(57)【要約】【課題】移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。【解決手段】第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第１の載置場所と上記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車４と、上記主台車４上に設置されるとともに、上記第１の載置場所あるいは上記第２の載置場所との間において上記主台車４の走行方向と直交する水平方向に上記荷物を移動可能な移載装置３０と、上記移載装置３０を水平面内において回転可能とする回転装置３４と、上記移載装置３０上における上記荷物の姿勢を撮像することによって取得し、取得した上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車４、上記移載装置３０及び上記回転装置３４を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段１００、２００、３００とを備える。【選択図】図５
2009292582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、
前記第１の載置場所と前記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、
前記主台車上に設置されると共に、前記第１の載置場所あるいは前記第２の載置場所との間において前記主台車の走行方向と直交する方向に前記荷物を移動可能な移載装置と、
前記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、
前記移載装置上における前記荷物の姿勢を撮像することによって取得し、取得した前記荷物の姿勢に基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御することによって前記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記姿勢補正手段は、
前記荷物の基準姿勢を記憶する記憶部と、
前記移載装置上の前記荷物を撮像して撮像データを取得する撮像部と、
前記基準姿勢と前記撮像データとに基づいて前記荷物の姿勢を算出すると共に、算出された前記荷物の姿勢に基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御する制御装置と
を備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記主台車に立設される支柱と、該支柱に沿って昇降可能とされると共に前記移載装置が設置される昇降台とを備え、前記撮像部が前記支柱に対して固定されていることを特徴とする請求項２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記主台車に立設される支柱と、該支柱に沿って昇降可能とされると共に前記移載装置が設置される昇降台とを備え、前記撮像部が前記昇降台に対して固定されていることを特徴とする請求項２記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記撮像部が、前記移載装置の上方に設置されていることを特徴とする請求項２〜４いずれかに記載のスタッカクレーン。
【請求項６】
前記姿勢補正手段は、前記荷物に貼付された３つ以上のターゲットマークの位置に基づいて前記荷物の姿勢を取得することを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載のスタッカクレーン。
【請求項７】
前記姿勢補正手段は、前記移載装置上における前記荷物に光を照射する照射部を備えることを特徴とする請求項１〜６いずれかに記載のスタッカクレーン。
【請求項８】
前記照射部は、前記荷物に赤外線を照射することを特徴とする請求項７記載のスタッカクレーン。
【請求項９】
前記移載装置を前記主台車に対して前記走行方向に移動可能な移動部を備えることを特徴とする請求項１〜８いずれかに記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて、各収納棚間あるいは入出庫コンベヤと収納棚との間において荷物の搬送が行われている。
このようなスタッカクレーンは、収納棚に沿って敷設される軌道上を走行可能な主台車と、主台車に立設された支柱に沿って昇降可能な昇降台と、昇降台上に設置され、外部（収納棚や入出庫コンベヤ）とスタッカクレーンとの間にて荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えている。
【特許文献１】特許第３３２３９５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、スタッカクレーンでは、外部から移載装置に受け渡された荷物が、所定の姿勢からずれてしまう場合がある。このような移載装置上における荷物の姿勢のずれ（以下、荷物ずれと称する）は、受け渡し前における荷物の姿勢あるいは移載装置への受け渡しの際における振動等の様々の要因によって生じる。
このような荷物ずれが生じると、移載装置から収納棚等に荷物を受け渡す際に、受け渡しがスムーズに行えなくなったり、荷物を受け渡すことができなくなる可能性がある。
【０００４】
なお、このような問題に対して、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置し、荷物の移動を案内部材に沿わすことによって、荷物ずれが生じることを防止する方法が提案されている。
しかしながら、案内部材を設置する場合には、移載装置上に案内部材を設置するためのスペースを確保する必要があり、移載装置が大型化する。このため、移載装置に応じて収納棚も大型化する必要があり、自動倉庫内における収納効率が低下する。
また、近年においては、スタッカクレーンがクリーンルームにて用いられる場合が増えている。そして、荷物との摺動による発塵を抑制するために、案内部材そのものの設置が困難な場合も増えている。このため、特に荷物ずれが生じやすくなっている。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、スタッカクレーンにおいて、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００７】
第１の発明は、第１の載置場所と第２の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、上記第１の載置場所と上記第２の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、上記主台車上に設置されると共に、上記第１の載置場所あるいは上記第２の載置場所との間において上記主台車の走行方向と直交する方向に上記荷物を移動可能な移載装置と、上記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、上記移載装置上における上記荷物の姿勢を撮像することによって取得し、取得した上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御することによって上記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段とを備えるという構成を採用する。
【０００８】
このような構成を採用する第１の発明によれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。なお、主台車が走行方向に移動可能であるため、主台車の走行を制御することによって、移載装置上の荷物を走行方向に移動させることができる。また、移載装置が走行方向と直交する水平方向に荷物を移動可能なものであるため、移載装置を制御することによって、移載装置上の荷物を上記走行と直交する水平方向に移動させることができる。また、回転装置が移載装置を水平面内において回転可能とするものであるため、回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において回転させることができる。すなわち、本発明のスタッカクレーンにおいては、主台車、移載装置及び回転装置を制御することによって、移載装置上の荷物を水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
【０００９】
また、第２の発明は、上記第１の発明において、上記姿勢補正手段が、上記荷物の基準姿勢を記憶する記憶部と、上記移載装置上の上記荷物を撮像して撮像データを取得する撮像部と、上記基準姿勢と上記撮像データとに基づいて上記荷物の姿勢を算出すると共に、算出された上記荷物の姿勢に基づいて上記主台車、上記移載装置及び上記回転装置を制御する制御装置とを備えるという構成を採用する。
【００１０】
また、第３の発明は、上記第２の発明において、上記主台車に立設される支柱と、該支柱に沿って昇降可能とされると共に上記移載装置が設置される昇降台とを備え、上記撮像部が上記支柱に対して固定されているという構成を採用する。
【００１１】
また、第４の発明は、上記第２の発明において、上記主台車に立設される支柱と、該支柱に沿って昇降可能とされると共に上記移載装置が設置される昇降台とを備え、上記撮像部が上記昇降台に対して固定されているという構成を採用する。
【００１２】
また、第５の発明は、上記第２〜第４いずれかの発明において、上記撮像部が、上記移載装置の上方に設置されているという構成を採用する。
【００１３】
また、第６の発明は、上記第１〜第５いずれかの発明において、上記姿勢補正手段が、上記荷物に貼付された３つ以上のターゲットマークの位置に基づいて上記荷物の姿勢を取得するという構成を採用する。
【００１４】
また、第７の発明は、上記第１〜第６いずれかの発明において、上記姿勢補正手段が、上記移載装置上における上記荷物に光を照射する照射部を備えるという構成を採用する。
【００１５】
また、第８の発明は、上記第７の発明において、上記照射部が、上記荷物に赤外線を照射するという構成を採用する。
【００１６】
また、第９の発明は、上記第１〜第８いずれかの発明において、上記移載装置を上記主台車に対して上記走行方向に移動可能な移動部を備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のスタッカクレーンによれば、主台車、移載装置及び回転装置が、姿勢補正手段によって荷物の姿勢が補正されるように制御される。このため、移載装置上の荷物の姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１９】
（第１実施形態）
図１及び図２は、本実施形態に係るスタッカクレーン１Ａの構成を示す斜視図である。このスタッカクレーン１Ａは、軌道５０に沿って走行可能とされ、自動倉庫における多段棚４０への荷物（荷物）の出し入れに供されるものである。なお、本実施形態においては、荷物が直方体形状であるものとする。
【００２０】
図１に示すように、多段棚４０は、一定ピッチで立設された複数の支柱４１と、これら支柱４１間に上下複数段に設けられた複数の腕木部材４２とから構成されており、互いに隣り合う４本の支柱４１及び腕木部材４２に囲まれた空間としての荷物収納部４３（収納棚）が上下方向に多段かつ水平方向に複数設けられている。すなわち、多段棚４０は、上下方向並びに横方向に並列する複数の荷物収納部４３によって構成されている。そして、各荷物収納部４３には、両側の腕木部材４２上に直接あるいはパレットを介して荷物が収納される。
【００２１】
軌道５０は、自動倉庫の床部及び天井部に敷設される上下一対のレール５１，５１から構成されている。レール５１，５１同士は、平行に敷設されており、各レール５１，５１は、荷物収納部４３に沿って敷設されている。
なお、図１に示す自動倉庫は、軌道５０の両側に対して多段棚４０が設置されており、単一のスタッカクレーン１Ａによって両側の多段棚４０の荷物収納部４３に荷物を収納可能とされている。
【００２２】
また、軌道５０の端部には、軌道５０を挟んで入出庫コンベヤ６０，６０が設置されている。入出庫コンベヤ６０，６０は、自動倉庫の内部と外部との間で荷物Ｘを搬送するものである。
【００２３】
スタッカクレーン１Ａは、自動倉庫の床部に敷設されたレール５１上を走行可能な主台車４と、主台車４の上部に設置されるとともに、上端部が自動倉庫の天井部に敷設されたレール５１に支持される昇降装置２０と、昇降装置２０によって昇降される移載装置３０とを備えている。
【００２４】
主台車４は、図２に示すように、台車本体５と、該台車本体５の下部に設けられた一対の主輪（不図示）とを備えている。台車本体５には、台車本体５内に収納された走行用の駆動源（不図示）と、台車本体５の上部に設けられる昇降用の駆動源６と、これらの各駆動源を制御する制御装置１００（図５参照）が設置されている。
【００２５】
なお、走行用の駆動源７は、不図示の動力伝達部材を介して主輪と接続されている。また、昇降用の駆動源６は、不図示の動力伝達部材を介して昇降装置２０の昇降台２４と接続されている。
【００２６】
このような主台車４では、床部のレール５１に主輪が回転可能に支持され、制御装置１００の制御の下に走行用の駆動源が作動され、該駆動源の駆動力が動力伝達部材を介して主輪が回転される。そして、主輪の回転に伴って主台車４、つまりはスタッカクレーン１Ａが走行する。
【００２７】
なお、以下の説明において、スタッカクレーン１Ａの走行方向をｙ方向、スタッカクレーン１Ａの走行方法と直交する水平方向をｘ方向、ｘ方向及びｙ方向と直交する方向をｚ方向とする。
【００２８】
昇降装置２０は、台車本体５上に立設される支柱２１と、該支柱２１に昇降自在に設けられた昇降台２４と、上述した昇降用の駆動源６とによって構成されている。
【００２９】
支柱２１は、台車本体５の上部に一定間隔をおいて立設された一対の支柱２２，２２から構成されている。これらの支柱２２，２２同士は、上端部間を上部台車２３によって連結されている。上部台車２３には、図２に示すように、自動倉庫の天井部に敷設されたレール５１を左右から挟み込む一対のローラ２３ａ，２３ａが２組設置されている。
【００３０】
昇降台２４は、図示しない動力伝達部材を介して台車本体５に設けられた昇降用の駆動源６に接続されており、当該昇降用の駆動源６の作動によって支柱２２，２２に沿って上昇または下降する。
【００３１】
昇降台２４上には、移載装置３０が設置されている。図３及び図４は、移載装置３０近傍の拡大図であり、図３が平面図、図４が側面図である。
【００３２】
移載装置３０は、荷物Ｘをスタッカクレーン１Ａの走行方向と直交する水平方向、すなわちｘ方向に移動するものであり、荷物Ｘを移動するためのフォーク部３１と該フォーク部３１を支持するための土台部３２を有するフォーク装置によって構成されている。そして、当該移載装置３０は、図４に示すように、回転装置３４を介して昇降台２４上に設置されている。すなわち、移載装置３０は、昇降装置２０の昇降台２４上に設置されることによって、主台車４上に設置されている。
【００３３】
回転装置３４は、制御装置１００の制御の下に移載装置３０を水平面内、すなわちｚ方向周りにおいて回転可能とするものである。
【００３４】
そして、荷物収納部４３あるいは入出庫コンベヤとスタッカクレーン１Ａとの間にて荷物の受け渡しを行う場合には、制御装置１００の制御の下、移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘの受け渡しを行う荷物収納部４３あるいは入出庫コンベヤを向くように回転装置３４を駆動し、その後、移載装置３０を制御することによって、荷物Ｘの受け渡しを行う。
【００３５】
次に、制御装置１００は、本実施形態のスタッカクレーン１Ａの動作全体を制御するものである。図５は、本実施形態のスタッカクレーン１Ａの機能構成を示したブロック図である。この図に示すように、制御装置１００は、主台車４、昇降装置２０、移載装置３０、回転装置３４、及び記憶部２００と接続されている。記憶部２００には、制御装置１００が用いる各種プログラムやデータが格納されており、制御装置１００は、記憶部２００に記憶された各種プログラムやデータを用いてスタッカクレーン１Ａの動作全体を制御する。
【００３６】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａは、図２及び図５に示すように、カメラ３００と、照射部４００とを備えている。
【００３７】
カメラ３００は、上部台車２３を介して支柱２２，２２に対して固定されており、移載装置３０上の荷物Ｘを撮像して撮像データを取得するものである。このカメラ３００は、図５に示すように、制御装置１００に対して電気的に接続されている。
【００３８】
照射部４００は、昇降台２４に設置されており、移載装置３０上の荷物Ｘに光を照射するものである。なお、照射部４００から荷物Ｘに対して照射される光は、カメラ３００にて検出可能な波長とされている。また、荷物Ｘが特定の波長の光を受けることによって変質するものである場合には、光の波長は、当該特定の波長を避けた波長とされる。具体的には、例えば、荷物Ｘが紫外線により劣化する半導体装置を含む場合には、光は紫外線を含まない波長に設定され、好適には赤外線とされる。
この照射部４００も、図５に示すように制御装置１００に対して電気的に接続されている。
【００３９】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいて記憶部２００は、移載装置３０上における荷物Ｘの基準姿勢を含むＸＹ座標系を記憶している。なお、基準姿勢とは、該荷物Ｘが移載装置３０上に理想的に載置された状態（理想載置状態）における荷物の姿勢であり、いわゆる荷物ずれが生じていない姿勢である。
【００４０】
さらには、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいて制御装置１００は、記憶部２００に記憶された基準姿勢と、カメラ３００にて取得された撮像データとに基づいて、荷物Ｘの基準姿勢からのずれ量を算出し、この算出したずれ量に基づいて主台車４、移載装置３０及び回転装置３４を制御することによって、荷物Ｘの姿勢を補正する。なお、ここで荷物Ｘの姿勢を補正するとは、荷物Ｘの姿勢を基準姿勢に合わせることを意味する。
【００４１】
そして、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、移載装置３０上における荷物Ｘの姿勢を撮像することによって取得し、取得した荷物Ｘの姿勢に基づいて主台車４、移載装置３０及び回転装置３４を制御することによって荷物Ｘの姿勢を補正する姿勢補正部１０００（姿勢補正手段）が、制御装置１００、記憶部２００、カメラ３００及び照射部４００にて構成されている。
【００４２】
なお、カメラ３００によって取得される撮像データにおける荷物Ｘの大きさは、昇降台２４の昇降方向に位置によって異なる。このため、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいて制御装置１００は、昇降台２４の昇降方向の位置に基づいて、撮像データにおける荷物Ｘの大きさを補正し、この荷物Ｘの大きさを補正した撮像データと、上記基準姿勢とに基づいて荷物Ｘの姿勢を補正する。
【００４３】
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１Ａの動作について説明する。なお、以下の動作説明では、入出庫コンベヤ６０（第１の載置場所）から荷物収納部４３（第２の載置場所）に荷物Ｘを搬送する場合のスタッカクレーン１Ａの動作について説明する。
【００４４】
外部より入出庫コンベヤ６０から荷物収納部４３に荷物Ｘを搬送する指令が入力されると、制御装置１００は、走行用の駆動源７を駆動することによって主台車４の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン１Ａを入出庫コンベヤ６０までｙ方向に走行させる。
【００４５】
スタッカクレーン１Ａが入出庫コンベヤ６０まで移動されると、制御装置１００は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４すなわち移載装置３０を昇降させ、これによって、移載装置３０を入出庫コンベヤ６０上に載置された荷物Ｘの高さに合わせる。
【００４６】
続いて、制御装置１００は、回転装置３４を駆動することによって移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘに向くように移載装置３０をｚ方向周りに回転させる。
【００４７】
なお、移載装置３０の現在の位置が既に入出庫コンベヤ６０に合っている場合には、上述の移載装置３０の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
【００４８】
また、荷物Ｘは、移載装置３０のフォーク部３１が下に入り込むことができるようにパレット等を介して入出庫コンベヤ６０上に載置されている。そして、制御装置１００は、移載装置３０を制御することによってフォーク部３１を送り出し、フォーク部３１を荷物Ｘの下に挿入する。
【００４９】
フォーク部３１が入出庫コンベヤ６０の荷物Ｘの下に挿入されると、制御装置１００は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４を僅かに上昇させることによってフォーク部３１によって荷物Ｘを持ち上げる。このようにして入出庫コンベヤ６０から荷物Ｘが離間される、すなわち入出庫コンベヤ６０からスタッカクレーン１Ａへの荷物Ｘの受け渡しが行われる。そして、制御装置１００は、移載装置３０を制御することによって、荷物Ｘが載置されたフォーク部３１を引き込み、荷物Ｘをｘ方向に移動させ、これによって移載装置３０上の所定位置（平面視において昇降台の略中央部）に移動させる。
【００５０】
次に、制御装置１００は、走行用の駆動源７を駆動することによって主台車４の主輪を回転させ、これによって、スタッカクレーン１Ａを所定の荷物収納部４３までｙ方向に走行させる。
【００５１】
スタッカクレーン１Ａが所定の荷物収納部４３まで移動されると、制御装置１００は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４すなわち移載装置３０を昇降させ、これによって、移載装置３０を所定の荷物収納部４３の高さに合わせる。
【００５２】
続いて、制御装置１００は、回転装置３４を駆動することによって移載装置３０のフォーク部３１の先端３５が荷物Ｘに向くように移載装置３０をｚ方向周りに回転させる。
【００５３】
なお、移載装置３０の現在の位置が既に所定の荷物収納部４３に合っている場合には、上述の移載装置３０の昇降動作及び回転動作は省略される場合がある。
【００５４】
このようにして移載装置３０の位置が所定の荷物収納部４３に合わされると、制御装置１００は、カメラ３００を用いて、移載装置３０上の荷物Ｘを撮像して撮像データを取得する。
続いて、制御装置１００は、カメラ３００から取得された撮像データにおける荷物Ｘの大きさを昇降台２４の昇降方向の位置に基づいて補正する。そして、制御装置１００は、荷物Ｘの大きさが補正された撮像データと、予め記憶部２００に記憶された基準姿勢を含むＸＹ座標系とに基づいて、荷物Ｘの基準姿勢からのずれ量を算出する。
【００５５】
具体的には、制御装置１００は、例えば、撮像データにおける荷物Ｘの中心と、基準姿勢における荷物Ｘの中心とを比較することによって、撮像データにおける荷物Ｘのｘ方向及びｙ方向への変位量を算出する。また、制御装置１００は、撮像データにおける荷物Ｘの基準線（例えば平面視における荷物Ｘの一辺）と、基準姿勢における荷物Ｘの上記基準線とを比較することによって、撮像データにおける荷物Ｘのｚ方向周りの回転量を算出する。
そして、制御装置１００は、撮像データにおける荷物Ｘのｘ方向及びｙ方向への変位量及びｚ方向周りの回転量を荷物Ｘの基準姿勢からのずれ量とする。
【００５６】
なお、スタッカクレーン１Ａが作業する空間が、カメラ３００による適切な撮像を行うのに対して十分な明るさが得られない環境である場合には、制御装置１００は、照射部４００によって移載装置３０上の荷物Ｘに光を照射することによって、カメラ３００による適切な撮像を可能とする。
ただし、制御装置１００は、必ずしもスタッカクレーン１Ａが作業する空間の明るさを検出する必要はなく、カメラ３００による撮像を行う場合に、常に照射部４００によって荷物Ｘに光を照射するようにすれば良い。
【００５７】
そして、制御装置１００は、上述のようにして算出した荷物Ｘのずれ量を記憶部２００に記憶させる。
【００５８】
続いて、制御装置１００は、移載装置３０を制御してフォーク部３１を送り出すことによって、移載装置３０上に載置された荷物Ｘを所定の荷物収納部４３に受け渡す。
この際、制御装置１００は、記憶部２００に記憶した荷物Ｘのずれ量すなわち荷物Ｘの姿勢に基づいて、荷物Ｘの姿勢が補正されるように、主台車４、移載装置３０のフォーク部３１、及び移載装置３０の回転装置３４を制御する。
【００５９】
具体的には、荷物Ｘの位置がｘ方向にずれている場合には、ｘ方向のずれ量分だけフォーク部３１の移動量を増減させる。また、荷物Ｘの位置がｙ方向にずれている場合には、ｙ方向のずれ量分だけ主台車４を走行させる。また、荷物Ｘがｚ方向周りにずれている場合には、ｚ方向周りのずれ量分だけ回転装置３４を回転させる。
【００６０】
このように、荷物Ｘの姿勢が補正されることによって、荷物Ｘは基準姿勢にて荷物収納部４３に挿入される。そして、制御装置１００は、昇降用の駆動源６を制御することによって、昇降台２４を僅かに下降させることによって、フォーク部３１上の荷物Ｘを荷物収納部４３に受け渡す。その後、制御装置１００は、移載装置３０を制御することによって、フォーク部３１を引き込み、これによって荷物Ｘの受け渡し作業を完了する。
【００６１】
以上の説明のように本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、主台車４が移載装置を走行方向（ｙ方向）に移動可能であるため、主台車４を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを走行方向に移動させることができる。また、移載装置３０がフォーク部３１によって、走行方向と直交する水平方向（ｘ方向）に荷物Ｘを移動可能なものであるため、移載装置３０を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを走行方向と直交する水平方向（ｘ方向）に移動させることができる。また、回転装置３４が移載装置３０を水平面内（ｚ方向周り）において回転可能とするものであるため、回転装置３４を制御することによって、移載装置３０上の荷物を水平面内（ｚ方向周り）に回転させることができる。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、主台車４、移載装置３０、スライド部３３及び回転装置３４を制御することによって、移載装置３０上の荷物Ｘを水平面内において任意の姿勢に合わせることができる。
【００６２】
そして、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、主台車４、移載装置３０及び回転装置３４が、荷物Ｘの姿勢が補正されるように（基準姿勢に合うように）制御される。このため、移載装置３０上の荷物Ｘの姿勢に応じた受け渡しを行うことができる。したがって、移載装置３０から受け渡す荷物Ｘの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることが可能となる。
【００６３】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、移載装置３０上の荷物Ｘを水平面内において任意の姿勢に合わせることができるため、移載装置３０上に、荷物Ｘの姿勢を合わせるための案内部材を設置する必要がない。このため、荷物Ｘと案内部材とが摺動することはなく、荷物Ｘと案内部材との摺動に起因する発塵を防止することができる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーン１Ａは、クリーンルーム等での使用に適したものとなる。
【００６４】
なお、例えば、主台車４、移載装置３０及び回転装置３４を従来から備えるスタッカクレーンによれば、制御装置１００の制御のみによって、荷物Ｘの姿勢を補正することができるため、安価に荷物Ｘの姿勢を確実に正しい姿勢に合わせることができる。
【００６５】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、カメラ３００が、上部台車２３を介して支柱２２に固定されている構成を採用した。
このような構成を採用する本実施形態のスタッカクレーン１Ａによれば、カメラ３００を昇降台２４に設置する必要がなくなり、昇降台２４の大型化や重量化を防止することが可能となる。
【００６６】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、カメラ３００が、移載装置３０の上方に設置されている構成を採用した。
このような構成を採用する本実施形態のスタッカクレーン１Ａによれば、水平面内における荷物Ｘのずれ量を単一のカメラの撮像データから算出することができるため、最小限のカメラにて荷物Ｘのずれ量を算出することができる。
なお、水平面内における荷物Ｘのずれ量を算出することのみを考慮すると、移載装置３０の下方から荷物Ｘを撮像できる場合には、単一のカメラを移載装置３０の下方に設置する構成も考えられる。しかしながら、移載装置３０の下方にカメラ３００を設置した場合には、レンズが上方を向くため、レンズに埃等の異物が付着しやすくなる。このため、カメラ３００は、移載装置３０の上方に設置することが好ましい。
【００６７】
また、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、移載装置３０上における荷物Ｘに光を照射する照射部４００を備える構成を採用した。
このような構成を採用する本実施形態のスタッカクレーン１Ａによれば、スタッカクレーン１Ａの作業空間が撮像に適した明るさでない場合であっても、荷物Ｘを確実に撮像することが可能となる。
そして、荷物Ｘが例えば紫外線によって劣化する半導体装置を含む場合には、上述のように照射部４００によって荷物Ｘを照射する光を赤外線とすることによって、荷物Ｘが劣化することを防止しながら、荷物Ｘを確実に撮像することが可能となる。なお、このような場合には、当然ながら、カメラ３００として赤外線が撮像可能なものを用いる。
【００６８】
なお、本実施形態のスタッカクレーン１Ａにおいては、撮像データに含まれる荷物Ｘの形状に基づいて荷物Ｘの姿勢を算出している。
しかしながら、例えば図６に示すように、撮像データにおける荷物Ｘに３つ以上のターゲットマークＭが含まれている場合には、当該ターゲットマークＭの位置に基づいて荷物Ｘの姿勢を算出しても良い。
すなわち、荷物Ｘに複数のターゲットマークＭが貼付されている場合には、撮像データに含まれる３つ以上のターゲットマークＭの位置に基づいて荷物Ｘの姿勢を算出することができる。
このようなターゲットマークＭとしては、荷物Ｘよりも高反射率のものを用いることが好ましい。これによって、より確実に撮像データに基づいて荷物Ｘの姿勢を算出することが可能となる。
【００６９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００７０】
図７は、本実施形態のスタッカクレーン１Ｂの構成を示す斜視図である。この図に示すように、昇降台２４が、荷物Ｘを載置する空間の上方に渡し掛けられる支持部５００を備えており、カメラ３００は、支持部５００に設置されている。
すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１Ｂにおいては、カメラ３００が、昇降台２４に対して固定されている。
【００７１】
このような構成を採用する本実施形態のスタッカクレーン１Ｂによれば、昇降台２４の支柱２２，２２に対する昇降位置に関わらず、カメラ３００と荷物Ｘとの位置関係が変化しないため、撮像データにおける荷物Ｘの位置が常に変化しない。
したがって、制御装置１００において、昇降台２４の昇降位置に応じて撮像データにおける荷物Ｘの大きさを補正する必要がなくなり、制御装置１００における処理負担が軽減される。
【００７２】
なお、支持部５００は、カメラ３００を、荷物Ｘを載置する空間の上方に支持するものであれば良く、その形状及び形態は任意である。
例えば、支持部５００の形状が板形状であっても良い。また、支持部５００が透明の板形状であり、その上面にてカメラ３００を支持するようにしても良い。
【００７３】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、本第３実施形態の説明においても、上記第１実施形態と同様の部分について、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００７４】
図８は、本実施形態のスタッカクレーンが備える移載装置６００の近傍を拡大した側面図である。この図に示すように、移載装置６００は、回転装置３４と昇降台２４との間にスライド部７００を備えている。
なお、スライド部７００と回転装置３４とは図８に示す順番と逆の順番で上下に配置されても構わない。
【００７５】
スライド部７００は、昇降台２４上に直接設置されるものであり、制御装置１００の制御の下に回転装置３４ごと移載装置３０をスタッカクレーン１Ａの走行方向であるｙ方向に移動するものである。このスライド部３３は、例えばラックとピニオンとによって構成されており、スタッカクレーン１Ａの走行による移載装置３０のｙ方向の移動精度よりも高い移動精度にて移載装置３０をｙ方向に移動するものである。
【００７６】
そして、荷物Ｘの位置がｙ方向にずれている場合において、主台車４の走行では、位置合わせ精度が十分でない場合には、制御装置１００は、スライド部３３を制御して、移載装置３０をｙ方向のずれ量分だけ移動させる。
【００７７】
このような構成を有する本実施形態のスタッカクレーンによれば、荷物Ｘをｙ方向に移動させる場合に、より精度高くかつより少ない動力で荷物Ｘを移動させることが可能となる。
【００７８】
以上、添付図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００７９】
例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーンによって、入出庫コンベヤ６０（第１の載置場所）から荷物収納部４３（第２の載置場所）に荷物Ｘを搬送する場合について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物収納部４３同士間において荷物Ｘを搬送する場合や、荷物収納部４３から入出庫コンベヤ６０に荷物Ｘを搬送する場合に適用させることもできる。なお、このような場合には、先に荷物Ｘが載置される場合が本発明の第１の載置場所とされ、後に荷物Ｘが載置される場合が本発明の第２の載置場所とされる。
【００８０】
また、上記実施形態においては、荷物Ｘの受け渡し先である荷物収納部４３に移載装置が合わされた時点にて、荷物Ｘのずれ量を算出した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Ｘが移載装置上に移動されてから受け渡される間の任意のタイミングで荷物Ｘのずれ量を算出することができる。例えば、入出庫コンベヤ６０から荷物Ｘを受け取り、移載装置上に荷物Ｘを移動させた時点にて荷物Ｘのずれ量を算出しても良い。
ただし、スタッカクレーンや昇降台２４の移動に伴う振動等によって荷物Ｘがずれる可能性があるため、ずれ量の算出は、荷物Ｘをスタッカクレーンから受け渡し先に受け渡す直前、すなわち、荷物の受け渡し先である荷物収納部４３に移載装置が合わされた時点にて算出することが好ましい。
【００８１】
また、上記実施形態においては、移載装置から荷物収納部４３に荷物Ｘを受け渡しながら、荷物Ｘの姿勢を補正する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、移載装置から荷物収納部４３に荷物Ｘを受け渡す前に、移載装置上において荷物Ｘの姿勢を補正しても良い。
【００８２】
また、上記実施形態においては、荷物Ｘが直方体である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、荷物Ｘが直方体以外の形状であっても良い。
【００８３】
また、上記実施形態において、移載装置としては、スライドフォーク装置の他、フロッグレッグアームロボット等を用いることもできる。
【００８４】
また、上記実施形態においては、軌道５０上は自動倉庫の床部と天井部に上下１対のレールが敷設され、スタッカクレーンの走行台車に設置された１対の車輪と、支柱上部に設置された上部台車２３に設置された１対のローラ２３ａによって案内されるスタッカクレーンを挙げて説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、下部の軌道を２列とし、走行台車を４輪とすることで上部軌道を排したスタッカクレーンに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るスタッカクレーンの機能構成を示すブロック図である。
【図６】ターゲットマークが貼付された荷物を示す平面図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係るスタッカクレーンが備える移載装置の近傍を拡大した側面図である。
【符号の説明】
【００８６】
１Ａ，１Ｂ……スタッカクレーン、４……主台車、１００……制御装置、２００……記憶部、３００……カメラ（撮像部）、４００……照射部、５００……支持部、６００……移載装置、７００……スライド部（移動部）、１０００……姿勢補正部（姿勢補正手段）、２０……昇降装置、２４……昇降台、３０……移載装置、３４……回転装置、４３……荷物収納部（第２の載置場所）、５０……軌道、６０……入出庫コンベヤ（第１の載置場所）、Ｘ……荷物
【図１】
2009292582.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009292582.tif 000009
【図８】
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