(57)【要約】【課題】高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車が完了してドライバに再発進の意思がないことが確からしいときにパーキングレンジにシフトすることができ、その結果、利便性を向上することができる駆動力制御装置および駆動力制御方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、位置検出部を制御して車両の現在位置情報を取得し、車速検出部を制御して車両の車速情報を取得し、ブレーキ検出部を制御して車両のブレーキ情報を取得し、現在位置情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両が停止したと判断した場合、周辺情報検出部を制御することにより、停止位置周辺の目標物と車両との位置関係を示す周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて、車両が再発進しないと判断した場合、自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する。【選択図】        図１
2009243527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置検出部と車速検出部とブレーキ検出部と周辺情報検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えた、車両の駆動力制御装置であって、
上記制御部は、
上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、
上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段と、
上記現在位置情報に基づいて、上記車両の現在位置が停止位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両が停止したと判断した場合、上記周辺情報検出部を制御することにより、上記停止位置周辺の目標物と上記車両との位置関係を示す周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
上記周辺情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断した場合、上記自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する変速機制御手段と、
を備えたことを特徴とする、駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動力制御装置において、
上記駆動力制御装置は、記憶部を更に備えており、
上記記憶部は、
上記車両の停止履歴情報を記憶する停止履歴情報記憶手段
を備え、
上記周辺情報取得手段は、
更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両の上記現在位置が上記停止位置であると判断し、
上記変速機制御手段は、
更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断することを特徴とする、駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駆動力制御装置において、
上記制御部は、
上記車両が停止した際の上記車両の位置、および、上記シフトポジションが変更された際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記停止履歴情報として上記記憶部に格納する停止履歴学習手段
を更に備えたことを特徴とする、駆動力制御装置。
【請求項４】
位置検出部と車速検出部とブレーキ検出部と周辺情報検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えた、車両の駆動力制御装置において実行される駆動力制御方法であって、
上記制御部において実行される、
上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得ステップと、
上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得ステップと、
上記現在位置情報に基づいて、上記車両の現在位置が停止位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両が停止したと判断した場合、上記周辺情報検出部を制御することにより、上記停止位置周辺の目標物と上記車両との位置関係を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
上記周辺情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断した場合、上記自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する変速機制御ステップと、
を含むことを特徴とする、駆動力制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の駆動力制御方法において、
上記駆動力制御装置は、記憶部を更に備えており、
上記記憶部は、
上記車両の停止履歴情報を記憶する停止履歴情報記憶手段
を備え、
上記周辺情報取得ステップにおいて、
更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両の上記現在位置が上記停止位置であると判断し、
上記変速機制御ステップにおいて、
更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断することを特徴とする、駆動力制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の駆動力制御方法において、
上記制御部において実行される、
上記車両が停止した際の上記車両の位置、および、上記シフトポジションが変更された際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記停止履歴情報として上記記憶部に格納する停止履歴学習ステップ
を更に含むことを特徴とする、駆動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力制御装置および駆動力制御方法に関し、特に、自動変速機の前後進およびパーキングレンジが電気的に切替え可能なシステム（シフトバイワイヤ：ＳＢＷ）付き車両における駆動力制御装置および駆動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動変速機を制御することにより、自動的にパーキングレンジにシフトチェンジする駆動力制御装置が開発されている。
【０００３】
また、例えば、特許文献１の技術は、所定車速以下でシートベルトが外されたときに自動的にパーキングレンジへシフトチェンジしている。
【０００４】
また、例えば、特許文献２の技術は、運転者に発進の意思がなく車両が停止状態の時にはパーキングレンジにシフトチェンジしている。
【０００５】
また、例えば、特許文献３の技術は、幾何的に求められた基準線に車両の前端部または後端部を一致させることで車両の駐車を完了させている。
【０００６】
【特許文献１】実開平７−１６０６６号公報
【特許文献２】特開平１０−１５９９６６号公報
【特許文献３】特開２００７−３０７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の駆動力制御装置（特許文献１〜特許文献３）は、道路上を走行している過程において、車両が停車中に燃費向上や停止状態を保つために、自動変速機のシフトポジションをニュートラルもしくはパーキングレンジへ自動で切り替えるものであり、駐車目的で車両の前後切換えや自動パーキングを行うものではなかった。すなわち、従来の駆動力制御装置では、高精度に車両の現在位置を特定できなかったため、自動的に自動パーキングを行うことができないという問題点があった。
【０００８】
例えば、従来の駆動力制御装置においては、駐車を目的とする場合、車両の前進時に自車位置に応じて後進が必要な場合があり、その場合は運転者が自らリバースレンジに入れる必要があるため、自動変速機切り替えにおける利便性向上の余地が残されていた。
【０００９】
また、例えば、従来の駆動力制御装置においては、停車しているときにシフトポジションをパーキングレンジに入れてしまうと、ドライバの再発進が阻害されてしまうという問題点があった。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車が完了してドライバに再発進の意思がないことが確からしいときにパーキングレンジにシフトすることができ、その結果、利便性を向上することができる駆動力制御装置および駆動力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような目的を達成するため、本発明の駆動力制御装置は、位置検出部と車速検出部とブレーキ検出部と周辺情報検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えた車両の駆動力制御装置であって、上記制御部は、上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段と、上記現在位置情報に基づいて、上記車両の現在位置が停止位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両が停止したと判断した場合、上記周辺情報検出部を制御することにより、上記停止位置周辺の目標物と上記車両との位置関係を示す周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、上記周辺情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断した場合、上記自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する変速機制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の駆動力制御装置は、上記記載の駆動力制御装置において、上記駆動力制御装置は、記憶部を更に備えており、上記記憶部は、上記車両の停止履歴情報を記憶する停止履歴情報記憶手段を備え、上記周辺情報取得手段は、更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両の上記現在位置が上記停止位置であると判断し、上記変速機制御手段は、更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の駆動力制御装置は、上記記載の駆動力制御装置において、上記制御部は、上記車両が停止した際の上記車両の位置、および、上記シフトポジションが変更された際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記停止履歴情報として上記記憶部に格納する停止履歴学習手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の駆動力制御方法は、位置検出部と車速検出部とブレーキ検出部と周辺情報検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えた車両の駆動力制御装置において実行される駆動力制御方法であって、上記制御部において実行される、上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得ステップと、上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得ステップと、上記現在位置情報に基づいて、上記車両の現在位置が停止位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両が停止したと判断した場合、上記周辺情報検出部を制御することにより、上記停止位置周辺の目標物と上記車両との位置関係を示す周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、上記周辺情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断した場合、上記自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する変速機制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の駆動力制御方法は、上記記載の駆動力制御方法において、上記駆動力制御装置は、記憶部を更に備えており、上記記憶部は、上記車両の停止履歴情報を記憶する停止履歴情報記憶手段を備え、上記周辺情報取得ステップにおいて、更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両の上記現在位置が上記停止位置であると判断し、上記変速機制御ステップにおいて、更に上記停止履歴情報に基づいて、上記車両が再発進しないと判断することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の駆動力制御方法は、上記記載の駆動力制御方法において、上記制御部において実行される、上記車両が停止した際の上記車両の位置、および、上記シフトポジションが変更された際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記停止履歴情報として上記記憶部に格納する停止履歴学習ステップを更に含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、位置検出部を制御して車両の現在位置情報を取得し、車速検出部を制御して車両の車速情報を取得し、ブレーキ検出部を制御して車両のブレーキ情報を取得し、現在位置情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両が停止したと判断した場合、周辺情報検出部を制御することにより、停止位置周辺の目標物と車両との位置関係を示す周辺情報を取得し、周辺情報に基づいて、車両が再発進しないと判断した場合、自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御するので、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車が完了してドライバに再発進の意思がないことが確からしいときにパーキングレンジにシフトすることができ、その結果、利便性を向上することができるという効果を奏する。
【００１８】
また、この発明によれば、更に停止履歴情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断し、変速機制御において、更に停止履歴情報に基づいて、車両が再発進しないと判断するので、同じパーキング操作を学習して、学習後は自動的にパーキング操作を行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。
【００１９】
また、この発明によれば、車両が停止した際の車両の位置、および、シフトポジションが変更された際の車両の位置を、位置検出部を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部に格納するので、同じパーキング操作を学習して、学習後は自動的にパーキング操作を行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかる駆動力制御装置、駆動力制御方法、およびプログラム並びに記録媒体の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
［本発明の概要］
以下、本発明の概要について説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。
【００２２】
本発明は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、本発明は、位置検出部と車速検出部とブレーキ検出部と周辺情報検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えて構成される。
【００２３】
そして、本発明は、位置検出部を制御して車両の現在位置情報を取得する。
【００２４】
そして、本発明は、車速検出部を制御して車両の車速情報を取得する。
【００２５】
そして、本発明は、ブレーキ検出部を制御して車両のブレーキ情報を取得する。
【００２６】
そして、本発明は、現在位置情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両が停止したと判断した場合、周辺情報検出部を制御することにより、停止位置周辺の目標物と車両との位置関係を示す周辺情報を取得する。
【００２７】
ここで、本発明は、記憶部に停止履歴情報を記憶してもよく、周辺情報取得において、更に停止履歴情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断してもよい。また、ここで、本発明は、車両が停止した際の車両の位置を、位置検出部を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部に格納してもよい。
【００２８】
そして、本発明は、周辺情報に基づいて、車両が再発進しないと判断した場合、自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する。
【００２９】
ここで、本発明は、記憶部に停止履歴情報を記憶してもよく、変速機制御において、更に停止履歴情報に基づいて、車両が再発進しないと判断してもよい。また、ここで、本発明は、シフトポジションが変更された際の車両の位置を、位置検出部を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部に格納してもよい。
【００３０】
このように、本発明は、自動変速機のパーキングレンジが電気的に切替え可能なシステム（シフトバイワイヤ：ＳＢＷ）付き車両において、高精度に現在位置を認識できる高精度ナビシステム等の情報を用いて、停止位置の周辺にある目標物（例えば、輪止めの位置、壁の位置等）を正確に記憶することで、その位置に停止したら自動的にパーキングレンジへシフトチェンジを行うものである。
【００３１】
以上で、本発明の概要の説明を終える。
【００３２】
［駆動力制御装置の構成］
まず、本駆動力制御装置の構成について説明する。図１は、本駆動力制御装置の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。図１に示すように、本駆動力制御装置は、概略的に、ナビゲーションＥＣＵ１００とシフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００とパワートレーン制御ＥＣＵ３００を含んで構成され、位置検出部１０と周辺情報検出部１５と自動変速機２０（シフトバイワイヤアクチュエータ）と車速検出部３０とブレーキ検出部３２とに通信可能に接続されている。
【００３３】
図１において、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、駆動力ディマンドのパワートレーン制御装置として構成してもよく、ハイブリッドシステムの制御をつかさどるコンピュータであるＨＶ−ＥＣＵとエンジン制御部であるＥ／Ｇ−ＥＣＵ等を含んで構成されてもよい。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、車速検出部３０とブレーキ検出部３２等を制御する。
【００３４】
ここで、車速検出部３０は、例えば、車速センサであり、車速に比例する自動変速機２０の出力軸の回転数を検出する。また、ブレーキ検出部３２は、例えば、ブレーキセンサやブレーキ圧センサであり、ブレーキ装置の操作量や圧力を検出する。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、車速検出部３０にて検出された回転数から車速情報を生成し、また、ブレーキ検出部３２にて検出された操作量や圧力からブレーキ情報を生成し、ナビゲーションＥＣＵ１００に対し送信する。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、スロットル開度センサ（図示せず）やアクセル開度センサ（図示せず）を制御してもよい。ここで、スロットル開度センサは、エンジンの吸気通路内に配置されたスロットルバルブの開度を検出する。また、アクセル開度センサは、アクセルペダルの開度を検出する。
【００３５】
また、図１において、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００（変速機ＥＣＵ）は、シフトバイワイヤ制御装置として構成してもよく、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００は、自動変速機２０（シフトバイワイヤアクチュエータ）等を制御する。また、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００は、ナビゲーションＥＣＵ１００に対し、例えば、自動変速機２０のシフトポジションの操作に関するキャンセルスイッチ操作情報等を送信する。
【００３６】
また、図１において、ナビゲーションＥＣＵ１００は、位置検出部１０と周辺情報検出部１５を制御する機能を有する。また、ナビゲーションＥＣＵ１００は、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００に対し、後述する、変速機制御部１０２ｅにより生成された自動変速機２０のシフトポジションをパーキングレンジへ変更するよう指示するパーキングレンジ入力指令等を送信する。
【００３７】
ここで、位置検出部１０は、本自車両の現在位置を高精度に特定し現在位置情報を生成する機能を有する。位置検出部１０は、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサ等を含む第１情報検出装置（図示せず）を備えており、この第１情報検出装置を用いて、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出することができる。また、位置検出部１０は、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置（図示せず）を備えており、この第２情報検出装置を用いて、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出することができる。
【００３８】
また、周辺情報検出部１５は、車両の停止位置周辺の目標物と車両との位置関係を示す周辺情報を生成する機能を有する。周辺情報検出部１５は、例えば、車両と目標物との位置関係を認識するカメラ（バックガイドモニターやフロントサイドモニター等）やミリ波レーダー等を備えていてもよい。
【００３９】
また、ナビゲーションＥＣＵ１００と位置検出部１０と周辺情報検出部１５とから、本自車両の現在位置を高精度に特定し現在位置情報を生成するナビゲーションシステムとして構成してもよい。
【００４０】
また、ナビゲーションＥＣＵ１００は、概略的に、制御部１０２と記憶部１０６を備えて構成される。ここで、制御部１０２は、ナビゲーションＥＣＵ１００の全体を統括的に制御するＣＰＵ等である。また、記憶部１０６は、各種のデータベースやテーブルなどを格納する記憶装置である。これらナビゲーションＥＣＵ１００の各部は、任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、ナビゲーションＥＣＵ１００の制御部１０２は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、ナビゲーションＥＣＵ１００の記憶部１０６は、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）を記憶している。
【００４１】
また、本駆動力制御装置は、車両に搭載され通信可能に接続された入力部（図示せず）を介して、運転者から指示を受け付けることができる。また、車両に搭載された通信可能に接続された出力部（図示せず）を介して運転者へ後述する案内情報を通知することができる。出力部としては、モニタの他、スピーカを用いることができる。また、入力部としては、タッチパネルおよびマイク等を用いることができる。
【００４２】
記憶部１０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（停止履歴情報ファイル１０６ａ）を格納する。例えば、記憶部１０６は、各種処理に用いる各種のプログラムやテーブルやファイルやデータベースや、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）等を格納する。
【００４３】
これら記憶部１０６の各構成要素のうち、停止履歴情報ファイル１０６ａは、停止履歴記憶装置として構成してもよく、車両の停止履歴情報を記憶する停止履歴情報記憶手段である。
【００４４】
また、図１において、制御部１０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、車速情報取得部１０２ｂ、ブレーキ情報取得部１０２ｃ、周辺情報取得部１０２ｄ、変速機制御部１０２ｅ、および、停止履歴学習部１０２ｆを備えて構成されている。
【００４５】
このうち、現在位置情報取得部１０２ａは、位置検出部１０を制御して車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。
【００４６】
また、車速情報取得部１０２ｂは、車速検出部３０を制御して車両の車速情報を取得する車速情報取得手段である。
【００４７】
また、ブレーキ情報取得部１０２ｃは、ブレーキ検出部３２を制御して車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段である。
【００４８】
また、周辺情報取得部１０２ｄは、現在位置情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両が停止したと判断した場合、周辺情報検出部１５を制御することにより、停止位置周辺の目標物と車両との位置関係を示す周辺情報を取得する周辺情報取得手段である。ここで、周辺情報取得部１０２ｄは、更に停止履歴情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断してもよい。
【００４９】
また、変速機制御部１０２ｅは、周辺情報に基づいて、車両が再発進しないと判断した場合、自動変速機２０のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する変速機制御手段である。ここで、変速機制御部１０２ｅは、更に停止履歴情報に基づいて、車両が再発進しないと判断してもよい。
【００５０】
また、停止履歴学習部１０２ｆは、車両が停止した際の車両の位置、および、シフトポジションが変更された際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部に格納する停止履歴学習手段である。
【００５１】
以上で、本駆動力制御装置の構成の説明を終える。
【００５２】
［駆動力制御装置の処理］
次に、このように構成された本実施の形態における本駆動力制御装置の処理の一例について、以下に図２を参照して詳細に説明する。ここで、図２は、本実施の形態における自動パーキングの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００５３】
［自動パーキング制御処理］
以下に、駆動力制御装置の自動パーキング制御処理の詳細に説明する。
【００５４】
図２に示すように、制御部１０２は、現在位置情報、車速情報、停止履歴情報、ブレーキ情報の取り込み処理を行う（ステップＳＡ−１）。具体的には、現在位置情報取得部１０２ａは、位置検出部１０を制御して車両の現在位置情報を取得する。また、車速情報取得部１０２ｂは、車速検出部３０を制御して車両の車速情報を取得する。また、制御部１０２は、車両の停止履歴情報を取得する。また、ブレーキ情報取得部１０２ｃは、ブレーキ検出部３２を制御して車両のブレーキ情報を取得する。
【００５５】
ここで、停止履歴情報は、停止履歴学習部１０２ｆの処理により、車両が停止した際の車両の位置、および、シフトポジションが変更された際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部１０６に格納されたものである。
【００５６】
そして、周辺情報取得部１０２ｄは、現在位置情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置（例えば、駐車場）であるか否かを判断する（ステップＳＡ−２）。
【００５７】
ここで、周辺情報取得部１０２ｄは、更に停止履歴情報に基づいて、車両の現在位置が停止位置であると判断してもよい。また、ここで、停止履歴学習部１０２ｆは、車両が停止した際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部１０６に格納してもよい。
【００５８】
そして、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、車両の現在位置が停止位置であると判断された場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、周辺情報取得部１０２ｄは、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両が停止したか（例えば、一定時間以上車速が「０」であり、ブレーキが深く踏まれているか等）を判断する（ステップＳＡ−３）。一方、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、停止位置でないと判断された場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。
【００５９】
そして、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、車両が停止したと判断された場合（ステップＳＡ−３：Ｙｅｓ）、周辺情報取得部１０２ｄは、周辺情報検出部１５を制御することにより、車両近辺に目標物（例えば、輪止め、壁、柱など）があるか否かを判断する（ステップＳＡ−４）。一方、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、車両が停止していないと判断された場合（ステップＳＡ−３：Ｎｏ）、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。
【００６０】
そして、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、車両近辺に目標物があると判断された場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）、周辺情報取得部１０２ｄは、周辺情報検出部１５を制御することにより、停止位置周辺の目標物（例えば、輪止め、壁、柱など）と車両との位置関係を示す周辺情報を取得する。一方、周辺情報取得部１０２ｄの処理により、車両近辺に目標物がないと判断された場合は（ステップＳＡ−４：Ｎｏ）、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。
【００６１】
具体的には、ステップＳＡ−３およびステップＳＡ−４において、一例として、車両近辺にある目標物が輪止めであった場合（車両と目標物が接触する停止位置である場合）、周辺情報取得部１０２ｄは、周辺情報検出部１５のバックガイドモニター（またはフロントサイドのモニタリングカメラ）にて撮影された映像に基づいて認識してもよい。または、周辺情報取得部１０２ｄは、周辺情報検出部１５のミリ波レーダーにより輪止めを認識してもよい。また、周辺情報取得部１０２ｄは、ブレーキ検出部３２により検出されたブレーキ圧が低いか、または、ブレーキ操作が無いのにもかかわらず、車速検出部３０にて検出されたアウトプット回転数がブレーキ制動力にて低下する以上に落ち込んだ（もしくは、アウトプット回転数が「０」ｒｐｍとなった）場合、輪止めがあると認識してもよい。
【００６２】
また、具体的には、ステップＳＡ−３およびステップＳＡ−４において、一例として、車両近辺にある目標物が壁または柱であった場合（車両と目標物が接触しない停止位置である場合）、周辺情報取得部１０２ｄは、周辺情報検出部１５のバックガイドモニター等の車載カメラにて撮影された映像により目標物（障害物）を認識してもよく、また、運転者が乗り降りできるスペースや車両が目標物（障害物）に接触しない程度のスペースを確保しつつ、車両が一定時間以上停止した地点を車両停止位置として認識してもよい。
【００６３】
そして、変速機制御部１０２ｅは、周辺情報に基づいて、車両が再発進しないと判断した場合、自動変速機２０のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御する（ステップＳＡ−５）。
【００６４】
ここで、変速機制御部１０２ｅは、更に停止履歴情報に基づいて、車両が再発進しないと判断してもよい。また、ここで、停止履歴学習部１０２ｆは、シフトポジションが変更された際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、停止履歴情報として記憶部に格納してもよい。
【００６５】
その後、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。
【００６６】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【００６７】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【００６８】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６９】
また、駆動力制御装置に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００７０】
例えば、駆動力制御装置の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて駆動力制御装置に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部１０６などは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部１０２を構成する。
【００７１】
また、このコンピュータプログラムは、駆動力制御装置に対して任意のネットワークを介して接続されたカーナビゲーションセンタ等のアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【００７２】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【００７３】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【００７４】
記憶部１０６に格納される各種のデータベース等（停止履歴情報ファイル１０６ａ）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースや、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）等を格納する。
【００７５】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
以上詳述に説明したように、本発明によれば、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車が完了してドライバに再発進の意思がないことが確からしいときにパーキングレンジにシフトすることができ、その結果、利便性を向上することができる駆動力制御装置および駆動力制御方法を提供することができ、自動車産業分野などの様々な分野において極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】駆動力制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態における自動パーキングの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１００  ナビゲーションＥＣＵ
１０  位置検出部
１５  周辺情報検出部
１０２  制御部
１０２ａ  現在位置情報取得部
１０２ｂ  車速情報取得部
１０２ｃ  ブレーキ情報取得部
１０２ｄ  周辺情報取得部
１０２ｅ  変速機制御部
１０２ｆ  停止履歴学習部
１０６  記憶部
１０６ａ  停止履歴情報ファイル
２００  シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ
２０  自動変速機（シフトバイワイヤアクチュエータ）
３００  パワートレーン制御ＥＣＵ
３０  車速検出部
３２  ブレーキ検出部
【図１】
2009243527.tif 000003
【図２】
2009243527.tif 000004