(57)【要約】【課題】  白線で仕切られた駐車スペースにおいて不用意にドアを大きく開けようとして隣に駐車している車や駐車しようとしている車にドアが接触することを防止することができる車両用ドア衝突防止装置の提供。【解決手段】  ドア７の開角度を検出するドア開角度検知部３と、ドア７の下方の白線を検出する白線検知部４と、ドア７の開動作を制御するドア開動作制御部６と、ドア７が白線位置まで開動作したことを判断する白線検知処理部１３と、該白線位置判断手段１３でドア７が白線位置まで開動作したと判断すると、ドア開動作制御部６に白線位置でドア７の開動作を制限するドア開動作制御判断処理部１１と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの開角度を検出するドア開角度検知手段と、
ドア下方の白線を検出する白線検知手段と、
ドアの開動作を制御するドア開動作制御手段と、
ドアが白線位置まで開動作したことを判断する白線位置判断手段と、
該白線位置判断手段でドアが白線位置まで開動作したと判断すると、前記ドア開動作制御手段に白線位置でドアの開動作を制限するドア開動作制限制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ドア衝突防止装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ドア衝突防止装置において、
前記ドア開動作制限制御手段によるドアの開動作制限制御は、白線位置で一時的に停止又は開動作を重くする反力を加えるようにしたことを特徴とする車両用ドア衝突防止装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用ドア衝突防止装置において、
前記ドア開動作制限制御手段によるドアの開動作制限制御は、前記白線検知手段で検出された一本目の白線位置で一時的に停止又は開動作を重くする反力を加え、２本目の白線位置ではドアの開動作制限制御をキャンセルするようにしたことを特徴とする車両用ドア衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドアを開けたときに隣接車両や壁などの障害物にぶつからないようにするための車両用ドア制御車両用ドア衝突防止装置としては、ドアに取り付けられた超音波センサにより障害物までの距離を測り、ドアが接触する恐れのある場合には警報し、ドアの開動作を抑制するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平２−１６６５７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来例の車両用ドア衝突防止装置にあっては、センシング位置の形状によっては正しく距離を検出できない可能性がある。
また、駐車場などにおいて、隣接する駐車スペースに車が後方から入庫してくるような状況には対応できないという問題がある。
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は、白線で仕切られた駐車スペースにおいて不用意にドアを大きく開けようとして隣に駐車している車や駐車しようとしている車にドアが接触することを防止することができる車両用ドア衝突防止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため請求項１記載の車両用ドア衝突防止装置は、ドアの開角度を検出するドア開角度検知手段と、ドア下方の白線を検出する白線検知手段と、ドアの開動作を制御するドア開動作制御手段と、ドアが白線位置まで開動作したことを判断する白線位置判断手段と、ドアが白線位置まで開動作したと判断すると、ドア開動作制御手段に白線位置でドアの開動作を制限するドア開動作制限制御手段と、を備えたことを特徴とする手段とした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の車両用ドア衝突防止装置では、上述のように、ドアが白線位置まで開動作したことを判断する白線位置判断手段と、ドアが白線位置まで開動作したと判断すると、ドア開動作制御手段に白線位置でドアの開動作を制限するドア開動作制限制御手段とを備えたことで、白線位置を越えてドアが一気に大きく開かれることを防止することができる。
従って、白線で仕切られた駐車スペースにおいて不用意にドアを大きく開けようとして隣に駐車している車や駐車しようとしている車にドアが接触することを防止することができるようになるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
この実施例１の車両用ドア衝突防止装置は、請求項１および２に記載の発明に対応する。
まず、実施例１の車両用ドア衝突防止装置を図面に基づいて説明する。
図１は実施例１の車両用ドア衝突防止装置を示すシステムブロック図である。図２は実施例１の車両用ドア衝突防止装置におけるレーザーレーダ設置状態を示すドアの一部切欠内面図である。図３は実施例１の車両用ドア衝突防止装置におけるドア衝突防止制御内容を示すフローチャートである。
【０００９】
この車両用ドア衝突防止装置は、図１に示すように、コントローラ１と、機能ON/OFFスイッチ２と、ドア開角度検知部３と、白線検知部４と、警報装置５と、ドア開動作制御部６と、を備えている。
【００１０】
さらに詳述すると、コントローラ１は、ドア開動作制御部１０と、ドア開角度メモリＭ１と、ドア開角度メモリＭ２と、ドア開角度メモリＭ３と、ドア開角度メモリＭ４と、カウントメモリＭ５と、を備えている。なお、カウントメモリＭ５は白線位置検知回数をカウントする。
ドア開動作制御部１０は、ドア開動作制御判断部１１と、ドア開方向判断処理部１２と、白線検知処理部１３と、を備えている。
【００１１】
機能ON/OFFスイッチ２は、ドア衝突防止装置機能のON/OFF切り換えを行うスイッチである。
ドア開角度検知部３としては、ドアのヒンジ部分に角度センサを取り付けることでドア開角度の検出が可能である。
白線検知部４としては、図２に示すように、レーザーレーダを用い、ドア７の先端側下端部のアウターパネル７１とインナーパネル７２との間に内蔵され、レーザービーム４１を路面へ向けて投光して反射率を測定する。
【００１２】
ドア開方向判断部１２は、ドア開角度検知部３から入力されるドア開角度と、ドア開角度メモリＭ１及びＭ２に記憶された開角度から、ドア開方向の判断処理を行う。
即ち、ドア７の開角度を記録することでドア７の開角度を連続的に見たときにドア７の開角度が開方向に推移しているかの判断が可能である。
白線検知処理部１３は、白線位置判断手段を構成するもので、白線検知部４から入力される反射率から、白線検知の判断処理を行う白線位置判断手段を構成する。
即ち、白線検知部４で測定された反射率が任意の閾値以上の場合、かつ、それが十分に連続した場合、白線位置と推定する。
【００１３】
ドア開動作制御部１０は、機能ON/OFFスイッチ２からの機能ON信号入力により、ドア開動作制御を開始する。
【００１４】
ドア開動作制御判断部１１は、ドア開方向判断部１２から入力されるドア開方向信号と、白線検知処理部１３から入力される白線検知信号と、ドア開角度メモリＭ３、Ｍ４に記憶された開角度と、カウントメモリＭ５に記憶された白線位置確認カウントから、開動作制御を行うかの判断処理が行われ、開動作制御判断だと、警報装置５で警報を発し、ドア開動作制御部６によってドア開動作を制限する（ドア開動作制限制御手段）。
【００１５】
ドア開動作制御部６によるドア開動作制限作動としては、一時的に停止又は開動作を重くする反力を加えて白線の位置でドア７を止めることが考えられる。その後、一定時間経過する、またはキャンセルスイッチを押す、または、一度手前に引いてから再び開けようとする、など何らかの手段によって制御車両用ドア衝突防止装置は解除される。
【００１６】
ドアに反力を加える構造としては、電動モータ（図示せず）によるアシストによってドア開動作を制御する。
即ち、ドアの開動作に連動するように電動モータを取り付け、白線の位置でドア７を止めるなど、ドア７の制御が必要なときには、電動モータをドア７の開動作とは逆の方向に回転するように力を加える。オートクロージャーやオート（スライド）ドアなどの機構を利用することができる。
【００１７】
次に、ドア衝突防止制御内容を作用と共に図３のフローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、機能ON/OFFスイッチ２により本機能を有効にしているかを確認する。
機能ON/OFFスイッチ２がOFFの場合には、ステップＳ２に進み、ステップＳ２２で記憶されたドア開角度メモリＭ４をクリアし、ステップＳ１に戻る。
機能ON/OFFスイッチ２がONの場合には、ステップＳ３に進み、前回ステップＳ５でドア開角度メモリＭ２に記録されたドア開角度を初期値としてドア開角度メモリＭ１に記録し、続くステップＳ４で、ドア開角度検知部３によりドア開角度を検出し、続くステップＳ５で、そのときのドア開角度をドア開角度メモリＭ２に記録する。
【００１８】
続くステップＳ６では、ドア開角度メモリＭ２の値が０ではないかを確認する。
ドア開角度メモリＭ２の値が０のとき（ドアが閉じているとき）には、ドア衝突防止制御を行う必要がないため、ステップＳ７に進み、ステップＳ２２で記録されたドア開角度メモリＭ４をクリアし、ステップＳ１に戻る。
【００１９】
ドア開角度メモリＭ２の値が０でないとき（ドア７が開いているとき）には、ステップＳ８に進み、ドア開角度メモリＭ２の値がドア開角度メモリＭ１の値より大きいかを確認する。
ドア開角度メモリＭ２の値がドア開角度メモリＭ１の値より大きくないときは、ドア７が閉じている方向であるため、ステップＳ１に戻る。
【００２０】
ドア開角度メモリＭ２の値がドア開角度メモリＭ１の値より大きいときは、ドア７が開いている方向であるため、ステップＳ９に進み、ここで検出されたドア開角度がドア衝突の可能性があるとして予め設定された任意の閾値以上であるかを確認する。
ドア開角度が任意の閾値未満であるときは、ドア衝突防止制御を行う必要がないため、ステップＳ１に戻る。
ドア開角度が任意の閾値以上であるときは、ドア衝突の可能性があるとして、ステップＳ１０に進み、ステップＳ２０で記録されたカウントメモリＭ５を０にリセットした後に、続くステップＳ１１で、ドア開角度検知部３により再びドア開角度を検出し、続くステップＳ１２で、そのときのドア開角度をドア開角度メモリＭ３に記録する。
【００２１】
続くステップＳ１３では、ドア開角度メモリＭ３の値が０でないことを確認する。これは白線検知処理を行うセンシング位置が車のボディ（ドア７と接している部分）になることなく、確実に路面に対してセンシングを行うためである。
そこで、ドア開角度メモリＭ３の値が０のとき（ドアが閉じているとき）には、一旦開きかけたドア７が閉じられた状態であるため、ステップＳ１４に進んで、ドア開角度メモリＭ４をクリアし、ステップＳ１に戻る。
【００２２】
ドア開角度メモリＭ３の値が０でないときは、ステップＳ１５に進み、ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ２の値より大きいかを確認する。このように、ドア開角度メモリＭ３とドア開角度メモリＭ２に記録されているドア開角度を見ることでドア７が同じ位置での反射率を測定し続けることを避ける。これは、反射率の高いゴミなどが落ちていた場合にその位置で万が一ドアを止めた際に、白線だと誤検出しないようにするものである。
そこで、ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ２の値より大きくないときは、ドア７が閉じている方向であるため、ステップＳ１１に戻る。
ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ２の値より大きいときは、ドアが更に開いている方向であるため、ステップＳ１６で、ドア開角度メモリＭ３の中身をドア開角度メモリＭ２に記録し、続くステップＳ１７で、反射率を測定する。
【００２３】
続くステップＳ１８では、ここで検出された反射率が任意の閾値以上であるかを確認する。これは、反射率が任意の閾値以上の場合には、そこに白線があるかもしれないという当たりを付ける。これは反射率がアスファルトなどの暗い色に対して白線などの明るい色の方が高くなるためである。
そこで、反射率が任意の閾値未満であるときは、ドア衝突の可能性があるとして予め設定された任意のドア開角度位置には白線が存在しないため、ステップＳ１に戻る。
反射率が任意の閾値以上であるときは、ステップＳ１９に進み、カウントメモリＭ５に１を加える。これは、反射率が高いことで即座に白線位置だと判断してしまえばノイズやエラーなどに対しても白線位置だと判断してしまう。そこで、反射率が閾値以上である、ということをカウントメモリＭ５に保存することで、それが１回または数回、突発的に起こったことなのか、それとも連続して起こっていることなのかを知ることができる。
【００２４】
続くステップＳ２０では、カウントメモリＭ５が所定の閾値以上であるかを確認する。これは、反射率が閾値以上である、ということが連続的に起こっている場合においてのみ白線位置だと判断することができるからである。
そこで、カウントメモリＭ５が閾値未満であるとき（白線位置ではないとき）は、ステップＳ１１に戻る。
【００２５】
カウントメモリＭ５が閾値以上であるときは、白線位置であるとして、ステップＳ２１に進み、ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ４の値より大きいかを確認する。
即ち、この時点では、ドア開角度メモリＭ４には０か検出した白線位置のドア開角度が入っている。一度ドアを閉めた場合にはドア開角度メモリＭ４には０が入っており、一度白線位置を推定し、警報装置５及びドア開動作制御部６が作動した場合には、そのときのドア開角度が入っている。
そこで、そのドア開角度メモリＭ４と今検出した白線位置のドア開角度メモリＭ３を比較し、ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ４の値より大きくないときは、既にドア７が閉じられているため、ステップＳ１に戻る。
ドア開角度メモリＭ３の値がドア開角度メモリＭ４の値より大きいときは、ステップＳ２２に進み、ドア開角度メモリＭ３の中身を現在のドア開角度としてドア開角度メモリＭ４に記録した後に、続くステップＳ２３で、警報装置５及びドア開動作制御部６をＯＮにする。
つまり、ドアを開けてから初めて白線位置を検出した場合には警報装置５及びドア開動作制御部６が作動し、一度、白線位置を検出し警報装置５及びドア開動作制御部６が作動している場合には、その警報装置５及びドア開動作制御部６の動作終了後に、同じ位置、または近い位置で白線検知及び警報装置５及びドア開動作制御部６が作動することを避ける。
また、一度、白線位置を検出し警報装置５及びドア開動作制御部６が作動している場合において、その警報装置５及びドア開動作制御部６の動作終了後に、そのときのドア開角度より十分に大きい位置で白線を検知した場合、例えば、一部の駐車場など、区画用の白線が二重に引いてあるような場所においては、もう一度、警報装置５及びドア開動作制御部６が作動する。そこで、そのときのドア開角度をドア開角度メモリＭ４に記録することで、白線位置を記憶、または白線位置を更新する。これにより、隣接する障害物に衝突しない位置、後方から入庫してくる車の妨げにならない位置を正しく知ることができる。
【００２６】
続くステップＳ２４で、一定時間経過後、ステップＳ２５に進んで、警報装置５及びドア開動作制御部６をＯＦＦにし、これで一回のフローを終了する。
【００２７】
次に、この実施例１の効果を説明する。
【００２８】
この実施例１の車両用ドア衝突防止装置では、上述のように、ドア７の開角度を検出するドア開角度検知部３と、ドア７の下方の白線を検出する白線検知部４と、ドア７の開動作を制御するドア開動作制御部６と、ドア７が白線位置まで開動作したことを判断する白線検知処理部１３と、該白線位置判断手段１３でドア７が白線位置まで開動作したと判断すると、ドア開動作制御部６に白線位置でドア７の開動作を制限するドア開動作制御判断処理部１１と、を備えたことで、白線位置を越えてドア７が一気に大きく開かれることを防止することができる。
従って、白線で仕切られた駐車スペースにおいて不用意にドア７を大きく開けようとして隣に駐車している車や駐車しようとしている車にドア７が接触することを防止することができるようになるという効果が得られる。
【００２９】
また、ドア開動作制限制御手段によるドアの開動作制限制御として、白線位置で一時的に停止又は開動作を重くする反力を加えるようにしたことで、白線位置を越えてドア７が一気に大きく開かれることを確実に制限することができる。
【００３０】
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００３１】
例えば、実施例では、ドア開方向判断として、角度センサを用いる例を示したが、その他に、レーザーなどの白線検知手段を平行に２個並べ、どちらの車両用ドア衝突防止装置が白線を検知しているかを知ることや、イメージセンサを取り付けることで、ドアがどちら方向に開いているのかを検知することができる。
【００３２】
また、実施例では、図２においてレーザーの光軸を下方垂直に向けているが、レーザーの光軸の向きを少し外側に傾けることで白線の位置を事前に知ることができる。また距離を測定することで縁石などの障害物を知ることができる。
【００３３】
また、実施例では、ドア開動作制御部６によるドア開動作制限作動として、一時的に停止又は開動作を重くする反力を加えて白線の位置でドア７を止めるようにしたが、白線を越えた位置では弱い反力を与えることにより慣性力によるドア衝突を防止することや、ドアを開ける力、または加速度に応じて加える反力を変える、つまり早く開けようとするときには開かずに、ゆっくり開けようとするときにだけ開くような制御も考えられる。
また、外側のドアノブに角度センサを取り付ける等、何らかの検知手段を用いることで外側からドアを開けようとしているのか内側からドアを開けようとしているのかを検出できる。そして、外側からドアを開けようとしている場合には本機能をOFFにすることなどが考えられる。それは、外側からドアを開閉する場合には自分の目によってドアの接触判断を行うことが出来るため本機能は必要ないと考えられる。しかし、子供の場合には外側からのドア開閉であってもドアを不必要に大きく開けることが考えられるため、本機能をONのままでも良いかも知れない。
【００３４】
また、実施例では、白線が２本あったときの動作として、図３のフローチャートでは１本目で重くなり、２本目でも重くなり、また、ドアを閉めた場合には、メモリがリセットされるので、再び重くなる。そこで、ドア開角度メモリＭ４にデータが入っている場合にはドア衝突防止装置は作動しない、などのロジックを入れるなどすることで、白線検知部４で検出された１本目の白線位置で一時的に停止又は開動作を重くする反力を加え、２本目の白線位置ではドア７の開動作制限制御をキャンセルすることにより、１本目だけで重くなり、２本目では重くならないようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施例１の車両用ドア衝突防止装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１の車両用ドア衝突防止装置におけるレーザーレーダ設置状態を示すドアの一部切欠内面図である。
【図３】実施例１の車両用ドア衝突防止装置におけるドア衝突防止制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１  コントローラ
１０  ドア開動作制御部
１１  ドア開動作制御判断部
１２  ドア開方向判断処理部
１３  白線検知処理部
２  機能ON/OFFスイッチ
３  ドア開角度検知手段
４  白線検知手段
４１  レーザービーム  
５  警報装置
６  ドア開動作制御手段
７  ドア
７１  アウターパネル
７２  インナーパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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