(57)【要約】【課題】この発明は、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することを可能とし、車両を駐車する行為の最終段階において車両状態を運転者に容易に把握させ、運転者にとって使いやすい車両用駐車支援装置を実現することを目的とする。【解決手段】この発明は、撮影手段と、映像変換手段と、撮影手段により撮影された映像、あるいは映像変換手段により変換された俯瞰映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、車両が駐車する駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段を備え、この駐車枠線検出手段により検出された駐車枠線と、車両とが平行になったかどうかを判断する平行度判定手段を備え、この平行度判定手段により平行であると判定された場合には、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換える映像切換手段を備えていることを特徴とする。【選択図】図１
2009284386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する撮影手段と、
この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、
前記撮影手段により撮影された映像、あるいは前記映像変換手段により変換された俯瞰映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、
前記車両が駐車する駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段を備え、
この駐車枠線検出手段により検出された駐車枠線と、前記車両とが平行になったかどうかを判断する平行度判定手段を備え、
この平行度判定手段により平行であると判定された場合には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換える映像切換手段を備えていることを特徴とする車両用駐車支援装置。
【請求項２】
前記映像切換手段は、前記撮影手段により撮影された映像、あるいは前記映像変換手段により変換された俯瞰映像のどちらか一方の映像を前記表示手段に表示させる機能と、
現在の駐車枠線に対する車両状態をアイコン化して前記表示手段に表示させる機能とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項３】
前記映像切換手段は、アイコン化された車両の表示色を、駐車枠線と車両との平行度の度合いに応じて変化させて前記表示手段に表示させる機能を備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用駐車支援装置に係り、特に、車両の適切な駐車位置を運転者にわかりやすく表示して、運転者に駐車時の操作を容易に行わせることができる車両用駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には、変速機のシフトポジションをリバースに切り換えた際に、車両の後方を撮影するカメラの映像をモニタに表示し、車両を後退させて駐車スペースに駐車させる際の後方確認を支援する車両用駐車支援装置を搭載するものがある。また、車両用駐車支援装置には、カメラが撮影した映像をそのまま表示するだけでなく、車幅や距離のガイドラインを表示する機能、ステアリング舵角に連動した走行軌跡予想ラインを表示する機能、通常の撮影した映像とこの映像を変換した俯瞰映像とを切り換えて表示する機能などを付加したものもある。
【０００３】
従来の車両用駐車支援装置には、カメラで撮影した映像を俯瞰映像に変換し、表示部に表示するものにおいて、自車位置から駐車予定位置までの予想運行経路を俯瞰映像に重ねて表示手段に表示させることで、ハンドルの切り返し位置を把握させるものがある。
【特許文献１】特開２００３−１２５３９４号公報
【０００４】
また、従来の車両用駐車支援装置には、車両が駐車する駐車枠線の終端から車両側に向かって所定の位置に車輪停止位置を算出し、撮影した映像に算出した車輪停止位置を重ねて表示手段に表示することで、適切な駐車位置を把握させるものがある。
【特許文献２】特開２００５−１５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、通常の撮影した映像と変換した俯瞰映像とを切り換えて表示する機能を備えた車両用駐車支援装置においては、映像の切換操作を運転者自身が手動で行っている。現在、映像を切り換えて表示するシステムの発展型として、駐車場の輪止めを検知すると、自動で俯瞰映像の表示に切り換え可能な車両用駐車支援装置が開発されている。
しかし、駐車場には、車両を駐車させる駐車スペースを駐車枠線で区画しただけのものもあり、駐車スペースに必ず輪止めがあるとは限らない。このため、輪止めを検知して、俯瞰映像の表示に切り換える車両用駐車支援装置は、輪止めのない駐車スペースの場合は対応することができない、つまり自動で俯瞰映像の表示に切り換えることができないという不都合がある。
【０００６】
この発明の目的は、車両用駐車支援装置において、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することを可能とし、車両を駐車する行為の最終段階において車両状態を運転者に容易に把握させ、運転者にとって使いやすい車両用駐車支援装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、車両の後方を撮影する撮影手段と、この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記撮影手段により撮影された映像、あるいは前記映像変換手段により変換された俯瞰映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、前記車両が駐車する駐車枠線を検出する駐車枠線検出手段を備え、この駐車枠線検出手段により検出された駐車枠線と、前記車両とが平行になったかどうかを判断する平行度判定手段を備え、この平行度判定手段により平行であると判定された場合には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換える映像切換手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の車両用駐車支援装置は、車両を駐車する駐車枠線を利用して映像を切り換えているので、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することが可能である。また、この発明の車両用駐車支援装置は、運転者が、車両を駐車させようとする行為の中で、俯瞰映像をもっとも必要とする、車両が駐車枠線に対してほぼ平行になった状態、すなわち、車両を駐車する行為の最終段階において、映像を俯瞰映像に切り換えているので、運転者に車両の姿勢を容易に把握させることができ、運転者にとって使いやすい車両用駐車支援装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。図１は車両用駐車支援装置の制御フローチャート、図２は車両用駐車支援装置のシステム構成図、図３は車両用駐車支援装置による映像の切り換えの概略説明図、図４の（Ａ）〜（Ｃ）は駐車枠線による映像の切り換えの説明図、図５の（Ａ）、（Ｂ）は輪止めによる映像の切り換えの説明図である。
図３において、１は駐車場、２は駐車スペース、３は駐車枠線である。駐車場１には、駐車スペース２を２本の平行な線からなる駐車枠線３により長四角形状の区画している。なお、駐車スペース２には、図３に破線で示すように、２本の駐車枠線３の後端間に輪止め４を設置しているものがある。駐車スペース２には、車両５を駐車することができる。この車両５には、駐車スペース２に駐車させる際の後方確認を支援する車両用駐車支援装置６を搭載している。
車両用駐車支援装置６は、図２に示すように、撮影手段７を備えている。撮影手段７は、車両５の後方を撮影するものであり、車両５の後部に下向きに取り付けられたカメラなどからなる。カメラは、図３に示すように、車両５のバックドア部位や屋根部の後方などに固定されている。撮影手段７は、車両用駐車支援装置６の画像処理部８に接続され、撮影した映像を出力する。
前記画像処理部８は、映像変換手段９を備えている。この映像変換手段９は、前記撮影手段７により撮影された映像を、駐車スペース２を上方から見下ろした俯瞰映像に変換する機能を有している。画像処理部８には、表示手段１０を接続している。画像処理部８は、前記撮影手段７により撮影された駐車スペース２の映像、あるいは前記映像変換手段９により変換された駐車スペース２の俯瞰映像を出力し、表示手段１０に表示させる。表示手段１０は、専用の表示装置を設ける以外に、車両５に搭載したナビゲーションシステムのモニタ等を利用することも可能である。
なお、前記映像変換手段９は、撮影手段７の撮影した映像を俯瞰映像に変換する機能に加えて、図３に示すように、駐車枠線３が直線に見えるように歪みを補正した映像に変換する機能を有している。これにより、画像処理部８は、撮影手段７により撮影されて歪みを補正した映像、あるいは前記映像変換手段９により変換された俯瞰映像を表示手段１０に表示させる。
また、映像変換手段９は、補正映像と俯瞰映像に変換する機能に加えて、図４に示すように、車両５の平面視的な形状を車両輪郭線１１に変換する機能を有している。これにより、画像処理部８は、撮影手段７により撮影されて歪みを補正した映像、あるいは前記映像変換手段９により変換された俯瞰映像に、車両輪郭線１１を重ねて、表示手段１０に表示させる。
前記画像処理部８には、図２に示すように、変速機のシフト制御部１２と、アクセサリ電源１３とを接続している。シフト制御部１２は、変速機のシフトポジションをリバースに切り換えると、リバース信号を画像処理部８に出力する。アクセサリ電源１３は、イグニションスイッチをアクセサリ位置に操作するとＯＮし、電源を画像処理部８、表示手段１０に供給し、また、画像処理部８を介して撮影手段７に電源を供給する。
【００１１】
この車両用駐車支援装置６は、画像処理部８に、駐車枠線検出手段１４と平行度判定手段１５と映像切換手段１６とを備えている。
前記駐車枠線検出手段１４は、車両５が駐車する駐車スペース２を区画するための駐車枠線３を検出する。駐車枠線３は、撮影手段７により撮影された映像を基に検出することができる。前記平行度判定手段１５は、この駐車枠線検出手段１４により検出された駐車枠線３と、車両５とが平行になったかどうかを判断する。この判断は、図４に示すように、駐車枠線３の２本の平行な線と、車両５の車両輪郭線１１の左右の側線とのなす角度によって行われる。前記映像切換手段１６は、この平行度判定手段１５により駐車枠線３と車両５とが平行であると判定された場合には、前記表示手段１０により表示される映像を俯瞰映像に切り換える。
前記映像切換手段１６は、撮影手段７により撮影された映像、あるいは映像変換手段９により変換された俯瞰映像のどちらか一方の映像を表示手段１０に表示させる機能と、現在の駐車枠線２に対する車両状態（車両５の向き）をアイコン化して表示手段１０に表示させる機能とを備えている。この実施例においては、図４に示すように、表示手段１０の右上隅に、駐車枠線アイコン３ｉに重ねて、車両５の向きを示す車両アイコン５ｉを表示させる。
また、前記映像切換手段１６は、アイコン化された車両５の車両アイコン５ｉの表示色を、駐車枠線３と車両５との平行度の度合いに応じて変化させて、表示手段１０に表示させる機能を備えている。この実施例においては、図４（Ａ）に示すように、駐車枠線３と車両５とが平行でない場合では車両アイコン５ｉを赤色（破線で示す）とし、図４（Ｂ）（Ｃ）に示すように、駐車枠線３と車両５とが平行になった場合は車両アイコン５ｉを緑色（実線で示す）とするように、表示色を変化させて表示する。
なお、この車両用駐車支援装置６は、図２に示すように、画像処理部８に、車両５が駐車する駐車スペース２の輪止め４を検出する輪止め検出手段１７を備えている。輪止め４は、撮影手段７により撮影された映像を基に検出することができる。前記映像切換手段１６は、図５に示すように、輪止め４をアイコン化した輪止めアイコン４ｉを表示手段１０に表示させる機能を備え、輪止め検出手段１７により輪止め４を検出した場合には、表示手段１０により表示される映像を俯瞰映像に切り換える機能をも備えている。
【００１２】
次に、車両用駐車支援装置６の動作を、図１の制御フローチャートに沿って説明する。
車両用駐車支援装置６は、イグニションスイッチをアクセサリ位置に操作してアクセサリ電源１１をＯＮし（Ｓ０１）、画像処理部８、表示手段１０、撮影手段７に電源が供給されてプログラムがスタートすると、シフト制御部１２からリバース信号が入力して変速機のシフトポジションがリバースに切り換えられたかを判断する（Ｓ０２）。
この判断（Ｓ０２）がＮＯの場合は、この判断（Ｓ０２）を繰り返す。車両５を後退させるために変速機をリバースに切り換えて、この判断（Ｓ０２）がＹＥＳとなった場合は、撮影手段７の撮影した画像の処理を開始し（Ｓ０３）、駐車のために後退する車両５が駐車スペース２に進入して輪止め４にある距離（設定距離）まで近づき、輪止め検出手段１７により輪止め４を検出したかを判断する（Ｓ０４）。
車両５が輪止め４に近づいていず、この判断（Ｓ０４）がＮＯの場合は、駐車枠線検出手段１４により駐車枠線３を検出したかを判断する（Ｓ０５）。この判断（Ｓ０５）がＮＯの場合は、撮影手段７の撮影した映像の歪みを補正し（Ｓ０６）、歪みを補正した映像を表示手段１０に表示させ（Ｓ０７）、リバース信号の入力判断（Ｓ０２）に戻る。
図４（Ａ）に示すように、車両５が駐車スペース２に進入して、前記駐車枠線３を検出したかの判断（Ｓ０５）がＹＥＳになった場合は、駐車枠線３の方向と車両１の向きとが平行になったかを判断する（Ｓ０８）。
駐車枠線３の方向と車両１の向きとが平行でなく、判断（Ｓ０８）がＮＯの場合は、撮影手段７の撮影した映像の歪みを補正し（Ｓ０６）、補正した映像を表示手段１０に表示させ（Ｓ０７）、リバース信号の入力判断（Ｓ０２）に戻る。このとき、表示手段１０には、図４（Ａ）に示すように、駐車枠線３の方向と車両５の向きとが平行でないので、右上隅に、駐車枠線アイコン３ｉに重ねて赤色（破線）の車両アイコン５ｉが表示される。
図４（Ｂ）に示すように、駐車枠線２と車両５とが平行になって、判断（Ｓ０８）がＹＥＳになった場合は、図４（Ｃ）に示すように、撮影手段７の撮影した映像を映像変換手段９により変換された俯瞰映像に切り換え（Ｓ０９）、表示手段１０に俯瞰映像を表示させ（Ｓ０７）、リバース信号の入力判断（Ｓ０２）に戻る。このとき、表示手段１０には、図４（Ｂ）（Ｃ）に示すように、駐車枠線３の方向と車両５の向きとが平行になっているので、右上隅に、駐車枠線アイコン３ｉに重ねて緑色（実線）の車両アイコン５ｉが表示される。
また、図５（Ａ）に示すように、輪止め検出手段１７により輪止め４を検出したかの判断（Ｓ０４）がＹＥＳになった場合は、図５（Ｂ）に示すように、撮影手段７の撮影した映像を映像変換手段９により変換された俯瞰映像に切り換え（Ｓ０９）、表示手段１０に俯瞰映像を表示させ（Ｓ０７）、リバース信号の入力判断（Ｓ０２）に戻る。
【００１３】
この車両用駐車支援装置６は、図３に示すように、従来の、輪止め４を検出して自動で俯瞰表示に切り換えることに対して、駐車枠線３を認識し、車両５の向きを判断して自動で俯瞰表示に切り換える、もしくは、従来の、輪止め４の検出による切り換えに、駐車枠線３の認識を追加して、併用するものである。
つまり、運転者が俯瞰表示に切り換えたい時期は、あとどのくらい後方に車両を下げることができるかを確認したい時なので、駐車が完了する少し手前のタイミングであると考えられる。この車両用駐車支援装置６は、そのタイミングを、従来の、輪止め４がある程度近付いた時に置き換えて判断するだけではなく、駐車枠線３に対する車両５の向きがほぼ平行になった時、という判断基準を追加している。これにより、この車両用駐車支援装置６は、仮に駐車スペース２に輪止め４がない場合でも、駐車枠線３を認識して俯瞰表示に切り換えることができれば、より多くの駐車スペース２に対応することができるものである。
この車両用駐車支援装置６は、変速機のシフトポジションをリバースに切り換えると、カーナビゲーション等のモニタを利用した表示手段１０に後方を撮影した映像を表示する。車両用駐車支援装置６は、画像処理機能を搭載しているため、通常の画像ではなく、広角レンズの歪みを補正した画像を表示する。さらに、車両用駐車支援装置６は、駐車が完了する少し前の時期になると、自動で表示手段１０の表示を俯瞰映像に切り換える技術であって、その表示を切り換える時期を、従来の輪止め４にある程度近付いた時だけでなく、輪止め４がない場合でも、車両５がある程度駐車枠線４に対して平行になった時に、自動で俯瞰映像に切り換えるシステムである。
【００１４】
このように、この車両用駐車支援装置６は、車両５を駐車するための駐車スペース２を区画する駐車枠線３を利用して映像を切り換えているので、駐車スペース２に輪止め４のない駐車場１においても、俯瞰映像を利用することが可能である。また、この車両用駐車支援装置６は、運転者が車両５を駐車させようとする行為の中で、俯瞰映像をもっとも必要とする、車両５が駐車枠線３に対してほぼ平行になった状態、すなわち、車両５を駐車する行為の最終段階において、映像を俯瞰映像に切り換えているので、運転者に車両５の姿勢を容易に把握させることができ、運転者にとって使いやすい車両用駐車支援装置６を実現することができる。
この車両用駐車支援装置６の映像切換手段１６は、撮影手段７により撮影された映像、あるいは映像変換手段９により変換された俯瞰映像のどちらか一方の映像を表示手段１０に表示させる機能と、現在の駐車枠線３に対する車両状態をアイコン化した車両アイコン５ｉを表示手段１０に表示させる機能とを備えている。
車両５を駐車する場合において、運転者が気にする（注意する）点の一つとして、車両５を駐車枠線３に対して平行に駐車できたかどうかがある。この車両用駐車支援装置６は、この点について、駐車枠線３に対して車両５が現在どのようの状況（向き）にあるのかを、駐車枠線アイコン３ｉに重ねて車両アイコン５ｉを表示することによって、簡単に運転者が車両状態を認識することができる。これにより、この車両用駐車支援装置６は、注意、確認すべき点の多い車両５を駐車させる場合における運転者の負担を軽減させることが可能である。
この車両用駐車支援装置６の映像切換手段１６は、アイコン化された車両５である車両アイコン５ｉの表示色を、駐車枠線３と車両５との平行度の度合いに応じて変化させて、表示手段１０に表示させる機能を備えている。
これによって、この車両用駐車支援装置６は、運転者に、駐車枠線３と車両５との平行度合いを瞬時に認識させることができるため、更に運転者に優しい（駐車支援度の高い）システムを実現させることが可能である。
【００１５】
なお、この発明の実施例においては、駐車枠線３を認識し、駐車枠線３に対する車両５の向きを検出しているため、その車両５の向きの情報を使って、以下の応用例が考えられる。
例えば、上述実施例では、車両５の向きの度合いによって、車両アイコン５ｉの表示色を、大きく交差している場合は赤色（破線で示す）、ほぼ平行になった場合は緑色（実線で示す）に変化させているが、色だけでなく、車両５の向きの度合いによって、発生する音の間隔を長短に変えることにより、さらに直感的にわかりやすくすることができる。また、駐車枠線３に対する車両５の向きが完全に平行になるように駐車することができた場合は、最後に別の音（ファンファーレ等）を鳴らすことで、駐車が完了したことをさらにわかりやすくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
この発明の車両用駐車支援装置は、駐車場の輪止めの有無にかかわりなく、運転者に駐車時の後方確認を容易に行わせることができるものであり、自動車に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施例を示す車両用駐車支援装置の制御フローチャートである。
【図２】車両用駐車支援装置のシステム構成図である。
【図３】車両用駐車支援装置による映像の切り換えの概略説明図である。
【図４】（Ａ）は駐車枠線を検出した状態の説明図、（Ｂ）は駐車枠線と車両とが平行になった状態の説明図、（Ｃ）は俯瞰映像に切り換えた状態の説明図である。
【図５】（Ａ）は輪止めを検出した状態の説明図、（Ｂ）は俯瞰映像に切り換えた状態の説明図である。
【符号の説明】
【００１８】
１  駐車場
２  駐車スペース
３  駐車枠線
４  輪止め
５  車両
６  車両用駐車支援装置
７  撮影手段
８  画像処理部
９  映像変換手段
１０  表示手段
１１  輪郭枠線
１２  シフト制御部
１３  アクセサリ電源
１４  駐車枠線検出手段
１５  平行度判定手段
１６  映像切換手段
１７  輪止め検出手段
【図１】
2009284386.tif 000003
【図２】
2009284386.tif 000004
【図３】
2009284386.tif 000005
【図４】
2009284386.tif 000006
【図５】
2009284386.tif 000007