(57)【要約】【課題】障害物を確実に回避できる移動ロボットシステムを提供すること。【解決手段】移動ロボットシステム１０は、移動可能領域Ｓ１と、移動不可能領域Ｓ２と、を含む地図情報２ａを記憶する記憶手段２と、ロボット本体１の移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段３と、ロボット本体１が地図情報２ａの移動可能領域Ｓ１を移動し、かつ、検出された障害物を回避するように、移動経路を設定する移動経路設定手段４と、設定された移動経路に従って、ロボット本体１の移動を制御する移動制御手段５と、を備える。地図情報２ａは、ロボット本体１が障害物と衝突する可能性がある衝突領域Ｓ３を含んでいる。また、衝突領域判断手段６によりロボット本体１が衝突領域Ｓ３内に入ったと判断されたとき、移動制御手段５は、ロボット本体１の移動速度を減少させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体が移動できる移動可能領域と、前記ロボット本体が移動できない移動不可能領域と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
前記ロボット本体が移動する移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ロボット本体が前記記憶手段に記憶された前記地図情報の移動可能領域を移動し、かつ、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を回避するように、前記ロボット本体の移動経路を設定する移動経路設定手段と、
該移動経路設定手段により設定された前記移動経路に従って、前記ロボット本体の移動を制御する移動制御手段と、
を備える移動ロボットシステムであって、
前記地図情報は、前記ロボット本体が障害物と衝突する可能性がある衝突領域を含んでおり、
前記ロボット本体が前記地図情報の前記衝突領域内に入ったか否かを判断する衝突領域判断手段を備え、
該衝突領域判断手段により前記ロボット本体が前記衝突領域内に入ったと判断されたとき、前記移動制御手段は、前記ロボット本体の移動速度を減少させる、ことを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段を更に備え、
該衝突領域設定手段は、入力装置からの入力設定に基づいて、前記衝突領域を設定する、ことを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記移動可能領域に設置され、該移動可能領域内の物体を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段により検出された前記移動可能領域内の物体の通行量に基づいて、前記地図情報に前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段と、を更に備える、ことを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体が前記移動経路を移動する時間帯、年月日、曜日、天候、及び／又はイベント情報に基づいて、前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段を更に備える、ことを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項５】
ロボット本体が移動できる移動可能領域と、前記ロボット本体が移動できない移動不可能領域と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
前記ロボット本体が移動する移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ロボット本体が前記記憶手段に記憶された前記地図情報の移動可能領域を移動し、かつ、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を回避するように、前記ロボット本体の移動経路を設定する移動経路設定手段と、
該移動経路設定手段により設定された前記移動経路に従って、前記ロボット本体の移動を制御する移動制御手段と、
を備える移動ロボットシステムの制御方法であって、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記ロボット本体が障害物と衝突する可能性がある衝突領域を設定する衝突領域設定工程と、
前記ロボット本体が、前記衝突領域設定工程で設定された前記衝突領域内に入ったか否かを判断する衝突領域判断工程と、
前記衝突領域判断工程において前記ロボット本体が前記衝突領域内に入ったと判断されたとき、前移動制御手段が記ロボット本体の移動速度を減少させる減速制御工程と、
を含む、ことを特徴とする移動ロボットシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットシステムに関するものであり、より詳細には、移動経路上の障害物を自律して回避する移動ロボットシステム及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め定められた位置に設置されている標識を標識検出手段が検出したとき、得られた自己位置が間違っていると判定し、ロボット本体の移動を一旦停止して危険個所を回避する自律移動ロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、地図メモリの地図情報に基づいて走行路の探索を行い、移動ロボットとの衝突の危険を回避するために、地図進入ノードを経由して走行できない移動ロボットが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
さらに、ロボット本体が衝突したり制御不能となる制限データを制限データ記憶部に記憶設定し、移動禁止領域を回避して、目標位置まで位置姿勢の制御を行う視覚認識装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００５−２４２４０９号
【特許文献２】特開平２−３１１９０８号
【特許文献３】特開２００３−３１１６７４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術によれば、ロボット本体は、検出された障害物等を回避する動作に入るまで、一定の速度で移動することとなる。これにより、例えば、物陰から突然障害物が出現した場合に、ロボット本体は急停止、若しくは急回避する必要が生じるため、当該障害物との衝突の虞が生じる。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、障害物を確実に回避できる移動ロボットシステム及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット本体が移動できる移動可能領域と、前記ロボット本体が移動できない移動不可能領域と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記ロボット本体が移動する移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段と、前記ロボット本体が前記記憶手段に記憶された前記地図情報の移動可能領域を移動し、かつ、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を回避するように、前記ロボット本体の移動経路を設定する移動経路設定手段と、該移動経路設定手段により設定された前記移動経路に従って、前記ロボット本体の移動を制御する移動制御手段と、を備える移動ロボットシステムであって、前記地図情報は、前記ロボット本体が障害物と衝突する可能性がある衝突領域を含んでおり、前記ロボット本体が前記地図情報の前記衝突領域内に入ったか否かを判断する衝突領域判断手段を備え、該衝突領域判断手段により前記ロボット本体が前記衝突領域内に入ったと判断されたとき、前記移動制御手段は、前記ロボット本体の移動速度を減少させる、ことを特徴とする移動ロボットシステムである。この一態様によれば、障害物を確実に回避できる。
【０００８】
また、この一態様において、前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段を更に備え、該衝突領域設定手段は、入力装置からの入力設定に基づいて、前記衝突領域を設定するのが好ましい。これにより、ユーザは入力装置を介して、地図情報に、任意に衝突領域を設定することができるため、障害物を確実に回避しつつ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０００９】
さらに、この一態様において、前記移動可能領域に設置され、該移動可能領域内の物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された前記移動可能領域内の物体の通行量に基づいて、前記地図情報に前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段と、を更に備えるのが好ましい。これにより、移動可能領域内の物体の通行量に応じて、地図情報に衝突領域が自動的に設定されるため、障害物を確実に回避しつつ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００１０】
なお、この一態様において、前記ロボット本体が前記移動経路を移動する時間帯、年月日、曜日、天候、及び／又はイベント情報に基づいて、前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記衝突領域を設定する衝突領域設定手段を更に備えるのが好ましい。これにより、ロボット本体が移動経路を移動する時間帯を考慮して、地図情報に衝突領域を設定することができるため、障害物をより確実に回避することができる。
【００１１】
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット本体が移動できる移動可能領域と、前記ロボット本体が移動できない移動不可能領域と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記ロボット本体が移動する移動経路上の障害物を検出する障害物検出手段と、前記ロボット本体が前記記憶手段に記憶された前記地図情報の移動可能領域を移動し、かつ、前記障害物検出手段により検出された前記障害物を回避するように、前記ロボット本体の移動経路を設定する移動経路設定手段と、該移動経路設定手段により設定された前記移動経路に従って、前記ロボット本体の移動を制御する移動制御手段と、を備える移動ロボットシステムの制御方法であって、前記記憶手段に記憶された前記地図情報に、前記ロボット本体が障害物と衝突する可能性がある衝突領域を設定する衝突領域設定工程と、前記ロボット本体が、前記衝突領域設定工程で設定された前記衝突領域内に入ったか否かを判断する衝突領域判断工程と、前記衝突領域判断工程において前記ロボット本体が前記衝突領域内に入ったと判断されたとき、移動制御手段が前記ロボット本体の移動速度を減少させる減速制御工程と、を含む、ことを特徴とする移動ロボットシステムの制御方法であってもよい。この一態様によれば、障害物を確実に回避できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、障害物を確実に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら一実施例を挙げて説明する。図１は、本発明の一実施例に係る移動ロボットシステムの構成を示すブロック図である。本実施例に係る移動ロボットシステム１０は、任意の方向へ移動可能なロボット本体１と、地図情報２ａ等を記憶する記憶部２と、障害物を検出する障害物検出部３と、ロボット本体１の移動経路Ｒを設定する移動経路設定部４と、ロボット本体１の移動を制御する移動制御部５と、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入ったか否かを判断する衝突領域判断部６と、衝突領域Ｓ３を設定する衝突領域設定部７と、物体を検出する物体検出装置８と、を備えている。
【００１４】
ロボット本体１は、頭部１ａと、胴体部１ｂと、荷物等を把持可能な一対の腕部１ｃと、ロボット本体１を任意の方向へ移動させる移動装置１ｄと、を有している。また、移動装置１ｄは、電源により駆動するモータ等の駆動部１ｅと、独立して回転制御される左右駆動輪１ｆと、前後の補助輪１ｇと、左右駆動輪１ｆの回転数の独立制御によりロボット本体１を操舵する操舵部１ｈと、を有している。
【００１５】
記憶部２は、ロボット本体１の走行領域が確保され、ロボット本体１が移動できる移動可能領域Ｓ１（白抜き部分）と、ロボット本体１の走行領域が確保されていないため、ロボット本体１が移動できない移動不可能領域Ｓ２（実線斜線部分）と、を含む地図情報２ａを記憶している（図２（ａ）及び（ｂ））。また、地図情報２ａは、ロボット本体１が障害物と衝突する可能性がある衝突領域Ｓ３（点線枠部分内）を更に含んでいる。さらに、衝突領域Ｓ３とは、例えば、人、他の移動装置等が多数存在する（密度が高い）ため、これらとロボット本体１とが衝突する可能性が高い領域を指す。
【００１６】
なお、地図情報２ａは、例えば、工場、病院、オフィス、公共施設等の建物内の経路情報である。また、衝突領域Ｓ３は、人、移動ロボット等が頻繁に通行する交差点（例えば、Ｔ字路、十字路）、視認性の低いＬ字路、Ｓ字路、急カーブ路、歩行者が存在する可能性の高い横断歩道近傍、等が設定される。さらに、記憶部２としては、例えば、ハードディスク等の磁気ディスク装置、光ディスク装置の任意の記憶装置が用いられている。記憶部２は、例えば、ロボット本体１の頭部１ａ若しくは胴体部１ｂに内蔵されている。
【００１７】
障害物検出部３は、ロボット本体１がこれから移動しようとする移動経路Ｒ上に存在するため、回避する必要がある障害物を検出する。障害物検出部３は、例えば、ロボット本体１の頭部１ａに配設された、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の画像センサ３ａを有している。画像センサ３ａは、広角レンズ等を用いてロボット本体１の周囲を広範囲に撮影することが可能である。障害物検出部３は、画像センサ３ａにより撮影された撮影画像に対して周知の画像処理を行うことにより、障害物を検出することができる。
【００１８】
移動経路設定部４には、記憶部２と、障害物検出部３と、入力装置９と、が接続されている。なお、入力装置９としては、例えば、タッチパネル装置、音声入力装置、スイッチ装置、等のユーザによる入力操作が可能な任意の装置が用いられている。移動経路設定部４には、例えば、入力装置９を介してロボット本体１の目的地が入力される。
【００１９】
移動経路設定部４は、ロボット本体１が記憶部２に記憶された地図情報２ａの移動可能領域Ｓ１を移動し、かつ、障害物検出部３により検出された障害物を回避するような、目的地までのロボット本体１の移動経路Ｒを設定する。移動経路設定部４は、例えば、周知のルート検索方法を用いて、上記要件を満たしつつ、最短となる移動経路Ｒを設定する。
【００２０】
移動制御部５には、移動経路設定部４が接続されている。移動制御部５は、移動経路設定部４により設定された移動経路Ｒに沿って、ロボット本体１が移動するように、ロボット本体１の移動装置１ｄに対して制御信号を送信して、移動装置１ｄの制御を行う。より具体的には、移動制御部５は、ロボット本体１の移動装置１ｄに対して制御信号を送信することで、ロボット本体１の走行方向（前後方向、左右方向）、及び／又は走行速度（増速、減速）を制御する。
【００２１】
衝突領域判断部６には、記憶部２と、障害物検出部３と、が接続されている。衝突領域判断部６は、例えば、画像センサ３ａを用いてロボット本体１の現在位置を認識し、この現在位置と、記憶部２に記憶された地図情報２ａの衝突領域Ｓ３と、を比較処理することで、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入ったか否かを判断することができる。
【００２２】
衝突領域設定部７には、記憶部２が接続されている。衝突領域設定部７は、記憶部２に記憶された地図情報２ａにおいて、衝突領域Ｓ３を追加、削除、変更を行う。また、衝突領域設定部７には、入力装置９が接続されていてもよい。ユーザは、入力装置９を介して、地図情報２ａにおいて、任意の位置に衝突領域Ｓ３を設定し、変更できる。これにより、ロボット本体１は障害物をより確実に回避しつつ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００２３】
また、入力装置９は記憶部２に接続されていてもよい。ユーザは、入力装置９を介して、記憶部２に記憶された地図情報２ａの移動可能領域Ｓ１及び移動不可能領域Ｓ２を、任意に追加、削除、変更できる構成であってもよい。
【００２４】
なお、移動経路設定部４、移動制御部５、衝突領域判断部６、及び衝突領域設定部７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータにより構成され、ロボット本体１の頭部１ａ若しくは胴体部１ｂに内蔵されている。
【００２５】
ところで、従来技術において、ロボット本体は、障害物を回避する動作に入るまで、一定の速度で移動している。これにより、例えば、物陰から突然障害物が出現した場合に、ロボット本体は急停止、若しくは急回避する必要が生じることがあり、当該障害物との衝突の虞が生じる。
【００２６】
そこで、本実施例に係る移動ロボットシステム１０において、地図情報２ａには、移動可能領域Ｓ１（白抜き部分）および移動不可能領域Ｓ２（実線斜線部分）に加えて、衝突領域Ｓ３（点線斜線部分）が設定されている（図２（ａ））。そして、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入ったと判断されると（図２（ｂ））、移動制御部５は、移動装置１ｄを制御してロボット本体１の移動速度を減少させる。
【００２７】
これにより、例えば、図２（ａ）に示す如く、歩行者が交差点付近の壁等の物陰に隠れ、障害物検出部３の画像センサ３ａの撮影領域Ｓ４外側に存在しているにもかかわらず、その後、図２（ｂ）に示す如く、突然、物陰から出現することがある。この場合でも、既に、衝突領域判断部６によりロボット本体１が衝突領域Ｓ３内に入ったと判断され、移動制御部５は、ロボット本体１の移動速度を減少させている。したがって、ロボット本体１は、この移動経路Ｒ上の歩行者を十分余裕をもって回避することができる。すなわち、ロボット本体１は歩行者を確実に回避することができる。
【００２８】
次に、上述した本実施例に係る移動ロボットシステム１０の制御処理フローについて、詳細に説明する。図３は、本実施例に係る移動ロボットシステム１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。なお、図３に示す制御処理は、所定時間（例えば、６０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００２９】
まず、衝突領域設定部７は、入力装置９からの入力情報に基づいて、記憶部２に記憶された地図情報２ａに衝突領域Ｓ３を設定する（衝突領域設定工程）（Ｓ１００）。次に、移動経路設定部７は、ロボット本体１が記憶部２に記憶された地図情報２ａの移動可能領域Ｓ１を移動するように、目的地までのロボット本体１の移動経路Ｒを設定する（Ｓ１１０）。
【００３０】
その後、移動制御部５は、移動経路設定部４により設定された移動経路Ｒに沿って、ロボット本体１が移動するように、ロボット本体１の移動装置１ｄに対して制御信号を送信して、移動装置１ｄの制御を行う（Ｓ１２０）。
【００３１】
さらに、衝突領域判断部６は、画像センサ３ａを用いてロボット本体１の現在位置を認識し（Ｓ１３０）、この現在位置と、記憶部２に記憶された衝突領域Ｓ３と、を比較することで、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入ったか否かを判断する（衝突領域判断工程）（Ｓ１４０）。なお、（Ｓ１３０）は、（Ｓ１１０）の前若しくは後、（Ｓ１２０）の前若しくは後に処理されてもよく、さらに（Ｓ１１０）又は（Ｓ１２０）と同時並行で処理されてもよい。
【００３２】
例えば、図２（ａ）の状態から図２（ｂ）の状態になり、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３内に入ったと判断されたとき（Ｓ１４０のＹｅｓ）、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄを減速させる減速制御を行い（減速制御工程）（Ｓ１５０）、後述の処理（Ｓ１６０）に移行する。
【００３３】
これにより、衝突領域Ｓ３内で人等の障害物が物陰からロボット本体１の移動経路Ｒ上に、突然、飛び出した場合でも、ロボット本体１は既に減速しているため、ロボット本体１はこの減速した状態で、障害物を安全かつ確実に回避することができる。なお、上記減速制御において、ロボット本体１の速度は、ロボット本体１から至近距離の障害物を安全かつ確実に回避できる速度、（例えば、１〜２ｋｍ／ｈ程度）まで減速されるが、この減速度は状況に応じて任意に変更可能である。
【００３４】
一方、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入っていないと判断されたとき（Ｓ１４０のＮｏ）、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄの速度を、通常速度に維持させ、後述の処理（Ｓ１６０）に移行する。これにより、障害物との衝突の可能性の低い衝突領域Ｓ３の外側では、ロボット本体１の移動速度は、通常速度に維持されるため、目的地へ到達するまでの所要時間に影響を与えることがない。すなわち、ロボット本体１の目的地への到達時間を考慮しつつ、障害物を安全かつ確実に回避することができる。
【００３５】
障害物検出部３は、ロボット本体１の移動経路Ｒ上に存在し、回避する必要がある障害物を検出する（Ｓ１６０）。障害物検出部３により障害物が検出されたとき（Ｓ１６０のＹｅｓ）、移動経路設定部４はロボット本体１が障害物検出部３により検出された障害物を回避するような移動経路Ｒを再設定し（Ｓ１７０）、後述の処理（Ｓ１８０）に移行する。一方、障害物検出部３により障害物が検出されないとき（Ｓ１６０のＮｏ）、移動経路設定部４は、既に設定された移動経路Ｒを変更することなく、後述の処理（Ｓ１８０）に移行する。
【００３６】
移動制御部５は、画像センサ３ａからのロボット本体１の現在位置と、移動経路設定部４により設定された移動経路Ｒの目的地と、を比較することで、ロボット本体１が予め設定された目的地に到達したか否かを判断する（Ｓ１８０）。
【００３７】
移動制御部５は、ロボット本体１が予め設定された目的地に到達したと判断したとき（Ｓ１８０のＹｅｓ）、本制御処理を終了する。一方、移動制御部５は、ロボット本体１が予め設定された目的地に到達していないと判断したとき（Ｓ１８０のＮｏ）、上述の処理（Ｓ１１０）に戻る。
【００３８】
以上、本実施例に係る移動ロボットシステム１０において、地図情報２ａには、衝突領域Ｓ３が設定されており、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入ったと判断されると、移動制御部５は、移動装置１ｄを制御してロボット本体１の移動速度を減少させる。これにより、ロボット本体１は、障害物を確実に回避することができる。
【００３９】
なお、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４０】
例えば、上記一実施例において、衝突領域設定部７は、入力装置９からのユーザの入力設定に基づいて、地図情報２ａに衝突領域Ｓ３を設定しているが、この衝突領域Ｓ３が自動的に地図情報２ａに設定される構成でもよい。これにより、ユーザは設定操作を行うことなく、地図情報２ａに衝突領域Ｓ３が自動的に設定されるため、障害物をより確実に回避しつつ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００４１】
より具体的には、移動可能領域Ｓ１に、移動可能領域Ｓ１内に存在する人、移動ロボット等の物体を検出する物体検出装置８が設置される構成であってもよい。衝突領域設定部７は、物体検出装置８により検出された移動可能領域Ｓ１内の人、移動ロボット等の通行量（密度又は混み具合）に基づいて、通行量が一定量（例えば、１０人／分）以上となる領域を、衝突領域Ｓ３として自動的に設定してもよい。これにより、人等の通行量が多く、衝突の可能が高い衝突領域Ｓ３を地図情報２ａに、自動的に設定することができる。ここで、通行量には、移動中の人等だけでなく、一時的に停止している人等も含むものとする。また、物体検出装置８としては、例えば、監視カメラ装置が用いられており、移動可能領域Ｓ１の交差点近傍に１個以上、設置されている（図４）。監視カメラ装置８は、衝突領域設定部７と、無線通信装置（不図示）を介して、通信接続される。
【００４２】
さらに、衝突領域設定部７は、ロボット本体１が移動経路Ｒを移動するときの時間帯、年月日、曜日、天候、イベント情報又はこれらの任意の組合せに基づいて、地図情報２ａに衝突領域Ｓ３を自動的に設定してもよい。例えば、特定の時間帯（昼時間帯（１１：００〜１３：００）、夕方時間帯（１６：００〜１８：００）等）、年月日（祝日等）、曜日（日曜日）、天候（雨天候）、及び／又はイベント開催時において、通行量が一定量以上になる領域が、予め監視カメラ装置等により特定されている場合は、その特定の時間帯等のみに、当該領域を衝突領域Ｓ３に設定してもよい。また、逆に、特定の時間帯、年月日、曜日、天候、及び／又はイベント開催時のみ、通行量が一定量未満になる領域が特定されている場合は、その特定の時間帯、年月日、曜日、天候、及び／又はイベント開催時のみに当該領域を衝突領域Ｓ３から削除するように設定してもよい。これにより、時間帯、年月日、曜日、天候、及び／又はイベント開催に応じて変化する通行量を考慮して、衝突領域Ｓ３を地図情報２ａに設定することができるため、ロボット本体１は障害物をより確実に回避することができる。
【００４３】
上記一実施例において、障害物検出部３は、画像センサ３ａを用いて障害物を検出しているが、これに限らず、レーザセンサ、超音波センサ等を用いてもよく、障害物を検出できれば任意のセンサを用いることができる。
【００４４】
上記一実施例において、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３に入っていないと判断されたとき（Ｓ１４０のＮｏ）、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄの速度を維持させる制御を行っているが、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄの速度を増速させる制御を行ってもよい。これにより、ロボット本体１は障害物を確実に回避しつつ、目的地により早く到達することができる。
【００４５】
上記一実施例において、地図情報２ａは、ロボット本体１が障害物と衝突する可能性がある衝突領域Ｓ３を含んでいるが、ロボット本体１が障害物と衝突する可能性が極めて低い不衝突領域を含んでいてもよい。この場合、衝突領域判断部６により、ロボット本体１が衝突領域Ｓ３内に入ったと判断されたとき、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄを減速させる減速制御を行う。一方で、不衝突領域判断部により、ロボット本体１が不衝突領域に入ったと判断されたとき、移動制御部５はロボット本体１の移動装置１ｄを増速（例えば、５〜８ｋｍ／ｈ程度）させる増速制御を行ってもよい。これにより、ロボット本体１は障害物を確実に回避しつつ、目的地により早く到達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施例に係る移動ロボットシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）地図情報に設定された移動可能領域、移動不可能領域、及び衝突領域の一例を示す図であり、ロボット本体が衝突領域の外側にある状態を示す図である。（ｂ）地図情報に設定された移動可能領域、移動不可能領域、及び衝突領域の一例を示す図であり、ロボット本体が衝突領域の内側にある状態を示す図である。
【図３】本発明の一実施例に係る移動ロボットシステムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】移動可能領域の交差点近傍に設置された監視カメラ装置の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１    ロボット本体
２    記憶部（記憶手段）
２ａ  地図情報
３    障害物検出部（障害物検出手段）
４    移動経路設定部（移動経路設定手段）
５    移動制御部（移動制御手段）
６    衝突領域判断部（衝突領域判断手段）
７    衝突領域設定部（衝突領域設定手段）
８    物体検出装置（物体検出手段）
９    入力装置
１０    移動ロボットシステム
Ｓ１  移動可能領域
Ｓ２  移動不可能領域
Ｓ３  衝突領域
【図１】
2009217330.tif 000003
【図２】
2009217330.tif 000004
【図３】
2009217330.tif 000005
【図４】
2009217330.tif 000006