(57)【要約】【課題】基板に部品を実装する部品実装機であって、動作を制御するプログラムの検証を効率よく行うことのできる部品実装機を提供すること。【解決手段】部品を基板に実装するための複数の実要素の動作を制御するための制御信号を出力する主制御部１０１と、制御信号を受信した場合、制御信号に対する実要素の応答である応答信号を模した模擬信号を出力するシミュレータ１４１と、主制御部１０１が信号をやり取りする接続先として、いずれかの実要素とシミュレータ１４１とのいずれか一方を選択するスイッチを複数有し、複数のスイッチにおける選択を独立して切り換え可能な切換部１２１とを備える。【選択図】図６
2009094097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品の基板への実装を行う部品実装機であって、
部品を基板に実装するための複数の実要素の動作を制御するための制御信号を出力する制御手段と、
前記制御信号を受信した場合、前記制御信号に対する実要素の応答である応答信号を模した模擬信号を出力するシミュレーション手段と、
前記制御手段が信号をやり取りする接続先として、いずれかの実要素と前記シミュレーション手段とのいずれか一方を選択するスイッチを複数有し、複数の前記スイッチにおける選択を独立して切り換え可能な切換手段と
を備える部品実装機。
【請求項２】
前記シミュレーション手段は、
前記切換手段により前記スイッチにおける選択の切り換えが行われる前に、前記切り換えにより前記シミュレーション手段が受け取る制御信号に対応する実要素の状態を示す状態情報を取得する状態取得手段を有し、
前記状態取得手段が取得した状態情報に応じた内容またはタイミングで前記制御信号に対応する模擬信号を出力する
請求項１記載の部品実装機。
【請求項３】
さらに、
前記制御手段が出力する制御信号を示す情報と、前記部品実装機が有する、部品を基板に実装するための複数の機能のいずれかを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得する対応情報取得手段と、
前記対応情報に基づき、（ａ）所定の機能に対応する制御信号が前記シミュレーション手段に到達し、前記制御信号に対応する模擬信号が前記制御手段に到達し、かつ、（ｂ）前記所定の機能以外の機能に対応する制御信号が前記制御信号の宛先の実要素に到達し、前記実要素からの応答信号が前記制御手段に到達するよう、前記切換手段の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する切換制御手段と
を備える請求項１または２に記載の部品実装機。
【請求項４】
さらに、前記所定の機能の選択、または、前記所定の機能以外の機能の選択を受け付ける入力手段を備え、
前記切換制御手段は、前記入力手段により受け付けられた選択に従って、前記各スイッチにおける選択の切り換えを制御する
請求項３記載の部品実装機。
【請求項５】
前記複数の実要素は、前記部品実装機を構成する、部品を基板に実装するための複数の装置のいずれかに属するものであり、
前記部品実装機はさらに、
前記制御手段が出力する制御信号を示す情報と、前記複数の装置のいずれかを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得する対応情報取得手段と、
前記対応情報に基づき、（ａ）所定の装置に対応する制御信号が前記シミュレーション手段に到達し、前記制御信号に対応する模擬信号が前記制御手段に到達し、かつ、（ｂ）前記所定の装置以外の装置に対応する制御信号が前記制御信号の宛先の実要素に到達し、前記実要素からの応答信号が前記制御手段に到達するよう、前記切換手段の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する切換制御手段と
を備える請求項１または２に記載の部品実装機。
【請求項６】
前記切換制御手段は、前記所定の装置の選択、または、前記所定の装置以外の装置の選択が入力される入力手段を備え、
前記切換制御手段は、前記入力手段により受け付けられた選択にしたがって、前記各スイッチにおける選択の切り換えを制御する
請求項５記載の部品実装機。
【請求項７】
前記部品実装機における部品の供給形態は、複数の部品供給形態の中のいずれかであり、
前記部品実装機はさらに、
前記シミュレーション手段が、前記複数の部品供給形態の中のいずれの部品供給形態に対応する模擬信号を出力すべきかの選択を受け付ける入力手段を備え、
前記シミュレーション手段は、前記入力手段により受け付けられた選択に示される部品供給形態に対応する制御信号を受信した場合、前記選択に示される部品供給形態に対応する模擬信号を出力する
請求項１または２に記載の部品実装機。
【請求項８】
さらに、
前記制御手段が出力する複数の種類の制御信号のうちのいずれかを受け付ける入力手段と、
前記入力手段により受け付けられた選択に従い、（ａ）選択された種類の制御信号が前記シミュレーション手段に到達し、前記制御信号に対応する模擬信号が前記制御手段に到達し、かつ、（ｂ）前記選択された種類の制御信号以外の制御信号が前記制御信号の宛先の実要素に到達し、前記実要素からの応答信号が前記制御手段に到達するよう、前記切換手段の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する切換制御手段と
を備える請求項１または２に記載の部品実装機。
【請求項９】
前記部品実装機は、ガラス基板にＡｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｆｉｌｍ（ＡＣＦ）を貼付するＡＣＦ貼付装置と、ＡＣＦが貼付されたガラス基板に部品を仮圧着する仮圧着装置と、ガラス基板に仮圧着された部品を本圧着する本圧着装置とを有し、
前記複数の実要素のそれぞれは前記ＡＣＦ貼付装置、前記仮圧着装置、および前記本圧着装置のいずれかに属する
請求項１〜８のいずれか１項に記載の部品実装機。
【請求項１０】
部品を基板に実装するための複数の実要素の動作を制御するための制御信号を出力する制御手段を備える部品実装機の動作を検証する方法であって、
前記制御手段が信号をやり取りする接続先として、いずれかの実要素と前記シミュレーション手段とのいずれか一方を選択する複数のスイッチそれぞれの選択を独立して切り換える切換ステップと、
前記実要素が、前記制御手段から出力された制御信号を受信した場合、前記制御信号への応答である応答信号を出力する応答信号出力ステップと、
前記シミュレーション手段が、前記制御手段から出力された制御信号を受信した場合、前記制御信号に対応する応答信号を模した模擬信号を出力する模擬信号出力ステップと
を含む部品実装機動作検証方法。
【請求項１１】
さらに、前記切換手段により前記スイッチの切り換えが行われる前に、前記シミュレーション手段が、前記切り換えにより前記シミュレーション手段が受け取る制御信号に対応する実要素の状態を示す状態情報を取得する取得ステップを含み、
模擬信号出力ステップでは、前記シミュレーション手段は、前記取得ステップにおいて取得した状態情報に応じた内容またはタイミングで前記制御信号に対応する模擬信号を出力する
請求項１０記載の部品実装機動作検証方法。
【請求項１２】
部品を基板に実装するための複数の実要素の動作を制御するための制御信号を出力する制御手段を備える部品実装機の動作を検証するためのプログラムであって、
前記制御手段が信号をやり取りする接続先として、いずれかの実要素と前記シミュレーション手段とのいずれか一方を選択する複数のスイッチそれぞれの選択を独立して切り換える切換ステップと、
前記実要素が前記制御手段から出力された制御信号を受信した場合、前記実要素に、前記制御信号への応答である応答信号を出力させる応答信号出力ステップと、
前記シミュレーション手段が前記制御手段から出力された制御信号を受信した場合、前記シミュレーション手段に、前記制御信号に対応する応答信号を模した模擬信号を出力させる模擬信号出力ステップと
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
さらに、前記切換手段により前記スイッチの切り換えが行われる前に、前記シミュレーション手段に、前記切り換えにより前記シミュレーション手段が受け取る制御信号に対応する実要素の状態を示す状態情報を取得させる取得ステップを含み、
模擬信号出力ステップでは、前記シミュレーション手段に、前記取得ステップにおいて取得された状態情報に応じた内容またはタイミングで前記制御信号に対応する前記模擬信号を出力させる
請求項１２記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を基板に実装する部品実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子部品（以下、単に「部品」という。）を基板に実装する部品実装機の動作はプログラミングされており、部品実装に関する動作の自動的な実行が可能である。
【０００３】
また、このような動作制御を行うプログラムの開発時などに、実機を用いずにプログラムの検証を行うことのできる制御装置に関する技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図２１は、従来の制御装置の一例を示す図である。
図２１に示す制御装置２００は、プログラムを実行しデータを演算する機能を有する制御部模擬基板２０２と、データをもとにシミュレーションを行なう機械入出力模擬基板２０３と、パーソナルコンピュータ２０１とで構成されている。
【０００５】
制御部模擬基板２０２と機械入出力模擬基板２０３とは、パーソナルコンピュータ２０１がサポートする標準バスのインターフェースを備えている。また、制御部模擬基板２０２と機械入出力模擬基板２０３とはパソコンバス２０４上に実装され、パーソナルコンピュータ２０１との間で信号を送受信する。
【０００６】
機械入出力模擬基板２０３は、実際の工作機械から出力されるデータを模した機械データを出力する。制御部模擬基板２０２は、機械入出力模擬基板２０３から出力された機械データをプログラムによって処理し結果をパーソナルコンピュータ２０１に出力する。
【０００７】
これにより、ソフトウェア開発者はプログラムの検証を容易に行うことができる。
また、プログラムの動作確認を行う動作確認モードと、実機の運転を行う運転モードとの切換が可能な制御装置についての技術も開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００８】
図２２は、従来の制御装置の別の一例を示す図である。
図２２に示す制御装置３００は、プログラムを実行するＣＰＵ３０１と、入出力制御部３０５ａと、擬似入出力制御部３０５ｃと、スイッチ３１０と、入出力状態メモリ３０５ｂとを備えている。
【０００９】
動作確認モード時において、スイッチ３１０は、擬似入出力制御部３０５ｃを入出力状態メモリ３０５ｂに接続する。
【００１０】
擬似入出力制御部３０５ｃは、入出力状態メモリ３０５ｂを参照し、本来、入出力ユニット３０６へ出力すべきデータを取り込み、予め内部に記述された制御則に従って入出力状態メモリ３０５ｂへ出力する。
【００１１】
制御装置３００はこのような構成を採用することにより、制御装置３００のみでプログラムの動作確認、および、当該プログラムによって制御されるシステムのシミュレーションを容易に行うことができる。
【特許文献１】特開２００３−１５７０６号公報
【特許文献２】特開昭６２−１０３７３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上記従来の従来の制御装置２００および３００は、制御対象の実機が完成していない場合において、制御プログラムの検証ができるという利点をともに有している。
【００１３】
しかし、この検証はあくまでもシミュレーションによる検証であり、実際に当該制御プログラムによって実機が正常に稼働するか否かの検証も当然に必要である。
【００１４】
この検証により、現実に発生する不具合の原因が制御プログラムおよび実機のどこに存在するのかを特定することができ、また制御プログラムまたは実機の改良をすることができる。
【００１５】
また、不具合が発生しない場合であっても、実機の作業効率の向上等の改善策が得られる場合がある。
【００１６】
ここで、このような制御プログラムの開発には迅速性が求められており、実機が完成した時には既に制御プログラムの検証を終えていることが理想的である。
【００１７】
そこで、例えば、実機を構成する複数の装置のいずれかが完成した時点からプログラムの検証を開始することが考えられる。
【００１８】
例えば、液晶パネルに部品を実装する部品実装機において、部品供給装置がない状態で、液晶パネルの搬送に係る動作を確認することが考えられる。
【００１９】
しかしながら上記従来の制御装置２００および３００によれば、実機全体かシミュレーションかの二者択一であり、実機が完成した後に始めて制御プログラムの検証が可能である。
【００２０】
また、上記従来の制御装置２００および３００では、実機が完成した後においても実機を用いたプログラムの検証が不可能な場合も存在する。
【００２１】
例えば、上述の部品実装機は完成しているが、この部品実装機で液晶パネルに実装すべき部品が納入されていない場合、この部品実装機を実稼働させて制御プログラムの検証を行うことはできない。
【００２２】
また、製造者が部品実装機を販売し、使用者が前記部品実装機を使用中に、プログラムのバグ等により異常やトラブルが発生した場合には、製造者において現場での状況を再現することが難しいという問題を有していた。
【００２３】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、部品の基板への実装を行う部品実装機であって、動作を制御するプログラムの検証を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
上記目的を達成するために、本発明の部品実装機は、部品の基板への実装を行う部品実装機であって、部品を基板に実装するための複数の実要素の動作を制御するための制御信号を出力する制御手段と、前記制御信号を受信した場合、前記制御信号に対する実要素の応答である応答信号を模した模擬信号を出力するシミュレーション手段と、前記制御手段が信号をやり取りする接続先として、いずれかの実要素と前記シミュレーション手段とのいずれか一方を選択するスイッチを複数有し、複数の前記スイッチにおける選択を独立して切り換え可能な切換手段とを備える。
【００２５】
これにより、部品実装機を動作させる場合、実要素が実行すべき一部の動作を、シミュレーション手段によりシミュレートされた動作（以下、「シミュレーション動作」という。）で代替することができる。
【００２６】
つまり、部品実装機を構成すべき一部の実要素、例えば、部品を吸着するノズルまたは部品供給部等が欠けている場合であっても、見かけ上、部品実装機全体を動作させることができる。
【００２７】
従って、例えば部品実装機を構成する全ての装置が完成する前においても、部品実装機の部品実装のための動作を制御する制御プログラムの検証を行うことができる。つまり、プログラムの開発を効率よく進めることができる。
【００２８】
また、部品実装機が完成した後においても、一部の動作をシミュレーション動作で代替することができる。そのため、例えば、部品の吸着動作についてのみ制御プログラムの検証がしたい場合、吸着動作に関係するノズル等の実要素のみを実際に動作させ、他の動作についてはシミュレーション動作で代替することができる。
【００２９】
また、例えば、部品を実装する基板は準備できたが、部品が準備できない場合等においても、部品実装機を動作させて部品を実装する動作等についてはシミュレーション動作で代替しつつ基板を搬送する動作等は部品実装機を動作させることで制御プログラムの検証が可能である。
【００３０】
このように、部品実装機の動作の一部をシミュレーション手段に担わせることにより、例えば、制御プログラムのデバッグを効率よく行うことができる。
【００３１】
また、前記シミュレーション手段は、前記切換手段により前記スイッチにおける選択の切り換えが行われる前に、前記切り換えにより前記シミュレーション手段が受け取る制御信号に対応する実要素の状態を示す状態情報を取得する状態取得手段を有し、前記状態取得手段が取得した状態情報に応じた内容またはタイミングで前記制御信号に対応する模擬信号を出力するとしてもよい。
【００３２】
これにより、シミュレーション手段は、部品実装機の動作中に、その時点での部品実装機の状況に即した適正な内容またはタイミングで模擬信号を出力することができる。つまり、部品実装機全体の動作がより現実に即したものとなる。
【００３３】
また、部品実装機が動作中においても、簡単に実動作とシミュレーション動作とを入れ替えることができるので、部品実装機の開発途中や使用者で発生した部品実装機の異常動作の再現等において、その検証を容易に行うことができる。
【００３４】
また、さらに、前記制御手段が出力する制御信号を示す情報と、前記部品実装機が有する、部品を基板に実装するための複数の機能のいずれかを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得する対応情報取得手段と、前記対応情報に基づき、（ａ）所定の機能に対応する制御信号が前記シミュレーション手段に到達し、前記制御信号に対応する模擬信号が前記制御手段に到達し、かつ、（ｂ）前記所定の機能以外の機能に対応する制御信号が前記制御信号の宛先の実要素に到達し、前記実要素からの応答信号が前記制御手段に到達するよう、前記切換手段の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する切換制御手段とを備えるとしてもよい。
【００３５】
このように切換制御手段は、例えば制御プログラムにより規定される対応情報に従って、各種信号の流れを機能単位で実要素とシミュレーション手段とのいずれかに自動的に振り分けることができる。
【００３６】
また、さらに、前記所定の機能の選択、または、前記所定の機能以外の機能の選択を受け付ける入力手段を備え、前記切換制御手段は、前記入力手段により受け付けられた選択に従って、前記各スイッチにおける選択の切り換えを制御するとしてもよい。
【００３７】
これにより、部品実装機の操作者または上位の機器による機能の選択に応じて、機能ごとに実動作かシミュレーション動作かを設定することができる。
【００３８】
なお、本発明の部品実装機は、前記制御手段が出力する制御信号を示す情報と、前記部品実装機が有する、部品を基板に実装するための複数の機能のいずれかを示す情報とが対応付けられた対応情報を取得することにより、各種信号の流れを装置単位で実要素とシミュレーション手段とのいずれかに自動的に振り分けることもできる。
【００３９】
さらに、実動作かシミュレーション動作かを装置ごとに設定するための選択を入力手段が受け付けてもよい。
【００４０】
また、実動作かシミュレーション動作かは、部品実装機に含まれる各装置を構成する実要素または実要素群ごとにも設定することができ、このような設定をするための選択を入力手段が受け付けてもよい。
【００４１】
また、シミュレーション手段は、複数の部品供給形態に対応し、それぞれの形態に応じた模擬信号を出力してもよい。これにより、部品実装機が、例えば部品供給形態をトレイ供給からＴＣＰ供給に変更する場合、その変更前に、変更後の部品実装機が正常に動作するか等を検証することができる。
【００４２】
また、本発明の部品実装機は、制御信号を例えば操作者に直接選択させ、選択された制御信号を実要素またはシミュレーション手段に到達させるよう構成してもよい。これにより、制御信号単位で実動作かシミュレーション動作かを設定することができる。
【００４３】
このように本発明は、自身の動作を制御するプログラムの検証を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することができる。
【００４４】
また、本発明は、本発明の部品実装機の特徴的な構成部の動作を含む、部品実装機動作検証方法として実現することができる。
【００４５】
さらに、本発明は、本発明の部品実装機における特徴的な構成部の動作ステップを含むプログラムとして実現したり、そのプログラムが格納されたＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体として実現したり、集積回路として実現することもできる。プログラムは、通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることもできる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明によれば、部品実装機を構成すべき一部の実要素が欠けている場合でも、その欠けた部分の動作をシミュレーション動作で代替することができる。
【００４７】
また、部品実装機が完成した後においても、一部の装置または一部の機能についてシミュレーション動作で代替することができる。
【００４８】
このように、本発明は、自身の動作を制御するプログラムの検証を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
まず、図１を用いて、実施の形態の部品実装機１００全体の装置構成および基本動作を説明する。
【００５０】
図１は、実施の形態の部品実装機１００の外観を示す斜視図である。
部品実装機１００は、フラットパネルディスプレイ用ガラス基板に部品を実装する装置である。
【００５１】
図１に示す部品実装機１００において、基台１０の上面にはＡＣＦ貼付装置２０、仮圧着装置３０および本圧着装置４０が直列に配置されている。
【００５２】
なお、「ＡＣＦ」は、Ａｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｆｉｌｍ（異方性導電フィルム）の略である。
【００５３】
また、部品を供給する部品供給装置５０が仮圧着装置３０の横に配置されている。
これらの各装置を構成する機構部は、基台１０上に配設されたフレーム１１によって保持されている。
【００５４】
また、ＡＣＦ貼付装置２０は第１可動テーブル１２ａを有し、仮圧着装置３０は、第２可動テーブル１２ｂを有し、本圧着装置４０は第３可動テーブル１２ｃを有している。
【００５５】
これら可動テーブルは同一構造であり、Ｙテーブル１３、Ｘテーブル１４およびθテーブル１５が段積みされた構造である。
【００５６】
ＡＣＦ貼付装置２０の上流側（図１において左側）にはガラス基板１の供給テーブル２が設けられている。
【００５７】
基台１０の上面には長手方向に移動テーブル５が配設されており、移動テーブル５に沿って搬送アーム６が往復移動する。
【００５８】
供給テーブル２上で位置合わせされたガラス基板１は、搬送アーム６の吸着パッド７によってピックアップされ、搬送経路Ｎに沿って下流側に搬送される。
【００５９】
搬送されたガラス基板１は、搬送経路Ｎまで移動した第１可動テーブル１２ａ、第２可動テーブル１２ｂ、第３可動テーブル１２ｃのθテーブル１５上に順に載置される。そして上述の各装置により部品の実装のための各種作業が行われる。
【００６０】
部品の実装が完了したガラス基板１は、本圧着装置４０の下流側（図１において右側）の回収テーブル４上に載置され回収される。
【００６１】
部品実装機１００は、さらに、表示部６０と入力部６１とを備え、部品実装機１００の状態の表示および部品実装機１００に対する各種指示入力の受付を行うことができる。
【００６２】
表示部６０は例えば液晶ディスプレイにより実現される。また、入力部６１は例えばキーボードにより実現される。入力部６１は、本発明の部品実装機における入力手段の一例である。
【００６３】
次に、図２〜図５を用いて、部品実装機１００を構成する主要な装置のそれぞれについて説明する。
【００６４】
図２（Ａ）は、ＡＣＦ貼付装置２０の外観を示す斜視図である。図２（Ｂ）は、転写ヘッド２３によるＡＣＦ８の貼付動作を示す拡大図である。図２（Ａ）および図２（Ｂ）を用いてＡＣＦ貼付装置２０の基本動作について説明する。
【００６５】
フレーム１１（図１参照）に保持されたブロック２０ａには２基の転写機構２１が装着されている。転写機構２１は供給リール２２および転写ヘッド２３を備えている。
【００６６】
供給リール２２は巻回状態で収納されたＡＣＦテープＴを供給する。ＡＣＦテープＴは樹脂のベーステープＴ’にＡＣＦを貼着したものである。
【００６７】
供給リール２２から引き出されたＡＣＦテープＴはガイド２５によって導かれ、転写ヘッド２３の下面に対して平行に位置する。そしてガラス基板１のＡＣＦ転写部位を転写ヘッド２３に位置合わせした状態で転写ヘッド２３を押し下げることにより、ＡＣＦテープＴはガラス基板１の表面に押圧される。
【００６８】
この後、転写ヘッド２３を上昇させると、ＡＣＦテープＴに貼着されているＡＣＦ８はガラス基板１の表面に転写されてベーステープＴ’のみが剥離され、これによりＡＣＦ８の転写が完了する。ＡＣＦ転写後のベーステープＴ’は回収リール２４に巻き取られて回収される。
【００６９】
ＡＣＦ貼付装置２０においてＡＣＦが貼付されたガラス基板１は、仮圧着装置３０へ送られる。
【００７０】
図３は、部品供給装置５０および仮圧着装置３０の外観を示す斜視図である。図３を用いて部品供給装置５０および仮圧着装置３０の基本動作について説明する。
【００７１】
図３に示すように、部品供給テーブル５６上にはトレイ５７が載置されている。トレイ５７には部品３が格子状配列で収納されている。
【００７２】
部品供給テーブル５６上にはビーム５４ａおよびビーム５４ｂを有する取出部５４が配設されている。ビーム５４ｂの端部に設けられたピックアップヘッド５３によってトレイ５７から部品３が取り出される。
【００７３】
ピックアップされた部品３は、スライドテーブル５８上の保持部５９上に載置される。そして保持部５９で位置合わせされた部品３はスライドテーブル５８上をノズル３２による吸着位置まで移動する。次いで部品３はターンテーブル３１の下面に設けられたノズル３２によって吸着される。
【００７４】
なお、ターンテーブル３１は、１つのノズル３２がＰ1〜Ｐ4の４つの回転位置で順次停止するよう動作する。
【００７５】
ノズル３２がＰ1に位置するときに吸着した部品３は、ターンテーブル３１が回転することにより回転位置Ｐ2に位置する。このとき、カメラ１６ａによって、部品３が正しいものであるか否か、および吸着ミス等の問題があるか否か等が認識される。
【００７６】
部品３について問題がない場合、ターンテーブル３１が回転し、回転位置Ｐ3に位置する。つまり、部品３は第２可動テーブル１２ｂに保持されたガラス基板１の上方へ移動する。
【００７７】
そしてカメラ１６ｂがガラス基板１を認識することにより、ガラス基板１と部品３とが位置合わせされ、ガラス基板１に転写されたＡＣＦ上に部品３が仮圧着される。
【００７８】
カメラ１６ａによって問題ありと認識された部品３は、ガラス基板１に仮圧着されることなく、回転位置Ｐ4に位置したときに、下方に存在する廃棄ボックス（図示せず）内に落とされる。
【００７９】
このように、仮圧着装置３０では、部品３のガラス基板１への仮圧着が行われる。この作業工程を細かく分類すると、Ｐ1での部品３の取出し（工程１）、Ｐ2での部品３の認識と検査（工程２）、Ｐ3での部品３の仮圧着（工程３）、Ｐ4での不要部品の廃棄（工程４）という４つの工程に分類される。
【００８０】
仮圧着装置３０において部品３が仮圧着されたガラス基板１は、本圧着装置４０へ送られる。
【００８１】
図４は、本圧着装置４０の外観を示す斜視図である。図４を用いて本圧着装置４０の基本動作について説明する。
【００８２】
図４において、フレーム１１（図１参照）に保持されたブロック４０ａには圧着ヘッド４１が昇降押圧機構４２によって昇降自在に装着されている。
【００８３】
第３可動テーブル１２ｃにはガラス基板１が載置されており、ガラス基板１に転写されたＡＣＦ８上には、部品３が搭載されている。
【００８４】
ガラス基板１の縁部は下受けブロック４３によって下面を支持されており、この状態で圧着ヘッド４１を下降させると、圧着ヘッド４１は部品３の上面に当接する。これにより部品３はＡＣＦ８を介してガラス基板１の表面に押圧される。
【００８５】
圧着ヘッド４１は加熱用のヒータを備えており、押圧時には部品３を介してＡＣＦが加熱される。この押圧加熱状態を所定時間保持することにより、部品３はガラス基板１に本圧着される。
【００８６】
なお、この本圧着時における加熱の際の温度は温度センサ４４（図４に図示せず）により計測され、適正値になるよう制御される。
【００８７】
以上のように部品実装機１００の各装置が動作することにより、ガラス基板１に部品３が実装される。
【００８８】
図５は、図２〜図４を用いて説明した各装置における作業工程をまとめて表した図である。
【００８９】
図５に示すように、部品実装機１００におけるガラス基板１に対する部品３の実装作業は、おおまかに搬入工程、ＡＣＦ貼付工程、仮圧着工程、本圧着工程、および搬出工程に分けられる。これら一連の工程を経ることで部品３が実装されたガラス基板１が部品実装機１００から搬出される。
【００９０】
部品実装機１００は、このようにガラス基板に部品を実装する基本的な機能に加え、部品実装機１００の部品実装に係る動作を制御する制御プログラムの検証を効率よく行うことのできる機能を有している。
【００９１】
図６は、実施の形態の部品実装機１００の主要な機能構成を示す機能ブロック図である。
【００９２】
図６に示すように、部品実装機１００は、主制御部１０１と、搬入制御部１１２とＡＣＦ貼付制御部１１３と、仮圧着制御部１１４と、本圧着制御部１１５と、搬出制御部１１６とを備える。
【００９３】
なお、これら主制御部１０１および搬入制御部１１２等により本発明の部品実装機における制御手段が実現される。
【００９４】
主制御部１０１は、部品実装機１００を構成する実要素の動作を制御する処理部である。
【００９５】
具体的には、主制御部１０１は制御プログラムを実行することで、その制御プログラムにより規定される動作シーケンスに従ってそれぞれの実要素が動作するように、搬入制御部１１２等の制御部を介して各実要素の動作を制御する。
【００９６】
なお、実要素とは、部品を基板に実装するための機構部およびセンサ等の構成部を意味する。また、これら構成部に対する制御信号を受信し応答する機器が別途設けられている場合は、その構成部とその機器との組が１つの実要素に対応する。
【００９７】
実要素としての認識動作とは、カメラの認識データを処理して、その認識したデータを所定のデータ格納場所に格納し、認識動作の完了信号を出すまでの動作をいう。
【００９８】
また、複数の構成部が一体として動作する場合は、その一体として動作する構成部群が１つの実要素に対応する。
【００９９】
搬入制御部１１２は、ガラス基板１の搬入工程に係る各構成部の動作を制御する処理部である。ＡＣＦ貼付制御部１１３は、ガラス基板１に対するＡＣＦの貼付工程に係る各構成部の動作を制御する処理部である。
【０１００】
仮圧着制御部１１４は、ガラス基板１に対する部品の仮圧着工程に係る各構成部の動作を制御する処理部である。本圧着制御部１１５は、ガラス基板１に対する部品の本圧着工程に係る各構成部の動作を制御する処理部である。
【０１０１】
搬出制御部１１６は、部品が実装されたガラス基板１の搬出工程に係る各構成部の動作を制御する処理部である。
【０１０２】
なお、上述の搬入制御部１１２〜搬出制御部１１６のそれぞれは、主制御部１０１からの指示に従いそれぞれの動作を行う。
【０１０３】
部品実装機１００はさらに、切換部１２１と、切換制御部１２０と、実入出力部１３０と、仮想入出力部１４０と、シミュレータ１４１とを備える。
【０１０４】
切換部１２１は、主制御部１０１が信号をやり取りする接続先として、複数の実要素の中のいずれかの実要素とシミュレータ１４１とのいずれか一方を選択する処理部である。
【０１０５】
具体的には、切換部１２１は上記選択を行うスイッチを複数有し、複数のスイッチにおける切換を独立して行うことができる。
【０１０６】
例えば、主制御部１０１が、ターンテーブル３１を実際に動作させる場合は、仮圧着制御部１１４とターンテーブル３１とが信号のやり取りができるように該当するスイッチを切り換える。
【０１０７】
また、ターンテーブル３１を実際に動作させることなく、シミュレーション動作で代替する場合は、仮圧着制御部１１４とシミュレータ１４１とが信号のやり取りができるように該当するスイッチを切り換える。
【０１０８】
切換制御部１２０は、切換部１２１における信号の送受信の流れの切換を制御する処理部であり、主制御部１０１からの指示に従い切換部１２１の動作を制御する。
【０１０９】
実入出力部１３０は、切換部１２１と各実要素との間の信号のやり取りを中継する処理部である。
【０１１０】
仮想入出力部１４０は、切換部１２１とシミュレータ１４１との間の信号のやり取りを中継する処理部である。
【０１１１】
シミュレータ１４１は、制御信号に対する実要素の応答である応答信号を模した模擬信号を出力する処理部である。
【０１１２】
また、シミュレータ１４１は、実要素の状態を示す状態情報を取得する状態取得部１４１ａを有している。シミュレータ１４１は、状態取得部１４１ａが取得した状態情報に応じた内容を含む模擬信号を仮想入出力部１４０に向けて出力する。または、状態情報に応じたタイミングで模擬信号を仮想入出力部１４０に向けて出力する。
【０１１３】
なお、シミュレータ１４１は、各種の状態情報に対応した複数の記憶領域を有し、状態情報が状態取得部１４１ａにより取得されると、その状態情報に対応する記憶領域が書き換えられる。
【０１１４】
また、実要素以外の各機能ブロックの処理は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置、および情報の入出力を行うインターフェース等を有するコンピュータにより実現することができる。
【０１１５】
実入出力部１３０が実要素に向けて出力する信号、および、実要素から実入出力部１３０に入力される信号の種類について、図７を用いて説明する。
【０１１６】
図７は、実入出力部１３０から実要素からに向けて出力する信号の種類および実要素から実入出力部１３０に入力される信号の種類の例を示す図である。
【０１１７】
例えば、実入出力部１３０は、取出部５４に対し移動動作指示信号（ＯＵＴ２）を出力する。また、このＯＵＴ２への応答として取出部５４から出力される移動動作完了信号（ＩＮ２）が実入出力部１３０に入力される。
【０１１８】
実入出力部１３０は、その他、ターンテーブル３１およびカメラ１６ａ等の実要素と図に示す種類の信号のやり取りを行う。
【０１１９】
なお、実入出力部１３０が実要素に向けて出力する各種信号は、主制御部１０１の指示の下で動作する搬入制御部１１２等の制御部から切換部１２１を介して送信されるものである。
【０１２０】
また、実要素から入力される各種の応答信号は、切換部１２１を介して搬入制御部１１２等の各制御部に送信される。
【０１２１】
図８は、仮想入出力部１４０がシミュレータ１４１に向けて出力する信号の種類および、シミュレータ１４１から仮想入出力部１４０に入力される信号の種類の例を示す図である。
【０１２２】
図８に示すように、仮想入出力部１４０がやり取りする各種の信号は、図７に示す実入出力部１３０がやり取りする各種の信号と同様の種類である。
【０１２３】
しかし、シミュレータ１４１から仮想入出力部１４０に入力される各種信号は、制御信号に対する実要素の応答信号を模した模擬信号である。
【０１２４】
例えば、シミュレータ１４１に対し移動動作指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ２）を出力した場合、シミュレータ１４１内の取出部領域に記録された設定に基づき、移動動作完了信号（Ｖ＿ＩＮ２）がシミュレータ１４１から仮想入出力部１４０に入力される。
【０１２５】
なお、取出部５４が何らかのエラーにより移動しない場合をシミュレーションする場合は、エラー信号がシミュレータ１４１から仮想入出力部１４０に入力される。
【０１２６】
つまり、それぞれの制御信号に対応してどのような模擬信号を返すかは設定可能であり、その設定は書き換え可能にシミュレータ１４１に記憶されている。
【０１２７】
また、制御信号に対応した模擬信号をシミュレータ１４１が仮想入出力部１４０に返すタイミングおよびその信号の内容は、上述のように、実要素の状態に応じて変えられる。
【０１２８】
例えば、ターンテーブル３１に対する制御信号である回転動作指示信号が仮圧着制御部１１４から出力され、当該信号をシミュレータ１４１に与えるために切換部１２１が有するスイッチがシミュレータ１４１側に切り換わる場合を想定する。
【０１２９】
この場合、切換制御部１２０が当該スイッチの切り換えのための制御を行うが、切換制御部１２０は、その切り換えの前に、ターンテーブル３１に設定されている回転速度等を示す状態情報を、実入出力部１３０から仮想入出力部１４０へ送信させる。
【０１３０】
状態取得部１４１ａはこの状態情報を取得する。また、シミュレータ１４１は、仮想入出力部１４０から回転動作指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ７）を受け取る。
【０１３１】
シミュレータ１４１はさらに、当該状態情報に示される回転速度に応じたタイミングで回転動作完了信号（Ｖ＿ＩＮ７）を仮想入出力部１４０に送り返す。
【０１３２】
部品実装機１００は、このような構成を採ることにより、例えば、部品実装機１００が稼働中に、ある実要素についてシミュレータ１４１へ切り換えた場合であっても、その実要素のその時点の状態に沿った適正なシミュレーション結果を得ることができる。
【０１３３】
なお、図６に示すように、本実施の形態においてシミュレータ１４１は、実入出力部１３０と仮想入出力部１４０とを介して状態情報を得ている。しかし、その他の経路で状態情報を得てもよい。
【０１３４】
例えば、それぞれの実要素の状態情報を集中して管理する装置から状態情報を得てもよい。また、各実要素からそれぞれの状態情報を直接取得してもよい。
【０１３５】
また、シミュレータ１４１は、切換部１２１におけるスイッチの切換に関係なく、状態情報の更新があるごとに、更新された状態情報を取得してもよい。
【０１３６】
次に、本実施の形態の部品実装機１００の動作について説明する。
図９は、実施の形態の部品実装機１００の動作の概要を示すフロー図である。
【０１３７】
部品実装機１００の切換制御部１２０は、切換設定を取得する（Ｓ１）。具体的には、どの制御信号を、実入出力部１３０に送信すべきか、または仮想入出力部１４０に送信すべきかを示す選択情報を取得する。
【０１３８】
また、部品実装機１００の稼働中に選択情報が設定または変更される場合、設定または変更されたタイミングでその選択情報を取得する。
【０１３９】
なお、選択情報の内容は、部品実装機１００の操作者が、主制御部１０１が表示部６０に出力する切換設定画面で設定することができる。切換設定画面については図１０等を用いて後述する。
【０１４０】
切換制御部１２０は、切換部１２１のいずれかのスイッチを仮想入出力部１４０側へ切り換える前に、その切り換えによりシミュレータ１４１へ送られる制御信号に対応する実要素の状態情報を、必要に応じて実入出力部１３０から仮想入出力部１４０に送信させる。
【０１４１】
例えば、回転動作指示信号は本来ターンテーブル３１に送信されるべき制御信号である。そのため回転動作指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ７）がシミュレータ１４１へ送信される場合、ターンテーブル３１に設定された回転速度等を含む状態情報が状態取得部１４１ａによって取得される。
【０１４２】
これにより、シミュレータ１４１の状態取得部１４１ａは、シミュレータ１４１が適正な内容またはタイミングで模擬信号を出力するために必要な状態情報を取得する（Ｓ２）。
【０１４３】
切換制御部１２０は、設定された選択情報に基づいて切換部１２１の各スイッチにおける選択を切り換える（Ｓ３）。
【０１４４】
主制御部１０１は、下位の搬入制御部１１２等の各制御部を介し、実要素またはシミュレータ１４１からの応答を取得する（Ｓ４）。
【０１４５】
部品実装機１００はこのような動作を行うことにより、効率よく制御プログラムの検証を行うことができる。
【０１４６】
例えば、部品実装機１００に、部品供給装置５０が組み込まれていない場合を想定する。この場合、部品供給装置５０に含まれる実要素についてはシミュレータ１４１による動作シミュレーションで代替し、他の実要素については実際に稼働させる。
【０１４７】
つまり、部品実装機１００の部品供給装置５０以外が完成した時点で、部品実装機１００の制御プログラムの検証が可能である。
【０１４８】
以下、図１０〜図２０を用いて、一部をシミュレーション動作で代替しつつ部品実装機１００を動作させる場合について説明する。
【０１４９】
図１０は、表示部６０に表示される切換設定画面の第１の例を示す図である。
図１０に示す切換設定画面は、部品実装機１００の各種動作のどの部分を実要素で動作させるか、シミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替するかを装置単位で設定する画面である。
【０１５０】
また、この切換設定画面では、部品供給装置５０のみ「仮想」が選択されている。つまり、部品供給装置５０についてのみシミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替することが設定されている。
【０１５１】
例えば、部品実装機１００において部品供給装置５０のみが未完成の場合、このような設定が操作者によりなされる。
【０１５２】
なお、図中に表示された「搬送装置」は、ガラス基板を搬送するための実要素である移動テーブル５および搬送アーム６等から構成される装置を意味する。
【０１５３】
入力部６１により受け付けられたこの選択内容は、主制御部１０１を介し切換制御部１２０に取得される。切換制御部１２０は、この選択に従って制御信号および応答信号または模擬信号がやり取りされるように、切換部１２１の各スイッチの切換動作を制御する。
【０１５４】
図１１は、制御プログラムによる動作シーケンスと、装置および機能ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第１の図である。
【０１５５】
図１１に示すように、部品実装機１００の制御プログラムによる一連の動作は、連続する複数の制御内容を主制御部１０１が実行することにより実現される。
【０１５６】
また、これらそれぞれの制御内容は、主制御部１０１または搬入制御部１１２等の各制御部から出力される制御信号に対応している。
【０１５７】
例えば、シーケンス番号Ｓ１０４の「ピックアップヘッドをトレイ上に移動」は、移動動作指示信号（ＯＵＴ２およびＶ＿ＯＵＴ２）に対応する。
【０１５８】
またそれぞれの制御内容には、図に示すように、その制御内容により動作すべき装置と、その制御内容により実現される機能とが対応付けられている。
【０１５９】
つまり、図１１に示す対応情報により、制御信号と装置との対応付け、および制御信号と機能との対応付けを特定することができる。
【０１６０】
切換制御部１２０は、このような対応情報を取得し、どの制御信号がどの装置およびどの機能に対応するかを判断することができる。
【０１６１】
つまり、切換制御部１２０は、本発明の部品実装機における対応情報取得手段を有している。
【０１６２】
なお、切換制御部１２０は、対応情報自体を取得するのではなく、制御プログラムを読み込んで解析することで対応情報を取得してもよい。
【０１６３】
切換制御部１２０は、各制御内容を実行するための制御信号が切換部１２１に入力される際、それら信号を図１０に示す選択に従って振り分けられるように、切換部１２１の動作を制御する。
【０１６４】
具体的には、切換制御部１２０は、シーケンス番号Ｓ１０４〜Ｓ１０７に対応する制御信号がシミュレータ１４１へ到達し、これら制御信号に対応する模擬信号が仮圧着制御部１１４に到達するよう切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１６５】
また、これら以外の制御信号が当該制御信号の宛先の実要素に到達し、その実要素からの応答信号が、当該制御信号を送信した制御部に到達するように切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１６６】
また、シミュレータ１４１には、部品供給装置５０の動作を再現するよう設定しておく。
【０１６７】
例えば、実際にピックアップヘッド５３がトレイ５７上の部品３を吸着する場合、吸着を開始した後に所定値以上の真空度に到達すると吸着完了信号（ＩＮ３）を出力する。この吸着開始から信号出力までの時間は、おおよそ０．５秒程度である。
【０１６８】
そこで、シミュレータ１４１に、吸着指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ３）を受け取って０．５秒後に吸着完了信号（Ｖ＿ＩＮ３）を出力するよう設定しておく。
【０１６９】
これにより、部品実装機１００は、実際にピックアップヘッド５３が動作しているようなタイミングで動作する。
【０１７０】
なお、例えばピックアップヘッド５３についての設定値が初期値から変更されていた場合であっても、シミュレータ１４１はその設定値等を含む状態情報を取得し、その設定値に応じたタイミングで吸着完了信号（Ｖ＿ＩＮ３）を出力することができる。
【０１７１】
部品供給装置５０のその他の実要素に関する模擬信号についても、タイミングおよび内容を実要素が実際に動作する場合のタイミングおよび内容に合致するようシミュレータ１４１に設定しておく。
【０１７２】
これにより、部品供給装置５０の動作についてはシミュレーション動作で代替され、見かけ上、部品実装機１００全体が動作することになる。
【０１７３】
つまり、一部の装置が部品実装機１００に組み入れられていない場合でも、制御プログラムの下で部品実装機１００を動作させることができ、当該制御プログラムの検証が可能である。
【０１７４】
このとき主制御部１０１は、部品供給装置５０に対する制御信号に対する応答が、実要素からの応答信号であるのか、シミュレータ１４１からの模擬信号であるのかを考慮することなく部品実装機１００の全体の動作を制御することができる。
【０１７５】
なお、図１１および後述する図１３等に示す制御内容および対応付けのぞれぞれは実施の形態の説明のための一例であり、これら制御内容および対応付けに限定されることはない。
【０１７６】
また、本例においては装置という実要素の集合体の単位で実動作とシミュレーション動作との選択を行っているが、実要素の単位でこの選択を行ってもよい。
【０１７７】
このように、装置単位で実動作またはシミュレーション動作の選択が可能であることは、ＡＣＦ貼付装置２０等の部品実装機１００を構成する全ての装置が完成している場合においても有用である。
【０１７８】
例えば、制御プログラムのある装置に関する部分のみを検証したい場合、その装置のみを実稼働させ、他の装置についてはシミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替する。
【０１７９】
また、他の装置については、正常に動作するようにシミュレータ１４１を設定しておく。
【０１８０】
これにより、例えば、他の装置でエラーを発生させることなく、また、他の装置に動作条件等を実際に設定することなく、制御プログラムの１つの装置に係る部分のみを検証することができる。
【０１８１】
図１２は、表示部６０に表示される切換設定画面の第２の例を示す図である。
図１２に示す切換設定画面では、仮圧着装置３０についてのみ「実」が選択されており、他は「仮想」が選択されている。
【０１８２】
つまり、仮圧着装置３０についてのみ実稼働させ、他の装置はシミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替するための設定になっている。切換制御部１２０はこの設定に従って、信号の流れを制御する。
【０１８３】
図１３は、制御プログラムによる動作シーケンスと装置および機能との対応ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第２の図である。
【０１８４】
切換制御部１２０は、図１３に示す選択に従い、シーケンス番号Ｓ１０８〜Ｓ１１２に対応する制御信号が当該制御信号の宛先の実要素に到達し、当該実要素からの応答信号が仮圧着制御部１１４に到達するように切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１８５】
また、これら以外の制御信号がシミュレータ１４１に到達し、当該制御信号に対応する模擬信号が当該制御信号を送信した制御部に到達するよう切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１８６】
なお、この場合、実際に仮圧着装置３０が部品３をガラス基板１に仮圧着できるよう、ＡＣＦ８が貼付されたガラス基板１を第２可動テーブル１２ｂに載置しておく。また、ノズル３２が部品３を吸着できるよう吸着位置に部品３を載置しておく。
【０１８７】
このようにして、仮圧着装置３０のみについて制御プログラムの検証を行うことができる。
【０１８８】
また、部品実装機１００は、実動作またはシミュレーション動作の選択を機能単位で行うことができる。
【０１８９】
図１４は、表示部６０に表示される切換設定画面の第３の例を示す図である。
図１４に示す切換設定画面では、部品実装機１００が有する、部品３をガラス基板１に実装するための各種機能がリスト表示されている。
【０１９０】
図１４に示す例では、部品ハンドリング機能についてのみ「実」が選択されており、他の機能については「仮想」が選択されている。
【０１９１】
つまり、部品ハンドリング機能を発揮するための動作のみを実要素に行わせ、他の機能に関する動作は、シミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替するための設定になっている。切換制御部１２０はこの設定に従って、信号の流れを制御する。
【０１９２】
図１５は、制御プログラムによる動作シーケンスと装置および機能ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第３の図である。
【０１９３】
図１５に示すように、それぞれの制御内容は機能と対応付けられている。つまり、この対応情報から制御信号と機能との対応付けが特定される。
【０１９４】
切換制御部１２０は、図１５に示す対応情報を参照することで、以下に述べる制御を行う。
【０１９５】
すなわち、部品ハンドリング機能（Ｆ２）を発揮するための制御であるシーケンス番号Ｓ１０４〜Ｓ１０９およびＳ１１１に対応する制御信号が当該制御信号の宛先の実要素に到達し、当該実要素からの応答信号が当該制御信号を送信した制御部に到達するように切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１９６】
また、これら以外の制御信号が、シミュレータ１４１に到達し、当該制御信号に対応する応答信号が、当該制御信号を送信した制御部に到達するように切換部１２１の各スイッチにおける選択の切り換えを制御する。
【０１９７】
このようにして、部品ハンドリング機能に係る部分のみ実際に実要素を動作させ、それ以外はシミュレーション動作で代替することができる。
【０１９８】
なお、このように機能単位で実動作またはシミュレーション動作の選択を設定した場合、１つの実要素について実際の動作とシミュレータ１４１によるシミュレーション動作とが交互に切り換わる場合がある。
【０１９９】
例えば、ターンテーブル３１は、部品ハンドリング機能のみならず仮圧着機能の発揮にも必要な実要素である。
【０２００】
従って、上述のように部品ハンドリング機能に関連する部分についてのみ実際に動作させる場合、ターンテーブル３１は、部品ハンドリング機能に関する回動等の動作についてはターンテーブル３１が制御信号を受け取り、当該制御信号に対応する応答信号を出力する。
【０２０１】
また、仮圧着機能に関するノズル３２の上下動等の動作についてはシミュレータ１４１が制御信号を受け取り、当該制御信号に対応する模擬信号を出力する。
【０２０２】
つまり切換制御部１２０は、動作シーケンスの流れに応じて切換部１２１における信号の流れを動的に切り換える場合がある。図６を用いて表現すると切換部１２１の複数のスイッチを部品実装機１００の稼働中に動的に切り換える場合がある。
【０２０３】
部品実装機１００では、このように、動的にスイッチを切り換える場合であっても、シミュレータ１４１が、スイッチを切り換える前に、当該切り換えに関係する実要素の状態情報を取得し、それを反映した内容およびタイミングで模擬情報を出力している。
【０２０４】
つまり、シミュレータ１４１は、現実の動作の流れに即したタイミングおよび内容で模擬信号を出力することができる。
【０２０５】
従って、部品実装機１００の全体の動作は、シミュレーション動作により一部が代替されている場合であっても、見かけ上は、全ての装置が動作しているかのような一連の動作となる。
【０２０６】
なお、本例においては、複数の機能のうちの１つの機能についてのみ実際に動作させ、他の機能についてはシミュレーション動作で代替している。
【０２０７】
しかし、複数の機能のうちのどの機能について実際に動作させ、どの機能についてシミュレーション動作で代替するかは他の組み合わせであってもよい。
【０２０８】
また、部品実装機１００が稼働中であっても、このような装置単位および機能単位での実動作からシミュレーション動作への切り換えは可能である。
【０２０９】
これは、上述のようにシミュレータ１４１は、スイッチ切り換えの前に実要素の状態を示す状態情報を取得し、取得した状態情報を反映した模擬信号を出力するからである。
【０２１０】
また、シミュレータ１４１が出力する模擬信号の内容を、部品実装機１００が稼働中に変更することも可能である。
【０２１１】
例えば、所定のタイミングで部品認識エラーが発生した場合の制御プログラムの検証を行うことが可能である。
【０２１２】
図１６は、表示部６０に表示される切換設定画面の第４の例を示す図である。
図１６に示す切換設定画面では、「部品認識機能」の「実」「仮想」の各ボタンの横に「ＯＫ」「ＮＧ」と表示されており、部品実装機１００の操作者は各機能についていずれかを選択することができる。
【０２１３】
例えば、部品実装機１００を稼働させ、当初は「ＯＫ」を選択したとする。これにより、シミュレータ１４１は、予め設定された内容の認識動作完了信号（Ｖ＿ＩＮ１２ａ）等の模擬信号を出力する。
【０２１４】
その後、所定のタイミングで操作者が、「ＮＧ」を選択する。これにより、シミュレータ１４１は、認識エラーを示す模擬信号を出力する。
【０２１５】
この模擬信号を受けた仮圧着制御部１１４または主制御部１０１は、制御プログラムに従った、認識エラーに対処するための動作制御を行う。
【０２１６】
このように、部品実装機１００は、稼働中に任意のタイミングで故意にエラーを引き起こすことも可能である。また、このエラーはあくまでも仮想のエラーである。
【０２１７】
つまり、操作者は、実際に部品を誤った姿勢でノズル３２に保持させること、ノズル３２に間違った部品を吸着させること、または、カメラ１６ａの撮像を故意に不可能にすることなどの行動は必要ない。
【０２１８】
従って、このように、部品実装機１００の稼働中にシミュレータ１４１が出力する模擬信号の内容を操作者の意図により任意のタイミングで変更できることは、制御プログラムの検証および開発に非常に有用である。
【０２１９】
また、動作が正常な場合には発生しないようなエラーにおいては、シミュレーション動作で、容易にエラーの再現を行うことができ、開発途上において、異常時の動作の確認やプログラムのバグの削減等を行うことができる。これにより、開発のスピードアップと共に、安全性の高い完成度のある部品実装機を開発できる。
【０２２０】
なお、本例においては、操作者が故意に仮想的なエラーを発生させる場合について説明した。しかしながら、他の事象が仮想的に発生するように模擬信号の内容を変更してもよい。
【０２２１】
例えば、温度センサ４４による測定値を増減させること、または、搬送アーム６の移動速度を増減させることなどを行ってもよい。これにより様々な状況において制御プログラムが対応できているか否かの検証を行うことができる。
【０２２２】
なお、本実施の形態において部品供給装置５０は、トレイ５７により部品３を供給する形態である。
【０２２３】
しかし、部品供給装置５０が、他の形態で部品３を供給してもよい。また、様々な部品供給形態に対応可能な構成であってもよい。
【０２２４】
例えば、部品供給装置５０が、図１７に示すテープキャリアパッケージ（ＴＣＰ）またはウエハにより部品３を供給する構成であってもよい。
【０２２５】
この場合、実入出力部１３０が部品３の供給形態に対応して部品供給装置５０と信号のやり取りが可能であればよい。
【０２２６】
また、シミュレータ１４１が、部品３の供給形態に対応した模擬信号が出力可能なように設定されていればよい。
【０２２７】
ここで、例えば、部品供給装置５０がトレイ５７とＴＣＰと交換可能な構成である場合を想定する。
【０２２８】
部品供給装置５０がこのような構成である場合、例えば、ある種類のガラス基板に対してはトレイ５７により部品を供給し、他の種類のガラス基板に対してはＴＣＰにより部品を供給することができる。
【０２２９】
この場合、シミュレータ１４１は、トレイ供給およびＴＣＰ供給の２種類の部品供給形態にそれぞれ対応した模擬信号を出力するよう設定される。
【０２３０】
図１８は、仮想入出力部１４０がトレイ供給およびＴＣＰ供給の２種類の部品供給形態に対応して入出力する信号の種類を示す図である。
【０２３１】
図１８に示すように、シミュレータ１４１は、トレイ５７による部品供給に対応した部品セット指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ１ａ）を受信した場合、部品セット完了信号（Ｖ＿ＩＮ１ａ）を模擬信号として出力する。
【０２３２】
また、シミュレータ１４１は、ＴＣＰによる部品供給に対応した部品セット指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ１ｂ）を受信した場合、部品セット完了信号（Ｖ＿ＩＮ１ｂ）を模擬信号として出力する。
【０２３３】
図１９は、表示部６０に表示される切換設定画面の第５の例を示す図である。
図１９に示す切換設定画面では、部品供給装置５０についてのみ「仮想」が選択されており、他は「実」が選択されている。
【０２３４】
また、部品供給装置５０について「トレイ」「ＴＣＰ」という２つのボタンが表示されており、図１９では「ＴＣＰ」が選択されている。
【０２３５】
切換制御部１２０は、この設定に従い、部品セット指示信号がシミュレータ１４１のＴＣＰ供給部領域に到達するよう切換部１２１の動作を制御する。
【０２３６】
仮想入出力部１４０は、シミュレータ１４１のＴＣＰ供給部領域に部品セット指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ１ｂ）を送る。また、シミュレータ１４１は、部品セット指示信号（Ｖ＿ＯＵＴ１ｂ）を受信後、所定のタイミングで部品セット完了信号（Ｖ＿ＩＮ１ｂ）を模擬信号として出力する。
【０２３７】
このように、シミュレータ１４１が複数の部品供給形態に対応することで、制御プログラムの検証を効率よく行うことができる。
【０２３８】
例えば、ある種類のガラス基板（ガラス基板Ａとする）に対しトレイ５７を用いて部品の実装を行い、途中から、他の種類のガラス基板（ガラス基板Ｂとする）に対しＴＣＰを用いて部品の実装を行う場合を想定する。
【０２３９】
この場合において、さらに、ガラス基板Ｂの準備はできたが、ＴＣＰの準備がまだ出来ていない場合を想定する。
【０２４０】
この場合、部品供給装置５０のＴＣＰに関する動作についてはシミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替し、ガラス基板Ｂを使用して部品実装機１００を稼働させる。
【０２４１】
これにより、部品実装機１００が正常に動作するか等が検証される。このとき、何らかの問題があれば、ハードまたはソフトの調整を行う。
【０２４２】
その後、ＴＣＰの部品供給装置５０へのセットが完了した後に、部品実装機１００の全体を実稼働させ、最終の動作確認をする。
【０２４３】
このように、シミュレータ１４１が複数の部品供給形態に対応することにより、部品実装機１００において部品供給形態が変更された場合において、効率よく制御プログラムの検証を行うことができる。
【０２４４】
以上述べたように、本実施の形態の部品実装機１００は、一部の動作についてシミュレーション動作で代替しつつ動作することができる。
【０２４５】
つまり、部品実装機１００を構成する全ての実要素が揃っている場合のみならず、部品実装機１００の一部の実要素が未完成等の理由により欠けている場合であっても、見かけ上、部品実装機１００を構成する全ての実要素が動作しているように部品実装機１００を動作させることができる。これにより、制御プログラムの検証が可能である。
【０２４６】
また、従来では、１つでも実要素が不良等で動作しなくなっても、部品実装機全体が動作しない状態になった。しかし、本実施の形態の部品実装機１００では、不良になった実要素が部品実装機の中で実際の動作に関係しない場合には、その部分をシミュレーション動作に換えることにより、全体の部品実装機の動作を続けることも可能である。
【０２４７】
また、部品供給装置５０等の物理的な構成の単位のみならず、各実要素により実現される機能の単位で制御プログラムの検証が可能である。
【０２４８】
つまり、「部品実装機１００の一部」という場合、物理的な実要素の集合体の単位における一部という意味と、各実要素により実現される機能の単位における一部という意味とを持つ。
【０２４９】
また、どのような部分について実動作させるか、または、シミュレーション動作に代替させるかについては、操作者は表示部６０に表示される切換設定画面で選択するだけである。
【０２５０】
また、シミュレータ１４１は、切換部１２１のスイッチの切り換えが行われる前に、当該切り換えにより受け取る制御信号に対応する実要素の状態情報を取得する。さらに、その状態情報に応じた模擬信号を出力する。
【０２５１】
これにより、部品実装機１００の動作中に、切換部１２１のスイッチの切り換えが、操作者の選択により発生した場合、または、切換部１２１の自動的な切り換えが、切換制御部１２０による動作シーケンスに応じた切換部１２１の制御により発生した場合であっても、シミュレータ１４１は、その時点での実要素の動作または測定値等の状態に応じた適切な内容およびタイミングで模擬信号を出力することができる。
【０２５２】
なお、図１２および図１６等を用いて装置別および機能別に実動作かシミュレーション動作かを選択する場合について説明した。
【０２５３】
しかし、他の分け方で実動作かシミュレーション動作かを選択してもよい。例えば、信号の種類ごとに、実際の動作かシミュレーション動作かを選択してもよい。
【０２５４】
図２０は、表示部に表示される切換設定画面の第６の例を示す図である。
図２０に示す切換設定画面では、部品実装機１００内でやり取りされる信号名がリスト表示されている。また、各信号名の横に「実」「仮想」の各ボタンが表示されている。
【０２５５】
図２０に示す例では、部品の認識に関する信号について「仮想」が選択され、他の信号については「実」が選択されている。
【０２５６】
切換制御部１２０はこの選択に従い、部品の認識に関する信号については仮圧着制御部１１４とシミュレータ１４１とがやり取りするよう切換部１２１の動作を制御する。
【０２５７】
その他の信号については仮圧着制御部１１４等の制御部と、それら信号に対応する実要素とがやり取りするよう切換部１２１の動作を制御する。
【０２５８】
このようにして、部品実装機１００が動作する際、部品認識に関する動作についてはシミュレーション動作で代替される。
【０２５９】
このように、信号名または信号の種類を示す名称等を表示し、信号ごとに実際の動作かシミュレーション動作かを操作者が選択できるよう表示してもよい。
【０２６０】
本実施の形態の部品実装機１００は、以上のような構成および機能を有しているため、例えば、実際に使用している部品実装機１００以外の部品実装機１００のエラー原因の解析等を行うことも可能である。
【０２６１】
例えば、部品実装機１００の開発者に、同じ機種である部品実装機１００の使用者からエラー対応の問い合わせがあった場合を想定する。
【０２６２】
この場合、開発者側と使用者側とで部品実装機１００の構成が完全に一致しない場合がある。このような場合であっても、エラーの原因の解析等を効率よく行うことができる。
【０２６３】
具体的には、使用者側の部品実装機１００の制御プログラムを取得し、その制御プログラムの下で開発者側の部品実装機１００を稼働させる。
【０２６４】
このとき、２つの部品実装機１００で一致する部分については実際に稼働させ、その他の部分については、シミュレーション動作により代替する。このようにして、エラー原因の解析等を効率よく行うことができる。
【０２６５】
特に、部品実装機の基本構成は同じであるが、使用者の要望に応じて変更した場合には、その使用者の部品実装機が開発者側にない場合においても、容易に当該使用者の使用している部品実装機をシミュレーション動作で再現できる。これにより、エラーの解析や当該使用者からの個別の問い合わせ等に対応できる。
【０２６６】
また、部品実装機１００自体は完成している場合であっても、その部品実装機１００がラインの一部となる装置であり、上流に配置される装置が準備できていない場合がある。
【０２６７】
この場合、例えば、将来的に部品実装機１００の上流に接続される予定のガラス基板供給装置によるガラス基板の供給タイミングをシミュレータ１４１に設定する。
【０２６８】
これにより、例えば、その供給タイミングに応じた搬送アーム６の動作をシミュレーション動作で代替することが可能である。
【０２６９】
つまり、将来的にそのガラス基板供給装置の下流に部品実装機１００を接続した場合に部品実装機１００が適正に動作するか否かを検証することができる。
【０２７０】
また、部品実装機１００の主制御部１０１が、ガラス基板の種類等の情報を管理するホストコンピュータと通信する機能を有する場合を想定する。
【０２７１】
この場合、ホストコンピュータの代わりにシミュレータ１４１が主制御部１０１と信号のやり取りを行えるように、シミュレータ１４１にそのやり取りのための情報を設定しておけばよい。
【０２７２】
これにより、ホストコンピュータが準備できていない場合、またはホストコンピュータと通信不能な場合などに、ホストコンピュータとの通信に係る動作についてはシミュレータ１４１によるシミュレーション動作で代替することで、制御プログラムの検証を行うことができる。
【０２７３】
また、シミュレーション動作は、実ワークがない状態においても、操作画面を使用して、シミュレーション動作の応答時間を容易に変更できるため、シミュレーション動作により実機と同じまたは近い条件で動作確認することができる。これにより、さらに開発時における動作検証が容易になる。
【０２７４】
このように、本実施の形態の部品実装機１００は、制御プログラムの検証を効率よく行うことのできる部品実装機である。
【産業上の利用可能性】
【０２７５】
本発明の部品実装機は、部品実装機の装置構成の一部または部品実装機が有する一部の機能について制御プログラムの検証をすることができる。従って、半導体素子等の部品を基板に実装する各種の装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２７６】
【図１】実施の形態の部品実装機の外観を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）は、ＡＣＦ貼付装置の外観を示す斜視図であり、（Ｂ）は、転写ヘッドによるＡＣＦの貼付動作を示す拡大図である。
【図３】部品供給装置および仮圧着装置の外観を示す斜視図である。
【図４】本圧着装置の外観を示す斜視図である。
【図５】図２〜図４に示される各装置における作業工程をまとめて表した図である。
【図６】実施の形態の部品実装機の主要な機能構成を示す機能ブロック図である。
【図７】実入出力部から実要素からに向けて出力する信号の種類および実要素から実入出力部に入力される信号の種類の例を示す図である。
【図８】仮想入出力部がシミュレータに向けて出力する信号の種類および、シミュレータから仮想入出力部に入力される信号の種類の例を示す図である。
【図９】実施の形態の部品実装機の動作の概要を示すフロー図である。
【図１０】表示部に表示される切換設定画面の第１の例を示す図である。
【図１１】制御プログラムによる動作シーケンスと装置および機能ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第１の図である。
【図１２】表示部に表示される切換設定画面の第２の例を示す図である。
【図１３】制御プログラムによる動作シーケンスと、装置および機能ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第２の図である。
【図１４】表示部に表示される切換設定画面の第３の例を示す図である。
【図１５】制御プログラムによる動作シーケンスと装置および機能ならびに実／仮想の選択設定との対応の一例を示す第３の図である。
【図１６】表示部に表示される切換設定画面の第４の例を示す図である。
【図１７】テープキャリアパッケージおよびウエハの外観を示す斜視図である。
【図１８】仮想入出力部がトレイ供給およびＴＣＰ供給の２種類の部品供給形態に対応して入出力する信号の種類を示す図である。
【図１９】表示部に表示される切換設定画面の第５の例を示す図である。
【図２０】表示部に表示される切換設定画面の第６の例を示す図である。
【図２１】従来の制御装置の一例を示す図である。
【図２２】従来の制御装置の別の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０２７７】
２    供給テーブル
４    回収テーブル
５    移動テーブル
１２ａ  第１可動テーブル
１２ｂ  第２可動テーブル
１２ｃ  第３可動テーブル
１４    Ｘテーブル
１５    θテーブル
１６ａ、１６ｂ  カメラ
２０    ＡＣＦ貼付装置
２０ａ  ブロック
２１    転写機構
２２    供給リール
２３    転写ヘッド
２４    回収リール
３０    仮圧着装置
３１    ターンテーブル
３２    ノズル
４０    本圧着装置
４０ａ  ブロック
４１    圧着ヘッド
４２    昇降押圧機構
４３    下受けブロック
４４    温度センサ
５０    部品供給装置
５３    ピックアップヘッド
５４    取出部
５４ａ  ビーム
５４ｂ  ビーム
５６    部品供給テーブル
５７    トレイ
５８    スライドテーブル
５９    保持部
６０    表示部
６１    入力部
１００    部品実装機
１０１    主制御部
１１２    搬入制御部
１１３    ＡＣＦ貼付制御部
１１４    仮圧着制御部
１１５    本圧着制御部
１１６    搬出制御部
１２０    切換制御部
１２１    切換部
１３０    実入出力部
１４０    仮想入出力部
１４１    シミュレータ
１４１ａ  状態取得部
【図１】
2009094097.tif 000003
【図２】
2009094097.tif 000004
【図３】
2009094097.tif 000005
【図４】
2009094097.tif 000006
【図５】
2009094097.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009094097.tif 000009
【図８】
2009094097.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2009094097.tif 000012
【図１１】
2009094097.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2009094097.tif 000015
【図１４】
2009094097.tif 000016
【図１５】
2009094097.tif 000017
【図１６】
2009094097.tif 000018
【図１７】
2009094097.tif 000019
【図１８】
2009094097.tif 000020
【図１９】
2009094097.tif 000021
【図２０】
2009094097.tif 000022
【図２１】
2009094097.tif 000023
【図２２】
2009094097.tif 000024