(57)【要約】【課題】自車両と対向車の衝突可能性を適切に判定することができる衝突防止装置を提供すること。【解決手段】自車両又は対向車が追い越し中である場合に、自車両、対向車及び追い越されている被追越車の走行状態に基づいて衝突時間ＴＴＣ及び追越完了時間Ｔ０、Ｔ１を演算し（Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ３４、Ｓ３６）、自車両と対向車の衝突可能性を判定し（Ｓ２６、Ｓ３８）、衝突可能性が設定値以上である場合に衝突防止動作を行う（Ｓ５０、Ｓ５２、Ｓ５４）。自車両、対向車及び被追越車の走行状態に基づいて自車両と対向車の衝突可能性を判定することにより、追い越し中という状況であっても衝突可能性を適切に判定することができる。【選択図】図３
2009023399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態を取得する自車状態取得手段と、
前記自車両の対向車の走行状態を取得する対向車状態取得手段と、
前記自車両又は前記対向車が追い越し中であるか否かを判定する追い越し判定手段と、
前記追い越し判定手段により追い越し中であると判定された場合、前記自車両、前記対向車及び追い越されている被追越車の走行状態に基づいて、前記自車両と前記対向車の衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性が設定値以上である場合に、衝突防止動作を行う衝突防止手段と、
を備えた衝突防止装置。
【請求項２】
前記衝突可能性判定手段は、前記追い越し判定手段により追い越し中であると判定された場合、前記被追越車と追い越しする前記自車両又は前記対向車の走行状態に基づいて追越完了時間を算出し、前記自車両と前記対向車の走行状態に基づいて衝突時間を算出し、前記追越完了時間及び前記衝突時間を用いて衝突可能性を判定し、
前記衝突防止手段は、前記追越完了時間が前記衝突時間以上である場合に、前記衝突可能性が設定値以上であるとして衝突防止動作を行うこと、
を特徴とする請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記衝突可能性が設定値以上である場合であっても、追い越し中の前記自車両の横を前記対向車が通過可能である場合又は追い越し中の前記対向車の横を前記自車両が通過可能である場合には、衝突防止動作を抑制する動作抑制手段を備えたこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車との衝突を防止する衝突防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、対向車との衝突を防止する装置として、特開平１１−３１２９９号公報に記載されるように、自車両の走行速度、対向車の相対速度に基づいて衝突時間を演算し、自車両が対向車から余裕をもって回避するための余裕時間を演算し、その衝突時間と余裕時間によって自車両が対向車を回避する余裕があるか否かを判定する装置が知られている。
【特許文献１】特開平１１−３１２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような装置にあっては、自車両と対向車の衝突可能性を適切に判定できないという問題点がある。例えば、自車両又は対向車が追い越し中である場合、自車両と対向車との相対速度、距離に基づいて衝突までの時間を正確に検出できたとしても、被追越車の走行状態が変化した場合など被追越車を追い越すまでの時間に誤差を生ずるおそれがあり、追い越し時間を正確に検出することができない。このため、自車両と対向車の衝突可能性を適切に判定できない場合がある。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、自車両と対向車の衝突可能性を適切に判定することができる衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る衝突防止装置は、自車両の走行状態を取得する自車状態取得手段と、前記自車両の対向車の走行状態を取得する対向車状態取得手段と、前記自車両又は前記対向車が追い越し中であるか否かを判定する追い越し判定手段と、前記追い越し判定手段により追い越し中であると判定された場合、前記自車両、前記対向車及び追い越されている被追越車の走行状態に基づいて、前記自車両と前記対向車の衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性が設定値以上である場合に、衝突防止動作を行う衝突防止手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、自車両又は対向車が追い越し中であると判定された場合、自車両、対向車及び被追越車の走行状態に基づいて自車両と対向車の衝突可能性を判定することにより、追い越し中という状況であっても衝突可能性を適切に判定することができる。このため、適切な車両衝突防止が行える。
【０００７】
また本発明に係る衝突防止装置において、前記衝突可能性判定手段は、前記追い越し判定手段により追い越し中であると判定された場合、前記被追越車と追い越しする前記自車両又は前記対向車の走行状態に基づいて追越完了時間を算出し、前記自車両と前記対向車の走行状態に基づいて衝突時間を算出し、前記追越完了時間及び前記衝突時間を用いて衝突可能性を判定し、前記衝突防止手段は、前記追越完了時間が前記衝突時間以上である場合に、前記衝突可能性が設定値以上であるとして衝突防止動作を行うことが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る衝突防止装置において、前記衝突可能性が設定値以上である場合であっても、追い越し中の前記自車両の横を前記対向車が通過可能である場合又は追い越し中の前記対向車の横を前記自車両が通過可能である場合には、衝突防止動作を抑制する動作抑制手段を備えることが好ましい。
【０００９】
この場合、衝突可能性が設定値以上である場合であっても、追い越し中の自車両の横を対向車が通過可能である場合又は追い越し中の対向車の横を自車両が通過可能である場合には、警報、制動制御などの衝突防止動作を抑制することにより、不要な衝突防止動作が行われることを抑えることができる。このため、追い越し車両をよける余裕がある場合に装置が作動して運転者が違和感を覚えるような事態を避けることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、被追越車の走行状態を加味して自車両と対向車の衝突可能性を判定することにより、その衝突可能性を適切に判定することができる
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は本実施形態に係る衝突防止装置の概略構成図であり、図２は追い越し運転時における追い越し時間、追い越し距離などの説明図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る衝突防止装置１は、車両に設置され、その車両の衝突を防止する装置であって、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０、対向車検出部２１、被追越車検出部２２、道路形状検出部２３、自車速検出部２４、警報部３１、警告部３２、制動部３３を備えて構成されている。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。対向車検出部２１は、自車両の対向車を検出するものであり、例えばミリ波レーダが用いられる。この対向車検出部２１は、設定範囲内に存在する対向車の位置（距離）及び車速を検出できるものであれば、ミリ波レーダ以外のものを用いてもよい。対向車検出部２１にて検出された対向車情報は、ＥＣＵ１０に入力される。
【００１５】
被追越車検出部２２は、自車両又は対向車に追い越される被追越車を検出するものであり、例えばミリ波レーダが用いられる。この被追越車検出部２２は、自車両又は設定範囲内の対向車に追い越される被追越車の位置（距離）及び車速を検出できるものであれば、ミリ波レーダ以外のものを用いてもよい。
【００１６】
自車両に追い越される被追越車の検出は、自車両の左前方又は左側に自車両と同一方向へ走行し自車両より車速の遅い移動体を検出することにより行えばよい。また、対向車に追い越される被追越車の検出は、対向車の右側に対向車と同一方向へ走行し対向車より車速の遅い移動体を検出することにより行えばよい。被追越車検出部２２にて検出された被追越車情報は、ＥＣＵ１０に入力される。
【００１７】
道路形状検出部２３は、自車両が走行する道路が対向二車線の道路であるか否かなどの道路形状を検出するものであり、例えばナビゲーション装置又は道路を撮像する撮像装置が用いられる。この道路形状検出部２３は、自車両が走行する道路の道路形状を検出できるものであれば、ナビゲーション装置又は撮像装置のものを用いてもよい。道路形状検出部２３にて検出された道路形状情報は、ＥＣＵ１０に入力される。
【００１８】
自車速検出部２４は、自車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能するものであり、例えば車輪速センサが用いられる。自車両検出部２４にて検出された自車速情報は、ＥＣＵ１０に入力される。
【００１９】
警報部３１は、衝突の危険性が所定値以上である場合にその衝突の危険性を警報するものであって、例えばブザー、音声、ランプ、モニタ表示を通じて警報するものなどが用いられる。警報部３１は、ＥＣＵ１０と接続され、ＥＣＵ１０から出力される信号を受けて作動する。
【００２０】
警告部３２は、追い越し中においてその追い越し運転が所定値以上である場合に、追い越し中であることを警告するものであって、例えばヘッドライトの点灯制御を行って警告するものが用いられる。警告部３２は、ＥＣＵ１０と接続され、ＥＣＵ１０から出力される信号を受けて作動する。
【００２１】
制動部３３は、追い越し中において衝突の危険性が所定値以上である場合に、自車両に制動力を与える制動手段であって、例えば、制動制御を行うＥＣＵ及び強制的に制動制御を行えるブレーキシステムが用いられる。制動部３３は、ＥＣＵ１０と接続され、ＥＣＵ１０から出力される信号を受けて作動し、ブレーキに制動力を与えて車両を減速させる。
【００２２】
警報部３１、警告部３２及び制動部３３は、追い越し運転時において車両の衝突可能性が設定値以上である場合に、衝突防止動作を行う衝突防止手段として機能するものである。本実施形態では、警報部３１、警告部３２及び制動部３３を備える場合について説明しているが、これらのもの部分的に備える装置であってもよいし、またこれらのもの以外に衝突防止動作を行うものを備えるものであってもよい。
【００２３】
ＥＣＵ１０は、被追越車を検出し、その被追越車の有無によって自車両又は対向車が追い越し中であるか否かを判定する追い越し判定手段として機能する。また、ＥＣＵ１０は、追い越し中であると判定した場合、自車両、対向車及び自車両もしくは対向車に追い越されている被追越車の走行状態に基づいて、自車両と対向車の衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段として機能する。なお、本実施形態では、自車両と対向車の衝突時間と追い越し完了時間を比較することにより、衝突可能性を判定する場合について説明するが、その他の処理、手法により、衝突可能性を判定してもよい。
【００２４】
図２に示すように、自車両Ｂが先行する被追越車Ａを追い越す場合、被追越車Ａと並走せざるを得ない範囲が存在する。例えば、対向二車線の道路において自車両Ｂが先行する被追越車Ａを追い越す場合、まず対向車線に車線変更し（図２のＢ１）、被追越車Ａを追い抜き（図２のＢ２）、本来の車線に戻ること（図２のＢ３、Ｂ４）が必要である。
【００２５】
この場合、自車両Ｂ１〜Ｂ２の区間は、被追越車Ａと並走しており車線変更できない車線変更不可区間となる。また、自車両Ｂ１〜Ｂ３の区間は、対向車Ｃを十分に回避することができない衝突不可避区間となる。さらに、自車両Ｂ１〜Ｂ４の区間は、対向車線に車線変更してから自車の車線に戻るまでの追い越し区間となる。
【００２６】
このような状況において、例えば、被追越車Ａの車速が５０ｋｍ／ｈ、被追越車Ａの全長が４．５ｍ、走行レーンの復帰時間（車線変更時間）が３秒、自車両Ｂ（Ｂ１〜Ｂ４含む）の車速が７０ｋｍ／ｈ、自車両Ｂの全長が４．５ｍ、対向車Ｃの車速が５０ｋｍ／ｈである場合、自車両Ｂが追い越し区間を走行するのに要する所要時間は４．６秒であり、自車両Ｂが衝突不可避区間を走行するのに要する所要時間は３．１秒であり、自車両Ｂが車線変更不可区間を走行するのに要する所要時間は１．６秒である。
【００２７】
自車両Ｂが追い越し区間として走行する距離は９０ｍであり、その際に対向車Ｃが走行する距離は６４ｍであり、自車両Ｂが対向車Ｃと衝突することなく被追越車Ａを追い越すためには少なくとも対向車Ｃと１５４ｍの距離が離れていることが必要である。このとき、自車両Ｂが追い越し開始から２／３の区間は、対向車との衝突の危険を感じたとしても進路変更は不可能となる。このため、本実施形態に係る衝突防止装置では、危険度の高い追い越し走行時における運転判断を支援し、危険度が所定値以上である場合には警報処理、減速制御などを実行している。
【００２８】
次に本実施形態に係る衝突防止装置の動作について説明する。
【００２９】
図３は、本実施形態に係る衝突防止装置の動作を示すフローチャートである。この図３の制御処理は、例えばＥＣＵ１０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３０】
まず、図３のＳ１０に示すように、自車両が走行する道路が対向二車線の道路であるか否かが判断される。この判断は、道路形状検出部２３の検出信号又は検索情報に基づいて行われる。このＳ１０にて、自車両が走行する道路が対向二車線の道路でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、Ｓ１０にて自車両が走行する道路が対向二車線の道路であると判断された場合には、自車速検出処理が行われる（Ｓ１２）。
【００３１】
自車速検出処理は、自車両の車速を検出する処理であり、自車速検出部２４により検知される信号に基づいて自車両の車速値が読み込まれる。そして、Ｓ１４に移行し、自車両が他車両を追い越し中であるか否かが判断される。この判断は、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて行われる。
【００３２】
例えば、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて、自車両の左前方又は左側に自車両と同一方向へ走行し自車両より車速の遅い移動体が存在するか否かが判断され、その車速の遅い移動体が存在する場合には自車両が他車を追い越し中であると判断され、その車速の遅い移動体が存在しない場合には自車両が他車を追い越し中でないと判断される。なお、この追い越し中の判断において、被追越車が走行している場合のみならず、被追越車が停車している場合（駐車している場合など）を含めて追い越し中であるか否かを判断してもよい。
【００３３】
Ｓ１４にて自車両が他車両を追い越し中であると判断された場合には、対向車があるか否かが判断される（Ｓ１６）。この判断は、対向車検出部２１の検出信号に基づいて行われる。Ｓ１６にて対向車がないと判断された場合には、対向車との衝突危険性がないとして、制御処理を終了する。
【００３４】
一方、Ｓ１６にて対向車があると判断された場合には、対向車の車速及び対向車までの距離の取得処理が行われる（Ｓ１８）。この取得処理は、対向車検出部２１の検出信号に基づいて対向車までの距離と対向車の相対速度を算出して行われる。
【００３５】
そして、Ｓ２０に移行し、被追越車の車速及び対向車までの距離の取得処理が行われる。この取得処理は、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて被追越車までの距離と被追越車の相対速度を算出して行われる。
【００３６】
そして、Ｓ２２に移行し、衝突時間演算処理が行われる。この演算処理は、自車両、対向車の走行状態に基づいて、自車両が対向車と衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを演算する処理である。例えば、図４に示すように、自車両Ｂ（Ｂ１〜Ｂ４）と対向車Ｃとの相対距離をＬｂｃ、自車両Ｂの車速をＶｂ、対向車Ｃの車速をＶｃとすると、衝突時間ＴＴＣは次の式（１）により表される。図４において、自車両Ｂ１〜Ｂ４は、Ｂ１の位置から被追越車Ａを追い越してＢ４の位置に車線変更する過程を示している。
【００３７】
ＴＴＣ＝Ｌｂｃ／（Ｖｃ＋Ｖｂ）  …（１）
【００３８】
そして、Ｓ２４に移行し、追越完了時間演算処理が行われる。この演算処理は、自車両Ｂが被追越車Ａの追い越しを完了するまでの時間Ｔ０を演算する処理であり、被追越車の走行状態を加味して追越完了時間Ｔ０を演算している。
【００３９】
例えば、図４に示すように、自車両Ｂ（Ｂ１〜Ｂ４を含む）と被追越車Ａとの相対距離をＬａｂ、自車両Ｂの車速をＶｂ、被追越車Ａの車速をＶａ、追い越し後の車線復帰時間をＴｌｃとすると、追越完了時間Ｔ０は次の式（２）により表される。
【００４０】
Ｔ０＝（Ｌａｂ／（Ｖｂ−Ｖａ））＋Ｔｌｃ  …（２）
【００４１】
車線復帰時間Ｔｌｃは、２〜４秒の時間が選択されて設定され、好ましくは３秒程度に設定される。
【００４２】
そして、図３のＳ２６に示すように、衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ０以下であるか否かが判断される。Ｓ２６にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ０以下でないと判断された場合には、車両衝突する前に追越が完了するため、衝突危険性が所定値以上でないとして、制御処理を終了する。一方、Ｓ２６にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ０以下であると判断された場合には、Ｓ５２に移行する。
【００４３】
ところで、Ｓ１４にて自車両が他車両を追い越し中でないと判断された場合には、対向車が追い越し運転中であるか否かが判断される（Ｓ２８）。この判断は、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて行われる。
【００４４】
例えば、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて、対向車の右側に対向車と同一方向へ走行し対向車より車速の遅い移動体が存在するか否かが判断され、その車速の遅い移動体が存在する場合には対向車が追い越し運転中であると判断され、その車速の遅い移動体が存在しない場合には対向車が追い越し運転中でないと判断される。なお、この追い越し運転中の判断において、被追越車が走行している場合のみならず、被追越車が停車している場合（駐車している場合など）を含めて追い越し運転中であるか否かを判断してもよい。Ｓ２８にて対向車が追い越し運転中でないと判断された場合には、対向車との衝突危険性がないとして、制御処理を終了する。
【００４５】
一方、Ｓ２８にて対向車が追い越し運転中であると判断された場合には、対向車の車速及び対向車までの距離の取得処理が行われる（Ｓ３０）。この取得処理は、対向車検出部２１の検出信号に基づいて対向車までの距離と対向車の相対速度を算出して行われる。
【００４６】
そして、Ｓ３２に移行し、被追越車の車速及び対向車までの距離の取得処理が行われる。この取得処理は、被追越車検出部２２の検出信号に基づいて被追越車までの距離と被追越車の相対速度を算出して行われる。
【００４７】
そして、Ｓ３４に移行し、衝突時間演算処理が行われる。この演算処理は、自車両、対向車の走行状態に基づいて、自車両が対向車と衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを演算する処理である。例えば、図５に示すように、自車両Ｂと対向車Ｃとの相対距離をＬｂｃ、自車両Ｂの車速をＶｂ、対向車Ｃの車速をＶｃとすると、衝突時間ＴＴＣは上述した式（１）により表される。
【００４８】
そして、Ｓ３６に移行し、追越完了時間演算処理が行われる。この演算処理は、対向車Ｃが被追越車Ａの追い越しを完了するまでの時間Ｔ１を演算する処理であり、被追越車の走行状態を加味して追越完了時間Ｔ１を演算している。
【００４９】
例えば、図５に示すように、自車両Ｂと対向車Ｃとの相対距離をＬｂｃ、自車両Ｂと被追越車Ａとの相対距離をＬａｂ、被追越車Ａの車速をＶａ、対向車Ｃの車速をＶｃ、対向車Ｃにおける追い越し後の車線復帰時間をＴｌｃとすると、追越完了時間Ｔ１は次の式（３）により表される。
【００５０】
Ｔ１＝（（Ｌｂｃ−Ｌａｃ）／（Ｖｃ−Ｖａ））＋Ｔｌｃ  …（３）
【００５１】
車線復帰時間Ｔｌｃは、２〜４秒の時間が選択されて設定され、好ましくは３秒程度に設定される。
【００５２】
そして、図３のＳ３８に示すように、衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ１以下であるか否かが判断される。Ｓ３８にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ１以下でないと判断された場合には、車両衝突する前に追い越しが完了するため、衝突危険性が所定値以上でないとして、制御処理を終了する。一方、Ｓ３８にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ１以下であると判断された場合には、警告処理が行われる（Ｓ５０）。
【００５３】
警告処理は、追い越し運転をしている対向車に対し衝突危険性があることを警告する処理である。この警告処理は、警告部３２により実行され、例えば対向車に対しヘッドライを点滅させてパッシングすることにより、対向車に運転の危険性を警告する。また、対向車と車々間通信又は路車間通信を通じて通信できる場合には、その通信を用いて対向車に警告を与えてもよい。
【００５４】
そして、Ｓ５２に移行し、警報処理が行われる。警報処理は、追い越し運転により衝突危険性があることを自車両の運転者に警報を与える処理である。この警報処理は、警報部３１により実行され、例えば運転者に対し、音声、ブザー、チャイムなどの聴覚を通じ、ランプやＬＥＤの点灯もしくは点滅、モニタ表示などの視覚を通じ、又は振動などの触覚を通じて、衝突危険性があることの警告を行う。
【００５５】
そして、Ｓ５４に移行し、制動処理が行われる。制動処理は、追越運転に対し強制制動を行わなければならない状況である場合に、自車両に強制的に制動制御を実行して減速させる処理である。例えば、ＥＣＵ１０から制動部３３に制動制御信号が出力され、制動部３３により車両制動が行われ、車両の減速により車両衝突が回避される。Ｓ５４の制動処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００５６】
以上のように、本実施形態に係る衝突防止装置によれば、自車両又は対向車が追い越し中であると判定された場合、自車両、対向車及び被追越車の走行状態に基づいて自車両と対向車の衝突可能性を判定する。このため、追い越し中という状況であっても衝突可能性を適切に判定することができる。このため、適切な車両衝突防止が行える。例えば、被追越車が加減速してその走行状態が変化した場合などであっても、被追越車の走行状態を加味して自車両と対向車との衝突可能性を判定するため、追い越しによる衝突可能性を的確に判定でき、適切な衝突防止が行える。
（第二実施形態）
【００５７】
次に本発明の第二実施形態に係る衝突防止装置について説明する。
【００５８】
本実施形態に係る衝突防止装置は、上述した第一実施形態に係る衝突防止装置とほぼ同様なハード構成を有するものであり、図１に示すものにより構成することができる。その際、道路形状検出部２３として撮像装置を用い、ＥＣＵ１０として道路の白線認識処理及び車線幅の検出処理を行えるものを用いる。
【００５９】
また、本実施形態に係る衝突防止装置は、図３に示す第一実施形態に係る衝突防止装置とほぼ同様な制御処理を行うものであるが、自車両又は対向車が追い越し運転中であって衝突可能性が所定値以上である場合であっても、対向車又は自車両が追い越し運転中の車両の横を通過可能である場合には、衝突防止動作を抑制するものである。
【００６０】
図６は、本実施形態に係る衝突防止装置の動作を示すフローチャートである。この図６の制御処理は、図３の制御処理に対し、追い越し時における自車両と対向車のすれ違いによる通過が可能であるか否かの判断処理を追加したものである（図６のＳ４０、Ｓ４２）。このため、本実施形態では、第一実施形態と異なる処理について説明する。
【００６１】
図６において、Ｓ２６にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ０以下であると判断された場合には、Ｓ４０に移行し、追い越し運転中である自車両が対向車とすれ違い時に衝突することなく通過可能であるか否かが判断される。
【００６２】
例えば、図７に示すように、自車両Ｂが被追越車Ａを追い越す場合、自車両Ｂの通過時において、自車両Ｂの右側の道路領域に対向車Ｃが通過できる道幅があるか否かに基づいて、自車両が対向車とすれ違い時に衝突することなく通過可能であるか否かが判断される。
【００６３】
この場合、自車両Ｂの位置情報に基づいて道路の左端部から自車両Ｂの右端部までの距離Ｄ１を検出し、道路の幅Ｄ２、対向車Ｃの横幅Ｗ、余裕幅Ｙに用い、次の式（４）が成立するか否かによって、自車両Ｂが通過可能か否かを判断すればよい。
【００６４】
Ｄ２−Ｄ１＜Ｗ＋Ｙ  …（４）
【００６５】
この式（４）が成立する場合には自車両Ｂが衝突することなく通過可能であり、式（４）が成立しない場合には自車両Ｂが通過不可能とされる。
【００６６】
図６のＳ４０にて追い越し運転中である自車両が対向車とすれ違い時に衝突することなく通過可能であると判断された場合には、Ｓ５２の警報処理、Ｓ５４の制動制御処理を行うことなく、一連の制御処理を終了する。
【００６７】
一方、Ｓ４０にて追い越し運転中である自車両が対向車とすれ違い時に衝突することなく通過可能ではないと判断された場合には、Ｓ５２の警報処理、Ｓ５４の制動制御処理に移行する。
【００６８】
ところで、図６において、Ｓ３８にて衝突時間ＴＴＣが追越完了時間Ｔ１以下であると判断された場合には、Ｓ４２に移行し、追い越し運転中である対向車が自車両とすれ違い時に衝突することなく通過可能であるか否かが判断される。
【００６９】
例えば、図８に示すように、対向車Ｃが被追越車Ａを追い越す場合、自車両Ｂの通過時において、対向車Ｃの右側の道路領域に自車両Ｂが通過できる道幅があるか否かに基づいて、自車両が対向車とすれ違い時に衝突することなく通過可能であるか否かが判断される。
【００７０】
この場合、対向車Ｃの位置情報に基づいて道路の右端部から対向車Ｃの右端部までの距離Ｄ１を検出し、道路の幅Ｄ２、自車両Ｂの横幅Ｗ、余裕幅Ｙに用い、上述した式（４）が成立するか否かによって、自車両Ｂが通過可能か否かを判断すればよい。この式（４）が成立する場合には自車両Ｂが衝突することなく通過可能であり、式（４）が成立しない場合には自車両Ｂが通過不可能とされる。
【００７１】
図６のＳ４２にて追い越し運転中である対向車と自車両がすれ違い時に衝突することなく通過可能であると判断された場合には、Ｓ５０の警告処理、Ｓ５２の警報処理、Ｓ５４の制動制御処理を行うことなく、一連の制御処理を終了する。
【００７２】
一方、Ｓ４２にて追い越し運転中である自車両と対向車がすれ違い時に衝突することなく通過可能ではないと判断された場合には、Ｓ５０の警告処理に移行する。
【００７３】
以上のように、本実施形態に係る衝突防止装置によれば、第一実施形態に係る衝突防止装置の作用効果に加え、衝突可能性が設定値以上である場合であっても、追い越し中の自車両の横を対向車が通過可能である場合又は追い越し中の対向車の横を自車両が通過可能である場合には、警報、制動制御などの衝突防止動作を抑制することができる。このため、不要な衝突防止動作が行われることを抑えることができる。従って、追い越し車両をよける余裕がある場合に装置が作動して運転者が違和感を覚えるような事態を避けることができる。
【００７４】
なお、上述した実施形態は本発明に係る衝突防止装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る衝突防止装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る衝突防止装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る車両制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第一実施形態に係る衝突防止装置の構成概要図である。
【図２】対向二車線の道路における追い越し時の車両走行の説明図である。
【図３】図１の衝突防止装置の動作についてのフローチャートである。
【図４】対向二車線の道路において自車両の追い越し運転時における車両走行の説明図である。
【図５】対向二車線の道路において対向車の追い越し運転時における車両走行の説明図である。
【図６】本発明の第二実施形態に係る衝突防止装置の動作についてのフローチャートである。
【図７】対向二車線の道路において自車両の追い越し運転時における車両走行の説明図である。
【図８】対向二車線の道路において対向車の追い越し運転時における車両走行の説明図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０…ＥＣＵ、２１…対向車検出部、２２…被追越車検出部、２３…道路形状検出部、２４…自車速検出部、３１…警報部、３２…警告部、３３…制動部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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