(57)【要約】【課題】本発明は、車両が置かれている環境下で検出すべき物体を適切に検出することができる、物体検出装置の提供を目的とする。【解決手段】自車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、自車両の動作情報を検知する動作情報検知手段（車載ＥＣＵ４０，車載センサ５０）と、自車両の存在地点についての環境情報を検知する環境情報検知手段（ナビゲーション装置３０）と、前記動作情報検知手段によって検知された動作情報と前記環境情報検知手段によって検知された環境情報との取得結果に基づいて、前記物体の検出対象を変更する検出対象変更手段（物体検出ＥＣＵ１０）とを備えることを特徴とする、物体検出装置。【選択図】図１
2009181315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
自車両の動作情報を検知する動作情報検知手段と、
自車両の存在地点についての環境情報を検知する環境情報検知手段と、
前記動作情報検知手段によって検知された動作情報と前記環境情報検知手段によって検知された環境情報との取得結果に基づいて、前記物体の検出対象を変更する検出対象変更手段とを備えることを特徴とする、物体検出装置。
【請求項２】
前記環境情報には、前記存在地点の位置情報が含まれる、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記環境情報には、前記存在地点の道路情報が含まれる、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
自車両周辺を観測する観測手段を備え、
前記物体の検出対象は、前記観測手段によって得られた自車両周辺の物体の存在を示唆する観測値と判定閾値との関係によって定められ、
前記検出対象変更手段は、前記判定閾値の設定を前記取得結果に基づいて変化させることによって、前記物体の検出対象を変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知された場合における前記物体の検出対象が車両のみとなるように前記判定閾値の設定を変更する、請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知された場合における前記判定閾値として、車両のみを検出するための車両検出用閾値のみを設定する、請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知されていない場合における前記判定閾値として、前記車両検出用閾値と該車両検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者検出用閾値とを設定する、請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記判定閾値として、前記車両検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者検出用閾値を設定する、請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記判定閾値として、前記歩行者検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者高感度検出用閾値を設定する、請求項７に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記歩行者検出用閾値の検出感度を前記後退動作情報が検知されていない場合に比べて高く設定する、請求項７又は８に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記観測値は、自車両から送信された送信波が自車両周辺の物体に反射して自車両側で受信された反射波の強度である、請求項１から１０のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺の物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両外部へ向けて送信した検出波の反射波に基づいて外部物体を検出するレーダ手段を備えた車両の周辺監視装置であって、前記レーダ手段を駐車操車時の支援モニタとして動作させる駐車支援モードと走行操車時の追突検知モニタとして動作させる追突検知モードの何れかの動作モードに切替設定するモード設定手段を備え、前記モード設定手段は、車両状態データに基づいて前記レーダ手段を駐車支援モードと追突検知モードの何れかに設定する車両の周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、その設定された動作モードに応じて、周波数分析を行う帯域を切り替えたり、外部物体に対する検知エリアを切り替えたりする旨が記載されている。また、その車両状態データの具体例として、運転姿勢データ、車速データ、シフトポジションデータなどが開示されている。
【特許文献１】特開２００７−２２２８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、そもそもシステムやユーザから検出すべき対象として要求される物体は車両を取り巻く環境に応じて変化し得る。そのため、上述の従来技術のように、車速データなどの車両自体の状態を表すデータのみに基づいて設定された動作モードに応じて物体の検出方法を切り替えたとしても、車両がどのような環境下に置かれているのかを精度良く認識することができないので、車両の周辺環境が変化すればその環境で検出すべき物体を適切に検出することはできない。例えば、車速が同じであっても車両を取り巻く環境が異なれば、検出すべき物体が必ずしも同じとは限らない。
【０００４】
そこで、本発明は、車両が置かれている環境下で検出すべき物体を適切に検出することができる、物体検出装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明に係る物体検出装置は、
自車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
自車両の動作情報を検知する動作情報検知手段と、
自車両の存在地点についての環境情報を検知する環境情報検知手段と、
前記動作情報検知手段によって検知された動作情報と前記環境情報検知手段によって検知された環境情報との取得結果に基づいて、前記物体の検出対象を変更する検出対象変更手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
ここで、前記環境情報には、前記存在地点の位置情報が含まれてもよい。これにより、その位置情報に適した検出対象に変更することができる。また、前記環境情報には、前記存在地点の道路情報が含まれてもよい。これにより、その道路情報に適した検出対象に変更することができる。
【０００７】
更に、自車両周辺を観測する観測手段を備え、
前記物体の検出対象は、前記観測手段によって得られた自車両周辺の物体の存在を示唆する観測値と判定閾値との関係によって定められ、
前記検出対象変更手段は、前記判定閾値の設定を前記取得結果に基づいて変化させることによって、前記物体の検出対象を変更するとよい。
【０００８】
ここで、前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知された場合における前記物体の検出対象が車両のみとなるように前記判定閾値の設定を変更すると好適である。
【０００９】
例えば、前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知された場合における前記判定閾値として、車両のみを検出するための車両検出用閾値のみを設定すると好適である。
【００１０】
また、前記検出対象変更手段は、前記環境情報検知手段によって前記存在地点が自動車専用道路であると検知されていない場合における前記判定閾値として、前記車両検出用閾値と該車両検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者検出用閾値とを設定すると好適である。
【００１１】
また、前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記判定閾値として、前記車両検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者検出用閾値を設定すると好適である。
【００１２】
また、前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記判定閾値として、前記歩行者検出用閾値に比して検出感度が高い歩行者高感度検出用閾値を設定すると好適である。
【００１３】
また、前記検出対象変更手段は、前記動作情報検知手段によって自車両の後退動作情報が検知された場合における前記歩行者検出用閾値の検出感度を前記後退動作情報が検知されていない場合に比べて高く設定すると好適である。
【００１４】
また、前記観測値は、例えば、自車両から送信された送信波が自車両周辺の物体に反射して自車両側で受信された反射波の強度であるとよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両が置かれている環境下で検出すべき物体を適切に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明の実施形態である物体検出装置１の構成図である。物体検出装置１は、自車両周辺の他車両や路側物や人などの検出対象物（物標）を検出し、その検出情報を出力するものである。この検出情報は、例えば、衝突軽減制御や車間制御などで使用される。物体検出装置１は、車載の電子制御ユニット１０（以下、「物体検出ＥＣＵ１０」という）を中心に構成されている。物体検出ＥＣＵ１０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を有するコンピュータである。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。物体検出ＥＣＵ１０は、周辺観測センサ２０及びナビゲーション装置３０から物標検出に必要な情報を取得する。なお、物体検出ＥＣＵ１０は、他のＥＣＵ（例えば、衝突軽減ＥＣＵ、車間距離ＥＣＵなど）の一部の機能として含まれるものでもよい。
【００１７】
周辺観測センサ２０は、自車両周辺を観測する観測手段である。例えば、ミリ波等の電波や赤外線等のレーザーの送受信によって自車両周辺を観測可能なレーダや、撮影によって自車両周辺を観測可能なカメラなどが挙げられる。周辺観測センサ２０は、物体検出装置１の検出情報を利用するシステムの仕様に応じて、車両の前方、側方、後方を観測できるように、車両上の適切な場所に設置される。例えば、バンパー部、グリル部、フェンダー、サイドミラー、ルームミラーに搭載される。
【００１８】
周辺観測センサ２０の一例であるミリ波レーダは、例えば、送信アンテナと受信アンテナとを備え（又は、送受信アンテナを備え）、送信アンテナからミリ波を送信し、物標に当たって反射した反射波を受信アンテナで受信し、その送受信情報を観測情報として物体検出ＥＣＵ１０に出力する。送受信情報として、例えば、送信周波数や送信周期等の送信波情報、送信波に対する反射波を受信できたか否かの情報、その反射波を受信できたときの反射強度、位相差（時間差）及び周波数差などの観測値が挙げられる。物体検出ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダからの観測情報に基づいて、自車両の周りの所定範囲内の物標の位置情報を検出する。物標の位置情報として、例えば、物標までの距離や物標の存在方向が測定される。また、物標との相対速度の測定も可能である。
【００１９】
また、例えば、周辺観測センサ２０の一例であるカメラとして、バックモニタカメラやフロントモニタカメラが挙げられる。バックモニタカメラは、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するように車両後部に搭載され、フロントモニタカメラは、車両前方の所定角度領域における風景を撮影するように車両前部に搭載される。バックモニタカメラが撮影可能な範囲は少なくとも車幅方向に対して所定角度斜め後方が撮影可能な範囲であり、フロントモニタカメラが撮影可能な範囲は少なくとも車幅方向に対して所定角度車両斜め前方が撮影可能な範囲である。バックモニタカメラやフロントモニタカメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子に備えるカメラであってよい。
【００２０】
ナビゲーション装置３０は、例えば、ＧＰＳ衛星からの軌道信号を受信するＧＰＳ受信機から取得した位置信号などに基づいて自車位置を検出するための自車位置検出機能、地図データベースに記憶された地図情報や車外の情報管理センター等から受信したＶＩＣＳ等による渋滞情報等の交通情報に基づいて目的地に到達するまでの経路を算出するためのルート探索機能、ディスプレイに現在地や地図や探索ルートを表示させるための画面表示機能を備えている。
【００２１】
図２は、ナビゲーション装置３０の主要機能を示すブロック図である。ナビゲーション装置３０は、自車両の存在地点についての環境情報を検知する環境情報検知手段である。ナビゲーション装置３０は、その環境情報を入手する環境情報入手部３５と、地図データやＰＯＩ（Point  of  Interest）データなどの地図情報を格納する記憶装置としての地図データベース３１とを少なくとも備える電子制御装置である。環境情報入手部３５は、演算装置としてのマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）によってその機能が実現される。
【００２２】
地図データベース３１に記憶される地図データには、例えば、海、山、砂漠、森林、河川、湖沼等の地形情報、一般道、自動車専用道路、有料道路、国道、県道、農道、山道及び林道等の道路種類情報、直線路、カーブ、分岐路、交差点、上り坂及び下り坂等の道路形状情報、トンネル、踏切、橋、建物、駐車場、有料道路の料金所及びＥＴＣレーン等の構造物情報などの地理情報が、それらの各地点（各ノード）の座標データが特定されて含まれている。また、その地図データには、例えば、カーブの半径、曲率、カント、路面勾配、道路の車線数、車線幅、停止線の位置、右折／左折レーン、標高、法定速度等の法規情報などの各地点に関する詳細な属性情報が含まれていてもよい。
【００２３】
環境情報入手部３５は、例えば、自車位置検出機能によって検出された自車位置と地図データベースの地図情報とに基づいて、自車両の実際の走行環境についての環境情報を入手する。また、環境情報入手部３５は、自車位置検出機能によって検出された自車位置と渋滞情報等の交通情報や天候等の気象情報などのセンサや通信などによって得られる自車周辺の外部情報とに基づいて、自車両の実際の走行環境についての環境情報を入手してもよい。
【００２４】
例えば、環境情報入手部３５は、自車位置検出機能により検出された自車位置の座標データと地図データベース３１の地図情報の座標データとに基づいて、自車両の現在地点の地形や道路やランドマークなどについての環境情報（地理情報）を入手する。また、例えば、環境情報入手部３５は、車外から受信した渋滞情報等の交通情報に基づいて、自車両の現在地点の渋滞状況についての環境情報（渋滞情報）を入手する。また、例えば、環境情報入手部３５は、天候等の気象情報（外気温センサや雨滴センサやワイパースイッチや高度計等の周辺環境検知装置によって検知可能）に基づいて、自車両の現在地点の気象状況についての環境情報（気象情報）を入手する。
【００２５】
また、物体検出ＥＣＵ１０には、図１に示されるように、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の適切な通信回線６０を介して、自車両の動作情報を検知する動作情報検知手段として、車載ＥＣＵ４０や車載センサ６０が接続されている。
【００２６】
例えば、物体検出ＥＣＵ１０は、車載ＥＣＵ４０や車載センサ６０から、車両の挙動を状態量として表す車両挙動データを自車両の動作情報として検知する。車両挙動データとして、例えば、車速、車両の加減速度、エンジン回転数、ロール角及びヨーレートなどが挙げられる。また、例えば、物体検出ＥＣＵ１０は、ドライバーの運転操作を状態量として表す運転操作データを自車両の動作情報として検知する。運転操作データとして、例えば、シフトレバーのＤレンジやＲレンジなどのシフトポジション情報、ブレーキペダル踏力、踏込みストローク及び踏込みスピードなどのブレーキ操作情報、操舵角及び操舵速度などのステアリング操作情報、並びにアクセルペダル踏力、踏込みストローク及び踏込みスピードなどのアクセル操作情報などが挙げられる。
【００２７】
なお、車載ＥＣＵ４０の具体例として、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ，ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ，ステアリングを制御するステアリングＥＣＵなどのマイクロコンピュータを備えた電子制御装置が挙げられる。また、車載センサ６０の具体例として、シフトポジションセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ、車速センサ、エンジン回転数センサ、加速度センサ、ロール角センサ、ヨーレートセンサなどが挙げられる。
【００２８】
図３は、物体検出ＥＣＵ１０の主要機能を示すブロック図である。物体検出ＥＣＵ１０は、ナビゲーション装置３０から取得可能な環境情報と車載ＥＣＵ４０等から取得可能な動作情報とに基づいて動作モードを決定する動作モード決定部１１と、動作モードに対応する物標検出閾値を決定する物標検出閾値決定部１２と、周辺観測センサ２０からの観測値と物標検出閾値との比較結果に基づいて物標を検出する物標検出部１３とを備える。
【００２９】
動作モード決定部１１は、例えば、取得された環境情報に予め対応付けされた動作モード、又は取得された環境情報と動作情報とに予め対応付けされた動作モードに決定する。すなわち、動作モードの決定は、環境情報のみに基づいて行われてもよい。また、物標検出部１３は、例えば、周辺観測センサ２０から送信された送信波が物標に当たって反射して周辺観測センサ２０で受信された反射波の強度と物標検出閾値との比較結果に基づいて物標を検出する。
【００３０】
図４は、周辺監視センサ２０によって計測された物標の存在を示唆する観測点Ｐと物標検出閾値との関係を示した図である。観測点Ｐは、検出された方向（物標検出方向）とそのときの反射波強度との観測周期毎の観測値を示している。物体検出ＥＣＵ１０は、物標検出範囲をスキャニングすることにより上述の観測点を取得することで、その観測点に対応する反射波強度と物標検出方向とを認識することが可能である。
【００３１】
一般に、車両の反射波の強度は人の反射波の強度より高い。したがって、物標検出部１３は、反射波の強度が主に車両の検出を目的として設定される第１の物標検出閾値（Ａ）以上の観測点を取得した場合には、当該観測点は他車両の存在を示唆する候補点とみなすことができる。また、物標検出部１３は、反射波の強度が第１の物標検出閾値（Ａ）より小さく且つ主に歩行者の検出を目的として設定される第２の物標検出閾値（Ｂ）以上の観測点を取得した場合には、当該観測点は歩行者の存在を示唆する候補点とみなすことができる。
【００３２】
物標検出部１３は、物標検出閾値Ａ以上の反射波強度を有する観測点について、車両の形状を認識する車両形状認識処理や車両の存在方向や車間距離等の位置情報を検出する位置情報検出処理などの所定の車両検出処理を行う。例えば、物標検出部１３は、所定の検出方向範囲内に含まれる複数の観測点のうち物標検出閾値Ａ以上の反射波強度を有する観測点群全体の車幅方向の長さが車両とみなすことが可能な値である場合には、当該観測点群を車両として検出し確定する。
【００３３】
また、物標検出部１３は、物標検出閾値Ａより小さく且つＢ以上の反射波強度を有する観測点について、歩行者の形状を認識する歩行者認識処理や歩行者の位置情報を検出する位置情報検出処理などの所定の歩行者検出処理を行う。例えば、物標検出部１３は、所定の検出方向範囲内に含まれる複数の観測点のうち物標検出閾値Ａより小さくＢ以上の反射波強度を有する観測点群全体の車幅方向の長さが歩行者とみなすことが可能な値である場合には、当該観測点群を歩行者として検出し確定する。
【００３４】
図５は、物体検出ＥＣＵ１０により実現される物標検出制御の主要な処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図５に示す処理ルーチンは、例えば、物体検出ＥＣＵ１０による物標検出結果を利用するシステムからの指令によって起動される。本処理ルーチンは、所定の検出処理周期で実行される。
【００３５】
動作モード決定部１１は、ナビゲーション装置３０から現在地点の地図情報を取得するととともに（ステップ１２）、車載ＥＣＵ４０や車載センサ５０から車速情報やシフトポジション情報を取得し（ステップ１４，１６）、それらの取得情報に基づいて、自車両の現在の動作モードを決定する（ステップ２０）。
【００３６】
動作モード決定部１１は、地図情報に基づいて道路種類や駐車場などの現在地点の地理情報を、車速情報に基づいて現在の車速を、シフトポジション情報に基づいて後退動作（後退動作前の停止中の準備動作を含む）をしているか否かを、認識することができる。動作モード決定部１１は、例えば、所定の車速（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上で自動車専用道路を走行している状態を第１の動作モードと決定し、歩行者も通行し得る一般道を走行している状態又は所定の車速（例えば、８０ｋｍ／ｈ）より遅い速度で自動車専用道路を走行している状態を第２の動作モードと決定し、自宅の駐車場などの特定の駐車地点で後退動作している状態を第３の動作モードと決定する。
【００３７】
物標検出閾値決定部１２は、各動作モードと物標検出閾値との対応関係を定めた物標検出閾値決定条件に従って、ステップ２０で決定された動作モードに対応する物標検出閾値の決定をする（ステップ３０）。これにより、物標検出閾値が動作モードに応じて変更可能となる。
【００３８】
例えば、物標検出閾値決定部１２は、自動車専用道路を走行している状態の第１の動作モードの場合には、歩行者が存在していないとみなすことができるので（自動車専用道路走行中）、物標検出閾値をＡのみに設定する。
【００３９】
車両や歩行者などの想定され得る物標を検出可能にするために物標検出閾値を低めに設定すると、反射波強度の検出誤差などによって、歩行者の観測点を車両の観測点として誤って車両検出処理するおそれがある。しかし、歩行者が存在していないとみなすことができれば、車両のみを検出可能な物標検出閾値のみを設定すればよく（すなわち、Ａのみ）、この場合そのような誤った処理を防止することができる。また、検出対象を絞ることができるので、物標検出閾値Ａ自体を複数種類の物標検出を想定した場合に設定される物標検出閾値に比べ高めに設定することができる。物標検出処理Ａ自体を高めにすることによって、同様に、歩行者の観測点を車両の観測点として誤って車両検出処理することを防止することができる。
【００４０】
また、車両検出処理の対象となる観測点を減らすことができるので、車両検出処理の処理速度を上げることができる。車両検出処理速度の向上によって、他車両の検出後に行われる衝突軽減制御などの制御ルーチンに対して他車両の最新の検出情報を速やかに提供することができる。特に、検出情報の更新周期の高速化は、自動車専用道路において車両が高速走行している場合には特に有効である。
【００４１】
また、物標検出閾値決定部１２は、第２の動作モードの場合には、自動車専用道路であっても料金所やＥＴＣレーン付近などを走行している場合や一般道を走行している場合には車両と歩行者が混在している状況であるので、歩行者と他車両の両方を適切に区別して検出できるような物標検出閾値に調整するとよい。例えば、第２の動作モードの場合の物標検出閾値は、図４のＡとＢの２つ設定されて、併用される。
【００４２】
また、物標検出閾値決定部１２は、後退動作の状態の第３の動作モードの場合には、子供やしゃがんだ姿勢の人などの反射が低くなる人（低反射者）を検出する必要があるため、他車両と歩行者とその歩行者より反射の低い低反射者とを適切に区別して検出できるような物標検出閾値に調整するとよい（例えば、第３の動作モードの場合の物標検出閾値は、図４のＡ，Ｂ，Ｃの３つに設定される）。また、他車両と低反射者を適切に区別して検出できるように図４のＡ，Ｃの２つに設定されてもよく、歩行者と低反射者とを適切に区別して検出できるように図４のＢ，Ｃの２つに設定されてもよい。また、物標検出閾値ＢをＣの位置まで低くするように設定してもよい。
【００４３】
自車両から至近距離に存在する人物を検出する場合、しゃがんだ人や小柄な人などの反射波強度の低い人物や反射波強度の変動幅の大きい人物を安定して検出することは容易ではないため、検出感度が高くなるように物標検出閾値を低めに設定することによって（すなわち、Ｃ）、低反射者も確実に検出することができる。図４の場合であれば、物標検出閾値をＣの高さに設定することによって、Ｂの場合では歩行者の候補としてみなされないＰ４やＰ５もその候補として歩行者検出処理の対象にすることができる。
【００４４】
また、後退動作をする地点の違い（例えば、自宅の駐車場、自動車専用道路の駐車場、一般道路などの違い）に応じて物標検出閾値の設定を変更することによって、後退動作地点に適したきめ細かい物標検出を行うことができる。例えば、自動車専用道路上の駐車場においてシフトポジションがリバースポジションに操作されたことが検知された場合、自車両が自動車専用道路に存在するからといって、物標検出閾値Ａを高めに設定したり物標検出閾値をＡのみに設定するのではなく、至近距離や低反射の物標を検出できるように、物標検出閾値Ｂを低めに設定したり物標検出閾値をＣの高さに設定したりすることができる。
【００４５】
図５において、物標検出部１３は、各動作モードと物標確定回数との対応関係を定めた物標確定回数決定条件に従って、ステップ２０で決定された動作モードに応じて物標確定回数を変更してもよい（ステップ４０）。これにより、物標確定回数が動作モードに応じて変更可能となる。
【００４６】
物標確定回数とは、車両検出処理や歩行者検出処理などの物標検出処理において、計測された測定点群を車両や歩行者などの物標として確定するまでの回数である。例えば、第３の動作モードの場合の物標確定回数は、第１の動作モードや第２の動作モードの場合の物標確定回数より小さい回数に設定される。至近距離の物標を積極的に検出したい場合、このように設定されることによって、至近距離の物標の優先的な検出を早く行うことが可能となる。
【００４７】
また、物標検出部１３は、各動作モードと外挿回数との対応関係を定めた外挿回数決定条件に従って、ステップ２０で決定された動作モードに応じて外挿回数（補間回数）を変更してもよい（ステップ５０）。これにより、外挿回数が動作モードに応じて変更可能となる。
【００４８】
外挿回数とは、物標検出処理において、計測された測定点群の情報をメモリから消去するまでの検出処理回数である。言い換えれば、ｎ回目の検出処理周期で計測された測定点群は、（ｎ＋外挿回数）回目の検出処理周期までメモリに保持された後に消去される。これにより、確定した物標をロストしても、その後の検出処理周期でそのロストした物標を再検出・再追跡することが可能になる。例えば、車両は歩行者に比べロストしにくいため、第１の動作モードや第２の動作モードの場合の外挿回数を第３の動作モードの外挿回数より小さい回数に設定することによって、メモリの記憶領域を節約して物標のロスト対策を実施することができる。
【００４９】
そして、物標検出部１３は、物標を検出するためにステップ３０から５０で決定された物標検出閾値、物標確定回数及び外挿回数に基づいて、物標検出処理による物標の検出を実行する（ステップ６０）。ここで、物標検出部１３は、第３の動作モードの場合、レーダとカメラの両方の観測結果を併用することによって、物標検出閾値Ｂを低く設定する（その結果、路面の反射の影響を受けやすくなる）ことによる誤検出の発生を抑制することができる。
【００５０】
したがって、上述の実施例によれば、車両が実際にどのような環境下に置かれているのかを精度良く認識できるため、少なくとも環境情報に応じて物標検出閾値の数やその種類を変えることによりその環境に適するように設定された物標検出閾値に従って、その環境下において検出すべき物体を的確に検出することができる。上述の実施例の場合、第１の動作モードでは他車両を、第２の動作モードでは他車両及び歩行者を、第３の動作モードでは他車両及びしゃがんだ姿勢の人などを含む歩行者を、検出対象としている。なお、他車両には路側物を含めてもよい。また、動作モードや物標検出閾値の設定数は、本実施例以外の設定数（例えば、４以上の設定数）でもよい。歩行者と車両とが混在し得る環境で物標検出閾値を複数有することによって、少なくとも、車両相当の反射を検出しているのか、歩行者相当の反射を検出しているのかを区別することができる。
【００５１】
また、ユーザやシステムから検出対象として要求される物標は自車両の周辺環境に応じて異なるが、上述の実施例によれば、互いに異なる検出対象物体に関する検出情報を共通の周辺観測センサで提供することができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、周辺観測センサがカメラの場合、「撮影された物標の候補のサイズ（特に、幅（物標候補幅））」を上述の反射波強度に置き換えて考えればよい。この場合、物標検出部１３は、物標検出閾値Ａ以上の物標候補幅の像について所定の車両検出処理を行う。物標検出部１３は、例えば、所定の検出方向範囲内に含まれる物標検出閾値Ａ以上の物標候補幅の車幅方向の長さが車両とみなすことが可能な値である場合には、当該物標候補を車両として検出し確定する。また、この場合、物標検出部１３は、物標検出閾値Ａより小さく且つＢ以上の物標候補幅の像について所定の歩行者検出処理を行う。物標検出部１３は、例えば、所定の検出方向範囲内に含まれる物標検出閾値Ａより小さくＢ以上の物標候補幅の車幅方向の長さが歩行者とみなすことが可能な値である場合には、当該物標候補を歩行者として検出し確定する。
【００５４】
また、物標検出部１３は、動作モードに応じて物標検出範囲（物標検出領域）を変更してもよい。例えば、第３の動作モードの場合、第１及び第２の動作モードの場合より近距離で広角の物標検出領域に設定される。これにより、物標検出処理が不要な物標候補について当該物標検出処理を行ったり、物標を誤って検出することを防いだりすることができる。
【００５５】
また、ＦＭＣＷ方式のレーダの場合、物標検知部１３は、動作モードに応じて、周波数変調幅やサンプリング周波数を変更してもよい。例えば、第３の動作モードの場合、至近距離の物標検出に対応するため、第１及び第２の動作モードの場合より大きい周波数変調幅に設定される。これにより、動作モードに応じて適切な検出可能距離や分解能に切り替えることができる。また、例えば、第３の動作モードの場合、至近距離の物標と自車両との間の距離の測定精度を下げるため、第１及び第２の動作モードの場合より小さいサンプリング周波数に設定される。これにより、動作モードに応じて適切な検出距離に切り替えることができる。
【００５６】
また、物標検出部１３は、動作モードに応じて、物標検出処理周期（又は、送信波の送信周期などの測定周期）を変更してもよい。例えば、第３の動作モードの場合、物標の有無を速やかに判断するため、第１及び第２の動作モードより短い物標検出処理周期に設定される。これにより、第３の動作モードでは至近距離での物標検出を速やかに行うことができる一方で、第１及び第２の動作モードでは遠方の物標の位置や速度を正確に計測することができる。
【００５７】
また、物標検出部１３は、物標の誤検出を防止したり物標を的確に検出したりするため、動作モードに応じて、レーダの送信波の照射方向などの周辺観測センサの観測方向を俯角方向や仰角方向に変化させてもよい。
【００５８】
また、地図情報の取得結果に応じて検出対象としての物標を変更してもよいが、渋滞情報や気象情報などの環境情報の取得結果に応じて検出対象としての物標を変更してもよい。例えば、自車両の陰に人が存在するおそれもあるため、そのような人を検出できるように渋滞時には物標検出閾値を低く設定するとよい。また、雨などの天候が悪い状況では遠方の物標を検出しにくいため、物標検出閾値Ａを低くするとよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態である物体検出装置１の構成図である。
【図２】ナビゲーション装置３０の主要機能を示すブロック図である。
【図３】物体検出ＥＣＵ１０の主要機能を示すブロック図である。
【図４】周辺監視センサ２０によって計測された物標の存在を示唆する観測点Ｐと物標検出閾値との関係を示した図である。
【図５】物体検出ＥＣＵ１０により実現される物標検出制御の主要な処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【符号の説明】
【００６０】
１  物体検出装置
１０  物体検出ＥＣＵ
２０  周辺観測センサ
３０  ナビゲーション装置
４０  車載ＥＣＵ
５０  車載センサ
６０  通信回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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