(57)【要約】【課題】ヨーレートフィードバック制御の停止及び再開に伴い、操舵部材にショックが生じなく、運転者が違和感を感じることがない車両用操舵装置の提供。【解決手段】車両の操舵部材２の操舵角に対する車輪１０の転舵角の比が可変であり、車両のヨーレート及び操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて転舵角を変化させると共に、車両の速度及び操舵角に応じて予め規範ヨーレートが定められており、検出したヨーレートが車両の速度及び操舵角に応じた規範ヨーレートに一致するように、操舵角に対する転舵角の比を変更制御するヨーレートフィードバック制御を行う車両用操舵装置。与えられた速度が所定速度以下か否かを判定する手段８と、ヨーレートフィードバック制御の実行中に判定する手段８が所定速度以下と判定したときに、ヨーレートフィードバック制御における比を変更制御する為の操作量の出力を徐々に減衰させる手段８とを備えている。【選択図】図１
2009214767.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵部材の操舵角に対する車輪の転舵角の比が可変であり、前記車両のヨーレート及び前記操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて前記転舵角を変化させると共に、前記車両の速度及び前記操舵部材の操舵角に応じて予め規範ヨーレートが定められており、検出した前記ヨーレートが、与えられた前記車両の速度及び前記検出した操舵角に応じた規範ヨーレートに一致するように、前記比を変更制御するヨーレートフィードバック制御を行う車両用操舵装置において、
与えられた前記速度が所定速度以下か否かを判定する手段と、前記ヨーレートフィードバック制御の実行中に該手段が所定速度以下と判定したときに、前記ヨーレートフィードバック制御における前記比を変更制御する為の操作量の出力を徐々に減衰させる手段とを備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を減衰させているときに、与えられた前記速度が前記所定速度より高い第２速度以上か否かを判定する手段と、該手段が第２速度以上と判定したときに、前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を徐々に増加させる手段とを更に備える請求項１記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を減衰又は増加させる際は、該操作量の出力を減衰又は増加させるフィルタ処理を行うように構成してある請求項１又は２記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材の操舵角及び車輪の転舵角の比が可変であり、検出した操舵角に応じて転舵角を変化させると共に、車両の速度及び操舵角に応じて予め規範ヨーレートが定められており、検出したヨーレートが規範ヨーレートに一致するように、操舵角及び転舵角の比を変更制御するヨーレートフィードバック制御を行う車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵は、車室の内部において運転者により行われる操舵部材の操作（一般的にはステアリングホイールの回転操作）を車室の外部に配した操舵機構に伝え、操舵機構の動作により操舵用の車輪（一般的には左右の前輪）を転舵させて行われる。このような操舵を行わせる為の操舵装置として、操舵部材と操舵機構とを連絡するステアリング軸の中途に回転伝達比の変更が可能な伝達比可変機構を備え、この伝達比可変機構の動作により、操舵部材から操舵機構への伝動を無段階に回転伝達比を変更して行わせるようにした車両用操舵装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された伝達比可変機構は、操舵部材の側の入力軸に周設された入力サンギヤと、操舵機構の側の出力軸に周設され、入力サンギヤと同軸上に配された出力サンギヤと、入力サンギヤ及び出力サンギヤにそれぞれ噛合する入力遊星ギヤ及び出力遊星ギヤと、これらの遊星ギヤを共通の支軸を介して支持するキャリアとを有する差動歯車機構であり、キャリアを軸周りに回転させる伝達比制御モータを備えている。
【０００４】
この構成によれば、伝達比制御モータを駆動してキャリアを回転させた場合、入力サンギヤに入力される入力軸の回転は、キャリアと共に回転しながら、それぞれの軸周りに回転する入力遊星ギヤ及び出力遊星ギヤを介して、出力サンギヤ及び出力軸に伝えられる。これにより、伝達比制御モータにより駆動されるキャリアの回転速度の増減に応じて入，出力軸間の回転伝達比を無段階に変更することができる。
この伝達比制御モータは、操舵機構に操舵力を加える手段としても使用可能であり、操舵部材の操作の如何に拘らず、伝達比制御モータを作動させることにより、例えば、走行中の車両に作用する横風、路面上での車輪のスリップ等に起因する不安定な操舵状態を解消する為の修正操舵に利用されている。
【０００５】
このような修正操舵を行うものとして、ヨーレートフィードバック制御が行われている。ヨーレートフィードバック制御は、車両の速度及び操舵部材の操舵角に応じて予め規範ヨーレートを定めておき、検出した走行中のヨーレートが、そのときの車両の速度及び検出した操舵角に応じた規範ヨーレートに一致するように、操舵部材の操舵角に対する車輪の転舵角の比（伝達比）を変更制御するものである。
【０００６】
特許文献２には、切り増しによる操舵角速度が閾値を上回ると、又は切り戻しによる操舵角速度が閾値を下回ると、その間の目標ヨーレートを操舵角及び車速から一意に算出される基準目標ヨーレートより小さくなるように補正すると共に、その間のフィードバック制御ゲインを大きくする車両のヨーイング運動量制御装置が開示されている。これにより、小さな目標ヨーレートへの追従抑制力を高めて、車両に発生する実ヨーレートの増幅と遅れ時間とを小さくする。
【０００７】
特許文献３には、停車中はヨーレートのフィードバック制御をキャンセルし、停車中にヨーレートが検出された場合、及び発進直後のヨーレートが過大な場合は、車速がある程度上昇するまで、ヨーレートのフィードバック制御をキャンセルし、車速がある程度まで上昇し、所定時間が経過してから、ヨーレートのフィードバック制御を再開する車両のヨーイング運動量制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−３４４７５７号公報
【特許文献２】特開平８−１２７２５８号公報
【特許文献３】特開平１０−３１５９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述したヨーレートフィードバック制御では、車両が低速の場合はヨーレートが小さく、走行状態に与える影響も小さく、制御に消費される電力も無駄であるという問題があるので、車両が低速（例えば５ｋｍ／ｈ以下）のときは、制御を停止し、速度が上昇したときに、制御を再開することが考えられる。ところが、例えば、制御を単純に停止すると、図５のＡに示すように、目標転舵角が他の通常伝達比制御における目標転舵角まで急変することになり、操舵部材にショックが生じ、運転者が違和感を感じるという問題がある。これは、制御を再開（起動）する際も同様である。
【０００９】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、ヨーレートフィードバック制御の停止及び再開に伴い、操舵部材にショックが生じることがなく、運転者が違和感を感じることがない車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る車両用操舵装置は、車両の操舵部材の操舵角に対する車輪の転舵角の比が可変であり、前記車両のヨーレート及び前記操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて前記転舵角を変化させると共に、前記車両の速度及び前記操舵部材の操舵角に応じて予め規範ヨーレートが定められており、検出した前記ヨーレートが、与えられた前記車両の速度及び前記検出した操舵角に応じた規範ヨーレートに一致するように、前記比を変更制御するヨーレートフィードバック制御を行う車両用操舵装置において、与えられた前記速度が所定速度以下か否かを判定する手段と、前記ヨーレートフィードバック制御の実行中に該手段が所定速度以下と判定したときに、前記ヨーレートフィードバック制御における前記比を変更制御する為の操作量の出力を徐々に減衰させる手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る車両用操舵装置は、前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を減衰させているときに、与えられた前記速度が前記所定速度より高い第２速度以上か否かを判定する手段と、該手段が第２速度以上と判定したときに、前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を徐々に増加させる手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る車両用操舵装置は、前記ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を減衰又は増加させる際は、該操作量の出力を減衰又は増加させるフィルタ処理を行うように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
第１，３発明に係る車両用操舵装置によれば、ヨーレートフィードバック制御の停止に伴い、操舵部材にショックが生じることがなく、運転者が違和感を感じることがないと共に、ヨーレートフィードバック制御に伴う電力を削減できる車両用操舵装置を実現することができる。
【００１４】
第２発明に係る車両用操舵装置によれば、ヨーレートフィードバック制御の停止及び再開に伴い、操舵部材にショックが生じることがなく、運転者が違和感を感じることがなく、ヨーレートフィードバック制御の停止及び再開を繰返すハンチングが生じることがなく、また、ヨーレートフィードバック制御に伴う電力を削減できる車両用操舵装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る車両用操舵装置の全体構成を示す模式図である。
本発明に係る車両用操舵装置は、車体の左右に配された操舵用の車輪１０，１０を転舵させる為の操舵機構１と、操舵の為に回転操作されるステアリングホイール（操舵部材）２とを備え、ステアリングホイール２の操作に応じた操舵機構１の後述する動作により操舵用の車輪１０，１０を転舵し、ステアリングホイール２の操作に応じた操舵を実現する構成となっている。
【００１６】
操舵機構１は、図示しない車体の左右方向に延設された筒形のラックハウジング１１の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸１２と、ラックハウジング１１の中途に交叉するピニオンハウジング１３の内部に回転自在に支持されたピニオン軸１４とを備える公知のラック・ピニオン式の操舵機構である。
【００１７】
ラックハウジング１１の両側から外部に突出するラック軸１２の両端は、各別のタイロッド１５，１５を介して左右の操舵用の車輪１０，１０に連結されている。またピニオンハウジング１３の上部に突出するピニオン軸１４の上端は、中間軸１６を介してステアリング軸３に連結されている。ピニオンハウジング１３の内部に延びるピニオン軸１４の下半部には、図示しないピニオンが設けてあり、ラックハウジング１１との交叉部において、ラック軸１２の外面に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。
【００１８】
ステアリング軸３は、筒形に形成されたコラムハウジング３０の内部に回転自在に支持され、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取り付けてある。このステアリング軸３は、コラムハウジング３０の内部において、上部の入力軸３ａと下部の出力軸３ｂ（図２参照）との２軸に分割されており、コラムハウジング３０の上方へのステアリング軸３（入力軸３ａ）の突出端にステアリングホイール２が固設され、同じく下方へのステアリング軸３（出力軸３ｂ）の突出端が、前述したように、中間軸１６を介してピニオン軸１４に連結されている。
【００１９】
ステアリング軸３の中途部には、差動歯車機構として構成された伝達比可変機構４が設けてある。図２は、伝達比可変機構４の構成例を略示する縦断面図である。図２に示すように、ステアリング軸３を構成する入力軸３ａと出力軸３ｂとは、それぞれの先端を突き合わせ、同軸上での回転自在に支持されており、両軸３ａ，３ｂの突き合わせ端部には、入力サンギヤ４１及び出力サンギヤ４２がそれぞれ一体形成されている。図２に示すように、入力サンギヤ４１と出力サンギヤ４２とは、所定の外径差を有しており、それぞれの外周に設けた歯数を異ならせてある。
【００２０】
入力サンギヤ４１には、径方向の相対向する位置に２つの入力遊星ギヤ４３，４３が噛合させてあり、出力サンギヤ４２には、同じく２つの出力遊星ギヤ４４，４４が噛合させてある。同位置に噛合する入力遊星ギヤ４３と出力遊星ギヤ４４とは、共通の支軸４５の外周に周設されており、この支軸４５を介して円筒形のキャリア４６の内部に支持されている。キャリア４６は、両側の端壁の軸心を貫通する支持孔を入力軸３ａ及び出力軸３ｂにそれぞれ外嵌させ、両軸３ａ，３ｂと同軸上での相対回転自在に支持されている。
【００２１】
図２に示す伝達比可変機構４において、入力遊星ギヤ４３及び出力遊星ギヤ４４の支軸４５の両側をキャリア４６に支持する軸受４５ａ，４５ａ，４５ａ・・、並びにキャリア４６を入力軸３ａ及び出力軸３ｂに支持する軸受４６ａ，４６ｂとして、シェルなしのニードル軸受が用いられている。
【００２２】
以上のような伝達比可変機構４の出力軸３ｂには、伝動歯車４７が嵌着固定してある。この伝動歯車４７は、伝達比制御モータ５の出力歯車５０に噛合させてあり、伝達比制御モータ５が回転駆動された場合、出力歯車５０及び伝動歯車４７を介して出力軸３ｂに回転力が加えられるように構成してある。
【００２３】
出力軸３ｂは、前述したように、操舵機構１のピニオン軸１４に中間軸１６を介して連結されており、出力軸３ｂの回転はピニオン軸１４に伝えられ、ピニオン軸１４が回転することとなり、この回転が、ピニオンとラックとの噛合部において運動変換されてラック軸１２に伝わり、ラック軸１２が軸長方向に移動する。この移動により各別のタイロッド１５，１５を介して左右の操舵用の車輪１０，１０が押し引きされ、これらの車輪１０，１０が転舵される。このように本発明に係る車両用操舵装置においては、伝達比制御モータ５の回転方向と回転量とに応じた操舵が実行される。
【００２４】
一方、伝達比可変機構４の入力軸３ａには、反力歯車４８が嵌着固定されており、反力歯車４８は、反力制御モータ６の出力歯車６０に噛合させてある。反力制御モータ６が回転駆動された場合、出力歯車６０に噛合する反力歯車４８を介して入力軸３ａに回転力が加えられ、この回転力が入力軸３ａの上端に固着されたステアリングホイール２に付加される。操舵部材としてのステアリングホイール２は、反力制御モータ６により入力軸３ａに加えられる反力に抗して操作される。
【００２５】
ステアリングホイール２が回転操作された場合、入力軸３ａの下端部に設けた入力サンギヤ４１が回転し、また伝達比制御モータ５が回転駆動された場合、出力軸３ｂの上端部に設けた出力サンギヤ４２が回転する。入力サンギヤ４１には、入力遊星ギヤ４３，４３が噛合し、また出力サンギヤ４２には、出力遊星ギヤ４４，４４が噛合している。
【００２６】
これらの遊星ギヤ４３，４３及び４４，４４は、入力サンギヤ４１及び出力サンギヤ４２の回転に応じて回転する。遊星ギヤ４３，４３及び４４，４４は、入力軸３ａ及び出力軸３ｂと同軸上での相対回転が可能なキャリア４６に支持されている。これにより、入力サンギヤ４１及び出力サンギヤ４２の回転速度差は、入力遊星ギヤ４３，４３及び出力遊星ギヤ４４，４４の回転（公転）に伴って生じるキャリア４６の回転（自転）により吸収されることとなり、入力軸３ａと出力軸３ｂとは、互いに独立して回転することができる。
従って、伝達比制御モータ５の回転駆動に応じて、前述したように、実行される操舵は、操舵部材としてのステアリングホイール２の操作量に対して適宜に比率を変えて実行することができる。
【００２７】
以上のような伝達比可変機構４は、入力軸３ａと出力軸３ｂとの間の差動を拘束するロック手段７を備えている。図示のロック手段７は、キャリア４６の外面に対向配置されたソレノイドであり、励磁に応じて突出する出力ロッド７０の先端をキャリア４６の外周面に押し付け、該キャリア４６の回転を拘束する構成となっている。なおロック手段７は、キャリア４６の回転を拘束可能であれば適宜の構成を採用することができる。
【００２８】
以上のようなロック手段７の動作によりキャリア４６の回転が拘束された状態でステアリングホイール２が回転操作された場合、ステアリングホイール２に連結された入力軸３ａが回転し、伝達比可変機構４の入力サンギヤ４１が回転する。この回転により、入力サンギヤ４１に噛合する入力遊星ギヤ４３，４３が、支軸４５，４５を共通とする出力遊星ギヤ４４，４４と共に回転し、この回転により、出力遊星ギヤ４４，４４に噛合する出力サンギヤ４２に回転力が加わり、出力サンギヤ４２を備える出力軸３ｂが回転することとなり、この回転に応じた操舵機構１の動作により操舵が行われる。
【００２９】
このとき、入力軸３ａから出力軸３ｂへの回転伝達は、入力サンギヤ４１、入，出力遊星ギヤ４３，４４及び出力サンギヤ４２の歯数によって定まる固有の回転伝達比で行われ、操舵用の車輪１０，１０は、ステアリングホイール２の操作方向に、ステアリングホイール２の操作量（操舵角）に回転伝達比を乗じた角度（転舵角）相当分だけ転舵されることとなり、ステアリングホイール２から操舵機構１への機械的な伝動による操舵が行われる。
【００３０】
図１に示すように、伝達比制御モータ５及び反力制御モータ６は、コラムハウジング３０の中途に介装された伝達比可変機構４に付設してあり、これらの伝達比制御モータ５及び反力制御モータ６は、マイクロプロセッサにより構成された操舵制御部８から図示しない駆動回路に与えられる動作指令に応じて回転駆動されるように構成してある。操舵制御部８の動作指令は、ソレノイドを用いて構成されたロック手段７の励磁回路にも与えられており、ロック手段７は、操舵制御部８から与えられる動作指令に応じて前述したように作動し、キャリア４６の回転を拘束するように構成してある。
【００３１】
操舵制御部８には、伝達比可変機構４よりも上位置のステアリング軸３、即ち、入力軸３ａの回転角度を検出する入力回転角センサ２１の検出結果と、伝達比可変機構４よりも下位置のステアリング軸３、即ち、出力軸３ｂの回転角度を検出する出力回転角センサ２２の検出結果とが与えられている。入力回転角センサ２１の検出結果は、ステアリングホイール２の操舵角に対応し、出力回転角センサ２２の検出結果は、操舵用の車輪１０，１０に実際に生じている転舵角（実舵角）に対応する。
【００３２】
また、操舵制御部８には、車速、ヨーレート、横加速度、前後加速度等、操舵に影響を与える走行状態の検出結果が、車両の各部に設置されたセンサ群である走行状態センサ２３から与えられている。操舵制御部８が内蔵するメモリ８ａには、車両の速度及び操舵部材の操舵角に応じて予め定められた規範ヨーレートの制御マップ又は数式等、ヨーレートフィードバック制御を含む伝達比制御の為の制御マップ又は数式が記録されている。
【００３３】
操舵制御部８は、ステアリングホイール２の回転操作に応じた操舵を行わせるよう伝達比制御モータ５に動作指令を発し、伝達比制御モータ５を回転駆動する伝達比制御動作を行う。この伝達比制御動作は、例えば、入力回転角センサ２１で検出されるステアリングホイール２の操舵角を、予め定めてメモリ８ａに記録してある制御マップに適用して目標伝達比を求め、この目標伝達比を得るように伝達比制御モータ５を駆動制御することにより行われる。このとき、出力回転角センサ２２の検出結果は、左右の操舵用の車輪１０，１０の実舵角を示すフィードバック情報として用いられる。また走行状態センサ２３により検出される走行状態は、目標伝達比を与える為の制御マップの選定に用いられる。
【００３４】
以下に、このような構成の車両用操舵装置のヨーレートフィードバック制御を含む伝達比制御の動作を、それを示す図３，４のフローチャートを参照しながら説明する。
操舵制御部８は、車両の速度が所定の速度Ｖ２以上になると、ヨーレートフィードバック制御を起動し、車両の速度が、速度Ｖ２より低い速度Ｖ１以下になると、ヨーレートフィードバック制御を停止する。
【００３５】
ヨーレートフィードバック制御の停止に際しては、サンプリングする毎にパラメータＴに１を加算して、パラメータＴが０から目標とするパラメータＴ１になるまでの時間中に、ヨーレートフィードバック制御における伝達比を変更制御する為の操作量の出力を、１００％又は後述するヨーレートフィードバック制御の増加中の操作量ｎ％（０＜ｎ＜１００）から、ヨーレートフィードバック制御の停止状態である０％に徐々に減少させ、ヨーレートフィードバック制御を停止させる。これにより、制御を停止する際に、図５のＢに示すように、目標転舵角が他の通常伝達比制御における目標転舵角まで徐々に接近することになり、操舵部材にショックが生じることがなく、運転者が違和感を感じることもない。
【００３６】
ヨーレートフィードバック制御の起動に際しては、サンプリングする毎にパラメータＴに１を加算して、パラメータＴが０から目標とするパラメータＴ１になるまでの時間中に、ヨーレートフィードバック制御の操作量の出力を、０％又はヨーレートフィードバック制御の減衰中である操作量ｎ％（０＜ｎ＜１００）から１００％に徐々に増加させ、ヨーレートフィードバック制御を起動させる。これにより、ヨーレートフィードバック制御を起動（再開）する際に、目標転舵角が他の通常伝達比制御における目標転舵角まで徐々に接近することになり（図５のＢとは逆になる）、操舵部材にショックが生じることがなく、運転者が違和感を感じることもない。
尚、本実施の形態において、ヨーレートフィードバック制御の操作量とは、具体的には検出ヨーレートを規範ヨーレートに一致させる為に、伝達比を変更制御する量であり、即ち、伝達比制御モータ５の出力値としている。
【００３７】
操舵制御部８は、先ず、走行状態センサ２３で検出した車両の速度、及び入力回転角センサ２１で検出したステアリングホイール２の操舵角を読込み（Ｓ１）、次いで、走行状態センサ２３で検出した車両のヨーレートを読込む（Ｓ３）。
操舵制御部８は、次に、フラグＦ＝０、かつパラメータＴ＝０であるか否かを判定する（Ｓ５）。尚、フラグＦ及びパラメータＴは、車両用操舵装置が起動する都度、初期化されるものとする。また、フラグＦは、「０」が、ヨーレートフィードバック制御停止中又は停止時ヨーレートフィードバック制御中を、「１」が、ヨーレートフィードバック制御中又は起動時ヨーレートフィードバック制御中を示す。パラメータＴは、「０」が、フィルタ処理実行中でないことを、「≠０」が、フィルタ処理実行中（停止時ヨーレートフィードバック制御中又は起動時ヨーレートフィードバック制御中）であることを示す。
【００３８】
操舵制御部８は、フラグＦ＝０、かつパラメータＴ＝０であれば（Ｓ５）、ヨーレートフィードバック制御以外の通常の伝達比制御を行い（Ｓ７）、次いで、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ２（例えば６ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（Ｓ９）。その結果、車両の速度が速度Ｖ２以上でなければ、そのままリターンする。
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ２以上であれば（Ｓ９）、フラグを１にし（Ｓ１１）、パラメータＴに１を加算して（Ｓ１３）、起動時ヨーレートフィードバック制御を始動させてリターンする。
【００３９】
操舵制御部８は、フラグＦ＝０、かつパラメータＴ＝０でなければ（Ｓ５）、読込んだ車両の速度及び操舵角（Ｓ１）をメモリ８ａ内の制御マップに適用して、規範ヨーレートを取得する（Ｓ１５）。次いで、フラグＦが１で、パラメータＴが０であるか否かを判定する（Ｓ１７）。
【００４０】
操舵制御部８は、フラグＦ＝１、かつパラメータＴ＝０であれば（Ｓ１７）、ヨーレートフィードバック（ＦＢ）制御を続行中であり、読込んだヨーレート（Ｓ３）が、取得した規範ヨーレート（Ｓ１５）に一致するように、ステアリングホイール２の操舵角と車輪１０，１０の転舵角との伝達比を変更制御する（Ｓ２１）。ヨーレートフィードバック制御では、読込んだヨーレートが、取得した規範ヨーレートより大きいときは、操舵角に対して転舵角が小さくなるように、読込んだヨーレートが、取得した規範ヨーレートより小さいときは、操舵角に対して転舵角が大きくなるように、それぞれ伝達比を変更制御する。
【００４１】
操舵制御部８は、ヨーレートフィードバック制御した（Ｓ２１）後、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ１（例えば５ｋｍ／ｈ、Ｖ１＜Ｖ２とする）以下か否かを判定する（Ｓ２３）。その結果、車両の速度が速度Ｖ１以下でなければ、そのままリターンする。
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ１以下であれば（Ｓ２３）、フラグを０にし（Ｓ２５）、パラメータＴに１を加算して（Ｓ２７）、停止時ヨーレートフィードバック制御を始動させてリターンする。
【００４２】
操舵制御部８は、フラグＦ＝１、かつパラメータＴ＝０でなければ（Ｓ１７）、フラグＦ＝１、かつパラメータＴ≠０であるか否かを判定する（Ｓ１９）。その結果、フラグＦ＝１、かつパラメータＴ≠０であれば、ヨーレートフィードバック制御を徐々に起動中であり、パラメータＴに１を加算した（図４Ｓ２９）後、起動時のヨーレートフィードバック制御を実行する（Ｓ３１）。
操舵制御部８は、起動時のヨーレートフィードバック制御では、取得した規範ヨーレート（Ｓ１５）に基づいて得たヨーレートフィードバック制御の操作量にＴ／Ｔ１を乗算する、又は操作量の今回値と前回値との差を、設定したサンプリング毎に（例えば、５回毎に）加減算する等のフィルタ処理を行う。次いで、フィルタ処理後の操作量によりヨーレートフィードバック制御を実行する。
【００４３】
操舵制御部８は、起動時のヨーレートフィードバック制御を実行した（Ｓ３１）後、パラメータＴが所定値（目標パラメータ）Ｔ１以上であるか否かを判定し（Ｓ３３）、所定値Ｔ１以上でなければ、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ１以下であるか否かを判定する（Ｓ５７）。その結果、車両の速度が速度Ｖ１以下でなければ、そのままリターンする。
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ１以下であれば（Ｓ５７）、フラグを０にして（Ｓ５９）、起動時のヨーレートフィードバック制御を中途で停止時のヨーレートフィードバック制御に転換する。次いで、パラメータＴをＴ１−Ｔに変換し（Ｓ６１）、ステアリングホイール２の操舵角と車輪１０，１０の転舵角との伝達比が急変しないようにしてリターンする。
【００４４】
操舵制御部８は、パラメータＴが所定値Ｔ１以上であれば（Ｓ３３）、ヨーレートフィードバック制御が１００％起動したのであり、パラメータＴを０にした（Ｓ３５）後、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ１以下であるか否かを判定する（Ｓ３７）。その結果、車両の速度が速度Ｖ１以下でなければ、そのままリターンする。
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ１以下であれば（Ｓ３７）、フラグを０にし（Ｓ３９）、パラメータＴに１を加算して（Ｓ４１）リターンする。
【００４５】
操舵制御部８は、フラグＦ＝１、かつパラメータＴ≠０でなければ（Ｓ１９）、ヨーレートフィードバック制御を徐々に停止中であり、パラメータＴに１を加算した（図４Ｓ４３）後、停止時のヨーレートフィードバック制御を実行する（Ｓ４５）。
操舵制御部８は、停止時のヨーレートフィードバック制御では、取得した規範ヨーレート（Ｓ１５）に基づいて得たヨーレートフィードバック制御の操作量に（Ｔ１−Ｔ）／Ｔ１を乗算する、又は操作量の今回値と前回値との差を、設定したサンプリング毎に（例えば、５回毎に）加減算する等のフィルタ処理を行う。次いで、フィルタ処理後の操作量によりヨーレートフィードバック制御を実行する。
【００４６】
操舵制御部８は、停止時のヨーレートフィードバック制御を実行した（Ｓ４５）後、パラメータＴが所定値（目標パラメータ）Ｔ１以上であるか否かを判定し（Ｓ４７）、所定値Ｔ１以上でなければ、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ２以上であるか否かを判定する（Ｓ６３）。その結果、車両の速度が速度Ｖ２以上でなければ、そのままリターンする。
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ２以上であれば（Ｓ６３）、フラグを１にして（Ｓ６５）、停止時のヨーレートフィードバック制御を中途で起動時のヨーレートフィードバック制御に転換する。次いで、パラメータＴをＴ１−Ｔに変換し（Ｓ６７）、ステアリングホイール２の操舵角と車輪１０，１０の転舵角との伝達比が急変しないようにしてリターンする。
【００４７】
操舵制御部８は、パラメータＴが所定値Ｔ１以上であれば（Ｓ４７）、ヨーレートフィードバック制御が１００％停止したのであり、パラメータＴを０にした（Ｓ４９）後、読込んだ車両の速度（Ｓ１）が所定の速度Ｖ２以上であるか否かを判定する（Ｓ５１）。その結果、車両の速度が速度Ｖ２以上でなければ、そのままリターンする。
【００４８】
操舵制御部８は、車両の速度が速度Ｖ２以上であれば（Ｓ５１）、フラグを１にし（Ｓ５３）、パラメータＴに１を加算して（Ｓ５５）リターンする。
尚、上述した実施の形態では、操舵部材と操舵機構とを連絡するステアリング軸を有する車両用操舵装置について説明してあるが、ステアリング軸を有しないステア・バイ・ワイヤ式の車両用操舵装置においても同様の動作を実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の全体構成を示す模式図である。
【図２】伝達比可変機構の構成例を略示する縦断面図である。
【図３】本発明に係る車両用操舵装置のヨーレートフィードバック制御を含む伝達比制御の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る車両用操舵装置のヨーレートフィードバック制御を含む伝達比制御の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る車両用操舵装置のヨーレートフィードバック制御を含む伝達比制御の動作を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  操舵機構、２  ステアリングホイール（操舵部材）、３ａ  入力軸、３ｂ  出力軸、４  伝達比可変機構、５  伝達比制御モータ、８  操舵制御部、８ａ  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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