(57)【要約】【課題】本発明はロード／アンロード動作制御方法及び記憶装置に関し、ロード／アンロード時のメカニカルノイズの発生を抑制することを目的とする。【解決手段】ランプロード／アンロード機構によりアームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御するにあたって、前記アームを駆動する駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作及びアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御するように構成する。【選択図】  図３
2009026459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ランプロード／アンロード機構によりアームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードする装置のロード／アンロード動作を制御するロード／アンロード動作制御方法であって、
前記ランプロード／アンロード機構により前記ヘッドを前記記録媒体に対してロードするロード動作における、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つのロード動作タイミングにおいて、前記アームを駆動する駆動部に供給する駆動電流を、前記装置のメカニカル共振点を含まない領域に収めるパスバンドを有するローパスフィルタを通して制御する制御工程を含むことを特徴とする、ロード／アンロード動作制御方法。
【請求項２】
前記制御工程は、前記駆動電流を予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、請求項１記載のロード／アンロード動作制御方法。
【請求項３】
ランプロード／アンロード動作により、アームを駆動する駆動部により前記アームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード機構を有する記憶装置であって、
前記ロード／アンロード機構により前記ヘッドを前記記録媒体に対してロードする前記ロード動作における、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つのロード動作タイミングにおいて、前記駆動部に供給する駆動電流を、前記記憶装置のメカニカル共振点を含まない領域に収めるパスバンドを有するローパスフィルタを通して制御する制御手段とを備えたことを特徴とする、記憶装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記駆動電流を予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、請求項３記載の記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロード及び／又はアンロード動作制御方法（以下、ロード／アンロード動作制御方法と言う）及び記憶装置に係り、特に磁気ヘッド等の記録及び／又は再生手段を記録媒体に対してロードするロード動作及び／又は記録媒体からアンロードするアンロード動作を制御するロード／アンロード動作制御方法及びそのようなロード／アンロード動作制御方法を採用する記憶装置に関する。
【０００２】
磁気ディスク装置では、アームの先端に磁気ヘッドが設けられ、アームを移動することで磁気ディスク上の所望の位置に対する情報の記録及び／又は再生（以下、単に記録／再生と言う）を行う。情報の記録／再生を行わない状態では、例えば外部からの振動や衝撃により磁気ヘッドが磁気ディスクと衝突しないように、磁気ヘッドが磁気ディスクの記録面上からパーキングエリアへアンロードされる。磁気ヘッドをパーキングエリアにアンロードしておくことで、衝突による磁気ヘッド及び／又は磁気ディスクの破損を防止することができる。情報の記録／再生を再開する場合には、パーキングエリアにある磁気ヘッドを磁気ディスクの記録面上の所望の位置へロードする。
【背景技術】
【０００３】
ロード／アンロード時に磁気ヘッドが磁気ディスクと衝突しないようにするため、アームはランプ部上を移動する構成となっている。具体的には、アンロード時であれば、アームは磁気ヘッドが磁気ディスクの記録面上にある状態から、ランプ部の第１の傾斜部分を登り、ランプ部の水平部分を移動してからランプ部の第２の傾斜部分を下り、パーキングエリアに達する。ロード時には、アームはアンロード時とは逆に移動する。アームは、例えばボイスコイルモータ（ＶＣＭ）等の駆動手段により移動される。
【０００４】
又、パーキングエリアにある磁気ヘッドが外部からの振動や衝撃により磁気ディスクの記録面上に移動したりしないように、磁気ヘッドがパーキングエリアにある状態では、アームが例えばマグネットキャッチ等のメカニカルキャッチによりパーキングエリアに保持されている。
【０００５】
従来、ロード時には、パーキングエリアにあるアームを確実にマグネットキャッチから切り離すために、ＶＣＭに供給する電流を急激に増加させていた。又、ロード時にアームが確実にランプ部の傾斜部分を乗り越えられるように、ＶＣＭに供給する電流を急激に増加させていた。更に、アンロード時には、アームがパーキングエリアに到達すると、ＶＣＭに供給する電流を急激に減少させていた。
【特許文献１】特開２００１−４３６４５号公報
【特許文献２】特開２０００−１６３９０１号公報
【特許文献３】特開昭６１−１３９２９３号公報
【特許文献４】特開２０００−２１１０３号公報
【特許文献５】特開平７−３１２０４８号公報
【特許文献６】特開平７−３３４９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来はこのようにＶＣＭに供給する電流を急激に変化させるため、これに伴うメカニカルノイズが発生してしまうという問題があった。
【０００７】
磁気ディスク装置が、不要な消費電力を低減するためのパワーセーブモードが設けられると共に磁気ヘッドと磁気ディスクの衝突を防止するために頻繁にロード／アンロード動作が行われる構成の情報処理装置、特に、電池を電源に用いる携帯型の情報処理装置で用いられる場合等には、ユーザにとって上記メカニカルノイズは耳障りであった。
【０００８】
又、このような問題は、磁気ディスク装置に限らず、所謂ランプロード／アンロード機構を備えた記憶装置であれば、発生するものであった。
【０００９】
そこで、本発明は、ロード／アンロード時のメカニカルノイズの発生を抑制することの可能なロード／アンロード動作制御方法及び記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題は、ランプロード／アンロード機構によりアームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御するロード／アンロード動作制御方法であって、前記アームを駆動する駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作及びアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御する制御工程を含むことを特徴とするロード／アンロード動作制御方法によって達成できる。
【００１１】
上記の課題は、ランプロード／アンロード動作により、アームを駆動する駆動部により前記アームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード機構と、前記駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作及びアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする記憶装置によっても達成できる。
【００１２】
前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することもできる。
【００１３】
更に、前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を急峻に変化するように制御して、急峻な変化と緩やかな変化とを混在させることもできる。
【００１４】
又、前記アンロード動作の完了の際、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することもできる。
【００１５】
サイレントモード及び通常モードを判別して、通常モードを判別すると前記駆動電流が急峻に変化するように制御するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ロード／アンロード時のメカニカルノイズの発生を抑制することの可能なロード／アンロード動作制御方法及び記憶装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明になるロード／アンロード動作制御方法及び本発明になる記憶装置の各実施例を、図面と共に説明する。
【実施例】
【００１８】
図１は、本発明になる記憶装置の一実施例を示す図である。同図（Ａ）は記憶装置の線Ｘ−Ｘに沿った断面図、同図（Ｂ）は記憶装置の平面図を示す。本実施例では、本発明が磁気ディスク装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）に適用されており、本発明になるロード／アンロード動作制御方法の一実施例を採用する。
【００１９】
図１において、ＨＤＤ１０は、大略ディスクエンクロージャ（ＤＥ）１１と、プリント基板アセンブリ（ＰＣＡ）１２とからなる。説明の便宜上、ディスクエンクロージャ１１内には、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１２により矢印Ａ方向に回転される磁気ディスク１１１が２枚収納されているものとする。又、ディスクエンクロージャ１１内には、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１３により駆動されるアーム１１４が矢印Ｂ方向に移動可能に設けられており、アーム１１４の先端には磁気ヘッド１１５が設けられている。アーム１１４及び磁気ヘッド１１５は、磁気ディスク１１１の枚数に合わせて夫々２個設けられている。これにより、磁気ヘッド１１５は、磁気ディスク１１１の半径方向に移動して、所望のトラックに対して情報の記録／再生を行うことができる。アンロード時には、アーム１１４は後述するランプ機構１１６により、磁気ディスク１１１の記録面上以外のパーキングエリアに退避される。
【００２０】
尚、本実施例では、説明の便宜上、ランプ機構１１６が磁気ディスク１１１の外周部分に設けられているものとするが、ランプ機構１１６は磁気ディスク１１１の内周部分に設けられていても良いことは言うまでもない。又、ＨＤＤ１０の基本構成は、図１に示す構成に限定されるものではなく、ランプロード／アンロード機構を備えた各種周知の構成を用いることも可能である。
【００２１】
図２は、ＨＤＤ１０の回路構成を示すブロック図である。同図中、図１と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図２に示すように、ディスクエンクロージャ１１には、磁気ヘッド１１５にライト信号を供給すると共に、磁気ヘッド１１５からのリード信号を供給されるヘッドＩＣ１１７が設けられている。
【００２２】
他方、ＰＣＡ１２内には、パーソナルコンピュータ等の上位システム１００と接続されるハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）１２１、ＲＡＭ１２２，フラッシュＲＯＭ１２３、ＭＰＵ１２４、リードライトチャネル（ＲＷＣ）１２５、サーボコントローラ（ＳＶＣ）１２６及びドライバ１２７，１２８が設けられている。又、ＨＤＣ１２１には、ロード／アンロード（ＬＵＬ）切替スイッチ１３０が接続されている。
【００２３】
上位システム１００からのライト信号は、ＨＤＣ１２１を介して一旦ＲＡＭ１２２に格納されてからＭＰＵ１２４の制御下でＲＷＣ１２５及びヘッドＩＣ１１７を介して磁気ヘッド１１５に供給され、磁気ディスク１１１上に記録される。磁気ヘッド１１５により磁気ディスク１１１上から再生されたリード信号は、ヘッドＩＣ１１７からＲＷＣ１２５に供給され、ＭＰＵ１２４の制御下でＨＤＣ１２１を介してＲＡＭ１２２に一旦格納されてから、ＨＤＣ１２１を介して上位システム１００に供給される。
【００２４】
ＭＰＵ１２４は、ＲＯＭ１２３に格納されているプログラムを実行することで、ＳＶＣ１２６及びドライバ１２８を介してＳＰＭ１１２を制御すると共に、ＳＶＣ１２６及びドライバ１２７を介してＶＣＭ１１３を制御する。ＶＣＭ１１３は、ロード時には磁気ヘッド１１５がランプ機構１１６から磁気ディスク１１１の記録面上にロードされるようにアーム１１４を駆動し、アンロード時には磁気ヘッドが磁気ディスク１１１の記録面上からランプ機構１１６へアンロードされるように駆動する。以下の説明では、駆動部であるＶＣＭ１１３に供給される駆動電流を、ＶＣＭ電流と言う。
【００２５】
尚、ＨＤＤ１０の基本回路構成は、図２に示す回路構成に限定されるものではなく、ランプロード／アンロード機構を備えた各種周知の回路構成を用いることも可能である。
【００２６】
ＬＵＬ切替スイッチ１３０は、後述するように、ＨＤＤ１０を、メカニカルノイズの発生を抑制するサイレントモード又は通常モードに切替設定する切替信号を発生すために設けられており、ＨＤＤ１０に設けられＨＤＣ１２１に接続された物理的なスイッチにより構成しても、プログラム等のソフトウェアスイッチで構成しても良い。ソフトウェアスイッチでＬＵＬ切替スイッチ１３０を構成する場合には、上位システム１００においてサイレントモード或いは通常モードを選択可能なメニューが表示され、選択に応じたモード情報（切替信号）が上位システム１００からＨＤＤ１０内のＨＤＣ１２１に供給される。
【００２７】
次に、本実施例のロード時の動作を、図３〜図１７と共に説明する。図３は、ロード時の動作を説明するためのフローチャートである。図３に示す処理は、図２に示すＭＰＵ１２４により実行される。又、図９は、ロード時の磁気ヘッド１１５の位置を説明する図であり、説明の便宜上、アーム１１４の図示は省略する。図９（Ａ）においてのみランプ機構１１６の詳細を示すが、ランプ機構１１６は、第１の傾斜部分１１６−１、水平部分１１６−２、第２の傾斜部分１１６−３、パーキングエリア１１６−４及び終端壁１１６−５からなる。図９（Ａ）〜（Ｆ）では、現在の磁気ヘッド１１５の位置を■印で示し、移動前の磁気ヘッド１１５の位置を□印で示す。
【００２８】
アンロード動作が完了している初期状態では、図９（Ａ）に示すように、磁気ヘッド１１５がパーキングエリア１１６−４の中間部分においてマグネットキャッチ等のメカニカルキャッチにより保持されている。図３において、ステップＳ１は、アーム１１４を磁気ディスク１１１のアウタ方向に移動するためのＶＣＭ電流をＶＣＭ１１３に供給してマグネットキャッチから切り離す解除動作が終了したか否かを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ２は、アーム１１４を磁気ディスク１１１のアウタ方向に移動するためのＶＣＭ電流をＶＣＭ１１３に供給する回路キャリブレーション動作が終了したか否かを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３は、アーム１１４を磁気ディスク１１１のインナ方向に移動するためのＶＣＭ電流をＶＣＭ１１３に供給して磁気ヘッド１１５の打ち出し動作が終了したか否かを判定する。ステップＳ３の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４は、アーム１１４のインナ方向への移動速度を適切に制御する速度制御動作を行う。この速度制御動作は、図２においてＶＣＭ１１３からＳＶＣ１２６へフィードバックされるＶＣＭ１１３の逆起電圧に基いて行う。ステップＳ５は、ロード時に磁気ヘッド１１５がロードされるべき磁気ディスク１１１上の所望トラック上に達したか否か、即ち、オントラック状態であるか否かを判定する。ステップＳ５の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６は、アーム１１４を磁気ディスク１１１のアウタ方向に移動するためのＶＣＭ電流をＶＣＭ１１３に供給して、アンロード動作が完了している状態に戻す。又、ステップＳ７は、ＬＵＬ切替スイッチ１３０から通常モードを設定する切替信号が得られる場合と同様に、ＲＯＭ１２３に格納されている急峻に変化する電流値のテーブルを呼び出して、処理はステップＳ１へ戻る。他方、ステップＳ５の判定結果がＹＥＳであれば、処理は終了する。
【００２９】
ステップＳ１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ１１−１のテーブル呼び出し処理と、ステップＳ１２−１の電流指示処理が行われ、処理はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ１１−２のテーブル呼び出し処理と、ステップＳ１２−２の電流指示処理が行われ、処理はステップＳ１へ戻る。ステップＳ３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ１１−３のテーブル呼び出し処理と、ステップＳ１２−３の電流指示処理が行われ、処理はステップＳ１へ戻る。ステップＳ１１−１〜Ｓ１１−３のテーブル呼び出し処理は、夫々実質的に同じであるため、以下の説明ではステップＳ１１−１のテーブル呼び出し処理について説明する。又、ステップＳ１２−１〜Ｓ１２−３の電流指示処理は、夫々実質的に同じであるため、以下の説明ではステップＳ１２−１の電流指示処理について説明する。
【００３０】
図４は、テーブル呼び出し処理１１−１の第１実施例を説明するフローチャートである。同図中、ステップＳ２１は、ＬＵＬ切替スイッチ１３０から通常モードを設定する切替信号が得られたか否かを判定する。ステップＳ２１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ２２は、ＲＯＭ１２３に格納されている急峻に変化する電流値のテーブルを呼び出して、テーブル呼び出し処理は終了する。他方、ステップＳ２１の判定結果がＮＯであると、ＲＯＭ１２３に格納されている緩やかに変化する電流値のテーブルを呼び出して、テーブル呼び出し処理１１−１は終了する。
【００３１】
図５は、テーブル呼び出し処理１１−１の第２実施例を説明するフローチャートである。同図中、図４と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。図５において、ステップＳ２１の判定結果がＹＥＳであると、テーブル呼び出し処理は終了する。他方、ステップＳ２１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２４は、ＲＯＭ１２３に格納されているローパスフィルタ（ＬＰＦ）の設定を呼び出して、テーブル呼び出し処理１１−１は終了する。
【００３２】
図６は、テーブル呼び出し処理１１−１の第３実施例を説明するフローチャートである。同図中、図４及び図５と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。図６において、ステップＳ２１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２４が行われ、次にステップＳ２３が行われてから、テーブル呼び出し処理１１−１は終了する。
【００３３】
図７は、電流指示処理１１−２の第１実施例を説明するフローチャートである。同図中、ステップ３１は、図４に示すテーブル呼び出し処理１１−１で呼び出されたテーブル開始読み出しアドレスから電流値を読み出し、ステップＳ３２は、読み出した電流値に基いてＶＣＭ１１３に供給するＶＣＭ電流を指示する。ステップＳ３３は、テーブルからの電流値の読み出しが終了したか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、ステップＳ３４は、テーブルの次の読み出しアドレスをセットして、処理はステップＳ３１へ戻る。他方、ステップＳ３３の判定結果がＹＥＳであると、電流指示処理１１−２は終了する。
【００３４】
図８は、電流指示処理１１−２の第２実施例を説明するフローチャートである。同図中、図７と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。ステップ３１は、図５又は図６に示すテーブル呼び出し処理１１−１で呼び出されたテーブル開始読み出しアドレスから電流値を読み出し、ステップＳ３５は、読みだされた電流値に対して設定されたＬＰＦの演算を行う。従って、ステップＳ３２は、ＬＰＦの演算結果に基いてＶＣＭ１１３に供給するＶＣＭ電流を指示する。
【００３５】
従って、図９（Ａ）に示す初期状態から、図９（Ｂ）に示すように解除動作が行われ、図９（Ｃ）に示すように回路キャリブレーション動作が行われる。又、図９（Ｄ）に示すようにヘッド打ち出し動作が行われ、図９（Ｅ）に示すように速度制御動作が行われ、図９（Ｆ）に示すようにロード動作が完了する。
【００３６】
図１０は、ロード時のＶＣＭ電流を、通常モードとサイレントモードについて示す図である。つまり、図１０（ａ）は通常モードにおけるＶＣＭ電流を示し、図１０（ｂ）はサイレントモードにおけるＶＣＭ電流を示す。図１０中、縦軸はＶＣＭ電流を示し、上方向がアーム１１４を磁気ディスク１１１のアウタ方向に移動する極性のＶＣＭ電流、下方向がアーム１１４を磁気ディスク１１１のインナ方向に移動する極性のＶＣＭ電流を示す。又、図１０中、横軸は時間を任意単位で示す。更に、図１０中、図９（Ａ）〜図９（Ｆ）の状態に対応する波形部分には、同じ符号（Ａ）〜（Ｆ）を付す。通常モードでは、ＶＣＭ電流の変化が波形部分（Ｂ）〜（Ｆ）で図１０（ａ）に示すように急峻であるが、サイレントモードでは、ＶＣＭ電流の変化が波形部分（Ｂ）〜（Ｆ）で図１０（ｂ）に示すように緩やかである。
【００３７】
つまり、図１０（ｂ）からもわかるように、サイレントモードでは、ロード動作の際、アンロード状態に保持されているアーム１１４を解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、ヘッド１１５を磁気ディスク１１１方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及びヘッド１１５を磁気ディスク１１１上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、ＶＣＭ１１３の駆動電流を緩やかに変化するように制御する。
【００３８】
更に、サイレントモードでは、ロード動作の際、アンロード状態に保持されているアーム１１４を解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、ヘッド１１５を磁気ディスク１１１方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及びヘッド１１５を磁気ディスク１１１上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、ＶＣＭ１１３の駆動電流を急峻に変化するように制御することで、急峻な変化と緩やかな変化とが混在するようにすることもできる。具体的には、ヘッド打ち出し動作時には、ＶＣＭ１１３の駆動電流を急峻に変化するように制御することができる。
【００３９】
サイレントモードにおいて、ロード動作の際に上記４つの動作の全てで駆動電流を緩やかに変化させると、機械的な要因に起因する動作バラツキが起こりやすく、メカニカルノイズも大きくなることがあるが、４つの動作の少なくとも１つで駆動電流を緩やかに変化させたり、急峻な変化と緩やかな変化とを混在させることで、このような動作バラツキによるメカニカルノイズが大きくなることを防止可能になる。
【００４０】
図１１は、ＬＰＦのフィルタ特性を説明する図である。同図中、縦軸は振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。ＬＰＦを用いてＶＣＭ電流の変化を緩やかにする場合、ＨＤＤ１０のメカニカル共振点を避けてフィルタリングを行うことが望ましい。同図では、メカニカル共振点を含むメカニカル共振領域ＩＩを避けて、ＶＣＭ電流の変化がメカニカル共振点を含まない領域Ｉに収まるように、ＬＰＦのフィルタ特性、即ち、パスバンドを設定する。
【００４１】
図１２は、通常モードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。同図（Ａ）は急峻に変化するＶＣＭ電流を示し、縦軸はＶＣＭ電流の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。又、同図（Ｂ）は、同図（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズを示し、縦軸は音（ノイズ）の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。
【００４２】
図１３は、サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流のステップの上限を定めた場合について示す図である。同図（Ａ）は緩やかに変化するＶＣＭ電流を示し、縦軸はＶＣＭ電流の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。又、同図（Ｂ）は、同図（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズを示し、縦軸は音（ノイズ）の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。
【００４３】
図１４は、サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流をＬＰＦと通した場合について示す図である。同図（Ａ）は緩やかに変化するＶＣＭ電流を示し、縦軸はＶＣＭ電流の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。又、同図（Ｂ）は、同図（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズを示し、縦軸は音（ノイズ）の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。
【００４４】
図１５は、サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流のステップの上限を定め、且つ、ＬＰＦを通した場合について示す図である。同図（Ａ）は緩やかに変化するＶＣＭ電流を示し、縦軸はＶＣＭ電流の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。又、同図（Ｂ）は、同図（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズを示し、縦軸は音（ノイズ）の振幅を任意単位で示し、横軸は時間を任意単位で示す。
【００４５】
図１１〜図１５からもわかるように、サイレントモードにおいて、ＶＣＭ電流のステップの上限を定め、且つ、ＬＰＦを通した場合、メカニカルノイズを実質的に除去することができる。
【００４６】
図１６は、通常モードのロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。又、図１７は、サイレントモードのロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。図１６及び図１７中、（Ａ）はＶＣＭ電流の振幅の時間に対する変化を任意単位で示し、（Ｂ）は（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズの振幅の時間に対する変化を任意単位で示す。図１６及び図１７との比較からもわかるように、サイレントモードにおいては、ＶＣＭ電流の変化が緩やかであるため、メカニカルノイズの発生が抑えられ、実質的に除去することができる。
【００４７】
次に、本実施例のアンロード時の動作を、図１８〜図２２と共に説明する。図１８は、アンロード時の動作を説明するためのフローチャートである。図１８に示す処理は、図２に示すＭＰＵ１２４により実行される。図１８中、図６及び図８と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。又、図１９は、アンロード時の磁気ヘッド１１５の位置を説明する図であり、説明の便宜上、アーム１１４の図示は省略する。図１９（Ａ）においてのみランプ機構１１６の詳細を示すが、図９（Ａ）で示したように、ランプ機構１１６は、第１の傾斜部分１１６−１、水平部分１１６−２、第２の傾斜部分１１６−３、パーキングエリア１１６−４及び終端壁１１６−５からなる。図１９（Ａ）〜（Ｆ）では、現在の磁気ヘッド１１５の位置を■印で示し、移動前の磁気ヘッド１１５の位置を□印で示す。
【００４８】
初期状態では、図１９（Ａ）に示すように、磁気ヘッド１１５が磁気ディスク１１１上の任意のトラック上にある。そこで、アンロード動作を行う場合には、図１９（Ｂ）に示すように、先ず磁気ヘッド１１５を磁気ディスク１１１上の任意のトラックから特定トラック（シリンダ）へシーク動作させ、この特定トラックからアンロード動作を開始する。
【００４９】
図１８において、ステップＳ４１は、ＶＣＭ１１３に適切なＶＣＭ電流を供給することで、磁気ヘッド１１５を磁気ディスク１１１上の特定トラックへシーク動作させる。ステップＳ４２は、シーク動作が完了したか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ４１へ戻る。他方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４３は、速度制御時間のカウントを開始し、ステップＳ４４は、図３に示すステップＳ４と同様の速度制御動作を行い、アーム１１４が確実にランプ機構１１６の第１の傾斜部分１１６−１を乗り越えて、水平部分１１６−２を介してパーキングエリア１１６−４に到達するようにＶＣＭ電流を制御する。ステップＳ４５は、速度制御時間のカウント開始から一定時間が経過したか否かを判定し、判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ４４へ戻る。他方、ステップＳ４５の判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳＴ１へ進み、ステップＳＴ２を実行した後に処理は終了する。
【００５０】
図１８では、説明の便宜上、ステップＳＴ１が図６に示すテーブル呼び出し処理の第３実施例と同様の場合を示すが、図４又は図５に示すテーブル呼び出し処理の第１又は第２実施例を採用しても良い。又、ステップＳＴ２も、図８に示す電流指示処理の第２実施例と同様の場合を示すが、ステップＳＴ１に図４に示すテーブル呼び出し処理を採用する場合には、図７に示す電流指示処理の第１実施例を採用しても良い。
【００５１】
従って、図１９（Ａ）に示す初期状態から、図１９（Ｂ）に示すように特定トラックへのシーク動作が行われ、図１９（Ｃ）に示すように速度制御動作が行われる。又、図１９（Ｄ）に示すようにアーム１１４がパーキングエリア１１６−４の終端壁１１６−５に突き当たり、図１９（Ｅ）に示すようにアーム１１４を終端壁１１６−５に押し付けるようなＶＣＭ電流が供給され、図１９（Ｆ）に示すようにアーム１１４がマグネットキャッチにより保持されてアンロード動作が完了する。
【００５２】
図２０は、アンロード時のＶＣＭ電流を、通常モードとサイレントモードについて示す図である。つまり、図２０（ａ）は通常モードにおけるＶＣＭ電流を示し、図２０（ｂ）はサイレントモードにおけるＶＣＭ電流を示す。図２０中、縦軸はＶＣＭ電流を示し、上方向がアーム１１４を磁気ディスク１１１のアウタ方向に移動する極性のＶＣＭ電流、下方向がアーム１１４を磁気ディスク１１１のインナ方向に移動する極性のＶＣＭ電流を示す。又、図２０中、横軸は時間を任意単位で示す。更に、図２０中、図１９（Ａ）〜図１９（Ｆ）の状態に対応する波形部分には、同じ符号（Ａ）〜（Ｆ）を付す。通常モードでは、ＶＣＭ電流の変化が波形部分（Ｆ）で図２０（ａ）に示すように急峻であるが、サイレントモードでは、ＶＣＭ電流の変化が波形部分（Ｆ）で図２０（ｂ）に示すように緩やかである。
【００５３】
図２１は、通常モードのアンロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。又、図２２は、サイレントモードのアンロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。図２１及び図２２中、（Ａ）はＶＣＭ電流の振幅の時間に対する変化を任意単位で示し、（Ｂ）は（Ａ）のＶＣＭ電流を用いた場合に発生するメカニカルノイズの振幅の時間に対する変化を任意単位で示す。図２１及び図２２との比較からもわかるように、サイレントモードにおいては、ＶＣＭ電流の変化が緩やかであるため、メカニカルノイズの発生が抑えられ、実質的に除去することができる。
【００５４】
このように、本実施例によれば、アンロード時にも、ロード時の場合と同様に、メカニカルノイズの発生を効果的に抑えることができる。
【００５５】
尚、メカニカルノイズの発生を抑えるためにＶＣＭ電流の変化を緩やかにする制御は、ロード時及びアンロード時の少なくとも一方で行っても良いことは、言うまでもない。
【００５６】
又、本実施例では、ＬＵＬ切替スイッチ１３０により、ＨＤＤ１０をメカニカルノイズの発生を抑制するサイレントモード又は通常モードに切替設定可能な構成としている。しかし、常にサイレントモードで動作するようにＨＤＤ１０を設計する場合には、ＬＵＬ切替スイッチ１３０を設ける必要はなく、図３〜図６及び図１８におけるステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ２１及びステップＳ２２は省略可能である。この場合、図３に示すステップＳ５の判定結果がＮＯであると、周知の方法でエラー通知を行っても、ステップＳ６を実行してから処理をステップＳ１へ戻すようにしても良い。
【００５７】
尚、ＨＤＤ１０をサイレントモード又は通常モードに切替設定可能な構成とした場合、ユーザの用途に応じてモードが選定可能であり、便利であると共に、ＨＤＤ１０を構成する部品のメカニカル精度のバラツキ等によりロード／アンロード動作が例えば所定回数連続して失敗しても、サイレントモードから通常モードへ切替えることで、ロード／アンロード動作を確実に行えるという利点がある。
【００５８】
更に、サイレントモード又は通常モードへの切替設定は、ＬＵＬ切替スイッチ１３０により行う方法に限定されず、例えばＨＤＤ１０の動作モードに応じて自動的に選択するようにしても良い。つまり、ロード／アンロード動作が頻繁に行われる動作モードではサイレントモードを自動的に選択し、ロード／アンロード動作がそれ程頻繁に行われない動作モードでは通常モードを自動的に選択する構成としても良い。
【００５９】
上記実施例では、磁気ディスク１１１はハードディスクであるが、磁気ディスクはハードディスクに限定されない。又、本発明の適用は磁気ディスク装置に限らず、所謂ランプロード／アンロード機構を備えた記憶装置であれば、光ディスク装置や光磁気ディスク装置等であっても適用可能であり、記録媒体も磁気ディスクに限定されない。
【００６０】
尚、本発明は、以下に付記する発明をも包含するものである。
（付記１）
ランプロード／アンロード機構によりアームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード動作を制御するロード／アンロード動作制御方法であって、
前記アームを駆動する駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作及びアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御する制御工程を含むことを特徴とする、ロード／アンロード動作制御方法。
（付記２）
前記制御工程は、前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１）記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記３）
前記制御工程は、前記アンロード動作の完了の際、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１）又は（付記２）記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記４）
前記制御工程は、前記駆動電流を予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、（付記１）〜（付記３）のいずれか１項記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記５）
前記制御工程は、前記駆動電流の変化をローパスフィルタを用いて緩やかにすることを特徴とする、（付記１）〜（付記３）のいずれか１項記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記６）
前記制御工程は、前記駆動電流をローパスフィルタを用いると共に予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、（付記１）〜（付記３）のいずれか１項記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記７）
前記制御工程は、サイレントモードにおいてのみ前記駆動電流が緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１）〜（付記６）のいずれか１項記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記８）
サイレントモード及び通常モードを判別するモード判別工程を更に含み、前記制御工程は、前記モード判別工程が通常モードを判別すると前記駆動電流が急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記１）〜（付記７）のいずれか１項記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記９）
前記制御工程は、前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記２）記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記１０）
前記制御工程は、前記ロード動作の際、前記ヘッド打ち出し動作時に前記駆動電流を急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記９）記載のロード／アンロード動作制御方法。
（付記１１）
ランプロード／アンロード動作により、アームを駆動する駆動部により前記アームに設けられたヘッドを記録媒体に対してロード／アンロードするロード／アンロード機構と、
前記駆動部に供給する駆動電流を、ロード動作及びアンロード動作のうち少なくとも一方の際に、緩やかに変化するように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする、記憶装置。
（付記１２）
前記制御手段は、前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１１）記載の記憶装置。
（付記１３）
前記制御手段は、前記アンロード動作の完了の際、前記駆動電流を緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１１）又は（付記１２）記載の記憶装置。
（付記１４）
前記制御手段は、前記駆動電流を予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、（付記１１）〜（付記１３）のいずれか１項記載の記憶装置。
（付記１５）
前記制御手段は、前記駆動電流の変化をローパスフィルタを用いて緩やかにすることを特徴とする、（付記１１）〜（付記１３）のいずれか１項記載の記憶装置。
（付記１６）
前記制御手段は、前記駆動電流をローパスフィルタを用いると共に予め決められた変化量を超えないようなステップで変化させることを特徴とする、（付記１１）〜（付記１３）のいずれか１項記載の記憶装置。
（付記１７）
前記制御手段は、前記電流の変化が記憶装置のメカニカル共振点を含まない領域に収まるようなフィルタ特性を有することを特徴とする、（付記１５）又は（付記１６）記載の記憶装置。
（付記１８）
前記制御手段は、サイレントモードにおいてのみ前記駆動電流が緩やかに変化するように制御することを特徴とする、（付記１１）〜（付記１７）のいずれか１項記載の記憶装置。
（付記１９）
サイレントモード及び通常モードを判別するモード判別手段を更に備え、前記制御手段は、前記モード判別手段が通常モードを判別すると前記駆動電流が急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記１１）〜（付記１８）のいずれか１項記載の記憶装置。
（付記２０）
前記制御手段は、前記ロード動作の際、アンロード状態に保持されている前記アームを解除する解除動作時、回路キャリブレーション動作時、前記ヘッドを前記記録媒体方向に打ち出すヘッド打ち出し動作時及び前記ヘッドを前記記録媒体上の所望トラックにロードする際の速度を制御する速度制御動作時の少なくとも１つにおいて、前記駆動電流を急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記１２）記載の記憶装置。
（付記２１）
前記制御手段は、前記ロード動作の際、前記ヘッド打ち出し動作時に前記駆動電流を急峻に変化するように制御することを特徴とする、（付記２０）記載の記憶装置。
【００６１】
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明になる記憶装置の一実施例を示す図である。
【図２】記憶装置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】ロード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】テーブル呼び出し処理の第１実施例を説明するフローチャートである。
【図５】テーブル呼び出し処理の第２実施例を説明するフローチャートである。
【図６】テーブル呼び出し処理の第３実施例を説明するフローチャートである。
【図７】電流指示処理の第１実施例を説明するフローチャートである。
【図８】電流指示処理の第２実施例を説明するフローチャートである。
【図９】ロード時の磁気ヘッドの位置を説明する図である。
【図１０】ロード時のＶＣＭ電流を、通常モードとサイレントモードについて示す図である。
【図１１】ＬＰＦのフィルタ特性を説明する図である。
【図１２】通常モードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。
【図１３】サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流のステップの上限を定めた場合について示す図である。
【図１４】サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流をＬＰＦと通した場合について示す図である。
【図１５】サイレントモードにおけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係をＶＣＭ電流のステップの上限を定め、且つ、ＬＰＦを通した場合について示す図である。
【図１６】通常モードのロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。
【図１７】サイレントモードのロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。
【図１８】アンロード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】アンロード時の磁気ヘッドの位置を説明する図である。
【図２０】アンロード時のＶＣＭ電流を、通常モードとサイレントモードについて示す図である。
【図２１】通常モードのアンロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。
【図２２】サイレントモードのアンロード時におけるＶＣＭ電流及びメカニカルノイズの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１１      ＤＥ
１２      ＰＣＡ
１１３      ＶＣＭ
１１５      磁気ヘッド
１１６      ランプ機構
１１７      ヘッドＩＣ
１２１      ＨＤＣ
１２２      ＲＡＭ
１２４      ＭＰＵ
１２５      ＲＷＣ
１２６      ＳＶＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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