(57)【要約】【課題】制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段の処理負荷を低減し、機能ドメイン制御手段のシステム構成への適応作業を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。【解決手段】イントラボックス２００の共通処理手段２２０は、ステアリング制御装置３０、ブレーキ制御装置４０等の機能ドメイン制御手段から抽出された制御対象に対する挙動制御に依存しない共通処理を実施する。制御条件管理手段２３０は、機能ドメイン制御手段が制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件を管理する。監査手段２５０は、機能ドメイン制御手段による挙動制御の異常を監査する。資源管理手段２６０は、共有資源の配分、残量、保存、使用制限等を管理する。プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、車両制御システム１０のシステム構成を管理する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段との通信インタフェース手段と、
前記制御対象に対する前記機能ドメイン制御手段による挙動制御に依存しない前記機能ドメイン制御手段に共通する共通処理を実施し、前記通信インタフェース手段を介して前記機能ドメイン制御手段を管理する共通処理手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段の前記挙動制御、ならびに複数の前記機能ドメイン制御手段の前記挙動制御に依存した連携を制御する連携制御手段による連携制御に依存しない前記共通処理を実施することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件を管理する制御条件管理手段を有することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御条件は、スケジュール、時刻、イベント、データおよびモードの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御条件管理手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記制御対象の挙動を制御するときに共有する共通パラメータの使用を調整するパラメータ調整手段を有することを特徴とする請求項３または４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記パラメータ調整手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記共通パラメータを使用するときの同期を調整することを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件を管理する制御条件管理手段を有し、
前記制御条件管理手段は、前記連携制御手段の前記連携制御に依存せずに、前記機能ドメイン制御手段が前記制御対象の挙動を制御するときに共有する共通パラメータの使用を調整するパラメータ調整手段を有することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記挙動制御を実施するとき、ならびに前記連携制御手段が前記連携制御を実施するときに共有する制御条件を管理する制御条件管理手段を有し、
前記制御条件管理手段は、前記機能ドメイン制御手段同士、あるいは前記機能ドメイン制御手段と前記連携制御手段とが共有する共通パラメータを使用するときの同期を調整するパラメータ調整手段を有することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記パラメータ調整手段は、前記機能ドメイン制御手段が前記制御対象に対して実施する前記挙動制御の機能単位毎に前記共通パラメータの使用を時分割に調整することを特徴とする請求項５から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記パラメータ調整手段は、前記機能ドメイン制御手段からの前記共通パラメータの使用要求に基づいて前記機能ドメイン制御手段による前記共通パラメータの使用を調整することを特徴とする請求項５から９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記共通処理手段は前記機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段を有し、
前記制御条件管理手段は前記監査手段の監査結果に基づき前記制御条件を管理することを特徴とする請求項３から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段が共有する資源を管理する資源管理手段を有し、
前記制御条件管理手段は前記資源管理手段が管理する前記資源の使用状態に基づいて前記制御条件を管理することを特徴とする請求項３から１１のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段が共有する資源を管理する資源管理手段を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記資源管理手段は、前記機能ドメイン制御手段毎に設定された優先順位に基づき、前記機能ドメイン制御手段からの使用要求に応じて前記資源を分配することを特徴とする請求項１３または１４に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記資源管理手段は、前記機能ドメイン制御手段からの使用要求の緊急度に応じて前記機能ドメイン制御手段に前記資源を分配することを特徴とする請求項１３から１５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理するプラグ・アンド・プレイ管理手段を有し、
前記制御条件管理手段は、前記プラグ・アンド・プレイ管理手段が管理する前記機能ドメイン制御手段によるシステム構成に基づいて前記制御条件を管理することを特徴とする請求項３から１１、および１３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理するプラグ・アンド・プレイ管理手段を有することを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段と、前記機能ドメイン制御手段が共有する資源を管理し前記監査手段の監査結果に基づいて前記機能ドメイン制御手段による前記資源の使用を管理する資源管理手段とを有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段と、前記機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理し前記監査手段の監査結果に基づいて前記機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限するプラグ・アンド・プレイ管理手段とを有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御が共有する資源を管理する資源管理手段と、前記機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理し前記資源管理手段が管理する前記資源の使用状態に基づいて前記機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限するプラグ・アンド・プレイ管理手段とを有することを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２２】
前記共通処理手段は、前記機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段と、前記機能ドメイン制御が共有する資源を管理する資源管理手段と、前記機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理するプラグ・アンド・プレイ管理手段とを有し、
前記制御条件管理手段は、前記監査手段の監査情報と前記資源管理手段の資源管理情報と前記プラグ・アンド・プレイ管理手段のシステム管理情報とのうち少なくとも２個の情報に基づき前記制御条件を管理することを特徴とする請求項３から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２３】
前記共通処理手段は、専用の独立した演算手段および情報記憶手段を有することを特徴とする請求項１から２２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２４】
前記共通処理手段は、専用の独立した電源を有することを特徴とする請求項１から２３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２５】
他装置と共有する電源制御装置または通信制御装置に設置されることを特徴とする請求項１から２４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２６】
前記共通処理手段は、複数の共通処理を実施するときの同期を調整する同期調整手段を有することを特徴とする請求項１から２５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項２７】
車両に搭載された制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段と、
請求項１から２６のいずれか一項に記載の車両制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段を制御する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された制御対象である装置の挙動を機能毎に分散して設置された複数の制御ユニットで制御する車両制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このように複数の制御ユニットで構成される車両の分散制御システムにおいては、各制御ユニットは、制御対象に対する制御対象の機能に応じた個々の挙動制御の他に、制御対象の機能に依存せず制御ユニットにおいて共通に処理される実行スケジュール等の共通処理を実施する必要がある。共通処理は制御ユニットに分散して設置され、制御ユニット間で連携して共通処理を実施する。
【特許文献１】特開２００１−２３９９０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、制御ユニットにおいて共通に処理される共通処理を制御ユニット間で連携しながら実施するためには、制御ユニットの間で通信し、情報を交換する必要がある。その結果、制御ユニット間の通信量が増加し、制御ユニットの処理負荷が増加するという問題がある。
【０００５】
また、制御ユニット間の通信で共通処理を実施する構成では、例えば車種毎に車両制御システムを構成する制御ユニットの数が異なると、システム構成の変化に制御ユニットを適応させる必要がある。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段の処理負荷を低減し、機能ドメイン制御手段のシステム構成への適応作業を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１から２７に記載の発明によると、制御対象の挙動を機能ドメイン毎に制御する機能ドメイン制御手段による挙動制御に依存しない機能ドメイン制御手段に共通する共通処理を共通処理手段で実施している。ここで、機能ドメイン制御手段に共通する共通処理とは、機能ドメイン制御手段が１個であるか複数であるかという機能ドメイン制御手段の数に関わらず機能ドメイン制御手段に共通する処理を表している。
【０００８】
このように、機能ドメイン制御手段に共通する共通処理を機能ドメイン制御手段から抽出し共通処理手段で実施することにより、機能ドメイン制御手段に共通処理を分散させる構成に比べ、共通処理に関する機能ドメイン制御手段の通信量が低減する。その結果、機能ドメイン制御手段の処理負荷が低減する。
【０００９】
また、制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御に依存しない、挙動制御から独立した共通処理を共通処理手段が実施するので、例えば車両制御システムを構成する機能ドメイン制御手段が１個であっても複数であっても、機能ドメイン制御手段の数に関わらず、車両制御システムの構成の変化を共通処理手段が吸収できる。これにより、汎用の共通処理手段を使用できるとともに、機能ドメイン制御手段のシステム構成への適応作業を低減できる。
【００１０】
また、共通処理手段が共通処理を集約して実施するので、共通処理に基づく機能ドメイン制御手段の管理を総合的に実施できる。例えば、機能ドメイン制御手段による挙動制御のスケジュールを容易に調整できる。
【００１１】
ところで、車両制御システムにおいては、同じ制御対象の挙動を複数の機能ドメイン制御手段が連携して制御することがある。この場合、制御対象に対する複数の機能ドメイン制御手段による挙動制御を連携制御手段により連携して実施することが考えられる。連携制御手段による連携制御は、制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御に依存した制御である。
【００１２】
このように複数の機能ドメイン制御手段による挙動制御の連携を連携制御手段が制御する場合にも、請求項２に記載の発明によると、共通処理手段は、機能ドメイン制御手段による挙動制御および連携制御手段による連携制御に依存しない共通処理を実施する。
【００１３】
これにより、連携制御手段が設置されるシステム構成においても、請求項１に記載した効果を奏することができる。
請求項３および４に記載の発明によると、共通処理手段は、機能ドメイン制御手段が制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件を管理する制御条件管理手段を有している。機能ドメイン制御手段が共有する制御条件としては、例えば、スケジュール、時刻、イベント、データ、モード等が考えられる。
【００１４】
このように、機能ドメイン制御手段が挙動制御を実施するときに共有する制御条件を制御条件管理手段が総合的に管理するので、機能ドメイン制御手段が挙動制御を実施するときの制御条件を汎用の制御条件管理手段で管理できる。
【００１５】
請求項５記載の発明によると、制御条件管理手段のパラメータ調整手段は、機能ドメイン制御手段が挙動制御を実施するときに共有する制御条件における共通パラメータの使用を調整する。制御条件における共通パラメータとしては、例えば、演算手段の占有期間、処理の同期時刻、データアクセスのアドレス等が考えられる。
【００１６】
このようにパラメータ調整手段が共通パラメータの使用を総合的に調整することにより、共通パラメータの使用順序等を容易に調整できる。その結果、例えば、同時使用できない共通パラメータの使用が機能ドメイン制御手段により競合することを防止できる。
【００１７】
請求項６に記載の発明では、パラメータ調整手段は、機能ドメイン制御手段が共通パラメータを使用するときの同期を調整する。
これにより、共通パラメータの使用が時間軸上で前後するために複数の機能ドメイン制御手段が異なる値の共通パラメータを使用し、機能ドメイン制御手段による挙動制御の統一性が損なわれることを防止できる。
【００１８】
請求項７に記載の発明によると、パラメータ調整手段は、連携制御手段による連携制御に依存せずに、機能ドメイン制御手段が制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件における共通パラメータの使用を調整する。
【００１９】
このようにパラメータ調整手段が共通パラメータの使用を総合的に調整することにより、連携制御手段が設置されるシステム構成においても、共通パラメータの使用順序等を容易に調整できる。その結果、例えば、同時使用できない共通パラメータの使用が機能ドメイン制御手段により競合することを防止できる。
【００２０】
請求項８に記載の発明では、パラメータ調整手段は、機能ドメイン制御手段同士、あるいは機能ドメイン制御手段と連携制御手段とが共有する共通パラメータを使用するときの同期を調整する。
【００２１】
これにより、共通パラメータの使用が時間軸上で前後するために複数の機能ドメイン制御手段、あるいは機能ドメイン制御手段と連携制御手段とが同じ値の共通パラメータを使用する必要があるにも関わらず、異なる値の共通パラメータを使用することを防止できる。その結果、機能ドメイン制御手段による対等な挙動制御、ならびに連携制御手段による連携制御と機能ドメイン制御手段による挙動制御のように主従関係の制御においても、車両制御の統一性が損なわれることを防止できる。
【００２２】
請求項９に記載の発明によると、パラメータ調整手段は、機能ドメイン制御手段が制御対象に対して実施する挙動制御の機能単位毎に共通パラメータの使用を時分割に調整する。
【００２３】
共通パラメータの使用順序を挙動制御の機能単位内で予め調整しておくことにより、パラメータ調整手段は機能単位内での共通パラメータの使用順序を調整する必要がない。そして、共通パラメータの使用を機能単位毎に時分割に調整することにより、機能単位同士による共通パラメータの競合を防止することができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明によると、パラメータ調整手段は、機能ドメイン制御手段からの共通パラメータの使用要求に基づいて機能ドメイン制御手段による共通パラメータの使用を調整する。
【００２５】
つまり、パラメータ調整手段は、共通パラメータの使用要求があるときは共通パラメータの使用調整を行い、使用要求がないときは共通パラメータの使用調整を行わない。これにより、パラメータ調整手段が共通パラメータの使用調整に要する資源、時間等の消費を極力低減し、その結果として電力消費および発熱を低減できる。
【００２６】
また、パラメータ調整手段は、使用要求に応じて使用順序を逐次切り替えることにより、共通パラメータの使用を柔軟に、かつ適切に調整できる。
請求項１１および１２に記載の発明によると、共通処理手段は機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査する監査手段を有している。
【００２７】
機能ドメイン制御手段同士が挙動制御情報を交換して挙動異常を検出するのではなく、共通処理手段の監査手段が機能ドメイン制御手段の挙動異常を監査するので、車両制御システム全体の観点から車両の挙動異常を検出し、異常結果に応じて適切なフェイルセーフまたは退避走行を実施できる。監査手段は、機能ドメイン制御手段の挙動異常を自ら検出してもよいし、機能ドメイン制御手段が異常検出手段を有する場合には、機能ドメイン制御手段からの異常検出情報を参考にしてもよい。
【００２８】
請求項１１に記載の発明によると、制御条件管理手段は監査手段の監査結果に基づき制御条件を管理する。
これにより、制御条件管理手段が挙動異常の機能ドメイン制御手段による挙動制御を制限または停止することにより、挙動異常の機能ドメイン制御手段が使用する電力、時間等の消費を極力低減できる。
【００２９】
請求項１３から１６に記載の発明によると、共通処理手段は、機能ドメイン制御手段が共有する資源を管理する資源管理手段を有している。
共有する資源の使用情報を機能ドメイン制御手段同士が交換して資源管理をするのではなく、共通処理手段の資源管理手段が共有資源を管理するので、車両制御システム全体の資源使用状態から、適切な資源配分および資源の使用制限を実施できる。
【００３０】
請求項１３に記載の発明によると、制御条件管理手段は資源管理手段が管理している資源の使用状態に基づいて制御条件を管理する。
これにより、例えば資源の使用状態から判断して機能ドメイン制御手段が必要とする資源量を配分できない場合には、制御条件管理手段は、機能ドメイン制御手段による挙動制御を制限または停止する。その結果、機能ドメイン制御手段が使用する資源の消費を極力低減し、電力消費および発熱を低減できる。
【００３１】
請求項１５に記載の発明によると、資源管理手段は、機能ドメイン制御手段毎に設定された優先順位に基づき、機能ドメイン制御手段からの使用要求に応じて資源を分配する。
これにより、優先順位の高い機能ドメイン制御手段に必要量の資源を優先して分配できるので、優先順位の高い機能ドメイン制御手段による挙動制御を遅滞することなく実施できる。
【００３２】
請求項１６に記載の発明によると、資源管理手段は、機能ドメイン制御手段からの使用要求の緊急度に応じて機能ドメイン制御手段に資源を分配する。
これにより、使用要求の緊急度の高い機能ドメイン制御手段に必要量の資源を分配できるので、緊急度の高い機能ドメイン制御手段による挙動制御を遅滞することなく実施できる。
【００３３】
請求項１７および１８に記載の発明によると、共通処理手段は、機能ドメイン制御手段のプラグ・アンド・プレイを管理するプラグ・アンド・プレイ管理手段を有している。
これにより、車両毎、あるいは機能ドメイン制御手段の追加、変更等による車両制御システムの構成の変化をプラグ・アンド・プレイ管理手段が総合的に管理できる。その結果、プラグ・アンド・プレイ管理手段は、車両制御システムの構成に応じて、例えばシステム上の通信手順、機能ドメイン制御手段間の挙動制御の順序等を適切に設定できる。
【００３４】
請求項１７に記載の発明によると、制御条件管理手段は、プラグ・アンド・プレイ管理手段が管理する機能ドメイン制御手段によるシステム構成に基づいて制御条件を管理する。
【００３５】
これにより、車両制御システムの構成に基づいて、制御条件管理手段は機能ドメイン制御手段の不要な挙動制御を制限または停止する。その結果、機能ドメイン制御手段による電力消費および発熱を低減できる。
【００３６】
請求項１９に記載の発明によると、資源管理手段は、監査手段の監査結果に基づいて機能ドメイン制御手段による資源の使用を管理する。
これにより、資源管理手段は、監査手段による監査結果に基づいて挙動異常の機能ドメイン制御手段による資源使用を制限または停止することにより、他の正常な機能ドメイン制御手段に極力多くの資源を分配できる。
【００３７】
請求項２０に記載の発明によると、プラグ・アンド・プレイ管理手段は、監査手段の監査結果に基づいて機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限する。
これにより、プラグ・アンド・プレイ管理手段は、機能ドメイン制御手段の挙動異常を引き起こすか、あるいは挙動異常を悪化させるシステム構成の変更を防止できる。
【００３８】
請求項２１に記載の発明によると、プラグ・アンド・プレイ管理手段は、資源管理手段が管理する資源の使用状態に基づいて機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限する。
【００３９】
これにより、例えば資源の使用状態から判断して新たに追加または変更される機能ドメイン制御手段が必要とする資源量を配分できない場合には、プラグ・アンド・プレイ管理手段は、機能ドメイン制御手段の追加および変更を制限する。その結果、機能ドメイン制御手段が資源を極力効率よく使用できるシステムを構成できる。
【００４０】
請求項２２に記載の発明によると、制御条件管理手段は、監査手段の監査情報と資源管理手段の資源管理情報とプラグ・アンド・プレイ管理手段のシステム管理情報とのうち少なくとも２個の情報に基づき制御条件を管理する。
【００４１】
これにより、制御条件管理手段は、例えば監査情報と資源管理情報とシステム管理情報との優先順位や重要度を予め設定しておくことにより、これら３個の情報のうち少なくとも２個の情報に基づき、機能ドメイン制御手段による挙動制御を適切に制御できる。
【００４２】
請求項２３に記載の発明によると、共通処理手段は、専用の独立した演算手段および情報記憶手段を有している。
これにより、共通処理手段は、例えば機能ドメイン制御手段と演算手段および情報記憶手段を共有する場合に比べ、専用の演算手段の処理負荷を低減したり、処理能力を向上できる。
【００４３】
また、他の演算手段または情報記憶手段の不良にかかわらず、演算または情報の記憶、読み出しを実施できる。
請求項２４に記載の発明によると、共通処理手段は、専用の独立した電源を備える。これにより、共通処理手段は、例えば機能ドメイン制御手段と電源を共有する場合に比べ、他の電源の動作不良の影響を受けることなく共通処理を実施できる。
【００４４】
請求項２５に記載の発明によると、車両制御装置は他装置と共有の電源制御装置または通信制御装置に設置される。
既存の電源制御装置または通信制御装置に車両制御装置を設置できるので、共通処理手段を備える車両制御装置を新たに設置するスペースが不要である。
【００４５】
請求項２６に記載の発明によると、共通処理手段は、複数の共通処理を実施するときの同期を調整する同期調整手段を有している。
これにより、機能ドメイン制御手段から抽出された複数の共通処理が共有する情報の使用が時間軸上で前後するために各共通処理が異なる値の情報を使用し、車両に対する挙動制御の統一性が損なわれることを防止できる。
【００４６】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
本発明の一実施形態による車両制御システムを図１に示す。
（車両制御システム１０）
本実施形態の車両制御システム１０は、電源制御装置(Battery ECU)２０、ステアリング制御装置(Steering ECU)３０、ブレーキ制御装置(Brake ECU)４０、車体制御装置５０、ナビゲーション装置６０、イントラボックス(Intra Box)２００等から構成されている。ステアリング制御装置３０、ブレーキ制御装置４０、車体制御装置５０、ナビゲーション装置６０は、特許請求の範囲に記載した機能ドメイン制御手段に相当し、イントラボックス２００は、特許請求の範囲に記載した車両制御装置に相当する。尚、図１以外のイントラボックス２００の記載は簡略化している。
【００４８】
車両制御システムとしては、図２に示す車両制御システム１２のように、例えば同じ制御対象であるタイヤ７０に対するステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０の挙動制御の連携を制御する連携制御手段８０を設置してもよい。連携制御手段８０は、タイヤ７０に対するステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０の挙動制御に依存した連携を制御する。
【００４９】
図１に示す電源制御装置２０は、ステアリング制御装置３０、ブレーキ制御装置４０、連携制御手段およびイントラボックス２００に供給する電力を制御する。車体制御装置５０およびナビゲーション装置６０への電力供給は、別の電源制御装置が制御する。
【００５０】
ステアリング制御装置３０は、ステアリング操舵角度を検出する角度検出センサの検出信号に基づき、各タイヤ７０の操舵角度を制御する。
ブレーキ制御装置４０は、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出信号に基づき、各タイヤ７０の制動量を制御する。
【００５１】
車体制御装置５０は、車両のドア、空調等を制御する。ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＰＳ等の衛星測位システムおよび地図データに基づき、車両の目的地までの経路を探索し最適な経路を案内する。
【００５２】
（イントラボックス２００）
イントラボックス２００は、通信インタフェース手段２１０および共通処理手段２２０等から構成されている。共通処理手段２２０は、通信インタフェース手段２１０を介して、ステアリング制御装置３０、ブレーキ制御装置４０、車体制御装置５０およびナビゲーション装置６０に共通する共通処理を実施する。
【００５３】
（共通処理手段２２０）
イントラボックス２００の共通処理手段２２０は、機能ドメイン制御手段から抽出された、制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御に依存しない複数の共通処理を実施する。共通処理手段２２０は、制御条件管理手段２３０、監査手段２５０、資源管理手段２６０およびプラグ・アンド・プレイ管理手段２８０等を有している。
【００５４】
制御条件管理手段２３０、監査手段２５０、資源管理手段２６０およびプラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の書換可能な不揮発性メモリ等により構成されている。共通処理手段２２０は、機能ドメイン制御手段に共通するインフラ(Infrastructure)処理を実施する。
【００５５】
共通処理手段２２０には、複数の共通処理を実施するときの同期を調整する同期調整手段を設けることが望ましい。これにより、機能ドメイン制御手段から抽出された複数の共通処理が共有する情報の使用が時間軸上で前後するために各共通処理が異なる値の情報を使用し、車両に対する挙動制御の統一性が損なわれることを防止できる。
【００５６】
（制御条件管理手段２３０）
図３に示すように、制御条件管理手段２３０は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６がタイヤ７０等の制御対象の挙動を制御するときに共有する制御条件として、グローバルスケジュール２３４、グローバル時刻２３６、グローバルイベント２３８、グローバルデータ２４０およびグローバルモード２４２等を管理する。図３に示す機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６は、ステアリング制御装置３０、ブレーキ制御装置４０、車体制御装置５０、ナビゲーション装置６０等の機能ドメイン制御手段に相当する。
【００５７】
（パラメータ調整手段２３２）
図１に示すパラメータ調整手段２３２は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６が共有するグローバルスケジュール２３４、グローバル時刻２３６、グローバルイベント２３８、グローバルデータ２４０およびグローバルモード２４２における共通パラメータの使用を総合的に調整する。
【００５８】
これにより、パラメータ調整手段２３２は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６による共通パラメータの使用順序を容易に調整できる。その結果、パラメータ調整手段２３２は、例えば同時使用できない共通パラメータの使用要求が複数の機能ドメインマネージャから出された場合に、機能ドメインマネージャによる共通パラメータの競合を防止できる。
【００５９】
また、パラメータ調整手段２３２は、制御対象に対する機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６の挙動制御の機能単位、例えば機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６のソフトウェアの供給元毎に、図４に示すように共通パラメータの使用を時分割に調整してもよい。図４では、供給元１、２、３、ＯＥＭ(Original Equipment Manufacturer)の製品が機能ドメイン制御手段に相当する。
【００６０】
また、図２に示すように、連携制御手段８０を設置する車両制御システム１２においては、パラメータ調整手段２３２は、連携制御手段８０の連携制御に依存せずに共通パラメータの使用を調整する。
【００６１】
また、パラメータ調整手段２３２は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６同士、あるいは連携制御手段８０と機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６とが共通パラメータを使用するときの同期を調整してもよい。例えば図５では、供給元２と供給元３、供給元１と供給元２とから異なる共通パラメータに対する使用要求が出されたときに同期が調整されている。
【００６２】
パラメータ調整手段２３２による同期調整により、共通パラメータの使用が時間軸上で前後する結果、対等な関係にある機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６同士、あるいは主従関係にある連携制御手段８０と機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６とが異なる値の共通パラメータを使用し、挙動制御の統一性が損なわれることを防止できる。
【００６３】
このように、パラメータ調整手段２３２は、共通パラメータの使用要求に基づいて調整処理を最適化することが望ましい。例えば、使用要求のない共通パラメータについては、調整処理を行わないことにより、調整処理に伴う電力消費、発熱を極力低減できる。また、使用要求に基づいて共通パラメータの使用順序を逐次調整できる。
【００６４】
（共通パラメータ）
以下に、グローバルスケジュール２３４、グローバル時刻２３６、グローバルイベント２３８、グローバルデータ２４０およびグローバルモード２４２における共通パラメータを例示する。
【００６５】
（１）グローバルスケジュール
・機能ドメイン制御手段が演算手段であるＣＰＵを使用するときの占有期間。
・同一データに対する処理が必要な場合の同期時刻。
・演算手段であるＣＰＵを機能ドメイン制御手段が使用するときの車両グローバルにおけるＣＰＵ占有順序。
・演算手段である複数のＣＰＵから機能ドメイン制御手段が使用するときに選択するＣＰＵ。
【００６６】
（２）グローバル時刻
・機能ドメイン制御手段が制御対象の挙動を制御するときの時刻。
（３）グローバルイベント
・車両のドアの開閉。
・イグニションキーがオンされること。
・事故検知、盗難検知等の車両状態（モード）の変化。
【００６７】
（４）グローバルデータ
・機能ドメイン制御手段が共有するデータのアクセスアドレスまたはポインタ。
（５）グローバルモード
・省エネ走行等の走行モード、車両搬送中等の車両状態モード。
【００６８】
（監査手段２５０）
図６に示すように、監査手段２５０は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６の挙動制御の異常を監査することにより、車両制御システム１０の観点から車両のグローバル挙動２５２の異常を判定し、グローバル診断２５４により異常原因を診断する。
【００６９】
グローバル挙動２５２は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６のうち複数の機能ドメインマネージャによる挙動制御の結果として生じる車両の挙動である。また、グローバル診断２５４は、グローバル挙動２５２の異常原因を、複数の機能ドメインマネージャによる挙動制御に基づいて診断する。
【００７０】
（資源管理手段２６０）
図７に示すように、資源管理手段２６０は、グローバル電力２６２、グローバルＲＡＭ２６４、グローバルフラッシュメモリ２６６、グローバル演算手段２６８、グローバル熱２７０の配分、残量、保存、使用制限等を管理する。グローバル電力２６２、グローバルＲＡＭ２６４、グローバルフラッシュメモリ２６６、グローバル演算手段２６８、グローバル熱２７０は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６が共有する資源である。
【００７１】
（プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０）
図８に示すように、プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、車両制御システム１０のシステム構成を管理する。図８において、符号２８２、２８４、２８６、２８８、２９０、２９２、２９４、２９６は機能ドメインマネージャを表している。
【００７２】
プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、機能ドメインマネージャ２８２、２８４の供給元１、２の違い、機能ドメインマネージャ２８６、２８８のオプション搭載の有無、機能ドメインマネージャ２９０の後付搭載、機能ドメインマネージャ２９２のうち一部のソフトウェア（ＳＷ）のＶ（バージョン）１．０からＶ１．１へのアップデート、不具合等によるＶ２．０の機能ドメインマネージャ２９４からＶ３．０の機能ドメインマネージャ２９６への製品の交換等を検出する。そして、プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、検出したシステム構成に応じて、システム上の通信手順、機能ドメインマネージャ間の挙動制御の順序等を適切に設定できる。これにより、プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、機能ドメインマネージャ間の挙動制御の衝突を防止し、機能ドメインマネージャの挙動制御の整合性を確保する。
【００７３】
（監査手段２５０の監査情報に基づく処理）
（１）制御条件管理手段２３０
制御条件管理手段２３０は、監査手段２５０の監査結果に基づいて制御条件を管理することが望ましい。制御条件管理手段２３０は、監査結果に基づいて機能ドメイン制御手段による挙動制御を制限または停止することにより、挙動異常の機能ドメイン制御手段が使用する電力、時間等の消費を極力低減できる。
【００７４】
（２）資源管理手段２６０
資源管理手段２６０は、監査手段２５０の監査結果に基づいて機能ドメイン制御手段による資源使用を管理することが望ましい。資源管理手段２６０は、監査結果に基づいて挙動異常の機能ドメイン制御手段の資源使用を制限または停止することにより、他の正常な機能ドメイン制御手段に分配する資源を確保できる。
【００７５】
（３）プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０
プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、監査手段２５０の監査結果に基づいて機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限することが望ましい。プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、機能ドメイン制御手段の挙動異常を引き起こすか、あるいは挙動異常を悪化させる可能性のあるシステム構成の変更を防止できる。
【００７６】
（資源管理手段２６０による資源管理情報に基づく処理）
（１）制御条件管理手段２３０
制御条件管理手段２３０は、資源管理手段２６０が管理する資源の使用状態から判断して機能ドメイン制御手段が必要とする資源量を配分できない場合には、機能ドメイン制御手段による挙動制御を制限または停止する。これにより、挙動異常の機能ドメイン制御手段が使用する電力、時間等の消費を極力低減できる。
【００７７】
（２）プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０
プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、資源管理手段２６０が管理する資源の使用状態に基づいて機能ドメイン制御手段によるシステム構成の変更を制限する。これにより、例えば資源の使用状態から判断して新たに追加または変更される機能ドメイン制御手段が必要とする資源量を分配できない場合には、プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０は、機能ドメイン制御手段の追加および変更を制限する。その結果、機能ドメイン制御手段が資源を極力効率よく使用できるシステムを構成できる。
【００７８】
（プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０によるシステム管理情報に基づく処理）
制御条件管理手段２３０は、プラグ・アンド・プレイ管理手段２８０が管理する機能ドメイン制御手段によるシステム構成に基づいて制御条件を管理する。これにより、車両制御システム１０の構成に基づいて、制御条件管理手段２３０は機能ドメイン制御手段の不要な挙動制御を制限または停止する。その結果、機能ドメイン制御手段による電力消費および発熱を低減できる。
【００７９】
（監査情報、資源管理情報、システム管理情報に基づく処理）
制御条件管理手段２３０は、監査手段２５０の監査情報と資源管理手段２６０の資源管理情報とプラグ・アンド・プレイ管理手段２８０のシステム管理情報とのうち少なくとも２個の情報に基づき制御条件を管理する。これにより、制御条件管理手段２３０は、例えば監査情報と資源管理情報とシステム管理情報との優先順位や重要度を予め設定しておくことにより、これら３個の情報のうち少なくとも２個の情報に基づき、機能ドメイン制御手段による挙動制御を適切に制御できる。
【００８０】
（使用要求の優先順位、緊急度に基づく処理）
資源管理手段２６０は、機能ドメイン制御手段毎に設定された優先順位に基づき、機能ドメイン制御手段からの使用要求に応じて資源を分配することが望ましい。これにより、優先順位の高い機能ドメイン制御手段に必要量の資源を優先して分配できるので、優先順位の高い機能ドメイン制御手段による挙動制御を遅滞することなく実施できる。
【００８１】
また、資源管理手段２６０は、機能ドメイン制御手段からの使用要求の緊急度に応じて機能ドメイン制御手段に資源を分配することが望ましい。これにより、使用要求の緊急度の高い機能ドメイン制御手段に必要量の資源を分配できるので、緊急度の高い機能ドメイン制御手段による挙動制御を遅滞することなく実施できる。
【００８２】
（独立電源、独立情報記憶手段、独立演算手段）
図９に示すように、共通処理手段２２０は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６等の他装置とは独立した専用の独立電源３００を備えることが望ましい。これにより、他の電源に不良が発生しても、共通処理手段２２０の作動を継続できる。独立電源３００は、イントラボックス２００に共通の電源でもよい。
【００８３】
さらに、共通処理手段２２０は、機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６とは独立した専用の独立フラッシュメモリ３０２および独立ＲＡＭ３０４等の情報記憶手段と、独立演算手段３０６とを備えることが望ましい。これにより、演算手段および情報記憶手段を機能ドメインマネージャ９０、９２、９４、９６と共用することによる共通処理手段２２０の処理効率の低下を防止できる。また、他の演算手段または情報記憶手段に不具合が生じたときにも、共通処理手段２２０の作動を継続できる。
【００８４】
図１０に示すように、イントラボックス２００は電源制御装置としてのジャンクションボックス３１０に設置されてもよい。これにより、既存の装置レイアウトを変更することなく、イントラボックス２００を車両に搭載できる。また、ジャンクションボックス３１０に代えて、車内ネットワーク用に設置する集線装置等の通信制御装置にイントラボックス２００を設置してもよい。
【００８５】
（共通パラメータ調整ルーチン）
次に、機能ドメイン制御手段が共有する共通パラメータとして、資源に対する使用要求を受け付けたときの資源の使用時刻、使用期間等のスケジューリングを行う共通パラメータ調整ルーチンについて、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００８６】
Ｓ４００においてイントラボックス２００は、個別の資源毎に資源使用期間、使用資源量等の使用要求を受け付ける。そして、イントラボックス２００は、Ｓ４０２において、機能ドメイン制御手段に予め設定されている使用優先順位または処理期限が迫っているための使用要求の緊急度等を考慮し、図４に示すように資源に対する使用スケジュールを時間軸上でマッピングする。
【００８７】
Ｓ４０４においてイントラボックス２００は、資源毎に設定されたスケジューリングにしたがい機能ドメイン制御手段に使用時刻、使用期間を通達する。
図１２は、資源に対する使用要求を受け付けたときの資源の使用時刻、使用期間等のスケジューリングを行う他の共通パラメータ調整ルーチンを示すフローチャートである。図１２において図１１と実質的に同じステップには同一のステップ番号を付与している。
【００８８】
資源の中には複数の機能ドメイン制御手段から重複して使用を要求されるものと、一つの機能ドメイン制御手段からしか使用を要求されないものがある。そこで、Ｓ４１０においてイントラボックス２００は、Ｓ４００で受け付けた使用要求が同じ資源に対する重複する使用要求かを判定する。
【００８９】
使用要求が重複している場合、Ｓ４０２においてイントラボックス２００は、使用優先順位または処理期限が迫っているための使用要求の緊急度等を考慮し、資源に対する使用スケジュールを時間軸上でマッピングする。
【００９０】
使用要求が重複していない場合、イントラボックス２００はＳ４０２を実行せず、Ｓ４０４に処理を移行する。イントラボックス２００は、複数の機能ドメイン制御手段から使用要求が重複しない資源に対して時間軸上でのマッピング処理を省略することにより、電力消費および処理時間の消費を低減できる。
【００９１】
Ｓ４０４においてイントラボックス２００は、資源毎に設定されたスケジューリングにしたがい機能ドメイン制御手段に使用時刻、使用期間を通達する。
［他の実施形態］
上記実施形態では、機能ドメイン制御手段としての機能ドメインマネージャを複数設置したシステム構成について説明した。これに対し、機能ドメイン制御手段が一つだけの車両制御システムであってもよい。このシステム構成においても、機能ドメイン制御手段が複数の場合と同じ汎用のイントラボックス２００を使用し、機能ドメイン制御手段が複数の場合と同様の共通処理を実施する。
【００９２】
上記実施形態では、連携制御手段８０を車両制御装置であるイントラボックス２００とは別体にした。これに対し、イントラボックス２００に連携制御手段８０を設置してもよい。
【００９３】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施形態による車両制御システムを示すブロック図。
【図２】他の車両制御システムを示すブロック図。
【図３】制御条件管理手段の構成を示すブロック図。
【図４】資源使用のスケジュールを説明するタームチャート。
【図５】資源使用の他のスケジュールを説明するタームチャート。
【図６】監査手段の構成を示すブロック図。
【図７】資源管理手段の構成を示すブロック図。
【図８】プラグ・アンド・プレイ管理手段の構成を示すブロック図。
【図９】独立した情報記憶手段、演算手段および電源を示すブロック図。
【図１０】ジャンクションボックスにイントラボックスを設置した構成を示すブロック図。
【図１１】共通パラメータ調整ルーチンを示すフローチャート。
【図１２】他の共通パラメータ調整ルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００９５】
１０、１２：車両制御システム、２０：電源制御装置、３０：ステアリング制御装置（機能ドメイン制御手段）、４０：ブレーキ制御装置（機能ドメイン制御手段）、５０：車体制御装置（機能ドメイン制御手段）、６０：ナビゲーション装置（機能ドメイン制御手段）、８０：連携制御手段、９０、９２、９４、９６、２８２、２８４、２８６、２８８、２９０、２９２、２９４、２９６：機能ドメインマネージャ（機能ドメイン制御手段）、２００：イントラボックス（共通処理手段）、２１０：通信インタフェース手段、２３０：制御条件管理手段、２３２：パラメータ調整手段、２３４：グローバルスケジュール、２３６：グローバル時刻、２３８：グローバルイベント、２４０：グローバルデータ、２４２：グローバルモード、２５０：監査手段、２５２：グローバル挙動、２５４：グローバル診断、２６０：資源管理手段、２６２：グローバル電力、２６４：グローバルＲＡＭ、２６６：グローバルフラッシュメモリ、２６８：グローバル演算手段、２７０：グローバル熱、２８０：プラグ・アンド・プレイ管理手段、３００：独立電源、３０２：独立フラッシュメモリ（情報記憶手段）、３０４：独立ＲＡＭ（情報記憶手段）、３０６：独立演算手段
【図１】
2009129083.tif 000003
【図２】
2009129083.tif 000004
【図３】
2009129083.tif 000005
【図４】
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【図５】
2009129083.tif 000007
【図６】
2009129083.tif 000008
【図７】
2009129083.tif 000009
【図８】
2009129083.tif 000010
【図９】
2009129083.tif 000011
【図１０】
2009129083.tif 000012
【図１１】
2009129083.tif 000013
【図１２】
2009129083.tif 000014