（Read Only Memory）１３０２，RAM（Random Access Memory）１３０３は、バス１３０４により相互に接続されている。
【０５４４】
バス１３０４には、さらに、入出力インターフェース１３０５が接続されている。入出力インターフェース１３０５には、キーボード、マウス、マイクロホン等よりなる入力部１３０６、ディスプレイ、スピーカ等よりなる出力部１３０７、ハードディスクや不揮発性のメモリ等よりなる記憶部１３０８、ネットワークインタフェース等よりなる通信部１３０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等のリムーバブルメディア１３１１を駆動するドライブ１３１０が接続されている。
【０５４５】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１３０１が、例えば、記憶部１３０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース１３０５およびバス１３０４を介して、RAM１３０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０５４６】
コンピュータ（CPU１３０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等よりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア１３１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０５４７】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア１３１１をドライブ１３１０に装着することにより、入出力インターフェース１３０５を介して、記憶部１３０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１３０９で受信し、記憶部１３０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１３０２や記憶部１３０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０５４８】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０５４９】
また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０５５０】
【図１】本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図２】対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】目的粘度設定処理を説明するフローチャートである。
【図４】温度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図５】対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】濃度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図８】図６の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図９】図８の対象物支持装置のベッドとしての応用例を示す図である。
【図１０】ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１１】ｐＨ値による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図１０の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図１３】伸縮部材を作用部に封入した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図１４】図１３の対象物支持装置の具体的な構成例について説明する図である。
【図１５】注入孔について説明する図である。
【図１６】図１４の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１７】対象物支持処理を説明するフローチャートである。
【図１８】対象物支持装置の応用例について説明する図である。
【図１９】対象物支持装置の他の応用例について説明する図である。
【図２０】対象物支持装置の他の構成例を示す図である。
【図２１】作用部の形状の例について説明する図である。
【図２２】複数の作用部を備える対象物支持装置について説明する図である。
【図２３】図２２の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２４】ベッド構成テーブルについて説明する図である。
【図２５】ベッド構築処理について説明するフローチャートである。
【図２６】ベッド構成処理について説明するフローチャートである。
【図２７】ベッド構成テーブルの例について説明する図である。
【図２８】図２７のベッド構成テーブルに対応して構成されるベッドについて説明する図である。
【図２９】ベッド構成テーブルの他の例について説明する図である。
【図３０】図２９のベッド構成テーブルに対応して構成されるベッドについて説明する図である。
【図３１】作用部に伸縮部材を複数備えた対象物支持装置について説明する図である。
【図３２】環状接続部について説明する図である。
【図３３】図３１の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３４】複数の伸縮部材を備える作用部の例について説明する図である。
【図３５】作用部を２層にした対象物支持装置について説明する図である。
【図３６】図３５の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３７】図３５の対象物支持装置における作用部の粘性流体の粘度制御および伸縮部材の伸縮制御について説明する図である。
【図３８】作用部の粘性流体の粘度によって提供される感触について説明する図である。
【図３９】図３５の対象物支持装置の他の構成例について説明する図である。
【図４０】作用部の形状の例について説明する図である。
【図４１】図３５の対象物支持装置のさらに他の構成例について説明する図である。
【図４２】図３５の対象物支持装置のさらに他の構成例について説明する図である
【図４３】複数の作用部を備える対象物支持装置について説明する図である。
【図４４】図４３の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図４５】作用部の粘度の変化によってユーザに提供される感触について説明する図である。
【図４６】本発明が適用される対象物支持装置として機能するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０５５１】
１３  対象物支持装置，  ３２  粘度制御部，  ３３  作用部，  ５１  操作入力部，  ５２  粘度モニタリング部，  ５２ａ  目的粘度設定部，  ５２ｂ  粘度検知部，  ５２ｃ  差分算出部，  ５３  ヒートポンプ，  ９１  操作入力部，  ９２  作用部，  ９３  粘度モニタリング部，  ９３ａ  目的粘度設定部，  ９３ｂ  粘度検知部，  ９３ｃ  差分算出部，  ９６  濃度調整部，  １３１  操作入力部，  １３２  作用部，  １３３  粘度モニタリング部，  １３３ａ  目的粘度設定部，  １３３ｂ  粘度検知部，  １３３ｃ  差分算出部，  １３７  ｐＨ調整部，  ５１１  対象物支持装置，  ５３２  粘度制御部，  ５３３  作用部，  ５３４  伸縮部材，  ５３４ｂ  支柱部，  ５５１  操作入力部，  ５５２  粘度モニタリング部，  ５５２ａ  目的粘度設定部，  ５５２ｂ  粘度検知部，  ５５２ｃ  差分算出部，  ５５３  ヒートポンプ，  ５５４  駆動指示部，  ５５５  アクチュエータ制御部，  ５５６  アクチュエータ，  ５７１  対象物支持装置，  ６５１  操作入力部，  ６５２  粘度モニタリング部，  ６５２ａ  目的粘度設定部，  ６５２ｂ  粘度検知部，  ６５２ｃ  差分算出部，  ６５３  モジュール制御部，  ６６１  テーブル記憶部，  ６６２  テーブル選択部，  ６６３  駆動指示部，  ８１１  対象物支持装置，  ８３１  粘度制御部，  ８３２−１，８３２−２  作用部，  ８３３  伸縮部材，  ８３３ｂ  支柱部，  ８５１  操作入力部，  ８５２  粘度モニタリング部，  ８５２ａ  目的粘度設定部，  ８５２ｂ  粘度検知部，  ８５２ｃ  差分算出部，  ８５３−１，８５３−２  ヒートポンプ，  ８５４  駆動指示部，  ８５５  アクチュエータ制御部，  ８５６  アクチュエータ，  ９０１  対象物支持装置，  ９５１  操作入力部，  ９５２  粘度モニタリング部，  ９５２ａ  目的粘度設定部，  ９５２ｂ  粘度検知部，  ９５２ｃ  差分算出部，  ９５３  モジュール制御部，  ９６１  テーブル記憶部，  ９６２  テーブル選択部，  ９６３  駆動指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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