(57)【要約】【課題】簡易なロジックで精度良く右側通行又は右側通行のいずれであるかを自動検出することができる右側通行又は右側通行の自動検出装置の提供。【解決手段】本発明による右側通行又は右側通行の自動検出装置は、右左折時又は旋回時の車両の旋回半径を表す値を算出する旋回半径関連値算出手段と、前記旋回半径関連値算出手段により算出された値に基づいて、車両が右側通行をしているか左側通行をしているかを判定する通行側判定手段とを備えることを特徴とする。前記旋回半径関連値算出手段は、交差点における右左折時の旋回半径を表す値を算出する。前記通行側判定手段は、例えば、左折時又は左旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を上回った場合には、車両が右側通行をしていると判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右左折時又は旋回時の車両の旋回半径を表す値を算出する旋回半径関連値算出手段と、
前記旋回半径関連値算出手段により算出された値に基づいて、車両が右側通行をしているか左側通行をしているかを判定する通行側判定手段とを備えることを特徴とする、右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項２】
前記旋回半径関連値算出手段は、交差点における右左折時の旋回半径を表す値を算出する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項３】
前記通行側判定手段は、左折時又は左旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を上回った場合には、車両が右側通行をしていると判定する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項４】
前記通行側判定手段は、右折時又は右旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を上回った場合には、車両が左側通行をしていると判定する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項５】
前記通行側判定手段は、左折時又は左旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を下回った場合には、車両が左側通行をしていると判定する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項６】
前記通行側判定手段は、右折時又は右旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を下回った場合には、車両が右側通行をしていると判定する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項７】
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサにより検出される車両の運動情報に基づいて、前記値を算出する、請求項１に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項８】
交差点で交差する道路の交差角度を表す情報を保持する交差点情報記憶手段に接続され、
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサにより検出される車両の運動情報と、前記交差点情報記憶手段から得られる交差点情報とに基づいて、前記値を算出する、請求項２に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項９】
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサからの運動情報に基づいて算出した交差点内での車両の走行距離と、交差点情報記憶手段から得られる交差点情報とに基づいて、前記値を算出する、請求項８に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載の自動検出装置が接続されたナビゲーション装置であって、
前記自動検出装置による判定結果に基づいて、ナビゲーション方法を変更することを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載の右側通行又は左側通行の自動検出装置が接続されたドア制御装置であって、
前記自動検出装置による判定結果に基づいて、ドア関連機能の制御方法を変更することを特徴とする、ドア制御装置。
【請求項１２】
チャイルドロック機能の設定側を左右のドア間で自動的に切り替える、請求項１１に記載のドア制御装置。
【請求項１３】
ドアウインドウの自動開放機能の設定側を左右のドア間で自動的に切り替える、請求項１１に記載のドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右側通行又は右側通行の自動検出装置及びこれを用いるナビゲーション装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ある交通状況またはある交通環境において、右側通行または左側通行のいずれに規制されているかを、対向接近車両の車両に対する横間隔等に基づいて、自動検出する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１０５８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の構成では、対向接近車両の車両に対する横間隔の検出結果を蓄積して度数分布（ヒストグラム）で表し、度数分布の重心を算出する処理を必要とするので、分析ロジックが複雑であり処理負荷が高いという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、簡易なロジックで精度良く右側通行又は右側通行のいずれであるかを自動検出することができる右側通行又は右側通行の自動検出装置及びこれを用いるナビゲーション装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置は、右左折時又は旋回時の車両の旋回半径を表す値を算出する旋回半径関連値算出手段と、
前記旋回半径関連値算出手段により算出された値に基づいて、車両が右側通行をしているか左側通行をしているかを判定する通行側判定手段とを備えることを特徴とする。尚、車両の旋回半径を表す値は、車両の旋回半径自体であってもよいし、車両の旋回半径と一対一で対応するパラメータ（旋回曲率や旋回距離）であってもよい。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記旋回半径関連値算出手段は、交差点における右左折時の旋回半径を表す値を算出することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記通行側判定手段は、左折時又は左旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を上回った場合には、車両が右側通行をしていると判定することを特徴とする。尚、車両の旋回半径を表す値が、車両の旋回半径以外のパラメータ、例えば旋回曲率である場合には、旋回曲率を旋回半径に変換して適用される。
【０００８】
第４の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記通行側判定手段は、右折時又は右旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を上回った場合には、車両が左側通行をしていると判定することを特徴とする。尚、車両の旋回半径を表す値が、車両の旋回半径以外のパラメータ、例えば旋回曲率である場合には、旋回曲率を旋回半径に変換して適用される。
【０００９】
第５の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記通行側判定手段は、左折時又は左旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を下回った場合には、車両が左側通行をしていると判定することを特徴とする。尚、車両の旋回半径を表す値が、車両の旋回半径以外のパラメータ、例えば旋回曲率である場合には、旋回曲率を旋回半径に変換して適用される。
【００１０】
第６の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記通行側判定手段は、右折時又は右旋回時の車両の旋回半径が所定閾値を下回った場合には、車両が右側通行をしていると判定することを特徴とする。尚、車両の旋回半径を表す値が、車両の旋回半径以外のパラメータ、例えば旋回曲率である場合には、旋回曲率を旋回半径に変換して適用される。
【００１１】
第７の発明は、第１の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサにより検出される車両の運動情報に基づいて、前記値を算出することを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、第２の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
交差点で交差する道路の交差角度を表す情報を保持する交差点情報記憶手段に接続され、
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサにより検出される車両の運動情報と、前記交差点情報記憶手段から得られる交差点情報とに基づいて、前記値を算出することを特徴とする。
【００１３】
第９の発明は、第８の発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置において、
前記旋回半径関連値算出手段は、車載センサからの運動情報に基づいて算出した交差点内での車両の走行距離と、交差点情報記憶手段から得られる交差点情報とに基づいて、前記値を算出することを特徴とする。
【００１４】
第１０の発明は、第１乃至９のうちのいずれかの発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置が接続されたナビゲーション装置であって、
前記自動検出装置による判定結果に基づいて、ナビゲーション方法を変更することを特徴とする。
【００１５】
第１１の発明は、第１乃至９のうちのいずれかの発明に係る右側通行又は左側通行の自動検出装置が接続されたドア制御装置であって、
前記自動検出装置による判定結果に基づいて、ドア関連機能の制御方法を変更することを特徴とする。
【００１６】
第１２の発明は、第１１の発明に係るドア制御装置において、
チャイルドロック機能の設定側を左右のドア間で自動的に切り替えることを特徴とする。
【００１７】
第１３の発明は、第１１の発明に係るドア制御装置において、
ドアウインドウの自動開放機能の設定側を左右のドア間で自動的に切り替えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、簡易なロジックで精度良く右側通行又は右側通行のいずれであるかを自動検出することができる右側通行又は右側通行の自動検出装置及びこれを用いるナビゲーション装置等が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００２０】
図１は、本発明による右側通行又は右側通行の自動検出装置として機能する通行側判定用情報処理装置１０を備える車載システム１の一実施例を示す図である。
【００２１】
通行側判定用情報処理装置１０は、ハードウェア構成としては、マイクロコンピューターからなり、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなる。
【００２２】
通行側判定用情報処理装置１０には、例えばCAN（controller  area  network）などの適切なバス５０を介して、ナビゲーションＥＣＵ２０やボデーＥＣＵ３０等の各種ＥＣＵ、及び、車載センサ４０が接続されている。
【００２３】
ナビゲーションＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置の主要な要素であり、地図情報を記憶する地図データベース（ＤＢ）２２、車室内に設けられる液晶ディスプレイのようなディスプレイ２４、及び、ＧＰＳ受信機２６が接続されている。
【００２４】
地図データベース２２には、地図データが格納されている。地図データには、通常的なものと同様、道路分岐点（交差点）に対応するノードの座標情報、高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報や、隣接するノードを接続するリンク情報等の各種道路情報が含まれている。また、道路情報としては、各リンクの車線数、各リンクに対応する道路の幅員情報、交差点における交差するリンクの交差角度の情報、ドライブスルー施設や高速道路の料金所施設の位置情報を含む。
【００２５】
ＧＰＳ受信機２６は、ＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して、衛星からの電波を受信して、車両の位置や速度を測位し、その測位結果を車両位置情報としてナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。尚、測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよい。この際、測位結果は、地図データベース２２内の地図情報によるマップマッチングにより補正されてもよいし、車速センサやジャイロセンサ等の車載センサ４０の出力に基づいて補正されてもよい。
【００２６】
ボデーＥＣＵ３０は、ドア制御装置として機能する要素であり、チャイルドロック機能を実現するチャイルドロック用アクチュエータ３２と、ドアウインドウの昇降機構を実現するウインドウ昇降用アクチュエータ３４とが接続される。チャイルドロック用アクチュエータ３２及びウインドウ昇降用アクチュエータ３４は、共に、左右のドアのそれぞれに設けられる。チャイルドロック用アクチュエータ３２は、チャイルドロック機構の作動位置と非作動位置の間を切り替えるものであってよい。尚、チャイルドロック機能は、例えば、後部座席でのスイッチやレバー等の操作部材の操作があった場合でも、ドアの開放やドアウインドウの昇降を防止する機能である。
【００２７】
車載センサ４０は、通行側判定用情報処理装置１０による後述の処理に必要な車両の運動情報を取得するセンサであり、既存の車載センサであってよい。車載センサ４０は、例えばＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）等で用いられる車輪速センサ、車両姿勢安定化システム（例えばＶＳＣ）や慣性航法測位システム等で用いられるヨーレートセンサ（ジャイロセンサ）や加速度センサを含む。
【００２８】
図２は、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０により実行される通行側判定処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理ルーチンは、通行側判定が実行可能な所定地点に車両が到来した場合に起動される。所定地点は、典型的には、交差点の入口地点である。所定地点に車両が到来したか否かは、ナビゲーションＥＣＵ２０からの情報（自車位置情報及び地図データ）に基づいて判断されてもよいし、ナビゲーションＥＣＵ２０により判定され、当該判定結果が通行側判定用情報処理装置１０に通知されてもよい。また、交差点では車両が右左折しなければ通行側を判定できないので（即ち直進した場合は通行側を判定できないので）、ルート案内情報から右左折が予定されている交差点が、所定地点とされてもよい。
【００２９】
ステップ１００では、車両の旋回半径ｒが算出される。旋回半径ｒの算出方法は、多種多様であり、任意の適切な方法が採用されてもよい。例えば、交差点の右左折時における車両の旋回半径ｒは、ｒ＝３６０・ｌ／２πθにより算出されてもよい。ここで、ｌは、交差点入口から出口までの車両の走行距離であり、θは、交差点の交差角度である。ｌは、車載センサ４０の一要素である車輪速センサからの車速を積分することで算出されてよい。積分区間は、交差点入口から出口までであるが、ナビゲーションＥＣＵ２０からの情報（自車位置情報及び地図データ）に基づいて検出されてもよい。このとき、交差点入口位置及び交差点出口位置は、交差点の中心位置と、交差点で交差する各道路の幅員とに基づいて算出されてもよい。或いは、積分区間は、車載センサ４０の一要素であるヨーレートセンサからのヨーレートに基づいて、ヨーレートがゼロから増加し始めた地点から、ゼロに戻る地点までの区間であってもよい。或いは、積分区間は、ＧＰＳ受信機２６からの自車の進行方位（速度ベクトルの方向）に関する情報に基づいて、車両の速度ベクトルの方向が、交差点進入前の道路の方向から変化し始めた地点から、車両の速度ベクトルの方向が、交差点右左折後の道路の方向に一致するまでの地点までの区間であってもよい。
【００３０】
その他、旋回半径ｒは、車載センサ４０の一要素である車輪速センサからの車速Ｖと、車載センサ４０の一要素であるヨーレートセンサからのヨーレートφに基づいて、ｒ＝Ｖ／φとして算出されてもよい。また、旋回半径ｒは、車載センサ４０の一要素である車輪速センサからの車速Ｖと、車載センサ４０の一要素である加速度センサからの横加速度ｇｙ（車両の左右方向の加速度）に基づいて、ｒ＝Ｖ２／ｇｙとして算出されてもよい。この旋回半径ｒの算出方法は、特に横加速度ｇｙの値が大きいときに有効である。
【００３１】
ステップ１０１では、上記ステップ１００で算出された旋回半径ｒに係る旋回方向が左旋回か否かが判定される。旋回方向が左旋回か否かは、車載センサ４０の一要素であるヨーレートセンサや舵角センサに基づいて判定されてもよい。旋回方向が左旋回である場合（例えば交差点で左折した場合）には、ステップ１０２に進み、旋回方向が右旋回である場合（例えば交差点で右折した場合）には、ステップ１０３に進む。
【００３２】
ステップ１０２では、上記ステップ１００で算出された旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ以上であるか否かが判定される。所定閾値ｒＳは、後述の如く左側通行時の旋回半径と右側通行時の旋回半径を切り分けるための閾値であり、試験結果やシミュレーション結果に基づいて適合される値であってよい。所定閾値ｒＳの意義は後述する。旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ以上である場合には、ステップ１０４に進み、旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ未満である場合には、ステップ１０５に進む。
【００３３】
ステップ１０３では、上記ステップ１００で算出された旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ以上であるか否かが判定される。旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ以上である場合には、ステップ１０５に進み、旋回半径ｒが所定閾値ｒＳ未満である場合には、ステップ１０４に進む。
【００３４】
ステップ１０４では、現在車両が右側通行していると判断する。即ち、現在の道路環境は右側通行であると判断する。
【００３５】
ステップ１０５では、現在車両が左側通行していると判断する。即ち、現在の道路環境は左側通行であると判断する。
【００３６】
図３は、図２の通行側判定処理が実行される所定地点の一例として交差点での左折状況を模式的に示す図である。
【００３７】
左側通行時では、図３に示すように、車両Ａは、走行距離ｌＬにより旋回半径ｒＬで交差点を左折する。他方、右側通行時では、車両Ｂは、走行距離ｌＲにより旋回半径ｒＲで交差点を左折する。ここで、左側通行時の旋回半径ｒＬと、右側通行時の旋回半径ｒＲとの間には、少なくとも１車線幅相当の有意差が発生する。従って、左側通行時の旋回半径ｒＬよりも大きく右側通行時の旋回半径ｒＲよりも小さい範囲内で所定閾値ｒＳを適切に設定することで、図２の通行側判定処理により、旋回半径ｒを所定閾値ｒＳと比較することによって、右側通行か左通行かを精度良く判定することができる。
【００３８】
尚、左側通行時の旋回半径ｒＬと、右側通行時の旋回半径ｒＲは、交差点の各道路の幅員、車線数（走行車線）等のパラメータに依存して変化するので、所定閾値ｒＳは、これらのパラメータに応じて適切に設定されればよい。例えば、交差点の各道路の幅員、車線数をパラメータとして交差点を類型化し、類型化した各交差点で車両の走行試験を実施し、そのときに得られる左側通行時の旋回半径ｒＬ及び右側通行時の旋回半径ｒＲに基づいて、当該類型化した各交差点に対応する各所定閾値ｒＳを決定・記憶すればよい。この場合には、車両が交差点に到来した際に、当該交差点の類型を地図データから判断して、当該類型に対応する所定閾値ｒＳを抽出し、当該抽出した所定閾値ｒＳを用いて、上述の図２の通行側判定処理を行えばよい。
【００３９】
以上のように、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０によれば、上述の如く、交差点での右左折時の旋回半径ｒを算出し、当該算出した旋回半径ｒを所定閾値ｒＳと比較することで、右側通行か左通行かを精度良く且つ簡易に判定することができる。
【００４０】
尚、以上では、通行側判定用情報処理装置１０は、交差点での右左折時の旋回半径ｒを算出し、当該算出した旋回半径ｒを所定閾値ｒＳと比較しているが、旋回半径ｒと一対一で対応する他のパラメータ（例えば旋回曲率や旋回距離ｌ）を、当該パラメータに対応する所定閾値と比較してもよい。
【００４１】
また、以上では、通行側判定用情報処理装置１０は、交差点での右左折時の旋回半径ｒを算出し、当該算出した旋回半径ｒを所定閾値ｒＳと比較しているが、曲率半径が所定値よりも小さい急なカーブ路における旋回時の旋回半径ｒを算出し、当該算出した旋回半径ｒを所定閾値ｒＳと比較してもよい。この場合、カーブ路用の所定閾値ｒＳが用意されてよく、カーブ路用の所定閾値ｒＳは、上述と同様の態様で、試験結果やシミュレーション結果に基づいて適合される値であってよい。また、カーブ路における旋回半径ｒは、上述と同様の方法で算出されてもよい。この場合、上述の説明において、交差点入口及び出口は、カーブ路の入口及び出口と読み替えればよい。
【００４２】
次に、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果の好ましい利用例について説明する。
【００４３】
図４は、ナビゲーションＥＣＵ２０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）の一例を示すフローチャートである。
【００４４】
ステップ４００では、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果が取得される。
ステップ４０１では、通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果に基づいて、現在の道路環境が左側通行か否かが判定される。左側通行である場合には、ステップ４０２に進み、右側通行である場合には、ステップ４０３に進む。
【００４５】
ステップ４０２では、左側通行用の案内を実行し、ステップ４０３では、右側通行用の案内を実行する。
【００４６】
例えば、交差点での右左折コストを適切に設定し、当該設定した右左折コストに基づいて、コストが低い経路を優先的に探索する経路探索処理を実行してもよい。右左折コストは、右左折に対する通り易さを表す指標であり、例えば左側通行の場合、右折は左折に比べて交差点通過に時間が掛かるので、右折の方が左折よりも高いコストに設定される。逆に、右側通行の場合、左折は右折に比べて交差点通過に時間が掛かるので、左折の方が右折よりも高いコストに設定される。これにより、例えば図５に模式的に示すように、他の条件が同一の場合には、左側通行用の案内時にはルートＡが探索され、右側通行用の案内時にはルートＢが探索される。
【００４７】
また、ディスプレイ２６上における交差点拡大図などの走行車線が識別できる案内画面において、道路や交差点での自車位置を適切な通行側の車線に表示してもよい。例えば、図６に模式的に示すように、左側通行用の案内時には自車位置表示Ａが採用され、右側通行用の案内時には自車位置表示Ｂが採用されてよい。これにより、運転者の困惑を防止し、走行時の思考負担が少ない案内表示を行うことができる。また、走行道路や前方の交差点での車線情報を表示する際、上下線の車線情報を、右側通行か左側通行かを考慮して利用することとしてもよい。これにより、運転者の困惑を防止し、走行時の思考負担が少ない案内表示を行うことができる。
【００４８】
図７は、ボデーＥＣＵ３０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
ステップ７００では、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果が取得される。
【００５０】
ステップ７０１では、通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果に基づいて、現在の道路環境が左側通行か否かが判定される。左側通行である場合には、ステップ７０２に進み、右側通行である場合には、ステップ７０３に進む。
【００５１】
ステップ７０２では、現在チャイルドロック機能が右側（対向車線側）に設定されていない場合に、チャイルドロック用アクチュエータ３２を駆動して、チャイルドロック機能を右側に自動設定する。
【００５２】
ステップ７０３では、現在チャイルドロック機能が左側（対向車線側）に設定されていない場合に、チャイルドロック用アクチュエータ３２を駆動して、チャイルドロック機能を左側に自動設定する。
【００５３】
図７に示す処理によれば、通行側が切り替った場合でも、それに連動して自動的にチャイルドロック機能の設定側が対向車線側に切り替るので、お子様の安全を効果的に守ることができる。
【００５４】
図８は、ボデーＥＣＵ３０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）のその他の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
ステップ８００では、本実施例の通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果が取得される。
【００５６】
ステップ８０１では、通行側判定用情報処理装置１０の通行側判定結果に基づいて、現在の道路環境が左側通行か否かが判定される。左側通行である場合には、ステップ８０２に進み、右側通行である場合には、ステップ８０３に進む。
【００５７】
ステップ８０２では、現在ドアウインドウの自動昇降機能が右側（対向車線側）に設定されていない場合に、ドアウインドウの自動昇降機能を右側に自動設定する。ドアウインドウの自動昇降機能は、車両がドライブスルー施設や、高速道路の料金所施設などで停止した場合に、ウインドウ昇降用アクチュエータ３４の駆動により自動で施設側のドアウインドウが開けられる機能である。尚、車両がドライブスルー施設や、高速道路の料金所施設などで停止した状況は、ナビゲーションＥＣＵ２０からの情報（自車位置情報及び地図データ）に基づいて検出されてもよいし、ナビゲーションＥＣＵ２０により検出され、当該判定結果がボデーＥＣＵ３０に通知されてもよい。
【００５８】
ステップ８０３では、現在ドアウインドウの自動昇降機能が左側（対向車線側）に設定されていない場合に、ドアウインドウの自動昇降機能を左側に自動設定する。
【００５９】
図８に示す処理によれば、通行側が切り替った場合でも、それに連動して自動的にドアウインドウの自動昇降機能の設定側が適切な側（通常左側通行時は右側）に切り替るので、運転者の利便性の向上を図ることができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、上述の実施例では、通行側判定用情報処理装置１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０及びボデーＥＣＵ３０の外部の装置として記載されているが、通行側判定用情報処理装置１０の機能の一部若しくは全部が、ナビゲーションＥＣＵ２０及び／又はボデーＥＣＵ３０内に組み込まれてもよいし、通行側判定用情報処理装置１０の機能の一部が他のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００６２】
また、上述の実施例では、左側通行か右側通行かを単一の所定閾値ｒＳにより切り分けているが、例えば、左側通行か右側通行かを判定し難い境界範囲があることを考慮して、左折時の旋回半径ｒが所定の第１の閾値ｒＳ１よりも小さい場合には、左側通行と判定し、左折時の旋回半径ｒが所定の第２の閾値ｒＳ２（＞第１の閾値ｒＳ１）よりも大きい場合には、右側通行と判定するといったように、２種類の閾値を用いて判定してもよい。
【００６３】
上述の実施例では、上述の閾値の比較において、“以上”及び“未満”という用語は便宜上用いられているので、“より大きい”及び“以下”という用語にそれぞれ置き換えられてもよい。
【００６４】
また、現在の特許請求の範囲では本発明の範囲に含まれないが、参考例として以下のような構成が考えられる。尚、これらの参考例は、上述の実施例と組み合わせることは可能である。
【００６５】
例えば、左側通行か右側通行か判定するために、地図データに、通行側を表す情報（以下、「通行側情報」という）を付与する。具体的には、地図データに、右側通行エリアと左側通行エリアの情報を面的に持たせることで、自車位置が、どちらのエリアにいるかを認識し、エリア端の通過を検知することで、例えばナビゲーションＥＣＵ２０による案内方法を切り替えることとしてもよい（図４参照）。この場合、通行側情報は、地図データ内に組み込むのではなく、地図データと別に地図のオーバーレイヤー情報として構成することで、各地で通行側が切り替った場合に、地図データを全て更新する必要が無くなり、通行側情報のみを更新すればよくなる。これにより、更新時のデータ量や時間を軽減することができる。また、通行側情報の更新は、ＤＶＤやメモリカードなどの記憶媒体を介して行っても無線通信で行ってもよいが、データ転送に時間が掛かり且つコストの掛かる無線通信を介する場合に、通行側情報を地図データと別に地図のオーバーレイヤー情報とする構成は、特に効果を発揮する。
【００６６】
また、上述のエリアの形態で通行側情報を持たせられない場合、道路リンク情報に通行側情報を持たせ、道路リンク端（ノード）通過時に、前走行道路リンクと次（又は現）走行道路リンクの通行側情報を比較することで、通行側の切り替りを検出し、それに応じて、例えばナビゲーションＥＣＵ２０による案内方法を切り替えることとしてもよい（図４参照）。このとき、通行側情報を持たせる道路リンクを、通行側が切り替る境界領域周辺に限定して持たせることで、地図データのデータ量の増加を軽減し、更新時のデータ量や時間を軽減することができる。
【００６７】
また、ステレオ車載カメラからの情報と車速情報を用いて、単位時間当たりの、周辺物の移動速度を計測し、車両移動速度＋α（判断マージン）以上で移動する周辺物が、自車のどちら側にあるかを判別することで、自車の通行側を検知してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明による右側通行又は右側通行の自動検出装置として機能する通行側判定用情報処理装置１０を備える車載システム１の一実施例を示す図である。
【図２】本実施例の通行側判定用情報処理装置１０により実行される通行側判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の通行側判定処理が実行される所定地点の一例として交差点での左折状況を模式的に示す図である。
【図４】ナビゲーションＥＣＵ２０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）の一例を示すフローチャートである。
【図５】右側通行か左側通行かを考慮して経路探索されたときのルート案内表示の一例を模式的に示す図である。
【図６】右側通行か左側通行かを考慮して表示された自車位置表示の一例を模式的に示す図である。
【図７】ボデーＥＣＵ３０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）の一例を示すフローチャートである。
【図８】ボデーＥＣＵ３０により実現される主要処理（通行側判定結果の利用方法）のその他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１    車載システム
１０    通行側判定用情報処理装置
２０    ナビゲーションＥＣＵ
２２    地図データベース
２４    ディスプレイ
２６    ＧＰＳ受信機
３０    ボデーＥＣＵ
３２    チャイルドロック用アクチュエータ
３４    ウインドウ昇降用アクチュエータ
４０    車載センサ
５０    バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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