(57)【要約】【課題】溶接作業のシュミレーションが迅速かつ容易に行い得るプログラム、装置、および方法を提供することにある。【解決手段】本発明のプログラム４１は、溶接打点ｅの少なくとも２次元座標を含むデータ５が入力される第１ステップと、データ５またはデータ５および各溶接打点ｅの溶接面ｆを用いて、溶接打点ｅおよび溶接軸Ｊを作成する第２ステップと、仮想的に溶接ガンＧが、溶接軸Ｊに合わせて、溶接打点ｅに配置される第３ステップと、少なくとも、溶接グループ名が変更される処理、または、溶接ガンＧが変更される処理、または、溶接打点ｅのうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンＧのアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接ガンＧの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第４ステップと、第１〜第４ステップの情報が格納される第５ステップとを有す。【選択図】図３
2009160636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーションプログラムであって、
コンピュータに、
溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される第１ステップと、
前記ポイントデータまたは前記ポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、前記溶接打点および該溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される第２ステップと、
仮想的に前記溶接ガンが、前記溶接軸に合わせて、前記溶接打点に配置される第３ステップと、
少なくとも、前記溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第４ステップと、
前記第１ステップから第４ステップで得られた情報が格納される第５ステップと
を実行させるための溶接シュミレーションプログラム。
【請求項２】
前記第２ステップは、
前記読み込まれたポイントデータから、溶接打点および該溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸を作成する第２．１ステップと、各溶接打点の溶接面が設定される第２．２ステップと、前記読み込まれたポイントデータのうち前記第２．１ステップで溶接打点および溶接軸が未作成のポイントデータから、前記溶接面に垂直に投影して溶接打点が決定され、該溶接打点から前記溶接面に垂直に溶接軸が作成される第２．３ステップとを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接シュミレーションプログラム。
【請求項３】
前記第５ステップにおいて、
前記第１ステップの前記ポイントデータと同じデータフォーマットで前記情報が格納される
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の溶接シュミレーションプログラム。
【請求項４】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーションプログラムであって、
少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第１ステップと、
前記第１ステップで得られた情報が格納される第２ステップと
を実行させるための溶接シュミレーションプログラム。
【請求項５】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行うための設計ソフトウェアおよびシュミレーションソフトウェアを備える溶接シュミレーション装置であって、
前記設計ソフトウェアの処理と前記シュミレーションソフトウェアの処理との間のデータのやりとりが、同じデータフォーマットのファイルを用いて行われる
ことを特徴とする溶接シュミレーション装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４のうちの何れかの溶接シュミレーションプログラムが格納され、該溶接シュミレーションプログラムの処理が行われる
ことを特徴とする請求項５に記載の溶接シュミレーション装置。
【請求項７】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション装置であって、
前記溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される入力手段と、
前記ポイントデータまたは前記ポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、前記溶接打点および前記溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される溶接打点作成手段と、
仮想的に前記溶接ガンが、前記溶接軸に合わせて、前記溶接打点に配置される溶接ガン配置手段と、
少なくとも、前記溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更手段と、
前記入力手段、前記溶接打点作成手段、前記溶接ガン配置手段、および前記溶接ガン変更手段で得られた情報が格納される情報格納手段と
を備えることを特徴とする溶接シュミレーション装置。
【請求項８】
前記溶接打点作成手段は、前記読み込まれたポイントデータから、溶接打点および該溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される第１溶接打点作成手段と、各溶接打点の溶接面が設定される溶接面設定手段と、前記読み込まれたポイントデータのうち前記第第１溶接打点作成手段で溶接打点および溶接軸が未作成のポイントデータから、前記溶接面に垂直に投影して溶接打点が決定され、該溶接打点から前記溶接面に垂直に溶接軸が作成される第２溶接打点作成手段とを有する
ことを特徴とする請求項７に記載の溶接シュミレーション装置。
【請求項９】
前記情報格納手段において、前記入力手段に入力されるポイントデータと同じデータフォーマットで前記情報が格納される
ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の溶接シュミレーション装置。
【請求項１０】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション装置であって、
少なくとも、溶接打点の溶接ガンを区別する溶接グループ名が変更される処理、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更手段と、
前記溶接ガン変更手段で得られた情報が格納される情報格納手段と
を備えることを特徴とする溶接シュミレーション装置。
【請求項１１】
前記溶接打点間に、オフセットの打点を作成するオフセット作成手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項６から請求項１０のうちの何れか一項に記載の溶接シュミレーション装置。
【請求項１２】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行うための設計ソフトウェアおよびシュミレーションソフトウェアを用いた溶接シュミレーション方法であって、
前記設計ソフトウェアの処理と前記シュミレーションソフトウェアの処理との間のデータのやりとりが、同じデータフォーマットのファイルを用いて行われる
ことを特徴とする溶接シュミレーション方法。
【請求項１３】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション方法であって、
溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される入力工程と、
前記ポイントデータまたは前記ポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、前記溶接打点および前記溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される溶接打点作成工程と、
仮想的に前記溶接ガンが、前記溶接軸に合わせて、前記溶接打点に配置される溶接ガン配置工程と、
少なくとも、前記溶接打点を区別する溶接グループ名が変更され、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更され、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除され、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更され、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更されることのうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更工程と、
前記入力工程と、前記溶接打点作成工程、前記溶接ガン配置工程、および前記溶接ガン変更工程において得られた情報が格納される情報格納工程と
を含んで成ることを特徴とする溶接シュミレーション方法。
【請求項１４】
前記溶接打点作成工程は、前記読み込まれたポイントデータから、溶接打点および該溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される第１溶接打点作成工程と、各溶接打点の溶接面が設定される溶接面設定工程と、前記読み込まれたポイントデータのうち前記第第１溶接打点作成工程において溶接打点および溶接軸が未作成のポイントデータから、前記溶接面に垂直に投影して溶接打点が決定され、該溶接打点から前記溶接面に垂直に溶接軸が作成される第２溶接打点作成工程とを含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の溶接シュミレーション方法。
【請求項１５】
前記情報格納工程において、前記入力工程において入力されるポイントデータと同じデータフォーマットで前記情報が格納される
ことを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の溶接シュミレーション方法。
【請求項１６】
溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション方法であって、
少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更され、または、前記溶接打点を溶接する溶接ガンが変更され、または、前記溶接打点のうちの何れかが削除され、または、前記溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更され、または、溶接する際の前記溶接ガンの上下正反転の配置が変更されることのうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更工程と、
前記溶接ガン変更工程で得られた情報が格納される情報格納工程と
を含んで成ることを特徴とする溶接シュミレーション方法。
【請求項１７】
前記溶接打点間に、オフセットの打点を作成するオフセット作成工程をさらに含む
ことを特徴とする請求項１３から請求項１６のうちの何れか一項に記載の溶接シュミレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットの溶接ガンによる溶接作業のシュミレーションを行うための溶接シュミレーションプログラム、溶接シュミレーション装置、および溶接シュミレーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、設計作業は、３次元ＣＡＤ(Conputer  Aided  Design)を用いて行うことが主流となっている。
この３次元ＣＡＤを用いて設計した産業用ロボットの溶接作業を行う場合、予め、溶接作業を行う産業用ロボットの動作確認、すなわちシュミレーションを上記のＣＡＤデータを元に、パソコンでシュミレーションソフトを用いてバーチャル(仮想的)に確認している。
この作業手法により、実際に溶接作業が行われ物が製造される前に不具合、問題点が明らかとなる利点がある。
【０００３】
このように、物を作る前に問題点を洗い出すことは、フロントローディングと称され、納期短縮が可能となることから、製造現場においては、一般的な流れとなっている。
上記フロントローディングによる溶接ロボットを用いた溶接作業は、下記の工程を経て行われる。
図２１は、従来の３次元ＣＡＤを用いた産業用ロボットの溶接作業データを作成する手順を表すパソコン画面を示した図である。
【０００４】
まず、作業者は、製造指示書として、溶接ポイントが図示された設計図面を入手する。
そして、第１ステップとして、この設計図面に記載された溶接点の三次元座標を読み取り、パソコンにおいて３次元ＣＡＤを起動して、図２１(ａ)に示すパソコン画面ｐ10１を表示して、「点を定義」のダイアログボックスd101を使用して、読み取った三次元座標から、溶接の基準平面上に打点位置となるポイントを２次元座標(ｘ、ｙ)として、マニュアル、即ち、人手で入力し作成する。
【０００５】
続いて、第２ステップとして、図２１(ｂ)に示すパソコン画面ｐ102を表示して、「投影を定義」のダイアログボックスd102を使用して、第１ステップで作成したポイントを、パネル上、すなわち部材Ｂ上の溶接する実際の溶接面ｆ上にマニュアルで投影し、ｚ軸座標を決定する。
続いて、第３ステップとして、図２１(ｃ)に示すパソコン画面ｐ103を表示して、「直線を定義」のダイアログボックスd103を使用して、第２ステップで投影したポイントに、パネル、すなわち部材Ｂ上の溶接する実際の溶接面ｆに対する法線をコマンドを用いて、或いはマニュアルで作成する。
【０００６】
続いて、第４ステップとして、図２１(ｄ)に示すパソコン画面ｐ104を表示して、第３ステップで作成した法線に対して、マニュアルで溶接ガンＧの基準軸Ｊを合わせ、溶接ガンＧが溶接打点を溶接する際に入る方向、姿勢等を決定する。
そして、その結果のデータを印刷する。
図２２は、従来のＣＡＥ(Conputer  Aided  Engineering)ツールであるシュミレーションソフトを用いた溶接ガンＧの溶接作業のシュミレーションの推移を表すパソコン画面を示す図である。
【０００７】
ＣＡＥツールであるシュミレーションソフトを用いた溶接ガンＧの溶接作業のシュミレーションは、次のように行われる。
まず、作業者は、パソコンにおいて、シュミレーションソフトを起動して、第１ステップとして、図２２(ａ)に示すパソコン画面ｐ201を表示して、図２１(ｃ)に示す３次元ＣＡＤの第３ステップで投影したポイントを印刷した用紙を見ながら、マニュアルで該ポイントに対するＴＡＧを作成する。すなわち、(ｘ、ｙ)座標から溶接面ｆに垂線を降ろしｚ軸座標を決定し、(ｘ、ｙ、ｚ)座標を定めるとともに溶接ガンＧの基準軸Ｊ(図２１(ｄ)参照)のｘ軸廻りの角度、ｙ軸廻りの角度、ｚ軸廻りの角度を定め、このＴＡＧのｚ軸を溶接面ｆに垂直に配置し、ＴＡＧのｚ軸を溶接ガンＧの基準軸Ｊとする。
【０００８】
続いて、第２ステップとして、図２２(ｂ)に示すパソコン画面ｐ202を表示して、「教える」のダイアログボックスd202を使用して、作業者がパソコン画面ｐ202を見ながら、第１ステップでＴＡＧを作成した打点を溶接ガンＧによって溶接する作業をシュミレーションし、溶接作業に際して溶接ガンＧが部材Ｂに当たる等の干渉を確認し、チューニングを行う。
そして、第３ステップとして、第２ステップでのシュミレーション結果を印刷して、図２２(ｃ)に示すシュミレーション結果レポートＲを作成する。
【０００９】
その後、設計者が、パソコンで３次元ＣＡＤを起動し、シュミレーション結果をチューニングするための図２２(ｄ)に示すパソコン画面ｐ203を開き、シュミレーション結果レポートＲを見ながら、修正入力を行う。
なお、出願人等が把握している従来技術として下記のものがある。
【非特許文献１】ダッソー・システムズ、ＣＡＴＩＡ、［online］、［平成１９年１０月２３日検索］、インターネット<ＵＲＬ：http:// www.3ds.com/jp/corporate/about-us/brands/catia/ >
【非特許文献２】ダッソー・システムズ、ＤＥＬＭＩＡ、［online］、［平成１９年１０月２３日検索］、インターネット<ＵＲＬ：http://www. 3ds.com/jp/corporate/about-us/brands/delmia/>
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、上述のフロントローディングの手法においては、３次元ＣＡＤで位置付けたデータを、そのままシュミレーションソフトで用いることができず、シュミレーションソフトで、３次元ＣＡＤで位置付けたデータの３次元ポイントを作業者が、新たに人手で入力し作成している。
具体的には、図２１に示す工程を経て、３次元ＣＡＤで位置付けた３次元ポイントのデータを印刷した後、作業者が、シュミレーションソフトを起動し、溶接ガンＧが溶接作業において部材Ｂと当たらないか等の干渉を確認するため、この印刷したデータを見ながら、再度、３次元ポイント等を入力し、シュミレーションを行っている。
【００１１】
また、図２２(ａ)、(ｂ)に示すシュミレーションの結果から、図２２(ｃ)に示すシュミレーション結果レポートＲを作成し、溶接ガンＧが溶接作業で他部材に当たるなどの不具合が見つかった場合には、作業者が３次元ＣＡＤを立ち上げ、シュミレーション結果レポートＲを見ながら、図２２(ｄ)に示すパソコン画面ｐ203でデータ修正のために入力作業を行っている。
上述の如く、従来の方法では、３次元ＣＡＤでの設計作業と、シュミレーションソフトでの実際の作業で発生する不具合を確認するシュミレーション作業とが、独立して行われ、各ソフトで別個独立に座標値、属性値の情報を手入力している。
【００１２】
従って、大量のデータを一括して処理できない、溶接ガンＧの角度情報を持たせるのに手間がかかる等の問題がある。
本発明は上記実状に鑑み、溶接ロボットによる溶接作業のシュミレーションが迅速かつ容易に行い得る溶接シュミレーションプログラム、溶接シュミレーション装置、および溶接シュミレーション方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するべく、第１の本発明に関わる溶接シュミレーションプログラムは、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーションプログラムであって、コンピュータに、溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される第１ステップと、ポイントデータまたはポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、溶接打点および該溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸を作成する第２ステップと、仮想的に溶接ガンが、溶接軸に合わせて、溶接打点に配置される第３ステップと、少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第４ステップと、第１ステップから第４ステップで得られた情報が格納される第５ステップとを実行させている。
【００１４】
第２の本発明に関わる溶接シュミレーションプログラムは、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーションプログラムであって、少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第１ステップと、第１ステップで得られた情報が格納される第２ステップとを実行させている。
【００１５】
第３の本発明に関わる溶接シュミレーション装置は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行うための設計ソフトウェアおよびシュミレーションソフトウェアを備える溶接シュミレーション装置であって、設計ソフトウェアの処理とシュミレーションソフトウェアの処理との間のデータのやりとりが、同じデータフォーマットのファイルを用いて行われている。
【００１６】
第４の本発明に関わる溶接シュミレーション装置は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション装置であって、溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される入力手段と、ポイントデータまたはポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、溶接打点および溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される溶接打点作成手段と、仮想的に前記溶接ガンが、溶接軸に合わせて、溶接打点に配置される溶接ガン配置手段と、少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更される処理、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更手段と、入力手段、溶接打点作成手段、溶接ガン配置手段、および溶接ガン変更手段で得られた情報が格納される情報格納手段とを備えている。
【００１７】
第５の本発明に関わる溶接シュミレーション装置は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション装置であって、少なくとも、溶接打点の溶接ガンを区別する溶接グループ名が変更される処理、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更される処理、または、溶接打点のうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更手段と、溶接ガン変更手段で得られた情報が格納される情報格納手段とを備えている。
【００１８】
第６の本発明に関わる溶接シュミレーション方法は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行うための設計ソフトウェアおよびシュミレーションソフトウェアを用いた溶接シュミレーション方法であって、設計ソフトウェアの処理とシュミレーションソフトウェアの処理との間のデータのやりとりが、同じデータフォーマットのファイルを用いて行われている。
【００１９】
第７の本発明に関わる溶接シュミレーション方法は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション方法であって、溶接打点に関する少なくとも２次元座標を含むポイントデータが入力される入力工程と、ポイントデータまたはポイントデータおよび設定された各溶接打点の溶接面を用いて、溶接打点および溶接打点を含む溶接平面に垂直な溶接軸が作成される溶接打点作成工程と、仮想的に前記溶接ガンが、溶接軸に合わせて、溶接打点に配置される溶接ガン配置工程と、少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更され、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更され、または、溶接打点のうちの何れかが削除され、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更され、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更されることのうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更工程と、入力工程と、溶接打点作成工程、溶接ガン配置工程、および溶接ガン変更工程において得られた情報が格納される情報格納工程とを含んで成る。
【００２０】
第８の本発明に関わる溶接シュミレーション方法は、溶接ロボットの溶接ガンによって構造体を溶接する溶接作業のシュミレーションを行う溶接シュミレーション方法であって、少なくとも、溶接打点を区別する溶接グループ名が変更され、または、溶接打点を溶接する溶接ガンが変更され、または、溶接打点のうちの何れかが削除され、または、溶接ガンの溶接時のアプロ−チ角が変更され、または、溶接する際の溶接ガンの上下正反転の配置が変更されることのうちの少なくとも何れかが行われる溶接ガン変更工程と、溶接ガン変更工程で得られた情報が格納される情報格納工程とを含んで成る。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、溶接ロボットによる溶接作業のシュミレーションが迅速かつ容易に行い得る溶接シュミレーションプログラム、溶接シュミレーション装置、および溶接シュミレーション方法を実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
図１(ａ)は、本発明の実施形態の概念図である。
図１(ａ)に示すように、本発明の実施形態は、溶接ロボットＢによる溶接作業の設計を行う３次元ＣＡＤ２の処理と、３次元ＣＡＤ２の処理で設計された溶接作業をシュミュレーションして、その不具合を見付けるためのシュミュレーションソフトウェア３の処理との間のインターフェースが円滑化され、シュミュレーションされた実際の溶接作業の不具合を円滑にフィードバックでき、溶接ロボットＢによる溶接作業のシュミュレーションが迅速かつ容易に行えるようにしたものである。
【００２３】
図１に示すように、本発明を適用したパーソナルコンピュータ１(以下、パソコン１と称す)は、記憶装置のハードディスク１ｄに、溶接ガンＧによる溶接作業の設計を行うための３次元ＣＡＤ２と、３次元ＣＡＤ２で設計した溶接作業をシュミレーションするためのシュミレーションソフトウェア３とがインストールされており、この３次元ＣＡＤ２内で溶接マクロプログラム４が作成されている。
そして、パソコン１において、溶接マクロプログラム４が実行され、溶接マクロプログラム４の処理と、３次元ＣＡＤ２の処理と、シュミレーションソフトウェア３の処理間を溶接マクロプログラム４で作成される同一のファイル形式の打点管理中間ファイル５が入出力され、溶接作業のシュミレーションが行われる。
【００２４】
上記溶接マクロプログラム４は、その概念的構成図の図１(ｂ)に示すように、溶接打点配置マクロプログラム４１(以下、溶接打点配置マクロ４１と称す)と、ＴＡＧ情報入力マクロプログラム４２(以下、ＴＡＧ情報入力マクロ４２と称す)と、ＴＡＧ情報出力マクロプログラム４３(以下、ＴＡＧ情報出力マクロ４３と称す)と、溶接打点座標出力マクロプログラム４４(以下、溶接打点座標出力マクロ４４と称す)と、ガンアッセンブリ情報読込みマクロプログラム４５(以下、ガン情報読込みマクロ４５と称す)とを有し、構成されている。
なお、パソコン１は、中央処理装置、主記憶装置、補助記憶装置、キーボード１ａ、マウス１ｂ等の入力装置、およびディスプレイ１ｃ、プリンタ(図示せず)等の出力装置を備える汎用のパーソナルコンピュータである。
【００２５】
次に、本実施形態の処理の全体の流れを図２を用いて説明する。なお、図２は、処理の全体の流れを示す流れ図である。
本実施形態の処理は、パソコン１において、３次元ＣＡＤ２内のマクロプログラム４を実行し、３次元ＣＡＤ２の処理およびシュミレーションソフトウェア３の処理との連携の元に行われる。
本実施形態の処理は、図２のＳ１において、溶接マクロプログラム４の一つである溶接打点配置マクロプログラム４１を実行し、溶接打点配置マクロ４１による処理が、下記のように行われる。
【００２６】
すなわち、作業者は、構造物Ｋの溶接ポイントのデータがある共通フォーマットの打点管理中間ファイル５ａを入手し、図１(ａ)に示すハードディスクに格納するか、或いは、構造物Ｋの溶接ポイントである溶接打点の三次元座標等の溶接打点情報を元に、図１に示すパソコン１を使用して、後記の溶接打点座標出力マクロ４４を用いて、共通フォーマットの打点管理中間ファイル５ａを作成し、ハードディスクに格納する。
続いて、３次元ＣＡＤ２を起動して溶接打点配置マクロ４１を起動し、ディスプレイ１ｃ(図１参照)に自動読みポイントの作成画面４１ａ1(図３(ｂ)参照)を表示して、図３(ａ)に示す溶接ポイントのデータが作成された打点管理中間ファイル５ａから、「インポート条件選択」のダイアログボックスd0を使用して、実行した溶接打点配置マクロ４１のジョブによって、一括で自動読みポイントを作成する。
【００２７】
なお、図３(ａ)は、溶接ポイントのデータが作成された打点管理中間ファイルを示す図であり、図３(ｂ)は、溶接打点配置マクロの自動読みポイントの作成画面を示す図であり、図３(ｃ)は、溶接打点配置マクロの溶接ガンの配置画面を示す図であり、図３(ｄ)は、溶接打点配置マクロの処理結果が出力された打点管理中間ファイルを示す図である。
さらに、実行した溶接打点配置マクロ４１のジョブにより、図３(ｃ)に示す溶接ガンの配置画面４１ａ2のように、作成した構造物Ｋの溶接ポイント、すなわち溶接打点に対し、一括で溶接ガンＧを溶接作業の方向、姿勢等に配置処理した後、この溶接ガンＧ が溶接打点を溶接するために入る方向、姿勢等のデータを含めた図３(ｄ)に示す打点管理中間ファイル５ｂが出力処理される。なお、溶接打点配置マクロ４１のジョブにおいて、溶接ガンＧが溶接作業で溶接対象の構造物Ｋと干渉する場合、チューニングが行われる。
【００２８】
なお、溶接打点配置マクロ４１のチューニングは、溶接ガンＧ単体が構造物Ｋと干渉するか否かの確認に留まり、溶接ガンＧを操作する溶接ロボットＢとの連携等との干渉は、シュミレーションソフトウェア３によるシュミレーションよって行われる。
続いて、図２のＳ２において、マクロプログラム４の一つであるＴＡＧ情報入力マクロ４２による処理が、ＴＡＧ情報入力マクロ４２を実行することにより、下記のように行われる。
すなわち、図２のＳ１で作成した図４(ａ)に示す打点管理中間ファイル５ｂを、図４(ｂ)に示す画面４１ａ3を用いて、読み込み処理し、自動でシュミレーションソフトウェア３における各溶接打点についての情報であるＴＡＧを作成する処理が行われる。なお、図４(ａ)は、ＴＡＧ情報入力マクロに入力される打点管理中間ファイルを示す図であり、図４(ｂ)は、ＴＡＧ情報入力マクロによってＴＡＧを自動で作成する画面を示す図である。
【００２９】
続いて、図２のＳ３において、シュミレーションソフトウェア３を使用して、溶接打点配置マクロ４１の処理のシュミレーションでは行えない溶接工程のシュミレーションが下記のように行われる。
すなわち、作業者は、シュミレーションソフトウェア３を起動し、図５に示すシュミレーション画面４１ａ4を使用して、溶接する際の溶接ガンＧを操作する溶接ロボットＢとの連携等の干渉確認を行い、必要があれば微調整を行い、必要なデータの修正を行ったＴＡＧを作成する。
続いて、図２のＳ４において、マクロプログラム４の一つであるＴＡＧ情報出力マクロ４３による処理が、ＴＡＧ情報出力マクロ４３を実行することにより、下記のように行われる。
【００３０】
すなわち、図６(ａ)に示す画面４１ａ5を用いて、上記Ｓ３において、必要に応じて修正した溶接ガンＧの位置情報のＴＡＧを、図６(ｂ)に示す打点管理中間ファイル５ｃのデータとして出力する。なお、図６(ａ)は、溶接ガンの位置情報のＴＡＧを打点管理中間ファイルに出力する画面を示す図であり、図６(ｂ)は、ＴＡＧ情報出力マクロで出力された打点管理中間ファイルを示す図である。
続いて、図２のＳ５において、打点管理中間ファイル５ｃのデータを３次元ＣＡＤ２に入力し、治具の変更等のシュミレーションで洗い出された変更作業、新たなに必要となった設計作業などが行われる。
【００３１】
続いて、図２のＳ６において、作業者が、再度のシュミレーション作業が必要か否か判断する。
図２のＳ６において、シュミレーション作業が必要であると判断された場合(図２のＳ６においてＹes)、例えば、マクロプログラム４、シュミレーションソフトウェア３等による再度の検証が必要であると考えた場合、図２のＳ１に移行し、前述の処理が同様に行われる。
一方、図２のＳ６において、シュミレーション作業が必要でないと判断された場合(図２のＳ６においてＮo)、溶接作業のシュミレーションに係わる作業は終了となる。
【００３２】
＜＜打点管理中間ファイル５のデータフォーマット＞＞
次に、溶接ロボットＢによる溶接作業を設計する３次元ＣＡＤ２と、３次元ＣＡＤ２で設計された溶接作業をシュミレーションするシュミレーションソフトウェア３との間で、データの受け渡しに用いられる共通のデータフォーマットを有する打点管理中間ファイル５について、図７を用いて説明する。図７は、打点管理中間ファイル５のデータフォーマットの一例を示した図である。
打点管理中間ファイル５の１行目５ｇ1は、各データ項目の名称が記載されるヘッダ行であり、データをエクスポートする場合、１行目５ｇ1は、読み込み対象外となる。これに対して、２行目５ｇ2以降は、各データ項目のデータが入力され、データをエクスポートする場合、２行目５ｇ2以降は、読み込み対象となるデータである。
【００３３】
１行目５ｇ1は、１列目５ｒ1〜９列目５ｒ9までは固定項目であり、１０列目５ｒ10以降に関しては、特に記述規則はなく、付加情報は、１０列目５ｒ10以降に記緑する。
１列目５ｒ1のデータ項目は、Ｔａｇ１、Ｔａｇ２、…で表される溶接打点名称である。なお、Ｔａｇｎのｎは、溶接する溶接打点の順番を示す。
２列目５ｒ2のデータ項目は、溶接打点のグループ名称である。グループ名称は、例えば、溶接打点を、細かい所を打つ打点グループと、大まかな所を打つ打点グループとに分けた溶接ロボットＢ毎に付したり、或いは近くの溶接打点毎にグループ分けしたりする。なお、溶接ガンＧが１台の場合には、グループ分けの必要はない。
【００３４】
３列目５ｒ3、４列目５ｒ4、および５列目５ｒ5は、それぞれ溶接打点の(ｘ、ｙ、ｚ)座標値である。なお、この(ｘ、ｙ、ｚ)座標の原点は、いわば、絶対座標系の原点であり、例えば、車の場合、フロントタイヤの軸の中心をとり、予め、定められるものであり、全ての寸法の基準となる原座標系となる。
６列目５ｒ6、７列目５ｒ7、８列目５ｒ8は、それぞれ溶接打点を溶接する際の溶接ガンＧの溶接軸のｘ軸廻りの角度、ｙ軸廻りの角度、ｚ軸廻りの角度をそれぞれ示し、９列目５ｒ9は、溶接ガンＧの種類を示している。
なお、図２の第1回のスタート時点においては、６列目５ｒ６、７列目５ｒ７、および８列目５ｒ８の溶接ガンＧの溶接軸のｘ軸廻りの角度、ｙ軸廻りの角度、ｚ軸廻りの角度は、未定であり、入力されないが、図２のＳ１からＳ４を行って、入力されることになる。
【００３５】
１０列目５ｒ10から１７列目５ｒ17は、上述の如く、付加情報１から付加情報７であり、例えば、１０列目５ｒ10および１１列目５ｒ11は、１枚目の部品の材質および板厚がデータ項目であり、１２列目５ｒ12および１３列目５ｒ13は、２枚目の部品の材質および板厚がデータ項目であり、１４列目５ｒ14および１５列目５ｒ15は、３枚目の部品の材質および板厚がデータ項目である。
１６列目５ｒ16は、溶接の起動条件がデータ項目であり、例えば、溶接に際して、流す電流、加圧時間、溶接時間等が入る。
１７列目５ｒ17は、溶接時の電流が１６列目５ｒ16の起動条件に入っている場合でもオリジナルで設定する場合に入力される溶接時の電流である。
【００３６】
＜＜ガンアッセンブリプロダクトファイルＧf＞＞
次に、打点管理中間ファイル５を基に溶接打点配置マクロ４１の実行して作成される溶接ガン情報が含まれたガンアッセンブリプロダクトファイルＧfについて、図８を用いて説明する。なお、図８は、ガンアッセンブリプロダクトファイルＧf(以下、ガンプロダクトファイルＧfと称す)の画面を示す図である。
ガンプロダクトファイルＧfは、３次元ＣＡＤ２において用いられる各溶接打点ｅの溶接ガン情報が含まれるファイルであり、溶接の元データが格納された打点管理中間ファイル５を基に、溶接打点配置マクロ４１を使用して作成される溶接ガンＧの配置、姿勢情報等の情報が含まれた３次元ＣＡＤ２用のプロダクトファイルである。
【００３７】
図８において、Ｇf1、Ｇf2は、溶接して接合される部品名を表し、Ｇf3は、この部品の溶接打点を表している。
Ｇf4は、ガンプロダクトファイルＧfの構成要素プロパティを表し、ファイルパスは、打点管理中間ファイル５のディレクトリを表すパスである。
Ｇf5は、溶接ガンＧを表す。
Ｇf6は、溶接ガンＧの溶接点１を表し、Ｇf6のｘｙ平面、ｙｚ平面、ｚｘ平面は、溶接打点が２次元の場合の基準面を表す。
【００３８】
Ｇf7の「座標系」は、溶接打点の原座標系の(ｘ、ｙ、ｚ)座標と、溶接打点の溶接軸のｘ軸廻りの角度、ｙ軸廻りの角度、ｚ軸廻りの角度のデータを示す。
Ｇf8の「形状セット」は、データ整理のために関連付けられ図８に示す画面に表示される溶接打点であり、「Ｔａｇ１」、「Ｔａｇ１５」、「Ｔａｇ２８」が表示されていることを示している。
Ｇf9は、Ｔａｇ構成要素プロパティを表すものであり、「Ｔａｇ１」、「Ｔａｇ１５」、「Ｔａｇ２８」のそれぞれの構成要素プロパティを表しており、「TAG_NO」が、溶接打点の溶接の順番を保持し、「TAG_GROUP_NAME」(図示せず)は、溶接打点のグループ名称を保持する。
【００３９】
その他、付加項目１として、図７に示す打点管理中間ファイル５の１０列目５ｒ10の付加情報１を示し、付加項目２として、図７に示す打点管理中間ファイル５の１１列目５ｒ11の付加情報２を示し、付加項目３として、図７に示す打点管理中間ファイル５の１２列目５ｒ12の付加情報３を示すものであり、以下、同様である。
Ｇf10の「拘束」は、Ｇf1、Ｇf2に示す部品間を結びつける条件を表しており、例えば、部品Front_Frameと部品Rein_F２を、Ａ軸とＢ穴を合わせて結びつける、或いは、部品Front_Frameと部品Rein_F２とを、Ａ面とＢ面とを合わせて結びつける等が記録されている。
【００４０】
なお、既存のガンプロダクトファイルＧf内の誤った溶接打点情報や溶接打点に対応するＴａｇ構成要素が存在しない場合は、ガン配置画面には進まず、処理が終了される。例えば、(ｘ、ｙ、ｚ)の座標が欠落している場合、溶接打点の溶接面のデータ等が無い場合、(ｘ、ｙ、ｚ)の座標の何れかの座標値が上限値、下限値を外れている場合等のとき、エラ−処理とする。何故なら、プログラムが処理を止むことなく続けたり、とんでもないエラーとなるからである。なお、溶接面のデータは、例えば、原座標系で、３ポイントを指定されることにより、定められ、その大きさは、溶接面上のポイントを指定すれば決定される。
【００４１】
以下、図２に示す各処理について、詳細に説明する。
＜＜溶接打点配置マクロ４１＞＞
以下、溶接打点配置マクロ41の処理について、図９に従って、説明する。なお、図９は、溶接打点配置マクロ41の処理フローの概要を示す流れ図である。
溶接打点配置マクロ４１とは、打点情報データが入力された打点管理中間ファイル５(図７参照)を、３次元ＣＡＤ２或いはシュミレーションソフトウェア３にインポートして、ガンプロダクトファイルＧf (図８参照)の構成要素「GUN_ASSY」を自動的に作成し、溶接ガンＧの配置を編集するマクロプログラムである。
編集した結果は、インポートした打点管理中間ファイル５に上書き保存でき、また、新たな打点管理中間ファイル５として新規保存も可能である。
【００４２】
実行条件としては、３次元ＣＡＤ２若しくはシュミレーションソフトウェア３が起動されていることが条件となる。
起動している３次元ＣＡＤ２上では、図１０(ａ)に示す溶接打点情報を入力するガンプロダクトファイルＧfをアクティブにしておく。図１０(ａ)において、Ｇf0の「Ｗork」が青色となっており、ガンアッセンブリプロダクトファイルＧfがアクティブになっている。
なお、図１０(ａ)は、ガンプロダクトファイルＧfのパスが表示される画面を示した図であり、図１０(ｂ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１を示した図であり、また、図１０(ｃ)は、ファイル選択ダイアログボックスｄ１'を示した図である。
図１に示すパソコン１において、作業者によって、構造物Ｋの溶接ポイントのデータが記録された共通フォーマットの打点管理中間ファイル５が、後記の溶接打点座標出力マクロ４４等を用いて作成され、ハードディスク１ｄに格納される。  
【００４３】
まず、ディスプレイ１ｃの画面に表示される溶接打点配置マクロ４１のアイコンをダブルクリックする等して、溶接打点配置マクロ４１の実行を開始する。
すると、図９のＳ１１として、「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１(図１０(ｂ)参照)が開く。なお、「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１では、インポートするデータ情報を設定し、このダイアログボックスｄ１で設定した情報を基に溶接打点が作成される。
ファイル選択項目の「….」ボタンｄ11aをクリックすると、図１０(ｃ)に示すファイル選択ダイアログボックスｄ1'が表示されるので、所望のインポートする打点管理中間ファイル５をクリックして指定し、設定する。
【００４４】
次いで、図９のＳ１２として、指定した打点管理中間ファイル５のデータに合わせて、平面選択のチェックボックスｄ12(図１０(ｂ)参照)において、「２Ｄ(Dimension)情報」または「３Ｄ(Dimension)情報」の何れかにチェックを入れ、２Ｄまたは３Ｄ何れかのデータ形式を選択する。すなわち、元データとして、２次元座標が打点管理中間ファイル５に入力されている場合は、「２Ｄ情報」にチェックを入れ、元データとして、３次元座標が打点管理中間ファイル５に入力されている場合は、「３Ｄ情報」にチェックを入れる。
データ形式「２Ｄ情報」の場合、平面選択チェックボックスｄ13(図１０(ｂ)参照)で、(ｘ、ｙ)座標が入力されているときは、「ＸＹ平面」にチェックを入れ、(ｙ、ｚ)座標が入力されているときは、「ＹＺ平面」にチェックを入れ、(ｚ、ｘ)座標が入力されているときは、「ＺＸ平面」にチェックを入れ、平面を設定する。
【００４５】
こうして、平面選択チェックボックスｄ13における「ＸＹ平面」にチェックを入れると、ｘ、ｙ座標値を読み込み、後記の配置サーフェスで設定する溶接面ｆにＺ軸方向に点を投影して、溶接打点が作成される。
同様に、平面選択チェックボックスｐ13における「ＹＺ平面」にチェックを入れると、ｙ、ｚ座標値を読み込み、後記の配置サーフェスで設定する溶接面ｆにＸ軸方向に点を投影して、打点が作成される。
同様に、平面選択チェックボックスｐ13における「ＺＸ平面」にチェックを入れると、ｚ、ｘ座標値を読み込み、後記の配置サーフェスで設定する溶接面ｆにＹ軸方向に点を投影して、打点が作成される。
図１１(ａ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１を示す図であり、図１１(ｂ)は、溶接面ｆを選択するためのサーフェス選択画面ｐ2を示す図である。
【００４６】
データ形式が「３Ｄ情報」(図１０(ｂ)参照)の場合、図１１(ａ)に示す「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１における位置情報チェックボックスｄ14において、「位置情報のみ」または「回転軸情報含む」の何れかのチェックボックスにチェックを入れ、位置情報を設定する。
ここで、「位置情報のみ」のチェックボックスにチェックを入れた場合、３Ｄ座標情報のみを読み込み、後記の配置サーフェスで設定した溶接面ｆに点を投影して、溶接打点が作成される。また、溶接軸は作成した溶接打点と溶接面ｆを基にして、溶接打点を通るとともに溶接面ｆに垂直な軸として、作成される。
「回転軸情報含む」のチェックボックスにチェックを入れた場合、３Ｄ座標情報を全て読み込み、打点と軸を作成する。投影は行わない。既に、溶接軸情報が回転軸情報として定まっているからである。
【００４７】
次いで、溶接ガンＧで溶接打点を溶接する際に溶接ガンＧの基準軸Ｊ(図２１(ｄ)参照)が垂直となる溶接面ｆの配置サーフェスを設定する。図１１(ａ)に示す「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１において、配置サーフェスｄ15のフェース設定ボタンｄ151をクリックすると、図１１(ｂ)に示す３次元ＣＡＤ２のサーフェス選択画面ｐ2が表示される。
そこで、サーフェス選択ダイアログボックスｄ２の追加ボタンｄ21をクリックして、３次元ＣＡＤ２のサーフェス選択画面ｐ2中の構造体Ｋの溶接面ｆをクリックすることにより、溶接面ｆが設定される。なお、図１１(ｂ)においては、クリックして設定した溶接面ｆがサーフェス１として記憶されることを表している。
なお、配置サーフェス、すなわち溶接面ｆをもう一面選択する場合、再度、追加ボタンｄ21をクリックして、３次元ＣＡＤ２のサーフェス選択画面ｐ2中の構造体Ｋの溶接面ｆをクリックし、溶接面ｆを設定する。
【００４８】
また、配置サーフェス、すなわち溶接面ｆを、３面以上、連続追加する場合、連続追加ボタンｄ22をクリックして、３次元ＣＡＤ２のサーフェス選択画面ｐ2の構造体Ｋの溶接面ｆを連続してクリックし、溶接面ｆを連続して複数設定する。配置サーフェスの選択を終了するには、図１(ａ)に示すキーボード１ａのＥscキーを押下する。
一方、選択した配置サーフェスを削除する場合、表示窓ｄ20(図１１(ｂ)参照)に表示された選択したサーフェスリストから削除したいアイテムを選択して、削除ボタンｄ23をクリックする。
選択した配置サーフェスを全て削除する場合、全て削除ボタンｄ24(図１１(ｂ)参照)をクリックすることにより、表示窓ｄ20に表示された配置サーフェスのリストの全アイテムが削除される。
【００４９】
最後に、ＯＫボタンｄ25(図１１(ｂ)参照)をクリックすることにより、サーフェス選択画面ｐ2およびサーフェス選択ダイアログボックスｄ２が終了され、配置サーフェスの溶接面ｆのデータに選択内容が反映され、溶接打点、溶接軸Ｊ等が演算処理される。
一方、図１１(ｂ)に示すキャンセルボタンｄ26をクリックすることにより、選択した配置サーフェスが全て解除処理される。
図９のＳ１３として、これまで設定した溶接打点に就いて、溶接ガンＧの情報を取得するか否かを、図１２(ａ)に示す「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１におけるＧＵＮチェックボックスｄ16の「ＧＵＮ情報を取得する」にチェックを入れるか否かにより、設定する。なお、図１２(ａ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１のＧＵＮチェックボックスｄ16、ＯＫボタンｄ17、およびキャンセルボタンｄ18を示した図であり、図１２(ｂ)は、ＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスｄ３を示す図であり、図１２(ｃ)は、ガン配置画面ｐ３を示した図であり、また、図１２(ｄ)は、ＴＯＯＬＳの処理中止の確認ダイアログボックスｄ４を示した図である。
【００５０】
ここで、「ＧＵＮ情報を取得する」ｄ16(図１２(ａ)参照)にチェックを入れた場合、打点管理中間ファイル５のデータから、溶接ガンＧの溶接作業に必要な情報を取得し、溶接ガンＧの溶接作業における配置を実行処理する。
一方、「ＧＵＮ情報を取得する」ｄ16(図１２(ａ)参照)にチェックを入れない場合、打点管理中間ファイル５のデータから、溶接ガンＧの溶接作業に必要な情報を取得せず、溶接ガンＧの配置の実行処理を行わない。
続いて、図１２(ａ)に示す「Import条件選択」ダイアログボックスｄ１のＯＫボタンｄ17をクリックすることにより、打点管理中間ファイル５からデータを取得し、溶接打点の情報を作成し、溶接ガンＧの溶接作業におけるガン配置の処理が行われる。
【００５１】
一方、ＯＫボタンｄ17(図１２(ａ)参照)をクリックすることなく、キャンセルボタンｄ18をクリックした場合には、処理を終了する。
続いて、図１２(ｂ)に示すＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスｄ３が表示される。
このＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスｄ3への入力により、打点管理中間ファイル５を読み込み後、続けて、異なる打点管理中間ファイル５を読み込むことが可能であり、ＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスｄ3の「はいボタン」ｄ31をクリックすることにより、異なる打点管理中間ファイル５を読み込むことができる。
一方、図１２(ｂ)に示すＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスｄ3の「いいえボタン」ｄ32をクリックすることにより、異なる打点管理中間ファイル５を読み込むことなく、図１２(ｃ)に示すガン配置画面ｐ３を表示する。
【００５２】
なお、入力されたデータに、上限値、下限値を超える座標値がある、入力されない座標がある等の誤った溶接打点の情報がある場合、或いは、１つの打点に対して複数の溶接面ｆが取得された場合は、図１２(ｃ)に示すガン配置画面ｐ３を表示せず、処理を終了する。
また、自動配置できない溶接打点がある場合には、処理を中止する前に、図１２(ｄ)に示すＴＯＯＬＳの処理中止の確認ダイアログボックスｄ４を表示する。
処理を中止する場合、ＴＯＯＬＳの処理中止のダイアログボックスｄ４の「はいボタン」ｄ41をクリックする。一方、処理を中止しない場合、ＴＯＯＬＳの処理中止の確認ダイアログボックスｄ４の「いいえボタン」ｄ42をクリックする。
一方、自動配置できない溶接打点がなく、溶接打点情報を全て正しく認識した場合、図１３に示すガン配置画面ｐ５が表示される。
【００５３】
ガン配置画面ｐ５と同時に表示される「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５に表示される溶接打点のリストｄ51から操作する溶接打点情報を選択する。なお、図１３は、ガン配置画面ｐ５を示した図である。
ここで、溶接打点のリストｄ51には、溶接する際の溶接ガンＧが表向き、裏向きの場合をそれぞれ表す「表」「反」ｄ511、溶接ガンＧのグループ名称ｄ512、溶接する溶接打点の名称である打点名称ｄ513、および選んだ溶接ガンＧの名称であるＧunＰart名称ｄ514が表示される。
溶接打点のリストｄ51に並んで表示される表示ボタンｄ52は、選択した溶接打点を表示する場合にクリックするボタンであり、非表示ボタンｄ53は、選択した打点を非表示にする場合にクリックするボタンであり、選択のみ表示ボタンｄ54は、選択した溶接打点のみを表示する場合にクリックするボタンである。
【００５４】
また、全表示ボタンｄ55は、全ての溶接打点を表示する場合にクリックするボタンであり、↑↓ボタンｄ56は、選択した溶接打点の情報の順番を入れ替える際に使用するボタンであり、単一選択のみに対応している。
これらの表示ボタンｄ52、非表示ボタンｄ53、選択のみ表示ボタンｄ54、全表示ボタンｄ55、および↑↓ボタンｄ56を用いて、溶接打点のリストｄ51内に表示される溶接打点情報を操作することができる。
前記の如く処理を行い、仮想的な溶接ガンＧの配置が済み、溶接作業内容、手順等が明らかになったシュミレーション後、図９のＳ１４として、溶接打点情報のチューニングが行われる。
すなわち、溶接打点のリストｄ51を用いて、溶接作業を行う単位となる溶接打点のグループ名称を見直し、必要ならば変更が行われる。
【００５５】
この溶接打点のグループ名称の見直しは、溶接作業のエリア毎に溶接打点が適正に配置されているか、また、細かい所を打つ溶接打点グループと大まかな所を打つ溶接打点グループとに溶接打点が適切にグループ分けされているかよって、また、溶接ロボットＢ毎に適切に溶接打点が対応しているかを、図１３に示すガン配置画面ｐ５を作業者が視認して、見直し変更処理が行われる。
溶接打点のグループ名称を変更するに際しては、グループ名称と記載されたテキストボックスｄ57に変更したいグループ名称を入力し、グループ名称変更ボタンｄ58をクリックすると、溶接打点のリストｄ51で選択されている溶接打点の名称が変更処理される。
続いて、図１４(ａ)に示すガン配置画面ｐ５および「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５を用いて、溶接ガンＧの変更処理を行う。なお、図１４(ａ)は、ガン配置画面ｐ５および「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５を示す図であり、図１４(ｂ)は、「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５の下部を示す図である。
【００５６】
ここで、溶接ガンＧは、３次元ＣＡＤ２において、予め選択され、入力データの打点管理中間ファイル５に格納されていれば、変更するものは余りない。
しかし、溶接打点配置マクロ４１の処理で、溶接ガンＧの配置は自動で行われるが、作業者がガン配置画面ｐ５(図１４(ａ)参照)でシュミレーションして、溶接ガンＧが、溶接作業に際して構造体Ｋに当たっている、溶接ガンＧが構造体Ｋに当ってアプローチできない等を見つけた場合、作業者がガン配置画面ｐ５(図１４(ａ)参照)を見ながら、マニュアルで溶接ガンＧの変更処理が行われる。
例えば、狭い所を溶接する場合、溶接ガンＧが大き過ぎて構造体Ｋ内に入らないときがあると、構造体Ｋ内に入る小さい溶接ガンＧに変更する。このように、溶接ガンＧが構造体Ｋに当たり溶接が行えない場合、変更処理が行われる。
【００５７】
溶接ガンＧを変更処理する場合には、まず、図１４(ａ)に示すガン配置画面ｐ５の溶接打点のリストｄ51内から、変更したい溶接打点をクリックして選択する。
すると、溶接打点のリストｄ51で選択された溶接打点のガン配置画面ｐ５における溶接ガンＧおよびその溶接打点が丸で囲んだように選択状態になる。
次いで、図１４(ａ)に示す「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５における溶接Ｇunのファイルパスｄ57ａに表示されるファイルパス名を指定した後、Ｇun変更ボタンｄ57bをクリックすることにより、選択された溶接打点の溶接ガンＧのＧunファイルが変更される。
一方、溶接ガンＧを削除、すなわち溶接打点を削除する場合には、まず、図１４(ａ)に示すガン配置画面ｐ５の溶接打点のリストｄ51内から、削除した溶接打点をクリックして選択する。
【００５８】
続いて、Ｇun削除ボタンｄ57cをクリックすることにより、選択された溶接打点のガンファイル情報が削除される。
或いは、溶接ガンＧが溶接作業時に、構造物Ｋに当たっている場合等、溶接作業が円滑に行うことができないことがシミレーションで見つかった場合、溶接作業を行う溶接ガンＧのアプローチ方向を作業者がマニュアルで設定処理する。なお、溶接ガンＧのアプローチ方向とは、溶接軸を中心としたプラス・マイナス１８０度の角度で行われる。
このアプローチ方向、すなわち溶接ガンＧの溶接軸を中心としたプラス・マイナス１８０度のアプローチ方向の設定に際しては、まず、変更した溶接打点の情報を、図１４(ａ)に示す「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５の溶接打点のリストｄ51内から、変更したい溶接打点をクリックして選択する。
【００５９】
続いて、スライダーバーｄ58をドラッグして、溶接ガンＧのアプローチ方向を１度単位で左右に動かし、プラス・マイナス１８０度まで変更できる。この際、リアルタイムに図１４に示すガン配置画面ｐ５に、溶接ガンＧが基準軸Ｊ(図２１(ｄ)参照)の廻りに、１度単位で左右１８０度までアプローチ方向が変更されることが表示される。  
或いは、溶接ガンＧが溶接作業時に、構造物Ｋに当たっている場合等の溶接作業が円滑に行うことができないことがシミレーションで見つかった場合、溶接する際の溶接ガンＧの配置を上下反転し調整する。なお、溶接ガンＧの上部と下部の大きさが異なる場合に有効な調整である。
すなわち、溶接ガンＧを反転する場合、反転するボタンｄ58a(図１４(ａ)参照)をクリックすることにより、ガン配置画面ｐ５(図１４(ａ)参照)の溶接打点のリストｄ51に表示されている溶接打点の選択したＧun配置の上下を反転させる。
【００６０】
これに対して、溶接ガンＧの上下の反転を解除する場合、反転解除ボタンｄ58bをクリックすることにより、選択した溶接打点のリストｄ51(図１４(ａ)参照)に表示された溶接打点のＧun配置の反転処理が解除される。
図９のＳ１５として、上述のようにして、溶接ガンＧのアプローチ方向、溶接ガンＧの反転等を調整し更新したデータを、打点管理中間ファイル５に上書きする場合には、図１４(ｂ)に示す「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５における上書きボタンｄ59aをクリックする。
或いは、前記した溶接ガンＧのアプローチ方向、溶接ガンＧの反転等を調整し更新したデータを、新規保存する場合には、新規保存ボタンｄ59b(図１４(ｂ)参照)をクリックする。この場合、テンプレートの打点管理中間ファイル５が読み込み処理され、指定した名前で新規に打点管理中間ファイル５が作成され保存処理される。
【００６１】
なお、既存のファイルを設定した場合には、上書きするか確認メッセージが表示処理され、上書きする場合は元のデータは削除される。
或いは、前記した溶接ガンＧのアプローチ方向、溶接ガンＧの反転等を調整し更新したデータを、元データにマージする場合には、マージ出力ボタンｄ59c(図１４(ｂ)参照)をクリックする。すると、指定した打点管理中間ファイル５において、既存データは、上書きされ、新しいデータは追加され、指定した打点管理中間ファイル５にマージ出力処理される。
一方、これまで行った結果を、上書き処理、新規保存処理、マージ出力処理等しない場合、閉じるボタンｄ59dをクリックする。すると、ガン配置画面ｐ５が閉じられ、溶接打点配置マクロ４１が終了される。
【００６２】
なお、前記実施形態では、溶接打点ｅを区別する溶接グループ名が変更される処理、溶接打点ｅを溶接する溶接ガンＧが変更される処理、溶接打点ｅのうちの何れかが削除される処理、溶接ガンＧの溶接時のアプロ−チ角が変更される処理、および、溶接する際の溶接ガンＧの上下正反転の配置が変更される処理を同時に行う場合を説明したが、これらの処理のうちの少なくとも一つの処理を実行するように構成してもよい。
【００６３】
＜＜溶接打点座標出力マクロ４４＞＞
次に、溶接打点座標出力マクロ４４の処理について、説明する。
溶接打点座標出力マクロ４４とは、図１(ｂ)に示すように、溶接マクロプログラムの一つであり、溶接打点に関する２次元座標値、３次元座標値等のガンプロダクトファイルＧfのデータがある場合に、共通フォーマットの打点管理中間ファイル５(図７、図１(ａ)参照)にして出力するプログラムである。なお、ガンプロダクトファイルＧfは、３次元ＣＡＤ２を用いて、データを入力し作成されるファイルである。
すなわち、この溶接打点座標出力マクロ４４は、上述の溶接打点配置マクロ４１において、入力となる打点管理中間ファイル５を作成するプログラムである。
【００６４】
実行条件としては、３次元ＣＡＤ２若しくはシュミレーションソフトウェア３が起動されていることが条件となる。
起動している３次元ＣＡＤ２上では、図１５(ａ)に示すパソコン画面ｐ６に表示される溶接打点情報を入力するガンプロダクトファイルＧfを、「Ｗork」ｐ6aをクリックして選択しアクティブにする。
なお、図１５(ａ)は、ガンプロダクトファイルＧfをアクティブにした状態を表す画面ｐ６を示す図であり、図１５(ｂ)は、ガンプロダクトファイルＧfのツリーｔ１を示す図である。
溶接打点座標出力マクロ４４の処理を行うに際しては、まず、図１に示すパソコン１のディスプレイ１ｃに表示される溶接打点座標出力マクロ４４を表すアイコンを、ダブルクリックする等して、ガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５の実行を開始する。
【００６５】
すると、図１６(ａ)に示すＧun出力打点選択ダイアログボックスｄ６が表示処理されるので、図１５(ｂ)に示すツリーｔ1から出力する打点ｗ1を選択する。具体的には、ＷeldＰoint(ｗ0)を、クリックし選択状態にして、溶接打点の点５から点１２までを選択する。
なお、図１６(ａ)は、Ｇun出力打点選択ダイアログボックスｄ６を示す図であり、図１６(ｂ)は、保存ファイルダイアログボックスｄ7を示す図である。
続いて、図１６(ａ)に示すＧun出力打点選択ダイアログボックスｄ６の実行ボタンｄ６1をクリックする。
【００６６】
すると、図１６(ｂ)に示す保存ファイルダイアログボックスｄ7が開くので、ファイル名入力欄ｄ71に、データを出力するファイル名を指定し、保存ボタンｄ72をクリックする。
すると、ガンプロダクトファイルＧfの打点座標情報が取得され、指定したファイル名の打点管理中間ファイル５に出力処理される。例えば、既存ファイルに上書きする場合、既存ファイルの元のデータにマージして上書き処理が行われる。
【００６７】
＜＜ガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５＞＞
次に、ガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５について、説明する。
ガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５とは、上述の溶接打点配置マクロ４１で作成された構成要素「GUN_ASSY」をもつガンアッセンブリプロダクトファイルＧf (図８参照)の情報を読み込み、溶接打点配置マクロ４１の図１４(ａ)に示すガン配置画面ｐ５および「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５による処理から処理を開始し、溶接ガンＧの配置を再度編集するマクロプログラムである。
実行条件としては、３次元ＣＡＤ２若しくはシュミレーションソフトウェア３が起動されていることが条件となる。
【００６８】
起動している３次元ＣＡＤ２上で、再度編集する前記の溶接打点配置マクロ４１で作成されたガンアッセンブリプロダクトファイルＧf(図８参照)をアクティブにしておく。
まず、図１に示すパソコン１のディスプレイ１ｃに表示されるガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５を表すアイコンを、ダブルクリックする等して、ガンアッセンブリ情報読込みマクロ４５の実行を開始する。
すると、図１７に示すガンアッセンブリ読み込み確認ダイアログボックスｄ８が表示されるので、はいボタンｄ81をクリックする。なお、図１７は、ガンアッセンブリ読み込み確認ダイアログボックスｄ８を示す図である。
【００６９】
すると、図１４(ａ)に示すガン配置画面ｐ５および「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスｄ５が表示されるので、前述した溶接打点配置マクロ４１と同様な処理を行い、溶接ガンＧの配置を再度編集する処理が行える。その後の処理は、前述した溶接打点配置マクロ４１と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００７０】
＜＜ＴＡＧ情報入力マクロ４２＞＞
次に、溶接マクロプログラム４の一つであるＴＡＧ情報入力マクロ４２(図１(ｂ)、図２、図４参照)の処理について、説明する。
ＴＡＧ情報入力マクロ４２とは、溶接打点の打点座標データファイルである打点管理中間ファイル５を、インポートしてシュミレーションソフトウェア３用のアクティブなプロセスファイルにＴＡＧを作成するマクロプログラムである。
なお、ＴＡＧとは、前述したように、シュミレーションソフトウェア３における各溶接打点についての情報をいう。また、プロセスファイルとは、シュミレーションソフトウェア３用のファイルをいう。
【００７１】
ここでは、ＴＡＧ情報入力マクロ４２のオプションとして、オフセットＴＡＧを付加的に作成する方法を説明する。なお、オフセットＴＡＧとは、溶接ガンＧの構造物Ｋ等との干渉を避けるため、溶接作業中に溶接打点以外に溶接ガンＧを配置する点のことをいう。
実行条件としては、シュミレーションソフトウェア３でＴＡＧを作成するプロセスファイルが開かれていることが条件である。
【００７２】
以下、溶接打点配置マクロ４１でＴＡＧを作成する処理手順について、説明する。
まず、図１(ａ)に示すパソコン１のディスプレイ１ｃに表示されるＴＡＧ情報入力マクロ４２のアイコンをダブルクリックする等して、ＴＡＧ情報入力マクロ４２の実行を開始する。
すると、図１８(ａ)に示すＴagオプション設定ダイアログボックスｄ９が開く。
そこで、オフセットとしたＴagを作成するか否かを設定する。
【００７３】
「オフセットあり」ｄ９1にチェックを入れた場合、インポートしたデータのＴag以外に、そのＴagを指定した量だけ、Ｘ軸のマイナス方向にオフセットした「Ｔag名称Ｂefore」Ｔag、および、Ｘ軸のプラス方向にオフセットした「Ｔag名称Ａfter」Ｔagが作成処理される。すなわち、「Ｔag名称Ｂefore」とは、マイナス方向にオフセットすることを意味し、「Ｔag名称Ａfter」とは、プラス方向にオフセットすることを意味する。
オフセット量は、０より大きい値を、図１８(ａ)に示すＴagオプション設定ダイアログボックスｄ９のオフセット量ｄ92に設定する。なお、図１８(ａ)は、Ｔagオプション設定ダイアログボックスｄ9を示す図であり、図１８(ｂ)は、シュミレーションソフトウェア３の実行時の画面のツリーｔ2を表す図であり、図１８(ｃ)は、ファイル選択ダイアログボックスｄ１０を示す図である。
【００７４】
続いて、図１８(ｂ)に示すシュミレーションソフトウェア３の実行時の画面のツリーｔ2から、ＴＡＧグループの基準となるプロダクトｔ21を選択する。すると、選択したプロダクトの原点位置を基準としてＴＡＧが配置され、対象のワークとＴＡＧリストに親子関係が作成される。
続いて、図１８(ａ)に示すＴagオプション設定ダイアログボックスｄ９のＯＫボタンｄ93をクリックする。
ＯＫボタンｄ93をクリックすると、図１８(ｃ)に示すファイル選択ダイアログボックスｄ１０が開くので、インポートする打点座標データファイルを選択して、ファイル名欄ｄ10aに指定し、開くボタンｄ10bをクリックする。
【００７５】
すると、ＴＡＧデータが読み込まれ、プロセスファイルにＴＡＧが作成される。すなわち、図１９(ａ)に示すＴＡＧグループのツリーｔ３に、オフセットｔ31、ｔ32、ｔ33、ｔ34、ｔ35、ｔ36が追加される。
なお、図１９(ａ)は、ＴＡＧグループのツリーｔ３にオフセットｔ31、ｔ32、ｔ33、ｔ34、ｔ35、ｔ36が追加された状態を示す図であり、図１９(ｂ)は、オフセットが意味する構造体Ｋ上の点を示す図である。
ここで、図１９(ａ)に示すＴＡＧグループのツリーｔ３の上の打点から下の打点の順番に溶接が行われるものである。
【００７６】
図１９(ｂ)に示すように、「点５Ａfter」とは、点５がＸ軸方向のプラス向きに指定したオフセット量ｄ92(図１８(ａ)参照)だけオフセットした点に、溶接ガンＧが、点５の前後で配置され溶接が行われることを意味する。
一方、「点５Ｂefore」とは、溶接打点と次の溶接打点との間に点５がＸ軸方向のマイナス向きに指定したオフセット量ｄ72(図１８(ａ)参照)だけオフセットした点に、溶接ガンＧが、点５の前後で配置され溶接が行われることを意味する。
なお、図１８(ａ)に示すＴagオプション設定ダイアログボックスｄ９において、Ｃancelボタンｄ94をクリックすると、オフセットＴＡＧを作成することなく、打点管理中間ファイル５から、シュミレーションソフトウェア３用のアクティブなプロセスファイルにＴＡＧが作成処理される。
【００７７】
＜＜ＴＡＧ情報出力マクロ４３＞＞
次に、ＴＡＧ情報出力マクロ４３(図１(ｂ)、図２、図６参照)の処理について説明する。
ＴＡＧ情報出力マクロ４３は、シュミレーションソフトウェア３で修正したアクティブなプロセスファイルのＴＡＧデータを、打点座標データファイルである打点管理中間ファイル５にエクスポートするマクロである。
ＴＡＧ情報出力マクロ４３の実行は、シュミレーションソフトウェア３において、ＴＡＧ情報を取得するプロセスファイルが開かれていることが条件となる。
まず、パソコン１のディスプレイ１ｃに表示されるＴＡＧ情報出力マクロ４３のアイコンをダブルクリックする等して、ＴＡＧ情報出力マクロ４３の実行を開始する。
【００７８】
すると、図２０(ａ)に示す実行ダイアログボックスｄ１１が表示処理されるので、図２０(ｂ)に示すツリーｔ４から、出力するＴＡＧを選択し(例えば、図２０(ｂ)ではＴag４からＴag９を選択している)、実行ダイアログボックスｄ１１の実行ボタンｄ11a(図２０(ａ)参照)をクリックする。
なお、図２０(ａ)は、実行ダイアログボックスｄ１１を示す図であり、図２０(ｂ)は、ＴＡＧ情報出力マクロ４３のツリーｔ４を示す図であり、図２０(ｃ)は、保存ファイル指定ダイアログボックスｄ１２を示す図である。
図２０(ｂ)に示すように、ＴＡＧグループ等が選択状態の場合は、その中に含まれる全ての点が出力対象となり、複数の選択が可能である。
続いて、図２０(ｃ)に示す保存ファイル指定ダイアログボックスｄ1２が開くので、ファイル名欄ｄ12aにエクスポートするファイル名を指定する。
【００７９】
そして、保存ボタンｄ12bをクリックすることにより、図２０(ｂ)に示す指定したＴＡＧ情報が取得され、打点管理中間ファイル５に出力処理される。なお、既存ファイルに上書きする場合は、元のデータに対してマージ処理を行って、上書き処理が行われる。
上記構成によれば、３次元ＣＡＤ２で作成した複数の座標、角度を含む溶接ガンＧの配置情報、電流値、加圧力などの溶接条件を打点情報として一括して、共通フォーマットの打点管理中間ファイル５に出力できる。
また、打点管理中間ファイル５を入力として、溶接打点配置マクロ４１の処理で簡易に溶接作業のシュミレーションが行える。
【００８０】
また、溶接打点配置マクロ４１の処理で出力した共通フォーマットの打点管理中間ファイル５の打点情報を、シュミレーションソフトウェア３に入力し、複数のＴＡＧを一括で作成でき、シュミレーション時間を短縮できる。
シュミレーションソフトウェア３で修正した複数の溶接ガンＧの配置情報を、ＴＡＧ情報出力マクロ４３の処理により、共通フォーマットの打点管理中間ファイル５の打点情報に一括で出力でき、その情報を３次元ＣＡＤ２に入力することにより、設計の手直し時間を短縮できる。
なお、上述の実施形態においては、３次元ＣＡＤ２、シュミレーションソフトウェア３、溶接マクロプログラム４の処理を同一のパーソナルコンピュータ１で行う場合を例示して説明したが、異なるコンピュータを用いて処理を行うことも可能である。
また、本実施形態では、３次元ＣＡＤ２のマクロプログラムとして、溶接マクロプログラム４を説明したが、溶接マクロプログラム４を、３次元ＣＡＤ２のマクロプログラムとして構成せず、３次元ＣＡＤ２と独立したプログラムとして構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明を適用した実施形態の概念図。
【図２】実施形態の処理の全体の流れを示す流れ図である。
【図３】(ａ)は、溶接ポイントのデータが作成された打点管理中間ファイルを示す図であり、(ｂ)は、溶接打点配置マクロの自動読みポイントの作成画面を示す図であり、(ｃ)は、溶接打点配置マクロの溶接ガンの配置画面を示す図であり、(ｄ)は、溶接打点配置マクロの処理結果が出力された打点管理中間ファイルを示す図である。
【図４】(ａ)は、ＴＡＧ情報入力マクロに入力される打点管理中間ファイルを示す図であり、(ｂ)は、ＴＡＧ情報入力マクロの自動でＴＡＧを作成する画面を示す図である。
【図５】シュミレーションソフトのシュミレーション画面を示す図である。
【図６】(ａ)は、溶接ガンの位置情報のＴＡＧを打点管理中間ファイルに出力する画面を示す図であり、(ｂ)は、ＴＡＧ情報出力マクロで出力された打点管理中間ファイルを示す図である。
【図７】打点管理中間ファイルのデータフォーマットの一例を示した図である。
【図８】ガンアッセンブリプロダクトファイルの画面を示す図である。
【図９】溶接打点配置マクロの処理フローの概要を示す流れ図である。
【図１０】(ａ)は、ガンアッセンブリプロダクトファイルのパスが表示される画面を示した図であり、 (ｂ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスを示した図であり、また、(ｃ)は、ファイル選択ダイアログボックスを示した図である。
【図１１】(ａ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスを示す図であり、(ｂ)は、サーフェス選択画面を示す図である。
【図１２】(ａ)は、「Import条件選択」ダイアログボックスの下部のＧＵＮチェックボックス、ＯＫボタン、およびキャンセルボタンを示した図であり、 (ｂ)は、ＴＯＯＬＳの再読み込みダイアログボックスを示す図であり、 (ｃ)は、ガン配置画面を示した図であり、また、 (ｄ)は、ＴＯＯＬＳの処理中止の確認ダイアログボックスを示した図である。
【図１３】ガン配置画面を示した図である。
【図１４】(ａ)は、ガン配置画面および「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスを示す図であり、 (ｂ)は、「ＧＵＮ配置」ダイアログボックスの下部を示す図である。
【図１５】(ａ)は、ガンアッセンブリプロダクトファイルをアクティブにした状態を表す画面を示す図であり、 (ｂ)は、ガンアッセンブリプロダクトファイルのツリーを示す図である。
【図１６】(ａ)は、Ｇun出力打点選択ダイアログボックスを示す図であり、 (ｂ)は、保存ファイルダイアログボックスを示す図である。
【図１７】ガンアッセンブリ読み込み確認ダイアログボックスを示す図である。
【図１８】(ａ)は、Ｔagオプション設定ダイアログボックスを示す図であり、(ｂ)は、シュミレーションソフトの実行時の画面のツリーを表す図であり、(ｃ)は、ファイル選択ダイアログボックスを示す図である。
【図１９】(ａ)は、ＴＡＧグループのツリーにオフセットが追加された状態を示す図であり、(ｂ)は、オフセットが意味する点の位置を示す図である。
【図２０】(ａ)は、実行ダイアログボックスを示す図であり、(ｂ)は、ＴＡＧ情報出力マクロのツリーを示す図であり、 (ｃ)は、保存ファイル指定ダイアログボックスを示す図である。
【図２１】従来の３次元ＣＡＤを用いた産業用ロボットの溶接作業データを作成する手順の推移を表すパソコン画面を示した図である。
【図２２】従来のＣＡＥツールであるシュミレーションソフトを用いた溶接ガンの作業シュミレーションの推移を表すパソコン画面を示した図である。
【符号の説明】
【００８２】
１…パーソナルコンピュータ(コンピュータ、溶接シュミレーション装置)、
２…３次元ＣＡＤ、
３…シュミレーションソフトウェア、
５、５ａ、５ｂ、５ｃ…打点管理中間ファイル(ポイントデータ)、
４１…溶接打点配置マクロプログラム(溶接シュミレーションプログラム、入力手段、溶接打点作成手段、溶接ガン配置手段、溶接ガン変更手段、情報格納手段、第１溶接打点作成手段、第２溶接打点作成手段)、
４２…ＴＡＧ情報入力マクロプログラム(オフセット作成手段)、
Ｂ…溶接ロボット、
ｅ…溶接打点、
ｆ…溶接面、
Ｇ…溶接ガン、
Ｊ…溶接軸、
Ｋ…構造物(構造体)、
【図１】
2009160636.tif 000003
【図２】
2009160636.tif 000004
【図９】
2009160636.tif 000005
【図３】
2009160636.tif 000006
【図４】
2009160636.tif 000007
【図５】
2009160636.tif 000008
【図６】
2009160636.tif 000009
【図７】
2009160636.tif 000010
【図８】
2009160636.tif 000011
【図１０】
2009160636.tif 000012
【図１１】
2009160636.tif 000013
【図１２】
2009160636.tif 000014
【図１３】
2009160636.tif 000015
【図１４】
2009160636.tif 000016
【図１５】
2009160636.tif 000017
【図１６】
2009160636.tif 000018
【図１７】
2009160636.tif 000019
【図１８】
2009160636.tif 000020
【図１９】
2009160636.tif 000021
【図２０】
2009160636.tif 000022
【図２１】
2009160636.tif 000023
【図２２】
2009160636.tif 000024