(57)【要約】【課題】実態に即した道路周辺の設置物の高さ情報を含んだ地図情報を保持する地図情報保持装置を提供する。【解決手段】地図情報保持装置は、具体的には、カーナビゲーション装置やサーバ装置として構成することができる。そして、地図情報保持装置は、地図情報を保持しており、上記地図情報には、リンク情報や、当該リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報が含まれる。そして、上記走行可能判定情報は、道路の進行方向毎の高さ情報を有し、上記リンクに対応づけられている。この場合、地図情報保持装置は、進行方向毎に設置物の高さ情報を保持するので、実態に即した設置物の高さ情報を保持することができる。【選択図】図４
2009053526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段を備え、
前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする地図情報保持装置。
【請求項２】
同一リンク内における高さ制限に対応する走行可能判定情報に対して、高さ制限用フラグを設定する高さ制限決定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の地図情報保持装置。
【請求項３】
前記高さ制限決定手段は、前記高さ制限用フラグが設定されている走行可能判定情報が削除された場合に、削除された走行可能判定情報と同一リンクの走行可能判定情報の中から高さ制限に対応する走行可能判定情報に対して、高さ制限用フラグを再設定することを特徴とする請求項２に記載の地図情報保持装置。
【請求項４】
リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持工程を備え、
前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする地図情報保持方法。
【請求項５】
コンピュータ上で実行される地図情報保持プログラムであって、
リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする地図情報保持プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の地図情報保持プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンクに対応する設置物の高さ情報を含む地図情報を保持する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
センサを用いて走行個所周辺における、移動体と障害物との距離を算出し、上記距離と上記障害物とを表示する物体検出装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記の物体検出装置に用いられているセンサを走行調査用車両に搭載すれば、走行道路上からトンネルまでの高さを算出し、当該高さ情報を保持することができる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−９９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の高さ情報は、同一道路上でも、通行方向によって異なることがあるため、リンク上で一律に設定すると、実態とは異なることになり、ルート検索等で最適なルート情報を提供できないという問題点があった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、実態に即した道路周辺の設置物の高さ情報を含んだ地図情報を保持する地図情報保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、地図情報保持装置であって、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段を備え、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、地図情報保持方法であって、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持工程を備え、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、コンピュータ上で実行される地図情報保持プログラムであって、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段、として前記コンピュータを機能させ、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられていることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、地図情報保持装置であって、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段を備え、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられている。
【００１１】
上記の地図情報保持装置は、具体的には、カーナビゲーション装置やサーバ装置として構成することができる。そして、地図情報保持装置は、地図情報を保持しており、上記地図情報には、リンク情報や、当該リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報が含まれる。そして、上記走行可能判定情報は、道路の進行方向毎の高さ情報を有し、上記リンクに対応づけられている。
【００１２】
この場合、地図情報保持装置は、進行方向毎に設置物の高さ情報を保持するので、実態に即した設置物の高さ情報を保持することができる。従って、地図情報保持装置は、ルート検索を行う際に、上記の走行可能判定情報を利用し、ルート検索結果を提示すれば、実態に即したルート検索結果を提供することができる。
【００１３】
上記地図情報保持装置の一態様では、同一リンク内における高さ制限に対応する走行可能判定情報に対して、高さ制限用フラグを設定する高さ制限決定手段をさらに備える。
【００１４】
これによれば、地図情報保持装置は、予め高さ制限に関する情報を保持しているので、ルート検索時に、上記高さ制限用フラグが設定されている走行可能判定情報を参照すれば、容易にリンク内の高さ制限値を判別することができる。
【００１５】
上記地図情報保持装置の他の一態様では、前記高さ制限決定手段は、前記高さ制限用フラグが設定されている走行可能判定情報が削除された場合に、削除された走行可能判定情報と同一リンクの走行可能判定情報の中から高さ制限に対応する走行可能判定情報に対して、高さ制限用フラグを再設定する。
【００１６】
この場合、地図情報保持装置は、高さ制限フラグが設定されていた走行可能判定情報が削除されても、予め高さ制限に関する情報を保持し続けることができる。
【００１７】
本発明の他の実施形態では、地図情報保持方法は、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持工程を備え、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられている。このような地図情報保持方法によっても、進行方向毎に設置物の高さ情報を保持するので、実態に即した設置物の高さ情報を保持することができるので、ルート検索を行う際に、上記の走行可能判定情報を利用し、ルート検索結果を提示すれば、実態に即したルート検索結果を提供することができる。
【００１８】
本発明のさらに他の観点では、コンピュータ上で実行される地図情報保持プログラムであって、リンク情報、及び前記リンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段、として前記コンピュータを機能させ、前記走行可能判定情報は、前記道路の進行方向毎の高さ情報を有し、前記リンク情報に対応付けられている。このような地図情報保持プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明の地図情報保持装置を実現することができる。なお、この地図情報保持プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２０】
図１に示すように、走行調査車両１は、設置物高さ検出ユニット２８を含むナビゲーション装置２００（詳細は、後述する）を備えている。設置物高さ検出ユニット２８は、走行調査車両１の上部に設置されている。
【００２１】
ナビゲーション装置２００は、設置物高さ検出ユニット２８を用いて、道路上に設置物５０１（トンネル、看板等）があるか否かを判定し、設置物があると判定した場合、設置物高さ検出ユニット２８から設置物までの距離である検出ユニット設置物間距離２０２を設置物高さ検出ユニット２８から取得する。
【００２２】
そして、ナビゲーション装置２００は、地上から設置物高さ検出ユニット２８までの距離である地上検出ユニット間距離２０１と、上記検出ユニット設置物間距離２０２とを加算することにより、地上設置物間距離２０３を算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、上記地上設置物間距離２０３を有する走行可能判定情報を走行可能判定テーブルに登録する。
【００２３】
なお、設置物高さ情報は、リンクと対応付けられる。例えば、ナビゲーション装置２００が、図２（Ａ）に示すような、垂れ幕である設置物５０１Ａ、電線である設置物５０１Ｂ、及び看板である設置物５０１Ｃに関する走行可能判定情報を保持する場合、ナビゲーション装置２００は、上記設置物５０１Ａ等が設置されている個所付近のリンク５２０と、上記設置物５０１Ａ等に関する走行可能判定情報とを関連付ける。
【００２４】
そして、ナビゲーション装置２００は、図２（Ｂ）に示すような、方向Ｄ１及び方向Ｄ２に関する地上設置物間距離２０３を有する。例えば、図２（Ｂ）に示す設置物５０１Ｃの方向Ｄ１の地上設置物間距離２０３は、地上から看板までの距離になるが、設置物５０１Ｃの方向Ｄ２の高さは、方向Ｄ２の道路上に設置物５０１Ｃがないため、地上設置物間距離２０３は、∞となる。
【００２５】
このように、ナビゲーション装置２００は、方向毎に地上設置物間距離２０３を保持することになるため、リンク上で一律に高さを保持する場合に比して、実態に即した道路周辺の設置物５０１に関する高さ情報を保持することができる。
【００２６】
[ナビゲーション装置]
図２に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、設置物高さ検出ユニット２８、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２７】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２９】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３０】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２、距離センサ１３及びＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３１】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３２】
設置物高さ検出ユニット２８は、具体的には、超音波センサやレーザセンサであり、走行道路上に看板やトンネル等の設置物があるか否かを検出し、検出した場合は、設置物高さ検出ユニット２８から設置物までの距離を取得する。
【００３３】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００３４】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３５】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、各種情報を受信する。
【００３６】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３７】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３８】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３９】
[地図情報保持装置]
図４に、各リンクに対応する道路上の設置物の高さ情報を保持する地図情報保持装置１００の機能構成を示す。地図情報保持装置１００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。地図情報保持装置１００では、図示のように、システムコントローラ２０内に現在地情報取得部１０１と、マップマッチング部１０２と、設置物検出部１０３と、設置物高さ算出部１０４と、走行可能判定情報編集部１０５と、リンク内高さ制限決定部１０６と、ルート検索部１０７とを備え、データ記憶ユニット３６内に地図情報ＤＢ１２０と、地上検出ユニット間距離２０１の情報と、を備える。
【００４０】
システムコントローラ２０は、具体的には、ＣＰＵ等であり、地図情報保持装置１００全体を統括制御する。そしてシステムコントローラ２０は、所定のプログラムを実行することにより、現在地情報取得部１０１と、マップマッチング部１０２と、設置物検出部１０３と、設置物高さ算出部１０４と、走行可能判定情報編集部１０５と、リンク内高さ制限決定部１０６と、ルート検索部１０７とを実現する。
【００４１】
記憶ユニット３６内の地図情報ＤＢ１２０は、リンク情報を保持するリンクテーブル、設置物情報を保持する設置物テーブル、及び走行可能判定情報を保持する走行可能判定テーブルを含む地図情報が格納されているデータベースである。ここで、図５（Ａ）にリンクテーブル１７０の構造を示す。リンクテーブル１７０は、リンクの識別子である「リンクＩＤ１７１」と、リンクが接続している１つ目のノード（以下、第１ノードとも呼ぶ）の識別子である「第１ノードＩＤ１７２」と、リンクが接続している２つ目のノード（以下、第２ノードとも呼ぶ）の識別子である「第２ノードＩＤ１７３」と、リンクの位置範囲を示すリンク位置範囲情報１７４」と、を有する。また、図５（Ｂ）に設置物テーブル１８０の構造を示す。設置物テーブル１８０は、設置物の位置を示す設置物位置情報１８１と、設置物種別を示す設置物種別１８２とを含む。
【００４２】
次に、図６に、走行可能判定情報２３５を保持する走行可能判定テーブル２２０の構造を示す。走行可能判定テーブル２２０は、走行可能判定テーブル２２０全体の連番を示す、走行可能判定用データ内連番２２１と、設置物の種別を示す種別２２２と、設置物の位置を示す位置情報２２３と、設置物に対応するリンクＩＤを示すリンクＩＤ２２４と、同一リンク内における連番を示す高さ連番２２５と、第１進行方向（例えば、方向Ｄ１等）の高さを示す第１高さ値２２６と、第１進行方向の同一リンク内における高さ順番を示す第１高さ順番２２７と、第１進行方向の同一リンク内における最も低い設置物に設定されるフラグを示す第１有効フラグ２２８と、第１進行方向の方向情報を示す第１方向２２９と、第２進行方向（例えば、方向Ｄ２等）の高さを示す第２高さ値２３０と、第２進行方向の同一リンク内における高さ順番を示す第２高さ順番２３１と、第２進行方向の同一リンク内における最も低い設置物に設定されるフラグを示す第２有効フラグ２３２と、第２進行方向の方向情報を示す第２方向２３３とを含む情報である。このように、走行可能判定テーブル２２０は、設置物５０１と、当該設置物５０１の設置個所付近のリンクとの関連付けをし、各設置物の高さ情報を進行方向毎に保持する。地上検出ユニット間距離２０１は、地上から設置物高さ検出ユニット２８までの距離情報である。
【００４３】
現在地情報取得部１０１は、走行調査車両１が走行している位置情報を取得したり、走行方向を取得したりする。具体的には、現在地情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機１８から緯度経度情報等を取得する。
【００４４】
マップマッチング部１０２は、現在地情報取得部１０１が取得した経度緯度情報に基づいて、走行中の道路を特定する。具体的には、マップマッチング部１０２は、取得した緯度経度情報と、リンクテーブル１７０とに基づいて、対応するリンクを特定することにより、走行道路を特定する。
【００４５】
設置物検出部１０３は、設置物高さ検出ユニット２８を用いて設置物５０１の有無の検出を行ったり、設置物５０１が存在する場合に、設置物高さ検出ユニット２８から設置物５０１までの距離である検出ユニット設置物間距離２０２を取得したりする。
【００４６】
設置物高さ算出部１０４は、上記設置物検出部１０３が取得した検出ユニット設置物間距離２０２と、地上検出ユニット間距離２０１とを用いて、地上設置物間距離２０３を算出する。
【００４７】
走行可能判定情報編集部１０５は、設置物検出部１０３が設置物５０１を検出した際に、当該設置物５０１に関する情報である走行可能判定情報を生成し、当該走行可能判定情報を登録したり、当該走行可能判定情報を更新したりする（詳細は、後述する）。
【００４８】
リンク内高さ制限決定部１０６は、走行可能判定テーブル２２０を検索し、同一リンクＩＤ２２４であり、同一方向（第１方向２２９又は第２方向２３３）である走行可能判定情報２３５の内、当該方向に対応する高さ値（第１高さ値２２６又は第２高さ値２３０）が最小値である走行可能判定情報２３５の上記走行方向に対応する有効フラグ（第１有効フラグ２２８又は第２有効フラグ２３２）を「１」に設定する。
【００４９】
ルート検索部１０７は、走行可能判定情報２３５を用いて、各リンク上の高さ情報に基づいてルート検索を行う。
【００５０】
本実施例における第１有効フラグ２２８及び第２有効フラグ２３２は、高さ制限用フラグとして機能し、リンク内高さ制限決定部１０６が高さ制限決定手段として機能する。
【００５１】
[地図情報保持方法]
次に、地図情報保持方法について説明する。本実施例における地図情報保持方法とは、地図情報に含まれる走行可能判定情報２３５を登録したり、更新したりすることにより、走行方向毎の地上設置物間距離２０３を保持する方法をいう。
【００５２】
まず、上記地図情報保持装置１００を搭載した走行調査車両１が走行を開始すると、現在地情報取得部１０１が所定のタイミングで、走行箇所に相当する位置情報（緯度経度情報）等を取得し、走行方向も定める。次に、マップマッチング部１０２は、リンクテーブル１７０を検索して、上記現在地情報取得部１０１が取得した位置情報に対応するリンク情報を特定する。これにより、走行調査車両１が走行している道路を特定することができる。
【００５３】
次に、設置物検出部１０３は、設置物５０１の有無を判定し、設置物５０１があると判定した場合、上記設置物高さ検出ユニット２８から検出ユニット設置物間距離２０２を取得する。次に、設置物高さ算出部１０４は、地上検出ユニット間距離２０１に上記検出ユニット設置物間距離２０２を加算することにより、地上から設置物までの距離である地上設置物間距離２０３を算出する。
【００５４】
そして、走行可能判定情報編集部１０５は、上記地上設置物間距離２０３等を含む走行可能判定情報２３５を走行可能判定テーブル２２０へ新規に登録したり、更新したりする。具体的には、走行可能判定情報編集部１０５は、走行可能判定テーブル２２０を検索し、位置情報２２３が、上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した個所の位置情報と同一である走行可能判定情報２３５があるか否かを判定する。これにより、地図情報保持装置１００は、設置物検出部１０３が検出した設置物５０１に関する走行可能判定情報２３５があるか否かを判定することができる。
【００５５】
走行可能判定情報編集部１０５は、位置情報２２３が、上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した位置情報と同一である走行可能判定情報２３５がない場合、走行可能判定情報２３５を生成し、当該走行可能判定情報２３５を走行可能判定テーブル２２０に新規登録する。ここで、走行可能判定情報編集部１０５が生成する走行可能判定情報２３５では、連番２２１に、走行可能判定テーブル２２０に登録されている走行可能判定情報２３５全体の中から識別し得る連番が入力され、種別２２２に、設置物テーブル１８０における、上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した位置情報に対応する設置物種別１８２が入力され、位置情報２２３に、設置物テーブル１８０における上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した個所の位置情報が入力され、リンクＩＤ２２４にマップマッチング部１０２によって特定されたリンクＩＤが入力され、高さ連番２２５に同一リンクＩＤの中で識別し得る番号が入力され、第１高さ値２２６に、上記地上設置物間距離２０３が入力され、第１方向２２９については、現在地情報取得部１０１が取得した走行方向が入力され、他の項目については、何も入力されない。これにより、地図情報保持装置１００は、設置物５０１に関する一方向の高さ情報を保持することができる。
【００５６】
また、走行可能判定情報編集部１０５は、走行可能判定テーブル２２０の位置情報２２３が上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した個所の位置情報と同一である走行可能判定情報２３５がある場合において、現在地情報取得部１０１が定めた走行方向が、当該走行可能判定情報２３５の方向情報（第１方向２２９又は第２方向２３３）に無い場合、当該走行可能判定情報２３５の更新を行う。
【００５７】
ここでいう更新とは、現在地情報取得部１０１が定めた走行方向や、設置物高さ算出部１０４が算出した設置物間距離２０３を、上記走行可能判定情報２３５におけるブランク状態の高さ情報に追加することをいう。
【００５８】
具体例を以下に示す。検出ユニット設置物間距離２０２を取得した位置情報が、図６における走行判定情報２３５Ｂの位置情報２３５と同一である場合において、現在地情報取得部１０１が定めた走行方向が「Ｄ２」であるならば、走行方向可能判定情報２３５の方向情報（第１方向２２９又は第２方向２３３）には、上記走行方向「Ｄ２」がないので、走行可能判定情報編集部１０５は、第２高さ値２３０に設置物高さ算出部１０４が算出した設置物間距離２０３を追加し、第２方向２３３に、現地情報取得部１０１が定めた走行方向である「Ｄ２」を追加する。これにより、地図情報保持装置１００は、設置物５０１に関する複数の方向の高さ情報を保持することが可能となる。
【００５９】
そして、リンク内高さ制限決定部１０６は、上記走行可能判定情報編集部１０５が登録又は更新した走行可能判定情報２３５（以下、編集対象走行可能判定情報２３５とも呼ぶ）における、リンクＩＤ２２４及び走行方向（第１方向２２９又は第２方向２３３）と同一の走行可能判定情報２３５を走行可能判定テーブル２２０から抽出し（以下、抽出対象走行可能判定情報２３５とも呼ぶ）、編集対象走行可能判定情報２３５における登録対象又は更新対象の高さ情報（第１高さ値２２６又は第２高さ値２３０）及び抽出対象走行可能判定情報２３５における高さ情報（第１高さ値２２６又は第２高さ値２３０）について、高さの順番（高さの低い順）を決定し、当該高さの順番を第１高さ順番２２７又は第２高さ順番２３１に設定し、高さ情報が最も低い編集対象走行可能判定情報２３５又は抽出対象走行可能判定情報２３５の有効フラグ（第１有効フラグ２２８又は第２有効フラグ２３２）の値を「１」に設定する。
【００６０】
このように、地図情報保持装置１００は、同一のリンクにおける同一方向の設置物についての高さの順位を決定し、最も低い高さの設置物に対応する走行可能判定情報２３５の有効フラグ（第１有効フラグ２２８又は第２有効フラグ２３２）に値を設定している。従って、地図情報保持装置１００は、ルート検索時等にリンク内の高さ制限値が容易に分かるようにすることができる。
【００６１】
[地図情報保持処理]
次に、地図情報保持処理について、図７を参照して説明する。図７は、本実施例による地図情報保持処理のフローチャートである。地図情報保持処理は、図７に示すシステムコントローラ２０がプログラムを実行することにより実現される。
【００６２】
まず、走行を開始すると（ステップＳ１）、所定のタイミングで現在地情報取得部１０１が、走行中の位置情報を取得すると共に走行方向を判定し、マップマッチング部１０２が当該位置情報に基づいて走行中の道路に対応するリンクを特定する（ステップＳ２）。
【００６３】
そして、設置物検出部１０３は、設置物高さ検出ユニット２８を用いて、走行中の道路の真上に設置物５０１があるか否かを検出し（ステップＳ３）、設置物検出部１０３が設置物５０１を検出しなかった場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、ステップＳ２へ移動する。
【００６４】
そして、設置物検出部１０３が設置物５０１を検出した場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、設置物検出部１０３が、上記設置物高さ検出ユニット２８から検出ユニット設置物間距離２０２を取得する（ステップＳ５）。
【００６５】
設置物高さ算出部１０４は、地上検出ユニット間距離２０１に上記検出ユニット設置物間距離２０２を加算することにより、地上から設置物までの距離である地上設置物間距離２０３を算出する（ステップＳ６）。
【００６６】
そして、走行可能判定情報編集部１０５は、位置情報が同一の走行可能判定情報２３５が存在するか否か判定し、位置情報が同一の走行可能判定情報２３５が存在しない場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、新規の走行可能判定情報２３５を登録する（ステップＳ８）。
【００６７】
また、走行可能判定情報編集部１０５は、走行可能判定テーブル２２０の位置情報２２３が上記検出ユニット設置物間距離２０２を取得した個所の位置情報と同一である走行可能判定情報２３５がある場合において、現在地情報取得部１０１が定めた走行方向が、当該走行可能判定情報２３５の方向情報（第１方向２２９又は第２方向２３３）に無い場合、上記走行可能判定情報を更新する（ステップＳ９）。
【００６８】
そして、リンク内高さ制限決定部１０６は、リンクＩＤ，走行方向が同一の走行可能判定情報２３５について、高さ順位を設定すると共に、最も低い高さの走行可能判定情報２３５に対して有効フラグを設定し、（ステップＳ１０）、処理を終了する。
【００６９】
以上、述べたように、地図情報保持装置１００は、リンク情報、及びリンク情報に対応する道路上の設置物の高さ情報を含む走行可能判定情報を有する地図情報を保持する地図情報保持手段を備え、走行可能判定情報は、道路の進行方向毎の高さ情報を有し、リンク情報に対応付けられている。
【００７０】
この場合、地図情報保持装置１００は、進行方向毎に設置物の高さ情報を保持するので、実態に即した設置物の高さ情報を保持することができる。従って、地図情報保持装置１００は、ルート検索部１０７がルート検索を行う際に、上記の走行可能判定情報を利用し、ルート検索結果を提示すれば、実態に即したルート検索結果を提供することができる。
【００７１】
また、地図情報保持装置１００は、設置物毎に走行可能判定情報２３５を保持しているので、車両が同一リンク内のどの設置物まで走行可能か否かを判別することもできる。
【００７２】
上述の実施例では、地図情報保持装置１００が、走行方向毎に設置物の高さ情報を保持する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、時間帯や季節毎の設置物の高さ情報を保持するようにしても良い。この場合、地図情報保持装置１００は、工事等のイベントにより時間帯や季節に応じて設置物の高さが変わる場合に、実際の設置物の高さ情報を保持することが可能である。
【００７３】
上述の実施例では、地図情報保持装置１００の設置物検出部１０３が設置物を検出し、走行可能判定情報編集部１０５が地上設置物間距離２０３を含む走行可能判定情報２３５を登録する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、入力装置６０を介して、走行可能判定情報２３５を登録するようにしても良い。
【００７４】
上述の実施例では、地図情報保持装置１００が地上から設置物までの高さを計測し、地上から設置物までの高さ情報を含む走行可能判定情報２３５を登録する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、車両周辺を撮影できる撮影カメラや、側方センサを備え付けて、設置物５０１の検出の正否を判定するようにしても良い。
【００７５】
上述の実施例では、特に記載しなかったが、第１有効フラグ２２８又は第２有効フラグ２３２が設定されている走行可能判定情報２３５が削除されたタイミングで、リンク内高さ制限決定部１０６が、保持している走行可能判定情報２３５の中から有効フラグを再設定するようにしても良い。
【００７６】
この場合、地図情報保持装置１００は、有効フラグが設定されていた走行可能判定情報２３５が削除されても有効フラグを再設定するので、予め高さ制限に関する情報を保持し続けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】設置物の高さを示す図である。
【図２】設置物とリンクの関係を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置の概念図である。
【図４】地図情報保持装置のブロック図である。
【図５】リンクテーブル及び設置物テーブルの構成を示す図である。
【図６】走行可能判定テーブルの構成を示す図である。
【図７】地図情報保持処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１０１  現在地情報取得部
１０２  マップマッチング部
１０３  設置物検出部
１０４  設置物高さ算出部
１０５  設置物高さ情報編集部
１０６  リンク内高さ制限決定部
１０７  ルート検索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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