(57)【要約】    【課題】  車両旋回走行時における内輪差を運転者に意識させる表示を行うことにより、内輪差に起因する車体の接触を防止することができる運転支援装置を提供する。    【解決手段】  車両の旋回方向内側後輪の軌跡Ｌ３上の点Ｐ３と、後輪端部Ｐ２との車両幅方向の距離ＤＸを、操舵角θＳＴに応じて算出する。算出された距離ＤＸに応じて、点Ｐ３の位置を示す虚像２３を運転者の側方のサイドウインドウ３１に表示する。虚像２３は、車室内に取り付けた棒状ライト２２を点灯し、サイドウインドウ３１に反射させることにより生成する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、運転者の運転を支援する運転支援装置において、
前記車両の操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両の旋回方向内側の後輪の軌跡を前記操舵角に応じて推定する後輪軌跡推定手段と、
前記推定した軌跡の位置を示す虚像を前記運転者の側方の窓に表示する虚像表示手段とを有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両に搭載され、運転者の運転を支援する運転支援装置において、
前記車両の方向指示器の作動を検出する作動検出手段と、
該作動検出手段により方向指示器の作動が検出されたときに、前記車両の最大舵角時における旋回方向内側の後輪の軌跡の位置を示す虚像を前記運転者の側方の窓に表示する虚像表示手段とを有することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の車両の運転支援装置に関し、特に車両の旋回走行時における運転支援のための表示を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の運転者を支援するための光学式コーナポール装置が示されている。この装置によれば、運転者と逆側のフロントバンパ端部を示すコーナポールの像がヘッドアップディスプレイを用いて表示される。
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第２５１８１７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の旋回走行時には、いわゆる内輪差があるために、狭い道路での旋回時に車体を旋回方向内側に位置する障害物に擦ってしまうおそれがある。この内輪差に起因する車体と障害物との接触は、上記光学式コーナポールでは防ぐことは困難である。
【０００５】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、車両旋回走行時における内輪差を運転者に意識させる表示を行うことにより、内輪差に起因する車体の接触を防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、運転者の運転を支援する運転支援装置において、前記車両の操舵輪の操舵角（θＳＴ）を検出する操舵角検出手段と、前記車両の旋回方向内側の後輪の軌跡（Ｌ３）を前記操舵角（θＳＴ）に応じて推定する後輪軌跡推定手段と、前記推定した軌跡の位置を示す虚像（２３）を前記運転者の側方の窓（３１）に表示する虚像表示手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両に搭載され、運転者の運転を支援する運転支援装置において、前記車両の方向指示器の作動を検出する作動検出手段（１４）と、該作動検出手段（１４）により方向指示器の作動が検出されたときに、前記車両の最大舵角時における旋回方向内側の後輪の軌跡（Ｌ３）の位置を示す虚像（２３）を前記運転者の側方の窓（３１）に表示する虚像表示手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、車両の旋回方向内側の後輪の軌跡が操舵角に応じて推定され、推定された軌跡の位置を示す虚像が運転者の側方の窓に表示されるので、旋回方向内側後輪の軌跡の位置を運転者が視覚的に確認し、内輪差を意識した操舵を行うことにより、車体の接触を防止することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、方向指示器の作動が検出されると、最大舵角時の旋回方向内側後輪の軌跡の位置を示す虚像が運転者の側方の窓に表示される。したがって、運転者は内輪差が最も大きくなった状態における内側後輪軌跡を前もって意識しつつ操舵を行い、車体の接触を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は本発明の一実施形態にかかる車両（自動車）の運転支援装置の構成を示すブロック図である。また図２は本実施形態における運転支援装置の動作を説明するための平面図であり、図３は運転支援装置の表示装置及び表示装置による虚像の表示方法を説明するための図である。
【００１１】
本明細書では、当該車両が走行している道路面から所定高さＨ０の平面であって、道路面と平行な平面を「対象平面」と定義し、この対象平面を基準平面として用いる。
【００１２】
本実施形態では、車両が旋回走行する際の旋回方向内側後輪の、旋回中心点ＯＴＣに最も近い端部Ｐ２の走行軌跡Ｌ３を推定し、軌跡Ｌ３上の点（以下「虚像表示点」という）Ｐ３と、端部Ｐ２との車両幅方向の距離ＤＸを算出する。そして、虚像表示位置Ｐ３に、軌跡Ｌ３の位置を運転者に認識させるための虚像を表示する。より具体的には、図３に示すように車両のインストルメントパネルに固定した表示装置の棒状ライト２２を点灯させ、その棒状ライト２２を車両のサイドウインドウ３１に反射させることにより、虚像２３を表示する。上述した対象平面の所定高さＨ０は、虚像２３の高さに相当する。サイドウインドウ３１は、実際には若干湾曲しており、かつ車両内側に向かって傾いているため、棒状ライト２２の取り付け位置は、所定高さＨ０より低い位置とする。
【００１３】
虚像２３の位置を決める距離ＤＸは、当該車両のステアリングホイール（操舵輪）の操舵角θＳＴが大きくなるほど増加するので、虚像２３を表示することにより、運転者は内輪差による旋回方向内側後輪軌跡の移動を容易に認識することができる。
【００１４】
なお、図２において旋回方向内側前輪の走行軌跡Ｌ２の半径ｒ２と、端部Ｐ２の走行軌跡Ｌ３の半径ｒ３と差（ｒ２−ｒ３）が、内輪差に相当する。また、旋回中心点ＯＴＣから水平方向で最も離れた車両の所定部位（通常の自動車では、旋回方向と反対側のフロントバンパ端部に相当する）Ｐ１の走行軌跡Ｌ１（半径ｒ１）を参考のために示す。
【００１５】
図１に示す運転支援装置は、制御装置１１と、当該車両のステアリングホイール（操舵輪）の操舵角θＳＴを検出する操舵角センサ１２と、当該車両の走行速度（車速）ＶＰを検出する車速センサ１３、ウインカのオンオフ切換を行うウインカスイッチ１４と、表示装置１５とを備えている。操舵角θＳＴは、左方向への操舵角を正値とし、右方向への操舵角を負値として検出される。
【００１６】
操舵角センサ１２及び車速センサ１３の検出信号、並びにウインカスイッチ１４の切換信号は、制御装置１１に供給される。制御装置１１は、入力回路、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリ、出力回路を備えた電子制御装置であり、入力される信号に応じて表示装置１５の表示制御を行う。
【００１７】
表示装置１５は、図３（ａ）に示すように、虚像２３を表示するための棒状ライト２２と、車室内のインストルメントパネルに固定され、棒状ライト２２を移動可能に支持する支持部材２１とを備えている。表示装置１５は制御装置１１から供給される距離ＤＸを示す情報に応じて、棒状ライト２２を実線で示す最も右寄りの位置（操舵角θＳＴが最大であるときの位置）から、破線で示す最も左寄りの位置（操舵角θＳＴが後述する所定角度θＳＴ０であるときの位置）までの間の位置に移動させるとともに、棒状ライト２２を点灯する。
【００１８】
図４は、制御装置１１のＣＰＵで実行される表示制御処理のフローチャートである。この処理は所定時間（例えば３０ミリ秒）毎に実行される。
ステップＳ１１では車速ＶＰが所定車速ＶＰ０（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判別する。この答が否定（ＮＯ）であるときは、ウインカスイッチ１４がオフ状態であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１またはＳ１２の答が肯定（ＹＥＳ）であるとき、すなわちＶＰ≧ＶＰ０またはウインカスイッチ１４がオフ状態であるときは、直ちに本処理を終了する。
【００１９】
ステップＳ１２でウインカスイッチ１４がオン状態であるときは、操舵角θＳＴを検出し（ステップＳ１３）、操舵角θＳＴが所定角度θＳＴ０（例えば１０度）以下であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
【００２０】
ステップＳ１４の答が肯定（ＹＥＳ）であるときは直ちに本処理を終了する。ステップＳ１４でθＳＴ＞θＳＴ０であるときは、図５に示す表示対象演算処理を実行し（ステップＳ１５）、その演算結果に基づいて表示装置１５に制御信号を出力する（ステップＳ１６）。
【００２１】
図５は、図４のステップＳ１５で実行される表示対象演算処理のフローチャートである。
ステップＳ２１では、操舵角θＳＴを、当該車両前輪の旋回方向内側の舵角（以下「内側車輪舵角」という）θＩＳに変換する。操舵角θＳＴと、内側車輪舵角θＩＳとが比例するときは、「１」より小さい係数を乗算することにより変換を行う。また、θＳＴとθＩＳとの関係が線形でないときは、操舵角θＳＴから内側車輪舵角θＩＳを算出するためのテーブルを作成しておき、テーブル検索により算出する。
【００２２】
ステップＳ２２では、内側後輪軌跡Ｌ３の推定を行う。具体的には、内側車輪舵角θＩＳに応じて、図６に示すＤＸテーブルを検索し、距離ＤＸを算出する。内側車輪舵角θＩＳに応じて軌跡Ｌ３の半径ｒ３を算出し、軌跡Ｌ３を特定してから距離ＤＸを算出することも可能であるが、内側車輪舵角θＩＳから距離ＤＸを直接算出するＤＸテーブルを予め作成しておき、ＤＸテーブルを用いて距離ＤＸを算出することが望ましい。なお、図６のθＭＡＸは最大舵角時の内側車輪舵角θＩＳであり、ＤＸＭＡＸはそのときの距離（以下「最大距離」という）である。
【００２３】
表示装置１５は、制御装置１１から供給される距離ＤＸを示す情報に応じて、図３に示す棒状ライト２２を距離ＤＸに対応する位置に移動させ、点灯する。
【００２４】
以上のように本実施形態では、旋回走行時における旋回内側後輪の軌跡Ｌ３が推定され、軌跡Ｌ３の位置を示す虚像２３がサイドウインドウ３１に表示される。したがって、旋回方向内側後輪の軌跡Ｌ３が旋回方向内側に移動することを運転者が視覚的に確認し、内輪差を意識した操舵を行うことにより、車体の接触を防止することができる。
【００２５】
本実施形態では、操舵角センサ１２が操舵角検出手段に相当し、表示装置１５が虚像表示手段に相当する。制御装置１１が後輪軌跡推定手段を構成する。具体的には、図５のステップＳ２１及び２２が後輪軌跡推定手段に相当する。
【００２６】
［第２の実施形態］
本実施形態は、表示装置１５の棒状ライト２２を予め最大距離ＤＸＭＡＸに対応する位置に固定して設置しておき（支持部材２１は削除）、ウインカスイッチ１４がオンされたときに、最大距離ＤＸＭＡＸに対応する虚像２３をサイドウインドウ３１に表示するようにしたものである。以下に説明する点以外は、第１の実施形態と同一である。
【００２７】
本実施形態では、図４の処理に代えて図７に示す処理により、表示装置１５の表示制御が行われる。
【００２８】
図７は、図４のステップＳ１３、Ｓ１４及びＳ１５を削除したものである。図７において、ステップＳ１２の答が否定（ＮＯ）、すなわちウインカスイッチ１４がオンされたときは、直ちにステップＳ１６に進み、棒状ライト２２を点灯する。
【００２９】
本実施形態では、ウインカスイッチ１４が操作されると、最大舵角時の内側後輪軌跡Ｌ３の位置を示す虚像２３がサイドウインドウ３１に表示されるので、運転者は内輪差が最も大きくなった状態を前もって意識しつつ操舵を行い、車体の接触を防止することができる。
【００３０】
本実施形態では、ウインカスイッチ１４が作動検出手段に相当し、表示装置１５が虚像表示手段の一部に相当し、制御装置１１が虚像表示手段の一部を構成する。具体的には、図７のステップＳ１２及びＳ１６が虚像表示手段の一部に相当する。
【００３１】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、表示装置１５を棒状ライト２２及び支持部材２１により構成したが、図８に示すようにプロジェクタ４１により構成し、プロジェクタ４１により、インストルメントパネルの側部に棒状ランプに相当する棒状ランプ像４２を表示するようにしてもよい。棒状ランプ像４２の輝度が不足する場合には、棒状ランプ像４２を表示する位置に反射板を取り付けることが望ましい。
【００３２】
また上述した実施形態では、車両右側にステアリングホイールが設けられている車両の例を示し、左旋回時に虚像２３の表示を行うようにしたが、車両左側にステアリングホイールが設けられている車両では、右旋回時に虚像２３の表示を行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】運転支援装置の動作を説明するための平面図である。
【図３】運転支援装置の表示装置及び表示方法を説明するための図である。
【図４】図１に示す制御装置で実行される表示制御処理のフローチャートである（第１の実施形態）。
【図５】図４の処理で実行されるサブルーチンのフローチャートである。
【図６】図５の処理で参照されるテーブルを示す図である。
【図７】図１に示す制御装置で実行される表示制御処理のフローチャートである（第２の実施形態）。
【図８】表示装置の他の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１１  制御装置（後輪軌跡推定手段、虚像表示手段）
１２  操舵角センサ（操舵角検出手段）
１４  ウインカスイッチ（作動検出手段）
１５  表示装置（虚像表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009161048.tif 000008
【図７】
2009161048.tif 000009
【図８】
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