(57)【要約】【課題】使用者が操作しやすい箇所に吊上力設定機構の操作部を容易に設置可能とでき、さらに、使用者の体格の違いに応じて使用者が操作しやすい位置に吊上力設定機構の操作部の位置を可変的に設定可能な歩行支援装置を提供する。【解決手段】本発明の歩行支援装置１は、支柱２と、吊棒３と、人体吊下げ点４と、機構吊下げ点８と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構５と、一端が弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープ６と、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮機構の伸縮量を調整することによって人体吊下げ点に吊下げられる人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構７とを備え、吊上力設定機構７が、他端部を巻き取ったり巻き出すための巻取部１０１と、操作部（操作ハンドル１０７）を備えた操作軸１０８と、巻取部の巻取軸の端部と操作軸の端部とを互いに連結する自在継手１０９とを備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2009039273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、一端が弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮機構の伸縮量を調整することによって人体吊下げ点に吊下げられる人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構とを備え、吊上力設定機構が、他端部を巻き取ったり巻き出すための巻取部と、操作部を備えた操作軸と、巻取部の巻取軸の端部と操作軸の端部とを互いに連結する自在継手とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、一端が弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮機構の伸縮量を調整することによって人体吊下げ点に吊下げられる人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構とを備え、吊上力設定機構が、ウォームホイールとウォームとで形成されたウォームギヤと、ウォームホイールの回転中心軸と一緒に回転して調整ロープの他端部を巻き取ったり巻き出すための巻取部と、操作部を備えた操作軸と、ウォームホイールの回転中心軸の端部と操作軸の端部とを互いに連結する自在継手とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項３】
支柱が左支柱と右支柱とにより形成され、吊棒が左吊棒と右吊棒と左右の吊棒を互いに連結する連結棒とにより形成され、左吊棒が左支柱の上部の支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、右吊棒が右支柱の上部の支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、左右の吊棒の間の下方に位置する人が左右の吊棒の後側に設けられた左右の人体吊下げ点で吊り下げられたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
弾性伸縮機構が左右いずれかの吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点より左右に位置ずれしないように下方に真っ直ぐに延長するように設けられ、巻取部が左右の吊棒の機構吊下げ点の間の下方に位置する装置フレームに設けられ、調整ロープの他端が弾性伸縮機構の下方に位置する装置フレームに設けられたガイドを経由して巻取部に連結されたことを特徴とする請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
左吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点に吊下げられた左の弾性伸縮機構と、右吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点に吊下げられた右の弾性伸縮機構と、ウォームホイールの回転中心軸と一緒に回転可能なように設けられた左右の巻取部とを備え、左の弾性伸縮機構の調整ロープの他端部と左の巻取部とが連結され、右の弾性伸縮機構の調整ロープの他端部と右の巻取部とが連結されたことを特徴とする請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の歩行支援装置。
【請求項７】
人体吊下げ点に吊下げられる使用者が操作可能な範囲に操作部が設置されたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊上力を設定するための吊上力設定機構の操作部を、使用者が操作しやすい箇所に設置可能とした歩行支援装置を提供する。
【背景技術】
【０００２】
ロープの途中に弾性伸縮体としてのコイルばねを設けて人体を吊るようにした歩行支援装置が知られている。この歩行支援装置は、使用者に装着される吊りバンドと吊ロープの一端とが互いに繋げられ、吊ロープの他端とコイルばねの一端とが互いに繋げられ、コイルばねの他端と調整ロープの一端とが互いに繋げられ、調整ロープの他端と電動操作のウインチ（以下、電動ウインチという）のような巻取機の巻取軸とが互いに繋がれた構成であり、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりするための電動ウインチの駆動及び停止を指示するための操作ボタンを備える。即ち、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮体の伸縮量を調整することによって人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構が、巻取機としての電動ウインチと操作部としての操作ボタンとを備える。
【特許文献１】特開２００１−３４６８４２号公報
【特許文献２】特開２００２−５８７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の歩行支援装置のように、電動ウインチを使用した場合、電動ウインチを駆動するモータの電源を搭載して配線が必要になるため、断線による故障が生じたり、電源の交換が必要になる。このような断線による故障や、電源交換の手間を避けるために、手動操作のウインチ（以下、手動ウインチという）のような巻取機を用いることも考えられるが、巻取機が装置フレームに固定され、巻取機の操作部の位置も固定されてしまうと、使用者が操作部を操作しにくい場合がある。この場合、使用者が操作しやすいように巻取機の巻取軸に操作軸を継ぎ足して巻取機から離れた位置に操作部を設けることが考えられる。しかしながら、巻取軸と操作軸とが一直線になるように繋げなければならないので、操作部の設置場所が巻取軸の軸線上に限られてしまう。この場合、装置フレームの形状によって、吊上力設定機構の巻取機を取付けたい装置フレームに対する巻取機の取付部位の上方に、操作部を設置するスペースが無かったり、操作軸を回転可能に支持する軸受板を固定する場所が無かったりした場合には、巻取機の取付部位を変更しなければならず、巻取機や操作部の取付部位が制限されてしまうので、使用者が操作しやすい箇所に吊上力設定機構の操作部を設置しにくいといった課題があった。また、使用者の体格の違いに応じて使用者が操作しやすいように吊上力設定機構の操作部の位置を可変的に設定できないという課題もあった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、使用者が操作しやすい箇所に吊上力設定機構の操作部を容易に設置可能とでき、さらに、使用者の体格の違いに応じて使用者が操作しやすい位置に吊上力設定機構の操作部の位置を可変的に設定可能な歩行支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の歩行支援装置は、支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、一端が弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮機構の伸縮量を調整することによって人体吊下げ点に吊下げられる人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構とを備え、吊上力設定機構が、他端部を巻き取ったり巻き出すための巻取部と、操作部を備えた操作軸と、巻取部の巻取軸の端部と操作軸の端部とを互いに連結する自在継手とを備えたことを特徴とする。
支柱と、支柱の上部に支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられた吊棒と、吊棒の支点よりも後側に位置する他端部に設けられた人体吊下げ点と、吊棒の支点よりも前側に位置する一端部に設けられた機構吊下げ点と、機構吊下げ点に吊下げられた弾性伸縮機構と、一端が弾性伸縮機構の下部に連結された調整ロープと、調整ロープを巻き取ったり巻き出したりして弾性伸縮機構の伸縮量を調整することによって人体吊下げ点に吊下げられる人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構とを備え、吊上力設定機構が、ウォームホイールとウォームとで形成されたウォームギヤと、ウォームホイールの回転中心軸と一緒に回転して調整ロープの他端部を巻き取ったり巻き出すための巻取部と、操作部を備えた操作軸と、ウォームホイールの回転中心軸の端部と操作軸の端部とを互いに連結する自在継手とを備えたことも特徴とする。
支柱が左支柱と右支柱とにより形成され、吊棒が左吊棒と右吊棒と左右の吊棒を互いに連結する連結棒とにより形成され、左吊棒が左支柱の上部の支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、右吊棒が右支柱の上部の支点で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、左右の吊棒の間の下方に位置する人が左右の吊棒の後側に設けられた左右の人体吊下げ点で吊り下げられたことも特徴とする。
弾性伸縮機構が左右いずれかの吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点より左右に位置ずれしないように下方に真っ直ぐに延長するように設けられ、巻取部が左右の吊棒の機構吊下げ点の間の下方に位置する装置フレームに設けられ、調整ロープの他端が弾性伸縮機構の下方に位置する装置フレームに設けられたガイドを経由して巻取部に連結されたことも特徴とする。
左吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点に吊下げられた左の弾性伸縮機構と、右吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点に吊下げられた右の弾性伸縮機構と、ウォームホイールの回転中心軸と一緒に回転可能なように設けられた左右の巻取部とを備え、左の弾性伸縮機構の調整ロープの他端部と左の巻取部とが連結され、右の弾性伸縮機構の調整ロープの他端部と右の巻取部とが連結されたことも特徴とする。
吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法が、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長いことも特徴とする。
人体吊下げ点に吊下げられる使用者が操作可能な範囲に操作部が設置されたことも特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、巻取部の巻取軸の端部と操作軸の端部とが自在継手により連結されたことによって、使用者が操作しやすい箇所に吊上力設定機構の操作部を容易に設置可能とできたり、使用者の体格の違いに応じて使用者が操作しやすい位置に吊上力設定機構の操作部の位置を可変的に設定可能とできる。つまり、使用者が操作しやすい箇所に操作部を設置できたり、使用者の体に合わせて操作部の高さや角度を調整可能な歩行支援装置を得ることができる。
さらに、ウォームギヤを設けたことにより、ウォームホイールとウォームとの噛み合いによる摩擦力が巻取部の回転を規制するブレーキとして働くので、人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構を構成する巻取機構としてブレーキ機構付きの安価な巻取機構を採用でき、安価な歩行支援装置を得ることができる。
左右の支柱の上部に設けられた左右の吊棒の間の下方に位置する使用者が左右の吊棒の後側に設けられた左右の人体吊下げ点で吊り下げられる構成としたので、支柱が使用者の前方視界を遮らない構成とでき、使用者が左支柱と右支柱との間から前方を確認しやすくなる歩行支援装置を提供できる。
弾性伸縮機構が左右いずれかの吊棒の前側に設けられた機構吊下げ点より左右に位置ずれしないように下方に真っ直ぐに延長するように設けられた構成としたので、弾性伸縮機構が使用者の前方視界を妨げない歩行支援装置を提供できる。
左右の吊棒のそれぞれに弾性伸縮機構を取付けた構成としたので、弾性伸縮機構が使用者の前方視界を妨げず、かつ、左右の吊棒に加わる負担を同等にでき、左右の吊棒のねじれを少なくできる構成の歩行支援装置を提供できる。
また、シーソーのような吊棒を備え、吊棒の支点から吊棒の人体吊下げ点までの他端側寸法を、吊棒の支点から吊棒の機構吊下げ点までの一端側寸法よりも長くしたので、人体吊下げ点の上下移動可能幅を大きくできるとともに吊上げ装置により人体吊下げ点に付与される吊上力を大きくできる。即ち、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。したがって、使用者の体重負荷を軽減できるとともに使用者の歩行動作に伴う使用者の上下動にも追従できて自然な歩行を支援できる歩行支援装置が得られる。また、機構吊下げ点の上下移動可能幅を人体吊下げ点の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点で吊下げられた使用者の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。
人体吊下げ点に吊下げられる使用者が操作可能な範囲に操作部が設置されたことにより、使用者が吊上力を容易に調整できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
最良の形態１
図１乃至図３は本発明の最良の形態１による歩行支援装置を示し、図１は歩行支援装置を横から見て示し、図２（ａ）は吊上力設定機構を示し、図２（ｂ）は図３（ａ）のＡ方向から見た図を示し、図３は歩行支援装置を示す。
【０００７】
図１を参照し、歩行支援装置１の概要を説明する。歩行支援装置１は、支柱２、吊棒３、人体吊下げ点４、弾性伸縮機構５、調整ロープ６、吊上力設定機構７、機構吊下げ点８、装置フレーム９、走行体としての車輪１０を備える。
【０００８】
支柱２は、上下に延長する。支柱２は装置フレーム９に連結される。装置フレーム９は下部に土台フレーム部３３を備え、土台フレーム部３３に車輪１０が設けられ、車輪１０が転がることで移動可能な歩行支援装置１に構成される。
【０００９】
吊棒３は、支柱２の上部に支点１４で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられる。即ち、吊棒３が支柱２の上部に回転中心軸１３を支点１４として回転可能に取付けられたことによって、吊棒３の一端部１２と他端部１５とが支点１４を中心にして互いに上下方向に往復するシーソー運動を行う。
【００１０】
人体吊下げ点４は、吊棒３の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５に設けられる。
機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４よりも前側に位置する吊棒３の一端部１２に設けられる。
【００１１】
吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａは、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長い。
【００１２】
人体吊下げ点４には、人体吊ロープ１６が吊り下げられ、人体吊ロープ１６の下端部１７と装着具１８とが互いに連結される。即ち、装着具１８は、人体吊下げ点４に使用者１９の人体を支えるために人体吊ロープ１６で吊り下げられる。そして、装着具１８を装着した使用者１９の人体が人体吊ロープ１６により人体吊下げ点４に吊下げられることによって、コイルばね５１のような弾性伸縮体を内蔵した弾性伸縮機構５による吊上力が使用者１９に付与され、使用者１９は自己の体重負担が軽減された状態での歩行が可能となる。
【００１３】
機構吊下げ点８と弾性伸縮機構５の上端取付部２２とが連結ロープや連結金具のような機構吊ロープ２０により互いに連結される。即ち、弾性伸縮機構５が機構吊ロープ２０により機構吊下げ点８に吊り下げられる。弾性伸縮機構５の下部取付部２４には調整ロープ６の一端部２３が連結され、調整ロープ６が吊上力設定機構７による操作によって巻き取られたり巻き出されたりすることによって、弾性伸縮機構５内のコイルばね５１を伸縮させる。これにより、弾性伸縮機構５による吊上力を設定できる。
【００１４】
支柱２の上部には、吊棒３における人体吊下げ点４の下方への設定値以上の移動を規制する転倒防止ストッパ２９、及び、人体吊下げ点４の上方への設定値以上の移動を規制する吊棒回転防止ストッパ３０を備える。
【００１５】
弾性伸縮機構５を説明する。弾性伸縮機構５は、弾性伸縮体としてのコイルばね５１、収納ケース５２を備える。収納ケース５２は、上端開口下端閉塞の大径筒体５３、下端開口上端閉塞の小径筒体５４、締結キャップ５５を備える。大径筒体５３の筒の内径は小径筒体５４の筒の外径よりも大きい。大径筒体５３の筒壁には溝５８が形成される。溝５８は大径筒体５３の筒壁の内周面５６から外周面５７に貫通するとともに大径筒体５３の上端開口５９から下端に向けて一直線状に延長する。外周面５７における溝５８の横には溝５８の上下方向に渡って吊上力の目盛部６１が設けられる。小径筒体５４の筒の外周面６２の下部には外周面６２より外側に突出する指針６３が設けられる。小径筒体５４が大径筒体５３の筒内に収納された場合に、指針６３が溝５８を経由して溝５８よりも大径筒体５３の外周面５７の外側に突出して溝５８内を上下に移動可能である。指針６３が目盛部６１のある目盛値の横に位置された場合に、その目盛値が吊上力を示すように目盛部６１が形成される。大径筒体５３の上端開口５９側の外周面５７にはねじ部６４が形成される。締結キャップ５５の筒の内壁にはねじ部６４にねじ嵌合するねじ部６４ａが形成される。
【００１６】
弾性伸縮機構５は、大径筒体５３の筒の下底面に設けられた係留部６５にコイルばね５１の一端部６６が連結され、小径筒体５４の筒の上底面に設けられた係留部６７にコイルばね５１の他端部６８が連結され、小径筒体５４の指針６３が大径筒体５３の上端開口５９側から筒の溝５８内に嵌め込まれて小径筒体５４の下端開口側の筒部が大径筒体５３の筒の内側に嵌め込まれる。コイルばね５１の一端部６６が係留部６５に取付けられ、コイルばね５１の他端部６８が係留部６７に取付けられることでコイルばね５１を小径筒体５４と大径筒体５３とに連結できる。締結キャップ５５の中央孔６９が小径筒体５４の外周面６２を取り囲むように位置されて締結キャップ５５のねじ部６４ａと大径筒体５３のねじ部６４とが互いに締結される。そして、弾性伸縮機構５の機構吊下げ点８と弾性伸縮機構５の取付部２２とが機構吊ロープ２０により互いに連結され、調整ロープ６の一端部２３が弾性伸縮機構５の取付部２４に固定され、調整ロープ６の他端部２５が吊上力設定機構７の巻枠に固定される。
【００１７】
図２を参照し、吊上力設定機構７の構成を説明する。吊上力設定機構７は、巻取部１０１と、軸受体１０２と、互いに噛み合うウォームホイール１０３とウォーム１０４とで構成されたウォームギヤ１０５と、ウォーム１０４の回転中心軸１０６と、操作軸１０８と、回転中心軸１０６の他端部１３５と操作軸１０８の一端部１３６とを繋ぐ自在継手１０９と、操作軸１０８の他端部１３１に設けられた操作部としての円形の操作ハンドル１０７とを備えた巻取機構により形成される。巻取部１０１は、鼓形状の筒体により形成された巻取ドラム１１１と、巻取ドラム１１１の回転中心軸となる巻取軸１１２とを備える。巻取ドラム１１１には、調整ロープ６を他端から巻取可能なように調整ロープ６の他端が連結される。軸受体１０２は、装置フレーム９に設けられた取付板１１３にボルト１１４で固定された固定ベース１１５と、巻取軸受部１１６と、ウォーム軸受部１１７とを備える。巻取軸受部１１６は、固定ベース１１５から垂直に立ち上がって平行に相対向する一対の垂直板１１８；１１９に形成された一対の軸受孔１２０；１２０により構成される。ウォーム軸受部１１７は、一方の垂直板１１９の上部に設けられて一方の垂直板１１９と直交した水平板１２１に形成された軸受孔１２２と、水平板１２１と平行に対向する固定ベース１１５の表面に形成された軸受孔１２３とにより構成される。
【００１８】
ウォーム１０４は外周にねじが形成された両端開口の円筒により形成される。ウォーム１０４の筒の両端の開口が一対の軸受孔１２２；１２３に向かい合うようにウォーム１０４が水平板１２１と固定ベース１１５との間に設置された状態において、ウォーム１０４の回転中心軸１０６の一端部１２５が軸受孔１２２、ウォーム１０４の筒内に通されて軸受孔１２３に挿入される。回転中心軸１０６とウォーム１０４とが例えば結合ねじのような結合材１２６で互いに結合されたことによって、回転中心軸１０６とウォーム１０４とが一緒に回転するように構成される。ウォームホイール１０３の回転中心と巻取軸１１２の一端部１２７とが互いに連結されたことによって、巻取部１０１が、ウォームホイール１０３の回転中心軸と一緒に回転して調整ロープ６の他端部２５を巻き取ったり巻き出す。巻取ドラム１１１の筒の両端の開口が一対の垂直板１１８；１１９に形成された一対の軸受孔１２０；１２０に向かい合うように巻取ドラム１１１が垂直板１１８；１１９間に設置された状態において、巻取軸１１２の他端部１２８が軸受孔１２０、巻取ドラム１１１の筒内、軸受孔１３０に通され、ウォームホイール１０３とウォーム１０４とが噛み合う状態に設定された後に、巻取軸１１２の他端部１２８に形成されたねじ部に止めナット１２９が取付けられたことによって、巻取軸１１２が軸受孔１３０より外れないように取付けられる。なお、巻取軸１１２の外周には図外の係合突起が形成され、巻取ドラム１１１の筒の内面には、係合突起が係合する図外の係合溝が筒の一端から他端にかけて連続して形成される。これら係合突起と係合溝とが互いに係合されたことで巻取軸１１２と巻取ドラム１１１とが一緒に回転するように構成される。
【００１９】
つまり、巻取軸１１２の両端部が、軸受体１０２に回転可能に支持され、ウォーム１０４の回転中心軸１０６の一端部１２５が固定ベース１１５の軸受孔１２３に回転可能に支持され、ウォーム１０４の回転中心軸１０６の他端に近い他方の軸部１３７が水平板１２１の軸受孔１２２に回転可能に支持される。これにより、ウォームホイール１０３とウォーム１０４とが互いに噛み合うように設置される。操作軸１０８の他端部１３１は、例えば、後述する装置フレーム９の前左右部７５の中央部に取付けられた軸受板１３２に形成された軸受孔１３３を貫通して上方に延長する。操作軸１０８の他端部１３１には、円形の操作ハンドル１０７の円の中心部が固定される。即ち、人体吊下げ点４に吊下げられる使用者１９が操作可能な範囲に操作ハンドル１０７が設置された。
【００２０】
自在継手１０９の一端に形成された連結孔１３８内に回転中心軸１０６の他端部１３５が嵌め込まれて図外の締結ねじによって連結孔１３８と他端部１３５とが連結され、自在継手１０９の他端に形成された連結孔１３９内に操作軸１０８の一端部１３６が嵌め込まれて図外の締結ねじによって連結孔１３９と一端部１３６とが連結されたことで、操作軸１０８の回転力を自在継手１０９を介して回転中心軸１０６に伝達できるように、操作軸１０８と自在継手１０９と回転中心軸１０６とが互いに連結される。回転中心軸１０６の他端部１３５と操作軸１０８の一端部１３６とが自在継手１０９により連結されたことによって、操作軸１０８を回転中心軸１０６に対して３０°〜４０°程度まで傾けることが可能となる。
【００２１】
操作ハンドル１０７の回転に伴って操作軸１０８が回転し、その回転力が自在継手１０９によりウォーム１０４の回転中心軸１０６に伝達されてウォーム１０４が回転し、このウォーム１０４と噛み合うウォームホイール１０３が回転することによって、巻取軸１１２および巻取ドラム１１１が回転する。即ち、操作ハンドル１０７を回転操作することによって、調整ロープ６を巻取部１０１で巻き取ったり巻き出したりすることができて、弾性伸縮機構５内のコイルばね５１を伸縮させることができるので、弾性伸縮機構５による吊上力を調整できる。
【００２２】
即ち、操作ハンドル７１を操作して調整ロープ６を巻き取ることによって、大径筒体５３が下方に移動して、コイルばね５１が上下方向に伸びる。この際の、コイルばね５１が元の状態に戻ろうとする力（コイルばね５１が縮もうとする力）が吊上力となり、その吊上力の値はそのときの指針６３の横の目盛値で示される。つまり、調整ロープ６を巻き取れば吊上力を大きくでき、調整ロープ６を巻き出せば吊上力を小さくできる。すなわち、装着具１８を装着した使用者１９の体を吊り上げる吊上力（体重免荷量）が吊上力設定機構７による調整ロープ６の巻取量によって決定される歩行支援装置１となり、吊上力を変更するための操作を容易とできて、吊上力を容易に変更可能な歩行支援装置１が得られる。
【００２３】
また、ウォームギヤ１０５のウォームホイール１０３とウォーム１０４との噛み合いによる摩擦力が巻取軸１１２および巻取ドラム１１１の回転を規制するブレーキとして働くので、操作ハンドルを離した時にコイルばね５１の力で調整ロープ６が巻き出されてしまって吊上力が解除されてしまうようなこともない。
【００２４】
図３を参照し、最良の形態１の歩行支援装置１をより具体的に説明する。支柱２は、上端が前側に位置して下端が後側に位置するように前後に傾斜して上下に延長する左支柱３１と右支柱３２とにより形成される。装置フレーム９は、土台フレーム部３３、支柱支持フレーム部３４を備え、支柱支持フレームと支柱２とが互いに連結される。
【００２５】
土台フレーム部３３は、左フレーム部３５、右フレーム部３６、前フレーム部３７を備える。左フレーム部３５及び右フレーム部３６は前後方向に延長して互いに一定の間隔を隔てて平行に配置される。前フレーム部３７は左右方向に延長して左端が左フレーム部３５の前端と右フレーム部３６の前端とに繋がる。左フレーム部３５の後端と右フレーム部３６の後端との間は開放された出入部３８となっている。この出入部３８を経由して使用者１９が人体吊下げ点４の下方位置と外部との間を出入り可能である。即ち、人が右フレーム部３６の外側に立って左フレーム部３５の方向に向いて上から見た場合に、土台フレーム部３３は後部（出入部３８）が開放されたコ字形である。左支柱３１は、左フレーム部３５の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。右支柱３２は、右フレーム部３６の前後の中間よりも後方位置より上方に立ち上がるように設けられる。即ち、左支柱３１及び右支柱３２は、後から前に傾けて設けられる。
【００２６】
支柱支持フレーム部３４は、左右の中間支持フレーム部４１；４２、中間上側連結フレーム部４３、中間前連結フレーム部４４、左右の上下連結フレーム部４５；４６、左右の前後連結フレーム部４７；４８、上部連結フレーム部４９を備える。左中間支持フレーム部４１は、前フレーム部３７の左右の中間よりも左にずれた位置と左支柱３１の上下の中間位置とを互いに連結する。右中間支持フレーム部４２は、前フレーム部３７の左右の中間よりも右にずれた位置と右支柱３２の上下の中間位置とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左支柱３１及び右支柱３２の相対峙する中間位置同士を互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左中間支持フレーム部４１と左支柱３１との左連結点７１Ａと右中間支持フレーム部４２と右支柱との右連結点７２とを互いに連結する。中間上側連結フレーム部４３は、左連結点７１Ａから前方に延長する左前後部７３と、右連結点７２から前方に延長する右前後部７４と、左前後部７３と右前後部７４とを互いに連結する前左右部７５とにより形成され、土台フレーム部３３と同じように上から見てコ字形である。中間前連結フレーム部４４は、左連結点７１Ａや右連結点７２よりも下側に位置する部分で左中間支持フレーム部４１と右中間支持フレーム部４２とを互いに連結する。左上下連結フレーム部４５は、中間前連結フレーム部４４の左端部とこの左端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の左端部とを互いに連結する。右上下連結フレーム部４６は、中間前連結フレーム部４４の右端部とこの右端部の真上に位置する中間上側連結フレーム部４３の前左右部７５の右端部とを互いに連結する。左前後連結フレーム部４７は、中間前連結フレーム部４４の左端部に対応した左中間支持フレーム部４１の左側部から左支柱３１を越えて後方に延長するとともに左中間支持フレーム部４１の左側部と左支柱３１とを互いに連結する。右前後連結フレーム部４８は、中間前連結フレーム部４４の右端部に対応した右中間支持フレーム部４２の右側部から右支柱３２を越えて後方に延長するとともに右中間支持フレーム部４２の右側部と右支柱３２とを互いに連結する。上部連結フレーム部４９は、左支柱３１の上端と右支柱３２の上端とを互いに連結するとともに、左支柱３１より左に延長し、かつ、右支柱３２より右に延長する。支柱支持フレーム部３４が、支柱２の左右の方向から加わる力、支柱２の前後の方向から加わる力に対して、支柱２に強度を付与する。吊上力設定機構７の固定ベース１１５は、土台フレーム部３３における前フレーム部３７の中央部に設けられた取付板１１３に止ねじや溶接などによって取付けられる。上部連結フレーム部４９の左右の端部の前後に、転倒防止ストッパ２９及び吊棒回転防止ストッパ３０が設けられる。
【００２７】
吊棒３は、左吊棒８１、右吊棒８２、連結棒８３とを備え、左吊棒８１と右吊棒８２とが左右に相対峙された状態で前後方向に複数設けられた連結棒８３により互いに連結された構造である。左支柱３１の上部と右支柱３２の上部とにそれぞれ吊棒支持部８４；８５が設けられる。即ち、左支柱３１及び右支柱３２の上部に設けられた上部連結フレーム部４９の左右の端部に設けられた支点１４で吊棒３の左吊棒８１と右吊棒８２とが上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられる。
【００２８】
人体吊下げ点４は、吊棒３の支点１４よりも後側に位置する吊棒３の他端部１５である左吊棒８１の他端部１５ａ及び右吊棒８２の他端部１５ｂに設けられる。機構吊下げ点８は、吊棒３の支点１４より前側に位置する吊棒３の一端部１２を形成する右吊棒８２の一端部１２ｂに設けられる。人体吊下げ点４や機構吊下げ点８は、リング状の連結部８８；８９により形成される。機構吊下げ点８である連結部８９と弾性伸縮機構５の取付部２２とが連結金具やロープのような機構吊ロープ２０により互いに連結される。装着具１８に取付けられた人体吊ロープ１６の上端に設けられた引掛具を人体吊下げ点４である連結部８８に引掛けることにより、装着具１８を装着した使用者１９の人体が人体吊下げ点４に人体吊ロープ１６で吊り下げられる。
【００２９】
歩行支援装置１の使用方法を説明する。まず、介護者などが装着具１８を使用者１９に装着する。使用者１９又は介護者が操作ハンドル１０７を操作して吊上力を設定する。使用者１９が、支柱２や装置フレーム９に掴まりながら歩行すると車輪１０が走行面１０ａを転がって歩行支援装置１も移動する。
【００３０】
最良の形態１によれば、回転中心軸１０６の他端部１３５と操作軸１０８の一端部１３６とが自在継手１０９により連結されたことによって、操作軸１０８を回転中心軸１０６に対して傾けることが可能となったので、例えば、操作軸１０８を使用者１９の方向に傾けて操作ハンドル１０７を使用者に対して平行になる方向に傾けた状態で装置フレーム９に取り付けることができる。例えば、操作軸１０８の他端部１３１に軸受板１３２を取り付けた状態において、吊上力設定機構７の固定ベース１１５を前フレーム部３７に取り付けた後に、操作軸１０８を使用者１９の方向に傾けて軸受板１３２を装置フレーム９に溶接などで固定すればよい。例えば、装置フレーム９の形状によって、吊上力設定機構７を取付けたい部位の上方に操作ハンドル１０７を設置するスペースが無かったり、軸受板１３２を固定するフレーム部分が無かったりした場合に、操作軸１０８を回転中心軸１０６に対して傾けることによって、操作ハンドル１０７の設置箇所を変更したり、軸受板１３２をフレーム部分に固定できるようになる。また、使用者１９が操作しやすい箇所に操作ハンドル１０７を設置できるようになる。これにより、使用者１９が吊上力を容易に調整できるようになる。
【００３１】
また、操作軸１０８を出し入れ可能で操作軸１０８の異なる傾き角度に応じて操作軸１０８を回転可能に支持できる複数の軸受板１３２を装置フレーム９に設けておき、使用者１９の体格の違いに応じて使用者１９が操作しやすい位置に操作ハンドル１０７の位置を可変的に設定可能な歩行支援装置１としてもよい。つまり、使用者１９に体に合わせて使用者１９が操作ハンドル１０７の高さや角度を調整可能な歩行支援装置１を得ることができる。
【００３２】
ウォームギヤ７５のウォームホイール７３とウォーム７４との噛み合いによる摩擦力が巻取ドラム１１１の回転を規制するブレーキとして働くので、ブレーキ機構を備えた高価な手動ウインチを用いた巻取機構に比べて巻取機構を安価に構成できる。即ち、人体に付与する吊上力を設定するための吊上力設定機構７を構成する巻取機構としてブレーキ機構付きの安価な巻取機構を採用した歩行支援装置１を得ることができる。
また、操作ハンドル１０７を備えたので、使用者１９が操作ハンドル１０７を使用して吊上力を設定しやすくなった。
【００３３】
弾性伸縮機構５を備えた歩行支援装置１では、使用者１９を吊るための所望の吊上力を得るためにコイルばね５１のばね力を強くしてコイルばね５１の伸縮量を小さくすると、使用者１９の歩行動作に伴う上下移動可能幅が小さくなるため、使用者１９は上下動の少ない不自然な歩行動作を強いられることになる。逆に、使用者１９を吊るための所望の吊上力を得るためにコイルばね５１のばね力を弱くしてコイルばね５１の伸縮量を大きくすると、使用者１９の歩行動作に伴う上下移動可能幅を大きくできるが、この場合、コイルばね５１の伸び代を確保しなければならない。この場合、コイルばね５１と巻取機構との間の距離を長くして、コイルばね５１の伸び代を確保することが考えられる。しかしながら、手動ウインチのような巻取機を用いる場合において、コイルばね５１のような弾性伸縮体の伸び代を確保するために巻取機を装置フレーム９の下部に設置すると、使用者１９が人体吊ロープ１６で吊られた状態のまま巻取機を操作して吊上力を調整することができなくなってしまう。
【００３４】
最良の形態１によれば、装置フレーム９の下部において、巻取軸１１２が、調整ロープ６の上下延長方向と直交する方向である水平方向に延長するように設置され、ウォーム１０４の回転中心軸１０６を、巻取軸１１２と直交する上下方向に延長させることができるので、人体吊ロープ１６で吊られた使用者１９が吊られた状態のまま操作ハンドル１０７を操作することができるように操作ハンドル１０７を装置フレーム９の下部より上方でかつ使用者１９の手の届く位置に設けることができるようになる。即ち、巻取部１０１を装置フレーム９の下部である前フレーム部３７に設置できて、コイルばね５１の伸び代を確保できるために、使用者１９の歩行動作に伴う上下移動可能幅を大きくできて、使用者１９が自然な歩行動作を行えるようになるとともに、使用者１９が吊られた状態のまま操作ハンドルを操作することができて吊上力を調整できるようになる。
【００３５】
最良の形態１では、吊棒３の支点１４から吊棒３の人体吊下げ点４までの他端側寸法ａを、吊棒３の支点１４から吊棒３の機構吊下げ点８までの一端側寸法ｂよりも長くしたので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできる。つまり、人体吊下げ点４の上下移動可能幅＝機構吊下げ点８の上下移動可能幅×（ａ／ｂ）となる。したがって、使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくできる。よって、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。
【００３６】
また、人体吊下げ点４に吊上力が作用している状態から使用者１９の歩行動作に伴って人体吊下げ点４の位置が上下に移動した場合には吊上力が変動するが、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くしたので、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくでき、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。
【００３７】
例えば、他端側寸法ａと一端側寸法ｂとの比を７：１とした場合、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力を作用させるためには、機構吊り下げ点８を１７５ｋｇの力で下方に引っ張る必要がある。そして、人体吊り下げ点４に２５ｋｇの吊上力が作用している状態から使用者１９の歩行動作に伴って人体吊り下げ点４の位置を上下に１０.５ｃｍずつ移動可能なようにする（即ち、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅を２１ｃｍにする）ためには、コイルばね５１の伸縮によって機構吊り下げ点８が上下に１．５ｃｍずつ移動可能としなければならない（即ち、機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにする）。よって、この場合、機構吊り下げ点８に１７５ｋｇの力を付与でき、かつ、機構吊り下げ点８を上下に１．５ｃｍずつ移動可能とできるコイルばね５１を使用すればよい。すなわち、コイルばね５１は、設定したい、最大吊上力、人体吊り下げ点４の位置の上下最大移動可能幅に応じて、その設定値を実現できるものを選定すればよい。この場合、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を２１ｃｍと大きくでき、しかも、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を２５ｋｇ程度と大きくできる。したがって、人体吊下げ点４が使用者１９の歩行動作に伴う使用者１９の上下動に追従できるようになり、使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力も大きいので、自力で体重を支えきれない使用者１９であっても自然な歩行を行えるように歩行支援できる歩行支援装置１が得られる。また、人体吊り下げ点４の上下移動可能幅２１ｃｍに対して機構吊り下げ点８の上下移動可能幅を３ｃｍにでき、機構吊下げ点８の上下移動可能幅を人体吊下げ点４の上下移動可能幅よりも小さくできるので、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。
【００３８】
他端側寸法ａと一端側寸法ｂとを同じにした場合や他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも短くした場合と、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合とを比較すると、他端側寸法ａを一端側寸法ｂよりも長くした場合の方が、人体吊下げ点４で吊下げられた使用者１９の上下移動可能幅を大きくできるとともに使用者１９の体重負荷を軽減するための吊上力を大きくでき、しかも、使用者１９の上下移動に伴う吊上力の変動を小さくできる。
【００３９】
また、最良の形態の歩行支援装置１によれば、吊上力設定機構７を備え、吊上力を吊上力設定機構７による調整ロープ６の巻取量で決定される構成としたため、吊上力設定機構７を操作して調整ロープ６を巻き取ったり、巻き出したりすることによって、吊上力を容易に変更でき、吊上力を変更するための操作の容易な歩行支援装置１が得られる。
また、弾性伸縮機構５の弾性体としてコイルばね５１を用いたので、弾性伸縮機構５の構成を簡単にでき、吊上力を容易に変更可能な構成の歩行支援装置１を安価に得ることができる。
また、転倒防止ストッパ２９を備えているので、使用者１９が足を滑らせたりした場合などにおいての使用者１９の転倒を防止できる。
【００４０】
最良の形態１によれば、支柱２が左支柱３１と右支柱３２とにより形成され、吊棒３が左吊棒８１と右吊棒８２と左右の吊棒８１；８２を互いに連結する連結棒８３とにより形成され、左吊棒８１が左支柱３１の上部の支点１４で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、右吊棒８２が右支柱３２の上部の支点１４で上下方向に往復するシーソー運動を行うように取付けられ、左右の吊棒８１；８２の間の下方に位置する使用者１９が左右の吊棒８１；８２の後側に設けられた左右の人体吊下げ点４；４で吊り下げられる構成としたので、支柱２が使用者１９の前方視界を遮らない構成とでき、使用者１９が左支柱３１と右支柱３２との間から前方を確認しやすくなる歩行支援装置１を提供できる。
【００４１】
最良の形態２
使用者１９が図１のように弾性伸縮機構５の設けられた前側を向いて使用する場合、弾性伸縮機構５が前方の中央にあると使用者１９の前方視界が妨げられるので、弾性伸縮機構５を、図４のように、前側の右端側（あるいは左端側）に寄せて設ける。これにより、弾性伸縮機構５が使用者１９の前方視界を妨げない構成の歩行支援装置１を提供できる。この場合、調整ロープ６の他端部２５がガイド滑車１４５を経由して巻取部１０１に導かれた構成とする。
【００４２】
即ち、弾性伸縮機構５が左右いずれかの吊棒８１；８２の前側に設けられた機構吊下げ点８より左右に位置ずれしないように下方に真っ直ぐに延長するように設けられ、巻取部１０１が左右の吊棒８１；８２の間の下方に位置する装置フレーム９に設けられ、調整ロープ６の他端部２５が弾性伸縮機構５の下方に位置する装置フレーム９に設けられたガイドとしてのガイド滑車１４５を経由して巻取部１０１に連結された歩行支援装置１とした。
【００４３】
最良の形態３
最良の形態２のように、弾性伸縮機構５を前側の右端側（あるいは左端側）に寄せて設ける場合において、吊上力設定機構７の巻取部１０１を弾性伸縮機構５の下方に位置する前フレーム部３７の右端側（あるいは左端側）に設け、自在継手１０９を介して使用者１９が操作ハンドル１０７を操作しやすい位置になるように操作軸１０を傾けて設置してもよい。尚、図示しないが、中間軸と２つの自在継手を用いても良い。即ち、ウォーム１０４の回転中心軸１０６の他端部１３５と中間軸の一端とを一方の自在継手で繋ぎ、中間軸の他端部と操作軸１０８の一端部１３６とを他方の自在継手で繋ぐ構成とすることで、操作軸を回転中心軸の軸線から離れた位置に設置できるので、操作ハンドル１０７の向きの調整が容易となり、使用者１９の操作しやすいように操作ハンドル１０７の向きを設定することが容易となる。さらに、この場合、中間軸に対する操作軸１０８の傾角と中間軸に対する回転中心軸１０６の傾角とを等しくすることによって、操作軸１０８と回転中心軸１０６との角速度比を同じにできるので、操作ハンドル１０７の操作性を良くできる。
【００４４】
最良の形態４
図５に示すように、左右の吊棒８１；８２のそれぞれに弾性伸縮機構５を取付けた構成としたことで、弾性伸縮機構５が使用者１９の前方視界を妨げず、かつ、左右の吊棒８１；８２に加わる負担を同等にでき、左右の吊棒８１；８２のねじれを少なくできる構成の歩行支援装置１を提供できる。
【００４５】
即ち、左吊棒８１の前側に設けられた機構吊下げ点８に吊下げられた左の弾性伸縮機構５と、右吊棒８２の前側に設けられた機構吊下げ点８に吊下げられた右の弾性伸縮機構５と、ウォームホイール１０４の中心に連結されて左右に延長した巻取軸の左右に設けられてウォームホイール１０４の回転中心軸１４０（巻取軸）と一緒に回転可能なように設けられた左右の巻取部１０１；１０１とを備え、左の弾性伸縮機構５の調整ロープ６の他端部２５と左の巻取部１０１とが連結され、右の弾性伸縮機構５の調整ロープ６の他端部２５と右の巻取部１０１とが連結された構成の歩行支援装置１とした。１４１は回転中心軸１４０の両端を回転可能に支持する軸受部である。
【００４６】
最良の形態５
図６に示すように、調整ロープ６の他端部２５が、弾性伸縮機構５の下方に位置する装置フレーム９の下部に設置したガイド滑車１５０を経由して上方に導かれ、使用者１９の前方に設けられた手動ウインチ１５１の巻取軸に連結された構成とした。このような構成とした場合、弾性伸縮機構５のコイルばね５１の伸び代を確保できるために、使用者１９の歩行動作に伴う上下移動可能幅を大きくできて、使用者１９が自然な歩行動作を行えるようになるとともに、使用者１９が吊られた状態のまま手動ウインチ１５１の操作ハンドル１５２を操作することができて吊上力を調整できるようになる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
機構吊下げ点８側が１本の一端側棒部により形成されて人体吊下げ点４側が一端側棒部から左右２つに分岐する多端側分岐棒部により形成された吊棒の一端側棒部を１本の支柱２の上部に形成された支点１４で取付けた構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】歩行支援装置の側面図（一部断面）（最良の形態１）。
【図２】吊上力設定機構を示す構成図（最良の形態１）。
【図３】歩行支援装置の斜視図（最良の形態１）。
【図４】歩行支援装置の斜視図（最良の形態２）。
【図５】歩行支援装置の斜視図（最良の形態４）。
【図６】歩行支援装置の斜視図（最良の形態５）。
【符号の説明】
【００４９】
１  歩行支援装置、２  支柱、３  吊棒、４  人体吊下げ点、５  弾性伸縮機構、
６  調整ロープ、７  吊上力設定機構、８  機構吊下げ点、９  装置フレーム、
３１  左支柱、３２  右支柱、８１  左吊棒、８２  右吊棒、１０１  巻取部、
１０３  ウォームホイール、１０４  ウォーム、１０５  ウォームギヤ、
１０６  ウォームの回転中心軸、１０７  操作ハンドル（操作部）、１０９  自在継手、
ａ  他端側寸法、ｂ  一端側寸法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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