(57)【要約】【課題】便座などから起立するときの足裏の浮きや臀部の滑り落ちを軽減して、起立しやすくすることができる起立補助装置を提供する。【解決手段】着座するための座部と、前記座部を着座位置から離座位置まで移動させるための駆動手段と、を備え、前記駆動手段は、前記座部を前記離座位置まで移動させる際に、前記座部を斜め後方移動させることを特徴とする起立補助装置が提供される。【選択図】図１
2009297461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着座するための座部と、
前記座部を着座位置から離座位置まで移動させるための駆動手段と、
を備え、
前記駆動手段は、前記座部を前記離座位置まで移動させる際に、前記座部を斜め後方移動させることを特徴とする起立補助装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記座部を前記着座位置から前記離座位置まで移動させる際に、前記座部を、前方傾動させつつ、前方移動させた後、上昇移動させつつ、斜め後方移動させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、前記座部を前記着座位置から前記離座位置まで移動させる際に、前記座部を、前方移動させた後、上昇移動および前方傾動させつつ、斜め後方移動させることを特徴とする請求項１記載の起立補助装置。
【請求項４】
前記座部は、第１の孔と、第２の孔と、を有し、
前記駆動手段は、前記座部を昇降させるための昇降駆動手段と、支柱と、前記支柱を回動させるための回動駆動手段と、を有し、
前記昇降駆動手段は、前記第１の孔において前記座部と連結され、
前記支柱の一端は、前記回動駆動手段に回動自在に軸支され、前記支柱の他端は、前記第２の孔において前記座部と連結されてなることを特徴とする請求項１または２に記載の起立補助装置。
【請求項５】
前記座部は、第１の孔と、第２の孔と、を有し、
前記駆動手段は、前記座部を昇降させるための昇降駆動手段と、前記座部の移動を案内するための案内手段と、支柱と、前記支柱を固定するための固定手段と、を有し、
前記昇降駆動手段の一端は、前記座部に回動自在に軸支され、
前記案内手段は、前記第１の孔において前記座部と連結され、
前記支柱の一端は、前記固定手段に回動自在に軸支され、前記支柱の他端は、前記第２の孔において前記座部と連結されてなることを特徴とする請求項１または２に記載の起立補助装置。
【請求項６】
前記座部は、孔を有し、
前記駆動手段は、前記座部を昇降させるための第１の昇降駆動手段と、第２の昇降駆動手段と、前記座部を前後方向に移動させるための前後駆動手段と、スライドレールと、を有し、
前記第１の昇降駆動手段は、前記孔において前記座部と連結され、
前記前後駆動手段の一端は、前記座部に回動自在に軸支され、前記前後駆動手段の他端は、前記スライドレールに回動自在に軸支され、
前記第２の昇降駆動手段一端は、前記スライドレールに回動自在に軸支されてなることを特徴とする請求項１または２に記載の起立補助装置。
【請求項７】
前記座部は、孔を有し、
前記駆動手段は、前記座部を昇降させるための第１の昇降駆動手段と、第２の昇降駆動手段と、前記座部を前後方向に移動させるための前後駆動手段と、スライドレールと、を有し、
前記第１の昇降駆動手段は、前記孔において前記座部と連結され、
前記前後駆動手段の一端は、前記座部に回動自在に軸支され、前記前後駆動手段の他端は、前記スライドレールに回動自在に軸支され、
前記第２の昇降駆動手段一端は、前記スライドレールに回動自在に軸支されてなることを特徴とする請求項１または３に記載の起立補助装置。
【請求項８】
前記座部は、便座であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の起立補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立補助装置に関し、具体的には足腰の弱った高齢者等が便座などから起立する動作を補助する起立補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
便座などから起立する時、および便座などに着座する時、使用者は足腰の筋肉および関節を利用しつつ、中腰体勢をとって起立および着座を行う。したがって、足腰の弱った高齢者等にとって、便座などから起立すること、および便座などに着座すること、は容易ではない。そこで、足腰の弱った高齢者等が、便座から起立する動作、または便座に着座する動作、を補助する装置がある（例えば、特許文献１および２）。
【０００３】
特許文献１および２に記載された装置は、便座を上昇移動させつつ、便座の前方よりも後方を高くした前傾状態となるように便座を傾動させて、用便位置よりも離座位置を前方に位置させている。そのため、便座が離座位置に移動したときに、使用者の足裏、特にかかと部分が床から浮いてしまい、起立しにくいという問題がある。さらに、足裏が床から浮いてしまうため、臀部が便座に対して前方へ滑り落ちてしまうという問題がある。
【０００４】
また、足裏が浮かないようにして起立するためには、使用者自身が臀部を便座に対して前方へ滑らせなければならないという問題がある。  
ここで、安定した姿勢で起立動作を行うためには、身体の重心を例えば支持基底面などと呼ばれる面の範囲内から外れないようにする必要があるとされている。すなわち、重心を支持基底面の範囲内に保ちつつ、重心を上下方向に移動させて起立動作を行う必要がある。しかしながら、足裏が床から浮いたり、臀部が便座に対して前方へ滑り落ちてしまうと、身体の重心が支持基底面の範囲内から外れてしまうため、安定した姿勢で起立動作を行うことはできない。
【特許文献１】特開２００２−２９１６５３号公報
【特許文献２】特開平９−１１７３９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、かかる課題の認識に基づいてなされたものであり、便座などから安定した姿勢で起立しやすくすることができる起立補助装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、着座するための座部と、前記座部を着座位置から離座位置まで移動させるための駆動手段と、を備え、前記駆動手段は、前記座部を前記離座位置まで移動させる際に、前記座部を斜め後方移動させることを特徴とする起立補助装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、便座などから起立するときの足裏の浮きや臀部の滑り落ちを軽減して、起立しやすくすることができる起立補助装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。  
図１は、本発明の実施の形態にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図１（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。
【０００９】
床７の上に便器８が設けられており、その便器８の上部に座部１（以下、「便座」という。）が設けられている。また、便座１を移動させるための図示しない駆動手段が設けられている。図１（ａ）に表した状態において、便座１は、使用者１０が用便する時の位置にある。そのため、使用者１０の足裏、特にかかと１１は、床７に着いた状態となっている。また、使用者１０の膝１２は屈曲した状態となっており、臀部１３は便座１に着座した状態となっている。
【００１０】
本実施形態の起立補助装置においては、図１（ｂ）に表した動作のように、使用者１０が便座１から起立する時には、便座１は上昇移動３および斜め後方移動２の動作を行う。そのため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となっている。また、膝１２は着座していた状態と比較すると伸展しており、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となっている。
【００１１】
ここで、使用者１０が安定した姿勢で起立動作を行うためには、身体の重心１５を例えば支持基底面２０などと呼ばれる面の範囲内から外れないようにする必要があるとされている。すなわち、使用者１０は、重心１５を支持基底面２０の範囲内に保ちつつ、重心１５を上下方向に移動させて起立動作を行う必要がある。本実施形態の起立補助装置においては、便座１が前述したような動作を行うため、重心１５は支持基底面２０の範囲内から外れるおそれは少ない。したがって、本実施形態の起立補助装置は、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う前傾姿勢への自然な動きを再現することができ、使用者１０は安定した姿勢で起立動作を行うことができる。このため、使用者１０は便座１から起立しやすくなる。
【００１２】
図２は、比較例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図２（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図２（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。  
また、図３は、他の比較例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図３（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図３（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。
【００１３】
図２（ａ）および図３（ａ）に表した状態は、図１（ａ）に表した状態と同様であるため、その説明は省略する。  
図２に表した比較例の起立補助装置においては、図２（ｂ）に表した動作のように、使用者１０が便座１から起立する時には、便座の前方よりも後方を高くした前傾状態となるように、便座１は傾動４（以下、「前方傾動」という。）の動作を行っている。さらに、便座１が前方傾動４の動作を行っただけでは、使用者１０は前傾姿勢となるだけで起立することができないため、前方傾動４の動作と同時に上昇移動３の動作を行っている。これらの動作の結果、便座１は用便位置よりも離座位置の方が前方に位置している。つまり、便座１は、図１（ｂ）に表した動作のような斜め後方移動２の動作を行っていない。そのため、図２（ｂ）に表した状態のように、使用者１０のかかと１１が床７から浮いてしまい、使用者１０は不安定な体勢となる。
【００１４】
一方、図３に表した比較例の起立補助装置においても、便座１は、図１（ｂ）に表した動作のような斜め後方移動２の動作を行っていない。そのため、図２（ｂ）を参照しつつ説明したような不安定な体勢とならないようにするためには、図３（ｂ）に表した状態のように、使用者１０自身が臀部１３を便座１に対して前方へ滑り落とさなければならない。しかし、臀部１３を便座１に対して前方へ滑り落とすと、臀部１３が便座１から浮いてしまうため、足腰の弱った高齢者等が便座から起立することは容易ではなくなる。よって、昇降式便座を用いた安定した起立サポートが実現できていないと言える。そこで、図２（ｂ）および図３（ｂ）に表したような不安定な体勢とならないようにするためには、図１（ｂ）に表したような斜め後方移動２の動作を行う必要がある。
【００１５】
これに対して、本実施形態にかかる起立補助装置においては、便座１は上昇移動３および斜め後方移動２の動作を行い、離座位置まで移動する。そのため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。さらに、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う自然な動きを再現することができるため、使用者１０は便座１から起立しやすくなる。
【００１６】
以下、本実施形態の具体例について図面を参照しつつ説明する。  
図４は、本実施形態の具体例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図４（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図４（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図４（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００１７】
図４（ａ）に表した状態は、図１（ａ）に表した状態と同様であるため、その説明は省略する。  
本具体例の起立補助装置が起立動作を始めると、図４（ｂ）に表した動作のように、便座１は前方傾動４の動作を行いつつ、前方移動５の動作を行う。このとき、使用者１０の膝１２は、便座１が用便位置にある状態と比較すると、より屈曲した状態となる。また、図４（ｂ）に表した動作は、例えば図２（ｂ）に表したような上昇移動３を伴わないため、使用者１０のかかと１１が床７から浮くことはない。さらに、臀部１３が便座１に対して前方へ滑り落ちることもない。
【００１８】
次に、便座１は、図４（ｃ）に表した動作のように、上昇移動３の動作を行いつつ、斜め後方移動２の動作を行う。このとき、便座１は上昇移動３の動作を行っているため、便座１の高さは変化しているが、便座１の傾斜角度は略一定となっている。ただし、後に詳述するように、斜め後方移動２の動作中に便座１の傾斜角度が変化してもよい。さらに、離座位置に達したときの便座１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図４（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、用便位置よりも前方に位置してもよい。
【００１９】
つまり、便座１は、起立動作の前半において前方傾動４および前方移動５の動作を同時に行い、起立動作の後半において斜め後方移動２および上昇移動３の動作を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。図４（ｃ）に表した動作においては、便座１は上昇移動３および斜め後方移動２の動作を行うため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。さらに、図４（ｃ）に表した膝１２の状態は、図４（ａ）および（ｂ）に表した膝１２の状態と比較すると、より伸展した状態となる。したがって、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う前傾姿勢への自然な動きを再現することができるため、使用者１０は便座１から起立しやすくなる。
【００２０】
図５は、本具体例にかかる起立補助装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００２１】
図５に表した起立補助装置は、使用者１０が用便するときに着座するための便座１０１と、便座１０１を昇降させるための昇降駆動手段１０５と、支柱１１５と、支柱１１５を回動させるための回動駆動手段１１０と、を備えている。便座１０１は、孔１０１ａ（第１の孔）と、孔１０１ｂ（第２の孔）と、を有している。昇降駆動手段１０５は、便器８に付設されている。さらに、昇降駆動手段１０５は、軸１０５ａを有しており、軸１０５ａと孔１０１ａとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００２２】
支柱１１５は、軸１１５ａ、１１５ｂを有している。支柱１１５は、軸１１５ａを介して回動駆動手段１１０に回動自在に軸支されているため、回動駆動手段１１０は、軸１１５ａを中心として支柱１１５を回動させることができる。また、支柱１１５は、軸１１５ｂと孔１０１ｂとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ｂの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００２３】
図５に表した起立補助装置が起立動作を始めると、回動駆動手段１１０は、軸１１５ａを中心とした回動１１６の動作を行い、支柱１１５を軸１１５ａを中心として回動させる。支柱１１５が回動すると、孔１０１ｂと軸１１５ｂとは連結されているため、便座１０１の後方が上方に持ち上げられ、便座１０１は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。この動作と同時に、昇降駆動手段１０５は上昇移動１０６の動作を行い、便座１０１を上昇移動させる。ただし、この上昇移動１０６の上昇移動量は、便座１０１が前傾状態となることによって便座１０１と便器８とが干渉することを回避する程度の上昇移動量である。
【００２４】
さらに、支柱１１５が回動すると、図５（ｂ）に表した動作のように、便座１０１は前方傾動４の動作を行い、軸１１５ｂは孔１０１ｂの前端部に接触するようになる。軸１１５ｂが孔１０１ｂの前端部に接触すると、支柱１１５は、軸１１５ｂと孔１０１ｂとを介して、便座１０１を前方へ押し出す。この動作の結果、便座１０１は前方移動５の動作を行う。つまり、回動駆動手段１１０が支柱１１５を回動させることで、便座１０１は前方傾動４および前方移動５の動作を行うことになる。
【００２５】
次に、支柱１１５がさらに回動を続けると、図５（ｃ）に表した動作のように、軸１１５ｂは孔１０１ｂの後端部に接触するようになる。軸１１５ｂが孔１０１ｂの後端部に接触すると、支柱１１５は、軸１１５ｂと孔１０１ｂとを介して、便座１０１を斜め後方へ移動させることになる。また、この動作と同時に、昇降駆動手段１０５は上昇移動１０６の動作を行い、便座１０１を上昇移動させる。つまり、回動駆動手段１１０が支柱１１５をさらに回動し続けることで、便座１０１は斜め後方移動２の動作を行うことになり、また、昇降駆動手段１０５が便座１０１をさらに上昇移動させることにより、便座１０１は上昇移動３の動作を行うことになる。ここで、図５（ａ）および（ｂ）に表した上昇移動１０６の速度よりも、図５（ｃ）に表した上昇移動１０６の速度の方が速い速度となっている。そのため、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となる。
【００２６】
以上説明したように、回動駆動手段１１０が回動１１６の動作を行い、昇降駆動手段１０５が上昇移動１０６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の前半において前方傾動４および前方移動５の動作を同時に行い、起立動作の後半において斜め後方移動２および上昇移動３の動作を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。ここで、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となっている。なお、便座１０１が離座位置に達したときの便座１０１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図５（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、前方に位置してもよい。
【００２７】
図６は、本具体例にかかる他の起立補助装置を例示する模式図であり、図６（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図６（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図６（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００２８】
図６に表した起立補助装置は、使用者１０が用便するときに着座するための便座１０１と、便座１０１を昇降させるための昇降駆動手段１２５と、便座１０１の移動を案内するための案内手段１２０と、支柱１１５と、支柱１１５の一端を固定するための固定手段１３０と、を備えている。便座１０１は、孔１０１ａ（第１の孔）と、孔１０１ｂ（第２の孔）と、を有している。昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａ、１２５ｂを有している。昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａを介して回動自在に便器８に軸支されており、さらに軸１２５ｂを介して回動自在に便座１０１に軸支されている。
【００２９】
案内手段１２０は、軸１２０ａを有しており、軸１２０ａと孔１０１ａとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。また、支柱１１５は、軸１１５ａ、１１５ｂを有している。支柱１１５の一端は、軸１１５ａを介して回動自在に固定手段１３０に軸支されている。支柱１１５の他端は、軸１１５ｂと孔１０１ｂとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ｂの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００３０】
図６に表した起立補助装置が起立動作を始めると、昇降駆動手段１２５は上昇移動１２６の動作を行い、便座１０１を上昇移動させる。ここで、便座１０１が上昇移動する時、便座１０１が支柱１１５から受ける抵抗力よりも、案内手段１２０から受ける抵抗力の方が大きいため、便座１０１は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。また、支柱１１５は軸１１５ａを中心として回動する。
【００３１】
さらに、昇降駆動手段１２５が上昇移動１２６の動作を行うと、図６（ｂ）に表した動作のように、便座１０１は前方傾動４の動作を行い、軸１１５ｂは孔１０１ｂの前端部に接触するようになる。軸１１５ｂが孔１０１ｂの前端部に接触すると、支柱１１５の一端は軸１１５ａを介して固定手段１３０によって固定されているため、支柱１１５は軸１１５ａを中心として回動しつつ、軸１１５ｂと孔１０１ｂとを介して、便座１０１を前方へ押し出す。この動作の結果、便座１０１は前方移動５の動作を行う。つまり、昇降駆動手段１２５が上昇移動１２６の動作を行うことによって、便座１０１は前方傾動４および前方移動５の動作を行うことになる。
【００３２】
次に、昇降駆動手段１２５がさらに上昇移動１２６の動作を続けると、図６（ｃ）に表した動作のように、軸１１５ｂは孔１０１ｂの後端部に接触するようになる。軸１１５ｂが孔１０１ｂの後端部に接触すると、支柱１１５の一端は軸１１５ａを介して固定手段１３０によって固定されているため、支柱１１５は軸１１５ａを中心として回動しつつ、軸１１５ｂと孔１０１ｂとを介して、便座１０１を斜め後方へ移動させることになる。また、この動作と同時に、昇降駆動手段１２５は上昇移動１２６の動作を続けているため、便座１０１は上昇移動を続ける。つまり、昇降駆動手段１２５が上昇移動１２６の動作を続けることで、便座１０１は斜め後方移動２および上昇移動３の動作を行うことになる。ここで、図６（ｃ）に表した動作においては、便座１０１が支柱１１５から受ける抵抗力と、案内手段１２０から受ける抵抗力と、は略同じとなっている。そのため、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となる。
【００３３】
以上説明したように、昇降駆動手段１２５が上昇移動１２６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の前半において前方傾動４および前方移動５の動作を同時に行い、起立動作の後半において斜め後方移動２および上昇移動３の動作を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。ここで、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となっている。なお、便座１０１が離座位置に達したときの便座１０１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図６（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、前方に位置してもよい。
【００３４】
図７は、本具体例にかかるさらに他の起立補助装置を例示する模式図であり、図７（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図７（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図７（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００３５】
図７に表した起立補助装置は、使用者１０が用便するときに着座するための便座１０１と、便座１０１を昇降させるための昇降駆動手段１０５（第１の昇降駆動手段）と、昇降駆動手段１２５（第２の昇降駆動手段）と、便座１０１を前後方向に移動させるための前後駆動手段１３５と、スライドレール１４０と、を備えている。便座１０１は、孔１０１ａを有している。昇降駆動手段１０５は、便器８に付設されている。さらに、昇降駆動手段１０５は、軸１０５ａを有しており、軸１０５ａと孔１０１ａとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００３６】
昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａ、１２５ｂを有している。昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａを介して回動自在に便器８に軸支されており、さらに軸１２５ｂを介して回動自在にスライドレール１４０に軸支されている。また、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａ、１３５ｂを有している。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されており、さらに軸１３５ｂを介して回動自在にスライドレール１４０に軸支されている。
【００３７】
図７に表した起立補助装置が起立動作を始めると、昇降駆動手段１０５、１２５はそれぞれ上昇移動１０６、１２６の動作を行う。この時、上昇移動１２６の速度の方が、上昇移動１０６の速度よりも速いため、便座１０１は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。また、上昇移動１０６の上昇移動量は、便座１０１が前傾状態となることによって便座１０１と便器８とが干渉することを回避する程度の上昇移動量である。
【００３８】
昇降駆動手段１０５、１２５のそれぞれの上昇移動１０６、１２６と同時に、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａの前方移動１３６の動作を行う。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されているため、軸１３５ａが前方移動１３６の動作を行うと、便座１０１はスライドレール１４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、昇降駆動手段１０５、１２５のそれぞれの上昇移動１０６、１２６、および前後駆動手段１３５の前方移動１３６の動作によって、図７（ｂ）に表したように、便座１０１は前方傾動４および前方移動５の動作を行うことになる。
【００３９】
次に、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａの後方移動１３７の動作を行う。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されているため、軸１３５ａが後方移動１３７の動作を行うと、便座１０１はスライドレール１４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。これと同時に、昇降駆動手段１０５、１２５は、それぞれの上昇移動１０６の速度と、上昇移動１２６と速度と、を略同じにしつつ、上昇移動の動作を行う。つまり、前後駆動手段１３５の後方移動１３７、および昇降駆動手段１０５、１２５のそれぞれの上昇移動１０６、１２６の動作によって、図７（ｃ）に表したように、便座１０１は斜め後方移動２および上昇移動３の動作を行うことになる。そのため、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となる。
【００４０】
以上説明したように、昇降駆動手段１０５、１２５がそれぞれの上昇移動１０６、１２６の動作を行い、前後駆動手段１３５が前方移動１３６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の前半において前方傾動４および前方移動５の動作を同時に行う。さらに、前後駆動手段１３５が後方移動１３７の動作を行い、昇降駆動手段１０５、１２５がそれぞれの上昇移動１０６、１２６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の後半において斜め後方移動２および上昇移動３の動作を同時に行う。このようにして、便座１０１は、着座位置から離座位置まで移動する。ここで、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１の傾斜角度は略一定となっている。なお、便座１０１が離座位置に達したときの便座１０１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図７（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、前方に位置してもよい。
【００４１】
図８は、本具体例にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。  
本発明者は、本具体例にかかる起立補助装置の試作を行い、本発明者自身が使用者１０となり、起立動作の実験を行った。その起立動作を模式的に表した実験結果は、図８（ａ）〜（ｆ）の如くである。
【００４２】
本試作品において、便座１は便器８の上部に設けられており、便器８は床７の上に設けられている。また、便座１を移動させるための図示しない駆動手段が設けられている。図８（ａ）に表した状態において、便座１は、使用者１０が用便する時の位置にある。そのため、使用者１０の足裏、特にかかと１１は、床７に着いた状態となっている。また、使用者１０の膝１２は屈曲した状態となっており、臀部１３は便座１に着座した状態となっている。
【００４３】
図８（ｂ）に表した状態において、便座１は、前方傾動４（図４参照）および前方移動５（図４参照）の動作を行っている。このとき、使用者１０の膝１２は、便座１が用便位置にある状態と比較すると、より屈曲した状態となる。また、図８（ｂ）に表した動作は、前方傾動４によって便座１と便器８とが干渉することを回避する程度の上昇動作しか伴わないため、使用者１０のかかと１１が床７から浮くことはない。さらに、臀部１３が便座１に対して前方へ滑り落ちることもない。
【００４４】
図８（ｃ）に表した状態において、かかと１１が床７から浮く前に、便座１は、斜め後方移動２（図４参照）および上昇移動３（図４参照）の動作へと移行している。そのため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。また、膝１２は、図８（ａ）および（ｂ）に表した膝１２の状態と比較すると、より伸展した状態となる。したがって、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う自然な動きを再現することができるため、使用者１０は便座１から起立しやすくなる。
【００４５】
図８（ｄ）に表した状態において、使用者１０は、便座１からの離座動作を行っている。つまり、臀部１３は便座１から浮いた状態となっている。この離座の動作においては、使用者１０自身が、自ら臀部１３を便座１から浮かせて離座を行う。この時、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられているため、使用者１０は容易に離座の動作を行うことができる。
【００４６】
図８（ｅ）および（ｆ）に表した状態において、使用者１０は、便座１からの起立動作を行っている。この状態においては、便座１の動作は既に終了しており、便座１は動いていない。使用者１０は、図８（ｄ）に表した離座の動作を継続することによって、便座１から起立することができる。
【００４７】
図９は、比較例にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。  本発明者は、比較例にかかる起立補助装置を使用して、本発明者自身が使用者１０となり、起立動作の実験を行った。その起立動作を模式的に表した実験結果は、図９（ａ）〜（ｆ）の如くである。
【００４８】
本比較例において、図９（ａ）に表した状態は、使用者１０が用便する時の便座１の位置を表しており、図８（ａ）に表した状態と同様であるため、その説明は省略する。  
図９（ｂ）に表した状態において、便座１は、上昇移動３（図２参照）および前方傾動４（図２参照）の動作を行っている。このとき、便座１は前方傾動４の動作を行いつつ、上昇移動３の動作を行っており、さらに図８（ｂ）を参照しつつ説明した起立補助装置における上昇移動量と比較すると、より大きい上昇移動量の動作を行っているため、かかと１１が床７から浮いてしまう。
【００４９】
かかと１１が床７から浮いてしまうと、臀部１３が便座１から滑り落ちることがある。かかと１１が浮いたり、臀部１３が便座１から滑り落ちると、足腰の弱った高齢者等が便座から起立することは容易ではなくなる。一方、かかと１１が床７から浮かないようにするためには、使用者１０自身が臀部１３を便座１に対して前方へ滑り落とさなければならない。しかし、臀部１３を便座１に対して前方へ滑り落とすと、臀部１３が便座１から浮いてしまうため、バランスを崩し不安定になり、足腰の弱った高齢者等が便座から起立することは容易ではなくなる。
【００５０】
図９（ｃ）に表した状態において、便座１は、さらに上昇移動３および前方傾動４の動作を行っている。したがって、便座１の位置は、図９（ａ）に表した便座１の位置よりも前方に位置したままの状態となっており、使用者１０のかかと１１は床７から浮いたままの状態となっている。つまり、便座１は、図８（ｃ）に表した動作のような斜め後方移動２（図４参照）の動作を行っていない。
【００５１】
図９（ｄ）に表した状態において、使用者１０は、便座１からの離座動作を行っている。つまり、臀部１３は便座１から浮いた状態となっている。この離座の動作においては、図８（ｄ）を参照しつつ説明した動作と同様に、使用者１０自身が自ら臀部１３を便座１から浮かせて離座を行う。しかし、図９（ｃ）に表した状態のような、かかと１１が床７から浮いた状態から離座動作へ移行する必要があるため、足腰の弱った高齢者等が便座から離座することは容易ではない。
【００５２】
これに対して、本具体例にかかる起立補助装置においては、使用者１０が離座動作を行う時、便座１は前方傾動４（図４参照）および前方移動５（図４参照）の動作から、斜め後方移動２（図４参照）および上昇移動３（図４参照）の動作へと移行しているため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態で不安定となり、足腰の弱った高齢者等であっても便座から離座することは容易である。
【００５３】
図９（ｅ）および（ｆ）に表した状態において、使用者１０は、便座１からの起立動作を行っている。この状態においては、図８（ｅ）および（ｆ）に表した状態と同様に、便座１の動作は既に終了しており、便座１は動いていない。使用者１０は、図９（ｄ）に表した離座の動作を継続することによって、便座１から起立することができる。しかし、前述のように、図９（ｄ）に表した状態における離座動作は、足腰の弱った高齢者等にとって容易ではない。
【００５４】
以上説明したように、本具体例によれば、便座１（１０１）は、起立動作の前半において前方傾動４および前方移動５の動作を同時に行い、起立動作の後半において斜め後方移動２および上昇移動３の動作を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。これによって、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。さらに、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う自然な動きを再現することができるため、足腰の弱った高齢者等であっても便座１から容易に起立できる。
【００５５】
図１０は、本実施形態の他の具体例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図１０（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１０（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図１０（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００５６】
図１０（ａ）に表した状態は、図１（ａ）に表した状態と同様であるため、その説明は省略する。  
本具体例の起立補助装置が起立動作を始めると、図１０（ｂ）に表した動作のように、便座１は前方移動５の動作のみを行う。これに対して、図４を参照しつつ説明した起立補助装置は、便座１の前方傾動４の動作を同時に行っている。
【００５７】
このとき、使用者１０の膝１２は、便座１が用便位置にある状態と比較すると、より屈曲した状態となる。また、図１０（ｂ）に表した動作において、便座１は上昇動作を伴わないため、使用者１０のかかと１１が床７から浮くことはない。さらに、臀部１３が便座１に対して前方へ滑り落ちることもない。
【００５８】
次に、便座１は、図１０（ｃ）に表した動作のように、斜め後方移動２の動作と、上昇移動３の動作と、前方傾動４の動作と、を同時に行う。このとき、便座１は上昇移動３の動作と、前方傾動４の動作と、を同時に行っているため、便座１の高さは変化しつつ、傾斜角度も変化している。このようにしても、便座１は斜め後方移動２の動作を行っているため、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。なお、離座位置に達したときの便座１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図１０（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、用便位置よりも前方に位置してもよい。
【００５９】
つまり、便座１は、起立動作の前半において前方移動５の動作を行い、起立動作の後半において斜め後方移動２の動作と、上昇移動３の動作と、前方傾動４の動作と、を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。図１０（ｃ）に表した状態において、膝１２は、図１０（ａ）および（ｂ）に表した膝１２の状態と比較すると、より伸展した状態となる。したがって、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う自然な動きを再現することができるため、使用者１０は便座１から起立しやすくなる。
【００６０】
さらに、図１０（ｂ）に表した状態から図１０（ｃ）に表した状態へと移行するときに、便座１は上昇移動３の動作を行いつつ、傾斜角度が大きくなる方向へ変化しているため、臀部１３が前方へ押し出されるようになり、より起立しやすくなることを期待できる。
【００６１】
図１１は、本具体例にかかる起立補助装置を例示する模式図であり、図１１（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１１（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図１１（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【００６２】
図１１に表した起立補助装置は、使用者１０が用便するときに着座するための便座１０１と、便座１０１を昇降させるための昇降駆動手段１０５（第１の昇降駆動手段）と、昇降駆動手段１２５（第２の昇降駆動手段）と、便座１０１を前後方向に移動させるための前後駆動手段１３５と、スライドレール１４０と、を備えている。便座１０１は、孔１０１ａを有している。昇降駆動手段１０５は、便器８に付設されている。さらに、昇降駆動手段１０５は、軸１０５ａを有しており、軸１０５ａと孔１０１ａとにおいて、便座１０１と連結されている。つまり、便座１０１は、孔１０１ａの長手方向の幅だけ自由に移動することができる。
【００６３】
昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａ、１２５ｂを有している。昇降駆動手段１２５は、軸１２５ａを介して回動自在に便器８に軸支されており、さらに軸１２５ｂを介して回動自在にスライドレール１４０に軸支されている。また、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａ、１３５ｂを有している。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されており、さらに軸１３５ｂを介して回動自在にスライドレール１４０に軸支されている。
【００６４】
図１１に表した起立補助装置が起立動作を始めると、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａの前方移動１３６の動作を行う。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されているため、軸１３５ａが前方移動１３６の動作を行うと、便座１０１はスライドレール１４０に沿って前方に押し出されることになる。つまり、前後駆動手段１３５の前方移動１３６の動作によって、図１１（ｂ）に表したように、便座１０１は前方移動５の動作を行うことになる。
【００６５】
前後駆動手段１３５が前方移動１３６の動作を引き続き行うと、軸１０５ａが孔１０１ａの後端部に接触するようになる。軸１０５ａが孔１０１ａの後端部に接触すると、便座１０１は、これ以上前方へ移動することはできないため、前方移動５の動作は停止する。
【００６６】
次に、昇降駆動手段１０５、１２５はそれぞれ上昇移動１０６、１２６の動作を行う。この時、上昇移動１２６の速度の方が、上昇移動１０６の速度よりも速いため、便座１０１は、前方よりも後方が高くなった前傾状態となる。そのため、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１は傾斜角度が大きくなる方向へ変化していることになる。この動作と同時に、前後駆動手段１３５は、軸１３５ａの後方移動１３７の動作を行う。前後駆動手段１３５は、軸１３５ａを介して回動自在に便座１０１に軸支されているため、軸１３５ａが後方移動１３７の動作を行うと、便座１０１はスライドレール１４０に沿って斜め後方に持ち上げられることになる。つまり、昇降駆動手段１０５、１２５のそれぞれの上昇移動１０６、１２６、および前後駆動手段１３５の後方移動１３７の動作によって、図１１（ｃ）に表したように、便座１０１は、斜め後方移動２の動作と、上昇移動３の動作と、前方傾動４の動作と、を同時に行う。
【００６７】
以上説明したように、前後駆動手段１３５が前方移動１３６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の前半において前方移動５の動作を行う。さらに、前後駆動手段１３５が後方移動１３７の動作を行い、昇降駆動手段１０５、１２５がそれぞれの上昇移動１０６、１２６の動作を行うことによって、便座１０１は、起立動作の後半において斜め後方移動２と、上昇移動３と、前方傾動４の動作と、の動作を同時に行う。このようにして、便座１０１は、着座位置から離座位置まで移動する。ここで、便座１０１が斜め後方移動２の動作を行っている時には、便座１０１は傾斜角度が大きくなる方向へ変化している。なお、便座１０１が離座位置に達したときの便座１０１の位置は、膝１２の裏と便器８の前方部とが干渉しない範囲内において、図１１（ａ）に表した用便位置よりも後方に位置してもよいし、前方に位置してもよい。
【００６８】
以上説明したように、本具体例によれば、便座１０１は、起立動作の前半において前方移動５の動作を同時に行い、起立動作の後半において斜め後方移動２と、上昇移動３と、前方傾動４と、の動作を同時に行い、着座位置から離座位置まで移動する。これによって、かかと１１は床から浮くことなく着いた状態となり、臀部１３は便座１から滑り落ちることなく着いた状態となる。さらに、膝１２が屈曲状態から伸展状態へと移行し、腰部１４が斜め後方へ引き上げられるといった起立動作に伴う自然な動きを再現することができるため、足腰の弱った高齢者等であっても便座１から容易に起立できる。
【００６９】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの記述に限定されるものではない。前述の実施の形態に関して、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、起立補助装置などが備える各要素の形状、寸法、材質、配置などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。  
また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の実施の形態にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図１（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。
【図２】比較例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図２（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図２（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。
【図３】他の比較例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図３（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図３（ｂ）は、便座が離座位置まで移動する動作を表す模式図である。
【図４】本実施形態の具体例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図４（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図４（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図４（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【図５】本具体例にかかる起立補助装置を例示する模式図であり、図５（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図５（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図５（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【図６】本具体例にかかる他の起立補助装置を例示する模式図であり、図６（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図６（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図６（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【図７】本具体例にかかるさらに他の起立補助装置を例示する模式図であり、図７（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図７（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図７（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【図８】本具体例にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
【図９】比較例にかかる起立補助装置の起立動作の実験結果を例示した模式図である。
【図１０】本実施形態の他の具体例にかかる起立補助装置の起立動作を表す模式図であり、図１０（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１０（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図１０（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【図１１】本具体例にかかる起立補助装置を例示する模式図であり、図１１（ａ）は、便座が用便位置にあるときの模式図であり、図１１（ｂ）は、起立動作の前半の動作を表す模式図であり、図１１（ｃ）は、起立動作の後半の動作を表す模式図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 便座（座部）、  ２ 斜め後方移動、  ３ 上昇移動、  ４ 前方傾動、  ５ 前方移動、  ７ 床、  ８ 便器、  １０ 使用者、  １１ かかと、  １２ 膝、  １３ 臀部、  １４ 腰部、  １５ 重心、  ２０ 支持基底面、  １０１ 便座、  １０１ａ 孔、  １０１ｂ 孔、  １０５ 昇降駆動手段、  １０５ａ 軸、  １０６ 上昇移動、  １１０ 回動駆動手段、  １１５ 支柱、  １１５ａ 軸、  １１５ｂ 軸、  １１６ 回動、  １２０ 案内手段、  １２０ａ 軸、  １２５ 昇降駆動手段、  １２５ａ 軸、  １２５ｂ 軸、  １２６ 上昇移動、  １３０ 固定手段、  １３５ 前後駆動手段、  １３５ａ 軸、  １３５ｂ 軸、  １３６ 前方移動、  １３７ 後方移動、  １４０ スライドレール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１０】
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【図１１】
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【図８】
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【図９】
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