(57)【要約】【課題】  確実に異常を検出可能なレゾルバの異常検出装置を提供する。【解決手段】  異常検出部は、位相角または位相角から演算されたロータの回転速度の変化量が所定のしきい値の範囲外にある場合、励磁信号の異常状態を検出することとした。【選択図】      図５
2009133793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータおよびステータと、
前記ロータとともに回転し、周期信号である励磁信号を出力する励磁信号出力部と、
前記ステータに設けられ、前記励磁信号の誘導によって正弦波信号を出力する正弦波出力部と、
前記ステータに設けられ、前記励磁信号の誘導によって余弦波信号を出力する余弦波出力部と、
前記励磁信号のピーク値において前記正弦波信号および前記余弦波信号のサンプリングを行うサンプリング回路と、
前記サンプリング回路によってサンプリングされた前記正弦波信号および前記余弦波信号の検出値に基づき、前記ロータの位相角を検出する位相角算出部と、
検出された前記位相角に基づき、前記励磁信号の異常を検出する異常検出部と
を備えたレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角または前記位相角から演算された前記ロータの回転速度の変化量が所定のしきい値の範囲外にある場合、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角の変化量に基づき、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角から演算された前記ロータの回転速度の変化量に基づき、前記励磁信号の異常状態を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、カウンタによって前記励磁信号の異常状態が検出されてからの時間を計測し、前記カウンタが所定時間経過した後、前記励磁信号の異常と判定すること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記励磁信号の正常時には前記カウンタを漸減させること
を特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のレゾルバの異常検出装置において、
前記異常検出部は、前記位相角または前記ロータの回転速度の変化量が前記所定のしきい値の範囲外にある場合に加え、前記正弦波信号と前記余弦波信号の２乗の和をとることにより、前記励磁信号の異常を検出すること
を特徴とするレゾルバの異常検出回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レゾルバの異常検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されるパワーステアリング装置にあっては、励磁信号に基づいてレゾルバから出力される電気角データ（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）の２乗値の和が１（ｓｉｎ２θ＋ｃｏｓ２θ＝１）となるか否かで、レゾルバの異常を判断している。
【特許文献１】特開平９−７２７５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来技術にあっては、電気角データ（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）の励磁信号そのものに異常が生じ、電気角データがｓｉｎ２θ＋ｃｏｓ２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合は異常検出が不可能、という問題があった。
【０００４】
本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、電気角データがｓｉｎ２θ＋ｃｏｓ２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合であっても、確実に異常を検出可能なレゾルバ異常検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、異常検出部は、位相角または位相角から演算されたロータの回転速度の変化量が所定のしきい値の範囲外にある場合、励磁信号の異常状態を検出することとした。
【発明の効果】
【０００６】
よって、確実に異常を検出可能なレゾルバの異常検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のレゾルバの異常検出装置を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
［パワーステアリング装置のシステム構成］
実施例１につき説明する。図１は本願レゾルバの異常検出装置を適用したパワーステアリング装置のシステム構成図である。なお、ラック軸５の軸方向をｘ軸とし、パワーシリンダ８における第２シリンダ室８ｂ側を正方向とする。
【０００９】
運転者がステアリングホイールＳＷを操舵するとシャフト２を介してピニオン４が駆動され、所謂ラック＆ピニオン機構によりラック軸５が軸方向に移動し、転舵輪６ａ，６ｂを操舵する。シャフト２には運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳが設けられ、コントロールユニット１００に対しトルク信号を出力する。
【００１０】
ラック軸５には、運転者の操舵トルクに応じてラック軸５の移動をアシストするパワーステアリング機構が設けられている。このパワーステアリング機構は、モータＭ（電動機）により駆動する可逆式のポンプＰと、ラック軸５を左右に移動させるパワーシリンダ８が設けられている。
【００１１】
パワーシリンダ８の内部には軸方向移動可能なピストン８ｃが設けられ、このピストン８ｃにより第１シリンダ室８ａおよび第２シリンダ室８ｂが画成される。ポンプＰには第１ポート２１ａおよび第２ポート２２ａが設けられ、それぞれ油路２１，２２を介して第１、第２シリンダ室８ａ，８ｂと接続する。
【００１２】
コントロールユニット１００には、トルクセンサＴＳからのトルクセンサ信号Ｔ、回転数を検出するレゾルバ３００によって検出されたモータＭの回転数信号Ｎｍ、車速信号等が入力される。
【００１３】
［制御ブロック図］
図２はパワーステアリング装置の制御ブロック図である。コントロールユニット１００はレゾルバ３００からの回転数信号Ｎｍに基づきバッテリＢＡＴＴの電流を制御し、モータＭを駆動する。
【００１４】
アシストトルク算出部１１１はトルクセンサ信号Ｔ、車速信号に基づきアシストトルクＴ＊を算出する。指示電流算出部１１２はアシストトルクＴ＊を電流Ｉ＊に変換し、インバータ制御部１１８に出力する。
【００１５】
励磁信号出力部１１３はレゾルバ３００に励磁信号（矩形波をフィルタ処理して得る）を出力し、レゾルバ３００はこの励磁信号に基づき回転数信号Ｎｍをｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形として出力する。
サンプリング回路１１４は励磁信号のピーク値のタイミングで回転数信号Ｎｍのｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値をサンプリングする。
【００１６】
位相検出回路１１５はサンプリングされたｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値に基づき、モータＭの回転位相を検出する。
【００１７】
位相角算出部１１６は、検出された回転位相に基づきモータＭの位相角θを検出する。ｓｉｎ波形およびｃｏｓ波形の信号値をそれぞれｓｉｎθ、ｃｏｓθとすると、モータ位相角θは以下の式で算出される。
θ＝ｔａｎ−１（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）・・・（１）
【００１８】
異常検出部１１７は、検出された位相角θに基づき励磁信号の異常を判定する。
【００１９】
インバータ制御部１１８は、位相角度および電流センサ１２０で検出されたｕ，ｖ，ｗの各相の電流に基づき指示電流Ｉ＊のフィードバック制御を行い、モータ駆動信号として出力する。
モータ駆動部１１９はＦＥＴ等のパワー素子であり、モータ駆動信号に基づきＦＥＴ等をスイッチングしてバッテリＢＡＴＴの電流をモータＭに供給する。
【００２０】
［レゾルバ］
図３はレゾルバ３００の模式図、図４はレゾルバ３００の入力側である励磁信号Ｆ（ωｔ）、出力側である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。なお、ωは角速度、ｔは時間を示す。以下のＡは振幅である。
【００２１】
レゾルバ３００は、ロータ３０１、ステータ３０２、励磁コイル３１０（励磁信号出力部）、余弦波相コイル３２０（余弦波出力部）、および正弦波相コイル３３０（正弦波出力部）を有する。ロータ３０１はモータＭの回転軸と接続する。
【００２２】
励磁コイル３１０はロータ３０１に設けられ、正弦波相コイル３３０、余弦波相コイル３２０はステータ３０２に設けられる。正弦波相コイル３３０と余弦波相コイル３２０は互いに直交する。
【００２３】
励磁コイル３１０に励磁信号Ｆ（ωｔ）を通電すると、電磁誘導により正弦波相コイル３３０および余弦波相コイル３２０に誘導電流が流れる。モータＭの位相角θによって各コイル３２０，３３０に発生する誘導電流は変化し、正弦波相コイル３３０からはＦ（ωｔ）ｓｉｎθの正弦波信号が出力され、余弦波相コイル３２０からはＦ（ωｔ）ｃｏｓθの余弦波信号が出力される。
【００２４】
ここで、励磁信号Ｆ（ωｔ）は例えばＡｓｉｎωｔで示される周期関数であり、余弦波コイル３２０、正弦波相コイル３３０からは、励磁信号成分Ｆ（ωｔ）とモータ位相角成分ｃｏｓθ、ｓｉｎθとの合成関数が出力される。サンプリング回路１１４（図２参照）で励磁信号Ｆ（ωｔ）成分のピーク値におけるサンプリングを行うと、このサンプリング値がモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞることになる。
【００２５】
したがって、出力信号（余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ）のピーク値をサンプリングし、このサンプリング値におけるｃｏｓθ、ｓｉｎθの値を用いて上記（１）式（図２参照）を演算することにより、モータ位相角θを得る。
【００２６】
［励磁信号の周波数異常検出］
図５は励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した際の励磁信号Ｆ（ωｔ）、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。図５では、０≦モータ位相角θ≦６πでは励磁信号Ｆ（ωｔ）は正常、６π＜θではＦ（ωｔ）の周波数ｆが減少し、Ｆ（ωｔ）の周期Ｔが伸びた例を示す。
【００２７】
位相角θ＝６πの時点において異常が発生し、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆ＝ω／２πが通常値よりも減少すると、励磁信号Ｆ（ωｔ）成分の周期Ｔ＝１／ｆが伸びる。そのため合成関数である出力信号（余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ）の周期も伸びる。
【００２８】
一方、モータ位相角θは従前のままであるため実際のモータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの周期は従前のままであり、周波数にも変化はない。したがって励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した場合、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値をサンプリングしても実モータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθをなぞることができない。
【００２９】
そのため、出力信号であるＦ（ωｔ）ｃｏｓθ、Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値をサンプリングしても実モータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθが得られず、正確な位相角θを算出できない。励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが通常値よりも減少し、周期Ｔが縮んだ場合も同様の問題が発生する。
【００３０】
その際、従来例の異常検出のように出力信号である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθの２乗の和をとると
｛Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ｝２＋｛Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ｝２＝｛Ｆ（ωｔ）｝２・・・（２）
となり、この等式（２）は励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆおよび周期Ｔの正常・異常とは無関係に成立する。したがって従来例の異常検出では、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数異常を検出することができない。
【００３１】
ここで、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値は励磁信号Ｆ（ωｔ）の周期Ｔごとに出現する。また、上述のように励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが正常であれば、ピーク値がモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞる。一方、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆに異常が発生した場合、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値はモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形をなぞることができない。
【００３２】
したがって、正常時における周期Ｔと同一時間をτとし、他のタイマ等により時間τを計測する。この時間τごとに余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθをサンプリングする。励磁信号Ｆ（ωｔ）が正常であれば、サンプリング値は必ず余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθのピーク値となり、異常であればピーク値とはならないはずである。
【００３３】
サンプリング値において上記（１）式に基づきモータ回転角θを算出すると、正常時であればモータ位相角成分であるＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿って位相角θが演算されるため、位相角θの変化量ΔθもＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿ったものとなり、Δθは大きく変化することはなく一定の範囲内に収まる。一方、異常時であれば演算された位相角θはＡｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿わないため、Δθは大きく変化して一定の範囲内に収まらない（図７参照）。
【００３４】
したがって、モータ位相角変化量Δθが一定のしきい値の範囲内であれば、励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆおよび周期Ｔが正常と判断することが可能である。よって、本願ではモータ位相角変化量Δθに異常判定しきい値α、β（α＞β、図７参照）を設け、位相角変化量Δθがこのしきい値α、βの範囲内であるか否かによってレゾルバ３００の異常を検出する。
【００３５】
［レゾルバ異常検出制御処理］
図６は励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
【００３６】
ステップＳ１０１では励磁信号Ｆ（ωｔ）がピーク値であるか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ１０２へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
【００３７】
ステップＳ１０２では正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθをサンプリングし、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１０３では余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθをサンプリングし、ステップＳ１０４へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１０４では
θ＝ｔａｎ−１（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）・・・（１）
式に基づき位相角θを算出し、ステップＳ１０５へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１０５では、異常判定しきい値をα、βとし、β＜Δθ＜αであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０６へ移行し、ＮＯであればステップＳ１０７へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１０６ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。
【００４２】
ステップＳ１０７ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１０８ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。
【００４４】
［レゾルバ異常判定の経時変化］
図７は実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。
【００４５】
（正常時）
正常時にはサンプリングのトリガとなる励磁信号Ｆ（ωｔ）のピーク値はモータ位相角成分Ａｃｏｓθ、Ａｓｉｎθの波形に沿って一定間隔で出現し、モータ位相角θの算出も一定間隔で行われる。そのため、時間τごとのモータ位相角θの変化量Δθはβ＜Δθ＜αの範囲内に収まっている。
【００４６】
（異常時）
異常時には励磁信号Ｆ（ωｔ）の周波数ｆが減少して周期Ｔが伸びるためピーク値の出現頻度も減少し、サンプリング周期（周期Ｔ）は伸びる。このためサンプリング周期ごとに算出されるモータ位相角θの演算周期（周期Ｔ）も伸び、モータ位相角変化量Δθも大きくなる。
【００４７】
したがってモータ位相角変化量Δθが大きく変化し、正常時のように一定のしきい値α、βの範囲内に収まらない。時刻ｔ１においてΔθ＞αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。
【００４８】
［実施例１の効果］
（１）異常検出部１１７は、位相角θまたは位相角θから演算されたロータ３０１の回転速度Ωｔの変化量が所定のしきい値α、βの範囲外にある場合、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。
【００４９】
これにより、電気角データがｓｉｎ２θ＋ｃｏｓ２θ＝１の関係を保ったまま位相ずれを起こした場合であっても、確実に異常を検出することができる。
【００５０】
（２）異常検出部１１７は、位相角θの変化量Δθに基づき、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。
【００５１】
これにより、位相角算出部１１６により算出された位相角θの値をモータ回転速度Ωｔに変換することなく、そのまま用いて異常を検出することができる。
【実施例２】
【００５２】
実施例２につき説明する。基本構成は実施例１と同様である。実施例１では位相角変化量Δθに基づき異常検出を行ったが、実施例２では位相角θからモータ回転数Ωｔを算出し、このモータ回転数Ωｔの変化量ΔΩｔによって異常検出を行う点で異なる。
【００５３】
励磁信号Ｆ（ωｔ）の正常時では位相角変化量Δθもβ＜Δθ＜αの範囲内であるため、モータ回転速度Ωｔも所定のしきい値α'、β'の範囲内β'＜ΔΩｔ＜α'となる。一方、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常によって位相角θが急激に変化すれば、モータ回転速度Ωｔも急激に変化するため異常を検出することが可能である。なお、ΩｔおよびΔΩｔの算出は、位相角算出部１１６において行う。
【００５４】
［実施例２におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図８は実施例２における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様である。
【００５５】
ステップＳ２０５ではモータ回転速度Ωｔを算出し、ステップＳ２０６へ移行する。
【００５６】
ステップＳ２０６ではモータ回転速度Ωｔが所定のしきい値α'、β'の範囲内β'＜ΔΩｔ＜α'であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０７へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０８へ移行する。
【００５７】
ステップＳ２０７ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。
【００５８】
ステップＳ２０８ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ２０９へ移行する。
【００５９】
ステップＳ２０９ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。
【００６０】
［実施例２の効果］
（３）異常検出部１１７は、位相角θから演算されたロータ３０１の回転速度Ωｔの変化量ΔΩｔに基づき、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態を検出することとした。モータ回転速度Ωｔが他の制御機器に必要な場合、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出をこのモータ回転速度Ωｔによって共用化することで、制御の簡略化を図ることができる。
【実施例３】
【００６１】
実施例３につき説明する。実施例３では、実施例１の異常検出において位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲外となってからの時間（カウンタτ）を計測し、カウンタτ＞所定の異常確定時間τａとなった場合に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定する。カウンタτの計測は異常検出部１１７において行われる。
【００６２】
［実施例３におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図９は実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０６と同様である。
【００６３】
ステップＳ３０７では異常判定カウンタτをカウントアップし、ステップＳ３０８へ移行する。
【００６４】
ステップＳ３０８ではカウンタτ＞異常確定時間τａであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ３０９へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
【００６５】
ステップＳ３０９ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ３１０へ移行する。
【００６６】
ステップＳ３１０ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。
【００６７】
［実施例３におけるレゾルバ異常検出制御処理の経時変化］
図１０は実施例３における異常判定のタイムチャートである。
【００６８】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。同時にカウンタτのカウントアップが開始される。この時点では異常確定フラグ＝０である。
【００６９】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２においてカウンタτ＝異常確定時間τａとなり、異常確定フラグ＝１となって異常検出部１１７において励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定される。
【００７０】
［実施例３の効果］
（４）異常検出部１１７は、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常状態が検出されてから異常確定時間τａ（所定時間）経過後、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定することとした。これにより、一瞬のノイズが励磁信号Ｆ（ωｔ）に乗った場合に、異常と誤判定することを回避できる。
【実施例４】
【００７１】
実施例４につき説明する。実施例４では、実施例３の異常検出において位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲外となった際はカウンタτをカウントアップし、範囲内（β＜Δθ＜α）となった場合はカウンタτをカウントダウンする。カウンタτ＞所定の異常確定時間τａとなった場合に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定する。カウントアップおよびカウントダウンは、異常検出部１１７で行われる。
【００７２】
［実施例４におけるレゾルバ異常検出制御処理］
図１１は実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
ステップＳ４０１〜Ｓ４０５は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様である。
【００７３】
ステップＳ４０６ではβ＜Δθ＜αであり、正常の範囲内であるためカウンタτをカウントダウンしてステップＳ４０７へ移行する。
【００７４】
ステップＳ４０７ではレゾルバ３００は正常と判定され、制御を終了する。
【００７５】
ステップＳ４０８ではΔθ＜βまたはα＜Δθであり、Δθは異常であるため異常判定カウンタτをカウントアップし、ステップＳ４０９へ移行する。
【００７６】
ステップＳ４０９ではカウンタτ＞異常確定時間τａであるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ４１０へ移行し、ＮＯであれば制御を終了する。
【００７７】
ステップＳ４１０ではレゾルバ３００は異常と判定され、ステップＳ４１１へ移行する。
【００７８】
ステップＳ４１１ではレゾルバ３００の異常時に対応した処理（操舵アシスト停止等）を行い、制御を終了する。
【００７９】
［実施例４におけるレゾルバ異常検出制御処理の経時変化］
図１２は実施例４における異常判定のタイムチャートである。
【００８０】
（時刻Ｔ１）
時刻Ｔ１において位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常が検出される。同時にカウンタτのカウントアップが開始される。この時点では異常確定フラグ＝０である。
【００８１】
（時刻Ｔ２）
時刻Ｔ２において位相角変化量Δθ＜しきい値αとなり、正常値の範囲内となる。したがってカウンタτはカウントダウンされ（ステップＳ４０６）、励磁信号Ｆ（ωｔ）も正常と判定される（ステップＳ４０７）。
【００８２】
（時刻Ｔ３〜Ｔ５）
位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲の内外を行き来し、これに伴ってカウンタτのカウントアップとカウントダウンが繰り返される。時刻Ｔ５において再度位相角変化量Δθ＞しきい値αとなり、カウンタτがカウントアップされる。
【００８３】
（時刻Ｔ６）
時刻Ｔ６においてカウンタτ＝異常確定時間τａとなり、異常確定フラグ＝１となって異常検出部１１７において励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常と判定される。
【００８４】
［実施例４の効果］
（５）異常検出部１１７は、励磁信号Ｆ（ωｔ）の正常時にはカウンタτを漸減させることとした。これにより、ノイズが励磁信号Ｆ（ωｔ）に乗った場合にカウンタτがカウントアップされ、実際よりも早く異常確定時間τａに到達することを回避して異常と誤判断することを回避できる。
【００８５】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を各実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００８６】
（６）本願実施例のように位相角変化量Δθがしきい値α、βの範囲内にあるか否かによって異常を検出する制御に加え、従来例の制御である正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθと余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθの２乗の和が常に｛Ｆ（ωｔ）｝２となるか否かの判断を追加することで、より精密に励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本願レゾルバの異常検出装置を適用したパワーステアリング装置のシステム構成図である。
【図２】パワーステアリング装置の制御ブロック図である。
【図３】レゾルバ３００の模式図である。
【図４】レゾルバ３００の入力側である励磁信号Ｆ（ωｔ）、出力側である余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。
【図５】励磁信号Ｆ（ωｔ）に周波数異常が発生した際の励磁信号Ｆ（ωｔ）、余弦波信号Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ、正弦波信号Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθを示す図である。
【図６】実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
【図７】実施例１における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。
【図８】実施例２における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
【図９】実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
【図１０】実施例３における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。
【図１１】実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）の異常検出フローである。
【図１２】実施例４における励磁信号Ｆ（ωｔ）のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１１４    サンプリング回路
１１６    位相角算出部
１１７    異常検出部
３００    レゾルバ
３０１    ロータ
３０２    ステータ
３１０    励磁コイル（励磁信号出力部）
３２０    余弦波相コイル（余弦波出力部）
３３０    正弦波相コイル（正弦波出力部）
Ｆ（ωｔ）ｓｉｎθ    正弦波信号
Ｆ（ωｔ）ｃｏｓθ    余弦波信号
Ｆ（ωｔ）    励磁信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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