(57)【要約】【課題】記録媒体の搬送速度が二段以上の多段に切り換わる多段駆動が採用されても、記録手段の走査起動時期の遅延を生じ難くすることができる記録装置及び記録装置の制御方法を提供する。【解決手段】給送過程において紙検出センサ３９が給送中の用紙を検出すると、目標停止位置（頭出し位置）までの残り搬送距離を求め、残り搬送距離に応じて速度プロファイルを決定する。このとき残り搬送距離が第一定速域から第二目標速度への加速が可能な場合は、第一定速域から第二定速域へ加速する二段駆動が採用される。この場合、ＣＲモータの起動から印字開始位置までのＣＲ移動時間から停止安定時間を差し引いたＣＲ時間（見積時間）を周期（ＰＦ周期Ｔpf）に換算し、そのＰＦ周期から、速度プロファイルに沿って目標停止位置側から順番にＰＦモータ２５の１ステップ毎の周期を、Ｔpf＜０が成立するまで減算してＣＲ起動許可位置を求める。【選択図】図５
2009292093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体の搬送のために駆動される搬送駆動手段と、
前記搬送された記録媒体に記録を施す記録手段と、
前記記録手段を媒体搬送方向と交差する方向へ走査させる走査駆動手段と、
前記記録媒体の搬送位置を検出する位置検出手段と、
搬送途中で前記記録媒体を検出する媒体検出手段と、
前記媒体検出手段が前記記録媒体を検出すると、前記記録媒体の目標停止位置までの残り搬送距離に応じた速度プロファイルであって、定速域から次の目標速度へ加速させる加速域を少なくとも一つ備える速度プロファイルを決定する速度決定手段と、
前記記録手段が起動して記録開始位置に到達するまでにかかる見積値を算出する見積手段と、
前記見積値に基づいて前記速度プロファイルに沿った前記加速域以前の位置において前記記録手段の起動時期を設定可能な起動時期設定手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づき前記起動時期を検出すると、前記走査駆動手段の駆動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記見積手段は、前記見積値として見積時間を算出し、
前記起動時期設定手段は、前記見積時間に対応する前記搬送駆動手段の搬送所要時間を前記速度プロファイルに沿って速度域単位で遡る演算を行い、該演算結果と前記搬送所要時間との比較から、前記起動時期が含まれる一の速度域を絞り込み、絞り込んだ前記一の速度域の終了位置側から前記搬送所要時間を遡る演算の続きを行って前記起動時期を求めることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記加速域及び減速域は、前記搬送所要時間を遡る際の最小演算単位となる位置を複数含む範囲であるフェーズにそれぞれ区分され、
前記起動時期設定手段は、絞り込まれた前記一の速度域が前記加速域又は減速域である場合は、当該一の速度域においてフェーズ単位で搬送所要時間を遡る演算を行って該演算結果と前記搬送所要時間との比較から、当該一の速度域において前記起動時期が含まれる一のフェーズを絞り込み、当該絞り込まれた前記一のフェーズの終了位置側から前記搬送所要時間を遡る演算の続きを位置単位毎に行って前記起動時期を求めることを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記搬送駆動手段の動力源を搬送位置に応じて速度制御するため速度テーブルを記憶する記憶手段を備え、前記起動時期設定手段は、前記速度テーブルを参照して得た時間を前記搬送所要時間に達するまで累積する演算を、前記速度プロファイルを遡る演算として行うとともに、その累積回数に応じて前記起動時期を決定することを特徴とする請求項２又は３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記搬送駆動手段は給送駆動手段であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項６】
記録媒体の搬送のために駆動される搬送駆動手段と、前記搬送された記録媒体に記録を施すための記録手段と、前記記録手段を媒体搬送方向と交差する方向へ走査させるために駆動される走査駆動手段と、前記記録媒体の搬送位置を検出する位置検出手段と、搬送途中の前記記録媒体を検出する媒体検出手段とを備えた記録装置の制御方法であって、
前記媒体検出手段が前記記録媒体を検出すると、前記記録媒体の目標停止位置までの残り搬送距離に応じた速度プロファイルであって、定速域から次の目標速度へ加速させる加速域を少なくとも一つ備える速度プロファイルを決定する速度決定ステップと、
前記記録手段が起動して記録開始位置に到達するまでにかかる見積値を算出する見積ステップと、
前記見積値に基づいて前記速度プロファイルに沿った前記加速域以前の位置において前記記録手段の起動時期を設定可能な起動時期設定ステップと、
前記位置検出手段の検出結果に基づき前記起動時期を検出すると、前記走査駆動手段の駆動を開始させる制御ステップと
を備えたことを特徴とする記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体の停止から記録開始までのタイムロス（待ち時間）を低減すべく記録媒体の搬送動作と記録手段の走査動作との動作タイミングを一部重ね合わせるタイミングで記録手段の起動を開始させる記録装置及び記録装置における制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、シリアルプリンタには、印刷スループット向上を目的として、紙送り動作とキャリッジ動作との動作タイミングを一部重ね合わせることで、紙送り終了から印刷開始までの待ち時間を極力短くし、紙送り終了とほぼ同時に印刷を開始させる重ね合わせ制御が採用されたものがある。
【０００３】
例えば特許文献１、２では、キャリッジ起動タイミングを以下のように計算していた。すなわち、プリンタのＣＰＵは、次の印刷要求を受け付けると、キャリッジを起動させる前（ＣＲモータ停止期間中）にキャリッジ起動タイミングの算出処理を実行する。ＰＲＯＭには、ＰＦモータの駆動位置とそのときの速度に応じたパルス周期（目標周期）との関係を示す減速テーブルが記憶されている。ここで、パルス周期とはＰＦモータの回転を検出するロータリエンコーダのパルス周期と対応したもので、減速テーブルのパルス周期を目標値としてＣＰＵがＰＦモータを速度制御するために用いられる。
【０００４】
ＣＰＵはキャリッジ起動から印刷開始までに必要な見積時間Ｔpを算出する。そして、ＣＰＵはその見積時間Ｔpから減速テーブルのパルス周期を、減速テーブルの停止側からｔ１，ｔ２…の順に減算して残り時間Δｔを算出する。そして、ＣＰＵは残り時間Δｔがマイナスになるまで減算処理を繰り返し、残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数をカウントし、そのカウント値から求まるモータ駆動数をキャリッジの起動タイミングとする。
【０００５】
一方、減速域分の減算を全て終えても残り時間Δｔがマイナスにならなければ、次にＣＰＵは残り時間Δｔから定速域の停止側から、定速域でＰＦモータが１駆動するときの目標値となるパルス周期（定速時間ｔｃ）を順に減算していく。ＣＰＵは残り時間Δｔがマイナスに転じたとき、その一つ前までの減算回数を減速時及び定速時に亘ってカウントし、そのモータ駆動数をキャリッジのスタートタイミングとする。そして、ＣＰＵは紙送り時にＰＦモータの残り駆動数が算出したモータ駆動数となったときにキャリッジをスタートさせ、紙送り動作とキャリッジ動作との動作タイミングを一部重ね合わせることにより、搬送終了後直ちに印字が開始されるようにしている。
【特許文献１】特開２００３−６３０８５号公報
【特許文献２】特開２００４−９０４３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１９のように定速域を複数（例えば２つ）持つ速度プロファイルで用紙を給送する多段駆動を採用する場合がある。この場合、キャリッジ（ＣＲモータ）の起動位置を従来と同様に減速域と定速域（第二定速域）の区間だけに設定する重ね合わせを行うと、図１９に示すように、用紙（ＰＦモータ（紙送りモータ））が目標停止位置に停止してから印字（インク噴射）が開始されるまでに遅延が発生し、スループットが悪くなるという問題があった。
【０００７】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、記録媒体の搬送速度が二段以上の多段に切り換わる多段駆動が採用されても、記録手段の走査起動時期の遅延を生じ難くすることができる記録装置及び記録装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、記録媒体の搬送のために駆動される搬送駆動手段と、前記搬送された記録媒体に記録を施す記録手段と、前記記録手段を媒体搬送方向と交差する方向へ走査させる走査駆動手段と、前記記録媒体の搬送位置を検出する位置検出手段と、搬送途中で前記記録媒体を検出する媒体検出手段と、前記媒体検出手段が前記記録媒体を検出すると、前記記録媒体の目標停止位置までの残り搬送距離に応じた速度プロファイルであって、定速域から次の目標速度へ加速させる加速域を少なくとも一つ備える速度プロファイルを決定する速度決定手段と、前記記録手段が起動して記録開始位置に到達するまでにかかる見積値を算出する見積手段と、前記見積値に基づいて前記速度プロファイルに沿った前記加速域以前の位置において前記記録手段の起動時期を設定可能な起動時期設定手段と、前記位置検出手段の検出結果に基づき前記起動時期を検出すると、前記走査駆動手段の駆動を開始させる制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
この発明によれば、媒体検出手段が記録媒体を検出すると、速度決定手段により、記録媒体の目標停止位置までの残り搬送距離に応じた速度プロファイルであって、定速域から次の目標速度へ向かって加速させる加速域を少なくとも一つ備える速度プロファイルが決定される。また、見積手段により、記録手段が起動して記録開始位置に到達するまでにかかる見積値が算出される。起動時期設定手段は、この見積値に基づいて速度プロファイルに沿った加速域以前の位置において記録手段の起動時期を設定する。そして、位置検出手段の検出結果に基づき起動時期を検出すると、制御手段は、走査駆動手段の駆動を開始させることで記録手段の走査を開始させる。よって、記録媒体の到達位置（搬送位置）が加速域以前のタイミングでも記録手段を起動させることができる。従って、搬送駆動手段が定速域から次の目標速度へ加速させる加速域を少なくとも一つ備える速度プロファイルで多段駆動されても、記録手段の走査方向の起動時期に遅延が生じ難くなり、記録のスループットを向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明をインクジェット式プリンタに適用した一実施形態を、図１〜図１８に従って説明する。図１は、外装ケースを取り外した状態のインクジェット式記録装置の斜視図を示す。図１に示すように、記録装置としてのインクジェット式記録装置（以下、プリンタ１１と称す）は、上側が開口する略四角箱状の本体ケース１２を備え、この本体ケース１２内に架設されたガイド軸１３にはキャリッジ１４が主走査方向（図１におけるＸ方向）に案内されて往復動可能な状態で設けられている。キャリッジ１４が背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５は、本体ケース１２の背板内面上に配設された一対のプーリ１６，１７に巻き掛けられ、一方のプーリ１６と駆動軸が連結されたキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ１８」という）が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１４は主走査方向Ｘに往復動する構成となっている。
【００１１】
キャリッジ１４の下部には、インクを噴射する記録手段としての記録ヘッド１９が設けられ、さらに本体ケース１２内において記録ヘッド１９と対向する下方位置には、記録ヘッド１９と記録媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン２０がＸ方向に延びる状態で配置されている。また、キャリッジ１４の上部には、ブラック用およびカラー用の各インクカートリッジ２１，２２が着脱可能に装填されている。記録ヘッド１９は、各インクカートリッジ２１，２２から供給された各色のインクを、色ごとのノズル列から噴射（吐出）する。
【００１２】
プリンタ１１の背面側には、給紙トレイ２３と、給紙トレイ２３上に積重された多数枚の用紙Ｐのうち最上位の１枚のみを分離して副走査方向Ｙ下流側に供給する自動給紙装置（Ａuto Ｓheet Ｆeeder）２４とが設けられている。
【００１３】
また、本体ケース１２の図１における右側下部に配設された紙送りモータ（以下、「ＰＦモータ２５」という）が駆動されることにより、紙送りローラ３５及び排紙ローラ３６（いずれも図３を参照）が回転駆動されて、用紙Ｐが副走査方向Ｙへ搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１９のノズルから用紙Ｐに向けてインクを噴射する印刷動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを略交互（但し、各動作タイミングは一部重複）に繰り返すことで、用紙Ｐに文字や画像等の印刷が施される。なお、本実施形態では、ＰＦモータ２５が自動給紙装置２４の動力源としても利用されている。
【００１４】
また、プリンタ１１には、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダ２６がガイド軸１３に沿って延びるように架設されており、リニアエンコーダ２６の出力パルスを用いて求められるキャリッジ１４の移動位置、移動速度及び移動方向に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御は行われる。なお、プリンタ１１においてホームポジション（キャリッジ移動経路上の一端部（図１における右端位置））に位置した際のキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１９のノズル目詰まり等を予防・解消するためのクリーニング等を行うメンテナンス装置２８が配設されている。また、プラテン２０の下側には、メンテナンス装置２８がクリーニングで記録ヘッド１９のノズルから吸引したインクが廃棄される廃液タンク２９が設けられている。
【００１５】
図３は自動給紙装置及び搬送装置を示す。図３に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ２３の上面側には、ホッパー３０が上端部の軸３０ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー３０は給紙トレイ２３との間に介装された圧縮バネ３１によって、給紙トレイ２３から離間する方向（図３における左上方向）に付勢されている。
【００１６】
ホッパー３０の下端付近斜め上方位置には、給紙ローラ３２が回転軸３２Ａを中心に回転可能な状態に配置されている。給紙ローラ３２は側面視略Ｄ字形状で、その外周面は軸心からの距離が一定の円弧面３２ａと、軸心からの距離が円弧面３２ａより短い平坦面３２ｂとから構成される。
【００１７】
また、給紙トレイ２３の下流側（図３における左側）端部上面に形成された案内部２３ｂの上端近傍位置でかつ給紙ローラ３２と対向する位置には、給紙ローラ３２に対し当接・離間が可能なリタードローラ３３が設けられている。
【００１８】
本実施形態では、給紙ローラ３２、ホッパー３０及び紙戻しレバー３４は、ＰＦモータ２５（図１参照）の動力により連動して駆動される。
給紙過程においては給紙ローラ３２が一回転する間に、ホッパー３０は、図３（ａ）に示す待機位置と、図３（ｂ）に示す給送位置（ホッパーアップ位置）と、待機位置より給紙トレイ２３側に変位した退避位置（ホッパーダウン位置）（図示せず）とに順番に移動するように傾動（上下動）する。ホッパー３０が圧縮バネ３１の付勢方向へ傾動した給送位置にある状態では、ホッパー３０上に積重された用紙Ｐが給紙ローラ３２に押し付けられる。そして、給紙ローラ３２が回転すると、用紙Ｐとの当接位置が円弧面３２ａの始端から終端まで移動することにより、ホッパー３０上に積載された用紙群のうち最上位の１枚が給紙ローラ３２とリタードローラ３３との間に挟持されつつ給送される。なお、紙戻しレバー３４は給紙開始時には図３（ｂ）に示す退避位置に傾倒して用紙Ｐの給紙口を確保し、最上位の一枚の用紙の給紙が終わると図３（ａ）に示す起立位置へ起き上がり給紙口付近に進んだ後続紙をホッパー３０上へ戻す機能を有する。
【００１９】
自動給紙装置２４の給送方向下流側に位置する紙送りローラ３５は、搬送駆動ローラ３５ａと搬送従動ローラ３５ｂとの一対からなる。また、プラテン２０より搬送方向下流側に位置する排紙ローラ３６は、排紙駆動ローラ３６ａと排紙従動ローラ３６ｂとの一対からなる。本実施形態では、給紙ローラ３２と搬送駆動ローラ３５ａと排紙駆動ローラ３６ａは、同一の動力源であるＰＦモータ２５（図１参照）によって駆動され、それぞれ協働して用紙Ｐの給紙（頭出し）・紙送り・排紙を行う。但し、給紙ローラ３２は、動力源であるＰＦモータ２５の動力伝達経路から切り離し可能となっており、給紙時にのみ動力伝達可能に接続される。なお、給紙ローラ３２が専用の給紙用モータにより駆動される構成を採用してもよい。
【００２０】
給紙ローラ３２と紙送りローラ３５との間には、その下端が用紙搬送経路に達する長さで延出するレバー３７と、レバー３７の上端部を検知対象とする光学式のセンサ３８とからなる紙検出センサ３９が設けられている。紙検出センサ３９は、レバー３７の下端を押す用紙Ｐ１が無い状態ではレバー３７がバネの付勢力で図３（ａ）に示す原位置に復帰してオフしており、給紙の途中で用紙Ｐ１がレバー３７の下端を押してこれを図３（ｂ）に示すように回動させるとオンする。
【００２１】
キャリッジ１４が移動経路上においてホーム位置と反対側の一端位置（給紙位置）まで移動すると、不図示のクラッチレバー（トリガレバー）を押すことで、ＰＦモータ２５の動力伝達経路上に設けられたクラッチ（図示省略）が接続される。このクラッチの接続により、ＰＦモータ２５の動力が給紙ローラ３２、ホッパー３０及び紙戻しレバー３４に伝達可能な状態になる。クラッチが接続された状態でＰＦモータ２５が正転駆動されることにより、給紙ローラ３２が回転し始め、これに伴いカム機構を介してホッパー３０が圧縮バネ３１の付勢方向へ移動して給紙位置に配置される。ホッパー３０上に積重された用紙群のうち最上位の１枚の用紙Ｐ１のみが、回転する給紙ローラ３２の円弧面３２ａの摩擦抵抗と、リタードローラ３３の回転抵抗と、用紙Ｐの表面の摩擦抵抗とのバランスによって、図３（ｂ）に示すように他の用紙から分離されて給紙される。給紙ローラ３２の円弧面３２ａにより送り出された用紙Ｐ１は、その先端部が紙送りローラ３５にニップされる位置まで給送される。
【００２２】
給紙ローラ３２が１回転を終了してリセット位置に復帰すると、ホッパー３０は退避位置に移動するとともに、ＰＦモータ２５と給紙系機構との動力伝達経路上のクラッチの接続が切断される。給紙された用紙Ｐ１は、紙送りローラ３５により引き続き搬送されて記録開始位置に頭出しされる。記録ヘッド１９の搬送方向最上流ノズルの位置が基準位置（図３（ｂ）における「▼」の位置）であり、この基準位置に用紙上の印刷開始位置を一致させる位置まで用紙Ｐを給送することで頭出しは行われる。なお、頭出し位置は、用紙上の印刷開始位置に応じて変化する。
【００２３】
給紙過程でＰＦモータ２５の回転速度を高速にすると、ホッパー３０が激しく往復動作してこれが騒音の原因になるので、ホッパー３０が動作区間においてはＰＦモータ２５の回転速度を低めに設定している。紙検出センサ３９は、給紙ローラ３２と紙送りローラ３５との間の搬送経路（給送経路）上の略中間に位置しているため、給送速度が低めに設定されたホッパー動作区間の途中で、給送中の用紙Ｐを検出するようになっている。
【００２４】
図４は、プリンタ１１の電気的構成を示す概略構成図である。プリンタ１１は、コントローラ４０、インターフェイス（以下、Ｉ／Ｐ４１と記す）、ＣＲモータ１８、ＰＦモータ２５、リニアエンコーダ２６、紙検出センサ３９、ロータリエンコーダ４２、ＰＦモータ駆動回路４３、ＣＲモータ駆動回路４４、及びヘッド駆動回路４５等を備える。
【００２５】
コントローラ４０は、Ｉ／Ｆ４１を介してホスト装置８０（例えばパーソナルコンピュータ等）から印刷データを受信する。コントローラ４０は、バッファ４６、主制御部４７、シーケンス制御部４８を備える。主制御部４７は、ホスト装置８０からＩ／Ｆ４１を介して取り込んだ印刷データ中のコマンドを解釈し、コマンドの指示に従ってシーケンス制御部４８に紙送り要求及び印字要求を含む各種要求を行う。主制御部４７は、印刷データのうちコマンド以外のラスタデータ（ビットマップデータ）をシーケンス制御部４８（詳しくは印字制御部５３）に送る。
【００２６】
シーケンス制御部４８は、主制御部４７から受け付けた要求に基づき、給紙動作、印字動作・紙送り動作、排紙動作を行わせるべく、予め決められたシーケンスに従ってＰＦモータ駆動回路４３、ＣＲモータ駆動回路４４及びヘッド駆動回路４５に指令値を出力する。シーケンス制御部４８は、ＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動制御する紙送制御部５１、ＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御するＣＲ制御部５２、ヘッド駆動回路４５を介して記録ヘッド１９を駆動制御する印字制御部５３等を備える。
【００２７】
紙送制御部５１は、ＰＦモータ２５の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定する。紙送制御部５１は、ＰＦモータ駆動回路４３を介してＰＦモータ２５を駆動することにより、用紙Ｐの給送、紙送り及び排紙を行う。
【００２８】
また、ＣＲ制御部５２は、ＣＲモータ１８の起動及び走行スケジュール（駆動スケジュール）を設定する。ＣＲ制御部５２は、印刷時にＣＲモータ駆動回路４４を介してＣＲモータ１８を駆動制御することで、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに移動させる。
【００２９】
紙送制御部５１及びＣＲ制御部５２は、用紙Ｐの搬送途中からキャリッジ１４の駆動を開始したりして、印字動作と搬送動作との動作タイミングを印刷に影響しない範囲で一部重ね合わせる制御（ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御）などを含むモータ駆動制御を行う。このＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御は、本実施形態では、紙送り動作と印字動作との動作タイミングを重ね合わせるだけでなく、一枚の用紙Ｐの頭出し位置までの給送動作と初行（１パス目）の印字動作との動作タイミングとを重ね合わせる制御も行う。なお、印字終了後（インク噴射期間終了後）のキャリッジ１４が停止するまでの駆動途中から用紙Ｐの搬送（紙送り）を開始する重ね合わせ制御も行う。
【００３０】
印字制御部５３は、印字スケジュールを設定して、記録ヘッド１９を駆動制御する。また、印字制御部５３は、記録ヘッド１９からインク滴を噴射（ファイア）する噴射時期などを決めるために必要な各種演算処理、さらにインク滴の噴射を許可する印字領域（図５，図１２におけるハッチング領域）を決める処理を行う。
【００３１】
リニアエンコーダ２６は、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝2.54／180ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板２６ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有するセンサ２６ｂとを備える。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されてスリットを透過した光を受光素子が受光することで、センサ２６ｂが９０度位相のずれたＡ相とＢ相の２つのパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２を出力する。
【００３２】
ロータリエンコーダ４２は、図４に示すように、ＰＦモータ２５と動力伝達可能に連結された軸部（例えば紙送り駆動ローラ３５ａの軸部）の端部に固定された符号板４２ａと、その符号板４２ａのスリットを透過した光を受光して９０度位相のずれた２つのパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を出力するセンサ４２ｂとを有する。
【００３３】
図２は、ロータリエンコーダ４２（以下、単に「エンコーダ４２」ともいう）の出力パルス信号のタイミングチャートを示す。
図２（ａ），（ｂ）に示すように、エンコーダ４２は位相が９０度だけずれた２種類のパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を出力する。ＰＦモータ２５が搬送時の回転方向に駆動（正転駆動）しているときには、エンコーダ４２は、図２（ａ）に示すように、パルス信号ＥＳ３と、パルス信号ＥＳ３より９０度位相の遅れたパルス信号ＥＳ４とを出力する。
【００３４】
本実施形態では、パルス信号を基準にＰＦモータ２５の駆動制御を行っている。このとき、二種類の解像度でＰＦ速度制御が行われる。すなわち、相対的に低解像度のＰＦ速度制御を行うときには、図２（ａ）に示すように、一方のパルス信号（例えばＥＳ３）のみ用いてその立ち上がりエッジ間の周期Ｔを制御周期としている（基準エッジ型）。また、相対的に高解像度のＰＦ速度制御を行うときには、図２（ｂ）に示すように、両方のパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を用いてそれぞれの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの間隔である１／４周期（＝Ｔ／４）を制御周期としている（全エッジ型）。すなわち、紙送制御部５１は、低解像度のＰＦ速度制御では、1／180インチ（＝2.54／180ｃｍ））毎に速度指令値を出力し、一方、高解像度のＰＦ速度制御では、1／180×4インチ（＝2.54／(180×4)ｃｍ））毎に速度指令値を出力する。また、パルス信号ＥＳ３，ＥＳ４のエッジをカウントとすれば、用紙Ｐの搬送位置ｙが分かることになる。
【００３５】
なお、リニアエンコーダ２６についても同様の２相のパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２を出力し、ＣＲ速度制御については１／４周期毎の高解像度の速度制御を行う。また、パルス信号ＥＳ１，ＥＳ２の位相を比較する（例えばパルス信号ＥＳ１の立上がり時におけるパルス信号ＥＳ２のレベルがLowかHiかをみる）ことによってキャリッジ１４の移動方向が把握される。
【００３６】
図４に戻って、紙送制御部５１は、第一速度設定部５５、速度決定手段としての第二速度設定部５６、記憶部５７、演算部５８、判定部６０、第一重ね合わせ演算部６１、起動時期設定手段としての第二重ね合わせ演算部６２、ＰＦカウンタ６３及び残りステップカウンタ６４を備えている。
【００３７】
ここで、紙送制御部５１は、ＰＦモータ２５を駆動制御して、自動給紙装置２４の作動により用紙を印刷開始位置（頭出し位置）まで給送する給紙処理と、印刷中に次の印字行まで紙送りする紙送り処理と、１ページ印刷終了後に用紙を排出する排紙処理とを行う。本実施形態では、紙送制御部５１は、給紙動作とキャリッジ動作との動作タイミングを一部重ね合わせるべくＰＦモータ２５とＣＲモータ１８の駆動タイミングを一部重ね合わせるＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御を行う。すなわち、給紙動作が停止する前の所定タイミングで初行の印字のためのキャリッジ動作を開始する。
【００３８】
このとき、紙送制御部５１は、給紙動作中にＣＲ制御部５２からＣＲ駆動要求を受け付け、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算を行い、その演算したキャリッジ起動許可位置（以下、「ＣＲ起動許可位置」という）に給送中の用紙Ｐが達したことを検出すると（ＣＲ起動許可タイミング（起動時期）を検出すると）、ＣＲ制御部５２にＣＲ駆動許可通知を行う。ＣＲ制御部５２はＣＲ駆動許可通知を受け付けると、初行印字のためのキャリッジ１４の走行（走査）を開始させるべくＣＲモータ１８の駆動を開始させる。
【００３９】
ここで、給紙過程における速度プロファイルについて説明する。図６は、給紙過程におけるＰＦモータ２５の速度プロファイル（以下、「ＰＦ速度プロファイル」という）のグラフを示す。また、図５は、ＰＦ速度プロファイルとＣＲモータ１８の速度プロファイル（以下、「ＣＲ速度プロファイル」という）とを用いて給送過程におけるＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御を説明する説明図である。図５及び図６においてＰＦ速度プロファイルの横軸は搬送位置ｙ、縦軸がＰＦ速度を示しており、図５においてＣＲ速度プロファイルの横軸はＣＲ位置ｘ、縦軸がＣＲ速度を示している。
【００４０】
図６に示すように、給紙過程のＰＦ速度プロファイルは、第一加速域Ａ１と、第一定速域Ｃ１と、加速域としての第二加速域Ａ２と、第二定速域Ｃ２と、減速域Ｂとから構成される。第一加速域Ａ１と第一定速域Ｃ１は固定であるが、第一定速域Ｃ１終了以後の速度プロファイルは、給送距離（頭出し位置までの搬送距離）に応じて決められる。第一定速域Ｃ１は、本例ではホッパー動作時の騒音を抑えるために設定された低速領域であり、ホッパー３０がアップしてからダウンするまでのホッパー動作区間に対応して設定されている。
【００４１】
この第一定速域Ｃ１の途中で紙検出センサ３９が用紙Ｐの先端を検出すると（図５では検出信号の立ち上がり時）、紙送制御部５１は、残り搬送距離に基づき第一定速域Ｃ１終了時点から目標停止位置ｙstop（頭出し位置）までの残りの速度プロファイル（第二速度プロファイル）を演算する。
【００４２】
紙検出センサ３９の紙検出位置Ｋ（用紙先端検出位置）は固定位置であり、紙検出位置Ｋから目標停止位置ｙstopまでの残り搬送距離Ｌは、その時々の頭出し位置に応じて一義的に決まる。
【００４３】
残り搬送距離Ｌが、第一定速域Ｃ１終了後に第二加速域Ａ２と減速域Ｂを設定するために必要な最小搬送距離Ｌmin未満（Ｌ＜Ｌmin）である場合は、第一定速度Ｖ１に保持される第一定速域Ｃ１の終了後、そのまま第一定速度Ｖ１が減速開始位置まで保持される。つまり、この場合は、定速域が第一定速域Ｃ１一つだけの「単純駆動」が選択される。
【００４４】
一方、Ｌ≧Ｌminの場合は、第二加速域Ａ２が設定されて第一定速度Ｖ１より一段高い目標速度に加速される「二段駆動」が選択される。但し、Ｌ＝Ｌminの場合は、第二加速域Ａ２と減速域Ｂのみが設定される。そして、Ｌ＞Ｌminのときに、第二加速域Ａ２と減速域Ｂとの間に、第二定速度Ｖ２で距離（Ｌ−Ｌmin）だけ搬送される第二定速域Ｃ２が設定される。また、図６に示すように、第二加速域Ａ２は複数（本例では４つ）のフェーズＦＡ１〜ＦＡ４に区分され、減速域Ｂは複数（本例では５つ）のフェーズＦＢ１〜ＦＢ５に区分されている。図６では、第二加速域Ａ２と減速域Ｂの各速度プロファイルを直線状に描いているが、厳密には、フェーズ毎に個別の速度プロファイル形状（速度勾配や速度カーブの曲率変化等）に設定されている。
【００４５】
次に、図５を用いて給送過程におけるＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御の概略を説明する。ＣＲ制御部５２は、初行印字のためのＰＦモータ２５の起動に先立ち、初行印字のための印刷データに基づき、記録開始位置としての印字開始位置（インク噴射開始位置）と、印字終了位置（インク噴射終了位置）とを演算し、キャリッジ１４が起動位置から印字開始位置まで移動するための所要時間である見積時間としてのＣＲ移動時間Ｔcro（図１２参照）を演算する。
【００４６】
紙送制御部５１はＣＲ制御部５２からＣＲ起動要求を受け付けると、ＰＦ速度プロファイル（第二速度プロファイル）に沿って目標停止位置（頭出し位置）側から、ＣＲ移動時間Ｔcroから停止安定時間Ｔwaitを差し引いたＣＲ時間Ｔcr分（いずれも図１２参照）だけ遡ったＰＦ位置を演算する。このＰＦ位置は、給送中の用紙Ｐの目標停止位置ｙstop（頭出し位置）までのＰＦ残りステップ数ＳtであるＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartとして算出される。そして、給送中の用紙Ｐの現在位置から目標停止位置ｙstop（頭出し位置）までのＰＦ残りステップ数Ｓtが、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartに到達すると（つまり起動時期を検出すると）、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ起動禁止を解除すべくＣＲ起動許可通知を行う。ここで、停止安定時間Ｔwaitは、ＰＦモータ２５が目標停止位置で停止した後、用紙Ｐ（ＰＦモータ２５）が完全に停止していることを保証するための待機時間である。なお、図５では印字動作領域（インク噴射領域）をＣＲモータ１８の速度プロファイル上に斜線で示している。また、本例では、ＣＲ時間Ｔcrが、見積時間に対応する搬送所要時間に相当する。このＣＲ時間Ｔcrの算出方法の詳細については後述する。
【００４７】
図４に示す記憶部５７には、ＰＦモータ２５を速度制御する際に参照すべき図７（ａ）及び図８（ａ）に示す速度テーブルが記憶されている。図７（ａ）に示す第二加速テーブルＴＡ２は、第二加速域Ａ２の速度制御の際に参照されるべきものであり、図８（ａ）に示す減速テーブルＴＢは、減速域Ｂの速度制御の際に参照されるべきものである。各速度テーブルＴＡ２，ＴＢには、フェーズ毎にエンコーダパルス数ＥＰ（以下、単に「パルス数ＥＰ」という）と周期ｔが対応付けて設定されている。ここで、本例の場合、１エンコーダパルスはＰＦモータ２５を速度制御する際の１ステップ分に相当する。周期ｔは、図７（ｂ）及び図８（ｂ）に示すように、エンコーダパルス一つ分の移動に要する所要時間（搬送所要時間）に相当する値をとる。紙送制御部５１はフェーズ区間毎にエンコーダパルスを「１」から区間パルス数「ｎ」まで計数し、その計数したパルス数ＥＰに応じた周期ｔを目標指令値としてＰＦモータ駆動回路４３に指令する。図７（ｂ）の例では第二加速域Ａ２の「フェーズ４」におけるパルスと周期の関係を示し、図８（ｂ）の例では、減速域Ｂの「フェーズ５」におけるパルスと周期の関係を示している。なお、図７（ａ），図８（ａ）では、どのフェーズも便宜上、区間パルス数を「ｎ」と示しているが、実際はフェーズ毎の搬送距離に応じてそれぞれ個別の値をとる。また、各速度テーブルＴＡ２，ＴＢ中で「周期ｔfn」に付した記号「fn」は、「ｆ」がフェーズを規定する番号であり、「ｎ」がパルス数ＥＰを示す。
【００４８】
図４に戻って、コントローラ４０の構成する各部について詳しく説明する。
第一速度設定部５５は、給紙開始に先立ち給紙過程の速度プロファイル（第一速度プロファイル）を設定する。このとき、第一速度設定部５５は目標停止位置ｙstopまでの搬送距離を求め、搬送距離に応じて単純駆動（一段駆動）か二段駆動かを判断し、その判断結果に応じた速度プロファイルを設定する。紙送制御部５１は第一速度設定部５５により設定された速度プロファイルに従ってＰＦモータ２５を駆動制御することで用紙Ｐを給送する。
【００４９】
一方、第二速度設定部５６は、用紙Ｐの給送途中で、紙検出センサ３９から紙検出信号が入力されると起動され、残り搬送距離Ｌ（ＰＦ残りステップ数Ｓｔ）に応じて第一定速域Ｃ１終了以後の速度プロファイル（第二速度プロファイル）を決定する。詳しくは、第二速度設定部５６は、紙検出位置Ｋから目標停止位置（頭出し位置）までの残り搬送距離Ｌを求め、残り搬送距離Ｌが最小搬送距離Ｌmin未満あれば（Ｌ＜Ｌmin）、「単純駆動」の速度プロファイルを作成し、残り搬送距離Ｌが最小搬送距離Ｌmin以上あれば（Ｌ≧Ｌmin）、図６に示すような「二段駆動」の速度プロファイルを作成する。このように紙検出時点で速度プロファイルを再設定するのは、用紙Ｐが既に少量送り出された状態から給紙が開始されたり、滑り等の原因で給紙開始時期から少し遅れてから実際の用紙の給送が開始されたりすることを考慮し、実際の残り搬送距離に応じて用紙Pを目標停止位置ｙstopに停止可能な速度プロファイルを再設定するためである。
【００５０】
なお、第二定速域Ｃ２の定速度Ｖ２は、詳しくは、残り搬送距離に応じて複数段階の中から選択可能に構成され、定速度Ｖ２として最高速度Ｖ２mが選択された場合は、第二加速域Ａ２の全フェーズが用いられるが、最高速度Ｖ２mより低速の定速度Ｖ２（例えばＶ２1＜Ｖ２2＜…＜Ｖ2m-1＜Ｖmの関係にあるＶm未満の定速度のうちの一つ）が選択された場合は、第二加速域Ａ２の全フェーズのうち高速側の一部のフェーズが不使用とされる。この場合、減速域Ｂについてもそのときの定速度Ｖ２に応じて高速側の一部のフェーズが不使用とされる。また、定速度Ｖ２がフェーズの途中の速度である場合は、フェーズの途中位置からの一部のみ速度テーブルが使用される場合もある。もちろん、定速度Ｖ２は最高速度Ｖｍのみ採用される構成でもよい。
【００５１】
判定部６０は、第二速度設定部５６により設定されたＰＦ速度プロファイルが、単純駆動であるか二段駆動であるかを判断する。単純駆動と判断した場合は、第一重ね合わせ演算部６１が起動され、一方、二段駆動と判断した場合は第二重ね合わせ演算部６２が起動される。
【００５２】
第一重ね合わせ演算部６１は、単純駆動の速度プロファイルで給送される場合にＣＲモータ１８の起動時期を決めるＣＲ起動許可位置を演算する。
一方、第二重ね合わせ演算部６２は、二段駆動の速度プロファイルで給送される場合にＣＲモータ１８の起動時期を決めるＣＲ起動許可位置を演算する。第二重ね合わせ演算部６２は、速度域絞込手段としての第一絞込部６５、第二絞込手段としての第二絞込部６６、減算処理部６７及び残りステップ算出部６８を備えている。第二重ね合わせ演算部６２は、ＰＦ速度プロファイルの目標停止位置側からＣＲ時間Ｔcrだけ遡ったＰＦ位置における残りステップ数（ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstart）を演算する。この演算方法の考え方は、ＣＲ時間Ｔcrから、ＰＦ速度プロファイルの目標停止位置側から１エンコーダパルス分ずつ順番に周期ｔを減算してゆき、その減算結果が負の値になると、そのときまで計数していた減算回数（エンコーダパルス数の累計）をＣＲ起動位置の残りステップ数とする。これは、１パルス＝１ステップの本例の場合であるが、例えば１パルス＝４ステップの場合は「減算回数×４」がＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartとなる。
【００５３】
但し、１エンコーダパルスずつ順番に周期を減算すると、例えばＣＲ起動位置が第一定速域Ｃ１や第二加速域Ａ２内に存在する場合、減算回数が非常に多くなり、給送中の用紙ＰがＣＲ起動位置に到達するまでに演算を終了できない事態が発生する恐れがある。このため、本実施形態では、第一絞込部６５が、まず複数の速度域Ｃ１，Ａ２，Ｃ２，ＢのうちＣＲ起動許可位置ｙcr（起動時期）が存在する一の速度域を絞り込む処理を行う。
【００５４】
詳しくは、ＣＲ時間Ｔcrに、ＣＲモータ１８とＰＦモータ２５との制御周期の違いを表す変換係数Ｇを乗じることで、ＣＲ時間ＴcrをＰＦ周期Ｔpfに換算する。このＰＦ周期Ｔpfから、ＰＦ速度プロファイルの目標停止位置側から遡るように速度域の全周期を順番に減算する演算を、そのＰＦ周期Ｔpfが負の値になる（Ｔpf＜０）まで繰り返す減算処理を行う。そして、Ｔpf＜０が成立したときの速度域をＣＲ起動許可位置ｙcrが存在する速度域として絞り込む。
【００５５】
第二絞込部６６は、第一絞込部６５が絞り込んだ一の速度域が加速域Ａ２又は減速域Ｂである場合、絞り込まれた一の速度域を構成する複数のフェーズのうちＣＲ起動許可位置ｙcr（起動時期）が存在する一のフェーズを絞り込む処理を行う。詳しくは、第一絞込部６５においてＴpf＜０が成立したときの速度域より一つ目標停止位置側隣の速度域まで減算したＰＦ周期Ｔpfから、絞り込まれた一の速度域の終了位置側から遡るようにフェーズの全周期を順番に減算し、この減算処理を、Ｔpf＜０が成立するまで繰り返す。そして、Ｔpf＜０が成立したときのフェーズをＣＲ起動許可位置ｙcrが存在する一のフェーズとして絞り込む。
【００５６】
減算処理部６７は、第一絞込部６５が絞り込んだ第二定速域Ｃ２又は第一定速域Ｃ１、あるいは第二絞込部６６が絞り込んだ減速域Ｂ又は第二加速域Ａ２内の一のフェーズにおいて、１エンコーダパルス分ずつ順番に周期を減算する減算処理を行う。すなわち、第二定速域Ｃ２又は第一定速域Ｃ１に絞り込まれた場合、演算部５８が、周期（＝定速度Ｖ１，Ｖ２に逆比例する値）を計算し、それより一つ目標停止位置側隣に位置する速度域まで減算したＰＦ周期Ｔpfから、その定速域の終了位置側から遡る方向に１エンコーダパルス分ずつ周期を減算する演算を行い、そのＰＦ周期Ｔpfが負の値になる（Ｔpf＜０）まで減算処理を繰り返す。また、減速域Ｂ又は第二加速域Ａ２の一のフェーズにまで絞り込まれた場合、それより一つ目標停止位置側隣のフェーズまで減算したＰＦ周期Ｔpfから、その一のフェーズの終了位置側から遡る方向に１エンコーダパルス分ずつ順番に周期を減算する演算を行い、そのＰＦ周期Ｔpfが負の値になるまで減算処理を繰り返す。
【００５７】
残りステップ加算部６８は、第一絞込部６５と第二絞込部６６により、Ｔpf＜０が成立して一の速度域又は一のフェーズに絞り込まれるまでの減算回数（絞込速度域又はフェーズ対し一つ目標停止位置側隣の速度域又はフェーズまでの総減算回数）を加算するとともに、その加算値に対してさらに減算処理部６７による減算処理によりＴpf＜０が成立するまでの減算回数（エンコーダパルス数）を加算する処理を行う。この残りステップ加算部６８が、減算処理部６７によるＴpf＜０が成立するまで減算回数を加算した総減算回数により、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが求まる。
【００５８】
第一重ね合わせ演算部６１は、第二重ね合わせ演算部６２と同様の第一絞込部、減算処理部及び残りステップ加算部（図示省略）を備えている。そして、第一絞込部により第二定速域Ｃ２と減速域Ｂのうちから一の速度域を絞り込み、絞り込まれた一の速度域において減算処理を行い、Ｔpf＜０が成立するまで減算回数を加算した加算結果により、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstart を求める。
【００５９】
残りステップカウンタ６４は、紙検出センサ３９から紙検出信号を入力すると、紙検出位置Ｋから目標停止位置ｙstopまでの残り搬送距離に相当する残りステップ数Ｓtが初期設定（セット）される減算カウンタにより構成されている。残りステップカウンタ６４は、紙検出信号入力以後、エンコーダ４２からのパルスエッジを入力する度に１ずつデクリメントする。そして、残りステップ数Ｓtr（カウント値）が、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartに達すると、紙送制御部５１はＣＲ制御部５２に対してＣＲ駆動許可通知を行うように構成されている。なお、残りステップカウンタ６４はカウント値が「０」になると、用紙Ｐが目標停止位置ｙstopに頭出しされたと把握される。
【００６０】
ＰＦカウンタ６３は、ＰＦモータ２５を速度制御するために各速度域Ａ１，Ａ２，Ｂのフェーズ毎のエンコーダパルス数ＥＰを計数し、定速域においては全域に渡ってステップ数を計数する。そして、紙送制御部５１は速度テーブルＴＡ２，ＴＢを参照してＰＦカウンタ６３の計数値であるパルス数ＥＰに対応する周期ｔを取得し、その周期ｔを速度指令値としてＰＦモータ駆動回路４３に指令することでＰＦモータ２５を速度制御する。また、紙送制御部５１は、ＰＦカウンタ６３のカウント値がフェーズの区間パルス数ｎ又は速度域の全ステップ数に達すると、フェーズ又は速度域の切り換わり時期あるいは終了時期であることを把握する。
【００６１】
なお、ＰＦカウンタ６３は、基準エッジ型の制御解像度の場合、エンコーダ４２から入力するパルス信号ＥＳ３の立ち上がりエッジを計数することでパルス数ＥＰを管理する。一方、全エッジ型の制御解像度の場合は、エンコーダ４２から入力するパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４の全エッジを計数することでパルス数ＥＰを管理する。また、記憶部５７には、基準エッジ型用と全エッジ型用の速度テーブルＴＡ２，ＴＢがそれぞれ個別に記憶されており、紙送制御部５１はそのとき要求される制御解像度に応じた一方を読み出して給紙過程におけるＰＦモータ２５の速度制御を行う。よって、本例の場合、パルス数ＥＰはステップ数に等しい。
【００６２】
一方、ＣＲ制御部５２は、演算部７１、要求部７２、ＣＲカウンタ７３及び駆動実行部７４を備えている。演算部７１は、キャリッジ１４が起動してから印字開始位置（インク噴射開始位置）に到達するまでの移動に要する所要時間（ＣＲ移動時間Ｔcro）を見積もる演算を行う。要求部７２は、ＣＲ起動要求を紙送制御部５１に対して要求する。ＣＲカウンタ７３は、ＣＲモータ１８の起動に際してリセットされ、リニアエンコーダ２６からのパルス信号のパルスエッジを計数し、キャリッジ１４の位置に相当する計数値を与えるカウンタである。駆動実行部７４は、紙送制御部５１からＣＲ起動許可通知を受け付けると、ＣＲモータ１８を起動させてＣＲ速度プロファイルに従って駆動制御する。
【００６３】
なお、ＣＲ制御部５２は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダ２６から入力する一方のパルス信号ＥＳ１の立ち上がりエッジ検出時に他方のパルス信号ＥＳ２がHiかLowかを判別して、キャリッジ移動方向を把握する。そして、ＣＲカウンタ７３は、キャリッジ１４がホームポジションから離れる移動方向（往動）のときに計数値をインクリメントし、キャリッジ１４がホームポジションへ近づく移動方向（復動）のときに計数値をデクリメントすることで、ホームポジションを原点とするキャリッジ位置ｘを管理する。
【００６４】
印字制御部５３は、バッファ４６から１パス分ずつ読み込んだ印字データに基づき印字開始位置と印字終了位置を演算する。ＣＲ制御部５２は印字制御部５３から受け取った印字開始位置から主走査方向ＸにおけるＣＲ起動位置ｘcrstartを演算する。同様に、印字制御部５３から受け取った印字終了位置から主走査方向ＸにおけるＣＲ停止位置ｘcrendを演算する。ＣＲ制御部５２は図示しない記憶部にＣＲ速度プロファイルを規定する速度テーブルを記憶しており、ＣＲ起動位置ｘcrstartからＣＲ停止位置ｘcrendまでのＣＲ速度プロファイルを設定する。そして、前述のように、ＣＲ起動許可通知を受け付けると、ＣＲ速度プロファイルに沿ってＣＲ位置ｘに応じた周期を指令値としてＣＲモータ駆動回路４４に指令することでＣＲモータ１８を速度制御する。
【００６５】
印字制御部５３は、リニアエンコーダ２６からのパルス信号を計数する不図示のカウンタの計数値が印字開始位置に到達すると、印字データに基づくインク噴射制御をヘッド駆動回路４５を介して行うことで記録ヘッド１９に１パス分ずつ印字動作を行わせる。
【００６６】
ここで、ＣＲ制御部５２によるＣＲ時間Ｔcrの演算方法を説明する。図１２は、ＰＦモータ２５の速度プロファイルとＣＲモータ１８の速度プロファイルを模式的に示したグラフである。このグラフでは、横軸が時間、縦軸が速度で示されている。演算部７１は見積時間演算処理として、加速時間計測処理、距離演算処理及び移動時間演算処理を行う。
【００６７】
加速時間計測処理では、ＣＲモータ１８の起動時から目標定速度Ｖeに達するまでの加速時間Ｔaccを計測し、この計測結果を図示しない記憶部に記憶させる。また、距離演算処理では、バッファ４６から読み取った印字データに基づいて、次の印字開始位置を取得し、ＣＲカウンタ７３から取得する待機中のキャリッジ１４の現在位置（起動位置）と次の印字開始位置との距離Ｌｃを演算する。
【００６８】
移動時間演算処理では、キャリッジ１４が起動位置から印字開始位置に到達するまでに要するＣＲ移動時間Ｔcr oを、記憶部に記憶されているＣＲモータ１８の前回の加速時間Ｔaccと、キャリッジ１４が定速度Ｖｅに到達してから印字開始までの時間Ｔuvとを用いて、式  Ｔcro＝Ｔacc＋Ｔuv  により演算する（図１２参照）。このように前回の加速時間Ｔaccを用いてＣＲ移動時間Ｔcroを演算するため、インクカートリッジ２１，２２の重量がインクの消費により変化しても比較的正確なＣＲ移動時間Ｔcroを見積もることができる。
【００６９】
一方、上記演算で用いる時間Ｔuvは、キャリッジ１４が加速時間Ｔaccの間に進む距離Ｌｔと、上記距離演算処理で求めた距離Ｌｃとを用いて、式  Ｔuv＝（Ｌｃ−Ｌｔ）／Ｖｅ  により与えられる。そして、キャリッジ１４が上記加速時間Ｔaccの間に進む距離Ｌｔは、式  Ｌｔ＝Ｖｅ・Ｔacc／２  により与えられる。なお、加速時間Ｔaccは、計測して取得する方法に替え、記憶部に記憶されたＣＲ速度データから演算したり、予め記憶部に記憶された加速時間データを読み出して使用してもよい。
【００７０】
なお、コントローラ４０を構成する主制御部４７及びシーケンス制御部４８は、制御プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアとして構成されてもよいし、ＡＳＩＣ等の集積回路等によりハードウェアにより構成されてもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により構成されてもよい。
【００７１】
図９〜図１１は、紙送制御部５１がＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを演算する方法を説明するためのグラフである。図９は、減速域Ｂに絞り込まれた場合、減速域ＢのどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを決めるための減算処理を示す。図１０は、定速域Ｃ１又はＣ２に絞り込まれた場合、定速域Ｃ１又はＣ２のどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを決めるための減算処理を示す。図１１は、第二加速域Ａ２に絞り込まれた場合、第二加速域Ａ２のどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを決めるための減算処理を示す。
【００７２】
図９に示すように、減速域ＢのどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを求める演算は、ＰＦ周期Ｔpfから、速度プロファイルにおける減速域Bの目標停止位置側から順番に、減速テーブルＴＢを参照して得られる１エンコーダパルス（ＥＰ）分（つまり１ステップ分）ずつ周期ｔを減算する減算処理を行う。その減算値（＝Ｔpf−ｔ9n−ｔ9n-1−…）が負になるまで減算を繰り返しつつ、減算回数（つまりステップ数）を加算することでその加算値からＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを求める。なお、ここで用いられるＰＦ周期Ｔpfは、ＣＲ移動時間Ｔcroら停止安定時間Ｔwaitを差し引いて求まるＣＲ時間Ｔcr（＝Ｔcro−Ｔwait）を、ＣＲモータ１８とＰＦモータ２５の駆動制御で使用されるクロック周波数の違いを考慮してＰＦモータ２５の制御周期に合わせるための変換係数Ｇを乗じて変換した値である。
【００７３】
図１０に示すように、定速域ＣのどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを求める演算は、速度プロファイルにおける定速域Ｃの目標停止位置側から順番に、定速度Ｖを周期に換算した定速周期ｔconstを、ＰＦ周期Ｔpfから１ステップ分ずつ減算する減算処理を行う。その減算値（＝Ｔpf−ｔconst−ｔconst−…）が負になるまで減算を繰り返しつつ、減算回数（つまり総ステップ数）を加算することでその加算値からＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを求める。なお、ここで用いられるＰＦ周期Ｔpfは、第二定速域Ｃ２の場合、減速域Ｂでの演算に用いたＰＦ周期Ｔpfから減速域Ｂの全ステップ周期累積値（以下、「減速周期ｔBall」という）を差し引いた時間に相当する。また、第一定速域Ｃ１の場合、後述する第二加速域Ａ２での演算に用いたＰＦ周期Ｔpfから、第二加速域Ａ２の全ステップの周期累積値（以下、「加速周期ｔA2all」という）を差し引いた時間に相当する。
【００７４】
図１１に示すように、第二加速域Ａ２のどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを求める演算は、ＰＦ周期Ｔpfから、速度プロファイルにおける第二加速域Ａ２の目標停止位置側から順番に、第二加速テーブルＴＡ２を参照して得られる１エンコーダパルス分（１ステップ分）ずつ周期を減算する減算処理を行う。その減算値（＝Ｔpf−ｔ4n−ｔ4n-1−…）が負になるまで減算を繰り返しつつ、減算回数（つまりステップ数）を加算することでその加算値からＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを求める。なお、ここで用いられるＰＦ周期Ｔpfは、第二定速域Ｃ２での演算に用いたＰＦ周期Ｔpfから第二定速域Ｃ２の全ステップ周期累積値（以下、「第二定速周期ｔC2all」という）を差し引いた時間に相当する。なお、減速周期ｔBall及び加速周期ｔA2allは、複数段階設定されうる第二定速度Ｖ２の速度別に記憶部５７に記憶され、第二定速度Ｖ２が決まると、それに対応する減速周期ｔBall及び加速周期ｔA2allが、記憶部５７から読み出して使用される。また、図９〜図１１の各グラフにおいて、フェーズ内の縦線はステップの位置を模式的に示しており、各ステップ毎の周期ｔは、対応する縦線の長さ（速度）に逆比例する値として与えられる。
【００７５】
次に、紙送制御部５１が給紙過程で行うＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算処理について説明する。主制御部４７は、印刷を開始する際あるいは前ページの印刷が終了して次ページの用紙Ｐを給紙する際に、紙送制御部５１に給紙要求を送る。紙送制御部５１は、主制御部４７から給紙要求を受け付けると、第一速度設定部５５を起動し、印刷データから把握される用紙上の印刷開始位置をヘッド基準位置（図３（ｂ）の▼印）に一致させうる頭出し位置まで用紙Ｐを給送するための給送距離Ｄpを算出する。そして、記憶部５７から読み出した速度テーブルを参照しつつ給送距離Ｄpに応じた速度プロファイルを設定する。紙送制御部５１は速度プロファイルに沿ってＰＦモータ２５を速度制御することで給送動作を行う。
【００７６】
ホッパー動作区間に相当する第一定速域Ｃ１は比較的低速な第一定速度Ｖ１で給紙が進められるため、ＰＦモータ２５を共通の動力源とするホッパー３０の動作が比較的静かに行われ、騒音防止に寄与する。
【００７７】
この第一定速域Ｃ１の途中で、給送中の用紙Ｐの先端が紙検出センサ３９により検出される。紙送制御部５１は紙検出センサ３９からの紙検出信号を入力すると、その紙検出位置Ｋから目標停止位置ｙstopまでの残り搬送距離Ｌ（＝ｙstop−Ｋ）を算出する。そして、この残り搬送距離Ｌに相当するステップ数を残りステップカウンタ６４にセットし、例えば基準エッジ型の速度制御の場合、エンコーダ４２からのパルス信号ＥＳ３の立ち上がりエッジを入力する度に「１」ずつデクリメントする。また、紙送制御部５１は図示ないカウンタによりＰＦモータ２５の給送開始時点からの回転量に相当するステップ数を計数しており、そのステップ数によりホッパー動作区間に対応する第一定速域Ｃ１の終点位置（終点ステップ）に達したか否かを監視する。第一定速域Ｃ１の終点位置は固定位置であるが、第一定速域Ｃ１の終点時期に達したときの用紙Ｐの位置は、先行紙との重送により予め少量送り出された位置から給紙が開始されたり、ホッパー上に積重された用紙の積載量の違いや滑りによる給紙開始タイミングのずれなどが原因で、必ずしも一定位置とはならない。そのため、予め少量送り出された状態から給紙が開始された場合、第一定速域Ｃ１の終了時点における残りステップ数は、予め送り出されていた少量分だけ想定値よりも少なくなってしまい、当初の速度プロファイルで搬送を進めると、用紙Ｐを目標停止位置ｙstopに停止できなくなる恐れがある。よって、このような問題を回避すべく紙検出後に以後の速度プロファイルが再設定される。なお、全エッジ型の速度制御であれば、パルス信号ＥＳ３，ＥＳ４のエッジを入力する度に残りステップカウンタ６４を「１」ずつデクリメントすることになる。
【００７８】
また、紙検出センサ３９から紙検出信号を入力すると、ＣＲ制御部５２から紙送制御部５１に対してＣＲ起動要求が送られる。紙送制御部５１は、ＣＲ起動要求を受け付けると、ＣＲ起動許可位置を決めるＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御処理を、図１３のフローチャートに従って実行する。これと前後して、ＣＲ制御部５２は、印字データに基づき把握される印字開始位置及び印字終了位置にそれぞれ必要な加速距離と定速距離と減速距離を加えて主走査方向ＸのＣＲ起動位置ｘcrstartとＣＲ停止位置ｘcrendを求め、起動位置から停止位置までキャリッジ１４を移動させるためのＣＲ速度プロファイルを決定する。その決定したＣＲ速度プロファイルに基づきＣＲ起動位置ｘcrstartから印字開始位置までの移動に要するＣＲ移動時間Ｔcroを計算して見積もる。そして、このＣＲ時間ＴcrがＣＲ起動要求と共にＣＲ制御部５２から紙送制御部５１へ送られる。もちろん、ＣＲ時間Ｔcrの算出は、紙送制御部５１が行ってもよい。
【００７９】
以下、ＣＲ起動要求を受け付けた紙送制御部５１が実行するＣＲ起動許可タイミング決定処理を、図１３〜図１９に基づいて説明する。
まず図１３におけるステップＳ１０では、残りの給送過程の速度プロファイルを決定する。すなわち、紙検出信号入力時の残りステップ数Ｓｔ（ストップステップ数）から、ホッパー動作区間終了位置を監視する別のカウンタの値に基づくホッパー動作区間終了位置（規定ステップ値ＳC1end）までの残りステップ数を差し引いて、第一定速域Ｃ１の終了位置（規定ステップ値ＳC1end）から目標停止位置ｙstopまでの残りステップ数Ｓｔo（＝Ｓｔ−ＳC1end）を計算する。そして、この残りステップ数Ｓｔoに基づいて第一速度域Ｃ１終了時点からの速度プロファイルを決定する。そのときの残りステップ数Ｓｔoが最小駆動ステップ数より少ない場合は、第二加速域Ａ２のない単純駆動の速度プロファイルが決定される。残りステップ数が最小駆動ステップ数に等しい場合は第二加速域Ａ２があるものの目標速度Ｖ２に達すると直ぐに減速域Ｂに移行する山形速度波形の二段駆動である速度プロファイルが決定される。さらに残りステップ数が最小駆動ステップ数を超える場合は、第二加速域Ａ２と第二定速域Ｃ２と減速域Ｂとからなる二段駆動の速度プロファイルが決定される。
【００８０】
ステップＳ２０では、給送速度は二段駆動であるか否かを判断する。前のステップで決定した速度プロファイルに基づき判断し、第二定速域Ｃ２がなくても第二加速域Ａ２があれば二段駆動と判断される。二段駆動であればステップＳ３０に進み、二段駆動でなければ（つまり単純駆動であれば）ステップＳ４０に進む。
【００８１】
ステップＳ３０では、二段駆動のＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算処理を行う。
一方、ステップＳ４０では、単純駆動のＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算処理を行う。ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算では、残りステップ加算部６８がＰＦ周期Ｔpfから周期ｔを減算した減算回数に相当する加算値を加算することでＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを算出する。次のステップＳ５０では、ＣＲ起動残りステップ数Ｓc rstartを残りステップ加算部６８から取得する。本例の場合、ＥＰ数とステップ数が同じなので、残りステップ加算部６８の加算値がそのままがＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartとして取得される。例えば１エンコーダパルスが４ステップに相当する構成の場合は、加算値×４としてＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが取得される。
【００８２】
ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを取得した紙送制御部５１は、図１９に示すＣＲ起動許可処理の割込処理ルーチンを実行する。
図１９に示すように、まずステップＳ１１０では、現在位置から目標停止位置ｙstopまでのＰＦ残りステップ数Ｓｔを取得する。
【００８３】
ステップＳ１２０では、ＰＦ残りステップ数Ｓｔが、ＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartに到達した（Ｓｔ≦Ｓcrstart）か否かを判断する。Ｓｔ≦Ｓcrstartが不成立の場合、ステップＳ１４０に進んで、ＣＲ起動許可待ち状態となる。一方、Ｓｔ≦Ｓcrstartが成立の場合は、ステップＳ１３０に進む。
【００８４】
次のステップＳ１３０では、許可フラグＦＬが「TRUE」であるか否かを判断する。許可フラグＦＬが「TRUE」であれば、ステップＳ１５０に進む。
ステップＳ１５０では、ＣＲ制御部５２にＣＲ起動許可通知を行う。ＣＲ起動許可通知を受け付けたＣＲ制御部５２は、その受け付けと同時にＣＲモータ１８を起動させる。この結果、用紙Ｐの頭出し終了とほぼ同時に印字動作（インク噴射）が開始され、印刷スループットが向上する。
【００８５】
次に図１３における二段駆動のＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算処理（Ｓ３０）の内容を、図１４及び図１５に基づいて詳細に説明する。
図１４に示すように、ステップＳ２１０では、ＣＲ移動時間Ｔcroから停止安定時間Ｔwaitを減算してＣＲ時間Ｔcrを算出する（Ｔc r＝Ｔpcr−Ｔwait）。
【００８６】
ステップＳ２２０では、ＣＲ時間ＴcrをＰＦ周期Ｔpfに変換する。すなわち、ＣＲモータ１８とＣＲモータ１８との駆動制御上の分解能の違いを整合するための変換係数ＧをＣＲ時間Ｔcrに乗じることでＰＦ周期Ｔpfに変換する（ＰＦ周期Ｔpf＝Ｔcr・Ｇ）。
【００８７】
以下のステップＳ２３０、Ｓ２５０〜Ｓ３３０、Ｓ３６０〜Ｓ３９０は、紙検出時以降の全速度域（Ｃ１，Ａ２，Ｃ２，Ｂ）のうちＣＲ起動許可位置ｙcrがどの速度域に存在するかを絞り込む処理に相当する。
【００８８】
ステップＳ２３０は、ＣＲ起動許可位置ｙcrが減速域Ｂ内にあると絞り込み可能であるか否かを判断する処理である。Ｓ２５０〜Ｓ３３０は、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二定速域Ｃ２内にあると絞り込み可能であるか否かを判断する処理である。Ｓ３６０〜Ｓ３９０は、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二加速域Ａ２と第一定速域Ｃ１のうちいずれに存在するかを絞り込む処理である。本実施形態では、ステップＳ２３０、Ｓ２５０〜Ｓ３３０、Ｓ３６０〜Ｓ３９０の処理を実行する第一絞込部６５により、第一絞込手段が構成される。
【００８９】
そして、速度域の絞り込みを終えると、次にその絞り込まれた速度域内のどこにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するかを特定する演算処理が行われる。Ｓ２４０は、減速域Ｂに絞り込まれた場合に、その減速域Ｂ内においてＣＲ起動許可位置を決める演算処理を行う。Ｓ３４０及びＳ３５０は、第二定速域Ｃ２に絞り込まれた場合に、その第二定速域Ｃ２内においてＣＲ起動許可位置ｙcrを決めるための演算処理を行う。Ｓ４００及びＳ４１０は、第二加速域Ａ２に絞り込まれた場合に、その第二加速域Ａ２内においてＣＲ起動許可位置を決めるための演算処理を行う。さらにＳ４２０〜Ｓ４６０は、第一定速域Ｃ１に絞り込まれたときに、その第一定速域Ｃ１内においてＣＲ起動許可位置ｙcrを特定するための演算処理を行う。
【００９０】
以下、図９〜図１１の例を参照しつつ、図１４〜図１９のフローチャートの処理を説明する。まず、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二加速域Ａ２にある場合（図１０）を例にして、速度域の絞り込み処理を説明する。
【００９１】
まずステップＳ２３０では、減速域Ｂの減速時間ＴｂがＣＲ時間Ｔcrより短い（ＴB＜Ｔcr）か否かを判断する。ＴB＜Ｔcrが不成立であれば、ＣＲ起動許可位置ｙcrは減速域Ｂ内にあるのでステップＳ２４０に進むが、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二加速域Ａ２内に存在するこの例では、ＴB＜Ｔcrが成立することになるので、ステップＳ２５０に進む。
【００９２】
減速時間ＴｂがＣＲ時間Ｔcrより短い（ＴB＜Ｔcr）場合は、残りステップ加算部６８が、減速域Ｂの全ステップ数を加算する（ステップＳ２５０）。すなわち、残りステップ加算部６８は、当該処理開始に先立ち残りステップ数Ｓcrがリセットされて初期値「０」になっており（Ｓcr＝０）、減速域Ｂの全ステップ数ＳBが加算されることで、Ｓcr＝ＳBとなる。そして、ＰＦ周期Ｔpfから、減速域Ｂの減速時間Ｔｂを周期に変換した減速周期ｔBall分を減算する（Ｔpf＝Ｔpf−ｔBall）（ステップＳ２６０）。
【００９３】
次に第二定速域Ｃ２の全ステップ数ＳC2を計算する（ステップＳ２７０）。第二定速域全ステップ数ＳC2が正であるか（ＳC2＞０）否かを判断する（ステップＳ２８０）。すなわち、第二定速域の有無を判断する。ＳC2＞０が成立して第二定速域Ｃ２が存在する場合は、ステップＳ２９０に進み、一方、ＳC2＞０が不成立で第二定速域Ｃ２が存在しない場合（山形速度波形の場合）は、ステップＳ３１０に進む。
【００９４】
第二定速域Ｃ２が存在する場合は、第二定速度Ｖ２を周期ｔconst2に変換する（ステップＳ２９０）。すなわち、速度を周期に変換する変換式を用いて第二定速度Ｖ２を第二定速周期ｔconst2に変換する。さらに第二定速域Ｃ２の全定速周期ｔC2all（＝ｔconst2×ＳC2）を計算する（ステップＳ３００）。
【００９５】
一方、第二定速域Ｃ２が存在しない（ＳC2＝０）場合（山形速度波形の場合）は、全定速周期ｔC2all＝０とする（Ｓ３１０）。
そして、ＰＦ周期Ｔpfが全定速周期ｔC2all以上（Ｔpf≧ｔC2all）であるか否かを判断する（Ｓ３２０）。つまり、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二定速域Ｃ２内に存在するかどうかを調べる。ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二定速域Ｃ２内に存在しないこの例では、Ｔpf≧ｔC2allが成立するので、第二定速域全ステップ数ＳC2を加算する（Ｓcr＝Ｓcr＋ＳC2）（ステップＳ３５０）。さらにＰＦ周期から全定速周期ｔC2all分を減算する（Ｔpf＝Ｔpf−ｔC2all）（ステップＳ３６０）。
【００９６】
次にＣＲ起動許可位置ｙcrが第二加速域Ａ２に存在するか否かを調べる。まず、第二加速域Ａ２の加速周期ｔA2allを算出する（ステップＳ３７０）。そして、ＰＦ周期Ｔpfが加速周期ｔA2all以上（Ｔpf≧ｔA2all）であるか否かを判断する（Ｓ３８０）。この例では、Ｔpf≧ｔA2allが不成立になり、第二加速域Ａ２に絞り込まれる。この場合、次にステップＳ３９０に進んで、第二加速域Ａ２の終了位置からＣＲ起動許可位置ｙcrまで遡るステップ数に相当する加速残りステップ数ＳA2pを求める演算処理を行う。この演算は、図１６に示す加減速域残りステップ算出ルーチンを実行することにより行う。なお、図１６のルーチンは、減速域Ｂに絞り込まれた場合における減速残りステップ数ＳBpの演算にも共通に使用される。また、図１６のルーチンでは、絞り込まれた第二加速域Ａ２又は減速域Ｂにおけるフェーズの絞り込み処理が行われる。
【００９７】
図１６におけるステップＳ５１０では、最終フェース番号Ｆを初期値に設定する。すなわち、図７（ａ）に示す第二加速テーブルＴＡ２にはフェーズ１〜４のうち最も目標停止位置側の最終フェーズの番号「４」を設定する（Ｆ＝４）。また、次のステップＳ５２０で、残りステップＳcrpをリセットする（Ｓcrp＝０）。ここで、残りステップ加算部６８は、例えば速度域絞り込み演算で使用した速度域単位で残りステップ数を加算する第一カウンタの他に、絞り込んだ速度域内の減算処理でその速度域の終了位置からＣＲ起動許可位置ｙcrまで遡る減算演算の際に残りステップ数を加算する第二カウンタを備えた構成である。このルーチンの処理では、速度域の絞り込み用とは異なる第二カウンタが使用され、ここではこの第二カウンタがリセットされる。
【００９８】
次のステップＳ５３０では、現在の設定フェーズＦが使用フェーズであるか否かを判断する。つまり、第二定速度Ｖ２が複数段階のうち低めの速度に設定された場合は、例えばフェーズ４やフェーズ３が不使用になるので、設定フェーズが使用されるフェーズであるか否かを判断する。これは、記憶部に記憶されている作成済みの速度プロファイルデータに基づいて判断する。そのＦ番フェーズが不使用であれば、ステップＳ５４０においてフェーズ番号Ｆを１つデクリメントする（Ｆ＝Ｆ−１）。一方、第Ｆフェーズが使用フェーズであれば、第Ｆフェーズの周期を計算する（ステップＳ５５０）。例えば各フェーズの所要時間が記憶部５７に記憶されており、記憶部５７から読み出した第Ｆフェーズの所要時間である第Ｆ時間を周期（以下、「第Ｆ周期Ｔf」という）に変換する演算を行うことで求められる。
【００９９】
そして、ステップＳ５６０において、ＰＦ周期Ｔpfが第Ｆ周期Ｔ以上（Ｔpf≧Ｔf）であるか否かを判断する。Ｔpf≧Ｔfが成立すれば、第ＦフェーズにはＣＲ起動許可位置ｙcrが存在しないことになる。この場合、次のステップＳ５７０でＰＦ周期から第Ｆ周期分を減算し（Ｔpf＝Ｔpf−Ｔf）、ステップＳ５８０で第Ｆフェーズ全ステップ数Ｓfを加算する（Ｓcrp＝Ｓcrp＋Ｓf）。ここで、第Ｆフェーズ全ステップ数Ｓfは、本例の場合、第Ｆフェーズの区間パルス数ｎに等しい。
【０１００】
そして、ステップＳ５４０においてＦ＝Ｆ−１にデクリメントし、次の第（Ｆ−１）フェーズについてＳ５３０，Ｓ５５０，Ｓ５６０の処理を同様に行う。そして、Ｓ５６０でＴpf≧Ｔfが成立しなければＳ５７０，Ｓ５８０の処理を経て、再びフェーズ番号ＦをＦ＝Ｆ−１にデクリメントし、Ｓ５６０でＴpf≧Ｔfが成立するまで、Ｓ５３０〜Ｓ５８０の処理を繰り返す。そして、Ｔpf≧Ｔfが成立したときの第ＦフェーズがＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するフェーズとして絞り込まれる。次にその絞り込まれたフェーズ内でＣＲ起動許可位置ｙcrを決定するために、そのフェーズの終了位置側から第二加速テーブルＴＡ２を参照して得られたパルスに対応する周期ｔをＰＦ周期Ｔpfから順番に減算し、ＰＦ周期Ｔpf＜０が成立するまで減算処理を繰り返す（ステップＳ５９０〜Ｓ６４０）。
【０１０１】
すなわち、Ｔpf≧Ｔfが不成立になると、まずステップＳ５９０において、そのフェーズの区間パルス数ｎを初期値に設定する。図７（ａ）の例では、フェーズ４にはその区間内にエンコーダパルス数が「１」〜「ｎ」までのｎ個あるので、その区間パルス数「ｎ」を初期値に設定する。
【０１０２】
そして、ｎ番パルスの周期ｔfnを、速度テーブル（この例では第二加速テーブルＴＡ２）を参照して取得し（ステップＳ６００）、ＰＦ周期Ｔpfからその周期ｔfnを減算する（Ｔpf＝Ｔpf−ｔfn）（ステップＳ６１０）。さらに残りステップＳcrpにステップ「１」を加算する（Ｓcrp＝Ｓcrp＋１）。
【０１０３】
そして、ＰＦ周期Ｔpfが「０」未満（Ｔpf＜０）であるか否かを判断する（ステップＳ６３０）。Ｔpf＜０が不成立であれば、パルス番号ｎをデクリメントし（ｎ＝ｎ−１）、Ｓ６００〜Ｓ６４０の処理を、Ｓ６３０でＴpf＜０が成立するまで繰り返す。
【０１０４】
そして、Ｔpf＜０が成立すれば、そのときの残りステップ数Ｓcrpが、その絞り込まれた第二加速域Ａ２においてその終了位置側からＣＲ起動許可位置ｙcrまでのステップ数を表すことになる。こうして第二加速域Ａ２における残りステップ数（加算残りステップ数ＳA2p）が決まるまでの処理が、図１５のステップＳ３９０で行われる。
【０１０５】
そして、図１５のステップＳ４００において、加算残りステップ数ＳA2pを加算する（Ｓcr＝Ｓcr＋ＳA2p）。すなわち、残りステップ加算部６８の第一カウンタに加算されていた第二定速域Ｃ２までの残りステップ数Ｓcrに、第二カウンタに加算された加速残りステップ数ＳA2pが加算されて、ＣＲ起動許可位置ｙcrを規定するＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが求められる（Ｓcrstart＝Ｓcr＋ＳA2p）（図１０参照）。
【０１０６】
そして、このＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartを、残りステップ加算部６８から取得すると、紙送制御部５１は図１８で説明した割込処理ルーチンを実行する。紙送制御部５１は、残りステップカウンタ６４のＰＦ残りステップ数ＳｔがＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartに達すると（Ｓ１２０で肯定判定）、そのとき許可フラグが「TRUE」となっていることを条件に（Ｓ１３０で肯定判定）、ＣＲ起動許可をＣＲ制御部５２に通知する（Ｓ１５０）。
【０１０７】
そして、ＣＲ制御部５２では、ＣＲ起動許可通知を受け付けると、その駆動実行部７４がＣＲモータ駆動回路４４を介してＰＦモータ２５を起動させる。そして、用紙Ｐの頭出しが完了するとほぼ同時に（但し、僅かの停止安定時間Ｔwaitをおいた後）、キャリッジ１４が印字開始位置に到達して記録ヘッド１９からインクを噴射する印字動作が開始される。こうして給紙過程においても給送動作とキャリッジ動作との各動作タイミングが一部重ね合わされることで、印刷スループットが向上する。
【０１０８】
また、第二加速域Ａ２にも絞り込みがなされなかった場合、図１５のＳ３８０でＰＦ周期Ｔpfが加速周期ｔA2all以上となってＴpf≧ｔA2allが成立する。この場合、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第一定速域Ｃ１に存在することになり、ステップＳ４１０〜Ｓ４５０の処理が行われる。
【０１０９】
まずステップＳ４１０において、ＰＦ周期Ｔpfから加速周期ｔA2all分を減算し（Ｔpf＝Ｔpf−ｔA2all）、さらに第二加速域全ステップ数を加算する（Ｓcr＝Ｓcr＋ＳA2）。そして、第一定速度Ｖ１を周期ｔconst1に変換し（ステップＳ４３０）、次のステップＳ４４０では、第一定速残りステップ数ＳC1pの演算を行う。この演算は、図１７に示す定速域残りステップ算出ルーチンを実行することで行われる。このルーチンは、定速域に絞り込まれた場合に実行されるもので、第二定速域Ｃ２に絞り込まれた場合も同様にこのルーチンが実行される。
【０１１０】
まず図１７におけるステップＳ７１０において、定速域の区間パルス数ｎを算出する。定速域の区間パルス数ｎは、速度プロファイルデータに基づき算出される。但し、減算処理が行われる範囲は、ＣＲ起動許可位置ｙcrが存在しうる範囲に限られるので、第二定速域では全区間のパルス数ｎが算出されるが、第一定速域Ｃ１については紙検出位置Ｋよりも搬送方向下流側の区間のパルス数ｎが計算される。そして、残りステップ加算部６８の第二カウンタをリセットして残りステップ数Ｓcrpを初期値「０」とした（ステップＳ７２０）後、ＰＦ周期Ｔpfから周期ｔconstを減算する（Ｔpf＝Ｔpf−ｔconst）し（ステップＳ７３０）、さらに残りステップ数Ｓcrpに「１」をインクリメントする（Ｓcrp＝Ｓcrp＋１）（ステップＳ７４０）。そして、ＰＦ周期Ｔpfが負（Ｔpf＜０）であるか否かを判断し（ステップＳ７５０）、Ｔpf＜０が不成立であれば、ｎ＝ｎ−１とし（ステップＳ７６０）、Ｓ７７０でＴpf＜０が成立するまで、Ｓ７４０〜Ｓ７７０の処理を繰り返す。そして、Ｓ７５０でＴpf＜０が成立すると、そのときの残りステップ数Ｓcrpが、図１５のステップＳ４４０で、第一定速残りステップ数ＳC1pとして演算されることになる。
【０１１１】
そして、図１５のステップＳ４５０において、第一定速残りステップ数ＳC1pを加算する（Ｓcr＝Ｓcr＋ＳC1p）。すなわち、残りステップ加算部６８の第一カウンタに加算されていた第二加速域Ａ２までの残りステップ数Ｓcrに、第二カウンタに加算された第一定速残りステップ数ＳC1pが加算されて、ＣＲ起動許可位置ｙcrを規定するＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが求められる（Ｓcrstart＝Ｓcr＋ＳC1p）（図１１を参照）。
【０１１２】
また、ＣＲ起動許可位置ｙcrが第二定速域Ｃ２に存在する場合は、図１５のステップＳ３２０で、Ｔpf≧ｔC2allが不成立となる。この場合、ステップＳ３３０において第二定速残りステップ数ＳC2pの演算を行う。この演算は、前述した図１７の定速域残りステップ算出ルーチンを実行することで行われ、このとき第二定速度Ｖ２から変換した周期ｔconst2を第二定速域の区間パルス数ｎの範囲で順番に減算する処理が、Ｔpf＜０が成立するまで繰り返し行われる。そして、Ｔpf＜０が成立したときの残りステップ数Ｓcrpが、第二定速残りステップ数ＳC2pとして演算される。次のステップＳ３４０で、第二定速残りステップ数ＳC2pを加算して、ＣＲ起動許可位置ｙcrを規定するＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartが求められる（Ｓcrs tart＝Ｓcr＋ＳC2p）（図１１参照）。
【０１１３】
さらに、ＣＲ起動許可位置ｙcrが減速域Ｂに存在する場合は、図１４のステップＳ２３０で、ＴB＜Ｔcrが不成立となる。この場合、ステップＳ２４０において減速残りステップ数ＳBの演算を行う。この演算は、前述した図１６の加減速域残りステップ算出ルーチンを実行することで行われ、フェーズを絞り込んだ後、ＰＦ周期から、その絞り込んだフェーズの終了位置側から、減速テーブルＴＢを参照して得た１パルス毎の周期ｔを順番に減算する処理を、Ｔpf＜０が成立するまで繰り返し行う。そして、Ｔpf＜０が成立したときの残りステップ数Ｓcrpが、減速残りステップ数ＳBpとして演算される。この減速残りステップ数ＳBpがＣＲ起動残りステップ数Ｓcrstartとして求められる（Ｓcrstart＝ＳB）（図９参照）。
【０１１４】
なお、以上では、二段駆動のＰＦ・ＣＲ重ね合わせ演算処理について説明したが、加速域と第二定速域がない単純駆動の場合は、減速域と第一定速域とを対象に演算処理を行う点が異なるだけで、速度域に対する演算内容は基本的に同様である。
【０１１５】
従って、この実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）紙検出センサ３９が給送中の用紙Ｐを検出すると、速度プロファイルを再設定し、この再設定により第二定速域Ｃ２の長さが確定した後にＣＲ起動許可位置ｙcrを求めるので、ＣＲ起動許可位置ｙcrを第二定速域Ｃ２より前のタイミング（第二加速域Ａ２や第一定速域Ｃ１）に設定することができる。よって、第一定速域Ｃ１よりも高速な第二定速域Ｃ２を設けたため、第一定速域Ｃ１終了時点から停止までの給送所要時間が比較的短くなっても、第二定速域Ｃ２よりも前のタイミングでＣＲモータ１８を起動できることから、ＰＦモータ２５の停止後に開始される印字動作の開始タイミングの遅延を極力小さく抑えることができる。このため、用紙の頭出し完了（給紙完了）とほぼ同時に印字動作が開始されることになるので、印刷スループットを向上できる。
【０１１６】
（２）例えば用紙Ｐの重送などの原因で正規の給紙開始位置から少量送り出された位置から給送が開始された場合、紙検出センサ３９による用紙先端検出時点における第一定速域Ｃ１の終了位置から目標停止位置ｙstopまでの残り搬送距離が、給紙開始に先立ち設定された速度プロファイルに基づく想定値より短くなる。この場合、当初の速度プロファイルに沿ってそのまま給送を進めると、用紙Ｐは目標停止位置を行き過ぎてしまう。これに対し、本実施形態では、給送中の用紙Ｐが紙検出センサ３９により検出された時点におけるその紙検出位置から目標停止位置までの残り搬送距離からその後の速度プロファイルを作成する。よって、仮に給紙開始時に既に用紙Ｐが少量送り出されていたり、逆に給紙開始遅れが発生したりしても、用紙Ｐを目標停止位置に正確に頭出しすることができる。
【０１１７】
（３）複数の速度域のうちＣＲ起動許可位置ｙcrが存在する一の速度域を最初に絞ってから、絞った一の速度域内でＣＲ起動許可位置ｙcrを求める減算演算を行う処理手順を採用した。このため、ＣＲ起動許可位置が第二定速域Ｃ２より前（つまり第二加速域Ａ２以前）のタイミングに設定された場合でも、ＣＲ起動許可位置ｙcrの算出に要する演算所要時間を比較的短く済ませられる。よって、例えば給紙過程の途中で速度プロファイルを決定する演算及びＣＲ起動許可位置ｙcrを演算する構成を採用しても、ＣＲ起動許可位置ｙcrの算出所要時間が短く済むことから、用紙ＰがＣＲ起動許可位置ｙcrに到達するまでに演算を確実に終えることができる。よって、例えば演算時間の長期化が原因でＣＲ起動時期が遅れて本来得られるべき印刷スループットが確保できなくなる不都合を回避できる。
【０１１８】
（４）第二加速域Ａ２又は減速域Ｂに絞り込まれた場合、さらにＣＲ起動許可位置ｙcrが存在するフェーズを絞り込む二段階の絞り込みを行った。よって、絞り込んだ速度域内でＣＲ起動許可位置ｙcrを決定するための演算所要時間を短く済ませられる。特に第二定速域Ｃ２より前の第二加速域Ａ２内にＣＲ起動許可位置ｙcrを設定する必要がある給送の場合に、ＣＲ起動許可位置算出所要時間を短く済ませ、用紙ＰがＣＲ起動許可位置ｙcrに到達するまでに確実に演算を済ませられる。このため、算出したＣＲ起動許可位置ｙcrから遅延することなくＣＲモータ１８を起動させることができる。よって、本来得られるべき印刷スループットが確実に確保される。
【０１１９】
前記実施形態は上記に限定されず、以下の態様に変更することもできる。
（変形例１）前記実施形態では、ＣＲ起動許可位置ｙcrが存在する速度域の絞り込み、及び第二加速域Ａ２又は減速域Ｂに絞り込まれたときにはさらにフェーズの絞り込みを行ったが、パルス周期から目標停止位置側から順番に１パルス（１ステップ）分ずつ周期を減算してもよい。このように絞り込みがなくても、第二定速域Ｃ２の長さ確定後に演算を行うので、第二定速域Ｃ２より前（すなわち加速域である第二加速域Ａ２の目標速度Ｖ２に到達する前）、つまり第二加速域Ａ２以前のタイミングでキャリッジ１４を起動させることができる。また、速度域の絞り込みは採用するが、フェーズの絞り込みは採用しない構成としてもよい。また、速度域の絞り込みは採用しないが、減速域Ｂと第二加速域Ａ２についてはフェーズの絞り込みを採用する構成としてもよい。
【０１２０】
（変形例２）多段駆動を採用する目的は、ホッパー動作の騒音の低減に限定されない。例えば自動給紙装置がホッパー方式ではない構成、例えばピックアップローラ方式の自動給紙装置を搭載するプリンタにおいて、紙検出センサによる用紙検出位置精度を高めるために紙検出領域において給紙速度を低速とする多段駆動を採用できる。この場合、用紙が紙検出領域を低速で給送されるため、紙検出センサにより高い位置精度で紙検出を行うことができるうえ、この紙検出領域を過ぎた位置から加速して、頭出しまでの給紙所要時間）を短縮できる。そして、給紙所要時間が短縮されて用紙が早期に頭出しされても、これに合わせてＣＲ起動タイミングを第二定速域（最終定速域）よりも前のタイミングで早期に行うことができる。
【０１２１】
（変形例３）速度テーブルは、エンコーダパルスと周期の関係を示すものではなく、エンコーダパルス等の位置を示す位置データと速度との関係を示すものでもよい。要するに用紙の搬送位置に応じた速度で速度制御できる速度テーブルであれば足りる。
【０１２２】
（変形例４）給紙ローラを駆動する給紙モータを設け、ホッパーが給紙モータにより駆動される構成を採用してもよい。また、給紙モータはホッパーではなくピックアップローラを駆動する構成であってもよい。
【０１２３】
（変形例５）給送時のＰＦ・ＣＲ重ね合わせに限定されず、印刷中のＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御に本発明を適用してもよい。例えば紙検出センサが給紙終了後に用紙が印刷のために紙送りされる印刷領域に設けられ、印刷中に紙検出領域を通る紙送りを二段駆動で行い、この紙送り動作とキャリッジ動作との各動作タイミングを、前記実施形態と同様の処理を実行して重ね合わせる制御を採用してもよい。
【０１２４】
（変形例６）前記実施形態では、ＣＲ起動許可位置ｙcrを決定するための演算として減算処理を行ったが、加算処理を行ってもよい。例えば速度プロファイルに沿って目標停止位置側から駆動単位毎の周期を加算して、その加算値がＣＲ時間Ｔcr（搬送所要時間）に達したときの搬送位置をＣＲ起動許可位置とする。
【０１２５】
（変形例７）見積値は見積時間に限定されない。例えば記録手段が走査方向に起動して記録開始位置に到達するまでの見積距離でもよい。さらに速度プロファイルが担保できる限りにおいて、置換可能な見積値であれば何でもよい。
【０１２６】
（変形例８）前記実施形態では、定速域から次の目標速度へ加速させる加速域を一つ備えた速度プロファイルとしたが、この種の加速域を複数備える速度プロファイルも採用できる。
【０１２７】
（変形例９）定速域から加速させる加速域を少なくとも一つ備える限りにおいて、加速域以前に少なくとも一つの減速域を備えても構わない。
（変形例１０）前記実施形態では、記録装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して吐出できる固体を含む）を吐出したりするシリアル式の液体吐出装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を吐出する液状体吐出装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する液体吐出装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する液体吐出装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する液体吐出装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する液体吐出装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する液体吐出装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を吐出する液状体吐出装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種のシリアル式の液体吐出装置に本発明を適用できる。
【０１２８】
前記実施形態及び前記変形例から把握される技術的思想を以下に記載する。
（１）前記速度決定手段は、前記加速域と前記目標停止位置で前記記録媒体を停止させるための減速域とから前記加速域と前記減速域との間で前記次の目標速度で保持される定速域（Ｃ２）の長さを確定し、前記制御手段は、当該定速域より前のタイミングで前記記録手段の走査が開始されるように前記走査駆動手段を起動させることを特徴とする請求項乃至５のいずれか一項に記載の記録装置。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】一実施形態におけるプリンタの構成を示す斜視図。
【図２】（ａ），（ｂ）エンコーダパルス信号を示す波形図。
【図３】（ａ），（ｂ）自動給紙装置と搬送機構を示す模式側面図。
【図４】プリンタ１の電気的構成を示すブロック図。
【図５】ＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図。
【図６】ＣＲモータの速度プロファイルを示す波形図。
【図７】（ａ）第二加速テーブル、（ｂ）エンコーダパルス信号の波形図。
【図８】（ａ）減速テーブル、（ｂ）エンコーダパルス信号の波形図。
【図９】減速域における減算処理を説明する説明図。
【図１０】定速域における減算処理を示す説明形。
【図１１】第二加速域における減算処理を説明する説明図。
【図１２】見積時間の算出方法を説明するグラフ。
【図１３】ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御のフローチャート。
【図１４】ＣＲ起動タイミング決定処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１５】同じくフローチャート。
【図１６】加減速域残りステップ算出ルーチンを示すフローチャート。
【図１７】定速域残りステップ算出ルーチンを示すフローチャート。
【図１８】割込処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１９】従来におけるＣＲモータ及びＰＦモータの駆動速度を示す波形図。
【符号の説明】
【０１３０】
１１…記録装置としてのプリンタ、１３…走査駆動手段を構成するガイド軸、１４…記録手段を構成するキャリッジ、１５…走査駆動手段を構成するタイミングベルト、１８…走査駆動手段を構成するＣＲモータ、１９…記録手段を構成する記録ヘッド、２４…搬送駆動手段及び給送駆動手段としての自動給紙装置（ＡＳＦ）、２５…搬送駆動手段を構成するとともに動力源としてのＰＦモータ、３０…ホッパー、３２…給紙ローラ、３５…搬送駆動手段を構成する紙送りローラ、３６…排紙ローラ、３９…媒体検出手段としての紙検出センサ、４０…制御手段としてのコントローラ、４２…ロータリエンコーダ、４３…ＰＦモータ駆動回路、４４…ＣＲモータ駆動回路、４５…ヘッド駆動回路、５１…制御手段を構成する紙送制御部、５２…制御手段を構成するＣＲ制御部、５３…印字制御部、５５…第一速度設定部、５６…速度決定手段としての第二速度設定部、５７…記憶手段としての記憶部、５８…演算部、６０…判定部、６１…第一重ね合わせ演算部、６２…起動時期設定手段としての第二重ね合わせ演算部、６３…ＰＦカウンタ、６４…位置検出手段を構成するとともに計数手段としての残りステップカウンタ、６５…起動時期設定手段を構成する第一絞込部、６６…起動時期設定手段を構成する第二絞込部、６７…起動時期設定手段を構成する減算処理部、６８…起動時期設定手段を構成する残りステップ加算部、７１…見積手段としての演算部、７２…要求部、７３…ＣＲカウンタ、７４…駆動実行部、Ｐ…記録媒体としての用紙、Ａ１…第一加速域、Ｃ１…定速域としての第一定速域、Ａ２…加速域としての第二加速域、Ｃ２…第二定速域、Ｂ…減速域、ＦＡ１〜ＦＡ４…第二加速域を構成するフェーズ、ＦＢ１〜ＦＢ５…減速域を構成するフェーズ、ＴＡ２…速度テーブルとしての第二加速テーブル、ＴＢ…速度テーブルとしての減速テーブル、Ｖ２…目標速度としての第二定速度、ｙ…搬送位置としてのステップ、Ｔcro…見積値及び見積時間としてのＣＲ移動時間、Ｔcr…ＣＲ時間、ｙstop…目標停止位置、ｙcr…起動時期としてのＣＲ起動許可位置、Ｓcrstart…ＣＲ起動残りステップ数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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