(57)【要約】【課題】電子システムの故障を特定する装置、システム及び方法を提供する。【解決手段】１つの装置は、電子システムのモデルを格納するメモリと、処理装置と、故障モジュールとを含む。処理装置は、システム入力をモデルに通して、対応するシミュレートされた出力を発生し、故障モジュールは、システム出力とシミュレートされた出力との比較に基づいて故障を特定する。システムは、システム入力に基づいてシステム出力を発生する複数の構成要素を含む電子システムと、上述の電子システムの故障を特定するための装置とを含む。１つの方法は、電子システムのモデルを発生するステップと、１又は複数の入力をモデルを通して電子システムへ渡し、対応するシミュレートされた出力を発生するステップと、１又は複数のシミュレートされた出力と１又は複数の電子システム出力との比較に基づいて故障を特定するステップとを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の構成要素を有する電子システムにおける複数の故障のうちの１つの故障を、前記電子システムの１又は複数のシステム入力及びシステム出力に基づいて診断するための装置であって、
前記電子システムのモデルを格納するメモリであって、前記モデルが、前記複数の構成要素の機能依存性、前記複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係、又はそれら両方を取り込むように構成される、メモリと、
前記メモリと結合され、１又は複数のシミュレートされた出力を発生するために、前記１又は複数のシステム入力を前記モデルに通すように構成された処理装置と、
前記処理装置に結合され、前記電子システムに結合されるように構成された故障特定／分離（ＦＤＩ）モジュールであって、前記１又は複数のシステム出力と前記１又は複数のシミュレートされた出力との比較に基づいて前記故障を特定するように構成された故障特定／分離モジュールと
を備える装置。
【請求項２】
電子システムの故障を診断するためのシステムであって、
システム入力に基づいて１又は複数のシステム出力を発生する複数の構成要素を含む電子システムと、
前記電子システムのモデルを格納するメモリであって、前記モデルが、前記複数の構成要素の機能依存性、前記複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係、又はそれら両方を取り込むように構成される、メモリと、
前記メモリと結合され、１又は複数のシミュレートされた出力を発生するために、前記１又は複数のシステム入力を前記モデルに通すように構成された処理装置と、
前記処理装置及び前記電子システムと結合された故障特定／分離（ＦＤＩ）モジュールであって、前記１又は複数のシステム出力と前記１又は複数のシミュレートされた出力との比較に基づいて前記故障を特定するように構成された故障特定／分離モジュールと
を備えるシステム。
【請求項３】
複数の構成要素を含む電子システムにおける複数の故障のうちの１つの故障を識別するための方法であって、
前記電子システムのモデルを生成するステップであって、前記モデルが、前記複数の構成要素の機能依存性、前記複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係、又はそれら両方を取り込むものである、ステップと、
１又は複数のシミュレートされた出力を発生するために、前記電子システムへ供給される１又は複数の入力を前記モデルに通すステップと、
前記１又は複数のシミュレートされた出力と前記電子システムの１又は複数の出力との比較に基づいて前記故障を特定するステップと
を備える方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に電子システムに関し、より詳細には、電子システムにおける故障を診断するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子システムの複雑性が増すにつれ、診断及び予測によりシステムの「状態」の理解を得ることにより、動作全体を改善する機会をもたらし、これがコスト削減及び／又は新たな効率をもたらす。現行の故障検出システムは、電子システムの構成要素／サブシステム・レベルで、広範な組込みテスト（ＢＩＴ、Built-In Test）又は他の診断カバレッジを有し得るが、電子システムに含まれる様々な構成要素の相互依存性の知識はほとんど又は全くもたない。その結果、システム・レベルの故障やライン交換ユニット（ＬＲＵ、Line Replaceable Unit）の故障が生じたときに、１又は複数の他のＬＲＵによりＢＩＴ故障がレポートされる可能性があると仮定される。電子システム内に含まれる様々な構成要素の相互依存性の適切な知識がないと、故障が特定される前に、１又は複数のＬＲＵが不必要に除去及び／又はテストされ得る。
【０００３】
従って、電子システムの様々な構成要素の相互依存性を理解することにより電子システムの故障を特定するシステム及び方法を提供することが望まれる。更に、様々な構成要素の相互依存性を理解できるように、電子システムをモデル化するためのシステム及び方法を提供することが望まれる。更に、本発明の他の望ましい機能及び特徴は、添付の図面及び本発明の背景と関連して述べられる以下の本発明の詳細な説明及び特許請求の範囲から、明らかになろう。
【発明の概要】
【０００４】
様々な実施形態は、電子システムの１又は複数のシステム入力及びシステム出力に基づいて、複数の構成要素を有する電子システム内の複数の故障のうちの１つの故障を診断するための装置を提供する。１つの装置は、電子システムのモデルを格納するメモリを備え、このモデルは、複数の構成要素の機能依存性、複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係（causal flow）、又はそれら両方を取り込むように構成される。装置は、メモリに結合された処理装置と、処理装置に結合され、電子システムに結合されるように構成された故障検出／分離（ＦＤＩ、fault detection/isolation）モジュールとを更に備える。処理装置は、１又は複数のシステム入力を、モデルを通すようにして、１又は複数のシミュレートされた出力を発生するように構成され、ＦＤＩモジュールは、１又は複数のシステム出力と１又は複数のシミュレートされた出力との比較に基づいて故障を特定するように構成される。
【０００５】
また、電子システム故障を診断するためのシステムが提供される。システムは、システム入力に基づいて１又は複数のシステム出力を発生する複数の構成要素を含む電子システムを備える。システムは、電子システムのモデルを格納するメモリを備え、このモデルは、複数の構成要素の機能依存性、複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係、又はそれら両方を取り込むように構成される。システムは、メモリに結合された処理装置と、処理装置及び電子システムに結合された故障検出／分離（ＦＤＩ）モジュールとを更に備える。処理装置は、１又は複数のシステム入力を、モデルを通すようにして、１又は複数のシミュレートされた出力を発生するように構成され、ＦＤＩモジュールは、１又は複数のシステム出力と１又は複数のシミュレートされた出力との比較に基づいて故障を特定するように構成される。
【０００６】
また、複数の構成要素を含む電子システムの複数の故障のうちの１つの故障を識別するための方法が提供される。１つの方法は、電子システムのモデルを発生するステップを備え、このモデルは、複数の構成要素の機能依存性、複数の構成要素間で伝送されるデータの時間的な因果関係、又はそれら両方を取り込む。方法は、電子システムへ供給される１又は複数の入力がモデルを通されて、１又は複数のシミュレートされた出力を発生するステップと、１又は複数のシミュレートされた出力と電子システムの１又は複数の出力との比較に基づいて故障を特定するステップとを更に含む。
【０００７】
本明細書では以下の図面に関連付けて本発明を説明する。図面中、同様の参照番号は同様の要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、電子システムと、電子システムの故障を特定するための故障検出システムとを含むビークルのブロック図である。
【図２】図２は、図１のビークルに含まれる電子システムのブロック図である。
【図３】図３は、図１のビークルに含まれる故障検出システムの１つの例示の実施形態のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の本発明の詳細な説明は、性質上、単なる例示にすぎず、本発明や本発明の適用分野及び用途を限定する意図のものではない。更に、前述の本発明の背景や、後述の本発明の詳細な説明で提示される理論により限定されることも意図されていない。
【００１０】
本発明の様々な実施形態は、電子システムの様々な構成要素の相互依存性をモデル化することにより電子システムの故障を特定するためのシステム及び方法を提供する。更に、様々な実施形態は、電子システムの故障出力と、電子システムのモデルにより発生される電子システムに関するシミュレートされた出力との比較に基づいて故障を特定するためのシステム及び方法を提供する。
【００１１】
図１は、電子システム２００と、電子システム２００での故障を特定するための故障検出システム３００とを含むビークル（例えば、航空機、宇宙機、衛星、ロケットなど）１００のブロック図である。例示されるように、電子システム２００は、バス１５０を介して故障検出システム３００と有線及び／又は無線で結合される。
【００１２】
電子システム２００は、互いに相互作用する構成要素を含む任意の電子システムであり得る。図２に示される実施例では、電子システム２００は、ナビゲーション・システム２２０（全地球測位システム（ＧＰＳ））に結合された電源２１０と、電源２１０及びナビゲーション・システム２２０に結合されたフライト・コンピュータ２３０と、電源２１０、ナビゲーション・システム２２０、及びフライト・コンピュータ２３０に結合された表示装置２４０とを含む。電子システム２００は、電源２１０と、ナビゲーション・システム２２０と、フライト・コンピュータ２３０と、表示装置２４０とを含むものとして例示されているが、本発明は、電子システム２００に限定されない。即ち、故障検出システム１００は、故障検出システム１００に加えて様々な他のタイプの電子システムの故障を特定するために利用されることができ、電子システム２００は、故障検出システム１００と共に使用され得る電子システムの一例にすぎないことを、当業者なら理解するであろう。
【００１３】
電源２１０は、入力電圧（Ｖｄｃ）２１２を受け取り、ナビゲーション・システム２２０と、フライト・コンピュータ２３０と、表示装置２４０とへ調整された電力２１７を供給するように構成される。電源２１０は、組込みテスト（ＢＩＴ）ハードウェア及び／又はソフトウェア機能２１５を含み、この機能２１５は、自己テストを実施して、その自己テストの結果（ＰＳ  ＢＩＴ２１９）を出力できる。即ち、ＢＩＴ機能２１５は、電源２１０が、それ自体の動作（例えば、機能に関して、パラメータに関して、又はそれら両方に関して）、又は電源２１０が供給している電力の量をテストできるようにし、ＰＳ  ＢＩＴ２１９は、例えば、電源２１０が供給している電力２１７の量と、電源２１０が受け取っている入力電圧２１２とを反映する。
【００１４】
ナビゲーション・システム２２０は、１又は複数の外部ソース（例えば、図示されない衛星、基地局など）からナビゲーション・データ２２２を受け取り、受け取られたナビゲーション・データ２２２に基づいて、電子システム２００の現在位置を表す位置データ２２７を発生するように構成される。また、ナビゲーション・システム２２０は、ＢＩＴハードウェア及び／又はソフトウェア機能２２５を含み、この機能２２５は、ナビゲーション・システム２２０が自己テストを実施して、その自己テストの結果（ＮＳ  ＢＩＴ２２９）を出力できるようにする。即ち、ＢＩＴ機能２２５は、ナビゲーション・システム２２０がそれ自体の動作（例えば、機能に関して、パラメータに関して、又はそれら両方に関して）をテストできるようにし、ＮＳ  ＢＩＴ２２９は、例えば、ナビゲーション・システム２２０が電源２１０から受け取っている電力２１７の量と、外部ソース（１又は複数）から受け取られたナビゲーション・データ２２２と、発生される位置データ２２７とを反映する。更に、ナビゲーション・システム２２０は、フライト・コンピュータ２３０と表示装置２４０とへ位置データ２２７を伝送するように構成される。
【００１５】
フライト・コンピュータ２３０は、センサ（図示せず）から慣性ナビゲーション・データ２３２を受け取るように、且つ、今述べたように、ナビゲーション・システム２２０から位置データ２２７を受け取るように構成される。更に、フライト・コンピュータ２３０は、受け取られた位置データ２２７と慣性ナビゲーション・データ２３２とに基づいて、ナビゲーション・ソリューション・データ２３７を発生するように構成される。また、フライト・コンピュータ２３０は、ＢＩＴハードウェア及び／又はソフトウェア機能２３５を含み、これは、フライト・コンピュータ２３０が自己テストを実施して、その自己テストの結果（ＦＣ  ＢＩＴ２３９）を出力できるようにする。即ち、ＢＩＴ機能２３５は、フライト・コンピュータ２３０がそれ自体の動作（例えば、機能に関して、パラメータに関して、又はそれら両方に関して）をテストできるようにし、ＦＣ  ＢＩＴ２３９は、例えば、フライト・コンピュータ２３０が電源２１０から受け取っている電力２１７の量と、ナビゲーション・システム２２０から受け取られた位置データ２２７と、センサから受け取られる慣性ナビゲーション・データ２３２と、発生されたナビゲーション・ソリューション・データ２３７とを反映する。
【００１６】
図３は、故障検出システム３００の１つの例示の実施形態のブロック図である。少なくとも例示される実施形態では、故障検出システム３００は、処理装置３２０に結合されたメモリ３１０と、処理装置３２０に及び電子システム２００の出力に結合された故障検出／分離（ＦＤＩ）モジュール３３０とを含む。
【００１７】
メモリ３１０は、モデル・モジュール３１５と故障シグネチャ・データベース３１８とを格納することができる任意のシステム、デバイス、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの組合せであり得る。モデル・モジュール３１５は、電子システム２００のモデルを表し、故障シグネチャ・データベース３１８は、電子システム２００が経験し得る様々な故障状態に関する１又は複数の故障シグネチャを表す故障シグネチャ・データを格納する。一実施形態では、モデル・モジュール３１５は、電子システム２００のトポロジー（例えば、システム接続性）依存性と機能（例えば、２以上の信号間の関係）依存性と（例えば、電源２１０と、ナビゲーション・システム２２０と、フライト・コンピュータ２３０と、表示装置２４０とのトポロジー依存性及び機能依存性）を取り込むアルゴリズムを備える。別の実施形態では、モデル・モジュール３１５は、電子システム２００の様々な構成要素（電源２１０、ナビゲーション・システム２２０、フライト・コンピュータ２３０、及び表示装置２４０）間のデータの時間的な因果関係（例えば、信号又は信号の変化がモデルを通って流れる順序）を取り込むアルゴリズムを備える。更に別の実施形態では、モデル・モジュール３１５は、電子システム２００のトポロジー及び機能の依存性と、電子システム２００の様々な構成要素間の時間的な因果関係とを取り込むアルゴリズムを備える。総括すると、モデル・モジュール３１５は、電源２１０と、ナビゲーション・システム２２０と、フライト・コンピュータ２３０と、表示装置２４０との間の相互作用（物理的及び／又は通信的）をモデル化するように構成される。即ち、モデル・モジュール３１５は、電子システム２００及び様々な構成要素が受け入れる入力に基づいて、電子システム２００の様々な構成要素（即ち、電源２１０、ナビゲーション・システム２２０、及びフライト・コンピュータ２３０）の出力、並びに電子システム２００に関するシステム出力を表すデータを発生するように構成される。言い換えると、モデル・モジュール３１５は、電子システム２００の様々な構成要素の動作に加えて、電子システム２００の物理的相互作用とデータ相互作用との両方を全体として模倣するように構成される。
【００１８】
具体的には、モデル・モジュール３１５は、入力電圧２１２に基づいて電源２１０が供給すべき電力２１７の量を表すシミュレート電力データ（シミュレートされた電力データ）３１７と、ナビゲーション・データ２２２及び電力２１７に基づいてナビゲーション・システム２２０が生成すべき位置データ２２７を表すシミュレート位置データ（シミュレートされた位置データ）３２７と、位置データ２２７、慣性ナビゲーション・データ２３２、及び電力２１７に基づいてフライト・コンピュータ２３０が生成すべきフライト・データ２３７を表すシミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ（シミュレートされたナビゲーション・ソリューション・データ）３３７とを発生するように構成される。更に、モデル・データ２１５は、ＢＩＴ機能２１５が生成すべきＰＳ  ＢＩＴ２１９（即ち、入力電圧２１２及び出力電力２１７の量を表すデータ）を表すシミュレートＰＳ  ＢＩＴ（シミュレートされたＰＳ  ＢＩＴ）３１９と、ＢＩＴ機能２２５が生成すべきＮＳ  ＢＩＴ２２９（即ち、電力２１７及びナビゲーション・データ２２２を表すデータ）を表すシミュレートＮＳ  ＢＩＴ（シミュレートされたＮＳ  ＢＩＴ）３２９と、ＢＩＴ機能２３５が生成すべきＦＣ  ＢＩＴ２３９（即ち、電力２１７、位置データ２２７、慣性ナビゲーション・データ２３２、及びナビゲーション・ソリューション・データ２３７を表すデータ）を表すシミュレートＦＣ  ＢＩＴ（シミュレートされたＦＣ  ＢＩＴ３３９）とを発生する。
【００１９】
一実施形態では、故障シグネチャ・データベース３１８に格納された故障シグネチャ・データは、電子システム２００が被る可能性がある様々な故障を表すために、モデルでの１又は複数の構成要素のパラメータを変える。即ち、故障シグネチャ・データは、本明細書で開示される実施例では、電源２１０と、ナビゲーション・システム２２０と、フライト・コンピュータ２３０とのうちの１又は複数のものに関係するパラメータを変更する。言い換えると、故障シグネチャ・データは、モデルの出力が１又は複数の生じ得る故障状態をシミュレートするように、電子システム２００のモデルを変更する。従って、故障シグネチャ・データベース３１８は、電子システム２００に関する複数の故障状態を表すためにモデルのパラメータを変更するように、故障シグネチャ・データを格納することができる。次いで、故障シグネチャ・データと電子システム２００のモデルとは、電子システム２００に存在する現在の特定の故障を識別するために、処理装置３２０により使用される。
【００２０】
処理装置３２０は、入力電圧２１２と、ナビゲーション・データ２２２と、慣性ナビゲーション・データ２３２とを受け取ることができる任意のシステム、デバイス、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの組合せであり得る。一実施形態では、処理装置３２０は、故障シグネチャ・データベース３１８に格納された故障シグネチャ・データにより変更された１又は複数のパラメータを用いて（又は、適切に動作している電子システム２００を表すために、変更したパラメータを用いずに）モデル・モジュール３１５を実行して、入力電圧２１２と、ナビゲーション・データ２２２と、慣性ナビゲーション・データ２３２とに基づいて、シミュレート電力データ３１７と、シミュレート位置データ３２７と、シミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ３３７と、シミュレートＰＳ  ＢＩＴ３１９と、シミュレートＮＳ  ＢＩＴ３２９と、シミュレートＦＣ  ＢＩＴ３３９とのうちの１又は複数のものを発生するように、構成される。発生されたシミュレート電力データ３１７と、シミュレート位置データ３２７と、シミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ３３７と、シミュレートＰＳ  ＢＩＴ３１９と、シミュレートＮＳ  ＢＩＴ３２９と、シミュレートＦＣ  ＢＩＴ３３９とは、電力２１７と、位置データ２２７と、ナビゲーション・ソリューション・データ２３７と、ＰＳ  ＢＩＴ２１９と、ＮＳ  ＢＩＴ２２９と、ＦＣ  ＢＩＴ２３９と共に、ＦＤＩモジュール３３０へ伝送され、それにより、電子システム２００に関する故障状態を識別することができる。
【００２１】
ＦＤＩモジュール３３０は、シミュレート電力データ３１７と、シミュレート位置データ３２７と、シミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ３３７と、シミュレートＰＳ  ＢＩＴ３１９と、シミュレートＮＳ  ＢＩＴ３２９と、シミュレートＦＣ  ＢＩＴ３３９とのうちの１又は複数のものに基づいて電子システム２００に関する故障状態及び故障状態の大きさを特定／識別することができる任意のシステム、デバイス、ハードウェア、ファームウェア、又はそれらの組合せであり得る。一実施形態では、ＦＤＩモジュール３３０は、シミュレート電力データ３１７と、シミュレート位置データ３２７と、シミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ３３７と、シミュレートＰＳ  ＢＩＴ３１９と、シミュレートＮＳ  ＢＩＴ３２９と、シミュレートＦＣ  ＢＩＴ３３９とのうちの１又は複数のものを、それぞれに、電力２１７と、位置データ２２７と、ナビゲーション・ソリューション・データ２３７と、ＰＳ  ＢＩＴ２１９と、ＮＳ  ＢＩＴ２２９と、ＦＣ  ＢＩＴ２３９とのうちの１又は複数のものと比較し、その比較結果を使用して、電子システム２００に関する故障状態を識別するように構成される。即ち、ＦＤＩモジュール３３０は、シミュレート電力データ３１７と、シミュレート位置データ３２７と、シミュレート・ナビゲーション・ソリューション・データ３３７と、シミュレートＰＳ  ＢＩＴ３１９と、シミュレートＮＳ  ＢＩＴ３２９と、シミュレートＦＣ  ＢＩＴ３３９とのうちの発生された１又は複数のものの何れが、それぞれ、電子システム２００により生成された電力２１７と、位置データ２２７と、ナビゲーション・ソリューション・データ２３７と、ＰＳ  ＢＩＴ２１９と、ＮＳ  ＢＩＴ２２９と、ＦＣ  ＢＩＴ２３９とのうちの１又は複数のものに最も良く一致するかを特定して、電子システム２００により生成された実際の出力のうちの１つに最も良く一致したシミュレート結果を生じさせた変更されたパラメータと関連した故障を電子システム２００が起こしている、と判定するように構成される。
【００２２】
ＦＤＩモジュール３３０は、故障状態を表すモデル・モジュール出力を、電子システム２００の実際の出力と突き合わせることにより故障を識別するものとして説明されているが、本発明はそれに限定されない。即ち、１又は複数のモデル・モジュール出力を使用して電子システム２００での特定の故障を識別するために他の方法を使用できることを、当業者なら理解するであろう。
【００２３】
更に、ＦＤＩモジュール３３０は、故障が識別されると、故障の大きさを特定するように構成される。一実施形態では、ＦＤＩモジュール３３０は、故障シグネチャ・データベース３１８が電子システム２００のモデルのパラメータを更に１回又は複数回繰り返して更に変更することを要求するように、構成され、それにより、処理装置３２０は、モデル・モジュール３１５を更に１回又は複数回実行して、電子システム２００に在る故障を表す１又は複数のシミュレートされた信号を発生する。更に、ＦＤＩモジュール３３０は、１又は複数のシミュレートされた信号を、電子システム２００により生成された実際の信号と比較して、その比較に基づいて故障の大きさを特定するように、構成される。
【００２４】
例えば、故障が、腐食により電子システム２００の２つの構成要素間の抵抗が増加している、というものであると特定された場合、
それら２つの構成要素間の抵抗パラメータに影響を及ぼす（例えば、抵抗を増加又は減少させる）役割を担う故障シグネチャ・データを使用して、電子システム２００のモデルを変更することができ、それにより、得られるシミュレートされた信号が、変更された抵抗パラメータにより２つの構成要素間の抵抗に関する電子システム２００の出力がどのようなものになるかを、表すようにする。次いで、新たなシミュレートされた信号を、電子システム２００により発生された実際の信号と比較することができ、その比較に基づいて故障の大きさの推定量を求めることができる。更に、抵抗パラメータを複数回変更して、複数のシミュレートされた信号を発生することができ、次いで、これらのシミュレートされた信号を、一致が見出されるまで、電子システム２００により発生された実際の信号と比較することができる。即ち、故障の大きさは、抵抗パラメータに対する変更が２つの構成要素間の抵抗に影響した度合いにより、特定することができる。
【００２５】
故障及び／又は大きさが特定された後、ＦＤＩモジュール３３０は、次いで、電子システム２００に存在する故障及び／又は故障の大きさを使用者に通知するように、構成される。一実施形態では、ＦＤＩモジュール３３０は、例えば表示装置２４０を介してリアルタイムで使用者に知らせるように、構成される。別の実施形態では、ＦＤＩモジュール３３０は、識別された故障をメモリ３１０に保存するように構成されることができ、使用者は、後の時点で、識別された故障及び／又は大きさを表すデータをメモリ３１０からダウンロードすることができる。何れの場合にも、使用者は、電子システム２００に在る故障及び／又はその大きさを特定して、故障の根源／根本原因を交換又は修理することができる。
【００２６】
上述の本発明の詳細な説明において少なくとも１つの例示の実施形態が提示されたが、多数の変形形態が存在することを理解すべきである。また、１又は複数の例示の実施形態は単なる例にすぎず、本発明の範囲、適用可能性、又は構成を限定する意図のものではないことを理解すべきである。上述の詳細な説明は、本発明の例示の実施形態を実施するための簡便な指針を当業者に与えるものであり、特許請求の範囲及びそれらの法的等価物に記載される本発明の範囲から逸脱することなく、例示の実施形態で述べられた要素の機能及び構成に様々な変更が施され得ることが理解される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【外国語明細書】
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