(57)【要約】【課題】歩行者が煩わしい操作を行うことなく着座することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置１では、通常歩行モードから着座モードへの移行が指示されると、荷室ユニット６の荷室本体１４が水平を維持した状態で、荷室本体１４の底面に設けられた各接地脚１５が地面に接地するように、ホイールベース調整モータによって各サブフレーム４ａ，４ｂを各メインフレーム３ａ，３ｂに対して開くように回動させて、前側車輪７ａ及び後側車輪７ｃの中心間距離（ホイールベース）を大きくする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が握るハンドルを有する一対のメインフレームと、
前記各メインフレームから後側に向けて延びる一対のサブフレームと、
前記各サブフレームを前記各メインフレームに対して回動自在に連結する一対のジョイント部と、
前記各メインフレームの下端に設けられた一対の前側車輪と、
前記各サブフレームの下端に設けられた一対の後側車輪と、
前記一対の前側車輪及び前記一対の後側車輪をそれぞれ独立に回転駆動させる複数の駆動部と、
前記各サブフレームを前記各メインフレームに対して回動させて、前記前側車輪及び前記後側車輪の中心間距離を調整するホイールベース調整手段と、
前記サブフレームの回動動作を指示する指示手段と、
前記ジョイント部から吊り下げられて設けられた荷室ユニットと、
を備え、
前記荷室ユニットは、
前記歩行者が着座する着座面を有する荷室本体と、
前記荷室本体の底面に設けられ、地面に接地される複数の接地脚と、
前記地面に対する前記荷室本体の傾斜角度を検出する角度検出手段と、
を有し、
前記ホイールベース調整手段は、前記指示手段により前記サブフレームの回動動作が指示されると、前記角度検出手段によって検出された前記荷室本体の傾斜角度に基づいて、前記荷室本体が水平を維持した状態で前記接地脚が前記地面に接地されるように、前記サブフレームを前記メインフレームに対して回動させて、前記前側車輪及び前記後側車輪の中心間距離を大きくすることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記ホイールベース調整手段は、前記角度検出手段によって検出された前記傾斜角度が予め設定された閾値よりも小さい場合に、前記荷室本体が水平を維持した状態で前記接地脚が前記地面に接地されるように、前記サブフレームを前記メインフレームに対して回動させて、前記前側車輪及び前記後側車輪の中心間距離を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記角度検出手段によって検出された前記傾斜角度に基づいて、前記荷室本体が水平を維持するように、前記各接地脚の長さを独立に制御する接地脚制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記ホイールベース調整手段は、前記接地脚が前記地面に接地された状態において前記指示手段により前記サブフレームの回動動作が指示された場合には、前記前側車輪及び前記後側車輪の中心間距離を小さくするように、前記サブフレームを前記メインフレームに対して回動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記歩行者の肘が載置される肘掛部と、
前記肘掛部に加えられる押し力を検出する押し力検出手段と、
を更に備え、
前記ホイールベース調整手段は、前記押し力検出手段によって検出された前記押し力が予め設定された閾値よりも大きい場合には、前記前側車輪及び前記後側車輪の中心間距離を小さくするように、前記サブフレームを前記メインフレームに対して回動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手押し車型の歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の手押し車型の歩行補助装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、歩行者によって握られるハンドル部分にブレーキを有し、主フレームの前部に歩行者が着座できる座部が備えられた歩行補助車が知られている。
【特許文献１】特開２００１−２２４６４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の手押し車型の歩行補助車では、歩行者が着座する際に、歩行補助車を安定させるために車輪を固定するブレーキ操作を行う必要があり、歩行者にとっては煩わしい操作であった。また、歩行者によって車輪を固定するブレーキ操作が行われる構成においては、歩行者がブレーキ操作をし忘れることが考えられる。この場合、例えば勾配がある場所においては、車輪が固定されない状態で歩行者が着座すると転倒等の可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、歩行者が煩わしい操作を行うことなく着座することができる歩行補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、歩行者が握るハンドルを有する一対のメインフレームと、各メインフレームから後側に向けて延びる一対のサブフレームと、各サブフレームを各メインフレームに対して回動自在に連結する一対のジョイント部と、各メインフレームの下端に設けられた一対の前側車輪と、各サブフレームの下端に設けられた一対の後側車輪と、一対の前側車輪及び一対の後側車輪をそれぞれ独立に回転駆動させる複数の駆動部と、各サブフレームを各メインフレームに対して回動させて、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を調整するホイールベース調整手段と、サブフレームの回動動作を指示する指示手段と、ジョイント部から吊り下げられて設けられた荷室ユニットと、を備え、荷室ユニットは、歩行者が着座する着座面を有する荷室本体と、荷室本体の底面に設けられ、地面に接地される複数の接地脚と、地面に対する荷室本体の傾斜角度を検出する角度検出手段と、を有し、ホイールベース調整手段は、指示手段によりサブフレームの回動動作が指示されると、角度検出手段によって検出された荷室本体の傾斜角度に基づいて、荷室本体が水平を維持した状態で接地脚が地面に接地されるように、サブフレームをメインフレームに対して回動させて、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を大きくすることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係わる歩行補助装置においては、通常歩行時の状態から、指示手段によりサブフレームの回動動作が指示されると、荷室ユニットの荷室本体が水平を維持した状態で各接地脚が地面に接地するように、ホイールベース調整手段によって各サブフレームを各メインフレームに対して回動させて、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を大きくする。これにより、例えばボタン押下等の簡単な指示操作によって、歩行者が荷室本体を着座可能な水平状態にすることができるので、ブレーキ操作等の煩わしさを解消することができる。また、各接地脚が地面に接地されることで、荷室ユニット、ひいては歩行補助装置が確実に固定されて安定性を確保することができるので、安全性の向上を十分に図ることができる。
【０００７】
また、好ましくは、ホイールベース調整手段は、角度検出手段によって検出された傾斜角度が予め設定された閾値よりも小さい場合に、荷室本体が水平を維持した状態で接地脚が地面に接地されるように、サブフレームをメインフレームに対して回動させて、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を大きくする。この場合には、例えば坂道等の傾斜角度が大きい場合には、ホイールベース調整手段が動作しないので、歩行者の着座が困難な場所での動作が防止されることになる。これにより、歩行補助装置の転倒等を防止することができ、歩行者の安全性をより確保することができる。
【０００８】
また、好ましくは、角度検出手段によって検出された傾斜角度に基づいて、荷室本体が水平を維持するように、各接地脚の長さを独立に制御する接地脚制御手段を更に備える。この場合、多少勾配がある場所であっても、各接地脚の長さを独立に調整することで、荷室本体の水平を確実に維持するように地面に接地脚を接地させることができる。
【０００９】
また、好ましくは、ホイールベース調整手段は、接地脚が地面に接地された状態において指示手段によりサブフレームの回動動作が指示された場合には、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を小さくするように、サブフレームをメインフレームに対して回動させる。この場合、荷室ユニットが傾斜した状態で上方に持ち上げられるので、荷室ユニットに着座している歩行者も同時に上方に持ち上げられ、歩行者の立ち上がり動作の補助を行うことができる。
【００１０】
また、好ましくは、歩行者の肘が載置される肘掛部と、肘掛部に加えられる押し力を検出する押し力検出手段と、を更に備え、ホイールベース調整手段は、押し力検出手段によって検出された押し力が予め設定された閾値よりも大きい場合には、前側車輪及び後側車輪の中心間距離を小さくするように、サブフレームをメインフレームに対して回動させる。この場合、歩行者が荷室ユニットに着座している状態から、肘掛部に肘をついて立ち上がることで、肘掛部に十分な押し力が加えられるため、ホイールベース調整手段の動作指示を行うことができる。これにより、余計な操作をしなくとも、歩行補助装置を立ち上がりの動作に移行させ、歩行者の立ち上り動作を補助することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の歩行補助装置によれば、歩行者が煩わしい操作を行うことなく着座することができる。これにより、歩行者の利便性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明に係わる歩行補助装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１は、本発明に係わる歩行補助装置の第１実施形態の外観を示す斜視図である。同図において、歩行補助装置１は、歩行者の歩行を補助する電動手押し車である。歩行補助装置１は、歩行者が握るハンドル２を有するメインフレーム３ａ，３ｂと、サブフレーム４ａ，４ｂと、ジョイント部５ａ，５ｂと、荷室ユニット６と、メインフレーム３ａ，３ｂ及びサブフレーム４ａ，４ｂに取り付けられた左右の車輪７ａ〜７ｄと、各車輪７ａ〜７ｄをそれぞれ独立に回転駆動させるインホイールモータ８ａ〜８ｄ（図２参照）とから構成されている。
【００１４】
ハンドル２は、メインフレーム３ａ，３ｂと一体に設けられている。ハンドル２には、歩行補助装置１の直進動作または旋回動作を指示操作するためのコントローラーバー９ａ，９ｂが前後方向に押し操作可能に設けられている。また、ハンドル２には、着座スイッチ１１が設けられている。
【００１５】
一対のメインフレーム３ａ，３ｂは、ハンドル２の両端から前側の斜め下方に向けて延びている。各メインフレーム３ａ，３ｂの先端（下端）には、一対の前側車輪７ａ，７ｂが回転自在に取り付けられている。また、メインフレーム３ｂには、立ち上りスイッチ１２が設けられている。
【００１６】
一対のサブフレーム４ａ，４ｂは、各メインフレーム３ａ，３ｂの略中央部分に設けられた各ジョイント部５ａ，５ｂから下方後側に向けて延びている。各サブフレーム４ａ，４ｂの先端（下端）には、一対の後側車輪７ｃ，７ｄが回転自在に取り付けられている。
【００１７】
一対のジョイント部５ａ，５ｂは、各メインフレーム３ａ，３ｂに対して各サブフレーム４ａ，４ｂを回動自在に連結している。各ジョイント部５ａ，５ｂには、各サブフレーム４ａ，４ｂをメインフレーム３ａ，３ｂに対して回動（開閉）させ、前側車輪７ａ，７ｂ及び後側車輪７ｃ，７ｄの中心間距離（以下、ホイールベースとする）を調整するホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂ（図２参照）が設けられている。
【００１８】
荷室ユニット６は、荷物が収納される部分であり、歩行者が着座可能な構造となっている。荷室ユニット６は、ボックス状の荷室本体１４と、荷室本体１４の底面に設けられた複数（本実施形態では４本）の接地脚１５（図３参照）とを有している。荷室本体１４の上面は、歩行者が着座する着座面１４ａとなっている。荷室ユニット６の内部には、角度センサ１６、接地脚制御部１７、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１８、及び電源部１９（いずれも図２参照）が設けられている。
【００１９】
図２は、歩行補助装置１の制御系を示すブロック図である。図２において、歩行補助装置１は、インホイールモータ８ａ〜８ｄと、右押し力センサ１０ａと、左押し力センサ１０ｂと、着座スイッチ１１と、立ち上りスイッチ１２と、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂと、角度センサ１６と、接地脚制御部１７と、ＥＣＵ１８と、電源部１９とを備えている。
【００２０】
インホールモータ８ａ〜８ｄは、各車輪７ａ〜７ｄをそれぞれ独立に回転駆動させる回転駆動力を各々発生する電動モータである。
【００２１】
右押し力センサ１０ａ及び左押し力センサ１０ｂは、歩行者によって押し操作されたコントローラーバー９ａ，９ｂの前後押し力をそれぞれ検出するセンサである。右押し力センサ１０ａ、及び左押し力センサ１０ｂの検出信号（操作信号）はＥＣＵ１８に送出される。
【００２２】
着座スイッチ１１は、歩行者が歩行補助装置１を通常走行モードから着座モードへと移行を指示するためのスイッチである。通常走行モードとは、歩行補助装置１が４輪で走行するモードである。また、着座モードとは、ホイールベースを大きくすることによって、荷室ユニット６が水平を維持した状態で各接地脚１５が地面に接地され、歩行者が安定して着座面１４ａに着座することが可能なモードである。着座スイッチ１１の着座モード指示信号はＥＣＵ１８に送出される。
【００２３】
図３（ａ），（ｂ）に、通常走行モード及び着座モードの歩行補助装置１の側面図を示す。図３（ａ）に示すように、通常走行モードでは、ホイールベースがＬ１に設定され、各接地脚１５は地面に接地されない。一方、図３（ｂ）に示すように、着座モードでは、ホイールベースがＬ１からＬ２へと間隔が大きく（Ｌ１＜Ｌ２）なるようにサブフレーム４ａ，４ｂがメインフレーム３ａ，３ｂに対して開かれ、各接地脚１５が地面に接地される。
【００２４】
立ち上りスイッチ１２は、歩行者が歩行補助装置１を着座モードから立ち上りモードへと移行を指示するためのスイッチである。立ち上りモードとは、着座モードの状態においてホイールベースを通常走行モードよりも小さくすることによって荷室ユニット６を上方に持ち上げ、歩行者の立ち上がり動作を補助するモードである。立ち上りスイッチ１２の立ち上りモード指示信号はＥＣＵ１８に送出される。
【００２５】
図４（ａ），（ｂ）に、着座モード及び立ち上りモードの歩行補助装置１の側面図を示す。図４（ａ）に示すように、着座モードでは、各接地脚１５が地面に接地されている。一方、立ち上がりモードでは、ホイールベースがＬ２からＬ３へと間隔が小さく（Ｌ２＞Ｌ１＞Ｌ３）なるようにサブフレーム４ａ，４ｂがメインフレーム３ａ，３ｂに対して閉じられ、荷室ユニット６の後部側が上方に持ち上がるように荷室ユニット６が傾斜した状態となる。なお、立ち上がりモードから通常走行モードへの移行の指示は、例えば着座スイッチ１１や別のスイッチを用いて行う。
【００２６】
ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂは、各サブフレーム４ａ，４ｂを回動させ、ホイールベースを調整するためのモータである。ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂは、ジョイント部５ａ，５ｂに設けられ、ＥＣＵ１８から送出された着座モード指示信号に基づいて、各サブフレーム４ａ，４ｂを各メインフレーム３ａ，３ｂに対して回動させ、ホイールベースを大きくする。また、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂは、ＥＣＵ１８から送出された立ち上がりモード指示信号に基づいて、各サブフレーム４ａ，４ｂを各メインフレーム３ａ，３ｂに対して回動させ、着座モードにおけるホイールベースを小さくする。
【００２７】
角度センサ１６は、荷室ユニット６において、地面に対する荷室本体１４の傾斜角度を検出するセンサである。角度センサ１６の検出信号（角度信号）はＥＣＵ１８に送出される。
【００２８】
接地脚制御部１７は、荷室ユニット６の内部に設けられ、各接地脚１５をそれぞれ独立に制御し、各接地脚１５の荷室本体１４の底面から地面までの長さを調整する。
【００２９】
ＥＣＵ１８は、着座スイッチ１１から着座モード指示信号が送出されると、角度センサ１６から送出された角度信号に基づいて、荷室ユニット６の傾斜角度が予め設定された閾値以下であるかを判断し、傾斜角度が閾値以下である場合には、荷室ユニット６が水平を維持するような各接地脚１５の長さを算出し、その算出結果に応じて接地脚制御部１７を制御する。また、ＥＣＵ１８は、立ち上がりスイッチ１１から立ち上がりモード指示信号が送出されると、各接地脚１５の長さが初期状態になるように、接地脚制御部１７を制御する。
【００３０】
また、ＥＣＵ１８は、右押し力センサ１０ａ、及び左押し力センサ１０ｂから操作信号が送出されると、歩行補助装置１を直進又は旋回させるようなインホイールモータ８ａ〜８ｄの回転トルク指令値を求め、その回転トルク指令値によってインホイールモータ８ａ〜８ｄを制御する。
【００３１】
図５は、ＥＣＵ１８により実行される通常走行モードから着座モードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【００３２】
図５において、まず通常走行モードで着座スイッチ１１が押下されると、着座モード指示信号が入力される（手順Ｓ０１）。着座モード指示信号が入力されると、角度センサ１６から角度信号が入力される（手順Ｓ０２）。続いて、角度センサからの角度信号に基づいて、荷室ユニット６の傾斜角度が予め設定された閾値以下であるか否かが判断される（手順Ｓ０３）。
【００３３】
傾斜角度が閾値以下である場合には、ホイールベースを大きくするために、サブフレーム４ａ，４ｂがメインフレーム３ａ，３ｂに対して開くようにホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂの回動を制御する（手順Ｓ０４）。そして、荷室ユニット６が水平を維持するような各接地脚１５の長さをそれぞれ算出し、その算出結果に応じて接地脚制御部１７を制御する（手順Ｓ０５）。
【００３４】
図６は、ＥＣＵ１８により実行される着座モードから立ち上がりモードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【００３５】
図６において、まず着座モードで立ち上がりスイッチ１１が押下されると、立ち上がりモード指示信号が入力される（手順Ｓ１０１）。立ち上がりモード指示信号が入力されると、ホイールベースを小さくするために、サブフレーム４ａ，４ｂがメインフレーム３ａ，３ｂに対して閉じるようにホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂの回動を制御する（手順Ｓ１０２）。そして、各接地脚１５の長さが初期状態になるように、接地脚制御部１７を制御する（手順Ｓ１０３）。
【００３６】
以上のように本実施形態の歩行補助装置１にあっては、着座スイッチ１１により通常歩行モードから着座モードへの移行が指示されると、荷室ユニット６の荷室本体１４が水平を維持した状態で各接地脚１５が地面に接地するように、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂによって各サブフレーム４ａ，４ｂを各メインフレーム３ａ，３ｂに対して開くように回動させて、ホイールベースを大きくする。また、角度センサ１３の角度信号に基づいて、荷室本体１４が水平を維持するように、各接地脚１５の長さが調整される。これにより、着座スイッチ１１のボタンを押下するだけといった簡単な指示操作によって、歩行者が荷室本体１４を着座可能な水平状態にすることができるので、ブレーキ操作等の煩わしさを解消することができる。また、各接地脚１５が地面に接地されることで、荷室ユニット６、ひいては歩行補助装置１が確実に固定されて安定性を確保することができるので、安全性の向上を十分に図ることができる。
【００３７】
また、立ち上がりスイッチ１２により着座モードから立ち上がりモードへの移行が指示されると、荷室ユニット６の荷室本体１４が傾斜した状態で、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂによって各サブフレーム４ａ，４ｂを各メインフレーム３ａ，３ｂに対して閉じるように回動させて、ホイールベースを小さくする。これにより、荷室ユニット６が傾斜した状態で上方に持ち上げられるので、荷室ユニット６に着座している歩行者も同時に上方に持ち上げられ、歩行者の立ち上がり動作の補助を行うことができる。
【００３８】
また、例えば坂道等の傾斜角度が大きい場合には、通常走行モードから着座モードへの移行を行わないので、歩行者の着座が困難な場所での動作が防止されることになる。これにより、歩行補助装置１の転倒等を確実に防止することができる。
【００３９】
［第２実施形態］
図７は、本発明に係わる歩行補助装置の第２実施形態の外観を示す斜視図である。図中、第１の実施形態と同一又は同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００４０】
同図において、本実施形態の歩行補助装置３０は、着座モード時に歩行者の肘が載置される肘掛部２０がジョイント部５ａ，５ｂに更に設けられている点で、第１の実施形態と異なる。
【００４１】
肘掛部２０は、ジョイント部５ａ，５ｂから前方に突出するように水平に設けられ、着座モードにおいて歩行者の肘が載置される部分である。肘掛部２０には、歩行者によって肘掛部２０加えられる押し力を検出する押し力検出センサ２１（図８参照）が設けられている。肘掛部２０は、通常走行モード等において使用されない場合には、例えば各メインフレーム３ａ，３ｂ側に対して折り畳むことが可能となっている。
【００４２】
図８は、歩行補助装置３０の制御系を示すブロック図である。図８において、歩行補助装置３０は、押し力検出センサ２１と、ＥＣＵ２２とを備えている。
【００４３】
押し力検出センサ２１は、肘掛部２０に加えられる下方向（重力方向）の押し力を検出するセンサである。押し力センサ２１の検出信号（押し力信号）はＥＣＵ２２に送出される。
【００４４】
ＥＣＵ２２は、押し力検出センサ２１から送出された押し力信号に基づいて、肘掛部２０に加えられた押し力が予め設定された閾値以上であるか否かを判定し、予め設定された閾値以上である場合には、歩行補助装置３０が着座モードから立ち上りモードへと移行するように、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂを制御する。
【００４５】
図９は、ＥＣＵ２２により実行される着座モードから立ち上がりモードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【００４６】
図９において、まず押し力検出センサ２１から押し力信号が入力される（手順Ｓ２０１）。続いて、入力された押し力信号に基づいて、押し力が予め設定された閾値以上であるか否かが判定される（手順Ｓ２０２）。押し力が予め設定された閾値以上であると判断された場合には、手順Ｓ２０３に進む。一方、押し力が予め設定された閾値以上であると判断されなかった場合には、処理を終了する。
【００４７】
手順Ｓ２０２において押し力が予め設定された閾値以上であると判断された場合には、ホイールベースを小さくするために、サブフレーム４ａ，４ｂがメインフレーム３ａ，３ｂに対して閉じるようにホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂの回動を制御する（手順Ｓ２０３）。そして、各接地脚１５の長さが初期状態になるように、接地脚制御部１７を制御する（手順Ｓ２０４）。
【００４８】
以上のように本実施形態の歩行補助装置３０にあっては、肘掛部２０に加えられる押し力を押し力検出センサ２１によって検出し、その検出された押し力が予め設定された閾値よりも大きい場合に、歩行補助装置３０が着座モードから立ち上がりモードへ移行するようにホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂを制御する。この構成によれば、歩行者が荷室ユニット６に着座している状態から、肘掛部２０に手や肘をついて立ち上がることで、肘掛部２０に十分な押し力が加えられるため、ホイールベース調整モータ１３ａ，１３ｂの動作指示を行うことができる。これにより、余計な操作をしなくとも、歩行補助装置３０を着座モードから立ち上がりモードに移行させ、歩行者の立ち上り動作を補助することができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態の構成に加えて、歩行者によって前側車輪７ａ，７ｂ又は後側車輪７ｃ，７ｄの制動をすることができるブレーキレバーを設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係わる歩行補助装置の第１実施形態の外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係わる歩行補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】（ａ）通常走行モードを示す側面図である。（ｂ）着座モードを示す側面図である。
【図４】（ａ）着座モードを示す側面図である。（ｂ）立ち上がりモードを示す側面図である
【図５】第１実施形態に係わるＥＣＵにより実行される通常走行モードから着座モードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係わるＥＣＵにより実行される着座モードから立ち上がりモードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係わる歩行補助装置の第２実施形態の外観を示す斜視図である。
【図８】第２実施形態に係わる歩行補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に関わるＥＣＵにより実行される着座モードから立ち上がりモードへの移行手順の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１，３０…歩行補助装置、２…ハンドル、３ａ，３ｂ…メインフレーム、４ａ，４ｂ…サブフレーム、５ａ，５ｂ…ジョイント部、６…荷室ユニット、７ａ〜７ｄ…車輪（前側車輪、後側車輪）、８ａ〜８ｄ…インホイールモータ（駆動部）、１１…着座モード指示スイッチ（指示手段）、１２…立ち上がりモード指示スイッチ（指示手段）、１３ａ，１３ｂ…ホイールベース調整モータ（ホイールベース調整手段）、１４…荷室本体、１４ａ…着座面、１５…接地脚、１６…角度センサ（角度検出手段）、１７…接地脚制御部（接地脚制御手段）、２０…肘掛部、２１…押し力検出センサ（押し力検出手段）、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…ホイールベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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