(57)【要約】【課題】針落ちまでに布移動を完了させる。【解決手段】縫い針を上下動させる主軸を回転駆動するミシンモータ２ａと、ミシンモータの回転量を検出する角度センサ２ｂと、縫製物を保持する布押え保持枠１１１と、保持枠を任意の位置に移動させる布移動モータ７６ａ，７７ａと、布移動モータの移動量を検出する移動量検出センサ７６ｃ，７７ｃと、布移動モータの動作時間を計測するタイマーと、計測された動作時間を布移動モータの移動量と関連付けて不揮発性メモリ７２に記憶する記憶処理手段と、布移動モータの目標移動量から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定する駆動制御手段を備えている。【選択図】図４
2009039336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫い針を上下動させる主軸を回転駆動するミシンモータと、
前記ミシンモータの回転量を検出する角度センサと、
縫製物を保持する布押え保持枠と、
当該布押え保持枠を任意の位置に移動させる布移動モータと、
前記布移動モータの移動量を検出する移動量検出センサと、
前記布移動モータの動作時間を計測するタイマーと、
計測された前記動作時間を前記布移動モータの移動量と関連付けてメモリに記憶する記憶処理手段と、
前記布移動モータの目標移動量から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定する駆動制御手段を備えるミシン。
【請求項２】
前記記憶処理手段は、計測された前記動作時間を、前記布押えの動作開始位置とも関連づけてメモリに記憶し、
前記駆動制御手段は、前記布移動モータの目標移動量と前記布押えの動作開始位置から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定することを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記記憶処理手段は、計測された前記動作時間を、前記布押えの移動方向とも関連付けてメモリに記憶し、
前記駆動制御手段は、前記布移動モータの目標移動量と前記布押えの動作開始位置と前記布押えの目標移動方向から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定することを特徴とする請求項１又は２記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布押えを移動して縫いを行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製データから所定の縫い目模様を形成する電子サイクルミシンが従来から広く使用されている。この電子サイクルミシンは、縫製データに定められた各針ごとのＸ，Ｙ軸方向の移動量を順番に参照し、布地を保持する布押え保持枠をＸ軸方向とＹ軸方向にパルスモータで駆動し、所定の縫い目模様の形成を実現している。
【０００３】
上記電子サイクルミシンは、布移動を行うＸ軸、Ｙ軸のパルスモータと、各モータの原点センサを有し、最初に各パルスモータの原点検索を行った後は、縫製データに定められた１針毎の移動量に応じた指令パルスを受けて各パルスモータを駆動し、１針ごとに縫製データの位置に布を位置決めして縫製が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、他のミシンとしては、布移動を行うＸ軸、Ｙ軸の布移動モータのそれぞれにロータリーエンコーダが設けられたものが挙げられる（例えば、特許文献２参照）。
このミシンでは、１針毎に縫製データに定められた所定の送り量まで送りが行われたことをロータリーエンコーダによって検出されると、そこまでの所要時間を求め、それが第１設定時間未満であればそのまま縫製を行い、第１設定時間以上第２設定時間未満であればミシンモータの速度を減速し、第２設定時間以上であればミシンモータを停止して縫製を終了させるという動作の制御が行われている。
これによって、縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しない原因による、布の破損、針折れや針流れ、釜の破損等の発生を防止している。
【特許文献１】特開２００６−７５５１号公報
【特許文献２】特開２００５−８７２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載のミシンは、指令値に対してＸ軸、Ｙ軸のパルスモータの実際の動作位置が分からないので、布移動に負荷が生じて応答時間に遅れを生じても、遅れの無い条件の回転速度でミシンモータを駆動してしまう。その結果、縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しない原因による、布の破損、針折れや針流れ、釜の破損等が生じる問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献２記載の発明では、ミシンモータの速度制御により、縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しないという事態の解消を図っている。しかしながら、ミシンモータが高い回転速度で縫製を行っている場合、ミシンモータの速度制御を行うことができる時間が短くなってしまう問題があった。即ち、ミシンの主軸を駆動するミシンモータは、ミシンモータ及び主軸周りのイナーシャとミシンモータの最大トルクから、出力可能な加速度に制限があるため、ミシンモータの速度制御を行うことができる時間が短くなると、減速可能な回転速度も制限される。そのため、減速が間に合わなくなり、縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しない原因による、布の破損、針折れや針流れ、釜の破損等を生じてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、縫い針が布に到達するまでに、より確実に縫製データ通りの布移動を完了させることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、縫い針を上下動させる主軸を回転駆動するミシンモータと、前記ミシンモータの回転量を検出する角度センサと、縫製物を保持する布押え保持枠と、前記布押えを任意の位置に移動させる布移動モータと、前記布移動モータの移動量を検出する移動量検出センサと、前記布移動モータの動作時間を計測するタイマーと、計測された前記動作時間を前記布移動モータの移動量と関連付けてメモリに記憶する記憶処理手段と、前記布移動モータの目標移動量から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定する駆動制御手段を備える、という構成を採っている。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記記憶処理手段は、計測された前記動作時間を、前記布押え保持枠の動作開始位置とも関連付けてメモリに記憶し、前記駆動制御手段は、前記布移動モータの目標移動量と前記布押え保持枠の動作開始位置から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定する、という構成を採っている。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記記憶処理手段は、計測された前記動作時間を、前記布押え保持枠の移動方向とも関連付けてメモリに記憶し、前記駆動制御手段は、前記布移動モータの目標移動量と前記布押え保持枠の動作開始位置と前記布押え保持枠の目標移動方向から前記記憶手段を参照して動作時間を特定し、当該動作時間から前記ミシンモータの回転速度を決定する、という構成を採っている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明は、布移動モータの動作時間を計測し、当該動作時間を布移動モータの移動量と関連付けてメモリに記憶しているので、布移動モータの目標移動量が分かっていれば、メモリを参照することで、布移動モータの所要動作時間を予め知ることができる。
従って、駆動制御手段は、布移動動作を行う前から適正なミシンモータの回転速度を取得することができる。このため、本発明は、従来技術のように、ある程度布移動が行われてからミシンモータの速度決定を行う場合と異なり、ミシンモータの加減速が間に合わずに縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しないという事態を効果的に回避することができ、布の破損、針折れや針流れ、釜の破損等を効果的に低減し、信頼性と縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、計測された布移動モータの動作時間を布押えの動作開始位置とも関連付けてメモリに記憶するため、布押え保持枠の動作開始位置ごとに生じる布移動モータの動作時間の差異にも対応することができ、より的確なミシンモータの回転速度を求めることが可能となり、信頼性と縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、計測された布移動モータの動作時間を布押え保持枠の移動方向とも関連付けてメモリに記憶するため、布押え保持枠の移動方向ごとに生じる布移動モータの動作時間の差異にも対応することができ、より的確なミシンモータの回転速度を求めることが可能となり、信頼性と縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（電子サイクルミシンの全体構成）
本発明の実施の形態である電子サイクルミシン１００（以下、ミシン１００）を図１〜図１５について説明する。
ミシン１００は、縫製物である布を保持する保持枠を有し、その保持枠が縫い針に対し相対的に移動することによって、保持枠に保持された布に所定の縫製データ（縫い目パターン）による縫い目を形成するミシンである。
ここで、ミシン１００のアーム長手水平方向をＹ軸方向、これと直交する水平方向をＸ軸方向、縫い針１０８の上下動方向をＺ軸方向とする。
【００１５】
ミシン１００は、図１に示すように、ミシンテーブルＴの上面に備えられるミシン本体１０１と、ミシン本体１０１を操作するためのペダルＲにより構成されている。
【００１６】
（ミシンフレーム及び主軸）
図１に示すように、ミシン本体１０１は、Ｘ軸方向側面が略コ字形状を呈するミシンフレーム１０２を備えている。このミシンフレーム１０２は、ミシン本体１０１の上部のミシンアーム部１０２ａと、ミシン本体１０１の下部のミシンベッド部１０２ｂで構成されている。前記ミシンフレーム１０２内に動力伝達機構が配され、回動自在でＹ軸方向に延びる主軸（図示略）を有している。主軸はミシンアーム部１０２ａの内部に配されている。
【００１７】
主軸は、ミシンモータ２ａに接続され、このミシンモータ２ａによって回動力が付与される。
主軸の前端の機構には、主軸の回動によってＺ軸方向に上下動する針棒１０８ａが接続されており、その針棒１０８ａの下端には、図２に示されるように、縫い針１０８が備えられている。主軸とミシンモータ２ａと針棒１０８ａと主軸から針棒１０８ａに上下動の駆動力を付与する図示しない伝達機構により針上下動手段が構成される。
また、針上下動機構には、上下に揺動を行って縫い糸の引き上げを行う天秤１０３が併設されている。この天秤１０３は、主軸から上下揺動の動力を得ることで縫い針１０８の上下動に同期させている。
【００１８】
主軸にはエンコーダ２ｂ付ミシンモータ２ａが設けられている。このため、ミシンモータ２ａの回転量を検出すれば、ミシンの回転角度も求めることが出来る。
なお、以下の説明において、主軸角度が０度の時に縫い針１０８は上死点となるように設定されているものとする。
【００１９】
ミシンモータ２ａ、主軸、針棒１０８ａ、縫い針１０８、釜（図示略）等の接続構成は従来公知のものと同様なので、ここでは詳述しない。
【００２０】
さらに、ミシン１００は、縫製物の布地を保持する保持枠１１１と、保持枠１１１を支持する取付部材１１３と、Ｘ−Ｙ軸平面の任意の位置に前記保持枠１１１を移動させる布移動モータとしてのＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａと、各Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの移動量を検出する移動量検出センサとしてのエンコーダ７６ｃ，７７ｃと、取付部材１１３を介して布解放のために保持枠１１１を昇降させる布押えシリンダ（図示略）と、各部の動作制御を行う制御装置１０００を備えている。
【００２１】
保持枠１１１は、下降することで布地を保持し、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの駆動に伴い、保持した布を保持枠１１１ごと前後左右方向に移動するようになっている。そして、保持枠１１１の移動と、縫い針１０８や釜（図示略）の動作が連動することにより、布に縫製データと同じ縫い目が形成される。
また、保持枠１１１は、布送り機構（図示略）に配置された布押えシリンダの駆動により上下駆動が可能であり、保持枠１１１は下降時に下板（図示略）との間で布を挟持し保持するようになっている。
【００２２】
ペダルＲは、保持枠１１１の昇降及びミシンモータ２ａの駆動開始及び停止を制御装置１０００に入力するためのものである。
【００２３】
（ミシンの制御系：制御装置）
制御装置１０００は、図３に示すように、ＲＯＭ７０、ＲＡＭ７１、ＥＥＰＲＯＭ７２、ＣＰＵ７３、各種のインターフェイス及びバス７４を備えている。
【００２４】
ＲＯＭ７０（ＰＲＯＭ）は、ミシン１００（ミシン本体１０１）の制御を行うための各種プログラム及び各種縫製に関するデータが格納されている。
ＲＡＭ７１は、種々のワークメモリ、カウンタ、縫製動作中やデータ処理中のワークエリアとして使用され、ＲＯＭ７０やＥＥＰＲＯＭ７２から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶するものである。
【００２５】
ＥＥＰＲＯＭ７２は、縫製データＰと、整定時間データテーブルＴと、ミシンモータ制限速度テーブルＭと、縫製に関する設定データ等を記憶している。
上記縫製データＰは、縫製を行う際の運針パターンを形成するために各針ごとの保持枠１１１の目標移動量を示すＸ−Ｙ移動量と移動方向と、縫製時のミシンモータ２ａの回転速度等の縫い動作の各種設定条件が記憶されたデータである。縫製時には１針目から順番にＸ−Ｙ移動量が読み出され、各移動量の位置に保持枠１１１が導かれるようにＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａを制御する。
【００２６】
整定時間データテーブルＴはモータ駆動の所要時間が記憶されており、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａのそれぞれについて用意されている。この整定時間データテーブルＴは、図４に示すように、Ｘ−Ｙ座標で示される動作開始位置ごとにモータ駆動の所要時間（整定時間）が格納されている。つまり、整定時間データテーブルＴには、保持枠１１１の移動可能領域をＸ軸方向について所定の距離間隔X0,X1,X2,X3,…,Xnで分割し、Ｙ軸方向について所定の距離間隔Y0,Y1,Y2,Y3,…,Ymで分割して、これらに区画される区画領域ごとにモータ駆動の所要時間である整定時間Tnmが格納されている。そして、整定時間データテーブルＴから保持枠１１１の動作開始位置が属する区画領域に格納されている整定時間Tnmを読み出すことでモータ駆動の所要時間を事前に把握することを可能としている。
なお、この整定時間データテーブルＴは、保持枠１１１の移動距離とＸＹ軸モータの回転方向ごとに複数用意されている。即ち、移動距離について所定の距離単位で区分し、各移動距離区分ごとの整定時間データテーブルＴが用意され、さらに、それらの整定時間データテーブルＴは、ＸＹ軸モータの移動方向（正転と逆転の各回転方向）ごとに用意されている。
そして、縫製データＰにより保持枠１１１の移動距離と移動方向を読み込むと、それらが属する移動距離区分と方向に該当する整定時間データテーブルＴを選出し、さらに保持枠１１１の動作開始位置から整定時間Tnmの読み出しが行われる。
【００２７】
また、ミシンモータ速度制限テーブルＭは、モータ駆動の所要時間である整定時間Tnmとその整定時間Tnmに対して縫い針が布地に到達する前に保持枠１１１の移動を完了させることが可能なミシンモータ２ａの限界である最高回転速度（整定時間回転速度）が対応付けて記憶されている。つまり、上記整定時間データテーブルＴにより整定時間が求まると、当該整定時間からミシンモータ速度制限テーブルＭを参照してミシンモータ２ａの最高速度を求めることができるようになっている。
【００２８】
ＣＰＵ７３は、ＲＡＭ７１を作業領域（ワークエリア）としてＲＯＭ７０に格納された各種プログラムによって、各種の動作処理、演算処理等を行うものである。
【００２９】
上記ＣＰＵ７３，ＲＯＭ７０，ＲＡＭ７１，ＥＥＰＲＯＭ７２はバス７４を介して接続されており、これによって情報伝達が行われる。
【００３０】
また、ＣＰＵ７３は、バス７４からインターフェイス７５を介して、ミシンモータ２ａを駆動するミシンモータ駆動回路７５ｂに接続され、ミシンモータ２ａの回転を制御することにより、針上下動機構の動作を制御する。
なお、主軸の回転量を検出するためミシンモータ２ａのエンコーダ２ｂは、その信号がインターフェイス７５を介してＣＰＵ７３に入力され、この信号によって、ＣＰＵ７３は主軸角度及びミシンモータ２ａの回転角度、回転方向を認識できる。
【００３１】
また、ＣＰＵ７３は、バス７４からインターフェイス７６及びインターフェイス７７を介して、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａをそれぞれ駆動するＸ軸モータ駆動回路７６ｂ及びＹ軸モータ駆動回路７７ｂが接続されていて、保持枠１１１のＸ軸方向及びＹ軸方向の動作を制御する。
なお、ＣＰＵ７３には、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａのエンコーダ７６ｃ，７７ｃからインターフェイス７５を介して検出信号が入力され、この信号によって、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの回転角度（移動量）、回転方向を認識できる。
【００３２】
また、ＣＰＵ７３は、バス７４からインターフェイス７９を介して、布押えシリンダを作動させる布押えシリンダ用電磁弁７９ａを制御する電磁弁駆動回路７９ｂが接続され、保持枠１１１の昇降動作を制御する。
【００３３】
（ミシンの制御系：整定時間記録処理）
ＣＰＵ７３が行う処理を以下に説明する。
縫製動作時、整定時間記録処理プログラム７０ａを実行することにより、各整定時間データテーブルＴの整定時間の測定及び記録の処理が行われ、速度制御プログラム７０ｂを実行することで所定の整定時間データテーブルＴ及びミシンモータ制限速度テーブルＭからミシンモータの速度制御処理も行われる。
【００３４】
まず、整定時間記録処理プログラム７０ａによる各整定時間データテーブルＴの整定時間の測定及び記録の処理について説明する。整定時間の測定は次のように行う。ここではＸ軸モータ７６ａの測定を例に説明するが、Ｙ軸モータ７７ａについても同様の処理が行われるのでその説明は省略する。
縫製データＰに記録された保持枠１１１の現在位置からＸ軸方向のモータ移動量を読出し、その移動量に対して予め作成された指令位置パターンＷ２を同様にメモリから読み出す。
そして、位置指令Ｗ２を生成してＸ軸モータ駆動回路７６ｂに出力し、Ｘ軸モータ駆動回路７６ｂを介してエンコーダ７６ｃからＸ軸モータ７６ａの実移動量を示す応答信号Ｗ３と、位置指令Ｗ２の出力期間中のみ立上がる駆動信号Ｗ４（図５のDRV参照）を演算する。
次いで、位置指令Ｗ２と応答信号Ｗ３から偏差Ｗ５を演算し、その値が−dPから+dPの範囲外の場合のみ立上がる整定信号Ｗ６を演算する。そして、図示しないタイマーで、駆動信号Ｗ４の立上がりから整定信号Ｗ６の立下がりまでの時間を整定時間Tnmとして計測する。
【００３５】
計測された整定時間Tnmは、計測時の移動量、移動方向、動作開始位置に応じて所定の整定時間データテーブルＴに記録される。また、既に記録が存在する場合は上書き更新される。
かかる処理を実行することで、計測された動作時間（整定時間Tnm）を布移動モータ（Ｘ軸モータ７６ａ又はＹ軸モータ７７ａ）の移動量と関連付けてメモリに記憶する。
なお、本実施形態の制御装置１０００は、通常の縫製時に整定時間Tnmの計測と記録が実行されるが、例えば、操作パネルを用いて、計測の実行を設定した時のみ行うようにしても良い。
【００３６】
（ミシンの制御系：ミシンモータの速度制御）
次に、ミシンモータ２ａの速度制御プログラム７０ｂによる処理を説明する。
毎針ごとに、縫製データＰに記録された各針ごとのＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量と移動方向から、どちらの移動量が大きいかを判定する。例えばＸ軸がＹ軸より移動量が大きいとする。判定されたモータ軸（Ｘ軸）の整定時間データテーブルＴを、大きな方の移動量（Ｘ軸移動量）と移動方向（Ｘ軸方向）から参照しての整定時間を読み出す。そして、その整定時間によってミシンモータ速度制限テーブルＭから整定時間によるミシンモータ２ａの限界回転速度（整定時間回転速度）を演算する。さらに、限界回転速度と縫製データに定められている回転速度を比較して遅い方の回転速度にミシンモータ２ａの動作を制御する。
これにより、Ｘ軸モータ７６ａ又はＹ軸モータ７７ａのいずれかの移動量が大きな場合でもその整定時間に応じてミシンモータ２ａの速度が低減されるので縫い針が布地に到達するまでに布送りを終わらせることが可能となる。
かかる処理を実行することで、布移動モータ（Ｘ軸モータ７６ａ，Ｙ軸モータ７７ａ）の目標移動量からメモリを参照して動作時間を特定し、動作時間からミシンモータ２ａの回転速度を決定する。
【００３７】
（ミシンの全体的な動作説明）
次に、本発明に係るミシン１００の整定時間記録処理プログラム７０ａによる整定時間記録処理を図６〜図１１に示すフローチャートで説明する。なお、かかる処理は縫製動作を開始すると、所定周期で繰り返し行われるものである。ここでは、Ｘ軸モータ７６ａを例に整定時間の記録処理を説明するが、Ｙ軸モータ７７ａについても全く同様な処理が行われるのでその説明は省略する。
【００３８】
整定時間記録処理は、主要な処理として、図６に示すように、Ｘ軸モータ７６ａに生じる偏差が整定範囲内に入っているか判定する整定チェック処理（ステップＳ１０）と、ミシンモータ２ａがＸ軸モータ７６ａの動作開始角度の場合にＸ軸タイマーフラグXTimerをＯＮにするタイマーＯＮチェック処理（ステップＳ２０）と、整定信号Ｗ６が立下がった場合にＸ軸タイマーフラグXTimerをＯＦＦにするタイマーＯＦＦチェック処理（ステップＳ３０）と、Ｘ軸タイマーフラグXTimerがＯＮの場合にＸ軸モータ７６ａの整定時間Tnmを計測するＸ軸タイマーのカウントアップを行うタイマーカウント処理（ステップＳ４０）と、Ｘ軸更新フラグXCT_EnbがＯＮの時に整定時間データテーブルＴの更新（計測された整定時間Tnmの記録）を行う更新チェック処理（ステップＳ５０）を順番に所定周期で繰り返し実行する。
【００３９】
図７は整定チェック処理の詳細を示すフローチャートである。整定チェック処理は、Ｘ軸の位置偏差Ｗ５が整定範囲内である状態の時に、整定信号Ｗ６が立上がっている状態をＯＮ、整定範囲外の状態の時、整定信号Ｗが立下がっている状態をＯＦＦで示すＸ軸整定フラグXINPの現在のＯＮとＯＦＦ状態を前回のＸ軸整定フラグzXINPに記録する処理を行う（ステップＳ１１）。
次いで、Ｘ軸モータ７６ａへの位置指令Ｗ２とエンコーダ７６ｃからの応答信号Ｗ３から偏差Ｗ４を算出し（ステップＳ１２）、当該偏差Ｗ４が整定範囲内（＋dP＞Ｗ４＞−dP）か判定する（ステップＳ１３）。
そして、整定範囲内であれば、Ｘ軸整定フラグXINPをＯＮにし（ステップＳ１４）、整定範囲外であれば、Ｘ軸整定フラグXINPをＯＦＦにして（ステップＳ１５）、その処理を終了する。
【００４０】
図８はタイマーＯＮチェック処理の詳細を示すフローチャートである。タイマーＯＮチェック処理は、エンコーダ２ｂより主軸角度の読み込みを行い（ステップＳ２１）、主軸角度がＸ軸モータ７６ａの動作開始角度か判定する（ステップＳ２２）。この動作開始角度とは、Ｘ軸モータ７６ａの駆動を開始させる主軸角度を示すものであり、Ｘ軸モータ７６ａの移動量及び縫製データに応じて定まる。
その結果、主軸角度がＸ軸モータ７６ａの動作開始角度ではない場合は処理を終了する。
また、主軸角度がＸ軸モータ７６ａの動作開始角度の場合は、Ｘ軸タイマーフラグXTimerをＯＮにして（ステップＳ２３）、さらに、Ｘ軸タイマーカウントXCountを0にして（ステップＳ２４）、その処理を終了する。
【００４１】
図９はタイマーＯＦＦチェック処理の詳細を示すフローチャートである。タイマーＯＦＦチェック処理は、Ｘ軸整定フラグXINPのＯＮとＯＦＦを判定し（ステップＳ３１）、ＯＦＦの場合は処理を終了する。
また、Ｘ軸整定フラグXINPがＯＮの場合は、直前のＸ軸整定フラグzXINPのＯＮとＯＦＦを判定し（ステップＳ３２）、ＯＮの場合は処理を終了する。
また、直前のＸ軸整定フラグzXINPがＯＦＦの場合は、整定信号Ｗ６の立下がりが検出されたことを意味し、Ｘ軸タイマーによるカウントを終了させるためにＸ軸タイマーフラグXTimerをＯＦＦにすると共にＸ軸更新フラグXCT_EnbをＯＮにして整定時間データテーブルの更新を可能な状態にして（ステップＳ３３）、その処理を終了する。
【００４２】
図１０はタイマーカウント処理の詳細を示すフローチャートである。タイマーカウント処理は、Ｘ軸タイマーフラグXtimerのＯＮとＯＦＦを判定し（ステップＳ４１）、ＯＦＦの場合は処理を終了する。
また、Ｘ軸タイマーフラグXTimerがＯＮの場合は、Ｘ軸タイマーをカウントアップして（ステップＳ４２）、その処理を終了する。
【００４３】
図１１は更新チェック処理の詳細を示すフローチャートである。更新チェック処理は、Ｘ軸更新フラグXCT_EnbのＯＮとＯＦＦを判定する（ステップＳ５１）。その結果、Ｘ軸更新フラグXCT_EnbがＯＦＦの場合は処理を終了する。
また、Ｘ軸更新フラグXCT_EnbがＯＮの場合は、Ｘ軸タイマーカウントXCountから整定時間Tnmを算出する（ステップＳ５２）。
次いで、縫製データＰに示されたＸ軸モータ７６ａの移動量と保持枠１１１の移動方向より、現在の保持枠１１１の所在位置を求め、整定時間データテーブルＴを特定し（ステップＳ５３）、現在の所在位置における整定時間の記憶領域にステップ５２で算出した整定時間Tnmを記録する（ステップＳ５４）。
次いで、Ｘ軸更新フラグXCT_EnbをＯＦＦにして（ステップＳ５５）、その処理を終了する。
【００４４】
次に、本発明に係るミシン１００の速度制御プログラム７０ｂによるミシンモータ２ａの速度制御について、図１２〜図１５に示すフローチャートで説明する。かかる処理は縫製動作を開始すると、所定周期で繰り返し行われるものである。
【００４５】
ミシンモータ２ａの速度制御処理は、主要な処理として、図１２に示すように、Ｘ軸モータ７６ａ又はＹ軸モータ７７ａの移動量に応じてミシンモータ２ａの最高速度を設定する最高速度設定処理（ステップＳ６０）と、主軸が送り開始角度である場合にＸＹ軸送りフラグをＯＮにするＸＹ軸送り開始角度チェック処理（ステップＳ７０）と、ＸＹ軸送りフラグをＯＮである場合に保持枠１１１の移動を開始させるＸＹ軸送り開始チェック処理（ステップＳ８０）を順番に所定周期で繰り返し実行する。
【００４６】
図１３は最高速度設定処理の詳細を示すフローチャートである。最高速度設定処理は、縫製データＰに示されたミシンモータ２ａの回転速度とＸ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの移動量と移動方向より、現在の保持枠１１１の所在位置を求める（ステップＳ６１）。
そして、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａの内の移動量の大きい方のモータ軸の移動量と移動方向から整定時間データテーブルＴを特定し、現在の保持枠１１１の所在位置からＸ軸モータ７６ａの整定時間Tnmを読み込み、前記整定時間からミシンモータ制限速度テーブルＭを参照してミシンモータ２ａの整定時間回転速度を求める（ステップＳ６２）。
次いで、整定時間回転速度と縫製データ回転速度を比較し（ステップＳ６３）、整定時間回転速度の方が小さい場合はミシンモータ２ａの最高回転速度を整定時間回転速度に設定する（ステップＳ６４）。また、縫製データ回転速度の方が小さい場合はミシンモータ２ａの最高回転速度を縫製データ回転速度に設定する（ステップＳ６５）。
【００４７】
図１４はＸＹ軸送り開始角度チェック処理の詳細を示すフローチャートである。ＸＹ軸送り開始角度チェック処理は、エンコーダ２ｂから主軸角度の読み込みを行い（ステップＳ７１）、主軸角度が送り開始角度か判定する（ステップＳ７２）。この送り開始角度とは、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａの内の移動量が大きい方の駆動を開始させる主軸角度を示すものであり、前記移動量に応じて定まる主軸角度である。Ｘ軸モータ７６ａ又はＹ軸モータ７７ａの移動量から図示しないテーブルを参照して求めることができる。
その結果、主軸角度が送り開始角度でない場合は処理を終了する。
また、主軸角度が送り開始角度の場合は、ＸＹ軸送りフラグをＯＮにして（ステップＳ７３）、その処理を終了する。
【００４８】
図１５はＸＹ軸送り開始チェック処理の詳細を示すフローチャートである。ＸＹ軸送り開始チェック処理は、Ｘ軸軸送りフラグのＯＮとＯＦＦを判定し（ステップＳ８１）、ＯＦＦの場合は処理を終了する。
また、Ｘ軸軸送りフラグがＯＮの場合は、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａを移動量の大きい方から順番に駆動させて保持枠１１１の移動を開始して（ステップＳ８２）、その処理を終了する。
【００４９】
（本発明を適用したミシンの効果）
このように、本発明に係るミシン１００は、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａのそれぞれについて整定時間を計測し、当該整定時間を保持枠１１１の所在位置、移動量、移動方向を関連付けてＥＥＰＲＯＭ７２に記憶しているので、Ｘ軸モータ７６ａ又はＹ軸モータ７７ａの目標移動量と方向が分かれば、ＥＥＰＲＯＭ７２内の整定時間データテーブルＴを特定して所定の整定時間データテーブルＴを参照することで、Ｘ軸モータ７６ａ及びＹ軸モータ７７ａの所要動作時間を予め知ることができる。
従って、保持枠１１１の移動動作を行う前から適正なミシンモータ２ａの回転速度を取得することができる。このため、制御装置１０００は、ミシンモータ２ａの加減速が間に合わずに縫い針が布に到達するまでに布移動が完了しないという事態を効果的に回避でき、布の破損、針折れや針流れ、釜の破損等を低減し、信頼性と縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【００５０】
（その他）
また、布移動モータは、Ｘ軸モータ７６ａとＹ軸モータ７７ａから構成する場合に限らず、保持枠１１１を円弧駆動させるＲ−θ系のようなＲモータとθモータでも良い。
また、整定時間記録処理プログラム７０ａと速度制御プログラム７０ｂによって行われる各種処理は、同様に機能するアナログ回路などで実現させても良い。
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明にかかるミシンを示す斜視図である。
【図２】本発明にかかるミシンの保持枠や針棒の近傍を示す拡大斜視図である。
【図３】ミシンの制御装置を示すブロック図である。
【図４】整定時間データテーブルを示す説明図である。
【図５】保持枠移動を行うモータの速度パターン、位置指令、応答信号、駆動信号、偏差、整定信号の関係から求まる整定時間を示す説明図である。
【図６】整定時間記録処理を示すフローチャートである。
【図７】整定チェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】タイマーＯＮチェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】タイマーＯＦＦチェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】タイマーカウント処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】更新チェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】ミシンモータの速度制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】最高速度設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】ＸＹ軸送り開始角度チェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】ＸＹ軸送り開始チェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
２ａ  ミシンモータ
２ｂ  エンコーダ（角度センサ）
７０  ＲＯＭ
７０ａ  整定時間記録処理プログラム
７０ｂ  速度制御プログラム
７２  ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）
７３  ＣＰＵ
７６ａ  Ｘ軸モータ（布移動モータ）
７７ａ  Ｙ軸モータ（布移動モータ）
７６ｃ  エンコーダ（移動量検出センサ）
７７ｃ  エンコーダ（移動量検出センサ）
１００    電子サイクルミシン
１１１    保持枠（布押え）
１０００  制御装置（動作制御手段）
Ｔ  整定時間データテーブル
【図１】
2009039336.tif 000003
【図２】
2009039336.tif 000004
【図３】
2009039336.tif 000005
【図４】
2009039336.tif 000006
【図５】
2009039336.tif 000007
【図６】
2009039336.tif 000008
【図７】
2009039336.tif 000009
【図８】
2009039336.tif 000010
【図９】
2009039336.tif 000011
【図１０】
2009039336.tif 000012
【図１１】
2009039336.tif 000013
【図１２】
2009039336.tif 000014
【図１３】
2009039336.tif 000015
【図１４】
2009039336.tif 000016
【図１５】
2009039336.tif 000017