(57)【要約】【課題】  起伏のある載置具に利用でき、載置具の方向によらず載置具上の被介護者を移乗させることを可能とする移乗支援機器を提供する。【解決手段】  移乗支援機器１は、被介護者２を移乗するための移載具５を移載具中心部５０について、長辺方向両側方向に対称となる７つ以上の移載具要素５２に分割し、隣接する移載具要素５２間を屈曲可能な屈曲連結部５３で連結する構成とし、屈曲連結部５３は、体幹方向について移載具中心部５０と被介護者２の腰部関節回転軸部２１と一致させ、載置具４の屈曲部または被介護者２の関節位置に相当する部位であって、移載具中心部について長辺方向に対称に設けられている。【選択図】図４
2009297121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、前記人体を移載する移載具を備え、
前記移載具は、前記人体の体幹方向を長辺、体側方向を短辺とする前記人体全身を載置可能な略長方形状の移載面を有し、前記長辺方向についての中心部である移載具中心部より前記長辺方向両側に向けて対称な所定位置で少なくとも７以上の複数の移載具要素に分割にされ、隣接する前記移載具要素間には前記短辺方向を軸として回動または屈曲可能に連結される複数の屈曲連結部を備えることを特徴とする移乗支援機器。
【請求項２】
前記複数の移載具要素を連結する前記屈曲連結部は、少なくとも体幹方向について前記人体の腰部関節と移載具中心部を一致させたときの、前記載置具の載置面の屈曲部に相当する部位であって、前記移載具中心部について長辺方向に対称に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援機器。
【請求項３】
前記複数の移載具要素を連結する前記屈曲連結部は、少なくとも体幹方向について前記人体の腰部関節と移載具中心部を一致させたときの、前記人体の関節部に相当する部位であって、前記移載具中心部について長辺方向に対称に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援機器。
【請求項４】
前記複数の屈曲連結部のうち、前記移載具中心部について前記長辺方向対称位置に配され対を成す屈曲連結部対を一対以上回動させ、当該屈曲連結部対の屈曲角を所定の収納角度で保持することにより前記移載具の収納状態を形成することを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載の移乗支援機器。
【請求項５】
前記移載具は、前記人体に作用時、少なくとも一以上の前記屈曲連結部が前記人体と前記各移載具要素の接触状態に応じて各々の屈曲連結部で定められた所定の可動角範囲内において自在に屈曲することを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の移乗支援機器。
【請求項６】
前記各々の屈曲連結部の可動角は、前記移載具へ前記人体積載時に前記各々の屈曲連結部近傍の身体部位の関節可動域を超えないように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５に記載の移乗支援機器。
【請求項７】
前記屈曲連結部対のうち少なくとも一対は、回動または屈曲に加え、前記長辺方向への伸縮を行う伸縮屈曲連結部対であることを特徴とする請求項１乃至請求項６に記載の移乗支援機器。
【請求項８】
前記伸縮屈曲連結部対は、屈曲方向に可撓性を有する可撓部材により構成されることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援機器。
【請求項９】
前記移載具と、前記移載具の高さを調節するための昇降部と、前記移載具の下面に当接し、前記移載要素部を上方に押上げ屈曲連結部の角度調整、および角度保持を行うアーム部と、前記移載具を積載し、移動させるための台車部と、を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項８に記載の移乗支援機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関し、特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者（以下、「被介護者」という）であって、例えばベッドなどの載置具に載置されている被介護者を車いすなどの別の載置具へ移乗させるための移乗支援機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院、介護施設や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、従来、看護士、介護ヘルパなどの専門の担当者や家族が介護者となり、主として人手により介護が行われていた。この場合、介護者にとっては作業に伴う身体的、精神的負担は大きいため、健康管理面で様々な課題を伴う。また、少子高齢社会の進展に伴い、若年介護労働力の不足、介護者の高齢化、老々介護等々が社会問題化しつつある。こうした事情から、介護施設においては介護要員の確保が困難となりつつある。
【０００３】
このような課題に対応するために、従来からベッド上に寝たきりで全介助を必要とする被介護者の移乗や移動を支援するための移乗支援機器が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）。
【０００４】
これらの例では、患者（以下、被介護者）の上半身、腰部および脚部をそれぞれ支える複数に分割された移載用プレート（以下、移載具）をベッド側部に横付けし、ベッドの上面に沿って側方向に前後移動可能な移載具を介護者の操作に従って被介護者とベッド面との間に挿入して、被介護者の体全体を移載具に載せでベッドから移乗支援機器上に被介護者を移動させ、移載具の分割部が回動して座位状態に変形し、移動時に被介護者が安楽な姿勢をとらせるものが開示されている。
【特許文献１】特開昭６０−１８５５５２号公報
【特許文献２】特開昭６０−３１７４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の移乗支援機器は、いずれも移乗支援機器上での被介護者の座位姿勢の形成またはヘッドレストなどの頭支持部を持たない一般の座面固定式の車いすへの移乗を目的としており、全介助を必要とする寝たきり高齢者等（以下、被介護者）が利用する身体全体をサポートするリクライニング車いすへの移乗については想定されていない。被介護者は、一般的に頚部および体幹の支持能力に衰えがある場合が多く、一般の座面固定式の車いすではなく、頭部までしっかり支持できて、安楽な姿勢がとれるリクライニング機能や体圧分散のためチルト機能を有するリクライニング車いすを利用する場合が多い。
【０００６】
また、このような被介護者は関節の疼痛や骨粗しょう症などの場合が多いため、例えばベッドからリクライニング車いすへの移乗させる場合においては、リクライニング車いすをリクライニング状態に変形させ、被介護者を安静な臥位状態を維持しつつ、静かに載せ移すことにより移乗時に与える身体負担を最小限に抑えるような配慮がなされている。
一般的にリクライニング車いすはリクライニング時に座面が完全に水平にならず、僅かながら傾斜をしていたり、頭部に可動式のヘッドレストや固定式の枕が備え付けられていたりすることが多い。このため、ベッドからこうしたリクライニング車いすへ被介護者を移載するためには、移載具がリクライニング車いすの座面の起伏に倣うことが必要となる。
また、居室におけるベッドは、通常一方の側面が居室の壁側に隣接して配置されていることが多く、介護者や車いすなどがアプローチできるのは片側面に限られる場合が殆どである。さらに、ベッドの方向も居室の構成、被介護者の好みに応じて変わるため、ベッド脇の介護者から見て被介護者の頭足の方向はまちまちで常に同じ方向とは限らない。
【０００７】
このような状況において、例えば介護施設で一台の移乗支援機器を用いて複数の被介護者を順次、ベッドからリクライニング車いすへと移乗させる場合、移乗支援機器は、ベッドの方向に依存せず何れの方向にも対応できることが望ましい。
【０００８】
ところが、従来の移乗支援機器は、リクライニング車いすの座面の起伏、およびベッドの方向への非依存対応が考慮されていないため、移乗支援機器をリクライニング車いすに対して利用することが困難である。また、移載具に対称性を持たすために車いすなどの座面分割に合わせて背部、臀部、脚部のように移載具５を単純に対称分割すると図１０に示すようにリクライニング車いす４１と移載具５の位置合せが適切に行えず、頭部の支持が不足したり、脚部の支持が長すぎたりと移乗が困難になるほか、ベッドでの臥位方向により移載具５のアプローチ位置が異なる（腰部関節回転軸部２１と移載具中心部５０の位置が一致しない）など、リクライニング車いすへの移乗をスムーズに行うことは困難であった。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、リクライニング車いすのリクライニング時の座面の起伏に対応し、かつベッドでの被介護者の臥位方向に依存することなく、ベッドとリクライニング車いす間の移乗を円滑に支援することができる移乗支援機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述したような目的を達成するために、本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を移載する移載具を備え、移載具は、人体の体幹方向を長辺、体側方向を短辺とする人体全身を載置可能な略長方形状の移載面を有し、長辺方向についての中心部である移載具中心部より長辺方向両側に向けて対称な所定位置で少なくとも７以上の複数の移載具要素に分割にされ、隣接する前記移載具要素間には短辺方向を軸として回動または屈曲可能に連結される複数の屈曲連結部を備えることを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、ベッド、ストレッチャ等の一方の載置具からからリクライニング車いす等の他方の載置具に移載支援機器を用いて被介護者を移乗させる際、リクライニング車いすのヘッドレスト、腰部、足部の可動部位近傍に設けられた移載具の屈曲連結部を回動または屈曲させ、各移載具要素をリクライニング車いすの座面の起伏に倣わせることができるので、移載具上に搭載した被介護者をスムーズにリクライニング車いすへ移乗させることが可能となる。
【００１２】
また、移載具の移載具要素は移載具中心部より対称に配置されているため、ベッドの方向が逆転して、被介護者の頭足の方向が変わっても不都合なく利用することが可能となる。したがって、たとえば介護施設の１フロアにおいて１台の移乗支援機器を共用機器として用いて複数の被介護者を移乗させるような場合には、機器に使用に当たり各被介護者の臥床方向を制限することないため、広く利用することができる。
また、移乗支援機器は、複数の移載具要素を連結する屈曲連結部が、少なくとも体幹方向について人体の腰部関節と移載具中心部を一致させたときの、載置具の載置面の屈曲部に相当する部位であって、移載具中心部について長辺方向に対称に設けられていることを特徴とする。
【００１３】
このような構成によれば、例えばリクライニング車いすに載置されている被介護者の腰部関節を中心として、移載具が体幹方向に対称な構成となっているので、移載具をリクライニング車いすの側部にアプローチする場合、介護者は被介護者の腰部関節近傍に移載具の移載具中心部を位置合せすればよく、このとき、移載具の屈曲連結部は、リクライニング車いすの屈曲部近傍に位置するため、移載具のリクライニング車いすの起伏への倣いが良好に行える。また、移載具は対称性を有するため、リクライニング車いすの方向が反対となっても、同様に利用することができるので便利である。
【００１４】
また、移乗支援機器は、複数の移載具要素を連結する屈曲連結部が、少なくとも体幹方向について人体の腰部関節と移載具中心部を一致させたときの、人体の関節部に相当する部位であって、移載具中心部について長辺方向に対称に設けられていることを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、移載具の屈曲連結部は被介護者の腰部関節を中心として膝関節、頚部関節等の主要な関節に対応する部位に設けられているため、介護者は被介護者の腰部関節近傍に移載具の移載具中心部を位置合せすればよく、このとき、移載具の屈曲連結部は、被介護者の膝関節、頚部関節等で回動または屈曲して、被介護者の体幹の屈曲に沿った移載具形状が形成でき、移載具挿入時の身体的負担を軽減できる。
【００１６】
また、移乗支援機器は、複数の屈曲連結部のうち、移載具中心部について前記長辺方向対称位置に配され対を成す屈曲連結部対を一対以上回動させ、当該屈曲連結部対の回転角を所定の収納角度で保持することにより前記移載具の収納状態を形成することを特徴とする。
【００１７】
このような構成によれば、移載具は移乗時には人体全体を支持するための広い支持面を備えて体圧を分散し、身体に負担を与えることなく安全・安定して    被介護者を積載し、移乗支援機器を使用しないときには、所定の屈曲連結部対を所定の角度まで回動させて、移乗具要素を均等に折り畳んで移乗支援機器の対称性を保ち、取り回し性、収納性を高めつつコンパクトに変形させることができる。
また、移乗支援機器は、移載具が人体に作用時、少なくとも一以上の屈曲連結部が人体と各移載具要素の接触状態に応じて各々の屈曲連結部で定められた所定の可動角範囲内において自在に回動することを特徴とする。
【００１８】
このような構成によれば、移載具が被介護者の背面に挿入されるときに、各移載具要素が被介護者の部位毎への接触状態に応じて隣接する屈曲連結部を回動または屈曲させ自在に傾斜して、被介護者の体形に倣って体との接触面積が広くなるため、移載具要素が被介護者に及ぼす圧力が低減されて、被介護者への移載具作用時における身体的負担を軽減することができる。
【００１９】
また、移乗支援機器は、移載具の各々の屈曲連結部の可動角が移載具へ人体積載時に各々の屈曲連結部近傍の身体部位の関節可動域を超えないように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
このような構成によれば、屈曲連結部の屈曲角度が移載具の移載面に載置されている被介護者の首、腰、膝等の各関節の可動範囲内でのみ動作するので、介護者が操作を誤っても、被介護者の身体に過大な負担を与えることは無い。
【００２１】
また、移乗支援機器は、移載具の屈曲連結部対のうち少なくとも一対が、回動または屈曲に加え、長辺方向への伸縮を行う伸縮屈曲連結部対であることを特徴とする。
【００２２】
このような構成によれば、被介護者が利用するリクライニング車いすのヘッドレストの位置や座面の屈曲部位に合わせて各々の伸縮屈曲連結部を伸縮させ、移載具とリクライニング車いすの屈曲部位をほぼ合わせることができるのでの、個別のリクライニング車いすへの対応性が高まり、機器の利便性が向上する。
【００２３】
また、移乗支援機器は、移載具の屈曲連結部が屈曲方向に可撓性を有する可撓部材により構成されることを特徴とする。
【００２４】
このような構成によれば、移載具要素を連結する屈曲連結部の回動中心が固定されず、屈曲時の曲率が自在となるため、移載具が被介護者の背面に挿入されるときに、各移載具要素が被介護者の部位毎への接触状態に応じて隣接する屈曲連結部を屈曲させ自在に傾斜して、被介護者の体形に倣って体との接触面積が広くなることに加え、屈曲連結部も被介護者の身体屈曲に倣って柔軟に変形するため、移載具要素および屈曲連結部が被介護者に及ぼす圧力が一層低減されて、被介護者への移載具作用時における身体的負担を軽減することができる。
【００２５】
また、移乗支援機器は、移載具と、移載具の高さを調節するための昇降部と、前記移載具の下面に当接し前記移載要素部を上方に押上げ屈曲連結部の角度調整、および角度保持を行うアーム部と、移載具を積載し、移動させるための台車部と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
このような構成によれば、移乗支援機器は、被介護者が使用するベッドやリクライニング車椅子の高さに合わせて移載具の高さを調整し、アーム部によりリクライニング車いすの座面傾斜に合わせて移載具要素の角度調整を行うことができるので載置具への対応性が高まる。また、電動や手動の台車を備えることにより、被介護者積載時のベッドとリクライニング車いす間の移乗支援機器の移動や位置合せを容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００２７】
以上述べたように本発明によれば、ベッドやリクライニング車いすといった載置具の配置および被介護者の臥位方向によらず、被介護者の安静を維持した状態でベッド、リクライニング車いす間の移乗支援をスムーズに行うことが可能な移乗支援機器を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
まず、図１および図２を参照しながら、介護者３が本発明の実施の形態１の移乗支援機器１を使用して、被介護者２の介護を行う場合の概要を説明する。
【００３０】
図１は、移乗支援機器１の使用時の状況を示す斜視図、図２は、移載作業時の被介護者２と、載置具４と、移載具５との体幹方向についての位置関係を示す側面図で、図２（ａ）は、被介護者２と、載置具としての介護ベッド４２と、移載具５の位置関係、図２（ｂ）は、被介護者２と、載置具としてのリクライニング車いす４１と、移載具５の位置関係をあらわす。
【００３１】
図１は、介護者３が移乗支援機器１を操作し、被介護者２を載置具４としてのリクライニング車いす４１から移載具５の移載面５１上に載せ移す作業を行っている様子である。
【００３２】
このように、移乗支援機器１は、載置具４（介護ベッド４１やリクライニング車いす４２等）上に載置されている人体である被介護者２を、載置具４と被介護者２との間に移載具５を挿入し、移載具５の移載面５１上に被介護者２を乗せ移して他の載置具４に移乗させることを主要な目的として使用される。
通常、被介護者２は、就寝時は介護ベッド４２、食事や移動時は頭部までしっかり体を保持でき、安楽な姿勢形成や体圧分散ができるリクライニング車いす４１を使用している例が多く見られる。
【００３３】
このようなケースにおいて、例えば介護者３が被介護者２を介護ベッド４２から移載する場合は、図２（ａ）に示すように、介護ベッド４２を水平状態にして移乗作業を行うことができる。
【００３４】
一方、図２（ｂ）のに示すように、リクライニング車いす４１は、シート部４１０がフルリクライニング時にも、載置面としてのシート面が屈曲しており、背部シート４１２や脚部シート４１３が水平とならず、僅かに傾斜しているものがある。また、頭設置部にはヘッドレスト４１４や枕を備えている。このため、被介護者２をリクライニング車いす４１から移乗する場合は、シート部４１０に起伏がある状態で移乗作業を行う必要がある。本実施例の形態１では、このようなリクライニング車いす４１の起伏や傾斜に対しても対応可能な構成となっている。
【００３５】
次に、移乗支援機器１を用いて介護ベッド４２、リクライニング車いす４１からの移乗を行う作業の概要について説明する。
【００３６】
図２（ａ）に示す例では、被介護者２が水平な介護ベッド４２面上で、臥位姿勢をとって載置されている。まず、介護者３は、移乗支援機器１を介護ベッド４２の側面に横付けし、移載具５の移載面５１の水平状態を保ったまま、介護ベッド４２上面の高さに移載具５の下面高さを調整し、被介護者２の側方より移載具５の挿入を行う。そして、移載具５の挿入が完了すると、図１に示すように移載具５を移乗支援機器１上に戻し、介護ベッド４２から移乗支援機器１への移乗が完了する。
【００３７】
そしてこの後、移乗支援機器１を移乗対象となる他の載置具４まで移動させ、移乗支援機器１への移乗と逆の手順で他の載置具４に被介護者２を移乗させる。
【００３８】
図２（ｂ）に示す例では、被介護者２がリクライニング車いす４１においてリクライニング姿勢をとって載置されている。
【００３９】
この場合も、まず介護者３は、介護ベッド４２の場合と同様、移乗支援機器１をリクライニング車いす４１の側面に横付けし、移載具５の下面高さがリクライニング車いす４１の座面高さに一致するよう移載具５の高さ調整を行うが、このとき高さ調整と同時にリクライニング車いす４１の背部シート４１２の傾斜角、脚部シート４１３の傾斜角、ヘッドレスト４１４の傾斜角に合わせて、移載具５を構成する移載具要素５２の角度調整を行う。
【００４０】
これにより、移載具５はリクライニング車いす４１のシート面高さ、およびシート４１０各部の傾斜に合わせることができるので、シート部４１０の上面に倣って移載具５を移動させ、被介護者２の側方より移載具５の挿入を行う。そして、介護ベッド４２の場合と同様の手順で他の載置具４に被介護者２を移乗させる。
【００４１】
このように、移載具５を構成する複数の移載具要素５２の角度、および移載具５全体の高さ調整を行うことにより、移載具５の移載具要素５２の各移載面５１は、複数の起伏を
有するリクライニング車いす４１、平らな介護ベッド４２に対応することができる。
移載具要素５２は、移載面５１に被介護者２を載せたときの体幹方向である長辺方向の中心である移載具中心部５０から、長辺方向両側に向けて対称に配設されている構造としているため、移乗支援機器１を載置具４に横付けした場合の被介護者２の臥床方向に関係なく対応することができる。
【００４２】
次に、図３を参照しながら、移乗支援機器１の構造について説明する。図３は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の要部の構造を示す斜視図である。
【００４３】
移乗支援機器１は、移載具５、昇降部６、台車部７、アーム部８、制御部９および入力部１０を備えている。
【００４４】
昇降部６、台車部７、アーム部８および制御部９は、本体部１１に収容されている。
【００４５】
移載具５は、移載時には本体部１１から分離され、載置具４に載置された被介護者２と載置具４の載置面の間に挿入され、被介護者２の身体全体を移載具５の移載面５１上に載せ移す目的で配設されている。
【００４６】
移載具５は、移乗する被介護者２の体幹方向を長辺、体側方向を短辺として、被介護者２の体全体を搭載可能な略長方形上の移載面５１を備える。
【００４７】
移載具５は、移載具５の長辺方向についての中心部である移載具中心部５０より、長辺方向両側に向けて対称となるように移載具要素５２に７分割されている。
【００４８】
７つの移載具要素５２は、移載具中心部５０に位置する第１センターユニット５２１を中心に、長辺方向両側に夫々対称に外側に向かって第２センターユニット５２２、第１サイドユニット５２３、第２サイドユニット５２４の順に連結され、移載具５全体を構成している。
【００４９】
隣接する移載具要素５２同士は、移載具要素５２間に設けられた屈曲連結部５３により、移載具５の短辺方向を軸として回動可能に連結されている。また、夫々の屈曲連結部５３には可動角範囲を制限するための回動角規制部５４（不図示）が設けられているため、屈曲連結部５３は可動角範囲内でのみ回転動作することができる。
【００５０】
なお、屈曲連結部５３の回動角規制部５４の可動角も移載具中心部５０を中心に長辺方向について対称となる位置のものは同じ角度範囲となるように規制される屈曲連結部対をなす構成となっている。
【００５１】
すなわち、移載具５は、移載具中心部５０について長辺方向両側方向に移載具要素５２、屈曲連結部５３、回動角規制部５４が対称となり、ように配置されているため、移載具中心部５０両側の移載具要素５２は対称な形状で、対称な動作領域を持つようになっている。
【００５２】
次に、図４を参照しながら、移載具５の分割構成について説明する。図４は、移乗時のリクライニング車いす４１のシート部４１０、移載具５、および被介護者２の体幹方向についての位置関係をあらわす側面図で、図４（ａ）は、被介護者２の臥位方向が紙面に向かって右側に頭がある場合、図４（ｂ）は、被介護者２の臥位方向が紙面に向かって左側に頭がある場合を示す。
【００５３】
移載具５の各屈曲連結部５３の位置は、移乗対象となるリクライニング車いす４１のシ
ート部４１０に被介護者２を適正に載せた状態での被介護者２の大転子近傍の腰部関節回転軸部２１と移載具５の移載具中心部５０の体幹方向の位置を合わせたときの、シート部４１０の背部シート４１２、臀部シート４１１、脚部シート４１３に対応する分割部および頭部に対応するヘッドレスト部４１４の分割部または枕部(不図示)の突起部の合計３つのシート屈曲部４１５の位置に対応するように設けられている。
【００５４】
すなわち、屈曲連結部５３ａは、臀部シート４１１と背部シート４１２間のシート屈曲部４１５ａ近傍、屈曲連結部５３ｂは、臀部シート４１１と脚部シート４１３間のシート屈曲部４１５ｂ近傍、屈曲連結部５３ｃは、ヘッドレスト部４１４と背部シート４１２間のシート屈曲部４１５ｃ近傍に設けられる。
【００５５】
この際、移載具５は移載具中心部５０について長辺方向に対称構造であるので、各屈曲連結部５３はその対称位置にも設けられている。
【００５６】
移載具５をこのような構成とすることにより、床面が水平な介護ベッド４２に対しても、シート面に起伏があるリクライニング車いす４１に対しても、移載面５１を倣わせることができるので、何れの載置具４に載置された被介護者２に対しても移載具５をスムーズに挿入することが可能となり、被介護者２の体に負担の少ない移乗を行うことができる。また、移載具５は、被介護者２の腰部関節回転軸部２１に対応する移載具中心部５０を中心に体幹方向に対称構造としているため、移載具５はリクライニング車いす４１と移載具５の位置関係は図４（ａ）のような場合のほか、図４（ｂ）のような位置関係に対しても同様に対応することができる。
【００５７】
したがって、移載具５に対する介護ベッド４２やリクライニング車いす４１の頭足の向きが何れであっても、移載支援機器１は柔軟に対応できるため、例えば介護施設などで複数の被介護者にたいして移乗支援機器１を利用する場合、居室における介護ベッドの配置や、移乗時の車いすの向きを自由に配置できるので便利である。
【００５８】
また、本実施の形態１では、移乗時に介護ベッド５の床面が水平である状態での説明を行ったが、介護ベッド５は水平である必要は無く、背上げや足上げ状態であってもリクライニング車いす４１と同様に移載具５を床面に倣わせて移乗させることができる。
【００５９】
また、移載具５の各屈曲連結部５３の位置は、被介護者２の体幹方向について被介護者２の腰部関節回転軸部２１と移載具中心部５０を一致させた場合の被介護者２の頚部関節２２、膝関節２３に相当する部位（図４（ｂ）５３ｃ、５３ｂ）に設けてもよい。このような位置に屈曲連結部５３を設けることにより、移乗時、介護者３は被介護者２の腰部関節近傍に移載具５の移載具中心部５０を位置合せすればよく、このとき、移載具５の屈曲連結部５３は、被介護者２の頚部関節２２、膝関節２３等で回動または屈曲して、被介護者２の体幹の屈曲に沿った移載具形状が形成でき、移載具５挿入時の身体的負担を軽減できる。
【００６０】
次に、図５を参照しながら、移載具要素５２の詳細な構成について説明する。
【００６１】
図５は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の移載具要素５２の構造を示す。図５（ａ）は移載具要素５２の上面図、図５（ｂ）は移載具要素５２の側面図を示す。
夫々の移載具要素５２は、枠体２０、上ベルト部２１、下ベルト部２２を備えている。
【００６２】
枠体２０は、上ベルト部２１と下ベルト部２２を支持し、隣接する他の移載具要素５２と接続するための屈曲連結部５３、回動角規制部５４が側面に設けられている。
【００６３】
上ベルト部２１は、載置具４と載置具４上の被介護者２の間に進入し、被介護者２を移載具５上に載せ移したり、被介護者２を載置具４上に降ろすために利用される。
上ベルト部２１は、駆動ローラ２１０と、ガイドローラ２１１と、無端ベルト部２１２とを備えている。
【００６４】
無端ベルト２１２は、移載面５１の挿入方向両端に設けられた駆動ローラ２１０と、ガイドローラ２１１に巻掛けられている。テンションローラ（不図示）が、駆動ローラ２１０近傍に設けられ、無端ベルト２１２を外側から所定の力で押し付けて無端ベルト２１２の緩みや伸びを吸収し、常に張力がかかるようになっている。
【００６５】
駆動ローラ２１０は、モータ等の駆動源（不図示）により回動駆動され、無端ベルト２１２を摩擦駆動する。無端ベルト２１２と接触する駆動ローラ２１０の表面部は、ウレタンゴムなどの摩擦係数の高い材料により形成されており、無端ベルト２１２と駆動ローラ２１０間の滑りを抑えて、負荷駆動力を高める構成をとっている。
【００６６】
ガイドローラ２１１は両端部を転がりまたは滑り軸受けで支持されており、無端ベルト２１２の動作に従い回動するようになっている。
下ベルト部２２は、載置具４上を移動するために用いられるもので、構成は上ベルト部２１と同様である。
【００６７】
なお、上ベルト部２１、下ベルト部２２の無端ベルトの駆動は摩擦駆動に限られるものではなく、スプロケットや歯付きプーリ等を用いた噛合い駆動としてもよい。
【００６８】
また、回動角規制部５４の各々は、夫々の屈曲連結部５３の可動領域を、被介護者２の頚部関節２２、膝関節２３の可動領域に合わせ設定することができる。このようにすることにより、屈曲連結部５３の屈曲角度が移載具５の移載面５１に載置されている被介護者２の首、腰、膝等の各関節の可動範囲内でのみ動作するので、介護者３が操作を誤っても、被介護者２の身体に過大な負担を与えることは無い。
【００６９】
さらに、屈曲連結部５３は、回動角規制部５４により規制された角度範囲内において、外力により自由に回動できる構造としてもよい。このように構成する事により、移載具５が被介護者２の背面に挿入されるときに、各移載具要素５２が被介護者２の部位毎への接触状態に応じて隣接する屈曲連結部５３を回動させ自在に傾斜して、被介護者２の体形に倣って体との接触面積が広くなるため、移載具要素５２が被介護者２に及ぼす圧力が低減されて、被介護者２への移載具５作用時における身体的負担を軽減することができる。
【００７０】
次に図６を参照しながら、本体部１１について説明する。図６は、移乗支援機器１の要部の構造を示す側面図であり、図６（ａ）は、移載時の状態を示す図、図６（ｂ）は、収納時の状態を示す図である。
【００７１】
本体部１１は、第１センターユニット５２１、第２センターユニット５２２の３つの移載具要素５２の下面を下側から支持する移載具支持面５４を備える。
昇降部６は、本体部１１内に設けられており、手動または、電動モータや油圧等による駆動源（不図示）の動作により移載具支持面５４を上下移動させ、本体部１１上面に配設された移載具５の高さ調整を行う。
【００７２】
アーム部８は、本体部１１の両側部（移載具５の長辺方向）に設けられており、本体部１１の側部上方にアーム回動部８１を有し、本体側部外側に伸びるアーム８２を、本体部１１に収納されたリニアアクチュエータなどの駆動源（不図示）によりアーム回動部８１を中心に回転させる構成をとる。
【００７３】
アーム８２先端部は、第１サイドユニット５２３の下面に当接しており、アーム８２先端部が回動動作により、移載具支持面５４より上方に移動するときは、屈曲連結部５３ａを回転中心として第２センターユニット５２２、第１サイドユニット５２３，第２サイドユニット５２４が一体となって回動する。また、アーム８２先端部が移載具支持面５４より下方に移動するときは、屈曲連結部５３ｂを回転中心として第１サイドユニット５２３，第２サイドユニット５２４が一体となって回動する。この際、第１サイドユニット５２３、第２サイドユニット５２４は、屈曲連結部５３ｃに備えたラチェット構造（不図示）などにより角度が保持されるようになっている。
【００７４】
このような構成とする事により、移載支援機器１は収納時や移動時にはアーム８２を移載具支持面５４より下方に約９０°回転させることにより、屈曲連結部５３ｂが回動し、移載具５の第１サイドユニット５２３、第２サイドユニット５２４を図６（ｂ）のように折りたたんで、コンパクトすることができるため、利便性が高まる。
【００７５】
台車部７は、本体部１１の最下部に設けられており、４輪のキャスターや動力付の駆動輪等７１からなる。
【００７６】
移乗支援機器１は、台車部７を介して床面と接しており、キャスターや駆動輪７１等の転動により床面を自在に移動するものである。
【００７７】
制御部９は、本体部１１の中に設けられており、各部に設けられたセンサ（不図示）からの信号や、操作者としての介護者３より入力される入力部１０からの操作信号を統合的に処理して、移載具５、昇降部６、アーム部８、台車部７の駆動源を連携動作させて、一連の移乗作業を制御すると共に、移乗支援機器１全体の不具合の監視、統括・管理する。入力部１０は、介護者３が移乗支援機器１を操作するための指示情報を入力するためのものである。この指示情報は制御部９に伝達され、制御部９はこの指示情報を利用して上記した各駆動部分を制御する。
【００７８】
入力部１４には、移動方向、移動速度、操作指示の切り換えなどの操作入力が可能な力センサ、ジョイスティック、レバー、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。介護者３は、入力部１０を操作することにより、移乗支援機器１を操縦することができる。なお、入力部１０に、入力操作を補助するための報知部または表示部をさらに備えてもよい。
【００７９】
次に、図７を参照しながら、移乗支援機器１の動作について説明する。図７は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の動作を説明するためのフローチャートである。以下、移乗支援機器１が、載置具４上に載置されている被介護者２を掬い上げて移乗させる場合の、介護者３の操作手順と移乗支援機器１の動作について説明する。
【００８０】
まず、介護者３は、移乗支援機器１を被介護者２が横たわっている載置具４１の側面に近づけるため、入力部１０に入力し操作指示を行う（Ｓ１）。この入力に基づいて、制御部９は、モータ駆動部を制御して駆動輪７１を駆動させ、移乗支援機器１を載置具４の側面に近づける（Ｓ２）。
【００８１】
次に、介護者３は、入力部１０を操作して（Ｓ３）載置具４上面と移載具下面の高さが略同じになり接触するように移載具５の高さを調整し（Ｓ４）、さらに載置具４の載置面と移載具５が平行となるように入力指示を行い（Ｓ５）、移載具５の各移載具要素５２が対応する載置具４の座面や床面に夫々平行状態となるように角度が調整される。（Ｓ６）
この際、移載具５の高さ調整、および角度調整は夫々、入力部１４の信号に基づいて、
制御部９が動力駆動部を制御し、昇降部６、アーム部８の駆動源を動作させる。
【００８２】
次に、移載具５の下面を載置具４の上面に接触させたまま、被介護者２と載置具４との間に移載具５を挿入するための指示を入力部１０に入力する（Ｓ７）。これにより、介護者３は、移載具５の下面の傾きを維持した状態で被介護者２と載置具４との間に移載具５を挿入することができる。
【００８３】
このとき、制御部９は、上ベルト部２１については無端ベルト２１２の上面が移載具５の挿入方向と反対方向となるように駆動ローラ２１０を駆動し、下ベルト部２２については無端ベルト２２２の下面が移載具５の挿入方向と反対方向となるように駆動ローラ２２０を駆動することにより移載具５を挿入する（Ｓ９）。したがって、移載具５の挿入時には被介護者２と無端ベルト２１２との相対速度は略「０」となり、被介護者２の背中に接する無端ベルト２１２が被介護者２と擦れることがなく、また、同様に載置具４の上面と移載具５の下面が擦れることがなく、移載具５は円滑に挿入することができる。
【００８４】
そして、移載具５の挿入が完了すると、介護者３は、移載具５を移載支援機器１の本体部１１へ戻すための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１０）。制御部９は下ベルト部２２の駆動ローラ２２０を挿入時と逆方向に回転させ、移載具５を本体上に移動させる（Ｓ１１）。
【００８５】
次に、介護者３は、移乗支援機器１を移動先の載置具４に移動させるための指示情報を入力部１０に入力する（Ｓ１２）。この入力に基づいて、制御部９は動力駆動部を制御し、移動先となる他方側の載置具４の位置まで、移乗支援機器１を移動させる（Ｓ１３）。
【００８６】
介護者３は、移乗支援機器１が移動先の載置具４に近づいたことを確認して、移載具５の下面の高さを移動先の載置具４の上面の高さに合わせるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１４）。
【００８７】
この入力に基づいて、制御部９は、昇降部６の駆動源を制御し、被介護者２を乗せた移載具５を他方側の載置具４の上面に位置合せする（Ｓ１５）。
【００８８】
そして、介護者３は、載置具４の載置面と移載具５が平行となるように入力指示を行うと（Ｓ１６）、制御部９が動力駆動部を制御し、アーム部８の駆動源を動作させて、移載具５の各移載具要素５２が対応する載置具４の座面や床面に夫々平行状態となるように角度が調整される。（Ｓ１７）
次に、介護者３は、移載具５を移載支援機器１の本体部１１から他の載置具４に移動させるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１８）。制御部９は下ベルト部２２の無端ベルト２２２の下面が移載具５の移動方向と反対方向となるように駆動ローラ２２０を駆動することにより移載具５を移動させる（Ｓ１９）。
【００８９】
そして、移載具５の移動が完了すると、介護者３は、移載具５を被介護者２から引き抜き、移載支援機器１の本体部１１へ戻すための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ２０）。制御部９は駆動ローラ２１０、２２０を挿入時と逆方向に回転させ、被介護者２を他の載置具４に残して移載具５を本体上に移動させる（Ｓ２１）。
【００９０】
以上述べたように、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１によれば、被介護者２と載置具４の載置面との間に移載具５を挿入するときに、リクライニング車いす４１のように載置面が水平でない場合であっても、被介護者２と載置面との間に移載具５を挿入するに際し、移載具要素５２の屈曲連結部５３を回動させて、載置面の起伏に移載具５を倣わせ、載置面と各移載具要素５２との間の倣い状態を形成し、維持することができる。
そして、移載具５は対称構造となっているために、移載具５を載置具４に横付けした場合に載置具４上の被介護者２の臥位方向（頭足の向き）が何れの方向であっても、移乗対象となるリクライニング車いす４１等の載置具４に被介護者２を適正に載せた状態であれば被介護者２の大転子近傍の腰部関節回転軸部２１と移載具５の移載具中心部５０の位置合わせをおこなうことにより、載置面の起伏に対して適切に対応し、移載することができる。
【００９１】
したがって、移載具５に対する介護ベッド４２やリクライニング車いす４１の頭足の向きが何れであっても、移載支援機器１は柔軟に対応できるため、例えば介護施設などで複数の被介護者に対して移乗支援機器１を利用する場合、居室における介護ベッドの配置や、移乗時の車いすの向きを自由に配置できるので便利である。これにより、汎用で高性能な移乗支援機器１を実現することができる。
【００９２】
なお、本実施の形態１では、移載具５を７つの移載具要素５２に分割した例を示したが、分割数は７分割に限定されるものではない。
【００９３】
（実施の形態２）
次に、図８、図９を参照しながら、本発明の実施の形態２における移載具５について説明する。
【００９４】
図８は、本発明の実施の形態２における移載支援機器１の要部の構造を示す斜視図である。図９は、移乗時のリクライニング車いす４１、移載具５、および被介護者２の体幹方向についての位置関係をあらわす側面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００９５】
実施の形態１における移乗支援機器１の移載具５では、これを構成する移載具要素５２間の連結を回動ヒンジにより構成された屈曲連結部５３でおこない、屈曲連結部５３の回動軸中心に移載具要素５２が回動して、リクライニング車いす４１の座面の傾斜に移載具要素５２を倣わせる構成をとっていた。
【００９６】
本実施の形態２では、屈曲連結部５３は、屈曲に加えて伸縮性を備える構造としたものとする。
【００９７】
図８に示すように、移乗支援機器１は、移載具５、昇降部６、台車部７、アーム部８、制御部９および入力部１０を備えている。
【００９８】
昇降部６、台車部７、アーム部８および制御部９は、本体部１１に収容されている。移載具５は、移載時には本体部１１から分離され、載置具４に載置された被介護者２と載置具４の載置面の間に挿入され、被介護者２の身体全体を移載具５の移載面５１上に載せ移す目的で配設されている。
【００９９】
移載具５は、移乗する被介護者２の体幹方向を長辺、体側方向を短辺として、被介護者２の体全体を搭載可能な略長方形上の移載面５１を備える。
【０１００】
移載具５は、移載具５の長辺方向についての中心部である移載具中心部５０より、長辺方向両側に向けて対称となるように移載具要素５２に７分割されている。
【０１０１】
７つの移載具要素５２は、移載具中心部５０に位置する第１センターユニット５２１を中心に、長辺方向両側に夫々対称に外側に向かって第２センターユニット５２２、第１サイドユニット５２３、第２サイドユニット５２４の順に連結され、移載具５全体を構成し
ている。
【０１０２】
隣接する移載具要素５２同士は、移載具要素５２間に設けられた屈曲連結部５３により、回動および伸縮可能に連結されている。また、夫々の屈曲連結部５３には可動角、伸縮可能範囲を制限するための回動角・伸縮規制部（不図示）が設けられているため、屈曲連結部５３は可動角、伸縮可能範囲内でのみ回動、伸縮動作することができる。
【０１０３】
なお、屈曲連結部５３の回動角・伸縮規制部の可動角、伸縮可能範囲も移載具中心部５０を中心に長辺方向について対称となる位置のものは同じ範囲となるように規制される伸縮屈曲連結部対をなす構成となっている。
【０１０４】
したがって、移載具５は、移載具中心部５０について長辺方向両側方向に移載具要素５２、屈曲連結部５３、回動角・伸縮規制部が対称となるように配置されているため、移載具中心部５０両側の移載具要素５２は対称な形状で、対称な動作領域を持つようになっている。
【０１０５】
屈曲連結部５３は、移載具５の厚みより薄く可撓性、高い摺動性を有する樹脂材料により構成されており、屈曲動作はこの樹脂材料の曲げにより実現される。
【０１０６】
また、屈曲連結部５３を構成する樹脂材は、移載具要素５２の側面に設けられたスリット部（不図示）を通じて移載具要素５２の内部に収納できるようになっており、移載具５の動作や、必要に応じて手動または電動により、長辺方向に引き出されるようになっている。これにより、屈曲連結部５３の屈曲および伸縮が行われる。
【０１０７】
このように屈曲連結部５３を構成することにより、本実施の形態２における移乗支援機器１は、被介護者２の身長の違いに合わせて、各移載具要素５２間の屈曲連結部５３の伸縮を行うことで、身体により適切にフィットさせることができるので、様々な身長の被介護者２に柔軟に対応可能となり、移載具５による被介護者２への身体的負担を大きく低減することができる。
【０１０８】
また、屈曲連結部５３は柔軟な樹脂で構成されているので、屈曲時に屈曲連結部５３は滑らかに曲がるため、屈曲連結部５３が被介護者２の身体に対して滑らかに広い面積で接触して、移載具５による被介護者２への身体的負担を大きく低減することができる。
なお、本実施の形態２では、屈曲連結部５３を樹脂材料により構成し、回動、伸縮を行ったが、屈曲連結部５３の回動、伸縮方式はこれに限定されるものではなく、例えば、回転ジョイントと伸縮スライダの組合せなどにより構成してもよい。
【０１０９】
また、本実施の形態２では、移載具５を７つの移載具要素５２に分割した例を示したが、分割数は７分割に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の実施の形態１における移乗支援機器の使用時の状況を示す斜視図
【図２】同移乗支援機器における移載時の被介護者と載置具と移載具との体幹方向についての位置関係を示す側面図
【図３】同移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図
【図４】同移乗支援機器における移乗時の載置具と移載具と被介護者との体幹方向についての位置関係を示す側面図
【図５】同移乗支援機器の移載具要素の構造を示す図
【図６】同移乗支援機器の要部の構造を示す側面図
【図７】同移乗支援機器の動作を説明するためのフローチャート
【図８】本発明の実施の形態２における移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図
【図９】同移乗支援機器における移乗時の載置具と移載具と被介護者との体幹方向についての位置関係を示す側面図
【図１０】従来の移乗支援機器における移乗時の載置具と移載具と被介護者との体幹方向についての位置関係を示す側面図
【符号の説明】
【０１１１】
１    移乗支援機器
２    被介護者
２１  腰部関節回転軸部
３    介護者
４    載置具
５    移載具
５０  移載具中心部
５１  移載面
５２  移載具要素
５３  屈曲連結部
５４  回動角規制部
６    昇降部
７    移動部
８    アーム部
９    制御部
１０  入力部
１１  本体部
２０  枠体
２１  上ベルト部
２２  下ベルト部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2009297121.tif 000008
【図７】
2009297121.tif 000009
【図８】
2009297121.tif 000010
【図９】
2009297121.tif 000011
【図１０】
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