(57)【要約】【課題】機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けるための制御プログラム、すなわち機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けた自律動作するためのルール（以下、自律動作ルール）をプログラムベースで記述することは、プログラムする者の負荷が高く、また、プログラムスキルも要求される。【解決手段】自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器において、所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器において、
所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段
を備えたことを特徴とする自律動作機器。  
【請求項２】
前記自律動作ルール生成手段により生成された自律動作ルールを保持する自律動作ルール記憶手段と、
前記自律動作機器が所定の状態に置かれた時に、
前記自律動作ルール記憶手段を参照して、前記所定の状態に対応する自律動作ルールに基づいて自律的に動作を発動する動作手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の自律動作機器。  
【請求項３】
外部イベントを検出する外部イベント検出手段を備え、
前記自律動作ルール生成手段は、
前記外部イベント検出手段が外部イベントを検出した状態で、前記所定の動作を指示された際に、前記外部イベントと前記指示された動作を対応づけて自律動作ルールを生成する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自律動作機器。
【請求項４】
前記自律動作ルール生成手段は、
前記所定の動作を指示された際に、前記自律機器が直前に行った直前動作を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自律動作機器。
【請求項５】
外部イベントを検出する外部イベント検出手段を備え、
前記自律動作ルール生成手段は、前記自律動作機器の状態に応じて、
前記外部イベント検出手段が検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけるか、
前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけるか、
を制御して自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項１又は２記載の自律動作機器。
【請求項６】
前記外部イベント検出手段から検出された外部イベントに関する情報か前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報の少なくとも一方を保持する状態記憶手段を備え、
前記自律動作ルール生成手段は、
前記状態記憶手段が前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報を保持している場合は、前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけ、
それ以外の場合は、前記外部イベント検出手段が検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけること
を特徴とする請求項５記載の自律動作機器。
【請求項７】
時刻を検出する時刻検出手段を備え、
前記自律動作ルール生成手段は、
前記所定の動作を指示された際に、前記時刻検出手段が検出したその時点の時刻を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自律動作機器。
【請求項８】
自律動作ルールに基づいて自律的な動作を行う自律動作機器と、
１つ以上のボタンを有し、ボタンを押下することによって機器における特定の動作を発動させることができる遠隔操作装置とを備え、
前記自律動作機器が、
前記遠隔操作装置から所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段と、
前記自律動作ルール生成手段により生成された自律動作ルールを保持する自律動作ルール記憶手段と、
前記自律動作機器が所定の状態に置かれた時に、
前記自律動作ルール記憶手段を参照して、前記所定の状態に対応する自律動作ルールに基づいて自律的に動作を発動する動作手段と、
を備えたことを特徴とする、自律動作機器制御システム。
【請求項９】
自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器を制御する方法において、
所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成ステップ
を含むことを特徴とする自律動作機器制御方法。  
【請求項１０】
前記自律動作ルール生成ステップにより生成された自律動作ルールを自律動作ルール記憶手段に記憶させる自律動作ルール記憶ステップと、
前記自律動作機器が所定の状態に置かれた時に、
前記自律動作ルール記憶手段を参照して、前記所定の状態に対応する自律動作ルールに基づいて自律的に動作を発動する動作ステップと、
を含むことを特徴とする請求項９記載の自律動作機器制御方法。  
【請求項１１】
外部イベントを検出する外部イベント検出ステップを含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記外部イベント検出ステップが外部イベントを検出した状態で、前記所定の動作を指示された際に、前記外部イベントと前記指示された動作を対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項９又は１０記載の自律動作機器制御方法。
【請求項１２】
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記所定の動作を指示された際に、前記自律機器が直前に行った直前動作を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項９又は１０記載の自律動作機器制御方法。
【請求項１３】
外部イベントを検出する外部イベント検出ステップと、
を含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、前記自律動作機器の状態に応じて、
前記外部イベント検出ステップが検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけるか、
前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけるか、
を制御して自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項９又は１０記載の自律動作機器制御方法。
【請求項１４】
前記外部イベント検出ステップから検出された外部イベントに関する情報か前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報の少なくとも一方を状態記憶手段に記憶させる状態記憶ステップを含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記状態記憶手段が前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報を保持している場合は、前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけ、
それ以外の場合は、前記外部イベント検出ステップが検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけること
を特徴とする請求項１３記載の自律動作機器制御方法。
【請求項１５】
時刻を検出する時刻検出ステップを含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記所定の動作を指示された際に、前記時刻検出ステップが検出したその時点の時刻を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項９又は１０記載の自律動作機器制御方法。
【請求項１６】
自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器を制御する処理をコンピュータに実行させるための自律動作機器制御プログラムであって、
所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成ステップ
をコンピュータに実行させることを特徴とする自律動作機器制御プログラム。  
【請求項１７】
前記自律動作ルール生成ステップにより生成された自律動作ルールを自律動作ルール記憶手段に記憶させる自律動作ルール記憶ステップと、
前記自律動作機器が所定の状態に置かれた時に、
前記自律動作ルール記憶手段を参照して、前記所定の状態に対応する自律動作ルールに基づいて自律的に動作を発動する動作ステップと、
を備えたことを特徴とする請求項１６記載の自律動作機器制御プログラム。  
【請求項１８】
外部イベントを検出する外部イベント検出ステップを含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記外部イベント検出ステップが外部イベントを検出した状態で、前記所定の動作を指示された際に、前記外部イベントと前記指示された動作を対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項１６又は１７記載の自律動作機器制御プログラム。
【請求項１９】
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記所定の動作を指示された際に、前記自律機器が直前に行った直前動作を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項１６又は１７記載の自律動作機器制御プログラム。
【請求項２０】
外部イベントを検出する外部イベント検出ステップと、
を含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、前記自律動作機器の状態に応じて、
前記外部イベント検出ステップが検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけるか、
前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけるか、
を制御して自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項１６又は１７記載の自律動作機器制御プログラム。
【請求項２１】
前記外部イベント検出ステップから検出された外部イベントに関する情報か前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報の少なくとも一方を状態記憶手段に記憶させる状態記憶ステップを含み、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記状態記憶ステップが前記自律機器が直前に行った直前動作に関する情報を保持している場合は、前記自律動作機器が直前に行った直前動作と前記指定された動作を対応づけ、
それ以外の場合は、前記外部イベント検出ステップが検出した外部イベントと前記指示された動作を対応づけること
を特徴とする請求項２０記載の自律動作機器制御プログラム。
【請求項２２】
時刻を検出する時刻検出ステップを備え、
前記自律動作ルール生成ステップは、
前記所定の動作を指示された際に、前記時刻検出ステップが検出したその時点の時刻を前記自律機器の状態とみなして、前記指定された動作と対応づけて自律動作ルールを生成すること
を特徴とする請求項１６又は１７記載の自律動作機器制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律動作機器、自律動作機器制御システム、及び、自律動作機器制御方法、並びに、自律動作機器制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのように自律的な動作を行う機器を動作させるためには、機器がどのような状態のときにその動作が発動するか、つまり、その機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けることが重要である。特許文献１には、外部及び内部センサの検出結果と予め与えられた制御プログラムを利用して、自律動作を発動する技術が開示されている。例えば、フェイスタッチセンサがユーザの押圧操作を検出した場合、制御プログラムで検出結果（その機器が押圧操作を検出した状態）に対応した自律動作を予め設定することで、検出結果に対応した動作を発動する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４５４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で開示された技術では、制御プログラムとこの制御プログラムの発動条件は予め用意されている。しかし、機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けるための制御プログラム、すなわち機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けた自律動作するためのルール（以下、自律動作ルール）をプログラムベースで記述することは、プログラムする者の負荷が高く、また、プログラムスキルも要求される。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自律的な動作を行う機器の自律動作ルールを容易に作成する自律動作機器、自律動作機器制御システム、及び、自律動作機器制御方法、並びに、自律動作機器制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、
自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器において
所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
機器が特定の状態にあるときに、動作を指示するボタンを押下することで、機器の状態と動作を対応付けた自律動作ルールを生成する。よって、自律動作ルールをプログラムベースで記述することなく、容易に作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明における第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
図１を参照すると、本実施の形態における自律動作機器は、動作指示手段１００と、自律動作ルール生成手段１０１と、外部イベント検出手段１０２と、動作手段１０３と、状態記憶手段２０１と、自律動作ルール記憶手段２０２と、動作プログラム記憶手段２０３とから構成される。
【００１０】
動作指示手段１００は、ユーザからの動作指示要求を受け付けて、自律動作機器の動作指示を行う。機器に入力手段を設けて動作指示を入力させてもよいし、リモコンなどの遠隔操作装置により通信手段を通じて動作指示を入力させてもよい。遠隔操作装置を用いると、前記機器から離れた場所から前記機器の動作を確認しながら動作を指定することができるため、ユーザは、より直感的に自律動作ルールの作成を行うことができる。
【００１１】
自律動作ルール生成手段１０１は、動作指示手段１００からの動作指示に基づいて、状態記憶手段２０１を参照し、その動作指示と前記機器の状態とを関連づけた自律動作ルールを生成し、自律動作ルール記憶手段２０２に記憶させる。なお、自律動作ルール生成時に、実際に機器がその指示動作に基づく動作を実行させることが望ましい。例えば、図示しないが、動作指示手段１００から直接、動作手段１０３に動作指示が出力され、動作手段１０３はこの動作指示に従い動作を行うことで実現される。この様に構成されることで、生成された自律動作ルールの機器の状態と動作の対応関係を、ユーザが実際に確認できる。
【００１２】
外部イベント検出手段１０２は、外部イベントを検出して検出結果を状態記憶手段２０１に記憶させる。具体的には、カメラ装置を備え画像認識によって外部の物体を識別する手段、マイク装置を備え音声認識によって人の話す言葉や自然界の音を識別する手段、赤外線、超音波、レーザーなどの発受信装置によって外部の物体を識別する手段、自律動作機器が他の物体に接触していることをセンサによって関知する手段、ネットワークを経由して特定のデータを受信したことを識別する手段、などが挙げられる。これらの検出手段の全てを備える必要はなく、少なくとも１つを備えていればよい。
【００１３】
動作手段１０３は、状態記憶手段２０１のデータが変化して機器が所定の状態となった時に、前記状態に対応する自律動作ルールを適用させて自律動作を行う。例えば、ある外部イベントが発生して状態記憶手段２０１のデータが変化した際に、自律動作ルール記憶手段２０２に記憶されている自律動作ルールの条件を満たす場合、この自律動作ルールに基づいて、自律的に一連の動作を実行させることができる。また、自律動作だけでなく、外部から動作指示を受けた場合も、動作を行う様に構成してもよい。
【００１４】
状態記憶手段２０１は、「人を見つけた」のように外部の物体の検知情報などの外部イベント情報などの、前記機器の状態を記憶している。また、「朝の挨拶を発話」のように機器の直前に実行した動作履歴を保持していてもよい。
【００１５】
自律動作ルール記憶手段２０２は、機器の状態と動作とを対応させた自律動作ルールを記憶している。
【００１６】
動作プログラム記憶手段２０３は、機器の動作プログラムを記憶している。この動作プログラムは、動作手段１０３が自律動作を行う際に参照される。また、自律動作時だけでなく、動作指示手段１００が動作手段１０３に出力した動作指示に基づき、動作手段１０３が機器を動作させる際にも参照される。 
次に、図２を参照して、本実施の形態における動作を説明する。
【００１７】
まず、自律動作ルールを生成する動作について説明する。図２を参照すると、動作指示手段１００がユーザからの動作指示を受け付けると、自律動作ルール生成手段１０１は、状態記憶手段２０１を参照してその動作を前記機器の状態に関連づけて自律動作ルールを生成し、自律動作ルール記憶手段２０２に記憶させる。
【００１８】
次に、生成された自律動作ルールに従って自律的に動作を行う際の動作について説明する。図３を参照すると、動作手段１０３は、状態記憶手段２０１のデータが変化して機器が所定の状態となった時に、前記状態に対応する自律動作ルールを適用させて自律動作を行う。例えば、ある外部イベントが発生して状態記憶手段２０１のデータが変化した際に、動作手段１０３が、状態記憶手段２０１と自律動作ルール記憶手段２０２を参照して、状態記憶手段２０１に記憶された機器の状態に対応した自律動作ルールに基づいて、自律的に一連の動作を実行させることができる。
【００１９】
本実施の形態における効果は、ユーザが、機器の状態と動作を対応付けた自律動作ルールを効率的に作成できる点である。第一に、ユーザからの動作指示をその時の機器の状態と対応付けて自律動作ルールを生成するため、ユーザは動作指示のみで、自律動作ルールを作成することができる。第二に、特に自動ルール生成時に実際に機器がその指示動作に基づく動作を実行する場合は、機器の状態や直前の動作を実際に確認しながら動作を指示していくため、直感的に自律動作ルールの作成を行うことができる。
【００２０】
次に、本発明における第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図４を参照すると、本実施の形態における自律動作機器は、第１の実施の形態と比較して、動作指示管理手段１０４をさらに有する点で異なる。その他の構成については、第１の実施の形態と同様の機能を有するため、説明を省略する。
【００２２】
動作指示管理手段１０４は、動作指示手段１００によってユーザから入力された動作指示要求と、機器に対して行う動作指示の対応付けを管理する手段である。例えば、遠隔操作装置のタッチパネルに表示されたボタンによりユーザが動作指示要求を行う場合に、遠隔操作装置のパネル上に機器に対応した指示ボタンを表示させる、ユーザがパネル上の指示ボタンを押したときに自律動作機器にそれに対応した動作をさせるよう制御する、遠隔操作装置のパネル上の指示ボタンの編集を制御する、などの機能を有するものである。
【００２３】
本実施の形態における効果は、動作指示要求と機器に対する動作指示との対応付け、特に遠隔装置を通じて指示要求を行う場合に、より柔軟に対応できる点である。
【実施例】
【００２４】
第１の実施の形態の実施例を説明する。図５を参照すると、自律動作機器１０と遠隔操作装置２０と、自律動作機器１０に含まれる、動作指示手段１００、自律動作ルール生成手段１０１、外部イベント検出手段１０２、動作手段１０３、通信手段１０５、状態記憶手段２０１、自律動作ルール記憶手段２０２、とから構成される。
【００２５】
遠隔操作装置２０は、ロボットに所定の動作を行わせるための動作ボタンと、連続的に実行される動作の区切りを自律動作機器に指示するための動作区切りボタンを有する。動作ボタンは、例えば、「発話（朝の挨拶）」、「発話（用件確認）」「音声認識実行」「テレビの電源を入れる」などのボタンがある。動作区切りボタンは、動作区切りボタンを押下するまでは直前の動作と外部イベントに対して指示された動作を対応付け、押下されると外部イベントと指示された動作を対応づけて自律動作ルールを生成するように動作する。
【００２６】
外部イベント検出手段１０２は、本例では、音声認識手段と人物検出手段を備えている。
【００２７】
自律動作ルール生成手段１０１は、遠隔装置２０により指示された動作を前記機器の状態に関連づけて自律動作ルールを生成する。前記機器の状態は、状態記憶手段２０１によって保持されている。状態記憶手段２０１が保持する前記機器の状態の例を図８に示す。状態記憶手段２０１は、直前に実行した動作内容（データ１）、直前に発生している外部イベント（データ２）、起動イベント名（データ３）の３つのデータを保持する。
【００２８】
以下、ロボットを想定し、人を見つけたときに何をしたいかを尋ねてその内容に基づいた行動をする自律動作ルールを生成する場合を例にして説明する。具体的なユーザとロボットの動作の流れを図６に示す。ユーザがロボットの人物検出手段がユーザ自らを検出するような位置に立ちロボットがユーザを検出する（タイミング１）、動作ボタン「発話（朝の挨拶）」を押下してロボットが「おはようございます」と発話する（タイミング２）、動作ボタン「発話（用件確認）」を押下してロボットが「何をしたいですか」と発話する（タイミング３）、動作ボタン「音声認識実行」を押下する(タイミング４)、ユーザが「テレビを見たい」と発声し、ロボットが音声認識を実行する(タイミング５)、動作区切りボタンを押下する（タイミング６）、動作ボタン「テレビの電源を入れる」を押下してロボットがテレビの電源を入れる（タイミング７）、動作区切りボタンを押下する（タイミング８）、という一連の動作を行う。
【００２９】
図７に上記自律動作ルールを生成する際のフローを示す。
次に、自律動作ルール生成手段１０１が動作を前記機器の状態に関連づけて記憶する処理を、図７のフローチャートを用いて説明する。ユーザの動作ボタン押下により、フローの処理が開始される。なお、本実施例では、このタイミングで、実際にロボットが押下された動作ボタンの動作を行う。ユーザがタイミングと動作の対応を理解しやすくするためである。まず、状態記憶手段２０１のデータ１に直前の動作の記録があるかどうかを判定する（ステップＡ１）。もし、記録があるならば、ステップＡ２へ進み、記録が無ければステップＡ４に進む。記録があった場合には、状態記憶手段２０１のデータ３、およびデータ１、そして今回の動作内容の３つを、自律動作ルールに新しい行を生成し、その行のそれぞれ、”直前イベント”、”直前動作”、”発動動作”に記録し(ステップＡ２）、ステップＡ３に進む。ステップＡ３では、今回の動作名を状態記憶手段２０１のデータ１に記録する。ステップＡ１で記録がなかった場合には、状態記憶手段２０１のデータ２に直前の外部イベントの記録があるかどうかを判定する（ステップＡ４）。記録があった場合にはステップＡ５に進み、記録が無かった場合には終了する。ステップＡ５では、状態記憶手段２０１のデータ２の内容をデータ３にコピーし、ステップＡ６に進む。ステップＡ６では、状態記憶手段２０１のデータ２と今回の動作名を、自律動作ルールに新しい行を生成し、その行のそれぞれ”直前のイベント”、”発動する動作”に記録し、ステップＡ７に進む。ステップＡ７では、状態記憶手段２０１のデータ２の内容を抹消し、ステップＡ３に進む。
【００３０】
ステップＡ２で直前の動作と今回の動作が同一の場合には、無限ループを回避するために、自律動作ルールへ記録しないように制御してもよい。
【００３１】
自律動作ルール生成手段１０１は、このほか、動作区切りボタンが押下されたときは、データ３、データ１、”連続動作終了”をセットにして、自律動作ルールに新しい行を生成して、その行のそれぞれ、”直前のイベント”、”直前の動作”、”発動する動作”に記録するとともに、状態記憶手段２０１のデータ１の内容を抹消する処理を行う。
【００３２】
以上の処理により、概して、ボタンによって指示された今回の動作は以下のように記録される。動作区切りボタンが押下されるまでは、今回の動作は直前の動作に後続して自律的に発動するように記録される。動作区切りボタンが押下された後は、今回の動作は、直前に発生している外部イベントに後続して自律的に発動するように記録される。
【００３３】
以下、タイミング１〜８における動作を、図７のフローチャート、図８の各タイミングにおける状態記憶手段２０１の例、図９の自律動作ルール記憶手段２０２の例に基づいて説明する。
【００３４】
タイミング１でロボットがユーザを検出すると、データ２には「人を検出」というデータが記憶される。
【００３５】
次に、タイミング２で動作ボタン「発話（朝の挨拶）」を押下すると、図７のフローチャートの動作が開始される。ステップＡ１ではデータ１がないためステップＡ４に、ステップＡ４ではデータ２があるため、ステップＡ５に進む。ステップＡ５でデータ３に「人を検出」が記憶され、ステップＡ６で、「人を検出」「発話（朝の挨拶）」をセットにして自律動作ルールが生成され、自律動作ルール記憶手段２０２に記憶される。ステップＡ７でデータ２を削除し、ステップＡ３でデータ１に「発話（朝の挨拶）」が記憶され、フローは終了する。この一連の動作により、外部イベントに対応して動作する自律動作ルールを生成することができる。
【００３６】
タイミング３で動作ボタン「発話（用件確認）」を押下すると、再び図７のフローチャートの動作が開始される。ステップＡ１ではデータ１があるため、ステップＡ２に進む。ステップＡ２では、「人を検出」「発話（朝の挨拶）」「発話（用件確認）」をセットにして自律動作ルールが生成され、自律動作ルール記憶手段２０２に記憶される。ステップＡ３でデータ１は「発話（用件確認）」が記憶され、フローは終了する。この一連の動作により、外部イベントと直前動作に対応して動作する自律動作ルールを生成することができる。
【００３７】
タイミング４で動作ボタン「音声認識実行」を押下した場合も、タイミング３と同様のフローが実行され、自律動作ルールが生成される。
【００３８】
タイミング５でユーザが「テレビを見たい」と発声してロボットが音声認識を実行した結果、データ２に「音声認識検出」という外部イベントデータが記憶される。
【００３９】
タイミング６で動作区切りボタンを押下すると、「人を検出」、「音声認識実行」、「連続動作終了」をセットにして自律動作ルールを生成し、さらにデータ１を消去する。
【００４０】
タイミング７で動作ボタン「テレビの電源を入れる」を押下すると、タイミング２と同様のフローが実行され、自律動作ルールが生成される。
【００４１】
タイミング８で動作区切りボタンを押下すると、タイミング６と同様のフローが実行され、自律動作ルールが生成され、データ１が消去される。
【００４２】
以上の処理により、「人を検出」という外部イベントが発生したときに音声認識開始までの動作が実行され、さらに、音声認識を検出したときにその検出に基づいてロボットが動作するような自律動作ルールを生成することができる。
【００４３】
次に、このようにして生成された自律動作ルールに基づいて、自律動作機器が自律的に動作を行うときの処理を、図１０、図１１のフローを参照して説明する。
【００４４】
データ２に変化があったとき、つまり外部イベントを検出したときに、図１０のフローが開始される。ステップＢ１１で、自律動作ルール記憶手段２０２を参照して、データ２とデータ１２が一致する行を探索し、前記ルールのデータ１３の発動動作を発動する。ステップＢ１２で発動した動作を状態記憶手段２０１のデータ１に書き込み、処理を終了する。
【００４５】
データ１に変化があったとき、つまり直前に動作が行われたときに、図１１のフローが開始される。ステップＢ２１では、自律動作ルール記憶手段２０２を参照して、データ１、データ３の対と、データ１１、データ１２の対が一致する動作ルールを探索し、前記ルールのデータ１３の発動動作を発動する。ステップＢ２２で発動動作が「連続動作終了」だった場合は、ステップＢ２３に進み、データ１、データ３のデータを消去し、処理を終了する。「連続動作終了」でなかった場合は、ステップＢ２４に進み、発動した動作をデータ１に書き込み、処理を終了する。
【００４６】
以上の処理により、外部イベントが発生した際に、自律的に一連の動作を実行させることができる。
【００４７】
次に、第２の実施の形態の実施例を説明する。第２の実施の形態の実施例の構成の一例を図１２に示す。動作指示管理手段１０４以外の動作は第１の実施の形態と同様であるので、ここでは動作指示管理手段１０４のみを説明する。
【００４８】
動作指示管理手段１０４は、表示切替手段１０４１、ボタン編集手段１０４２、ボタン表示手段１０４３、ボタン情報記憶手段２０４、を備えている。
【００４９】
第一に、遠隔操作装置２０にボタンを表示する動作を説明する。
ボタン情報記憶手段２０４には、図１３に示す、ボタンの名前と、ボタンが押下された時に自律動作機器が実行する動作の指示、の対が格納されているものとする。ボタン表示手段１０４３は、ボタン情報記憶手段２０４に格納されたボタンの名前を総て読み取り、ボタンとして表示されるようにＨＴＭＬ言語を合成する。図２の最初のボタンに対応するボタンの表現をＨＴＭＬ言語では図３のように記述することができる。valueと記述されている属性値はボタンに表示されるラベル名を表し、onClickと記述されている属性値はボタンが押下された時に実行される処理を表している。図３の例での後者の記述では、”朝の挨拶”という文字列を自律動作機器１０に送信することを表している。
【００５０】
ボタン表示手段１０４３は、図１４のようなＨＴＭＬ言語によるボタンの記述を、表示切替手段１０４１と通信手段１０５を経由して、遠隔操作装置に出力する。遠隔操作装置はＨＴＭＬ言語を解釈して、表示装置上に描画を行う。上記のＨＴＭＬ言語の例では、図１５のようにボタンが描画される。
【００５１】
第二に、遠隔操作装置２０でボタンが押下されたときの動作を説明する。
遠隔操作装置２０上でボタンが押下されると、ボタンと記述された文字列が自律動作機器１０に送信される。図１４の例では、”朝の挨拶”という文字列が送信される。
【００５２】
送信された文字列は通信手段１０５によって受信され、動作指示手段１００に出力される。動作指示手段１００は、ボタン情報記憶手段２０４に格納されたボタンの名前と入力した文字列を照合し、一致するボタンを調べる。そして、名前の一致するボタンと対に格納されている動作の指示を読み取り、これを自律動作ルール生成手段１０１に出力する。図１４の例では、”朝の挨拶”に対応する動作の指示である”発話（”おはようございます”）”が選択され、自律動作ルール生成手段１０１によって実行され、”おはようございます”という音声発話が実行される。
【００５３】
第三に、遠隔操作装置２０に表示されるボタンを編集する動作を説明する。
遠隔操作装置の画面上には、ボタンの編集モードに移行するためのボタンを有する。前記ボタンを押下すると、動作指示手段１００にボタンの情報が入力され、動作指示手段１００によって表示切替手段に指示が出力され、表示切替手段により、編集画面に切替が行われる。編集画面は、ボタン編集手段から編集画面を構成するＨＴＭＬ言語を出力することで実現する。
【００５４】
編集画面の例を図１６に示す。編集画面は、少なくとも編集エリア、編集完了ボタンを含む。これ以外に、編集をキャンセルする編集キャンセルボタンを含んでもよい。編集エリアにボタンの定義を記述し、編集完了ボタンを押下することで編集を確定し、再びボタンを表示する画面に復帰する。定義の記述は、遠隔操作装置がタッチパネルの他に、ソフトキーボードの機能を有し、ユーザがこの機能を用いて編集画面内に入力させることができる。
【００５５】
ボタンを定義する記述の例を図１７に示す。上が編集中の画面の例、下が編集を終了後に画面に表示されるボタンの例を示している。編集中の例では、２つのボタンの定義を記述している。"&talk"で始まる定義は、自律動作機器に音声合成によって発話させるボタンを生成することを意味しており、さらに、その最初の引数はボタンに表示される文字列を、２番目の引数はボタンを押下することで発話される文字列を意味している。また、"&move"で始まる定義は、自律動作機器が自走機能を有し、それを用いて移動させるボタンを生成することを意味しており、さらに、その最初の引数はボタンに表示される文字列を、２番目の引数はボタンを押下することで移動する目的地を指す文字列を意味している。
【００５６】
ボタンを定義するこれらの記述は、編集終了ボタンを押下した時点で、自律動作機器に送信され、通信手段と表示切替手段を経由してボタン編集手段に入力される。ボタン編集手段は、ボタンの定義の記述を解釈して、ボタン情報に格納される形式に変換して、ボタン情報に格納する。
【００５７】
以上の手順によって、遠隔操作装置に表示されるボタンを自在に編集し、これによって様々な種類の動作を自律動作機器に指示可能とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明によれば、ロボット、ＰＯＳ端末、自動広告装置など自律的な動作を行う機器に内蔵された制御方法に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】第一の実施の形態の構成を示すブロック図
【図２】第一の実施の形態の動作を示す第一のフローチャート
【図３】第一の実施の形態の動作を示す第二のフローチャート
【図４】第二の実施の形態の構成を示すブロック図
【図５】第一の実施例の構成を示すブロック図
【図６】第一の実施例のタイミングの例
【図７】第一の実施例の動作を示す第一のフローチャート
【図８】第一の実施例の状態記憶手段が保持するデータ例
【図９】第一の実施例の自律動作ルール記憶手段が保持するデータ例
【図１０】第一の実施例の動作を示す第二のフローチャート
【図１１】第一の実施例の動作を示す第三のフローチャート
【図１２】第二の実施例の構成を示すブロック図
【図１３】ボタン情報記憶手段が保持するデータ例
【図１４】ボタン表示手段が出力するＨＴＭＬ言語の例
【図１５】遠隔操作装置の画面の表示されるボタンの例
【図１６】遠隔操作装置の画面の表示される編集画面の例
【図１７】遠隔操作装置の画面の表示される編集エリアの記述例と編集後のボタンの例
【符号の説明】
【００６０】
１０  自律動作機器
２０  遠隔操作装置
１００  動作指示手段
１０１  自律動作ルール生成手段
１０２  外部イベント検出手段
１０３  動作手段
１０４  動作指示管理手段
１０５  通信手段
２０１  状態記憶手段
２０２  自律動作ルール記憶手段
２０３  動作プログラム記憶手段
２０４  ボタン情報記憶手段
１０４１  表示切替手段
１０４２  ボタン編集手段
１０４３  ボタン表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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