(57)【要約】【課題】車両の制御装置において、必要以上に作動機器を作動させることなく、注意力が欠乏している場合には事故を確実に防ぎ、安全かつスムーズに運転を行えるようにする。【解決手段】物標認識判定手段５によって、アイカメラ４（視線検知手段）で検知された運転者の視線ベクトルがミリ波レーダ３（物標検知手段）によって検知された物標５０と一致しているか否かを判定する。物標認識判定手段５によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、認識しているときよりも作動タイミング切換手段１２が作動機器７，１３，１４，１５ａの作動タイミングを早くするように制御する。【選択図】図２
2009023481.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の物標を検知する物標検知手段と、
上記物標検知手段による物標の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の制御装置において、
運転者の視線方向を検知する視線検知手段と、
上記視線検知手段で検知された運転者の視線ベクトルが上記物標検知手段によって検知された物標と一致しているか否かを判定する物標認識判定手段と、
上記物標認識判定手段で得られた検知結果から作動機器の作動タイミングを切り換える作動タイミング切換手段とを備え、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、認識しているときよりも上記作動機器の作動タイミングを早くするように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
上記物標認識判定手段は、上記視線検知手段によって検知された視線ベクトルが対象の物標と一致していない状態が所定時間以上継続したときに該物標を認識していないと判定するように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
上記作動機器は、上記物標検知手段によって検知された先行車に対して所定の車間距離で追従走行する追従走行制御手段であって、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記車間距離を認識しているときよりも所定距離長くするように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに運転者に対して警報を行う警報手段で構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに車両に制動力を加えるブレーキ手段で構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに運転者を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナで構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標検知手段による物標の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方の物標を検知する物標検知手段を備え、この物標検知手段による物標の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の制御装置は知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると報知装置から警報信号を送出する車両用警報装置が開示されている。この車両用警報装置は、運転者の視線の方向を検出する視線方向検出装置と、障害物の方向を検出する障害物方向検出装置と、障害物の方向と運転者の視線の方向が同方向であるか否か判定する方向判定装置と、この方向判定装置が同方向でないと判定したとき報知装置から警報信号を出力し、同方向であると判定したときは報知装置から警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力する警報出力装置とを備えている。
【特許文献１】特開２００４−２９５４７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両の制御装置のように、方向判定装置が同方向であると判定したときに、報知装置から警報信号を出力しない又は弱い警報信号を出力するようにすると、眠気があってぼんやりと障害物を眺めて注意力が欠乏している場合には、運転者に危険を十分に認識させることができず、車両が障害物に衝突するおそれがあるという問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が物標を認識しているときと認識していないときとで作動機器の作動タイミングを切り換えることにより、必要以上に作動機器を作動させることなく、注意力が欠乏している場合には事故を確実に防ぎ、安全かつスムーズに運転を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、運転者が物標を認識していないと判定したとき、認識しているときよりも作動機器の作動タイミングを早くした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、
自車両前方の物標を検知する物標検知手段と、
上記物標検知手段による物標の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、車両の制御装置は、
運転者の視線方向を検知する視線検知手段と、
上記視線検知手段で検知された運転者の視線ベクトルが上記物標検知手段によって検知された物標と一致しているか否かを判定する物標認識判定手段と、
上記物標認識判定手段で得られた検知結果から作動機器の作動タイミングを切り換える作動タイミング切換手段とを備え、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、認識しているときよりも上記作動機器の作動タイミングを早くするように構成されている。
【０００９】
上記の構成によると、物標認識判定手段が、視線検知手段で検知された運転者の視線ベクトルが物標検知手段によって検知された物標と一致していると判定したときには、通常、運転者は、その物標を認識していると考えられるので、作動タイミング切換手段が作動機器の作動タイミングを早めることはなく、不必要な場面にまで作動機器を作動させてスムーズな運転を阻害することはない。仮に運転者がぼんやりと物標を眺めているだけのような注意力が欠乏している場合でも、通常通りのタイミングで作動機器は確実に作動するので、自車両が物標に衝突するのが防止される。一方、運転者が物標を認識していないと判定したときには、認識しているときよりも運転者の反応が遅れるので、作動タイミング切換手段によって作動機器の作動タイミングを早めることで、事故が確実に防止される。
【００１０】
第２の発明では、第１の発明において、
上記物標認識判定手段は、上記視線検知手段によって検知された視線ベクトルが対象の物標と一致していない状態が所定時間以上継続したときに該物標を認識していないと判定するように構成されている。
【００１１】
上記の構成によると、眠気があってぼんやりしていたり、居眠りしたり、よそ見をしたりしているような場合には、運転者は物標を目で追うことはないので、視線ベクトルが対象の物標と一致しない。このような時間が所定時間以上継続すると、運転者が物標を認識していないと判定し、作動タイミング切換手段によって作動機器の作動タイミングが早められ、事故が確実に防止される。
【００１２】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、
上記作動機器は、上記物標検知手段によって検知された先行車に対して所定の車間距離で追従走行する追従走行制御手段であって、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記車間距離を認識しているときよりも所定距離長くするように構成されている。
【００１３】
上記の構成によると、眠気があってぼんやりしていたり、居眠りしたり、よそ見をしたりしているような場合には、作動タイミング切換手段によって追従走行制御手段の車間距離を長くすることで、先行車と衝突するまでの時間をあけて、反応の鈍くなっている運転者が先行車と衝突するのが防止される。また、物標を認識しているときには、不必要に車間距離をあけさせることはないので、スムーズな運転を阻害することはない。
【００１４】
第４の発明では、第１又は第２の発明において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに運転者に対して警報を行う警報手段で構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている。
【００１５】
上記の構成によると、眠気があってぼんやりしていたり、居眠りしたり、よそ見をしたりしているような場合であって、物標が自車両に対して衝突することが予知されたときには、作動タイミング切換手段によって警報手段の作動タイミングを早くすることで、反応の鈍くなっている運転者に物標との衝突が予知されることを早期に認識させ、確実に物標と衝突するのが防止される。また、物標を認識しているときには、不必要に警報手段が作動しないので、スムーズな運転を阻害することはない。
【００１６】
第５の発明では、第１又は第２の発明において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに車両に制動力を加えるブレーキ手段で構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている。
【００１７】
上記の構成によると、眠気があってぼんやりしていたり、居眠りしたり、よそ見をしたりしているような場合であって、物標が自車両に対して衝突することが予知されたときには、作動タイミング切換手段によってブレーキ手段の作動タイミングを早くすることで、運転者に衝突が予知されていることを早期に認識させ、また、車両に強制的に制動力を加えて確実に物標と衝突するのが防止される。また、物標を認識しているときには、不必要に車両に制動力を加えないので、スムーズな運転を阻害することはない。
【００１８】
第６の発明では、第１又は第２の発明において、
上記物標検知手段によって検知された物標が自車両に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段をさらに備え、
上記作動機器は、上記衝突予知手段によって衝突が予知されたときに運転者を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナで構成され、
上記作動タイミング切換手段は、上記物標認識判定手段によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記衝突予知手段の検知タイミングを認識しているときよりも早くするように構成されている。
【００１９】
上記の構成によると、眠気があってぼんやりしていたり、居眠りしたり、よそ見をしたりしているような場合であって、物標が自車両に対して衝突することが予知されたときには、作動タイミング切換手段によってシートベルトプリテンショナの作動タイミングを早くすることで、運転者を所定張力で拘束して安全を確保すると共に、運転者に衝突が予知されていることを早期に認識させて物標と衝突するのが防止される。また、物標を認識しているときには、不必要に運転者を拘束して不快感を与えることはないので、スムーズな運転を阻害することはない。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、物標認識判定手段が、視線検知手段で検知された運転者の視線ベクトルが物標検知手段によって検知された物標と一致して物標を認識していると判定したとき、作動タイミング切換手段によって作動機器の作動タイミングを早めず、認識していないと判定したときには、作動機器の作動タイミングを早めるようにしている。このため、必要以上に作動機器を作動させることなく、注意力が欠乏している場合には事故を確実に防ぎ、安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００２１】
上記第２の発明によれば、視線ベクトルが対象の物標と一致しない時間が所定時間以上継続したときに運転者が物標を認識していないと判定し、作動タイミング切換手段によって作動機器の作動タイミングを早めるようにしたことにより、事故を確実に防いで、安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００２２】
上記第３の発明によれば、運転者が物標を認識していないと判定したときに作動タイミング切換手段によって追従走行制御手段の車間距離を長くして先行車と衝突するまでの時間をあけるようにしたことにより、先行車との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００２３】
上記第４の発明によれば、運転者が物標を認識していないと判定したときであって物標が自車両に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段によって警報手段の作動タイミングを早くして物標との衝突が予知されることを早期に認識させるようにしたことにより、物標との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００２４】
上記第５の発明によれば、運転者が物標を認識していないと判定したときであって物標が自車両に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段によってブレーキ手段の作動タイミングを早くして早期に車両に制動力を加えるようにしたことにより、物標との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００２５】
上記第６の発明によれば、運転者が物標を認識していないと判定したときであって物標が自車両に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段によってシートベルトプリテンショナの作動タイミングを早くして運転者を拘束し、安全を確保するようにしたことにより、物標との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面に基いて説明する。
【００２７】
図１に本発明の実施形態にかかる車両の制御装置２を備えた自車両１を示す。この制御装置２は、自車両１の前方の物標を検知する物標検知手段としてのミリ波レーダ３を備えている。ミリ波は、鋭い指向性を持たせることができたり、高速な通信用に広帯域を確保できたり、部品を小型化・マイクロ化できたりする等の特長を有している。図３に太線で示すように、ミリ波レーダ３の検知範囲は、距離が略１００ｍ以内で、放射状に広がるものとなっている。なお、本実施形態では、ミリ波レーダ３は、自車両１の幅方向中心よりも右側にオフセットして配置されているが、必ずしもオフセットされている必要はない。また、物標検知手段を赤外線レーザーなどで構成してもよい。
【００２８】
制御装置２は、運転者の視線方向を検知する視線検知手段としてのアイカメラ４を備えている。アイカメラ４は車室内のインストルメントパネルやダッシュボード上部（いずれも図示せず）等に配置され、可視光領域や赤外線領域にて運転者の目等を撮影し、このアイカメラ４によって撮影された画像を利用して運転者の表情や視線ベクトル(視線方向)が検出されるようになっている。
【００２９】
さらに、図２に示すように、制御装置２は、上記ミリ波レーダ３による物標の検知状態に応じて後述する自車両１の作動機器を制御する作動制御手段としての制御ユニット１０を備えている。制御装置２は、アイカメラ４で検知された運転者の視線ベクトルがミリ波レーダ３によって検知された物標と一致しているか否かを判定する物標認識判定手段５を備えている。この物標認識判定手段５は、アイカメラ４によって検知された視線ベクトルが対象の物標５０と一致していない状態が所定時間以上継続したときに運転者は、物標５０を認識していないと判定するように構成されている。
【００３０】
制御装置２は、ミリ波レーダ３によって検知された物標５０が自車両１に対して衝突するか否かを予知する衝突予知手段８を備えている。衝突予知手段８は、制御ユニット１０に設けられ、ミリ波レーダ３の出力に基いて、自車両１と物標５０との相対速度及び相対加速度を算出して自車両１の安全車間距離を求め、自車両１と物標５０との距離が安全車間距離以下になったときに、衝突を予知するように構成されている。すなわち、ミリ波レーダ３から発したレーダ波が物標５０に反射して戻ってくるまでの時間によって自車両１と物標５０との距離が求められる。また、その距離の時間変化に基いて上記相対速度及び相対加速度が求められ、この相対速度及び相対加速度に相応する予め設定した安全車間距離が与えられる。
【００３１】
制御装置２は、物標認識判定手段５で得られた検知結果から作動機器の作動タイミングを切り換える作動タイミング切換手段１２を備えている。作動タイミング切換手段１２は、制御ユニット１０に設けられ、上記物標認識判定手段５によって運転者が物標５０を認識していないと判定したとき、認識しているときよりも上記作動機器の作動タイミングを早くするように構成されている。
【００３２】
図３にも示すように、制御装置２は、上記作動機器として、上記ミリ波レーダ３によって検知された先行車両（物標５０）に対して所定の車間距離（第１安全車間距離Ｐ１）で追従走行する追従走行制御手段としてのクルーズコントローラ７を備えている。詳しくは図示しないが、このクルーズコントローラ７には、ミリ波レーダ３、舵角センサ、ヨーレートセンサ、車速センサ等からの各情報が入力されるようになっている。クルーズコントローラ７は、これらの入力情報に基いて、エンジンＥＣＵ及びＤＳＣ（ダイナミック・スタビリティ・コントロール）ユニットを制御することによって、先行車両５０が存在しない場合に自車両１を目標車速で定速走行させる定速走行制御を行う一方、先行車両５０が存在する場合には、第１安全車間距離Ｐ１を維持するように自車両１を先行車両５０に追従走行させる追従走行制御を行うように構成されている。すなわち、クルーズコントローラ７は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を行うようになっている。
【００３３】
上記第１安全車間距離Ｐ１の車幅方向の領域は、ほぼ車幅Ｌと同じ領域に制限され、その先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方へ広がるようにカットされた自車両１の先端までの山形の領域となっている。例えば、第１安全車間距離Ｐ１を定義するＡＣＣ制御エリアＡ１は、自車両１の車幅方向端部からのオフセット４０％かつ距離Ｐ１と、オフセット０％かつ衝突まで距離Ｐ７とを結んだ線よりも外側がカットされている。このように先端側の左右の角部がカットされているのは、自車両１から近距離の物標５０はステアリング３０の操作によって回避し難いが、遠距離かつ自車両１の左右中心側の物標５０はステアリング３０の操作によって回避し易いためである。上記作動タイミング切換手段１２は、上記物標認識判定手段５によって運転者が物標５０を認識していないと判定したとき、上記第１安全車間距離Ｐ１を認識しているときよりも所定距離長く、例えば、１．２倍にする。具体的には、Ｐ４も１．２倍にし、車幅Ｌは保ったままＡＣＣ制御エリアＡ１を前方へ広げるように構成されている。
【００３４】
制御装置２は、上記作動機器として、上記衝突予知手段８によって衝突が予知されたときに運転者に対して警報を行う警報手段としての警報装置１３を備えている。すなわち、自車両１と物標５０との距離が第２安全車間距離Ｐ２以下になったとき（警報エリアＡ２に入ったとき）に、警報装置１３を作動させるようになっている。なお、警報手段は、インストルメントパネル上の警告ランプ、カーナビ上の警告表示等で構成してもよい。
【００３５】
上記第２安全車間距離Ｐ２を定義する警報エリアＡ２の車幅方向の領域は、ほぼ車幅Ｌと同じ領域に制限され、その先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方へ広がるようにカットされた自車両１の先端までの山形の領域となっている。例えば、第２安全車間距離Ｐ２を定義する警報エリアＡ２は、自車両１の車幅方向端部からのオフセット４０％かつ衝突までの距離Ｐ２と、オフセット０％かつ衝突までの距離Ｐ７とを結んだ線よりも外側がカットされた領域となっている。上記作動タイミング切換手段１２は、上記物標認識判定手段５によって運転者が物標５０を認識していないと判定したとき、上記警報装置１３の作動タイミングを認識しているときよりも早くする、すなわち、第２安全車間距離Ｐ２を例えば、１．２倍にし、上記ＡＣＣ制御エリアＡ１と同様に警報エリアＡ２を前方へ広げるように構成されている。
【００３６】
制御装置２は、上記作動機器として、上記衝突予知手段８によって衝突が予知されたときに車両に制動力を加えるブレーキ手段１４を備えている。すなわち、まず、自車両１と物標５０との距離が第３安全車間距離Ｐ３以下になったとき（一次ブレーキエリアＡ３に入ったとき）に、一次ブレーキとしてブレーキ手段１４を作動させ、さらに、自車両１と物標５０との距離が第４安全車間距離Ｐ４以下になったとき（二次ブレーキエリアＡ４に入ったとき）に、二次ブレーキとしてブレーキ手段１４を作動させるようになっている。一次ブレーキは、比較的弱い、運転者に注意を促すためのもので、二次ブレーキは、衝突を回避するための強い制動力を与えるものとなっている。
【００３７】
上記一次ブレーキ及び二次ブレーキの一次ブレーキエリアＡ３、二次ブレーキエリアＡ４も上記ＡＣＣ制御エリアＡ１及び警報エリアＡ２と同様に左右先端側がカットされている。具体的には、一次ブレーキエリアＡ３及び二次ブレーキエリアＡ４は、車幅Ｌよりも狭く、一次ブレーキエリアＡ３は、オフセット１０％の操舵回避時間の点（図示せず）と、オフセット４０％かつ衝突までの距離Ｐ３とを結んだ線よりも外側がカットされた自車両１の先端までの山形の領域となっている。二次ブレーキエリアＡ４は、オフセット３０％の操舵回避距離（図示せず）と、オフセット４０％かつ衝突までの距離Ｐ５とを結んだ線よりも外側がカットされた自車両１の先端までの山形の領域となっている。また、二次ブレーキエリアＡ４は、衝突後、時間に換算して例えば０．２秒までの範囲も含まれている。これは、ミリ波レーダ３の計測のばらつきを吸収するための制御継続時間であり、衝突後にブレーキ手段１４の制動が解除されることを防ぐ等の理由により設けられている。上記作動タイミング切換手段１２は、上記物標認識判定手段５によって運転者が物標を認識していないと判定したとき、上記ブレーキ手段１４の作動タイミングを認識しているときよりも早くする、すなわち、第３安全車間距離Ｐ３、オフセット１０％の操舵回避時間の点、第４安全車間距離Ｐ４及びオフセット３０％の操舵回避距離を１．２倍にし、一次ブレーキエリアＡ３及び二次ブレーキエリアＡ４を前方へ広げるように構成されている。なお、一次ブレーキエリアＡ３のみを広げ、二次ブレーキエリアＡ４はそのままとしてもよい。
【００３８】
制御装置２は、上記作動機器として、上記衝突予知手段８によって衝突が予知されたときに運転者を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナ１５を備えている。すなわち、自車両１と物標５０との距離が第５安全車間距離Ｐ５以下になったとき（シートベルトエリアＡ５に入ったとき）に、ブレーキ手段１４を作動させるようになっている。
【００３９】
シートベルトプリテンショナ１５は、第１シートベルトプリテンショナ１５ａと第２シートベルトプリテンショナ１５ｂとで構成されており、ミリ波レーダ３によって、物標５０がシートベルトエリアＡ５まで近付いたことを検知したときに第１シートベルトプリテンショナ１５ａによってシートベルト１６をリトラクタ（図示せず）に引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。シートベルトエリアＡ５は、自車両１から第５安全車間距離Ｐ５まで、かつミリ波レーダ３の検知可能な領域となっている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは、車両が衝突したことを衝突センサ１１によって検出したときに、さらにシートベルト１６を引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。なお、第１シートベルトプリテンショナ１５ａは電動モータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１５ｂは火薬などのインフレータ（図示せず）によってシートベルト１６を引き込むように構成されている。作動タイミング切換手段１２は、上記物標認識判定手段５によって運転者が物標５０を認識していないと判定したとき、上記シートベルトプリテンショナ１５の作動タイミングを認識しているときよりも早くする、すなわち、第５安全車間距離Ｐ５を例えば、１．２倍にし、シートベルトエリアＡ５をミリ波レーダ３の検知範囲内で前方へ広げるように構成されている。
【００４０】
−ＰＣＳ制御−
次に、本実施形態にかかる車両の制御装置２の制御ユニット１０が行うＰＣＳ制御（PRE CLASH SAFTY SYSYTEM ）について図４を用いて説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ１において、ドライバーの状態を認識する。つまり、アイカメラ４で運転者の表情や視線ベクトルを検知する。
【００４２】
次いで、ステップＳ２において、周辺環境と物標を認識する。つまり、ミリ波レーダ３によって物標５０を検知する。
【００４３】
次いで、ステップＳ３において、運転者が居眠りしていたり、眠気があったりという状態にあるかが判定される。すなわち、アイカメラ４で検知されたドライバーが目を閉じていたり、うつ伏せていたりしたら、ステップＳ９に飛び、そのような表情がなければ、ステップＳ４に進む。
【００４４】
ステップＳ４において、物標認識判定手段５が、アイカメラ４で検知された運転者の視点焦点距離がミリ波レーダ３によって検知された物標５０と同じ距離にあるかを判定する。例えば、１０％の誤差範囲内であれば、一致していると判断する。一致している場合には、通常、運転者は、その物標５０を認識していると考えられるので、ステップＳ１０に飛び、作動タイミング切換手段１２が作動機器の作動タイミングを早めることはない。一方、一致していない場合には、ステップＳ５に進む。
【００４５】
ステップＳ５において、物標認識判定手段５が、アイカメラ４で検知された運転者の視線方向がミリ波レーダ３によって検知された物標５０の方向と一致しているかどうかを判定する。一致している場合には、通常、運転者は、その物標５０を認識していると考えられるので、ステップＳ１０に飛び、作動タイミング切換手段１２が作動機器の作動タイミングを早めることはない。一方、一致していない場合には、ステップＳ６に進む。このように、物標認識判定手段５が、アイカメラ４で検知された運転者の視線ベクトルがミリ波レーダ３によって検知された物標５０と一致して物標５０を認識していると判定したとき、従来の作動条件で作動機器を作動させるので、不必要な場面にまで作動機器を作動させてスムーズな運転を阻害することはない。仮に運転者がぼんやりと物標５０を眺めているだけの場合でも、通常通りのタイミングで作動機器は確実に作動するので、自車両１が物標５０に衝突するのが防止される。
【００４６】
ステップＳ６において、作動タイミング切換手段１２によってクルーズコントローラ７の第１安全車間距離Ｐ１を長くし、ＡＣＣ制御エリアＡ１を広くする。このことで、先行車と衝突するまでの時間をあけて、反応の鈍くなっている運転者が先行車と衝突するのが防止される。次いで、ステップＳ７に進む。
【００４７】
ステップＳ７において、ブレーキに足が乗せられているかが判定される。乗せている場合には、ステップＳ１０に飛び、作動タイミング切換手段１２が作動機器の作動タイミングを早めることはない。乗せていない場合には、ステップＳ８に進む。
【００４８】
ステップＳ８において、アクセルがＯＦＦになっているかが判定される。ＯＦＦのときには、ステップＳ１０に進み、ＯＮのときには、ステップＳ９に進む。
【００４９】
ステップＳ９において、早期作動条件が成立し、第２乃至第５安全車間距離Ｐ２〜Ｐ５を長くし、対応する各エリアＡ２〜Ａ５を広くする。このように作動タイミング切換手段１２によって作動機器の作動タイミングが早められる。
【００５０】
以下、作動機器の作動手順について説明する。従来の作動条件及び早期作動条件のいずれの場合も、作動タイミングが異なるだけで流れは同じである。
【００５１】
まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１０がミリ波レーダ３からの出力を受信し、物標５０の物標位置及び距離の推定のための計算をする。
【００５２】
次いで、ステップＳ１２において、その物標５０がシートベルトエリアＡ５にあるか否かを判断する。シートベルトエリアＡ５にあれば、ステップＳ１３で直ちに第１シートベルトプリテンショナ１５ａが作動し、リターンに進み、シートベルトエリアＡ５になければ、ステップＳ１４に進む。
【００５３】
次いで、ステップＳ１４において、物標５０が二次ブレーキエリアＡ４にあるか否かを判断する。二次ブレーキエリアＡ４にあれば、ステップＳ１５で直ちに二次ブレーキを実行し、強くブレーキ手段１４が作動し、リターンに進む。
【００５４】
一方、二次ブレーキエリアＡ４にない場合には、ステップＳ１６において、ブレーキペダル（図示せず）が踏まれているか否かが判定される。ブレーキペダルが踏まれてブレーキ手段１４が作動している場合には、リターンに飛ぶ。逆に、ブレーキが踏まれていないときには、ステップＳ１７に進む。
【００５５】
ステップＳ１７では、物標５０が一次ブレーキエリアＡ３内にあるか否かが判定され、範囲内であれば、ステップＳ１８に進み、範囲外であれば、ステップＳ１９に進む。
【００５６】
ステップＳ１８では、ブレーキ手段１４に信号が送られ、一次ブレーキが実行され、ブレーキ手段１４により自車両１に軽い制動力が加えられ、リターンに進む。
【００５７】
ステップＳ１９では、物標５０が警報エリアＡ２内にあるか否かが判定される。範囲内にあれば、ステップＳ２０に進み、範囲外であれば、ステップＳ２１に進む。
【００５８】
ステップＳ２０では、警報装置１３に信号が送られ、警報が実行され、運転者に報知される。その後、リターンに進む。
【００５９】
ステップＳ２１では、物標（先行車両）５０がＡＣＣ制御エリアＡ１内にあるかどうかが判定される。範囲内にあれば、ＡＣＣ制御が実行され、範囲外にあれば、リターンに進む。
【００６０】
−実施形態の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両の制御装置２によると、物標認識判定手段５が、アイカメラ４で検知された運転者の視線ベクトルがミリ波レーダ３によって検知された物標５０と一致して物標５０を認識していると判定したとき、作動タイミング切換手段１２によって作動機器の作動タイミングを早めることはなく、認識していないと判定したときには、作動機器の作動タイミングを早めるようにしている。このため、必要以上に作動機器を作動させることなく、注意力が欠乏している場合には事故を確実に防ぎ、安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６１】
上記実施形態によれば、視線ベクトルが対象の物標５０と一致しない時間が所定時間以上継続したときに運転者が物標５０を認識していないと判定し、作動タイミング切換手段１２によって作動機器の作動タイミングを早めるようにしたことにより、事故を確実に防いで、安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６２】
上記実施形態によれば、運転者が物標５０を認識していないと判定したときに作動タイミング切換手段１２によってクルーズコントローラ７の車間距離を長くして先行車と衝突するまでの時間をあけるようにしたことにより、先行車との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６３】
上記実施形態によれば、運転者が物標５０を認識していないと判定したときであって物標５０が自車両１に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段１２によって警報装置１３の作動タイミングを早くして物標５０との衝突が予知されることを早期に認識させるようにしたことにより、物標５０との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６４】
上記実施形態によれば、運転者が物標５０を認識していないと判定したときであって物標５０が自車両１に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段１２によってブレーキ手段１４の作動タイミングを早くして早期に車両に制動力を加えるようにしたことにより、物標５０との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６５】
上記実施形態によれば、運転者が物標５０を認識していないと判定したときであって物標５０が自車両１に対して衝突することが予知されるときに、作動タイミング切換手段１２によってシートベルトプリテンショナ１５の作動タイミングを早くして運転者を拘束し、安全を確保するようにしたことにより、物標５０との衝突を確実に防止して安全かつスムーズに運転を行うことができる。
【００６６】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
【００６７】
すなわち、上記実施形態では、物標認識判定手段５によって運転者が物標５０を認識していないと判定したとき、第１乃至第５安全車間距離Ｐ１〜Ｐ５の全てを１．２倍に長くするようにしたが、そのうちいずれかの安全車間距離のみを長くしてもよい。また、それぞれ一定の長さを足すようにしてもよい。
【００６８】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
以上説明したように、本発明は、ミリ波レーダなどの物標検知手段と、この物標検知手段による物標の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動制御手段とを備えた車両の物標検知装置について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施形態にかかる車両の制御装置を備えた車両の概念図である。
【図２】車両の制御装置を示すブロック図である。
【図３】ミリ波レーダの検出範囲を示す概念図である。
【図４】ＰＣＳ制御を示すフローチャートである。
【図５】作動機器の制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１      自車両
２      制御装置（作動制御手段）
３      ミリ波レーダ（物標検知手段）
４      アイカメラ（視線検知手段）
５      物標認識判定手段
７      クルーズコントローラ（追従走行制御手段、作動機器）
８      衝突予知手段
１０      制御ユニット
１２      作動タイミング切換手段
１３      警報装置（警報手段、作動機器）
１４      ブレーキ手段
１５      シートベルトプリテンショナ（作動機器）
５０      物標、先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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