(57)【要約】【課題】人体の離床する際の重心位置を簡易に推定し得る離床推定装置を提供する。【解決手段】離床推定装置１０は、ベッド５の端部に設置されるヘッドボード１１に三角形状に取り付けられる３つの超音波送受信機１２ａ〜１２ｃと、ベッド５上の人体から反射される反射波の反射強度及び反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測部１４と、反射強度を反射時間で積分した積分値と超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが超音波を発振する位置と反射強度がピークのときの反射時間Ｔｐとに基づいて、人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定部１５とを備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドの端部に設置される板状部材と、
前記板状部材に三角形状に取り付けられ、前記ベッドの寝台面に沿って超音波を発振するとともに該超音波の反射波を検出する３つの超音波検出手段と、
前記ベッド上の人体から反射される反射波の反射強度及び該反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測手段と、
前記反射強度を反射時間で積分した積分値と前記超音波検出手段が超音波を発振する位置と前記反射強度がピークのときの反射時間とに基づいて、前記人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定手段と、
を備えたことを特徴とする離床推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の離床推定装置において、
前記寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした領域に重心の存する状態が遷移する状態遷移に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する状態遷移記憶手段と、
前記重心推定手段により推定される重心の状態遷移と前記状態遷移記憶手段に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較して、離床の予兆を検出する離床予兆検出手段と、
前記離床予兆検出手段により離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力する警告信号出力手段と、
を備えたことを特徴とする離床推定装置。
【請求項３】
ベッドの端部に設置される板状部材と、
前記板状部材に三角形状に取り付けられ、前記ベッドの寝台面に沿って超音波を発振するとともに該超音波の反射波を検出する３つの超音波検出手段と、
を備えた離床推定装置に用いられる離床推定方法であって、
前記各超音波検出手段が超音波を発振するとともに該超音波の反射波を検出する超音波検出ステップと、
前記ベッド上の人体から反射される反射波の反射強度及び該反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測ステップと、
前記反射強度を反射時間で積分した積分値と前記超音波検出手段が超音波を発振する位置と前記反射強度がピークのときの反射時間とに基づいて、前記人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定ステップと、
を備えたことを特徴とする離床推定方法。
【請求項４】
請求項３に記載の離床推定方法において、
前記離床推定装置が、前記寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした領域に重心の存する状態が遷移する状態遷移に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する状態遷移記憶手段をさらに備えているときに、
前記重心推定ステップにより推定される重心の状態遷移と前記状態遷移記憶手段に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較して、離床の予兆を検出する離床予兆検出ステップと、
前記離床予兆検出ステップにより離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力する警告信号出力ステップと
を備えたことを特徴とする離床推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体が離床する際の重心位置を簡易に推定し得る離床推定装置、及び離床推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院や介護施設等においては、患者がベッドから起き上がる際に転倒したり、転落したりするなどの危険を伴う場合がある。
このような事情から、医療関係の分野においては、患者がベッドから起き上がること（以下、離床ともいう）の予兆を検知するための装置が種々開発されている。
【０００３】
例えば、複数の測距センサをヘッドボードに設置し、患者の上半身の重心位置の遷移から離床を検知する装置が開発されている（例えば、特許文献1参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３０３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の装置では、患者の上半身の重心位置を算出するために、測距センサをアレイ状にベッドに設置する必要がある。
そのため、多くの測距センサをベッドに取り付ける必要があり、取り付け作業に労力を要したり、検出信号の情報処理等が複雑化したりするという問題がある。
【０００６】
特に、医療現場ではベッドの設置スペースも限られており、多くの測距センサをベッドに取り付けることは困難であることが少なくない。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、人体が離床する際の重心位置を簡易に推定し得る離床推定装置及び離床推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために以下の手段を講じる。
第１の発明は、ベッドの端部に設置される板状部材と、板状部材に三角形状に取り付けられ、ベッドの寝台面に沿って超音波を発振するとともに該超音波の反射波を検出する３つの超音波検出手段と、ベッド上の人体から反射される反射波の反射強度及び該反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測手段と、反射強度を反射時間で積分した積分値と超音波検出手段が超音波を発振する位置と反射強度がピークのときの反射時間とに基づいて、人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定手段とを備えた離床推定装置である。
【０００８】
第２の発明は、第1の発明に対応する離床推定装置において、寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした各領域に重心の存する状態が遷移する遷移状態に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する状態遷移記憶手段と、重心推定手段により推定される重心の状態遷移と状態遷移記憶手段に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較して、離床の予兆を検出する離床予兆検出手段と、離床予兆検出手段により離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力する警告信号出力手段とを備えた離床推定装置である。
＜作用＞
従って、本発明は以上のような手段を講じたことにより、以下の作用を有する。
【０００９】
第1の発明は、ベッドの端部に設置される板状部材に三角形状に取り付けられる３つの超音波検出手段と、ベッド上の人体から反射される反射波の反射強度及び反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測手段と、反射強度を反射時間で積分した積分値と超音波検出手段が超音波を発振する位置と反射強度がピークのときの反射時間とに基づいて、人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定手段とを備えているので、多数の測距センサを用いずに、人体が離床する際の重心位置を簡易に推定し得る離床推定装置を提供することができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明の作用に加え、寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした領域に重心の存する状態が遷移する状態遷移に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する状態遷移記憶手段と、重心推定手段により推定される重心の状態遷移と状態遷移記憶手段に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較して、離床の予兆を検出する離床予兆検出手段と、離床予兆検出手段により離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力する警告信号出力手段とを備えているので、危険を伴うような離床の予兆を簡易に注意喚起し得る離床推定装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、人体が離床する際の重心位置を簡易に推定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
＜第１の実施形態＞
（１−１．構成）
図１は本発明の第１の実施形態に係る離床推定装置１０の構成を示す模式図である。
離床推定装置１０は、ヘッドボード１１・超音波送受信機１２ａ〜１２ｃ・超音波制御部１３・反射波計測部１４・重心推定部１５を備えている。
【００１３】
ヘッドボード１１は、図２に示すように、ベッド５の端部に設置される板状部材である。このヘッドボード１１には、図３に示すように、３つの超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが三角形状に取り付けられている。ここで、図２においては、紙面の上下・左右・高低の方向がそれぞれＸ軸・Ｚ軸・Ｙ軸であり、図３においては、紙面の上下・左右・高低がＹ軸・Ｘ軸・Ｚ軸である。なお、本実施形態においては、ベッド５の両側には手すり６が設置されている。
【００１４】
超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、超音波センサ本体であり、ヘッドボード１１に取り付けられる。これらの超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、ベッド５の寝台面に沿って超音波を発振するとともに、発振した超音波の反射波を検出する機能を有している。図２においては、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが、ヘッドボード１１から足元に向けてＺ軸に沿って超音波を発振する。
【００１５】
なお、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃとしては、６０度以上の半減全角を持つ、指向性の低いものが用いられる。これにより、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、例えば図４に示すような感知領域Ｒａ〜Ｒｃを有することになる。また、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、単一の送受信機であってもよいし、送信機・受信機が個別に並べられるものであってもよい。
【００１６】
また、３つの超音波送受信機１２ａ〜１２ｃのうち、２つの超音波送受信機１２ａ・１２ｂは、ベッド５両側の寝台面近傍であって、同じ高さとなるように個別にヘッドボード１１に取り付けられる。残りの１つの超音波送受信機１２ｃは、他の２つの超音波受信機１２ａ・１２ｂより高い位置となるようにヘッドボード１１に取り付けられる。
【００１７】
補足すると、患者がベッドから起き上がる際には、ベッドの左右両側では次に示すようなＹ座標方向に低い位置での動きが多くなる。
（１）両方の手すりにつかまって真っすぐ起きる。
（２）左右どちらかの手すりにつかまって体を傾けて起きる。
（３）左右どちらかの手すりにつかまって、体を起こさず、体を引きずり足からベッド外に出る。
【００１８】
そこで、２つの超音波受信機１２ａ・１２ｂを、ベッド５両側の寝台面近傍であって、同じ高さとなるようにヘッドボード１１に取り付け、残りの超音波送受信機１２ｃを１２ａ・１２ｂより高い位置にすることで、起き上がり動作に関連する重心移動を高精度に取得することが可能となる。ただし、各超音波送受信機の配置がこれに限らないことは言うまでもない。
【００１９】
超音波制御部１３は、図５に例を示すように、超音波発振用の発振回路１３ｈや、受信用の増幅検波回路１３ｉ、Ａ／Ｄ変換機１３ｊ、マイクロコンピュータ１３ｋなどを有し、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃによる超音波の発振や検出を制御するものである。
【００２０】
反射波計測部１４は、ベッド５上の人体から反射される反射波の反射強度と、この反射強度がピークのときの反射時間Ｔｐとを計測するものである。例えば、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが５０ｍｓごとに０．５ｍｓの時間幅をもつ超音波を送信し、その送信後１０ｍｓ間反射波を受信すると、反射波計測部１４では反射時間と反射強度とに関して図６に示すような特性のデータが計測される。
【００２１】
なお、反射波計測部１４は補正部１４ｈを備えている。この補正部１４ｈは、人が寝ていないベッド５の超音波の反射状態を記憶したキャリブレーションデータをもとに、ベッド５そのものによる反射の影響などをキャンセルする機能を有している。
重心推定部１５は、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが発振する３つの超音波からの反射強度を反射時間で積分した積分値Ｐａ〜Ｐｃと、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが超音波を発振する位置と、反射強度がピークのときの反射時間Ｔｐとに基づいて、人体が離床する際の重心位置を推定するものである。
【００２２】
具体的には、重心推定部１４は、Ｚ軸方向の重心位置Ｇｚを推定する場合、３つの反射波の中で、反射強度のピークが最も高かった反射波について、ピークの反射時間Ｔｐから人体までの距離を求める。すなわち、重心推定部１４は、音速を３６０ｍ／ｓとすれば、人体のＺ軸方向の重心位置Ｇｚを、
Ｇｚ＝３６０×Ｔｐ／２  ［ｍ］  ・・・・・・（１）
と求める。
【００２３】
また、重心推定部１４は、Ｘ軸方向の重心位置を推定する場合、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが発振する３つの超音波からの反射波の反射強度を反射時間で積分して積分値Ｐａ〜Ｐｃを求める。この積分値Ｐａ〜Ｐｃは、図７においては斜線部分の面積に相当する。それから、重心推定部１４は、積分値ＰａとＰｂとの比率からＸ軸方向の重心位置Ｇｘを求める。
【００２４】
例えば、図３に示す構成では、超音波送受信機１２ａと１２ｂとの間隔は８０ｃｍであるので、重心推定部１４は、超音波送受信機１２ａの位置を原点として、Ｘ軸方向の重心位置Ｇｘを、
Ｇｘ＝８０×Ｐ２／（Ｐ１＋Ｐ２）  ［ｃｍ］  ・・・・・・（２）
と求める。
【００２５】
また、重心推定部１４は、Ｙ軸方向の重心位置を推定する場合、積分値Ｐａ〜Ｐｃの比率からＹ軸方向の重心位置Ｇｙを求める。
例えば、図３に示す構成では、超音波送受信機１２ａ及び１２ｂと１２ｃとの間隔は３０ｃｍであるので、重心推定部１４は、Ｙ軸方向の重心位置Ｇｙを、
Ｇｙ＝３０×Ｐ３／（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３）  ［ｃｍ］  ・・・・・・（３）
と求める。
【００２６】
なお、本実施形態の重心推定部１４で求められる重心位置は必ずしも正確な値ではないことがある。正確な重心位置を求めるためには、超音波センサ１２の特性に基づいて変換した反射強度値から重心位置を求める必要がある。ただし、離床の予兆を検知する目的に対しては反射強度の線形変換で求めた近似値で十分である。そのため、本実施形態の重心推定部１４により算出された値でも十分に離床の予兆を検知することができる。
（１−２．動作）
次に本実施形態に係る離床推定装置１０の動作を図８のフローチャートを用いて説明する。
【００２７】
前提として、ベッド５上には人が寝ているものとする。
かかる前提のもと、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃにより所定の周期で超音波が発振される（Ｓ１）。この際、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、それぞれ干渉しないよう一定の時間おきに、短時間の超音波を発振する。
【００２８】
続いて、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃにより、人体から反射された反射波が検出される（Ｓ２）。ここでは、一例として、各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃは、５０ｍｓごとに、０．５ｍｓの時間幅をもつ超音波を発振し、その後１０ｍｓ程度の間、反射波を検出する。
【００２９】
各超音波送受信機１２ａ〜１２ｃにより反射波が検出されると、検出された反射波のデータが反射波計測部１４に送出される。
続いて、反射波計測部１４により、ベッド５上の人体から反射される反射波の反射強度と、この反射強度がピークのときの反射時間Ｔｐとが計測される（Ｓ３）。この際、設定に応じて、補正部１４ｈのキャリブレーションデータに基づいて反射強度が補正される。
【００３０】
そして、重心推定部１５により、上述した（１）〜（３）式に基づいて、Ｘ・Ｙ・Ｚ軸方向の重心位置（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）が算出される（Ｓ４）。
（１−３．効果）
以上説明したように、本実施形態に係る離床推定装置１０は、ベッド５の端部に設置されるヘッドボード１１に三角形状に取り付けられる３つの超音波送受信機１２ａ〜１２ｃと、ベッド５上の人体から反射される反射波の反射強度及び反射強度がピークのときの反射時間を計測する反射波計測部１４と、反射強度を反射時間で積分した積分値Ｐａ〜Ｐｃと超音波送受信機１２ａ〜１２ｃが超音波を発振する位置と反射強度がピークのときの反射時間Ｔｐとに基づいて、人体が離床する際の重心位置を推定する重心推定部１５とを備えているので、多数の測距センサを用いずに、人体が離床する際の重心位置を簡易に推定することができる。
【００３１】
補足すると、本実施形態に係る離床推定装置１０では、超音波送受信機の個数が少なくとも３つあれば重心の位置が推定でき、ヘッドボード１１への機器の取り付け作業に要する労力を軽減することができる。また、超音波送受信機の個数が３つで済むので、各計測データの情報量を少なくすることができ、コンピュータの処理を簡単にすることができる。この結果、コンピュータの大型化を回避することもでき、医療現場への導入に要する負担を軽減することができる。また、これらの労力及び負担を解消するためのコストを軽減することができる。
＜第２の実施形態＞
（２−１．構成）
図９は本発明の第２の実施形態に係る離床推定装置１０Ｔの構成を示す模式図である。
【００３２】
離床推定装置１０Ｔは、第１の実施形態に係る離床推定装置１０が状態遷移記憶部１６・離床予兆検出部１７・警告信号出力部１８をさらに備えたものである。なお、既に説明した部分と同一部分には同一符号を付し、特に説明がない限りは重複した説明を省略する。
【００３３】
状態遷移記憶部１６は、寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした領域に重心の存する状態が遷移する状態遷移に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する記憶装置である。例えば、状態遷移記憶部１６は、ベッド上の空間を図１０に示すように、縦と横と高さとに３分割した２７の領域に区分けした領域の範囲を示すデータを記憶する。ここで、図１０においては、Ｚ・Ｘ・Ｙの軸の順に符号を付して区分けした領域を示している。なお、図１０（Ａ）はベッド５を上面から見た図であり、図１０（Ｂ）は側面から見た図である。
【００３４】
そして、状態遷移記憶部１６は、検知したい起き上がり方法の種類等と、区分けした各領域の状態遷移とを関連付けて記憶する。
例えば、図１１に概念を示すように、状態（１−２−Ａ），（１−２−Ｂ），（１−２−Ｃ），（２−２−Ｂ）の順に重心位置が遷移した場合、“両方の手すりにつかまって真っすぐ起きる”動作をしたものとみなすことができる。そこで、このような状態遷移が、離床が予兆される状態遷移として状態遷移記憶部１６に記憶される。他にも状態遷移記憶部１６には、図１２に概念を示すように、状態（１−２−Ａ），（１−３−Ａ），（１−３−Ｂ），（２−３−Ｂ）の順に重心位置が遷移した場合、“左の手すりにつかまって体を傾けて起きる”動作をしたものとみなすことができるので、このような状態遷移が状態遷移記憶部１６に記憶される。
【００３５】
なお、状態遷移記憶部１６に記憶させる各領域の分割数や分割方法は、上述したものには限られず、検知したい起き上がり方法の種類や、処理に利用するコンピュータの性能などによって定めることができる。また、各状態遷移は、あらかじめ記憶しておいてもよいし、実際にベッド上で起き上がり動作を行い、そのときの重心位置の状態遷移を記憶するようにしてもよい。
【００３６】
離床予兆検出部１７は、重心推定部１５により算出される重心位置に基づいて、離床の予兆を検出するものである。具体的には、離床予兆検出部１７は、重心推定部１５により推定される重心の状態遷移と状態遷移記憶部１６に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較する。そして、離床予兆検出部１７は、比較の結果が一致する場合、離床の予兆を示す信号を出力する。
【００３７】
例えば、離床予兆検出部１７は、前述の図１１の状態遷移図のように重心が状態遷移すれば、“両方の手すりにつかまって真っすぐ起きた”として、離床の予兆を検出する。
同様に、離床予兆検出部１７は、前述の図１２の状態遷移図のように重心が状態遷移すれば、“左の手すりにつかまって体を傾けて起きた”として、離床の予兆を検出する。
【００３８】
警告信号出力部１８は、離床予兆検出部１７により離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力するものである。この警告信号が出力されると、ナースコールなどにより警報が発せられる。
（２−２．動作）
次に本実施形態に係る離床推定装置１０Ｔの動作を図１３のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
本実施形態に係る離床推定装置１０Ｔにおいても、重心位置（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）を算出するまでの手順は、第1の実施形態に係る離床推定装置１０の手順Ｓ１〜Ｓ４と同様である（Ｔ１〜Ｔ４）。
ステップＴ４の処理後、重心推定部１５により重心位置が継続して算出され、状態遷移記憶部１６に更新書き込みされる。そして、重心推定部１５が算出した重心位置が異なる領域に遷移した場合、その遷移前後の状態が状態遷移記憶部１６に書き込まれる（Ｔ５）。
【００４０】
それから、このような処理が予め設定された回数繰り返される（Ｔ６−Ｎｏ）。状態遷移の回数が設定回数繰り返された場合、その設定回数分の状態遷移が、状態遷移記憶部１６に記憶されている離床を予兆する状態遷移と一致するか否かが離床予兆検出部１７により比較される（Ｔ６−Ｙｅｓ，Ｔ７）。
【００４１】
離床予兆検出部１７による比較の結果、一致する場合は離床が予兆されると判定され、警告信号出力部１８により出力信号が出力され、ナースコールなどを介して警報が発せられる（Ｔ７−Ｙｅｓ，Ｔ８）。
一方、一致しない場合は、重心推定部１５により状態遷移の書き込みが初期化され、ステップＴ１〜Ｔ７の動作が繰り返される（Ｔ７−Ｎｏ，Ｔ９）。
（２−３．効果）
以上説明したように、本実施形態に係る離床推定装置１０Ｔは、寝台面上の空間を複数領域に区分けしたときに、この区分けした領域に重心の存する状態が遷移する状態遷移に関し、離床が予兆される状態遷移を記憶する状態遷移記憶部１６と、重心推定部１５により推定される重心の状態遷移と状態遷移記憶部１６に記憶された離床が予兆される状態遷移とを比較して、離床の予兆を検出する離床予兆検出部１７と、離床予兆検出部１７により離床の予兆が検出された場合、警告信号を出力する警告信号出力部１８とを備えているので、危険を伴うような離床の予兆を簡易に注意喚起することができる。
＜その他＞
なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る離床推定装置１０の構成を示す模式図である。
【図２】同実施形態で用いられるベッドの全体構成を示す模式図である。
【図３】同実施形態に係るヘッドボードに超音波送受信機を取り付けたときの配置関係を示す模式図である。
【図４】同実施形態に係る超音波送受信機の感知領域の概念を示す模式図である。
【図５】同実施形態に係る超音波制御部の構成を示す模式図である。
【図６】同実施形態に係る反射波計測部により計測される反射波の特性データの一例を示す模式図である。
【図７】同実施形態に係る重心推定部により計算される積分値の概念を説明するための図である。
【図８】同実施形態に係る離床推定装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る離床推定装置１０Ｔの構成を示す模式図である。
【図１０】同実施形態に係る状態遷移記憶部に記憶される各領域範囲の概念を示す模式図である。
【図１１】同実施形態に係る離床が予兆される状態遷移の概念を示す模式図である。
【図１２】同実施形態に係る離床が予兆される状態遷移の概念を示す模式図である。
【図１３】同実施形態に係る離床推定装置１０Ｔの動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１０・・・離床推定装置、１１・・・ヘッドボード、１２ａ〜１２ｃ・・・超音波送受信機、１３・・・超音波制御部、１３ｈ・・・発振回路、１３ｉ・・・増幅検波回路、１３ｊ・・・Ａ／Ｄ変換機、１３ｋ・・・マイクロコンピュータ、１４・・・反射波計測部、１５・・・重心推定部、１６・・・状態遷移記憶部、１７・・・離床予兆検出部、１８・・・警告信号出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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