(57)【要約】【課題】本発明は、輪止めの有無に拘わらず、どのような駐車場でも俯瞰映像を利用することの可能な車両用駐車支援装置を実現することを目的としている。【解決手段】このため、車両の後方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、撮影手段により撮影された画像、あるいは映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、車両が駐車する駐車枠白線を検出する駐車枠白線検出手段を備え、駐車枠検出手段により検出された駐車枠白線の長さが、設定値より短い時には、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する撮影手段と、この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記撮影手段により撮影された画像、あるいは前記映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、車両が駐車する駐車枠白線を検出する駐車枠白線検出手段を備え、この駐車枠検出手段により検出された駐車枠白線の長さが、設定値より短い時には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換えていることを特徴とする車両用駐車支援装置。
【請求項２】
車両が駐車する駐車枠の輪止め検出手段を備え、この輪止め検出手段により輪止めを検出した場合には、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換えることを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用駐車支援装置に係り、特に駐車場の設置形態に拘わらず、どのような駐車場でも利用可能とする車両用駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、駐車場に車両を駐車させる際に、シフトポジションをリバースに切り換え、車両を後退させて行う場合がある。
そして、前記車両においては、このような場合を想定して駐車支援装置を搭載するものもある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６２２８０号公報
【特許文献２】特開２００５−１５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の車両用駐車支援装置においては、バックカメラの映像をナビ画面等の表示手段に表示し、運転者に駐車支援を行う装置が商品化されている。
そして、前記車両用駐車支援装置の方式としては、大別すると以下のようなものがある。
（１）映像を表示するだけのもの。
（２）ガイドラインを表示するもの。
（３）俯瞰（フカン）表示に切り換え可能なもの。
（４）輪止めを検知して、自動で俯瞰表示に切り換えるもの。
（５）自動操舵による駐車支援装置。
なお、上記の「俯瞰」の語句に関しては、単に「高所から見下ろすこと」との意味合いであると辞書などに記載されているが、この発明においては、「真上から見た状態」つまり「平面状態」を指すものとした。
上述の各方式において、「（４）」に記載される「輪止めを検知して、自動で俯瞰表示に切り換えるもの」は、運転者にとって車両後方部位がより見易くなるため、有利な手段であるが、検知対象の輪止めが無い駐車場では表示を切り換えることができないという不都合がある。
【０００５】
この発明の目的は、駐車枠白線を検知して表示される映像を俯瞰映像に切り換えるため、輪止めの有無に拘わらず、どのような駐車場でも俯瞰映像を利用することの可能な車両用駐車支援装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車両の後方を撮影する撮影手段と、この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記撮影手段により撮影された画像、あるいは前記映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、車両が駐車する駐車枠白線を検出する駐車枠白線検出手段を備え、この駐車枠検出手段により検出された駐車枠白線の長さが、設定値より短い時には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
以上詳細に説明した如くこの発明によれば、車両の後方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、撮影手段により撮影された画像、あるいは映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段とを備えた車両用駐車支援装置において、車両が駐車する駐車枠白線を検出する駐車枠白線検出手段を備え、駐車枠検出手段により検出された駐車枠白線の長さが、設定値より短い時には、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り換えている。
従って、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【０００９】
図１〜図４はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両用駐車支援装置である。
この車両用駐車支援装置１は、撮影手段２と、映像変換手段３と、表示手段４とを備えている。
【００１０】
前記撮影手段２は、車両５（図３及び図４参照。）の後方を撮影するものであり、バックカメラなどからなる。
そして、このバックカメラは、前記車両５の所定位置に固定される。なお、前記バックカメラは、一般的には、車両のバックドア部位や屋根部の後方などに固定される。
このとき、車両５の所定位置に固定される前記撮影手段２は、図３及び図４に実線で示す如く、所定の検知範囲θを有している。
【００１１】
また、前記映像変換手段３は、前記撮影手段２により撮影された映像、つまり撮影映像（「バックカメラ映像」とも換言できる。）を俯瞰映像に変換する機能を有する一方、変換後の俯瞰映像を前記表示手段４に表示する機能を有するものであり、「コントローラ」とも称される。
【００１２】
更に、前記表示手段４は、前記撮影手段２により撮影された画像、あるいは前記映像変換手段３により変換された映像を表示するものである。
なお、この表示手段４においては、部品増加や配設位置、コストなどの種々因子との兼ね合いにより、一般的には、ナビゲーションシステムの表示装置を利用するものであるが、専用の表示装置を設けることも可能である。
【００１３】
また、前記映像変換手段３は、図２に示す如く、画像処理部６と、ＮＴＳＣデコーダ７と、ＮＴＳＣエンコーダ８と、画像格納用ランダム・アクセス・メモリ（「ＲＡＭ」とも記載する。）９と、機種データ用リード・オンリ・メモリ（「ＲＯＭ」とも記載する。）１０とを有している。
このとき、前記画像処理部６は、前記撮影手段２により撮影された映像が取り込まれ、前記ＮＴＳＣデコーダ７によりアナログテレビジョン方式に合致するように変換された画像データを入力する。
そして、前記画像処理部６は、入力した画像に対して所定の画像処理を加え、前記ＮＴＳＣエンコーダ８へ出力する。
前記画像処理部６による所定の画像処理としては、輪止め検出や駐車枠白線検出、俯瞰処理などがある。
【００１４】
なお、前記「ＮＴＳＣ」は、米国の「Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ（国家テレビ標準化委員会）」によって、アナログテレビジョン方式の規格として制定され、委員会の非公式な略称として使用されるものである。
このため、前記「ＮＴＳＣデコーダ７」は、アナログテレビジョン方式に合致させるためのデコーダであり、前記「ＮＴＳＣエンコーダ８」は、アナログテレビジョン方式のためのエンコーダである。
【００１５】
更に、前記車両用駐車支援装置１は、前記車両５が駐車する駐車枠白線Ｗを検出する駐車枠白線検出手段１１を備え、この駐車枠白線検出手段１１により検出された駐車枠白線Ｗの長さＷＬ（正確には「駐車枠白線Ｗの残りの長さＷＬ」）が、設定値Ｓより短い時には、前記表示手段４により表示される映像を俯瞰映像に切り換える構成を備える。
詳述すれば、前記駐車枠白線検出手段１１は、駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出できるものであればよく、例えば前記撮影手段２により撮影された画像、つまり撮影映像に基づいて駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出することが可能である。
よって、この実施例においては、上述の前記撮影手段２により撮影された画像を利用する方策からなる構成として説明する。
なお、前記駐車枠白線検出手段１１によるその他の方策としては、単眼カメラによるモーションステレオ法を用いて距離、つまり駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出する方策や、ステレオカメラを用いて距離、つまり駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出する方策などが考えられる。
【００１６】
ここで、前記駐車枠白線検出手段１１による駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出する方策について説明する。
前記撮影手段２が車両５の所定位置に固定されているため、撮影手段２で撮影されて表示手段４に表示される駐車枠白線Ｗの長さである撮影映像長さと実際の駐車枠白線Ｗの長さである実長さとの間には相関がある。
このため、予め基準となる実際の駐車枠白線Ｗ用の設定距離である設定値Ｓと、この設定値Ｓを前記撮影手段２によって撮影し、撮影手段２からの映像を前記表示手段４に表示させた際の表示長さ、つまり撮影映像長さとの相関を取っておく。
そして、前記撮影手段２からの駐車枠白線Ｗの映像を表示手段４に表示させた際には、上述の相関を利用し、前記駐車枠白線検出手段１１によって実際の駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出するものである。
これにより、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することが可能であり、前記駐車枠白線検出手段１１の使い勝手の向上に寄与する。
【００１７】
また、前記車両５を駐車させる際には、駐車枠白線Ｗに対して中心部位かつ真っ直ぐに駐車させることができない場合が多いため、左右の駐車枠白線Ｗの両方を検知し、左右のいずれか一方の実際の駐車枠白線Ｗの長さＷＬが設定距離である設定値Ｓより短く、例えば以下となった時に、前記車両用駐車支援装置１によって前記表示手段４により表示される映像を撮影映像から俯瞰映像に切り換える。
これにより、左右のいずれか一方の実際の駐車枠白線Ｗの長さＷＬが設定距離である設定値Ｓより短く、例えば以下となった時に俯瞰映像に切り換える方式は、駐車枠白線Ｗに対して前記車両５の位置が左右のいずれか一方に偏っていたり、駐車枠白線Ｗに対して車両５が斜め状態になっていて駐車枠白線Ｗの中心部位からずれている場合に機能し、駐車枠白線Ｗに対する車両５の位置が解り易い俯瞰映像に切り換えることができる一方、車両５の位置がずれているほど早く俯瞰映像に切り換えることができるため、実用上有利である。
【００１８】
更に、前記車両用駐車支援装置１は、前記車両５が駐車する駐車枠の輪止め検出手段１２を備え、この輪止め検出手段１２により輪止め（図示せず）を検出した場合には、前記表示手段４により表示される映像を俯瞰映像に切り換える構成を備える。
つまり、前記車両５を駐車させるために、車両５を後退ししつ駐車枠内に侵入した際に、前記輪止め検出手段１２により輪止めを検出した場合には、前記撮影手段２からの映像を表示する前記表示手段４の表示状態を、撮影映像から俯瞰映像に切り換えるものである。
これにより、輪止めのみある場合、あるいは白線による駐車枠のみがある場合のどちらのタイプの駐車場においても、俯瞰映像に切り換えて表示させることが可能であるため、前記車両用駐車支援装置１の汎用性の拡大に寄与するものである。
【００１９】
次に、図１の前記車両用駐車支援装置１の制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００２０】
先ず、前記車両用駐車支援装置１の制御用プログラムスタート（１０１）すると、前記車両５のシフトポジションがリバースに切り換えられたか否かの判断（１０２）に移行する。
そして、この判断（１０２）が「いいえ」（「ＮＯ」ともいう。）の場合には、判断（１０２）が「はい」（「ＹＥＳ」ともいう。）となるまで、判断（１０２）を繰り返し行う。
また、判断（１０２）が「はい」の場合には、前記表示手段４の表示状態をバックカメラ映像、つまり前記撮影手段２により撮影された映像に切り換える処理（１０３）に移行する。
【００２１】
また、上述の前記表示手段４の表示状態をバックカメラ映像、つまり前記撮影手段２により撮影された映像に切り換える処理（１０３）の後には、前記輪止め検出手段１２により輪止めを検出したか否かの判断（１０４）に移行する。
そして、この判断（１０４）が「はい」の場合には、前記表示手段４の表示状態をバックカメラ映像である撮影映像から俯瞰映像に切り換える処理（１０５）に移行し、その後に、後述する制御用プログラムのエンド（１０９）に移行する。
【００２２】
更に、上述の前記輪止め検出手段１２により輪止めを検出したか否かの判断（１０４）において、この判断（１０４）が「いいえ」の場合には、左右の駐車枠白線Ｗを検知したか否かの判断（１０６）に移行する。
このとき、判断（１０６）は、前記駐車枠白線検出手段１１によって駐車枠白線Ｗの長さＷＬを検出する処理である。
そして、上述の判断（１０６）において、判断（１０６）が「いいえ」の場合には、そのまま制御用プログラムのエンド（１０９）に移行する。
また、判断（１０６）が「はい」の場合には、左右のいずれか一方の駐車枠白線Ｗの長さＷＬが設定値Ｓ以下であるか否かの判断（１０７）に移行する。
【００２３】
そして、上述の左右のいずれか一方の駐車枠白線Ｗの長さＷＬが設定値Ｓ以下であるか否かの判断（１０７）において、この判断（１０７）が「いいえ」の場合には、判断（１０７）が「はい」となるまで、判断（１０７）を繰り返し行う。
また、判断（１０７）が「はい」の場合には、前記表示手段４の表示状態をバックカメラ映像である撮影映像から俯瞰映像に切り換える処理（１０８）に移行し、その後に、制御用プログラムのエンド（１０９）に移行する。
【００２４】
これにより、前記車両５の後方を撮影する撮影手段２と、この撮影手段２により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段３と、前記撮影手段２により撮影された画像、あるいは前記映像変換手段３により変換された映像を表示する表示手段４とを備えた車両用駐車支援装置１において、車両５が駐車する駐車枠白線Ｗを検出する駐車枠白線検出手段１１を備え、この駐車枠検出手段３により検出された駐車枠白線Ｗの長さＷＬが、設定値Ｓより短い時には、前記表示手段４により表示される映像を俯瞰映像に切り換えている。
従って、輪止めのないより多くの駐車場においても、把握し易い俯瞰映像を利用することが可能である。
【００２５】
また、前記車両５が駐車する駐車枠の輪止め検出手段１２を備え、この輪止め検出手段１２により輪止めを検出した場合には、表示手段４により表示される映像を俯瞰映像に切り換える。
従って、輪止めのみある場合、あるいは白線による駐車枠のみがある場合のどちらのタイプの駐車場においても、把握し易い俯瞰映像に切り換えて表示させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】この発明の実施例を示す車両用駐車支援装置の制御用フローチャートである。
【図２】車両用駐車支援装置のシステム構成図である。
【図３】駐車枠白線を検出し、駐車枠白線の残りが設定値（設定距離）を越えている場合を示す概略平面図である。
【図４】駐車枠白線の残りが設定値（設定距離）以下の場合を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００２７】
１  車両用駐車支援装置
２  撮影手段
３  映像変換手段
４  表示手段
５  車両
６  画像処理部
７  ＮＴＳＣデコーダ
８  ＮＴＳＣエンコーダ
９  画像格納用ランダム・アクセス・メモリ（「ＲＡＭ」とも記載する。）
１０  機種データ用リード・オンリ・メモリ（「ＲＯＭ」とも記載する。）
１１  駐車枠白線検出手段
１２  輪止め検出手段
θ  撮影手段の検知範囲
Ｗ  駐車枠白線
ＷＬ  駐車枠白線Ｗの長さ
Ｓ  設定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
2009200925.tif 000005
【図４】
2009200925.tif 000006