(57)【要約】【課題】媒体を精度良く目標位置へと搬送すること。【解決手段】（Ａ）媒体を搬送する搬送ローラと、（Ｂ）前記搬送ローラを回転させるためのモータと、（Ｃ）前記搬送ローラが回転することによって搬送された前記媒体の搬送量を検出する検出器と、（Ｄ）前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行わない第１制御モードと、前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う第２制御モードと、を有し、前記媒体が停止している状態において前記第１制御モードを用い、前記媒体が移動を開始した後において前記第２制御モードを用いるコントローラと、を備える媒体搬送装置を提供する。【選択図】図７
2009161350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）媒体を搬送する搬送ローラと、
（Ｂ）前記搬送ローラを回転させるためのモータと、
（Ｃ）前記搬送ローラが回転することによって搬送された前記媒体の搬送量を検出する
検出器と、
（Ｄ）前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行わない第１制御モードと
、前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う第２制御モードと、を有し、
前記媒体が停止している状態において前記第１制御モードを用い、前記媒体が移動を開始
した後において前記第２制御モードを用いるコントローラと、
を備えることを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
さらに、前記搬送ローラの回転量を検出するための第１エンコーダを備え、
前記コントローラは、前記第１制御モードにおいて前記第１エンコーダの検出結果に基
づいて前記モータの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の媒体搬送装置。
【請求項３】
前記検出器の検出結果に基づいて前記媒体の搬送量が求められ、該搬送量が所定量を超
えた後に、前記コントローラは、前記第２制御モードにて前記モータの制御を行うことを
特徴とする請求項１又は請求項２に記載の媒体搬送装置。
【請求項４】
前記第１制御モードにおいて、前記コントローラは、前記モータに供給する電力を所定
時間毎に所定量ずつ増加させて前記モータの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載
の媒体搬送装置。
【請求項５】
前記検出器は、前記媒体の搬送に応じて従動回転するローラの回転量を検出する第２エ
ンコーダであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の媒体搬送
装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の媒体搬送装置を備えることを特徴とする
プリンタ。
【請求項７】
媒体が停止している状態から前記媒体を搬送する搬送ローラの回転量が所定量に達する
までにおいて、前記搬送ローラの回転量に基づいて、前記搬送ローラを回転させるモータ
の制御を行うステップと、
前記搬送ローラの回転量が所定量を超えた後、前記媒体の搬送に応じて従動回転するロ
ーラの回転量に基づいて前記モータの制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする媒体搬送方法。
【請求項８】
媒体搬送装置を動作させるためのプログラムであって、
媒体が停止している状態から前記媒体を搬送する搬送ローラの回転量が所定量に達する
までにおいて、前記搬送ローラの回転量に基づいて、前記搬送ローラを回転させるモータ
の制御を行うステップと、
前記搬送ローラの回転量が所定量を超えた後、前記媒体の搬送に応じて従動回転するロ
ーラの回転量に基づいて前記モータの制御を行うステップと、
を前記媒体搬送装置に行わせることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
（Ａ）媒体を搬送する第１ローラを回転させるモータと、
（Ｂ）前記第１ローラの回転に伴って回転する第１回転円板の回転量を検出する第１検
出部と、（Ｃ）前記媒体の搬送に応じて回転する第２ローラと、
（Ｄ）前記第２ローラの回転に伴って回転する第２回転円板の回転量を検出する第２検
出部と、（Ｅ）前記モータの制御を行うコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記第１検出部の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う第１制御モードと、
前記第２検出部の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う第２制御モードと、
を用いて前記モータの制御を行うことを特徴とするプリンタ。
【請求項１０】
前記コントローラは、
前記第１制御モードで前記モータの制御を行った後、前記第２検出部の検出した前記第
２回転円板の回転量が所定量を超えた場合に前記第２制御モードで前記モータを制御する
ことを特徴とする請求項９に記載のプリンタ。
【請求項１１】
前記コントローラは、
前記第２検出部が前記第２回転円板の回転量を検出しない場合、前記第１制御モードの
みで前記モータの制御を行うことを特徴とする請求項９に記載のプリンタ。
【請求項１２】
前記コントローラは、
前記第１検出部の出力に基づいて前記第１ローラの回転速度を演算する第１速度演算部
と、前記第２検出部の出力に基づいて前記第２ローラの回転速度を演算する第２速度演算
部と、を有する速度演算部と、
前記第１速度演算部の出力に基づいて前記媒体の位置を求める第１位置演算部と、前記
第２速度演算部の出力に基づいて前記媒体の位置を求める第２位置演算部と、を有する位
置演算部と、
前記第１位置演算部からの出力と予め決められた第１速度プロファイルとに基づいて前
記媒体の目標搬送速度を出力する第１目標速度出力部と、前記第２位置演算部からの出力
と予め決められた第２速度プロファイルとに基づいて前記媒体の目標搬送速度を出力する
第２目標速度出力部と、を有する目標速度出力部と、
前記速度演算部の出力と前記目標速度出力部の出力とに基づいて前記媒体の搬送速度と
目標速度との偏差を演算する減算部と、
前記減算部への接続を前記第１速度演算部と前記第２演算部との間で切り替える第１ス
イッチと、
前記減算部への接続を前記第１目標速度出力部と前記第２目標速度出力部との間で切り
替える第２スイッチと、
を有し、
前記第１スイッチと前記第２スイッチは連動して動作し、
前記コントローラは、前記減算部の出力に応じて前記モータを制御する、
ことを特徴とする請求項９乃至請求項１１のいずれか一項に記載のプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体搬送装置、該媒体搬送装置を備えるプリンタ、媒体搬送方法及びプリン
タに関する。
【背景技術】
【０００２】
用紙を搬送しつつ液体滴を吐出して画像を形成する印刷装置がある。このような、印刷
装置において、画像の品質を高めるためには用紙を所望の位置に正確に搬送する必要があ
る。このため、用紙を搬送するための搬送ローラにロータリーエンコーダ等を取り付け、
このエンコーダの出力に基づいて用紙の搬送量を求め、正確に用紙を搬送することとして
いる。特許文献１には、媒体の搬送においてエンコーダからの情報に基づいてＰＩＤ制御
を行うことが示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５１８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、搬送ローラと用紙との間においてスリップ等が生ずることもあり、ロー
タリーエンコーダが検出した搬送ローラによる搬送量は、必ずしも用紙の実際の搬送量と
は一致しない。そのため、媒体を精度良く目標位置へと搬送できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、媒体を精度良く目標位置へ搬
送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、（Ａ）媒体を搬送する搬送ローラと、（Ｂ）
前記搬送ローラを回転させるためのモータと、（Ｃ）前記搬送ローラが回転することによ
って搬送された前記媒体の搬送量を検出する検出器と、（Ｄ）前記検出器の検出結果に基
づいて前記モータの制御を行わない第１制御モードと、前記検出器の検出結果に基づいて
前記モータの制御を行う第２制御モードと、を有し、前記媒体が停止している状態におい
て前記第１制御モードを用い、前記媒体が移動を開始した後において前記第２制御モード
を用いるコントローラと、を備える媒体搬送装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
（Ａ）媒体を搬送する搬送ローラと、（Ｂ）前記搬送ローラを回転させるためのモータ
と、（Ｃ）前記搬送ローラが回転することによって搬送された前記媒体の搬送量を検出す
る検出器と、（Ｄ）前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行わない第１制
御モードと、前記検出器の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う第２制御モードと
、を有し、前記媒体が停止している状態において前記第１制御モードを用い、前記媒体が
移動を開始した後において前記第２制御モードを用いるコントローラと、を備える媒体搬
送装置。
このようにすることで、媒体の搬送開始直後において、検出器の検出結果を使用しない
ようにして、安定的に媒体の搬送を開始することができる。そして、媒体が確実に動き始
めた後に検出器の検出結果を用いて媒体を搬送するので、媒体を精度良く目標位置へ搬送
することができる。
【００１０】
かかる媒体搬送装置であって、さらに、前記搬送ローラの回転量を検出するための第１
エンコーダを備え、前記コントローラは、前記第１制御モードにおいて前記第１エンコー
ダの検出結果に基づいて前記モータの制御を行うことが望ましい。また、前記検出器の検
出結果に基づいて前記媒体の搬送量が求められ、該搬送量が所定量を超えた後に、前記コ
ントローラは、前記第２制御モードにて前記モータの制御を行うことが望ましい。また、
前記第１制御モードにおいて、前記コントローラは、前記モータに供給する電力を所定時
間毎に所定量ずつ増加させて前記モータの制御を行うこととしてもよい。また、前記検出
器は、前記媒体の搬送に応じて従動回転するローラの回転量を検出する第２エンコーダで
あることが望ましい。
このようにすることで、媒体の搬送開始直後において、検出器の検出結果を使用しない
ようにして、安定的に媒体の搬送を開始することができる。そして、媒体が確実に動き始
めた後に検出器の検出結果を用いて媒体を搬送するので、媒体を精度良く目標位置へ搬送
することができる。
【００１１】
媒体が停止している状態から前記媒体を搬送する搬送ローラの回転量が所定量に達する
までにおいて、前記搬送ローラの回転量に基づいて、前記搬送ローラを回転させるモータ
の制御を行うステップと、前記搬送ローラの回転量が所定量を超えた後、前記媒体の搬送
に応じて従動回転するローラの回転量に基づいて前記モータの制御を行うステップと、
を含む媒体搬送方法。
このようにすることで、媒体の搬送開始直後において、検出器の検出結果を使用しない
ようにして、安定的に媒体の搬送を開始することができる。そして、媒体が確実に動き始
めた後に検出器の検出結果を用いて媒体を搬送するので、媒体を精度良く目標位置へ搬送
することができる。
【００１２】
媒体搬送装置を動作させるためのプログラムであって、媒体が停止している状態から前
記媒体を搬送する搬送ローラの回転量が所定量に達するまでにおいて、前記搬送ローラの
回転量に基づいて、前記搬送ローラを回転させるモータの制御を行うステップと、前記搬
送ローラの回転量が所定量を超えた後、前記媒体の搬送に応じて従動回転するローラの回
転量に基づいて前記モータの制御を行うステップと、を前記媒体搬送装置に行わせるプロ
グラム。
このようにすることで、媒体の搬送開始直後において、検出器の検出結果を使用しない
ようにして、安定的に媒体の搬送を開始することができる。そして、媒体が確実に動き始
めた後に検出器の検出結果を用いて媒体を搬送するので、媒体を精度良く目標位置へ搬送
することができる。
【００１３】
（Ａ）媒体を搬送する第１ローラを回転させるモータと、（Ｂ）前記第１ローラの回転
に伴って回転する第１回転円板の回転量を検出する第１検出部と、（Ｃ）前記媒体の搬送
に応じて回転する第２ローラと、（Ｄ）前記第２ローラの回転に伴って回転する第２回転
円板の回転量を検出する第２検出部と、（Ｅ）前記モータの制御を行うコントローラと、
を有し、前記コントローラは、前記第１検出部の検出結果に基づいて前記モータの制御
を行う第１制御モードと、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記モータの制御を行う
第２制御モードと、を用いて前記モータの制御を行う、ことを特徴とするプリンタ。
このようにすることで、前記コントローラは、前記第１制御モードと前記第２制御モー
ドを使い分けることができるため、単一の検出部（エンコーダ）の出力に基づいて単一の
制御モードでモータの制御を行う場合に比べ、より安定的に媒体の搬送を行うことができ
る。
【００１４】
かかるプリンタであって、さらに、前記コントローラは、前記第１制御モードで前記モ
ータの制御を行った後、前記第２検出部の検出した前記第２回転円板の回転量が所定量を
超えた場合に前記第２制御モードで前記モータを制御し、前記第２検出部が前記第２回転
円板の回転量を検出しない場合、前記第１制御モードのみで前記モータの制御を行う、こ
ととするのが望ましい。
このようにすることで、前記媒体が搬送されているにもかかわらず前記第２検出部が前
記第２回転円板の回転量を検出しなかった場合であっても、前記コントローラは前記第１
制御モードに基づいて前記モータを制御することができる。前記第２検出部が前記第２回
転円板の回転量を検出しなかった場合であっても、前記コントローラによる前記モータの
制御ができなくなることを防止することができる。
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１は、プリンタ１の全体構成のブロック図である。また、図２（ａ）は、プリンタ１
の全体構成の概略図である。また、図２（ｂ）は、プリンタ１の全体構成の横断面図であ
る。以下、プリンタの基本的な構成について説明する。
【００１５】
プリンタ１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検
出器群５０、及びコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印
刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット
２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は
、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画
像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５
０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から
出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
【００１６】
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、用紙Ｓなど）を所定の方向（以下、搬送方向とい
う）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラ２１と、搬送
モータ２２（ＰＦモータとも言う）と、搬送ローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ
２５とを有する。給紙ローラ２１は、紙挿入口に挿入された紙をプリンタ内に給紙するた
めのローラである。搬送ローラ２３は、搬送モータ２２によって駆動され、給紙ローラ２
１によって給紙された用紙Ｓを従動ローラとともに印刷可能な領域まで搬送するローラで
ある。プラテン２４は、印刷中の用紙Ｓを支持する。排紙ローラ２５は、従動ローラ２６
，２７とともに用紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラであり、印刷可能な領域に対し
て搬送方向下流側に設けられている。この排紙ローラ２５は、搬送ローラ２３と同期して
回転する。
【００１７】
本実施形態におけるプリンタ１では、ロール紙２１１から用紙Ｓが供給される。ロール
紙２１１は、ロール紙支持部２１３に回転可能に取り付けられた円筒部材２１２に設けら
れている。ロール紙２１１と円筒部材２１２の有する慣性、及び、ロール紙２１１と接触
する各部の摩擦力のため、用紙Ｓは搬送ローラ２３に引っ張られるようにしてプリンタ１
の内部に搬送されることになる。
【００１８】
キャリッジユニット３０は、ヘッドを所定の方向（以下、移動方向という）に移動（「
走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ
３１と、キャリッジモータ３２（ＣＲモータとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、
移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモータ３２によって駆動される。
【００１９】
ヘッドユニット４０は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０
は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設け
られているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動
する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって
、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙に形成される。
【００２０】
検出器群５０には、搬送ローラ用エンコーダ５２と直接検出用エンコーダ５４とが含ま
れる。後に詳述する搬送ローラ用エンコーダ５２は、搬送ローラ２３の軸の一端に取り付
けられており、搬送ローラ２３の回転量を検出する。また、後に詳述する直接検出用エン
コーダ５４は、搬送ローラ２３よりも用紙の搬送方向について上流側に設けられている。
図には、直接検出用エンコーダ５４に含まれる従動回転部材５４１が示されている。従動
回転部材５４１は、用紙の上面に接触し、用紙Ｓの搬送に伴って従動回転する。直接検出
用エンコーダ５４は、従動回転部材５４１の回転量を検出する。また、検出器群５０には
、キャリッジ３１の移動方向に移動量を検出するリニア式エンコーダ、及び、用紙の有無
を検出する用紙検出センサなども含まれる。
【００２１】
コントローラ６０は、プリンタ１の制御を行うための制御部である。コントローラ６０
は、不図示のインターフェース部と、ＣＰＵと、メモリとを含む。インターフェース部は
、外部装置であるコンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰ
Ｕは、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリは、ＣＰＵのプログ
ラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等
の記憶素子を有する。ＣＰＵは、メモリに格納されているプログラムに従って、各ユニッ
トを制御する。
【００２２】
図３は、搬送ローラ用エンコーダ５２を説明するための図である。図には、搬送モータ
２２が示されている。搬送モータ２２の出力軸には、小歯車２８２が一体的に取り付けら
れている。また、図には大歯車２８１が示されている。そして、大歯車２８１と小歯車２
８２には、ベルト２８３が架け渡されており、搬送モータ２２の出力軸が回転させられる
と、その動力は大歯車２８１に伝達される。大歯車２８１は、搬送ローラ２３の一端に一
体的に取り付けられている。よって、大歯車２８１の回転に伴って搬送ローラ２３が回転
することになる。また、第１回転円板５２４が大歯車２８１に隣接するように搬送ローラ
２３の軸に一体的に取り付けられている。第１回転円板５２４には、所定の間隔毎に小さ
なスリットが形成されている。
第１回転円板５２４のスリットの部分を挟み込むようにして、搬送ローラ用エンコーダ
５２の第１検出部５２６が設けられている。第１検出部５２６が、第１回転円板５２４の
スリットを監視することにより、搬送ローラ２３の回転量を求めることができるようにな
っている。
【００２３】
尚、図では、分かりやすくするために歯車のピッチを大きめに示しているが、搬送制度
を高めるために、より細かいピッチとしてもよい。
【００２４】
図４は、搬送ローラ用エンコーダ５２の第１検出部５２６の構成を示す図である。搬送
ローラ用エンコーダ５２は、前述の通り、第１回転円板５２４と第１検出部５２６とを有
する。第１検出部５２６は、発光ダイオード５２６４と、コリメータレンズ５２６２と、
検出処理部５２６８とを有しており、検出処理部５２６８は、複数（例えば、４個）のフ
ォトダイオード５２６６と、信号処理回路５２６７と、２個のコンパレータ５２６９Ａ，
５２６９Ｂとを備えている。
【００２５】
発光ダイオード５２６４は、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、
この光はコリメータレンズ５２６２に入射される。コリメータレンズ５２６２は、発光ダ
イオード５２６４から発せられた光を平行光とし、第１回転円板５２４に平行光を照射す
る。第１回転円板５２４に設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図
示）を通過して、各フォトダイオード５２６６に入射する。フォトダイオード５２６６は
、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コ
ンパレータ５２６９Ａ，５２６９Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力され
る。そして、コンパレータ５２６９Ａ，５２６９Ｂから出力される第１パルスＥＮＣ_Ａ
及び第２パルスＥＮＣ_Ｂが、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力となる。
【００２６】
図５（ａ）は、搬送ローラ用エンコーダ５２の正転時の出力波形を示したタイミングチ
ャートであり、図５（ｂ）は、搬送ローラ用エンコーダ５２の逆転時のエンコーダの出力
波形を支援したタイミングチャートである。図に示すように、搬送ローラ２３の正転時及
び逆転時のいずれの場合であっても、第１パルスＥＮＣ_Ａと第２パルスＥＮＣ_Ｂとは、
位相が９０度だけずれている。搬送ローラ２３が正転しているときは、図５（ａ）に示す
ように、第１パルスＥＮＣ_Ａが第２パルスＥＮＣ_Ｂよりも９０度だけ位相が進んでいる
。一方、搬送ローラ２３が逆転しているときは、図５（ｂ）に示すように、第１パルスＥ
ＮＣ_Ａが第２パルスＥＮＣ_Ｂよりも９０度だけ位相が遅れている。各パルスの一周期Ｔ
は、第１回転円板５２４のスリットの１つの間隔が第１検出部５２６を移動する時間に等
しい。
【００２７】
そして、搬送ローラ用エンコーダ５２の第１パルスＥＮＣ_Ａ及び第２パルスＥＮＣ_Ｂ
がコントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、入力されるパルス間隔に基づい
て、回転速度及び回転量を求めることができる。
【００２８】
図６は、直接検出用エンコーダ５４を説明するための図である。図には、用紙Ｓと用紙
Ｓの上面に直接接触する従動回転部材５４１が示されている。従動回転部材５４１の用紙
Ｓと接触する部分は、用紙との摩擦力を確保するために摩擦係数が増加するような表面処
理がなされている。
【００２９】
従動回転部材５４１には、従動回転部材５４１を回転可能に支持するためのベアリング
５４５が２つ取り付けられている。そして、２つのベアリング５４５の間には、第２回転
円板５４４が配置される。この第２回転円板５４４は、従動回転部材５４１に一体的に取
り付けられており、従動回転部材５４１が回転すると、第２回転円板５４４も回転する。
第２回転円板５４４には、第１回転円板５２４と同様にスリットが形成されている。
【００３０】
第２回転円板５４４のスリットを挟み込むようにして、直接検出用エンコーダ５４の第
２検出部５４６（第２検出部とする）が設けられている。第２検出部５４６が、第２回転
円板５４４のスリットを監視し、パルスをコントローラ６０に送る。コントローラ６０は
、入力されるパルス間隔に基づいて、回転速度及び回転量を求めることができる。従動回
転部材５４１の回転量を求めることができるようになっている。第２検出部５４６の構成
は、第１検出部５２６の構成と同様であるので説明を省略する。
【００３１】
２つのベアリング５４５及び第２検出部５４６は、支持部材５４２によって一体に支持
される。そして、支持部材５４２は、２つのバネ５４８を介してプリンタ１の内部に取り
付けられている。支持部材５４２は、不図示の部材により可動方向が制限され、プリンタ
１の上下方向にのみスライドするように移動可能になっている。支持部材５４２は、２つ
のバネ５４８により、プリンタ１の下方向に押しつけられている。そして、従動回転部材
５４１が必ず用紙Ｓに所定の圧力で接触するようになっている。このようにすることによ
って、用紙Ｓの搬送とともに従動回転部材５４１が従動回転することができる。
【００３２】
図７は、第１実施形態におけるコントローラ６０、搬送ユニット２０、及び、各エンコ
ーダの関係を説明するためのブロック図である。図には、コントローラ６０と、搬送ユニ
ット２０と、搬送ローラ用エンコーダ５２と、直接検出用エンコーダ５４とが示されてい
る。コントローラ６０は、ＰＩＤ制御要素部６１と目標速度出力部６２と速度演算部６３
と位置演算部６４とを含む。また、コントローラ６０は、減算器６５と第１スイッチ６８
１を含む。
【００３３】
速度演算部６３は、第１速度演算部６３１と第２速度演算部６３２とを含む。第１速度
演算部６３１は、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力パルスの周期を計測し、この周期に
基づいて搬送ローラ２３の回転速度を演算する。そして、この搬送ローラ２３の回転速度
と搬送ローラ２３の外径に基づいて、搬送ローラ２３によって理想的な搬送が行われたと
きの搬送速度を求め出力する。
【００３４】
また、第２速度演算部６３２は、直接検出用エンコーダ５４の出力パルスの周期を計測
し、この周期に基づいて従動回転部材５４１の回転速度を演算する。そして、従動回転部
材５４１の回転速度と従動回転部材５４１の外径に基づいて、従動回転部材５４１が検出
した用紙Ｓの搬送速度を求め出力する。
【００３５】
第１スイッチ６８１は、後述する減算器６５への接続を第１速度演算部６３１と第２速
度演算部６３２との間で切り替える。第１スイッチ６８１が接続端「１」に接続されてい
るときには、第１速度演算部６３１の出力が減算器６５に送られる。また、第１スイッチ
６８１が接続端「２」に接続されているときには、第２速度演算部６３２の出力が減算器
６５に送られる。
【００３６】
第１速度演算部６３１の出力は、第１位置演算部６４１に接続される。また、第２速度
演算部６３２の出力は第２位置演算部６４２に接続される。
【００３７】
位置演算部６４は、第１位置演算部６４１と第２位置演算部６４２とを含む。第１位置
演算部６４１は、第１速度演算部６３１から送られる速度を積分し、搬送ローラ２３によ
って理想的な搬送が行われた場合の搬送量を求める。そして、この搬送量から現在の用紙
Ｓの位置を求め、第１目標速度出力部６２１に出力する。また、第２位置演算部６４２は
、第２速度演算部６３２から送られる速度を積分し、従動回転部材５４１が検出した用紙
Ｓの搬送量を求める。そして、この搬送量から現在の用紙Ｓの位置を求め、第２目標速度
出力部６２２に出力する。
【００３８】
目標速度出力部６２は、第１目標速度出力部６２１と第２目標速度出力部６２２と第２
スイッチ６８２とを含む。第１目標速度出力部６２１には、第１位置演算部６４１の出力
（搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づいて求めた用紙Ｓの位置）が入力される。第
１目標速度出力部６２１は後述する第１速度プロファイルを有する。そして、第１目標速
度出力部６２１は、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づいて求めた現在の用紙Ｓの
位置から目標搬送位置までの距離に基づいて目標搬送速度を出力できるようになっている
。
【００３９】
また、第２目標速度出力部６２２には、第２位置演算部６４２の出力（直接検出用エン
コーダ５４の出力に基づいて求めた用紙Ｓの位置）が入力される。第２目標速度出力部６
２２は、後述する第２速度プロファイルを有する。そして、第２目標速度出力部６２２は
、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいて求めた現在の用紙Ｓの位置から目標搬送位
置までの距離に基づいて目標搬送速度を出力することができるようになっている。
【００４０】
第２スイッチ６８２は、第１スイッチ６８１に連動して動作し、第１スイッチ６８１が
接続端「１」に接続されているときにおいて、第２スイッチ６８２も接続端「１」に接続
する。そして、第１スイッチ６８１が接続端「２」に接続されているときにおいて、第２
スイッチ６８２も接続端「２」に接続する。また、第２スイッチの他端は、減算器６５に
接続する。そして、第１目標速度出力部６２１又は第２目標速度出力部６２２から出力さ
れる目標搬送速度を減算器６５に送る。
【００４１】
減算器６５は、目標速度出力部６２から出力された目標搬送速度から、第１速度演算部
６３１又は第２速度演算部６３２から出力される搬送速度を減算して、減算結果である偏
差をＰＩＤ制御要素部６１に出力する。
【００４２】
ＰＩＤ制御要素部６１は、比例要素６１２と積分要素６１４と微分要素６１６とを含む
。また、ＰＩＤ制御要素部６１は、加算器６１８を含む。比例要素６１２は、速度偏差Δ
Ｖに増幅率Ｇｐを乗算し、比例成分ＱＰを出力する。積分要素６１４は、速度偏差ΔＶに
増幅率Ｇｉを乗算したものを１つ前の演算結果ＱＩ（ｊ−１）に積算し、積分成分ＱＩを
出力する。微分要素６１６は、現在の速度偏差ΔＶ（ｊ）（ここで、ｊは時刻を示す）と
、１つ前の速度偏差ΔＶ（ｊ−１）との差に増幅率Ｇｄを乗算し、微分成分ＱＤを出力す
る。
【００４３】
ここで、比例要素６１２、積分要素６１４、及び、微分要素６１６の演算出力、すなわ
ち、比例成分ＱＰ、積分成分ＱＩ、及び、微分成分ＱＤは、次の式（１）〜（３）により
与えることができる。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｇｐ                        （１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｇｉ        （２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｇｄ      （３）
【００４４】
加算器６１８は、比例要素６１２の比例成分ＱＰと、積分要素６１４の積分成分ＱＩと
、微分要素６１６の微分成分ＱＤとを加算する。これら３つの成分、すなわち、比例成分
ＱＰ、積分成分ＱＩ、及び、微分成分ＱＤの加算結果ΣＱは、デューティ信号として、後
述するＰＷＭ回路２０２に出力される。
【００４５】
加算結果ΣＱは、次の式（４）により得ることができる。
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）        （４）
【００４６】
搬送ユニット２０には、ＰＷＭ回路２０２、ドライバ２０４、及び、搬送モータ２２が
含まれる。ＰＷＭ回路２０２は、加算器６１８の加算結果ΣＱに応じた制御信号を生成す
る。ドライバ２０４は、この制御信号に基づいて搬送モータ２２を駆動する。ドライバ２
０４は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路２０２からの制御信号に
基づいて、トランジスタをオン・オフさせることで、搬送モータ２２に電圧を印加する。
【００４７】
図８は、速度プロファイルについて説明するための図である。速度プロファイルは、目
標搬送位置Ｄまで用紙Ｓの搬送を行うに際し、現在の用紙Ｓの位置における適切な目標速
度が予め求められているものである。
【００４８】
図には、横軸が距離であらわされ、縦軸が目標搬送速度で表された速度プロファイルの
グラフが示されている。図では、「Ｄ」の位置が目標搬送位置であるものとする。そして
、位置０から目標搬送位置Ｄまでの範囲において現在位置に対応する目標搬送速度が縦軸
に表されている。
【００４９】
この速度プロファイルは、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づいて求められた用
紙Ｓの位置から目標搬送速度を求めるための第１速度プロファイルと、直接検出用エンコ
ーダ５４の出力に基づいて求められた用紙Ｓの位置から目標搬送速度を求めるための第２
速度プロファイルとが用意されている。第１速度プロファイルは、第１目標速度出力部６
２１に格納され、第２速度プロファイルは、第２目標速度出力部６２２に格納される。
【００５０】
第１スイッチ６８１及び第２スイッチ６８２が接続端「１」に接続されているときにお
いて、第１位置演算部６４１は搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づいて求められた
現在の用紙Ｓの位置に対応する目標搬送速度を第１速度プロファイルを参照して求め、出
力する。同様に、第１スイッチ６８１及び第２スイッチ６８２が接続端「２」に接続され
ているときにおいて、第２位置演算部６４２は直接検出用エンコーダ５４の出力に基づい
て求められた現在の用紙Ｓの位置に対応する目標搬送速度を第２速度プロファイルを参照
して求め、出力する。
【００５１】
尚、ここでは、第１速度プロファイルと第２速度プロファイルとが異なる速度プロファ
イルであるとして説明を行ったが、１つの速度プロファイルを共通に使用することとして
もよい。
【００５２】
図９は、速度参照と位置参照について説明するための図である。図には、位置ｄ（ｄ１
，ｄ２）に対する搬送速度のグラフが示されている。このグラフにおいて、実線で描かれ
ている部分は、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づいて第１速度演算部６３１が出
力する搬送速度である。
【００５３】
また、このグラフにおいて、破線で描かれている部分は、直接検出用エンコーダ５４の
出力に基づいて第２速度演算部６３２が出力する搬送速度である。尚、第２速度演算部６
３２が出力する速度は、第１速度演算部６３１が出力する速度と一致する部分もあるため
、このときは実線と重なっている。
【００５４】
さらにグラフの下方には、用紙Ｓの位置においていずれのエンコーダの出力に基づいて
求められた搬送速度に基づいて制御を行うかの「速度参照」が示されている。また、さら
にグラフの下方には、用紙Ｓの位置においていずれのエンコーダの出力に基づいて求めら
れた位置に基づいて目標搬送速度を出力するかの「位置参照」が示されている。
【００５５】
動き出し開始直後における速度のグラフを参照すると、第１速度演算部６３１が出力す
る搬送速度はほぼ直線的に上昇するのに対して、第２速度演算部６３２が出力する搬送速
度は若干の遅れをもって上昇する。これは、搬送ローラ２３によって用紙Ｓの搬送が開始
されたにもかかわらず、搬送ローラ２３と用紙Ｓとの間に生ずるスリップにより、実際の
用紙Ｓの搬送が遅れたことが考えられる。また、搬送ローラ２３によって用紙Ｓの搬送が
開始されたにもかかわらず、瞬間的に用紙Ｓに加えられる搬送方向の力に対して用紙Ｓが
変形し、従動回転部材５４１の位置における用紙Ｓの移動が遅れたということも考えられ
る。
【００５６】
しかしながら、搬送ローラ２３の回転開始後の位置ｄ１において、第１速度演算部６３
１が出力する速度と第２速度演算部６３２の速度とがほぼ一致する。尚、実際の位置ｄ１
は位置「０」に極めて近い位置にある。ここでは、直接検出用エンコーダ５４による搬送
の検出が遅れる様子を示すために、やや遅れを強調して示している。
【００５７】
本実施形態では、位置ｄ１までの移動よりも後の位置ｄ２を基準として、参照する搬送
速度の情報を切り替える。また、位置ｄ２を基準として、参照する位置の情報を切り替え
る。まず、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力から求められる用紙Ｓの移動範囲が「０」
から位置ｄ２までについては、第１速度演算部６３１からの出力に基づいて、目標搬送速
度への制御が行われる。また、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力から求められる用紙Ｓ
の移動範囲が「０」から位置ｄ２までについては、第１位置演算部６４１からの出力に基
づいて、目標搬送速度の出力が行われる。
【００５８】
用紙の位置が位置ｄ２に達したか否かは、第２位置演算部６４２の出力に基づいて判定
される。つまり、直接検出用エンコーダ５４による出力に基づいて求められた位置に基づ
いて判定が行われることになる。これは、直接検出用エンコーダ５４が用紙Ｓの搬送量を
直接検出していることから、第２位置演算部６４２が第１位置演算部６４１よりも正確に
用紙Ｓの位置を求めていると考えられるためである。
【００５９】
用紙の位置ｄ２を超えると、第１スイッチ６８１と第２スイッチ６８２の接続は、接続
端「１」から接続端「２」へと切り替えられる。そして、位置ｄ２から目標搬送位置Ｄま
での搬送が行われる。このとき、第２速度演算部６３２の出力に基づいて、搬送速度の制
御が行われる。つまり、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいて搬送モータ２２の制
御が行われることとなる。また、このとき、第２位置演算部６４２の出力に基づいて、目
標搬送速度の出力が行われる。つまり、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づく位置に
基づいて目標搬送速度の出力が行われることとなる。
【００６０】
尚、第１スイッチ６８１及び第２スイッチ６８２の切り替えのトリガとなる位置ｄ２は
、予め実験によって適切な位置が求められているものが使用されるものとする。
【００６１】
このようにして、用紙Ｓが停止状態にある場合には、搬送ローラ用エンコーダ５２の出
力に基づいて搬送モータ２２の制御を行い（第１制御モードに対応）、用紙Ｓが確実に移
動をしているとき（用紙Ｓが移動を確実に開始した後）には直接検出用エンコーダ５４を
用いた制御（第２制御モードに相当）を行う。このようにすることで、用紙Ｓの搬送開始
直後において、搬送ローラ２３が回転しているにもかかわらず、用紙Ｓの移動が直接検出
用エンコーダ５４に検出されない場合であっても、直接検出用エンコーダ５４からの出力
に基づいた速度をフィードバックせずに搬送モータ２２の制御を行うことができる。そし
て、用紙Ｓの搬送開始直後における制御を安定的に行うことができる。
【００６２】
尚、用紙Ｓの位置が位置ｄ２を超えたか否かの判定を、直接検出用エンコーダ５４の出
力に基づいて求められた用紙Ｓの位置に基づいて行っていたが、搬送ローラ用エンコーダ
５２の出力に基づいて求められた用紙Ｓの位置に基づいて判定することもできる。
【００６３】
図１０は、第１実施形態における搬送制御のフローチャートである。以下、本フローチ
ャートにしたがって、目標搬送位置までの用紙Ｓの搬送について説明を行う。プリンタ１
では、用紙Ｓが断続的に搬送されつつ印刷が行われる。例えば、このような、断続的な用
紙Ｓの移動のそれぞれについて、このフローチャートに従った搬送制御が行われる。
【００６４】
用紙の搬送動作ごとに、目標搬送位置の情報を伴う搬送指令が発せられる。搬送指令を
受信（ステップＳ１０２）すると、コントローラ６０は、搬送ローラ用エンコーダ５２の
出力に基づいて目標搬送位置へのＰＩＤ制御による搬送を開始する。この搬送ローラ用エ
ンコーダ５２の出力に基づくＰＩＤ制御は、所定の位置（直接検出用エンコーダ５４の出
力に基づいて求められた位置ｄ２）までの搬送において行われる。
【００６５】
コントローラ６０は、所定位置までの搬送が行われたか否かについて判定する（ステッ
プＳ１０６）。この判定は、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力であるエッジの立ち上が
り、及び、立ち下がりごとに行うことができる。ここで、所定の位置ｄ２までの搬送が行
われていない場合には、引き続き、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力に基づくＰＩＤ制
御制御を行う（ステップＳ１０４）。一方、所定位置までの搬送が完了していた場合には
、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づくＰＩＤ制御を開始する（ステップＳ１０８）
。そして、目標搬送位置Ｄまで、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいたＰＩＤ制御
を行った搬送モータ２２の制御が行われる。目標搬送位置Ｄまでの移動が完了すると、こ
の搬送動作を終了する。
【００６６】
以上、説明した第１実施形態では、用紙Ｓの位置が位置ｄ２を超えたか否かの判定に基
づいた第１スイッチ６８１及び第２スイッチ６８２の切り替えに応じて第１制御モード及
び第２制御モードを切り替えていた。しかし、第２検出部５４６が第２回転円板としての
従動回転部材５４１の回転を検出することができたか否かに基づいて、第１制御モード及
び第２制御モードを切り替えるようにしてもよい。すなわち、用紙Ｓの位置が位置ｄ２を
超えない場合は第１制御モードで搬送モータ２２を制御する。第２検出部５４６が従動回
転部材５４１の回転を検出することができ、且つ用紙Ｓの位置が位置ｄ２を超えた場合は
第２制御モードで搬送モータ２２を制御する。第２検出部５４６が従動回転部材５４１の
回転を検出することができない場合、第１制御モードと第２制御モードを切り替えずに第
１制御モードのみで搬送モータ２２を制御する。
【００６７】
このようにすることで、搬送ローラ２３が回転し、用紙Ｓが搬送されているにもかかわ
らず、用紙Ｓの移動が第２検出部５４６によって検出されない場合であっても、第１検出
部５２６の出力に基づく搬送モータ２２の制御を行うことができる。
【００６８】
搬送ローラ２３が回転し、用紙Ｓが搬送されているにもかかわらず、用紙Ｓの移動が第
２検出部５４６に検出されない場合としては、たとえば、第２検出部５４６や直接検出用
エンコーダ５４が不良の場合や用紙Ｓが単票紙である場合が考えられる。用紙Ｓが単票紙
である場合、用紙Ｓの用紙搬送方向の長さが、搬送ローラ２３と従動回転部材５４１との
間の長さよりも短いことがあるため、用紙Ｓが搬送されているにもかかわらず、用紙Ｓの
移動が第２検出部５４６に検出されない場合が生じうる。
【００６９】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図１１は、第２実施形態におけるコントローラ６０’を説明するための図である。第２
実施形態において、コントローラ６０’には、第１実施形態におけるコントローラ６０内
の各部に加えて、タイマ６９３と加速制御部６９２と第３スイッチ６８３とが含まれる。
よって、第１実施形態におけるコントローラ６０に含まれる各部については、同じ符号を
付すこととして説明を省略する。
【００７０】
タイマ６９３の出力は加速制御部６９２に接続される。加速制御部６９２の出力は、第
３スイッチ６８３に接続される。また第３スイッチ６８３の他端は、ＰＷＭ回路２０２に
接続される。
【００７１】
加速制御部６９２及びタイマ６９３は、搬送モータ２２の加速制御時に用いられる。タ
イマ６９３は、コントローラ６０’内部で発生するクロック信号に基づいて、所定時間毎
にタイマ割込信号を発生する。加速制御部６９２は、タイマ割込信号を受ける毎に所定の
デューティＤＸＰを積算し、積算結果としてデューティ信号を生成して、このデューティ
信号をＰＷＭ回路２０２に出力する。
【００７２】
第３スイッチ６８３は、前述の第１スイッチ６８１及び第２スイッチ６８２に連動して
動作する。例えば、第１スイッチ６８１が接続端「１」に接続しているときにおいて、第
３スイッチ６８３も接続端「１」に接続される。また、第１スイッチ６８１が接続端「２
」に接続しているときにおいて、第３スイッチ６８３も接続端「２」の位置になるように
、接続端「１」との接続が切断される。
【００７３】
図１２（ａ）は、デューティ信号の時間変化のグラフであり、図１２（ｂ）は、搬送モ
ータの速度変化のグラフである。搬送モータ２２が停止しているときに、搬送モータ２２
を起動させると、信号値が信号値ＤＸ０である起動初期デューティ信号が加速制御部６９
２からＰＷＭ回路２０２へ送られる。この起動初期デューティ信号は、起動指令信号とと
もに加速制御部６９２において発せられる。そして、この起動初期デューティ信号は、Ｐ
ＷＭ回路２０２によって、信号値ＤＸ０に応じた制御信号に変換されて、搬送モータ２２
の起動が開始される。
【００７４】
コントローラ６０’が起動指令信号を発した後、所定の時間毎にタイマ６９３からタイ
マ割込信号が発生される。加速制御部６９２は、タイマ割込信号を受信する毎に、起動初
期デューティ信号の信号値ＤＸ０に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算されたデュー
ティを信号値とするデューティ信号をＰＷＭ回路２０２に送る。このデューティ信号は、
ＰＷＭ回路２０２によって、その信号値に応じた制御信号に変換されて、搬送モータ２２
の回転速度は上昇する。このため、加速制御部６９２からＰＷＭ回路２０２に送られるデ
ューティ信号の値は、段階的に上がっていく。
【００７５】
第２位置演算部６４２は、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいて用紙Ｓの搬送量
を算出する。そして、この搬送量から現在の用紙Ｓの位置を求め、第２目標速度出力部６
２２に出力する。そして、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいて求められた用紙Ｓ
の位置が位置ｄ２を超えたとき、第１スイッチ６８１〜第３スイッチ６８３の接続を接続
端「１」から接続端「２」に切り替える。第１スイッチ６８１〜第３スイッチ６８３の接
続が接続端「２」へと切り替わった後の制御については、前述の第１実施形態において第
１スイッチ６８１と第２スイッチ６８２の接続が接続端「２」へと切り替わった後の制御
と同様であるので説明を省略する。
【００７６】
尚、ここでも、用紙Ｓの位置が位置ｄ２を超えたか否かの判定を、直接検出用エンコー
ダ５４の出力に基づいて求められた用紙Ｓの位置に基づいて行っていたが、搬送ローラ用
エンコーダ５２の出力に基づいて求められた用紙Ｓの位置に基づいて行うこととしてもよ
い。
【００７７】
図１３は、第２実施形態における搬送制御のフローチャートである。以下、本フローチ
ャートにしたがって、目標搬送位置までの用紙Ｓの搬送について説明を行う。
【００７８】
用紙の搬送動作ごとに、目標搬送位置の情報を伴う搬送指令が発せられる。搬送指令を
受信（ステップＳ２０２）すると、コントローラ６０’は、前述の加速制御部６９２及び
タイマ６９３による加速制御を行う。そして、搬送モータ２２の回転速度が上昇させられ
る。これに伴い、用紙Ｓの移動が開始される。
【００７９】
コントローラ６０’は、直接検出用エンコーダ５４の出力に基づいて求められた用紙Ｓ
の位置に基づいて、所定の位置ｄ２までの搬送が行われたか否かについて判定する（ステ
ップＳ２０６）。この判定は、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力であるエッジの立ち上
がり、及び、立ち下がりごとに行うことができる。ここで、所定の位置ｄ２までの搬送が
行われていない場合には、引き続き加速制御が行われる（ステップＳ２０４）。一方、所
定の位置ｄ２までの搬送が完了していた場合には、直接検出用エンコーダ５４の出力に基
づくＰＩＤ制御を開始する（ステップＳ２０８）。そして、目標搬送位置Ｄまで、直接検
出用エンコーダ５４の出力に基づくＰＩＤ制御を行った搬送モータ２２の制御が行われる
。目標搬送位置Ｄまでの搬送が完了すると、この搬送動作を完了する。
【００８０】
このようにして、用紙Ｓが停止状態にある場合には、加速制御により搬送モータ２２の
制御を行い（第１制御モードに対応）、用紙Ｓが確実に移動をしているとき（用紙Ｓが移
動を確実に開始した後）には直接検出用エンコーダ５４を用いた制御（第２制御モードに
相当）を行う。このようにすることで、用紙Ｓの搬送開始直後において、搬送ローラ２３
が回転しているにもかかわらず、用紙Ｓの移動が直接検出用エンコーダ５４に検出されな
い場合であっても、直接検出用エンコーダ５４からの出力に基づいた速度をフィードバッ
クせずに搬送モータ２２の制御を行うことができる。そして、用紙Ｓの搬送開始直後にお
ける制御を安定的に行うことができる。
【００８１】
＝＝＝用紙Ｓの位置の管理＝＝＝
上述の実施形態では、直接検出用エンコーダ５４を設けることで、用紙Ｓの搬送量を正
確に把握することができるようになっている。よって、用紙Ｓが直接検出用エンコーダ５
４の従動回転部材５４１に接している範囲における用紙Ｓの位置については、直接検出用
エンコーダ５４の出力を利用して求められた位置に基づいて正確に管理することができる
。
【００８２】
用紙Ｓの１枚の紙送りを複数回の搬送で行うときにおいて、例えば、今回のパスにおけ
る搬送で生じた停止誤差を次回のパスにおける搬送において付加するようにして目標停止
位置を補正することができる。そして、生じてしまった停止誤差を次回の搬送で打ち消す
ようにして用紙の搬送を行うことができる。このときにおいても、直接検出用エンコーダ
５４の出力を一貫して利用しつつ用紙Ｓの位置を取得するようにすることで、用紙Ｓのプ
リンタ１に対する位置管理をより正確に行うことができる。
【００８３】
尚、直接検出用エンコーダ５４の出力の結果を利用しないで用紙Ｓの位置の管理を行う
場合には、搬送ローラ用エンコーダ５２の出力の結果を一貫して利用して、用紙Ｓの絶対
的な位置の管理を行うようにすることができる。
【００８４】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上述の実施形態では、液体吐出装置としてプリンタ１が説明されていたが、これに限ら
れるものではなくインク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が分散されている液状
体、ジェルのような流状体）を噴射したり吐出したりする液体吐出装置に具現化すること
もできる。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置
、表面加工装置、三次元造形機、気体気化装置、有機ＥＬ製造装置（特に高分子ＥＬ製造
装置）、ディスプレイ製造装置、成膜装置、ＤＮＡチップ製造装置などのインクジェット
技術を応用した各種の装置に、上述の実施形態と同様の技術を適用してもよい。また、こ
れらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。
【００８５】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解
釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得
ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる
実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００８６】
＜ヘッドについて＞
前述の実施形態では、圧電素子を用いてインクを吐出していた。しかし、液体を吐出す
る方式は、これに限られるものではない。例えば、熱によりノズル内に泡を発生させる方
式など、他の方式を用いてもよい。
また、前述の実施形態では、ヘッドはキャリッジに設けられていた。しかし、キャリッ
ジに着脱可能なインクカートリッジにヘッドが設けられても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】プリンタ１の全体構成のブロック図。
【図２】（ａ）は、プリンタ１の全体構成の概略図であり、（ｂ）は、プリンタ１の全体構成の断面図。
【図３】搬送ローラ用エンコーダ５２を説明するための図。
【図４】搬送ローラ用エンコーダ５２の第１検出部５２６の構成を示す図。
【図５】（ａ）は、搬送ローラ用エンコーダ５２の正転時の出力波形を示したタイミングチャートであり、（ｂ）は、搬送ローラ用エンコーダ５２の逆転時の出力波形を示したタイミングチャート。
【図６】直接検出用エンコーダ５４を説明するための図。
【図７】第１実施形態におけるコントローラ６０、搬送ユニット２０、及び、各エンコーダの関係を説明するための図。
【図８】速度プロファイルについて説明するための図。
【図９】速度参照と位置参照について説明するための図。
【図１０】第１実施形態における搬送制御のフローチャート。
【図１１】第２実施形態におけるコントローラ６０’を説明するための図。
【図１２】（ａ）は、デューティ信号の時間変化のグラフであり、（ｂ）は、搬送モータの速度変化のグラフ。
【図１３】第２実施形態における搬送制御のフローチャート。
【符号の説明】
【００８８】
１…プリンタ、２０…搬送ユニット、２１…給紙ローラ、２２…搬送モータ、２３…搬
送ローラ、２４…プラテン、２５…排紙ローラ、２６…従動ローラ、２７…従動ローラ、
２０２…ＰＷＭ回路、２０４…ドライバ、２１１…ロール紙、２１２…円筒部材、２１３
…ロール紙支持部、２８１…大歯車、２８２…小歯車、２８３…ベルト、３０…キャリッ
ジユニット、３１…キャリッジ、３２…キャリッジモータ、４０…ヘッドユニット、５０
…検出器群、５２…搬送ローラ用エンコーダ、５４…直接検出用エンコーダ、５２４…第
１回転円板、５２６…第１検出部、５２６２…コリメータレンズ、５２６４…発光ダイオ
ード、５２６６…フォトダイオード、５２６７…信号処理回路、５２６８…検出処理部、
５２６９Ａ…コンパレータ、５２６９Ｂ…コンパレータ、５４１…従動回転部材、５４２
…支持部材、５４４…第２回転円板、５４６…第２検出部、５４８…バネ、６０…コント
ローラ、６１…ＰＩＤ制御要素部、６１２…比例要素、６１４…積分要素、６１６…微分
要素、６２…目標速度出力部、６２１…第１目標速度出力部、６２２…第２目標速度出力
部、６３…速度演算部、６３１…第１速度演算部、６３２…第２速度演算部、６４…位置
演算部、６４１…第１位置演算部、６４２…第２位置演算部、６５…減算器、６８１…第
１スイッチ、６８２…第２スイッチ、６８３…第３スイッチ、６９２…加速制御部、６９
３…タイマ、Ｓ…用紙。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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