(57)【要約】【課題】多関節ロボット等は種々の分野で使用されているが、構造が複雑であると共に、構造的に高い剛性を必要とし、結果的に製作コストが高くなる。【解決手段】本発明は、レールにメインスライダーと補助スライダーを互いに独立してスライド可能に取付け、メインスライダーにはメインアームを連結して揺動可能とし、補助スライダーには補助アームを連結して揺動可能とし、補助アームの先端にはメインアームの概略中間部に軸を介して連結し、メインアーム先端には搬送されるワークをクランプするチャック又は載置用の受け皿を取付け、メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動することでメインアーム先端に取付けたチャック又は受け皿の向きを保持した状態で任意の位置へ移動でき、簡単な構造で、構造的に高い剛性を必要とせず、しかも限られた空間に配置することができるアーム式ローダーである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、
柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又は載置用の受け台を取付け、
さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、このメインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダー。
【請求項２】
アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、
柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又はワーク載置用の受け台を取付け、
また上記メインアームを平行リンクで形成し、このメインアームの両端をメインスライダーと、上記チャック、又は受け台に連結してメインアームとで平行四辺形リンク機構を構成し、
さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、このメインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダー。
【請求項３】
請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、
上記レールに沿って２本のボールネジを取付け、このボールネジに、このボールネジの回転にて移動するナットを螺合し、このナットを介して、上記メインスライダー及び補助スライダーとブラケットを連結し、上記ボールネジにモータを取付ける構成としたことを特徴とするアーム式ローダー。
【請求項４】
請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、
上記メインスライダー及び補助スライダーには、レールと平行に設け、このレールに設けた軸に回転部を軸支し、この回転部にメインアーム及び補助アームを揺動可能に連結する構成としたことを特徴とするアーム式ローダー。
【請求項５】
請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、
上記メインスライダー及び補助スライダーに設けた回転部に、モータを取付け、このモータを介して、上記回転部を回転可能とする構成としたことを特徴とするアーム式ローダー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施盤、マシニングセンターなどの工作機械へのワークの取付け・取外し、又はコンベヤに載って搬送されるトレーからのワークや製品の取外し、及び取付けなどを目的とした数値制御アーム式ローダーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
施盤やマシニングセンターなどの工作機械へ加工されるワークを取付け、又加工されたワークを取外すための各種装置が知られている。又、コンベヤに載ってワークや製品が搬送される場合、該コンベヤにワークや製品を載せるための装置、コンベヤからワークや製品を取出すための装置も存在している。
【０００３】
例えば、施盤マシニングセンターなどへの部品の取付け・取外しのために、多関節ロボット又はスカラータイプのロボットが使用されるケースが多い。しかし、上記多関節ロボットやスカラータイプのロボットはその構造上、可動範囲より大きな設置スペースが必要である。一方のガントリーローダーは、施盤やマシニングセンターなどの設備上部から部品の投入及び取出しを行うことができるが、ローダー本体が高くなってしまいメンテナンスなどに支障を来すことになる。そして、何れのタイプにしても構造は複雑であり、しかも構造上の剛性が必要となり、製作コストは高くなってしまう。
【０００４】
特開２０００−２９６４３４に係る「自動工具交換装置」は、汎用型の数値制御式工作機械の主軸に工具を自動的に着脱交換する自動工具交換装置である。すなわち、ＮＣフライス盤の近くの所定位置に複数の工具を所定姿勢にして保管する工具保管台と、工具保管台の近くに配設された汎用型多関節ロボットと、この多関節ロボットのハンド部に装着された工具把持装置とを備え、工具把持装置は、支持フレームと、工具を把持する１対の工具把持具と、これら工具把持具を開閉駆動する為のアクチュエータを備えている。
【０００５】
特開２００５−２７１０７３に係る「しごき曲げ加工装置」は、加工機本体にスカラーロボットを備え、下方向への突出物を備えたワークの折曲げ加工を行うことのできるしごき折曲げ加工装置である。すなわち、しごき折曲げ加工装置における加工機本体の固定フレームの前側上部に、左右方向に長いガイド部材を設け、ワークを保持するためのワーク保持部をアームの先端部に備えたスカラーロボットを、前記ガイド部材に沿って移動自在に装着し、前記ガイド部材を、前記固定フレームの左右方向に突出して設けると共に、このガイド部材の左右方向への突出部に対応した位置に、ワークＷの原点位置決めを行うための原点位置決め部を備えた構成である。そして、前記スカラーロボットの移動領域内に、ワークを保持するためのワーク保持具を交換するためのワーク保持具交換領域を備えている。また、ワークを支持する支持テーブルの上面に、ワークを支持自在かつワークに形成された下方向への突出部を没入可能のブラシ状部材を備えている。
【０００６】
特開２００６−２６８１８に係る「工作機械」は、操作盤の設置コストを従来よりも安く抑え、操作時における加工機や搬送機の状態にかかわらず搬送機の動きを制御できるように構成した工作機械である。すなわち、搬送機（ガントリーローダー）の動きを指示可能な可搬式の操作盤は、一定条件下で搬送機の動きを禁止するインタロック有効モードと、一定条件下であっても搬送機の動きを禁止しないインタロック無効モードとを切り換え可能に構成している。工作機械制御装置は操作盤によって指示された内容に従って搬送機の動きを制御する。加工機や搬送機の状態に応じて適切なモードに切り換えられるので、搬送機の動きをきめ細かく制御できる。インタロック有効モードは一定条件下で搬送機の動きを禁止するので、搬送時のトラブルを未然に防止できる。工作機械全体で一の操作盤を備えればよいので、設置コストが従来よりも安く抑えされる。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２９６４３４
【特許文献２】特開２００５−２７１０７３
【特許文献３】特開２００６−２６８１８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、多関節ロボット、スカラーロボット、及びガントリーローダーは夫々が適した分野で使用されている。しかし、これらは構造が複雑であると共に、構造的に高い剛性を必要とし、結果的に製作コストが高くなってしまう。本発明が解決しようとする課題はこの問題点であって、非常に簡単な構造であって、構造的にも高い剛性を必要とせず、しかも限られた空間に設置することができるアーム式ローダーを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、下記の特徴を発揮できるアーム式ローダーを提供することを意図する。
【００１０】
本発明に係るアーム式ローダーは、メインアームを揺動させることで、その先端に取付けたチャックなどを任意の位置へ移動することができ、該チャックなどでワークをクランプして移動することで所定の位置へ持ち運ぶことができる。そして、メインアームは補助アームにて支えられているために、ワークが大きくて重たくても運ぶことは可能であり、必要最小限の曲げ強度を備えたメインアームがあれば十分である。
そして、メインアームの揺動はメインスライダー及び補助アームを取付けている補助スライダーがレールに沿って移動することで行われ、モータにより回転するボールネジにて駆動される。
【００１１】
請求項１は、アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又は載置用の受け台を取付け、さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、このメインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００１２】
請求項２の発明は、先述の請求項１の発明の特徴に加えて、レールに沿って移動するものであり、汎用性と多用途に使用できる特徴がある。また、この平行リンク機構は、強度的に優れており、耐久性があること、安定したワークのチャッキングと移動が図れる実益があることを意図する。そして、メインアームの先端に取付けているチャックなどは平行リンクを設けていることで、メインアームの動きがいかようであっても常に一定した向きに維持されて移動する。
【００１３】
請求項２は、アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、
柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又はワーク載置用の受け台を取付け、また上記メインアームを平行リンクで形成し、このメインアームの両端をメインスライダーと、上記チャック、又は受け台に連結してメインアームとで平行四辺形リンク機構を構成し、さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、このメインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供することを意図する。
【００１５】
請求項３は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記レールに沿って２本のボールネジを取付け、このボールネジに、このボールネジの回転にて移動するナットを螺合し、このナットを介して、上記メインスライダー及び補助スライダーとブラケットを連結し、上記ボールネジにモータを取付ける構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供することを意図する。
【００１７】
請求項４は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記メインスライダー及び補助スライダーには、レールと平行に設け、このレールに設けた軸に回転部を軸支し、この回転部にメインアーム及び補助アームを揺動可能に連結する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供することを意図する。
【００１９】
請求項５は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記メインスライダー及び補助スライダーに設けた回転部に、モータを取付け、このモータを介して、上記回転部を回転可能とする構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明は、アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又は載置用の受け台を取付け、さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、メインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００２１】
したがって、請求項１は、下記の特徴がある。
本発明に係るアーム式ローダーは、メインアームを揺動させることで、その先端に取付けたチャックなどを任意の位置へ移動することができ、該チャックなどでワークをクランプして移動することで所定の位置へ持ち運ぶことができる。ここで、メインアームは補助アームにて支えられているために、ワークが大きくて重たくても運ぶことは可能であり、必要最小限の曲げ強度を備えたメインアームがあれば十分である。
そして、メインアームの揺動はメインスライダー及び補助アームを取付けている補助スライダーがレールに沿って移動することで行われ、モータにより回転するボールネジにて駆動される。
【００２２】
請求項２の発明は、アームを揺動してワークなどの部品を搬送するアーム式ローダーにおいて、柱に設けたレールに、メインスラインダーと補助スラインダーを互いに独立してスライド可能に取付け、このメインスライダーには、揺動可能にメインアームを連結し、またこの補助スライダーには、揺動可能に補助アームを連結すると共に、この補助アームの先端を、上記メインアームの概略中間部に連結し、さらに上記メインアーム先端には、揺動可能にワーククランプ用のチャック、又はワーク載置用の受け台を取付け、また上記メインアームを平行リンクで形成し、このメインアームの両端をメインスライダーと、上記チャック、又は受け台に連結してメインアームとで平行四辺形リンク機構を構成し、さらに上記メインスライダー及び補助スライダーをレールに沿って移動可能とするとともに、メインアーム先端に取付けたチャック、又は受け台の向きを保持する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００２３】
したがって、請求項２は、先述の請求項１の特徴に加えて、レールに沿って移動するものであり、汎用性と多用途に使用できる特徴がある。また、この平行リンク機構は、強度的に優れており、耐久性があること、安定したワークのチャッキングと、移動が図れる実益がある。そして、メインアームの先端に取付けているチャックなどは平行リンクを設けていることで、メインアームの動きがいかようであっても常に一定した向きに維持されて移動する。
【００２４】
請求項３は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記レールに沿って２本のボールネジを取付け、このボールネジに、このボールネジの回転にて移動するナットを螺合し、このナットを介して、上記メインスライダー及び補助スライダーとブラケットを連結し、上記ボールネジにモータを取付ける構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００２５】
したがって、請求項３の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供できる特徴を有する。
【００２６】
請求項４は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記メインスライダー及び補助スライダーには、レールと平行に設け、このレールに設けた軸に回転部を軸支し、この回転部にメインアーム及び補助アームを揺動可能に連結する構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００２７】
したがって、請求項４の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供できる特徴を有する。
【００２８】
請求項５は、請求項１、又は請求項２に記載のアーム式ローダーであって、上記メインスライダー及び補助スライダーに設けた回転部に、モータを取付け、このモータを介して、上記回転部を回転可能とする構成としたことを特徴とするアーム式ローダーである。
【００２９】
したがって、請求項５の発明は、請求項１、又は請求項２の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適なアーム式ローダーを提供できる特徴を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
図１は本発明に係るアーム式ローダーを表している実施例であると共に、具体的な使用例を示している。同図では本発明のアーム式ローダーを用いてテーブルとコンベヤ間でのワークの搬送を行っている場合である。同図の１は柱、２はメインアーム、３は補助アーム、４はチャック、５はワーク、６はテーブル、７はコンベヤを夫々表している。
【００３１】
上記柱１はベース８から垂直に起立し、柱１には２本のレール９ａ、９ｂが平行に取付けられている。そして、このレール９ａ、９ｂにはメインスライダー１０と補助スライダー１１が取付けられて、これらスライダー１０、１１はレール９ａ、９ｂに沿って互いに独立して昇降動することができる。
【００３２】
メインスライダー１０には２枚の連結板１２ａ、１２ｂが正面側へ突出し、この連結板１２ａ、１２ｂにメインアーム２の基部１３が挟まれて軸１４にて軸支され、垂直面内において揺動することができる。そしてメインアーム２の先端にはチャック４を備えているが、チャック４の基部１５は２枚の連結板４１ａ、４１ｂに挟まれると共に、軸１６を介して取付けられている。
【００３３】
図２は平行四辺形リンク機構を表している概略図である。このように、メインアーム２には平行リンク１８が平行に設けられて、平行四辺形リンク機構を構成している。メインスライダー１０から突出している連結板１２ａ、１２ｂにはメインアーム２の基部１３を連結している軸１４と、平行リンク１８を連結している軸２０をメインスライダー１０に有しており、両軸１４、２０は所定の距離ｍを隔てている。
【００３４】
そして、メインアーム２の先端にてチャック４の基部１５と連結している軸１６と、基部１５から上方へアーム１７を延ばし、アーム１７の先端には平行リンク１８の先端に連結する軸１９を有している。そして、これら軸１６と軸１９間距離はｍとなっている。平行リンク１８の長さＬはメインアーム２の長さＬと等しくしており、平行四辺形リンク機構を構成している。
【００３５】
そこで、メインアーム２の位置及び傾きがいかようであっても、チャック４の向きは常に一定に保持し、ワーク５を安定的に保持する。この一定に保持する一例を説明すると、このチャック４を水平に維持するのは、チャック４の自重及び／又はワーク５の自重による安価で簡単な構造と、また、シリンダー（図示せず）を介設する構成として正確性を確保することもできる。上記チャック４の具体的な構造は限定しないが、同図に示すチャック４には複数のツメ２１を設け、これらのツメ２１が閉じてワーク５をクランプする。すなわち、テーブル６に載っているワーク５をクランプしてコンベヤ７へ搬送すること、また、コンベヤ７に載って搬送されるワーク５をテーブル６へ運ぶことができる。
【００３６】
図１に示すように、メインアーム２は補助アーム３と連結すると共に、該補助アーム３にて支えられている。補助アーム３の基部は補助スライダー１１から突出している２枚の連結板２２ａ、２２ｂに挟まれて軸２３で軸支し、揺動可能とする。そして、補助アーム３の先端はメインアーム２の中間部に固定した連結板２４ａ、２４ｂに設けている軸２５と連結している。
【００３７】
ところで、補助スライダー１１が定位置に静止している場合、メインスライダー１０が上昇するならばメインアーム２の先端チャック４は柱１側へ水平動し、メインスライダー１０が降下するならばメインアーム２の先端チャック４は水平動して柱１から離れる。
【００３８】
又、メインスライダー１０が定位置に静止している場合、補助スライダー１１が昇降動するならばメインアーム２は揺動することができ、補助スライダー１１が上昇することでメインアーム２の先端チャック４は柱１から離れて斜め上方へ移動し、補助スライダー１１が降下することでメインアーム２の先端チャック４は柱側へ斜め下方に移動する。さらに、メインスライダー１０と補助スライダー１１が共に昇降動させるならば、先端チャック４は個々のスライダー１０，１１の昇降動によってもたらされる動きが合成される。
【００３９】
柱１の側部には２本のボールネジ２６ａ、２６ｂが平行に取付けられ、左側のボールネジ２６ａはサーボモータ２７ａ（モータ）にて回転し、右側のボールネジ２６ｂはサーボモータ２７ｂによって回転することができる。そして、メインスライダー１０に固定したＬ字ブラケット２８の先端に固定したナット２９はボールネジ２６ｂに螺合している。
【００４０】
ボールネジ２６ｂはその上下端部が支持されて回転可能と成っているために、サーボモータ２７ｂが回転するならば、メインスライダー１０は昇降動することができる。同じく補助スライダー１１にもブラケット３０が固定され、ブラケット先端に固定したナットが左側のボールネジ２７ａに螺合している。従って、サーボモータ２７ａが回転することでボールネジ２６ａが回転して補助スライダー１１が昇降動することができる。
【００４１】
このように、両サーボモータ２７ａ、２７ｂを適当に制御することで、メインスライダー１０と補助スライダー１１を昇降動して、メインアーム２の先端チャック４を所定の位置へ移動することができる。図１においてテーブル６とコンベヤ７との間でワーク５の搬送を行うには、上下方向の動きＢと水平方向の動きＡを行うように、メインスライダー１０と補助スライダー１１の移動が両サーボモータ２７ａ、２７ｂを制御して行われる。
【００４２】
図３は、本発明のアーム式ローダーを横型にした場合を示している。ベース３１の上にはレール３２が平行に取付けられ、このレール３２にメインスライダー１０と補助スライダー１１が取付けられて移動可能と成っている。そしてメインスライダー１０にはメインアーム２が揺動可能に取付けられ、補助アーム３は補助スライダー１１に揺動可能に連結し、補助アーム３の先端はメインアーム２と連結している。
【００４３】
メインアーム２の先端には受け台３３が取付けられ、受け台３３にはカバー３４が載っている。そこで、メインスライダー１０と補助スライダー１１の間隔を一定に保った状態で移動するならば、受け台３３の高さを変えることなく距離Ｌの水平移動を行うことができる。そして、補助スライダー１１を動かすことなくメインスライダー１０を補助スライダー１１の方向へ移動するならば、メインアーム２は起立して先端の受け台３３は上昇し、高さＨだけ高くなる。
【００４４】
メインアーム２には、シリンダー４２を内装し、このシリンダー４２のピストンロッドの一端を連結板４１ａ、連結板４１ｂに枢着する。この連結板４１ａ、連結板４１ｂはメインアーム２に軸１６を介して軸支される。そしてこのシリンダー４２を作用して、受け台３３を水平に維持する。
【００４５】
図３に示すアーム式ローダーの場合も、上記メインアーム２には平行リンク１８が備わっていて、平行四辺形リンク機構を構成している。従って、受け台３３はメインアーム２の傾きがいかようであっても常に垂直に起立してカバー３４を載せることができる。
【００４６】
一方、図１において、メインアーム２はメインスライダー１０から突出した連結板１２ａ、１２ｂに取付けられ、同じく補助アーム３は補助スライダー１１から突出した連結板２２ａ、２２ｂに取付けられている。その為に、メインアーム２及び補助アーム３は垂直面内での揺動はできるが、水平面内で向きを変えることはできない。
【００４７】
図４はメインアーム２及び補助アーム３の向きが変わるようにした実施例である。従って、メインアーム２の先端に取付けたチャック４は水平面内で旋回することができる。メインスライダー１０及び補助スライダー１１は共にレール９に取付けられて昇降動することができると共に、該メインスライダー１０には回転部３５を取付けている。同じく補助スライダー１１には回転部３６を設けている。
【００４８】
そして、メインスライダー１０の回転部３５には連結板１２を突出し、補助スライダー１１の回転部３６には連結板２２を突出しており、連結板１２にはメインアーム２が連結され、連結板２２には補助アーム３が連結されている。回転部３５、３６は軸３７、３７に軸支されて上板３８と下板３９にて挟まれた状態で取付けられている。
【００４９】
補助スライダー１１の回転部３６を取付けている下板３９にはサーボモータ４０（モータ）が取付けられ、サーボモータ４０によって回転部３６が回転し、補助アーム３の向きを変えることができる。補助アーム３が旋回するならばメインアーム２も旋回してその向きを変えることができる。同図に示す実施例では両回転部３５、３６は互いに繋がっていないが、回転部３６からスプライン軸を延ばして回転部３５と連結することもできる。従って、メインスライダー１０と補助スライダー１１との距離が変化しても、両回転部３５と回転部３６の回転を同期させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本発明に係るアーム式ローダーを示す実施例の斜視図
【図２】図２は、メインアームの平行四辺形リンク機構を表した概略図
【図３】図３は、本発明に係るアーム式ローダーを示す他の実施例の側面図
【図４】図４は、メインアーム及び補助アームが水平面内で旋回ができるようにした構造の拡大図
【符号の説明】
【００５１】
１          柱
２          メインアーム
３          補助アーム
４          チャック
５          ワーク
６          テーブル
７          コンベヤ
８          ベース
９ａ        レール
９ｂ        レール
１０        メインスライダー
１１        補助スライダー
１２        連結板
１２ａ      連結板
１２ｂ      連結板
１３        基部
１４        軸
１５        基部
１６        軸
１７        アーム
１８        平行リンク
１９        軸
２０        軸
２１        ツメ
２２        連結板
２２ａ      連結板
２２ｂ      連結板
２３        軸
２４ａ      連結板
２４ｂ      連結板
２５        軸
２６ａ      ボールネジ
２６ｂ      ボールネジ
２７        サーボモータ
２８        ブラケット
２９        ナット
３０        ブラケット
３１        ベース
３２        レール
３３        受け台
３４        カバー
３５        回転部
３６        回転部
３７        軸
３８        上板
３９        下板
４０        サーボモータ
４１ａ      連結板
４１ｂ      連結板
４２        シリンダー
【図１】
2009034801.tif 000003
【図２】
2009034801.tif 000004
【図３】
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【図４】
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