(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が進入方向前後スペースに応じ設定した中心周りでの回転中に目標ラインを逸脱する時、回転中心の変更により逸脱を生じないで駐車を可能にする。【解決手段】中心O1周りにおける自車の回転中、自車が、車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱しようとした場合、回転中心O1を、逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動させたO2へと変更する。つまり、逸脱車両部位を通り車両側方目標ラインSLに平行な線αを、自車が回転時に目標ラインSLを越えないよう目標ラインSLから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線βと、車両進入方向前方目標ラインFLを、自車が回転時に車両進入方向前方目標ラインFLを越えないよう車両進入方向後方へオフセットさせて得られる線γとの交点O2が自車の新たな回転中心となるよう各車輪の操舵角を変更し、交点O2の周りで自車を回転させつつ最終的な駐車位置となす。【選択図】図４
2009161082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車輪の操舵角を個別に変更可能な車両に用いられる駐車支援装置において、
運転者の運転操作に応じ自動的に、または、運転者が指令により目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定手段と、
該手段で設定した目標駐車スペースから自車が逸脱するのを判定する逸脱判定手段と、
該手段により自車が目標駐車スペースから逸脱すると判定されたとき、自車の回転中心が、現在の各車輪の操舵角に基づく車両の回転中心から、逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動するよう、各車輪の操舵角を変更する自車回転中心変更手段とを具備して成ることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】
請求項1に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペース設定手段は、自車の側方における障害物を検出する障害物検出手段と、該手段で検出した側方障害物を自車と共に表示させるモニタとを具え、運転者が該モニタ上で前記目標駐車スペースの車両側方目標ラインを設定するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項３】
請求項1に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペース設定手段は、自車の側方における障害物までの距離を検出する距離検出手段を具え、該手段で検出した側方障害物までの距離に基づいて前記目標駐車スペースの車両側方目標ラインを設定するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項４】
請求項2に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペース設定手段は、自車の進入方向前方および進入方向後方における障害物を検出する障害物検出手段を具え、該手段で検出した進入方向前方障害物および進入方向後方障害物を自車と共に前記モニタ上に表示させ、運転者が該モニタ上で前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ラインを設定するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項５】
請求項3に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペース設定手段は、自車の進入方向最前部および進入方向最後部を通りつつ前記車両側方目標ラインと直交する線をそれぞれ、前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ラインとするものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項６】
請求項3に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペース設定手段は、自車の進入方向前方および進入方向後方における障害物までの距離を検出する距離検出手段を具え、該手段で検出した進入方向前方および進入方向後方における障害物までの距離に基づいて前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ラインを設定するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項７】
請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記逸脱判定手段が自車の前記目標駐車スペースからの逸脱を判定する前は、自車の進入方向後方にスペースの余裕がある場合、前記車両側方目標ラインに近い側における自車の進入方向前部近辺に自車の回転中心が位置するよう各車輪の操舵角を決定する構成としたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項８】
請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記逸脱判定手段が自車の前記目標駐車スペースからの逸脱を判定する前は、自車の進入方向前方にスペースの余裕がある場合、前記車両側方目標ラインから遠い側における自車の進入方向前部近辺に自車の回転中心が位置するよう各車輪の操舵角を決定する構成としたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項９】
請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記自車回転中心変更手段は、前記逸脱判定手段により自車が前記目標駐車スペースの車両進入方向後方目標ラインにおいて目標駐車スペースから逸脱すると判定された場合、逸脱しようとしている逸脱車両部位を通り前記目標駐車スペースの車両側方目標ラインに平行な線を、自車が回転時に車両側方目標ラインを越えないよう車両側方目標ラインから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線と、前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインを、自車が回転時に車両進入方向前方目標ラインを越えないよう車両進入方向後方へオフセットさせて得られる線との交点が自車の新たな回転中心となるよう各車輪の操舵角を変更するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記自車回転中心変更手段は、前記逸脱判定手段により自車が前記目標駐車スペースの車両側方目標ラインにおいて目標駐車スペースから逸脱すると判定された場合、逸脱しようとしている逸脱車両部位を通り前記目標駐車スペースの車両進入方向後方目標ラインに平行な線を、自車が回転時に前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインを越えないよう車両進入方向後方にオフセットさせて得られる線と、前記目標駐車スペースの車両側方目標ラインを、自車が回転時に車両進入方向後方目標ラインを越えないよう車両側方目標ラインから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線との交点が自車の新たな回転中心となるよう各車輪の操舵角を変更するものであることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１１】
車両が、車体に対して各車輪の相対位置を個々に制御可能なものである、請求項1〜10のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記逸脱判定手段により車輪が前記目標駐車スペースから逸脱すると判定された場合、該当する逸脱車輪を、該車輪が逸脱する時に通過する目標駐車スペースの目標ラインから遠ざかる方向へ、目標駐車スペースから逸脱することのない位置まで移動させる車輪移動手段を設けたことを特徴とした車両の駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項1〜11のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
前記目標駐車スペースの車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ライン間の距離が、自車の上方から見た時の対角線方向寸法よりも小さいとき、前記車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ライン間の距離が前記対角線方向寸法よりも大きくなるよう、これら車両進入方向前方目標ラインおよび車両進入方向後方目標ラインを設定し直す構成にしたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１３】
請求項1〜12のいずれか1項に記載の車両の駐車支援装置において、
自車の前後方向両側における障害物間の駐車スペース長が自車の上方から見た時の対角線方向寸法よりも小さい場合、駐車不能の警報を発するよう構成したことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各車輪を個別に操舵可能な四輪操舵車両や、各車輪を個々の内蔵モータで駆動すると共に個別に操舵可能にしたインホイールモータ式電気自動車などの車両を駐車させる時、運転者を支援するよう作動する車両の駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のように各車輪を個別に操舵可能な車両は、車両の上方から見たときにおける回転中心（旋回中心）を、二輪操舵車両のように自車から遠く離れた位置に設定し得るのは勿論のこと、車両の回転(旋回)中心が自車領域内に位置するような操舵さえ可能であり、特に狭いスペースへ縦列駐車するとき大いに有利である。
【０００３】
ところで、この種の車両を駐車させるに当たっては、各車輪を個別に操舵することから車両が複雑な動きを発生するため、駐車時に運転者を補佐する駐車支援装置が必要である。
この種車両の駐車支援装置としては従来、例えば特許文献1に記載のごときものが提案されている。
【０００４】
この駐車支援装置は、駐車時における車両の誘導に際し、内輪差および外輪差がなくなるよう各車輪を個別操舵し、これにより内外輪差に起因した車両誘導演算の難しさを回避するようになして、この車両誘導演算の簡略化を実現することを狙ったものである。
【特許文献１】特開２０００−１２８００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した従来の駐車支援装置は、車両誘導演算を複雑にする内外輪差がなくなるよう各車輪を個別に操舵するというだけで、目標駐車スペース内に車両を収めるのは、あくまで軌跡演算に基づく車両の誘導によって当該駐車を支援しようとするものである。
これがため、複雑で面倒な軌跡演算や、これに基づく緻密な車両の誘導が不可欠であるという問題が存在するし、また、駐車運転中に障害物が検出されて演算軌跡通りの車両誘導では駐車を完遂させ得ない事態となった場合に、軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行わなければならないという面倒があった。
【０００６】
本発明は、各車輪を個別に操舵可能な車両の場合、該車輪の個別操舵で、車両の上方から見たときの回転中心を任意に設定することができ、複雑で面倒な車両の軌跡演算や、これに基づく緻密な車両の誘導に頼る必要のない駐車支援を実現可能であるとの観点から、
また、各車輪を個別に操舵可能な車両にあっては、駐車運転中に目標駐車スペースから逸脱することが判った場合でも、その時点で各車輪の個別操舵による車両回転中心の変更（移動）を行えば、それ以後の車両の移動軌跡を、駐車スペースから逸脱することのないようなものにし得るとの事実認識に基づき、
これらの着想を具体化して上記の問題解決を実現した車両の駐車支援装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的のため、本発明による車両の駐車支援装置は、請求項１に記載のごとくに構成する。
まず本発明の前提となる車両は、各車輪の操舵角を個別に変更可能なものとする。
【０００８】
本発明の駐車支援装置は、上記型式の車両において、
運転者の運転操作に応じ自動的に、または、運転者が指令により目標駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定手段と、
該手段で設定した目標駐車スペースから自車が逸脱するのを判定する逸脱判定手段と、
該手段により自車が目標駐車スペースから逸脱すると判定されたとき、自車の回転中心が、現在の各車輪の操舵角に基づく車両の回転中心から、逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動するよう、各車輪の操舵角を変更する自車回転中心変更手段とを具備した構成に特徴づけられる。
【発明の効果】
【０００９】
かかる本発明の駐車支援装置にあっては、目標駐車スペースから自車が逸脱すると判定されるとき、自車の回転中心が、現在の各車輪の操舵角に基づく車両の回転中心から、逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動するよう各車輪の操舵角を変更する構成であるから、
駐車運転中に目標駐車スペースから逸脱することが判った場合でも、その時点で上記のごとく自車回転中心を逸脱車両部位の移動方向とは逆の方向へ変更（移動）する各車輪の操舵角変更により、それ以後の自車の移動軌跡を、目標駐車スペースから逸脱することのないようなものにすることができる。
【００１０】
従来は、駐車運転中に自車が目標駐車スペースから逸脱することが判明した場合、車両軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行わなければならない面倒があったが、
本発明によれば、上記目標駐車スペースからの逸脱が判明した時に上記各車輪の操舵角変更による自車回転中心の変更（移動）を行うのみで上記逸脱を回避することができ、車両軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行わなければならないという上記の面倒を回避して、優れた駐車支援を実現することができる。
【００１１】
また本発明によれば、各車輪の個別操舵により車両の回転中心を設定するだけで上記の優れた駐車支援を実現し得るから、従来のように複雑で面倒な車両の軌跡演算や、これに基づく緻密な車両の誘導に頼る必要がなくて大いに有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施例になる駐車支援装置を具えた電気自動車のステアリング制御システムを示し、1L,1Rはそれぞれ左右前輪、2L,2Rはそれぞれ左右後輪である。
【００１３】
左右前輪1L,1Rは、個々のステアリングアクチュエータ3L,3Rにより操舵角を個別に制御可能とし、左右後輪2L,2Rも、個々のステアリングアクチュエータ4L,4Rにより操舵角を個別に制御可能とする。
また、左右前輪1L,1Rおよび左右後輪2L,2Rは、各輪に内蔵させた所謂インホイールモータ（図示せず）により個々に駆動され、車両を電気走行させるものとする。
【００１４】
5は、左右前輪1L,1Rおよび左右後輪2L,2Rを懸架した車体で、ステアリングアクチュエータ3L,3Rおよびステアリングアクチュエータ4L,4Rへの操舵角指令値を後述のごとくに演算するコントローラ6をこの車体5に搭載する。
車体5には更に、目標駐車スペースを設定するに際して自車の周辺状況を確認するためのカメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）7L,7R,8L,8Rを取り付ける。
【００１５】
カメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）7L,7Rは、車体5の前部左右隅角部に配置して車両前方および車両側方の周辺状況を確認したり、車両前方および車両側方における障害物までの距離を計測するものとし、カメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）8L,8Rは、車体5の後部左右隅角部に配置して車両後方および車両側方の周辺状況を確認したり、車両後方および車両側方における障害物までの距離を計測するものとし、対応する情報をコントローラ6へ入力する。
従ってカメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）7L,7R,8L,8Rは、本発明における障害物検出手段や、距離検出手段に相当する。
【００１６】
車体5には更に、目標駐車スペースを運転者が画面上で指示し得るようにするためのモニタ9を搭載すると共に、ステアリングホイール10の近くに配置して駐車支援スイッチ10を設ける。
駐車支援スイッチ11は、運転者が自車を駐車したい場所に進入させて駐車支援を作動開始させたい時にONし、駐車の終了時にOFFするものとし、駐車支援スイッチ11のON時に該スイッチからコントローラ6へ駐車支援開始信号が送られて、コントローラ6による駐車支援が開始されるようになす。
【００１７】
以下、コントローラ6が実行する駐車支援制御を、図2に示すフローチャートに基づき説明する。
図2の制御プログラムは、エンジンイグニッションスイッチが投入されるエンジン始動時に開始され、以後、エンジンイグニッションスイッチが遮断されるエンジン停止時まで繰り返し実行されるものとする。
【００１８】
ステップＳ11においては、駐車支援スイッチ11がONかOFFかを判定して、運転者が駐車支援を希望する駐車走行中か否かをチェックする。
駐車支援スイッチ11がOFFである間は制御を元に戻し、運転者が駐車支援スイッチ11をONにして、駐車支援を希望するようになるまで待機する。
【００１９】
運転者は、自車を駐車させたい場所に進入させ、駐車支援の開始を希望するとき駐車支援スイッチ11をONにして駐車支援の希望を指令する。
自車を駐車させたい場所に進入させるに当たっての進入方向は、自車の前進による進入でもよいし、行進による進入でもよい。
ステップＳ11で駐車支援スイッチ11のONが判定されるとき、制御がステップＳ11からステップＳ12に進み、このステップＳ12においては、以下のように目標駐車スペースを設定する。
【００２０】
このステップＳ12は、本発明における目標駐車スペース設定手段に相当し、目標駐車スペースの設定に当たって、先ず自車の側方における障害物をカメラ7L,7R,8L,8Rにより検出し、検出した側方障害物を自車と共にモニタ9上に表示させ、運転者が該モニタ9上で目標駐車スペースの車両側方目標ラインSLを設定する。
この時のモニタ9上における車両側方目標ラインSLの一例を、車両進入方向前方における前方他車、および、車両進入方向後方における後方他車と共に、図3,6に示す。
【００２１】
なお、車両側方目標ラインSLの設定は上記のように運転者が行う代わりに、以下のように自動で行うようにしてもよい。
つまり、距離センサ7L,7R,8L,8Rにより自車の側方における障害物までの距離を検出し、該検出した側方障害物までの距離に基づいて目標駐車スペースの車両側方目標ラインSLを、図3,6に例示するごとく自動的に設定する。
【００２２】
図2のステップＳ12においては更に、上記のごとく運転者が設定した、若しくは、自動的に設定された車両側方目標ラインSLをもとに、図3,6に例示するごとく車両進行方向前方目標ラインFLおよび車両進行方向後方目標ラインRLを設定する。
【００２３】
かかる目標ラインFL,RLの設定に当たっては、自車の進入方向前方および進入方向後方における障害物（図3,6では他車両）をカメラ7L,7R,8L,8Rにより検出し、該手段で検出した進入方向前方障害物および進入方向後方障害物を自車と共に図3,6のごとくモニタ9上に表示させ、運転者が該モニタ9上で目標駐車スペースPAの車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLを設定する。
【００２４】
なお、車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLの設定は上記のように運転者が行う代わりに、以下のように自動で行うようにしてもよい。
つまり、自車の進入方向最前部および進入方向最後部を通りつつ車両側方目標ラインSLと直交する線をそれぞれ、車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLとしたり、或いは、
自車の進入方向前方および進入方向後方における障害物までの距離を距離センサ7L,7R,8L,8Rにより検出し、該手段で検出した進入方向前方および進入方向後方における障害物までの距離に基づいて車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLを自動的に設定してもよい。
【００２５】
ステップＳ12においては、以上のようにして設定した車両側方目標ラインSLと、車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLとで囲まれた空所を、図3,6のごとくに目標駐車スペースPAと定め、これを以下の駐車支援制御に資する。
【００２６】
ステップＳ13においては、車両進入方向前方目標ラインFLと車両進入方向後方目標ラインRLとの間における前後目標ライン間距離（目標駐車スペース長）が、自車の上方から見た時における対角線方向寸法よりも大きいか否かにより、自車を駐車させ得る目標駐車スペース長か否かをチェックする。
ステップＳ13で前後目標ライン間距離（目標駐車スペース長）が自車の対角線方向寸法よりも大きくない（自車を駐車させ得る目標駐車スペース長でない）と判定する場合は、ステップＳ14において、モニタ9上に「目標駐車スペース長不足（駐車不可）」の警報を表示し、運転者にこのことを認識させる。
【００２７】
なおこの時、モニタ9上にいきなり「駐車スペース長不足（駐車不可）」の警報を表示させず、車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRLを両者間の距離が大きくなる方向へ設定し直し、これによっても尚、車両進入方向前方目標ラインFLおよび車両進入方向後方目標ラインRL間の距離が自車の対角線方向寸法よりも小さいとステップＳ13で判定する場合に、ステップＳ14での「駐車不可」表示を行わせるのが実際的である。
【００２８】
更に実際的なものにするためには、ステップＳ13において前後目標ラインFL,RL間距離をモニタする代わりに、自車の進入方向前方における障害物と進入方向後方における障害物との間における前後障害物間距離（駐車スペース長）が、自車の対角線方向寸法よりも大きいか否かにより、自車を駐車させ得る駐車スペース長か否かをチェックし、
ステップＳ13で前後障害物間距離（実駐車スペース長）が自車の対角線方向寸法よりも大きくない（自車を駐車させ得る駐車スペース長でない）と判定するとき、ステップＳ14において、モニタ9上に「駐車スペース長不足（駐車不可）」の警報を表示し、運転者にこのことを認識させる。
【００２９】
ステップＳ13でスペース的に駐車可能であると判定する場合は、ステップＳ15において、目標駐車スペースPA内で自車の回転を行わせる。
当該自車の回転に当たっては、自車が当該回転中に目標駐車スペースPAから逸脱しない限り、回転中心を以下のごとくに決定する。
【００３０】
図3のごとく自車の進入方向後方にスペースの余裕がある場合、車両側方目標ラインSLに近い側における自車の進入方向前部近辺に自車の回転中心O1が位置するよう各車輪の操舵角を決定する。
かかる回転中心O1を実現する各車輪の操舵角は、図3に示すごとく各車輪の回転軸線が車両回転中心O1を通るような操舵角であり、コントローラ6はこの操舵角を各車輪の舵角指令値としてステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rに送信する。
かかる各車輪の操舵角制御により、自車は車両側方目標ラインSLに近い側における自車の進入方向前部近辺を中心O1として、図3に矢印で示す方向へ回転されつつ駐車位置に向かうが、この際、回転中心O1が上記のごとくであることにより自車を、スペース的に余裕のある進入方向後方へ移動させながら駐車位置に向かわせることができ、スペースを有効利用しながらの楽な駐車が可能である。
【００３１】
ステップＳ16においては、かかる中心O1周りにおける自車の回転中、継続的に目標駐車スペースPA内における自車位置を検出し、自車が例えば車両側方目標ラインSLに平行な所定の駐車位置に達したか否かをチェックする。
ステップＳ16では、自車が所定の駐車位置に達した時に駐車完了と判定して制御を終了させる。
しかしステップＳ16で駐車完了前と判定する間は、制御をステップＳ17以後に進めて目標駐車スペースPA内における自車位置判定により、自車が目標駐車スペースPAから逸脱するか否かをチェックし続け、逸脱しなければ制御をステップＳ13に戻して上記のループを繰り返し実行することにより、自車を中心O1周りにおいて駐車完了位置まで引き続き回転させる。
【００３２】
ところで中心O1周りにおける自車の回転中、自車が図4に示すごとく、車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱しようとした場合、ステップＳ17がステップＳ18を選択し、ここで自車の回転中心を以下のごとく変更した後に制御をステップＳ13に戻す。
このステップＳ18においては、上記のごとく自車が車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱する（図4参照）のに呼応し、図4に示すごとく逸脱しようとしている逸脱車両部位を通り車両側方目標ラインSLに平行な線αを、自車が上記回転時に車両側方目標ラインSLを越えないよう車両側方目標ラインSLから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線βと、
車両進入方向前方目標ラインFLを、自車が上記回転時に車両進入方向前方目標ラインFLを越えないよう車両進入方向後方へオフセットさせて得られる線γとの交点O2が自車の新たな回転中心となるよう、つまり、車両回転中心がこれまでのO1から逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動して上記の交点O2へと変更されるよう、各車輪の操舵角を変更する。
【００３３】
かように変更された新たな回転中心O2は、以後におけるステップＳ15での自車の回転に際し今までの回転中心O1にとって代わる。
かかる回転中心O2を実現する各車輪の操舵角も、図4に示すごとく各車輪の回転軸線が車両回転中心O2を通るような操舵角であり、コントローラ6はこの操舵角を各車輪の舵角指令値としてステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rに送信する。
かかる各車輪の操舵角制御により自車は、上記のごとく変更された新たな中心O2の周りで、引き続き同じ方向へ回転されつつ図5に示すごとく最終的な目標駐車位置に向かう。
ところで、回転中心を今までのO1から、逸脱車両部位の移動方向と反対の方向へ移動させたO2へと変更するため、当該車両部位が目標駐車スペースPAから逸脱するのを防止しつつ、自車を図5に示す最終的な目標位置に駐車させることができる。
【００３４】
ところで従来は、駐車運転中に自車が目標駐車スペースから逸脱することが判明した場合、車両軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行わなければならない面倒があったが、
本実施例によれば上記した通り、目標駐車スペースPAからの逸脱が判明した時に各車輪の操舵角変更による自車回転中心のO1→O2変更（移動）を行うのみで当該逸脱を回避することができ、車両軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行わなければならないという上記の面倒を回避して、優れた駐車支援を実現することができる。
【００３５】
また本実施例によれば、各車輪の個別操舵により車両の回転中心を設定するだけで上記の優れた駐車支援を実現し得るから、従来のように複雑で面倒な車両の軌跡演算や、これに基づく緻密な車両の誘導に頼る必要がなくて大いに有利である。
【００３６】
図3の場合とは逆に図6のごとく自車の進入方向前方にスペースの余裕がある場合、図2のステップＳ15においては、以下のように目標駐車スペースPA内での自車の回転を行わせる。
当該自車の回転に当たっては、自車が当該回転中に目標駐車スペースPAから逸脱しない限りその回転中心O3を図6のごとく、車両側方目標ラインSLから遠い側における自車の進入方向前部近辺に位置させ、この位置に回転中心O3が存在することとなるよう各車輪の操舵角を決定する。
【００３７】
かかる回転中心O3を実現する各車輪の操舵角は、図6に示すごとく各車輪の回転軸線が車両回転中心O3を通るような操舵角であり、コントローラ6はこの操舵角を各車輪の舵角指令値としてステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rに送信する。
かかる各車輪の操舵角制御により、自車は車両側方目標ラインSLから遠い側における自車の進入方向前部近辺を中心O3として、図6に矢印で示す方向へ回転されつつ駐車位置に向かうが、この際、回転中心O3が上記のごとくであることにより自車を、スペース的に余裕のある進入方向前方へ移動させながら駐車位置に向かわせることができ、スペースを有効利用しながらの楽な駐車が可能である。
【００３８】
図2のステップＳ16で、自車が上記中心O3周りの回転により、例えば車両側方目標ラインSLに平行な所定の駐車位置に達したと判定する時は、駐車完了として制御を終了させるが、ステップＳ16で駐車完了前と判定する間は、制御をステップＳ17以後に進めて目標駐車スペースPA内における自車位置判定により、自車が目標駐車スペースPAから逸脱するか否かをチェックし続け、逸脱しなければ制御をステップＳ13に戻して上記のループを繰り返し実行することにより、自車を中心O3周りにおいて駐車完了位置まで引き続き回転させる。
【００３９】
ところで中心O3周りにおける自車の回転中、自車が図7に示すごとく、車両側方目標ラインSLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱しようとした場合、ステップＳ17がステップＳ18を選択し、ここで自車の回転中心を以下のごとく変更した後に制御をステップＳ13に戻す。
このステップＳ18においては、上記のごとく自車が車両側方目標ラインSLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱する（図7参照）のに呼応し、図7に示すごとく逸脱しようとしている逸脱車両部位を通り車両進入方向後方目標ラインRLに平行な線δを、自車が上記回転時に車両進入方向前方目標ラインFLを越えないよう車両進入方向後方へオフセットさせて得られる線εと、
車両側方目標ラインSLを、自車が上記回転時に車両進入方向後方目標ラインRLを越えないよう車両側方目標ラインSLから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線ηとの交点O4が自車の新たな回転中心となるよう、つまり、車両回転中心がこれまでのO3から逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動して上記の交点O4へと変更されるよう、各車輪の操舵角を変更する。
【００４０】
かように変更された新たな回転中心O4は、以後におけるステップＳ15での自車の回転に際し今までの回転中心O3にとって代わる。
かかる回転中心O4を実現する各車輪の操舵角も、図7に示すごとく各車輪の回転軸線が車両回転中心O4を通るような操舵角であり、コントローラ6はこの操舵角を各車輪の舵角指令値としてステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rに送信する。
かかる各車輪の操舵角制御により自車は、上記のごとく変更された新たな中心O4の周りで、引き続き同じ方向へ回転されつつ図8に示すごとく最終的な目標駐車位置に向かう。
ところで、回転中心を今までのO3から、逸脱車両部位の移動方向と反対の方向へ移動させたO4へと変更するため、当該車両部位が目標駐車スペースPAから逸脱するのを防止しつつ、自車を図8に示す最終的な目標位置に駐車させることができる。
【００４１】
しかも従来のように、自車が目標駐車スペースから逸脱することが判明した時点で車両軌跡演算を最初からやり直し、これに基づく車両の誘導により駐車のやり直しを行うという面倒を伴うことなく、目標駐車スペースPAからの逸脱が判明した時に各車輪の操舵角変更により自車回転中心のO3→O4変更（移動）を行うのみで当該逸脱を回避することができ、優れた駐車支援を実現することができる。
【００４２】
図9〜11は、本発明の他の実施例になる駐車支援装置を具えた電気自動車のステアリング制御システムを示し、1L,1Rはそれぞれ左右前輪、2L,2Rはそれぞれ左右後輪である。
左右前輪1L,1Rおよび左右後輪2L,2Rはそれぞれ、車体5の対応する4隅角からはみ出させて車体5に取り付ける。
これがため各車輪1L,1R,2L,2Rを車体5に対し直接取り付けるのではなく、車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rを介して車体5に対し間接的に取り付けることとする。
従って各車輪1L,1R,2L,2Rを個々の車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rに取着し、これら車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rを車体5に取り付ける。
【００４３】
各車輪1L,1R,2L,2Rを個々の車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rに取着するに際しては、各車輪1L,1R,2L,2Rを個々の内蔵モータ（インホイールモータ）で駆動し得るようにする他、個々のステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rにより個別に操舵角制御可能となす。
また、車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rを車体5に取り付けるに際しては、ベース移動アクチュエータ14L,14R,15L,15Rにより車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rを個々に車体5に対し位置制御可能に取り付ける。
【００４４】
車体5には図11に示すごとく、ステアリングアクチュエータ3L,3R, 4L,4Rへ操舵角指令を発すると共にベース移動アクチュエータ14L,14R,15L,15Rへ車輪ユニットベース移動指令を発するコントローラ6を設ける。
車輪ユニットベース12L,12R,13L,13Rには更に、目標駐車スペースを設定するに際して自車の周辺状況を確認するためのカメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）7L,7R,8L,8Rを取り付ける。
【００４５】
カメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）7L,7Rは、車体5の前部左右隅角部からはみ出した車輪ユニットベース12L,12Rに取着して車両前方および車両側方の周辺状況を確認したり、車両前方および車両側方における障害物までの距離を計測するものとし、カメラ（または、障害物までの距離を計測する距離センサ）8L,8Rは、車体5の後部左右隅角部からはみ出した車輪ユニットベース13L,13Rに取着して車両後方および車両側方の周辺状況を確認したり、車両後方および車両側方における障害物までの距離を計測するものとし、対応する情報をコントローラ6へ入力する。
【００４６】
車体5には更に、目標駐車スペースを運転者が画面上で指示し得るようにするためのモニタ9を搭載すると共に、ステアリングホイール10の近くに配置して駐車支援スイッチ10を設ける。
駐車支援スイッチ11は、運転者が自車を駐車したい場所に進入させて駐車支援を作動開始させたい時にONし、駐車の終了時にOFFするものとし、駐車支援スイッチ11のON時に該スイッチからコントローラ6へ駐車支援開始信号が送られて、コントローラ6による駐車支援が開始されるようになす。
【００４７】
コントローラ6が実行する駐車支援制御を、図12〜14に基づき以下に説明する。
目標駐車スペースPAに関わる車両側方目標ラインSL、車両進入方向前方目標ラインFL、および車両進入方向後方目標ラインRLの設定に関しては、当該設定を運転者が行う場合も、自動的に行う場合も、基本的には図2〜8につき前述したと同様にこれを行う。
また、自車を目標駐車スペースPA内の所定位置に駐車させる時における自車の回転、および、この回転時に自車が目標駐車スペースPAから逸脱する場合における回転中心の変更も、基本的には図2〜8につき前述したと同様にこれを行う。
【００４８】
ちなみに、図3〜5につき前述したごとく車両の進入方向後方にスペース的な余裕がある場合の駐車支援制御について、図12〜14を参照しつつ以下に説明する。
図12のごとく自車の進入方向後方にスペースの余裕がある場合、車両側方目標ラインSLに近い側における自車の進入方向前部近辺に自車の回転中心O1が位置するよう各車輪の操舵角を決定する。
つまり各車輪の操舵角を、図12に示すごとく各車輪の回転軸線が車両回転中心O1に指向するような操舵角とし、コントローラ6はこれらの操舵角を各車輪の舵角指令値としてステアリングアクチュエータ3L,3R,4L,4Rに送信する。
かかる各車輪の操舵角制御により、自車は車両側方目標ラインSLに近い側における自車の進入方向前部近辺を中心O1として、図12に矢印で示す方向へ回転されつつ駐車位置に向かう。
【００４９】
かかる中心O1周りにおける自車の回転中、継続的に目標駐車スペースPA内における自車位置を検出し、自車が例えば車両側方目標ラインSLに平行な所定の駐車位置に達した時をもって駐車完了と判定して制御を終了させるが、それまでの間は、目標駐車スペースPA内における自車位置判定により、自車が目標駐車スペースPAから逸脱するか否かをチェックし続け、逸脱しなければ自車を中心O1周りにおいて駐車完了位置まで引き続き回転させる。
【００５０】
ところで中心O1周りにおける自車の回転中、自車（進入方向後方の左側車輪ユニット）が図13に示すごとく、車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱しようとした場合、自車の回転中心を上記のO1から、図4につき前述したと同様に変更して、目標駐車スペースPAからの逸脱を回避可能である。
しかし本実施例においては、各車輪ユニットが車体5に対する相対位置を制御可能で、車体5からのはみ出し量を加減し得ることから、上記回転中心の変更と併せて、若しくは、これと切り離して、目標駐車スペースPAから逸脱しようとしている逸脱車輪ユニットを対応するアクチュエータにより、車体5に接近してこれからのはみ出し量が減るよう後退移動させる。
【００５１】
かように逸脱車輪ユニットを移動させることにより、自車が同じ中心O1の周りで引き続き同じ方向へ回転されても、この車輪ユニットが車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱することはなくなり、自車を最終的に図14に示すごとく目標駐車位置に向かわせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施例になる駐車支援装置を具えた車両のステアリング制御システムを示す概略系統図である。
【図２】図1におけるコントローラが実行すべき駐車支援制御プログラムのフローチャートである。
【図３】図2の制御プログラムによる駐車支援を開始すべく自車を駐車スペースに進入させた時、進入方向後方にスペース的な余裕がある場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図４】自車を図3の進入位置から駐車位置に向け回転させた時、車両の進入方向後部が駐車スペースの車両進入方向後方目標ラインから逸脱する場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図５】自車が図4の位置から駐車スペース内の所定の駐車位置に回転し終えた駐車完了状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図６】図2の制御プログラムによる駐車支援を開始すべく自車を駐車スペースに進入させた時、進入方向前方にスペース的な余裕がある場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図７】自車を図6の進入位置から駐車位置に向け回転させた時、車両の進入方向前部が駐車スペースの側方目標ラインから逸脱する場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図８】自車が図7の位置から駐車スペース内の所定の駐車位置に回転し終えた駐車完了状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図９】本発明の他の実施例になる駐車支援装置を具えた車両の平面図である。
【図１０】図9に示す車両の側面図である。
【図１１】図9,10に示す車両のステアリング制御システム、および、車輪ユニット移動システムを示す概略系統図である。
【図１２】図9〜11に示す車両を駐車支援すべく駐車スペースに進入させた時、進入方向後方にスペース的な余裕がある場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図１３】車両を図12の進入位置から駐車位置に向け回転させた時、車両の進入方向後部車輪ユニットが駐車スペースの車両進入方向後方目標ラインから逸脱する場合の状態を示すモニタ画面の説明図である。
【図１４】車両が図13の位置から駐車スペース内の所定の駐車位置に回転し終えた駐車完了状態を示すモニタ画面の説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
1L,1R  左右前輪
2L,2R  左右後輪
3L,3R  左右前輪のステアリングアクチュエータ
4L,4R  左右後輪のステアリングアクチュエータ
５  車体
６  コントローラ
7L,7R,8L,8R  カメラ（または距離センサ）
９  モニタ
10  ステアリングホイール
11  駐車支援スイッチ
12L,12R,13L,13R  車輪ユニット
14L,14R,15L,15R  車輪ユニット移動アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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