(57)【要約】【課題】簡易な構成で、周辺の移動体が互いに衝突することを回避させることができるようにする。【解決手段】移動体検出部１８によって、近赤外カメラ１２の映像及びミリ波レーダ１４の反射パターンに基づいて、自車両の周辺に存在する複数の移動体の各々の位置、速度、及び移動方向を検出する。衝突危険判定部２２によって、移動体検出部１８によって検出された複数の移動体の各々の位置、速度、及び移動方向に基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する。そして、投光制御部３０によって、衝突危険判定部２２によって抽出された２つの移動体の少なくとも交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方に光が投光されるように、前照灯２４、路面描画装置２６、又はハザード灯２８を制御する。【選択図】図１
2009217495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記複数の移動体の各々の位置及び移動方向に基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する衝突抽出手段と、
前記衝突抽出手段によって抽出された前記２つの移動体の少なくとも交通弱者側、又は前記２つの移動体の少なくとも衝突方向の速度が低い方の移動体に光が投光されるように前記投光器を制御する投光器制御手段と、
を含む危険報知装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出すると共に、検出された前記移動体の各々の種類又は大きさを認識し、
前記投光器制御手段は、前記検出手段による移動体の種類又は大きさの認識結果に基づいて、前記衝突抽出手段によって抽出された前記２つの移動体の少なくとも交通弱者側に光が投光されるように前記投光器を制御する請求項１記載の危険報知装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出すると共に、検出された前記移動体の各々の速度を検出し、
前記投光器制御手段は、前記検出手段による移動体の速度の検出結果に基づいて、前記衝突抽出手段によって抽出された前記２つの移動体の少なくとも衝突方向の速度が低い方の移動体に光が投光されるように前記投光器を制御する請求項１記載の危険報知装置。
【請求項４】
自車両の周辺に存在する少なくとも一つの静止物の位置を検出する静止物検出手段を更に含み、
前記衝突抽出手段は、前記検出手段によって検出された前記移動体の各々の位置及び移動方向と、前記静止物検出手段によって検出された前記静止物の位置とに基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の危険報知装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記移動体の各々の位置、移動方向、及び移動速度を検出し、
前記衝突抽出手段は、前記検出手段によって検出された前記複数の移動体の各々の位置、移動方向、及び移動速度に基づいて、前記複数の移動体のうちの２つの移動体の組の各々について、相互に衝突する危険度を判定する衝突判定手段を備え、前記衝突判定手段によって判定された前記危険度に基づいて、前記相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の危険報知装置。
【請求項６】
前記衝突抽出手段は、前記検出手段によって検出された前記複数の移動体の各々の位置及び移動方向に基づいて、互いの移動方向が交差し、かつ、距離が所定値以下である２つの移動体の組を、前記相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組として抽出する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の危険報知装置。
【請求項７】
前記投光器は、複数種類の投光器であって、
前記投光器制御手段は、前記抽出された前記２つの移動体の少なくとも交通弱者側の位置に基づいて、前記複数種類の投光器のうち少なくとも一種類を選択し、選択した前記投光器を制御する請求項１〜請求項６の何れか１項記載の危険報知装置。
【請求項８】
前記複数種類の投光器は、光の投光方向を制御可能な前照灯、点滅する灯火器、及び所定の危険情報を路面に表示するように路面方向に光を投光することが可能な路面投光器の少なくとも一つを含む請求項７記載の危険報知装置。
【請求項９】
光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する移動体の位置を連続して検出する検出手段と、
前記検出手段によって連続して検出された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が異常な移動状態であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記異常判定手段によって前記異常な移動状態であると判定された場合、前記移動体に光が投光されるように前記投光器を制御する投光器制御手段と、
を含む危険報知装置。
【請求項１０】
自車両の姿勢状態及び運動状態の少なくとも一方を検出する自車両状態検出手段を更に含み、
前記投光器制御手段は、前記自車両状態検出手段によって検出された前記姿勢状態及び運動状態の少なくとも一方に基づいて、前記投光器を制御する請求項１〜請求項９の何れか１項記載の危険報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、危険報知装置に係り、特に、周辺の移動体が衝突することを回避させるように危険を報知する危険報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行条件に応じて不慮の事態に遭遇する可能性を予測することのできる運転者将来状況予測装置が知られている（特許文献１）。この運転者将来状況予測装置では、運転情報検出手段によって検出される運転情報に基づいて、走行環境と、移動体情報と、自車両の走行状態とが所定の走行条件に合致した場合に、所定の走行条件における運転者の不慮遭遇度を判定し、判定結果を運転者または管理者または第３者に伝達している。
【０００３】
また、周辺車両の正常走行からの逸脱を事前に予測して事故を未然に防止する運転支援装置が知られている（特許文献２）。この運転支援装置では、周囲の車両の情報をカメラ、レーダ、通信処理部によって取得し、周辺の車両が正常走行から逸脱することを予測し、正常走行からの逸脱によって発生する事故を特定し、回避策を決定するとともに、モニタおよびスピーカを利用した警告と回避策を提示している。
【特許文献１】特許３９３３００１号公報
【特許文献２】特開２００５−１１５４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１、２に記載の技術では、自車が危険に陥る場合のみを判定して、報知を行なっているため、周辺の移動物に対する危険を報知することができず、周辺の移動物が衝突することを回避させることができない、という問題がある。また、他車に危険を報知する場合には、車車間通信によって報知を行っているため、送信側及び受信側の双方が車車間通信を行うための構成を備えていなければならない、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、簡易な構成で、周辺の移動体が互いに衝突することを回避させることができる危険報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために第１の発明に係る危険報知装置は、光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記複数の移動体の各々の位置及び移動方向に基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する衝突抽出手段と、前記衝突抽出手段によって抽出された前記２つの移動体の少なくとも交通弱者側、又は前記２つの移動体の少なくとも衝突方向の速度が低い方の移動体に光が投光されるように前記投光器を制御する投光器制御手段とを含んで構成されている。
【０００７】
第１の発明に係る危険報知装置によれば、検出手段によって、光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出する。衝突抽出手段によって、検出手段によって検出された複数の移動体の各々の位置及び移動方向に基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出する。
【０００８】
そして、投光器制御手段によって、衝突抽出手段によって抽出された２つの移動体の少なくとも交通弱者側、又は２つの移動体の少なくとも衝突方向の速度が低い方の移動体に光が投光されるように投光器を制御する。
【０００９】
このように、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組の少なくとも交通弱者側、又は衝突方向の速度が低い方の移動体に光を投光することにより、簡易な構成で、周辺の移動体が互いに衝突することを回避させることができる。
【００１０】
第１の発明に係る検出手段は、複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出すると共に、検出された移動体の各々の種類又は大きさを認識し、投光器制御手段は、検出手段による移動体の種類又は大きさの認識結果に基づいて、衝突抽出手段によって抽出された２つの移動体の少なくとも交通弱者側に光が投光されるように投光器を制御することができる。
【００１１】
第１の発明に係る検出手段は、複数の移動体の各々の位置及び移動方向を検出すると共に、検出された移動体の各々の速度を検出し、投光器制御手段は、検出手段による移動体の速度の検出結果に基づいて、衝突抽出手段によって抽出された２つの移動体の少なくとも衝突方向の速度が低い方の移動体に光が投光されるように投光器を制御することができる。
【００１２】
第１の発明に係る危険報知装置は、自車両の周辺に存在する少なくとも一つの静止物の位置を検出する静止物検出手段を更に含み、衝突抽出手段は、検出手段によって検出された移動体の各々の位置及び移動方向と、静止物検出手段によって検出された静止物の位置とに基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出することができる。これによって、静止物の存在によって相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出することができる。
【００１３】
第１の発明に係る検出手段は、移動体の各々の位置、移動方向、及び移動速度を検出し、衝突抽出手段は、検出手段によって検出された複数の移動体の各々の位置、移動方向、及び移動速度に基づいて、複数の移動体のうちの２つの移動体の組の各々について、相互に衝突する危険度を判定する衝突判定手段を備え、衝突判定手段によって判定された危険度に基づいて、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出することができる。これによって、相互に衝突する危険度が高い２つの移動体の組を抽出することができる。
【００１４】
第１の発明に係る衝突抽出手段は、検出手段によって検出された複数の移動体の各々の位置及び移動方向に基づいて、互いの移動方向が交差し、かつ、距離が所定値以下である２つの移動体の組を、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組として抽出することができる。これによって、互いの移動方向が交差し、かつ、距離が近い２つの移動体の組を、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組として抽出することができる。
【００１５】
第１の発明に係る投光器は、複数種類の投光器であって、投光器制御手段は、抽出された２つの移動体の少なくとも交通弱者側の位置に基づいて、複数種類の投光器のうち少なくとも一種類を選択し、選択した投光器を制御することができる。これによって、抽出された２つの移動体の少なくとも交通弱者側の位置に基づいて、適切な投光器を選択して、交通弱者側に光を投光することができる。
【００１６】
上記の複数種類の投光器は、光の投光方向を制御可能な前照灯、点滅する灯火器、及び所定の危険情報を路面に表示するように路面方向に光を投光することが可能な路面投光器の少なくとも一つを含むことができる。
【００１７】
第２の発明に係る危険報知装置は、光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する移動体の位置を連続して検出する検出手段と、前記検出手段によって連続して検出された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が異常な移動状態であるか否かを判定する異常判定手段と、前記異常判定手段によって前記異常な移動状態でないと判定された場合、前記移動体に光が投光されるように前記投光器を制御する投光器制御手段とを含んで構成されている。
【００１８】
第２の発明に係る危険報知装置によれば、検出手段によって、光を投光する投光器を備えた自車両の周辺に存在する移動体の位置を連続して検出する。異常判定手段によって、検出手段によって連続して検出された移動体の位置に基づいて、移動体が異常な移動状態であるか否かを判定する。
【００１９】
そして、投光器制御手段によって、異常判定手段によって異常な移動状態であると判定された場合、移動体に光が投光されるように投光器を制御する。
【００２０】
このように、異常な移動状態である移動体に光を投光することにより、簡易な構成で、異常な移動状態である移動体に危険を報知することができる。
【００２１】
上記の危険報知装置は、自車両の姿勢状態及び運動状態の少なくとも一方を検出する自車両状態検出手段を更に含み、投光器制御手段は、自車両状態検出手段によって検出された姿勢状態及び運動状態の少なくとも一方に基づいて、投光器を制御することができる。これによって、自車両の姿勢状態又は運動状態に応じて、投光器から光を適切に投光することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明の危険報知装置によれば、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組の少なくとも交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方の移動体に光を投光することにより、簡易な構成で、周辺の移動体が互いに衝突することを回避させることができる、という効果が得られる。
【００２３】
本発明の危険報知装置によれば、異常な移動状態である移動体に光を投光することにより、簡易な構成で、異常な移動状態である移動体に危険を報知することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された危険報知装置に本発明を適用した場合について説明する。
【００２５】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る危険報知装置１０は、自車両に搭載された近赤外光を受光するカメラで構成され、かつ、自車両の前方の映像を撮像する近赤外カメラ１２と、自車両に搭載された後側方を検出範囲とするミリ波レーダ１４と、自車両に搭載された、速度センサ、舵角センサ、ピッチ角センサ等を備え、自車両の運動状態及び姿勢状態を検出する自車状態検出部１６と、自車両の前方に光を投光し、かつ、配光を制御可能な前照灯２４と、路面方向に対して光を投光して路面描画することにより注意喚起情報を表示することが可能な、路面投光器としての路面描画装置２６と、点滅することが可能な、灯火器としてのハザード灯２８と、近赤外カメラ１２によって撮像された映像や、ミリ波レーダ１４からの情報、自車状態検出部１６からの情報に基づいて、衝突の可能性がある移動体に対して危険を報知するように、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを制御するコンピュータ１７とを備えている。
【００２６】
コンピュータ１７は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する危険報知処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１７は、近赤外カメラ１２によって撮像された映像、ミリ波レーダ１４からの情報、及び自車状態検出部１６からの情報に基づいて、自車両の周辺に存在する移動体を検出すると共に、移動体の位置、速度、移動方向を検出する移動体検出部１８と、近赤外カメラ１２によって撮像された映像や、ミリ波レーダ１４からの情報、ナビゲーションシステム（図示省略）の地図情報に基づいて、自車両の周辺に存在する静止物の位置を検出する静止物検出部２０と、検出された移動体の位置、速度、及び移動方向と検出された静止物の位置とに基づいて、移動体が相互に衝突する可能性があるか否かを判定し、相互に衝突する可能性がある移動体の組を抽出する、衝突抽出手段としての衝突危険判定部２２と、衝突可能性がある移動体の組の位置に基づいて、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを選択し、光を投光させて、周辺の車両や歩行者に注意喚起する投光制御部３０とを備えている。
【００２７】
近赤外カメラ１２は、図２に示すように、近赤外線投光器１２Ａを備え、近赤外線投光器１２Ａによって近赤外線が投光された前方の映像を撮像する。
【００２８】
路面描画装置２６は、複数のＬＥＤから構成され、図２に示すように、路面方向に光を投光し、複数のＬＥＤのオンオフによって、路面に任意のパターンや文字（例えば、「歩行者注意」）を含む注意喚起情報を描画することができる。また、路面描画装置２６には、例えば、投光する光の方向を偏向するためのミラーが設けられ、ミラーの偏向角度を制御することによって、注意喚起情報を描画する路面上の領域を制御することができる。また、路面描画装置２６は、路面描画装置２６の姿勢を制御可能な構成となっている。なお、路面描画装置２６自体の向きを制御できるように構成してもよい。
【００２９】
また、前照灯２４には、例えば、投光する光の方向を偏向するためのミラーが設けられ、ミラーの偏向角度を制御することによって、投光する光の方向を制御することができる。また、前照灯２４は、前照灯２４の姿勢を制御可能な構成となっている。なお、前照灯２４自体の向きを制御できるように構成してもよい。
【００３０】
移動体検出部１８は、近赤外カメラ１２によって撮像された映像や、ミリ波レーダ１４より得られた反射パターンに基づいて、機械的認識処理を通じて、自車両の周辺に存在する移動体として、歩行者や周辺車両を検出し、歩行者又は周辺車両の位置（相対位置）及び移動方向を検出する。例えば、撮像された映像より、パターン認識技術（たとえばＳＶＭによるクラス分類）を用いて移動体を検出すると共に、移動体の種類（歩行者や、車両、自転車など）及び大きさを認識し、自車両に搭載されたＧＰＳとジャイロセンサにより自車状態を参照して、歩行者と車両の位置（相対位置）を検出する。さらに、異なる移動方向のパターンをＳＶＭに学習させておくことにより、歩行者又は周辺車両の移動方向を検出する。また、ミリ波レーダ１４の反射パターンより、後方から接近してくる車両の位置（相対位置）、速度（相対速度）、移動方向等の状態を検出する。
【００３１】
静止物検出部２０は、近赤外カメラ１２によって撮像された映像や、ミリ波レーダ１４からの情報、ナビゲーションシステム（図示省略）の地図情報に基づいて、自車両の周辺に存在する静止物を検出し、この静止物の位置を検出する。例えば、撮像された映像より、パターン認識技術（たとえばＳＶＭによるクラス分類）を用いて静止物を検出し、自車両に搭載されたＧＰＳとジャイロセンサにより自車状態を参照して、静止物の位置（相対位置）を検出する。また、ミリ波レーダ１４の反射パターンより、後方に存在する静止物の位置（相対位置）を検出する。
【００３２】
衝突危険判定部２２は、検出された歩行者又は周辺車両の位置及び移動方向と、検出された静止物の位置とに基づいて、以下に説明するように、歩行者や周辺車両について相互に衝突する可能性があるか否かを判定し、相互に衝突する可能性がある組を抽出物体として抽出する。
【００３３】
まず、以下に説明するような移動方向の直交判定によって、２つの移動体が相互に衝突する可能性があるか否かを判定する。移動体検出部１８によって自車両の周辺から検出された移動体のうち、任意に２つを選び、２つの移動体の相対位置から移動体間の距離を計算する。
【００３４】
そして、以下の３つの条件を満たす移動体の組を、相互に衝突する可能性があると判定し、「抽出物体候補ペア」として抽出する。
条件１：移動体間の距離が十分に小さいこと（例えば、３０ｍ未満であること）。
条件２：２つの移動体のうちの一方は交通弱者（例えば、歩行者や自転車）であること。
条件３：２つの移動体の移動方向がほぼ直交していること。
【００３５】
移動体検出部１８によって検出されたすべての移動体から得られる移動体の組の各々に対して、上記の移動体間の距離の計算及び抽出物体候補ペアの抽出を実行した後、「抽出物体候補ペア」のうち、もっとも移動体間の距離が小さなペアを、相互に衝突する可能性がある「抽出物体」として抽出する。ただし、「抽出物体候補ペア」の位置及び検出された静止物の位置に基づいて、「抽出物体候補ペア」の間に、検出された静止物が存在していると判断される場合には、静止物が死角領域を形成しており、衝突する可能性が高いと判断されるため、移動体間に静止物が存在しているペアを、優先的に、衝突する可能性がある「抽出物体」として抽出する。
【００３６】
上記の移動方向の直交判定により、飛び出し歩行者又は自転車と車両との組が、衝突する可能性があるか否かを判定することができる。
【００３７】
例えば、自車両の前方に、自車両の走行路を横断している歩行者が存在し、かつ、自車両の後方から並進車両が近づいてくる場合には、この歩行者と並進車両との組が、相互に衝突する可能性があると判定される。
【００３８】
また、以下に説明するような、ＴＴＣによる衝突判定によって、２つの移動体が相互に衝突する可能性があるか否かを判定する。移動体検出部１８によって自車両の周辺から検出された移動体のうち、任意に２つを選ぶ。
【００３９】
そして、移動体のペアの移動方向、相対位置、及び相対速度に基づいて、危険度として、相対速度が変化しないと仮定したときのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ、衝突が発生するまでの時間）を算出し、以下の条件を満たす移動体の組を、相互に衝突する可能性があると判定し、「抽出物体候補ペア」として抽出する。
条件：ＴＴＣが一定時刻内（例えば、５秒以内）であること（一定時刻内に衝突が発生すること）。
【００４０】
検出されたすべての移動体のペアに対して、上記の抽出物体候補ペアの抽出を実行した後、「抽出物体候補ペア」のうち、ＴＴＣが最も小さいペアを、衝突する可能性がある「抽出物体」として抽出する。ただし、「抽出物体候補ペア」の位置及び検出された静止物の位置に基づいて、「抽出物体候補ペア」の間に、検出された静止物が存在していると判断される場合には、静止物が死角領域を形成しており、衝突する可能性が高いと判断されるため、移動体間に静止物が存在しているペアを、優先的に、相互に衝突する可能性がある「抽出物体」として抽出する。
【００４１】
投光制御部３０は、以下に説明するように、自車状態検出部１６によって検出された自車状態、及び衝突危険判定部２２により抽出された抽出物体に基づいて、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを、投光制御の対象として選択する。
【００４２】
まず、自車状態検出部１６のパーキングブレーキセンサ（図示省略）から出力されるＰＫＢ信号に基づいて、パーキングブレーキのオンオフを検出し、また、自車状態検出部１６の車速パルス、ジャイロセンサ、又はＧＰＳからの出力に基づいて、自車両の車速を検出する。また、上記のパーキングブレーキのオンオフの検出結果、及び自車両の車速の組み合わせに基づいて、自車行動を検出する。例えば、パーキングブレーキがオンであって、かつ、車速がほぼ０である場合には、自車行動が「駐車」であると検出し、パーキングブレーキがオフであって、かつ、車速がほぼ０である場合には、自車行動が「停車」であると検出する。また、パーキングブレーキがオフであって、かつ、車速が０より大きい場合には、自車行動が「走行」であると検出する。
【００４３】
また、移動体検出部１８によって、撮像画像または車車間通信に基づいて、移動体の種類として、歩行者、自転車、車両等を認識する。また、移動体の状態として、近赤外カメラ１２によって撮像されたステレオ画像、又はミリ波レーダ１４の反射パターンに基づいて、移動体の相対位置、相対速度、及び移動方向を取得する。なお、移動体の種類の認識については、車車間通信に基づいて行ってもよい。
【００４４】
そして、図３（Ａ）に示すように、以下の３つの条件を満たす場合には、図３（Ｂ）に示すように、ハザード灯２８を投光制御対象として選択する。
条件１：自車行動が「駐車」又は「停車」であること。
条件２：抽出物体の相対位置を用いて、抽出物体が前方と後方とにそれぞれ１つずつ存在すると判断されること。
条件３：前方移動体または後方移動体の相対位置が十分に近いこと（例えば、相対位置の奥行成分が１ｍ以下であること）。
【００４５】
ハザード灯２８が投光制御対象として選択されると、投光制御部３０によって、ハザード灯２８が点滅するように制御され、周囲が自車両に注意を向けることになり、他の車両に対して、衝突の可能性がある移動体の発見を促すことができる。
【００４６】
例えば、自車両の前方近傍に、自車両の走行路を横断している歩行者が存在し、自車両の後方から並進車両が近づいてくる場合には、歩行者が自車両に近すぎて、歩行者に対して路面描画ができないため、ハザード灯２８を点滅させて、後方車両に対して注意を促す。
【００４７】
また、図４（Ａ）に示すように、以下の２つの条件を満たす場合には、図４（Ｂ）に示すように、前照灯２４を投光制御対象として選択すると共に、抽出物体の中から、光を配光する対象を一つ選択する。
条件１：抽出物体の相対位置に基づいて、抽出物体が、予め求められた前照灯２４の配光可能領域に存在すると判断されること（該当する１つ又は２つの移動体を、配光可能移動体と称する）。
条件２：配光可能移動体の種類、大きさ、及び速度に基づいて、配光可能移動体が、交通弱者側の移動体であること（例えば、車両に対して交通弱者である歩行者であること）、又は配光可能移動体が、相互に衝突する可能性がある２つの移動体のうち、衝突方向の速度が低い方の移動体であること（なお、該当する移動体を、配光候補移動体と称する）。
【００４８】
そして、配光候補移動体の相対位置に基づいて、自車両に最も近い１つの配光候補移動体を、配光対象移動体として抽出する。
【００４９】
前照灯２４が投光制御対象として選択されると、投光制御部３０によって、抽出された交通弱者側、又は衝突方向の速度が低い方の移動体である配光対象移動体に光が投光されるように前照灯２４が制御され、周辺車両に、衝突の可能性がある移動体の発見を促すと共に、交通弱者又は他の車両との衝突を回避するための行動を、周辺車両に促すことができる。
【００５０】
また、図５（Ａ）に示すように、以下の２つの条件を満たす場合には、図５（Ｂ）に示すように、路面描画装置２６を投光制御対象として選択すると共に、抽出物体の中から、路面描画する対象を一つ選択する。
条件１：抽出物体の相対位置に基づいて、抽出物体が、予め求められた路面描画装置２６の路面描画可能領域に存在すると判断されること（該当する１つ又は２つの移動体を、路面描画可能移動体と称する）。
条件２：路面描画可能移動体の種類、大きさ、及び速度に基づいて、路面描画可能移動体が、交通弱者側の移動体であること（例えば、車両に対して交通弱者である歩行者であること）、又は配光可能移動体が、相互に衝突する可能性がある２つの移動体のうち、衝突方向の速度が低い方の移動体であること（なお、該当する移動体を、路面描画候補移動体と称する）。
【００５１】
そして、路面描画候補移動体の相対位置に基づいて、自車両に最も近い１つの路面描画候補移動体を、路面描画対象移動体として抽出する。
【００５２】
路面描画装置２６が投光制御対象として選択されると、投光制御部３０によって、抽出された交通弱者側、又は衝突方向成分の速度が低い方の移動体である路面描画対象移動体の存在を周囲に知らしめる注意喚起表示等を、路面に描画するように、路面描画装置２６が制御され、周辺車両に、衝突の可能性がある移動体の発見を促すと共に、交通弱者側の移動体又は他の車両との衝突を回避するための行動を、周辺車両に促すことができる。
【００５３】
また、投光制御部３０は、前照灯２４又は路面描画装置２６が投光制御対象として選択された場合には、自車状態検出部１６によって検出された自車両の姿勢状態に基づいて、前照灯２４又は路面描画装置２６の姿勢制御を行ない、姿勢制御を行った状態で、前照灯２４又は路面描画装置２６から光を投光させる。例えば、図６（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、自車両の路面に対する姿勢が平行ではない場合に、自車両の姿勢状態（ピッチ角）を用いて、照射又は描画したい位置（図６（Ａ）の目標照射（描画）領域を参照）に照射又は描画できるように、前照灯２４又は路面描画装置２６の姿勢制御を行なう。
【００５４】
ここで、配光対象移動体又は路面描画対象移動体となる移動体を決定する処理の原理について説明する。まず、仮に衝突が発生した時の被害度を、以下の式で表される運動エネルギーで定義する。
Ｅ＝１／２ｍｖ２
衝突前に質量を変えることは困難なので、衝突時の衝突方向成分の相対速度を小さくすることによって、衝突時の被害を減少させることができる。そこで、本実施の形態では、質量の小さい方としての交通弱者側の移動体や、衝突方向の速度が低い方の移動体を照らすことで注意喚起を行って、交通弱者側でない移動体や衝突方向の速度が速い方の移動体に対して減速行動を促し、衝突回避および衝突時の被害軽減の機会を拡大する。
【００５５】
投光制御部３０は、前照灯２４又は路面描画装置２６が投光制御対象として選択された場合には、以下の３つの判定条件の判定を行って、相互に衝突する可能性がある移動体ペアから、配光対象移動体又は路面描画対象移動体となる、交通弱者側の移動体または衝突方向の速度が低い方の移動体を決定する。
【００５６】
判定条件１：画像センサやミリ波、レーザの計測結果に対するパターン認識処理によって認識された移動体の種類に基づいて、以下の判断基準に従って、交通弱者側の移動体を決定する。
判断基準：大型車（どの種類よりも交通弱者でない）＞普通自動車＞軽自動車＞自動二輪車＞自転車＞歩行者＞静止物（どの種類よりも交通弱者である）
【００５７】
判定条件２：速度の大きい方が、速度の下げしろが大きいため、検出された移動体の速度に基づいて、衝突方向成分の速度が低い方の移動体を決定する。
【００５８】
判定条件３：等密度を仮定すると、一般に、大きさが小さな移動体の方が、質量が小さく、相対的に交通弱者側となるため、認識された移動体の大きさに基づいて、大きさが小さい方の移動体を交通弱者側として決定する。
【００５９】
上記の判定条件１〜３の判定を直列に行って、判定条件１の判定で交通弱者側の移動体を決定できない場合には、判定条件２の判定を行う。判定条件２の判定で、衝突方向成分の速度が低い方の移動体を決定できない場合には、判定条件３の判定を行って、交通弱者側の移動体を決定する。なお、判定条件３の判定で、大きさが小さい方の移動体を決定できない場合には、自車両の照射可能領域又は描画可能領域に含まれるもののうち、自車両に近いものを選択して、交通弱者側とする。
【００６０】
例えば、衝突の可能性がある移動体のペアが、歩行者と普通自動車とである場合には、判定条件１の判定により、歩行者を交通弱者側の移動体であると決定する。移動体の種類の認識ができず、判定条件１の判定により交通弱者側を決定できない場合でも、一般に、歩行者の方が速度が低いため、検出された移動体の速度に基づいて、判定条件２の判定により、衝突方向成分の速度が低い方である移動体を決定する。移動体の種類の認識も速度の検出もできない場合でも、一般に歩行者の方が大きさが小さいため、認識された移動体の大きさに基づいて、判定条件３の判定により、大きさの小さい方の移動体を交通弱者側の移動体として決定する。
【００６１】
また、衝突の可能性がある移動体のペアが、大型車と普通自動車とである場合には、判定条件１の判定により、普通自動車を交通弱者側の移動体であると決定する。移動体の種類の認識ができず、判定条件１の判定により交通弱者側を決定できない場合でも、検出された移動体の速度に基づいて、判定条件２の判定により、衝突方向成分の速度が低い方である移動体を決定する。移動体の種類の認識も速度の検出もできない場合でも、一般に普通自動車の方が大きさが小さいため、認識された移動体の大きさに基づいて、判定条件３の判定により、大きさの小さい方の移動体を交通弱者側の移動体として決定する。
【００６２】
また、衝突の可能性がある移動体のペアが、普通自動車と普通自動車とである場合には、判定条件１の判定により交通弱者側を決定できないため、検出された移動体の速度に基づいて、判定条件２の判定により、衝突方向成分の速度が低い方である移動体を決定する。移動体の種類の認識も速度の検出もできない場合でも、認識された移動体の大きさに基づいて、判定条件３の判定により、大きさの小さい方の移動体を交通弱者側の移動体として決定する。
【００６３】
なお、本実施の形態では、各判定条件の判定を直列に行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、各判定条件の判定をすべて行ってから、判定結果に対する重みづけにより、最終的な交通弱者側又は衝突方向成分の速度が低い方を決定してもよいし、上記の判定条件による判定の判定結果の多数決をとって、最終的な交通弱者側又は衝突方向成分の速度が低い方を決定してもよい。
【００６４】
次に、第１の実施の形態に係る危険報知装置１０の作用について説明する。コンピュータ１７において、図７に示す危険報知処理ルーチンが実行される。
【００６５】
まず、ステップ１００において、自車状態検出部１６から、自車両の速度、自車行動、移動方向、及びピッチ角を取得し、ステップ１０２において、近赤外カメラ１２から自車の前方を撮像した画像を取得する。そして、ステップ１０４において、ミリ波レーダ１４からレーダの反射パターンを取得する。
【００６６】
次のステップ１０６では、上記ステップ１０２で取得した画像、及び上記ステップ１０４で取得した反射パターンに基づいて、自車両の周辺に存在する移動体を検出すると共に、移動体の相対位置、相対速度、及び移動方向を検出し、また、検出した移動体の種類を認識する。
【００６７】
そして、ステップ１０８において、上記ステップ１０２で取得した画像、上記ステップ１０４で取得した反射パターン、又はナビゲーションシステムの地図情報に基づいて、自車両の周辺に存在する静止物を検出すると共に、静止物の相対位置を検出する。
【００６８】
次のステップ１１０では、上記ステップ１０６で検出された全ての移動体から、移動体の組を選択し、ステップ１１２において、上記ステップ１１０で選択された移動体の組について、移動方向の直交判定を行い、抽出物体の抽出を行なう。また、ステップ１１４において、上記ステップ１１０で選択された移動体の組について、ＴＴＣによる直交判定を行い、抽出物体の抽出を行なう。
【００６９】
そして、ステップ１１６では、検出された全ての移動体から得られる移動体の組について、上記ステップ１１２、１１４の処理が実行されたか否かを判定し、移動体の全ての組について、上記ステップ１１２、１１４の処理が実行されていない場合には、上記ステップ１１０へ戻る。一方、移動体の全ての組について、上記ステップ１１２、１１４の処理が実行された場合には、ステップ１２４へ進む。
【００７０】
ステップ１２４では、上記ステップ１１２、１１４において抽出物体が抽出されたか否かを判定し、相互に衝突の可能性がある抽出物体が抽出されなかった場合には、ステップ１２６において、通常の投光処理を行い、前方に投光するように前照灯２４を制御し、ステップ１００へ戻る。
【００７１】
上記ステップ１２４で、衝突の可能性がある抽出物体が抽出されたと判定された場合には、ステップ１２８において、投光制御する対象として、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを選択し、投光制御を行って、ステップ１００へ戻る。
【００７２】
上記ステップ１２８は、図８に示す投光制御処理ルーチンによって実現される。まず、ステップ１４０において、上記ステップ１１２、１１４で抽出された抽出物体について、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件を満たすか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件を満たさない場合には、ステップ１４４へ移行するが、一方、抽出された抽出物体について、条件を満たす場合には、ステップ１４１において、抽出物体から、交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方の移動体を決定して、配光対象移動体を抽出する。そして、ステップ１４２において、配光対象移動体に光が投光されるように前照灯２４を制御する。
【００７３】
また、上記ステップ１４２の処理の中で、図９に示す目標姿勢算出処理ルーチンが実行される。まず、ステップ１７０において、自車状態検出部１６によって検出された自車両のピッチ角を取得し、ステップ１７２において、配光対象移動体に対して検出された位置に基づいて、水平路面上において、配光対象移動体の位置を含む目標投光領域の中心位置を算出する。
【００７４】
そして、ステップ１７４において、上記ステップ１７０で取得されたピッチ角、及び上記ステップ１７２で算出された目標投光領域の中心位置に基づいて、前照灯２４から投光された光が、目標投光領域に投光されるときの前照灯２４の姿勢を計算する。
【００７５】
ステップ１７６では、上記ステップ１７４で計算された姿勢となるように、前照灯２４の姿勢を制御して、目標姿勢算出処理ルーチンを終了する。
【００７６】
そして、制御された姿勢状態で、前照灯２４から配光対象移動体に光が投光される。
【００７７】
また、投光制御処理ルーチンのステップ１４４において、上記ステップ１１２、１１４、１２０で抽出された抽出物体について、路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件が満たされるか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件が満たされない場合には、ステップ１４８へ移行するが、一方、抽出された抽出物体について、条件が満たされる場合には、ステップ１４５において、抽出物体から、交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方の移動体を決定して、路面描画対象移動体を抽出する。そして、ステップ１４６において、路面描画対象移動体に光が投光されるように路面描画装置２６を制御する。
【００７８】
また、上記ステップ１４６において、上記ステップ１４２と同様に、目標姿勢算出処理ルーチンが実行され、路面描画装置２６から投光された光が、路面描画対象移動体の位置を含む目標投光領域に投光されるときの路面描画装置２６の姿勢を計算する。そして、計算された姿勢となるように、路面描画装置２６の姿勢を制御し、制御された姿勢状態で、路面描画装置２６から路面描画対象移動体に光が投光され、路面に注意喚起情報が表示される。
【００７９】
そして、ステップ１４８において、上記ステップ１４０、１４４で、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件の少なくとも一方が満たされたか否かを判定する。前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件の少なくとも一方が満たされ、前照灯２４から配光対象移動体に光が投光され、又は路面描画装置２６から路面描画対象移動体に光が投光された場合には、投光制御処理ルーチンを終了する。
【００８０】
上記ステップ１４８において、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件のいずれも満たされなかったと判定された場合には、ステップ１５０において、上記ステップ１１２、１１４、１２０で抽出された抽出物体について、ハザード灯２８を投光制御対象として選択するための条件が満たされるか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件が満たされない場合には、投光制御処理ルーチンを終了するが、一方、抽出された抽出物体について、条件が満たされる場合には、ステップ１５２において、点滅させるようにハザード灯２８を制御して、投光制御処理ルーチンを終了する。
【００８１】
上記のように、危険報知処理ルーチンを実行することにより、例えば、図１０に示すように、自車両が駐停車中に、自車両の前方の近傍に存在する歩行者が検出されると共に、自車両の後方に存在する車両が検出された場合には、ハザード灯２８の点滅により、前方の歩行者及び後方の車両に対して、注意喚起を促し、後方の車両に対して、歩行者との衝突を回避するための行動を促す。また、前照灯２４によって前方の歩行者に対して光を投光させて、歩行者に対して注意喚起を促す。
【００８２】
また、図１１に示すように、自車両が走行中に、自車両の周辺に存在する歩行者及び周辺車両が検出されると共に、歩行者及び周辺車両の間に静止物（駐車車両）が検出され、検出された歩行者及び周辺車両が相互に衝突する可能性がある場合には、前照灯２４によって交通弱者側である歩行者に光を投光させると共に、路面描画装置２６によって交通弱者側である歩行者に対して光を投光させて、路面に注意喚起情報を表示させる。
【００８３】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る危険報知装置によれば、自車両の周辺から、相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出し、抽出した移動体の交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方に光を投光することにより、簡易な構成で、周辺の移動体が衝突することを回避させることができる。
【００８４】
また、自車両の周辺から検出された静止物の位置を用いて、静止物の存在によって相互に衝突する可能性がある２つの移動体の組を抽出することができる。
【００８５】
また、自車両に設けられたセンサからのセンサ情報を用いて、相互に衝突する可能性がある移動体の組が検出されたときに、自車両に設けられた前照灯やハザード灯などの投光器を用いて、周辺の走行環境に対して注意喚起を行うことができる。また、自車両の運転者だけでなく、周囲の運転者および歩行者、さらには危険な周辺車両のドライバが危険対象を認識することができ、交通事故を未然に防ぐことができる。
【００８６】
なお、上記の実施の形態では、自車両の周辺から検出された静止物の位置に基づいて、移動体の組の間に静止物が位置していると判断されるときに、静止物が死角領域を形成するとして、その移動体の組を、相互に衝突する可能性がある移動体の組として抽出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、移動体の組の周辺に静止物が位置しており、地図情報等により、静止物が、歩行者を誘引する施設又は歩行者を湧き出し施設であると判断される場合には、静止物の周辺に存在する移動体の組を、相互に衝突する可能性がある移動体の組として抽出するようにしてもよい。
【００８７】
また、自車両のピッチ角に基づいて、前照灯や路面描画装置の姿勢を制御する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自車両の運動状態（例えば、速度や移動方向など）に基づいて、前照灯や路面描画装置の姿勢や光を投光する方向を制御するようにしてもよい。
【００８８】
また、相互に衝突する可能性がある移動体の組のうち、交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方に光が投光されるように前照灯又は路面描画装置を制御した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、相互に衝突する可能性がある移動体の組の双方に、光が投光されるように、前照灯又は路面描画装置を制御してもよい。
【００８９】
また、近赤外カメラによって自車両の前方を撮像する場合を例に説明したが、自車両の後方や側方を撮像する近赤外カメラを用いてもよい。この場合には、後方や側方を撮像する近赤外カメラによって撮像された画像に基づいて、後方や側方に存在する車両又は歩行者を検出するようにすればよい。
【００９０】
また、自車両の前方に光を投光する前照灯を用いた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自車両の後側方に光を投光する投光器を設けてもよい。この場合には、自車両の後側方から、相互に衝突する可能性がある移動体の交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方が抽出されれば、この投光器によって、相互に衝突する可能性がある移動体の交通弱者側又は衝突方向の速度が低い方に光を投光するようにすればよい。
【００９１】
次に、第２の実施の形態に係る危険報知装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。
【００９２】
第２の実施の形態では、自車両の周辺に存在する移動体のふらつき判定を行い、異常な移動状態としてふらついていると判定された移動体に対して光を投光している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００９３】
図１２に示すように、第２の実施の形態に係る危険報知装置２１０は、近赤外カメラ１２と、ミリ波レーダ１４と、自車状態検出部１６と、前照灯２４と、路面描画装置２６と、ハザード灯２８と、近赤外カメラ１２によって撮像された映像や、ミリ波レーダ１４からの情報、自車状態検出部１６からの情報に基づいて、ふらついている移動体に対して危険を報知するように、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを制御するコンピュータ２１７とを備えている。
【００９４】
コンピュータ２１７は、近赤外カメラ１２によって撮像された映像、ミリ波レーダ１４からの情報、及び自車状態検出部１６からの情報に基づいて、自車両の周辺に存在する移動体を検出すると共に、移動体の位置を連続して検出する移動体検出部２１８と、検出された周辺車両の過去数秒間分の位置の時系列データに基づいて、周辺車両がふらついているか否かを判定し、ふらついている周辺車両を抽出する、異常判定手段としてのふらつき危険判定部２２２と、ふらついている周辺車両の位置に基づいて、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを選択し、光を投光させて、ふらついている周辺車両や周囲に注意喚起する投光制御部２３０とを備えている。
【００９５】
ふらつき危険判定部２２２は、過去数秒間に検出された周辺車両の位置の時系列データに基づいて、以下に説明するように、周辺車両がふらついているか否かを判定し、ふらついている周辺車両を抽出物体として抽出する。
【００９６】
まず、自車両の周辺から検出された全ての周辺車両について、過去数秒間分の相対位置の左右方向成分を記録しておく。そして、自車両の周辺から検出された全ての周辺車両について、記録されている過去数秒間分の相対位置の左右方向成分を用いて、ふらつき度として分散値を算出する。
【００９７】
自車両の周辺から検出された全ての周辺車両について、ふらつき度が予め定められた閾値を超えていれば、ふらついていると判定して、抽出物体として抽出する。なお、この閾値は、たとえば通常走行時のデータに基づいて、あらかじめ設計しておけばよい。
【００９８】
投光制御部２３０は、以下に説明するように、自車状態検出部１６によって検出された自車状態、及びふらつき危険判定部２２２において抽出された抽出物体に基づいて、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを、投光制御の対象として選択する。
【００９９】
まず、以下の２つの条件を満たす場合には、ハザード灯２８を投光制御対象として選択する。
条件（１）：自車行動が「駐車」又は「停車」であること。
条件（２）：抽出物体の相対位置を用いて、抽出物体が後方に存在すると判断されること。
【０１００】
ハザード灯２８が投光制御対象として選択されると、投光制御部２３０によって、ハザード灯２８が点滅するように制御される。これによって、ふらついている車両のドライバが自車両に注意を向けることになり、ふらついている車両のドライバに危険が報知される。
【０１０１】
また、以下の条件を満たす場合には、前照灯２４を投光制御対象として選択する。
条件：抽出物体の相対位置に基づいて、抽出物体が、予め求められた前照灯２４の配光可能領域に存在すると判断されること（該当する移動体を、配光対象移動体と称する）。
【０１０２】
前照灯２４が投光制御対象として選択されると、投光制御部２３０によって、抽出された配光対象移動体に光が投光されるように前照灯２４が制御され、ふらついている車両のドライバに、危険を報知することができる。
【０１０３】
また、以下の条件を満たす場合には、路面描画装置２６を投光制御対象として選択する。
条件：抽出物体の相対位置に基づいて、抽出物体が、予め求められた路面描画装置２６の路面描画可能領域に存在すると判断されること（該当する移動体を、路面描画対象移動体と称する）。
【０１０４】
路面描画装置２６が投光制御対象として選択されると、投光制御部２３０によって、抽出された路面描画対象移動体の存在を周囲に知らしめる注意喚起情報等を、路面に描画するように、路面描画装置２６が制御され、他の周辺車両に、ふらついている移動体の発見を促すことができる。
【０１０５】
また、投光制御部２３０は、自車状態検出部１６によって検出された自車両の姿勢状態に基づいて、前照灯２４又は路面描画装置２６の姿勢制御を行なう。
【０１０６】
次に、第２の実施の形態に係る危険報知処理ルーチンについて、図１３を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０７】
まず、ステップ１００において、自車状態検出部１６から、自車両の速度、自車行動、移動方向、及びピッチ角を取得し、ステップ２５０において、近赤外カメラ１２から自車の前方を撮像した画像を所定期間分（例えば、数秒間分）取得する。そして、ステップ２５２において、ミリ波レーダ１４からレーダの反射パターンを所定期間分取得する。
【０１０８】
次のステップ２５４では、上記ステップ２５０で取得した画像、及び上記ステップ２５２で取得した反射パターンに基づいて、自車両の周辺に存在する周辺車両を検出すると共に、周辺車両の相対位置を所定期間分検出する。
【０１０９】
そして、ステップ２５６では、上記ステップ２５４で検出された全ての周辺車両から、１つの周辺車両を選択し、ステップ２５８において、上記ステップ２５６で選択された周辺車両について、ふらつき判定を行い、抽出物体を抽出する。
【０１１０】
次のステップ２６０では、検出された全ての周辺車両について、上記ステップ２５８の処理が実行されたか否かを判定し、周辺車両の全てについて、上記ステップ２５８の処理が実行されていない場合には、上記ステップ２５６へ戻る。一方、周辺車両の全てについて、上記ステップ２５６の処理が実行された場合には、ステップ２６２へ進む。
【０１１１】
ステップ２６２では、上記ステップ２５８において抽出物体が抽出されたか否かを判定し、ふらついている抽出物体が抽出されなかった場合には、ステップ１２６において、通常の投光処理を行い、前方に投光するように前照灯２４を制御し、ステップ１００へ戻る。
【０１１２】
上記ステップ２６２で、ふらついている抽出物体が抽出されたと判定された場合には、ステップ２６４において、投光制御する対象として、前照灯２４、路面描画装置２６、及びハザード灯２８の少なくとも一つを選択し、投光制御を行って、ステップ１００へ戻る。
【０１１３】
上記ステップ２６４は、投光制御処理ルーチンによって実現される。第２の実施の形態に係る投光制御処理ルーチンでは、まず、上記ステップ２５８で抽出された抽出物体について、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件が満たされるか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件が満たされる場合には、抽出物体から、配光対象移動体を抽出し、配光対象移動体に光が投光されるように前照灯２４を制御する。このとき、第１の実施の形態と同様に、目標姿勢算出処理ルーチンが実行され、前照灯２４から投光された光が、目標投光領域に投光されるように、前照灯２４の姿勢を制御し、制御された姿勢状態で、前照灯２４から配光対象移動体に光が投光される。
【０１１４】
また、上記ステップ２５８で抽出された抽出物体について、路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件が満されるか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件が満たされる場合には、抽出物体から、路面描画対象移動体を抽出し、路面描画対象移動体に光が投光されるように路面描画装置２６を制御する。このとき、目標姿勢算出処理ルーチンが実行され、路面描画装置２６から投光された光が、目標投光領域に投光されるように、路面描画装置２６の姿勢を制御し、制御された姿勢状態で、路面描画装置２６から路面描画対象移動体に光が投光される。
【０１１５】
そして、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件の少なくとも一方が満たされたか否かを判定する。前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件の少なくとも一方が満たされ、前照灯２４から配光対象移動体に光が投光され、又は路面描画装置２６から路面描画対象移動体に光が投光された場合には、投光制御処理ルーチンを終了する。一方、前照灯２４を投光制御対象として選択するための条件、及び路面描画装置２６を投光制御対象として選択するための条件のいずれも満たされなかったと判定された場合には、上記ステップ２５８で抽出された抽出物体について、ハザード灯２８を投光制御対象として選択するための条件が満たされるか否かを判定する。抽出された抽出物体について、条件が満たされる場合には、点滅させるようにハザード灯２８を制御して、投光制御処理ルーチンを終了する。
【０１１６】
上記のように、危険報知処理ルーチンを実行することにより、図１４に示すように、自車両が走行中に、ふらついている周辺車両を検出した場合には、前照灯２４によってふらついている周辺車両に光を投光させ、また、路面描画装置２６によってふらついている周辺車両に対して光を投光させて、路面に注意を促す情報を表示させ、周囲にふらついている車両の存在を知らせる。
【０１１７】
また、後続車両がふらついている場合には、ハザード灯２８を点滅させて、ふらついている車両のドライバに対して注意を喚起すると共に、周囲にふらついている車両の存在を知らせることができる。
【０１１８】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る危険報知装置によれば、自車両の周辺からふらついている周辺車両を検出し、ふらついている周辺車両に光を投光することにより、簡易な構成で、ふらついている周辺車両のドライバに危険を報知することができる。また、周辺の走行環境に対して注意喚起を行うことができる。
【０１１９】
なお、上記の実施の形態では、ふらついている周辺車両を検出し、この周辺車両に対して光を投光する場合を例に説明したが、自車両の周辺に存在する車両をさらに検出し、ふらついている周辺車両以外の車両に対しても光を投光させるように投光器を制御してもよい。また、ふらついている周辺車両以外の周辺車両に危険を知らせるために、ハザード灯を点滅させるように制御してもよい。例えば、図１５に示すように、隣接車線の後方に存在する周辺車両が検出され、また、前方から検出された前方車両がふらついている場合には、前方のふらついている車両に光が投光されるように、前照灯を制御すると共に、路面描画を行うように路面描画装置を制御し、また、後方の周辺車両に対して光が投光されるように投光器を制御することにより、周囲にふらついている危険な車両の存在を知らしめることができる。
【０１２０】
また、ふらついている周辺車両を検出した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自車両の周辺から、異常な移動状態である移動体として、ふらついている危険な歩行者を検出し、危険な歩行者に対して光を投光するように、前照灯や路面描画装置を制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る危険報知装置の構成を示す概略図である。
【図２】近赤外カメラ及び路面描画装置が設けられている様子を示すイメージ図である。
【図３】（Ａ）ハザード灯を選択するための条件を満たす場合の様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）ハザード灯を点滅させている様子を示すイメージ図である。
【図４】（Ａ）前照灯を選択するための条件を満たす場合の様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）前照灯によって歩行者に対して光を投光している様子を示すイメージ図である。
【図５】（Ａ）路面描画装置を選択するための条件を満たす場合の様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）路面描画装置によって歩行者に対して光を投光している様子を示すイメージ図である。
【図６】（Ａ）自車両の路面に対する姿勢が平行である場合に光が目標照射領域に投光される様子を示すイメージ図、（Ｂ）自車両の路面に対する姿勢が平行ではない場合に光が投光される様子を示すイメージ図、及び（Ｃ）自車両の路面に対する姿勢が平行ではない場合に光が投光される様子を示すイメージ図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る危険報知装置における危険報知処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係る危険報知装置における投光制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る危険報知装置における目標姿勢算出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１０】ハザード灯を点滅させると共に、前照灯によって歩行者に対して光を投光させている様子を示すイメージ図である。
【図１１】前照灯によって歩行者に光を投光させると共に、路面描画装置によって路面に注意喚起情報を表示させる様子を示すイメージ図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る危険報知装置の構成を示す概略図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る危険報知装置における危険報知処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１４】前照灯によってふらついている車両に光を投光させると共に、路面描画装置によって路面に注意喚起情報を表示させる様子を示すイメージ図である。
【図１５】前照灯によってふらついている前方車両に光を投光させると共に、路面描画装置によって路面に注意喚起情報を表示させ、投光器によって後方の周辺車両に対して光を投光させる様子を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０、２１０  危険報知装置
１２   近赤外カメラ
１４   ミリ波レーダ
１６   自車状態検出部
１７、２１７  コンピュータ
１８、２１８  移動体検出部
２０   静止物検出部
２２   衝突危険判定部
２４   前照灯
２６   路面描画装置
２８   ハザード灯
３０、２３０  投光制御部
２２２  ふらつき危険判定部
【図１】
2009217495.tif 000003
【図２】
2009217495.tif 000004
【図３】
2009217495.tif 000005
【図４】
2009217495.tif 000006
【図５】
2009217495.tif 000007
【図６】
2009217495.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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