(57)【要約】      （修正有）【課題】患者の患部や体格に適したリハビリテーションを可能とすると共に、下肢のリハビリテーションの際に使用される脚載置台の収納を可能とした介護予防支援装置を提供すること。【解決手段】所定の高さに配置される座部１１と、座部１１の後方に設けられる背もたれ部１２と、左右一対に設けられ、座部１１へ着座した訓練者の脚を支持する脚載置台１３と、座部１１の下側の空間に前後方向に進退可能に配置され、その前端部近傍において脚載置台１３を上下に揺動可能に支持する支持台と、支持台を前後方向に駆動させる駆動部と、を有し、支持台を後方に退避させる際、脚載置台１３を下方に向かって揺動させ、支持台と脚載置台１３を座部１１の下側の空間３２に収納することを特徴とする。【選択図】図１
2009254504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の高さに配置される座部と、
上記座部の後方に設けられる背もたれ部と、
左右一対に設けられ、上記座部へ着座した訓練者の脚を支持する脚載置台と、
上記座部の下側の空間に前後方向に進退可能に配置され、その前端部近傍において上記脚載置台を上下に揺動可能に支持する支持台と、
上記支持台を前後方向に駆動させる駆動部と、
を有し、
上記支持台を後方に退避させる際、上記脚載置台を下方に向かって揺動させ、上記支持台と上記脚載置台を上記座部の下側の空間に収納することを特徴とする介護予防支援装置。
【請求項２】
前記脚載置台の揺動は前記支持台の後方への退避と連動していることを特徴とする請求項１記載の介護予防支援装置。
【請求項３】
前記支持台は、前上がりに傾斜した状態で配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の介護予防支援装置。
【請求項４】
前記支持台は、前記前上がりに傾斜した傾斜角に沿って前進することを特徴とする請求項３記載の介護予防支援装置。
【請求項５】
前記座部の座面は、前記支持台と略同一の傾斜角をもって前上がりに傾斜していることを特徴とする請求項１，２，３または４記載の介護予防支援装置。
【請求項６】
前記脚載置台の前後方向への移動を制御するモータ制御部と、
前記支持台の上下への揺動を制御する揺動制御部と、
前記脚載置台によって支持される前記訓練者の脚が伸びた位置となる脚前方位置および前記訓練者の脚が曲がった位置となる脚後方位置における前記脚載置台および前記支持台のそれぞれの位置が記憶される記憶部と、
を備え、
上記記憶部に記憶される上記脚前方位置および上記脚後方位置のそれぞれに対応する前記脚載置台および前記支持台の位置を、前記訓練者の運動中に自動的に補正して、当該訓練者の脚の可動範囲を調節することを特徴とする請求項１，２，３，４または５記載の介護予防支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者や傷病者等が筋力の衰えを防ぐために家庭や施設内で筋力強化のためのリハビリテーションを行うことができる介護予防支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、日本では高齢化社会を向かえており、高齢者にとって筋力やバランス能力等の身体機能の低下は深刻な問題となっている。このような身体機能の低下は、転倒事故の原因となると共に、高齢者が日常生活を送るのを困難なものとしている。さらに、身体機能の低下が進むと、最終的には入院生活や在宅介護等の利用を余儀なくされてしまう。
【０００３】
また、高齢者にとって下肢筋力の低下が身体機能の低下に大きな影響を与えている。そのため、高齢者の身体機能の低下を防止するためには、下肢筋力やバランス能力を維持・強化することが特に必要である。
【０００４】
特許文献１には、椅子本体の座部の前方に左右一対の脚載置台を設け、この脚載置台を所定のサイクルで回動させて膝部を屈伸させることにより、該膝部のリハビリテーションを行う椅子式エアーマッサージ機が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３３４６０２号公報（要約書）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている椅子式エアーマッサージ機では、膝を曲げたり伸ばしたりするといった動作のみによって下肢部分のリハビリテーションを行っている。したがって、患者の患部や体格に適したリハビリテーション動作を実現することができない。また、脚載置台は座部の前端部に回動可能に配置されているため、リハビリテーションを行わない場合に、該脚載置台がスペースを占有してしまうといった問題がある。
【０００７】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、患者の患部や体格に適したリハビリテーションを可能とすると共に、下肢のリハビリテーションの際に使用される脚載置台の収納を可能とした介護予防支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、所定の高さに配置される座部と、座部の後方に設けられる背もたれ部と、左右一対に設けられ、座部へ着座した訓練者の脚を支持する脚載置台と、座部の下側の空間に前後方向に進退可能に配置され、その前端部近傍において脚載置台を上下に揺動可能に支持する支持台と、支持台を前後方向に駆動させる駆動部と、を有し、支持台を後方に退避させる際、脚載置台を下方に向かって揺動させ、支持台と脚載置台を座部の下側の空間に収納するものである。
【０００９】
このように構成した場合には、脚載置台は前後方向に進退可能な支持台に揺動可能に支持されているため、脚載置台に載置された訓練者の脚を、前後および上下の２自由度の方向に移動させることができる。具体的には、前後方向への直線的な移動と上下方向への揺動回転移動とを組み合わせた曲線的な移動を実現することが可能となる。また、訓練者が着座するときに脚載置台が座部の下側に完全に収納されているため、訓練者が座部に着座する際に脚載置台が邪魔になることがなくなる。このため、訓練者は、通常の椅子に着座するのと同様に座部に着座することが可能となり、その結果、身体の不自由な訓練者にも適した装置となる。したがって、訓練者の患部や体格に適したリハビリテーション動作を実現することが可能となる。また、脚載置台を座部の下側に収納することができるため、脚載置台を配置する場所の省スペース化を図ることが可能となる。したがって、何らかの故障によりリハビリテーション機能が使用できない状況になっても、脚載置台を座部の下側に収納させることで、介護予防支援装置を通常の椅子と同様に使用できる。
【００１０】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、脚載置台の揺動は支持台の後方への退避と連動しているものである。このように構成した場合には、脚載置台を座部の下側に効率よくかつ確実に収納させることができる。
【００１１】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、支持台は、前上がりに傾斜した状態で配置されているものである。このように構成した場合には、座部の前端部近傍の下側に大きなスペースを形成することができる。したがって、脚載置台を座部の下側により確実に収納することが可能となる。
【００１２】
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、支持台は、前上がりに傾斜した傾斜角に沿って前進するものである。このように構成した場合には、重力を利用して、その前進方向と逆向きの負荷を、常時、脚載置台にかけることが可能となる。したがって、訓練者が脚を前方に押し出す場合は、重力相当の負荷が自動的にかかり有利なものとなる。ここで、脚を前方に押し出す動作は、歩行訓練時に訓練者が自分の体重を支える動作に対応し、脚を後方に戻す動作は、歩行訓練時に訓練者が脚を持ち上げて前進する動作に対応している。このため、モータ等の駆動源によって脚載置台を駆動させる駆動運動や脚載置台に負荷をかける負荷運動とは別に、動力なしの運動によっても、訓練者はリハビリテーションを行うことが可能となる。
【００１３】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、座部の座面は、支持台と略同一の傾斜角をもって前上がりに傾斜しているものである。このように構成した場合には、座部に着座した訓練者の尻部の傾きと脚載置台の傾きが同一となる。このため、訓練者は、良好なバランスを維持しながら、下肢のリハビリテーションを行うことが可能となる。
【００１４】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、脚載置台の前後方向への移動を制御するモータ制御部と、支持台の上下への揺動を制御する揺動制御部と、脚載置台によって支持される訓練者の脚が伸びた位置となる脚前方位置および前記訓練者の脚が曲がった位置となる脚後方位置における脚載置台および支持台のそれぞれの位置が記憶される記憶部と、を備え、記憶部に記憶される脚前方位置および脚後方位置のそれぞれに対応する脚載置台および支持台の位置を、訓練者の運動中に自動的に補正して、当該訓練者の脚の可動範囲を調節するものである。
【００１５】
このように構成した場合には、訓練者のリハビリテーションの状況に合わせて、訓練者の脚の可動範囲を自動的に調節することができる。したがって、訓練者に合わせたリハビリテーションを実現することが可能となり、訓練者にとってより効果的なリハビリテーションを実現することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、患者の患部や体格に適したリハビリテーションを可能とすると共に、下肢のリハビリテーションの際に使用される脚載置台の収納が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置１０について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、本装置１０の前に立って見たときに、図１〜図６、図８〜図１０、図１５、図１７および図２１から図２３に示す矢示Ｘ１方向を前、矢示Ｘ２方向を後、このＸ１方向とＸ２方向と水平方向で直交する方向となる矢示Ｙ１方向を左、矢示Ｙ２方向を右、このＸＹ平面と直交する方向の矢示Ｚ１方向を上および矢示Ｚ２方向を下とそれぞれ規定する。
【００１８】
図１は、介護予防支援装置１０を斜め前方から見た全体の構成を示す斜視図であり、フットレスト１３が収納された状態を示す図である。図２は、介護予防支援装置１０を斜め前方から見た全体の構成を示す斜視図であり、フットレスト１３が前方に移動して上に上がった状態を示す図である。図３は、介護予防支援装置１０を斜め後方から見た全体の構成を示す斜視図である。図４は、フットレスト１３の構成を説明するための図であり、（Ａ）は、収納状態における左足を支持するフットレスト１３の正面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示すフットレスト１３を上から見た平面図である。図５は、支持台１４の概略構成を示す斜視図である。
【００１９】
まず、介護予防支援装置１０の全体の概略構成について説明する。図１および図２に示すように、介護予防支援装置１０は、略椅子型の形状を呈しており、訓練者が着座する座部１１と、その訓練者の上半身を支持する背もたれ部１２と、訓練者の脚を支持する脚載置台となるフットレスト１３と、フットレスト１３を揺動可能に支持する支持台１４と、訓練者の腕を支持する肘掛部１５と、この介護予防支援装置１０の動作を操作するための操作部１６と、を主に有している。また、図３に示すように、介護予防支援装置１０における背もたれ部１２の後方にはある程度のスペースが設けられており、このスペースに設けられた基台１８の上に、介護予防支援装置１０の動作等の各種制御を司る制御装置１９が配設されている。この介護予防支援装置１０は、訓練者の脚を引き伸ばすストレッチ機能、訓練者がある程度の負荷を持って屈伸運動を行えるスクワット機能、体幹の筋力をトレーニングする体幹運動機能および筋肉の疲労回復を図るためのマッサージ機能を有している。
【００２０】
座部１１は、略矩形状の形態を有する不図示の支持体の上部に不図示のクッション材を載置し、その外側を不図示のカバーにて覆うことにより構成されている。このような構成により、座部１１の上面となる座面１７はクッション性を有している。この座部１１は、前上がりにわずかに傾斜した状態で配置されている（図６等参照）。また、座部１１には、合計３つの空気袋２０が配設されている。この空気袋２０は、座部１１の前方に１つ配置されると共に、後方の左右に１つずつ配置されている。以下、前方に配置される空気袋を前座空気袋２０ａ、後方の左側に配置される空気袋を左後座空気袋２０ｂ、後方の右側に配置される空気袋を右後座空気袋２０ｃとそれぞれいう。これらの空気袋２０は、後述するエアポンプ６５からの空気の給排気によって、膨張したり収縮したりする。このように空気袋２０が膨張したり収縮したりすることにより、訓練者の尻部を押圧マッサージできるようになっている。なお、クッション材の材料としては、例えば、ウレタンフォーム、スポンジ、発泡スチロール等を好適に用いることができる。また、カバーの材料としては、例えば、トリコット、合成皮革もしくは天然皮革等の布材や革材を好適に用いることができる。また、座部１１は、その左側方に設けられている調節操作機構２１を操作することにより前後に移動可能となっている。
【００２１】
背もたれ部１２は、左右の側面１２ａおよび背もたれ面１２ｃが曲面形状を呈した略矩形状の形態を有しており、座部１１の場合と同様に、不図示の支持体の前方に不図示のクッション材を載置し、その外側を不図示のカバーにて覆うことにより構成されている。このような構成により、背もたれ面１２ｃはクッション性を有している。また、背もたれ部１２には、合計２つの空気袋２２が配設されている。この空気袋２２は、背もたれ部１２の下方の左右に１つずつ配置されている。以下、左側に配置される空気袋２２を左背空気袋２２ａ、右側に配置される空気袋２２を右背空気袋２２ｂとそれぞれいう。これらの空気袋２２は、空気袋２０の場合と同様、後述するエアポンプ６５からの空気の給排気によって、膨張したり収縮したりする。このように空気袋２２が膨張したり収縮したりすることにより、訓練者の腰部を押圧マッサージできるようになっている。また、背もたれ部１２は操作部１６を操作することで、後述するリクライニング用のリニアアクチュエータ３７を駆動させ、リクライニングさせることが可能である。
【００２２】
図１等に示すように、フットレスト１３，１３は、訓練者の右足および左足をそれぞれ支持すべく、左右一対に設けられている。左足を支持するフットレスト１３と右足を支持するフットレスト１３とは、それぞれ左右対称の形態を有している。このように、左右のフットレスト１３，１３は、左右対称の形態を有しているため、以下、左足を支持するフットレスト１３についてのみ説明し、右足を支持するフットレスト１３についてはその説明は省略するものとする。
【００２３】
図２および図４等に示すように、フットレスト１３は、訓練者の脚のうち脹脛（ふくらはぎ）の部分を支持する上フット部２３と、足（足首から足先までの部分）を支持する下フット部２４とを有する。上フット部２３は、上から見て略凹形状を有する上フレーム２５を有している。この上フレーム２５は、置かれた脹脛を支持することとなる後上壁２５ａと、左側の壁部となる左上壁２５ｂと、右側の壁部となる右上壁２５ｃとを有する。後上壁２５ａは、フットレスト１３が収納された状態や下方に揺動した状態においてＹＺ平面と略同一平面上になるように形成されており、左上壁２５ｂおよび右上壁２５ｃは、共にＸＺ平面と略同一平面上に形成されている。
【００２４】
後上壁２５ａの手前側には後脹脛空気袋２６ａが配置され、左上壁２５ｂおよび右上壁２５ｃの内側には、それぞれ左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃが配置されている。また、左脹脛空気袋２６ｂの内側における奥側かつ下方には、略円盤状（膨らむと略球状に近づく）をした左円盤脹脛空気袋２６ｄが配置されると共に、右脹脛空気袋２６ｃの内側における手前側かつ上方には、略円盤状（膨らむと略球状に近づく）をした右円盤脹脛空気袋２６ｅが配置されている（図４参照）。左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃは、それぞれ対向するように設けられている。以下、後脹脛空気袋２６ａ、左脹脛空気袋２６ｂ、右脹脛空気袋２６ｃ、左円盤脹脛空気袋２６ｄおよび右円盤脹脛空気袋２６ｅをまとめていう場合、単に空気袋２６という。左脹脛空気袋２６ｂ、左円盤脹脛空気袋２６ｄおよび右脹脛空気袋２６ｃ、右円盤脹脛空気袋２６ｅは、訓練者の脹脛を左右両側から挟み込む。また、後脹脛空気袋２６ａは、フットレスト１３が下方に揺動した状態では訓練者の脹脛を後方側から支持し、上方に揺動した状態では、脹脛を下から支持する。空気袋２６は、空気袋２０の場合と同様、後述するエアポンプ６５からの空気の給排気によって、膨張したり収縮したりする。このように空気袋２６が膨張したり収縮したりして、訓練者の脹脛を押圧マッサージすることができる。
【００２５】
下フット部２４は、上フット部２３より横幅が小さくなるように形成されている。また、下フット部２４は、下フレーム２７を有している。この下フレーム２７は、フットレスト１３が下方に揺動した状態では、上フレーム２５の下方に、該上フレーム２５と連接するように設けられている。下フレーム２７は、上方および前方が開放した略箱型形状を有しており、後方の壁部となる後下壁３０ａと、左側の壁部となる左下壁３０ｂと、右側の壁部となる右下壁３０ｃと、底面側の壁部となる底下壁３０ｄとを有する。後下壁３０ａは、フットレスト１３が下方に揺動した状態ではＹＺ平面と略同一平面上になるように形成され、左下壁３０ｂおよび右下壁３０ｃは、共にＸＺ平面と略同一平面上に形成されている。底下壁３０ｄは、フットレスト１３が下方に揺動した状態では、先端側がより高くなるような前上がりに傾斜するように形成されており、約２５°下側へ首を振る構造と成っている。
【００２６】
左下壁３０ｂおよび右下壁３０ｃの内側には、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂがそれぞれ配設されている。左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂは、左下壁３０ｂおよび右下壁３０ｃの内側に対向するように設けられている。また、図４中の波線で示すように、左足空気袋３１ａは略円盤状の形態を有する１枚の空気袋から構成されているのに対し、右足空気袋３１ｂは略円盤状の形態を有する２枚の空気袋がその中央で連通して左右に並列するように構成されている。このため、左足空気袋３１ａよりも右足空気袋３１ｂのほうが内側に向かって大きく膨らむような構成と成っている。
【００２７】
左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂのそれぞれの内側には踵部分を保持するための左踵保持部２９ａおよび右踵保持部２９ｂがそれぞれ設けられている。また、左踵保持部２９ａおよび右踵保持部２９ｂは、後下壁３０ａから前方に延出するように設けられている。これら左踵保持部２９ａおよび右踵保持部２９ｂは、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂの中途部分まで延出している。また、左踵保持部２９ａおよび右踵保持部２９ｂの内側には、左踵空気袋３１ｃおよび右踵空気袋３１ｄがそれぞれ配設されている。左踵空気袋３１ｃおよび右踵空気袋３１ｄは、左踵保持部２９ａおよび右踵保持部２９ｂの内側に対向するように設けられている。さらに、底下壁３０ｄ上には、略半球状の形態を有する踵裏空気袋３１ｅが設けられている。以下、左足空気袋３１ａ、右足空気袋３１ｂ、左踵空気袋３１ｃ、右踵空気袋３１ｄおよび踵裏空気袋３１ｅをまとめていう場合、単に空気袋３１という。このような構成により、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂは、下フット部２４に支持される訓練者の足首全体を左右から挟み込むのに対し、左踵保持部２９ａ、左踵空気袋３１ｃおよび右踵保持部２９ｂ、右踵空気袋３１ｄは、下フット部２４に支持される訓練者の足の後側部分となる踵部分のみを左右から挟み込む。また、踵裏空気袋３１ｅは下フット部２４に支持される訓練者の足の裏側面を支持する。さらに、上述したように、左足空気袋３１ａよりも右足空気袋３１ｂのほうが内側に向かって大きく膨らむため、フットレスト１３によって支持される左足の足首は、図４における左側に向かってより大きな押圧力を受ける。
【００２８】
また、空気袋３１は、空気袋２０の場合と同様、後述するエアポンプ６５からの空気の給排気によって、膨張したり収縮したりする。このように空気袋３１が膨張したり収縮したりして、訓練者の足を押圧マッサージすることができる。なお、後下壁３０ａの面上には空気袋が設けられていないが、当該部分に空気袋を設けるようにしても良い。これら空気袋２０，２２，２６，３１は操作部１６を操作して、エアポンプ６５を作動させることにより、膨張および収縮させることが可能である。また、フットレスト１３は、上フット部２３および下フット部２４を含め、フットレスト１３全体が、例えば、伸縮性を有する１つまたは複数の布材で覆われている。
【００２９】
図５に示すように、支持台１４は、フットレスト１３を上下に揺動可能に支持すると共に、左右のフットレスト１３を前後に移動可能とするべく、左右一対に設けられている。左右の支持台１４，１４はそれぞれ同様の形態を有している。この支持台１４は、座部１１の下側に形成される下側空間３２に配置され、座部１１に対して前後に移動可能となっている。支持台１４は、平板状の平板部１４ａと、該平板部１４ａの両端部から対向するように下方に向かって延出する延板部１４ｂ，１４ｂを有する。延板部１４ｂの下端部近傍からは前方に向かって略矩形状の形態を有する前方延出部１４ｃが延出している。また、左右の延板部１４ｂの前方かつ上方の角部近傍には、対向するように円形の円形孔１４ｄが設けられている。支持台１４の横方向の寸法は、フットレスト１３の横方向の寸法より大きく形成されている。このため、フットレスト１３の上端部近傍が支持台１４の凹状の空間となる凹空間１４ｅの内部に配置された状態で該支持台１４に対して揺動可能に支持される。具体的には、上フレーム２５に設けられている互いに対向する２つの不図示の円孔が円形孔１４ｄと重なるように、フットレスト１３を凹空間１４ｅ内に配置させ、当該円孔および円形孔１４ｄにシャフト等の棒状部材を挿通させることによって、フットレスト１３が支持台１４に対して上下方向に揺動可能に支持される。支持台１４の材料としては、例えば、鉄、アルミもしくはステンレス等の金属を好適に用いることができる。これら支持台１４は操作部１６を操作して、後述する駆動モータ５２を駆動させることにより前後に移動する。
【００３０】
図１および図２に示すように、肘掛部１５は、座部１１の左右両側に一対に設けられており、外側を覆う枠状のフレーム部１５ａと、その内側に配置される板状の板部材１５ｂとを有する。フレーム部１５ａの上部における中途部分から後端部にかけては、後方に向かうにつれて下方に傾斜している。また、各フレーム部１５ａの前後に位置する４つの角部１５ｃは丸みを帯びた曲面状に形成されている。また、板部材１５ｂは、フレーム部１５ａの枠形状に沿った形状を有している。左側に配置される板部材１５ａには、その前端部から後方に向かって切り欠かれた切欠部１５ｄが形成されている。また、板部材１５ａの右内側であり切欠部１５ｄと対応する位置には長穴３１を有する板材３３が配置されている。この板材３３は、長穴３１が切欠部１５ｄと連通するように配置されている。また、この板材３３の内側には、調節操作機構２１が配置されている。
【００３１】
次に、背もたれ部１２の位置を調節するための機構について説明する。図６は、背もたれ部１２の位置調節を説明するための介護予防支援装置１０の側面透視図であり、（Ａ）は、背もたれ部１２を後方に位置させた状態の図であり、（Ｂ）は背もたれ部１２を前方に位置させた状態の図である。図７は、調節操作機構２１の概略を示す側面透視図であり、（Ａ）は、背もたれ部１２を後方に位置させた状態の図であり、（Ｂ）は背もたれ部１２を前方に位置させた状態の図である。
【００３２】
背もたれ部１２の前後の位置調節は、背もたれ調節機構３５によって主に行われる。図６に示すように、背もたれ調節機構３５は、背もたれ部１２の位置を前後に移動させるリンク機構３６と、上述した、調節操作機構２１とを有する。リンク機構３６は、リクライニング用のリニアアクチュエータ３７と、背もたれ部１２の下端部近傍に該背もたれ部１２と一体に設けられる上方リンク４０と、背もたれ部１２の前方に設けられる前方リンク４１とを有する。リニアアクチュエータ３７は、アクチュエータ本体３７ａと、アクチュエータ本体３７ａから上方に延出する円筒形状をした保持部３７ｂとを有する。また、アクチュエータ本体３７ａの下端部３７ｃは、その下方に配置された後方基台４２に回転可能に連結されている（以下、この連結部を連結部Ａという。）。そして、リニアアクチュエータ３７が駆動すると、可動部分が外側に伸びたり内側に入り込んだりして上下方向に伸縮する構成となっている。
【００３３】
また、リニアアクチュエータ３７の上端部３７ｄは、背もたれ部１２から後方に向かって延出する背面部１２ｄに回動可能に連結されている（以下、この連結部を連結部Ｂという。）。また、前方リンク４１の中途部分からは前方に向かって略三角形の板状に延出する板状支持部４１ａが延出している。この板状支持部４１ａが、その下方に配置される前方基台４３に回転可能に連結されている（以下、この連結部を連結部Ｃという。）。また、前方リンク４１の上端部４１ｂは、上方リンク４０の内背もたれ部１２から前方に突出する部分である前方突出部４０ａにおける前端部４０ｂと前後方向に向かって回動可能に連結されている（以下、この連結部を連結部Ｄという。）。
【００３４】
図７に示すように、調節操作機構２１は、調節ハンドル４５と、摺動ネジ体４６と、保持体４７と、係合体４８とを有する。上述したように、調節操作機構２１は、長穴３１を有する板材３３の右内側に配置されている。また、板材３３において長穴３１の下方部分には１〜６の目盛り３３ａが表記されている。摺動ネジ体４６は、略円柱状の棒形状をしており、その表面にはネジ溝４６ａが形成されている。調節ハンドル４５は略円柱状の形態を有する円柱部４５ａと、円柱部４５ａより外径が大きな円盤状の形態を有する円盤部４５ｂと、円盤部４５ｂの外周部近傍から前方に向かって突出する回転つまみ４５ｃとを有する。また、円柱部４５ａの略中央部には、前方に向かってくり抜かれた不図示の中空部が形成されている。そして、摺動ネジ体４６は、その前端が中空部に挿入されることによって調節ハンドル４５に固定されている。また、摺動ネジ体４６の後端は保持体４７に周方向に回転可能に取り付けられている。この保持体４７は、板部材１５ａに固定されている。そのため、回転つまみ４５ｃを周方向に回転させると、摺動ネジ体４６は保持体４７にその後端を支持された状態で周方向に回転する。
【００３５】
係合体４８には、前後方向に向かって円形孔４８ａが形成されており、その内周面には摺動ネジ体４６のネジ溝４６ａと係合可能な不図示のネジ溝が形成されている。そして、摺動ネジ体４６は、そのネジ溝４６ａが係合体４８のネジ溝と係合するように円形孔４８ａに係合挿入されている。この係合体４８は、連結部Ｄに一体として固定されている。このため、調節ハンドル４５を回転させると、ネジ溝４６ａと係合体４８のネジ溝とが摺動することにより、保持体４８が前後方向に移動する。上述したように、係合体４８は連結部Ｄに一体に固定されているため、係合体４８の移動と共に連結部Ｄも前後方向に移動する。また、係合体４８の表面には指針４８ｂが表記されており、指針４８ｂが目盛り３３ａのどの数字を指しているかを認識することによって、背もたれ部１２の前後方向の位置がわかる。
【００３６】
また、リンク機構３６は、連結部Ａおよび連結部Ｃの２点を支点として前後方向に駆動する構成となっている。また、各連結部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで構成されるリンクは略平行四辺形となっている。このため、リンク機構３６が前後に駆動する場合、前方リンク４１およびリニアアクチュエータ３７はそれぞれ略同じ角度だけ揺動し、上方リンク４０は略同じ角度を維持しながら前後方向に移動することとなる。このため、調節ハンドル４５を回転させることにより、背もたれ部１２を一定の角度に保ったまま前後に移動させることが可能となる。また、操作部１６を操作して、リニアアクチュエータ３７を上下に伸縮させることにより、背もたれ部１２のリクライニングを調節することが可能である。また、連結部Ｄにおいて、そのＤ点がわずかに上方や下方に移動できるように連結部Ｄと係合体４８の一体化がなされている。
【００３７】
次に、フットレスト１３および支持台１４の駆動機構について説明する。図８は、フットレスト１３および支持台１４の駆動機構を説明するための介護予防支援装置１０の側面透視図である。図９は、支持台１４を駆動させるための支持台駆動機構５１を説明するための要部の斜視図である。
【００３８】
図８に示すように、支持台１４の内部にはフットレスト１３を上下に揺動させるための揺動用リニアアクチュエータ５０が配設されている。この揺動用リニアアクチュエータ５０は左右に配置されるそれぞれの支持台１４の内部に配設されている。揺動用リニアアクチュエータ５０は、本体部５０ａと、本体部５０ａの駆動により該本体部５０ａから前後に伸縮する伸縮部５０ｂとを有する。この伸縮部５０ｂの先端部分となる先端部５０ｃは、不図示の連結部材を介して、上フット部２３の後端部近傍に連結されている。そして、揺動用リニアアクチュエータ５０の駆動により伸縮部５０ｂが前方に伸びると、その押圧力により上フット部２３が上方に向かって押し上げられる。この際、フットレスト１３は揺動中心Ｅを中心として上方に揺動する。この揺動用リニアアクチュエータ５０は、図８に示すフットレスト１３が接地した状態と、図２に示すフットレスト１３の前方の開放部が上方に向いた状態との間で該フットレスト１３を揺動させる。
【００３９】
また、図８に示すように、揺動用リニアアクチュエータ５０の下方には、支持台駆動機構５１が配設されている。この支持台駆動機構５１は左右に配置されるそれぞれの支持台１４の内部に配設されている。図９では、右側の支持台１４に配設された支持台駆動機構５１を示す。図８および図９に示すように、支持台駆動機構５１は、駆動モータ５２と、ギヤ体５３と、ラック５４とを有する。駆動モータ５２は、直流電源と交流電源の２つの電源によって駆動可能なＡＣ／ＤＣモータが採用されている。駆動モータ５２は、該駆動モータ５２の駆動力を対象物である支持台１４に伝達させて支持台１４を駆動させると共に、支持台１４にブレーキをかける。駆動モータ５２は、交流電流を印加して回転磁界と逆方向にモータを回そうとすることで得られる逆相ブレーキと、直流電流を印加して得られる渦電流ブレーキとの２種類のブレーキ特性を有する。逆相ブレーキとして使用する場合、駆動モータ５２は支持台１４に静止状態で一定のブレーキ力を加え続ける。一方、渦電流ブレーキとして使用する場合、駆動モータ５２は訓練者がフットレスト１３に加えた力の大きさに適した反力をブレーキ力として加える。すなわち、渦電流ブレーキは訓練者がフットレスト１３に力を加えた場合にのみ作用する。これらの逆相ブレーキおよび渦電流ブレーキの設定等は操作部１６によって調節可能である。また、該駆動モータ５２にはエンコーダが設けられており、駆動モータ５２の回転角度により支持台１４の位置検出を行うことができる構成となっている。
【００４０】
図９に示すように、駆動モータ５２は、その回転軸５２ａが前方に向かうように配置されており、すなわち、駆動モータ５２の軸方向とラック５４の軸方向とが平行となるように配置され、該回転軸５２ａには傘歯歯車５２ｂが取り付けられている。ラック５４は、例えば、支持台１４の延板部１４ｂの内側に固定されている。このラック５４は、本実施の形態では、左右それぞれの支持台１４に設けられる２つの延板部１４ｂの内、左右方向内側の延板部１４ｂにそれぞれ取り付けられている。このラック５４は、略直方体形状を有しており、支持台１４への取り付け面と対向する側の面には、噛合溝５４ａが形成されている。
【００４１】
ギヤ体５３は、略円柱状の形態を有している。このギヤ体５３は、外周面全面に噛合溝５６ａを有するギヤ部材５６と、ギヤ部材５６の下方に該ギヤ部材５６と一体的に回転するように固定されている傘歯歯車体５５とを有する。傘歯歯車体５５は、円柱形状を有する円柱部５５ａと、その下方に一体的に固定される傘歯歯車部５５ｂとを有する。このギヤ体５３は、ギヤ部材５６の歯車溝５６ａがラック５４の噛合溝５４ａと噛み合うと共に、傘歯歯車体５５の歯車溝が駆動モータ５２に取り付けられた傘歯歯車５２ｂの歯車溝と噛み合うように、駆動モータ５２とラック５４との間に配設されている。このため、駆動モータ５２の駆動力により傘歯歯車５２ｂが回転すると、その動力に伴ってギヤ体５３が回転し、該回転によりラック５４が前後方向に駆動される。具体的には、駆動モータ５２の駆動力により傘歯歯車５２ｂが回転すると、該傘歯歯車５２ｂと噛み合っている傘歯歯車部５５ｂが回転する。すると、傘歯歯車部５５ｂと一体的にギヤ部材５６が回転し、該ギヤ部材５６と噛み合っているラック５４がギヤ部材５６の回転に伴って前後に移動する。その結果、支持台１４の前後方向の移動が可能となる。これらの支持台１４の移動は操作部１６によって操作可能である。
【００４２】
次に、光検出によって支持台１４の位置を検出する光センサ６０について説明する。図１０は、支持台１４の位置を検出するための光センサ６０を説明するための介護予防支援装置１０の側面透視図である。
【００４３】
図１０に示すように、光センサ６０は、光検出板６１と、遮光板６２とを有する。光検出板６１は、支持台１４の内部に配設されている。光検出板６１には、光検出部６３が前後に渡って等間隔に合計９つ設けられている。光検出部６３は、光を発光する発光部６３ａと、光を受光する受光部６３ｂとを有する。発光部６３ａおよび受光部６３ｂのそれぞれは、上下に所定の隙間を隔てて配置されている。遮光板６２は支持台１４の内側の面に固定されており、支持台１４の移動と共に前後に移動する。遮光板６２は、平板状の平板部６２ａと、平板部６２ａの下端から内側（図１０における紙面奥側）に向かって折れ曲がる遮光板部６２ｂとを有する。支持台１４が後退した状態では、遮光板部６２ｂがすべての発光部６３ａおよび受光部６３ｂの間に入り込んで、発光部６２ａからの光が受光部６３ｂに到達するのを遮っている。ここで、支持台１４が前方へ移動すると、遮光板６２も前方に動するため、後方に配置された光検出部６３から順に遮光板部６２ｂによる光の遮りから解放される。このようにして、９つの光検出部６３うちいくつの光検出部６３において光が受光されたか否かを検知することによって支持台１４の位置が検出される。
【００４４】
次に、各空気袋２０，２２，２６，３１への空気の給排気を行うための構成の一例について説明する。図１１は、各空気袋２０，２２，２６，３１への空気の給排気を行うための構成について説明するための概略図である。なお、左右のフットレスト１３では、その構成が同様であるため、説明の便宜上、右足を支持するフットレスト１３についてのみ説明を行い、左足を支持するフッとレスト１３についての説明は省略するものとする。また、図１１において、上フット部２３と下フット部２４とを上下に分割して図示するものとする。
【００４５】
各空気袋２０，２２，２６，３１への空気の給排気はエアポンプ６５からの空気の供給（送気）および排気によってなされる。エアポンプ６５は、上述した背もたれ部１２の後方に設けられる基台１８の下方に配置されている。図１１に示すように、エアポンプ６５には、メインチューブ６６が接続されている。また、メインチューブ６６の中途部分の２箇所には、３方へ分岐する分岐管６７，６８が接続されている。また、メインチューブ６６の先端には略Ｌ字状をした管状のＬ字管７０が接続されている。また、分岐管６７の一端にはチューブ７１の一端が接続されており、該チューブ７１の他端には分岐管７２が接続されている。さらに、分岐管７２の一端にはチューブ７３の一端が接続され、その他端にはチューブ７４の一端が接続されている。また、チューブ７３の先端には分岐管７５が接続されており、分岐管７５の一端にはチューブ７６の一端が接続され、その他端にはチューブ７７の一端が接続されている。そして、チューブ７６の他端が左後座空気袋２０ｂに接続されている。また、チューブ７７の他端は右後座空気袋２０ｃに接続されている。さらに、チューブ７６とチューブ７７のそれぞれの中途部分には電磁バルブ８０，８１がそれぞれ設けられている。この電磁バルブ８０，８１の開閉により左後座空気袋２０ｂおよび右後座空気袋２０ｃのそれぞれへ空気が供給されるか否かが決められる。また、チューブ７４の他端は、前座空気袋２０ａに接続されている。さらに、チューブ７４の中途部分には電磁バルブ８２が設けられている。この電磁バルブ８２の開閉により前座空気袋２０ａへ空気が供給されるか否かが決められる。
【００４６】
分岐管６８の一端にはチューブ８３の一端が接続されており、該チューブ８３の他端には分岐管８４が接続されている。また、分岐管８４の一端にはチューブ８５の一端が接続され、該チューブ８５の他端は左背空気袋２２ａに接続されている。さらに、チューブ８５の中途部分には電磁バルブ８６が設けられている。この電磁バルブ８６の開閉により左背空気袋２２ａへ空気が供給されるか否かが決められる。また、分岐管８４の他端にはチューブ８７の一端が接続され、該チューブ８７の他端は右背空気袋２２ｂに接続されている。さらに、チューブ８７の中途部分には電磁バルブ８８が設けられている。この電磁バルブ８８の開閉により右背空気袋２２ｂへ空気が供給されるか否かが決められる。
【００４７】
Ｌ字管７０の先端には、短チューブ８９の一端が接続されている。短チューブ８９の他端は分岐管９０に接続されている。また、分岐管９０の一端にはチューブ９１の一端が接続されており、該チューブ９１の他端は分岐管９２に接続されている。この分岐管９２の他端にはチューブ９３の一端が接続されており、このチューブ９３の中途部分には分岐管９４および分岐管９５および電磁バルブ９６が設けられている。分岐管９４の一端にはチューブ９７の一端が接続されており、該チューブ９７の他端は分岐管９８に接続されている。そして、チューブ９７の中途部分に電磁バルブ９９が設けられている。分岐管９８の一端にはチューブ１００の一端が接続されており、該チューブ１００の他端は左円盤脹脛空気袋２６ｄに接続されている。一方、分岐管９８の他端にはチューブ１０１の一端が接続されており、該チューブ１０１の他端は右円盤脹脛空気袋２６ｅに接続されている。電磁バルブ９９の開閉により左円盤脹脛空気袋２６ｄおよび右円盤脹脛空気袋２６ｅへ空気が供給されるか否かが決められる。分岐管９５の一端にはチューブ１０２の一端が接続されており、該チューブ１０２の他端は後脹脛空気袋２６ａに接続されている。さらに、チューブ１０２の中途部分には電磁バルブ１０３が設けられている。この電磁バルブ１０３の開閉により後脹脛空気袋２６ａへ空気が供給されるか否かが決められる。チューブ９３の他端には分岐管１０４が接続されている。この分岐管１０４の一端および他端には、それぞれチューブ１０５およびチューブ１０６の一端が接続されている。そして、チューブ１０５およびチューブ１０６の他端はそれぞれ左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃに接続されている。このため、電磁バルブ９６の開閉により左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃの双方へ空気が供給されるか否かが決められる。
【００４８】
一方、分岐管９２の一端には、チューブ１０７の一端が接続されており、チューブ１０７の中途部分には、分岐管１０８、電磁バルブ１０９および分岐管１１７がそれぞれ設けられている。分岐管１０８の一端にはチューブ１１０の一端が接続されており、該チューブ１１０の他端は分岐管１１１に接続されている。このチューブ１１０の中途部分には電磁バルブ１１２が設けられている。分岐管１１１の一端および他端には、それぞれチューブ１１３およびチューブ１１４の一端が接続されている。そして、チューブ１１３およびチューブ１１４の他端はそれぞれ左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂに接続されている。このため、電磁バルブ１１２の開閉により左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂの双方へ空気が供給されるか否かが決められる。
【００４９】
分岐管１１７の一端にはチューブ１１８の一端が接続されており、該チューブ１１８の他端は分岐管１１９に接続されている。そして、分岐管１１９の一端にはチューブ１２０の一端が接続されており、該チューブ１２０の他端は左踵保持部２９ａの内側に配置される左踵空気袋３１ｃに接続されている。また、分岐管１１９の他端にはチューブ１２１の一端が接続されており、該チューブ１２１の他端は右踵保持部２９ｂの内側に配置される右踵空気袋３１ｄに接続されている。さらに、分岐管１１７の他端には、チューブ１２２の一端が接続されており、チューブ１２２の他端は踵裏空気袋３１ｅに接続されている。このため、電磁バルブ１０９の開閉により左踵空気袋３１ｃ、右踵空気袋３１ｄおよび踵裏空気袋３１ｅのそれぞれへ空気が供給されるか否かが決められる。なお、分岐管９０の他端側にはチューブ１２３が接続されており、該チューブ１２３の先には右足を支持するフットレスト１３の場合と同様の構成を有するチューブや電磁バルブ等が左足を支持するフットレスト１３に接続されている。
【００５０】
次に、操作部１６の構成について説明する。図１２は、操作部１６の平面図である。図１３は、図１２中の操作部１６を矢示Ｅ方向から見た側面図である。
【００５１】
操作部１６を操作することにより、介護予防支援装置１０の動作の調整、動作条件の設定および動作条件の保存・読み出し等を行うことが可能である。操作部１６は、略直方体の箱型形状を有しており、その操作面１３０には複数の操作用のボタンが設けられている。
【００５２】
図１２に示すように、操作面１３０の左上、右上および右下には、ストレッチ運動、スクワット運動およびマッサージ運動を選択するためのストレッチボタン１３１、スクワットボタン１３２およびマッサージボタン１３３が設けられている。右上のスクワットボタン１３２の横にはモータ駆動ボタン１３４および負荷運動ボタン１３５が左右に並んで設けられている。モータ駆動ボタン１３４は、駆動モータ５２の動力を利用したスクワット運動を選択するためのボタンである。負荷運動ボタン１３５は、駆動モータ５２のブレーキ作用による負荷に抗して力を加えるスクワット運動を選択するためのボタンである。
【００５３】
右下のマッサージボタン１３３の横には全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８が左右に３つ並んで設けられている。全体コースボタン１３６は足、脹脛、尻、腰を心臓から遠いほうから順に揉み上げるマッサージ動作を選択するボタンである。やすらぎコースボタン１３７は、柔らかい感じでゆっくりと揉みほぐすようなマッサージ動作を選択するボタンである。また、足裏コースボタン１３８は、足裏の重点的なマッサージ動作を選択するボタンである。また、操作面１３０の左下には、ストレッチ運動、スクワット運動およびマッサージ運動のいずれの運動モードであってもその動作を停止するための緊急停止ボタン１４０が設けられている。
【００５４】
さらに、マッサージボタン１３３の上方には、左右および両脚のいずれの脚の運動を行うのかを選択するための、左足ボタン１４１、両足ボタン１４２および右足ボタン１４３がそれぞれ設けられている。また、左上のストレッチボタン１３１の右側には動作の時間、速さおよび強さの調節を行うための時間ボタン１４４、速さボタン１４５および強さボタン１４６がそれぞれ設けられている。さらに、時間、速さおよび強さの大きさの調節を行うための調節つまみ１４７が設けられている。時間ボタン１４４、速さボタン１４５および強さボタン１４６のいずれかを押した状態で調節つまみ１４７を回動させることによって、動作の時間、速さおよび強さの大きさを調節することができる。また、時間ボタン１４４、速さボタン１４５および強さボタン１４６のそれぞれの横には、時間、速さおよび強さの大きさを表示する時間表示部１５０、速さ表示部１５１および強さ表示部１５２がそれぞれ設けられている。各表示部には、円形形状を有する点灯領域１５３が横方向に５つ並んで設けられている。各点灯領域１５３は、３段階の大きさを表すことが可能となっている。この大きさは、短時間点滅、長時間点滅および完全点灯の３種類の点灯パターンによって識別することができる。そして、短時間点滅が最も小さく、長時間点滅が中程度の大きさで、完全点灯が最も大きい旨を表す構成となっている。また、５つの点灯領域１５３は、大きさが増すにつれて、左から順番に点灯状態となっていく。例えば、一番左側の点灯領域１５３が完全点灯の状態になり、さらに大きさが増すと、該一番左の点灯領域１５３が点灯した状態で、その右隣の点灯領域１５３が短時間点滅、長時間点滅、完全点灯といった順に点灯するようになっている。このように、表示部１５０，１５１，１５２のうちの点灯領域１５３の点灯部分が右側に達するほど時間や速さ等が大きいことを意味する。
【００５５】
また、操作面１３０の略中央には人の絵が描かれており、その足、脹脛、尻および腰のそれぞれの部分には、あしボタン１５４、ふくらはぎボタン１５５、おしりボタン１５６およびこしボタン１５７がそれぞれ設けられている。これらのボタンは、空気袋２０，２２，２６，３１の作動する部位を選択するためのボタンである。あしボタン１５４の前方には、フットレスト１３を揺動させて脚位置を上下に移動させるための脚位置上ボタン１５７および脚位置下ボタン１５８が設けられている。また、こしボタン１５７の右斜め上方には、背もたれ部１２を上下にリクライニングさせるための上リクライニングボタン１６０および下リクライニングボタン１６１が設けられている。また、訓練者の脚の所定位置が読み込まれた後に、ストレッチ運動を開始させるためのストレッチ開始スイッチ１６２および訓練者の脚の所定位置が読み込まれた後に、スクワット運動を開始させるためのスクワット位置設定ボタン１６３を有する。また、運動を途中で停止等させるためのスタンバイボタン１６４、フットレスト１３を収納させるための収納ボタン１６５を有する。また、スタンバイボタン１６４と、おしりボタン１５６およびこしボタン１５７の操作で、座面１７を上下運動させると共に、腰部を前後および左右に交互にひねり運動させることにより、体全体を運動させる体幹運動を行うことができる。また、図１３に示すように、操作部１６の右側面には、逆相ブレーキと渦電流ブレーキとを切り替える切替スイッチ１６６が設けられている。
【００５６】
次に、介護予防支援装置１０の制御構成について説明する。図１４は、介護予防支援装置１０の制御構成を示すブロック図である。
【００５７】
介護予防支援装置１０における各種動作は、操作部１６の入力に基づいてなされる。図１４に示すように、介護予防支援装置１０の制御構成は、駆動モータ５２の回転駆動を制御するモータ制御部１７０と、駆動モータ５２に交流電流を流して逆相ブレーキの制御を行う逆相ブレーキ制御部１７１と、駆動モータ５２に直流電流を流して渦電流ブレーキの制御を行う渦電流ブレーキ制御部１７２と、エアポンプ６５からの給排気の制御を行うエアポンプ制御部１７４と、揺動用リニアアクチュエータ５０の制御を行う揺動制御部１７５と、各種電磁バルブ８０，８１，８２，８６，８８，９６，９９，１０３，１０９，１１２の開閉の制御を行う電磁バルブ制御部１７６と、リニアアクチュエータ３７の制御を行うリクライニング制御部１７７と、各種データを記憶する記憶部１７８とを有する。これらの制御部には、各種センサ（光センサ６０を含む）からの信号が入力されると共に、これらのセンサからの信号に基づいて、各部分の駆動を制御する。
【００５８】
具体的には、モータ制御部１７０の制御により、左右に配置される支持台１４を訓練者が指定する位置まで前後に移動させることが可能となる。また、逆相ブレーキ制御部１７１の制御により、訓練者が指定した大きさの負荷をフットレスト１３に対して加えることが可能となる。また、渦電流ブレーキ制御部１７２の制御により、訓練者のフットレスト１３への負荷に逆らって加えられる反力の大きさを調節することが可能となる。また、エアポンプ制御部１７４の制御により、座部１１、背もたれ部１２およびフットレスト１３に配置された空気袋２０，２２，２６，３１の膨張を訓練者の指定した度合いに調節することが可能となる。また、揺動制御部１７５により、フットレスト１３の揺動を制御してフットレスト１３の角度を調節することが可能となる。また、電磁バルブ制御部１７６の制御により、指定された空気袋２０，２２，２６，３１の給排気を行うことが可能となる。また、リクライニング制御部１７７の制御により、訓練者が指定した角度に背もたれ部１２をリクライニングさせることが可能となる。
【００５９】
ここで、ストレッチ動作は、モータ制御部１７０と、エアポンブ制御部１７４と、揺動制御部１７５と、電磁バルブ制御部１７６と、リクライニング制御部１７７とが機能することによって実現される。スクワット動作は、モータ制御部１７０と、逆相ブレーキ制御部１７１と、渦電流ブレーキ制御部１７２と、エアポンブ制御部１７４と、揺動制御部１７５と、電磁バルブ制御部１７６と、リクライニング制御部１７７とが機能することによって実現される。マッサージ動作は、モータ制御部１７０と、エアポンブ制御部１７４と、揺動制御部１７５と、電磁バルブ制御部１７６と、リクライニング制御部１７７とが機能することによって実現される。リラクゼーション動作は、リクライニング制御部１７７が機能することによって実現される。また、体幹運動の動作は、マッサージ動作と同様であるが、マッサージ動作に比べ移動押圧が大きく体全体を移動させる運動となる。
【００６０】
次に、介護予防支援装置１０の動作について説明する。まず、訓練者が実際に各種動作を行うまでの準備動作について説明する。なお、以下の説明において、ストレッチ、スクワット、体幹運動およびマッサージを総称してリハビリテーションという。
【００６１】
図１５は、介護予防支援装置１０の状態について説明するための図であり、（Ａ）は介護予防支援装置１０が収納状態にあるときの側面図であり、（Ｂ）は、介護予防支援装置１０がスタンバイ状態にあるときの側面図である。
【００６２】
まず、訓練者は、介護予防支援装置１０に設けられる不図示の電源スイッチをＯＮにする。すると、両足ボタン１４２が電源表示ランプとして点灯する。フットレスト１３および支持台１４が収納位置以外の位置に存在する場合、フットレスト１３および支持台１４は収納位置に戻る（図１５（Ａ）参照）。また、フットレスト１３が肘掛部１５から前方に出た状態となるスタンバイ位置（図１５（Ｂ）参照）にある時は、フットレスト１３が若干下降し、その後、支持台１４が引き込まれ、フットレスト１３が完全に装置１０内に収納される（図１５（Ａ）参照）。フットレスト１３が他の位置にある場合、必ずスタンバイ位置（図１５（Ｂ）参照）を経由して収納される。次に、訓練者は座部１１に着座し、リハビリテーションを行う脚を選択する。左右どちらか一方の脚のリハビリテーション運動を行う場合には、左足ボタン１４１もしくは右足ボタン１４３を押す。左足ボタン１４１および右足ボタン１４３のどちらも押されない場合には両足についてのリハビリテーション運動が選択されたものとみなされる。
【００６３】
次に、リハビリテーション運動を行う場合には、ストレッチボタン１３１、スクワットボタン１３２およびマッサージボタン１３３のいずれかを押して運動を選択する。ストレッチ運動やスクワット運動等ではなくリラクゼーション動作および体幹運動を行う場合にはスタンバイボタン１６４を押す。これらのボタン１３１，１３２，１３３，１６４を押すと、支持台１４が前進すると共に、フットレスト１３が若干上昇してスタンバイ位置（図１５（Ｂ）参照）で停止する。これらの動作、すなわち、支持台１４の前進とフットレスト１３の若干の上昇は、一連の動作として連動して実行される。収納される場合、まずフットレスト１３が若干下降し、収納される際にフットレスト１３の上方が装置にぶつからないような位置となった後、引き込まれていく。スタンバイ位置で、訓練者は脚をフットレスト１３に深く挿入し、背もたれ部１２を最適位置に調整する。背もたれ部１２を立てた状態で、座部１１の前面と膝関節との間に指が軽く１本入るように背もたれ部１２の位置を調節するのが好ましい。このような手順を経た後、リハビリテーション運動に移行する。
【００６４】
次に、ストレッチ運動の動作について説明する。図１６は、ストレッチ運動の動作を示すフローチャートである。図１７は、足首を前に倒して脚を脚前方基準位置に到達させた状態を示す側面図である。図１８は、脚前方基準位置を説明するための図であり、（Ａ）は、当初の脚前方基準位置を示す図であり、（Ｂ）は、元の脚前方基準位置より約１ｃｍ前方の位置を脚前方基準位置とした場合を示す図である。
【００６５】
ストレッチ動作はストレッチボタン１３１が押されたことをトリガーとして実行される。また、スクワット、マッサージ等の動作中にストレッチボタン１３１を押すことで、途中でストレッチ運動に切り替えることも可能である。そして、ストレッチボタン１３１が押された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、ストレッチボタン１３１が点滅し（Ｓ１０１）、モータ制御部１７０および揺動制御部１７５の制御により、支持台１４が前方に移動すると共に、フットレスト１３が上方に揺動しスタンバイ位置（図１５（Ｂ）参照）で自動停止する（Ｓ１０２）。スタンバイ位置に停止した後、訓練者はフットレスト１３に足を深く入れる。なお、ストレッチボタン１３１が押されない場合は（Ｓ１００：Ｎｏ）、支持台１４およびフットレスト１３は移動しない。
【００６６】
次に、訓練者により、再度ストレッチボタン１３１が押されると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ストレッチボタン１３１が点灯し、支持台１４が前方に移動すると共に、フットレスト１３が上方に揺動する（Ｓ１０４）。その際、訓練者はフットレスト１３をスタンバイ位置から前に押し出して脚を伸ばす。さらに、訓練者が足を伸ばした状態で足首を倒すことにより、フットレスト１３が前方に傾けられ（Ｓ１０５）、ストレッチ開始スイッチ１６２が押されると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、当該ストレッチ開始スイッチ１６２が点灯し（Ｓ１０７）、当該足首を倒した位置がストレッチにおける脚前方基準位置（図１７、図１８（Ａ）参照）として記憶部１７８に記憶される（Ｓ１０８）。また、ストレッチ開始スイッチ１６２が押されると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、エアポンプ制御部１７４および電磁バルブ制御部１７６の制御により、左右のフットレスト１３の左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂが膨張する。そして、モータ制御部１７０の制御により支持台１４を前方に移動させるような力が加えられる。左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂにより訓練者の足の甲が保持されているため、足を保持したまま支持台１４が前方に移動し（Ｓ１０９）、左右の脚は前方に引き伸ばされる。この引き伸ばし動作は、ステップＳ１０８によって記憶された脚前方基準位置を基準として行われる。一方、ストレッチ開始スイッチ１６２が押されない場合は（Ｓ１０６：Ｎｏ）、引き伸ばし動作は開始されない。この引き伸ばし動作は複数回繰り返される。また、引き伸ばし動作（以下、ストレッチ動作という。）は、３秒間引き伸ばして、３秒間停止するように初期設定されているが、操作部１６によって当該時間の設定を変更することが可能である。
【００６７】
図１６（Ｂ）に示すように、このストレッチ動作によって、例えば、脚の位置が脚前方基準位置より１ｃｍ前方の位置に３回以上達したら（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、この１ｃｍ前の位置を新たな脚前方基準位置として記憶部１７８のデータを書き替え、新たに記憶された脚前方基準位置に基づいてストレッチ動作がなされる（Ｓ１１１）。脚前方基準位置より１ｃｍ前方の位置に３回以上達しない場合は（Ｓ１１０：Ｎｏ）、最初の脚前方基準位置に基づいてストレッチ動作が繰り返される（Ｓ１０９）。また、上述の動作中に訓練者はストレッチの動作時間を設定することができ、ストレッチ運動は設定した時間内で行われる。そして、設定時間を経過するとストレッチ動作は終了する（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）。また、設定時間を経過していない場合は（Ｓ１１２：Ｎｏ）、記憶されている脚前方基準位置に基づいてストレッチ動作が継続する（Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）。
【００６８】
なお、ストレッチ動作における引き伸ばしの強さは、１５段階に調節可能である。引き伸ばしの強さは、ＡＣ駆動される駆動モータ５２のＡＣ電圧を変更することにより行うが、ＤＣモータのＰＷＭ制御などによって変更するようにしても良い。強さの調節は、強さボタン１４６を押した状態で調節つまみ１４７を左右に廻すことによって行われる。強さが設定されると、強さボタン１４６および調節つまみ１４７から手を離してもその強さの状態が維持される。また、強さの調節において、その設定が許容範囲である１未満もしくは１５以上になると警告用のブザーが鳴るようになっている。また、ストレッチ動作の引き伸ばし時間も、１５段階に調節可能となっている。引き伸ばし時間の調節は、速さボタン１４５を押した状態で調節つまみ１４７を左右に廻すことによって行われる。それ以外は、強さの調節の場合と同様である。引き伸ばし時間の初期設定は、引き伸ばし動作を３秒行った後、休止を３秒行うように設定されている。また、ストレッチ動作中に、おしりボタン１５６およびこしボタン１５７を押すと、ストレッチ動作と同じタイミングで、背もたれ部１２および座部１１に配置されている空気袋２０，２２が膨張および収縮し、腰および尻のストレッチを行うことが可能である。また、ストレッチ動作の運動時間も、１５段階に調節可能となっている。運動時間の調節は、時間ボタン１４４を押した状態で調節つまみ１４７を左右に廻すことによって行われる。それ以外は、強さの調節の場合と同様である。運動時間は１分以上１５分以内の間で調節可能となっている。なお、初期設定されている運動時間は９分となっている。
【００６９】
次に、スクワット運動の動作について説明する。スクワット運動には、モータ駆動により他動的に脚が動かされるスクワット運動と、ＡＣ電圧を印加することによって駆動されるモータの駆動力に打ち勝って自力によって脚を動かすスクワット運動（以下、逆相負荷運動という。）および直流電流（渦電流）を印加して負荷をかけながら行うスクワット運動（以下、渦電流負荷運動という。）の３種類がある。なお、スクワット運動の動作は、スクワットを行う際の脚位置の位置決めを行うための位置決め動作と、選択されたスクワット運動を行う選択運動動作とを有する。
【００７０】
まず、上述の各スクワット動作の概略について説明する。
【００７１】
モータ駆動により他動的に脚が動かされるスクワット運動では、訓練者が支持台１４に足を載せるだけで、本装置１０に備えられた駆動モータ５２により脚の前後への屈伸運動が他動的に行われる。すなわち、訓練者が本装置１０の動きに脚をゆだねて行う比較的軽めのスクワット運動となる。そのため、体力のない訓練者が初めてスクワット運動に挑戦するとき等に試用するのが好ましく、速度のゆっくりした前後運動から速度の速い前後運動まで幅広く行うことが可能である。
【００７２】
逆相負荷運動では、支持台１４の前後運動を行う駆動モータ５２に逆相のＡＣ電圧を加えて、訓練者の運動方向と逆相の回転力（ブレーキ力）を発生させる。そして、訓練者がその逆相のブレーキ力に打ち勝って脚を押し出したり引き戻したりすることにより行われる。比較的、重い負荷運動を行うことが可能であり、渦電流負荷運動よりも積極的に運動を行う使用者向けのスクワット動作となる。
【００７３】
渦電流負荷運動では、支持台１４の前後運動を行うＡＣモータである駆動モータ５２に直流電流を流し、モータの回転力ではなく、訓練者が脚を屈伸させることにより支持台１４が動かされた場合に、発生する渦電流を利用したブレーキ力を負荷として用いている。すなわち、訓練者が脚の屈伸を行わなければ負荷は発生せず、訓練者の運動に伴って発生するブレーキ力である。このため、訓練者がゆっくりとした屈伸運動を行えば比較的軽い負荷運動となり、速く屈伸運動を行えば重い負荷運動となる。また、駆動モータ５２に流す直流電流を大きくすれば重い負荷運動を行うことが可能となり、駆動モータ５２に流す直流電流を小さくすれば軽い負荷運動を行うことが可能となる。この渦電流負荷運動は、モータ駆動により他動的に脚が動かされるスクワット運動を卒業したレベルの訓練者が行うのに適している。
【００７４】
次に、モータ駆動により他動的に脚が動かされるスクワット運動の動作について説明する。
【００７５】
図１９は、他動的に脚が動かされるスクワット運動の位置決め動作を示すフローチャートである。図２０は、他動的に脚が動かされるスクワット運動の選択運動動作を示すフローチャートである。図２１は、スクワット動作の説明をするための側面図であり、（Ａ）は補正前の脚前方位置を示す図であり、（Ｂ）は補正前の脚後方位置を示す図である。図２２は、スクワット動作の説明をするための側面図であり、（Ａ）は補正後の脚前方位置を示す図であり、（Ｂ）は補正後の脚後方位置を示す図である。図２３は、スクワット動作を左右の脚で交互に行う場合の説明をするための側面図であり、（Ａ）は左脚で蹴り運動を行い右脚で引き運動を行っている状態を示す図であり、（Ｂ）は右脚で蹴り運動を行い左脚で引き運動を行っている状態を示す図である。なお、本実施の形態では、脚後方位置をスタート位置として、左右両脚を同時に並行して運動する場合について説明する。
【００７６】
まず、位置決め動作について説明する。スクワット動作は、介護予防支援装置１０の動作を開始する前にスクワットボタン１３２が押されたことをトリガーとして実行される。なお、スクワット運動を行う前に、背もたれ部１２の前後の位置およびリクライニングを予め調節しておくのが好ましい。また、ストレッチ、マッサージ等の動作中にスクワットボタン１３２を押すことで、途中でスクワット運動に切り替えることも可能である。スクワットボタン１３２が押された場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、スクワットボタン１３２が点滅し（Ｓ２０１）、支持台１４が前方に移動すると共に、フットレスト１３が上方に揺動しスタンバイ位置（図１５（Ｂ）参照）で自動停止する（Ｓ２０２）。スタンバイ位置に停止した後、訓練者はフットレスト１３に足を深く入れる。なお、スクワットボタン１３２が押されない場合は（Ｓ２００：Ｎｏ）、支持台１４およびフットレスト１３は移動しない。次に、訓練者により、再度スクワットボタン１３２が押されると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、スクワットボタン１３２が点灯し、モータ制御部１７０および揺動制御部１７５の制御により、支持台１４が前方に移動すると共に、フットレスト１３が上方に揺動し所定の位置（図２参照）で自動停止する（Ｓ２０４）。訓練者は支持台１４およびフットレスト１３が上昇した後、脚を伸ばすことが可能となる。
【００７７】
次に、訓練者が脚を伸ばした状態でスクワット位置設定ボタン１６３が押されると（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、スクワット位置設定ボタン１６３が点滅する（Ｓ２０６）。そして、訓練者が脚を伸ばした状態における位置がスクワット運動における脚前方位置として記憶部１７８に記憶される（Ｓ２０７）。なお、脚前方位置は、スクワット運動を行ううちに前方に補正されていくため、最初に脚を押し出す位置は、膝が少し曲がった程度の位置（図２１（Ａ）参照）で十分である。次に、訓練者が膝を曲げることにより、フットレスト１３が手前に引かれ（Ｓ２０８）、当該膝を曲げた状態でスクワット位置設定ボタン１６３が押されると（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、スクワット位置設定ボタン１６３が点灯し、この脚の位置（図２１（Ｂ）参照）がスクワット運動における脚後方位置として記憶部１７８に記憶される（Ｓ２１０）。なお、脚後方位置は、スクワット運動を行ううちに後方に補正されていくため、最初に引く位置は、膝の縮みが不十分の位置（図２１（Ｂ）参照）でも良い。図１９におけるステップＳ２１０の後、図２０に示す選択運動動作に移行する。
【００７８】
次に、モータ駆動ボタン１３４が押されると（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、エアポンプ制御部１７４および電磁バルブ制御部１７６の制御により、左右のフットレスト１３の左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂが膨張する。また、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４が前方に向かって移動し、フットレスト１３を脚前方位置まで到達させる。そして、フットレスト１３が脚前方位置まで到達したら、支持台１４を後方に向かって移動させ、フットレスト１３を脚後方位置まで到達させる。この際、前方への移動のときは、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂにより足の甲が保持されているため、左右の足は前方に引き伸ばされると共に、後方への移動のときは、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂの空気は排気されるため脚の保持が解除された状態で左右の脚が後方に押し戻される。このような前後への動作により、スクワット運動が行われる（Ｓ２１２）。このスクワット動作では、左右のフットレスト１３が共に脚後方位置からスタートするため、左右のフットレスト１３は並行して前後に移動する。このスクワット動作の際、一方のフットレスト１３が先に脚前方位置もしくは脚後方位置に達した場合、他方のフットレスト１３も脚前方位置もしくは脚後方位置に到達するのを待って、引き運動および曲げ運動が行われる。なお、左右の脚位置を５ｃｍ以上前後にずらした状態で、モータ駆動ボタン１３４が押されると（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、左右の支持台１４およびフットレスト１３が前後方向に交互に移動し、左右の脚で交互に行うスクワット運動が開始される（図２３（Ａ），（Ｂ）参照）。
【００７９】
上述したように、スクワット動作が複数回繰り返されるうちに、脚前方位置がより前方の位置に達すると脚前方位置が自動的に補正されると共に、脚後方位置がより後方の位置に達すると脚後方位置が自動的に補正される（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）。図２２（Ａ），（Ｂ）に示すように、最終的には脚が十分に伸びる位置まで脚前方位置が補正されると共に、脚が十分に縮む位置まで脚後方位置が補正される。脚前方位置および脚後方位置が補正されると、補正された脚前方位置および脚後方位置のデータが記憶部１７８に保存され、そのデータが書き替えられる（Ｓ２１４）。また、上述の動作中に訓練者はスクワットの動作時間を設定することができ、スクワット運動は設定した時間内で行われる。そして、設定時間を経過するとスクワット動作は終了する（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）。また、設定時間を経過していない場合は（Ｓ２１５：Ｎｏ）、脚前方位置および脚後方位置に基づいてスクワット動作がなされる（Ｓ２１２，Ｓ２１３，Ｓ２１４）。
【００８０】
なお、スクワット動作の速さおよび運動時間は、１５段階に調節可能である。速さは、駆動モータ５２の回転速度を変えることによって変更される。この調節方法は、ストレッチ動作の場合と同様である。また、上述したように、ステップＳ２１１の前に左右のフットレスト１３を前後に交互した位置に設定することで、ステップＳ２１０のスクワット動作を交互に行うことも可能である（図２３（Ａ），（Ｂ）参照）。この場合、左右のフットレスト１３が、それぞれ脚前方位置および脚後方位置に達した時点で、引き運動および曲げ運動が開始する。また、左足ボタン１４１もしくは右足ボタン１４３が押されている場合には、左右どちらか一方の足についてのストレッチ動作がなされる。
【００８１】
次に、モータ駆動の方向に打ち勝って自力によって脚を動かすスクワット運動（逆相負荷運動）の動作について説明する。図２４は、逆位相負荷運動における選択運動動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態では、脚後方位置をスタート位置として、左右両脚を同時に並行して運動する場合について説明する。
【００８２】
まず、逆相負荷運動においては、図１９に示すステップＳ２００〜ステップＳ２１０までの位置決め動作が行われる。続いて、図２４に示す、選択運動動作が行われる。ステップＳ２１０の後、切替スイッチ１６６が逆相ブレーキ側に設定され、負荷運動ボタン１３５が押されると（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、エアポンプ制御部１７４および電磁バルブ制御部１７６の制御により、左右のフットレスト１３の左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂが膨張する。また、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４には、前方への動きを押しとどめる逆相ブレーキとして作用する後方に向かう負荷がかかる（Ｓ３０１）。この状態では、訓練者はフットレスト１３を押し出していないため、支持台１４には、逆相ブレーキとしての位置保持力のみが働いている。次に、訓練者がフットレスト１３を前方に蹴り出すと逆相ブレーキに逆らった運動力が作用する。訓練者は強い負荷に打ち勝って脚を前方へ突き出す。そして、両脚が脚前方位置に到達すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４には、後方への動きを押とどめる前方に向かう負荷がかかる（Ｓ３０３）。この際、一方の脚のみが先に脚前方位置に到達した場合には、他方の脚が脚前方位置に到達するのを待ってから、前方に向かう負荷がかけられる。両脚が脚前方位置に到達すると、支持台１４には、逆相ブレーキとしての位置保持力が働く。この状態では、訓練者はフットレスト１３を引き始めていないためである。次に、訓練者がその負荷に打ち勝ってフットレスト１３を後方に引き戻すと逆相ブレーキに逆らった運動力が作用する。訓練者は強い負荷に打ち勝って脚を後方へ引き戻す。そして、両脚が脚後方位置に到達すると（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４には、前方への動きを押しととどめる後方に向かう負荷がかかる（Ｓ３０５）。この際、一方の脚のみが先に脚後方位置に到達した場合には、他方の脚が脚後方位置に到達するのを待ってから、後方に向かう負荷がかけられる。
【００８３】
また、スクワット動作が複数回繰り返されるうちに、脚前方位置はより前方の位置に補正されると共に、脚後方位置はより後方の位置に自動的に補正される。この補正は、例えば、所定の回数を経過した後になされる。本実施の形態では、両脚が脚前方位置に達した際に、所定回数（３回）脚前方位置を１ｃｍ以上超えている場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、脚前方位置および脚後方位置の補正がなされ、記憶部１７８に保存されている脚前方位置および脚後方位置のデータが補正後のデータに書き替えられる（Ｓ３０７）。補正のための所定回数以上、脚前方位置を１ｃｍ以上超えていない場合は（Ｓ３０６：Ｎｏ）、補正前の脚前方位置および脚後方位置でスクワット運動が繰り返される。また、上述の動作中に訓練者はスクワットの動作時間を設定することができ、スクワット運動は設定した時間内で行われる。そして、設定時間を経過するとスクワット動作は終了し、スタンバイ位置に戻る（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）。また、設定時間を経過していない場合は（Ｓ３０８：Ｎｏ）、脚前方位置および脚後方位置に基づいてスクワット動作がなされる（Ｓ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０５）。
【００８４】
なお、逆相負荷運動における負荷の強さおよび運動時間は、１５段階に調節可能である。この負荷の強さは、駆動モータ５２の逆相ブレーキ力を電流または電圧の大きさを変えることで変更することにより行う。この調節方法は、ストレッチ動作の場合と同様である。また、このスクワット動作では、他動的に脚が動かされるスクワット運動の場合と同様に、左右の脚のスクワット運動を交互に行うことも可能である（図２３（Ａ），（Ｂ）参照）。
【００８５】
次に、渦電流を印加して負荷をかけながら行うスクワット運動（渦電流負荷運動）の動作について説明する。図２５は、渦電流相負荷運動における選択運動動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態では、脚後方位置をスタート位置として、左右両脚を同時に並行して運動する場合について説明する。
【００８６】
まず、渦電流負荷運動においては、図１９に示すステップＳ２００〜ステップＳ２１０までの位置決め動作が行われる。続いて、図２５に示す、選択運動動作が行われる。ステップＳ２１０の後、切替スイッチ１６６が渦電流ブレーキ側に設定され、負荷運動ボタン１３５が押されると、エアポンプ制御部１７４および電磁バルブ制御部１７６の制御により、左右のフットレスト１３の左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂが膨張する。この状態では、訓練者はフットレスト１３を押し出していないため、支持台１４には、渦電流ブレーキは働かない。そして、訓練者が脚を伸ばすことによってフットレスト１３が前方に蹴り出されるとき（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４には、この前方への屈伸動作を押しとどめるような後方へ向かうブレーキ（渦電流ブレーキ）としての負荷が作用する（Ｓ４０１）。訓練者はこの負荷に打ち勝って脚を前方へ突き出す。そして、両脚が脚前方位置に到達し、さらに、訓練者が脚を曲げることによってフットレスト１３が後方に引き戻されるとき（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７０の制御により、支持台１４には、この後方への屈伸動作を押しとどめるような前方へ向かう渦電流ブレーキとしての負荷が作用する（Ｓ４０３）。次に、訓練者がその負荷に打ち勝ってフットレスト１３を後方に引き戻すと両脚が脚後方位置に到達し、さらに、訓練者が脚を伸ばすことによってフットレスト１３が前方に蹴り出されるとき（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、前方への屈伸動作を押しとどめるような後方に向かう渦電流ブレーキとしての負荷が作用する（Ｓ４０５）。
【００８７】
また、スクワット動作が複数回繰り返されるうちに、脚前方位置はより前方の位置に補正されると共に、脚後方位置はより後方の位置に自動的に補正される。この補正は、例えば、所定の回数を経過した後になされる。本実施の形態では、両脚が脚前方位置に達した際に、所定回数（３回）脚前方位置を１ｃｍ以上超えて運動している場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、脚前方位置および脚後方位置の補正がなされ、記憶部１７８に保存されている脚前方位置および脚後方位置のデータが補正後のデータに書き替えられる（Ｓ４０７）。補正のための所定回数以上、脚前方位置を１ｃｍ以上超えていない場合は（Ｓ４０６：Ｎｏ）、補正前の脚前方位置および脚後方位置でスクワット運動が繰り返される。また、上述の動作中に訓練者はスクワットの動作時間を設定することができ、スクワット運動は設定した時間内で行われる。そして、設定時間を経過するとスクワット動作は終了し、スタンバイ位置に戻る（Ｓ４０８：Ｙｅｓ）。また、設定時間を経過していない場合は（Ｓ４０８：Ｎｏ）、脚前方位置および脚後方位置に基づいてスクワット動作がなされる（Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ４０３，Ｓ４０４，Ｓ４０５）。
【００８８】
なお、渦電流負荷運動における負荷の強さおよび運動時間は、１５段階に調節可能である。この負荷の強さは、駆動モータ５２の渦電流ブレーキ力を電流または電圧の大きさを変えることで変更することにより行う。また、このスクワット動作では、左右の脚のスクワット運動を交互に行うことも可能である（図２０（Ａ），（Ｂ）参照）。
【００８９】
次に、マッサージ運動の動作について説明する。まず、予め用意されたコースに基づくマッサージ運動の動作について説明する。
【００９０】
マッサージ動作はマッサージボタン１３３が押されていることをトリガーとして実行される。なお、マッサージ運動を行う前に、背もたれ部１２の前後の位置およびリクライニングを予め調節しておくのが好ましい。また、フットレスト１３の位置も予め調節しておくのが好ましい。また、ストレッチ、スクワット等の動作中にマッサージボタン１３３を押すことで、これらの動作から途中でマッサージ動作に切り替えることも可能である。マッサージボタン１３３が押されると、マッサージボタン１３３が点灯し、スタンバイ状態となり、各コースボタン１３６，１３７，１３８の操作が可能となる。訓練者が、全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８のうちのいずれかのボタンを押してコースを選択すると、エアポンプ制御部１７４および電磁バルブ制御部１７６の制御により選択されたコースに対応するマッサージ動作が行われる。また、訓練者はマッサージの動作時間を設定することができ、マッサージ運動は設定した時間内で行われる。そして、設定時間を経過するとマッサージ動作は終了する。なお、マッサージ動作における速さは、各空気袋２０，２２，２６，３１に送気および排気される空気圧のＯＮ／ＯＦＦの時間制御により調節される。また、マッサージ動作における強さは、エアポンプ６５の電源電圧を制御することにより調節される。さらに、マッサージ動作における運動時間は、各々１５段階に調節可能である。この調節方法は、ストレッチ動作の場合と同様である。なお、マッサージ運動中の残りの時間は、時間表示部１５０における点灯領域１５３の点灯によって表示させることができる。なお、マッサージ運動において、体全体を動かす体幹運動を行うことも可能である。体幹運動は、上述した全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８を押す代わりに、ふくらはぎボタン１５５、おしりボタン１５６およびこしボタン１５７を押して空気袋２０，２２を作動させ、脹脛、お尻および腰の運動を行うことによってなされる。
【００９１】
次に、自由設定されたコースに基づくマッサージ運動の動作について説明する。
【００９２】
自由設定されたコースに基づくマッサージ運動を行う場合には、訓練者は予め別途、マッサージのパターンをコースとして設定しておく必要がある。訓練者によって予めコースが設定された状態で、マッサージボタン１３３を押しながら調節つまみ１４７を回して自作したコースを表示させる。そして、該コースが表示された状態で調節つまみ１４７を押すとコースが選択される。次に、スタンバイボタン１６４を押すと設定されたプログラムに基づいたマッサージ運動が開始される。なお、自由設定コースにおいてもマッサージ動作における速さ、強さおよび運動時間を１５段階に調節可能である。この調節方法は、ストレッチ動作の場合と同様である。
【００９３】
また、介護予防支援装置１０は、休息用の椅子としても使用できる。休息用の椅子として使用することで、訓練者はリラクゼーションすることができる。リラクゼーションする場合、予め、上リクライニングボタン１６０および下リクライニングボタン１６１によって背もたれ部１２のリクライニングの調節を行うと共に、脚位置上ボタン１５７または脚位置下ボタン１５８によって脚位置を調節しておくのが好ましい。
【００９４】
次に、マッサージ動作において設定されるコースの作成方法について簡単に説明する。
【００９５】
コースの作成における構成要素は、空気袋２０，２２，２６，３１の膨張時間と、空気袋２０，２２，２６，３１の排気時間と、空気袋２０，２２，２６，３１が膨張および収縮する繰り返し回数と、作動する空気袋２０，２２，２６，３１の選択である。空気袋の選択は、足に関しては、左足空気袋３１ａおよび右足空気袋３１ｂと、踵裏空気袋３１ｅの２種類である。また、脹脛に関しては、左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃと、左円盤脹脛空気袋２６ｄおよび右円盤脹脛空気袋２６ｅと、後脹脛空気袋２６ａの３種類である。また、尻に関しては、前座空気袋２０ａと、左後座空気袋２０ｂと、右後座空気袋２０ｃの３種類である。腰に関しては、左背空気袋２２ａと、右背空気袋２２ｂの２種類である。
【００９６】
空気袋２０，２２，２６，３１の膨張時間を設定するには、時間ボタン１４４が用いられる。具体的には、時間ボタン１４４を押しながら調節つまみ１４７を廻し、時間表示部１５０における点灯領域１５３の点灯箇所を増減させることによって設定される。空気袋２０，２２，２６，３１の排気時間を設定するには、速さボタン１４５が用いられる。具体的には、速さボタン１４５を押しながら調節つまみ１４７を廻し、速さ表示部１５１における点灯領域１５３の点灯箇所を増減させることによって設定される。空気袋２０，２２，２６，３１の膨張および収縮の繰り返し回数を設定するには、強さボタン１４６が用いられる。具体的には、強さボタン１４６を押しながら調節つまみ１４７を廻し、強さ表示部１５２における点灯領域１５３の点灯箇所を増減させることによって設定される。作動する空気袋の指定は、あしボタン１５４、ふくらはぎボタン１５５、おしりボタン１５６、こしボタン１５７によってそれぞれの部位に対応して配置された空気袋を指定すると共に、左足ボタン１４１、両足ボタン１４２、右足ボタン１４３でそれぞれの部位のどの空気袋を作動させるのかを選択することによって行われる。例えば、左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃを指定する場合には、ふくらはぎボタン１５５と、左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃの選択に用いられるように設定された左足ボタン１４１の双方を同時に押す。
【００９７】
次に、上述した構成要素を用いたコースの作成方法について説明する。
【００９８】
まず、マッサージボタン１３３を押す。すると、全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８がそれぞれ５秒間点滅する。この５秒間の点滅中にマッサージボタン１３３を押しながら調節つまみ１４７を回して、コースが保存される箇所を指定する。この際、未だコースが保存されていない箇所が点滅する。そして、コースが保存されていない箇所および新たなコースに書き換えたい箇所でマッサージボタンを押しながら調節つまみ１４７を押す。この操作により、コースの保存場所が確保される。次に、前述したように、あしボタン１５４、ふくらはぎボタン１５５、おしりボタン１５６、こしボタン１５７、左足ボタン１４１、両足ボタン１４２、右足ボタン１４３とを組み合わせて作動させる空気袋２０，２２，２６，３１を指定する。上述したように、例えば、左脹脛空気袋２６ｂおよび右脹脛空気袋２６ｃ（以下、要素Ｎｏ１という。）を指定する場合には、ふくらはぎボタン１５５と、左足ボタン１４１の双方を同時に押す。すると、時間表示部１５０のうちの一番左側の点灯領域１５３が点灯して、要素Ｎｏ１の保存場所が確保される。次に、時間ボタン１４４を押しながら調節つまみ１４７を廻し、時間表示部１５０における点灯領域１５３の点灯箇所を増減させて、要素Ｎｏ１の膨張時間を設定する。さらに、時間ボタン１４４を押しながら調節つまみ１４７を押して膨張時間を保存する。次に、速さボタン１４５を押しながら調節つまみ１４７を廻し、速さボタン１４５の横の点灯領域１５３の点灯箇所を増減させて、要素Ｎｏ１の排気時間を設定する。さらに、速さボタン１４５を押しながら調節つまみ１４７を押して排気時間を保存する。次に、強さボタン１４６を押しながら調節つまみ１４７を廻し、強さボタン１４６の横の点灯領域１５３の点灯箇所を増減させて、要素Ｎｏ１の繰り返し回数を設定する。さらに、強さボタン１４４を押しながら調節つまみ１４７を押して繰り返し回数を保存する。すると、要素Ｎｏ１が時間表示部１５０のうちの一番左側の点灯領域１５３に保存される。以下、同様の手順により作動させる空気袋を選択して条件を設定する。そして、マッサージボタン１３３を押しながらスタンバイボタン１６４を押すと、データ入力が終了する。なお、データ入力の途中で収納ボタン１６５を押すと、データの入力が中断される。
【００９９】
介護予防支援装置１０では、各コースについて訓練者の好みの動作条件を保存する機能を有している。保存することのできるコースは、スクワット動作においては、他動的に脚が動かされるモータ駆動運動と、モータ駆動の方向に打ち勝って自力によって脚を動かす負荷運動であり、マッサージ動作においては、全体コース、やすらぎコース、足裏コースである。また、これらの各種コース毎に、運動時間、速さ（負荷運動は除く。）、強さ（モータ駆動運動は除く。）、脚前方位置および脚後方位置を保存することが可能である。なお、脚前方位置は、最終脚前方位置から３ｃｍ手前の位置が保存される。また、脚後方位置は、最終脚後方位置から３ｃｍ前方の位置が保存される。
【０１００】
以下、各コースの動作条件の保存方法について説明する。まず、モータ駆動運動、負荷運動、全体コース、やすらぎコースおよび足裏コースのうち動作中のコース選択ボタン（モータ駆動ボタン１３４、負荷運動ボタン１３５、全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８のうちのいずれか）を押す。次に、コース選択ボタンを押しながら調節つまみ１４７を廻す。調節つまみ１４７を廻すと点灯領域１５３中において点灯する場所が移動する。コース選択ボタンを押した状態では、未だコースが保存されていない点灯領域１５３は点滅する。一方、すでに保存されている点灯領域１５３は点灯する。コースの保存は、すでに保存されている点灯領域１５３に保存することもできるし、未だ保存されていない点灯領域１５３に保存することもできる。そして、調節つまみ１４７を廻して、コースデータを保存したい点灯領域１５３を点灯させて指定し、その点灯領域１５３の横に存在する時間ボタン１４４、速さボタン１４５および強さボタン１４６のいずれかのボタンを押しながら、調節つまみ１４７を押す。すると、コースデータが保存され、ブザーが１回鳴る。
【０１０１】
次に、保存された動作条件のデータを読み出す方法について説明する。動作条件の読み出しは、各種動作を選択した直後に行うものとする。まず、読み出したい動作選択ボタン（スクワットボタン１３２およびマッサージボタン１３３のうちのいずれか）を押す。すると、各動作に対応するコース選択ボタン（モータ駆動ボタン１３４、負荷運動ボタン１３５、全体コースボタン１３６、やすらぎコースボタン１３７および足裏コースボタン１３８のうちのいずれか）が５秒間点滅する。次に、コース選択ボタンが点滅している間に、読み出したいコース選択ボタンを押す。すると、当該コースが保存されている点灯領域１５３が点灯する。次に、コース選択ボタンを押しながら調整つまみ１４７を廻す。すると、点灯領域１５３内で点灯位置が移動するため、その点灯位置を記憶されている保存位置まで調節つまみ１４７を廻して移動させ、その位置で調節つまみ１４７を押す。すると、保存されているデータの内容が読み出され、移動させた点灯領域１５３が点灯し、その３秒後に保存された内容で動作がスタートする。なお、保存内容が機器の初期設定値よりも速い設定の場合や強い設定の場合には、スタート直後の３０秒間は初期設定値で動作し、その後の３０秒間で徐々に保存内容の動作に移行する。なぜなら、病床者はスタート時には体が固まっているため、初期設定値からスタートした方が安全だからである。
【０１０２】
また、介護予防支援装置１０は、緊急停止機能を備えている。スクワットやマッサージの動作中に緊急停止ボタン１４０を押すと、その動作が停止し、電源がＯＦＦとなる。緊急停止をさせた原因がある場合には、訓練者はその停止となった原因を取り除くのが好ましい。その後、不図示の電源スイッチを押して電源をＯＮにすると、フットレスト１３は収納位置に戻る。
【０１０３】
また、ストレッチもしくはスクワットの動作中にスタンバイボタン１６４を押すと、その動作が途中で停止する。モータ駆動運動および負荷運動の最中にスタンバイボタン１６４を押した場合、フットレスト１３がいかなる位置にあっても駆動モータ５２の駆動により、支持台１４が後退すると共にフットレスト１３が下降し始め（下方に回動し始め）、スタンバイ位置で停止する。支持台１４およびフットレスト１３がスタンバイ位置で停止した後、指定したい動作を選択して当該選択した運動を行うことが可能となる。また、設定した運動時間を経過した場合にも、支持台１４が後退すると共にフットレスト１３が下降し始め、スタンバイ位置で停止する。その後、運動を行いたい場合は、指定したい動作を選択することにより指定した運動を行うことが可能となる。また、介護予防支援装置１０の使用を終了する場合には終了直前の情報を保存してから収納ボタン１６５を押してフットレスト１３を収納するのが好ましい。そして、収納動作が終了してから電源スイッチをＯＦＦにする。
【０１０４】
以上のように構成された介護予防支援装置１０では、フットレスト１３は前後方向に進退可能な支持台１４に上下方向に揺動可能に支持されているため、フットレスト１３に挿入された訓練者の脚を、前後および上下の２自由度の方向に移動させることができる。具体的には、前後方向への直線的な移動と上下方向への揺動回転移動とを組み合わせた曲線的な移動を実現することが可能となる。したがって、訓練者の患部や体格に適したリハビリテーション動作を実現することが可能となる。また、支持台１４およびフットレスト１３を座部１１の下側に設けられる下側空間３２に収納することができるため、訓練者の着座に支障がなく、支持台１４およびフットレスト１３を配置する場所の省スペース化を図ることが可能となる。したがって、何らかの故障によりリハビリテーション機能が使用できない状況になっても、支持台１４およびフットレスト１３を座部１１の下側に収納させることで、介護予防支援装置１０を通常の椅子と同様に使用できる。
【０１０５】
また、介護予防支援装置１０では、支持台１４は、前上がりに傾斜した状態で配置されている（図６等参照）。このため、座部１１の前端部近傍の下側に大きなスペースを形成することができる。その結果、フットレスト１３を座部１１の下側に確実に収納することが可能となる。
【０１０６】
また、介護予防支援装置１０では、支持台１４は、前上がりに傾斜した傾斜角に沿って前進する。このため、重力を利用して、その前進方向と逆向きの負荷すなわち後側に戻ろうとする力を、常時、フットレスト１３にかけることが可能となる。したがって、訓練者が脚を前方に押し出す場合は重力相当の負荷が自動的にかかり有利なものとなる。
【０１０７】
また、介護予防支援装置１０では、座部１１の座面１７は、支持台１４と略同一の傾斜角をもって傾斜している。このため、座部１１に着座した訓練者の尻部の傾きと支持台１４の傾きが同一となる。したがって、訓練者は、良好なバランスを維持しながら、下肢のリハビリテーションを行うことが可能となる。
【０１０８】
また、介護予防支援装置１０では、スクワット運動における負荷運動の際に逆相ブレーキと渦電流ブレーキの２種類が用意されており、静止状態においてその静止状態を維持しようとする力を加えることができると共に、訓練者がフットレスト１３を蹴り出した場合にも訓練者の蹴り出した力に適した負荷を加えることができる。
【０１０９】
また、介護予防支援装置１０では、ストレッチ運動では、脚前方基準位置が、順次、補正されていくため、訓練者の脚を適した状態で引き伸ばすことが可能となる。また、スクワット運動でも、脚前方位置および脚後方位置が自動的に補正されるため、訓練者は運動の負荷を順番に高めていくことができる。このため、訓練者がけがや故障をするのを防止できる。
【０１１０】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明は上述の形態に限定されることなく、種々変形した形態にて実施可能である。
【０１１１】
上述の実施の形態では、ストレッチ動作やスクワット動作時における脚前方基準位置は、脚前方位置から１ｃｍ前の位置に３回到達した場合に、１ｃｍ前の位置が新たな脚前方基準位置となるが、脚前方位置から１ｃｍ前に到達する回数は３回に限定されるものではなく、２回以下としても良いし、４回以上としても良い。また、例えば、脚前方位置から１ｃｍ前の位置に１秒以内に到達した場合等の他の基準に基づいて脚前方基準位置を変更するようにしても良い。また、１ｃｍではなく０．５ｃｍや１．５ｃｍ等の他の数値としても良い
【０１１２】
また、上述の実施の形態では、空気袋２０，２２，２６，３１はそれぞれ座部１１に３つ、背もたれ部１２に２つ、片方のフットレスト１３に９つ設けられているが、空気袋２０，２２，２６，３１の数は９つに限定されるものではなく、７つとしたり１２個等としたりしても良い。また、エアポンプ６５を１つとしているが、複数のエアポンプを用いても良い。この場合、座部１１用、背もたれ部１２用およびフットレスト１３用の３つまたはフットレスト１３を上フット部２３と下フット部２４に分けて計４つとするのが好ましい。
【０１１３】
また、上述の実施の形態では、駆動モータ５２とラック５４との間にギヤ体５３が介在されているが、ギヤ体５３を配設することなく、駆動モータ５２の駆動力を直接的にラック５４に伝達する構成としても良い。例えば、駆動モータ５２をラック５４に対して直交させる構成とし、駆動モータ５２の出力ギヤを直接ラック５４に噛み合わせるようにしても良い。
【０１１４】
また、上述の実施の形態では、背もたれ部１２の前後への移動は、調節操作機構２１によって手動で行っているが、電動で移動可能な構成としても良い。また、脚載置台となるフットレスト１３の上下の揺動は収納動作となる支持台１４の後方への退避と連動させているが、フットレスト１３を下方に回動させその位置で固定し、その後、支持台１４を収納位置へ戻すようにしても良い。また、背もたれ部１２の背面側に空間を設け、制御装置１９を配置しているが、制御装置１９を含めた回路部全てを装置内部に配置するようにしても良い。
【０１１５】
なお、支持台１４は前上がりに傾斜しているが、傾斜せずに水平状態としても良い。また、傾斜角度は約１５度とされているが、１０度から２０度の範囲とすれば収納室内の確保等の効果を維持できる。また、支持台１４の前後動を傾斜に沿って移動させるのではなく傾斜状態を維持しつつ水平に移動させるようにしても良い。さらに、座部１１の座面１７を水平状態としても良い。
【０１１６】
また、上述の実施の形態では、マッサージ機能に関しては、脚、脹脛、尻および腰のマッサージを行う構成とされているが、腕や肩や首もマッサージ可能な構成としても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明の介護予防支援装置は、介護福祉産業や各種電子産業において利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置を斜め前方から見た全体の構成を示す斜視図であり、フットレストが収納された状態を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置を斜め前方から見た全体の構成を示す斜視図であり、フットレストが前方に移動して上に上がった状態を示す図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置を斜め後方から見た全体の構成を示す斜視図である。
【図４】図１に示す介護予防支援装置に用いられるフットレストの構成を説明するための図であり、（Ａ）は、収納状態における左足を支持するフットレストの正面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示すフットレストを上から見た平面図である。
【図５】図１中の支持台の概略構成を示す斜視図である。
【図６】図１中の背もたれ部の位置調節を説明するための介護予防支援装置の側面透視図であり、（Ａ）は、背もたれ部を後方に位置させた状態の図であり、（Ｂ）は背もたれ部を前方に位置させた状態の図である。
【図７】図１中の調節操作機構の概略を示す側面透視図であり、（Ａ）は、背もたれ部を後方に位置させた状態の図であり、（Ｂ）は背もたれ部を前方に位置させた状態の図である。
【図８】図１中のフットレストおよび支持台の駆動機構を説明するための介護予防支援装置の側面透視図である。
【図９】図８中の支持台を駆動させるための支持台駆動機構を説明するための要部の斜視図である。
【図１０】図８中の支持台の位置を検出するための光センサを説明するための介護予防支援装置の側面透視図である。
【図１１】各空気袋への空気の給排気を行うための構成について説明するための概略図である。
【図１２】図１中の操作部の平面図である。
【図１３】図１２中の操作部を矢示Ｅ方向から見た側面図である。
【図１４】本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置の制御構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の一実施の形態に係る介護予防支援装置の状態について説明するための図であり、（Ａ）は介護予防支援装置が収納状態にあるときの側面図であり、（Ｂ）は、介護予防支援装置がスタンバイ状態にあるときの側面図である。
【図１６】図１に示す介護予防支援装置を使用して行うストレッチ運動の動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１に示す介護予防支援装置を使用して行うストレッチ運動において足首を前へ倒して脚を脚前方基準位置に到達させた状態を示す側面図である。
【図１８】図１に示す介護予防支援装置を使用することで設定される脚前方基準位置を説明するための図であり、（Ａ）は、当初の脚前方基準位置を示す図であり、（Ｂ）は、元の脚前方基準位置より１ｃｍ前方の位置を脚前方基準位置とした場合を示す図である。
【図１９】図１に示す介護予防支援装置を使用して行う他動的に脚が動かされるスクワット運動の動作の一部を示すフローチャートである。
【図２０】図１に示す介護予防支援装置を使用して行う他動的に脚が動かされるスクワット運動の動作の一部を示すフローチャートである。
【図２１】図１に示す介護予防支援装置を使用して行うスクワット動作の説明をするための側面図であり、（Ａ）は補正前の脚前方位置を示す図であり、（Ｂ）は補正前の脚後方位置を示す図である。
【図２２】図１に示す介護予防支援装置を使用して行うスクワット動作の説明をするための側面図であり、（Ａ）は補正後の脚前方位置を示す図であり、（Ｂ）は補正後の脚後方位置を示す図である。
【図２３】図１に示す介護予防支援装置を使用して行うスクワット動作を左右の脚で交互に行う場合の説明をするための側面図であり、（Ａ）は左脚で蹴り運動を行い右脚で引き運動を行っている状態を示す図であり、（Ｂ）は右脚で蹴り運動を行い左脚で引き運動を行っている状態を示す図である。
【図２４】図１に示す介護予防支援装置を使用して行う逆相ブレーキ力に打ち勝って脚を動かすスクワット運動の動作の一部を示すフローチャートである。
【図２５】図１に示す介護予防支援装置を使用して行う渦電流ブレーキ力に逆らって脚を動かすスクワット運動の動作の一部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１９】
１０…介護予防支援装置
１１…座部
１２…背もたれ部
１３…フットレスト（脚載置台）
１４…支持台
１７…座面
３２…下側空間（下側の空間）
５２…駆動モータ（駆動部）
１７０…モータ制御部
１７５…揺動制御部
１７８…記憶部
【図１】
2009254504.tif 000003
【図２】
2009254504.tif 000004
【図３】
2009254504.tif 000005
【図４】
2009254504.tif 000006
【図５】
2009254504.tif 000007
【図６】
2009254504.tif 000008
【図７】
2009254504.tif 000009
【図８】
2009254504.tif 000010
【図９】
2009254504.tif 000011
【図１０】
2009254504.tif 000012
【図１１】
2009254504.tif 000013
【図１２】
2009254504.tif 000014
【図１３】
2009254504.tif 000015
【図１４】
2009254504.tif 000016
【図１５】
2009254504.tif 000017
【図１６】
2009254504.tif 000018
【図１７】
2009254504.tif 000019
【図１８】
2009254504.tif 000020
【図１９】
2009254504.tif 000021
【図２０】
2009254504.tif 000022
【図２１】
2009254504.tif 000023
【図２２】
2009254504.tif 000024
【図２３】
2009254504.tif 000025
【図２４】
2009254504.tif 000026
【図２５】
2009254504.tif 000027