(57)【要約】【課題】対向車前を横切る歩行者や二輪車の存在を容易に判断することを目的とする。【解決手段】赤外線カメラで車両前方を撮影して（１０２）、撮影結果から対向車の光輝点を検出する（１０２、１０４）。そして、対向車を検出した場合に（１０６）、２灯のうち１灯が消灯したか否かを判断し（１０８）、２灯のうち１灯が消灯した場合に対向車の前に歩行者または二輪車が存在すると判断する（１１０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の撮影結果から対向車の一対の前照灯から照射される光の光輝点を検出し、一方の前記光輝点の消灯または減光が検出された場合に、歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断する判断手段と、
を備えた車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記判断手段は、一方の前記光輝点の消灯または減光が左右の何れかに応じて歩行者または二輪車の移動方向を更に判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記判断手段は、一方の前記光輝点が消灯または減光してから他方の前記光輝点が消灯または減光する時間と、一対の前照灯間の予め定めた距離と、から歩行者または二輪車の移動速度を更に判断することを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記判断手段の判断結果を運転者に報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、前記撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように前記表示手段を制御する制御手段と、を更に備え、
前記判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断した場合、前記制御手段が、前記判断手段の判断結果に応じて前記光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示するように前記表示手段を更に制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
前記撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、前記撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように前記表示手段を制御する制御手段と、を更に備え、
前記判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断すると共に前記移動方向を判断した場合、前記制御手段が、前記判断手段の判断結果に応じて前記光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示すると共に、前記判断手段によって判断した前記移動方向に応じて強調表示が追従するように前記表示手段を更に制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、前記撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように前記表示手段を制御する制御手段と、を更に備え、
前記判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断すると共に前記移動方向を判断した場合、前記制御手段が、前記判断手段の判断結果に応じて前記光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示すると共に、前記判断手段によって判断した前記移動方向及び前記判断手段によって判断した前記移動速度に応じて強調表示が追従するように前記表示手段を更に制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項８】
前記撮影手段は、赤外線画像を撮影することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用周辺監視装置にかかり、特に、撮影画像に基づいて歩行者や二輪車等の存在を判断する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、夜間走行の安全性を考慮して、赤外線や赤外光を撮影する暗視カメラ等を用いて車両周辺を監視して、運転者に歩行者の存在等を報知する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の技術では、歩行者が発する赤外線を検出する赤外線カメラを用いて歩行者の存在位置を検出して、歩行者の位置に応じてスポットランプを制御して歩行者の存在を運転者に報知することが提案されている。
【０００４】
一方、特許文献２に記載の技術では、すれ違いビームと走行ビームとを切り換え可能な主照射手段と、前方道路の対向車線側測上部を照射する補助照射手段と、対向車の存在を検出する対向車検出手段と、補助照射手段を制御する制御手段と、を備えて、制御手段が、主照射手段がすれ違いビームを照射している場合に、同時に補助照射手段を駆動して点灯している時に、対向車検出手段から対向車検出信号を入力すると、補助照射手段を減光または消灯させることにより、対向車にグレアを与えることなく対向車線側の歩行者を容易に発見することができる車両用前照灯装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００４−１８５１０５号公報
【特許文献２】特開平９−３９６４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、対向車の前を横切る歩行者や二輪車などは、対向車の前照灯の光で見難くなる。また、特許文献１に記載の技術のように、歩行者や対向車をカメラを用いて検出する場合でも、対向車前を横切る歩行者や対向車を検出するのが難しい。また、赤外線カメラを用いても対向車前の歩行者や二輪車に対する光の回り込みや熱等で、対向車前を横切る歩行者や対向車を判断することが難しい。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、対向車前を横切る歩行者や二輪車の存在を容易に判断することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影結果から対向車の一対の前照灯から照射される光の光輝点を検出し、一方の前記光輝点の消灯が検出された場合に、歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断する判断手段と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、撮影手段では、車両前方が撮影される。撮影手段は、例えば、請求項８に記載の発明にように、赤外線画像を撮影するようにしてもよい。
【０００９】
判断手段では、撮影手段の撮影結果から対向車の一対の前照灯から照射される光の光輝点が検出され、一方の光輝点の消灯または減光が検出された場合に、歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断される。
【００１０】
すなわち、対向車の前照灯によって対向車の前の歩行者や二輪車は確認し難いが、対向車の一方の前照灯の光輝点が消灯または減光する場合には、歩行者や二輪車によって前照灯の光が遮られていると判断し、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断する。これによって、対向車前を横切る歩行者や二輪車の存在を容易に判断することができる。
【００１１】
なお、判断手段は、請求項２に記載の発明のように、一方の光輝点の消灯または減光が左右の何れかに応じて歩行者または二輪車の移動方向を更に判断するようにしてもよい。これによって歩行者や二輪車の存在だけではなく移動方向も検出することができる。
【００１２】
また、判断手段は、請求項３に記載の発明のように、一方の光輝点が消灯または減光してから他方の光輝点が消灯または減光する時間と、一対の前照灯間の予め定めた距離と、から歩行者または二輪車の移動速度を更に判断するようにしてもよい。これによって、歩行者や二輪車の存在だけではなく移動方向及び移動速度も判断することができる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明のように、判断手段の判断結果を運転者に報知する報知手段を更に備えるようにしてもよい。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明のように、撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように表示手段を制御する制御手段と、を更に備えて、判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断した場合に、制御手段が、判断手段の判断結果に応じて光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示するように表示手段を更に制御するようにしてもよいし、請求項６に記載の発明のように、撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように表示手段を制御する制御手段と、を更に備えて、判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断すると共に移動方向を判断した場合に、制御手段が、判断手段の判断結果に応じて光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示すると共に、判断手段によって判断した移動方向に応じて強調表示が追従するように表示手段を更に制御するようにしてもよいし、請求項７に記載の発明のように、撮影手段の撮影結果を表示する表示手段と、撮影手段の撮影結果から移動体を検出して、検出した移動体に対応する位置を強調表示するように前記表示手段を制御する制御手段と、を更に備えて、判断手段によって歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断すると共に移動方向を判断した場合に、制御手段が、判断手段の判断結果に応じて光輝点近傍位置を移動体の位置として強調表示すると共に、判断手段によって判断した移動方向及び判断手段によって算出した移動速度に応じて強調表示が追従するように表示手段を更に制御するようにしてもよい。これによって、表示手段の表示を運転者が確認することで、歩行者や二輪車の存在位置を確認することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、車両前方を撮影した撮影結果から対向車の一対の前照灯から照射される光の光輝点を検出して、一方の光輝点の消灯または減光が検出された場合に、歩行者または二輪車が対向車の前に存在すると判断することにより、対向車前を横切る歩行者や二輪車の存在を容易に判断することができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００１７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置１０の構成を示す図である。
【００１８】
本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置１０は、車両周辺（例えば、車両前方）を撮影する赤外線カメラ１２を備えている。
【００１９】
赤外線カメラ１２は、周辺監視制御ＥＣＵ１４に接続されており、周辺監視制御ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４Ａ、ＲＡＭ１４Ｂ、ＲＯＭ１４Ｃ、及びＩ／Ｏ１４Ｄがバス１４Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２０】
赤外線カメラ１２は、Ｉ／Ｏ１４Ｄに接続されており、周辺監視制御ＥＣＵ１４は、Ｉ／Ｏ１４Ｄを介して入力した赤外線カメラ１２の撮影結果から車両周辺の歩行者や二輪車等を監視するための制御を行う。
【００２１】
ＲＯＭ１４Ｃには、車両周辺を監視して歩行者や二輪車の存在を判断するための後述する監視制御ルーチン等のプログラムが記憶され、ＲＡＭ１４Ｂは、ＣＰＵ１４Ａによる各種演算等を行うためのメモリ等として使用される。
【００２２】
ここで、周辺監視制御ＥＣＵ１４による歩行者や二輪車の存在の判断方法について説明する。
【００２３】
赤外線カメラ１２の撮影画像に基づいて移動体を検出することで歩行者や二輪車等を検出することができる。例えば、赤外線カメラ１２によって撮影された複数の撮影画像の差分画像等を求めることで移動体を検出することができる。
【００２４】
赤外線カメラ１２は、赤外線を検出するため、夜間走行等の暗い状況でも撮影することができ、歩行者や二輪車等を移動体として検出することが可能である。
【００２５】
しかしながら、夜間において対向車の前を歩行者や二輪車が横切る場合には、対向車の前照灯の光や熱の回り込み等によって歩行者や二輪車の検出精度が低下してしまう。
【００２６】
そこで、本実施形態の周辺監視制御ＥＣＵ１４では、対向車の光輝点を検出することにより対向車を検出し、対向車の一対の前照灯から照射される光輝点の一方の光輝点が消灯または減光した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断する。これによって、対向車の前照灯による歩行者や二輪車の検出精度の低下を補うことができる。なお、以下の説明では、光輝点の一方が消灯した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断するが、光輝点の一方が減光した場合に、判断するようにしてもよい。
【００２７】
続いて、本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置１０の周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われる監視制御ルーチンについて説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置１０の周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われる監視制御ルーチンの流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２の処理は夜間走行時に行う処理として説明する。例えば、前照灯を点灯するためのスイッチ等が操作された場合に開始する。
【００２８】
まずステップ１００では、赤外線カメラ１２の撮影が開始されてステップ１０２へ移行する。
【００２９】
ステップ１０２では、撮影画像が取得されてステップ１０４へ移行して、取得した撮影画像から対向車の光輝点がＣＰＵ１４Ａによって検出される。例えば、赤外線カメラ１２から得られる撮影画像中の一対の所定の光量以上の光輝点を検出する等の処理を行うことにより対向車の光輝点を検出する。
【００３０】
次にステップ１０６では、対向車が検出されたかＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００３１】
ステップ１０８では、対向車の一対の前照灯の２灯のうち１灯が撮影画像上で消灯（または減光）したか否かがＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００３２】
ステップ１１０では、対向車前に歩行者または二輪車が存在すると判断してステップ１１２へ移行する。
【００３３】
そして、ステップ１１２では、監視処理が終了か否かＣＰＵ１４Ａによって判定される。該判定は、前照灯の消灯指示や監視処理の終了指示等が行われたか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０２へ戻って上述の処理が繰り返され、ステップ１１２の判定が肯定されたところで一連の監視制御ルーチンの処理を終了する。
【００３４】
すなわち、本実施形態では、対向車を検出して対向車の一対の前照灯の光輝点のうち一方の光輝点が消灯または減光したことを検出した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断する。これによって、図３に示すように、対向車の前を歩行者や二輪車が横切るような、赤外線カメラ１２による歩行者や二輪車の存在の判断が困難な場合に、歩行者や二輪車の存在を容易に判断することができる。そして、当該判断結果に応じて、歩行者や二輪車等の存在を運転者に報知するようにすれば、対向車の前照灯からの光によって歩行者や二輪車の判断が困難な状態でも運転者に注意を促すことが可能となる。
【００３５】
（第２実施形態）
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置について説明する。
【００３６】
第１実施形態では、対向車の前の歩行者や二輪車の存在を判断するようにしたが、本実施形態では、更に歩行者や二輪車の移動方向も判断するようにしたもので、ＲＯＭ１４Ｃに記憶される監視制御ルーチンが異なるのみであり、装置の構成は第１実施形態と同一であるため詳細な説明を省略する。
【００３７】
ここで、本発明の第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵ１４による歩行者や二輪車の存在の判断方法について説明する。
【００３８】
第１実施形態で説明したように、赤外線カメラ１２の撮影画像に基づいて移動体を検出することで歩行者や二輪車等を検出することができるが、夜間において対向車の前を歩行者や二輪車が横切る場合には、対向車の前照灯の光や熱の回り込み等によって歩行者や二輪車の検出精度が低下してしまう。
【００３９】
そこで、本実施形態の周辺監視制御ＥＣＵ１４では、第１実施形態と同様に、対向車の光輝点を検出することにより対向車を検出し、対向車の一対の前照灯から照射される光輝点の一方の光輝点が消灯または減光した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断する。
【００４０】
また、本実施形態では、対向車の一対の前照灯のうち消灯または減光する光輝点が右側が先か左側が先かに応じて歩行者や二輪車の移動方向もさらに判断する。具体的には、自車両から見て右側の光輝点が先に消灯または減光する場合には、歩行者や二輪車が右側から左側方向へ移動していると判断し、逆に左側の光輝点が先に消灯または減光する場合には、歩行者や二輪車が左側から右側方向へ移動していると判断する。
【００４１】
さらに、本実施形態では、対向車の一対の前照灯のうち一方の前照灯の光輝点が消灯または減光してから他方の前照灯の光輝点が消灯または減光するまでの時間から歩行者や二輪車の移動速度も判断する。具体的には、対向車の一対の前照灯の間隔を、例えば、１．５ｍ程度として、歩行者や二輪車の移動速度を算出する。
【００４２】
このように周辺監視制御ＥＣＵ１４が判断を行うことによって、対向車の前照灯による歩行者や二輪車の検出精度の低下を補うことができると共に、歩行者や二輪車の移動方向及び移動速度まで把握することが可能となる。なお、以下の説明では、光輝点の一方が消灯した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断するが、光輝点の一方が減光した場合に、判断するようにしてもよい。
【００４３】
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われる監視制御ルーチンについて説明する。図４は、本発明の第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われる監視制御ルーチンの流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は夜間走行時に行う処理とし、例えば、前照灯を点灯するためのスイッチ等が操作された場合に開始するものとして説明する。また、第１実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００４４】
まずステップ１００では、赤外線カメラ１２の撮影が開始されてステップ１０２へ移行する。
【００４５】
ステップ１０２では、撮影画像が取得されてステップ１０４へ移行して、取得した撮影画像から対向車の光輝点がＣＰＵ１４Ａによって検出される。例えば、赤外線カメラ１２から得られる撮影画像中の一対の所定の光量以上の光輝点を検出する等の処理を行うことにより対向車の光輝点を検出する。
【００４６】
次にステップ１０６では、対向車が検出されたかＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合にはステップ１３０へ移行する。
【００４７】
ステップ１０８では、対向車の一対の前照灯の２灯のうち１灯が撮影画像上で消灯（または減光）したか否かがＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００４８】
ステップ１１０では、対向車前に歩行者または二輪車が存在すると判断してステップ１２０へ移行する。
【００４９】
ステップ１２０では、向かって左側の前照灯の光輝点が消灯したか否かＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１２２へ移行し、否定された場合にはステップ１２４へ移行する。
【００５０】
ステップ１２２では、歩行者または二輪車が対向車の前を右方向へ移動していると判断し、ステップ１２６へ移行する。
【００５１】
また、ステップ１２４では、歩行者または二輪車が対向車の前を左方向へ移動していると判断してステップ１２６へ移行する。
【００５２】
ステップ１２６では、他方の前照灯の光輝点が消灯したか否かＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定されるまで待機してステップ１２８へ移行する。
【００５３】
ステップ１２８では、前照灯の一方の光輝点が消灯してから他方の光輝点が消灯する時間から歩行者や二輪車の移動速度が算出されてステップ１３０へ移行する。本実施形態では、前照灯の左右の間隔を約１．５ｍとして移動速度を算出する。
【００５４】
そして、ステップ１３０では、監視処理が終了か否かＣＰＵ１４Ａによって判定される。該判定は、前照灯の消灯指示や監視処理の終了指示等が行われたか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０２へ戻って上述の処理が繰り返され、ステップ１３０の判定が肯定されたところで一連の監視制御ルーチンの処理を終了する。
【００５５】
すなわち、本実施形態では、第１実施形態と同様に、対向車を検出して対向車の一対の前照灯の光輝点が消灯または減光したことを検出した場合に、対向車の前に歩行者や二輪車が存在すると判断する。これによって、対向車の前照灯によって赤外線カメラ１２による歩行者や二輪車の存在の判断が困難な場合に、歩行者や二輪車の存在を容易に判断することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態では、歩行者や二輪車の移動方向や移動速度も更に判断することができるため、歩行者や二輪車の存在だけではなくさらに詳細な情報も得ることができる。
【００５７】
（第３実施形態）
続いて、本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置について説明する。図５は、本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図である。なお、図５では、第１及び第２実施形態と同一構成については同一符号を付して説明する。
【００５８】
第１実施形態及び第２実施形態では、対向車の前に存在する歩行者や二輪車の存在を判断するまでの構成として説明したが、第３実施形態では、第２実施形態において対向車の前の歩行者や二輪車の存在（移動方向及び移動速度を含む）を判断した場合に、運転者に報知するようにしたものである。なお、以下の説明では、第１及び第２実施形態と同一構成については詳細な説明を省略して差異のみ説明する。
【００５９】
本実施形態では、図５に示すように、第１及び第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置に対して、モニタ１６を更に備えている。
【００６０】
モニタ１６は、Ｉ／Ｏ１４Ｄに接続されており、赤外線カメラ１２によって撮影した撮影画像を表示する。
【００６１】
本実施形態では、夜間走行時に赤外線カメラ１２で撮影した撮影画像をモニタ１６に表示することによって、運転者の視認性の補助を行うシステム（所謂ナイトビューシステム）の補助として、第２実施形態の車両用周辺監視装置の機能を付加したものである。
【００６２】
続いて、本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置での周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われる処理について説明する。図６は、本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵ１４で行われるナイトビュー表示の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６３】
図示しないナイトビュー開始スイッチ等が操作されると、ステップ２００では、赤外線カメラ１２による撮影が開始されてステップ２０２へ移行する。
【００６４】
ステップ２０２では、撮影画像がＣＰＵ１４Ａによって取得されてステップ２０４へ移行する。
【００６５】
ステップ２０４では、撮影画像がモニタ１６に表示されてステップ２０６へ移行する。すなわち、赤外線カメラ１２の撮影画像がモニタ１６に表示されるので、夜間走行の視認性を補助することができる。
【００６６】
ステップ２０６では、撮影画像から歩行者や二輪車等の移動体が検出されてステップ２０８へ移行する。例えば、複数の撮影画像の差分画像等を求めたり、予め定めたマスクパターンを用いたりすることによって、歩行者や二輪車等の移動体を検出することが可能である。また、他の既知の技術を適用して移動体を検出するようにしてもよい。
【００６７】
ステップ２０８では、移動体が検出されたか否かＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ２１０へ移行し、否定された場合にはステップ２１２へ移行する。
【００６８】
ステップ２１０では、モニタ１６の移動体に対応する位置が強調表示されてステップ２１２へ移行する。強調表示としては、例えば、歩行者や二輪車に対応する移動体を枠で表示する等を行う。これによって、運転者は、モニタ１６の画像から歩行者や二輪車等の存在を認識することができる。
【００６９】
そして、ステップ２１２では、ナイトビューがオフされたか否かＣＰＵ１４Ａによって判定される。すなわち、図示しないナイトビュー終了スイッチ等が操作されたか否かが判定され、該判定が否定された場合にはステップ２０２へ戻って上述の処理が繰り返され、ステップ２１２の判定が肯定されたところで一連のナイトビュー表示の処理を終了する。
【００７０】
また、図７は、本実施形態で行われるナイトビュー表示を補助するための周辺監視制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図７の周辺監視制御ルーチンは、図６のステップ２１０において移動体に対応する位置を強調表示する際に行われる処理として説明する。また、第２実施形態と同一処理については同一符号を付して説明する。
【００７１】
歩行者や二輪車等の移動体に対応する位置の強調表示が開始されると、ステップ１０２では、撮影画像が取得されてステップ１０４へ移行して、取得した撮影画像から対向車の光輝点がＣＰＵ１４Ａによって検出される。例えば、赤外線カメラ１２から得られる撮影画像中の一対の光輝点を検出する等の処理を行うことにより対向車の光輝点を検出する。
【００７２】
次にステップ１０６では、対向車が検出されたかＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合には一連の周辺監視制御ルーチンを終了して、図６の処理に戻ってナイトビュー表示の処理が行われる。
【００７３】
ステップ１０８では、対向車の一対の前照灯の２灯のうち１灯が撮影画像上で消灯（または減光）したか否かがＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１１１へ移行し、否定された場合には一連の周辺監視制御ルーチンを終了して、図６の処理に戻ってナイトビュー表示の処理が行われる。
【００７４】
ステップ１１１では、対向車前に歩行者または二輪車が存在すると判断して強調表示されてステップ１２０へ移行する。すなわち、対向車の前照灯の光輝点が消灯した部位に対応するモニタ１６上の位置がＣＰＵ１４Ａによって強調表示される。
【００７５】
ステップ１２０では、向かって左側の前照灯の光輝点が消灯したか否かＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１２１へ移行し、否定された場合にはステップ１２３へ移行する。
【００７６】
ステップ１２１では、歩行者または二輪車が対向車の前を右方向へ移動していると判断して強調表示されてステップ１２６へ移行する。すなわち、右方向にモニタ１６の強調表示が追従するようにＣＰＵ１４Ａによって表示制御される。
【００７７】
また、ステップ１２３では、歩行者または二輪車が対向車の前を左方向へ移動していると判断して強調表示されてステップ１２６へ移行する。すなわち、左方向にモニタ１６の強調表示が追従するようにＣＰＵ１４Ａによって表示制御される。
【００７８】
ステップ１２６では、他方の前照灯の光輝点が消灯したか否かＣＰＵ１４Ａによって判定され、該判定が肯定されるまで待機してステップ１２８へ移行する。
【００７９】
ステップ１２８では、前照灯の一方の光輝点が消灯してから他方の光輝点が消灯する時間から歩行者や二輪車の移動速度が算出されてステップ１２９へ移行する。本実施形態では、前照灯の左右の間隔を約１．５ｍとして移動速度を算出する。
【００８０】
ステップ１２９では、算出した移動速度を用いて校長表示の追従速度を補正することで、歩行者または二輪車の移動表示が補正されて一連の周辺監視制御ルーチンを終了して、図６の処理に戻ってナイトビュー表示の処理が行われる。
【００８１】
すなわち、本実施形態では、図８（Ａ）に示すように、赤外線カメラ１２の撮影結果を表示して歩行者や二輪車等の移動体を強調表示するが、上述したように、対向車の前照灯によって歩行者や二輪車の検出が困難な場合がある。そこで、図８（Ｂ）に示すように、対向車の一対の前照灯の光輝点のうち一方が消灯または減光した場合に、対向車の前に歩行者が存在すると判断して、図８（Ｃ）に示すように、対応する位置を強調表示する。これによってナイトビュー表示処理を補助することができる。また、対向車の一対の前照灯の消灯または減光した方が左右何れかが最初かを判断することで歩行者の移動方向を判断するので、強調表示で追従する際の補助が可能となる。
【００８２】
また、図８（Ｄ）に示すように、一対の前照灯の一方の光輝点が消灯または減光してから他方が消灯または減光したところで、歩行者や二輪車の移動速度を算出するので、歩行者や二輪車に追従して強調表示する際に、強調表示の追従速度を補正することができ、正確に歩行者や二輪車等の位置を運転者に報知することができる。
【００８３】
なお、第３実施形態では、第２実施形態を用いて運転者にモニタ１６で歩行者や二輪車の位置を報知する例を説明したが、これに限るものではなく、例えば、報知する内容が少なくなるものの第１実施形態を用いて対向車の前に歩行者や二輪車が存在することのみをモニタ１６に表示するようにしてもよい。
【００８４】
また、上記の各実施形態では、赤外線カメラ１２の撮影画像を用いて対向車の前に歩行者や二輪車が存在するか否かを判断するようにしたが、これに限るものではなく、赤外線カメラ１２の代りに通常のカメラを用いるようにしてもよい。通常のカメラを用いる場合には、歩行者や二輪車の検出範囲が自車両の前照灯から光が照射される領域や街灯などで光が照射される明るい領域に限定されるものの対向車の前の歩行者や二輪車の存在を判断することはできる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵで行われる監視制御ルーチンの流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係わる車両用周辺装置で行われる歩行者や二輪車の存在の判断を説明するための図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵで行われる監視制御ルーチンの流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵで行われるナイトビュー表示の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置の周辺監視制御ＥＣＵで行われるナイトビュー表示を補助するための周辺監視制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態に係わる車両用周辺監視装置で行われるナイトビュー表示の補助を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８６】
１０    車両用周辺監視装置
１２    赤外線カメラ
１４    周辺監視制御ＥＣＵ
１６    モニタ
【図１】
2009154618.tif 000003
【図２】
2009154618.tif 000004
【図３】
2009154618.tif 000005
【図４】
2009154618.tif 000006
【図５】
2009154618.tif 000007
【図６】
2009154618.tif 000008
【図７】
2009154618.tif 000009
【図８】
2009154618.tif 000010