(57)【要約】    【課題】  挟み込み検出に使用する静電容量式センサの故障の有無を開閉体の閉動作開始時に判定することができる車両開閉体の駆動制御装置を提供する。    【解決手段】  車体１の開口部２を開閉する開閉体３と、その駆動手段７と、開閉体の開口部側の端部に設けられ、物体の接近に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサ１００と、駆動手段を駆動制御し、近接出力信号の値が、開閉体の開度に応じて定められる第１閾値以上の場合には、駆動手段を反転制御する制御手段とを有する車両開閉体の駆動制御装置であって、制御手段は、開閉体の閉作動開始時の近接出力信号値が、近接出力信号が物体を検知していない時の基準値として設定された基準電位より低い値に設定された第２閾値以下となる場合にはセンサが故障していると推定して閉作動を中止するようにした。【選択図】    図１
2009162595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
前記開閉体を駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の信号比較手段とを有し、
前記駆動手段を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段が反転信号を発生すると、前記駆動手段により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値よりも低い値であると故障信号を発生する第２の信号比較手段を有し、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、前記第２の信号比較手段が故障信号を発生すると、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御を禁止する禁止手段を備えていることを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
前記開閉体を駆動する駆動手段と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて予め定められた基準値より高い近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記基準値より大きく予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の信号比較手段を有し、
前記駆動手段を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段が反転信号を発生すると、前記駆動手段により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記基準値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値よりも低い値であると故障信号を発生する第２の信号比較手段を有し、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、前記第２の信号比較手段が故障信号を発生すると、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御を禁止する禁止手段を備えていることを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両開閉体の駆動装置であって、前記制御装置は、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、第２の比較手段が故障信号を発生しないと、前記近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値に設定する補正手段とを備えていることを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車に備えられる自動ドア等の開閉体の駆動制御装置に関し、特に静電容量式センサを用いて物体の挟み込みを検出し、開閉体を自動開閉制御する車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドには、挟み込みを防止するための手段が備えられている。この手段は、例えば、圧力センサや静電容量式センサといったセンサをドアの開口部側の端面に設置して、センサに近接する物体の存在を検出し、例えばスライドドアの自動閉作動中に物体の存在を検出した場合には、スライドドアの自動閉動作を停止し又はスライドドアの反転作動を行い、挟み込みを回避する。
【０００３】
圧力センサは、人体等の物体がドアへ接触するのを検出するのに対し、静電容量式センサは、非接触で物体を検知することができるため、ドアと物体とが衝突することなく挟み込みを検知することができる。この静電容量式センサのセンサ部は一般的に２枚の互いに向かい合った平板の検出電極により構成される。これらの検出電極の静電容量値は、接近した物体との距離によって変化する。それぞれの検出電極には基準コンデンサが接続され、基準コンデンサを介してパルス電圧が供給されている。物体が検出電極に近接すると、それぞれの検出電極の静電容量値が変化するため、検出電極の電圧値が変化する。そして、それぞれの検出電極の電圧値の変化量に基づいて人体等の物体がドアへ近接することが検出される。
【０００４】
しかし、静電容量式センサは、センサ部へ水滴等が付着すると、静電容量値が容易に変化し、このため、静電容量式センサの出力値（近接出力信号の値）も変化してしまう。その結果、センサとして誤検出が起きやすくなる。静電容量式センサの出力値を基準電圧に補正する技術が特許文献１、特許文献２に記載されている。
【特許文献１】特開平９−１５２４８８号公報
【特許文献２】特開平１０−２１３６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、開閉体の閉作動の開始時において近接出力信号の値が基準電圧に対して増加側にずれる現象が大部分であるため、減少側にずれる現象に対しては注視されることもなく補正等も適切に行われていないという課題があった。しかし、この近接出力信号の値が基準電圧に対して減少側にずれる原因としては、電波や、センサの製造工程における製品のばらつき、センサのドアへの取り付け状態、センサ部の経年劣化等があげられる。これらには、センサの故障及び不良を示唆し、センサの状態を知る上で貴重な情報を含む。そのため、近接出力信号の値から故障等の情報を抽出してセンサの状態を把握し、センサの状態に応じて処理を行うことによって、自動閉作動における制御の信頼性を高めることができる。
【０００６】
本発明はこのような課題に対してなされたものであって、より信頼性の高い車両開閉体の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を駆動する駆動手段と、前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の信号比較手段を有し、前記駆動手段を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段が反転信号を発生すると、前記駆動手段により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値よりも低い値であると故障信号を発生する第２の信号比較手段を有し、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、前記第２の信号比較手段が故障信号を発生すると、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御を禁止する禁止手段を備えていることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を駆動する駆動手段と、前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて予め定められた基準値より高い近接出力信号を発生する静電容量式センサと、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記基準値より大きく予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の信号比較手段を有し、前記駆動手段を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の信号比較手段が反転信号を発生すると、前記駆動手段により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記基準値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第２の閾値よりも低い値であると故障信号を発生する第２の信号比較手段を有し、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、前記第２の信号比較手段が故障信号を発生すると、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御を禁止する禁止手段を備えていることを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明の車両開閉体の駆動装置において、前記制御装置は、前記開閉体で前記開口部を閉じる制御をする際に、第２の比較手段が故障信号を発生しないと、前記近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値に設定する（オフセットする）補正手段とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明および第２の発明によれば、故障を判定するための第２閾値を設定し、開閉体の閉作動開始時における近接出力信号の値と比較することにより、静電容量式センサが故障しているかを判定することができる。比較手段により静電容量式センサが故障していると判定された場合には、閉作動は中止される。これにより、センサの不具合による挟み込み検出の見逃しを防止することができ、車両開閉体の駆動制御装置における安全性等の制御の信頼性を向上させることができる。
【００１１】
また、第３の発明によれば、静電容量式センサが出力する近接出力信号の値が補正により開閉体の閉動作開始時における近接出力信号の値を基準電圧と一致させ、近接出力信号が基準電圧を基準とするようにするため、第１閾値に達するために必要な近接出力信号の値の変化量は設定された一定量に維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。車体１には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのドア３が設けられている。ドア３は、ドア開閉駆動装置としての電動モータ７によりワイヤ６１を介して開閉駆動され、かつレール６２によりガイドされて車体１の前後方向にスライド移動し得るスライドドアとして設けられている。
【００１４】
ドア３の全閉側の端面３ａには、非接触型のセンサである静電容量式センサ１００のセンサ部４が配置されている。センサ部４はドア３の全閉側の端面３ａの上端から下端にわたって配置され、車体１の乗降口２を形成するピラー（Ｂピラー）１ａを向くように取り付けられる。図２および図３は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。図２に示すように、静電容量式センサ１００はセンサ部４と、電荷供給部１０１と、センサ部への物体の接近を示す近接出力信号を発生する近接検出部１０２と、センサ部への物体の接触を示す接触出力信号を発生する接触検出部１０３とを含む。電荷供給部１０１と、近接検出部１０２と、接触検出部１０３とはＥＣＵ（電子制御ユニット）５に設けられている。近接検出部１０２には、センサ出力検出回路１５と、第１比較回路２０と、メモリ２１と、ドア位置検出回路２３と、故障判定部２５と、オフセット部３３とが設けられている。
【００１５】
ＥＣＵ５には、電動モータ７を駆動制御する制御手段としての駆動制御部６が設けられており、駆動制御部６には近接検出部１０２からの近接出力信号および禁止信号と、接触検出部１０３からの接触出力信号と、開閉スイッチ手段としての開閉スイッチ（図示しない）からの開閉信号が入力される。開閉信号は、車体１に設けられた開閉スイッチからの信号や可搬キー（図示しない）からの電波信号であってよい。また駆動制御部６は、ドア３の開閉位置を検出するドア位置検出回路２３からドア位置情報を受け取る。
【００１６】
図２において、静電容量式センサ１００のセンサ部４は、模式的な断面図として示されている。センサ部４は、絶縁性および可撓性を有し、中空筒形状に形成される被覆部材１３と、被覆部材１３の内部に固定配置され、複数の電極を有する検出電極部１６と、導電部材により構成され、電気的に接地されたＧＮＤ電極１２とを有する。ＧＮＤ電極１２は、被覆部材１３の内部であって検出電極部１６と対向した位置に固定配置されている。
【００１７】
検出電極部１６は、さらに、互いに平行に向かい合った２枚の検出電極８及び検出電極９と、検出電極８及び検出電極９をコの字状に囲うシールド電極１１と、絶縁部材１０とを有し、絶縁部材１０は、検出電極８と検出電極９の間、およびシールド電極１１と検出電極８および検出電極９の間に配置されている。
【００１８】
検出電極８及び検出電極９は、電荷供給部１０１の電荷供給回路１４に第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９を介して接続されている。電荷供給回路１４は、第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９へ等しい大きさの電圧を供給する。電荷供給回路１４から第１基準コンデンサ１８に供給された電圧は、検出電極８及び第１基準コンデンサ１８で分圧される。また、電荷供給回路１４から第２基準コンデンサ１９に供給された電圧は、検出電極９及び第２基準コンデンサ１９で分圧される。分圧された電圧はそれぞれ近接検出部１０２のセンサ出力検出回路１５に入力される。検出電極８及び検出電極９に物体が接近すると、物体とそれぞれの検出電極８及び検出電極９の間に静電容量が発生する。そしてその静電容量は物体とそれぞれの検出電極８および検出電極９の距離に応じて変化する。その結果、物体とそれぞれの検出電極８及び９の間に発生した静電容量に応じて、センサ出力検出回路１５に入力される電圧が変化する。センサ出力検出回路１５は入力された電圧の差分を検出し、その差分値信号をオフセット部３３を介して近接出力信号とし、第１比較回路２０に供給する。
【００１９】
第１比較回路２０は、ドア３の位置を検出しドア位置信号を出力するドア位置・速度検出部２３と、第１の閾値が予めマップとして記憶されたメモリ２１に接続されている。第１の閾値は、静電容量式センサ１００の挟み込みを判定するための判定値であり、ドア３の位置に応じて変化する値である。第１比較回路２０は、ドア位置・速度検出部２３から供給されたドア位置信号により、メモリ２１からドア位置信号に対応する第１の閾値を得て、第１の閾値と近接出力信号とを比較する。第１比較回路２０は、近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きいと判定すると、駆動制御部６へ反転信号としての近接検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４の付近へ物体が近接すると、非接触で物体の近接を検出することができる。
【００２０】
シールド電極１１は、前述のように検出電極８および検出電極９の周囲をコの字状に囲んで配置されている。また、シールド電極１１には、電荷供給回路１４から検出電極８および検出電極９に印加されている電圧と同じ電圧が印加されている。そしてシールド電極１１は第３比較回路３０に接続されている。
【００２１】
被覆部材１３が可撓性を有するため、センサ部４に外力が働くと被覆部材１３が撓み、被覆部材１３の内部に配置されているシールド電極１１は、ＧＮＤ電極１２と接触する。シールド電極１１がＧＮＤ電極１２に接触すると、接触検出部１０３の第３比較回路３０に入力される電圧値は低下する。比較回路３０は、シールド電極１１に印加されている電圧値と、シールド電極１１とＧＮＤ電極１２の接触を検出する閾値としてメモリ２２に記憶された第３の閾値とを比較する。第３比較回路３０は、シールド電極１１の電圧値が第３の閾値よりも小さいと判定すると、駆動制御部６に接触検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４への物体の接触を検出することができる。
【００２２】
また、ドア３は、自動閉作動が実行されている間、ドア３の位置に応じてドア３を閉じる速度を変更するように駆動制御部６によって制御されている。図６は本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置によってドアの自動閉作動をする際のドアの位置に応じたドアの速度変化を示すグラフであり、目標速度のデータは駆動制御部６に設けられたのメモリ（図示しない）に記憶されている。図６中の実線によって表されるドア閉速度（ｖ１（ｘ））は、ドアの位置（ｘ）によって設定されている目標ドア速度を表し、ドア３が全閉位置に近くなるにつれてドア３を閉じる速度は低下する。グラフ中に示されている数値等は例示であって限定するものではない。
【００２３】
図３は、図２における近接検出部１０２の部分詳細を示す図である。センサ出力検出回路１５と第１比較回路２０の間には、オフセット部３３が配置されている。オフセット部３３は、予め定められた近接出力信号の基準電圧である基準値が記憶されているメモリ３６と、メモリ３６の基準値とセンサ出力検出回路１５から供給される差分値信号との差（オフセット値）を演算する差分検出回路３５と、加算回路３４とを有する。
【００２４】
故障判定部２５は、第２比較回路３７と、メモリ３８と、禁止回路５０とを有している。第２比較回路３７には、センサ出力検出回路１５の差分値信号が供給される。第２比較回路３７は、メモリ３８に記憶された第２の閾値としての故障閾値と差分値信号とを比較し、差分値信号が第２の閾値よりも大きい場合に、オフセット指令信号をオフセット部３３の加算回路３４に供給する。加算回路３４は、第２比較回路３７からオフセット指令信号を受けた場合に、差分検出回路３５が演算した差（オフセット値）を差分値信号に加算し、それを近接出力信号として第１比較回路２０へ供給する。回路３７は、差分値信号が第２の閾値よりも小さい場合には、センサ４が故障していると推定し、禁止指令信号を発生し、禁止回路５０に供給する。
【００２５】
禁止回路５０は、禁止指令信号が供給されると、駆動制御部６に、ドア３の自動開閉動作を禁止する禁止信号を供給する。
【００２６】
第１比較回路２０は、ドア位置検出回路２３と接続され、ドア位置検出回路２３から供給されるドア位置信号をもとに、メモリ２１に記憶された第１の閾値としてのＨＩ閾値のマップからドア位置に応じたＨＩ閾値を読み出し、オフセット部３３の加算回路３４から供給される近接出力信号とＨＩ閾値を比較する。第１比較回路２０はＨＩ閾値よりも近接出力信号が大きいと判定すると、挟み込みが発生したと判定し、駆動制御部６へ反転信号を供給する。
【００２７】
次に、このようにして構成された車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について図４のフロー図を参照して以下に示す。
【００２８】
ステップＳＴ０のスタートより開始し、ステップＳＴ１でドア３を閉じる閉信号が開閉スイッチから入力されたかを判定する。開閉スイッチからの閉信号が入力された場合にはステップＳＴ２に進み、閉信号が入力されない場合には、閉信号が入力されるまでステップＳＴ１を繰り返す。
【００２９】
ステップＳＴ２ではドア３が全閉位置にあるかを判定する。ドア３の自動閉作動はドア３が全閉位置以外の任意の位置にある場合に実施することができる。そのため、ドア３が全閉位置にある場合には、閉動作をすることができないためエンドに進み制御を終了し、ドア３が全閉位置にない場合はステップＳＴ３に進む。
【００３０】
ステップＳＴ３では、第１比較回路２０において、センサ出力検出回路１５からオフセット部３３を介して供給される近接出力信号と、メモリ２１に記憶されたドア位置に応じた第１の閾値としての静電容量式センサの挟み込み判定値（ＨＩ閾値）とが比較される。近接出力信号の値がＨＩ閾値よりも大きい場合には、センサ４付近に物体が存在していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、近接出力信号の値がＨＩ閾値以下の場合にはステップＳＴ４へ進む。
【００３１】
ステップＳＴ４では、第３比較回路３０において、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号とが比較される。シールド電極１１の電圧が基準信号よりも小さい場合にはセンサ４に物体が接触していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、ドア３は動くことなく、その位置に維持される。シールド電極１１の電圧が基準信号よりも大きい場合にはステップＳＴ５へと進む。
【００３２】
ステップＳＴ５では、第２比較回路３７において、差分値信号の値が第２閾値として設定される故障閾値以下であるか判定を行う。差分値信号の値が故障閾値以下である場合にはセンサ部４が故障していると判定し、ステップＳＴ１２へと進む。ステップＳＴ１２では、第２比較回路３７は禁止指令信号を禁止回路５０に供給し、禁止回路５０は駆動制御部６に禁止信号を供給して、駆動制御回路６はドア３の閉作動を禁止する。差分値信号の値が故障閾値より大きい場合にはステップＳＴ６へと進む。
【００３３】
例として、基準電圧は約２Ｖに設定され、これに対して故障閾値は約１Ｖに、タッチ検知閾値は約０．５Ｖに設定される。センサ部４が正常に作動している時に、差分値信号の値を基準電圧以下へと低下させる原因として、外来の電波や、センサ部４の製造工程における製品のばらつき、センサ部４のドア３への取り付け状態、センサ部４の経年劣化等の原因ある。これらに起因する差分値信号の値の低下量は各原因における変化量を合計しても１Ｖ未満である。そのため、自動閉動作の開始時における差分値信号の値が、基準電圧から１Ｖ以上の低下している場合には、センサ部４が故障していると推定することができる。
【００３４】
ステップＳＴ６では近接出力信号が基準電圧を基準とするように補正される。すなわち、自動閉作動開始直前の近接出力信号の値が基準電位に一致するように、前述のオフセット部３３により加減算を行う処理が行われる。続いてステップＳＴ７に進む。
【００３５】
ステップＳＴ７ではドア３の自動閉作動を開始する。続いてステップＳＴ８へと進む。
【００３６】
ステップＳＴ８では、ステップＳＴ３と同様にセンサ出力検出回路１５の近接出力信号と、メモリ２１に記憶されたドア位置に応じた第１の閾値としての静電容量式センサの挟み込み判定値（ＨＩ閾値）とが比較される。近接出力信号の値がＨＩ閾値よりも大きい場合には、センサ４付近に物体が存在していると判定され、ステップＳＴ１３へと進み、挟み込み反転制御を行い、近接出力信号の値がＨＩ閾値以下の場合にはステップＳＴ９へ進む。
【００３７】
ステップＳＴ９では、ステップＳＴ４と同様にシールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号とが比較される。シールド電極１１の電圧が基準信号よりも小さい場合にはセンサ４に物体が接触していると判定され、ステップＳＴ１３へと進み、挟み込み反転制御を行い、シールド電極１１の電圧が基準信号よりも大きい場合にはステップＳＴ１０へと進む。
【００３８】
ステップＳＴ１０では、ドア３が全閉位置に達したかを判定する。ドア３の位置はドア位置検出装置等のドア位置検出回路２３によって決定する。ドア３が全閉位置にない場合にはステップＳＴ７へと進み閉作動を継続し、ドア３が全閉位置にある場合にはステップＳＴ１１へと進み、ドア３の閉作動が完了し、制御が終了する。
【００３９】
以上の制御により、近接出力信号は閉作動により図５のように推移する。図５は本実施形態に係る制御を実施した時のドア位置に対する近接出力信号の推移を示すグラフである。図５に示されるように、自動閉作動の開始時における近接出力信号の値（Ａ）がタッチ検知閾値より大きく、かつ故障閾値より大きい場合には、近接出力信号は基準電圧を基準とするように値（Ｂ）へと補正され、ドアの閉作動に伴って変化する。仮に自動閉作動の開始時における近接出力信号の値がタッチ検知以下であれば、挟み込みが発生しているとして自動閉作動は開始されない。また、自動閉作動の開始時における近接出力信号の値がタッチ検知より大きくても、故障閾値以下である場合には、故障が発生しているとして自動閉作動は開始されない。
【００４０】
本実施形態では、例として車両に設けられるスライドドアに関して記載したが、本発明はパワーウインド及びルーフウインドについても同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の制御要領を示すフロー図である。
【図５】動的影響存在下で閉動作の開始時に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図６】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置によってドアの自動閉作動をする際のドアの位置に応じたドアの速度変化を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４２】
１      車体
２      乗降口
３      ドア
４      センサ部
５      ＥＣＵ
６      駆動制御部
７      電動モータ
１５    センサ出力検出回路
２０・３０・３７    比較回路
２５    故障判定部
３３    オフセット部
１００  静電容量式センサ
１０２  近接検出部
１０３  接触検出部
【図１】
2009162595.tif 000003
【図２】
2009162595.tif 000004
【図３】
2009162595.tif 000005
【図４】
2009162595.tif 000006
【図５】
2009162595.tif 000007
【図６】
2009162595.tif 000008