(57)【要約】【課題】車両に搭載された各車載電子装置が共通のローカルエリアネットワークを介して通信する車載システムにおいて、ある車載電子装置が経時的に変化する情報を送信する場合に、送信遅れが生じても、その情報を受信する車載電子装置において、正しい情報を得ること。【解決手段】経時的に変化する情報であるセンサ検出値を送信するセンサ装置２０が、センサ検出値のみでなく、そのセンサ検出値が得られたタイミングを示すタイミング情報を含む信号を送信する。従って、センサ装置２０が通信バス４０を介して信号を送信する際に、送信遅れなどが生じたとしても、ＶＳＣ制御装置１０において、その信号に含まれるセンサ検出値及びタイミング情報から、正確な情報を得ることができる。【選択図】図１
2009161076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の電子装置を含む車両に搭載された各車載電子装置が、共通のローカルエリアネットワークを介して通信する車載システムであって、
前記第１の電子装置は、経時的に変化する所定の情報を繰り返し前記第２の電子装置に送信するものであって、当該第１の電子装置が送信する送信信号に、前記所定の情報に加えて、当該所定の情報が得られたタイミングを示すタイミング情報を含ませるべく、そのタイミング情報を発生するタイミング情報発生手段を備えることを特徴とする車載システム。
【請求項２】
前記タイミング情報発生手段は、所定の情報が得られたタイミングを示すタイミング情報として、前回の送信信号に含まれる所定の情報が得られた時点からの経過時間に相当する情報を発生することを特徴とする請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記第１の電子装置が送信する所定の情報は、センサによって検出される検出値であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載システム。
【請求項４】
前記第１の電子装置は、前記センサの検出値を所定時間経過毎にＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器を有し、当該Ａ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されたセンサ検出値を前記所定の情報として送信し、
前記タイミング情報発生手段は、前回、センサ検出値を含む送信信号を作成してから、今回、センサ検出値を含む送信信号を作成するまでの間に、前記Ａ／Ｄ変換器において実行されたＡ／Ｄ変換回数を、前記タイミング情報として発生することを特徴とする請求項３に記載の車載システム。
【請求項５】
前記第１の電子装置は、複数回実行されたＡ／Ｄ変換によるセンサ検出値を平均処理した平均センサ検出値を、前記所定の情報として前記第２の電子装置に送信することを特徴とする請求項４に記載の車載システム。
【請求項６】
前記第１の電子装置は、前記ローカルエリアネットワークにおける通信トラフィックに応じて、前記所定の情報及び前記タイミング情報を含む信号の送信間隔を変更する送信間隔変更手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載システム。
【請求項７】
前記各車載電子装置は、送信すべき信号の種類に応じた優先度が割り当てられており、前記共通のローカルエリアネットワークにおいて、複数の車載電子装置による送信が競合したとき、割り当てられた優先度に応じて競合する送信が調停され、
前記第１の電子装置が、予め定めた送信間隔で信号の送信を試みたときに、その送信間隔に従う送信タイミングと実際の送信タイミングとの間に所定時間以上の差が生じたとき、前記送信間隔が長くなるように送信間隔を変更することを特徴とする請求項６に記載の車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された各車載電子装置が、共通のローカルエリアネットワークを介して通信する車載システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上述した車載システムの一例が、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されたシステムでは、旋回挙動ＥＣＵ等の制御ユニットの他、Ｇセンサ、ヨーレートセンサ等の各センサが、ローカルエリアネットワークの通信バスであるＣＡＮバスを介して接続される。そして、ＶＳＣ制御を実行する上で必要な旋回挙動ＥＣＵと各センサとを、ＣＡＮバス上におけるデータ送信の優先順位が高いノードに設定する。これにより、旋回挙動ＥＣＵが一定周期ごとに送信するトリガフレームに応じて、各センサは、Ａ／Ｄ変換処理した測定データをＣＡＮバスを介して旋回挙動ＥＣＵに送信できるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−２６４５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ＶＳＣ制御を実行する上で必要な旋回挙動ＥＣＵ及び各センサのデータ送信の優先順位を高く設定しても、それよりも高い優先順位を持った制御ユニットなどの送信が行なわれた場合には、各センサからの送信に送信遅れが生じてしまうことも起こりえる。
【０００４】
さらに、ユーザの多様なニーズに対応するため、車載オプションは増大する傾向にある。特に、建産機や特装車では、ユーザが通信バスに装置を後付けする場合もある。このような理由から、ローカルエリアネットワークの通信バスにおける通信トラフィックが増大し、瞬間的には、通信バスが占有されることも懸念される。
【０００５】
通信バスにおける通信トラフィックの増大等の理由で、上述した各センサからのデータ送信に送信遅れが生じると、旋回挙動ＥＣＵにおいて、センサの測定データの変化量を算出する場合など、その算出した変化量に多大な誤差が含まれることになる。さらに、センサからのデータ送信が完了する前に、次の送信タイミングが到来したときには、１回分の送信が抜けてしまう。このため、旋回挙動ＥＣＵは、実際の車両の挙動に対応していない測定データに基づいて、制御を行なってしまう可能性も生じる。
【０００６】
上述したような送信遅れの問題は、旋回挙動ＥＣＵと各センサとが、専用の通信線ではなく、他の制御ユニット等も共用するローカルエリアネットワークの通信バスを介して通信を行なう限り、避けることが困難な問題である。
【０００７】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、車両に搭載された各車載電子装置が共通のローカルエリアネットワークを介して通信する車載システムにおいて、ある車載電子装置が経時的に変化する情報を送信する場合に、送信遅れが生じても、その情報を受信する車載電子装置において、正しい情報を得ることが可能な車載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車載システムは、第１及び第２の電子装置を含む車両に搭載された各車載電子装置が共通のローカルエリアネットワークを介して通信するものであって、
第１の電子装置は、経時的に変化する所定の情報を繰り返し第２の電子装置に送信するものであって、当該第１の電子装置が送信する送信信号に、所定の情報に加えて、その所定の情報が得られたタイミングを示すタイミング情報を含ませるべく、そのタイミング情報を発生するタイミング情報発生手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
このように、請求項１に記載の車載システムにおいては、経時的に変化する情報を送信する第１の電子装置が、その情報のみでなく、その情報が得られたタイミングを示すタイミング情報を含む信号を送信する。従って、第１の電子装置がローカルエリアネットワークを介して信号を送信する際に、送信遅れなどが生じたとしても、第２の電子装置において、その信号に含まれる所定の情報及びタイミング情報から、正確な情報を得ることができる。すなわち、第２の電子装置では、タイミング情報から所定の情報が得られたタイミングを認識することができるとともに、前回受信した情報に対する時間的変化量なども正確に求めることが可能になる。
【００１０】
請求項２に記載したように、タイミング情報発生手段は、所定の情報が得られたタイミングを示すタイミング情報として、前回の送信信号に含まれる所定の情報が得られた時点からの経過時間に相当する情報を発生するようにしても良い。これにより、前回の送信信号に含まれる情報が得られたタイミングを基準として、今回の送信信号に含まれる情報が得られたタイミングを正確かつ簡潔に示すことが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載したように、第１の電子装置が送信する所定の情報は、センサによって検出される検出値であっても良い。車両に装備されたセンサによる検出値は、車両の走行状態などに応じて時々刻々変化するため、その検出値が得られたタイミングや単位時間当たりの変化量が重要な意味を持つことが多いためである。
【００１２】
請求項４に記載したように、第１の電子装置は、センサの検出値を所定時間経過毎にＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器を有し、当該Ａ／Ｄ変換器によってデジタル値に変換されたセンサ検出値を所定の情報として送信し、タイミング情報発生手段は、前回、センサ検出値を含む送信信号を作成してから、今回、センサ検出値を含む送信信号を作成するまでの間に、Ａ／Ｄ変換器において実行されたＡ／Ｄ変換回数を、タイミング情報として発生しても良い。このような構成により、専用のタイマなどを用いることなく、簡単な構成で、前回のセンサ検出値が得られた時点から今回のセンサ検出値が得られた時点までの経過時間に相当するタイミング情報を発生することができる。
【００１３】
請求項５に記載したように、第１の電子装置は、複数回実行されたＡ／Ｄ変換によるセンサ検出値を平均処理した平均センサ検出値を、所定の情報として第２の電子装置に送信するようにしても良い。複数回実行されたＡ／Ｄ変換によるセンサ検出値に対して、このような平均処理を実施することにより、例えばノイズ等による影響を低減することができるためである。
【００１４】
請求項６に記載したように、第１の電子装置は、ローカルエリアネットワークにおける通信トラフィックに応じて、所定の情報及びタイミング情報を含む信号の送信間隔を変更する送信間隔変更手段を備えることが好ましい。すなわち、通信トラフィックが増大している場合には、送信間隔が長くなり、通信トラフィックが減少している場合には、送信間隔が短くなるように、送信間隔を変更する。これにより、通信トラフィックの平準化に寄与することができる。
【００１５】
送信間隔を変更する具体例としては、例えば請求項７に記載したように、第１の電子装置が、予め定めた送信間隔で信号の送信を試みたときに、その送信間隔に従う送信タイミングと実際の送信タイミングとの間に所定時間以上の差が生じたとき、送信間隔が長くなるように送信間隔を変更するようにすれば良い。各車載電子装置は、送信すべき信号の種類に応じた優先度が割り当てられており、共通のローカルエリアネットワークにおいて、複数の車載電子装置による送信が競合したとき、割り当てられた優先度に応じて競合する送信が調停される。従って、第１の電子装置による実際の送信タイミングが、予め定めた送信間隔に従う送信タイミングに対して所定時間以上遅れた場合、より優先度の高い送信によって通信バスが占有され、通信トラフィックが増大しているとみなすことができるためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態による車載システムを図面に基づいて説明する。まず、図１は、本実施形態における車載システムの全体構成を示すブロック図である。本実施形態の車載システムは、エンジン、ブレーキ、エアコンユニット、メータなどの車両の各種の車載機器を制御するために車両に多数搭載された電子制御装置の他、車両に作用する加速度やヨーレートを検出するセンサや、操舵角や速度などの車両の走行状態を検出するセンサの検出値を送信する電子装置が、通信ネットワークを介して接続されることによって構成されている。ただし、図１においては、簡略化のため、ヨーレート及び操舵角などから車両の横滑りが生じたことを検出したときに、車両のエンジンやブレーキを制御して車両の走行状態を安定化させるＶＳＣ制御を行なうＶＳＣ制御装置１０と、ヨーレートを検出して、その検出値を送信するセンサ装置２０、及び加速度を検出して、その検出値を装置するセンサ装置３０のみを示している。
【００１７】
本実施形態においては、上述したＶＳＣ制御装置１０やセンサ装置２０，３０が、ローカルエリアネットワーク（車内ＬＡＮ）の通信バス４０を介して接続され、相互通信可能となっている。この相互通信においては、通信プロトコルとして、例えばＣＡＮプロトコルが用いられる。
【００１８】
図１に示すように電子制御装置１０やセンサ装置２０，３０は、ＣＡＮプロトコルに従って他の電子装置との通信を制御する通信制御装置としてのＣＡＮコントローラ１１，２１，３１を内蔵しており、このＣＡＮコントローラ１１，２１，３１を介して他の電子装置との間でデータやメッセージを送受信する。
【００１９】
ここで、センサ装置２０を例として、特に通信バス４０を介して通信を行なうための構成に重点を置いて、内部の構成について説明する。図２は、センサ装置２０の内部構成を示すブロック図である。図２に示すように、センサ装置２０は、主に、ＣＡＮコントローラ２１、Ａ／Ｄ変換器内蔵マイコン２２、ジャイロスコープ２３、及び電源回路２４によって構成される。なお、このセンサ装置２０が、経時的に変化する所定の情報を繰り返し送信する第１の電子装置に相当し、ＶＳＣ制御装置が、その送信信号を受信する第２の電子装置に相当する。
【００２０】
電源回路２４は、ＣＡＮコントローラ２１、Ａ／Ｄ変換器内蔵マイコン２２、及びジャイロスコープ２３に動作電源を供給するものである。電源回路２４による動作電源の供給により、センサ装置２０において、ヨーレートを検出するとともに、その検出値を通信バス４０を介して送信することが可能になる。
【００２１】
ジャイロスコープ２３は、車両に作用するヨーレートに応じた電気信号を出力するものであり、出力された電気信号は、Ａ／Ｄ変換器内蔵マイコン２２に入力される。ジャイロスコープ２３から出力されるヨーレートに応じた電気信号はアナログ信号であるため、Ａ／Ｄ変換器内蔵マイコン２２は、まず、内蔵したＡ／Ｄ変換器によって入力したアナログ信号をデジタル信号に変換して保持する。そして、そのＡ／Ｄ変換後のセンサ検出値をＣＡＮコントローラ２１に出力し、ＣＡＮコントローラ２１を介して送信させる。
【００２２】
ＣＡＮコントローラ２１は、公知のように、送信すべきデータ等をフレーム化し、図示しないＣＡＮトランシーバを介して通信バス４０に送信する送信制御、ＣＡＮトランシーバを介してフレームを受信してデータやメッセージの抽出等を行う受信制御、通信バス上でフレームが競合した際のバス権の調停制御（ビット単位非破壊アービトレーション）、フレームの送受信に関連して生じるエラーの検出，通知等、ＣＡＮプロトコルに従った通信制御を実行する。
【００２３】
図３に、センサ装置２０が送信するデータフレームを示す。ＣＡＮプロトコルでは、データフレームの先頭部分に、フレームの開始を表すＳＯＦ（Start Of Frame）コードが割り当てられる。続くアービトレーションフィールドには、後続のデータ領域により、どのような種類のデータを送信するためのフレームであるかを識別するための識別（ＩＤ）コードが含まれる。
【００２４】
ここで、送信すべきフレームを有するＣＡＮコントローラは、通信バス４０が使用中でなければ、直ちにフレームの送信を開始し、通信バス４０が使用中であれば、通信バス４０が解放（フレームの送信が終了）され次第、フレームの送信を開始する。この結果、フレームの送信を希望するＣＡＮコントローラが複数ある時には、通信バス４０が解放された時に、同時にフレームの送信を開始するため、通信バス４０上でフレームの衝突が発生する。
【００２５】
このようなフレームの衝突が発生した場合、ＣＡＮプロトコルでは、上述のＩＤコードを用いて、どのフレームを優先的に処理するかを決定する調停制御が実行される。この調停制御では、ＩＤコードの論理値が最も小さいフレームを送信したＣＡＮコントローラが送信権を得る。そして、通常、早い応答時間が要求されるデータやメッセージが割り付けられたフレームほど、他のフレームとの衝突が生じても優先して伝送されるように、高優先度のＩＤコードが割り当てられている。
【００２６】
コントロールフィールドには、データフィールドに含まれるデータのバイト数を示すデータが含まれる。データフィールドには、送信すべきデータ本体が格納される。このデータフィールドには、通常、０〜８バイトまでのデータを格納することができる。本実施形態では、詳しくは後述するが、データフィールドに格納されるデータ本体として、Ａ／Ｄ変換されたセンサ検出値に加え、そのセンサ検出値が得られたタイミングを示すカウンタ値や、センサ装置２０の故障情報などの補足情報が含まれている。
【００２７】
ＣＲＣフィールドは、フレームの伝送誤りをチェックするためのもので、ＣＲＣシーケンスやＣＲＣデリミタからなる。ＡＣＫフィールドは、正常受信の確認の合図のためのもので、ＡＣＫスロットとＡＣＫデリミタからなる。ＥＯＦ（End Of Frame）は、フレームの終了を表すためのものである。
【００２８】
次に、センサ装置２０のマイコン２２において実行される制御処理について、図４のフローチャートに基づいて説明する。図４のフローチャートに示す処理は、例えば１ｍｓ毎に定期的に実行されるものである。
【００２９】
まず、ステップＳ１００では、Ａ／Ｄ変換起動要求をセットする。Ａ／Ｄ変換起動要求がセットされると、マイコン２２に内蔵されたＡ／Ｄ変換器が、ジャイロスコープ２３から出力されたアナログ信号を取り込んで、Ａ／Ｄ変換を開始する。上述したように、図４のフローチャートは、１ｍｓ毎に定期的に実行されるので、Ａ／Ｄ変換処理も、１ｍｓ毎に定期的に開始されることになる。
【００３０】
ステップＳ１１０では、Ａ／Ｄ変換が完了したか否かを判定する。具体的には、マイコン２２に内蔵されたＡ／Ｄ変換器から完了通知が出力されると、Ａ／Ｄ変換完了と判定し、未出力であれば、Ａ／Ｄ変換は完了していないと判定する。Ａ／Ｄ変換が完了していない場合には、完了するまで待機する。Ａ／Ｄ変換完了と判定した場合、ステップＳ１２０に進み、Ａ／Ｄ変換結果を一時的に記憶する。
【００３１】
ステップＳ１３０では、マイコン２２に内蔵されたカウンタを１だけインクリメントする。すなわち、カウンタは、Ａ／Ｄ変換の実行回数をカウントする。ステップＳ１４０では、ステップＳ１３０でカウンタをインクリメントした結果、オーバーフローが発生したか否かを判定する。オーバーフローが発生した場合には、ステップＳ１５０に進んで、カウンタのカウント値をクリアする。
【００３２】
続くステップＳ１６０では、送信タイミングが到来したか否かを判定する。この送信タイミングは、受信側において、どの程度の時間間隔でデータを受信する必要があるかに依存するが、本実施形態では、Ａ／Ｄ変換を５回実施する毎に、つまり、５ｍｓ毎に送信タイミングが到来することとしている。この結果、送信間隔は、原則として、５ｍｓとなる。ステップＳ１６０において、送信タイミングではないと判定されると、そのまま、図４のフローチャートに示す処理を終了する。一方、送信タイミングであると判定されると、ステップＳ１７０の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１７０では、前回、センサ検出値を送信した後に得られた、５回分のＡ／Ｄ変換されたセンサ検出値を平均化処理するフィルタ処理を実行する。個々のセンサ検出値には、種々の要因によってノイズが混入する可能性があるため、このフィルタ処理により、ノイズの影響を低減するのである。
【００３４】
続くステップＳ１８０では、送信データをＣＡＮコントローラ２１にセットする。本実施形態では、この送信データは、フィルタ処理したセンサ検出値に加え、カウンタによるカウンタ値や補足情報を含むものであり、これらのデータが送信データとして、ＣＡＮコントローラ２１にセットされる。その後、ステップＳ１９０において、送信要求をセットすることにより、ＣＡＮコントローラ２１に対して送信処理を実行するよう指示を与える。ＣＡＮコントローラ２１は、送信処理の指示を受けると、上述したように、通信バス４０が解放されたときに送信制御を開始する。
【００３５】
ここで、カウンタのカウント値は、Ａ／Ｄ変換処理が実行されるごとにインクリメントされる。さらに、Ａ／Ｄ変換処理は所定時間間隔（１ｍｓ）で定期的に実行される。従って、ＶＳＣ制御装置１０は、センサ検出値とともに、カウンタのカウント値を受信することで、前回受信したセンサ検出値が得られた時点から今回受信したセンサ検出値が得られた時点までの経過時間に相当する情報を得ることができる。
【００３６】
つまり、ＶＳＣ制御装置１０は、今回受信したセンサ検出値が得られたタイミングを示す情報を得ることができるので、センサ装置２０が送信データを送信する際に送信遅れが生じたとしても、ＶＳＣ制御装置１０は、送信データに含まれるタイミング情報からセンサ検出値が得られた正確なタイミングを認識することができるとともに、前回受信したセンサ検出値に対する時間的変化量なども正確に求めることが可能になる。
【００３７】
例えば、図５に示すように、カウンタのカウント値が“１４”と“２４”であるときの送信データの送信処理が、他の電子装置の送信によって遅れた場合であっても、ＶＳＣ制御装置１０が、センサ装置２０からの送信データを受信したとき、送信データに含まれているカウンタ値から、同じく送信データに含まれているセンサ検出値（Ａ／Ｄ変換値）が得られた正確なタイミングを認識することができる。従って、受信データに基づいて、センサ検出値の単位時間当たりの変化量を算出する場合など、図５に点線で記載するように、送信遅れによって受信タイミングがずれても、連続して受信した複数のセンサ検出値が得られた正しい時間間隔を得ることができるので、正確な時間変化量を算出することができる。
【００３８】
本実施形態では、上述したように、マイコン２２が、センサが出力するアナログ信号（アナログ検出値）を所定時間経過毎にＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器を有している。そして、このＡ／Ｄ変換器を利用して、前回、センサ検出値を含む送信データを作成してから、今回、センサ検出値を含む送信データを作成するまでの間の経過時間に相当する情報を得ている。このため、専用のタイマなどを用いることなく、簡単な構成で、前回のセンサ検出値が得られた時点から今回のセンサ検出値が得られた時点までの経過時間に相当するタイミング情報を発生して、送信データの一部として用いることができる。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【００４０】
例えば、上述したセンサ装置２０のように、経時的に変化する情報（センサ検出値）を常に一定の送信間隔で繰り返し送信する構成であると、通信バス４０における通信トラフィックが増大しているときには、送信遅れが頻出するばかりでなく、その通信トラフィックを増大させる要因ともなる。
【００４１】
このため、通信トラフィックが増大している場合には、受信側の電子装置が許容できる範囲において送信間隔を長くし、通信トラフィックが減少している場合には、送信間隔を短くするように、送信データの送信間隔を変更するようにしても良い。
【００４２】
図６は、このような送信間隔の変更処理を実行する送信間隔変更ルーチンを示すフローチャートである。この送信間隔変更ルーチンは、図４のフローチャートのステップＳ１９０において、送信要求がセットされたときに開始される。
【００４３】
まず、ステップＳ２００では、送信要求がセットされてからの経過時間を計時するために、タイマをスタートさせる。続くステップＳ２１０では、ＣＡＮコントローラ２１により送信データの送信が完了したか否かを判定する。このとき、送信データの送信が完了したと判定されると、ステップＳ２２０の処理に進み、一方、まだ送信が完了していないと判定されると、ステップＳ２３０の処理に進む。
【００４４】
一方、ステップＳ２２０では、タイマによる計時時間に基づいて、送信要求をセットしてからの経過時間が所定の上限時間に達したか否かを判定する。この上限時間は、例えば、送信要求をセットしたにも係らず、送信できないまま、次の送信タイミングが到来してしまう場合に対応する時間に設定される。このような状況は、通信バス４０が長時間に亘って、他の通信に占有されたときに生じるので、通信トラフィックが明らかに過剰になっているとみなすことができる。このような通信トラフィックが過剰な状態は、例えばユーザが通信バス４０を利用する電子装置を後付けした場合などに生じやすくなる。
【００４５】
ステップＳ２２０において、経過時間が上限時間に達したと判定された場合、車両に搭載された電子装置が適切なタイミングで必要なデータを得ることが困難な状況である。このため、ステップＳ２３０では、インストルメントパネルに設けた警告灯を点灯することなどによって、車両の乗員に警告を行ない、その後、図６に示す処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ２４０では、送信が完了したタイミングでタイマによる計時を停止させる。これにより、タイマの計時時間は、送信要求をセットしてから、実際に送信が行なわれた時点までの正確な時間（送信遅れ時間）を示すものとなる。続くステップＳ２５０では、送信遅れ時間が、所定の許容時間に収まっているか否かを判定する。
【００４７】
送信遅れ時間が、所定の許容時間を越えていると判定された場合には、他のより優先度の高い送信によって通信バス４０が占有され、通信トラフィックが増大しているとみなすことができる。このため、ステップＳ２７０に進んで、送信間隔が長くなるように送信間隔を変更する。なお、送信間隔として、予め長短２種類の間隔が定められており、短い送信間隔に設定されている場合のみ、長い送信間隔に変更でき、既に長い送信間隔に設定されている場合には、その送信間隔を維持する。ただし、送信間隔は、３段階以上に変更することも可能である。
【００４８】
一方、送信遅れ時間が、所定の許容時間に収まっていると判定された場合には、通信バス４０の通信トラフィックは増大しておらず、通信バス４０は空いている状態とみなすことができる。このため、ステップＳ２６０に進んで、送信間隔が短くなるように送信間隔を変更する。この場合も、長い送信間隔に設定されている場合のみ、短い送信間隔に変更でき、既に短い送信間隔に設定されている場合には、その送信間隔を維持する。
【００４９】
このように、通信バス４０のトラフィックに応じて送信データの送信間隔を変更することにより、通信トラフィックの平準化に寄与することができる。
【００５０】
また、上述した実施形態では、センサ装置２０において、Ａ／Ｄ変換処理が５回実施される毎に送信処理を実行する例について説明したが、その送信間隔は任意であり、例えば、１回のＡ／Ｄ変換処理が実行される毎に、送信処理を行なうようにしても良い。このように、送信間隔を短く設定すると、送信遅れが生じた場合に、その送信遅れ時間を、送信処理が完了できなかった回数により把握することができる。従って、図６のフローチャートのように、送信遅れ時間を専用のタイマによって計測する必要がなくなる。
【００５１】
また、上述した実施形態では、経時的に変化する情報として、センサ装置２０が送信するセンサ検出値を挙げたが、例えば、２つ以上の電子制御装置が各々の制御対象機器を協調して制御する協調制御を実行する場合など、それらの電子制御装置間において、各々の制御対象機器に出力する制御信号を経時的に変化する情報として、タイミング情報とともに（相互に）送信するようにしても良い。
【００５２】
さらに、上述した実施形態では、センサ検出値が得られたタイミング情報を、Ａ／Ｄ変換回数をカウントするカウンタから得るようにしたが、前回のセンサ検出値を得た時点からの経過時間を計時するタイマを用いたり、システムが起動してからの経過時間をカウントするタイマを用いたりすることによって、タイミング情報を得ることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】実施形態における車載システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】センサ装置２０の内部構成を示すブロック図である。
【図３】センサ装置２０が送信するデータフレームの構造を説明するための説明図である。
【図４】センサ装置２０のマイコン２２において実行される制御処理を示すフローチャートである。
【図５】センサ装置２０の送信処理に送信遅れが発生したときの動作を示す、動作説明図である。
【図６】送信間隔の変更処理を実行する送信間隔変更ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１０  ＶＳＣ制御装置（第２の電子装置）
２０  センサ装置（第１の電子装置）
２１  ＣＡＮコントローラ
２２  Ａ／Ｄ変換器内蔵マイコン
２３  ジャイロスコープ
３０  センサ装置
４０  通信バス
【図１】
2009161076.tif 000003
【図２】
2009161076.tif 000004
【図３】
2009161076.tif 000005
【図４】
2009161076.tif 000006
【図５】
2009161076.tif 000007
【図６】
2009161076.tif 000008