(57)【要約】【課題】コントローラとサーボモータとの間の通信速度を上げることなく、動作の高速化がなし得るサーボモータの駆動方法および駆動方式を提供する。【解決手段】各サーボモータＭの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成し、所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータＭ側に送出し、前記指令値を各サーボモータＭ側でバッファ３２に一時的に保持し、前記保持した指令値を所定時刻に逐次読み出して各サーボモータＭを動作させるものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方法であって、
各サーボモータの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成する手順と、
前記所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータ側に送出する手順と、
前記指令値を各サーボモータ側で一時的に保持する手順と、
前記保持した指令値を逐次読み出して各サーボモータを動作させる手順
とを含むことを特徴とするサーボモータの駆動方法。
【請求項２】
指令値の生成をサーボモータごとの所定ステップ数にわたる指令値ブロックとしてなすことを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項３】
各サーボモータを同時刻に動作させることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項４】
各サーボモータ間の同期をとった後、各サーボモータを同期動作させることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項５】
各サーボモータ間の時刻調整をした後、各サーボモータを同時刻に動作させることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項６】
センサの検出値をサーボモータ側に直接入力し、その検出値に基づいて当該サーボモータ側で指令値を補正することを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項７】
指令値のサーボモータ側への送出を通信回線を介してなすこと特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項８】
通信回線が、電話回線またはインターネットとされてなることを特徴とする請求項７記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項９】
複数のサーボモータを有する装置が、多軸ロボットとされてなることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項１０】
複数のサーボモータを有するシステムが、多関節ロボットとされてなることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動方法。
【請求項１１】
複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段を有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値を一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。
【請求項１２】
複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段と、前記指令値生成手段からの指令値に基づいてサーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段とを有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。
【請求項１３】
複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段を有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。
【請求項１４】
サーボドライバが、他のサーボモータとの同期をとる同期手段も有することを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項１５】
サーボドライバが、時計の時刻を調整する時刻調整手段も有することを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項１６】
サーボドライバが、センサからの検出値に基づいてコントローラからの指令値を補正する指令値補正手段も有することを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項１７】
コントローラが通信回線接続手段を有し、
サーボドライバが通信回線接続手段を有し、
前記コントローラと前記サーボドライバとが、前記通信回線を介して接続されることを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項１８】
通信回線が、電話回線またはインターネットとされてなることを特徴とする請求項１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項１９】
複数のサーボモータを有する装置が、多軸ロボットとされてなることを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項２０】
複数のサーボモータを有するシステムが、多関節ロボットとされてなることを特徴とする請求項１１、１２または１３記載のサーボモータの駆動方式。
【請求項２１】
指令値を所定ステップ数にわたって一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段とを有することを特徴とするサーボドライバ。
【請求項２２】
他のサーボモータとの同期をとる同期手段を有することを特徴とする請求項２１記載のサーボドライバ。
【請求項２３】
時計と、当該時計の時刻を調整する時刻調整手段とを有することを特徴とする請求項２１記載のサーボドライバ。
【請求項２４】
センサの検出値に基づいてコントローラからの指令値を補正する指令値補正手段を有することを特徴とする請求項２１記載のサーボドライバ。
【請求項２５】
請求項２１、２２、２３または２４記載のサーボドライバを備えてなることを特徴とするサーボモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はサーボモータの駆動方法および駆動方式に関する。さらに詳しくは、複数のサーボモータが用いられている装置やシステムにおけるサーボモータの駆動方法および駆動方式に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、多関節ロボットにおいては、各軸を駆動するため各軸にサーボモータが設けられている。例えば、６軸多関節ロボットにおいては、６軸を駆動するため６個のサーボモータが設けられている。
【０００３】
この６軸多関節ロボットの駆動は、いわゆるティーチング・プレイバック方式によりなされている。
【０００４】
すなわち、予めロボットに動作経路を教示しておき、動作時にロボットコントローラにおいて各軸の指令値をステップごとに逐次生成し、その生成した指令値を各サーボモータのサーボドライバに逐次出力することによりなされている。
【０００５】
しかるに、近時、サイクルタイムの短縮化の要請から、ロボットの動作の高速化が要求されている。そのため、ロボットコントローラの演算処理速度の高速化およびロボットコントローラとサーボモータとの間の通信速度の高速化が図られている。
【０００６】
しかしながら、ロボットコントローラの演算処理速度の高速化およびロボットコントローラとサーボモータとの間の通信速度の高速化は、ロボットコントローラおよび通信回線の高価格化を招来しているという問題がある。また、通信速度の高速化は、通信エラーを生じやすいという問題もある。
【０００７】
なお、通信速度を上げることなく、ロボットコントローラとティーチングペンダントとの間における表示情報の応答性をよくすることについては、特許文献１に提案がなされている。
【０００８】
また、ロボットコントローラとティーチングペンダントとの間における伝送データ長を可変とすることにより、所望の通信速度を確保することについては、特許文献２に提案がなされている。
【特許文献１】特開平７−１２１２１６号公報
【特許文献２】特開２００４−１１８８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、コントローラとサーボモータとの間の通信速度を上げることなく、動作の高速化がなし得るサーボモータの駆動方法および駆動方式を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のサーボモータの駆動方法は、複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方法であって、各サーボモータの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成する手順と、前記所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータ側に送出する手順と、前記指令値を各サーボモータ側で一時的に保持する手順と、前記保持した指令値を逐次読み出して各サーボモータを動作させる手順とを含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明のサーボモータの駆動方法においては、指令値の生成をサーボモータごとの所定ステップ数にわたる指令値ブロックとしてなすのが好ましい。
【００１２】
また、本発明のサーボモータの駆動方法においては、各サーボモータを同時刻に動作させたり、各サーボモータ間の同期をとった後、各サーボモータを同期動作させたり、あるいは各サーボモータ間の時刻調整をした後、各サーボモータを同時刻に動作させたりするのが好ましい。
【００１３】
さらに、本発明のサーボモータの駆動方法においては、センサの検出値をサーボモータ側に直接入力し、その検出値に基づいて当該サーボモータ側で指令値を補正するのが好ましい。
【００１４】
さらに、本発明のサーボモータの駆動方法においては、指令値のサーボモータ側への送出を通信回線を介してなすのが好ましい。ここで、通信回線は、例えば電話回線またはインターネットとされる。
【００１５】
本発明のサーボモータの駆動方式の第１形態は、複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段を有し、前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値を一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有することを特徴とする。
【００１６】
本発明のサーボモータの駆動方式の第２形態は、複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段と、前記指令値生成手段からの指令値に基づいてサーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段とを有し、  前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有することを特徴とする。
【００１７】
本発明のサーボモータの駆動方式の第３形態は、複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、前記コントローラは、サーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段を有し、前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有することを特徴とする。
【００１８】
本発明のサーボモータの駆動方式においては、サーボドライバが、他のサーボモータとの同期をとる同期手段や時計の時刻を調整する時刻調整手段も有するのが好ましい。
【００１９】
また、本発明のサーボモータの駆動方式においては、サーボドライバが、センサからの検出値に基づいてコントローラからの指令値を補正する指令値補正手段も有するのが好ましい。
【００２０】
さらに、本発明のサーボモータの駆動方式においては、コントローラが通信回線接続手段を有し、サーボドライバが通信回線接続手段を有し、前記コントローラと前記サーボドライバとが、前記通信回線を介して接続されるようにされてもよい。ここで、通信回線は、例えば、電話回線またはインターネットとされる。
【００２１】
本発明においては、複数のサーボモータを有する装置が、例えば多軸ロボットとされ、また複数のサーボモータを有するシステムが、例えば多関節ロボットとされる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、コントローラとサーボモータとの間の通信速度を高速にすることなくサーボモータの動作速度の向上が図られるという優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。なお、以下においては、６軸多関節ロボットを例に取り説明がなされている。
【００２４】
実施形態１
図１に、本発明の実施形態１に係るサーボモータＭの駆動方法が適用されてなる６軸多関節ロボット（以下、単にロボットという）Ｒを概略図で示す。
【００２５】
ロボットＲは、図１に示すように、ロボットコントローラ１０とマニプュレータ２０とを主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００２６】
ロボットコントローラ１０は、マニプュレータ２０の各軸の指令値やマニプュレータ２０への指令などを生成するなどする演算処理部１１と、演算処理部１１により生成された各軸の指令値や指令をマニプュレータ２０に送出するための通信をなすシリアルインターフェース（入出力インタフェース）１２とを含むものとされる。
【００２７】
マニプュレータ２０は、その第１軸〜第６軸を駆動するための第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６を備えてなるものとされる。
【００２８】
第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６は、同様の構成とされているので、以下、図２に示すブロック図に基づいて、サーボ機構Ｓの構成について説明する。
【００２９】
サーボ機構Ｓは、サーボモータＭと、そのサーボモータＭを駆動するサーボドライバ３０とを主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００３０】
サーボドライバ３０は、ロボットコントローラ１０との通信をなすシリアルインターフェース（入出力インタフェース）３１と、ロボットコントローラ１０からの指令値を格納して一時的に保持するバッファ３２と、制御部３３と、時計３４と、電源回路３５と、駆動電流生成部３６とを含むものとされる。
【００３１】
シリアルインターフェース３１は、通信速度が遅くてもよいところから、例えば、ＲＳ２３２Ｃとすることができる。
【００３２】
制御部３３は、バッファ３２の制御をなすバッファ制御手段３３ａと、ロボットコントローラ１０からの指令値に基づいて電流指令値を生成する電流制御手段３３ｂとを有するものとされる。
【００３３】
時計３４は、制御部３３の制御に必要なクロックパルスを生成するとともに、９時や２０時などの時刻も生成するものとされる。
【００３４】
なお、電源回路３５および駆動電流生成部３６は、従来のものと同様とされている。
【００３５】
次に、かかる構成とされたサーボ機構Ｓを備えるロボットＲの駆動方法について説明する。
【００３６】
駆動方法１
駆動方法１を実行するため、図１（ｂ）に示すように、演算処理部１１は指令値生成手段１１ａを有するものとされている。
【００３７】
手順１：ロボットコントローラ１０の演算処理部１１、より具体的には指令値生成手段１１ａは、マニプュレータ２０の第１軸〜第６軸の指令値を最終ステップまでステップごとに生成する。
【００３８】
手順２：ロボットコントローラ１０は、演算処理部１１が生成した指令値を送出する旨の指令および総ステップ数を、マニプュレータ２０の第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６にそれぞれ送出する。なお、総ステップ数を送出するかわりに、最終ステップの指令値に最終指令値である旨の識別子を付加して送出するようにしてもよい。
【００３９】
手順３：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各バッファ制御手段３３ａは、前記指令に基づいて各バッファ３２を読み込み可能な状態とするともに、各バッファ３２が読み込み可能な状態になった旨をロボットコントローラ１０にそれぞれ送出する。
【００４０】
手順４：ロボットコントローラ１０は、演算処理部１１が生成した指令値を第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６にそれぞれ送出する。
【００４１】
すなわち、ステップ１における第１軸サーボモータＭ１の指令値を第１軸サーボ機構Ｓ１に、第２軸サーボモータＭ２の指令値を第２軸サーボ機構Ｓ２に、第３軸サーボモータＭ３の指令値を第３軸サーボ機構Ｓ３に、第４軸サーボモータＭ４の指令値を第４軸サーボ機構Ｓ４に、第５軸サーボモータＭ５の指令値を第５軸サーボ機構Ｓ５に、第６軸サーボモータＭ６の指令値を第６軸サーボ機構Ｓ６にそれぞれ送出する。ついで、ステップ２における各サーボモータＭ１〜Ｍ６の指令値を各サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６に送出する。そして、この送出処理を最終ステップまで実行する。
【００４２】
手順５：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各バッファ制御手段３３ａは、ロボットコントローラ１０から送出されてきた指令値を各バッファ３２にそれぞれ格納して一時的に保持させる。
【００４３】
手順６：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各制御部３３は、最終ステップの指令値を受け取るとその旨をロボットコントローラ１０にそれぞれ送出する。これにより、ロボットコントローラ１０はマニプュレータ２０が動作可能な状態、つまり動作指令待受け状態となったことを知ることができる。
【００４４】
手順７：ロボットコントローラ１０は、第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６に所定時刻、例えば午前９時に動作を開始するよう指令を送出する。
【００４５】
手順８：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各制御部３３は、各時計３４により午前９時になった旨の信号を受け取ると、各バッファ制御手段３３ａに各バッファ３２に保持されている指令値を逐次読み出すよう指示する一方、電流制御手段３３ｂに読み出された指令値に基づいて電流指令値を逐次生成するよう指示する。なお、かかる動作を実現させるためには、各時計３４の時刻が一致させられていることが必要である。
【００４６】
手順９：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各駆動電流生成部３６は、各電流指令値に基づいて駆動電流を逐次生成して各サーボモータＭ１〜Ｍ６に供給する。
【００４７】
手順１０：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各サーボモータＭ１〜Ｍ６は逐次供給される電流により所定の動作を行い、マニピュレータ２０に所定の動作を実行させる。
【００４８】
このように、駆動方法１によれば、第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６が同時刻に動作を開始するので、同期動作に似た動作を実現させることができる。
【００４９】
また、バッファ３２から指令値を読み出してマニピュレータ２０を動作させるようにしているので、ロボットコントローラ１０とマニピュレータ２０との間の通信速度を高速にすることなく、マニピュレータ２０を高速で動作させることができる。
【００５０】
さらに、サーボモータＭの指令値を予め生成するようにしているので、ロボットコントローラ１０の演算処理部１１は高速な演算素子を必要としない。
【００５１】
その上、指令値は従来とほぼ同様にして送出されるので、ロボットコントローラ１０のプログラムの修正が軽微で済む。そのため、既設のロボットコントローラ１０にも適用可能である。
【００５２】
駆動方法２
駆動方法２は駆動方法１を改変してなるもので、指令値の生成およびその送出方法が異なるものとされる。
【００５３】
駆動方法２を実行するため、図１（ｃ）に示すように、演算処理部１１は指令値生成手段１１ａ、および指令値生成手段１１ａからの指令値に基づいて各軸の指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段１１ｂを有するものとされている。
【００５４】
以下、駆動方法２の駆動方法１と異なる点を中心に説明する。
【００５５】
手順２１：ロボットコントローラ１０の演算処理部１１、より具体的には指令値生成手段１１ａは、マニプュレータ２０の第１軸〜第６軸の指令値を最終ステップまでステップごとに生成する。
【００５６】
手順２２：ついで、演算処理部１１、より具体的には指令値ブロック生成手段１１ｂは、指令値生成手段１１ａが生成した指令値から各軸の指令値ブロックを生成する。すなわち、第１軸のステップ１から最終ステップまでの第１軸指令値ブロック、第２軸のステップ１から最終ステップまでの第２軸指令値ブロック、第３軸のステップ１から最終ステップまでの第３軸指令値ブロック、第４軸のステップ１から最終ステップまでの第４軸指令値ブロック、第５軸のステップ１から最終ステップまでの第５軸指令値ブロック、第６軸のステップ１から最終ステップまでの第６軸指令値ブロックを生成する。
【００５７】
手順２３：ロボットコントローラ１０は、演算処理部１１が生成した各指令値ブロックを各サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６に送出する。
【００５８】
すなわち、第１軸指令値ブロックを第１軸サーボ機構Ｓ１に送出し、第２軸指令値ブロックを第２軸サーボ機構Ｓ２に送出し、第３軸指令値ブロックを第３軸サーボ機構Ｓ３に送出し、第４軸指令値ブロックを第４軸サーボ機構Ｓ４に送出し、第５軸指令値ブロックを第５軸サーボ機構Ｓ５に送出し、第６軸指令値ブロックを第６軸サーボ機構Ｓ６に送出する。
【００５９】
手順２４：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各バッファ制御手段３３ａは、ロボットコントローラ１０から送出されてきた第１軸〜第６軸指令値ブロックを各バッファ３２にそれぞれ格納して一時的に保持させる。
【００６０】
手順２５：第１軸〜第６軸サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の各制御部３３は、各指令値ブロックを受け取るとその旨をロボットコントローラ１０にそれぞれ送出する。これにより、ロボットコントローラ１０はマニプュレータ２０が動作可能な状態、つまり動作指令待受け状態となったことを知ることができる。
【００６１】
以下、駆動方法１と同様にしてマニピュレータ２０に動作が実行される。
【００６２】
この駆動方法２によれば、指令値が各軸の指令値ブロックとして送出されるので、指令値の転送に要する時間を駆動方法１に比して短縮できる。
【００６３】
なお、ロボットコントローラ１０のプログラムの修正は、指令値ブロックを生成する部分の追加が必要となるため駆動方法１に比して大である。
【００６４】
駆動方法３
駆動方法３は駆動方法２を改変してなるもので、指令値ブロックの生成が異なるものとされる。
【００６５】
駆動方法３を実行するため、図１（ｄ）に示すように、演算処理部１１は各軸の指令値ブロックを直接生成する指令値ブロック生成手段１１ｃを有するものとされている。
【００６６】
そのため、各指令値ブロックの生成に要する時間が駆動方法２に比して短縮される。ただし、ロボットコントローラ１０のプログラムは、ほぼ新規に作成する必要がある。そのため、この駆動方法３は、新設のロボットに好適であるといえる。
【００６７】
実施形態２
図３に、本発明の実施形態２に係るサーボ機構Ｓをブロック図で示す。
【００６８】
実施形態２のサーボ機構Ｓは、実施形態１のサーボ機構Ｓを改変してなるものであって、サーボドライバ３０の制御部３３にロボットコントローラ１０からの同期指令に基づいて、他のサーボ機構Ｓとの同期を取る同期手段３３ｃを付加してなるものとされる。
【００６９】
これにより、各サーボドライバ３０の時計３４が生成する時刻にずれが生じていても、ロボットコントローラ１０からの同期指令に基づいて各軸の同期が取られて同期動作がなし得る。そのため、マニピュレータ２０の操作性が向上する。
【００７０】
ここで、各サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６の同期を取る仕方については、特に限定はなく公知の各種手法を好適に用いることができる。
【００７１】
実施形態３
図４に、本発明の実施形態３に係るサーボ機構Ｓをブロック図で示す。
【００７２】
実施形態３のサーボ機構Ｓは、実施形態２のサーボ機構Ｓを改変してなるものであって、サーボドライバ３０の制御部３３にロボットコントローラ１０からの時刻調整指令に基づいて時刻３４の時刻を調整する時刻調整手段３３ｄを付加してなるものとされる。
【００７３】
これにより、各サーボドライバ３０の時計３４が生成する時刻にずれが生じていても、ロボットコントローラ１０からの時刻調整指令に基づいて各時計３４が同時刻とされるので、各軸を同時刻に動作させ得る。そのため、マニピュレータ２０の操作性が向上する。
【００７４】
ここで、時刻調整の仕方については、特に限定はなく公知の各種手法を好適に用いることができる。その一例を挙げれば以下のとおりである。
【００７５】
例えば、ロボットコントローラ１０からの基本時間設定信号に基づいて、時刻調整手段３３ｄが時計３４の時刻を指定された時刻に設定することにより、各サーボ機構Ｓ１〜Ｓ６における同時刻動作が実現されて同期動作に類似した動作をなさせることができる。
【００７６】
実施形態４
図５に、本発明の実施形態４に係るサーボ機構Ｓをブロック図で示す。
【００７７】
実施形態４のサーボ機構Ｓは、実施形態１のサーボ機構Ｓを改変してなるものであって、サーボドライバ３０の制御部３３にセンサからの検出値に基づいてロボットコントローラ１０からの指令値を補正する指令値補正手段３３ｅを付加してなるものとされる。
【００７８】
例えば、供給しているロボットコントローラ１０からの指令値に基づく電流では力センサからの検出値が指定された加圧力に到達していない、と指令値補正手段３３ｅが判定して場合、指令値補正手段３３ｅは加圧力を所定加圧力とするため、電流指令値を増大させる補正を行う。
【００７９】
これにより、当該軸の応答性が向上し、その結果マニピュレータ２０の操作性が向上する。
【００８０】
実施形態５
図６に、本発明の実施形態５に係るサーボモータＭの駆動方法が適用されてなるロボットＲ１を概略図で示す。
【００８１】
ロボットＲ１は、図６に示すように、ロボットコントローラ１０Ａとマニピュレータ２０Ａとは、インターネットＮを介して接続されてなるものとされる。なお、インターネットＮに代えて他の通信回線、例えば電話回線とすることもできる。
【００８２】
ロボットコントローラ１０Ａは、具体的には、指令値ブロック生成手段１１ｃを備えたパソコンとされる。そのため、ロボットコントローラ１０Ａの価格を低価格とすることができる。
【００８３】
マニピュレータ２０Ａは、インターネットＮとの接続のためのインターネット接続部２１を備えてなるものとされる。
【００８４】
このように、実施形態５においては、ロボットコントローラ１０Ａとマニピュレータと２０ＡはインターネットＮを介して接続されているので、マニピュレータ２０Ａの遠隔動作が可能となる。この実施形態５は、とりわけ無人工場に好適である。
【００８５】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明の適用はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。
【００８６】
例えば、実施形態ではロボットとして６軸多関節ロボットＲを例に取り説明されているが、本発明の適用は６軸多関節ロボットＲに限定されるものではなく、７軸以上の多軸ロボットに適用できる。また、当然のことながら、２軸や３軸のロボットにも適用できる。
【００８７】
また、本発明の適用はロボットに限定されるものではなく、同時動作や同期が必要される複数のサーボモータＭを備えた装置やシステムにも適用が可能である。
【００８８】
さらに、実施形態では最終ステップまでの指令値を送出するようにされているが、必ずしも最終ステップまでの指令値を送出する必要はなく、通信速度に問題が生じない範囲におけるステップ数についての指令値ブロックとし、図７に示すように、その指令値ブロックをマニピュレータ２０の動作、つまり指令値の読み出しと並行してバッファ３２に読み込むようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、同時動作や同期が必要される複数のサーボモータを備えた装置やシステムにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施形態１に係る駆動方法が適用されてなるロボットの概略図である。
【図２】同ロボットのサーボ機構のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態２に係るロボットのサーボ機構のブロック図である。
【図４】本発明の実施形態３に係るロボットのサーボ機構のブロック図である。
【図５】本発明の実施形態４に係るロボットのサーボ機構のブロック図である。
【図６】本発明の実施形態５に係るロボットの概略図である。
【図７】本発明の変形例の説明図である。
【符号の説明】
【００９１】
１０              ロボットコントローラ
１１              演算処理部
１１ａ            指令値生成手段
１１ｂ，１１ｃ    指令値ブロック生成手段
１２              シリアルインターフェース（入出力インターフェース）
２０              マニピュレータ
２１              インターネット接続部
３０              サーボドライバ
３１              シリアルインターフェース（入出力インターフェース）
３２              バッファ
３３              制御部
３３ａ            バッファ制御手段
３３ｃ            同期制御手段
３３ｄ            時刻調整手段
３３ｅ            指令値補正手段
３４              時計
Ｍ              サーボモータ
Ｎ              インターネット
Ｒ              ６軸多関節ロボット
Ｓ              サーボ機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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