(57)【要約】【課題】ナビゲーションの技術において、ユーザの知識や目的などの個別具体的事情をより適切に反映させることにより、ユーザにとって最適な無駄の無い経路を提示し案内する。【解決手段】目的地受付手段２３が、地図スクロールやそれに続く地図上でのタッチ操作などにより目的地の指定を受け付け、問合せ手段２５が、目的地受付手段２３で指定された目的地の最近傍の道路リンクが２条線である場合に、経路探索に先立って、その道路リンクについて、探索経路の終端とする目的リンクとしてそのまま承認するか又は変更を選択するか、問合せ画面の表示などでユーザに確認する。そのようにユーザが承認又は変更した目的リンクへの経路を、経路探索手段２６が、ディスク装置２内の道路データに基いて計算により探索する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置において、
道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データの記憶手段と、
目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、
前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示する問合せ手段と、
目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索する経路探索手段と、
をコンピュータの演算制御部により実現することを特徴とする。
【請求項２】
前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索するとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示する提示手段を、
前記演算制御部で実現することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置の制御方法において、
道路データの記憶手段と、目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、ユーザへの問合せ手段と、ナビゲーションのための経路探索手段と、をコンピュータの演算制御部により実現するとともに、
道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データを前記記憶手段に予め記憶し、
前記目的地受付手段により、目的地の指定を受け付け、
前記問合せ手段により、前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示し、
前記経路探索手段により、目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索する
ことを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項４】
代替候補の提示手段を、コンピュータの演算制御部により実現するとともに、
前記提示手段により、前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索するとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
そのプログラムはコンピュータの演算制御部を制御することにより、道路データの記憶手段と、目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、ユーザへの問合せ手段と、代替候補の提示手段と、ナビゲーションのための経路探索手段と、を実現するとともに、
道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データを前記記憶手段に予め記憶させ、
前記目的地受付手段に、目的地の指定を受け付けさせ、
前記問合せ手段に、前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示させ、
前記提示手段に、前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索させるとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示させ、
前記経路探索手段に、目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索させる
ことを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の分野で急速に普及したナビゲーション装置は、予め記憶した道路データを用い、ＧＰＳなどで検出する自車位置を地図上に表示したり、施設検索や地図スクロールなどで指定される目的地への経路を探索計算し、その経路にそって画面表示や音声出力などで分岐点の進行方向などを誘導案内するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置で用いる道路データは、個々の道路区間を表す道路リンク（単に「リンク」とも呼ぶ）を、道路の交差点や屈曲点などを表すノードで接続することで、道路のネットワーク構成を表している。
【０００４】
そして、ナビゲーション装置における経路探索アルゴリズムの代表格はいわゆるダイクストラ法であるが、その適用の際はまず、ユーザが画面上の地図をスクロールしたりタッチして指定した目的地の位置をもとに、そこからの２次元的な距離の短い道路リンクを、経路探索の終端とするいわゆる目的リンクとして選定する。
【０００５】
ところで、両方向に通行可能な道路については、データ上、単一の両方向通行可能なリンクとして表現する場合の他に、道幅が広かったり中央分離帯が存在する道路については、各走行方向ごとに別々の一方通行のリンクが逆向きに並存する形で表現する場合も多く、後者を「２条線」と呼ぶ。
【０００６】
このような２条線の沿線が目的地として指定された場合、従来では、あくまでも、２条線である２本の道路リンクのうち、指定された目的地に近い側の一方の道路リンクを、上記の目的リンクとして選定していたので、例えば目的地が下り線側に近い場合は、必ずその下り線を終端とするような経路を探索していた。この扱いは、２条線の道路は道路幅が大きかったり中央分離帯があるため、一方から反対側へ転回などによりその場で移動できない事を前提とする。
【特許文献１】特開平８−２９２０５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、データ上は上記のような２条線であっても、ユーザや現地状況における個別具体的事情は様々であり、その例として、目的地付近の道路で実際は転回可能であることをユーザが知っている場合や、買い物などの目的が徒歩で反対側に渡るなどして達せられるためどちらの車線に到着してもユーザにとっては構わない場合のほか、目的地として何らかのランドマークを指定したが本来はその反対側に用事がある場合、などが考えられる。
【０００８】
そのような場合でも、従来では、必ず目的地側のリンクを経路終端としたため、例えば実際には上り線側の到着でよいにもかかわらず、下り線へ到達するために不必要な遠回りやＵターンを含む経路を探索するなどの不利益が生じがちで、ナビゲーションの使い勝手を損なう課題となっていた。
【０００９】
なお、経路探索にユーザの意向を反映させる提案として、有料道路や一般道のいずれに目的地を設定するかの種別を選択させる例も存在するが（例えば、特許文献１参照）、上記のような本発明の課題に対応するものではなかった。
【００１０】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーションの技術において、ユーザの知識や目的などの個別具体的事情をより適切に反映させることにより、ユーザにとって最適な無駄の無い経路を提示し案内することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的をふまえ、請求項１の発明は、指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置において、道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データの記憶手段と、目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示する問合せ手段と、目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索する経路探索手段と、をコンピュータの演算制御部により実現することを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置の制御方法において、道路データの記憶手段と、目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、ユーザへの問合せ手段と、ナビゲーションのための経路探索手段と、をコンピュータの演算制御部により実現するとともに、道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データを前記記憶手段に予め記憶し、前記目的地受付手段により、目的地の指定を受け付け、前記問合せ手段により、前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示し、前記経路探索手段により、目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索することを特徴とする。
【００１３】
このように、目的地に最寄りの道路リンクが２条線の場合、それを目的リンクとしてそのまま経路探索するか変更するかを予めユーザに確認することにより、ユーザの知る現地状況や行く目的といった個別具体的事情に応じ、反対車線側へ行くための不要な遠回りを排除するなど、最適な経路を高い確率で利用可能となる。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索するとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示する提示手段を、前記演算制御部で実現することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項３記載のナビゲーション装置の制御方法において、代替候補の提示手段を、コンピュータの演算制御部により実現するとともに、前記提示手段により、前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索するとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示することを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項２，４の発明をコンピュータプログラムという見方から捉えたもので、指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、そのプログラムはコンピュータの演算制御部を制御することにより、道路データの記憶手段と、目的地の指定を受け付ける目的地受付手段と、ユーザへの問合せ手段と、代替候補の提示手段と、ナビゲーションのための経路探索手段と、を実現するとともに、道路区間を表す道路リンクを用いる道路データであって、相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む道路データを前記記憶手段に予め記憶させ、前記目的地受付手段に、目的地の指定を受け付けさせ、前記問合せ手段に、前記目的地受付手段で指定された前記目的地の最近傍の前記道路リンクが前記２条線である場合に、その道路リンクをそのまま目的リンクとして使用してよいか又は変更を選択するかを確認する問合せ画面を表示させ、前記提示手段に、前記２条線で対となる反対車線の道路リンクを前記道路データから検索させるとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示させ、前記経路探索手段に、目的リンクへの経路を前記道路データに基いて計算により探索させることを特徴とする。
【００１７】
このように、２条線の反対車線を検索しその道路や近傍位置を提示することにより、ユーザが自分で適切な道路や位置を判断したり指定する手間の煩雑さを無くし、処理を迅速化しナビゲーションの使い勝手を改善可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーションの技術において、ユーザの知識や目的などの個別具体的事情をより適切に反映させることにより、ユーザにとって最適な無駄の無い経路を提示し案内することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図に沿って説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項については適宜省略する。
【００２０】
〔１．構成〕
本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、車両に搭載し、指定される目的地への経路の探索及び誘導案内を行うもので、図１の構成図に示す以下の各要素を備える。
【００２１】
まず、ディスク装置２は、道路区間を表す道路リンクを用いる道路データを予め記憶するＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶手段で、ＨＤＤ以外の記憶媒体でもよい。また、本装置における道路データは、上下線など相互に対向する各走行方向の各道路を対となる別々の道路リンクとしてデータ化した２条線と、ならびにそれ以外の各道路リンクと、を含む。
【００２２】
また、ＧＰＳレシーバ３、ジャイロ４、車速パルスセンサ５、バック信号センサ６は、自車の位置や方位を逐次検出するための航法センサ群である。また、本装置は、ユーザからの目的地指定や経路探索要求等の操作を受け付けるための入力装置として、リモコン受光器７およびリモコンユニット８、またはタッチパネル式ディスプレイ９等の入力インタフェース装置を有する。
【００２３】
また、本装置は、地図や経路、その他必要な情報をユーザに視覚的に提示するため、液晶ディスプレイ９等の表示装置を有するが、上記のように液晶ディスプレイ９をタッチパネル式として、前記入力インタフェース装置を兼ねさせることが望ましい。
【００２４】
また、経路探索を含め本装置の機能を実現する制御プログラムは、本装置内のＲＯＭ１０に格納しておき、本装置の起動時に必要に応じてＲＡＭ１１に展開し、ユーザからの経路探索要求等により経路探索を実行する場合、ディスク装置２に予め格納した道路データの必要な部分をＲＡＭに読み込み、読み込んだ道路データをＣＰＵ１２で適宜利用することにより、適切と考えられる経路を求め、求めた経路は、液晶ディスプレイ９などの表示装置に、周辺地図に重ね合わせた形で表示する。
【００２５】
すなわち、ＣＰＵ１２はコンピュータの演算制御部であり、本発明を実現する所定の制御プログラムが制御することにより、各手段２３，２５，２６，２７を実現する。これら各手段は、以下のような本発明及び本実施形態の各機能作用を実現実行する処理手段である。なお、誘導案内出力など従来同様のナビゲーション処理やその手段については、本発明の主要な特徴ではないため省略する。
【００２６】
〔２．作用の概要〕
以上のように構成した本実施形態では、目的地受付手段２３が、地図スクロールやそれに続く地図上でのタッチ操作などにより目的地の指定を受け付け、問合せ手段２５が、目的地受付手段２３で指定された前記目的地の最近傍の道路リンクが前記２条線である場合に、経路探索に先立って、その道路リンクについて、探索経路の終端とする目的リンクとしてそのまま承認するか又は変更を選択するか、問合せ画面の表示などでユーザに確認する。そして、そのようにユーザが承認又は変更した目的リンクへの経路を、経路探索手段２６が、ディスク装置２内の道路データに基いて計算により探索する。
【００２７】
〔３．具体的処理内容〕
続いて、本実施形態におけるより具体的な処理手順を図２のフローチャートに示す。この処理手順は、ユーザからの目的地指定やそれに続く経路探索要求操作等のイベント発生に基づいて、本装置で経路探索を行う際の処理手順を示す。
【００２８】
すなわち、まず、目的地受付手段２３は、ＧＰＳレシーバ３、ジャイロ４、車速パルスセンサ５、バック信号センサ６等の信号データから計算した車両位置の位置座標を求める他、目的地受付手段２３がユーザから指定を受け付けた目的地Ｄ１の位置座標と、を求める（ステップＳ１）。
【００２９】
そして、経路探索手段２７は、その目的地Ｄ１周辺を含む区域の道路データを、ディスク装置２から、ＲＡＭ１１などのメモリに読み込み（ステップＳ２）、このように読み込んだ道路データに含まれる道路リンクのうち、目的リンクとして適切でない高速道路などの道路区間を除いたものの中から、目的地Ｄ１に最も近い道路リンクＬ１を抽出し、そのリンクＬ１を目的リンク候補とする（ステップＳ３）。例えば、図３に示す地図の例では、指定された目的地Ｄ１の最寄りは、実線矢印で示す道路リンクＬ１となる。
【００３０】
また、問合せ手段２５は、上記のように目的リンク候補となったリンクＬ１について、リンクに予め設定された属性などから２条線であるか否かをチェックし（ステップＳ４）、２条線でない場合は、そのままリンクＬ１を目的リンクとして経路探索を開始する（ステップＳ５）。一方、２条線である場合（ステップＳ４）、問合せ手段２５は、図４に例示するように、本当にリンクＬ１を目的リンクとして経路探索を行ってよいか否かをユーザに問い合わせるためのメッセージ表示を行う（ステップＳ６）。
【００３１】
それに対してユーザが何らかの操作を行ったら、その操作内容をチェックし（ステップＳ７）、その操作内容が、図４の画面上で「はい」を選択した場合のように、リンクＬ１を目的リンクとしてよい旨の意思表示である場合は（ステップＳ７）、リンクＬ１を目的リンクとしたまま経路探索を開始する（ステップＳ１１）。一方、図４の画面上で「目的地を修正する」を選択した場合のように、リンクＬ１を目的リンクとすべきでない旨の意思表示である場合は（ステップＳ７）、他の目的地Ｄ２への変更操作を受け付ける（ステップＳ９）。
【００３２】
この変更操作の具体的内容は自由であるが、例えば、画面地図上において（例えば図３）、現状での目的地（例えばＤ１）を確認しながら、画面スクロールやカーソル移動、指でのタッチなどにより、図５に例示するような新たな目的地（例えばＤ２）を指定する。
【００３３】
すると、経路探索手段２７は、変更後の目的地Ｄ２に最も近い道路リンクＬ２（図５において実線矢印で示す）を、ステップＳ２で読み込んだ道路データのうちから求め（ステップＳ１０）、リンクＬ２を目的リンクとして経路探索を行う（ステップＳ１１）。
【００３４】
〔４．反対車線の自動提示〕
また、目的地などの変更については、上記のようにユーザ白身に行わせるほか、変更先として適切と考えられる地点や反対車線などを特定し提示することが考えられる。典型的には、予め設定しておく２条線としての種別属性などから２条線を自動判別だけでなく、２条線である道路の反対車線と考えられる道路を求める。
【００３５】
この場合、提示手段２６により、問合せ手段２５において変更が選択された場合、または２条線の場合に常に、その２条線で対となる反対車線の道路リンクを道路データから検索するとともに、その道路リンクに対応する道路区間又はその道路区間に対応する位置を提示する。
【００３６】
すなわち、ステップＳ３で求めたリンクＬ１が例えば「国道１号線の下り線」に相当する場合、求めたいリンクＬ２は「国道１号線の上り線」であると考えることができる。また、２条線道路である場合、下り線と上り線との距離はごく小さく、下り線と上り線の各リンクの距離すなわち互いの起点と終点、終点と起点の各座標位置は相互に所定距離内にあり、かつ、通行可能な方向としてはほぼ正反対、すなわち相対角度が±１８０度に近い可能性が高いと考えることができる。
【００３７】
したがって、
（ア）起点終点の位置関係において、リンクＬ１から所定の距離以内に存在し、
（イ）道路種別（国道、主要地方道、県道、などといったカテゴリ）が同一であり、
（ウ）通行可能な方向に基づく道路形状上の角度の差が１８０度±所定値である（補間点が存在する場合は補間点ごとに開度を計算し判断する）
という条件を全て満たした道路リンクを、ステップＳ２で読み込んだ道路データの中から検索し、見つかった場合には、必要に応じユーザに確認を求めたうえ、そのリンクを目的リンクＬ２として経路探索を行う。
【００３８】
この場合のユーザインタフェースとしては、図６に例示するように、選択肢を各ボタンで提示し、「目的地を修正する」をタッチすると、図４と同様、例えば地図画面をタッチするなどの操作でスクロール可能となるのでスクロールにより目的地を変更し、スクロールを終了すると数秒のタイムアウト、もしくはリモコンスイッチのジョイステックによるエンタ操作や、それらにより再度表示される図６のような画面で「はい」をタッチするなど所定の操作などを契機に、経路探索を開始する。
【００３９】
また、「目的地を修正する」ではなく「反対車線に設定する」を選択すると、上記の三条件（ア）〜（ウ）で反対車線のリンクを探すとともに、反対車線や、反対車線を中心に例えば線対称の位置に新たな目的地Ｄ２のアイコンを表示する（図５）。この場合、目的地Ｄ２ではなく、例えば、道路リンクＬ２の道路自体を点滅などで提示してもよい。そして、確認のため「ここを目的地にしてよいですか？」「ＯＫ」といった画面でのやりとりのうえ、上記の反対車線である新たなリンクを目的リンクとし、その目的リンクへ向かう経路を探索する。
【００４０】
以上のように、２条線の反対車線を検索しその道路や近傍位置を提示することにより、ユーザが自分で適切な道路や位置を判断したり指定する手間の煩雑さを無くし、処理を迅速化しナビゲーションの使い勝手を改善可能となる。
【００４１】
〔５．効果〕
以上のように、本実施形態によれば、目的地に最寄りの道路リンクが２条線の場合、それを目的リンクとしてそのまま経路探索するか変更するかを予めユーザに確認することにより、ユーザの知る現地状況や行く目的といった個別具体的事情に応じ、反対車線側へ行くための不要な遠回りを排除するなど、最適な経路を高い確率で利用可能となる。
【００４２】
〔６．他の実施形態〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するものやそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、図１の構成図や図２のフローチャート、図３以降の画面例などは例示に過ぎず、適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す図。
【図２】本発明の実施形態における処理手順を例示するフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における画面表示（目的地指定）の一例を示す図。
【図４】本発明の実施形態における画面表示（問合せ画面）の一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態における画面表示（目的地変更）の一例を示す図。
【図６】本発明の実施形態における画面表示（問合せ画面）の他の例を示す図。
【符号の説明】
【００４４】
１…本装置
２…ディスク装置
３…レシーバ
４…ジャイロ
５…車速パルスセンサ
６…バック信号センサ
７…リモコン受光器
８…リモコンユニット
９…（タッチパネル式）液晶ディスプレイ
１０…ＲＯＭ
１１…ＲＡＭ
１２…ＣＰＵ
２３…目的地受付手段
２５…問合せ手段
２６…提示手段
２７…経路探索手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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