(57)【要約】 【課題】撮影領域が広くても、ステレオ撮影にて取得した画像データの三次元の校正を実行するための基礎データを簡易に取得する。【解決手段】広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、第一直光発光装置が照射する光に対して複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、第一直光発光装置および第二直光発光装置を撮影領域内で移動させる移動手段と、第二直光発光装置と第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング装置と、マーキングの絶対位置またはマーキングの複数のカメラとの相対位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段によるマーキングの絶対位置またはマーキングの複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手段とを備える。【選択図】  図１
2009243986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための装置であって、
広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、
その第一直光発光装置が照射する光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置を前記撮影領域内で移動させる移動手段と、
その第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング装置と、
そのマーキング装置によるマーキングの絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、
前記の位置情報取得手段によるマーキングの絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手段と、を備えたことを特徴とする校正基準点作成装置。
【請求項２】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための装置であって、
広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、
その第一直光発光装置が照射する光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、
その第二直光発光装置および前記の第一直光発光装置の照射角度を変更する角度変更手段と、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置を前記撮影領域内で移動させる移動手段と、
前記の交点の絶対位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備え、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離は予め決定した長さを変更せずに前記の移動手段によって移動させることとし、
前記の角度変更手段は、予め決定した二つの角度にて第一直光発光装置および第二直光発光装置からの照射光が交点をなすようにしたことを特徴とする校正基準点作成装置。
【請求項３】
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置には、照射角度を出力可能な角度出力手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項２のいずれかに記載の校正基準点作成装置。
【請求項４】
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置が照射する光のいずれか一方または双方の断面は、十字形をなすように形成したことを特徴とする請求項1から請求項３のいずれかに記載の校正基準点作成装置。
【請求項５】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための方法であって、
広がりのない光を第一直光発光装置によって照射する第一直光発光手順と、
その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射可能な第二直光発光手順と、
その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する交点撮影手順と、
前記の第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング手順と、
そのマーキング手順にてマーキングされた絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、を含むとともに、
第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順を含むことによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも四点特定することとしたことを特徴とする校正基準点作成方法。
【請求項６】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための方法であって、
広がりのない光を第一直光発光装置によって照射する第一直光発光手順と、
その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射可能な第二直光発光手順と、
その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する交点撮影手順と、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の照射角度を変更する角度変更手順と、
その角度変更手順によって変更された後の第一直光発光装置および第二直光発光装置に基づく広がりのない光が前記の撮影領域内において交点をなすように照射する角度変更発光手順と、
その角度変更発光手順によって発光された光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する第二交点撮影手順と、
前記複数のカメラの絶対位置および光の交点の前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、
を含むとともに
第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順を含むことによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも八点特定することとしたことを特徴とする校正基準点作成方法。
【請求項７】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するためのコンピュータプログラムであって、
そのプログラムは、広がりのない光を第一直光発光装置にて照射させる第一直光発光手順と、
その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射させる第二直光発光手順と、
その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる交点撮影手順と、
前記の第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点を前記の複数のカメラにて撮影した画像データ上にマーキングするマーキング手順と、
そのマーキング手順にてマーキングされた絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、をコンピュータに実行させるとともに、
第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順をも実行させることによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも四点特定することとしたことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するためのコンピュータプログラムであって、
そのプログラムは、広がりのない光を第一直光発光装置にて照射させる第一直光発光手順と、
その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射させる第二直光発光手順と、
その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる交点撮影手順と、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の照射角度を変更させる角度変更手順と、
その角度変更手順によって変更された後の第一直光発光装置および第二直光発光装置に基づく広がりのない光が前記の撮影領域内において交点をなすように照射させる角度変更発光手順と、
その角度変更発光手順によって発光された光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる第二交点撮影手順と、
前記複数のカメラの絶対位置およびひかりの交点の前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、
をコンピュータに実行させるとともに、
第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順をも実行させることによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも八点特定することとしたことを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体をステレオ撮影することで三次元での位置を計測するための校正基準点作成装置、校正基準点作成方法および三次元計測に用いるコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
異なる角度からひとつの被写体を撮影し、その画像データから三次元でのデータ処理を実行するステレオ画像処理技術は、いろいろな分野で用いられている。たとえば、図１０に示すように、予め大きさが分かっている立方体をステレオ撮影し、三次元のデータ補正に用いるのである。
また、たとえば、特許文献１に記載される技術が提供されている。
【特許文献１】特開平９−２１０６９４号公報
【０００３】
この技術は、『人為的な操作による誤差を排除して測量精度を高める』ことが可能な三次元計測装置を実現する。
【０００４】
また、非接触三次元測定における広域の撮影範囲を効率化する技術として、特許文献２に記載される技術がある。
【特許文献２】特開２００７−１０１２７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、被写体が屋外に存在し、且つ自然光も十分ではないような場合、特許文献１および２の技術を用いても、あるいはそれらを組み合わせても、実用レベルの技術にはならなかった。
また、撮影する範囲が非常に広い場合、校正用の立方体も大きくなければ誤差が大きくなってしまう。大きな立方体を予め用意しておくことは困難であるし、現場で形成する手段も適切な方法がなかった。
【０００６】
本発明が解決すべき課題は、屋外における被写体が不十分な自然光の下にあっても、また撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための技術を提供することにある。
請求項１から請求項４に記載の発明の目的は、屋外における被写体が不十分な自然光の下にあっても、また撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための装置を提供することにある。
請求項５および請求項６に記載の発明の目的は、屋外における被写体が不十分な自然光の下にあっても、また撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするためのプロセスを提供することにある。
請求項７および請求項８に記載の発明の目的は、屋外における被写体が不十分な自然光の下にあっても、また撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするためのコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するに際して、人工光を異なる角度から照射してその照射光を交差させ、その交差させた点を撮影することとする。それとともに、その交差させた照射光の交点を形成するとともにその地点の絶対位置を形成することで直方体の頂点をなし、三次元計測の基礎データとするものである。
【０００８】
（請求項１）
請求項１に記載の発明は、被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための校正基準点作成装置に係る。
すなわち、広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、  その第一直光発光装置が照射する光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、  前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置を前記撮影領域内で移動させる移動手段と、  その第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング装置と、  そのマーキング装置によるマーキングの絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、  前記の位置情報取得手段によるマーキングの絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
（用語説明）
「広がりのない光を照射可能な発光装置」とは、たとえばレーザ光の発光装置である。他の請求項にて特定するように、照射する光の角度を調整可能であるとともに、その角度に関する出力も可能であることが望ましい。
マーキング装置とは、たとえば、ステレオ撮影するカメラに対して場所を特定して発光するためのＬＥＤを備える。
位置情報の取得には、たとえば、ＧＰＳを用いる。カメラにＧＰＳを備えても良いし、マーキングの絶対位置を取得するために第一直光発光装置または第二直光発光装置のいずれか一方または双方に備えても良い（第一直光発光装置および第二直光発光装置が等距離を保つようにしていれば、いずれか一方に備えていればよい）。
カメラにＧＰＳを備えた場合、第一直光発光装置および第二直光発光装置までの距離を別の手段で取得できれば、第一直光発光装置および第二直光発光装置に絶対位置を取得するための手段を設けなくても良い。
【００１０】
（作用）
第一直光発光装置が広がりのない光を照射し、光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置が照射する  そして、第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点をマーキング装置がマーキングする。  続いて、マーキング装置によるマーキングの絶対位置、またはマーキングの複数のカメラとの相対位置に関する情報を、位置情報取得手段が取得する。それらの位置情報に基づいて、光交点位置情報特定手段が前記光の交点の位置を特定する。
移動手段によって第一直光発光装置および第二直光発光装置を前記撮影領域内で移動させ、光の交点の絶対位置およびマーキングの絶対位置についての情報取得を繰り返し、それぞれ四点取得する。そうすると、合計八点の三次元データが得られるので、それらを用いて直方体を形成することができ、ステレオ撮影にて取得した画像データに対する三次元の校正を実行するための基礎データとなる。前記の八点の三次元データを得るための大きさが自由に設定できるので、広い撮影領域でも誤差の小さな基礎データを取得できる。
【００１１】
（請求項２）
請求項２に記載の発明もまた  被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための校正基準点作成装置に係る。
すなわち、  広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、  その第一直光発光装置が照射する光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、  その第二直光発光装置および第一直光発光装置の照射角度を変更する角度変更手段と、  第一直光発光装置および第二直光発光装置を前記撮影領域内で移動させる移動手段と、を備える。  前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離は予め決定した長さを変更せずに前記の移動手段によって移動させることとし、  角度変更手段は、予め決定した二つの角度にて第一直光発光装置および第二直光発光装置からの照射光が交点をなすようにしたことを特徴とする。
【００１２】
（作用）
請求項１と比較する。請求項１では、第一直光発光装置と第二直光発光装置との中間点をマーキングし、そのマーキングの絶対位置を取得するが、請求項２では、光の照射角度を異ならせることによって光の交点を二つ得ることとしている。その交点二つの距離を、角度変更手段によって把握する。
移動手段によって移動させても、第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離は予め決定した長さを変更しない。そのため、角度変更手段は、予め決定した二つの角度にて第一直光発光装置および第二直光発光装置からの照射光が交点をなすと、その交点二つの距離は同じとなる。
移動手段による移動を繰り返し、光の交点のペアが四組取得できれば、合計八点の三次元データが得られるので、それらを用いて直方体を形成することができ、ステレオ撮影にて取得した画像データに対する三次元の校正を実行するための基礎データとなる。
【００１３】
（請求項３）
請求項３に記載の発明は、請求項1または請求項２のいずれかに記載の校正基準点作成装置を限定したものであり、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置には、照射角度を出力可能な角度出力手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
（作用）
角度出力手段は、第一直光発光装置および第二直光発光装置の照射角度を位置情報取得手段または光交点位置情報特定手段などに出力する。それによって、校正のための基礎データを取得するに際して、補正をしたりすることができるデータとなる。
【００１５】
（請求項４）
請求項４に記載の発明は、請求項1から請求項３のいずれかに記載の校正基準点作成装置を限定したものであり、
前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置が照射する光のいずれか一方または双方の断面は、十字形をなすように形成したことを特徴とする。
【００１６】
照射光の断面が十字形をなしていると、光の交点を発見しやすくなる。
【００１７】
（請求項５）
請求項５に記載の発明は、被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための校正基準点作成方法に係る。
すなわち、広がりのない光を第一直光発光装置によって照射する第一直光発光手順と、  その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射可能な第二直光発光手順と、  その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する交点撮影手順と、  前記の第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング手順と、  そのマーキング手順にてマーキングされた絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、を含む。
そして、第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順を含むことによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも四点特定することとしたことを特徴とする。
【００１８】
（請求項６）
請求項６に記載の発明は、被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するための校正基準点作成方法に係る。
すなわち、広がりのない光を第一直光発光装置によって照射する第一直光発光手順と、  その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射可能な第二直光発光手順と、  その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する交点撮影手順と、  前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の照射角度を変更する角度変更手順と、  その角度変更手順によって変更された後の第一直光発光装置および第二直光発光装置に基づく広がりのない光が前記の撮影領域内において交点をなすように照射する角度変更発光手順と、  その角度変更発光手順によって発光された光の交点を前記の複数のカメラにて撮影する第二交点撮影手順と、  前記複数のカメラの絶対位置および光の交点の前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、を含む。
そして、第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順を含むことによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも八点特定することとしたことを特徴とする。
【００１９】
（請求項７）
請求項７に記載の発明は、  被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するためのコンピュータプログラムに係る。
そのプログラムは、広がりのない光を第一直光発光装置にて照射させる第一直光発光手順と、  その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射させる第二直光発光手順と、  その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる交点撮影手順と、  前記の第二直光発光装置と前記の第一直光発光装置との中間点を前記の複数のカメラにて撮影した画像データ上にマーキングするマーキング手順と、  そのマーキング手順にてマーキングされた絶対位置またはマーキングの前記複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、をコンピュータに実行させるとともに、  第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順をも実行させることによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも四点特定することとしたことを特徴とする。
【００２０】
（請求項８）
請求項８に記載の発明は、  被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正基準点を作成するためのコンピュータプログラムに係る。
そのプログラムは、広がりのない光を第一直光発光装置にて照射させる第一直光発光手順と、  その第一直光発光手順にて照射される光に対して前記複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を第二直光発光装置によって照射させる第二直光発光手順と、  その光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる交点撮影手順と、  前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置の照射角度を変更させる角度変更手順と、  その角度変更手順によって変更された後の第一直光発光装置および第二直光発光装置に基づく広がりのない光が前記の撮影領域内において交点をなすように照射させる角度変更発光手順と、  その角度変更発光手順によって発光された光の交点を前記の複数のカメラにて撮影させる第二交点撮影手順と、  前記複数のカメラの絶対位置および光の交点の前後複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、前記の第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手順と、をコンピュータに実行させるとともに、  第一直光発光装置および第二直光発光装置の距離を予め決定した距離で変更せずに移動させるカメラ移動手順をも実行させることによって、前記の光交点位置情報特定手順に基づいて光の交点の位置を少なくとも八点特定することとしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１から請求項８に記載の発明によれば、屋外における被写体が不十分な自然光の下にあっても、また撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための装置、方法およびコンピュータプログラムを提供することができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を実施形態および図面に基づいて更に詳しく説明する。ここで使用する図面は図１から図９である。図１および図２は、実施形態を示すフローチャートである。図３から図５および図７から図９は、実施形態を示す概念図である。図６は、レーザのバリエーションを示す概念図である。
【００２３】
（第一の実施形態）
図１に基づいて、第一の実施例を説明する。
まず、ステレオ撮影をするためのカメラを二台設置する（ステップ１）。そのカメラの撮影領域内に、二台のレーザ装置を設置する（ステップ２）。ただし、後述するが、このレーザ装置が照射するレーザの交点がカメラの撮影領域内にあればよい、という場合もある。
レーザ装置のいずれか一方あるいは双方に、ＧＰＳが備えられており、絶対位置を把握することができる。
【００２４】
続いて、二台のレーザ装置によって、レーザ光の交点を作成する（ステップ３）。二台のレーザ装置は向き合わせて同じ角度に傾け、上方に向かってレーザを照射することが望ましい。その場合、二台のレーザ装置とレーザの交点とが二等辺三角形をなすこととなる。二台のレーザ装置は、互いの距離が変わらないように配置されているので、レーザの交点から垂直に降ろした点は、二台のレーザ装置の中央になる。その中央の点をマーキングする。マーキングは、二台のカメラにて撮影が可能であるように、たとえばＬＥＤにて発光が可能な装置によるものとする。
【００２５】
レーザの交点とマーキングとを二台のカメラにて撮影する（ステップ４）。二台のカメラのいずれか一方あるいは双方に、ＧＰＳが備えられており、絶対位置を把握することができる。なお、マーキング装置から発光される光を用いるなどして、二台のカメラとマーキングの距離を測定することで代用することもできる。
以上により、二台のカメラによって撮影された撮影データにおける光の交点は、その絶対位置が特定できる（ステップ５）。カメラの位置もＧＰＳまたはマーキング装置との距離によって、特定することができる。
【００２６】
以上のステップによって、レーザ光の交点およびマーキングの位置が撮影データ上で取得できる。最低４組の交点が取得できれば、三次元の校正用データとして使えるが、４組のデータが取得できていない場合には（ステップ６）、二台のレーザ装置を移動させ（ステップ７）、レーザ光の交点を作成する作業（ステップ３）から繰り返す。
４組のデータが取得できたら、三次元の校正用データとして使えるので、終了する。
【００２７】
以上の説明を図３から図５を用いて補足する。
図３では、レーザ装置（１）が赤色光を発光し、レーザ装置（２）が緑色光を発光する。その交点（ｄ１）を求めたら、その交点（ｄ１）から垂直に降ろした点は、二台のレーザ装置の中央であり、その点はマーキング装置によってマーキングされる（ｍ１）。
交点（ｄ１）およびマーキングの位置（ｍ１）が撮影可能な状態において、カメラ１およびカメラ２にて撮影し、撮影データを取得しておく。
【００２８】
図４では、レーザ装置（１，２）を移動させ、レーザ光の交点（ｄ２）を求め、続けてマーキングの位置（ｍ２）を求め、それらが撮影可能な状態においてカメラ１およびカメラ２にて撮影し、撮影データを取得した状態を示す。図５では、レーザ装置（１，２）を移動させて四番目のレーザ光の交点（ｄ４）を求めるとともにマーキングの位置（ｍ４）を求め、それらが撮影可能な状態においてカメラ１およびカメラ２にて撮影し、撮影データを取得した状態を示す。
以上のようなステップにおいては、三次元データを得るための大きさが自由に設定できるので、広い撮影領域でも誤差の小さな基礎データを取得できる。
【００２９】
（図６）
図６に示すのは、装置のレーザ照射口の形状に関するバリエーションである（Ａ）は標準的なもの、（Ｂ）は断面形状が十字形をなすようなレーザ照射口を備えたものである。
図６（Ｂ）に示すような、十字形の断面形状をなす光は、遠くからでも交点がはっきり見えるというメリットがある。
【００３０】
（第二の実施形態）
以下、図２および図７〜９を用いて、第二の実施形態を説明する。
第一の実施形態との相違点は、二台のレーザ装置のマーキングの代わりに、レーザ光の交点を二つずつ取得する点にある。
図２におけるステップ１からステップ５までは同じである。レーザ光の交点をもう一つ取得するため、まず二台のレーザ装置の照射角度を変更する（ステップ５１）。変更の前後の照射角度および互いの距離は予め決めてあり、且つ、二台とも同じ角度としている。
【００３１】
照射角度を変更したら、レーザ光の交点を作成する（ステップ５２）。そして、その交点についても、二台のカメラにて撮影する（ステップ５３）。撮影したら交点の絶対位置を特定する（ステップ５４）。この絶対位置の特定は、二台のレーザ装置に備えられたＧＰＳによって特定される。
【００３２】
以上、二台のレーザ装置における一ポジション毎に二つの光の交点を撮影し、それを一組として四組が取得できたら終了とする（ステップ６）。取得できていない場合やデータとして明らかにおかしな場合などには、二台のレーザ装置を移動させ（ステップ７）、再取得する。
【００３３】
図７に示すように、光の交点を二つ得るため、レーザ装置の照射角度を変更する。なお、この図においては、レーザ装置がカメラの撮影領域を出ているが、交点（ｄ１，ｄ２）が撮影領域に入っているので、影響はない。また、照射角度および互いの距離は予め決められているので、レーザ装置の絶対位置が把握できれば交点（ｄ１，ｄ２）の絶対位置も把握できる。
【００３４】
図８は、二台のレーザ装置を移動させて、レーザ光の交点（ｄ３）を作成して撮影し、照射角度を変更してまたレーザ光の交点（ｄ４）を作成して撮影した状態を示す。図９は、また二台のレーザ装置を移動させて、レーザ光の交点（ｄ５，ｄ６）を作成して撮影し、照射角度を変更してまたレーザ光の交点（ｄ７，ｄ８）を作成して撮影した状態を示す。
【００３５】
以上説明した二つの実施形態によれば、いずれも合計八点の三次元データが得られるので、それらを用いて直方体を形成することができ、ステレオ撮影にて取得した画像データに対する三次元の校正を実行するための基礎データとすることができる。また、その八点の三次元データを得るための大きさは、撮影領域に応じて自由に設定できるので、広い撮影領域でも誤差の小さな基礎データを取得できることとなる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本願発明は、ステレオ撮影を必要とする産業、たとえば計測、画像処理などのソフトウェア作成業の分野、建設、土木などの分野において利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】第一の実施形態を示すフローチャートである。
【図２】第二の実施形態を示すフローチャートである。
【図３】第一の実施形態を示す概念図である。
【図４】第一の実施形態を示す概念図である。
【図５】第一の実施形態を示す概念図である。
【図６】実施形態において使用するレーザ装置のレーザ照射口の形状に関するバリエーションを示す。（Ａ）は標準的なもの、（Ｂ）は断面形状が十字形をなすようなレーザ照射口を備えたものである。
【図７】第二の実施形態を示す概念図である。
【図８】第二の実施形態を示す概念図である。
【図９】第二の実施形態を示す概念図である。
【図１０】従来技術を示す概念図である。
【図１１】従来技術を示す概念図である
【符号の説明】
【００３８】
ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４，ｄ５，ｄ６，ｄ７，ｄ８；  レーザ光の交点
ｍ１，ｍ２，ｍ３，ｍ４；  マーキング位置
【図１】
2009243986.tif 000003
【図２】
2009243986.tif 000004
【図３】
2009243986.tif 000005
【図４】
2009243986.tif 000006
【図５】
2009243986.tif 000007
【図６】
2009243986.tif 000008
【図７】
2009243986.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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