(57)【要約】【課題】ユーザが投射型映像表示装置の設置場所まで歩み寄るという煩わしい行動を要することなく記憶メディアを交換可能な投射型映像表示装置を提供する。【解決手段】投射型プロジェクタにおいて、リモコン受光部により移動ボタンの操作を示す赤外線信号を検出し、その検出結果に基づいて算出された受光方向へと投射型プロジェクタを方向転換させ、ユーザの視聴位置（リモコン装置のある位置）まで自動的に移動させるようにした。【選択図】図５
2009031338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像の付加された投射光を、投射レンズを介して出射する投射手段と、
リモコン信号を感知する受信手段と、
装置本体を自走させる走行手段と、
前記受信手段により所定のリモコン信号が感知されることに伴い、前記所定のリモコン信号に基づいて、このリモコン信号の受信方向を特定するとともに、前記特定された方向に向かって装置本体が移動するように前記走行手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする投射型映像表示装置。
【請求項２】
可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを再生する再生手段を備え、
前記投射手段は、前記再生手段から出力された映像の付加された投射光を出射することを特徴とする請求項１に記載の投射型映像表示装置。
【請求項３】
前記受信手段は、リモコン信号としての赤外線信号を感知する複数の受光部で構成され、
前記制御手段は、前記複数の受光部のそれぞれにおいて受光された赤外線信号の受光量を比較することにより、前記赤外線信号の受信方向を特定することを特徴とする請求項１又は２に記載の投射型映像表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記受信手段が前記所定のリモコン信号を受信しているときにのみ装置本体を走行させるように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の投射型映像表示装置。
【請求項５】
装置本体を移動させたときの走行に関する情報を記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記受信手段により前記所定のリモコン信号が受信されたことに伴い、第１地点から第２地点まで装置本体を移動させたときの、走行に関する情報を前記記憶手段に記憶させ、
前記記憶手段に記憶された走行に関する情報に基づいて前記走行手段を制御することにより、装置本体を前記第２地点から前記第１地点に移動させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の投射型映像表示装置。
【請求項６】
前記投射手段により投射された投射映像を、撮影レンズを介して撮影する撮影手段を備え、
前記制御手段は、装置本体を前記第１地点に移動させた後、前記撮影手段により取得された撮影画像に基づいて走行手段を制御することにより、装置本体の位置合わせを行うことを特徴とする請求項５に記載の投射型映像表示装置。
【請求項７】
映像の付加された投射光を、投射レンズを介して出射する投射手段と、
リモコン信号としての赤外線信号を感知する複数の受光部と、
装置本体を自走させる走行手段と、
可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを再生する再生手段と、
装置本体を移動させたときの走行に関する情報を記憶する記憶手段と、
前記投射手段により投射された投射映像を、撮影レンズを介して撮影する撮影手段と、
前記複数の受光部により所定の赤外線信号が感知されることに伴い、前記所定の赤外線信号に基づいて、この信号の受信方向を特定するとともに、前記特定された方向に向かって装置本体が移動するように前記走行手段を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記複数の受光部のそれぞれにおいて受光された赤外線信号の受光量を比較することにより、前記赤外線信号の受信方向を特定し、
前記複数の受光部のいずれかが前記所定のリモコン信号を受信しているときにのみ装置本体を走行させるように前記走行手段を制御し、
第１地点から第２地点まで装置本体を移動させたときの、走行に関する情報を前記記憶手段に記憶させ、
前記記憶手段に記憶された走行に関する情報に基づいて前記走行手段を制御することにより、装置本体を前記第２地点から前記第１地点に移動させ、
装置本体を前記第１地点に移動させた後、前記撮影手段により取得された撮影画像に基づいて走行手段を制御することにより、装置本体の位置合わせを行うことを特徴とする投射型映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、投射型映像表示装置に関し、特に、ＤＶＤ等の記憶メディアを再生し、再生映像を投射可能な投射型映像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記憶メディアを再生し、この再生映像をスクリーン等に投射する投射型映像表示装置が提供されている（例えば、特許文献１）。
また、特許文献２，３には、移動のための走行部を有する投射型映像表示装置に関する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−９９６１７号公報
【特許文献２】特開２００６−１３５９７号公報
【特許文献３】特開２００５−３１３２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、投射型映像表示装置を利用するに際し、投射型映像表示装置は常にユーザの近傍に設置されるとは限らない。例えば、投射型映像表示装置を利用してホームシアタを構築する場合、投射型映像表示装置はリビング等の比較的広い空間で使用されるため、投射位置（投射型映像表示装置が設置される位置）がユーザの視聴位置と離れることが多々ある。そして、ユーザの視聴位置と投射位置が離れている場合、記憶メディアを交換する際には、ユーザは投射型映像表示装置まで歩み寄る必要がある。
【０００４】
また、上記特許文献１に記載の技術に、上記特許文献２，３に記載の技術を適用すると、投射型映像表示装置の設置位置を調整することは容易となる。しかしながら、記憶メディアを交換するためには、やはり投射型映像表示装置の設置位置まで歩み寄る必要がある。
このように、従来の投射型映像表示装置におけるメディア交換作業は利用者にとって煩わしいものとなっている。
【０００５】
本発明は、ユーザが投射型映像表示装置の設置位置まで歩み寄るという煩わしい行動を要することなく記憶メディアを交換可能な投射型映像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、投射型映像表示装置において、映像の付加された投射光を、投射レンズを介して出射する投射手段と、リモコン信号を感知する受信手段と、装置本体を自走させる走行手段と、前記受信手段により所定のリモコン信号が感知されることに伴い、前記所定のリモコン信号に基づいて、このリモコン信号の受信方向を特定するとともに、前記特定された方向に向かって装置本体が移動するように前記走行手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の投射型映像表示装置において、可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを再生する再生手段を備え、前記投射手段は、前記再生手段から出力された映像の付加された投射光を出射することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の投射型映像表示装置において、前記受信手段は、リモコン信号としての赤外線信号を感知する複数の受光部で構成され、前記制御手段は、前記複数の受光部のそれぞれにおいて受光された赤外線信号の受光量を比較することにより、前記赤外線信号の受光方向を特定することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の投射型映像表示装置において、前記制御手段は、前記受信手段が前記所定のリモコン信号を受信しているときにのみ装置本体を走行させるように前記走行手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の投射型映像表示装置において、装置本体を移動させたときの走行に関する情報を記憶する記憶手段を備え、前記制御手段は、前記受信手段により前記所定のリモコン信号が受信されたことに伴い、第１地点から第２地点まで装置本体を移動させたときの、走行に関する情報を前記記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に記憶された走行に関する情報に基づいて前記走行手段を制御することにより、装置本体を前記第２地点から前記第１地点に移動させることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の投射型映像表示装置において、前記投射手段により投射された投射映像を、撮影レンズを介して撮影する撮影手段を備え、前記制御手段は、装置本体を前記第１地点に移動させた後、前記撮影手段により取得された撮影画像に基づいて走行手段を制御することにより、装置本体の位置合わせを行うことを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、投射型映像表示装置において、映像の付加された投射光を、投射レンズを介して出射する投射手段と、リモコン信号としての赤外線信号を感知する複数の受光部と、装置本体を自走させる走行手段と、可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを再生する再生手段と、装置本体を移動させたときの走行に関する情報を記憶する記憶手段と、前記投射手段により投射された投射映像を、撮影レンズを介して撮影する撮影手段と、前記複数の受光部により所定の赤外線信号が感知されることに伴い、前記所定の赤外線信号に基づいて、この信号の受信方向を特定するとともに、前記特定された方向に向かって装置本体が移動するように前記走行手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記複数の受光部のそれぞれにおいて受光された赤外線信号の受光量を比較することにより、前記赤外線信号の受光方向を特定し、前記受信手段が前記所定のリモコン信号を受信しているときにのみ装置本体を走行させるように前記走行手段を制御し、第１地点から第２地点まで装置本体を移動させたときの、走行に関する情報を前記記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に記憶された走行に関する情報に基づいて前記走行手段を制御することにより、装置本体を前記第２地点から前記第１地点に移動させ、前記撮影手段により取得された撮影画像に基づいて走行手段を制御することにより、装置本体の位置合わせを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザの視聴位置まで投射型映像表示装置を自動的に移動させることができるので、投射位置がユーザの視聴位置から離れている場合であっても、ユーザは視聴位置に居ながらにして記憶メディアを交換することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態である投射型プロジェクタの外観斜視図である。また、図２は投射型プロジェクタ１００の上面図、図３は投射型プロジェクタ１００の底面図である。
図１〜３に示すように、本実施形態に係る投射型プロジェクタ１００は、直方体状の本体ケース１１０の前面右側に、投射レンズ１５と撮影レンズ２１が配置されている。
この投射レンズ１５は、後述するＤＭＤ等の光変調素子で形成された光像をスクリーン等の対象に投射するためのものであり、焦点位置（レンズ位置）を任意に変更できる。また、撮影レンズ２１は、投射レンズ１５により投射された投射映像を撮影するためのものであり、投射レンズ１５同様に焦点位置（レンズ位置）を任意に変更できる。なお、本実施形態では、焦点深度（被写界深度）の十分に大きい撮影レンズを用いることで、容易に投射映像（スクリーン面）にピントが合うようにしている。
【００１５】
本体ケース１１０の上面中央部１１０ａはドーム状に形成されており、ドーム状凸部１１０ａの側面４カ所には等間隔で赤外線センサ５ａ〜５ｄが配設されている。この赤外線センサ５ａ〜５ｄは、後述するリモコン装置８からの赤外線信号を受光する。
本体ケース１１０の前面視右側面にはＤＶＤ等の記憶メディアを装着するためのディスクトレイＴが設けられている。
【００１６】
本体ケース１１０の底面には、投射型プロジェクタ１００を自走させるための２個の駆動車輪３２Ｌ、３２Ｒが左右側辺に沿って配設されており、底面前部には、投射型プロジェクタ１００の姿勢を保つための補助車輪３３が配設されている。また、これらの駆動車輪３２Ｌ、３２Ｒは後述するモータ３１により独立して動作可能に構成されている。例えば、駆動車輪３２Ｌ、３２Ｒを同じ方向に同じ回転速度で回転させることで投射型プロジェクタ１００を前方又は後方に直進させることができ、駆動車輪３２Ｌ，３２Ｒを異なる回転速度で回転させる（極端にいえば一方だけを回転させる）ことで投射型プロジェクタ１００を所望の方向に向けることができる。
【００１７】
投射型プロジェクタ１００では、例えば、ディスクトレイＴに装着されたＤＶＤ等の記憶メディアに記憶されている映像データが再生され、この再生映像の付加された投射光が投射レンズ１５を介してスクリーンに出射される。
【００１８】
図４は、本実施形態に係る投射型プロジェクタ１００の概略構成を示すブロック図である。
図４に示すように、本実施形態の投射型プロジェクタ１００は、投射部１と、撮影部２と、走行部３と、映像入力部４と、リモコン受光部５と、制御部６と、記憶部７と、を備えて構成される。
【００１９】
投射部１は、投射用信号処理部１１と、光源ランプ１２と、カラーホイール１３と、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）１４と、投射レンズ１５と、ズームレンズ１６と、を備えて構成され、映像の付加された投射光を、投射レンズ１５を介して出射する投射手段として機能する。
【００２０】
具体的には、投射用信号処理部１１は、映像入力部４からの映像データに基づいて投射用の映像信号を生成する。光源ランプ１２は、例えば、メタルハライドランプ、超高圧水銀ランプ、白熱灯、ハロゲンランプ等の光源ランプであり、より高輝度、高効率な光源ランプが望ましい。カラーホイール１３は、光源ランプ１２からの投射光を、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の何れかの単色光に切り換える回転式の分割カラーフィルタである。カラーホイール１３には、図示しない同期回路が接続されており、この同期回路によりカラーホイール１３は回転制御される。
【００２１】
ＤＭＤ１４は、例えば、数十万〜数百万個のマイクロミラーが敷き詰められたＩＣ（Integrated Circuit）を備えた略矩形状の光学デバイスであり、投射用信号処理部１１で生成された映像信号に基づいて光をドット単位で反射して、映像の付加された投射光を生成する。投射レンズ１５及びズームレンズ１６は、ＤＭＤ１４によって変調された光（光学像）をスクリーンに拡大投影する。
【００２２】
すなわち、投射部１では、光源ランプ１２から照射された光はカラーホイール１３によりＲ、Ｇ、Ｂの何れかの単色光に切り換えられ、この単色光はＤＭＤ１４により変調され、変調された光学像が投射レンズ１５及びズームレンズ１６によってスクリーンに拡大投影されることとなる。
【００２３】
撮影手段としての撮影部２は、撮影レンズ２１と、イメージセンサ２２と、撮影用信号処理部２３と、を備えて構成され、投射部１により投射された投射映像を、撮影レンズ２１を介して撮影する撮影手段として機能する。
具体的には、撮影レンズ２１は、投射部１によりスクリーンに投射された投射映像を取り込む。イメージセンサ２２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子で構成され、撮影レンズ２１により取り込まれた映像を撮像する。撮影用信号処理部２３は、イメージセンサ２２から出力されるアナログ映像信号をディジタル化し、映像データを生成する。すなわち、撮影部２では、撮影レンズ２１を介して取り込まれた入射光に基づく映像が、イメージセンサ２２により撮像され、撮影用信号処理部２３によりデータ化されることとなる。
【００２４】
走行部３は、モータ３１と、２個の駆動車輪３２と、を備えて構成され、投射型プロジェクタ１００を自走させる走行手段として機能する。また、２個の駆動車輪３２のそれぞれに対応してモータ３１を設けることで、２個の駆動車輪３２の動作をそれぞれ独立して制御できるようにしている。
具体的には、モータ３１は制御部６からの自走制御指令（正/逆の回転方向及び回転数（回転速度））を受けて駆動車輪３２に動力を供給する。駆動車輪３２は、モータ３１からの動力を受け、投射型プロジェクタ１００を所定の方向に自走させる。
例えば、片方の駆動車輪３２だけを動作させることで、他方の駆動車輪３２を中心として回転させることができ、すなわち、その場で方向転換させることができる。また、２個の駆動車輪３２の回転速度を調整することで、走行しながらあらゆる方向に方向転換させることができ、これにより所定の方向に投射型プロジェクタ１００を自走させることができる。
【００２５】
映像入力部４は、ディスクドライブ４１と、メディア再生部４２と、を備えて構成され、記憶メディアに記憶されている映像データを再生する再生手段として機能する。
具体的には、ディスクドライブ４１は、ディスクトレイＴに装着された記憶メディアから映像データを読み出し、メディア再生部４２は、ディスクドライブ４１により読み出された映像データに所定の信号処理（例えば、伸長・復号化処理等）を施し、処理後の映像データを投射部１に出力する。
本実施形態では、映像入力部４は、記憶メディアとしてＤＶＤ等のディスク状記憶媒体に記憶された映像データを再生可能としているが、例えば、ＵＳＢメモリやメモリカード等を含む可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを再生可能に構成してもよい。また、外部の再生装置により再生された映像データを入力可能な構成としてもよい。
【００２６】
リモコン装置８は、投射型プロジェクタ１００の動作を指示するための複数の操作ボタンを有し、ユーザが所定の操作ボタンを操作することに応じて、対応する動作を指示するリモコン信号を出射する。本実施形態では、赤外線信号をリモコン信号としている。
また、リモコン装置８は、投射型プロジェクタ１００をユーザの視聴位置まで移動させるための移動ボタン、及び視聴位置に移動させた投射型プロジェクタ１００を元の投射位置まで移動させるための戻るボタンを備えている。
【００２７】
ユーザは、リモコン装置８の所定の操作ボタンを操作することにより、投射型プロジェクタ１００に、再生映像の投射／停止等の所定の動作を実行させることができる。また、リモコン装置８の移動ボタンを操作することにより、ユーザの視聴位置（リモコン装置８のある位置）まで自動的に投射型プロジェクタ１００を移動させたり、戻るボタンを操作することで投射型プロジェクタ１００を元の投射位置まで移動させたりすることができる。
【００２８】
リモコン受光部５は、ドーム状凸部１１０ａの側面に等間隔で設けられた４個の赤外線センサ５ａ〜５ｄを備えて構成され、リモコン装置８から出射された赤外線信号を受信する受信手段として機能する。赤外線センサ５ａ〜５ｄを図１、図２に示す形態で配置することにより、赤外線信号の到来方向にかかわらず、何れかの赤外線センサ５ａ〜５ｄにより赤外線信号を感知することが可能となっている。
【００２９】
記憶部７は、例えば、半導体メモリ等で構成され、リモコン装置８の移動ボタンが操作されることに伴い、投射位置からユーザの視聴位置まで投射型プロジェクタ１００を移動させたときの走行に関する情報（例えば、回転角度、移動量）、すなわち投射型プロジェクタ１００の移動した軌跡を記憶する記憶手段として機能する。この記憶部７に記憶された走行に関する情報を利用することで、投射型プロジェクタ１００を自動で元の場所（投射位置）に戻すことができる。
【００３０】
制御部６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）６２、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３等を備えて構成され、投射型プロジェクタ１００の各部を制御する。
【００３１】
具体的には、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６３に格納された処理プログラム等を読み出して、ＲＡＭ６２に展開して実行することにより、投射型プロジェクタ１００全体の制御を行う。
ＲＡＭ６２は、ＣＰＵ６１により実行された処理プログラム等を、ＲＡＭ６２内のプログラム格納領域に展開するとともに、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等をデータ格納領域に格納する。
ＲＯＭ６３は、例えば、半導体メモリ等で構成され、処理プログラムやデータ等が予め記憶されている。ＲＯＭ６３には、例えば、映像入力部４から入力された映像データに基づく映像をスクリーンに投射させるための投射プログラム６３Ａ、投射映像のピントを調
整するためのピント調整プログラム６３Ｂ、投射型プロジェクタ１００を所定の位置まで自走させるための自走制御プログラム６３Ｃ、等が格納されている。
【００３２】
例えば、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６３に格納されている自走制御プログラム６３Ｃを実行し、リモコン受光部５により自走制御のための赤外線信号が受信されることに基づいて、赤外線信号の受光方向、すなわちユーザの視聴位置の方向を特定する。さらに、この特定した方向に投射型プロジェクタ１００を自走させるように走行部３（モータ３１）を制御する。
【００３３】
上述したように、本実施形態の投射型プロジェクタ１００は、映像の付加された投射光を、投射レンズ１５を介して出射する投射部１と、リモコン信号（赤外線信号）を感知するリモコン受光部５と、投射型プロジェクタ１００を自走させる走行部３と、リモコン受光部５により所定のリモコン信号が感知されることに伴い、このリモコン信号の受信方向を特定するとともに、特定された方向に向かって投射型プロジェクタ１００が移動するように走行部３を制御する制御部６と、を備える。
かかる構成により、ユーザはリモコン装置８の移動ボタンを操作するだけで、現在の投射位置からユーザの視聴位置まで投射型プロジェクタ１００を自動的に移動させることができる。これにより、投射型プロジェクタ１００がユーザの視聴位置から離れた場所に設置された場合であっても、ユーザは視聴位置に居ながらにして記憶メディアを交換することができる。
【００３４】
次に、ユーザがリモコン装置８の移動ボタン又は戻るボタンを操作することに基づいて実行される自走制御処理について具体的に説明する。
【００３５】
図５、図６は、投射型プロジェクタ１００において実行される自走制御処理の一例について示したフローチャートである。この自走制御処理は、ＣＰＵ６１がＲＯＭ６３内の自走制御処理プログラム６３Ｃを実行することにより実現される。
【００３６】
まず、図５において、ステップＳ１１では、リモコン受光部５において赤外線信号を感知したか判定し、赤外線信号を感知した場合はステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ１１で、リモコン受光部５において赤外線信号を感知していないと判定した場合は、ステップＳ１２以降の処理は開始されない。
【００３７】
ステップＳ１２では、感知した赤外線信号が、ユーザがリモコン装置８の移動ボタンを押下することにより出射される自走制御のための赤外線信号であるか判定する。そして、移動ボタンの操作を示す赤外線信号であると判定した場合はステップＳ１３に移行し、移動ボタンの操作を示す赤外線信号でないと判定した場合は図６のステップＳ２１に移行する。
つまり、リモコン受光部５により移動ボタンの操作を示す赤外線信号を感知したことを契機としてステップＳ１３以降の処理が実行される。
【００３８】
ステップＳ１３では、リモコン受光部５が感知した赤外線信号の光量を赤外線センサ５ａ〜５ｄごとに検出する。赤外線信号の受光方向、すなわち、ユーザの視聴位置によって、赤外線センサ５ａ〜５ｄで検出される受光量は異なるものとなる。
【００３９】
ステップＳ１４では、赤外線センサ５ａ〜５ｄのそれぞれが感知した受光量の検出結果に基づいて、受光方向を算出する。
赤外線センサ５ａ〜５ｄは、図２に示すように配置されているので、例えば、赤外線センサ５ａ、５ｂの受光量の比率が１：１（５ｃ、５ｄは０又は微量）だった場合、角θ（＝９０°）を等分する角度（４５°）が赤外線信号の受光方向となる。また、赤外線センサ５ａ、５ｂの受光量を比較して、赤外線センサ５ａでの受光量が多い場合はＡ軸寄りから、赤外線センサ５ｂでの受光量が多い場合はＢ軸寄りから赤外線信号が照射されていることとなる。
例えば、各赤外線センサ５ａ〜５ｄにおける受光量の比率と、対応する赤外線信号の受光方向とを関連付けてＲＯＭ６３に格納しておくことにより、赤外線センサ５ａ〜５ｄにおける受光量の検出結果に基づいて赤外線信号の受光方向を容易に特定することができる。
【００４０】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４により算出された受光方向へと投射型プロジェクタ１００を走行させるべく走行部３（モータ３１）を制御し、投射型プロジェクタ１００を方向転換する。
例えば、２個の駆動車輪３２のうちどちらか片方を軸として固定し（回転させない）、他方の駆動車輪３２のみを回転させることで、一方の駆動車輪を中心に方向転換させることができる。
【００４１】
ステップＳ１６では、モータ３１を同じ回転速度で同じ方向に駆動させることにより、駆動車輪３２に同一の回転動作をさせ、ステップＳ１５で方向転換された方向に向かって投射型プロジェクタ１００を直線走行させる。
【００４２】
ステップＳ１７では、リモコン受光部５がいまだ赤外線信号を感知しているか否かを判定し、感知している場合は受光方向への走行をつづける。つまり、ユーザがリモコン装置８の移動ボタンを押下しつづけ、リモコン受光部５で赤外線信号を受光している間は、投射型プロジェクタ１００は絶えず走行をつづけることになる。
このように、本実施形態では、リモコン受光部５が所定のリモコン信号を受信しているときにのみ投射型プロジェクタ１００を走行させるようにしているので、ユーザは所望の位置まで容易に投射型プロジェクタ１００を移動させることができる。
【００４３】
一方、ステップＳ１７で、例えば、ユーザがリモコン装置８の移動ボタンの押下を開放し、リモコン受光部５において赤外線信号が感知されなくなった場合には、ステップＳ１８に移行する。
ステップＳ１８では、モータ３１の駆動を停止させ、投射型プロジェクタ１００の走行を停止させる。
【００４４】
ステップＳ１９では、ステップＳ１５において方向転換したときの回転角度（例えば、右４５°等）、及びステップＳ１７で赤外線信号が感知されなくなるまでに移動した移動量（例えば、モータ３１の駆動量（駆動方向を含む））を走行に関する情報として記憶部７に記憶する。ここで記憶された走行に関する情報は、後に投射型プロジェクタ１００が自動で元の投射位置に戻る際の処理に用いられる。
【００４５】
ユーザによりリモコン装置８の移動ボタンが押下された場合（ステップＳ１２で”Ｙ”）は、ステップＳ１２〜Ｓ１９による自走制御処理が行われることとなる。
一方、ステップＳ１２で、感知した赤外線信号が、移動ボタンの操作を示す赤外線信号でないと判定した場合は、図６のステップＳ２１に移行する。
【００４６】
図６において、ステップＳ２１では、感知した赤外線信号が、ユーザがリモコン装置８の戻るボタンを押下することにより出射される自走制御のための赤外線信号であるか判定する。そして、戻るボタンの操作を示す赤外線信号であると判定した場合はステップＳ２２に移行し、戻るボタンの操作を示す赤外線信号でないと判定した場合は図５のステップＳ１１に移行する。
つまり、リモコン受光部５により戻るボタンの操作を示す赤外線信号を感知したことを契機としてステップＳ２２以降の処理が実行される。
【００４７】
ステップＳ２２では、記憶部７に走行に関する情報が記憶されているか判定する。そして、記憶部７に走行に関する情報が記憶されていると判定した場合はステップＳ２３に移行し、記憶部７に走行に関する情報が記憶されていないと判定された場合は図５のステップＳ１１に移行する。
つまり、記憶部７に走行に関する情報が記憶されていない場合は、図５のステップＳ１９の処理が実行されていないこととなり、投射型プロジェクタ１００はユーザの視聴位置まで移動していないと判断できるので、戻るボタンの操作は無効なものとして処理するようにしている。
【００４８】
ステップＳ２３では、記憶部７に記憶されている走行に関する情報を読み出す。
ステップＳ２４では、読み出された走行に関する情報に含まれる移動量（モータ３１の駆動量）に基づいて、投射型プロジェクタ１００を元の投射位置まで直線走行させる。例えば、モータ３１を前記駆動量分だけ逆方向に駆動させることで投射型プロジェクタ１００を逆走させ、元の位置に戻すことができる。
この場合、投射型プロジェクタ１００の停止位置は元の投射位置と決まっているので、戻るボタンを押しつづけることにより、赤外線信号を照射されつづけたとしても、元の位置まで走行した時点で走行は停止する。
【００４９】
次に、ステップＳ２５では、走行に関する情報に含まれる回転角度（例えば、右４５°等）に基づいて、投射型プロジェクタ１００を方向転換する。例えば、図５のステップＳ１５で右４５°方向転換された場合は、左４５°方向転換することとなる。
【００５０】
ステップＳ２６では、走行部３を制御して、投射型プロジェクタ１００の位置を調整することで位置合わせを行う。具体的には、この位置合わせ処理は、図７に示すフローチャートに従って実行される。
【００５１】
図７は、投射型プロジェクタ１００の位置合わせ処理の一例について示したフローチャートである。また、図８は、投射部１によりマーク画像を有する映像をスクリーンに投射した状態の一例を示す説明図である。
【００５２】
図７において、ステップＳ３１では、投射部１にマーク画像ＴＭを含む映像を投射させる。マーク画像ＴＭは、白い部分と黒い部分とが交互に配置された円形のマークである。このマーク画像ＴＭの画像データ又はマーク画像ＴＭを含む映像の画像データは、例えば、ＲＯＭ６３に予め格納されている。
【００５３】
次いで、図７のステップＳ３２では、スクリーンに投射されたマーク画像ＴＭを含む映像を、撮影レンズ２１を介して取り込んで、取り込んだ映像をイメージセンサ２２で撮像し、撮像した映像の中からマーク画像ＴＭが表示された部分の抽出およびマーク画像ＴＭの認識を行う。
【００５４】
ステップＳ３３では、イメージセンサ２２により撮像された映像データから、マーク画像ＴＭのそれぞれについて、白部分（明るい部分）の面積と黒部分（暗い部分）の面積を算出し、これらの面積比を演算する。
【００５５】
ステップＳ３４では、演算された面積比（白黒比率）がほぼ５０：５０になっているか否かを判定し、ほぼ５０：５０である場合には、投射型プロジェクタ１００の投射位置が元の位置になっていると判断して、位置合わせ処理を終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ３４でマーク画像ＴＭの白黒比率が５０：５０から所定量外れていると判定した場合は、走行部３を制御して、投射型プロジェクタ１００の位置を所定量だけ変位させる（ステップＳ３５）。そして、ステップＳ３３〜Ｓ３５の処理を繰り返すことで、投射型プロジェクタ１００の投射位置を調整する。
【００５７】
この位置合わせ処理は、走行部３により投射型プロジェクタ１００の投射位置をおおまかに合わせるための処理であり、投射映像のピントまで正確に合わせるためのものではない。すなわち、演算された面積比がちょうど５０：５０になるようにピントを調整することは困難であるため、面積比が所定の範囲内にある場合に投射位置は合っているとみなすようにしている。
【００５８】
このように、制御部６は、撮影部２により取得された撮影画像（マーク画像）に基づいて走行部３を制御することにより、投射型プロジェクタ１００の位置合わせを行う。
投射型プロジェクタ１００は、投射位置からユーザの視聴位置まで移動され、再度元の投射位置に戻るため、投射位置とユーザの視聴位置を往復する間にずれが生じることもあるが、ステップＳ２６（図７のフローチャート）の位置合わせによりこのずれを解消することができる。
さらに、上記位置合わせ処理と同様に、投射したマーク画像を撮影し、撮影したマーク画像の解析結果に基づいて投射レンズ１５及びズームレンズ１６を変位させることで、ピント合わせ処理やズーム処理を行うようにしてもよい。
【００５９】
図６に戻り、ステップＳ２７では、記憶部７に記憶されている走行に関する情報をクリアする。これにより、リモコン装置８の戻るボタンが操作されたときに誤動作が生じるのを防止している。
【００６０】
投射型プロジェクタ１００がユーザの視聴位置まで移動された後、ユーザによりリモコン装置８の戻るボタンが押下された場合（ステップＳ２１，Ｓ２２で”Ｙ”）は、ステップＳ２３〜Ｓ２７による自走制御処理が行われることとなる。すなわち、記憶部７に記憶させた事前の走行に関する情報を利用することで、投射型プロジェクタを元の位置まで自動で戻すようにしている。
【００６１】
上述したように、本実施形態では、ユーザがリモコン装置８の移動ボタンを操作することに伴い、投射型プロジェクタ１００はユーザの視聴位置（赤外線信号の受光方向）に向けて走行を開始する。そして、ユーザが移動ボタンの操作を開放することに伴い、投射型プロジェクタ１００は停止する。
これにより、ユーザは、リモコン装置８の移動ボタンを操作するという極めて簡単な操作により、投射型プロジェクタ１００を所望する位置（例えば、ユーザの手が届く位置）まで自動的に移動させることができる。
【００６２】
また、投射型プロジェクタ１００をユーザの視聴位置まで移動させて記憶メディアを交換した後、ユーザがリモコン装置８の戻るボタンを操作することに伴い、投射型プロジェクタ１００は元の投射位置に向けて走行を開始し、元の投射位置で停止する。
これにより、ユーザは、リモコン装置８の戻るボタンを操作するという極めて簡単な操作により、投射型プロジェクタ１００を元の投射位置まで自動的に移動させることができる。
また、投射したマーク画像を撮影し、この撮影画像を解析することにより位置合わせを行うので、投射型プロジェクタ１００を元の投射位置に正確に戻すことができる。
【００６３】
したがって、本実施形態の投射型プロジェクタ１００によれば、投射位置がユーザの視聴位置から離れている場合であっても、ユーザは視聴位置に居ながらにして記憶メディアを交換することができる。
【００６４】
以上、本発明に係る投射型映像表示装置について、実施の形態に基づいて具体的に説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。すなわち、本発明の技術的範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００６５】
上記実施形態では、リモコン信号として赤外線を使用した場合について例示したが、例えば、レーザーポインタのような指向性の高い光信号を使用しても良い。この場合、リモコン受光部の数を増やす（例えば、八方向）ことで、リモコン受光部における受光量を比較することなく、容易にリモコン信号の受信方向（利用者の視聴位置）を特定することができる。
また、その他種々の無線信号を用いることができる。
【００６６】
また、赤外線センサ５ａ〜５ｄを配したリモコン受光部５をドーム状に設ける構成を例示したが、本体ケース１１０の四側面や上面の四隅に赤外線センサ５ａ〜５ｄを配した構成をとっても良い。
【００６７】
また、走行手段として２個の駆動車輪３２Ｌ、３２Ｒと補助車輪３３を使用した場合について例示したが、例えば、キャタピラ（登録商標）のような無限軌道を使用しても良い。
また、上記実施形態では、方向転換と直線走行を別処理として扱っているが、同時に処理を行わせてもよい。すなわち、投射型プロジェクタ１００を方向転換させながら走行させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施形態である投射型プロジェクタの外観斜視図である。
【図２】投射型プロジェクタの上面図である。
【図３】投射型プロジェクタの底面図である。
【図４】本実施形態に係る投射型プロジェクタの概略構成を示すブロック図である。
【図５】移動ボタンの操作に伴う自走制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】戻るボタンの操作に伴う自走制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】位置合わせ処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】投射部１によりマーク画像ＴＭを有する映像をスクリーンに投射した状態の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  投射部
１１  投射用信号処理部
１２  光源ランプ
１３  カラーホイール
１４  ＤＭＤ
１５  投射レンズ
１６  ズームレンズ
２  撮影部
２１  撮影レンズ
２２  イメージセンサ
２３  撮影用信号処理部
３  走行部
３１  モータ
３２  駆動車輪
４  映像入力部
４１  ディスクドライブ
４２  メディア再生部
５  リモコン受光部
６  制御部
６１  ＣＰＵ
６２  ＲＡＭ
６３  ＲＯＭ
７  記憶部
８  リモコン
１００  投射型プロジェクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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