(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点無停止走行制御システムにおける車両走行速度表示方法の最適化。【解決手段】表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に対して、車両の実走行速度を前記基準地である推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度との相対値として比較表示する。あるいは表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内の特定値（例えば中間値）に対して、推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値および車両の実走行速度を前記基準値である推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内特定値との相対値として比較表示する。【選択図】図４
2009289007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に対して、車両の実走行速度を前記基準値との相対値として比較表示することを特徴とする交差点無停止走行制御システム用車両速度表示方法。
【請求項２】
表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内特定値（例えば中間値）に対して、推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値および車両の実走行速度を前記基準値との相対値として比較表示することを特徴とする交差点無停止走行制御システム用車両速度表示方法。
【請求項３】
請求項1あるいは請求項２記載の表示内容をＨＵＤ（head-up display:ドライバーの前方視野内に計器などの示す情報を表示する装置）上に表示することを特徴とする交差点無停止走行制御システム用車両速度表示方法。
【請求項４】
車両が推奨走行速度、修正推奨走行速度、推奨走行速度範囲、あるいは修正推奨走行速度範囲から一定値以上外れた実走行速度で前方走行車に追従走行する場合は、前記推奨走行速度、修正推奨走行速度、推奨走行速度範囲、あるいは修正推奨走行速度範囲等基準値の表示を停止することを特徴とする請求項１、請求項２、あるいは請求項３記載の交差点無停止走行制御システム用車両速度表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、交差点まで一定距離の上流地点（起点）において、そこを通過する車両個々に交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を提示し、車両は提示された走行条件を守って交差点（目的地点）までの間走行して交差点を青信号・無停止で通過することによって、車両の交差点での信号待ち停止のための減速、アイドリング、およびその後の発進・加速による燃料消費量・排出ガス量を削減するとともに、信号停止に起因する交差点周辺の渋滞発生等の交通問題を低減する「交差点無停止走行制御システム」、あるいは「信号同期速度制御システム」の車両速度表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
省エネルギー、排出ガス削減、渋滞低減、および交通安全を目的として、交差点の手前一定距離の地点において前記地点を前記交差点に向かって走行する個々の車両に対して前記交差点を青信号・無停止で通過するための推奨所要時間、推奨走行速度等の走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を車両ごとに通報し、前記通報を受けた車両は通報された走行条件で、あるいは通報された走行条件算出に必要な各種情報から走行条件を算出して、通報されたあるいは算出した走行条件で前記交差点に向けて走行し前記交差点を赤信号に遭遇することなく無停止で通過する交差点無停止走行制御システムが提案されている（特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
この交差点交差点無停止走行制御システムにおいては、交差点の手前一定距離にある起点から目的地点即ち次に通過すべき交差点までの間車両を車両ごとに起点通過時刻に対応した目的地点到達時刻に対応する推奨所要時間、推奨走行速度で正確に走行させること、したがって車両の実走行速度と前記推奨走行速度との間に誤差が出た場合には推奨所要時間どおりの目的地点到着を達成するための推奨走行速度の適正な修正による実走行速度の補正が可能であること、が最重要となる。
【０００４】
しかし推奨走行速度と実走行速度を単純に比較表示して実走行速度を推奨走行速度に一致させるように走行する方法では前記目的地点への前記推奨所要時間での到達が不可能であること、起点からの平均走行速度を算出してこれを推奨走行速度に合致するよう実走行速度を制御する方法ではいかなる実走行速度値出走行するべきかが直接的に明確ではないこと、また道路上に推奨走行速度で走る速度マーカーを設け車両は前記速度マーカーに追従して走行する方法では速度マーカーの設置・運用に多くの費用がかかること等、各々問題がある（特許文献３、特許文献４）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０３１５７３
【特許文献２】特開２００６−２５１８３６
【特許文献３】特開２００６−３３８４２０
【特許文献４】特開２００７−２３３９６２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は前記交差点無停止走行制御システムにおいて、車両が起点−目的地点間走行に際し目的地点に推奨所要時間で正確に到着できるよう走行するための推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度、推奨走行速度範囲あるいは修正推奨走行速度範囲、および実走行速度の的確な表示方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
先ず、本願発明の基本となる「交差点無停止走行制御方法」について、その概要を以下に示す。
「交差点無停止走行制御方法」の基本は、図１および図２に示す如く、交差点Ａから道路距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を、時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過するものである。
【０００８】
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、
図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
【０００９】
即ち、図１の方式においては、地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合が、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するのに対し、
図２の方式においては、地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するところにある。
【００１０】
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg  
【００１１】
（数２）
ta ＝t2a                  但し tp ＜ （t3p−Ｔg）  の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp     但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p   の場合  
【００１２】
従って、地点Ｐにおいて交差点Ａに向かう車両に対して提供される地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt は、図１に示す方式、図２に示す方式とも各々（数３）、（数４）で示されることになる。
【００１３】
（数３）
topt ＝ ta − tp  
【００１４】
（数４）
vopt ＝ Ｄ／topt  
【００１５】
上記の如く車両は地点Ｐにおいて当該車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ａに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。
【００１６】
この問題を解決する方策として車両側において地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離 ΔＤ を計数しつつ走行し、経過時間 Δt が一定時間Ｔ経過毎に、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両走行速度をこの一定時間Ｔ毎に修正される最新の修正推奨走行速度に順次更新しつつ交差点Ａまでの間を走行する。
【００１７】
(数５）
toptt＝ topt−n・Ｔ 
【００１８】
(数６）
voptt＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／toptt ＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／（topt−n・Ｔ）≦Ｖmax  
【００１９】
以上は走行条件に許容範囲を設定しない方法であるが、走行条件である推奨所要時間 topt あるいは推奨走行速度 vopt に許容範囲を持たせて、推奨所要時間範囲：toptmin 〜 toptmax 、推奨走行速度範囲：voptmin 〜 voptmax 、あるいは修正推奨所要時間範囲：topttmin 〜 topttmax 、修正推奨走行速度範囲：vopttmin 〜 vopttmax 、とする方法もある。
【００２０】
(数７）
toptmin ＝ t2a − tp  、但しtp ＜ t2p の場合  
あるいは
toptmin ＝ Ｄ／Ｖmax  、但しtp ≧ t2p の場合  
【００２１】
(数８）
toptmax ＝ t3a − tp 
【００２２】
(数９）
voptmin ＝ Ｄ／toptmax 
【００２３】
(数１０）
voptmax ＝ Ｄ／toptmin ≦ Ｖmax 
【００２４】
（数１１）
topttmin ＝ toptmin−n・Ｔ ≧ （Ｄ／Ｖmax）−n・Ｔ  
【００２５】
（数１２）
topttmax ＝ toptmax−n・Ｔ 
【００２６】
（数１３）
vopttmin ＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／ topttmax ＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／（toptmax−n・Ｔ ） 
【００２７】
（数１４）
vopttmax ＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／ topttmin ＝（Ｄ−ΔＤ(nT)）／（toptmin−n・Ｔ）≦ Ｖmax 
【００２８】
上記（数７）〜（数１４）の算出方法については前記特許文献２に示されているのでここでの説明は省略する。
【００２９】
即ち、本交差点無停止走行制御システムにおいては、上記図１、図２における地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両は時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて走行条件（範囲）あるいは走行条件（範囲）算出に必要な各種情報を提示され、車両は提示されたあるいは算出した走行条件（範囲）で、あるいはその後の走行状態即ち前記経過時間Δt および走行距離ΔＤに対応して修正された修正走行条件（範囲）で交差点Ａまで走行することによって交差点Ａを無停止で通過する。
【００３０】
但し上記図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは共通の大前提である。
【００３１】
上記交差点無停止走行制御システムを正常に機能させるためには運転者は車両走行速度を推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に、あるいは推奨走行速度範囲内にあるいは修正推奨走行速度範囲内に、正確に保って走行する必要がある。
これを最も容易に行う方法に車両に自動速度制御装置を装着し前記自動速度制御装置の速度設定値として前記推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度を設定する。しかし自動速度制御装置の装着には費用の問題等困難がある。
そこで次善の対策としての推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度での走行を容易に行うための速度表示方法が本願発明の目的である。
【００３２】
上記交差点無停止走行制御システムを正常に機能させるための走行速度表示方法について以下に説明する。
まず走行条件に許容範囲を持たせない方法について述べる。
車両運転者が車両を起点通過時提示された走行条件あるいは起点通過時に車両に通報された走行条件算出に必要な各種情報から車両において算出した走行条件、すなわち推奨走行速度を完全に守って走行できる場合には、前記推奨走行速度と自車走行速度を比較して表示すればよい。
【００３３】
しかし前記の如く、自車走行速度を常に推奨走行速度に一致させて走行することは不可能であり、走行中自車走行速度が推奨走行速度からずれた場合にその後も引き続き前記推奨走行速度と自車走行速度を比較表示し自車走行速度を推奨走行速度に一致するように制御するだけでは先の自車走行速度のずれ分の補正が行われず従って正確な交差点無停止走行制御は不可能となる。
【００３４】
この問題を解決するためには理想的には道路上に起点から目的地点である交差点までの間に前記推奨走行速度で走る速度マーカーを設け、車両はその速度マーカーに一定距離を保って追従走行することができれば、たとえ走行中自車走行速度が一時的に速度マーカーの速度からずれても、そのずれを検知した時点で自車位置を当初の速度マーカー追従位置（速度マーカーから一定距離の位置）に戻すように自車走行速度を制御することによって前記補正は可能になる（特許文献４）。
しかし前記の如く道路上に速度マーカーを設けることは費用及び運用の点で問題がある。
【００３５】
上記速度マーカーによる方法に代わるものとして、車両において、起点通過後起点からの経過時間Δt および走行距離ΔＤを算出しつつ走行し、前記経過時間Δt 間の平均走行速度ΔＤ／Δt が推奨走行速度になるように自車走行速度を制御する方法がある（特許文献３）。
しかしこの方法においては推奨走行速度に対して自車走行速度を具体的にどのような値に制御したら前記平均走行速度ΔＤ／Δt が推奨走行速度に一致し続けるかが直接的には明らかでなく、その結果として運転者による自車走行速度の補正に時間がかかりかつ正確に行われにくいという問題がある。
【００３６】
この問題を解決するために起点通過後の車両走行の推奨走行速度からのずれを補正した修正推奨走行速度なる考え方を導入して、自車走行速度を修正推奨走行速度と比較表示し、自車走行速度が修正推奨走行速度に一致するように制御する。
しかし単に修正推奨走行速度と自車走行速度を比較表示しても、一定時間Ｔ毎に更新される修正推奨走行速度が変動した場合、変動する修正推奨走行速度に対して自車走行速度を一致するように制御することは車両運転者にとっては困難の作業となる。
【００３７】
この問題を解決する速度表示方法が本願発明による速度表示方法である。
即ち、前記起点通過後の経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に算出・更新される修正推奨走行速度の表示画面上の位置を修正推奨走行速度値如何にかかわらず固定し、前記固定して表示される修正推奨走行速度に対して自車走行速度 vs 値を相対値として比較表示するのである。
このように表示することによって修正推奨走行速度に対する自車走行速度の相対関係が明確になり、運転者は表示から自車走行速度を修正推奨走行速度に一致させるための自車走行速度の加減速の方向（加速するか減速するか）及びその修正値を明確に知ることによって自車走行速度の推奨走行速度に一致させるための制御が容易になり交差点無停止走行制御システムの制御精度の向上が図れることになる。
【００３８】
この表示方法は前記道路上に設けた速度マーカーを車両の表示装置上に設けたことと等価になる。すなわち車両運転者は表示装置上に固定表示された速度マーカーである修正推奨走行速度表示に自車走行速度表示を一致させるように自車両の速度を制御すればよいのである。
【００３９】
上記は走行条件に許容範囲を持たせない場合について述べたが、走行条件に許容範囲を持たせた場合、即ち自車走行速度が推奨走行速度範囲上下限値内あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内に入るように制御することによって目標とする交差点を青信号無停止で通過する場合の速度表示方法について説明する。
【００４０】
この場合の基本的考え方は走行条件に許容範囲を持たせない場合と同様である。
推奨走行速度に許容範囲を持たせるということは、許容範囲を持たせない場合の修正推奨走行速度が変動するのと同様に修正推奨走行速度範囲上下限値および前記修正推奨走行速度範囲上下限値の幅が変動するということである。
従って修正推奨走行速度範囲上下限値を固定表示することは速度表示のスケールを修正推奨走行速度範囲の更新の都度変動させなければできないことになり、この結果自車走行速度表示のスケールもそれに合わせなければならず、運転者にとっては修正推奨走行速度範囲内に自車走行速度を納めるように制御するに際して不都合となる。
【００４１】
従って速度表示スケールを修正推奨走行速度範囲更新の都度変えることはせずに修正推奨走行速度範囲上下限値の一方あるいは範囲内の特定値、例えば上限値あるいは上下限値の中央値、を基準値として固定表示し、前記固定表示された基準値である推奨走行速度範囲上限値あるいは中央値に対して修正推奨走行速度下限値あるいは修正推奨走行速度上下限値と自車走行速度を基準値に対する相対値として比較表示する。このように表示することによって運転者が自車走行速度を修正推奨走行速度範囲上下限値内に収める操作は容易になり、交差点無停止走行制御システムの制御精度は向上することになる。
【発明の効果】
【００４２】
上記の如く本願発明は、推奨走行速度、推奨走行速度範囲等の走行条件を守っての車両走行に対する車両ドライバーの技術的また精神的負荷を削減して交差点無停止走行制御システムにおける制御精度を大きく向上させ、システムの目的である燃料消費量、排出ガス量の削減、交差点周辺の渋滞低減および交通安全化に大きく貢献することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
自車走行速度と推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度は運転者がフロントパネル内の表示を見なくてもフロントガラス上の前方視野内に表示を見ることができるＨＵＤ（head-up display:ドライバーの前方視野内に計器などの示す情報を表示する装置）に表示する。また走行条件に関係なく前方走行車両に追従走行しなければならない状態になった場合（この状態の検知は前方車両あるいは前方障害物検知用のレーダー等によって行う）は車両走行の安全性確保のため前記表示は停止する。
また後続車両に対しては、自車両が交差点無停止走行をしている旨の表示を行って本システムに関連する装備を持たない車両にも自車両に追従走行することによって交差点無停止走行の効果を及ぼして燃料消費量削減・排出ガス量削減に関する効果をより一層高める。
【実施例１】
【００４４】
図３に本願発明による車両走行速度表示方法実現のための表示情報処理関連機能ブロック図例を、図４（a）に図３表示情報処理関連機能ブロック図例中の表示部への本願発明による車両走行速度表示例を、それぞれ示す。
図３において、
３１は、車両の起点通過後の経過時間Δt 計数を行うとともに、前記経過時間Δt が一定時間Ｔ経過毎に、すなわちΔt ＝n・Ｔ（但し n ：１、２、３、・・・）到達毎に、Ｔ経過信号を出力する Δt ／Ｔ 計数部、
【００４５】
３２は、車両の起点通過後の走行距離ΔＤを、自車速 vs の時間積分値として計数するΔＤ計数部、
ここでで自車速 vs は自車のプロペラシャフト回転速度に比例したパルス数から得られる自車速度情報の誤差を較正したものとする。
【００４６】
３３は、車両の起点通過時に路側から供給される交差点の信号状態情報（車両の起点通過時の信号状態、青信号点灯時刻、青信号滅灯時刻、信号周期、及び現時刻等）、起点−交差点間道路距離Ｄ、起点−交差点間許容最高走行速度Ｖmax、前記Δt ／Ｔ計数部３１出力、および前記ΔＤ計数部３２出力を入力し、
前記（数４）を用いて推奨走行速度 vopt を、あるいは車両が起点通過の経過時間Δt がＴ経過毎に、すなわちΔt ＝n・Ｔ（但し n ：１、２、３、・・・）到達毎に、その時点のΔt およびΔＤを用いて前記（数６）から修正推奨走行速度 voptt を、算出する vopt ／voptt 算出部、
【００４７】
３４は、 vopt ／voptt 算出部３３出力である推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt 、および前記自車速 vs を入力して、後述の表示部３５に基準値としての推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt および前記基準値としての推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt の相対値としての自車速即ち（ vs − vopt ）あるいは（ vs − voptt ）を出力する表示演算制御部、
３５は、アナログ表示の固定値として基準値であるの推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt を、変動値として前記基準値に対する相対速度としての（ vs − vopt ）あるいは（ vs − voptt ）値を、
また数値表示として自車速 vs を、それぞれ表示する表示部である。
【００４８】
本表示部３５出力例を図４(a)に示す。
図４（a）において、
４０１は、表示部３５の表示画面、
４０２は、車両の実走行速度（自車速）の数字表示、
４０３は、基準値としての推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt 表示であり、推奨走行速度値あるいは修正推奨走行速度値如何にかかわらず表示画面上の本表示は固定とする。
４０４は、前記基準地である推奨走行速度値 vopt あるいは修正推奨走行速度値 voptt に対して実走行速度（自車速）の相対値即ち（vs − vopt ）あるいは（vs − voptt ）値を示す実走行速度相対値表示、
である。
【００４９】
上記表示に対して車両運転者は、車両の実走行速度（自車速）vs が推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度 voptt に一致するように、表示画面上で実走行速度が推奨走行速度より下方にある場合は車両の走行速度を増す方向に、また実走行速度が推奨走行速度より上方にある場合は車両の走行速度を減らす方向に、それぞれ速度制御することによって起点から目的地点への推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度での走行が可能となる。
【実施例２】
【００５０】
実施例１においては推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に許容範囲を持たせない場合の実施例を示したが、
本実施例２は 推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に許容範囲を持たせる場合の実施例について説明する。
本実施例２においては図３中の vopt／voptt 算出部３１は、実施例１のvopt 算出に代えてvoptmin およびvoptmax の算出を、またvoptt 算出に代えてvopttmin およびvopttmax の算出を、行うことになる。
【００５１】
また、表示演算制御部３４は、推奨走行速度範囲上下限値 voptminおよびvoptmax 、あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値 vopttmin および vopttmax 、と自車速 vs を入力して後述の表示部３５に推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値 vopttmax を基準とした推奨走行速度範囲下限値 voptmin あるいは修正推奨走行速度範囲下限値 vopttmin の相対値（ voptmin − voptmax ）あるいは（ vopttmin − vopttmax ） および自車速 vs との相対的表示信号（ vs − voptmax ）あるいは（ vs − vopttmax ）を出力する。
【００５２】
また図４（b）に、本実施例２の表示例を示す。
図４（b）において、
４０５は、表示画面、
４０６は、車両の実走行速度（自車速）vs の数字表示、
４０７は、基準値としての推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値 vopttmax 表示であり、推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値 vopttmax 如何にかかわらずこれら値の表示装置上の表示は固定とする。
【００５３】
４０８は、前記基準値としての推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値 vopttmax 表示に対して推奨走行速度範囲下限値 voptmin あるいは修正推奨走行速度範囲下限値 vopttmin の相対値表示、
４０９は、推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲 vopttmin 〜 vopttmax の数字表示、
４１０は、前記基準値としての推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値 vopttmax に対して実走行速度（自車速）の相対値即ち（vs − voptmax ）あるいは（vs − vopttmax ）値を示す実走行速度相対値表示、
である。
【００５４】
上記表示に対して車両運転者は、車両の実走行速度（自車速）vs が推奨走行速度範囲 voptmin 〜 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲 vopttmin 〜 vopttmax 内に入るように、実走行速度 vs が推奨走行速度下限値 voptmin あるいは修正推奨走行速度下限値 vopttmin より下方にある場合は車両の走行速度を増して、また実走行速度 vs が推奨走行速度範囲上限値 voptmax あるいは修正推奨走行速度範囲上限値より上方にある場合は車両の走行速度を減らす方向に速度制御することによって推奨走行速度範囲あるいは修正推奨走行速度範囲での走行が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
上記の如く本願発明は、交差点無停止走行制御システムにおける車両運転者の推奨走行速度走行に対する技術的・精神的負荷を軽減するとともに、システムの制御精度の向上、従って車両の燃料消費量削減、排出ガス量低減に大きく寄与するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本願発明の基本である「交差点無停止走行制御システム」の第一の基本的考え方説明図、
【図２】本願発明の基本である「交差点無停止走行制御システム」の第二の基本的考え方説明図、
【図３】本願発明による車両走行速度表示方法実現のための表示情報処理機能ブロック図、
【図４】本願発明による車両走行速度表示例、  である。
【符号の説明】
【００５７】
tp ：車両の地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着時刻、
topt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨所要時間、
vopt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨走行速度、
t2a 、t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
【００５８】
t3a − t1a ＝ t3p − t1p ＝ Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝ t3p − t2p ＝ Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
t2a − t1a ＝ t2p − t1p ＝ Ｔp − Ｔg ＝Ｔn 
t3p : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
t3p ＝t3a − Ｄ／Ｖmax  
【００５９】
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間道路（走行）距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
【００６０】
toptt：修正推奨所要時間  
voptt：修正推奨走行速度  
Δt：地点Ｐ通過後の経過時間  
n ：１、２、３、・・・ 
Ｔ：修正推奨速度算出周期 
ΔＤ：地点Ｐ通過後の走行距離  
ΔＤ（nT）：地点Ｐ通過後時間 n・Ｔ 経過時までの走行距離  
【００６１】
toptmin：推奨所要時間範囲下限値  
toptmax：推奨所要時間範囲上限値  
voptmin：推奨走行速度範囲下限値  
voptmax：推奨走行速度範囲上限値  
topttmin：修正推奨所要時間範囲下限値
topttmax：修正推奨所要時間範囲上限値
vopttmin：修正推奨走行速度範囲下限値
vopttmax：修正推奨走行速度範囲上限値
である。
【図１】
2009289007.tif 000003
【図２】
2009289007.tif 000004
【図３】
2009289007.tif 000005
【図４】
2009289007.tif 000006