(57)【要約】【課題】従来の操作装置、あるいは従来の操縦方法により全方向移動車両を操縦する。【解決手段】３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両の制御方法であって、前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号を出力可能な操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうステップと、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップと、を少なくとも含む。【選択図】図６
2009214856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両の制御方法であって、
前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号を出力可能な操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうステップと、
前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップと、を少なくとも含むことを特徴とする全方向移動車両の制御方法。
【請求項２】
３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両の制御方法であって、
前後および左右の並進移動並びに回転移動にそれぞれ対応する３種類の信号を出力可能な操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる３自由度の移動を行なう第１のモードを実行するステップと、
前記第１のモードを実行している最中に、予め定められた条件が満たされたかどうかを判断するステップと、
前記判断の結果、前記条件が満たされたときに、前記操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードに切り替えるステップと、
前記第２のモードを実行している最中に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップと、を少なくとも含むことを特徴とする全方向移動車両の制御方法。
【請求項３】
前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップでは、２自由度の移動中に生じる可能性のある状況を模擬的に実現することを特徴とする請求項１または請求項２記載の全方向移動車両の制御方法。
【請求項４】
３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両であって、
全方向へ移動可能に構成された複数の車輪を有する車両本体と、
前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号を出力可能な操作装置と、
前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を制御すると共に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御する制御部と、
前記制御部の制御に基づいて、いずれかの前記車輪を駆動する駆動部と、を備えることを特徴とする全方向移動車両。
【請求項５】
３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両であって、
全方向へ移動可能に構成された車輪を有する車両本体と、
前後および左右の並進移動並びに回転移動にそれぞれ対応する３種類の信号を出力可能な操作装置と、
平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる３自由度の移動を行なう第１のモード、または、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードのいずれか一方を選択する制御部と、
前記第１のモードまたは第２のモードのいずれか一方のモードに基づいて、いずれかの前記車輪を駆動する駆動部と、を備え、
前記制御部は、前記第１のモードを実行している最中に、予め定められた条件が満たされたかどうかを判断し、前記判断の結果、前記条件が満たされたときに、前記操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、前記第２のモードを実行して、前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうと共に、前記第２のモードを実行している最中に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御することを特徴とする全方向移動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面移動における３自由度を自在に制御する機能を有する全方向移動車両を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られている全方向移動車両は、全方向車輪や球形車輪、あるいはキャスタ型車輪などを用いることで、全方向への移動が可能となっている。これらは、平面移動における３自由度を自在に制御することができる。例えば、その場旋回や、真横への移動、あるいは旋回と並進移動の組み合わせ動作など、多様な動きをすることができる。さらに、これらの動作は、車両に運動指令を与えてから瞬時に動作開始ができるものである。このため、例えば、４輪すべての車輪の向きを変更可能である自動車のように、車輪の向きを変更する時間を必要とするシステムと比較して、高度な運動性能を有する車両と位置づけることができる。この車両技術としては、例えば、特許文献１には、全方向車輪を使用したロボットベースを用いた「全方向移動ロボット」が開示されている。また、特許文献２には、キャスタ型車輪を使用した「全方向移動車両およびその制御方式」が開示されている。
【０００３】
例えば、電動車椅子に全方向移動車両の機構と制御技術を適用した場合は、その操縦装置として３自由度のジョイスティックが用いられている。図１は、３自由度のジョイスティックにより構成された電動車椅子の操作装置の概略構成を示す図である。操作装置１は、ジョイスティック２と、ジョイスティック２の頂部に設けられたダイヤル部３とを有している。ジョイスティック２は、操作装置１との接合点において、Ｘ軸、Ｙ軸およびこれらを組み合わせた方向に動かすことが可能となっている。
【０００４】
また、ダイヤル部３は、θ方向、すなわち、ジョイスティック２の軸を中心として、回転することができる。図１において、検出部１００は、ジョイスティック２のＸ軸方向の変位およびＹ方向の変位のそれぞれを検出するＸ検出部、およびＹ検出部を有している。また、ダイヤル部３の回転（変位）を検出するθ検出部を備えている。検出部１００が検出した各変位は、Ｘ軸方向の変位は前後の並進移動、Ｙ軸方向の変位は左右の並進移動、θ方向の移動は回転移動に対応し、信号として、制御部１０１に入力される。制御部１０１は、入力された信号に基づいて、全方向移動車両が、平面上で前後若しくは左右の並進および回転またはこれらの組合せによる３自由度の移動を行なうように、動力部（駆動部）１０２を制御する。
【０００５】
また、図２は、２自由度のジョイスティックにより構成された電動車椅子の操作装置の概略構成を示す図である。この電動車椅子は、全方向移動車両ではなく、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうことができるように構成されている。図２において、操作装置１は、ジョイスティック２を備えている。ジョイスティック２は、操作装置１との接合点において、Ｘ軸、Ｙ軸およびこれらを組み合わせた方向に動かすことが可能となっている。図２において、検出部２００は、ジョイスティック２のＸ軸方向の変位およびＹ方向の変位のそれぞれを検出するＸ検出部、およびＹ検出部を有している。検出部１００が検出した各変位は、Ｘ軸方向の変位は前後の並進移動、Ｙ軸方向の変位は回転移動に対応し、信号として、制御部２０１に入力される。制御部２０１は、入力された信号に基づいて、電動車椅子が、平面上で前後および回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうように、動力部（駆動部）２０２を制御する。
【特許文献１】特開２００６−２０２２１３号公報
【特許文献２】特許３５６０４０３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の全方向移動車両を人間が操縦する用途に適用する場合には、その操縦方法が従来の車両とは異なるものとなる場合が多い。全方向移動車両の操作装置として、上記のように、３自由度のジョイスティックが適用された場合、図１に示すジョイスティック２の動作と、車両の動作とを結びつけるには、制御ソフト、あるいは電気回路により、様々な場合が考えられるが、前後、左右の軸の傾きを車両の前後、左右の並進移動に、そして軸のねじりを車両の旋回動作に割り当てる方式が最も一般的である。
【０００７】
ところが、３自由度のジョイスティックを用いた全方向移動車両型の電動車椅子の操作では、便利であった部分が犠牲になる場合も考えられる。例えば、曲がり角を曲がる場合などには、従来の電動車椅子であれば、図３に示すように、操作装置５のジョイスティックの軸を前方右斜め、あるいは左斜めにその傾斜の向きを変更することで、容易に曲線走行ができ、かつ、車椅子４は常に進行方向に向いていることができた（図３参照）。
【０００８】
しかし、図４に示すように、全方向車輪８を有する全方向移動車両を用いた電動車椅子６で同様な角を曲がる動作を考えると、操作装置７のジョイスティックの軸を前に倒しながら軸をねじる操作となる。このとき、どの程度軸をねじれば、適切な曲線走行が可能であるかについては、ジョイスティックの感度に依存し、経験により感覚的に理解する必要がある（図４参照）。さらに、図５に示すように、ジョイスティックの傾ける角度が真正面で無く、若干左に傾いた場合には、左方向の並進移動が加えられて、車椅子６の中心は正しい軌道上を移動するにもかかわらず、車椅子６が進行方向とは若干ずれた方向（θ１、θ２）を向くような違和感のある状態になる可能性もある（図５参照）。
【０００９】
つまり、全方向移動車両の操縦は、低速で込み合った場所での移動では、非常に有効な動作が生成可能で、また操縦も直感的にできるのであるが、上述の例のような動作の場合には、従来のシステムのほうが操縦しやすい場合も存在するということである。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、従来の操作装置、あるいは従来の操縦方法により全方向移動車両を操縦することができる全方向移動車両の制御方法および全方向移動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）上記の目的を達成するために、本発明は、以下のような手段を講じた。すなわち、本発明の全方向移動車両の制御方法は、３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両の制御方法であって、前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号を出力可能な操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうステップと、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップと、を少なくとも含むことを特徴としている。
【００１２】
このように、３自由度の移動が可能な全方向移動車両が、操作装置から出力される信号に基づいて、２自由度の移動を行なうと共に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、車両の危険回避など、操縦者が制御できない車両の挙動を自動的に制御することができる車両を実現することが可能となる。
【００１３】
（２）また、本発明の全方向移動車両の制御方法は、３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両の制御方法であって、前後および左右の並進移動並びに回転移動にそれぞれ対応する３種類の信号を出力可能な操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる３自由度の移動を行なう第１のモードを実行するステップと、前記第１のモードを実行している最中に、予め定められた条件が満たされたかどうかを判断するステップと、前記判断の結果、前記条件が満たされたときに、前記操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードに切り替えるステップと、前記第２のモードを実行している最中に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップと、を少なくとも含むことを特徴としている。
【００１４】
このように、条件が満たされたときに、操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードに切り替えるので、例えば、高速走行時などでは直感的に理解し易い従来の操縦方法で操縦することが可能となる。また、第２のモードを実行している最中に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、例えば、車両の状態を検出して、横滑りなどの可能性があったり、また、実際に横滑りが発生したりした場合には、１自由度を用いて、横方向運動を制御するように、制御部が自動的に動作することによって、車両の安全な運転が可能となる。
【００１５】
（３）また、本発明の全方向移動車両の制御方法において、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップでは、２自由度の移動中に生じる可能性のある状況を模擬的に実現することを特徴としている。
【００１６】
このように、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するステップでは、２自由度の移動中に生じる可能性のある状況を模擬的に実現するので、低速走行時に通常の路面では発生し難い横滑りなどを再現することが可能となる。これにより、操縦者の訓練装置やシミュレーションゲームなどで現実に起きたような感覚を操縦者に与えることができる。
【００１７】
（４）また、本発明の全方向移動車両は、３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両であって、全方向へ移動可能に構成された複数の車輪を有する車両本体と、前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号を出力可能な操作装置と、前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を制御すると共に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御する制御部と、前記制御部の制御に基づいて、いずれかの前記車輪を駆動する駆動部と、を備えることを特徴としている。
【００１８】
このように、３自由度の移動が可能な全方向移動車両が、操作装置から出力される信号に基づいて、２自由度の移動を行なうと共に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、車両の危険回避など、操縦者が制御できない車両の挙動を自動的に制御することができる車両を実現することが可能となる。
【００１９】
（５）また、本発明の全方向移動車両は、３自由度の移動を制御することにより、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せの移動が可能な全方向移動車両であって、全方向へ移動可能に構成された車輪を有する車両本体と、前後および左右の並進移動並びに回転移動にそれぞれ対応する３種類の信号を出力可能な操作装置と、平面上で前後若しくは左右の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる３自由度の移動を行なう第１のモード、または、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードのいずれか一方を選択する制御部と、前記第１のモードまたは第２のモードのいずれか一方のモードに基づいて、いずれかの前記車輪を駆動する駆動部と、を備え、前記制御部は、前記第１のモードを実行している最中に、予め定められた条件が満たされたかどうかを判断し、前記判断の結果、前記条件が満たされたときに、前記操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、前記第２のモードを実行して、前記操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なうと共に、前記第２のモードを実行している最中に、前記操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御することを特徴としている。
【００２０】
このように、条件が満たされたときに、操作装置の機能を変更して前後の並進移動および回転移動にそれぞれ対応する２種類の信号のみを出力可能とし、操作装置から出力される信号に基づいて、平面上で前後の並進若しくは回転またはこれらの組合せによる２自由度の移動を行なう第２のモードに切り替えるので、例えば、高速走行時などでは直感的に理解し易い従来の操縦方法で操縦することが可能となる。また、第２のモードを実行している最中に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、例えば、車両の状態を検出して、横滑りなどの可能性があったり、また、実際に横滑りが発生したりした場合には、１自由度を用いて、横方向運動を制御するように、制御部が自動的に動作することによって、車両の安全な運転が可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、３自由度の移動が可能な全方向移動車両が、操作装置から出力される信号に基づいて、２自由度の移動を行なうと共に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、車両の危険回避など、操縦者が制御できない車両の挙動を自動的に制御することができる車両を実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
３自由度のジョイスティックを用いた全方向移動車両の操縦は、低速で込み合った場所での移動では、非常に有効な動作を行なうことが可能で、また操縦も直感的にできるのであるが、例えば、車椅子のある程度の高速な移動での曲線走行は、従来の２自由度のジョイスティックの操作方法が使いやすい。よって、図６に示すように、全方向車輪８を有する全方向移動車椅子６の高速走行時には、操作方法のモードを変更し、従来の方法、つまり、曲がる方向へその曲率に応じた分だけ右、あるいは左に軸を向けることで曲線走行が可能な制御方法を用いる（図６参照）。
【００２３】
このときには、操作装置５のジョイスティックの軸の前後方向の傾きを車両の進行方向の速度、左右方向の傾きを車両の姿勢変化として、認識する。よって、この操作モードでは軸のねじりは無視することになり、ジョイスティックは従来の２自由度のものと同様に２つの指令値を生成することになる。これにより、左右方向への移動の指令値を与える方法がなくなるので、操縦者は横方向への指令を与えることが不可能な状態になる。従って、通常の走行状態では、制御部（制御装置）内において、横への移動の指令値は常に零になっている状態となる。
【００２４】
第１の実施形態では、横方向への１自由度を制御装置の判断によって使用する。例えば、曲線走行の際、速度超過のまま、急な曲線走行を行なった場合には、遠心力により、車椅子が曲線外側に向かって滑り、目標軌道から大きくはずれる恐れがある。さらに、屋外の環境では、凍結した路面などでの高速走行時にスピンするような動作が起こることも考えられる。このとき、車両の転倒の可能性を測定し、その方向に駆動力を発生させることで車椅子を移動させる、つまり、横方向への速度を発生させることで転倒という最悪の事態を回避することや、図７に示すように、駆動力（ｆ１〜ｆ４）を発生させることでその方向の動作の制御が可能である。
【００２５】
また、スピン状態に陥った場合などのように、通常の車椅子であれば、駆動輪が横方向に滑っているのであるから、これを制御することは難しいが、全方向移動車両であれば、横方向の速度、及び推進力の制御が可能であることから、スピン状態の運動に抑制力をかけることが可能になる。ここで、これらの横方向への速度や、抑制力の発生は、操縦者の意図するものではないので、操縦者は従来の２自由度のジョイスティックを用いた操縦によって車椅子が安全に移動できているものと認識するのみである。
【００２６】
このように、３自由度の移動が可能な全方向移動車両が、操作装置から出力される信号に基づいて、２自由度の移動を行なうと共に、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御するので、車両の危険回避など、操縦者が制御できない車両の挙動を自動的に制御することができる車両を実現することが可能となる。
【００２７】
（第２の実施形態）
図８は、第２の実施形態に係る全方向移動車両の概略図である。この全方向移動車両は、全方向車輪８を備えており、シャーシ１０の上にシート９が設けられている。また、ハンドル１１、アクセルペダル１２およびブレーキペダル１３が設けられている。自動車の運転は、操舵装置であるハンドルと、エンジンなど駆動装置の発生する力を指令するアクセル、および車両の運動を制するブレーキとからなる。この場合にも、自動車の自由度は、進行方向への速度、および旋回の曲率の２つである。自動車の車椅子と同様、真横への運動はできず、縦列駐車のような複雑な組み合わせの動作手順により、横の位置へ移動を行なう。
【００２８】
図８に示すように、全方向移動車両を自動車に適用した場合であっても、渋滞の列からの脱出の際のその場旋回や、縦列駐車の際の真横移動などは、全方向移動の動作を行なうことで、従来の自動車と比較して非常に機敏性に優れた機能を発揮することができる。この場合には、全方向移動制御用のジョイスティックを用いて操縦することも可能であると考えられる。しかしながら、高速走行においては、その指令値の変化が急激になりすぎ、またハンドルのように路面の状態を感じるような力や振動などの操作者への提示が難しいことからジョイスティックによる動作は安全ではないと予想される。
【００２９】
よって、高速走行時にはやはり従来のハンドル、アクセル、ブレーキによる操縦が現実的である、この場合には、それぞれの装置の操作加減を制御装置で検出し、通常の自動車の運動を行なうよう制御する。このときには、車椅子同様、通常の自動車には不可能である動作は操縦者から指令されないために、全方向移動車両の機構を用いていても出来ない結果となる。
【００３０】
そこで、車両の状態を検出して、横すべりなどの可能性があったり、また実際に横滑りが発生したりした場合には、横方向運動を制御するように制御装置が自動的に動作することで、自動車の安全な運転が可能になる。
【００３１】
（第３の実施形態）
上述したように、自動車型の全方向移動車両をハンドル、アクセル、ブレーキで操縦する場合には、車両の横方向の運動は指令することができない。しかし、制御装置から自動的に運動を制御することは可能である。第２の実施形態では、これを用いて車両の危険回避を可能としたものであった。これに対して、第３の実施形態では、そのような危険状態を運動力学モデルの計算結果基づいて発生させることを特徴としているものである。車両の運動力学モデルを用いれば、様々な運転状況における車両の運動を計算できることになる。
【００３２】
例えば、高速でカーブを曲がる際に運転技術の優れたドライバーであれば後輪を横に滑らせるドリフトにより、短時間で曲線部分を通過することが可能である。このとき、横へのすべりは運転者が故意に起こすものであるが、直接横すべりの指令を与えるのではなく、直進走行の速度やブレーキ、あるいはハンドル操作の組み合わせとそれらのタイミングにより横滑りをおこさせるのであると理解できる。つまり、高度な操縦技術を持ったドライバーは本来制御できない方向の運動を従来の操縦装置を用いて車両を特異な運動状態にすることで、横方向へのすべりを発生させたり、またはすべり状態から通常走行へ復帰させたりしていると考えられる。よってこれを再現するためには、車両の制御を運動力学モデルに従って行なうことが必要である。
【００３３】
図９は、前輪にｖ１、ｖ４方向の速度を発生させ、後輪にｖ２、ｖ４方向の速度を発生させて、車両を矢印方向にスピンさせる様子を示している。また、図１０は、コーナリング中の車両の後輪に遠心力と同じ方向の駆動力を与えて、車両の向きを変える様子を段階的に示す図である。このような動作は、車両と路面の数理モデルをもってすれば基本的には可能であり、現状であってもゲームセンターなどに設置されるドライビングゲームなどで利用されている技術である。
【００３４】
さらに、雪面や氷上での運転では、横滑りやスピンなどの動作はより発生しやすくなり、このような動作も路面の摩擦係数などの変更により、基本的には上述のドライビングゲームでの手法と同様にして計算が可能である。このような操作により、通常の路面にて低速の移動速度であっても、氷上で運転しているかのごとく横方向へ滑る感覚を操縦者に与えることができる。また、このシステムによれば、実際の車両は低速で走行している状態で実際車輪が滑っているわけではなく、全方向移動システムにより横方向に速度を発生していることにより操縦者が滑っているように錯覚しているので、安全上の問題はなく、遊戯装置の車両などに適用が可能である。また、濡れた路面や雪道などを模擬するような動作では、運転者の訓練装置などへも応用が可能である。
【００３５】
この発明は、例えばスノーモービルのような、左右の車輪をそれぞれ独立のレバーの押し引きにて操作するものや、フォークリフトのようなシステム、飛行機の操縦桿のような装置、などのような他の形態の操縦装置を用いて操縦する移動システムについても同様の適用が可能である。
【００３６】
以上説明したように、第３の実施形態によれば、操作装置から出力される信号には対応しない１自由度の移動を制御し、２自由度の移動中に生じる可能性のある状況を模擬的に実現するので、低速走行時に通常の路面では発生し難い横滑りなどを再現することが可能となる。これにより、操縦者の訓練装置やシミュレーションゲームなどで現実に起きたような感覚を操縦者に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】３自由度のジョイスティックにより構成された電動車椅子の操作装置の概略構成を示す図である。
【図２】２自由度のジョイスティックにより構成された電動車椅子の操作装置の概略構成を示す図である。
【図３】従来の電動車椅子の動作を示す図である。
【図４】全方向移動車両を用いた電動車椅子の動作を示す図である。
【図５】全方向移動車両を用いた電動車椅子の動作を示す図である。
【図６】全方向移動車両を用いた電動車椅子の動作を示す図である。
【図７】全方向移動車両を用いた電動車椅子の動作を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る全方向移動車両の概略図である。
【図９】第３の実施形態に係る全方向移動車両の動作を示す図であり、前輪にｖ１、ｖ４方向の速度を発生させ、後輪にｖ２、ｖ４方向の速度を発生させて、車両を矢印方向にスピンさせる様子を示す。
【図１０】第３の実施形態に係る全方向移動車両の動作を示す図であり、コーナリング中の車両の後輪に遠心力と同じ方向の駆動力を与えて、車両の向きを変える様子を段階的に示す。
【符号の説明】
【００３８】
１  操作装置
２  ジョイスティック
３  ダイヤル部
４  車椅子
５  操作装置
６  車椅子
７  操作装置
８  全方向車輪
９  シート
１０  シャーシ
１１  ハンドル
１２  アクセルペダル
１３  ブレーキペダル
１００  検出部
１０１  制御部
１０２  動力部（駆動部）
２００  検出部
２０１  制御部
２０２  動力部（駆動部）
【図１】
2009214856.tif 000003
【図２】
2009214856.tif 000004
【図３】
2009214856.tif 000005
【図４】
2009214856.tif 000006
【図５】
2009214856.tif 000007
【図６】
2009214856.tif 000008
【図７】
2009214856.tif 000009
【図８】
2009214856.tif 000010
【図９】
2009214856.tif 000011
【図１０】
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