(57)【要約】【課題】目的地周辺のオンストリートパーキングへ車両を駐車する際において、オンストリートパーキングを備えた道路を通過した目的地への最適な経路の探索を可能としたナビゲーション装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】目的地がユーザによって設定され、且つユーザがオンストリートパーキングに駐車することを希望している場合に、設定された目的地の周辺に位置するオンストリートパーキングを検索し、検索されたオンストリートパーキングに関する各種情報に基づいてパーキングコスト係数を算出し、算出したパーキングコスト係数に基づいてオンストリートパーキングを備えたリンクのリンクコストを変更し、変更したリンクコストを用いて目的地までの経路を探索するように構成する。【選択図】図１０
2009162567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地の周辺にあるオンストリートパーキングを検索するオンストリートパーキング検索手段と、
道路の探索コストを変更することにより、前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングを備えた道路を通過して前記目的地へと到る経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングに関するパーキング情報を取得する情報取得手段を有し、
前記経路探索手段は、前記情報取得手段により取得したパーキング情報に基づいて探索コストを変更し、経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、自車が目的地から所定距離まで近づいた場合に経路を探索することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段を有し、
前記経路探索手段は、前記到着時刻予測手段によって予測された到着時刻と前記パーキング情報に基づいて探索コストを変更することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記パーキング情報は、利用可能時間帯、利用料金、オンストリートパーキングから目的地までの距離、駐車可能距離、オンストリートパーキングの連続性、空車確率、又は利用者制限に関する情報であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索手段は、リンクの備えるオンストリートパーキングから目的地までの距離が短いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索手段は、リンクの備えるオンストリートパーキングの利用料金が安いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記経路探索手段は、リンクの備えるオンストリートパーキングの駐車可能距離が長いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記経路探索手段は、連続して接続する２以上のリンクがそれぞれオンストリートパーキングを備える場合に、当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記経路探索手段は、リンクの備えるオンストリートパーキングの空車確率が高いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングに関するパーキング情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得したパーキング情報に基づいて所定条件に適合する前記オンストリートパーキングを特定するパーキング特定手段と、を有し、
前記経路探索手段は前記パーキング特定手段により特定されたオンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
コンピュータに搭載され、
目的地を設定する目的地設定機能と、
前記目的地設定機能によって設定された目的地の周辺にあるオンストリートパーキングを検索するオンストリートパーキング検索機能と、
道路の探索コストを変更することにより、前記オンストリートパーキング検索機能によって検索された前記オンストリートパーキングを備えた道路を通過して前記目的地へと到る経路を探索する経路探索機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地へと到る経路を探索するナビゲーション装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。そして、かかるナビゲーション装置の中には、自車の現在位置の周囲や目的地周辺にある駐車場を案内する機能を持つものもある。
【０００３】
例えば、特開２００１−３４９７４０号公報には、駐車場に関するデータから利用者が入力した目的地もしくは近傍の駐車場を検索し、その検索結果の中から所定の日時に営業している駐車場、利用者の車両の車幅、車高、車種の条件に合致する駐車場を表示したり、駐車場の混雑情報や空き情報を取得したりして、利用者の希望に応じた駐車場を表示する技術が記載されている。また、自車位置から表示した駐車場までの経路を探索し、探索された経路をディスプレイに表示する技術についても記載されている。
【特許文献１】特開２００１−３４９７４０号公報（第６頁〜第７頁、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前記した特許文献１に記載された技術では、オフロードの所定エリア内に形成された駐車場までの経路を探索対象としている。しかしながら、駐車場にはオフロードに形成される駐車場以外にも、オンロードに形成される所謂オンストリートパーキング（路上駐車場）がある。
【０００５】
このオンストリートパーキングは、道路に沿ってオンロードに形成された駐車場である。オンストリートパーキングは、特に欧米の都市に多く見られ、オンストリートパーキングに駐車することは一般化している。
【０００６】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された技術では、上記のオンストリートパーキングを考慮して経路の探索が行われていなかった。また、特許文献１に記載された技術では、オフロードの駐車場を経由地点として経路を算出するものであり、目的地に到る経路は、各経由地点までの複数の経路（例えば、出発地から駐車場までの経路と駐車場から目的地までの経路）を単に組合せたものに過ぎなかった。
従って、最終の目的地までの経路全体を見た場合には、同じ道を往復する経路になっていたり、遠回りな経路になっていることが多かった。
また、目的地周辺にある複数の駐車場の中から、駐車を行う駐車場をユーザが選択しなければならない。従って、選択された駐車場がユーザにとって最適な駐車場であるとは限らず、一方通行や渋滞区間などが含まれた駐車場までの経路が設定される虞もあった。
【０００７】
更に、オンストリートパーキングは道路に沿ってオンロードに形成されるので、旅行者等の土地鑑の無い者は、駐車スペースを探すことが困難であった。
【０００８】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地周辺のオンストリートパーキングを通過する経路の探索を可能としたナビゲーション装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、目的地を設定する目的地設定手段（１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地の周辺にあるオンストリートパーキングを検索するオンストリートパーキング検索手段（１３）と、道路の探索コストを変更することにより、前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングを備えた道路を通過して前記目的地へと到る経路を探索する経路探索手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「オンストリートパーキング」とは、オンロードに形成される駐車場のことをいい、パーキングベイ、パーキングゾーン、路面駐車場、路上駐車場、路肩駐車場、時間制限駐車区間とも呼ばれる。
【００１０】
また、請求項２に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングに関するパーキング情報を取得する情報取得手段（１３）を有し、前記経路探索手段（１３）は、前記情報取得手段により取得したパーキング情報に基づいて探索コストを変更し、経路を探索することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、自車が目的地から所定距離まで近づいた場合に経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係るナビゲーション装置（１）は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段（１３）を有し、前記経路探索手段（１３）は、前記到着時刻予測手段によって予測された到着時刻と前記パーキング情報に基づいて探索コストを変更することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記パーキング情報は、利用可能時間帯、利用料金、オンストリートパーキングから目的地までの距離、駐車可能距離、オンストリートパーキングの連続性、空車確率、又は利用者制限に関する情報であることを特徴とする。
尚、「オンストリートパーキングの連続性」とは複数のリンクに跨ってオンストリートパーキングが連続して設置されているか否かを特定する情報をいう。
また、「空車確率」とはオンストリートパーキングが備える駐車スペースの内、空きスペースのある割合をいう。
【００１４】
また、請求項６に係るナビゲーション装置（１）は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段（１３）は、リンクの備えるオンストリートパーキングから目的地までの距離が短いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に係るナビゲーション装置（１）は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段（１３）は、リンクの備えるオンストリートパーキングの利用料金が安いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項８に係るナビゲーション装置（１）は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段（１３）は、リンクの備えるオンストリートパーキングの駐車可能距離が長いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項９に係るナビゲーション装置（１）は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段（１３）は、連続して接続する２以上のリンクがそれぞれオンストリートパーキングを備える場合に、当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１０に係るナビゲーション装置（１）は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段（１３）は、リンクの備えるオンストリートパーキングの空車確率が高いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１１に係るナビゲーション装置（１）は、請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記オンストリートパーキング検索手段によって検索された前記オンストリートパーキングに関するパーキング情報を取得する情報取得手段（１３）と、前記情報取得手段により取得したパーキング情報に基づいて所定条件に適合する前記オンストリートパーキングを特定するパーキング特定手段（１３）と、を有し、前記経路探索手段（１３）は前記パーキング特定手段により特定されたオンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路を探索することを特徴とする。
【００２０】
更に、請求項１２に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、目的地を設定する目的地設定機能（Ｓ１）と、前記目的地設定機能によって設定された目的地の周辺にあるオンストリートパーキングを検索するオンストリートパーキング検索機能（Ｓ１２〜Ｓ１６）と、道路の探索コストを変更することにより、前記オンストリートパーキング検索機能によって検索された前記オンストリートパーキングを備えた道路を通過して前記目的地へと到る経路を探索する経路探索機能（Ｓ３２〜Ｓ３４）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
前記構成を有する請求項１に記載のナビゲーション装置によれば、目的地周辺のオンストリートパーキングへ車両を駐車する際において、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索を行うことができる。従って、旅行者等の土地鑑の無いユーザがオンストリートパーキングに駐車する場合であっても、オンストリートパーキングを探す為の走行を新たにユーザに課すことを防止できる。
【００２２】
また、請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、オンストリートパーキングに関する情報に基づいて、多数あるオンストリートパーキングの内、ユーザにとって駐車をするのに適当なオンストリートパーキングを抽出し、そのオンストリートパーキングを優先して通過する経路を探索することが可能となる。従って、複雑な駐車条件が設定されていることが多いオンストリートパーキングであっても、ユーザに利用可能で且つ利便性の高いオンストリートパーキングを適切に案内することが可能である。
【００２３】
また、請求項３に記載のナビゲーション装置によれば、駐車を行う時間帯における駐車条件を考慮して経路の探索を行うことが可能となる。従って、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索を行うことができる。
【００２４】
また、請求項４に記載のナビゲーション装置によれば、目的地から遠く離れた位置にいる場合や目的地への走行を開始する前の時点においても、駐車を行う時間帯における駐車条件を考慮して経路の探索を行うことが可能となる。従って、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索を行うことができる。
【００２５】
また、請求項５に記載のナビゲーション装置によれば、利用可能時間帯、利用料金、目的地からオンストリートパーキングまでの距離、駐車可能距離、オンストリートパーキングの連続性、空車確率、又は利用者制限に関する情報を用いることによって、多数あるオンストリートパーキングの内、ユーザにとって駐車を行うのに適当なオンストリートパーキングを適切に抽出し、経由対象とすることが可能となる。
【００２６】
また、請求項６に記載のナビゲーション装置によれば、目的地に近いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザはより目的地に近いオンストリートパーキングに駐車することが可能となる。
【００２７】
また、請求項７に記載のナビゲーション装置によれば、利用料金の安いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザはより利用料金の安いオンストリートパーキングに駐車することが可能となる。
【００２８】
また、請求項８に記載のナビゲーション装置によれば、駐車可能距離の長いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
【００２９】
また、請求項９に記載のナビゲーション装置によれば、複数のリンクに跨って連続して設置されたオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
【００３０】
また、請求項１０に記載のナビゲーション装置によれば、空車確率の高いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
【００３１】
また、請求項１１に記載のナビゲーション装置によれば、オンストリートパーキングに関する情報に基づいて、多数あるオンストリートパーキングの内、所定条件に適合したユーザにとって駐車をするのに適当なオンストリートパーキングを特定し、その特定したオンストリートパーキングを経由する経路を探索することが可能となる。従って、複雑な駐車条件が設定されていることが多いオンストリートパーキングであっても、ユーザに利用可能で且つ利便性の高いオンストリートパーキングを適切に案内することが可能である。
【００３２】
更に、請求項１２に記載のコンピュータプログラムによれば、目的地周辺のオンストリートパーキングへ車両を駐車する際において、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索をコンピュータに実行させることができる。従って、旅行者等の土地鑑の無いユーザがオンストリートパーキングに駐車する場合であっても、オンストリートパーキングを探す為の走行を新たにユーザに課すことを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３４】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（目的地設定手段、オンストリートパーキング検索手段、経路探索手段、情報取得手段、到着時刻予測手段、パーキング特定手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、地図情報や案内経路及びオンストリートパーキングに関する各種情報を出力する情報出力部１５と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１６と、から構成されている。
【００３５】
ここで、以下にオンストリートパーキングについて図２を用いて簡単に説明する。オンストリートパーキングとはオンロードに形成される駐車場のことをいう。図２には、片側一車線の道路に沿って路側帯に形成されたオンストリートパーキング４を示す。図２に示すように、オンストリートパーキング４を備える道路では、白線等の境界線５によって車両２が走行する走行エリア６と駐車可能スペース７、８とが区分される。即ち、境界線５によって囲まれた領域がオンストリートパーキング４の駐車可能スペース７、８となる。また、図２に示すオンストリートパーキング４では、左右の路側帯にそれぞれ駐車可能スペース７、８が形成されているが、いずれか一方のみの路側帯に形成してもよい。
また、駐車可能スペース７、８の近傍にはパーキングメータ９が設置されている。オンストリートパーキング４の利用者は、車両２を駐車可能スペース７、８に駐車した後に、パーキングメータ９に所定額の硬貨を入れることにより駐車券を入手する。そして、入手した駐車券を駐車した車両２に載置することにより、オンストリートパーキング４での所定時間の駐車が可能となる。
尚、オンストリートパーキングは、パーキングベイ、パーキングゾーン、路面駐車場、路上駐車場、路肩駐車場、時間制限駐車区間とも呼ばれる。
【００３６】
そして、上記ストリートパーキングでは、従来において以下の問題が生じていた。
第１にオンストリートパーキングは道路に沿って形成される特性を有する。従って、オンストリートパーキングへ到る経路を探索する場合には、オフロードに点状に形成される他の駐車場とは異なり、車両の進行方向やオンストリートパーキングを備えるリンクのリンク形状等についても考慮して経路を探索する必要がある。
第２に、オンストリートパーキングはオフロードに形成される他の駐車場と比較して駐車条件が複雑に設定されている場合が多い。例えば、利用可能な時間帯、利用料金、駐車対象車等が予め決められている。従って、旅行者などがオンストリートパーキングで駐車を行う場合には、そのオンストリートパーキングに駐車することが可能か否かを判断することが難しかった。また、どのオンストリートパーキングで駐車をするのが適当であるかを判断することが難しかった。
【００３７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、車速センサ３３、ステアリングセンサ３４、ジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３９】
ここで、地図情報ＤＢ２２は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設に関する施設データ２６、経路を探索するための探索データ２７、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１７に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００４０】
ここで、リンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンク長、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００４１】
また、ノードデータ２５としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００４２】
また、施設データ２６としては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、オンストリートパーキングを含む駐車場、観光施設、レストラン、サービスエリア等の各種施設に関するデータが記録される。
【００４３】
次に、施設データ２６の内、特にオンストリートパーキングに関するデータについて図３を用いて説明する。図３は地図情報ＤＢ２２に記憶されるオンストリートパーキングに関する施設データの一例を示した図である。
図３に示すように、オンストリートパーキングに関する施設データは、オンストリートパーキングを識別する『識別ＩＤ』と、オンストリートパーキングを備えるリンクの『リンクＩＤ』と、オンストリートパーキングを利用者が利用可能な時間帯である『利用可能時間帯』と、オンストリートパーキングを利用する際に必要な『利用料金』と、オンストリートパーキングの設置場所を示す『位置座標』と、予想される駐車スペースの空き具合を示す『空車確率』と、利用可能な利用者の条件を示す『利用者制限』等から構成される。尚、『利用料金』は、時間帯（例えは、９：００〜１２：００、１２：００〜２１：００）によって利用料金が変化するオンストリートパーキングについては、時間帯毎の利用料金が記憶される。また、『位置座標』はオンストリートパーキングの開始点の座標と終了点の座標がそれぞれ記憶され、オンストリートパーキングがリンクの全長に渡って形成されているときにはそのリンクの両端の座標となる。また、『空車確率』はそのオンストリートパーキングにおける過去の駐車状況から算出される値であり、オンストリートパーキングが備える駐車スペースの内、空きスペースのある割合に相当する。尚、『空車確率』はオンストリートパーキングの現在の駐車状況をセンタから取得し、取得した現在の駐車状況に基づいて算出しても良い。また、過去の駐車スペースの空き情報を曜日毎及び時間帯毎に累積記憶し、累積された空き情報の統計結果に基づいて曜日毎及び時間帯毎の『空車確率』を算出し、記憶するようにしても良い。また、『利用者制限』には、制限無し、住民専用、障害者専用等の複数種類の条件がある。
【００４４】
例えば、図３に示す施設データでは、オンストリートパーキング「Ａ」に関する情報として、ＩＤ：０００００１のリンクに（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ２，ｙ２）の範囲で設置され、利用者制限無く０：００〜２４：００まで無料で利用でき、空車確率が０．４２であることが記憶される。また、オンストリートパーキング「Ｂ」に関する情報として、ＩＤ：００２４６８のリンクに（ｘ３，ｙ３）〜（ｘ４，ｙ４）の範囲で設置され、利用者制限無く０：００〜２４：００まで７００円／６０分で利用でき、空車確率が０．４５であることが記憶される。同様にして、他のオンストリートパーキングに関する情報も記憶されている。
【００４５】
また、探索データ２７としては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータが記録されている。具体的には、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路網を構成する各リンクを走行する際のコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１７の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に算出され、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）、信号機の有無、車線数等によって、その値が算出される。
一方、リンクコストは、道路網を構成する各リンクに対して算出され、各リンクのリンク長、オンストリートパーキングの有無（オンストリートパーキングを備える場合には更にその駐車条件等）、道路属性、道路種別、道路幅、車線数等によって、その値が算出される。
【００４６】
以下には、特にオンストリートパーキングを備えたリンクのリンクコストの算出方法について説明する。
ここで、道路網を構成する各リンクの内、オンストリートパーキングを備えたリンクは、ユーザがオンストリートパーキングで駐車することを希望した場合には、道路属性、道路種別、道路幅、車線数等によって規定された通常のコスト係数に加えて、オンストリートパーキングに関する情報に基づいて算出されたパーキングコスト係数を用いてリンクコストが算出される。即ち、リンク長等によって算出された基本のリンクコストに対して、通常のコスト係数に加えて、パーキングコスト係数を更に乗じることによりリンクコストが算出される。尚、パーキングコスト係数は、以下の式（１）により算出される。
パーキングコスト係数＝「料金のコスト係数」×「距離のコスト係数」×（１−「空車確率」）・・・・（１）
【００４７】
ここで、「料金のコスト係数」はオンストリートパーキングを利用する際に必要な利用料金に基づいて決定される。図４は利用料金に基づくコスト係数決定テーブルを示した図である。具体的には、図４に示すように利用料金が“無料”であればコスト係数は０．５に決定され、利用料金が“１円〜１０円／分”であればコスト係数は０．６に決定され、利用料金が“１１円〜２０円／分”であればコスト係数は０．７に決定され、利用料金が“２１円〜３０円／分”であればコスト係数は０．８に決定され、利用料金が“３１円〜５０円／分”であればコスト係数は０．９に決定され、利用料金が“５１円／分以上”であればコスト係数は１．０に決定される。
【００４８】
また、「距離のコスト係数」はユーザの設定した目的地までの距離に基づいて決定される。図５は目的地までの距離に基づくコスト係数決定テーブルを示した図である。具体的には、図５に示すように目的地までの距離が“０〜５０ｍ”であればコスト係数は０．６に決定され、目的地までの距離が“５１ｍ〜１００ｍ”であればコスト係数は０．７に決定され、目的地までの距離が“１０１ｍ〜５００ｍ”であればコスト係数は０．８に決定され、目的地までの距離が“５０１ｍ〜１０００ｍ”であればコスト係数は０．９に決定され、目的地までの距離が“１００１ｍ以上”であればコスト係数は１．０に決定される。
尚、目的地までの距離は、ユーザの設定した目的地の位置座標とオンストリートパーキングの位置座標（図３参照）との間の直線距離に基づいて算出される。また、直線距離ではなく、リンク形状に沿った道なり距離としても良い。
【００４９】
また、パーキングコスト係数については、以下の式（２）により算出しても良い。
パーキングコスト係数＝α×Ｃ１×β×Ｃ２×γ×Ｃ３×ε×Ｃ４・・・・（２）
（α、β、γ、ε：調整係数）
ここで、Ｃ１は目的地までの距離に基づく係数である。具体的には、先ず、目的地周辺（目的地から所定距離以内、或いは目的地のある探索ブロックを含む周辺の探索ブロック内）に位置するオンストリートパーキングを対象として、目的地から近い順にオンストリートパーキングに番号（１、２、３、・・・ｎ）を付与する。そして、ｉ番目のオンストリートパーキングについて、係数Ｃ１（ｉ）＝ｉ/ｎと規定する。
また、Ｃ２は駐車可能な距離、即ちオンストリートパーキングの長さに基づく係数である。具体的には、先ず、目的地周辺に位置するオンストリートパーキングを対象として、オンストリートパーキングの長さＬを算出し、最小値Ｌｍｉｎを検出する。尚、オンストリートパーキングの長さＬは、オンストリートパーキングが設置されたリンクのリンク形状及びオンストリートパーキングの位置座標（図３参照）に基づいて算出される。そして、ｉ番目のオンストリートパーキングの長さをＬ（ｉ）とすると、ｉ番目のオンストリートパーキングについて、係数Ｃ２（ｉ）＝１／（Ｌ（ｉ）／Ｌｍｉｎ）と規定する。
また、Ｃ３は空車確率に基づく係数である。具体的には、ｉ番目のオンストリートパーキングの空車確率をＰ（ｉ）とすると、ｉ番目のオンストリートパーキングについて、係数Ｃ３（ｉ）＝１−Ｐ（ｉ）と規定する。
また、Ｃ４はオンストリートパーキングの連続性、即ち複数のリンクに跨って連続して設置される数に基づく係数である。具体的には、ｉ番目のオンストリートパーキングを備えるリンクに進入するリンクが、更にオンストリートパーキングを備える場合には、Ｃ４Ｂ（ｉ）＝ＫＢ、（０＜ＫＢ＜１）とする。一方、ｉ番目のオンストリートパーキングを備えるリンクに進入するリンクが、オンストリートパーキングを備えていない場合には、Ｃ４Ｂ（ｉ）＝１とする。更に、ｉ番目のオンストリートパーキングを備えるリンクから退出するリンクが、更にオンストリートパーキングを備える場合には、Ｃ４Ａ（ｉ）＝ＫＡ、（０＜ＫＢ＜１）とする。一方、ｉ番目のオンストリートパーキングを備えるリンクから退出するリンクが、オンストリートパーキングを備えていない場合には、Ｃ４Ａ（ｉ）＝１とする。そして、ｉ番目のオンストリートパーキングについて、係数Ｃ４（ｉ）＝Ｃ４Ｂ（ｉ）×Ｃ４Ａ（ｉ）と規定する。
【００５０】
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１において目的地までの経路を探索するに当たっては、ナビゲーションＥＣＵ１３はダイクストラ法により出発地から目的地までの全経路に対して探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）を加算した値、即ち、コスト加算値を算出する。そして、コスト加算値が最小になる経路を案内経路として設定する。また、特にユーザがオンストリートパーキングで駐車することを希望している場合においては、ナビゲーションＥＣＵ１３はオンストリートパーキングを備えたリンクについてパーキングコスト係数が乗じられたリンクコストを用いてコスト加算値を算出する。
【００５１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、設定された案内経路に従って走行を案内する走行案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データや後述のオンストリートパーキングリスト（図９）等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムを記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムのほか、案内経路設定処理プログラム（図６参照）、走行案内処理プログラム（図１２参照）等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００５２】
操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１７の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、操作部１４は案内開始地点としての出発地の入力にも用いられる場合がある。
【００５３】
また、情報出力部１５は、液晶ディスプレイ１７やスピーカ１８等によって構成され、ユーザに対して自車周辺の地図や案内経路及びオンストリートパーキングに関する各種情報を出力する。
【００５４】
ここで、情報出力部１５を構成する液晶ディスプレイ１７は、車両の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等を表示する。また、自車がオンストリートパーキングに接近した際には、オンストリートパーキングに関する情報（オンストリートパーキングの設置位置、利用可能時間帯、利用料金、空車確率、利用者制限等）が表示される。
【００５５】
また、情報出力部１５を構成するスピーカ１８は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００５６】
また、通信モジュール１６は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５７】
また、ナビゲーション装置１にはＤＶＤドライブを設けても良い。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ２２の更新等が行われる。
【００５８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する案内経路設定処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る案内経路設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、案内経路設定処理プログラムはユーザによって目的地の設定操作が行われた際に実行され、出発地から設定された目的地までの経路を探索し、案内経路に設定するプログラムである。尚、以下の図６〜図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００５９】
先ず、案内経路設定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は操作部１４の操作情報に基づいて、目的地を設定する。尚、上記Ｓ１が目的地設定手段の処理に相当する。
【００６０】
また、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ユーザが目的地周辺のオンストリートパーキングに駐車することを希望しているか否かを把握する処理を実行する。具体的には、「オンストリートパーキングに駐車しますか？」との音声や文章を出力し、それに応じたユーザの選択操作に基づいて把握する。尚、上記Ｓ２の処理は本願発明の構成として、必ずしも必要ではなく、Ｓ２の処理を実行しない構成としても良い。
【００６１】
更に、前記Ｓ２では駐車意思の確認の他に案内を希望するオンストリートパーキングをユーザに選択させるように構成しても良い。例えば、液晶ディスプレイ１７に目的地周辺にあるオンストリートパーキングの一覧を表示し、ユーザに選択させるように構成する。
また、案内を希望するオンストリートパーキングの条件を予めユーザに選択させるようにしても良い。例えば、液晶ディスプレイ１７に「有料」、「無料」、「どちらでも良い」等の複数の条件を表示し、ユーザに選択させるように構成する。
【００６２】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置（即ち出発地）を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を検出し、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理を行う。
【００６３】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の駐車場検索処理（図７）を実行する。尚、駐車場検索処理は、前記Ｓ１で設定された目的地周辺にあるオンストリートパーキング（図２参照）を検索し、駐車をするのに適したオンストリートパーキングであるか否かを判定する処理である。
【００６４】
続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、後述の経路探索処理（図８）を実行する。尚、経路探索処理は、ダイクストラ法を用いて前記Ｓ３で取得した出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索し、各経路のコスト加算値を算出する処理である。
【００６５】
次に、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４の経路探索処理の結果に基づいて、コスト加算値が最小になる経路を特定し、案内経路に設定する。尚、コスト加算値の少ない複数の経路を案内経路の候補として液晶ディスプレイ１７に表示し、ユーザに選択された経路を案内経路に設定しても良い。
【００６６】
次に、上記Ｓ４の駐車場検索処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は駐車場検索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６７】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納されたオンストリートパーキングリストを初期化する。尚、オンストリートパーキングリストは、図９に示すように、地図情報ＤＢ２２の施設データ２６に記憶された各オンストリートパーキングについて、今回の経路探索に用いる為の各種情報が記憶される記憶領域である。
【００６８】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２２の施設データ２６からオンストリートパーキングを検索し、以下のＳ１３〜Ｓ１５の処理の対象とするオンストリートパーキングに関する情報を取得する。
【００６９】
そして、Ｓ１３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得されたオンストリートパーキングの位置座標と目的地の位置座標とに基づいて、オンストリートパーキングから目的地までの直線距離を算出する。尚、直線距離ではなく、リンク形状に沿った道なり距離としても良い。また、駐車スペースへ駐車した場合の徒歩での目的地到達時間（距離）について算出し、後述の走行案内処理プログラム（図１２）において案内するようにしても良い。
【００７０】
次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で算出したオンストリートパーキングから目的地までの距離が所定距離以内（例えば２ｋｍ以内）か否か判定する。そして、オンストリートパーキングから目的地までの距離が所定距離以内であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。一方、オンストリートパーキングから目的地までの距離が所定距離以上離れていると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、当該オンストリートパーキングは今回の経路探索に当たって所定条件に適合しないオンストリートパーキングであると判定し、Ｓ１７へと移行する。尚、Ｓ１４の処理に代えて、目的地のある探索ブロックを含む周辺の探索ブロック内のオンストリートパーキングであるか否かを判定する処理を行っても良い。
【００７１】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、当該オンストリートパーキングのパーキングコスト係数を算出する。尚、パーキングコスト係数については、（Ａ）前記Ｓ１３で算出したオンストリートパーキングから目的地までの距離と、（Ｂ）オンストリートパーキングの利用料金と、（Ｃ）空車確率とに基づいて、上記式（１）により算出される。また、パーキングコスト係数については、（Ａ）前記Ｓ１３で算出したオンストリートパーキングから目的地までの距離と、（Ｂ）オンストリートパーキングの駐車可能距離と、（Ｃ）空車確率と、（Ｄ）オンストリートパーキングの連続性とに基づいて、上記式（２）により算出しても良い。
【００７２】
続いて、Ｓ１６でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で算出したオンストリートパーキングから目的地までの距離と、前記Ｓ１５で算出したオンストリートパーキングのパーキングコスト係数をオンストリートパーキングリストに記憶する（図９参照）。尚、オンストリートパーキングから目的地までの距離が所定距離以上離れていると判定されたオンストリートパーキングについては、パーキングコスト係数として「１」を記憶する。また、オンストリートパーキングから目的地までの距離が所定距離以内であっても、利用者制限のあるオンストリートパーキングや、到着予定時刻が利用可能時間帯以外であるオンストリートパーキングについては、パーキングコスト係数として「１」を記憶する。例えば、図９ではオンストリートパーキング「Ｘ」は利用者制限があるので、パーキングコスト係数として「１」を記憶する。
【００７３】
次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、施設データ２６に記憶された全オンストリートパーキングについての検索、並びに検索された全オンストリートパーキングを対象とした前記Ｓ１３〜Ｓ１６の処理が終了したか否かを判定する。
【００７４】
その結果、施設データ２６に記憶された全オンストリートパーキングについての検索、並びに検索された全オンストリートパーキングを対象とした前記Ｓ１３〜Ｓ１６の処理が終了したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。一方、施設データ２６に記憶された全オンストリートパーキングについての検索、並びに検索された全オンストリートパーキングを対象とした前記Ｓ１３〜Ｓ１６の処理が終了していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）にはＳ１２へと戻り、新たに処理対象とするオンストリートパーキングを検索する。尚、上記Ｓ１２〜Ｓ１６がオンストリートパーキング検索手段の処理に相当する。
【００７５】
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記オンストリートパーキングリストに記憶されたオンストリートパーキングのパーキングコスト係数を参照し、パーキングコスト係数が所定条件を満たしているか否か判定する。ここで、所定条件としては、パーキングコスト係数が所定値以下（例えば０．３以下）であることを条件とする。尚、所定条件としては、パーキングコスト係数が小さい方から順に所定順位以内であることや、目的地からの距離が短い方から順に所定順位以内であることや、空車確率が高い方から順に所定順位以内であることや、利用者制限（図３参照）が無いことを条件としても良い。
【００７６】
そして、パーキングコスト係数が所定条件に適合すると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、当該オンストリートパーキングを今回の経路探索に当たって所定条件に適合したオンストリートパーキング（以下、条件適合オンストリートパーキングともいう）であると判定し、当該オンストリートパーキングの案内対象駐車場フラグを「１」に設定する（Ｓ１９）。その後、Ｓ２２へと移行する。
【００７７】
一方、パーキングコスト係数が所定条件に適合しないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、当該オンストリートパーキングを今回の経路探索に当たって所定条件に適合しないオンストリートパーキングであると判定し、当該オンストリートパーキングの案内対象駐車場フラグを「０」に設定する（Ｓ２０）。その後、更に、当該オンストリートパーキングのパーキングコスト係数を「１」に変更し、オンストリートパーキングリストを更新する。その結果、パーキングコスト係数が所定条件を満たしていないリンクについては、リンクコストの算出の際にオンストリートパーキングを備えていないリンクと同様に扱われる。
例えば、図９ではオンストリートパーキング「Ｂ」はパーキングコスト係数が０．３より大きく、所定条件を満たしていないので、パーキングコスト係数が「１」に変更される。尚、上記Ｓ１８〜Ｓ２１がパーキング特定手段の処理に相当する。
【００７８】
その後、Ｓ２２でＣＰＵ４１は、前記オンストリートパーキングリストに記憶された全オンストリートパーキングに対して前記Ｓ１８〜Ｓ２１の処理が終了したか否かを判定する。そして、全オンストリートパーキングを対象としてＳ１９〜Ｓ２１の処理が終了していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）にはＳ１８へと戻り、新たなオンストリートパーキングを対象としてＳ１８以降の処理を実行する。一方、全オンストリートパーキングを対象としてＳ１９〜Ｓ２１の処理が終了したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には当該駐車場検索処理を終了し、Ｓ５へと移行する。尚、上記Ｓ１２〜Ｓ２２が情報取得手段の処理に相当する。
【００７９】
次に、上記Ｓ５の経路探索処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は経路探索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８０】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、リンク長に基づいて特定されたリンクコストに対して各種コスト係数を乗じ、探索対象とする各リンクについて目的地へと向かう方向におけるリンクコストをそれぞれ算出する。尚、Ｓ３１において乗じられるコスト係数は、オンストリートパーキングを備えていないリンクについては、道路属性、道路種別、道路幅、車線数等によって規定された通常のコスト係数である。また、オンストリートパーキングを備えているリンクについては、ユーザによりオンストリートパーキングに駐車することが希望されている場合には、上記通常のコスト係数に加えて前記駐車場検索処理（図７）で算出されたパーキングコスト係数についても乗じられる。その結果、オンストリートパーキングのパーキング情報に基づいて探索コストが変更されることとなる。
一方、ユーザによりオンストリートパーキングに駐車することが希望されていない場合には、他のリンクと同じく上記通常のコスト係数のみが乗じられる。
尚、上記本実施形態では、リンクコストにパーキングコスト係数をそのまま乗じているが、算出されたリンクコストが小さくなりすぎる場合には、一律または項目に応じた補正係数をパーキングコスト係数に乗じても良い。それによって、より適切なルート探索がなされるよう調整することが可能となる。
【００８１】
その結果、今回の経路探索に当たって条件適合オンストリートパーキングを備えたリンク、即ち、パーキングコスト係数が前記Ｓ１８の所定条件（例えば０．３以下）に適合し、案内対象駐車場フラグが「１」に設定されているオンストリートパーキングを備えたリンクについては、リンクコストが他のリンクと比較して小さい値に算出される。従って、後述のＳ３２で目的地までの経路の探索を行った際に、当該リンクを含む案内経路が設定される可能性が高くなる。
【００８２】
続いて、Ｓ３２でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で算出されたリンクコストを用いて、出発地（自車の現在位置）から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する。尚、目的地までの経路を探索するに当たっては、ナビゲーションＥＣＵ１３はダイクストラ法により出発地から目的地までの全経路に対して探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）を加算した値、即ち、コスト加算値を算出する。尚、ダイクストラ法による経路探索については、既に公知の技術であるので、その説明は省略する。
【００８３】
次に、Ｓ３３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１の経路探索の結果を参照し、コスト加算値が最小となる経路（以下、推奨経路という）上に、今回の経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングが位置するか否か、即ち推奨経路が今回の経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングを備えたリンクを通過する経路であるか否か判定する。
【００８４】
その結果、推奨経路上に条件適合オンストリートパーキングが位置すると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）にはＳ６へと移行し、その推奨経路が案内経路として設定される。一方、推奨経路上に条件適合オンストリートパーキングが位置しないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）にはＳ３４へと移行する。但し、ユーザがオンストリートパーキングで駐車することを希望していない場合においては、推奨経路上に条件適合オンストリートパーキングが位置しないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）であっても経路探索を再度行うことなく、Ｓ６へと移行する。
【００８５】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で算出された各オンストリートパーキングから目的地までの距離を参照し、最も目的地に近い位置に設置された条件適合オンストリートパーキングを特定する。そして、前記Ｓ３１で算出されたリンクコストを用いて、出発地（自車の現在位置）から特定されたオンストリートパーキングを備えた道路を通過し、前記Ｓ１で設定された目的地まで到達する経路を再度探索する。その後、Ｓ３４の経路探索の結果に基づいて、推奨経路が案内経路として設定される（Ｓ６）。従って、設定される案内経路は、出発地から目的地までの間に少なくとも一箇所以上の条件適合オンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路となる。尚、前記Ｓ３４においては最も目的地に近い位置に設置されたオンストリートパーキングではなく、最も料金の安いオンストリートパーキングや最も空車確率の高いオンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路を探索するようにしても良い。尚、上記Ｓ３２及びＳ３４が経路探索手段の処理に相当する。
【００８６】
ここで、図１０及び図１１は、出発地５１から目的地５２への経路の探索を行った場合に設定される案内経路の例である。
図１０及び図１１に示す目的地５２の周辺には、６箇所のオンストリートパーキング「Ａ」〜「Ｆ」がある。また、オンストリートパーキング「Ａ」〜「Ｆ」の内、オンストリートパーキング「Ａ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｆ」は経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングである。従って、オンストリートパーキング「Ａ」を備えるリンク５４と、オンストリートパーキング「Ｃ」を備えるリンク５５と、オンストリートパーキング「Ｄ」を備えるリンク５６と、オンストリートパーキング「Ｆ」を備えるリンク５７は、他のリンクよりパーキングコスト係数に従ってリンクコストが低く算出される。
【００８７】
そして、図１０に示すように案内経路５３として、リンク５４とリンク５５を走行する経路が設定された場合には、案内経路５３はオンストリートパーキング「Ａ」とオンストリートパーキング「Ｃ」とを通過して目的地５２へと到達する経路となる。従って、運転者は目的地へと走行する途中で、目的地の周辺にあるオンストリートパーキング「Ａ」及びオンストリートパーキング「Ｃ」に寄ることができる。そして、各オンストリートパーキングの空き状況を確認し、空きスペースがある場合には駐車を行うことができる。
一方、図１１に示すように案内経路５８として、いずれの条件適合オンストリートパーキングも通過しない経路が設定された場合には、再度経路探索が行われる。その際には、経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングの内、目的地５２に最も近いオンストリートパーキング「Ｃ」を必ず通過する経路が探索される。再度の経路探索の結果、リンク５５を走行する案内経路５９が設定された場合には、案内経路５９はオンストリートパーキング「Ｃ」とを通過して目的地５２へと到達する経路となる。従って、運転者は目的地へと走行する途中で、目的地の周辺にあるオンストリートパーキング「Ｃ」に寄ることができる。
【００８８】
続いて、ナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行案内処理プログラムについて図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは前記案内経路設定処理プログラム（図６〜図８）で設定された案内経路に従って、設定された目的地までの走行を案内するプログラムである。尚、以下の図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００８９】
先ず、走行案内処理プログラムではＳ４１において、ＣＰＵ４１は前記案内経路設定処理プログラム（図６〜図８）で設定された案内経路上に位置する全てのオンストリートパーキングを特定する。そして、特定された各オンストリートパーキングに関する情報を地図情報ＤＢ２２に記憶された施設データ２６（図３参照）やオンストリートパーキングリスト（図９）から取得する。そして、取得した情報に基づいて通過リストを作成する。
【００９０】
ここで、図１３は前記Ｓ４１で作成される通過リストの一例を示した図である。図１３では４箇所のオンストリートパーキングを通過する案内経路が設定された場合に作成される通過リストである。
図１３に示すように、通過リストに記憶されるオンストリートパーキングに関する情報は、案内経路に沿って走行した際に通過する『通過順』と、オンストリートパーキングから『目的地までの距離』と、オンストリートパーキングの設置場所を示す『位置座標』と、オンストリートパーキングを利用者が利用可能な時間帯である『利用可能時間帯』と、オンストリートパーキングを利用する際に必要な『利用料金』と、予想される駐車スペースの空き具合を示す『空車確率』と、利用可能な利用者の条件を示す『利用者制限』等から構成される。
【００９１】
次に、Ｓ４２でＣＰＵ４１は自車の現在位置を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を検出し、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理を行う。
【００９２】
続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４２で取得した自車の現在位置と、液晶ディスプレイ１７に表示する地図の縮尺設定と、前記Ｓ４１で作成した通過リストに基づいて、液晶ディスプレイ１７に表示する地図画面内に位置するオンストリートパーキングを特定する。そして、特定したオンストリートパーキングに関する情報を通過リストから抽出する。
【００９３】
その後、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４３で抽出したオンストリートパーキングに関する情報とともに自車位置周辺の地図画像を液晶ディスプレイ１７に描画する。それによって、案内経路に沿って運転者の走行を案内する走行案内画面が液晶ディスプレイ１７に表示される。
【００９４】
ここで、図１４は本実施形態に係るナビゲーション装置１において液晶ディスプレイ１７に表示される走行案内画面６１を示した図である。
図１４に示すように、走行案内画面６１は、自車の現在位置を示す自車位置マーク６２と、地図画像上で案内経路に沿って描かれた案内経路線６３と、オンストリートパーキングの設置位置を示すパーキングマーク６４〜６８と、オンストリートパーキングに関する情報を示す情報ウィンドウ６９、７０とから構成される。
【００９５】
また、パーキングマーク６４〜６８の内、前記案内経路設定処理プログラム（図６〜図８）において、今回の経路探索に当たって所定条件に適合すると判定されたオンストリートパーキングに対応するマークについては、赤色で強調表示する。一方、他のオンストリートパーキング（即ち、所定条件に適合しないと判定されたオンストリートパーキング）に対応するマークについては、青色で表示する。尚、案内対象駐車場フラグにおいてフラグが「１」に設定されているオンストリートパーキングが「所定条件に適合する駐車場」として案内され、「０」に設定されているオンストリートパーキングが「所定条件に適合しない駐車場」として案内される。
【００９６】
また、情報ウィンドウ６９、７０は地図上に表示されたオンストリートパーキングの内、特に案内経路上に位置するオンストリートパーキングに関する情報が文章で表示される。尚、表示される内容としては、自車の現在位置から目的地までの案内経路上にある所定条件適合オンストリートパーキングの残数を示す情報と、目的地までの距離に関する情報と、利用料金に関する情報と、利用可能時間帯に関する情報と、空車確率に関する情報と、利用者制限に関する情報がある。
また、上記情報の他に、目的地までの直線距離情報、駐車スペースへ駐車した場合の徒歩での目的地到達時間（距離）について案内するようにしても良い。
更に、ＧＰＳ３１により現在の時刻を取得し、現在の時刻に対応する空車確率や現在時刻に対応する利用料金を案内するようにしても良い。また、駐車条件の変更があるオンストリートパーキングについては、例えば、「現在時刻から１０分後に無料になります。」のように、オンストリートパーキングの情報に基づいて、現在時刻に応じた案内をするようにしても良い。
【００９７】
従って、ユーザは液晶ディスプレイ１７に表示された走行案内画面６１を参照することによって、案内経路上に位置するオンストリートパーキングに関する各種情報を把握することが可能となる。特に、パーキングマーク６４〜６８の表示位置と長さから、該当するオンストリートパーキングの設置されたリンクと、オンストリートパーキングの長さ（即ち、駐車可能距離）を把握することが可能となる。また、パーキングマーク６４〜６８の表示色を参照することによって、該当するオンストリートパーキングが所定条件適合オンストリートパーキングか否かを容易に把握することが可能となる。
次に、Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１が２画面表示モードに設定されているか否かを判定する。そして、２画面表示モードに設定されていると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、Ｓ４６へと移行する。一方、通常の画面表示モードに設定されていると判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、Ｓ４８へと移行する。
【００９８】
Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、通過リストから案内経路に沿ってこれから通過する３箇所のオンストリートパーキングに関する情報を抽出する。そして、Ｓ４７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４６で抽出した情報を液晶ディスプレイ１７の右側の画面にリスト状に表示する。
【００９９】
ここで、図１５は本実施形態に係るナビゲーション装置１において２画面表示モード中に液晶ディスプレイ１７に表示される走行案内画面７１を示した図である。
図１５に示すように、走行案内画面７１は、自車周辺の地図画像を表示する左画面７２と、これから通過する３箇所のオンストリートパーキングに関する情報を表示する右画面７３の２つの表示領域から構成される。尚、左画面７２については情報ウィンドウ６９、７０が表示されないことを除いて、既に説明した走行案内画面６１（図１４）と同一であるので、その説明は省略する。
【０１００】
右画面７３には、３個の情報表示スペース７４〜７６が設けられている。そして、各情報表示スペース７４〜７６には、案内経路上に位置するオンストリートパーキングの内、特に車両がこれから通過する３箇所のオンストリートパーキングに関する情報が文章で表示される。尚、最も下段に位置する情報表示スペース７４には、現在の自車位置から案内経路に沿って最も近い位置にあるオンストリートパーキングに関する情報が表示される。また、中段に位置する情報表示スペース７５には、現在の自車位置から案内経路に沿って２番目に近い位置にあるオンストリートパーキングに関する情報が表示される。また、上段に位置する情報表示スペース７６には、現在の自車位置から案内経路に沿って３番目に近い位置にあるオンストリートパーキングに関する情報が表示される。尚、情報表示スペース７４〜７６に表示される内容は、図１４に示す情報ウィンドウ６９、７０に表示される内容と同様である。
【０１０１】
従って、ユーザは液晶ディスプレイ１７に表示された走行案内画面７１を参照することによって、案内経路上に位置するオンストリートパーキングに関する各種情報をより容易に把握することが可能となる。
【０１０２】
その後、Ｓ４８においてＣＰＵ４１は、自車が目的地に到達又は走行を終了したか否かを判定する。尚、走行を終了した場合とは、例えば、同一地点に所定時間以上停車をした場合や、オンストリートパーキングを備えるリンクでＡＣＣがオフされた場合等が該当する。そして、自車が目的地に到達した、又は走行を終了したと判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）には、当該走行案内処理プログラムを終了する。一方、自車が目的地に到達しておらず、且つ走行も終了していないと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）にはＳ４２へと戻り、継続して走行の案内を行う。
【０１０３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、目的地がユーザによって設定され（Ｓ１）、且つユーザがオンストリートパーキングに駐車することを希望している場合に、設定された目的地の周辺に位置するオンストリートパーキングを検索し（Ｓ１２）、検索されたオンストリートパーキングに関する各種情報に基づいてパーキングコスト係数を算出し（Ｓ１５）、算出したパーキングコスト係数に基づいてオンストリートパーキングを備えたリンクの探索コストを変更し（Ｓ３１）、変更したリンクコストを用いて目的地までの経路を探索する（Ｓ３２、Ｓ３４）ので、目的地周辺のオンストリートパーキングへ車両を駐車する際において、オンストリートパーキングを備えた道路を通過した目的地への最適な経路の探索を行うことができる。従って、旅行者等の土地鑑の無いユーザがオンストリートパーキングに駐車する場合であっても、オンストリートパーキングを探す為の走行を新たにユーザに課すことを防止できる。
また、オンストリートパーキングに関する各種情報に基づいてリンクコストを変更するので、多数あるオンストリートパーキングの内、ユーザにとって駐車をするのに適当なオンストリートパーキングを抽出し、そのオンストリートパーキングを優先して通過する経路を探索することが可能となる。従って、複雑な駐車条件が設定されていることが多いオンストリートパーキングであっても、ユーザに利用可能で且つ利便性の高いオンストリートパーキングを適切に案内することが可能である。
利用可能時間帯、利用料金、目的地からオンストリートパーキングまでの距離、駐車可能距離、オンストリートパーキングの連続性、空車確率、又は利用者制限に関する情報を用いることによって、多数あるオンストリートパーキングの内、ユーザにとって駐車を行うのに適当なオンストリートパーキングを適切に抽出し、通過対象とすることが可能となる。
また、リンクの備えるオンストリートパーキングから目的地までの距離が短いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更するので、目的地に近いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザはより目的地に近いオンストリートパーキングに駐車することが可能となる。
また、リンクの備えるオンストリートパーキングの利用料金が安いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更するので、利用料金の安いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザはより利用料金の安いオンストリートパーキングに駐車することが可能となる。
また、リンクの備えるオンストリートパーキングの駐車可能距離が長いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更するので、駐車可能距離の長いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
また、連続して接続する２以上のリンクにそれぞれオンストリートパーキングを備える場合に、当該リンクのリンクコストを小さく変更するので、複数のリンクに跨って連続して設置されたオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
また、リンクの備えるオンストリートパーキングの空車確率が高いリンクほど当該リンクのリンクコストを小さく変更するので、空車確率の高いオンストリートパーキングを優先して案内経路に含めることが可能となる。従って、ユーザが駐車をすることができる可能性の高いオンストリートパーキングを案内することが可能となる。
更に、オンストリートパーキングに関する各種情報に基づいて、今回の経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングを特定し（Ｓ１８〜Ｓ２１）、特定されたオンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路を探索するので、ユーザにとって駐車をするのに適当なオンストリートパーキングを備えた道路を通過する経路を探索することが可能となる。
【０１０４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではオンストリートパーキングの利用料金が有料、無料に関わらず、目的地周辺（例えば、目的地を中心とした半径２ｋｍ以内）に位置する全オンストリートパーキングを通過対象として経路の探索を行っているが、無料のオンストリートパーキングのみを通過対象として経路の探索を行っても良い。
【０１０５】
また、目的地周辺に位置する全オンストリートパーキングの内、目的地に近い順又は料金の安い順に所定個数のオンストリートパーキングのみを通過対象として経路の探索を行っても良い。
【０１０６】
また、本実施形態では少なくとも一箇所以上のオンストリートパーキングを備えた道路を必ず通過する案内経路を設定するように構成しているが、経路探索に当たって所定条件に適合するオンストリートパーキングが目的地周辺に無い場合には、オンストリートパーキングを備えた道路を通過しない案内経路を設定するようにしても良い。
【０１０７】
また、パーキングコスト係数はユーザの好みに応じて調整できるようにしても良い。それによって、ユーザ毎に料金、距離等の許容範囲が異なる場合であっても、各ユーザの許容範囲を考慮して、各ユーザの指向に応じた駐車場を通過する案内経路を設定することが可能となる。
【０１０８】
また、ユーザによって案内を希望するオンストリートパーキングの条件（例えば、利用力金の上限や、目的地までの直線距離など）を入力させ、入力した情報に基づいてパーキングコスト係数を調整するようにしても良い。
【０１０９】
また、本実施形態ではオンストリートパーキングが形成されたリンクについて、パーキングコスト係数を乗じることにより探索コストを変更しているが、オンストリートパーキングに関する情報に応じてオンストリートパーキングを通過する経路の距離を加算又は減算することにより探索コストを変更する構成としても良い。
例えば、通過するオンストリートパーキングの備える駐車スペース１台当り１００ｍ減算する構成や、駐車スペースの距離１０ｍ毎に１００ｍ減算する構成とすることができる。また、利用料金が１００円／分未満のオンストリートパーキングを通過する経路を２００ｍ減算する構成や、無料のオンストリートパーキングを通過する経路を５００ｍ減算する構成とすることもできる。
【０１１０】
また、本実施形態ではオンストリートパーキングの駐車条件が形成されたリンクについて、オンストリートパーキングの駐車条件に応じたパーキングコスト係数を乗じることにより探索コストを変更しているが、駐車条件に関わらずオンストリートパーキングを備えるリンクを通過する探索コストを一律に減算し、経路の探索を行う構成としても良い。
【０１１１】
また、案内経路を設定する際に、複数の経路の候補を各経路が通過するオンストリートパーキングに関する情報と共に液晶ディスプレイ１７に表示し、ユーザに各経路が通過するオンストリートパーキングの条件が比較できるようにしても良い。そして、ユーザによって選択された経路を案内経路に設定するように構成する。
【０１１２】
また、自車が目的地から所定距離以上離れている場合にはオンストリートパーキングを考慮しない通常の探索コストに基づいて経路探索を行い、自車が目的地から所定距離まで近づいた時点でオンストリートパーキングに基づいて探索コストを変更した経路探索を再度行うようにしても良い。それにより、駐車を行う時間帯における駐車条件（例えば、時間帯で変化する利用料金など）を考慮して経路の探索を行うことが可能となる。従って、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索を行うことができる。
【０１１３】
また、自車が目的地へと到着時刻を予測する到着時刻予測手段を有し、到着時刻予測手段によって予測された到着時刻とオンストリートパーキングに関する情報に基づいて探索コストを変更し、経路探索を再度行うようにしても良い。それにより、目的地から遠く離れた位置にいる場合や目的地への走行を開始する前の時点においても、駐車を行う時間帯における駐車条件（例えば、時間帯で変化する利用料金など）を考慮して経路の探索を行うことが可能となる。従って、オンストリートパーキングを通過する目的地への最適な経路の探索を行うことができる。
【０１１４】
また、本実施形態ではオンストリートパーキングに関する情報を液晶ディスプレイ１７に表示したマークや文章により案内することとしているが、スピーカから出力する案内音声により案内しても良い。
【０１１５】
また、オンストリートパーキングに関する情報として、オンストリートパーキングに駐車した後に目的地まで移動するのに必要な所要時間や、自車の現在位置からの距離、所要時間等を案内しても良い。
【０１１６】
更に、オンストリートパーキングに関する情報として、オンストリートパーキングの「推奨度」を案内するようにしても良い。ここで、オンストリートパーキングの「推奨度」は、前記Ｓ１５で算出したパーキングコスト係数に基づいて決定することが望ましい。例えば、パーキングコスト係数が０．２以下であれば該オンストリートパーキングの推奨度を最も高い『１』に決定し、パーキングコスト係数が０．３以下であれば該オンストリートパーキングの推奨度を中程度の『２』に決定し、パーキングコスト係数が０．４以上であれば該オンストリートパーキングの推奨度を最も低い『３』に決定する。
【０１１７】
また、案内経路上のオンストリートパーキングへの到着予想時刻を自車速やリンクデータに基づいて予測し、予測された到着予想時刻をオンストリートパーキングに関する情報として案内するようにしても良い。
更に、オンストリートパーキングに駐車を行い且つ駐車を行ったオンストリートパーキングから目的地まで徒歩で移動したと仮定した場合における目的地への到着予想時刻を自車速やリンクデータに基づいて予測し、予測された到着予想時刻をオンストリートパーキングに関する情報として案内するようにしても良い。
【０１１８】
また、案内経路上のオンストリートパーキングへの到着予想時刻を自車速やリンクデータに基づいて予測し、予測された到着予想時刻におけるオンストリートパーキングの利用料金をオンストリートパーキングに関する情報として案内するようにしても良い。
【０１１９】
また、ナビゲーションＥＣＵ１３は下記の処理を行うように構成しても良い。
先ず、案内経路上のオンストリートパーキングへの到着予想時刻を自車速やリンクデータに基づいて予測する。
次に、オンストリートパーキングに駐車を行い且つ駐車を行ったオンストリートパーキングから目的地まで徒歩で移動したと仮定した場合における目的地への到着予想時刻を自車速やリンクデータに基づいて予測する。
そして、予測された各到着予想時刻に基づいて、オンストリートパーキングから目的地までの往復に必要な往復時間を算出する。
更に、算出された往復時間に基づいて、ユーザが目的地までの往復を行う時間帯においてオンストリートパーキングが利用可能かを判定し、利用可能でなければ案内対象駐車場フラグを「１」から「０」に変更する。
また、算出された往復時間に基づいて、その往復時間中に駐車を行うと仮定したオンストリートパーキングにおいて駐車を行うのに必要となる駐車料金を算出し、算出された駐車料金をオンストリートパーキングに関する情報として案内する。
それによって、オンストリートパーキングへの駐車を行うユーザの利便性を向上させる。
【０１２０】
また、本実施形態では駐車場としてオンロードに形成されたオンストリートパーキングを案内対象としているが、オフロードに形成された駐車場についても案内対象に含めても良い。例えば、ユーザからオフロードの駐車場に駐車しても良い意思表示があった場合には、オンストリートパーキングのある道路を通過し、且つ目的地の周辺にあるオフロードの駐車場を経由する経路を設定し、案内するように構成する。また、走行案内画面６１、７１（図１４、図１５）においてオフロードの駐車場に関する情報についても表示するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】片側一車線の道路に沿って路側帯に形成されたオンストリートパーキングの一例を示す。
【図３】地図情報ＤＢに記憶されるオンストリートパーキングに関する施設データの一例を示した図である。
【図４】利用料金に基づくコスト係数決定テーブルを示した図である。
【図５】目的地までの距離に基づくコスト係数決定テーブルを示した図である。
【図６】本実施形態に係る案内経路設定処理プログラムのフローチャートである。
【図７】駐車場検索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】経路探索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】オンストリートパーキングリストの一例を示した図である。
【図１０】出発地から目的地への経路の探索を行った場合に設定される案内経路の例である。
【図１１】出発地から目的地への経路の探索を行った場合に設定される案内経路の例である。
【図１２】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図１３】通過リストの一例を示した図である。
【図１４】本実施形態に係るナビゲーション装置において液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【図１５】本実施形態に係るナビゲーション装置において２画面表示モード中に液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１              ナビゲーション装置
４              オンストリートパーキング
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１５            液晶ディスプレイ
１６            スピーカ
２２            地図情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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