(57)【要約】【課題】  クルーズコントロールを行っている車両において運転者に居眠り等の運転不適正状態があった場合でも、他車両との衝突可能性を低減させることができる車両走行制御装置を提供する。【解決手段】  走行制御ＥＣＵ１は、車間距離センサ２から送信される車間距離情報およびＡＣＣスイッチ４から送信されるＯＮ−ＯＦＦ信号および設定距離信号に基づいて、ＡＣＣを行う。また、ドライバ運転状態判定部１１において、ドライバの運転適合状態を判定する。その結果、ドライバの運転状態が運転不適状態である場合には、駆動装置８による加速を禁止する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
前記自車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記走行状態および前記環境情報に基づいて、前記自車両の加減速を制御する加減速手段と、を備える車両走行制御装置であって、
運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段をさらに備え、
前記運転者状態取得手段によって前記運転者の運転不適状態が取得された際に、前記加減速手段による加速を禁止することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
前記運転者状態取得手段によって前記運転者の運転不適状態が取得された際に、前記加減速手段による減速は可能とされている請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
前記自車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記自車両と前記自車両における先行車両との車間距離の目標である目標車間距離を取得する目標車間距離取得手段と、
前記走行状態、前記環境情報、および前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の加減速を制御して前記先行車両を追従する追従手段と、を備える車両走行制御装置であって、
運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段をさらに備え、
前記運転者状態取得手段によって前記運転者の運転不適状態が取得された場合に、前記運転不適状態が取得されない場合と比較して前記目標車間距離の大きさを大きくすることを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御を行う車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転操作を軽減するために、クルーズコントロールを行う車両が知られている。このクルーズコントロールでは、たとえば、自車両の車速を一定に保つ定速走行制御や、先行車両との車間距離を一定に保つ追従走行制御が行われる。このようなクルーズコントロールを行っている際、運転者が居眠りなどをしてしまった場合には、実質的に運転者が運転を行うことなく車両が高速走行を継続する状態が発生することになる。このような状態で高速走行を継続すると、他車両との衝突の可能性が高まったり、衝突した際のダメージが大きくなったりする可能性がある。
【０００３】
これらの問題を回避するため、運転者の居眠り運転を検出する居眠り運転検出装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。この居眠り運転検出装置では、先行車追従制御を行っている際、先行車両と自車両の車間距離に基づいて、運転者の居眠りを検出している。そして、居眠り運転を検出した際には、警報器によって警報を発生させて、運転者の覚醒を促すというものである。
【特許文献１】特開平５−１６２５６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に開示された居眠り運転検出装置では、先行車追従制御を行っている際、運転者の居眠りを検出した場合でも、警報を発生させるのみであり、先行車追従制御は引き続き継続している。このため、警報を発生させたとしても運転者が居眠り状態を継続している場合には、結局他車両との衝突の可能性等を低減させることができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、クルーズコントロールを行っている車両において運転者に居眠り等の運転不適正状態があった場合でも、他車両との衝突可能性を低減させることができる車両走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明に係る車両走行制御装置は、自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、自車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、走行状態および環境情報に基づいて、自車両の加減速を制御する加減速手段と、を備える車両走行制御装置であって、運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段をさらに備え、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された際に、加減速手段による加速を禁止するものである。
【０００７】
本発明に係る車両走行制御装置においては、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された際に、加減速手段による加速を禁止している。このため、いわゆるクルーズコントロールを行っている時に運転者が運転者不適状態、たとえば居眠りを行っている場合には、クルーズコントロールによって加速されることは無いようになっている。したがって、運転者が運転不適状態となっている際における他車両との衝突の可能性を低減させることができる。なお、本発明における運転不適状態には、運転者が居眠りをしている状態や飲酒運転をしている場合などが含まれる。
【０００８】
ここで、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された際に、加減速手段による減速は可能とされている態様とすることができる。
【０００９】
運転者が運転不適状態となっている場合に走行を継続すると、他車両との衝突の可能性は依然ある程度高いままとなっている。この点、車両を減速制御する場合には、自車両が停止する方向に速度が変化することになるので、その分衝突の可能性を低減することができる。その一方、単純に減速するのみでは、急な減速によって交通の流れを乱す可能性があるが、加減速手段による減速制御を行えば、急激な減速が行われることがなく、交通の流れを乱さないようにすることができる。
【００１０】
また、上記課題を解決した本発明に係る車両走行制御装置は、自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、自車両の周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段と、自車両と自車両における先行車両との車間距離の目標である目標車間距離を取得する目標車間距離取得手段と、走行状態、環境情報、および目標車間距離に基づいて、自車両の加減速を制御して先行車両を追従する追従手段と、を備える車両走行制御装置であって、運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段をさらに備え、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された場合に、運転不適状態が取得されない場合と比較して目標車間距離の大きさを大きくすることを特徴とする車両走行制御装置。
【００１１】
このように、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された場合に、運転不適状態が取得されない場合と比較して目標車間距離の大きさを大きくすることにより、運転者不適状態、たとえば居眠りを行っている場合には、クルーズコントロールによって目標車間距離の大きさを大きくする。したがって、運転者が運転不適状態となっている際における他車両との衝突の可能性を低減させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る車両走行制御装置によれば、クルーズコントロールを行っている車両において運転者に居眠り等の運転不適正状態があった場合でも、他車両との衝突可能性を低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置である走行制御ＥＣＵ１は、ドライバ運転状態判定部１１およびアダプティブクルーズコントロール（以下「ＡＣＣ」という）制御部１２を備えている。また、走行制御ＥＣＵ１には、車間距離センサ２、車室内カメラ３、ＡＣＣスイッチ４、アクセルペダルセンサ５、およびブレーキペダルセンサ６が接続されている。さらに、走行制御ＥＣＵ１には、制動装置７、駆動装置８、および警報装置９が接続されている。
【００１５】
車間距離センサ２は、たとえば車両のフロントグリルに設けられたレーダセンサからなり、自車両に先行する先行車両と自車両との距離を環境情報として検出して取得する。車間距離センサ２は、取得した先行車両と自車両との距離に関する車間距離情報を走行制御ＥＣＵ１に送信する。
【００１６】
車室内カメラ３は、たとえば自車両のインナミラーの近傍位置に設けられており、自車両を運転するドライバの表情を撮像している。車室内カメラ３は、撮像した画像に関する画像情報を走行制御ＥＣＵ１に送信する。
【００１７】
ＡＣＣスイッチ４は、たとえば自車両のステアリングに設けられており、ドライバの操作によって、ＡＣＣを行うか否かについてのＯＮ−ＯＦＦが可能とされている。また、ＡＣＣを行うＯＮ状態とした際には、先行車両との車間距離についての設定距離を「短」「中」「長」の三種類の中から設定可能とされている。ＡＣＣスイッチ４は、ドライバの操作に基づくＯＮ−ＯＦＦに関するＯＮ−ＯＦＦ信号および設定距離に関する設定距離信号を走行制御ＥＣＵ１に送信する。
【００１８】
アクセルペダルセンサ５は、自車両のアクセルペダルに設けられており、アクセルペダルの操作量を検出して取得している。アクセルペダルセンサ５は、取得したアクセルペダルの操作量に関するアクセルペダル操作量情報を走行制御ＥＣＵ１に送信する。ブレーキペダルセンサ６は、自車両のブレーキペダルに設けられており、ブレーキペダルの操作量を検出して取得している。ブレーキペダルセンサ６は、取得したブレーキペダルの操作量に関するブレーキペダル操作量情報を走行制御ＥＣＵ１に送信する。走行制御ＥＣＵ１は、アクセルペダルセンサ５およびブレーキペダルセンサ６からの操作量信号に基づいて自車両の走行状態を取得する。
【００１９】
走行制御ＥＣＵ１におけるドライバ運転状態判定部１１は、車室内カメラ３から送信される画像情報を画像処理することにより、ドライバの顔向き方向や視線方向を検出し、検出したドライバの顔向き方向や視線方向に基づいて、ドライバの運転状態が適正状態であるか運転不適状態であるかの運転適合状態を判断する。ドライバ運転状態判定部１１は、ドライバの運転状態が運転不適状態であると判断した場合に不適情報をＡＣＣ制御部１２に出力する。また、ドライバ運転状態判定部１１は、ドライバの運転状態が運転不適状態であると判断した場合に、警報装置９に警報信号を送信する。
【００２０】
ＡＣＣ制御部１２は、ＡＣＣスイッチ４から送信されるＯＮ−ＯＦＦ信号に基づいて、ＡＣＣを行うか否かを判断する。ＡＣＣを行う際には、車間距離センサ２から送信される車間距離情報、アクセルペダルセンサ５から送信されるアクセルペダル操作量情報、およびブレーキペダルセンサ６から送信されるブレーキペダル操作量情報に基づいて、ＡＣＣを行うためのブレーキの制動量およびスロットル開度を算出する。
【００２１】
また、ＡＣＣ制御部１２は、ＡＣＣスイッチ４から送信される設定距離信号に基づいて、先行車両との間の車間距離目標値を設定する。さらに、ＡＣＣ制御部１２は、車間距離センサ２から送信された車間距離情報に基づいて、自車両の周囲の環境情報を取得する。ＡＣＣ制御部１２は、取得した環境情報に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を車間距離目標値とするための自車両の加減速度を算出し、ブレーキの制動量およびスロットル開度を算出する。
【００２２】
ＡＣＣ制御部１２は、算出したブレーキの制動量に関する制動量信号を制動装置７に送信する。また、ＡＣＣ制御部１２は、算出したスロットル開度に関するスロットル開度信号を駆動装置８に送信する。さらに、ＡＣＣ制御部１２は、ドライバ運転状態判定部１１から不適情報を出力された際に、駆動装置８による加速を禁止する。
【００２３】
制動装置７は、自車両の車輪に設けられたブレーキ装置からなり、走行制御ＥＣＵ１から送信される制動量信号に基づいて車輪に対して制動操作を行う。駆動装置８は走行制御ＥＣＵ１から送信されるスロットル開度信号に基づいて、スロットル開度を制御する。警報装置９は、自車両の車室内に設けられたブザーやモニタからなる。警報装置９は、走行制御ＥＣＵ１から警報信号が送信された場合に、ブザーから警告音を発するとともに、ドライバに対する警報の内容をモニタに表示する。
【００２４】
次に、本実施形態に係る走行制御ＥＣＵ１における制御手順について説明する。図２は、本実施形態に係る走行制御ＥＣＵの制御手順を示すフローチャートである。
【００２５】
図２に示すように、本実施形態に係る走行制御ＥＣＵ１では、まず、ドライバ状態を検出する（Ｓ１）。ドライバ状態の検出は、ドライバ運転状態判定部１１において行われる。ドライバ状態を検出する際には、車室内カメラ３から送信された画像情報を画像処理することにより、ドライバの顔を検出する。ここで検出したドライバの顔における顔向き、視線方向、まぶたの開閉の状態によってドライバの行動を判断し、ドライバが脇見、居眠りなどの異常行動を行っているか否かを検出する。
【００２６】
次に、ドライバが運転不適状態となっているか否かを判断する（Ｓ２）。ドライバが運転不適状態となっているか否かの判断は、ドライバの異常行動が所定の異常判定値となっているか否かによって行われる。たとえば、ステップＳ１で判断される異常行動が一定時間内継続して行われたときや所定時間内に所定回数行われた場合に、運転不適状態であると判断する。
【００２７】
その結果、ドライバが運転不適状態となっていないと判断した場合には、そのまま、走行制御ＥＣＵ１における処理を終了する。一方、ドライバが運転不適状態であると判断した場合には、ドライバ運転不適フラグをセットする（Ｓ３）。また、ドライバ運転不適フラグをセットするとともに、アクセルペダルセンサ５から送信されるアクセルペダル操作量情報に基づいて、ドライバが運転不適状態であると判断した時点における不適時アクセル操作量θａを算出し記憶しておく。続いて、ドライバによる運転操作が検出されたか否かを判断する（Ｓ４）。
【００２８】
ここでのドライバによる運転操作が検出されたか否かの判断は、アクセルペダルセンサ５から送信されるアクセルペダル操作量情報およびブレーキペダルセンサ６から送信されるブレーキペダル操作量情報に基づいて行われる。ここで、ＡＣＣ作動中は、ドライバはブレーキペダルやアクセルペダルの操作を行っていない状態が常である。このため、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作が行われた場合には、ドライバが居眠りを行うなど運転不適状態とはなっていないと判断できる。
【００２９】
ドライバがブレーキペダルやアクセルペダルの操作を行ったか否かの判断は、アクセルペダルセンサ５から送信されるアクセルペダル操作量情報に基づいてアクセル操作量θを算出し、ドライバが運転不適状態であると判断した時点における不適時アクセル操作量θａと比較することによって行われる。アクセル操作量θと不適時アクセル操作量θａとの比較の結果、アクセル操作量θが不適時アクセル操作量θａよりも大きい場合には、ドライバは居眠り等の運転不適状態にはないと判断される。また、ブレーキペダル操作量情報に基づいてブレーキペダルが操作されたことを検出した場合にも、ドライバは居眠り等の運転不適状態にはないと判断される。
【００３０】
ステップＳ４における判断の結果、ドライバによる運転操作が検出された場合には、ドライバは居眠り等の運転不適状態にはないと判断される。このため、ドライバ運転不適フラグをリセットし（Ｓ５）、走行制御ＥＣＵ１における処理を終了する。
【００３１】
また、ドライバ操作が検出されないと判断した場合には、ドライバ運転状態判定部１１は、警報信号を警報装置９に送信し、警報装置９を作動させる（Ｓ６）。警報装置９の作動として、ブザーから警告音を発するとともに、ドライバに対する警報の内容をモニタに表示する。続いて、ドライバ運転状態判定部１１は、ＡＣＣ制御部１２に不適情報を出力し、ＡＣＣ制御部１２は、スロットルをＯＦＦとし（Ｓ７）、エンジンの出力をアイドル回転状態に固定して、自車両の加速を禁止する。こうしてエンジンの出力をアイドル回転状態に固定することにより、車間距離センサ２から送信される車間距離情報等に基づいて、自車両が加速すべき距離関係にある場合やアクセルペダルの操作があった場合などでも、自車両は加速することなく、エンジンブレーキの作用によって緩減速することになる。
【００３２】
ドライバが居眠りなどの運転不適状態となっている際に、自車両が加速すると、自車両と他車両、あるいは自車両とその周囲の障害物との衝突などの可能性が高くなる。ここで、本実施形態に係る走行制御ＥＣＵ１では、ドライバが運転不適状態にあるときに、自車両の加速を禁止している。このため、これらの衝突を防止することができる。また、衝突が生じたとしても、自車両等の損傷を小さくすることができる。さらに、エンジンの出力をアイドル回転状態に固定し、エンジンブレーキの作用によって自車両が緩減速を行うようにすることにより、周囲の交通を乱れ難くすることができる。
【００３３】
スロットルをＯＦＦとしたら、制動車間制御を行う（Ｓ８）。ここでの制動車間制御とは、ＡＣＣにおける制動制御部分のみを行う制御をいう。具体的に、車間距離センサ２から送信される車間距離情報による自車両と先行車両との車間距離が所定の距離しきい値よりも短くなっている場合に、制動制御を行うことにより、自車両と先行車両との車間距離を長くする。また、自車両と先行車両との車間距離が所定の距離しきい値よりも長くなっている場合でも、加速を行うことなく、エンジンブレーキによる緩減速を行う。この緩減速を行うことにより、ドライバが運転不適状態となっている際の他車両との衝突等を好適に防止することができる。
【００３４】
具体的に制動車間制御は、図３に示すフローに沿って処理が行われる。図３に示すように、制動車間制御では、まず、車間距離目標値Ｌをセットする（Ｓ１１）。ここでの車間距離目標値Ｌとしては、ＡＣＣスイッチ４から送信される設定距離信号に基づく車間距離の「長」よりもさらに長い距離を設定する。あるいは、車間距離目標値Ｌとして、ＡＣＣスイッチ４から送信される設定距離信号に基づく車間距離よりも長い距離を設定することもできる。たとえば、ＡＣＣスイッチ４から送信される設定距離信号に基づく車間距離が「短」である場合には、車間距離目標値Ｌを「中」または「長」とし、ＡＣＣスイッチ４から送信される設定距離信号に基づく車間距離が「中」である場合には、車間距離目標値Ｌを「長」とする態様とすることができる。
【００３５】
車間距離目標値Ｌをセットしたら、車間距離センサ２から送信された車間距離情報に基づいて、先行車両との間の車間距離を検出する（Ｓ１２）。続いて、検出した車間距離が車間距離目標値Ｌよりも短いか否かを判断する（Ｓ１３）。その結果、検出した車間距離が車間距離目標値Ｌよりも短くない（長い）場合には、先行車両と衝突する可能性は低いので、制動車間制御を終了する。
【００３６】
一方、検出した車間距離が車間距離目標値Ｌよりも短い場合には、車間距離目標値Ｌを達成するために、制動装置を駆動して自車両を減速させる。このときの自車両を減速させる際の目標減速度を算出する（Ｓ１４）。その後、算出した目標減速度を達成するように、制動装置７を駆動する（Ｓ１５）。こうして、先行車両と自車両との間の車間距離を車間距離目標値Ｌに近づけることにより、ドライバが運転不適状態にある際の先行車両と自車両との衝突を防止する。そして、制動車間制御を終了する。こうして、制動車間制御を行ったら、走行制御ＥＣＵ１における処理を終了する。
【００３７】
このように、本実施形態に係る走行制御装置では、ＡＣＣを行っている時に運転者が運転者不適状態、たとえば居眠りを行っている場合には、クルーズコントロールによって加速されることは無いようになっている。したがって、運転者が運転不適状態となっている際における他車両との衝突の可能性を低減させることができる。また、ＡＣＣにおける加速を禁止しているが、ＡＣＣ自体は継続し、減速する制御は行うようにしている。このため、車両を減速制御する場合には、自車両が停止する方向に速度が変化することになるので、その分衝突の可能性を低減することができる。その一方、単純に減速するのみでは、急な減速によって交通の流れを乱す可能性があるが、加減速手段による減速制御を行えば、急激な減速が行われることがなく、交通の流れを乱さないようにすることができる。
【００３８】
また、ＡＣＣが非作動状態にある際にドライバが運転不適状態にあることが検出された場合にも、加速を禁止することができる。ＡＣＣが非作動状態にある際にドライバが運転不適状態にあると判断した場合、ドライバ運転状態判定部１１は、警報装置９に対して警報信号を送信し、警報装置を作動させる。次に、スロットルをＯＦＦとして加速を禁止するとともに、エンジンブレーキによる減速を行う。
【００３９】
その後、ＡＣＣを作動させ、ＡＣＣにおける減速制御のみを行い、減速による車間距離制御を行う。このときの先行車両との車間距離は「長」または「長」よりも長い距離を設定する。また、ドライバによるアクセルペダルやブレーキペダルの操作を検出した場合に、加速禁止状態を解除し、ドライバの操作に基づく運転を可能な状態とする。
【００４０】
このように、ＡＣＣが非作動状態にある場合にも加速禁止とする制御を行うことにより、ＡＣＣの作動状態にかかわらず、ドライバが運転不適状態となっている場合に、惰行減速が行われるので、先行車両等との衝突を防止することができる。また、衝突が起こった場合の車両の損傷を小さくすることができる。しかも、ドライバのアクセルペダルやブレーキペダルの操作によって加速禁止とする制御が解除されるので、ドライバが運転不適状態から脱した際に、混乱することなく運転に復帰することができる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、ＡＣＣスイッチ４において、車間距離を設定することができる態様としているが、車間距離を設定できない態様とすることもできる。また、上記実施形態では警報装置としてスピーカやモニタを用いているが、運転席を振動させる振動手段などを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両走行制御装置のブロック構成図である。
【図２】本実施形態に係る走行制御ＥＣＵの制御手順を示すフローチャートである。
【図３】制動車間制御の制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…走行制御ＥＣＵ、２…車間距離センサ、３…車室内カメラ、４…ＡＣＣスイッチ、５…アクセルペダルセンサ、６…ブレーキペダルセンサ、７…制動装置、８…駆動装置、９…警報装置、１１…ドライバ運転状態判定部、１２…ＡＣＣ制御部。
【図１】
2009126358.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009126358.tif 000005