(57)【要約】      （修正有）【課題】治具を移動させながら各種加工を施す自動工程において、治具に汎用性を持たせる。【解決手段】自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置Ａ〜ＦへワークＷを載置した治具３を順次移動させ、各工程位置Ａ〜Ｆで治具３に載置されるワークＷへの組立作業がなされるシステムにおいて、治具３は、搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータ３２を介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部３３と、基台部に設置され外部に設ける接続手段４２と着脱自在に接続されてサーボモータ３２を動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段３４とからなり、サーボモータ３３は給電手段３４を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部３３を所望の位置へ移動可能とする。【選択図】図１
2009297841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムにおいて、
治具は、搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部と、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段とからなり、
サーボモータは給電手段を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム。
【請求項２】
自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムであって、
治具には搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部を設け、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部を設け、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段を設けて移動型汎用治具とし、
移動型汎用治具の給電手段と接続可能な接続手段を備え、サーボモータを制御して基台部を所望の位置へ移動可能な指示信号を接続手段を介して移動型汎用治具へ出力可能な制御部を設け、
自動搬送手段は、ワークが載置される前に給電手段と接続手段とを接続させて基台部を位置制御させる位置へ移動型汎用治具を移動させ、ワークを載置可能に基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム。
【請求項３】
前記基準部には、給電手段からの指示信号により動作可能であり、支持部との間にワークを支持固定可能なクランプ手段を備える請求項１または請求項２に記載の移動型汎用治具を用いた組立システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車製造工程の自動組み立て工程等でワークである部品の位置決めや保持を行う治具にかかり、詳細には、位置決めするための基準となる支持点の位置を移動可能とさせて汎用性を持たせ、且つ、治具及び支持しているワークを移動させながら自動組立工程を実施可能とさせる移動型汎用治具にかかる。
【背景技術】
【０００２】
自動車製造工場や、大型の家庭電化製品の製造工場では、製造工程が自動化されており、半製品や部品の組み立て等が溶接ロボット等によって自動的に行われている。
この自動工程では、半製品や部品等のワークを組み立てる際に、ワークを支持し固定しておくための治具が用いられる。
【０００３】
そして、自動工程では、ワークを支持した状態の治具が移動することなく同じ位置に所在してロボット等の自動機器が該ワーク位置に移動しながら組み立てを行う場合に用いる治具固定型の自動工程がある。この場合には、ワークを支持している治具は位置固定されているので、外部からの制御信号等を受領するための信号線や動力源となる電力供給線・圧縮エア配管等が直接的に接続可能であった。従って、用いる治具も固定されている治具固定型の治具を用いていた。
【０００４】
一方、同じような自動工程でも、ワークを支持した治具がチェーンコンベアやベルトコンベア等の自動搬送手段によって自動組立ロボット等の所在位置まで搬送され、ロボット等の位置に移動後自動搬送手段による搬送が停止されて自動組み立てが行われ、該位置での組み立て終了後に再び自動搬送手段によって次の組み立てロボット等の次工程へ搬送され、再び一次停止後に組み立てが行われるというように、治具が移動しながらワークへの組み立て作業が行われて行く治具移動型の組立工程がある。そして、このワーク移動型の組立工程で用いられているのが治具移動型の治具である。
【０００５】
従来、治具移動型に用いる治具は、従来例を示す図３に表すように、ワークＷの形状に合わせてワークＷを支持可能な位置に基準ピンを備えたワークＷ毎にことなる専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃを用いていた。専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃは、上面等がワークＷを支持可能なようにワークＷの形状に合わせ治具本体１０１と、治具本体１０１の上面等から突出させワークＷの位置決めを可能とさせる基準ピン１０２を設けてある。尚、この従来例では基準ピン１０２によりワークＷの位置決めを行っているが、治具本体１０１に凹形状に凹部を設ける等してワークＷの位置決めを行えるような基準ピン１０２（この場合には凹状に形成されている）を設けても良い。
【０００６】
そして、上記のように形成する専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃは、制御部（図示せず）によって移動制御される自動搬送手段１０３によって搬送され、自動組立ロボットＲが所在して組み立て作業を行うための予め制御された位置Ａへと搬送されると、制御部（図示せず）によって制御された自動組立ロボットＲが専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃに支持されているワークＷに対して組み立て等の作業を行う。
【０００７】
次いで、次の組立工程となる自動組立ロボットＲが所在する位置Ｂへ同様に移動されて再び自動組立ロボットＲによって別の組み立て工程が行われる。
このように、専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃによって支持されたワークＷを自動搬送手段１０３が次々に移動させながら複数の組立工程を別々の場所で行わせていた。
【０００８】
自動組立工程では、例えば自動車組立工場などの組立工場では、複数の車種に対応させるために、単一のワークＷだけではなく、種々の形状のワークＷを同一工程にて順次流しながら製造している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら種々の形状のワークＷを同一工程にて順次流しながら製造して行く自動製造工程では、ワークＷ毎に専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃが異なるので、専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃも違うものを用いなければならず、複数種の専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃを用いる必要があった。そして、専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃに該当するワークＷの製造が終了すると、新たなワークＷに対応した専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃを設計製造しなければならないという問題点を有した。
そして、専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃの製造に当たっては、専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃの新規製造以外に新たな専用治具１００ａ乃至専用治具１００ｃを設置する設備スペースの確保や治具に合わせた汎用ロボットＲの新規購入等が新たに必要な作業となり、これらを全て満足させて新規に組立工程を作るのに、４ヶ月程度の日数が必要であり新規組立工程の開発に長期間を要してしまうと言う問題点を有した。
また、昨今では環境面を考慮し、エアーによる駆動ではなく電気による駆動が必要とされている。更にまた、多車種生産に対応するため、少ないスペースの工程設定が要求されている。
【００１０】
そこでこの発明では、上記問題点に鑑み、治具移動型の組立工程においても、ワークに対する汎用性を持たせた汎用治具の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明では上記課題を解決するために、
【００１２】
搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部と、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段とからなり、
サーボモータは給電手段を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具、
【００１３】
を提供する。この移動型汎用治具では、基台部に固定されるサーボモータが、同じく基台部に設ける接続手段によって外部と接続された際に、外部からの指示信号によりサーボモータが駆動され、該信号の指示通りに位置制御されることで基準部を所望の位置へ移動させる。
この基準部は、ワークが移動型汎用治具に載置される際の載置位置の基準であり、例えば基準ピンを先端に設けてワークに設けた基準ピン嵌合孔に基準ピンが入り込むことで位置決めがなされる。
従って、前記基準部が基台部に対して各軸方向、即ち、空間方向に自在に移動可能なので、ワークに合わせて移動させ、種々の形状のワークに対応させた移動型汎用治具とさせる。
【００１４】
そして、該治具は、接続手段と外部との接続が解除されると、サーボモータが電気的に切断されるので、基準部の位置が固定される。
この状態で自動搬送手段が移動すると、移動型汎用治具も自動搬送手段によって搬送されることとなり、ワークを載置したまま移動されて順次製造工程にて組み立て等の自動工程がなされる。
そして更にこの発明は、
【００１５】
自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムであって、
治具には搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部を設け、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部を設け、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段を設けて移動型汎用治具とし、
移動型汎用治具の給電手段と接続可能な接続手段を備え、サーボモータを制御して基台部を所望の位置へ移動可能な指示信号を接続手段を介して移動型汎用治具へ出力可能な制御部を設け、
自動搬送手段は、ワークが載置される前に給電手段と接続手段とを接続させて基台部を位置制御させる位置へ移動型汎用治具を移動させ、ワークを載置可能に基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム、
【００１６】
を提供する。該組立システムでは、移動型汎用治具にワークが載置される前の段階で、自動搬送手段が移動型汎用治具を接続手段と給電手段とを接続させる位置へと移動させる。そして移動型汎用治具の給電手段へ接続手段を接続する。この状態で、制御部が移動型汎用治具の基準部を所望位置へ移動させるようにサーボモータを駆動させる指示信号を出力する。サーボモータは、該信号に基づき駆動し、基準部を所望位置へと移動させる。この時、サーボモータの駆動電力も制御部から接続手段を経由して供給される。
サーボモータを所望量駆動させて基準部を位置移動させた後、接続手段と給電手段との接続を解除させる。従って、サーボモータは所望位置へ基準部を移動させた状態で自己ブレーキが掛かりその位置を保持する。
【００１７】
次いで自動搬送手段が順次組立工程位置へ移動型汎用治具を移動させる。そして各組立工程で、組立ロボットや溶接ロボット等の組立手段が、移動型汎用治具に載置されているワークに対し、組立作業を行う。
全ての組立作業が終了し、ワークが移動型汎用治具から取外されると、移動型汎用治具は自動搬送手段によって再び給電手段と接続手段との接続位置へと移動され、再び給電されてサーボモータを所望量駆動させて基準部を所望の位置へと移動させ、再び組立工程を始める。
また、これら移動型汎用治具に、支持部に対して開閉する等して支持部との間にワークを支持固定可能なクランプ手段を設ける。クランプ手段は、移動型汎用治具のサーボモータの制御同様に給電手段と電気的に接続され駆動制御されてワークＷをクランプ支持固定させる。
【発明の効果】
【００１８】
従って、この発明によれば、移動型汎用治具がサーボモータによって基準部（例えば、基準ピン）の位置を、自由に移動して設定できるので、ワークが変更されても、基準部をワークに合わせた形状にすることが可能であり、あらゆるワークに合わせた治具とできるという効果を有する。
また、移動型汎用治具の基準部設定を、自動搬送手段が各組立工程へ入る前に、予め給電手段と接続手段とを接続して設定可能なので、新たに支持するワークに合わせた位置への基準部の移動が接続手段及び給電手段を経由して受領する信号に合わせてサーボモータが作動して自動的に行えるので、支持対象のワークを予め支持してから複数箇所において組立作業を行うことが可能となる。
更にまた、圧縮エアーによる駆動ではなく、電気による駆動であり、エネルギー効率が良く省エネルギー効果を有する。更にまた、ワーク毎に異なる治具へ組み替える必要がなく、複数種の治具を備えておく必要もなく、省スペースでの多車種生産が可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
移動型汎用治具を用いた組立システム１は、複数の組立位置Ａ乃至組立位置Ｅにそれぞれ自動作業を行えるロボットＲＡ乃至ロボットＲＥを備える。
ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥは、それぞれ自動組立作業、例えば溶接や組み付け作業を行えるロボットがそれぞれ所望箇所に設置されている。ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥは従来から用いられていたマテハンロボット等を用いれば足り、この発明特有の構成作用を要しない。
【００２０】
移動型汎用治具を用いた組立システム１は、自動搬送装置２が前記組立位置Ａ乃至組立位置Ｅそれぞれへ移動型汎用治具３を移動させて移動型汎用治具３に載置されて支持されるワークＷに対して各ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥが作業を行う。
自動搬送装置２は、前記組立位置Ａ乃至組立位置Ｅに加え、最終組立位置Ｅでの作業が終了した後、移動型汎用治具３を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Ｆへ移動型汎用治具３を搬送し、始動可能である。
【００２１】
移動型汎用治具３は、自動搬送装置２に載置されて搬送可能であり、自動搬送装置２に載置される基台部３１は、底面が自動搬送装置２に載置され上面にサーボモータ３２を介して基準部３３を設ける。また、基台部３１の自動搬送装置２側には、搬送時に邪魔にならない位置に給電装置３４を設ける。
サーボモータ３２は、基台部３１に固定され、サーボ軸に基準部３３を固定されて基台部３１の上方へ基準部３３を位置させている。そしてサーボモータ３２は、駆動されることで基準部３３をＸＹＺ軸それぞれの方向へ自在に移動させることが可能であり、サーボモータ３２の動作によって基準部３３は自在に移動される。サーボモータ３２は給電装置３４と接続されており、給電装置３４を介して入力される電力及び制御信号によってその位置を制御される。サーボモータ３２の制御は、制御部４によって行われる。
サーボモータ３２のサーボ軸に取付けられる基準部３３は、上部に基準ピン３ａが設けられており、ワークＷに予め設けられている基準ピン嵌合孔（図示せず）に嵌合してワークＷを位置決めできる。
【００２２】
サーボモータ３２及び基準部３３は、基台部３１に複数組固定されており、それぞれの基準部３３がワークＷと嵌合してワークＷの支持位置決めを行っている。そして、ワークＷが換わった場合には、新たなワークＷに合わせてサーボモータ３２を移動指示する制御信号が給電装置３４を介してサーボモータ３２へ入力され、サーボモータ３２が該信号の指示通りに移動して基準部３３を新たな位置へと移動させることとなる。
【００２３】
制御部４は、生産工程全体の動作を制御している工程制御手段と接続され、この移動型の組立工程へ運ばれて新たに移動型汎用治具３に載置されるワークＷに関する情報を取得可能であり、取得したワークＷに関する情報によって移動型汎用治具３のサーボモータ３２を制御する制御信号を出力可能である。この時同時にサーボモータ３２を動作させる電力の供給も行う。これら信号を移動型汎用治具３との間で通信するための手段として接続装置４２を設け、制御部４と電気的に接続させる。
接続装置４２は、給電装置３４と嵌合係止可能な形状を成し、給電装置３４と電気的に係止して少なくともサーボモータ３２への電力及び制御信号の通信が可能である。接続装置４２は、詳説はしないが、シリンダに設けるピストンロッドの先端に設けてシリンダを動作させて給電装置３４に自動的に嵌合させる等して設けてある。
そして、給電装置３４と接続装置４２との接続は、移動型汎用治具３が自動搬送装置２によって基準切換位置Ｆに到達したことを受けてシリンダ（図示せず）を作動させる。
【実施例１】
【００２４】
以下に、この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１はこの発明の実施例を表す説明図であり、図２は移動型汎用治具を表す説明図である。
【００２５】
１は、この発明の実施例である移動型汎用治具を用いた組立システムである。移動型汎用治具を用いた組立システム１（以下、単に組立システム１という。）は、この実施例では自動車組立工場の自動工程を例に表すが、電気機械器具を生産する工場における自動組立工程等の自動工程でも良い。
組立システム１は、一般的に行われているシステムであり、自動搬送装置２によって治具に載置したワークＷを順次組立位置Ａ乃至組立位置Ｅへと移動させては停止させ、各箇所に設けた組立自動ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥによってワークＷに対して溶接等の組立作業を行うものであり、自動搬送装置２による移動やロボットＲＡ乃至ロボットＲＥによる組立作業は従来と何ら変更はない。
【００２６】
従って、組立システム１では複数の組立位置Ａ乃至組立位置Ｅにそれぞれ自動作業を行えるロボットＲＡ乃至ロボットＲＥを備える。この組立位置も更に多く、あるいは少なくてもよく、適宜設計すれば足りる。
そして、組立システム１では、複数種類のワークＷに対応させるために、各ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥの動作制御や自動搬送装置２の動作制御を制御部４が行う。制御部４によるこれら制御も従来と同様に行われれば足りる。
【００２７】
ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥは、それぞれ自動組立作業、例えば溶接や組み付け作業を行えるロボットがそれぞれ所望箇所に設置されている。ロボットＲＡ乃至ロボットＲＥは従来から用いられていたマテハンロボット等を用いれば足り、この発明特有の構成作用を要しない。
自動搬送装置２は、前記組立位置Ａ乃至組立位置Ｅに加え、最終組立位置Ｅでの作業が終了した後、移動型汎用治具３を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Ｆへ移動型汎用治具３を搬送し、始動可能である。この移動制御も、制御部４によって従来同様に行われれば足りる。
【００２８】
移動型汎用治具３は、自動搬送装置２に載置されて搬送可能であり、金属製の比較的厚く変形しない板状からなる基台部３１を有する。基台部３１は、底面が自動搬送装置２に載置され上面にサーボモータ３２を介して基準部３３を設ける。基台部３１は、自動搬送装置２に載置されて搬送される。また、基台部３１の自動搬送装置２側には、搬送時に邪魔にならない位置に給電装置３４を設ける。
更に、移動型汎用治具３には、クランプ装置３５を設ける。クランプ装置３５は、基準部３３に設置したワークＷを基準部３３との間、あるいは、他に設けた支持部（図示せず）との間でワークＷを支持固定可能である。クランプ装置３５は、給電装置３４を介してクランプ支持するか解除するかの指示信号及び動力の供給を受け、動作される。尚、クランプ装置３５は、従来から利用しているクランプ装置と何ら変わらない。
【００２９】
サーボモータ３２は、基台部３１に固定される。そしてサーボモータ３２の軸であるサーボ軸には基準部３３を固定する。従って基準部３３は、サーボモータ３２を介して基台部３１に固定されることとなる。サーボモータ３２は、基台部３１上面に設置されており、更に基台部３１の上方へ基準部３３を位置させている。そしてサーボモータ３２は、駆動されることで基準部３３をＸＹＺ軸それぞれの方向へ自在に移動させることが可能であり、サーボモータ３２の動作によって基準部３３は自在に移動される。即ち、サーボモータ３２は、その可動範囲内でサーボモータの軸を空間内の任意位置へと移動させることが可能であり、サーボモータ３２のサーボ軸が移動するのに伴い基準部３３も空間内を移動されることとなり、任意位置に移動する。
【００３０】
給電装置３４は、移動型汎用治具３外部との電気的な接続がなされる装置であり、この実施例では複数本の接続端子が挿入されて押圧力を持って電気的な接続がなされる構造であり、接続端子の接続位置を規定するための嵌合基準（図示せず）を有している。この嵌合基準（図示せず）は、接続相手である接続装置４２の接続位置を規定可能である。他方、給電装置３４はサーボモータ３２と電気的に接続されると共にクランプ装置３５とも電気的に接続させる。従って、サーボモータ３２及びクランプ装置３５は給電装置３４を介して入力される電力及び制御信号によってその位置を制御されることとなる。また、サーボモータ３２及びクランプ装置３５の制御は、制御部４によって制御される。
【００３１】
基準部３３は、一方端となる基端部がサーボモータ３２のサーボ軸（図示せず）と固定され、他端となる上部には基準ピン３３ａを設けてある。この基準ピン３３ａは、ワークＷに予め設けられている基準ピン嵌合孔（図示せず）に嵌合してワークＷを位置決めできる。
【００３２】
サーボモータ３２及び基準部３３は、基台部３１に複数組固定されており、それぞれの基準部３３がワークＷと嵌合してワークＷの支持位置決めを行っている。そして、ワークＷが換わった場合には、新たなワークＷに合わせてサーボモータ３２を移動指示する制御信号が給電装置３４を介してサーボモータ３２へ入力され、サーボモータ３２が該信号の指示通りに移動して基準部３３を新たな位置へと移動させることとなる。
【００３３】
制御部４は、生産工程全体の動作を制御している工程制御手段と接続され、順次載置されるワークＷの種類等、制御に必要な情報を受領可能に形成されている。
制御部４が受領する情報は、移動型の組立工程へ運ばれて新たに移動型汎用治具３に載置されるワークＷに関する情報等であり、制御部４が取得したワークＷに関する情報によって移動型汎用治具３のサーボモータ３２を制御する制御信号を出力可能である。この時同時にサーボモータ３２を動作させる電力の供給も行う。これら信号を移動型汎用治具３との間で通信するための手段として接続装置４２を設け、制御部４と電気的に接続させる。尚、制御部４が受領するワークＷの種類（車種情報など）は従来から行われている多車種対応の生産ラインで用いられている情報と同様であるので詳説しない。
【００３４】
接続装置４２は、給電装置３４と嵌合係止可能な形状を成し、給電装置３４と電気的に係止して少なくともサーボモータ３２への電力及び制御信号の通信が可能である。接続装置４２は、詳説はしないが、シリンダに設けるピストンロッドの先端に設けてシリンダを動作させて給電装置３４に自動的に嵌合させる等して設けてある。
そして、給電装置３４と接続装置４２との接続は、移動型汎用治具３が自動搬送装置２によって基準切換位置Ｆに到達したことを受けてシリンダ（図示せず）を作動させる。
【００３５】
次いで、上記のように形成する組立システム１の作用を説明する。
先ず、移動型汎用治具３が自動搬送装置２によって基準切換位置Ｆへと移動されて停止される。この移動及び停止動作は、制御部４によって自動搬送装置２が制御されて行われる。制御部４による自動搬送装置２の搬送及び所定位置での停止や、搬送速度の制御などは、従来行われているものと何ら変わらない。
【００３６】
基準切換位置Ｆに移動型汎用治具３が到達すると、これを受けて（具体的には、リミットスイッチ等が移動型汎用治具３に接触して位置を検知する等して）制御部４が接続装置４２を給電装置３４へ接続させる。この接続は、先に説明したように、基準切換位置Ｆに停止した移動型汎用治具３の接続装置４２に対向する位置に予め設けてある接続装置４２をシリンダ等の手段によって給電装置３４と電気的に接続させる。この接続も、接続装置４２の給電装置３４側に設けるリミットスイッチ等が給電装置３４と当接して接続状態となったことを制御部４へ出力して検知し、シリンダの動作を終了させる。そして、制御部４では、接続装置４２を介して給電装置３４へ、移動型汎用治具３が次に載置すべきワークＷの情報に基づいてサーボモータ３２を動作させ、所望位置へ基準部３３を移動させる。一方、クランプ装置３５は、少なくともワークＷが載置されるまではアンクランプ状態となるように制御する（既にアンクランプ状態なので特になにもしない。）。
【００３７】
制御部４は、移動型汎用治具３の基準部３３を所望位置へ移動させた後、自動搬送装置２を作動させ、組立位置Ａへ移動させて停止させる。
組立位置Ａへ移動された移動型汎用治具３は、ロボットＲＡによってワークＷが載置される。この時、基準部３３に設ける基準ピン３３ａによってワークＷの位置決めが成される。
【００３８】
制御部４は、ロボットＲＡから組立位置ＡでのワークＷの載置終了の情報を受領すると、再び自動搬送装置２を作動させて次の組立位置Ｂへと移動型汎用治具３を移動させる。尚、制御部４がロボットＲＡと電気的に接続されてロボットＲＡを制御すると共にロボットＲＡの作業終了等の情報をロボットＲＡから受領可能な構成であることは言うまでもなく、これも通常行われる組立工程における自動工程の制御と何ら変わらない。以後ロボットＲＢ乃至ロボットＲＥも同様に制御部４と接続されて制御部４に制御されると共に制御部４へそれぞれの状態を通知する信号を出力可能に接続されている。
【００３９】
組立位置Ｂには、組立位置Ｂに停止された移動型汎用治具３の給電装置３４と対向する位置に接続装置４２が設けられている。そして、移動型汎用治具３が組立位置Ｂへ移動されて停止されると、制御部４では移動型汎用治具３が組立位置Ｂに停止したことを検知して（制御部４が停止させた後）接続装置４２を作動させて給電装置３４と電気的に接続させる。この接続が完了したことを受けて制御部４は、移動型汎用治具３のクランプ装置３５がワークＷをクランプするよう制御し、クランプ装置３５がワークＷをクランプして固定する。
クランプ装置３５によるワークＷの固定が終了したことを受けて制御部４はロボットＲＢを制御して作業を行わせる。即ち、組立位置ＢではロボットＲＢが移動型汎用治具３に載置され支持されているワークＷに溶接加工を施す。勿論、組立位置Ｂで施す加工は適宜選択すれば足りる。
【００４０】
次いで、ロボットＲＢによる作業が終了したことを受けて、制御部４は接続装置４２と給電装置３４との接続を解除させ、自動搬送装置２を再び作動させて次の組立位置Ｃへと移動型汎用治具３を移動させる。
組立位置Ｃにも、組立位置Ｂ同様接続装置４２が設置されている。
組立位置Ｃに移動型汎用治具３が到達すると、前記同様にその移動を終了させる。次いで制御部４は、クランプ装置３５をアンクランプ状態とするように指示を出し、クランプ装置３５はアンクランプ状態となる。この状態でロボットＲＣを作動させて新たな組み付け部品をワークＷに対して載置させた後、ロボットＲＣから載置作業終了の通知を受領し、クランプ装置３５を再びクランプ状態としてワークＷ及び新たに載置した部品を固定する。
【００４１】
次いで、制御部４は再び自動搬送装置２を作動させて次の組立位置Ｄへ移動型汎用治具３を移動させる。
移動型汎用治具３が組立位置Ｄに到達したのを受けて（前記同様リミットスイッチ等によってその位置を検知することで行う等する。以後同様である。）、制御部４はロボットＲＤを作動させる。ロボットＲＤは、新たな部品を更にワークＷに位置させて先に設置した部品と共にワークＷに溶接を行う。
ロボットＲＤによる作業が終了すると、再び制御部４は移動型汎用治具３を移動させて次の組立位置Ｅへと向かわせる。
尚、組立位置Ｄでも前記同様に接続装置４２を設けてあり、制御部４が制御してクランプ装置３５を作動させる等の制御も行う。
【００４２】
移動型汎用治具３が組立位置Ｅに到達すると、これを受けて制御部４はロボットＲＥを作動させる。組立位置Ｅでは、組立作業が終了したワークＷを搬出する作業であり、ロボットＲＥは予め設定されている手順で、部品を新たに溶接されたワークＷを搬出して所定位置へ移動させる。
従って、ワークＷは組立位置Ｅで移動型汎用治具３から取外されることとなり、移動型汎用治具３は、空の状態となる。
【００４３】
ロボットＲＥがワークＷを取外したことを受けて制御部４は再び自動搬送装置２を作動させて空となった移動型汎用治具３を再び基準切換位置Ｆへと移動させる。
そして、再び先に基準切換位置Ｆで行ったのと同様に新たに載置されるワークＷの形状に合わせてサーボモータ３２を制御し基準部３３を所望位置へと移動させ、再び組立位置Ａ乃至組立位置Ｅにおける作業を行わせる。
【００４４】
尚、制御部４はワークＷが異なることによってそれぞれのロボットＲＡ乃至ロボットＲＥを、異なるワークＷに合わせて作動させる。これらの制御部４による制御も、従来同様に行われる。
また、この実施例では、自動搬送装置２をローラコンベアによって形成し、図１に表す上側で各組立作業を行い、基準切換位置Ｆでは下方から上方へ自動搬送装置２の一部が上昇して上側に移動可能とし、組立位置Ｅでは、作業終了後下方へ昇降して後横方向へ移動させ、再び基準切換位置Ｆへと移動させるように形成したが、必ずしも上下に限定されるものではなく、往復動作によって位置Ａ乃至位置Ｆの移動が可能としたり、ラウンド動作によって位置Ａ乃至位置Ｆへの移動を可能にしても良く、更には、自動搬送装置２そのものは吊下型のものやベルトコンベア等でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
この発明は、自動車組み立て工場などでワークＷを移動させながら各種組立工程を行う向上などで利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】この発明の実施例を表す説明図
【図２】この発明の実施例における移動型汎用治具を表す説明図
【図３】従来例を表す説明図
【符号の説明】
【００４７】
１  移動型汎用治具を用いた組立システム
２  自動搬送装置
３  移動型汎用治具
３１  基台部
３２  サーボモータ
３３  基準部
３４  給電装置
３５  クランプ装置
４  制御部
４１  制御部本体
４２  接続装置
【図１】
2009297841.tif 000003
【図２】
2009297841.tif 000004
【図３】
2009297841.tif 000005