(57)【要約】【課題】  １サンプリング時間に１パルスも変化しないようなモータの低回転時でも適切な速度検出値を得るエレベータの制御装置を得ること。【解決手段】  モータ１０の回転位置を検出してパルスを発生するエンコーダ１２と、一定サンプリング時間毎にパルスをカウントし、サンプリング時間内のカウンタ値の変化量をサンプリング時間により除してモータの速度検出値を算出する速度算出部２１と、サンプリング時間内にパルスが一つも発生しないことを検知すると共に、検知信号を発生するパルス検出部２３と、検知信号の発生に基づいて前回のサンプリング周期の速度検出値を今回の速度検出値とする第1速度補正部２５と、を備えたものである。【選択図】      図１
2009062134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令値と速度検出値との偏差に基づいてモータを駆動することによりかごを昇降させるエレベータの制御装置において、
前記モータの回転位置を検出してパルスを発生する位置検出手段と、
一定サンプリング時間毎に前記パルスをカウントし、前記サンプリング時間内の前記カウンタの値の変化量を前記サンプリング時間により除して前記モータの速度検出値を算出する速度算出手段と、
前記サンプリング時間内に前記パルスが一つも発生しないことを検知すると共に、検知信号を発生するパルス検出手段と、
前記検知信号の発生に基づいて前回のサンプリング周期の速度検出値を今回の速度検出値とする第1速度補正手段と、
を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記検知信号が発生した前記サンプリング周期の回数Nをカウントするカウント手段と、
前記検知信号が発生した後、最初の前記パルスが発生した場合には、前記パルスが発生した前記サンプリング時間内の前記カウンタ値の変化量をＭとして下記の算式により前記速度検出値Ｖを算出する第２速度補正手段と、
Ｖ＝Ｍ／｛Ｔ×(Ｎ＋１)｝
ここに、Ｔ：サンプリング周期
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記第２速度補正手段の代わりに、
前記検知信号が予め定められた回数を連続して越えた場合には、速度検出値をゼロとする第３速度補正手段を、
備えたことを特徴とする請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータの制御装置は、下記特許文献に記載のように、エレベータの速度指令信号とエレベータ巻上機の速度信号との比較信号を基に、交流電動機に供給する１次電流のトルク電流成分と励磁電流成分を独立に指令し、該１次電流の大きさと位相を制御するすべり周波数ベクトル制御エレベータにおいて、エレベータ巻上機に対し摩擦駆動されてパルス信号を発するパルスエンコーダと、エレベータ巻上機の回転を直接検出する検出器と、パルスエンコーダの発するパルス信号に基づき速度信号を演算する速度演算手段とを設け、検出器の出力信号により速度信号を補正する補正手段を備えたものがある。
【０００３】
かかる制御装置によれば、摩擦駆動方式のパルスエンコーダを使用しても、位置検出誤差の影響を最小限度に抑えることができ、すべての速度領域で極めて良好なベクトル制御が行え、良好な制御性能を維持することができる。
【０００４】
【特許文献１】実開平５−１９２６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記制御装置は、サンプリング毎にパルスエンコーダからのパルスカウンタ値に基づいて速度演算を行う速度演算手段において、１サンプリング時間に１パルスも変化しないようなモータの低回転時にも適切な速度演算値を得ることができないという課題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、１サンプリング時間に１パルスも変化しないようなモータの低回転時でも適切な速度検出値(速度検出信号)を得るエレベータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係るエレベータの制御装置は、速度指令値と速度検出値との偏差に基づいてモータを駆動することによりかごを昇降させるエレベータの制御装置において、前記モータの回転位置を検出してパルスを発生する位置検出手段と、一定サンプリング時間毎に前記パルスをカウントし、前記サンプリング時間内の前記カウンタ値の変化量を前記サンプリング時間により除して前記モータの速度検出値を算出する速度算出手段と、前記サンプリング時間内に前記パルスが一つも発生しないことを検知すると共に、検知信号を発生するパルス検出手段と、前記検知信号の発生に基づいて前回のサンプリング周期の速度検出値を今回の速度検出値とする第1速度補正手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
第２の発明に係るエレベータの制御装置は、検知信号が発生した前記サンプリング周期の回数Nをカウントするカウント手段と、検知信号が発生した後、最初の前記パルスが発生した場合には、前記パルスが発生した前記サンプリング時間内の前記カウンタ値の変化量をＭとして下記の算式により前記速度検出値Ｖを算出する第２速度補正手段と、
Ｖ＝Ｍ／｛Ｔ×(Ｎ＋１)｝
ここに、Ｔ：サンプリング周期
備えることが好ましい。
これにより、サンプリング周期内に位置検出手段からパルスが発生しない状態が継続してから、上記パルスが発生しても、パルスが発生していないサンプリング周期の回数を考慮して速度検出値を求めた。したがって、変化の少ない適切な速度検出値を得るので、モータを滑らかに制御できるという効果がある。
【０００９】
第３の発明に係るエレベータの制御装置は、前記第２速度補正手段の代わりに、前記検知信号が予め定められた回数を連続して越えた場合には、速度検出値をゼロとする第３速度補正手段を、備えることが好ましい。
これにより、サンプリング時間時間内に１パルスも変化しないことが連続した場合には、モータが停止していると判断したので、モータが停止しているにも拘わらず、前回の速度検出値を検出し続けることを防止できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、１サンプリング時間に１パルスも変化しないようなモータの低回転時でも適切な速度検出値を得るエレベータの制御装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１及び図２によって説明する。図１は本発明の一実施の形態を示すエレベータの制御装置の全体図、図２は図１に示すエレベータの制御装置の動作を示すタイムチャートである。
図１において、エレベータは、商用の三相の交流電源３から直流電源を得るコンバータ７と、コンバータ７の出力に接続され、脈動電圧を平滑化するコンデンサ８と、可変電圧可変周波数の三相交流電圧を得るインバータ９とを有している。そして、インバータ９の出力により駆動される三相のモータ１０を有し、モータ１０がシーブ１３を回転駆動するように形成されており、シーブ１３の溝には、ロープ１４が掛けられており、ロープ１４の一端には、かご１６が固定されると共に、他端には、釣合い錘１８が固定されている。
【００１２】
また、エレベータの制御装置は、モータ１０の回転位置を検出して位置検出信号としてのパルスを発生する位置検出手段としてのエンコーダ１２と、エンコーダ１２からのパルスを入力することにより速度検出値(速度検出信号)を発生する速度検出部２０とを有しており、速度指令値(速度指令信号)と速度検出値との差となる速度偏差値(速度偏差信号)を求める減算器５２と、速度偏差値を入力してモータ１０を速度制御する速度制御部５４とを備えている。.
【００１３】
図１において、速度検出部２０は、図２に示すように、一定サンプリング時間T毎にエンコーダ１２から発生するパルスをカウンタし、サンプリング時間内の該カウンタ値の変化量をサンプリング時間により除してモータ１０の速度検出値(回転速度)を算出すると共に、記憶する速度算出部２１と、図２に示すようにサンプリング時間内にパルスが一つも発生しないことを検知すると共に、検知信号を発生するパルス検出部２３と、検知信号の発生に基づいて前回のサンプリング周期の速度検出値を今回の速度検出値とする第1速度補正部２５とを有している。
【００１４】
さらに、速度検出部２０は、検知信号が発生したサンプリング周期の回数Nをカウントするカウント部２７と、図２示す時間t3で検知信号が発生した後、時間t5以降にエンコーダ１２から最初のパルスが発生した場合には、パルスが発生したサンプリング時間内のカウンタ値の変化量をＭとして下記の算式により速度検出値Ｖを算出する第２速度補正部２８と、第１速度補正部２５と第２速度補正部２８との出力を切換える切換えスイッチ２９とを備えている。
Ｖ＝Ｍ／｛Ｔ×(Ｎ＋１)｝・・・・(１)
また、切換えスイッチ２９は、通常時は、ａ側に投入されており、上記のように、検知信号が発生した後、エンコーダ１２から最初のパルスが発生したことによりｂ側に投入されるように形成されている。
【００１５】
上記のように構成されたエレベータの制御装置の動作を図１から図３を参照して説明する。図３は一実施の形態によるエレベータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
いま、時間ｔ1で、切換えスイッチ２９がａ側に投入されていて、かご１６が走行しているとすると、サンプリング周期内で一つのパルスを発生して速度算出部２１に入力する。パルス発生器２３から検知信号を発生しないので(ステップＳ１０１)、速度算出部２１は、速度検出値を１／Ｔにより求めて第１速度補正部２５及び切換えスイッチ２９を介して減算器５２に該１／Ｔを入力すると共に、記憶する(ステップＳ２０１)。減算器５２は、速度指令値と速度検出値との偏差となる速度偏差値を求めて速度制御部５４を介してインバータ９を駆動制御してモータ１０を回転する。
【００１６】
時間ｔ2から時間ｔ5では、サンプリング周期内にエンコーダ１２からパルスが発生しないので、パルス検出部２３から検知信号を発生する(ステップＳ１０１)。該検知信号が発生すると、第１速度補正部２５は、今回の速度検出値(速度指令信号)を前回の速度検出値、つまり記憶されている1／Ｔの値を切換えスイッチ２９を介して減算器５２に入力してインバータ９を制御する(ステップＳ１０３)。カウント部２７は、検知信号を３回とプラス１回カウントして記憶し(ステップＳ１０５)、時間ｔ6で第２速度補正部２５は、パルス検出部２３からの検知信号が発生しなくなると判断すると(ステップＳ１０７)、切換えスイッチ２９をb側に投入して速度検出値を上記(1)式に求めて減算器５２入力してインバータ９を制御してモータ１０を駆動する(ステップＳ１０９)。
【００１７】
上記実施形態では、第２速度補正部２８を設けたが、図１に示すように、第２速度補正部２８の代わりに、パルス検出器２３からの検知信号が予め定められた回数を連続して越えた場合には、速度検出値をゼロとする第３速度補正器２８を設けても良い。
【００１８】
上記実施形態のエレベータの制御装置は、速度指令値と速度検出値との偏差に基づいてモータ１０を駆動することによりかご１６を昇降させるエレベータの制御装置において、モータ１０の回転位置を検出してパルスを発生するエンコーダ１２と、一定サンプリング時間毎にパルスをカウントし、サンプリング時間内のカウンタ値の変化量をサンプリング時間により除してモータの速度検出値を算出する速度算出部２１と、サンプリング時間内にパルスが一つも発生しないことを検知すると共に、検知信号を発生するパルス検出部２３と、検知信号の発生に基づいて前回のサンプリング周期の速度検出値を今回の速度検出値とする第1速度補正部２５と、を備えたものである。
これにより、１サンプリング時間に１パルスも変化しないようなモータ１０の低回転時でも変化の少ない適切な速度検出値を得るので、モータ１０を滑らかに制御できる。
【００１９】
上記実施形態のエレベータの制御装置は、パルス検出器２３から検知信号が発生したサンプリング周期の回数Nをカウントするカウント部２７と、検知信号が発生した後、最初のパルスが発生した場合には、パルスが発生したサンプリング時間内のカウンタ値の変化量をＭとして下記の算式により速度検出値Ｖを算出する第２速度補正部２８と、を備えることが好ましい。
Ｖ＝Ｍ／｛Ｔ×(Ｎ＋１)｝
ここに、Ｔ：サンプリング周期
これにより、サンプリング周期内にエンコーダ１２からパルスが発生しない状態が継続しから、上記パルスが発生しても、パルスが発生していないサンプリング周期の回数を考慮して速度検出値を求めた。したがって、変化の少ない適切な速度検出値を得るので、モータ１０を滑らかに制御できる。
【００２０】
上記実施形態のエレベータの制御装置は、パルス検出器２３からの検知信号が予め定められた回数を連続して越えた場合には、速度検出値をゼロとする第３速度補正器２８を備えることが好ましい。
これにより、サンプリング時間時間内に１パルスも変化しないことが連続した場合には、モータ１０が停止していると判断したので、モータ１０が停止しているにも拘わらず、前回の速度検出値を検出し続けることを防止できる。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明は、エレベータの制御装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施の形態を示すエレベータの制御装置の全体図である。
【図２】図１に示すエレベータの制御装置の動作を示すタイムチャートである。
【図３】図１によるエレベータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２３】
３ 交流電源、７ コンバータ、９ インバータ、１０ モータ、１２ エンコーダ、２１ 速度算出部、２３ パルス検出部、２５ 第１速度補正部、２７ カウント部、２８ 第２(第３)速度補正部。
【図１】
2009062134.tif 000003
【図２】
2009062134.tif 000004
【図３】
2009062134.tif 000005