(57)【要約】      （修正有）【課題】情報出力装置から入力された入力情報の利用に関して、要求に応じて適切に情報を提供する。【解決手段】各情報出力装置から入力された入力情報を、各情報出力装置間で共通した形式である共通形式情報に整形する情報整形モジュール群と、情報整形モジュール毎に、共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を記憶する状況情報記憶部と、所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付部と、状況情報記憶部に記憶される状況情報の一つ又は複数の組合せから、利用要求条件を満足させる情報整形モジュールを特定する特定部と、特定された情報整形モジュールにより整形された共通形式情報を取得する取得部と、取得した共通形式情報に対して利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理部と、加工処理した利用情報を出力する出力部と、を備える。【選択図】図２
2009064141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に整形する複数の情報整形モジュールと、
前記情報整形モジュール毎に、当該情報整形モジュールが整形した前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を記憶する状況情報記憶部と、
前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付部と、
前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定部と、
特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得部と、
取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理部と、
加工処理した前記利用情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部は、複数の前記情報整形モジュールから、複数の共通形式情報を取得し、
前記加工処理部は、取得した複数の前記共通形式情報を組み合わせることで、前記利用要求条件に合致する前記利用情報を生成する生成部を有すること、
を特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記入力受付部は、複数の前記利用要求条件の入力を受け付け、
前記加工処理部は、取得した前記共通形式情報を、入力された複数の前記利用要求条件それぞれに合致するよう複製して、前記利用情報を生成する複製部を有すること、
を特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報整形モジュールは、前記情報出力装置の起動条件を記憶する起動記憶部と、
前記情報出力装置の特性の変化を検知する特性検知部と、
前記情報出力装置の特性の変化を検知した場合に、前記情報出力装置が前記起動条件を満足させて起動可能か否か判断する利用不可判断部と、を備えること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記起動条件は、前記情報出力装置が出力する前記入力情報の精細度、更新頻度及び提示できる情報の範囲のうちいずれか一つ以上について条件が設定されていること、
を特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に情報整形モジュールが整形する情報整形ステップと、
前記情報整形モジュール毎に、整形された前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を状況情報記憶部に記憶する状況情報記憶ステップと、
前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付ステップと、
前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定ステップと、
特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得ステップと、
取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理ステップと、
加工処理した前記利用情報を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に整形する情報整形ステップと、
前記情報整形モジュール毎に、整形された前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を状況情報記憶部に記憶する状況情報記憶ステップと、
前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付ステップと、
前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定ステップと、
特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得ステップと、
取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理ステップと、
加工処理した前記利用情報を出力する出力ステップと、
をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報処理装置、方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、科学技術の進歩により、高精度のセンサを安価で提供することが可能となった。これにより、センサを利用して外部環境の情報を取得し、当該情報を使用した技術が提案されつつある。
【０００３】
外部環境の情報を取得する技術の利用方法としては、利用者に対して適した環境を提供するためのユビキタスホームに適用することなどが考えられている。このためには各種センサを備える必要があるが、各種センサ毎のプログラムを搭載する必要があり、開発およびメンテナンスの負担が大きくなる。
【０００４】
そこで、非特許文献１に記載された技術では、ハードウェアなどが異なるセンサーノードの間での異種性を吸収し、アプリケーションに対し共通のインターフェースを提供している。これにより、各アプリケーションは、センサの機種および内部動作を意識することなく、データを取得できる。
【０００５】
【非特許文献１】鄭  顕志、他２名，「無線センサーネットワークミドルウェアの研究動向とエージェント技術の適用可能性」，ＪＡＷＳ２００６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１に記載された技術では、センサの機種などを意識することなく使用できるに留まり、センサから入力された情報を要求に応じて加工処理することまでは言及されていない。
【０００７】
例えば、情報利用部が３軸方向の位置情報を取得して、利用したい時に、Ｘ，Ｙ軸方向の位置を検出するセンサと、Ｚ軸方向の位置を検出するセンサがある場合、これらセンサの情報を情報利用部側で加工処理を行う必要があり、各情報利用部の開発負担が大きいという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、要求に応じて適切に利用情報を提供する情報処理装置、方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は、各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に整形する複数の情報整形モジュールと、前記情報整形モジュール毎に、当該情報整形モジュールが整形した前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を記憶する状況情報記憶部と、前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付部と、前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定部と、特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得部と、取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理部と、加工処理した前記利用情報を出力する出力部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る情報処理方法は、各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に情報整形モジュールが整形する情報整形ステップと、前記情報整形モジュール毎に、整形された前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を状況情報記憶部に記憶する状況情報記憶ステップと、前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付ステップと、前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定ステップと、特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得ステップと、取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理ステップと、加工処理した前記利用情報を出力する出力ステップと、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る情報処理プログラムは、各情報出力装置から入力された入力情報を、当該各情報出力装置間で共通した形式である、共通形式情報に整形する情報整形ステップと、前記情報整形モジュール毎に、整形された前記共通形式情報についての所定の項目毎の状況を示した状況情報を状況情報記憶部に記憶する状況情報記憶ステップと、前記所定の項目毎の条件を含む利用要求条件の入力を受け付ける入力受付ステップと、前記状況情報記憶部に記憶される前記状況情報の一つ又は複数の組合せから、前記利用要求条件を満足させる前記情報整形モジュールを特定する特定ステップと、特定された前記情報整形モジュールにより整形された前記共通形式情報を取得する取得ステップと、取得した前記共通形式情報に対して前記利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する加工処理ステップと、加工処理した前記利用情報を出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、要求に応じて適切に利用情報を提供できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、方法及びプログラムの最良な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態では、当該情報処理装置が搭載された移動ロボットの例について説明するが、情報処理装置は、移動ロボットに限らず、ＰＣ（Personal Computer）やサーバなどの様々な装置に適用することができる。
【００１４】
（第１の実施の形態）
図１に示すように、移動ロボット１は、移動先に応じて様々なセンサから入力された情報を利用することができる。例えば、移動ロボット１は、超音波センサ１３およびカメラセンサ１２を備えた領域内に移動した場合は、これら超音波センサ１３およびカメラセンサ１２の使用を開始して、当該移動ロボット１の位置を特定したり、これら超音波センサ１３およびカメラセンサ１２を備えた領域内から移動して、環境内カメラ２０を備えた領域内に移動した場合、超音波センサ１３およびカメラセンサ１２の使用を終了して、環境内カメラ２０の使用を開始すること等が考えられる。また、環境内カメラ２１についても、当該環境内カメラ２１が有効な領域内に、移動ロボット１が移動した際に使用される。次に、このような利用を可能にする移動ロボット１に搭載された情報処理装置について説明する。
【００１５】
図２に示すように、情報処理装置２００は、カメラセンサ１２と、超音波センサ１３と、レーザレンジファインダ１４と、音声認識エンジン１５と、ＧＵＩ入力エンジン１６と、バンパスイッチ１７と、ボードタイマ１８と、傾斜センサ１９と、環境内カメラ２０と、情報整形モジュール群（情報変換モジュール郡）と、モジュール記憶部（状況情報記憶部）１２１と、ソルバー部１３１と、情報利用部Ａ１４１と、情報利用部Ｂ１４２と、を備える。また、情報処理装置２００は、無線又は有線で他の情報処理装置１１と接続され、他情報処理装置１１と通信可能とする。
【００１６】
他情報処理装置１１、カメラセンサ１２、超音波センサ１３、レーザレンジファインダ１４、音声認識エンジン１５、ＧＵＩ入力エンジン１６、バンパスイッチ１７、ボードタイマ１８、傾斜センサ１９、および環境内カメラ２０は、情報出力装置として機能し、接続された各モジュールに対して情報を出力する。この情報出力装置から入力される情報を入力情報とする。
【００１７】
情報利用部Ａ１４１及び情報利用部Ｂ１４２は、外部環境の情報を使用して処理を行いたい場合に、ソルバー部１３１に対して、当該情報の取得を要求する。このソルバー部１３１から情報利用部Ａ１４１及び情報利用部Ｂ１４２に提供される情報を、利用情報とする。また、情報利用部Ａ１４１及び情報利用部Ｂ１４２は、ソルバー部１３１に対して利用情報の提供を受け付けるための条件を提示する。この条件を、利用要求条件とする。
【００１８】
情報整形モジュール群は、自己位置モジュール１０１と、動体検知モジュール１０２と、物体ＩＤ認識相対位置・姿勢モジュール１０３と、第１近接対物位置計測モジュール１０４と、第２近接対物位置計測モジュール１０５と、第３近接対物位置計測モジュール１０６と、コマンド入力モジュール１０７と、コマンド入力モジュール１０８と、接触検知モジュール１０９と、時間モジュール１１０と、姿勢（傾斜）検知モジュール１１１と、動体検知モジュール１１２と、物体ＩＤ認識モジュール１１３と、物体姿勢検知モジュール１１４と、近接対物位置計測モジュール１１５と、を備える。
【００１９】
これら各モジュールは、接続された各情報出力装置（センサデバイスや認識エンジン）を制御すると共に、情報出力装置から入力された情報を情報出力装置間で共通した形式に抽象化し、要求された提供形態に整形した共通形式情報としてソルバー部１３１に出力する。次に、情報整形モジュールの例として、第１近接対物位置計測モジュール１０４について説明する。なお、他の情報整形モジュールは、第１近接対物位置計測モジュール１０４と同様の構成を備えているものとして説明を省略する。また、各モジュールは、ソルバー部１３１に対して、提供可能な共通形式情報の特性の提示も行う。
【００２０】
図３に示すように、第１近接対物位置計測モジュール１０４は、カメラセンサ１２と、超音波センサ１３と接続し、これらセンサが検知した情報を入力処理する。また、第１近接対物位置計測モジュール１０４は、編集・抽象化部２０４と、特性提示部２０５と、特性変化検知部２０６と、起動設定記憶部２０７と、モジュール利用不可判断部２０８とを備え、カメラセンサ１２及び超音波センサ１３からの信号を入力処理して、センサによらず共通した所定の提供形態に整形して、ソルバー部１３１に出力する。
【００２１】
また、図４に示すように、第１近接対物位置計測モジュール１０４に限らず、各モジュールは、ソルバー部１３１や、モジュール記憶部１２１から操作を受け付けるためのＡＰＩを提供している。これらＡＰＩを呼び出すことでモジュールを利用することができる。
【００２２】
例えば、符号４０１に示すIsAble()を呼び出すことで、当該モジュールの起動が可能か否か確認できる。また、符号４０２に示すgetProfile()を呼び出すことで、当該モジュールから、当該モジュールの特性・設定パターン例を提示することができる。また、符号４０３に示すGet()を呼び出すことで、当該モジュールが提供する提供形態に従った情報を取得することができる。さらに、他のＡＰＩにより、起動条件の変更または設定機能、モジュール初期化機能、モジュール起動機能、モジュール停止機能、モジュール終了機能等を使用することができる。
【００２３】
モジュール利用不可判断部２０８は、ソルバー部からIsAble()で呼び出された場合に、利用不可判断基準に従って、第１近接対物位置計測モジュール１０４を利用可能か否か判断する。このソルバー部１３１が、IsAble()で呼び出す場合に、引数に各項目の利用要求条件を格納している。
【００２４】
図５に示すように、利用不可判断基準は、提示情報種類、情報アクセス形態、情報形式、更新頻度、情報精細度、情報精度、情報レンジ、情報出力装置のそれぞれの項目に対して設けられている。
【００２５】
提示情報種類は、提供する情報の種類を示し、例えば近接対物位置がある。情報アクセス形態は、情報を出力する際の手法を示している。例としては、情報利用部からソルバー部１３１に情報要求タイミングに応じて行われる同期通信がある。他には、情報利用部からソルバー部１３１に情報要求タイミングとは異なるタイミングで、情報の取得及び加工処理を行う非同期通信がある。
【００２６】
情報形式は、提示する情報に含まれている要素を示し、例えば、相対座標奥行方向、相対座標横方向、相対座標高さ、姿勢ロール、姿勢ピッチ、姿勢ヨーがある。
【００２７】
更新頻度は、提供する情報の更新頻度を示し、例えば１５ｆｐｓがある。情報精細度は、情報形式で示した各要素の精細度を示し、例えば、相対座標奥行方向の精細度、相対座標横方向の精細度、相対座標高さの精細度、姿勢ロールの精細度、姿勢ピッチの精細度、姿勢ヨーの精細度がある。
【００２８】
情報精度は、情報形式で示した各要素の精度を示し、例えば、相対座標奥行方向の精度、相対座標横方向の精度、相対座標高さの精度、姿勢ロールの精度、姿勢ピッチの精度、姿勢ヨーの精度がある。情報レンジは、情報形式で示した各要素で計測可能な範囲を示し、例えば、相対座標奥行方向のレンジ、相対座標横方向のレンジ、相対座標高さのレンジ、姿勢ロールのレンジ、姿勢ピッチのレンジ、姿勢ヨーのレンジがある。また、情報出力装置は、当該モジュールに接続されたセンサなどの情報出力装置を示し、例えば、カメラ、超音波センサなどがある。
【００２９】
モジュール利用不可判断部２０８は、これら項目毎に、ソルバー部１３１が要求する利用要求条件を満足させることが可能か否か判断する。図５に示すように、モジュール利用不可判断部２０８は、上述した項目の一つでも条件を満足しない場合に利用不可と判断する。
【００３０】
また、モジュール利用不可判断部２０８は、後述する特性変化検知部２０６で情報出力装置の特性の変化を検出した場合に、当該モジュールを継続して使用可能か否か判断する。
【００３１】
特性提示部２０５は、getProfile()が呼び出された場合に、当該モジュールから出力する情報のパターンを、呼出元に対して提示する。図６に示すように、特性提示部２０５は、当該モジュールが提示可能な情報のパターンとして、提供形式１（提供形態１）及び提供形式２（提供形態２）を、呼出元に対して提示する。
【００３２】
起動設定記憶部２０７は、図６で示された提供形式１及び提供形式２で情報を提供するための各センサの起動条件を記憶する。当該起動条件で各センサを制御することで、上述した提供形式で共通形式情報を提供することが可能となる。また、当該起動設定記憶部２０７は、提供形式１及び提供形式２で共通形式情報を提供するための起動条件を記憶する。
【００３３】
編集・抽象化部２０４は、カメラセンサ１２及び超音波センサのいずれか一つ以上から入力された入力情報に対して、上述した提供形式の共通形式情報に編集及び抽象化する処理を行う。なお、共通形式情報とは、情報出力装置から入力された情報を、提供可能な形式に整形された情報とする。
【００３４】
そして、第１近接対物位置計測モジュール１０４のGet()が呼び出された場合、図７に示すように編集・抽象化部２０４で編集及び抽象化された共通形式情報を、第１近接対物位置計測モジュール１０４が呼出先に出力する。
【００３５】
特性変化検知部２０６は、カメラセンサ１２及び超音波センサ１３の特性の変化を検知する。例えば、これらセンサにおいて直射日光が入ると精度が下がるのであれば、特性変化検知部２０６は、直射日光の入射などを検知する。また、特性変化検知部２０６は、各情報出力装置の故障なども検知する。
【００３６】
さらに、特性変化検知部２０６は、当該第１近接対物位置計測モジュール１０４で提供できる共通形式情報の更新頻度や共通形式情報の精度の変化、提示できる共通形式情報の特性の設定の変化を検知する。また、特性変化検知部２０６は、当該モジュール内の計算機の負荷変化、稼動状況変化、ネットワーク負荷変化などによる状況変化した場合についても検知する。
【００３７】
そして、特性変化検知部２０６は、上述した変化を検知した場合、その旨を、モジュール利用不可判断部２０８に通知する。通知を受けたモジュール利用不可判断部２０８は、当該変化に伴うモジュールの特性変化を算出し、起動設定記憶部２０７に記憶されている起動条件と比較する。その後、モジュール利用不可判断部２０８は、当該起動条件を満たすか否かにより、情報提供可能か否か判断する。
【００３８】
そして、モジュール利用不可判断部２０８は、継続して情報提供可能か否かを示す通知を、変化した特性と共に、モジュール記憶部１２１に出力する。この情報提供可能か否かを示す通知を、情報提供不可信号及び情報提供可能信号とする。これにより、環境の変化、情報出力装置の特性の変化に伴い、情報提供可能か否かが、モジュール記憶部１２１に反映されることになる。
【００３９】
図２に戻り、モジュール記憶部１２１は、統合基準情報記憶部１２５と、状況記憶部１２２と、要求条件記憶部１２３と、現状変化対応部１２４とを備え、使用中または利用可能なモジュールの特性と、現在の使用状況を記録及び管理を行う。
【００４０】
状況記憶部１２２は、各モジュールの提供形態毎に、当該提供形態で項目毎の状況情報を記憶する。この状況情報を参照することで、当該モジュールがどのように共通形式情報を提供するのか認識することができる。
【００４１】
図８に示すように、状況記憶部１２２は、各モジュールの提供形態毎にレコードが登録されている。また、各モジュールから、情報出力装置の特性や環境の変化したことが通知された場合、状況記憶部１２２に格納された状況情報も更新される。
【００４２】
要求条件記憶部１２３は、情報利用部からの利用要求条件を満たすために各モジュールに対して割り当てられた起動条件を記憶する。図９に示すように、要求条件記憶部１２３は、各情報利用部から利用要求毎に、当該利用要求を満たすために各モジュールに対して起動条件を記憶する。また、当該レコードは、情報利用部の情報の利用要求を受け付けた場合に登録され、情報利用部で情報の利用を終了した場合に削除される。
【００４３】
現状変化対応部１２４は、任意のモジュールから情報提供不可信号を受け取ると、ソルバー部１３１に情報提供不可信号を送信する。また、現状変化対応部１２４は、情報提供可能信号を受け取ると、ソルバー部１３１に情報出力装置変化信号を送信する。また、現状変化対応部１２４は、これら信号と共に入力された情報出力装置の特性で、状況記憶部１２２を更新する。
【００４４】
統合基準情報記憶部１２５は、情報利用部からの利用要求条件を満たすために、状況記憶部１２２に格納された各モジュールの提供形態の情報を統合する基準情報を記憶する。図１０に示すように、統合基準情報記憶部１２５は、提供形態の項目毎に統合する際の基準情報を保持している。これら全ての項目の基準情報を満足した場合に統合することが可能となる。
【００４５】
図２に戻り、ソルバー部１３１は、特定部１３２と、取得部１３３と、加工処理部１３４と、入力受付部１３８と、出力部１３５とを備え、各情報利用部の要求に応じた情報の提供を行う。上述したモジュール記憶部１２１が保持している情報と、情報利用部が提示する利用要求条件に応じて、使用するモジュールの特定および制御と、特定されたモジュールから情報利用部に対して情報を提供する。この提供される情報を利用情報とする。
【００４６】
入力受付部１３８は、ソルバー部１３１が提供しているＡＰＩを介して、情報利用部の要求を受け付ける。
【００４７】
図１１に示すように、ソルバー部１３１は、情報利用部に対して、様々なＡＰＩを提供している。例えばIsAble(利用要求条件)を呼び出すことで、引数で設定された利用要求条件で、情報提供が可能か否かの判断を要求することができる。そして、提供可能と判断された場合に、loadProfile(利用要求条件)を呼び出すことで、情報を取得するための利用要求条件が設定されることになる。そして、Start（）を呼び出すことで、情報提示の準備を要求し、Get（）を呼び出すことで、情報出力装置から出力される共通形式情報の取得を要求する。他には、getProfile()を呼び出すことで、提供できる情報の特性を提示できる。他には、情報の取得を中断するStop()や、情報の取得を終了するQuit()等がある。
【００４８】
利用要求条件とは、利用情報を取得するための条件とし、提示情報種類、情報アクセス形態、情報形式、更新頻度、情報精細度、情報精度、情報レンジ、情報出力装置のそれぞれの項目についていずれか一つ以上について、必要に応じて条件が設定されている。
【００４９】
特定部１３２は、情報利用部から情報を取得するために提示された利用要求条件と、状況記憶部１２２に記憶されている利用可能なモジュールの特性情報を比較し、利用要求条件を満たすモジュールを特定する。その際、利用要求条件を満たすモジュールが複数ある場合、特定部１３２は、一番精度の良いモジュールを、情報提供するために使用するモジュールとして特定する。
【００５０】
また、特定部１３２は、情報利用部からの要求情報の条件を満たすモジュールが無いと判断した場合、提示情報種類、情報アクセス形態、情報出力装置及び情報精細度の利用要求条件を満足するモジュールを抽出する。そして、特定部１３２は、抽出したモジュールのうち、複数のモジュールを選択して、情報形式の要素と情報レンジの要素を組み合わせることで、情報利用部からの利用要求条件を満足するモジュール群を特定する。そして、特定部１３２は、当該モジュール群の更新頻度が、情報利用部からの利用要求条件に含まれている更新頻度の条件を満足している場合、当該モジュール群を、情報利用部に利用情報を提供するために使用するモジュールとして特定する。なお、更新頻度の比較では、複数のモジュールのうち最も低い更新頻度と、比較を行う。
【００５１】
また、特定部１３２は、情報利用部からの利用要求条件に含まれている更新頻度を満足しないと判断した場合、複数のモジュール群を組合せて、更新頻度を足し合わせ、当該足し合わせた更新頻度を、利用要求条件に含まれている更新頻度と比較する。そして、利用要求条件に含まれている更新頻度を満足した場合、当該モジュール群を、情報利用部に利用情報を提供するために使用するモジュール群として特定する。
【００５２】
そして、特定部１３２は、利用要求条件を満足すると判断したモジュール群のそれぞれのモジュール毎に、当該利用要求条件を満足させるための起動条件を算出する。そして、算出された起動条件で起動する各モジュールから取得した共通形式情報を加工処理することで、利用要求条件を満足させる利用情報が生成される。
【００５３】
そして、ソルバー部１３１からの要求により、特定部１３２により特定されたモジュールの名称及び共通形式情報を取得するための起動条件を、モジュール記憶部１２１の要求条件記憶部１２３に登録する。また、特定されたモジュールが、他の情報利用部で既に使用されている状況で、当該他の情報利用部の利用要求条件と同じ、又は当該利用要求条件に含まれる場合については、同様にモジュール記憶部１２１の要求条件記憶部１２３に登録する。そして、当該モジュールから取得した共通形式情報を、各情報利用部の利用要求条件を満たすように加工処理部１３４が加工処理する。
【００５４】
さらに、特定されたモジュールが、他の情報利用部で既に使用されている状況で、当該他の情報利用部の利用要求条件と異なる場合については、特定部１３２により特定されたモジュールの名称及び共通形式情報を取得するための条件を、モジュール記憶部１２１の要求条件記憶部１２３に登録すると共に、当該モジュールに対して共通形式情報を生成する条件を変更するよう要求する。
【００５５】
取得部１３３は、特定されたモジュール又はモジュール群から、共通形式情報を取得する。
【００５６】
加工処理部１３４は、生成部１３６と、複製部１３７と、を備え、各モジュールから入力された共通形式情報を、情報利用部の利用要求条件に合致する利用情報に加工処理する。
【００５７】
生成部１３６は、複数のモジュールから入力された共通形式情報を組み合わせる処理を行う。複製部１３７は、モジュールから入力された共通形式情報を、複数の情報利用部で使用できるように複製する。これら組合せ及び複製等の処理が行われた共通形式情報は、情報利用部が利用する利用情報として出力部１３５に出力される。
【００５８】
出力部１３５は、入力された利用情報を、当該利用情報の取得を要求した情報利用部に対して出力する。
【００５９】
次に、情報処理装置２００にモジュールが追加された場合の処理手順について、図１２を用いて説明する。
【００６０】
まず、情報処理装置２００の情報整形モジュール群にモジュールが追加される（ステップＳ１２０１）。そして、モジュール記憶部１２１では、追加されたモジュールのモジュール名と、提供可能な機能を、状況記憶部１２２に登録する（ステップＳ１２０２）。これにより、情報利用部からの要求に応じて、当該モジュールを使用することが可能になる。
【００６１】
次に、情報処理装置２００からモジュールが削除された場合の処理手順について、図１３を用いて説明する。
【００６２】
まず、モジュール記憶部１２１では、削除対象となるモジュールのモジュール名と、提供可能な機能を、状況記憶部１２２から削除する（ステップＳ１３０１）。そして、情報処理装置２００の情報整形モジュール群からモジュールが削除される（ステップＳ１３０２）。これにより、情報利用部からの要求に応じて、当該モジュールを使用することができなくなる。
【００６３】
次に、情報処理装置２００の情報利用部から情報の取得を要求された場合の処理手順について、図１４を用いて説明する。
【００６４】
まず、入力受付部１３８が、情報利用部Ａ１４１から情報の取得要求の入力を受け付ける（ステップＳ１４０１）。また、入力受付部１３８は、取得要求と共に、提示情報種類、アクセス形態（非同期か同期か）、情報形式、更新の最低頻度、更新頻度の期待値、許容できる情報精細度、情報精細度の期待値、情報の最低精度、情報の精度の期待値、取得したい情報の有効範囲、情報出力装置のいずれかまたは複数を示した利用要求条件の入力を受け付ける。
【００６５】
次に、特定部１３２が、モジュール記憶部１２１に対して問い合わせを行うことで、状況記憶部１２２に格納されている各モジュールの状況（現在提供できる機能）から、当該利用要求条件を満足する（情報を取得できる）モジュールがあるか否か判断する（ステップＳ１４０２）。なお、詳細な処理手順については、後述する。
【００６６】
そして、特定部１３２が、モジュールがないと判断した場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、情報利用部に対して、利用できるモジュールが存在しないことを通知して（ステップＳ１４０３）、処理を終了する。
【００６７】
そして、特定部１３２が、利用要求条件を満足するモジュールがあると判断した場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、当該モジュールを利用するモジュールとして特定する（ステップＳ１４０４）。
【００６８】
次に、特定部１３２からの指示により、モジュール記憶部１２１の要求条件記憶部１２３に、特定されたモジュールに対して、情報を提供するために必要な利用要求条件を登録する（ステップＳ１４０５）。
【００６９】
その後、取得部１３３が、情報利用部からの利用要求条件を満足するものとして特定されたモジュールが起動中か否か判断する（ステップＳ１４０６）。起動中ではないと判断された場合（ステップＳ１４０６：Ｎｏ）、当該モジュールに対して、登録された利用要求条件で起動するよう指示する（ステップＳ１４０７）。
【００７０】
また、利用要求条件で起動できない場合には、当該モジュールから取得部１３３に対して、起動不可信号が発信される。
【００７１】
なお、取得部１３３は、モジュールが起動している場合であっても、当該モジュールの現在の起動条件が、要求条件記憶部１２３に登録された利用要求条件を満足させているか否か判断する。そして、取得部１３３は、登録された利用要求条件を満足していないと判断した場合、当該モジュールに対して、登録された利用要求条件を満足する起動条件で起動するように、モジュールに対して変更指示を行う。
【００７２】
そして、当該モジュールでは、当該起動条件に従って起動するように、情報出力装置の初期化や、設定の変更などが行われる。そして、各センサが起動条件に従って起動開始した場合に、当該起動条件及び当該起動条件で動作するための設定に、起動設定記憶部２０７が更新される。
【００７３】
そして、当該モジュールでは、起動設定記憶部２０７が送信された後、起動準備完了信号をソルバー部１３１の取得部１３３に送信する。
【００７４】
取得部１３３は、起動準備完了信号を受信すると、情報利用部に利用可能・準備完了通知を出力する（ステップＳ１４０８）。
【００７５】
そして、情報利用部では、利用可能・準備完了通知を受信すると、ソルバー部１３１のＡＰＩを呼び出して、情報の取得要求を行う。これにより、ソルバー部１３１は、各モジュールから入力された共通形式情報を加工処理した後、利用情報として情報利用部に対して出力する（ステップＳ１４０９）。なお、情報を情報利用部に対して提供する際の手順については、後述する。
【００７６】
また、ソルバー部１３１は、ＡＰＩを介して、情報利用部から情報の利用の終了指示を受け付けたか否か判断する（ステップＳ１４１０）。受け付けていないと判断した場合（ステップＳ１４１０：Ｎｏ）、再びステップＳ１４０９から処理を行う。
【００７７】
一方、ソルバー部１３１は終了指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１４１０：Ｙｅｓ）、終了指示を行った情報利用部の名称と、終了指示を受け付けた旨をモジュール記憶部１２１に出力する。
【００７８】
これにより、モジュール記憶部１２１では、要求条件記憶部１２３から、当該情報利用部と対応付けられているモジュール名と利用要求条件とを削除する（ステップＳ１４１１）。
【００７９】
そして、モジュール記憶部１２１では、要求条件記憶部１２３により、他の情報利用部が、削除されたモジュールを使用しているか否か判断する（ステップＳ１４１２）。使用していないと判断した場合、その旨をソルバー部１３１に通知する。そして、ソルバー部１３１の取得部１３３は、使用していないと判断されたモジュールに対して、停止するよう指示する（ステップＳ１４１３）。
【００８０】
一方、モジュール記憶部１２１が、当該モジュールを使用していると判断した場合、継続して当該モジュールを制御することになる。ただし、上述した要求条件記憶部１２３のモジュール名及び利用要求条件の削除により、モジュールに対する起動条件が変化する場合がある。この場合、モジュール記憶部１２１は、ソルバー部１３１に対して、削除した結果変化したモジュール名と起動条件を送信する。
【００８１】
そして、ソルバー部１３１は、変化したモジュール名と起動条件を受信した場合、取得部１３３が、当該モジュール名で示されるモジュールに対して、起動条件を通知する。この通知を受信したモジュール部では、起動条件を受信すると、起動設定記憶部２０７内に格納されている起動条件及び出力装置を制御するための設定を更新する。その後、モジュール部は、更新内容に従って情報出力装置に対し、起動条件の変更と初期化、又は停止させる信号を出力する。
【００８２】
そして、情報出力装置では、起動条件の変更と初期化、停止信号を受け付けると、信号に従うよう起動条件の変更や、初期化をした後、完了信号をモジュール部に出力する。また、情報出力装置は、停止信号を受け取ると、停止する。
【００８３】
そして、モジュール部では、情報出力装置から完了信号を受け付けると、ソルバー部１３１に変更完了信号を送信する。ソルバー部１３１の取得部１３３が、変更完了通知を受けつけた場合、出力部１３５が、情報利用部に対し、完了信号を送信する。これにより、当該情報利用部に対する利用情報の提供が全て終了したことになる。
【００８４】
次に、図１４のステップＳ１４０２〜Ｓ１４０５における、利用するモジュールがあるか否かの判断手順について、図１５−１及び図１５−２を用いて説明する。なお、以下に示す処理手順は、図１０で示した統合基準を使用した例とする。
【００８５】
まず、特定部１３２が、モジュール記憶部１２１の状況記憶部１２２にアクセスし、使用できるモジュールのモジュール名及び状況（現在提供可能な機能）を取得する（ステップＳ１５０１）。
【００８６】
次に、特定部１３２は、情報利用部から利用要求条件として要求された提示情報種類が、ステップＳ１５０１で取得した状況に含まれている提示情報種類と一致するか否か判断する。一致するか否かに従って、提示情報種類において提供できるモジュールがあるか否かが判断される（ステップＳ１５０２）。例えば、一致すると判断された場合には、提供できるモジュールがあると判断される。なお、以下のステップでも一致する場合に提供できるモジュールがあると判断される。
【００８７】
そして、特定部１３２は、提示情報種類において提供できるモジュールがあると判断した場合（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、情報利用部から利用要求条件として要求された情報アクセス形態が、ステップＳ１５０１で取得した機能に含まれている情報アクセス形態と一致するか否か判断する。一致するか否かに従って、情報アクセス形態において提供できるモジュールがあるか否かが判断される（ステップＳ１５０３）。
【００８８】
そして、特定部１３２は、情報アクセス形態において提供できるモジュールがあると判断した場合（ステップＳ１５０３：Ｙｅｓ）、情報利用部から利用要求条件として要求された情報出力装置が、ステップＳ１５０１で取得した機能に含まれている情報出力装置と一致するか否か判断する。一致するか否かに従って、情報出力装置において提供できるモジュールがあるか否かが判断される（ステップＳ１５０４）。
【００８９】
そして、特定部１３２は、ステップＳ１５０４で提供できると判断されたモジュールのうち、利用要求条件の情報精細度以上の情報精細度で情報提供可能なモジュールを全て抽出する（ステップＳ１５０５）。
【００９０】
そして、特定部１３２は、抽出されたモジュールのうち、利用要求条件を一番多く満足させているモジュールを抽出する（ステップＳ１５０６）。
【００９１】
次に、特定部１３２は、特定されたモジュール群は、利用要求条件で要求された情報形式を全て満たしているか否か判断する（ステップＳ１５０７）。満たしていないと判断された場合（ステップＳ１５０７：Ｎｏ）、ステップＳ１５０７で満たしていない情報形式で情報を提供可能なモジュールが存在するか否か判断する（ステップＳ１５０８）。当該モジュールが存在すると判断された場合（ステップＳ１５０８：Ｙｅｓ）、当該モジュールを、特定されたモジュール群として追加する（ステップＳ１５０９）。その後、再びＳ１５０７の判断を行う。
【００９２】
そして、ステップＳ１５０７で情報形式を全て満たしていると判断した場合（ステップＳ１５０７：Ｙｅｓ）、特定部１３２は、利用要求条件で要求された情報レンジが、特定されたモジュール群の情報レンジの組合せで満足しているか否か判断する（ステップＳ１５１０）。満足していないと判断した場合（ステップＳ１５１０：Ｎｏ）、特定部１３２は、ステップＳ１５１０で満足していない情報レンジを有するモジュールが存在するか否か判断する（ステップＳ１５１１）。当該モジュールが存在すると判断された場合（ステップＳ１５１１：Ｙｅｓ）、当該モジュールを、特定されたモジュール群として追加する（ステップＳ１５１２）。その後、再びＳ１５１０の判断を行う。
【００９３】
そして、ステップＳ１５１０で情報レンジを全て満たしていると判断した場合（ステップＳ１５１０：Ｙｅｓ）、特定されたモジュールが一つの場合、当該モジュールの更新頻度が、利用要求条件に含まれている更新頻度を満たしているか否か判断する。また、特定されたモジュールが複数の場合、これらモジュールのうちの最低の更新頻度が、利用要求条件に含まれている更新頻度を満たしているか否か判断する（ステップＳ１５１３）。
【００９４】
ステップＳ１５１３で特定部１３２が更新頻度を満たしていないと判断した場合（ステップＳ１５１３：Ｎｏ）、ステップＳ１５０５で抽出された他のモジュールの組合せで、利用要求条件で要求された情報レンジと情報形式を満足させるモジュール群があるか否か判断する（ステップＳ１５１４）。
【００９５】
そして、特定部１３２が、ステップＳ１５１４で、モジュール群が存在すると判断した場合（ステップＳ１５１４：Ｙｅｓ）、当該モジュール群を、特定したモジュール群に追加する（ステップＳ１５１５）。
【００９６】
次に、ステップＳ１５１５で追加元のモジュール群のうちの最低の更新頻度と、追加されるモジュール群のうちの最低の更新頻度とを足し合わせた結果が、利用要求条件に含まれている更新頻度を満たしているか否か判断する（ステップＳ１５１６）。満たしていないと判断した場合（ステップＳ１５１６：Ｎｏ）、再びステップＳ１５１４からの処理を繰り返す。
【００９７】
ステップＳ１５１３又はステップＳ１５１６で更新頻度を満たしていると判断された場合、特定部１３２は、特定された各モジュールについて利用情報を取得するために算出された、提示情報種類、情報アクセス形式、情報出力装置、モジュールが提供選択した情報形式、更新頻度、情報レンジ、情報精細度及びモジュール名についての条件を、要求条件記憶部１２３に記憶させる（ステップＳ１５１７）。
【００９８】
また、ステップＳ１５０２、Ｓ１５０３、Ｓ１５０４、Ｓ１５０８、Ｓ１５１１、Ｓ１５１４でＮｏと判断された場合、情報利用部に提供することは不可能と判断し、情報利用部に提供可能なモジュールは存在しない旨の通知を行う（ステップＳ１５１８）。
【００９９】
上述した処理手順により、情報利用部に提供するために使用するモジュールが特定される。その際に、複数のモジュールの組合せで、情報利用部に提供することも可能となる。
【０１００】
次に、図１４のステップＳ１４０９の共通形式情報を加工処理してから出力するまでの処理手順について、図１６を用いて説明する。
【０１０１】
まず、ソルバー部１３１の取得部１３３が、特定されたモジュール又はモジュール群から、共通形式情報を取得する（ステップＳ１６０１）。
【０１０２】
そして、複製部１３７が、要求条件記憶部１２３に基づいて、各モジュールからの共通形式情報を、提供先の情報利用部に分配する。そして、複製部１３７は、一つのモジュールから出力された共通形式情報を、複数の情報利用部に提供する場合、当該共通形式情報をコピーして、情報利用部にそれぞれ分配する（ステップＳ１６０２）。
【０１０３】
次に、生成部１３６が、情報利用部に対して複数の共通形式情報が分配されたか否か判断する（ステップＳ１６０３）。複数の共通形式情報が分配されていないと判断した場合（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）、特に処理を行わない。この場合、当該共通形式情報が、情報利用部に対して提供される利用情報として扱われる。
【０１０４】
一方、生成部１３６が、複数の共通形式情報が分配されていると判断した場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）、図１０で示した統合基準に基づいて、利用要求条件を満足するように、複数の共通形式情報を組み合わせた利用情報を生成する（ステップＳ１６０４）。
【０１０５】
そして、出力部１３５が、これら利用情報を、提供先の情報利用部に対して出力する（ステップＳ１６０５）。
【０１０６】
上述した処理手順により、ソルバー部１３１に入力された共通形式情報から、各情報利用部の利用要求条件に従った利用情報を生成して、提供することが可能となる。
【０１０７】
次に、情報利用部Ａ１４１から、情報提供要求を受け付けた場合に情報出力装置１１〜２０を制御するための処理手順を、図１７のタイミングチャートを用いて説明する。図１７に示す例では、情報利用部からの利用要求条件に含まれる情報アクセス形態が同期稼働の場合とする。
【０１０８】
情報利用部Ａ１４１から、情報の提供要求を、ソルバー部１３１に出力する（ステップＳ１７０１）。そして、ソルバー部１３１は、情報の提供要求を受け取ると、モジュール記憶部１２１の状況記憶部１２２に格納されているモジュール名及び状況を問い合わせる（ステップＳ１７０２）。そして、モジュール記憶部１２１から、問い合わせ結果の通知を受け取る（ステップＳ１７０３）。これにより、使用するモジュールが特定される。
【０１０９】
そして、ソルバー部１３１は、特定されたモジュールを使用するように、条件などを要求条件記憶部１２３に登録する（ステップＳ１７０４）。
【０１１０】
次に、ソルバー部１３１が、情報の提供するものとして特定された情報整形モジュール１０１〜１１５に対して、起動を要求する（ステップＳ１７０５）。そして、当該情報整形モジュール１０１〜１１５は、接続されている情報出力装置１１〜２０に対して起動、初期化を要求する（ステップＳ１７０６）。
【０１１１】
その後、ソルバー部１３１は、情報整形モジュール１０１〜１１５から、情報出力装置１１〜２０の起動が完了した旨の通知を受け取る（ステップＳ１７０７）。これに伴い、ソルバー部１３１は、情報利用部Ａ１４１に対して、情報を提供する準備が完了した旨の通知を行う（ステップＳ１７０８）。
【０１１２】
そして、情報利用部Ａ１４１は、ソルバー部１３１のＡＰＩを呼び出して、データの要求を行う（ステップＳ１７０９）。この場合、ソルバー部１３１は、情報整形モジュール１０１〜１１５にデータの取得を要求する（ステップＳ１７１０）。そして、情報整形モジュール１０１〜１１５は、当該取得要求に従い、情報出力装置１１〜２０に対してデータの取得要求を行う（ステップＳ１７１１）。
【０１１３】
そして、情報出力装置１１〜２０は、データ要求信号が来ると、設定された起動条件に基づいてデータを取得し、当該データを情報整形モジュール１０１〜１１５に出力する（ステップＳ１７１２）。そして、情報整形モジュール１０１〜１１５では、入力された情報の抽象化等で共通形式情報を生成した後、ソルバー部１３１に対して出力する（ステップＳ１７１３）。そして、ソルバー部１３１が、共通形式情報を利用要求条件に合致するように加工処理した後、利用情報として情報利用部Ａ１４１に提供する（ステップＳ１７１４）。これらステップＳ１７０９〜Ｓ１７１４までの処理は、情報利用部Ａ１４１が情報の提供を要求している間繰り返される。
【０１１４】
その後、情報利用部Ａ１４１から、情報の提供の終了の要求を、ソルバー部１３１に出力する（ステップＳ１７１５）。そして、ソルバー部１３１は、情報の提供の終了の要求を受け取ると、モジュール記憶部１２１の状況記憶部１２２に格納されているモジュール名及び状況の削除を要求する（ステップＳ１７１６）。削除が完了した後、ソルバー部１３１は、モジュール記憶部１２１から、削除の完了通知を受け付ける（ステップＳ１７１７）。
【０１１５】
そして、ソルバー部１３１は、情報利用部Ａ１４１への情報の提供が終了したことに伴い、情報整形モジュール１０１から１１５に対して、起動条件の変更又は停止を要求する（ステップＳ１７１８）。次に当該要求を受け付けた情報整形モジュール１０１〜１１５は、接続された情報出力装置１１〜２０に対して、停止又は初期化を要求する（ステップＳ１７１９）。
【０１１６】
そして、情報整形モジュール１０１〜１１５は、情報出力装置１１〜２０の停止又は初期化を行った後、終了処理が完了した旨をソルバー部１３１に通知する（ステップＳ１７２０）。その後、ソルバー部１３１が、情報利用部Ａ１４１に対して終了処理が完了した旨を通知する（ステップＳ１７２１）。これにより、情報利用部Ａ１４１に対する情報提供が全て終了したことになる。
【０１１７】
図１７で示したタイミングチャートでは、情報利用部Ａ１４１からの要求と同期して出力装置１１〜２０がデータを取得する場合について説明した。次に、情報利用部Ａ１４１からの利用要求条件で情報アクセス形態が非同期稼動の場合について、図１８のタイミングチャートを用いて説明する。なお、図１８に示すタイミングチャートでは、前処理として図１７のステップＳ１７０１〜Ｓ１７０８を、後処理としてＳ１７１５〜Ｓ１７２１を行うものとして省略する。
【０１１８】
ソルバー部１３１は、複数の情報利用部の利用要求条件を満足する等の理由で定められた所定の周期で、利用要求条件を満足するために利用する情報整形モジュール１０１〜１１５に対して、データ要求信号を送信する（ステップＳ１８０２、Ｓ１８０７、Ｓ１８１２、Ｓ１８１８）。そして、情報整形モジュール１０１〜１１５は、データ要求信号を受信すると、接続されている情報出力装置１１〜２０にデータ要求信号を送信する（ステップＳ１８０３、Ｓ１８０８、Ｓ１８１３、Ｓ１８１９）。
【０１１９】
次に、情報出力装置１１〜２０は、データ要求信号が来ると、設定された起動条件に基づきデータを取得して、情報整形モジュール１０１〜１１５に送信する（ステップＳ１８０４、Ｓ１８０９、Ｓ１８１４、Ｓ１８２０）。
【０１２０】
そして、情報整形モジュール１０１〜１１５の編集・抽象化部２０４では、受信したデータを編集・抽象化し、その結果をソルバーに送信する（ステップＳ１８０５、Ｓ１８１０、Ｓ１８１５、Ｓ１８２１）。このようにこれらの処理は所定の周期で繰り返される。
【０１２１】
そして、情報利用部Ａ１４１は、必要に応じて、ＡＰＩを呼び出して、ソルバー部１３１にデータの取得を要求する（ステップＳ１８０１、Ｓ１８１１、Ｓ１８１７）。そして、ソルバー部１３１では、情報利用部Ａ１４１の利用要求条件に応じて、モジュール群から入力された最新の共通形式情報を加工処理して、情報利用部Ａ１４１に出力する（ステップＳ１８０６、Ｓ１８１６、Ｓ１８２２）。
【０１２２】
次に、情報出力装置１１〜２０で特定又は状況が変化した場合の処理手順について図１９−１及び図１９−２のタイミングチャートを用いて説明する。
【０１２３】
まずは、情報出力装置１１〜２０は、状況変化として時間経過による環境変化、センサの設置位置の変化、接続しているネットワーク負荷変化や、特性変化としてセンサの故障やセンサの個数が増減した場合に、接続されている情報整形モジュール１０１〜１１５に対して、現在の状況として特性又は状況に変化が生じたことを通知する（ステップＳ１９０１）。
【０１２４】
そして、通知を受け付けた情報整形モジュール１０１〜１１５の特性変化検知部２０６では、上述したセンサの状況又は特性の変化の通知を受け付け、状況が変化したことを検知した場合、モジュール利用不可判断部２０８では、受け付けた通知内容に基づいて、モジュールの特性変化を算出し、起動設定記憶部２０７に記憶されている起動条件と比較する。比較の結果、情報の提供が不可能と判断された場合、変更されたモジュールの特性と情報提供不可信号をモジュール記憶部１２１に通知する（ステップＳ１９０４）。
【０１２５】
なお、本タイムチャートとは異なるが、比較の結果、情報の提供が可能と判断された場合、変更されたモジュールの特性と情報提供可能信号をモジュール記憶部１２１に通知する。これら通知に伴い、モジュール記憶部１２１の状況記憶部１２２を通知内容に従って更新する。
【０１２６】
図１９のタイムチャートに戻り、一方で、情報利用部Ａ１４１から、ソルバー部１３１に、データの取得要求が行われ（ステップＳ１９０２）、ソルバー部１３１から、データの要求が情報整形モジュール１０１〜１１５に行われていた場合（ステップＳ１９０３）であっても、情報の提供が不可能と判断されている場合には、データの取得要求は中断される。
【０１２７】
そして、モジュール記憶部１２１の現状変化対応部１２４では、情報提供不可信号を受け取ると、ソルバー部１３１に情報提供不可信号を送信する（ステップＳ１９０５）。なお、本タイムチャートとは異なるが、仮に、現状変化対応部１２４が、情報提供可能信号を受け取った場合、ソルバー部１３１に情報出力装置変化信号を送信する。この場合、現状変化対応部１２４は、情報整形モジュール１０１〜１１５から、当該モジュールの特性変更信号を受け取ると、受け付けたモジュールの特性変更に従って状況記憶部１２２を更新する。
【０１２８】
本タイムチャートに戻り、ソルバー部１３１の取得部１３３は、情報提供不可信号を受け取ると、情報利用部Ａ１４１に中断中通知を行う（ステップＳ１９０６）。さらに、モジュール記憶部１２１に対し、該当する起動モジュールと利用要求条件の削除要求を出力する（ステップＳ１９０７）。
【０１２９】
モジュール記憶部１２１の現状変化対応部１２４が、削除要求に従って、要求条件記憶部１２２から、起動モジュールと起動条件を削除する。そして、現状変化対応部１２４が、削除が完了した旨と共に、削除した結果変化したモジュール名と起動条件をソルバー部１３１に送信する（ステップＳ１９０８）。
【０１３０】
そして、ソルバー部１３１の取得部１３３が、削除完了通知と共に、削除した結果変化したモジュール名と起動条件を受信した場合、各モジュールに変更する起動条件を通知する。また、使用しないモジュールについては、停止要求を通知する（ステップＳ１９０９）。
【０１３１】
次に、情報整形モジュール１０１〜１１５の起動設定記憶部２０７は、起動条件の変更通知又は停止通知を受信すると、接続された情報出力装置のうち起動条件が変更された情報出力装置に対して、起動条件の変更と初期化、または停止信号を送る（ステップＳ１９１０）。これにより、情報出力装置１１〜２０では、起動条件の変更と初期化を受けると、起動条件を変化させ、又は初期化させ、完了信号をモジュール部に送信する。または停止信号を受け取ると、停止する。
【０１３２】
そして、情報整形モジュール１０１〜１１５は、情報出力装置１１〜２０から完了信号を受け取ると、ソルバー部１３１に変更完了信号を送信する（ステップＳ１９１１）。これにより状況変化又は特性変化に伴う処理は終了する。なお、ソルバー部１３１では、完了通知を受信した場合、図１４のステップＳ１４０１から処理を行うことになる。
【０１３３】
すなわち、ソルバー部１３１の特定部１３２が、モジュール記憶部１２１に対して問い合わせを行うこと（ステップＳ１９１２）で、状況記憶部１２２に格納されている各モジュールの機能から、当該利用要求条件を満足するモジュールがあるか否か判断する。そして、モジュール記憶部１２１から状況記憶部１２２に格納されている情報の通知を受け取る（ステップＳ１９１３）。
【０１３４】
これにより、ソルバー部１３１の特定部１３２が、利用要求条件を満足するモジュールがあると判断した場合、当該モジュールを利用するモジュールとして特定する。そして、特定部１３２からの指示により、モジュール記憶部１２１の要求条件記憶部１２３に、特定されたモジュールに対して、情報を提供するために必要な起動条件を、要求条件記憶部１２３に登録する（ステップＳ１９１４）。
【０１３５】
その後、図１７のステップＳ１７０５〜Ｓ１７２１までの処理と同様に、モジュールを起動して、情報利用部Ａ１４１に利用情報を提供し、当該利用情報の提供を終了する（ステップＳ１９１５〜Ｓ１９３１）。
【０１３６】
上述した処理手順により、情報出力装置１１〜２０の特性や状況が変化した場合に、情報の提供可能な他の情報出力装置１１〜２０があれば、自動的に当該他の情報出力装置１１〜２０を使用するよう切り替えられる。これにより、当該変化が生じた場合でも、情報利用部に対して利用情報の提供が可能となる。これにより、情報利用部において、特性の変化を考慮に入れたプログラム等の組み込みが不要となる。
【０１３７】
上述したように、情報処理装置２００では、空間変化又は時間変化に応じて、情報出力装置のプラグアンドプレイを可能にする。
【０１３８】
また、情報処理装置２００では、情報利用部の情報提供の開始要求及び終了要求に伴い、情報出力装置に対して初期化及び起動条件を動的に変更することが可能になる。
【０１３９】
また、情報処理装置２００では、ソルバー部１３１の加工処理部１３４が加工処理することで、情報利用部に適切な情報を提供することができる。また、共通形式情報を組み合わせや共通形式情報の複製した利用情報を提供可能にしたことで、柔軟な情報提供が可能となる。
【０１４０】
図２０に示すように、実施の形態の情報処理装置２００は、ハードウェア構成として、上述した処理を行う情報処理プログラムなどが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従って情報処理装置２００の各部を制御するＣＰＵ５１と、データの格納領域となるＲＡＭ５３と、無線ネットワークに接続して通信を行う無線通信Ｉ／Ｆ５７と、入力デバイス５４と、各種センサ５５と、音声入力Ｉ／Ｆ５８と、各部を接続するバス６２とを備えている。
【０１４１】
情報処理プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【０１４２】
この場合には、情報処理プログラムは、情報処理装置２００において上記記録媒体から読み出して実行することによりＲＡＭ５３上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部がＲＡＭ５３上に生成されるようになっている。
【０１４３】
また、上述した実施の形態の情報処理プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【０１４４】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】本実施の形態にかかる情報処理装置を搭載した移動ロボットによる概念を示した説明図である。
【図２】実施の形態にかかる情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】第１近接対物位置計測モジュールの機能構成を示すブロック図である。
【図４】各モジュールが提供しているＡＰＩの例を示した図である。
【図５】モジュールが利用可能か否かの判断基準の例を示した図である。
【図６】特定提示部が提示する情報の例を示した図である。
【図７】編集・抽象化部により抽象化された共通形式情報の例を示した図である。
【図８】状況記憶部のテーブル構造の例を示した図である。
【図９】要求条件記憶部のテーブル構造の例を示した図である。
【図１０】統合基準情報記憶部のテーブル構造の例を示した図である。
【図１１】ソルバー部が提供しているＡＰＩの例を示した図である。
【図１２】情報処理装置にモジュールが追加された場合の処理手順を示したフローチャートである。
【図１３】情報処理装置からモジュールが削除された場合の処理手順を示したフローチャートである。
【図１４】情報利用部から情報の提供を要求された場合の処理手順を示したフローチャートである。
【図１５−１】情報利用部に対して情報を提供するために使用するモジュールを特定するための第１の処理手順を示したフローチャートである。
【図１５−２】情報利用部に対して情報を提供するために使用するモジュールを特定するための第２の処理手順を示したフローチャートである。
【図１６】ソルバー部において情報を取得してから情報利用部に対して出力するまでの処理手順を示したフローチャートである。
【図１７】情報利用部から、報提供要求を受け付けた場合に情報出力装置を制御するための処理手順を示したタイミングチャートである。
【図１８】情報アクセス形態が非同期稼動の場合に情報利用部がデータを取得するための処理手順を示したタイミングチャートである。
【図１９−１】情報出力装置で特定又は状況が変化した場合に行われる第１の処理手順を示したタイミングチャートである。
【図１９−２】情報出力装置で特定又は状況が変化した場合に行われる第２の処理手順を示したタイミングチャートである。
【図２０】情報処理装置のハードウェア構成を示した図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１  移動ロボット
１１  他情報処理装置
１２  カメラセンサ
１３  超音波センサ
１４  レーザレンジファインダ
１５  音声認識エンジン
１６  ＧＵＩ入力エンジン
１７  バンパスイッチ
１８  ボードタイマ
１９  傾斜センサ
２０  環境内カメラ
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５４  入力デバイス
５５  各種センサ
５７  無線通信Ｉ／Ｆ
５８  音声入力Ｉ／Ｆ
６２  バス
１０１  自己位置モジュール
１０２  動体検知モジュール
１０３  物体ＩＤ認識相対位置・姿勢モジュール
１０４  第１近接対物位置計測モジュール
１０５  第２近接対物位置計測モジュール
１０６  第３近接対物位置計測モジュール
１０７、１０８  コマンド入力モジュール
１０９  接触検知モジュール
１１０  時間モジュール
１１１  姿勢（傾斜）検知モジュール
１１２  動体検知モジュール
１１３  物体ＩＤ認識モジュール
１１４  物体姿勢検知モジュール
１１５  近接対物位置計測モジュール
１２１  モジュール記憶部
１２２  状況記憶部
１２３  要求条件記憶部
１２４  現状変化対応部
１２５  統合基準情報記憶部
１３１  ソルバー部
１３２  特定部
１３３  取得部
１３４  加工処理部
１３５  出力部
１３６  生成部
１３７  複製部
１３８  入力受付部
１４１  情報利用部Ａ
１４２  情報利用部Ｂ
２００  情報処理装置
２０４  編集・抽象化部
２０５  特性提示部
２０６  特性変化検知部
２０７  起動設定記憶部
２０８  モジュール利用不可判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５−１】
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【図１５−２】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９−１】
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【図１９−２】
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【図２０】
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