(57)【要約】    【課題】  静電容量式センサの出力に影響を及ぼす環境影響を推定し、物体の存在を推定した場合には、開閉体を低速で閉制御することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、その駆動手段７と、開閉体の開口部側の端部に設けられ、物体の接近に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサ１００と、駆動手段を駆動制御し、近接出力信号の値が物体の接近を規定する第１閾値以上の場合には、駆動手段を反転制御する制御手段とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、制御手段は開閉体の閉作動開始から開閉体が所定の距離を移動するまで低速移動するよう制御し、その直後の近接出力信号の値と前記第１閾値より低い値に設定された第２閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２閾値以上である場合には開閉体の低速移動を継続するようにした。【選択図】    図１
2009162594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動制御手段と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記開閉体が移動する移動速度を検出して速度信号を発生する速度検出手段と、
前記速度検出手段が発生する速度信号の値と予め定められた上限速度閾値とを比較し、前記速度信号が上限速度閾値に維持されるよう前記駆動制御手段を制御する速度制御手段と、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生し、前記駆動制御手段に供給する第１の信号比較手段とを有し、
前記駆動制御手段が、前記開閉体により前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段から反転信号が供給されると、前記開閉体により前記開口部を開く反転制御をする車両開閉体の駆動制御装置であって、
前記車両開閉体の駆動制御装置は、前記開閉体が移動する距離を測定し、前記開閉体が予め定められた距離まで移動すると位置信号を発生する距離測定手段と、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値に達していると切替信号を発生する第２の信号比較手段と、
前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、第２の信号比較手段から前記切替信号が与えられると、前記速度制御手段に上限速度閾値よりも低い予め定められた低速閾値を供給する閾値切替え手段とを有し、
前記速度制御手段は、前記閾値切替え手段から低速閾値が与えられると、前記速度検出手段が発生する速度信号の値と前記閾値切替え手段から与えられた低速閾値とを比較し、前記速度信号が低速閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする車両開閉体の駆動制御装置。
【請求項２】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動制御手段と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記開閉体が移動する移動速度を検出して速度信号を発生する速度検出手段と、
前記速度検出手段が発生する速度信号の値と予め定められた上限速度閾値とを比較するし、前記速度信号が上限速度閾値未満に維持するよう前記駆動制御手段を制御する速度制御手段と、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生し、前記駆動制御手段に供給する第１の信号比較手段とを有し、
前記駆動制御手段が、前記開閉体により前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段から反転信号が供給されると、前記開閉体により前記開口部を開く反転制御をする車両開閉体の駆動制御装置であって、
前記車両開閉体の駆動制御装置は、前記開閉体が移動する距離を測定し、前記開閉体が予め定められた距離まで移動すると位置信号を発生する距離測定手段と、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値に達していると切替信号を発生する第２の信号比較手段と、
前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、第２の信号比較手段から前記切替信号が供給されると、前記速度制御手段に上限速度閾値よりも低い予め定められた低速閾値を供給する閾値切替え手段とを有し、
前記速度制御手段は、前記距離測定手段が位置信号を発生するまでの間、前記速度信号が低速閾値に維持するよう前記駆動手段を制御し、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、閾値切替え手段によって低速閾値が与えられると、引き続き前記速度信号が低速閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御し、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、閾値切替え手段によって低速閾値が与えられなくなり、上限速度閾値が与えられると、前記速度信号が上限速度閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする車両開閉体の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車に備えられる自動ドア等の開閉体の駆動制御装置に関し、特に静電容量式センサを用いて物体の挟み込みを検出し、開閉体を自動開閉制御する車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドには、挟み込みを防止するための手段が備えられている。この手段は、例えば、ドアの開口部側の端面に設置された圧力センサや静電容量式センサといったセンサを有し、センサに近接する物体の存在を検出し、例えばスライドドアの自動閉作動中に物体の存在を検出した場合には、スライドドアの自動閉作動の停止し又はスライドドアの反転作動を行って、挟み込みを回避する。
【０００３】
圧力センサは、人体等の物体がドアへ接触するのを検出するのに対し、静電容量式センサは、非接触で物体を検知することができるため、ドアと物体とが衝突することなく挟み込みを検知することができる。この静電容量式センサのセンサ部は一般的に２枚の互いに向かい合った平板の検出電極により構成される。これらの検出電極の静電容量値は、接近した物体との距離によって変化する。それぞれの検出電極には基準コンデンサが接続され、基準コンデンサを介してパルス電圧が供給されている。物体が検出電極に近接すると、それぞれの検出電極の静電容量値が変化するため、検出電極の電圧値が変化する。そして、それぞれの検出電極の電圧値の変化量に基づいて人体等の物体がドアへ近接することが検出される。
【０００４】
しかし、静電容量式センサは、センサ部へ水滴等が付着すると、静電容量値が容易に変化し、このため、静電容量式センサの出力値（近接出力信号の値）も変化してしまう。その結果、センサとして誤検出が起きやすくなる。このセンサの誤検出を回避するための技術として、センサ部へ水滴等が付着した場合に、静電容量式センサの出力値を基準電圧に補正する技術が特許文献１、特許文献２に記載されている。
【特許文献１】特開平９−１５２４８８号公報
【特許文献２】特開平１０−２１３６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、静電容量式センサの出力値を一律に基準電圧に補正するようなベースライン補正が行なわれると、補正が不必要な場合においても出力値の補正をすることになる場合や、補正が過度となる場合が発生し、その結果として挟み込みを検出するまでの時間が長くなるといった課題があった。
【０００６】
この課題に対して本件出願人らは、近接出力信号の値に初期的な基準電圧からのずれを生じさせる原因となる環境の影響を、水滴や泥等の物体、すなわち容易に移動しない物体（静的物体）がセンサ表面へ付着し、ドアが移動しても近接出力信号が変化しない静的影響と、人体等の物体、すなわち容易に移動する物体（動的物体）がセンサ付近に存在することによりドアの移動により近接出力信号が変化する動的影響とに分けた。そして、挟み込みを検出するための閾値としての第１閾値よりも低い値の第２閾値を新たに設定し、ドアが所定の距離を移動した時の近接出力信号の値と、第２閾値とを比較することにより、
近接出力信号の値が第２閾値よりも大きい場合は、ドアの付近に動的影響（動的物体）が存在すると推定し、近接出力信号の値が第２閾値よりも小さい場合は、ドアの付近に静的影響が存在すると推定する装置を提案した。そして、静的影響（静的物体）が存在する場合は、近接出力信号の値にオフセット補正を行ない、静的影響による誤検出を防止している。
【０００７】
環境影響が動的影響であると推定された場合には、近接出力信号の値のオフセット補正は行なわれておらず、ドアの閉作動開始時からセンサ部付近に物体が存在する場合にも動的影響による誤検出が防止されていない。その結果、ドアが物体に対してドアの通常の閉作動速度で近接する可能性がある。このため、動的影響が存在する場合にはドアの閉作動速度を通常の閉作動速度よりも低い速度でドアを移動させたいという要求があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動制御手段と、前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、前記開閉体が移動する移動速度を検出して速度信号を発生する速度検出手段と、前記速度検出手段が発生する速度信号の値と予め定められた上限速度閾値とを比較し、前記速度信号が上限速度閾値に維持されるよう前記駆動制御手段を制御する速度制御手段と、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生し、前記駆動制御手段に供給する第１の信号比較手段とを有し、前記駆動制御手段が、前記開閉体により前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段から反転信号が供給されると、前記開閉体により前記開口部を開く反転制御をする車両開閉体の駆動制御装置であって、前記車両開閉体の駆動制御装置は、前記開閉体が移動する距離を測定し、前記開閉体が予め定められた距離まで移動すると位置信号を発生する距離測定手段と、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値に達していると切替信号を発生する第２の信号比較手段と、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、第２の信号比較手段から前記切替信号が与えられると、前記速度制御手段に上限速度閾値よりも低い予め定められた低速閾値を供給する閾値切替え手段とを有し、前記速度制御手段は、前記閾値切替え手段から低速閾値が与えられると、前記速度検出手段が発生する速度信号の値と前記閾値切替え手段から与えられた低速閾値とを比較し、前記速度信号が低速閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【０００９】
また、第２の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体を駆動する駆動制御手段と、前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、前記開閉体が移動する移動速度を検出して速度信号を発生する速度検出手段と、前記速度検出手段が発生する速度信号の値と予め定められた上限速度閾値とを比較するし、前記速度信号が上限速度閾値未満に維持するよう前記駆動制御手段を制御する速度制御手段と、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生し、前記駆動制御手段に供給する第１の信号比較手段とを有し、前記駆動制御手段が、前記開閉体により前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段から反転信号が供給されると、前記開閉体により前記開口部を開く反転制御をする車両開閉体の駆動制御装置であって、前記車両開閉体の駆動制御装置は、前記開閉体が移動する距離を測定し、前記開閉体が予め定められた距離まで移動すると位置信号を発生する距離測定手段と、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値に達していると切替信号を発生する第２の信号比較手段と、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、第２の信号比較手段から前記切替信号が供給されると、前記速度制御手段に上限速度閾値よりも低い予め定められた低速閾値を供給する閾値切替え手段とを有し、前記速度制御手段は、前記距離測定手段が位置信号を発生するまでの間、前記速度信号が低速閾値に維持するよう前記駆動手段を制御し、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、閾値切替え手段によって低速閾値が与えられると、引き続き、前記速度信号が低速閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御し、前記距離測定手段が位置信号を発生した際に、閾値切替え手段によって低速閾値が与えられなくなり、上限速度閾値が与えられると、前記速度信号が上限速度閾値に維持されるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１および請求項２の発明によれば、物体の挟み込み判定に用いられる第１の閾値に加えて、第１の閾値よりも低い値である第２の閾値を設け、閉作動の開始から所定の距離を移動した時の近接出力信号と第２の閾値を比較することにより近接出力信号の値に影響を与える環境影響を静的影響及び動的影響のいずれかに決定する。第２の閾値は、静的影響では到達することのない値に設定されるため、近接出力信号の値が第２の閾値未満の場合には静的影響が存在すると推定し、第２の閾値以上の場合には動的影響が存在すると推定する。そして近接出力信号の値が第２の閾値よりも大きい場合、すなわち環境影響が動的影響であると推定される場合には、開閉体の閉速度を予め設定した低速速度閾値に維持し、挟み込み検出時の開閉体と物体との衝突を防ぎ、安全性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。車体１には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉するための開閉体としてのドア３が設けられている。ドア３は、ドア開閉駆動装置としての電動モータ７によりワイヤ６１を介して開閉駆動され、かつレール６２によりガイドされて車体の前方向または後方向にスライド移動し得るスライドドアとして設けられている。
【００１３】
ドア３の全閉側の端面３ａには、非接触型のセンサである静電容量式センサ１００のセンサ部４が設けられている。センサ部４はドア３の全閉側の端面３ａの上端から下端にわたって配置され、車体１の乗降口２を形成するピラー（Ｂピラー）１ａを向いて取り付けられる。図２は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。図２に示すように、静電容量式センサ１００はセンサ部４と、電荷供給部１０１と、センサ部への物体の接近を示す近接出力信号を発生する近接検出部１０２と、センサ部への物体の接触を示す接触出力信号を発生する接触検出部１０３とを含む。電荷供給部１０１と、近接検出部１０２と、接触検出部１０３とはＥＣＵ（電子制御ユニット）２００に設けられている。
【００１４】
ＥＣＵ２００には、電動モータ７を駆動制御する制御手段としての駆動制御部６が設けられており、駆動制御部６には近接検出部１０２および接触検出部１０３からの近接出力信号および接触出力信号と、開閉スイッチ手段としての開閉スイッチ（図示しない）からの開閉信号が入力される。開閉信号は、車体１に設けられた開閉スイッチからの信号や可搬キー（図示しない）からの電波信号であってよい。また駆動制御部６は、ドア３の開閉位置を検出するドア位置・速度検出部２３からドア位置情報を受け取る。
【００１５】
図２において、静電容量式センサ１００のセンサ部４は、模式的な断面図として示されている。センサ部４は、絶縁性および可撓性を有し、中空筒形状に形成される被覆部材１３と、被覆部材１３の内部に固定配置され、複数の電極を有する検出電極部１６と、導電部材により構成され、電気的に接地されたＧＮＤ電極１２とを有する。ＧＮＤ電極１２は、被覆部材１３の内部であって検出電極部１６と対向した位置に固定配置されている。
【００１６】
検出電極部１６は、さらに、互いに平行に向かい合った２枚の検出電極８及び検出電極９と、検出電極８及び検出電極９をコの字状に囲うシールド電極１１と、絶縁部材１０とを有し、絶縁部材１０は、検出電極８と検出電極９の間、およびシールド電極１１と検出電極８および検出電極９の間に配置されている。
【００１７】
検出電極８及び検出電極９は、電荷供給部１０１の電荷供給回路１４に第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９を介して接続されている。電荷供給回路１４は、第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９へ等しい大きさの電圧を供給する。電荷供給回路１４から第１基準コンデンサ１８に供給された電圧は、検出電極８及び第１基準コンデンサ１８で分圧される。また、電荷供給回路１４から第２基準コンデンサ１９に供給された電圧は、検出電極９及び第２基準コンデンサ１９で分圧される。分圧された電圧はそれぞれ近接検出部１０２のセンサ出力検出回路１５に入力される。検出電極８及び検出電極９に物体が接近すると、物体とそれぞれの検出電極８及び検出電極９の間に静電容量が発生する。そしてその静電容量は物体とそれぞれの検出電極８および検出電極９の距離に応じて変化する。その結果、物体とそれぞれの検出電極８及び９の間に発生した静電容量に応じて、センサ出力検出回路１５に入力される電圧が変化する。センサ出力検出回路１５は入力された電圧の差分を検出し、その差分値信号をオフセット部３３を介して近接出力信号とし、比較回路２０に出力する。
【００１８】
比較回路２０は、ドア３の位置を検出しドア位置信号を出力するドア位置・速度検出部２３と、第１の閾値が予めマップとして記憶されたメモリ２１に接続されている。第１の閾値は、静電容量式センサ１００の挟み込みを判定するための判定値であり、ドア３の位置に応じて変化する値である。比較回路２０は、ドア位置・速度検出部２３から供給されたドア位置信号により、メモリ２１からドア位置信号に対応する第１の閾値を得て、第１の閾値と近接出力信号とを比較する。比較回路２０は、近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きいと判定すると、駆動制御部６へ反転信号としての近接検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４の付近へ物体が近接すると、非接触で物体の近接を検出することができる。
【００１９】
シールド電極１１は、前述のように検出電極８および検出電極９の周囲をコの字状に囲んで配置されている。また、シールド電極１１には、電荷供給回路４から検出電極８および検出電極９に印加されている電圧と同じ電圧が印加されている。そしてシールド電極１１は比較回路３０に接続されている。
【００２０】
被覆部材１３が可撓性を有するため、センサ部４に外力が働くと被覆部材１３が撓み、被覆部材１３の内部に配置されているシールド電極１１は、ＧＮＤ電極１２と接触する。シールド電極１１がＧＮＤ電極１２に接触すると、接触検出部１０３の比較回路３０に入力される電圧値は低下する。比較回路３０は、シールド電極１１に印加されている電圧値と、シールド電極１１とＧＮＤ電極１２の接触を検出する閾値としてメモリ２２に記憶された第３の閾値とを比較する。比較回路３０は、シールド電極１１の電圧値が第３の閾値よりも小さいと判定すると、駆動制御部６に接触検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４への物体の接触を検出することができる。
【００２１】
また、ドア３は、自動閉作動が実行されている間、ドア３の位置に応じてドア３を閉じる速度を変更するように駆動制御部６によって制御されている。図４は本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置によってドアの自動閉作動をする際のドアの位置に応じたドアの速度変化を示すグラフであり、速度変化のデータは駆動制御部６に設けられたのメモリ（図示しない）に記憶されている。図４中実線によって表される通常制御でのドア速度（ｖ１（ｘ））は、ドアの位置（ｘ）によって設定されている目標ドア速度を表し、ドア３が全閉位置に近くなるにつれてドア３を閉じる速度は低下する。グラフ中に示されている数値等は例示であって限定するものではない。
【００２２】
図３は、図２における近接検出部１０２の部分詳細を示す図である。センサ出力検出回路１５と比較回路２０の間には、オフセット部３３が配置されている。オフセット部３３は、予め定められた近接出力信号の基準電圧である基準値が記憶されているメモリ３６と、メモリ３６の基準値とセンサ出力検出回路１５から供給される差分値信号との差（オフセット値）を演算する差分検出回路３５と、加算回路３４とを有する。加算回路３４は、後述のオフセット指令信号を供給する比較回路３７に接続されており、比較回路３７からオフセット指令信号を受け取ると、差分検出回路３５が演算した差（オフセット値）を差分値信号に加算し、加算された近接出力信号を比較回路２０へ供給する。加算回路３４が比較回路３７からオフセット指令信号を受け取らないときは、差分検出回路３５が演算した差（オフセット値）を差分値信号に加算せず、差分値信号をそのまま近接出力信号として比較回路２０へ供給する。
【００２３】
電動モータ７には、電動モータ７の回転に応じてパルス信号を出力する回転センサ４２が配置されている。回転センサ４２から出力されたパルス信号は位置検出回路４０および速度検出回路５０に供給される。位置検出回路４０は回転センサ４２から供給されたパルス信号によりドア３の位置を検出し、ドア位置信号を比較回路２０および比較回路４４および速度判定回路５４へ供給する。比較回路４４は、メモリ４１と接続されている。メモリ４１には、ドア３が予め定められた距離Ｌだけ移動したことを検出するための移動量閾値が格納されている。比較回路４４は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号と、メモリ４１に記憶されている移動量閾値を比較する。そして比較回路４４は、ドア位置信号が移動量閾値に到達したら、到達信号を比較回路３７および切替回路５１に供給する。
【００２４】
比較回路２０は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号をもとに、メモリ２１から第１の閾値を読み出し、オフセット部３３から供給される近接出力信号と第１の閾値とを比較する。比較回路２０は、第１の閾値よりも近接出力信号が大きいと判定すると、駆動制御部６に近接検知信号を供給する。
【００２５】
比較回路３７は、第２の閾値として第１の閾値よりも小さい値に予め定められた値が記憶されているメモリ３８と接続されている。比較回路３７は、比較回路４４から到達信号が供給されると、センサ出力検出回路１５から出力される差分値信号と、メモリ３８に記憶された第２の閾値とを比較する。比較回路３７は、差分値信号が第２の閾値よりも小さいと判定すると、オフセット部３３の加算回路３４および駆動制御部６にオフセット指令信号を供給する。
【００２６】
速度検出回路５０には、回転センサ４２からパルス信号が供給される。速度検出回路５０は回転センサ４２から供給されるパルス信号によりドア３の移動速度を検出し、速度判定回路５４にドア速度信号を供給する。切替回路５１は、比較回路４４と、メモリ５２と、メモリ５３と、速度判定回路５４とに接続されている。メモリ５２にはドア３の位置に対応したドア３の目標移動速度のデータ（上限速度閾値）としてのドア速度（ｖ１（ｘ））が記憶されている。メモリ５３には、ドア３の目標移動速度のデータ（低速閾値）としてのドア速度（ｖ２（ｘ））のデータが記憶されている。ドア速度（ｖ２（ｘ））は、ドア速度（ｖ１（ｘ））よりも最大速度が遅くなるように設定されている。切替回路５１は、比較回路３７からオフセット指令信号が供給されていない場合（動的であると判定）には、速度判定回路５４へメモリ５３に記憶されているドア速度（ｖ２（ｘ））のデータを供給する。一方、切替回路５１は、比較回路３７からオフセット指令信号が供給され、かつ比較回路４４から到達信号が供給される場合には速度判定回路５４へメモリ５２に記憶されているドア速度（ｖ１（ｘ））のデータを供給する。
【００２７】
速度判定回路５４は、速度検出回路５０および位置検出回路４０および切替回路５１と接続されている。速度判定回路５４は、切替回路５１から供給されるドア速度（ｖ１（ｘ））のデータまたはドア速度（ｖ２（ｘ））のデータと、位置検出回路４０から供給されるドア位置信号とを基にドア３の任意の位置ｘにおける目標移動速度を決定し、速度検出回路５０から供給されるドア速度信号と目標移動速度のデータとを比較する。比較結果は、駆動制御部６に供給される。駆動制御部６は比較結果に基づき、電動モータ７の駆動を制御する。その結果、ドア３は、ドア速度（ｖ１（ｘ））、またはドア速度（ｖ２（ｘ））で移動する。
【００２８】
この構成により、ドア３が移動量閾値として定められた距離Ｌだけドア速度（ｖ２（ｘ））で移動すると、比較回路３７は、検出電極８および検出電極９の信号の差分である差分値信号の値と出力上昇規定値としての第２の閾値とを比較する。そして、差分値信号の値が第２の閾値よりも大きい場合には、検出電極８および検出電極９の周囲に動的物体が存在するとして、比較回路３７はオフセット部３３にオフセット指令信号を出力せず、オフセット部３３は比較回路２０に差分値信号をそのまま近接出力信号として供給する。差分値信号の値が第２の閾値よりも小さい場合は、検出電極８および検出電極９の周囲に静的影響としての物体が存在するとして、比較回路３７はオフセット部３３へオフセット指令信号を供給する。そして、オフセット部３３は、差分検出回路３５によって得られた差（オフセット値）を差分値信号に加算して得た加算された近接出力値信号を比較回路２０に供給する。
【００２９】
次に、このようにして構成された車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について図５のフロー図を参照して以下に示す。
【００３０】
ドアを閉じる制御は、スタートステップＳＴ０で開始され、ステップＳＴ１で開閉スイッチ手段としての開閉スイッチによりドアを閉じるための閉信号が入力されたか否かが判定される。開閉スイッチからの閉信号が入力された場合にはステップＳＴ２に進み、閉信号が入力されない場合には、閉信号が入力されるまでステップＳＴ１が繰り返し実行される。
【００３１】
ステップＳＴ２では、ドア３が全閉位置にあるかが判定される。ドア３の自動閉作動はドア３が全閉位置以外の任意の位置にある場合に実施することができる。そのため、ドア３が全閉位置にある場合には、閉動作をすることができず、エンドステップに進み制御を終了する。ドア３が全閉位置にない場合はステップＳＴ３に進む。
【００３２】
ステップＳＴ３では、比較回路２０において、近接出力信号と、メモリ２１に記憶されたドア位置に応じた第１の閾値としての静電容量式センサの挟み込み判定値（ＨＩ閾値）とが比較される。ここでの近接出力信号は、加算回路３４によりオフセット値が加算されておらず、センサ出力検出回路１５の差分値信号と同じ値の信号である。近接主力信号の値がＨＩ閾値よりも大きい場合には、センサ４付近に物体が存在していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、近接主力信号の値がＨＩ閾値以下の場合にはステップＳＴ３へ進む。
【００３３】
ステップＳＴ４では、比較回路３０において、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号である第３の閾値とが比較される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも小さい場合にはセンサ４に物体が接触していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、ドア３は動くことなく、その位置に維持される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも大きい場合にはステップＳＴ５へと進む。
【００３４】
ステップＳＴ５では、静的物体や動的物体の存在を推定する機能（周辺影響推定動作）が開始される。ステップＳＴ５では、駆動制御部６において、移動量閾値としての規定位置まで、すなわち距離Ｌだけドア３をドア速度（ｖ２（ｘ））で閉動作させる制御が開始され、ステップＳＴ６へ進む。
【００３５】
ステップＳＴ６では、ステップＳＴ３と同様に比較回路２０において、近接出力信号の値と第１の閾値とが比較される。近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きい場合には挟み込みが検出されたとしてステップＳＴ２４へ進み、例えばドア３の反転動作や、挟み込みの解消動作が実行される。近接出力信号の値が第１の閾値よりも小さい場合はステップＳＴ７へと進む。
【００３６】
ステップＳＴ７では、ステップＳＴ４と同様に比較回路２０において、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号である第３の閾値とが比較される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも小さい場合には、センサ４に物体が接触していると判断してステップＳＴ２４へ進み、ドア３を反転動作させる挟み込み解消動作を行う。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも大きい場合には、ステップＳＴ８へと進む。
【００３７】
ステップＳＴ８では、比較回路４４において、ドア３が移動量閾値としての距離Ｌだけ移動し、規定位置に到達したかどうかを判定される。ドア３が、規定位置に到達した場合にはステップＳＴ９へと進む。ドア３が規定位置に到達していない場合にはステップＳＴ５へと戻り、周辺影響の推定動作が継続される。
【００３８】
ステップＳＴ９では、比較回路３７において、差分値信号の値と第２の閾値としての出力上昇規定値とが比較される。差分値信号の値が第２の閾値よりも小さい場合、ドア３の周辺に静的物体が存在するとして、ステップＳＴ１０へと進む。差分値信号の値が第２の閾値よりも大きい場合、ドア３の周辺に動的物体が存在するとして、ステップＳＴ１１へと進む。
【００３９】
ステップＳＴ１０では、加算回路３４において、検出電極８および検出電極９の差分値信号に予め定められた基準値との差をオフセットし、近接出力信号を比較回路２０へ供給する制御が行なわれる。ステップＳＴ１０での処理が完了すると、ステップＳＴ１１へと進む。
【００４０】
ステップＳＴ１１では、駆動制御部６において、検出電極８および検出電極９の周辺に静的物体が存在すると判定されたことを記憶するために、駆動制御部６内に設けられたメモリ（図示しない）にＦＬＡＧとして０を記憶する。ステップＳＴ１１の処理が完了した後はステップＳＴ１３へと進む。
【００４１】
ステップＳＴ１２では、駆動制御部６において、検出電極８および検出電極９の周辺に動的物体が存在すると判定されたことを記憶するために、駆動制御部６内に設けられたメモリにＦＬＡＧとして１を記憶し、ステップＳＴ１３へと進む。
【００４２】
ステップＳＴ１３では、駆動制御部６において、検出電極８および検出電極９の周辺に存在すると推定される周辺影響が、静的影響または動的影響のいずれによるものかを判定する。すなわち、ステップＳＴ１１またはステップＳＴ１２で、駆動制御部６内に設けられたメモリに記憶されたＦＬＡＧが０または１のいずれであるかを判定する。ＦＬＡＧが０である場合（すなわち静的物体が存在する）は、ステップＳＴ１４へと進み、ＦＬＡＧが１である場合（すなわち動的物体が存在する）は、ステップＳＴ１７へと進む。
【００４３】
ステップＳＴ１４では、回転センサ４２から供給されるパルス信号をもとに位置検出回路４０がドア３の位置をドア位置信号として検出する。ステップＳＴ１４の処理が完了したら、ステップＳＴ１５に進む。
【００４４】
ステップＳＴ１５では、ステップＳＴ１４で位置検出回路４０が検出したドア位置信号と、切替回路５１によって供給されるメモリ５２に記憶されたドア速度（ｖ１（ｘ））のデータとが速度判定回路５４に供給され、速度判定回路５４はドア位置信号に対応したドア速度のデータを読み出す。ステップＳＴ１５の処理が完了したら、ステップＳＴ１６に進む。
【００４５】
ステップＳＴ１６では、速度判定回路５４がステップＳＴ１５で読み出したドア速度のデータと、速度検出回路５０から供給されるドア速度信号とを比較し、比較結果を駆動制御部６へ供給する。駆動制御部６は、比較結果に基づき、ドア速度信号がドア速度のデータを超えないようにドア３を駆動するモータ７を制御する。ステップＳＴ１６の処理が完了したら、ステップＳＴ２０に進む。
【００４６】
ステップＳＴ１７では、回転センサ４２から供給されるパルス信号をもとに位置検出回路４０がドア３の位置をドア位置信号として検出する。ステップＳＴ１７の処理が完了したら、ステップＳＴ１８に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１８では、ステップＳＴ１７で位置検出回路４０が検出したドア位置信号と、切替回路５１によって供給されるメモリ５２に記憶されたドア速度（ｖ２（ｘ））のデータとが速度判定回路５４に供給され、速度判定回路５４はドア位置信号に対応したドア速度のデータを読み出す。ステップＳＴ１８の処理が完了したら、ステップＳＴ１９に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１９では、切替回路５１によって供給されるメモリ５３に記憶されたドア速度（ｖ２（ｘ））のデータと、速度検出回路５０から供給されるドア速度信号とが速度判定回路５４に供給され、速度判定回路５４はドア速度（ｖ２（ｘ））のデータとドア速度信号とを比較し、比較結果を駆動制御部６へ供給する。駆動制御部６は、比較結果に基づき、ドア速度信号がドア速度（ｖ２（ｘ））を超えないようにドア３を駆動するモータ７を制御する。ステップＳＴ１９の処理が完了したら、ステップＳＴ２０へと進む。
【００４９】
ステップＳＴ２０では、ステップＳＴ６と同様に比較回路２０において、近接出力信号の値と第１の閾値とが比較される。近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きい場合には挟み込みが検出されたとしてステップＳＴ２４へ進み、例えばドア３の反転動作といった挟み込みの解消動作が行われる。近接出力信号の値が第１の閾値よりも小さい場合はステップＳＴ２１へと進む。
【００５０】
ステップＳＴ２１では、ステップＳＴ７と同様に比較回路３０において、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号である第３の閾値とが比較される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも小さい場合には、センサ４に物体が接触していると判断してステップＳＴ２４へ進み、例えばドア３の反転動作といった挟み込みの解消動作が行われる。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも大きい場合には、ステップＳＴ２２へと進む。
【００５１】
ステップＳＴ２２では、位置検出回路４０から出力されるドア位置信号により、ドア３が全閉位置に到達したかどうかを判定される。ドア３が全閉位置に到達している場合にはステップＳＴ２３へと進む。ドア３が全閉位置に到達していない場合はステップＳＴ１３へ戻り、ドア３が全閉位置に到達するまでドア３の閉動作が継続される。
【００５２】
ステップＳＴ２３では、ドア３が全閉位置に到達したとしてドア３の閉動作を終了する。
【００５３】
次に、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による効果について説明する。図６は動的物体の存在下でのドア３の閉作動に伴う近接出力信号及びドア３の目標ドア速度の変化の推移を示すグラフであり、図７は静的又は動的物体の存在下でのドア３の目標ドア速度の推移を示すグラフである。
【００５４】
図６における点（Ａ）に示すように、閉信号が入力された時に物体が存在すると、近接出力信号の値は基準電圧より偏倚した値を示す。ここで点（Ａ）は、挟み込み反転閾値であるＨＩ閾値以下であるため、図５におけるステップＳＴ３、ステップＳＴ４の挟み込み判定制御は行われずにステップＳＴ５へ進み、周辺影響推定制御、すなわちステップＳＴ５、ステップＳＴ６、ステップＳＴ７、およびステップＳＴ８の処理が行われる。周辺影響推定制御により、ドア３は予め定められた距離Ｌだけ上限閉速度としてのドア速度（ｖ２（ｘ））で閉作動を開始する。なお、図６に示すように、ドア速度（ｖ２（ｘ））の最大速度は図６中の１点鎖線で示されるドア速度（ｖ１（ｘ））の最大値よりも十分小さい値に設定され、例えばドア速度（ｖ１（ｘ））の最大値の半分の値に設定されている。目標ドア速度は周辺影響推定領域が終了する点（Ｅ）まではドア速度（ｖ２（ｘ））に設定され、ドア３はドア速度（ｖ２（ｘ））で作動する。
【００５５】
周辺影響推定制御が完了した時の近接出力信号の値（Ｂ）が、出力上昇規定値以上である場合には、ドア３の付近に存在する物体は動的物体であると判定される。動的物体が存在すると判定されると、目標ドア速度はドア速度（ｖ２（ｘ））に維持され、ドア３は、低速作動を継続する。
【００５６】
低速作動による閉作動を継続することで、ドア３及びドア３に備えられたセンサ部４が動的物体の原因となる物体に近接し、近接出力信号が点（Ｃ）のＨＩ閾値に達した場合には、挟み込みを検出して閉作動は停止し、挟み込み解消作動を行う。目標ドア速度は点（Ｆ）より点（Ｇ）へと移動してドア３は停止する。
【００５７】
図７は、ドア３の付近に静的物体又は動的物体が存在し、かつドア３の閉作動中に環境影響が消滅した場合のドア３の目標ドア速度の推移を示すグラフである。環境影響が静的影響及び動的影響のいずれであってもドア３の目標ドア速度は、ドア３が周辺影響推定領域を通過するまでは上述のようにドア速度（ｖ２（ｘ））によるドア３の閉動作が行われ、ドア３の速度が図中の点（Ａ）から点（Ｂ）、点（Ｃ）へと変化する。周辺影響推定制御が完了した時に静的影響又は動的影響についての環境影響の推定が実行され、動的影響と推定された場合には、その後も低速制御が継続される。このため、目標ドア速度はドア３の閉動作が完了するまで図７中の２点鎖線で示されるドア速度（ｖ２（ｘ））で推移し、図７で点（Ｃ）、点（Ｄ）、点（Ｆ）と変化する。環境影響が静的影響であると推定された場合には、周辺影響推定領域制御の完了後は、ドア３は通常制御でのドア速度（ｖ１（ｘ））で閉作動されるため、目標ドア速度は図７中で点（Ｃ）、点（Ｅ）、点（Ｄ）、点（Ｆ）と変化する。図７では、例としてドア３が完全に開いた位置からの閉作動における目標ドア速度の推移について示したが、ドア３の閉作動の開始位置は全閉位置以外であればどこでもよく、任意の位置からの閉作動に対しても同様に目標ドア速度の制御が行われる。
【００５８】
本発明の実施の形態では、例として車両に設けられるスライドドアに関して記載したがこれに限らず、本発明はパワーウインド及びルーフウインドなどの車両用開閉体についても同様に適用することができる。また、本発明の実施の形態では、図７における制御フロー図において、ステップＳＴ３およびステップＳＴ４で近接出力信号の値がタッチ検知閾値より大きく、かつＨＩ閾値未満であるかが判定され、この条件が満たされない場合には、ドアの閉動作が行われずにステップＳＴ１へと進んでいるが、これに限らず、例えば挟み込み検知としてステップＳＴ３およびステップＳＴ４から、ステップＳＴ２２へ進み、挟み込み反転動作を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の近接検出部の構成を示す模式図である。
【図４】静的影響存在下で閉動作の開始時に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図５】動的影響存在下で閉動作の開始時に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図６】動的影響存在下でのドア３の閉作動に伴う近接出力信号の変化及びドア３の閉速度の推移を示すグラフである。
【図７】静的又は動的影響存在下でのドア３の閉速度の推移を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６０】
１      車体
２      乗降口
３      ドア
４      センサ部
５      ＥＣＵ
６      駆動制御部
７      電動モータ
１５    センサ出力検出回路
２０    比較回路
２３    ドア位置・速度検出部
３３    オフセット部
１００    静電容量式センサ
【図１】
2009162594.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009162594.tif 000008
【図７】
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