(57)【要約】【課題】従来の手法では励磁電流指令の波形を連続した正弦波状にすることができず、振動や騒音の抑制が不十分である点を改善する。【解決手段】本発明のパルスモータ駆動装置１は、周期計測部２と、モータ電気角の分割数に基づいた分割パルスの等間隔の周期を算出する分割周期演算部５と、分割パルスの出力数を計測するカウンタ部４と、次の指令パルスを受けたときに分割パルスの出力の残分割値をカウントする終端カウンタ部６と、分割周期演算部５からの出力に基づいて連続した正弦波状の波形を生成する波形生成部９と、を備えたこととした。【効果】先の指令パルスの１ステップ内の分割数とその間隔周期に基づいて次の指令パルスの分割数とその間隔周期を設定するから、指令パルス間隔が変更された場合にも、励磁電流指令の波形を連続した正弦波状にでき、よって振動や騒音が効果的に抑制できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスモータの駆動ための装置であって、入力された指令パルスの周期又は周波数を計測する周期計測部と、この周期計測部での計測値とモータ電気角の分割数に基づいた分割パルスの等間隔の周期を算出する分割周期演算部と、分割パルスの出力数を計測するカウンタ部と、次の指令パルスを受けたときに分割パルスの出力の残分割値をカウントする終端カウンタ部と、前記分割周期演算部からの出力に基づいて連続した正弦波状の波形を生成する波形生成部と、を備えたことを特徴とするパルスモータ駆動装置。
【請求項２】
終端カウンタ部に対してモータの位置決め、回転指令、等の回転完了信号の完了信号入力部を備えたことを特徴とする請求項１に記載のパルスモータ駆動装置。
【請求項３】
波形生成部に、回転速度、モータ特性に応じた波形テーブルを備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のパルスモータ駆動装置。
【請求項４】
パルスモータを駆動する方法であって、入力された指令パルスの周期又は周波数を計測し、この計測値とモータ電気角の分割数に基づいて生成する分割パルスの間隔周期を、モータ電気角の分割数と次の指令パルスを受けたときの分割パルスの残分割値とから演算し、残分割値に応じた等間隔周期にて次の指令パルスに対する分割パルスを順次出力することで、連続した正弦波状の波形の励磁電流指令を出力することを特徴とするパルスモータ駆動方法。
【請求項５】
次の指令パルスを受けるまでに、モータの位置決め、回転指令、等の回転完了信号の入力がない場合は、引き続き直前の分割パルスをその等間隔周期で出力し続けることを特徴とする請求項４記載のパルスモータ駆動方法。
【請求項６】
直前の分割パルスの残分割値が正値の場合は、計測値に基づいたモータ電気角の直前の分割数に残分割値を加算した分割数の分割パルスを生成し、この分割パルスの間隔周期を設定し、残分割値として前記分割数を設定して、該分割パルスをその間隔周期で順次出力することを特徴とする請求項４又は５に記載のパルスモータ駆動方法。
【請求項７】
直前の分割パルスの残分割値が負値の場合は、計測値に基づいたモータ電気角の直前の分割数から残分割値を減算した分割数の分割パルスを生成し、この分割パルスの間隔周期を設定し、残分割値として前記分割数を設定して、該分割パルスをその間隔周期で順次出力することを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載のパルスモータ駆動方法。
【請求項８】
請求項１〜３のいずれかに記載の駆動装置を備えたことを特徴とするパルスモータ。
【請求項９】
請求項４〜７のいずれかに記載の方法によって駆動されることを特徴とするパルスモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動及び騒音を抑制して安定的に駆動することができるパルスモータ駆動装置及び駆動方法並びにパルスモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるパルスモータは、指令パルスの１パルス毎に、モータの各相に電流を流し、基本ステップ毎にロータを回転させるが、ステップ移動毎に、励磁電流が急激に変化するので振動と騒音が発生する。こうしたパルスモータに生じる不具合は、モータの各相に流す励磁電流指令の波形を正弦波に近づけるよう可変制御することで、抑制できることが知られている。
【０００３】
上記パルスモータの振動と騒音の抑制手法としては、隣接相の励磁電流比率を徐々に変化させて指令パルスの１パルスに対し、細分化されたステップ角を得るというマイクロステップ（バーニア）駆動が知られている。このマイクロステップ駆動は、ステップ移動毎の励磁電流の変化を少なくして正弦波に近づけるものであるが、分割倍したパルス量と高周波数を出力すべく、パルス発生側に高負荷がかかるというデメリットがある。
【０００４】
また、マイクロステップ駆動の上記デメリットを改善する駆動手法として、以下の特許文献１では、パルス間隔を、固定発振器の発振パルスをカウントして計測し、この計測値をテイ倍数で割ったテイ倍発振パルスを出力することとしている。
【特許文献１】特許第２８１１１８７号公報
【０００５】
特許文献１は、各領域において次のように駆動する。すなわち、加速領域では、テイ倍発振パルス数をカウントしてテイ倍発振パルス数が規定の数に達していない場合には、次のパルス入力時に残パルスを高速出力して出力パルス数を所定数にする。
【０００６】
減速領域では、時間的余裕をもってテイ倍発振のパルスの出力を行う。また、定速領域では、所定の数より１パルス少ないテイ倍発振パルスを出力すると共に、残りの１パルスを高速出力する。さらに、低速領域から停止状態になる場合又は停止状態から起動１パルス目の領域では、所定のパルス数だけ高速出力する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１は、１ステップ内においてテイ倍発振パルスを一定間隔に等分割して出力できないため、指令パルスに対してテイ倍発振パルスの過不足が生じる、加速領域、定速領域、低速領域から停止状態になる場合又は停止状態から起動１パルス目の領域、においては該テイ倍発振パルスを高速出力するため、振動や騒音の抑制効果が十分ではない。
【０００８】
すなわち、本発明が解決しようとする問題は、従来の手法では励磁電流指令の波形を連続した正弦波状にすることができず、振動や騒音の抑制が不十分である点、である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題を解決するため、本発明のパルスモータ駆動装置は、入力された指令パルスの周期又は周波数を計測する周期計測部と、この周期計測部での計測値とモータ電気角の分割数に基づいた分割パルスの等間隔の周期を算出する分割周期演算部と、分割パルスの出力数を計測するカウンタ部と、次の指令パルスを受けたときに分割パルスの出力の残分割値をカウントする終端カウンタ部と、前記分割周期演算部からの出力に基づいて連続した正弦波状の波形を生成する波形生成部と、を備えることとした。
【００１０】
さらに、本発明のパルスモータ駆動方法は、入力された指令パルスの周期又は周波数を計測し、この計測値とモータ電気角の分割数に基づいて生成する分割パルスの間隔周期を、モータ電気角の分割数と次の指令パルスを受けたときの分割パルスの残分割値とから演算し、残分割値に応じた等間隔周期にて次の指令パルスに対する分割パルスを順次出力することで、連続した正弦波状の波形の励磁電流指令を出力することとした。
【００１１】
また、本発明のパルスモータは、上記駆動装置を備えたり、上記駆動方法によって駆動する構成とした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、入力された指令パルス間隔の１ステップ内において、モータ電気角に相当する分割数に基づいて分割パルスが生成されるが、次の指令パルスに対する分割パルスの分割数及び間隔周期は、直前の指令パルスに対して出力された分割パルスに基づくから、次の指令パルスの周期が変更されても、１ステップ内において等間隔に分割した分割パルスを出力することができる。
【００１３】
したがって、特に指令パルス間隔が変更された場合においても、励磁電流指令の波形を連続した正弦波状とすることができ、振動や騒音が極めて効果的に抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明は、図１〜図７に示す以下の形態により実施可能である。図１は、本発明のパルスモータに搭載され、本発明のパルスモータ駆動方法により駆動される本発明のパルスモータ駆動装置を示す。図２は、本発明のパルスモータ駆動方法を説明するためのフローチャートである。図３〜図５は、各速度領域におけるタイミングチャートである。図６及び図７は各速度領域における指令パルスと励磁電流指令の波形の対応を示す図である。
【００１５】
本発明のパルスモータは、不図示であるが、パルスモータ本体と、以下に詳述する本発明のパルスモータ駆動装置１（以下、駆動装置１という）と、このパルスモータ駆動装置１に対して指令パルスを出力する上位コントローラを備えている。なお、上位コントローラ及びパルスモータ本体は、既存のものを採用すればよく、本発明の特徴ではないので、詳細な説明と図示を省略する。
【００１６】
本発明の駆動装置１は、図１に示す構成である。２は、入力された上位コントローラからの指令パルスの間隔周期又は周波数を内蔵システムクロックにより計測する周期計測部である。３は、周期計測部２での計測値が入力され、この計測値からモータ電気角に相当する分割数を決定する分割数決定部である。
【００１７】
４は、分割数決定部３でモータ電気角の分割数を決定したときに、後述の分割周期演算部５による当該分割数の１パルス分の間隔周期を内蔵システムクロックによって計測するカウンタ部である。５は、カウンタ部４のカウント値、周期計測部２の計測値に基づいて、分割数決定部３で設定した分割数とされた分割パルスの１パルス分の間隔周期を求める分割周期演算部である。
【００１８】
また、本例における駆動装置１は、分割数決定部３で決定した分割数とされた分割パルスの残分割値（以下、「残カウント値」という）をカウントする終端カウンタ部６を備えており、この終端カウンタ部６には、モータの位置決め、回転指令、等の回転完了信号の完了信号入力部７が、アンドゲート８の一方入力端を介して接続されている。
【００１９】
また、本例における駆動装置１は、分割周期演算部５からの出力に基づいて連続した正弦波状の波形を生成する波形生成部９を備えており、この波形生成部９には、カウント回転速度、モータ特性に応じた目標とする波形の参照データを有した波形テーブル１０が接続されている。
【００２０】
さらに、駆動装置１は、分割周期演算部５からの出力と、カウンタ部４からの出力を比較するコンパレータ１１を備えており、このコンパレータ１１の出力は上記アンドゲート８の他方入力端に接続されると共に、アンドゲート１２の他方入力端を介して波形生成部９に接続されている。なお、アンドゲート１２の一方入力端には、終端カウンタ部６が接続されている。
【００２１】
上記構成のパルスモータにおける駆動装置１は、例えば、本例では、図２に示すフローチャートのようにして駆動される。以下、図１のブロック構成図と図２のフローチャートを参照して本発明のパルスモータ駆動方法を説明する。
【００２２】
（駆動開始  →  定速領域）
図２において、まず、定速領域、いま、ここでは、駆動開始後から定速領域となる場合の処理を説明する。駆動装置１の周期計測部２は、上位コントローラから指令パルスの入力がなければ（＃１でＮＯ：「＃」は「手順」を意味する、以下同様）、処理は後述＃８に進む。
【００２３】
周期計測部２は、指令パルスが入力されると（＃１でＹＥＳ）、この指令パルスの周期（Ｓ）をシステムクロック（ＣＬＫ）でカウントして、この計測値（ＣＮＴ１）を周期（Ｓ）とし（＃２）、分割数決定部３及び分割周期演算部５へ出力した後に、該計測値（ＣＮＴ１）をリセットする（＃３）。
【００２４】
分割数決定部３では、上記周期計測部２における周期（Ｓ）に基づいて分割数（Ｄ）を決定する（＃４）。なお、本例では、例えば、モータの基本ステップ角（電気角）の分割数（Ｄ）を「８」とした場合で説明する。
【００２５】
次に＃５において、終端カウンタ部６の直前の分割パルスの残カウント値（ＥＲＲ）を参照し、上記直前の残カウント値（ＥＲＲ）が、「０」か（＃５でＥＲＲ＝０）、「０より大」つまり加速領域に入ったか（＃５でＥＲＲ＞０）、「０より小」つまり減速領域に入ったか（＃５でＥＲＲ＜０）を比較する。
【００２６】
＃５において、いま、この説明では、駆動開始から定速領域に入る場合を説明しているから、直前の残カウント値（ＥＲＲ）は「０」であり（＃５でＥＲＲ＝０）、終端カウンタ部６では、分割決定部３の分割数（Ｄ）の上記値「８」を新たな残カウント値（ＥＲＲ）として設定する（＃６）。
【００２７】
続いて、分割周期演算部５では、周期計測部２で計測した周期（Ｓ）を上記新たな残カウント値（ＥＲＲ）で除算して、周期（Ｓ）内における新たな残カウント値（ＥＲＲ）に分割した分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を求める（＃７）。
【００２８】
また、＃７では、分割周期演算部５で分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）が演算されると同時に、この間隔周期（ＣＭＰ）を計測すべく、カウンタ部４においてシステムクロック（ＣＬＫ）による計測が開始され、この計測値（ＣＮＴ２）が、コンパレータ１１、アンドゲート８の他方入力端を介して入力される。
【００２９】
＃７の後、上記新たな残カウント値（ＥＲＲ）が、「０」か（＃８でＥＲＲ＝０）、そうでないか（＃８でＥＲＲ＞０  ＥＲＲ＜０）を比較する（＃８）。
【００３０】
＃８において、上記新たな残カウント値（ＥＲＲ）が、「０」ならば（＃８でＥＲＲ＝０）、アンドゲート８を介して例えば回転完了信号が完了信号入力部７より入力されているかを判断し（＃９）、入力されているならば（＃９でＯＮ）、駆動が停止されたとして処理は＃１に戻って次の指令パルスの待機状態となる。
【００３１】
一方、＃９で、回転完了信号が入力されていないならば（＃９でＯＦＦ）、処理は＃１０に進む。なお、＃９でＯＦＦの場合については後に詳述する。また、＃８で、新たな残カウント値（ＥＲＲ）が「０」でないならば（＃８でＥＲＲ＞０  ＥＲＲ＜０）、処理は＃１０に進む。
【００３２】
いま、ここでは、＃８においては、残カウント値（ＥＲＲ）が「８」であるので（＃８でＥＲＲ＞０  ＥＲＲ＜０）、処理は＃１０に進み、＃１０において、＃７において開始されたカウンタ部４の計測値（ＣＮＴ２）と、分割周期演算部５の分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）とを比較する（＃１０）。
【００３３】
＃１０で計測値（ＣＮＴ２）と、間隔周期（ＣＭＰ）の両者が等しい場合（＃１０でＹＥＳ）、前記計測値（ＣＮＴ２）をリセットすると共にモータ電気角を更新し（＃１１）、処理は＃１２に進む。一方、＃１０で、両者が等しくない場合（＃１０でＮＯ）、処理は＃１に戻る。
【００３４】
＃１１でカウンタ部４の計測値（ＣＮＴ２）がリセットされた後、波形生成部９に上記分割周期演算部５で等周期間隔（ＣＭＰ）とされた分割パルスの１パルスが出力される。波形生成部９は、当該分割パルスに基づいて、当該モータの特性に見合った波形を波形テーブル１０を参照して励磁電流指令を出力する（＃１２）。
【００３５】
モータは、＃１２において波形生成部９で生成された波形で出力された励磁電流指令により駆動される。また、＃１２の後、残カウント値（ＥＲＲ）を１減算して（＃１３）、処理は＃１に戻る。
【００３６】
そして、上記のとおり上記＃１３で「８」から１減算して新たな残カウント値（ＥＲＲ）とされたうえで、＃１に戻ると、＃１では、未だ次の指令パルスが入力されていないとして説明すると（＃１でＮＯ）、処理は＃８に進む。
【００３７】
＃８は、再度残カウント値（ＥＲＲ＝「７」）を参照するが、残カウント値（ＥＲＲ）が「０」より大きいので（＃８でＥＲＲ＞０  ＥＲＲ＜０）、処理は＃１０に進み、以下、＃１１〜＃１３〜＃１で次の指令パルスが入力されない限り（＃１でＮＯ）〜＃８の処理を残カウント値（ＥＲＲ）が「０」となるまで繰り返す。
【００３８】
以上が、駆動開始から定速領域の駆動手順であり、このときのタイミングチャートは、図３に示す（定速領域）とおりである。すなわち、周期計測部２においては指令パルスの周期（Ｓ）を計測している。
【００３９】
分割数決定部３では、上記指令パルス（Ｓ）におけるモータ電気角の分割数（Ｄ＝例えば「８」）が設定される。その分割数の分割パルスを生成する際に、分割周期演算部５において分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ＝Ｓ／Ｄ）が設定される。
【００４０】
この間隔周期（ＣＭＰ）が設定されると、終端カウンタ部６において残カウント値（ＥＲＲ＝「８」）が設定されると共に、カウンタ部４における間隔周期（ＣＭＰ）の計測が開始され、この計測値（ＣＮＴ２）と間隔周期（ＣＭＰ）が一致したとき、分割パルスの１パルスが当該間隔周期（ＣＭＰ）で出力され、残カウント値（ＥＲＲ）を１減算する。
【００４１】
このようにすることで、励磁電流指令の波形は、図３に示すように、１の指令パルス中に細かい等間隔周期とされた分割パルスが発生しているので、電流変化やロータの減衰運動などに基づく励磁電流指令の波形の乱れを最小限に抑制することができる。
【００４２】
（定速領域：減速領域  →  加速領域）
加速領域に入る場合の手順について説明する。例えば、上記定速領域における処理の途中に＃１において次の指令パルスが入力されると（＃１でＹＥＳ）、上記同様に、＃２、＃３を経て、＃４において分割決定部３で今入力されている指令パルスに対する分割数（Ｄ）が設定され、＃５において直前の残カウント値（ＥＲＲ）を参照する。
【００４３】
いま、この説明では、先の指令パルスに対する分割パルス出力中に次の指令パルスが入力されたとしており、＃５においては、例えば残カウント値（ＥＲＲ）が「２」のときに次の指令パルスが入力されたとして説明すると、このとき、残カウント値（ＥＲＲ）は「２」であるから、残カウント値（ＥＲＲ）は「０」より大きいとして（＃５でＥＲＲ＞０）、処理は＃１４に進む。
【００４４】
そして、＃１４では、先の残カウント値（ＥＲＲ＝「２」）と、上記＃４で設定された分割数（Ｄ＝「８」）とを加算して、新たな残カウント値（ＥＲＲ＝「１０」）を設定する。
【００４５】
そして、分割周期演算部５では、周期計測部２で計測した周期（Ｓ）を新たな残カウント値（ＥＲＲ＝「１０」）で除算して、周期（Ｓ）内における新たな残カウント値（ＥＲＲ）で分割した分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を求める（＃７）。以下、上記定速領域の場合と同様、＃７以降、＃１３の後に＃１でＮＯとなり、＃８に戻る処理を繰り返す。
【００４６】
以上が、加速領域における駆動手順であり、このときのタイミングチャートは、図４に示すとおりである。すなわち、図４では、先の指令パルスに対する分割パルスを当該間隔周期（ＣＭＰ）で出力しているときに、次の指令パルスが入力されている。
【００４７】
分割数決定部３では、先の指令パルスに対する分割パルスを当該間隔周期（ＣＭＰ）で出力しており、残カウント値（ＥＲＲ＝「２」）については、次の指令パルス（Ｓ）におけるモータ電気角の分割数（Ｄ＝例えば「８」）に加算して、次の残カウント値（ＥＲＲ）を「１０」として、当該分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を設定している。
【００４８】
この間隔周期（ＣＭＰ）が設定されると、終端カウンタ部６における残カウント値（ＥＲＲ＝「１０」）については、上記間隔周期（ＣＭＰ）で処理される。
【００４９】
このようにすることで、励磁電流指令の波形は、図６に示すように、先の波形と次の波形とを無理なく連続的に繋いだ正弦波状とすることができ、電流変化やロータの減衰運動などに基づく励磁電流指令の波形の乱れを最小限に抑制することができる。
【００５０】
（定速領域：加速領域  →  減速領域）
減速領域に入る場合の手順について説明する。例えば、上記加速領域から減速領域に移行する場合、先の加速領域における分割パルスの残カウント値（ＥＲＲ）が「０」を迎える。このとき、次の指令パルスの入力を待って処理を開始する手法と、本例では完了信号入力部７を設けているので、これを用いて、引き続き先の間隔周期（ＣＭＰ）で分割を続けておいて次の指令パルスの処理を行う手法とを採択し得る。
【００５１】
上記完了信号入力部７を用いないで（＃９でＯＮ）、次の指令パルスの入力を待つ場合は、上記定速領域の処理と同様となるので、説明を省略するが、このときの指令パルスと励磁電流指令の波形の対応は図７（ａ）に示す。すなわち、図７（ａ）には、指令パルス間において励磁電流指令の波形に平坦な部分が現れている。
【００５２】
完了信号入力部７を用いた（＃９でＯＦＦ）場合を以下に説明する。なお、これは上記、定速領域、加速領域、において＃１３で残カウント値（ＥＲＲ）が「０」を迎えてなお次の指令パルスが入力されず（＃１でＮＯ）、＃８でカウント値（ＥＲＲ）が「０」なので（＃８でＥＲＲ＝０）、処理が＃９に進んだ場合も同様である。
【００５３】
いま、ここでの説明では、先の加速領域における分割パルスの残カウント値（ＥＲＲ）が「０」を迎えると、＃８においては、残カウント値（ＥＲＲ）が「０」となり（＃８でＥＲＲ＝０）、処理は＃９に進む。
【００５４】
＃９において、完了信号入力部７がＯＦＦとされている場合（＃９でＯＦＦ）、処理は＃１０以降を行って、＃１３において残カウント値（ＥＲＲ）を１減算する。ここで、＃８においては既に残カウント値（ＥＲＲ）が「０」であるから、＃１３ではダウンカウントすることとなる。
【００５５】
この＃９でＯＦＦ、＃１０から＃１２、＃１３でダウンカウントの後、＃１でＮＯ、再度＃８、＃９、＃１０〜の処理を繰り返す間に、＃１に次の指令パルスが入力されると（＃１でＹＥＳ）、上記同様に、＃２、＃３を経て、＃４において分割決定部３で分割数（Ｄ）が設定され、＃５において残カウント値（ＥＲＲ）を参照する。
【００５６】
いま、この説明では、＃５においては、例えば＃１３のダウンカウントで残カウント値（ＥＲＲ）が「−３」となったときに次の指令パルスが入力されたとして説明すると、このとき、残カウント値（ＥＲＲ）は「−３」であるから、残カウント値（ＥＲＲ）は「０」より小さいとして（＃５でＥＲＲ＜０）、処理は＃１５に進む。
【００５７】
そして、＃１５では、先の残カウント値（ＥＲＲ＝「−３」）と、上記＃４で設定された分割数（Ｄ＝「８」）とを加算して、新たな残カウント値（ＥＲＲ＝「５」）を設定する。
【００５８】
そして、分割周期演算部５では、周期計測部２で計測した周期（Ｓ）を新たな残カウント値（ＥＲＲ＝「５」）で除算して、周期（Ｓ）内における新たな残カウント値（ＥＲＲ）で分割した分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を求める（＃７）。以下、上記定速領域の場合と同様に、＃７以降、＃１３の後に＃１でＮＯで＃８に戻る処理を繰り返す。
【００５９】
以上が、完了信号入力部７を用いた減速領域における駆動手順であり、このときのタイミングチャートは、図５に示すとおりである。すなわち、図５では、先の指令パルスに対する分割パルスを当該間隔周期（ＣＭＰ）で出力し終えた後にも、その間隔周期で分割を続けており、その（ダウン）カウント途中で次の指令パルスが入力されている。
【００６０】
よって、先の指令パルスと次の指令パルスとの減速領域に移行する際には、先の指令パルス分の間隔周期（ＣＭＰ）で残カウント値（ＥＲＲ）が「３」だけ出力され、その後に次の指令パルスの残カウント値（ＥＲＲ）を「５」とした間隔周期（ＣＭＰ）の分割パルスが出力されることとなり、励磁電流指令の波形が途切れてしまうことがない。
【００６１】
このようにすることで、励磁電流指令の波形は、図７（ａ）に較べると、図７（ｂ）の励磁電流指令の波形は連続的な正弦波状となり、電流変化やロータの減衰運動などに基づく励磁電流指令の波形の乱れを最小限に抑制することができる。
【実施例】
【００６２】
以下、本発明に係る駆動装置１及び駆動方法並びにパルスモータと、特許文献１との比較結果を記す。図８には、特許文献１により加速領域で駆動する際のパルス及び電流制御波形を示す。図９には、特許文献１により減速領域で駆動する際のパルス及び電流制御波形を示す。
【００６３】
上記特許文献１の図８と図９と、本発明の図６と図７（ｂ）を比較した結果は次のとおりである。図８と、図６とを較べれば明らかなように、特許文献１の場合は、加速領域において、テイ倍パルスを高速出力している部位で、連続的な正弦波状とはなっていない。これに対し、本発明の図６では、次第に適宜間隔周期（ＣＭＰ）の短くなる指令パルスに合わせて励磁電流指令の波形が連続的な正弦波状となっている。
【００６４】
また、図９と、図７（ｂ）を較べれば明らかなように、特許文献１の場合は、減速領域において、テイ倍パルスが不足する部位で電流制御波形に平坦部が現れている。これに対し、本発明の図７（ｂ）では、先の指令パルスに対する残カウント値の処理後においても当該分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）で分割パルスを出力しつつ次の指令パルスに対する処理を行うから、全体として励磁電流指令の波形が連続的な正弦波状となっている。
【００６５】
以上、説明したように、本発明は、次の作用効果を得ることができることが判明した。すなわち、入力された指令パルスの周期（Ｓ）を計測すると共に、先の指令パルスにおける分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）に基づいて、次の指令パルスにおける分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を設定しているから、加速、定速、減速、どの領域においても連続した正弦波状の励磁電流指令を出力することが可能となる。
【００６６】
特に、加速領域においては、次の指令パルスが入力された際に残カウント値（ＥＲＲ）が「０」に達していないこととなるが、この残カウント値（ＥＲＲ）を次の指令パルスの分割数（Ｄ）に含めて、分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を得るので、連続的な正弦波状の励磁電流指令を出力することが可能となる。
【００６７】
また、減速領域においては、次の指令パルスの入力の有無が判断できない状況下で、残カウント値（ＥＲＲ）が「０」に達している場合は、先の指令パルスの処理を終了し、次の指令パルスが入力されたときには先の分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を参照して次の指令パルスに対する分割パルスの間隔周期（ＣＭＰ）を得る。
【００６８】
さらに、完了信号入力部７を設けることで、位置決めや回転指令完了の信号に、完了信号入力部７の入力を用いることで、特に減速領域における非連続的な励磁電流指令の波形を連続的な正弦波状とすることが可能となる。
【００６９】
また、回転速度の低い領域では高い分解能で正弦波状の波形を生成し、回転速度が高くなるにしたがって、その回転速度で処理し得る分解能、つまり間隔周期（ＣＭＰ）で分割パルスを生成できるから、高い回転速度まで連続した正弦波状の励磁電流指令を出力することが可能となる。
【００７０】
さらに、波形テーブル１０を備えることにより、回転速度や、モータ特性に応じた最適でより理想的な正弦波状の励磁電流指令を出力することが可能となり、この結果、望ましいモータの回転特性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明のパルスモータに用いられる、本発明のパルスモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のパルスモータに用いられる本発明のパルスモータ駆動装置を駆動する本発明のパルスモータ駆動方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明によるパルスモータを定速領域で駆動したときのタイミングチャートである。
【図４】本発明によるパルスモータを加速領域で駆動したときのタイミングチャートである。
【図５】本発明によるパルスモータを減速領域で駆動したときのタイミングチャートである。
【図６】本発明によるパルスモータを加速領域で駆動したときの分割パルスと励磁電流指令の波形を示す図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、本発明によるパルスモータを減速領域で駆動したときの分割パルスと励磁電流指令の波形を示す図である。
【図８】従来例により、パルスモータを加速領域で駆動したときのパルスと電流制御波形を示す図である。
【図９】従来例により、パルスモータを減速領域で駆動したときのパルスと電流制御波形を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  （パルスモータ）駆動装置
２  周期計測部
３  分割決定部
４  カウンタ部
５  分割周期演算部
６  終端カウンタ部
７  完了信号入力部
９  波形生成部
１０  波形テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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