(57)【要約】【課題】電動スクータなどの電動車両に搭載されるリレー溶着判定装置において、電池パックの残量の多少にかかわらずリレーの溶着を正しく判定できるようにする。【解決手段】電池パック２１とコンデンサ２３とがリレー２２を介して接続されている。電池パック２１とリレー２２の一端側端子とを接続する通電路の中途部と、リレー２２の他端側端子とコンデンサ２３とを接続する通電路の中途部とが、補機用ＦＥＴ３０を介して接続されている。補機用ＦＥＴ３０とコンデンサ２３とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に補機１２が接続されている。電池パック電圧センサ３３の検出値とコンデンサ電圧センサ３５の検出値との差が所定の閾値以上であるとき、リレー２２が溶着していないと判定する異常判定部４７を備えている。これにより、電池パック２１の残量の多少にかかわらずリレーの溶着が正しく判定される。【選択図】図１
2009022110.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源の正極側とコンデンサの一端側端子とがリレーを介して接続され、
前記リレーの励磁コイルの一端側と前記電源の正極側とが互いに接続され、
前記電源の正極側と前記リレーの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、前記リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部とが、半導体スイッチング素子を介して接続され、
前記半導体スイッチング素子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に負荷が接続され、
前記電源の電圧を検出する電源電圧センサが前記リレーの励磁コイルに接続され、
前記コンデンサの端子電圧を検出するコンデンサ電圧センサが前記リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部に接続され、
前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値とに基づいて前記リレーの溶着の有無を判定する溶着判定手段を備えていることを特徴とするリレー溶着判定装置。
【請求項２】
前記リレーをＯＮする場合は、前記半導体スイッチング素子をＯＮした後に当該リレーをＯＮするとともに、前記リレーをＯＦＦする場合は、前記半導体スイッチング素子をＯＦＦする前に当該リレーをＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦ制御手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のリレー溶着判定装置。
【請求項３】
前記電源電圧センサは、前記リレーの励磁コイルの他端側に接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載のリレー溶着判定装置。
【請求項４】
前記溶着判定手段は、
前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値との差が所定の閾値以上であるとき、前記リレーが溶着していないと判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のリレー溶着判定装置。
【請求項５】
複数個の電源の各正極側とコンデンサの一端側端子とがそれぞれリレーを介して並列接続され、
前記各リレーの励磁コイルの一端側と前記各電源の正極側とが互いに接続され、
前記各電源の正極側と前記各リレーの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、前記各リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部とが、それぞれ半導体スイッチング素子を介して接続され、
前記各半導体スイッチング素子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に負荷が接続され、
前記各電源の電圧を検出する電源電圧センサが前記各リレーの励磁コイルにそれぞれ接続され、
前記コンデンサの端子電圧を検出するコンデンサ電圧センサが前記各リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部に接続され、
前記各電源のうち１個の電源を択一的に選択して当該電源に対応するリレーをＯＮし、かつ、他のすべてのリレーをＯＦＦする電源選択手段と、
前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値とに基づいて前記各リレーの溶着の有無を判定する溶着判定手段と、
前記各電源のうち１個の電源が前記電源選択手段によって選択されたとき、他のすべての電源に対応するリレーが溶着されていないと前記溶着判定手段によって判定された場合に限って、当該１個の電源に対応する半導体スイッチング素子をＯＮした後に当該１個の電源に対応するリレーをＯＮするリレーＯＮ制御手段とを備えていることを特徴とするリレー溶着判定装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載のリレー溶着判定装置を備えていることを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リレーの溶着の有無を判定するリレー溶着判定装置と、このリレー溶着判定装置を備えた電動車両とに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は従来のリレー溶着判定装置が組み込まれたモータ駆動回路を例示する回路図である。
【０００３】
従来、この種のモータ駆動回路８０としては、図８に示すように、電源８１に電源平滑用のコンデンサ８２およびインバータ８３を介してモータ８５を接続し、電源８１の正極側にリレー８６を設け、さらに、コンデンサ８２の両側に電圧検出部８７を接続したものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。そして、このモータ駆動回路８０では、コンデンサ８２の放電前後における電圧の差の大小に基づき、電源遮断用リレー８６の溶着の有無を判定している。
【０００４】
すなわち、電源遮断用リレー８６をＯＦＦするようにリレー開閉回路が動作している場合、コンデンサ８２に電圧が残っているとき、コンデンサ８２に残っている電荷をインバータ８３を通じてモータ８５に通電することで放電する。そして、コンデンサ８２の放電前後の電圧を電圧検出部８７で検出し、コンデンサ８２の放電前後の電圧の差が所定の閾値（しきい値）以下であれば、電源遮断用リレー８６が溶着していると判断し、また、コンデンサ８２の放電前後の電圧の差が所定の閾値を超えていれば、電源遮断用リレー８６が溶着していないと判断している。
【特許文献１】特開２００６−２８００７０号公報（段落〔００２８〕〔００２９〕の欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、これでは、電源８１の残量がほとんどない場合、電源遮断用リレー８６が溶着していると、コンデンサ８２に残っている電荷をインバータ８３を通じてモータ８５に放電すれば、この放電に引かれて電源８１の電圧も経時的に低下していく。したがって、コンデンサ８２の放電前後の電圧の差が所定の閾値を超えてしまう。その結果、実際には電源遮断用リレー８６が溶着しているにもかかわらず、溶着していないと誤判定される恐れがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑み、電源の残量の多少にかかわらずリレーの溶着を正しく判定することが可能なリレー溶着判定装置および電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、電源の正極側とコンデンサの一端側端子とがリレーを介して接続され、前記リレーの励磁コイルの一端側と前記電源の正極側とが互いに接続され、前記電源の正極側と前記リレーの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、前記リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部とが、半導体スイッチング素子を介して接続され、前記半導体スイッチング素子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に負荷が接続され、前記電源の電圧を検出する電源電圧センサが前記リレーの励磁コイルに接続され、前記コンデンサの端子電圧を検出するコンデンサ電圧センサが前記リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部に接続され、前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値とに基づいて前記リレーの溶着の有無を判定する溶着判定手段を備えているリレー溶着判定装置としたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加え、前記リレーをＯＮする場合は、前記半導体スイッチング素子をＯＮした後に当該リレーをＯＮするとともに、前記リレーをＯＦＦする場合は、前記半導体スイッチング素子をＯＦＦする前に当該リレーをＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦ制御手段を備えていることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の構成に加え、前記電源電圧センサは、前記リレーの励磁コイルの他端側に接続されていることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の構成に加え、前記溶着判定手段は、前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値との差が所定の閾値以上であるとき、前記リレーが溶着していないと判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、複数個の電源の各正極側とコンデンサの一端側端子とがそれぞれリレーを介して並列接続され、前記各リレーの励磁コイルの一端側と前記各電源の正極側とが互いに接続され、前記各電源の正極側と前記各リレーの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、前記各リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部とが、それぞれ半導体スイッチング素子を介して接続され、前記各半導体スイッチング素子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に負荷が接続され、前記各電源の電圧を検出する電源電圧センサが前記各リレーの励磁コイルにそれぞれ接続され、前記コンデンサの端子電圧を検出するコンデンサ電圧センサが前記各リレーの他端側端子と前記コンデンサの一端側端子とを接続する通電路の中途部に接続され、前記各電源のうち１個の電源を択一的に選択して当該電源に対応するリレーをＯＮし、かつ、他のすべてのリレーをＯＦＦする電源選択手段と、前記電源電圧センサの検出値と前記コンデンサ電圧センサの検出値とに基づいて前記各リレーの溶着の有無を判定する溶着判定手段と、前記各電源のうち１個の電源が前記電源選択手段によって選択されたとき、他のすべての電源に対応するリレーが溶着されていないと前記溶着判定手段によって判定された場合に限って、当該１個の電源に対応する半導体スイッチング素子をＯＮした後に当該１個の電源に対応するリレーをＯＮするリレーＯＮ制御手段とを備えているリレー溶着判定装置としたことを特徴とする。
【００１２】
さらに、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載のリレー溶着判定装置を備えている電動車両としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、電源の電圧とコンデンサの端子電圧とを比較した結果に基づいてリレーの溶着の有無が判定されることから、電源の残量の多少にかかわらず、リレーの溶着を正しく判定することができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明によれば、リレーをＯＮする場合は、リレーの両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされるため、リレーのＯＮ動作に伴ってリレーに大電流が急激に流れてリレーの電極が損傷する恐れはない。また、リレーをＯＦＦする場合は、リレーの両端間の電圧差が小さい状態でＯＦＦされるため、リレーのＯＦＦ動作に伴ってリレーに大電流が急激に流れてリレーの電極が損傷する恐れはない。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明によれば、電源電圧センサをリレー制御回路とともに１つの基板にまとめて配置することができるため、回路構成がコンパクトになる。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明によれば、電源の電圧とコンデンサの端子電圧との差に基づいてリレーの溶着の有無が判定されることから、電源の残量の多少にかかわらず、リレーの溶着を正しく判定することができる。
【００１７】
また、請求項５に記載の発明によれば、各電源の電圧とコンデンサの端子電圧とを比較した結果に基づき、その電源に対応するリレーの溶着の有無が判定されることから、複数個のリレーを切り替えることにより、複数個の電源のうち１個の電源を択一的に選択して負荷に給電する場合に、その電源の残量の多少にかかわらず、リレーの溶着を正しく判定することができる。しかも、電源の切替時においては、切替先の電源を除くすべての電源に対応するリレーの非溶着が確認されてから切替先の電源に対応するリレーがＯＮされるため、リレーの溶着により、残量の大きく異なる２個以上の電源が直接導通することで残量の少ない電源が急速な充電によって劣化したり、リレーをＯＮする瞬間に火花が飛んだりする恐れはない。さらに、切替先の電源に対応するリレーのＯＮ時には、それに先立ち、切替先の電源に対応する半導体スイッチング素子がＯＮされる。したがって、リレーはその両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされるため、リレーのＯＮ動作に伴ってリレーに大電流が急激に流れてリレーの電極が損傷する恐れはない。
【００１８】
さらに、請求項６に記載の発明によれば、請求項１〜５に記載の発明と同じ効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
［発明の実施の形態１］
【００２０】
図１乃至図７には、本発明の実施の形態１を示す。
【００２１】
まず、構成を説明する。電動スクータ（電動車両）１は、図１に示すように、交流用の後輪駆動モータ２、モータ電流検出部３、スロットル４、スロットル開度検出・演算部５、前輪車速センサ６、電池切替ボタン７、電池切れ表示装置９、ＬＥＤ表示装置１０、電池インジケータ１１、ヘッドライトなどの補機（負荷）１２、電流センサ１３、エンコーダ１５およびリレー溶着判定装置２０などから構成されている。
【００２２】
さらに、リレー溶着判定装置２０は、図１に示すように、定格電圧（例えば、４８Ｖ）の２個の電池パック（電源）２１（第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂ）、２個のリレー２２（第１リレー２２Ａ、第２リレー２２Ｂ）、２個のヒューズ２６（第１ヒューズ２６Ａ、第２ヒューズ２６Ｂ）、チャージ用のコンデンサ２３、インバータ２４、３個のダイオード２５（第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂ、第３ダイオード２５Ｃ）、常閉リレー２８、抵抗値の大きい抵抗器２９、２個の補機用ＦＥＴ（半導体スイッチング素子）３０（第１補機用ＦＥＴ３０Ａ、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂ）、抵抗器３１、メインスイッチ３２、２個の電池パック電圧センサ（電源電圧センサ）３３（第１電池パック電圧センサ３３Ａ、第２電池パック電圧センサ３３Ｂ）、コンデンサ電圧センサ３５、補機電圧センサ３６、２個の電流センサ３７（第１電流センサ３７Ａ、第２電流センサ３７Ｂ）、不揮発性メモリ３９、半導体ＲＯＭ（読み出し専用の半導体記憶装置）などのプログラムメモリ５０およびＣＰＵ（中央処理装置）４０などから構成されている。
【００２３】
ここで、各電池パック２１は、リチウムイオンバッテリーなどの二次電池からなる着脱式のものである。
【００２４】
また、第１リレー２２Ａは第１電池パック２１Ａに対応しており、第１リレー２２Ａの励磁コイルの一端側は第１電池パック２１Ａの正極側と接続されている。第２リレー２２Ｂは第２電池パック２１Ｂに対応しており、第２リレー２２Ｂの励磁コイルの一端側は第２電池パック２１Ｂの正極側と接続されている。そして、第１電池パック２１Ａおよび第２電池パック２１Ｂの各正極側とコンデンサ２３の一端側端子とは、それぞれ第１リレー２２Ａおよび第２リレー２２Ｂを介して並列接続されている。また、第１補機用ＦＥＴ３０Ａは第１電池パック２１Ａに対応しており、第１電池パック２１Ａの正極側と第１リレー２２Ａの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、第１リレー２２Ａの他端側端子とコンデンサ２３の一端側端子とを接続する通電路の中途部とは、第１補機用ＦＥＴ３０Ａを介して接続されている。第２補機用ＦＥＴ３０Ｂは第２電池パック２１Ｂに対応しており、第２電池パック２１Ｂの正極側と第２リレー２２Ｂの一端側端子とを接続する通電路の中途部と、第２リレー２２Ｂの他端側端子とコンデンサ２３の一端側端子とを接続する通電路の中途部とは、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂを介して接続されている。
また、補機１２は、第１補機用ＦＥＴ３０Ａおよび第２補機用ＦＥＴ３０Ｂとコンデンサ２３の一端側端子とを接続する通電路の中途部から分岐した分岐通電路に接続されている。
【００２５】
また、第１電池パック電圧センサ３３Ａは、第１電池パック２１Ａの電圧を検出できるように、第１リレー２２Ａの励磁コイルの他端側に接続されている。第２電池パック電圧センサ３３Ｂは、第２電池パック２１Ｂの電圧を検出できるように、第２リレー２２Ｂの励磁コイルの他端側に接続されている。また、コンデンサ電圧センサ３５は、コンデンサ２３の端子電圧を検出できるように、第１リレー２２Ａおよび第２リレー２２Ｂの他端側端子とコンデンサ２３の一端側端子とを接続する通電路の中途部に接続されている。
【００２６】
また、電池パック２１とコンデンサ２３との間には、リレー２２を経由するパワーラインが設けられており、パワーライン上には２個の電流センサ３７が取り付けられている。また、電池パック２１とコンデンサ２３との間には、常閉リレー２８を経由する起動用電源ラインが設けられており、起動用電源ライン上には、第１ヒューズ２６Ａ、第２ヒューズ２６Ｂ、第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂ、抵抗器２９が取り付けられている。また、電池パック２１と補機１２との間には、常閉リレー２８の励磁コイルを経由する補機電源ラインが設けられており、補機電源ライン上には、第１ヒューズ２６Ａ、第２ヒューズ２６Ｂ、第１補機用ＦＥＴ３０Ａ、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂ、メインスイッチ３２、補機電圧センサ３６が取り付けられている。さらに、パワーラインと補機電源ラインとの間には、第３ダイオード２５Ｃおよび抵抗器３１が並列接続されているとともに、これら第３ダイオード２５Ｃ、抵抗器３１の上流側にコンデンサ電圧センサ３５が接続されている。なお、第１電流センサ３７Ａは、パワーライン上で起動用電源ラインおよび補機電源ラインとの分岐点より上流側に取り付けられており、第２電流センサ３７Ｂは、パワーライン上で起動用電源ラインおよび補機電源ラインとの分岐点より下流側に取り付けられている。
【００２７】
また、プログラムメモリ５０には、図２〜４に示すスクータ始動プログラムが読み出し自在に格納されている。
【００２８】
そして、コンデンサ２３、インバータ２４、ダイオード２５、常閉リレー２８、抵抗器２９、補機用ＦＥＴ３０、抵抗器３１、メインスイッチ３２、電池パック電圧センサ３３、コンデンサ電圧センサ３５、補機電圧センサ３６、電流センサ３７、プログラムメモリ５０およびＣＰＵ４０は、基板１９に実装されている。このように、電池パック電圧センサ３３は、リレー制御回路を構成する他の部品とともに１つの基板１９にまとめて配置されているため、回路構成をコンパクトにすることができる。
【００２９】
さらに、ＣＰＵ４０は、図１に示すように、電池残量計算部４１、各点電圧検出部４２、モータ電流指令値演算部４３、デューティＰＩ演算部４４、デューティ設定部４５、モータ回転数演算部４６、異常判定部（溶着判定手段）４７、待機タイマー４８、判定時間メモリ４９、リレー制御部５１、電池切替判定部（ＯＮ／ＯＦＦ制御手段、電源選択手段、リレーＯＮ制御手段）５２、車速検出部５３、補機ＦＥＴ制御部５４、待機タイマー５５、判定時間メモリ５６、現在使用電池記憶部５７などから構成されている。
【００３０】
ここで、電池残量計算部４１には、入力側に電流センサ３７が接続されているとともに、出力側に電池切れ表示装置９が接続されている。各点電圧検出部４２には、入力側に電池パック電圧センサ３３、コンデンサ電圧センサ３５、補機電圧センサ３６が接続されている。モータ電流指令値演算部４３には、入力側にスロットル開度検出・演算部５が接続されている。デューティＰＩ演算部４４には、入力側にエンコーダ１５が接続されている。デューティ設定部４５には、出力側にインバータ２４が接続されている。モータ回転数演算部４６には、入力側にエンコーダ１５が接続されている。異常判定部４７には、出力側にＬＥＤ表示装置１０が接続されている。リレー制御部５１には、出力側にリレー２２の励磁コイルの他端側が接続されている。電池切替判定部５２には、入力側にスロットル開度検出・演算部５、電池切替ボタン７が接続されているとともに、出力側に電池インジケータ１１が接続されている。車速検出部５３には、入力側に前輪車速センサ６が接続されている。補機ＦＥＴ制御部５４には、出力側に補機用ＦＥＴ３０のゲート端子が接続されている。現在使用電池記憶部５７には、入力側および出力側に不揮発性メモリ３９が接続されている。
【００３１】
次に、作用について説明する。
【００３２】
以上のような構成を有する電動スクータ１を運転する際には、運転者がメインスイッチ３２をＯＮした後、スロットル４を把持して回転させる。すると、ＣＰＵ４０は、プログラムメモリ５０からスクータ始動プログラムを読み出し、このスクータ始動プログラムに基づいてリレー溶着判定動作が実行される。
【００３３】
すなわち、ＣＰＵ４０は、システム起動処理として、システムを初期化し（図２に示すフローチャートのステップＳ１０１）、補機１２を起動し（図２に示すフローチャートのステップＳ１０２）、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを消灯する（図２に示すフローチャートのステップＳ１０３）。
【００３４】
次に、ＣＰＵ４０は、電池パック選択サブルーチンに移行し（図２に示すフローチャートのステップＳ１０４）、以下に述べるとおり、電池パック選択動作およびパワーラインリレーＯＮ動作を実行する。
【００３５】
まず、電池切替判定部５２は、各点電圧検出部４２に対して、第１電池パック２１Ａおよび第２電池パック２１Ｂの電圧検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第１電池パック電圧センサ３３Ａの検出値に基づいて第１電池パック２１Ａの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２０１）、第２電池パック電圧センサ３３Ｂの検出値に基づいて第２電池パック２１Ｂの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０２）。すると、電池切替判定部５２は、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂのうち少なくともいずれか一方の残量（電圧）が許容電圧Ｖ１（例えば、Ｖ１＝３２Ｖ）以上であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０３）。
【００３６】
この判定の結果、第１電池パック２１Ａおよび第２電池パック２１Ｂの残量が両方とも許容電圧Ｖ１未満である場合、いずれの電池パック２１を使用しても、その電圧不足によって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２１１）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００３７】
また、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂのうち少なくともいずれか一方の残量が許容電圧Ｖ１以上である場合、電池切替判定部５２は現在使用電池記憶部５７に対して使用電池情報の読込動作を指令する。これを受けて現在使用電池記憶部５７は、前回の使用電池情報を不揮発性メモリ３９から読み込んで電池切替判定部５２に出力する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０４）。すると、電池切替判定部５２は、この前回の使用電池情報に基づき、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂのいずれが前回の使用電池であるかを判定し（図３に示すフローチャートのステップＳ２０５）、この判定結果に基づいて今回の使用電池を選択する。
【００３８】
すなわち、前回の使用電池が第１電池パック２１Ａである場合、電池切替判定部５２は、各点電圧検出部４２に対して、第１電池パック２１Ａの残量検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第１電池パック電圧センサ３３Ａの検出値に基づいて第１電池パック２１Ａの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、第１電池パック２１Ａの残量（電圧）が許容電圧Ｖ２（例えば、Ｖ２＝３２Ｖ）以上であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０６）。
【００３９】
この判定の結果、第１電池パック２１Ａの残量が許容電圧Ｖ２以上である場合、前回に引き続いて今回も第１電池パック２１Ａを使用することができるので、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第１補機用ＦＥＴ３０Ａのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第１補機用ＦＥＴ３０ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２０７）。このとき、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＮ動作により、常閉リレー２８の励磁コイルに電流が流れて常閉リレー２８が開くため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＦＦされる。
【００４０】
次に、電池切替判定部５２は、抵抗器３１の断線などの不具合がないことを確認すべく、各点電圧検出部４２に対して、補機１２およびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、補機電圧センサ３６の検出値に基づいて補機１２の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（補機１２の電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ３（例えば、Ｖ３＝０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０８）。
【００４１】
この判定の結果、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第１リレー２２Ａの励磁コイルに通電して第１リレー２２ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１２）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００４２】
また、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３を超えている場合、電池切替判定部５２は、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから回路電圧（補機１２の電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって時間待ちカウントを開始し（図３に示すフローチャートのステップＳ２０９）、所定のチャージ待ち時間ｔ１（例えば、ｔ１＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このチャージ待ち時間ｔ１が経過するまで、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下であるか否かの判定を繰り返す（図３に示すフローチャートのステップＳ２１０）。
【００４３】
そして、所定のチャージ待ち時間が経過するまでに、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第１リレー２２Ａの励磁コイルに通電して第１リレー２２ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１２）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００４４】
このように、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから第１リレー２２ＡがＯＮされるので（図３に示すフローチャートのステップＳ２０７、Ｓ２１２）、第１リレー２２Ａの両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第１リレー２２ＡのＯＮ動作に伴って第１リレー２２Ａに大電流が急激に流れて第１リレー２２Ａの電極が損傷する事態を回避することができる。
【００４５】
他方、所定のチャージ待ち時間が経過しても、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３を超えたままである場合、抵抗器３１の断線などの不具合によって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２１１）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００４６】
また、図３に示すフローチャートのステップＳ２０６での判定の結果、第１電池パック２１Ａの残量が許容電圧Ｖ２未満である場合、前回の第１電池パック２１Ａを継続して使用するのは適切でないため、第１電池パック２１Ａに代えて第２電池パック２１Ｂを使用すべく、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第２補機用ＦＥＴ３０ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１５）。このとき、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＮ動作により、常閉リレー２８の励磁コイルに電流が流れて常閉リレー２８が開くため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＦＦされる。
【００４７】
次に、電池切替判定部５２は、抵抗器３１の断線などの不具合がないことを確認すべく、各点電圧検出部４２に対して、補機１２およびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、補機電圧センサ３６の検出値に基づいて補機１２の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（補機１２の電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ５（例えば、Ｖ５＝０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２１６）。
【００４８】
この判定の結果、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、第２リレー２２ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２２０）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００４９】
また、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５を超えている場合、電池切替判定部５２は、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから回路電圧（補機１２の電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって時間待ちカウントを開始し（図３に示すフローチャートのステップＳ２１７）、所定のチャージ待ち時間ｔ２（例えば、ｔ２＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このチャージ待ち時間ｔ２が経過するまで、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下であるか否かの判定を繰り返す（図３に示すフローチャートのステップＳ２１８）。
【００５０】
そして、所定のチャージ待ち時間が経過するまでに、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、第２リレー２２ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２２０）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００５１】
このように、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから第２リレー２２ＢがＯＮされるので（図３に示すフローチャートのステップＳ２１５、Ｓ２２０）、第２リレー２２Ｂの両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第２リレー２２ＢのＯＮ動作に伴って第２リレー２２Ｂに大電流が急激に流れて第２リレー２２Ｂの電極が損傷する事態を回避することができる。
【００５２】
他方、所定のチャージ待ち時間が経過しても、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５を超えたままである場合、抵抗器３１の断線などの不具合によって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２１９）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００５３】
また、図３に示すフローチャートのステップＳ２０５での判定の結果、前回の使用電池が第２電池パック２１Ｂである場合、電池切替判定部５２は、各点電圧検出部４２に対して、第２電池パック２１Ｂの残量検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第２電池パック電圧センサ３３Ｂの検出値に基づいて第２電池パック２１Ｂの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、第２電池パック２１Ｂの残量（電圧）が許容電圧Ｖ４（例えば、Ｖ４＝３２Ｖ）以上であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２１４）。
【００５４】
この判定の結果、第２電池パック２１Ｂの残量が許容電圧Ｖ４以上である場合、前回に引き続いて今回も第２電池パック２１Ｂを使用することができるので、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第２補機用ＦＥＴ３０ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１５）。このとき、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＮ動作により、常閉リレー２８の励磁コイルに電流が流れて常閉リレー２８が開くため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＦＦされる。
【００５５】
次に、電池切替判定部５２は、抵抗器３１の断線などの不具合がないことを確認すべく、各点電圧検出部４２に対して、補機１２およびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、補機電圧センサ３６の検出値に基づいて補機１２の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（補機１２の電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ５（例えば、０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２１６）。
【００５６】
この判定の結果、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第２リレー２２ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第２リレー２２Ｂの励磁コイルに通電して第２リレー２２ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２２０）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００５７】
また、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５を超えている場合、電池切替判定部５２は、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから回路電圧（補機１２の電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって時間待ちカウントを開始し（図３に示すフローチャートのステップＳ２１７）、所定のチャージ待ち時間ｔ２（例えば、ｔ２＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このチャージ待ち時間ｔ２が経過するまで、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下であるか否かの判定を繰り返す（図３に示すフローチャートのステップＳ２１８）。
【００５８】
そして、所定のチャージ待ち時間が経過するまでに、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、第２リレー２２ＢをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２２０）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００５９】
このように、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから第２リレー２２ＢがＯＮされるので（図３に示すフローチャートのステップＳ２１５、Ｓ２２０）、第２リレー２２Ｂの両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第２リレー２２ＢのＯＮ動作に伴って第２リレー２２Ｂに大電流が急激に流れて第２リレー２２Ｂの電極が損傷する事態を回避することができる。
【００６０】
他方、所定のチャージ待ち時間が経過しても、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ５を超えたままである場合、抵抗器３１の断線などの不具合によって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２１９）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００６１】
また、図３に示すフローチャートのステップＳ２１４での判定の結果、第２電池パック２１Ｂの残量が許容電圧Ｖ４未満である場合、前回の第２電池パック２１Ｂを継続して使用するのは適切でないため、第２電池パック２１Ｂに代えて第１電池パック２１Ａを使用すべく、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第１補機用ＦＥＴ３０Ａのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第１補機用ＦＥＴ３０ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２０７）。このとき、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＮ動作により、常閉リレー２８の励磁コイルに電流が流れて常閉リレー２８が開くため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＦＦされる。
【００６２】
次に、電池切替判定部５２は、抵抗器３１の断線などの不具合がないことを確認すべく、各点電圧検出部４２に対して、補機１２およびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、補機電圧センサ３６の検出値に基づいて補機１２の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（補機１２の電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ３（例えば、Ｖ３＝０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図３に示すフローチャートのステップＳ２０８）。
【００６３】
この判定の結果、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、第１リレー２２ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１２）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００６４】
また、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３を超えている場合、電池切替判定部５２は、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから回路電圧（補機１２の電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって時間待ちカウントを開始し（図３に示すフローチャートのステップＳ２０９）、所定のチャージ待ち時間ｔ１（例えば、ｔ１＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このチャージ待ち時間ｔ１が経過するまで、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下であるか否かの判定を繰り返す（図３に示すフローチャートのステップＳ２１０）。
【００６５】
そして、所定のチャージ待ち時間が経過するまでに、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第１リレー２２Ａの励磁コイルに通電して第１リレー２２ＡをＯＮする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１２）。このとき、第１リレー２２ＡのＯＮ動作により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされる。次いで、電池切替判定部５２は、時間待ちカウントをクリアする（図３に示すフローチャートのステップＳ２１３）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００６６】
このように、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから第１リレー２２ＡがＯＮされるので（図３に示すフローチャートのステップＳ２０７、Ｓ２１２）、第１リレー２２Ａの両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第１リレー２２ＡのＯＮ動作に伴って第１リレー２２Ａに大電流が急激に流れて第１リレー２２Ａの電極が損傷する事態を回避することができる。
【００６７】
他方、所定のチャージ待ち時間が経過しても、補機１２の電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ３を超えたままである場合、抵抗器３１の断線などの不具合によって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図３に示すフローチャートのステップＳ２１１）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【００６８】
なお、電池切替判定部５２は、現在の使用電池（第１電池パック２１Ａまたは第２電池パック２１Ｂ）を電池残量計算部４１に出力する。その結果、電池残量計算部４１は、第１電池パック２１Ａと第２電池パック２１Ｂのどちらが現在の使用電池であるかを認識する。
【００６９】
また、電池切替判定部５２は、現在の使用電池（第１電池パック２１Ａまたは第２電池パック２１Ｂ）を電池インジケータ１１に表示する。したがって、運転者は、電池インジケータ１１の表示を見ることにより、現在の使用電池が第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂのいずれであるのかを容易に知ることができ、使い勝手に優れる。
【００７０】
ここで、電池パック選択サブルーチン（図３に示すフローチャート）に基づく電池パック選択動作およびパワーラインリレーＯＮ動作が終了する。
【００７１】
次に、ＣＰＵ４０は、以下に述べるとおり、後輪駆動モータ２の制御動作を実行する。
【００７２】
まず、エンコーダ１５の検出信号（モータ回転数信号）がデューティＰＩ演算部４４に入力され（図２に示すフローチャートのステップＳ１０５）、電流センサ１３の検出信号（モータ電流信号）がモータ電流検出部３を経てデューティＰＩ演算部４４に入力され（図２に示すフローチャートのステップＳ１０６）、スロットル開度信号がスロットル開度検出・演算部５を経てモータ電流指令値演算部４３に入力される（図２に示すフローチャートのステップＳ１０７）。
【００７３】
その後、モータ回転数演算部４６で、エンコーダ１５の検出信号に基づいて後輪駆動モータ２の回転数が計算され（図２に示すフローチャートのステップＳ１０８）、スロットル開度検出・演算部５で、スロットル開度信号に基づいてスロットル４の開度が計算される（図２に示すフローチャートのステップＳ１０９）。また、車速検出部５３で、前輪車速センサ６の検出パルス信号に基づいて車速が計算される（図２に示すフローチャートのステップＳ１１０）。
【００７４】
次に、電流センサ３７の検出値（電流信号）が電池残量計算部４１に入力されるとともに、電池パック電圧センサ３３の検出値（電圧信号）が各点電圧検出部４２を経て電池残量計算部４１に入力される（図２に示すフローチャートのステップＳ１１１）。その後、電流センサ３７の検出値を積算した値に基づき、或いは電池パック電圧センサ３３の検出値に基づき、現在の使用電池の残量が計算される（図２に示すフローチャートのステップＳ１１２）。なお、電池残量計算部４１は、上述したとおり、第１電池パック２１Ａと第２電池パック２１Ｂのどちらが現在の使用電池であるかを認識しているため、現在の使用電池の残量計算は円滑に行われる。
【００７５】
そして、現在の使用電池の残量有無が判断され（図２に示すフローチャートのステップＳ１１３）、現在の使用電池に残量がない場合、後輪駆動モータ２の十全な回転、ひいては電動スクータ１の円滑な運転に支障を来すため、後輪駆動モータ２の回転が停止し（図２に示すフローチャートのステップＳ１１４）、間もなく電池切れが発生することが電池切れ表示装置９に表示される（図２に示すフローチャートのステップＳ１１５）。その後、システム終了処理が行われる（図２に示すフローチャートのステップＳ１２７）。
【００７６】
また、現在の使用電池に残量がある場合、モータ電流指令値演算部４３で、スロットル４の開度に対応するモータ電流指令値が計算され（図２に示すフローチャートのステップＳ１１６）、デューティＰＩ演算部４４に入力される。そして、このモータ電流指令値に基づき、デューティＰＩ演算部４４でデューティ指令値（モータ駆動信号）が計算されてデューティ設定部４５に出力され（図２に示すフローチャートのステップＳ１１７）、このデューティ指令値に基づき、インバータ２４にデューティ信号が出力される。
【００７７】
このようにして、後輪駆動モータ２は、運転者が操作したスロットル４の開度に応じて適宜制御されることになる。
【００７８】
ところで、運転者は、電池切替を希望する場合には、電動スクータ１の停車中（後輪駆動モータ２の停止中）に電池切替ボタン７を押す。すると、電池切替ボタン７から電池切替判定部５２に電池切替信号が出力される。これを受けて電池切替判定部５２は、異常判定部４７に対して、補機１２の故障やスロットル４の不調などの異常の有無の判定を指令し、異常判定部４７は、各点電圧検出部４２で検出された各点の電圧に基づいて異常の有無を判定する（図２に示すフローチャートのステップＳ１２０）。なお、後述するステップＳ１１９からステップＳ１０５に戻って再びステップＳ１２０で異常の有無を判定する場合の異常には、後述するステップＳ１２５および図４に示すフローチャートにおける各リレー２２の溶着による異常も含まれる。
【００７９】
その結果、異常があるときは、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプが点灯された後（図２に示すフローチャートのステップＳ１２１）、メインスイッチ３２のＯＮ／ＯＦＦが判断され（図２に示すフローチャートのステップＳ１２６）、メインスイッチ３２がＯＦＦのときは、システム終了処理が行われ（図２に示すフローチャートのステップＳ１２７）、メインスイッチ３２がＯＮのときは、システム終了処理の適否が判断される（図２に示すフローチャートのステップＳ１１９）。その結果、システム終了処理を行うのが適切である場合は、システム終了処理が行われ（図２に示すフローチャートのステップＳ１２７）、システム終了処理を行うのが適切でない場合は、ステップＳ１０５に戻り、同様の動作が繰り返される。
【００８０】
一方、異常がないときは、不揮発性メモリ３９に記憶された使用電池情報に基づいて現在の使用電池が判断され（図２に示すフローチャートのステップＳ１２２）、現在の非使用電池（つまり、切替先の電池）の残量の有無がチェックされる（図２に示すフローチャートのステップＳ１２３、Ｓ１２４）。その結果、現在の非使用電池に残量がないときは、電池切替を実行しても後輪駆動モータ２を回転させられないので、図２に示すフローチャートのステップＳ１２６に移行し、同様の動作が実行される。一方、現在の非使用電池に残量があるときは、電池切替サブルーチンに移行し（図２に示すフローチャートのステップＳ１２５）、以下に述べるとおり、電池切替処理が実行される。
【００８１】
まず、実際の電池切替動作に先立ち、後輪駆動モータ２の回転数、スロットル４の開度および前輪の車速に基づき、電動スクータ１が走行中でないことを３重に確認する。これは、もし電動スクータ１の走行中に電池切替動作が行われると、電池切替の瞬間に、いずれの電池パック２１からも後輪駆動モータ２に給電されない状態が発生して電動スクータ１の安全走行に支障を来すことから、こうした不具合を回避して電動スクータ１の安全走行を確保するためである。
【００８２】
すなわち、電池切替判定部５２は、モータ回転数演算部４６に対して、後輪駆動モータ２の回転数の演算動作を指令する。これを受けてモータ回転数演算部４６は、エンコーダ１５の検出信号に基づいて後輪駆動モータ２の回転数を演算し、この回転数を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、後輪駆動モータ２の回転数が許容値（下限回転数）以上であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３０１）。
【００８３】
この判定の結果、後輪駆動モータ２の回転数が許容値以上である場合、電池切替動作によって電動スクータ１の安全走行が妨げられる恐れがあるため、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。他方、後輪駆動モータ２の回転数が許容値未満である場合、電池切替判定部５２は、スロットル開度検出・演算部５に対して、スロットル４の開度の検出動作を指令する。これを受けてスロットル開度検出・演算部５は、スロットル４の開度を検出して電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、スロットル４の開度が許容値（下限開度）以上であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３０２）。
【００８４】
この判定の結果、スロットル４の開度が許容値以上である場合、電池切替動作によって電動スクータ１の安全走行が妨げられる恐れがあるため、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。他方、スロットル４の開度が許容値未満である場合、電池切替判定部５２は、車速検出部５３に対して、車速の検出動作を指令する。これを受けて車速検出部５３は、前輪車速センサ６の検出パルス信号に基づいて前輪の車速を検出し、この前輪の車速を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、前輪の車速の有無を判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３０３）。
【００８５】
この判定の結果、車速がある場合、電池切替動作によって電動スクータ１の安全走行が妨げられる恐れがあるため、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。他方、車速がない場合（車速がゼロの場合）、結局、電動スクータ１が走行中でないことが３重に確認されたことになる。
【００８６】
そこで、いよいよ実際の電池切替動作に移行すべく、電池切替判定部５２は、現在使用電池記憶部５７に対して使用電池情報の読込動作を指令する。これを受けて現在使用電池記憶部５７は、現在使用電池情報を不揮発性メモリ３９から読み込んで電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、この現在使用電池情報に基づき、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂのいずれが現在の使用電池であるかを判定し（図４に示すフローチャートのステップＳ３０４）、この判定結果に基づいて電池パック２１を適宜切り替える。
【００８７】
すなわち、現在の使用電池が第１電池パック２１Ａである場合、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、所定の待機時間ｔ９（例えば、ｔ９＝０．１秒）をおいてから、第１リレー２２Ａの励磁コイルへの通電を停止して第１リレー２２ＡをＯＦＦする（図４に示すフローチャートのステップＳ３０５、図５〜７に示すタイミングチャートの「リレー通電１」参照）。
【００８８】
次に、電池切替判定部５２は、第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作をリレー制御部５１に指令してから第１リレー２２Ａが実際にＯＦＦされるまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によってリレー遮断待ちカウントを開始する（図４に示すフローチャートのステップＳ３０６）。そして、電池切替判定部５２は、所定のリレー遮断待ち時間ｔ３（例えば、ｔ３＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このリレー遮断待ち時間ｔ３が経過するまでリレー遮断待ちカウントを継続し（図４に示すフローチャートのステップＳ３０７）、リレー遮断待ち時間ｔ３が経過した時点で、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＦＦ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第１補機用ＦＥＴ３０Ａのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を下げて第１補機用ＦＥＴ３０ＡをＯＦＦする（図４に示すフローチャートのステップＳ３０８、図５〜７に示すタイミングチャートの「補機用ＦＥＴ１」参照）。このとき、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＦＦ動作により、それまで常閉リレー２８の励磁コイルに流れていた電流が停止して常閉リレー２８が閉じるため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＮされる。
【００８９】
このように、第１リレー２２ＡがＯＦＦされてから第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＦＦされるので（図４に示すフローチャートのステップＳ３０５、Ｓ３０８）、第１リレー２２Ａはその両端間の電圧差が小さい状態でＯＦＦされる。そのため、第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作に伴って第１リレー２２Ａに大電流が急激に流れて第１リレー２２Ａの電極が損傷する事態を回避することができる。
【００９０】
次に、電池切替判定部５２は、異常判定部４７に対して、第１リレー２２Ａの溶着の有無（溶着／非溶着）を判定するように指令する。これを受けて異常判定部４７は、各点電圧検出部４２に対して、第１電池パック２１Ａおよびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第１電池パック電圧センサ３３Ａの検出値に基づいて第１電池パック２１Ａの電圧を算出し、この電圧を異常判定部４７に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を異常判定部４７に出力する。すると、異常判定部４７は、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（第１電池パック２１Ａの電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧（閾値）ＶＳ１（例えば、ＶＳ１＝１０Ｖ）以上であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３０９）。
【００９１】
この判定の結果、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１以上である場合、異常判定部４７は、第１リレー２２Ａが溶着していないと判定し、非溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。
【００９２】
また、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１未満である場合、異常判定部４７は、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＦＦされてから回路電圧（第１電池パック２１Ａの電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー４８によって電圧低下待ちカウントを開始し（図４に示すフローチャートのステップＳ３１０）、所定の電圧低下待ち時間ｔ４（例えば、ｔ４＝０．０５秒）を判定時間メモリ４９から読み出し、この電圧低下待ち時間ｔ４が経過するまで、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１以上であるか否かの判定を繰り返す（図４に示すフローチャートのステップＳ３１１）。
【００９３】
そして、電圧低下待ち時間ｔ４が経過するまでに、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１以上となった場合、異常判定部４７は、第１リレー２２Ａが溶着していないと判定し、非溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。また、電圧低下待ち時間ｔ４が経過しても、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１未満のままである場合、異常判定部４７は、第１リレー２２Ａが溶着していると判定し、溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。
【００９４】
ここで、第１リレー２２Ａの溶着の有無（溶着／非溶着）を以上のように判定できる理由について、以下に説明する。
【００９５】
すなわち、第１リレー２２Ａが溶着していないと仮定すると、第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作の実行（図４に示すフローチャートのステップＳ３０５、図５〜７に示すタイミングチャートの「リレー通電１」参照）により、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＦＦされるとともに、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＦＦ動作の実行（図４に示すフローチャートのステップＳ３０８、図５〜７に示すタイミングチャートの「補機用ＦＥＴ１」参照）により、第１電池パック２１Ａと補機１２とを第１補機用ＦＥＴ３０Ａを介して接続する補機電源ラインがＯＦＦされることから、コンデンサ２３は、第１電池パック２１Ａによって充電されることなく、補機１２へ放電する一方となる。そのため、第１電池パック２１Ａは、電圧が経時的に低下せずに一定に保たれるのに対して（図５に示すタイミングチャートの「電池電圧１」参照）、コンデンサ２３は、負荷（補機１２）に引かれて電圧が経時的に低下していく（図５に示すタイミングチャートの「コンデンサ電圧」参照）。その結果、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分は、経時的に増加していく（図５に示すタイミングチャートの「差分＝電池電圧１−コンデンサ電圧」参照）。したがって、所定の電圧低下待ち時間ｔ４が経過するまでに、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１以上となれば、第１リレー２２Ａが溶着していないと判定することができる。
【００９６】
このように、第１リレー２２Ａが溶着していない場合、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分に着目することにより、第１リレー２２Ａの非溶着を正しく判定することが可能となる。
【００９７】
他方、第１リレー２２Ａが溶着していると仮定すると、第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作が指令されても、それが実行されず、第１リレー２２Ａが引き続きＯＮ状態を維持するため、第１電池パック２１Ａとコンデンサ２３とを接続するパワーラインがＯＮされたままとなる。また、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＦＦ動作の実行（図４に示すフローチャートのステップＳ３０８、図５〜７に示すタイミングチャートの「補機用ＦＥＴ１」参照）により、第１電池パック２１Ａと補機１２とを第１補機用ＦＥＴ３０Ａを介して接続する補機電源ラインがＯＦＦされる。
【００９８】
ここで、第１電池パック２１Ａの残量があれば、第１電池パック２１Ａは、電圧が低下することなく補機１２に対して安定的に電力を供給し（図６に示すタイミングチャートの「電池電圧１」参照）、コンデンサ２３の電圧も経時的に低下せずに一定に保たれる（図６に示すタイミングチャートの「コンデンサ電圧」参照）。その結果、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分は、経時的に変化せずに一定に保たれる（図６に示すタイミングチャートの「差分＝電池電圧１−コンデンサ電圧」参照）。
【００９９】
逆に、第１電池パック２１Ａの残量がほとんどなければ、第１電池パック２１Ａは、負荷（補機１２）に引かれて電圧が経時的に低下していき（図７に示すタイミングチャートの「電池電圧１」参照）、コンデンサ２３も、負荷（補機１２）に引かれて電圧が経時的に低下していく（図７に示すタイミングチャートの「コンデンサ電圧」参照）。その結果、第１電池パック２１Ａの残量があるときと同じく、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分は、経時的に変化せずに一定に保たれる（図７に示すタイミングチャートの「差分＝電池電圧１−コンデンサ電圧」参照）。
【０１００】
したがって、第１電池パック２１Ａの残量が多くても少なくても、所定の電圧低下待ち時間ｔ４が経過するまでに、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ１以上にならなければ、第１リレー２２Ａが溶着していると判定することができる。
【０１０１】
このように、第１リレー２２Ａが溶着している場合、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分に着目することにより、第１電池パック２１Ａの残量の多少とは無関係に第１リレー２２Ａの溶着を正しく判定することが可能となる。
【０１０２】
そして、電池切替判定部５２に非溶着判定信号が入力された場合、第１リレー２２Ａが溶着していないことになるので、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第２補機用ＦＥＴ３０ＢをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３１３、図５に示すタイミングチャートの「補機用ＦＥＴ２」参照）。これにより、第２電池パック２１Ｂと補機１２およびコンデンサ２３とを第２補機用ＦＥＴ３０Ｂを介して接続する補機電源ラインがＯＮされるため、第２電池パック２１Ｂから補機１２に給電されるとともに、コンデンサ２３の電圧が上昇する（図５に示すタイミングチャートの「コンデンサ電圧」参照）。
【０１０３】
次に、電池切替判定部５２は、各点電圧検出部４２に対して、第２電池パック２１Ｂおよびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第２電池パック電圧センサ３３Ｂの検出値に基づいて第２電池パック２１Ｂの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（第２電池パック２１Ｂの電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ６（例えば、Ｖ６＝０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３１４）。
【０１０４】
この判定の結果、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ６以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第２リレー２２ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第２リレー２２Ｂの励磁コイルに通電して第２リレー２２ＢをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３１７、図５に示すタイミングチャートの「リレー通電２」参照）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１０５】
また、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ６を超えている場合、電池切替判定部５２は、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから回路電圧（第２電池パック２１Ｂの電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって電圧上昇待ちカウントを開始し（図４に示すフローチャートのステップＳ３１５）、所定の電圧上昇待ち時間ｔ５（例えば、ｔ５＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、この電圧上昇待ち時間ｔ５が経過するまで、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ６以下であるか否かの判定を繰り返す（図４に示すフローチャートのステップＳ３１６）。
【０１０６】
そして、所定の電圧上昇待ち時間ｔ５が経過するまでに、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ６以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第２リレー２２ＢのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第２リレー２２Ｂの励磁コイルに通電して第２リレー２２ＢをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３１７、図５に示すタイミングチャートの「リレー通電２」参照）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１０７】
また、所定の電圧上昇待ち時間ｔ５が経過しても、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ６を超えたままである場合、コンデンサ２３の容量異常などによって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図４に示すフローチャートのステップＳ３１２）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する（図５に示すタイミングチャートの「異常表示灯」参照）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１０８】
このように、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＮされてから第２リレー２２ＢがＯＮされるので（図４に示すフローチャートのステップＳ３１３、Ｓ３１７）、第２リレー２２Ｂはその両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第２リレー２２ＢのＯＮ動作に伴って第２リレー２２Ｂに大電流が急激に流れて第２リレー２２Ｂの電極が損傷する事態を回避することができる。
【０１０９】
また、第１リレー２２ＡのＯＦＦ動作指令（図４に示すフローチャートのステップＳ３０５）を受けたとき、第１リレー２２Ａが溶着されていないと判定されて確実にＯＦＦされている場合にのみ、第２リレー２２ＢがＯＮされる（図４に示すフローチャートのステップＳ３１７）。したがって、第１リレー２２ＡがＯＦＦされていない状態で第２リレー２２ＢがＯＮされてしまうことに起因して第１電池パック２１Ａに悪影響を及ぼす不都合を未然に防止することができる。
【０１１０】
他方、電池切替判定部５２に溶着判定信号が入力された場合、第１リレー２２Ａが溶着していることになるので、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図４に示すフローチャートのステップＳ３１２）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する（図６、７に示すタイミングチャートの「異常表示灯」参照）。また、電池切替判定部５２は、第２電池パック２１Ｂから補機１２に給電される事態を防ぐため、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＦＦ状態を維持する（図６、７に示すタイミングチャートの「補機用ＦＥＴ２」参照）。さらに、電池切替判定部５２は、第２電池パック２１Ｂへ切り替わらないようにするため、第２リレー２２ＢのＯＦＦ状態を維持する（図６、７に示すタイミングチャートの「リレー通電２」参照）。なお、第１電池パック２１Ａの残量がほとんどない場合は、第１電池パック２１Ａの過放電を防ぐため、電池切替判定部５２は、補機１２をＯＦＦする（図７に示すタイミングチャートの「補機負荷（ヘッドライト等）」参照）。これにより、補機１２での放電がゼロとなるので、コンデンサ２３の電圧が回復する（図７に示すタイミングチャートの「コンデンサ電圧」参照）。
【０１１１】
その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１１２】
また、図４に示すフローチャートのステップＳ３０４での判定の結果、現在の使用電池が第２電池パック２１Ｂである場合、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第２リレー２２ＢのＯＦＦ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、所定の待機時間ｔ１０（例えば、ｔ１０＝０．１秒）をおいてから、第２リレー２２Ｂの励磁コイルへの通電を停止して第２リレー２２ＢをＯＦＦする（図４に示すフローチャートのステップＳ３１８）。
【０１１３】
次に、電池切替判定部５２は、第２リレー２２ＢのＯＦＦ動作をリレー制御部５１に指令してから第２リレー２２Ｂが実際にＯＦＦされるまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によってリレー遮断待ちカウントを開始する（図４に示すフローチャートのステップＳ３１９）。そして、電池切替判定部５２は、所定のリレー遮断待ち時間ｔ６（例えば、ｔ６＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、このリレー遮断待ち時間ｔ６が経過するまでリレー遮断待ちカウントを継続し（図４に示すフローチャートのステップＳ３２０）、リレー遮断待ち時間ｔ６が経過した時点で、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＦＦ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第２補機用ＦＥＴ３０Ｂのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を下げて第２補機用ＦＥＴ３０ＢをＯＦＦする（図４に示すフローチャートのステップＳ３２１）。このとき、第２補機用ＦＥＴ３０ＢのＯＦＦ動作により、それまで常閉リレー２８の励磁コイルに流れていた電流が停止して常閉リレー２８が閉じるため、第１電池パック２１Ａ、第２電池パック２１Ｂとコンデンサ２３とを第１ダイオード２５Ａ、第２ダイオード２５Ｂを介して接続する起動用電源ラインがＯＮされる。
【０１１４】
このように、第２リレー２２ＢがＯＦＦされてから第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＦＦされるので（図４に示すフローチャートのステップＳ３１８、Ｓ３２１）、第２リレー２２Ｂはその両端間の電圧差が小さい状態でＯＦＦされる。そのため、第２リレー２２ＢのＯＦＦ動作に伴って第２リレー２２Ｂに大電流が急激に流れて第２リレー２２Ｂの電極が損傷する事態を回避することができる。
【０１１５】
次に、電池切替判定部５２は、異常判定部４７に対して、第２リレー２２Ｂの溶着の有無（溶着／非溶着）を判定するように指令する。これを受けて異常判定部４７は、各点電圧検出部４２に対して、第２電池パック２１Ｂおよびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第２電池パック電圧センサ３３Ｂの検出値に基づいて第２電池パック２１Ｂの電圧を算出し、この電圧を異常判定部４７に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を異常判定部４７に出力する。すると、異常判定部４７は、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（第２電池パック２１Ｂの電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧（閾値）ＶＳ２（例えば、ＶＳ２＝１０Ｖ）以上であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３２２）。
【０１１６】
この判定の結果、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ２以上である場合、異常判定部４７は、第２リレー２２Ｂが溶着していないと判定し、非溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。
【０１１７】
また、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ２未満である場合、異常判定部４７は、第２補機用ＦＥＴ３０ＢがＯＦＦされてから回路電圧（第２電池パック２１Ｂの電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー４８によって電圧低下待ちカウントを開始し（図４に示すフローチャートのステップＳ３２３）、所定の電圧低下待ち時間ｔ７（例えば、ｔ７＝０．０５秒）を判定時間メモリ４９から読み出し、この電圧低下待ち時間ｔ７が経過するまで、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ２以上であるか否かの判定を繰り返す（図４に示すフローチャートのステップＳ３２４）。
【０１１８】
そして、電圧低下待ち時間ｔ７が経過するまでに、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ２以上となった場合、異常判定部４７は、第２リレー２２Ｂが溶着していないと判定し、非溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。また、電圧低下待ち時間ｔ７が経過しても、第２電池パック２１Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧ＶＳ２未満のままである場合、異常判定部４７は、第２リレー２２Ｂが溶着していると判定し、溶着判定信号を電池切替判定部５２に出力する。
【０１１９】
ここで、第２リレー２２Ｂの溶着の有無（溶着／非溶着）を以上のように判定できる理由は、上述した第１リレー２２Ａの場合と同様である。
【０１２０】
そして、電池切替判定部５２に非溶着判定信号が入力された場合、第２リレー２２Ｂが溶着していないことになるので、電池切替判定部５２は、補機ＦＥＴ制御部５４に対して、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けて補機ＦＥＴ制御部５４は、第１補機用ＦＥＴ３０Ａのゲート電圧（ゲート−ソース間の電圧）を上げて第１補機用ＦＥＴ３０ＡをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３２６）。これにより、第１電池パック２１Ａと補機１２およびコンデンサ２３とを第１補機用ＦＥＴ３０Ａを介して接続する補機電源ラインがＯＮされるため、第１電池パック２１Ａから補機１２に給電されるとともに、コンデンサ２３の電圧が上昇する。
【０１２１】
次に、電池切替判定部５２は、各点電圧検出部４２に対して、第１電池パック２１Ａおよびコンデンサ２３の電圧の検出動作を指令する。これを受けて各点電圧検出部４２は、第１電池パック電圧センサ３３Ａの検出値に基づいて第１電池パック２１Ａの電圧を算出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力するとともに、コンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいてコンデンサ２３の電圧を検出し、この電圧を電池切替判定部５２に出力する。すると、電池切替判定部５２は、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分（第１電池パック２１Ａの電圧からコンデンサ２３の電圧を減じた値）を算出し、この差分が許容電圧Ｖ７（例えば、Ｖ７＝０．５Ｖ）以下であるか否かを判定する（図４に示すフローチャートのステップＳ３２７）。
【０１２２】
この判定の結果、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ７以下である場合、今後の動作を正常に実行できると考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第１リレー２２Ａの励磁コイルに通電して第１リレー２２ＡをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３３０）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１２３】
また、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ７を超えている場合、電池切替判定部５２は、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから回路電圧（第１電池パック２１Ａの電圧、コンデンサ２３の電圧）が安定するまでの時間を考慮して、待機タイマー５５によって電圧上昇待ちカウントを開始し（図４に示すフローチャートのステップＳ３２８）、所定の電圧上昇待ち時間ｔ８（例えば、ｔ８＝０．０５秒）を判定時間メモリ５６から読み出し、この電圧上昇待ち時間ｔ８が経過するまで、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ７以下であるか否かの判定を繰り返す（図４に示すフローチャートのステップＳ３２９）。
【０１２４】
そして、所定の電圧上昇待ち時間ｔ８が経過するまでに、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ７以下となった場合、今後の動作を正常に実行できるようになったと考えられるため、電池切替判定部５２は、リレー制御部５１に対して第１リレー２２ＡのＯＮ動作を指令する。これを受けてリレー制御部５１は、第１リレー２２Ａの励磁コイルに通電して第１リレー２２ＡをＯＮする（図４に示すフローチャートのステップＳ３３０）。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１２５】
また、所定の電圧上昇待ち時間ｔ８が経過しても、第１電池パック２１Ａの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分が許容電圧Ｖ７を超えたままである場合、コンデンサ２３の容量異常などによって正常な動作に支障を来す恐れがあるため、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図４に示すフローチャートのステップＳ３２５）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１２６】
このように、第１補機用ＦＥＴ３０ＡがＯＮされてから第１リレー２２ＡがＯＮされるので（図４に示すフローチャートのステップＳ３２６、Ｓ３３０）、第１リレー２２Ａはその両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされる。そのため、第１リレー２２ＡのＯＮ動作に伴って第１リレー２２Ａに大電流が急激に流れて第１リレー２２Ａの電極が損傷する事態を回避することができる。
【０１２７】
また、第２リレー２２ＢのＯＦＦ動作指令（図４に示すフローチャートのステップＳ３１８）を受けたとき、第２リレー２２Ｂが溶着されていないと判定されて確実にＯＦＦされている場合にのみ、第１リレー２２ＡがＯＮされる（図４に示すフローチャートのステップＳ３３０）。したがって、第２リレー２２ＢがＯＦＦされていない状態で第１リレー２２ＡがＯＮされてしまうことに起因して第２電池パック２１Ｂに悪影響を及ぼす不都合を未然に防止することができる。
【０１２８】
他方、電池切替判定部５２に溶着判定信号が入力された場合、第２リレー２２Ｂが溶着していることになるので、電池切替判定部５２は、異常フラグをＯＮするとともに（図４に示すフローチャートのステップＳ３２５）、異常判定部４７に対して異常処理を指令する。これを受けて異常判定部４７は、ＬＥＤ表示装置１０の異常ランプを点灯する。また、電池切替判定部５２は、第１電池パック２１Ａから補機１２に給電される事態を防ぐため、第１補機用ＦＥＴ３０ＡのＯＦＦ状態を維持する。さらに、電池切替判定部５２は、第１電池パック２１Ａへ切り替わらないようにするため、第１リレー２２ＡのＯＦＦ状態を維持する。なお、第２電池パック２１Ｂの残量がほとんどない場合は、第２電池パック２１Ｂの過放電を防ぐため、電池切替判定部５２は、補機１２をＯＦＦする。これにより、補機１２での放電がゼロとなるので、コンデンサ２３の電圧が回復する。
【０１２９】
その後、図２に示すスクータ始動プログラムのメインルーチンに戻る。
【０１３０】
ここで、電池切替サブルーチン（図４に示すフローチャート）に基づく電池切替処理が終了する。
【０１３１】
このように、電池パック２１の切替時においては、切替元の電池パック２１に対応するリレー２２の非溶着が確認されてから切替先の電池パック２１に対応するリレー２２がＯＮされる。したがって、リレー２２の溶着に起因して、残量の異なる切替元の電池パック２１と切替先の電池パック２１とが互いに直接導通して急速に劣化したり、リレー２２をＯＮする瞬間に火花が飛んだりする事態を回避することができる。
【０１３２】
さらに、切替先の電池パック２１に対応するリレー２２のＯＮ時には、それに先立ち、切替先の電池パック２１に対応する補機用ＦＥＴ３０がＯＮされる。したがって、リレー２２はその両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされるため、リレー２２のＯＮ動作に伴ってリレー２２に大電流が急激に流れてリレー２２の電極が損傷する不具合を回避することができる。
【０１３３】
このようにして電池切替処理が終了したところで、図２に示すフローチャートのステップＳ１２６に移行し、同様の動作が実行される。
【０１３４】
なお、運転者が電池切替ボタン７を押さない限り、電池切替判定部５２に電池切替信号が出力されることはないので、図２に示すフローチャートのステップＳ１１８からステップＳ１２６に移行し、同様の動作が実行される。
【０１３５】
ここで、スクータ始動プログラムが終了する。
【０１３６】
この実施の形態１では、コンデンサ２３は、図１に示すように、常閉リレー２８および抵抗器２９を介して各電池パック２１に接続されている。そして、第１補機用ＦＥＴ３０Ａと第２補機用ＦＥＴ３０Ｂとが共にＯＦＦのときは、常閉リレー２８がＯＮになり、抵抗器２９を介してコンデンサ２３を充電する閉回路が構成される。このとき、抵抗器２９は抵抗値が大きいので、抵抗器２９で電流が絞られ、比較的小電流しか流れない。
【０１３７】
しかし、時間の経過とともにコンデンサ２３が十分に充電され、コンデンサ２３に一定の電荷が蓄えられる。この状態でメインスイッチ３２をＯＮすると、コンデンサ２３の電荷を利用してＣＰＵ４０が起動する。こうして十分に充電されたときのコンデンサ２３の電荷容量は、ＣＰＵ４０を起動させるのには十分であるが、補機１２を駆動できるほどの容量がなく、補機１２に長時間給電されると、コンデンサ２３の端子間電圧が次第に低下し、コンデンサ電圧センサ３５の検出値も低下する。このように変化したときのコンデンサ電圧センサ３５の検出値に基づいて、第１電池パック電圧センサ３３Ａまたは第２電池パック電圧センサ３３Ｂの電圧とコンデンサ２３の電圧との差分を算出し、この差分と許容電圧ＶＳ１またはＶＳ２との比較により、第１リレー２２Ａまたは第２リレー２２Ｂの溶着の有無を判定するようにしている。
【０１３８】
また、この実施の形態１では、各補機用ＦＥＴ３０は、ドレイン端子が各電池パック２１に接続されているとともに、ソース端子が第３ダイオード２５Ｃと抵抗器３１との並列回路を介してインバータ２４に接続されている。このため、各補機用ＦＥＴ３０に許容電流値を越えて大電流が流れることがなく、各補機用ＦＥＴ３０が破損する恐れはない。一方、各リレー２２を介して各電池パック２１から補機１２に電力が供給される場合は、第３ダイオード２５Ｃを介して補機１２に電力が供給されるので、抵抗器３１で無駄に電力が消費されるようなことはない。
【０１３９】
また、この実施の形態１では、同じ定格電圧の２個の電池パック２１を並列接続しているので、電池パック２１を１個しか搭載していない場合と比べて、電動スクータ１の航続距離が倍増する。
［発明のその他の実施の形態］
【０１４０】
なお、上述した実施の形態１では、２個の電池パック２１を備えている場合について説明したが、電池パック２１の個数は、１個以上であれば何個でも構わない。３個以上の電池パック２１を備えている場合、いずれかの電池パック２１に切り替える際には、他のすべての電池パック２１に対応するリレー２２が溶着されていない場合に限って、当該電池パック２１に対応する補機用ＦＥＴ３０をＯＮした後に当該電池パック２１に対応するリレー２２をＯＮするように制御する。こうすることにより、切替先の電池パック２１を除くすべての電池パック２１（切替元の電池パック２１を含む。）に対応するリレー２２の非溶着が確認されてから切替先の電池パック２１に対応するリレー２２がＯＮされるため、リレー２２の溶着により、残量の異なる２個以上の電池パック２１が互いに直接導通して急速に劣化したり、リレー２２をＯＮする瞬間に火花が飛んだりする事態を回避することができる。さらに、切替先の電池パック２１に対応するリレー２２のＯＮ時には、それに先立ち、切替先の電池パック２１に対応する補機用ＦＥＴ３０がＯＮされることから、リレー２２はその両端間の電圧差が小さい状態でＯＮされるため、リレー２２のＯＮ動作に伴ってリレー２２に大電流が急激に流れてリレー２２の電極が損傷する不具合を回避することができる。
【０１４１】
また、上述した実施の形態１では、電源として電池パック２１を用いる場合について説明したが、電池パック２１以外の電源（例えば、キャパシタや一次電池など）を代用することも可能である。
【０１４２】
さらに、上述した実施の形態１では、負荷として補機１２を用いる場合について説明したが、補機１２以外の負荷（例えば、後輪駆動モータ２や抵抗器など）を代用することもできる。
【０１４３】
また、上述した実施の形態１では、半導体スイッチング素子として補機用ＦＥＴ３０を用いる場合について説明したが、補機用ＦＥＴ３０以外の半導体スイッチング素子（例えば、トランジスタやサイリスタなど）を代用することも可能である。
【０１４４】
また、上述した実施の形態１では、運転者が電池切替ボタン７を押したときに電池切替処理を実行する場合について説明したが、電池切替ボタン７の操作とは関係なく、現在の使用電池が残り少なくなったときに電池切替処理を実行するようにしても構わない。この場合、運転者が現在の使用電池の残量を気にかける必要がなくなるため、ユーザビリティが向上する。
【０１４５】
さらに、上述した実施の形態１では、本発明を電動スクータ１に適用する場合について説明したが、電動スクータ１以外の電動車両（例えば、電動二輪車、電動三輪車、電動四輪車（ＡＴＶその他）など）に本発明を適用することも勿論できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る電動スクータを示す回路図である。
【図２】同実施の形態１に係るスクータ始動プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態１に係るスクータ始動プログラムの電池パック選択サブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態１に係るスクータ始動プログラムの電池切替サブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】同実施の形態１に係るリレー非溶着時のタイミングチャートである。
【図６】同実施の形態１に係るリレー溶着時（第１電池パックの残量がある場合）のタイミングチャートである。
【図７】同実施の形態１に係るリレー溶着時（第１電池パックの残量がほとんどない場合）のタイミングチャートである。
【図８】従来のリレー溶着判定装置が組み込まれたモータ駆動回路を例示する回路図である。
【符号の説明】
【０１４７】
１……電動スクータ（電動車両）
２……後輪駆動モータ
３……モータ電流検出部
４……スロットル
５……スロットル開度検出・演算部
６……前輪車速センサ
７……電池切替ボタン
９……電池切れ表示装置
１０……ＬＥＤ表示装置
１１……電池インジケータ
１２……補機（負荷）
１３……電流センサ
１５……エンコーダ
１９……基板
２０……リレー溶着判定装置
２１……電池パック（電源）
２２……リレー
２３……コンデンサ
２４……インバータ
２５……ダイオード
２６……ヒューズ
２８……常閉リレー
２９……抵抗器
３０……補機用ＦＥＴ（半導体スイッチング素子）
３１……抵抗器
３２……メインスイッチ
３３……電池パック電圧センサ（電源電圧センサ）
３５……コンデンサ電圧センサ
３６……補機電圧センサ
３７……電流センサ
３９……不揮発性メモリ
４０……ＣＰＵ
４１……電池残量計算部
４２……各点電圧検出部
４３……モータ電流指令値演算部
４４……デューティＰＩ演算部
４５……デューティ設定部
４６……モータ回転数演算部
４７……異常判定部（溶着判定手段）
４８……待機タイマー
４９……判定時間メモリ
５０……プログラムメモリ
５１……リレー制御部
５２……電池切替判定部（ＯＮ／ＯＦＦ制御手段、電源選択手段、リレーＯＮ制御手段）
５３……車速検出部
５４……補機ＦＥＴ制御部
５５……待機タイマー
５６……判定時間メモリ
５７……現在使用電池記憶部
８０……モータ駆動回路
８１……電源
８２……コンデンサ
８３……インバータ
８５……モータ
８６……リレー
８７……電圧検出部
ＶＳ１、ＶＳ２……許容電圧（閾値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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