(57)【要約】【課題】  所望の動作モードの設定が簡単にできるコントローラ装置を備えた成形品取出機を提供することにある。【解決手段】  コントローラ装置５を、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと、標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを選択できるように構成する。コントローラ装置５を、予め定めた標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定できるように構成する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種の設定を行うために作業者によって操作されるコントローラ装置と、前記コントローラ装置からの設定に応じた動作を実行する成形品取出機本体とを備えた成形品取出機であって、
前記コントローラ装置は、予め定めた標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定できるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。
【請求項２】
変更できる前記設定要素及び／または設定データが、成形品取り出し時の動作に係わるものである請求項１に記載の成形品取出機。
【請求項３】
前記コントローラ装置は、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと前記標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを選択できるように構成され、
前記省電力動作モード及び前記ソフト動作モードにおいても、設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定できるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の成形品取出機。
【請求項４】
前記省電力モードでは、成形品取出機の移動部の速度及び／または加速度に関する前記設定要素及び／または設定データが変更可能であり、
前記ソフト動作モードでは、加減速時における加速度に関する前記設定要素及び／または設定データが変更可能である請求項３に記載の成形品取出機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コントローラ装置を備えた成形品取出機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、成形品取出機の使用を開始するにあたっては、コントローラ装置を用いて成形品取出機のアタッチメントヘッドの移動軌跡の各基準位置で適正な位置の設定をする、いわゆるティーチングが行われている。例えば、特開２００６−１５０７７０号公報（特許文献１）には、ティーチングを、成形品取出機本体に接続されたコントローラ装置を利用して行う技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１５０７７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、成形品取出機の高性能化や機能増加によって、成形品取出機用のコントローラ装置は多機能化・複雑化している。そのため従来は、予め定めた複数の動作モードから所望の動作モードをコントローラ装置で選択し、選択した動作モードで成形品取出機を動作させている。そのため動作モードの基本部分の設定変更を行う場合には、サービスマンを呼んで設定変更を行っていた。
【０００４】
本発明の目的は、所望の動作モードの設定が簡単にできるコントローラ装置を備えた成形品取出機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の成形品取出機は、各種の設定を行うために作業者によって操作されるコントローラ装置と、コントローラ装置からの設定に応じた動作を実行する成形品取出機本体とを備えている。本発明では、コントローラ装置を、予め定めた標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定できるように構成する。ここで設定要素とは、速度、加速度、トルク等であり、設定データとは、具体的な速度指令、トルク指令等である。本発明では、何も設定されていない状態から所望の動作モードを設定するのではなく、予め定めた標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定するので、変更を望む部分の設定変更作業だけで簡単に所望の動作モードを設定することができる。
【０００６】
設定変更できる設定要素及び／または設定データを多くすると、好ましくない設定変更をする可能性が高くなる。そこで成形品取出機の場合には、変更できる設定要素及び／または設定データを、成形品取り出し時の動作に係わるものに限定するのが好ましい。成形品の取り出しに使用するヘッドは、比較的短いサイクルで変更される場合が多い。そのため、ヘッドの変更に伴ってヘッドの停止位置等の変更や停止時の移動速度等の変更が必要になる。成形品取り出し時の動作に係わるものに設定変更対象を限定したとしても、利便性が著しく阻害されることはない。
【０００７】
コントローラ装置は、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを選択できるように構成されていてもよい。この場合には、省電力動作モード及びソフト動作モードにおいても、設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定できるように、コントローラ装置を構成する。このようにすれば、省電力動作モード及びソフト動作モードにおいても、所望の動作モードを簡単に設定することができる。
【０００８】
なお省電力モードでは、成形品取出機の移動部の速度及び／または加速度に関する設定要素及び／または設定データの変更を可能にする。そしてソフト動作モードでは、加減速時における加速度に関する設定要素及び／または設定データの変更を可能にする。このようにすると省電力化またはソフト動作を強化する場合、緩和する場合のいずれにも対応できる。
【０００９】
前述のように、標準動作モードの他に、省電力動作モード及びソフト動作モードも選択できるようにコントローラ装置を構成すると、複雑な設定操作を必要とすることなく、標準動作モード、省電力動作モード及びソフト動作モードを選択することができる。
【００１０】
コントローラ装置により動作モードを選択したとしても、運転中に動作モードの変更の必要性を感じる場合がある。例えば、部品の摩耗が原因となって発生する振動が許容できない程度まで大きくなったことを作業者が感じることがある。そこでこのような場合に、標準動作モードを前述のように変更できるようにコントローラ装置を構成する。
【００１１】
なお成形品取出機本体が、アタッチメントヘッドと成形品との合計重量を測定する重量測定部をさらに備えている場合には、コントローラ装置が、重量測定部からの測定結果に応じて、標準動作モード、省電力動作モード及びソフト動作モードのいずれを選択できるかを提示する選択可能モード提示部を備えているのが好ましい。このようにすると金型の交換に伴ってアタッチメントヘッドを交換したことにより、移動させる重量との関係で、採用することができない動作モードがある場合に、作業者にその旨を提示できるので、使用可能な動作モードを正しく選択できる。
【００１２】
省電力動作モードをどのように構成するのかは、任意である。例えば、平均動作速度を標準動作モードにおける平均動作速度よりも遅くなるように構成すると、電力消費量を削減できる。また振動の発生を抑制するソフト動作モードは、例えば、加減速時における加速度を標準動作モードにおける動作速度よりも小さくするように構成することができる。
【００１３】
より具体的な成形品取出機は、成形機から成形品を取り出すアタッチメントヘッドと、アタッチメントヘッドを取り出し位置と待機位置との間で移動させるヘッド移動機構と、ヘッド移動機構に動力源として含まれるサーボモータと、サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、アタッチメントヘッドが成形品を保持した状態で成形品の重量を測定する重量測定部とを備えた成形品取出機本体と、各種の設定を行うために作業者によって操作されるコントローラ装置とを備えている。そしてコントローラ装置は、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを、作業者が選択できるように構成されている。またサーボモータ制御装置は、予め定めた複数の重量範囲にそれぞれ対応した標準動作モード、省電力動作モード及びソフト動作モードを記憶する動作モード記憶部を備えている。そしてサーボモータ制御装置は、重量測定部が測定した成形品の重量が複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定する判定部と、判定部の判定結果とコントローラ装置による選択操作とに基づいて適正な動作モードを選択するモード選択部と、モード選択部が選択した適正な動作モードに従って制御を実行する制御実行部とを備えている。モード選択部は、コントローラ装置からのマニュアル選択だけでなく、自動選択を行うこともできる。このような構成を採用すると、動作モード記憶部に記憶させておく複数の動作モードとアタッチメントヘッド及び成形品の合計重量の重量範囲との間に所定の関係を定めておくことにより、適正な動作モードで成形品取出機を動作させることが可能になる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、何も設定されていない状態から所望の動作モードを設定するのではなく、予め定めた標準動作モードの設定要素及び／または設定データを変更して所望の動作モードを設定するので、変更を望む部分の設定変更作業だけで簡単に所望の動作モードを設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下図面を参照して、本発明の成形品取出機の実施の形態を詳細に説明する。図１は成形品取出機１を射出成形機１１に取付けた状態の全体構成を示す斜視図であり、図２は、成形品取出機１の取出動作制御部２３及びコントローラ装置５の内部構成を示すブロック図である。図１に示す成形品取出機１は、成形品取出機本体３及びコントローラ装置５から構成される。成形品取出機本体３は、トラバース型であって、基部９が射出成形機１１の固定プラテン１３に搭載固定されているとともに成形機１１の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される横行アーム１５と、横行アーム１５に搭載され成形機１１の長手方向であるＹ軸方向に延設されてサーボモータからなる第１駆動源Ｍ１（図１には図示せず）により横行アーム１５上をＸ軸方向に進退移動する移動アーム１７と、この移動アーム１７に垂設されてサーボモータからなる第２駆動源Ｍ２（図１には図示せず）によりＹ軸方向に進退移動するとともに、サーボモータからなる第３駆動源Ｍ３（図１には図示せず）によりＺ軸方向に昇降する昇降アーム１９と、昇降アーム１９の下端部に設けられて成形品を保持するアタッチメントヘッド２１とを備えている。また、この成形品取出機本体３には、上記各アーム１５，１７，１９等の動作制御を行う取出動作制御部２３（図１には図示せず）が設けられ、この取出動作制御部２３に手動操作装置としてのコントローラ装置５が接続されている。上記各アーム１５，１７，１９と第１駆動源Ｍ１乃至第３駆動源Ｍ３によってアタッチメントヘッドを取り出し位置と待機位置との間で移動させるヘッド移動機構が構成されている。
【００１６】
図２に示す成形品取出機本体３の取出動作制御部２３は、第１駆動源Ｍ１に接続されて第１駆動源Ｍ１に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第１駆動源Ｍ１を数値駆動制御するＸ軸駆動制御回路２５と、第２駆動源Ｍ２に接続されて第２駆動源Ｍ２に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第２駆動源Ｍ２を数値駆動制御するＹ軸駆動制御回路２７と、第３駆動源Ｍ３に接続されて第３駆動源Ｍ３に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第３駆動源Ｍ３を数値駆動制御するＺ軸駆動制御回路２９と、アタッチメントヘッド２１の吸着部材（図示せず）の負圧をＯＮ／ＯＦＦ制御するバルブ駆動制御回路３１と、成形品取出機本体３の取出動作の基本動作を規定する取出動作プログラムを格納したＲＯＭ等の第１メモリ３３と、成形品取出機本体３の取出動作を教示するティーチングデータ等を格納したＲＡＭ等の第２メモリ３５と、コントローラ装置５と通信接続するためのインターフェイス３７と、上記各部２５〜３７が接続されて取出動作プログラムやティーチングデータに基づいてＸ軸駆動制御回路２５、Ｙ軸駆動制御回路２７、Ｚ軸駆動制御回路２９およびバルブ駆動制御回路３１等に適宜に制御信号を出力して成形品取出機本体３の動作制御を行うＣＰＵ３９とを備える。本実施の形態では、Ｘ軸駆動制御回路２５、Ｙ軸駆動制御回路２７、Ｚ軸駆動制御回路２９およびバルブ駆動制御回路３１等を含んでサーボモータ制御装置が構成されている。
【００１７】
コントローラ装置５は、図１、図２に示したように、全体が矩形状に形成され、その表面側には、タッチパネル等のタッチ操作可能な表示画面部４１と、アタッチメントヘッド２１を手動操作で移動させるための動作指示部４３とを有している。コントローラ装置５の裏面側には、オン操作により動作指示部４３の指示を許可するためのデッドマンスイッチ４５（図３参照）が設けられている。
【００１８】
コントローラ装置５に設けられた動作指示部４３は、アタッチメントヘッド２１を現在の基準位置から次の基準位置まで移動させるための前進ボタン４３Ａおよびアタッチメントヘッド２１を現在の基準位置から前の基準位置まで移動させるための後退ボタン４３Ｂで構成されている（図２参照）。デッドマンスイッチ４５のオン操作によってこれら前進ボタン４３Ａ、後退ボタン４３Ｂの操作が有効となる。また、コントローラ装置５には、制御ユニット４７や取出動作制御部２３と通信接続するためのインターフェイス４９が内蔵されている。
【００１９】
図３のブロック図に示されるように、コントローラ装置５の制御ユニット４７は、動作指示部４３からの手動操作によるアタッチメントヘッド２１の動作を制御指令するためのプログラム等からなる手動操作制御部４７Ａと、表示画面部４１に出力する画像を生成等するためのプログラム等からなる画像処理部４７Ｂと、上記各部の動作を制御するＣＰＵ４７Ｃとを備える。本実施の形態では、制御ユニット４７内にインストールしたプログラムによって、ティーチングが終了した後に選択できる動作モードを選択する動作モード選択手段を実現している。動作モードの選択は、図４に示すような表示画面をコントローラ装置５の表示画面部４１に表示し、手動操作で操作される動作指示部４３の操作により、動作モードを選択する。図４の例では、「標準」「省電力」「ソフト」の表示をすることにより、標準動作モード、省電力動作モード及びソフト動作モードのいずれかを選択できることを示している。このようにすると複雑な設定操作をすることなく、所望の動作モードを簡単に設定することができる。本実施の形態では、後に説明するように、アタッチメントヘッド２１と成形品の合計重量に基づいて、選択可能な動作モードを表示画面部４１に表示する。そして選択された動作モードは、成形品取出機本体３の動作制御を行う図２のＣＰＵ３９によって実行される。したがって作業者は、表示されている動作モードからモードを選択することにより適正な動作モードを選択して、適正な動作モードで成形品取出機本体３を動作させることができる。
【００２０】
図５は、図２に示した成形品取出機本体３内のＣＰＵ３９により構成されるサーボモータ制御装置５１の構成とコントローラ装置５内に構成される選択可能モード提示部６１とを示している。本実施の形態では、サーボモータ制御装置５１の他に、アタッチメントヘッド２１が成形品を保持した状態で成形品の重量を測定する重量測定部６３を備えている。重量測定部６３の構成は任意であるが、例えば、特開２００７−２０５９９９号公報（特許文献１）に示された成形品取出機用の重量測定装置のように重量センサ素子としてロードセルを備えたものを用いることができる。サーボモータ制御装置５１は、予め定めた複数の重量範囲にそれぞれ対応して標準動作モード、省電力動作モード及ソフト動作モードを記憶する動作モード記憶部５３を備えている。そしてサーボモータ制御装置５１は、重量測定部６３が測定した成形品の重量が複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定する判定部５５を備えている。判定部５５が判定動作を行うのは、入力部としてのコントローラ装置５において動作モードが選択された場合である。通常は、金型とアタッチメントヘッドを交換した際の最初の設定動作時において、判定部５５は判定動作を実行することになる。モード選択部５７は、判定部５５による重量の判定結果とコントローラ装置５による選択操作とに基づいて適正な動作モードを選択する。なお本実施の形態の判定部は、
重量測定部６３からの測定結果に応じて、標準動作モード、省電力動作モード及びソフト動作モードのいずれを選択できるかを提示する選択可能モード提示部６１に提示データを与える。選択可能モード提示部６１は、提示データに基づいて、選択可能な動作モードを選択可能に表示画面部４１に表示する。このようにすると金型の交換に伴ってアタッチメントヘッドを交換したことにより、移動させる重量との関係で、採用することができない動作モードがある場合に、作業者にその旨を提示できるので、使用可能な動作モードを正しく選択できる。サーボモータ制御装置５１は、モード選択部５７が選択した適正な動作モードを制御部５７に伝える。制御部５７は、動作モード記憶部５３から選択された動作モードをダウンロードして制御を実行する。なおモード選択部５７は、コントローラ装置５からのマニュアル選択だけでなく、自動選択を行うように構成することができる。このような構成を採用すると、動作モード記憶部に記憶させておく複数の動作モードとアタッチメントヘッド２１及び成形品の合計重量の重量範囲との間に所定の関係を定めておくことにより、適正な動作モードで成形品取出機を動作させることが可能になる。
【００２１】
なお本実施の形態では、上記のように決定された動作モードの設定要素及び／または設定データを一部修正して所望の動作モードを設定して使用することも可能である。この一部修正は、コントローラ装置５からの操作により行う。図６は、このような一部修正を行うことができるサーボモータ制御装置５１の主要部をＣＰＵ３９を利用して実現する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。ステップＳＴ１では、アタッチメントヘッド２１と成形品の合計重量が入力される。ステップＳＴ２で、実施可能な動作モードを判定し、ステップＳＴ３で実施可能な動作モードを表示画面部４１に表示する。前述のように重量によって、選択できない動作モードがあれば、その動作モードについては表示しないか、または選択できないように表示する。そしてステップＳＴ４で選択が実行されたか否かの判定が行われる。選択が実行されない場合には、ステップＳＴ３へと戻り、選択された場合にはステップＳＴ５へと進む。ステップＳＴ５では、選択された動作モードが標準動作モードであるか否かの判定が行われる。そして標準動作モードであればステップＳＴ６へと進み、必要に応じて設定要素及び／または設定データの修正（設定変更）をするか否かの判定が行われる。設定要素及び／または設定データの修正（設定変更）をする場合には、ステップＳＴ７で、重量に応じた標準動作モードを動作モード記憶部５３から読み出して、一部修正（設定変更）を行い、ステップＳＴ１７へと進む。修正（設定変更）の必要がなければステップＳＴ８で重量に応じた標準動作モードを動作モード記憶部５３から読み出してステップＳＴ１７へと進む。そしてステップＳＴ１７では、読み出された動作モードまたは修正された動作モードを実行する。
【００２２】
ステップＳＴ６で、設定変更できる設定要素及び／または設定データを多くすると、好ましくない設定変更をする可能性が高くなる。そこで成形品取出機の場合には、変更できる設定要素及び／または設定データを、成形品取り出し時の動作に係わるものに限定するのが好ましい。成形品の取り出しに使用するヘッドは、比較的短いサイクルで変更される場合が多い。そのため、ヘッドの変更に伴ってヘッドの停止位置等の変更や停止時の移動速度等の変更が必要になる。そこで、成形品取り出し時の動作に係わるものに設定変更対象を限定したとしても、利便性が著しく阻害されることはない。
【００２３】
ステップＳＴ５で、選択された動作モードが標準動作モードでなければ、ステップＳＴ９へと進んで省電力動作モードか否かの判定がなされる。そして省電力動作モードであればステップＳＴ１０へと進み、必要に応じて修正（設定変更）をするか否かの判定が行われる。修正をする場合には、ステップＳＴ１１で、重量に応じた省電力動作モードを動作モード記憶部５３から読み出して、一部修正を行い、ステップＳＴ１７へと進む。修正の必要がなければステップＳＴ１２で重量に応じた省電力動作モードを動作モード記憶部５３から読み出してステップＳＴ１７へと進む。そしてステップＳＴ１７では、読み出された動作モードまたは修正された動作モードを実行する。
【００２４】
ステップＳＴ９で、選択された動作モードが省電力モードでなければ、ステップＳＴ１３へと進んでソフト動作モードか否かの判定がなされる。そしてソフト動作モードであればステップＳＴ１４へと進み、必要に応じて修正（設定変更）をするか否かの判定が行われる。修正をする場合には、ステップＳＴ１５で、重量に応じた省電力動作モードを動作モード記憶部５３から読み出して、一部修正を行い、ステップＳＴ１７へと進む。修正の必要がなければステップＳＴ１６で重量に応じたソフト動作モードを動作モード記憶部５３から読み出してステップＳＴ１７へと進む。そしてステップＳＴ１７では、読み出された動作モードまたは修正された動作モードを実行する。なお何等かの理由で、選択されたモードが、いずれの動作モードでもなければ、ステップＳＴ１８でエラー表示が出される。
【００２５】
なお省電力モードでは、成形品取出機の移動部の速度及び／または加速度に関する設定要素及び／または設定データの変更を可能にする。そしてソフト動作モードでは、加減速時における加速度に関する設定要素及び／または設定データの変更を可能にする。このようにすると省電力化またはソフト動作を強化する場合、緩和する場合のいずれにも対応できる。
【００２６】
上記実施の形態では、動作モードを選択する段階で動作モードを一部修正（設定変更）しているが、一度選択した動作モードで運転している場合であっても、運転中に動作モードの変更の必要性を感じる場合がある。例えば、部品の摩耗が原因となって発生する振動が許容できない程度まで大きくなったことを作業者が感じる場合等である。そこでこのような場合に、対処するために、コントローラ装置を、成形品取出機の運転中に、手動操作により動作モードの選択変更を許容するように構成してもよいのは勿論である。
【００２７】
本実施の形態において、省電力動作モードをどのように構成するのかは、任意である。例えば、平均動作速度を標準動作モードにおける平均動作速度よりも遅くなるように構成すると、電力消費量を削減できる。また振動の発生を抑制するソフト動作モードでは、例えば、加減速時における加速度を標準動作モードにおける動作速度よりも小さくするように構成することができる。なお本実施の形態以外の動作モードを選択できるようにしてもよいのは勿論である。
【００２８】
以下本願明細書に記載した発明の構成要件を列挙する。
【００２９】
（１）各種の設定を行うために作業者によって操作されるコントローラ装置と、前記コントローラ装置からの設定に応じた動作を実行する成形品取出機本体とを備えた成形品取出機であって、
前記コントローラ装置は、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと前記標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを、前記作業者が選択できるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。
【００３０】
（２）前記成形品取出機本体は、アタッチメントヘッドが成形品を保持した状態で前記成形品の重量を測定する重量測定部をさらに備えており、
前記コントローラ装置は、前記重量測定部からの測定結果に応じて、前記標準動作モード、前記省電力動作モード及び前記ソフト動作モードのいずれを選択することができるかを前記作業者に提示する選択可能モード提示部を備えている上記（１）に記載の成形品取出機。
【００３１】
（３）成形機から成形品を取り出すアタッチメントヘッドと、前記アタッチメントヘッドを取り出し位置と待機位置との間で移動させるヘッド移動機構と、前記ヘッド移動機構に動力源として含まれるサーボモータと、前記サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、前記アタッチメントヘッドが前記成形品を保持した状態で前記成形品の重量を測定する重量測定部とを備えた成形品取出機本体と、各種の設定を行うために作業者によって操作されるコントローラ装置とを備えた成形品取出機において、
前記コントローラ装置は、予め定めた標準動作モードで動作しているときよりも電力消費量を少なくする省電力動作モードと前記標準動作モードで動作しているときよりも振動の発生を少なくするソフト動作モードとを、前記作業者が選択できるように構成されており、
前記サーボモータ制御装置は、予め定めた複数の重量範囲にそれぞれ対応した前記標準動作モード、前記省電力動作モード及び前記ソフト動作モードを記憶する動作モード記憶部を備えており、前記重量測定部が測定した前記成形品の重量が前記複数の重量範囲のいずれに属するのかを判定する判定部と、前記判定部の判定結果と前記コントローラ装置による選択操作とに基づいて適正な動作モードを選択するモード選択部と、前記モード選択部が選択した前記適正な動作モードに従って制御を実行する制御実行部とからなることを特徴とする成形品取出機。
【００３２】
（４）前記省電力動作モードは、平均動作速度を標準動作モードにおける平均動作速度よりも遅くなるように構成されており、
前記ソフト動作モードは、加減速時における加速度を標準動作モードにおける動作速度よりも小さくなるように構成されている上記（１）または（３）に記載の成形品取出機。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】成形品取出機と射出成形機が組み合わされた状態の全体構成を示す斜視図である。
【図２】成形品取出機の取出動作制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】コントローラ装置の表示画面の一例を示す図である。
【図５】図２に示した成形品取出機本体内のＣＰＵにより構成されるサーボモータ制御装置の構成とコントローラ装置内に構成される選択可能モード提示部とを示す図である。
【図６】動作モードの一部修正を行うことができるサーボモータ制御装置の主要部をＣＰＵを利用して実現する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３４】
１  成形品取出機
３  成形品取出機本体
５  主コントローラ
９  基部
１１  成形機
１３  固定プラテン
１５  横行アーム
１７  移動アーム
１９  昇降アーム
２１  アタッチメントヘッド
２３  取出動作制御部
２５  Ｘ軸駆動制御回路
２７  Ｙ軸駆動制御回路
２９  Ｚ軸駆動制御回路
３１  バルブ駆動制御回路
３３  第１メモリ
３５  第２メモリ
３７  インターフェイス
３９  ＣＰＵ
４１  表示画面部
４３  動作指示部
４５  デッドマンスイッチ
４７  制御ユニット
４９  インターフェイス
５１  サーボモータ制御装置
５３  動作モード記憶部
５５  判定部
５７  モード選択部
５９  制御実行部
６１  選択可能モード提示部
６３  重量測定部
【図１】
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【図２】
2009292066.tif 000004
【図３】
2009292066.tif 000005
【図４】
2009292066.tif 000006
【図５】
2009292066.tif 000007
【図６】
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