(57)【要約】【課題】振れ補正ゲインの調整を適正に行うことができる撮像装置を提供する。【解決手段】振れ検出手段１０８の振れ出力に対する動きベクトルの時間的なずれを修正するために、振れ出力に対して信号処理を施す振れ出力処理手段３１１と、振れ出力処理手段の出力と動きベクトル検出手段３１０の出力に応じて、振れ補正量を調整するための係数である振れ補正ゲイン（増幅器３０４のゲイン）を決定する振れ補正ゲイン決定手段３１２とを有する。【選択図】図３
2009302698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を光電変換する撮像手段と、
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の振れ出力に基づいて振れ補正量を算出し、補正手段の駆動目標位置を算出する駆動目標位置算出手段と、
前記駆動目標位置に基づいて補正手段を駆動し、前記振れによる像振れを補正させる制御手段と、
前記撮像手段から取り込まれる画像より動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段とを有する撮像装置において、
前記振れ検出手段の振れ出力に対する前記動きベクトルの時間的なずれを修正するために、前記振れ出力に対して信号処理を施す振れ出力処理手段と、
前記振れ出力処理手段の出力と動きベクトル検出手段の出力に応じて、前記振れ補正量を調整するための係数である振れ補正ゲインを決定する振れ補正ゲイン決定手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記振れ補正ゲイン決定手段は、前記振れ出力処理手段の出力に対する前記動きベクトル検出手段の出力の比に応じて前記振れ補正ゲインを決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記動きベクトル検出手段は、前記撮像手段から取り込まれた第１画像と該第１画像よりも後に得られる第２画像との画像ずれを計算することにより動きベクトルを決定するものであり、
前記振れ出力処理手段は、前記第１画像の露光開始の時刻から第１の所定時間が経過した時刻から前記振れ出力の取得を開始し、前記第２画像の露光開始から第２の所定時間が経過した時刻までの時間、露光時間よりも十分に短い周期で前記振れ出力の取得を繰り返し、その平均値を算出するものであることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記振れ出力処理手段は、前記第１画像の露光開始と同時に前記振れ出力の取得を開始し、前記第２画像の露光終了までの期間、露光時間よりも十分に短い周期で前記振れ出力の取得を繰り返し、その平均値を算出するものであることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記振れ出力処理手段の前記第１の所定時間、及び、前記第２の所定時間は、画像の更新周期、または、露光時間の長さに応じて決定されることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記振れ出力処理手段は、前記振れ検出手段の出力をフィルタリングするローパスフィルタであり、さらに、露光開始の時刻から第３の所定時間が経過した時刻における計算結果を前記振れ補正ゲイン決定手段へ出力すること特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記振れ出力処理手段は、前記振れ検出手段の出力をフィルタリングするローパスフィルタであり、ローパスフィルタのカットオフ周波数は画像更新レートに応じて決定されることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像振れ補正機能を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、撮像装置に加わる手振れ等の振れを振れセンサにより検出し、その出力に応じて、撮像素子、または、光軸に垂直な平面上を移動できる補正レンズを移動させことにより、像振れ補正機能を備えた撮像装置が知られている。
【０００３】
このような像振れ補正機能を実現する際、振れセンサから検出される信号は、例えば所定の手振れに対して一定の値でなければならない。ところが、振れセンサの出力は、個体差、経時変化によって出力のバラツキを生じる。そのため、振れセンサの出力が所定の手振れに対して一定の値を示すように、該振れセンサの振れ出力にどれだけの係数をかけるかを決定するための振れ補正ゲインを用いて、個体差によるバラツキを吸収可能である。
【０００４】
しかしながら、環境変化、経時変化などによる出力変化を補正することは困難であった。この点に鑑み、撮像素子から得られる画像情報より動きベクトルを算出し、該動きベクトルから振れ補正ゲインを調整することで像振れ補正機能の効果を高めるという技術が提案されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−２０３８６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術においては、以下のような問題があった。動きベクトルは、連続した２フレームの画像のずれを計算するものであり、動きベクトルから判定できる振れ出力は、１フレーム目の露光が開始される時間から２フレーム目の露光が終了するまでの時間に発生した振れ出力である。一方、振れセンサからの振れ出力は、例えば角速度センサであれば、その一瞬一瞬の角速度であり、加速度センサであれば、一瞬の加速度であり、動きベクトルから判定される振れ出力と振れセンサにて検出される振れ出力には時間的な差がある。そのため、動きベクトルと振れセンサの出力の時間的な対応を取れず、振れ補正ゲインの調整を適正に行うことができないことがあった。
【０００６】
（発明の目的）
本発明の目的は、振れ補正ゲインの調整を適正に行うことのできる撮像装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、被写体像を光電変換する撮像手段と、振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の振れ出力に基づいて振れ補正量を算出し、補正手段の駆動目標位置を算出する駆動目標位置算出手段と、前記駆動目標位置に基づいて補正手段を駆動し、前記振れによる像振れを補正させる制御手段と、前記撮像手段から取り込まれる画像より動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段とを有する撮像装置において、前記振れ検出手段の振れ出力に対する前記動きベクトルの時間的なずれを修正するために、前記振れ出力に対して信号処理を施す振れ出力処理手段と、前記振れ出力処理手段の出力と動きベクトル検出手段の出力に応じて、前記振れ補正量を調整するための係数である振れ補正ゲインを決定する振れ補正ゲイン決定手段とを有する撮像装置とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、振れ補正ゲインの調整を適正に行うことができる撮像装置を提供できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１及び２に示す通りである。
【実施例１】
【００１０】
図１は本発明の実施例１に係る撮像装置を示す構成図である。１０１はデジタルカメラ等の撮像装置、１０２は撮像光学系である。１０３は撮像光学系１０２に含まれる補正レンズであり、手振れ等の振れによる像振れを補正するために光軸１０４に垂直な平面内で移動させられる。１０５はレンズ鏡筒、１０６は撮像光学系１０２により結像された被写体像を光電変換する撮像素子、１０７はメモリである。１０８は振れ検出部であり、詳細は後述する。１０９は補正レンズ１０３の駆動を制御する振れ補正用制御部、１１０は電源、１１１はレリーズ釦である。
【００１１】
撮像装置１０１は、撮像光学系１０２と不図示のピント調節部を用いて、被写体像を撮像素子１０６近傍に結像させる。そして、ユーザーによるレリーズ釦１１１の操作に同期させて、撮像素子１０６から画像信号を検出し、メモリ１０７に記録する。また、振れ補正モードの場合には、露光期間中に振れ検出部１０８からの信号に基づいて振れ補正用制御部１０９が補正レンズ１０３を光軸１０４に垂直な平面内で移動させることによって、手振れ等による像振れを補正する。なお、振れ補正モードのＯＮ／ＯＦＦは振れ補正スイッチ２１１によって設定される。
【００１２】
図２は、撮像装置１０１の電気的構成を示すブロック図である。撮像装置１０１は、例えば、撮像系、画像処理系、記録再生系、制御系で構成される。
【００１３】
撮像系は、撮像光学系１０２および撮像素子１０６を含む。画像処理系は、Ａ／Ｄ変換器２０１、画像処理部２０２を含む。記録再生系は、記録処理部２０３、メモリ１０７を含む。制御系は、カメラシステム制御部２０５、ＡＦ（オートフォーカス）センサ２０６、ＡＥ（自動露出）センサ２０７、振れ検出部１０８、操作検出部２１０、レンズシステム制御部２０９、および、補正レンズ１０３の位置を検出する位置検出センサ２０４を含む。また、レンズシステム制御部２０９は、補正レンズ１０３を駆動する振れ補正用制御部１０９および後述の光量落ち補正量算出部３０６を含む。
【００１４】
撮像系は、物体からの光を撮像光学系１０２を介して撮像素子１０６の撮像面に結像する光学処理系であり、ＡＥセンサ２０７の信号に基づいて、図示しない絞りなどを用いて、適切な光量の物体光を撮像素子１０６に導く。画像処理部２０２は、Ａ／Ｄ変換器２０１を介して撮像素子１０６から受けた該撮像素子１０６の画素数に対応する画像信号を処理するものである。この画像処理部２０２は、ホワイトバランス（ＡＷＢ）回路、ガンマ補正回路、補間演算による高解像度化を行う補間演算回路等を有し、さらに、後述の図３に示す光量落ち補正量算出部３０６からの出力を基に輝度値の補正を行う。
【００１５】
記録処理部２０３は、メモリ１０７への画像信号の出力を行うと共に、表示部２１５に出力する像を生成し、保存する。また、記録処理部２０３は、動きベクトル検出部３１０へ画像信号を出力する。さらに、記録処理部２０３は、公知の方法を用いて画像や動画の圧縮を行う。
【００１６】
２１３はレリーズ釦１１１の半押しでＯＮするスイッチＳＷ１であり、該スイッチＳＷ１のＯＮにより、ＡＦ処理、ＡＥ処理、ＡＷＢ処理、ＥＦ（フラッシュプリ発光）処理等の撮影準備動作が開始される。２１４はレリーズ釦１１１の全押しでＯＮするスイッチＳＷ２であり、該スイッチＳＷ２のＯＮにより以下の一連の撮影動作が開始される。ここで、一連の撮影動作とは、撮像素子１０６から読み出された信号がＡ／Ｄ変換器２０１を介してメモリ１０７に画像データを書き込む露光処理、画像処理部２０２での演算を用いた現像処理を含む。さらには、メモリ１０７から画像データを読み出し、圧縮し、記録媒体に画像データを書き込む記録処理を含む。このスイッチＳＷ１，ＳＷ２の状態は操作検出部２１０により検出される。
【００１７】
カメラシステム制御部２０５は、操作検出部２１０での検出信号に応答して各部を制御し、撮影の際のタイミング信号などを生成して出力する。ＡＦセンサ２０６は撮像光学系１０２のピント状態を検出し、ＡＥセンサ２０７は被写体の輝度を検出し、振れ検出部１０８は手振れ等の振れを検出するものである。
【００１８】
カメラシステム制御部２０５にはＡＦセンサ２０６とＡＥセンサ２０７が接続されている。これらからの信号を基に、カメラシステム制御部２０５がレンズシステム制御部２０９に対して、撮像光学系１０２のズーミング、フォーカシング、露光制御を行うことを指示する。
【００１９】
レンズシステム制御部２０９には振れ補正用制御部１０９が具備されており、該振れ補正用制御部１０９に振れ検出部１０８が接続されている。振れ補正用制御部１０９は、振れ補正スイッチ２１１によって振れ補正モードが設定されると、振れ検出部１０８からの信号に基づいて補正レンズ１０３の駆動目標位置を算出し、補正レンズ１０３を駆動する。また、振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２によって振れ補正ゲインの調整を行うモードが設定されると、動きベクトル検出部３１０の振れ出力と振れ検出部１０８の振れ出力に基づいて振れ補正ゲインの調整を行う。なお、振れ補正スイッチ２１１および振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２による設定状態は、カメラシステム制御部２０５を介して、レンズシステム制御部２０９に通知される。すると、レンズシステム制御部２０９から振れ補正開始信号が振れ補正用制御部１０９へ通知される。また、２１６はライブ画像表示スイッチであり、表示部２１５でライブ画像を表示するか否かを決定するものである。
【００２０】
次に、レンズシステム制御部２０９内の振れ補正用制御部１０９の構成について、図３を用いて説明する。
【００２１】
図２の振れ検出部１０８を構成する振れセンサ３０１として、本実施例ではジャイロを用いている。該振れセンサ３０１で検出された手振れ等の振れ出力（角速度信号）は、所定の周波数以上の信号を通過させるＨＰＦ（ハイパスフィルタ）３０２を通過した後、振れ補正用制御部１０９内のＡ／Ｄ変換部３０３に入力される。そして、該Ａ／Ｄ変換部３０３にて画像更新周期よりも十分に短い周期でアナログ信号からデジタル信号へ変換され、増幅器３０４へ入力されるとともに、フィルタ部３１１にも入力される。
【００２２】
増幅器３０４ではデジタル信号として入力された振れ出力にあらかじめ決定された振れ補正ゲインとして設定された値を乗算し、駆動目標位置算出部３０５へ出力する。増幅器３０４で乗算される値、すなわち振れ補正ゲインは、一定の振れが撮像装置に加わった際に、増幅器３０４の出力が所定の値となるように予め決定されている値である。駆動目標位置算出部３０５では角速度として扱ってきた振れ出力を角度信号に変換し、手振れ等の振れをキャンセルするために必要な補正レンズ移動量、すなわち駆動目標位置を算出し、レンズ位置制御部３０６へ出力する。
【００２３】
レンズ位置制御部３０６では、駆動目標位置および位置検出センサ２０４にて検出された補正レンズ１０３の位置信号に基づいて、該補正レンズ１０３の位置が駆動目標位置と一致するような駆動信号をドライブ部３０７へ出力する。これにより、ドライブ部３０７にて補正レンズ１０３が駆動信号に基づいて手振れ等の振れをキャンセル方向に移動させることになる。
【００２４】
撮像部３０８は図２に示すように撮像素子１０６とＡ／Ｄ変換器２０１を含むものであり、撮像素子１０６からの信号を読み出し、Ａ／Ｄ変換器２０１を介して画像処理部３０９に画像データを一定周期で出力する。画像処理部３０９では、動きベクトルの検出に必要となる画像データを動きベクトル検出部３１０へ出力する。動きベクトル検出部３１０では、１フレーム前の画像データを保持しており、現在のフレームの画像データと１フレーム前の画像データのずれを算出することにより動きベクトルを検出し、振れ補正ゲイン決定部３１２へ出力する。
【００２５】
振れ補正ゲイン決定部３１２では、動きベクトル検出部３１０にて算出された動きベクトルと、フィルタ部３１１にてデジタルフィルタリング処理（後述の図８の処理）された振れ出力との相関値を算出する。そして、前回の相関値と比較して振れ補正ゲインを決定し、増幅器３０４へ振れ補正ゲインを出力する。振れ補正ゲインの調整に関する詳細は、図９のフローチャートを用いて後述する。
【００２６】
上記の説明においては、補正レンズ１０３の移動（駆動）方向につき、１軸を対象に１系統分説明したが、実際には補正レンズ１０３は撮像光学系１０２の光軸１０４に対して垂直な面内で移動する。したがって、平面内の２軸で移動させるためには２系統分必要となり、本実施例においても２系統有するものとする。
【００２７】
次に、補正レンズ１０３および該補正レンズ１０３を駆動するドライブ部３０７を含む振れ補正ユニットについて、図４を用いて説明する。図４は、撮像光学系１０２の一部の光学系である補正レンズ１０３を光軸１０４と垂直な平面内で移動させる機構を概略的に示す図である。
【００２８】
図４（ａ）において、４０１は補正レンズ１０３を保持する可動枠、４０３は鏡筒に取り付けられた固定部材、４０４は可動枠４０１上の支持／案内部、４０５は支持／案内部４０４と同軸に取り付けられたバネである。また、４０６ａ，４０６ｂは固定部材４０３に取り付けられたコイル、４０７ａ，４０７ｂは可動枠４０１に取り付けられたマグネットである。
【００２９】
図４（ｂ）は、図４（ａ）に示した振れ補正ユニットの右側面図である。図４（ｂ）において、４１０，４１２は図４（ａ）には不図示のヨークである。４１１は、可動枠４０１の位置、詳しくは補正レンズ１０３の位置を検出するホール素子であり、図２および図３に示した位置検出センサ２０４に相当する。
【００３０】
図４（ｃ）は、図４（ａ）の矢印４０２方向から見た図である。可動枠４０１は支持／案内部４０４によって固定部材４０３に対して平面運動可能に案内支持されている。図４（ｃ）では、長円形の案内溝４１３の中に円形の支持／案内部４０４が挿入されている。３箇所とも同一の構造とすることによって、撮像光学系１０２の光軸１０４の方向には拘束され、上記したように光軸１０４と垂直な平面上で移動させることができる。
【００３１】
可動枠４０１上には、補正レンズ１０３および駆動用のマグネット４０７ａ，４０７ｂが取り付けられている。また、可動枠４０１は支持／案内部４０４と同軸に取り付けられたバネ４０５によって弾性支持されており、駆動力が発生していないときは補正レンズ１０３の可動中心が光軸１０４に略一致するように配置されている。ドライブ部３０７は、図４（ｂ）に示すように、マグネット４０７ａの両側をヨーク４１０，４１２で挟み込み、片側にコイル４０６ａを備えた構成をしている。
【００３２】
次に、ドライブ部３０７の作用について、図５を用いて説明する。図５（ａ），（ｂ）は、図４（ａ）に示す点線４０８を断面として示す図である。
【００３３】
駆動用マグネット４０７ａは２極で厚み方向に着磁されている。更に、マグネット４０７ａの着磁方向の両側にはヨーク４１０，４１２が設けられており、多くの磁束は外に漏れることなく、図５（ａ）に示すような矢印方向の磁界を発生させている。この状態でコイル４０６ａに通電すると、コイル４０６ａ上の領域５０１と５０２には、それぞれ反対方向の電流が流れる。一方、磁界の方向も反対であるため、フレミング左手の法則によって同一方向の力が発生する。このとき、コイル４０６ａが固定されているため、作用反作用の法則によって可動部（可動枠４０１や補正レンズ１０３等により成る）に取り付けられたマグネット４０７ａが力を受けて駆動する。
【００３４】
駆動力はコイル４０６ａの電流に比例し、コイル４０６ａに流す電流の向きを反対方向にすることによって、マグネット４０７ａが受ける駆動力も反対にすることができる。駆動力が発生すると、可動枠４０１がバネ４０５によって弾性支持されているので、バネ力と釣り合う点まで変位する。つまり、コイル４０６ａの電流を適切に制御することによって、可動部の位置を制御することができる。
【００３５】
ヨーク４１０上にはホール素子４１１が取り付けられており、図５（ｂ）に示すように、コイル４０６ａに電流を印加することにより発生した駆動力によってマグネット４０７ａが変位すると、ホール素子４１１上の磁気バランスも変化する。そのため、ホール素子４１１の信号を得ることによって、マグネット４０７ａの位置、つまり可動部の位置、詳しくは補正レンズ１０３の位置を検出することが可能となる。
【００３６】
図４および図５では、可動枠４０１側にマグネット４０７ａを配置し、固定部材４０３側にコイル４０６ａを配置したムービングマグネット方式での実施例を示している。しかし、本実施例は、可動枠４０１側にコイル４０６ａを配置し、固定部材４０３側にマグネット４０７ａを配置したムービングコイル方式や、その他の駆動方式を用いた振れ補正ユニットを有する撮像装置についても適用可能である。
【００３７】
次に、上記構成における撮像装置の撮影動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、ユーザーの設定によって本実施例の動作の実行／不実行が選択可能となっているものとする。
【００３８】
まず、ステップＳ７００にて、フレーム周期である３３ｍｓｅｃが経過しているか否かの判定を行い、経過していないならば直ちにステップＳ７０４へ進み、経過しているならばＳ７０２へ進む。３３ｍｓｅｃが経過しているとしてステップＳ７０２へ進むと、ライブ画像処理を実行する。このライブ画像処理の詳細については、図７のフローチャートを用いて後述する。ライブ画像を終了したならばステップＳ７０４へ進む。
【００３９】
ステップＳ７０４では、振れ補正スイッチ２１１がＯＮかＯＦＦかの判定を行い、ＯＦＦであれば直ちにステップＳ７０８へ進む。また、ＯＮであればステップＳ７０６へ進み、像振れ補正処理を実行する。この像振れ補正処理の詳細については、図１１のフローチャートを用いて後述する。像振れ補正処理にて、表示部２１５に被写体像を逐次表示させることによりユーザーに被写体像を確認させながら撮影前に構図を決めさせることができるが、このタイミングの間にも、逐次表示される被写体像に対して像振れ補正を行うことが可能である。像振れ補正処理の終了後はステップＳ７０８へ進む。
【００４０】
次のステップＳＳ７０８では、スイッチＳＷ１の状態を確認し、該スイッチＳＷ１がＯＦＦならばステップＳ７００へ戻り、同様の動作を繰り返す。一方、スイッチＳＷ１がＯＮであればステップＳ７１０へ進み、測距・測光処理を実行する。この測距・測光処理の詳細については、図１２のフローチャートを用いて後述する。
【００４１】
次のステップＳＳ７１２では、スイッチＳＷ２の状態を確認し、該スイッチＳＷ２がＯＦＦならばＯＮするまでこのステップで待機する。その後、スイッチＳＷ２がＯＮするとステップＳ７１４へ進み、撮影処理を実行する。この撮影処理の詳細については、図１３のフローチャートを用いて後述する。撮影処理を終えたならば、再びステップＳ７００へ戻る。
【００４２】
次に、図６のステップＳ７０２にて実行されるライブ画像処理について、図７のフローチャートにしたがって説明する。
【００４３】
ステップＳ８００では、振れ補正スイッチ２１１の状態を確認し、ＯＦＦであればステップＳ８０６へ進む。一方、振れ補正スイッチ２１１がＯＮであればステップＳ８０１へ進み、振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２の状態を確認し、ＯＮであればステップＳ８０５へ進み、ＯＦＦであればステップＳ８０６へ進む。
【００４４】
振れ補正スイッチ２１１および振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２がＯＮであるとしてステップＳ８０５へ進むと、以下の露光処理Ａを実行する。なお、この露光処理Ａは、振れ補正用制御部１０９が実行する。
【００４５】
ここで、上記ステップＳ８０５にて実行される露光処理Ａについて、図８のフローチャートにしたがって説明する。
【００４６】
まず、ステップＳ３００では、撮像素子１０６への露光を開始し、次のステップＳ３０２にて、ディレイタイマ１をスタートし、続くステップ３０４にて、ディレイタイマ２をスタートする。
【００４７】
次のステップＳ３０６では、上記ステップＳ３００にて露光が開始されたフレーム画像が、第何番目のフレーム画像であるかの判定を行う。その結果、露光が開始されたフレーム画像が２ｋ番目のフレーム画像であったならばステップＳ３１０へ進む。そして、このステップＳ３１０では、メモリ番地Ｍに保持されている２ｋ−２番目のフレーム期間、及び、２ｋ−１番目のフレーム期間において取得した振れ信号の累積値をゼロクリアし、ステップＳ３１２へ進む。
【００４８】
次のステップＳ３１２では、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が行われている期間であるか否かを示すフラグＭの状態を確認し、フラグＭがセットされていたならば、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が行われている期間であると判定してステップＳ３２０へ直ちに進む。一方、フラグＭが解除されていたならば、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が行われている期間ではないと判定し、ステップＳ３１４へ進む。
【００４９】
次のステップＳ３１４では、ディレイタイマ１が第１の所定時間を経過したか否かを判定し、第１の所定時間が経過していないならばステップＳ３２０へ進み、第１の所定時間が経過していたならばステップＳ３１６へ進む。ステップＳ３１６へ進むと、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算を開始する。次のステップＳ３１８では、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算を行っている期間であることを示すフラグＭをセットする。なお、フラグＭがセットされている間は、撮像素子１０６に対して露光がなされている、露光がなされていないとに拘わらず、振れ信号は、Ａ／Ｄ変換部３０３を介して画像更新周期よりも十分に短い周期でフィルタ部３１１に対して取り込まれる。そして、メモリ番地Ｍへの加算が継続されるものとする。
【００５０】
上記ステップＳ３１８を終了する、または、上記ステップＳ３１４でディレイタイマ１が第一の所定時間を経過していないと判定した場合、または、上記示テップＳ３１２でフラグＭがセットされていたと判定した場合は、何れもステップＳ３２０へ進む。そして、ステップＳ３２０では、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が行われている期間であるか否かを示すフラグＮの状態を確認し、フラグＮが解除されていたならば、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が既に終了していると判定し、直ちにステップＳ３３０へ進む。また、フラグＮがセットされていたならば、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算がまだ終了していないと判定し、ステップＳ３２２へ進む。
【００５１】
ステップＳ３２２へ進むと、ディレイタイマ２が第２の所定時間を経過したか確認し、第２の所定時間が経過していないならば直ちにステップＳ３３０へ進む。また、第２の所定時間が経過していたならばステップＳ３２４へ進み、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算を終了する。
【００５２】
次のステップＳ３２６では、メモリ番地Ｎの値、すなわち、第２ｋ番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第１の所定時間を経過した時刻から、第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が終了した時刻より第２の所定時間が経過した時刻までの時間に取得された振れ出力（振れ信号）の加算値より、その期間における振れ出力（振れ信号）の平均値ωａｖｅを算出する。そして、次のステップＳ３２８にて、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算を行っている期間であることを示すフラグＮを解除する。
【００５３】
上記ステップＳ３２８を終了する、または、ステップＳ３２２でディレイタイマ２が第２の所定時間を経過していないと判定した場合、または、ステップＳ３２０でフラグＮが解除されていると判定した場合は、何れの場合もステップＳ３３０へ進む。
【００５４】
次のステップＳ３３０では、フラグＭがセットされているか、または、フラグＮが解除されているかを判定し、その結果に応じてステップＳ３１２もしくはステップＳ３７０へ進む。すなわち、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が未だ開始されていないか、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が未だ終了されていないか、のいずれかであったならば、ステップＳ３１２へ戻る。そして、上記ステップＳ３１２〜３３０の動作を繰り返す。一方、フラグＭがセットされ、かつ、フラグＮが解除されている、すなわち、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が開始され、かつ、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が終了されていたならば、後述するステップＳ３７０へ進む。
【００５５】
また、上記ステップＳ３０６にて、上記ステップＳ３００で露光が開始されたフレーム画像が２ｋ＋１番目のフレーム画像であったならば、ステップＳ３４０へ進む。そして、このステップＳ３４０では、メモリ番地Ｎに保持されている２ｋ−１番目のフレーム期間、及び、２ｋ番目のフレーム期間において取得した手振れ信号の累積値をゼロクリアし、ステップＳ３４２へ進む。
【００５６】
次のステップＳ３４２では、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が行われている期間であるか否かを示すフラグＮの状態を確認し、フラグＮがセットされていたならば、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が行われている期間であると判定し、直ちにステップＳ３５０へ進む。また、フラグＮが解除されていたならば、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が行われている期間ではないと判定し、ステップＳ３１４へ進む。
【００５７】
次のステップＳ３１４では、ディレイタイマ１が第１の所定時間を経過したか確認する。その結果、第１の所定時間が経過していないならば直ちにステップＳ３５０へ進み、第１の所定時間が経過していたならばステップＳ３４６へ進む。
【００５８】
ステップＳ３４６へ進むと、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算を開始する。そして、次のステップＳ３４８にて、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算を行っている期間であることを示すフラグＮをセットする。なお、フラグＮがセットされている間は、撮像素子１０６に対して露光がなされている、露光がなされていないに拘わらず、振れ信号は、Ａ／Ｄ変換部３０３を介して画像更新周期よりも十分に短い周期でフィルタ部３１１に対して取り込まれる。そして、メモリ番地Ｎへの加算が継続されるものとする。
【００５９】
上記ステップＳ３４８を終了する、または、ステップＳ３４４でディレイタイマ１が第１の所定時間を経過していないと判定した場合、または、上記ステップＳ３４２でフラグＮがセットされていたと判定した場合、何れの場合もステップＳ３５０へ進む。
【００６０】
ステップＳ３５０では、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が行われている期間であるか否かを示すフラグＭの状態を確認し、フラグＭが解除されていたならば、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が既に終了していると判定し、直ちにステップＳ３６０へ進む。また、フラグＭがセットされていたならば、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が行われている期間であると判定し、ステップＳ３５２へ進む。
【００６１】
ステップＳ３５２では、ディレイタイマ２が第２の所定時間を経過したか確認し、第２の所定時間が経過していないならばステップＳ３６０へ進む。また、第２の所定時間が経過していたならばステップＳ３５４へ進み、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算を終了する。
【００６２】
次のステップＳ３５６では、メモリ番地Ｍの値、すなわち、第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第１の所定時間を経過した時刻から、第２ｋ＋２番目のフレーム画像の露光が終了した時刻より第２の所定時間が経過した時刻までの時間に取得された振れ出力（振れ信号）の累積値より、その期間における振れ出力（振れ信号）の平均値ωａｖｅを算出する。そして、次のステップＳ３５８にて、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算を行っている期間であることを示すフラグＭを解除する。
【００６３】
上記ステップＳ３５８を終了する、または、ステップＳ３５２でディレイタイマ２が第二の所定時間を経過していないと判定した場合、または、上記ステップＳ３５０でフラグＮが解除されていると判定した場合は、何れの場合もステップＳ３６０へ進む。
【００６４】
ステップＳ３６０では、フラグＮが解除されているか、または、フラグＭがセットされているか否か判定し、その結果に応じてステップＳ３４２もしくはステップＳ３７０へ進む。すなわち、メモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が未だ開始されていないか、または、メモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が未だ終了されていないかのいずれかであったならば、ステップＳ３４２へ進み、ステップＳ３４２〜Ｓ３６０の動作を繰り返す。一方、フラグＭがセットされ、かつ、フラグＮが解除されている、すなわちメモリ番地Ｍへの振れ信号の加算が開始され、かつ、すなわちメモリ番地Ｎへの振れ信号の加算が終了されていたならばステップＳ３７０へ進む。
【００６５】
上記ステップＳ３３０もしくはステップＳ３６０からステップＳ３７０へ進むと、所定の露光時間が経過したか否かを判定する。この結果、露光時間が経過していないならばこのステップＳ３７１へ進み、振れ検出周期（２５０μｓｅｃ）が経過しているか否かを判定する。振れ検出周期が経過していなければ経過するまでこのステップで待機し、その後、振れ検出周期が経過するとステップＳ３７０へ戻り、所定の露光時間が経過するまで同様な処理を繰り返す。
【００６６】
上記ステップＳ３７０にて所定の露光期間が経過したことを判定するとステップＳ３７２へ進み、撮像素子１０６への露光を終了する。露光処理Ａを終了すると、図７のステップＳ８１０へ進む。
【００６７】
上記の露光処理Ａにより、フレーム画像毎に、第２ｋ番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第１の所定時間が経過した時刻から第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第２の所定時間が経過した時刻までの期間における振れ出力（振れ信号）の平均値と、第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第１の所定時間が経過した時刻から第２ｋ＋２番目のフレーム画像の露光が開始された時刻より第２の所定時間が経過した時刻までの期間における振れ出力（振れ信号）の平均値を交互に出力することができる。
【００６８】
また、第１の所定時間をゼロ、及び、第２の所定時間を露光時間に一致した時間に設定することによって、請求項４で示すような、第２ｋ番目のフレーム画像の露光が開始された時刻から第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が終了した時刻までの期間における振れ出力（振れ信号）の平均値と、第２ｋ＋１番目のフレーム画像の露光が開始された時刻から第２ｋ＋２番目のフレーム画像の露光が終了した時刻までの期間における振れ出力（振れ信号）の平均値を、交互に出力することができる。
【００６９】
図７のフローチャートに戻り、次のステップＳ８１０では、ライブ画像表示スイッチ２１６の状態を確認し、ＯＮであればステップＳ８１１へ進み、画像処理Ａを行う。この画像処理Ａでは、表示部２１５に表示するための画像と動きベクトル検出に用いるための画像の生成処理を行う。その後はステップＳ８１２へ進み、表示部２１５に画像を表示する。続くステップＳ８１３では、２ｋ番目のフレーム画像と２ｋ＋１番目のフレーム画像の差分より、または、２ｋ＋１番目のフレーム画像と２ｋ＋２番目のフレーム画像の差分より動きベクトルＭＶの算出を行う。
【００７０】
上記ステップＳ８１１で抽出する画像情報としては、画像全体を抽出してもよいし、画像の一部を抽出してもよい。また、画像を幾つかのエリアに分割して、その分割された小エリアでそれぞれ画像情報を比較し、動きベクトルを算出し、その中から最適な動きベクトルを算出してもよい。動きベクトルの算出方法としては一つに限定されない。
【００７１】
上記ステップＳ８１３の後はステップＳ８３０へ進み、振れ補正ゲインの調整処理を実行する。この振れ補正ゲインの調整処理の詳細については、図９のフローチャートを用いて後述する。そして、このライブ画像処理を終了する。
【００７２】
また、上記ステップＳ８１０にてライブ画像表示スイッチ２１６の状態がＯＦＦであると判定した場合は上記したようにステップＳ８１５へ進み、画像処理Ｂを実行する。この画像処理Ｂでは、表示部２１５に表示するための画像は生成せずに、動きベクトルの算出のみを行う。その後はステップＳ８１６へ進み、動きベクトルの算出を行う。そして、ステップＳ８３０へ進み、振れ補正ゲインの調整処理を実行する。
【００７３】
ここで、上記ステップＳ８３０にて実行される振れ補正ゲインの調整処理（振れ補正ゲイン決定部３１２の動作）について、図９のフローチャートにしたがって説明する。
【００７４】
まず、ステップＳ５０２では、図７のステップＳ８０５（図８のステップＳ３１０）にて取得した露光期間中における振れ出力の平均値ωａｖｅと、上記ステップＳ８１３にて算出した動きベクトルＭＶより、振れ補正ゲインの調整値ΔＧを算出する。この振れ補正ゲインの調整値ΔＧは以下の（１）式
ΔＧ＝ＭＶ／ωａｖｅ                                        ………（１）
より算出される。
【００７５】
なお、ＭＶ／ωａｖｅが正の値であれば、動きベクトルの方向と、実際に発生している手振れの方向が一致していることを示す。また、ＭＶ／ωａｖｅ が負の値であれば、動きベクトルの方向と実際に発生している手振れの方向が反対方向であることを意味する。振れ補正ゲインの調整値ΔＧ（ＭＶ／ωａｖｅ）がａ＜０であるａの値よりも小さいということは、手振れの方向とは反対の方向に動きベクトルを発生している場合である。
【００７６】
次のステップＳ５０４では、振れ補正ゲインの調整値ΔＧと所定の値ａ，ｂ（a＜０、ａ＜ｂ、０＜ｂ）とを比較する。この結果、振れ補正ゲインの調整値ΔＧが所定の値ｂよりも大きいと判定した場合はステップＳ５０６へ進む。そして、ステップＳ５０６にて、振れ補正ゲイン候補値Ｇｘを
Ｇｘ＝Ｇ＋α・ΔＧ                                          ………（２）
の（２）式で示すように、現在の振れ補正ゲインＧに対して振れ補正ゲインの調整値ΔＧに対して所定の係数αを積算した値を加算した値とする。そして、ステップＳ５１２へ進む。
【００７７】
また、上記ステップＳ５０４にて、振れ補正ゲインの調整値ΔＧが所定の値ａ以上、かつ、所定の値ｂ以下であると判定した場合はステップＳ５０８へ進む。そして、ステップＳ５０８にて、振れ補正ゲイン候補値Ｇｘを
Ｇｘ＝Ｇ                                                  ………（３）
の（３）式で示すように、現在の振れ補正ゲインＧとする。そして、ステップＳ５１２へ進む。
【００７８】
また、上記ステップＳ５０４にて、振れ補正ゲインの調整値ΔＧが所定の値ａよりも小さいと判定した場合はステップＳ５１０へ進む。そして、ステップＳ５１０にて、振れ補正ゲイン候補値Ｇｘを
Ｇｘ＝Ｇ−β・ΔＧ                                        ………（４）
の（４）式で示すように、現在の振れ補正ゲインＧから振れ補正ゲインの調整値ΔＧに対して所定の係数βを積算した値を減算した値とする。なお、所定の係数βは振れ補正ゲインをコントロールするため第２ゲイン係数であり、上記第１ゲイン係数αと別の値を設定することで、振れ補正ゲインＧｘを上げるときと、下げるときとでゲインコントロールの効き具合を調整できる。
【００７９】
上記のようにして、振れ補正ゲイン候補値Ｇｘを決定することにより、振れ補正ゲインの調整値ΔＧが正の値であるならば、実際の手振れと動きベクトルの方向が一致していることになる。よって、補正不足として判定でき、振れ補正ゲインを上げる役目を果たす。逆に、振れ補正ゲインの調整値ΔＧが負の値であるならば、実際の手振れと動きベクトルの方向が一致していないことになる。よって、過補正と判定でき、振れ補正ゲインを下げる役目を果たす。振れ補正ゲインの調整値ΔＧが正の値でなおかつ所定の値ｂ以下ならば、補正不足ではあるが許容範囲であると判定する。さらに、調整値ΔＧが負の値でなおかつａ以上（絶対値は小さい）ならば、振れ補正が方向が反対方向となっているものの許容範囲内であると判定する。そして、振れ補正ゲインの調整を行わないことにより、最適ゲインに収束していくことができる。
【００８０】
上記ステップＳ５０６，Ｓ５０８またはステップＳ５１０の後はステップＳ５１２へ進む。そして、ステップＳ５１２にて、リアルタイムに振れ補正ゲインを更新するか否かの設定であるブレ補正ゲイン調整スイッチ２１２の状態を確認し、ＯＦＦであれば、振れ補正ゲインの調整処理が終了したとして、図６のステップＳ７０４に戻る。一方、振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２がＯＮしていればステップＳ５１４へ進み、振れ補正ゲインＧを振れ補正ゲイン候補値Ｇｘとして算出された値で更新する。そして、振れ補正ゲインの調整処理が終了したとして、図６のステップＳ７０４に戻る。
【００８１】
上記処理により、振れ検出部１０８の振れ出力と動きベクトルにより得られる振れ出力の時間的なずれを抑制し、なおかつ、温度変化、経時変化によらず、振れ補正ゲインの決定時に用いられる振れ出力の平均値を得ることができる。これにより、適正かつリアルタイムに振れ補正ゲインを得ることができる。
【００８２】
なお、振れ検出部１０８の振れ出力と動きベクトルにより得られる振れ出力の時間的なずれを抑制できるのは、以下の理由による。つまり、動きベクトルは、あるフレーム画像の露光開始の時刻からその次のフレーム画像の露光終了の時刻までに発生した手振れ等の振れに起因した画像ずれを生じる。このため、ある動きベクトルに対応した振れ信号をある時刻における振れ信号のみで表現すると、動きベクトルに含まれる振れ情報と、振れ検出センサから得られる振れ信号にはずれを生じることになり、ゲイン調整を正ししく行えなくなる。ある動きベクトルに対応した振れ信号として、フレーム画像の露光開始の時刻からその次のフレーム画像の露光終了の時刻までの振れ信号の平均値を用いることで、この時間的なずれを解消できる。
【００８３】
詳しくは、従来は、動きベクトルにて得られる振れ出力と振れ検出部１０８にて得られる振れ出力には時間的な差があり、これらの振れ出力の間において時間的な対応が取れずに適正な振れ補正量を得ることができなかった。これに対し、本実施例では、１フレーム目の露光が開始される時間から２フレーム目の露光が終了するまでの時間に発生した振れ出力の平均値を得るようにしている。さらに、画像の更新周期（図６のステップＳ７００のＹＥＳ）、および、露光時間の長さ（図８のステップＳ３７０のＹＥＳ）に応じて時間遅れを発生させ、振れ出力の平均値を算出している。さらに、露光時間よりも十分に短い周期で振れ出力の取得を繰り返し、上記平均値を算出している。よって、これらの振れ出力の間において時間的な対応を取ることができ、適正かつリアルタイムに振れ補正ゲインを得ることができる。換言すれば、振れ補正ゲインの調整をリアルタイムに行うことができ、結果的に適正な振れ補正量を得ることが可能となる。なお、画像更新の周期に所定の倍率を掛けた時間だけ時間遅れを発生させ、振れ出力の平均値を算出するようにしてもよい。
【００８４】
再び図７のフローチャートに戻り、上記ステップＳ８００にて振れ補正スイッチ２１１がＯＦＦ、または、上記ステップＳ８０１にて振れ補正ゲイン調整スイッチ２１２がＯＦＦされていた場合は上記したようにステップＳ８０６へ進む。そして、ステップＳ８０６にて、露光処理Ｂを実行する。
【００８５】
ここで、上記ステップＳ８０６にて実行される露光処理Ｂについて、図１０のフローチャートにしたがって説明する。
【００８６】
まず、ステップＳ４００にて、撮像素子１０６への露光を開始する。そして、次のステップＳ４０６にて、所定の露光時間が経過したか否かの判定を行い、露光期間が経過していなければ経過するまでこのステップで待機する。その後、所定の露光時間が経過するとステップＳ４０８へ進み、撮像素子１０６への露光を終了し、露光処理Ｂを終了する。
【００８７】
上記露光処理Ｂが終了すると、図７のステップＳ８２０へ進む。そして、ステップＳ８２０では、ライブ画像表示フラグの判定を行い、ライブ画像表示フラグがセットされていなければ、このライブ画像処理を終了する。
【００８８】
また、上記ステップＳ８２０にてライブ画像表示フラグがセットされていたならばステップＳ８２１へ進み、画像処理Ｃを実行する。画像処理Ｃでは、動きベクトル検出に用いるための画像の生成処理は行わず、表示部２１５に表示するための画像のみの生成処理を行う。その後はステップＳ８２１へ進み、表示部２１５に画像を表示し、このライブ画像処理を終了する。
【００８９】
次に、図６のステップＳ７０６にて実行される像振れ補正処理について、図１１のフローチャートにしたがって説明する。
【００９０】
まず、ステップＳ８５１にて、振れ検出部１０８の出力を読み込む。そして、次のステップＳ８５２にて、上記ステップＳ８５１にて取得した振れ出力（振れ信号）に対して、図９のステップＳ５１４で決定される振れ補正ゲインＧを掛けることによって算出される値を振れ補正量として算出する。続くステップＳ８５３では、上記ステップＳ８５２で算出された振れ補正量を積分することにより、補正レンズ１０３の駆動目標位置を算出する。
【００９１】
次のステップＳ８５４では、位置センサ２０４より補正レンズ１０３の現在位置を読み込む。そして、次のステップＳ８５５にて、補正レンズ１０３の駆動目標位置と現在位置の偏差をもとに補正レンズ１０３の位置制御を行うための制御量を決定し、ドライブ部３０７へ出力する。続くステップＳ８５６では、ステップＳ８５５で決定された制御量に基づいて補正レンズ１０３を駆動する。
【００９２】
次に、図６のステップＳ７１０にて実行される測距・測光処理について、図１２のフローチャートを用いて説明する。
【００９３】
まず、ステップＳ２０１では、カメラシステム制御部２０５は、Ａ／Ｄ変換部２０１を介して撮像素子１０６から電荷信号を読み出し、Ａ／Ｄ変換部２０１を介して画像処理部２０２に撮影画像データを逐次読み込ませる。この逐次読み込まれた画像データを用いて、画像処理部２０２はＴＴＬ（スルー・ザ・レンズ）方式のＡＥ（自動露出）処理、ＥＦ（フラッシュプリ発光）処理、ＡＦ（オートフォーカス）処理に用いる所定の演算を行っている。なお、ここでの各処理は、撮影した全画素数のうちの必要に応じた特定の部分を必要個所分切り取って抽出し、演算に用いている。これにより、ＴＴＬ方式のＡＥ，ＥＦ，ＡＷＢ，ＡＦの各処理において、中央重点モード、平均モード、評価モードの各モード等の異なるモード毎に最適な演算を行うことが可能となる。
【００９４】
次のステップＳ２０２では、カメラシステム制御回路２０５は、画像処理部２０２での演算結果を用いて露出（ＡＥ）が適正か否かを判定する。適正でない場合はステップＳＳ２０３へ進み、ＡＥ制御を行う。そして、次のステップＳ２０４にて、ＡＥ制御で得られた測定データを用いてフラッシュ（ストロボ発光）が必要か否かを判定する。この結果、フラッシュが必要ならばフラッシュフラグをセットし、次のステップＳ２０５にて、フラッシュ充電（ストロボ発光に必要なメインコンデンサへの充電）を行い、ステップＳ２０１へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００９５】
その後、上記ステップＳ２０２にて露出（ＡＥ）が適正であることを判定すると、カメラシステム制御回路２０５は、測定データ及び或いは設定パラメータを内部メモリ或いはメモリ１０７に記憶する。そして、次のステップＳ２０６にて、画像処理部２０２での演算結果及びＡＥ制御で得られた測定データを用いて、ホワイトバランス（ＡＷＢ）が適正か否かを判定する。適正でない場合はステップＳ２０７へ進み、画像処理部２０２を用いて色処理のパラメータを調節してＡＷＢ制御を行う。そして、ステップＳ２０１へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００９６】
上記ステップＳ２０６にてホワイトバランス（ＡＷＢ）が適正であることを判定すると、カメラシステム制御回路２０５は、測定データ及び或いは設定パラメータをカメラシステム制御回路２０５の内部メモリ或いはメモリ１０７に記憶する。そして、次のステップＳ２０８にて、ＡＥ制御及びＡＷＢ制御で得られた測定データを用いて、測距（ＡＦ）が合焦か否か判定する。合焦でなければステップＳ２０９へ進み、レンズシステム制御部２０９を用いてＡＦ制御を行う。そして、ステップＳ２０１へ戻り、以下同様の動作を繰り返す。
【００９７】
その後、上記ステップＳ２０８にて合焦であることを判定したならば、カメラシステム制御回路２０５は、測定データ及び或いは設定パラメータを内部メモリ或いはメモリ１０７に記憶し、測距・測光処理ルーチンを終了する。
【００９８】
次に、図６のステップＳ７１４にて実行される撮影処理について、図１３のフローチャートにしたがって説明する。
【００９９】
まず、ステップＳ９００にて、カメラシステム制御部２０５により撮像素子１０６への被写体像の露光を開始する。そして、次のステップＳ９０２にて、露光時間を計測するタイマを起動するとともに、所定の露光時間が経過したかどうかを判定し、所定の露光時間が経過しなければこのステップで待機する。その後、所定の露光時間が経過するとステップＳ９０４へ進み、露光を終了する。
【０１００】
次のステップ９０６では、光電変換された画像信号を撮像素子１０６から読み出し、Ａ／Ｄ変換器２０１でＡ／Ｄ変換されたデジタル信号を、画像処理部２０２により画像処理する。具体的には、公知のＹ補正、ホワイトバランス補正、圧縮処理等の画像処理を施し、画像ファイルを生成する。そして、次のステップＳ９０８にて、記録処理部２０３により、生成した画像ファイルをメモリ１０７に記録し、一連の撮影処理を終了する。
【実施例２】
【０１０１】
次に、本発明の実施例２に係る撮像装置について説明する。なお、撮像装置の構成は上記実施例１とほぼ同様であるので、その説明は省略する。異なるのは、図３に示したフィルタ部３１１は、Ａ／Ｄ変換部３０３を介して画像更新周期よりも十分に短い周期で取り込まれた振れ補正用制御部１０９の信号をローパスフィルタ処理を行った信号を振れ補正ゲイン決定部へ出力するものである。
【０１０２】
図１４は、本実施例２に係る露光処理Ａ（実施例１の図７におけるステップＳ８０５にて実施される露光処理Ａに相当）を示すフローチャートであり、以下その説明を行う。
【０１０３】
まず、ステップＳ３８０にて、撮像素子１０６への露光を開始し、次のステップＳ３８２にて、ディレイタイマ３をスタートする。続くステップＳ３８４では、ディレイタイマが第３の所定時間を経過したか確認し、第３の所定時間が経過していないならば、第３の所定時間が経過するのを待機する。
【０１０４】
その後、第３の所定時間が経過するとステップＳ３８６へ進み、フィルタ部３１１がローパスフィルタ処理を行った信号を振れ補正ゲイン決定部３１２へ出力する。ローパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数は、画像更新レートに応じて決定される。そして、次のステップＳ３８８にて、露光時間が経過したか確認し、露光時間が経過していないならば、露光時間が経過するまで待機する。その後、露光時間が経過するとステップＳ３９０へ進み、露光を終了し、図７のステップＳ８１０へ進み、上記実施例１と同様な処理を行う。
【０１０５】
以上の各実施例によれば、動きベクトルと振れ検出部の出力について時間的にずれを生じることなく、なおかつ、温度変化、経時変化によらず、最適な振れ補正ゲインの調整をリアルタイムに行うことができる。
【０１０６】
（本発明と実施例の対応）
撮像素子１０６が本発明の撮像手段に、振れ検出部１０８が本発明の振れ検出手段に、補正レンズ１０３が本発明の補正手段に、それぞれ相当する。また、増幅器３０４および駆動目標位置算出部３０５が、本発明の、振れ検出手段の振れ出力に基づいて振れ補正量を算出し、補正手段の駆動目標位置を算出する駆動目標位置算出手段に相当する。レンズ位置制御部３０６およびドライブ部３０７が、本発明の、駆動目標位置に基づいて補正手段を駆動し、振れによる像振れを補正させる制御手段に相当する。また、動きベクトル検出部３１０が、本発明の、撮像手段から取り込まれる画像より動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段に相当する。また、フィルタ部３１１が、本発明の、振れ検出手段の振れ出力に対する動きベクトルの時間的なずれを修正するために、振れ出力に対して信号処理を施す振れ出力処理手段に相当する。また、振れ補正ゲイン決定部３１２が、本発明の、振れ出力処理手段の出力と動きベクトル検出手段の出力に応じて、振れ補正量を調整するための係数である振れ補正ゲインを決定する振れ補正ゲイン決定手段に相当する。
【０１０７】
また、上記振れ出力処理手段は、第１画像の露光開始の時刻から第１の所定時間が経過した時刻から振れ出力の取得を開始する。そして、第２画像の露光開始から第２の所定時間が経過した時刻までの時間、露光時間よりも十分に短い周期で前記振れ出力の取得を繰り返す。そして、その平均値を算出する。
【０１０８】
または、振れ出力処理手段は、第１画像の露光開始と同時に振れ出力の取得を開始し、第２画像の露光終了までの期間、露光時間よりも十分に短い周期で前記振れ出力の取得を繰り返する。そして、その平均値を算出する。
【０１０９】
または、振れ出力処理手段は、振れ検出手段の出力をフィルタリングするローパスフィルタであり、さらに、露光開始の時刻から第３の所定時間が経過した時刻における計算結果を振れ補正ゲイン決定手段へ出力する。
【０１１０】
また、上記振れ出力処理手段は、振れ検出手段の出力をフィルタリングするローパスフィルタであり、ローパスフィルタのカットオフ周波数は画像更新レートに応じて決定される。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施例１に係わる撮像装置を示す構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係わる撮像装置の電気的構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例１に係わる振れ補正用制御部の回路構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例１に係わる撮像装置に具備される振れ補正ユニットを示す構成図である。
【図５】図４の振れ補正ユニットに具備される駆動部を示す図である。
【図６】本発明の実施例１に係わる撮像装置のメイン動作を示すフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ７０２にて実行されるライブ画像処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ８０５にて実行される露光処理Ａを示すフローチャートである。
【図９】図７のステップＳ８３０にて実行される振れ補正ゲインの調整処理を示すフローチャートである。
【図１０】図７のステップＳ８０６にて実行される露光処理Ｂを示すフローチャートである。
【図１１】図６のステップＳ７０６にて実行される像振れ補正処理を示すフローチャートである。
【図１２】図６のステップＳ７１０にて実行される測距・測光処理を示すフローチャートである。
【図１３】図６のステップＳ７１４にて実行される撮影処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例２に係る露光処理Ａを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１２】
１０１  撮像装置
１０２  撮像光学系
１０３  補正レンズ
１０４  光軸
１０５  レンズ鏡筒
１０６  撮像素子
１０７  メモリ
１０８  振れ検出部
１０９  振れ補正用制御部
２０２  画像処理部
２０３  記録処理部
２０４  位置検出センサ
２０５  カメラシステム制御部
２０９  レンズシステム制御部
２１６  ライブ画像表示スイッチ
３０１  振れセンサ
３０４  増幅器
３０５  駆動目標位置算出部
３０６  レンズ位置制御部
３０７  ドライブ部
３０９  画像処理部
３１０  動きベクトル検出部
３１１  フィルタ部
３１２  振れ補正ゲイン決定部
【図１】
2009302698.tif 000003
【図２】
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【図３】
2009302698.tif 000005
【図４】
2009302698.tif 000006
【図５】
2009302698.tif 000007
【図６】
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【図７】
2009302698.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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