(57)【要約】【課題】合紙のみを確実に取り除くことができる合紙除去装置および合紙除去方法、ならびに、板取装置および板取方法を提供する。【解決手段】合紙除去装置は、アームと、アームの先端部に係合されたヘッドと、ヘッドが板状体に接近する方向に、もしくは板状体から離れる方向に、アームを移動させる移動機構とを備える。ヘッドは、ヘッド本体および間紙を挟持する挟持機構を少なくとも１つ備える。移動機構が、ヘッドが板状体に接近する方向にアームを移動させ、挟持機構が、最表面の間紙を挟持し、移動機構が、ヘッドが板状体から離れる方向にアームを移動させ、その後挟持機構が、挟持された間紙を開放して当該間紙を板状体から取り除く。【選択図】図１
2009126609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状体の前面を覆って配置された間紙を取り除く合紙除去装置であって、
アームと、前記アームの先端部に係合されたヘッドと、前記ヘッドが板状体に接近する方向に、もしくは板状体から離れる方向に、前記アームを移動させる移動機構とを備え、
前記ヘッドが、ヘッド本体および間紙を挟持する挟持機構を少なくとも１つ備えることを特徴とする合紙除去装置。
【請求項２】
板状体および間紙が、水平面に対して傾斜して配置され、
前記挟持機構が挟持する間紙の位置が、間紙の縦方向の略半分以下の領域内であることを特徴とする請求項１に記載の合紙除去装置。
【請求項３】
前記挟持機構は、間紙と当接した状態で摺動することによって間紙を挟持する１対のフィンガと、前記フィンガを開閉させる開閉機構とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の合紙除去装置。
【請求項４】
前記フィンガが間紙に当接した時、前記フィンガの当接面が、間紙の面と略一致するように、前記挟持機構は、前記ヘッド本体に一定の範囲で回動可能に軸支されていることを特徴とする請求項３に記載の合紙除去装置。
【請求項５】
間紙の縦方向の上部が板状体の縦方向の上部から突出しており、
板状体の板取り時に、板状体の縦方向上部から突出している間紙の部分を押える、もしくは、間紙の除去時に、間紙の押えを解放する合紙押えを備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の合紙除去装置。
【請求項６】
板状体の前面を覆って配置された間紙を取り除く合紙除去方法であって、
アームと、前記アームの先端部に係合されたヘッドと、前記アームを移動させる移動機構とを備え、
前記ヘッドが、挟持機構を少なくとも１つ備える合紙除去装置において、
前記移動機構が、前記ヘッドが板状体に接近する方向に前記アームを移動させ、
前記挟持機構が、最表面の間紙を挟持し、
前記移動機構が、前記ヘッドが板状体から離れる方向に前記アームを移動させ、
その後前記挟持機構が、前記挟持された間紙を解放して当該間紙を板状体から取り除くことを特徴とする合紙除去方法。
【請求項７】
請求項１ないし５のいずれかに記載の合紙除去装置と、前記合紙除去装置により間紙が取り除かれた板状体を取り出す板取機構とを備えていることを特徴とする板取装置。
【請求項８】
請求項１ないし５のいずれかに記載の合紙除去装置が間紙を取り除く工程と、請求項７に記載の板取機構が板状体を取り出す工程とを、所定枚数の板状体と間紙とが交互に積層されて収納された容器から、間紙と板状体がなくなるまで交互に繰り返すことを特徴とする板取方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状体、特に、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ等のフラットパネルディスプレイ（ＦＰＤ）で使用される大型ガラス板の前面を覆って配置された間紙（以下、合紙ともいう）を取り除く合紙除去装置および合紙除去方法、ならびに、この合紙除去装置を用いて合紙を取り除いて板状体を取り出す板取装置および板取方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ガラス板の加工工程では、フォークリフトなどにより、所定枚数のガラス板を収納した容器（パレット）を所定の位置に搬送し、ロボットや専用機により、ガラス板が容器から１枚ずつ吸着保持されて取り出され、次工程に投入される。容器に収納された所定枚数のガラス板の取り出しが終了すると、空容器は次の作業対象のガラス板を収納した容器に交換されて上記の作業が繰り返される。
【０００３】
容器にガラス板を収納する時には、ガラス板同士の間に、ガラス板を保護するための薄い紙である合紙を挟み込んだ状態で順次ガラス板が収納される。合紙は、例えば、縦型容器のガラス収納部に立てた状態で収納されたガラス板の前面の略全部（下部の一部分を除く）を覆い、上部および両側部から所定の長さ突出してガラス板を保護している。従って、容器からガラス板を取り出す時には、最表面のガラス板を覆って配置された合紙を取り除いた後、ガラス板が取り出される。
【０００４】
特許文献１は、ガラス基板搬送装置に関するものである。同文献には、センサーによって検出したガラス基板までの距離に応じて、吸着パッドを移動させてガラス基板を覆う合紙を押しつけて吸着し、吸着パッドをガラス基板から遠ざけて合紙を引き剥がし、その後、剥がされた合紙を合紙投入ボックスに入れて搬出することが開示されている。
しかしこのようにガラス板の上の合紙部分を吸着する場合、合紙を取り除く際、合紙に覆われていたガラス板が合紙と一緒に取り出されてしまうというトラブルを発生することがあった。
【０００５】
特許文献２は、開包システムおよび開包方法に関するものである。同文献には、合紙剥離装置を移動して合紙の端部の直上に配置し、吸着パッドで合紙を吸着した状態で合紙吸着装置を回転して合紙の端部を折り曲げ、チャック装置を移動させてクランプで合紙の端部をつかみ、吸着パッドによる合紙の吸着を停止して合紙吸着装置を上昇させ、ブロー装置を用いて基板と合紙の隙間にエアを吹き込みながらチャック装置を回転させて合紙を積層体から剥離し、合紙をゴミ箱に保管することが開示されている。
しかし、ガラス板から突出した合紙部分を吸着する場合、吸引パッド等を合紙に近づけた時に合紙が逃げて、吸着ミスが起こることがある、また合紙２４の吸着パッド等に吸着された部分はしわが入りやすく、しわが入ると、そこから空気が漏れて吸引力が極端に低下し、吸着盤７４でうまく合紙２４を吸着できないことがある等の問題があった。
上記の問題は、ガラス板の例に限らず、ガラス板のような板状体を合紙が覆って配置されている場合にも同様に発生する。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３５１４４９号公報
【特許文献２】特開２００７−１６１３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解消し、合紙を確実に取り除くことができる合紙除去装置および合紙除去方法、ならびに、板取装置および板取方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、板状体の前面を覆って配置された間紙を取り除く合紙除去装置であって、
アームと、前記アームの先端部に係合されたヘッドと、前記ヘッドが板状体に接近する方向に、もしくは板状体から離れる方向に、前記アームを移動させる移動機構とを備え、
前記ヘッドが、ヘッド本体および間紙を挟持する挟持機構を少なくとも１つ備えることを特徴とする合紙除去装置を提供するものである。
【０００９】
ここで、板状体および間紙が、水平面に対して傾斜して配置され、
前記挟持機構が挟持する間紙の位置が、間紙の縦方向の略半分以下の領域内であることが好ましい。
【００１０】
また、前記挟持機構は、間紙と当接した状態で摺動することによって間紙を挟持する１対のフィンガと、前記フィンガを開閉させる開閉機構とを備えることが好ましい。
【００１１】
また、前記フィンガが間紙に当接した時、前記フィンガの当接面が、間紙の面と略一致するように、前記挟持機構は、前記ヘッド本体に一定の範囲で回動可能に軸支されていることが好ましい。
【００１２】
また、間紙の縦方向の上部が板状体の縦方向の上部から突出しており、
板状体の板取り時に、板状体の縦方向上部から突出している間紙の部分を押える、もしくは、間紙の除去時に、間紙の押えを解放する合紙押えを備えていることが好ましい。
【００１３】
また、本発明は、板状体の前面を覆って配置された間紙を取り除く合紙除去方法であって、
アームと、前記アームの先端部に係合されたヘッドと、前記アームを移動させる移動機構とを備え、
前記ヘッドが、挟持機構を少なくとも１つ備える合紙除去装置において、
前記移動機構が、前記ヘッドが板状体に接近する方向に前記アームを移動させ、
前記挟持機構が、最表面の間紙を挟持し、
前記移動機構が、前記ヘッドが板状体から離れる方向に前記アームを移動させ、
その後前記挟持機構が、前記挟持された間紙を解放して当該間紙を板状体から取り除くことを特徴とする合紙除去方法を提供する。
【００１４】
また、本発明は、上記のいずれかに記載の合紙除去装置と、前記合紙除去装置により間紙が取り除かれた板状体を取り出す板取機構とを備えていることを特徴とする板取装置を提供する。
【００１５】
また、本発明は、上記のいずれかに記載の合紙除去装置が間紙を取り除く工程と、上記に記載の板取機構が板状体を取り出す工程とを、所定枚数の板状体と間紙とが交互に積層されて収納された容器から、間紙と板状体がなくなるまで交互に繰り返すことを特徴とする板取方法を提供する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、１対の挟持機構で合紙を挟み込んで板状体から合紙を引き離すことによって合紙を取り除くので、板状体の前面を覆って配置された合紙を確実に取り除くことができる。そのため、本発明によれば、装置の稼働ロスを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、添付の図面に基づいて、本発明の合紙除去装置および合紙除去方法、ならびに、板取装置および板取方法の好適実施形態を詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明のガラス板の板取装置の側方概略図、図２は、その平面概略図である。これらの図に示す板取装置１０は、所定枚数のガラス板２２と合紙２４とが交互に積層されて収納された縦型容器１２から、合紙２４を取り除いてガラス板２２を取り出して次工程に投入することを繰り返し行うものである。板取装置１０は、本発明の合紙除去装置１４と、合紙回収装置１６と、板取ロボット（板取機構）１８と、によって構成されている。
【００１９】
合紙２４は、ガラス板２２を保護するものであり、各種材質の紙、樹脂等のシートが用いられる。また、合紙２４は、図３に示すように、後述する縦型容器１２のガラス収納部に立てた状態で収納されたガラス板２２の下部の所定領域を除き、その上部および両側部から所定の長さ突出してガラス板２２の前面を覆っている。
【００２０】
なお、合紙２４がガラス板２２下部の所定領域に覆われていない理由は、合紙２４を取り除く時に合紙が次のガラスの下辺に挟まれてガラス板２２を引きずり出したり、倒したりするのを防止するためであり、その領域は何ら限定されない。また、本発明において、ガラス板２２の上部および両側部から突出する合紙２４の長さは何ら限定されない。さらに言えば、本発明において、合紙２４をガラス板２２の上部および両側部から突出させることも必須ではない。
【００２１】
縦型容器１２は、台座２６上に、背面部２８と、背面部２８と略９０度の角度をなす底面部３０とを有し、背面部２８が水平面に対して１０〜８５度となるようにガラス板２２の収納部分としてＬ型の空間（ガラス収納部）を画成する。図１の例では、容器１２の背面部２８に合紙２４が配置され、その上にガラス板２２と合紙２４とが交互に積層され、最表面に合紙２４が配置され、ガラス板２２が収納されている。つまり、ガラス板２２および合紙２４は、水平面に対して傾斜して配置され、合紙２４は、ガラス板２２の前面を覆って配置されている。
【００２２】
なお、縦型容器１２の代わりに平型容器を使用することもできる。平型容器を使用する場合については後述する。
【００２３】
合紙除去装置１４は、板取ロボット１８により容器１２から取り出されるガラス板２２を覆って配置された最表面の合紙２４を取り除き、合紙回収装置１６に運ぶものである。
【００２４】
板取ロボット１８は、合紙除去装置１４により合紙２４が取り除かれた後で最表面のガラス板２２を取り出して、加工工程等に板ガラスを供給するものである。図１および図２に示す板取ロボット１８は、アーム３４の先端部に係合されたハンド３６によりガラス板２２を持ち上げて、アーム３４を移動させて、所定位置にガラス板を運ぶものである。
ガラス板供給位置には、次工程の装置などへガラス板を搬送するコンベアなどが設置される。
【００２５】
合紙除去装置１４の詳細について説明する。
合紙除去装置１４は、基本的に、アーム４２と、ヘッド４４と、アームの移動機構４６とによって構成される。アーム４２は棒状部材であり、その先端部には、ヘッド４４が係合されている。
図１に示す例では、合紙除去装置１４は、さらに、静電除去装置４８と、合紙押え４９と、回収合紙押え５０とを備えている。
【００２６】
図４は、ヘッド４４の全体を、図５は、ヘッド４４の要部を説明する図である。ヘッド４４は、図４に示すように、合紙２４の横方向（図１中、紙面に垂直な方向）に延びるヘッド本体５４と、例えば４個の挟持機構５６とによって構成されている。ヘッド４４およびアーム４２が、アームの移動機構４６によりヘッド４４が合紙２４を取り除くための位置（図１中左側）に移動されて、挟持機構５６の先端部（後述する１対のフィンガの当接面）が合紙２４に当接した時に、挟持機構５６の先端部が、合紙２４の面と略一致するように、挟持機構５６はヘッド本体５４に軸支されている。言い換えると、挟持機構５６の先端部の角度が、合紙２４の傾斜角度に略一致するように、挟持機構５６はヘッド本体５４に軸支されている。また、挟持機構５６は、ヘッド本体５４に対して一定の範囲で合紙２４の縦方向に軸５７を中心として回動可能になっている。
すなわち、図５に示すように、ヘッド本体５４の挟持機構５６の設置部には、回動可能な範囲を一定範囲とする傾斜角度調整部材５２が設けられている。
【００２７】
一方、挟持機構５６には、突起部５８がヘッド本体５４に設けられた傾斜角度調整部材５２と当接自在に設けられている。ガラス板に挟持機構５６の先端部が当接していない時に、挟持機構５６に設けられた突起部５８とヘッド本体５４に設けられた傾斜角度調整部材５２とが当接することにより、挟持機構５６の先端部はガラス板の傾斜角度に対して数度、例えば０．５〜１０度水平面側に傾斜した状態で停止する。一方、ガラス板に挟持機構５６の先端部が当接すると、挟持機構５６の先端部はガラス板の傾斜に倣い略同角度となり、突起部５８と傾斜角度調整部材５２は離間する。傾斜角度調整部材５２は、上記の機構を果たす部材であれば特に限定されないが、金属、樹脂、または伸縮可能な弾性部材、例えば、ゴムやスプリングなどを用いてもよい。なお、ヘッド本体５４と挟持機構５６は固定で、ヘッド４４とアーム４２が回動自在に取り付けられていてもよい。
【００２８】
挟持機構５６は、合紙２４を挟持するものであり、図４に示すように、ヘッド本体５４の合紙２４と対向する面に、ヘッド本体５４の長さ方向（合紙の横方向）に略等間隔に配置されている。各々の挟持機構５６は、図５に示すように、合紙２４と当接した状態で開状体から閉状体に摺動することによって合紙２４を挟持する１対のフィンガ６０と、合紙２４を挟持する、もしくは、合紙２４を解放するように、フィンガ６０を開閉させる開閉機構６２とを備えている。本実施形態では、開閉機構６２としてエアシリンダ６４が用いられている。フィンガ６０は、合紙２４の縦方向に離間して対向するように設けられている。エアシリンダ６４には、エア供給管（図示せず）が設けられ、エア供給管はエア供給源と接続され、フィンガ６０を自在に開閉させる。
なお、挟持機構５６は少なくとも１つ設けられていればよく、合紙２４を挟持することができればどのような構成のものでもよい。また、開閉機構６２は、エアシリンダ６４の他に、例えば、エアチャックやモータなどを用いて構成することもできる。
【００２９】
合紙２４と当接するフィンガ６０の表面（当接面）には、合紙２４との間で十分な摩擦力が得られる材質の部材（図示せず）が用いられている。部材としては、例えば、ＮＢＲ、ＣＲ、ＮＲ、バイトンなどの各種ゴム、ウレタン等が用いられる。また、合紙２４と当接する部材の表面には、合紙２４との間の摩擦力を上げるために、タイヤトレッドの表面のように所定のパターンが形成されていることが望ましい。パターンは何ら制限されないが、例えば、フィンガ６０の開閉方向に平行方向（合紙２４の縦方向）もしくは垂直方向（合紙２４の横方向）の溝パターンなどを例示することができる。
【００３０】
挟持機構５６は、合紙２４を取り除く場合、傾斜して配置された合紙２４の縦方向の略半分以下の領域内、より好ましくは１／３以下の領域内をフィンガ６０により挟持する。板取ロボット１８の下部には空間が空いている。そのため、挟持機構５６が合紙２４の縦方向の下部を挟持することにより、空間を有効利用することができ、板取装置１０をコンパクトに構成できる。また、合紙２４を取り除く時に、静電気等の影響によりガラス板２２が合紙２４に引きずられて倒壊することを抑止できるという効果もある。
【００３１】
アームの移動機構４６は、合紙２４を取り除くための位置（図１中左側）と合紙回収装置１６の配置された位置（同右側）との間でアーム４２をガイド６６に沿って移動させるもの、言い換えると、ヘッド４４がガラス板２２に接近する方向に、もしくは、ガラス板２２から離れる方向に、ヘッド４４が係合されたアーム４２をガイド６６に沿って往復移動させるものである。アームの移動機構４６は、例えば、エアシリンダやタイミングベルト、ギア、モータなど各種構成のものを用いることができる。
【００３２】
本実施の形態では、図８に一例を示す合紙押え４９が設けられている。同図に示す合紙押え４９は、板状の押え８０と、押え８０を取り付ける回転軸８２と、回転軸８２をガラス板２２の厚み方向に移動させる合紙押え移動機構８４とを備えている。
回転軸８２は、図示していない合紙押え４９の本体に回動可能に支持され、縦型容器１２の上方で、かつ、合紙２４の近傍（ガラス板２２の板取り時に押え８０が合紙２４の上部に届く距離）において合紙２４の横方向に延びている。回転軸８２には、図８の例の場合、４個の平板状の押え８０が略等間隔に取り付けられている。また、合紙押え移動機構８４は、ガイド８６に沿って往復移動可能に軸支され、４個の押え８０を挟んで回転軸８２の長さ方向の両側において回転軸８２と係合されている。
【００３３】
合紙押え４９は、合紙２４の、ガラス板２２の上部から突出している部分を、回転軸８２が回動して押え８０で合紙２４を押さえる、もしくは押えを開放する。合紙押え４９は、合紙除去時のみ合紙２４を開放する。すなわち、合紙除去時には、合紙２４のガラス板２２の上部から突出している部分をガラス板の前面側から押さえていた押え８０が上方に持ち上げられるように回転軸８２が回転されることによって、合紙２４の押えが解放される。一方、ガラス板２２の板取り時には、押え８０によって合紙２４の上部が押さえられるように回転軸８２が回転し、押さえ８０がガラス板の前面側から合紙２４のガラス板２２の上部から突出している部分を押さえる。
【００３４】
また、ガラス板２２の積載量（枚数）に応じて、合紙押え移動機構８４がガイド８６に沿ってガラス板２２の厚み方向の前後（ガラス板２２の板取り時には縦型容器１２の後方、縦型容器１２の交換時には前方）に移動することによって、回転軸８２もガラス板２２の厚み方向の前後に移動される。これにより、回転軸８２は、縦型容器１２の上方で、かつ、ガラス板２２の板取り時に押え８０が常に合紙２４の上部に届く距離に移動される。
【００３５】
合紙押え４９を設けることにより、ガラス板２２の板取り時に、合紙２４が一緒に取り出されることを防止することができる。また、最前面が合紙２４である場合、部分的ないしは全体的に合紙２４が剥がれることを防止することができる。
【００３６】
なお、押え８０の材質は、柔軟性のあるゴムがよいが、樹脂や板ばねなど同様の機能を果たす部材を用いてもよい。また、ガラス板２２の厚み方向への回転軸８２の移動は、あらかじめガラス板２２および合紙２４の積載量と回転軸８２との位置関係を設定しておき、その設定に従って移動させてもよいし、センサでガラス板２２の積載量を検出して把握し、回転軸８２を移動させてもよい。
【００３７】
本実施形態では、ガラス板２２の上方に静電除去装置４８が、設けられている。静電除去装置４８は、板ガラスと合紙間で生じる静電気を低減するもので、例えばイオン風を吹き付けることにより、ガラス板２２と合紙２４との間の静電気を低減する除電ブロアが例示できる。静電除去装置４８を設けることにより、ガラス板２２と合紙２４との間の静電気を低減でき、前述のように合紙２４を取り除く時に、ガラス板２２が静電気によって合紙２４に引きずられて倒壊することを極力防止することができる。
なお、静電除去装置４８は必須ではないが、合紙２４を確実に取り除くことができるように備えていることが望ましい。静電除去装置４８は、ガラス板２２の横方向の一方もしくは両側に設けてもよいし、あるいは、ガラス板２２の上方および横方向の両側に設けてもよい。
【００３８】
回収合紙押え５０は、合紙除去装置１４から解放された合紙２４が合紙回収装置１６内で、整然と積層できず、空気を含んで山状となった合紙２４を上から押えて積層された合紙２４の嵩を減らすものである。本実施形態では、回収合紙押え５０として、エアシリンダ６８でアームを伸縮する機構が用いられている。回収合紙押え５０を備えることにより、合紙回収装置１６により多くの合紙を収納でき、回収効率をあげることができる。
回収合紙押え５０は必須ではないが、合紙回収の効率を上げるために備えていることが好ましい。
【００３９】
合紙回収装置１６は、合紙除去装置１４により取り除かれた合紙２４を所定枚数収容し、収容した所定枚数毎に合紙２４を回収するものである。図１および図２に示す合紙回収装置１６としては、合紙収容缶３２が用いられている。また、合紙回収装置１６として、合紙収容缶３２の代わりにベルトコンベアなどを設置し、板取装置１０の設備から離れた場所で合紙を回収してもよい。
【００４０】
次に、板取装置１０の動作とともに、本発明の合紙除去方法および板取方法について説明する。
まず、合紙除去装置１４により、ガラス板２２の前面を覆って配置された最表面の合紙２４が取り除かれる。
すなわち、アームの移動機構４６により、ヘッド４４が合紙２４を取り除くための位置に到達するまでアーム４２が移動される。続いて、図５に示すように、ヘッドの挟持機構５６が合紙２４と当接し、図６に示すように、フィンガ６０の離間距離がエアシリンダ６４の作動により狭まり合紙２４が挟持される。合紙２４が挟持されると、再びアームの移動機構４６により、ヘッド４４が合紙回収装置１６の位置に到達するまでアーム４２が移動される。続いて、フィンガ６０が解放され、合紙２４が一枚一枚重ね置きができるとともに、回収合紙押え５０により、合紙２４が上から押えられて合紙収容缶３２に効率よく収容される。
【００４１】
続いて、板取ロボット１８により、縦型容器１２から、その前面を覆って配置された合紙が取り除かれた最表面のガラス板２２が取り出される。
すなわち、板取ロボット１８のアーム３４が、ガラス板２２を取り出すための位置に移動し、続いて、アーム３４の先端部に係合されたハンド４４により、ガラス板２２が吸着される。ガラス板２２が吸着されると、再びアーム３４を移動させて、取り出されたガラス板２２を供給位置に運ぶ。その後、搬送装置２０などにより、板取ロボット１８から運ばれてきたガラス板２２が次工程の装置などへ搬送される。
【００４２】
以後、縦型容器１２に収納された合紙２４とガラス板２２がなくなるまで、上記の合紙除去装置１４により合紙２４を取り除く工程と、板取ロボット１８によりガラス板２２を取り出して搬送装置２０へ運ぶ工程とが交互に繰り返される。そして、縦型容器１２に収納された合紙２４とガラス板２２がなくなると、空になった縦型容器１２が、次に処理されるガラス板２２が収納された縦型容器１２と交換され、再び前述の動作が繰り返される。
【００４３】
ここで、板取ロボット１８が、容器１２から取り出したガラス板２２を搬送装置２０へ運んでいる間に、合紙除去装置１４により、次の合紙２４を取り除く工程が行われる。また、合紙除去装置１４が、取り除いた合紙を合紙回収装置１６の合紙収容缶３２に収容している間に、板取ロボット１８により、次のガラス板２２を取り出す工程が行われる。すなわち、両者の工程は、相補的に同時進行するので、作業効率を向上させることができる。
【００４４】
次に、平型容器を用いた場合について説明する。
図１および図７に示すように、縦型容器１２と平型容器１３との違いは、その傾斜角度である。すなわち、平型容器１３の傾斜角度Ｈは、基本的に、縦型容器１２の傾斜角度よりも小さいのが通例である。従って、平型容器１３の場合に、縦型容器１２の場合と同様に挟持機構５６で合紙２４を挟持して、アームの移動機構４６で水平方向（図７中、右方向）に移動させると、合紙２４が平型容器１３の底面部のエッジ部分（同図中、点線で囲まれた部分）に引っかかって合紙２４が挟持機構５６から外れて落ちるなどの不具合が発生する可能性がある。
【００４５】
これを防止するために、挟持機構５６により合紙２４を挟持した後で、同じく図７に示すように、例えば、エアシリンダ６９等の伸縮機構を設けておき、ガラス板２２から垂直方向に離れる方向にアーム４２を縮めてヘッド４４を上方へ所定の高さ（平型容器１３の底面部のエッジ部分に引っかからない高さ）まで移動させてから、アームの移動機構４６で水平方向（同右方向）に移動させる。これにより、合紙２４が平型容器１３の底面部のエッジに引っかかって発生する不具合を確実に防止することができる。なお、その他の機構は前記した縦型容器１２を用いた場合と同様のものを備えるものとする。また、平型容器１３または縦型容器１２を用いる場合で区別分けして説明したが、平型容器１３、縦型容器１２に拘らず傾斜角度Ｈによって合紙除去装置の機構を選定すればよい。
【００４６】
なお、ガラス板は、どのようなサイズでもよいが、本発明は、第８世代サイズ（約２０００ｍｍ×約２３００ｍｍ以上）と称される寸法以上のガラス板に好適である。また、本発明は、ガラス板に限らず、各種の板状体に適用できる。板状体の寸法、重量、形状なども限定されない。また、板状体（合紙）を傾斜させることは必須ではない。本発明は、例えば、平型容器を傾斜させずに平置きする場合にも適用できる。
【００４７】
本発明は、基本的に以上のようなものである。
以上、本発明の合紙除去装置および合紙除去方法、ならびに、板取装置および板取方法について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明のガラス板の板取装置の側方概略図である。
【図２】図１に示す板取装置の平面概略図である。
【図３】ガラス板と合紙の位置関係を表す平面概略図である。
【図４】ヘッドの斜視概略図である。
【図５】ヘッドの側方概略図である。
【図６】ヘッドが合紙を挟持する時の状態を表す側方概略図である。
【図７】平型容器を用いた場合の本発明の合紙除去装置の動作を表す側方概略図である。
【図８】合紙押えの斜視概略図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  板取装置
１２、１３、７８  容器
１４、７０  合紙除去装置
１６  合紙回収装置
１８  板取ロボット
２０  搬送装置
２２  ガラス板
２４  合紙
２６  台座
２８  背面部
３０  底面部
３２  合紙収容缶
３４、４２、７２  アーム
３６  ハンド
３８、６４、６８、６９  エアシリンダ
４０  ベルトコンベア
４４  ヘッド
４６  アームの移動機構
４８  静電除去装置
４９  合紙押え
５０  回収合紙押え
５２  傾斜角度調整部材
５４  ヘッド本体
５６  挟持機構
５７  軸
５８  突起部
６０  フィンガ
６２  開閉機構
６６  ガイド
７４  吸着盤
７６  吸引パイプ
８０  押え
８２  回転軸
８４  合紙押え移動機構
８６  ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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