(57)【要約】【課題】自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、自車両が最適な走行車線を走行するように支援する運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段１ａと、区分線検知手段１ａにより検知された走行区分線に基づいて、走行車線を認識する走行車線認識手段１ｂと、走行車線認識手段１ｂにより認識された走行車線を自車両が走行するように支援する支援手段１とを備えた車両の運転支援装置である。運転支援装置は、区分線検知手段１ａにより検知された走行区分線が３本以上存在するか否かを判定する区分線状態判定手段１ｃと、複数の走行区分線の中から対の優先走行区分線を検知する優先区分線検知手段１ｄとをさらに備えている。走行車線認識手段１ａは、優先区分線検知手段１ｄにより検知された対の優先走行区分線により区画される車線を走行車線として認識する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上における自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段と、該区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて、自車両が走行すべき走行車線を認識する走行車線認識手段と、該走行車線認識手段により認識された走行車線を該自車両が走行するように支援する支援手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
上記区分線検知手段により検知された走行区分線が３本以上存在するか否かを判定する区分線状態判定手段と、
上記区分線状態判定手段により走行区分線が３本以上存在すると判定されたときに、該３本以上の走行区分線の中から対の優先走行区分線を検知する優先区分線検知手段とをさらに備えており、
上記走行車線認識手段は、上記優先区分線検知手段により対の優先走行区分線が検知されたときには、該対の優先走行区分線により区画される車線を上記走行車線として認識するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記区分線検知手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記走行区分線を検知するように構成されており、
上記優先区分線検知手段は、所定の色の対の走行区分線を上記対の優先走行区分線として検知するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
上記区分線状態判定手段により走行区分線が３本以上存在すると判定されたときに、該走行区分線同士の道路幅方向の距離を検出する距離検出手段をさらに備えており、
上記優先区分線検知手段は、上記距離検出手段により検出された走行区分線同士の距離に基づいて、上記対の優先走行区分線を検知するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３記載の車両の運転支援装置において、
上記支援手段は、上記自車両が上記走行車線認識手段により認識された走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する逸脱検知手段と、該逸脱検知手段により上記自車両の逸脱が検知又は予知されたときに、上記自車両が上記走行車線を走行するように走行制御を行う走行制御手段とを備えていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３記載の車両の運転支援装置において、
上記支援手段は、上記自車両が上記走行車線認識手段により認識された走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する逸脱検知手段と、該逸脱検知手段により上記自車両の逸脱が検知又は予知されたときに、警報手段を作動させる警報制御手段とを備えていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両の運転支援装置において、
上記警報制御手段は、上記優先区分線検知手段により優先走行区分線が検知されないときにも警報手段を作動させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６記載の車両の運転支援装置において、
上記支援手段は、上記優先区分線検知手段により優先走行区分線が検知されないときには作動しないように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上における自車両前方の走行区分線を検知して、該検知された走行区分線に基づいて認識された走行車線を自車両が走行するように支援する車両の運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方をカメラにより撮像して、その画像データから、道路上における自車両前方の左右両側に設けられた白線等の走行区分線を検知し、該検知された走行区分線に基づいて認識された走行車線を自車両が走行するように支援する車両の運転支援装置が知られている。
【０００３】
また、この種の車両の運転支援装置では、自車両前方の走行区分線が認識されないときに、走行制御が不能であることを乗員に報知するものが多い。例えば特許文献１では、自車両が走行する道路上の白線（走行区分線）のかすれや汚れにより、走行制御の１つであるレーンキープ制御による運転支援が不能となる場合があるため、制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を自車両の乗員に提示するようにしている。
【特許文献１】特開２００４−１２６８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、道路工事等のため道路占用をする場合には、車線数を減少させたり、幅員を減少させつつ車線の位置を変更したりするために、既設の白線（例えば、１本の中央線）に加えて、工事期間中の走行区分線として新たな１対の白線を引くことがあり、このため、自車両前方の道路上に３本の白線が存在することがある。
【０００５】
また、地域によっては、道路工事中における走行車線を示すために、既設の１対の白線に加えて、白とは異なる色（例えば黄色）の対の走行区分線を引くことがあり、このため、自車両前方の道路上に白線と黄線とを含む４本の走行区分線が存在することがある。
【０００６】
このように、道路上における自車両前方に３本以上の走行区分線が存在すると、上記のような運転支援装置では、優先すべき走行区分線を認識することができないため、運転支援制御を正確に行うことができないおそれがある。例えば、走行区分線を検知することができないことにより運転支援装置が正常に起動しないため、走行車線が認識されていないことを乗員に報知しなかったり、走行車線を誤認識してしまい、通行不可の走行車線内を走行するように走行制御が行われて車両が工事用看板等に接触したりすることがある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、道路上における自車両前方の走行区分線に基づいて認識された走行車線を自車両が走行するように支援する車両の運転支援装置において、自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、運転支援装置の誤作動を抑制し、自車両を最適な走行車線内で走行させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、道路上における自車両前方の走行区分線を検知する区分線検知手段と、該区分線検知手段により検知された走行区分線に基づいて、自車両が走行すべき走行車線を認識する走行車線認識手段と、該走行車線認識手段により認識された走行車線を該自車両が走行するように支援する支援手段とを備えた車両の運転支援装置であって、上記区分線検知手段により検知された走行区分線が３本以上存在するか否かを判定する区分線状態判定手段と、上記区分線状態判定手段により走行区分線が３本以上存在すると判定されたときに、該３本以上の走行区分線の中から対の優先走行区分線を検知する優先区分線検知手段とをさらに備えており、上記走行車線認識手段は、上記優先区分線検知手段により対の優先走行区分線が検知されたときには、該対の優先走行区分線により区画される車線を上記走行車線として認識するように構成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
第１の発明によれば、道路工事等に伴い既設の走行区分線に加えて新たな対の走行区分線が引かれて、自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、優先区分線検知手段がこれら３本以上の走行区分線の中から対の優先走行区分線を検知するので、運転支援装置の誤作動を抑制し、自車両を最適な走行車線内で走行させることができる。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記区分線検知手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記走行区分線を検知するように構成されており、上記優先区分線検知手段は、所定の色の対の走行区分線を上記対の優先走行区分線として検知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
これにより、道路工事中における走行車線を示すために既設の白線とは異なる色の対の走行区分線が引かれ、３本以上の走行区分線が混在している場合にも、優先走行区分線を容易に検知することができる。
【００１２】
第３の発明は、上記第１の発明において、上記区分線状態判定手段により走行区分線が３本以上存在すると判定されたときに、該走行区分線同士の道路幅方向の距離を検出する距離検出手段をさらに備えており、上記優先区分線検知手段は、上記距離検出手段により検出された走行区分線同士の距離に基づいて、上記対の優先走行区分線を検知するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
これにより、道路工事中における走行車線を示すために既設の走行区分線に加えて新たな走行区分線が引かれて、３本以上の走行区分線が混在している場合にも、走行区分線同士の道路幅方向の距離に基づいて、対の優先走行区分線を容易に検知することができる。
【００１４】
第４の発明は、上記第１〜３の発明において、上記支援手段は、上記自車両が上記走行車線認識手段により認識された走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する逸脱検知手段と、該逸脱検知手段により上記自車両の逸脱が検知又は予知されたときに、上記自車両が上記走行車線を走行するように走行制御を行う走行制御手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
これにより、自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、自車両が走行車線認識手段により認識された走行車線を走行するように自車両の走行制御を行うことができる。
【００１６】
第５の発明は、上記第１〜３の発明において、上記支援手段は、上記自車両が上記走行車線認識手段により認識された走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する逸脱検知手段と、該逸脱検知手段により上記自車両の逸脱が検知又は予知されたときに、警報手段を作動させる警報制御手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００１７】
これにより、自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、自車両が走行車線認識手段により認識された走行車線から逸脱したこと、又は逸脱しそうなことを乗員に認識させて、走行すべき走行車線での走行を促すことができる。
【００１８】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記警報制御手段は、上記優先区分線検知手段により優先走行区分線が検知されないときにも警報手段を作動させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
これにより、優先走行区分線を検知することができないため、走行車線認識手段により走行車線が認識されていないことを乗員に認識させて、乗員の注意を喚起することができる。
【００２０】
第７の発明は、上記第１〜６の発明において、上記支援手段は、上記優先区分線検知手段により優先走行区分線が検知されないときには作動しないように構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】
ところで、運転支援装置は、検知された走行区分線に基づいて認識された走行車線内を自車両が走行するように支援するが、３本以上の走行区分線が存在し走行区分線を検知できないときは、走行車線を誤認識するおそれがある。
【００２２】
ここで、第７の発明によれば、優先走行区分線が検知されないときには、支援手段の作動を停止するので、走行車線の誤認識により走行不可の車線内を走行するように走行制御が行われるのを確実に防ぎ、フェールセーフを達成することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、道路工事等に伴い既設の走行区分線に加えて新たな対の走行区分線が引かれて、自車両前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、優先区分線検知手段が対の優先走行区分線を検知するので、走行車線の誤認識を抑制し、自車両を最適な走行車線内で走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２５】
（実施形態１）
図１は、本実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）５の概略構成を示す。同図において、符号１は運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、符号３は車両５の前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラである。ＣＣＤカメラ３は、制御ユニット１に接続されていて、その情報を制御ユニット１に出力するようになっている。
【００２６】
車両５の乗員（ドライバ）が操作するステアリングホイール７には、ステアリング軸９が一体に設けられ、このステアリング軸９にはユニバーサルジョイント（図示せず）を介して連結軸１１が連結されている。この連結軸１１と、車幅方向に延びるラック軸１３とがラック・ピニオン機構（図示せず）を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール７から入力された回転運動は、ステアリング軸９、ユニバーサルジョイント、連結軸１１及びラック・ピニオン機構を介してラック軸１３の往復運動に変換され、これにより、ラック軸１３の両端にタイロッド（図示せず）を介して連結された２つの操舵輪（前輪１５，１５）を転舵させる。
【００２７】
上記連結軸１１には、乗員のステアリングホイール７の操作により入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１７が配設されており、このトルクセンサ１７は、検出した操舵トルクの情報を制御ユニット１に出力するようになっている。
【００２８】
また、ラック軸１３には、ステアリングアクチュエータ１９が配設されており、このステアリングアクチュエータ１９によりラック軸１３を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ１９は、制御ユニット１によって、その駆動が制御される。
【００２９】
図１において、符号２１は乗員に対して各種の情報を音声によって報知するための警報装置（警報手段に相当し、本実施形態ではスピーカーである）であり、この警報装置２１は、制御ユニット１内の警報制御部（警報制御手段に相当）１ｈによって、その作動が制御される。
【００３０】
上記ＣＣＤカメラ３は、例えば、車両５前方における車幅方向２車線分に相当する範囲を撮像するようになっており、このＣＣＤカメラ３により撮像された画像データは、図２に示すように、制御ユニット１内の区分線検知部１ａに入力され、この区分線検知部１ａは、該画像データに基づいて、道路上における車両５前方に設けられた白線等の走行区分線を検知するように構成されている。すなわち、区分線検知部１ａは、画像処理によって、走行車線を区画する線や、中央線、車道と歩道との境界線等を検知する。図１の例では、左右両側に設けられた白線２７ａ，２７ａが認識されることになる。なお、本発明で言うところの区分線検知手段は、区分線検知部１ａ及びＣＣＤカメラ３に対応する。
【００３１】
上記区分線検知部１ａにおける区分線検知結果は、制御ユニット１内の区分線状態判定部（区分線状態判定手段に相当）１ｃに送信され、この区分線状態判定部１ｃは、区分線検知部１ａにより検知された走行区分線が３本以上存在するか否かを判定する。
【００３２】
区分線状態判定部１ｃにより走行区分線が２本以下であると判定されたときには、この判定結果は、制御ユニット１内の走行車線認識部（走行車線認識手段に相当）１ｂに送信され、この走行車線認識部１ｂは、区分線検知部１ａにより検知された走行区分線に基づいて、車両５が走行すべき走行車線を認識する。
【００３３】
車両５前方に走行区分線が２本存在しているときには、走行車線認識部１ｂは、検知された２本の走行区分線内を車両５の走行車線として認識する。図１の例では、走行車線認識部１ｂは、区分線検知部１ａにより車両５前方の左右両側の白線２７ａ，２７ａが検知されると、該検知された左右両側の走行区分線２７ａ，２７ａ内を車両５の走行車線３７として認識する。
【００３４】
また、車両５の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が検知されないとき、すなわち、車両５前方の走行区分線が１本以下のときには、車両５が現在走行している道路が、図示しない記憶装置に記憶された、車両５が現在走行している道路に対応する車両５走行位置（走行軌跡）に基づいて、走行すべき走行車線３７を認識する。
【００３５】
一方、区分線状態判定部１ｃにより走行区分線が３本以上存在すると判定されたときには、この判定結果は、制御ユニット１内の優先区分線検知部（優先区分線検知手段に相当）１ｄに送信される。優先区分線検知部１ｄは、該３本以上の走行区分線の中から１対の優先走行区分線を検知するように構成されている。具体的には、優先区分線検知部１ｄは、所定の色（本実施形態では、黄色）の走行区分線を１対の優先走行区分線として検知するように構成されている。そして、優先区分線検知部１ｄにより１対の優先走行区分線が検知されたときには、上記走行車線認識部１ｂが該１対の優先走行区分線により区画される車線を走行車線として認識する。
【００３６】
例えば、図３に示すように、道路工事のために占用帯２９が設けられ、工事期間中の走行車線３７を示すために黄線（黄色い走行区分線）２７ｂ，２７ｂが引かれ、車両５前方に既設の白線２７ａ，２７ａと黄線２７ｂ，２７ｂとを含む４本の走行区分線２７，２７，…が存在している（入り乱れている）場合は、区分線状態判定部１ｃは走行区分線２７，２７，…が３本以上存在していると判定する。優先区分線検知部１ｄは、この判定結果が入力されると、黄線２７ｂ，２７ｂを１対の優先走行区分線として検知する。そして、走行車線認識部１ｂがこの１対の優先走行区分線２７ｂ，２７ｂにより区画される車線を走行車線３７として認識する。
【００３７】
上記走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線の情報は、制御ユニット１内の逸脱検知部（逸脱検知手段に相当）１ｅに送信され、この逸脱検知部１ｅは、車両５が該認識された走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知するように構成されている。逸脱検知部１ｅには、走行車線の情報に加えて、上記トルクセンサ１７からの情報や、ステアリングホイール７の舵角を検出する舵角センサ３１、車両５に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ３３、車両５の車速を検出する車速センサ３５、２つの前輪１５，１５及び２つの後輪２５，２５の各回転速度を検出する車輪速センサ３９、車両５の乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ４１等からの各情報が入力される。そして、これら入力情報に基づいて、車両５の上記走行車線に対する幅方向位置を予測して、車両５が上記走行車線から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する。
【００３８】
逸脱検知部１ｅにより車両５の逸脱が検知又は予知されたときに、この車両５の逸脱に関する逸脱情報は、制御ユニット１内の操舵制御部（走行制御手段に相当）１ｆに送信される。この操舵制御部１ｆは、該逸脱情報が入力されると、走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線を車両５が走行するように車両５の走行制御（本実施形態では、操舵制御）を行う。具体的には、車両５が認識された走行車線から逸脱しないように、上記ステアリングアクチュエータ１９の駆動を制御する。なお、走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線を車両５が走行するように制御する走行制御としては、操舵制御以外に、例えば２つの前輪１５，１５及び２つの後輪２５，２５の各制動力をそれぞれ制御する制動制御（ブレーキコントロール）であってもよく、操舵制御及び制動制御の併用であってもよい。
【００３９】
また、逸脱検知部１ｅにより車両５の逸脱が検知又は予知されたときに、この逸脱情報は、上記警報制御部１ｈに送信される。警報制御部１ｈは、該逸脱情報が入力されると、上記警報装置２１を作動させて、車両５が走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線から逸脱したこと、又は逸脱しそうなことを乗員に対し音声（第１警報音）によって報知する。なお、走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線を車両５が走行するように支援する、本発明で言うところの支援手段は、逸脱検知部１ｅ、操舵制御部１ｆ、警報制御部１ｈ、ステアリングアクチュエータ１９及び警報装置２１に対応する。
【００４０】
上述のように、車両５前方に走行車線が３本以上存在する場合、優先区分線検知部１ｄは１対の優先走行区分線を検知するようになっているが、例えば３本以上の走行区分線が複雑に入り乱れ、いずれが１対の優先走行区分線であるかを優先区分線検知部１ｄが検知することができないときには、走行車線認識部１ｂにより走行車線が認識されていないとして、乗員に報知するのが望ましい。このため、警報制御部１ｈは、優先区分線検知部１ｄにより優先走行区分線が検知されないときにも上記警報装置２１を作動させるように構成されている。具体的には、警報制御部１ｈは、警報装置２１を作動させて上記第１警報音とは異なる音声（第２警報音）によって、走行車線が認識されていない旨を乗員に報知する。
【００４１】
同様に、優先走行区分線が検知されていない状態では、走行車線の誤認識による誤った操舵を防ぐために、操舵制御部１ｆによる制御を停止するのが望ましいので、上記支援手段は、優先区分線検知部１ｄにより優先走行区分線が検知されないときには、作動しないように構成されている。具体的には、優先区分線検知部１ｄにより優先走行区分線が検知されないときには、逸脱検知部１ｅが作動しないように構成されている。この際、警報装置２１の作動後に逸脱検知部１ｅの作動を停止させるのがより望ましく、これにより、第２警報音によって走行車線が認識されていない旨を乗員に認識させた後に、操舵制御部１ｆによる制御を停止することができる。そして、例えば工事区間のうち特に複数の走行区分線が入り乱れているため優先走行区分線が検知されない区間を通過した後は、乗員の意思によりシステムが再起動される。
【００４２】
−制御ユニットの動作−
ここで、制御ユニット１の処理動作について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４３】
ステップＳ１では、上記区分線検知部１ａが、上述の如く、上記ＣＣＤカメラ３により撮像された画像データに基づいて、道路上における車両５前方に設けられた白線等の走行区分線を検知する。
【００４４】
次のステップＳ２では、上記区分線状態判定部１ｃが車両５前方に３本以上の走行区分線が存在するか否かを判定する。このステップＳ２の判定がＮＯであるとき、すなわち、車両５前方の走行区分線が２本以下であるときは、ステップＳ３に進んで、上記走行車線認識部１ｂは、車両５前方の左右の走行区分線に基づいて走行車線を認識し、しかる後にリターンする。そして、車両５はこの認識された走行車線を走行し、上記逸脱検知部１ｅにより車両５の逸脱が検知又は予知されると、上記警報制御部１ｈが上記警報装置２１を作動させて、走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線から車両５が逸脱したこと、又は逸脱しそうなことを乗員に対し第１警報音によって報知するとともに、上記操舵制御部１ｆが該走行車線を車両５が走行するように車両５の走行制御を行う。この間、区分線状態判定部１ｃによって車両５前方に走行区分線が３本以上存在するか否かの判定が繰り返し行われる。
【００４５】
一方、ステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４に進んで、ＣＣＤカメラ３により撮像された画像データに基づいて、上記優先区分線検知部１ｄが３本以上の走行区分線の中から黄線を１対の優先走行区分線として検知する。このステップＳ４の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、優先区分線検知部１ｄが黄線を検知しているときは、ステップＳ５に進んで、走行車線認識部１ｂが優先区分線検知部１ｄにより検知された１対の優先走行区分線により区画される車線を走行車線として認識し、しかる後にリターンする。そして、車両５はこの認識された走行車線を走行し、逸脱検知部１ｅにより車両５の逸脱が検知又は予知されると、警報制御部１ｈが警報装置２１を作動させて、走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線から車両５が逸脱したこと、又は逸脱しそうなことを乗員に対し第１警報音によって報知するとともに、操舵制御部１ｆが該走行車線を車両５が走行するように車両５の走行制御を行う。
【００４６】
一方、上記ステップＳ４の判定がＮＯであるときには、ステップＳ６に進んで、警報装置２１が、優先区分線検知部１ｄが黄線を検知することができないため、走行車線認識部１ｂが走行車線を認識していないことを乗員に対し第２警報音によって報知し、しかる後にステップＳ７に進む。
【００４７】
ステップＳ７では、逸脱検知部１ｅが作動を停止することにより、操舵制御部１ｆの操舵制御が停止し、しかる後にシステムを終了する。そして、乗員の意思によりシステムが再起動されれば、再び制御ユニット１の処理動作が行われる。
【００４８】
−効果−
本実施形態では、区分線状態判定部１ｃが道路上に走行区分線２７，２７，…が３本以上存在すると判定したときは、これら４本の走行区分線２７，２７，…の中から優先すべき優先走行区分線２７ｂ，２７ｂを検知し、走行車線認識部１ｂが優先区分線検知部１ｄによって検知された１対の優先走行区分線２７ｂ，２７ｂにより区画される車線を走行車線３７として認識するように構成されている。これにより、道路工事に伴い既設の白線２７ａ，２７ａに加えて新たな１対の黄線２７ｂ，２７ｂが引かれて、車両５前方に走行区分線２７が４本存在する場合にも、優先区分線検知部１ｄがこれら４本の走行区分線２７，２７，…の中から１対の優先走行区分線２７ｂ，２７ｂを検知するので、運転支援装置の誤作動を抑制し、車両５を最適な走行車線３７内で走行させることができる。
【００４９】
また、優先区分線検知部１ｄは、黄線２７ｂ，２７ｂを１対の優先走行区分線として検知するように構成されているので、道路工事中における走行車線３７を示すために１対の黄線２７ｂ，２７ｂが引かれて４本の走行区分線２７ａ，２７ａ，２７ｂ，２７ｂが混在している場合にも、１対の優先走行区分線２７ｂ，２７ｂを容易に検知することができる。
【００５０】
さらに、車両５が走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線３７から逸脱したことを検知し、又は逸脱しそうなことを予知する逸脱検知部１ｅと、この逸脱検知部１ｅにより車両５の逸脱が検知又は予知されたときに、車両５が該走行車線を走行するように操舵制御を行う操舵制御部１ｆとを備えているので、車両５前方に走行区分線が３本以上存在する場合にも、車両５が走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線３７を走行するように車両５の走行制御を行うことができる。
【００５１】
また、車両５の逸脱が検知又は予知されると警報装置２１を作動させる警報制御部１ｈを備えているので、車両５前方に走行区分線２７，２７，…が４本存在する場合にも、車両５が走行車線認識部１ｂにより認識された走行車線３７から逸脱したこと、又は逸脱しそうなことを第１警報音によって乗員に認識させて、走行すべき走行車線３７での走行を促すことができる。
【００５２】
さらに、警報制御部１ｈは、優先区分線検知部１ｄにより優先走行区分線２７ｂ，２７ｂが検知されないときにも警報装置２１を作動させるように構成されているので、優先走行区分線２７ｂ，２７ｂが検知することができないため、走行車線認識部１ｂが走行車線３７を認識していないことを第２警報音によって乗員に認識させて、乗員の注意を喚起することができる。
【００５３】
また、逸脱検知部１ｅは、優先区分線検知部１ｄにより優先走行区分線２７ｂ，２７ｂが検知されないときには、作動しないように構成されているので、操舵制御部１ｆが走行不可の車線内で走行制御を行うことを確実に防げるので、フェールセーフを達成することができる。
【００５４】
（実施形態２）
本実施形態は、優先区分線検知部１ｄによる優先走行区分線の検知処理が実施形態１と異なるものである。以下、実施形態１と異なる点について説明する。
【００５５】
上記区分線状態判定部１ｃにより走行区分線が３本以上存在すると判定されたときには、この判定結果は、図５に示すように、制御ユニット１内の距離検出部（距離検出手段に相当）１ｇに送信される。この距離検出部１ｇは、該３本以上の走行区分線同士の道路幅方向の距離を検出するように構成されており、優先区分線検知部１ｄは、距離検出部１ｇにより検出された走行区分線同士の距離に基づいて、１対の優先走行区分線を検知するように構成されている。具体的には、距離検出部１ｇは、ＣＣＤカメラ３により撮像された３本以上の走行区分線のうち２本の走行区分線を順次選択し、これら２本の走行区分線同士の道路幅方向の距離を検出する。そして、優先区分線検知部１ｄは、走行区分線同士の道路幅方向の距離と、道路幅員として制御ユニット１に入力されている入力値とを比較して、入力値に最も近い道路幅方向の距離だけ離れ且つ道路幅方向の距離と入力値との差が許容値内にある２本の走行区分線を１対の優先走行区分線として検知する。換言すれば、優先区分線検知部１ｄは、入力値に近似する道路幅方向の距離だけ離れた２本の走行区分線を１対の優先走行区分線として検知する。
【００５６】
図６の例では、道路工事のために占用帯２９が設けられ、道路占用期間中の走行車線３７を示すために新たな白線２７ｃ，２７ｃが引かれ、車両５前方に既設の白線２７ａ’，２７ａと新たな白線２７ｃ，２７ｃとが混在している場合は、距離検出部１ｇは、先ず占用帯２９により消えている白線２７ａ’を選択肢から排除し、残った走行区分線２７ａ，２７ｃ，２７ｃを組み合わせ、それらの道路幅方向の距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を検出する。そして、優先区分線検知部１ｄは、走行区分線同士の道路幅方向の距離Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３と制御ユニット１に入力されている入力値とを比較し、距離の短いＢ１やＢ３を排除し、入力値に近似する距離Ｂ２だけ離れた２本の白線２７ｃ，２７ｃを１対の優先走行区分線として検知する。
【００５７】
一方、距離Ｂ２と入力値との差が許容値内になく、優先区分線検知部１ｄがいずれが１対の優先走行区分線であるかを検知しないときは、上記警報装置２１が作動した後、逸脱検知部１ｅが作動を停止する。
【００５８】
−制御ユニットの動作−
ここで、制御ユニット１の処理動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、図７中のステップＳ４及びＳ５以外のステップについては図４に示すフローチャートと同様である。
【００５９】
ステップＳ３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４に進んで、ＣＣＤカメラ３により撮像された画像データに基づいて、距離検出部１ｇが走行区分線同士の道路幅方向の距離を検出し、優先区分線検知部１ｄがこれらの距離と制御ユニット１に入力されている入力値とを比較して、入力値に近似する道路幅方向の距離だけ離れた２本の走行区分線を１対の優先走行区分線として検知する。このステップＳ４の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、優先区分線検知部１ｄが１対の優先走行区分線を検知しているときは、ステップＳ５に進んで、走行車線認識部１ｂが優先区分線検知部１ｄにより検知された１対の優先走行区分線により区画される車線を走行車線として認識し、しかる後にリターンする。
【００６０】
一方、上記ステップＳ４の判定がＮＯであるときには、ステップＳ６に進んで、警報制御部１ｈが警報装置２１を作動させて、優先区分線検知部１ｄが１対の優先走行区分線を検知することができないため、走行車線認識部１ｂが走行車線を認識していないことを乗員に対し上記第２警報音によって報知し、しかる後にステップＳ７に進む。
【００６１】
−効果−
本実施形態では、走行区分線２７，２７，…同士の道路幅方向の距離を検出する距離検出部１ｇを備えており、優先区分線検知部１ｄは、この距離検出部１ｇにより検出された走行区分線２７，２７，…同士の距離に基づいて、１対の優先走行区分線２７ｃ，２７ｃを検知するように構成されているので、道路工事中における走行車線を示すために既設の走行区分線２７ａ’，２７ａに加えて新たな走行区分線２７ｃ，２７ｃが引かれて、４本の走行区分線２７ａ’，２７ａ，２７ｃ，２７ｃが存在している場合にも、１対の優先走行区分線２７ｃ，２７ｃを容易に検知することができる。
【００６２】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、車両５の運転支援装置は、車両５が認識された走行車線を走行するように走行制御を行う操舵制御部１ｆと、車両５の逸脱が検知又は予知されると警報装置２１を作動させる警報制御部１ｈとを備えているが、いずれか一方のみを備えるようにしてもよい。
【００６３】
また、上記各実施形態では、車両５前方に４本の走行区分線２７，２７，…が存在する場合について説明したが、例えば、車両５前方に走行車線３７が３本存在する場合や５本以上存在する場合にも、車両５が優先走行区分線に基づいて認識された走行車線を走行するように車両５の走行制御を適切に行うことができる。
【００６４】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００６５】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上説明したように、本発明は、道路上における自車両前方の走行区分線を検知して、該検知された走行区分線に基づいて認識された走行車線を自車両が走行するように支援する車両の運転支援装置に有用であり、特に道路工事等に伴い車両前方に走行車線が３本以上存在する場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示す斜視図である。
【図２】運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】道路工事中の道路の状態を示す図である。
【図４】運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【図５】運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】道路工事中の道路の状態を示す図である。
【図７】運転支援装置の制御ユニットの制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１      制御ユニット
１ａ    区分線検知部（区分線検知手段）
１ｂ    走行車線認識部（走行車線認識手段）
１ｃ    区分線状態判定部（区分線状態判定手段）
１ｄ    優先区分線検知部（優先区分線検知手段）
１ｅ    逸脱検知部（逸脱検知手段）
１ｆ    操舵制御部（走行制御手段）
１ｇ    距離検出部（距離検出手段）
１ｈ    警報制御部（警報制御手段）
３      ＣＣＤカメラ（撮像手段）
５      車両
１９    ステアリングアクチュエータ（支援手段）
２１    警報装置（警報手段）
２７    走行区分線
２７ａ，２７ｃ  白線
２７ｂ  黄線
３７    走行車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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