(57)【要約】【課題】装置全体の左右幅方向への移動を操作簡単に行う。【解決手段】横幅方向移動スイッチの操作により、第１の操向工程Ｌ１では、左車輪３ａの接地点を中心にして右車輪３ｂのみを回転して操向する。第１の走行工程Ｌ２では、左右車輪３ａ，３ｂにより前進する。第２の操向工程Ｌ３では、第１の操向工程Ｌ１における操向量の２倍分だけ逆方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。第２の走行工程Ｌ４では、左右車輪３ａ，３ｂにより後進する。第３の操向工程Ｌ５では、第１の操向工程Ｌ１における操向量と同じ分だけ同方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。以上の工程により、台車１を左方向に設定量寄せることができる。【選択図】図４
2009284935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前端側と後端側の一方側に旋回自在な車輪を設けるとともに他方側に独立して駆動可能な左車輪駆動機構および右車輪駆動機構を備える左右車輪を台車に設け、前記台車に、Ｘ線を発生させて被検者に照射するＸ線撮影手段を設けた回診用Ｘ線撮影装置において、
左車輪駆動機構および右車輪駆動機構のいずれか一方の停止と他方の駆動による操向と両者の駆動による前後走行との協働によって前記台車を車体の左右幅方向に設定距離分自動的に移動させる幅寄せ制御手段と、前記幅寄せ制御手段を起動する幅寄せ起動手段とを備えたことを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、
前記幅寄せ制御手段が、予め設定された幅寄せ量と操向角度と走行距離とに基づいて、左車輪駆動機構および右車輪駆動機構のいずれか一方の停止と他方の駆動により操向する第１の操向工程と、前記第１の操向工程の後に前記左車輪駆動機構および右車輪駆動機構の両方の駆動により前進または後進する第１の走行工程と、前記第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により前記第１の操向工程における操向量の２倍分だけ逆方向に操向する第２の操向工程と、前記第２の操向工程の後に前記左車輪駆動機構および右車輪駆動機構の両方を前記第１の走行工程と逆方向に駆動して前記第１の走行工程と同じ距離だけ走行する第２の走行工程と、前記第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により前記第１の操向工程における操向量と同じ分だけ同方向に操向する第３の操向工程とを自動的に行わせるものである回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、
第１および第２の走行工程における走行距離を調整設定する幅寄せ量調整手段を備えている回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、
第１の走行工程から第３の操向工程の動作を複数回繰り返すものである回診用Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の前端側と後端側の一方側に旋回自在な車輪を設けるとともに他方側に独立して駆動可能な左車輪駆動機構および右車輪駆動機構を備える左右車輪を台車に設け、前記台車に、Ｘ線を発生させて被検者に照射するＸ線撮影手段を設けた回診用Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の回診用Ｘ線撮影装置としては、従来、次のようなものが知られている。
すなわち、Ｘ線管と、それを保持するアームと、台車上で旋回可能な支柱と、その支柱に沿ってアームが上下移動する上下移動部と、旋回自在の前輪およびかじ取り不能の後輪（右車輪、左車輪）を備え、台車に取り付けられたハンドル保持台に設けられた操作ハンドルを前後に操作することによって、下部に設けられた駆動モータ（右モータ、左モータ）で前進または後進するＸ線制御部を搭載する台車とから構成されている。
【０００３】
Ｘ線管の支持機構と回転機構を備えて、水平方向に伸縮するアームが、支柱上をスムースに垂直移動し、バランスが取れる機構に設計され、被検者の撮影部位に応じてあらゆる方向と空間的な位置に、Ｘ線管のコリメータのＸ線放射口がむけられる。この回診用Ｘ線撮影装置の重量は、４５０ｋｇ以上になることがあるので、動力の助けなしに台車を動かすことは非常に難しい。一般に台車の後部には固定したかじ取り不能の一対の後輪が設けられ、台車の前部は、一対のキャスターすなわち旋回自在の前輪によって支持されている。後輪は、一般的に台車に装着された駆動モータ（右モータ、左モータ）により駆動される。
【０００４】
台車には、自動車用バッテリとインバータで主回路１００〜１２０Ｖ、６０Ｈｚを内部電源とし、高電圧変圧器とコンデンサを備えているその制御回路はソリッドシステム化され、撮影操作は自動プログラム化したワンタッチ式の装置が多く使用されている。また、台車はゴムタイヤなどを用い、病室、手術室、エレベータでの出入りが自在であるように設計され、その他ブレーキシステム、カセッテボックス、付属装置を備えている。この回診用Ｘ線撮影装置は移動型装置として小型・軽量で移動操作性の良いことが重要であり、病院内でベッドルーム、技工室、手術室、小児室、レントゲン室、乳児室等に容易に移動して、手軽に現場でＸ線撮影用として使用される。
【０００５】
左車輪および右車輪が、それぞれ左モータおよび右モータによって駆動され、左モータと右モータはモータ駆動回路によって個別に制御される。モータ駆動回路はＰＷＭ制御回路によってパルス幅制御（ＰＷＭ）によりスイッチング制御される。そのスイッチング制御のデューティ制御幅は、ＣＰＵからの信号によって制御される。操作者が台車の操作ハンドルを前後に操作すると、操作ハンドルの両端に設けられた左圧力センサおよび右圧力センサからの信号が左右独立して左入力、および右入力としてＣＰＵに入力される。一方、左車輪および右車輪の車軸に設けられ回転速度を検出する左エンコーダと右エンコーダから、その回転速度が速度信号としてＣＰＵに入力される。左圧力センサおよび右圧力センサからの前進、後退の入力信号と、左エンコーダおよび右エンコーダからの速度信号とから、ＣＰＵはそれに対応したスイッチング制御のデューティ制御幅信号をＰＷＭ制御回路に入力し、ＰＷＭ制御回路はモータ制御回路を制御し、モータ駆動回路は左モータおよび右モータの回転速度を制御するものである。圧力センサは、可撓性のあるバネ部材とホール効果センサ、およびマグネットを組み合わせることによって構成される。
【０００６】
操作ハンドルは比較的堅いが可撓性のあるバネ部材を介して台車に接続されている。台車両側に接続された２箇所のバネ部材は、堅い板バネで構成され、そのバネ部材を設けたことにより、操作ハンドルを押したり引いたりするような操作ハンドルに加えられる力に応じて、操作ハンドルを僅かに前後方向に変位させることができる。操作ハンドルの両端には、操作ハンドルとともに動く一対の線形磁石が取り付けられている。
【０００７】
一方、一対のホール効果センサが台車に取り付けられ、それぞれ対応する磁石に隣接して配置される。そして、ホール効果センサは電源にそれぞれ接続されている。ホール効果センサが磁石に対して中心位置にあるとき、ホール効果センサの出力信号はゼロ・レベルになり、磁石をずらすと、ホール効果センサの出力信号は正の最大値と負の最大値の間でほぼ線形に変化する。センサ信号の符号すなわち極性は、操作ハンドルの変位の方向を表しセンサ信号の大きさは変位量に比例する。操作ハンドルを操作することで、バネ部材のバネ作用により、操作ハンドルは比較的容易に変位させることができるとともに、操作ハンドルを離したとき、中性位置または中心位置にすばやく復帰させることができる。
【０００８】
さらに、コリメータの側面に、装置を微動動作させる微動スイッチが設けられ、この微動スイッチを前後に倒せば、装置が前後に微動する。また左右に倒せば、車輪（右車輪もしくは左車輪）の一方が回転し,円弧上に左右に微動するように構成されている。
【０００９】
また、微動スイッチを一定の方向に倒しつづけて、一定時間が過ぎると自動的に停止するように構成されているため、一度に大幅な移動をさせることはできないが、微動スイッチをある間隔で倒す操作を繰り返せば、大幅な移動も可能である。また、微動スイッチを操作中、他の人が装置の操作ハンドルを誤って押した場合、装置は自動的に停止するように構成されている。ここで用いられる微動スイッチは、倒して操作するハンドルタイプのもの、別々の押しボタン（タッチフィルムを含む）が設けられたもの、何れのものでもよい。微動スイッチの傾斜の大きさによって速度が変化する方式と、押す力によって速度が変化する方式の何れであってもよい。
【００１０】
微動スイッチを操作すると、その入力信号がＣＰＵの駆動命令回路及び方向判別回路に入力され、方向判別回路はその微動スイッチの方向により、前進、後退、左回転、右回転の指令を判別する。装置が停止している状態で、駆動車輪（左車輪及び右車輪）の回転速度Ｖ＝０であるが、ＣＰＵの演算回路は、微動スイッチから入力を受けると、モータ駆動回路がモータを大きさがβ（βは定数）のトルクで駆動するよう、パルス制御信号をＰＷＭ制御回路に出力する。また、方向判別回路は、微動スイッチの前後、左右を認識して、前後操作では、両輪前進駆動又は両輪後退駆動の信号を、また、左右の操作では、左車輪のみの駆動または右車輪のみの駆動信号をＰＷＭ制御回路に対して出力する。ＰＷＭ制御回路は、方向判別回路と微動スイッチの演算回路を介してモータ（左モータ、右モータ）を制御し、これにより装置は微動することになる。
【００１１】
以上の構成により、ベッドサイド等に装置を移動させ、撮影部位にＸ線管のコリメータを、操作ハンドルから離れて位置合わせを行う時、微動スイッチを操作することにより、操作ハンドルのところまで戻らなくても、位置合わせを迅速に行うことができるようになっている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−４５３５３号公報（図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、従来の装置では、Ｘ線管と被検者との位置を調整するために、装置全体を左右幅方向に移動させたいような場合、装置と被検者が載せられているベッド等との位置を確認しながら微動スイッチの入力を複数回行い、装置を左右に動かしながら前進させては後退させる、といった煩雑な操作が必要となり、検査効率改善の面から改良の余地があった。
【００１３】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、装置全体の左右幅方向への移動を操作簡単に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、上述のような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、車体の前端側と後端側の一方側に旋回自在な車輪を設けるとともに他方側に独立して駆動可能な左車輪駆動機構および右車輪駆動機構を備える左右車輪を台車に設け、前記台車に、Ｘ線を発生させて被検者に照射するＸ線撮影手段を設けた回診用Ｘ線撮影装置において、
左車輪駆動機構および右車輪駆動機構のいずれか一方の停止と他方の駆動による操向と両者の駆動による前後走行との協働によって前記台車を車体の左右幅方向に設定距離分自動的に移動させる幅寄せ制御手段と、前記幅寄せ制御手段を起動する幅寄せ起動手段とを備えたことを特徴としている。
【００１５】
（作用・効果）
請求項１に係る発明の回診用Ｘ線撮影装置の構成によれば、幅寄せ起動手段によって幅寄せ制御手段を起動することにより、左車輪駆動機構および右車輪駆動機構を駆動し、操向と前後走行を行い、台車を車体の左右幅方向に設定距離分自動的に移動させることができる。
したがって、装置を被検者が載せられているベッド等に近づける場合に、幅寄せ起動手段によって幅寄せ制御手段を起動するだけで済み、装置全体の左右幅方向への移動を操作簡単に行うことができ、Ｘ線撮影による検査効率を向上できる。
【００１６】
また、請求項２に係る発明は、
請求項１に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、
前記幅寄せ制御手段が、予め設定された幅寄せ量と操向角度と走行距離とに基づいて、左車輪駆動機構および右車輪駆動機構のいずれか一方の停止と他方の駆動により操向する第１の操向工程と、前記第１の操向工程の後に前記左車輪駆動機構および右車輪駆動機構の両方の駆動により前進または後進する第１の走行工程と、前記第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により前記第１の操向工程における操向量の２倍分だけ逆方向に操向する第２の操向工程と、前記第２の操向工程の後に前記左車輪駆動機構および右車輪駆動機構の両方を前記第１の走行工程と逆方向に駆動して前記第１の走行工程と同じ距離だけ走行する第２の走行工程と、前記第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により前記第１の操向工程における操向量と同じ分だけ同方向に操向する第３の操向工程とを自動的に行わせるものである回診用Ｘ線撮影装置。
【００１７】
（作用・効果）
請求項２に係る発明の回診用Ｘ線撮影装置の構成によれば、第１の操向工程では、左右車輪の一方の接地点を中心としての予め設定した角度の回転による操向を行い、その後の第１の走行工程では、前進または後進により予め設定した距離の走行を行う。しかる後、第２の操向工程で、第１の操向工程における設定角度の倍の設定角度分逆方向に回転しての操向を行い、その後の第２の走行工程で、第１の走行工程と同じ設定距離だけ逆方向に後進又は前進させる。最終的に、第３の操向工程で、第１の操向工程と同じ方向に設定角度だけ操向して幅寄せを行うことができる。
したがって、寄せるべき車体左右方向における幅、すなわち、寄せ幅を設定するときに、例えば、第１の操向工程での操向角度をθ、寄せ幅をＳとすれば、第１および第２の走行工程での走行距離Ｄを、Ｓ＝Ｄ・ｓｉｎθの関係から求め、第２の操向工程での操向角度を逆方向に２θにし、かつ、第３の操向工程での操向角度を第１の操向工程での操向方向と同じ方向にθにするといったように、設定寄せ幅に対する操向角度と走行距離の設定を容易に行うことができる。
【００１８】
また、請求項３に係る発明は、
請求項２に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、   
第１および第２の走行工程における走行距離を調整設定する幅寄せ量調整手段を備えるように構成する。
【００１９】
（作用・効果）
請求項３に係る発明の回診用Ｘ線撮影装置の構成によれば、上述したように、操向角度を特定の角度に設定しておけば寄せ幅と第１および第２の走行工程における走行距離とが比例関係になることに着目し、第１および第２の走行工程における走行距離を調整設定することによって幅寄せ量を調整することができる。
したがって、予め複数の幅寄せ量を設定するような場合に、幅寄せ量に相関づけて走行距離を調整設定すればよく、設定が容易である。
【００２０】
また、請求項４に係る発明は、
請求項２または３に記載の回診用Ｘ線撮影装置において、
第１の走行工程から第３の操向工程の動作を複数回繰り返すように構成する。
【００２１】
（作用・効果）
操向角度が大きいと車体の振り角度も大ききなり、車体やそれに搭載したＸ線撮影装置などの機器が他物に衝突する不都合を生じる。一方、操向角度を小さくすると、１回の前後進での車体の前後方向での移動範囲が大きくなり、そのための大きなスペースが必要になる不都合がある。
これらのことに鑑みてなされた請求項４に係る発明の回診用Ｘ線撮影装置の構成によれば、前後進を繰り返すことにより、前後進での車体の前後方向での移動範囲を大きくせずに、実質的な走行距離を長くし、小さい操向角度で、所望の寄せ幅を得ることができる。
したがって、操向角度を小さくして車体が他物と衝突することを良好に回避できるとともに、前後進での車体の前後方向での移動範囲を小さくでき、車体の移動スペースを大きくせずに幅寄せを良好に行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に係る発明の回診用Ｘ線撮影装置の構成によれば、幅寄せ起動手段によって幅寄せ制御手段を起動することにより、左車輪駆動機構および右車輪駆動機構を駆動し、操向と前後走行を行い、台車を車体の左右幅方向に設定距離分自動的に移動させることができる。
したがって、装置を被検者が載せられているベッド等に近づける場合に、幅寄せ起動手段によって幅寄せ制御手段を起動するだけで済み、装置全体の左右幅方向への移動を操作簡単に行うことができ、Ｘ線撮影による検査効率を向上できる。
【実施例１】
【００２３】
以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。
図１は、この発明に係る回診用Ｘ線撮影装置の実施例１を示し、（ａ）は体側面図、（ｂ）は全体背面図、（ｃ）は全体平面図であり、台車１の前端側左右それぞれに旋回自在な前方車輪２ａ、２ｂを設けるとともに後端側左右それぞれに後方車輪３ａ、３ｂが設けられている。
【００２４】
台車１の前部に鉛直軸心周りで旋回可能に支柱４が設けられ、その支柱４に上下移動可能に、水平方向に伸縮可能な支持アーム５が設けられている。支持アーム５の先端側に、Ｘ線撮影手段としてのＸ線管６とコリメータ７とが設けられている。
一方、台車１の後部にハンドル保持台８が取り付けられ、そのハンドル保持台８に操作ハンドル９が車体前後方向に押し引き操作可能に設けられている。
【００２５】
後方左車輪３ａには、左車輪駆動機構としての左車輪用電動モータ１０ａが連動連結され、一方、後方右車輪３ｂには、右車輪駆動機構としての右車輪用電動モータ１０ｂが連動連結され、後方左右車輪３ａ，３ｂそれぞれを独立して駆動ならびに停止できるように構成されている。
【００２６】
台車１には、図２の実施例１の走行制御の構成図に示すように、モータ駆動回路１１、ＰＷＭ制御回路１２および幅寄せ制御手段としてのＣＰＵ１３を有する走行制御部が搭載されている。
左車輪用電動モータ１０ａに、その回転量を検出する左車輪用ロータリーエンコーダ１４ａが付設され、一方、右車輪用電動モータ１０ｂに、その回転量を検出する右車輪用ロータリーエンコーダ１４ｂが付設され、左右車輪用ロータリーエンコーダ１４ａ，１４ｂそれぞれからの検出回転量がＣＰＵ１３に入力されるように構成されている。
【００２７】
また、操作ハンドル９の両端の車体前後方向それぞれに圧力センサ１５が付設され、その圧力センサ１５それぞれからの圧力信号がＣＰＵ１３に入力され、操作ハンドル９の前後操作に応答して、ＣＰＵ１３がそれに対応したスイッチング制御のデューティ制御幅信号をＰＷＭ制御回路１２に入力し、ＰＷＭ制御回路１２がモータ駆動回路１１を制御し、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂを正逆転駆動し、台車１を前進または後進するように構成されている。
【００２８】
コリメータ７の側面に、微動スイッチ１６と、幅寄せ起動手段としての横幅方向移動スイッチ１７とが設けられ、微動スイッチ１６および横幅方向移動スイッチ１７がＣＰＵ１３に接続されている。
微動スイッチ１６は、前後左右に変位操作可能に設けられ、一方、横幅方向移動スイッチ１７は、左斜め前方、右斜め前方、左斜め後方および右斜め後方の十字方向に変位操作可能に設けられている。
【００２９】
ＣＰＵ１３には、図３の実施例１の制御系のブロック図に示すように、駆動命令回路１８、操作ハンドル移動演算回路１９、微動スイッチ移動演算回路２０、横幅方向移動スイッチ移動演算回路２１、第１および第２の方向判別回路２２，２３、ならびに、切り返し判別回路２４が備えられている。
横幅方向移動スイッチ演算回路２１には、幅寄せ量設定器２５、操向角度設定器２６および走行距離設定器２７が接続されている。
【００３０】
操作ハンドル移動演算回路１９では、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの回転速度Ｖ（Ｖｌ，Ｖｒ）の各成分の最大値Ｖｌａ，Ｖｒａに適宜設定される変換関数αを乗じた値と、操作ハンドル９に付設の圧力センサ１５から駆動命令回路１８を介して入力される各成分の大きさＦｌａ，Ｆｒａとから、モータ駆動回路１１からの出力トルクＴｌａ，Ｔｒａを次式により求め、対応するパルス制御信号をＰＷＭ制御回路１２に出力するようになっている。
Ｔｌａ＝α（Ｖｌａ）・Ｆｌａ
Ｔｒａ＝α（Ｖｒａ）・Ｆｒａ
また、圧力センサ１５からの信号が第１の方向判別回路２２に入力され、その信号に応答して前後何れの方向であるかを判別し、その判別結果に基づいた方向信号と操作ハンドル移動演算回路１９からのパルス制御信号とをＰＷＭ制御回路１２に入力し、両信号に基づいてモータ駆動回路１１から駆動信号を出力し、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂを出力トルクがＴｌａ，Ｔｒａになるように駆動し、前進または後進するようになっている。
【００３１】
微動スイッチ移動演算回路２０では、微動スイッチ１６からの操作信号が駆動命令回路１８を介して入力されることにより、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂを大きさがβ（定数）のトルクで駆動するようにパルス制御信号をＰＷＭ制御回路１２に出力するようになっている。
また、微動スイッチ１６からの操作信号が第２の方向判別回路２３に入力され、その信号に応答して前後左右何れの方向であるかを判別し、その判別結果に基づいた方向信号と微動スイッチ移動演算回路２０からのパルス制御信号とをＰＷＭ制御回路１２に入力し、両信号に基づいてモータ駆動回路１１から駆動信号を出力し、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂを、一方を停止しながら他方を駆動しての操向や両方の駆動による前進または後進の微動を行うようになっている。
【００３２】
横幅方向移動スイッチ移動演算回路２１では、予め、幅寄せ量設定器２５、操向角度設定器２６および走行距離設定器２７からの幅寄せ量と操向角度あるいは走行距離の設定入力により、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂのいずれか一方の停止と他方の駆動により操向する第１の操向工程と、その第１の操向工程の後に左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方の駆動により前進または後進する第１の走行工程と、第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により第１の操向工程における操向量の２倍分だけ逆方向に操向する第２の操向工程と、その第２の操向工程の後に前記左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方を第１の走行工程と逆方向に駆動して第１の走行工程と同じ距離だけ後進または前進する第２の走行工程と、第１の操向工程と同じ停止・駆動形態により前記第１の操向工程における操向量と同じ分だけ同方向に操向する第３の操向工程とが記憶され、４種類の走行形態に対応するパルス制御信号がＰＷＭ制御回路１２に入力され、左右車輪用ロータリーエンコーダ１４ａ，１４ｂによって確認されながら操向ならびに走行するようになっている。
すなわち、幅寄せ量Ｓに対して操向角度θと走行距離ＤがＳ＝Ｄ・ｓｉｎθの関係になり、所定の幅寄せ量Ｓを得ようとする場合に、操向角度θと走行距離Ｄのいずれか一方を設定入力しさえすれば、他方の値は演算により一義的に求められるのである。
【００３３】
また、横幅方向移動スイッチ１７からの操作信号が切り返し判別回路２４に入力され、その信号に応答して左斜め前方、右斜め前方、左斜め後方または右斜め後方何れの方向であるかを判別し、その判別結果に基づいた方向信号と横幅方向移動スイッチ移動演算回路２１からのパルス制御信号とをＰＷＭ制御回路１２に入力され、両信号に基づいて、左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂを、対応する走行形態によって駆動または停止し、台車１の幅寄せを行うようになっている。
【００３４】
次に、上記４種類の走行形態について説明する。
（１）左斜め前方操作による走行形態（図４の制御動作の説明に供する模式図参照）
第１の操向工程Ｌ１では、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを設定量回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして右車輪３ｂのみを回転して操向する。
第１の走行工程Ｌ２では、第１の操向工程Ｌ１の後に左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方を設定量回転駆動して左右車輪３ａ，３ｂにより前進する。
第２の操向工程Ｌ３では、第１の走行工程Ｌ２の後に、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを第１の操向工程Ｌ１における操向量の２倍分だけ逆方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。
第２の走行工程Ｌ４では、第２の操向工程Ｌ３の後に左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方を設定量逆転駆動して左右車輪３ａ，３ｂにより後進する。
第３の操向工程Ｌ５では、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを第１の操向工程Ｌ１における操向量と同じ分だけ同方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。
以上の工程により、台車１を左方向に設定量寄せることができる。
（２）右斜め前方操作による走行形態（図４の制御動作の説明に供する模式図参照）
上記左斜め前方操作による走行形態と逆の手順、すなわち、第３の操向工程Ｌ５→第２の走行工程Ｌ４→第２の操向工程Ｌ３→第１の走行工程Ｌ２→第１の操向工程Ｌ１によって台車１を右方向に設定量寄せることができる。
【００３５】
（３）左斜め後方操作による走行形態（図５の制御動作の説明に供する模式図参照）
第１の操向工程Ｌ１では、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを設定量逆転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして右車輪３ｂのみを回転して操向する。
第１の走行工程Ｌ２では、第１の操向工程Ｌ１の後に左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方を設定量回転駆動して左右車輪３ａ，３ｂにより後進する。
第２の操向工程Ｌ３では、第１の走行工程Ｌ２の後に、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを第１の操向工程Ｌ１における操向量の２倍分だけ逆方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。
第２の走行工程Ｌ４では、第２の操向工程Ｌ３の後に左右車輪用電動モータ１０ａ，１０ｂの両方を設定量回転駆動して左右車輪３ａ，３ｂにより前進する。
第３の操向工程Ｌ５では、左車輪用電動モータ１０ａを停止した状態で右車輪用電動モータ１０ｂを第１の操向工程Ｌ１における操向量と同じ分だけ同方向に右車輪３ｂのみを回転させ、左車輪３ａの接地点を中心にして操向する。
以上の工程により、台車１を左方向に設定量寄せることができる。
（４）右斜め後方操作による走行形態（図５の制御動作の説明に供する模式図参照）
上記左斜め後方操作による走行形態と逆の手順、すなわち、第３の操向工程Ｌ５→第２の走行工程Ｌ４→第２の操向工程Ｌ３→第１の走行工程Ｌ２→第１の操向工程Ｌ１によって台車１を右方向に設定量寄せることができる。
上記第１、第２および第３の操向工程Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５それぞれにおいて、右車輪用電動モータ１０ｂを停止した状態で右車輪３ｂの接地点を中心にして左車輪３ａのみを操向するようにしても良い。
【００３６】
上記走行形態の説明において、図４および図５は誇張して示したものであり、実際的には、図６の走行形態の説明に供する全体概略平面図に示すように、車体左右方向での幅寄せ量は、台車１の左右幅よりも小さく、また、車体前後方向での走行量も、せいぜい台車１の車体前後方向での全長分程度である。図中Ｂは、被検者を載置するベッドを示している。
【実施例２】
【００３７】
図７は、この発明に係る回診用Ｘ線撮影装置の実施例２の走行形態の制御動作の説明に供する模式図であり、実施例１と異なるところは次の通りである。
すなわち、第１の操向工程Ｌ１から第３の操向工程Ｌ３までの動作を２回繰り返すことによって幅寄せを行うように構成されている。他の構成は実施例１と同じであり、同一符号を付し、その説明は省略する。
【００３８】
上記実施例２による場合、実施例１の場合に比べて、幅寄せ量が同じであるときに、操向角度を小さくでき、台車１の振り角度を小さくできて、台車１やＸ線管６やコリメータ７などの他物との接触や衝突を回避しやすい利点を有している。
【実施例３】
【００３９】
図８は、実施例３の制御系のブロック図であり、実施例１と異なるところは次の通りである。
すなわち、走行距離設定器２７に幅寄せ量調整手段３１が付設されている。
幅寄せ量調整手段３１は、図示しないが、中立位置から一方に＋２ｃｍ、＋４ｃｍ、他方に−２ｃｍ、−４ｃｍなどといったように目盛りが付されたダイヤルで構成され、そのダイヤル操作で調整することにより、第１および第２の走行工程Ｌ２，Ｌ４における走行距離を調整設定し、幅寄せ量を調整できるように構成されている。他の構成は実施例１と同じであり、同一符号を付し、その説明は省略する。
【００４０】
上記実施例では、台車１の前方左右それぞれに旋回自在な前方車輪２ａ，２ｂを設けているが、この発明としては、前方車輪を１個設けるものでも良い。
また、台車１の前方左右に駆動車輪を設け、後方に旋回自在な車輪を設けるものでも良い。
【００４１】
幅寄せ起動手段としては、上述実施例のような十字方向に操作可能な横幅方向移動スイッチ１７に限らず、例えば、複数種の押しボタン式やタッチパネル式など、各種の構成のものを採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明に係る回診用Ｘ線撮影装置の実施例１を示し、（ａ）は体側面図、（ｂ）は全体背面図、（ｃ）は全体平面図である。
【図２】実施例１の走行制御の構成図である。
【図３】実施例１の制御系を示すブロック図である。
【図４】実施例１の左斜め前方操作による走行形態の制御動作の説明に供する模式図である。
【図５】実施例１の左斜め後方操作による走行形態の制御動作の説明に供する模式図である。
【図６】実際的な走行形態の説明に供する全体概略平面図である。
【図７】実施例１の左斜め前方操作による走行形態の制御動作の説明に供する模式図        である。
【図８】実施例３の制御系を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４３】
１…台車
２ａ…左前方車輪
２ｂ…右前方車輪
３ａ…左後方車輪
３ｂ…右後方車輪
６…Ｘ線管（Ｘ線撮影手段）
７…コリメータ（Ｘ線撮影手段）
１０ａ…左車輪用電動モータ（左車輪駆動機構）
１０ｂ…右車輪用電動モータ（右車輪駆動機構）
１３…ＣＰＵ（幅寄せ制御手段）
１７…横幅方向移動スイッチ（幅寄せ起動手段）
３１…幅寄せ量調整手段
Ｌ１…第１の操向工程
Ｌ２…第１の走行工程
Ｌ３…第２の操向工程
Ｌ４…第２の走行工程
Ｌ５…第３の操向工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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