(57)【要約】【課題】スポット溶接において、電極による打痕の発生を防ぐとともに、スポット溶接のための作業時間を短縮する。【解決手段】可動電極１と、可動電極１と相対向する位置に配置された固定電極２とを備えたスポット溶接装置Ｘにおいて、可動電極を駆動するアクチュエータに、リニアユニット１２０と、サーボユニット１１０とを設ける。リニアユニット１２０は、筒状の筺体１２１に慴動自在に挿入された基端部材１２２と、基端部材１２２に取り付けられたガイドレール１２４と、リニアモータによりガイドレール１２４に沿って往復移動するリニア可動体１２５と、リニア可動体１２５に取付けられた可動電極１を保持する保持部材１２６とを有する。サーボユニット１１０は、サーボモータ１１１の駆動力を利用し、基端部材１２２を介し、リニアモータユニット１２０を筺体１２１の軸方向に往復移動させる。【選択図】図１
2009160612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータと、該アクチュエータにより駆動される可動電極と、該可動電極と相対向する位置に配置された固定電極とを備え、該可動電極および該固定電極によりワークを挟持し加圧しながらスポット溶接するスポット溶接装置において、
前記アクチュエータは、
貫通孔を備える略筒状の筺体と、該筺体の貫通孔に慴動自在に挿入された基端部材と、該基端部材の一方面に形成された前記筒体の軸方向に延びるガイドレールと、先端部に前記可動電極を保持し且つリニアモータにより前記ガイドレールに沿って往復移動する可動体とを有するリニアモータ駆動部と、
サーボモータの駆動力を利用して、前記基端部材に前記筺体の軸方向の荷重を加え、前記可動体が保持する可動電極を前記軸方向に往復移動させるサーボモータ駆動部とを備えることを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、スポット溶接を行う際、
前記リニアモータ駆動部により、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達するまで、該可動電極を該ワークに向けて移動させ、
前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達すると、前記サーボモータ駆動部により、前記可動電極をワークに向けて移動させ、前記可動電極および前記固定電極によりワークを挾持し加圧することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接装置。
【請求項３】
前記リニア駆動部は、前記可動体に対し前記可動電極が動作しないように、前記可動体に前記可動電極を固定するロック機構を備え、
前記アクチュエータは、スポット溶接を行う際、
前記リニア駆動部により、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達するまで、該可動電極を該ワークに向けて移動させ、
前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達すると、前記ロック機構により、前記可動体に前記可動電極を固定し、
その後、前記サーボモータ駆動部により、前記可動電極を前記ワークに向けて移動させ、前記可動電極および前記固定電極により該ワークを挾持し加圧することを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接の技術に関し、例えば、自動車ボディのスポット溶接に用いられるスポット溶接装置において、スポット溶接の作業時間を短縮するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の生産工程では、自動車のボディ等の被溶接材を電極で加圧しながら抵抗溶接を行うスポット溶接が行われている。このスポット溶接は、エア圧力によって被溶接材を加圧するエア方式と、サーボモータで電極を駆動することによって被溶接材を加圧する電動サーボ方式とが知られている。
【０００３】
前記エア方式は、電極を高速で動作させることができるという利点があるものの、電極の動作速度を制御できないため、電極が部品（被溶接材）に強い圧力で衝突してしまい、電極による打痕が発生してしまうという技術課題を有している。
これに対して、前記電動サーボ方式は、前記エア方式に較べて加圧力制御の精度および応答性に優れており、電極が部品に接触する手前で高速から低速に切り替えることができるため部品（被溶接材）へのソフトタッチが可能になる。その結果、前記電動サーボ方式によれば、前記エア方式で往々に発生していた、ガン電極の打痕をなくすことができることから、最近では、前記電動サーボ方式によるスポット溶接が主流になってきている。
【０００４】
そして、上記のような電動サーボ方式によるスポット溶接に関する技術が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、サーボモータが発生する回転駆動力を上下方向の駆動力に変換して、電極の上下方向の移動を制御する電動サーボガンと、電動サーボガンを制御する制御装置と備えた溶接装置の構成が開示されている。
ここで、図５を用いて、特許文献１に開示されている、従来技術の電動サーボガンの構成を説明する。
図５は、従来からある電動サーボガンを有するスポット溶接装置の構成図である。なお、図５（ａ）は、従来技術の電動サーボガンの概略構成図である。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す電動サーボガンの駆動系の詳細を示した模式図である。
【０００５】
図示するように、スポット溶接装置１０は、被溶接材（ワークＷ１、ワークＷ２）をスポット溶接する電動サーボガンＧと、溶接用電力を供給する溶接電源Ｂと、電動サーボガンＧおよび溶接電源Ｂの動作を制御する制御装置Ａとを備える。
電動サーボガンＧは、上側電極１１および下側電極１２と、上側電極１１および下側電極１２を保持するアーム１６と、上側電極１１を駆動させるためのサーボモータ１３と、サーボモータ１３が発生する回転駆動力を上下方向の直線的駆動力に変換して上側電極１１に伝達する駆動力伝達機構１４と、サーボモータ１３の回転角度位置を示す信号（上側電極１１の上下方向の位置に応じた信号）を出力するエンコーダ（変位量検出手段）１５とを備える。
また、制御装置Ａは、溶接電源Ｂにそのオン・オフを指令したり、サーボモータ１３の回転駆動力を指令したり、エンコーダ１５０出力信号に基づいて各ワークＷ１、Ｗ２の溶融部（通電部位）の熱膨張の状態を検出したりする。
【０００６】
また、図５（ｂ）に示すように、電動サーボガンＧの駆動機構は、サーボモータ１３が発生する回転駆動力の回転数を変えて伝達する回転駆動力伝達部１４ａ（タイミングベルト、ギア、チェーンおよびカップリングなどの各部材から構成される）と、回転駆動力伝達部１４ａにより伝達される回転駆動力を上下方向に駆動する直線的駆動力に変換するボールねじ１４ｂとを備えている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−３００７３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述したサーボモータにより電極を駆動する電動サーボ方式によるスポット溶接は、電極による打痕の発生を防止できるが、以下の技術課題を有している。
具体的には、上述したサーボモータを採用した電動サーボガンは、ボールねじを用いて電極の駆動する推力を出すようにしているため、エア方式のものと比べて（エアガンと比べて）、電極の動作速度が遅くなってしまう。例えば、電動サーボガンにより駆動する電極の最高動作速度は、エアガンにより駆動する電極の最高動作速度の「１／２」程度である。そのため、電動サーボガンによるスポット溶接は、エア方式と比べると、スポット溶接のための作業時間を多く費やしてしまい、生産効率を悪化させてしまうという技術課題があった。
【０００９】
本発明は、前記した技術的課題を解決するためになされたものであり、スポット溶接において、電極による打痕の発生を防ぐとともに、スポット溶接のための作業時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明は、アクチュエータと、該アクチュエータにより駆動される可動電極と、該可動電極と相対向する位置に配置された固定電極とを備え、該可動電極および該固定電極によりワークを挟持し加圧しながらスポット溶接するスポット溶接装置に適用される。
そして、前記スポット溶接装置の前記アクチュエータは、貫通孔を備える略筒状の筺体と、該筺体の貫通孔に慴動自在に挿入された基端部材と、該基端部材の一方面に形成された前記筒体の軸方向に延びるガイドレールと、先端部に前記可動電極を保持し且つリニアモータにより前記ガイドレールに沿って往復移動する可動体とを有するリニアモータ駆動部と、サーボモータの駆動力を利用して、前記基端部材に前記筺体の軸方向の荷重を加え、前記可動体が保持する可動電極を前記軸方向に往復移動させるサーボモータ駆動部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
このように本発明では、可動電極を駆動するアクチュエータに、可動電極を高速に駆動させることができるリニアモータ駆動部と、ワークに必要な圧力を加圧することができるサーボモータ駆動部とを組み合わせた構成を採用している。
そのため、本発明によれば、リニアモータ駆動部およびサーボモータ駆動部のそれぞれの長所（利点）を利用して可動電極を駆動制御することが可能になるため、電極による打痕の発生を防止できるとともに、効率的にスポット溶接を行うことができるようになる。
【００１２】
また、前記アクチュエータは、スポット溶接を行う際、前記リニアモータ駆動部により、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達するまで、該可動電極を該ワークに向けて移動させ、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達すると、前記サーボモータ駆動部により、前記可動電極をワークに向けて移動させ、前記可動電極および前記固定電極によりワークを挾持し加圧することが望ましい。
このように本発明では、ワーク（加圧ポイント近傍）の近傍まで、可動電極を高速で駆動させることができるリニアモータ駆動部を利用するため、スポット溶接の作業時間を短縮することができる。また、ワークの加圧には、溶接に必要な圧力を加圧することができるサーボモータ駆動部を用いているため、高品質な溶接を実現できる。
【００１３】
また、前記リニア駆動部は、前記可動体に対し前記可動電極が動作しないように、前記可動体に前記可動電極を固定するロック機構を備え、前記アクチュエータは、スポット溶接を行う際、前記リニア駆動部により、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達するまで、該可動電極を該ワークに向けて移動させ、前記可動電極が前記ワークから所定距離の位置に到達すると、前記ロック機構により、前記可動体に前記可動電極を固定し、その後、前記サーボモータ駆動部により、前記可動電極を前記ワークに向けて移動させ、前記可動電極および前記固定電極により該ワークを挾持し加圧することが望ましい。
このように、ロック機構により、前記可動体対して前記可動電極が動作しないように固定しておくことにより、サーボモータ駆動部が、リニアモータ駆動部を介して可動電極でワークを加圧しても、可動電極を正確な位置を加圧できるようになる。
【発明の効果】
【００１４】
このように、本発明によれば、スポット溶接において、電極による打痕の発生を防ぐとともに、スポット溶接のための作業時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態のスポット溶接装置について、図面を用いて説明する。
先ず、本発明の実施形態のスポット溶接装置の構成について図１を用いて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態のスポット溶接装置のブロック図である。
本実施形態のスポット溶接装置Ｘは、図示しない産業用ロボットに装着される接続部２０と、接続部２０に取り付けられたガンアーム３０と、ガンアームの一端に取り付けられた固定電極２と、ガンアーム３０の他端に取り付けられたアクチュエータ（サーボユニット１１０（１１１、１１２、１１３）、リニアユニット１２０（１２１、１２２、１２３、１２４，１２５、１２６、１２７）と、前記アクチュエータによって駆動する可動電極１とを備える。なお、可動電極１と、固定電極２とは、互いに相対向する位置に配置されている。
また、スポット溶接装置Ｘの接続部２０は、図示しない産業用ロボットの制御部（ＣＰＵ、メモリ、各種Ｉ／Ｆ等により構成せれる）と電気的に接続されており、前記制御部との間で各種信号の授受を行う。また、スポット溶接装置Ｘは、制御部２０を介して、産業用ロボットからの電力供給を受ける。
【００１７】
そして、スポット溶接装置Ｘは、産業用ロボット（図示しない）に設けられた制御部（図示しない）からの制御信号にしたがい、可動電極１および固定電極２により、被溶接材（ワークＷ１、ワークＷ２）を挟持して加圧しながらスポット溶接する。
なお、本実施形態のスポット溶接装置Ｘは、可動電極１を駆動する前記アクチュエータに、サーボユニット１１０およびリニアユニット１２０の２種類の駆動源を設けた点（すなわち、ハイブリッド方式にした点）に特徴がある。そして、前記アクチュエータの構成、および当該アクチュエータによる可動電極１の動作制御以外の構成は、既存の技術により実現されるものである。そのため、以下の説明では、前記アクチュエータの構成、および可動電極１の動作制御以外の構成の説明は簡略化する。
【００１８】
前記アクチュエータは、ガンアーム３０の他端に取り付けられたサーボユニット１１０と、貫通孔を備える略円筒状の筺体１２１を有し、その筺体１２１の上端部がサーボユニット１１０に固定されているリニアユニット１２０とを備える。
【００１９】
先ず、リニアユニット１２０について説明する。
リニアユニット１２０は、リニアモータの駆動力により、下端部に保持している可動電極１を上下方向（図示するＺ方向）に往復移動させる。
なお、このリニアユニット１２０は、リニアモータにより、リニア可動体１２５に取り付けられた可動電極１が、筺体１２１の軸方向を往復移動することができるものであればよく、具体的な構成について特に限定されるものではない。なお、リニアユニット１２０に、例えば、以下のような構成のものを用いるようにしてもよい。
【００２０】
具体的には、リニアユニット１２０は、貫通孔を備える略円筒状の筺体１２１と、筺体１２１の貫通孔（筒状の内筒側面）に慴動自在に挿入された略円板状の基端部材１２２と、基端部材１２２の下面側の軸心部に形成された略円柱状のシャフト１２３と、基端部材１２２の下面側の外周部に形成されたガイドレール１２４ａ、ｂと、ガイドレール１２４ａ、ｂに沿って上下方向（図示するＺ方向）に往復移動するリニア可動体１２５と、リニア可動体１２５の先端部に取り付けられ、可動電極１を保持する保持部材１２６とを備える。また、筺体１２１の内周側面（内筒側面）には、リニア可動体１２５の位置を検知するための位置センサ１２７ａ、ｂが取り付けられている。
なお、リニアユニット１２０は、リニアモータにより、リニア可動体１２５を上下方向（図示するＺ方向）に往復移動させるようにしているため、筺体１２１の外周面には磁気シールドを施すことが望ましい。
以下、リニアユニット１２０の各構成を説明する。
【００２１】
略円板状の基端部材１２２の下面には、下面の軸心部から、筺体１２１の軸心方向（軸心下方向）に延びる円柱状のシャフト１２３が形成されている。また、基端部材１２２の下面には、下面の外周部から、筺体１２１の軸心方向（軸心下方向）に延びる略棒状のガイドレール１２４ａ、ｂが形成されている。
また、基端部材１２２の上面側には、後述するサーボユニット１１０のボールねじ１１２に取り付けられたナット１１３を固定するための固定部１２２ａが形成されている。
【００２２】
また、基端部材１２２に取り付けられたシャフト１２３は、中心軸部材（図示しない）と、その中心軸部材上に、Ｎ、Ｓの磁石が交互に位置するように軸方向に配列されて取り付けられた多数個の環状の永久磁石（図示しない）とを備える。
また、リニア可動体１２５は、略角柱状（又は略円柱状）に形成され、かつシャフト１２３を挿通させる貫通孔（図示せず）を備えるとともに、両側面にガイドレール１２４ａ、ｂに係合する係合部（図示せず）が形成されている。そして、リニア可動体１２５は、前記貫通孔（図示せず）にシャフト１２３を挿通させ、係合部（図示せず）をガイドレール１２４ａ、ｂに係合させることにより、ガイドレール１２４ａ、ｂに支持される。
【００２３】
さらに、リニア可動体１２５の前記貫通孔の内周部には、電機子を構成するコイル（図示せず）が配置されている。そして、リニア可動体１２５を前記貫通孔（図示せず）にシャフト１２３を挿入すると、前記コイルがシャフト１２３を取り囲むようになされている。そして、永久磁石を備えるシャフト１２３を取り囲むリニア可動体１２５のコイルに、所定の電流を流すことにより、電流と磁石が形成する磁界との相互作用により、リニア可動体１２５に軸方向の推力が発生する。
そして、本実施形態のリニア可動体１２５は、産業用ロボット（図示しない）に設けられた制御部（図示しない）からの制御信号にしたがい、前記コイルに所定の電流を流すことにより、ガイドレール１２４ａ、ｂに沿って、軸方向を往復移動する。
【００２４】
また、リニア可動体１２５の下端部には、可動電極１を保持する保持部材１２６が取り付けられている。この保持部材１２６は、ガンアーム３０に取り付けられた固定電極２に相対向するように、可動電極１を保持する。
さらに、保持部材１２６には、リニア可動体１２５に対して保持部材１２６（保持部材１２６により保持した可動電極１）が動作しないように固定するロック機構（図１には示さず）を備えている。
なお、本実施形態は、このロック機構の具体的な構成について特に限定しない。ロック機構は、保持部材１２６が保持する可動電極１を、リニア可動体１２５に対して動作しないように固定できるものであればどのような構成のものでもよい。例えば、ロック機構に、図２に示すようなクランプシリンダを用いる構成を採用してもよい。
【００２５】
図２は、本実施形態のロック機構を説明するための斜視図である。なお、図示する矢印Ｚは、図１に示した矢印Ｚと同じ方向を示している。
【００２６】
図示するように、リニア可動体１２５の下端側には、上述した保持部材１２６の上端部を固定させるためのクランプシリンダ１２８が取り付けられている。このクランプシリンダ１２８は、産業用ロボット（図示しない）に設けられた制御部（図示しない）からの制御信号により動作し、シリンダにより動作するクランプレバー１２８ａにより、保持部材１２６の側面に形成された側面部１２６ａを固定する。
このクランプシリンダ１２８は、リニアユニット１２５がガイドレール１２４に沿って駆動しているときにはアンロック状態に制御される（すなわち、クランプレバー１２８ａは、保持部材１２６の側面に形成された側面部１２６ａを固定しない）。
また、クランプシリンダ１２８は、可動電極１の駆動がリニアユニット１２０からサーボユニット１２０に切り替わる際に、ロック状態に制御される。すなわち、クランプシリンダ１２８は、リニアユニット１２０からサーボユニット１２０に切り替わる際に、リニア可動体１２５に対して保持部材１２６が動作しないように、クランプレバー１２８ａにより側面部１２６ｂを固定する（ロック状態にする）。
【００２７】
このロック機構１２８により、保持部材１２６が保持する可動電極１を、リニア可動体１２５に対して動作しないように固定できるため、可動電極１を正確な位置を加圧することができる。すなわち、保持部材１２６は、ワークＷ１、Ｗ２のスポット溶接する際に、サーボユニット１１０からの強い荷重を受けても、保持部材１２６が保持する可動電極１が位置ずれを起こすことがない。
【００２８】
図１に戻り、サーボユニット１１０について説明する。
サーボユニット１１０は、サーボモータ１１１を備え、サーボモータ１１１の回転駆動力を利用して、リニアユニット１２０の上端部（ナット１１３で固定した基端部材１２２）に上下方向（筺体１２１の軸方向）の荷重を加える。
具体的には、サーボユニット１１０は、回転駆動力を発生させるサーボモータ１１１と、サーボモータ１１１が発生する回転駆動力をボールねじ１１０に伝達する図示しない回転駆動力伝達部（タイミングベルト、ギア、チェーンおよびカップリングなどの各部材から構成される）と、前記伝達されたる回転駆動力を上下方向（図示するＺ方向）に駆動する直線的駆動力に変換するボールねじ１１２およびナット１１３を備える。
【００２９】
また、ボールねじ１１２およびナット１１３は、リニアユニット１２０の基端部材１２２の上面に形成された固定部１２２ａに、ナット１１３が固着されることにより、基端部材１２２に連結される。これにより、ボールねじ１１２およびナット１１３は、サーボモータ１１１が発生する回転駆動力を利用して、基端部材１２２に上下方向（図示するＺ方向）に荷重を加えることができる。また、ボールねじ１１２およびナット１１３により、リニアユニット１２０（リニアユニット１２０の筺体１２１以外の構成部材）および可動電極１が保持されるようになる。
そして、基端部材１２２は、ボールねじ１１２およびナット１１３に上下方向（図示するＺ方向）に荷重を加えられると、筺体１２１の内周側面（内筒壁面）に沿って、上下方向に駆動する。これにより、ボールねじ１１２およびナット１１３からの荷重により、基端部材１２２に取り付けられているリニアユニット１２０の先端に取り付けられた可動電極１が上下方向に移動する。
この構成により、サーボユニット１１０は、リニアユニット１２０の先端に取り付けられた可動電極１の上下方向の動作制御を行うことができる。
【００３０】
次に、本実施形態のスポット溶接装置の動作を図３および図４に基づいて説明する。
図３は、本実施形態のスポット溶接の工程を示したフローチャートである。
また、図４は、図３に示すスポット溶接の各工程における可動電極１の状態を示した概略図である。なお、図４（ａ）は、スポット溶接を開始する際の、可動電極１の状態を示している。また、図４（ｂ）は、リニアユニット１２０による駆動から、サーボユニット１１０による駆動に切り替える際の可動電極１の状態を示している。また、図４（ｃ）は、サーボユニット１１０に駆動されて、可動電極１および固定電極２によりワークＷ１、Ｗ２を挟持し加圧している状態を示している。
【００３１】
先ず、図４（ａ）に示すように、スポット溶接装置Ｘの固定電極２の上にワークＷ１、２が載置される。なお、以下では、この位置を原位置（基準位置）として説明する。
そして、スポット溶接装置Ｘは、産業用ロボット（図示しない）に設けられた制御部（図示しない）からスポット溶接の開示指示信号を受けると、リニアユニット１２０が駆動を開始し、リニア可動体１２５がガイドレール１２４に沿って下側（Ｚ方向）に移動する（Ｓ１）。これにより、リニア可動体１２５の先端の保持部材１２６に取り付けられた可動電極１が筺体１２１の軸方向を下向きに移動する。
【００３２】
具体的には、リニア可動体１２５の上端部には、位置センサ１２７ａ、ｂにより検知可能な検知対象１２５ａ（突起部、目印等）が設けられている。そして、リニアユニット１２０は、前記開始指示信号を受けると、位置センサ１２７ａによる前記検知対象１２５ａの検知を行い、検知結果を、制御部（図示しない）に送信する。すなわち、図４（ａ）に示すように、リニア可動体１２５が原位置にあれば、位置センサ１２７ａは検知対象１２５ａを検知し、その結果（ＯＫ信号等）を制御部（図示しない）に送信する。また、リニア可動体１２５が原位置になければ、位置センサ１２７ａは検知対象１２５ａを検知できないため、その結果（ＮＧ信号等）を制御部（図示しない）に送信する。
そして、制御部（図示しない）は、リニア可動体１２５が原位置にあることを確認できた場合（上記ＯＫ信号を受信した場合）、リニア可動体１２５を駆動させる。一方、制御部（図示しない）は、リニア可動体１２５が原位置にあることを確認できない場合（上記ＮＧ信号を受信した場合）、リニアユニット１２０（或いはサーボユニット１１０）を制御して、リニア可動体１２５を原位置に戻して、再度、リニアユニット１２０に前記の開始指示信号を送信する。
【００３３】
上記のＳ１の処理が始まると、リニアユニット１２０は、位置センサ１２７ｂがリニア可動体１２５の上端部の検知対象１２５ａを検知するまで、リニア可動体１２５をガイドレール１２４に沿って下側（Ｚ方向）に移動させる。
そして、図４（ｂ）に示すように、リニア可動体１２５の上端部の検知対象１２５ａが、位置センサ１２７ｂの高さまで移動してくると、位置センサ１２７ｂがリニア可動体１２５の上端部の検知対象１２５ａを検知する（Ｓ２）。位置センサ１２７ｂがリニア可動体１２５の上端部の検知対象１２５ａを検知すると、リニアユニット１２０は、リニア可動体１２５の移動動作を停止する（Ｓ３）。
なお、本実施形態では、リニア可動体１２５に取り付けられた可動電極１の先端が、固定電極２に載置されたワークＷ１、Ｗ２から「１ｍｍ（例えば、２０ｍｍ）」の距離に到達したときに、位置センサ１２７ｂが検知対象１２５ａを検知できるように、位置センサ１２７ｂが取り付けられている。
【００３４】
具体的には、リニア可動体１２５の上端部の検知対象１２５ａが、位置センサ１２７ｂの高さまで移動してくると（すなわち、可動電極１の先端が、ワークＷ１、Ｗ２から「１ｍｍ（例えば、２０ｍｍｍ）」の距離までくると）、位置センサ１２７ｂが前記検知対象１２５ａを検知して、検知結果を、制御部（図示しない）に送信する。
制御部（図示しない）は、位置センサ１２７ｂからの検知結果を受信すると、リニアユニット１２５にリニア可動体１２５の停止指示信号を送信する。そして、リニアユニット１２５は、前記停止信号を受信すると、リニア可動体１２５の動作（下向きへの移動を停止する）を停止する。
【００３５】
つぎに、リニアユニット１２５は、ロック機構（図４には示さず）を「ＯＮ」にして、保持部材１２６が保持する可動電極１を、リニア可動体１２５に対して動作しないように固定する（Ｓ４）。
リニアユニット１２５は、ロック機構を「ＯＮ」にするとその旨（ロック機構ＯＮ信号）を制御部（図示しない）に送信する。
【００３６】
前記制御部は、ロック機構ＯＮ信号を受信すると、サーボユニット１１０に駆動開始信号を送信する。サーボユニット１１０は、前記駆動開始信号を受信すると、サーボユニット１１０の駆動を開始する（Ｓ５）。
具体的には、サーボユニット１１０は、サーボモータ１１１を回転させ、ボールねじ１１２およびナット１１３で基端部材１２２に荷重をかけることにより（下方向に押すことにより）、リニアユニット１２０の先端に取り付けられた可動電極１を下方向に移動させる。
【００３７】
そして、サーボユニット１１０は、図４（ｃ）に示す位置まで、可動電極１を移動させて、可動電極１および固定電極２により、ワークＷ１、２を挟持する。そして、スポット溶接装置は、サーボユニット１１０により、可動電極１および固定電極２に挟持したワークＷ１、２を加圧させながら、可動電極１および固定電極２に電流を流して、スポット溶接を行う（Ｓ６）。
【００３８】
このように、本実施形態によれば、アクチュエータを上記のように構成することにより、リニアユニット１２０により、ワークＷ１、Ｗ２（加圧ポイント近傍）の近傍まで可動電極１を移動させておき、ワークＷ１、Ｗ２近傍からは、可動電極１の駆動制御をサーボユニット１２０に切り替えて、ワークＷ１、Ｗ２を加圧することができる。
すなわち、本実施形態によれば、ワークＷ１、Ｗ２（加圧ポイント近傍）の近傍まで、可動電極１を高速に駆動させることができるリニアユニット１２０を利用するため、スポット溶接の作業時間を短縮することができる。そして、ワークＷ１、Ｗ２の加圧には、溶接に必要な圧力を加圧することができるサーボユニット１２０を用いることにより、高品質な溶接を実現できる。なお、ワークＷ１、Ｗ２の加圧に、サーボユニット１１０を用いるようにしたのは、リニアユニット１２０では、溶接に必要な圧力でワークＷ１、Ｗ２を加圧することができないためである。
【００３９】
また、本実施形態では、エアガンを利用しないため、電極による打痕が発生することがない。また、エアガンによるスポット溶接のように騒音を発生することがないため、作業環境を悪化させることがない。
【００４０】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。
例えば、上述した実施形態では、スポット溶接装置Ｘは、産業ロボット（図示しない）の制御部（図示しない）により、その動作が制御されるようにしているが、スポット溶接装置Ｘの内部に制御部を設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態のスポット溶接装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施形態のロック機構を説明するための斜視図である。
【図３】本発明の実施形態のスポット溶接の工程を示したフローチャートである。
【図４】図３に示すスポット溶接の各工程における可動電極の状態を示した概略図である。
【図５】従来からある電動サーボガンを有するスポット溶接装置の構成図である。
【符号の説明】
【００４２】
Ｘ…スポット溶接装置
Ｗ１、Ｗ２…ワーク
１…可動電極
２…固定電極
３０…ガンアーム
１１０…サーボユニット
１１１…サーボモータ
１１２…ボールねじ
１１３…ナット
１２０…リニアユニット
１２１…筺体
１２２…基端部材
１２２ａ…固定部
１２３…シャフト
１２４ａ、ｂ…ガイドレール
１２５…リニア可動体
１２６…保持部材
１２７ａ、ｂ…位置センサ
１２８…クランプシリンダ
１２８ａ…クランプレバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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