(57)【要約】【課題】撮像装置を配置するためのスペースを特に確保する必要がなく、風圧などの外部の影響を受けにくくなるようにして、自動二輪車などの乗物に撮像装置を設ける。【解決手段】本発明に係る乗物１は、乗物本体に設けられたサイドミラー体３０と、乗物１の周囲を撮像する撮像装置６０とを備え、前記撮像装置６０が、前記サイドミラー体３０の内部空間３９に設けられることを特徴とする。また、本発明に係る乗物の運転支援装置１００は、乗物１の周囲を撮像する撮像装置６０と、前記撮像装置６０によって得られた画像を処理する画像処理装置１０１と、前記画像処理装置１０１により処理された画像を表示する表示装置１０２とを備え、前記撮像装置６０が、乗物本体に設けられたサイドミラー体３０の内部空間３９に設けられていることを特徴とする。【選択図】図９
2009023543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗物本体に設けられたサイドミラー体と、乗物の周囲を撮像する撮像装置とを備え、
前記撮像装置が、前記サイドミラー体の内部空間に設けられることを特徴とする乗物。
【請求項２】
前記撮像装置が、一対の前記サイドミラー体のそれぞれの内部空間に設けられる、請求項１に記載の乗物。
【請求項３】
前記撮像装置の少なくとも一部が、前記内部空間において前記乗物本体の中心寄りに設けられる、請求項１又は２に記載の乗物。
【請求項４】
前記サイドミラー体が、正面視及び平面視において、前記乗物本体から左右方向に離れるに連れて寸法が短くなるように形成される、請求項３に記載の乗物。
【請求項５】
前記サイドミラー体が、光透過性を有した材料からなり前記撮像装置の前側を覆うカメラカバー部を有する、請求項１乃至４の何れかに記載の乗物。
【請求項６】
前記サイドミラー体の前端縁が、該サイドミラー体の上下中心よりも下方に延び、
前記撮像装置の少なくとも一部が、前記内部空間において前記サイドミラー体の前端部よりも上方の領域に設けられる、請求項１乃至５の何れかに記載の乗物。
【請求項７】
乗物の周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得られた画像を処理する制御装置と、前記制御装置により処理された画像を表示する表示装置とを備え、
前記撮像装置が、乗物本体に設けられたサイドミラー体の内部空間に設けられていることを特徴とする乗物の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を備えた乗物、および撮像装置を備えた乗物の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、四輪車や自動二輪車や小型滑走艇などの乗物に撮像装置を取り付けるための構造が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、車体前部に撮像装置が設けられた自動二輪車が開示されている。この撮像装置は、計器パネルとウインドスクリーンとの間の空間に配置されており、計器パネル近傍あるいはウインドスクリーン上に、撮像装置を固定するための部品が設けられている。この撮像装置により、ウインドスクリーン越しに車両前方の光景を撮影することができる。
【０００４】
また、特許文献２には、ミラー及び椀状のミラーホルダからなる自動二輪車のサイドミラー体の外面に、撮像装置をネジで固定する構成が開示されている。運転者は、固定された撮像装置で、自動二輪車の周囲の写真を走行中に撮ることができる。
【特許文献１】特開２００６−１０３６００号公報
【特許文献２】実開平２−１２５２９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構造によれば、撮像装置を配置するためのスペースをウインドスクリーンの近傍に確保する必要があるため、車体前部の構造が複雑化したり大型化するおそれがある。
【０００６】
特許文献２の構造によれば、撮像装置がサイドミラー体の外面に固定されるため、サイドミラー体と周囲の物体とが接触したときに撮像装置が損傷を受けるおそれがある。また、走行風が撮像装置に吹き付けられるため、撮像装置が風圧を受けてブレが生じるおそれや、車両全体の空気抵抗が増加するおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、撮像装置を配置するためのスペースを特に確保する必要がなく、接触時の損傷や風圧等の外部の影響を受けにくくして撮像装置を設けることができる乗物、及び乗物の運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的達成のため、本発明に係る乗物は、乗物本体に設けられたサイドミラー体と、乗物の周囲を撮像する撮像装置とを備え、前記撮像装置が前記サイドミラー体の内部空間に設けられることを特徴としている。
【０００９】
前述の構成によれば、撮像装置が、乗物本体側ではなく、従来からデッドスペースとなっていたサイドミラー体の内部空間に設けられる。このため、乗物に撮像装置を設けるにあたり、乗物本体が大型化したり複雑化することがない。また、撮像装置が乗物全体の空気抵抗に影響を及ぼすことがなく、撮像装置が外部から損傷を受けにくくなる。
【００１０】
また、前記撮像装置が、一対の前記サイドミラー体のそれぞれの内部空間に設けられていてもよい。これにより、２台の撮像装置を利用してステレオ画像を得ることができる。また、２台の撮像装置が一対のサイドミラー体に分かれて設けられるため、ステレオベースが大きくなる。
【００１１】
また、前記撮像装置の少なくとも一部が、前記内部空間において前記乗物本体の中心寄りに設けられていてもよい。ここで、サイドミラー体は、乗物本体側で発生する振動や路面から受ける振動の影響を受けて振動するが、乗物本体から離れるに連れてその影響を受け易くなって振動が大きくなる傾向にある。前述の構成によれば、撮像装置が振動の影響が比較的小さい領域に設けられるため、ブレを抑えた撮像結果を得ることができる。また、サイドミラー体が走行中に乗物周辺の物体と接触した場合であっても、撮像装置が損傷を受けにくい。
【００１２】
また、前記サイドミラー体が、正面視及び平面視において前記乗物本体から左右方向に離れるに連れて寸法が短くなるように形成されていてもよい。これによれば、走行風の受圧面積が左右方向に離れるに連れて小さくなり、走行中の空気抵抗が低減される。これに対し、サイドミラー体の内部空間は、乗物本体の中心寄りに向かうに連れて大きくなる。撮像装置は、このような領域に設けられており、撮像装置を配置するためのスペースを十分に確保することができる。
【００１３】
また、前記サイドミラー体が、光透過性を有した材料からなり前記撮像装置の前側を覆うカメラカバー部を有していてもよい。これにより、カメラカバー部越しに乗物前方を撮像可能にすると共に、撮像装置を泥や小石から保護することができる。
【００１４】
また、前記サイドミラー体の前端部が、該サイドミラー体の上下中心よりも下方に延び、前記撮像装置の少なくとも一部が、前記内部空間において前記サイドミラー体の前端縁よりも上方の領域に設けられていてもよい。これによれば、サイドミラー体の前端縁が上下中心線よりも下方に位置しているため、サイドミラー体に吹き付けられた走行風の多くが前端縁よりも上側の表面を後方に向けて流れていき、サイドミラー体には下側に押さえ付ける力が作用する。また、サイドミラー体の内部空間は、この前端縁よりも上方の領域において、より大きなスペースが確保される。撮像装置は、このような領域に設けられており、撮像装置を配置するためのスペースを十分に確保することができる。
【００１５】
また、本発明に係る乗物の運転支援装置は、乗物の周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得られた画像を処理する画像処理装置と、前記画像処理装置により処理された画像を表示する表示装置とを備え、前記撮像装置が、乗物本体に設けられたサイドミラー体の内部空間に設けられていることを特徴とする。
【００１６】
前述の構成によれば、運転者は、撮像装置により得られた画像に基づいて表示される画像を参照して、走行中に乗物の周囲に注意を払うことができる。この撮像装置は、乗物本体側でなく、従来からデッドスペースとなっていたサイドミラー体の内部空間に設けられている。このため、乗物本体を大型化させたり複雑化させることなく、また乗物全体の空気抵抗を増加させることなく、乗物の運転支援装置を構成することができる。また、撮像装置を備えた乗物の運転支援装置を構成する撮像装置が、外部から損傷を受けにくくなる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、撮像装置がサイドミラー体に内蔵されるため、乗物本体側に撮像装置を配置するためのスペースを特別に確保する必要がない。また、撮像装置が乗物全体の空気抵抗に影響を及ぼすことがなく、撮像装置が外部からの損傷を受けにくくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の説明では、本発明に係る乗物の好適な実施形態として自動二輪車を例示している。説明での方向の概念は、自動二輪車に騎乗した運転者（図示せず）が見る方向を基準としている。
【００１９】
図１は、自動二輪車１の左側面図である。図１に示すように、自動二輪車１は、前輪２と後輪３とを備えている。前輪２は、略上下方向に延びるフロントフォーク４の下端部にて回転自在に支持されている。フロントフォーク４は、その上端部に設けられたアッパーブラケット（図示せず）と、このアッパーブラケットの下方に設けられたアンダーブラケット（図示せず）とを介してステアリングシャフト（図示せず）に支持されている。ステアリングシャフトは、ヘッドパイプ５によって回動自在に支持されている。アッパーブラケットには、左右へ延びるバー型のステアリングハンドル６が取り付けられている。従って、運転者はステアリングハンドル６を回動操作することにより、ステアリングシャフトを回動軸として前輪２を所望の方向へ転向させることができる。ステアリングハンドル６の後方には燃料タンク７が設けられており、この燃料タンク７の後方に運転者騎乗用のシート８が設けられている。
【００２０】
ヘッドパイプ５からはメインフレーム９が若干下方に傾斜しながら後方へ延びている。このメインフレーム９の後部にはピボットフレーム１０が接続されている。前輪２と後輪３との間には、エンジンＥがメインフレーム９及びピボットフレーム１０等に支持された状態で搭載されている。エンジンＥには変速機１１が一体的に設けられている。変速機１１のアウトプットシャフト１２にはベベルギアを介してドライブシャフト１３の前端部が連結されている。ドライブシャフト１３の後端部は、後輪３の車軸１４に連結されたリヤギアケース１５に接続されている。ピボットフレーム１０とリヤギアケース１５との間には、スイングアーム１６とトルクロッド１７とが上下に並列して掛け渡されている。
【００２１】
ステアリングハンドル６の前方には、走行速度やエンジン回転数等を表示するメータ装置１８が設けられている。その前部から両側にかけてエンジンＥ等を覆うようにしてフロントカウリング１９ａ及びサイドカウリング１９ｂが設けられている。
【００２２】
図２は、自動二輪車１の平面図である。図３は、自動二輪車１の正面図である。図１乃至図３に示すように、車体（乗物本体）の前部には、フロントカウリング１９ａに連続してヘッドライトアセンブリ２０が設けられている。ヘッドライトアセンブリ２０の上部には、走行風から運転者を防護するための透明の樹脂板からなるウインドスクリーン２１が配置されている。車体の前部の左右両側には、フロントカウリング１９ａから突出するようにしてサイドミラーアセンブリ３０が取り付けられている。なお、δは、後述する遠赤外線カメラ６０のステレオベースである。
【００２３】
なお、ここで車体は、メインフレーム９やピボットフレーム１０やスイングアーム１６やヘッドパイプ５やフロントフォーク４等を備えて自動二輪車１の骨格をなすフレーム部材と、フレーム部材を覆って設けられた部材（フロントカウリング１９ａ及びサイドカウリング１９ｂを備えるカウリング部材、シート７、燃料タンク８及びヘッドライトアセンブリ２０）とをまとめたものとしている。
【００２４】
図４は、車体の前部の左側面図であり、サイドカウリング及びサイドミラーアセンブリを省略し、フロントカウリング１９ａを二点鎖線で示し、その内部の構成を実線で示している。図４に示すように、ヘッドパイプ５には、前上がりに延設されたセンターブラケット２２が設けられ、このセンターブラケット２２の前端には、左右に延設されたカウリングステー２３が取り付けられている。センターブラケット２２は、下方に向けて延設された延設部２４を有しており、この延設部２４には前方に突出する突起２５が設けられている。この突起２５にヘッドライトアセンブリ２０が受容される。また、カウリングステー２４の上面には、スクリーン昇降機構２６が設けられており、このスクリーン昇降機構２６により、スクリーン取付部２７に固定されたウインドスクリーン２１が昇降可能になる。さらに、カウリングステー２４は、左右の両端部にミラー取付部２８を有しており、左右のミラー取付部２８のそれぞれに、フロントカウリング１９ａとサイドミラーアセンブリ３０（図１乃至図３）とが結合される。
【００２５】
図５は、左側のミラー取付部２８（図４）に結合されるサイドミラーアセンブリ３０の平面図であり、図６は、このサイドミラーアセンブリ３０の左側面図であり、図７は、このサイドミラーアセンブリ３０の正面図である。なお、右側のミラー取付部に結合されるサイドミラーアセンブリは、この左側のサイドミラーアセンブリ３０と左右対称の形状である。図５乃至図７に示すように、サイドミラーアセンブリ３０は、ミラー取付部２８（図４）に固定される支持体３１と、支持体３１に取り付けられた椀状のミラーホルダ３２と、ミラーホルダ３２の開口３２０を覆って設けられたミラー３３とを備える。
【００２６】
図７に示すように、支持体３１は、上下に延びる垂壁部３４と、垂壁部３４の下端から水平に延びるステー部３５とを有し、略Ｌ字状に形成されている。垂壁部３４は、車体中心側の側面から突出して複数の突起３４１が設けられている。この突起３４１がミラー取付部２８に形成されたボス孔２９（図４）に嵌め合わされることにより、支持体３１がミラー取付部２８に位置決めされて固定される。
【００２７】
図５乃至図７に示すように、ミラーホルダ３２は、支持体３１のステー部３５に支持される腕部３６と、腕部３６に連なる椀状の受容部３７とを有する。ステー部３５の上面には、上方に突出する円筒状の支軸部（図示せず）が形成されており、腕部３６の内部には、腕部３６の下面に開口する円筒状のボス孔（図示せず）が形成されている。このボス孔がステー部３５の支持軸に嵌め合わされることにより、ミラーホルダ３２が支持体３１に揺動自在に取り付けられる。
【００２８】
ミラー３３は、受容部３７の内部において揺動自在に設けられたミラー支持枠３８により支持されている。
【００２９】
このサイドミラーアセンブリ３０においては、ミラーホルダ３２が、左右に突出してミラー３３が後方に向く張出位置と、車体側に折り畳まれてミラー３３が車体中心側に向く格納位置との間で揺動可能になっている。シート８に着座した運転者は、図５乃至図７に示すようにミラーホルダ３２を張出位置に位置させると、ミラー３３により車両の後方及び側方を視認することができる。また、ミラー支持枠３８と共にミラー３３を揺動させることにより、運転者自身の体格に応じてミラー３３の取付角を変更することができる。
【００３０】
受容部３７は、ホルダベース４１と、ホルダベース４１を覆って設けられるホルダカバー４２とから構成されている。ホルダベース４１は、受容部３７の下壁をなす下壁部４３と、ミラー３３で覆われる受容部３７の開口３２０を区画する枠体をなす枠部４４とを有している。ホルダカバー４２は、ホルダベース４１に上側から取り付けられ、受容部３７の上壁をなす。
【００３１】
このサイドミラーアセンブリ３０には、受容部３７（すなわち、ホルダベース４１及びホルダカバー４２）とミラー３３とにより囲まれた内部空間３９が形成される。ホルダベース４１及びホルダカバー４２は、合成樹脂材等の射出成型により形成されてその厚さが略均一になっている。このため、内部空間３９の形状は、図５乃至図７に示す受容部３７の外形形状と略一致する。
【００３２】
受容部３７は、図５の平面図において、車体中心側の端部の前後方向寸法をｄ１で示し、車体外側の端部の前後方向寸法をｄ２で示すように、車体から遠ざかるに連れて前後方向の寸法が短くなるように形成されている。また、図７の正面図において、車体中心側の端部の上下方向寸法をｄ３で示し、車体外側の端部の上下方向寸法をｄ４で示すように、車体から遠ざかるに連れて上下方向の寸法が短くなるように形成されており、その突出端部が先細りとなっている。これにより、走行風の受圧面積を小さくしてサイドミラーアセンブリ３０の空気抵抗を低減することができる。また、図６及び図７に示すように、受容部３７の前端縁４５は、ホルダベース４１の下壁部４３の前上端縁とホルダカバー４２の下端縁とを組み合わせる部分により形成されており、一点鎖線Ｘで示す受容部３７全体の上下中心線よりも下方に延びている。これにより、サイドミラーアセンブリ３０に吹き付けられる走行風の多くが受容部３７の上側の表面を後方に向けて流れていき、サイドミラーアセンブリ３０には路面側である下方に押さえ付ける力が作用する。
【００３３】
このように受容部３７は、空力を考慮した外形形状となっており、これに伴って、サイドミラーアセンブリ３０の内部空間３９の容量は、車体中心側に向かうに連れて大きくなっていると共に、前端縁４５の上側の領域において大きくなっている。
【００３４】
図８は、図５のVIII−VIII矢視図であって、内部空間３９における左右方向中央部分の領域を示す受容部３７の側断面図である。図８に示すように、内部空間３９におけるこの空間領域には、前述したミラー支持枠３８を支持するための支持部材４６が収容されている。支持部材４６は、ホルダベース４１の下壁部４３にネジ等で固定されている。ミラー支持枠３８は、支持部材４６と球面接触しており、この球面に沿って上下左右方向に揺動自在に支持されている。支持部材４６を内部空間３９における左右方向中央部分の空間領域に設けることにより、ミラー支持枠３８との接触部分が受容部３７の開口３２０の略中心位置に設定され、ミラー３３及びミラー支持枠３８を上下左右方向に偏りなく揺動させることができる。
【００３５】
図９は、図５のIX−IX矢視図であって、サイドミラーアセンブリ３０の内部空間３９における車体中心側の空間領域を示す受容部３７の側断面図である。図５乃至図７及び図９に示すように、ホルダベース４１の下壁部４３の前上端縁の車体中心側の端部には、錘状（本実施形態では、図７に示すように三角錘状）のアタッチメント４７が設けられている。ホルダカバー４２は、アタッチメント４７の上端縁に合わせるように、下端縁における車体中心側の端部が切り欠かれている。これにより、受容部３７の前部における車体中心側の端部には、アタッチメント４７によって後方に窪んだ凹部５０が形成される。この凹部５０を区画するアタッチメント４７には、背面から後方に突出して円筒状のカメラ収容部５１が一体に形成されており、このカメラ収容部５１に略円筒状の筐体を有してなる遠赤外線カメラ６０が収容される。なお、この遠赤外線カメラ６０は、物体表面の温度を計測し、その温度分布を二次元の白黒又はカラー画像として表示する撮像装置である。
【００３６】
このように、凹部５０は受容部３７の車体中心側に形成され、凹部５０を区画するアタッチメント４７は受容部３７の前端縁４５の上側に配置されている。このアタッチメント４７に一体に形成されたカメラ収容部５１は、サイドミラーアセンブリ３０の内部空間３９における車体中心側の空間領域であって前端縁４５の上側の領域に配置される。
【００３７】
遠赤外線カメラ６０を組み付けるにあたっては、ホルダカバー４２をホルダベース４１に組み付ける前に、遠赤外線カメラ６０をカメラ収容部５１の内部に挿入する。カメラ収容部５１には径方向に貫通するネジ孔５３が形成されており、このネジ孔５３にネジ５４を挿通して遠赤外線カメラ６０をカメラ収容部５１の内部で固定する。このとき、遠赤外線カメラ６０の対物レンズ６１は、凹部５０内で前側に露出した状態となる。なお、ホルダカバー４２を取り付ける前の状態では、前述した内部空間３９の上側が開放されているため、このネジ孔５３に容易にアクセスすることができる。このように、受容部３７をホルダベース４１とホルダカバー４２との２つの部材から構成することにより、遠赤外線カメラ６０を固定する作業を簡単に行うことができる。
【００３８】
このように遠赤外線カメラ６０が固定された状態で、ホルダカバー４２がホルダベース４１に組み付けられ、内部空間３９が閉じられる。さらに、凹部５０を覆ってアクリル等の光透過性を有した材料からなるカメラカバー５５が取り付けられる。カメラカバー５５の外面は、組付状態においてホルダカバー４２の外面と滑らかに連続する曲面をなすように形成されており、サイドミラーアセンブリ３０の空気抵抗を増加させることがない。
【００３９】
このように遠赤外線カメラ６０が内蔵されたサイドミラーアセンブリ３０が車体に取り付けられると、走行中における車両前方の光景をカメラカバー５５越しに撮影することができる。このとき、泥や小石等の異物がサイドミラーアセンブリ３０に向けて飛散しても、遠赤外線カメラ６０の対物レンズ６１は、カメラカバー５５によりこのような異物から保護される。
【００４０】
以上のように、本実施形態では、遠赤外線カメラ６０が、椀状の受容部３７にミラー３３が設けられる形態のアセンブリにおいては従来から形成されていたデッドスペースに設けられている。このため、車体側の構造の複雑化や大型化を避けることができる。また、この内部空間３９は、空力に対する考慮と相まって、内部空間３９のうち車体中心側及び上側の空間領域において容量が大きくなっており、遠赤外線カメラ６０はこのように容量の大きいスペースに設けられている。なお、ミラー支持枠３８を支持する支持部材４６は、ミラー３３の揺動支点を適切に設定するために内部空間３９における左右方向中心部分の空間領域に設けられているため、カメラ収容部５１は、この支持部材４６との干渉を避けて配置されている。
【００４１】
特に、車体中心側の空間領域は、サイドミラーアセンブリ３０のなかでも車体側で発生したり路面から受ける振動の影響が比較的小さい部分である。このような空間領域に遠赤外線カメラ６０を設ける構成により、ブレを抑えた撮像結果を得ることができるようになる。また、サイドミラーアセンブリ３０の突出端部は、走行中に周辺の物体と接触し易いが、このような空間領域に遠赤外線カメラ６０を設ける構成により、損傷を受けにくくすることができる。
【００４２】
なお、撮像装置として遠赤外線カメラ６０を例示したが、利用用途に応じて適宜撮像装置の形態を変更することができる。例えば、可視画像を撮像可能なカメラであってもよい。
【００４３】
なお、撮像装置は、左右一対のサイドミラーアセンブリ３０のうちいずれか一方に設けてもよいし、両方のサイドミラーアセンブリ３０に設けてもよい。両方に設けた場合には、後述するようにステレオ画像を生成可能になるが、車体から突出するサイドミラーアセンブリ３０に設けているため、遠赤外線カメラ６０の配置間隔を大きく確保することができる。このように、ステレオベースδ（図３）が長く確保されるため、遠距離にある対象物の奥行き情報（前後方向の距離情報）の算定精度を向上することができる。
【００４４】
本発明に係る乗物は、鞍乗型乗物に好適に適用可能である。鞍乗型乗物は、乗車座席を跨いだ姿勢の運転者によって運転操作される。鞍乗型乗物として、たとえば自動二輪車や四輪バギーなどの全地形対応車（All Terrain Vehicle, 略称：ATV）、小型滑走艇（Personal Water Craft, 略称：PWC）が少なくとも含まれる。鞍乗型乗物のほとんどは、普通乗用車に比べて車幅寸法が小さい。特に、自動二輪車は、その車幅寸法が小さい。このような車幅寸法が小さい乗物について、幅方向に可及的に離れた位置に撮像装置を配置することで、乗物から対象物までの距離の算定精度を高めることができる。
【００４５】
以下、本発明に係る乗物の運転支援装置に関し、自動二輪車のナイトビジョンシステムに適用した実施形態について説明する。図１０は、自動二輪車１のナイトビジョンシステム１００の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、車両前方を撮像する遠赤外線カメラ６０と、遠赤外線カメラ６０により撮像された画像の処理を実行する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０１と、このＥＣＵ１０１により作動制御される報知装置としての表示装置１０２及び警報音出力装置１０３とを備える。
【００４６】
ＥＣＵ１０１は、ＣＰＵ１０４、ＲＯＭ１０５、ＲＡＭ１０６及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０７からなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ＲＯＭ１０５に記憶されたコンピュータプログラムがＣＰＵ１０４によって実行されることにより、後述する動作を行う。その動作により発生あるいは取得されて一時的に保持すべきデータなどは、ＲＡＭ１０６に記憶される。ＲＯＭ１０５には、後述する頭部特徴量データ、体特徴量データなどの所定のデータが予め記憶されている。
【００４７】
ＥＣＵ１０１は、Ｉ／Ｆ１０７を介して遠赤外線カメラ６０、表示装置１０２、および警報音出力装置１０３と接続されている。
【００４８】
遠赤外線カメラ６０は、前述したように自動二輪車１の左右一対のサイドミラーアセンブリ３０のそれぞれに内蔵されている。２台の遠赤外線カメラ６０の光軸は、それぞれ前後方向に延びており互いにほぼ平行になっている。遠赤外線カメラ６０は、Ｉ／Ｆ１０７を介してＥＣＵ１０１から出力された命令に従って、所定の時間間隔で撮像処理を繰り返し実行し、その結果得られた撮像画像をＩ／Ｆ１０７を介してＥＣＵ１０１へ出力する。ＥＣＵ１０１は、２台の撮像装置による撮像画像等に基づき撮像画像上の対象物の奥行き情報（車両から対象物までの実前後方向の距離）を得ることができるようになっている。
【００４９】
すなわち、各赤外線カメラ６０で１つの撮像対象をそれぞれ撮像した場合、一方の撮像画像における撮像対象の座標位置と、他方の撮像画像における撮像対象の位置とのずれである視差が大きいほど自動二輪車１の手前に撮像対象が配置されることとなる。
【００５０】
ＥＣＵ１０１は、これを利用して前述したように撮像対象の奥行き情報を算出可能に構成される。具体的には、ＲＯＭ１０５は、前記ステレオベースδを表す数値情報を記憶していると共に、奥行き情報を得るためのステレオ画像処理プログラムを記憶している。ＲＡＭ１０６は、各遠赤外線カメラ６０から順次送信される撮像画像を示す情報を記憶する。ステレオ画像処理プログラムを実行する場合、ＥＣＵ１０１は、画像処理することによってＲＡＭ１０６に記憶される同時に撮像された２つの撮像画像に、ともに表れる撮像対象を選択する。次に、ＥＣＵ１０１は、２つの撮像対象から特徴点をそれぞれ抽出し視差を求める。次に、ＥＣＵ１０１は、対象画像に関する視差を表す数値と、ステレオベースδとを三角測量の原理を利用した演算式に代入することで、自動二輪車１から撮像対象までの距離を算出することができる。
【００５１】
表示装置１０２は、歩行者の検出に関する情報を自動二輪車の運転手に報知するために用いられるカラーディスプレイである。警報音出力装置１０３は、歩行者が検出された場合に、運転者に対して注意を促すために発せられる音声警報を出力するための装置である。警報音出力装置１０３は、Ｉ／Ｆ１０７を介してＥＣＵ１０１から出力された命令にしたがって警報音の出力処理を実行する。表示装置１０２及び警報音出力装置１０３は、自動二輪車１の車体側の例えばメータ装置１８の近傍などに設けられ、シート８上の運転者がこれら装置１０２，１０３の作動を知覚しやすくなっている。
【００５２】
なお、表示装置１０２は、ヘルメットマウントディスプレイにより構成されていてもよい。この場合、ナイトビジョンシステム１００には、車両側のＣＰＵ１０４とヘルメット側の表示装置との間で情報を送受信するために、Bluetooth（登録商標）等の規格に準拠した近距離無線装置が備えられる。同様にして、警報音出力装置１０３をヘルメット側に設けることもできる。このように表示装置１０２や警報音出力装置１０３をヘルメット側に配置すれば、車体の前部の大型化や構造の複雑化を避けることができる。
【００５３】
図１１は、ナイトビジョンシステム１００の動作の流れを示すフローチャートである。ここで示されるナイトビジョンシステム１００の動作は、ＥＣＵ１０１によって制御される。また、以下の動作は、自動二輪車１の運転中において、適宜のタイミングで繰り返し実行される。
【００５４】
まず、ナイトビジョンシステム１００は、遠赤外線カメラ６０で取得された撮像画像の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。入力された撮像画像のデータはＲＡＭ１０６に記憶される。次に、ＥＣＵ１０１は、撮像画像から、予め定められる歩行者判別用の歩行者パターンを検出する歩行者検出処理を実行する（ステップＳ１０２）。歩行者判別パターンが検出される場合には、これを歩行者領域として抽出し、ステレオ画像処理における撮像対象とする。
【００５５】
ＥＣＵ１０１は、ステレオ画像処理における撮像対象を求めると、上述するステレオ画像処理によって車両から歩行者までの距離情報を求める距離情報算出処理を実行する（ステップＳ１０３）。
【００５６】
次に、ＥＣＵ１０１は、この距離情報に基づいて歩行者の検出結果を運転者に報知するための検出結果出力処理を実行する（ステップＳ１０４）。ここでは、歩行者と車両との距離が、接近距離（例えば０〜１００ｍ）、中間範囲（例えば１００〜２００ｍ）及び遠隔範囲（２００ｍ以上）のどの範囲に属するか判断し、属する範囲に応じて設定された色の描画線を選択し（例えば、接近範囲：赤、中間範囲：橙、遠隔範囲：緑など）、選択された色の描画線で歩行者領域を描画した歩行者枠の表示を表示装置１０２により行わせる。さらに、この距離が接近範囲にある場合には、音声警報を警報音出力装置１０３に出力させ、一連の処理を終了する。
【００５７】
このように本実施形態では、ＥＣＵ１０１は、２つの撮像装置によって得られた画像を処理して撮像対象物の距離を算出する。表示装置１０２および警告音出力装置１０３は、ＥＣＵ１０１で算出された撮像対象物の距離を報知する報知装置となる。これによって運転者は、夜間であっても歩行者までの距離をより容易に把握することができる。
【００５８】
本実施形態のナイトビジョンシステムによれば、遠赤外線カメラ６０が一対のサイドミラーに設けられているため、ステレオベースδを大きく広く確保することができ、より遠距離の対象物に対する奥行き情報の算定精度が向上する。また、前述のとおり、遠赤外線カメラ６０がサイドミラーアセンブリ３０に内蔵されているため、車体前部の構造を大型化させたり複雑化させることなく、また、遠赤外線カメラ６０により車両の空気抵抗を増加させることなく、ナイトビジョンシステムを構成することができる。
【００５９】
また、外部からの損傷を受けにくい箇所に遠赤外線カメラ６０を配置することができるため、ナイトビジョンシステムの耐久性が向上する。振動の影響を受けにくい箇所に配置しているため、ブレを抑えた撮像画像を得ることができ、歩行者の検出精度及び奥行き情報の算定精度が向上する。
【００６０】
なお、本実施形態では、左右のサイドミラーアセンブリ３０の両方に遠赤外線カメラ６０を設けてステレオ画像処理により撮像画像上の対象物の奥行き情報を算定し、車両から歩行者までの距離に応じて表示装置に表示される歩行者枠の描画方法を変更する形態を例示したが、左右のサイドミラーアセンブリ３０のうち１つに遠赤外線カメラを設け、この１台の遠赤外線カメラの撮像画像に基づいて歩行者枠を表示させる構成であってもよい。
【００６１】
また、本発明に係る運転支援装置は、夜間以外であっても活用可能である。また、上記の実施形態では、撮像対象までの前後距離の範囲を３段階に設定し、前後距離の属する範囲に応じた表示態様を示すようになっているが、必ずしもこの構成に限られない。例えば、ＥＣＵ１０１は、ステレオ画像処理の算出結果に基づいて、自動二輪車に対して撮像対象が予め定められる近接範囲に達したことを判断すると、撮像対象が近接範囲に達したことを表示装置１０２または警報音出力装置１０３などの報知装置によって、運転者に報知してもよい。これによっても運転者に注意を促すことができる。撮像対象は、歩行者のほか、前方車両や、電柱や建物等の固定物であってもよく、この際には、図１１に示すステップＳ１０２の処理が、車両検出処理などに適宜変更される。さらに、ＥＣＵ１０１は、撮像対象が近接範囲に達したことを判断すると、ブレーキ、エンジンの点火タイミング、燃料噴射量、スロットル開度などの乗物の出力に影響を与える制御を行い、走行速度を低減させるようになっていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、内部空間を有するサイドミラーアセンブリを備えた乗物であれば、自動二輪車に限らず、四輪車や小型滑走艇などの乗物全般に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る乗物の一例として示す自動二輪車の左側面図である。
【図２】上記自動二輪車の平面図である。
【図３】上記自動二輪車の正面図である。
【図４】上記自動二輪車の車体の前部の左側面図である。
【図５】上記自動二輪車の右サイドミラーアセンブリの平面図である。
【図６】上記自動二輪車の右サイドミラーアセンブリの側面図である。
【図７】上記自動二輪車の右サイドミラーアセンブリの正面図である。
【図８】図５のVIII−VIII矢視図である。
【図９】図５のIX−IX矢視図である。
【図１０】本発明に係る乗物の運転支援装置の一例として示す自動二輪車のナイトビジョンシステムの構成を示すブロック図である。
【図１１】上記ナイトビジョンシステムの電子制御ユニットが行う処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１  自動二輪車（乗物）
３０  サイドミラーアセンブリ（サイドミラー体）
３９  内部空間
４５  前端縁
５５  カメラカバー（カメラカバー部）
６０  遠赤外線カメラ（撮像装置）
１００  ナイトビジョンシステム（運転支援装置）
１０１  電子制御ユニット（画像処理装置）
１０２  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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