(57)【要約】【課題】  路上通信装置から、車両に対して特定の道路区間を走行する際の運転方法を指示する運転支援システムにおいて、道路区間内や区間近傍に信号機が設置されている場合に、その信号機の現在および将来の表示を考慮する。【解決手段】  路上通信装置１は、通信領域Ｑにおいて、Ｓ字カーブ形状の道路区間に向かって進行する車両Ｃに対して、道路形状に関する道路形状情報と当該道路における運転方法を指示する運転方法指示情報を送信する。運転方法指示情報等を受信した車載機６は、これらに基づいて車両Ｃの適切な運転方針を決定し、当該運転方針に従ってこの道路区間を走行する。この場合、路上通信装置１は複数の運転方法指示情報を保持しておき、道路区間内や区間近傍に信号機が設置されているのであれば、その表示に応じてこれらを切り替える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する車両に搭載された車載機と、前記道路上の所定の通信領域において前記車載機との間で通信する路上通信装置とを含み、
前記路上通信装置は、前記車両の進行方向の道路の形状を示す道路形状情報と、前記道路における運転方法を指示する運転方法指示情報と、前記道路上において前記車両の進行を妨げる事象に関する道路事象情報とを含むダウンリンク情報を前記車載機に送信し、
前記車載機は、前記ダウンリンク情報に基づいて前記道路における運転方針を決定する運転支援システムであって、
前記道路形状情報は、前記道路上に仮想的に設けた一連のサンプル点のそれぞれの位置に関する位置情報を含み、
前記運転方法指示情報は、前記サンプル点のうち少なくとも１つのサンプル点における運転状態量を含み、
前記道路事象情報は、現在及び将来において前記車両の進行を妨げる事象に関する情報を含むこと
を特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記運転方法指示情報は、
前記事象に応じて、その内容が切り替わるように構成されていること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記路上通信装置は光ビーコンであり、
前記道路形状情報には前記通信領域の位置を示す情報が含まれており、
前記光ビーコンと前記車載機との路車間通信の実行によって、車載機が前記通信領域の位置に到着したことを認識すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記運転状態量は、
サンプル点における車両の走行速度に関する情報と、
サンプル点における車両の操舵角度に関する情報を含むこと
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転状態量は、
サンプル点における方向指示器の動作に関する情報、車載用音響機器の音量に関する情報、ヘッドライトの動作に関する情報、警笛音発生装置の動作に関する情報、のうち少なくとも１つを含むこと
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記道路形状情報は、
サンプル点間の道路における道路の勾配及び車線数に関する情報を含むこと
を特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記道路事象情報は、以下の情報のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の運転支援システム。
（１）前記道路に設置される信号灯器の現在及び将来の表示とその継続時間に関する情報
（２）前記道路上に存在する踏切の現在及び将来の動作とその継続時間に関する情報
（３）前記道路上で停止する先行車両に関する情報
【請求項８】
請求項３乃至７のいずれか１つに記載の運転支援システムに用いられる光ビーコン。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか１つに記載の運転支援システムに用いられる車載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機に対して安全運転を支援するための情報を提供する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、車両を自動運転させる技術（あるいは運転をアシストする技術）の開発が進められており、予め記憶している道路の形状に関する情報に基づいて、車両を自動的に制御する方法が検討されている。
そのようなシステムの一例として、信号機の作動情報を無線で車両に送信し、前記作動情報に含まれる青信号の残表示時間に応じて車両がブレーキ制御を行う安全運転支援システム等が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載装置が道路形状などの情報に基づいて自動的に適切な車両の制動方法を決定し、当該制動方法に応じてアクセルやブレーキを制御するいわゆる車両の運転支援システムでは、個々の車載装置自身が車両の制動方法を決定するため、その制動方法は車両や車載装置のメーカに応じてそれぞれ異なったものとなりうる。
【０００５】
例えば、Ｓ字カーブに差し掛かった自動運転車両においては、カーブの入口のどの辺りで加減速するか、どれくらいの速度でカーブを曲がるか、カーブの出口付近で加速するか否かといった制動方法を決定するが、これらの制動方法はメーカ等が異なれば個々の車両ごとに異なると考えられる。
つまり、ある車両はカーブに対して比較的高速で接近した上でカーブの入口で大きく減速するが、別の車両はカーブに対して比較的低速で接近した上でカーブの入口ではそれほど減速しない、といったように車両毎に制御方法が異なるケースがありうるが、こういった異なる制動方法の車両が混在する場合、当該地点における交通流は円滑にならず、安全性を向上させるというシステムの効果が半減してしまう可能性がある。
【０００６】
この場合、全てのメーカの車両や車載装置について、同一の地点において同一のあるいは概ね似たような傾向の制動方法となるように予め仕様を統一化して製造させることが望ましいが、実際には、あらゆる道路形状を想定して仕様を統一化することは困難である。
【０００７】
そこで、本願出願人は、ある地点や区間を通過しようとする車両の制動方法が概ね似たような傾向となるように、車両に対して所定の運転方法を指示する運転支援システムを提案した（特願２００７−１９４４４１号）。
上記提案システムの運転方法に関する指示は道路区間等の形状に応じて決定されていたが、これに加えて、道路上で発生する種々の要因等をも考慮して運転方法を指示することが好ましい。
【０００８】
そこで、本発明は、運転方法を指示する対象区間の途中や近傍において発生する事象を考慮して運転方法の指示を行う運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる運転支援システムは、道路上を走行する車両に搭載された車載機と、前記道路上の所定の通信領域において前記車載機との間で通信する路上通信装置とを含み、前記路上通信装置は、前記車両の進行方向の道路の形状を示す道路形状情報と、前記道路における運転方法を指示する運転方法指示情報と、前記道路上において前記車両の進行を妨げる事象に関する道路事象情報とを含むダウンリンク情報を前記車載機に送信し、前記車載機は、前記ダウンリンク情報に基づいて前記道路における運転方針を決定するものであって、前記道路形状情報は、前記道路上に仮想的に設けた一連のサンプル点のそれぞれの位置に関する位置情報を含み、前記運転方法指示情報は、前記サンプル点のうち少なくとも１つのサンプル点における運転状態量を含み、前記道路事象情報は、現在及び将来における前記車両の進行を妨げる事象に関する情報を含む（請求項１）。
【００１０】
この発明によれば、路上装置側から車両側に対して、ある道路区間の運転方法に関する指示を与えることで、車両毎の運転方法のばらつきを小さくし、当該道路区間の車両の流れを円滑にすることができる。これにより、当該道路区間における渋滞の発生や交通事故の発生を防止することができる。
なお、ここにいう道路形状情報は、道路上のある地点からどの方向にどの程度の距離を有する道が連なっていくかを示す情報であり、運転方法とは、当該道路上における連続した車両の制動方法である。運転方法の指示は、車両を制御する上で必要な諸元である運転状態量を車両側に提示することによって行われる。
【００１１】
この場合、前記運転方法指示情報は、前記事象に応じて、その内容が切り替わるように構成されていることが好ましい（請求項２）。
事象によって、与えるべき指示の内容は相違すると考えられるから、事象に応じて指示内容を切り替えることで、道路交通の安全性がさらに高められる。
【００１２】
この場合、前記路上通信装置には光ビーコンを採用することが好ましく、前記道路形状情報に前記通信領域の位置を示す情報を含ませておき、前記光ビーコンと前記車載機との路車間通信の実行によって車載機が前記通信領域の位置に到着したことを認識するようにすると良い（請求項３）。
光ビーコンは、路車間通信領域を限定的なものとできるため、車載機（車両）に対して、現在位置を認識させるのに適している。すなわち、光ビーコンから送信する道路形状情報にその通信領域の位置を示す情報を含ませることで、車載機は、光ビーコンとの路車間通信の実行によって、単に路上側とデータを送受信できるだけではなく、当該通信領域の位置に到着したことをも認識することができるようになるのである。
道路区間において車両の運転を制御する場合、当該道路区間上のどの位置に車両が存在するかを正確に認識することが極めて重要であるから、この方法は極めて有用である。
【００１３】
また、前記運転状態量には、サンプル点における車両の走行速度に関する情報と、サンプル点における車両の操舵角度に関する情報を含ませることができる（請求項４）。
これにより、道路区間上のどの位置でどれくらいの速度で走るのが妥当か、どの位置で車両をどの程度操舵すれば良いのか、といった車両の制御諸元を正確に知ることができるため、車載機はこれらに基づいて適切な運転方針を決定できるようになる。
【００１４】
また、前記運転状態量には、前記運転状態量は、サンプル点における方向指示器の動作に関する情報、車載音響機器の音量に関する情報、ヘッドライトの動作に関する情報、警笛音発生装置の動作に関する情報、のうち少なくとも１つを含ませることもできる（請求項５）。
例えば、道路区間内に分岐や車線変更することが好ましい地点が含まれる場合には、方向指示器に関する指示を与えることが好ましいし、歩行者などに注意を要する地点であれば、ドライバが運転に集中するようにカーオーディオや車載テレビ等の音量を小さくしたりオフしたりすることが好ましいし、トンネルの入口などの地点であればヘッドライトを点灯することが好ましいし、対向車に存在を知らせたほうが良い地点であれば、クラクションを鳴らしたりヘッドライトによるパッシングをしたりすることが好ましいためである。
これらのきめ細かな指示により、道路交通のより一層の安全が促進される。
【００１５】
また、前記道路形状情報には、サンプル点間の道路における道路の勾配及び車線数に関する情報を含ませることができる（請求項６）。
道路の勾配や車線数などのきめ細かな情報を車両側に提供することで、車載機はこれらに基づいてより一層適切な運転方針を決定できるようになる。
【００１６】
なお、前記道路事象情報は、以下の（１）〜（３）の情報のうち少なくとも１つを含むことが望ましい（請求項７）。
（１）前記道路に設置される信号灯器の現在及び将来の表示とその継続時間に関する情報
（２）前記道路上に存在する踏切の現在及び将来の動作とその継続時間に関する情報
（３）前記道路上で停止する先行車両に関する情報
【００１７】
所定の区間内やその近傍に信号灯器が設置されている場合、当該信号灯器に車両が接近する時点における信号機の表示が青信号か赤信号かを予測可能な情報を事前に取得することで、運転の安全性がより一層高められる。
また、信号機以外にも踏切や停止している先行車両のように、車両の進行を妨げる事象が起きているか否かやその継続時間等を車両側に事前に通知しておくことで、運転の安全性がより一層高められる。
【００１８】
なお、この発明に用いられる光ビーコンや車載機は、本運転支援システムに用いることができるという点において大変有用である（請求項８、９）。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明の運転支援システム、光ビーコンおよび車載機によれば、ある地点や区間に差し掛かった車両が、路上装置側からの統一的な指示に基づいて車両を制動するため、当該地点や区間における交通流が円滑となり、交通の安全性がより一層高くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明に係る運転支援システムの機器配置の概要を示す模式図であり、路上通信装置１とその通信アンテナ（通信ヘッド）１Ａ、交通信号制御機２と信号灯器２Ａ、車両Ｃ、及び車両Ｃに搭載された車載機６を含むものである。また、図４は路上通信装置１の機能ブロックを示すブロック図である。
【００２１】
〔システムの全体構成〕
Ｓ字カーブを有する道路Ｒには、該Ｓカーブよりも所定距離だけ手前に路上通信装置１が設置されている。路上通信装置１は、車両との間で通信を行うためのアンテナ（ヘッド）１Ａを備えている。なお、道路Ｒは例えばアップダウンを繰り返す形状など、Ｓ字カーブ以外の形状であっても良い。
【００２２】
路上通信装置１は、道路上の所定の通信領域Ｑ（図１において斜線で示す範囲）において車両Ｃに搭載された車載機６との間で通信データを送受信する。
ここで、路上通信装置１としては、例えば光ビーコン、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良い。
この場合、例えばＳ字カーブ等の区間に接近してくる車両に対して、その区間から所定距離だけ手前の地点で確実に情報を通知したいのであれば、光ビーコン等のように狭域通信を行う路上通信装置を用いることが望ましい。
【００２３】
通信領域Ｑにおいて路上通信装置１から車両Ｃに対して送信される前記通信データには、Ｓ字カーブ及びその前後の区間における道路Ｒに関する道路形状情報が含まれている。
ここにいう道路形状情報には、道路Ｒの区間長、車線数や勾配といった道路の形状等に関する情報が含まれている。
なお、前記道路形状情報は、交通管制センターに設置された情報提供装置５からルータ４や通信回線を通じて予め路上通信装置１の記憶部に格納されている。
【００２４】
一方、車両Ｃが路上通信装置１宛に送信する情報には、車両Ｃの車両ＩＤの情報や前回別の地点に設けられた他の路上通信装置と路車間通信してからの経過時間（路上通信装置設置地点間の旅行時間）に関する情報などがある。
【００２５】
そして、道路Ｒを走行する車両Ｃは、前記道路形状情報等を受信して安全運転支援動作を行う機能を有する。
ここにいう安全運転支援動作とは、前記道路形状情報等に基づいて、車両Ｃが道路Ｒを走行する場合の車両の適切な制御方法を決定した上で、自動的にブレーキやアクセルを制御することを指す。この場合、車両によっては完全に車両が自動運転を実施しても良いが、ドライバの運転を支援する（例えばブレーキアシスト等）制御方法であっても良い。
なお、道路Ｒを走行する全ての車両が前記安全運転支援動作の機能を有する必要はなく、また、前記機能を有する車両であっても当該機能を停止していても良い。
【００２６】
〔道路形状情報の内容〕
以下、図２及び図３を用いて前記道路形状情報の詳細を説明する。
図２は道路形状情報の形式の基本的な考え方を説明するための説明図である。
図２に示すように、道路形状情報は、道路上に仮想的に複数のサンプル点Ｓ１、Ｓ２、・・・を置き、当該サンプル点Ｓｎに関連する情報、及びサンプル点間Ｓｎ〜Ｓｎ＋１に関する情報をサンプル点毎に表現したものとして構成される。
この場合、サンプル点Ｓｎは、主に道路の形状が変化する箇所に置くことが望ましい。例えば、道路の勾配や曲率などが変化する地点や車線数が増減する地点などである。特に、カーブなどのような曲線形状の区間においては、サンプル点の間隔を短くして、道路形状をより正確に表現できるようにすると良い。また、路上通信装置１と路車間通信する地点や信号灯器２Ａの手前に設けられた停止線などにも置くことが好ましい。
【００２７】
図３は道路形状情報の一例であり、（ａ）にその構造を、（ｂ）に具体的な内容を示す。
道路形状情報は、（ａ）に示すように、ヘッダ部、データ部及びフッタ部によって構成される。この場合、ヘッダ部には、道路形状情報のデータサイズやサンプル点数などが格納され、フッタ部には全体のＳＵＭ値や誤り検出用のＣＲＣ値などが格納される。
【００２８】
また、データ部には、ヘッダ部に格納されたサンプル点数に相当する情報が格納される。この例では、まず路上通信装置１と路車間通信を行うＳ１の位置に関する情報（緯度及び経度の情報）が格納される。そして後続領域には次のサンプル点Ｓ２の位置に関する情報が格納され、さらにその後ろに、Ｓ１〜Ｓ２間における距離、勾配や車線数などの情報が格納される。
このように、道路形状情報には、道路Ｒの所定区間Ｓ１〜Ｓ１５の全てのサンプル点とそのサンプル点間の情報が順次格納される。
【００２９】
なお、道路形状情報を活用するに当たっては、情報の起点となる地点Ｓ１に到着したことを車載機６が正確に認識できないと、その後の車両制御の精度が著しく低下してしまう恐れがある。そのため、この道路形状情報を地点Ｓ１において車両Ｃ側に送信することで、単に道路形状情報を提供するだけではなく、情報提供時点がＳ１地点に到着した時点であることをも車載機６に通知する方法が好ましい。
その点では、路車間通信領域が限定的でかつ車線毎に通信可能な光ビーコンを路上通信装置１として用いることが最も好ましい。地点Ｓ１に設置した光ビーコンとの路車間通信により、車載機６は、道路形状情報の起点に到達したことや走行車線などを正確に知ることができる。
【００３０】
また、道路の車線数が複数である場合には、車線毎にサンプル点を置き、さらに詳細かつ正確な情報とすることもできる。この場合、車載機６が自身の走行車線を認識できるならば、当該走行車線の道路形状情報を採用することができる。
【００３１】
なお、道路形状情報はこの形式に限られない。ここでは、全てのサンプル点の緯度・経度の情報を格納するようにしたが、起点となるＳ１地点の緯度・経度のみを格納し、その他の地点については、一連のサンプル点のうち直前のサンプル点からの相対的な位置のみを表現するようにしても良い。
例えば、Ｓ２地点の情報は、平面上におけるＳ１地点への車両の進入方向に対してＳ２地点に向かう道路の方向が時計回りのどちらの方向に何度回転しているのかを示す角度情報と、Ｓ２地点までの距離の情報と、Ｓ２地点までの勾配の情報を組み合わせたもの（つまりＳ１からＳ２へのベクトルの情報）として表現することもできる。
このように、道路形状情報は、車載機が道路の形状を正確に把握できるような情報であれば、どのような形式であっても良い。
【００３２】
〔路上通信装置１の基本的動作〕
以下、路上通信装置１の基本的動作を図４を用いて説明する。
【００３３】
路上通信装置１は、通信回線やルータ等を通じて情報提供装置５と情報をやりとりしている。送受信手段１１１は、情報提供装置５との間でデータを送受信する機能を有し、情報提供装置５の送信する道路形状情報や後述する運転方法指示情報を受け取る。受け取った情報は、記憶部１２１に格納しておく。
なお、送受信手段１１１は、例えばルータ４等を介して交通信号制御機２等の他の路上装置との間でデータをやり取りしても良く、例えば、交通信号制御機２から信号灯器２の現在及び将来の表示予定に関する情報を取得することができる。
【００３４】
路車間通信手段１４１は、常時、路車間通信領域Ｑにダウンリンク情報作成手段１３１の作成したダウンリンク情報を送信し続けている。前記ダウンリンク情報は、車載機に対して路車間通信領域Ｑに進入したことを知らせ、車載機からのアップリンク情報の送信を促すことを主な目的として送信しており、システムの運用状態や現在時刻などの基本的な情報のみを含んでいる。
そして、路車間通信領域Ｑに進入した車両Ｃの車載機６は、前記ダウンリンク情報の受信に応じて、当該車両Ｃの車両ＩＤを含むアップリンク情報を路上通信装置１に対して送信する。
【００３５】
路車間通信手段１４１は、前記アップリンク情報を受信したら、当該アップリンク受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載機６に対して、車載機６の走行する車線を通知する車線通知情報、前記道路形状情報、信号情報や運転方法指示情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報の送信を開始する。当該切替実行後のダウンリンク情報の送信は、概ね２５０ｍｓ程度の間のみ行われる。
なお、前記車線通知情報には、車線番号と車載機６の車両ＩＤとを対応付けた情報が含まれており、前記車線通知情報を受信した車載機６は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線を認識することができる。
【００３６】
前記運転方法指示情報には、前記道路形状情報と対応付けられた各地点における運転方法についての具体的な指示が含まれている。
図５〜６は、第一の運転方法指示情報の一例を示す図であり、図７〜８は第二の運転方法指示情報の一例を示す図である。なお、格納される数値は全て１６進数で表現されている。
【００３７】
前記指示には、前記道路形状情報において設けられている全てのサンプル点における運転制御状態量が含まれており、サンプル点の番号、運転指示の有無、走行速度上限、走行速度下限、車体回転方向、車体回転角度の順番で格納されている。
なお、この例では全てのサンプル点の情報を格納したが、運転制御にとって特に重要なサンプル点の情報のみを格納するようにしても良い。また、サンプル点間の区間における運転の指示を与えるようにしても良い。
【００３８】
まず図５〜６に記載した第一の運転方法指示情報の詳細を、図２の道路形状情報を参照しながら説明する。
まず、サンプル点Ｓ１とＳ２の走行については特に指示を与えず、サンプル点Ｓ３における走行速度を４０〜４５ｋｍ／ｈとするように指示されている。つまり、路上通信装置１と路車間通信する際の車両の走行速度がそれぞれ異なっていたとしても、少なくともＳ３地点に到達するまでには走行速度を４０〜４５ｋｍ／ｈとするように、という指示である。
次に、Ｓ４地点では、走行速度を２０〜２５ｋｍ／ｈに減速した上で、車体を右（コード「０２」）に５度回転するように指示されている。すなわち、Ｓ３地点からＳ４地点の間に、概ね２０ｋｍ／ｈ減速するように指示されている。
Ｓ５地点では車体をさらに右（コード「０２」）に１５度、Ｓ６地点ではさらに車体を右に大きく１２０度、そしてＳ７地点でさらに右に５度回転するように指示されており、この間の走行速度は１０〜１５ｋｍ／ｈと指定されている。
【００３９】
そして、Ｓ８地点に到着したら、今度は緩やかに車体を左（コード「０１」）に５度回転させ、Ｓ９地点でさらに車体を左に大きく１００度回転するように指示されている。さらにＳ１０地点では、走行速度を２０〜２５ｋｍ／ｈにやや加速して、さらに車体を左に５度回転させる。そして、Ｓ１１地点では４０〜４５ｋｍ／ｈに加速してそのままの速度でＳ１５地点に向かって直進するように指示されている。
以上が、運転方法指示情報の内容となっている。
【００４０】
第二の運転方法指示情報（図７〜８参照）は、Ｓ１１地点を通過した後、Ｓ１４地点で２０〜２５ｋｍ／ｈに減速し、Ｓ１５地点で停止するように指示している点で前記第一の運転情報指示情報と相違しているが、Ｓ字カーブに当たるＳ４地点〜Ｓ１１地点の指示については同じである。
ここで、交通信号制御機２から取得した信号灯器２Ａの現在及び将来の表示に関する信号情報に応じて、これら第一および第二の運転方法指示情報を切り替えて車載機６に送信する方法について説明する。
【００４１】
まず、路上通信装置１は、取得した信号情報をメモリ等の記憶部１２１から読み出す。そして、現時点で路上通信装置１の路車間通信地点に到着する車両が、第一の運転方法指示情報に従って走行したと仮定した場合に、信号灯器２Ａの手前に設けられた停止線を通過する時点における信号灯器２Ａの表示状態を予測する。
そして、その表示状態が青信号であると考えられる場合には、現時点で路上通信装置１から車載機側に送信すべき運転方法指示情報を第一の運転方法指示情報と決定する。
一方、信号灯器２Ａの表示状態が黄信号や赤信号と予測される場合には、現時点で路上通信装置１から車載機側に送信すべき運転方法指示情報を第二の運転方法指示情報と決定する。
【００４２】
なお、例えば、表示状態が青信号であると考えられる場合であっても、その青信号の継続時間がごく僅かである場合には、第二の運転方法指示情報を与えることが好ましい。本実施形態のように、指示する走行速度に範囲が設けられている場合等には、停止線への到着時間にバラツキが発生すると考えられるため、安全性確保の観点から、停止線手前で停止するように指示する方が望ましいためである。
【００４３】
このように、路上通信装置１が指示した通りに運転した場合に、車両が信号機を青信号でそのまま通過できるのか、一旦停止しなければいけないのかを判断した上で、指示の内容を切り替えることで、車載機に対して適切な指示を与えることが可能となる。
【００４４】
なお、これら第一及び第二の運転方法指示情報は、例えば、周囲の交通状況、時間帯や天候などに応じて随時その内容を修正するようにしても良いし、近傍で特定のイベントや工事などがあればこれらに応じて変更しても良い。夜間は昼間に比べて走行速度を低めにすることが好ましい。また、Ｓ字カーブの出口以降の道路が混雑しているならば、出口付近での加速を小さくするようにしても良い。雨で路面が滑りやすい場合には、全体的にカーブの走行速度を低くするようにしても良い。
【００４５】
また、例えば、大型車やバスなどの車種に応じて、第一及び第二の運転方法指示情報をそれぞれ用意しても良く、車載機６の車種に応じてこれらの情報を選択して送信するようにしても良い。けだし、車種によっては加速に時間がかかったり、カーブでの遠心力が大きくなったりするため、車種毎に最適な運転方法が異なる場合があるためである。
なお、そういったあらゆる車種の車両が対応可能なように、走行速度の上限値〜下限値を広く設定したり、急激な車体の方向変化や加減速などを排除したりすることで、車種に依存しない統一的な指示を与える方法でも良い。
【００４６】
また、この運転方法指示情報には、車体そのものの動作に関する指示のみが付与されているが、例えば、道路に分岐する地点が含まれる場合には、方向指示器（ウインカー等）の動作に関する指示を含めても良いし、交通状況や歩行者等に特に注意を要するような地点に近づいた場合には、ドライバが運転に集中できるように、カーステレオ等の音量を一時的にオフする（あるいは音量を低下させる）ような指示を与えても良い。また、対向車に接近を知らせるパッシングやクラクションなどについての指示を与えるようにしても良いし、トンネルの入口などであれば、ヘッドライトを点灯するような指示を与えても良い。
【００４７】
なお、本実施形態では、路上通信装置１の方で信号灯器２Ａの表示状態を予測した上で、随時指示の内容を切り替えるようにしているが、信号情報とともに第一および第二の運転指示情報を双方ともに車載機６に送信し、車載機６の方で信号灯器２Ａの表示状態を予測して適切な指示を選択するようにしても良い。
同じように、車種に応じて運転方法指示情報を用意している場合にも、全ての車種の運転方法指示情報を全て車載機６に送信し、車載機６の方で自車の車種に応じて指示を選択するようにしても良い。
路上通信装置１の知り得ない車載機６に固有の運転条件や車両の状態（タイヤやブレーキパッドの磨耗等）に応じて車載機６が主体的に判断した方が良いケースもあるからである。
【００４８】
〔車載機の基本的動作〕
図９は、車載機６と車載機６を搭載した車両Ｃの機能ブロックの概略図である。
車両Ｃには車載機６の他に、車両Ｃを進行させるためのエンジンと制動するためのブレーキが備えられている。前記エンジンやブレーキは、ドライバがアクセルペダルやブレーキペダル等を操作することによって制御できるが、この他にも、車載機６からの指示等に基づいて自動的に制御することができる。
また、車両Ｃには、車載機６からの情報等に基づいて、搭乗者に対して画像や音声等によって各種情報を報知するためのディスプレイ（ヘッドアップディスプレイやカーナビゲーション装置の表示機等）やスピーカが備えられている。
【００４９】
道路形状情報等取得手段６０１は、路車間通信領域Ｑにおいて、所定の通信方式で送出される前記道路形状情報、信号情報や運転方法指示情報等を、車両Ｃに搭載した受信アンテナ（図示せず）等を介して受信して取得する。この場合、道路形状情報と運転方法指示情報が異なる路上装置から送信される場合には、情報毎に受信手段を備えていても良い。
【００５０】
路車間通信によって受信する道路形状情報及び運転方法指示情報に従って、車載機６は以下のように安全運転支援動作を行う。
【００５１】
まず、車載機６は、路車間通信領域Ｑにおいて路車間通信を完了した時点で、自身が道路形状情報に格納されているサンプル点Ｓ１の地点に到達したと認識する。
そして、当該時点から、Ｓ１地点を出発点として、搭載するＧＰＳや速度計・加速度計等によって自車両の位置を、前記道路形状情報上にリアルタイムにプロットしていく。
このとき、報知情報作成手段６１１は、スピーカやディスプレイなどを通じて音声や図柄等により、ドライバに対して安全運転支援動作が開始されることを通知することが好ましい。例えば、路車間通信が不良であった場合には、必要な情報を取得できないために安全運転支援動作を開始できないこともあるためである。
【００５２】
次に、車載機６は、受信した運転方法指示情報を分析して自身の運転方針を決定する。例えば、本実施形態の運転方法指示情報のように走行速度に所定の幅を持たせてある場合には、例えば下限値を採用する等のように、自身がどの速度で走行するのかを決定する。
そして、車載機６がＳ１地点を６０ｋｍ／ｈで走行していた場合には、Ｓ１地点からＳ３地点までの距離を走行する間に２０ｋｍ／ｈだけ減速するように、速度制御手段６２１がエンジンとブレーキを制御する。この場合、道路の勾配が上りか下りか、路面状態が乾燥か湿潤か等に応じてブレーキ等の制御を適宜微調整するようにしても良い。
そして、自身の立てた運転方針に従って、Ｓ１５地点まで車体を制御して自動運転を行う。なお、完全な自動運転をしない場合でも、報知情報作成手段６１１が音声等によりドライバに対して運転方法に関する指示を与えたり、速度制御手段６２１がブレーキアシストを行ったりすることで、前記運転方針に沿って車両が走行するように誘導しても良い。
【００５３】
なお、路上通信装置１が運転指示情報を複数送信してきた場合には、車載機６は、例えば車種に応じて、自車がその中から選択すべき指示がどれであるかを決定する。
特に、本実施形態のように、信号情報を受信した場合には、各指示に従って進行した場合における信号灯器２Ａの表示状態を予測した上で、停止線をそのまま安全に青信号で通過できると判断した場合には第一の運転方法指示情報を、停止線の手前で停止すべきと判断した場合には第二の運転方法指示情報を選択すれば良い。
【００５４】
この実施形態では、道路区間の終点近傍に信号灯器２Ａが設置されており、その信号灯器２Ａの表示を道路における事象としている場合について説明したが、道路において車両の進行を妨げるものであれば、例えば踏切の開閉や停止する先行車両を道路で発生した事象として運転方法についての指示を切り替えるようにしても良い。
【００５５】
なお、本発明における路上通信装置１や車載機６等は、１の筐体によって実現されていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ１つのコンピュータによって実現されていても良いし、複数のコンピュータを組み合わせて実現されていても良い。
【００５６】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係る運転支援システムの機器配置の概要を示す模式図である。
【図２】道路形状情報を構成するサンプル点の一例を示す図である。
【図３】（ａ）は道路形状情報のデータフォーマットの一例を示す図、（ｂ）は道路形状情報のデータ部等の詳細の一例を示す図である。
【図４】路上通信装置１の機能構成の一例を示す図である。
【図５】運転方法指示情報の一例を示す図である。
【図６】運転方法指示情報の一例を示す図である。
【図７】運転方法指示情報の一例を示す図である。
【図８】運転方法指示情報の一例を示す図である。
【図９】車載機６の機能ブロック構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１      路上通信装置
１Ａ    通信アンテナ
２      交通信号制御機
２Ａ    信号灯器
４      ルータ
５      情報提供装置
６      車載機
１１１  送受信手段
１２１  記憶部
１３１  ダウンリンク情報作成手段
１４１  路車間通信手段
６０１  道路形状情報等取得手段
６１１  報知情報作成手段
６２１  速度制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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