(57)【要約】【課題】エンジンを掛けたままで停車し発車するときに発車方向に応じた運転を支援できるようにする。【解決手段】運転システム１は、制御装置２、車速検出センサ３、ギア位置検出センサ４、着座検出センサ５、警報装置６、記憶装置７、ナビゲーションシステム８を備えて構成されている。制御装置２は、車両の停止が検出されたときに、当該車両が停止したときのギア位置を記憶装置７に記憶し、その後、運転者の降車及び乗車が検出されると、ギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに警報装置６に警報動作をさせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止を検出する停止検出手段と、
車両の進行に関するギア位置を検出するギア位置検出手段と、
運転者の乗車及び降車を検出する乗降検出手段と、
警報動作を行う警報手段と、
記憶手段と、
制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出されたときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに前記警報手段に警報動作をさせることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
車両位置が道路上であるか否かを判断する位置判断手段を備え、
前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出され且つ前記位置判断手段により車両位置が道路上でないことが検出されたときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに前記警報手段に警報動作をさせることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
車両の移動量を検出する移動量検出手段を備え、
前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出され且つ車両が停止したことが検出されたギア位置における前記移動手段により検出された移動量が所定量以上であるときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに前記警報手段に警報動作をさせることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
車両進行方向及び逆方向における障害物の有無を判断する障害物有無判断手段を備え、
前記制御手段は、
前記停止検出手段により車両の停止が検出されたときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶すると共に、当該車両停止位置での前記ギア位置が表す進行方向及び逆方向において障害物が有るか否かを判断しその判断結果を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、
前記停止位置での障害物有無判断結果が進行方向に障害物有りであるときには、停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後の進行方向とが同一方向であるときに前記警報手段に警報動作させ、
前記記憶手段で記憶した障害物有無判断結果が停止位置での進行方向とは逆方向に障害物有りであるときには、停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後の進行方向とが逆方向であるときに前記警報手段に警報動作させることを特徴と請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記停止検出手段は車速検出センサから構成されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転手が車両を発進させるときに衝突事故などを起こさないように運転を支援する運転支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援システムとしては、特許文献１に示されたものがある。このものでは、車両駆動原の起動・停止手段により車両駆動原の停止が検出されると（つまりエンジンや電気モータの停止の停止が検出されると）、直前でのギア位置を記憶して発進時のギア位置とおなじ場合に警告を行うようにしている。
【特許文献１】特開２００７−９０９５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来のものでは、エンジンが停止する直前でのギア位置を記憶し、エンジン起動を検出して警告を発する構成であるため、エンジンを掛けたままで一度停車し発車するときに、警告を行うことができないといった不具合があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、エンジンを掛けたままで停車し発車するときに発車方向に応じた運転を支援できる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、停止検出手段により車両の停止が検出されたときに、ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を記憶手段に記憶し、その後、乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに警報手段に警報動作をさせる。
【０００５】
これにより、運転手が車両を後退させて後方に障害物が存在する駐車スペースに駐停車させようとするときに、運転手がギアを例えば「リア」位置に投入して車両を停止させると（エンジン停止ではない）、その後の発進時のギア位置（「リア」位置）が同じ方向であると、警報動作を行うことになるので、運転手が車両を発進させようとするときにこのままでは車両が障害物に衝突してしまう旨を知らせることができ、運転を適切に支援できる。この場合、エンジンを停止せずに一旦停車し発進するような場合でも、エンジンを切って停車してその後発進するような場合でも、運転を適切に支援できる。
【０００６】
この場合、車両位置が道路上であるか否かを判断する位置判断手段を備え、前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出され且つ前記位置判断手段により車両位置が道路上でないことが検出されたときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに前記警報手段に警報動作をさせるようにしても良い（請求項２の発明）。
【０００７】
このようにすると、車両が道路上にないとき、換言すれば、駐車場などに入ったときに、運転を適切に支援でき、そして、運転者が、車両が道路脇などに一時的に駐停車した場合には、前述した運転支援をしないから、無駄な運転支援を防止できる。
【０００８】
また、車両の移動量を検出する移動量検出手段を備え、前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出され且つ車両が停止したことが検出されたギア位置における前記移動手段により検出された移動量が所定量以上であるときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに前記警報手段に警報動作をさせるようにしても良い（請求項３の発明）。
【０００９】
このようにすると、例えば、車長（車両の前後方向の長さ）の１／２程度の長さを所定量として設定しておくことにより、車両が前回の停車位置から移動してきた場合に限って、上述した運転支援制御を行うことができ、一旦停止後の切返しなどの車両の不明確な微小挙動があったときには、無駄な制御をなくすことができる。
【００１０】
また、車両進行方向及び逆方向における障害物の有無を判断する障害物有無判断手段を備え、前記制御手段は、前記停止検出手段により車両の停止が検出されたときに、前記ギア位置検出手段により当該車両が停止したときのギア位置を前記記憶手段に記憶すると共に、当該車両停止位置での前記ギア位置が表す進行方向及び逆方向において障害物が有るか否かを判断しその判断結果を前記記憶手段に記憶し、その後、前記乗降検出手段により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出手段によりギア位置の変化を検出し、前記停止位置での障害物有無判断結果が進行方向に障害物有りであるときには、停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後の進行方向とが同一方向であるときに前記警報手段に警報動作させ、前記記憶手段で記憶した障害物有無判断結果が停止位置での進行方向とは逆方向に障害物有りであるときには、停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後の進行方向とが逆方向であるときに前記警報手段に警報動作させるようにしても良い（請求項４の発明）。
【００１１】
このようにすると、発進しようとするときに迅速に警報動作を行うことができる。つまり、停止時の進行方向と障害物有無判断手段の判断結果とを車両停止時において予め記憶しておくから、車両を発車させようとギア位置を変化したときに、ギア位置が表す進行方向に障害物が有るか否かを迅速に判断でき、従って、発車させようとしたときに進行方向に障害物があれば迅速に警報動作でき、運転を確実に支援できる。
また、前記停止検出手段は車速検出センサから構成しても良い（請求項５の発明）。このようにすると、エンジン停止の有無にかかわらずに車両停止を良好に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を、オートマチック・トランスミッション車に搭載されている運転支援システムに適用した一実施例について、図１ないし図５を参照して説明する。図１は、運転支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。運転支援システム１は、制御装置２（本発明でいう制御手段、移動量検出手段）、車速検出センサ３（本発明でいう停止検出手段、移動量検出手段）、ギア位置検出センサ４（本発明でいうギア位置検出手段）、着座検出センサ５（本発明でいう乗降検出手段）、警報装置（本発明でいう警報手段）６、記憶装置７（本発明いう記憶手段）、ナビゲーションシステム８（本発明でいう位置判断手段）を備えて構成されている。
【００１３】
制御装置２は、運転支援システムの動作全般を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含んで構成されている。車速検出センサ３は、車速に応じたパルスを発生するものであり、パルス数０で車両停止を検出するものであり、車速と時間から車両の移動距離を検出するものであり、前記制御装置２とで移動量検出手段を構成する。ギア位置検出センサ４は、ギアが投入されている位置（例えば「パーキング」位置、「リア」位置（進行方向は後退方向である）、「ニュートラル」位置、「ロー」位置（進行方向は前進方向である）、「セカンド」位置及び「ドライブ」位置（いずれも進行方向は前進方向である））を表すギア位置検出信号を制御装置２へ出力する。
【００１４】
着座センサ５は運転手が乗車及び降車したことを検出するものであり、例えば、光センサや、感圧センサなどから構成されている。
警報装置６は、制御装置２からの警報指令に基づいて警報動作を行う。尚、ここでいう警報動作とは、警報音声を音声出力することであっても良いし、警報ガイダンスを表示することであっても良い。記憶装置７は制御装置２からの記憶指令に基づいて記憶動作を行うものであり、車両停止時における前記ギヤ位置を記憶するものである。
【００１５】
ナビゲーションシステム８は、ナビゲーション情報を表すナビゲーション信号を制御装置２へ出力するものであり、このナビゲーションシステム８は、例えばＤＶＤドライブなどの地図データや、施設データなどを有するデータ記憶装置、ＧＰＳ受信機などを含んで自車位置情報を発生する位置判断手段、マイクロコンピュータなどを含んで構成され経路案内を行う制御装置、表示装置、音声出力装置などを備えた構成である。
【００１６】
また、上記した構成において、制御装置２、警報装置６及び記憶装置７がナビゲーションシステム８に組込まれていても良い。
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図５を参照して説明する。
【００１７】
制御装置２は、車速が「０」であるか否か（車速検出センサ３からのパルスが「０」であるか否か）、つまり車両が停止したか否かを判断する（ステップＳ１）。停車が検出されれば（「ＹＥＳ」）、次にナビゲーションシステム８からの自車位置情報により道路上にあるか否かを検出する（ステップＳ２）。道路上にないことが検出されると（「ＮＯ」）、前回停止から今回停止までの車両の移動量を検出して、この移動量が車両長さの１／２以上か否かを判断する（ステップＳ３）。
１／２以上であれば(「ＹＥＳ」)、ギア位置検出センサ４からのギア位置情報を取得して車両が停止したときのギア位置を記憶装置８に記憶させる（ステップＳ４）。そして、着座検出センサ５からの信号により運転手が降車したか否かを検出する（ステップＳ５）。
【００１８】
この後、運転手が乗車したことが検出されると（ステップＳ６の「ＹＥＳ」）、ギア位置検出センサ４によりギア位置が運行に関与するギア位置に変化したか否かを判断し（ステップＳ７）、変化したことが判断されると（「ＹＥＳ」）、当該ギア位置が表す進行方向が、前記ステップＳ４で記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるか否かを判断し（ステップＳ８）、同じであるときには、警報装置６に警報動作をさせる（ステップＳ９）。同じでないときには、警報動作は行わない。
【００１９】
以上に説明した制御装置２による処理により、図３に示すように、運転手が車両を後退させて後方に障害物Ｗが存在する駐車スペースに駐車させようとするときに、運転手がギアを「リア」位置（進行方向としては後退方向）に投入して車両を後退させ（矢印Ａ１方向）、そして、ブレーキをかけて車両を停止させると（その後エンジンを停止しても停止しなくても）、これ以後、運転手が車両を発進させようとするときに、運転手がギアを「ドライブ」位置（進行方向としては前進方向（矢印Ａ２方向））に投入すると、警報動作を行うことはないが、運転手がギアを「リア」位置に投入すると、警報動作を行うことになる。
【００２０】
また、図４に示すように、運転手が車両を後退させて後方に障害物が存在する駐車スペースに駐車させようとするときに、運転手がギアを「リア」位置に投入して車両を矢印Ａ３方向へ後退させ停止させたものの、運転手がギアを「ドライブ」位置に投入し直して車両を僅かに矢印Ｋ方向へ前進させて（切返しを行って）駐車を完了して車両を停止させた場合、車両の長さの１／２以上の移動距離とならないから、ステップＳ１に戻る。つまり、後退したにもかかわらず切返しによる「ドライブ」位置となったときには、今回の制御は行わない。そして、車両の長さが１／２以上であるときには、車両が前回の停車位置から移動してきたものとみなしてステップＳ４以降の制御を行うことになる。
【００２１】
ところで、以上は、運転手が車両を後退させて後方に障害物が存在する駐車スペースに駐車させようとする場合を説明したが、運転手が車両を前進させて前方に障害物が存在する駐車スペースに駐車させようとする場合も同様である。つまり、図５に示すように、運転手が車両を矢印Ｂ１方向へ前進させて前方に障害物が存在する駐車スペースに駐車させようとするときに、運転手がギアを「ドライブ」位置に投入して車両を前進させて駐車を完了して車両を停止させると、これ以後、運転手が車両を発進させようとするときに、運転手がギアを「リア」位置（進行方向は矢印Ｂ２方向）に投入すると、警報動作を行うことはないが、運転手がギアを「ドライブ」位置に投入すると、警報動作を行うことになる。また、運転手がギアを「ロー」位置や「セカンド」位置に投入した場合も、「ドライブ」位置に投入した場合したと同様である。また、上記した構成において、車両が停止した直前でのギア位置における車両の移動量が車長の「１／２」以上であるか否かを判定するのは、車両が駐車する場合に一般的には車長相当の移動が必要であるという事情によるものである。
【００２２】
以上に説明したように本実施例によれば、制御装置２が、車両の停止を検出したときに、ギア位置検出センサ４により当該車両が停止したときのギア位置を記憶装置８に記憶し、その後、着座検出センサ５により運転者の降車及び乗車が検出されると、前記ギア位置検出センサ４によりギア位置の変化を検出し、検出したギア位置が表す進行方向が、前記記憶されたギア位置が表す進行方向と同じであるときに警報装置９に警報動作をさせる。
【００２３】
これにより、運転手が車両を後退させて後方に障害物が存在する駐車スペースに駐停車させるとき、又は運転手が車両を前進させて前方に障害物が存在する駐車スペースに駐停車させるときに、運転手が車両を発進させようとするときにこのままでは車両が障害物に衝突してしまう旨を知らせることができ、運転を適切に支援できる。
【００２４】
そして本実施例によれば、エンジンを停止せずに一旦停車し発進するような場合でも、エンジンを切って停車してその後発進するような場合でも、運転を適切に支援できる。
また本実施例によれば、車両位置が道路上であるか否かを判断する位置判断手段であるナビゲーションシステム８を備え、前記制御装置２が、車両の停止が検出され且つ車両位置が道路上でないことが検出されたときに、ステップＳ３以降の制御を実行するから、車両が道路上にないとき、換言すれば、駐車場などに入ったときに、運転を適切に支援でき、そして、運転者が、車両が道路脇などに一時的に駐停車した場合には、前述した運転支援をしないから、無駄な運転支援を防止できる。
【００２５】
また、本実施例によれば、制御装置２及び車速検出センサ３により車両の移動量を検出し、さらにこの制御装置２が、車両の停止を検出し且つ車両が停止したことが検出されたギア位置における検出された移動量が所定量（上記実施例では１／２）以上であるときに、ステップＳ４以降の制御を実行するから、車両が前回の停車位置から移動してきた場合に限って、上述した運転支援制御を行うことができ、車両の不明確な微小挙動後の停止の場合の無駄な制御をなくすことができる。
【００２６】
また、停止検出手段を車速検出センサから構成したから、エンジン停止の有無にかかわらずに車両停止を良好に検出することができる。
図６及び図７は本発明の第２の実施例を示し、この第２の実施例では、次の点が第１の実施例と異なる。この第２の実施例では、周辺監視カメラ９（制御装置２とで本発明でいう障害物有無判断手段を構成する）を備えている。前記周辺監視カメラ９は、車両前方と、車両後方とを映すように車両に配設されている。この周辺監視カメラ９により撮像された画像データは前記制御装置２に与えられ、この制御装置２は、この画像データから障害物の有無を検出する。制御装置２は、ステップＴ１〜ステップＴ３では、第１の実施例におけるステップＳ１〜ステップＳ３と同様の処理を実行する。
【００２７】
そして、ステップＴ４において、ギア位置検出センサ４からのギア位置情報を取得して車両が停止したときのギア位置を記憶装置８に記憶させると共に、周辺監視カメラ９からの画像信号に基づいて該ギア位置が表す進行方向及び逆方向において障害物が有るか否かを判断し、その判断結果を記憶装置７に記憶する。
【００２８】
ステップＴ５〜ステップＴ７では、第１の実施例におけるステップＳ５〜ステップＳ７と同様の処理が実行される。そして、ステップＴ８では、前記停止位置での進行方向に障害物有りといった障害物有無判断結果であるときには（「ＹＥＳ」）、ステップＴ９で、停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後（現在）の進行方向とが同一方向であるか否かを判断し、同一方向であるときに、ステップＴ１０前記警報装置６に警報動作させる。
【００２９】
前記ステップＴ８で「ＮＯ」のときには、ステップＴ１１に移行し、前記記憶した障害物有無判断結果が停止位置での進行方向とは逆方向に障害物有りであるか否かを判断し、逆方向に障害物有りであるときには（「ＹＥＳ」）、ステップＴ１２で停止時のギア位置が表す進行方向と当該ギア位置変化後（現在）の進行方向とが同一方向であるか否かを判断し、逆方向であれば（「ＮＯ」）ときに、ステップＴ１３で前記警報装置６に警報動作させるようにしている。なお、障害物が進行方向及び逆方向のいずれにもないときには、警告動作は行わない。
【００３０】
このような第２の実施例によれば、発進しようとするときに迅速に警報動作を行うことができる。つまり、停止時の進行方向と障害物有無判断結果とを車両停止時において予め記憶しておくから、車両を発車させようとギア位置を変化したときに、ギア位置が表す進行方向に障害物が有るか否かを迅速に判断でき、従って、発車させようとしたときに進行方向に障害物があれば迅速に警報動作でき、運転を確実に支援できる。
【００３１】
本発明は、上記した各実施例に限定されるものではなく、例えば、オートマチック・トランスミッション車に適用する構成に限らず、マニュアル・トランスミッション車に適用する構成であっても良い。また、記憶手段としては制御装置２の有するＲＡＭなどでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１の実施例を示す運転支援システム全体の機能的ブロック図
【図２】制御内容を示すフローチャート
【図３】停車時の様子を示す図（その１）
【図４】停車時の様子を示す図（その２）
【図５】停車時の様子を示す図（その３）
【図６】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図７】図２相当図
【符号の説明】
【００３３】
図面中、１は運転支援システム、２は制御装置（制御手段、移動量検出手段）、３は車速検出センサ（停止検出手段、移動量検出手段）、４はギア位置検出センサ（ギア位置検出手段）、５は着座検出センサ（乗降検出手段）、６は警報装置（警報手段）、７は記憶装置（記憶手段）、８はナビゲーションシステム（位置判断手段）、９は周辺監視カメラ（障害物有無判断手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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