(57)【要約】【課題】実際の道路形状に合致した走行軌跡を取得して、正確な道路情報を作成することが可能となる道路情報作成装置、道路情報作成方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行をしている状態の場合に、地図情報ＤＢ２５に格納された地図上に無い道路を走行しているときの、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態等の各データを収集する。そして、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行が停止状態になった場合には、走行軌跡データとして収集した、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態等の各データに基づいて、道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成して、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図情報に追加記憶する（Ｓ１１１〜Ｓ１１６）。【選択図】図８
2009053231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
車線を維持して走行しているか否かを判断する車線維持判断手段と、
車線を維持して走行していると判断された場合に、前記自車位置に基づいて道路情報を作成する道路情報作成手段と、
を備えたことを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項２】
路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記レーンキープ手段の作動中に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段と、
自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶手段と、
前記自車位置記憶手段によって記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成手段と、
を備えたことを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項３】
前記レーンキープ手段を作動待機状態に設定する待機状態設定手段と、
自車方位を検出する自車方位検出手段と、
自車両の進行方向を報知する方向指示手段の作動状態を表す方向指示情報を取得する方向指示情報取得手段と、
を備え、
前記地図情報作成手段は、前記作動待機状態に対応する前記自車方位と前記方向指示情報とに基づいて、道路の属性情報を作成することを特徴とする請求項２に記載の道路情報作成装置。
【請求項４】
前記地図情報作成手段は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における前記自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における前記自車方位との比較結果に基づいて、前記道路の属性情報を作成することを特徴とする請求項３に記載の道路情報作成装置。
【請求項５】
前記地図情報作成手段は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動され、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、道路の車線情報を作成することを特徴とする請求項４に記載の道路情報作成装置。
【請求項６】
前記地図情報作成手段は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動され、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが異なる場合には、道路の交差点情報を作成することを特徴とする請求項４に記載の道路情報作成装置。
【請求項７】
前記地図情報作成手段は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動されておらず、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、道路の交差点情報を作成することを特徴とする請求項４に記載の道路情報作成装置。
【請求項８】
路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段を作動させるレーンキープ作動工程と、
前記レーンキープ手段の作動中に、自車位置と地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定工程と、
自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶工程と、
前記自車位置記憶工程で記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成工程と、
を備えたことを特徴とする道路情報作成方法。
【請求項９】
コンピュータに、
路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段を作動させるレーンキープ作動工程と、
前記レーンキープ手段の作動中に、自車位置と地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定工程と、
自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶工程と、
前記自車位置記憶工程で記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行軌跡に基づいて道路情報を作成する道路情報作成装置、道路情報作成方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の走行軌跡に基づいて道路情報を作成する技術が種々提案されている。
例えば、車両が電子道路地図上に存在しない道路を走行していると判断された場合に、その車両の走行軌跡から新規道路情報を生成して、その新規道路情報を既存の道路地図情報に加えることにより電子道路地図を自己更新していくように構成された車両のナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００４−２５１７９０号公報（段落（００１８）〜（００５１）、図１〜図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両のナビゲーション装置では、車線変更や走行時にふらつきが起きた場合、走行軌跡と実際の道路形状が一致しないにもかかわらず、走行軌跡から新規道路情報を生成することになるため、実際の道路形状とは異なる道路情報が生成されるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、実際の道路形状に合致した走行軌跡を取得して、正確な道路情報を作成することが可能となる道路情報作成装置、道路情報作成方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る道路情報作成装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、車線を維持して走行しているか否かを判断する車線維持判断手段（１３）と、車線を維持して走行していると判断された場合に、前記自車位置に基づいて道路情報を作成する道路情報作成手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る道路情報作成装置は、路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段（５１）と、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、前記レーンキープ手段の作動中に、前記自車位置と前記地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定手段（１３）と、自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶手段（４２）と、前記自車位置記憶手段によって記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る道路情報作成装置は、請求項２に記載の道路情報作成装置（１）において、前記レーンキープ手段を作動待機状態に設定する待機状態設定手段（５１）と、自車方位を検出する自車方位検出手段（１１）と、自車両の進行方向を報知する方向指示手段の作動状態を表す方向指示情報を取得する方向指示情報取得手段（１３）と、を備え、前記地図情報作成手段（１３）は、前記作動待機状態に対応する前記自車方位と前記方向指示情報とに基づいて、道路の属性情報を作成することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る道路情報作成装置は、請求項３に記載の道路情報作成装置（１）において、前記地図情報作成手段（１３）は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における前記自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における前記自車方位との比較結果に基づいて、前記道路の属性情報を作成することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る道路情報作成装置は、請求項４に記載の道路情報作成装置（１）において、前記地図情報作成手段（１３）は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動され、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、道路の車線情報を作成することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る道路情報作成装置は、請求項４に記載の道路情報作成装置（１）において、前記地図情報作成手段（１３）は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動され、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが異なる場合には、道路の交差点情報を作成することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係る道路情報作成装置は、請求項４に記載の道路情報作成装置（１）において、前記地図情報作成手段（１３）は、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前に前記方向指示手段が作動されておらず、且つ、前記レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、道路の交差点情報を作成することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８に係る道路情報作成方法は、路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段を作動させるレーンキープ作動工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）と、前記レーンキープ手段の作動中に、自車位置と地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定工程（Ｓ１４）と、自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶工程（Ｓ１４：ＮＯ〜Ｓ１５〜Ｓ１６；ＮＯ）と、前記自車位置記憶工程で記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成工程（Ｓ１６：ＹＥＳ〜Ｓ１９）と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項９に係るプログラムは、路面上に表示されたレーンマークに基づいて自車両が車線を逸脱しないように操舵力を付加するレーンキープ手段を作動させるレーンキープ作動工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）と、前記レーンキープ手段の作動中に、自車位置と地図情報記憶手段に記憶する地図情報とに基づいて、自車両が該地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路判定工程（Ｓ１４）と、自車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合には、前記自車位置を記憶する自車位置記憶工程（Ｓ１４：ＮＯ〜Ｓ１５〜Ｓ１６；ＮＯ）と、前記自車位置記憶工程で記憶された前記自車位置に基づいて道路情報を作成し、前記地図情報記憶手段に記憶する地図情報作成工程（Ｓ１６：ＹＥＳ〜Ｓ１９）と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する請求項１に係る道路情報作成装置では、車線を維持して走行している場合に、順次検出される自車位置に基づいて道路情報を作成するため、実際の道路形状に合致した走行軌跡を取得して、正確な道路情報を作成することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に係る道路情報作成装置では、レーンキープ手段が作動中の場合には、自車両は車線を逸脱しないように走行するため、自車位置を収集することによって、地図情報に含まれていない実際の道路形状に合致した走行軌跡データを収集することが可能となる。これにより、実際の道路形状に合致した走行軌跡データに基づいて、正確な道路情報を作成して地図情報記憶手段に記憶することが可能となり、地図情報を更新することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に係る道路情報作成装置では、レーンキープ手段の作動待機状態に対応する自車方位と方向指示情報とに基づいて、道路の属性情報を作成して、新たに作成する道路情報に付加することが可能となり、簡易な構成で更に正確な道路情報を作成することが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に係る道路情報作成装置では、レーンキープ手段が作動待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段が作動状態に復帰した後における自車方位との比較結果に基づいて、道路の属性情報を作成するため、より正確な道路の属性情報を作成することが可能となる。
【００１８】
また、請求項５に係る道路情報作成装置では、自車位置に基づいて新たに作成した道路情報に車線情報を付加して、地図情報記憶手段に記憶することが可能となる。
【００１９】
また、請求項６に係る道路情報作成装置では、自車位置に基づいて新たに作成した道路情報のレーンキープ手段が作動待機状態になった位置に交差点情報を付加して、地図情報記憶手段に記憶することが可能となる。
【００２０】
また、請求項７に係る道路情報作成装置では、自車位置に基づいて新たに作成した道路情報のレーンキープ手段が作動待機状態になった位置に交差点情報を付加して、地図情報記憶手段に記憶することが可能となる。
【００２１】
また、請求項８に係る道路情報作成方法では、レーンキープ手段が作動中の場合には、自車両は車線を逸脱しないように走行するため、自車位置を収集することによって、地図情報に含まれていない実際の道路形状に合致した走行軌跡データを収集することが可能となる。これにより、実際の道路形状に合致した走行軌跡データに基づいて、正確な道路情報を作成して地図情報記憶手段に記憶することが可能となり、地図情報を更新することが可能となる。
【００２２】
更に、請求項９に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、レーンキープ手段が作動中の場合には、自車両は車線を逸脱しないように走行するため、自車位置を収集することによって、地図情報に含まれていない実際の道路形状に合致した走行軌跡データを収集することが可能となる。これにより、実際の道路形状に合致した走行軌跡データに基づいて、正確な道路情報を作成して地図情報記憶手段に記憶することが可能となり、地図情報を更新することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る道路情報作成装置を具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２４】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載された車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載された車両２の概略構成図である。
【００２５】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等によって路面を連続して撮像した画像からレーンマークを検出し、車線のほぼ中央を走行するようにステアリング駆動部５５（図２参照）を駆動制御して操舵力を付加するレーンキープＥＣＵ（Electronic ControlUnit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置され、レーンキープＥＣＵ５１に接続されている。尚、レーンキープＥＣＵ（Electronic ControlUnit）５１に電気的に接続されたＣＣＤカメラ等をルームミラー付近に設けて、前方路面を連続して撮像するようにしてもよい。
【００２６】
また、ナビゲーション制御部１３には、左方向指示器６２Ａ及び右方向指示器６２Ｂ（図２照）等を駆動制御する方向指示器ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）６１が電気的に接続されている。
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。
【００２７】
また、ナビゲーション装置１は、レーンキープＥＣＵ５１に該レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（例えば、レーンキープＯＮ状態、レーンキープＯＦＦ状態、待機状態等である。）を示す状態信号を送信するように指示する制御信号を所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）送信する。そして、ナビゲーション装置１は、該レーンキープＥＣＵ５１から状態信号を受信してレーンキープＥＣＵ５１の作動状態を所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）検出する。
【００２８】
また、ナビゲーション装置１は、方向指示器ＥＣＵ６１に各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（例えば、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの点灯状態又は消灯状態である。）を示す状態信号を送信するように指示する制御信号を所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）送信する。そして、ナビゲーション装置１は、該方向指示器ＥＣＵ６１から状態信号を受信して各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態を所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）検出する。
【００２９】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたレーンキープＥＣＵ５１、方向指示器ＥＣＵ６１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００３１】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００３２】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車位置、自車方位等を検出することが可能となっている。
【００３３】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００３４】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３５】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３７】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、後述のように、自車両２の走行軌跡に基づいて作成された道路情報に基づいて部分的に追加される。
【００３８】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の自車両２の走行軌跡から道路情報を作成する道路情報作成処理プログラム等（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３９】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４０】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４１】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。更に、液晶ディスプレイ１５の前面部には、透明なタッチパネルが設けられ、画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、ジョイスティック等を使用することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
そして、通信装置１７は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。
【００４３】
また、レーンキープＥＣＵ５１には、インストルメントパネルやハンドル等に設けられて、車線のほぼ中央を走行するように操舵力が付加されるレーンキープ走行の開始を指示する開始指示及びレーンキープ走行の終了を指示するレーンキープ終了指示を入力するキープボタン５２が電気的に接続されている。また、レーンキープＥＣＵ５１には、各車外カメラ５３、上記ステアリングセンサ３４及びステアリング駆動部５５が電気的に接続されている。また、レーンキープＥＣＵ５１には、方向指示器ＥＣＵ６１が電気的に接続されている。
【００４４】
また、レーンキープＥＣＵ５１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた電子制御ユニットで、ナビゲーション制御部１３及び方向指示器ＥＣＵ６１と制御信号を送受信するデータ送受信部５１Ａと、車外カメラ５３によって路面を連続して撮像した画像からレーンマークを検出して車線の中央部を検出するレーン認識部５１Ｂと、車線中央部に自車両２を戻すようにステアリング駆動部５５を駆動制御して操舵力を付加する出力制御部５１Ｃとを備えている。
【００４５】
また、方向指示器ＥＣＵ６１は、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器６２Ａと右方向への操舵を知らせる右方向指示器６２Ｂが電気的に接続されている。また、方向指示器ＥＣＵ６１は、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂのそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ６３が接続されている。
【００４６】
また、方向指示器ＥＣＵ６１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた電子制御ユニットで、ナビゲーション制御部１３及びレーンキープＥＣＵ５１と制御信号を送受信するデータ送受信部６１Ａと、方向指示スイッチ６３からのスイッチ信号に基づき各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの点灯を制御する制御回路部６１Ｂを備えている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ６３を操作することによって、左方向指示器６２Ａ又は右方向指示器６２Ｂのいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。尚、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂは、点灯された後、車線の変更が終了してハンドルが戻された場合には、自動的に消灯される。
【００４７】
次に、上記のように構成されたレーンキープＥＣＵ５１が実行する処理であって、車線のほぼ中央を走行するように操舵力を付加するレーンキープ処理について図３乃至図７に基づいて説明する。
図３はレーンキープＥＣＵ５１が実行する処理であって、車線のほぼ中央を走行するように操舵力を付加するレーンキープ処理を示すフローチャートである。図４はレーンマークを検出して車線のほぼ中央部を走行する状態の一例を示す平面図である。図５は交差点を横切って前方に走行する状態の一例を示す平面図である。図６は車線を変更して走行する状態の一例を示す平面図である。図７は交差点を右折して走行する状態の一例を示す平面図である。
【００４８】
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはレーンキープＥＣＵ５１が備えているＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵにより一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００４９】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、レーンキープＥＣＵ５１は、キープボタン５２からレーンキープ走行の開始を指示する開始指示が入力されたか否か、即ち、キープボタン５２からＯＮ信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５０】
そして、キープボタン５２からＯＮ信号が入力されていない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、当該処理を終了する。
一方、キープボタン５２からＯＮ信号が入力された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、レーンキープＥＣＵ５１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、レーンキープＥＣＵ５１は、先端部中央位置に設けられた車外カメラ５３の駆動を開始して、前方の路面の撮像を開始する。
【００５１】
続いて、Ｓ１３において、レーンキープＥＣＵ５１は、レーン認識部５１Ｂを介して、車外カメラ５３によって路面を連続して撮像した画像からレーンマークを検出したか否か、即ち、レーンマークがあるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５２】
そして、車外カメラ５３によって路面を連続して撮像した画像からレーンマークを検出していない場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、レーンキープＥＣＵ５１は、レーンキープ走行を一時的に停止した状態に設定する、つまり、待機状態に設定した後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５３】
一方、車外カメラ５３によって路面を連続して撮像した画像からレーンマークを検出した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、レーンキープＥＣＵ５１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、レーンキープＥＣＵ５１は、方向指示器ＥＣＵ６１に対して各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（例えば、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの点灯状態及び消灯状態である。）を示す状態信号を送信するように指示する制御信号を送信する。そして、レーンキープＥＣＵ５１は、該方向指示器ＥＣＵ６１から状態信号を受信して各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方とも消灯状態（ＯＦＦ状態）か否かを判定する判定処理を実行する。
【００５４】
そして、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂのいずれかが作動している場合、つまり、点灯状態（ＯＮ状態）の場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、上記Ｓ１４の処理に移行する。
一方、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方とも消灯状態（ＯＦＦ状態）の場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープＥＣＵ５１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、レーンキープＥＣＵ５１は、車線のほぼ中央位置を走行して車線を逸脱しないように走行するレーンキープ走行を開始する、つまり、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定後、Ｓ１７の処理に移行する。
【００５５】
具体的には、Ｓ１６において、レーンキープＥＣＵ５１は、レーン認識部５１Ｂを介して検出した前方のレーンマーク間の中央位置と自車両２の推定到達位置を算出する。そして、レーンキープＥＣＵ５１は、ステアリングセンサ３４を介して検出した操舵角と車速センサ２１を介して検出した速度とより、車線のほぼ中央を走行する操舵角を算出し、出力制御部５１Ｃを介して、ステアリング駆動部５５を駆動制御して操舵力を付加後、Ｓ１７の処理に移行する。これにより、自車両２の走行位置が、車線のほぼ中央位置に向けて戻される。
【００５６】
続いて、Ｓ１７において、レーンキープＥＣＵ５１は、キープボタン５２からレーンキープ走行の終了を指示するレーンキープ終了指示が入力されたか否か、即ち、キープボタン５２からＯＦＦ信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、キープボタン５２からＯＦＦ信号が入力されていない場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、再度、Ｓ１３以降の処理を実行する。
【００５７】
一方、キープボタン５２からＯＦＦ信号が入力された場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、レーンキープＥＣＵ５１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、レーンキープＥＣＵ５１は、レーン認識部５１Ｂを介したレーンマークの検出を停止する、つまり、レーンキープ走行をＯＦＦ状態に設定する。
そして、Ｓ１９において、レーンキープＥＣＵ５１は、先端部中央位置に設けられた車外カメラ５３の駆動を停止して、当該処理を終了する。
【００５８】
ここで、レーンキープ走行の一例を図４乃至図７に基づいて説明する。
例えば、図４に示すように、車両２のレーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク７１、７２（白線又は黄線）を検出すると共に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方ともＯＦＦ状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク７１、７２の間のほぼ中央位置７３を走行して、車線７４を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。
【００５９】
また、図５に示すように、車両２のレーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク７５、７６（白線又は黄線）を検出すると共に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方ともＯＦＦ状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク７５、７６の間のほぼ中央位置を走行して、車線７７を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。
【００６０】
そして、車両２が交差点７８に進入した場合には、車外カメラ５３によって撮像した画像からレーンマークが検出されないため（Ｓ１３：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、レーンキープ走行を一時的に停止した状態に設定する、つまり、待機状態に設定する（Ｓ１４）。その後、車両２が直進して、即ち、自車方位が同じ状態で、再度、各レーンマーク７９、８０（白線又は黄線）を検出すると共に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方ともＯＦＦ状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行を再度ＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク７９、８０の間のほぼ中央位置を走行して、車線８１を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。従って、車両２の自車方位は、交差点７８への進入前と、交差点７８を出た後とでは、同じである。
【００６１】
また、図６に示すように、車両２のレーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク８５、８６（白線又は黄線）を検出すると共に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方ともＯＦＦ状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク８５、８６の間のほぼ中央位置を走行して、車線８７を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。
【００６２】
そして、運転者が方向指示スイッチ６３を操作して、右方向指示器６２Ｂが点灯状態になった場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、レーンキープ走行を一時的に停止した状態に設定する、つまり、待機状態に設定する（Ｓ１４）。その後、車両２が右側の車線８８に入って、ハンドルが戻された場合には、右方向指示器６２Ｂが消灯状態（ＯＦＦ状態）になると共に、各レーンマーク８６、８９（白線又は黄線）を検出するため（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク８６、８９の間のほぼ中央位置を走行して、車線８８を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。従って、車両２の自車方位は、車線変更前と車線変更後とで共に同じ自車方位である（Ｓ１６）。
【００６３】
また、図７に示すように、車両２のレーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク９１、９２（白線又は黄線）を検出すると共に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが両方ともＯＦＦ状態の場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク９１、９２の間のほぼ中央位置を走行して、車線９３を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。
【００６４】
そして、運転者が方向指示スイッチ６３を操作して、右方向指示器６２Ｂが点灯状態になった場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、レーンキープ走行を一時的に停止した状態に設定する、つまり、待機状態に設定する（Ｓ１４）。そして、車両２が交差点９４に進入した場合には、車外カメラ５３によって撮像した画像からレーンマークが検出されないため（Ｓ１３：ＮＯ）、レーンキープＥＣＵ５１は、レーンキープ走行を一時的に停止した状態を継続する、つまり、待機状態を継続する（Ｓ１４）。
【００６５】
その後、車両２が右折して、ハンドルが戻された場合には、右方向指示器６２Ｂが消灯状態（ＯＦＦ状態）になると共に、各レーンマーク９５、９６（白線又は黄線）を検出するため（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１５：ＹＥＳ）、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定する（Ｓ１６）。つまり、レーンキープＥＣＵ５１は、各レーンマーク９５、９６の間のほぼ中央位置を走行して、車線９７を逸脱しないようにステアリング駆動部５５を駆動制御する（Ｓ１６）。従って、車両２の自車方位は、交差点９４への進入前と、交差点９４を出た後とでは、異なっている。
【００６６】
次に、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、レーンキープ走行時に収集した走行軌跡等から道路情報を作成する道路情報作成処理について図８乃至図１４に基づいて説明する。
【００６７】
図８はナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、レーンキープ走行時に収集した走行軌跡等から道路情報を作成する道路情報作成処理を示すフローチャートである。図９はレーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の一例を示す平面図である。図１０は図９の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。図１１はレーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の他の一例を示す平面図である。図１２は図１１の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。図１３はレーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の他の一例を示す平面図である。図１４は図１３の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。
【００６８】
尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００６９】
図８に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行を開始したか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、レーンキープＥＣＵ５１から所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）受信した状態信号に基づいて、該レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定した作動状態、若しくは、レーンキープ走行を一時的に停止した待機状態か否かを判定する。
【００７０】
そして、レーンキープ走行を開始していない場合、即ち、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行を停止した停止状態の場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、レーンキープ走行を開始した場合、即ち、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定した作動状態、若しくは、待機状態の場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。
【００７１】
Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、自車両２が地図情報ＤＢ２５に格納されている地図上の道路を走行しているか否か、つまり、自車位置が地図情報ＤＢ２５に格納されている道路（リンク）上にあるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車両２が地図情報ＤＢ２５に格納されている地図上の道路を走行している場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００７２】
一方、自車両２が地図情報ＤＢ２５に格納されている地図上の道路を走行していない場合、即ち、自車位置が地図情報ＤＢ２５に格納されている道路（リンク）上にない場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、走行軌跡データとして、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データを取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ＣＰＵ４１は、方向指示器ＥＣＵ６１から所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）受信した状態信号に基づいて、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）を検出する。
【００７３】
続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、車線を維持して走行しているか否か、即ち、レーンキープ走行を停止したか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、レーンキープＥＣＵ５１から所定時間毎に（例えば、約５ｍｓｅｃ毎〜１００ｍｓｅｃ毎である。）受信した状態信号に基づいて、該レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行をＯＦＦ状態に設定した作動状態か否かを判定する。
【００７４】
そして、レーンキープ走行が停止されていない場合、即ち、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行をＯＮ状態に設定した作動状態、若しくは、待機状態の場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３以降の処理を再度実行する。
一方、レーンキープ走行が停止された場合、即ち、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態が、レーンキープ走行をＯＦＦ状態に設定した作動状態の場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。
【００７５】
Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、走行軌跡データとしての、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データの収集を終了する。
続いて、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した走行軌跡データとして収集した、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データに基づいて、道路地図データ（道路情報）を作成して、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図情報に追加記憶後、当該処理を終了する。
【００７６】
ここで、走行軌跡データに基づいて作成した道路地図データの一例を図９乃至図１４に基づいて説明する。
先ず、交差点を有する地図上に無い道路を、レーンキープ走行で走行した場合について図９及び図１０に基づいて説明する。尚、図９の各黒丸印は自車位置を模式的に表している。
【００７７】
図９に示すように、レーンキープ走行をしている状態で、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図１０１上の道路１０３上を走行後、この地図１０１に無い道路１０４上を走行した場合には、ＣＰＵ４１は、該道路１０４上における走行軌跡データの収集を行う（Ｓ１１１：ＹＥＳ〜Ｓ１１４：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、道路１０４上における所定時間毎の（例えば、約５ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎である。）、各自車位置、各自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の各作動状態、更に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの各作動状態等の各データを順次取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７８】
そして、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行時の各自車位置をほぼ道路の中央位置とするように、道路１０３と道路１０５とを接続する道路１０４の道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成してＲＡＭ４２に記憶する。
【００７９】
続いて、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行が待機状態になった自車位置及びこの待機状態の自車位置に対応する各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態、この待機状態の前後の自車方位の各データをＲＡＭ４２から読み出す。そして、道路１０４のレーンキープ走行が待機状態になった自車位置に対応する各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが消灯状態（ＯＦＦ状態）で、且つ、この待機状態の前後の自車方位がともに北向きで同じであることから、ＣＰＵ４１は、図１０に示すように、道路１０４上のレーンキープ走行が待機状態になった位置に、交差点１０６の交差点データを該道路１０４の属性情報として作成し（図５参照）、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から道路１０４の道路情報と該道路１０４の属性情報である交差点１０６の交差点データとを読み出し、地図情報ＤＢ２５の地図１０１上に追加記憶する（Ｓ１１６）。
【００８０】
次に、複数車線（少なくとも、２車線以上である。）を有する地図上に無い道路を、レーンキープ走行で走行した場合について図１１及び図１２に基づいて説明する。尚、図１１の各黒丸印は自車位置を模式的に表している。
【００８１】
図１１に示すように、レーンキープ走行をしている状態で、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図１１１上の道路１１３上を走行後、この地図１１１に無い道路１１４上を走行した場合には、ＣＰＵ４１は、該道路１１４上における走行軌跡データの収集を行う（Ｓ１１１：ＹＥＳ〜Ｓ１１４：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、道路１１４上における所定時間毎の（例えば、約５ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎である。）、各自車位置、各自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の各作動状態、更に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの各作動状態等の各データを順次取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８２】
そして、図１２に示すように、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行時の各自車位置をほぼ道路の中央位置とするように、道路１１３と道路１１５とを接続する道路１１４の道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成してＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
続いて、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行が待機状態になった自車位置及びこの待機状態の自車位置に対応する各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態、この待機状態の前後の自車方位の各データをＲＡＭ４２から読み出す。そして、レーンキープ走行が待機状態になったときの自車位置に対応する右方向指示器６２Ｂの作動状態が点灯状態（ＯＮ状態）で、且つ、この待機状態の前後の自車方位が同じ北方向になっていることから、ＣＰＵ４１は、図１２に示すように、道路１１４上のレーンキープ走行が待機状態になった位置で車線変更をしたものと判断して（図６参照）、少なくとも２車線である旨の車線情報を該道路１１４の属性情報として作成し、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、図１２に示すように、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から道路１１４の道路情報と該道路１１４の属性情報である少なくとも２車線である旨の車線情報とを読み出し、地図情報ＤＢ２５の地図１１１上に追加記憶する（Ｓ１１６）。
【００８４】
次に、交差点を有する地図上に無い道路を、レーンキープ走行で走行した場合について図１３及び図１４に基づいて説明する。尚、図１３の各黒丸印は自車位置を模式的に表している。
図１３に示すように、レーンキープ走行をしている状態で、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図１２１上の道路１２３上を走行後、この地図１２１に無い道路１２４上を走行した場合には、ＣＰＵ４１は、該道路１２４上における走行軌跡データの収集を行う（Ｓ１１１：ＹＥＳ〜Ｓ１１４：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、道路１２４上における所定時間毎の（例えば、約５ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎である。）、各自車位置、各自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の各作動状態、更に、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの各作動状態等の各データを順次取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８５】
そして、図１４に示すように、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行時の各自車位置をほぼ道路の中央位置とするように、道路１２３と道路１２５とを接続する道路１２４の道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成してＲＡＭ４２に記憶する。
【００８６】
続いて、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行が待機状態になった自車位置及びこの待機状態の自車位置に対応する各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態、この待機状態の前後の自車方位の各データをＲＡＭ４２から読み出す。そして、レーンキープ走行が待機状態になったときの自車位置に対応する右方向指示器６２Ｂの作動状態が点灯状態（ＯＮ状態）で、且つ、この待機状態の前後の自車方位が北方向と東方向で異なっていることから、ＣＰＵ４１は、図１４に示すように、道路１２４上のレーンキープ走行が待機状態になった位置に、交差点１２６の交差点データを該道路１２４の属性情報として作成し（図７参照）、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、図１４に示すように、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から道路１２４の道路情報と該道路１２４の属性情報である交差点１２６の交差点データとを読み出し、地図情報ＤＢ２５の地図１２１上に追加記憶する（Ｓ１１６）。
【００８７】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行をしている状態、即ち、レーンキープＥＣＵ５１がＯＮ状態又は待機状態の場合に、地図情報ＤＢ２５に格納された地図上に無い道路を走行しているときの、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データを収集する。そして、ＣＰＵ４１は、レーンキープ走行が停止状態になった場合には、走行軌跡データとして収集した、自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データに基づいて、道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成して、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図情報に追加記憶する（Ｓ１１１〜Ｓ１１６）。
【００８８】
従って、レーンキープ走行時は、自車両２は車線のほぼ中央位置を走行して、車線を逸脱しないように走行するため、地図情報ＤＢ２５に格納された地図上に無い道路を走行しているときの自車位置、自車方位、レーンキープＥＣＵ５１の作動状態（ＯＮ状態又は待機状態）、各方向指示器６２Ａ、６２Ｂの作動状態（点灯状態又は消灯状態）等の各データを収集することによって、地図情報に含まれていない実際の道路形状に合致した走行軌跡データを収集することが可能となる。これにより、実際の道路形状に合致した走行軌跡データに基づいて、正確な道路情報を作成して地図情報ＤＢ２５に格納された地図情報に追加記憶することが可能となり、地図情報ＤＢ２５に格納された地図情報を自動的に更新することが可能となる。
【００８９】
また、図９及び図１０に示すように、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前に各方向指示器６２Ａ、６２Ｂが消灯状態で作動しておらず、且つ、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前における自車方位と該レーンキープＥＣＵ５１がＯＮ状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、この走行軌跡データに基づいて作成した道路情報の当該待機状態の位置に交差点情報を作成して、この道路情報に属性情報として追加することが可能となる。
【００９０】
また、図１１及び図１２に示すように、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前に各方向指示器６２Ａ、６２Ｂのいずれかが消灯状態から点灯状態に作動され、且つ、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前における自車方位と該レーンキープ手段ＥＣＵ５１がＯＮ状態に復帰した後における自車方位とが同じ場合には、この走行軌跡データに基づいて作成した道路情報に少なくとも２車線である旨の属性情報を追加することが可能となる。
【００９１】
更に、図１３及び図１４に示すように、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前に各方向指示器６２Ａ、６２Ｂのいずれかが消灯状態から点灯状態に作動され、且つ、レーンキープＥＣＵ５１が待機状態になる前における自車方位と該レーンキープＥＣＵ５１がＯＮ状態に復帰した後における自車方位とが異なる場合には、この走行軌跡データに基づいて作成した道路情報の当該待機状態の位置に交差点情報を作成して、この道路情報に属性情報として追加することが可能となる。
【００９２】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、ナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１６で、地図情報ＤＢ２５に格納されている地図情報に追加記憶した道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を通信装置１７を介して、不図示の地図情報配信センタへ送信するようにしてもよい。これにより、地図情報配信センタは、収集した道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）に基づいて更に詳細な道路地図データ（ノードデータやリンクデータ等の道路情報）を作成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】レーンキープＥＣＵが実行する処理であって、車線のほぼ中央を走行するように操舵力を付加するレーンキープ処理を示すフローチャートである。
【図４】レーンマークを検出して車線のほぼ中央部を走行するレーンキープ走行の一例を示す平面図である。
【図５】交差点を横切って前方に走行するレーンキープ走行の一例を示す平面図である。
【図６】車線を変更して走行するレーンキープ走行の一例を示す平面図である。
【図７】交差点を右折して走行するレーンキープ走行の一例を示す平面図である。
【図８】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、レーンキープ走行時に収集した走行軌跡等から道路情報を作成する道路情報作成処理を示すフローチャートである。
【図９】レーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の一例を示す平面図である。
【図１０】図９の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。
【図１１】レーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の他の一例を示す平面図である。
【図１２】図１１の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。
【図１３】レーンキープ走行時に地図上にない道路を走行した走行軌跡の他の一例を示す平面図である。
【図１４】図１３の走行軌跡等から作成した道路地図データの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９４】
１              ナビゲーション装置
２              車両
１１            現在地検出部
１２            データ記録部
１３            ナビゲーション制御部
２１            車速センサ
２５            地図情報ＤＢ
３４            ステアリングセンサ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            レーンキープＥＣＵ
５２            キープボタン
５３            車外カメラ
５５            ステアリング駆動部
６１            方向指示器ＥＣＵ
６２Ａ          左方向指示器
６２Ｂ          右方向指示器
６３            方向指示スイッチ
７１、７２、７５、７６、７９、８０、              レーンマーク
７８、９４、１０６、１２６                        交差点
８５、８６、８９、９１、９２、９５、９６          レーンマーク
１０１、１１１、１２１                            地図
１０３、１０４、１０５、１１３、１１４、１１５    道路
１２３、１２４、１２５                            道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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