(57)【要約】【課題】画像データから目印となり得る情報を抽出し、当該目印を含む案内情報を提供する案内装置を提供する。【解決手段】案内装置は、所定の方法で、案内位置周辺の画像データの特徴的部分である目印情報を取得し、案内位置周辺の地図情報に当該目印情報を付した案内情報を出力している。従って、案内装置は、利用者にとって、目印となり得る部分である、案内位置周辺の画像データの特徴部分を出力しているので、案内位置周辺の画像データ全体を出力する場合に比して、利用者にとって、質の高い案内情報を提供することができる。【選択図】図３
2009162722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
案内位置を特定する案内位置特定手段と、
前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、
前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報を出力する案内情報出力手段と、
を備えることを特徴とする案内装置。
【請求項２】
現在地情報を取得する現在地情報取得手段と、
前記現在地情報を用いて、前記案内位置通過手前位置を検出する通過手前位置検出手段と、
前記通過手前位置検出手段が前記案内位置通過手前位置を検出した時点で撮影した画像データを取得する撮影画像データ取得手段と、
前記撮影画像データから目印候補を抽出する目印候補抽出手段と、
前記目印候補から目印情報を決定する目印決定手段と、
をさらに備え、
前記目印情報取得手段は、前記目印決定手段が決定した目印情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記目印候補抽出手段は、前記撮影画像データから複数の目印候補と抽出し、
前記目印決定手段は、抽出された複数の目印候補のうち最も特徴のある目印候補に基づいて前記目印情報を決定することを特徴とする請求項２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記目印情報は、撮影位置情報を含み、
前記目印情報を保持する目印情報保持手段をさらに備え、
前記目印情報取得手段は、前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報を前記目印情報保持手段から取得することを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項５】
前記目印情報は、撮影位置情報を含み、
前記目印情報を保持する目印情報保持手段と、
現在地情報を取得する現在地情報取得手段と、
前記現在地情報を用いて、前記案内位置通過手前位置を検出する通過手前位置検出手段と、
前記通過手前位置検出手段が前記案内位置通過手前位置を検出した時点で撮影した画像データを取得する撮影画像データ取得手段と、
前記撮影画像データから目印候補を抽出する目印候補抽出手段と、
前記目印候補から目印情報を決定する目印決定手段と、
をさらに備え、
前記目印情報取得手段は、前記目印情報保持手段で保持している目印情報の内、前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報及び前記目印決定手段が決定した目印情報を取得し、
前記案内情報生成手段は、前記目印情報取得手段が取得した目印情報の取得状況に応じて、前記目印情報保持手段で保持している目印情報又は前記目印決定手段が決定した目印情報のいずれか１つの目印情報を用いて案内情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項６】
前記目印情報保持手段で保持している前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報、及び前記目印決定手段が決定した目印情報を比較した結果、著しく異なる場合に、前記印情報保持手段で保持している前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報を、前記目印決定手段が決定した目印情報に変更する目印情報変更手段をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の案内装置。
【請求項７】
ルートを検索するルート検索手段をさらに備え、
前記案内位置特定手段は、前記ルートから複数の案内位置を特定することを特徴とする請求項４に記載の案内装置。
【請求項８】
地図情報を保持する地図情報保持工程と、
案内位置を特定する案内位置特定工程と、
前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得工程と、
前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成工程と、
前記案内情報を出力する案内情報出力工程と、
を備えることを特徴とする案内方法。
【請求項９】
コンピュータを備える装置によって実行される案内プログラムであって、
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
案内位置を特定する案内位置特定手段と、
前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、
前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報を出力する案内情報出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする案内プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の案内プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データを用いて案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ルート案内を行う際、ルート情報のみだけでなく、ルート周辺の撮影画像も提示する装置がある。この場合、上記装置は、具体的な風景の画像データも提供するので、利用者にとって有益な情報を提供することができる。
【０００３】
上記のようにルート周辺の画像を提供する場合、撮影した画像をそのまま提供するよりも、目印となる部分のみを提供した方が、不要な情報を提供することがないため、より利用者にとって有用であると考えられる。
【０００４】
目印となる部分を抽出する装置として、標識の形状に着目してパターンマッチングを行い、画像データから標識を抽出する運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
上記の運転支援装置は、画像データから標識等を抽出し、当該標識を提示することができる。従って、運転支援装置の利用者は、当該標識を目印として利用することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２６５４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記の運転支援装置が抽出した標識形状は、目印として適切であるか否か不明である。従って、画像データから抽出した情報が目印としてふさわしいか否かを判断し、目印としてふさわしい情報を提示する方が望ましい。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、画像データから目印となり得る情報を抽出し、当該目印を含む案内情報を提供する案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、案内装置であって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、案内位置を特定する案内位置特定手段と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、案内方法であって、地図情報を保持する地図情報保持工程と、案内位置を特定する案内位置特定工程と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得工程と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成工程と、前記案内情報を出力する案内情報出力工程と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される案内プログラムであって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、案内位置を特定する案内位置特定手段と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報を出力する案内情報出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の好適な実施形態では、案内装置は、地図情報を保持する地図情報保持手段と、案内位置を特定する案内位置特定手段と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備える。
【００１３】
上記の案内装置は、具体的には、カーナビゲーション装置や、サーバ装置等に適用される。案内装置は、地図情報を保持する。案内装置の案内位置特定手段が、所定の方法（ルート情報や、利用者の入力操作等）で案内位置を特定する。ここで、案内位置とは、ルート上における左折・右折地点等である。目印情報取得手段は、上記案内位置の周辺の画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する。特徴部分とは、画像データ内における形状・色彩に特徴がある部分をいう。取得する方法として、予め保持しておくことや、撮影した画像データから抽出方法等がある。そして、案内情報生成手段は、上記目印情報や、案内位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成する。そして、案内情報出力手段が、案内情報を出力する。ここでいう出力とは、ディスプレイ等の表示手段へ出力したり、通信手段を用いて他の装置へ案内情報を送信したりすること等をいう。
【００１４】
このように、案内装置は、所定の方法で、案内位置周辺の画像データの特徴的部分である目印情報を取得し、案内位置周辺の地図情報に当該目印情報を付した案内情報を出力している。従って、案内装置は、利用者にとって、目印となり得る部分である、案内位置周辺の画像データの特徴部分を出力しているので、案内位置周辺の画像データ全体を出力する場合に比して、利用者にとって、質の高い案内情報を提供することができる。
【００１５】
上記の案内装置の一態様では、現在地情報を取得する現在地情報取得手段と、前記現在地情報を用いて、前記案内位置通過手前位置を検出する通過手前位置検出手段と、前記通過手前位置検出手段が前記案内位置通過手前位置を検出した時点で撮影した画像データを取得する撮影画像データ取得手段と、前記撮影画像データから目印候補を抽出する目印候補抽出手段と、前記目印候補から目印情報を決定する目印決定手段と、をさらに備え、前記目印情報取得手段は、前記目印決定手段が決定した目印情報を取得する。
【００１６】
これによれば、案内装置は、現在地情報を用いて案内位置に近づいていることを検出した場合に、撮影手段（例えば、カメラ等）が撮影した画像データを取得し、当該画像データから目印候補を抽出する。ここでいう目印候補とは、エッジ抽出処理等に基づいた色彩が同一の領域を意味する。そして、目印決定手段が、目印候補のいずれかを目印情報に決定する。そして、目印情報取得手段は、目印決定手段が決定した目印情報を取得する。
【００１７】
従って、案内装置は、リアルタイムで撮影した画像データを用いて目印情報を抽出して、当該目印情報を提供することができる。
【００１８】
上記の案内装置の一態様では、前記目印候補抽出手段は、前記撮影画像データから複数の目印候補と抽出し、前記目印決定手段は、抽出された複数の目印候補のうち最も特徴のある目印候補に基づいて前記目印情報を決定する。
【００１９】
このように、案内装置は、撮影画像データから複数の目印候補を抽出した場合に、最も特徴のある目印候補を目印情報に決定するので、利用者にとって視認しやすい目印情報を提供することができる。なお、最も特徴のある目印候補とは、他の目印候補に比して形状や色彩等が異なる目印候補をいう。
【００２０】
上記の案内装置の他の一態様では、前記目印情報は、撮影位置情報を含み、前記目印情報を保持する目印情報保持手段をさらに備え、前記目印情報取得手段は、前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報を前記目印情報保持手段から取得する。
【００２１】
この場合、案内装置は、予め目印情報を保持しているので、撮影手段を有していなくても、保持している目印情報を用いて案内情報を生成することができる。
【００２２】
上記の案内装置の他の一態様では、前記目印情報は、撮影位置情報を含み、前記目印情報を保持する目印情報保持手段と、現在地情報を取得する現在地情報取得手段と、前記現在地情報を用いて、前記案内位置通過手前位置を検出する通過手前位置検出手段と、前記通過手前位置検出手段が前記案内位置通過手前位置を検出した時点で撮影した画像データを取得する撮影画像データ取得手段と、前記撮影画像データから目印候補を抽出する目印候補抽出手段と、前記目印候補から目印情報を決定する目印決定手段と、をさらに備え、前記目印情報取得手段は、前記目印情報保持手段で保持している目印情報の内、前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報及び前記目印決定手段が決定した目印情報を取得し、前記案内情報生成手段は、前記目印情報取得手段が取得した目印情報の取得状況に応じて、前記目印情報保持手段で保持している目印情報又は前記目印決定手段が決定した目印情報のいずれか１つの目印情報を用いて案内情報を生成する。
【００２３】
これによれば、案内装置は、案内位置周辺で撮影することができた場合、撮影した結果出力した画像データから目印情報を取得し、案内位置周辺で撮影することができない場合、保持している目印情報を取得することができるので、リアルタイムの目印情報が取得できるだけでなく、リアルタイムの目印情報を取得できなくても保持している目印情報を取得でき、目印情報を取得する可能性を向上させることができる。
【００２４】
上記の案内装置の他の一態様では、前記目印情報保持手段で保持している前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報、及び前記目印決定手段が決定した目印情報を比較した結果、著しく異なる場合に、前記印情報保持手段で保持している前記撮影位置情報が案内位置周辺である目印情報を、前記目印決定手段が決定した目印情報に変更する目印情報変更手段をさらに備える。
【００２５】
この場合、案内装置は、撮影した画像データから抽出した目印情報と、保持している目印情報の案内位置に対応する目印情報とが異なる場合、保持している目印情報の、案内位置に対応する目印情報から画像データから抽出した目印情報へ差し替えるので、最新の目印情報を保持することが可能となる。
【００２６】
上記の案内装置の他の一態様では、ルートを検索するルート検索手段をさらに備え、前記案内位置特定手段は、前記ルートから複数の案内位置を特定する。この場合、案内装置は、ルート上の複数の案内位置に対応する目印情報を提供することができる。
【００２７】
本発明の他の観点では、案内方法は、地図情報を保持する地図情報保持工程と、案内位置を特定する案内位置特定工程と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得工程と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成工程と、前記案内情報を出力する案内情報出力工程と、を備える。
【００２８】
上記の方法によっても、利用者にとって、目印となり得る部分である、案内位置周辺の画像データの特徴部分を出力しているので、案内位置周辺の画像データ全体を出力する場合に比して、利用者にとって、質の高い案内情報を提供することができる。
【００２９】
本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される案内プログラムであって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、案内位置を特定する案内位置特定手段と、前記案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記目印情報及び前記案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、前記案内情報を出力する案内情報出力手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記の案内装置を実現することができる。なお、この案内プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００３１】
［案内情報提供の概略説明］
図１（ａ）に示す車両は、車両の周囲を撮影できるカメラを備えた案内装置（詳細は、後述する）を備えている。なお、本実施例では、後述するナビゲーション装置に上記案内装置が適用される。
【００３２】
車両のナビゲーション装置は、予め設定されている案内位置（交差点等）手前を通過していることを検知すると、前方の撮影を行い、撮影した結果得られる画像データについて画像解析処理を行い、目印となり得る領域を複数抽出し、抽出した目印候補の中から、特徴のある目印候補を、目印に決定し、当該目印をナビゲーション装置の表示装置に表示する。
【００３３】
例えば、図１（ａ）に示すように、ナビゲーション装置が、右折する交差点の手前を通過していることを検知すると、前方を撮影し、建物４００Ａ、建物４００Ｂ、建物４００Ｃ、及び樹木４０１を含む画像データを取得する。そして、ナビゲーション装置は、画像データから、建物４００Ａ、建物４００Ｂ、建物４００Ｃ、及び樹木４０１の各々を含む領域を抽出し、各領域同士を比較し、特徴のある領域を特定する。この場合、建物４００Ａ〜建物４００Ｃに比して、樹木４０１が形状等に特徴があるので、ナビゲーション装置は、樹木４０１を目印に決定し、図１（ｂ）に示すように、ルート周辺の地図情報及び樹木４０１の目印情報を含んだ案内情報を表示する。
【００３４】
このように、ナビゲーション装置は、画像データを解析して、特徴のある部分のみを抽出し、特徴のある部分を表示して案内を行うことにより、目印とすべき情報をナビゲーション装置の利用者に提示することが可能となるため、ただ単に車両前方の画像データを表示する場合に比して、利用者にとって利便性のある案内情報を提示することができる。
【００３５】
［ナビゲーション装置］
図２に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、及び撮像カメラ７０を備える。
【００３６】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３７】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３８】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３９】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００４０】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００４１】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００４２】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００４３】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００４４】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００４５】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００４６】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４７】
さらに、入力装置６０は、音声ユニットも含める。音声ユニットは、音声認識部及びマイクを備える。利用者が発生した音声には、マイクにより集音され、音声認識部へ入力される。音声認識部は、利用者による音声指示を認識処理し、認識結果をシステムコントローラ２０へ供給する。これにより、利用者は、リモコンやタッチパネルの代わりに、音声により指示等を入力することができる。
【００４８】
撮像カメラ７０は、車両に取り付けられ、システムコントローラ２０の制御に応じて、撮影を行う。
【００４９】
［案内装置］
図３に案内装置１００の機能構成を示す。案内装置１００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。案内装置１００は、図示のように、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、通信装置３８と、表示ユニット４０と、入力装置６０と、撮像カメラ７０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０と、蓄積目印情報１３０とを備える。システムコントローラ２０は、ルート検索部１０１と、案内位置特定部１０２と、現在地情報取得部１０３と、案内位置通過手前位置検出部１０４と、撮影データ取得部１０５と、目印候補抽出部１０６と、目印決定部１０７と、目印情報取得部１０８と、案内情報生成部１０９と、目印情報更新部１１０と、案内情報提供部１１１とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、ルート検索部１０１と、案内位置特定部１０２と、現在地情報取得部１０３と、案内位置通過手前位置検出部１０４と、撮影データ取得部１０５と、目的候補抽出部１０６と、目的決定部１０７と、目印情報取得部１０８と、案内情報生成部１０９と、目印情報更新部１１０と、案内情報提供部１１１とを実現する。
【００５０】
地図情報ＤＢ１２０は、地図情報を保持するデータベースである。蓄積目印情報１３０は、画像データから目印情報を抽出した情報であり、実質的には画像データである。また、当該蓄積目印情報１３０には、さらに撮影位置の情報と、撮影方向の情報とを有する。
【００５１】
ルート検索部１０１は、所定の方法により指定されたスタート地点及びゴール地点について地図情報を用いてルート検索する。
【００５２】
案内位置特定部１０２は、ルート検索結果に基づいて案内位置を特定する。例えば、案内位置特定部１０２は、ルート上における交差点で曲がる必要がある箇所等を案内位置とする。
【００５３】
現在地情報取得部１０３は、ＧＰＳ受信機１８を用いて、車両の走行位置を示す現在位置情報を取得する。
【００５４】
案内位置通過手前位置検出部１０４は、現在地情報取得部１０３が取得した現在地情報を用いて画像データの撮影位置（案内位置の手前の位置）を通過していることを検出する。
【００５５】
撮影データ取得部１０５は、案内位置通過手前位置検出部１０４が画像データの撮影位置を通過したことを検出した場合に、撮像カメラ７０に対して撮影命令を行い、撮像カメラ７０が撮影した画像データを取得する。
【００５６】
目印候補抽出部１０６は、撮影データ取得部１０５が取得した画像データに対して画像解析処理を施し、目印の候補となる箇所を抽出する。目印候補抽出部１０６が目印候補を抽出する方法については、後述する。
【００５７】
目印決定部１０７は、目印候補抽出部１０６が抽出した目印候補の内特徴のある目印候補を目印に決定する。詳細は、後述する。
【００５８】
目印情報取得部１０８は、目印情報を取得する。目印情報取得部１０８は、原則的に、撮影データ取得部１０５が取得した画像データから抽出した目印情報を取得するが、撮影に失敗していたり、撮影した画像データに対して画像解析した結果、目印部分を特定できなかったりした場合には、データ記憶ユニット３６で保持している蓄積目印情報１３０の内、撮影位置が案内位置の手前の位置である蓄積目印情報１３０を取得する。
【００５９】
案内情報生成部１０９は、目印情報取得部１０８が取得した目印情報や、案内位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成する。
【００６０】
目印情報更新部１１０は、撮影データ取得部１０５が取得した画像データ内の目印情報と、案内位置に対応する蓄積目印情報１３０とを比較した結果、著しく内容が異なる場合、案内位置に対応する蓄積目印情報１３０を、撮影データ取得部１０５が取得した画像データ内の目印情報に変更する。
【００６１】
案内情報提供部１１１は、案内情報生成部１０９が生成した案内情報を表示ユニット４０へ表示する。これにより、案内装置１００の利用者に対して案内情報を利用させることができる。
【００６２】
以上の構成を有する本実施例においては、案内情報提供部１１１が案内情報出力手段として機能する。
【００６３】
［目印抽出方法］
次に、図４及び図５を用いて、目印の抽出方法について説明する。ここでいう目印の抽出方法とは、案内位置周辺で撮影した画像データに対して画像解析処理を施し、エッジを抽出し、抽出したエッジに基づいて画像データ中の領域分割を行ない、分割した領域同士を比較し、特徴的な領域を目印に決定する。
【００６４】
図４に示す画像データを撮影データ取得部１０５が取得した場合に、目印候補抽出部１０６は、上記画像データに対してエッジ抽出処理を施す。
【００６５】
そして、目印候補抽出部１０６は、画像データの内から道路領域を特定し、道路領域を目印候補抽出対象から除外する。具体的には、目印候補抽出部１０６が白線検出を行い、白線で囲まれた領域を排除する方法や、道路と同様の色彩の領域を判別し、道路と同様の色彩の領域を排除する方法等がある。
【００６６】
そして、目印候補抽出部１０６は、画像データから道路領域を除外した範囲について、エッジ抽出処理結果に基づいて領域分割し、さらに隣り合う領域において彩度・明度が同等である場合には、１つの領域とする。
【００６７】
これにより、図４の画像データに対して目印候補を抽出した場合、目印候補抽出部１０６は、樹木領域３００Ａ、建物領域３００Ｂ、建物領域３００Ｃ、及び建物領域３００Ｄを目印候補として抽出する。
【００６８】
目印決定部１０７は、目印候補抽出部１０６が抽出した目印候補のうち、彩度・明度・形状が他の目印候補に比して特徴のある目印候補を表示対象の目印情報に決定する。図４の画像データの場合、樹木領域３００Ａが建物領域３００Ｂ等に比して特徴があるため、目印決定部１０７は、樹木領域３００Ａを目印情報に決定する。
【００６９】
そして、目印情報取得部１０８は、目印決定部１０７が決定した目印情報を取得し、案内情報生成部１０９は、当該目印情報を含めた情報である案内情報を生成する。案内情報の具体例として、図５（ａ）に示すような、地図情報及び目印情報（樹木の拡大図）を含む情報や、図５（ｂ）に示すような、地図情報及び目印周辺の画像にルート方向を示した情報を含む情報等がある。
【００７０】
このように、案内装置１００は、撮影した画像データ内の目印候補同士を比較して最も特徴のある目印候補を目印と決定するので、周囲の風景との関係で目立たない建物等を目印にしてしまうことを防止することができる。
【００７１】
［目印抽出処理］
次に、目印抽出処理の手順について図６に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、案内装置１００内のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００７２】
撮影データ取得部１０５が画像データを取得すると、目印候補抽出部１０６が画像データに対して画像解析処理を施し、エッジ抽出を行なう（ステップＳ１）。
【００７３】
そして、目印候補抽出部１０６は、画像データの内から道路領域を特定し、道路領域を目印候補抽出対象から除外する（ステップＳ２）。
【００７４】
そして、目印候補抽出部１０６は、画像データから道路領域を除外した範囲について、エッジ抽出処理結果に基づいて領域分割し、さらに隣り合う領域において彩度・明度が同等である場合には、１つの領域とする（ステップＳ３）。
【００７５】
そして、目印決定部１０７は、目印候補抽出部１０６が抽出した領域から、特徴のある領域を目印に決定し（ステップＳ４）、目印抽出処理を終了する。
【００７６】
［案内処理］
次に、案内処理の手順について図７に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、案内装置１００内のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００７７】
ここで案内処理とは、予め定められている案内位置に対応する、撮影した画像データから抽出した目印情報又は蓄積目印情報１３０と、案内位置周辺の地図情報を含む案内情報を生成し、当該案内情報を提供する処理をいう。
【００７８】
上記の案内処理のプログラムが実行されると、案内位置通過手前位置検出部１０４は、現在地情報取得部１０３が取得した現在地情報を参照し、案内位置特定部１０２が特定した案内位置の手前の位置である画像データ撮影位置に到達しているか否か判定し続け、画像データ撮影位置に到達したことを検出すると（ステップＳ１１）、撮影データ取得部１０５は、撮像カメラ７０が撮影した画像データを取得する（ステップＳ１２）。
【００７９】
そして、目印候補抽出部１０６及び目印決定部１０７は、目印抽出処理を行う（ステップＳ１３）。目印抽出処理が失敗した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、目印情報取得部１０８は、案内位置周辺を撮影位置としている蓄積目印情報１３０をデータ記憶ユニット３６から検索する（ステップＳ１５）。
【００８０】
目印情報取得部１０８が蓄積目印情報１３０を検索した結果、検索対象の蓄積目印情報１３０を取得できなかった場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、案内装置１００は、撮影した画像データからも、データ記憶ユニット３６の画像ファイルからも目印となる情報を取得することができなかったことになるので、通常のルート情報を提示し（ステップＳ１７）、案内処理を終了する。また、目印情報取得部１０８が蓄積目印情報１３０を検索した結果、検索対象の蓄積目印情報１３０を取得した場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、案内情報生成部１０９は、取得した蓄積目印情報１３０を含めた案内情報を生成し（ステップＳ１８）、案内情報提供部１１１は、当該案内情報を表示ユニット４０へ表示し（ステップＳ１９）、案内処理を終了する。
【００８１】
そして、ステップＳ１３における目印抽出処理が成功している場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、目印情報取得部１０８は、案内位置周辺を撮影位置としている蓄積目印情報１３０をデータ記憶ユニット３６から検索する（ステップＳ２０）。
【００８２】
そして、目印情報取得部１０８が蓄積目印情報１３０を検索した結果、検索対象の画像ファイルを取得できなかった場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、案内装置１００は、データ記憶ユニット３６から蓄積目印情報１３０を取得することができなかったことになるので、案内情報生成部１０９は、撮影した画像データから取得した目印情報を用いて案内情報を生成し、案内情報提供部１１１は、当該案内情報を表示ユニット４０へ表示し（ステップＳ２２）、案内処理を終了する。
【００８３】
そして、目印情報取得部１０８が蓄積目印情報１３０を検索した結果、検索対象の蓄積目印情報１３０を取得した場合であって（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、目印情報更新部１１０が、撮影した画像データ内の目印情報と、データ記憶ユニット３６内の蓄積目印情報１３０とを比較して変更箇所がほとんどない場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、案内情報生成部１０９は、データ記憶ユニット３６内の蓄積目印情報１３０を含めた案内情報を生成し（ステップＳ１８）、案内情報提供部１１１が、当該案内情報を表示ユニット４０へ表示し（ステップＳ１９）、案内処理を終了する。また、目印情報更新部１１０が、撮影した画像データの目印情報とデータ記憶ユニット３６内の蓄積目印情報１３０とを比較した結果、著しく異なる場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、案内情報生成部１０９は、撮影した画像データの目印情報を含む案内情報を生成し（ステップＳ２４）、案内情報提供部１１１は、当該案内情報を表示ユニット４０へ表示する（ステップＳ２５）。そして、目印情報更新部１１０は、撮影位置に対応する、データ記憶ユニット３６内の蓄積目印情報１３０を、撮影した画像データの目印情報に差し替えて（ステップＳ２６）、案内処理を終了する。
【００８４】
上述の案内処理のように、案内装置１００は、案内位置付近で撮影した画像データから目印情報を取得しているので、リアルタイムで撮影した画像データを用いて目印情報を抽出して、当該目印情報を提供することができる。
【００８５】
例えば、図８（ａ）に示すように、案内位置に対応する蓄積目印情報１３０の建物等が実際にはなくなっていた場合に、案内装置１００は他の目印情報を取得することになる。従って、案内装置１００は、実際には存在していない目印情報を提示してしまうことを回避することができる。また、図８（ｂ）に示すように、案内装置１００は、案内位置に対応する蓄積目印情報１３０が対向車両によって見えない場合、走行時に撮影した画像データから目印情報を取得すれば、蓄積目印情報に対応する目印が対向車両に隠れることにより、別の目印情報を取得することになる。従って、案内装置１００は、利用者にとって利用することが困難な目印情報を提示してしまうことを回避することができる。
【００８６】
上述の案内処理では、案内装置１００は、案内位置周辺で撮影した画像データから目印情報を抽出することができた場合、撮影した結果出力した画像データから目印情報を取得し、当該目印情報を用いて案内情報を生成している。そして、案内装置１００は、案内位置周辺で撮影した画像データから目印情報を抽出することができない場合、保持している蓄積目印情報１３０を取得し、当該蓄積目印情報１３０を用いて案内情報を生成している。従って、案内装置１００は、リアルタイムの目印情報を取得できるだけでなく、リアルタイムの目印情報を取得できなくても保持している目印情報を取得でき、目印情報を取得する可能性を向上させることができる。
【００８７】
上述の案内処理では、案内装置１００は、撮影した画像データから取得した目印情報と、案内位置周辺の蓄積目印情報１３０とが著しく異なる場合、画像データから取得した目印情報を、案内位置周辺の蓄積目印情報１３０へ変更する。この場合、案内装置１００は、最新の目印情報を保持することが可能となる。
【００８８】
上述の案内処理では、案内装置１００は、撮影した画像データ又は、保持している画像データについて、画像解析処理を行い、複数の目印候補を抽出した後に、他の目印候補に比して特徴のある（他の目印候補に比して形状や色彩等が異なる）目印候補を目印情報に決定している。この場合、案内装置１００は、利用者にとって視認しやすい目印情報を提供することができる。
【００８９】
以上述べたように、案内装置１００は、地図情報を保持する地図情報保持手段と、案内位置を特定する案内位置特定手段と、案内位置周辺における画像データ内の特徴部分である目印情報を取得する目印情報取得手段と、目印情報及び案内位置周辺の地図情報を含めた案内情報を生成する案内情報生成手段と、案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備える。
【００９０】
これによれば、案内装置１００は、所定の方法で、案内位置周辺の画像データの特徴的部分である目印情報を取得し、案内位置周辺の地図情報に当該目印情報を付した案内情報を出力している。従って、案内装置１００は、利用者にとって、目印となり得る部分である、案内位置周辺の画像データの特徴部分を出力しているので、案内位置周辺の画像データ全体を出力する場合に比して、利用者にとって、質の高い案内情報を提供することができる。
【００９１】
[他の実施例]
上述の実施例では、目印決定部１０７は、目印候補抽出部１０６が抽出した目印候補の内、他の目印候補に比して特徴のある目印候補を目印とする場合について述べたが、本発明は、これに限られず、走行する方向についても考慮して、目印を決定するようにしても良い。
【００９２】
具体例を図９（ａ）及び図９（ｂ）を用いて説明する。図９（ａ）は、案内装置１００を備えた車両の走行対象の道路Ｒ１〜道路Ｒ３と、目印となり得る建物Ａ１〜建物Ａ３を側方から参照した図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）を上方から参照した図である。
【００９３】
車両が道路Ｒ１を走行する場合に、交差点Ｐ１の手前で撮影を行い、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を含む画像データを取得すると、目印候補抽出部１０６は、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を抽出する。そして、道路Ｒ１に最も近い建物Ａ１を目印に決定する。
【００９４】
車両が道路Ｒ２を走行する場合に、交差点Ｐ１の手前で撮影を行い、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を含む画像データを取得すると、目印候補抽出部１０６は、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を抽出する。そして、道路Ｒ２に最も近い建物Ａ２を目印に決定する。
【００９５】
車両が道路Ｒ３を走行する場合に、交差点Ｐ１の手前で撮影を行い、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を含む画像データを取得すると、目印候補抽出部１０６は、建物Ａ１、建物Ａ２、及び建物Ａ３を抽出する。そして、道路Ｒ３に最も近い建物Ａ３を目印に決定する。
【００９６】
このように、案内装置１００は、車両が通行する個所に近い目印候補を目印に決定することにより、利用者にとって、目に付きやすい目印を優先して表示させることができる。
【００９７】
また、案内装置１００は、特徴がある目印候補が複数ある場合に、通行しようとする道路に近い目印候補を目印に決定するようにしても良い。
【００９８】
上述の実施例では、案内装置１００は、１箇所の案内位置（交差点等）に対応する目印を含む案内情報を生成して、当該案内情報を表示する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、案内装置１００が、データ記憶ユニット３６の蓄積目印情報１３０を用いて、ルート上における複数の案内位置の目印を含めた案内情報を生成するようにしても良い。
【００９９】
具体的には、案内装置１００において、ルート検索部１０１がルート検索をし、ルートを特定するとともに、提供する地図の中心位置や、縮尺等に基づいて案内情報として提供する地図情報の範囲を決定する。案内位置特定部１０２が、ルート中における右折や左折をする個所等を案内位置として特定する。そして、目印情報取得部１０８は、案内位置特定部１０２が特定した案内位置の周辺を撮影位置としている蓄積目印情報１３０を検索する。そして、案内情報生成部１０９は、上記目印情報取得部１０８が取得した蓄積目印情報１３０を含む案内情報を生成する。
【０１００】
上記のようにルート上に複数の目印を含めた案内情報の例として、図１０（ａ）に示すようにスタート地点に近い案内位置の目印を他の目印に比して濃く表示する場合や、図１０（ｂ）に示すようにスタート地点に近い案内位置の目印を他の目印に比して大きく表示する場合等がある。
【０１０１】
このように、案内装置１００は、ルート上の複数の案内位置に対応する目印情報を提供することができる。
【０１０２】
上述の実施例では、案内装置１００をナビゲーション装置に適用する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、パーソナルコンピュータ等、種々の装置に適用するようにしても良い。
【０１０３】
上述の実施例では、案内情報提供部１１１は、案内情報を表示ユニット４０へ出力する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、案内情報を通信装置３８を介して、他の装置へ提供するようにしても良い。
【０１０４】
上述の実施例では、案内位置特定部１０２は、ルート検索結果に基づいて案内位置を特定する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、利用者の入力操作に応じて案内位置を特定するようにしても良い。
【０１０５】
上述の実施例では、案内装置１００は、蓄積目印情報１３０を保持する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、目印情報を含む画像データを保持するようにしても良い。なお、この場合、案内装置１００は、案内情報を生成する前に、画像データから目印情報を抽出する必要がある。
【０１０６】
上述の実施例では、案内装置１００は、案内位置周辺の地図情報と目印情報とを含む案内情報を生成する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、図１１に示すように、案内位置周辺の地図情報と、目印情報及び目印情報に比して色彩を薄くした目印候補情報を合わせた画像情報とを案内情報として生成するようにしても良い。
【０１０７】
上述の実施例では、案内装置１００は、撮影データ取得部１０５が撮影結果の画像データを取得して、当該画像データから目印情報を取得し、当該目印情報を用いて案内情報を生成する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、保持している蓄積目印情報１３０のみを用いて案内情報を生成するようにしても良い。
【０１０８】
この場合、案内装置１００は、予め目印情報を保持しているので、撮影手段を有していなくても、保持している目印情報を用いて案内情報を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】案内情報提供の概略図である。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】案内装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】目印情報を含む画像データの例である。
【図５】案内情報の例である。
【図６】目印情報抽出処理のフローチャートである。
【図７】案内処理のフローチャートである。
【図８】撮影データを用いた目印情報取得時のメリットを示す図である。
【図９】走行方向に応じた目印情報決定例を示す図である。
【図１０】ルート上に目印情報を示す図である。
【図１１】他の実施例における案内情報の例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  案内装置
１０１  ルート検索部
１０２  案内位置特定部
１０３  現在地情報取得部
１０４  案内位置通過手前位置検出部
１０５  撮影データ取得部
１０６  目印候補抽出部
１０７  目印決定部
１０８  目印情報取得部
１０９  案内情報生成部
１１０  目印情報更新部
１１１  案内情報提供部
２００  ナビゲーション装置
【図１】
2009162722.tif 000003
【図２】
2009162722.tif 000004
【図３】
2009162722.tif 000005
【図４】
2009162722.tif 000006
【図５】
2009162722.tif 000007
【図６】
2009162722.tif 000008
【図７】
2009162722.tif 000009
【図８】
2009162722.tif 000010
【図９】
2009162722.tif 000011
【図１０】
2009162722.tif 000012
【図１１】
2009162722.tif 000013