(57)【要約】【課題】カメラ部が高い位置でパン及びチルト回転する場合でも不安定にならず、かつ簡単に移動でき、しかも設置面積を小さく抑えることができる雲台式カメラ装置を提供する。【解決手段】本発明の雲台式カメラ装置（パンチルトカメラ装置）は、上下移動可能なパンチルトカメラユニット１を備える。そして、パンチルトカメラユニット１が上昇した時に、外方に広がる支持部４３を台座ユニット２の下端部に複数備える。【選択図】図１
2009003010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下移動可能なパンチルトカメラユニットを備える雲台式カメラ装置において、
前記パンチルトカメラユニットが上昇した時に、外方に広がる支持部を備えることを特徴とする雲台式カメラ装置。
【請求項２】
前記支持部は、台座ユニットの底部に複数設けられていることを特徴とする請求項１記載の雲台式カメラ装置。
【請求項３】
前記パンチルトカメラユニットが上昇した時に、下降する錘を備えることを特徴とする請求項１記載の雲台式カメラ装置。
【請求項４】
前記錘は、台座ユニットの中央で上下することを特徴とする請求項３記載の雲台式カメラ装置。
【請求項５】
上下移動可能なパンチルトカメラユニットを備える雲台式カメラ装置において、
前記パンチルトカメラユニットが上昇した時に、パン方向及びチルト方向の回転速度と回転加速度の値のどちらか一方または両方を低く設定する制御手段を備えることを特徴とする雲台式カメラ装置。
【請求項６】
前記支持部が外方へ広がるスペースの有無を検出する検出手段を設け、その情報を基に、カメラユニットの上昇時に前記支持部を外方に広げるか、広げずにパン方向及びチルト方向の回転速度と回転加速度の値のどちらか一方または両方を低く設定する制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の雲台式カメラ装置。
【請求項７】
前記支持部が外方へ広がるスペースの有無を検出する検出手段は、前記パンチルトカメラユニットが兼ねることを特徴とする請求項６記載の雲台式カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ部が上下移動可能な雲台式カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、垂直方向（チルト方向）及び水平方向（パン方向）に回転可能な雲台式カメラ装置（パンチルトカメラ装置）は種々知られている（例えば、特許文献１参照）。さらに、特許参考文献２に記載されているように、カメラ部が垂直方向へ上下移動するような構成のパンチルトカメラ装置も提案されている。
【特許文献１】特開２００２−４０５５３号公報
【特許文献２】特開平８−１０７５１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上下移動可能なパンチルトカメラ装置では、カメラ部が上昇すると重心位置が高くなる。そのため、その位置でカメラ部がパン及びチルト方向に高速で回転駆動すると、カメラ部が低い位置で回転駆動した場合に比べて非常に不安定な状態になり、転倒してしまうことも考えられる。
【０００４】
従って、転倒防止のために、上下移動可能なパンチルトカメラ装置を接地面等に固定したり、設置面積を大きくしていた。
【０００５】
しかし、接地面等に固定すると簡単に移動できないという問題がある。また、設置面積を大きくすると、カメラ部を低い位置で使用する場合には設置面積を必要以上に取ってしまい、狭い場所で、かつ常にカメラ部を低い位置で使う場合には不効率になるという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、カメラ部が高い位置でパン及びチルト回転する場合でも不安定にならず、かつ簡単に移動でき、しかも設置面積を小さく抑えることができる雲台式カメラ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の雲台式カメラ装置は、上下移動可能なパンチルトカメラユニットを備える雲台式カメラ装置において、前記パンチルトカメラユニットが上昇した時に、外方に広がる支持部を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項５記載の雲台式カメラ装置は、上下移動可能なパンチルトカメラユニットを備える雲台式カメラ装置において、前記パンチルトカメラユニットが上昇した時に、パン方向及びチルト方向の回転速度と回転加速度の値のどちらか一方または両方を低く設定する制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の雲台式カメラ装置によれば、カメラ部が高い位置でパン及びチルト回転する場合でも不安定にならず、かつ簡単に移動でき、しかも設置面積を小さく抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置（雲台式カメラ装置）を右斜め上から見た斜視図、図２は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の正面図である。尚、説明のためにパンチルトカメラ部及びパンチルトカメラ下部の外装部を一部外した状態を表している。
【００１２】
始にパンチルトカメラ部の構造及び動作について説明する。図１、図２おいて、パンチルトカメラユニット１は、台座ユニット２の上部に搭載されている。カメラ部３は、正面のレンズ５より画像を取り込み、取り込まれた画像は、カメラ部３内部に設けられた不図示のＣＣＤにより電気的に変換され処理される。
【００１３】
回転板７は、上部にチルトシャーシ８が固定されている。チルトシャーシ８の左右には側板８ａ、８ｂが垂直に設けられ、カメラ部３に設けられた軸３ａ、３ｂが回転自由に挿入されている。
【００１４】
チルトモータ固定板１４は、かさ歯ギア１１が圧入されたチルトモータ１２が固定されている。チルトモータ固定板１４は、チルトギア１０とかさ歯ギア１１とが噛合うように側板８ａに固定されている。従って、チルトモータ１２を回転駆動することによりカメラ部３は垂直方向に回転する。
【００１５】
パンシャーシ１５は、コネクタ２１、２２や不図示のＣＰＵやモータドライバ等が搭載された制御基板１６が固定されている。パンシャーシ１５にはモータ固定板１７が固定され、モータ固定板１７にはパンモータ２４が固定されている。また、モータ固定板１７にはパン軸受１８も固定されている。
【００１６】
回転板７にはパンギア２６が固定され、さらに、回転板７にはパンギア２６と同軸上に不図示のパン軸が固定され、パン軸受１８に回転自由に挿入されている。パンモータ２４にはかさ歯ギア２５が圧入されており、パンギア２６と噛合っているため、パンモータ２４を回転駆動することにより、回転板７と共にカメラ部３は水平方向へ回転する。
【００１７】
次に、台座ユニット２について説明する。
【００１８】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置を左斜め下から見た斜視図、図４は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の右側面図、図５は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の背面図である。
【００１９】
ケース２７は、実際には円筒形状をしているが、説明のために図１から図４では前方部を、図５では後方部の一部を切り欠いた形状として表している。ケース２７は、機構部を覆う外装の役割と天板２９と底板２８の間を支える構造部材の役割も果たしている。
【００２０】
天板２９にはモータ固定板２９ｃが一体に設けられ、固定板２９ｃには上下移動用の上下移動モータ３１が固定されている。上下移動モータ３１にはギア３２が固定され、ギア３２は、ラックシャフト３３に形成されたラック３３ａと噛合っている。また、天板２９には側板２９ａ、２９ｂも一体に設けられている。
【００２１】
プーリ３０の両端には軸３０ａ、３０ｂが形成され、側板２９ａ、２９ｂに設けられた軸受部に回転自由に挿入されている。また、プーリ３０にはプーリギア３０ｃが一体に設けられ、ラックシャフト３３に形成されたラック３３ｂと噛合っている。
【００２２】
ワイヤ３４は、プーリ３０に巻き付き、ワイヤ３４の一方の端部はプーリ３０に固定され、他方の端部はウエイト（錘）３５に固定されている。ウエイト３５は、台座ユニットの中央（中心部）で上下する。ガイドシャフト４０、４１は、天板２９と底板２８に固定され、ウエイト３５の上下移動をガイドしている。
【００２３】
図６は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置のパンチルトカメラユニットが上昇した状態の背面図、図７は、本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置のパンチルトカメラユニットが上昇した状態を後方斜め右下から見た斜視図である。
【００２４】
図３、図６、図７を用いてパンチルトカメラユニット１の上下移動について説明する。シャフト３６、３７の上端部はパンシャーシ１５に固定されており、下端部はプレート３８に固定されている。ラックシャフト３３も同様に、上端部はパンシャーシ１５に固定され、下端部はプレート３８に固定されている。
【００２５】
上下移動モータ３１が回転するとギア３２が回転し、ギア３２と噛合っているラック３３ａが上下方移動する。また、シャフト３６、３７は天板２９に設けられた軸受２９ｄ、２９ｅに上下移動可能に挿入されているため、ラックシャフト３３の上下移動により、パンチルトカメラユニット１はシャフト３６、３７をガイド軸として天板２９に対して上下移動する。
【００２６】
次にウエイト３５の動きについて図５、図６、図７を使って説明する。図５は、パンチルトカメラユニット１が最も下降した状態を表しており、図６、図７は、最も上昇した状態を表している。
【００２７】
ラックシャフト３３の上下移動により、ラック３３ｂと噛合っているプーリギア３０ｃも回転する。ラックシャフト３３が上昇すると、プーリ３０に巻き取られたワイヤ３４はプーリ３０から解放されるように巻かれているため、ウエイト３５は下降する。
【００２８】
ウエイト３５の重さは、パンチルトカメラユニット１及びシャフト３６、３７、ラックシャフト３３等の上下移動するユニットとほぼ同じ重さになっており、パンチルトカメラユニット１の上下移動時の上下移動モータ３１への負荷を軽減する。また、ウエイト３５は、パンチルトカメラユニット１が上昇した際に下降するため、ウエイト３５自身の重心が下がり、上下移動可能なパンチルトカメラ装置を安定させる効果も兼ねている。
【００２９】
続いて、台座ユニット２の底部について説明する。図３において、下カバー４２は、底面外周部に円盤状の凸部４２ａが３箇所形成される。さらに、３箇所の切欠き部が設けられ、それぞれの切欠き部には底面にゴム４４が接着された支持部４３が収納されている。支持部４３は、台座ユニット２の底部に複数設けられている（本実施の形態では３つ）。
【００３０】
図２に示すように、この状態ではゴム４４が凸部４２ａよりも、下カバー４２の底面からの凸量が大きいため、台座ユニット２は３箇所のゴム４４の接地により支えられている。
【００３１】
図８は、図１のパンチルトカメラ装置の支持部が下カバーから放射状に外方伸びた状態を前方斜め左下から見た斜視図である。
【００３２】
図８に示すように、支持部４３は下カバー４２から放射状に伸縮可能となっている。図８の状態でも図３の状態と同様に、ゴム４４が凸部４２ａよりも僅かに凸量が大きくなっているため、台座ユニット２はゴム４４の接地により支えられている。
【００３３】
次に支持部４３が伸縮する機構について説明する。
【００３４】
図９Ａは、図１における底板の下方部分を、下カバーを外した状態で左斜め下から見た斜視図であり、図９Ｂは、図１における底板の上方部分を左斜め上から見た斜視図である。
【００３５】
図１０Ａは、図９Ａの状態の部品の下面図であり、図１０Ｂは、図１０ＡのＡ−Ａ断面図であり、図１０Ｃは、図９Ａにおけるカムギアの平面図である。
【００３６】
図９Ａ、図９Ｂにおいて、支持部４３の伸縮駆動用の支持部伸縮モータ４６は、底板２８に固定され、支持部伸縮モータ４６にはギア４７が固定されている。カムギア４５は、カム軸４５ａが一体に設けられ、底板２８に設けられた軸受部に回転自由に挿入され、Ｅリング４８によりスラスト方向の規制を受けている。
【００３７】
カムギア４５にはギア部４５ｂが設けられ、支持部伸縮モータ４６に固定されたギア４７と噛合っている。底板２８にはガイド板２８ａ、２８ｂが３箇所の支持部４３の側面に設けられ、支持部４３の伸縮時のガイドの役割をしている。
【００３８】
またガイド板２８ａ、２８ｂには支持部４３の伸縮方向に細長い溝２８ｃ、２８ｄが設けられ、支持部４３に一体に設けられた円筒形状のピン４３ｃ、４３ｄが挿入されている。従って、支持部４３はガイド板２８ａ、２８ｂと溝２８ｃ、溝２８ｄに沿って伸縮する。
【００３９】
図１０Ｂ、図１０Ｃにおいて、カムギア４５上に形成されたカム溝６は、カム軸４５ａを中心に等間隔に３箇所設けられている。カム溝６には支持部４３に一体に設けられた球形状の凸部４３ａが嵌合している。
【００４０】
また、支持部４３には板バネ５０がインサート成型されており板バネ５０により、凸部４３ａは、ピン４３ｃ、４３ｄを回転中心として溝６の底面に押付けられている。カム溝６では溝６ａと溝６ｅの部分は浅く、中間の溝６ｃの部分は深くなっており、溝６ｂ、６ｄの部分は浅い部分と深い部分を繋ぐ斜面となっている。
【００４１】
支持部４３は、溝６ａ、６ｅの浅い部分ではピン４３ｃ、４３ｄを回転中心としてゴム４４が下カバー４２から下方へ出っ張る方向に移動し、溝６ｃの部分では上方向へ移動する。
【００４２】
図１１Ａから図１１Ｄは、図１における支持部が伸縮する際の動作を示す正面図である。
【００４３】
図１１Ａは、支持部４３が最も縮んだ状態で、かつ支持部４３が下がった状態のため、３箇所のゴム４４が接地している。支持部４３の凸部４３ａは図１０Ｃに示す溝６ｅに位置する。カムギア４５がカム軸４５ａ方向から見て時計方向へ回転すると、凸部４３ａは溝６ｃへ移動する。溝６ｃは、溝６ｅに比べて深くなっているため、支持部４３がピン４３ｃ、４３ｄを回転中心として回転し、ゴム４４が上昇する（図１１Ｂの状態）。
【００４４】
この状態では下カバー４２の凸部４２ａが接地する。カムギア４５がさらに時計方向へ回転すると、凸部４３ａは溝６ｃに沿って移動し、支持部４３は下カバー４２から広がるように伸びる。この時ゴム４４は上昇したままである。
【００４５】
図１１Ｃは、凸部４３ａが溝６ｂの直前まで移動した状態を示している。さらに、カム４５ギアが時計方向へ回転すると、凸部４３ａが溝６ａに移動するため、ゴム４４は再び下降し接地状態となる（図１１ｄの状態）。尚、ゴム４４が上下移動する際には支持部４３の伸縮はほとんどないようにカム溝６は形成されている。
【００４６】
図１２は、図１のパンチルトカメラ装置のブロック図である。
【００４７】
図１２を用いて全体の構成について説明する。パンチルトカメラユニット１に内蔵された制御基板１６には、チルトモータ１２、パンモータ２４、上下移動モータ３１、支持部伸縮モータ４６が接続されている。
【００４８】
それぞれのモータにはエンコーダ１２ａ、２４ａ、３１ａ、４６ａが内蔵され、各モータの回転情報を制御基板１６へ送信している。また、各モータに対応したホームポジションセンサ５１、５２、５３、５４も制御御基板１６に接続されており、各モータにより駆動される被駆動体の初期位置検出を行っている。
【００４９】
制御基板１６にはマイクロコンピュータ５５が接続されている。マイクロコンピュータ５５からの命令をチルトモータドライバ６１、パンモータドライバ６２、上下移動モータドライバ６３、支持部伸縮モータドライバ６４が受け、それぞれに対応したモータを回転駆動するよう駆動信号を発信する。
【００５０】
制御基板１６にはカウンタ６０、タイマ５８、メモリ５７も搭載され、各モータの加減速時間を計測し、また、回転数をカウントして、それらの情報をメモリ５７へ記憶する。
【００５１】
次に、パンチルトカメラユニット１が上昇する際の動作について説明する。
【００５２】
マイクロコンピュータ５５からパンチルトカメラユニット１へ上昇命令が発信されると、３箇所の支持部４３は支持部伸縮モータ４６の駆動により、図１１Ａから図１１Ｄに示したような動作を行う。
【００５３】
始に、ゴム４４が上昇し（図１１Ｂの状態）、次に放射状に徐々に伸び所定の位置まで伸びたところで（図１１Ｃの状態）、再び下降しゴム４４が接地する（図１１Ｄの状態）。続いて、パンチルトカメラユニット１が所定の高さまで上昇するように上下移動モータ３１を駆動する。その後、パンチルトカメラユニット１はマイクロコンピュータ５５の命令により、パン方向の回転やチルト方向の回転を行いつつ、カメラ部３により画像を取り込む。
【００５４】
このように、支持部４３が放射状に伸び、接地部のゴム４４が広がることにより、カメラ部３がパン方向及びチルト方向に回転しても台座ユニット２の安定性が維持できる。
【００５５】
図１３Ａは、本発明の第２の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の台座ユニットの下部を示す正面図であり、図１３Ｂは、図１３Ａの状態から支持部が放射状に伸びた状態を示す正面図である。
【００５６】
第１の実施の形態では、通常状態において、台座ユニット２は、支持部４３の底面に接着されたゴム４４が接地している。そして、３箇所の支持部４３が放射状に伸びる際には、支持部４３を一度上昇させ、支持部４３を徐々に放射状に伸ばし、伸びきったところで下降させ接地させていた。
【００５７】
第２の実施の形態では、図１３Ａ、図１３Ｂに示したように、台座ユニット２の接地部は支持部４３の下面ではなく、３個所の凸部４２ａであり、支持部４３は凸部４２ａよりも僅かに接地面から離れた状態となっている。パンチルトカメラユニット１が上昇する際に、支持部４３は放射状に伸びるが、その際に、支持部４３は上下方向への移動はない。第２の実施の形態においては、支持部４３の役割は台座ユニット２が傾いた際の倒れ防止となっている。
【００５８】
第１、第２の実施の形態では、パンチルトカメラユニット１が上昇した際に、支持部４３が放射状に伸び、さらにウエイト３５が下降することにより、カメラ３がパン方向及びチルト方向に回転した場合でも台座ユニット２の安定性を維持した。
【００５９】
第３の実施の形態では、支持部４３を放射状に伸縮させる等のメカ機構に頼るのではなく、パンモータ２４及びチルトモータ１２の駆動制御により、パンチルトカメラユニット１が上昇した際の、台座ユニット２の安定性を維持する技術を提案する。
【００６０】
図１４は、図１におけるパンモータの速度カーブを示すグラフである。
【００６１】
図１４において、縦軸がパンモータ２４の回転速度、横軸がパンモータ２４の回転時間を示している。速度カーブ６５は、パンチルトカメラユニット１が下降した時のパンモータ２４の速度カーブを示し、速度カーブ６６は、パンチルトカメラユニット１が上昇した時のパンモータ２４の速度カーブを示している。
【００６２】
どちらの場合も移動角度は同じだが、パンチルトカメラユニット１が上昇した時は、下降した時に比べて移動時間は長くなり、加減速時の加速度も小さくなり、さらに最高回転速度も低くなるように制御している。
【００６３】
上述したように、制御手段を構成する制御基板１６トマイクロコンヒピュータ５５は、パンチルトカメラユニット１が上昇した時に、パン方向及びチルト方向の回転速度と回転加速度の値のどちらか一方または両方を低く設定する。
【００６４】
チルトモータ１２も同様に、パンチルトカメラユニット１が上昇した時は、下降した時に比べて加減速時の加速度を小さくし、最高回転速度も低くなるように制御する。
【００６５】
このような制御をすることにより、パンチルトカメラユニット１が上昇した状態でも安定した状態でパンチルト駆動が可能となる。
【００６６】
第４の実施の形態として、第１または第２の実施形態の構造を有し、状況に応じて第３の実施形態を使い分けるという方法もある。
【００６７】
例えば、パンチルトカメラユニット１が上昇する際に、パンモータ２４、及びチルトモータ１２を駆動させカメラ部３により支持部４３の周辺を観察し障害物の有無を調べる。支持部４３が伸びるスペースがある場合は支持部４３を伸ばし、以後、第１または第２の実施形態と同様に制御する。一方、障害物がある場合は支持部４３を伸ばさず、パンチルトカメラユニット１を上昇させ、以後、第３の実施形態と同様に制御する。また、支持部４３周辺の障害物の有無は、支持部４３またはその周辺に検出手段を設け、その検出状況により障害物の有無を調べても構わない。
【００６８】
第１、第２、第４の実施形態では、支持部４３を伸ばすタイミングがパンチルトカメラユニット１が上昇する前であったが、上昇中（上昇時）や上昇後でも構わない。特に第４の実施例の場合ではパンチルトカメラユニット１が上昇した後の方が、カメラ部３による観察範囲が広がり支持部４３を伸ばすスペースをより正確に確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置を右斜め上から見た斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の正面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置を左斜め下から見た斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の右側面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の背面図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置のパンチルトカメラユニットが上昇した状態の背面図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置のパンチルトカメラユニットが上昇した状態を後方斜め右下から見た斜視図である。
【図８】図１のパンチルトカメラ装置の支持部が下カバーから放射状に外方伸びた状態を前方斜め左下から見た斜視図である。
【図９Ａ】図１における底板の下方部分を、下カバーを外した状態で左斜め下から見た斜視図である。
【図９Ｂ】図１における底板の上方部分を左斜め上から見た斜視図である。
【図１０Ａ】図９Ａの状態の部品の下面図である。
【図１０Ｂ】図１０ＡのＡ−Ａ断面図である。
【図１０Ｃ】図９Ａにおけるカムギアの平面図である。
【図１１Ａ】図１における支持部が伸縮する際の動作を示す正面図である（その１）。
【図１１Ｂ】図１における支持部が伸縮する際の動作を示す正面図である（その２）。
【図１１Ｃ】図１における支持部が伸縮する際の動作を示す正面図である（その３）。
【図１１Ｄ】図１における支持部が伸縮する際の動作を示す正面図である（その４）。
【図１２】図１のパンチルトカメラ装置のブロック図である。
【図１３Ａ】本発明の第２の実施の形態に係るパンチルトカメラ装置の台座ユニットの下部を示す正面図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａの状態から支持部が放射状に伸びた状態を示す正面図である。
【図１４】図１におけるパンモータの速度カーブを示すグラフである。
【符号の説明】
【００７０】
１  パンチルトカメラユニット
２  台座ユニット
３  カメラ部
３ａ  軸
３ｂ  軸
５  レンズ
６  カム溝
６ａ  溝
６ｂ  溝
６ｃ  溝
６ｄ  溝
６ｅ  溝
７  回転板
８  チルトシャーシ
８ａ  側板
８ｂ  側板
１０  チルトギア
１１  かさ歯ギア
１２  チルトモータ
１２ａ  エンコーダ
１４  チルトモータ固定板
１５  パンシャーシ
１６  制御基板
１７  モータ固定板
１８  パン軸受
２１  コネクタ
２２  コネクタ
２４  パンモータ
２４ａ  エンコーダ
２５  かさ歯ギア
２６  パンギア
２７  ケース
２８  底板
２８ａ  ガイド板
２８ｂ  ガイド板
２８ｃ  溝
２８ｄ  溝
２９  天板
２９ａ  側板
２９ｂ  側板
２９ｃ  モータ固定板
２９ｄ  軸受
２９ｅ  軸受
３０  プーリ
３０ａ  軸
３０ｂ  軸
３０ｃ  プーリギア
３１  上下移動モータ
３１ａ  エンコーダ
３２  ギア
３３  ラックシャフト
３３ａ  ラック
３３ｂ  ラック
３４  ワイヤ
３５  ウエイト
３６  シャフト
３７  シャフト
３８  プレート
４０  ガイドシャフト
４１  ガイドシャフト
４２  下カバー
４２ａ  凸部
４３  支持部
４３ａ  凸部
４３ｃ  ピン
４３ｄ  ピン
４４  ゴム
４５  カムギア
４５ａ  カム軸
４５ｂ  ギア部
４６  支持部伸縮モータ
４６ａ  エンコーダ
４７  ギア
４８  Ｅリング
５０  板バネ
５１  ホームポジションセンサ
５２  ホームポジションセンサ
５３  ホームポジションセンサ
５４  ホームポジションセンサ
５５  マイクロコンピュータ
６１  モータドライバ
６２  モータドライバ
６３  モータドライバ
６４  モータドライバ
６５  速度カーブ
６６  速度カーブ
【図１】
2009003010.tif 000003
【図２】
2009003010.tif 000004
【図３】
2009003010.tif 000005
【図４】
2009003010.tif 000006
【図５】
2009003010.tif 000007
【図６】
2009003010.tif 000008
【図７】
2009003010.tif 000009
【図８】
2009003010.tif 000010
【図９Ａ】
2009003010.tif 000011
【図９Ｂ】
2009003010.tif 000012
【図１０Ａ】
2009003010.tif 000013
【図１０Ｂ】
2009003010.tif 000014
【図１０Ｃ】
2009003010.tif 000015
【図１１Ａ】
2009003010.tif 000016
【図１１Ｂ】
2009003010.tif 000017
【図１１Ｃ】
2009003010.tif 000018
【図１１Ｄ】
2009003010.tif 000019
【図１２】
2009003010.tif 000020
【図１３Ａ】
2009003010.tif 000021
【図１３Ｂ】
2009003010.tif 000022
【図１４】
2009003010.tif 000023