(57)【要約】【課題】定速走行制御が実行される鞍乗型車両の操作性を向上させる【解決手段】鞍乗型車両用の制御装置１００は、定速走行制御の目標車速を記憶する第１記憶部１０１と、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知する第１検知部１０４を備えている。さらに、この鞍乗型車両用の制御装置は、定速走行制御中において、第１検知部１０４によって、当該操作が検知されたときに、第１記憶部１０１に記憶された目標車速を下げる減速処理部１０５を備えている。【選択図】図１
2009154713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両を定速走行制御する鞍乗型車両用の制御装置であって、
定速走行の目標車速を記憶する第１記憶部と、
アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する第１検知部と、
前記定速走行制御中において、前記第１検知部によって前記操作が検知されたときに、前記第１記憶部に記憶された目標車速を下げる減速処理部と
を備えた、鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項２】
前記減速処理部は、前記第１検知部が前記操作を検知している間、前記第１記憶部に記憶された目標車速を下げる、請求項１に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項３】
前記減速処理部は、前記第１検知部が前記操作を検知している間、時間に対して予め定めた割合で、前記第１記憶部に記憶された目標車速を下げる、請求項２に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項４】
前記減速処理部は、前記操作力の大きさに応じて前記割合を変化させる、請求項３に記載の鞍乗型車両の制御装置。
【請求項５】
前記操作力の大きさを検知する第２検知部と、
前記第２検知部で検知された操作力の大きさと前記割合との関係を設定する第１設定部とを備え、
前記第１設定部に設定された操作力の大きさと前記割合との関係に基づいて、前記第２検知部で検知された操作力の大きさに応じて前記割合を変化させる、請求項４に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項６】
前記減速処理部は、前記第１検知部が前記操作を検知している間、前記第１記憶部に記憶された目標速度を予め定められた加速度で下げる、請求項１に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項７】
前記減速処理部は、前記第１検知部が前記操作を検知する毎に、前記第１記憶部に記憶された目標車速を下げる、請求項１に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項８】
前記減速処理部は前記目標車速を下げる際に、予め定められた速度ずつ下げる、請求項７に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項９】
前記減速処理部は前記目標車速を下げる際に、前記操作の操作力の大きさに応じて前記目標車速が下がる度合いが変化する、請求項７に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項１０】
前記減速処理部は前記目標車速を下げる際に、前記操作が検知された際の車速に応じて目標車速を下げる度合いが変化する、請求項７に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項１１】
前記減速処理部は前記目標車速を下げる際に、前記操作が検知された際のスロットル弁の開度に応じて目標車速を下げる度合いが変化する、請求項７に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項１２】
前記減速処理部は前記目標車速を下げる際に、前記操作が検知された際の駆動トルクに応じて目標車速を下げる度合いが変化する、請求項７に記載の鞍乗型車両用の制御装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２の何れか一つに記載された鞍乗型車両用の制御装置が搭載された鞍乗型車両。
【請求項１４】
鞍乗型車両は、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する操作検知手段を備え、
前記制御装置の第１検知部は前記操作検知手段が検知した検知信号に基づいて前記操作を検知する、請求項１３に記載の鞍乗型車両。
【請求項１５】
請求項５または請求項９に記載された鞍乗型車両用の制御装置が搭載された鞍乗型車両であって、
鞍乗型車両は、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作された際の操作力の大きさを検知する操作力検知手段を備え、
前記第２検知部は前記操作力検知手段が検知した検知信号に基づいて前記操作力の大きさを検知する、鞍乗型車両。
【請求項１６】
前記鞍乗型車両は、駆動源が内燃機関であり、その出力がスロットル弁の開度によって調整される機構を備え、
前記鞍乗型車両用の制御装置は、前記定速走行制御において、前記鞍乗型車両が前記第１記憶部に記憶された目標車速で定速走行するようにスロットル弁の開度を制御する、請求項１３に記載の鞍乗型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鞍乗型車両を駆動させる駆動源の出力を制御する鞍乗型車両用の制御装置および当該制御装置を搭載した鞍乗型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
鞍乗型車両用の制御装置のうち、定速走行を制御する装置が、特開２００７−１１３４１６号および特開２００７−１３７１８６号公報に開示されている。
【０００３】
特開２００７−１３７１８６号公報では、鞍乗型車両の定速走行制御装置において、運転者が所望する車速に達したとき、車速セットスイッチを操作することで定速走行制御が開始されると共に、アクセル（スロットルグリップ、アクセルグリップまたはアクセラレータともいう。）を閉じ方向に戻すだけで定速走行制御を一時的に解除できるように構成された従来の技術が挙げられている（同公報、段落０００２）。
【０００４】
また、同公報では、定速走行を実行する定速走行制御装置は、アクセルから運転者が指令した指令スロットル開度に応じて目標スロットル開度を設定すると共に、実スロットル開度が目標スロットル開度となるように制御する制御装置が開示されている。そして、当該制御装置は、例えば、指令スロットル開度と目標スロットル開度のいずれかが実スロットル開度の近傍（所定の関係）にあるとともに、指令スロットル開度の所定時間当たりの変化量をしきい値と比較し、変化量が負方向においてしきい値以上である（解除条件が成立する）ときに、定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換えるように構成されている。当該構成により、運転者がアクセルをスロットル全閉相当位置まで戻さなくても、減速意図を検知できるため、不要な機関回転数の低下、即ち、不要な機関出力の低下を招くことがなく、走行フィーリングを損なうことがないことが開示されている（例えば、同公報、段落００２８、００３１）。
【０００５】
また、特開２００７−１１３４１６号では、オートクルーズ状態で、ライダーがスロットルグリップを戻し側に操作したときには、キャンセルスイッチのスイッチング態様が変化し、そのスイッチング態様の変化に応じて制御ユニットは、オートクルーズ状態を解除する。すなわち、換言すると、オートクルーズ状態で運転者がアクセルを戻し側に操作したときに、オートクルーズ状態が解除される構成が開示されている。（例えば、同公報、請求項７、００３７、００４６、００４７など）。
【特許文献１】特開２００７−１３７１８６号公報
【特許文献２】特開２００７−１１３４１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
鞍乗型車両の運転は走行時の風圧を体に受けながら、ハンドルを握ってアクセルを操作するため、長時間の定速走行などでは運転者への負担が大きい。定速走行制御は、かかる鞍乗型車両の運転者の操作を容易にして、負担を軽減する制御であり、例えば、高速道路など、信号機が設置されておらず、定速で走行することが想定される道路において利用される。
【０００７】
ところで、上述した特開２００７−１３７１８６号公報に開示されている鞍乗型車両用の制御装置では、アクセルから運転者が指令した指令スロットル開度の所定時間当たりの変化量をしきい値と比較し、変化量が負方向においてしきい値以上であるときに、定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換えられてしまう。また、特開２００７−１１３４１６号公報に開示された制御装置においても、オートクルーズ状態で運転者がアクセルを戻し側に操作したときに、オートクルーズ状態が解除される。
【０００８】
しかしながら、オートクルーズ状態で運転者がアクセルを閉じる方向に操作したときに定速走行制御が解除されるように構成することによる不都合もある。例えば、定速走行制御による走行において、定速走行の目標車速よりも車速が低い車両に追いついた場合、車速を当該車両の速度に合わせて減速した後、かかる車両の後で車速を合わせて走る場合がある。この場合、定速走行の目標車速よりも車速が低い車両に追いついたときに、運転者は、通常のアクセル操作のようにアクセル（スロットルグリップ）を閉じる方向に操作してしまう可能性があり、このような状況において定速走行制御が解除されてしまう可能性がある。このように定速走行制御中に不意に定速走行制御が解除されると、運転者は改めて定速走行制御を実行する操作をしなければならない。本発明者は、かかる操作は、鞍乗型車両の運転者にとっては、煩わしい操作になると考えた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る鞍乗型車両用の制御装置は、定速走行の目標車速を記憶する第１記憶部と、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する第１検知部を備えている。さらに、この鞍乗型車両用の制御装置は、定速走行制御中において、第１検知部によって、前記操作が検知されたときに、第１記憶部に記憶された目標車速を下げる減速処理部を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この鞍乗型車両用の制御装置によれば、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことが検知されたときに定速走行の目標車速が下げられる。この鞍乗型車両用の制御装置によれば、定速走行制御での走行中に減速を意図した場合に、運転者はアクセルを通常どおり握ったまま操作でき、アクセルを全閉位置からさらに閉じる操作は通常の減速時のアクセル操作の延長と考えられるので操作性は極めてよい。また、定速走行制御中に運転者がアクセルを閉じる方向に操作した場合でも、不意に定速走行制御が解除されるのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両用の制御装置を図面に基づいて説明する。なお、各図面において、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付している。また、本発明は以下の実施形態に限定されない。
【００１２】
この鞍乗型車両用の制御装置１００は、図１および図２に示すように、鞍乗型車両１０に搭載される。この実施形態では、鞍乗型車両１０は、図１に示すように、クラッチレバー１１、アクセル１２、フロントブレーキレバー１３、スロットル弁１４、リヤブレーキペダル１５などを備えている。
【００１３】
クラッチレバー１１、アクセル１２、フロントブレーキレバー１３、スロットル弁１４、リヤブレーキペダル１５は、それぞれ操作を検知するセンサ２１〜２５を備えている。また、鞍乗型車両１０は、車速センサ３１やエンジン回転速度センサ３２を備えている。車速センサ３１は、鞍乗型車両の車速を検知するセンサであり、この実施形態では、後輪６０の車軸３３の回転速度を検知している。エンジン回転速度センサ３２は、エンジン３４（駆動源）の回転速度を検知するセンサであり、この実施形態では、図示は省略するが、エンジン３４のクランク軸の回転速度を検知している。
【００１４】
鞍乗型車両用の制御装置１００は各センサ２１〜２５、３１、３２で検知された検知信号が入力される入力部（図示省略）を備えている。各センサ２１〜２５、３１、３２は当該入力部に通信可能に接続されている。これにより、各センサ２１〜２５、３１、３２で検知された検知信号は鞍乗型車両用の制御装置１００に送られる。
【００１５】
この実施形態では、鞍乗型車両用の制御装置１００は、電子的な処理装置であり、演算機能を有するＭＰＵまたはＣＰＵなどで構成された演算手段と、不揮発性メモリーなどで構成された記憶手段を備えている。鞍乗型車両用の制御装置１００は、予め記憶されたプログラムによって所要の機能を実現するように構成されている。後述するスロットル弁開度制御部１０３（出力制御部）と、第１検知部１０４と、減速処理部１０５などはプログラムによって具現化されており、それぞれ鞍乗型車両用の制御装置１００に所定の機能を実現させる。
【００１６】
この実施形態では、鞍乗型車両の駆動源３４は、内燃機関によるエンジンで構成されており、その出力はスロットル弁１４の開度で調整されている。すなわち、スロットル弁１４は、エンジン３４の吸気通路３６に配設されており、スロットル弁１４の開度によって、エンジン３４内部へ流入する燃料/空気の混合気の流入量が調整されている。この鞍乗型車両１０は、スロットル弁１４の開度が制御装置によって電子的に制御される電子スロットルが搭載されている。
【００１７】
この実施形態では、アクセル１２を捻ると、ワイヤー４１でアクセル１２に連結されたプーリー４２が従動して回転する。プーリー４２には、プーリー４２の回転量を検知するアクセルポジションセンサ２２が取り付けられている。鞍乗型車両用の制御装置１００では、アクセルポジションセンサ２２で検知された検知信号に基づいて、プーリー４２の回転量およびアクセル１２の操作量を検知する。
【００１８】
鞍乗型車両用の制御装置１００は、スロットルポジションセンサ２４で検知した検知信号に基づいてスロットル弁１４の開度を検知する。この実施形態では、鞍乗型車両用の制御装置１００は、上述したアクセルポジションセンサ２２で検知した検知信号、および、車速センサ３１やエンジン回転速度センサ３２などの情報に基づいて、予め設定されたプログラムに沿って、スロットル弁１４の開度の目標値（目標スロットル開度）を算出する。鞍乗型車両用の制御装置１００は、スロットル弁１４の開度が目標スロットル開度になるように、アクチュエータ４５に操作信号を送り、スロットル弁１４の開度を制御する。この実施形態では、アクチュエータ４５はモータであり、ギヤ４６を介してスロットル弁１４の回転軸４７を回転させて、スロットル弁１４の開度を操作している。
【００１９】
このように、この実施形態では、電子スロットルが採用されており、スロットル弁１４の開度は鞍乗型車両用の制御装置１００によって制御されている。さらに、この鞍乗型車両用の制御装置１００は定速走行制御を実行する。定速走行制御は「クルーズコントロール」と称されることもある。
【００２０】
この実施形態では、鞍乗型車両用の制御装置１００は、第１記憶部１０１と、スロットル弁開度制御部１０３と、第１検知部１０４と、減速処理部１０５とを備えている。また、この実施形態では、鞍乗型車両１０は、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知する検知手段４０を備えている。この実施形態では、当該検知手段４０は、アクセル１２に取り付けられ、当該操作および操作力を検知する圧力検知手段（この実施形態では、圧力センサ）で構成されている。当該圧力センサ４０は、アクセル１２がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する操作検知手段としての機能、および、当該操作の操作力の大きさが検知できる操作力検知手段としての機能を奏する。当該圧力センサ４０は、鞍乗型車両用の制御装置１００（入力部（図示省略））に接続されており、圧力センサ４０で検知された検知信号は鞍乗型車両用の制御装置１００に送られる。なお、操作検知手段としての機能を奏する検知手段と、操作力検知手段としての機能を奏する検知手段とは別個の検知手段を設けてもよい。例えば、操作検知手段としての機能を奏する検知手段は、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知するスイッチでもよい。
【００２１】
また、この実施形態では、鞍乗型車両１０は、鞍乗型車両１０の全システムを起動させるメインスイッチ５０と、定速走行制御の起動スイッチ５１、および、定速走行制御を操作する操作部５２と、定速走行制御の状態を表示する表示部５３とを備えている。この実施形態では、定速走行制御の起動スイッチ５１は、定速走行制御（クルーズコントロール）を起動させるスイッチである。この実施形態では、鞍乗型車両１０の全システムを起動させるメインスイッチ５０は、鞍乗型車両１０のキー２０を廻すことによってＯＮとＯＦＦが操作される。そして、当該メインスイッチ５０がＯＮの場合でも、定速走行制御の起動スイッチ５１がＯＦＦの場合は定速走行制御が実行されず、当該メインスイッチ５０がＯＮでさらに定速走行制御の起動スイッチ５１がＯＮの場合にのみ、定速走行制御が実行可能な状態になるように構成されている。操作部５２は、アクセル１２の近傍に設けられており、３つのスイッチ６１〜６３を備えている。
【００２２】
第１スイッチ６１（加速/車速設定スイッチ）は、定速走行制御が実行されていないときには、定速走行制御を実行するとともに定速走行制御の目標車速をセットする操作スイッチとして機能する。また、第１スイッチ６１は、定速走行制御が実行されているときには、定速走行制御の目標車速を加速させるスイッチとして機能する。
【００２３】
第２スイッチ６２（減速/レジュームスイッチ）は、定速走行制御が実行されていないときには、定速走行制御の目標車速が直前の定速走行制御における目標車速になる操作スイッチとして機能する。また、第２スイッチ６２は、定速走行制御が実行されているときには、定速走行制御の目標車速を減速させるスイッチとして機能する。
【００２４】
第３スイッチ６３（キャンセルスイッチ）は、定速走行制御を解除し、通常の走行制御に復帰させる操作スイッチとして機能する。上述した各スイッチ５１、６１〜６３は、それぞれ鞍乗型車両用の制御装置１００に接続されており、鞍乗型車両用の制御装置１００に入力信号が送られる。
【００２５】
鞍乗型車両用の制御装置１００の第１記憶部１０１は、定速走行制御の目標車速を記憶する。この実施形態では、鞍乗型車両用の制御装置１００は、定速走行制御の起動スイッチ５１がＯＦＦのときは、定速走行制御が実行できない状態であり、アクセル操作に基づいてスロットル弁の開度が制御され、車速が調整される。定速走行制御の起動スイッチ５１をＯＮにすると、定速走行制御が実行可能な状態になる。
【００２６】
そして、定速走行制御の起動スイッチ５１をＯＮにした状態で、上述した第１スイッチ６１または第２スイッチ６２を操作すると、第１記憶部１０１に定速走行制御の目標車速が設定される。
【００２７】
この実施形態では、定速走行制御の起動スイッチ５１をＯＮにした状態で定速走行制御が実行されていないときに、第１スイッチ６１が操作された場合には、当該第１スイッチ６１が操作された時に、車速センサ３１から検知された車速が第１記憶部１０１に記憶され、定速走行制御の目標車速になる。また、定速走行制御の起動スイッチ５１をＯＮにした状態で定速走行制御が実行されていないときに、第２スイッチ６２が操作された場合には、先ず第１記憶部１０１に記憶されている直前の定速走行制御の目標車速が別途第２記憶部１０２に記憶される。そして、当該第２スイッチ６２が操作された時に、車速センサ３１から検知された車速が第１記憶部１０１に記憶されて定速走行制御が開始される。その後、定速走行制御の目標車速が第２記憶部１０２に記憶された直前の定速走行制御の目標車速になるように、第１記憶部１０１に記憶されている定速走行制御の目標車速を徐々に更新し、第１記憶部１０１に記憶されている定速走行制御の目標車速を第２記憶部１０２に記憶された直前の定速走行制御の目標車速に徐々に近づけていく。これにより、第１記憶部１０１に記憶されている定速走行制御の目標車速は、最終的に第２記憶部１０２に記憶された定速走行制御の最終の目標車速になる。
【００２８】
また、定速走行制御の起動スイッチ５１をＯＮにした状態で定速走行制御が実行されているときに、第１スイッチ６１が操作されると、第１記憶部１０１に記憶された定速走行制御の目標車速が高い速度に書き換えられる。これにより、定速走行制御における目標車速が加速され、定速走行制御における走行速度が高くなる。また、定速走行制御が実行されているときに、第２スイッチ６２が操作されると、第１記憶部１０１に記憶された定速走行制御の目標車速が低い速度に書き換えられる。これにより、定速走行制御における目標車速が減速され、定速走行制御における走行速度が低くなる。
【００２９】
次に、スロットル弁開度制御部１０３は、鞍乗型車両１０が第１記憶部１０１に記憶された目標車速で定速走行するようにスロットル弁１４の開度を制御する。スロットル弁開度制御部１０３は車速センサ３１で検知された車速の入力を受けて、車速が目標車速になるように目標スロットル開度を演算する。そして、当該目標スロットル開度になるように操作信号を出力し、アクチュエータ４５を操作してスロットル弁１４の開度を調整する。
【００３０】
この実施形態では、スロットル弁開度制御部１０３は、随時、車速センサ３１とスロットルポジションセンサ２４からの入力に基づいて、車速センサ３１に基づいて検知された車速が第１記憶部１０１に記憶された目標車速になるように、アクチュエータ４５を操作する。かかるスロットル弁開度制御部１０３の制御によって、鞍乗型車両１０を定速で走行させることができる。この定速走行制御によれば、運転者は、アクセル１２の微妙な調整をしなくても、自動的にスロットル弁１４の開度が調整されるので、高速道路の走行などにおいて、運転者の負担を軽減させることができる。
【００３１】
なお、この実施形態では、上述した操作部５２の第３スイッチ６３の操作だけでなく、クラッチレバー１１、フロントブレーキレバー１３、リヤブレーキペダル１５が操作されると、それぞれ定速走行制御が解除される。すなわち、クラッチレバー１１、フロントブレーキレバー１３、リヤブレーキペダル１５は、運転者が鞍乗型車両を減速させる場合に操作されることがあり、これらが操作された場合には、定速走行制御が解除されるようになっている。このように定速走行制御が解除されたとき、運転者が再度定速走行制御を実行するためには、上述した第１スイッチ６１や第２スイッチ６２を操作する必要がある。また、上述したように、定速走行制御中に、より簡便な操作で定速走行制御の目標車速を低くして減速するためのスイッチ（減速スイッチ：第２スイッチ６２）が設けられている。
【００３２】
この実施形態では、定速走行制御中において、より簡便な操作で定速走行制御の目標車速を減速できるように構成されている。すなわち、定速走行制御中において、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたときに、定速走行制御の目標車速を減速できるように構成されている。以下、第１検知部１０４と、減速処理部１０５を説明する。
【００３３】
次に、第１検知部１０４は、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知する。この実施形態では、第１検知部１０４は、上述した圧力センサ４０（操作検知手段）の検知信号を受けて、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知する。なお、この実施形態では、制御装置１００は、図３に示すように、鞍乗型車両１０の全システムを起動させるメインスイッチ５０がＯＮになったとき（Ｓ１）に起動する（START）。そして、メインスイッチ５０がＯＮになったとき（YES）は、第１検知部１０４によってアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたか否かを常に検知している。この実施形態では、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたか否かを判定する判定部（Ｓ２）を有している。そして、メインスイッチ５０がＯＮになったとき（YES）に当該判定部（Ｓ２）で、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたか否かを検知する。そして、（Ｓ２）でアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたと判定されたとき（YES）には、さらに定速走行制御が実行されているか否かを判定する（Ｓ３）。当該判定部（Ｓ３）において、定速走行制御が実行されているとき（YES）には、制御装置１００は減速処理部１０５による減速処理を実行する（Ｓ４）。当該判定部（Ｓ２）において定速走行制御が実行されていないとき（NO）には当該操作（Ｓ１）の入力は無視する。この実施形態では、判定部（Ｓ１）において、メインスイッチ５０がＯＦＦになったときは、制御装置１００の当該制御フローは終了する（END）。
【００３４】
次に、減速処理部１０５は、上述した第１検知部１０４において、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことが検知されたとき（Ｓ１）に、第１記憶部１０１に記憶された目標車速を下げる（Ｓ３）。すなわち、第１記憶部１０１に記憶された目標車速が下がると、定速走行制御によって制御される鞍乗型車両１０の走行速度が低くなる。
【００３５】
この実施形態では、減速処理部１０５は、第１検知部１０４がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことを検知している間、第１記憶部１０１に記憶された目標車速を下げるように構成されている。この場合、減速処理部１０５は、例えば、第１検知部１０４が上記操作を検知している間、時間に対して予め定めた割合で第１記憶部１０１に記憶された目標車速を下げるように構成するとよい。なお、減速処理部１０５は、操作力の大きさに応じて目標車速を下げる割合を変化させてもよい。
【００３６】
この実施形態では、上述したように、鞍乗型車両用の制御装置１００は、定速走行制御中において、上述した第１検知部１０４において、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されたことが検知されたときに、第１記憶部１０１に記憶された目標車速が下げられる。鞍乗型車両１０の操作において、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されることは通常ない。アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセル１２が操作されることを検知することにより、運転者の減速意図を検知することができる。また、この鞍乗型車両用の制御装置１００によれば、定速走行制御での走行中に減速を意図した場合に、運転者はアクセルを通常どおり握ったまま操作できるので操作性は極めてよい。
【００３７】
さらに、この場合、運転者は減速するときは通常アクセルを戻す（すなわち、アクセルを閉じる。）。アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作することは、アクセルを戻す操作の延長で操作できる。また、アクセルを戻す操作の延長で操作できるから、運転者が減速を意図した際に操作しやすい。すなわち、定速走行制御での走行中の減速意図を、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作することで検知することは、鞍乗型車両用の操作入力方法として最適な手法の一つである。この鞍乗型車両用の制御装置によれば、定速走行制御が実行される鞍乗型車両において、格別に操作性がよい鞍乗型車両を提供することができる。
【００３８】
また、この実施形態では、減速処理部１０５は、第１検知部１０４が上記操作を検知している間、第１記憶部１０１に記憶された目標車速を下げる。すなわち、運転者が、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作している間、目標車速を下げる。これにより、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作し、定速走行制御の目標車速が下がり、鞍乗型車両が適当な車速になったときに、当該操作を停止すれば、かかる車速で定速走行制御が実行されるようになり、運転者において定速走行制御の速度調整が容易に行なえる。
【００３９】
この実施形態では、減速処理部は、第１検知部が上記操作を検知している間、第１記憶部に記憶された目標速度を予め定められた加速度で下げるように構成している。例えば、当該加速度をａにすると、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知している時間ｔに対して、ａ×ｔの速度を減速させることができる。例えば、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されている時間１秒間当たり、目標速度を５ｋｍ/ｈ下げるというような設定が可能になる。また、このように構成した場合、運転者にとっては、時間に対して減速される割合が一定であるので、当該操作を停止するタイミングが取り易い。
【００４０】
また、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作する操作力の大きさに応じて、時間に対して目標車速を下げる割合を変化させるように構成することもできる。例えば、当該操作力を大きくすることによって、減速の割合が大きくなるように構成することができる。これにより、より早く減速したい場合には、大きい操作力を付与するとよく、また、ゆっくり減速したい場合は、小さい操作力を付与するとよく、減速操作の操作性が向上する。これにより、運転者にとっては、よりスムーズに、かつ、意図するように減速させ易くなり、格別な操作性が得られる。
【００４１】
なお、この場合、鞍乗型車両用の制御装置１００は、操作力の大きさを検知する第２検知部１０６と、第２検知部１０６で検知された操作力の大きさと、操作力の大きさに応じて目標車速を下げる割合との関係を設定する第１設定部１０７とを備えているとよい。
【００４２】
第２検知部１０６は、例えば、上述した圧力検知手段４０（操作力検知手段）の検知信号に基づいて、操作力の大きさを検知するように構成されているとよい。また、第１設定部１０７は、鞍乗型車両用の制御装置の記憶手段に、予め第２検知部１０６で検知された操作力の大きさと、操作力の大きさに応じて目標車速を下げる割合との関係を記憶させておくとよい。当該関係は、予め任意に設定できる。そして、第１設定部１０７に設定された、予め第２検知部１０６で検知された操作力の大きさと、操作力の大きさに応じて目標車速を下げる割合との関係に基づいて、第２検知部１０６で検知された操作力の大きさに応じて割合を変化させるとよい。上述した第２検知部１０６や、第１設定部１０７は、上記操作力の大きさに応じて、時間に対して目標車速を下げる割合を変化させるように構成を具現化する一例に過ぎず、これに限定されない。
【００４３】
以上、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両用の制御装置および本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両を説明したが、本発明に係る鞍乗型車両用の制御装置および鞍乗型車両は、上述した実施形態に限定されない。
【００４４】
例えば、減速処理部は、第１検知部１０４が上記操作を検知している間、時間に対して予め定めた割合で目標車速が下げられるように構成してもよい。すなわち、当該割合をｂ％とし、現在の目標車速をｓとする。この場合、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作する操作を検知している時間ｔ（ｓ）に対して、ｓ（ｋｍ/ｈ）×ｂ×０．０１×ｔ（ｓ）の速度を減速させることができる。具体的には、例えば、当該割合を５％とし、現在の目標車速を１００とする。この場合に、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作している時間１秒間当たり、目標速度が５％ずつ下がっていく。すなわち、最初の１秒間で、５ｋｍ/ｈ（１００ｋｍ/ｈ×５×０．０１×１（ｓ））、速度が下がって目標速度は９５ｋｍ/ｈになる。さらに１秒後には、４．７５ｋｍ/ｈ（９５ｋｍ/ｈ×５×０．０１×１（ｓ））下がって、９０．２５ｋｍ/ｈになるというような制御が可能になる。このように構成した場合でも、運転者にとっては、時間に対して車速が減速される割合が予測し易いので、当該操作を停止するタイミングが取り易い。
【００４５】
また、減速処理部は、第１検知部がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する毎に、第１記憶部に記憶された目標車速を下げるように構成してもよい。この場合、例えば、第１検知部が当該操作を検知する毎に、第１記憶部に記憶された目標車速を予め定められた速度ずつ下げるように構成してもよい。すなわち、例えば、運転者がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作する毎に、目標速度を１ｋｍ/ｈ〜２ｋｍ/ｈ下げるというような設定が可能になる。この場合も、運転者にとっては、目標車速の調整が容易である。なお、運転者がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作する毎に、目標速度をどの程度下げるかは、鞍乗型車両の操作性等を考慮して適当に設定するとよい。
【００４６】
また、例えば、減速処理部は、第１検知部が上記操作を検知する毎に、第１記憶部に記憶された目標車速を下げる際、当該操作の操作力の大きさに応じて目標車速が下がる度合いが変化するように構成してもよい。具体的には、操作力の大きさに対して目標車速を下げる度合いを定めた任意の相関関係を記憶部に記憶させ、当該相関関係に基づいて目標車速を下げる度合いを設けるようにしてもよい。また、操作力の大きさは、上述した第２検知部で検知するとよい。例えば、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルを操作する毎に、操作力の大きさを検知し、検知された操作力の大きさに応じて、大きい操作力が入力された場合には大きく目標車速を下げ、小さい操作力が入力された場合には小さく目標車速を下げるように構成することができる。この場合、例えば、操作力の大きさに対しては、予め１または複数のしきい値を設定し、当該しきい値によって操作力の大きさを段階的に分けるとよい。そして、操作力が大きい場合には目標車速が下がる量が大きくなるように、予め操作力の大きさと目標車速を下げる量を段階的に設定するとよい。また、操作力の大きさに対して目標車速を下げる度合いを定めた任意の相関関係は段階的でなくてもよく、操作力の大きさに対して目標車速を下げる度合いが滑らかに変化するように設定してもよい。このように、減速処理部を、上記操作の操作力の大きさに応じて目標車速が下がる度合いが変化するように構成することによって、運転者にとっては操作力の大きさで目標車速を下げる量を調整できるので操作性がよい。
【００４７】
また、減速処理部は、第１検知部がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する毎に、当該操作が検知された際の車速に応じて目標車速を下げる度合いが変化するように構成してもよい。すなわち、例えば、当該操作が検知された時の車速が１００ｋｍ/ｈのときは定速走行制御の目標車速を１０ｋｍ/ｈ下げ、当該操作が検知された時の車速が５０ｋｍ/ｈのときは定速走行制御の目標車速を５ｋｍ/ｈ下げるように構成するとよい。この場合、当該操作を検知した時の車速と目標車速を下げる度合いとの相関関係を予め設定しておき、当該設定された相関関係に基づいて目標車速を下げる度合いが決められるようにするとよい。
【００４８】
また、第１検知部がアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作されたことを検知する毎に、当該操作が検知された際の車速に応じて目標車速を下げる度合いが変化する構成は、上述した実施形態に限定されない。他の実施形態としては、例えば、アクセルを閉じる方向に操作された時に目標車速を下げる割合を予め決めて、当該割合により目標車速が下げられるように構成してもよい。具体的には、例えば、上記操作が検知された時に目標車速を下げる割合を１０％に予め決めるとよい。この場合、目標車速が１００ｋｍ/ｈで定速走行制御が実行されている場合には、第１検知部が上記操作を検知した時、目標車速が１０ｋｍ/ｈ下がって目標車速は９０ｋｍ/ｈになる。さらに、目標車速が９０ｋｍ/ｈで定速走行制御が実行されている場合には、第１検知部が上記操作を検知した時、目標車速が９ｋｍ/ｈ下がって目標車速は９１ｋｍ/ｈになる。このように、例えば、アクセルを閉じる方向に操作された時に目標車速を下げる割合を予め決めて、当該割合により、第１検知部が上記操作を検知する毎に、その時の目標車速に応じて目標車速が下げられるようにしてもよい。
【００４９】
また、減速処理部は目標車速を下げる際に、第１検知部が上記操作を検知した際のスロットル弁の開度に応じて目標車速を下げる度合いが変化するようにしてもよい。すなわち、この場合、例えば、図１に示すように、第１検知部が上記操作を検知した際に、スロットルポジションセンサ２４によって検知されるスロットル弁１４の開度情報に基づいて、目標車速を下げる度合いが変化するようにしてもよい。また、減速処理部は目標車速を下げる際に、操作が検知された際の駆動トルクに応じて目標車速を下げる度合いが変化するように構成してもよい。すなわち、この場合、駆動トルクとしては、図示は省略するが、鞍乗型車両のエンジンのクランク軸や、第１減速された後のメイン軸や、後輪の駆動軸などの駆動トルクを検知し、第１検知部で上記操作が検知された際の駆動トルクに基づいて、目標車速を下げる度合いが変化するように構成してもよい。
【００５０】
このように、減速処理部は、第１検知部が上記操作を検知する毎に、第１記憶部に記憶された目標車速を下げるように構成してもよい。その場合、減速処理部は目標車速を下げる際に、予め定められた速度ずつ下げるようにしてもよい。また、減速処理部は目標車速を下げる際に、操作力の大きさに応じて目標車速が下がる度合いが変化するように構成してもよい。また、減速処理部は目標車速を下げる際に、操作が検知された際の車速に応じて目標車速を下げる度合いが変化するように構成してもよい。
【００５１】
また、上述した実施形態では、アクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作された際の操作および操作力を検知するセンサは、アクセルに取り付けられた圧力検知手段４０を例示したが、当該圧力検知手段を取り付ける位置は、アクセルに限定されない。例えば、当該機能を奏する圧力検知手段は、上述した実施形態では、図１に示すように、アクセル１２にワイヤー４１でプーリー４２が取り付けられており、アクセル１２を捻ると、プーリー４２が回動する。このため、プーリー４２にアクセル全閉位置からさらに閉じる方向にアクセルが操作された際の操作または操作力を検知するセンサを取り付けてもよい。
【００５２】
かかる鞍乗型車両用の制御装置は、種々の鞍乗型車両に搭載できる。なお、本願明細書における「鞍乗型車両」には、原動機付自転車（モーターバイク）、スクータを含むモーターサイクルなどの自動二輪車が含まれる。また、「鞍乗型車両」は、自動二輪車以外にも、四輪バギー（ＡＴＶ：All Terrain Vehicle（全地形型車両））や、スノーモービルなどが含まれる。
【００５３】
また、上述した実施形態では、駆動源（エンジン）として、その出力がスロットル弁の開度で調整される内燃機関を備えた構成を例示したが、この場合は、鞍乗型車両用の制御装置１００は、出力制御部として、スロットル弁の開度を制御するスロットル弁開度制御部１０３を備えている。なお、本発明に係る鞍乗型車両は、駆動源は内燃機関に限定されない。鞍乗型車両を駆動させる駆動源としては、電気モータ等の他の駆動源を採用することができる。この場合は、出力制御部１０３には当該駆動源の出力を制御する機能を有しているとよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両用の制御装置を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両を示す図。
【図３】本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両用の定速走行制御における減速処理の制御フローを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５５】
１０    鞍乗型車両
１１    クラッチレバー
１２    アクセル
１３    フロントブレーキレバー
１４    スロットル弁
１５    リヤブレーキペダル
２２    アクセルポジションセンサ
２４    スロットルポジションセンサ
３１    車速センサ
３２    エンジン回転速度センサ
３３    後輪の車軸
３４    エンジン（駆動源）
３６    吸気通路
４０    操作を検知する検知手段
４１    ワイヤー
４２    プーリー
４５    アクチュエータ
４６    ギヤ
４７    スロットル弁の回転軸
５０    鞍乗型車両の全システムを起動させるメインスイッチ
５１    定速走行制御の起動スイッチ
５２    操作部
５３    表示部
６１    第１スイッチ（加速/車速設定スイッチ）
６２    第２スイッチ（減速/レジュームスイッチ）
６３    第３スイッチ（キャンセルスイッチ）
１００    制御装置
１０１    第１記憶部
１０２    第２記憶部
１０３    スロットル弁開度制御部（出力制御部）
１０４    第１検知部
１０５    減速処理部
１０６    第２検知部
１０７    第１設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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