(57)【要約】【課題】車両を標識帯に沿って滑らかな軌跡で走行させることができるとともに、構成を簡略化することができる車両の誘導方向検出装置を提供する。【解決手段】床面１１上に敷設された着磁帯１３に沿って車両１２を走行させる。車両１２には、細長い磁性体１７を走行面と平行な面内で回転可能に配設する。磁性体１７には、その磁性体１７を通る磁束を検出するための磁気センサ１９を支持する。その磁気センサ１９により検出された磁束強度の位相変化に基づいて着磁帯１３の敷設方向を判別して、車両１２の誘導方向を制御する。【選択図】図１
2009259038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、
高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内を回転しながら前記標識帯を検出する検出手段と、
前記検出手段によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段と
を備えたことを特徴とする車両の誘導方向検出装置。
【請求項２】
前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、標識帯の幅より長い全長を有する磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする請求項１に記載の車両の誘導方向検出装置。
【請求項３】
走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、
高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内において車両の走行方向に対して傾斜する方向を指向する検出手段と、
前記検出手段によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段と
を備えたことを特徴とする車両の誘導方向検出装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記走行面と平行な面内においてそれぞれ異なる方向を指向する複数のものであって、そのうちの少なくともひとつが車両の走行方向に対して傾斜する方向を指向することを特徴とする請求項３に記載の車両の誘導方向検出装置。
【請求項５】
前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、標識帯の幅より長い全長を有する磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする請求項３または４に記載の車両の誘導方向検出装置。
【請求項６】
走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、
高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内において異なる方向を指向するように固定された複数の検出手段と、
前記各検出手段の検出動作を走査によって有効化させる走査手段と、
前記検出動作の走査によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段と
を備えたことを特徴とする車両の誘導方向検出装置。
【請求項７】
前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする請求項６に記載の車両の誘導方向検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、床面上に敷設された標識帯を検出し、その標識帯の敷設方向に沿って車両を誘導して走行させるようにした車両の誘導方向検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置としては、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されるような構成が提案されている。
特許文献１に記載の装置では、床面上に敷設された磁気テープと対応するように、車両にはその進行方向に対して直行する方向に複数の磁気センサが配列されている。そして、車両の走行時に、磁気センサにより磁気テープの敷設方向が判別され、その判別結果に基づいて車両の走行方向が修正される。
【０００３】
また、特許文献２に記載の装置では、床面上に設置された着磁マーカと対応するように、細長い磁性体が延長配置され、その磁性体には複数の磁気センサが長手方向に沿って配列された技術が開示されている。そして、磁気センサにより着磁マーカの設置位置が判別され、その判別結果に基づいて車両の走行方向が修正される。
【特許文献１】特開平８−４４４２７号公報
【特許文献２】特開２００１−１６７３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、これらの従来の装置においては、次のような問題があった。すなわち、特許文献１に記載の装置では、図１８及び図１９から明らかなように、磁気テープ３２の敷設方向が湾曲している場合、磁気センサ３１の配列ピッチを１単位とした変化しか検出できない。従って、磁気センサ３１の配列数を増やして、その磁気センサ３１の配列ピッチを狭くしない限り、車両の操舵における応答性が低下して、車両を磁気テープ３２の曲率に沿って滑らかに走行させることが困難で、図１９に示すようなジグザグ状の軌跡で操舵が行われるようなこともある。よって、磁気テープ３２が車両の車輪に踏み付けられて早期に劣化して、車両の誘導がさらに困難になり、このため、磁気テープ３２の交換を短期間に行う必要が生じる。特許文献２においても、複数の磁気センサを配列して、その磁気センサの出力を直接的に用いているため、前述したような操舵応答性の問題を避けることができない。
【０００５】
さらに、特許文献１または特許文献２に記載の装置において、操舵における応答性を向上させるために、磁気センサの配列数を多くした場合には、各磁気センサから制御装置に接続される信号線がそれにともなって増加する。このため、制御装置の限りあるポートの磁気センサによる占有割合が高くなって、他の機能に割り当てるポート数が制限されるという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、標識帯の湾曲部の曲率に沿って車両を滑らかな軌跡で走行させることができるとともに、検出手段から制御装置に接続される信号線を削減させることができる車両の誘導方向検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、この請求項１の発明においては、走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内を回転しながら前記標識帯を検出する検出手段と、前記検出手段によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
従って、車両の走行時には、標識帯の上方において検出手段が回転され、検出されたデータの位相変化に基づいて、標識帯の誘導方向が判別される。ここで、検出装置は高アスペクト比を有しているため、その回転によって検出されるデータは、回転位置に応じて強弱が大きく変化し、全体としてサイン波の形状を呈する。よって、データの位相変化を高精度で検出できる。従って、位相変化の判別結果に基づいて、車両を操舵すれば、車両を標識帯に沿う滑らかな軌跡で走行させることができる。また、検出手段を多数設ける必要がないため、検出手段と制御装置との間の信号線の数及び制御装置のポートの割り当て数を削減することができる。
【０００９】
ここで、高アスペクト比の検出手段とは、着磁帯の幅方向の寸法が同じく着磁帯の敷設方向の敷設方向の寸法より大きい長尺体のものを示すものである。
請求項２の発明においては、請求項１において、前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、標識帯の幅より長い全長を有する磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明においては、走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内において車両の走行方向に対して傾斜する方向を指向する検出手段と、前記検出手段によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
従って、検出手段は高アスペクト比を有しているため、標識帯を高精度に検出できる。そして、その検出手段が車両走行方向に対して傾斜しているため、標識帯が湾曲している場合は、その湾曲方向に応じて、検出データの強弱が決定される。従って、標識帯の湾曲を正確に検出でき、その検出に従って車両を操舵すれば、車両を標識帯に沿う滑らかな軌跡で走行させることができる。また、検出手段を多数設ける必要がないため、検出手段と制御装置との間の信号線の数及び制御装置のポートの割り当て数を削減することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明においては、請求項３の発明において、前記検出手段は、前記走行面と平行な面内においてそれぞれ異なる方向を指向する複数のものであって、そのうちの少なくともひとつが車両の走行方向に対して傾斜する方向を指向することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の発明においては、請求項３または４に記載の発明において、前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、標識帯の幅より長い全長を有する磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に記載の発明においては、走行面上に敷設され、車両の走行方向誘導用の標識帯を検出するようにした検出装置において、高アスペクト比を有し、前記標識帯と対向するとともに、走行面と平行な面内において異なる方向を指向するように固定された複数の検出手段と、前記各検出手段の検出動作を走査によって有効化させる走査手段と、前記検出動作の走査によって得られた検出データに基づいて標識帯の誘導方向を判別する判別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
従って、検出手段は高アスペクト比を有しているため、標識帯を高精度に検出できる。そして、その検出手段を走査することによって標識帯の検出データを得るため、得られた検出データの位相変化の判別結果に基づいて、車両を操舵すれば、車両を標識帯に沿う滑らかな軌跡で走行させることができる。また、検出手段を多数設ける必要がないため、検出手段と制御装置との間の信号線の数及び制御装置のポートの割り当て数を削減することができる。
【００１６】
請求項７に記載の発明においては、請求項６に記載の発明において、前記標識帯を着磁帯により構成し、前記検出手段は、磁性体と、その磁性体によって捕捉された磁束の強弱を検出する磁気センサとよりなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、この発明によれば、車両を標識帯の湾曲に沿って滑らかな軌跡で走行させることができるとともに、検出手段と制御装置との間の信号線を削減することができるという効果を発揮する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下に、この発明の第１実施形態を、図１〜図８の図面に基づいて説明する。
図１に示すように、床面１１上には、４輪車両１２の走行方向を指示するための標識帯であって、磁気テープよりなる着磁帯１３が敷設されている。車両１２の前輪である一対の駆動車輪１６は、車輪回転用モータ１５の駆動によりによりそれぞれ単独で回転される。そして、これらのモータ１５の回転速度が個々に調節されて、両モータ１５間に回転速度差が生じることにより、車両１２の操舵が行われる。車両１２の後輪は従動車輪１４により構成されている。
【００１９】
図１〜図３に示すように、車両１２には、磁性体回転用モータ１８が搭載され、そのモータ軸には、前記車両１２の下部に位置するように、鉄または鉄系金属よりなる細長い磁性体１７が長さ方向の中心において連結されている。そして、モータ１８の回転により、磁性体１７が前記着磁帯１３の上方においてその着磁帯１３と対向するとともに、走行面と平行な面内において一方向に連続回転される。図３及び図４に示すように、この磁性体１７の回転中心は着磁帯１３の幅方向中心部に位置している。また、磁性体１７の回転速度は、３０〜３００ｒｐｍ程度である。磁性体１７の回転中心部には、ホール素子１９ａを有する磁気センサ１９が取り付けられている。なお、この磁気センサ１９は磁性体１７の中心部に向けられる必要はない。そして、車両１２の走行時に、着磁帯１３から発生して磁性体１７によって捕捉された磁束が、この磁気センサ１９によって検出される。磁性体１７及び磁気センサ１９により検出手段が構成されている。
【００２０】
図６（ａ）（ｂ）に示すように、前記磁性体１７は、厚さＴ及び高さＳより長さＬが大きな値である高アスペクト比の細長い角柱状をなし、その長さＬは、前記着磁帯１３の幅Ｗの寸法より大きな値に形成されている。
【００２１】
図１〜図３に示すように、前記磁性体回転用モータ１８上には、磁性体１７の所定の回転角度（例えば、１００分の１度）ごとに、一定周期で角度検出データを出力するエンコーダよりなる角度センサ２０が設けられている。また、この角度センサ２０は、磁性体１７が車両移動方向に沿う位置に達するごとに、言い換えれば、磁性体１７が車両１２の移動方向の前後方向を指向するごと原点位置信号を出力する。
【００２２】
図２に示すように、車両１２には、装置全体の制御を行うための中央処理装置（ＣＰＵ）を含む制御装置２１が搭載されるとともに、その制御装置２１には記憶部２４が設けられている。この制御装置２１には、前記磁気センサ１９及び角度センサ２０から検出信号が入力される。そして、制御装置２１は、角度センサ２０から角度検出信号が入力されるごとに、磁気センサ１９からの検出データの出力を有効化して、その検出データを記憶部２４の所定の領域に記憶する。また、この制御装置２１からは、前記車輪回転用モータ１５及び磁性体回転用モータ１８に対して駆動信号や停止信号が出力される。
【００２３】
記憶部２４には、車両１２が着磁帯１３の直線部に沿って移動する場合に得られる図７に実線で示す検出データが基準データとして記憶されている。また、記憶部２４には、装置全体の動作を制御するための図８のフローチャートに示すプログラム、及びそのプログラムの実行に必要な諸データ等が記憶されている。そして、前記制御装置２１は判別手段を構成し、前記磁気センサ１９及び角度センサ２０の検出結果により磁束強度の位相変化を求めて、その磁束強度の位相変化に基づいて着磁帯１３の敷設方向や曲率を判別する。なお、前記のように磁気センサ１９からの検出出力は、前記角度センサ２０からの一定周期の角度検出出力ごとに有効化される。このため、磁気センサ１９からの検出出力に対するノイズの重畳を抑制できるとともに、データ量を少なくして記憶部２４の記憶領域を小さくできる。従って、図７においては、磁気センサ１９からの検出出力は、パルスの連続として表れるものであるが、便宜上、パルスの頂点を結んだアナログデータとして描いている。これは、第２実施形態以降の各実施形態においても同様とする。
【００２４】
次に、前記のように構成された車両の誘導方向検出装置の動作を説明する。
さて、車両１２は、モータ１５の回転により走行され、この走行時には、磁性体１７が磁性体回転用モータ１８により一方向へ連続回転されながら、着磁帯１３の上面に沿って車両１２とともに移動される。このとき、着磁帯１３から発生して磁性体１７によって捕捉された磁束が磁気センサ１９により検出されるとともに、磁性体１７の回転角度が角度センサ２０により一定周期で検出される。そして、角度センサ２０から角度検出信号が出力されるごと、磁気センサ１９からの検出信号が磁束の強弱に対応したレベルを示した状態で記憶部２４に記憶される。
【００２５】
そして、図７に示すように、磁性体１７が１回転される間に、磁気センサ１９からのセンサ出力は大きく変化する。すなわち、磁性体１７が高アスペクト比を有する細長い形状であるため、着磁帯１３に対する磁性体１７とのなす角度に応じて磁性体１７によって捕捉される着磁帯１３の強弱が相違する。つまり、図４及び図５（ａ）（ｂ）に示すように、磁性体１７が着磁帯１３の敷設方向に沿って延びる位置を基準にして一方向に回転される場合において、その磁性体１７の回転角度θ１が原点位置の角度に対して９０度及び２７０度になったとき、言い換えれば、磁性体１７が着磁帯１３の敷設方向に対して直交したとき、図５に示すように、磁気センサ１９の出力は最大になる。これに対して、磁性体１７の回転角度θ１が０度及び１８０度になったとき、言い換えれば、磁性体１７が着磁帯１３の敷設方向を指向して、その敷設方向に対して平行状態になったとき、磁気センサ１９の出力は最小になる。従って、検出されたデータは図７に示すように、半サイン波が連続する形状を呈する。また、図５（ａ）（ｂ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すように、磁性体１７は、その長さＬが着磁帯１３の幅に対して長いほど磁束捕捉機能が高くなる。また、磁性体１７のアスペクト比、すなわち、厚さＴに対して長さＬの比が大きいほど磁束捕捉機能が高くなるが、厚さＴはホール素子１９ａの幅Ｗ１を下まわらないほうが好ましい。さらに、磁性体１７の高さＳが高いほど磁束捕捉機能が高くなる。
【００２６】
以上のようにして得られた磁束の強弱を表す検出データと基準データとの比較に基づいて着磁帯１３の敷設方向が判別される。以下に、図８に基づいてその詳細を説明する。この図８のフローチャートは、記憶部２４に記憶されたプログラムが制御装置２１の制御のもとに進行するものである。
【００２７】
すなわち、図８のステップＳ（以下、Ｓとする）１において、角度センサ２０からの出力に基づき、磁気センサ１９が原点位置に達したか否かが判別される。磁性体１７が原点位置に達すると、Ｓ２において、それまでの磁性体１７の１回転分のデータが記憶部２４の所定位置に記憶される。次いで、Ｓ３において、記憶された検出データ（図７に２点鎖線で示すデータ）と、あらかじめ設定された基準データデータ（図７に実線で示すデータ）との位相が比較される。そして、この比較の結果、Ｓ４において、検出データと基準データとの位相が一致すれば、磁気センサ１９、すなわち車両１２の前部が着磁帯１３の直線部に位置していると判断されて、Ｓ５において、操舵量ゼロとなる。
【００２８】
一方、着磁帯１３が車両１２の進行方向に対して湾曲により傾斜していれば、図７に２点鎖線で示す検出データの位相が実線で示す基準データに対してずれることになる。従って、この位相のずれ量及びずれの方向をＳ３において比較することにより、Ｓ４において着磁帯１３の湾曲部（カーブ）の湾曲量と湾曲方向（湾曲部の接線方向）とが判断される。
【００２９】
そして、Ｓ５において、このずれが修正される方向に車両１２の操舵が実行されれば、車両１２は着磁帯１３の湾曲に沿って正確かつ円滑に走行される。Ｓ６においては、車両１２の停止の有無が判断され、車両１２が停止されるまでは、以上の動作が繰り返される。
【００３０】
よって、この第１実施形態においては、以下の効果がある。
（１）  磁性体１７は高アスペクト比を有しているため、その回転によって検出されるデータは、回転位置に応じて強弱が大きく変化し、サイン波の形状を呈する。従って、データの位相変化を高精度で検出することが可能となり、位相変化の判別結果に基づいて、車両１２を操舵すれば、車両１２を着磁帯１３に沿う正確かつ「滑らかな軌跡で走行させることができる。
【００３１】
（２）  前記のように、車両１２を床面１１上の着磁帯１３に沿って、正確かつ滑らかな軌跡で走行させることができる。よって、従来装置とは異なり、着磁帯１３が車両の車輪に踏み付けられることを防止でき、着磁帯１３の早期劣化を防止することができる。
【００３２】
（３）  磁気センサ１９を多数設ける必要がないため、磁気センサ１９と制御装置２１との間の信号線の本数及び制御装置２１のポートの割り当て数を削減することができる。
（第２実施形態）
次に、この発明の第２実施形態を、図９〜図１３の図面に基づいて前記第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００３３】
この第２実施形態においては、第１実施形態とは異なり、磁性体は回転されるものではなく、車両１２に固定されたものである。従って、
磁性体回転用モータや角度センサは設けられていない。
【００３４】
図９及び図１０に示すように、一対の細長い磁性体１７Ａ，１７Ｂが車両１２の下面に、着磁帯１３と対向するとともに、走行面と平行な面内で、かつ上下に互いに離間した状態で、しかも指向方向（延長方向）が異なるように固定されている。そして、一方の磁性体１７Ａは車両１２の走行方向に対して直交する方向に延長されるように、また他方の磁性体１７Ｂは車両の走行方向に対して傾斜するように配置されている。各磁性体１７の下面中央部付近には、ホール素子を有する磁気センサ１９Ａ，１９Ｂが取り付けられている。そして、図１１（ａ）〜（ｃ）及び図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、各磁気センサ１９Ａ，１９Ｂの出力は、着磁帯１３の敷設方向に対する磁性体１７，１７Ａの延長方向のなす角度θ２に応じて変化する。すなわち、着磁帯１３の敷設方向と直交する場合が最も検出強度が高く、着磁帯１３の敷設方向に対して傾斜する角度が狭くなるにつれて検出強度は弱くなる。そして、車両１２の走行時に、着磁帯１３から発生して各磁性体１７Ａ，１７Ｂによって捕捉された磁束が、これらの磁気センサ１９Ａ，１９Ｂにより一定時間ごと（例えば１００分の１秒ごと）検出されて、制御装置２１に出力される。
【００３５】
記憶部２４には、着磁帯１３が車両１２の進行方向の前方に直線的に敷設されている場合において、磁気センサ１９Ａ，１９Ｂから出力される一定時間分のデータが図１２（ａ）に示す基準データとして記憶されている。そして、制御装置２１は、各磁気センサ１９Ａ，１９Ｂからの実際の出力に基づく検出データと基準データとの比較に基づいて車両１２と着磁帯１３の関係、すなわち着磁帯１３による誘導方向が求められる。
【００３６】
さて、図１３に示すフローチャートのＳ１１及びＳ１２において、磁気センサ１９Ａ，１９Ｂからの出力が監視される。ここで、出力に変化が生じた場合、すなわち、車両１２が図１１（ａ）に示す着磁帯１３の直線部から図１１（ｂ）（ｃ）に示す湾曲部にさしかかった場合には、検出データの強弱が変化するため、Ｓ１３において、検出データと基準データとが比較される。ここで、図１２（ｂ）（ｃ）に実線で示すように、着磁帯１３の湾曲部においては、着磁帯１３に対して直交する磁気センサ１９Ａの出力は低下するが、傾斜する磁気センサ１９Ｂの出力は低下あるいは上昇する。すなわち、着磁帯１３が磁性体１７Ｂに対して直交する方向を指向するように湾曲する場合は、磁気センサ１９Ｂの出力レベルが強くなり、着磁帯１３が磁性体１７Ｂに対して沿う方向を指向するように湾曲する場合は、磁気センサ１９Ｂの出力レベルが弱くなる。
【００３７】
従って、Ｓ１４において図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、磁気センサ１９Ｂから得られた検出データと基準データとの差及び検出データの強弱から着磁帯１３の湾曲方向と湾曲度合いが判断される。このため、次のＳ１５において、着磁帯１３の湾曲度合いに沿った円滑で正確な操舵が行われる。
【００３８】
従って、この第２実施形態においても、前記第１実施形態に記載の効果とほぼ同様な効果を得ることができる。特に、この第２実施形態においては、以下の効果がある。
（４）  磁性体を回転させるモータ等が不要になるため、部品点数を少なくして、構成を簡素化できる。
【００３９】
（第３実施形態）
次に、この発明の第３実施形態を、図１４〜図１６の図面に基づいて前記第２実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００４０】
さて、この第３実施形態においては、図１４に示すように、複数（実施形態では４）の細長い高アスペクト比の磁性体１７Ａ〜１７Ｄが着磁帯１３の両幅端部に対応するように固定配置され、各磁性体１７Ａ〜１７Ｄにそれぞれ磁気センサ１９Ａ〜１９Ｄが設けられている。ここで、磁性体１７Ａ，１７Ｄは、着磁帯１３の両幅端部において車両進行方向と直交する方向に延長されている。他の磁性体１７Ｂ，１７Ｃは着磁帯１３の両幅端部において車両進行方向に対して傾斜（例えば４５度）している。
【００４１】
そして、走査手段を構成する制御装置２１は、前記磁気センサ１９Ａ〜１９Ｄの出力を順次走査して、その走査のタイミングで磁気センサ１９の検出データを取り込む。このため、図１５から明らかなように、値の異なる検出データが一定周期で取り込まれる。また、記憶部２４には、着磁帯１３が車両１２の進行方向の前方に敷設された場合において、磁気センサ１９Ａ〜１９Ｄから出力される一定時間分の検出データが記憶されている。
【００４２】
さて、図１６に示すフローチャートのＳ２１において、制御装置２１の走査により、磁気センサ１９Ａ〜１９Ｄの出力が順次取り込まれる。そして、Ｓ２２において、取り込まれた検出データが一定時間分になると、記憶部２４にあらかじめ記憶された基準データと比較されて、その強弱及びタイミングの差が比較される。ここで、基準データと検出データとのタイミングの差、つまり、タイミングが前後いずれかにずれているかが着磁帯１３の湾曲方向をあらわす。また、基準データと検出データとの強弱の差が曲率を表す。従って、Ｓ２３において、湾曲部の曲率と湾曲方向が判断されて、Ｓ２４において操舵が行われる。
【００４３】
以上のように、この第３実施形態においては、固定の磁気センサ１９Ａ〜１９Ｄを走査することにより、着磁帯１３を検出することができる。
従って、この第３実施形態においても、前記第２実施形態に記載の効果とほぼ同様の効果を得ることができる。
【００４４】
（変更例）
この発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよい。
【００４５】
・  前記各実施形態においては、磁束を検出して着磁帯１３の湾曲方向や湾曲度合いを検出するように構成した。これに対し、明度差あるいは色彩の違いが表れた光学データを検出して着磁帯１３の湾曲方向や湾曲度合いを検出するように構成すること。このためには、例えば、標識帯としてその周囲の走行面と異なる明度または彩度を有するものとする。また、図１７に示すように、検出手段として、高アスペクト比の透明材２７に反射部２７ａを設け、走行面及び標識帯から反射された光が光センサ２９よって検出されるように構成する。
【００４６】
・  第２実施形態において、車両走行方向に対する角度が異なる３本以上の磁性体を用いること。
・  第１実施形態において、車両１２の前後の車輪をそれぞれ操舵できるように構成するとともに、車両１２の前後に検出手段を設けること。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１実施形態の誘導方向検出装置を備えた車両を示す概略斜視図。
【図２】同誘導方向検出装置の電気回路構成を示すブロック図。
【図３】図１の誘導方向検出装置を拡大して示す要部正面図。
【図４】同誘導方向検出装置の要部平面図。
【図５】（ａ）（ｂ）は磁性体の角度と磁束との関係を示す説明図。
【図６】（ａ）（ｂ）は磁性体の各部の寸法を示す簡略図。
【図７】磁性体とセンサ出力との関係を示すグラフ。
【図８】第１実施形態の動作を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態の誘導方向検出装置を示す要部平面図。
【図１０】図９の誘導方向検出装置を拡大して示す要部正面図。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、磁性体の角度と着磁帯の敷設方向との関係を示す簡略平面図。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は磁性体と着磁帯との角度に関するセンサ出力の関係を示すグラフ。
【図１３】第２実施形態の動作を示すフローチャート。
【図１４】第３実施形態の誘導方向検出装置を示す要部平面図。
【図１５】磁性体と着磁帯との角度に関するセンサ出力の関係を示すグラフ。
【図１６】第３実施形態の動作を示すフローチャート。
【図１７】変更例を示す簡略正面図。
【図１８】従来例を示す簡略平面図。
【図１９】従来例を示す動作説明図。
【符号の説明】
【００４８】
１１…床面、１２…車両、１３…着磁帯、１７…磁性体、１７Ａ〜１７Ｄ…検出手段としての磁性体、１８…磁性体回転用モータ、１９…検出体としての磁気センサ、１９Ａ〜１９Ｄ…検出手段としての磁気センサ、２０…角度センサ、２１…判別手段を構成する制御装置、Ｗ…幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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