(57)【要約】【課題】流体の給排により湾曲部を湾曲制御を行う場合、湾曲制御動作の応答性を向上できる内視鏡を提供する。【解決手段】湾曲部は弾性部材のマルチルーメンチューブ８１中に、その上下、左右の湾曲方向に対応した位置に圧力室としてのルーメン８２ａ、８２ｃ等が形成されており、湾曲用チューブ９２ａ、９２ｃを介して制御装置４から流体が給排される。下方向湾曲の操作を行った際、その操作を停止すると、流体供給が停止すると共に、湾曲部の後端付近のブレーキ９５を前方側に移動させて、先端が固定された線材８８ａ，８８ｃ等の後端側をチューブ保持管８７とブレーキ９５のテーパで挟持し、弾性部材の伸縮を機械的に固定保持することにより、殆ど瞬時に湾曲角度を固定する。【選択図】図１７
2009219795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長の挿入部に、その軸方向に伸縮変形な弾性部材を用いて前記挿入部の周方向に設けられた複数の圧力室と、前記複数の圧力室にそれぞれ加圧された流体の給排を独立して行うための複数のチューブとを有し、前記流体の給排に応じて湾曲する湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記流体の供給により前記湾曲部が駆動されている状態での湾曲動作の停止の際に、前記流体の供給の停止を行うと共に、前記湾曲部を形成する弾性部材の伸縮変形を機械的に固定保持する機械的保持部を設けたことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記機械的保持部は、湾曲部内を挿通して設けられ、一端が固定され、他端が湾曲部の動作に応じて移動可能に支持された線状部材と、
移動自在の前記線状部材の移動を固定保持と固定解除の切替えが可能なロック機構と、  を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記線状部材の先端は、前記湾曲部の先端側に固定され、該線状部材の後端は前記湾曲部の動作に応じて移動可能に支持されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記線状部材の一端が固定された固定部と、前記ロック機構との間に、前記線状部材の径方向への移動を制限するガイド部が設けられることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記線状部材は、複数設けられ、前記湾曲部が湾曲された時の外周側と内周側の各位置に設けられることを特徴とする請求項２から４のいずれかの請求項に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記ロック機構は、第１の押圧部材と第２の押圧部材を備え、第１の押圧部材は、前記湾曲部近傍に固定されており、第２の押圧部材は前記第１の押圧部材に隣接して軸方向に移動可能に設けられており、第１及び２の押圧部材には、前記線状部材を挟み込む線状部材保持部を備えることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記ロック機構は、前記第２の押圧部材を前後に移動させる為の駆動部を備えることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体の給排を利用して湾曲部の湾曲動作を制御する内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡は医療用分野その他において、広く用いられるようになった。この内視鏡には、挿入部の先端側に湾曲自在の湾曲部を設けることにより、屈曲した体腔内等にも円滑に挿入できるようにしたものがある。  
また、湾曲部を湾曲させる湾曲機構として、湾曲部として用いられる湾曲可能な弾性部材からなるマルチルーメンチューブ(複数の軸方向に延設された隔壁によって複数の圧力室(空間)に分離されている)に、複数の圧力室に選択的に流体(エアなど)を供排の制御を行うことにより、マルチルーメンチューブを軸方向に伸び変形させて湾曲させる流体駆動式の湾曲部の技術が知られている。  
例えば特許第3580867号公報には、上記流体駆動方式の湾曲部が形成され、体腔内に挿入される医療用ゾンデが開示されている。
【０００３】
また、特許第3003702号公報には、上記流体駆動方式の湾曲部が形成された略円柱形状のアクチュエータが開示されている。  
このような流体駆動式の湾曲部は、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部に適用した場合には、湾曲部を構成する複数の圧力室に流体供給チューブを介して流体を供給することが必要となるため、湾曲部を湾曲させた場合には、例えば図２６に示すような特性となる。  図２６において、流体を供給開始すると、流体の供給開始と共に、流体を供給する手元側の流体供給源の入力圧力は増大するが、流体供給チューブを介して湾曲部の圧力室に供給される流体は圧力伝達の遅れが発生するため、その圧力は、流体の供給開始から遅れて変化（増大）する。また、湾曲部の湾曲角度も圧力室の圧力の増大傾向と連動するため、入力圧力から遅れて変化する。  
また、流体の供給停止の操作を行った場合にも、入力圧力は、この操作にほぼ同期して停止時の圧力に停止するが、湾曲部を構成する圧力室の圧力と、湾曲角度は供給停止の操作を行った時から遅れて停止する。
【特許文献１】特許第3580867号公報
【特許文献２】特許第3003702号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の流体駆動式で湾曲部を湾曲制御する場合、つまり流体の給排を利用して湾曲部を湾曲制御するにおいては、図２６に示したような応答性を示すため、湾曲駆動或いは湾曲制御のレスポンスが低くなる。  
具体的には、従来の流体駆動式の場合においては、下記のような要因により湾曲駆動のレスポンスが悪く、止めたい場所、湾曲角度、タイミングにて流体の加圧供給を停止しても湾曲部の動きは停止せずに、しばらく動き続けてしまう(止めたい位置・姿勢で止めることができない)。より、具体的には、
（ａ）流体供給チューブの内径は小さく管路抵抗が大きい。その為、湾曲部と流体供給チューブ手前側にて圧力伝達の遅れが生じる。  
（ｂ）湾曲部の圧力が入力圧力と同じになるまでの時間がかかる。  
（ｃ）マルチルーメンチューブは、弾性部材でできている為伸縮性があり、わずかな圧力変化でも伸縮してしまう。  
このように従来の流体の給排を利用した湾曲制御は、内視鏡に適用した場合にその応答性が低くなる欠点がある。  
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、流体の給排により湾曲部を湾曲制御を行う場合、湾曲制御動作の応答性を向上できる内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、細長の挿入部に、その軸方向に伸縮変形な弾性部材を用いて前記挿入部の周方向に設けられた複数の圧力室と、前記複数の圧力室にそれぞれ加圧された流体の給排を独立して行うための複数のチューブとを有し、前記流体の給排に応じて湾曲する湾曲部が設けられた内視鏡において、
前記流体の供給により前記湾曲部が駆動されている状態での湾曲動作の停止の際に、前記流体の供給の停止を行うと共に、前記湾曲部を形成する弾性部材の伸縮変形を機械的に固定保持する機械的保持部を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
流体の供給の停止を行うと共に、前記湾曲部を形成する弾性部材の伸縮変形を機械的に固定保持する為、湾曲部を止めたい位置で応答性良く固定でき、湾曲部の湾曲制御動作の応答性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
（第１の実施形態）
図１から図２１は本発明の第１の実施形態に係り、図１は本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡装置の全体構成を示し、図２はリモートコントローラの構成を示し、図３は内視鏡の先端部及び湾曲部の詳細な構成を示し、図４は図３のＡ−Ａ線断面図を示し、図５の（Ａ）及び（Ｂ）は図３に示した内径保持チューブの組み付け前及び組み付け時の概略の構造を示す。  
図６は図３に示した封止材と接続パイプを斜視図で示し、図７は図４のＢ−Ｂ線断面による湾曲部の先端付近の構造を示し、図８は図４のＢ−Ｂ線による湾曲部の後端付近の構造を示し、図９は図８のＣ−Ｃ線断面図を示し、図１０の（Ａ）は動力伝達機構を示す図と、（Ｂ）は接合部材を示す。
【０００８】
図１１は図１０の駆動部（アクチュエータ）の構造を示し、図１２は制御ユニットの構成を示し、図１３は第１の実施形態の動作説明用タイミングチャートを示し、図１４から図１７は、図１３におけるＴ１からＴ４の時間における動作説明用の模式的断面図を示す。  
図１８は第１の実施形態の動作説明用タイミングチャートを示し、図１９及び図２０は、図１８におけるＴ１からＴ３の時間における動作説明用の模式的断面図を示し、図２１は変形例の内視鏡を備えた内視鏡装置の構成を示す。
【０００９】
(構成)
図１は本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡装置１の全体構成図を示す。  
図１に示すように、本実施形態に係る内視鏡装置１は、管腔内に挿入される長尺（細長）の挿入部６を備えた内視鏡２と、制御系機器と、モニタ３ａと、吸引器５５とによって主に構成されている。  
本実施形態の内視鏡２は、管腔内に挿入される挿入部６と、この挿入部６の後端に設けられ、制御装置３内に配置された後述する駆動部１００（図１０（Ａ）参照）或いは、その制御部１１７を含めたブレーキ制御ユニット１１８（図１２参照）とを備えた構成である。  
なお、内視鏡２は、図１に示したような構成に限らず、後述する図２１に示すように制御装置３等に着脱自在となる内視鏡２Ｂでも良い。
【００１０】
挿入部６は、その先端に設けられた先端部８、この先端部８の後端に設けられた湾曲部９及びこの湾曲部９の後端から制御装置３まで延出される可撓性を有する長尺の可撓性管部１０によって構成されている。  
本実施形態の内視鏡２は、後述するリモートコントロールユニット（リモコンと略記）６７による指示操作によって湾曲駆動される湾曲部９が加圧された流体の給排によって駆動され湾曲自在な構成の湾曲部、すなわち流体駆動方式の湾曲部を有している。  
制御系機器は、３つの制御装置３、４、５から構成される。すなわち、第１の制御装置３は、電気的な構成を制御する制御手段を構成する。第２の制御装置４は、内視鏡機能である送気および湾曲部９の湾曲を制御する流体給排手段の１つを構成する。  
第３の制御装置５は、内視鏡機能である送水、および吸引を制御する流体給排手段のもう１つを構成する。これら３つの制御装置３、４、５は、キャスタ付のトロリ５９に載置されている。
【００１１】
第１の制御装置３は、各種内視鏡機能を一括して操作可能な操作指示部である上述のリモコン６７が接続されている。  
図２に示すように、このリモコン６７は、各種の内視鏡機能を操作する複数の操作スイッチ６８と、挿入部６の先端側に設けられた湾曲部９の湾曲操作をするための、例えば、操作ボタン６９とを有している。  
この操作ボタン６９は、湾曲部９を上下（Ｕ，Ｄ）、左右（Ｌ，Ｒ）の各方向に湾曲する上方向湾曲用の操作ボタン６９ａ、下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃと、左方向湾曲用の操作ボタン６９ｄ，右方向湾曲用の操作ボタン６９ｂと、これらの中央に設けられた中立状態に復帰させる中立復帰用の操作ボタン６９ｎとを有する。
【００１２】
このリモコン６７は、図１に示すように第１の制御装置３の背面側に、この第１の制御装置３とケーブル６７ａにより接続されている。また、制御装置４、５は、それぞれの背面側で図示しないケーブルにより第１の制御装置３と電気的に接続されている。そして、リモコン６７は、これら３つの制御装置３、４、５を一括してリモート操作可能な入力手段を形成している。  
第１の制御装置３は、挿入部６の撮像系および照明系を制御するものである。つまり、第１の制御装置３は、挿入部６の先端部８に設けられた撮像系が捉えた撮像画像に対する画像処理手段および照明駆動・制御手段を構成する。  
挿入部６の先端部８に設けられた照明系を構成するＬＥＤを発光させる駆動電源の給電の制御は、リモコン６７の操作スイッチ６８の操作に基づいて第１の制御装置３が行う。  また、第１の制御装置３は、モニタ３ａと電気的に接続されている。モニタ３ａは、撮像系によって取得された内視鏡画像を表示する表示装置を構成する。
【００１３】
第２の制御装置４には、流体供給源として、例えば、エアー（空気）或いは二酸化炭素のボンベ５７が接続されており、さらに図１２に示すように、エアーの給排を行うためのレギュレータ（或いはコンプレッサ）、電磁弁類などが内蔵されている。  
リモコン６７の操作ボタン６９により、所定の操作がなされると、第２の制御装置４の制御によってボンベ５７、電磁弁類（図１２参照）が動作して流体供給の制御が行われ、湾曲部９が湾曲駆動される。  
リモコン６７の操作スイッチ６８により別の所定の操作、例えば送気の操作がなされると、第２の制御装置４の制御によって、図示しないコンプレッサおよび電磁弁類の動作に従い、エアーが挿入部６の先端部８に形成された開口部（図示しないノズル）から撮像系を収納した撮像窓（図３のカバー体２９）に向けて噴射される。そして、その外表面を清浄な状態に設定することができる。
【００１４】
なお、この送気に用いられる流体は、例えばボンベ５７からの二酸化炭素ガスを用いることがあり、リモコン６７により、エアーあるいは二酸化炭素ガスの何れかの流体の送気が選択可能となっている。  
また、第３の制御装置５には、チューブ５５ａを備えた吸引器５５および送水タンク５６が接続されている。この送水タンク５６の内部には、蒸留水または生理食塩水等が貯留されている。  
尚、本実施形態の内視鏡装置１においては、第３の制御装置５に接続される別体構成の吸引器５５を用いた例を示しているが、これに代えて、例えば病院または施設に備え付けの吸引システムを利用するような形態としてもよい。  
リモコン６７の操作スイッチ６８により、さらに別の所定の操作がなされたとき、第３の制御装置５の制御によって図示しない吸引ポンプおよびバルブ類等が動作する。そして、送水タンク５６から蒸留水または生理食塩水等が、先端部８に形成される開口部（不図示）から撮像窓に向けて噴出する。
【００１５】
また、リモコン６７の操作スイッチ６８により、さらに別の所定の操作がなされると、第３の制御装置５の制御によって吸引ポンプ、電磁弁類等（不図示）が動作して先端部８のチャンネル開口部３８（図３参照）から被検体内の体液等が吸引される。この吸引された体液等は、さらに第２の制御装置４に接続されたチューブ５５aを介して吸引器５５へと送り込まれる。  
次に、内視鏡２の挿入部６を構成する先端部８、湾曲部９、及び可撓性管部１０の詳細な構成について以下に説明する。  
図３に示すように先端部８は、生体適合性を有する樹脂部材、或いは金属によって略円筒形状に形成される本体環２６により外形が主に構成されている。
【００１６】
この本体環２６の内部には、光学装置の１つである電気装置の撮像ユニット２７等が配設されている。この撮像ユニット２７は、略短管状の保持管２８ａと、この保持管２８ａの基端面、及び外周の一部を覆うように配設されるカバー管２８ｂと、保持管２８ａの前面側を覆うように先端面の一部を構成する透明なカバー体２９とによって、その外形が形成されている。  
保持管２８ａ、及びカバー管２８ｂは、生体適合性を有する金属により形成されている。カバー体２９は、生体適合性を有する透明な合成樹脂により形成されている。保持管２８ａは、本体環２６の内部に収容されている。  
カバー管２８ｂは、保持管２８ａの基端側に嵌着されており、その底面部には貫通孔が形成され、この貫通孔に信号ケーブル３３が挿通されている。カバー体２９は、保持管２８ａの前面側の先端開口を気密に封止するように嵌着されている。
【００１７】
上述した、撮像ユニット２７において、保持管２８ａ，カバー管２８ｂ，カバー体２９等によって形成される空間内には、対物レンズ群３０と、この対物レンズ群３０の光軸上に配置されるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の光電変換素子である撮像素子３１と、フレキシブルプリント基板３２等が配設されている。  
フレキシブルプリント基板３２は、撮像素子３１による光電変換処理によって生成される画像信号を受けて増幅等の各種の信号処理を行なう回路等が実装されている。そして、このフレキシブルプリント基板３２には、信号ケーブル３３が接続されている。この信号ケーブル３３は、カバー管２８ｂの貫通孔から後方側に延出され、当該先端部８から湾曲部９、及び可撓性管部１０を挿通されて制御装置３と接続されている。
【００１８】
そして、制御装置３は、撮像素子３１により撮像された画像信号に対する信号処理を行い、モニタ３ａに映像信号を出力し、モニタ３には撮像素子３１により撮像された画像が内視鏡画像として表示される。  
対物レンズ群３０は対物レンズ枠３０ａに保持されている。この対物レンズ枠３０ａは、保持体３５に固定されている。対物レンズ枠３０ａの後方には、撮像素子３１を保持する撮像枠３１ａが嵌合している。  
撮像素子３１の裏面には、回路基板３１ｂが取り付けられている。この回路基板３１ｂには、フレキシブルプリント基板３２が電気的に接続されている。
【００１９】
保持体３５は、略円形状に形成されており、その周縁部がカバー体２９の基端側内周面に対して固着されている。このとき、カバー体２９の中心軸と対物レンズ群３０の光軸とが略一致するように、カバー体２８に対して保持体３５が配置されている。  
また、保持体３５には、光学装置の１つであり、照明部である複数のＬＥＤ３４が対物レンズ群３０を囲むように配置されている。  
このように構成される撮像ユニット２７は、本体環２６の長手方向の中心軸に対して偏芯した所定の位置に配置された状態で、本体環２６の先端側開口部に配設される先端キャップ３６によって本体環２６に固定されている。  
撮像ユニット２７の保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、処置具/吸引用チューブ２３の先端部分と、この処置具/吸引用チューブ２３の先端側に連設される処置具/吸引管３７が配置されている。この処置具/吸引管３７の先端部分は、先端キャップ３６に固着されている。
【００２０】
この処置具/吸引用チューブ２３の後端側は、挿入部６の基端付近で分岐し、その一方は基端付近の処置具挿入口２３ａで開口し、この処置具挿入口２３ａから処置具を挿入することができる。この処置具/吸引用チューブ２３における分岐した他方は、制御装置３側に延出されている（図示略）。  
先端キャップ３６の先端側には、前面に向けて開口するチャンネル開口部３８が形成されている。  
尚、図示していないが、保持管２８ａと本体環２６との間に形成される隙間には、送気用チューブ、及び送水用チューブに連通する管路も配設されている。そして、先端キャップ３６には、これらの管路の開口部（図示せず）が形成されている。  
次に、内視鏡２の挿入部６における先端部８の後端に設けられた湾曲部９の内部構成について説明する。
【００２１】
図３、図４に示すように、湾曲部９内には、先端側で先端部８の基端内周に嵌合固定された、略短管形状のチューブ保持管８６と、後端側で可撓性管部１０の先端内周に嵌合固定されたチューブ保持管８７とが設けられている。  
また、湾曲部９内には、両チューブ保持管８６，８７に各端部が嵌着され、湾曲部９の上下、左右に対応する周方向の各位置に仕切られた密閉空間としての複数の圧力室を形成するルーメン８２ａ、８２ｃ、８２ｄ、８２ｂ（図４参照）を（湾曲部９の）軸方向に沿って所定の長さ、形成されたマルチルーメンチューブ８１が設けられている。  
つまり、本実施形態のマルチルーメンチューブ８１には、図４に示すように、湾曲部９の上下、左右の位置に略円弧形状にそれぞれ形成され、流体としての例えば加圧されたエアーが給排される圧力室を形成する４つのルーメン８２ａ、８２ｃ、８２ｄ、８２ｂが形成されている。なお、図３においては、上下方向の湾曲に関与する２つのルーメン８２ａ、８２ｃが示されている。
【００２２】
また、この湾曲部９には、流体の給排により、伸縮する弾性部材で形成されたマルチルーメンチューブ８１の内周に組み付けられた内径保持チューブ８４と、マルチルーメンチューブ８１の外周に組み付けられた外径保持チューブ８５と、その外周の湾曲外皮４１とが設けられている。  
チューブ保持管８６は、金属、或いは硬質な樹脂により形成され、マルチルーメンチューブ８１の先端面を覆い、各ルーメン８２ｉ（ｉ＝ａ〜ｄ）の先端を封止している。  
マルチルーメンチューブ８１は、各ルーメン８２ｉの先端開口を封止する封止材８３ａを有し、封止材８３ａは、金属、或いは硬質の樹脂により形成されている。すなわち、マルチルーメンチューブ８１の各ルーメン８２ｉの先端は、封止材８３ａ及びチューブ保持管８６により気密保持された状態となっている。  
内径保持チューブ８４は、例えばポリエステル製のコルゲート管などからなり、所定の可撓性を有している。
【００２３】
図５に示すように内径保持チューブ８４は、図５中の矢印で示すように、この内径保持チューブ８４を構成するコルゲート管の径方向に凹凸を形成する襞と襞の間は、部品単体では図５（Ａ）に示すように蛇腹形状に形成してあるが、組み付け時には図５（Ｂ）に示すように密着或いは、これに近い状態で、長手方向に圧縮した状態で組み付けられる。    そして、弾性部材で形成されたマルチルーメンチューブ８１の各ルーメン８２ｉ内に流体としての加圧された気体が供給された場合には、コルゲート管で形成された内径保持チューブ８４は、径方向の伸張が規制された状態で、その長手方向に伸張する。  
なお、径方向の伸張が規制された状態で、その長手方向に伸張するコルゲート管で形成された弾性部材としての内径保持チューブ８４には、以下で説明するように湾曲部９の伸縮変形を機械的に固定保持するための線状部材としての線材８８ａ〜８８ｄが挿通される。
【００２４】
また、図４に示す外径保持チューブ８５は、薄肉の平コイル管、網管であるブレード管、コルゲート管などからなる可撓性を有した部材で形成されている。  
また、図３に示すようにこの外径保持チューブ８５の外周は、屈曲し易いゴム等を用いて形成されたチューブ体の湾曲外皮４１により被覆されており、その先端と後端は、先端部８の本体環２６の後端外周面と、可撓性管部１０の先端に設けられた（湾曲部９及び可撓性管部１０を連結する）口金７５の外周面に糸縛りと接着剤４２，４３にてそれぞれ固着されている。  
また、マルチルーメンチューブ８１は、各ルーメン８２ｉの後端部分を（接続パイプ９１ｉと連通させる状態で）封止する封止材８３ｂを有し、さらにこの封止材８３ｂには、クランク状の接続パイプ９１ｉの先端が固着される。各封止材８３ｂは金属、或いは硬質の樹脂により形成されている。
【００２５】
また、チューブ保持管８７は、マルチルーメンチューブ８１の各ルーメン８２ｉの基端部分に設けられ、金属、或いは硬質の樹脂により形成されている。  
図６に示すように、封止材８３ｂは、各ルーメン８２ｉの断面形状に対応して、例えば円弧形状に形成され、その中央付近にはクランク状の接続パイプ９１ｉ（図６はルーメン８２ａを封止する接続パイプ９１ａを示す。つまり、ｉ＝ａの場合）の挿通可能な穴部７０が設けられ、その穴部７０には接続パイプ９１ｉの先端が嵌着されている。  
図３に示すように口金７５の内周面に固着されるチューブ保持管８７には、穴部９３が設けてあり、接続パイプ９１ｉの先端が挿通されている。そして、各接続パイプ９１ｉの先端は、それぞれルーメン８２ｉの基端に連通する。
【００２６】
図３に示すように、接続パイプ９１ｉの後端には、二酸化炭素ガス、エアー等の流体の給排を行う流体供給チューブとして、湾曲に用いられる湾曲用チューブ９２ｉの先端が接続されている。  
尚、図３では示していないが、各湾曲用チューブ９２ｉの基端は、可撓性管部１０内を挿通され、第１の制御装置３を経て、第２の制御装置４に接続される（図１２参照）。そして、各ルーメン８２ｉは、各ルーメン８２ｉに接続される接続パイプ９１ｉ、湾曲用チューブ９２ｉを介して第２の制御装置４側からそれぞれ独立して流体を給排することができる構成になっている。  
図５（Ｂ）に示したように、内径保持チューブ８４には、（図４等に示す）各線材８８ｉが挿通可能な穴部８９が、内径保持チューブ８４の外周面８４ａと内周面８４ｂとの中間位置に、その軸に沿って円周上に形成されている。図４に示すように穴部８９は、内径保持チューブ８４の円周上に４つ設けられている。
【００２７】
内径保持チューブ８４には、湾曲部９の動きを機械的に固定保持する為の機械的保持手段を形成する線状部材としての線材８８ｉが挿通される。また、図４に示すように周方向に４つ設けられているルーメン８２ａ〜８２ｄにおける隣接する２つのルーメン（つまり、８２ａ、８２ｂ間、８２ｂ、８２ｃ間、８２ｃ、８２ｄ間、８２ｄ、８２ａ間）に、４本の線材８８ａ〜８８ｄが設けられている。  
この場合、各線材８８ｉが挿通される穴部８９の内径は、各線材８８ｉが前後に移動可能である内径において、その最小限まで小さくなっている。また、各線材８８ｉは、例えばコルゲート管で形成された内径保持チューブ８４により、径方向の移動が規制されている。つまり、この内径保持チューブ８４は、各線材８８ｉにおける径方向の移動を規制（又は制限）するガイド部或いは径方向移動規制手段を形成する。  
各線材８８ｉは、金属例えばステンレススチールの撚り線によるワイヤで形成されており、端部は解れないよう硬質化の処理が施されている。
【００２８】
各線材８８ｉに金属線を使用することにより、樹脂性のチューブや紐等より軸方向への引張りや圧縮の力に対して強く、湾曲部９の動きを確実に停止させることができ、また撚り線を使用することにより、同じ径の単線より柔軟性が増し、湾曲部９の動きを妨げることを解消ないしは低減している。  
また、端部の硬質化の処理は、端部を半田或いはチューブで被覆し、熱により端部の半田或いはチューブを溶かす等して、線材８８ｉの径が極端に大きくならないように施されており、後述する螺旋管９８に引っ掛かることなく、線材８８ｉの動きを妨げることが無い。  
尚、各線材８８ｉとして、細い金属の単線をに樹脂で被覆したワイヤを使用しても良い。
【００２９】
図４のＢ−Ｂ線断面の図７に示すように、湾曲部９の先端のチューブ保持管８６には、内径保持チューブ８４の穴部８９と同軸上に各線材８８ｉが挿通可能な穴部８６ａが４つ設けられている（なお、図７の縦断面図では、円内の拡大図により、その１つの穴部８６ａを示している）。  
そして、各線材８８ｉの先端部は、この穴部８６ａに挿入されて半田８６ｂ等で固定されている。  
図４のＢ−Ｂ線断面としての図８に示すように、湾曲部９の後端のチューブ保持管８７は、４つの線材管９０が挿通可能な穴部９４を４つ有しており、線材管９０の一部（先端）が嵌着されている（なお、図８の縦断面図では、２つの穴部９４を示している）。また、図８における長円部分を拡大してその上部に示している。
【００３０】
線材管９０の他端となる後端は、各線材８８ｉを（以下に説明するブレーキ９５のテーパ９５ｂとにより）挟み込むことによって、各線材８８ｉを固定保持する線材保持部としての機能を持つチューブ保持管８７に形成されたテーパ８７ａの手前まで伸びている。    線材管９０の内径は、線材８８ｉが前後に移動可能である最小限まで小さくなっている。  
線材管９０を挿通され、後方側に延出される各線材８８ｉの後端側は、図９に示すようにブレーキ９５に設けられた線材挿通部としての溝９５ａ内を挿通されており、各線材８８ｉの後端部は、図８で示すように固定されていない。そして、後述する図１４（Ｂ）〜図１７（Ｂ）に示すように湾曲に応じてその後端部の位置が移動する。  
尚、湾曲部９が湾曲されて各線材８８ｉが先端側へ引き込まれても、各線材８８ｉは、その後端部が溝９５ａ内に収まる長さに設定されている。
【００３１】
次に可撓性管部１０の内部構成について説明する。  
図８、図９に示すように、可撓性管部１０は、外側から熱可塑性エラストマーからなる上皮部材９６、編管（或いは網管）９７、内径を保持する螺旋管９８の３層構造となっている。  
図８に示すように、可撓性管部１０内には線材８８ｉの動きを押圧して挟み込むことにより固定保持する為の押圧部材或いは線材保持部を形成するブレーキ９５が、チューブ保持管８７の後端付近に隣接して配置されている。このブレーキ９５は金属、或いは硬質な樹脂により形成されており、略円環形状である。  
チューブ保持管８７の後端内周部とブレーキ９５の前端外周部には、同じ傾斜のテーパ８７ａ、９５ｂがそれぞれ形成されており、図８に示すようにテーパ８７ａに対してテーパ９５ｂが後方側に離間した状態においては、線材８８ｉの前後方向の動きを妨げることが無い。
【００３２】
そして、チューブ保持管８７のテーパ８７ａに対して、ブレーキ９５を前方側に移動させて、そのテーパ９５ｂをテーパ８７ａに圧接（押圧）するようにして線材８８ｉを挟み込むことにより、線材８８ｉを固定解除可能に固定保持する固定保持部としての機能を持つロック機構１２０を形成する。この場合、チューブ保持管８７とブレーキ９５とは、線材８８ｉを固定保持するための第１及び第２の押圧部材とも言える。  
また、線材８８ｉをテーパ９５ｂ、８７ａによりなだらかに挟み込むことにより、線材８８ｉを固定保持する構成にしているので、線材８８ｉを局所的に曲げることが無く、線材８８ｉが前後方向に動く時でも、スムーズな動きができる。よって、線材８８ｉの（局所的に曲げたり、擦れによる）変形のためにその寿命を短くなってしまうことを低減できる。  
テーパ８７ａ、９５ｂ表面は、線材８８ｉが挿通される他の箇所よりも、その摩擦係数が大きくなるよう、ローレット加工により凹凸が施されている。
【００３３】
尚、摩擦係数が大きいゴム等のシートをテーパ８７ａ、９５ｂ表面に被覆させるようにしても良い。  
ブレーキ９５には、ケーブルや湾曲用チューブ９２ｉ等の内蔵物が挿通できるように、その中央に穴部９５ｃが設けられている。  
ブレーキ９５は、可撓性管部１０内を前後に移動可能となっており、かつ、がたつきが無いよう、螺旋管９８より若干小さい径となっている。  
また、図９に示すように、ブレーキ９５の外周面には、線材８８ｉが挿通される箇所には、溝９５ａが４つ設けられている。  
図８に示すように、ブレーキ９５の後端部には動力を伝達する動力伝達チューブ（以下、単にチューブと略記）９９の先端が接続されている。
【００３４】
チューブ９９は、例えばテフロン（登録商標）等のフッ素系樹脂により形成されている。また、このチューブ９９として、フッ素系樹脂にさらに網状のブレードを埋め込んで補強したチューブでも良い。  
チューブ保持管８７、ブレーキ９５からから成るロック機構１２０を湾曲部９の後端近傍に設置することにより、線材８８ｉの必要な長さを可撓性管部１０部分で確保することができ、湾曲部９の長さを自由に設定することができる。
【００３５】
なお、このロック機構１２０と、このロック機構１２０により固定保持と固定（保持）が解除される先端が固定された線材８８ｉとにより機械的保持部１１９が形成される。    図１０（Ａ）に示すように、チューブ９９は、可撓性管部１０内を挿通され、その基端は、例えば制御装置３内に設置されている。このチューブ９９の基端は、制御装置３内で口金１０１と接合されている。
【００３６】
この口金１０１と、ブレーキ９５を矢印で示す前後方向に動かす駆動部１００とは、接合部材１０２により、ネジ等で接合されている。なお、図１０（Ｂ）は、接合部材１０２を斜視図で示している。この接合部材１０２は、口金１０１及び駆動部１００にネジで固定するためのネジ穴が設けてある。  
口金１０１及び接合部材１０２には、ケーブルや湾曲用チューブ９２ｉ等の内蔵物を挿通できるように、穴部１０１ａ、１０２ａがそれぞれ設けられている。  
口金１０１及び接合部材１０２は、金属、或いは硬質の樹脂により形成されている。駆動部１００は、挿入部６の細径化を図る為に、挿入部６内ではなく、制御装置３内に設置されている。  
それに伴って、口金１０１及び接合部材１０２も制御装置３内に設置されている。
【００３７】
なお、後述する変形例の内視鏡２Ｂ（図２１参照）のように挿入部６の後端に操作部１３１を設け、この操作部１３１内に（口金１０１、接合部材１０２及び駆動部１００を備えた）ブレーキ制御ユニット１１８を配置した構成にしても良い。  
図１１に示すように、駆動部１００は、例えばソレノイド式駆動装置により構成される。  
この駆動部１００は、取付台１００ｂが設けられた円筒ケース１００ｃの中央に固定鉄心１００ｄと可動鉄芯棒１００ａとがその軸方向に対向して配置され、これら固定鉄芯１００ｄと可動鉄芯棒１００ａとの外周部分にはモールドコイル１００ｅが図示しない円筒形状のコイルボビンに巻回して設けられている。
【００３８】
また、前後に移動自在に配置された可動鉄芯棒１００ａは、常に先端側に押し出されるようバネ１００ｆにより付勢されており、モールドコイル１００ｅに電流が流れると、磁力が発生し、バネ１００ｆの付勢力に抗して可動鉄心棒１００ａは、後端側の固定鉄心１００ｄに引き寄せられる。つまり、可動鉄芯棒１００ａは、前後に移動（可動）する。    尚、駆動部１００は、入力信号に対してレスポンスが良く瞬時に動くものであれば良く、ソレノイド式駆動装置に限定されるものでない。  
図１２は、流体の給排制御により湾曲部９を湾曲制御する湾曲制御ユニット１０９を示す。  
図１２に示すように、第２の制御装置４内に設けられている湾曲制御ユニット１０９はレギュレータ１１０、ボンベ用圧力センサ１１１、電磁弁１１２（電磁弁１１２ａ〜１１２ｄを総称）、１１３（電磁弁１１３ａ〜１１３ｄを総称）、ルーメン用圧力センサ１１４（ルーメン１１４ａ〜１１４ｄを総称）、電磁弁１１２，１１３を駆動する電磁弁用ドライバ１１５、制御部１１６とにより構成される。
【００３９】
チューブ９９内を挿通された湾曲用チューブ９２ｉは、制御装置３内の接続部７６において、湾曲制御ユニット１０９側の管路７７ｉと接続される。各管路７７ｉは、電磁弁１１３ｉ、１１２ｉを経て共通の管路７８に設けられたボンベ用圧力センサ１１１、レギュレータ１１０及びボンベ５７にそれぞれ接続される。  
電磁弁１１２ｉ、１１３ｉは制御部１１６により、電磁弁ドライバ１１５を介してそれぞれ独立して開閉の制御ができる。  
なお、電磁弁１１２ｉは、ボンベ５７からの加圧された気体をルーメン８２ｉに選択的（独立的）に供給するために開閉される電磁弁であり、電磁弁１１３ｉは気体を供給する場合には電磁弁１１２ｉと連動して駆動されるが、ルーメン８２ｉに供給された気体を吸引して解放或いは排気する場合には、外部に連通するように開制御される３方向に開閉する電磁弁である。
【００４０】
なお、電磁弁１１２ｉも３方向に開閉する電磁弁にして、電磁弁１１３ｉと連動させるようにしても良い。  
さらに、湾曲制御ユニット１０９には、入力手段を構成するリモコン６７が接続され、リモコン６７の電気信号が制御部１１６に入力される。そして、制御部１１６は術者によるリモコン６７の湾曲ボタン６９による湾曲操作に対応して、各ルーメン８２ｉに加圧された流体を独立して供給したり、各ルーメン８２ｉの供給された流体を独立して排出するように制御する。  
ボンベ５７は、圧力調整を行うレギュレータ１１０と接続されており、流体としてのエアー（具体的には二酸化炭素ガス）を供給する圧力源となっている。  
リモコン６７には、図２に示したように湾曲の指示入力操作を行う入力手段としての操作ボタン６９が設けられている。
【００４１】
図１２に示す制御装置３内のブレーキ制御ユニット１１８は、前述した口金１０１、接合部材１０２、駆動部１００と、制御部１１７とにより構成される。  
さらに、ブレーキ制御ユニット１１８には、リモコン６７が接続され、リモコン６７の操作ボタン６９による操作に対応した電気信号が制御部１１７に入力される。そして、この制御部１１７は、以下の作用にて説明するようにロック機構１２０の駆動制御を行い、湾曲部９の湾曲の応答性の向上する。  
例えば操作ボタン６９による操作により、流体をルーメン８２ｉに供給して湾曲させた際、湾曲停止の操作を行うと、流体の供給を停止すると共に、ブレーキ９５を前方側に移動させて線材８８ｉを瞬時に機械的に固定保持（ロック）することにより、湾曲部９を構成する弾性部材としてのマルチルーメンチューブ８１，内径保持チューブ８４、外径保持チューブ８５の長手方向の伸縮変形を規制して湾曲の応答性を向上する。
【００４２】
(作用)
次に本実施形態の作用を説明する。図１３は、流体供給無しの状態から流体供給を行った流体供給時のタイムチャートを示す。また、図１４（Ａ）〜図１７（Ａ）、図１４（Ｂ）〜図１７（Ｂ）は、図１３の時間Ｔ１〜Ｔ４における図３と図８の断面図を概略的に描いた図である。  
図１４（Ａ）〜図１７（Ａ）は、ルーメン８２ｉ、接続パイプ９１ｉ、湾曲用チューブ９２ｉ等の流体が流れる経路を示し、図１４（Ｂ）〜図１７（Ｂ）は、内径保持チューブ８４、線材８８ｉ、ブレーキ９５等の湾曲の際の湾曲角度を固定保持するのに関与するロック機構１２０を示す。  
最初に、流体の供給無しの状態（通常状態という）、つまり図１３の時間Ｔ１における湾曲部９の湾曲に深く関係する部分の動作状態を、図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示している。
【００４３】
図１３に示すように通常状態における時間Ｔ１においては、全ての操作ボタン６９は（下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃも）操作されていないＯＦＦ、全電磁弁１１２，１１３は（電磁弁１１２ａ、１１３ａも）閉、圧力センサ１１４内圧力（そして圧力センサ１１４ａ内圧力）及びルーメン８２ｉ内圧力は（ルーメン８２ａ内圧力も）常圧（大気圧レベル）、また、ブレーキ９５は以下に説明するようにブレーキ動作状態としてのＯＮ、湾曲角度は無操作に対応して０°である。  
そして、湾曲部９を形成するマルチルーメンチューブ８１のルーメン８２ａ、８２ｃは、図１４（Ａ）に示すように流体が供給されていないで真っ直ぐな状態であり、また図１４（Ｂ）に示すように内径保持チューブ８４も真っ直ぐである。
【００４４】
この流体供給無しの通常状態においては、図１０（Ａ）に示す駆動部１００の可動鉄心棒１００ａが先端側に押し出されている為、接合された口金１０１、接合部材１０２を先端側に押し出している。  
チューブ９９は、口金１０１、接合部材１０２に接合されている為、チューブ９９も先端側に押し出されている。  
また、ブレーキ９５は、チューブ９９の先端に接合されているので、ブレーキ９５も先端側に押し出される。  
この状態の場合、ブレーキ９５のテーパ９５ｂが、チューブ保持管８７のテーパ８７ａに当り、ブレーキ動作状態である。  
各線材８８ｉは、テーパ９５ｂとテーパ８７ａに挟まれて、各線材８８ｉは前後に動かないロック状態となっている。
【００４５】
なお、図１４（Ｂ）において、各線材８８ｉの後端部が固定されていない状態及びその（前後方向の位置の概略）を示している。  
この状態において、流体供給開始、つまり図１３の時間Ｔ２付近の動作は、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）のようになる。  
図２のリモコン６７の操作ボタン６９における例えば下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃを押すと、図１２に示したブレーキ制御ユニット１１８を構成する制御部１１７は、駆動部１００を動作させるように電流を供給するように制御する。  
そして図１０（Ａ）に示す駆動部１００におけるモールドコイル１００ｅには電流が流れ、可動鉄心棒１００ａは後端側に引かれる。
【００４６】
すると、チューブ９９が後方側に引っ張られるので、その先端のブレーキ９５も図１５（Ｂ）に示すように後方側に移動し、テーパ９５ｂに当接していたテーパ８７ａは、後方側に離れ（移動し）、ブレーキ９５はＯＮからＯＦＦに、また各線材８８ｉは移動可能、つまりロック解除状態となる。  
ロック解除後、又はほぼ同時に、制御装置４内の湾曲制御ユニット１０９における制御部１１６により、電磁弁１１２ａ、１１３ａは、パルス的に開閉駆動開始となる。そして、ボンベ５７から流体（具体的には二酸化炭素ガス或いは空気）を管路７８，７７ａを経て湾曲用チューブ９２ａ側に供給する。図１５（Ａ）では、矢印で流体の供給開始を示している。  
その流体が、湾曲用チューブ９２ａと接続パイプ９１ａを通り、上方向湾曲用の圧力室としてのルーメン８２ａ内に供給開始する状態となる。
【００４７】
次に流体供給、つまり図１３の時間Ｔ３の動作の状態を、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）に示している。  
内径保持チューブ８４、外径保持チューブ８５(図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）では省略)によって、ルーメン８２ａの膨張が規制される。  
このため、マルチルーメンチューブ８１は、流体が供給された上方向のルーメン８２ａ側が、例えば図１６（Ａ）の矢印で示すように伸張されて、先端側へ伸び、下方向へ湾曲する。従って、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）に示すように（湾曲部９を構成する）マルチルーメンチューブ８１は、下側に湾曲する。  
この場合、特に上方向のルーメン８２ａ側が先端側へ伸びる為、図１６（Ｂ）に示すように上方向にある線材８８ａ、８８ｂの２本は先端側に引き込まれる(但し図１６（Ｂ）においては線材８８ａ、８８ｃを通る断面であるため、２本の線材８８ａ、８８ｂの一方の線材８８ａのみ示している。後端部の位置としては線材８８ａ、８８ｄ、８８ｃ、８８ｂで示している)。
【００４８】
次に流体供給を停止した図１３における時間Ｔ４の動作の状態を、図１７（Ａ）、図１７（Ｂ）で示している。  
図２の操作ボタン６９における下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃを押す操作を停止すると、制御装置４からの流体の供給が停止する（図１７（Ａ）では矢印にクロス符号を付けて示している）。  
しかし、マルチルーメンチューブ８１は、下記の３つの理由により、湾曲部９の湾曲は直ちに停止せずに動こうとする力が作用する。  
（ａ） 湾曲用チューブ９２ｉの内径は、小さく管路抵抗が大きい。その為、湾曲部９と湾曲用チューブ９２ｉ手前側とで圧力伝達の遅れが生じる。  
（ｂ）ルーメン８２ａ内の圧力がルーメン用圧力センサ１１４ａ内の圧力と同じになるまでに時間がかかる。
【００４９】
（ｃ）マルチルーメンチューブ８１は、弾性部材でできている為、伸縮性があり、わずかな圧力変化でも伸縮しようとする力が働く。  
これに対して、本実施形態においては、以下の動作により、湾曲部９を速やかに、つまり応答性良く湾曲部９の湾曲をロック（固定保持）する。  
操作ボタン６９の（下方向への湾曲）操作を停止すると同時に、図１０（Ａ）に示す駆動部１００のモールドコイル１００ｅに流れる電流が停止し、可動鉄心棒１００ａは、先端側に押し出される。  
このため、（操作ボタン６９ｃを押す操作を停止すると）各線材８８ｉは、（停止のタイミングと）殆ど瞬時にテーパ９５ｂとテーパ８７ａに挟まれて、各線材８８ｉは、先端側に引き込まれないロック状態となる。
【００５０】
各線材８８ｉは、下方向に湾曲した時の外周側(線材８８ａ、８８ｄ)と内周側(線材８８ｂ、８８ｃ)にくる位置に設けられている為、各線材８８ｉは異なる長さの状態でロックされている。  
マルチルーメンチューブ８１は、伸びようとする力が作用しているが、線材８８ｂ、８８ｃが内周側が縮むのを防ぎ、かつ線材８８ａ、８８ｄが外周側が伸びるのを防ぐ為、湾曲の操作を停止させる操作を行った時の湾曲した形状を維持する。  
従って、内視鏡２を使用する術者が、湾曲部９を湾曲させている操作ボタン６９の操作を停止し、湾曲部９の湾曲角度を所望の湾曲角度位置に設定した場合、流体の供給が停止すると共に、停止の操作と殆ど同時（瞬時）に湾曲部９を形成しているマルチルーメンチューブ８１等の弾性部材の長手方向における伸縮が線材８８ｉにより機械的に固定されるため、応答性良く湾曲部９の湾曲角度位置が停止の操作のタイミングに近い値に固定できることになる。
【００５１】
次に図１３で説明したように所望の湾曲角度まで湾曲させた状態から、その湾曲角度を減らす（或いは逆方向に湾曲する）減圧開始、つまり図１８における時間Ｔ１の後のＴ２の動作の状態は図１９（Ａ）、図１９（Ｂ）のようになる。なお、図１８における時間Ｔ１は、図１３の時間Ｔ４に相当する。  
また、図１９（Ａ）は、図１４（Ａ）等と同じ部分を示し、図１９（Ｂ）も図１４（Ｂ）等と同じ部分を示している。後述する図２０（Ａ）、図２０（Ｂ）も同様である。  
図２のリモコン６７にある操作ボタン６９の上方向湾曲用の操作ボタン６９ａを押すと、図１０（Ａ）に示す駆動部１００のモールドコイル１００ｅに電流が流れ、可動鉄芯棒１００ａは後端側に引かれる。
【００５２】
すると、ブレーキ９５が後方側に移動して、テーパ８７ａに対してブレーキ９５のテーパ９５ｂは後方側に離れ、各線材８８ｉは移動可能なロック解除状態となる。つまり、ブレーキ９５はＯＦＦとなる。図１９（Ｂ）はこの状態を示している。  
このロック解除後またはほぼ同時に、制御装置４より流体がパルス式に吸引または開放され、ルーメン８２ａ内は減圧される。  
ルーメン８２ａ内が減圧されることによって、マルチルーメンチューブ８１は、図１９（Ａ）の矢印で示すように後端側に縮みながら元の状態に戻る方向に湾曲する。つまり、下方向に湾曲された状態からその湾曲角度（湾曲量）が小さくなるように湾曲される。    次に、減圧停止、つまり図１８における時間Ｔ３の動作の状態を図２０（Ａ）、図２０（Ｂ）で示している。
【００５３】
図２の操作ボタン６９の上方向湾曲用の操作ボタン６９ａを押す操作を停止すると、制御装置４からの流体の吸引または開放が図２０（Ａ）のクロス符号で示すように停止する。  
しかし、マルチルーメンチューブ８１は、下記３つの理由により、湾曲部９は停止せずに動いてしまう。  
（ａ）湾曲用チューブ９２ｉの内径は小さく管路抵抗が大きい。その為、湾曲部９と湾曲用チューブ９２ｉ手前側にて圧力伝達の遅れが生じる。  
（ｂ）湾曲部９の圧力が入力圧力と同じになるまでの時間がかかる。  
（ｃ）マルチルーメンチューブ８１は、弾性部材でできている為、伸縮性があり、わずかな圧力変化でも伸縮、また真直ぐな状態に戻ろうとする力が働く。
【００５４】
これに対して、本実施形態においては、以下の動作により、湾曲部９を速やかに、つまり応答性良く湾曲部９の湾曲をロック（固定保持）する。  
操作ボタン６９ａの操作を停止すると同時に、図１０（Ａ）に示す駆動部１００のモールドコイル１００ｅに流れる電流が停止し、可動鉄芯棒１００ａは先端側に押し出される。  
すると、ブレーキ９５のテーパ９５ｂが先端側に移動して、各線材８８ｉはテーパ９５ｂとテーパ８７ａとに瞬時に挟まれて、各線材８８ｉは後端側に押し戻されないロック（固定保持）状態となる。  
上方向のルーメン８２ａ側が後端側へ縮む為、上方向にある線材８８ａ、８８ｂの２本は後端側に押し戻されようとする作用が働き、これらの線材８８ａ、８８ｂには圧縮する力が掛かるが、内径保持チューブ８４の穴部８９、線材管９０に挿通させることにより、各線材８８ｉとブレーキ９５の間で最小限の撓みで抑えられ、マルチルーメンチューブ８１が戻ろうとする動きを規制し、湾曲部９の動きを停止させる。
【００５５】
各線材８８ｉは、下側に湾曲した時の外周側(線材８８ａ、８８ｄ)と内周側(線材８８ｂ、８８ｃ)にくる位置に設けられている為、各線材８８ｉは、異なる長さの状態でテーパ８７ａ、９５ｂにおいて挟み込まれた状態でロックされる。  
マルチルーメンチューブ８１は、真直ぐな状態に戻ろうとする力が作用しているが、線材８８ｂ、８８ｃが内周側が伸びるのを防ぎ、８８ａ、８８ｄが外周側が縮むのを防ぐ為、湾曲した形状を維持している。  
(効果)
上述したように本実施形態によれば、リモコン６７による湾曲の操作を停止すると、瞬時に各線材８８ｉの動きをブレーキ９５とチューブ保持管８７のテーパ９５ｂ、８７ａにて挟みつけることにより、湾曲部９を止めたい位置、姿勢で瞬時に停止させることができ、湾曲操作に対する応答（レスポンス）を向上することができる。
【００５６】
また、本実施形態によれば、各線材８８ｉは、湾曲部９を湾曲した時の外周側と内周側にくる位置に設けられている為、湾曲形状を維持することができる。  
また、本実施形態によれば、各線材８８ｉが、上下、左右の各湾曲方向の位置に設けられたルーメン８２ａ、８８ｃ、８８ｄ、８８ｂの直下ではなく、両側に設けるようにしていることにより、１つのルーメン８２ｉを加圧した時の湾曲部９の動きを停止させる線材８８ｉとして２本で支えることができる為、確実に湾曲部９の動きを停止させることができる。  
また、本実施形態によれば、各線材８８ｉが後端側に引き込まれる時、各線材８８ｉを内径保持チューブ８４、線材管９０に挿通させることによって、各線材８８ｉをロックした時の撓みを防止することができる為、確実に湾曲部９の動きを停止させることができる。
【００５７】
図２１は変形例における内視鏡２Ｂを備えた内視鏡装置１Ｂの構成を示す。この内視鏡２Ｂは、図１に示した内視鏡２において、制御装置３内に設けたブレーキ制御ユニット１１８を、挿入部６の後端に設けた操作部１３１内に収納し、この操作部１３１から延出された操作部ケーブル１３２の端部のコネクタ１３３を制御装置３に着脱自在に接続する構成にしている。  
このコネクタ１３３は、信号ケーブル３３等の端部の電気コネクタ１３３ａが制御装置３に着脱自在に接続される。また、このコネクタ１３３には湾曲用チューブ９２ｉの後端に口金を取り付けた流体用コネクタ１３４が設けている。
【００５８】
この流体用コネクタ１３４は、接続チューブ１３５により制御装置４内の制御ユニット１０９の管路に着脱自在に接続される。  
その他の構成は上述した第１の実施形態と同様である。またその作用効果も第１の実施形態と同様である。その他、本変形例によれば、洗浄消毒を行い易くなる利点を有する。なお、リモコン６７を、例えば操作部１３１に着脱自在に設けるようにしたり、操作部１３１にリモコン６７の機能を設けるようにしても良い。
【００５９】
（第２の実施形態）
次に図２２から図２５を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。なお、第１の実施形態と異なる部分のみ説明する。  
図２２は本実施形態の内視鏡における湾曲部９及びその後端付近の構造を示し、図２３は内径保持コイル１２５の構成を斜視図で示し、図２４はリモコン６７の構成を示し、図２５は本実施形態の動作説明用のタイミングチャートを示す。  
(構成)
第１の実施形態においては、ブレーキ９５は、挿入部６内を挿通されたチューブ９９の先端に設けられ、このチューブ９９は制御装置３内のブレーキ制御ユニット１１８内の駆動部１００により駆動制御する構成となっていた。
【００６０】
これに対して、本実施形態は、湾曲部９の後端付近に、第１の実施形態の駆動部１００に相当する駆動部１００′を配置する構成にしている。具体的には、以下に説明するように、第１の実施形態のブレーキ９５に相当するブレーキ１２２と一体化した駆動部１００′を設けて、ロック機構１２０を備えた機械的保持部１１９′を形成している。  
また、第１の実施形態においては、内径保持チューブ８４の穴部８９内に線材８８ｉを挿通していたが、本実施形態においては、内径保持チューブ８４の代わりに内径保持コイル１２５を採用し、この内径保持コイル１２５に形成した線材挿通溝１０３内に線材８８ｉを挿通する構成にしている。この場合にも、線材８８ｉの径方向への移動を規制するガイド部を形成している。
【００６１】
図２２に示すようにマルチルーメンチューブ８１の内側に配置される（第１の実施形態の内径保持チューブ８４に対応する）内径保持コイル１２５は、例えば密巻きの金属製のコイルにて形成されている。  
また、この内径保持コイル１２５単体としての構成を図２３に示す。図２３に示すように、この内径保持コイル１２５には、４本の各線材８８ｉがそれぞれ挿通される線材挿通溝１０３が形成されている。  
各線材挿通溝１０３は、各線材８８ｉが軸方向に移動可能である最小限まで小さく形成されている。  
図２２に示すように、この内径保持コイル１２５の外周には、チューブ体の外皮１０４が被覆するように配置されており、この外皮１０４により、マルチルーメンチューブ８１が線材挿通溝１０３に落ち込むのを防止している。
【００６２】
また、この図２２に示すように、駆動部１００′と一体化したロック機構１２０を備えた機械的保持部１１９′は、湾曲部９の後端部付近に設けられている。  
この駆動部１００′は、モールドコイル１２６を内蔵したケース１２１と、ブレーキ１２２と、ケース１２１及びブレーキ１２２との間に配置され、ブレーキ１２２を前方側に付勢するバネ１２３と、モールドコイル１２６に通電されることにより磁力を帯び、ブレーキ１２２を吸引して後方側に移動させる固定鉄芯１２４とから成る。  
ケース１２１は、湾曲部９の後端付近の口金７５に接合されている。  
ケース１２１は、各線材８８ｉが挿通可能な穴部１２１ａを有しており、各線材８８ｉの後端部は、穴部１２１ａに挿通され、固定はされていない。  
尚、湾曲部９が湾曲されて各線材８８ｉが先端側へ引き込まれても、各線材８８ｉの後端が穴部１２１ａに収まる長さに各線材８８ｉの長さが設定している。
【００６３】
ケース１２１後端には、モールドコイル１２６に電流を流すケーブル１０７ａ、１０７ｂが接続されている。  
尚、図示はしていないが、ケーブル１０７ａ、１０７ｂは、可撓性管部１０内を挿通されて、制御装置３に接続されている。そして、制御装置３内の制御部１１７は、リモコン６７の操作ボタン６９の操作により、モールドコイル１２６への通電の制御を行う。  
ブレーキ１２２は、第１の実施形態のブレーキ９５と同様に、先端側の外周面がテーパ状に形成されて（テーパ９５ｂと同様の）テーパ１２２ａが設けられ、また、このブレーキ１２２においても内蔵物を挿通できるように中央に穴部を有している。  
このブレーキ１２２は、各線材８８ｉが挿通でき、穴部１２１ａが塞がらない径となっている。
【００６４】
また、このブレーキ１２２は、鉄やニッケル等の強磁性体の金属等にて形成されている。  
また、モールドコイル１２６の内側の後端寄りの位置に配置された固定鉄芯１２４は、ケース１２１の後端の突起に接合されており、かつ内蔵物が挿通できるように穴部を有している。  
この固定鉄芯１２４は、鉄やニッケル等の強磁性体の金属等にて形成されている。  
また、ブレーキ１２２は、常に先端側に押し出されるように、ブレーキ１２２の凹部とケース１２１の前端との間に配置されたバネ１２３により付勢されている。  
そして、モールドコイル１２６に電流が流れ、固定鉄芯１２４に磁力が発生すると、ブレーキ１２２は、固定鉄芯１２４に引き寄せられて後端側に移動する（なお、図２２はこの状態、つまりロック解除状態で示している）。
【００６５】
このように、電流のＯＦＦ、ＯＮに応じてブレーキ１２２は、前後に移動することになる。  
尚、湾曲角度が小さくても良い場合、即ち湾曲時に各線材８８ｉが前後に移動する時に必要な長さが短い等、各線材８８ｉを収納できるスペースを確保できれば、各線材８８ｉを湾曲部９の後端側に固定して、駆動部１００′を湾曲部９の先端近傍に設置しても良い。  
また、図２４に示すように、本実施形態におけるリモコン６７には、第１の実施形態で説明したリモコン６７において、さらに２段階のモードＡ、Ｂに切換えられる切換えスイッチ１０５と、任意のタイミングでロックするロックスイッチ１０６が設けられている。  なお、モードＡの場合においては、第１の実施形態と同じように駆動部１００′は湾曲操作と連動して動く。これに対して、モードＢの場合においては、駆動部１００′は湾曲操作と独立して、任意のタイミングで動かすことができる。その他の構成は第１の実施形態と同様である。
【００６６】
(作用)
次に本実施形態の作用（動作）を説明する。  
モードＡにおいては、第１の実施形態と同じで、駆動部１００′は湾曲操作と連動して動く。このため、その動作の説明を省略する。  
これに対して、モードＢにおいては、駆動部１００′は湾曲操作と独立して、任意のタイミングで動かすことができる。そして、以下では、図２５のタイミングチャートを用いて本実施形態におけるモードＢでの動作を説明する。  
初期状態の時間Ｔ１においては、図２５に示すように、（切換スイッチ１０５は例えば）Ａモードに設定されており、この場合にはロックスイッチ１０６はＯＦＦ，また第１の実施形態で説明したように、操作ボタン６９は（６９ａ、６９ｃも）ＯＦＦ、電磁弁１１２，１１３は（１１２ａ，１１３ａも）全てＯＦＦ、圧力センサ１１４内圧力は常圧、ルーメン８２ａ内の圧力も常圧、ブレーキ１２２はＯＮ、湾曲角度は０°である。
【００６７】
図２４のリモコン６７にある切換スイッチ１０５をモードＢに切替える。すると、図２２に示すロック機構１２０を構成する駆動部１００′のモールドコイル１２６には、常に電流が流れ、ブレーキ１２２は後端側に引かれた状態になり、ブレーキＯＦＦとなる。    つまり、ブレーキ１２２のテーパ１２２ａは、チューブ保持管８７のテーパ８７ａから後方側に離れ、線材８８ｉの後端は移動可能な状態、つまりロック解除状態となる。  
このようにＢモードにおける通常状態ではロックされていない為、湾曲部９は外力を加えると曲がる、軟らかい状態となる(図２５の時間Ｔ２)。  
次に図２４に示す操作ボタン６９の下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃを押すと、図２５の期間Ｔ３に示すように電磁弁１１２ａ、１１３ａがパルス的に駆動され、流体を供給する状態となる。そして、湾曲部９の湾曲角度が増大する。
【００６８】
図２４の操作ボタン６９の下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃを押す操作を停止すると、流体の供給が停止する。  
しかし、ルーメン８２ａ内の圧力は遅れるため、時間Ｔ３の後の時間Ｔ４においても湾曲部９は湾曲し続けようとする力が働く。  
この場合、術者は図２４のリモコン６７に設けてあるロックスイッチ１０６を押す。このロックスイッチ１０６がＯＮにされるのと同時に、図２２に示すロック機構１２０のモールドコイル１２６に流れる電流が停止し、ブレーキ１２２は先端側に押し出される。    つまり、ブレーキ１２２の先端外周面のテーパ１２２ａがチューブ保持管８７のテーパ８７ａに押し当てられ、各線材８８ｉは先端側に引き込まれない、ロック状態となる（図２５における時間Ｔ５）。
【００６９】
従って、本実施形態によれば、湾曲部９の湾曲角度を、下方向湾曲用の操作ボタン６９ｃを押す操作を停止したタイミングに近い値にロックすることができ、湾曲の応答性を向上することができる。  
このように所望とする湾曲角度まで湾曲した後、術者はその湾曲角度を小さくするような操作を行うとする。  
具体的には、図２４のリモコン６７の操作ボタン６９における上方向湾曲用の操作ボタン６９ａを押すと、図２５の時間Ｔ６に示すように電磁弁１１３ａをパルス的に駆動し、流体を吸引または開放する。そして、ルーメン８２ａ内の圧力を下げて、湾曲角度を小さくする動作を開始する。
【００７０】
この場合、操作ボタン６９の上方向湾曲用の操作ボタン６９ａを押すと同時に、図２２に示すロック機構１２０のモールドコイル１２６に電流が流れ、ブレーキ１２２は後端側に引かれた状態になる。  
つまり、ブレーキ１２２のテーパ１２２ａはチューブ保持管８７のテーパ８７ａから離れ、各線材８８ｉは移動可能なロック解除状態となる。  
このようにＢモードにおける湾曲駆動制御は図２５に示したような動作となる。  
このようにＢモードにおいては、通常は湾曲部９が軟らかい状態を維持したまま、つまりブレーキがＯＦＦとなる状態で検査を行い、湾曲を確実に止めたい時は、ロックスイッチ１０６を押すことで湾曲形状を確実に維持（ロック）することができる。そして、このロックの次ぎに湾曲部９を動かす時には、湾曲操作に連動してロックスイッチ１０６によるロックが解除されるようにしている。
【００７１】
なお、図２５の説明では最初はＡモードに設定されていると説明しているが、初期状態をＢモードに設定しても良い。また、図示しない記憶部に術者が初期状態で動作するＡモード或いはＢモードを選択設定できるようにしても良い。  
(効果)
本実施形態は第１の実施形態の効果を有する他に、駆動部１００′を湾曲部９近傍に設置することにより、駆動部１００′の動きをブレーキ１２２に伝えるロスを極力減らすことができる。  
さらに、用途や手技によって術者が使いやすいモードに選択して使用できる効果もある。    なお上述した実施形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施形態も本発明に属する。
【００７２】
上述した実施形態の説明においては、医療機器として例えば内視鏡の例で、その長尺の挿入部６における湾曲動作ないしは湾曲制御動作を必要とするものへの具体的技術構成について説明したが、内視鏡に限らず、湾曲動作を必要とする他の医療機器へ具体的に適用することは容易に考えられる。  
例えば細長で可撓性の軸体或いはチューブ体からなる処置具挿入部を備え、その先端に処置部が設けられた処置具の場合にも、その処置具挿入部を挿入部６とみなして、上述した流体の給排を利用して湾曲駆動する湾曲部を処置部の後端側に形成しても良い。そのような場合にも、湾曲動作の応答性を向上することができる。
【００７３】
そして、その湾曲動作により、処置具の先端の処置部を短時間に、術者が望む状態に設定することができ、処置する際の操作性を向上することができる。なお、処置具以外の他の医療機器の場合にも同様に適用できる。  
また、本発明は、医療用分野の場合に限定されることなく、より広い一般的な分野に適用することもできる。例えば、本願明細書の背景技術に記載した特許3003702号公報のような流体エネルギーにより動作するアクチュエータに対しても容易に適用することが可能である。このため、本発明は、これらに適用した場合も含む。
【００７４】
［付記］
１．前記線状部材は、１つの圧力室の動作に応じて、複数の線状部材が移動可能となる位置に設けられることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。  
２．前記第２の押圧部材の線状部材保持部よりも後端側に、前記線状部材が挿通される挿通部を備えることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。  
３．前記駆動部は、湾曲操作に連動して動くことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡。４．前記駆動部は、湾曲操作と独立して、任意のタイミングで駆動可能にしたことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡。  
５．前記駆動部は、湾曲部の後端付近に配置されることを特徴とする請求項７に記載の内視鏡。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
流体の給排により湾曲部を湾曲させ、屈曲した被検体内に挿入して内視鏡検査を行う場合に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡装置の全体構成図。
【図２】図２はリモートコントローラの構成を示す正面図。
【図３】図３は内視鏡の先端部及び湾曲部の詳細な構成を示す断面図。
【図４】図４は図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】図５の（Ａ）及び（Ｂ）は図３に示した内径保持チューブの組み付け前及び組み付け時の概略の構造を示す図。
【図６】図６は図３に示した封止材と接続パイプを示す斜視図。
【図７】図７は図４のＢ−Ｂ線断面による湾曲部の先端付近の構造を示す断面図。
【図８】図８は図４のＢ−Ｂ線による湾曲部の後端付近の構造を示す断面図。
【図９】図９は図８のＣ−Ｃ線断面図。
【図１０】図１０の（Ａ）は動力伝達機構を示す図と、（Ｂ）は接合部材を示す斜視図。
【図１１】図１１は図１０の駆動部の構造を示す図。
【図１２】図１２は湾曲制御ユニット及びブレーキ制御ユニットの構成を示す図。
【図１３】図１３は第１の実施形態の動作説明用のタイミングチャート。
【図１４】図１４は、図１３における時間Ｔ１における湾曲部を形成するマルチルーメンチューブ及び線材周辺部の模式的断面図。
【図１５】図１５は、図１３における時間Ｔ２における湾曲部を形成するマルチルーメンチューブ及び線材周辺部の模式的断面図。
【図１６】図１６は、図１３における時間Ｔ３における湾曲部を形成するマルチルーメンチューブ及び線材周辺部の模式的断面図。
【図１７】図１７は、図１３における時間Ｔ４における湾曲部を形成するマルチルーメンチューブ及び線材周辺部の模式的断面図。
【図１８】図１８は第１の実施形態の動作説明用のタイミングチャート。
【図１９】図１９は図１８における時間Ｔ２における動作説明用の模式的断面図。
【図２０】図２０は図１８における時間Ｔ３における動作説明用の模式的断面図。
【図２１】図２１は変形例の内視鏡を備えた内視鏡装置の構成を示す図。
【図２２】本発明の第２の実施形態における湾曲部周辺部の構成を示す縦断面図。
【図２３】図２３は内径保持コイルの構成を示す斜視図。
【図２４】図２４はリモコンの構成を示す正面図。
【図２５】図２５は本実施形態の動作説明用のタイミングチャート。
【図２６】従来例を内視鏡の湾曲部に適用した場合における湾曲の応答特性例を示す説明図。
【符号の説明】
【００７７】
１、１Ｂ…内視鏡装置、２、２Ｂ…内視鏡、３、４，５…制御装置、６…挿入部、８…先端部、９…湾曲部、１０…可撓性管部、２７…撮像ユニット、４１…湾曲外皮、５７…ボンベ、６７…リモコン、６９…操作ボタン、８１…マルチルーメンチューブ、８２ａ〜８２ｄ…ルーメン、８３ａ、８３ｂ…封止材、８４…内径保持チューブ、８５…外径保持チューブ、８６，８７…チューブ保持管、８７ａ、９５ｂ…テーパ、８８ａ〜８８ｄ…線材、９０…線材管、９１ａ〜９１ｄ…接続パイプ、９２ａ〜９２ｄ…湾曲用チューブ、９５、１２２…ブレーキ、９５ａ…溝、９９…チューブ、１００、１００′…駆動部、１０９…湾曲制御ユニット、１１２、１１３…電磁弁、１１６、１１７…制御部、１１８…ブレーキ制御ユニット、１１９、１１９′…機械的保持部、１２０…ロック機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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