(57)【要約】【課題】モータに対する外部からの力の印加による操作に対して安全な、アクチェータを駆動する電気機械モータを得る。【解決手段】電気機械モータが、駆動ユニット（２０）と、駆動ユニット（２０）を保持するフレーム部材（１８）を含むステータ（１４）と、ステータ（１４）に対して変位方向に可動のシャトル（１６）とを備える。シャトル（１６）の動きは、駆動ユニット（２０）により制御される。駆動ユニット（２０）は、上記変位方向に延在した少なくとも一つの電気機械駆動素子（２２）と、駆動素子（２２）の動きをシャトル（１６）に伝達する駆動体（２４）と、駆動素子（２２）に接続され、駆動素子に機械的ストレスが加えられたときに駆動素子により発生される電気的又は磁気的信号を検出し、センサー信号を出力するセンサー（３８）を備える。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ユニットと、前記駆動ユニットを保持するフレーム部を含むステータと、
前記ステータに対して並進方向に可動のシャトルとを備えた電機機械モータであって、
前記シャトルの動きが、前記駆動ユニットにより制御され、
前記駆動ユニットが、
前記並進方向に延在した、少なくとも一つの電気機械駆動素子と、
前記駆動素子の動きを前記シャトルに伝達する駆動パッドと、
前記駆動素子に接続され、前記モータに対して掛けられた衝撃又は他の外部からの力による、前記駆動素子の変形に応じて、前記駆動素子により発生された電気的又は磁気的出力信号を受信して処理する処理手段とを備える。
ことを特徴とする電気機械モータ。
【請求項２】
前記ステータに対する前記シャトルの位置を検出する位置センサーをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記位置センサーがホール素子又は光学センサーを備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ。
【請求項４】
前記処理手段が、
前記出力信号に応じて前記ステータに対して前記シャトルを所定の位置に移動させるための、前記駆動素子の動きを生じさせるように、前記駆動ユニットを制御する制御ユニットを備える
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ。
【請求項５】
前記シャトルが、前記変位方向に延在した駆動レールを担持する支持部材を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のモータ。
【請求項６】
前記駆動レールが、その一方又は両方の端部において、前記支持部材に可撓的に担持されていることを特徴とする請求項５に記載のモータ。
【請求項７】
前記駆動素子が、前記駆動素子に掛けられた機械的ストレスに応じて電気出力を発生する電歪材料で構成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のモータ。
【請求項８】
前記駆動素子が圧電材料で構成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のモータ。
【請求項９】
前記処理手段が電圧センサーを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のモータ。
【請求項１０】
前記駆動素子が、前記駆動素子に掛けられた機械的ストレスに応じて、磁界を発生する磁歪材料で構成されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のモータ。
【請求項１１】
前記処理手段が、磁界センサーを含むことを特徴とする請求項１０に記載のモータ。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の電気機械モータを制御する方法であって、
前記駆動素子に掛けられている外部からの力に応じて前記駆動素子により発生された出力信号を、前記駆動素子のみより、又は前記駆動素子及び前記位置センサーにより検出するステップと、
前記検出された出力信号に応じて、前記シャトルが所定の方向に動くように、前記駆動ユニットを制御するステップとを有する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
前記ステータに対する前記シャトルの位置を検出するステップと、
前記シャトルが前記ステータに対して所定の位置に移動するように前記駆動ユニットを制御するステップと
をさらに有することを特徴とする請求項１２に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型モータに関し、特に、電気機械材料で形成された作動素子を有する電気機械モータに関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）には、小型モータとして使用可能で、電気機械駆動素子を用いて、サイズに対して速度が速く、大きな駆動力を発生する電気機械モータが記載されている。国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）に記載された電気機械モータは、２つの直列接続された屈曲部から成る駆動素子を有するステータと、駆動素子に取り付けられ、被駆動体、例えばシャトル（以下、披駆動体として前後に移動可能な可動体をシャトルと呼ぶ）を作動させる中央の駆動パッドとを有する。駆動素子は、シャトルの表面と平行に延在し、電気機械材料、例えば圧電材料、電歪材料又は磁歪材料で形成されている。そのような材料は、電位又は磁界を掛けられると変形する。駆動素子は駆動パッドを中心として対称的であるのが好ましい。その場合、２つの屈曲部は、電位又は磁界が掛けられると、伝播する波と同様の、屈曲運動を行なう。波のような動きは、駆動パッドを介してシャトルに伝えられ、シャトルを次第に前進させる。
【０００３】
国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）に記載された電気機械モータは、特に、圧電駆動素子が用いられた場合に、良好に動作することが分かった。駆動素子の動きは、駆動パッドとシャトルの間の摩擦接触を利用する駆動パッドを介して、シャトルに伝達される。電気機械モータは、シャトルを、従って用途に応じてシャトルに接続された素子（被駆動素子）を、高速に正確に、電気機械素子が延在する方向に沿った方向（以下、並進方向と呼ぶ）に運動させることができる。応答時間は短い。この種の小型電気機械モータは、例えば車両の集中ロッキングシステムに応用可能であり、その場合、シャトルはロックシリンダーを駆動するために用いられる。
【０００４】
しかし、アクチェータを並進方向に変位させるために上記の電気機械モータを用いた場合には、アクチェータに外部から力、特に衝撃または他の機械的ストレス（応力）を加えることによってアクチェータの動きが乱され、シャトルが意図せずに駆動パッドに沿って滑ってしまう可能性がある。
【０００５】
そのように、モータに衝撃又は他の機械的ストレスが加わることでロックシリンダーが操作されると、極めて不都合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２００４／００１８６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、本発明の目的は、モータに対する外部からの力の印加による動作に対して安全な、アクチェータを駆動する電気機械モータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的は、特許請求の範囲の請求項１の電気機械モータ、及び請求項１２の電気機械モータの制御方法によって達成される。
【０００９】
本発明による電気機械モータは、駆動ユニットと、駆動ユニットを保持するフレーム部を含むステータと、ステータに対して並進方向に移動可能なシャトルとを備える。シャトルの移動は、駆動ユニットにより制御される。駆動ユニットは、少なくとも一つの電気機械駆動素子と、駆動パッドとを備える。該電気機械駆動素子は、上記並進方向に延在しており、駆動パッドは、上記駆動素子の動きをシャトルに伝達する。本発明において、電気機械駆動素子は、電気機械材料、即ち、電圧若しくは電流、又は磁界の印加により、変形する材料で形成された素子である。さらに、電気機械材料は、逆の効果、即ち、機械的ストレスなどにより材料が変形したときに、電圧又は誘電率における変化、磁界における変化を生じさせるという効果を生じさせるものである。例えば、印加された機械的歪みに対して直線的に上昇する電圧は、圧電効果として知られている。電歪材料や磁歪材料から、他のセンサー効果が得られる。
【００１０】
本発明の一つの側面においては、処理手段が駆動素子に接続され、駆動素子に機械的ストレスが印加されたときに駆動素子により発生された電気的又は磁気的出力信号を受信して処理する。従って、電気機械モータに対する外部からの力、例えば衝撃又は他の機械的ストレスの印加による操作を示す出力信号を受信する。該信号は、モータに対する操作を識別し、適切な対策を起動させるために用いられる。
【００１１】
本発明の他の側面においては、電気機械モータは、ステータに対するシャトルの位置の変化を検出するための位置センサーをさらに備えていても良い。この実施の形態においては、処理手段は、位置センサーにも接続され、駆動ユニットが非動作中のときに発生された出力信号を受信し、処理する。駆動ユニットが非動作中に、シャトルの位置の変化が検出されたら、この検出された位置の変化を、モータに対する操作を識別するために用いることができる。位置の変化の検出は、駆動素子の出力信号の検出に付加的に用いることができる。位置センサーは、１又は２以上の磁気センサー、例えばシャトル内に設けられた磁気素子と協働するホールセンサーで実現するのが好ましいが、他の種類のセンサー、例えば光学的センサーを用いても良い。
【００１２】
処理手段は、駆動素子及び位置センサーの情報からモータに対する衝撃の方向、変位の大きさ、衝撃の持続時間、衝撃の周波数などを評価することができる。さらに、処理手段に衝撃のプロファイルを複数個記憶し、加えられた衝撃を、記憶された衝撃のプロファイルと比較し、比較結果に応じて処理の異なる内容の対応をすることもできる。
【００１３】
電気機械モータは、駆動ユニットを制御する制御ユニットを備え、駆動素子の動き、従って、駆動素子及び駆動パッドを介してシャトルの動きを生じさせるようにすることもできる。本発明によれば、制御ユニットは出力信号を受信するように構成される。出力信号は、モータの現在の「通常の」動作を中断させるため、或いは制御ユニットが待機中であれば、モータの制御ユニットを起動させるために用いうる。例えば、モータが非動作中のときに出力信号が受信された場合には、制御ユニットが活性化され（動作状態にされ）、シャトルを所定の位置にリセットさせることもできる。代わりに、絶対位置を知ることなく、シャトルを所定の方向に動かすように、駆動ユニットを制御するように制御ユニットを構成することもできる。
【００１４】
例えば、電気機械モータを、集中ロッキングシステムのアクチェータとして用いる場合には、出力信号を検出すると、制御ユニットが、シャトルに結合されたロックシリンダーが施錠される位置までシャトルを移動させるため駆動素子を動かすように構成しても良い。即ち、電気モータのそれ以前の状態の如何を問わず、駆動素子の操作を示す駆動ユニット及び／又は位置センサーの出力信号が検出されたら、シャトルに接続されたロックシリンダが施錠されるように、電気モータが駆動される。より一般的に言えば、出力信号を検出したら、電気機械モータのシャトルにより所定の動きが行なわれる。
【００１５】
位置センサーがステータに対するシャトルの絶対的位置をも検出するように構成されているのが好ましい。この場合、制御ユニットは、シャトルがステータに対して所定の位置、例えば初期位置に移動するように、制御ユニットが駆動ユニットを制御するように構成される。
【００１６】
本発明の好ましい実施の形態においては、シャトルは変位方向に延在した駆動レールを担持する支持部材を備える。駆動レールは、支持部材の材料よりも密度（比重）が小さい材料で形成されているのが好ましい。駆動レールは例えばセラミックで形成されている。シャトルを軽量にすると、シャトルの慣性が小さくなり、シャトルの作動が高速になり、特に電気機械モータの操作の場合に、有利である。さらに、支持部材の質量が小さいと、モータは操作、特にモータに印加された衝撃や、他の力に対する耐性が大きくなる。
【００１７】
電気機械モータが集中ロッキングシステムのためのアクチェータとして用いられる実際の例においては、センサー信号の検出から、アクチェータの施錠位置までの移動が完了するまでの応答時間は、１００ミリ秒よりも短い。従って、ロックに外部から力を加えて、そのようなロックに対して攻撃（不正操作）が行なわれたとしても、ドアが開かれる前に電気機械モータが再施錠を行なう。従って、本発明の電気機械モータは、駆動素子、したがってシャトルを作動させるための応答が速いのみならず、モータの操作に場合にも応答が極めて速い。
【００１８】
好ましい実施の形態においては、駆動素子は、加えられた機械的ストレスに応じて、圧電効果により、電位を発生する圧電材料で形成されている。この場合、駆動素子は、電圧センサーに接続されている。別の実施の形態では、駆動素子は、加えられた機械的ストレスに応じて磁界を発生する磁歪材料で形成されている。この場合、駆動素子は磁界センサーに接続されている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、モータに対する外部からの力の印加による操作に対して安全な、アクチェータを駆動する電気機械モータが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電気機械モータのハウジングの断面図であり、図２及び図３の断面を示す図である。
【図２】本発明に係る電気機械モータの実施の形態を示す、図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図２の電気機械モータの実施の形態を示す、図１のＣ−Ｃ線断面図である。
【図４】図２及び図３の電気機械モータで用いられる担持体部分を示す斜視図である。
【図５】図１の担持体部分の平面図である。
【図６】担持体部分を示す、図５のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】担持体部分の断面を示す、図６のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】図１乃至図３の電気機械モータの一部を成すアダプターの側面図である。
【図９】アダプターの断面図である。
【図１０】本発明に係るモータの駆動素子の概略図である。
【図１１】二次共振周波数における駆動素子の動きを示す、図１０と同様の図である。
【図１２】本発明の制御系を示すブロック図である。
【図１３】本発明に係る制御法の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明に係る制御法の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を、特にその実施の形態に関し、図面を参照して説明する。
【００２２】
図１、図２及び図３は、本発明の電気機械モータの断面図である。図１は、モータハウジング１０及びコネクタ部材１２のみを示し、図２及び図３で示される断面を示す基準図面としての役割を持つ。電気機械モータへの信号線及び電源線の接続は、後に詳しく説明するように、可撓性の印刷回路板により行なうのが好ましい。
【００２３】
電気機械モータは、ステータ１４、即ち固定ユニットと、ステータ１４に対して、並進方向、すなわちモータ軸の方向に可動のシャトル１６、即ち可動ユニットとを有する。ステータ１４の主たる構成部材は、フレーム部材１８と、駆動ユニット２０である。駆動ユニット２０は、２つの平行な電気機械駆動素子２２を有し、該電気機械駆動素子２２の各々は、駆動パッド２４と協働する。電気機械駆動素子２２は、電流又は電圧が掛けられたとき、或いは他の実施の形態では、磁界が掛けられたときに、変形する材料で形成されている。そのような材料の例は、電歪材料、特に圧電材料、及び磁歪材料である。駆動素子２２が、電圧が印加されたときに変形し、逆に変形したときに電位を発生する圧電材料で形成されているのが好ましい。開示された実施の形態の駆動パッド２４は、例えば管状のものであり、駆動素子に、例えば接着材により結合されている。駆動パッド２４及び結合部は、駆動素子２２に平行及び垂直の方向にある程度の弾性を有するのが望ましい。
【００２４】
以下に説明するように、駆動ユニット２０はシャトル１６と協働する。シャトル１６の主たる構成部材は、支持部材２６と駆動レール２８である。支持部材２６は、プラスチック材料を用いてインジェクションモールディングにより形成されているのが好ましい。支持部材２６は、駆動レール２８をその両端面において担持する。駆動レール２８は、高い耐摩耗性を有するセラミック、例えばアルミナで形成されているのが好ましい。
【００２５】
支持部材２６は、駆動レール２８を保持し、さらに、センサーマグネット３０及びアダプターピース３２を収容するように形成されている。センサーマグネット３０は、以下に説明するように、シャトル１６の位置を検出するために設けられている。アダプターピース３２は、電気機械モータにより並進方向に動かされるアクチェータの接続のために設けられている。
【００２６】
駆動レール２８、センサーマグネット３０及びアダプターピース３２は、形態及び力拘束（form and force closure）を提供するスナップイン接続により支持部材２６内に保持されているのが好ましい。
【００２７】
支持部材２６とフレーム部材１８の間に、第１の滑り軸受３４が形成され、第２の滑り軸受３６が、支持部材２６に保持されたアダプターピース３２とフレーム部材１８の間に形成されている。支持部材２６は、摩擦係数が低い材料、例えば、テフロンを含むサーモプラストで形成されているのが好ましい。
【００２８】
センサーマグネット３０は、フレーム部材１８に対するシャトル１６の位置の検出のため、ホール素子３８又は他の磁気センサーと協働する。ホールセンサー３８及び駆動素子２２は、フレーム部材１８の内周に沿って配置された可撓性の印刷回路板４２に搭載されており、回路版４２は、クリップ状のバネ４４を用いて所定の位置に保持されている。クリップ状のバネ４４はまた、駆動パッド２４と駆動レール２８の間に所定の予圧を加える。回路板４２は、信号のリード線及び給電線を、モータの外部に導出するために、側方に延在した部分を有しても良い。この場合、接続部材１２を回路板４２と一体に形成しても良い。
【００２９】
フレーム部材１８は、モータハウジング１２に、スナップインコネクタにより、又はインジェクションモールディングにより取り付けられ、それにより、形態及び力拘束の状態とされている。モータハウジング１０は、フレーム部材１８に対して単に、滑らせて、嵌合させれば良く、それにより、電気機械モータに対する良好な保護を与える。
【００３０】
モータは以下のように動作する。２つの駆動素子２２は、駆動レール２８の両側に、駆動レール２８に平行に配置されている。駆動素子２２は、中心に位置する駆動パッド２４の両側に、２つの屈曲部を有する。２つの屈曲部は従って駆動レール２８の長さの方向に直列的に配置されている。駆動レール２８の長さの方向は、所望の並進方向（モータ軸の方向）に一致する。これらの屈曲部は、バイモルフ圧電素子で形成されているのが好ましい。バイモルフ圧電素子は、並進方向に垂直な方向に屈折可能である。各バイモルフ圧電素子は、２つの平行な能動部分を有し、これらの２つの平行な能動部分は、別々に励振可能である。能動部分に異なる電圧を印加することにより、屈曲運動が発生する。この運動は、国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）から引用した図１０及び図１１に模式的に示されている。電気機械モータの基本的動作に関しては、この文献を参照されたい。
【００３１】
図１０及び図１１に示すように、上記の屈曲運動が、駆動素子２２の第１の端部（図１０の左側の端部）から、矢印４６で示す方向に伝播する波を誘起する。損失がないとすると、駆動ユニット２０は、共振周波数で動作し、波が駆動素子２２の他方の端部で反射する。図１１は、駆動素子２２が二次共振周波数で動作している様子を示す。この点についても国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）にさらに詳しく説明されており、同文献を参照することができる。
【００３２】
駆動素子２２は通常屈曲部に印加された電圧パルスにより駆動される。駆動素子２２の長さ方向に伝播する駆動素子２２の屈曲運動は、駆動パッド２４の対応する動きを誘起し、この動きは、駆動レール２８に伝達される。この場合、駆動パッド２４は、駆動レール２８の表面に垂直な方向及び平行な方向に動く。従って、駆動レール２８は、並進方向にステップ状に前後運動する。
【００３３】
図４乃至図７は、支持部材２６の斜視図、平面図及び断面図である。支持部材２６は、電気機械モータの重要な部分であり、駆動レール２８、センサーマグネット３０、及びアダプターピース３２を保持するために用いられている。センサーマグネット３０及びアダプターピース３２は、支持部材の互いに反対側の端部４８、５０に配置されている。これらの間において、駆動レール２８がその両端面において支持部材２６に保持されている。この点については、図６に最も良く示されている。支持部材２６の端面は、側部バー５２、５４に連結されている。これにより、駆動レール２８の表面が、露出され、駆動パッド２４により前後に動かされるようになっている(図２)。
【００３４】
センサーマグネット３０及びアダプターピース３２を支持部材２６に、形態及び力拘束により、接続するために、ラッチ５６が支持部材２６上に設けられている。駆動レール２８と支持部材２６の間の接続も、形態及び力拘束で行なわれるのが好ましいが、代わりに、又は付加的に接着を行なうこととしても良い。
【００３５】
本発明のモータにおいては、支持部材２６を上記のように構成することにより、シャトル１６の個々の部材をそれぞれの役割に応じて、最適化することができる。例えば、支持部材２６は、支持部材２６とフレーム部材１８の間に摩擦の小さい滑り軸受３４、３６を構成するため、摩擦係数が小さいプラスチック材料で形成するのが好ましい。一方、駆動レール２８は、特に耐摩耗性の大きい材料で形成するのが好ましい。また、駆動レール２８は、駆動パッド２４に対して、摩擦係数が大きいことが望ましい。駆動パッド２４は、駆動ユニット２０の動きを駆動レール２８に伝達するため、駆動レール２８と摩擦接触を行なうものであり、また、駆動パッドが駆動レール２８に対し滑るのをできるだけ防ぐ必要があるからである。駆動レール２８の適切な材料は、セラミック、例えばアルミナである。そのような材料は、耐摩耗性が大きく、密度が小さく、従って支持部材２６の中の駆動レールが軽量となり、慣性が小さい。従って、電気機械モータはモータに印加された衝撃に対して、駆動パッド２４に対して駆動レール２８が滑るという誤動作する可能性が小さい。
【００３６】
駆動レール２８と駆動パッド２４の間の摩擦係数を大きくするため、駆動レール２８の表面に、隆起部及び溝部を設けたパターンを形成しても良く、また、上記のように、クリップ状のバネ４４を用いて、予圧を掛けることとしても良い。
【００３７】
図８及び図９は、アダプターピース３２の平面図及び断面図である。アダプターピース３２は、支持部材２６との接続のための脚部６０を有する。この脚部６０を用いて、アダプターを支持部材２６にスナップインすることができる。アダターピース材２６は、シャトル１６を、いかなる用途に対しても、例えば、スチールピン又は車両の集中ロッキングシステムのロックシリンダー又はスチールピンなどに接続するためにも、標準的なアダプターとして用いられる。
【００３８】
電気機械モータを駆動するため、交流電圧が回路板４２を介して駆動素子２２に印加される。回路板４２には、モータを２つの異なる方向に動かすために、異なる制御電極（図示されていない）が設けられている。この点についても、国際公開第２００４／００１８６７号（特許文献１）に詳細に記載されており、同文献を参照することができる。図１０に示される駆動素子２２の動きは、矢印４６の方向、又はその反対の方向に発生する。駆動パッド２４がこの動きを駆動レール２８に伝達する。
【００３９】
本発明によれば、駆動素子２２は、電圧又は磁界が供給されたときに変形するのみならず、変形したときに、電圧又は磁界を発生する電気機械材料で形成されている。そのような電気機械材料は、例えば強誘電材料又は磁歪材料である。圧電材料については、この現象は、圧電効果として知られている。電歪材料において、処理手段により、誘電率が電圧に変換される。モータに印加された衝撃又は他の外部からの力をモニターするため、電圧又は磁界を検出し、対応する出力信号を発生する。これにより、シャトル１６の望ましくない動きを検出し、必要に応じて対策を行う。
【００４０】
図１２は本発明の制御動作を説明するためのブロック図である。同図で、駆動素子２２は、駆動ユニット２０内で平行に配置された２つの駆動素子を表している。駆動素子２２は、駆動回路８２から、電源電圧Ｖｃｃ,ＧＮＤが与えられるほか、相対位相の異なる駆動信号ＰＨＡＳＥ−Ａ、ＰＨＡＳＥ−Ｂにより駆動される。本発明においては、駆動素子２２に接続された処理手段８０により、衝撃又は振動のような機械的ストレス（応力）が駆動素子２２に加えられたときに駆動素子２２により発生された電気的又は磁気的出力信号（後述の図１３では電圧）を検出する（ステップＳ１０１）。この処理手段８０は、モータ内部において回路板上に配置される。また、接続部材１２により駆動素子２２に接続することが可能であれば、モータ外部に配置することもできる。処理手段８０は、電気機械モータの制御ユニット８１の一部であっても良い。駆動素子２２の出力信号は外部の力によるモータの操作を示すものとして用いることができる。そのような操作、例えば、モータに加えられる強い打撃又は振動による操作は、駆動パッド２４に対する駆動レール２８の動き（駆動パッド２４に対する駆動レール２８の滑り）を生じさせることがある。例えば、モータが集中ロッキングシステムで用いられる場合には、これによりロックが解錠されてしまう可能性がある。
【００４１】
このようなことが起きるのを防ぐために、本発明では、駆動素子２２の上記の出力信号を検出したら、制御ユニット８１において、割り込みを発生させ、制御ユニット８１の通常の動作、或いは待機動作を中断させ、シャトルに予め定められた動きを行なわせる。例えば、そのような割り込みが発生したら、駆動回路８２により駆動素子２２に駆動信号を供給して、シャトルを所定の位置に移動させる。この所定の位置は、モータ内におけるシャトルの初期状態における位置であっても良く、集中ロッキングシステムの実施の形態においては、モータに接続されたアクチェータのロッキング位置（施錠位置）であっても良い。
【００４２】
本発明では、駆動素子２２の変形を検出してからシャトルを所望の位置に移動させるまでの応答時間を、極めて短くすることができる。この応答時間は例えば１００ミリ秒よりも短い。
【００４３】
図１３に示すフローチャートにより、ドアがロックされていて休止状態（スタンバイ状態）である際に衝撃によりシャトルが動いてしまったときにロッキング位置に戻す動作の一例を説明する。ここで、休止状態においては、処理手段（検出ユニット）８０は駆動素子２２での電圧発生を監視しているが、制御ユニット８１、駆動回路８２を含むＩＣは休止している（待機モード）。同図において、ステップＳ１０１において、衝撃等により駆動素子２２で発生する電圧を検出したら、ステップＳ１０２に移り、前記ＩＣを起動する。次いで、ステップＳ１０４で、制御ユニット８１からの指令で駆動回路８２から移動の方向に応じて相対位相の異なる２つの駆動信号ＰＨＡＳＥ−Ａ、ＰＨＡＳＥ−Ｂを出力して駆動素子２２に供給することにより、シャトルを所望の位置、例えばロッキング位置に移動させる。そしてステップＳ１０８において再びＩＣを休止状態として終える。これらの動作は、制御ユニット８１により行われる。
【００４４】
さらに、本発明のモータは、フレーム部材に対するシャトル１６の位置を、センサーマグネット３０及びホールセンサー３８を用いて検出することができ、これにより、シャトル１６を駆動する際に、シャトルの現在の位置を考慮に入れることができる。この点は特に有利である。割り込みが発生したときに、支持部材２６に対するシャトル１６の位置は通常知られていないからである。
【００４５】
本発明の電気機械モータにおいては、駆動素子２２は、シャトル１６を並進方向に駆動するためのみならず、外部からモータに加えられた力を検出するための加速度センサーとして作用する。駆動素子のそれぞれの出力信号を検出したら、制御ユニット８１は割り込みを発生し、これにより制御ユニット８１を待機モードから動作モードに遷移させ、この動作モードにおいて、シャトル１６を所定の位置に移動させるための所定の処理を実行する。制御ユニットの機能は、ソフトウエア、ハードウエア又はファームウエアにより実現可能である。
【００４６】
モータの操作を検出するために、駆動素子の出力信号を用いることに加えて、シャトルの望ましくない動きを検出するためにホールセンサー３８を使用することも可能である。駆動ユニットが非動作中のとき、すなわちシャトルが動くべきではない状態のときに、ホールセンサー３８がフレーム部材１８に対するシャトル１６の位置の変化を検出したら、ホールセンサー３８の上記の出力信号を、電気機械モータに対する望ましくない操作があったことを示すものとしても用いることができ、これに基づいて制御ユニット８１を上記のように動作させることができる。
【００４７】
本発明の制御方法においてホールセンサー３８をシャトルの位置検出に用いる例を図１４に示すフローチャートにより説明する。ここで、図１３と同じステップについては、同じ符号で示している。ステップＳ１０１において処理手段（検出ユニット）８０が衝撃等により駆動素子２２で発生する電圧を検出したら、ステップＳ１０２に移り、前記ＩＣを起動する。次いで、ステップＳ１０３でホールセンサー３８により現在のシャトルの位置を検出する。そしてステップＳ１０５で、制御ユニット８１からの指令で駆動回路８２から必要な移動の方向に応じて相対位相の異なる２つの駆動信号ＰＨＡＳＥ−Ａ、ＰＨＡＳＥ−Ｂを出力して駆動素子２２に供給することにより、シャトルを移動し、ステップＳ１０６でホールセンサー出力を利用してシャトルが所望の位置（例えばロック位置）に到達したか否かを確認する。まだ到達していない場合には、ステップＳ１０５に戻り、移動を続け、到達したらステップＳ１０７に移り、シャトルを停止させ、その後ステップＳ１０８で再びＩＣを休止状態として終える。
【符号の説明】
【００４８】
１０  モータハウジング、  １２  コネクタ部材、  １４  ステータ、  １６  シャトル、  １８  フレーム部材、  ２０  駆動ユニット、  ２２  駆動素子、  ２４  駆動パッド、  ２６  支持部材、  ２８  駆動レール、  ３０  センサーマグネット、  ３２  アダプターピース、  ３４、３６  滑り軸受、  ３８  ホールセンサー、  ４２  可撓性印刷回路板、  ４４  クリップ状バネ、  ４６  矢印、  ４８、５０  端面、  ５２、５４  側部バー、  ５６  ラッチ、  ６０  脚部、  ８０  処理手段、  ８１  制御ユニット、  ８２  駆動回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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