(57)【要約】【課題】遠赤外線を用いて撮像された画像から、検出対象物を確実に検出することができるようにする。【解決手段】自車両から放射された遠赤外線が、先行車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２によって再帰反射されて、撮像装置２２に入射する。そして、遠赤外線に感度を有する撮像装置２２によって、再帰反射型リフレクター１２を含む領域を撮像する。撮像出力装置は、撮像装置２２によって生成された熱画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出すると共に、高輝度領域から再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出し、熱画像及び検出結果をドライバに対して表示する。【選択図】図１
2009292316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠赤外線を再帰反射するように検出対象物に取り付けられた再帰反射型リフレクターと、
自車両から放射されて前記再帰反射型リフレクターから再帰反射された遠赤外線が入射可能な位置に取り付けられると共に、入射された遠赤外線により前記再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像することが可能な遠赤外線に感度を有する撮像手段、及び
前記撮像手段により撮像された画像、又は前記画像から輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出した抽出結果を出力する出力手段
を含む撮像出力装置と、
を含む対象物検出システム。
【請求項２】
前記再帰反射型リフレクターは、Ｇｅ、カルコゲナイドガラス、Ｓｉ、ＺｎＳ、ＺｎＳｅ、ＢａＦ２、ＣａＦ２、石英、ＭｇＯ、ＫＲＳ−５、ＫＲＳ−６、ＮａＣｌ、ＫＣｌ、ＫＢｒ、ＣｓＩ、ＡｇＣｌ、ＡｇＢｒ、ＣｄＴｅ、及びＧａＡｓからなる群から選択された少なくとも１種で構成された球状部材と、前記球状部材の遠赤外線入射側とは反対側に形成された半球面状の反射面とを含む請求項１記載の対象物検出システム。
【請求項３】
前記球状部材を、Ｇｅ、Ｓｉ、ＺｎＳ、及びＺｎＳｅからなる群から選択された少なくとも1種で構成した請求項２記載の対象物検出システム。
【請求項４】
前記再帰反射型リフレクターは、複数組の前記球状部材及び前記反射面が、所定のパターンで前記検出対象物に配置され、
前記撮像出力装置は、前記抽出結果に基づいて前記所定のパターンを表わす領域を検出することにより、前記再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出する検出手段を更に含み、
前記出力手段は、前記検出手段による前記抽出結果に基づく検出結果を出力する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の対象物検出システム。
【請求項５】
前記再帰反射型リフレクターは、各々が直交する３つの平面で構成され、かつ、内部に入射された遠赤外線を入射方向に反射する反射部材を含む請求項１記載の対象物検出システム。
【請求項６】
前記再帰反射型リフレクターは、複数の前記反射部材が、所定のパターンで前記検出対象物に配置され、
前記撮像出力装置は、前記抽出結果に基づいて前記所定のパターンを表わす領域を検出することにより、前記再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出する検出手段を更に含み、
前記出力手段は、前記検出手段による前記抽出結果に基づく検出結果を出力する請求項５記載の対象物検出システム。
【請求項７】
前記撮像手段は、自車両の前方を撮像する請求項１〜請求項６の何れか１項記載の対象物検出システム。
【請求項８】
前記再帰反射型リフレクターを、前記検出対象物の表面の背面側に取り付けた請求項１〜請求項７の何れか１項記載の対象物検出システム。
【請求項９】
前記検出対象物を、車両、歩行者、二輪車、自転車、又は道路標識とした請求項１〜請求項８の何れか１項記載の対象物検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物検出システムに係り、特に、遠赤外線カメラより撮像された熱画像から、検出対象物を検出する対象物検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、夜間の交通事故防止のために、車載された赤外線カメラを用いることが知られている。検出波長が８〜１４μｍである熱型遠赤外線カメラは、投光器を必要としない、先行車又は対向車のランプや街灯などの外乱光の影響を受けない、及び大気中の減衰が殆ど無く３００ｍ以上遠方の熱源も容易に検出できる、という優れた特長を持つ視覚支援デバイスである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の熱型遠赤外線カメラは、物体から放射される遠赤外線により熱画像を作成するため、背景と温度差が小さい物体は熱画像においてコントラスト差が小さく検出しにくい、という問題がある。特に、赤外線カメラを車戴し、夜間の歩行者や自動車（先行車や対向車）の検出を行う場合には、肌が露出していない歩行者の背面や、高温部が露出していない先行車の車両後部を熱画像から検出しにくい、という問題がある。また、停車車両については、前面側及び背面側の双方に高温部が無く、外気温と近くなるため、遠赤外線カメラの熱画像から停車車両は非常に検出しにくい、という問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、遠赤外線を用いて撮像された画像から、検出対象物を確実に検出することができる対象物検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために本発明に係る対象物検出システムは、遠赤外線を再帰反射するように検出対象物に取り付けられた再帰反射型リフレクターと、自車両から放射されて前記再帰反射型リフレクターから再帰反射された遠赤外線が入射可能な位置に取り付けられると共に、入射された遠赤外線により前記再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像することが可能な遠赤外線に感度を有する撮像手段、及び前記撮像手段により撮像された画像、又は前記画像から輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出した抽出結果を出力する出力手段を含む撮像出力装置と、を含んで構成されている。
【０００６】
本発明に係る対象物検出システムによれば、自車両から放射された遠赤外線が、検出対象物に取り付けられた再帰反射型リフレクターによって再帰反射されて、撮像手段に入射する。そして、撮像手段によって、入射された遠赤外線により再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像する。
【０００７】
そして、出力手段によって、撮像手段により撮像された画像、又は画像から輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出した抽出結果を出力する。
【０００８】
このように、自車両から放射された遠赤外線を、検出対象物に取り付けられた再帰反射型リフレクターによって再帰反射させて、遠赤外線に感度を有する撮像手段によって撮像することにより、撮像された画像から、検出対象物を確実に検出することができる。
【０００９】
本発明に係る再帰反射型リフレクターは、Ｇｅ、カルコゲナイドガラス、Ｓｉ、ＺｎＳ、ＺｎＳｅ、ＢａＦ２、ＣａＦ２、石英、ＭｇＯ、ＫＲＳ−５、ＫＲＳ−６、ＮａＣｌ、ＫＣｌ、ＫＢｒ、ＣｓＩ、ＡｇＣｌ、ＡｇＢｒ、ＣｄＴｅ、及びＧａＡｓからなる群から選択された少なくとも１種で構成された球状部材と、球状部材の遠赤外線入射側とは反対側に形成された半球面状の反射面とを含むことができる。
【００１０】
上記の球状部材を、Ｇｅ、Ｓｉ、ＺｎＳ、及びＺｎＳｅからなる群から選択された少なくとも１種で構成することができる。
【００１１】
本発明に係る再帰反射型リフレクターは、複数組の球状部材及び反射面が、所定のパターンで検出対象物に配置され、撮像出力装置は、抽出結果に基づいて所定のパターンを表わす領域を検出することにより、再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出する検出手段を更に含み、出力手段は、検出手段による抽出結果に基づく検出結果を出力することができる。これによって、再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出して検出結果をドライバに対して出力することができる。
【００１２】
本発明に係る再帰反射型リフレクターは、各々が直交する３つの平面で構成され、かつ、内部に入射された遠赤外線を入射方向に反射する反射部材を含むことができる。
【００１３】
上記の反射部材を含む再帰反射型リフレクターは、複数の前記反射部材が、所定のパターンで検出対象物に配置され、撮像出力装置は、抽出結果に基づいて所定のパターンを表わす領域を検出することにより、再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出する検出手段を更に含み、出力手段は、検出手段による抽出結果に基づく検出結果を出力することができる。これによって、再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出して検出結果をドライバに対して出力することができる。
【００１４】
上記の撮像手段は、自車両の前方を撮像することができる。これによって、自車両から前方に放射された遠赤外線を用いて、再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像することができる。
【００１５】
上記の再帰反射型リフレクターを、検出対象物の表面の背面側に取り付けることができる。
【００１６】
また、上記の検出対象物を、車両、歩行者、二輪車、自転車、又は道路標識とすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の対象物検出システムによれば、自車両から放射された遠赤外線を、検出対象物に取り付けられた再帰反射型リフレクターによって再帰反射させて、遠赤外線に感度を有する撮像手段によって撮像することにより、撮像された画像から、検出対象物を確実に検出することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、車両の背面にリフレクターを取り付けて、撮像画像から検出対象物として先行車両を検出する対象物検出システムに本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１９】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る対象物検出システム１０は、車両の表面の背面側に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２と、車両に搭載された撮像出力装置１４（図４参照）とを備えている。
【００２０】
図２に示すように、再帰反射型リフレクター１２は、遠赤外線を透過する材料で構成された複数の球状のビーズ１６と、ビーズ１６を支持する支持部材１８とで構成されている。
【００２１】
ビーズ１６は、例えば、Ｇｅ、カルコゲナイドガラス、Ｓｉ、ＺｎＳ（硫化亜鉛）、ＺｎＳｅ（セレン化亜鉛）、ＢａＦ２（弗化バリウム）、ＣａＦ２（弗化カルシウム：蛍石）、石英、ＭｇＯ、ＫＲＳ−５（臭沃化タリウム）、ＫＲＳ−６（臭塩化タリウム）、ＮａＣｌ（塩化ナトリウム）、ＫＣｌ（塩化カリウム）、ＫＢｒ（臭化カリウム）、ＣｓＩ（ヨウ化セシウム）、ＡｇＣｌ（塩化銀）、ＡｇＢｒ（臭化銀）、ＣｄＴｅ（カドテル）、及びＧａＡｓ（ガリウム砒素）からなる群から選択された１種の材料で構成されている。
【００２２】
また、Ｓｉ、Ｇｅ、ＺｎＳ、及びＺｎＳｅからなる群から選択された１種の材料で、ビーズ１６を構成することが好ましい。Ｓｉ、Ｇｅ、ＺｎＳ、及びＺｎＳｅは遠赤外線を透過するが、可視光を透過しないため、Ｓｉ、Ｇｅ、ＺｎＳ、又はＺｎＳｅで構成したビーズ１６を用いた再帰反射型リフレクター１２は、可視光を散乱し、遠赤外線だけを再帰反射させることが可能となる。これによって、人の目（肉眼）に眩しくない遠赤外線用の再帰反射型リフレクターを実現することができる。
【００２３】
なお、上記の材料を２種以上組み合わせてビーズ１６を構成してもよい。
【００２４】
図３に示すように、ビーズ１６の遠赤外線入射側とは反対側に半球状の反射面が形成されるように、支持部材１８のビーズ１６との接着面に、反射面としてのアルミ蒸着面２０が形成されている。これによって、ビーズ１６に入射した遠赤外線がアルミ蒸着面２０で反射することによって再帰反射して、反射光が入射方向に戻っていく。複数のビーズ１６の各々に対応して、支持部材１８に複数のアルミ蒸着面２０が形成されている。
【００２５】
なお、再帰反射型リフレクター１２は、大きなミラーである必要はない。また、再帰反射型リフレクター１２のビーズ１６及びアルミ蒸着面２０は、対象物を識別可能なパターンで配置されている。例えば、ビーズ１６及びアルミ蒸着面２０が、車両の輪郭部分や特徴的な終端部分に配置されている。また、再帰反射型リフレクター１２は、テープなどにより対象物の表面に取り付けられている。
【００２６】
図４に示すように、撮像出力装置１４は、遠赤外線に感度を有し、かつ、自車両の前方を撮像する撮像装置２２と、撮像装置２２によって撮像された熱画像、及び熱画像から検出対象物（先行車両や停止車両）を検出した検出結果を表示装置２６に表示させるコンピュータ２４とを備えている。
【００２７】
撮像装置２２は、自車両から放射されて再帰反射型リフレクター１２から再帰反射された遠赤外線が入射されるように、自車両の前面側に取り付けられ、入射された遠赤外線により再帰反射型リフレクター１２を含む領域を撮像することが可能となっている。
【００２８】
また、撮像装置２２は、入射された波長８〜１４μｍの遠赤外線をセンサ（図示省略）により受光し、センサで受光した分の温度変化を電気信号に変換して、熱画像を生成する。
【００２９】
例えば、遠赤外線に感度を有する撮像装置２２を使って、車両前方を撮像すると、図５（Ａ）に示すように、熱画像において、エンジンが搭載されているボンネットが見える対向車の前面を鮮明に認識することができるが、高温部が殆ど無い先行車の背面は認識しにくい。
【００３０】
表示装置２６は、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイや、ナビパネルなどで構成され、表示する画像をドライバに対して提示する。
【００３１】
ここで、本実施の形態の原理について説明する。まず、絶対零度以上の物体は、温度に応じた量の赤外線を放射している。遠赤外線カメラによって、背景との温度差が大きい物体が撮像されると、コントラストが大きな熱画像が生成されるため、物体を識別しやすいが、背景との温度差が小さい物体が撮像されると、コントラストが低い熱画像が生成されるため、物体が見えにくい。
【００３２】
また、物体はそれぞれ、素材、色、表面状態（凹凸）などに依存した輻射率を持ち、温度だけではなく、この輻射率に依存した量の赤外線を放射する。同じ温度の物体でも、輻射率の高い物体は放射損失が少なく、放射する赤外線量が多く、輻射率の低い物体は放射損失が多く、放射する赤外線量が少なくなる。
【００３３】
輻射率、反射率、透過率の和が１であり、遠赤外線を透過する一部の物体を除くと、以下の式が成り立つ。
輻射率＋反射率＝１
多くの物体の輻射率が０．９〜１．０にあり、非接触で温度計測できる遠赤外線カメラは、全ての物体を輻射率０．９５と見なして撮影を行っている。このように、殆どの物体は、輻射率が高く、反射率が低いため、遠赤外線については、近赤外線のようなアクティブ方式（放射した光の反射を検出）を用いても、放射した光の反射を検出することができない。
【００３４】
一方、ガラスや鏡面金属などの一部の物体は反射率が高く、輻射率が低い。つまり、これらの物体を遠赤外線カメラで撮影すると、ガラスや鏡面金属の温度ではなく、ガラスや鏡面金属で反射して遠赤外線カメラに見せている物体温度に応じた熱画像が得られる。これらの反射率が高い物体は、遠赤外線の再帰反射型リフレクターとして使え、遠赤外線のアクティブ方式により、再帰反射型リフレクターに対して遠赤外線を放射すれば、遠赤外線は大気中における減衰が殆ど無いため、遠赤外線カメラで撮像された熱画像から、再帰反射型リフレクターを識別することができる。
【００３５】
また、波長８〜１４μｍの低消費電力及び高効率の投光器は存在しないが、走行している車両前部には、エンジンを覆うボンネット、タイヤ、ラジエーターなどの高温部が存在するため、そのような部位から放射される遠赤外線を利用すれば、近赤外線カメラのように別途投光器を用意しなくてアクティブ方式の撮像が可能である。
【００３６】
そこで、本実施の形態では、自車両（ボンネット、ラジエーター、タイヤなどの高温部）から放射される遠赤外線を、先行車両や停止車両に取り付けた再帰反射型リフレクター１２で反射させて、撮像装置２２によって撮像する。これによって、背景と温度差が小さい先行車両や停止車両であっても、再帰反射型リフレクター１２を取り付けた部分を背景よりも高温に見せて、背景との温度差を大きくすることができるため、撮像した熱画像から、先行車両や停止車両の存在を検出することができる。
【００３７】
コンピュータ２４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する対象物検出処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２４は、撮像装置２２により撮像された熱画像を入力する画像入力部２８と、熱画像から輝度値が閾値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出部３０と、抽出された高輝度領域から、検出対象物としての車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出する対象物検出部３２と、撮像された熱画像及び対象物検出部３２による検出結果を表わす画面を表示装置２６に表示させる表示制御部３４とを備えている。
【００３８】
領域抽出部３０は、撮像された熱画像に対してフィルタ処理を行うことにより、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を抽出する。なお、上記の閾値については、自車両から放射された遠赤外線を再帰反射したリフレクターを表わす領域の輝度範囲を予め求めておき、求めた輝度範囲から閾値を設定しておけばよい。
【００３９】
例えば、図５（Ｂ）に示すような熱画像から、高輝度領域を抽出することにより、多くの遠赤外線を放射する物体を表わす領域や、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が抽出される。
【００４０】
対象物検出部３２は、車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２の形状を示すテンプレートを用いて、抽出された高輝度領域に対して、テンプレートマッチングを行い、車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出する。
【００４１】
本実施の形態では、上記図５（Ｂ）に示すように、遠赤外線カメラで認識しにくい先行車両や停止車両の背面に、車両サイズや形状などの特徴が分かるような位置に、再帰反射型リフレクター１２を取り付けているため、上記のように、車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２の形状を示すテンプレートを用いることにより、車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出される。
【００４２】
表示制御部３４は、撮像された熱画像を表示装置２６に表示させると共に、ドライバに対して先行車両や停止車両の存在を提示するために、検出された再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を示す情報を表示装置２６に表示させる。
【００４３】
次に、第１の実施の形態に係る対象物検出システム１０の作用について説明する。
【００４４】
まず、自車両が走行しているときに、撮像装置２２によって自車両の前方を連続して撮像する。このとき、自車両から前方に遠赤外線が放射されるため、例えば、背面に再帰反射型リフレクター１２を取り付けた先行車両が存在する場合には、再帰反射型リフレクター１２によって再帰反射された遠赤外線が撮像装置２２に入射して、再帰反射型リフレクター１２を含む領域を表わす熱画像が撮像される。
【００４５】
また、コンピュータ２４において、図６に示す対象物検出処理ルーチンが実行される。まず、ステップ１００において、撮像装置２２により撮像された熱画像を取得し、ステップ１０２において、上記ステップ１００で取得された熱画像から、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を抽出する。
【００４６】
そして、ステップ１０４において、再帰反射型リフレクター１２の形状を表わすテンプレートを用いて、上記ステップ１０２で抽出された高輝度領域から、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出する。次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されたか否かを判定し、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されなかった場合には、ステップ１０８において、上記ステップ１００で取得した熱画像のみを表示装置２６に表示させて、ステップ１００へ戻る。
【００４７】
一方、上記ステップ１０６において、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されたと判定された場合には、ステップ１１０において、上記ステップ１００で取得した熱画像と、検出された再帰反射型リフレクター１２を表わす領域の位置を示す情報とを表わす画面を表示装置２６に表示させて、ステップ１００へ戻る。
【００４８】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る対象物検出システムによれば、自車両から放射された遠赤外線を、車両の背面に取り付けられた再帰反射型リフレクターによって再帰反射させて、遠赤外線に感度を有する撮像装置によって撮像することにより、熱画像から先行車両や停止車両を確実に検出することができる。
【００４９】
また、再帰反射型リフレクターの形状を示すテンプレートを用いて、熱画像から再帰反射型リフレクターを表わす領域を検出して検出結果を表示することにより、ドライバに対して先行車両や停止車両の存在を知らせることができる。
【００５０】
また、検出対象物に取り付けた再帰反射型リフレクターによる自車両から熱の反射を検出することができるため、背景に対して温度差が無い検出対象物の存在を、遠赤外線カメラからの熱画像により、明確に認識することができる。
【００５１】
また、再帰反射型リフレクターは、ビーズとアルミ蒸着面とを用いて構成されているため、小型化することができる。再帰反射型リフレクターは、反射テープなどへの応用が可能であるため、低コスト化が容易である。また、車両に限定せず、傘、鞄、合羽、靴などの歩行者が身に付けるものや、自転車、バイク、看板、道路標識などにも再帰反射型リフレクターを取り付けることができるため、汎用性が高い。
【００５２】
なお、上記の実施の形態では、再帰反射型リフレクターを、ビーズと支持部材とアルミ蒸着面とで構成した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ビーズを表面フィルムによって被覆するようにしてもよい。例えば、図７に示すように、再帰反射型リフレクターの表面に、遠赤外線を透過する材料で形成された表面フィルムによってエアーカプセルを構成して、ビーズを被覆するようにしてもよい。また、図８に示すように、遠赤外線を透過する材料で形成された表面フィルムによってビーズを封入して被覆するようにしてもよい。
【００５３】
また、支持部材に反射面としてのアルミ蒸着面を形成する場合を例に説明したが、ビーズにアルミ蒸着面を形成するようにしてもよい。
【００５４】
次に、第２の実施の形態に係る対象物検出システムについて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
【００５５】
第２の実施の形態では、コーナーキューブ型の反射面によって、入射された遠赤外線を再帰反射させている点が第１の実施の形態と異なっている。
【００５６】
図９（Ａ）の断面図に示すように、第２の実施の形態に係る対象物検出システムでは、再帰反射型リフレクター２１２を、図９（Ｂ）に示すような複数のコーナーキューブ型反射面２１６と、コーナーキューブ型反射面２１６を支持する支持部材２１８とで構成している。
【００５７】
コーナーキューブ型反射面２１６は、互いに直行する３つの平面であって、かつ、開口部から内部に入射した遠赤外線を反射させる反射部材で構成されている。なお、コーナーキューブ型反射面２１６は、反射面側と反対側で、支持部材２１８と接触するように設けられている。
【００５８】
反射部材は、鏡面金属やメタリック塗装した樹脂で形成され、互いに直行する３つの平面によってコーナーキューブを形成している。これによって、開口部から内部に入射した遠赤外線を、３つの反射面によって３回全反射した後、入射方向と同じ方向に戻す。
【００５９】
また、再帰反射型リフレクター２１２の複数のコーナーキューブ型反射面２１６は、対象物を識別可能なパターンで配置されている。
【００６０】
なお、対象物検出システムの他の構成や作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００６１】
このように、コーナーキューブ型反射面を用いて再帰反射型リフレクターを構成することができる。
【００６２】
なお、コーナーキューブ型反射面を、遠赤外線を透過する材料で被覆するようにしてもよい。
【００６３】
また、上記の第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、車両に再帰反射型リフレクターを取り付けた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、肌の露出が無い歩行者の背面や、自転車の背面、バイクの背面等に再帰反射型リフレクターを取り付けるようにしてもよい。これによって、遠赤外線カメラで撮像された熱画像から、歩行者や、自転車、バイクなどの存在を明確に認識することができる。また、鞄（ランドセル）や、合羽、傘などにも再帰反射型リフレクターを取り付けるようにしてもよい。これによって、傘を使う雨天時や、フード付きの合羽やコートなどで頭部を覆う場合に、背景と歩行者の温度差が小さくなっても、撮像された熱画像から、歩行者の存在を検出することができる。
【００６４】
次に、第３の実施の形態に係る対象物検出システムについて説明する。なお、第３の実施の形態に係る対象物検出システムについては、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
第３の実施の形態では、再帰反射型リフレクターの形状によって、取り付けられる対象物の種類を表わす標識を形成している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００６６】
図１０に示すように、再帰反射型リフレクター１２の形状が、取り付けられる対象物の種類（トラック、普通車、バイク、歩行者、自転車など）を表わす標識となるように形成されている。また、再帰反射型リフレクター１２の大きさが所定の大きさに統一されている。
【００６７】
コンピュータ２４の対象物検出部３２では、各種対象物に取り付けられる再帰反射型リフレクター１２の形状（各種標識の形状）を示すテンプレートを用いて、図１１（Ａ）に示すような熱画像から抽出された高輝度領域に対して、テンプレートマッチングを行い、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出すると共に、再帰反射型リフレクター１２の形状が表わす標識を識別して、対象物を識別する。
【００６８】
また、対象物検出部３２は、検出された再帰反射型リフレクター１２の大きさと、予め求められた再帰反射型リフレクター１２の統一された所定の大きさとに基づいて、対象物までの距離を認識する。
【００６９】
表示制御部３４は、撮像された熱画像を表示装置２６に表示すると共に、検出された再帰反射型リフレクター１２を取り付けた対象物の種類や、対象物までの距離を表示装置２６に表示させる。
【００７０】
次に第３の実施の形態に係る対象物検出処理ルーチンについて図１２を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７１】
まず、ステップ１００において、撮像装置２２により撮像された熱画像を取得し、ステップ１０２において、上記ステップ１００で取得された熱画像から、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を抽出する。
【００７２】
そして、ステップ３００において、再帰反射型リフレクター１２で形成される各種標識の形状を表わすテンプレートを用いて、上記ステップ１０２で抽出された高輝度領域から、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出すると共に、再帰反射型リフレクター１２の形状が表わす標識を識別する。次のステップ３０２では、上記ステップ３００で、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されたか否かを判定し、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されなかった場合には、ステップ１０８において、上記ステップ１００で取得した熱画像のみを表示装置２６に表示させて、ステップ１００へ戻る。
【００７３】
一方、上記ステップ３０２において、再帰反射型リフレクター１２を表わす領域が検出されたと判定された場合には、ステップ３０４において、上記ステップ３００で検出された再帰反射型リフレクター１２の形状が表わす標識の種類に基づいて、対象物の種類を認識すると共に、上記ステップ３００で検出された再帰反射型リフレクター１２の大きさに基づいて、再帰反射型リフレクター１２を取り付けた対象物までの距離を認識する。
【００７４】
そして、ステップ３０６において、上記ステップ１００で取得した熱画像と、検出された再帰反射型リフレクター１２を取り付けた対象物の種類及び対象物までの距離とを表わす画面を表示装置２６に表示させて、ステップ１００へ戻る。
【００７５】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る対象物検出システムによれば、再帰反射型リフレクターを取り付けた対象物の種類を示す標識となるように、再帰反射型リフレクターの形状を形成することにより、熱画像から検出された再帰反射型リフレクターから、存在する対象物の種類を識別して、ドライバに提示することができる。
【００７６】
なお、上記の実施の形態では、トラック、普通車、バイク、歩行者、自転車などに、対象物の種類に応じた標識を表わす再帰反射型リフレクターを取りつけた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、道路標識や白線、縁石、電柱、標識ポストに、再帰反射型リフレクターを取り付けるようにしてもよい。この場合にも、取り付ける対象物の種類に応じた標識を表わす再帰反射型リフレクターの形状とすればよい。
【００７７】
また、標識マークとなる部分が反射されるように再帰反射型リフレクターの形状を形成した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、標識マークとなる部分以外が反射されるように再帰反射型リフレクターの形状を形成するようにしてもよい。この場合には、撮像装置によって再帰反射型リフレクターを含む領域が撮像されると、図１１（Ｂ）に示すような熱画像が生成される。
【００７８】
また、上記の第１の実施の形態〜第３の実施の形態では、熱画像と検出結果とを表示する場合を例に説明したが、検出結果のみを表示するようにしてもよい。また、再帰反射型リフレクターの検出を行なわずに、高輝度領域の抽出結果を表示するようにしてもよい。また、高輝度領域の抽出結果や再帰反射型リフレクターの検出結果に応じて、音声や光などにより、ドライバに警報を出力するようにしてもよい。
【００７９】
また、検出対象物が動いているのか静止しているのかを検出して、ドライバに提示するようにしてもよい。この場合には、検出された再帰反射型リフレクターを追跡して、追跡結果に基づいて、再帰反射型リフレクターを取り付けた検出対象物が動いているのか静止しているのかを判断すればよい。
【００８０】
また、自車両から放射される遠赤外線に、より高い放射エネルギーが必要な場合には、エンジンブロックからの熱を伝えて放射するための放射板を車両に設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る対象物検出システムの構成を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る対象物検出システムの再帰反射型リフレクターの構成を示す概略図である。
【図３】再帰反射型リフレクターの構成を示す断面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る対象物検出システムの撮像出力装置の構成を示すブロック図である。
【図５】（Ａ）停止車両、先行車両、及び対向車両を撮像した熱画像を示すイメージ図、及び（Ｂ）再帰反射型リフレクターを取り付けた停止車両、先行車両、及び対向車両を撮像した熱画像を示すイメージ図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る対象物検出システムのコンピュータにおける対象物検出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図７】再帰反射型リフレクターのその他の構成を示す断面図である。
【図８】再帰反射型リフレクターのその他の構成を示す断面図である。
【図９】（Ａ）本発明の第２の実施の形態に係る再帰反射型リフレクターの構成を示す断面図、及び（Ｂ）コーナーキューブ型反射面の構成を示す斜視図である。
【図１０】再帰反射型リフレクターの形状によって表わされる各種標識を示すイメージ図である。
【図１１】（Ａ）標識を表わす再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像した熱画像を示すイメージ図、及び（Ｂ）その他の形態の再帰反射型リフレクターを含む領域を撮像した熱画像を示すイメージ図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係る対象物検出システムのコンピュータにおける対象物検出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１０   対象物検出システム
１２、２１２  再帰反射型リフレクター
１４   撮像出力装置
１６   ビーズ
２０   アルミ蒸着面
２２   撮像装置
２４   コンピュータ
２６   表示装置
３０   領域抽出部
３２   対象物検出部
３４   表示制御部
２１６  コーナーキューブ型反射面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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【図５】
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【図１１】
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