(57)【要約】【課題】確実に移動体を除電することができる充電器、及びその受電システムを提供すること。【解決手段】本発明の一態様にかかる充電器２００は、ロボット１００のバッテリを充電する充電器であって、ロボット１００のバッテリに接続された電源入力端子１４３と当接する電源出力端子２２１と、電源出力端子２２１を通じて前記バッテリに電源を供給する電源供給ユニット２１２と、ロボット１００と当接するアース端子２２２と、アース端子２２２がロボット１００に接触しているか否かを感知する接触スイッチ２２３と、接触スイッチ２２３の状態に応じて、電源供給ユニット２１２による電源供給を制御するＣＰＵ２１１と、を備えるものである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のバッテリを充電する充電器であって、
前記移動体のバッテリに接続された電源入力端子と当接する電源出力端子と、
前記電源出力端子を通じて前記バッテリに電源を供給する電源供給部と、
前記移動体と当接するアース端子と、
前記アース端子が前記移動体に接触しているか否かを感知する接触スイッチと、
前記接触スイッチの状態に応じて、前記電源供給部による電源供給を制御する制御部と、を備える充電器。
【請求項２】
前記アース端子が前記電源出力端子よりも外側に突出していることを特徴とする請求項１に記載の充電器。
【請求項３】
前記アース端子が複数の導電性繊維を有するブラシ形状になっていることを特徴とする請求項１に記載の充電器。
【請求項４】
移動体と、前記移動体のバッテリを充電する充電器とを備えた移動体の充電システムであって、
前記充電器が、
前記移動体のバッテリに接続された電源入力端子と当接する電源出力端子と、
前記電源出力端子を通じて前記バッテリに電源を供給する電源供給部と、
前記移動体と当接するアース端子と、
前記アース端子が前記移動体と接触しているか否かを感知する接触スイッチと、
前記接触スイッチの状態に応じて、前記電源供給部による電源供給を制御する制御部と、を備える充電システム。
【請求項５】
前記バッテリを充電するために前記移動体が前記充電器に近づいた時に、前記アース端子が前記電源出力端子よりも早く前記移動体に接触するように配置されている充電システム。
【請求項６】
前記アース端子が複数の導電性繊維を有するブラシ形状になっていることを特徴とする請求項５に記載の充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の充電器、及び充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間と共生するロボットが開発されている。このようなロボットでは、自律的に移動するものがある。すなわち、ロボットの自律移動化に伴い、ロボット単体で移動する。ロボット単体で移動する場合、ロボットは、外部と配線で接続されていない無線状態で移動することがある。すなわち、ロボットに内蔵されたバッテリによって、ロボットは自律的に移動する。したがって、電源配線や信号配線が外部に接続していない無線状態での移動が可能となる。
【０００３】
このような場、合床面と車輪との摩擦によって生じた静電気が放電される経路がなくなる。従って、床との摩擦によって静電気が発生し、ロボット本体に帯電する。静電気によってロボットが帯電すると、内部の電気ユニットを誤作動、破壊の原因となってしまう。また、漏電が発生したことを知らずに、人間がロボットに触れてしまうこともある。このように、ロボットなどの移動体では、無線状態で動作させると放電経路がなくなってしまう。もちろん、車輪型のロボットに限らず、歩行型のロボットでも同様の問題が発生する。
【０００４】
充電中に、静電気を逃す逃がし端子を有する自走式電気掃除機が開示されている（特許文献１）。この自走式電気掃除機では、充電中に本体に貯まった静電気を逃がし端子から充電器に逃がしている。
【０００５】
また、半導体ウエハ・カセットを搬送する搬送装置の一例である移動ロボットが開示されている（特許文献２）。この移動ロボットでは、半導体製造装置の除電ブラシと接触する接触板を有している。すなわち、除電ブラシと接触板とが接触することで、移動ロボットが除電される。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−５７４４９号公報
【特許文献２】実開平６−９０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１のように、充電中に端子を接触させて除電しようとした場合、端子を確実に接触させない状態で、充電されてしまうことがある。接触不良が生じていると、確実に除電することができない。したがって、徐電されないまま充電が終了してしまう。さらに、充電中にロボット側で漏電が発生した場合、ロボットがさらに帯電してしまう。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、確実に移動体を除電することができる充電器、及び充電システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様にかかる充電器は、移動体のバッテリを充電する充電器であって、前記移動体のバッテリに接続された電源入力端子と当接する電源出力端子と、前記電源出力端子を通じて前記バッテリに電源を供給する電源供給部と、前記移動体と当接するアース端子と、前記アース端子が前記移動体に接触しているか否かを感知する接触スイッチと、前記接触スイッチの状態に応じて、前記電源供給部による電源供給を制御する制御部とを備えるものである。これにより、充電中にアース端子が移動体に接触した状態になるため、確実に除電することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様にかかる充電器は、上記の充電器であって、前記アース端子が前記電源出力端子よりも外側に突出していることを特徴とするものである。これにより、速やかに除電することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様にかかる充電器は、上記の充電器であって、前記アース端子が複数の導電性繊維を有するブラシ形状になっていることを特徴とするものである。これにより、位置ずれを吸収することができ、確実に除電することができる。
【００１２】
本発明の第４の態様にかかる充電システムは、移動体と、前記移動体のバッテリを充電する充電器とを備えた移動体の充電システムであって、前記充電器が、前記移動体のバッテリに接続された電源入力端子と当接する電源出力端子と、前記電源出力端子を通じて前記バッテリに電源を供給する電源供給部と、前記移動体と当接するアース端子と、前記アース端子が前記移動体と接触しているか否かを感知する接触スイッチと、前記接触スイッチの状態に応じて、前記電源供給部による電源供給を制御する制御部と、を備えるものである。充電中にアース端子が移動体に接触した状態になるため、確実に除電することができる。
【００１３】
本発明の第５の態様にかかる充電システムは、上記の充電システムであって、前記バッテリを充電するために前記移動体が前記充電器に近づいた時に、前記アース端子が前記電源出力端子よりも早く前記移動体に接触するように配置されているものである。これにより、速やかに除電することができる。
【００１４】
本発明の第６の態様にかかる充電器は、上記の充電器であって、前記アース端子が複数の導電性繊維を有するブラシ形状になっていることを特徴とするものである。これにより、位置ずれを吸収することができ、確実に除電することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、確実に移動体を除電することができる充電器、及び充電システムを提供することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本実施の形態にかかる充電システムに用いられるロボットについて図１を用いて説明する。図１はロボット１００の構成を模式的に示す外観図である。本実施の形態では、ロボット１００が、自律移動する移動ロボットとして説明する。ロボット１００は、車輪２と、筐体３と、腕部４と、を備えている。そして、筐体３の内部には、車輪２と接続されたモータ、及びモータを駆動するためのバッテリ１４１などが設けられている。このモータがロボット１００を駆動するための駆動機構となる。モータを駆動することによって、車輪２が回転して、ロボット１００が移動する。また、腕部４には、関節４ａが設けられている。腕部４の関節４ａは、モータと接続されている。モータ等によって関節４ａを駆動することによって、腕部４の位置、及び姿勢が制御される。さらに、腕部４が駆動することによって、物体の把持などが行なわれる。胴体部、及び頭部１の筐体３には、カメラ、ＬＥＤ、マイク、スピーカなどが設けられている。筐体３の少なくとも一部は、金属等の導電体によって形成されている。
【００１７】
次に、ロボット１００の制御系について図２を用いて説明する。図２は、ロボット１００の制御系を示すブロック図である。ロボット１００は、制御部１０１、入出力部１０２、駆動部１０３、電源部１０４、及び外部記憶部１０５などを有している。
【００１８】
入出力部１０２は、周囲の映像を取得するためのＣＣＤ（Charge Coupled Device）などからなるカメラ１２１、周囲の音を集音するための１又は複数の内部マイク１２２、音声を出力してユーザと対話等を行なうためのスピーカ１２３、ユーザへの応答や感情等を表現するためのＬＥＤ１２４、タッチセンサなどからなるセンサ部１２５などを備える。また、センサ部１２５は、レーザレンジファインダ、エンコーダなどの各種センサを有している。
【００１９】
また、駆動部１０３は、モータ１３１及びモータを駆動するドライバ１３２などを有し、ユーザの指示などに従って車輪２、腕部４の関節４ａを駆動させる。電源部１０４は、バッテリ１４１及びその放充電を制御するバッテリ制御部１４２を有する電源ユニットであり、各部に電源を供給する。すなわち、バッテリ１４１から供給される電源は、バッテリ制御部１４２によって制御される。そして、バッテリ１４１からの電源は、制御部１０１、入出力部１０２、モータ１３１、外部記憶部１０５等に供給される。電源部１０４は、例えば、筐体３の内部に設けられている。ロボット１００に内蔵されたバッテリ１４１は二次電池であり、例えば、外部のＡＣ電源と接続することによって充電が行なわれる。従って、外部と導電線などで接続されていない状態で、各部を動作させることができる。すなわち、外部のＡＣ電源などに接続していない状態で、ロボット１００が移動する。
【００２０】
外部記憶部１０５は、着脱可能なＨＤＤ、光ディスク、光磁気ディスク等からなり、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じて制御部１０１内のメモリ（不図示）等に供給する。
【００２１】
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、無線通信用のインターフェースなどを有し、ロボット１の各種動作を制御する。そして、この制御部１０１は、例えばＲＯＭに格納された制御プログラムに従ってロボット１００の各部を制御する。制御部１０１は、ドライバ１３２に駆動信号を出力して、モータ１３１の動作を制御する。これにより、ロボット１００が所定の位置まで自律的に移動する。あるいは、関節４ａが駆動して、腕部４が自律的に移動する。具体的には、制御部１０１は、目標位置までの移動経路を生成して、その移動経路に追従するように、モータを制御する。
【００２２】
モータ１３１、及びドライバ１３２は、２つの車輪２にそれぞれ設けられている。これにより、２つの車輪２を独立して駆動することができる。例えば、ドライバ１３２は、モータ１３１の回転数を制御する。これにより、車輪２を所定の回転数で駆動することができる。よって、ロボット１００の目標位置までの移動が可能となる。モータ１３１はロボット１００の内部に取り付けられている。なお、ロボットの態様は上述の態様に限られるものではない。例えば、上記の説明では、車輪型のロボット１００について説明したが、これに限るものではない。例えは、関節が設けられた脚部を有する歩行型のロボットであってもよい。
【００２３】
ロボット１００の大部分の構成は、フレームとなる筐体３に収納されている。例えば、車輪２などを除いた、制御部１０１、入出力部１０２、駆動部１０３、電源部１０４、及び外部記憶部１０５などが筐体３内に配設されている。もちろん、筐体３は、全ての機器を収納する必要はなく、一部の機器のみを収納してもよい。ここで、フレームグランドを取るため、筐体３は、金属によって形成されている。もちろん、筐体３の全体が金属製でなく、一部が金属製であればよい。そして、制御部１０１、入出力部１０２、駆動部１０３、電源部１０４、及び外部記憶部１０５の各機器に接続されたアースラインが筐体３の金属部分と接続されている。
【００２４】
次に、上記のロボット１００とそのバッテリ１４１に電源を供給する充電器とを有する充電システムの構成について、図３を用いて説明する。図３に示すように充電システムは、ロボット１００と、充電器２００とを備えている。充電器２００は、ロボット２００を自動的に充電する自動充電装置である。
【００２５】
ロボット１００には、電源入力端子１４３を有する入力端子部１４５が設けられている。すなわち、入力端子部１４５には、電源部１０４と接続された電源入力端子１４３が設けられている。ここでは、２つの電源入力端子１４３が筐体３の外側に露出している。電源入力端子１４３は、電源部１０４のバッテリ１４１と電気的に接続されている。従って、一方の電源入力端子１４３はバッテリ１４１の＋端子と接続され、他方の電源入力端子１４３が−端子と接続される。電源入力端子１４３を介してバッテリ１４１が充電される。
【００２６】
入力端子部１４５の近傍には、筐体３の金属部分１４６が設けられている。筐体３の金属部分１４６は外側に露出している。この金属部分１４６には、上記の通り、各機器のアース線が接続されている。換言すると、金属部分１４６の露出部分がロボット側アース端子１４７となる。ロボット側アース端子１４７は、筐体３の金属部分１４６の一部によって構成することができる。もちろん、金属部分１４６、及びロボット側アース端子１４７は、２つの電源入力端子１４３と絶縁されている。
【００２７】
充電器２００は、出力端子部２２０、端子マイクロスイッチ（ＳＷ）２１０、ＣＰＵ２１１、電源供給ユニット２１２、及び筐体２１４を有している。端子マイクロスイッチ（ＳＷ）２１０、ＣＰＵ２１１、及び電源供給ユニット２１２は、例えば、筐体２１４に収納されている。充電器２００には、例えば、ＡＣ電圧が供給されている。このＡＣ電圧が電源供給ユニット２１２によってバッテリ１４１を充電するためのＤＣ電圧に変換される。
【００２８】
出力端子部２２０には、２つの電源出力端子２２１、及び１つのアース端子２２２が設けられている。電源出力端子２２１、及びアース端子２２２は筐体２１４の外側に露出している。充電する際には、ロボット１００を、充電器２００に近づけていく。このとき、充電量が不足したことをロボット１００が感知して、自動的に充電器２００に近づいていってもよく、外部からの指令によって、充電器２００に近づいてもよい。そして、電源出力端子２２１を電源入力端子１４３と接触させ、アース端子２２２をロボット側アース端子１４７と接触させる。電源出力端子２２１は、電源供給ユニット２１２に接続されている。これにより、ロボット１００側の端子と充電器２００側の端子とを導通させることができ、充電可能になる。また、アース端子２２２は、アース２１３に接続され、接地されている。従って、アース端子２２２を通じて除電される。
【００２９】
さらに、電源出力端子２２１、及びアース端子２２２のそれぞれには、接触スイッチ（ＳＷ）２２３が設けられている。すなわち、充電器２００には、３つの接触ＳＷ２２３が設けられている。接触ＳＷ２２３は、機械的な動作で、端子の接触を感知する。すなわち、可動型の接触ＳＷ２２３は、端子が接触すると、その一部が移動する。例えば、接触ＳＷ２２３は、バネなどによって電源出力端子２２１、及びアース端子２２２を付勢している。ロボット１００を充電するために、電源出力端子２２１を、電源入力端子１４３にそれぞれ接触させると、電源入力端子１４３が電源出力端子２２１を押す。同様に、アース端子２２２を、ロボット側アース端子１４７に接触させると、ロボット側アース端子１４７がアース端子２２２を押す。各端子が押されると、接触ＳＷ２２３の可動部分が動いて、接触ＳＷ２２３が導通状態となる。このように、電源出力端子２２１、及びアース端子２２２を電源入力端子１４３が変位させることによって、接触ＳＷ２２３がＯＮ／ＯＦＦ制御される。
【００３０】
接触ＳＷ２２３は、端子マイクロＳＷ２１０と電気的に接続されている。接触ＳＷ２２３がＯＮすると、端子マイクロＳＷ２１０がＣＰＵ２１１に制御信号２１６を出力する。すなわち、端子マイクロＳＷ２１０は、接触ＳＷ２２３がＯＮ状態となっていることを示す制御信号２１６をＣＰＵ２１１に出力する。ここでは、３つの接触ＳＷ２２３に対応して、３つの端子マイクロＳＷ２１０が設けられている。それぞれの端子マイクロＳＷ２１０からの制御信号２１６が、ＣＰＵ２１１に入力される。よって、３つの接触ＳＷ２２３のＯＮ／ＯＦＦ状態がＣＰＵ２１１によって独立に監視されている。
【００３１】
ＣＰＵ２１１は、３つの制御信号２１６に基づいて、電源供給ユニット２１２を制御する。すなわち、３つの接触ＳＷ２２３がＯＮ状態になっているときに、電源供給ユニット２１２からの電源供給を開始させる。従って、３つの端子マイクロＳＷ２１０から接触ＳＷ２２３がＯＮ状態となっていることを示す制御信号２１６がＣＰＵ２１１に入力された場合に、電源供給ユニット２１２からの電源供給が行われる。一方、１つ以上の端子マイクロＳＷ２１０から接触ＳＷ２２３がＯＮ状態となっていることを示す制御信号２１６が入力されない場合、電源供給ユニット２１２からの電源供給が行われない。換言すると、１つ以上の端子マイクロＳＷ２１０から接触ＳＷ２２３がＯＦＦ状態となっていることを示す制御信号が入力されると、電源供給ユニット２１２からの電源供給が行われない。従って、充電中に、１つ以上の接触ＳＷ２２３がＯＦＦ状態となると、電源供給ユニット２１２からの電源供給が停止する。
【００３２】
電源供給ユニット２１２は、電源出力端子２２１と電気的に接続されている。これにより、電源出力端子２２１にバッテリ１４１の電圧に対応するＤＣ電圧が印加され、バッテリ１４１が充電される。すなわち、電源供給ユニット２１２は、電源出力端子２２１、及び電源入力端子１４３を通じて、バッテリ１４１を充電する。ＣＰＵ２１１は、接触ＳＷ２２３がＯＦＦになったとき、電源供給ユニット２１２を制御して、充電を停止する。また、ＣＰＵ２１１は、バッテリ１４１の充電が完了したら、充電を停止する。
【００３３】
ここで、出力端子部２２０の構成について、図４を用いて説明する。図４は、出力端子部２２０の構成を示す斜視図である。図４に示すように、出力端子部２２０の上側には、２つの電源出力端子２２１が配設され、下側にはアース端子２２２が配設されている。そして、２つの電源出力端子２２１と１つのアース端子２２２が縦１列に並んで配置されている。もちろん、各端子の配置は図４に示すものに限られない。電源出力端子２２１、及びアース端子２２２はロボット１００側に突出している。
【００３４】
電源出力端子２２１は、円柱形状になっており、前側に突出している。一方、アース端子２２２は、その根元部分が円柱形状になっており、その先端が、ブラシ形状になっている。このブラシ部分がロボット１００を除電する除電ブラシとなる。ブラシ形状のアース端子２２２の先端には、複数の導電性繊維２２４が接続されている。従って、金属部分１４６と接触すると、導電性繊維２２４が付勢され、確実に接触させることができる。ここでは、複数の導電性繊維２２４が横方向に配列されている。そして、導電性繊維２２４が、ロボット１００の筐体３のロボット側アース端子１４７と接触する。ロボット１００の筐体３の金属部分１４６と接触する部分をブラシ状の導電性繊維２２４とする。この導電性繊維２２４が接触ＳＷ２２３を通じてアース２１３に接続される。アース端子２２２をブラシ形状にすることにより、ロボットの接合位置がずれても、そのずれを吸収することができる。位置ずれが生じた場合でも、確実に除電することができる。
【００３５】
また、アース端子２２２、及び電源出力端子２２１は、前後方向に可動可能に設けられている。アース端子２２２、及び電源出力端子２２１の後方には、接触ＳＷ２２３が設けられている（図４では図示せず）。従って、ロボット１００の移動によってアース端子２２２、及び電源出力端子２２１が筐体２１４側（後側）に押されると、接触ＳＷ２２３がＯＮする。
【００３６】
静電気で帯電したロボット１００がアース端子２２２に近づくと静電誘導が起こり、導電性繊維２２４の先にはロボット１００に帯電した極性と逆の極性の電荷が蓄積される。そして、導電性繊維２２４の先に蓄積した逆極性の電荷が一定量を超えると、コロナ放電が起こる。これにより、ロボット１００側の電荷と結びついて、電気的に中和状態となる。ロボット１００が除電される。
【００３７】
さらに、アース端子２２２とロボット側アース端子１４７が離間すると、ＣＰＵ２１１は制御信号２１６に基づいて、充電を停止する。充電中は、ロボット１００が常時、アース２１３に接続された状態になる。よって、充電中にロボット１００側で漏電した時でも、ブラシ状のアース端子２２２に電流が流れる。このため、充電中に確実に除電することができ、人体等の安全を確保することができる。
【００３８】
次に、図５を用いてロボット１００を充電する様子について説明する。図５（ａ）は、アース端子２２２がロボット１００に接触した接合時の様子を模式的に示す側面図であり、図５（ｂ）は、充電中の様子を示す側面図である。図５に示すように、入力端子部１４５がロボット１００の背面側に設けられている。そして、入力端子部１４５は、ロボット１００の筐体３からに露出している。また、出力端子部２２０は、充電器２００の筐体２１４から露出している。
【００３９】
アース端子２２２のブラシ部分は、電源出力端子２２１よりもさらにロボット１００側に突出している。すなわち、電源出力端子２２１の先端よりも、アース端子２２２の導電性繊維２２４の先端が、ロボット１００側に配置される。従って、ロボット１００を充電器２００に近づけていくと、図５（ａ）に示すようにアース端子２２２が最初にロボット１００に当接する。これにより、端子マイクロＳＷ２１０からアース端子２２２が接触したことを示す制御信号２１６がＣＰＵ２１１に出力される。アース端子２２２がロボット１００の筐体３に接触しているため、ロボット１００に溜まった静電気が放電されていく。また、図５（ａ）の状態では、電源出力端子２２１が電源入力端子１４３に接触していない。このため、電源出力端子２２１が接触したことを示す制御信号２１６がＣＰＵ２１１に出力されていない。
【００４０】
さらに、ロボット１００を充電器２００の筐体２１４に近づけていくと、図５（ｂ）に示すように電源出力端子２２１も電源入力端子１４３に当接する。この状態では、除電ブラシであるアース端子２２２が金属部分１４６を付勢する。すると、電源出力端子２２１が接触したことを示す制御信号２１６がＣＰＵ２１１に出力される。これにより、ＣＰＵ２１１によって電源供給ユニット２１２からの充電が開始され、バッテリが充電される。
【００４１】
このように、アース端子２２２がロボット１００に接触したことを示す制御信号２１６に応じて、ＣＰＵ２１１が電源供給を制御する。全ての端子が対応する端子に接触するまでは、充電を開始しない。これにより、ロボット１００を確実に除電することができる。また、充電中に漏電が発生した場合でも、ブラシ状のアース端子２２２に電流が流れるため、人体などの安全を確保することができる。
【００４２】
充電中に充電器２００とロボット１００との接触が不十分になった場合も、ＣＰＵ制御によって充電が停止される。例えば、充電中にアース端子２２２のみがロボット側アース端子１４７から離れた場合でも、ＣＰＵ２１１が電源供給ユニット２１２からの電源供給を停止する。同様に、電源出力端子２２１が電源入力端子１４３から離れると、電源供給が停止する。充電中に漏電が発生した場合でも、人体などの安全を確保することができる。また、充電中に帯電した人などがロボット１００に触れても、ブラシ状のアース端子２２２に電流が流れる。このため、内部の各機器を保護することができる。
【００４３】
このようにすることで、静電気対策のため、大きなアース板の設置や床の工事を必要とせず、充電器２００内で問題が解決できる。すなわち、充電器２００にアース端子２２２を設けるだけでよいため、簡単な構成で確実に除電することができる。よって、各機器や基板などの誤作動、破壊を未然に防ぐことができる。
【００４４】
もちろん、アース端子２２２の位置は、電源出力端子２２１の近傍に限られるものではない。アース端子２２２を充電中にロボット１００の金属部分１４６と接触する位置に設ければよい。このとき、アース端子２２２が電源出力端子２２１よりも早くロボット１００に接触する位置関係にする。例えば、ロボット側アース端子１４７を電源入力端子１４３よりも外側に突出させてもよい。すなわち、アース端子２２２を電源出力端子２２１よりもロボット１００側に突出させるか、ロボット側アース端子１４７を電源入力端子１４３よりも充電器２００側に突出させればよい。さらには、アース端子２２２、及びロボット側アース端子１４７の両方を突出させてもよい。このように、充電するためにロボット１００が移動するときに、アース端子２２２が電源出力端子２２１よりも早くロボット１００に接触するような位置関係とする。
【００４５】
除電ブラシは、ロボット１００にも設けても、同様の効果を得ることができる。なお、充電器２００にブラシ形状のアース端子２２２を設けることで、ロボット１００のデザイン性を向上することができる。
【００４６】
なお、上記の説明では、ロボット１００を車輪型ロボットとしたが、歩行型のロボットでもよい。さらには、上記の構成は、外部に配線が接続されていない無線状態で移動する移動体に好適である。例えば、無線で操作される移動体でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態にかかるロボットの構成を模式的に示す図である。
【図２】本発明の実施形態にかかるロボットの制御系を概念的に表したブロック図である。
【図３】本発明の実施形態にかかるロボットの充電システムを示す図である。
【図４】本発明の実施形態にかかる充電器の出力端子部を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態にかかる充電システムでロボットを充電する様子を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  頭部、２  車輪、３  筐体、４  腕部
１０１  制御部、
１０２  入出力部、
１２１  カメラ、１２２  内部マイク、１２３  スピーカ、
１２４ＬＥＤ、１２５  センサ部、
１０３  駆動部
１３１  モータ、１３２  ドライバ
１０４  電源部
１４１  バッテリ、１４２  バッテリ制御部、１４３  電源入力端子、
１４５  入力端子部、１４６  金属部分、１４７  ロボット側アース端子
２００  ロボット１００１０  端子マイクロＳＷ、２１１  ＣＰＵ、
２１２  電源供給ユニット、２１３  アース、２１４  筐体、
２２０  出力端子部、２２１  電源出力端子、２２２  アース端子、２２３  接触ＳＷ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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