(57)【要約】【課題】スロットルバルブの低開度領域のみならず、低開度から高開度に亘る全開度領域においてアクチュエータの動作の制御精度を向上させるようにした内燃機関の制御装置を提供する。【解決手段】内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置において、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳを検出し（Ｓ１０，Ｓ１２）、スロットル開度出力電圧値とアクセラレータ開度出力電圧値の偏差（偏差ｄ）を算出し（Ｓ１４）、算出された偏差を増幅する（Ｓ１６）と共に、増幅された偏差（偏差増幅値Ｎｄ）に基づいて前記アクチュエータの動作を制御する（Ｓ１８〜Ｓ２８）。【選択図】図２
2009133224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置において、
ａ．前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧を生じるスロットル開度センサ、
ｂ．前記内燃機関が搭載される車両に運転者の操作自在に設けられるアクセラレータの開度を示す出力電圧を生じるアクセラレータ開度センサ、
ｃ．前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧と前記アクセラレータの開度を示す出力電圧の偏差を算出する偏差算出手段、
ｄ．前記算出された偏差を増幅する偏差増幅手段、
および
ｅ．前記増幅された偏差に基づいて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段、
を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は内燃機関の制御装置に関し、より具体的には、自動二輪車などの車両に搭載される内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スロットルバルブとアクセラレータとの機械的な接続を断ち、スロットルバルブをアクチュエータで駆動するようにした、ＤＢＷ（Drive By Wire）方式の内燃機関の制御装置が知られている。そのような装置においてスロットルバルブの制御精度を向上させる技術が提案されており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、スロットルバルブが精度の高い制御を必要とする開度領域（低開度領域）にあるとき、スロットル開度センサの出力電圧を増幅して特性を変更するように構成される。具体的には、スロットルバルブが低開度領域にあるとき、スロットル開度センサの出力電圧をＮ倍に増幅し、その増幅させた出力電圧をＡ／Ｄ変換器でデジタル値に変換し、変換された値に基づいてスロットルバルブを駆動させることにより、高分解能のＡ／Ｄ変換器を用いずにスロットルバルブの制御精度の向上を実現させている。
【特許文献１】特許第２８５９０４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の技術にあっては、スロットルバルブが低開度領域のときにのみスロットル開度センサの出力電圧を増幅させるように構成しているため、高開度領域にあっては制御精度を向上できないという不都合があった。具体的には、スロットルバルブの開度が高開度領域にあるときは、スロットル開度センサの出力電圧をそのままＡ／Ｄ変換器でデジタル値に変換してスロットルバルブを駆動するように構成しているため、スロットルバルブを駆動するアクチュエータの制御精度がＡ／Ｄ変換器の処理能力（分解能）に依存し、よって精度の高い制御をすることができなかった。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、スロットルバルブの低開度領域のみならず、低開度から高開度に亘る全開度領域においてアクチュエータの動作の制御精度を向上させるようにした内燃機関の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、内燃機関の吸気管に配置されたスロットルバルブを駆動するアクチュエータの動作を制御する内燃機関の制御装置において、前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧を生じるスロットル開度検出センサ、前記内燃機関が搭載される車両に運転者の操作自在に設けられるアクセラレータの開度を示す出力電圧を生じるアクセラレータ開度センサ、前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧と前記アクセラレータの開度を示す出力電圧の偏差を算出する偏差算出手段、前記算出された偏差を増幅する偏差増幅手段、および前記増幅された偏差に基づいて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段を備えるように構成した。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る内燃機関の制御装置にあっては、スロットルバルブの開度を示す出力電圧と内燃機関が搭載される車両に運転者の操作自在に設けられるアクセラレータの開度を示す出力電圧の偏差を算出し、算出された偏差を増幅すると共に、増幅された偏差に基づいてアクチュエータの動作を制御するように構成、即ち、高開度領域においても、スロットル開度検出センサとアクセラレータ開度センサの出力電圧の偏差を増幅するように構成したので、スロットルバルブの低開度領域のみならず、低開度から高開度に亘る全開度領域においてアクチュエータの動作の制御精度を向上させることができる。
【０００８】
具体的には、スロットルバルブの開度を示す出力電圧とアクセラレータの開度を示す出力電圧の偏差を増幅する、即ち、運転者がアクセラレータを介して入力するスロットルバルブの開度（指令スロットル開度）と実際のスロットルバルブの開度（実スロットル開度）との偏差（ズレ）を算出し、その偏差を増幅するように構成したので、スロットルバルブの開度領域に関わらず、全開度領域に亘って制御精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る内燃機関の制御装置の最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を全体的に示す概略図である。
【００１１】
図１において、符号１０は鞍乗り型車両、具体的には自動二輪車を示す。自動二輪車１０には内燃機関（以下「エンジン」という）１２が搭載されると共に、前輪のテレスコピックフォーク（図示せず）の上方に取り付けられたハンドルバー１４などを備える。エンジン１２は４サイクル単気筒の水冷式で、排気量が例えば２５０ｃｃ程度のガソリン・エンジンからなる。
【００１２】
ハンドルバー１４の右側（運転者から見て）にはアクセラレータ１６、正確にはスロットルグリップからなるアクセラレータ１６が運転者の操作自在に設けられると共に、前輪ブレーキレバー１８も運転者の操作自在に設けられる。前輪ブレーキレバー１８は油圧シリンダを介して前輪ブレーキ（共に図示せず）に機械的に接続され、運転者によって操作（把持）されるとき、前輪ブレーキを作動させて前輪を制動する。尚、ハンドルバー１４の左側には運転者が把持自在なグリップとクラッチレバーが設けられるが、それらは本願の要旨と直接の関係を有しないので、図示および説明を省略する。
【００１３】
エンジン１２の吸気管２０（図１で部分的に示す）にはスロットルバルブ２４が配置され、吸気管２０を通って流れる空気の量を調整する。吸気管２０においてスロットルバルブ２４の下流には図示しないインジェクタが配置され、スロットルバルブ２４で調整された吸入空気にガソリン燃料を噴射する。噴射された燃料は吸入空気と混合して混合気を形成し、混合気は、吸気バルブ２６が開弁するとき、燃焼室３０に流入する。
【００１４】
燃焼室３０に流入した混合気は、図示しない点火コイルから供給された高電圧で点火プラグ３２から火花放電により点火されて燃焼し、ピストン３４を図１において下方に駆動してクランクシャフト３６を回転させる。燃焼によって生じた排ガスは、排気バルブ４０が開弁するとき、排気管や排ガス中の有害成分を除去する触媒装置（いずれも図示せず）などを介してエンジン１２の外部に排出される。
【００１５】
スロットルバルブ２４は、図１に示す如く、アクセラレータ（スロットルグリップ）１６との機械的な連結が断たれる。即ち、スロットルバルブ２４は減速ギヤ機構４２を介して電動モータ（アクチュエータ）４４に接続され、電動モータ４４の動作によって駆動（開閉）させられる。電動モータ４４は、具体的には回転子（ロータ）と固定子（ステータ）などを備える３相ブラシレスＤＣモータからなる。このようにスロットルバルブ２４は、電動モータ４４によって駆動されるＤＢＷ方式とされる。
【００１６】
電動モータ４４には、回転子の近傍に取り付けられたホール素子を有するホールセンサ（以下「回転子位置センサ」ともいう）５０が設けられ、電動モータ４４の回転子の位置に応じた信号を出力する。また、スロットルバルブ２４の付近にはポテンシオメータからなるスロットル開度センサ５２が設けられ、スロットルバルブ２４の０度付近から９０度付近までの間の開度を示す出力電圧を生じる。
【００１７】
アクセラレータ１６の付近には同様にポテンシオメータからなるアクセラレータ開度センサ５４が設けられ、アクセラレータ１６の開度（具体的には、スロットルグリップの回転量）を示す出力電圧を生じる。尚、アクセラレータ１６の開度は初期位置がスロットル開度０度付近に相当すると共に、最大限回転されたときがスロットル開度９０度付近に相当するように設定される。
【００１８】
吸気管２０の適宜位置には吸気圧センサ（絶対圧センサ）５６が設けられ、吸気管内絶対圧（エンジン負荷）を示す出力を生じる。また、エンジン１２のシリンダブロックの冷却水通路（図示せず）には水温センサ６０が取り付けられ、エンジンの冷却水の温度に応じた出力を生じる。エンジン１２のクランクシャフト３６の付近にはクランク角センサ６２が取り付けられ、所定クランク角度ごとにパルス信号を出力する。
【００１９】
自動二輪車１０はさらに、エンジン１２の燃料噴射などを制御するエンジンコントローラ６４と、スロットルバルブ２４（正確には、電動モータ４４）の動作を制御するスロットルバルブコントローラ６６を備える。それらのコントローラ６４，６６はイグニッションスイッチ７０を介してバッテリ７２に接続され、動作電源が供給される。
【００２０】
エンジンコントローラ６４は、前記したアクセラレータ開度センサ５４などに電気的に接続されてセンサ出力を検出する複数個の検出回路と、前記検出回路で検出されたセンサ出力に基づいてインジェクタの動作を制御する信号などを出力するマイクロプロセッサ（microprocessor。以下「ＭＰＵ」という）６４ａを備える。
【００２１】
具体的に説明すると、図１に示す如く、ＭＰＵ６４ａには、アクセラレータ開度センサ５４の出力（アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳ）がアクセラレータ開度センサ出力検出回路６４ｂを介して入力されると共に、スロットル開度センサ５２の出力（スロットル開度出力電圧値ＴＰＳ）がスロットル開度センサ出力検出回路６４ｃを介して入力される。またＭＰＵ６４ａには、吸気圧センサ５６の出力が吸気圧センサ出力検出回路６４ｄを介して入力されると共に、水温センサ６０の出力が水温センサ出力検出回路６４ｅを介して、クランク角センサ６２の出力がクランク角センサ出力検出回路６４ｆを介して入力される。
【００２２】
また、ＭＰＵ６４ａには、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳに基づいて算出された値（後述する偏差増幅値）が、偏差算出回路６４ｇ、偏差増幅回路６４ｈを介して入力される。
【００２３】
より具体的には、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳがスロットル開度センサ出力検出回路６４ｃを介して偏差算出回路６４ｇに入力される。また、アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳがアクセラレータ開度センサ出力検出回路６４ｂを介して偏差算出回路６４ｇに入力される。偏差算出回路６４ｇにおいて、入力されたスロットル開度出力電圧値ＴＰＳ（スロットルバルブの開度を示す出力電圧）とアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳ（アクセラレータの開度を示す出力電圧）の偏差が算出され、算出された偏差は偏差増幅回路６４ｈに入力される。偏差増幅回路６４ｈにおいて、入力された偏差は増幅されてＭＰＵ６４ａに入力される。尚、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの偏差の算出、および偏差の増幅については後に再説する。
【００２４】
前記したバッテリ７２は、イグニッションスイッチ７０が運転者によってオンされるとき、ＭＰＵ６４ａに動作電源を供給する電源回路６４ｉを介してバッテリ電圧検出回路６４ｊに接続される。バッテリ電圧検出回路６４ｊの出力もＭＰＵ６４ａに入力される。ＭＰＵ６４ａは、バッテリ電圧検出回路６４ｊの出力などに基づき、バッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができるか否か（例えば、バッテリ７２の電圧が所定値以上か否か）を判断し、電動モータ４４を駆動可能と判断されるとき、許可信号を出力する。
【００２５】
一方、スロットルバルブコントローラ６６は、回転子位置センサ５０の出力などに基づいて電動モータ４４の動作を制御する信号などを出力するＭＰＵ６６ａを備える。このＭＰＵ６６ａは、図示の如く、エンジンコントローラ６４のＭＰＵ６４ａにＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して相互に通信自在に接続される、具体的には、算出されたアクセラレータ開度やスロットル開度などに応じた信号が通信自在となるように接続される。
【００２６】
ＭＰＵ６６ａには、回転子位置センサ５０の出力（具体的には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のホールセンサ出力）が回転子位置センサ出力検出回路６６ｂを介して入力される。ＭＰＵ６６ａは、回転子位置センサ出力検出回路６６ｂの出力やＭＰＵ６４ａから送信されるアクセラレータ開度などに基づき、電動モータ４４の動作を制御する信号（具体的には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相出力）をモータ駆動回路６６ｃに出力する。
【００２７】
スロットルバルブコントローラ６６は、イグニッションスイッチ７０がオンされるとき、バッテリ７２からの動作電源をＭＰＵ６６ａと電動モータ４４に供給する電源回路６６ｄと、電源回路６６ｄに接続されてバッテリ７２の電圧を検出するバッテリ電圧検出回路６６ｅを備える。バッテリ電圧検出回路６６ｅの出力はＭＰＵ６６ａに入力されると共に、ＭＰＵ６６ａはその出力などに基づき、バッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができるか否か（例えば、バッテリ７２の電圧が所定値以上か否か）を判断し、電動モータ４４を駆動可能と判断されるとき、許可信号を出力する。
【００２８】
ＭＰＵ６６ａから出力される許可信号と、前述したＭＰＵ６４ａから出力される許可信号は共に、ＡＮＤ回路６６ｆに送られる。ＡＮＤ回路６６ｆは、２つの許可信号が入力されたとき、換言すれば、各ＭＰＵ６４ａ，６６ａにおいてバッテリ７２が電動モータ４４を駆動させることができると判断されるとき、Ｈｉレベル信号を出力して許可リレー６６ｇを閉じ、電源回路６６ｄからのモータ駆動電圧をモータ駆動回路６６ｃに供給する。
【００２９】
モータ駆動回路６６ｃは、電源回路６６ｄからのモータ駆動電圧が供給されるとき（許可リレー６６ｇが閉じているとき）、ＭＰＵ６６ａからの出力に基づいて電動モータ４４のコイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）に出力する。
【００３０】
３相ブラシレスＤＣモータである電動モータ４４の動作の制御としては、２相励磁によりフルステップ角で駆動させるフルステップ駆動制御と、３相励磁によりフルステップ角を分割してなるマイクロステップ角で駆動させるマイクロステップ駆動制御とがある。フルステップ駆動制御にあっては、電動モータを高速で駆動できて応答性が良い反面、制御精度が低いという特徴があり、マイクロステップ駆動制御にあっては、電動モータが低速で駆動するため、応答性はフルステップ駆動制御に比して低下するものの、制御精度が高いという特徴を有する。従って、応答性が要求される運転状態のときにはフルステップ駆動制御が実行され、制御精度が要求される運転状態のときにはマイクロステップ駆動制御が実行される。
【００３１】
次いでスロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの偏差の算出、および偏差の増幅について、詳しく説明する。
【００３２】
図２は、この実施例に係るエンジンの制御装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、エンジンコントローラ６４において所定の周期（例えば１００［ｍｓｅｃ］）ごとに実行される。
【００３３】
以下説明すると、先ずＳ１０においてはスロットル開度センサ５２から生じるスロットル開度を示す電圧、即ち、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳをスロットル開度センサ出力検出回路６４ｃで検出する。次いでＳ１２に進み、アクセラレータ開度センサ５４から出力されるアクセラレータ開度を示す電圧、即ち、アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳをアクセラレータ開度センサ出力検出回路６４ｂで検出する。
【００３４】
ここで、スロットルバルブ２４の開度と出力電圧の関係およびアクセラレータ１６の開度と出力電圧の関係について図３、図４を参照して説明する。
【００３５】
図３はスロットルバルブ２４の開度に対するスロットル開度出力電圧値ＴＰＳの関係を示すグラフであり、図４はアクセラレータ１６の開度に対するアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの関係を示すグラフである。
【００３６】
図３に示す如く、例えばスロットルバルブ２４の開度がθ［度］であるとき、スロットル開度センサ５２で生じた出力電圧、即ち、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳはｘ［Ｖ］に相当する。従って、スロットルバルブの開度と出力電圧は、スロットルバルブの開度に応じてスロットル開度出力電圧値ＴＰＳが一意に決定される。
【００３７】
また、図４に示す如く、アクセラレータ１６の開度がω［度］であるとき、アクセラレータ開度センサ５４で生じた出力電圧、即ち、アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳはｙ［Ｖ］に相当する。従って、アクセラレータの開度と出力電圧は、スロットルバルブと同様、アクセラレータの開度に応じてアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが一意に決定される。
【００３８】
上記したスロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳとの間には一定の関係がある。例えばアクセラレータ１６の開度ωから求められる指令スロットル開度とスロットルバルブ２４の開度（実スロットル開度）θが等しいとき、アクセラレータ開度センサ５４で生じた出力電圧とスロットル開度センサ５２で生じた出力電圧も等しくなる（ｘ＝ｙ）。即ち、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが同一の値であれば、指令スロットル開度と実スロットル開度が一致した状態であることを意味する。
【００３９】
図２の説明に戻ると、次いでＳ１４に進み、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳ（スロットルバルブ２４の開度を示す出力電圧）とアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳ（アクセラレータ１６の開度を示す出力電圧）の偏差を偏差算出回路６４ｇで算出する、具体的には、アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳからスロットル開度出力電圧値ＴＰＳを減算して偏差ｄ［Ｖ］を算出する。尚、偏差算出回路６４ｇにおいて、算出に用いられるアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳおよびスロットル開度出力電圧値ＴＰＳは共にアナログ値であることから、算出される偏差ｄもアナログ値となる。
【００４０】
図５を参照して偏差ｄについて説明する。図５はアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが一定であるとき、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳとの偏差ｄを示す説明図である。
【００４１】
例えば、符号ａは、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳがアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳよりも小さい場合を示す。このときの偏差ｄは０より大きく、実スロットル開度が指令スロットル開度を下回っていることから、スロットルバルブ２４を偏差ｄが減少するように開方向へ駆動する必要があると判断できる。また、符号ｂは、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳがアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳと同一の値である場合を示す。このときの偏差ｄは０であり、実スロットル開度と指令スロットル開度が一致しており、よってスロットルバルブを駆動する必要はないと判断できる。
【００４２】
また、符号ｃは、符号ａとは反対に、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳがアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳよりも大きい場合を示す。このときの偏差ｄは０より小さく、実スロットル開度が指令スロットル開度を上回っていることから、スロットルバルブ２４を偏差ｄが減少するように閉方向へ駆動する必要があると判断できる。このように、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳとの偏差ｄを算出することで、アクセラレータ開度とスロットル開度の相対的な位置関係を求めることができる。
【００４３】
次いでＳ１６に進み、Ｓ１４で算出された偏差ｄを偏差増幅回路６４ｈでＮ倍（Ｎ＞１）、例えば１０倍に増幅して偏差増幅値Ｎｄを算出する。算出された偏差増幅値ＮｄはＡ／Ｄ変換されて前述した通りＭＰＵ６４ａに入力される。この偏差増幅値Ｎｄは、アナログ値である偏差ｄを増幅した後にＡ／Ｄ変換されるため、例えばスロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳをそれぞれＡ／Ｄ変換して得たデジタル値の偏差を増幅した場合に比べ、Ａ／Ｄ変換器の処理能力（分解能）に左右されにくい値となる。尚、以降の処理においては、Ａ／Ｄ変換された偏差増幅値Ｎｄを用いる。次いでＳ１８に進み、偏差増幅値Ｎｄの絶対値が所定値ｄｍａｘ以上か否か判断する。この「所定値ｄｍａｘ」は、Ａ／Ｄ変換器の基準電圧、例えば５Ｖとされる。
【００４４】
図６は、偏差ｄと偏差増幅値Ｎｄの関係を示す説明図である。Ｓ１６の処理においては、図示の如く、偏差ｄをＮ倍に増幅した値が所定値ｄｍａｘになるまでは、増幅した値をそのまま偏差増幅値Ｎｄとする一方、偏差ｄをＮ倍に増幅した値が所定値ｄｍａｘ以上のときは所定値ｄｍａｘを偏差増幅値Ｎｄとする。これは、偏差増幅値Ｎｄが所定値ｄｍａｘとなるときの偏差ｄの値をｚとすると、偏差ｄが値ｚ未満で比較的小さい状態と判断できるときはスロットルバルブを高精度で制御する一方、偏差ｄが値ｚ以上で比較的大きい状態と判断できるときはスロットルバルブを制御精度よりも応答性を高めて制御することを意味する。
【００４５】
このように、Ｎ倍に増幅した偏差ｄが所定値ｄｍａｘを超えないとき、別言すればスロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの値が接近しているとき、Ｎ倍に増幅した偏差ｄ（偏差増幅値Ｎｄ）に基づいてスロットルバルブ２４を駆動する電動モータ４４の動作を制御する精度を向上させる。
【００４６】
即ち、偏差増幅値Ｎｄが所定値ｄｍａｘ未満のときは、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが比較的近傍であることから、応答性よりも制御精度が要求されるような運転状態であると判断できる。一方、偏差増幅値Ｎｄが所定値ｄｍａｘ以上のときは、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが比較的大きく離れていることから、スロットルバルブ２４をアクセラレータ１６から入力されるスロットル開度により早く近づける必要がある。そのため、制御精度よりも応答性が要求されるような運転状態であると判断できる。
【００４７】
Ｓ１８で否定、即ち、応答性よりも制御精度が要求されるような運転状態と判断されるときはＳ２０に進み、偏差増幅値Ｎｄが零か否か判断する。Ｓ２０で肯定されるときはスロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの値が一致していることから、Ｓ２２に進み、スロットルバルブコントローラ６６に指令してスロットルバルブ２４の駆動を停止するように電動モータ４４の動作を制御させる。一方、Ｓ２０で否定されるときはＳ２４に進み、偏差増幅値Ｎｄが零を超えるか否か判断する。
【００４８】
Ｓ２４で肯定されるときはＳ２６に進み、同様にスロットルバルブコントローラ６６を介して偏差増幅値Ｎｄに基づいて電動モータ４４の動作を制御させてスロットルバルブ２４を開方向に駆動させる。具体的には、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳがアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳに近づくように電動モータ４４をマイクロステップ駆動制御で動作させ、スロットルバルブ２４を開方向に駆動させる。一方、Ｓ２４で否定されるときはＳ２８に進み、スロットルバルブコントローラ６６を通じて偏差増幅値Ｎｄに基づいて電動モータ４４をマイクロステップ駆動制御で動作させ、スロットルバルブ２４を閉方向に駆動させる。
【００４９】
Ｓ１８で肯定、即ち、スロットルバルブの駆動において制御精度よりも応答性が要求されるような運転状態と判断されるとき、Ｓ３０に進み、偏差ｄＡＤが零を超えるか否か判断する。偏差ｄＡＤは、ＭＰＵ６４ａにおいてＡ／Ｄ変換されたアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳからＡ／Ｄ変換されたスロットル開度出力電圧値ＴＰＳを減算した値である。尚、偏差ｄＡＤはデジタル値であって偏差算出回路６４ｇで算出された偏差ｄ（アナログ値）とは異なる。
【００５０】
Ｓ３０で肯定されるときはＳ３２に進み、スロットルバルブコントローラ６６を介して偏差ｄＡＤが減少するように電動モータ４４をフルステップ駆動制御で動作させ、スロットルバルブ２４を開方向に駆動させる一方、否定されるときはＳ３４に進み、電動モータ４４をフルステップ駆動制御で動作させ、スロットルバルブ２４を閉方向に駆動させる。
【００５１】
これにより、スロットルバルブ２４の開度領域に関わらず、スロットル開度出力電圧値ＴＰＳとアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳの偏差増幅値Ｎｄの絶対値が比較的小さいときは制御精度を重視した制御を行う一方、偏差増幅値Ｎｄの絶対値が比較的大きいときは応答性を重視した制御を行うことができる。また、低開度領域であっても、偏差増幅値Ｎｄの絶対値が比較的大きいときは応答性を重視した制御を行うことができる。
【００５２】
一般に自動二輪車においては、アクセラレータの微細な操作によって車速や車体に作用する遠心力、向心力、旋回力などが変化し易い。そのため、アクセラレータの操作に対してスロットルバルブを高精度で制御し、運転フィーリングを向上させることが求められている。従って、本発明を自動二輪車１０に適用することによって、運転者がアクセラレータ１６を介して入力するスロットルバルブの開度（指令スロットル開度）に実際のスロットルバルブ２４の開度（実スロットル開度）を精度よく一致（追従）させる、即ち、スロットルバルブ２４を高精度で制御することができ、良好な運転フィーリングを得ることができる。
【００５３】
以上の如く、この発明の実施例にあっては、内燃機関（エンジン）１２の吸気管２０に配置されたスロットルバルブ２４を駆動するアクチュエータ（電動モータ）４４の動作を制御する内燃機関の制御装置において、前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧を生じるスロットル開度センサ５２、前記内燃機関が搭載される車両（自動二輪車）１０に運転者の操作自在に設けられるアクセラレータの開度を示す出力電圧を生じるアクセラレータ開度センサ５４、前記スロットルバルブの開度を示す出力電圧（スロットル開度出力電圧値ＴＰＳ）と前記アクセラレータの開度を示す出力電圧（アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳ）の偏差ｄを算出する偏差算出手段（偏差算出回路６４ｇ、Ｓ１４）、前記算出された偏差を増幅する偏差増幅手段（偏差増幅回路６４ｈ、Ｓ１６）、および前記増幅された偏差に基づいて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段（エンジンコントローラ６４、スロットルバルブコントローラ６６、Ｓ１８〜Ｓ２８）を備えるように構成した。
【００５４】
即ち、高開度領域においても、スロットル開度検出センサとアクセラレータ開度センサの出力電圧の偏差を増幅するように構成したので、スロットルバルブ２４の低開度領域のみならず、低開度から高開度に亘る全開度領域においてアクチュエータ（電動モータ）４４の動作の制御精度を向上させることができる。具体的には、スロットルバルブ２４の開度を示す出力電圧（スロットル開度出力電圧値ＴＰＳ）とアクセラレータの開度を示す出力電圧（アクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳ）の偏差を増幅する、即ち、運転者がアクセラレータを介して入力するスロットルバルブの開度（指令スロットル開度）と実際のスロットルバルブの開度（実スロットル開度）との偏差（ズレ）を算出し、その偏差を増幅するように構成したので、スロットルバルブの開度領域に関わらず、全開度領域に亘って制御精度を向上させることができる。
【００５５】
尚、エンジン１２が搭載される鞍乗り型車両として自動二輪車１０を例に挙げて説明したが、それに限られるものではなく、スクータ、ＡＴＶ（All Terrain Vehicle）など、運転者がシート（サドル）に跨って乗る鞍乗り型車両であっても良く、さらには四輪駆動の車両を含む、他の車両であっても良い。
【００５６】
また、エンジン１２が単気筒エンジンからなるように構成したが、それに限られるものではなく、２気筒エンジンなどの多気筒エンジンであっても良い。
【００５７】
また、エンジン１２の排気量や所定値ｄｍａｘなどを具体的に示したが、それらの数値は例示であって限定されるものではない。
【００５８】
また、スロットル開度センサ５２の出力特性として、スロットルバルブ２４が高開度となるにつれてスロットル開度出力電圧値ＴＰＳが高くなるものを例にとって説明したが、逆にスロットルバルブ２４の開度が大きくなるにつれてセンサに生じる出力電圧を低く示すものでも良く、単にスロットルバルブ２４の開度と出力電圧に一定の関係があれば良い。同様に、アクセラレータ開度センサ５４の出力特性として、アクセラレータ開度センサ５４が高開度となるにつれてアクセラレータ開度出力電圧値ＡＰＳが高くなるものを例にとって説明したが、逆にアクセラレータ開度センサ５４の開度が大きくなるにつれてセンサに生じる出力電圧を低く示すものでも良く、単にアクセラレータ開度センサ５４の開度と出力電圧に一定の関係があれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】この発明の実施例に係る内燃機関の制御装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示すエンジンの制御装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図１に示すスロットルバルブの開度に対するスロットル開度出力電圧値の関係を示すグラフである。
【図４】図１に示すアクセラレータの開度に対するアクセラレータ開度出力電圧値の関係を示すグラフである。
【図５】図４に示すアクセラレータ開度出力電圧値を一定としたときのスロットル開度出力電圧値との関係を示す説明図である。
【図６】図２の偏差ｄと偏差増幅値Ｎｄの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０  自動二輪車（車両）、１２  エンジン（内燃機関）、２０  吸気管、２４  スロットルバルブ、４４  電動モータ、５４  アクセラレータ開度センサ、５２  スロットル開度センサ、６４  エンジンコントローラ、６４ｇ  偏差算出回路（偏差算出手段）、６４ｈ  偏差増幅回路（偏差増幅手段）、６６  スロットルバルブコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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