(57)【要約】【課題】運転者の運転指向を制御内容に反映させた車両の制御を行うことが可能な車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両がカーブを走行する場合にカーブ進入手前で運転者が車両の減速操作を行う減速開始地点を過去の車両操作履歴から特定するとともに、カーブ脱出時に運転者が車両の加速操作を行う加速開始地点を過去の車両操作履歴から特定し、それらを運転者の運転指向として把握する一方で、車両が減速開始地点に到達した際には目標制限車速への減速制御並びに加速制限制御を行い、その後に車両が加速開始地点に到達した際には加速制限を解除する加速許可制御を行うように構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出手段と、
前記カーブ検出手段で検出されたカーブを走行する車両の制御を行う車両制御手段を有する車両制御装置において、
車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得手段を有し、
前記車両制御手段は、カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得手段により取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記加速許可タイミング取得手段は、
車両を運転する運転者が過去にカーブの走行中に加速操作を行ったタイミングを複数記憶する加速タイミング記憶手段と、
前記加速タイミング記憶手段に記憶された複数のタイミングの平均値を算出する加速平均算出手段と、
を備え、
前記加速平均算出手段により算出された平均値を前記加速許可タイミングとして取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
車両の進行方向前方にあるカーブの形状を取得するカーブ形状取得手段を有し、
前記加速タイミング記憶手段は、所定曲率半径以下で且つ所定長さ以上であるカーブの走行中に加速操作を行ったタイミングを記憶することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両の横滑り防止装置が作動したことを検出する作動検出手段を有し、
前記加速平均算出手段は、前記作動検出手段によって車両の横滑り防止装置の作動を検出したカーブの走行中において記憶されたタイミングを除いて平均値を算出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記加速許可タイミング取得手段により取得された加速許可タイミングとなった場合に、車両が現在走行するカーブの終了点から車両の進行方向前方にある次のカーブの手前に設定された加速を制限する地点までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段を有し、
前記車両制御手段は、前記距離判定手段によってカーブの終了点から次のカーブの加速を制限する地点までの距離が所定距離以内であると判定された場合には車両の加速を許可する制御を行わないことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出ステップと、
車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得ステップと、
カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得ステップにより取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行う車両制御ステップと、を有することを特徴とする車両制御方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
車両の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出機能と、
車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得機能と、
カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得機能により取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行う車両制御機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブを走行する際の車両制御を行う車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで車両事故を防止する車両制御装置について提案されている。このような車両制御装置は様々な条件及びタイミングで車両制御を行うが、特にカーブを走行する際には、カーブ進入前に適切な速度まで車両を減速させることが行われている。
【０００３】
例えば、特開２００７−１２６１２９号公報には、自車前方にあるカーブの形状を取得するとともに、取得したカーブの形状からカーブ進入時の目標速度を設定し、設定した目標速度以下となるようにカーブ走行手前で車両を減速させる制御を行う車両制御装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００７−１２６１２９号公報（第６頁〜第１０頁、図５、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前記した特許文献１に記載された車両制御装置では、制御内容を特定する目標速度は、カーブ形状のみに基づいて決定されていた。即ち、車両を運転する運転者の運転指向は考慮されておらず、同一の条件下（例えば、同じ曲率半径で同じ長さのカーブに接近した状態）においては、各運転者に対して一律に同じ制御内容で制御を行っていた。
しかしながら、各運転者の車両の運転指向は様々であるので、その制御内容が全ての利用者にとって適した制御内容となるとは限らなかった。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、運転者の過去の車両操作履歴から運転指向を把握し、運転者の運転指向を制御内容に反映させた車両の制御を行うことが可能な車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車両制御装置（１）は、車両（２）の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出手段（２３）と、前記カーブ検出手段で検出されたカーブを走行する車両の制御を行う車両制御手段（２３）を有する車両制御装置において、車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得手段（２３）を有し、前記車両制御手段は、カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得手段により取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行うことを特徴とする。
尚、「タイミング」とは時間に基づく限定でも良いし、車両の位置に基づく限定であっても良い。
【０００７】
また、請求項２に係る車両制御装置（１）は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記加速許可タイミング取得手段（２３）は、車両（２）を運転する運転者が過去にカーブの走行中に加速操作を行ったタイミングを複数記憶する加速タイミング記憶手段（２３）と、前記加速タイミング記憶手段に記憶された複数のタイミングの平均値を算出する加速平均算出手段（２３）と、を備え、前記加速平均算出手段により算出された平均値を前記加速許可タイミングとして取得することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る車両制御装置（１）は、請求項２に記載の車両制御装置において、車両（２）の進行方向前方にあるカーブの形状を取得するカーブ形状取得手段（２３）を有し、前記加速タイミング記憶手段（２３）は、所定曲率半径以下で且つ所定長さ以上であるカーブの走行中に加速操作を行ったタイミングを記憶することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る車両制御装置（１）は、請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置において、車両（２）の横滑り防止装置が作動したことを検出する作動検出手段（２３）を有し、前記加速平均算出手段（２３）は、前記作動検出手段によって車両の横滑り防止装置の作動を検出したカーブの走行中において記憶されたタイミングを除いて平均値を算出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置において、前記加速許可タイミング取得手段（２３）により取得された加速許可タイミングとなった場合に、車両（２）が現在走行するカーブの終了点から車両の進行方向前方にある次のカーブの手前に設定された加速を制限する地点までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段（２３）を有し、前記車両制御手段（２３）は、前記距離判定手段によってカーブの終了点から次のカーブの加速を制限する地点までの距離が所定距離以内であると判定された場合には車両の加速を許可する制御を行わないことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る車両制御方法は、車両（２）の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出ステップ（Ｓ３）と、車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得ステップ（Ｓ１０３）と、カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得ステップにより取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行う車両制御ステップ（Ｓ１１２、Ｓ１２７）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（２）の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出機能（Ｓ３）と、車両を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて、カーブの走行中に前記運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する加速許可タイミング取得機能（Ｓ１０３）と、カーブ進入前から車両の加速を制限するとともに前記加速許可タイミング取得機能により取得された加速許可タイミングで車両の加速を許可する制御を行う車両制御機能（Ｓ１１２、Ｓ１２７）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に記載の車両制御装置によれば、運転者の過去の車両操作履歴から運転指向を把握し、運転者の運転指向を制御内容に反映させた適切な車両の制御が可能となる。特に、カーブ脱出時には運転者が加速操作を行うタイミングで車両の加速の許可制御を行うことができるので、運転者にストレス無く運転を行わせることができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の車両制御装置によれば、運転者の過去の車両操作履歴からカーブ走行中に運転者が加速操作を行うタイミングの平均値を、運転者が加速操作を行うタイミングとして予測するので、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の車両制御装置によれば、曲率半径が大きすぎるカーブや、カーブ区間の長さが短すぎるカーブ等の運転者の運転指向を判断するには適しないカーブを走行した車両操作履歴については、運転者の運転指向の把握対象から除外することができる。従って、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の車両制御装置によれば、横滑り防止装置が作動した際の運転者の運転指向を判断するには適しない車両操作履歴については、運転者の運転指向の把握対象から除外することができる。従って、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
【００１７】
また、請求項５に記載の車両制御装置によれば、連続したカーブを走行する際において、車両の加速制限が解除された直後に再び加速制限が行われることを防止できる。従って、車両の挙動を安定させることができるとともに、連続する車両の制御によって運転者に不快感を与えることがない。
【００１８】
また、請求項６に記載の車両制御方法によれば、運転者の過去の車両操作履歴から運転指向を把握し、運転者の運転指向を制御内容に反映させた適切な車両の制御が可能となる。特に、カーブ脱出時には運転者が加速操作を行うタイミングで車両の加速の許可制御を行うことができるので、運転者にストレス無く運転を行わせることができる。
【００１９】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、運転者の過去の車両操作履歴から運転指向を把握し、運転者の運転指向を制御内容に反映させた適切な車両の制御をコンピュータに行わせることが可能となる。特に、カーブ脱出時には運転者が加速操作を行うタイミングで車両の加速の許可制御を行うことができるので、運転者にストレス無く運転を行わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る車両制御装置について具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る車両制御装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両制御装置１の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１は、車両２に対して設置されたナビゲーション装置３、エンジン４、ＡＴ（Automatic Transmission）５、ブレーキ６Ａ〜６Ｄ、エンジンＥＣＵ７、ＡＴＥＣＵ８、ブレーキＥＣＵ９、アクセルペダル１０、ブレーキペダル１１等で構成されている。
【００２１】
ここで、ナビゲーション装置３は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイや経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された経路に従った案内を液晶ディスプレイやスピーカを用いて行う。また、本実施形態に係るナビゲーション装置３は、特にカーブのある道路を走行する場合において、最適な速度で走行できるように車両の制御（具体的には、電動スロットルによる車両の減速制御、加速の制限制御及び加速の許可制御）を行う。尚、ナビゲーション装置３の詳細については後述する。
【００２２】
また、エンジン４はガソリン、軽油、エタノール等の燃料によって駆動される内燃機関等のエンジンであり、車両２の駆動源として用いられる。そして、エンジン４の駆動力であるエンジントルクはＡＴ５やプロペラシャフトやドライブシャフトを介して車輪に伝達され、車両２が駆動される。
【００２３】
また、ＡＴ５は、速度やエンジン回転数に応じ、変速比を自動的に切り替える機能を備えた変速機である。そして、ＡＴ５はエンジン４で生じたエンジントルクを変速するとともに、変速したトルクをプロペラシャフトへと伝達する。尚、ＡＴ５としてはＣＶＴ（無段変速機）を用いても良い。
【００２４】
また、ブレーキ６Ａ〜６Ｄは車両２の前後左右に配置された車輪に対してそれぞれ設置され、車輪の回転速度を摩擦によって低下させる機構である。尚、ブレーキの種類としてはドラムブレーキやディスクブレーキがある。
【００２５】
また、エンジンＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、エンジン４の制御を行う電子制御ユニットである。また、エンジンＥＣＵ７には、ナビゲーション装置３及びアクセルペダル１０が接続される。そして、エンジンＥＣＵ７はナビゲーション装置３からの指示信号又はアクセルペダル１０の操作に基づいて、エンジン４のスロットルバルブの開閉量等を制御する。
【００２６】
また、ＡＴＥＣＵ８は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ＡＴ５の制御を行う電子制御ユニットである。また、ＡＴＥＣＵ８には、ナビゲーション装置３が接続される。そして、ＡＴＥＣＵ８はナビゲーション装置３からの指示信号に基づいて、ＡＴの変速比等を制御する。
【００２７】
また、ブレーキＥＣＵ９は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ブレーキ６Ａ〜６Ｄの制御を行う電子制御ユニットである。また、ブレーキＥＣＵ９には、ナビゲーション装置３及びブレーキペダル１１が接続される。そして、ブレーキＥＣＵ９はナビゲーション装置３からの指示信号又はブレーキペダル１１の操作に基づいて、ブレーキ６Ａ〜６Ｄによるブレーキ量等を制御する。
【００２８】
また、アクセルペダル１０は車両２の室内の運転席に配置され、運転者によって操作される。そして、アクセルペダル１０が運転者によって操作されると、アクセルペダル１０の踏み量がエンジンＥＣＵ７に送信され、スロットルバルブの開閉量が調整される。但し、後述のように車両の加速制限が行われている状態では、アクセルペダル１０が踏まれたとしてもスロットルバルブは開かず、車両の加速が行われないように構成される。
【００２９】
また、ブレーキペダル１１は同じく車両２の室内の運転席に配置され、運転者によって操作される。そして、ブレーキペダル１１が運転者によって操作されると、ブレーキペダル１１の踏み量がブレーキＥＣＵ９に送信され、ブレーキ量が調整される。
【００３０】
また、本実施形態に係る車両制御装置１では車両２の横滑りを防止するシステムとしてＥＳＣ（エレクトロニック・スタビリティ・コントロール）を備える。この、ＥＳＣでは、急なハンドル操作時や滑りやすい路面を走行中に車両の横滑りを感知すると、自動的に車両の進行方向を保つように車両の制御を行う。具体的には、各車輪に適切にブレーキをかけることにより車両２の進行方向を修正、維持する。
【００３１】
次に、上記車両制御装置１を構成するナビゲーション装置３について図２を用いてより詳細に説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置３の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００３２】
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（カーブ検出手段、車両制御手段、加速許可タイミング取得手段、加速タイミング記憶手段、加速平均算出手段、カーブ形状取得手段、ＥＳＣ検出手段、距離判定手段）２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して自車周辺の地図を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール２８と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ２３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２９や車両２の左右方向に対して生じる加速度を検出するＧセンサ３０等が接続される。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
【００３４】
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３６、車両操作履歴ＤＢ３７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３５】
ここで、地図情報ＤＢ３６は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、レストランや駐車場等の施設に関する施設データ、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ２５に描画するための画像描画データ等から構成されている。また、特に本実施形態に係るナビゲーション装置３は、道路のカーブ区間のカーブ形状に関する情報についても記録されている。尚、地図情報ＤＢ３６に記憶されるカーブ形状に関する情報としては、カーブの進入クロソイド開始点（ＫＡ）、一定Ｒ開始点（ＲＳ）、一定Ｒ終了点（ＲＥ）、退出クロソイド終了点（ＫＥ）の位置を特定する情報がある。
【００３６】
以下に、図３を用いて進入クロソイド開始点ＫＡ、一定Ｒ開始点ＲＳ、一定Ｒ終了点ＲＥ、退出クロソイド終了点ＫＥについてそれぞれ説明する。図３は道路に形成されるカーブ区間の一例を示した図である。
図３に示すように、道路に形成されるカーブ区間は基本的に３つのエリアに区分される。具体的には、（１）一定の曲率半径を描く区間である一定Ｒ区間と、（２）一定Ｒ区間の前において直線区間から一定Ｒ区間を繋ぐ為のクロソイド曲線を描く区間である進入クロソイド曲線区間と、（３）一定Ｒ区間の後において一定Ｒ区間から直線区間を繋ぐ為のクロソイド曲線を描く区間である退出クロソイド曲線区間とからなる。
そして、進入クロソイド開始点ＫＡは車両２の進行方向に従って直線区間から進入クロソイド曲線区間へと切り替わる地点を特定する。また、一定Ｒ開始点ＲＳは車両２の進行方向に従って進入クロソイド曲線区間から一定Ｒ区間へと切り替わる地点を特定する。また、一定Ｒ終了点ＲＥは車両２の進行方向に従って一定Ｒ区間から退出クロソイド曲線区間へと切り替わる地点を特定する。更に、退出クロソイド終了点ＫＥは車両２の進行方向に従って退出クロソイド曲線区間から直線区間へと切り替わる地点を特定する。尚、車両２の進行方向によって進入クロソイド開始点ＫＡと退出クロソイド終了点ＫＥ、一定Ｒ開始点ＲＳと一定Ｒ終了点ＲＥは互いに位置が入れ替わる。
【００３７】
また、車両操作履歴ＤＢ３７は、過去の運転者の運転操作履歴が記憶されるＤＢである。具体的には、カーブ区間を過去に車両２が走行した際に、“（ａ）運転者が減速操作を開始した減速開始地点”及び“（ｂ）運転者が減速操作を行った後に加速操作を開始した加速開始地点”が累積的に記憶される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は車両操作履歴ＤＢ３７に記憶された車両操作履歴に基づいて、減速制御（加速制限）を行うタイミングと加速許可を行うタイミングとを調整する。
【００３８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、カーブを走行する際の車両の制御を行う車両制御処理等のナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、車両制御処理プログラム（図４〜図１５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３９】
操作部２４は、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４０】
また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４１】
また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００４２】
また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３６の更新等が行われる。
【００４３】
また、通信モジュール２８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４４】
また、車速センサ２９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。
【００４５】
一方、Ｇセンサ３０は車両２の左右方向に対して生じる加速度、即ち車両２がカーブを旋回する際に法線方向に生じる遠心力に基づく加速度（横Ｇ）を検出する為のセンサである。
【００４６】
続いて、前記構成を有する車両制御装置１においてナビゲーションＥＣＵ２３が実行する車両制御処理プログラムについて図４〜図１５に基づき説明する。図４は本実施形態に係る車両制御処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両制御処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に実行され、カーブ走行時において運転者の運転指向を考慮した車両制御を行うプログラムである。尚、以下の図４〜図１５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４７】
先ず、車両制御処理プログラムにおいてＣＰＵ４１は、メモリ等の初期化処理を行う。具体的には、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、「０」を代入して再度格納する。更に、Ｓ２においてＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に格納された制御ステートを読み出し、「０」を代入して再度格納する。
【００４８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車の進行方向前方にあるカーブを検出するカーブ検出処理を行う。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を特定するとともに、地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングを行う。そして、地図情報ＤＢ３６に記憶されたカーブの位置情報から自車の進行方向前方の所定距離以内（例えば２００ｍ以内）にあるカーブを検出する。尚、上記Ｓ３がカーブ検出手段の処理に相当する。
【００４９】
続いて、Ｓ４でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３のカーブ検出距離で自車の進行方向前方の所定距離以内（例えば２００ｍ以内）にカーブを検出したか否か判定する。その結果、自車の進行方向前方の所定距離以内にカーブを検出したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。一方、自車の進行方向前方の所定距離以内にカーブが検出できなかったと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）にはＳ３へと戻り、新たな自車位置に基づいて再度カーブの検出を行う。
【００５０】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、自車の進行方向前方に位置する当該カーブについてのカーブ情報を取得する。具体的には、進入クロソイド開始点ＫＡ、一定Ｒ開始点ＲＳ、一定Ｒ終了点ＲＥ、退出クロソイド終了点ＫＥ（図３参照）について、それぞれの位置座標を取得する。尚、上記Ｓ５がカーブ形状取得手段の処理に相当する。
【００５１】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は後述の運転指向把握処理（図５）を行う。尚、運転指向把握処理は、自車を運転する運転者の車両操作履歴に基づいて運転者の運転指向（操作傾向）を把握する処理である。
【００５２】
更に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は後述の車両減速制御処理（図１２）を行う。尚、車両減速制御処理は、前記Ｓ６で把握した運転者の運転指向を考慮して車両の減速制御、加速制限制御及び加速許可制御を行う処理である。また、上記Ｓ７が車両制御手段の処理に相当する。
【００５３】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両のイグニションがＯＦＦされたか否か判定する。そして、車両のイグニションがＯＦＦされた場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、当該車両制御処理を終了する。一方、車両のイグニションがＯＦＦされていない場合（Ｓ８：ＮＯ）にはＳ３へと戻り、新たな自車位置に基づいて再度カーブの検出を行う。
【００５４】
次に、上記Ｓ６の運転指向把握処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は運転指向把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５５】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値が「０」であるか否か判定する。尚、道路形状ステートは自車のカーブに対する走行位置を相対的に特定するステータスである。そして、道路形状ステートは前記Ｓ１で初期化され、後述のカーブ進入前把握処理（図７）、カーブ走行中把握処理（図８）、制御反映処理（図９）で「１」〜「３」のいずれかの値が代入される。
【００５６】
前記Ｓ１１の判定の結果、道路形状ステートが「０」であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。Ｓ１２でＣＰＵ４１は、後述の運転指向把握実行判定処理（図６）を実行する。尚、運転指向把握実行判定処理は、カーブ形状に基づいて自車の進行方向前方に位置するカーブが、運転者の運転指向を把握する際の学習対象となるカーブか否かを判定する処理である。一方、前記Ｓ１１の判定の結果、道路形状ステートが「０」以外であると判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１３へと移行する。
【００５７】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値が「１」であるか否か判定する。
【００５８】
そして、前記Ｓ１３の判定の結果、道路形状ステートが「１」であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。Ｓ１４でＣＰＵ４１は、後述のカーブ進入前把握処理（図７）を実行する。尚、カーブ進入前把握処理は、カーブ進入前の運転者の車両操作に基づいて、運転者の運転指向の内、特にカーブ走行前の減速開始地点を把握する処理である。一方、前記Ｓ１３の判定の結果、道路形状ステートが「１」以外であると判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００５９】
次に、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値が「２」であるか否か判定する。
【００６０】
そして、前記Ｓ１５の判定の結果、道路形状ステートが「２」であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。Ｓ１６でＣＰＵ４１は、後述のカーブ走行中把握処理（図８）を実行する。尚、カーブ走行中把握処理は、カーブ走行中の運転者の車両操作に基づいて、運転者の運転指向の内、特にカーブ走行中の加速開始距離比を把握する処理である。一方、前記Ｓ１５の判定の結果、道路形状ステートが「２」以外であると判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００６１】
更に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値が「３」であるか否か判定する。
【００６２】
そして、前記Ｓ１７の判定の結果、道路形状ステートが「３」であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。Ｓ１８でＣＰＵ４１は、後述の制御反映処理（図９）を実行する。尚、制御反映処理は、前記Ｓ１４及びＳ１６で把握したカーブ進入前及びカーブ走行中の運転指向を車両の制御に反映させる処理である。一方、前記Ｓ１７の判定の結果、道路形状ステートが「３」以外であると判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００６３】
その後、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値が「２」以上であるか否か判定する。
【００６４】
そして、前記Ｓ１９の判定の結果、道路形状ステートが「２」以上であると判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、道路形状ステートが「１」以下であると判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、運転指向把握処理を終了し、Ｓ７へと移行する。
【００６５】
Ｓ２０でＣＰＵ４１は、ＥＳＣが作動中であるか否か判定する。尚、ＥＳＣとは前記したように急なハンドル操作時や滑りやすい路面を走行中に車両の横滑りを感知した際に車両の制御を行うシステムであり、自動的に車両の進行方向を保つように車両の制御を行う。また、上記Ｓ２０がＥＳＣ検出手段の処理に相当する。
【００６６】
そして、前記Ｓ２０の判定の結果、ＥＳＣが作動中であると判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に記憶されたＥＳＣ作動履歴フラグを「ＯＮ」に設定する（Ｓ２１）。尚、ＥＳＣ作動履歴フラグが「ＯＮ」に設定されると、後述のように把握した運転者の運転指向を車両の制御に反映させる処理を行わない。それに対して、ＥＳＣが作動中で無いと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、運転指向把握処理を終了し、Ｓ７へと移行する。
【００６７】
次に、上記Ｓ１２の運転指向把握実行判定処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は運転指向把握実行判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６８】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車がカーブ手前の所定距離以内（具体的には、進入クロソイド開始点ＫＡ（図３参照）から所定距離（例えば１００ｍ）以内）に到達したか否かを判定する。
【００６９】
そして、自車がカーブ手前の所定距離以内に到達したと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。一方、自車がカーブ手前の所定距離以内に到達していないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、当該運転指向把握実行判定処理を終了し、Ｓ１３へと移行する。
【００７０】
Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車の進行方向前方にあるカーブの曲率半径が所定値以下であるか否か判定する。そして、カーブの曲率半径が所定値以下であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、更に、Ｓ３３でＣＰＵ４１は自車の進行方向前方にあるカーブの一定Ｒ区間（図３参照）の長さが所定距離以上であるか否か判定する。
【００７１】
そして、カーブの一定Ｒ区間の長さが所定距離以上であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）にはＳ３４へと移行する。一方、カーブの曲率半径が所定値より大きいと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、或いはカーブの一定Ｒ区間の長さが所定距離未満であると判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、前方にあるカーブは運転者の運転指向を判断するには適しないカーブであるので、道路形状ステートに「１」を代入することなく当該運転指向把握実行判定処理を終了し、Ｓ１３へと移行する。
【００７２】
Ｓ３４でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速操作開始フラグ及び加速ポイント記憶フラグを「ＯＦＦ」に設定する。また、Ｓ３５でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶されたＥＳＣ作動履歴フラグを「ＯＦＦ」に設定する。更に、Ｓ３６でＣＰＵ４１は、今後の運転車の車両操作を記憶し、運転指向を把握する為に、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値に「１」を代入する。その後、Ｓ１３へと移行する。
【００７３】
次に、上記Ｓ１４のカーブ進入前把握処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７はカーブ進入前把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７４】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車が進入クロソイド開始点ＫＡ（図３参照）を通過したか否かを判定する。
【００７５】
そして、自車が進入クロソイド開始点ＫＡを通過したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値に「２」を代入する。その後、Ｓ１５へと移行する。それに対して、自車が進入クロソイド開始点ＫＡを通過していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。
【００７６】
Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、アクセルペダル１０の操作状態を検出し、アクセル開度が所定値（ＡＰｏｎ：例えば５０％）より大きいか否か判定する。その結果、アクセル開度が所定値ＡＰｏｎより大きいと判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、まだ運転者がカーブ進入前の減速操作をしていないとみなしてＳ４４へと移行し、ＲＡＭ４２に記憶された減速操作開始フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ４４）。その後、Ｓ１５へと移行する。それに対して、アクセル開度が所定値ＡＰｏｎ以下であると判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、Ｓ４５へと移行する。
【００７７】
Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、アクセルペダル１０の操作状態を検出し、アクセル開度が所定値（ＡＰｏｆｆ：例えば２〜３％）より小さいか否か判定する。その結果、アクセル開度が所定値ＡＰｏｆｆより小さいと判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、運転者がカーブ進入前の減速操作を開始したとみなしＳ４６へと移行する。それに対して、アクセル開度が所定値ＡＰｏｆｆ以上であると判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、まだ運転者がカーブ進入前の減速操作をしていないとみなし、Ｓ１５へと移行する。
【００７８】
Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、先ず自車の現在位置をＧＰＳ３１により検出し、図１６に示すように自車から進入クロソイド開始点ＫＡまでの距離Ｌ１を算出する。そして、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された減速開始地点Ｐｓ１＿ｄｒｖを読み出し、算出した距離Ｌ１を代入する。それによって、今回のカーブにおける運転者の減速操作を行ったタイミング（即ち、減速開始地点）を記憶する。
【００７９】
続いて、Ｓ４７でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速操作開始フラグを「ＯＮ」に設定する。その後、Ｓ１５へと移行する。
【００８０】
次に、上記Ｓ１６のカーブ走行中把握処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８はカーブ走行中把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８１】
先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車が一定Ｒ開始点ＲＳ（図３参照）の通過したか否かを判定する。
【００８２】
そして、自車が一定Ｒ開始点ＲＳを通過したと判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、更に、Ｓ５２でＣＰＵ４１は自車が一定Ｒ終了点ＲＥの通過したか否かを判定する。それに対して、自車が一定Ｒ開始点ＲＳを通過していないと判定された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００８３】
Ｓ５２の判定の結果、自車が一定Ｒ終了点ＲＥも通過したと判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値に「３」を代入する。その後、Ｓ１７へと移行する。それに対して、自車が一定Ｒ終了点ＲＥを通過していないと判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、Ｓ５４へと移行する。
【００８４】
Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、アクセルペダル１０の操作状態を検出し、アクセル開度踏み増し速度が所定速度より大きいか否か判定する。その結果、アクセル開度踏み増し速度が所定速度より大きいと判定した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、運転者がカーブ走行中の加速操作をしたとみなしてＳ５５へと移行する。それに対して、アクセル開度踏み増し操作が所定速度以下であると判定した場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００８５】
Ｓ５５でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速ポイント記憶フラグを読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否か判定する。尚、加速ポイント記憶フラグは、既に同一カーブ内で加速操作が行われている場合に、後述のＳ５７で「ＯＮ」に設定される。
【００８６】
そして、既に加速ポイント記憶フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、新たに運転者が加速操作を行ったタイミングを記憶することなくＳ１７へと移行する。それに対して、加速ポイント記憶フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）には、Ｓ５６へと移行する。
【００８７】
Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、先ず自車の現在位置をＧＰＳ３１により検出し、図１７に示すように一定Ｒ開始点ＲＳから自車までの距離Ｌ２を算出する。また、一定Ｒ区間の距離Ｌ３を地図情報ＤＢ３６から取得する。その後、一定Ｒ区間に対して運転者が加速操作を行うまでの距離の割合（Ｌ２／Ｌ３）を算出する。そして、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された加速開始距離比Ｐｓ２ｒ＿ｄｒｖを読み出し、算出した距離の割合（Ｌ２／Ｌ３）を代入する。尚、加速開始距離比Ｐｓ２ｒ＿ｄｒｖはカーブの曲率半径毎（例えば、Ｒ＝１０〜２０、２０〜３０、・・・）に算出され、記憶される。それによって、今回のカーブにおける運転者の加速操作を行ったタイミング（即ち、加速開始地点）を記憶する。尚、上記Ｓ５６が加速タイミング記憶手段の処理に相当する。
【００８８】
続いて、Ｓ５７でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速ポイント記憶フラグを「ＯＮ」に設定する。その後、Ｓ１７へと移行する。
【００８９】
次に、上記Ｓ１８の制御反映処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は制御反映処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００９０】
先ず、Ｓ６１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車が退出クロソイド終了点ＫＥ（図３参照）の通過前か否かを判定する。
【００９１】
そして、自車が退出クロソイド終了点ＫＥを通過する前であると判定された場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）には、Ｓ６２へと移行する。それに対して、自車が退出クロソイド終了点ＫＥを通過していると判定された場合（Ｓ６１：ＮＯ）には、カーブにおける走行は終了しているのでＳ１９へと移行する。
【００９２】
Ｓ６２でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶されたＥＳＣ作動履歴フラグを読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否か判定する。尚、ＥＳＣ作動履歴フラグは、カーブ走行中にＥＳＣが作動した場合に、前記Ｓ２１で「ＯＮ」に設定される。
【００９３】
そして、ＥＳＣ作動履歴フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）には、今回のカーブの走行中において前記Ｓ４６及びＳ５６で記憶された運転者の減速開始のタイミング及び加速開始のタイミングについては、運転者の運転指向を把握するのに用いないこととする。従って、後述の減速開始点更新処理及び加速許可店更新処理は行わずに、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値に「０」を代入する（Ｓ６７）。その後、Ｓ１９へと移行する。
【００９４】
一方、ＥＳＣ作動履歴フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６２：ＮＯ）には、今回のカーブの走行中において前記Ｓ４６及びＳ５６で記憶された運転者の減速開始のタイミング及び加速開始のタイミングについて、運転者の運転指向を把握するのに用いることとする。そして、Ｓ６３でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速操作開始フラグを読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否か判定する。
【００９５】
その結果、減速操作開始フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）には、Ｓ６４で後述の減速開始点更新処理（図１０）を行う。尚、減速開始点更新処理は、前記Ｓ４６で記憶された運転者の減速開始のタイミングに基づいて、現在設定されている減速制御開始距離Ｐｓ１を補正する処理である。それに対して、減速操作開始フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６３：ＮＯ）には、Ｓ６５へと移行する。
【００９６】
Ｓ６５においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速ポイント記憶フラグを読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否か判定する。その結果、加速ポイント記憶フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）には、Ｓ６６で後述の加速許可点更新処理（図１１）を行う。尚、加速許可点更新処理は、前記Ｓ５６で記憶された運転者の加速開始のタイミングに基づいて、現在設定されている加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒを補正する処理である。それに対して、加速ポイント記憶フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定された場合（Ｓ６５：ＮＯ）には、Ｓ６７へと移行する。
【００９７】
Ｓ６７でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された道路形状ステートを読み出し、値に「０」を代入する。その後、Ｓ１９へと移行する。
【００９８】
次に、上記Ｓ６４の減速開始点更新処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は減速開始点更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００９９】
先ず、Ｓ７１においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速開始地点蓄積カウンタＣｎｔ１を読み出し、インクリメントする。
【０１００】
次に、Ｓ７２でＣＰＵ４１は、今回走行したカーブにおいて把握した運転者の減速操作のタイミングである減速開始地点Ｐｓ１＿ｄｒｖを、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された過去所定回数分の減速開始地点の合計値Ｐｓ１＿ｓｕｍに加算する。
【０１０１】
続いて、Ｓ７３でＣＰＵ４１は、今回のカーブにおいて把握した運転者の減速操作のタイミングを含む過去所定回数分の減速開始地点の平均値Ｐｓ１＿ａｖを算出する。
【０１０２】
その後、Ｓ７４でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速開始地点蓄積カウンタＣｎｔ１を読み出し、カウンタ値が所定値以上（例えば１０回以上）になったか否かを判定する。その結果、カウンタ値が所定値以上になったと判定された場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）にはＳ７５へと移行する。一方、カウンタ値が所定値未満であると判定された場合（Ｓ７４：ＮＯ）には、サンプル数が少ないので今回は車両制御への反映を行うことなくＳ６５へと移行する。
【０１０３】
Ｓ７５においてＣＰＵ４１は、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された減速制御開始距離Ｐｓ１を読み出し、前記Ｓ７３で算出した過去所定回数分の減速開始地点の平均値Ｐｓ１＿ａｖを代入する。尚、Ｐｓ１の初期値は予め所定値に決められている。また、後述するように車両制御装置１は、前記Ｓ７５で代入された減速制御開始距離Ｐｓ１に基づいて、進入クロソイド開始点ＫＡから減速制御開始距離Ｐｓ１手前で車両の減速制御及び加速制限制御を開始する。
【０１０４】
次に、Ｓ７６でＣＰＵ４１は、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された過去所定回数分の減速開始地点の合計値Ｐｓ１＿ｓｕｍを読み出し、値をリセットする。
【０１０５】
また、Ｓ７７でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された減速開始地点蓄積カウンタＣｎｔ１を読み出し、カウンタ値をリセットする。その後、Ｓ６５へと移行する。
【０１０６】
次に、上記Ｓ６６の加速許可点更新処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は加速許可点更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１０７】
先ず、Ｓ８１においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速開始距離比蓄積カウンタＣｎｔ２を読み出し、インクリメントする。尚、以下のＳ８１〜Ｓ８７の処理は、自車の走行したカーブの曲率半径毎に行うこととする。
【０１０８】
次に、Ｓ８２でＣＰＵ４１は、今回走行したカーブにおいて把握した運転者の加速操作のタイミングである加速開始距離比Ｐｓ２ｒ＿ｄｒｖを、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された過去所定回数分の加速開始距離比の合計値Ｐｓ２ｒ＿ｓｕｍに加算する。
【０１０９】
続いて、Ｓ８３でＣＰＵ４１は、今回のカーブにおいて把握した運転者の加速操作のタイミングを含む過去所定回数分の加速開始距離比の平均値Ｐｓ２ｒ＿ａｖを算出する。尚、上記Ｓ８３が加速平均算出手段の処理に相当する。
【０１１０】
その後、Ｓ８４でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速開始距離比蓄積カウンタＣｎｔ２を読み出し、カウンタ値が所定値以上（例えば１０回以上）になったか否かを判定する。その結果、カウンタ値が所定値以上になったと判定された場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）にはＳ８５へと移行する。一方、カウンタ値が所定値未満であると判定された場合（Ｓ８４：ＮＯ）には、サンプル数が少ないので今回は車両制御への反映を行うことなくＳ６７へと移行する。
【０１１１】
Ｓ８５においてＣＰＵ４１は、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒを読み出し、前記Ｓ８３で算出した過去所定回数分の加速開始距離比の平均値Ｐｓ２ｒ＿ａｖを代入する。尚、Ｐｓ２ｒの初期値は予め所定値に決められている。そして、加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒはカーブの曲率半径毎に記憶される。また、後述するように車両制御装置１は、前記Ｓ８５で代入された加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒに基づいて、一定Ｒ開始点ＲＳから一定Ｒ区間に対する加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒ分に相当する距離を走行した地点で車両の加速許可制御を開始する。
【０１１２】
次に、Ｓ８６でＣＰＵ４１は、車両操作履歴ＤＢ３７に格納された過去所定回数分の減速開始地点の合計値Ｐｓ２ｒ＿ｓｕｍを読み出し、値をリセットする。
【０１１３】
また、Ｓ８７でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された加速開始距離比蓄積カウンタＣｎｔ２を読み出し、カウンタ値をリセットする。その後、Ｓ６７へと移行する。
【０１１４】
次に、上記Ｓ７の車両減速制御処理のサブ処理について図１２に基づき説明する。図１２は車両減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１１５】
先ず、Ｓ９１においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された制御ステートを読み出し、値が「０」であるか否か、即ち、自車がこれから走行するカーブに対する制御実施内容をまだ特定していないか否か判定する。尚、制御ステートは自車のカーブに対する制御実施状態を特定するステータスである。そして、制御ステートは前記Ｓ２で初期化され、後述の制御内容特定処理（図１３）、減速制御処理（図１４）、カーブ脱出時制御処理（図１５）で「１」〜「３」のいずれかの値が代入される。
【０１１６】
前記Ｓ９１の判定の結果、制御ステートが「０」であると判定された場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）には、Ｓ９２へと移行する。Ｓ９２でＣＰＵ４１は、後述の制御内容特定処理（図１３）を実行する。尚、制御内容特定処理は、自車がこれから走行するカーブに対する制御実施内容を特定する処理である。一方、前記Ｓ９１の判定の結果、制御ステートが「０」以外であると判定された場合（Ｓ９１：ＮＯ）には、Ｓ９３へと移行する。
【０１１７】
次に、Ｓ９３においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された制御ステートを読み出し、値が「１」であるか否か、即ち自車がこれから走行するカーブに対する制御実施内容を特定済みであるか否か判定する。
【０１１８】
そして、前記Ｓ９３の判定の結果、制御ステートが「１」であると判定された場合（Ｓ９３：ＹＥＳ）には、Ｓ９４へと移行する。Ｓ９４でＣＰＵ４１は、後述の減速制御処理（図１４）を実行する。尚、減速制御処理は、運転指向把握処理（Ｓ６）で把握した運転者の運転指向を考慮して、カーブ進入前における車両の減速制御（加速制限制御）を行う処理である。一方、前記Ｓ９３の判定の結果、制御ステートが「１」以外であると判定された場合（Ｓ９３：ＮＯ）には、Ｓ９５へと移行する。
【０１１９】
次に、Ｓ９５においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に格納された制御ステートを読み出し、値が「２」であるか否か、即ち自車がカーブ進入前における減速制御を実施済みであるか否か判定する。
【０１２０】
そして、前記Ｓ９５の判定の結果、制御ステートが「２」であると判定された場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）には、Ｓ９６へと移行する。Ｓ９６でＣＰＵ４１は、後述のカーブ脱出時制御処理（図１５）を実行する。尚、カーブ脱出時制御処理は、運転指向把握処理（Ｓ６）で把握した運転者の運転指向を考慮して、カーブ走行中における車両の加速許可制御を行う処理である。一方、前記Ｓ９５の判定の結果、制御ステートが「２」以外であると判定された場合（Ｓ９５：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【０１２１】
次に、上記Ｓ９２の制御内容特定処理のサブ処理について図１３に基づき説明する。図１３は制御内容特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１２２】
先ず、Ｓ１０１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と車両操作履歴ＤＢ３７に格納された減速制御開始距離Ｐｓ１に基づいて、自車が進入クロソイド開始点ＫＡ（図３参照）から減速制御開始距離Ｐｓ１手前に到達したか否かを判定する。尚、減速制御開始距離Ｐｓ１は前記したように図１０の減速開始点更新処理によって、過去に運転者が減速操作を開始した複数のタイミングから算出される。
【０１２３】
そして、自車が進入クロソイド開始点からＰｓ1手前に到達したと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）には、Ｓ１０２へと移行する。一方、自車が進入クロソイド開始点からＰｓ１手前に到達していないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、制御を実施するタイミングではないので、制御内容を特定することなく、且つ制御ステートを「０」の状態でＳ９３へと移行する。
【０１２４】
Ｓ１０２においてＣＰＵ４１は、前方のカーブの進入に際して最適な車速である目標制限車速ＴＳ１を算出する。
ここで、目標制限車速の算出方法の一例について図１８を用いて説明する。図１８は本実施形態に係る車両制御装置１でのカーブ進入時の目標制限車速ＴＳ１の算出方法を示した図である。
本実施形態に係る車両制御装置１では目標制限車速は、図１８に示すようにカーブのＲとカーブの際に車両２に対して生じさせる遠心力による横加速度（横Ｇ）によって算出される。そして、横加速度は予めユーザ等によって値が設定されている場合には当該設定値が用いられ、横加速度が設定されていない場合には基本値である“０．２０Ｇ”が用いられる。
【０１２５】
続いて、Ｓ１０３においてＣＰＵ４１は、先ず、自車前方にあるカーブの曲率半径を取得する。そして、前記Ｓ８５で算出した加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒの内、取得した曲率半径に対応した加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒと自車の進行方向前方にあるカーブの一定Ｒ区間の距離とを乗じることにより、一定Ｒ区間に対する加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒ分に相当する距離Ｐｓ２を算出する。それによって、今回のカーブの走行中に運転者が加速操作を行うタイミングである加速許可タイミングを取得する。尚、上記Ｓ１０３が加速許可タイミング取得手段の処理に相当する。
【０１２６】
次に、Ｓ１０４でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された制御ステートを読み出し、値に「１」を代入する。その後、Ｓ９３へと移行する。
【０１２７】
次に、上記Ｓ９４の減速制御処理のサブ処理について図１４に基づき説明する。図１４は減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１２８】
先ず、Ｓ１１１においてＣＰＵ４１は、自車の現在の車速を車速センサ２９により検出し、現在の車速が前記Ｓ１０２で算出した目標制限車速ＴＳ１より大きいか否か判定する。
【０１２９】
そして、現在の車速が目標制限車速ＴＳ１より大きいと判定された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）には、ブレーキ及びエンジンによる減速制御処理を行う。具体的には、先ず、エンジンＥＣＵ７を介してエンジン４のスロットルバルブを閉じることにより減速を行う。その後、所定時間以内に目標制限車速ＴＳ１まで到達しない場合には、更にブレーキＥＣＵ９を介してブレーキ６Ａ〜６Ｄを作動させて目標制限車速ＴＳ１まで減速させる。また、ＡＴ５をシフトダウン制御することによって減速させても良い。尚、ＣＰＵ４１は上記減速制御処理を行う一方で、アクセルペダル１０が運転者に踏まれた場合でもスロットルバルブを常に閉鎖状態として、加速を行わないように制御する加速制限制御も行う。一方、現在の車速が目標制限車速ＴＳ１以下であると判定された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）には、Ｓ１１３へと移行する。
【０１３０】
Ｓ１１３においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と車両操作履歴ＤＢ３７に格納された脱出時加速許可開始距離Ｐｓ２に基づいて、自車が一定Ｒ開始点ＲＳ（図３参照）から脱出時加速許可開始距離Ｐｓ２だけ前方の地点に到達したか否かを判定する。尚、脱出時加速許可開始距離Ｐｓ２は前記したように図１３の制御内容特定処理によって、過去に運転者が加速操作を開始した複数のタイミングから算出される。
【０１３１】
そして、自車が一定Ｒ開始点ＲＳからＰｓ２前方の地点に到達したと判定された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１１４へと移行する。一方、自車が一定Ｒ開始点ＲＳからＰｓ２前方の地点に到達していないと判定された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）には、加速許可制御を実施するタイミングではないので、制御ステートは「１」の状態でＳ９５へと移行する。
【０１３２】
一方、Ｓ１１４でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された制御ステートを読み出し、値に「２」を代入する。その後、Ｓ９５へと移行する。
【０１３３】
次に、上記Ｓ９６のカーブ脱出時制御処理のサブ処理について図１５に基づき説明する。図１５は減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【０１３４】
先ず、Ｓ１２１においてＣＰＵ４１は、先ず自車の現在位置と地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報に基づいて、自両が現在走行するカーブの次に自車進行方向前方に位置するカーブ（以下、次カーブという）を検出する。
【０１３５】
次に、Ｓ１２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２１で検出した次カーブのカーブ情報を地図情報ＤＢ３６から取得し、自両が現在走行するカーブの退出クロソイド終了点ＫＥから次カーブの減速制御開始地点（即ち、次カーブの進入クロソイド開始点ＫＡから減速制御開始距離Ｐｓ１手前の地点）までの距離が所定距離（例えば２０ｍ）より短いか否か判定する。
【０１３６】
その結果、自両が現在走行するカーブの退出クロソイド終了点ＫＥから次カーブの減速制御開始地点までの距離が所定距離より短いと判定された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）には、たとえ前記Ｓ１１２で加速制限制御が行われていた場合であっても加速許可制御を行うことなく、Ｓ１２３へと移行する。それによって、次カーブを走行するまでの間では継続して加速の制限が行われることとなる。一方、自両が現在走行するカーブの退出クロソイド終了点ＫＥから次カーブの減速制御開始地点までの距離が所定距離以上であると判定された場合（Ｓ１２２：ＮＯ）にはＳ１２６へと移行する。尚、上記Ｓ１２２が距離判定手段の処理に相当する。
【０１３７】
Ｓ１２３においてＣＰＵ４１は、前方のカーブの進入に際して最適な車速である目標制限車速ＴＳ１を算出する。尚、目標制限車速ＴＳ１の算出方法については、前記Ｓ１０２の処理と同様であるので、説明は省略する。
【０１３８】
続いて、Ｓ１２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８５で算出した加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒと次カーブの一定Ｒ区間の距離とを乗じることにより、次カーブの一定Ｒ区間に対する加速制御開始距離比Ｐｓ２ｒ分に相当する距離を算出する。それによって、次カーブにおける加速許可を行うタイミングを特定する。
【０１３９】
次に、Ｓ１２５でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された制御ステートを読み出し、値に「１」を代入する。その後、Ｓ８へと移行する。
【０１４０】
一方、Ｓ１２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１２で車両の減速制御（即ち加速制限制御）が行われているか否か判定する。その結果、減速制御が実施済であると判定された場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）には、エンジンＥＣＵ７を介して、前記Ｓ１１２で実施した加速制限を解除する加速許可制御を行う。それによって、アクセルペダル１０の踏み込みに応じて車両を加速させることが可能となる。それに対して、減速制御が未実施であると判定された場合（Ｓ１２６：ＮＯ）には、加速制限は初めから行われていないので、加速制限を解除する処理を行うことなくＳ１２８へと移行する。
【０１４１】
Ｓ１２８においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置と前記Ｓ５で取得したカーブ情報に基づいて、自車が退出クロソイド終了点ＫＥに到達したか否かを判定する。
【０１４２】
そして、自車が退出クロソイド終了点ＫＥに到達したと判定された場合（Ｓ１２８：ＹＥＳ）には、Ｓ１２９へと移行する。それに対して、自車が退出クロソイド終了点ＫＥに到達していないと判定された場合（Ｓ１２８：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【０１４３】
Ｓ１２９でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された制御ステートを読み出し、値に「０」を代入する。その後、Ｓ８へと移行する。
【０１４４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両制御装置１、車両制御装置１による車両制御方法、及び車両制御装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両がカーブを走行する場合にカーブ進入手前で運転者が車両の減速操作を行う減速開始地点を過去の車両操作履歴から特定する（Ｓ７５）とともに、カーブ脱出時に運転者が車両の加速操作を行う加速開始地点を過去の車両操作履歴から特定し（Ｓ８５）、それらを運転者の運転指向として把握する一方で、車両が減速開始地点に到達した際には目標制限車速への減速制御並びに加速制限制御を行い（Ｓ１１２）、その後に車両が加速開始地点に到達した際には加速制限を解除する加速許可制御を行う（Ｓ１２７）ので、運転者の過去の車両操作履歴から運転指向を把握し、運転者の運転指向を制御内容に反映させた適切な車両の制御が可能となる。特に、カーブ脱出時には運転者が加速操作を行うタイミングで車両の加速の許可制御を行うことができるので、運転者にストレス無く運転を行わせることができる。
また、運転者の過去の車両操作履歴からカーブ走行中に運転者が加速操作を行うタイミングの平均値を、運転者が加速操作を行うタイミングとして予測する（Ｓ８３、Ｓ８５）ので、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
また、曲率半径が大きすぎるカーブや、カーブ区間の長さが短すぎるカーブ等の運転者の運転指向を判断するには適しないカーブを走行した車両操作履歴については、運転者の運転指向の把握対象から除外する（Ｓ３２、Ｓ３３）。従って、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
また、ＥＳＣが作動した際の運転者の運転指向を判断するには適しない車両操作履歴については、運転者の運転指向の把握対象から除外する（Ｓ６２）。従って、カーブ走行時における運転者の運転指向をより正確に把握することができる。
更に、車両が現在走行するカーブの終了点から車両の進行方向前方にある次のカーブの手前に設定された加速を制限する地点までの距離が所定距離以内である場合には加速許可タイミングとなっても車両の加速を許可する制御を行わない（Ｓ１２２）ので、連続したカーブを走行する際において、車両の加速制限が解除された直後に再び加速制限が行われることを防止できる。従って、車両の挙動を安定させることができるとともに、連続する車両の制御によって運転者に不快感を与えることがない。
【０１４５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、運転者の運転指向を把握する際に、運転者が減速操作を行うタイミングや加速操作を行うタイミングは、進入クロソイド開始点ＫＡや一定Ｒ区間に対する距離比を基準にして特定しているが、時間により特定しても良い。例えば、“進入クロソイド開始点ＫＡを通過してから所定時間後”によって特定することが可能である。
【０１４６】
また、Ｇセンサ３０によってカーブ走行中において車体に生じる横Ｇを検出し、検出した横Ｇが基準値を上回る場合には、制動制御を行うようにしても良い。
【０１４７】
また、本実施形態では、加速許可タイミングとなった時点でそれまで行っていた車両の加速制限を完全に解除し、運転者のアクセルペダル１０の操作に応じた加速制御を行うこととしているが、加速許可タイミングとなった時点から徐々に加速制限を解除する制御としても良い。具体的には、所定時間ごとに段階的にスロットルバルブの最大開き量を変更しても良い。
【０１４８】
また、本実施形態では、図４〜図１５に示す車両制御処理プログラムはナビゲーション装置３の備えるナビゲーションＥＣＵ２３が実行することとしているが、エンジンＥＣＵ７、ＡＴＥＣＵ８、ブレーキＥＣＵ９等が実行するようにしても良い。また、複数のＥＣＵによって処理を分担して行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１４９】
【図１】本実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】道路に形成されるカーブ区間の一例を示した図である。
【図４】本実施形態に係る車両制御装置が実行する車両制御処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る車両制御装置が実行する運転指向把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両制御装置が実行する運転指向把握実行判定処理のサブ処理プログラムである。
【図７】本実施形態に係る車両制御装置が実行するカーブ進入前把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る車両制御装置が実行するカーブ走行中把握処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る車両制御装置が実行する制御反映処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】本実施形態に係る車両制御装置が実行する減速開始点更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係る車両制御装置が実行する加速許可点更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】本実施形態に係る車両制御装置が実行する車両減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１３】本実施形態に係る車両制御装置が実行する制御内容特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１４】本実施形態に係る車両制御装置が実行する減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１５】本実施形態に係る車両制御装置が実行する減速制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１６】ステップ４６における減速開始地点の算出例を示した図である。
【図１７】ステップ５６における加速開始距離比の算出例を示した図である。
【図１８】ステップ１０２における目標制限車速の算出例を示した図である。
【符号の説明】
【０１５０】
１            車両制御装置
２            車両
３            ナビゲーション装置
４            エンジン
５            ＡＴ
７            エンジンＥＣＵ
８            ＡＴＥＣＵ
９            ブレーキＥＣＵ
２３          ナビゲーションＥＣＵ
４１          ＣＰＵ
４２          ＲＡＭ
４３          ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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