(57)【要約】【課題】周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高のずれを自動修正する。【解決手段】本発明の一態様に係る楽器演奏ロボットは、演奏動作を行い楽器の演奏を行う楽器演奏ロボットであって、演奏動作により演奏した楽器の演奏音を入力するための音情報入力部３１と、音情報入力部３１に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別する判別部と、判別部で判別された音高のずれに基づいて、演奏動作を修正する修正部とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
演奏動作を行い楽器の演奏を行う楽器演奏ロボットであって、
前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力するための音情報入力部と、
前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別する判別部と、
前記判別部で判別された音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する修正部とを備える楽器演奏ロボット。
【請求項２】
音情報入力部と、
外部から前記音情報入力部に入力された音を解析して、音階データを生成する音階データ生成部と、
前記音階データに基づいて、演奏動作をするためのロボット動作指令値を生成する動作指令値生成部と、
を備える楽器演奏ロボット。
【請求項３】
前記音情報入力部は、前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、
前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別する判別部と、
前記判別部で判別された音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する修正部とをさらに備える請求項１に記載の楽器演奏ロボット。
【請求項４】
前記楽器の各音階の音の基準音高を記憶する記憶部を備え、
各音階の音ごとに、前記演奏動作の修正を行うことを特徴とする請求項１又は３に記載の楽器演奏ロボット。
【請求項５】
演奏動作を行い楽器の演奏を行う楽器演奏ロボットの楽器自動演奏方法であって、
前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、
前記演奏音の音高と基準音高とを比較して、音高のずれを判別し、
前記音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する楽器自動演奏方法。
【請求項６】
外部から音情報入力部に入力された音を解析して、音階データを生成し、
前記音階データに基づいて、演奏動作をするためのロボット動作指令値を生成する楽器自動演奏方法。
【請求項７】
前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、
前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別し、
前記音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する請求項５に記載の楽器自動演奏方法。
【請求項８】
前記楽器の各音階の音の基準音高を記憶させ、
各音階の音ごとに、前記演奏動作の修正を行う請求項５又は７に記載の楽器自動演奏方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、楽器を演奏する楽器演奏ロボット、および楽器を自動的に演奏するための楽器自動演奏方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、手足等を機械的に動かすことによって楽器を演奏するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の楽器演奏ロボットは、音階の時系列データ（音階データ）、各音階の音を発音させるためのロボット動作指令値（アクチュエータ制御量、腕位置等）を記憶しており、指揮にあわせて楽器の演奏を行うことができる。テンポ、ボリュームについては、音階データを用いたり、指揮の動きに合わせて変化させることが可能である。
【０００３】
このような従来の楽器演奏ロボットでは、周囲温度の差異、楽器の器差により、音階の各音を発音させるためのロボット動作指令値どおりに動作しても、発音される音の音高が狙いの音高からずれる可能性がある。従来の楽器演奏ロボットでは、その音高のずれを簡単にその場で修正する機能が考慮されていなかった。
【０００４】
例えば、木管楽器では、楽器内の空気を共鳴させることで音を出し、周波数を変化させて音を変化させている。周波数ｆ（Ｈｚ）は音速Ｖ（ｍ／ｓ）と波長λ（ｍ）で決まり、音速Ｖは温度ｔの関数として以下の式（１）で表される。
Ｖ＝３３１．５＋０．６ｔ  ・・・（１）
【０００５】
このとき、チューニングに用いられる音の周波数ｆをｔ＝２０℃、２１℃でそれぞれ算出すると、約１．３６Ｈｚのずれが発生する。これは、音によっては、人の耳で聞いても、音高のずれが判別できるレベルである。
【０００６】
楽器演奏ロボットの動作時の周囲温度が、ロボット動作指令値を作成したときの周囲温度と同じ温度であれば、音高のずれは発生しないが、必ずしもこれらが一致するとは限らない。このため、動作時の周囲温度とロボット動作指令値を作成したときの周囲温度とが一致しない場合、音高のずれの補正が必要となる場合がある。また、手動でこの音高のずれを補正しようとすると、莫大な時間がかかる。
【０００７】
また、従来は音階データを事前に作成し、楽器演奏ロボットに記憶させる必要がある。このため、記憶された音階データの曲しか演奏できず、即興的な演奏を行うことができなかった。また、従来音階データとして、ＭＩＤＩ形式のデータを使用している。このＭＩＤＩデータを作成するには、音楽の収録、ＷＡＶＥファイル化、ＷＡＶＥファイルからＭＩＤＩファイルデータへの変換・編集という人手による加工処理が必要であり、ロボット自身にこのような機能は付与されていない。
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３５４６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
このように、従来の楽器演奏ロボットでは、動作時の周囲温度が、ロボット動作指令値を作成したときの周囲温度と一致せず、音高のずれが発生するという問題があった。また、従来の楽器演奏ロボットでは、記憶された音階データの曲しか演奏できず、即興的な演奏を行うことができなかった。
【００１０】
本発明は、このような事情を背景としてなされたものであり、本発明の目的は、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高のずれを修正することができる楽器演奏ロボット及び楽器自動演奏方法を提供することである。また、即興演奏を行うことが可能な楽器演奏ロボット及び楽器自動演奏方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様に係る楽器演奏ロボットは、演奏動作を行い楽器の演奏を行う楽器演奏ロボットであって、前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力するための音情報入力部と、前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別する判別部と、前記判別部で判別された音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する修正部とを備えるものである。これにより、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高のずれを自動修正することが可能となる。
【００１２】
本発明の第２の態様に係る楽器演奏ロボットは、音情報入力部と、外部から前記音情報入力部に入力された音を解析して、音階データを生成する音階データ生成部と、前記音階データに基づいて、演奏動作をするためのロボット動作指令値を生成する動作指令値生成部とを備えるものである。これにより、楽器演奏ロボットに音楽を聞かせ、即興演奏を行うことが可能となる。
【００１３】
本発明の第３の態様に係る楽器演奏ロボットは、上記に記載の楽器演奏ロボットにおいて、前記音情報入力部は、前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別する判別部と、前記判別部で判別された音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する修正部とをさらに備えるものである。これにより、即興演奏を行うことができ、さらに、音高のずれを自動修正することが可能となる。
【００１４】
本発明の第４の態様に係る楽器演奏ロボットは、上記に記載の楽器演奏ロボットにおいて、前記楽器の各音階の音の基準音高を記憶する記憶部を備え、各音階の音ごとに、前記演奏動作の修正を行うことを特徴とするものである。これにより、各音階の音の音高をそれぞれ調整することが可能となる。
【００１５】
本発明の第５の態様に係る楽器自動演奏方法は、演奏動作を行い楽器の演奏を行う楽器演奏ロボットの楽器自動演奏方法であって、前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、前記演奏音の音高と基準音高とを比較して、音高のずれを判別し、前記音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する。これにより、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高のずれを自動修正することが可能となる。
【００１６】
本発明の第６の態様に係る楽器自動演奏方法は、外部から音情報入力部に入力された音を解析して、音階データを生成し、前記音階データに基づいて、演奏動作をするためのロボット動作指令値を生成する。これにより、楽器演奏ロボットに音楽を聞かせ、即興演奏を行うことが可能となる。
【００１７】
本発明の第７の態様に係る楽器自動演奏方法は、上記に記載の楽器自動演奏方法であって、前記演奏動作により演奏した前記楽器の演奏音を入力し、前記音情報入力部に入力された演奏音の音高と基準音高とを比較し、音高のずれを判別し、前記音高のずれに基づいて、前記演奏動作を修正する。これにより、即興演奏を行うことができ、さらに、音高のずれを自動修正することが可能となる。
【００１８】
本発明の第８の態様に係る楽器自動演奏方法は、上記に記載の楽器自動演奏方法であって、前記楽器の各音階の音の基準音高を記憶させ、各音階の音ごとに、前記演奏動作の修正を行う。これにより、各音階の音の音高をそれぞれ調整することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高のずれを修正することができる楽器演奏ロボット及び楽器自動演奏方法を提供することができる。また、即興演奏を行うことが可能な楽器演奏ロボット及び楽器自動演奏方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施の形態に係る楽器演奏ロボットについて、図１〜４を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る楽器演奏ロボット１０の構成を示す図である。図２は、図１に示す楽器演奏ロボット１０に搭載される管楽器演奏用アクチュエータ（以下演奏用アクチュエータという）１３の構成を説明するための図である。図３は、本実施の形態に係る楽器演奏ロボット１０の制御部の構成を示すブロック図である。図４は、ＣＰＵ内の構成を示すブロック図である。
【００２１】
本発明に係る楽器演奏ロボット１０は、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高の微妙なずれを修正することができる。また、曲を聞かせることにより、即興演奏を行うことが可能である。ここでは、楽器演奏ロボット１０が演奏する楽器として、管楽器であるサクソフォンを用いた例について説明する。
【００２２】
図１に示すように、本発明に係る楽器演奏ロボット１０は、人間型のロボット（ヒューマノイドロボット）である。図１では、楽器演奏ロボット１０がサクソフォン２０を演奏する様子が概略的に示されている。楽器演奏ロボット１０は、人間と略同様の動きを行うために、脚部、腕部、手部、指部などにおいて多数の関節部を備えている。また、楽器演奏ロボット１０は、サクソフォン２０を把持するための右手１１および左手１２を備えている。さらに、これらの関節部の動作を指令するための制御部３０（図３参照）を有している。
【００２３】
楽器演奏ロボット１０の口部には、マウスピース２１を介して後述する演奏用アクチュエータ１３が搭載されている。楽器演奏ロボット１０の外部には、演奏用の加圧空気を供給する空気供給部（不図示）と、該空気供給部から楽器演奏ロボット１０の内部に搭載された演奏用アクチュエータ１３に対して空気を供給するための空気供給管１４が接続されている。このように、楽器演奏ロボット１０は、サクソフォン２０を把持する右手１１および左手１２の各指部の関節を動作させるとともに、演奏用アクチュエータ１３に所定の流量の空気が供給されることにより、サクソフォン２０を演奏することができる。
【００２４】
サクソフォン２０は、その内部に図示しない空気流路を有しており、空気流路の上流端にマウスピース２１が接続されている。マウスピース２１は、演奏用アクチュエータ１３を介して楽器演奏ロボット１０の口部に接続されている。また、サクソフォン２０は、図示しない複数のピストンからなるピストン群を有しており、これらのピストン群の各ピストンが楽器演奏ロボット１０の指部の動作により操作されることで、発生する音を変更することが可能となる。なお、楽器演奏ロボット１０の指部を駆動する機構として、電動モータや、電圧が印加されることにより収縮する人工筋肉アクチュエータ等を用いることができる。
【００２５】
次に、図１に示す演奏用アクチュエータ１３の詳細構成について、図２を用いて説明する。図２は、楽器演奏ロボット１０の内部に組み込まれた演奏用アクチュエータ１３に対してマウスピース２１が接続された様子の内部構造を概略的に示す。図２に示すように、マウスピース２１は、空気流入口２２を有するマウスピース本体２１ａと、マウスピース本体２１ａに対して一端が固定されるとともに、空気流入口２２付近に他端が屈曲自由となるように空気の流入方向に伸びるリード２１ｂを備えている。演奏用アクチュエータ１３にはリード２１ｂを押圧する弾性部材２３が設けられている、弾性部材２３は、楽器演奏ロボット１０の内部に設けられた制御部３０と電気的に接続されている。制御部３０からの指令により、リード２１ｂとの接触位置、押圧力等を変化させることにより、サクソフォン２０から発生する音の音高等を調整することができる。
【００２６】
また、演奏用アクチュエータ１３には、楽器演奏ロボット１０の外部に設けられた空気供給部（図示せず）から空気供給管１４を介してその内部に加圧空気を供給されるケース２４を備えている。ケース２４と空気供給管１４の間には、レギュレータ２５、流量調節部２６が接続されている。レギュレータ２５によって供給された加圧空気の圧力が調圧される。調圧された空気は、配管を介して流量調節部２６の内部に流入する。流量調節部２６は、楽器演奏ロボット１０の内部に設けられた制御部３０と電気的に接続されており、制御部３０からの指令により、ケース２４の内部に供給する空気の流量を調節する。これにより、演奏する音楽に合わせて、演奏に必要な流入する空気の流量を適宜制御することにより、音量をコントロールすることが可能となっている。
【００２７】
なお、ケース２４の内部には、マウスピース本体２１ａの空気流入口２２の付近において固定されたタンギング部２７と、リード２１ｂに対して接触する弾性部材２３の位置を変位させる位置変位部２８を備えている。これらのタンギング部２７、位置変位部２８は、制御部３０と電気的に接続されており、制御部３０からの指令によりその動作が制御される。タンギング部２７は、弾性部材がマウスピース本体２１ａの空気流入口２２近傍に接触した状態と、接触しない状態とに切り換える。位置変位部２８は、リード２１ｂとの接触位置、押圧力等を変化させる。なお、弾性部材を駆動する機構として人工筋肉を備える人工筋肉アクチュエータを用いてもよく、既知のモータ等の制御可能な既知の駆動機構を用いることも可能である。
【００２８】
ここで、制御部３０について、図３を参照して詳細に説明する。図３に示すように、制御部３０は、音情報入力部３１、メモリ３２、ＣＰＵ３３を備えている。音情報入力部３１は、外部から入力される音の音階や音量を解析し、ピッチ、音量、音の長さ（時間）を計測データとして取り込む。
【００２９】
メモリ３２には、基準音階−ロボット動作指令値３４ａ、基準音高ピッチデータ３４ｂ、音高調整アルゴリズム３４ｃ、演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄが記憶される。基準音階−ロボット動作指令値３４ａは、基準音階のそれぞれの音階の音に対するロボットの動作を指令するものである。すなわち、基準音階−ロボット動作指令値３４ａは、各音階の音に対応して、空気の流量、弾性部材２３とリード２１ｂとの接触位置や押圧力、サクソフォン２０を把持した状態で所定のピストンを押下するための腕位置、指位置等の演奏動作を決定する。
【００３０】
基準音高ピッチデータ３４ｂは、基準音階のそれぞれの音階の音に対応する音高の基準となる値である。音高調整アルゴリズム３４ｃは、演奏動作を行うことによりサクソフォン２０から発せられた演奏音の音高と、基準音高ピッチデータ３４ｂに記憶されている基準音高とのずれを修正するためのものである。演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄは、実際に楽器演奏ロボット１０に演奏させるためのデータである。すなわち、演奏用音階−ロボット動作指令値３４ａは、音高のずれに基づいて修正された各部の演奏動作を決定する。つまり、空気の流量、弾性部材２３とリード２１ｂとの接触位置や押圧力等は、音高のずれに応じて書き換え可能となっている。
【００３１】
次に、ＣＰＵ３３の構成について説明する。図４に示すように、ＣＰＵ３３は、音高ずれ判別部３３ａ、ロボット動作指令値修正部３３ｂ、動作指示部３３ｃ、音階データ作成部３３ｄを備えている。音高ずれ判別部３３ａは、音情報入力部３１から入力された演奏動作によって発せられた演奏音の音高の計測データと、当該音に対応する基準音高ピッチデータ３４ｂとを比較する。ロボット動作指令値修正部３３ｂは、計測データの音高と基準音高とのずれに応じて、音高調整アルゴリズム３４ｃによるロボット動作指令値の修正を行う。これに応じて、演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄは書き換えられる。
【００３２】
動作指示部３３ｃは、修正された演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄに応じて、弾性部材２３や腕部、指部を駆動するための制御信号を各アクチュエータ３５ａ、３５ｂ・・・に供給する。このように、演奏動作により演奏した楽器の演奏音の音高と、基準音高ピッチデータ３４ｂの基準音高とのずれに応じて、演奏動作を修正することができるため、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高の微妙なずれを自動修正することが可能となる。なお、各音階の音ごとに、演奏動作の修正を行うことが好ましい。これにより、各音階の音の音高をそれぞれ調整することが可能となる。
【００３３】
音階データ作成部３３ｄは、音情報入力部３１の計測データに基づいて、音階データを作成し、楽器演奏ロボット１０の演奏動作を生成することができる。従って、楽器演奏ロボット１０に、音楽を聞かせるだけで、楽器演奏ロボット１０に即興で聞かせた曲と同じ曲を演奏させることができる。
【００３４】
ここで、図５を参照して、本発明に係る楽器自動演奏方法について説明する。図５は、本実施の形態に係る楽器自動演奏方法を説明するためのフロー図である。上述したように、本発明に係る楽器演奏ロボット１０は、（１）曲を聞かせることにより、即興演奏を行うことが可能であり、また、（２）音高の微妙なずれを修正することができる。従って、まず、図５（１）に示す、即興演奏を行う方法について説明する。
【００３５】
図５（１）に示すように、まず、楽器演奏ロボット１０に音楽を聞かせる（ステップＳ１）。音情報入力部３１は、外部から入力される音楽の音解析を行う（ステップＳ２）。具体的には、音情報入力部３１は、楽器演奏ロボット１０に聞かせた音楽中の各音のピッチ、音量、音の長さ（時間）を計測データとして取り込む。
【００３６】
そして、音情報入力部３１で解析された計測データに基づいて、音階データ作成部３３ｄで音階データを作成する（ステップＳ３）。音階データは、ピッチ、音量、音の長さを含むデータである。その後、音階データに応じて、基準音階−ロボット動作指令値３４ａを用いて、ロボット動作指令値を生成する（ステップＳ４）。生成したロボット動作指令値を演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄとして、メモリ３２に記憶させる。楽器演奏ロボット１０は、この演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄをメモリ３２から読み出すことにより、演奏を行うことができる。
【００３７】
なお、演奏曲を楽器演奏ロボット１０に聞かせて、演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄを生成した場合、周囲環境、器差等による各音階の音の音高のずれは考慮されていない。このため、音高のずれの修正が必要となる場合がある。音高のずれを修正する場合、図５（２）に示すようにステップにより音高のずれを修正することができる。まず、図５（１）において生成された演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄにより、楽器演奏ロボット１０に演奏動作を行わせ動作確認をする（ステップＳ５）。このとき、同時に、演奏動作により演奏したサクソフォン２０の演奏音を音情報入力部３１により収録する。
【００３８】
そして、音情報入力部３１により収録された演奏音の音高の計測データと、基準音高ピッチデータ３４ｂとを比較し、音高のずれが許容範囲内か否かを判定する（ステップＳ６）。音高ずれが許容範囲外と判断した場合（ステップＳ６ＮＯ）、音高調整アルゴリズム３４ｃを用いて、ロボット動作指令値の修正を行う（ステップＳ７）。例えば、リード２１ｂと弾性部材２３との接触位置等を変化させるように、ロボット動作指令値を修正する。これにより、音高のずれを自動修正することが可能となる。
【００３９】
そして、修正したロボット動作指令値を、新たな演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄとしてメモリ３２に記憶させ、この修正された演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄを用いて、再度楽器演奏ロボット１０に演奏動作を行わせて動作確認を行う（ステップＳ５に戻る）。音情報入力部３１により収録された計測データと、基準音高ピッチデータ３４ｂとを比較し、音高にずれが許容範囲内なるまでステップＳ５、Ｓ６、Ｓ７を繰り返す。ステップＳ６において、音高ずれが許容範囲内であると判断した場合（ステップＳ６ＹＥＳ）、当該ロボット動作指令値で、楽器演奏ロボット１０の演奏動作が確定する（ステップＳ８）。
【００４０】
このように、本発明によれば、演奏動作により演奏した楽器の演奏音の音高と、基準音高ピッチデータ３４ｂの基準音高とのずれに応じて、演奏動作を修正することができるため、周囲温度の差異、楽器の器差の影響等により発生する音高の微妙なずれを自動修正することが可能となる。
【００４１】
なお、楽器演奏ロボット１０に音楽を聞かせる前に、音高ずれをなくすよう、演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄを修正してもよい。すなわち、まず、基準音階−ロボット動作指令値３４ａに応じて、楽器演奏ロボット１０音階をひととおり演奏させて、音情報入力部３１で収録する。そして、基準音高ピッチデータ３４ｂと計測データとを比較し、音高ずれが許容範囲外と判明した場合、音高調整アルゴリズム３４ｃに従い、ロボット動作を修正して、新たな演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄとしてメモリ３２に記憶させる。修正後、楽器演奏ロボット１０の動作確認を行い、基準音高とのズレを再度確認し、以下、基準音高データとの計測データとのズレが許容範囲内になるまで修正を行う。この修正した演奏用音階−ロボット動作指令値３４ｄを用いて、楽器演奏ロボット１０に音階データに応じた演奏を行うことができる。
【００４２】
なお、本実施の形態においては、楽器の一例として、管楽器であるサクソフォンについて説明したが、これに限定されるものではない。楽器として、例えば、バイオリン等の弦楽器、シロフォン等の打楽器、その他様々な楽器に適用可能である。弦楽器の場合には弦の押下位置（指位置）等、打楽器の場合には、打位置（腕位置）等を変化させることにより、音高を変化させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態に係る楽器演奏ロボットの構成を示す図である。
【図２】図１に示す楽器演奏ロボットに搭載される管楽器演奏用マニピュレータの構成を示す図である。
【図３】図１に示す楽器演奏ロボットに搭載された制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図２に示すＣＰＵの構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態に係る楽器自動演奏方法を説明するためのフロー図である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  楽器演奏ロボット
１１  右手
１２  左手
１３  演奏用アクチュエータ
１４  空気供給管
２０  サクソフォン
２１  マウスピース
２１ａ  マウスピース本体
２１ｂ  リード
２２  空気流入口
２３  弾性部材
２４  ケース
３０  制御部
３１  音情報入力部
３２  メモリ
３３  ＣＰＵ
３３ａ  音高ずれ判別部
３３ｂ  ロボット動作指令値修正部
３３ｃ  動作指示部
３３ｄ  音階データ作成部
３４ａ  基準音階−ロボット動作指令値
３４ｂ  基準音高ピッチデータ
３４ｃ  音高調整アルゴリズム
３４ｄ  演奏用音階−ロボット動作指令値
３５ａ、３５ｂ、・・・  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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