(57)【要約】      （修正有）【課題】異常の原因を早期に特定し運転者に早期に異常が生じていることを知らせる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置又は車両の異常を検出する異常検出部１１０と、異常検出部１１０で検出した異常を記憶する異常記憶部１１１と、異常検出部１１０の検出条件を設定する検出条件設定部１１２とを具備し、異常記憶部１１１の記憶に応じて前記検出条件設定部１１２の検出条件を変更する。【選択図】図１
2009061851.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構の操舵捕助を行うモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記電動パワーステアリング装置又は車両の異常を検出する異常検出部と、前記異常検出部で検出した異常を記憶する異常記憶部と、前記異常検出部の検出条件を設定する検出条件設定部とを具備し、前記異常記憶部の記憶に応じて前記検出条件設定部の検出条件を変更するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たすが、変更後の検出条件である第２条件を満たしていないとき、警告を発するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たすが、変更後の検出条件である第２条件を満たしていないとき、前記操舵補助を制限するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第２条件を満たしているとき、前記操舵補助の停止又は前記操舵補助の制限を行うと共に、警告を発するようになっている請求項１乃至３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第３条件を満たすが、変更前の検出条件である第１条件を満たさないとき、警告を発するようになっている請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第３条件を満たすが、変更前の検出条件である第１条件を満たさないとき、前記操舵補助を制限するようになっている請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たしているとき、前記操舵補助の停止又は前記操舵補助の制限を行うと共に、警告を発するようになっている請求項１乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記異常の検出を、ハンドルの誤作動に繋がる異常については検出度を上げて行うようになっている請求項１乃至７のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記検出度を上げる異常が、操舵トルク検出系、モータ電流検出系、モータ駆動系における異常である請求項８に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記異常の検出を、ハンドルの誤作動に繋がらない異常については検出度を下げて行うようになっている請求項１乃至９のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記検出度を下げる異常が、バッテリ電圧異常、車速信号異常、エンジン回転数異常、リレー異常に関する異常である請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置に関し、特に電動パワーステアリング装置（駆動制御装置、トルクセンサ、モータ等）又は車両の異常（故障を含む）を検出した場合に、その異常の原因を早期に特定して復旧させるための機能を具備した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図９に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット１００には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット１００は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。又、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ１５が設けられており、その検出値Ｒｓがコントロールユニット１００に入力されている。
【０００３】
コントロールユニット１００は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図１０のようになる。
【０００４】
図１０を参照してコントロールユニット１００の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償部１０１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算部１０２に入力される。又、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算部１０２に入力される。操舵補助指令値演算部１０２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基づいてアシストマップ（ルックアップテーブル）１０３を参照して、モータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉｒｅｆを決定する。
【０００５】
操舵補助指令値Ｉｒｅｆは減算部１００Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部１０４に入力され、減算部１００Ａで求められる偏差（Ｉｒｅｆ−ｉ）は比例演算部１０５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部１０６に入力される。比例演算部１０５の出力及び積分演算部１０６の出力はそれぞれ加算部１００Ｂに入力され、微分補償部１０４の出力も加算部１００Ｂに加算され、加算部１００Ｂでの加算結果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路１０７に入力される。モータ２０のモータ電流値はモータ電流検出回路１０８で検出され、検出されたモータ電流検出値ｉは減算部１００Ａに入力されてフィードバックされる。モータ駆動回路１０７にバッテリ１４から電力が供給され、モータ駆動回路１０７はＦＥＴ等で成る駆動素子のＨブリッジ（２相モータの場合）又は３相ブリッジ（３相モータの場合）で構成される。
【０００６】
このような電動パワーステアリング装置において、例えば特開２００４−２９９６１６号公報（特許文献１）に示される装置では、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、車速を検出する車速センサと、これら操舵トルクセンサ及び車速センサからの各信号に基づいてアシスト手段を制御する制御手段とを具備している。そして、制御手段は、入力したトルク信号及び車速信号からアシスト信号を特定し、そのアシスト信号をモータを駆動するための駆動手段に出力する出力部とを具備すると共に、その出力部が出力するアシスト信号と駆動手段が出力しフィードバックされた電流値との差を算出し、その差が異常かどうかを判断する異常検出部を具備している。このような構成において、異常を検出するとモータ駆動を停止し、マニュアルステアリングに切り換えるようにすると共に、異常かどうかを判断するための閾値を走行状況に応じて変更することによって、実際の状況に応じた適切なフェールセーフ制御をすることができるようにしている。
【０００７】
又、特開２００５−８１０５号公報（特許文献２）に示される装置では、異常検出手段において異常かどうかを判断するための異常判定時間を、走行状況に応じて変更することによって制御しており、特開２００５−８１０６号公報（特許文献３）では、異常検出手段において異常かどうかを判断するための閾値と異常判定時間を走行状況に応じて変更することによって、実際の状況に応じた適切なフェールセーフ制御をすることができるようにしている。
【特許文献１】特開２００４−２９９６１６号公報
【特許文献２】特開２００５−８１０５号公報
【特許文献３】特開２００５−８１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述の特許文献１〜３に記載の電動パワーステアリング装置では、いずれも走行状況に応じた適切なフェールセーフ制御を行うために、走行状況に応じた異常判定条件で異常を検出し、異常を検出した場合にモータの駆動を停止している。しかし、一度検出された異常に対して、その次に同じ異常を検出するために同じ異常検出条件を用いていると、異常の再現性が低くなることがある。例えば、部品の温度の上昇／低下、振動等の環境によって異常の再現性が低くなることがある。このため、異常の原因を早期に特定し、異常の原因となる故障の修理を行うことが困難になるという問題がある。又逆に、異常の再現性が高くなることがある。この場合、モータの駆動が停止になり、電動パワーステアリング装置が止まる頻度が高くなるという問題がある。
【０００９】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、異常の再現性を高くし、早期に異常の原因を特定し運転者に早期に異常が生じていることを知らせる電動パワーステアリング装置を提供することにある。又、異常の再現性を低くし、異常によって操舵補助が停止される時間を短くし、操舵補助力を付与する継続時間を長くする電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構の操舵捕助を行うモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記電動パワーステアリング装置又は車両の異常を検出する異常検出部と、前記異常検出部で検出した異常を記憶する異常記憶部と、前記異常検出部の検出条件を設定する検出条件設定部とを具備し、前記異常記憶部の記憶に応じて前記検出条件設定部の検出条件を変更するようになっていることによって達成される。
【００１１】
本発明の上記目的は、前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たすが、変更後の検出条件である第２条件を満たしていないとき、警告を発するようになっていることによって、或いは前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たすが、変更後の検出条件である第２条件を満たしていないとき、前記操舵補助を制限するようになっていることによって、或いは前記検出条件を、検出度を下げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第２条件を満たしているとき、前記操舵補助の停止又は前記操舵補助の制限を行うと共に、警告を発するようになっていることによって、或いは前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第３条件を満たすが、変更前の検出条件である第１条件を満たさないとき、警告を発するようになっていることによって、或いは前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更後の検出条件である第３条件を満たすが、変更前の検出条件である第１条件を満たさないとき、前記操舵補助を制限するようになっていることによって、或いは前記検出条件を、検出度を上げるように変更した後、前記異常検出部で検出された異常が変更前の検出条件である第１条件を満たしているとき、前記操舵補助の停止又は前記操舵補助の制限を行うと共に、警告を発するようになっていることによって、より効果的に達成される。
【００１２】
更に、本発明の上記目的は、前記異常の検出を、ハンドルの誤作動に繋がる異常については検出度を上げて行うようになっていることによって、或いは前記検出度を上げる異常が、操舵トルク検出系、モータ電流検出系、モータ駆動系における異常であることによって、或いは前記異常の検出を、ハンドルの誤作動に繋がらない異常については検出度を下げて行うようになっていることによって、或いは前記検出度を下げる異常が、バッテリ電圧異常、車速信号異常、エンジン回転数異常、リレー異常に関する異常であることによって、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、駆動制御装置、トルクセンサ、モータ等を含む電動パワーステアリング装置や車両の異常の発生を記憶しておくことにより異常の再現性を高くし、早期に異常の原因を特定し運転者に早期に異常が生じていることを知らせるようにしているので、早期に電動パワーステアリング装置及び車両の修理ができる。又、ハンドルの誤作動に繋がらない異常については異常の再現性を低くし、異常によって操舵補助が停止される時間を短くし、操舵補助力を付与する継続時間を長くするようにしているので、運転者のハンドル操作力の負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明では、一度異常（故障を含む）を検出したものに対して、異常の検出度（検出レベル）を上げることによって異常解析を速やかに行い、早期に異常の原因となる故障の修理を行い得るようにするか、或いは検出度を下げることによって操舵補助力を付与する継続時間を長くしている。ハンドルの誤作動に繋がる異常、例えば操舵トルク検出系、モータ電流検出系、モータ駆動系等における異常は、一度異常を検出した場合には検出度を上げることにより、異常の再現性が上がって誤作動の恐れが低下し、異常解析も速やかに進行する。又、ハンドルの誤作動に繋がり難い異常、例えばバッテリ電圧異常、車速信号異常、エンジン回転数異常、リレー異常等に対しては検出度を下げることによって、操舵補助力を付与する継続時間を長くし、運転者の操作力の負担を軽減するようにしている。
【００１５】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の異常検出系を、図１０に対応させて示す系統図であるが、操舵補助指令値Ｉｒｅｆの演算系、微分補償部１０４、比例演算部１０５及び積分演算部１０６の電流制御系等は、図１の構成に限定されるものではない。
【００１７】
図１に示すように、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、コントロールユニット１００内に異常を検出する異常検出部１１０と、異常検出個所等を記憶する異常記憶部１１１と、異常検出部１１０の各検出条件を設定する検出条件設定部１１２と、異常検出部１１０で異常が検出された際に警報を出力する警報部１１３とを具備している。トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、車速センサ１２からの車速Ｖ、エンジン回転数センサ１５からのエンジン回転数Ｒｓ、モータ電流検出回路１０８で検出されたモータ電流ｉ及びバッテリ電圧検出回路１０９において検出されたバッテリ電圧Ｖｂ、更にはモータ駆動回路１０７からの電圧、電流で成る動作信号Ｗｓは異常検出部１１０に入力され、異常検出部１１０は検出条件設定部１１２で設定された検出条件で各部の異常を検出し、異常を検出したときには警報部１１３から警報を出力すると共に、その異常個所を異常記憶部１１１に記憶する。検出条件設定部１１２の検出条件は設定信号で設定されると共に、異常記憶部１１１からの記憶データに基づいて検出条件が修正される。異常検出部１１０における異常の検出は、所定の検出論理で行われ、所定時間の検出及び所定数のサンプリングを行い、各入力信号が各閾値を越えるか否かで異常が検出される。
【００１８】
異常検出部１１０で検出される異常の原因には、トルクセンサ１０を含む操舵トルク検出系、モータ電流検出回路１０８を含むモータ電流検出系、モータ駆動回路１０７を含むモータ駆動系における異常、バッテリ電圧異常の原因となるバッテリ電圧検出回路１０９の異常、車速信号異常の原因となる車速センサ１２の異常、エンジン回転数異常の原因となるエンジン回転数センサ１５の異常、リレー異常に関する異常等が考えられる。異常検出部１１０で異常が検出されると、その異常は異常記憶部１１１に記憶される。異常が検出されたときに、警報部１１３で警報を出力しても良い。
【００１９】
異常が検出され、異常記憶部１１１に既に異常が記憶されている場合、検出条件設定部１１２の異常検出条件が初期条件から変更される。異常の検出度を上げて、異常を検出し易いようにする場合として、異常がステアリングホイールの誤動作に繋がる場合が挙げられる。例えば異常の原因が、操舵トルク検出系、モータ電流検出系、モータ駆動系における異常の場合がこれに該当する。このような異常は、放置しておくとステアリングホイールの誤動作が頻繁に起こることになり、操舵補助力によって運転者の負担を軽減するという電動パワーステアリング装置の効果を発揮できなくなる。このため、異常の検出度を上げ、異常の再現性を高くすることによって、異常解析を速やかに行い、異常の原因を特定し、早期に異常の原因となる故障の修理を行い得るようにする。又、完成車メーカによっては、「怪しきものは止める」というフェールセーフの思想を採用している場合があり、この場合は異常の検出度を上げるように設定する。
【００２０】
異常の検出度を下げて、異常を検出し難いようにする場合として、異常がステアリングホイールの誤動作に繋がり難い場合が挙げられる。例えば異常の原因が、バッテリ電圧異常、車速信号異常、エンジン回転数異常、リレー系統に関する異常である場合がこれに該当する。このような異常は、電動パワーステアリング装置の性能の悪化を招くが、異常が検出される度にモータ駆動を停止して運転者のハンドル操作の負担を増大させるよりは、異常の検出度を下げて操舵補助の継続時間を長くして運転者の負担の軽減を図る方が良い。又、完成車メーカによっては、「極力アシストは継続」というフェールセーフの思想を採用している場合があり、この場合は異常の検出度を下げるように設定する。
【００２１】
このような構成において、電動パワーステアリング装置又は車両に異常が発生した場合に、その異常を早期に特定して復旧させるための手順を図２及び図４に示されるフローチャートに沿って説明する。
【００２２】
図２は、異常検出度を下げて、異常を検出し難くする場合に、異常を早期に特定して復旧させるための手順を示すフローチャートである。
【００２３】
先ず、イグニションキーをＯＮにしてエンジンを始動させた後（ステップＳ１）、異常記憶部１１１に既に異常記憶がされているか否かが判定される（ステップＳ２）。異常が記憶されていない場合、異常検出初期条件である第１条件で異常検出部１１０によって異常が検出されているか否かの判定がされる（ステップＳ３）。ステップＳ３において異常が検出されていないと判定された場合、イグニションキーがＯＦＦにされているか否かの判定がなされ（ステップＳ４）、イグニションキーがＯＦＦにされていると判定された場合、エンジンが停止され終了する。ステップＳ４においてイグニションキーがＯＦＦにされていないと判定された場合は、ステップＳ２にリターンする。
【００２４】
上記ステップＳ３において、第１条件で異常が検出されていると判定された場合、特定制御Ｂが行われる（ステップＳ５）。特定制御Ｂで行われる制御内容は、例えば操舵補助の停止、或いは操舵補助の制限である。更に、異常検出部１１０において第１条件での異常の検出及び検出された異常の異常記憶部１１１への記憶が継続されると共に（ステップＳ６）、警報部１１３において警告灯が点灯される（ステップＳ７）。また、上記ステップＳ３で検出された異常に応じて検出条件設定部１１２において変更された異常検出条件（第２条件）を、異常検出部１１０で異常検出を行うための条件に追加する（ステップＳ８）。ここで、第２条件は第１条件より検出度が下げられており、異常を検出し難い条件になっている。
【００２５】
そして、異常が復旧し、操舵補助が継続されているか否かが判定される（ステップＳ９）。ステップＳ９において、異常が復旧し操舵補助が継続されている状態でないと判定された場合、イグニションキーがＯＦＦにされているか否かが判定され（ステップＳ１０）、イグニションキーがＯＦＦにされていると判定された場合、エンジンが停止され終了する。ステップＳ１０においてイグニションキーがＯＦＦにされていないと判定された場合、ステップＳ９にリターンする。ステップＳ９で異常が復旧し操舵補助が継続されていると判定された場合、ステップＳ１１に進む。
【００２６】
上記ステップＳ２で異常記憶部１１１に異常が記憶されていると判定された場合、或いはステップＳ９で異常が復旧して操舵補助が継続されていると判定された場合、異常検出部１１０において第１条件で異常が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１１）。第１条件で異常が検出されていないと判定された場合、ステップＳ４に進む。第１条件で異常が検出されていると判定された場合、第１条件よりも異常の検出度を低くした（検出し難い）第２条件で、異常検出部１１０において異常が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１２）。
【００２７】
第２条件で異常が検出されていないと判定された場合、特定制御Ａが行われる（ステップＳ１３）。特定制御Ａの制御内容は、異常の種類によって異なるが、警告灯の点灯又は操舵補助の制限等がある。更に、第１条件での異常の検出及び異常の記憶が行われ（ステップＳ１４）、ステップＳ９に進む。
【００２８】
上記ステップＳ１２において第２条件で異常が検出されていると判定された場合、特定制御Ｂが行われる（ステップＳ１５）と共に、第２条件での異常を検出及び異常の記憶が行われ（ステップＳ１６）、警報部１１３において警告灯が点灯される（ステップＳ１７）。そして、ステップＳ９に進む。
【００２９】
以上の検出度を下げて、異常を検出し難くした場合の各状況における制御内容をまとめると、図３のようになる。異常記憶部１１１で異常が記憶されていない状態で、異常検出部１１０において第１条件で異常が検出された場合、特定制御Ｂが行われ、操舵補助の停止或いは操舵補助の制限が行われる。更に、検出された異常が異常記憶部１１１に記憶されると共に、警告灯が点灯される。
【００３０】
異常記憶部１１１で異常が記憶されている状態で、異常検出部１１０において第１条件で異常が検出されているが、第１条件より検出度が下げられた第２条件では異常が検出されていない場合、特定制御Ａが行われる。特定制御Ａの制御内容は異常の種類により異なり、操舵補助を制限して警告灯は点灯しない場合（例１）、操舵補助を継続させて警告灯を点灯する場合（例２）、操舵補助を制限して警告灯を点灯する場合（例３）、操舵補助を継続させて警告灯を点灯しない場合（例４）等がある。更に、検出された異常が異常記憶部１１１に記憶される。
【００３１】
特定制御Ａで、例えば警告灯を点灯し、操舵補助を継続するようにすると、運転者のハンドル操作の負担を増大させることなく、運転者に異常が発生していることを知らせて、異常の原因となる故障を早期に修理することができる。また、特定制御Ａで操舵補助を制限する場合、電動パワーステアリング装置の性能が悪化した状態で操舵補助力を維持せずに、最低限の操舵補助力を保ちつつ異常の原因となる故障の進行／拡大を防ぐことができる。
【００３２】
異常記憶部１１１で異常が記憶されている状態で、異常検出部１１０において第１条件で異常が検出され、第１条件より検出度が下げられた第２条件でも異常が検出されている場合、特定制御Ｂが行われ、操舵補助の停止或いは操舵補助の制限が行われる。更に、検出された異常が異常記憶部１１１に記憶されると共に、警告灯が点灯される。
【００３３】
次に、異常の検出度を上げて、異常を検出し易くする場合に、異常を早期に特定して復旧させるための手順を図４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３４】
先ず、イグニションキーをＯＮにしてエンジンを始動させた後（ステップＳ１０１）、異常記憶部１１１に既に異常記憶がされているか否かが判定され（ステップＳ１０２）、異常が記憶されていない場合、異常検出初期条件である第１条件で異常検出部１１０によって異常が検出されているか否かの判定がされ（ステップＳ１０３）、更に、異常が検出されていない場合、イグニションキーがＯＦＦにされているか否かの判定がなされる（ステップＳ１０４）。イグニションキーがＯＦＦにされている場合、エンジンが停止され終了し、イグニションキーがＯＦＦにされていない場合は、ステップＳ１０２にリターンする。
【００３５】
上記ステップＳ１０３において第１条件で異常が検出されていると判定された場合、操舵補助の停止或いは操舵補助の制限等の特定制御Ｂが行われる（ステップＳ１０５）。更に、第１条件での異常の検出及び異常の記憶が継続されると共に（ステップＳ１０６）、警報部１１３において警告灯が点灯される（ステップＳ１０７）。また、ステップＳ１０３で検出された異常に応じて検出条件設定部１１２において変更された異常検出条件（第３条件）を、異常検出部１１０で異常検出を行うための条件に追加する（ステップＳ１０８）。ここで、第３条件は第１条件より検出度が上げられており、異常を検出し易い条件になっている。
【００３６】
そして、異常が復旧し操舵補助が継続されているか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９で異常が復旧し操舵補助が継続されている状態でないと判定された場合、イグニションキーがＯＦＦにされているか否かが判定され（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０９で異常が復旧し操舵補助が継続されていると判定された場合、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１０でイグニションキーがＯＦＦにされていると判定された場合、エンジンが停止され終了する。ステップＳ１１０においてイグニションキーがＯＦＦにされていないと判定された場合、ステップＳ１０９にリターンする。
【００３７】
ステップＳ１０２で異常が記憶されていると判定された場合又はステップＳ１０９で異常が復旧し操舵補助が継続されていると判定された場合、第１条件より検出度を上げて、異常検出し易くした第３条件で異常検出部１１０によって異常が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１において第３条件で異常が検出されていないと判定された場合、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１１１において第３条件で異常が検出されている場合、第３条件より検出度が低い（異常検出し難い）第１条件で異常が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２において第１条件で異常が検出されていると判定された場合、ステップＳ１０５に進み、特定制御Ｂが行われる。
【００３８】
上記ステップＳ１１２において、第１条件で異常が検出されていないと判定された場合、特定制御Ｃが行われる（ステップＳ１１３）。特定制御Ｃの制御内容は、異常の種類によって異なるが、警告灯の点灯又は操舵補助の制限等がある。更に、ステップＳ１１４で異常検出部１１０による第３条件での異常の検出及び異常記憶部１１１による異常の記憶を行われて、ステップＳ１０９に進む。
【００３９】
以上の異常検出度を上げて、異常を検出し易くした場合の各状況における制御内容を図５の表にまとめる。異常記憶部１１１において異常が記憶されていない場合、異常検出部１１０において第１条件で異常が検出されると、特定制御Ｂが行われ、操舵補助の停止或いは操舵補助の制限が行われる。更に、異常記憶部１１１において異常が記憶されると共に、警報部１１３において警告灯が点灯される。
【００４０】
異常記憶部１１１において異常が記憶されている場合で、異常検出部１１０において第１条件よる検出度が低く、異常が検出され易い第３条件で異常が検出されているが、第１条件では異常が検出されていない場合、特定制御Ｃが行われる。特定制御Ｃの制御内容は異常の種類により異なり、操舵補助を制限して警告灯は点灯しない場合（例１）、操舵補助を継続させて警告灯を点灯する場合（例２）、操舵補助を制限して警告灯を点灯する場合（例３）、操舵補助を継続させて警告灯を点灯しない場合（例４）等がある。更に、検出された異常が異常記憶部１１１に記憶される。
【００４１】
異常記憶部１１１において異常が記憶されている場合で、異常検出分１１０において第１条件で異常が検出されている場合、特定制御Ｂが行われ、操舵補助の停止或いは操舵補助の制限が行われる。更に、異常記憶部１１１において異常が記憶されると共に、警報部１１３において警告灯が点灯される。
【００４２】
以下、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の実施例をより具体的に説明する。
［実施例１］
トルクセンサ１０に異常が発生した場合の、その異常に対する対処の手順を図６に示して説明する。
【００４３】
先ず、イグニションキーがＯＮにされ（ステップＳ２０１）、トルクセンサ１０に異常が発生する（ステップＳ２０２）。この異常が異常検出部１１０によって検出され（ステップＳ２０３）、異常記憶部１１１に異常が記憶される（ステップＳ２０４）。次に、トルクセンサ１０の異常に対応した異常検出条件の変更が検出条件設定部１１２を対して行われる（ステップＳ２０５）。トルクセンサ１０の異常の原因となる操舵トルク検出系の故障はステアリングホイールの誤動作に繋がるので、異常検出条件の変更は異常の検出度を上げるように行われるが、ここでは異常の検出時間を短縮する。ステップＳ２０６で一旦イグニションキーをＯＦＦにしてエンジンが停止され、再度イグニションキーがＯＮにされ（ステップＳ２０７）、この過程で異常が一時的に復旧し、変更後の異常検出条件を満たさなくなると考える。イグニションキーをＯＮにした後、トルクセンサ１０の異常が再発生し（ステップＳ２０８）、上記ステップＳ２０５で変更された異常検出条件で異常が再度検出され（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０６にリターンする。
【００４４】
このように、トルクセンサ１０の異常の場合、異常を検出し易いように異常検出条件を変更することにより、異常の再現性を高め、異常解析を早期に行って異常の原因となる故障を特定し、修理を行うことができる。
［実施例２］
バッテリ電圧の低下異常が発生した場合の、その異常に対する対処の手順を図７に示して説明する。
【００４５】
イグニションキーをＯＮにした後（ステップＳ３０１）、バッテリ電圧の低下異常が発生する（ステップＳ３０２）。この異常が異常検出部１１０によって検出され（ステップＳ３０３）、異常記憶部１１１に異常が記憶される（ステップＳ３０４）。次に、バッテリ電圧低下異常に対応する異常検出条件の変更が検出条件設定部１１２で行われる（ステップＳ３０５）。バッテリ電圧異常に関する故障はステアリングホイールの誤動作に繋がり難いので、異常の検出度を下げるように異常検出条件の変更を行う。ここでは、バッテリ電圧を異常と判断する閾値を下げる。上記ステップＳ３０３で異常が検出されたので操舵補助は停止となる（ステップＳ３０６）。そして、バッテリ電圧が一時的に正常に復旧すると（ステップＳ３０７）、操舵補助が復帰される（ステップＳ３０８）。バッテリ電圧低下異常が再発生すると（ステップＳ３０９）、上記ステップＳ３０５で変更された異常検出条件で再度異常が検出され（ステップＳ３１０）、ステップＳ３０７にリターンする。
【００４６】
このように、バッテリ電圧の低下異常を引き起こすバッテリ電圧検出回路１０９の故障に対しては、異常検出条件の変更は異常を検出し難いようにする。これによって、操舵補助の停止を抑えて、できるだけ操舵補助を継続し、運転者のハンドル操作の負担を軽減することができる。
［実施例３］
異常検出初期条件、変更後の異常検出条件での各場合について、異常検出部１１０の検出フラグのＯＮ／ＯＦＦと、それに伴う警報部１１３の警告灯のＯＮ／ＯＦＦと、操舵補助の正常／停止（又は制限）制御について、図８のタイムチャートを参照して説明する。図８（Ａ）はイグニションキーのＯＮと異常発生のタイミングを示しており、図８（Ｂ）は異常検出初期条件での検出フラグ、警告灯及び操舵補助の動作例を示しており、図８（Ｃ）は検出条件を上げた場合の動作例を示しており、図８（Ｄ）は検出条件を下げた場合の動作例を示している。
【００４７】
先ず図８（Ａ）に示すタイミング（時点ｔ１）でイグニションキーがＯＮにされ、その後、時点ｔ２に異常が発生した場合を考える。そして、異常が異常検出初期条件を満たすと、図８（Ｂ）に示すように異常検出部１１０の検出フラグが時点ｔ４にＯＮになると共に、警告灯がＯＮになり、操舵補助が正常から停止又は制限となる。一方、検出条件が異常を検出し易くなっている検出度の高い図８（Ｃ）の場合、時点ｔ２の異常発生後、異常検出初期条件の場合よりも早い時点ｔ３に検出フラグがＯＮになると同時に、警告灯もＯＮにされ、更に操舵補助が正常から停止又は制限となる。
【００４８】
又、検出度を低くしている図８（Ｄ）の場合には、時点ｔ２の異常発生後、異常検出初期条件の場合よりも遅い時点ｔ５に検出フラグがＯＮになると共に、警告灯もＯＮになり、操舵補助も正常から停止又は制限となる。
なお、検出度を低くした場合は、検出フラグをＯＮにする前の時点ｔ４に、異常が異常検出初期条件を満たした段階で運転者に異常を知らせるために警告灯をＯＮにしても良く、操舵補助も検出フラグがＯＮになる前の時点ｔ４に、異常が異常検出初期条件を満たした段階で、異常の原因となる故障の進行／拡大を防ぐ為に操舵補助を制限するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の異常検出系を示すブロック構成図である。
【図２】本発明の異常の検出度を下げた場合の動作例を示すフローチャートである。
【図３】異常の検出度を下げた場合の各状況における制御内容をまとめた表である。
【図４】本発明の異常の検出度を上げた場合の動作例を示すフローチャートである。
【図５】異常の検出度を上げた場合の各状況における制御内容をまとめた表である。
【図６】トルクセンサの異常が発生した場合の対処手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】バッテリ電圧低下異常が発生した場合の対処手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】各異常検出条件における異常検出フラグ及び警告灯のＯＮ／ＯＦＦと、操舵補助制御の正常／停止（又は制限）との関連を示すタイムチャートである。
【図９】一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。
【図１０】電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５０】
１              操舵ハンドル
２              コラム軸
３              減速ギア
１０            トルクセンサ
１１            イグニションキー
１２            車速センサ
１４            バッテリ
１５            エンジン回転数センサ
２０            モータ
１００          コントロールユニット
１０２          操舵補助指令値演算部
１０３          アシストマップ
１０７          モータ駆動回路
１０８          モータ電流検出回路
１０９          バッテリ電圧検出回路
１１０          異常検出部
１１１          異常記憶部
１１２          検出条件設定部
１１３          警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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