(57)【要約】【課題】機器本体と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供すること。【解決手段】機器本体１００周辺の障害物１０８を検知するセンサ部１０３と、障害物１０８に設置された無線タグ１０７から送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部１０５と、センサ部１０３及び無線タグ読取部１０５からの出力信号に基づいて移動手段１０２を駆動し機器本体１００の移動を制御するコントロール部１０１と、無線タグ１０７へ情報を書き込む無線タグ書込部１０６とを備え、コントロール部１０１は、無線タグ０１７からの無線信号を受信した時、障害物１０８までの離間距離情報および機器本体の位置情報を、無線タグ書込部１０６を介して無線タグ１０７に書き込むように制御する。【選択図】図１
2009259023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御する自走式機器。
【請求項２】
コントロール部は、センサ部により所定距離内に障害物を検知すると、無線タグ書込部により無線信号を発信する請求項１記載の自走式機器。
【請求項３】
コントロール部は、無線タグ読取部により読み取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御する請求項１または２に記載の自走式機器。
【請求項４】
無線タグ書込部の無線出力のレベルを調整する無線出力調整部を備え、コントロール部は、複数の無線タグからの無線出力を受信する場合、前記無線タグ書込部の無線出力を小さくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項５】
本体の周辺に無線タグが無いことをユーザに伝えるための第１の報知部を備え、コントロール部は、障害物の検知に応じて前記無線タグを呼び出しても、無線タグ読取部が前記無線タグからの無線信号を受信しない場合には、前記第１の報知部を動作させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項６】
この本体の動作状態をユーザに伝えるための第２の報知部を備え、コントロール部は、無線タグ読取部で読取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御すると共に前記第２の報知部を動作させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項７】
コンピュータを請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動的に屋内あるいは屋外を移動する自走式機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器は、部屋あるいは野外などの走行空間を搭載したセンサ情報によって障害物の存在を検出し、走行可能なコースを自動的に判断して移動手段をコントロールし自走式機器本体を移動させている。
【０００３】
また、自走式機器が目的の場所へ移動するときや、清掃時に走行空間をくまなく移動するときに自走式機器の自己位置の特定が重要となる。しかし、従来から多く利用されている走行輪などの移動量から自己位置を推定するオドメトリによる計算では走行面とのすべりや接触時の走行輪の空回りなどが考慮できないため、積算的に誤差が蓄積されてしまうという問題があった。また、カーナビゲーションシステムなどで一般的に利用されているＧＰＳを用いる場合には、室内ではＧＰＳ信号が届かない為に活用できないほか、野外であっても建物の影や天候などの影響で、正確な位置を把握することは困難であった。
【０００４】
近年、無線タグいわゆるＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と呼ばれる技術を利用することで、これらの課題を解決しようとする試みがなされている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。無線タグは非接触で情報を取得することができるため、例えばパッシブ方式の無線タグを利用すれば無線タグ自身の電源が不要となり、半永久的に利用することが可能となるため、利用次第でユーザの利便性を高めることが可能である。
【特許文献１】特開２００４−２１９７８号公報
【特許文献２】特開２００４−２５５５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自走式機器では、走行手段を制御した自律走行中に、無線タグからの無線信号を検知して障害物の所在を探知しようとすると、無線タグを探知したタイミングにおける無線タグと自走式機器との離間距離がその都度異なり、そのタイミングを用いた走行制御を行なうと、走行経路に誤差が生じるという不都合があった。
【０００６】
また、常に無線タグの無線信号を検知しようとすると、その検知動作を行うために電力の消費が必要となり、二次電池を電力源として動作する自走式機器では、長時間の使用に耐えられないという点でも不都合であった。
【０００７】
また、オドメトリによる計算方法で自己位置を把握しながら、自走式機器を走行制御すると、累積した走行距離が長くなると、認識している自己位置に誤差が生じ易く、走行領域内の数箇所に無線タグを設けて、自走式機器で認識している自己位置を時々補正する必要があった。
【０００８】
また、走行領域内に複数の無線タグを設けると、複数の無線タグから発信する無線信号が混信して、どの無線タグの無線信号を受信したのかが識別できずに、障害物と無線タグとの相対位置を正確に認識することができずに、精度の良い走行制御ができないという不都合があった。
【０００９】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、障害物と自走式機器との離間距離が
所定値となるタイミングで無線タグを認識し、自己と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御するものである。
【００１１】
この構成により、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自走式機器は、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
第１の発明は、本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御する自走式機器とするものである。
【００１４】
この構成により、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離の情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができる。
【００１５】
第２の発明は、特に、第１の発明に加えて、コントロール部は、センサ部により所定距離内に障害物を検知すると、無線タグ書込部により無線信号を発信することで、機器本体の周辺にある無線タグを呼び出し、機器本体の無線タグ書込部から無線タグへ、センサ情報及びこの機器本体の位置情報を送信して、その無線タグに書き込んで保存することができる。そして、次に機器本体に接近したとき、前回記憶した無線タグの情報を受信して、その情報に基づいて障害物を回避する動作を行なうことが可能である。
【００１６】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、コントロール部は、無線タグ読取部により読み取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御することで、例えば障害物を回避したり、走行が困難な場所を回避したりすることができる。
【００１７】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明に、無線タグ書込部の無線出力のレベルを調整する無線出力調整部を備え、コントロール部は、複数の無線タグからの無
線出力を受信する場合、前記無線タグ書込部の無線出力を小さくすることで、複数の無線タグとの混信を防ぎ、一番近い無線タグを利用することができる。
【００１８】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明に、本体の周辺に無線タグが無いことをユーザに伝えるための第１の報知部を備え、コントロール部は、障害物の検知に応じて前記無線タグを呼び出しても、無線タグ読取部が前記無線タグからの無線信号を受信しない場合には、前記第１の報知部を動作させることで、検知すべき障害物に無線タグが設置されていないことがユーザに判り易く伝わり、無線タグの設置が必要な場所が特定し易く、適切な場所に無線タグを効率よく配置することができる。
【００１９】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明に、この本体の動作状態をユーザに伝えるための第２の報知部を備え、コントロール部は、無線タグ読取部で読取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御すると共に前記第２の報知部を動作させることで、無線タグの無線タグ情報を活用した効果をユーザに明示することができる。
【００２０】
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の全てもしくは一部として機能させるためのコンピュータのプログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２２】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における自走式機器について、同自走式機器の構成を示す図１を用いて説明する。
【００２３】
図１に示すように、自走式機器は、車輪等を駆動して機器本体１００を移動させる移動手段１０２、移動手段１０２を駆動して機器本体１００の走行を制御するコントロール部１０１、機器本体１００周囲の障害物を検知するセンサ部１０３、機器本体１００内の各回路ブロックに電力を供給する電池部１０４、機器本体１００の付近に存在する無線タグ１０７の情報を読み取る無線タグ読取部１０５、及び無線タグ１０７にセンサ情報やを書き込む無線タグ書込部１０６により構成されている。
【００２４】
本発明は、コントロール部１０１によって移動手段１０２を制御して移動しているときに、センサ部１０３によって障害物を検知し、障害物を検知したタイミングで、無線タグ読取部１０５によって機器本体１００の付近に存在する無線タグ１０７と通信可能な場合に、センサ部１０３が取得した情報及び機器本体１００内部のコントローラ部１０１に記憶保持している情報を、無線タグ書込部１０６によって無線タグ１０７に書き込むことができる。
【００２５】
また、過去に記憶した無線タグ１０７の情報を、無線タグ読取部１０５によって読み取り、その無線タグ１０７の情報を利用することで、障害物や段差を回避することや、コード類などの絡まりやすい場所など走行が困難な場所を回避することが可能となる。以下に各構成部の詳細について説明する。
【００２６】
コントロール部１０１は、センサ部１０３および無線タグ読取部１０５からの検出信号を取得して記憶し、センサ部１０３および無線タグ読取部１０５の検出信号に基づいて移動手段１０２を駆動する制御信号を生成する。コントロール部１０１は、ＣＰＵ及びメモリで構成され、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ等の他の演算可能なＩＣであっても構わない。また、メモリとしてＨＤＤやＤＶＤなどの記録
装置を利用し、メモリ容量を大量にして構成しても良い。
【００２７】
移動手段１０２は、少なくとも車輪（１０２ａ、１０２ｂ）、その車輪を駆動するモータ（図示せず）、及びそのモータを駆動する駆動回路部（図示せず）から成り、コントロール部１０１によって生成された制御信号によって駆動制御される。その制御信号はパルス幅変調したＰＷＭ信号を用いるものとするが、Ｄ／Ａ変換したアナログ信号の制御信号であっても構わない。
【００２８】
移動手段１０２は、機器本体１００の左右に配置された２つの車輪１０２ａ、１０２ｂ（図示せず）と、機器本体１００の姿勢を所定の状態に保ちつつ機器本体１００の動きを円滑に補助する補助輪（図示せず）と、それらの車輪を回転駆動する２つのモータ（図示せず）と、それらのモータを駆動する駆動部（図示せず）とで構成される。移動手段１０２は、コントロール部１０１からの制御信号に基づいてモータへの供給電力を制御して、左右のモータの回転方向および回転数を変化させて２つの車輪を回転駆動し、自走式機器１００を移動させる。なお、移動手段１０２は、複数のサーボモータと関節型のアクチュエータを組み合わせた複数の足（２本足や４本足など）を用いて多足移動するものでも構わないし、利用するモータは、物理的な動作が可能なものであれば良く、リニアモータであっても構わない。
【００２９】
センサ部１０３は、例えば、光あるいは超音波の反射を利用して、障害物との距離を計測することが可能な測距センサである。その他にも、障害物が機器本体１００に接触したときのスイッチ作動あるいは、電圧の変化を検出することで接触を検出する接触センサ等や、ジャイロや地磁気を利用して機器本体１００の方向を検出するジャイロセンサや地磁気センサや、移動手段１０２を構成するモータの負荷電流が所定値以上になったことを検出する過負荷検出センサ等によって構成可能である。なお、これら各種のセンサを機器本体１００内に組み込んでおくことで、単独のセンサでは検出が困難な状態であっても、複数のセンサや異種のセンサの検出能力を相互に補間するように構成しても良い。他にも、ＣＣＤなどで画像信号を取り込むセンサや、レーザ、電磁波、磁力などの性質を利用したセンサなどを併用しても構わない。
【００３０】
電池部１０４は、機器本体１００内の各機能ブロックへ電力を供給するものであり、例えば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの１次電池や、ニッケル水素２次電池、ニッケルカドミウム２次電池、リチウムイオン２次電池、リチウムポリマー２次電池、燃料電池などでも構わない。
【００３１】
無線タグ読取部１０５は、メモリ機能と通信機能を有しており、無線タグ１０７と通信を行って無線タグ１０７内に保持している情報、例えば無線タグを識別するＩＤ番号やセンサ情報や位置情報などを読取る装置である。
【００３２】
無線タグ１０７は、電池を内蔵しているアクティブ型と、電池を内蔵せずに受信した電波などにより駆動するパッシブ型があり、使用する無線タグ１０７の形式に合わせて無線タグ読取部１０５の回路仕様を決定すればよい。また、無線タグとの通信に用いるアンテナは、必要な通信距離に合わせてアンテナのサイズ・形状などを選定すればよい。
【００３３】
無線タグ書込部１０６は、無線タグ１０７と通信を行って無線タグ１０７内のメモリなどの記憶装置に情報を書き込む装置である。
【００３４】
なお、本実施の形態では、無線タグ読取部１０５と無線タグ書込部１０６を分けて記載しているが、読込みと書込みの両方の機能を有したものを利用しても構わない。
【００３５】
次に、図２に示すフローチャートを用いて、自走式機器の動作について説明する。
【００３６】
図２は、センサ情報を取得したタイミングで記録する動作を説明するためのフローチャートである。
【００３７】
同図において、自走式機器が動作を開始すると、ステップＳ２０１では、機器本体１００の走行を行う。ここでは、機器本体１００の前方に障害物が無ければ、２つの車輪１０２ａ、１０２ｂを順方向に回転させて、機器本体１００を前進させる。自走式機器を走行させる目的は、例えば巡回や清掃や草刈などの作業を行うための走行であり、その他のどのような作業内容であっても構わない。
【００３８】
次に、ステップＳ２０２では、センサ部１０３にて特定のセンサ情報を取得したかどうかの判断を行う。例えば、図３に示すように、前進する機器本体１００が障害物１０８に設けられた無線タグ１０７に近付き、センサ部１０３の検出距離が所定距離以下となった場合に、障害物１０８を検出したと判断する判定レベルを予め決めておく。そして、障害物（図３の例では壁）１０８との離間距離が所定距離以下になったことを検出した瞬間を、センサ情報を取得したタイミングとする。
【００３９】
なお、障害物１０８が機器本体１００に接触したことを検出するバンパのようなスイッチセンサを設けて実施することもでき、このスイッチセンサが「入」になる、障害物１０８が接触した瞬間を、障害物との離間距離がゼロで障害物を検出したタイミングとしても構わない。また、移動手段１０２を構成するモータ（図示せず）の電流を検出してその電流が急激に増大したタイミングを、センサ情報を取得したタイミングとしても構わない。このモータ電流が増大した状態は、機器本体１００がコード類等に絡まって停止している、障害物にぶつかって停止している等の状態であり、その障害物を回避する必要がある状態である。
【００４０】
ステップＳ２０２では、機器本体１００と障害物１０８との離間距離が所定値以下となり、所定距離以内に障害物を検知した場合、即ち、特定のセンサ情報を取得した場合は、ステップＳ２０３の動作へ移行し、所定距離以内に障害物１０８を検知していない場合、即ち、特定のセンサ情報を取得していない場合は、ステップＳ２０１の動作へ戻して前進する動作を継続する。
【００４１】
ステップＳ２０３では、無線タグ読取部１０５により、無線タグ１０７からの無線信号を読取る動作を行う。機器本体１００の付近に無線タグ１０７が有る場合は、無線タグ１０７から発信する無線信号を無線タグ読取部１０５が受信して、無線タグ１０７の情報を読取ることができる。
【００４２】
ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で無線タグ１０７からの情報が取得できたかどうか判断を行う。そして、無線タグ１０７の情報を取得できない場合は、機器本体１００付近に無線タグ１０７が無いと判断できるので、ステップＳ２０１へ動作を戻し、無線タグからの情報を取得できた場合は、ステップＳ２０５へ動作を移行する。
【００４３】
なお、複数の無線タグからの応答があった場合は、複数の無線タグ１０７からそれぞれ無線出力を受信することになるが、この場合、先に応答があった無線タグの情報を取得する。なお、予め決めた優先順位に基づくＩＤ番号を複数の無線タグに付与し、そのＩＤ番号に従って、複数の無線タグ１０７からの情報をＩＤ番号の順に取得しても構わない。このようにすれば、複数の無線タグからの無線信号を受信した場合、複数の無線タグから受信する情報の混乱を避けることができる。
【００４４】
ステップＳ２０５では、無線タグ書込部１０６にてステップＳ２０４で情報を取得した無線タグ１０７に情報を書込む。ここで、無線タグ１０７に書込む情報の内容は、例えば機器本体１００のセンサ部１０３で取得した障害物との離間距離の情報や、コントロール部１０１内部で記憶している自己位置の情報や、自走式機器の個体を特定するＩＤ番号などである。
【００４５】
例えば、ステップＳ２０３で取得する特定のセンサ情報に合わせて自己位置を補正する目的であれば、センサ部１０３である測距センサの値と、コントロール部１０１に記憶した自己位置の値とを無線タグ１０７に書き込めば良く、無線タグ１０７に書き込む情報を必要な情報だけに絞り込むことが可能である。無線タグ１０７へ情報の書込みが完了すると、ステップＳ２０１へ動作を戻し、次の目標地点に向かって走行を継続させる流れとなる。
【００４６】
なお、障害物を検知した条件のみで無線タグ１０７との間で通信する場合は、スイッチのチャタリング現象のように、無線タグへの情報の記録を何度も繰り返してしまう現象が発生して動作を不安定にすることがあり、これを防止するためには、例えば、無線タグ書込部１０６にて一度書込み処理を行った場合に所定距離以上を移動させる、センサ情報が所定条件に戻るまでは書込み処理を行わない等のチャタリング除去処理を行なうのが有効である。
【００４７】
このような流れにより、自走式機器が特定のセンサ情報を取得したタイミングで無線タグ１０７に情報を記録することができるようになる。
【００４８】
次に、図４のセンサ情報を取得したタイミングで情報取得するフローチャートを用いて自己位置を補正する流れについて説明する。
【００４９】
ステップＳ４０１から動作を開始する。ステップＳ４０１は、ステップＳ２０１同様に、自走式機器１００の走行を行う。ステップＳ４０２は、ステップＳ２０２同様に、センサ部１０３にて特定のセンサ情報を取得したかどうか判断を行う。ステップＳ４０３では、ステップＳ２０３同様に、無線タグ読取部１０５により無線タグ１０７の読取動作を行う。ステップＳ４０４では、ステップＳ２０４同様に、無線タグ１０７からの情報が取得できたかどうか判断を行う。ステップＳ４０５では、取得した情報から処理を行う。
【００５０】
例えば、自己位置補正の場合であれば、前回機器本体１００と無線タグ１０７とが接近した時に無線タグ１０７内の記憶装置に記憶した自己位置情報（Ｘ０，Ｙ０）と、今回検知した測距センサの距離情報（ｄ０）を取得した場合に、機器本体１００のコントローラ部１０１内部に保持している自己位置情報（Ｘ１，Ｙ１）を測距センサの現在の距離情報（ｄ１）を用いて下記のように補正することができる。但し、この事例は、センサの距離情報はＹ軸方向であると仮定している。
【００５１】
Ｘ１  →  Ｘ０
Ｙ１  →  Ｙ０＋（ｄ０−ｄ１）
また、自己位置補正する場合に、無線タグ１０７内の記憶装置に保存しておくセンサ情報として、位置情報や測距センサの情報以外にも、機器本体１００の向きに関する情報や、磁場に関する情報を用いることによって、例えば、磁場の状態を前回記憶した状態と比較することにより、同じ位置から変動しないことを確認して、さらに精度を上げることも可能である。
【００５２】
なお、ステップＳ４０１からステップＳ４０４までは、ステップＳ２０１からステップＳ２０４と同じ動作であり、本実施の形態では別々に説明を行ったが、同時に実行しても
両方の効果を得ることが可能である。また、ここでは自己位置補正を例に挙げているが、前回移動した位置と同じ位置を特定することができるので、巡回位置の確認など他の用途にも利用することが可能である。
【００５３】
次に、図５の無線タグの情報から動作処理を変更するフローチャートを用いて、自走式機器本体が回避を行う流れについて説明する。
【００５４】
ステップＳ５０１から動作を開始する。ステップＳ５０１は、ステップＳ２０１同様に、機器本体１００の走行を行う。ステップＳ５０２では、ステップＳ２０３同様に、無線タグ読取部１０５により無線タグの読取動作を行う。なお、読み取り動作のタイミングについては、例えば１秒ごとなど一定周期毎にポーリングの動作を行うことで、無線タグの有無が特定できない場合に有効である。
【００５５】
ステップＳ５０３では、ステップＳ２０４同様に、無線タグからの情報が取得できたかどうか判断を行う。ステップＳ５０４では、無線タグから読み取った情報から情報の内容に場合に応じて動作の変更を行う。例えば、障害物に接触した情報を読み取った場合は、同時に接触したときの機器本体１００の方向と位置座標を読み込むことで、現在の機器本体１００の方向と位置座標が類似している場合に回避動作に切替えることで、非接触で回避できなかった障害物を回避することができるようになる。
【００５６】
このような流れにより、機器本体１００が特定のセンサ情報を取得したタイミングで付近にある無線タグへ情報を記憶することにより、非接触では避けられなかった障害物を回避することや、段差などを予め避けることや、自己位置の補正を行うことなどを精度良くまた省電力で実行することができるようになる。
【００５７】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る自走式機器について、図面を参照しながら説明する。図６は、同自走式機器の構成を示す図であり、図７は同自走式機器の動作を説明するための図である。
【００５８】
図６に示すように、自走式機器の機器本体６００の走行制御を行うコントロール部１０１、機器本体６００を移動させる移動手段１０２、機器本体６００周囲の情報を取得するセンサ部１０３、機器本体６００内の各回路ブロックに電力を供給する電池部１０４、機器本体６００付近に存在する無線タグ１０７の情報を読み取る無線タグ読取部１０５、無線タグ１０７に情報を書き込む無線タグ書込部１０６、無線タグ読取部１０５及び無線タグ書込部１０６の無線通信の出力を調整する無線出力調整部６０７により構成される。なお、移動手段１０２、センサ部１０３、電池部１０４、無線タグ読取部１０５、無線タグ書込部１０６は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。
【００５９】
無線出力調整部６０７は、無線タグ読取部１０５及び無線タグ書込部１０６の無線通信の出力を調整する機能を有しており、例えば、可変の抵抗器であっても良いし、コントロール部１０１からのディジタル制御信号を受けて抵抗値を変化させるディジタルポテンショメータであっても良いし、無線タグ読取部１０５や無線タグ書込部１０６の伝達利得を調整するものであっても良い。なお、アンテナ（図示せず）の形状を可変したり、アンテナの巻き数を可変したりするなど、無線出力を変化させて、無線タグ１０７との通信距離を可変にできるものであればどのような構成であっても構わない。
【００６０】
例えば、図７に示すように無線タグと通信を行うタイミングで通信可能範囲Ａであった場合に、複数の無線タグからの応答を受け取ったときには、通信可能範囲Ｂに変化させることで、一番近傍の無線タグとのみ通信を行うようにすることができるようになる。また
、無線出力の調整をディジタルポテンショメータなどによりコントロール部１０１で自動的に調整できるようにすることで、無線タグとの通信を行うタイミング毎に調整を行うようにすることも可能である。さらに、特定のセンサ情報毎に無線出力の調整を変化させることによって、位置精度が重要になる場面では、近い無線タグのみ記録するように構成することで精度を保つことができるようになる。
【００６１】
このように構成することで、走行空間内に適当に無線タグが配置された場合であっても、一番近傍の無線タグとの通信を行うことができるようになるので、効率よく動作させることができるようになる。
【００６２】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３に係る自走式機器について、図面を参照しながら説明する。図８は、同自走式機器の構成を示す図であり、図９、は同自走式機器の動作を説明するためのフローチャートであり、図１０は、同自走式機器の動作状態を説明するための図である。
【００６３】
図８に示すように、無線出力調整部６０７を備えた自走式機器は、自走式機器の機器本体８００の走行制御を行うコントロール部１０１、機器本体８００を移動させる移動手段１０２、機器本体８００及び周囲の情報を取得するセンサ部１０３、機器本体８００を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０４、機器本体８００の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０５、無線タグ読取部１０５で読み取った無線タグに情報を書き込む無線タグ書込部１０６、ユーザに報知内容を伝える報知部８０７により構成されている。なお、コントロール部１０１、移動手段１０２、センサ部１０３、電池部１０４、無線タグ読取部１０５、無線タグ書込部１０６は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。
【００６４】
報知部８０７は、ユーザに報知する内容を伝える装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤ表示器、蛍光表示管など文字や画像を表示できる装置であれば構わない。他にも、スピーカーの音によってユーザに報知する装置を構成しても構わない。
【００６５】
図９に示すように、ステップＳ９０１〜ステップＳ９０５は、それぞれ実施の形態１で示したステップＳ２０１〜ステップＳ２０５と同じである。ステップＳ９０４にて無線タグ１０７が付近に無かった場合は、ステップＳ９０１へ戻る前に、ステップＳ９０６の動作を実行する。ステップＳ９０６では、報知部８０７にて無線タグ１０７が付近に見つからなかった旨を報知する。例えば、図１０に示すように、液晶ディスプレイ上に「無線タグが見つかりません」と表示して、無線タグ１０７が付近に無いことをユーザに伝える。ユーザは、障害物１０８が在ると、この表示が出るというＡＮＤ条件で、無線タグ１０７の設置が必要な場所を理解することができる。
【００６６】
このように構成することで、特定のセンサ情報を取得したタイミングで、無線タグが付近に存在しない場合に、ユーザにわかりやすく報知することができるようになるので適切な場所にのみ無線タグを配置することができるようになるので、無線タグを無駄なく有効に利用することが容易に可能となる。
【００６７】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４に係る自走式機器について、図１１に示すフローチャートおよび、図１２に示す動作を説明するための図を用いて説明する。なお、本実施の形態の構成は図８に示す実施の形態３における自走式機器の機器本体８００と同じであり、実施の形態３と異なる点を中心に説明する。
【００６８】
図１１に示すように、ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０４は、それぞれ実施の形態１におけるステップＳ５０１〜ステップＳ５０４と同じである。ステップＳ１１０４にて、無線タグ１０７の情報から動作処理の変更を行った後、ステップＳ１１０５に移行する。ステップＳ１１０５では、無線タグ１０７の情報から動作処理の変更を行った旨を、報知部８０７にて報知する。例えば、コントロール部１０１が無線タグ１０７から受信した情報に基づいて停止した場合、図１２に示すように、報知部８０７である液晶ディスプレイ上に「無線タグ情報より停止」と捧持する。このように、動作変更して停止したことユーザに伝えることで、ユーザはコントローラ部１０１が無線タグ１０７の情報に基づいて機器本体８００の移動を停止させるに至った状況にあることが目で見て確認できる。
【００６９】
このように構成することで、無線タグ１０７の情報を取得して動作を変更したタイミングで、無線タグ１０７の情報を利用して動作の変更を行ったことを、ユーザにわかりやすく報知することができるようになるので、無線タグの効果をわかりやすく報知することができるようになる。
【００７０】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５に係る自走式機器について説明する。
【００７１】
コンピュータを自走式機器の全てもしくは一部として機能させるようにプログラムすることで、自走式機器を機能させることができ、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離の情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができる。
【００７２】
また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線ＬＡＮなどを用いて、汎用コンピュータと本発明の自走式機器を通信させ、コントロール部１０１の制御を汎用のコンピュータ側で行うことにより、機器本体内のＣＰＵやメモリといった機能の能力を削減して、より安価に本装置を提供することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明にかかる自走式機器は、無線タグを利用して屋内や野外を走行する、掃除ロボットや、監視ロボットや、草刈ロボットや、片付けロボットなど、不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式機器の構成を示す図
【図２】同自走式機器の動作を説明するためのフローチャート
【図３】同自走式機器の動作を説明するための図
【図４】同自走式機器の情報取得動作を説明するためのフローチャート
【図５】同自走式機器の動作処理を変更するフローチャート
【図６】本発明の実施の形態２における自走式機器の構成を示す図
【図７】同自走式機器の無線出力を可変した動作を説明する図
【図８】本発明の実施の形態３における自走式機器の構成を示す図
【図９】同自走式機器の報知動作を説明するフローチャート
【図１０】同自走式機器の報知動作を説明する図
【図１１】本発明の実施の形態４における自走式機器の動作を説明するためのフローチャート
【図１２】同自走式機器の動作変更を報知する動作を説明するための図
【符号の説明】
【００７５】
１００、６００、８００  機器本体
１０１  コントロール部
１０２  移動手段
１０３  センサ部
１０４  電池部
１０５  無線タグ読取部
１０６  無線タグ書込部
６０７  無線出力調整部
８０７  報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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