(57)【要約】【課題】車両におけるセキュリティの向上を図り、車両被害を軽減できるようにした車両用防犯装置を提供する。【解決手段】自動車１には、その左側面、右側面、後方に接近した人物を撮影するカメラ２１Ａ〜２１Ｃが設置され、カメラ２１Ａ〜２１Ｃが撮影した人物の映像からその足位置及び向きを画像処理部４で抽出し、抽出した足位置及び足の向きを追跡データ解析部５で追跡し、その追跡結果に基づいて判定部３０により人物の不審度Ｓａを求める。判定部３０は、不審度Ｓａが閾値Ｒｅｆ２を超えるときに警報命令Ｓｃを警報駆動部９へ出力する。警報駆動部９は、警報命令Ｓｃに基づいてホーン７及びスピーカ８を駆動し、自動車１の車外へ威嚇音、警告メッセージ等の警報を車外へ発し、不審者に警告する。【選択図】図１
2009137434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて前記車両の少なくとも側部に接近した人物を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した前記人物の映像から前記人物の特定部位を抽出する画像処理部と、
前記画像処理部による前記特定部位の向きに基づいて前記人物が不審者か否かを判定し、不審者の判定をしたときに警報命令を出力する判定部と、
前記判定部からの前記警報命令に基づいて警報を発する警報発生部と、
を備えたことを特徴とする車両用防犯装置。
【請求項２】
前記画像処理部は、前記特定部位として前記人物の足位置を抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両用防犯装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記特定部位が前記車両の近傍に滞留する時間または前記車両を向いている時間が閾値を超えるときに前記人物を不審者と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用防犯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両所有者等以外の不審者が車両に接近したことを検知する車両用防犯装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の盗難や車上荒らし等を防止するため、特許文献１に示すように、車外から見える位置の車内にカメラを設置し、このカメラを車両の近傍に存在する人に追従させ、監視されていることが不審者に認識できるようにし、セキュリティレベルを向上させた車両盗難防止装置がある。
【０００３】
また、施設内等を移動する内部者、外来者、不審者等の対象をカメラで撮影し、撮影した画像データにおける対象の移動軌跡を求め、この移動軌跡を動作要素に分解して対象の行動を分析することにより、対象が内部者、外来者、不審者のいずれであるかを特定できるようにした行動分析方法及びシステムがある（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００６−１６８４０１号公報
【特許文献２】特開２００５−２７５９１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の車両盗難防止装置によると、人が車両の近くを通り過ぎたのみや、車両の関係者（乗員、運転者等）が車両の周囲を往来していても検知されるため、車両におけるセキュリティ向上には課題が残されている。この問題は、特許文献２の発明を車両盗難防止に適用した場合にも同様に発生する。
【０００５】
従って、本発明の目的は、車両におけるセキュリティの向上を図り、車両被害を軽減できるようにした車両用防犯装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するため、以下の車両用防犯装置を提供する。
［１］車両に設けられて前記車両の少なくとも側部に接近した人物を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した前記人物の映像から前記人物の特定部位を抽出する画像処理部と、前記画像処理部による前記特定部位の向きに基づいて前記人物が不審者か否かを判定し、不審者の判定をしたときに警報命令を出力する判定部と、前記判定部からの前記警報命令に基づいて警報を発する警報発生部と、を備えたことを特徴とする車両用防犯装置。
【０００７】
［２］前記画像処理部は、前記特定部位として前記人物の足位置を抽出することを特徴とする前記［１］に記載の車両用防犯装置。
【０００８】
［３］前記判定部は、前記特定部位が前記車両の近傍に滞留する時間または前記車両を向いている時間が閾値を超えるときに前記人物を不審者と判定することを特徴とする前記［１］に記載の車両用防犯装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両用防犯装置によれば、車両におけるセキュリティの向上が図れ、車両被害を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用防犯装置を示すブロック図である。
【００１１】
（車両用防犯装置の構成）
車両用防犯装置１００は、自動車１の車外の左右及び後方を撮影するカメラ部２と、カメラ部２からの映像データＤｖを格納する記憶部３と、記憶部３から読み出した映像データＤｖの映像に対しエッジ抽出、パターンマッチング等により自動車１に接近した人物の特定部位（例えば足）を検出する画像その処理部４と、画像処理部４からの特定部位のデータに対して特定部位の動きを追跡処理し、軌跡から不審度Ｓａを算出して出力する追跡データ解析部５と、ＣＰＵ６ａを備えると共に不審度Ｓａが閾値Ｒｅｆ以上であるか否かを判断して警報命令Ｃａを出力するメインコントローラ６と、警報を発するホーン７及びスピーカ８と、警報命令Ｃａに基づいてホーン７及びスピーカ８を駆動する警報駆動部９と、映像データＤｖ及び警報命令Ｃａを自動車１の電子制御ユニット（ＥＣＵ）へ伝送する通信部１０と、運転者等が所持するスマートキー２０とワイヤレスに通信を行うスマートキー送信器１１とを備えて構成されている。
【００１２】
なお、追跡データ解析部５及びメインコントローラ６により判定部３０が構成され、ホーン７、スピーカ８、警報駆動部９及び通信部１０により警報発生部４０が構成されている。
【００１３】
（カメラ部２の構成）
カメラ部２は、車外の進行方向左側を視野範囲とするカメラ２１Ａ、車外の進行方向右側を視野範囲とするカメラ２１Ｂ、車外の後方を視野範囲とするカメラ２１Ｃ、カメラ２１Ａの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ａと、カメラ２１Ｂの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｂと、カメラ２１Ｃの視野範囲を赤外光により照明する赤外線ランプ２２Ｃと、自動車１の周囲の照度を検出してメインコントローラ６へ出力する照度センサ２３と、カメラ２１Ａ〜２１Ｃ及び赤外線ランプ２２Ａ〜２２Ｃを制御するカメラコントローラ２４と、を備えて構成されている。
【００１４】
カメラ２１Ａ〜２１Ｃは同一仕様であり、例えば、撮像素子にＣＣＤを用い、レンズには広角レンズを用いると共に、防湿、防滴及び耐熱牲を有し、更に、オートフォーカス（ＡＦ）及び自動露出（ＡＥ）の機構を備えている。その取り付け場所は、例えば、アウターミラーの上部、後部ドアの上部等である。尚、本実施の形態では複数のカメラを使用しているが、一台のカメラであってもカメラ部２の構成は可能である。
【００１５】
赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃは、その投光範囲がカメラ２１Ａ〜２１Ｃの視野範囲とほぼ同一であり、投光範囲とカメラ視野範囲が重なるようにして、カメラ２１Ａ〜２１Ｃの近傍に取り付けられている。なお、赤外線ランプ２２Ａ〜２２Ｃは、投光範囲が視野範囲に重なる配置になればよく、このような条件が満たされるなら、カメラ２１Ａ〜２１Ｃから離れた場所に設置されていてもよい。
【００１６】
（その他の構成）
記憶部３は、ハードディスクドライブ、半導体メモリ等を用いて構成されている。
【００１７】
画像処理部４は、例えば、図示しないＣＰＵと図示しないＲＯＭを備えて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って抽出処理を実行する回路構成を有している。なお、画像処理部４は、メインコントローラ６のＣＰＵ６ａ及びメインコントローラ６に内蔵のＲＯＭに代行させる構成であってもよい。
【００１８】
追跡データ解析部５は、例えば、図示しないＣＰＵと図示しないＲＯＭを備えて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って追跡処理を実行する回路構成を有している。なお、追跡データ解析部５は、画像処理部４と同様に、メインコントローラ６のＣＰＵ６ａ及びメインコントローラ６に内蔵のＲＯＭに代行させる構成であってもよい。
【００１９】
メインコントローラ６は、上記ＣＰＵ６ａと共に、プログラムが格納されたＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、警報駆動部９やスマートキー通信器１１と接続するためのインターフェース回路等（いずれも図示）を備えて構成されている。
【００２０】
通信部１０は、映像データＤｖ及び警報命令Ｃａのデータを変調する変調回路、変調回路の出力を増幅する出力回路及びインターフェース回路等（いずれも図示）を備えて構成されている。
【００２１】
スマートキー２０は、電子キーとも呼ばれ、自動車１のドアの施錠・解錠、トランクの解錠、エンジンの始動・停止等を機械的なキーを用いずに電子的に行えるようにしたものである。また、スマートキー２０は、内蔵の電池が消耗した場合でもエンジンの始動・停止等を行えるように、着脱自在なメカニカルキーを備えている。
【００２２】
（車両用防犯装置１００の動作）
図２は、図１の車両用防犯装置の動作を示すフローチャートである。また、図３は、自動車とその周囲の人物の位置関係を示す説明図である。以下に、図１〜図３を参照し、車両用防犯装置１００の動作を説明する。
【００２３】
例えば、乗員が自動車１を降り、自動車１のドアが施錠されると、車両用防犯装置１００が起動する。カメラコントローラ２４は、照度センサ２３の照度検出レベルＳＬと予め設定した閾値Ｒｅｆ１とを比較し（Ｓ２０１）、Ｒｅｆ１＞ＳＬであれば（Ｓ２０１：Ｎｏ）、夜間等の暗い状態にあることをＣＰＵ６ａで判定し、赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃを点灯する（Ｓ２０２）。また、ＳＬ≧Ｒｅｆ１であれば（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、自動車１は太陽光等が照射されている明るい場所にあるものと判定し、赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃは点灯しない。
【００２４】
次に、カメラコントローラ２４は、ステップＳ２０２で赤外線ランプ２２Ａ〜２１Ｃが点灯し、或いはステップＳ２０１でＹｅｓの判定がなされた後、カメラ２１Ａ〜２１Ｃを起動し（Ｓ２０３）、カメラ２１Ａ〜２１Ｃに内蔵の自動露出及びオートフォーカスを動作させて撮影を行わせる。カメラ２１Ａ〜２１Ｃが撮影した映像は、映像データとして記憶部３に一時的に保存される（Ｓ２０４）。
【００２５】
記憶部３に保存された自動車１の周囲の映像データは、画像処理部４によって読み出され、映像に映っている車体以外の領域（以下、地面領域という）に対してエッジ抽出処理を施し、つま先のＵ字形状の部分を探し出すことにより、つま先形状を抽出する（Ｓ２０５）。つま先形状は、パターンマッチング法により抽出することもできる。この場合、予め多数の人物の足シルエットをテンプレートとして記憶させておき、このテンプレートと抽出映像とを比較照合する。このように抽出した１つまたは複数の足形状に対し、ラベルを付与する。
【００２６】
画像処理部４は、抽出した足位置のデータを、画像内座標系から実座標系(車両を中心とした実位置)に変換する。この変換には、カメラ２１Ａ〜２１Ｃの映像歪補正テーブルを使って逐次変換する。画像処理部４は、上記抽出によって、同時に足の向き、即ち体の向きが分かるため、その情報も併せて足位置向き情報Ｓｆとして出力する。
【００２７】
ここで、足位置向き情報Ｓｆを必要とする理由について説明する。図３（ａ）に示すように、視野範囲２５内に人物５０が自動車１に近づいて来る場合や自動車の近くで立ったままにしている場合、人物５０の足５１のつま先は自動車１の方を向いている。従って、足５１のつま先が自動車１の方を長時間向いた状態にあれば、この人物５０を不審者と見なすことができる。
【００２８】
また、図３（ｂ）に示すように、自動車１の近くを通り過ぎる人物５０の足５１のつま先は、自動車１の前後方向を向くので、移動速度にかかわらず、人物５０は不審者ではないと見なすことができる。また、足５１の向きが図３（ａ）と１８０°逆の場合も、不審者ではないと見なすことができる。
【００２９】
また、足の外観や足並び、つま先の形状、姿勢、つま先の地面からの高さ等から、人物５０が、子供か大人かの区別、健常者か障害者かの区別、人か動物（犬等）かの区別が可能になる。
【００３０】
そこで、本実施の形態では、不審者を割り出すのに足位置向き情報Ｓｆを用いている。足位置向き情報Ｓｆは追跡データ解析部５に送られる。追跡データ解析部５は、画像処理部で検出した足位置を時間的に追跡処理する（Ｓ２０６）。追跡した軌跡から不審度Ｓａを算出し（Ｓ２０７）、メインコントローラ６へ出力する。不審度Ｓａの算出には、平均移動速度、車両周辺滞留時間、方向転換回数等の軌跡の複雑さ、人物の体の向きの情報等を用いる。
【００３１】
以上は、自動車１の左右方向についてであるが、自動車１の後方の不審者も同様にして判別することができる。
【００３２】
次に、不審度Ｓａの算出例について説明する。ここでは、或るラベルの付いた人物を不審者として判定する過程を説明する。不審度を計算する前に、以下の式（１）による評価を実施する。
【００３３】
人物が自動車１の近傍に滞留する時間(秒)＞Ｘ
人物が自動車１の方を向いている時間(秒)＞Ｙ        ・・・（１）
（但し、Ｘ，Ｙは、閾値）
【００３４】
上記閾値Ｘ，Ｙは、例えば１０秒であり、その少なくとも一方が真ならば、計算を行わずに不審者と判定する。なお、閾値Ｘ，Ｙは、警報を行うか否かを決める指標になる。上記の式（１）の判定条件に当てはまらなかった場合、以下の式（２）の計算を行って不審者か否かを判定する。
【００３５】
不審度（Ｓａ）＝｛（α／平均移動速度）＋（β×演算時間）＋（γ×車両の方向を向いている時間）｝×軌跡複雑度                                      ・・・（２）
ここで、αは車両代表長さ（ｍ）、β及びγは重み係数、軌跡複雑度は進行方向を変化させた回数である。なお、車両代表長さαは、自動車１の前後方向の長さである。
【００３６】
追跡データ解析部５で算出された不審度Ｓａは、メインコントローラ６に送られる。メインコントローラ６は、上記の式（２）による不審度Ｓａが予め設定した閾値Ｒｅｆ２を上回ったとき（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、人物を不審者として判定し、警報命令Ｃａ（警報信号）を出力する（Ｓ２０９）。また、メインコントローラ６は、Ｒｅｆ２＞Ｓａを判定したとき（Ｓ２０８：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０１へ戻し、以降の処理を再度実行する。
【００３７】
また、メインコントローラ６は、スマートキー２０から情報を取得したとき、それは人物５０が自動車１のオーナー等を意味するので、不審度Ｓａが高い場合であっても不審者とは見なさず、警報命令Ｃａの出力を中止する。
【００３８】
警報駆動部９は、メインコントローラ６からの警報命令Ｃａに基づいてホーン７及びスピーカ８を駆動し、ホーン７及びスピーカ８から威嚇音、警告メッセージ等を出力し、不審者に警告する。また、警報駆動部９は、通信部１０を動作させて、自動車１に搭載されたＥＣＵ（図示せず）へ映像データＤｖ及び警報命令Ｃａを伝送する（Ｓ２１０）。以上のそれぞれの手段により警報を発することができる。
【００３９】
ＥＣＵは、映像データＤｖを保存し、後日、映像から車上荒らし等の犯人を割り出すのに利用できるようにする。また、警報命令Ｃａは、自動車１のユーザの携帯電話やパソコンに異常発生を通報するための送信に用いることができる。
【００４０】
その後、一定時間が経過すると（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０１に戻され、以降の処理が繰り返し実行される。車両用防犯装置１００は、例えば、自動車１のドアが解錠されるまで動作を継続し、自動車１の運転席に運転者等が着席した時点で図２に示した処理の実行を終了し、ついで車両用防犯装置１００への電源がオフになる。
【００４１】
本実施の形態によれば、下記の効果を奏する。
（１）自動車１の周囲に存在する人物５０の足位置から、当該人物５０が自動車１に接近しているか否かを判定し、これに基づいて的確に不審者を判定することができる。
（２）人物５０が不審者と判定されたとき、メインコントローラ６はホーン７及びスピーカ８を警報駆動部９により駆動して威嚇音、警告メッセージ等を車外の不審者へ発するため、防犯効果を高めることができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態においては、画像処理部４が、自動車１の近傍の周囲に存在する人物の足位置及び足の向きを抽出するものとしたが、この抽出に併用し、或いは足の抽出に代えて、他の部位の抽出結果を用いることもできる。例えば、デジタルカメラに採用されている様な顔認識技術を用いて顔の向きを抽出し、人物の顔が車内を注視する向きにあるときに不審者と判定する構成も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両用防犯装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の車両用防犯装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、自動車とその周囲の人物の位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  自動車
２  カメラ部
３  記憶部
４  画像処理部
５  追跡データ解析部
６  メインコントローラ
６ａ  ＣＰＵ
７  ホーン
８  スピーカ
９  警報駆動部
１０  通信部
１１  スマートキー送信器
２０  スマートキー
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  カメラ
２２Ａ〜２２Ｃ  赤外線ランプ
２３  照度センサ
２４  カメラコントローラ
２５  視野範囲
３０  判定部
４０  警報発生部
５０  人物
５１  足
１００  車両用防犯装置
Ｃａ  警報命令
Ｄｖ  映像データ
Ｒｅｆ１，Ｒｅｆ２  閾値
Ｓａ  不審度
Ｓｆ  足位置向き情報
ＳＬ  照度検出レベル
Ｘ，Ｙ  閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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