(57)【要約】【課題】各々の送り歯の回転角度位置を検出するためのセンサ部材を用いることなくスプロケットの回転角度位置を検出することが可能な表面実装機および部品供給装置を提供する。【解決手段】この表面実装機１００は、部品１２０を収納するテープ１２１の係合孔１２２ｂと係合する送り歯５１ａと、送り歯５１ａの位置を示す位置検出標識８０とを有するスプロケット５１を回転させる駆動モータ５２とを含み、スプロケット５１を回転させてテープ１２１を送り出すテープフィーダ１１０がセットされる表面実装機本体１０５と、位置検出標識８０を撮像する基板撮像装置２７とを備え、基板撮像装置２７がスプロケット５１の位置検出標識８０を撮像することにより、撮像された位置検出標識８０の画像に基づいて送り歯５１ａの回転角度位置を検出するように構成されている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品を収納する部品供給テープの係合部と係合する複数の送り歯と前記送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識とを有するスプロケットと、前記スプロケットを回転させる駆動部とを含み、前記スプロケットを前記駆動部により回転させて前記部品供給テープを送り出す部品供給装置がセットされる表面実装機本体と、
前記スプロケットの前記位置検出標識を撮像する撮像部とを備え、
前記撮像部が前記スプロケットの前記位置検出標識を撮像することにより、撮像された前記位置検出標識の画像に基づいて前記複数の送り歯の回転角度位置を検出するように構成されている、表面実装機。
【請求項２】
前記撮像部が設けられるとともに、前記部品供給テープから前記部品を取り出して基板に前記部品を装着するための移動可能なヘッドユニットをさらに備え、
前記撮像部は、前記基板の位置を検出するために前記基板を撮像するとともに、前記ヘッドユニットにより所定の撮像位置に移動されることによって前記スプロケットの前記位置検出標識を撮像するように構成されている、請求項１に記載の表面実装機。
【請求項３】
前記撮像部を制御するとともに、撮像された前記位置検出標識の画像と既知の前記位置検出標識の形状データとの照合を行う制御部をさらに備え、
前記制御部は、撮像された前記位置検出標識の撮像画像の照合を行い撮像位置にある前記位置検出標識が示す前記送り歯を特定することによって、各々の前記送り歯の回転角度位置を検出するように構成されている、請求項１または２に記載の表面実装機。
【請求項４】
前記撮像部により撮像された画像と既知の前記位置検出標識の形状データとの照合結果が一致しない場合に、前記部品供給装置の前記駆動部を制御することにより、前記スプロケットを所定量だけ回転させて前記位置検出標識を所定の撮像位置に移動させる駆動制御部をさらに備える、請求項３に記載の表面実装機。
【請求項５】
複数の部品を収納する部品供給テープの係合部と係合する複数の送り歯を含み、前記部品供給テープの前記係合部と前記送り歯とが係合した状態で回転することにより前記部品供給テープを送り出すスプロケットと、
前記スプロケットを回転させるための駆動部とを備え、
前記スプロケットには、前記送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識が設けられている、部品供給装置。
【請求項６】
前記位置検出標識は、前記スプロケットの前記送り歯に設けられている、請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記複数の送り歯には、各々の前記送り歯を個別に識別可能な互いに異なる複数の前記位置検出標識がそれぞれ設けられている、請求項６に記載の部品供給装置。
【請求項８】
複数の前記位置検出標識の各々は、前記送り歯の先端部に所定のパターンの切り欠きを設けることにより形成されている、請求項６または７に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、表面実装機および部品供給装置に関し、特に、部品供給テープを用いて部品を実装する表面実装機および部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品供給テープを用いて部品を実装する表面実装機が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１では、部品供給テープの係合部と係合する複数の送り歯を有するとともに部品供給テープを送り出すスプロケットと、スプロケットを回転駆動させるモータ（駆動部）とを含むテープフィーダ（部品供給装置）と、部品供給テープの係合部およびスプロケットの送り歯を撮像する撮像部とを備えた表面実装機が開示されている。このテープフィーダのスプロケットを駆動するモータは、絶対位置が検出可能なエンコーダを備えている。これにより、スプロケットの各々の送り歯の回転角度位置が個別に検出できるように構成されている。また、この表面実装機の撮像部は、テープフィーダの上方に設けられるとともに、部品供給テープの係合部の位置やスプロケットの送り歯の位置を認識し、正規の位置からの位置ずれ量を検出するように構成されている。特許文献１による表面実装機では、専用の撮像部によってスプロケットの送り歯の位置ずれ量を各々の送り歯について検出するとともに、絶対位置が検出可能なエンコーダを備えたモータによって各々の送り歯毎に、対応する位置ずれ量の分だけスプロケットによる部品供給テープの送り量を補正する。これにより、特許文献１による表面実装機は、スプロケットの各々の送り歯によって異なる位置ずれ量を、各々の送り歯について個別に補正することができるように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２４６８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の表面実装機では、撮像部によってスプロケットの各々の送り歯の位置ずれ量を検出することが可能な一方、各々の送り歯ごとの位置ずれを補正するためには、各々の送り歯の回転角度位置を個別に検出するセンサ部材としてのエンコーダを用いる必要があるという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、各々の送り歯の回転角度位置を検出するためのセンサ部材を用いることなくスプロケットの回転角度位置を検出することが可能な表面実装機および部品供給装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による表面実装機は、複数の部品を収納する部品供給テープの係合部と係合する複数の送り歯と送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識とを有するスプロケットと、スプロケットを回転させる駆動部とを含み、スプロケットを駆動部により回転させて部品供給テープを送り出す部品供給装置がセットされる表面実装機本体と、スプロケットの位置検出標識を撮像する撮像部とを備え、撮像部がスプロケットの位置検出標識を撮像することにより、撮像された位置検出標識の画像に基づいて複数の送り歯の回転角度位置を検出するように構成されている。
【０００８】
この第１の局面による表面実装機では、上記のように、送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識を有するスプロケットを含む部品供給装置がセットされる表面実装機本体を備えるとともに、撮像部がスプロケットの位置検出標識を撮像することにより、撮像された位置検出標識の画像に基づいて複数の送り歯の回転角度位置を検出するように構成することによって、各々の送り歯の回転角度位置を検出するためのエンコーダなどのセンサ部材を用いることなく、撮像部による撮像によりスプロケットの回転角度位置を検出することができる。
【０００９】
上記第１の局面による表面実装機において、好ましくは、表面実装機は、撮像部が設けられるとともに、部品供給テープから部品を取り出して基板に部品を装着するための移動可能なヘッドユニットをさらに備え、撮像部は、基板の位置を検出するために基板を撮像するとともに、ヘッドユニットにより所定の撮像位置に移動されることによってスプロケットの位置検出標識を撮像するように構成されている。このように構成すれば、ヘッドユニットに設けられる基板の撮像を行う撮像部によって、スプロケットの位置検出標識を撮像することができる。これにより、位置検出標識を撮像するための撮像部を別個に設ける必要がないので、その分、部品点数を削減することができる。
【００１０】
上記第１の局面による表面実装機において、好ましくは、表面実装機は、撮像部を制御するとともに、撮像された位置検出標識の画像と既知の位置検出標識の形状データとの照合を行う制御部をさらに備え、制御部は、撮像された位置検出標識の撮像画像の照合を行い所定の撮像位置にある位置検出標識が示す送り歯を特定することによって、各々の送り歯の位置を検出するように構成されている。このように構成すれば、制御部により、特定の送り歯の回転角度位置を容易に検出することができる。また、スプロケットの送り歯の配列が既知であれば、特定の送り歯の回転角度位置が検出されることにより、スプロケットの他の送り歯の回転角度位置も容易に検出することができる。
【００１１】
この場合において、好ましくは、撮像部により撮像された画像と既知の位置検出標識の形状データとの照合結果が一致しない場合に、部品供給装置の駆動部を制御することにより、スプロケットを所定量だけ回転させて位置検出標識を所定の撮像位置に移動させる駆動制御部をさらに備える。このように構成すれば、位置検出標識の位置が所定の撮像位置からずれていて認識できない場合にも、位置検出標識を撮像して送り歯の回転角度位置を検出することができる。このため、送り歯の回転角度位置の検出を確実に行うことができる。
【００１２】
この発明の第２の局面による部品供給装置は、複数の部品を収納する部品供給テープの係合部と係合する複数の送り歯を含み、部品供給テープの係合部と送り歯とが係合した状態で回転することにより部品供給テープを送り出すスプロケットと、スプロケットを回転させるための駆動部とを備え、スプロケットには、送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識が設けられている。
【００１３】
この第２の局面による部品供給装置では、上記のように、スプロケットに、送り歯の位置を示す少なくとも１つの位置検出標識を設けるように構成することによって、この位置検出標識を表面実装機に設けられた撮像部によって撮像することにより、各々の送り歯の回転角度位置を検出するためのエンコーダなどのセンサ部材を用いることなく、スプロケットの回転角度位置を検出することができる。
【００１４】
上記第２の局面による部品供給装置において、好ましくは、位置検出標識は、スプロケットの送り歯に設けられている。このように構成すれば、スプロケットの送り歯の位置を示す位置検出標識を送り歯自体に設けることができるので、この位置検出標識を表面実装機に設けられた撮像部によって撮像することにより容易に送り歯の回転角度位置を検出することができる。
【００１５】
この場合において、好ましくは、複数の送り歯には、各々の送り歯を個別に識別可能な互いに異なる複数の位置検出標識がそれぞれ設けられている。このように構成すれば、任意の送り歯を表面実装機に設けられた撮像部により撮像することによって送り歯の回転角度位置を検出することができるので、送り歯の回転角度位置検出を行う際には所定の撮像位置にある任意の送り歯を撮像すればよい。これにより、位置検出標識を探すためにテープを送る（スプロケットを回転させる）必要がなくなるので、作業効率を向上させることができる。
【００１６】
上記送り歯に位置検出標識が設けられる構成において、好ましくは、複数の位置検出標識の各々は、送り歯の先端部に所定のパターンの切り欠きを設けることにより形成されている。このように構成すれば、送り歯の先端部に所定のパターンの切り欠きを設けるだけで位置検出標識を形成することができる。これにより、別途位置検出標識となる部材を送り歯に設けることなく、容易に位置検出標識を形成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態による表面実装機の全体構成を示す平面図である。図２〜図９は、図１に示した表面実装機の構造を説明するための図である。以下、図１〜図９を参照して、本発明の一実施形態による表面実装機１００の構造について説明する。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態による表面実装機１００は、表面実装機本体１０５に取り付けられたテープフィーダ１１０から供給される部品１２０（図５参照）をプリント基板１３０に実装する装置である。なお、テープフィーダ１１０は、本発明の「部品供給装置」の一例である。また、プリント基板１３０は、本発明の「基板」の一例である。図１に示すように、表面実装機１００は、Ｘ方向に延びる一対の基板搬送コンベア１０と、一対の基板搬送コンベア１０の上方をＸＹ方向に移動可能なヘッドユニット２０とを備えている。一対の基板搬送コンベア１０の両側には、部品１２０を供給するための複数のテープフィーダ１１０が配置されている。ヘッドユニット２０は、テープフィーダ１１０から部品１２０を取得するとともに、基板搬送コンベア１０上のプリント基板１３０に部品１２０を実装する機能を有する。基板搬送コンベア１０およびヘッドユニット２０は、表面実装機本体１０５の基台１上に設置されている。以下、表面実装機１００の具体的な構造を説明する。
【００２０】
一対の基板搬送コンベア１０は、プリント基板１３０をＸ方向に搬送するとともに、所定の実装作業位置でプリント基板１３０を停止させ、保持させることが可能なように構成されている。
【００２１】
また、テープフィーダ１１０は図１に示すように、基台１のＹ１方向側およびＹ２方向側に互いに向かい合うようにして、Ｘ方向に並べて配置されている。これらのテープフィーダ１１０は、表面実装機本体１０５の基台１に取り付けられたフィーダプレート（図示せず）に、それぞれ取り付けられている。このテープフィーダ１１０は、複数の部品１２０（図５参照）を所定の間隔を隔てて保持したテープ１２１が巻き回されたリール（図示せず）を保持している。このテープフィーダ１１０は、図３に示すように、テープ１２１をリールから巻き取るようにして送り出すとともに、テープ１２１に保持された部品１２０をテープフィーダ１１０の先端に設けられた部品取出部１１１まで搬送することにより、部品１２０を供給するように構成されている。なお、テープ１２１は、本発明の「部品供給テープ」の一例である。また、部品１２０は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサなどの小型の電子部品である。
【００２２】
また、ヘッドユニット２０は、Ｘ方向に延びるヘッドユニット支持部３０に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。具体的には、ヘッドユニット支持部３０は、ボールネジ軸３１とボールネジ軸３１を回転させるサーボモータ３２とＸ方向のガイドレール（図示せず）とを有しているとともに、ヘッドユニット２０は、ボールネジ軸３１が螺合されるボールナット２１を有している。ヘッドユニット２０は、サーボモータ３２によりボールネジ軸３１が回転されることにより、ヘッドユニット支持部３０に対してＸ方向に移動するように構成されている。また、ヘッドユニット支持部３０は、基台１上に設けられたＹ方向に延びる一対の固定レール部４０に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。具体的には、固定レール部４０は、ヘッドユニット支持部３０の両端部をＹ方向に移動可能に支持するガイドレール４１と、Ｙ方向に延びるボールネジ軸４２と、ボールネジ軸４２を回転させるサーボモータ４３とを有しているとともに、ヘッドユニット支持部３０には、ボールネジ軸４２が螺号されるボールナット３３が設けられている。ヘッドユニット支持部３０は、サーボモータ４３によりボールネジ軸４２が回転されることによって、ガイドレール４１に沿ってＹ方向に移動するように構成されている。このような構成により、ヘッドユニット２０は、基台１上をＸＹ方向に移動することが可能なように構成されている。
【００２３】
また、ヘッドユニット２０には、Ｘ方向に列状に配置された６本の吸着ノズル２２が下方に突出するように設けられている。また、各々の吸着ノズル２２は、負圧発生機（図示せず）によってその先端に負圧状態を発生させることが可能に構成されている。吸着ノズル２２は、この負圧によって、テープフィーダ１１０から供給される部品１２０を先端に吸着および保持することが可能である。
【００２４】
また、各々の吸着ノズル２２は、図示しない機構（サーボモータなど）によって、ヘッドユニット２０に対して上下方向（ＸＹ方向に対して垂直な方向）に移動可能に構成されている。表面実装機１００は、吸着ノズル２２が上昇位置に位置した状態で部品１２０の搬送などを行うとともに、吸着ノズル２２が下降位置に位置した状態で部品１２０のテープフィーダ１１０からの吸着およびプリント基板１３０への実装を行うように構成されている。また、吸着ノズル２２は、吸着ノズル２２自体がその軸を中心として回転可能に構成されている。これにより、表面実装機１００では、部品１２０を搬送する途中に吸着ノズル２２を回転させることにより、ノズルの先端に保持された部品１２０の姿勢（水平面内の向き）を調整することが可能である。
【００２５】
また、ヘッドユニット２０には、吸着ノズル２２に吸着された部品１２０の姿勢を撮像するための部品撮像装置２５が取り付けられている。この部品撮像装置２５は、ヘッドユニット２０に対してＸ方向に移動可能に取り付けられている。具体的には、ヘッドユニット２０には、Ｘ方向に延びるボールネジ軸２３と、ボールネジ軸２３を回転させるサーボモータ２４とが設けられているとともに、部品撮像装置２５には、ボールネジ軸２３が螺合されるボールナット２６が設けられている。部品撮像装置２５は、サーボモータ２４によりボールネジ軸２３が回転されることにより、ヘッドユニット２０に対してＸ方向に移動されるように構成されている。これにより、部品撮像装置２５は、ヘッドユニット２０にＸ方向に並んで配置された６本の吸着ノズル２２に保持された部品１２０を順次撮像することが可能になる。また、ヘッドユニット２０に部品撮像装置２５が取り付けられることによって、部品１２０を吸着ノズル２２により保持した状態でヘッドユニット２０を装着位置に移動させながら、部品撮像装置２５をヘッドユニット２０に対して相対移動させて部品１２０の姿勢（吸着ノズル２２への吸着状態）を撮像することが可能である。
【００２６】
また、本実施形態では、ヘッドユニット２０には、基板撮像装置２７が取り付けられている。基板撮像装置２７は、撮像方向をヘッドユニット２０から下方（プリント基板１３０の方向）に向けて取り付けられている。なお、基板撮像装置２７は、本発明の「撮像部」の一例である。また、この基板撮像装置２７の下端部には複数のＬＥＤからなる照明装置（図示せず）が設けられている。撮像時には、照明装置から発光されてプリント基板１３０により反射された撮像光が基板撮像装置２７に取り込まれることにより、撮像が行われるように構成されている。この基板撮像装置２７は、部品１２０の実装時には、プリント基板１３０の表面に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像することにより部品１２０の装着位置の基準点を取得する。そして、この基板マークの撮像画像に基づいて、部品１２０の装着位置が認識されるように構成されている。また、基板撮像装置２７は、後述するスプロケット５１の送り補正量測定時には、テープフィーダ１１０の部品取出部１１１の所定の撮像位置Ｏ（図２参照）を撮像するように構成されている。さらに、基板撮像装置２７は、後述するスプロケット５１の回転角度位置検出時にも、テープフィーダ１１０の部品取出部１１１の所定の撮像位置Ｏを撮像するように構成されている。この基板撮像装置２７の撮像位置Ｏへの移動は、ヘッドユニット２０がテープフィーダ１１０の上方まで移動することにより行う。
【００２７】
また、表面実装機１００の動作は、図２に示す制御部２によって制御されている。制御部２は、主制御部３と、画像処理部４と、記憶部５およびモータ制御部６とを含んでいる。また、制御部２は、表面実装機１００の図示しないコネクタに接続されたそれぞれのテープフィーダ１１０のコネクタ１１８を介してフィーダ制御部１１７と電気的に接続されている。そして、制御部２は、フィーダ制御部１１７に制御信号を送ることによりテープフィーダ１１０の駆動制御を行うとともに、後述するスプロケット５１の送り補正量のテーブルデータや、送り歯５１ａの回転角度位置データ（歯番号）を転送する。なお、主制御部３は、本発明の「制御部」の一例である。
【００２８】
主制御部３は、論理演算を実行するＣＰＵなどから構成されている。主制御部３は、記憶部５に記憶されているプログラムに従って、モータ制御部６、および画像処理部４を介して、部品撮像装置２５および基板撮像装置２７による撮像や、各サーボモータの駆動を制御するように構成されている。また、主制御部３は、テープフィーダ１１０の後述するスプロケット５１の送り補正量の測定やテーブルデータの作成を行うとともに、記憶部５に保存された後述する位置検出標識８０の形状データを読み込み、基板撮像装置２７によって撮像された位置検出標識８０の画像との照合を行うように構成されている。
【００２９】
画像処理部４は、主制御部３から出力される制御信号に基づいて、部品撮像装置２５および基板撮像装置２７から所定のタイミングで撮像信号の読み出しを行うように構成されている。また、画像処理部４は、読み出した撮像信号に所定の画像処理を行うことにより、部品１２０、送り歯５１ａおよび位置検出標識８０などを認識するのに適した画像データを生成するように構成されている。また、画像処理部４は、生成した画像データを主制御部３に出力するように構成されている。
【００３０】
記憶部５は、ＣＰＵを制御するプログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）および撮像された画像や、予め取得される位置検出標識８０の形状データなどを書き換え可能に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）から構成されている。そして、後述するスプロケット５１の送り歯５１ａの回転角度位置検出時には、主制御部３によって位置検出標識８０の形状データが読み込まれるとともに、この位置検出標識８０の形状データと撮像画像との照合が行われるように構成されている。
【００３１】
モータ制御部６は、主制御部３から出力される制御信号に基づいて、表面実装機１００の各サーボモータ（ヘッドユニット支持部３０をＹ方向に移動するためのサーボモータ４３（図１参照）、ヘッドユニット２０をＸ方向に移動するためのサーボモータ３２（図１参照）、吸着ノズル２２を上下方向に移動させるためのサーボモータ（図示せず）、および、部品撮像装置２５をＸ方向に移動させるためのサーボモータ２４（図１参照））などの駆動を制御するように構成されている。モータ制御部６は、実装時には、主制御部３からの制御信号により、予め設定された部品１２０の装着位置にヘッドユニット２０を移動させる。また、送り補正量測定時およびスプロケット５１の回転角度位置検出時には、主制御部３からの制御信号に基づき、基板撮像装置２７がテープフィーダ１１０の所定の撮像位置Ｏの上方に配置されるようにヘッドユニット２０を移動させる。
【００３２】
次に、テープフィーダ１１０の詳細な構造について説明する。なお、ここでは、表面実装機本体１０５の基台１のＹ２方向側に配列された複数のテープフィーダ１１０（図１参照）の１つを例にとって説明する。
【００３３】
図３および図４に示すように、テープフィーダ１１０には、前方（Ｙ１方向）の先端に部品取出部１１１が設けられている。また、テープフィーダ１１０の内部には、部品取出部１１１まで連続してテープ通路１１２（図４参照）が設けられている。また、テープフィーダ１１０の後部において、テープ通路１１２の上方（Ｚ１方向）には、テープ収納部１１３（図４参照）が配置されている。このテープ収納部１１３の上面部には、テープフィーダ１１０を持ち運ぶためのハンドル１１４と、巻き取りレバー７０とが取り付けられている。また、テープフィーダ１１０の下部には、テープ１２１（図４参照）の送りを制御するフィーダ制御部１１７が設けられている。このフィーダ制御部１１７の前方には、テープフィーダ１１０を表面実装機本体１０５に取り付けるための係合部材１１５が設けられている。また、係合部材１１５の下方には、表面実装機１００の制御部２とフィーダ制御部１１７とを電気的に接続するためのコネクタ１１８がフィーダ制御部１１７の前側（Ｙ１方向側）から突出するように設けられている。
【００３４】
部品取出部１１１には、図４に示すように、テープフィーダ１１０の上面に開口部１１１ａが設けられている。この開口部１１１ａを介して、部品取出部１１１ではテープ通路１１２がテープフィーダ１１０の外部に露出している。テープ通路１１２を通って送り出されたテープ１２１に保持された部品１２０が、この部品取出部１１１の開口部１１１ａを介してヘッドユニット２０の吸着ノズル２２によって取り出される。また、図５に示すように、テープ１２１は、部品１２０を収納する部品収納部１２２ａを有するキャリアテープ１２２と、キャリアテープ１２２を被覆することにより部品１２０をキャリアテープ１２２内に保持するカバーテープ１２３とから構成される。このキャリアテープ１２２の部品収納部１２２ａは、部品１２０の形状に応じた凹形状に形成され、キャリアテープ１２２の延びる方向に沿って所定の間隔で設けられている。また、このキャリアテープ１２２には、後述するテープ搬送部５０のスプロケット５１と係合するための係合孔１２２ｂがキャリアテープ１２２の延びる方向に沿って所定の間隔Ｌ１で設けられている。また、図４に示すように、部品収納部１２２ａを被覆するカバーテープ１２３は、部品取出部１１１のＹ２方向端部でキャリアテープ１２２から剥離されることにより、部品１２０が外部に露出するように構成されている。なお、係合孔１２２ｂは、本発明の「係合部」の一例である。
【００３５】
図４に示すように、テープフィーダ１１０の内部には、後方（Ｙ２方向）側の下端部から前方（Ｙ１方向）側の上面に位置する部品取出部１１１まで、テープ通路１１２が貫通するように設けられている。また、部品取出部１１１の下方（Ｚ２方向）には、部品１２０が収納されたテープ１２１を送り出すためのテープ搬送部５０が配置されている。このテープ搬送部５０は、テープ１２１をリールから引き出すとともに、テープ通路１１２を通過して部品取出部１１１までテープ１２１を送るように構成されている。テープ通路１１２の上方に設けられたテープ収納部１１３は、部品取出部１１１で剥離されたカバーテープ１２３を収納するように箱状に形成されている。また、このテープ収納部１１３の上部には、Ｙ１方向側にテープ導入口１１３ａが設けられている。このテープ導入口１１３ａには、テープ送出部６０が配置されている。テープ送出部６０は、キャリアテープ１２２からカバーテープ１２３を剥離するとともに、カバーテープ１２３を巻き取りながらテープ収納部１１３に送るように構成されている。したがって、カバーテープ１２３は、テープ送出部６０によってテープ導入口１１３ａを通過してテープ収納部１１３に送り込まれる。
【００３６】
また、テープ収納部１１３の上面には、ハンドル１１４が所定の角度で回動可能に取り付けられている。このハンドル１１４は、テープフィーダ１１０の下側に取り付けられた係合部材１１５と図示しないリンク部材によって連結されている。係合部材１１５は、表面実装機本体１０５の基台１に取り付けられた図示しないフィーダプレートと係合することにより、テープフィーダ１１０を表面実装機１００に固定する。使用者がこのハンドル１１４を把持してテープフィーダ１１０を持ち上げる際には、ハンドル１１４が所定の角度だけ回動する。このハンドル１１４の回動がリンク部材を介して係合部材１１５に伝達されることにより、表面実装機本体１０５のフィーダプレートとテープフィーダ１１０との係合が解除されるように構成されている。なお、テープフィーダ１１０が係合部材１１５によって表面実装機本体１０５に固定されると、係合部材１１５の下方にフィーダ制御部１１７の前側から突出するように設けられたコネクタ１１８が、表面実装機本体１０５側の図示しないコネクタと接続されるように構成されている。このコネクタ１１８は、信号線および電力線などからなり、表面実装機本体１０５側のコネクタと接続することにより表面実装機１００の制御部２とテープフィーダ１１０のフィーダ制御部１１７とを電気的に接続させるように構成されている。これにより、表面実装機１００の部品吸着動作とテープフィーダ１１０の後述するテープ送り動作とを連携させることができるように構成されている。そして、テープフィーダ１１０とフィーダプレートとの係合が解除されてテープフィーダ１１０が表面実装機本体１０５から取り外される際には、コネクタ１１８と表面実装機本体１０５側のコネクタとの接続も解除されるように構成されている。
【００３７】
テープフィーダ１１０のテープ搬送部５０は、テープ１２１をリールから引き出すとともにキャリアテープ１２２を送り出すためのスプロケット５１と、スプロケット５１を回転させるための駆動モータ５２およびスプロケット５１に駆動モータ５２の駆動力を伝達するための４つの中間ギア５３、５４、５５、５６およびスプロケット５１に取り付けられた駆動ギア５７とから構成されている。
【００３８】
スプロケット５１は、円板形状を有するとともに部品取出部１１１の開口部１１１ａにおいてテープ通路１１２の底面から外周部の一部分が露出するように配置されている。このスプロケット５１には、外周部に所定の間隔Ｌ１（図９参照）で複数の送り歯５１ａが設けられている。この送り歯５１ａが、テープ通路１１２の底面から突出してキャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂ（図５参照）と係合するように構成されている。また、この送り歯５１ａが係合孔１２２ｂと係合した状態で駆動モータ５２の駆動力が中間ギア５３〜５６を介して伝達されることにより、スプロケット５１が回転してリールからテープ１２１を部品取出部１１１まで引き出すとともに、カバーテープ１２３が剥離された後のキャリアテープ１２２を送り出すように構成されている。具体的には、駆動モータ５２のＲ２方向の回転が中間ギア５３〜５６を介して減速されながらスプロケット５１の駆動ギア５７に伝達される。これにより、スプロケット５１がＲ１方向に回転するように構成されている。このスプロケット５１のＲ１方向の回転によって、係合孔１２２ｂでスプロケット５１の送り歯５１ａと係合したキャリアテープ１２２は、Ｙ１方向に送り出されるように構成されている。このキャリアテープ１２２の送り出しによって、カバーテープ１２３が剥離される前のテープ１２１がリールからテープ通路１１２を通過して引き出される。したがって、スプロケット５１は、リールに巻かれたテープ１２１を引き出すとともにテープ通路１１２を通過させて部品取出部１１１まで搬送する。一方、部品取出部１１１まで搬送されたテープ１２１のキャリアテープ１２２からカバーテープ１２３が剥離されると、キャリアテープ１２２のみをＹ１方向に送り出すように構成されている。
【００３９】
部品１２０の実装時において、スプロケット５１は、ヘッドユニット２０の吸着ノズル２２による部品１２０の吸着動作に連携して、キャリアテープ１２２の部品収納部１２２ａの間隔に合わせた所定のピッチでテープ１２１を送り出す間欠駆動を行う。これにより、部品取出部１１１の開口部１１１ａに部品１２０が搬送され、ヘッドユニット２０の吸着ノズル２２によって順次部品１２０が取り出されるように構成されている。このとき、スプロケット５１の外周部に設けられた複数の送り歯５１ａの各々が、キャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂと順次係合しながらテープ１２１を送り出すように構成されている。
【００４０】
ここで、スプロケット５１のテープフィーダ１１０への組み付け誤差やスプロケット５１の偏心などがある場合には、それぞれの送り歯５１ａがキャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂと係合した状態でスプロケット５１を間欠駆動すると、係合状態にある送り歯５１ａの位置に微小な位置ずれが生じる。このため、送り歯５１ａの位置ずれによりテープ１２１の送り量に微小な誤差が生じるので、部品取出部１１１における部品１２０の位置ずれが生じる結果、吸着ノズル２２による部品１２０の吸着精度が低下するとともに、部品１２０の装着位置の精度にも悪影響を及ぼすこととなる。
【００４１】
この部品１２０の位置ずれ（テープ１２１の送り量の誤差）を抑制するために、表面実装機１００は、各々の送り歯５１ａに対応する送り補正量の測定を行い、各テープフィーダ１１０に固有の送り補正量のテーブルデータを作成するように構成されている。具体的には、図２に示すように、初期調整時に、各々のテープフィーダ１１０について予め基板撮像装置２７によって各々の送り歯５１ａを順次撮像する。撮像された送り歯５１ａの画像は画像処理部４から主制御部３に出力される。主制御部３は、この送り歯５１ａの撮像画像に基づいて、スプロケット５１の組み付け誤差などによる送り歯５１ａの正規位置からの位置ずれを測定する。そして、主制御部３は、撮像された送り歯５１ａのそれぞれに歯番号を付与するとともに、測定された位置ずれに基づいて各々の送り歯５１ａを正規位置に補正するための送り補正量を算出する。これにより、スプロケット５１の各々の送り歯５１ａの配列を示す歯番号と、歯番号に対応する送り補正量とからなるテーブルデータを作成し、これを各テープフィーダ１１０に固有のデータとして保存するように構成されている。
【００４２】
そして、実装時には、キャリアテープ１２２の部品収納部１２２ａの間隔に合わせた所定のピッチに係合孔１２２ｂと係合状態にある送り歯５１ａの歯番号に対応した送り補正量を加えた量だけスプロケット５１が回転されることにより、常に一定量だけテープ１２１を送るように構成されている。これにより、部品取出部１１１に順次送られる部品１２０の位置を、一定に保つことができるように構成されている。
【００４３】
このようなスプロケット５１の送り量の補正を実現するためには、スプロケット５１における個々の送り歯５１ａの回転角度位置が把握されることが必要となる。すなわち、キャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂと係合状態にありテープ１２１の送りに寄与している送り歯５１ａを特定するとともに、特定された送り歯５１ａの歯番号に対応する送り補正量を、作成された送り補正量のテーブルデータから読み取ることが必要である。なお、送り補正量の測定によって作成されるテーブルデータから、送り歯５１ａの歯番号（すなわち、送り歯５１ａの配列）が既知であるので、実装時には、所定の位置にある送り歯５１ａの１つを特定できればテーブルデータに基づき他の送り歯５１ａの回転角度位置も明らかとなる。この送り歯５１ａの回転角度位置を検出するために、本実施形態では、以下に示す位置検出標識８０が送り歯５１ａに設けられている。
【００４４】
本実施形態では、図７および図８に示すように、スプロケット５１の送り歯５１ａは、円錐の先端部が平坦に形成（図８参照）されているとともに、この送り歯５１ａの先端部を６分割するようにして設けられた切り欠き８０ａ〜８０ｆの組み合わせからなる位置検出標識８０を有している。このため、送り歯５１ａを上方から見た場合（図７参照）には、位置検出標識８０は、各々が扇形状に形成された切り欠き８０ａ〜８０ｆのパターンから構成されている。この位置検出標識８０は、図６に示すように、スプロケット５１のそれぞれの送り歯５１ａに設けられている。そして、それぞれの送り歯５１ａに設けられた位置検出標識８０が、切り欠き８０ａ〜８０ｆのそれぞれ異なる組み合わせから構成されることにより、各々の送り歯５１ａを個別に示す識別標識として機能するように構成されている。ここで、本実施形態では、６つの切り欠き８０ａ〜８０ｆの組み合わせにより、６ｂｉｔ（２６）＝６４個の送り歯５１ａを個別に識別することができる。この位置検出標識８０を表面実装機１００の基板撮像装置２７によって撮像し、既知の位置検出標識８０の形状データとの照合を行うことにより、スプロケット５１の複数の送り歯５１ａを個別に識別することができるように構成されている。
【００４５】
６つの切り欠き８０ａ〜８０ｆの組み合わせの例として、図６に示すように、送り歯５１ｂ〜５１ｅには、互いに異なる位置検出標識８１〜８４が形成されている。すなわち、送り歯５１ｂの位置検出標識８１は、切り欠き８０ｂを除く５つの切り欠き８０ａおよび８０ｃ〜８０ｆから構成されている。送り歯５１ｃの位置検出標識８２は、３つの切り欠き８０ａ〜８０ｃから構成されている。また、送り歯５１ｄの位置検出標識８３は、５つの切り欠き８０ａ〜８０ｅから構成されている。そして、送り歯５１ｅの位置検出標識８４は、５つの切り欠き８０ａ〜８０ｄおよび８０ｆから構成されている。このように、それぞれの位置検出標識８１〜８４を構成する切り欠き８０ａ〜８０ｆの組み合わせが他の位置検出標識８０のいずれとも異なることにより、各々の送り歯５１ａを個別に識別することができるように構成されている。
【００４６】
また、本実施形態では、スプロケット５１に設けられた送り歯５１ａは、キャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂと係合した状態で送り歯５１ａの先端部が係合孔１２２ｂから上方に露出している。また、図４に示すように、スプロケット５１の送り歯５１ａとキャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂとは部品取出部１１１で係合するように構成されているため、送り歯５１ａの先端部に形成された位置検出標識８０は、外部に露出するように構成されている。これにより、位置検出標識８０が、所定の撮像位置Ｏで基板撮像装置２７によって撮像されるように構成されている。
【００４７】
そして、本実施形態では、基板撮像装置２７によって送り歯５１ａの位置検出標識８０を撮像する。そして、予め記憶部５に記録された位置検出標識８０の形状データと撮像された位置検出標識８０の画像とを主制御部３が照合することにより、撮像された送り歯５１ａの歯番号を取得することができるように構成されている。これにより、撮像位置Ｏにある送り歯５１ａを特定することができるので、テーブルデータに基づいてスプロケット５１の送り歯５１ａの回転角度位置を検出することができるように構成されている。
【００４８】
また、図４に示すように、スプロケット５１により部品取出部１１１まで搬送されたテープ１２１は、部品取出部１１１のＹ２方向端部でテープ送出部６０によってカバーテープ１２３が剥離されるように構成されている。剥離されたカバーテープ１２３は、部品取出部１１１の後端（Ｙ２方向端部）においてテープフィーダ１１０の後方（Ｙ２方向）側に折り返されるとともに、テープ送出部６０によってテープ収納部１１３まで送られるように構成されている。
【００４９】
また、図４に示すように、テープ送出部６０は、カバーテープ１２３をテープ収納部１１３に送るために回転可能に設けられた送りローラ６１と、送りローラ６１を回転させるための駆動モータ６２と、駆動モータ６２の駆動力を送りローラ６１に伝達するための４つの中間ギア６３、６４、６５および６６（一点鎖線参照）と、送りローラ６１とともにカバーテープ１２３を挟み込む押圧ローラ７１を備えた巻き取りレバー７０とから構成されている。送りローラ６１は、押圧ローラ７１と対向するように配置されている。この送りローラ６１は、駆動モータ６２の駆動力が中間ギア６３〜６６を介して伝達されることにより、回転するように構成されている。この送りローラ６１が、巻き取りレバー７０に取り付けられた押圧ローラ７１とともにカバーテープ１２３を挟み込みながら回転することによって、カバーテープ１２３をキャリアテープ１２２から剥離しながらテープ収納部１１３に送り出すように構成されている。
【００５０】
また、本実施形態では、テープフィーダ１１０は、フィーダ制御部１１７（図４参照）によって制御されるように構成されている。フィーダ制御部１１７は、図２に示すように、主制御部１１７ａと、モータ制御部１１７ｂおよび記憶部１１７ｃとから構成されている。また、フィーダ制御部１１７は、コネクタ１１８によって電気的に接続された表面実装機１００の制御部２からの制御信号に基づき、表面実装機１００の部品吸着動作とテープフィーダ１１０の後述するテープ送り動作とを連携させる。また、フィーダ制御部１１７は、コネクタ１１８を介して表面実装機１００の制御部２から作成された送り補正量のテーブルデータや、送り歯５１ａの歯番号などのデータが転送されるように構成されている。なお、モータ制御部１１７ｂは、本発明の「駆動制御部」の一例である。
【００５１】
主制御部１１７ａは、論理演算を実行するＣＰＵなどから構成されている。主制御部１１７ａは、表面実装機１００の制御部２からの制御信号に基づいて表面実装機１００の部品吸着動作とテープフィーダ１１０の部品供給動作とを連携させる。また、記憶部１１７ｃに記憶されたテーブルデータから、キャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂと係合状態にある送り歯５１ａの歯番号に対応した送り補正量を読み込むとともに、モータ制御部１１７ｂを介してテープ送りを行うように構成されている。また、送り歯５１ａの回転角度位置を検出する際には、主制御部１１７ａは、制御部２からの制御信号に基づいてモータ制御部１１７ｂに制御信号を出力することにより、送り歯５１ａの撮像を行うために所定の撮像位置Ｏに送り歯５１ａを送り出しおよび巻き戻しを行うように構成されている。
【００５２】
モータ制御部１１７ｂは、主制御部１１７ａから出力される制御信号に基づいてテープ搬送部５０の駆動モータ５２とテープ送出部６０の駆動モータ６２との回転を制御し、テープ搬送部５０によるキャリアテープ１２２の送り量とテープ送出部６０によるカバーテープ１２３の送り量とが略同じとなるように調節している。このとき、スプロケット５１は、所定のピッチに送り補正量を加えた送り量により間欠駆動される。また、モータ制御部１１７ｂは、送り歯５１ａの回転角度位置を検出する際に、撮像された画像データと位置検出標識８０との一致データがない場合には、駆動モータ５２を制御することにより、スプロケット５１を所定量だけ回転させて位置検出標識８０を所定の撮像位置Ｏに移動させるように構成されている。
【００５３】
記憶部１１７ｃは、ＣＰＵを制御するプログラムを記憶するＲＯＭおよび表面実装機１００の制御部２から転送されたテーブルデータなどを記憶するＲＡＭから構成されている。
【００５４】
図１０は、スプロケットの送り歯の回転角度位置検出動作を説明するためのフローチャートである。次に、図９および図１０を参照して、本実施形態の表面実装機１００によるスプロケット５１の送り歯５１ａの回転角度位置検出動作について説明する。
【００５５】
スプロケット５１の回転角度位置検出は、たとえば、準備作業として実装を行うプリント基板１３０に合わせてテープフィーダ１１０をセットした場合や、表面実装機１００の起動時に行われる。また、部品１２０の吸着率（吸着ノズル２２による吸着が成功する割合）が低下してきた場合などにも行われる。そして、スプロケット５１の各々の送り歯５１ａの配列は、初期調整時に作成された送り補正量のテーブルデータによって既知であるので、一度送り歯５１ａの回転角度位置が検出されれば、実装時にはテーブルデータに基づいて送り量を順次補正していくことが可能である。
【００５６】
スプロケット５１の回転角度位置検出時には、送り歯５１ａを撮像するためにヘッドユニット２０を駆動して、基板撮像装置２７がテープフィーダ１１０の部品取出部１１１の上方に配置される。具体的には、部品取出部１１１の開口部１１１ａにおいて、スプロケット５１の送り歯５１ａとキャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂとの係合部分の上方に配置される。そして、ステップＳ１において、所定の撮像位置Ｏにおいて係合孔１２２ｂと係合した状態の送り歯５１ａの位置検出標識８０を撮像する。そして、画像処理部４から撮像画像のデータを受け取った主制御部３により、撮像された位置検出標識８０の画像認識が行われる。
【００５７】
次に、ステップＳ２において、主制御部３は、予め記憶部５に記憶されていた位置検出標識８０の形状データを読み込むとともに、認識された位置検出標識８０の画像データとの照合を行う。そして、ステップＳ３において位置検出標識８０の形状データとの一致データの有無が判断され、一致データがあればその形状データに該当する送り歯５１ａの歯番号を取得する（ステップＳ４）。たとえば、図９に示す場合、撮像位置Ｏにある位置検出標識８２が記憶部５に記憶された形状データと一致した場合（図９の（ｂ）参照）、送り歯５１ｃに対応した歯番号が取得されることとなる。そして、取得された歯番号は、ステップＳ５において、テープフィーダ１１０のフィーダ制御部１１７にコネクタ１１８を介して転送される。これにより、係合状態にある送り歯５１ａの歯番号が特定されるので、実装時には、転送された歯番号に対応する送り補正量を加えたテープ送りを実行することができる。
【００５８】
一方、認識された画像データとの一致データがない場合には、たとえば、図９の（ａ）に示すように、撮像位置Ｏに送り歯５１ｃまたは５１ｄが配置されていない状態にある。このため、ステップＳ６において、モータ制御部１１７ｂが駆動モータ５２を制御することにより、送り歯５１ａの配列間隔Ｌ１の略半分のＬ２だけスプロケット５１を回転させる。ここで、回転方向は、送り方向Ｙ１および巻き戻し方向Ｙ２のいずれでもよい。なお、図９では、送り方向Ｙ１にＬ２だけ回転させた例を示している。このように、図９の（ａ）の状態から間隔Ｌ２だけ送ることにより、図９の（ｂ）に示すように、撮像位置Ｏに送り歯５１ｃが配置される。
【００５９】
次に、ステップＳ７において、再度基板撮像装置２７により送り歯５１ａの撮像を行い、画像処理部４から撮像画像のデータを受け取った主制御部３が、撮像された位置検出標識８０の画像認識を行う。
【００６０】
次に、ステップＳ８において、主制御部３は、再度記憶部５から位置検出標識８０の形状データを読み込むとともに、認識された位置検出標識８０の画像データの照合を行う。そして、ステップＳ９において位置検出標識８０の形状データとの一致データの有無が判断され、一致データがあればその形状データに該当する送り歯５１ａの歯番号を取得する（ステップＳ１０）。そして、取得された歯番号は、ステップＳ１１において、テープフィーダ１１０のフィーダ制御部１１７にコネクタ１１８を介して転送される。これにより、係合状態にある送り歯５１ａの歯番号が特定される。そして、ステップＳ１２において、再度テープフィーダ１１０を駆動し、画像認識のために行ったテープ送り（または巻き戻し）の間隔Ｌ２だけスプロケット５１をステップＳ６とは逆方向に回転させることにより、テープ１２１を元の位置に戻す。
【００６１】
一方、ステップＳ９において位置検出標識８０の形状データに認識画像との一致データが無い場合には、表示装置などの報知手段により、歯番号取得エラーが通知される（ステップＳ１３）。
【００６２】
以上のようにして、送り歯５１ａの位置検出標識８０を撮像することにより、送り歯５１ａの歯番号を取得し、スプロケット５１の回転角度位置の検出が行われる。
【００６３】
次に、本実施形態の表面実装機１００によるプリント基板１３０への部品１２０の実装動作について説明する。
【００６４】
まず、図１に示すように、プリント基板１３０が一対の基板搬送コンベア１０を介して基台１上に搬入されるとともに、基台１の中央の実装作業位置まで搬送される。
【００６５】
また、プリント基板１３０の搬入動作と並行して、図４に示すように、テープフィーダ１１０に装着されたテープ１２１のキャリアテープ１２２がテープ搬送部５０によって送り出される。すなわち、キャリアテープ１２２の係合孔１２２ｂにスプロケット５１の送り歯５１ａが係合された状態で、駆動モータ５２が駆動して、スプロケット５１をＲ１方向に回転させることによりキャリアテープ１２２が送り出される。この際、上述したスプロケット５１の回転角度位置検出によって特定された送り歯５１ａの歯番号と対応する送り補正量がテープフィーダ１１０の記憶部１１７ｃから主制御部１１７ａに読み込まれる。そして、所定のピッチに送り補正量を加えた送り量だけスプロケット５１が回転されてキャリアテープ１２２が送り出される。
【００６６】
また、キャリアテープ１２２の送り出しに合わせて、テープ送出部６０によってカバーテープ１２３が剥離されながらテープ収納部１１３に送り出される。カバーテープ１２３は、送りローラ６１と、巻き取りレバー７０の押圧ローラ７１とによって挟み込まれた状態で、駆動モータ６２が駆動して、中間ギア６３〜６６を介して送りローラ６１をＰ１方向に回転させることにより、テープ収納部１１３に送り出される。
【００６７】
そして、カバーテープ１２３が剥離されて、部品１２０を収納したキャリアテープ１２２の部品収納部１２２ａが部品取出部１１１まで送り出されると、実装対象の部品１２０がヘッドユニット２０によりテープフィーダ１１０から取り出される。具体的には、ヘッドユニット２０がテープフィーダ１１０の部品取出部１１１の上方に移動されることにより、キャリアテープ１２２の部品収納部１２２ａに保持される実装対象の部品１２０の上方にヘッドユニット２０の吸着ノズル２２が配置される。
【００６８】
その後、吸着ノズル２２を下降させるとともに、所定のタイミングで吸着ノズル２２の先端に負圧が供給される。これにより、部品収納部１２２ａに保持された部品１２０が吸着ノズル２２により吸着および保持される。
【００６９】
次に、部品１２０を保持した吸着ノズル２２が上昇し、ヘッドユニット２０はプリント基板１３０の上方の装着位置に移動される。この時、ヘッドユニット２０を移動させながら、ヘッドユニット２０に取り付けられた部品撮像装置２５により、吸着ノズル２２に保持された部品１２０の撮像が行われる。そして、撮像された部品１２０の画像に基づいて、ヘッドユニット２０が移動するとともに吸着ノズル２２が回転して、部品１２０の装着位置の補正が行われる。部品１２０の装着位置の補正処理は、ヘッドユニット２０がテープフィーダ１１０上からプリント基板１３０の装着位置に移動するのと並行して行われる。
【００７０】
また、部品１２０を吸着した吸着ノズル２２が上昇した後、次の部品１２０の吸着に備えて、コネクタ１１８を介して伝達される表面実装機１００の制御部２からの制御信号に基づき、駆動モータ５２と駆動モータ６２とが同期して駆動される。この際、スプロケット５１の送り歯５１ａの歯番号が繰り上がり、次の送り歯５１ａに対応する送り補正量がテープフィーダ１１０の記憶部１１７ｃから主制御部１１７ａにより読み込まることにより、所定のピッチに送り補正量を加えた送り量だけキャリアテープ１２２が送り出される。これにより、キャリアテープ１２２の次の部品収納部１２２ａ内に保持された部品１２０が部品取出部１１１の所定の位置まで搬送される。そして、次に吸着される部品１２０が部品取出部１１１の所定の位置まで搬送されると、駆動モータ５２および６２の駆動が停止する。
【００７１】
そして、図１に示すように、ヘッドユニット２０がプリント基板１３０の装着位置に移動された後、吸着ノズル２２が下降されて部品１２０がプリント基板１３０に装着される。以上の処理が繰り返し行われることにより、部品１２０のプリント基板１３０への装着が行われる。ここで、部品１２０が取り出される度にスプロケット５１の次の送り歯５１ａの歯番号に対応した送り補正量が読み出されることにより、キャリアテープ１２２に保持された部品１２０が常に同じ位置に送り出される。
【００７２】
また、部品１２０の実装が完了したプリント基板１３０は、一対の基板搬送コンベア１０を介して基台１から搬出される。このようにして、表面実装機１００による部品１２０の実装動作が終了する。
【００７３】
本実施形態では、上記のように、送り歯５１ａの位置を示す少なくとも１つの位置検出標識８０を有するスプロケット５１を含むテープフィーダ１１０がセットされる表面実装機本体１０５を備えるとともに、基板撮像装置２７がスプロケット５１の位置検出標識８０を撮像することにより、撮像された位置検出標識８０の画像に基づいて複数の送り歯５１ａの回転角度位置を検出するように構成することによって、各々の送り歯５１ａの回転角度位置を検出するためのエンコーダなどのセンサ部材を用いることなく、基板撮像装置２７による撮像によりスプロケット５１の回転角度位置を検出することができる。
【００７４】
また、本実施形態では、上記のように、基板撮像装置２７は、プリント基板１３０の位置を検出するためにプリント基板１３０を撮像するとともに、ヘッドユニット２０により所定の撮像位置Ｏに移動されることによってスプロケット５１の位置検出標識８０を撮像するように構成することによって、ヘッドユニット２０に設けられるプリント基板１３０の撮像を行う基板撮像装置２７によって、スプロケット５１の位置検出標識８０を撮像することができる。これにより、位置検出標識８０を撮像するための撮像部を別個に設ける必要がないので、その分、部品点数を削減することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、上記のように、主制御部３は、撮像された位置検出標識８０の撮像画像の照合を行い撮像位置Ｏにある位置検出標識８０が示す送り歯５１ａを特定することによって、各々の送り歯５１ａの位置を検出するように構成することによって、主制御部３により、特定の送り歯５１ａの回転角度位置を容易に検出することができる。また、スプロケット５１の送り歯５１ａの配列がテーブルデータの歯番号により既知であるので、特定の送り歯５１ａの位置が検出されることにより、スプロケット５１の他の送り歯５１ａの位置も容易に検出することができる。
【００７６】
また、本実施形態では、上記のように、基板撮像装置２７により撮像された画像と既知の位置検出標識８０の形状データとの照合結果が一致しない場合に、テープフィーダ１１０の駆動モータ５２を制御することにより、スプロケット５１を間隔Ｌ２だけ回転させて位置検出標識８０を撮像位置Ｏに移動させるモータ制御部１１７ｂを備えることによって、位置検出標識８０の位置が撮像位置Ｏからずれていて認識できない場合にも、位置検出標識８０を撮像して送り歯５１ａの回転角度位置を検出することができる。このため、送り歯５１ａの回転角度位置の検出を確実に行うことができる。
【００７７】
また、本実施形態では、上記のように、位置検出標識８０を、スプロケット５１の送り歯５１ａに設けることによって、スプロケット５１の送り歯５１ａの位置を示す位置検出標識８０を送り歯５１ａ自体に設けることができるので、この位置検出標識８０を表面実装機１００に設けられた基板撮像装置２７によって撮像することにより容易に送り歯５１ａの回転角度位置を検出することができる。
【００７８】
また、本実施形態では、上記のように、送り歯５１ａには、各々の送り歯５１ａを個別に識別可能な互いに異なる複数の位置検出標識８０がそれぞれ設けられることによって、任意の送り歯５１ａを表面実装機１００に設けられた基板撮像装置２７により撮像することによって送り歯５１ａの回転角度位置を検出することができるので、送り歯５１ａの回転角度位置検出を行う際には撮像位置Ｏにある任意の送り歯５１ａを撮像すればよい。これにより、位置検出標識８０を探すためにテープ１２１を送る（スプロケット５１を回転させる）必要がなくなるので、作業効率を向上させることができる。
【００７９】
また、本実施形態では、上記のように、複数の位置検出標識８０の各々は、送り歯５１ａの先端部に所定のパターンの切り欠き８０ａ〜８０ｆから構成されることによって、送り歯５１ａの先端部に所定のパターンの切り欠き８０ａ〜８０ｆを設けるだけで位置検出標識８０を形成することができる。これにより、別途位置検出標識８０となる部材を送り歯５１ａに設けることなく、容易に位置検出標識８０を形成することができる。
【００８０】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００８１】
たとえば、上記実施形態では、位置検出標識８０は、スプロケット５１のそれぞれの送り歯５１ａに設けられている例を示したが、本発明はこれに限らず、位置検出標識は、少なくとも１つ設けられていればよい。特定の送り歯の位置が検出されれば、テーブルデータに基づいて他の送り歯の位置も明らかとなるため、スプロケットの送り歯の回転角度位置を検出することが可能である。ただし、それぞれの送り歯に位置検出標識が設けられている場合と異なり、回転角度位置検出時には、位置検出標識が認識されるまでスプロケットを回転させ続ける必要がある。
【００８２】
また、基板撮像装置の撮像視野が大きい場合には、送り歯のうち１つまたは２つおきに位置検出標識を設けてもよい。たとえば、所定の撮像位置において２つの送り歯が必ず撮像視野に入るような場合には、送り歯のうち１つおきに位置検出標識を設けても上記実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００８３】
また、上記実施形態では、位置検出標識８０は、送り歯５１ａの先端部に設けられている例を示したが、本発明はこれに限らず、位置検出標識は、送り歯の先端部に設けられている必要は無い。送り歯の側面に設けられていてもよい。また、送り歯に設けられていなくてもよく、キャリアテープの係合孔と送り歯とが係合した状態で基板撮像装置によって撮像可能な位置に設けられていればよい。また、スプロケットに、送り歯とは別に外部に露出した撮像可能な領域を設けて、位置検出標識を付してもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、位置検出標識８０は、送り歯５１ａの先端部に設けられた切り欠きの組み合わせから構成されている例を示したが、本発明はこれに限らず、位置検出標識は、切り欠き以外の標識から構成されていてもよい。たとえば、図１１に示す変形例のように、位置検出標識８００は、送り歯５１ａの先端部に設けられた発光材料によるドット８００ａ〜８００ｆから構成されていてもよい。図１１に示す変形例には、送り歯５１ｂ〜５１ｅに設けられた位置検出標識８００〜８０３が例示されている。これらの位置検出標識８００〜８０３は、６つのドット８００ａ〜８００ｆの組み合わせにより、それぞれの送り歯５１ｂ〜５１ｅを個別に識別可能なように構成されている。また、この位置検出標識８００〜８０３は、基板撮像装置２７に設けられた照明装置からの撮像光が発光材料からなるドット８００ａ〜８００ｆに反射されて基板撮像装置２７に取り込まれることにより認識されるように構成されている。なお、ドット８００ａ〜８００ｆは円形形状である必要は無く、四角形状でも六角形状でもよい。また、位置検出標識として数字や文字が付されていてもよい。位置検出標識は、基板撮像装置によって撮像および認識可能なものであって、かつ、テープの送りに影響を及ぼすものでなければよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、位置検出標識８０は、６つの切り欠き８０ａ〜８０ｆの組み合わせからなる例を示したが、本発明はこれに限らず、切り欠きは、６つである必要は無い。位置検出標識を構成する切り欠きは、６つの切り欠きで６ｂｉｔ＝６４通りの組み合わせにより最大６４本の送り歯を個別に識別することが可能であるが、スプロケットの送り歯の数に合わせて必要な数だけ設ければよい。たとえば、送り歯のそれぞれに位置検出標識を設ける場合には、送り歯の数以上の組み合わせを識別可能なｂｉｔ数となるように切り欠きを設ければよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、位置検出標識８０は、ヘッドユニット２０に設けられた基板撮像装置２７によって撮像されるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限らず、基板撮像装置によって撮像する必要は無い。位置検出標識を撮像するための撮像装置を別途設けてもよいし、基板撮像装置以外の他の撮像装置によって位置検出標識を撮像するように構成してもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、スプロケット５１の回転角度位置検出時に、認識された画像データとの一致データがない場合には、駆動モータ５２を制御することにより、送り歯５１ａの配列間隔Ｌ１の略半分のＬ２だけスプロケット５１を回転させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限らず、スプロケットの回転量は送り歯の配列間隔の半分である必要は無い。位置検出標識を撮像する基板撮像装置の撮像視野の大きさに合わせて回転量を調整し、スプロケットを回転させた後に位置検出標識が撮像視野内に入るように構成すればよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、フィーダ制御部１１７の記憶部１１７ｃは、表面実装機１００の制御部２から転送されたテーブルデータを記憶するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限らず、送り補正量のテーブルデータを記憶するのは表面実装機１００の記憶部５でもよい。また、記憶部５および記憶部１１７ｃの両方が送り補正量のテーブルデータを記憶するように構成してもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、主制御部３は、撮像された位置検出標識８０の撮像画像の照合を行うとともに、フィーダ制御部１１７のモータ制御部１１７ｂは、認識された画像データとの一致データがない場合には、駆動モータ５２を制御することにより、スプロケット５１を回転させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限らず、撮像された位置検出標識８０の撮像画像の照合を表面実装機１００側の主制御部３で行う必要はなく、テープフィーダ１１０の駆動モータ５２の制御をテープフィーダ１１０側のモータ制御部１１７ｂで行う必要はない。したがって、位置検出標識８０の撮像画像の照合および駆動モータ５２の制御の両方を表面実装機１００側の主制御部３が行うように構成してもよいし、モータ制御部１１７ｂを含むフィーダ制御部１１７が行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態による表面実装機の全体構成を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態による表面実装機およびテープフィーダの制御的な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態によるテープフィーダの全体構成を示す斜視図である。
【図４】図３に示したテープフィーダの内部構造を模式的に示す側面図である。
【図５】図３に示したテープフィーダに用いられる部品を保持したテープの斜視図である。
【図６】図３に示したテープフィーダに取り付けられたスプロケットおよびスプロケットの位置検出標識を示す平面図である。
【図７】本発明の一実施形態によるスプロケットの送り歯および位置検出標識を説明するための平面図である。
【図８】図７に示した送り歯および位置検出標識の斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態によるスプロケットの回転角度位置検出動作を説明するための平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態によるスプロケットの回転角度位置検出動作を説明するためフローチャートである。
【図１１】本発明の変形例によるスプロケットおよび位置検出標識を示す平面図である。
【符号の説明】
【００９１】
３  主制御部（制御部）
２０  ヘッドユニット
２７  基板撮像装置（撮像部）
５１  スプロケット
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１ｅ  送り歯
５２  駆動モータ（駆動部）
８０、８１、８２、８３、８４、８００、８０１、８０２、８０３  位置検出標識
８０ａ、８０ｂ、８０ｃ、８０ｄ、８０ｅ、８０ｆ  切り欠き
１００  表面実装機
１０５  表面実装機本体
１１０  テープフィーダ（部品供給装置）
１１７ｂ  モータ制御部（駆動制御部）
１２０  部品
１２１  テープ（部品供給テープ）
１２２ｂ  係合孔（係合部）
１３０  プリント基板（基板）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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