(57)【要約】【課題】デモンストレーション動作を自動で行うことによって、集客及び点検の容易な移動農機を提供する。【解決手段】コンバインのマイコン５０は、データ読出し手段５１及び動作データを格納したデータ格納手段５２を有し、こぎ深さ自動スイッチ４６を押しながらエンジンを始動させることによって、通常モードから設定モードへと切換わる。データ格納手段５２は機体各部ごとに個別に形成されており、説明者は作動箇所を適宜選択して、データ読出し手段５１にデータ格納手段５２から動作データを読出させる。マイコン５０に読出された動作データが各種スイッチ及びセンサから入力されたとみせかけて、こぎ深さ駆動モータ５６、搬送駆動モータ５８、前処理昇降ソレノイド１２ａ、オーガ旋回モータ３６などのアクチュエータを制御し、機体を動作データ通りに作動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の各部に設けたスイッチ及びセンサの検出値に基づいて、走行機体のアクチュエータを制御するマイコンユニットを搭載した移動農機において、
通常作業にて前記スイッチ及びセンサに基づき前記アクチュエータを作動させる通常モードと、
前記マイコンユニットのデータ格納手段に格納された動作データを、データ読出し手段によって読出し、予め設定された該データ格納手段のデータに基づいて前記アクチュエータを制御する設定モードと、を備え、
所定の切換え操作によって、前記通常モードと前記設定モードとに切換え可能に構成された、
ことを特徴とする移動農機。
【請求項２】
前記データ格納手段を複数有し、前記アクチュエータごとにこれらデータ格納手段から動作データを読出すかを選択可能な、
請求項１記載の移動農機。
【請求項３】
前記移動農機は、穀稈を刈取する刈取り部及び刈取られた穀稈を搬送する搬送部を有する昇降自在な前処理装置と、穀稈のこぎ深さを調整する扱深搬送装置と、前記前処理装置から搬送された穀稈を脱穀する脱穀部と、該脱穀部で脱穀された穀粒を貯留するグレンタンクから穀粒を排出する排出オーガと、を有するコンバインであり、
前記コンバインの各操作の１つもしくは複数の前記スイッチを押しながらエンジンを始動することによって、前記通常モードから前記設定モードへと切換わる、
請求項１又は２記載の移動農機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン等の移動農機に関し、詳しくは、移動農機の動作制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンバイン、トラクタ、乗用田植え機などの移動農機は、圃場及び作業の状態に応じて、各部を制御して円滑に作業が進行するように構成され、多機能化に伴いその構造は複雑化が進んでいる。
【０００３】
例えばコンバインは、穀稈の刈取りを行う前処理装置、該前処理装置によって刈取られた穀稈を脱穀する脱穀部、グレンタンクに一時的に貯留された穀粒を排出する排出オーガなどからなり、前処理装置の刈取り高さ調整、刈取られた穀稈のこぎ深さ調整、穀稈搬送の速度調整及び排出オーガの自動旋回など様々な調整ができる。上記コンバインの様々な機能は、展示会や販売店において、説明者が手動で操作しつつ実演して説明されている。
【０００４】
なお、本出願人は、出願時において、上述したような移動農機の機能を説明する手法について記した技術文献を知らないため、開示すべき先行技術文献情報はない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように上記移動農機の機能を展示会や販売店において説明する際、実際に各部を動かしながら説明すると、より分かりやすくかつ効果的に集客もできるが、そのためには説明者が機体に乗込んで操作しながら説明を行うか、説明者の他に機体の操縦をする者が必要となっていた。また、上述した移動農機の多機能化により機体の説明箇所は年々増加しており、機体操作を行ったり、操縦者に指示を出したりすることは、説明者にとって負担であった。
【０００６】
更に、多数の可動部を有するために機体の点検箇所も多く、各部の動作チェックを行うだけでも長い時間が掛かっていた。
【０００７】
そこで本発明は、予めデータ格納手段に格納された動作データに基づいて機体を作動させる設定モードを設け、操縦者の操作なしに機体に所定の動作をさせることで、上記課題を解決した移動農機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、走行機体の各部に設けたスイッチ（４３，４４，４６，５４・・・）及びセンサ（５５・・・）の検出値に基づいて、走行機体のアクチュエータ（３６，５６，５８，３３ａ）を制御するマイコンユニット（５０）を搭載した移動農機において、
通常作業にて前記スイッチ（４３，４４，４６，５４・・・）及びセンサ（５５・・・）に基づき前記アクチュエータ（３６，５６，５８，３３ａ）を作動させる通常モードと、
前記マイコンユニット（５０）のデータ格納手段（５２）に格納された動作データを、データ読出し手段（５１）によって読出し、予め設定された該データ格納手段のデータに基づいて前記アクチュエータ（３６，５６，５８，３３ａ）を制御する設定モードと、を備え、
所定の切換え操作によって、前記通常モードと前記設定モードとに切換え可能に構成された、
ことを特徴とする移動農機にある。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記データ格納手段（５２）を複数有し、前記アクチュエータ（３６，５６，５８，３３ａ）ごとにこれらデータ格納手段（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ）から動作データを読出すかを選択可能な、
請求項１記載の移動農機にある。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前記移動農機は、穀稈を刈取する刈取り部（１４）及び刈取られた穀稈を搬送する搬送部（１５）を有する昇降自在な前処理装置（１０）と、穀稈のこぎ深さを調整する扱深搬送装置（２０）と、前記前処理装置（１０）から搬送された穀稈を脱穀する脱穀部（２５）と、該脱穀部（２５）で脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）から穀粒を排出する排出オーガ（３０）と、を有するコンバイン（１）であり、
前記コンバイン（１）の各操作の１つもしくは複数の前記スイッチ（４３，４４，４６，５４・・・）を押しながらエンジンを始動することによって、前記通常モードから前記設定モードへと切換わる、
請求項１又は２記載の移動農機にある。
【００１１】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によると、展示会や販売店において、説明者は移動農機を設定モードにし、予め定められた動作に沿って機体の各部の機能を説明することによって、機体を動かしながら効果的かつ分かりやすくその機能をアピールして集客することができる。また、説明者は、自分自身で機体を操作する必要もなく、別途機体を操作する操縦者を必要とすることもない。更に、移動農機が設定モードで定められた通りの動作を正確に実行するか検査することによって、機体の動作チェックを短時間で容易に行うこともできる。
【００１３】
請求項２に係る発明によると、設定モードにおいて作動部位を適宜選択することができるため、説明もしくは動作チェックの必要な部位のみを動かすことができ、より便利かつ効率的に設定モードを使用することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によると、作動箇所の多いコンバインにおいて、機体の説明及び動作チェックの簡易化を図ることができる。また、１つもしくは複数のスイッチを押しながらエンジンを始動させなければ設定モードに切換わらないため、必要な時にのみ設定モードとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に図面に沿って、本発明の実施の形態について説明をする。図１及び図２に示すように、本発明に係る移動農機としてのコンバイン１は、左右一対のクローラ走行装置３によって支持された機体フレーム２を有し、該機体フレーム２の前方には、穀稈の刈取りを行う前処理装置１０が設けられている。該前処理装置１０の側方には運転部４０が配設されており、後方には刈取られた穀稈を脱穀する脱穀部２５及び排稈を処理する後処理部２８が設けられている。
【００１６】
また、上記脱穀部２５において選別された穀粒は、運転部４０の後方かつ脱穀部２５の側方に配設されたグレンタンク７に一時的に貯留され、排出オーガ３０によって機体外に排出されるように構成されている。
【００１７】
上述の前処理装置１０は、機体の前部上方に支持フレーム１１が回動自在に支持されており、油圧シリンダ１２の伸縮により回動支軸１３を中心として昇降自在に構成されている。また、前処理装置１０は、穀稈を刈取する刈取部１４と、刈取られた穀稈を脱穀部２５のフィードチェン２６に受け渡す搬送部１５とを有しており、該搬送部１５は、刈取られた穀稈を搬送する上下搬送体と、穀稈の穂先部を受取って搬送する穂先搬送体１６と、穀稈の下部を受取って搬送すると共に、上記脱穀部２５におけるこぎ深さを調節する扱深搬送装置２０と、該扱深搬送装置２０から穀稈の株元側を受け取って搬送する株元搬送装置１８などから構成されている。
【００１８】
一方、排出オーガ３０はグレンタンク７の後方に配設され、穀粒を上方に搬送する縦ラセン筒３１と、該縦ラセン筒３１の上端側に設けられ、縦ラセン筒３１から穀粒を受け継ぎ横方向に搬送する横ラセン筒３２とから構成されている。該縦ラセン筒３１の下端部にはオーガ旋回モータ３６と、オーガ旋回位置ポテンショ３５とからなるオーガモータアッシー３８が設けられており、縦ラセン筒３１を機体フレーム２に対して縦軸回りに回動可能に構成すると共に、オーガ旋回位置ポテンショ３５によってその旋回位置の検出が行われている。
【００１９】
また、図２に示すように、縦ラセン筒３１の上端部と、横ラセン筒３２の基端部との間にはオーガ昇降シリンダ３３が介設されており、該オーガ昇降シリンダ３３の伸縮動作に応じて上記横ラセン筒３２が昇降され、オーガ上限リミットスイッチ３４によってその昇降範囲が規制されている。これにより排出オーガ３０は、任意の場所に穀粒を排出することができる。
【００２０】
更に、図３に示すように、運転部４０の中央部には運転座席４１が配設され、該運転座席４１の前方には、エンジンキー（イグニッションスイッチ）４４、コンバイン１の左右操向を操作すると共に前処理装置１０の昇降を操作するマルチレバー４５が設けられている。また、運転座席４１の側方には、前処理装置１０の下限高さを任意の位置に設定するダイヤルを備えた刈高さスイッチ４８と、前処理装置１０、脱穀部２５及び後処理部２８の駆動を入切する刈取り・作業機クラッチレバー４７とが設けられており、上記マルチレバー４５と共に前処理装置１０を制御可能に構成している。
【００２１】
一方、刈高さスイッチ４８の側方には、こぎ深さ自動スイッチ４６が設けられており、こぎ深回動軸２１を中心として扱深搬送装置２０の上下揺動角度を調節して、こぎ深さを常に最適に保つように構成されている。また、主変速レバー４２にはこぎ深さ手動スイッチ４３が設けられており、手動でこぎ深さを調節したりすることもできる。
【００２２】
更に、運転座席４１の後方には、排出オーガ３０を自動で旋回及び収納させるオーガ自動スイッチ５３が設けられており、その側方にはオーガ手動レバー５４が設けられている。
【００２３】
上記運転部４０の操作レバーもしくはスイッチ等は、図４に示すようにマイコン５０に接続されており、これら操作レバーもしくはスイッチからの入力に基づいてマイコン５０が各種アクチュエータを作動させるように構成されている。例えば、主変速レバー４２が操作されると、主変速レバーポテンショ４２ａからの信号がマイコン５０に入力され、搬送ＨＳＴのトラニオン軸を調整駆動する搬送駆動モータ５８が作動して穀稈の搬送速度を調節するように構成されている。
【００２４】
上述の搬送駆動モータ５８の他に、コンバイン１のアクチュエータとしては、扱深搬送装置２０を駆動させるこぎ深さ駆動モータ５６、前処理装置１０の油圧シリンダに圧油を供給する前処理昇降ソレノイド１２ａ、排出オーガを旋回及び昇降させるオーガ旋回モータ３６、オーガ昇降ソレノイド３３ａがある。
【００２５】
次に本発明の要部である設定モードについて説明する。
【００２６】
コンバイン１は、上述のこぎ深さ自動スイッチ４６を押しながらエンジンキー４４を回してエンジンを始動させると、オペレータの操作で動く通常モードから、マイコン５０のデータ読出し手段５１がデータ格納手段５２から予め定められた動作パターンのマイコン５０への入力データである動作データを読み出して機体を作動させる設定モードへと切換わる。
【００２７】
図５に示すように、設定モードに切換わると、コンバイン１は、設定モードが起動したかをチェックする（Ｓ１）。該設定モードの起動チェックは、図６に示すように、まず設定モードの起動が初回であるかどうかがチェックされ（Ｓ２０）、初回の場合は起動初回フラグが立てられ（Ｓ２１）、そうでない場合はリターンする。ステップ２１で起動初回フラグが立てられると、こぎ深さ自動スイッチのＯＮ／ＯＦＦが検知され（Ｓ２２）、こぎ深さ自動スイッチがＯＮの場合、デモ起動フラグが立てられ（Ｓ２３）、ＯＦＦの場合、リターンする。
【００２８】
設定モードの起動チェックが終わると、上述のデモ起動フラグが立っているかどうか判別され（Ｓ２）、デモ起動フラグが立っている場合、排出オーガ３０を作動させるかをチェックするオーガデモの起動チェックが行われる（Ｓ３）。排出オーガ３０は、オーガ自動スイッチ５３が機体作動の起動スイッチとなっており、上述のオーガデモの起動チェックは、図７に示すようにオーガ自動スイッチ５３の操作の有無が検知され（Ｓ３０）、操作があった場合はオーガ起動デモフラグが立てられ（Ｓ３１）、オーガ自動スイッチ５３の操作がない場合にはリターンする。
【００２９】
オーガデモの起動チェックが終わると、該オーガデモ起動チェックと同様に、前処理の昇降デモ起動チェック、穀稈搬送のデモ起動チェック、こぎ深さ調節のデモ起動チェックが順次行われる（Ｓ４〜Ｓ６）。この時、前処理昇降デモは刈高さスイッチ４８、搬送デモは刈取り・作業機クラッチレバー４７、こぎ深さデモはこぎ深さ手動スイッチ４３が起動スイッチとなっている。
【００３０】
各部のデモ起動チェックが終わると、オーガデモ制御が行われ（Ｓ７）、排出オーガ３０が作動する。オーガデモ制御は、図８に示すように、オーガデモ起動フラグが検知され（Ｓ４０）、オーガデモ起動フラグが立っている場合は、データ読出し手段５１がオーガ用データ格納手段５２から動作データを読み出し、オーガデモ制御が実施され（Ｓ４１）、そうでない場合は、リターンする。
【００３１】
オーガデモ制御の後、前処理昇降デモ制御、搬送デモ制御、こぎ深さデモ制御もオーガデモ制御と同様にデモ起動フラグのＯＮ／ＯＦＦが検知され、それに基づいて各部の制御が順次実施されていく（Ｓ７〜Ｓ１０）。上述の各部制御が実施されると、設定モード作動中であることを知らせるブザー音を断続的に鳴らし（Ｓ１１）、リターンする。
【００３２】
なお、本実施の形態は、コンバインについて説明したが、乗用田植え機、トラクタなどの他の移動農機でもよく、また、排出オーガ３０、前処理装置１０、穀稈搬送、扱深搬送装置２０だけでなく、クローラ走行装置３など、その他の機体可動部を作動させても良い。
【００３３】
また、上記設定モードへは、こぎ深さ自動スイッチ４６だけでなく、他のスイッチやレバー類などの複数の操作系部材を操作しながらエンジンを始動させて、切換えてもよい。
【００３４】
次に本発明に係るコンバインの作用について説明する。
【００３５】
説明者は、こぎ深さ自動スイッチ４６を押しながらエンジンキー４４を回してエンジンを始動させて設定モードにすると、オーガ自動スイッチ５３、刈高さスイッチ４８、刈取り・作業機クラッチレバー４７及びこぎ深さ手動スイッチ４３を操作して、排出オーガ３０、前処理装置１０、扱深搬送装置２０、及び穀稈搬送を作動させるかどうかを選択する。
【００３６】
説明者がオーガ自動スイッチ５３を操作すると、データ読出し手段５１がオーガ用データ格納手段５２ａから、動作データを読み出し、まずマイコン５０にオーガ自動スイッチ５３から入力があったかのようにみせかける。
【００３７】
すると、排出オーガ３０が最初、格納位置にいることはオーガ旋回位置ポテンショ３５によって検出されているため、マイコン５０は自動旋回条件が揃ったと判断して、排出オーガ３０をオーガ上限リミットスイッチ３４がＯＮとなるまで上昇させた後、機体後方位置に到達したことをオーガ旋回位置ポテンショ３５が検出するまで旋回させる（自動旋回制御）。
【００３８】
自動旋回が終了すると、次にマイコン５０に一定時間オーガ下降スイッチ５４ｂからの入力があったようにみせかける。すると排出オーガ３０が機体後方位置にいることはオーガ旋回位置ポテンショ３５によって検出されているため、マイコン５０は下降条件が揃ったと判断して、排出オーガ３０を下降させる（下降制御）。
【００３９】
上記排出オーガ３０の下降が終了し、マイコン５０にオーガ自動スイッチ５３からの入力があったかのようにみせかけると、該マイコン５０は自動収納制御の条件が揃ったと判断し、排出オーガ３０を格納位置に自動収納させる（自動収納制御）。
【００４０】
上述したオーガデモ制御は、自動収納制御を終了すると、上記動作を自動旋回制御から繰り返す。なお、オーガデモ制御中に排出オーガ３０がオーガ自動スイッチ５３、オーガ手動レバー５４などによって操作されると、これらの操作が優先されオーガデモ制御は一時キャンセルされるが、一定時間後に再開される。
【００４１】
また、説明者が刈高さスイッチ４８を操作すると、データ読出し手段５１は前処理用データ格納手段５２ｃから動作データを読み出し、マイコン５０に前処理上昇スイッチ４５ａからの入力があったかのようにみせかける。すると、マイコン５０は前処理昇降ソレノイド１２ａを作動させて、前処理装置１０を上昇させる。
【００４２】
前処理装置１０が上昇すると、次にマイコン５０に前処理下降スイッチ４５ｂからの入力があったかのようにみせかける。するとマイコン５０は同様に前処理昇降ソレノイド１２ａを作動させて前処理装置１０を下降させる。
【００４３】
前処理昇降デモ制御は、上記前処理装置１０の上昇及び下降を３回繰り返し、その後一定時間の休止を挟んで、上記動作を繰り返す。なお、一定時間の休止前に段階的に前処理装置１０を刈高さスイッチ４８のダイヤル操作で設定できる最高位置まで上昇させ、その後、ダイヤル標準位置まで下降させても良い。
【００４４】
一方、説明者が刈取り・作業機クラッチレバー４７を操作すると、データ読出し手段５１は搬送用データ格納手段５２ｂから動作データを読み出し、マイコン５０に主変速レバーポテンショ４２ａから増速の信号が段階的に入力されたかのようにみせかける。するとマイコン５０は、搬送駆動モータ５８を制御して穀稈搬送速度を段階的に増速する。
【００４５】
穀稈搬送速度の段階的な増速が終わると、マイコン５０に主変速レバーポテンショ４２ａから減速の信号が段階的に入力されたかのようにみせかけ、該マイコン５０によって搬送駆動モータ５８が制御されて、穀稈搬送速度は段階的に減速する。
【００４６】
上記穀稈搬送速度の段階的な増減速が終わると、マイコン５０に主変速レバーポテンショ４２ａから主変速レバー４２が最高速位置にいるとの信号が入力されたとみせかけ、該マイコン５０によって搬送駆動モータ５８が制御されて、穀稈搬送速度は最高速となる。上述した搬送デモ制御は、その後上記動作を繰り返す。
【００４７】
また、説明者がこぎ深さ手動スイッチ４３を操作すると、データ読出し手段５１はこぎ深さ用データ格納手段５２ｄから動作データを読み出し、マイコン５０にこぎ深さ手動スイッチ（浅）４３ｂから入力があったかのようにみせかける。するとマイコン５０は、こぎ深さ駆動モータ５６を制御して扱深搬送装置２０を浅こぎ状態にする。
【００４８】
扱深搬送装置２０が浅こぎ状態になると、マイコン５０にこぎ深さ手動スイッチ（深）４３ａから入力があったかのようにみせかけ、該マイコン５０によってこぎ深さ駆動モータ５６が制御され、扱深搬送装置２０は深こぎ状態となる。上述したこぎ深さデモ制御は、その後上記動作を繰り返す。
【００４９】
上記各部の作動中（設定モード中）は断続的にホーンがなる。なお、説明者は、オーガ自動スイッチ５３、刈高さスイッチ４８、刈取り・作業機クラッチレバー４７及びこぎ深さ手動スイッチ４３を再度操作することによって、各部の動作を個別に停止させることができる。また、上記動作パターンに限らず、各部を順番に作動させたりする等、様々なパターンで各部を作動させてもよい。
【００５０】
上記のようにコンバイン１を構成したことにより、展示会や販売店において、説明者は、機体を動かしながら各部の機能を分かりやすくかつ効果的にアピールすることができ、容易に集客することができる。また、説明者は、自分自身で機体を操作する必要もなく、別途機体を操作する操縦者を必要とすることもない。
【００５１】
更に、コンバインが設定モードで定められた通りの動作を正確に実行するか検査することによって、機体の動作チェックを短時間で容易に行うこともできる。また、機体部位ごとに独立して作動させることができ、より便利かつ効率的に設定モードを使用することができる。
【００５２】
一方、こぎ深さ自動スイッチ４６を押しながらエンジンキー４４を回してエンジンを始動させなければ設定モードに切換わらないため、使用者の意図していないときに設定モードに切換わることもない。また、該設定モードではデータ読出し手段５１がデータ格納手段５２から読み出した、予め定められたパターンの入力データ（動作データ）を、各部のスイッチ及びセンサから入力されたかのごとくマイコン５０にみせかけることによって、機体各部を作動させるため、コンバイン１の既存の通常制御を流用して簡単に各デモ制御をおこなうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係るコンバインの左側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係るコンバインの右側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係るコンバインの運転座席の平面図。
【図４】本発明の実施の形態に係るコンバインのブロック図。
【図５】本発明の実施の形態に係るコンバインの設定モードを示すフローチャート。
【図６】図５のフローチャートにおける設定モードの起動チェックを示すフローチャート。
【図７】図５のフローチャートにおけるオーガデモ起動チェックを示すフローチャート。
【図８】図５のフローチャートにおけるオーガデモ制御を示すフローチャート。
【図９】本発明の実施の形態に係るコンバインの設定モードにおける各部の動作を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【００５４】
１      コンバイン
７      グレンタンク
１０    前処理装置
１４    刈取り部
１５    搬送部
２５    脱穀部
３０    排出オーガ
３３ａ  オーガ昇降ソレノイド
３６    オーガ旋回モータ
４３    こぎ深さ手動スイッチ
４４    イグニッションスイッチ（エンジンキー）
４６    こぎ深さ自動スイッチ
５０    マイコンユニット
５１    データ読出し手段
５２    データ格納手段
５２ａ  オーガ用データ格納手段
５２ｂ  搬送用データ格納手段
５２ｃ  前処理用データ格納手段
５２ｄ  こぎ深さ用データ格納手段
５４    オーガ手動レバー
５５    エンジン回転センサ
５６    こぎ深さ駆動モータ
５８    搬送駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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