(57)【要約】【課題】演算条件の異なる誘導経路に切り換える際に連続的でスムーズな誘導を可能にすることにある。【解決手段】誘導中の誘導経路とは異なる演算条件で誘導経路演算手段１ａによる演算処理を実行させ、これにより求めた再演算誘導経路（他の誘導経路）をディスプレイ装置（表示装置）３に即座に表示して再演算誘導経路による誘導を可能にし、再演算誘導経路を誘導経路記憶手段６に記録する処理を実行する第１の事前処理実行手段（事前処理実行手段）１ｃと、誘導経路記憶手段６に記録された誘導経路及び再演算誘導経路の複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置３に表示して誘導を可能にする誘導経路選択手段１ｄとを備えた構成になっている。【選択図】  図１
2009031029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第１の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、
前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第１の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を出発地から目的地まで誘導する車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車載用ナビゲーション装置としては、地図データを記録するハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置と、ＧＰＳ受信機や自律航法センサ等を用いて車両の現在位置や現在方向を検出する車両位置検出装置（車両位置検出手段）と、車両の出発地（車両位置検出装置で検出した車両の現在位置）から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、ハードディスク１に記録された地図データに基づいて地図画像に変換したもの（即ち、地図）や車両の現在位置及び現在方向や誘導経路等を表示するディスプレイ装置（表示装置）等を備え、交差点（道路の分岐点）Ｉにおける左折、右折等の曲折のための情報を音声や拡大画像等で示すように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
そして、車両が誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置が検知した場合には、車両の現在位置を出発地としてこの出発地から先に設定された目的地に至る誘導経路について再び演算することになる（例えば、特許文献１の段落番号０００４）。また、例えば一般道路を優先する演算条件の下で演算した誘導経路に基づいて走行した後、高速道路を優先する他の演算条件の下で演算した誘導経路に切り換える場合も、その車両の現在位置を出発地として再び演算を行うことになる。
【特許文献１】特開平８−６８６５６号公報
【特許文献２】特開２００５−１７３０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記車載用ナビゲーション装置においては、演算条件の異なる誘導経路に切り換えるごとに、その車両の現在位置を出発地として改めて演算をやり直すことになるので、その演算を実行している間、誘導が停止した状態になり、連続的でスムーズな誘導を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、演算条件の異なる誘導経路に切り換える際にも連続的でスムーズな誘導を行うことのできる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第１の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
なお、誘導経路記憶手段は、異なる演算条件の誘導経路をアドレスを異にして複数記録することが可能になっている。この場合のアドレスとしては、例えば有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路、再演算距離優先経路等の名称を用いることが可能である。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともＧＰＳ受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第１の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、誘導経路演算手段によって、各種の演算条件に基づいて複数の誘導経路を演算により求めることができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。例えば、有料道路優先や、一般道路優先や、距離優先などの異なる演算条件の下で演算し、これによって得られた複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。このような処理は、車両に対する誘導を行う前においても、また誘導中においても、事前処理実行手段を実行することによって行うことができる。
【００１２】
そして、誘導経路選択手段によって、誘導経路記憶手段に記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般道路優先で誘導を行う場合には、誘導経路記憶手段に既に記録されている一般道路優先の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。また、例えば一般道路優先の誘導経路で誘導している状態において、例えば有料道路優先の誘導経路に切り換える場合には、誘導経路記憶手段に記録された有料道路優先の誘導経路を選択することにより、当該有料道路優先の誘導経路を一般道路優先の誘導経路に代えて即座に表示装置に表示することができると共に、当該有料道路優先の誘導経路による誘導が可能になる。
【００１３】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路を表示装置に表示して誘導を開始することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、当該分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路を予め演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。そして、実際に、車両が分岐点を誘導経路通りに曲がることなく走り去った場合には、既に誘導経路記憶手段に記録された他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができ、当該他の誘導経路による誘導を連続的に行うことができる。
【００１５】
即ち、分岐点においては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、誘導経路の通りに曲折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、曲折しないことを想定した他の誘導経路を、分岐点に入る前に演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができるので、車両が誘導経路を逸脱したことを車両位置検出手段が検知した時点で、当該他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができる。
【００１６】
従って、分岐点において誘導経路の通りに曲折することができない場合でも、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両（自車）が存在することを検知することができる。
【００１８】
即ち、片側複数車線を有する道路は、各車線が白色の破線で形成された境界線によって区画されており、その片側車道の左端には白色の実線で形成された当該車道の左端を示す外側線が設けられ、当該片側車道の右端には白色や黄色の実線によって形成された中央線が設けられている。但し、左端の外側線については、有る場合と無い場合とがあり、中央線については、中央分離帯によって構成されている場合があり、この中央分離帯で構成されている場合には、その中央分離帯の左側に沿って白色の実線で形成された外側線が設けられている場合がある。
【００１９】
また、車線センサとしては、例えばＣＣＤカメラからの画像信号を解析することにより車線を認識することが可能なものが一般的に使用されているが、そのＣＣＤカメラを、車両における左右の中央部であって当該車両の前方部分に配置し、かつ当該車両の前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように当該車両に設置することにより、片側車道における破線、実線及び中央分離帯を認識することが可能になると共に、その破線、実線及び中央分離帯と車両（自車）との位置関係を認識することが可能になる。
【００２０】
この場合、片側車道における左端の外側線が有る場合も無い場合も、その左端の境界線左側を、いわゆる第１車線（走行車線）と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯の場合も、当該中央分離帯の左側に外側線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線と認識することが可能である。
【００２１】
即ち、車線センサによって、片側車道における第１車線から中央車線までの各車線を精度よく認識することができると共に、当該車線センサを搭載した車両が存在する車線の位置についても精度よく認識することができる。
【００２２】
これにより、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、車両が分岐点における曲折可能な車線に対してどのような車線に位置しているかを、車線センサによって認識することができる。
【００２３】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置（例えば分岐点から５０ｍ遡った位置）に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、当該車両が分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【００２４】
即ち、車両が第１の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第１の位置が分岐点に接近した位置であることから、車両が曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線（即ち車両が曲折可能な車線から遠く離れた車線）に存在するときは、曲折可能な車線まで車線を変更することができなくなるおそれがある。このため、第１の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【００２５】
そして更に、第１の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置（即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置）に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【００２６】
即ち、第２の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第２の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に存在していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【００２７】
しかも、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【００２８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様に、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両（自車）が存在することを検知することができる。
【００２９】
また、側方物検出センサを備えているので、車両（自車）が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体、即ち他車を検知することができる。
【００３０】
そして、車両が隣接車線に存在する複数の他車とは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサは他車を検知する場合と検知しない場合が生ずる。即ち、側方物検出センサが他車を検知している検知時間と、当該他車を検知していない不検知時間とから、不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車の全長に対応する時間との相対関係が分かる。即ち、他車間の車間距離について、当該他車の全長に対する割合についておおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車の全長のほぼ半分なのか、２倍程度あるのか等がわかる。
【００３１】
ここで、車線変更判断手段は、側方物検出センサによって得られた検知時間及び不検知時間から上述した他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離（例えば、他車の全長の２倍）以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することができる。
【００３２】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第１の位置（例えば分岐点から５０ｍ遡った位置）に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【００３３】
即ち、車両が第１の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第１の位置が分岐点に接近した位置であることから、車線変更判断手段が曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定したときは、曲折可能な車線への車線変更ができなくなるおそれがある。このため、第１の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【００３４】
そして更に、第１の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置（即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置、例えば分岐点から２０ｍ遡った位置）に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【００３５】
即ち、第２の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折の誘導を行うことは危険である。このため、第２の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に達していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【００３６】
この場合も、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
（第１の実施の形態）
本発明を実施するための最良の形態としての第１の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００３８】
この第１の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置１１は、図１に示すように、地図データＤを記録したハードディスク（地図データ記憶装置）１と、ＧＰＳ受信機２ａ及び自律航法センサ２ｂを用いて車両Ｃ（図2参照）の現在位置及び現在方向を検出する車両位置検出装置（車両位置検出手段）２と、車両Ｃの出発地（車両位置検出装置２で検出した車両の現在位置）から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段１ａと、地図データＤに基づいて地図画像（地図）Ａ（図3参照）に変換したものや、車両Ｃの現在位置及び現在方向を示す自車マークＢや、誘導経路を画像化した誘導経路画像Ｅ等によって表示するディスプレイ装置（表示装置）３等を備えている。
【００３９】
ハードディスク１は、図１に示すように、インターフェース（図示せず）を介して制御手段４に接続されている。以下、周辺機器を制御手段４に接続するためのインターフェースについては所定のものが設けられていることを前提にして説明する。制御手段４は、マイクロコンピュータによって構成されており、ハードディスク１から地図データＤを読み取ってバッファメモリ５ａに記録すると共に、当該バッファメモリ５ａに記録された地図データＤや誘導経路演算手段１ａ等のプログラムや各種の演算条件等を用いて車両Ｃの出発地から目的地に至る誘導経路を演算するようになっている。
【００４０】
誘導経路演算手段１ａは、上記誘導経路を演算するためのプログラムであり、ハードディスク１に格納されている。制御手段４は、誘導経路演算手段１ａを図示しないＲＡＭに一時的に読み込んだ上で、上述した地図データＤ及び各種の演算条件を利用して、当該誘導経路演算手段１ａのプログラムを実行し、これにより所定の誘導経路を求めるようになっている。
【００４１】
演算条件としては、有料道路を優先的に利用して経路を演算するための有料道路優先、一般道路を優先的に利用して経路を演算するための一般道路優先、及び走行距離を最短することを優先して経路を演算するための距離優先がある。これらの演算条件は、ハードディスク１に記憶領域が確保された演算条件記憶手段１ｂに格納されている。なお、上記以外の演算条件を設定し、演算条件記憶手段１ｂに格納しておくようにしてもよい。
【００４２】
ＧＰＳ受信機２ａは、複数のＧＰＳ衛星から発信された電波を受信することによって、その受信している位置、即ち当該ＧＰＳ受信機２ａを有する車載用ナビゲーション装置１１が搭載された車両Ｃの位置を特定するようになっている。また、自律航法センサ２ｂは、ＧＰＳ衛星からの電波が一時的に途絶えるなどのことがあっても、車速センサやジャイロなどの方位センサ等によって車両Ｃの現在位置を取得し続けるようになっている。これらのＧＰＳ受信機２ａ及び自律航法センサ２ｂによって検出された車両Ｃの位置データは、制御手段４に出力されるようになっている。
【００４３】
ディスプレイ装置３は、図３に示すように、液晶パネルによって構成された表示画面３１と、この表示画面３１の前面に設けられたタッチパネル３２（図1参照）と、操作部３３とを備えた構成になっている。そして、操作部３３におけるＭＥＮＵボタン３３ａを押すことにより、タッチパネル３２を利用して各種の入力を可能とするアイコンが表示画面３１に表示されることになり、所定のアイコン部分に触れることにより、例えば車両Ｃの現在位置及び現在方向を自車マークＢによって地図画像Ａ上に表示したり、目的地マーク（図示せず）を目的地周辺の地図画像Ａ上に表示したり、演算条件を選択するための有料優先ボタンＦ１（図５参照）、一般優先ボタンＦ２及び距離優先ボタンＦ３等を表示することが可能になっている。
【００４４】
但し、車両Ｃの現在位置及び現在方向については、操作部３３に設けられた現在地ボタン３３ｂを押すだけで、自車マークＢを地図画像Ａ上に表示することができ、また目的地については、目的地ボタン３３ｃを押すだけで、目的地周辺の地図画像Ａ及び目的地マークを表示することができ、演算条件については、優先ボタン３３ｄを押すだけで、有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２及び距離優先ボタンＦ３等を表示することが可能である。
【００４５】
ディスプレイ装置３に表示される地図画像Ａは、図１に示すバッファメモリ５ａに記録された地図データＤを地図描画部５ｂによって地図画像データに変換したものに基づくものである。地図画像データは、画像合成部５ｃに出力されるようになっている。画像合成部５ｃは、地図画像データに、操作画像描画部５ｄで画像データに変換された各種のアイコン、有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２、距離優先ボタンＦ３等の画像データや、自車マーク描画部５ｅで画像データに変換された自車マーク画像データや、誘導経路描画部５ｆで画像データに変換された誘導経路画像データ等を重ね合わせてビデオＲＡＭ３４に出力するようになっている。
【００４６】
制御手段４は、ディスプレイ装置３に表示すべき各種の操作画像のデータをデータベース（図示せず）から読み取ると共に、当該各操作画像のデータを表示画面３１に表示すべき位置を特定して操作画像描画部５ｄに出力するようになっている。操作画像描画部５ｄは、制御手段４から出力された各操作画像のデータに基づいてアイコン等の画像データに変換し、その画像データ及びその位置を特定するデータを画像合成部５ｃに出力するようになっている。
【００４７】
また、制御手段４は、自車マークのデータをデータベース（図示せず）から読み取ると共に、車両位置検出装置２によって検出した車両Ｃの現在位置及び現在方向に基づいて、地図データＤに対応する車両Ｃの現在位置及び現在方向を特定し、この位置及び方向のデータ及び自車マークのデータを自車マーク描画部５ｅに出力するようになっている。自車マーク描画部５ｅは、自車マークのデータから、位置及び方向が認識可能な矢印状の自車マーク画像データに変換し、この自車マーク画像データ及び位置及び方向のデータを画像合成部５ｃに出力するようになっている。
【００４８】
更に、制御手段４は、誘導経路演算手段１ａ等の実行によって得られた誘導経路であってデータとして誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録された誘導経路を読み出し、誘導経路描画部５ｆに出力するようになっている。なお、誘導経路は、誘導経路演算手段１ａ等の実行によって得られた時点で、地図データＤに対する位置が特定されたものとなっている。誘導経路描画部５ｆは、制御手段４から出力された誘導経路を例えば赤色の線に特定した誘導経路画像データに変換し、また車両Ｃが通過した後の走行軌跡を例えば黄色の線に特定した軌跡画像データに変換して、これらの誘導経路画像データ及び軌跡画像データを画像合成部５ｃに出力するようになっている。
【００４９】
画像合成部５ｃは、上述した各画像データをその特定された位置に基づいて合成し、ビデオＲＡＭ３４に出力するようになっている。映像変換部３５は、ビデオＲＡＭ３４に格納された合成後の画像データを、所定の映像信号に変換してディスプレイ装置３に出力するようになっている。なお、図３において、Ｇは、上述した軌跡画像データをディスプレイ装置３に表示した際の軌跡画像である。
【００５０】
一方、誘導経路は、図１に示すように、第１の事前処理実行手段（事前処理実行手段）１ｃの実行によって、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて複数のものが演算された後、ディスプレイ装置３に即座に表示するが可能になるようにすると共に、即座に誘導制御が可能になるように、誘導経路記憶手段６における誘導経路メモリ６ａに記録されるようになっている。
【００５１】
即ち、第１の事前処理実行手段１ｃは、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の３つの演算条件に基づいて、３つの誘導経路としての有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路を演算すべく、誘導経路演算手段１ａを少なくとも３回実行させ、これらの各誘導経路を誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録すべく組まれたプログラムによって構成されている。この第１の事前処理実行手段１ｃは、ハードディスク１に格納されており、制御手段４によって実行されるようになっている。
【００５２】
そして、誘導経路メモリ６ａに記録された各誘導経路（有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路）のうち所定のものが、制御手段４における誘導経路選択手段１ｄの実行に伴って当該制御手段４に読み出され、ディスプレイ装置３に誘導経路画像Ｅとして表示すべく、当該制御手段４から誘導経路描画部５ｆに出力されるようになっている。また、制御手段４は、図示しない誘導実行手段の実行を開始することにより、誘導経路メモリ６ａから読み出した所定の誘導経路に基づいて誘導制御を行うようになっている。即ち、経路選択手段１ｄは、誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａから所定の誘導経路を選択すると共に、当該誘導経路に基づた誘導を開始するための手段となっている。
【００５３】
このように、誘導経路選択手段１ｄは、例えば有料道路優先の演算条件で演算された誘導経路（有料優先経路）や、一般道路優先や距離優先の演算条件で演算された他の誘導経路（一般優先経路や距離優先経路）からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置３に誘導経路画像Ｅとして表示してその誘導経路による誘導を可能するようになっている。この場合、誘導経路選択手段１ｄは、誘導経路記憶手段６から一の誘導経路を選択するためのプログラム及び優先ボタン３３ｄによって構成されているといえる。
【００５４】
そして、プログラムとしての誘導経路選択手段１ｄは、ハードディスク１に格納されており、優先ボタン３３ｄを押すことによって、制御手段４による実行が開始され、各種の演算条件を選択するためのデータを操作画像描画部５ｄに出力し、これにより有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２、距離優先ボタンＦ３等をディスプレイ装置３に表示することを可能にしている。演算条件の選択は、各ボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３に、手を触れることにより可能である。また、ＭＥＮＵボタン３３ａを押すことによって表示した画面からも、これらのボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３を表示する画面に移行することが可能である。このため、誘導経路選択手段１ｄは、プログラムとＭＥＮＵボタン３３ａとによって構成されているともいえる。そして、例えば、一般優先ボタンＦ２に手を触れた場合には、一般優先経路を誘導経路メモリ６ａから制御手段４に読み取ると共に、当該制御手段４から誘導経路描画部５ｆに出力し、その一般優先経路を誘導経路画像Ｅとしてディスプレイ装置３に表示するようになっている。
【００５５】
また、ハードディスク１には、第２の事前処理実行手段１ｅが格納されている。この第２の事前処理実行手段１ｅは、誘導経路画像Ｅとしてディスプレイ装置３に表示されている誘導経路に基づいて所定の交差点Ｉを曲折（この実施の形態の場合は右折）すべく誘導がなされている状況下において、車両Ｃが交差点Ｉを右折しないという条件及びその右折前の車両Ｃの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段１ａによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路（他の誘導経路）を再演算誘導経路画像Ｅ２（図４参照）としてディスプレイ装置３に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【００５６】
即ち、第２の事前処理実行手段１ｅは、車両Ｃが交差点Ｉを右折することができなかった場合の経路、即ち現在走行中の道路に沿って交差点Ｉを直進して目的地に至るように誘導する再演算誘導経路を、交差点Ｉを右折する誘導下において予め演算して誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに格納しておき、当該誘導中の誘導経路を車両Ｃが逸脱したことを車両位置検出装置２で検知した際には、再演算誘導経路メモリ６ｂに格納しておいた再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に即座に出力して、この再演算誘導経路による誘導を連続的に行うことを可能にしようとするものである。
【００５７】
また、第２の事前処理実行手段１ｅは、全ての演算条件、即ち、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先のそれぞれについての再演算誘導経路を取得すべく、誘導経路演算手段１ａを実行させ、これらの各演算条件に対応する各再演算誘導経路（再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路）を誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録するようになっている。そして、第２の事前処理実行手段１ｅは、誘導中の誘導経路を車両Ｃが逸脱したことを車両位置検出装置２で検知する前に少なくとも全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ６ｂに記録した状態にすべく、交差点Ｉの手前における所定の位置に達した時点（例えば、交差点Ｉの手前２０ｍに達した時点）で、制御手段４によって実行が開始されるようになっている。
【００５８】
再演算誘導経路メモリ６ｂから所定の再演算誘導経路を読み出して、当該再演算誘導経路をディスプレイ装置３に再演算誘導経路画像Ｅ２として出力することを可能にするのは、誘導経路差替手段１ｆによってなされるようになっている。
【００５９】
即ち、誘導経路差替手段１ｆは、ハードディスク１に格納されたプログラムによって、構成されており、制御手段４によって実行されるようになっている。そして、この誘導経路差替手段１ｆは、車両Ｃが交差点Ｉを右折することなく走行することにより、当該車両Ｃが現在誘導中の誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置２が検知した時点で、制御手段４によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ６ｂから制御手段４に読み込むと共に、当該制御手段４から誘導経路描画部５ｆに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。この際、誘導経路メモリ６ａから制御手段４に読み込まれた再演算誘導経路は、当該先の誘導経路の演算条件と同一の演算条件で演算された再演算誘導経路となるようになっている。即ち、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段４に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段１ｆは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【００６０】
また、図１において、７は車両Ｃに搭載されているスピーカであり、７１は制御手段４から出力した音声による誘導信号をスピーカ７に出力するための音声出力部である。更に、図２において、Ｊ１は片側複数車線（この実施の形態では３車線）を有する片側車道であり、Ｊ２は中央線としての中央分離帯であり、Ｊ３は片側車道Ｊ１における交差点Ｉに位置する停止線Ｊ３であり、Ｊ４は片側車道Ｊ１における左端の外側線であり、Ｊ５は各車線を区画する境界線であり、Ｊ６は交差点Ｉの直前に設けられた車線変更を禁止する車線変更禁止線Ｊ６であり、Ｊ７は片側車道Ｊ１における左端に位置する第１車線（走行車線）であり、Ｊ８は第１車線Ｊ７の右側に位置する第２車線であり、Ｊ９は第２車線Ｊ８の右側に位置する第３車線（中央車線）であり、Ｊ１０は歩道である。
【００６１】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１１においては、例えば車両Ｃの電源をエンジンスイッチによりオン状態にすることにより起動することになる。起動後は、目的地を入力することが可能になるが、当該目的地を入力しない場合には、図６に示すように、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、既に目的地が入力済みであるかが判断され、既に目的地が入力されている場合には、その目的地に誘導する制御が連続して行われることになる（ステップＳ３）。ただし、目的地が入力されていなければ、誘導制御が行われることがない（ステップＳ４）。この場合は、地図画像Ａ、自車マークＢ及び軌跡画像Ｇ等がディスプレイ装置３上に単に表示されるだけである。なお、誘導制御を利用しない場合には、図３に示す電源ボタン３３ｅを押すことにより、ディスプレイ装置３の電源を切ることが可能である。
【００６２】
一方、目的地を入力した場合には、図６に示すステップＳ１において、新たに目的地が入力されたと判断され、まず第１の事前処理実行手段１ｃが実行を開始することにより（ステップＳ５）、誘導経路演算手段１ａが実行を開始する（ステップＳ６）。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、車両Ｃの現在位置（出発地）から新たに入力された目的地に至る有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の各誘導経路が演算されると共に、こらの各誘導経路が誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録されることになる。即ち、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ６ａに記録されるまで（ステップＳ７）、誘導経路演算手段１ａが実行されることになる。
【００６３】
そして、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ６ａに記録されると（ステップＳ７）、誘導経路選択手段１ｄが実行を開始し（ステップＳ８）、図５に示す有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２及び距離優先ボタンＦ３等がディスプレイ装置３に表示される。ここで、例えば一般優先ボタンＦ２に手を触れて、一般道路優先の演算条件に基づく誘導経路、即ち一般優先経路を選択することにより（ステップＳ９）、その一般優先経路が誘導経路メモリ６ａから制御手段４に読み込まれ、当該一般優先経路に基づく誘導が開始される（ステップＳ１０）。
【００６４】
これにより、ディスプレイ装置３には、図３に示すように、地図画像Ａ上に一般優先経路が誘導経路画像Ｅとして表示される。そして、車両Ｃの走行に従って、当該車両Ｃ（自車マークＢ）の軌跡画像Ｇも地図画像Ａ上に表示される。
【００６５】
このように誘導がなされている状態において、演算条件を一般道路優先から有料道路優先又は距離優先の他の演算条件に変更する場合には、例えば優先ボタン３３ｄを押すことにより、図５に示す有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２、距離優先ボタンＦ３等をディスプレイ装置３に即座に表示させた上で、一般優先ボタンＦ２又は距離優先ボタンＦ３に手を触れることになる。ここで、例えば有料優先ボタンＦ１に触れると、図７に示すステップＳ１において、演算条件が変更されたものと判断され、他の誘導経路としての有料優先経路が誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａから制御手段４に読み出され、有料優先経路による誘導に即座に切り換わった後（ステップＳ２）、ステップＳ３に移行する。但し、図５に示す各ボタンＦ１、Ｆ２、Ｆ３に触れることなく、戻るボタンＦ４に触れた場合には、演算条件が変更されたものとは判断されず（図７のステップＳ１）、先に設定した一般優先経路に基づいた誘導がなされた状態のまま、ステップＳ３に移行する。また、演算条件を変更する何らの操作もしなければ、演算条件が変更されたものと判断されることはなく（ステップＳ１）、そのままステップＳ３に移行することになる。
【００６６】
また、車両Ｃが、図２に示すように、交差点Ｉに近づくことによって、当該交差点Ｉを右折する誘導が音声によってスピーカ７から出力され、当該交差点Ｉに更に接近した時点で当該交差点Ｉの拡大案内図（図示せず）がディスプレイ装置３に表示される。そして、車両Ｃが交差点Ｉを右折せずに、走行してきた道に沿って直進し、これにより車両Ｃが一般優先経路（誘導経路）から逸脱したことを車両位置検出装置２が検知する前に、全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ６ｂに記録することが可能なように、交差点Ｉの手前における所定の位置（この実施の形態では、交差点Ｉの手前２０ｍ）に達した時点で、第２の事前処理実行手段１ｅの実行を開始することになる。
【００６７】
即ち、所定の誘導経路に基づく誘導状態においては、車両Ｃの位置が車両位置検出装置２によって常に検知されていることから、当該車両Ｃが右折すべき交差点Ｉの手前２０ｍに達したか否かが判断可能になる（図７のステップＳ３）。
【００６８】
ここで、その交差点Ｉの手前２０ｍの位置に達していなければ、ステップＳ３からステップＳ１に戻り、そのまま誘導を続行することになり、その位置に達したと判断された場合には、第２の事前処理実行手段１ｅの実行を開始することにより（ステップＳ４）、誘導経路演算手段１ａが実行を開始する（ステップＳ５）。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、交差点Ｉの手前２０ｍに達した時点の車両Ｃの現在位置（出発地）から目的地までの再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び及び再演算距離優先経路の各再演算誘導経路が演算されると共に、こらの各再演算誘導経路が誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録されることになる。即ち、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路び及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ６ｂに記録されるまで（ステップＳ６）、誘導経路演算手段１ａが実行されることになる。
【００６９】
そして、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ６ｂに記録された後（ステップＳ６）、車両Ｃが現在誘導中の一般優先経路としての誘導経路を逸脱したか否かの判断がなされ（ステップＳ７）、逸脱していなければ、ステップＳ１に戻って、次の交差点に対する制御に備えることになる。
【００７０】
一方、車両Ｃが交差点Ｉを右折することなく直進し、車両位置検出装置２によって、車両Ｃが一般優先経路（誘導経路）から逸脱したことが検知された場合には（ステップＳ７）、誘導経路差替手段１ｆが実行を開始し（ステップＳ８）、再演算誘導経路メモリ６ｂに記録された再演算誘導経路のうち、先の誘導経路と演算条件が同一である再演算一般優先経路を即座に読み取って、この再演算一般優先経路に基づいて誘導を開始すると共に、図４に示すように、この再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像Ｅ２として、先の誘導経路画像Ｅに代えてディスプレイ装置３に表示する。
【００７１】
更に、再演算誘導経路メモリ６ｂを誘導経路メモリ６ａとする差し替えを実行することにより、誘導経路メモリ６ａという名称の記録領域に、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路として格納する（ステップＳ９）。これにより、次の交差点において再演算により求めた再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を再演算誘導経路メモリ６ｂに格納しても支障が生じないようにする。
【００７２】
そして、車両位置検出装置２によって検知された車両Ｃの位置により、当該車両Ｃが目的地に到達したか否かが判断され（ステップＳ１０）、目的地に到達していなければ、ステップＳ１に戻り、目的地に到達するまで誘導を実行し、また目的地に到達した場合には誘導を終了する。
【００７３】
なお、目的地に到達していない状態において、図４に示すように、走行方向の前方にある高速道路Ａ１のインターチェンジＡ１ａに近づいていることに気が付いた場合、その高速道路Ａ１を利用した方が得策と考えられる場合がある。このような場合には、優先ボタン３３ｄを押すと、図５に示すように、演算条件を切り換えるための、有料優先ボタンＦ１、一般優先ボタンＦ２、距離優先ボタンＦ３が即座に表示されるので、有料優先ボタンＦ１に触れることにより、誘導経路メモリ６ａに記録された有料優先経路を即座に読み込んで、当該有料優先経路による誘導を開始すると共に、有料優先経路を誘導経路画像Ｅ３としてディスプレイ装置３に表示することになる。
【００７４】
また、図３に示す再演算ボタン３３ｆを押した場合には、第１の事前処理実行手段１ｃの実行が開始され、その車両Ｃの現在位置（出発地）から目的地までの、全ての演算条件による誘導経路が演算され、誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録されることになる。
【００７５】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１１によれば、第１の事前処理実行手段１ｃの実行が開始されることによって、誘導経路演算手段１ａの実行が開始し、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路の複数の誘導経路を演算することができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録しておくことができる。
【００７６】
そして、誘導経路選択手段１ｄによって、誘導経路記憶手段６の誘導経路メモリ６ａに記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を誘導経路画像Ｅとしてディスプレイ装置３に即座に表示することが可能になると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般優先経路の誘導経路で誘導を行う場合には、ディスプレイ装置３に表示された一般優先ボタンＦ２に触れることにより、誘導経路メモリ６ａに記録された一般優先経路を即座に選択して、当該一般優先経路による誘導状態にすることができる。
【００７７】
更に、一般優先経路から有料優先経路による誘導に変更する場合には、例えば優先ボタン３３ｄを押すことによって、有料優先ボタンＦ１等をディスプレイ装置３に表示させることができるので、当該有料優先ボタンＦ１に触れることにより、誘導経路メモリ６ａに記録された有料優先経路を即座に読み出して、当該有料優先経路による誘導に切り換えることができると共に、その有料優先経路を誘導経路画像Ｅ３としてディスプレイ装置３に表示することができる。
【００７８】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路をディスプレイ装置３に表示して当該誘導経路による誘導を開始することができるので、誘導経路を変更する場合でも連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【００７９】
また、例えば一般優先経路に基づいて交差点Ｉを右折すべく誘導がなされる状況下において、当該交差点Ｉを右折しない場合の再演算有料優先経路（他の一般優先経路）等を予め演算して誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておくことができる。そして、実際に、車両Ｃが交差点Ｉを誘導中の一般優先経路の通りに曲がることなく直進した場合には、既に再演算誘導経路メモリ６ｂに記録された再演算有料優先経路を即座に読み取って当該再演算一般優先経路による誘導に切り換えることができると共に、当該再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に表示することができる。
【００８０】
即ち、交差点Ｉにおいては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、一般優先経路の通りに右折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、右折しないことを想定した再演算誘導経路（再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及再演算距離優先経路）を、交差点Ｉに入る前に演算して誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておくことができるので、車両Ｃが一般優先経路を逸脱したことを車両位置検出装置２が検知した時点で、当該再演算誘導経路の中から演算条件の等しい再演算一般優先経路を読み込んで、当該再演算一般優先経路による誘導を開始することができる。
【００８１】
従って、交差点Ｉにおいて誘導経路の通りに曲折することができなかった場合でも、当該誘導経路から再演算誘導経路に即座に切り換えて、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【００８２】
｛発明を実施するための異なる形態｝
（第２の実施の形態）
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第２の実施の形態について図８〜図１０を参照しながら説明する。但し、第１の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【００８３】
この第２の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置１２が第１の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置１１と異なる点は、車線センサ８が追加されている点、第２の事前処理実行手段１ｅ及び誘導経路差替手段１ｆの構成が異なる点である。
【００８４】
車線センサ８は、図９に示すように、ＣＣＤカメラ８ａからの画像信号を解析することにより複数の車線を認識することが可能なもので構成されている。ＣＣＤカメラ８ａは、車両Ｃにおける左右方向の中央部であってフロントガラスの内側上部に配置され、当該車両Ｃの前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように設置されている。そして、車線センサ８は、ＣＣＤカメラ８ａで撮影した映像に基づいて、片側車道Ｊ１における白色の実線からなる外側線Ｊ４、白色の破線からなる各境界線Ｊ５、黄色の実線からなる各車線変更禁止線Ｊ６、及び立体的な構造物である中央分離帯Ｊ２等を認識し、これにより各車線（第１車線Ｊ７、第２車線Ｊ８及び第３車線Ｊ９）を認識することが可能になっていると共に、自車としての車両Ｃがどの車線に位置しているかを検知することが可能になっている。
【００８５】
なお、片側複数車線を有する道路においては、左端の外側線Ｊ４については有る場合と無い場合とがあり、中央線については実線によって形成されている場合と中央分離帯によって構成されている場合があり、また中央分離帯によって構成されている場合には当該中央分離帯の左側に白色の実線（外側線）が引かれている場合がある。
【００８６】
しかし、片側車道Ｊ１における左端に外側線Ｊ４が有る場合も無い場合も、左端の境界線の左側を第１車線Ｊ７と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯Ｊ２の場合も、また中央分離帯Ｊ２の左側に実線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線Ｊ５の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線（この実施の形態では第３車線Ｊ９）と認識することが可能である。
【００８７】
即ち、車線センサ８は、片側車道Ｊ１における第１車線Ｊ７から中央車線としての第３車線Ｊ９までの各車線Ｊ７、Ｊ８、Ｊ９を精度よく認識することが可能であると共に、車両Ｃが存在する車線についても精度よく検知することが可能になっている。
【００８８】
そして、車線センサ８は、図８に示すように、制御手段４に接続されている。制御手段４は、車線センサ８からの出力信号に基づいて、車両Ｃの走行している道路が片側何車線であるか、車両Ｃが現在どの車線に存在しているか等を認識するデータを得ることができるようになっている。
【００８９】
一方、第２の事前処理実行手段１ｅは、図４に示すように、ディスプレイ装置３に誘導経路画像Ｅとして表示された一般優先経路（誘導経路）に基づいて交差点Ｉを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Ｉから車両Ｃの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Ｉを右折するために車線変更が可能な第１の位置Ｍ１に当該車両Ｃが達したことを車両位置検出装置２が検知した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線（第１車線Ｊ７）に存在することを車線センサ８が検知した際に、車両Ｃが交差点Ｉを右折しないという条件及びその右折前の車両Ｃの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段１ａによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路（他の誘導経路）を再演算誘導経路画像Ｅ２（図４参照）としてディスプレイ装置３に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【００９０】
第１の位置Ｍ１は、車線変更の安全性を考慮して、交差点Ｉの停止線Ｊ３からの距離Ｌ１が５０ｍ〜１００ｍとなる所定の位置に設定することが好ましい。
【００９１】
誘導経路差替手段１ｆは、第１の位置Ｍ１より更に交差点Ｉに近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置Ｍ２に達した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９に存在していないことを車線センサ８が検知した際に、制御手段４によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ６ｂから制御手段４に読み込むと共に、当該制御手段４から誘導経路描画部５ｆに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。なお、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段４に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段１ｆは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【００９２】
第２の位置Ｍ２は、車線変更の安全を考慮して、交差点Ｉの停止線Ｊ３からの距離Ｌ２が２０ｍ〜４０ｍとなる所定の位置に設定することが好ましい。また、この第２の位置Ｍ２は、車線変更禁止線Ｊ６と等しい長さに設定してもよい。
【００９３】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１２においては、図１０に示すような制御となる。但し、図７に示す制御と異なるのは、ステップＳ３ａ及びステップＳ７ａの部分であるので、これらのステップＳ３ａ、Ｓ７ａ以外の部分については説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ３ａにおいては、車両位置検出装置２によって検知された車両Ｃの位置が第１の位置Ｍ１に達し、且つ車線センサ８によって検知された車両Ｃの位置が右折可能な第３車線Ｊ９から一車線以上離れた車線、即ち第１車線Ｊ７に存在するか否かが判断され、車両Ｃが第１の位置Ｍ１に達した時点において、当該車両Ｃが第１車線Ｊ７に存在していなければ、即ち第２車線Ｊ８や第３車線Ｊ９に存在していれば、右折することができる可能性が高いとして、ステップＳ1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【００９５】
しかし、車両Ｃが第１の位置Ｍ１に達した時点において、当該車両Ｃが第１車線Ｊ７に存在している場合には、第３車線Ｊ９まで車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップＳ４に移行し、第２の事前処理実行手段１ｅの実行を開始させる。
【００９６】
一方、ステップＳ７ａにおいては、車両位置検出装置２によって検知された車両Ｃの位置が第２の位置Ｍ２に達し、且つ車線センサ８によって検知された車両Ｃの位置が右折可能な第３車線Ｊ９に存在しているか否かが判断され、車両Ｃが第２の位置Ｍ２に達した時点において、当該車両Ｃが第３車線Ｊ９に存在していれば、右折することが可能であることから、ステップＳ1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【００９７】
しかし、車両Ｃが第２の位置Ｍ２に達した時点において、当該車両Ｃが第３車線Ｊ９に存在していなければ、当該第３車線Ｊ９に車線変更することが安全上好ましくないとして、ステップＳ８に移行し、再演算誘導経路による誘導を開始すべく、誘導経路差替手段１ｆの実行を開始させる。
【００９８】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１２によれば、車両Ｃが第１の位置Ｍ１であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第１の位置Ｍ１が交差点Ｉに接近した位置であることから、車両Ｃが右折可能な第３車線Ｊ９から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された第１車線Ｊ７（即ち車両Ｃが右折可能な第３車線Ｊ９から遠く離れた車線）に存在するときは、右折のための車線変更が不可となる車線変更禁止線Ｊ６の位置に達するまでに、右折可能な第３車線Ｊ９まで車線を変更することができないおそれがある。このため、第１の位置Ｍ１に達した時点で、第２の事前処理実行手段１ｅによって、誘導経路演算手段１ａによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた再演算誘導経路（他の誘導経路）を再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておくことにより、交差点Ｉを右折することができない場合に備えておくことができる。
【００９９】
そして更に、第１の位置Ｍ１より更に交差点Ｉに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置Ｍ２に達した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９に存在していないことを車線センサ８が検知した際には、再演算誘導経路メモリ６ｂに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【０１００】
即ち、第２の位置Ｍ２において、車両Ｃが交差点Ｉにおいて右折可能となる第３車線Ｊ９に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第２の位置Ｍ２に達した時点で車両Ｃが第３車線Ｊ９に達していないときは、誘導経路差替手段１ｆの実行によって、交差点Ｉを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態が生じる前に、右折の誘導を取りやめて、安全なルートに誘導することができる。
【０１０１】
しかも、既に誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【０１０２】
（第３の実施の形態）
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第３の実施の形態について図１１〜図１４を参照しながら説明する。但し、第２の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【０１０３】
この第３の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置１３が第２の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置１２と異なる点は、側方物検出センサ９及び車線変更判断手段１ｇが追加されている点、及び第２の事前処理実行手段１ｅの構成が異なる点である。
【０１０４】
側方物検出センサ９は、車両Ｃが存在する車線（即ち、図１２における第２車線Ｊ８）の左側又は右側の隣接車線（即ち、第１車線Ｊ７又は第３車線Ｊ９）に位置する物体としての他車Ｋを検知することが可能に構成されたものであり、図１３に示すように、車両Ｃにおける右側面部に配置された右第１超音波センサ９ａ、右第２超音波センサ９ｂ及び右第３超音波センサ９ｃと、当該車両Ｃにおける左側面部に配置された左第１超音波センサ９ｄ、左第２超音波センサ９ｅ及び左第３超音波センサ９ｆとを備えた構成になっている。
【０１０５】
右第１超音波センサ９ａは車両Ｃの前端部に配置され、右第３超音波センサ９ｃは車両Ｃの後端部に配置されており、右第２超音波センサ９ｂは車両Ｃの前後方向の中央部であって、右第１超音波センサ９ａと右第３超音波センサ９ｃとの間の中央に配置さされている。また、右第１超音波センサ９ａ、右第２超音波センサ９ｂ及び右第３超音波センサ９ｃは、路面からの高さが等しい位置に配置されている。更に、右第１超音波センサ９ａと右第３超音波センサ９ｃとの間の距離は所定の寸法Ｌ３に設定されている。
【０１０６】
左第１超音波センサ９ｄ、左第２超音波センサ９ｅ及び左第３超音波センサ９ｆも、右第１超音波センサ９ａ、右第２超音波センサ９ｂ及び右第３超音波センサ９ｃと同様の位置に配置されている。なお、右第２超音波センサ９ｂ及び左第２超音波センサ９ｅは、右第１超音波センサ９ａと右第３超音波センサ９ｃとの間に、又は左第１超音波センサ９ｄと左第３超音波センサ９ｆとの間に、原動機付自転車等の小型の他車Ｋが入ってきた場合でも、その小型の他車Ｋを検知することが可能なように設けられている。
【０１０７】
また、各超音波センサ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ、９ｆは、隣接する車線に存在する他車Ｋに十分届く強度の超音波を送信する送信器と、他車Ｋから反射してきた超音波を受信する受信器とを一つの超音波素子で兼用した送受信兼用反射方式の超音波センサが用いられている。なお、送信器と受信器とを別個に備えた送受信分離型反射方式の超音波センサを用いてもよい。
【０１０８】
そして、車両Ｃが隣接車線に存在する複数の他車Ｋとは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサ９は、各超音波センサ９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ、９ｆによって他車を検知する場合と検知しない場合とが生ずる。ここで、車両Ｃの速度が隣接する車線の他車Ｋの速度より大きい場合には、例えば右第１超音波センサ９ａ又は左第１超音波センサ９ｄが各他車Ｋを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Ｋを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Ｋの全長に対応する時間との相対関係がわかる。このため、このような検知時間と不検知時間とを比較する簡易的な手法を用いることにより、各他車Ｋの間の車間距離について、当該他車Ｋの全長の何割程度なのがおおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車Ｋの全長のほぼ半分なのか、２倍程度であるのか等を推定することが可能である。
【０１０９】
また、車両Ｃの速度が隣接する車線の他車Ｋの速度より小さい場合には、例えば右第３超音波センサ９ｃ又は左第３超音波センサ９ｆが各他車Ｋを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Ｋを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Ｋの全長に対応する時間との相対関係がわかる。従って、この場合も、各他車Ｋの間の車間距離について、当該他車Ｋの全長の何割程度なのかおおよその見当がつく。
【０１１０】
一方、車両Ｃの速度が隣接する車線の他車Ｋの速度より大きい場合には、他車Ｋを例えば右第１超音波センサ９ａが検知してから更に右第３超音波センサ９ｃが検知するまでの時間とこの間の寸法Ｌ３から、車両Ｃと他車Ｋとの相対速度がわかる。そして、この相対速度に上述した不検知時間を乗ずる（かける）ことにより、各他車Ｋの間の絶対的な車間距離がある程度正確にわかることになる。一方、車両Ｃの速度が隣接する車線の他車Ｋの速度より小さい場合には、他車Ｋを例えば右第３超音波センサ９ｃが検知してから更に右第１超音波センサ９ａが検知するまでの時間とこの間の寸法Ｌ３から、車両Ｃと他車Ｋとの相対速度がわかる。従って、この場合も各他車Ｋの間の絶対的な車間距離をある程度正確に検出することが可能になる。
【０１１１】
車線変更判断手段１ｇは、ハードディスク１に格納されたプログラムによって構成されており、側方物検出センサ９によって検出した所定の隣接車線における他車Ｋの検知時間及び不検知時間から、当該隣接車線における他車Ｋの間の車間距離を推定する演算を行い、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、当該隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車両Ｃの移動は不可能と判定するようになっている。
【０１１２】
第２の事前処理実行手段１ｅは、ディスプレイ装置３に誘導経路画像Ｅとして表示された一般優先経路（誘導経路）に基づいて交差点Ｉを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Ｉから車両Ｃの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Ｉを右折するために車線変更が可能な第１の位置Ｍ１に当該車両Ｃが達したことを車両位置検出装置２が検知した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９に隣接する第２車線Ｊ８に存在することを車線センサ８が検知すると共に、車線変更判断手段１ｇが右折可能な第３車線Ｊ９への車線変更を不可能と判定した際に、車両Ｃが交差点Ｉを右折しないという条件及びその右折前の車両Ｃの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段１ａによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路（他の誘導経路）を再演算誘導経路画像Ｅ２（図４参照）としてディスプレイ装置３に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能なように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【０１１３】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１３においては、図１４に示すような制御となる。但し、図１０に示す第２の実施の形態における制御と異なるのは、ステップＳ３ｂの部分であるので、このステップＳ３ｂ以外の部分の説明は省略する。
【０１１４】
ステップＳ３ｂにおいては、車両位置検出装置２によって検知された車両Ｃの位置が第１の位置Ｍ１に達し、且つ車線センサ８によって検知された車両Ｃの位置が右折可能な第３車線Ｊ９に隣接する第２車線Ｊ８に存在すると共に、車線変更判断手段１ｇによって第３車線Ｊ９への車線変更が不可能と判定されているか否かが判断され、車両Ｃが第１の位置Ｍ１に達した時点において、当該車両Ｃが第２車線Ｊ８に位置し、かつ第３車線Ｊ９への車線変更が不可能と判定されていなければ、安全に右折することができる可能性が高いとして、ステップＳ１に戻り、そのまま誘導を続行する。
【０１１５】
しかし、車両Ｃが第１の位置Ｍ１に達した時点において、当該車両Ｃが第２車線Ｊ８に位置しているにもかかわらず、第３車線Ｊ９への車線変更が不可能と判定されている場合には、第３車線Ｊ９が渋滞し、当該第３車線Ｊ９に車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップＳ４に移行し、第２の事前処理実行手段１ｅの実行を開始させる。
【０１１６】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１３によれば、側方物検出センサ９を用いた簡易的な手法により、隣接車線における他車Ｋ間の車間距離について、当該他車Ｋの全長のほぼ半分なのか、２倍程度であるのか等のおおよその値を推定することができる。また、車両Ｃの前後に配置された、例えば右第１超音波センサ９ａ及び右第３超音波センサ９ｃを用いることにより、車両Ｃと他車Ｋとの相対速度を検出することができると共に、当該相対速度に不検知時間を乗ずることにより、各他車Ｋの間の絶対的な車間距離をより正確に推定することができる。
【０１１７】
そして、車線変更判断手段１ｇは、上述した他車Ｋ間の車間距離を簡易的に推定することにより、この推定車間距離が所定の車間距離（例えば、他車Ｋの全長の２倍）以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することが可能となる。また、他車Ｋ間の車間距離を絶対的な距離として推定することにより、その推定車間距離が車両Ｃの走行速度に対してある程度安全に止まれる車間距離以下であれば、隣接車線が渋滞し、当該隣接車線への車線変更が不可能であると判定することが可能になる。
【０１１８】
そして、車両Ｃが交差点Ｉに対して第１の位置Ｍ１に達したことを、車両位置検出装置２が検知した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９に隣接する第２車線Ｊ８に存在することを車線センサ８が検知すると共に、車線変更判断手段１ｇによって第３車線Ｊ９への車線変更を不可能と判定した際に、交差点Ｉを右折せずに直進する場合の再演算誘導経路（他の誘導経路）の演算し、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段６の再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておくことができる。
【０１１９】
即ち、車両Ｃが第１の位置Ｍ１であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第１の位置Ｍ１が交差点Ｉに接近した位置であることから、車線変更判断手段１ｇが右折可能な第３車線Ｊ９への車線変更を不可能と判定したときは、右折のための車線変更が不可となる位置に達するまでに、第３車線Ｊ９への車線変更ができないおそれがある。このため、第１の位置Ｍ１に達した時点で、第２の事前処理実行手段１ｅによって、誘導経路演算手段１ａによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた各再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておくことにより、交差点Ｉを曲がることができない場合に備えておくことができる。
【０１２０】
そして更に、第１の位置Ｍ１より更に交差点Ｉに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第２の位置Ｍ２に達した時点で、車両Ｃが交差点Ｉにおける右折可能な第３車線Ｊ９に存在していないことを車線センサ８が検知した際には、再演算誘導経路メモリ６ｂに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２としてディスプレイ装置３に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【０１２１】
即ち、第２の位置Ｍ２において、車両Ｃが交差点Ｉにおいて右折可能となる第３車線Ｊ９に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第２の位置Ｍ２に達した時点で車両Ｃが第３車線Ｊ９に達していないときは、誘導経路差替手段１ｆの実行によって、交差点Ｉを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【０１２２】
しかも、再演算誘導経路メモリ６ｂに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【０１２３】
なお、上記第３の実施の形態においては、側方物検出センサ９として各超音波センサ９ａ、９ｂ…９ｆを用いた例を説明したが、この超音波センサ９ａ、９ｂ…９ｆに代えて、レーダや赤外線センサ等の被検物検出センサを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図３】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、誘導経路を誘導経路画像Ｅとして表示した例を示す正面図である。
【図４】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、再演算誘導経路を再演算誘導経路画像Ｅ２として表示した例を示す正面図である。
【図５】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、一の誘導経路である有料優先経路を誘導経路画像Ｅ３として表示した例を示す正面図である。
【図６】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第１のフローチャートである。
【図７】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第２のフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図９】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図１０】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図１３】同車載用ナビゲーション装置を搭載する車両であって、側方物検出センサの各超音波センサが設置された位置を示す平面図である。
【図１４】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２５】
１ａ  誘導経路演算手段
１ｂ  演算条件記憶手段
１ｃ  第１の事前処理実行手段（事前処理実行手段）
１ｄ  誘導経路選択手段
１ｅ  第２の事前処理実行手段（事前処理実行手段）
１ｆ  誘導経路差替手段
１ｇ  車線変更判断手段
２  車両位置検出装置（車両位置検出手段）
２ａ  ＧＰＳ受信機
３  ディスプレイ装置（表示装置）
６  誘導経路記憶手段
６ａ  誘導経路メモリ
６ｂ  再演算誘導経路メモリ
８  車線センサ
９  側方物検出センサ
１１、１２、１３  車載用ナビゲーション装置
Ａ  地図画像（地図）
Ｂ  自車マーク
Ｃ  車両
Ｅ  誘導経路画像
Ｅ２  再演算誘導経路画像
Ｍ１  第１の位置
Ｍ２  第２の位置
【図１】
2009031029.tif 000003
【図２】
2009031029.tif 000004
【図３】
2009031029.tif 000005
【図４】
2009031029.tif 000006
【図５】
2009031029.tif 000007
【図６】
2009031029.tif 000008
【図７】
2009031029.tif 000009
【図８】
2009031029.tif 000010
【図９】
2009031029.tif 000011
【図１０】
2009031029.tif 000012
【図１１】
2009031029.tif 000013
【図１２】
2009031029.tif 000014
【図１３】
2009031029.tif 000015
【図１４】
2009031029.tif 000016