(57)【要約】【課題】ロータの上下の変動を勘案して圃場に苗を植え付けることができる苗移植機を提供すること。【解決手段】油圧シリンダ４６によりリンク装置３を介してフロート５５を上下動させ、苗植付部４に対して昇降自在に配置され、走行車体２の進行方向を横断する横幅方向に向けて複数個配置されるロータ２７ａ，２７ｂをモータ６３で上下動させる。フロート５５の前後傾斜角度の複数の設定角度にそれぞれ対応させてフロート５５の上下動の感度を敏感側から鈍感側までの複数段階に分けて制御感度変更ダイヤルで制御感度として設定し、モータ６３の駆動量の設定に応じてロータ２７ａ，２７ｂの設定高さを調節し、接地圧変動によるフロート５５の姿勢変化に基づいて苗植装置４の上下位置を制御し、モータ６３によるロータ２７ａ，２７ｂの設定高さを低く設定すればする程、フロート５５の制御感度を鈍感側に補正する制御をする制御装置１００を設けている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に連結した圃場面を均平化するフロート（５５）と、該フロート（５５）に下部に装備した苗植装置（４）と、前記フロート（５５）と苗植装置（４）を走行車体（２）に連結する昇降用リンク装置（３）と、該昇降用リンク装置（３）を介してフロート（５５）を上下動させる走行車体（２）に設けた油圧シリンダ（４６）と、該苗植付部（４）に対して昇降自在に、かつ走行車体（２）の進行方向を横断する横幅方向に向けて複数個配置され、接地して地面を整地する整地具（２７ａ，２７ｂ）と、該整地具（２７ａ，２７ｂ）を上下動させる駆動手段（６３）と、該駆動手段（６３）の駆動量の設定に応じて整地具（２７ａ，２７ｂ）の設定高さを調節すると共に、フロート（５５）の接地圧変動によるフロート（５５）の姿勢変化に基づいて苗植装置（４）の上下位置を制御し、駆動手段（６３）による整地具（２７ａ，２７ｂ）の設定高さを低く設定すればする程、苗植付部（４）の昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対地作業装置付きの苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロート付きの苗植付装置を備えた苗移植機（田植機ということがある）において、苗植付装置による苗植付の直前に圃場を整地するためのロータを備えた構成が知られている。  
上記苗移植機は、苗植付装置の耕盤に対する高さを苗植付装置に設けられたセンサフロートにより耕盤の深さを検知して、該検知情報により苗植付装置の耕盤に対する高さを制御する構成を備えている。
【０００３】
なお、本明細書では苗移植機の前進方向を前側、後退方向を後側といい、前進方向に向いて左右方向をそれぞれ左側、右側ということにする。
【特許文献１】特開２００３−１０２２１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１にはロータの高さを勘案して苗植付装置の耕盤に対する高さの制御を行う構成ではない。そのため圃場が荒れている場合にロータの高さが上下に変動するため、昇降制御が敏感だと、ロータが対地浮上し易くなって整地が不十分になったり、植付苗が浮き苗になったりするおそれがあり、苗植付装置による苗の植え付けの正確さが保てないことがあった。
【０００５】
そこで本発明の課題は、ロータの上下の変動を勘案して圃場に苗を植え付けることができる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に連結した圃場面を均平化するフロート（５５）と、該フロート（５５）に下部に装備した苗植装置（４）と、前記フロート（５５）と苗植装置（４）を走行車体（２）に連結する昇降用リンク装置（３）と、該昇降用リンク装置（３）を介してフロート（５５）を上下動させる走行車体（２）に設けた油圧シリンダ（４６）と、該苗植付部（４）に対して昇降自在に、かつ走行車体（２）の進行方向を横断する横幅方向に向けて複数個配置され、接地して地面を整地する整地具（２７ａ，２７ｂ）と、該整地具（２７ａ，２７ｂ）を上下動させる駆動手段（６３）と、該駆動手段（６３）の駆動量の設定に応じて整地具（２７ａ，２７ｂ）の設定高さを調節すると共に、フロート（５５）の接地圧変動によるフロート（５５）の姿勢変化に基づいて苗植装置（４）の上下位置を制御し、駆動手段（６３）による整地具（２７ａ，２７ｂ）の設定高さを低く設定すればする程、苗植付部（４）の昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する制御装置（１００）を設けた苗移植機である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、整地具（２７ａ，２７ｂ）の高さを低く設定すればする程、苗植付部（４）の制御感度を鈍感側に補正することで、高さを低く設定した整地具（２７ａ，２７ｂ）により圃場が深くえられて圃場を荒らすことがないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。  
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した苗移植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【０００９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び静油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００１１】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。  
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００１２】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１３】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎い角センサ２９（図４）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００１４】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体６９、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００１５】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００１６】
図３の側面図と図４の背面図にロータ支持構造の要部を示し、図５にロータ２７ａ，２７ｂとフロート５５，５６と苗植付装置５２部分の要部平面図を示す。  
ロータ支持構造には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸部７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また、該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００１７】
ロータ昇降用モータ６３が梁部材６６の軸方向延長線上に設けられている。  
図５に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にあるロータ（センタロータということがある）２７ｂはサイドフロート５６の前方にあるロータ（サイドロータということがある）２７ａより前方に配置されている。そのため、左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａへの動力は後輪１１のギアケース１８内のギアからロータ駆動ケース８７内のギアに伝達され、該ロータ駆動ケース８７から自在継手７２等を介して伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａの車体内側の端部から動力が伝達されるチェーンケース７３内のチェーン（図示せず）から動力伝達される。また、右側のロータ２７ａの駆動軸部７０ａはロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂから右側のチェーン（図示せず）を介して動力伝達される。
【００１８】
ロータ２７ｂの駆動軸部７０ｂは左右一対のチェーンケース７３，７３を介して支持されているだけなので、チェーンケース７３，７３の補強のために左右一対のチェーンケース７３，７３を橋渡しする補強部材７４が設けられている。
【００１９】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。  
該一対のリンク部材７６，７７は梁部材６６に一端部が固着支持された第一リンク部材７６と該第一リンク７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材７７からなり、該第二リンク部材７７の他端部と補強部材７４に回動自在に支持された取付片７４ａとの間に前記スプリング７８が接続している。
【００２０】
ロータ昇降用モータ６３の作動により第一リンク部材７６を上方へ回動する向きに梁部材６６が回動し、該梁部材６６の回動に伴って、第一リンク部材７６と第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸部７０ｂと駆動軸部７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００２１】
本実施例では標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにあるロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３の回動で標準位置より最大１５ｍｍ高くでき、またロータ昇降用モータ６３の逆向きの回動で標準位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
【００２２】
図４に示すように、上記ロータ２７ａ，２７ｂをロータ昇降用モータ６３で上下動ができる構成にしているので、ロータ２７ａ，２７ｂで畦際を整地しながら苗の植付を行う場合に、梁部材６６の軸を回動可能にしたロータ２７ａ，２７ｂの作業状態からロータ２７ａ，２７ｂの収納状態への切替えを苗植付部４の上昇に連動させてロータ昇降用モータ６３で自動的に行う構成とすることができる。
【００２３】
苗植付部４の上昇時にロータ２７ｂが昇降リンク装置３の下リンク４１，４１から逃げるように苗植付部４に対してスプリング７８などを介して支持されているので、ロータ２７ａが融通性をもって苗植付部４に支持される。  
また、操縦座席３１近傍に設ける図示しないメータパネル上に設けたロータ高さ調節ダイヤルによりロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にしても良い。  
手動でロータ高さを設定する場合にはロータ２７ａ，２７ｂを収納位置に移動したままで次の苗植付作業時にロータ２７ａ，２７ｂを使用できないことがあるが、自動的にロータ２７ａ，２７ｂを設定高さに調整する構成にすると、そのような不具合を防ぐことができる。
【００２４】
図４に示すように梁部材６６の一端にロータ昇降用モータ６３を取り付けておき、苗植付部４が上昇するとロータ２７ａ，２７ｂは下降するようにし、また苗植付部４が下降するとロータ２７ａ，２７ｂは上昇するような構成としても良い。これにより、畦際旋回時にロータ２７ａ，２７ｂを下降させて、旋回跡のみを整地することができる。この場合は苗植付部４の上下リンク４０，４１の昇降リンクセンサ９４（図３）とロータ連動入切スイッチ９６（図２）のオンにより制御装置１００がロータ昇降用モータ６３の駆動制御を行う。この様な構成の場合はロータ昇降用モータ６３を自動で作動させることができるので、操作性が向上する。  
また、図１に示すように、ロータ２７ａ，２７ｂの後ろ上方には、ロータカバー３７を設け、フロート５５，５６上に泥がかからないようにしている。
【００２５】
本実施例では圃場の硬軟に合わせて座席３１の近傍に設けた制御感度変更ダイヤル３９（図４）を調節して昇降用油圧シリンダ４６の伸縮による苗植付装置４の上下位置の制御感度を複数段に変更できる構成を備えている。制御感度変更ダイヤル３９による制御感度の設定値毎にセンターフロート５５の前後傾斜角度（迎い角）が圃場が硬い場合は前上がり側に、圃場が軟い場合は前下がり側になるように、複数の異なる角度（例えば標準状態を中心に全部で７段階）にそれぞれ設定される。
【００２６】
従って、前記迎い角センサ２９の検出値が、制御感度変更ダイヤルにて設定されているセンターフロート５５の傾斜角度になるように、制御装置１００により昇降用油圧シリンダ４６を伸縮させて、苗植付装置４が設定された上下位置になるように制御する。  
このとき、圃場が硬いと制御感度変更ダイヤル３９により昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を標準状態より鈍感側にする。逆に圃場が軟らかいと制御感度変更ダイヤル３９により昇降用油圧シリンダ４６の伸縮の制御感度を敏感側にする。
【００２７】
また、ロータ２７ａ，２７ｂの高さをオペレータがロータ昇降用モータ６３の作動により、低く設定すればする程、フロート５５の制御感度を鈍感側に補正する。これはロータ２７ａ，２７ｂの高さを低くすればするほど、圃場をロータ２７ａ，２７ｂが深くえぐって圃場を荒らすので、そのようなことがないようにするためである。
【００２８】
また、畦際に最後の苗の植え付けをすることがあるが、センターロータ２７ｂの畦際での上り具合を、例えば、図示しない上下位置センサ（ポテンショメータ）で検出してセンタフロート５５の迎い角センサの検出値とは無関係に油圧シリンダ４６により調整することで畦際に最後の苗の植え付けができる。なお上記上下位置センサは例えばセンターロータ２７ｂを上下動させる第１リンク部材７６の回動中心部に設ける。
【００２９】
畦際に最後の植付をする（いわゆる植じまい）際に、センターフロート５５の上昇を迎い角センサ２９で検出するのは遅すぎて、センターフロート５５の感知（畦際の検知）に基づいて油圧シリンダ４６を作動開始したのではセンターフロート５５が畦際で圃場内に深く潜ってしまうことがある。しかしセンターロータ２７ｂはセンターフロート５５よりかなり前方に配置されているので、センターロータ２７ｂの上がり具合を前記上下位置センサ（ポテンショメータ）により検知することで、いわゆる植じまいであることが容易に判断できる。このときロータ２７ａ，２７ｂはモータ６３で少しずつ上昇させることで畦に当たって損傷するおそれがなく、その収納位置に納めることができる。
【００３０】
また、畦際で苗移植機をＵターンさせて苗の植え始め位置で自動的に植付クラッチケース２５内の植付クラッチ（畦クラッチではない）が入りになるモードを設定している場合には、、モータ６３によるロータ２７ａ，２７ｂの上昇動作をさせないで、旋回時の泥の持ち上げを防ぎながらロータ２７ａ，２７ｂで圃場面を整地させる。このとき、苗植付装置４を左右にローリングモータ（ローリング装置）（、図示せず）でローリングさせて、旋回内側のサイドロータ２７ａは、その他のロータ２７ａ，２７ｂより低い位置に設定する。
【００３１】
さらに、前輪１０の上下用のフロントサスペンション（図示せず）に、前輪１０の上下移動を検出する上下動センサを設け、前記フロントサスペンションが伸びたままになると苗移植機の走行速度を自動的に減速する制御構成を制御部１００に設けている。  
これは前記フロントサスペンションが浮いてしまっている状態で走行しないようにするためである。
【００３２】
図６に示すように車輪１１への動力伝動用のチェーンケース８０を設けている場合、圃場面に合わせて該チェーンケース８０が前方の回動中心を支点として回動した場合にはオーバースイング防止のストッパ８１をミッションサイドパイプフランジ８２に設けた。このミッションサイドパイプフランジ８２を介して支持されるミッションサイドパイプは、車輪１１の外側のフロート（サイドフロート５６）を支持する。前記ミッションサイドパイプは、パイプフランジ８２を端部に設けた該フランジ８２の中央部にある図示しないパイプである。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は田植機の苗植付部を簡易な構成とすることができて利用可能性が大きい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗載台の支持構造の要部背面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部平面図である。
【図６】図１の乗用型田植機の後輪動力伝動用チェーンケースのオーバースイング防止機構の説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  施肥装置付き乗用型田植機      ２  走行車体
３  昇降リンク装置                ４  苗植付部
５  粉粒体繰出し装置（施肥装置）  １０  前輪
１１  後輪                        １１ａ  後輪駆動軸
１２  ミッションケース            １３  前輪ファイナルケース
１５  メインフレーム              １６  変速レバー
１８  後輪ギヤケース              １９  畦クラッチレバー
２０  エンジン                    ２１  ベルト伝動装置
２３  静油圧式無段変速装置        ２５  植付クラッチケース
２６  植付伝動軸                  ２７（２７ａ，２７ｂ）  ロータ
２７ａ１  ロータ                  ２８  施肥伝動機構
２９  迎い角センサ                ３０  エンジンカバー
３１  座席                        ３２  フロントカバー
３４  ハンドル                    ３５  フロアステップ
３６  リヤステップ                ３７  ロータカバー
３８  予備苗載台                  ３９  制御感度変更ダイヤル
４０  上リンク                    ４０ａ  突起
４１  下リンク                    ４２  リンクベースフレーム
４３  縦リンク                    ４４  連結軸
４５  ロータ高さ調節レバー        ４６  昇降油圧シリンダ
４７  チェーンケース              ５０  伝動ケース
５１  苗載台                      ５１ａ  苗取出口
５１ｂ  苗送りベルト              ５２  苗植付装置
５２ａ  苗植付具                  ５３  ブロア用電動モータ
５４  出力軸                      ５５  センターフロート  
５６  サイドフロート              ５７  弾性体  
５８  ブロア                      ５９  エアチャンバ
６０  肥料ホッパ                  ６１  繰出部
６２  施肥ホース                  ６３  ロータ昇降用モータ
６４  スプロケット                ６５  苗植付部支持枠体  
６５ａ  支持ローラ                ６５ｂ  両側辺部材
６６  梁部材                      ６７  支持アーム
６８  ロータ支持フレーム          ６９  作溝体
７０（７０ａ，７０ｂ）  駆動軸部  
７３  チェーンケース              ７４  補強部材
７６  第一リンク部材              ７７  第二リンク部材
７８  スプリング                  ８０  後輪動力伝動用チェーンケース
８１  ストッパ                    ８２  ミッションサイドパイプフランジ
１００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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