(57)【要約】【課題】前方障害物と同等なレベルの反射波を返す路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止する。【解決手段】本発明の前方障害物検出装置（レーダセンサ部５０）は、先行車両が前方物体の上方を通過すると該前方物体を路上静止物とする第１の路上静止物認識部１３ｂと、先行車両が前方物体の前方に存在すると該前方物体を路上静止物とする第２の路上静止物認識部１３ｃと、自車両の車速が所定車速以上かつ前方物体が継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると該前方物体を路上静止物とする第３の路上静止物認識部１３ｄと、前方物体が至近距離ではじめて検知されると該前方物体を路上静止物とする第４の路上静止物認識部１３ｅと、前方物体の反射波出力が自車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると該前方物体を路上静止物とする第５の路上静止物認識部１３ｆとを有する。【選択図】        図２
2009031053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、
前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、
前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の上方を通過したと判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段と
を有することを特徴とする前方障害物検出装置。
【請求項２】
車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、
前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、
前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の前方に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段と
を有することを特徴とする前方障害物検出装置。
【請求項３】
車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、
前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、
前記車両の車速が所定車速以上であり、かつ、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が、該前方物体検知手段によって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段と
を有することを特徴とする前方障害物検出装置。
【請求項４】
車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、
前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、
前記前方物体検知手段によって前記前方物体が前記車両の所定値以下の至近距離ではじめて検知された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段と
を有することを特徴とする前方障害物検出装置。
【請求項５】
車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、
前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、
前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の上方を通過したと判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第１の路上静止物認識手段と、
前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の前方に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第２の路上静止物認識手段と、
前記車両の車速が所定車速以上であり、かつ、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が、該前方物体検知手段によって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第３の路上静止物認識手段と、
前記前方物体検知手段によって前記前方物体が前記車両の所定値以下の至近距離ではじめて検知された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第４の路上静止物認識手段と、
前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体による前記反射波の出力が前記車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該車両との距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第５の路上静止物認識手段と
を有することを特徴とする前方障害物検出装置。
【請求項６】
前記第１の路上静止物認識手段、前記第２の路上静止物認識手段、前記第３の路上静止物認識手段、前記第４の路上静止物認識手段または前記第５の路上静止物認識手段によって前記前方物体が路上静止物であると認識された場合に、前記路上静止物認識手段それぞれによる判定内容に応じた加重係数を加算する加重係数加算手段と、
前記加重係数加算手段によって加算された前記加重係数の総計が所定値以上である場合に、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が路上静止物であると判定する路上静止物判定手段と
をさらに有することを特徴とする請求項５に記載の前方障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置に関し、特に、従来の送信波を単一方向照射かつ垂直方向へ走査する方式でありながら、路上静止物が前方障害物を同等なレベルの反射波を返す路上静止物であった場合にも、前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止する前方障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両において、該車両の前方へ向けて発した送信波の反射受信波を検知することによって、該車両の前方に存在する、該車両の進行を阻害する前方障害物を検出する前方障害物検出装置（車両用レーダ装置、例えば、ミリ波レーダ）が知られている。前方障害物検出装置の検出結果に基づき車両の駆動系装置の制御を行うことによって、該車両の速度を抑制したり該車両を停車させたりすることによって、該車両が前方障害物と接触することを回避することが可能になる。
【０００３】
ここで、前方障害物が、車両と接触すると事故の発生につながる程の物体であれば、危険回避のために前方障害物検出装置によって検出されなければならない。しかし、前方障害物検出装置が使用する送信波の性質上、車両と接触する危険性がなく、事故も発生しない路上静止物も過剰に反応して、これを前方障害物として誤検出してしまう場合がある。このような路上静止物に限らず、車両と接触する危険性がなく、事故も発生しない前方の物体をいかにして前方障害物として誤検出しないようにするかが課題となっていた。
【０００４】
このような不都合を回避するために、例えば、特許文献１には、車両に備えられる対照物検知ユニットであって、例えば送信波によって検知した対照物の位置の時間的変化に基づく値と、当該対照物の出現時からの時間的変化に祖たがって小さくなるように設定したしきい値とをラベルごとに比較し、前述の時間的変化に基づく値とが前述のしきい値よりも小さいときに、当該対照物が路上静止物であると判定する対照物検知ユニットが開示されている。この従来技術によれば、例えば、路面上に埋め込まれた路面反射体（例えば、キャッツアイなど）を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になる。
【０００５】
また、特許文献２には、車両に備えられる先行車両検出装置であって、例えばレーザ光などの上方照射波と下方照射波とを、それらが一部重なり合うように前方へ向けて照射し、上方照射波と下方照射波とのそれぞれの反射強度から、照射波が反射した物体の種類を判定する先行車両検出装置が開示されている。この先行車両検出装置によれば、路面反射体などの路上静止物を、車両と接触して事故の発生につながる可能性がある前方障害物として誤検出することを防止することが可能になる。
【０００６】
なお、特許文献３には、車両に備えられる道路上方静止物検知装置であって、カメラとレーダ装置とを備え、カメラで捕らえたターゲットとレーダ装置で捕らえたターゲットとが同一であると判定され、かつ、カメラで捕らえた画像から該ターゲットの高さが水平線より上に位置すると判定された場合、該ターゲットが道路の上方に存在する道路上方静止物（例えば、ブリッジなど）であると判定し、カメラまたはレーダ装置で捕らえたターゲットからの距離が減少し、かつレーダ装置で捕らえたターゲットからの受信レベルが減少していると判定された場合に、該ターゲットが道路上方静止物であると判定する道路上方静止物検知装置が開示されている。この道路上方静止物検知装置によれば、道路上方静止物を、車両と接触して事故の発生につながる可能性がある前方障害物として誤検出することを防止することが可能になる。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−４５３９５号公報
【特許文献２】特開２００６−９８２２０号公報
【特許文献３】特開２００２−１８９０７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に代表される従来技術では、送信波は、路面に対して垂直方向に走査されるため、特にマンホール蓋などの鉄板のように、前方障害物と同等なレベルの反射波を反射する路上静止物であった場合には、上記特許文献１に示したしきい値判定のみでは、前方障害物と道路上方静止物とを正確に識別することが出来ないおそれがあった。
【０００９】
特に、上記特許文献２に代表される従来技術では、レーザ光などの上方照射波と下方照射波とを利用するため、レーダ装置を２方向へレーダ波を照射する構成にせねばならず、コスト増となるうえ、前述したように、路上静止物が前方障害物と同等なレベルの反射波を返す路上静止物であった場合に、前方障害物と路上静止物とを正確に識別することが出来ないおそれがあった。
【００１０】
なお、上記特許文献３に代表される従来技術では、前方障害物と道路上方静止物とを識別可能であるものの、この手法は、路上静止物がマンホール蓋などのように路面上の平面に張り付くように配置する平板な路上静止物であると、車両の前方を映すカメラではその画像の取得が困難な配置にあるため、適用不可である。
【００１１】
そして、上記特許文献１〜３に代表される従来技術を組み合わせたとしても、路上静止物がマンホール蓋などのように路面上の平面に張り付くように配置する平板な路上静止物であると識別が困難なうえ、該路上静止物が前方障害物と同等なレベルの反射波を返す路上静止物であると、前方障害物と路上静止物とを正確に識別することが出来ないおそれがあった。
【００１２】
本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、従来のレーダ波を単一方向照射かつ垂直方向へ走査する方式でありながら、路上静止物が前方障害物と同等なレベルの反射波を返す路上静止物であった場合にも、前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止する前方障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の上方を通過したと判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の前方に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段とを有することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、前記車両の車速が所定車速以上であり、かつ、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が、該前方物体検知手段によって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、前記前方物体検知手段によって前記前方物体が前記車両の所定値以下の至近距離ではじめて検知された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する路上静止物認識手段とを有することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、車両の前方へ照射した送信波が物体に反射して発生する反射波を受信した結果に基づいて該車両の前方に存在する前方物体または該車両の前方を先行する先行車両を検出する前方障害物検出装置であって、前記前方物体を検知する前方物体検知手段と、前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の上方を通過したと判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第１の路上静止物認識手段と、前記前方物体検知手段によって検知された前記車両が、該前方物体検知手段によって検知された前記前方物体の前方に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第２の路上静止物認識手段と、前記車両の車速が所定車速以上であり、かつ、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が、該前方物体検知手段によって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第３の路上静止物認識手段と、前記前方物体検知手段によって前記前方物体が前記車両の所定値以下の至近距離ではじめて検知された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第４の路上静止物認識手段と、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体による前記反射波の出力が前記車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該車両との距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する第５の路上静止物認識手段とを有することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記発明において、前記第１の路上静止物認識手段、前記第２の路上静止物認識手段、前記第３の路上静止物認識手段、前記第４の路上静止物認識手段または前記第５の路上静止物認識手段によって前記前方物体が路上静止物であると認識された場合に、前記路上静止物認識手段それぞれによる判定内容に応じた加重係数を加算する加重係数加算手段と、前記加重係数加算手段によって加算された前記加重係数の総計が所定値以上である場合に、前記前方物体検知手段によって検知された前記前方物体が路上静止物であると判定する路上静止物判定手段とをさらに有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、路上静止物の上方を車両が通過することが可能であるという特性に基づいて路上静止物を認識して前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【００２０】
本発明によれば、路上静止物によってさらに前方の車両がさえぎられることがないという特性に基づいて路上静止物を認識して前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【００２１】
本発明によれば、前方物体検知手段によって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在する前方物体は路上静止物であるという特性に基づいて路上静止物を認識して前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【００２２】
本発明によれば、車両の前方の至近距離ではじめて検出された前方物体は路上静止物であるという特性に基づいて路上静止物を認識して前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【００２３】
本発明によれば、複数の認識基準に基づく路上静止物認識処理を行うことによって、１つの認識基準のみに基づいて路上静止物認識処理をおこなうことよりもより正確に路上静止物を認識して前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【００２４】
また、本発明によれば、複数の認識基準に基づく路上静止物認識処理による処理結果に重み付けをおこなうことによって、各路上静止物認識処理が路上静止物の認識に寄与する寄与度を異ならせるので、各路上静止物認識処理に応じて適切に路上静止物の認識をおこなって路上静止物を前方障害物として誤認識することを防止することが可能になるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照し、本発明の前方障害物検出装置にかかる実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例では、前方障害物検出装置が利用するレーダ波は、周波数が６０ＧＨｚ〜７０ＧＨｚ程度のミリ波であるとするが、これに限らず、その他の周波数帯の電波、音波などであってもよい。
【実施例】
【００２６】
先ず、実施例にかかる前方障害物検出装置の構成について説明する。図１は、実施例にかかる前方障害物検出装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、車両１００において、前方障害物検出装置であるレーダセンサ部５０はミリ波レーダ装置であり、レーダアンテナ１と、走査機構２と、信号処理回路３とを有している。車間距離制御ＥＣＵ７は、ステアリングセンサ４と、ヨーレートセンサ５と、車速センサ６と、レーダセンサ部５０の信号処理回路３とからの信号を受け、警報機８、ブレーキ９、スロットル１０等を制御する。また、車間距離制御ＥＣＵ７は、レーダセンサ部５０の信号処理回路３にも信号を送る。
【００２７】
次に、図１に示した信号処理回路３の構成を説明する。図２は、信号処理回路３の構成を示すブロック図である。信号処理回路３は、レーダアンテナ１および走査機構２とともにレーダセンサ部５０に含まれ、走査角制御部１１と、レーダ信号処理部１２と、制御部１３とを有する。レーダ信号処理部１２は、レーダアンテナ１からの反射信号をＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）処理し、パワースペクトルを検出し、ターゲットとの距離および相対速度を算出し、制御部１３にそのデータを送信する。
【００２８】
制御部１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲットとの距離と、相対速度と、車間距離制御ＥＣＵ７から受信したステアリングセンサ４と、ヨーレートセンサ５と、車速センサ６などとから得られた車両情報とに基づいて、走査角制御部１１に走査角を指示する。
【００２９】
さらに、制御部１３は、前方物体検知部１３ａと、第１の路上静止物認識部１３ｂと、第２の路上静止物認識部１３ｃと、第３の路上静止物認識部１３ｄと、第４の路上静止物認識部１３ｅと、第５の路上静止物認識部１３ｆと、加重係数加算部１３ｇと、路上静止物判定部１３ｈとを有する。
【００３０】
前方物体検知部１３ａは、対象となるターゲットを検知すると、車間距離制御ＥＣＵ７へ、検知信号を送信する。なお、該ターゲットを、車両１００の前方に存在する物体である前方物体と呼ぶ。前方物体は、移動物体である場合には、車両１００の前方を先行する先行車として認識する。一方、静止物体である場合には、壁、石、ガードレール、鉄柱、電柱などの障害物、マンホール蓋やキャッツアイなどの路上静止物または橋梁、道路標識などの道路上方静止物である。この検知信号に基づいて、走査角制御部１１は、固定型レーダの場合はカーブ走行時の走査角等を制御し、スキャン型レーダの場合はスキャン走査角を制御する。また、走査機構２は走査角制御部１１からの制御信号を受けて所定の角度で順次ビームを発射してスキャンを行う。
【００３１】
第１の路上静止物認識部１３ｂは、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の上方を通過したと判定した場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する。この状況を図４および図５を参照して説明すると、第１の路上静止物認識部１３ｂは、車両１００のレーダセンサ部５０によって先行車および前方物体が検知されている状況において、先行車が前方物体の後方から該前方物体の上方を通過したときに、該前方物体を路上静止物と判定する。
【００３２】
第２の路上静止物認識部１３ｃは、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の前方に存在すると判定した場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する。
【００３３】
この状況を図６−１、図６−２および図７を参照して説明する。車両１００とその先行車との間に、壁などの遮蔽物が存在すると、前方物体検知部１３ａによって先行車が検知されることはない（図６−１参照）。一方、車両１００とその先行車との間に、壁などの遮蔽物が一切存在しないと、前方物体検知部１３ａによって先行車が検知されうる（図６−２参照）。図６−２の状況の場合は、車両１００の前方に存在する前方物体のさらに前方に、先行車が存在することになる（図７参照）。
【００３４】
すなわち、第２の路上静止物認識部１３ｃは、前方物体検知部１３ａによって先行車および前方物体が検知されている状況において、先行車を前方物体のさらに前方に検知したときに、該前方物体を路上静止物と判定する。
【００３５】
第３の路上静止物認識部１３ｄは、車両１００の車速が所定車速以上（例えば、高速道路を走行していると推定される８０ｋｍ／ｈ以上）であり、かつ、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が、該前方物体検知部１３ａによって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する。ここで、前方物体検知部１３ａによって継続的に検知される２つの他の前方物体とは、例えば、図８に示すように、高速道路において車線の両側に延々と設置されているガードレールである。このガードレールの間に存在する前方物体は、路上静止物である。
【００３６】
第４の路上静止物認識部１３ｅは、前方物体検知部１３ａによって前方物体が車両１００の所定値以下（例えば、３０〜６０ｍ）の至近距離ではじめて検知された場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する。この状況を、図９を参照して説明すると、壁などの障害物は、例えば１５０ｍ前方の比較的遠い前方においてはじめて検出される一方、マンホール蓋などの路上静止物は、３０〜６０ｍ前方の比較的至近距離においてはじめて検出される。
【００３７】
第５の路上静止物認識部１３ｆは、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体によるミリ波レーダ装置によるミリ波の反射波の出力が車両１００との距離が所定値（例えば、１０ｍ）に至るまで単調増加し、該車両１００との距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると判定した場合に、該前方物体が路上静止物であると認識する。
【００３８】
この特性について、図１０および図１１を参照して説明する。マンホール蓋などの路上静止物は、路面に張り付くように位置する平板であるので、比較的遠い前方では、ミリ波レーダ装置によるミリ波の照射をその全面で受ける（図１０参照）ため、強い出力の反射波を反射する。そして、車両１００と路上静止物との距離が近くなればなるほど、ミリ波レーダ装置によるミリ波の照射角度がより垂直に近くなるので、ミリ波の照射を受ける量が増加し、従って、反射波の出力が強くなる（図１１参照）。なお、図１１は、車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該車両との距離が該所定値以下になると単調減少する前方物体による反射波の出力の特性曲線を図示する。
【００３９】
しかし、車両１００と路上静止物との距離がある閾値（例えば、１０ｍ）になると、ミリ波レーダ装置によるミリ波の照射を受ける面積が次第に部分的になる（図１０参照）ので、ミリ波の照射を受ける量が次第に減少し、従って、反射波の出力が急激に弱くなる（図１１参照）。
【００４０】
加重係数加算部１３ｇは、第１の路上静止物認識部１３ｂ、第２の路上静止物認識部１３ｃ、第３の路上静止物認識部１３ｄ、第４の路上静止物認識部１３ｅまたは第５の路上静止物認識部１３ｆによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に、第１の路上静止物認識部１３ｂ〜第５の路上静止物認識部１３ｆそれぞれによる判定内容に応じた加重係数を、制御部１３の所定の記憶領域（図示せず）に格納されるカウンタ変数である路上物カウンタに加算する。
【００４１】
例えば、第１の路上静止物認識部１３ｂによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に加重係数“Ａ”を加算し、第２の路上静止物認識部１３ｃによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に加重係数“Ｂ”を加算し、第３の路上静止物認識部１３ｄによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に加重係数“Ｃ”を加算し、第４の路上静止物認識部１３ｅによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に加重係数“Ｄ”を加算し、第４の路上静止物認識部１３ｆによって前方物体が路上静止物であると認識された場合に加重係数“Ｅ”を加算する。
【００４２】
これら“Ａ”、“Ｂ”、“Ｃ”、“Ｄ”、“Ｅ”は、各路上静止物認識部による路上静止物認識の精度に基づいて定められる適合値である。例えば、第３の路上静止物認識部１３ｄおよび第４の路上静止物認識部１３ｅによる路上静止物認識の精度は、一般的に低いので、“Ｃ”および“Ｄ”の値を、“Ａ”、“Ｂ”、“Ｅ”より小さい値に設定してもよい。
【００４３】
路上静止物判定部１３ｈは、路上物カウンタの値が所定閾値以上であるか否かを判定し、所定閾値以上であると判定される場合に、前方物体検知部１３ａ検知されたによって検知された前方物体が路上静止物であると判定する。
【００４４】
例えば、前述の加重係数“Ａ”、“Ｂ”、“Ｃ”、“Ｄ”、“Ｅ”の値をそれぞれ“８０”、“４０”、“４０”、“８０”、“８０”とする場合であって、前述の所定閾値を“１６０”とするとき、第１の路上静止物認識部１３ｂ、第４の路上静止物認識部１３ｅ、第５の路上静止物認識部１３ｆのうちの少なくとも２つによって路上静止物であると認識された前方物体は、路上物カウンタの値が“１６０”以上になるので、路上静止物判定部１３ｈによって路上静止物と最終的に判定される。
【００４５】
そして、たとえ、前方物体が、第１の路上静止物認識部１３ｂ、第４の路上静止物認識部１３ｅ、第５の路上静止物認識部１３ｆのうちの１つだけによって路上静止物であると認識されたのみであっても、第２の路上静止物認識部１３ｃおよび第３の路上静止物認識部１３ｄによって路上静止物であると認識されると、路上物カウンタの値が“１６０”になるので、路上静止物判定部１３ｈによって路上静止物と最終的に判定される。
【００４６】
このように、複数の異なる基準に基づいて前方物体を路上静止物として認識し、各認識結果を総合して路上静止物であると最終的に判定することによって、路上静止物認識の精度を高め、路上静止物を接触回避のための車両制御が必要な障害物として誤認識することを防止することが可能になる。
【００４７】
次に、レーダセンサ部５０の信号処理回路３の制御部１３で実行される路上静止物認識処理について説明する。図３は、レーダセンサ部５０の信号処理回路３の制御部１３で実行される路上静止物認識処理手順を示すフローチャートである。路上静止物認識処理は、例えば、１００ミリ秒周期で起動される同一前方物体をトレースする連続性判定処理と同期して起動される処理である。
【００４８】
同図に示すように、先ず、第１の路上静止物認識部１３ｂは、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の上方を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００４９】
第１の路上静止物認識部１３ｂによって、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の上方を通過したと判定された場合に（ステップＳ１０１肯定）、加重係数加算部１３ｇは、路上物カウンタに“Ａ”を加算し（ステップＳ１０２）、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の上方を通過したと判定されなかった場合に（ステップＳ１０１否定）、ステップＳ１０３へ移る。なお、ステップＳ１０２が終了すると、ステップＳ１０３へ移る。
【００５０】
ステップＳ１０３では、第２の路上静止物認識部１３ｃは、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の前方に存在するか否かを判定する。
【００５１】
第２の路上静止物認識部１３ｃによって、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の前方に存在すると判定された場合に（ステップＳ１０３肯定）、加重係数加算部１３ｇは、路上物カウンタに“Ｂ”を加算し（ステップＳ１０４）、前方物体検知部１３ａによって検知された先行車が、同じく前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体の前方に存在すると判定されなかった場合に（ステップＳ１０３否定）、ステップＳ１０５へ移る。なお、ステップＳ１０４が終了すると、ステップＳ１０５へ移る。
【００５２】
ステップＳ１０５では、第３の路上静止物認識部１３ｄは、車速が所定車速以上であり、かつ、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が、前方物体検知部１３ａによって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在するか否かを判定する。
【００５３】
第３の路上静止物認識部１３ｄによって、車速が所定車速以上であり、かつ、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が、前方物体検知部１３ａによって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定された場合に（ステップＳ１０５肯定）、加重係数加算部１３ｇは、路上物カウンタに“Ｃ”を加算し（ステップＳ１０６）、車速が所定車速以上であり、かつ、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が、前方物体検知部１３ａによって継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在すると判定されなかった場合に（ステップＳ１０５否定）、ステップＳ１０７へ移る。なお、ステップＳ１０６が終了すると、ステップＳ１０７へ移る。
【００５４】
ステップＳ１０７では、第４の路上静止物認識部１３ｅは、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が所定値以下の至近距離ではじめて検知されたか否かを判定する。
【００５５】
第４の路上静止物認識部１３ｅによって、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が所定値以下の至近距離ではじめて検知されたと判定された場合に（ステップＳ１０７肯定）、加重係数加算部１３ｇは、路上物カウンタに“Ｄ”を加算し（ステップＳ１０８）、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体が所定値以下の至近距離ではじめて検知されたと判定されなかった場合に（ステップＳ１０７否定）、ステップＳ１０９へ移る。なお、ステップＳ１０８が終了すると、ステップＳ１０９へ移る。
【００５６】
ステップＳ１０９では、第５の路上静止物認識部１３ｆは、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体による反射波の出力が、車両１００と該前方物体との距離が所定値に至るまで単調増加し、該距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有するか否かを判定する。
【００５７】
第５の路上静止物認識部１３ｆによって、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体による反射波の出力が、車両１００と該前方物体との距離が所定値に至るまで単調増加し、該距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると判定された場合に（ステップＳ１０９肯定）、加重係数加算部１３ｇは、路上物カウンタに“Ｅ”を加算し（ステップＳ１１０）、前方物体検知部１３ａによって検知された前方物体による反射波の出力が、車両１００と該前方物体との距離が所定値に至るまで単調増加し、該距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有すると判定されなかった場合に（ステップＳ１０９否定）、ステップＳ１１１へ移る。なお、ステップＳ１１０が終了すると、ステップＳ１１１へ移る。
【００５８】
ステップＳ１１１では、路上静止物判定部１３ｈは、加重係数加算部１３ｇによって加重係数が加算された路上物カウンタの値が所定閾値以上か否かを判定する。
【００５９】
加重係数加算部１３ｇによって加重係数が加算された路上物カウンタの値が所定閾値以上であると判定された場合に（ステップＳ１１１肯定）、路上静止物判定部１３ｈは、制御部１３の所定の記憶領域（図示せず）に格納される路上物フラグを“オン”にし（ステップＳ１１２）、路上静止物認識処理は終了する。一方、加重係数加算部１３ｇによって加重係数が加算された路上物カウンタの値が所定閾値以上であると判定されなかった場合に（ステップＳ１１１否定）、路上静止物認識処理は終了する。
【００６０】
この路上物フラグの値によって、レーダセンサ部５０は、前方物体を路上静止物として認識し、路上静止物を接触回避のための車両制御が必要な障害物として誤認識することを防止することが可能になる。
【００６１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００６２】
また、上記実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記実施例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６３】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００６４】
さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、車載の前方障害物検出装置において、従来のレーダ波を単一方向照射かつ垂直方向へ走査する方式でありながら、路上静止物が前方障害物を同等なレベルの反射波を返す路上静止物であった場合にも、前方障害物と路上静止物とを正確に識別し、路上静止物を前方障害物として誤検出することを防止したい場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施例にかかる前方障害物検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】信号処理回路の構成を示すブロック図である。
【図３】路上静止物認識処理手順を示すフローチャートである。
【図４】先行車が前方物体の上方を通過したと判定される場合の状況を説明するための図である。
【図５】先行車が前方物体の上方を通過したと判定される場合の状況を説明するための図である。
【図６−１】先行車が遮蔽されて検知されない場合の状況を説明するための図である。
【図６−２】先行車が遮蔽されず検知される場合の状況を説明するための図である。
【図７】先行車が遮蔽されず検知される場合の状況を説明するための図である。
【図８】前方物体が、継続的に検知される２つの他の前方物体の間に存在する場合の状況を説明するための図である。
【図９】前方物体が車両の至近距離ではじめて検知された場合の状況を説明するための図である。
【図１０】前方物体による反射波の出力が車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該車両との距離が該所定値以下になると単調減少する特性を有する場合の状況を説明するための図である。
【図１１】車両との距離が所定値に至るまで単調増加し、該車両との距離が該所定値以下になると単調減少する前方物体による反射波の出力の特性曲線の図である。
【符号の説明】
【００６７】
１    レーダアンテナ
２    走査機構
３    信号処理回路
４    ステアリングセンサ
５    ヨーレートセンサ
６    車速センサ
７    車間距離制御ＥＣＵ
８    警報機
９    ブレーキ
１０    スロットル
１１    走査角制御部
１２    レーダ信号処理部
１３    制御部
１３ａ    前方物体検知部
１３ｂ    第１の路上静止物認識部
１３ｃ    第２の路上静止物認識部
１３ｄ    第３の路上静止物認識部
１３ｅ    第４の路上静止物認識部
１３ｆ    第５の路上静止物認識部
１３ｇ    加重係数加算部
１３ｈ    路上静止物判定部
５０    レーダセンサ部
１００    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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