(57)【要約】【課題】運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像が車室内の表示装置に表示される。複数工程の運転操作により、誘導経路に従って駐車目標位置へ車両を駐車する際に、運転者を案内する指標ａ、ｃ、ｃ２、ｄが複数工程に応じて生成され、表示制御部を介して周辺画像に重畳表示される。運転者による運転操作が実行中の時は現在の工程における運転操作を案内する指標ｃ２が対象指標として他の指標ａ、ｃ、ｄよりも強調して重畳表示される。運転者による運転操作が中断中の時は中断前の工程に続いて実行される工程における運転操作を案内する指標ｃ２が対象指標として他の指標ａ、ｃ、ｄよりも強調して重畳表示される。【選択図】図１０
2009126353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
運転者による複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、当該運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、を備え、
前記指標出力部は、前記運転者による運転操作が実行中の時は現在の工程における運転操作を案内する前記指標を対象指標として他の前記指標よりも強調して重畳表示させ、前記運転者による運転操作が中断中の時は中断前の工程に続いて実行される工程における運転操作を案内する前記指標を対象指標として他の前記指標よりも強調して重畳表示させる駐車支援装置。
【請求項２】
前記指標出力部は、前記運転者への案内順序に応じた番号を前記指標に付与し、前記対象指標を前記番号と共に重畳表示させる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記指標出力部は、前記指標が前記対象指標であることを示す強調マークを、前記対象指標と共に重畳表示させる請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記指標出力部は、前記対象指標を他の前記指標とは異なる周期で点滅させて重畳表示させる請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記指標出力部は、前記対象指標を他の前記指標とは異なる輝度で重畳表示させる請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車時に運転者の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に運転者の操作負担を軽減することができる駐車支援装置が知られている。下記に示す特許文献１には、このような駐車支援装置として、車載カメラにより撮影された後方画像に種々の補助線等を重畳表示して縦列駐車時の運転操作を補助する駐車補助装置が記載されている。
【０００３】
駐車車補助装置は、駐車補助を開始すると、車載カメラにより撮影された後方画像に加えて、方位参照線を表示する。方位参照線とは、車載カメラに対して所定方位を有する鉛直面の位置が、座標変換により車室内のモニタ画面の表示位置に対応されて重畳描画された補助線である。方位参照線によって表される鉛直面は、当該鉛直面よりも自車両の前方側に配置された障害物と略接触しない位置に設定される。従って、モニタ画面上で駐車車両の自車両側の後端部に方位参照線を合わせることにより、当該駐車車両との接触が略回避されることになる。
【０００４】
方位参照線が合わされると、次に方位参照線に加えて駐車目標枠がモニタ画面に重畳表示される。駐車目標枠とは、水平な路面において車両が誘導される位置における当該車両の輪郭が、座標変換によりモニタ画面の表示位置に対応されて重畳表示された補助線である。運転者は、後方画像に映る駐車目標エリアに駐車目標枠が合うまでステアリングを操舵し、駐車目標位置を設定する。
【０００５】
運転者により方位参照線及び駐車目標枠が設定されると、駐車車両との接触を回避しつつ、駐車目標位置に自車両を移動するための経路及び最初の旋回時のステアリングの舵角が決定される。従って、運転者は駐車目標枠の設定後、舵角を調整することなく、切り返し位置までそのまま車両を後退させればよい。
【０００６】
【特許文献１】特許第３７６２８５５号公報（第３３〜４２段落、図８、９等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の駐車補助装置は、上述したように車両の駐車時に運転者の操作負担を軽減することができる優れたものである。しかし、運転者は、方位参照線や駐車目標枠などの意味や、合わせ方などを理解していなければ、操作に戸惑いを覚える可能性がある。特に、方位参照線と駐車目標枠とが同時に表示されるような場面では、どちらの補助線を用いるのか判らなくなる可能性もある。
【０００８】
本願発明は上記課題に鑑みて創案されたもので、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、
車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
運転者による複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、当該運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、を備え、
前記指標出力部が、前記運転者による運転操作が実行中の時は現在の工程における運転操作を案内する前記指標を対象指標として他の前記指標よりも強調して重畳表示させ、前記運転者による運転操作が中断中の時は中断前の工程に続いて実行される工程における運転操作を案内する前記指標を対象指標として他の前記指標よりも強調して重畳表示させる点にある。
【００１０】
この特徴構成によれば、運転者が注目すべき指標、即ち対象指標が他の指標よりも強調して表示される。従って、同時に２つ以上の指標が表示装置に表示されていたとしても、運転者は、実行中の工程又は次に実行する工程の運転操作において利用する指標を確実に把握することができる。その結果、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することができる。
【００１１】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記指標出力部が、前記運転者への案内順序に応じた番号を前記指標に付与し、前記対象指標を前記番号と共に重畳表示させることを特徴とする。
【００１２】
この特徴構成によれば、運転者が注目すべき指標が、利用される順序に応じた番号と共に表示される。従って、運転者は指標と共に示される番号を追って運転操作を行うことで、各工程に応じた指標を適正に利用することができる。その結果、運転者は、運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる。
【００１３】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記指標出力部が、前記指標が前記対象指標であることを示す強調マークを、前記対象指標と共に重畳表示させることを特徴とする。
【００１４】
この特徴構成によれば、運転者が注目すべき指標が、強調マークと共に表示される。従って、運転者は強調マークが示された指標を利用して運転操作を行うことで、各工程に応じた適正な運転支援を受けることができる。
【００１５】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記指標出力部が、前記対象指標を他の前記指標とは異なる周期で点滅させて重畳表示させることを特徴とする。尚、異なる周期の点滅とは、対象指標が点滅し、他の指標が非点滅、即ち周期が零で点滅する場合を含むものである。
【００１６】
この特徴構成によれば、対象指標が他の指標とは異なる周期で点滅されるので、運転者は対象指標を好適に把握することができる。その結果、運転者は対象指標を利用して各工程に応じた適正な運転支援を受けることができる。
【００１７】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記指標出力部が、前記対象指標を他の前記指標とは異なる輝度で重畳表示させることを特徴とする。
【００１８】
この特徴構成によれば、対象指標が他の指標とは異なる輝度で表示されるので、運転者は対象指標を好適に把握することができる。その結果、運転者は対象指標を利用して各工程に応じた適正な運転支援を受けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。
【００２０】
運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２も備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は駐車支援開始の指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。
【００２１】
尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、駐車支援開始の指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を駐車支援装置の指示入力手段として用いなくてもよい。
【００２２】
ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などが検出される。
【００２３】
また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。
【００２４】
車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。
【００２５】
ＥＣＵ１０を中核として構成される本実施形態の駐車支援装置は、図３に示すように、例えば、２台の駐車車両４０（４１及び４２）の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合の駐車支援を行う。車両３０は、駐車スペースＥの横を通過して前進し、切り返しを伴って後退して、駐車スペースＥに駐車される。ＥＣＵ１０は、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部を車両３０の基準点Ｑとして、車両３０の誘導経路を演算し、駐車スペースＥへの駐車運転を支援する。即ち、ＥＣＵ１０は、ポイントＰ１からポイントＰ２へと前進し、後退開始位置であるポイントＰ２から後退を始め、切り返し位置であるポイントＰ３でステアリング２４を切り返して駐車目標位置であるポイントＰ４で駐車を完了するように縦列駐車を支援する。ＥＣＵ１０は、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３への移動時の舵角、切り返し開始位置Ｐ３から駐車目標位置Ｐ４への移動時の舵角を一定として後退開始位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。
【００２６】
図中のポイントＡは、後退開始位置Ｐ２から旋回を伴って駐車スペースＥへと向かう車両３０が、車両３０の前方側の障害物と接触しない位置を示している。図３に示す例においては、車両３０の前方側の障害物は駐車車両４１であり、後退開始位置Ｐ２において車両３０に隣接する車両４１の右後端部がほぼポイントＡに相当する。ＥＣＵ１０は、駐車車両４１との接触が回避されるようにポイントＡとの関係から後退開始位置Ｐ２に適切な位置を演算する。
【００２７】
図４は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３などの機能部を有して構成されている。演算部１は、図３に基づいて上述した誘導経路などを演算する機能部であり、駐車目標設定部４や誘導部５、指標出力部６などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。
【００２８】
画像取得部２は、カメラ１２（車載の撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。また、表示制御部３は、後述するように、補助線などにより運転者を案内する指標を周辺画像に重畳する。
【００２９】
演算部１は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。また、演算部１は運転者を案内する指標を生成する。演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定する機能部である。また、演算部１が有する誘導部５は、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する機能部である。演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ４や誘導経路が演算される。演算部１が有する指標出力部６は、運転者を案内する指標を複数工程に応じて生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。
【００３０】
カメラ１２により撮影された周辺画像を用いて、指標を描画したり、駐車目標位置Ｐ４などを設定したり、誘導経路を演算したりする手法は、公知の手法であるので、ここでは説明を省略する。例えば、特開平１１−２２４４７０号公報や、特許第３７６２８５５号公報に記載された技術を適用することができる。駐車支援装置が利用される場合、車両３０は、運転者による複数工程の運転操作により、誘導経路に従って駐車目標位置Ｐ４へ駐車される。
【００３１】
詳細については後述するが、ここで図５を参照し、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される縦列駐車の大まかな手順について説明する。図５（ａ）〜（ｆ）の各工程図に示される各工程は、本発明の複数工程に相当する。
【００３２】
〔第１工程〕
車両３０を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るまで車両３０を前進させ、停止させる。ここで、車両３０を図３に示した後退開始位置Ｐ２に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置Ｐ２を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図５（ａ）に示す指標ａ（垂直指標）を参照して後退開始位置Ｐ２まで車両３０を後退させる。
【００３３】
〔第２工程〕
運転者は、車両３０を後退開始位置Ｐ２に停車させたままでステアリング２４を操作して、図５（ｂ）に示す指標ｃ（駐車枠）が駐車スペースＥに収まるように移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定する。同時にこのステアリング２４の操作により、操舵輪である前輪２８ｆには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。
【００３４】
駐車スペースＥと車両３０との横方向の距離は、運転者によって異なる場合がある。車両３０の前後方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、第１工程によって適切な位置に調整されている。車両３０の左右方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、運転者により様々であるから、本第２工程において調整される。第２工程において駐車枠ｃが駐車スペースＥ内に設定されるので、ＥＣＵ１０は駐車目標位置Ｐ４を定めることができる。後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定まると、ＥＣＵ１０は誘導経路並びに切り返し位置Ｐ３を定めることができる。
【００３５】
上記第１工程及び第２工程における後退開始位置Ｐ２、駐車目標位置Ｐ４（駐車枠ｃ）、誘導経路、切り替えし位置Ｐ３の設定は、演算部１の駐車目標設定部４及び誘導部５との協働により実施される。これらの設定に際しては、後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定められた後に、誘導経路や切り替えし位置を設定しても良いし、その逆でもよい。つまり、後退開始位置Ｐ２から、誘導可能な位置を演算しながら、駐車目標位置Ｐ４を設定してもよい。
【００３６】
〔第３工程〕
運転者は、図５（ｃ）に示すように、指標ｄ（切り返し点）を参照しながら、第２工程で設定した舵角を保持して車両３０を後退させる。図５（ｂ）は、車両３０が後退を開始する前の状態を示している。また、後述する図５（ｄ）は、車両３０が第２工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置Ｐ３又はその近辺に達した状態を示している。図５（ｃ）は、後退開始位置Ｐ２と切り返し位置Ｐ３との間で運転者が、ブレーキペダル２７を緩めて車両３０をクリープさせるなど、車両３０を後退させる運転操作を伴う工程を示している。当然ながら、運転者はブレーキペダル２７を緩めると共に、アクセルペダル２６を操作して、さらに積極的に車両３０を後退させてもよい。
【００３７】
〔第４工程〕
運転者は、切り返し点ｄを参照しながら第２工程で設定した舵角を保持して、図５（ｄ）に示すように所定位置（切り返し位置Ｐ３）まで後退すると、車両３０を停止させる。具体的には、切り返し点ｄが駐車枠ｃの車両から最も離れた頂点に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル２７を踏んで車両３０を停止させる。
【００３８】
〔第５工程〕
運転者は、第４工程で停止した位置（切り返し位置Ｐ３）において、車両３０を停車させたままでステアリング１４を操作し、図５（ｅ）に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪２８ｆには切り返し後の舵角が設定される。また、第３工程及び第４工程の切り返し点ｄに代わり、指標ｅ及び指標ｇ（車両後方線及び後方予測線）が表示される。
【００３９】
〔第６工程〕
運転者は、第５工程で設定した舵角を保持して、車両後方線e及び後方予測線ｇを参照しながら車両３０を後退させる。運転者は、図５（ｆ）に示すように一方の指標ｅ（車両後方線）が駐車スペースＥとほぼ平行となったことを確認すると、車両３０を停止させる。つまり、駐車目標位置Ｐ４に達すると、運転者は車両３０を停止させる。
【００４０】
以上の工程により、車両３０は駐車スペースＥに縦列駐車される。第６工程の後、駐車スペースＥ内での前後方向の位置を微調整する必要がある場合には、運転者は、ステアリング２４等を操作して、車両３０を移動させる。車両後方線e及び後方予測線ｇが継続して表示されると、両指標が重なるようにステアリング２４を操作することによってステアリング２４を中立位置に戻すことができて好適である。
【００４１】
運転者は、上述したような手順により縦列駐車を行うのであるが、その際、図５に示したように多くの指標がカメラ１２による周辺画像と共にモニタ２０に重畳表示される。このため、現在実施している運転操作又は次に実施する運転操作においてどの指標をどのように参照すればよいのかが運転者に充分に理解されず、駐車支援の効果が限定的となる可能性がある。そこで、以下に図６〜図１４を参照して説明するように、本発明においては、各工程において最も注目すべき指標（対象指標）を運転者が容易に理解でき、駐車支援の効果を最大限に発揮できるようにしている。尚、カメラ１２は車両３０の後方を撮影し、運転者は前方を向いた時にモニタ２０の表示部２１を見るので、表示部２１に表示される周辺画像は左右が反転した鏡像に変換されている。つまり、左方向への縦列駐車を行う場合には、画面の左側に駐車スペースＥが表示される。図６以下に示す表示例は、このように左右が反転された鏡像の形態を示している。
【００４２】
運転者は、図３に示す後退開始位置Ｐ２よりも前方まで前進し、障害物である駐車車両４１に対して横方向に余裕をもって停車する。そして、運転者は、モニタ２０のタッチパネル２２を操作して、縦列駐車の駐車支援を開始させるとともに、シフトレバー２５を操作して、シフトをリバースに変更する。尚、タッチパネル２２の操作とシフトレバー２５の操作とは何れが先でも構わない。また、タッチパネル２２とは異なる場所に駐車支援の開始スイッチが設けられている場合には、当該スイッチの操作により駐車支援が開始される。また、本実施形態では、「縦列駐車の駐車支援の開始」としているが、単に「駐車支援の開始」でもよく、別の操作により縦列駐車を選択するように構成されていてもよい。
【００４３】
図６は、上記の状態、即ち、車両３０が後退開始位置Ｐ２よりもやや前方で停止し、シフトレバー２５がリバースに変更され、駐車支援が開始された際のモニタ２０の表示部２１の表示例を示している。つまり、図６は、上述した第１工程の直前の状態を示している。
【００４４】
ＥＣＵ１０は、シフトレバーセンサ１５からシフトレバー２５がリバースに変更されたことを示す検出結果を受け取ると、カメラ１２により撮影された周辺画像を表示制御部３を介してモニタ２０の表示部２１に表示させる。また、この時、指標出力部６において描画した後方予測線ｇを、表示制御部３を介して周辺画像に重畳する。後方予測線ｇは、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端の予測軌跡などを示す指標である。図６では、車両３０が図３に示すポジションＰ１とポジションＰ２とを結ぶ直線上に位置しているので、ステアリング２４が中立位置であり、後方予測線ｇが車両３０の真後ろに重畳されている。本実施形態において、後方予測線ｇは、車両３０の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線ｇ１及び車両３０の後方の距離目安線ｇ２、ｇ３、ｇ４から構成される。距離目安線は、本例では、５ｍ目安線ｇ２、３ｍ目安線ｇ３、１ｍ注意線ｇ４である。後方予測線ｇは、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線ｇ４及び、ｇ４よりも車両３０側の後端予測軌跡線ｇ５については、運転者に注意を喚起するために、赤色で描画される。
【００４５】
この後方予測線ｇの重畳は、ＥＣＵ１０が駐車支援を開始したことを運転者に報知する意味で行われ、例えば２〜５秒程度の所定時間の経過後に消去される。そして、後述するように垂直指標ａが新たに重畳される。
【００４６】
ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「縦列駐車の駐車支援を開始します。垂直ガイド線が隣の車両の後端に合うまでバックしてください。」などの音声案内を発する。この時、図７に示すように表示部２１には道路に対して垂直な垂直指標ａが周辺画像に重畳されて表示される。この垂直指標ａは、黄色と黒とのストライプに着色され、頂部に旗を有したポール状に描画される。垂直指標ａは、単純な補助線として描画されてもよいが、ここでは、強調マークとなる形態で描画される。単純な補助線で示される垂直指標ａの上に、さらに当該指標が運転者に注目されるべき対象指標であることを示す強調マークが重畳されていると考えることもできる。垂直指標ａが、単純な補助線として描画される場合には、緑色や青色などで示される。
【００４７】
尚、車両３０が後退開始位置２よりも手前に停車していた場合は、後退によって垂直指標ａを好適な位置に合わせることはできない。その場合には、運転者は、車両３０を一度前進させた上で再度タッチパネル２３及びシフトレバー２５を操作して後退することで、垂直指標ａを合わせる。
【００４８】
垂直指標ａに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第１工程が完了したと判定する。この３〜５秒の所定時間の間は、運転者による運転操作が実行されておらず、本発明の「運転操作の中断中」に相当する。所定時間の経過を待つことなく、ステアリング２４が操作されたことが検出されると、ＥＣＵ１０は、第１工程が完了したと判定する。そして、図８に示すように矩形の指標ｃを周辺画像に重畳させる。指標ｃは、駐車スペースＥ内に収まる車両３０の駐車枠を示すものであり、緑色や青色で表示される。垂直指標ａに基づく誘導が完了した時点では、車両３０のステアリング２４は中立位置である。このため、第２工程の開始時には、駐車枠ｃは、周辺画像の中央、即ち、車両３０のほぼ真後ろに描画される。
【００４９】
ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを左方向に回して、四角形の駐車枠を駐車スペースに合わせてください。」などの音声案内を行う。図９もまた第２工程における表示部２１の表示例を示しており、ステアリング２４の操作により駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされた状態を示している。
【００５０】
操舵角に変化のない状態、即ちステアリング２４が操作されない状態（運転操作の中断）が例えば３〜５秒の所定時間経過すると、ＥＣＵ１０は駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされたと判定する。そして、図１０に示すように新たな指標ｄ（切り返し点）を周辺画像に重畳させる。切り返し点ｄは、第２工程において設定された操舵角を保持して車両３０が後退する目安となる指標であり、中心が目立つように交差する２本の中心線を持つ同心円状に描画される。また、切り返し点ｄは、目立つように黄色で表示される。このとき、駐車枠ｃの車両３０から最も遠い頂点には、頂部に旗を有したポール状の強調マーカｃ２も表示される。つまり、切り返し点ｄが、駐車枠ｃの車両３０から最も遠い頂点と一致するまで、運転者が車両３０を後退させるので、強調マーカｃ２により対象指標としての駐車枠ｃが強調される。さらに具体的には、駐車枠ｃの車両３０から最も遠い頂点が対象指標として強調される。
【００５１】
本実施形態においては、さらにポール状の強調マーカの旗に番号が表示される。図１０に示すように、強調マーカとして描画される垂直指標ａの旗ａ１、及び駐車枠ｃが有する強調マーカｃ２の旗ｃ３に番号が表示される。案内順序は、垂直指標ａが１番目、駐車枠ｃの強調マーカｃ２が２番目であるので、その案内順序に応じた番号が付与される。本実施形態では、駐車枠ｃの強調マーカｃ２の表示と共に、垂直指標ａ及び強調マーカｃ２に番号を付与したが、垂直指標ａへの番号の付与は、図７や図８に示す工程において実施されてもよい。また、駐車枠ｃへの強調マーカｃ２も、図１１に示すように、駐車枠ｃが重畳された際（図８に示す工程の実施時）に付加されてもよい。
【００５２】
尚、運転者が駐車枠ｃを駐車スペースＥに合わせた後、直ちにブレーキペダル２７を緩めて後退を開始したような場合には、ＥＣＵ１０は上記所定時間の経過を待つことなく、第２工程が完了して第３工程に移行したと判定する。このときには、運転者が実行中の運転操作を案内する指標を対象指標として強調するために、上記のように駐車枠ｃに強調マーカｃ２が付加され、垂直指標ａ及び強調マーカｃ２に番号が付される。
【００５３】
第３工程に移行すると、ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを保持して、丸い指標が２番のポールに合うまで後退してください。」などの音声案内を行う。非熟練運転者にとって、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３までの運転操作、並びに切り返し操作が最も難しい運転操作である。強調マーカや番号の表示によって、運転者は注目すべき指標を明確に理解することができ、円滑に駐車支援を受けることができる。運転者は、誘導に従い、図１２に示すように、路肩、即ち駐車枠ｃの強調カーマｃ２に切り返し点ｄが一致するまで車両３０を後退させ、車両３０を停止させる。この際、車両３０は、図３に示すポジションＰ３まで誘導されたことになる。
【００５４】
車両３０が後退を開始して２〜３秒程度の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第３工程から第４工程の処理に移行する。実質的に第３工程と第４工程とは、連続した運転操作である。強調マーカ２ｃ及び切り返し点ｄを参照して車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間（中断時間）が経過すると、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。そして、第５工程の案内を開始し、「ステアリングを逆方向いっぱいに切り返してください。」などの音声案内を行う。尚、運転者が車両３０を停止させた後、直ちにステアリング２４を反対方向に操作し始めた場合には、上記所定時間の経過を待つことなく、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。
【００５５】
図１３は、第５工程において、運転者によりステアリング２４が逆方向いっぱいに切り返された後の表示部２１の表示を示している。ＥＣＵ１０は、図１３に示すように新たな指標である車両後方線ｅ及び後方予測線ｇを周辺画像に重畳させる。車両後方線ｅは、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳される。本実施形態において車両後方線ｅは、車幅延長線ｅ１、距離目安線としての１ｍ目安線ｅ２とから構成され、緑色で表示される。後方予測線ｇは、図６を参照して上述したように、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端予測軌跡などを示す指標である。図６の場合と異なり、ステアリング２４は右方向へ操舵されているため、後方予測線ｇは、大きく湾曲した状態で描画される。尚、上述した切り返し線ｄは、後端予測軌跡線ｇ１の一部と一致し、ステアリング２４を略最大舵角に切り返した場合の車両３０の予測軌跡を示したものである。後方予測線ｇは、上述したように、黄色と赤色で表示される。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、さらに「ステアリングを保持して、指標が路肩と平行になるまで後退してください。」などの音声案内を行う。運転者は、車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行になるように車両３０を後退させる。また、運転者は、距離目安線ｅ２やｇ２などを参照して後方の障害物（駐車車両４２）との距離を確認する。運転者は、後方予測線ｇの湾曲に拘らず、車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行となるとブレーキペダル２７を操作して車両３０を停止させる。
【００５７】
ＥＣＵ１０は、車両３０が停止されて例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、車両３０の誘導が完了したと判定する。そして、ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「案内を終了します。」などの音声案内を行って駐車支援を終了する。尚、駐車支援の終了後においても、後方予測線ｇが周辺画像に重畳されると好適である。運転者は、ステアリング２４やブレーキペダル２７を操作して車両３０の駐車位置を調整することができる。
【００５８】
以上説明したように、運転者が運転操作を実行中の時、現在の工程における運転操作を案内する指標が他の指標よりも強調して表示される。従って、運転者は、運転操作に不安を覚えることなく、駐車支援を享受することができる。また、運転者による運転操作が中断中の時は中断前の工程に続いて実行される工程における運転操作を案内する指標が他の指標よりも強調して重畳表示される。従って、運転者は次にどのような運転操作をするのかを容易に理解することができ、運転操作に不安を覚えることなく、駐車支援を享受することができる。尚、強調する指標や、強調の方法については、上述した実施形態は一例であって本発明を限定するものではない。
【００５９】
尚、簡略化のために図示並びに説明を省略したが、図６〜図１４に示す画面には、「車両周辺を直接確認してください。」等のメッセージが表示される。つまり、駐車支援装置を利用していても、運転操作には目視確認が不可欠であり、運転者による基本的な運転操作を損なわないように構成されている。
【００６０】
〔他の実施形態〕
〔１〕
上記実施形態においては、ステアリング２４の切り返しタイミングを示す指標として同心円状の切り返し点ｄが重畳表示される場合を例示した。しかし、この実施形態に限定されることなく、従来のような円弧状の切り返し線（後述する符号ｆ）が重畳表示されてもよい。図１５は、図５と同様に駐車支援装置により案内される縦列駐車の大まかな手順を示す工程図である。図５と異なり、図１５においては、同心円状の切り返し点ｄではなく、円弧状の切り返し線ｆが用いられる。図５と図１５とは、（ｃ）、（ｄ）において相違し、（ａ）、（ｂ）、（ｅ）、（ｆ）において同様である。
【００６１】
〔第１工程〕
上述したように、運転者は、はじめに後退開始位置Ｐ２を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図１５（ａ）に示す垂直指標ａを参照して後退開始位置Ｐ２まで車両３０を後退させる。この際、モニタ２０に表示される画面は、図７に示したものと同様である。
【００６２】
〔第２工程〕
運転者は、車両３０を後退開始位置Ｐ２に停車させたままでステアリング２４を操作して、図１５（ｂ）に示す駐車枠ｃが駐車スペースＥに収まるように移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定する。この際、モニタ２０に表示される画面は、図８及び図９に示したものと同様である。
【００６３】
〔第３工程〕
図９は、運転者によるステアリング２４の操作により駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされた状態を示している。操舵角に変化のない状態、即ちステアリング２４が操作されない状態が例えば３〜５秒の所定時間経過すると、ＥＣＵ１０は駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされたと判定する。そして、ＥＣＵ１０は、図１６に示すように新たな指標ｆ（切り返し線）を周辺画像に重畳させると共に、駐車枠ｃの路肩側（車両から遠い側）の辺ｃ１を点滅させる。つまり、ＥＣＵ１０は、垂直指標ａや切り返し線ｆなどの他の指標とは異なる周期で駐車枠ｃの辺ｃ１を点滅させる。尚、本実施形態では、垂直指標ａは、頂部に旗を有したポール状ではなく、単純な補助線として緑色や青色で描画された場合を例示している。
【００６４】
駐車枠ｃの辺ｃ１を対象指標として強調する方法は、点滅に限らず、他の指標とは異なる輝度によって表示する方法であってもよい。つまり、ＥＣＵ１０は、垂直指標ａや駐車枠ｃの辺ｃ１以外の辺を、駐車枠ｃの辺ｃ１よりも低い輝度で表示させてもよい。
【００６５】
運転者は、図１５（ｃ）に示すように、切り返し線ｆを参照しながら、第２工程で設定した舵角を保持して車両３０を後退させる。図１５（ｃ）は、後退開始位置Ｐ２と切り返し位置Ｐ３との間で運転者が車両３０を後退させる運転操作を伴う工程を示している。切り返し線ｆは、第２工程において設定された操舵角を保持して車両３０が後退する目安となる指標であり、黄色や緑色で表示される。本例では、切り返し線ｆは円弧状に描画され、駐車枠ｃの奥側、即ち図９及び図１０に示す駐車枠ｃの辺ｃ１に接するまで車両３０を後退させるように誘導される。
【００６６】
尚、運転者が駐車枠ｃを駐車スペースＥに合わせた後、直ちにブレーキペダル２７を緩めて後退を開始したような場合には、ＥＣＵ１０は上記所定時間の経過を待つことなく、第２工程が完了して第３工程に移行したと判定する。
【００６７】
〔第４工程〕
第３工程に移行すると、ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを保持して、円弧状の指標が路肩に合うまで後退してください。」などの音声案内を行う。車両３０が後退を開始して一定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第３工程が完了したと判定し、第４工程の処理に移行する。非熟練運転者にとって、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３までの運転操作、並びに切り返し操作が最も難しい運転操作である。駐車枠ｃの路肩側の辺ｃ１を強調表示することによって、運転者は注目すべき指標を明確に理解することができ、円滑に駐車支援を受けることができる。尚、第１実施形態と同様に、垂直指標ａやその近傍に番号（例えば１）を付し、駐車枠ｃの辺ｃ１の近傍に続く番号（例えば２）を付すことによって注目すべき指標を強調してもよい。
【００６８】
運転者は、切り返し線ｆを参照しながら第２工程で設定した舵角を保持して、図１５（ｄ）に示すように所定位置（切り返し位置Ｐ３）まで後退すると、車両３０を停止させる。具体的には、切り返し線ｆが駐車枠ｃの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル２７を踏んで車両３０を停止させる。この際、モニタ２０に表示される画面を図１７に示す。車両３０は、図３に示すポジションＰ３まで誘導されたことになる。
【００６９】
〔第５工程〕
強調マーカ２ｃ及び切り返し点ｄに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。そして、第５工程の案内を開始し、「ステアリングを逆方向いっぱいに切り返してください。」などの音声案内を行う。尚、運転者が車両３０を停止させた後、直ちにステアリング２４を反対方向に操作し始めた場合には、上記所定時間の経過を待つことなく、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。
【００７０】
運転者は、第４工程で停止した位置（切り返し位置Ｐ３）において、車両３０を停車させたままでステアリング１４を操作し、図１５（ｅ）に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪２８ｆには切り返し後の舵角が設定される。また、第３工程及び第４工程の切り返し線ｆに代わり、指標ｅ及び指標ｇ（車両後方線及び後方予測線）が表示される。この際、モニタ２０に表示される画面は、図１３に示したものと同様である。
【００７１】
〔第６工程〕
運転者は、第５工程で設定した舵角を保持して、車両後方線e及び後方予測線ｇを参照しながら車両３０を後退させる。運転者は、図１５（ｆ）に示すように一方の指標ｅ（車両後方線）が駐車スペースＥとほぼ平行となったことを確認すると、車両３０を停止させる。つまり、駐車目標位置Ｐ４に達すると、運転者は車両３０を停止させる。この際、モニタ２０に表示される画面は、図１４に示したものと同様である。
【００７２】
以上、注目すべき指標（対象指標）を他の指標とは異なる周期で点滅させて重畳表示させたり、対象指標を他の前記指標とは異なる輝度で重畳表示させたりすることによっても、対象指標を運転者に明示することができる。その結果、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することが可能となる。
【００７３】
〔２〕
上記実施形態においては、縦列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置を例として説明した。しかし、本発明は、縦列駐車に限定されることなく、車庫入れ駐車の駐車支援を行う駐車支援装置にも適用することができる。
【００７４】
以上、説明したように、本発明によって、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】車両の運転席前方の説明図
【図２】車両の基本構成を示すブロック図
【図３】縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図
【図４】本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図
【図５】駐車支援装置により支援される縦列駐車の手順を示す工程図
【図６】表示部の表示例
【図７】表示部の表示例
【図８】表示部の表示例
【図９】表示部の表示例
【図１０】表示部の表示例
【図１１】表示部の表示例
【図１２】表示部の表示例
【図１３】表示部の表示例
【図１４】表示部の表示例
【図１５】駐車支援装置により支援される縦列駐車の他の手順を示す工程図
【図１６】表示部の表示例
【図１７】表示部の表示例
【符号の説明】
【００７６】
２：画像取得部
３：表示制御部
４：駐車目標設定部
５：誘導部
６：指標出力部
１２：カメラ（撮影装置）
２０：モニタ（表示装置）
３０：車両
ａ：垂直指標（指標）
ｃ：駐車枠（指標）
ｃ１：辺（対象指標）
ｃ２：強調マーク
ｄ：切り返し点（指標）
ｅ：車両後方線（指標）
ｅ１：車幅延長線（指標）
ｅ２：距離目安線、１ｍ目安線（指標）
ｆ：切り返し線（指標）
ｇ：後方予測線（指標）
ｇ１：後端予測軌跡線（指標）
ｇ２：距離目安線、５ｍ目安線（指標）
ｇ３：距離目安線、３ｍ目安線（指標）
ｇ４：距離目安線、１ｍ注意線（指標）
ｇ５：後端予測軌跡線（指標）
Ｐ４：駐車目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2009126353.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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