(57)【要約】【課題】搬送物を搬送する際の移動時間及び移動距離の短縮を図り、搬送効率を向上させること。【解決手段】有軌道台車１０の車体１５の上方には搬送物１１を搬入及び搬出する移載動作を行う第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂを配設する。これら第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂは、それぞれの移載動作を独立して制御可能に構成する。これにより、第１移載装置１７ａの移載動作と第２移載装置１７ｂの移載動作を同時に行うことができる。【選択図】図３
2009023825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の車幅方向の両側に搬送物を搬入及び搬出する搬入出口を備え、その搬入出口を介して前記搬送物の移載動作を行う移載装置を装備した搬送車において、
前記車体には、前記移載装置を構成する第１移載部及び第２移載部が前記車幅方向に沿って並設されており、
前記第１移載部には当該第１移載部に移載動作を行わせる第１駆動部が設けられているとともに、前記第２移載部には当該第２移載部に移載動作を行わせる第２駆動部が前記第１駆動部とは別体構成で設けられており、
前記第１駆動部及び前記第２駆動部を独立して制御する制御手段を備え、
前記第１移載部と前記第２移載部に対し、両側の搬入出口から前記搬送物を同時に搬入及び搬出可能に構成したことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記第１移載部と前記第２移載部は、前記第１移載部における前記搬送物の搭載面と前記第２移載部における前記搬送物の搭載面とが同一高さに配置されており、前記第１移載部と前記第２移載部の両移載部間での前記搬送物の移載動作を行えるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第１移載部と前記第２移載部は、前記車幅方向に所定間隔をおいて配設されており、
前記第１移載部と前記第２移載部の間には、前記搬送物が前記両移載部間を移動する際に接触し、その搬送物の移動力を受けて回転する回転体が配設されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記回転体は、前記車幅方向の中央に配設されていることを特徴とする請求項３に記載の搬送車。
【請求項５】
予め定めた軌道に沿って無人で走行する有軌道台車であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物の移載動作を行う移載装置を装備した搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷捌き装置から供給される荷を搬送する場合に、工場の床に敷設されたレール上を走行可能な台車が用いられている（例えば、特許文献１参照）。この種の台車としては、例えば、図８に示すような予め定めた軌道（レール１３）に沿って無人で走行する有軌道台車３０が知られている。
【０００３】
有軌道台車３０は、その車体３１に搬送物３２の移載動作を行う移載装置３３が設けられている。この移載装置３３は、複数本のローラ３４を車幅方向に沿って並設して構成されている。また、移載装置３３は、複数本のローラ３４を所定の回転方向に駆動させることにより、搬送物３２を車体３１の車幅方向の両側に形成した搬入出口３５，３６を介して移載動作するようになっている。
【０００４】
そして、レール３７には、有軌道台車３０に対して搬送物３２を搬入及び搬出する荷捌き装置３８ａ〜３８ｄが配設されている。図８では、レール３７を挟んで２つの荷捌き装置３８ａ，３８ｂが対向配置されている。これにより、有軌道台車３０は、指定された荷捌き装置（例えば荷捌き装置３８ａ）から搬送物３２が移載装置３３へ搬入された後、指定された他の荷捌き装置（例えば荷捌き装置３８ｃ又は荷捌き装置３８ｄ）へ搬送物３２を搬送するようにレール３７上を走行する。
【特許文献１】実開昭６２−７１１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図８に示すような有軌道台車３０の場合には、片方の搬入出口３５，３６側からしか搬送物３２を移載装置３３に対して同時に搬入することができなかった。すなわち、有軌道台車３０では、移載装置３３の動作方向を一方向にしか制御できなかったため、両方の搬入出口３５，３６から同時に搬送物を移載装置３３に搬入することはできなかった。また、有軌道台車３０では、両方の搬入出口３５，３６から同時に搬送物を別々の荷捌き装置（例えば荷捌き装置３８ａと荷捌き装置３８ｂ）に搬出することはできなかった。すなわち、有軌道台車３０は、物理的には二つ以上の搬送物３２を搭載することが可能でも、搬送物３２を搬送した後は当該搬送物３２の搬送が完了しない限り、次の搬送物３２を搬入することができなかった。このため、従来の有軌道台車３０では、異なる方向から搬送物３２を別の荷捌き装置から移載装置３３へ搬入する作業、及び異なる方向から搬送物３２を別々の荷捌き装置へ搬出する作業を同時に行うことができない。よって、所定作業を完了させるまでに必要な時間がかかるとともに、有軌道台車３０の移動距離の増加に伴ってさらに作業完了までの時間がかかっていた。
【０００６】
本発明は、こうした従来技術の実情に鑑みてなされたものであり、搬送物を搬送する際の移動時間及び移動距離の短縮を図り、搬送効率を向上させることができる搬送車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
こうした課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車体の車幅方向の両側に搬送物を搬入及び搬出する搬入出口を備え、その搬入出口を介して前記搬送物の移載動作を行う移載装置を装備した搬送車において、前記車体には、前記移載装置を構成する第１移載部及び第２移載部が前記車幅方向に沿って並設されており、前記第１移載部には当該第１移載部に移載動作を行わせる第１駆動部が設けられているとともに、前記第２移載部には当該第２移載部に移載動作を行わせる第２駆動部が前記第１駆動部とは別体構成で設けられており、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を独立して制御する制御手段を備え、前記第１移載部と前記第２移載部に対し、両側の搬入出口から前記搬送物を同時に搬入及び搬出可能に構成したことを要旨とする。
【０００８】
同構成によれば、従来、搬送物を搬入出口の片側からしか同時に搬入及び搬出することができなかったのが、第１移載部の第１駆動部と第２移載部の第２駆動部を別体構成とし、制御手段が独立して制御する構成としたことにより、搬送物を両側の搬入出口から同時に搬入及び搬出することが可能である。したがって、搬送車の移動時間または移動距離の短縮を図ることができ、搬送効率が向上する。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送車において、前記第１移載部と前記第２移載部は、前記第１移載部における前記搬送物の搭載面と前記第２移載部における前記搬送物の搭載面とが同一高さに配置されており、前記第１移載部と前記第２移載部の両移載部間での前記搬送物の移載動作を行えるように構成されていることを要旨とする。
【００１０】
同構成によれば、第１移載部における搬送物の搭載面と第２移載部における搬送物の搭載面とが同一高さに配置されていることにより、第１移載部と第２移載部の両移載部間での搬送物の移載動作が可能となる。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の搬送車において、前記第１移載部と前記第２移載部は、前記車幅方向に所定間隔をおいて配設されており、前記第１移載部と前記第２移載部の間には、前記搬送物が前記両移載部間を移動する際に接触し、その搬送物の移動力を受けて回転する回転体が配設されていることを要旨とする。
【００１２】
同構成によれば、第１移載部と第２移載部の両移載部間での搬送物の移載動作を行う際に、回転体により搬送物の移載動作を補助することが可能となり、第１移載部と第２移載部との間で搬送物の移載動作をスムーズに行うことが可能である。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬送車において、前記回転体は、前記車幅方向の中央に配設されていることを要旨とする。
同構成によれば、車幅方向に同じスペースの第１移載部及び第２移載部を設けることができ、両移載部において同じ大きさの搬送物を搬入出口の両側から同時に搬入及び搬出することが可能である。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送車において、予め定めた軌道に沿って無人で走行する有軌道台車であることを要旨とする。
同構成によれば、予め定められた場所へ搬送物を搬送する際に、搬送車の移動時間または移動距離の短縮を図ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、搬送物を搬送する際の移動時間及び移動距離の短縮を図り、搬送効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施の形態について説明する。
図１は、工場内において、搬送車としての有軌道台車１０を使用して各種部品等の搬送物１１を搬送する搬送システム１２を示している。
【００１７】
この搬送システム１２には、工場内の床に円状で閉ループ形成された一本のレール１３の上に有軌道台車１０が設けられているとともに、有軌道台車１０の走行を制御する地上制御盤Ｍが設けられている。そして、有軌道台車１０は、レール１３に沿って配設された各種のトロリー線（図示は省略）を介して、地上制御盤Ｍとの間の電力の供給及び走行に係る制御信号の通信が行われるようになっている。これにより、有軌道台車１０は、トロリー線を介して電力が供給され、レール１３の上を矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向に無人で走行するようになっている。
【００１８】
また、レール１３には、有軌道台車１０が搬送物１１の受け渡しを行う停止位置に、荷捌き装置（例えば、ベルトコンベア）１４ａ〜１４ｄが配設されている。各荷捌き装置１４ａ〜１４ｄは、レール１３を挟んで対向する態様で配置されている。そして、有軌道台車１０は、荷捌き装置１４ａ〜１４ｄから搬送物１１を受け取り、その搬送物１１を指定された荷捌き装置１４ａ〜１４ｄに搬送する受け渡し作業を行うようになっている。例えば、搬送システム１２では、搬送元である荷捌き装置１４ａから搬送物１１を受け取り、その搬送物１１を搬送先である荷捌き装置１４ｂへ搬送する。
【００１９】
次に、有軌道台車１０の構造について、図２及び図３を参照して説明する。
有軌道台車１０の車体１５の下方には、一本のレール１３の上を走行するための図示しない車輪が走行方向に沿って複数（本実施形態では二つ）並設されており、有軌道台車１０は走行駆動部１６（図４に示す）の動力によって車輪を回転させレール１３の上を走行する。走行駆動部１６は、有軌道台車１０の駆動源（例えば、走行用モータ）と駆動源の動力を車輪に伝達する動力伝達手段からなる。なお、以下の説明では、図２に示す矢印Ａ方向を有軌道台車１０の走行方向としての前進方向とし、矢印Ｂ方向を有軌道台車１０の走行方向としての後進方向とする。
【００２０】
車体１５の上方には、荷捌き装置１４ａ〜１４ｄと有軌道台車１０との間で搬送物１１を搬入及び搬出する移載動作を行う移載装置１７が配設されている。また、車体１５には、車幅方向（走行方向に対して直行する方向）の両側に開口する搬送物１１を搬入出するための搬入出口１８，１９が設けられており、これらの搬入出口１８，１９を介して移載装置１７に搬送物１１が搬入及び搬出されるようになっている。
【００２１】
本実施形態において移載装置１７は、第１移載部としての第１移載装置１７ａと第２移載部としての第２移載装置１７ｂの２基から構成されている。そして、車体１５の上方には、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂが車幅方向に沿って並設されている。具体的に言えば、第１移載装置１７ａは搬入出口１８に連設されており、搬入出口１８を介して搬送物１１の搬入及び搬出が行われるようになっている。一方、第２移載装置１７ｂは搬入出口１９に連設されており、搬入出口１９を介して搬送物１１の搬入及び搬出が行われるようになっている。また、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂは、車幅方向に所定の間隔をあけて配設されており、有軌道台車１０の前進方向からみて車体１５の左右に分離して配置されている。これら第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂは、それぞれに独立した駆動部（第１移載駆動部２０ａと第２移載駆動部２０ｂ）を有し、それぞれの移載動作が独立して制御されるようになっている。
【００２２】
以下、移載装置１７の構成についてさらに詳しく説明する。なお、本実施形態において、移載装置１７を構成する第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂは同一構成とされている。
【００２３】
第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂには、複数本（本実施形態では５本）の棒状のローラ（回転部材）２１ａ，２１ｂがそれぞれに設けられており、各ローラ２１ａ，２１ｂは車幅方向に沿って並設されている。そして、各ローラ２１ａ，２１ｂは、その中心軸線が走行方向に沿うように配設されているとともに、車体１５に対し回転可能に支持されている。また、各ローラ２１ａ，２１ｂには、回転力を付与する図示しないモータが内蔵されており、各ローラ２１ａ，２１ｂはモータの作動により回転動作するようになっている。なお、各ローラ２１ａ，２１ｂに内蔵されたモータは、正逆回転可能な構成とされている。
【００２４】
そして、本実施形態においては、第１移載装置１７ａに設けられている５本のローラ２１ａに内蔵された各モータにより、第１移載装置１７ａに移載動作を行わせる第１駆動部としての第１移載駆動部２０ａ（図４に示す）が構成されている。また、本実施形態においては、第２移載装置１７ｂに設けられている５本のローラ２１ｂに内蔵された各モータにより、第２移載装置１７ｂに移載動作を行わせる第２駆動部としての第２移載駆動部２０ｂ（図４に示す）が構成されている。
【００２５】
また、本実施形態において各ローラ２１ａ，２１ｂは、同一構成とされている。すなわち、各ローラ２１ａ，２１ｂは、同一長さで、かつ同一径とされている。そして、各ローラ２１ａ，２１ｂは、その中心軸線が水平となり、かつ同一高さ位置となるように配設されている。これにより、第１移載装置１７ａには、車幅方向に並設された５本のローラ２１ａによって搬送物１１を搭載する搭載面２２ａ（図２に二点鎖線で示す）が形成される。また、第２移載装置１７ｂには、車幅方向に並設された５本のローラ２１ｂによって搬送物１１を搭載する搭載面２２ｂ（図２に二点鎖線で示す）が形成される。そして、第１移載装置１７ａの搭載面２２ａと第２移載装置１７ｂの搭載面２２ｂは何れも水平面とされるとともに、搭載面２２ａと搭載面２２ｂは、両搭載面２２ａ，２２ｂ間に段差がなく、同一の高さ位置に配置されている。なお、搭載面２２ａと搭載面２２ｂは、同一面積となっている。
【００２６】
また、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂとの間には、棒状の回転体としてフリーローラ２３が車幅方向に並設されている。このフリーローラ２３は車幅方向中央に配設されている。そして、フリーローラ２３は、その中心軸線が走行方向に沿うように車体１５に回転可能に支持されている。また、本実施形態においてフリーローラ２３は、各ローラ２１ａ，２１ｂと同一長さで形成されている一方で、各ローラ２１ａ，２１ｂよりも大径となるように異なる径で形成されている。そして、フリーローラ２３は、その周面の高さ位置が、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂの各搭載面２２ａ，２２ｂと同一高さ位置となるように、かつ両搭載面２２ａ，２２ｂの間に段差が形成されないように配設されている。すなわち、フリーローラ２３は、その中心軸線が、各ローラ２１ａ，２１ｂの中心軸線よりも下方に位置するように車体１５に対し取り付けられている。
【００２７】
この構成により、本実施形態の有軌道台車１０では、搬入出口１８側から順に第１移載装置１７ａと、フリーローラ２３と、第２移載装置１７ｂが並設される。そして、本実施形態の有軌道台車１０には、搬入出口１８から搬入出口１９に向かって、第１移載装置１７ａの搭載面２２ａと、フリーローラ２３の周面と、第２移載装置１７ｂの搭載面２２ｂとにより、ほぼ無段差状で、かつ水平な平らな面が形成される。これにより、有軌道台車１０では、第１移載装置１７ａから第２移載装置１７ｂへ搬送物１１を搬送する移載動作、及び第２移載装置１７ｂから第１移載装置１７ａへ搬送物１１を搬送する移載動作が行えるようになっている。すなわち、本実施形態の有軌道台車１０では、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂとの間に仕切部材などが存在しておらず、搬入出口１８と搬入出口１９とが連通した状態とされている。
【００２８】
また、フリーローラ２３は、搬送物１１が第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間を移動する際に搬送物１１と接触し、その搬送物１１の移動力を受けて回転する。具体的に言えば、フリーローラ２３は、搬送物１１が第１移載装置１７ａから第２移載装置１７ｂへ移動する場合、その移動方向の力を受けて搬送物１１を第２移載装置１７ｂ側へ送り出すように回転する。一方、フリーローラ２３は、搬送物１１が第２移載装置１７ｂから第１移載装置１７ａへ移動する場合、その移動方向の力を受けて搬送物１１を第１移載装置１７ａ側へ送り出すように回転する。すなわち、フリーローラ２３は、モータなどの駆動源を有しておらず、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間を移動する搬送物１１の移動力のみによって自然回転し、搬送物１１が第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間をスムーズに移動し得るようにその移動を補助する。
【００２９】
また、図３に示すように、有軌道台車１０には、第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂにおける搬送物１１の移載位置（有無）を感知する複数種類のセンサが備えられている。第１移載装置１７ａには、搬入出口１８側から順に、第１荷はみ出しセンサ２４と、在荷センサ２５と、第２荷はみ出しセンサ２６が車幅方向に所定の間隔をおいて配設されている。同様に、第２移載装置１７ｂには、搬入出口１９側から順に、第１荷はみ出しセンサ２４と、在荷センサ２５と、第２荷はみ出しセンサ２６が車幅方向に所定の間隔をおいて配設されている。
【００３０】
各第１荷はみ出しセンサ２４は、発光部２４ａと受光部２４ｂからなり、発光部２４ａと受光部２４ｂは第１移載装置１７ａのローラ２１ａ及び第２移載装置１７ｂのローラ２１ｂを走行方向に挟んで対向配置されている。また、各在荷センサ２５は、発光部２５ａと受光部２５ｂからなり、発光部２５ａと受光部２５ｂは第１移載装置１７ａのローラ２１ａ及び第２移載装置１７ｂのローラ２１ｂを走行方向に挟んで対向配置されている。また、各第２荷はみ出しセンサ２６は、発光部２６ａと受光部２６ｂからなり、発光部２６ａと受光部２６ｂは第１移載装置１７ａのローラ２１ａ及び第２移載装置１７ｂのローラ２１ｂを走行方向に挟んで対向配置されている。各受光部２４ｂ，２５ｂ，２６ｂは、各発光部２４ａ，２５ａ，２６ａが発する光の受光量を電気信号に変換し、車体１５に搭載された制御装置２７（図４に示す）に出力する。
【００３１】
これにより、制御装置２７は、各発光部２４ａ，２５ａ，２６ａの発する光が遮られた場合、その時に各受光部２４ｂ，２５ｂ，２６ｂが出力する電気信号を受けて搬送物１１の存在を検知する。例えば、制御装置２７は、第１移載装置１７ａにおいて、第１荷はみ出しセンサ２４の発光部２４ａの発する光のみが遮られた場合、その時に受光部２４ｂが出力する電気信号から搬送物１１が第１荷はみ出しセンサ２４の周辺に存在していることを検知する。一方、制御装置２７は、各発光部２４ａ，２５ａ，２６ａの発する光が遮られていない場合、その時に各受光部２４ｂ，２５ｂ，２６ｂが出力する電気信号を受けて搬送物１１の存在を検知しない。
【００３２】
なお、第１荷はみ出しセンサ２４、第２荷はみ出しセンサ２６及び在荷センサ２５は、搬送物１１の位置を正確に感知するために、電波でセンシングする方式に比べ、信号が空間的に広がりにくい赤外線センサを用いることが好ましい。
【００３３】
次に、有軌道台車１０の電気的構成について図４を参照して説明する。
上述したように、有軌道台車１０には各種制御を実行する制御装置２７が備えられている。また、有軌道台車１０には、レール１３に沿って設けられたトロリー線から電力の供給を受ける給電装置２８が備えられている。給電装置２８は、制御装置２７と、各駆動部１６、２０ａ，２０ｂと、各センサ２４〜２６に作動用電力を供給する。また、地上制御盤Ｍから出力される制御信号は給電装置２８を介して受信されるようになっており、その受信した制御信号は制御装置２７に入力されるようになっている。
【００３４】
また、制御装置２７には、搬送物１１の移載位置を感知する第１荷はみ出しセンサ２４と、第２荷はみ出しセンサ２６と、在荷センサ２５が接続されている。制御装置２７は、これら各センサ２４〜２６からの電気信号を入力し、搬送物１１の移載位置を検出する。制御装置２７は入力した電気信号、及び地上制御盤Ｍからの制御信号に基づいて、各移載駆動部２０ａ，２０ｂ及び走行駆動部１６を制御し、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂの移載動作及び有軌道台車１０の走行動作を制御する。
【００３５】
なお、本実施形態において制御装置２７は、搬入出口１８から搬送物１１を第１移載装置１７ａに搬入する場合、全てのローラ２１ａを正方向、すなわち搬送物１１を車体１５の中央側であって、搬入出口１９側に向かって送り出すように回転させる。また、本実施形態において制御装置２７は、第１移載装置１７ａに搭載されている搬送物１１を搬入出口１８から搬出する場合、全てのローラ２１ａを逆方向、すなわち搬送物１１を搬入出口１８に向かって送り出すように回転させる。
【００３６】
一方、本実施形態において制御装置２７は、搬入出口１９から搬送物１１を第２移載装置１７ｂに搬入する場合、全てのローラ２１ｂを逆方向、すなわち搬送物１１を車体１５の中央側であって、搬入出口１８側に向かって送り出すように回転させる。また、本実施形態において制御装置２７は、第２移載装置１７ｂに搭載されている搬送物１１を搬入出口１９から搬出する場合、全てのローラ２１ｂを正方向、すなわち搬送物１１を搬入出口１９に向かって送り出すように回転させる。
【００３７】
図５は、本実施形態において、搬送物１１を第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂのそれぞれに搬入する時の制御処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は制御装置２７により実行される。
【００３８】
図５に示されるように、制御装置２７は、搬送物１１が指定された荷捌き装置から移載装置１７に搬送される際に、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知しているか否かを判断する（ステップＳ１００）。第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知している場合は、搬送物１１が移載装置１７に移載され通過している状態であることから、次に制御装置２７は、在荷センサ２５が搬送物１１を感知しているか否かを判断する（ステップＳ２００）。
【００３９】
一方、ステップＳ１００の処理において、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知していない場合は、まだ搬送物１１が移載装置１７に移載されていない状態である。このため、制御装置２７は、再度ステップＳ１００へ戻り、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知しているか否かを判断する。
【００４０】
ステップＳ２００の処理において、在荷センサ２５が搬送物１１を感知している場合は、搬送物１１が移載装置１７の所定の搭載位置付近を通過している状態である。このため、制御装置２７は、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知していないか否かを判断する（ステップＳ３００）。なお、本実施形態において、所定の搭載位置は、第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂにおいて、それぞれの搭載面２２ａ，２２ｂにおけるほぼ中央の位置である。
【００４１】
一方、ステップＳ２００の処理において、在荷センサ２５が搬送物１１を感知していない場合は、搬送物１１がまだ第１荷はみ出しセンサ２４付近を通過している状態である。このため、制御装置２７は、再度ステップＳ２００へ戻り、在荷センサ２５が搬送物１１を感知しているか否かを判断する。
【００４２】
ステップＳ３００の処理において、在荷センサ２５が搬送物１１を感知しつつ、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知していない場合は、搬送物１１が第１荷はみ出しセンサ２４を通過した状態である。このため、制御装置２７は、第２荷はみ出しセンサ２６が搬送物１１を感知しているか否かを判断する（ステップＳ４００）。一方、ステップＳ３００の処理において、在荷センサ２５が搬送物１１を感知しつつ、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知している場合は、搬送物１１が第１荷はみ出しセンサ２４と在荷センサ２５の間を通過している状態である。このため、制御装置２７は、再度ステップＳ３００へ戻り、第１荷はみ出しセンサ２４が搬送物１１を感知していないか否かを判断する。
【００４３】
ステップＳ４００の処理において、第２荷はみ出しセンサ２６が搬送物１１を感知している場合は、搬送物１１が所定の搭載位置を越えてはみ出している状態である。このため、制御装置２７は、搬送物１１の位置を所定の搭載位置へ戻すように補正する（ステップＳ５００）。以下、搬入出口１８から搬入された搬送物１１が、第１移載装置１７ａの所定の搭載位置を越えてはみ出した場合を例にして、制御装置２７がステップＳ５００で行う処理（制御）を説明する。制御装置２７は、搬送物１１を第１移載装置１７ａへ搬入している場合、第１移載駆動部２０ａを構成する全てのローラ２１ａを正方向に回転させように制御し、この制御によって搬送物１１は車体１５の中央側に向かって移動する。このため、制御装置２７は、全てのローラ２１ａの回転方向を正方向から逆方向に切り替える。これにより、第１移載装置１７ａの所定の搭載位置を越えてはみ出した搬送物１１は移動方向が切り替えられ、搬入出口１８に向かって移動する。そして、制御装置２７は、第１，第２荷はみ出しセンサ２４，２６が搬送物１１を感知しておらず、かつ在荷センサ２５が搬送物１１を感知している状態になると、搬送物１１が第１移載装置１７ａの所定の搭載位置に戻されたことを認識し、全てのローラ２１ａの回転を停止させ、ステップＳ５００の処理を終了する。なお、ステップＳ５００の処理について第１移載装置１７ａを例に説明したが、第２移載装置１７ｂの場合でも、ローラ２１ｂの回転方向を逆転させて搬送物１１の搭載位置を補正する点は同じである。
【００４４】
一方、ステップＳ４００の処理において、第２荷はみ出しセンサ２６が搬送物１１を感知していない場合は、搬送物１１が所定の搭載位置に搭載されている状態である。このため、制御装置２７は、移載装置１７の動作を停止させる。（ステップＳ５５０）。各ステップＳ５００とステップＳ５５０の処理により、搬送物１１を移載装置１７の所定の搭載位置に停止させることができ、制御装置２７における搬送物１１の搬送位置を確認する制御処理は終了する。
【００４５】
本実施形態の有軌道台車１０は、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂを設け、これら第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂを別駆動としたことから、両側の搬入出口１８，１９から同時に搬送物１１を移載することができるとともに、片側の搬入出口１８，１９から搬送物１１を移載することもできる。以下、本実施形態の有軌道台車１０における、各種の移載動作の態様について図６及び図７を用いて説明する。
【００４６】
図６（ａ）は、搬送物１１を両側の搬入出口１８，１９から同時に移載動作（搬入）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ａ，２１ｂの回転力を付与させる第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂを制御し、第１移載装置１７ａの全てのローラ２１ａを正回転させるとともに、第２移載装置１７ｂの全てのローラ２１ｂを逆回転させる。よって、両側の搬入出口１８，１９から同時に第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂに搬送物１１が搬入される。
【００４７】
図６（ｂ）は、搬送物１１を両側の搬入出口１８，１９へ同時に移載動作（搬出）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ａ，２１ｂの回転力を付与させる第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂを制御し、第１移載装置１７ａの全てのローラ２１ａを逆回転させるとともに、第２移載装置１７ｂの全てのローラ２１ｂを正回転させる。よって、第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂの各搬送物１１が両側の搬入出口１８，１９から同時に搬出される。
【００４８】
図６（ｃ）は、第１移載装置１７ａに搬送物１１を搭載したまま、第２移載装置１７ｂの搬送物１１を搬入出口１９へ移載動作（搬出）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ｂの回転力を付与させる第２移載駆動部２０ｂのみを制御し、第２移載装置１７ｂの全てのローラ２１ｂを正回転させる。このとき、制御装置２７は、第１移載駆動部２０ａについては全てのローラ２１ａの回転させたままの状態を維持する。よって、第１移載装置１７ａに搬送物１１を搭載した状態で、第２移載装置１７ｂ側の搬送物１１のみが搬入出口１９から搬出される。
【００４９】
図７（ａ）は、第１移載装置１７ａに搭載されている搬送物１１と第２移載装置１７ｂに搭載されている搬送物１１を搬入出口１９へ同時に移載動作（搬出）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ａ，２１ｂの回転力を付与させる第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂを制御し、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂの全てのローラ２１ａ、２１ｂを正回転させる。これにより、第２移載装置１７ｂの搬送物１１は、搬入出口１９側へ移動し、搬入出口１９から搬出される。また、第１移載装置１７ａの搬送物１１は、同じく搬入出口１９側へ移動し、フリーローラ２３と接触する。そして、第１移載装置１７ａの搬送物１１は、ローラ２１ａの回転によって付与される移動力と、その移動力を受けてローラ２１ａと同方向（正方向）に回転するフリーローラ２３により、当該フリーローラ２３を越えて第１移載装置１７ａから第２移載装置１７ｂへ移動する。その後、第１移載装置１７ａの搬送物１１は、第２移載装置１７ｂのローラ２１ｂの回転によって付与される移動力を受けて搬入出口１９側へ移動し、搬入出口１９から搬出される。よって、第１移載装置１７ａの搬送物１１と第２移載装置１７ｂの搬送物１１は、その両搬送物１１が同じ搬入出口１９から搬出される。
【００５０】
図７（ｂ）は、第２移載装置１７ｂに搬送物１１を搭載したまま、搬入出口１８から搬送物１１を第１移載装置１７ａへ移載動作（搬入）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ａの回転力を付与させる第１移載駆動部２０ａのみを制御し、第１移載装置１７ａの全てのローラ２１ａを正回転させる。このとき制御装置２７は第２移載駆動部２０ｂについては全てのローラ２１ｂの回転を停止させたままの状態を維持する。よって、第２移載装置１７ｂに搬送物１１を搭載した状態で、第１移載装置１７ａ側の搬送物１１のみが搬入出口１８から搬入される。
【００５１】
図７（ｃ）は、搬入出口１８から搬送物１１を第１移載装置１７ａに移載動作（搬入）すると同時に、第２移載装置１７ｂの搬送物１１を搬入出口１９へ移載動作（搬出）する態様を示している。この場合、制御装置２７がローラ２１ａ，２１ｂの回転力を付与させる第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂを制御し、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂの全てのローラ２１ａ、２１ｂを正回転させる。これにより、第２移載装置１７ｂの搬送物１１は、搬入出口１９側へ移動し、搬入出口１９から搬出される。また、第１移載装置１７ａ側の搬送物１１が搬入出口１８から搬入される。
【００５２】
なお、本実施形態における有軌道台車１０の移載動作の態様は、図６及び図７で説明した複数の態様例に限らず、他の態様の移載動作を行わせることもできる。例えば、有軌道台車１０では、第２移載装置１７ｂに搬送物１１を搭載したまま、第１移載装置１７ａに搭載されている搬送物１１を搬入出口１８から搬出することができる。また、有軌道台車１０では、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂのそれぞれに搭載した搬送物１１を、同じ搬入出口１８から搬出することができる。また、有軌道台車１０では、第１移載装置１７ａに搬送物１１を搭載したまま、搬入出口１９から第２移載装置１７ｂに搬送物１１を搬入することができる。また、有軌道台車１０は、第１移載装置１７ａに搭載されている搬送物１１を搬入出口１８から搬出する一方で、搬入出口１９から第２移載装置１７ｂに搬送物１１を搬入することができる。また、有軌道台車１０は、搬入出口１８，１９の何れか一方の搬入出口から複数の搬送物１１を第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂに搬入することができる。
【００５３】
本実施形態の有軌道台車１０において、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂの各移載動作を行うタイミングは、各移載動作を独立して制御できることから、各移載動作が同じタイミングで行われても良いし、異なるタイミング（時間差を有する）で行われても良い。例えば、図６（ａ），（ｂ）及び図７（ｃ）では、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂに対して同じタイミングで移載動作を開始させても良いし、何れか一方の移載動作を他方の移載動作の開始から時間差を生じさせて開始させても良い。すなわち、有軌道台車１０の移載装置１７は、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂを独立して駆動し得るので、移載装置１７の動作方向を２方向とすることができ、一方の移載装置が移載動作を行っている場合でも他方の移載装置で移載動作を行わせることができる。これにより、有軌道台車１０に対して搬送物１１を同時期に異なる方向から移載動作（搬入及び搬出）させることが可能となる。
【００５４】
以上説明した本実施形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態では、車体１５の上方にそれぞれ独立した駆動部を有した第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂを、車幅方向に沿って並設した。よって、従来、搬送物１１を搬入出口１８，１９の片側からしか同時に移載動作できなかったのが、搬送物１１を搬入出口１８，１９の両側から同時に移載することができる。したがって、有軌道台車１０の移動時間または移動距離の短縮を図ることができ、搬送効率が向上する。
【００５５】
（２）本実施形態では、第１移載装置１７ａ及び第２移載装置１７ｂの各５本のローラ２１ａ，２１ｂを中心軸線が水平となり、かつ同一高さ位置となるようにした。これにより、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂの両移載装置間での搬送物の移載動作が可能となる。
【００５６】
（３）本実施形態では、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂとの間にフリーローラ２３を配設した。よって、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂの両移載装置１７ａ，１７ｂ間での搬送物１１の移載動作を行う際に、フリーローラ２３により搬送物１１の移載動作を補助することが可能となる。そして、フリーローラ２３により搬送物１１をスムーズに移載動作させることが可能である。さらには、フリーローラ２３を配設したことにより、両移載装置１７ａ，１７ｂ間で搬送物１１が落下することを抑制することができる。また、フリーローラ２３を用いたことで、例えば、第２移載装置１７ｂの所定の搭載位置に搬送物１１が停止し、第１移載装置１７ａに搬入された搬送物１１がフリーローラ２３上へはみ出した場合でも、第２移載装置１７ｂのローラ２１ｂを回転させる必要はない。よって、第１移載装置１７ａのローラ２１ａの回転のみで、はみ出した搬送物１１を第１移載装置１７ａの所定の搭載位置へ停止することが可能となる。
【００５７】
（４）本実施形態では、フリーローラ２３を車体１５の車幅方向の中央に設けた。よって、左右に同じスペースの移載装置１７を設けることができる。よって、第１、第２移載装置１７ａ，１７ｂにおいて同じ大きさの搬送物１１を搬入出口１８，１９の両側から同時に移載することが可能である。
【００５８】
（５）本実施形態では、搬送物１１を第１荷はみ出しセンサ２４、第２荷はみ出しセンサ２６、及び在荷センサ２５で感知させるようにした。そして、制御装置２７は、各センサ２４〜２６からの電気信号をもとに、第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂを制御する。よって、搬送物１１を移載装置１７の所定の搭載位置に移載することができる。さらには、有軌道台車１０によって、指定された荷捌き装置から搬送物１１を別の荷捌き装置へ搬送する際に、搬送物１１を落下させることなく搬送することができる。
【００５９】
（６）本実施形態で用いられているローラ２１ａ，２１ｂは、回転力を付与するモータが内蔵されている構成にした。よって、有軌道台車１０内に第１，第２移載駆動部２０ａ，２０ｂのスペースを別途設ける必要がなくなり、有軌道台車１０の設計が容易になる。
【００６０】
なお、上記本実施形態は、以下のように変更して実施することも可能である。
・本実施形態において、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂの各ローラ２１ａ，２１ｂに回転力を付与する駆動手段（モータ）をローラ２１ａ，２１ｂとは別に設けても良い。
【００６１】
・本実施形態において、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間に配設されるフリーローラ２３に駆動手段（例えば、モータなど）を設け、その駆動手段から付与される回転力でフリーローラ２３を回転させるようにしても良い。
【００６２】
・本実施形態において、フリーローラ２３に代えて、複数個の回転体（ローラ、ベアリングなど）を、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間に配設しても良い。また、第１移載装置１７ａと第２移載装置１７ｂを搬送物１１が落下しない程度の間隔をおいて配置し、第１，第２移載装置１７ａ，１７ｂ間を空間としても良い。
【００６３】
・本実施形態において、第１荷はみ出しセンサ２４、第２荷はみ出しセンサ２６及び在荷センサ２５は、電波でセンシングするセンサ方式としても良い。
・本実施形態において、有軌道台車１０の車体１５の下方に車輪を一つもしくは三つ以上設けてもよい。
【００６４】
・本実施形態において、有軌道台車１０の走行路を構成するレール１３を複数本とし、その複数本のレール１３上に有軌道台車１０を走行させるようにしても良い。
・本実施形態は、無軌道台車など、その他の無人搬送車に具体化しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】有軌道台車を使用して搬送物を搬送する搬送システムを示す概略構成図。
【図２】有軌道台車を示す斜視図。
【図３】有軌道台車を示す平面図。
【図４】有軌道台車の電気的構成を示すブロック図。
【図５】搬送物を搬入する時の制御処理手順を示すフローチャート。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、有軌道台車における移載動作の態様を示す模式図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、有軌道台車における移載動作の態様を示す模式図。
【図８】従来の有軌道台車の一例を示す模式図。
【符号の説明】
【００６６】
１０，３０…有軌道台車、１１，３２…搬送物、１２…搬送システム、１３，３７…レール、１４ａ〜１４ｄ，３８ａ〜３８ｄ…荷捌き装置、１５，３１…車体、１６…走行駆動部、１７，３３…移載装置、１７ａ…第１移載装置、１７ｂ…第２移載装置、１８，１９，３５，３６…搬入出口、２０ａ…第１移載駆動部、２０ｂ…第２移載駆動部、２１ａ，２１ｂ，３４…ローラ、２２ａ，２２ｂ…搭載面、２３…フリーローラ、２７…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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