(57)【要約】【課題】外力によるスライドの動作不安定を防止し、高品質のプレス製品の生産を可能にする。【解決手段】プレス成型を行うための金型３と、金型３が取り付けられるスライド５と、スライド５を駆動するためのサーボモータ７とを備えるプレス機械１０の制御装置１７であって、制御信号値を出力する制御信号生成装置１９と、入力された制御信号値に基づいてサーボモータ７への供給電力を制御するサーボモータ駆動装置２１と、サーボモータ駆動装置２１へ入力される制御信号値を補正する補正装置２３と、を備える。補正装置２３による制御信号の補正は、サーボモータ７からの駆動力以外にスライド５に作用する外力に応じて行われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス成型を行うための金型と、該金型が取り付けられるスライドと、該スライドを駆動するためのサーボモータとを備えるプレス機械の制御装置であって、
制御信号値を出力する制御信号生成装置と、
入力された前記制御信号値に基づいて前記サーボモータへの供給電力を制御するサーボモータ制御装置と、
サーボモータ制御装置へ入力される前記制御信号値を補正する補正装置と、を備え、
該補正装置による前記制御信号値の補正は、前記サーボモータからの駆動力以外に前記スライドに作用する外力に応じて行われる、ことを特徴とするプレス機械の制御装置。
【請求項２】
前記制御信号生成装置は、
スライド目標位置またはスライド目標速度を目標値として出力する目標指令部と、
スライド位置またはスライド速度を検出して、その検出値を出力する検出部と、
前記目標値と前記検出値とに基づいて、前記制御信号値を出力する制御信号出力部と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のプレス機械の制御装置。
【請求項３】
前記補正装置は、前記制御信号値を補正するための補正パターンを記憶する記憶部を有し、
前記補正パターンは、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記制御信号値の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該変数の各値における前記外力の予測値に応じて定められており、
前記補正装置は、
前記変数を検出し、この検出変数を出力する変数検出部と、
前記補正パターンと前記検出変数とに基づいて前記制御信号値を補正する補正部と、を有する、ことを特徴とする請求項１または２に記載のプレス機械の制御装置。
【請求項４】
前記外力は、
（１）前記金型が被加工物に作用させるプレス成型力の反作用力、
（２）ダイクッション装置が前記スライドに与える力、および
（３）カウンターバランス装置が前記スライドの昇降位置に応じて前記スライドに作用させる力
の少なくともいずれかを含む、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のプレス機械の制御装置。
【請求項５】
前記外力は、前記金型が被加工物に作用させるプレス成型力の反作用力を含み、
該反作用力の前記予測値は、実際のプレス成型時に該反作用力またはこれに対応する物理量を計測することで予め取得される、ことを特徴とする請求項３に記載のプレス機械の制御装置。
【請求項６】
プレス成型を行うための金型と、該金型が取り付けられるスライドと、該スライドを駆動するためのサーボモータとを備えるプレス機械であって、請求項１〜５のいずれかに記載の制御装置を備えることを特徴とするプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス成型を行うための金型と、該金型が取り付けられるスライドと、該スライドを駆動するためのサーボモータとを備えるプレス機械に関する。また、本発明は、プレス機械の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス機械は、図２に示すように、上金型３と、下金型１１と、上金型３が取り付けられるスライド５と、スライド５を昇降駆動するための駆動モータ７と、駆動モータ７の回転運動を昇降運動に変換して駆動モータ７の駆動力をスライド５に伝達する変換機構９と、を備える。この構成で、スライド５とともに上金型３が昇降して、上金型３と下金型１１との間に被加工物１を挟んでプレス成型がなされる。
【０００３】
また、プレス機械は、図２に示すように、ダイクッション装置１５を備える場合がある。ダイクッション装置１５は、プレス成型時における被加工物のしわ抑えを行うための装置である。ダイクッション装置１５は、図２に示すように、プレス成型時に上金型３との間に被加工物１を挟み込んだ状態で下降するクッションパット１５ａと、上端でクッションパット１５ａを支持する複数のクッションピン１５ｂと、各クッションピン１５ｂの下端を支持するクッションプレート１５ｃと、クッションプレート１５ｃを上方に押圧する油圧シリンダ装置１５ｄと、を備える。
なお、ダイクッション装置１５は、油圧シリンダ装置１５ｄの代わりに、サーボモータを有するものであってもよい。この場合、例えば、ダイクッション装置１５は、サーボモータと、このサーボモータの回転運動によりクッションプレート１５ｃを昇降運動させる機構と、を有する。この場合、ダイクッション装置１５の他の構成は上述と同じであってよい。このようなサーボモータを用いたダイクッション装置１５は、例えば下記特許文献１に記載されている。
【０００４】
近年、上述の駆動モータ７としてサーボモータが用いられている。サーボモータ７を用いたプレス機械では、フィードバック制御によりスライド５の位置や速度を高精度で制御することが可能である。
【０００５】
なお、本発明の他の先行技術文献として、例えば下記特許文献２がある。
【特許文献１】特開２００７−１３６５００号公報
【特許文献２】特開２００６−１３０５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、サーボモータ７の駆動力以外の外力がスライド５に作用すると、スライド５の動作が不安定になる。例えば、ダイクッション装置１５を備えるプレス機械では、プレス成型時にダイクッション装置１５がスライド５に与えるクッション力により、スライド５の動作が不安定になる。スライド５の動作が不安定になると、ダイクッション装置１５の制御精度も低下する可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、外力によるスライドの動作不安定を防止でき、その結果、より質の高いプレス製品の生産を可能にするプレス機械とその制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明によると、プレス成型を行うための金型と、該金型が取り付けられるスライドと、該スライドを駆動するためのサーボモータとを備えるプレス機械の制御装置であって、
制御信号値を出力する制御信号生成装置と、
入力された前記制御信号値に基づいて前記サーボモータへの供給電力を制御するサーボモータ制御装置と、
サーボモータ制御装置へ入力される前記制御信号値を補正する補正装置と、を備え、
該補正装置による前記制御信号値の補正は、前記サーボモータからの駆動力以外に前記スライドに作用する外力に応じて行われる、ことを特徴とするプレス機械の制御装置が提供される。
【０００９】
上述の本発明によるプレス機械の制御装置では、補正装置が、前記サーボモータから与えられる駆動力以外に前記スライドに作用する外力に応じて、サーボモータ制御装置へ入力される前記制御信号値を補正するので、外力によるスライドの動作不安定を防止でき（例えば、スライド速度変動を抑制でき）、その結果、高品質のプレス製品を生産できる。
また、プレス機械がダイクッション装置を備えている場合には、上記本発明によりスライドの動作不安定を防止できるので、これに伴いダイクッション装置の制御精度も向上する。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態によると、前記制御信号生成装置は、
スライド目標位置またはスライド目標速度を目標値として出力する目標指令部と、
スライド位置またはスライド速度を検出して、その検出値を出力する検出部と、
前記目標値と前記検出値とに基づいて、前記制御信号値を出力する制御信号出力部と、を有する。
【００１１】
このように、目標指令部がスライド目標位置またはスライド目標速度を目標値として出力し、検出部がスライド位置またはスライド速度を検出してその検出値を出力し、制御信号出力部が前記目標値と前記検出値とに基づいて前記制御信号値を出力し、この制御信号値が前記外力に応じて補正されるので、実際のスライド位置またはスライド速度が、外力によってスライド目標位置またはスライド目標速度からずれることを抑制できる。
これにより、外力によるスライドの動作不安定を防止でき、その結果、高品質のプレス製品を生産できる。
【００１２】
本発明の好ましい実施形態によると、前記補正装置は、前記制御信号値を補正するための補正パターンを記憶する記憶部を有し、
前記補正パターンは、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記制御信号値の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該変数の各値における前記外力の予測値に応じて定められており、
前記補正装置は、
前記変数を検出し、この検出変数を出力する変数検出部と、
前記補正パターンと前記検出変数とに基づいて前記制御信号値を補正する補正部と、を有する。
【００１３】
このように、記憶部に記憶される補正パターンは、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数（例えば、プレス角度）と、前記制御信号値の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該変数の各値における前記外力の予測値に応じて定められており、前記補正パターンと前記検出変数とに基づいて前記制御信号値を補正するので、外力の有無または変化に応じて、制御信号値を補正することができる。
これにより、スライド動作の安定性がさらに向上し、その結果、さらに高品質なプレス製品を生産することが可能になる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態によると、前記外力は、
（１）前記金型が被加工物に作用させるプレス成型力の反作用力、
（２）ダイクッション装置が前記スライドに与える力、および
（３）カウンターバランス装置が前記スライドの昇降位置に応じて前記スライドに作用させる力
の少なくともいずれかを含む。
【００１５】
（１）前記外力を、前記金型が被加工物に作用させるプレス成型力の反作用力とすることで、プレス成型力の反作用力によってスライド動作が不安定になることを防止できる。この場合、プレス成型力は、計測または計算により予測値として求めておき、この予測値を前記変数と関係付けて前記補正パターンに定めておくことができる。
（２）前記外力を、ダイクッション装置が前記スライドに与える力とすることで、ダイクッション装置の作用によってスライド動作が不安定になることを防止できる。この場合、ダイクッション装置が前記スライドに与える力は、クッション力設定値から予測可能であるので、その予測値を前記変数と関係付けて前記補正パターンに定めておくことができる。
（３）前記外力を、カウンターバランス装置が前記スライドの昇降位置に応じて前記スライドに作用させる力とすることで、カウンターバランス装置の作用によってスライド動作が不安定になることを防止できる。カウンターバランス装置が例えば空圧シリンダ装置や油圧シリンダ装置などである場合に、カウンターバランス装置が前記スライドに与える力の予測値は、例えばスライドの基準昇降位置からスライド昇降位置までの距離に比例するものとして近似できる。この近似値を前記変数と関係付けて前記補正パターンに定めておくことができる。
【００１６】
本発明の好ましい実施形態によると、前記外力は、前記金型が被加工物に作用させるプレス成型力の反作用力を含み、
該反作用力の前記予測値は、実際のプレス成型時に該反作用力またはこれに対応する物理量を計測することで予め取得される。
【００１７】
このように、前記外力としてプレス成型力の反作用力の前記予測値を、実際のプレス成型時に該反作用力またはこれに対応する物理量を計測することで予め取得するので、スライド動作の安定性を大幅に向上させることができる。特に、プレス成型力の反作用力は、スライドの動作に大きな影響を与えるので、この反作用力を実際のプレス成型時の計測により取得しておくことで、スライド動作の安定性を向上でき、例えばスライド位置やスライド速度を所定の目標パターンに精度よく合わせることが可能になる。
【００１８】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、プレス成型を行うための金型と、該金型が取り付けられるスライドと、該スライドを駆動するためのサーボモータとを備えるプレス機械であって、上述した制御装置を備えることを特徴とするプレス機械が提供される。
【００１９】
上述の本発明によるプレス機械では、補正装置が、前記サーボモータから与えられる駆動力以外に前記スライドに作用する外力に応じて、サーボモータ制御装置へ入力される前記制御信号値を補正するので、外力によるスライドの動作不安定を防止でき、その結果、高品質のプレス製品を生産できる。
【発明の効果】
【００２０】
上述した本発明によると、外力によるスライドの動作不安定を防止でき、その結果、高品質のプレス製品を生産できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態によるプレス機械１０の構成図である。プレス機械１０は、プレス成型を行うための金型３（図１の例では、上金型）と、該金型３が取り付けられるスライド５と、該スライド５を駆動するためのサーボモータ７とを備える。また、プレス機械１０は、サーボモータ７の回転運動を昇降運動に変換しサーボモータ７の駆動力をスライド５に伝達する変換機構９と、上金型３の下方に設けられる下金型１１とを備える。下金型１１はボルスタ１３に取り付けられる。この構成で、被加工物１（パネル）が上金型３と下金型１１との間でプレス成型される。
また、プレス機械１０はダイクッション装置１５を備える。ダイクッション装置１５の構成は、上述したものと同じであってよい。即ち、ダイクッション装置１５は、駆動源として、油圧シリンダ装置１５ｄを用いたものでも、油圧シリンダ装置１５ｄに代えて上述のようにサーボモータを用いたものであってもよい。
【００２３】
本実施形態によると、プレス機械１０は、スライド５の動作を制御する制御装置１７を備える。制御装置１７は、制御信号生成装置１９、サーボモータ制御装置２１および補正装置２３を備える。制御信号生成装置１９は、制御信号値（この例では、サーボモータ７に対するトルク指令値）を出力する。サーボモータ制御装置２１は、制御信号値に基づいてサーボモータ７への供給電力を制御する。補正装置２３は、サーボモータ７から与えられる駆動力以外にスライド５に作用する外力に応じて、サーボモータ制御装置２１へ入力される制御信号値を補正する。
【００２４】
本実施形態による制御装置１７の構成をより詳しく説明する。
【００２５】
制御信号生成装置１９は、目標指令部１９ａ、検出部１９ｂおよび制御信号出力部１９ｃを有する。目標指令部１９ａは、スライド５の目標昇降位置（以下、スライド目標位置という）を目標値として出力する。検出部１９ｂは、スライド５の昇降位置（以下、スライド位置という）を検出してその検出値を出力する。制御信号出力部１９ｃは、前記目標値（スライド目標位置）と前記検出値とに基づいて、スライド５の実際の位置が前記目標値に追従するように制御信号値（トルク指令値）を出力する。
目標指令部１９ａは、予め定められたスライド位置パターンを記憶した記憶部２５を有する。スライド位置パターンは、プレス機械１０の運転中において時間の経過に従って値が進行する変数と、スライド目標位置との関係を定めたものである。即ち、スライド位置パターンには、前記変数の各値に対するスライド目標位置が定められている。前記変数は、この例では、プレス角度である。プレス角度は、変換機構９の偏心回転体（例えば、クランク軸）の回転角であり、プレス成型を１回行う１周期の間に０度から３６０度まで変化する。例えば、プレス角度は、スライド５が上死点から下死点に下降することで０度から１８０度まで変化し、次いで、スライド５が下死点から上死点まで上昇することで１８０度から３６０度まで変化する。なお、前記１周期の間に、サーボモータ７が一時的に停止または逆回転してもよく、この場合にも、プレス角度は、前記１周期の間に、途中で値が一時的に停止または減少するが０度から３６０度まで変化してよい。前記変数は、変数検出部２３ａによって検出されて目標指令部１９ａに入力され、目標指令部１９ａは入力された変数の値とスライド位置パターンとに基づいてスライド目標値を出力する。図１の例では、上述の検出部１９ｂは、入力されるプレス角度からスライド位置を演算して出力する。この演算は、変換機構９の構造や寸法などに基づいて行われる。
なお、目標指令部１９ａ、検出部１９ｂおよび制御信号出力部１９ｃによる制御方法としては、ＰＩ、ＰＩＤ、ＩＰＤなどのフィードバック制御に、必要に応じてフィードフォワード制御を組み合わせたものを使用することができる。
【００２６】
補正装置２３は、制御信号値を補正するための補正パターンを記憶する記憶部２３ｃを有する。補正パターンは、プレス成型中（上金型３が被加工物１に接触している期間）を含むプレス運転中（前記１周期）において時間の経過に従って値が進行する変数と、制御信号値の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該変数の各値における前記外力の予測値に応じて定められている。前記変数は、この例では、上述したプレス角度である。
また、補正装置２３は、前記変数を検出しこの検出変数を出力する変数検出部２３ａと、補正パターンと前記検出変数とに基づいて制御信号値を補正する補正部２３ｂと、を有する。図１の例では、補正部２３ｂは、補正パターンと前記検出変数とに基づいて正または負の補正量を出力する補正量出力部２４と、この補正量と制御信号出力部１９ｃからの制御信号値との和を算出し、この算出値を補正した制御信号値として出力する加算部２６とを有する。このように補正された制御信号値がサーボモータ制御装置２１に入力され、サーボモータ制御装置２１が補正された制御信号値に応じて、サーボモータ７へ供給する電力を制御してサーボモータ７の回転速度や回転角を制御する。なお、補正量出力部２４が補正量を出力する場合には、補正パターンに定められる前記補正度合いは前記補正量であってよい。
この例では、変数検出部２３ａは、前記変数として変換機構９の前記偏心回転体の前記回転角（即ち、プレス角度）を検出する装置（例えば、ロータリーエンコーダ）であってよい。
上述の補正により、前記外力が打ち消される。即ち、補正による制御信号値の変化量は、前記外力を打ち消すためのサーボモータ駆動力に相当する。
【００２７】
補正パターンにおいて前記変数と関係付けられる前記外力は、次の（１）〜（３）の少なくともいずれかであり、この例では次の（１）〜（３）を合わせたものである。
（１）金型３が被加工物１に作用させるプレス成型力の反作用力
プレス成型力の反作用力の予測値は、予め計算により求めてもよいし、実際のプレス成型時の計測により取得してもよい。計測により取得する場合には、例えば、上金型３におけるスライド５との接触面に１つまたは複数の箇所に歪みゲージを貼り付け、実際のプレス成型時における前記歪みゲージの歪み計測値からプレス成型力の前記反作用力を求めることができる。このように計測（または計算）により前記反作用力を予測値として求めておき、この予測値を前記変数と関係付けて補正パターンに定めておくことができる。即ち、前記変数の各値と当該値に対応する前記予測値とを関連付ける。なお、プレス成型中におけるプレス成型力は時間経過によって変化しない一定値として近似してよい。
（２）ダイクッション装置１５がスライド５に与える力
この力の予測値は、ダイクッション装置１５が上金型３（即ち、スライド５）に作用させるクッション力の設定値として得ることができる。クッション力の値がプレス運転中において変化しない一定値である場合や、クッション力の値がプレス運転中において時間またはプレス角度の進行に従って変化する場合がある。クッション力が一定である場合でも変化する場合でも、ダイクッション装置１５がスライド５に与える力は、上述のようにクッション力設定値から予測可能であるので、その予測値を前記変数と関係付けて補正パターンに定めておくことができる。即ち、前記変数の各値と当該値に対応する前記予測値とを関連付ける。
（３）カウンターバランス装置２７がスライド５の昇降位置に応じてスライド５に作用させる力
カウンターバランス装置２７は、スライド５およびスライド５に連結されている機械要素の自重を支える。カウンターバランス装置２７は例えば空圧式または油圧式のシリンダ装置であり、このような場合、カウンターバランス装置２７がスライド５に与える力の予測値は、スライド５の基準昇降位置からスライド位置までの距離に比例するものとして近似できる。この近似値を前記変数と関係付けて補正パターンに定めておくことができる。即ち、前記変数の各値と当該値に対応する前記近似値とを関連付ける。
なお、前記外力が上記（１）〜（３）を合わせたものである場合には、これらを合計した外力を前記変数と関連付けて補正パターンに定めておくことができる。即ち、前記変数の各値と、当該値に対応する前記合計した外力の予測値とを関連付ける。また、上記（１）〜（３）以外の外力がある場合には、その外力もさらに合わせたものを、前記変数と関連付けて補正パターンに定めておくことができる。
【００２８】
上述した本実施形態のプレス機械１０の制御装置１７によると、以下の効果が得られる。
【００２９】
補正装置２３が、サーボモータ７から与えられる駆動力以外にスライド５に作用する外力に応じて、サーボモータ制御装置２１へ入力される制御信号値を補正するので、外力によるスライド５の動作不安定を防止できる。その結果、高品質のプレス製品を生産できる。
具体的には、目標指令部１９ａがスライド目標位置を目標値として出力し、検出部１９ｂがスライド位置を検出してその検出値を出力し、制御信号出力部１９ｃが前記目標値と前記検出値とに基づいて制御信号値を出力し、この制御信号値が前記外力に応じて補正されるので、実際のスライド位置が、外力によってスライド目標位置からずれることを抑制できる。
【００３０】
また、記憶部２３ｃに記憶される補正パターンは、プレス成型中を含むプレス運転期間において時間の経過に従って値が進行する変数（例えば、プレス角度）と、制御信号値の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該変数の各値における前記外力の予測値に応じて定められており、補正パターンと前記検出変数とに基づいて制御信号値を補正するので、外力の有無または変化に応じて、制御信号値を補正することができる。
【００３１】
さらに、上述の実施形態により従来におけるスライド速度変動を防止できる。スライド５の補正装置２３がない従来の場合おいて、（Ａ）クッション力によりスライド５が減速し、（Ｂ）スライド５の減速により位置の偏差（または速度の偏差）が生じするため、制御信号出力部１９ｃがスライド５を加速させようと制御信号値（トルク指令値）を増加させ、（C）スライド５の加速により前記偏差がなくなり（Ａ）へ戻る。このように（Ａ）〜（C）を繰り返して、スライド速度が変動する。これに対し、上述の実施形態では、前記外力が作用する各時点において、クッション力を含めた当該外力を打ち消すように制御信号値が補正されるので、スライド５の動作を大幅に安定させることができる。これに伴いダイクッション装置１５の制御精度も向上する。
【００３２】
また、上述の実施形態では、前記外力としてプレス成型力の反作用力の予測値を、実際のプレス成型時に該反作用力またはこれに対応する物理量（例えば、上述の歪み）を計測することで予め取得するので、スライド動作の安定性を大幅に向上させることができる。特に、プレス成型力の反作用力は、スライド５の動作に大きな影響を与えるので、この反作用力を実際のプレス成型時の計測により取得しておくことで、スライド動作の安定性が向上でき、例えばスライド位置を目標とするスライド位置パターンに精度よく合わせることが可能になる。
【００３３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３４】
例えば、上述の実施形態では、制御信号生成装置１９は、スライド目標位置を目標値として出力したが、スライド５の目標速度（スライド目標速度という）を目標値として出力してもよい。この場合には、検出部１９ｂは、スライドの昇降速度（スライド速度という）を検出してその検出値を出力し、制御信号出力部１９ｃは、前記目標値（スライド目標速度）と前記検出値とに基づいて制御信号値を出力する。これにより、実際のスライド速度がスライド目標速度に追従するようにするための制御信号値が、制御信号出力部１９ｃから出力される。目標指令部１９ａは、予め定められたスライド速度パターンを記憶した記憶部２５を有する。スライド速度パターンは、プレス機械１０の運転中において時間の経過に従って値が進行する前記変数と、スライド目標速度との関係を定めたものである。即ち、スライド速度パターンには、前記変数の各値に対するスライド目標速度値が定められている。このような構成で、目標指令部１９ａは、スライド速度パターンと入力される前記変数とに基づいて、スライド目標速度を出力する。
【００３５】
プレス機械１０は、複数種類の被加工物１をプレス成型できるように複数種類の金型３、１１が、スライド５およびボルスタ１３に対し交換して取り付け可能になっている場合には、プレス成型力やクッション力などの前記外力は、使用する被加工物１および金型３、１１の種類によって変わるので、上述の補正パターンは、被加工物１または金型３、１１の種類毎に記憶部２３ｃに記憶されていてよい。使用する補正パターンの切り換えは、例えば補正装置２３に設けられた操作部をオペレータが操作することで行われてよい。
【００３６】
前記変数は、上述の実施形態ではプレス角度であったが、時間やスライド位置など他の変数であってもよい。この場合には、変数検出部２３ａは、プレス運転中における経過時間を前記変数として計測するタイマーや、スライド位置を前記変数として計測するリニアエンコーダなどであってよい。
【００３７】
スライド５を複数のサーボモータ７で駆動する場合にも、本発明を適用可能である。この場合、例えば、サーボモータ制御装置２１は、補正された制御信号値に基づいて、各サーボモータ７への供給電力を制御するように構成されてよい。この場合、サーボモータ制御装置２１は、各サーボモータ７に対応するように、サーボモータ７の数だけ設けられてもよいし、１つのサーボモータ制御装置２１により各サーボモータ７への供給電力を統合的に制御してもよい。
【００３８】
補正量出力部２４および加算部２６の代わりに、乗算部を設けてもよい。この乗算部は、上述の補正パターンと上述の変数とに基づいて、制御信号出力部１９ｃからの制御信号値に補正ゲインを乗算することで、制御信号値を補正してよい。これにより、上述の実施形態と同じ効果が得られる。なお、乗算部を用いる場合には、補正パターンに定められる前記補正度合いは補正ゲインであってよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態によるプレス機械の概略構成図である。
【図２】従来におけるプレス機械の概略構成図である。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・被加工物（パネル）、３・・・金型（上金型）、５・・・スライド、７・・・サーボモータ、９・・・変換機構、１０・・・プレス機械、１１・・・下金型、１３・・・ボルスタ、１５・・・ダイクッション装置、１５ａ・・・クッションパット、１５ｂ・・・クッションピン、１５ｃ・・・クッションプレート、１５ｄ・・・シリンダ装置、１７・・・制御装置、１９・・・制御信号生成装置、１９ａ・・・目標指令部、１９ｂ・・・検出部、１９ｃ・・・制御信号出力部、２１・・・サーボモータ制御装置、２３・・・補正装置、２３ａ・・・変数検出部、２３ｂ・・・補正部、２３ｃ・・・記憶部、２４・・・補正量出力部、２５・・・記憶部、２６・・・加算部、２７・・・カウンターバランス装置
【図１】
2009214159.tif 000003
【図２】
2009214159.tif 000004