(57)【要約】【課題】路側機から提供する情報の指定する方向を的確に判断して確実に報知する。【解決手段】道路１に設置される路側機のアンテナ４から通信エリアＳ内に走行する先の交通情報もしくは道路情報が送信される。車載器１０は、受信した情報が自車Ａに対応する情報であるか否かを、自車の走行方向Ｄ２ではなく、自車Ａの走行位置Ａ２を地図データとマッチングさせてその道路１の方向Ａ２ａを算出し、これが提供された情報の方向ＤＰと所定の許容範囲内で一致したときに、運転者に報知する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された路側機から送信される運転に関する情報を受信し必要な情報を運転者に提供する運転支援装置において、
前記運転に関する情報を受信する受信手段と、
自車の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
時間の経過と共に変化する前記自車の位置情報に基づいて前記記憶手段の地図情報を参照して走行中の道路を特定し、該当する道路に沿った走行方向を判定する走行方向判定手段と、
前記無線受信手段により前記運転に関する情報が受信されると、前記走行方向判定手段に前記自車の走行方向を判定させ、当該判定された走行方向が前記受信した運転に関する情報に含まれるデータのうちの情報提供方位に対して所定の許容角度範囲で一致する場合に運転者に対して受信した前記運転に関する情報を提供する情報提供処理を実行する制御手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記無線受信手段により受信した運転に関する情報に含まれるデータに情報提供位置が現在の走行位置よりも先の位置に相当する場合に、
前記制御手段は、前記位置情報取得手段により取得する自車の位置情報が前記情報提供位置に対して所定範囲の距離以内に近づいたときに、前記情報提供処理を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の運転支援装置において、
前記制御手段は、前記情報提供処理で判定する前記所定の許容角度範囲として、前記情報提供方位に対してその両側に全方位を１６等分した一つの角度範囲を含む範囲を設定していることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記無線受信手段は、前記路側機との間で狭域通信（ＤＳＲＣ：dedicated short range communication）方式で通信を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記自車にカーナビゲーション装置が設けられている場合には、
前記位置情報取得手段、前記記憶手段、前記走行方向判定手段および前記制御手段は、前記カーナビゲーション装置が備える構成を用いることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記受信手段が前記路側機から受信する運転に関する情報は、道路の渋滞情報であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記受信手段が前記路側機から受信する運転に関する情報は、道路の事故情報であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記受信手段が前記路側機から受信する運転に関する情報は、道路の工事情報もしくは車線規制情報であることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転に際して路側機から受信する運転に関する情報を的確に提供でき安全性の向上を図れるようにした運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路に設置されたセンサからの情報を元に、走行車両に対して安全に運転をするための情報を提供する運転支援を行うシステムがある。このシステムでは、走行車両に設けられた車載器が、路側装置から無線で送信される運転に関する情報として道路情報や交通情報を受信できるように構成されている。車載器側においては、路側装置から受取ったすべての情報の内、取得した情報が「自車が走行する道路を対象とした情報」で、かつ「自車の走行する方向が情報提供の対象とした走行方向である」かどうかを判定してドライバへ報知する必要があるものだけを報知するようになっている。
【０００３】
したがって、走行方向が道路情報や交通情報の対象とされた方向かどうかを判断するための方位角判定を的確に行えるか否かが重要な要素となる。方位角判定は、路側装置から送信されてくる一連の情報の中にある「情報提供方位」と自車の進行方向を比較して、両者の差異が決められた許容範囲内であった場合に自車が情報提供対象と判断する。
【０００４】
この場合、自車の走行する方向をセンサにより検出するときに、たとえば車両が車線変更をしていたり、障害物を回避するために操舵していたりすると、検出される走行方向が情報提供方位の範囲から外れてしまうことがある。この結果、必要な道路情報を受信していながら運転者に提供することができなくなる不具合があった。
【０００５】
なお、上記したような方位角判定の誤りについて、これを低減しようとする従来技術は存在しないが、要素技術として次のような従来技術がある。すなわち、特許文献１には、ドライバに対して注意喚起をするシステムにおいて、不必要な注意喚起を適切に低減する方法として、自車と要注意物との距離「Ｄ」と進行方向θを関連付けて注意喚起の要否を判定している。また、特許文献２には、自車が走行している道路の、現在地における道路方向を算定する構成のものが開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１８３８８４号公報
【特許文献２】特開平０８−１５９７８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、これらの従来技術では、「注意喚起の要否を判断する」「自車のいる道路の方向を割り出す」という方法については明らかにされているものの、一連の動作としての「自車の走行する道路の方向を元に、ドライバに取得情報を報知すべきかどうか適切に判断する」といった機能が実現できないといった問題がある。
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮してなされたのものであり、その目的は、道路を走行する車両は車線変更や障害物回避のため急激な操舵をすることによって車両の走行方向が必ずしも走行中の道路の方向と一致しない場合があっても、車両の走行方向を正確に判断して、車両走行方向と道路方向の不一致を解決することができるようにした運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の運転支援装置によれば、道路を走行中に路側機から送信される運転に関する情報を受信手段により受信すると、走行方向判定手段により、位置情報提供手段から提供される位置情報および自車の位置が時間の経過と共に変化することに基づいて記憶手段の地図情報と比較して自車が走行している道路を特定し、その道路に沿った走行方向を判定されると、制御手段により、情報提供処理を実行し、その判定された走行方向が受信した運転に関する情報に含まれるデータのうちの情報提供方位に対して所定の許容角度範囲で一致する場合に運転者に対して受信した前記交通情報を提供することができる。
【０００９】
自車の走行方向を地図情報に基づいた道路に沿った方向から判定するので、交通情報を受信した時点で、たとえば車線変更や障害物の回避をしていて走行方向が道路の方向に沿っていない場合などにおいても、そのときの一時的な車両の走行方向で誤判定をすることが回避でき、運転者に対して必要な運転に関する情報としての道路情報や交通情報などをを的確に提供することができる。
【００１０】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、上記のような交通情報提供処理を行う場合に、受信した運転に関する情報に現在の走行位置よりも先の位置に相当する情報提供位置がデータとして付加されている場合に、制御手段により、位置情報取得手段により取得する自車の位置情報が情報提供位置に対して所定範囲の距離以内に近づいたときに、情報提供処理を実行するので、受信した運転に関する情報を運転者に対して適切な時刻に的確に提供することができる。
【００１１】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、上記各発明において、制御手段により、情報提供処理で判定する所定の許容角度範囲として、情報提供方位に対してその両側に全方位を１６等分した一つの角度範囲を含む範囲を設定しているので、角度範囲を広く設定して不必要な情報を運転者に提供してしまうといった不具合を解消して、受信した運転に関する情報のうち自車の走行方向に対応した情報を的確に提供することができる。
【００１２】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、上記各発明において、無線受信手段として、路側機との間で狭域通信（ＤＳＲＣ）方式で通信を行う構成としているので、車両が走行する間に的確に路側機との通信が行えると共に、ＥＴＣ設備などの通信方式との共用も図ることができる。
【００１３】
請求項５に記載の運転支援装置によれば、上記各発明において、自車にカーナビゲーション装置が設けられている場合には、そのカーナビゲーション装置が備える機能を利用して位置情報取得手段、記憶手段および走行方向判定手段の構成を代用することができ、構成を簡単且つ安価にすることができる。
【００１４】
請求項６〜８の運転支援装置によれば、上記各発明において、受信手段が路側機から受信する運転に関する情報として、道路の渋滞情報、道路の事故情報、道路の工事情報もしくは車線規制情報としているので、走行中の道路の地図情報に含まれない一時的な状況に対応した交通状態を示す情報を運転者に的確に提供できるので、運転に際して安全性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明をカーナビゲーション機能を備えた車両に適用した場合の一実施形態について図面を参照して説明する。
図２はシステム全体の概略的な構成を示しており、この図２において、一般道路や自動車専用道あるいは高速道路などの道路１に、これを跨ぐようにガントリ２が設置されており、そのガントリ２の柱に、道路１を通行する自動車Ａと通信を行うための路側機３が配設されている。路側機３は、アンテナ４と路側無線装置５とから構成され、ネットワーク（通信網）６を介して情報センタ７のセンタ装置７ａとの間で情報の授受が可能に構成されている。
【００１６】
道路１には、適宜の位置に路側センサ群８が配置されており、これらにより車両の走行の停滞状況つまり渋滞状況を認識できるようになっている。これらの路側センサ群８は、路側処理装置９に接続されており、ネットワーク６を介してセンタ装置７との間で情報の授受が可能に構成されている。
【００１７】
道路１は、たとえば図示のように左にカーブする部分を有するもので、ガントリ２は、さまざまな交通情報や道路情報などの運転に関する情報を提供するのに適した位置あるいは必要な適宜の位置に配置されている。各ガントリ２に配置される路側機３は、自動車Ａが通過する際に、その自動車Ａに搭載されている運転支援装置としての車載器１０に対してそれらの情報を無線信号により送信するように構成されている。
【００１８】
なお、上記構成を使用して行なう交通情報および道路情報などの運転に関する情報の提供を行なうシステムでは、通信方式は路車間通信に適用できる「即時性」「信頼性」のある方式であれば良い。一例として、狭域通信（ＤＳＲＣ：dedicated short range communication）で用いられるＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ７５（社団法人電波産業会標準規格）のようなスロッテッドアロハの通信制御方式を用いた５．８ＧＨｚ帯のＡＳＫ（amplitude shift keying）方式やＱＰＳＫ（quadrature phase shift keying）方式を採用することができる。
【００１９】
そして、上記の狭域通信方式においては、道路１の路側機３に設置されたアンテナ４からは、狭域通信方式で生成される路車間通信に適した無線信号が道路１上に向けて送信され、所望の範囲をカバーできるような通信エリアＳが形成されている。アンテナ４からは、路側機３が設置された地点よりも進行方向前方にある障害物情報や、前方の状況を静止画で伝える画像情報、前方の広域道路情報などの安全運転に関する種々の情報が、音声で注意喚起する情報を伴って道路１を走行する車両に向けて送信される。
【００２０】
路側機３からは、上記情報の他に情報提供の対象としている道路の方位を表す「情報提供方位」の情報、対象としている道路が高速道路か一般道かといった属性を表す「道路種別」の情報、路側機２の設置された位置を表す「緯度・経度情報」の情報、路側機３の設置された道路１の「路線番号」の情報等の各種情報が付加されたものとして車載器１０に向けて送信される。
【００２１】
また、狭域通信に限らず、他の例として、ＷＡＶＥ方式として提案されている制御チャネルを使った通信制御方式を用いたＯＦＤＭ（orthogonal frequency division multiplexing）方式であっても良い。さらには、別の例として、ＣＳＭＡ（carrier sense multiple access）制御を使った通信制御方式であっても、極端に輻輳した通信を対象にしないような限定された用途であれば採用可能である。
【００２２】
次に、図１を参照して電気的なブロック構成の概略について説明する。
前述したように、路側機３はアンテナ４と路側無線装置５からなり、路側無線装置５は、制御部５ａ、送受信部５ｂおよび電源部５ｃから構成されている。制御部５ａはネットワーク６を介してセンタ装置７にアクセス可能である。路側センサ群８は路側処理装置９に接続されており、ネットワーク６を介してセンタ装置７からアクセス可能に接続されている。
【００２３】
車載器１０は、無線通信部１１とナビ部１２とから構成されている。受信手段としての無線通信部１１は、制御部１１ａ、送受信部１１ｂ、アンテナ１１ｃおよび電源部１１ｄから構成されている。この無線通信部１１は、道路１に配設されている路側機３との間で無線通信を行うためのもので、送受信部１１ｂで受信した情報の信号を復号処理などをしてナビ部１２側に出力する。
【００２４】
また、ナビ部１２は、カーナビゲーション機能を実行する部分の構成であり、走行方向判定手段および制御手段としての機能を有するナビ制御部１３を中心として、記憶手段としての外部メモリ１４、位置情報取得手段としてのＧＰＳ受信部１５、地磁気センサ１６、ジャイロセンサ１７、車速センサ１８、表示部１９、発音部２０、入力部２１などが接続された構成である。外部メモリ１４にはカーナビゲーション機能を実施するための地図データや、ナビゲーション用のソフトウェアなどが記憶されている。
【００２５】
そして、ナビ部１２では、ＧＰＳ受信部１５や地磁気センサ１６、ジャイロセンサ１７、車速センサ１８などにより自車の位置や走行方向、あるいは走行速度などを検出する。また、入力部２１から運転者等の操作により目的地情報が入力されると、ナビ制御部１３により、自車の現在位置と目的地との情報に対応して、外部メモリ１４の地図データに基づいて、目的地をまでの走行経路を算出し、表示部１９に表示して経路案内を行うと共に、発音部２０により音声でも案内を行なう。
【００２６】
次に、図３ないし図５も参照して上記構成の作用について説明する。
まず、このシステムにおいては、路側機３側のシステムが新規なシステムであって、これによって道路１を走行する自動車Ａの運転者に、運転に関するさまざまな情報を適宜のタイミングで提供するようになっている。
【００２７】
センタ装置７側においては、路側処理装置９からネットワーク６を介して種々の道路情報あるいは交通情報を受信する。この場合、超音波センサやカメラといった路側センサ群８から収集した情報を元に、路側処理装置９で渋滞や事故の発生を検知した結果や、より広域・多様な情報をセンタ装置７等で収集・解析した結果得られる交通情報、道路情報や気象情報などが、ネットワーク６を通じて路側機３の路側無線装置５に入力される。路側無線装置５では、制御部５ａにより所定のデータフォーマットで所定の通信制御手順に従って、送受信部５ｂからアンテナ４から無線通信電波として情報提供対象車両に搭載された車載器１０に向けて送信される。
【００２８】
このとき、路側機３から送信する運転に関する情報としての道路情報や交通情報は、次のような情報を含んでいる。すなわち、路側機３が提供する運転に関する情報は、その場で運転者に報知する場合と、路側機３から指定された緯度・経度の周辺に来た時に運転者に報知する場合（蓄積型の情報提供）とがある。それらの情報を構成する主なデータ項目とその内容、利用方法は以下のとおりである。なお、各情報は、提供するサービス内容によって以下の情報の中から必要な情報が組み合わされた構成となっている。
【００２９】
（１）情報提供時刻  …  これは、時、分で表現される、路側システムから提供された時刻の情報である。情報が提供された時刻として運転者に報知したり、古くなった情報を車載器１０側で廃棄するための基準データとするなどして利用できる。
（２）情報の有効時間  …  これは、指定された緯度・経度周辺で情報を報知する場合（蓄積型）に設定され、情報提供の有効期限を示すもので、例えば分単位の情報として指定される。また、古くなった蓄積情報を車載器１０側で廃棄するための判定基準として用いることができる。
【００３０】
（３）情報提供方位  …  路側機３が提供する交通情報の向きである進行方向を１６方位で表わす。これは、受取った車載器１０が、提供される情報が自車両を対象としたものかどうかを判断するために用いるもので、逆方向レーン走行時を含めて、方位が一致しない場合、自車両は対象道路とは別の道路を走行しているものとみなし、提供された情報を不用意に運転者に報知しないようにすることができる。
（４）道路種別  …  路側無線装置が設置されている道路の種別で、高速自動車道、一般有料道路、一般国道、一般都道府県道、その他の道路などといった分類を示す。これは、運転に関する情報を受け取った車載器１０が、その情報が自車両を対象としたものかどうかを判断するためにも用いる。また、ナビゲーション装置が認識している走行中の自車両の道路の種別と一致しない場合、自車両は対象道路とは別の道路を走行しているとみなして情報を報知しないようにすることができる。
【００３１】
（５）提供開始位置情報  …  蓄積型の情報提供の場合に、運転に関する情報を運転者に報知し始めるべき位置の基準点を緯度・経度で表した情報である。車載器１０で蓄積した情報を運転者に報知すべきか否かの判断基準とすることができる。
（６）提供可能半径情報  …  蓄積型の情報提供の場合に、情報を運転者に報知し始めるべき範囲を提供開始位置を中心とした半径（５ｍ、１０ｍ、２０ｍ、５０ｍ、１００ｍ、２００ｍ、５００ｍから選択）で指定するための情報である。これは、車載器１０で蓄積した運転に関する情報を運転者に報知すべきか否かの判断基準とすることができる。
【００３２】
（７）文字情報  …  前方に発生している交通情報や道路情報などの運転に関する情報を文字の形に加工して提供するための情報である。これは、車載器１０で表示部１９に表示して、運転者に注意喚起させることができる。
（８）画像情報  …  前方に発生している交通情報や道路情報などの運転に関する情報を簡易図形や静止画の形に加工した情報である。これは、車載器１０で表示部１９に表示して、運転者に注意喚起させることができる。
【００３３】
（９）音声情報  …  前方に発生している交通情報や道路情報の電文を音声読上げできるようなＴＴＳ（Text To Speech）用中間言語形式に加工した情報である。これは、車載器１０で音声情報に加工し発音部２０により音声出力することにより、運転者に注意を喚起させることができる。
【００３４】
また、具体的に提供される運転に関する情報としては、安全に運転するために支援する情報として、近くに設置された路側センサ群８から収集した道路１の前方の渋滞末尾、あるいは低速車両や合流車などの情報を路側処理装置９で編集処理し、情報センタ７のセンタ装置７ａに送ったものを、文字、図形、もしくは音声の形式に仕立てて路側機３から車載器１０に提供することができる。
【００３５】
図７（ａ）〜（ｄ）は、直近の道路上の危険事象の情報を提供することによりドライバの注意を喚起して安全運転を支援するためのもので、「情報提供方位」の情報を伴うものが主体となる。情報例としては、図７（ａ）に示す簡易画像を表示させて、「この先渋滞、追突注意」などと音声合成により発音部２０から報知する。図７（ｂ）に示す簡易画像を表示させて、「左から合流車、注意」などと音声合成により発音部２０から報知する。図７（ｃ）あるいは（ｄ）に示す簡易画像を表示させて、「左車線、事故発生」あるいは「左車線、工事中」などと音声合成により発音部２０から報知するなどが挙げられる。
【００３６】
また、多目的情報提供を行う例として、センタ装置７ａに収集された運転に関する様々な情報を編集し、走行中の道路の前方の気象状況や交通状況、休憩施設の詳細情報や、道路情報、あるいは交通情報以外の情報（公共交通機関情報等）等の様々な情報を、静止画や音声の形式に仕立てて、路側機３から車載器１０に提供することができる。車載器１０では情報を受信直後に報知するのではなく、車載器１０に蓄積しておいて「提供開始位置」に近づいたらナビを介してドライバに報知する。したがって、「情報提供方位」の情報に加えて「提供開始位置」の情報を伴うものが主体となる。このように、運転者に対して道路に関する様々な広域情報を提供することにより、行動判断を支援するものである。
【００３７】
具体的な情報例としては、図７（ｅ）に示すように、渋滞状態の道路の画像として取得したものを提供してこれを表示部１９に表示させ、「この先約○○ｋｍ △△出口先の現在の状況です。………」などと音声合成により発音部２０から報知するものである。
【００３８】
また、その他の情報として、たとえば長文読み上げ情報提供がある。情報提供内容としては、前方で発生している複数の交通状況や気象状況等の様々な情報をセンタ装置７ａで収集し、ハイウェイラジオのような音声の形式に仕立てて、路側機３から車載器１０に提供するものである。車載器１０では情報を受取り次第、音声発話によりドライバに報知する。したがって、この情報には情報提供方位や提供開始位置などの情報を伴わないものとされる。
【００３９】
このような情報提供は、運転者が視点移動をする必要がなく、前方を視認した状態で情報を把握することができ、これによって行動判断を支援するものである。この情報例としては、たとえば、「こちらは××高速道路株式会社です。午後○時△△分現在の××高速道路情報をお送りします。道路障害のお知らせです。□□線西行きは………。走行に注意してください。以上××高速道路株式会社よりお知らせしました。」などと音声合成により発音部２０から報知するものである。
【００４０】
次に、実際の道路１を走行する自動車Ａの車載器１０の動作について説明する。
図３（ａ）は、道路１を走行する自動車Ａが、Ａ１の位置からＡ２、Ａ３と経由して移動する場合の状態を示しており、道路１の左にカーブしている部分に路側機３のアンテナ４が設けられている場合の配置関係を示している。アンテナ４による通信エリアＳは、道路１のカーブの部分を通過する自動車Ａの車載器１０がアンテナ４からの信号を受信できるように設定されている。また、図示の状態では、自動車ＡがＡ２の位置つまりカーブにさしかかる位置で左側車線から右側車線に車線変更をする場合を示している。自動車ＡがＡ２の位置にいる状態では、道路１のカーブに沿った方向に走行している場合にはＡ２ａのような位置関係にある。なお、図３（ｂ）は、上記した図３（ａ）の中の自動車ＡがＡ２の位置にあるときの状態を詳細に示したものである。
【００４１】
図４は、車載器１０において、路側機３から受信する交通情報あるいは道路情報が受信した時点で表示すべき情報であるか否かを判断する情報である場合の動作を示すフローチャートである。
自動車Ａが図３（ａ）に示す位置Ａ１からＡ２に差し掛かるときに、車線変更を行っているので、自動車Ａの走行方向は、位置Ａ１で道路１の方向に沿った走行方向Ｄ１であったのが、位置Ａ２では道路１の方向に沿わない走行方向Ｄ２となっている。この場合、道路１の方向に沿って走行している場合には、自動車Ａは位置Ａ２ａの状態で走行方向Ｄ２ａの方向を向いている。
【００４２】
この時点で、路側機３のアンテナ４から送信される交通情報あるいは道路情報などの運転に関する情報には、前述した情報提供方位のデータが付加されている。図３（ｂ）には、その方位を情報提供方位ＤＰとして示している。この情報提供方位ＤＰは、その時の自動車Ａの位置Ａ２に対応させた情報提供方位ＤＰａとして示している。
【００４３】
上記した状況において、車載器１０の制御部１１ａは、路側機３のアンテナ４から運転に関する情報を受信する場合に備えて図４に示すプログラムを適宜のタイミングで実行している。すなわち、車載器１０は、まず路側機３から情報を受信したかどうかをチェックしていて（Ｓ１）、受信しない場合には待機状態に戻り（リターン）、受信した場合には（Ｓ１でＹＥＳ）路側機３から受信した情報に含まれる情報提供方位ｘのデータと、自動車Ａの現在位置における道路の角度方向ｙを取得する（Ｓ２）。
【００４４】
上記の場合、車載器１０は、無線通信部１１において路側機３のアンテナ４から送信された交通情報もしくは道路情報を送受信部１１ｂが受信すると、制御部１１ａにおいてこれに含まれる情報提供方位ｘとして図３（ｂ）に示すような具体的な情報提供方位ＤＰを得る。また、ナビ部１２のナビ制御部１３において、ＧＰＳ受信部１５や地磁気センサ１６、ジャイロセンサ１７、車速センサ１８などから得られる現在位置情報および進行方向の情報と、その現在位置情報を地図データの地図上でマッチングさせることで得られる道路１に沿った角度方向ｙである走行方向Ａ２ａを算出し、制御部１１ａに出力する。
【００４５】
次に、車載器１０は、これらの情報に基づいて、｜ｘ−ｙ｜の値Δθすなわち、情報提供方向ｘと道路に沿った角度方向ｙとの角度差の絶対値Δθが所定の許容範囲θＲ（もしくはθＬ）内にあるか否かを判断する（Ｓ３）。
この場合、車載器１０は、受信した情報に含まれる情報提供方位ｘは、図３（ｂ）に示すような情報提供方位ＤＰであるから、これを道路に沿った角度方向ｙに相当する自動車Ａの走行位置Ａ２における道路１に沿った走行方向Ａ２ａとの角度差Δθを算出する。そして、算出した角度差Δθが所定の許容範囲θＲ（もしくはθＬ）以内の値となっているか否かを判断する。ここで、許容範囲θＲあるいはθＬとは、全周３６０°を１６等分した角度（＝２２．５°＝π／８ラジアン）である。
【００４６】
そして、この許容範囲θＲおよびθＬは、走行方向Ａ２ａを中心線Ｃとしたときに、右側および左側のそれぞれに対しての誤差範囲がθＲ、θＬに設定されているということである。これは、逆に情報提供方位ＤＰａを基準にとってその両側に誤差範囲θＲ、θＬを設定したときにその範囲内に走行方向Ａ２ａが存在しているか否かを判断することと同等である。つまり、これによって、走行方向Ａ２ａと情報提供方向ＤＰａとが許容範囲内にあるときに、受信した情報が自車Ａに該当する情報であることが判断できるのである。
この点、自動車Ａの実際の走行方向Ｄ２を判断の基準とした場合には図３（ｂ）に示しているように、情報提供方位ＤＰａとは大きく離れた角度となっているので、受信した情報が自車Ａには該当しない情報であると判定されるものである。
【００４７】
そして、車載器１０は、上述のようにして角度差Δθ（＝｜ｘ−ｙ｜）が許容範囲内にある場合には（Ｓ３でＹＥＳ）、路側機３から受信した道路情報あるいは交通情報を運転者に報知すべく、ナビ部１２の表示部１９に表示させる。
提供する情報は、前述したように、たとえば図７（ａ）〜（ｄ）に示すような情報である。これにより、運転者は、自車Ａが走行する先に渋滞の存在や、合流車の存在、事故情報、工事中情報などを認識でき、安全に停止したり車線変更することができるようになる。
【００４８】
次に、道路情報あるいは交通情報に「情報提供方位」の情報に加えて「提供開始位置」の情報が付加されている場合の処理について図５を参照して説明する。
この場合には、前述同様にして車載器１０は、受信した道路情報あるいは交通情報が自車Ａに対応するものか否かを判断する（Ｓ１〜Ｓ３）。ここで、情報提供方位は、情報を受けた場所における判断の基準となる方位であって、実際に運転者に提供する情報の提供位置での方位を指定するものではない。
【００４９】
車載器１０は、情報提供方位が自車Ａに該当するものである場合には（Ｓ３でＹＥＳ）、続いて、情報提供時刻からの経過時間が所定の時間以内であるか否かを判断し（Ｓ３１）、且つ、現在の緯度・経度が情報報知範囲内か否かを判断し（Ｓ３２）、いずれもＹＥＳとなったときに受信した情報を運転者に報知する（Ｓ４）。
【００５０】
この場合、提供される情報には、情報を報知すべき場所における情報提供方位を指定しないので、情報提供位置つまり情報を報知すべき場所の緯度・経度の条件が適合すれば、車両Ａや道路１の方位角に関係なく情報を報知するようになってる。なお、情報提供位置として指定された緯度・経度の地点に到達したか否かを判断するには、その指定された地点を中心とする所定の半径の円内に自車Ａの位置が入るか否かによって行うようにしている。そのため、情報を受信した地点から先に進んだときに、車両Ａが情報を報知すべき場所を通らない場合もあるので、所定の時間以上経過した情報は破棄し、報知しないようにしているのである（Ｓ３１でＮＯ）。
【００５１】
次に、道路情報あるいは交通情報に「情報提供方位」や「提供開始位置」などの情報が付加されていない場合の処理について図６を参照して説明する。
この場合には、車載器１０は、方位や位置あるいは時刻に関係なく、路側機３から情報を受信すると（Ｓ１）、無条件に即時に報知する（Ｓ４）。なお、最新版の仕様では、路側機３から提供されるほとんどの情報に「情報提供方位」が付加されているため、このようなプログラムを設ける必要がない場合もある。
【００５２】
このような本実施形態によれば、車両Ａが車線変更や障害物回避をしている時のように、車両Ａの走行方向Ａ２と道路の方位Ａ２ａとが一致しないような場合であっても、路側機３からの道路情報が自車Ａを対象としたものかどうかを正しく判定できる。これによって、受信した交通情報もしくは道路情報のうち、必要な情報を確実に運転者に報知することができ、同様に、受信した交通情報もしくは道路情報のうち、不必要な情報を不用意に運転者に報知することがなくなる。したがって、受信した情報を的確に判断して運転者に提供することができる。
また、受信する情報に情報提供位置の情報が付加されている場合には、適切なタイミングでその道路情報あるいは交通情報を運転者に提供することができ、安全な運転を支援することができる。
【００５３】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
音声のみで情報を報知することもできるし、画像の表示のみで情報を提供することもできる。
道路情報あるいは交通情報などの提供する情報は、表示部１９にナビゲーションの地図に重ねて表示させることもできる。
ナビ部を備えない構成の車載器に適用することもできる。この場合には、位置情報取得手段と地図上での方向を判定する手段を別途設ける必要がある。
【００５４】
運転に関する情報は、他のセンサによる情報を提供する情報源からのものであっても良いし、日時を指定する情報などであっても良い。
図４〜図６の各プログラムを合成したプログラムによって実行することもできる。この場合には、受信した情報に付加されている情報によって処理の分岐が異なるようにプログラミングしておけばよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図２】システムの具体的な配置構成図
【図３】自動車が道路を走行する例を示す図
【図４】情報の報知をする場合のフローチャート（その１）
【図５】情報の報知をする場合のフローチャート（その２）
【図６】情報の報知をする場合のフローチャート（その３）
【図７】情報を報知する具体例を示す図
【符号の説明】
【００５６】
図面中、１は道路、３は路側機、４はアンテナ、５は路側無線装置、６はネットワーク、７ａは情報センタ、８は路側センサ群、９は路側処理装置、１０は車載器、１１は無線通信部、１１ａは制御部（制御手段）、１２はナビ部、１５はＧＰＳ受信部（位置情報取得手段）、１９は表示部、２０は発音部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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