(57)【要約】【課題】回診用Ｘ線撮影装置が使用制限角度を越えた傾斜を走行することによる転倒を防止する方法は、従来台車の後輪を駆動するモータの電流値が規定値を越えたか否かを判断して行われているが、モータの電流値は装置の傾きには必ずしも対応していない。さらにＸ線管を保持する腕が所定の位置に配置されていない場合、傾斜面移動時の装置の転倒の危険性がより高くなるが、従来の方法ではこのことは一切考慮されていない。【解決手段】台車１０の内部等に台車１０の水平状態からの傾き角度を検出する傾斜センサ７を追加しその出力を制御部３に入力するとともに、台車１０の上面に腕１５が所定の位置に収納されているか否かを検出する腕収納検出部８を設け、その出力を制御部３に入力し、これらの信号から制御部３があらかじめ記憶している条件表に従い走行の許可または禁止の制御を行う。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合警報を発することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合走行を停止することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合旋回を停止することを特徴とする回診用Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
Ｘ線管を保持する腕が所定の収納位置に配置されていることを検出する腕収納検出手段を設け、前記腕収納検出手段により腕が所定の収納位置に配置されていることを検出した場合の走行制限角度は、検出しない場合の走行制限角度より大きいことを特徴とする請求項２または請求項３記載の回診用Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は病室を巡回してＸ線撮影を行う回診用Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な回診用Ｘ線撮影装置の構成例および移動時の使用例について図５、図６を用いて説明する。ここで図５は回診用Ｘ線撮影装置の移動時の様子を側面から見た図であり、図６は回診用Ｘ線撮影装置の電気回路のうち後輪駆動の制御に関する部分のブロック図である。通常回診用Ｘ線撮影装置を移動させるときは、台車１０の前方に回転可能に支持された支柱１４により上下動可能に保持された伸縮可能な腕１５の先端に取り付けられたＸ線管１２が、その前面に取り付けられた可動絞り１３とともに台車１０の側に向けられた後、最も低い位置まで下降されることにより、腕１５が所定の収納位置に配置される。
【０００３】
また回診用Ｘ線撮影装置の重量は４５０ｋｇを越えることが多く、動力の助けなしに移動させることは難しいので、台車１０の左右に設けられた２個の後輪１１は通常それぞれ左モータ６および右モータ５により駆動されるように構成されている。具体的には操作者９が台車１０に取り付けられたレバーハンドル１を押し、または引くことにより、レバーハンドル１の左右両端部近傍でレバーハンドル１に接してその前後に配置された圧力センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃおよび２Ｄに発生する電気信号を、例えばマイクロコンピュータおよびメモリ等により構成される制御部３が検出し、それぞれの信号の大きさおよびそれらの比から、操作者９が指示する前進、後退あるいは旋回等の移動方向、およびその速度を割り出し、モータ駆動部４に右モータ５および左モータ６それぞれの回転方向および回転速度を出力する。これにより操作者９はレバーハンドル１を軽く操作するだけで回診用Ｘ線撮影装置を任意の方向へ任意の速度で移動させることができる（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
ただし回診用Ｘ線撮影装置は前述のように重量が大きく、傾斜の急な斜面で移動させると転倒の危険があるので、装置の仕様として使用制限角度が規定されており、その角度を超える急な傾斜の登坂は装置内部で自動的に防止されるように構成されている。具体的には図６において、制御部３は圧力センサ２Ａ〜２Ｄの出力に応じて右モータ５および左モータ６を駆動すべくモータ駆動部４に制御信号を出力するとともに、モータ駆動部４が右モータ５および左モータ６に出力するモータ電流値を読み取って常時その値を監視し、制御部３内にあらかじめ記憶されている値を超えたときモータの駆動を停止するように構成されている。そして装置の使用制限角度に対応する傾斜を登坂するときのモータ電流値を制御部３内にあらかじめ記憶させておき、モータ電流値がこの値を超えたとき回診用Ｘ線撮影装置が使用制限角度を越えた傾斜を登坂したと判断して自動的に走行を停止するようにしている。
【特許文献１】特開２００１−３０９９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
回診用Ｘ線撮影装置が使用制限角度を越えた傾斜を登坂することを防止する方法は、通常上記のようにモータの電流値が規定値を越えたか否かを判断して行われているが、モータの電流値は装置の傾きには必ずしも対応していないので、転倒防止の確実な方法とは言い難い。従って、この方法ではモータに規定値を越えた電流が流れるまでは使用制限角度を越えた傾斜でも登坂することでき、その間に装置が転倒する危険がある。またこの方法では下り坂については使用制限角度を越えた傾斜であっても走行を禁止することはできない。さらにＸ線管を保持する腕が所定の位置に配置されていない場合、傾斜面移動時の装置の転倒の危険性がより高くなるが、従来の方法ではこのことは一切考慮されていない。本発明はこれらの問題を解決するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は上記の目的を達成するために、移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合警報を発する回診用Ｘ線撮影装置を提供する。
【０００７】
請求項２記載の発明は上記の目的を達成するために、移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合走行を停止する回診用Ｘ線撮影装置を提供する。
【０００８】
請求項３記載の発明は上記の目的を達成するために、移動時に操作ハンドルを操作することにより、台車に取り付けられた一対の車輪を左右独立に駆動するモータ機構を有する回診用Ｘ線撮影装置において、前記台車の傾き角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、前記台車の傾き角度の絶対値があらかじめ設定された走行制限角度以上の場合旋回を停止する回診用Ｘ線撮影装置を提供する。
【０００９】
請求項４記載の発明は上記の目的を達成するために、Ｘ線管を保持する腕が所定の収納位置に配置されていることを検出する腕収納検出手段を設け、前記腕収納検出手段により腕が所定の収納位置に配置されていることを検出した場合の走行制限角度は、検出しない場合の走行制限角度より大きい請求項２または請求項３記載の回診用Ｘ線撮影装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、傾斜センサを用いて回診用Ｘ線撮影装置の傾きを測定して、装置が使用制限角度を越えた傾斜を走行する場合警告を発するとともに、Ｘ線管を保持する腕が所定の位置に配置されていることを検出する機構を設け、装置の傾きの程度と腕が所定の位置に配置されているか否かを場合分けして、装置の走行を許可あるいは禁止することができるので、斜面走行時の装置の転倒や滑りの危険をより確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施例について図１〜図４を用いて説明する。ここで図１は本発明による回診用Ｘ線撮影装置の電気回路のうち後輪駆動の制御に関する部分のブロック図であり、図２は移動時の様子を側面から見た図である。
【００１２】
装置を移動させるときは、背景技術の項で述べたのと同様に台車１０の前方に回転可能に支持された支柱１４により上下動可能に保持された伸縮可能な腕１５の先端に取り付けられたＸ線管１２が、その前面に取り付けられた可動絞り１３とともに台車１０の側に向けられた後、最も低い位置まで下降されることにより、腕１５が所定の収納位置に配置される。ただし本発明では腕１５が所定の収納位置に配置されたことを検出するために、例えば台車１０の上面に腕収納検出部８が設けられている。
【００１３】
腕収納検出部８の構成例を図３に示す。腕収納検出部８の構成品を収納する、例えば直方体の箱であるケース２０の内部に、ケース２０の上面に平行に取り付けられた上ガイド板２２および下ガイド板２３には、ケース２０に収納される軸２１の上部がケース２０の上面の中心部に設けられた孔を通過して上下動するのをガイドするための孔が設けられている。そして軸２１に同軸状に設けられ、上ガイド板２２と下ガイド板２３の間に位置する円板部２１Ａと下ガイド板２３の間に軸２１を通してコイル状のバネ２４が配置されているので、軸２１は自重とバネ２４の反発力がバランスする高さに保持される。このとき軸２１の下端はケース２０の底面に取り付けられたマイクロスイッチ２５を押す位置よりわずかに高くなるが、腕１５が所定の収納位置に配置されると、腕１５の下面により軸２１の上端が押されて軸２１が下降し、その下端がマイクロスイッチ２５を押すように配置されている。そしてマイクロスイッチ２５の出力は図１の腕収納検出部８の出力として制御部３に入力されるので、腕収納検出部８は腕１５が所定の収納位置に配置されているか否かを制御部３に知らせることができる。
【００１４】
また台車１０内には背景技術の項で述べたのと同様に、台車１０の左右に設けられた２個の後輪１１の駆動および制御のための電気回路が内蔵されている。操作者９が台車１０に取り付けられたレバーハンドル１を押し、または引くことにより、レバーハンドル１の左右両端部近傍でレバーハンドル１に接してその前後に配置された圧力センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃおよび２Ｄに発生する電気信号を、例えばマイクロコンピュータおよびメモリ等により構成される制御部３が検出し、それぞれの信号の大きさおよびそれらの比から、操作者９が指示する前進、後退あるいは旋回等の移動方向、およびその速度を割り出し、モータ駆動部４に右モータ５および左モータ６それぞれの回転方向および回転速度を出力する。これにより操作者９はレバーハンドル１を軽く操作するだけで回診用Ｘ線撮影装置を任意の方向へ任意の速度で移動させることができるが、本発明ではさらに例えば台車１０の内部等に台車１０の水平状態からの傾き角度を検出する傾斜センサ７を追加し、その出力である傾き角度を制御部３に入力している。
【００１５】
制御部３は腕収納検出部８により腕１５が所定の収納位置に配置されているか否かを知り、傾斜センサ７により台車１０の水平状態からの傾き角度を知ることができるので、装置の設計時あるいは製造時に制御部３内のメモリに例えば図４に示すような、台車の傾き角度および腕の収納状態と装置の走行、旋回の許可・禁止および警報の有無の関係を示す表を記憶させておき、装置移動時に制御部３が図４を参照して前進、後退、旋回等の動作を許可または禁止することにより、装置の転倒や滑りをより確実に防止することができる。
【００１６】
具体的には制御部３は図４に従って、腕１５が所定の収納位置に収納されている場合、台車１０の傾き角度θ°の絶対値が第一の使用制限角度Ａ°より小さいときは、例えば台車１０の表面に取り付けられた表示パネル（図示しない）に設けられた警報ランプ（図示しない）、または台車１０に内蔵されたブザー（図示しない）等の警報装置１６を動作させることなく、装置の前進、後退、旋回を許可し、かつ腕１５を収納位置から取り出すことを許可するが、傾き角度θ°の絶対値が第一の使用制限角度Ａ°以上で第二の使用制限角度Ｂ°より小さいときは、装置の前進、後退、旋回は許可するが、警報装置１６を動作させて操作者９に傾斜に対する注意を促すとともに、腕１５を収納位置から取り出すことを禁止する。また傾き角度θ°の絶対値が第二の使用制限角度Ｂ°以上のときは装置の後退のみを許可し、前進、旋回および腕１５を収納位置から取り出すことを禁止するとともに、警報装置１６を動作させて操作者９に傾斜に対する注意を促す。
【００１７】
次に腕１５が所定の収納位置に収納されていない場合、台車１０の傾き角度θ°の絶対値が第一の使用制限角度Ａ°より小さいときは、制御部３は警報装置１６を動作させることなく、装置の前進、後退、旋回を許可するが、傾き角度θ°の絶対値が第一の使用制限角度Ａ°以上のときは装置の後退のみを許可し、前進、旋回を禁止するとともに、警報装置１６を動作させて操作者９に傾斜に対する注意を促す。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明は病室を巡回してＸ線撮影を行う回診用Ｘ線撮影装置に関する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による回診用Ｘ線撮影装置の後輪駆動の制御に関するブロック図である。
【図２】本発明による回診用Ｘ線撮影装置の移動時の様子を側面から見た図である。
【図３】腕収納検出部の構成例を示す図である。
【図４】装置の走行の許可、禁止を示す表の一例である。
【図５】従来の回診用Ｘ線撮影装置の移動時の様子を側面から見た図である。
【図６】従来の回診用Ｘ線撮影装置の後輪駆動の制御に関するブロック図である。
【符号の説明】
【００２０】
１：レバーハンドル
２Ａ：圧力センサ
２Ｂ：圧力センサ
２Ｃ：圧力センサ
２Ｄ：圧力センサ
３：制御部
４：モータ駆動部
５：右モータ
６：左モータ
７：傾斜センサ
８：腕収納検出部
９：操作者
１０：台車
１１：後輪
１２：Ｘ線管
１３：可動絞り
１４：支柱
１５：腕
１６：警報装置
２０：ケース
２１：軸
２１Ａ：円板部
２２：上ガイド板
２３：下ガイド板
２４：バネ
２５：マイクロスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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