(57)【要約】【課題】  石綿含有建材の粉塵等が作業現場の周辺環境を汚染することを防止し、かつ廃棄物や使用機材等を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止する。【解決手段】  準備工程、搬入工程、除去作業工程、搬出工程を通じて、作業空間、作業準備室、格納装置及び除去作業装置を外部と隔離させた状態とし、石綿含有建材の除去作業によって発生した粉塵等が、作業空間、作業準備室、格納装置及び除去作業装置から外部へ飛散することを防止する。このため、石綿含有建材の粉塵等が作業現場の周辺環境を汚染することを防止し、かつ使用機材である除去作業装置を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止することができる。【選択図】図１
2009133058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建造物の天井、壁面等における石綿含有建材を除去する、石綿含有建材の除去システムであって、
前記石綿含有建材を含む作業空間と作業準備室とを連通させ、前記作業空間と前記作業準備室とを外部から隔離させる準備工程と、
除去作業装置を外部から隔離した状態で格納する格納装置を、前記作業準備室に連通させ、前記作業空間と、前記作業準備室と、前記格納装置とを外部から隔離させるとともに、前記格納装置から前記作業空間に前記除去作業装置を移動させる搬入工程と、
前記除去作業装置によって前記作業空間での石綿含有建材の除去を行う除去作業工程と、
前記除去作業工程終了後、前記作業空間と、前記作業準備室と、前記格納装置とを連通させて外部から隔離させるとともに、前記作業空間から前記格納装置に前記除去作業装置を移動させた後、前記格納装置を前記作業準備室から離脱させ、前記除去作業装置を外部から隔離した状態で搬出する搬出工程と、
を含むことを特徴とする石綿含有建材の除去システム。
【請求項２】
前記除去作業装置は、作業空間の外部からの遠隔操作又は教示・プログラムにより、除去作業工程の全部又は一部を実行することを特徴とする請求項１に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項３】
前記除去作業工程において、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分け、各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返すことにより、作業対象の範囲の石綿含有建材の除去作業を行うことを特徴とする請求項１から２のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項４】
前記除去作業装置には、防塵用ジャケットが装着されるとともに、前記防塵用ジャケット内の気圧は作業空間より高圧に保たれており、除去作業工程終了後、防塵用ジャケットは外部から隔離された状態で前記除去作業装置から除去廃棄されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項５】
前記作業空間、作業準備室及び格納装置の内部気圧を外部より低圧に保つことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項６】
前記作業空間にイオン化した気体を放出し、浮遊している石綿含有建材の粉塵等の除電を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項７】
前記作業空間に浮遊している石綿含有建材の粉塵等を正極又は負極に帯電させ、集塵部材を異極に帯電させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去システム。
【請求項８】
作業空間内を移動するための移動手段と、作業空間内で一時定着するための定着手段と、後記多関節アームを有するロボットを設けた架台を昇降させるための昇降手段とを備え、前記各手段が遠隔操作又は教示・プログラムにより作動する台車と、
除去作業工程に含まれる各作業別又は除去対象別に使用される複数のツールと、
除去作業工程に含まれる各作業と前記各作業終了毎に行う前記ツールの交換とを遠隔操作又は教示・プログラムによって実行する多関節アームを有するロボットと、
を備え、台車の移動手段による作業対象への接近と、除去作業工程に含まれる各作業の実行と、前記各作業間に行われる前記ツールの交換と、次の作業対象への移動とを順次繰り返すことを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置。
【請求項９】
作業環境、作業状況及び作業位置の映像を確認する手段を備えたことを特徴とする請求項８に記載の石綿含有建材の除去作業装置。
【請求項１０】
除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分け、遠隔操作又は教示・プログラムにより作動して各単位作業範囲での除去作業を実行し、前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行することにより、作業対象の範囲の石綿含有建材の除去作業を行うことを特徴とする請求項８から９のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去作業装置。
【請求項１１】
除去作業を行う作業対象の範囲を細分化したものである各単位作業範囲の作業基準点と、前記単位作業範囲の傾斜を検出する検出手段と、
前記単位作業範囲での除去作業を作業基準点から開始し、傾斜に応じて実行し、前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行する教示・プログラムを記憶する記憶手段と、
を備え、
前記検出手段の検出信号により、教示・プログラムの作業基準点及び傾斜を検出された作業基準点及び傾斜に補正して実行することを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去作業装置。
【請求項１２】
石綿含有建材を含む作業空間内に位置基準点を設定し、除去作業を行う作業対象の位置情報を前記位置基準点からの座標情報として記憶するデータ記憶部と、
除去作業装置の位置情報を検出する検出手段とを備え、
台車がスリップ等することにより、前記検出手段による除去作業装置の位置情報が失われたとき、遠隔操作又は教示・プログラムにより前記位置基準点に復帰して、位置情報をリセットするようにしたことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去作業装置。
【請求項１３】
前記多関節アームを有するロボットが台車の架台と着脱自在であり、前記多関節アームを有するロボットは、高所にも使用可能なる走行台車に装着可能であることを特徴とする請求項８から１２のいずれか１項に記載の石綿含有建材の除去作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、石綿含有建材の除去システム及び石綿含有建材の除去作業装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
石綿を含有した吹付け材、保温材、耐火被覆材等の石綿含有建材は、最近まで生産が続けられてきており、高度成長期には多くの建造物に使用されてきた。近年、そのような石綿含有建材から飛散した粉塵等が建造物の使用者等へ及ぼす健康障害が懸念されており、深刻な社会問題になっている。また、既存の石綿含有建材を除去する際に、石綿含有建材の粉塵が作業現場の周辺に飛散して、周辺の環境を汚染することも懸念されている。このため、建造物に使用されてきた既存の石綿含有建材を周辺環境の汚染を防ぎながら除去することは、社会的な緊急課題となっている。
【０００３】
従来、建造物に使用されてきた既存の石綿含有建材を除去するための装置が開発されている。かかる装置によれば、石綿含有建材が使用された建造物をテント等で覆うなどして、除去作業時に発生した石綿含有建材の粉塵が作業現場の周辺に飛散して周辺環境を汚染することを防止している（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】登録実用新案第３１１６８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の石綿含有建材の除去作業装置によれば、除去作業で使用した機材等を作業現場から移動させる際に、これらから石綿含有建材の粉塵等が飛散して周辺環境を汚染する二次汚染のおそれがある。また、除去作業は、現場作業者が作業空間に入って作業を行う手作業に頼っており、除去作業時に発生する石綿含有建材の粉塵等によって、現場作業者に健康障害が発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、石綿含有建材の粉塵等が作業現場の周辺環境を汚染することを防止し、かつ廃棄物や使用機材等を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止し、しかも、現場作業者が作業空間に立ち入る機会を減らして、現場作業者の健康障害を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１に記載の発明では、建造物の天井、壁面等における石綿含有建材を除去する、石綿含有建材の除去システムであって、
前記石綿含有建材を含む作業空間と作業準備室とを連通させ、前記作業空間と前記作業準備室とを外部から隔離させる準備工程と、
除去作業装置を外部から隔離した状態で格納する格納装置を、前記作業準備室に連通させ、前記作業空間と、前記作業準備室と、前記格納装置とを外部から隔離させるとともに、前記格納装置から前記作業空間に前記除去作業装置を移動させる搬入工程と、
前記除去作業装置によって前記作業空間での石綿含有建材の除去を行う除去作業工程と、
前記除去作業工程終了後、前記作業空間と、前記作業準備室と、前記格納装置とを連通させて外部から隔離させるとともに、前記作業空間から前記格納装置に前記除去作業装置を移動させた後、前記格納装置を前記作業準備室から離脱させ、前記除去作業装置を外部から隔離した状態で搬出する搬出工程と、
を含むことを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記除去作業装置は、作業空間の外部からの遠隔操作又は教示・プログラムにより、除去作業工程の全部又は一部を実行することを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、請求項１から２のいずれか１項に記載の発明において、前記除去作業工程において、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分け、各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返すことにより、作業対象の範囲の石綿含有建材の除去作業を行うことを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【００１０】
請求項４に記載の発明では、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明において、前記除去作業装置には、防塵用ジャケットが装着されるとともに、前記防塵用ジャケット内の気圧は作業空間より高圧に保たれており、除去作業工程終了後、防塵用ジャケットは外部から隔離された状態で前記除去作業装置から除去廃棄されることを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項１または４のいずれか１項に記載の発明において、前記作業空間、作業準備室及び格納装置の内部気圧を外部より低圧に保つことを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【００１２】
請求項６に記載の発明では、請求項１または５のいずれか１項に記載の発明において、前記作業空間にイオン化した気体を放出し、浮遊している石綿含有建材の粉塵等の除電を行うことを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【００１３】
請求項７に記載の発明では、請求項１または６のいずれか１項に記載の発明において、前記作業空間に浮遊している石綿含有建材の粉塵等を正極又は負極に帯電させ、集塵部材を異極に帯電させることを特徴とする石綿含有建材の除去システムとした。
【００１４】
請求項８に記載の発明では、作業空間内を移動するための移動手段と、作業空間内で一時定着するための定着手段と、後記多関節アームを有するロボットを設けた架台を昇降させるための昇降手段とを備え、前記各手段が遠隔操作又は教示・プログラムにより作動する台車と、
除去作業工程に含まれる各作業別又は除去対象別に使用される複数のツールと、
除去作業工程に含まれる各作業と、前記各作業終了毎に行う前記ツールの交換と、を遠隔操作又は教示・プログラムによって実行する多関節アームを有するロボットと、
を備え、台車の移動手段による作業対象への接近と、除去作業工程に含まれる各作業の実行と、前記各作業間に行われる前記ツールの交換と、次の作業対象への移動とを順次繰り返すことを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置とした。
【００１５】
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の発明において、作業環境、作業状況及び作業位置の映像を確認する手段を備えた石綿含有建材の除去作業装置とした。
【００１６】
請求項１０に記載の発明では、請求項８から９のいずれか１項に記載の発明において、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分け、遠隔操作又は教示・プログラムにより作動して各単位作業範囲での除去作業を実行し、前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行することにより、作業対象の範囲の石綿含有建材の除去作業を行うことを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置とした。
【００１７】
請求項１１に記載の発明では、請求項８から１０のいずれか１項に記載の発明において、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化したものである各単位作業範囲の作業基準点と、前記単位作業範囲の傾斜を検出する検出手段と、
前記単位作業範囲での除去作業を作業基準点から開始し、傾斜に応じて実行し、前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行する教示・プログラムを記憶する記憶手段と、
を備え、
前記検出手段の検出信号により、教示・プログラムの作業基準点及び傾斜を検出された作業基準点及び傾斜に補正して実行することを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置とした。
【００１８】
請求項１２に記載の発明では、請求項８から１１のいずれか１項に記載の発明において、石綿含有建材を含む作業空間内に位置基準点を設定し、除去作業を行う作業対象の位置情報を前記位置基準点からの座標情報として記憶するデータ記憶部と、
除去作業装置の位置情報を検出する検出手段とを備え、
台車がスリップ等することにより、前記検出手段による除去作業装置の位置情報が失われたとき、遠隔操作又は教示・プログラムにより前記位置基準点に復帰して、位置情報をリセットするようにしたことを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置とした。
【００１９】
請求項１３に記載の発明では、請求項８から１２のいずれか１項に記載の発明において、前記多関節アームを有するロボットが台車の架台と着脱自在であり、前記多関節アームを有するロボットは、高所にも使用可能なる走行台車に装着可能であることを特徴とする石綿含有建材の除去作業装置とした。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２１】
請求項１に記載の発明によれば、準備工程、搬入工程、除去作業工程、搬出工程を通じて、作業空間、作業準備室、格納装置及び除去作業装置を外部と隔離させた状態とするため、石綿含有建材の除去作業によって発生した粉塵等が、作業空間、作業準備室、格納装置及び除去作業装置から外部へ飛散することを防止できる。従って、石綿含有建材の粉塵等が作業現場の周辺環境を汚染することを防止し、かつ使用機材である除去作業装置を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止することができる。また、除去作業工程は除去作業装置によって行うため、現場作業者が作業空間に立ち入る機会を減らすことができ、現場作業者の健康障害を防止することができる。
【００２２】
請求項２に記載の発明によれば、作業空間の外部からの遠隔操作又は教示・プログラムにより、除去作業装置が除去作業工程の全部又は一部を実行するため、作業空間内における現場作業者の作業が軽減される。このため、現場作業者が作業空間に立ち入る機会を減らすことができ、現場作業者の健康障害を防止することができる。
【００２３】
請求項３に記載の発明によれば、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分けることにより、複雑な形状を有する作業対象であっても、単位作業範囲の集合であるとみなすことができる。単位作業範囲で行う除去作業の動作を予め決定しておき、この動作を単位作業範囲ごとに順次繰り返すことにより、複雑な形状の作業対象であっても、簡単な除去作業の動作の繰り返しによって容易に行うことができる。また、除去作業装置が遠隔操作又は教示・プログラムによって実行される場合であっても、簡単な遠隔操作あるいは簡単な教示・プログラムによって除去作業を行うことができる。
【００２４】
請求項４に記載の発明によれば、除去作業装置に装着された防塵用ジャケット内の気圧は作業空間より高圧に保たれているため、防塵用ジャケット内に石綿含有建材の粉塵等が侵入し難く、除去作業装置に粉塵等が付着し難くなる。このため、除去作業工程終了後の粉塵等の清掃が容易になるとともに、除去作業装置を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止することが容易となる。
【００２５】
請求項５に記載の発明によれば、作業空間、作業準備室及び格納装置の内部気圧を外部より低圧に保つため、外部に石綿含有建材の粉塵等が発散し難く、周辺環境の汚染を防止することができる。
【００２６】
請求項６に記載の発明によれば、帯電して浮遊している粉塵等を除電することにより、粉塵等が沈下しやすくなり、浮遊時間を短縮することができる。このため、作業空間から粉塵等を除去することが容易となり、粉塵等が飛散することによる周辺環境の汚染を防止することができ、しかも石綿含有建材の除去に要する期間を短縮することができる。
【００２７】
請求項７に記載の発明によれば、浮遊している粉塵等をクーロン力を利用して集塵することができるため、作業空間から粉塵等を除去することが容易となり、粉塵等が飛散することによる周辺環境の汚染を防止することができ、しかも石綿含有建材の除去に要する期間を短縮することができる。
【００２８】
請求項８に記載の発明によれば、遠隔操作又は教示・プログラムにより作動する除去作業装置によって除去作業工程を行うため、現場作業者が作業空間に立ち入る機会を減らすことができ、現場作業者の健康障害を防止することができる。
【００２９】
請求項９に記載の発明によれば、オペレータが作業環境、作業状況及び作業位置の映像を確認しながら、遠隔操作又は教示・プログラムによる除去作業装置の実行を行うことができるため、除去作業装置による除去作業を確実に行うことができる。
【００３０】
請求項１０に記載の発明によれば、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲に分けることにより、複雑な形状を有する作業対象であっても、単位作業範囲の集合であるとみなすことができる。遠隔操作又は教示・プログラムにより単位作業範囲で行う除去作業の動作を予め決定しておき、この動作を単位作業範囲ごとに順次繰り返し実行することにより、平面形状が複雑な作業対象であっても、簡単な除去作業の動作の繰り返しによって容易に行うことができる。
【００３１】
請求項１１に記載の発明によれば、教示・プログラムによって、単位作業範囲での除去作業を作業基準点から開始し、傾斜に応じて実行し、前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行することができる。また、検出手段によって検出された作業基準点及び作業範囲の傾斜に応じて教示・プログラムを補正しながら前記各単位作業範囲での除去作業を順次繰り返して実行することができる。このため、立体的に複雑な形状の作業対象であっても、簡単な除去作業の動作の繰り返しによって容易に行うことができる。
【００３２】
請求項１２に記載の発明によれば、台車がスリップ等することにより、前記検出手段による除去作業装置の位置情報が失われても、遠隔操作又は教示・プログラムにより前記位置基準点に復帰して、位置情報をリセットするようにしたため、除去作業装置の位置情報が失われたまま除去作業を続行又は停止することを防止することができ、また、データ記憶部に記憶された除去作業を行う作業対象の位置情報を用いて迅速に除去作業に復帰することができる。尚、位置基準点は２点以上としてもよい。例えば位置基準点を２点とすることにより、データ記憶部の位置情報と位置基準点を合わせやすくなり、除去作業装置が迅速に位置情報を得ることができるようになる。
【００３３】
請求項１３に記載の発明によれば、台車に設けられた架台の昇降では届かない高所に設けられた石綿含有建材の除去作業であっても、他の台車に多関節アームを有するロボットを取り付けることにより、高所での除去作業を行うことができる。また、作業対象の高さに応じて複数の多関節アームを有するロボットを準備する必要がないため経済的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
次に、発明の実施の形態について図を用いて説明する。
【実施例１】
【００３５】
本発明の実施例１に係る石綿含有建材の除去システムについて、図を用いて説明する。図１は、本発明の実施例１に係る石綿含有建材の除去システムの模式図、図２は、実施例１に係る作業空間１１、作業準備室１２、格納装置としてのコンテナ１３及び除去作業装置２１の模式図、図３は、本発明の実施例１に係る石綿含有建材の除去作業装置２１の斜視簡略図、図４は、ツールの模式図、図５は、作業対象にマーキング１８した状態の模式図、図６は、除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に移動させた状態の模式図である。本実施例では、建造物として学校や体育館等の比較的室内の広い公共施設等で作業を行うことを前提としているが、家屋やマンション、工場等であっても本発明に係る石綿含有建材の除去システムを適用することができる。
【００３６】
（準備工程）
図１に示すように、準備工程は、石綿含有建材１６を含む作業空間１１と作業準備室１２とを連通させ、前記作業空間１１と前記作業準備室１２とを外部から隔離させる工程である。図２に示すように、作業空間１１である室内は、内部全体をビニールシート等の養生シートで厳重に養生して、作業空間１１と外部とを隔離する。作業空間１１内は除塵装置（図示せず）などで吸引して、大気圧より低い圧力に保たれるようにする。また、後記作業準備室１２と連通させるための通路１４を別に区切って設ける。
【００３７】
図１に示すように、前記作業空間１１の外側には作業準備室１２を連通させる。図２に示すように、作業準備室１２としては、例えば、作業空間１１に隣接する部屋を利用する。作業準備室１２内は全体をビニールシート等の養生シートで厳重に養生して、作業準備室１２と外部とを隔離する。尚、隣接する部屋が存在せず、作業準備室１２として利用できない場合はビニールシートなどで作業空間１１を区切って作業準備室１２を構成する。前記作業空間１１に設けられた通路１４で作業準備室１２と連通させるようにし、この通路１４は扉等で仕切ることにより、作業空間１１と作業準備室１２とを各々隔離できるようにする。作業準備室１２内は除塵装置（図示せず）などで吸引して、大気圧より低い圧力に保たれるようにする。また、作業準備室１２には後記格納装置としてのコンテナ１３と連通させるための通路１５を別に区切って設ける。
【００３８】
（搬入工程）
次に、図１に示すように、搬入工程は、格納装置に格納された後記除去作業装置２１を前記作業空間１１に移動させる工程である。除去作業装置２１は後に詳細に説明するが、作業空間１１内を移動するため台車２２と、石綿含有建材１６の除去作業に用いる複数のツールと、石綿含有建材１６の除去作業を行う多関節アームを有するロボット４１とを備えたものである。図２に示すように、格納装置は、内部の粉塵を外部に発散させないよう密閉したコンテナ１３であり、除去作業装置２１を外部から隔離した状態で格納するものである。コンテナ１３内部は除塵装置（図示せず）などで吸引して、大気圧より低い圧力に保たれるようにする。尚、除去作業装置２１を外部と隔離して格納している場合は、コンテナ１３は密閉されており、粉塵は外部に発散されないため、コンテナ１３内部は大気圧と同じであってもよい。また、前記作業準備室１２に設けられた通路１５でコンテナ１３と連通させるようにし、この通路１５は扉等で仕切ることにより、作業準備室１２とコンテナ１３とを各々隔離できるようにする。
【００３９】
図２に示すように、前記除去作業装置２１には、作業空間１１に入れる前に作業準備室１２において、使い捨ての防塵用ジャケット４４を装着させる。防塵用ジャケット４４は、石綿含有建材１６の除去作業中に発生する粉塵等が除去作業装置２１に着塵することを防止するものである。防塵用ジャケット４４の内圧は外気圧より高く保つことにより、ジャケット内に粉塵が侵入しないようにすることができ、除去作業装置２１に粉塵等が付着し難くすることができる。このため、除去作業工程終了後の粉塵等の清掃が容易になる。尚、除去作業装置２１の内部空間を、外気圧より高く保つようにしてもよい。この場合、除去作業装置２１の内部に粉塵等が侵入することを防止できる。
【００４０】
図２に示すように、この状態では、前記作業空間１１と、前記作業準備室１２と、前記コンテナ１３とは連通しており、作業空間１１、作業準備室１２、コンテナ１３は外部から隔離された状態となっている。前記コンテナ１３から前記作業準備室１２を経て前記作業空間１１に前記除去作業装置２１を移動させる。除去作業装置は自走できるが、段差がある場合には、昇降手段等を用いて移動させるようにする。除去作業装置２１を作業空間１１に搬入した後、作業空間１１と作業準備室１２の通路１４を閉鎖して、作業空間１１を外部から隔離した状態とする。除去作業装置２１には電気、空気動力等の動力周辺機器、及び制御線の接続を行う。
【００４１】
（除去作業工程）
次に、図１に示すように、除去作業工程は、作業空間１１に搬入された除去作業装置２１によって石綿含有建材１６の除去を行う工程である。除去作業工程は、除去作業工程１、除去作業工程２（剥離作業）、除去作業工程３（仕上げ作業）を含んでいる。除去作業装置２１及び除去作業工程の詳しい内容については、後の説明において行う。
【００４２】
（搬出工程）
次に、図１に示すように、搬出工程は、前記除去作業工程終了後、除去作業装置２１を作業空間１１からコンテナ１３に移動させて、除去作業装置２１を搬出する工程である。前記作業空間１１と、前記作業準備室１２と、前記コンテナ１３とを連通させて外部から隔離させ、除去作業装置２１を清掃した上で、前記作業空間１１から前記コンテナ１３に前記除去作業装置２１を移動させる。このとき、除去作業装置２１の電気、空気動力等の動力周辺機器、及び制御線の撤収も同時に行う。除去作業装置２１の清掃は、作業空間１１内において、除去作業装置２１に空気流（エアーシャワー）を当てて行い、防塵用ジャケット４４に付着した粉塵等を落とす。粉塵等を落とした後、除去作業装置２１を作業準備室１２に移動させる。作業準備室１２では、防塵用ジャケット４４を外し、防塵用ジャケット４４は、廃棄用容器に捨てる。除去作業装置２１は防塵用ジャケット４４を装着しているため、除去作業装置２１への粉塵等の付着量は極めて少ない。また、防塵用ジャケット４４は作業準備室１２内で取り外し、廃棄容器に捨てて処分されるため、作業準備室１２からコンテナ１３に持ち込まれる粉塵の量は極めて微量である。これにより、除去作業装置２１を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止することが容易となる。そして、前記除去作業装置２１を外部から隔離した状態で建造物から搬出する。
【００４３】
上記石綿含有建材の除去システムによれば、準備工程、搬入工程、除去作業工程、搬出工程を通じて、作業空間１１、作業準備室１２、コンテナ１３及び除去作業装置２１を外部と隔離させた状態とするため、石綿含有建材１６の除去作業によって発生した粉塵等が、作業空間１１、作業準備室１２、コンテナ１３及び除去作業装置２１から外部へ飛散することを防止できる。従って、石綿含有建材１６の粉塵等が作業現場の周辺環境を汚染することを防止し、かつ使用機材である除去作業装置２１を作業現場から移動させる際の周辺環境の二次汚染を防止することができる。
【００４４】
また、上記石綿含有建材の除去システムによれば、除去作業工程は除去作業装置２１によって行うため、現場作業者が作業空間１１に立ち入る機会を減らすことができ、現場作業者の健康障害を防止することができる。
【００４５】
また、作業空間１１、作業準備室１２及びコンテナ１３の内部気圧を外部より低圧に保つことにより、外部に石綿含有建材１６の粉塵等が発散し難く、周辺環境の汚染を防止することができる。
【００４６】
続いて、本発明に係る除去作業装置２１について説明する。除去作業装置２１は台車２２と、ツールと多関節アームを有するロボット４１とを備えている。
【００４７】
前記台車２２は、作業空間１１内を移動するための移動手段と、作業空間１１内で一時定着するための定着手段と、架台２３を昇降させるための昇降手段とを備えている。前記移動手段は、作業空間１１の床面で除去作業装置２１を移動させるためのものであり、図３に示すように、台車２２を支持する車輪２５と、前記車輪２５を駆動させて台車２２を移動させる駆動装置（図示せず）とを備えている。移動手段は、床面に石綿含有建材１６の除去片が飛散しても走行できるものであることが好ましい。
【００４８】
前記定着手段は、作業空間１１内の床面の任意地点で除去作業装置２１を一時定着させるものであり、除去作業中にツールを天井等に押し付けた際の反作用で除去作業装置２１の位置がずれることを防止するためのものである。定着手段は、図３に示すように、台車２２の下方に向けて伸縮自在のアンカージャッキ２６から構成され、定着時には、アンカージャッキ２６を床面に押し付けて、除去作業装置２１の位置を一時固定する。
【００４９】
前記昇降手段は、後記多関節アームを有するロボット４１を固定する架台２３を上下方向に昇降させるものである。図３に示すように、台車２２に立設された案内レール２４に架台２３が上下方向に昇降自在に取り付けられており、架台２３と台車２２の間には台車２２に対して架台２３を上下させる昇降装置（図示せず）が設けられており、架台２３を昇降させて多関節アームを有するロボット４１を作業対象である石綿含有建材１６に対して適切な高さに位置させる。ここで、前記移動手段、定着手段、昇降手段は、遠隔操作により作動するように構成されているが、前記移動手段、定着手段、昇降手段を教示・プログラムによって作動するように構成してもよい。
【００５０】
前記ツールは、後に詳しく説明する多関節アームを有するロボット４１の先端部に設けられるツール取付部４２に取り付けられ、作業対象となる石綿含有建材１６に押し付けられるなどして除去作業工程に含まれる各作業を行うためのものである。図４に示すように、各ツールには、多関節アームを有するロボット４１に設けられる後記マスタープレート４３に対応するツールプレート３２が設けられている。ツールは、除去作業工程に含まれる各作業別又は除去対象別に複数用意されており、作業面検出ツール３３、湿潤剤用のスプレーツール３４、剥離ツール３５、仕上げツール３６、固化剤用のスプレーツール３７等を備える。各ツールは多関節アームを有するロボット４１下方に設けられるツール置台（図示せず）に並べて載置されている。
【００５１】
ここで、前記作業面検出ツール３３は、天井等の作業対象の高さを検出するためのツールである。作業面検出ツール３３は、天井等の作業対象に接触したことを検知して、そのときの天井等の高さを検出する。
【００５２】
前記湿潤剤用のスプレーツール３４は、作業対象に湿潤剤を噴射するためのツールである。剥離作業の前に湿潤剤を作業対象に噴射して湿潤させ、石綿含有建材１６を剥離させる場合に粉塵が飛散することを抑制する。湿潤剤用のスプレーツール３４には湿潤剤供給ホース（図示せず）が接続されており、前記湿潤剤供給ホースは台車２２に設けられたタンク２７ａ及び塗布機（図示せず）に接続されている。
【００５３】
前記剥離ツール３５は、石綿含有建材１６を下地面から剥離させるためのツールである。剥離ツール３５はヘラ状部材３５ａとエア式振動装置３５ｂとから構成されており、図４に示すように、ヘラ状部材３５ａを石綿含有建材１６と下地面との間に当てて、エア式振動装置３５ｂによりヘラ状部材３５ａを前後に振動させることにより、石綿含有建材１６を下地面から剥離させるものである。
【００５４】
前記仕上げツール３６は、剥離ツール３５で石綿含有建材１６を除去した後、除去面に残った石綿含有建材１６を研磨して剥離させるためのツールである。図４に示すように、仕上げツール３６は回転部３６ａの周囲に多数のワイヤ３６ｂが植設された構成であり、回転するワイヤ３６ｂの近辺には、研磨によって発生した粉塵を吸引する集塵吸引口（図示せず）が設けられている。集塵吸引口には吸引ホースが接続されており、吸引ホースは台車２２に設けられた集塵装置に接続されている。尚、仕上げツール３６は、除去対象となる部分形状に合わせて、大小適切なサイズのものを選択できるように複数用意することが好ましい。
【００５５】
前記固化剤用のスプレーツール３７は、作業対象に固化剤を噴射するためのツールである。仕上げツール３６による作業の後に固化剤を作業対象に噴射して、作業対象に残った石綿含有建材１６の粉塵を封じ込める。固化剤用のスプレーツール３７には固化剤供給ホース（図示せず）が接続されており、前記固化剤供給ホースは台車２２に設けられたタンク２７ｂ及び塗布機（図示せず）に接続されている。
【００５６】
次に、前記多関節アームを有するロボット４１は、前記ツールを装着して行う除去作業工程に含まれる各作業と、前記各作業終了毎に行う前記ツールの交換とを遠隔操作又は教示・プログラムによって実行するものである。図３に示すように、前記多関節アームを有するロボット４１は６軸のものであり、前記台車２２に設けられた昇降自在の架台２３に設けられている。多関節アームを有するロボット４１の先端部にはツール取付部４２が設けられており、ツール取付部４２の他端部にはツールを取り付けるためのマスタープレート４３が設けられている。多関節アームを有するロボット４１を作動させると、所定の範囲内において所望の位置と角度でツールを作業対象に向けることができる。
【００５７】
前述のように、前記ツール取付部４２は、多関節アームを有するロボット４１の先端に設けられ、石綿含有建材１６を除去するためのツールが着脱自在に取り付けられる部分である。図４に示すように、ツールの着脱手段として、ツール取付部４２には、マスタープレート４３を設けており、各ツールには、前記マスタープレート４３に対応するツールプレート３２を設けている。マスタープレート４３側には空気圧によるロック機構を有する嵌合部が形成されており、ツールプレート３２側には、前記嵌合部が嵌合する被嵌合部が形成されている。マスタープレート４３の嵌合部とツールプレート３２の被嵌合部が嵌合し、空気圧によるロック機構が作動して、多関節アームを有するロボット４１のツール取付部４２にツールが装着される。ツール交換時にツールを離脱させる場合は、前記ロック機構を解除することにより、嵌合部と被嵌合部が分離してツールがツール取付部４２から離脱される。
【００５８】
前記多関節アームを有するロボット４１は、除去作業工程に含まれる各作業別、又は除去対象の形状等に応じたツールをプログラムによって自動交換することができる。尚、除去作業工程に含まれる各作業が終了したときにプログラムによってツールを自動交換できるようにしてもよい。
【００５９】
図３に示すように、前記多関節アームの先端付近には、カメラ５１が設けられている。カメラ５１は、除去作業装置２１の移動、架台２３の昇降、多関節アームを有するロボット４１の操縦などに必要な情報がモニタリングできるように設置され、このカメラ５１で撮影される作業環境、作業状況及び作業位置の映像をモニター５５で確認することができるようになっている。また、作業現場には定置カメラ５２が設置され、この定置カメラ５２によっても除去作業装置２１に関する情報をモニタリングできるようにしている。
【００６０】
図３に示すように、台車２２には、多関節アームを有するロボット４１及び台車２２の移動手段等を制御するための制御装置５３が設けられている。また、前記制御装置５３には、除去作業装置２１を遠隔操作するための操縦操作盤５４が接続されている。操縦操作盤５４には、台車２２の移動手段、定着手段、昇降手段、多関節アームを有するロボット４１、湿潤剤用のスプレーツール３４、固化剤用のスプレーツール３７、カメラ５１等を操作する操作部が設けられている。前記多関節アームを有するロボット４１の先端付近に設けられたカメラ５１及び作業現場に置かれた定置カメラ５２からの情報を操縦操作盤５４の付近に設置されたモニター５５に映し出し、これを見ながら操縦操作盤５４によって操作を行う。このように、オペレータが作業環境、作業状況及び作業位置の映像を確認しながら、遠隔操作で除去作業装置２１の操作を行うことができるため、除去作業装置２１による除去作業を確実に行うことができる。尚、遠隔操作のための手段として無線通信手段を用いてもよい。
【００６１】
また、上記の如く遠隔操作により作動する除去作業装置２１によって除去作業工程を行うこととしたため、現場作業者が作業空間１１に立ち入る機会を減らすことができ、現場作業者が健康障害を発生することを防止することができる。
【００６２】
次に、除去作業装置２１を用いて、建造物に設けられた石綿含有建材１６を除去する除去作業工程の内容について説明する。
【００６３】
除去作業工程１では、図１、図５に示すように、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化して単位作業範囲１７、１７・・に分けてマーキング１８を行う。除去作業を行う作業対象を単位作業範囲１７に分けることにより、複雑な形状を有する作業対象であっても、単純な単位作業範囲１７の集合であるとみなすことができ、除去作業が容易となる。例えば、図５に示すように、作業対象である天井に梁等の凹凸部がある場合であっても、ある単位作業範囲１７内に急激な面の変化部分（例えば、梁の側面）を含まないように単位作業範囲１７を設定すれば、天井面は単純な平面の集合であるとみなすことができる。そして、除去作業装置２１が単位作業範囲１７で行う除去作業の動作を予め決定しておけば、この動作を単位作業範囲１７ごとに順次繰り返すことにより、複雑な形状の作業対象であっても、簡単な除去作業の動作の繰り返しによって容易に行うことができる。また、除去作業装置２１が遠隔操作又は教示・プログラムによって実行される場合であっても、簡単な遠隔操作あるいは簡単な教示・プログラムによって除去作業を行うことができることとなる。
【００６４】
本実施例におけるマーキング１８は、図５に示すように、単位作業範囲１７内に急激な面の変化部分を含まないように、例えば、作業対象となる天井に１辺が６０ｃｍの格子状のマーキング１８を行う。前記マーキング１８は除去作業工程において、オペレータが単位作業範囲１７をモニター５５で視認して認識するためのものであり、この格子の寸法は任意に変更できる。作業対象が複雑な形状である場合は、格子の一辺の長さを短くすることで、除去作業が容易となる。マーキング１８の手段としては、例えば、作業対象の石綿含有建材１６にスプレー塗料等でラインを引いてマーキング１８を行う。
【００６５】
除去作業工程２では、図１、図６に示すように、除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に移動させる。遠隔操作によりアンカージャッキ２６を作動させて、除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に一時定着する。次にツールは作業面検出ツール３３を選択し、天井等の作業対象の高さを検出する。作業面検出ツール３３は、天井等の作業対象に接触したことを検知して、単位作業範囲１７の高さを検出する。検出された高さがこの単位作業範囲１７での剥離作業の基準高さとされる。
【００６６】
次に、図１に示すように、ツールを湿潤剤用のスプレーツール３４に交換し、単位作業範囲１７に湿潤剤を噴射する。剥離作業の前に湿潤剤を噴射して石綿含有建材１６を湿潤させることにより、石綿含有建材１６を剥離させる場合に粉塵が飛散することを抑制することができる。スプレーツール３４による湿潤剤の噴射は、全体に満遍なく噴射することが好ましい。従って、スプレーツール３４を単位作業範囲１７上で少しずつ位置をずらせながら往復させるように多関節アームを有するロボット４１の動作を予め教示・プログラムしておくことにより、容易にムラなく湿潤剤を噴射することができる。
【００６７】
次に、図１に示すように、ツールを剥離ツール３５に交換する。前記剥離ツール３５により、石綿含有建材１６を下地面から剥離させる。剥離ツール３５は、ヘラ状部材３５ａを石綿含有建材１６と下地面との間に当てて、エア式振動装置３５ｂによりヘラ状部材３５ａを振動させながら多関節アームを有するロボット４１を前進させることで石綿含有建材１６を剥離させる。単位作業範囲１７の全体についてムラなく剥離作業を行い、単位作業範囲１７の石綿含有建材１６を剥離させるようにする。例えば、剥離ツール３５を前後させながら少しずつ平行に位置をずらすように多関節アームを有するロボット４１の動作を予め教示・プログラムしておくことにより、容易にムラなく剥離作業を行うことができる。
【００６８】
図１に示すように、この単位作業範囲１７の除去作業工程２（剥離作業）終了後、次の単位作業範囲１７の除去作業工程２（剥離作業）を行う場合は、アンカージャッキ２６を作動させて一時定着を解除し、除去作業装置２１を次の単位作業範囲１７に移動させて、除去作業工程２（剥離作業）を最初から行うようにするが、以下の説明では、作業対象の全体について除去作業工程２（剥離作業）が終了したとして、次に除去作業工程３（仕上げ作業）を開始する場合について説明する。
【００６９】
図１に示すように、除去作業工程３を開始する場合、まず、除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に移動させる。遠隔操作によりアンカージャッキ２６を作動させて、除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に一時定着する。次にツールは作業面検出ツール３３を選択し、天井等の作業対象の高さを検出する。検出された高さがこの単位作業範囲１７での仕上げ作業の基準高さとされる。
【００７０】
次に、図１に示すように、ツールを仕上げツール３６に交換する。仕上げツール３６により、剥離ツール３５で石綿含有建材１６を除去した後、除去面に残った石綿含有建材１６を研磨して剥離させる。仕上げツール３６は回転部３６ａの周囲に多数のワイヤ３６ｂが植設された構成であり、回転するワイヤ３６ｂを除去面に接触させて石綿含有建材１６を研磨、剥離させる。仕上げツール３６による除去面の研磨、剥離は、全体に満遍なく行うことが好ましい。従って、仕上げツール３６を単位作業範囲１７上で少しずつ位置をずらせながら往復させるように多関節アームを有するロボット４１の動作を予め教示・プログラムしておくことにより、容易にムラなく研磨、剥離することができる。また、仕上げツール３６での作業は、ワイヤ３６ｂの近辺に設けられた集塵吸引口から粉塵等を吸引させながら行うことで、作業空間１１に発散する粉塵等の量を抑制することができる。尚、仕上げツール３６は、除去対象となる部分形状に合わせて、複数用意されている場合は、除去対象に合わせて適切なサイズのものを選択するようにする。
【００７１】
次に、図１に示すように、ツールを固化剤用のスプレーツール３７に交換し、単位作業範囲１７に固化剤を噴射する。仕上げツール３６による研磨、剥離の後に固化剤を作業対象に噴射して、作業対象に残った石綿含有建材１６の粉塵を封じ込める。スプレーツール３７による固化剤の噴射は、全体に満遍なく噴射することが好ましい。従って、スプレーツール３７を単位作業範囲１７上で少しずつ位置をずらせながら往復させるように多関節アームを有するロボット４１の動作を予め教示・プログラムしておくことにより、容易にムラなく固化剤を噴射することができる。
【００７２】
図１に示すように、この単位作業範囲１７の除去作業工程３（仕上げ作業）終了後、次の単位作業範囲１７の除去作業工程３（仕上げ作業）を行う場合は、除去作業装置２１を次の単位作業範囲１７に移動させて、除去作業工程３（仕上げ作業）を最初から行うようにするが、作業対象の全体について除去作業工程３（仕上げ作業）が終了した場合は、次に搬出工程に移行するようにする。
【実施例２】
【００７３】
本発明の実施例２に係る石綿含有建材の除去システムでは、作業空間１１にイオン化した気体を放出し、浮遊している石綿含有建材１６の粉塵等の除電を行うようにする。この場合、帯電して浮遊している粉塵等を除電することにより、粉塵等が沈下しやすくなり、浮遊時間を短縮することができる。このため、作業空間１１から粉塵等を除去することが容易となり、粉塵等が飛散することによる周辺環境の汚染を防止することができ、しかも石綿含有建材１６の除去に要する期間を短縮することができる。
【実施例３】
【００７４】
本発明の実施例３に係る石綿含有建材の除去システムでは、作業空間１１に浮遊している石綿含有建材１６の粉塵等を正極又は負極に帯電させ、集塵部材を異極に帯電させるようにする。この場合、浮遊している粉塵等をクーロン力を利用して集塵することができるため、作業空間１１から粉塵等を除去することが容易となり、粉塵等が飛散することによる周辺環境の汚染を防止することができ、しかも石綿含有建材１６の除去に要する期間を短縮することができる。
【実施例４】
【００７５】
本発明の実施例４に係る石綿含有建材の除去作業装置２１では、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化したものである各単位作業範囲１７が傾斜している場合、記憶されている教示・プログラムを自ら補正して除去作業を実行する点が実施例１の除去作業装置２１と大きく異なる。実施例１と同一部分は同一符号を付して詳しい説明は省略する。
【００７６】
本実施例に係る除去作業装置２１は、除去作業を行う作業対象の範囲を細分化したものである各単位作業範囲１７の作業基準点と、前記単位作業範囲１７の傾斜を検出する検出手段と、前記単位作業範囲１７での除去作業を作業基準点から開始し、傾斜に応じて実行し、前記各単位作業範囲１７での除去作業を順次繰り返して実行する教示・プログラムを記憶する記憶手段と、を備える。この除去作業装置２１の検出手段の検出信号により、教示・プログラムの作業基準点及び傾斜を検出された作業基準点及び傾斜に補正して実行するようにする。
【００７７】
実施例４に係る除去作業装置２１によれば、教示・プログラムによって、単位作業範囲１７での除去作業を作業基準点から開始し、傾斜に応じて実行し、前記各単位作業範囲１７での除去作業を順次繰り返して実行することができる。また、検出手段によって検出された作業基準点及び作業範囲の傾斜に応じて教示・プログラムを補正しながら前記各単位作業範囲１７での除去作業を順次繰り返して実行することができる。このため、立体的に複雑な形状の作業対象であっても、簡単な除去作業の動作の繰り返しによって容易に行うことができる。
【実施例５】
【００７８】
本発明の実施例５に係る石綿含有建材の除去作業装置２１では、除去作業装置２１が位置情報に基づいて除去作業を行っている場合に、仮に台車２２がスリップ等することにより、前記位置情報を失った場合でも、除去作業装置２１が位置基準点に復帰して位置情報をリセットして再度除去作業に復帰する点が実施例１と大きく異なる。実施例１と同一部分は同一符号を付して詳しい説明は省略する。
【００７９】
本実施例に係る除去作業装置２１は、石綿含有建材１６を含む作業空間１１内に位置基準点を設定し、除去作業を行う作業対象の位置情報を前記位置基準点からの座標情報として記憶するデータ記憶部と、除去作業装置２１の位置情報を検出する検出手段とを備え、台車２２がスリップ等することにより、前記検出手段による除去作業装置２１の位置情報が失われたとき、遠隔操作又は教示・プログラムにより前記位置基準点に復帰して、位置情報をリセットするようにしている。
【００８０】
実施例５に係る除去作業装置２１によれば、台車２２がスリップ等することにより、前記検出手段による除去作業装置２１の位置情報が失われても、遠隔操作又は教示・プログラムにより前記位置基準点に復帰して、位置情報をリセットするようにしたため、除去作業装置２１の位置情報が失われたまま作業続行又は停止することを防止することができる。また、データ記憶部に記憶された除去作業を行う作業対象の位置情報を用いて迅速に除去作業に復帰することができる。尚、位置基準点は２点以上としてもよい。例えば位置基準点を２点とすることにより、データ記憶部の位置情報と位置基準点を合わせやすくなり、除去作業装置２１が迅速に位置情報を得ることができるようになる。
【実施例６】
【００８１】
本発明の実施例６に係る石綿含有建材の除去作業装置２１について説明する。この実施例では、高所での除去作業を行うことができる点が実施例１と大きく異なる。実施例１と同一部分は同一符号を付して詳しい説明は省略する。
【００８２】
本実施例に係る除去作業装置２１は、多関節アームを有するロボット４１が台車２２の架台２３と着脱自在であり、前記多関節アームを有するロボットは、図７に示すように、例えば高所作業車６１のブーム６２に装着可能としている。
【００８３】
実施例６に係る除去作業装置２１によれば、台車２２に設けられた架台２３の昇降では届かない高所に設けられた石綿含有建材１６の除去作業であっても、高所作業車６１に多関節アームを有するロボットを取り付けることにより、高所での除去作業を行うことができる。また、この場合、作業対象の高さに応じて複数の多関節アームを有するロボットを準備する必要がないため経済的である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施例１に係る石綿含有建材の除去システムの模式図
【図２】実施例１に係る作業空間１１、作業準備室１２、格納装置としてのコンテナ１３及び除去作業装置２１の模式図
【図３】本発明の実施例１に係る石綿含有建材の除去作業装置２１の斜視簡略図
【図４】ツールの模式図
【図５】作業対象にマーキング１８した状態の模式図
【図６】除去作業装置２１を単位作業範囲１７の下方に移動させた状態の模式図
【図７】本発明の実施例６に係る石綿含有建材の除去作業装置２１の模式図
【符号の説明】
【００８５】
１１    作業空間
１２    作業準備室
１３    格納装置としてのコンテナ
１４、１５    通路
１６    石綿含有建材
１７    単位作業範囲
１８    マーキング
２１    除去作業装置
２２    台車
２３    架台
２４    案内レール
２５    車輪
２６    アンカージャッキ
２７ａ，２７ｂ    タンク
３２    ツールプレート
３３    作業面検出ツール
３４    湿潤剤用のスプレーツール
３５    剥離ツール
３５ａ    ヘラ状部材
３５ｂ    エア式振動装置
３６    仕上げツール
３６ａ    回転部
３６ｂ    ワイヤ
３７    固化剤用のスプレーツール
４１    多関節アームを有するロボット
４２    ツール取付部
４３    マスタープレート
４４    防塵用ジャケット
５１    カメラ
５２    定置カメラ
５３    制御装置
５４    操縦操作盤
５５    モニター
６１    高所作業車
６２    ブーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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