(57)【要約】【課題】本発明は、ステアリングコラム位置調整装置に関し、電動モータの作動時に発生する唸りを簡易な構成で抑制することにある。【解決手段】ステアリングコラム位置ごとにその位置調整を行うべく駆動される電動モータに印加すべき電圧を示すマップに従って電動モータに電圧を印加して駆動した時、ステアリングコラム位置と電動モータの回転速度との実測関係を求め、その実測関係に対して逆位相となる波形を計算し、ステアリングコラム位置に対するモータ回転速度の平均値を算出し、その逆位相波形の各ステアリングコラム位置におけるモータ回転速度とその平均値とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとにモータ回転速度のその平均値からの変動率を算出し、記憶部に記憶されているマップの各ステアリングコラム位置における電圧値にそれぞれその変動率分を加算して、新たなマップを作成する。そして、記憶部のマップをその新たなものに書き換える。【選択図】図３
2009202674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングコラムの位置調整を行うべく駆動される電動モータを備えるステアリングコラム位置調整装置であって、
ステアリングコラムの位置ごとに前記電動モータに印加すべき電圧又は供給すべき電流を示すマップを記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に記憶されている前記マップに従って前記電動モータに電圧を印加し又は電流を供給して駆動するモータ駆動手段と、
前記モータ駆動手段による前記電動モータの駆動時、ステアリングコラムの位置と該電動モータの回転速度との関係を求める関係実測手段と、
前記関係実測手段により求めた前記関係に対して逆位相となる波形に基づいて、前記記憶装置に記憶する前記マップを新たに作成する新マップ作成手段と、
前記記憶装置に記憶する前記マップを、前記新マップ作成手段により作成されたものに書き換えるマップ書換手段と、
を備えることを特徴とするステアリングコラム位置調整装置。
【請求項２】
前記新マップ作成手段は、
前記関係実測手段により求めた前記関係に対して逆位相となる波形を計算する逆位相波形計算手段と、
前記関係実測手段により求めた前記関係又は前記逆位相波形計算手段により計算された前記波形についてステアリングコラムの位置に対する前記電動モータの回転速度の平均値を算出する回転速度平均値算出手段と、
前記逆位相波形計算手段により計算された前記波形の各ステアリングコラム位置における前記電動モータの回転速度と、前記回転速度平均値算出手段により算出された前記平均値とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとに、前記電動モータの回転速度の、前記平均値からの変動率を算出する変動率算出手段と、
前記記憶装置に記憶されている前記マップの各ステアリングコラム位置における電圧値又は電流値にそれぞれ前記変動率算出手段により算出された前記変動率分を加算して、新たな前記マップを作成する加算手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載のステアリングコラム位置調整装置。
【請求項３】
前記新マップ作成手段は、
前記関係実測手段により求めた前記関係についてステアリングコラムの位置に対する前記電動モータの回転速度の平均値を算出する回転速度平均値算出手段と、
前記関係実測手段により求めた前記関係の各ステアリングコラム位置における前記電動モータの回転速度と、前記回転速度平均値算出手段により算出された前記平均値とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとに、前記電動モータの回転速度の、前記平均値からの変動率を算出する変動率算出手段と、
前記記憶装置に記憶されている前記マップの各ステアリングコラム位置における電圧値又は電流値からそれぞれ前記変動率算出手段により算出された前記変動率分を減算して、新たな前記マップを作成する減算手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載のステアリングコラム位置調整装置。
【請求項４】
前記関係実測手段は、前記モータ駆動手段による前記電動モータの駆動開始から駆動完了までの間、ステアリングコラムの位置と該電動モータの回転速度との関係を求めることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載のステアリングコラム位置調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるステアリングコラム位置調整装置に係り、特に、チルト機構やテレスコピック機構など、ステアリングコラムの位置調整を行うべく電動モータを駆動するステアリングコラム位置調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両運転者により操舵操作されるステアリングホイールを内包するステアリングコラムの位置を調整する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、ステアリングコラムの位置調整を行うべく駆動される電動モータを備えている。電動モータは、駆動によりステアリングコラムの上下位置又は前後位置を変更する。従って、かかる装置によれば、電動モータの駆動によりステアリングホイールの操作位置を車両運転者の要求に従って調整し或いはステアリングホイールを退避位置へ退避させることが可能となる。
【０００３】
また、この装置において、電動モータには、エンジンの動作に同期した信号に基づく制御周波数や制御位相からなる制御信号が加えられる。かかる制御信号が電動モータに加えられると、その電動モータが振動する。このため、ステアリングコラムにエンジンのアイドル振動等に基づく低周波数の振動が入力されても、電動モータの振動によりその振動を有効に抑制することが可能となる。
【特許文献１】特開２００５−１３２１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ステアリングコラムの位置を変更すべく電動モータが駆動されるとき、音の周期的な変化（唸り）が発生することがあり、車両乗員に耳障りな作動音を与えることがある。この唸りは、主に電動モータの回転速度変化に起因するものであり、この電動モータの回転速度変化は、主に電動モータの作動位置ごとの負荷の変動に起因するものである。この点、電動モータの作動位置ごとの負荷の変動が生ずると、車両乗員にとって耳障りな唸りが発生する。
【０００５】
ここで、上記の唸りを低減するのに、電動モータの作動位置ごとの機械的な負荷が一定になるように各機械部品の精度を著しく向上させることが考えられるが、しかし、かかる手法では、コストアップが招来してしまう。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、電動モータの作動時に発生する唸りを簡易な構成で抑制することが可能なステアリングコラム位置調整装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的は、ステアリングコラムの位置調整を行うべく駆動される電動モータを備えるステアリングコラム位置調整装置であって、ステアリングコラムの位置ごとに前記電動モータに印加すべき電圧又は供給すべき電流を示すマップを記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶されている前記マップに従って前記電動モータに電圧を印加し又は電流を供給して駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段による前記電動モータの駆動時、ステアリングコラムの位置と該電動モータの回転速度との関係を求める関係実測手段と、前記関係実測手段により求めた前記関係に対して逆位相となる波形に基づいて、前記記憶装置に記憶する前記マップを新たに作成する新マップ作成手段と、前記記憶装置に記憶する前記マップを、前記新マップ作成手段により作成されたものに書き換えるマップ書換手段と、を備えるステアリングコラム位置調整装置により達成される。
【０００８】
この態様の発明においては、電動モータの駆動時、ステアリングコラムの位置とその電動モータの回転速度との関係が求められる。電動モータの回転速度は、ステアリングコラムの位置すなわちその位置における負荷と、印加される電圧又は供給される電流と、に応じたものとなる。具体的には、負荷が大きいほど少なくなり、また、印加電圧が高いほど或いは供給電流が多いほど多くなる。従って、電動モータの回転速度がステアリングコラムの位置に応じて変化する場合は、その後、電動モータの回転速度を一定に保つために、ステアリングコラムの位置に応じて印加電圧又は供給電流を変化させることとすればよい。この際、モータ回転速度が多かったステアリングコラム位置では、印加電圧を低くし或いは供給電流を少なくすれば、また、モータ回転速度が少なかったステアリングコラム位置では、印加電圧を高くし或いは供給電流を多くすれば、その位置でのモータ回転速度を他の位置のものと合わせることが可能となる。
【０００９】
本発明においては、上記の関係が求められると、その関係に対して逆位相となる波形が計算され、その波形に基づいて新たなマップが作成され、その新たなマップに記憶装置に記憶すべきマップが書き換わる。記憶装置のマップの書き換えが行われた後は、そのマップに従って電動モータに電圧が印加され或いは電流が供給される。この新たなマップによれば、ステアリングコラムの位置に応じて負荷が変動しても、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定にする新たな印加電圧又は供給電流が電動モータに加わることとなるため、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定に保つことが可能となる。従って、本発明によれば、電動モータの作動時に発生する唸りをそのモータ制御による簡易な構成で抑制することができる。
【００１０】
尚、上記したステアリングコラム位置調整装置において、前記新マップ作成手段は、前記関係実測手段により求めた前記関係に対して逆位相となる波形を計算する逆位相波形計算手段と、前記関係実測手段により求めた前記関係又は前記逆位相波形計算手段により計算された前記波形についてステアリングコラムの位置に対する前記電動モータの回転速度の平均値を算出する回転速度平均値算出手段と、前記逆位相波形計算手段により計算された前記波形の各ステアリングコラム位置における前記電動モータの回転速度と、前記回転速度平均値算出手段により算出された前記平均値とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとに、前記電動モータの回転速度の、前記平均値からの変動率を算出する変動率算出手段と、前記記憶装置に記憶されている前記マップの各ステアリングコラム位置における電圧値又は電流値にそれぞれ前記変動率算出手段により算出された前記変動率分を加算して、新たな前記マップを作成する加算手段と、を有することとしてもよい。
【００１１】
この態様の発明においては、ステアリングコラムの位置とその電動モータの回転速度との関係に対して逆位相となる波形が計算され、その関係又はその計算された逆位相波形についてステアリングコラム位置に対する電動モータの回転速度の平均値が算出され、その平均値と各ステアリングコラム位置におけるモータ回転速度とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとにモータ回転速度のその平均値からの変動率が算出され、そして、現状のマップの電圧値又は電流値にその変動率分が加算されて新たなマップが作成される。モータ回転速度は、印加電圧又は供給電流に比例する。このため、この新たなマップによれば、ステアリングコラムの位置に応じて負荷が変動しても、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定にできる新たな印加電圧又は供給電流が電動モータに加わることとなるので、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定に保つことが可能となる。従って、本発明によれば、電動モータの作動時に発生する唸りをそのモータ制御による簡易な構成で抑制することができる。
【００１２】
また、上記したステアリングコラム位置調整装置において、前記新マップ作成手段は、前記関係実測手段により求めた前記関係についてステアリングコラムの位置に対する前記電動モータの回転速度の平均値を算出する回転速度平均値算出手段と、前記関係実測手段により求めた前記関係の各ステアリングコラム位置における前記電動モータの回転速度と、前記回転速度平均値算出手段により算出された前記平均値とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとに、前記電動モータの回転速度の、前記平均値からの変動率を算出する変動率算出手段と、前記記憶装置に記憶されている前記マップの各ステアリングコラム位置における電圧値又は電流値からそれぞれ前記変動率算出手段により算出された前記変動率分を減算して、新たな前記マップを作成する減算手段と、を有することとしてもよい。
【００１３】
この態様の発明においては、ステアリングコラムの位置とその電動モータの回転速度との関係についてステアリングコラム位置に対する電動モータの回転速度の平均値が算出され、その平均値と各ステアリングコラム位置におけるモータ回転速度とに基づいて、各ステアリングコラム位置ごとにモータ回転速度のその平均値からの変動率が算出され、そして、現状のマップの電圧値又は電流値からその変動率分が減算されて新たなマップが作成される。モータ回転速度は、印加電圧又は供給電流に比例する。この点、新たなマップは、ステアリングコラムの位置とその電動モータの回転速度との関係に対して逆位相となる波形に基づくものとなる。このため、この新たなマップによれば、ステアリングコラムの位置に応じて負荷が変動しても、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定にする新たな印加電圧又は供給電流が電動モータに加わることとなるので、ステアリングコラム位置ごとの電動モータの回転速度を一定に保つことが可能となる。従って、本発明によれば、電動モータの作動時に発生する唸りをそのモータ制御による簡易な構成で抑制することができる。
【００１４】
更に、上記したステアリングコラム位置調整装置において、前記関係実測手段は、前記モータ駆動手段による前記電動モータの駆動開始から駆動完了までの間、ステアリングコラムの位置と該電動モータの回転速度との関係を求めることとすれば、電動モータの駆動開始から駆動完了までのステアリングコラム位置ごとのモータ回転速度を求めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電動モータの作動時に発生する唸りを簡易な構成で抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施例であるステアリングコラム位置調整装置１０の構成図を示す。本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０は、車両に搭載されており、車両運転者が乗車した際若しくは降車する際に自動的に或いは乗車した車両運転者の手動操作によりステアリングホイールを内包するステアリングコラムを予め定められた位置に或いは任意の位置に位置調整する装置である。
【００１８】
図１に示す如く、ステアリングコラム位置調整装置１０は、ステアリングコラムの位置を前後方向に調整可能なテレスコピック機構（ステアリングコラムの軸方向の位置を調整する機構）１２と、ステアリングコラムの位置を上下方向に調整可能なチルト機構（ステアリングコラムの軸方向の傾きを調整する機構）１４と、からなる。テレスコピック機構１２は、ステアリングコラムの前後方向への位置調整を行うべく駆動される電動モータ（以下、適宜テレスコモータと称す）２０を有している。また、チルト機構１４は、ステアリングコラムの上下方向への位置調整を行うべく駆動される電動モータ（以下、適宜チルトモータと称す）２２を有している。尚、以下、テレスコモータ２０及びチルトモータ２２を纏めて単に電動モータ１８と称す。
【００１９】
ステアリングコラム位置調整装置１０は、また、コンピュータを主体に構成された一つの電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）２４を備えている。ＥＣＵ２４には、可変電圧供給部２６を介して上記したテレスコモータ２０及びチルトモータ２２がそれぞれ接続されている。テレスコモータ２０及びチルトモータ２２はそれぞれ、ＥＣＵ２４からの指令（電圧印加）に従って駆動される。可変電圧供給部２６は、車載バッテリに接続されており、ＥＣＵ２４からの指令に従って、車載バッテリから電動モータ１８へ印加する電圧を可変する。
【００２０】
ＥＣＵ２４は、不揮発性の記憶部２８を有している。記憶部２８には、ステアリングコラムの位置（後述のテレスコ位置又はチルト位置）ごとに電動モータ１８に印加すべき電圧を示すマップが記憶格納されている。このマップは、初期値としてステアリングコラムの位置によらず予め定められた一定電圧（初期マップ）に設定されており、後述の如く書き換えが行われることにより適宜変更される。ＥＣＵ２４は、記憶部２８に記憶されているマップに従って電動モータ１８への電圧印加を行う。
【００２１】
テレスコモータ２０は、テレスコ機構１２の、ステアリングコラムの前後方向への位置を調整するのに必要な可動部１２ａと固定部との間に設けられており、その可動部１２ａをテレスコ作動させる。また、チルトモータ２２は、チルト機構１４の、ステアリングコラムの上下方向への位置を調整するのに必要な可動部１４ａと固定部との間に設けられており、その可動部１４ａをチルト作動させる。
【００２２】
テレスコモータ２０には、そのテレスコモータ２０の回転速度（単位時間当たりの回転数）ｒｐｍに応じた信号を出力する第１の回転速度センサ３０が配設されている。また、チルトモータ２２には、そのチルトモータ２２の回転速度ｒｐｍに応じた信号を出力する第２の回転速度センサ３２が配設されている。第１及び第２の回転速度センサ３０，３２は、例えば発光部と受光部とからなるフォトセンサである。第１及び第２の回転速度センサ３０，３２はそれぞれ、ＥＣＵ２４に接続されており、それらの出力はそれぞれ、ＥＣＵ２４に供給される。ＥＣＵ２４は、第１の回転速度センサ３０から供給される出力信号に基づいてテレスコモータ２０の回転速度ｒｐｍ１を検出すると共に、第２の回転速度センサ３２から供給される出力信号に基づいてチルトモータ２２の回転速度ｒｐｍ２を検出する。
【００２３】
また、テレスコ機構１２の可動部１２ａには、固定部に対するその可動部１２ａの位置すなわちステアリングコラムの前後方向の位置（テレスコ位置）に応じた信号を出力する第１のポジションセンサ３４が配設されている。また、チルト機構１４の可動部１４ａには、固定部に対するその可動部１４ａの位置すなわちステアリングコラムの上下方向の位置（チルト位置）に応じた信号を出力する第２のポジションセンサ３６が配設されている。第１及び第２のポジションセンサ３４，３６は、例えばホール素子や抵抗素子からなる位置センサである。第１及び第２のポジションセンサ３４，３６はそれぞれ、ＥＣＵ２４に接続されており、それらの出力はそれぞれ、ＥＣＵ２４に供給される。ＥＣＵ２４は、第１のポジションセンサ３４から供給される出力信号に基づいてステアリングコラムのテレスコ位置を検知すると共に、第２のポジションセンサ３６から供給される出力信号に基づいてステアリングコラムのチルト位置を検知する。
【００２４】
次に、図２及び図３を参照して、本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０の動作について説明する。図２は、本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０においてＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図３は、本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０による制御を説明するための図を示す。
【００２５】
尚、図３（Ａ）にはステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置Ｘに対して電動モータ１８へ印加すべき印加電圧Ｖの初期マップを、図３（Ｂ）には図３（Ａ）に示す初期マップに従って電動モータ１８が駆動された際に生ずるステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置Ｘと電動モータ１８の回転速度との関係を、図３（Ｃ）には図３（Ｂ）に示す関係に対して逆位相となる波形（逆位相波形）を、図３（Ｄ）には図３（Ｃ）に示す逆位相波形に基づいて算出されるステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置Ｘに対する電動モータ１８の回転速度の平均値（平均回転速度）を、また、図３（Ｅ）には図３（Ｃ）に示す逆位相波形と図３（Ｄ）に示す平均回転速度とに基づいて新たに作成されるステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置Ｘに対して電動モータ１８へ印加すべき印加電圧Ｖのマップを、それぞれ示す。
【００２６】
本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０において、記憶部２８に初期マップが記憶されている場合、ＥＣＵ２４は、運転者の乗車や降車或いは手動操作が行われた際に、その初期マップに従って電動モータ１８へステアリングコラム位置（テレスコ位置又はチルト位置）に関係なく一定電圧を印加する。電動モータ１８に初期マップにおける一定電圧が印加されると、その電動モータ１８がかかる一定電圧の印加により駆動される。この場合には、テレスコピック機構１２の可動部１２ａ又はチルト機構１４の可動部１４ａが電動モータ１８の駆動により固定部に対して変位することで、ステアリングコラムの位置が変更され調整される。
【００２７】
ところで、ステアリングコラムの位置を変更すべく電動モータ１８が駆動されるとき、音の周期的な変化（唸り）が発生することがあり、車両乗員に耳障りな作動音を与えることがある。この唸りは、主に電動モータ１８の回転速度変化に起因するものであり、この電動モータ１８の回転速度変化は、主に電動モータ１８の作動位置ごとの負荷の変動に起因するものである。この点、電動モータ１８の作動位置ごとの負荷の変動が生ずると、車両乗員にとって耳障りな唸りが発生してしまう。
【００２８】
これに対して、本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０において、ＥＣＵ２４は、運転者の乗車や降車或いは手動操作が行われたことを検知すると、まず、記憶部２８からステアリングコラム位置Ｘと印加電圧Ｖとの関係を示すマップ（初期の場合は初期マップ）を読み込む（ステップ１００）。そして、そのマップに従った電圧を電動モータ１８に印加して電流を電動モータ１８に供給する（ステップ１０２）。この際、電動モータ１８の駆動が開始されると、ステアリングコラムのテレスコピック機構１２のテレスコ作動或いはチルト機構１４のチルト作動が開始される（ステップ１０４）。
【００２９】
かかるステアリングコラムのテレスコ作動又はチルト作動が開始されると、ＥＣＵ２４は、以後、第１又は第２の回転速度センサ３０，３２の出力信号に基づいてテレスコモータ２０の回転速度ｒｐｍ１又はチルトモータ２２の回転速度ｒｐｍ２を検出すると共に、第１又は第２のポジションセンサ３４，３６の出力信号に基づいてステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置を検出することで、同じ検出タイミングにおけるステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置と電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２との関係を求める（ステップ１０６）。以下、この求めた関係を実測関係と称す。
【００３０】
この実測関係は、図３（Ａ）に示す一定電圧の初期マップに従って電動モータ１８が駆動された場合は、図３（Ｂ）に示す如く、機械的負荷の変動に起因して周期的な変動を示すものとなる。尚、上記した実測関係の実測は、ステアリングコラムのテレスコ作動又はチルト作動が開始されてから完了するまで継続して行われる。
【００３１】
そして、ＥＣＵ２４は、ステアリングコラムのテレスコ作動又はチルト作動が完了する（ステップ１０８）と、上記の如く実測したステアリングコラムのテレスコ位置又はチルト位置Ｘと電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２との実測関係に対して逆位相となる波形（以下、逆位相波形と称す）を計算する（ステップ１１０）。この逆位相波形は、図３（Ｃ）に示す如く、上記の如く実測した実測関係に対してステアリングコラム位置Ｘに対するモータ回転速度の平均値Ｙ０を挟んで正反対に位置する、ステアリングコラム位置Ｘごとの電動モータ１８の回転速度Ｙをプロットして結んだものとなる。
【００３２】
次に、ＥＣＵ２４は、その計算した逆位相波形に基づいて、記憶部２８に記憶するマップを新たに作成する処理を行う（ステップ１１２）。
【００３３】
具体的には、まず、その逆位相波形ついての各ステアリングコラム位置Ｘにおける電動モータ１８の回転速度Ｙと、そのステアリングコラム位置Ｘに対するモータ回転速度の平均値（実測関係による平均値でも逆位相波形による平均値でも同じ結果が得られる。）Ｙ０とに基づいて、それら各ステアリングコラム位置Ｘごとに、電動モータ１８の回転速度Ｙ（Ｘ）のその平均値Ｙ０からの変動率Δ（Ｘ）（＝（Ｙ（Ｘ）−Ｙ０）／Ｙ０）を算出する。尚、この変動率Δ（Ｘ）は、回転速度Ｙ（Ｘ）が平均値Ｙ０よりも多いときを正とし、回転速度Ｙ（Ｘ）が平均値Ｙ０よりも少ないときを負とする。
【００３４】
この変動率Δ（Ｘ）は、ステアリングコラム位置Ｘごとに変化し得るものであり、逆位相波形における電動モータ１８の回転速度Ｙ（Ｘ）が平均値Ｙ０に一致するときは“０”となり、その回転速度Ｙ（Ｘ）が多いほど大きくなり、その回転速度Ｙ（Ｘ）が少ないほど小さくなって、上記の如く実測した関係における電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２が多いほど小さくなり、その回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２が少ないほど大きくなる。
【００３５】
そして、次に、記憶部２８に記憶されており上記ステップ１００で読み込んだマップの各ステアリングコラム位置Ｘにおける電圧値Ｖ（Ｘ）にそれぞれ、上記の如く算出した対応のステアリングコラム位置Ｘにおける変動率Δ（Ｘ）分を加算することで、新たにステアリングコラム位置Ｘと印加電圧Ｖとの関係を示すマップを作成する（次式（１）及び図３（Ｅ）参照）。
【００３６】
新たな印加電圧Ｖ（Ｘ）＝古い印加電圧Ｖ（Ｘ）×（１＋Δ（Ｘ））    ・・・（１）
ＥＣＵ２４は、上記の如く新たなマップを作成すると、記憶部２８に記憶するマップをその新たに作成したマップに書き換える処理を行う（ステップ１１４）。かかる処理が行われると、次回、運転者の乗車や降車或いは手動操作によってステアリングコラムのテレスコ作動又はチルト作動が行われる際に、その新たなマップに従って電動モータ１８が駆動され、ステアリングコラムの位置調整が行われることとなる。
【００３７】
かかる構成において、記憶部２８に記憶されていたマップに従って電動モータ１８が駆動された際に電動モータ１８の回転速度がステアリングコラム位置に応じて変化したときは、記憶部２８におけるマップの書き換えが行われることにより、その後、モータ回転速度が多かったステアリングコラム位置ではそのモータ回転速度の多い分だけ電動モータ１８への印加電圧が低くされ、また、モータ回転速度が少なかったステアリングコラム位置ではそのモータ回転速度の少ない分だけ電動モータ１８への印加電圧が高くされる。
【００３８】
電動モータ１８への印加電圧が低くされると、その電動モータ１８に供給される電流が少なくなり、その電動モータ１８の回転速度が少なくなる。また、電動モータ１８への印加電圧が高くされると、その電動モータ１８に供給される電流が多くなり、その電動モータ１８の回転速度が多くなる。電動モータ１８の回転速度は、その印加電圧や供給電流に比例し、印加電圧が高いほど多くなり、供給電流が多いほど多くなる。
【００３９】
この点、電動モータ１２への記憶部２８に記憶されているマップに従った電圧印加時にステアリングコラム位置に応じて電動モータ１８の負荷変動が発生して電動モータ１８の回転速度変化が生じたときは、その後、記憶部２８のマップが更新されて、その回転速度変化を生じさせずその回転速度を一定にするような新たな印加電圧又は供給電流が電動モータ１８に加わることとなるので、ステアリングコラム位置ごとの電動モータ１８の回転速度が略一定に保たれることとなる。このため、本実施例においては、ステアリングコラム位置に応じて電動モータ１８の負荷変動が発生するときにも、ＥＣＵ２４の制御によりステアリングコラム位置ごとの電動モータ１８の回転速度を略一定に保つことが可能となる。
【００４０】
ステアリングコラム位置ごとの電動モータ１８の回転速度が略一定に保たれれば、唸りの発生は抑制される。従って、本実施例のステアリングコラム位置調整装置１０によれば、電動モータ１８の作動時に発生する唸りを、ＥＣＵ２４のモータ制御による簡易な構成で抑制することが可能となっており、運転者に対する耳障りな作動音を低減することが可能となっている。このため、唸りの発生を抑制するのに、電動モータ１８の作動位置ごとの負荷が一定になるように各機械部品の精度を向上させることは不要であり、コストアップを伴わずに唸りを抑制することが可能である。
【００４１】
また、ステアリングコラムのテレスコ機構１２やチルト機構１４或いは電動モータ１８等の経年変化が生ずることに起因して、同じステアリングコラム位置において電動モータ１８の回転速度変化が生じたときも、その後、記憶部２８のマップが更新されて、その回転速度変化を生じさせないような新たな印加電圧又は供給電流が電動モータ１８に加わることとなるので、経年変化に起因した電動モータ１８の回転速度変化は抑制されることとなる。このため、本実施例においては、電動モータ１８の駆動制御をＥＣＵ２４の制御により経年変化に対応したものとすることが可能であり、経年変化に起因して電動モータ１８の作動時に発生する唸りを有効に抑制することが可能となっている。
【００４２】
尚、上記の実施例においては、記憶部２８が特許請求の範囲に記載した「記憶装置」に相当していると共に、ＥＣＵ２４が、記憶部２８に記憶されているマップに従って電動モータ１８に電圧を印加し又は電流を供給して駆動することにより特許請求の範囲に記載した「モータ駆動手段」が、図２に示すルーチン中ステップ１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「関係実測手段」が、ステップ１１０，１１２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「新マップ作成手段」が、ステップ１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「逆位相波形計算手段」が、実測関係や逆位相波形からステアリングコラム位置Ｘに対するモータ回転速度の平均値を算出することにより特許請求の範囲に記載した「回転速度平均値算出手段」が、各ステアリングコラム位置Ｘごとに電動モータ１８の回転速度Ｙ（Ｘ）のその平均値Ｙ０からの変動率Δ（Ｘ）を算出することにより特許請求の範囲に記載した「変動率算出手段」が、記憶部２８に記憶されているマップの各ステアリングコラム位置Ｘにおける電圧値Ｖにそれぞれ、対応のステアリングコラム位置Ｘにおける変動率Δ（Ｘ）分を加算することで、新たなマップを作成することにより特許請求の範囲に記載した「加算手段」が、ステップ１１４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「マップ書換手段」が、それぞれ実現されている。
【００４３】
ところで、上記の実施例においては、記憶部２８に記憶されているマップに従った電圧で電動モータ１８が駆動されたとき、ステアリングコラムの位置とその電動モータ１８の回転速度との関係を求め、その関係に対して逆位相となる逆位相波形を計算し、ステアリングコラム位置に対する電動モータ１８の回転速度の平均値Ｙ０を算出し、逆位相波形の各ステアリングコラム位置Ｘにおける電動モータ１８の回転速度Ｙ（Ｘ）と平均値Ｙ０とに基づいて変動率Δ（Ｘ）を算出し、記憶部２８に記憶されているマップの各ステアリングコラム位置における電圧値Ｖにそれぞれ変動率Δ（Ｘ）分を加算することで、新たなマップを作成することとしている。
【００４４】
しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、ステアリングコラムの位置とその電動モータ１８の回転速度との関係が求められた際に、その関係についてステアリングコラム位置に対する電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２の平均値ｒｐｍ０を算出し、その関係についての各ステアリングコラム位置Ｘにおける電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ１，ｒｐｍ２とその平均値ｒｐｍ０とに基づいて変動率Δｒｐｍ（Ｘ）（＝（ｒｐｍ＊（Ｘ）−ｒｐｍ０）／ｒｐｍ０；但し、＊＝１，２）を算出し、記憶部２８に記憶されているマップの各ステアリングコラム位置Ｘにおける電圧値Ｖ（Ｘ）からそれぞれ変動率Δｒｐｍ（Ｘ）分を減算することで、新たにステアリングコラム位置Ｘと印加電圧Ｖとの関係を示すマップを作成することとしてもよい。
【００４５】
新たな印加電圧Ｖ（Ｘ）＝古い印加電圧Ｖ（Ｘ）×（１−Δｒｐｍ（Ｘ））
尚、上記の変動率Δｒｐｍ（Ｘ）は、回転速度ｒｐｍ＊（Ｘ）が平均値ｒｐｍ０よりも多いときを正とし、回転速度ｒｐｍ＊（Ｘ）が平均値ｒｐｍ０よりも少ないときを負とすると、電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ＊（Ｘ）が平均値ｒｐｍ０に一致するときは“０”となり、その回転速度ｒｐｍ＊（Ｘ）が多いほど大きくなり、その回転速度ｒｐｍ＊（Ｘ）が少ないほど小さくなる。
【００４６】
かかる変形例の構成においても、記憶部２８に記憶されていたマップに従って電動モータ１８が駆動された際に電動モータ１８の回転速度がステアリングコラム位置に応じて変化したときは、記憶部２８におけるマップの書き換えが行われることにより、その後、モータ回転速度が多かったステアリングコラム位置ではそのモータ回転速度の多い分だけ電動モータ１８への印加電圧が低くされ、また、モータ回転速度が少なかったステアリングコラム位置ではそのモータ回転速度の少ない分だけ電動モータ１８への印加電圧が高くされる。
【００４７】
このため、本変形例においても、ステアリングコラム位置に応じて電動モータ１８の負荷変動が発生するときにも、ＥＣＵ２４の制御によりステアリングコラム位置ごとの電動モータ１８の回転速度を略一定に保つことが可能となり、これにより、電動モータ１８の作動時に発生する唸りを、ＥＣＵ２４のモータ制御による簡易な構成で抑制することが可能となり、運転者に対する耳障りな作動音を低減することが可能となると共に、電動モータ１８の駆動制御をＥＣＵ２４の制御により経年変化に対応したものとすることが可能であり、経年変化に起因して電動モータ１８の作動時に発生する唸りを有効に抑制することが可能となる。
【００４８】
尚、この変形例においては、ＥＣＵ２４が、ステアリングコラム位置Ｘと電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ＊との実測関係に対して逆位相となる波形に基づいて、記憶部２８に記憶するマップを新たに作成することにより特許請求の範囲に記載した「新マップ作成手段」が、ステアリングコラム位置Ｘと電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ＊との実測関係からステアリングコラム位置Ｘに対するモータ回転速度ｒｐｍ＊の平均値ｒｐｍ０を算出することにより特許請求の範囲に記載した「回転速度平均値算出手段」が、各ステアリングコラム位置Ｘごとに電動モータ１８の回転速度ｒｐｍ＊のその平均値ｒｐｍ０からの変動率Δｒｐｍ（Ｘ）を算出することにより特許請求の範囲に記載した「変動率算出手段」が、記憶部２８に記憶されているマップの各ステアリングコラム位置Ｘにおける電圧値Ｖ（Ｘ）からそれぞれ、対応のステアリングコラム位置Ｘにおける変動率Δｒｐｍ（Ｘ）分を減算することで、新たなマップを作成することにより特許請求の範囲に記載した「減算手段」が、それぞれ実現されている。
【００４９】
また、上記の実施例においては、第１及び第２のポジションセンサ３４，３６をステアリングコラムのテレスコ機構１２又はチルト機構１４の可動部１２ａ，１４ａに配設して、直接的にステアリングコラムの位置（テレスコ位置やチルト位置）を検出することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、モータの回転角度を検出するセンサをテレスコモータ２０及びチルトモータ２２にそれぞれ配設して、間接的にその検出した回転角度からステアリングコラムの位置を推定して検出することとしてもよい。
【００５０】
更に、上記の実施例においては、ＥＣＵ２４の記憶部２８に記憶するマップとして、ステアリングコラムの位置に対して電動モータに印加すべき印加電圧を示したものを用いているが、本発明はこれに限定されるものではなく、ステアリングコラムの位置に対して電動モータに供給すべき供給電流を示したものを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施例であるステアリングコラム位置調整装置の構成図である。
【図２】本実施例のステアリングコラム位置調整装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図３】本実施例のステアリングコラム位置調整装置による制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ステアリングコラム位置調整装置
１８〜２２  電動モータ
２４  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
３０  第１の回転速度センサ
３２  第２の回転速度センサ
３４  第１のポジションセンサ
３６  第２のポジションセンサ
【図１】
2009202674.tif 000003
【図２】
2009202674.tif 000004
【図３】
2009202674.tif 000005