(57)【要約】【課題】操舵操作性に優れた操舵装置を提供すること【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に操作面１０ｓ上で移動させる操作部材１２及び当該操作部材１２の移動量を操舵操作量（操舵角θST）として検出する操舵操作量検出手段１４が設けられた操舵入力手段１０と、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲが操舵輪となる前輪操舵モードと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲが操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段（電子制御装置４０）と、検出された操舵操作量に基づいて制御対象の操舵輪の目標転舵角θreqを設定する目標転舵角設定手段（電子制御装置４０）と、前輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに前輪を目標転舵角θreqとなるよう転舵させる前輪転舵角付与手段２０と、後輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに後輪を目標転舵角θreqとなるよう転舵させる後輪転舵角付与手段３０と、を備えること。【選択図】        図２
2009023412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操舵操作を行う際に操作面上で移動させる操作部材及び当該操作部材の移動量を操舵操作量として検出する操舵操作量検出手段が設けられた操舵入力手段と、
前輪が制御対象の操舵輪となる前輪操舵モードと後輪が制御対象の操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段と、
前記操舵操作量検出手段により検出された操舵操作量に基づいて前記制御対象の操舵輪の目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、
前記前輪操舵モードが選択された際、前記操舵入力手段との機械的な連結無しに前輪を前記目標転舵角となるように転舵させる前輪転舵角付与手段と、
前記後輪操舵モードが選択された際、前記操舵入力手段との機械的な連結無しに後輪を前記目標転舵角となるように転舵させる後輪転舵角付与手段と、
を備えたことを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
運転者が操舵操作を行う際に触れる操作面及び当該操作面上における運転者による接触点の位置を検出する接触点検出手段が設けられた操舵入力手段と、
前輪が制御対象の操舵輪となる前輪操舵モードと後輪が制御対象の操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段と、
前記接触点検出手段により検出された接触点の変位に基づいて当該接触点の変位量を求め、該接触点の変位量を運転者による操舵操作量として設定する操舵操作量設定手段と、
この操舵操作量設定手段により設定された操舵操作量に基づいて前記制御対象の操舵輪の目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、
前記前輪操舵モードが選択された際、前記操舵入力手段との機械的な連結無しに前輪を前記目標転舵角となるように転舵させる前輪転舵角付与手段と、
前記後輪操舵モードが選択された際、前記操舵入力手段との機械的な連結無しに後輪を前記目標転舵角となるように転舵させる後輪転舵角付与手段と、
を備えたことを特徴とする操舵装置。
【請求項３】
前記操舵操作量設定手段は、前記接触点検出手段により検出された前記操作面上の運転者による２箇所の接触点の内の何れか一方を基準点とすると共に他方を操舵操作量測定点とし、該操舵操作量測定点の変位量に基づいて運転者による操舵操作量の設定を行うよう構成したことを特徴とする請求項２記載の操舵装置。
【請求項４】
前記操舵操作量設定手段は、前記接触点検出手段により検出された前記操作面上の運転者による２箇所の接触点の中で変位量の小さい方の接触点を基準点とすると共に変位量の大きい方の接触点を操舵操作量測定点として、該操舵操作量測定点の変位量に基づいて運転者による操舵操作量の設定を行うよう構成し、且つ、前記操舵モード設定手段は、前記２箇所の接触点の内の一方が操舵操作量測定点として設定されたならば前輪操舵モードを選択し、前記２箇所の接触点の内の他方が操舵操作量測定点として設定されたならば後輪操舵モードを選択するよう構成したことを特徴とする請求項２記載の操舵装置。
【請求項５】
前記操作面上の前記基準点の識別が可能な基準点識別手段を設けると共に、前記操作面上の前記操舵操作量測定点の識別が可能な操舵操作量測定点識別手段を設けたことを特徴とする請求項２，３又は４に記載の操舵装置。
【請求項６】
前記操作面上で少なくとも前記操舵操作量測定点の位置を把握させる接触点位置表示手段を設けたことを特徴とする請求項２，３，４又は５に記載の操舵装置。
【請求項７】
前記前輪操舵モードと前記後輪操舵モードの切り替えが可能な操舵モード切替手段を設けたことを特徴とする請求項１から６の内の何れか１つに記載の操舵装置。
【請求項８】
前記操舵モード設定手段は、変速機のシフトポジションが後退位置を指しているときに前記後輪操舵モードを選択させるよう構成したことを特徴とする請求項１から７の内の何れか１つに記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全ての車輪を操舵輪にしている車輌の操舵装置であって、その操舵輪と運転者が操舵操作を行う際に使用する操舵入力手段との間に機械的な接続が無い所謂ステアバイワイヤ方式の操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輌には、運転者が操舵操作を行う際（即ち、操舵輪を転舵させる際）に使用する操舵入力手段としてのステアリングホイールが配備されている。このステアリングホイールとは、一般的に、環状の操作部を有し、その操作部と直交すべく中央部分に連結された回転軸を中心にして自在に回転させることのできるものであり、運転席と対峙するインスツルメンタルパネルに着脱不可（整備時等を除く）の状態で取り付けられている。例えば、下記の特許文献１には、この種のステアリングホイールを操舵入力手段として利用する操舵装置について開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９６０４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したステアリングホイールは、運転者による操舵入力を受け入れる入力部材としての機能を主目的としているが、これとは別に、腕を介して運転者の上半身を支える運転席へのホールド性向上という役割も持っている。
【０００５】
しかしながら、近年においては、運転席やシートベルトの性能向上に伴って、必ずしもステアリングホイールが上半身を支えなくても済むようになってきており、ステアリングホイールの本来の機能である操舵入力の操作性等を改善する余地が出てきた。例えば、従来は、車庫入れや交差点での右左折時などのように低速で車輌を大きく旋回させる、即ち操舵輪を大きく転舵させる際に、運転者が両腕を交差させながらステアリングホイールを持ち直して操舵角を大きくしている。このような大きな操舵操作が求められているときには、運転者の各々の腕が不自然な動きを強いられるので、長時間の継続運転時における運転者の疲労の原因となり、また、所望の正確な操舵操作を行い難い原因ともなっている。また、このような大きな操舵操作を行う為には上半身を乗り出さなければならないときもあり、運転席への密着性が低くなってホールド性の低下を招く可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、操舵操作性に優れた操舵装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為、請求項１記載の発明では、運転者が操舵操作を行う際に操作面上で移動させる操作部材及び当該操作部材の移動量を操舵操作量として検出する操舵操作量検出手段が設けられた操舵入力手段と、前輪が制御対象の操舵輪となる前輪操舵モードと後輪が制御対象の操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段と、操舵操作量検出手段により検出された操舵操作量に基づいて制御対象の操舵輪の目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、前輪操舵モードが選択された際、操舵入力手段との機械的な連結無しに前輪を目標転舵角となるように転舵させる前輪転舵角付与手段と、後輪操舵モードが選択された際、操舵入力手段との機械的な連結無しに後輪を目標転舵角となるように転舵させる後輪転舵角付与手段と、を備えている。
【０００８】
この請求項１記載の操舵装置においては、車室内の特定の場所に配置することなく車室内の好みの場所で運転者に操舵操作させることのできる操舵入力手段が用意されている。これが為、この操舵装置では、従前のステアリングホイールとは異なる操舵操作に重点を置いた操舵操作性の良好な操舵入力手段によって操舵入力を行わせることができる。また、この操舵装置においては、前輪操舵モードと後輪操舵モードとを切り替えて前輪のみならず後輪も操舵輪として転舵させることができる。
【０００９】
また、上記目的を達成する為、請求項２記載の発明では、運転者が操舵操作を行う際に触れる操作面及び当該操作面上における運転者による接触点の位置を検出する接触点検出手段が設けられた操舵入力手段と、前輪が制御対象の操舵輪となる前輪操舵モードと後輪が制御対象の操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段と、接触点検出手段により検出された接触点の変位に基づいて当該接触点の変位量を求め、この接触点の変位量を運転者による操舵操作量として設定する操舵操作量設定手段と、この操舵操作量設定手段により設定された操舵操作量に基づいて制御対象の操舵輪の目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、前輪操舵モードが選択された際、操舵入力手段との機械的な連結無しに前輪を目標転舵角となるように転舵させる前輪転舵角付与手段と、後輪操舵モードが選択された際、操舵入力手段との機械的な連結無しに後輪を目標転舵角となるように転舵させる後輪転舵角付与手段と、を備えている。
【００１０】
この請求項２記載の操舵装置においては、上述した請求項１記載の操舵装置と同様に、車室内の特定の場所に配置することなく車室内の好みの場所で運転者に操舵操作させることのできる操舵入力手段が用意されている。これが為、この操舵装置においては、従前のステアリングホイールとは異なる操舵操作に重点を置いた操舵操作性の良好な操舵入力手段によって操舵入力を行わせることができる。また、この操舵装置は、上述した請求項１記載の操舵装置と同様に、前輪操舵モードと後輪操舵モードとを切り替えて前輪のみならず後輪も操舵輪として転舵させることができる。
【００１１】
また、上記目的を達成する為、請求項３記載の発明では、上述した請求項２記載の操舵装置において、接触点検出手段により検出された操作面上の運転者による２箇所の接触点の内の何れか一方を基準点とすると共に他方を操舵操作量測定点とし、その操舵操作量測定点の変位量に基づいて運転者による操舵操作量の設定を行うよう操舵操作量設定手段を構成している。
【００１２】
この請求項３記載の操舵装置においては、その基準点を支点にして操舵操作量測定点を移動させながら運転者に操舵操作を行わせ、その基準点と操舵操作量測定点とを結ぶ線の操舵操作前後における挟み角が操舵操作量（操舵角）として設定される。
【００１３】
また、上記目的を達成する為、請求項４記載の発明では、上述した請求項２記載の操舵装置において、接触点検出手段により検出された操作面上の運転者による２箇所の接触点の中で変位量の小さい方の接触点を基準点とすると共に変位量の大きい方の接触点を操舵操作量測定点として、その操舵操作量測定点の変位量に基づいて運転者による操舵操作量の設定を行うよう操舵操作量設定手段を構成し、且つ、その２箇所の接触点の内の一方が操舵操作量測定点として設定されたならば前輪操舵モードを選択し、その２箇所の接触点の内の他方が操舵操作量測定点として設定されたならば後輪操舵モードを選択するよう操舵モード設定手段を構成している。
【００１４】
この請求項４記載の操舵装置においては、上述した請求項３記載の操舵装置と同様に、その基準点を支点にして操舵操作量測定点を移動させながら運転者に操舵操作を行わせ、その基準点と操舵操作量測定点とを結ぶ線の操舵操作前後における挟み角が操舵操作量（操舵角）として設定される。そして、この操舵装置においては、上述した一方の接触点を大きく移動させたならば前輪操舵モードが選択され、上述した他方の接触点を大きく移動させたならば後輪操舵モードが選択される。つまり、この操舵装置においては、運転者の一連の操舵操作の中で前輪操舵モードと後輪操舵モードの切り替えを行うことができる。
【００１５】
また、上記目的を達成する為、請求項５記載の発明では、上述した請求項２，３又は４に記載の操舵装置において、操作面上の基準点の識別が可能な基準点識別手段を設けると共に、操作面上の操舵操作量測定点の識別が可能な操舵操作量測定点識別手段を設けている。
【００１６】
この請求項５記載の操舵装置においては、運転者が自ら触れている接触点について、基準点として認識されているのか、それとも操舵操作量測定点として認識されているのかを把握することができるので、適切な操舵操作が可能になる。
【００１７】
また、上記目的を達成する為、請求項６記載の発明では、上述した請求項２，３，４又は５に記載の操舵装置において、操作面上で少なくとも操舵操作量測定点の位置を把握させる接触点位置表示手段を設けている。
【００１８】
この請求項６記載の操舵装置においては、操舵操作量（操舵角）を示す最も重要な操舵操作量測定点の位置を運転者に把握させることができるので、適切な操舵操作が可能になる。
【００１９】
また、上記目的を達成する為、請求項７記載の発明では、上述した請求項１から６の内の何れか１つに記載の操舵装置において、前輪操舵モードと後輪操舵モードの切り替えが可能な操舵モード切替手段を設けている。
【００２０】
この請求項７記載の操舵装置においては、運転者の意思に基づいた操舵モードの切り替えが可能になる。
【００２１】
また、上記目的を達成する為、請求項８記載の発明では、上述した請求項１から７の内の何れか１つに記載の操舵装置において、変速機のシフトポジションが後退位置を指しているときに後輪操舵モードを選択させるよう操舵モード設定手段を構成している。
【００２２】
この請求項７記載の操舵装置においては、車輌を後退させる際に後輪操舵への切り替えが可能になる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る操舵装置によれば、その操舵入力手段によって運転者の操舵操作性を向上させることが可能になり、更に、これのみならず、運転席周りへの配置が望まれている操舵操作に直接的な関わりの少ない機能部品（例えば、運転席用エアバックやウインカーレバー等）の配置や設計の自由度、運転者の乗降性についても向上させることができるようになる。また、この操舵装置においては、前輪操舵モードと後輪操舵モードの切り替えが可能であり、必要に応じて前輪を操舵輪として転舵させたり、後輪を操舵輪として転舵させたりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、本発明に係る操舵装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００２５】
本発明に係る操舵装置の実施例１を図１から図１３に基づいて説明する。
【００２６】
図１の符号１は、本実施例１の操舵装置の全体構成を示している。この本実施例１の操舵装置１としては、全ての車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを操舵輪とする車輌に対して適用される操舵装置であって、その全ての車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲと運転者が操舵操作を行う際に使用する操舵入力手段１０との間に機械的な接続が無い所謂ステアバイワイヤ方式のものを表す。
【００２７】
ここで、本実施例１においては、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを操舵輪として転舵させる前輪操舵モードと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを操舵輪として転舵させる後輪操舵モードが用意されており、車輌が前進していると後退しているとに拘わらず、その内の何れか一方の操舵モードが選択されるものとして例示する。つまり、本実施例１の操舵装置１においては、車輌を前進させる際に前輪操舵モードが選択されることもあれば後輪操舵モードが選択されることもあり、また、車輌を後退させる際に前輪操舵モードが選択されることもあれば後輪操舵モードが選択されることもある。
【００２８】
この本実施例１におけるステアバイワイヤ方式の操舵装置１は、図１に示す如く、運転者による操舵操作量を検出する操舵入力手段１０と、その操舵操作量に応じた目標転舵角θreqになるよう前輪ＷＦＬ，ＷＦＲに対して転舵力を発生させるアクチュエータ（以下、「前輪転舵角付与手段」という。）２０と、その操舵操作量に応じた目標転舵角θreqになるよう後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに対して転舵力を発生させるアクチュエータ（以下、「後輪転舵角付与手段」という。）３０と、を備えている。
【００２９】
本実施例１の操舵入力手段１０とは、所謂ステアリングホイールに取って代わるものであり、運転者の操舵操作に伴う操舵操作量（即ち、操舵角θST）の検出機能を有するものである。この操舵入力手段１０については、後ほど詳述する。
【００３０】
一方、本実施例１の前輪転舵角付与手段２０は、前輪操舵モードが選択された際に後述する電子制御装置４０による作動対象となる手段であって、操舵入力手段１０との機械的な連結無しに前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを目標転舵角θreqとなるように転舵させる駆動源である。
【００３１】
ここでは、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを中立位置（即ち、車輌が直進状態にあるときの前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの車輌に対する位置）に転舵させるならば目標転舵角θreqが「０」になり、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを中立位置から車輌の右側へ転舵させるならば目標転舵角θreqが正の値になり、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを中立位置から車輌の左側へ転舵させるならば目標転舵角θreqが負の値になるものとして定めておく。そして、ここで示す車輌の右旋回とは、前進時であれば右前方への車輌の移動を表し、後退時であれば右後方への車輌の移動を表す。車輌の左旋回については、その逆である。これが為、前進時には、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqが正の値のときに車輌は右旋回し、負の値のときに車輌は左旋回する。一方、後退時においても、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqが正の値のときには車輌が右旋回し、負の値のときには車輌が左旋回する。
【００３２】
ここで、この本実施例１の前輪転舵角付与手段２０としては、車輪転舵制御手段からの目標転舵角θreqの指令値に基づき電動モータ２１を駆動し、その駆動力によりシャフト２２を車輌の左右方向に直動させて前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを転舵させるものを用いる。即ち、この前輪転舵角付与手段２０においては、その電動モータ２１が前輪ＷＦＬ，ＷＦＲに対しての転舵力を発生させる転舵力発生手段として利用される。例えば、本実施例１の電動モータ２１は、図示しないが、管状のロータや当該ロータの外周側に覆設されたステータ等を備えており、そのロータの内部にシャフト２２が挿通されている。
【００３３】
また、本実施例１の前輪転舵角付与手段２０には、その電動モータ２１の転舵力をシャフト２２に伝達する転舵力伝達機構２３が設けられている。この転舵力伝達機構２３としては、例えば、図示しない、電動モータ２１におけるロータの内周面に形成された又は当該ロータに取り付けられたボールネジナット，シャフト２２の外周面に形成された螺旋状のボールネジ部，及びこれらボールネジナットとボールネジ部との間に配設された複数のボールで構成されたボールネジ機構を用いることができる。この種の転舵力伝達機構２３は、電動モータ２１の駆動（即ち、ロータの回転）に伴ってボールネジナットが周方向に回転し、その回転方向に応じてシャフト２２を車輌の左方向又は右方向に直動させ、これにより、そのシャフト２２の両端に連結された前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを転舵させるものである。
【００３４】
更に、この前輪転舵角付与手段２０には、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの実際の転舵角（以下、「実転舵角」という。）θrealの検出を行う転舵角センサ２４が設けられている。例えば、この転舵角センサ２４としては、シャフト２２の外周面近傍に配置され、このシャフト２２の回転角又は軸線方向（車輌の左右方向）への移動量を検出するものを用いる。この種の転舵角センサ２４の場合、車輪転舵制御手段は、その検出した回転角又は移動量に基づいて実転舵角θrealが目標転舵角θreqになっているのか否かを判断することができる。
【００３５】
次に、本実施例１の後輪転舵角付与手段３０は、後輪操舵モードが選択された際に電子制御装置４０による作動対象となる手段であって、操舵入力手段１０との機械的な連結無しに後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを目標転舵角θreqとなるように転舵させる駆動源である。
【００３６】
ここでは、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置（即ち、車輌が直進状態にあるときの後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの車輌に対する位置）に転舵させるならば目標転舵角θreqが「０」になり、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置から車輌の右側へ転舵させるならば目標転舵角θreqが正の値になり、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置から車輌の左側へ転舵させるならば目標転舵角θreqが負の値になるものとして定めておく。これが為、前進時には、前輪操舵モードの場合とは逆に、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqが正の値のときに車輌は左旋回し、負の値のときに車輌は右旋回する。一方、後退時においても、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqが正の値のときには車輌が左旋回し、負の値のときには車輌が右旋回する。
【００３７】
ここで、本実施例１の後輪転舵角付与手段３０としては、車輪転舵制御手段からの目標転舵角θreqの指令値に基づき電動モータ３１を駆動し、その駆動力によりシャフト３２を車輌の左右方向に直動させて後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと同様のものを用いる。即ち、この後輪転舵角付与手段３０においても、その電動モータ３１は、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに対しての転舵力を発生させる転舵力発生手段として利用される。
【００３８】
また、本実施例１の後輪転舵角付与手段３０には、その電動モータ３１の転舵力をシャフト３２に伝達する前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと同様の転舵力伝達機構３３と、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealの検出を行う前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと同様の転舵角センサ３４と、が設けられている。
【００３９】
尚、本実施例１の前輪転舵角付与手段２０及び後輪転舵角付与手段３０は、操舵入力手段１０で検出された操舵操作量（操舵角θST）を契機にして駆動動作を行うものとして例示するが、これのみならず、車輌挙動制御等の車輌からの要求に応じた目標転舵角θreqに基づいて駆動動作を行うことも可能である。
【００４０】
更に、本実施例１の操舵装置１には、制御対象となる車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを求め、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがその目標転舵角θreqとなるように前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０を駆動制御する操舵制御装置が設けられている。その操舵制御装置は、かかるステアバイワイヤ方式の操舵装置の技術分野において周知の演算処理機能を有するものである。例えば、本実施例１の操舵制御装置は、図１に示す電子制御装置（ＥＣＵ）４０の一機能として用意されており、運転者の操舵入力手段１０への操舵操作量と車輌の走行状態（車速Ｖ、ヨーモーメントやヨーレート、横加速度等）とに応じた目標転舵角θreqを求めて設定する目標転舵角設定手段と、前輪転舵角付与手段２０や後輪転舵角付与手段３０を駆動制御して目標転舵角θreqとなるように制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させる車輪転舵制御手段と、が備えられている。
【００４１】
その電子制御装置４０は、図示しないＣＰＵ（中央演算処理装置），所定の制御プログラム等を予め記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），そのＣＰＵの演算結果を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ），予め用意された情報等を記憶するバックアップＲＡＭ等で構成されている。
【００４２】
以下、本実施例１の操舵入力手段１０について詳述する。
【００４３】
本実施例１の操舵入力手段１０は、図１に示す如く、運転者が操舵操作を行う際に使用する操作部１０ａと、この操作部１０ａを収納する筐体１０ｂと、を備えている。例えば、その筐体１０ｂは、額状に成形され、更に少なくともその内の１つの面に方形の開口部が形成される。本実施例１においては、その開口部から操作部１０ａの図２及び図３に示す操作面１０ｓを外部に露出させ、その操作面１０ｓを運転者が操舵操作を行う際に実際に触れることができるように構成している。
【００４４】
ここで、本実施例１の操作部１０ａは、方形の板状に成形された操作部主体１１と、運転者による操舵操作量（操舵角θST）の検知を行う操舵操作量検知部と、を備えている。本実施例１においては、その操作部主体１１の一方の面に方形の上述した操作面１０ｓが形成され、この操作面１０ｓに操舵操作量検知部が配される。
【００４５】
本実施例１の操舵操作量検知部は、車輌を所望の方向へと旋回させる為に運転者が操作面１０ｓ上で直接操作して移動させる操作部材１２と、この操作部材１２の移動を案内するガイド部１３と、その操作部材１２の移動量を操舵操作量（操舵角θST）として検出する操舵操作量検出手段１４と、で構成する。
【００４６】
例えば、本実施例１においては、その操作部材１２を円盤状に成形し、図４に示すように、その一方の面（運転者が直接触れることのない面）から一体的に垂設させるが如く操舵操作量検出手段１４を操作部材１２に固定する。従って、本実施例１の操舵操作量検知部においては、運転者が操作部材１２を移動させることによって、操舵操作量検出手段１４も操作部材１２と一緒になって移動する。
【００４７】
また、本実施例１の操舵操作量検出手段１４としては、例えば多回転式ポテンションメータ等の回転角センサを利用する。これが為、操舵操作量検知部においては、操作部主体１１の操作面１０ｓに形成した溝若しくはスリット又はその操作面１０ｓに立設した壁部をガイド部１３とし、更にこのガイド部１３に沿って操舵操作量検出手段１４を配置し、これにより、この操舵操作量検出手段１４が操作部材１２の移動に伴いガイド部１３の壁面に接しながら回転して操舵操作量（操舵角θST）の検出を行うように構成しておく。本実施例１においては、操作部主体１１の操作面１０ｓに環状のスリットを形成してこれをガイド部１３とする。
【００４８】
例えば、ここでは、図４に示す如く、一方の面が操作面１０ｓを成す方形の平板部材１１Ａと、この平板部材１１Ａを貼り合わせて内部に空間部を形成する凹状部材１１Ｂと、によって操作部主体１１を構成する。つまり、この操作部主体１１は、平板部材１１Ａの外郭部分と凹状部材１１Ｂの外郭部分（突出部分）とを当接させた状態で固着させたものであり、これにより内部に空間部が形成されている。ここでは、その平板部材１１Ａに双方の面を貫く環状のスリットがガイド部１３として形成されており、このガイド部１３と空間部とが連通状態にある。尚、その空間部については、少なくともガイド部１３に対応する位置にのみ設けておけばよい。
【００４９】
本実施例１においては、操舵操作量検出手段１４をガイド部１３に挿入し、その操舵操作量検出手段１４における操作部材１２とは反対側の端部に固定された係止部材１５を操作部主体１１の空間部に配置する。その係止部材１５は、例えば円盤状のものであり、その直径をガイド部１３のスリット幅よりも大きく成形する。これが為、その操舵操作量検出手段１４とこれに固定された操作部材１２については、ガイド部１３からの抜け落ちが回避されるようになり、そのガイド部１３に沿って自在に移動できる状態で操作部主体１１に保持される。
【００５０】
ここで、そのガイド部１３は、操作部材１２の安定した移動に寄与するのみならず、その形状如何で運転者の操舵操作性を向上させることができる。つまり、そのガイド部１３の形状次第では、運転者にとって操作部材１２を移動させ易くなる場合もあれば、移動させ難い場合もある。これが為、そのガイド部１３の形状は、運転者の腕（特に手首から先）の動きに合わせた形状を採ることが望ましい。
【００５１】
ところで、操舵操作量検知部は、ここで例示しているもの以外に、ガイド部１３に沿って配置したロータリエンコーダ等のセンサを用いて構成してもよい。
【００５２】
更に、ガイド部１３は、環状のものとしてその形状を例示したが、その環状の上半分（即ち、図２の紙面における上半分のみ）等の如き弧状にしてもよい。例えば、この種の弧状のガイド部１３は、その長さ（操作部材１２の案内経路長さ）を短くすれば、操作部材１２の操作範囲を小さくしてロックトゥロックさせることができるので、運転者による操舵操作性が向上する。他方、そのような案内経路長さの短いガイド部１３は、単位操舵操作量当たりの制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角が大きくなり、従前のステアリングホイールで言うところのステアリングギヤ比がクイックになるので、その比率の程度如何では転舵角の微調整を図り難くなってしまう可能性がある。これが為、このガイド部１３の長さ、つまり、環状にするのか弧状にするのか、弧状にするのであればどの程度の長さにするかについては、この操舵装置１が適用される車輌において適切なステアリングギヤ比となるように設定すればよい。尚、本実施例１の操舵装置１においては、そのステアリングギヤ比が電子制御装置４０の目標転舵角設定手段によって適宜可変される。
【００５３】
また、本実施例１の操作部１０ａにおいては、少なくともその操作面１０ｓにおける操作部材１２の移動軌跡上に湾曲形状部又は凹形状部を設け、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの非転舵位置（即ち、直進状態等の如き車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置）を運転者に対して知らしめるようにしている。例えば、湾曲形状部を適用する場合には、操作面１０ｓを操作部１０ａの内方に撓ませ、その操作面１０ｓの操作部材１２の移動軌跡上における一直線上の底部１０Ｓ1を制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置として設定しておく。一方、凹形状部については、極端な落差のある凹形状にすると操作部材１２の滑らかな案内が阻害される虞があるので、なだらかな凹形状（例えば、弧状等）とすることが好ましい。つまり、本実施例１の操作部１０ａに当て嵌めた凹形状部とは上記の湾曲形状部と実質的に同義となり、その操作部材１２の移動軌跡上における底部１０Ｓ1を制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置として設定する。本実施例１においては、操作部１０ａ全体（つまり、操作部主体１１全体）を図３に示す如く撓ませることによって、操作面１０ｓに湾曲形状部を設けている。そして、その湾曲した操作面１０ｓ上を沿いながら移動できるように、操作部材１２は、柔軟性のある材料（樹脂等）を用いて成形することが望ましい。
【００５４】
従って、本実施例１の操作部１０ａにおいては、その湾曲形状部（凹形状部）の一直線上の底部１０Ｓ1が操作面１０ｓを左右に二分することとなる。そして、この操作部１０ａにおいては、ガイド部１３における底部１０Ｓ1に操作部材１２が位置していれば、従前のステアリングホイールで言うところのステアリングセンタとなり、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置になることを表す。ここでは、操作部材１２がガイド部１３における図２の紙面上方側の底部１０Ｓ1に存在しているときのみを中立位置として認識させる。これが為、この操作部１０ａにおいては、その底部１０Ｓ1から操作面１０ｓの左側の領域へと（つまり、反時計回りに）操作部材１２を移動させることによって車輌の左旋回方向への操舵操作となり、その底部１０Ｓ1から操作面１０ｓの右側の領域へと（つまり、時計回りに）操作部材１２を移動させることによって車輌の右旋回方向への操舵操作となるよう設定しておく。また、ここでは、右旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを正の値として出力させる一方、左旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを負の値として出力させるよう操舵操作量検出手段１４の設定を行っておく。かかる各々の設定は、前進時であると後退時であるとに拘わらず、更に前輪操舵モード時であると後輪操舵モード時であるとに拘わらず、その夫々で共通のものとする。
【００５５】
ここで、その操作部材１２の左右双方への最大移動量（換言すればロックトゥロック）は、操舵角θSTの最大の範囲が「−１８０°＜θST＜１８０°」となるように設定してもよく、「−３６０°＜θST＜３６０°」や「θST≧３６０°で且つθST≦−３６０°」となるように設定してもよい。
【００５６】
尚、操作部材１２がガイド部１３における図２の紙面下方側の底部１０Ｓ1に存在しているときを中立位置として認識させる場合には、上記の例示と同じ操作部材１２の移動方向で車輌の旋回方向（つまり、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵方向）を定義してもよく、その例示とは逆の定義を行ってもよい。
【００５７】
続いて、本実施例１の操舵装置１における操舵モードの選択方法について説明する。
【００５８】
本実施例１においては、前輪操舵モードと後輪操舵モードの切り替えが可能な操舵モード切替手段１０ｃを操舵入力手段１０に用意する。この操舵モード切替手段１０ｃは、例えば、図５に示す如く、運転者に操作させる操舵モード切替スイッチとして筐体１０ｂに配設する。ここでは、運転者が後輪操舵モードでの操舵操作を望むときに操舵モード切替手段１０ｃを押下させ、この操舵モード切替手段１０ｃをスイッチＯＮ状態にさせる。これによりスイッチＯＮ信号（後輪操舵モードＯＮ信号）が電子制御装置４０に送信され、この電子制御装置４０の操舵モード設定手段は、後輪操舵モードを選択して設定する。一方、この操舵モード切替手段１０ｃは、スイッチＯＮ状態のときに再び押下されると、スイッチＯＦＦ状態になってスイッチＯＮ信号の電子制御装置４０への送信を中止する。これが為、その際の電子制御装置４０においては、操舵モード設定手段が後輪操舵モードから前輪操舵モードへと切り替えて設定する。
【００５９】
更に、本実施例１においては、図示しない変速機のシフトポジションが後退位置を指しているときに、前輪操舵モードから後輪操舵モードへの切り替えを行うようにも構成しておく。従って、電子制御装置４０は、その変速機の図１に示すシフトポジションセンサ６１の信号が入力されるようにしておく。つまり、本実施例１の操舵モード設定手段には、シフトポジションセンサ６１から後退信号（所謂リバース信号）を受信したときに後輪操舵モードを選択させる。
【００６０】
尚、操舵モードの選択方法については、必ずしも上記の例示に限らず他の方法を利用してもよく、また、上記の２種類の例示を必ずしも２つとも採用せずともよい。
【００６１】
以下、本実施例１の操舵装置１による制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵動作について図６のフローチャートを用いて説明する。
【００６２】
先ず、本実施例１の電子制御装置４０は、イグニッションＯＮ信号が検出されているのか否かについての判定を行い（ステップＳＴ５）、ここで検出されていなければ本処理を一端終了してかかるステップＳＴ５の判定を繰り返す一方、検出されていれば次のステップＳＴ１０に進む。
【００６３】
この電子制御装置４０は、そのステップＳＴ５にてイグニッションＯＮ信号検出との判定を為した場合、その目標転舵角設定手段が操舵操作量検出手段１４からの検出信号に基づいて運転者による操舵操作量（操舵角θST）を検出する（ステップＳＴ１０）。
【００６４】
このステップＳＴ１０においては、操作部材１２が操作面１０ｓの底部１０Ｓ1（即ち、車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置に対応させた部分）に位置していれば操舵角θST＝０と検出される。また、その操作部材１２が操作面１０ｓの左側の領域の図２の２点鎖線で示す位置まで操舵操作された場合には、その操作部材１２の位置に応じた左旋回方向への操舵角θST（本実施例１においては操舵モードに拘わらず負の値）が検出される。一方、車輌を右旋回させる場合には、その操作部材１２が操作面１０ｓの右側の領域へと動かされ、その位置に応じた右旋回方向への操舵角θST（本実施例１においては操舵モードに拘わらず正の値）が検出される。
【００６５】
続いて、この電子制御装置４０の操舵モード設定手段は、現時点の操舵モードが前輪操舵モードなのか後輪操舵モードなのか（後輪操舵モードなのか否か）についての判定を行う（ステップＳＴ１５）。かかる判定は、上述した操舵モード切替手段１０ｃからスイッチＯＮ信号（後輪操舵モードＯＮ信号）を受信したのか否か又はシフトポジションセンサ６１から後退信号（リバース信号）を受信したのか否かに基づいて行う。
【００６６】
ここで前輪操舵モードと判定された場合、目標転舵角設定手段は、検出した操舵角θSTの情報と車輌の走行状態（車速センサ６２から検出した車速Ｖ等）の情報とに基づいて前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqを求める（ステップＳＴ２０）。例えば、その目標転舵角θreqについては、操舵角θSTと車輌の走行状態をパラメータとするマップデータから導き出す。このマップデータは、予め行った実験やシミュレーションに基づき設定されたものであり、車輌の走行状態毎のものとして例えば図７に示す如く用意しておく。この図７に示すマップデータは、前輪操舵モードが選択されているとき（即ち、制御対象が前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのとき）に使用するものであり、前進時であると後退時であるとに拘わらず利用する。つまり、この図７に示す前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ用のマップデータにおいては、右旋回方向への操舵操作であれば正の値の目標転舵角θreqが求められる一方、左旋回方向への操舵操作であれば負の値の目標転舵角θreqが求められる。
【００６７】
一方、この目標転舵角設定手段は、そのステップＳＴ１５で後輪操舵モードと判定された場合、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの場合と同様にして、検出した操舵角θSTの情報と車輌の走行状態の情報とに基づいて後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを求める（ステップＳＴ２５）。この後輪操舵モードの場合のマップデータを図８に示す。この後輪ＷＲＬ，ＷＲＲ用のマップデータは、前進時であると後退時であるとに拘わらず利用されるものであり、図７とは逆に、右旋回方向への操舵操作であれば負の値の目標転舵角θreqが求められる一方、左旋回方向への操舵操作であれば正の値の目標転舵角θreqが求められるようになっている。
【００６８】
そのようにして制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを求めた後、本実施例１の電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、その目標転舵角θreqへと転舵させるべく、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲのアクチュエータの駆動を開始させる（ステップＳＴ３０）。つまり、このステップＳＴ３０においては、前輪操舵モードが選択されているならば、前輪転舵角付与手段２０の電動モータ２１の駆動を開始させ、これにより前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを転舵させ始める。また、後輪操舵モードが選択されている場合には、後輪転舵角付与手段３０の電動モータ３１の駆動を開始させ、これにより後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させ始める。
【００６９】
その際、その制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵速度が速過ぎると、つまり制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを一気に目標転舵角θreqまで転舵させると、車速Ｖにも依るが、急激な横加速度、ロールモーメントやヨーモーメントの変化が車輌に働いて、車輌の挙動を不安定にし、更に運転者に不安感や不快感を与えてしまう可能性がある。これが為、かかる不都合が生じないように、目標転舵角θreqまでの制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵速度をマップデータ等で用意しておくことが好ましい。
【００７０】
そして、その車輪転舵制御手段は、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを検出し（ステップＳＴ３５）、これと目標転舵角θreqの差の絶対値（｜θreq−θreal｜）を所定値と比較する（ステップＳＴ４０）。その実転舵角θrealは、前輪操舵モードが選択されているならば転舵角センサ２４の検出信号から検出し、後輪操舵モードが選択されているならば転舵角センサ３４の検出信号から検出する。また、その所定値は、「０」又は限りなく「０」に近い値を設定しておく。
【００７１】
この車輪転舵制御手段は、その絶対値と所定値との差が大きくステップＳＴ４０で肯定判定が為された場合、上記ステップＳＴ５に戻ってその差が小さくなるまで（つまり、ステップＳＴ４０で否定判定が為されるまで）制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲのアクチュエータの駆動を継続させる。そして、この車輪転舵制御手段は、そのステップＳＴ４０で否定判定が為された際に、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが目標転舵角θreqまで転舵されたとしてアクチュエータの駆動を停止させる（ステップＳＴ４５）。
【００７２】
ここで、本実施例１の操舵入力手段１０は、運転者が自らの手元で操作できるよう例えばインスツルメンタルパネル等に対して着脱自在に固定しておくことが好ましい。更に、この操舵入力手段１０は、電子制御装置４０に対して有線又は無線（周知の近距離通信技術等）で接続するが、有線接続するのであれば、そのような手元での操作を可能にすべく通信ケーブル（図示略）の長さに余裕を持たせておく。
【００７３】
このように、本実施例１の操舵装置１においては、車室内で不都合の生じる場所に配置せずともよく、且つ車室内の好みの場所にて運転者が手元で前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ又は後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの内の何れか一方を転舵させるべく切り替えて操舵操作することのできる操舵入力手段１０が用意されている。つまり、この操舵装置１の操舵入力手段１０は、操舵操作に直接的な関わりの少ない別の事柄の設計要件の影響を受けることのない、そして、操舵操作に特化させたものとして構成することができる。具体的に、その操舵入力手段１０は、従前のステアリングホイールとは異なり運転者が上半身を支える際に使用させないので、操舵操作性の良好な上記の例示の如き構造を採ることができる。また、従前のステアリングホイールにおいてはその回転位置に左右されないよう中央部分に運転席用エアバックを配置しなければならなかったが、その操舵入力手段１０へと置き換えることによって、運転席用エアバックは、インスツルメンタルパネル等の設計自由度の高い場所に配置することができるようになる。このことは、従前のステアリングホイールの近くに集約されている方向指示器操作手段（つまり、ウインカーレバー）等についても同様のことが言える。また、その運転席用エアバックに言及するならば、従前のステアリングホイールでは、切り返し時に腕が運転席用エアバックの前に出てくることがあるので、その際に運転席用エアバックが正しく機能しなくなる可能性は否めない。しかしながら、その操舵入力手段１０へと置き換えた場合には、如何様な操舵操作が行われていたとしても必要時に運転席用エアバックを適切に機能させることができる。更に、運転者の目の前に配置されている従前のステアリングホイールは乗降時に脚に当たってしまう等、乗降性の悪化の一因になっているが、その操舵入力手段１０では、乗降時に邪魔にならない位置に置いておくことができるので、乗降性を向上させることもできる。従って、この本実施例１の操舵装置１においては、その操舵入力手段１０によって運転者の操舵操作性を向上させることが可能になり、更に、これのみならず、運転席周りへの配置が望まれている操舵操作に直接的な関わりの少ない機能部品の配置や設計の自由度、乗降性についても向上させることができるようになる。
【００７４】
ここで、本実施例１の操舵入力手段１０には、例えば従前のステアリングホイールと対比した操舵操作性の感覚的なずれに伴う違和感を補うべく、図９に示す如き操舵角θST、目標転舵角θreqや実転舵角θrealの内の少なくとも１つを表示させる表示部１０ｄを設けてもよい。その感覚的なずれとしては、例えば、操作部材１２をどれだけ移動させれば従前のステアリングホイールと同程度の操舵角θSTを与えたことになるのか、という本実施例１と従来との感覚的な違いが考えられる。従って、運転者は、従前のステアリングホイールであれば感覚的に推定できたであろう制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角について、操作部材１２をどれだけ移動させれば制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがどの程度転舵するのか、という視覚では得られないことによる違和感を改めて覚える。
【００７５】
例えば、その表示部１０ｄには、図１０−１に示すように操舵角（又は転舵角）を計器の如き形で表示させる。この場合には、その計器の針の絵を操作部材１２の移動に合わせて動かす。また、その表示部１０ｄには、図１０−２に示すようにステアリングホイールＳＴの絵を表示させてもよい。この場合には、そのステアリングホイールＳＴの絵を操作部材１２の移動に合わせて回転させる。その回転角度は、操作部材１２の操舵操作に伴い設定された目標転舵角θreqとなったときの従前のステアリングホイールの操舵角に合わせることが感覚的なずれを解消する上で望ましい。これにより、運転者は、その表示部１０ｄを見ることによって、操作部材１２の移動量と従前のステアリングホイールの回転量との違いによる制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角についての違和感が補われる。
【００７６】
更に、本実施例１の操舵装置１においては、従前のステアリングホイールから上述した操舵入力手段１０への置き換えを行ったことによってステアリングコラムも不要になるので、このステアリングコラムに取り付けられていた方向指示器操作手段（ウインカーレバー）やワイパー操作手段（ワイパーレバー）等を何処に置くかが問題になる。そこで、その方向指示器操作手段等は、操舵入力手段１０の筐体１０ｂ、インスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置する。
【００７７】
また、その方向指示器操作手段については、図１１及び図１２に示す如く運転席Ｓの座面の下に配置してもよい。例えば、ここの例示では、その方向指示器操作手段としての左折方向指示器（図示略）用のウインカーレバー５１Ｌと右折方向指示器（図示略）用のウインカーレバー５１Ｒを用意し、これらを運転者が着座状態で視認できるよう突出させて運転席Ｓの座面の下に配設する。その各々のウインカーレバー５１Ｌ，５１Ｒは、その突出端とは逆の夫々の端部に個別に取り付けた回転軸５２と、これら回転軸５２の回転に伴ってスイッチＯＮ／ＯＦＦが切り替わる回転軸５２毎の開閉器５３と、を介して床ＦＬに支持されている。
【００７８】
例えば、この方向指示器操作手段においては、左折（又は右折）する際に運転者がウインカーレバー５１Ｌ（又はウインカーレバー５１Ｒ）を手又は脚で回転させて開閉器５３をスイッチＯＮにする。これによりスイッチＯＮ信号が開閉器５３から電子制御装置４０に送信され、この電子制御装置４０の方向指示器制御手段は、左折方向指示器（又は右折方向指示器）を作動させる。一方、運転者は、その左折方向指示器（又は右折方向指示器）の動作を停止させたいときに、ウインカーレバー５１Ｌ（又はウインカーレバー５１Ｒ）をスイッチＯＮ時とは逆方向に手又は脚で回転させて開閉器５３をスイッチＯＦＦにする。これによりスイッチＯＦＦ信号が開閉器５３から電子制御装置４０に送信され、その方向指示器制御手段は、左折方向指示器（又は右折方向指示器）の動作を停止させる。
【００７９】
ここで、その左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させる際の利便性を考慮し、この例示においては、その動作の停止を実行させる為の方向指示解除手段を用意しておいてもよい。例えば、その方向指示解除手段は、インスツルメンタルパネル等に配設した方向指示解除釦５４として用意することができる。ここでは、その方向指示解除釦５４を運転席Ｓとペダル類（アクセルペダルＡＰ，ブレーキペダルＢＰ，フットレストＦＲ等）との間の床ＦＬの上に配置する。運転者は、左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させる際に左足で方向指示解除釦５４を踏む。これにより停止信号が方向指示解除釦５４から電子制御装置４０に送信され、その方向指示器制御手段は、左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させる。
【００８０】
また、従前のステアリングホイールにおいては、左折方向指示器や右折方向指示器が作動しているときに、その際の旋回方向に対して逆方向へとステアリングホイールを回転させると、図示しない開閉器がスイッチＯＦＦになり、左折方向指示器や右折方向指示器の動作が停止される。従って、ここでは、これと同様の機能を持たせて運転者の利便性を図ることにする。
【００８１】
例えば、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが所定の転舵角よりも中立位置に向けて小さくなったときに左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させるよう方向指示器制御手段を構成しておく。
【００８２】
ここでは、前輪操舵モードが選択されているときを例に挙げて説明する。この場合、その方向指示器制御手段には、図１３に示す前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ用のマップデータを利用して左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させる。このマップデータによれば、左旋回時の実転舵角θrealが所定の転舵角（左折指示解除閾値θＬ０real）よりも小さくなったときに左折方向指示器の動作が停止され、右旋回時の実転舵角θrealが所定の転舵角（右折指示解除閾値θＲ０real）よりも小さくなったときに右折方向指示器の動作が停止される。
【００８３】
また、方向指示器制御手段は、操作部材１２が所定の操舵角θSTまで戻されたときに左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させるよう構成してもよい。例えば、その場合のマップデータは、図１３に示す如く、左旋回時の操舵角θSTが所定の操舵角（左折指示解除閾値θＬ０ST）よりも小さくなったときに左折方向指示器の動作を停止させ、右旋回時の操舵角θSTが所定の操舵角（右折指示解除閾値θＲ０ST）よりも小さくなったときに右折方向指示器の動作を停止させるよう構成する。
【００８４】
このように方向指示器制御手段を構成することによって、本実施例１の操舵装置１は、運転者が操作部材１２を操作して又はセルフアライニングトルクによって転舵中の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置へと戻るときに、左折方向指示器や右折方向指示器の動作を停止させることができる。従って、この操舵装置１においては、従前のステアリングホイールと同等の利便性を確保することができるので操舵操作性が向上する。
【００８５】
ところで、操舵入力手段１０の外観形状は、必ずしも上述した例示に限定するものではない。例えば、従前のステアリングホイールの形状に合わせて筐体１０ｂや操作面１０ｓを円形にしてもよい。
【００８６】
また、本実施例１の操舵装置は、全ての車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを同時期に転舵させる所謂４輪操舵モードが設定されている車輌に対しても適用可能である。この場合、例えば、４輪操舵モードが選択された際に、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲには上述した図７に示す前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ用のマップデータを利用させる一方、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲには上述した図８に示す後輪ＷＲＬ，ＷＲＲ用のマップデータを利用させればよい。これにより、その際の車輌においては、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとが同位相で転舵させられる。一方、４輪操舵モードには、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとを逆位相で転舵させるものも知られている。これが為、かかる場合には、例えば、全ての車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに対して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ用のマップデータを適用することによって、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとが逆位相で転舵させられる。尚、通常の前進時には前輪ＷＦＬ，ＷＦＲよりも後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角が小さいので、そのマップデータは、厳密には前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとで異なる勾配のものとなる。
【実施例２】
【００８７】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例２を図１４から図１８に基づいて説明する。
【００８８】
前述した実施例１の操舵入力手段１０においては、操作部材１２を操作面１０ｓ上の底部１０Ｓ1へと運転者がガイド部１３に沿って移動させ、これにより制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻すことができる。本実施例２においては、その中立位置への戻しを行う際の運転者の利便性が高まるような構成に操舵装置を構築する。
【００８９】
本実施例２の操舵装置１は、前述した実施例１の構成において操舵入力手段１０の操作部１０ａを図１４及び図１５に示す操作部１１０ａへと変更したものである。具体的に、この操作部１１０ａは、基にした実施例１の操作部１０ａの操作面１０ｓ上に転舵角解除手段１６を追加したものである。従って、本実施例２の操舵装置１は、基にした実施例１と同様の作用効果を得ることができ、更に、その転舵角解除手段１６による下記の効果を奏することができる。
【００９０】
ここで、その転舵角解除手段１６とは、転舵させられている車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置（即ち、ニュートラルな状態）へと戻す為に運転者に操作させる手段のことであり、例えば、本実施例２においては、操作面１０ｓ上で運転者に押下させるべく配設した転舵角解除釦（ニュートラルスイッチ）として用意する。以下においては、この転舵角解除手段１６を「転舵角解除釦１６」という。運転者は、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻したいときに、その転舵角解除釦１６を押下してスイッチＯＮ状態にする。これによりニュートラルスイッチＯＮ信号が電子制御装置４０に送信され、この電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置に戻す。
【００９１】
以下、本実施例２の操舵装置１による制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵動作について図１６のフローチャートを用いて説明する。尚、その転舵動作の多くは前述した実施例１と同じであるので、以下においては、実施例１の転舵動作との相違点を中心にして詳述する。
【００９２】
先ず、本実施例２の電子制御装置４０は、イグニッションＯＮ信号が検出されているのか否かについての判定を行い（ステップＳＴ５）、ここで検出されていなければ本処理を一端終了してかかるステップＳＴ５の判定を繰り返す一方、検出されていればニュートラルスイッチＯＮ信号が検出されているのか否か（つまり、転舵角解除釦１６が押下されたか否か）についての判定を行う（ステップＳＴ６）。
【００９３】
本実施例２の電子制御装置４０は、そのステップＳＴ６にてニュートラルスイッチＯＮ信号未検出との判定が行われた場合、実施例１と同様に、その目標転舵角設定手段に運転者による操舵操作量（操舵角θST）を検出させ（ステップＳＴ１０）、更に、その操舵モード設定手段に現時点の操舵モードについて判定させる（ステップＳＴ１５）。そして、この電子制御装置４０は、実施例１と同様に、前輪操舵モードならば前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqをその操舵操作量（操舵角θST）等に基づき算出させる一方（ステップＳＴ２０）、後輪操舵モードならば後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを操舵操作量（操舵角θST）等に基づき算出させる（ステップＳＴ２５）。
【００９４】
一方、この電子制御装置４０は、上記ステップＳＴ６にてニュートラルスイッチＯＮ信号検出との判定が行われた場合にも、先ず上記ステップＳＴ１５と同様に現時点の操舵モードについて判定させる（ステップＳＴ１６）。そして、この電子制御装置４０の目標転舵角設定手段は、前輪操舵モードならば前輪ＷＦＬ，ＷＦＲが中立位置となるような目標転舵角θreq、つまり前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqを「０」と算出（ステップＳＴ２１）し、後輪操舵モードならば後輪ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置となるような目標転舵角θreq、つまり後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを「０」と算出する（ステップＳＴ２６）。
【００９５】
本実施例２の電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが上記ステップＳＴ２０，ステップＳＴ２１，ステップＳＴ２５又はステップＳＴ２６で求めた目標転舵角θreqとなるように、前輪操舵モード時であれば前輪転舵角付与手段（アクチュエータ）２０の電動モータ２１を駆動させ始め、後輪操舵モード時であれば後輪転舵角付与手段（アクチュエータ）３０の電動モータ３１を駆動させ始める（ステップＳＴ３０）。この車輪転舵制御手段は、実施例１と同じく、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを検出して（ステップＳＴ３５）、これと目標転舵角θreqの差の絶対値（｜θreq−θreal｜）を所定値と比較し（ステップＳＴ４０）、その差が小さくなるまで（ステップＳＴ４０で否定判定が為されるまで）アクチュエータの駆動を継続させた後に停止させる（ステップＳＴ４５）。
【００９６】
ここで、転舵角解除釦１６が押下されたときに制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを一気に中立位置まで戻してしまうと、旋回時に転舵角を急激に増やしていくときと同様に、車輌の挙動を不安定にし、更に運転者に不安感や不快感を与えてしまう可能性がある。
【００９７】
そこで、ここでは、中立位置へと戻るまでの制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵速度をマップデータに既定しておく。例えば、ここでは、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealに対する転舵角戻し量θｒｅreqを設定した図１７や図１８に示すマップデータを用意しておき、その時々の実転舵角θrealに応じた転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を「０」にまで戻していく。
【００９８】
その図１７には、実転舵角θrealが「０」へと近づくにつれて転舵角戻し量θｒｅreqを同一係数で小さくしていくマップデータについて例示している。つまり、この図１７のマップデータによれば、同じ転舵速度で制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置へと戻されていく。この図１７のマップデータにおいては、実転舵角θrealと転舵角戻し量θｒｅreqとの間の比例係数が制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵速度を表すので、車輌の挙動を安定させ且つ運転者に不安感や不快感を与えることのない操舵速度（比例係数）を実験やシミュレーションで求めて設定している。
【００９９】
また、その図１８には、実転舵角θrealが大きければ大きな転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを戻させ、実転舵角θrealが小さいときに少量の転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを戻させるマップデータについて例示している。尚、この場合においても、車輌の挙動を安定させ且つ運転者に不安感や不快感を与えることのない操舵速度を実験やシミュレーションで求め、これに合わせて実転舵角θrealと転舵角戻し量θｒｅreqとの対応関係を定める。
【０１００】
以上示した如く、本実施例２の操舵装置１は、運転者の操舵操作性、運転席周りへの配置が望まれている操舵操作に直接的な関わりの少ない機能部品の配置や設計の自由度、乗降性について実施例１と同様に向上させることができるのみならず、更に、転舵角解除釦１６の押下操作のみで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻すことができるようになるので運転者にとっての操舵操作の利便性が向上する。
【０１０１】
ところで、本実施例２においては転舵角解除手段（転舵角解除釦）１６を操作部１０ａの操作面１０ｓ上に配置したが、その配置は、必ずしもこれに限定するものではない。例えば、この転舵角解除手段（転舵角解除釦）１６は、筐体１０ｂやインスツルメンタルパネル等の別に場所に配置してもよい。
【０１０２】
また、本実施例２においては転舵角解除手段１６を釦式のもの（転舵角解除釦）として例示したが、この転舵角解除手段１６については、それ以外に、所定の支点を中心に動いてスイッチＯＮ／ＯＦＦが切り替わるレバー式、感圧センサによってニュートラルスイッチＯＮの検出を行う感圧式等の別の構造で構成してもよい。
【０１０３】
更に、本実施例２の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄを設けてもよい。また、本実施例２の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。
【実施例３】
【０１０４】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例３を図１９から図２４に基づいて説明する。
【０１０５】
前述した実施例１や実施例２の操舵入力手段１０においては、操作部材１２がガイド部１３を何周でも自在に移動することができる。従って、操作部材１２の左右双方への移動範囲が拡がる（即ち、操舵角θSTの範囲が大きくなる）と、運転者は、手首だけでなく腕全体を動かさなければ操作部材１２を移動させることができなくなる。そして、運転者の操舵操作の利便性を考えるならば、操作部材１２の左右双方への移動範囲は、手首のみで移動させることの可能な範囲、又は拡がったとしても肘よりも先（肘から指先にかけてまで）のみで移動させることの可能な範囲に抑えておくことが好ましい。
【０１０６】
そこで、本実施例３にあっては、ガイド部１３に沿って移動している操作部材１２を係止する操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒを設け、これにより運転者の操舵操作の利便性を向上させる。ここでは、左旋回時用の操作部材係止手段１７Ｌと右旋回時用の操作部材係止手段１７Ｒを各々別個に配設する。
【０１０７】
本実施例３の操舵装置１は、前述した実施例１又は実施例２の構成において操舵入力手段１０の操作部１０ａ又は操作部１１０ａを図１９及び図２０に示す操作部２１０ａへと変更したものである。具体的に、この操作部２１０ａは、実施例１の操作部１０ａ又は実施例２の操作部１１０ａの操作面１０ｓ上に操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒを追加したものである。従って、本実施例３の操舵装置１は、基にした実施例１又は実施例２と同様の作用効果を得ることができ、更に、その操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒによる下記の効果を奏することができる。尚、以下においては、実施例１の構成を基にした操舵装置１について代表して例示する。
【０１０８】
本実施例３の操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、図１９から図２２に示す如くスリット状のガイド部１３上で操作面１０ｓよりも突出させて配設したものであり、操作部材１２又は操舵操作量検出手段１４が当接した際にそれ以上の移動を規制するものである。ここで例示する操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、三角柱の形状に成形し、その高さ方向とガイド部１３のスリット幅方向を対応させ、且つ、近づいてきた操作部材１２の側面又は下面（ここでは、運転者が触れる面を上面としている。）が夫々の傾斜面１７ａと向かい合うよう当該ガイド部１３内に操作面１０ｓよりも突出させて配置する。つまり、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、その傾斜面１７ａに操作部材１２又は操舵操作量検出手段１４を当接させて操作部材１２の移動を係止するものとなっている。
【０１０９】
ここで、本実施例３の操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、ガイド部１３上を移動できないよう当該ガイド部１３に固定してもよいが、ここでは自在にガイド部１３上を移動できるように配設する。つまり、人それぞれに手の大きさや腕の長さが異なるので、操作部材１２の左右双方への移動範囲（操舵角θSTの範囲）を平均的な一態様に固定してしまった場合には、平均的な人と大きく体格の異なる運転者に対して適切な操舵操作性を提供することができない可能性がある。これが為、ここでは、様々な体格の運転者に適した操舵操作が行われるように、操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒの配設位置をガイド部１３に沿って移動できるように構成する。
【０１１０】
具体的に、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、ガイド部１３に沿った移動が可能になるようガイド部１３のスリット幅よりも三角柱の高さを低くし、その三角柱の３つの側面の内の一辺を操作部主体１１の凹状部材１１Ｂの平板部材１１Ａとの対向面に当接させてガイド部１３内に配置する。そして、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、その対向面との当接面を起点にした高さがその対向面から操作面１０ｓよりも高くなるように成形しておき、その操作面１０ｓから突出させる。尚、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、ガイド部１３と同じ曲率半径を有するよう成形したのであれば、その厚み（三角柱で言うところの高さ）をガイド部１３のスリット幅よりも僅かに薄くすればよい。
【０１１１】
一方、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、このままではガイド部１３から抜け落ちてしまう。これが為、本実施例３の操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、上記の当接面側の両面（三角柱における上面と下面）に図２２に示す突出部１７ｂを設け、これら突出部１７ｂが平板部材１１Ａと凹状部材１１Ｂとの間の空間部で当該平板部材１１Ａに引っ掛かってガイド部１３から抜け落ちないようにする。
【０１１２】
ここで、この操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、その傾斜面１７ａに当接した操作部材１２（又は操舵操作量検出手段１４）に対して運転者が更なる力を加えると、その係止位置から動いてしまう可能性がある。これが為、ここでは、その係止位置を確固たるものとすべく、その係止位置に操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒを保持する係止手段保持部材を用意しておく。例えば、この係止手段保持部材としては、上述した突出部１７ｂを利用してもよい。つまり、その突出部１７ｂの高さ（平板部材１１Ａと凹状部材１１Ｂの対向する平面間における高さ）をその平面間の距離と略同等にし、所定以上の力が働いたときにのみ操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒが移動できるよう突出部１７ｂを平板部材１１Ａと凹状部材１１Ｂとで挟持させる。また、この係止手段保持部材としては、操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒとは別個独立した部材や手段を利用してもよい。
【０１１３】
ところで、その操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒは、上述したように操作部材１２の係止のみを目的とするものであってもよいが、操作部材１２が引っ掛かった際に作用する圧力Ｐに基づいた目標転舵角θreqの設定に利用してもよい。つまり、この場合の操舵装置１においては、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒで係止されるまでと係止された後とで目標転舵角θreqの算出の基準となる条件を変更する。
【０１１４】
具体的に、ここでは、前輪操舵モードが選択されたときを例に挙げて説明する。この場合の電子制御装置４０の目標転舵角設定手段は、図２３の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ用のマップデータに示す如く、操作部材１２が係止されるまでは操作部材１２の移動に伴う操舵角θSTの変化を利用して目標転舵角θreqの算出を実行させる一方で、操作部材１２が係止された後は操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒに働く運転者による圧力（以下、「操舵操作圧力」という。）Ｐの変化を利用して目標転舵角θreqの算出を実行させるように構成する。そして、かかる操舵操作圧力Ｐを検知する為に、操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒには圧力検出手段を設けておく。この圧力検出手段は、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒに触れるまで何らの検出信号も電子制御装置４０へと送信させないものとする。
【０１１５】
例えば、ここでは、その夫々の傾斜面１７ａに図２１及び図２２に示す圧力検出手段１８を配設する。この圧力検出手段１８としては、例えば、圧電素子等のような薄膜状の圧力センサを利用することができ、傾斜面１７ａに貼り付けて使用する。ここで、圧電素子たる薄膜のＰＶＤＦ（ＰｏｌｙＶｉｎｙｌｉｄｉｎｅ  ＤｉＦｌｕｏｒｉｄｅ：ポリフッ化ビニリデン）を圧力検出手段１８として利用する場合には、その表面に蒸着させている電極としてのアルミニウム等の剥離を回避する為に、樹脂等からなる柔軟性のある別の薄膜部材で覆って保護しておくことが望ましい。
【０１１６】
以下、本実施例３の操舵装置１による制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵動作について図２４のフローチャートを用いて説明する。尚、その転舵動作の多くは基となる実施例１と同じであるので、以下においては、実施例１の転舵動作との相違点を中心にして詳述する。
【０１１７】
先ず、本実施例３の電子制御装置４０は、イグニッションＯＮ信号が検出されているのか否かについての判定を行い（ステップＳＴ５）、ここで検出されていなければ本処理を一端終了してかかるステップＳＴ５の判定を繰り返す。一方、イグニッションＯＮ信号が検出されていれば、本実施例３の電子制御装置４０の目標転舵角設定手段は、操舵操作量検出手段１４と圧力検出手段１８からの夫々の検出信号に基づいて、運転者による操作部材１２の操舵操作量（操舵角θST）と操作部材１２を介した操作部材係止手段１７Ｌ（１７Ｒ）への運転者による操舵操作圧力Ｐとを各々検出する（ステップＳＴ１１）。尚、その操舵操作圧力Ｐについては、上述したように操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒに接触しなければ検出されない。
【０１１８】
その目標転舵角設定手段は、そのステップＳＴ５にてイグニッションＯＮ信号検出との判定が行われた場合、そのステップＳＴ１１の操舵操作圧力Ｐが「０」よりも大きくなっているのか否か、即ち、そのステップＳＴ１１で操舵操作圧力Ｐが検出されたのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２の判定は、換言するならば、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ（１７Ｒ）に係止されるまで移動させられているのか否かについての判定であるとも言える。
【０１１９】
ここで、そのステップＳＴ１２にて操舵操作圧力Ｐが検出されていない、即ち、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ（１７Ｒ）に係止されるまで移動させられていないとの判定が為された場合、本実施例３の操舵モード設定手段には、実施例１と同様にして現時点の操舵モードについて判定させる（ステップＳＴ１５）。そして、目標転舵角設定手段は、実施例１と同様に、前輪操舵モードならば前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqを操舵角θST等に基づき算出させる一方（ステップＳＴ２０）、後輪操舵モードならば後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを操舵角θST等に基づき算出させる（ステップＳＴ２５）。
【０１２０】
一方、そのステップＳＴ１２にて操舵操作圧力Ｐが検出されている、即ち、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ（１７Ｒ）に係止されているとの判定が為された場合にも、本実施例３の操舵モード設定手段には、先ず上記ステップＳＴ１５と同様に現時点の操舵モードについて判定させる（ステップＳＴ１７）。そして、目標転舵角設定手段は、実施例１と同様に、前輪操舵モードならば前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqをその操舵操作圧力Ｐ等に基づき算出させる一方（ステップＳＴ２２）、後輪操舵モードならば後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを操舵操作圧力Ｐ等に基づき算出させる（ステップＳＴ２７）。
【０１２１】
そのステップＳＴ２２においては、操舵操作圧力Ｐが左旋回時用の圧力検出手段１８から検出されているならば、運転者から左旋回が要求されていると判断して操舵操作圧力Ｐの大きさに応じた負の値の目標転舵角θreqが算出される一方、操舵操作圧力Ｐが右旋回時用の圧力検出手段１８から検出されているならば、運転者から右旋回が要求されていると判断して操舵操作圧力Ｐの大きさに応じた正の値の目標転舵角θreqが算出される。また、これとは逆に、そのステップＳＴ２７においては、操舵操作圧力Ｐが左旋回時用の圧力検出手段１８から検出されているならば、その操舵操作圧力Ｐの大きさに応じた正の値の目標転舵角θreqが算出される一方、操舵操作圧力Ｐが右旋回時用の圧力検出手段１８から検出されているならば、その操舵操作圧力Ｐの大きさに応じた負の値の目標転舵角θreqが算出される。
【０１２２】
本実施例３の電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが上記ステップＳＴ２０，ステップＳＴ２２，ステップＳＴ２５又はステップＳＴ２７で求めた目標転舵角θreqとなるように、前輪操舵モード時であれば前輪転舵角付与手段（アクチュエータ）２０の電動モータ２１を駆動させ始め、後輪操舵モード時であれば後輪転舵角付与手段（アクチュエータ）３０の電動モータ３１を駆動させ始める（ステップＳＴ３０）。この車輪転舵制御手段は、実施例１と同じく、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを検出して（ステップＳＴ３５）、これと目標転舵角θreqの差の絶対値（｜θreq−θreal｜）を所定値と比較し（ステップＳＴ４０）、その差が小さくなるまで（ステップＳＴ４０で否定判定が為されるまで）アクチュエータの駆動を継続させた後に停止させる（ステップＳＴ４５）。
【０１２３】
このように、本実施例３の操舵装置１においては、運転者が手首又は肘よりも先（肘から指先にかけてまで）だけを動かして操作部材１２をガイド部１３に沿って移動させ、その際の操舵操作量（操舵角θST）に応じた目標転舵角θreqへと制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させることができる。また、この操舵装置１においては、操作部材１２が操作部材係止手段１７Ｌ，１７Ｒに係止された後でも、その夫々の間の圧力変化（運転者による操舵操作圧力Ｐの変化）に応じた目標転舵角θreqへと制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させることができる。つまり、この操舵装置１によれば、上述した操舵角θSTと操舵操作圧力Ｐという２種類の目標転舵角設定基準値を用いて目標転舵角θreqの設定を行うことができるので、運転者は、小さな腕の動きで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させることができるようになり、大きな動きが強いられないので操舵操作性が向上する。
【０１２４】
以上示した如く、本実施例３の操舵装置１は、運転者の操舵操作性等の効果について基となる実施例１又は実施例２と同様に向上させることができるのみならず、更に、手首又は肘よりも先（肘から指先にかけてまで）だけを動かして操作部材１２を移動させることができるので運転者にとっての操舵操作の利便性が向上する。
【０１２５】
ここで、本実施例３の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄや実施例２において例示した転舵角解除手段１６を設けてもよい。また、本実施例３の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。
【実施例４】
【０１２６】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例４を図２５から図３２に基づいて説明する。
【０１２７】
前述した実施例１〜３の操舵装置１においては、実際に視認可能な操作部材１２を動かすことによって制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させている。本実施例４においては、これらで例示した操作部材１２等のような機構部材や構造部材を用いずに操舵操作させることが可能な操舵装置を構築する。
【０１２８】
本実施例４の操舵装置１は、前述した実施例１〜３の内の何れか１つの構成において操舵入力手段１０の操作部１０ａ（操作部１１０ａ，２１０ａ）を図２５に示す操作部３１０ａへと変更したものである。つまり、本実施例４の操舵入力手段１０は、実施例１〜３のときと同様に筐体１０ｂの中に操作部３１０ａを収納して構成されている。
【０１２９】
具体的に、本実施例４の操作部３１０ａとしては、運転者による接触（入力）を検知する為の素子（即ち、操作面３１０ｓ上での運転者による接触点の位置を検出する接触点検出手段）を例えば格子状に配置した所謂タッチパネルや、そのタッチパネルを搭載した所謂タッチスクリーン等のディスプレイ装置が考えられる。ここで、その素子としては圧力の変化を感知するものや静電容量の変化を感知するもの等があり、この素子は、その変化に基づき位置情報に変換して電気信号を送る。従って、その電気信号を受け取った電子制御装置４０は、操作部３１０ａの操作面３１０ｓ上で運転者により触れられた場所を把握することができる。また、この種のディスプレイ装置としてはそのような素子に替えて赤外線を接触点検出手段として利用するものもあり、この赤外線により運転者が接触（実際に接触している必要はない）した場所の位置情報を検知可能なディスプレイ装置を操作部３１０ａとして利用してもよい。更に、この操作部３１０ａには、タッチパッド（タッチセンサ）を利用してもよい。例えば、この種の操作部３１０ａとしては、静電容量の変化を感知する素子（接触点検出手段）が格子状に配置された静電パッドが知られている。
【０１３０】
本実施例４においては、その操作部３１０ａにて検出された接触点の変位に基づいて当該接触点の変位量（運転者による操作面３１０ｓ上での指先の摺動量）を求め、この接触点の変位量を運転者による操舵操作量（操舵角θST）として設定する操舵操作量設定手段が電子制御装置４０に用意されている。従って、本実施例４の目標転舵角設定手段は、その操舵操作量設定手段により設定された操舵操作量に基づいて制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqの設定を行う。
【０１３１】
また、本実施例４の操作部３１０ａについては、前述した実施例１〜３と同様に、その操作面３１０ｓに湾曲形状部又は凹形状部を設け、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの非転舵位置（即ち、車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置）を運転者に対して知らしめるようにしている。例えば、湾曲形状部を適用する場合には、操作面３１０ｓを左右に二分するが如く撓ませ、これにより形成される一直線上の底部を車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置として設定しておく。また、凹形状部については、例えば、湾曲形状部の底部に相当する操作面３１０ｓ上の位置へ凹形状の溝を形成することによって構築可能である。つまり、その操作面３１０ｓは、可視、不可視に拘わらず分割線（車輌前後方向中心軸に相当する線）によって左右に二分されており、その分割線の部分が車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置に対応するようになっている。
【０１３２】
従って、本実施例４の操作部３１０ａにおいては、その底部で後述する第２接触点Ｔｃ２が検知された場合、従前のステアリングホイールで言うところのステアリングセンタとなり、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置になることを表す。ここで、かかる操作部３１０ａにおいては、どちらが車輌の前方になるのかについての概ねの位置関係を予め決めておき、後述するが如く、手首側を基準点としての第１接触点Ｔｃ１とし、指先側を操舵操作量測定点としての第２接触点Ｔｃ２とするように規定しておく。そして、この操作部３１０ａにおいては、第２接触点Ｔｃ２が上記の底部に位置しているときに、上記の底部を中心にして、その第２接触点Ｔｃ２が操作面３１０ｓの左側の領域（つまり、反時計回り）に摺動されたならば左旋回方向への操舵操作となり、その第２接触点Ｔｃ２が操作面３１０ｓの右側の領域（つまり、時計回り）に摺動されたならば右旋回方向への操舵操作となるように設定しておく。また、この操作部３１０ａにおいては、右旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを正の値として出力させる一方、左旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを負の値として出力させるよう接触点検出手段の設定を行っておく。
【０１３３】
一方、湾曲形状部又は凹形状部を有するからといって必ずしもその底部を車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置とする必要はなく、操作面３１０ｓと運転者の手の位置の関係に基づいて、つまり、操作面３１０ｓ上での第１接触点Ｔｃ１及び第２接触点Ｔｃ２の位置関係又はその検出頻度等に応じて、車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置に対応する操作面３１０ｓ上の中立位置（所謂ステアリングセンタ）を設定してもよい。
【０１３４】
この種の操作部３１０ａを用いる本実施例４の操舵装置１においては、以下に示すように目標転舵角θreqの設定が行われて制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵が実行される。尚、図２５においては、後述する第２接触点Ｔｃ２が「Ｔｃ２（０）」、「Ｔｃ２（１）」、「Ｔｃ２（２）」の順に移り変わっていくものを例に挙げて図示している。つまり、ここでは、車輌を左旋回させる操舵操作が行われている。
【０１３５】
例えば、本実施例４の電子制御装置４０は、図２６のフローチャートに示す如くイグニッションＯＮ信号が検出されているのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ５０）。そして、このステップＳＴ５０にてイグニッションＯＮ信号検出との判定が為された場合、この電子制御装置４０の操舵操作量設定手段は、操作部３１０ａの操作面３１０ｓ上における運転者による接触点の有無を確認する為の変数（以下、「接触点有無フラグ」という。）Ｆが立てられているのか否か（つまり、Ｆ＝１となっているのか否か）についての判断を行う（ステップＳＴ５５）。
【０１３６】
この操舵操作量設定手段は、そのステップＳＴ５５にて接触点有無フラグＦが立てられている（即ち、運転者による接触点が操作面３１０ｓ上に確認されている）との判断を行った場合に後述するステップＳＴ８０に進む。
【０１３７】
一方、そのステップＳＴ５５にて接触点有無フラグＦが立てられていない（即ち、運転者による接触点が操作面３１０ｓ上に確認されていない）との判断を行った場合、この操舵操作量設定手段は、転舵角センサ２４，３４から夫々に前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを検出し（ステップＳＴ６０）、第１接触点Ｔｃ１の座標（Ｘ１，Ｙ１）、第２接触点Ｔｃ２の座標（Ｘ２，Ｙ２）、最初の接触点Ｌ１の仮座標（ＸＬ１，ＹＬ１）、２番目の接触点Ｌ２の仮座標（ＸＬ２，ＹＬ２）について原点（０，０）への初期化を行う（ステップＳＴ６５）。
【０１３８】
ここで、本実施例４の第１接触点Ｔｃ１とは、運転者の手のひらにおける手首側での接触点のことを示しており、運転者による操舵操作の支点となる基準点を表している。一方、本実施例４の第２接触点Ｔｃ２とは、運転者の手のひらにおける指先側での接触点のことを示しており、運転者による操舵操作時の接触点の変位量（つまり、操舵操作量）を測定する為の操舵操作量測定点を表している。つまり、ここでは、手首側が基準点となる一方で指先側が操舵操作量測定点となるので、運転者による操作面３１０ｓ上での弧状の操舵操作を容易に行うことができる。また、最初の接触点Ｌ１や２番目の接触点Ｌ２とは、各々操作部３１０ａの操作面３１０ｓ上で１番初めに検知された接触点、２番目に検知された接触点のことを示しており、その操作面３１０ｓに運転者が手のひらの何処で触れたのかについては認識されていない接触点である。
【０１３９】
本実施例４の操作部３１０ａは、その第１接触点Ｔｃ１を支点にし、第２接触点Ｔｃ２を操作面３１０ｓ上で移動させることによって運転者に操舵操作を実行させるものである。つまり、この操作部３１０ａにおいては、片手の手のひらの手首側を支点にして五指の内の何れか１本の指先を操作面３１０ｓ上で摺動させ、これを正規の操作方法として規定している。
【０１４０】
続いて、この操舵操作量設定手段は、操作面３１０ｓ上に接触点が存在しているのか否か（即ち、操作部３１０ａの接触点検出手段によって接触点が検知されたのか否か）の判定を行う（ステップＳＴ７０）。
【０１４１】
この操舵操作量設定手段は、そのステップＳＴ７０にて接触点無しと判定した場合、接触点有無フラグＦを「０」にすると共に、第１接触点Ｔｃ１が確定しているか否かを確認する為の変数（以下、「Ｔｃ１確定フラグ」という。）ＦTc1を「０」にして（ステップＳＴ７５）、上記ステップＳＴ６５に戻る。
【０１４２】
一方、この操舵操作量設定手段は、そのステップＳＴ７０にて接触点有りと判定した場合、Ｔｃ１確定フラグＦTc1が「０」になっているのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ８０）。つまり、このステップＳＴ８０においては、運転者が本操作部３１０ａを扱う際に操舵操作の支点として働く第１接触点Ｔｃ１が確定していないのか、それとも既に確定しているのかについての判断が為される。
【０１４３】
そして、そのステップＳＴ８０でＴｃ１確定フラグＦTc1が「０」になっている（即ち、第１接触点Ｔｃ１が確定していない）と判定された場合、操舵操作量設定手段は、接触点有無フラグＦを立て（ステップＳＴ８５）、検出された接触点個数Ｎに基づきカウント処理を行う（ステップＳＴ９０）。このステップＳＴ９０においては、接触点が１箇所だけ（Ｎ＝１）であれば変数Ｋを「１」にし、２箇所以上接触点があった（Ｎ≧２）ならば変数Ｋを「２」にする。
【０１４４】
そして、この操舵操作量設定手段は、その変数Ｋを観て（ステップＳＴ９５）、「Ｋ＝１」であればその際の最初の接触点Ｌ１K=1の仮座標（ＸＬ１K=1，ＹＬ１K=1）をセットし（ステップＳＴ１００）、上記ステップＳＴ９０に戻る。一方、そのステップＳＴ９５にて「Ｋ≠１」と判定した場合、この操舵操作量設定手段は、最初に検知された接触点とその次に検知された接触点を各々第１接触点Ｔｃ１又は第２接触点Ｔｃ２の内の何れかに確定させる（ステップＳＴ１０５）。また、そのステップＳＴ１０５の確定処理は、上記ステップＳＴ８０でＴｃ１確定フラグＦTc1が「０」になっていない（即ち、Ｔｃ１確定フラグＦTc1が立っており、第１接触点Ｔｃ１が確定している。）との判定が為された場合にも実行される。
【０１４５】
具体的に、かかるステップＳＴ１０５の確定処理は、図２７のフローチャートに示す如く実行される。
【０１４６】
先ず、操舵操作量設定手段は、変数Ｋ＝１回目の２番目の接触点Ｌ２K=1の仮座標（ＸＬ２K=1，ＹＬ２K=1）をセットし（ステップＳＴ１０５Ａ）、その直前のＫ＝１回目の接触点（最初の接触点Ｌ１K=1）の仮座標（ＸＬ１K=1，ＹＬ１K=1）もセットする（ステップＳＴ１０５Ｂ）。
【０１４７】
続いて、この操舵操作量設定手段は、その最初の接触点Ｌ１K=1から２番目の接触点Ｌ２K=1までのベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｌ１K=1，Ｌ２K=1）」と記す。）を求めた後（ステップＳＴ１０５Ｃ）、操作面３１０ｓ上で定義された車輌前方方向のベクトル（以下、文中においては「車輌前方方向ベクトルＦＲ」と記す。）に対するベクトル（Ｌ１K=1，Ｌ２K=1）の成す角度∠Ａを求める（ステップＳＴ１０５Ｄ）。
【０１４８】
この操舵操作量設定手段は、その角度∠Ａが９０°よりも大きくなっているのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ１０５Ｅ）。
【０１４９】
そして、その角度∠Ａが９０°以下の場合には、最初の接触点Ｌ１K=1が操作面３１０ｓ上の車輌前方方向ベクトルＦＲから観て２番目の接触点Ｌ２K=1よりも車輌後方寄りに位置していることが明らかになり、手首側、指先側の順に運転者が操作面３１０ｓを触れていったことが判る。これが為、この場合の操舵操作量設定手段は、その最初の接触点Ｌ１K=1を第１接触点Ｔｃ１として確定すると共にその２番目の接触点Ｌ２K=1を第２接触点Ｔｃ２として確定し、更に、その第２接触点Ｔｃ２の選択状態を表したフラグ「以下、「Ｔｃ２選択状態フラグ」という。」ＦTc2Sを「１」にする（ステップＳＴ１０５Ｆ）。
【０１５０】
一方、その角度∠Ａが９０°よりも大きい場合には、最初の接触点Ｌ１K=1が操作面３１０ｓ上の車輌前方方向ベクトルＦＲから観て２番目の接触点Ｌ２K=1よりも車輌前方寄りに位置していることが明らかになり、指先側、手首側の順に運転者が操作面３１０ｓを触れていったことが判る。これが為、この場合の操舵操作量設定手段は、その最初の接触点Ｌ１K=1を第２接触点Ｔｃ２として確定すると共にその２番目の接触点Ｌ２K=1を第１接触点Ｔｃ１として確定し、更に、Ｔｃ２選択状態フラグＦTc2Sを「２」にする（ステップＳＴ１０５Ｇ）。
【０１５１】
つまり、本実施例４の操舵操作量設定手段は、車輌前方方向ベクトルＦＲに対して車輌後方側の接触点を第１接触点Ｔｃ１として確定する。この操舵操作量設定手段は、そのようにして第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２を確定させた後にＴｃ１確定フラグＦTc1を立てる（ステップＳＴ１０５Ｈ）。
【０１５２】
そして、この操舵操作量設定手段は、図２６のフローチャートに示す如く、その第１接触点Ｔｃ１から第２接触点Ｔｃ２までのベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２）」と記す。）の絶対値、即ち第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離が所定値以上か否かについての判定を行う（ステップＳＴ１１０）。
【０１５３】
このステップＳＴ１１０は、運転者が本操作部３１０ａの正規の操作方法で操作しているかどうかを確認する為の判定処理であり、片手の手のひらの手首側を支点にして五指の内の何れか１本の指先を操作面３１０ｓ上で摺動させる正規の操作方法以外の状態を排除すべく行う判定処理である。その正規の操作方法以外の状態とは、例えば、両手で操作面３１０ｓに触れている状態等を指す。従って、このステップＳＴ１１０で用いる所定値には、例えば、平均的な大人の手の大きさ（つまり、手首から指先までの長さ）等を用いることができる。
【０１５４】
操舵操作量設定手段は、このステップＳＴ１１０においてその絶対値が所定値以上になっていれば、即ち正規の操作方法以外の状態になっているとの判断を為した場合、上記ステップＳＴ９０に戻る。
【０１５５】
一方、この操舵操作量設定手段は、そのステップＳＴ１１０においてその絶対値が所定値よりも小さければ、即ち正規の操作方法で操作部３１０ａが操作されているとの判断を為した場合、次に、操作部３１０ａにおいて第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなったか否かの判定を行う（ステップＳＴ１１５）。つまり、このステップＳＴ１１５においては、操舵操作時の支点となる運転者の手のひらの手首側が操作面３１０ｓ上から一時的にでも離れてしまったのか否かを判断する。
【０１５６】
そして、この電子制御装置４０の操舵モード設定手段は、第１接触点Ｔｃ１検知との判定が行われた場合、現時点の操舵モードが前輪操舵モードなのか後輪操舵モードなのかについての判定を行う（ステップＳＴ１２０）。かかる判定は、実施例１〜３のステップＳＴ１５と同様にして、操舵モード切替手段１０ｃからスイッチＯＮ信号（後輪操舵モードＯＮ信号）を受信したのか否か又はシフトポジションセンサ６１から後退信号（リバース信号）を受信したのか否かに基づいて行う。
【０１５７】
ここで、この電子制御装置４０の目標転舵角設定手段は、前輪操舵モードと判定されたならば前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqを算出し（ステップＳＴ１２５）、後輪操舵モードと判定されたならば後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを算出する（ステップＳＴ１３０）。
【０１５８】
具体的に、その前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ及び後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqの演算処理は、夫々に図２８及び図３０のフローチャートに示す如く実行される。
【０１５９】
最初に、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqの演算処理について説明する。
【０１６０】
先ず、目標転舵角設定手段は、上記ステップＳＴ１０５Ｆ又は上記ステップＳＴ１０５ＧのＴｃ２選択状態フラグＦTc2Sに基づいて第２接触点Ｔｃ２の初期値Ｔｃ２（０）をセットする（ステップＳＴ１２５Ａ）。この際、Ｔｃ２選択状態フラグＦTc2Sが「２」であればその初期値Ｔｃ２（０）は「（ＸＬ１K=1，ＹＬ１K=1）」となり、Ｔｃ２選択状態フラグＦTc2Sが「１」であればその初期値Ｔｃ２（０）は「（ＸＬ２K=1，ＹＬ２K=1）」となる。また、この際、第２接触点Ｔｃ２のカウンタ「以下、「Ｔｃ２カウンタ」という。」ＣTc2を１つインクリメントする（ＣTc2＝ＣTc2＋１）。
【０１６１】
続いて、この目標転舵角設定手段は、現時点での第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の座標（Ｘ２n，Ｙ２n）を読み込む（ステップＳＴ１２５Ｂ）。その「ｎ」は、Ｔｃ２カウンタＣTc2の値を表している。
【０１６２】
そして、この目標転舵角設定手段は、第１接触点Ｔｃ１から１つ前の第２接触点Ｔｃ２（ｎ−１）までの図２９に示すベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ−１））」と記す。）を求めると共に（ステップＳＴ１２５Ｃ）、その第１接触点Ｔｃ１から現時点の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）までの図２９に示すベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ））」と記す。）を求める（ステップＳＴ１２５Ｄ）。その図２９は、第２接触点Ｔｃ２（ｎ−１）、第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の順に運転者が指先側を操作面３１０ｓで摺動させたときの状態を表している。
【０１６３】
しかる後、この目標転舵角設定手段は、そのベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ−１））とベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ））の挟み角θSTを求め（ステップＳＴ１２５Ｅ）、これに基づいて下記の式１から前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqの算出を行う（ステップＳＴ１２５Ｆ）。その挟み角θSTは、本操作部３１０ａにおいての運転者による操舵角θSTを表している。また、その式１の「γ１」は、その操舵角θSTと前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqとの間の変換係数であり、前輪転舵角付与手段２０のギヤ比等により定められる。
【０１６４】
θreq＝θST×γ１      …      （１）
【０１６５】
次に、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqの演算処理について説明する。
【０１６６】
かかる演算処理においては、図３０に示すステップＳＴ１３０Ａ〜ＳＴ１３０Ｅまでが前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのときのステップＳＴ１２５Ａ〜ＳＴ１２５Ｅまでと共通であり、同じようにしてベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ−１））とベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ））の挟み角θSTを求める。
【０１６７】
そして、ここでは、その挟み角θSTに基づいて下記の式２から後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを算出する（ステップＳＴ１３０Ｆ）。つまり、ここでは、車輌の旋回方向を運転者の操舵操作に従った要求に合わせる為、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵方向を前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの転舵方向に対して逆位相にする。その式２の「γ２」は、その操舵角θSTと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqとの間の変換係数であり、後輪転舵角付与手段３０のギヤ比等により定められる。
【０１６８】
θreq＝−θST×γ２      …      （２）
【０１６９】
本実施例４の電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、そのようにして制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを設定した後、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがその目標転舵角θreqになるまでアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる（ステップＳＴ１３５）。つまり、このステップＳＴ１３５においては、前輪操舵モードが選択されているならば、前輪転舵角付与手段２０の電動モータ２１を駆動して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを目標転舵角θreqまで転舵させる。また、後輪操舵モードが選択されている場合には、後輪転舵角付与手段３０の電動モータ３１を駆動して、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを目標転舵角θreqまで転舵させる。
【０１７０】
一方、上記ステップＳＴ１１５にて第１接触点Ｔｃ１未検知との判定を行った場合、操舵操作量設定手段は、上記ステップＳＴ８０へと戻る。この場合のステップＳＴ８０においては、Ｔｃ１確定フラグＦTc1が「０」になっていない（即ち、Ｔｃ１確定フラグＦTc1が立っている）との判定が行われて上記ステップＳＴ１０５へと進む。従って、その際のステップＳＴ１０５においては、先の第１接触点Ｔｃ１と同じ座標の第１接触点Ｔｃ１が確定される。つまり、本実施例４においては、第２接触点Ｔｃ２が操作面３１０ｓに接している状態のまま第１接触点Ｔｃ１が操作面３１０ｓから離れた場合、その離れる前の第１接触点Ｔｃ１が保持される。これが為、例えば、僅かな時間だけ手首側が浮いてしまった等の状況が生じたときでも、継続した操舵操作及びそれに伴う転舵動作の実行が可能になる。
【０１７１】
尚、ステップＳＴ５０にてイグニッションＯＮ信号未検出との判定が為された場合、操舵操作量設定手段は、接触点有無フラグＦ、Ｔｃ１確定フラグＦTc1、Ｔｃ２カウンタＣTc2を各々「０」にする（ステップＳＴ１４０）。
【０１７２】
以上示した如く、本実施例４の操舵装置１は、運転者が第１接触点Ｔｃ１を支点にして第２接触点Ｔｃ２を摺動させることによって、その摺動量（即ち、操舵角θST）に応じ且つ操舵モードに応じた目標転舵角θreqの設定を行い、この目標転舵角θreqとなるように制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させる。
【０１７３】
ここで、操作面３１０ｓ上には、運転者による第２接触点Ｔｃ２の摺動軌跡を表示させてもよい。
【０１７４】
このように、本実施例４の操舵装置１においても、操舵操作に直接的な関わりの少ない別の事柄の設計要件の影響を受けることなく、その操舵操作に特化させた操舵入力手段１０が用意されている。つまり、本実施例４の操舵入力手段１０についても、基となる前述した実施例１〜３と同様に、従前のステアリングホイールとは異なり運転者が上半身を支える際に使用させないので、操舵操作に重点を置いた上記の例示の如き構造を採ることができる。また、従前のステアリングホイールにおいてはその回転位置に左右されないよう中央部分に運転席用エアバックを配置しなければならなかったが、その操舵入力手段１０へと置き換えることによって、運転席用エアバックは、インスツルメンタルパネル等の設計自由度の高い場所に配置することができるようになる。このことは、従前のステアリングホイールの近くに集約されている方向指示器操作手段（つまり、ウインカーレバー）等についても同様のことが言える。また、その運転席用エアバックに言及するならば、従前のステアリングホイールでは、切り返し時に腕が運転席用エアバックの前に出てくることがあるので、その際に運転席用エアバックが正しく機能しなくなる可能性は否めない。しかしながら、その操舵入力手段１０へと置き換えた場合には、如何様な操舵操作が行われていたとしても必要時に運転席用エアバックを適切に機能させることができる。更に、運転者の目の前に配置されている従前のステアリングホイールは乗降時に脚に当たってしまう等、乗降性の悪化の一因になっているが、その操舵入力手段１０では、乗降時に邪魔にならない位置に置いておくことができるので、乗降性を向上させることもできる。従って、この本実施例４の操舵装置１においては、その操舵入力手段１０によって運転者の操舵操作性を向上させることが可能になり、更に、これのみならず、運転席周りへの配置が望まれている操舵操作に直接的な関わりの少ない機能部品の配置や設計の自由度、乗降性についても向上させることができるようになる。
【０１７５】
ところで、本実施例４の操舵装置１においては、第１接触点Ｔｃ１の確定後当該第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなったときに、第２接触点Ｔｃ２の検出値（座標）を無かったものとみなすように構成してもよい。これにより、そのようなときに第２接触点Ｔｃ２が検出されたとしても当該第２接触点Ｔｃ２は無効になるので、運転者の意思に反して目標転舵角θreqが設定され、これに伴い制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが転舵させられることを回避することができる。つまり、支点となる第１接触点Ｔｃ１が無いときには第２接触点Ｔｃ２がずれ易くなるので、そのような状態での車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵は運転者の望むものではない。これが為、そのようなときには、車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが転舵させられないようにしておくことが望ましい。そして、その際には、現状の転舵角が保たれるように、第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなる直前の当該第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の位置情報を保持させるようにしておくことが好ましい。
【０１７６】
ここで、本実施例４の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄや実施例２において例示した転舵角解除手段１６を設けてもよい。
【０１７７】
また、本実施例４の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。
【０１７８】
尚、上記においては第１接触点Ｔｃ１が操作面３１０ｓ上の任意の場所に設定されるが、その第１接触点Ｔｃ１は、操作面３１０ｓ上の所定の位置又は領域に予め設定しておいてもよい。つまり、この場合、運転者には、その所定の位置又は領域に手のひらの手首側を触れさせるよう操作方法を指定しておく。
【０１７９】
ところで、本実施例４においては、上述した方向指示器操作手段を用意して運転者に右左折時の方向指示を実行させてもよいが、操作面３１０ｓ上で所定の操作を行わせることによって方向指示をさせてもよい。
【０１８０】
例えば、本実施例４においては、操作面３１０ｓ上の仮想の又は実際に表示された図３１に示す車輌前後方向中心軸ＶＬを中心にして当該操作面３１０ｓを左右二分し、その操作面３１０ｓ上での車輌左側の領域に運転者の指が触れたのであれば左折指示と方向指示器制御手段に認識させる一方、その操作面３１０ｓ上での車輌右側の領域に運転者の指が触れたのであれば右折指示と方向指示器制御手段に認識させる。その車輌前後方向中心軸ＶＬとは、図３１に示す如く、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２とを通る直線のことであり、予め設定されておいたものであってもよく、車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置にあるときの第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２に応じてその都度設定してもよい。
【０１８１】
ここで、単にその何れかの領域に接触点が見いだされたのみでは、方向指示と操舵操作指示の区別を付けることができない。これが為、本実施例４においては、方向指示と認識させる為に特定の操作を運転者に行わせる。例えば、その特定の操作としては、所定時間内に所望の領域を連打させる。つまり、ここでの方向指示器制御手段には、所定時間内に新たな接触点の検出、非検出が繰り返されていれば、換言するならば所定よりも短い周期で新たな接触点が検出されたならば方向指示と認識させる。
【０１８２】
以下、その方向指示器制御手段の方向指示器制御動作について図３２のフローチャートを用いて説明する。
【０１８３】
先ず、本実施例４の電子制御装置４０は、操作部３１０ａが新たな接触点Ｔｃnewの座標（Ｘnew，Ｙnew）を検出した際に（ステップＳＴ１５０）、その新たな接触点Ｔｃnewの検出、非検出が所定時間内に繰り返されたか否かの判定を行う（ステップＳＴ１５５）。
【０１８４】
ここで、この電子制御装置４０は、そのステップＳＴ１５５で新たな接触点Ｔｃnewの検出、非検出が繰り返されたとの判定を行った場合、その新たな接触点Ｔｃnewを方向指示器制御手段によって第３接触点Ｔｃ３に設定させる（ステップＳＴ１６０）。そして、その方向指示器制御手段は、上述した車輌前後方向中心軸ＶＬに対する第３接触点Ｔｃ３の位置を判断する（ステップＳＴ１６５）。この方向指示器制御手段は、その判断の結果、車輌前後方向中心軸ＶＬに対して車輌左側で第３接触点Ｔｃ３が検知されたのであれば左折用方向指示器を駆動させ（ステップＳＴ１７０）、その車輌前後方向中心軸ＶＬに対して車輌右側で第３接触点Ｔｃ３が検知されたのであれば右折用方向指示器を駆動させる（ステップＳＴ１７５）。
【０１８５】
一方、上記ステップＳＴ１５５で新たな接触点Ｔｃnewが継続して検出され続けている（つまり、新たな接触点Ｔｃnewが連打されていない）場合、この電子制御装置４０は、その新たな接触点Ｔｃnewを最新の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）に設定させる（ステップＳＴ１８０）。この電子制御装置４０は、このようにして設定された最新の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）を用いて上述したが如く目標転舵角θreqの設定を行う。
【０１８６】
本実施例４の操舵装置１は、このような方向指示器制御手段を用意しておくことで、運転者の容易な操作で方向指示させることができるようになる。
【０１８７】
また、この場合には、方向指示解除手段も用意しておく。その方向指示解除手段としては、前述した方向指示解除釦５４であってもよく、操作面３１０ｓ上の所定の領域を方向指示解除用として設定したものであってもよい。そして、その何れであっても、この操舵装置１は、運転者の容易な操作で方向指示を解除させることができるようになる。
【０１８８】
更に、ここでは第３接触点Ｔｃ３が所定よりも短い周期で検出されたときに方向指示器を作動させるよう構成しているが、単にその第３接触点Ｔｃ３が検出されたことのみを以て検出された領域の方向指示器を駆動させてもよく、これによっても容易に方向指示器を作動させることができる。尚、この場合には、操舵操作指示と区別させる為、方向指示用の所定の領域を操作面３１０ｓ上に設定しておくことが望ましい。
【実施例５】
【０１８９】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例５を図３３から図３５に基づいて説明する。
【０１９０】
前述した実施例４の操舵入力手段１０においては、第１接触点Ｔｃ１を支点にして第２接触点Ｔｃ２を操作面３１０ｓ上の底部へと摺動させることによって又は転舵角解除手段１６を操作することによって、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻すことができる。本実施例５においては、これら以外の手法を以て制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの中立位置への戻しを実行させることが可能な操舵装置について例示する。
【０１９１】
本実施例５の操舵装置１は、前述した実施例４の構成において電子制御装置４０に転舵角解除制御手段を設けたものであり、従って基にした実施例４と同様の作用効果を得ることができる。
【０１９２】
その転舵角解除制御手段とは、運転者が操作面３１０ｓ上の所定の領域（以下、「中立位置指示領域」という。）を触れた際に、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを「０」に設定して、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置へと戻るようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０や後輪転舵角付与手段３０）に対して指示を行う制御手段である。例えば、その中立位置指示領域は、図３３に示す如く、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間に設定される領域であり、その第１接触点Ｔｃ１を中心にして所定距離Ｔｈを半径とする円弧からなる線（以下、「中立位置境界線」という。）により囲まれた内側の領域のことを指す。その所定距離Ｔｈは、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離よりも短く設定される。この所定距離Ｔｈは、予め設定しておいた距離であってもよく、また、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離は運転者毎に異なるので、運転者に合わせて設定できるようにしてもよい。つまり、ここでは、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離が所定値（所定距離Ｔｈ）以下のときに、転舵角解除制御手段が制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻させるように指示する。
【０１９３】
ここで、転舵角解除制御手段は、その中立位置指示領域や中立位置境界線を操作面３１０ｓ上に表示させるように構成しておくことが好ましく、これにより運転者の誤操作を回避することができる。
【０１９４】
以下、本実施例５の操舵装置１における転舵角解除動作（制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻す動作）について図３４のフローチャートを用いて説明する。
【０１９５】
先ず、本実施例５においては、電子制御装置４０の転舵角解除制御手段が最新の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の座標の検出を行う（ステップＳＴ２００）。その際、転舵角解除制御手段は、操舵操作量設定手段が確定した第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の内の最新のものの座標の情報をＲＡＭ等の記憶領域から取得する。
【０１９６】
そして、その転舵角解除制御手段は、第１接触点Ｔｃ１から最新の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）までのベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１，Ｔｃ２（ｎ））」と記す。）の絶対値、即ち第１接触点Ｔｃ１と最新の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）との間の距離が上述した所定距離Ｔｈ以下か否かについての判定を行う（ステップＳＴ２０５）。つまり、このステップＳＴ２０５においては、運転者が転舵角解除指示を行ったのか否かについて判断される。
【０１９７】
ここで、このステップＳＴ２０５にてその距離が所定距離Ｔｈよりも長いと判定されて転舵角解除指示が行われていないとの判断が為された場合、転舵角解除制御手段は、本演算処理を一端終了する。
【０１９８】
一方、そのステップＳＴ２０５にてその距離が所定距離Ｔｈ以下と判定されて図３３や図３５に示す如く転舵角解除指示が行われたとの判断が為された場合、電子制御装置４０は、その転舵角解除制御手段に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを「０」に設定させ（ステップＳＴ２１０）、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが中立位置へと戻るよう車輪転舵制御手段にアクチュエータを駆動させる（ステップＳＴ２１５）。
前輪転舵角付与手段（アクチュエータ）２０の電動モータ２１を駆動させる（ステップＳＴ２１５）。例えば、その際には、前述した図１７や図１８に示すマップデータを用いて、その時々の実転舵角θrealに応じた転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を「０」にまで戻していく。
【０１９９】
以上示した如く、本実施例５の操舵装置１は、運転者の操舵操作性、運転席周りへの配置が望まれている操舵操作に直接的な関わりの少ない機能部品の配置や設計の自由度、乗降性について実施例４と同様に向上させることができるのみならず、更に、運転者が操作面３１０ｓ上の中立位置指示領域を指先側で触れることのみで容易に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻すことができるようになるので運転者にとっての操舵操作の利便性が向上する。
【０２００】
ここで、本実施例５の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄや実施例２において例示した転舵角解除手段１６を設けてもよい。つまり、本実施例５の操舵装置１においては、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置に戻す為の手段として、ここで例示した転舵角解除制御手段によるものと実施例２の転舵角解除手段１６によるものとを併用してもよい。
【０２０１】
また、本実施例５の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【実施例６】
【０２０２】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例６を図３６から図４０に基づいて説明する。
【０２０３】
前述した実施例４，５の操舵装置１においては、操作部３１０ａの操作面３１０ｓが運転者以外の者に触れられた場合にこれが電子制御装置４０にて接触点と認識されてしまうので、運転者が意図していないにも拘わらず制御対象となっている車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが転舵させられてしまう可能性がある。本実施例６は、かかる不都合を改善すべく運転者のみが操舵操作を行うことができるように操舵装置を構成する。
【０２０４】
具体的に、本実施例６の操舵装置１は、前述した実施例４又は実施例５の構成において操舵入力手段１０の操作部３１０ａに操作者判別手段を設けたものである。従って、本実施例６の操舵装置１は、基にした実施例４又は実施例５と同様の作用効果を得ることができ、更に、その操作者判別手段による下記の効果を奏することができる。
【０２０５】
その操作者判別手段とは、操舵入力手段１０の操作者（運転者）と第三者とを判別することの可能な手段であり、操作者が使用する操作者情報発信手段と当該操作者情報発信手段から発信された操作者情報を受信する操作者情報受信手段とで構成する。例えば、ここでは、その判別を微弱電流の違いから検知する微弱電流検知手段を利用する。この微弱電流検知手段とは、運転者が操作指示を行う際に使用する操作者情報発信手段としての微弱電流発生手段と、その微弱電流発生手段からの微弱電流を検出する操作者情報受信手段としての微弱電流検出手段と、で構成され、その検出された微弱電流を以て操舵操作や方向指示等が為されたものと認識させる手段である。
【０２０６】
例えば、本実施例６の操作部３１０ａとしては、前述した静電容量の変化を感知する方式のものを適用する。この場合、この操作部３１０ａは、微弱電流検出手段を備えており、人間の身体に流れている微弱な電流（約１００μＡ〜２００μＡ）を静電容量の変化として感知して操作状態を認識している。従って、この場合には、人間のものとは異なる大きさの微弱電流を発生させる又はそのような大きさの微弱電流として検知させる素材からなる微弱電流発生手段を用意すればよい。ここでは、その微弱電流発生手段として、図３６に示す少なくとも１本の指に嵌める入力用指貫や入力用指サック、手に嵌める入力用グローブ等の入力用装着具３１１を用いる。また、この微弱電流発生手段は、これに替えてペン状の形態（所謂タッチペン）にしてもよい。
【０２０７】
以下、本実施例６の操舵装置１における操作者判別動作について図３７のフローチャートを用いて説明する。
【０２０８】
先ず、本実施例６の電子制御装置４０は、操作部３１０ａが新たな接触点Ｔｃnewを検出したか否かについて判定する（ステップＳＴ２５０）。
【０２０９】
ここで、新たな接触点Ｔｃnewが検出されたならば、この電子制御装置４０の操作者判別手段は、その新たな接触点Ｔｃnewについて監視中か否かを確認する為の変数（以下、「Ｔｃnew監視中フラグ」という。）と、その新たな接触点Ｔｃnewについて操舵操作を示すものとして利用させないことを確認する為の変数（以下、「Ｔｃnew無効フラグ」という。）と、を立てる（ステップＳＴ２５５）。
【０２１０】
本実施例６においては、新たな接触点Ｔｃnewが運転者によるものであるのか明らかになるまで監視対象にするので、その新たな接触点Ｔｃnewが監視対象の間はＴｃnew監視中フラグを「１」とし、監視対象から外れたときにはＴｃnew監視中フラグを「０」とする。また、その新たな接触点Ｔｃnewが監視対象になっているときは、その新たな接触点Ｔｃnewについて操舵操作を示すもの（即ち、操舵角θSTを表すもの）として利用すべきか否か明らかでない。これが為、ここでは、Ｔｃnew無効フラグを立てておく。
【０２１１】
一方、上記ステップＳＴ２５０で新たな接触点Ｔｃnewが検出されなければ、操作者判別手段は、Ｔｃnew監視中フラグが立っているのか否か、即ち監視中の新たな接触点Ｔｃnewが既に存在しているのか否かについて判定する（ステップＳＴ２６０）。
【０２１２】
そして、この操作者判別手段は、そのステップＳＴ２６０にてＴｃnew監視中フラグが立っていないとの判定結果であれば、本演算処理を一端終了して上記ステップＳＴ２５０に戻り、別の新たな接触点Ｔｃnewの有無を監視する。また、そのステップＳＴ２６０にてＴｃnew監視中フラグが立っている（即ち監視中の新たな接触点Ｔｃnewが存在している）との判定結果の場合、この操作者判別手段は、その新たな接触点Ｔｃnewが継続して検出され続けているのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ２６５）。このステップＳＴ２６５の判定対象たる新たな接触点Ｔｃnewは、操作面３１０ｓ上の或る一点で検出され続けたもののみならず、操作面３１０ｓ上から離れることなく検出され続けたまま移動したものについても含む。
【０２１３】
この操作者判別手段は、そのステップＳＴ２６５にて新たな接触点Ｔｃnewが継続して検出され続けていない（例えば、その新たな接触点Ｔｃnewについて、操舵操作を示すものとして利用してもよいと確認されるまでに検出されなくなった等が該当する。）との判定結果であれば、Ｔｃnew監視中フラグとＴｃnew無効フラグを「０」にし（ステップＳＴ２７０）、本演算処理を一端終了して上記ステップＳＴ２５０に戻り、別の新たな接触点Ｔｃnewの有無を監視する。つまり、ここでは、監視対象となっていた新たな接触点Ｔｃnewについて、監視対象のみならず操舵操作を示すものとしての利用対象からも外される。このときの新たな接触点Ｔｃnewとしては、運転者自身によるものもあれば、第三者によるものもある。
【０２１４】
本実施例６においては、新たな接触点Ｔｃnewが検出された場合、また、新たな接触点Ｔｃnewが検出されずとも既に監視中の新たな接触点Ｔｃnewが存在し続けていた場合、操作者判別手段によりタイマ経過時間ΔＴが所定時間を超えたか否かの判定を行う（ステップＳＴ２７５）。
【０２１５】
そのタイマ経過時間ΔＴとは、新たな接触点Ｔｃnewが最初に検出された時点から操作者判別手段に計り始めさせた時間のことであり、その新たな接触点Ｔｃnewを継続して検出され続けた時間と同じである。また、その所定時間については、一度の操舵操作で移動可能な接触点（第２接触点Ｔｃ２）の最大移動量を計ることができるだけの時間を設定しておけばよい。
【０２１６】
そのステップＳＴ２７５にてタイマ経過時間ΔＴが所定時間を超えていないとの判定が為された場合、操作者判別手段は、本演算処理を一端終了して上記ステップＳＴ２５０に戻り、別の新たな接触点Ｔｃnewの有無の監視又は監視中の新たな接触点Ｔｃnewの検出状態の監視を行う。
【０２１７】
一方、この操作者判別手段は、そのステップＳＴ２７５にてタイマ経過時間ΔＴが所定時間を超えたとの判定が為された場合、既に有効な（つまり、既に操舵操作を示すものとして利用してもよいと確認されている）運転者によるものとしての採用順位１番目の有効接触点Ｔｃvaの移動ベクトル（Ｔｃva（Ｔ），Ｔｃva（Ｔ＋ΔＴ））と、新たな接触点Ｔｃnewの移動ベクトル（Ｔｃnew（Ｔ），Ｔｃnew（Ｔ＋ΔＴ））と、の挟み角θoutを求める（ステップＳＴ２８０）。
【０２１８】
その移動ベクトル（Ｔｃva（Ｔ），Ｔｃva（Ｔ＋ΔＴ））とは、採用順位１番目の有効接触点Ｔｃvaが操作面３１０ｓ上においてタイマ経過時間ΔＴの間に移動したベクトルのことであり、新たな接触点Ｔｃnewの最初の検出時の有効接触点Ｔｃva（Ｔ）からタイマ経過時間ΔＴ経過後の有効接触点Ｔｃva（Ｔ＋ΔＴ）までのベクトル、又は過去にタイマ経過時間ΔＴの間で移動した際のベクトルを表している。また、移動ベクトル（Ｔｃnew（Ｔ），Ｔｃnew（Ｔ＋ΔＴ））とは、新たな接触点Ｔｃnewが操作面３１０ｓ上においてタイマ経過時間ΔＴの間に移動したベクトルのことであり、その最初の検出時における接触点Ｔｃnew（Ｔ）からタイマ経過時間ΔＴ経過後における接触点Ｔｃnew（Ｔ＋ΔＴ）までのベクトルを表している。尚、これらの移動ベクトルの表記は、文中のみのものである。
【０２１９】
ここで、採用順位１番目の有効接触点Ｔｃvaとは、複数個の接触点の中から運転者によるものであると認識され、更にその中でも例えば最初に検出されたものを示している。例えば、有効接触点Ｔｃvaは、図３８に示す如く採用順位が設定されるが、その中でも採用順位１番目のもののみが操舵操作を示すものとして（即ち、目標転舵角θreqを設定する為に）利用させる。また、最初に検出された接触点（１番目接触点）であっても、操作面３１０ｓ上から離れた等により検出されなくなった場合には、これが消滅したものとして次に検出された接触点（２番目接触点）を採用順位１番目の有効接触点Ｔｃvaと設定する。つまり、本実施例６の操舵操作量設定手段は、例えば、第１接触点Ｔｃ１が既に確定していると仮定した場合、次に検出された順に有効接触点Ｔｃvaの中から第２接触点Ｔｃ２として確定させていく。従って、その確定された第２接触点Ｔｃ２が検出されなくなったときには、これの次に検出された有効接触点Ｔｃvaが第２接触点Ｔｃ２として確定される。
【０２２０】
操作者判別手段は、その挟み角θoutが所定値以下なのか否かについて判定する（ステップＳＴ２８５）。
【０２２１】
このステップＳＴ２８５は、検出されている新たな接触点Ｔｃnewが運転者によるものであるのか第三者によるものであるのかについての判断を行う判定である。つまり、運転者が採用順位１番目の有効接触点Ｔｃvaを第２接触点Ｔｃ２として操舵操作を行っている又は行っていたと仮定して、新たな接触点Ｔｃnewが運転者自身によるものであれば、指の移動領域は所定の領域に特定されるので、その挟み角θoutは、大きな角度にはならない。一方、新たな接触点Ｔｃnewが第三者によるものである場合、その挟み角θoutは、大きな角度となる。従って、ここでは、挟み角θoutが所定値以下であれば運転者自身によるものと判断させ、所定値よりも大きくなっていれば第三者によるものと判断させる。尚、この仮定においては、第１接触点Ｔｃ１が大幅に移動していないものとし、また、運転者が第三者の悪戯を把握し易い状態（即ち、操作面３１０ｓ上で運転者が手を置いている部分の近くに第三者が触れる状態）について除外している。
【０２２２】
ここで、そのステップＳＴ２８５の一度の判定のみで新たな接触点Ｔｃnewが有効なものか破棄すべき無効なものかを判断すると、例えば、誤検出された新たな接触点Ｔｃnewに対して有効と判断してしまい、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを誤って転舵させてしまう可能性がある。これが為、この操作者判別手段は、そのステップＳＴ２８５で所定値以下と判定して運転者自身によるものと判断した場合、新たな接触点Ｔｃnewを有効にする可能性があることを示すカウンタ（以下、「Ｔｃnew有効カウンタ」という。）Ｃvaをインクリメントし（ステップＳＴ２９０）、このＴｃnew有効カウンタＣvaが所定値よりも大きいか否かについて判定する（ステップＳＴ２９５）。
【０２２３】
そして、そのステップＳＴ２９５にて所定値よりも大きくないと判定した場合、この操作者判別手段は、本演算処理を一端終了して上記ステップＳＴ２５０に戻り、別の新たな接触点Ｔｃnewの有無の監視又は監視中の新たな接触点Ｔｃnewの検出状態の監視を行う。
【０２２４】
また、この操作者判別手段は、そのステップＳＴ２９５にて所定値よりも大きいと判定した場合、新たな接触点Ｔｃnewについて操舵操作を示すものとして利用させることを確認する為の変数（以下、「Ｔｃnew有効フラグ」という。）を立てると共にＴｃnew監視中フラグを「０」にする（ステップＳＴ３００）。これにより、その運転者による新たな接触点Ｔｃnewが目標転舵角θreqを設定する為のものの候補として設定される。例えば、図３８に示す新たな接触点Ｔｃnewの２番目接触点や３番目接触点の如く有効になって採用順位が設定される。
【０２２５】
一方、上記ステップＳＴ２８５で挟み角θoutが所定値よりも大きいと判定して第三者によるものと判断した場合、新たな接触点Ｔｃnewを破棄する可能性があることを示すカウンタ（以下、「Ｔｃnew破棄カウンタ」という。）Ｃcaをインクリメントし（ステップＳＴ３０５）、このＴｃnew破棄カウンタＣcaが所定値よりも大きいか否かについて判定する（ステップＳＴ３１０）。
【０２２６】
そして、そのステップＳＴ３１０にて所定値よりも大きくないと判定した場合、この操作者判別手段は、本演算処理を一端終了して上記ステップＳＴ２５０に戻り、別の新たな接触点Ｔｃnewの有無の監視又は監視中の新たな接触点Ｔｃnewの検出状態の監視を行う。
【０２２７】
また、この操作者判別手段は、そのステップＳＴ３１０にて所定値よりも大きいと判定した場合、新たな接触点Ｔｃnewが破棄対象であることを確認する為の変数（以下、「Ｔｃnew破棄フラグ」という。）を立てると共にＴｃnew監視中フラグを「０」にする（ステップＳＴ３１５）。これにより、その第三者によるものと認識された新たな接触点Ｔｃnewが目標転舵角θreqを設定する為のものから除外される。例えば、図３８に示す新たな接触点Ｔｃnewの１番目接触点の如く破棄される。
【０２２８】
以上示した如く、本実施例６の操舵装置１は、基にした実施例４や実施例５と同様の効果を奏することができるのみならず、更に、運転者以外の第三者による入力を無効にすることが可能になるので、第三者による誤操作を回避することができるようになると共に、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを運転者の意思により適切に転舵させることができるようになる。
【０２２９】
ここで、本実施例６の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄ、実施例２において例示した転舵角解除手段１６や実施例５において例示した転舵角解除制御手段を設けてもよい。
【０２３０】
また、本実施例６の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【０２３１】
ところで、ここで例示した操舵装置１においては微弱電流検知手段（静電容量変化感知式の操作部３１０ａと微弱電流を発生させる又はそのような大きさの微弱電流として検知させる素材からなる入力用装着具３１１）によって操作者の判別を行わせたが、その操作者の判別は、これとは別の手法で実行してもよい。
【０２３２】
例えば、運転者毎に身体を流れる電流の大きさが微妙に異なる。これが為、操作部３１０ａを上記と同じ静電容量変化感知式とすると共に、電流値を登録した運転者以外の入力を検知しても無効にするように構成すればよい。
【０２３３】
また、例えば、図３９に示す如く操作部３１０ａの裏面（操作面３１０ｓとは反対の面）にＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等の撮像装置３１２を配備しておき、登録した指紋や掌紋に合致したときのみ入力を受け付けるようにしてもよい。この場合、操作部３１０ａ（操作面３１０ｓ）は透明なガラスやアクリル等の材料で成形し、撮像装置３１２が操作面３１０ｓ上の指や手のひらを映すことができるようにしておく。
【０２３４】
具体的に、これらの場合には、電子制御装置４０が図４０のフローチャートに示す如くイグニッションＯＮ信号を検出した際に（ステップＳＴ３５０）、その運転者認証制御手段により運転者認証を開始するのか否かを判断する（ステップＳＴ３５５）。
【０２３５】
この運転者認証は、イグニッションＯＮ信号の検出後初めて操作部３１０ａが入力（接触点）を検知した際に自動的に実行させるようにしてもよく、また、筐体１０ｂ等に配備した認証釦（図示略）が操作されたことを契機にして実行させるようにしてもよい。
【０２３６】
その運転者認証制御手段は、そのステップＳＴ３５５で運転者認証開始と判断しなければ本演算処理を一端終える一方、運転者認証開始と判断した場合にはかかる運転者認証を実行する（ステップＳＴ３６０）。
【０２３７】
この運転者認証は、上述した電流値感知式の場合、操作部３１０ａの検知した電流値が予め登録されている電流値と合致しているのか否かを観ることで実行する。また、上述した指紋や掌紋感知式の場合には、撮像装置３１２からの画像情報を利用し、その画像内の指紋や掌紋が予め登録されている指紋や掌紋と合致しているのか否かを観ることで実行する。
【０２３８】
そして、運転者認証制御手段は、その結果に基づいて正規の運転者として認証されたか否かを判定し（ステップＳＴ３６５）、正規の運転者として認証したならば、その者が内燃機関等の原動機を始動させる権限があることを示す変数（始動許可フラグ）を立てると共に、本操作部３１０ａから操舵操作を行う権限があることを示す変数（操舵操作許可フラグ）も立てる（ステップＳＴ３７０）。
【０２３９】
一方、この運転者認証制御手段は、そのステップＳＴ３６５で正規の運転者として認証できなければ、タイムアウトカウンタＣtoutをインクリメントし（ステップＳＴ３７５）、このタイムアウトカウンタＣtoutが所定値を超えたか否かについての判定を行う（ステップＳＴ３８０）。つまり、例えば、指の操作面３１０ｓ上に置く角度如何で正しく指紋認証されない可能性もあるので、一度正規の運転者として認証されなかったからといって即座にその者を除外してしまわず、このタイムアウトカウンタＣtoutによって正しく認証操作を行うよう使用者に猶予を与える。
【０２４０】
この運転者認証制御手段は、そのステップＳＴ３８０で所定値を超えていなければ上記ステップＳＴ３５５に戻って再度運転者認証を実行させ、そのステップＳＴ３８０で所定値を超えていれば、正規の運転者ではないとの判断を確定して、その者が原動機を始動させる権限が無いことを示す変数（始動禁止フラグ）を立てると共に、本操作部３１０ａから操舵操作を行う権限が無いことを示す変数（操舵操作禁止フラグ）も立てる（ステップＳＴ３８５）。
【０２４１】
このように構成した操舵装置１は、登録された正規の運転者でなければ原動機を始動させることすらできないので、運転中に第三者が操作面３１０ｓを触れたとしても、これによる誤動作を効果的に回避することができる。
【実施例７】
【０２４２】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例７を図４１に基づいて説明する。
【０２４３】
一般に、車体には、路面からの入力がタイヤやサスペンション等を介して伝わる。そして、その車体に伝わった入力は、運転席を介して運転者に伝えられる。従って、特に悪路等においてはその入力が大きくなるので、操作部３１０ａには、運転者が意図せずに操作面３１０ｓを触れてしまう可能性があり、これに伴って運転者の意図しない車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵が実行されてしまう虞がある。
【０２４４】
そこで、本実施例７の操舵装置１は、前述した実施例４〜６の内の何れか１つの構成において路面入力による誤操作が回避されるように構成する。従って、本実施例７の操舵装置１は、基にした実施例４〜６の内の何れかと同様の作用効果を得ることができる。
【０２４５】
具体的に、本実施例７においては、その路面入力を検知すべく上下方向の車体入力加速度の検出が可能な図１に示す車体入力加速度検出手段（加速度センサ等の入力検知手段）６３を車体に設け、その車体入力加速度が運転者の身体に作用するものとする。つまり、ここでは、その車体への入力を運転者の身体に作用する入力として検知させる。また、シミュレーションや台上実験等によって悪路走行中等の操舵操作に悪影響を与える車体入力加速度が予め分かる。これが為、その車体入力加速度の最小値（後述する所定値とする）を超えたときには、その際の車体入力加速度の周波数成分を操舵操作の入力信号からフィルタを介して除去させるように操舵装置１を構成する。
【０２４６】
例えば、本実施例７の電子制御装置４０の誤操作制御手段は、図４１のフローチャートに示す如く、車体入力加速度検出手段６３から車体入力加速度を検出し（ステップＳＴ４００）、この車体入力加速度が所定値以下なのか否かについて判定する（ステップＳＴ４０５）。
【０２４７】
ここで所定値よりも大きいとの判定結果の場合、この誤操作制御手段は、操舵操作の入力信号（つまり、操作部３１０ａが接触点として検知した際の電気信号）にフィルタを掛けて、その入力信号から車体入力加速度の周波数成分を除去させる（ステップＳＴ４１０）。そのフィルタとしては、その車体入力加速度の周波数成分や周波数帯域を通さないＬＰＦ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）やＢＰＦ（Ｂａｎｄ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）等を利用する。つまり、車体入力加速度が所定値よりも大きいときには、その車体入力加速度の大きさに応じて操舵操作量（操舵角θST）を操舵操作量設定手段の設定値よりも小さくする。これにより、この場合には、運転者が意図していない操作面３１０ｓへの入力を排除することができるので、運転者の意図を反映した適切な制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵動作が実行されるようになる。
【０２４８】
一方、上記ステップＳＴ４０５で車体入力加速度が所定値以下との判定結果の場合、この誤操作制御手段は、上記の如きフィルタを介することなく操舵操作の入力信号がそのまま使用されるよう通常制御を選択する（ステップＳＴ４１５）。尚、ここで言う通常制御とは、操舵操作の入力信号に手を加えることなく、そのまま利用して目標転舵角θreqの設定等を実行させる制御を表す。
【０２４９】
以上示した如く、本実施例７の操舵装置１は、基にした実施例４〜６と同様の効果を奏することができるのみならず、更に、路面入力による運転者の誤操作をも回避させることができるようになる。
【０２５０】
ここで、本実施例７の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄ、実施例２において例示した転舵角解除手段１６や実施例５において例示した転舵角解除制御手段を設けてもよい。
【０２５１】
また、本実施例７の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【実施例８】
【０２５２】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例８を図４２に基づいて説明する。
【０２５３】
前述した各実施例４〜７の操舵装置１は、運転者が或る位置で制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を一定に保ちたいと考える場合に、運転者が意図的に第２接触点Ｔｃ２を操作面３１０ｓ上の同じ位置に保持していなければ、新たな目標転舵角θreqを設定してその車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを転舵させる。しかしながら、これら各実施例４〜７の操舵入力手段１０は、従前のステアリングホイールとは異なり僅かな第２接触点Ｔｃ２の移動をも操舵操作量（操舵角θST）として検知してしまうので、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を一定に保ちたいと考えているにも拘わらず転舵させられてしまう。
【０２５４】
そこで、本実施例８の操舵装置１は、前述した実施例４〜７の内の何れか１つの構成において、或る一定の操作が運転者により行われたときに操舵操作量（操舵角θST）を一定に保つ保舵状態と認識させ、これによって制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角がそのままの状態で保持されるように構成する。従って、本実施例８の操舵装置１は、基にした実施例４〜７の内の何れかと同様の作用効果を得ることができる。
【０２５５】
具体的に、本実施例８の操舵装置１においては、図４２のフローチャートに示す如く保舵制御動作が実行される。尚、ここでの保舵状態への条件は、数ある中での一例である。
【０２５６】
ここで、その図４２のステップＳＴ５０〜ＳＴ８０まで及びステップＳＴ１４０は前述した実施例４と同じであるので（図２６）、ここでの説明は省略する。尚、そのステップＳＴ８０で肯定判定（Ｔｃ１確定フラグＦTc1＝０との判定）が為された場合、ここでは、その実施例４と同じように図２６のステップＳＴ８５へと進ませてもよく、図４２に示すように本演算処理を一端終了させてもよい。
【０２５７】
本実施例８の電子制御装置４０は、そのステップＳＴ８０で否定判定（Ｔｃ１確定フラグＦTc1≠０との判定）が為された場合、その保舵制御手段により第１保舵状態が要求されている状況（第１保舵状態ＯＮ）なのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ４５０）。その第１保舵状態とは、第１接触点Ｔｃ１のみが検出されている状態で保舵要求が為されたときの保舵状態を示している。
【０２５８】
その保舵制御手段は、そのステップＳＴ４５０で第１保舵状態でないとの判定を行った場合、続いて第２保舵状態が要求されている状況（第２保舵状態ＯＮ）なのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ４５５）。その第２保舵状態とは、第１接触点Ｔｃ１も第２接触点Ｔｃ２も検出されていない状態で保舵要求が為されたときの保舵状態を示している。
【０２５９】
そのステップＳＴ４５５で第２保舵状態でないとの判定を行った場合、つまり、何れの保舵状態も要求されていない場合、保舵制御手段は、操作部３１０ａで検知されている接触点が如何様なものであるのかの判定を行う（ステップＳＴ４６０）。
【０２６０】
この保舵制御手段は、そのステップＳＴ４６０で第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の双方が検知されている又は第２接触点Ｔｃ２のみが検知されているとの判定を行った場合、その処理を目標転舵角設定手段に渡して目標転舵角θreqの算出を実行させ（ステップＳＴ４６５）、ステップＳＴ１３５に進んで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがその目標転舵角θreqになるまでアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる。ここで、そのステップＳＴ４６５の演算処理は、例えば、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の双方が検知されているならば、図２６のステップＳＴ８５以降の処理を行うことによって実行させる。一方、第２接触点Ｔｃ２のみが検知されている場合には、検知されなくなった第１接触点Ｔｃ１の位置情報を保持させておく。そして、その第２接触点Ｔｃ２が移動したときには、この新たな第２接触点Ｔｃ２と保持されている第１接触点Ｔｃ１とから目標転舵角θreqを求めさせる。その際、新たに第１接触点Ｔｃ１が検知された場合には、この新たな第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２とを用いて目標転舵角θreqの算出を行わせる。
【０２６１】
また、そのステップＳＴ４６０で第１接触点Ｔｃ１のみが検知されているとの判定を行った場合、この保舵制御手段は、第１保舵状態ＯＮにして（ステップＳＴ４７０）、現時点での転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるよう車輪転舵制御手段に処理を渡す。そして、その車輪転舵制御手段は、ステップＳＴ１３５に進んで現時点での転舵角にその車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）に指示を与える。例えば、これによりそのアクチュエータが停止して制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角が一定に保持される。
【０２６２】
また、そのステップＳＴ４６０で第１接触点Ｔｃ１も第２接触点Ｔｃ２も検知（確定）されていないとの判定を行った場合、この保舵制御手段は、第２保舵状態ＯＮにして（ステップＳＴ４７５）、現時点での転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるよう車輪転舵制御手段に処理を渡す。そして、その車輪転舵制御手段は、ステップＳＴ１３５に進んで現時点での転舵角にその車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）に指示を与える。
【０２６３】
更に、この保舵制御手段は、上記ステップＳＴ４５０で第１保舵状態であるとの判定を行った場合にも、操作部３１０ａで検知されている接触点が如何様なものであるのかの判定を行う（ステップＳＴ４８０）。
【０２６４】
このときの保舵制御手段は、そのステップＳＴ４８０で第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の双方が検知されている又は第２接触点Ｔｃ２のみが検知されているとの判定を行った場合、第１保舵状態ＯＦＦにし（ステップＳＴ４８５）、その処理を目標転舵角設定手段に渡して目標転舵角θreqの算出を実行させる（ステップＳＴ４９０）。そして、その後ステップＳＴ１３５に進んで、車輪転舵制御手段により制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがその目標転舵角θreqになるまでアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる。そのステップＳＴ４８５の演算処理についても、例えば、図２６のステップＳＴ８５以降の処理を行うことによって実行させる。
【０２６５】
また、そのステップＳＴ４８０で第１接触点Ｔｃ１のみが検知されているとの判定を行った場合、この保舵制御手段は、第１保舵状態ＯＮにする（ステップＳＴ４９５）。この場合、車輪転舵制御手段は、ステップＳＴ１３５に進み、現状と同じ転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させ続けるようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）に指示を与える。
【０２６６】
また、そのステップＳＴ４８０で第１接触点Ｔｃ１も第２接触点Ｔｃ２も検知（確定）されていないとの判定を行った場合、この保舵制御手段は、第１保舵状態ＯＦＦにすると共に第２保舵状態ＯＮにして（ステップＳＴ５００）、現時点での転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるよう車輪転舵制御手段に処理を渡す。そして、その車輪転舵制御手段は、ステップＳＴ１３５に進んで現時点での転舵角にその車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）に指示を与える。
【０２６７】
また更に、この保舵制御手段は、上記ステップＳＴ４５５で第２保舵状態であるとの判定を行った場合にも、操作部３１０ａで検知されている接触点が如何様なものであるのかの判定を行う（ステップＳＴ５０５）。
【０２６８】
このときの保舵制御手段は、そのステップＳＴ５０５で第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の双方が検知されているとの判定を行った場合、第２保舵状態ＯＦＦにし（ステップＳＴ５１０）、その処理を目標転舵角設定手段に渡して目標転舵角θreqの算出を実行させる（ステップＳＴ５１５）。そして、その後ステップＳＴ１３５に進んで、車輪転舵制御手段により制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲがその目標転舵角θreqになるまでアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる。そのステップＳＴ５１５の演算処理についても、例えば、図２６のステップＳＴ８５以降の処理を行うことによって実行させる。
【０２６９】
また、そのステップＳＴ５０５で第１接触点Ｔｃ１も第２接触点Ｔｃ２も検知（確定）されていないとの判定を行った場合、第１接触点Ｔｃ１のみが検知されているとの判定を行った場合、第２接触点Ｔｃ２のみが検知されているとの判定を行った場合の何れかのとき、保舵制御手段は、第２保舵状態ＯＮにして（ステップＳＴ５２０）、現時点での転舵角で制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが保持されるよう車輪転舵制御手段に処理を渡す。そして、その車輪転舵制御手段は、ステップＳＴ１３５に進んで現時点での転舵角にその車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを保持させるようアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）に指示を与える。
【０２７０】
このように、本実施例８の操舵装置１によれば、第２接触点Ｔｃ２が検知されなくなり、第１接触点Ｔｃ１のみが検知されるようになった場合に、再び第２接触点Ｔｃ２が検知されるまでは、その時点での転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが保持されるようになる。また、第１接触点Ｔｃ１も第２接触点Ｔｃ２も検知されなくなった場合、再びその双方が検知されるまでは、その時点での転舵角に制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲが保持されるようになる。
【０２７１】
以上示した如く、本実施例８の操舵装置１は、基にした実施例４〜７と同様の効果を奏することができるのみならず、更に、運転者の所望の位置で制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を保持させることができるようになる。
【０２７２】
ここで、本実施例８の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄ、実施例２において例示した転舵角解除手段１６や実施例５において例示した転舵角解除制御手段を設けてもよい。
【０２７３】
また、本実施例８の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【実施例９】
【０２７４】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例９を図４３から図４５に基づいて説明する。
【０２７５】
本実施例９は、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の内の何れか一方又は双方が検知されなくなったときの制御の一例について示したものである。従って、本実施例９の操舵装置１は、前述した実施例４〜８の内の何れか１つの構成において電子制御装置４０の制御態様に変更を加える。これが為、本実施例９の操舵装置１は、基にした実施例４〜８の内の何れかと同様の作用効果を得ることができる。
【０２７６】
例えば、本実施例９の操舵装置１は、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の双方が確定された後、操舵操作を行う際の支点となる第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなった場合に、図４３のフローチャートに示す如く制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置まで戻す転舵角制御を行う。
【０２７７】
ここで、その図４３で示す制御動作は、基本的に前述した実施例４と同じであるので（図２６）、その相違点のみについて説明を行う。つまり、ここでは、ステップＳＴ１１５にて第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなったとの判定が行われた場合の制御動作についてのみ説明する。
【０２７８】
例えば、本実施例９の電子制御装置４０は、そのステップＳＴ１１５にて第１接触点Ｔｃ１未検知との判定が行われた場合、その転舵角解除制御手段によってそのときの制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを転舵角センサ２４又は転舵角センサ３４から検出させる（ステップＳＴ１１６）。そして、その転舵角解除制御手段は、その実転舵角θrealを前述した図１７や図１８に示すマップデータに当て嵌めて、この実転舵角θrealに応じた転舵角戻し量θｒｅreqを算出する（ステップＳＴ１１７）。しかる後、ステップＳＴ１３５に進み、車輪転舵制御手段は、その時々の実転舵角θrealに応じた転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を「０」にまで戻していくように、アクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる。
【０２７９】
つまり、ここでは、操舵操作を行う際の支点となる重要な第１接触点Ｔｃ１が検知されなくなったときに、従前のステアリングホイールで言うところの手放し状態と認識させ、セルフアライニングトルクによる操舵輪としての車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの戻しを実現させる。このことを別の視点から見れば、第１接触点Ｔｃ１が検知されなければ操舵操作が行われていないものと認識させていることを表している。従って、この場合には、運転者に正しい操作を行うように喚起されることとなり、運転者の注意散漫による不用意な転舵又は保舵が行われなくなる。
【０２８０】
また、これとは別に、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の内の何れか一方又は双方が検知されなくなったときの制御を次の図４４のフローチャートに示す如く実行させてもよい。この場合、操舵入力手段１０やインスツルメンタルパネル等の何れかの場所に運転者への注意を喚起する警告手段（図示略）を用意しておくと共に、電子制御装置４０にはその警告手段を作動させる警告制御手段を設けておく。その警告手段としては、例えば、音や音声を出力するもの、点滅等の視覚に訴えるものを使用する。
【０２８１】
ここで、その図４４で示す制御動作についても基本的に前述した実施例４と同じであるので（図２６）、その相違点のみについて説明を行う。
【０２８２】
先ず、ステップＳＴ７０で操作面３１０ｓ上に接触点が存在していないとの判定が為された場合、本実施例９の電子制御装置４０は、車速センサ６２から車速Ｖを検出し、この車速Ｖが「０」か否か、つまり、車輌が停車しているのか否かについての判定を行う（ステップＳＴ７１）。
【０２８３】
ここで、車輌が停車しているとの判定が為された場合には、実施例４のときと同様にステップＳＴ７５へと進む。
【０２８４】
一方、車輌が走行中であると判定した場合、電子制御装置４０の警告制御手段は、警告手段を作動させて手放しである旨の警告を行う（ステップＳＴ７２）。つまり、従前のステアリングホイールにおいても言えることではあるが、手放し運転は走行時の安全面から好ましくないので、これを運転者に対して警告させることにする。
【０２８５】
また、ステップＳＴ１１５にて第１接触点Ｔｃ１検知との判定が行われた場合、電子制御装置４０は、続けて第２接触点Ｔｃ２が検知されなくなったのか否かについて判定する（ステップＳＴ５５０）。
【０２８６】
そして、そのステップＳＴ５５０で第２接触点Ｔｃ２も検知との判定が行われた場合には、ステップＳＴ１２０へと進んで、実施例４のときと同様に操舵モードに応じた目標転舵角θreqを算出させる。
【０２８７】
ここで、電子制御装置４０は、そのステップＳＴ１１５で第１接触点Ｔｃ１未検知との判定が行われた場合、又はステップＳＴ５５０で第２接触点Ｔｃ２未検知との判定が行われた場合、車速センサ６２から車速Ｖを検出し、この車速Ｖが「０」か否か（車輌が停車しているのか否か）についての判定を行う（ステップＳＴ５５５）。
【０２８８】
そして、この電子制御装置４０は、そのステップＳＴ５５５で車輌が停車していると判定した場合、ステップＳＴ８０に戻させる。
【０２８９】
一方、車輌が走行中であると判定した場合、この電子制御装置４０は、そのときの制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの実転舵角θrealを転舵角センサ２４から検出する（ステップＳＴ５６０）。そして、この電子制御装置４０は、その実転舵角θrealの絶対値と車速Ｖを図４５に示すマップデータに当て嵌めて、手放し警告領域か、それとも転舵角戻し領域かを判定する（ステップＳＴ５６５）。このマップデータは、実転舵角θrealが小さくても車速Ｖが高速になるほどに制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置まで戻させるように設定したものである。
【０２９０】
ここでの電子制御装置４０は、そのステップＳＴ５６５で手放し警告領域との判定が為された場合、その警告制御手段に警告手段を作動させて手放しである旨の警告を実行させ（ステップＳＴ５７０）、その後ステップＳＴ８０に戻させる。
【０２９１】
また、そのステップＳＴ５６５で手放し警告領域ではない（つまり、転舵角戻し領域である）との判定が為された場合、電子制御装置４０の転舵角解除制御手段は、上記ステップＳＴ５６０で検出した実転舵角θrealを前述した図１７や図１８に示すマップデータに当て嵌めて、この実転舵角θrealに応じた制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角戻し量θｒｅreqを算出する（ステップＳＴ５７５）。そして、ステップＳＴ１３５に進み、車輪転舵制御手段は、その時々の実転舵角θrealに応じた転舵角戻し量θｒｅreqで制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵角を「０」にまで戻していくように、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲのアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を駆動させる。
【０２９２】
つまり、ここでは、車輌の走行中に操作面３１０ｓ上に１つも接触点が無ければ（換言すれば、運転者が操作面３１０ｓに触れていなければ）、操作面３１０ｓ上に手を置いて操舵操作（転舵角を与える操作のみならず制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置に保持する操作も含む）を正しく実行させるように注意を喚起する。また、車輌の走行中に第１接触点Ｔｃ１又は第２接触点Ｔｃ２の内の何れか一方が検知されなくなった場合、ここでは、そのときの車速Ｖと実転舵角θrealに応じて、手放し警告又は制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻す動作を実行する。従って、ここで示した操舵装置１は、運転者の注意散漫による不用意な転舵又は保舵が行われなくなる。
【０２９３】
以上示した如く、本実施例９の操舵装置１は、基にした実施例４〜８と同様の効果を奏することができるのみならず、更に、運転者の意図していない制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの転舵又は保舵を回避することができるので、走行中の安全性を高めることができる。
【０２９４】
ところで、本実施例９の操舵装置１は、第２接触点Ｔｃ２が検出されなくなったときに目標転舵角θreqを「０」に設定して制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置まで戻させるよう転舵角解除制御手段を構成してもよく、これによっても同様の効果を得ることができる。
【０２９５】
また、本実施例９においては、車輌が停車中か否か（つまり、Ｖ＝０か否か）によって手放し警告の有無を判断させ、車輌が走行中であれば手放し警告を行わせるようにしている。しかしながら、その手放し警告は、例えば低速走行中の場合、運転者にとって煩わしさを感じさせるのみで却って注意散漫となり、更に安全面からの弊害も少ないと考えられるので、そのような場合には実行させないよう構成してもよい。
【０２９６】
また、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離が所定値（例えば、前述した所定距離Ｔｈ）以下で且つ第２接触点Ｔｃ２が検出されなくなったときに制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻させるよう転舵角解除制御手段を構成し、更に、その第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２との間の距離が所定値（例えば、前述した所定距離Ｔｈ）よりも長く且つ第２接触点Ｔｃ２が検出されなくなったときに運転者に対する手放し警告を警告手段から実行させるよう警告制御手段を構成してもよい。これにより、制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲを中立位置へと戻すときに不要な手放し警告が行われなくなり、安全面から手放し警告が必要とされる状況下でのみ手放し警告が実行されるようになるので、無用な手放し警告による運転者の注意散漫を回避することができる。
【０２９７】
ここで、本実施例９の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄ、実施例２において例示した転舵角解除手段１６や実施例５において例示した転舵角解除制御手段を設けてもよい。
【０２９８】
また、本実施例９の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【実施例１０】
【０２９９】
次に、本発明に係る操舵装置の実施例１０を図４６から図４９に基づいて説明する。
【０３００】
本実施例１０は、前述した実施例４〜９と同様の操舵操作、即ち手首側を支点にして指先側を摺動させる操舵操作を前輪操舵モード固有の操舵操作と規定する一方、これとは逆の指先側を支点にして手首側を摺動させる操舵操作を後輪操舵モード固有の操舵操作と規定したものである。つまり、本実施例１０の操舵装置１は、前述した実施例４〜９の内の何れか１つの構成において、操舵モード切替手段１０ｃを運転者に操作させなくても簡便に操舵モードの切り替えが行われるように構成したものであり、その電子制御装置４０の制御態様にかかる点の変更を加えたものである。これが為、本実施例１０の操舵装置１は、基にした実施例４〜９の内の何れかと同様の作用効果を得ることができる。尚、本実施例１０においては、その操舵モード切替手段１０ｃが用意されていても用意されていなくてもよい。
【０３０１】
例えば、本実施例１０の操舵装置１においては、操作面３１０ｓ上における２つの接触点の内、移動量の小さい方を基準点として設定させると共に、移動量の大きい方を操舵操作量測定点として設定させる。そして、この操舵装置１においては、その操舵操作量測定点と設定されたのが指先側の第２接触点Ｔｃ２ならば前輪操舵モードと判断させる一方、手首側の第１接触点Ｔｃ１ならば後輪操舵モードと判断させる。
【０３０２】
また、本実施例１０においては、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２とを結ぶ直線上の任意の点（第１接触点Ｔｃ１及び第２接触点Ｔｃ２を除く）を中心にして、その第１接触点Ｔｃ１や第２接触点Ｔｃ２が時計回りに移動したならば右旋回方向への操舵操作となり、その第１接触点Ｔｃ１等が反時計回りに移動したならば左旋回方向への操舵操作となるように設定しておく。ここで、この本実施例１０の操作部３１０ａにおいても、接触点検出手段は、右旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを正の値として出力させる一方、左旋回方向への操舵操作であれば操舵角θSTを負の値として出力させるように設定を行っておく。
【０３０３】
以下、本実施例１０の操舵装置１の制御動作について図４６及び図４７のフローチャートに基づき説明する。ここでは、前述した実施例４を基にして例示するが、他の実施例５〜９を基にしたとしても以下に示すものと同等の制御動作が実行される。
【０３０４】
ここで、その図４６で示す制御動作は、基本的に実施例４と同じであるので（図２６）、その相違点のみについて説明を行う。つまり、本実施例１０の電子制御装置４０の目標転舵角設定手段は、ステップＳＴ１１５で否定判定（第１接触点Ｔｃ１未検知との判定）された際に操舵モードに応じた目標転舵角θreqを算出する（ステップＳＴ１２１）、という点で実施例４と共通するが、その操舵モードの判別手法が異なる。
【０３０５】
具体的に、そのステップＳＴ１２１について図４７のフローチャートに基づき説明する。先ず、本実施例１０の目標転舵角設定手段は、第２接触点Ｔｃ２の初期値Ｔｃ２（０）だけでなく、第１接触点Ｔｃ１の初期値Ｔｃ１（０）もセットする（ステップＳＴ１２１Ａ）。その夫々の初期値Ｔｃ１（０），Ｔｃ２（０）については、実施例４のステップＳＴ１２５Ａと同様に、ステップＳＴ１０５Ｆ又はステップＳＴ１０５ＧのＴｃ２選択状態フラグＦTc2Sに基づいて決める。例えば、そのＴｃ２選択状態フラグＦTc2Sが「２」の場合には、第１接触点Ｔｃ１の初期値Ｔｃ１（０）が「（ＸＬ２K=1，ＹＬ２K=1）」となり、且つ、第２接触点Ｔｃ２の初期値Ｔｃ２（０）が「（ＸＬ１K=1，ＹＬ１K=1）」となる。一方、これとは逆に、Ｔｃ２選択状態フラグＦTc2Sが「１」の場合には、第１接触点Ｔｃ１の初期値Ｔｃ１（０）が「（ＸＬ１K=1，ＹＬ１K=1）」となり、且つ、第２接触点Ｔｃ２の初期値Ｔｃ２（０）が「（ＸＬ２K=1，ＹＬ２K=1）」となる。また、その際、その第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の組に対するカウンタ「以下、「Ｔｃ１２カウンタ」という。」ＣTc12を１つインクリメントする（ＣTc12＝ＣTc12＋１）。
【０３０６】
続いて、この目標転舵角設定手段は、現時点での第１接触点Ｔｃ１（ｎ）の座標（Ｘ１n，Ｙ１n）と第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の座標（Ｘ２n，Ｙ２n）を読み込む（ステップＳＴ１２１Ｂ）。その「ｎ」は、Ｔｃ１２カウンタＣTc12の値を表している。
【０３０７】
そして、この目標転舵角設定手段は、１つ前の第１接触点Ｔｃ１（ｎ−１）から１つ前の第２接触点Ｔｃ２（ｎ−１）までの図４８に示すベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ−１））」と記す。）を求めると共に（ステップＳＴ１２１Ｃ）、同じく図４８に示す現時点の第１接触点Ｔｃ１（ｎ）から現時点の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）までのベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１（ｎ），Ｔｃ２（ｎ））」と記す。）を求める（ステップＳＴ１２１Ｄ）。その図４８は、第１接触点Ｔｃ１（ｎ−１）、第１接触点Ｔｃ１（ｎ）の順に運転者が手首側を操作面３１０ｓで摺動させたと共に、第２接触点Ｔｃ２（ｎ−１）、第２接触点Ｔｃ２（ｎ）の順に運転者が指先側を操作面３１０ｓで摺動させたときの状態を表している。
【０３０８】
しかる後、この目標転舵角設定手段は、そのベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ−１））とベクトル（Ｔｃ１（ｎ），Ｔｃ２（ｎ））の挟み角θSTを求める（ステップＳＴ１２１Ｅ）。その挟み角θSTは、操作部３１０ａにおける運転者による操舵角θSTを表している。
【０３０９】
また、本実施例１０の操舵モード設定手段は、１つ前の第１接触点Ｔｃ１（ｎ−１）から現時点の第１接触点Ｔｃ１（ｎ）までの図４８に示すベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ１（ｎ））」と記す。）を求めると共に（ステップＳＴ１２１Ｆ）、同じく図４８に示す１つ前の第２接触点Ｔｃ２（ｎ−１）から現時点の第２接触点Ｔｃ２（ｎ）までのベクトル（以下、文中においては「ベクトル（Ｔｃ２（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ））」と記す。）と、を求める（ステップＳＴ１２１Ｇ）。
【０３１０】
そして、この操舵モード設定手段は、その夫々のベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ１（ｎ））とベクトル（Ｔｃ２（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ））の絶対値を比較して、どちらが長いのかについて判断する（ステップＳＴ１２１Ｈ）。つまり、本実施例１０においては、かかる判断を以て操舵モードの判別を行う。
【０３１１】
このステップＳＴ１２１Ｈでベクトル（Ｔｃ２（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ））の方が長いと判断された場合、本実施例１０の目標転舵角設定手段は、指先側で操舵操作が行われており、運転者が前輪操舵モードを要求していると判断して、実施例４のときと同じ式１から前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの目標転舵角θreqを算出する（ステップＳＴ１２１Ｉ）。
【０３１２】
一方、そのステップＳＴ１２１Ｈでベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ１（ｎ））の方が長いと判断された場合、本実施例１０の目標転舵角設定手段は、手首側で操舵操作が行われており、運転者が後輪操舵モードを要求していると判断して、実施例４のときと同じ式２から後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを算出する（ステップＳＴ１２１Ｊ）。
【０３１３】
尚、本実施例１０においては、夫々のベクトル（Ｔｃ１（ｎ−１），Ｔｃ１（ｎ））とベクトル（Ｔｃ２（ｎ−１），Ｔｃ２（ｎ））が同じ長さの場合に前輪操舵モードと判断させるようにしているが、後輪操舵モードと判断させるように設定してもよい。
【０３１４】
本実施例１０の電子制御装置４０の車輪転舵制御手段は、そのようにして制御対象の車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの目標転舵角θreqを設定した後、ステップＳＴ１３５に進んで、その車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲのアクチュエータ（前輪転舵角付与手段２０又は後輪転舵角付与手段３０）を目標転舵角θreqになるまで駆動させる。
【０３１５】
以上示した如く、本実施例１０の操舵装置１は、基にした実施例４〜９と同様の効果を奏することができるのみならず、更に、操舵モード切替手段１０ｃを設けずとも操舵モードに応じた目標転舵角θreqを簡便に求めることができる。つまり、本実施例１０の操舵装置１によれば、運転者が操舵モードを指定する際に別の場所の操舵モード切替手段１０ｃを操作しなければならいという煩わしさから解放され、操舵操作の一連の流れを以て操舵モードの選択が図れるので、操舵操作性が向上する。
【０３１６】
ところで、本実施例１０の操舵装置１においては、運転者の意思、即ち要求する操舵モードに応じて、手首側の第１接触点Ｔｃ１と指先側の第２接触点Ｔｃ２が基準点にも操舵操作量測定点にもなる。これが為、例えば、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２が略同等の移動量で操作面３１０ｓ上を摺動させられたときには、運転者自身が前輪操舵モードで運転していると思っているにも拘わらず、実際には第１接触点Ｔｃ１が操舵操作量測定点として認識されて後輪操舵モードで運転させられてしまうことも考えられる。
【０３１７】
そこで、ここでは、かかる不都合を改善すべく、操作部３１０ａが第１接触点Ｔｃ１及び第２接触点Ｔｃ２を基準点として認識しているのか、それとも操舵操作量測定点として認識しているのかについて判別させる接触点識別手段を設ける。つまり、ここでは、基準点の識別が可能な基準点識別手段と操舵操作量測定点の識別が可能な操舵操作量測定点識別手段とを接触点識別手段として用意する。
【０３１８】
例えば、その接触点識別手段としては、操作面３１０ｓ上で視覚や触覚に訴えるもの等が考えられる。具体的に、視覚的な接触点識別手段としては、操作面３１０ｓ上に表示した例えば図４９に示す第１接触点Ｔｃ１が中心の円形の第１識別部Ｐ１と第２接触点Ｔｃ２が中心の円形の第２識別部Ｐ２であって、電子制御装置４０が認識している基準点と操舵操作量測定点とで色彩や色調を変えたもの、基準点と操舵操作量測定点とで光の輝度を変えたものなどが利用できる。その第１識別部Ｐ１や第２識別部Ｐ２は、それが喜寿運転ならば基準点又は／及び当該基準点の近傍に、それが操舵操作量測定点ならば操舵操作量測定点又は／及び当該操舵操作量測定点の近傍に表示させればよい。一方、触覚的な接触点識別手段としては、基準点と操舵操作量測定点とで温度差を付けたものなどが利用できる。この場合、この接触点識別手段は、ベルチェ素子等の温度調節手段を具備することとなる。
【０３１９】
このような接触点識別手段を設けることによって、本実施例１０の操舵装置１は、第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の内の何れが基準点や操舵操作量測定点として認識されているのかを運転者に対して知らせることができる。これが為、運転者は、自身の選択した操舵モードと電子制御装置４０が認識している操舵モードとの一致、不一致を把握することができるので、適切な操舵操作を行うことができるようになる。
【０３２０】
ここで、本実施例１０の操舵装置１は、その接触点識別手段によって操舵モードの正誤を判断できるようになったが、そのままでは正確な操舵操作量（操舵角θST）まで運転者に把握させることは難しい。これが為、ここでは、正確な第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の位置を操作面３１０ｓ上で把握できるように接触点位置表示手段を設ける。
【０３２１】
例えば、その接触点位置表示手段としては、電子制御装置４０によって図４９に示す如く操作面３１０ｓ上の第１接触点Ｔｃ１及び第２接触点Ｔｃ２の中心に「十字」や「×印」等の接触点位置表示部Ｃ１，Ｃ２を表示させるものが考えられる。その接触点位置表示部Ｃ１，Ｃ２は、第１接触点Ｔｃ１や第２接触点Ｔｃ２が移動した際に、その第１接触点Ｔｃ１や第２接触点Ｔｃ２と共に動いていく。これが為、本実施例１０の操舵装置１は、正確な第１接触点Ｔｃ１と第２接触点Ｔｃ２の位置、換言すれば基準点と操舵操作量測定点の正確な位置を運転者に知らせることができる。従って、その運転者は、正確な操舵操作量（操舵角θST）を把握できるようになるので、更に適切な操舵操作を実行することができる。尚、この接触点位置表示手段は、操舵操作量（操舵角θST）を示すに最も重要な操舵操作量測定点が少なくとも把握されるものであればよい。
【０３２２】
尚、基準点と操舵操作量測定点の識別やその正確な位置については、適切な操舵操作を行う上で実施例４〜９の操舵装置１においても運転者に把握させることが好ましく、これが為、その実施例４〜９の操作部３１０ａにも接触点識別手段や接触点位置表示手段を設けてもよい。
【０３２３】
ここで、本実施例１０の操舵装置１には、実施例１において例示した操舵角θSTや転舵角（目標転舵角θreq又は実転舵角θreal）の表示部１０ｄ、実施例２において例示した転舵角解除手段１６や実施例５において例示した転舵角解除制御手段を設けてもよい。
【０３２４】
また、本実施例１０の方向指示器操作手段やワイパー操作手段は、実施例１において例示したようにインスツルメンタルパネルやセンターコンソール等の空いている場所に配置すればよい。また、その方向指示器操作手段については、同じく実施例１において例示したような運転席Ｓの下へと配置したものを適用することも可能であり、この場合には方向指示解除手段（方向指示解除釦５４）を設けてもよく、従前のステアリングホイールと同様の利便性を得るべく構成した方向指示器制御手段を適用してもよい。更に、その方向指示器については、実施例４において例示した方向指示器制御手段で制御してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０３２５】
以上のように、本発明に係る操舵装置は、従前のステアリングホイールに取って代わる操舵入力手段の提供に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０３２６】
【図１】本発明に係る操舵装置の全体構成を示す図である。
【図２】実施例１の操作部の構成について示す正面図である。
【図３】図２の矢印Ａの方向から見た実施例１の操作部の側面図である。
【図４】図２のＸ−Ｘ線で切った実施例１の操作部の断面図である。
【図５】実施例１の操舵モード切替手段の一例について示す正面図である。
【図６】実施例１の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図７】操舵角から目標転舵角を求める為の前輪用のマップデータの一例を示す図である。
【図８】操舵角から目標転舵角を求める為の後輪用のマップデータの一例を示す図である。
【図９】実施例１の操舵入力手段の構成について示す正面図であって、表示部を設けたものの一例を示す図である。
【図１０−１】操舵入力手段の表示部に表示される内容の一例を示す図である。
【図１０−２】操舵入力手段の表示部に表示される内容の他の例を示す図である。
【図１１】方向指示器操作手段と方向指示解除手段の配置の一例を示す図であって、車輌の側面から見た図である。
【図１２】図１１の方向指示器操作手段と方向指示解除手段を車輌の上面側（矢印Ｂ）から見た図である。
【図１３】操舵角や実転舵角に応じて右折方向指示器の動作を停止させる前輪用のマップデータの一例について示す図である。
【図１４】実施例２の操作部の構成について示す正面図である。
【図１５】図１４の矢印Ｃの方向から見た実施例２の操作部の側面図である。
【図１６】実施例２の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図１７】実転舵角から転舵角戻し量を求める為のマップデータの一例を示す図である。
【図１８】実転舵角から転舵角戻し量を求める為のマップデータの他の例を示す図である。
【図１９】実施例３の操作部の構成について示す正面図である。
【図２０】図１９の矢印Ｄの方向から見た実施例３の操作部の側面図である。
【図２１】図１９のＹ−Ｙ線で切った実施例３の操作部の断面図である。
【図２２】図１９のＺ−Ｚ線で切った実施例３の操作部の断面図である。
【図２３】実施例３の操作部を用いる際に操舵角及び操舵操作圧力から目標転舵角を求める為の前輪用のマップデータの一例を示す図である。
【図２４】実施例３の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図２５】実施例４の操作部の構成について示す斜視図である。
【図２６】実施例４の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図２７】実施例４の操舵輪転舵動作における第１接触点と第２接触点の確定処理動作について説明するフローチャートである。
【図２８】実施例４の操舵輪転舵動作における前輪の目標転舵角の演算処理動作について説明するフローチャートである。
【図２９】実施例４の操作部においての操舵操作量（操舵角）の概念について説明する図である。
【図３０】実施例４の操舵輪転舵動作における後輪の目標転舵角の演算処理動作について説明するフローチャートである。
【図３１】実施例４の操作部を用いた際の方向指示器制御動作について説明する操作部の斜視図である。
【図３２】実施例４の操作部を用いた際の方向指示器制御動作について説明するフローチャートである。
【図３３】実施例５の操作部の構成について示す斜視図である。
【図３４】実施例５の操作部を用いて操舵輪を中立位置まで戻す際の動作について説明するフローチャートである。
【図３５】実施例５の操作部において操舵輪を中立位置まで戻す際に運転者が行う操作の概念について説明する図である。
【図３６】実施例６の操作部の構成について示す斜視図である。
【図３７】実施例６の操舵装置の操作者判別動作について説明するフローチャートである。
【図３８】実施例６の操舵装置の操作者判別動作を行う際の接触点の採用順位の考え方について説明する図である。
【図３９】実施例６の操作部の他の構成について示す斜視図である。
【図４０】実施例６の操作部の他の構成を用いたときの操舵装置の操作者判別動作について説明するフローチャートである。
【図４１】実施例７の操舵装置の誤操作回避動作について説明するフローチャートである。
【図４２】実施例８の操舵装置の保舵制御動作について説明するフローチャートである。
【図４３】実施例９の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図４４】実施例９の操舵装置の他の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図４５】車速と実転舵角に応じて手放し警告領域又は転舵角戻し領域を選択させるマップデータの一例を示す図である。
【図４６】実施例１０の操舵装置の操舵輪転舵動作について説明するフローチャートである。
【図４７】実施例１０の操舵輪転舵動作における操舵モードに応じた目標転舵角の演算処理動作について説明するフローチャートである。
【図４８】実施例１０の操作部においての操舵操作量（操舵角）の概念について説明する図である。
【図４９】実施例１０の操作部の構成について示す斜視図であって、接触点識別手段と接触点位置表示手段の一例を表した図である。
【符号の説明】
【０３２７】
１  操舵装置
１０  操舵入力手段
１０ａ，１１０ａ，２１０ａ，３１０ａ  操作部
１０ｃ  操舵モード切替手段
１０ｄ  表示部
１０ｓ，３１０ｓ  操作面
１０Ｓ1  底部
１２  操作部材
１３  ガイド部
１４  操舵操作量検出手段
１６  転舵角解除釦（転舵角解除手段）
１７ａ  傾斜面
１７Ｌ，１７Ｒ  操作部材係止手段
１８  圧力検出手段
２０  前輪転舵角付与手段
２１  電動モータ
２４  転舵角センサ
３０  後輪転舵角付与手段
３１  電動モータ
３４  転舵角センサ
４０  電子制御装置
５１Ｌ，５１Ｒ  ウインカーレバー（方向指示器操作手段）
５３  開閉器
５４  方向指示解除釦（方向指示解除手段）
６１  シフトポジションセンサ
６２  車速センサ
６３  車体入力加速度検出手段（入力検知手段）
３１１  入力用装着具
３１２  撮像装置
Ｓ  運転席
Ｃ１，Ｃ２  接触点位置表示部
ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ  車輪
θST  操舵角
θreq  目標転舵角
【図１】
2009023412.tif 000003
【図２】
2009023412.tif 000004
【図３】
2009023412.tif 000005
【図４】
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【図５】
2009023412.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009023412.tif 000009
【図８】
2009023412.tif 000010
【図９】
2009023412.tif 000011
【図１０−１】
2009023412.tif 000012
【図１０−２】
2009023412.tif 000013
【図１１】
2009023412.tif 000014
【図１２】
2009023412.tif 000015
【図１３】
2009023412.tif 000016
【図１４】
2009023412.tif 000017
【図１５】
2009023412.tif 000018
【図１６】
2009023412.tif 000019
【図１７】
2009023412.tif 000020
【図１８】
2009023412.tif 000021
【図１９】
2009023412.tif 000022
【図２０】
2009023412.tif 000023
【図２１】
2009023412.tif 000024
【図２２】
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【図２３】
2009023412.tif 000026
【図２４】
2009023412.tif 000027
【図２５】
2009023412.tif 000028
【図２６】
2009023412.tif 000029
【図２７】
2009023412.tif 000030
【図２８】
2009023412.tif 000031
【図２９】
2009023412.tif 000032
【図３０】
2009023412.tif 000033
【図３１】
2009023412.tif 000034
【図３２】
2009023412.tif 000035
【図３３】
2009023412.tif 000036
【図３４】
2009023412.tif 000037
【図３５】
2009023412.tif 000038
【図３６】
2009023412.tif 000039
【図３７】
2009023412.tif 000040
【図３８】
2009023412.tif 000041
【図３９】
2009023412.tif 000042
【図４０】
2009023412.tif 000043
【図４１】
2009023412.tif 000044
【図４２】
2009023412.tif 000045
【図４３】
2009023412.tif 000046
【図４４】
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【図４５】
2009023412.tif 000048
【図４６】
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【図４７】
2009023412.tif 000050
【図４８】
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【図４９】
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