(57)【要約】【課題】周囲の明るさに変化が生じた場合にも、撮像手段を用いて位置を検出しやすくした位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出用マークを提供する。【解決手段】位置検出装置は、カメラと制御部とを備える。カメラは一軸上を移動して、位置検出用マークを撮像する。位置検出用マークは、色が異なる複数の領域が接して形成された境界線を基準位置から所定の距離を離して形成された複数のマークから構成され、複数のマークは基準位置に一列に配され、複数の領域は、それぞれ色が異なる。制御部は、撮像した位置検出用マークの撮像画像において、領域を横断する走査線上の明度を検出し、検出された領域の明度が所定の範囲内にあるマークを抽出し、抽出されたマークの明度から、境界線の位置を検出し、検出された境界線の位置から、基準位置を特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
色が異なる複数の領域と該領域が接して形成された境界線とを備えたマークを基準位置に一列に備え、前記境界線を前記基準位置から所定の距離離間した位置に形成し、各前記マークを構成する前記領域の色の組み合わせが互いに異なる複数の位置検出用マークを、一軸上を移動して撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の明度を検出する明度検出手段と、
前記明度検出手段により検出された前記領域の明度が、所定の範囲内にある前記マークを抽出するマーク抽出手段と、
前記マーク抽出手段により抽出された前記マークの明度から、前記境界線の位置を検出する境界線検出手段と、
前記境界線検出手段により検出された前記境界線の位置から、前記基準位置を特定する基準位置特定手段と、
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記マーク抽出手段により抽出される前記マークがない場合に、前記カメラの露光量を調整するカメラ露光調整手段、をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記カメラが撮像した前記撮像画像において、前記撮像画像内の基準点と前記基準位置とのずれを算出するずれ算出手段と、
前記ずれ算出手段が算出した前記ずれと、前記基準位置とに基づいて前記カメラの位置を特定するカメラ位置特定手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記明度検出手段は、前記カメラが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の色度をさらに検出し、
前記明度検出手段が検出した該色度と前記明度とから前記基準位置を特定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項５】
カメラを備える移動体の位置検出方法であって、
色が異なる複数の領域と該領域が接して形成された境界線とを備えたマークを基準位置に一列に備え、前記境界線を前記基準位置から所定の距離離間した位置に形成し、各前記マークを構成する前記領域の色の組み合わせが互いに異なる複数の位置検出用マークを、一軸上を移動して撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の明度を検出する明度検出ステップと、
前記明度検出ステップにより検出された前記領域の明度が、所定の範囲内にある前記マークを抽出するマーク抽出ステップと、
前記マーク抽出ステップにより抽出された前記マークの明度から、前記境界線の位置を検出する境界線検出ステップと、
前記境界線検出ステップにより検出された前記境界線の位置から、前記基準位置を特定する基準位置特定ステップと、
を備えることを特徴とする位置検出方法。
【請求項６】
所定の基準位置を検出するための位置検出用マークであって、
前記基準位置に一列に配された複数のマークから構成され、
前記複数のマークは、それぞれ、色が異なる複数の領域を備え、
異なる前記領域が接して形成された境界線が、前記基準位置から所定距離離間した位置に形成され、
各マークを構成する前記領域の色の組み合わせは、互いに異なる、
ことを特徴とする位置検出用マーク。
【請求項７】
前記領域の色の組み合わせは、周囲の環境に伴い変化する前記マークの照度に基づいて設定されている、
ことを特徴とする請求項６に記載の位置検出用マーク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現位置を把握するための位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出用マークに関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲の環境が変化しても、撮像されたパラメータ、あるいはパターンの識別を安定して行えるとする画像処理方法に関する発明が開示されている。特許文献１には、撮像対象の周辺部の明暗レベルに基づいて、２値化処理を行う際の閾値を設定することにより、周囲の明るさが変化しても、精度よく撮像対象を検出することができるとする発明が開示されている。また、特許文献２には、撮像された画像の三原色信号を均一輝度レベルに補正し、さらにモノクロ信号に変換することにより、画像の明度むらに影響されることなく、パターン認識を行えるとする発明が開示されている。
【特許文献１】特開昭６２−１８５４８６号公報
【特許文献２】特開平６−２１３６３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１及び特許文献２に開示された発明は、屋内照明の照射を受けた撮像対象の輝度にむらが発生したり、あるいは、異なる色の撮像対象を連続して撮像したりする場合など、比較的撮像環境の変化が小さい場合に対応し得る発明である。そのため、屋内から屋外へ移動しながら撮像対象を連続して撮像する場合のように、撮像対象周囲の明るさが著しく変化した場合には、撮像対象を認識できない場合があった。
【０００４】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、周囲の明るさに著しい変化が生じた場合にも、撮像手段を用いて位置を検出しやすくした位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出用マークを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る位置検出装置は、色が異なる複数の領域と該領域が接して形成された境界線とを備えたマークを基準位置に一列に備え、前記境界線を前記基準位置から所定の距離離間した位置に形成し、各前記マークを構成する前記領域の色の組み合わせが互いに異なる複数の位置検出用マークを、一軸上を移動して撮像するカメラと、前記カメラが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の明度を検出する明度検出手段と、前記明度検出手段により検出された前記領域の明度が、所定の範囲内にある前記マークを抽出するマーク抽出手段と、前記マーク抽出手段により抽出された前記マークの明度から、前記境界線の位置を検出する境界線検出手段と、前記境界線検出手段により検出された前記境界線の位置から、前記基準位置を特定する基準位置特定手段と、を備えることを特徴とする。
ここで、所定の距離とは０の場合も含むものとする。
【０００６】
例えば、前記マーク抽出手段により抽出される前記マークがない場合に、前記カメラの露光量を調整するカメラ露光調整手段、をさらに備えてもよい。
【０００７】
例えば、前記カメラが撮像した前記撮像画像において、前記撮像画像内の基準点と前記基準位置とのずれを算出するずれ算出手段と、前記ずれ算出手段が算出した前記ずれと、前記基準位置とに基づいて前記カメラの位置を特定するカメラ位置特定手段と、をさらに備えてもよい。
【０００８】
例えば、前記明度検出手段は、前記カメラが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の色度をさらに検出し、前記明度検出手段が検出した該色度と前記明度とから前記基準位置を特定してもよい。
【０００９】
本発明の第２の観点に係る位置検出方法は、カメラを備える移動体の位置検出方法であって、色が異なる複数の領域と該領域が接して形成された境界線とを備えたマークを基準位置に一列に備え、前記境界線を前記基準位置から所定の距離離間した位置に形成し、各前記マークを構成する前記領域の色の組み合わせが互いに異なる複数の位置検出用マークを、一軸上を移動して撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップが撮像した前記位置検出用マークの撮像画像において、前記領域を横断する走査線上の明度を検出する明度検出ステップと、前記明度検出ステップにより検出された前記領域の明度が、所定の範囲内にある前記マークを抽出するマーク抽出ステップと、前記マーク抽出ステップにより抽出された前記マークの明度から、前記境界線の位置を検出する境界線検出ステップと、前記境界線検出ステップにより検出された前記境界線の位置から、前記基準位置を特定する基準位置特定ステップと、を備えることを特徴とする。
ここで、所定の距離とは０の場合も含むものとする。
【００１０】
本発明の第３の観点に係る位置検出用マークは、所定の基準位置を検出するための位置検出用マークであって、前記基準位置に一列に配された複数のマークから構成され、前記複数のマークは、それぞれ、色が異なる複数の領域を備え、異なる前記領域が接して形成された境界線が、前記基準位置から所定距離離間した位置に形成され、各マークを構成する前記領域の色の組み合わせは、互いに異なる、ことを特徴とする。
ここで、所定の距離とは０の場合も含むものとする。
【００１１】
例えば、前記領域の色の組み合わせは、周囲の環境に伴い変化する前記マークの照度に基づいて設定されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、撮像手段を用いて位置を検出しやすくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係る位置検出装置を備えた荷物搬送設備を、図面を参照して説明する。荷物搬送設備は、荷物の搬送に使用するクレーンと共にカメラを一軸上において移動させ、各箇所に設置されている位置検出用マークを撮像して解析し、位置を特定する。
【００１４】
図１及び２に示すように、荷物搬送設備１００は、位置検出用マーク１０と、ガイドレール２０と、移動体３０と、カメラコントローラ４０と、カメラ４５と、モータコントローラ５０と、移動モータ５５と、クレーンコントローラ６０と、クレーン６５と、制御部７０とを備える。
【００１５】
図１に示すように、２本のガイドレール２０は、マーク設置面８０に沿って平行に配設され、移動体３０を図中の矢印で示す方向にガイド可能に支承している。ガイドレール２０は、移動体３０を支承可能な十分な剛度を備えた鋼材から構成されている。
【００１６】
移動体３０は、カメラ４５及びクレーン６５が固定的に取り付けられ、ガイドレール２０に沿って移動モータ５５を用いて移動する。さらに詳しく説明すると、移動体３０の下面には、移動モータ５５により駆動される複数の車輪（不図示）が取り付けられている。複数の車輪は、離間したそれぞれのガイドレール２０位置に備えられ、移動体３０は、この複数の車輪を介してガイドレール２０に支承されている。
【００１７】
カメラコントローラ４０は、制御部７０からの指示を受け、カメラ４５に所要の動作を実行させるとともに、カメラ４５で撮像された画像を制御部７０に転送する。
【００１８】
カメラ４５は、カメラコントローラ４０の指示に従って、位置検出用マーク１０を撮像する。カメラ４５はモノクロカメラで、複数の位置検出用マーク１０のうち、少なくとも１つの位置検出用マーク１０が常に撮像できるように、カメラ４５の視野角と撮像距離とが考慮されている。
【００１９】
モータコントローラ５０は、制御部７０からの指示を受け、移動モータ５５に所要の動作を実行させる。
【００２０】
移動モータ５５は、移動体３０の下面に取り付けられ、モータコントローラ５０の指示に従って移動体３０を移動させる。
【００２１】
クレーンコントローラ６０は、制御部７０からの指示を受け、クレーン６５に所要の動作を実行させる。
【００２２】
クレーン６５は、移動体３０の下面に取り付けられ、クレーンコントローラ６０の指示に従って荷取りと荷置きとを行う。
【００２３】
制御部７０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、明度検出手段、マーク抽出手段、境界線検出手段、基準位置特定手段、カメラ露光調整手段、ずれ算出手段、カメラ位置特定手段として機能する。ＲＯＭは、動作プログラムを記憶し、ＣＰＵは、その動作プログラムに従って荷物搬送設備１００全体を制御し、ＲＡＭは、ＣＰＵのワークエリアとして機能する。
制御部７０は、カメラコントローラ４０とモータコントローラ５０とクレーンコントローラ６０とに接続され、それらを制御する。
具体的には、制御部７０は、移動体３０を移動させながらカメラ４５で位置検出用マーク１０を撮像し、撮像された画像を処理することにより移動体３０の現位置を把握する。そして、移動体３０が目的位置まで移動すると停止させる。
【００２４】
２本のガイドレール２０に沿って、鉛直に設けられたマーク設置面８０が形成されており、このマーク設置面８０には、位置検出用マーク１０が配置されている。
位置検出用マーク１０は、図１に示すように、所定の設置基準位置に一列に配された３つのマークから構成され、所定の間隔をあけて複数設置されている。
【００２５】
位置検出用マーク１０は、図３に示すように、マークＡ１７とマークＢ１８とマークＣ１９とから構成されている。マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のそれぞれは、正方形の外縁１１と、外縁１１と中心位置が同じで、外縁１１の内側に形成された正方形の内縁１２と、外縁１１と内縁１２との中央を図中高さ方向に貫き、所定の幅を有した位置検出ライン１３とから形成されている。位置検出ライン１３の中心線は、位置検出用マーク１０の中心位置を表わした設置基準位置２５上にあり、また、移動体３０の現位置を求めるための基準位置でもある。なお、設置基準位置２５は、位置検出用マーク１０を説明する上で、便宜上描いたラインである。
【００２６】
内縁１２に囲まれた領域（以下、明部１４と記す）と、内縁１２と外縁１１とに囲まれた領域（以下、暗部１５と記す）とには、所定の明度からなる白黒がプリントされており、暗部１５は明部１４よりも低い明度（黒色に近い）に設定されている。また、位置検出ライン１３は暗部１５よりも低い明度に設定されている。さらに、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９と下側のマークにつれて、明部１４及び暗部１５は、低い明度に設定されている。
【００２７】
図１に示すように、マーク設置面８０は、位置検出用マーク１０を検出しやすいように、白色に近い色に設定されている。マーク設置面８０が、工場等の屋内に設置される場合は、工場等の壁面が利用され、また屋外に設置される場合は、ガイドレール２０から図示しないブラケットを張出させて、このブラケットに取り付けられた平板の一面をマーク設置面８０とするとよい。
【００２８】
次に、カメラ４５で撮像された、位置検出用マーク１０の撮像データついて説明する。位置検出用マーク１０がカメラ４５により撮像されると、図３に示すように、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のそれぞれの中央を横断する走査線１６上の画素の明度が検出される。位置検出用マーク１０に対するカメラ４５の高さは、移動体３０の移動時にも一定に保たれることにより、走査線１６は、撮像された画像中で常に同じ高さとすることができる。
【００２９】
検出された走査線上１６上の画素の明度を、グラフ化した一例を図４に示す。縦軸は明度、横軸は図３に示した走査線１６に沿った距離を示している。検出された明度は０乃至２５５で表現され、明度が高くなるにつれ白色、明度が低くなるにつれ黒色に近づく。なお、図中のIは位置検出用マーク外、IIは暗部１５、IIIは明部１４、IVは位置検出ライン１３の明度を検出した区間を示している。
【００３０】
検出された明度は、過剰明度区間、明部適正明度区間、暗部適正明度区間の３つに区分される。過剰明度区間とは、明度が２５５からその近傍の値までの区間を示す。明度がこの過剰明度区間に位置した画素は、受光により発生した電荷が飽和状態であることを示している。このような画素は、周辺画素の電荷も飽和状態とするため、周辺画素の正確な明度を検出することができない。明部適正明度区間とは、明部１４の明度を良好なＳＮ比（Signal to Noise ratio）で検出することができるが、暗部１５の明度の検出には信号が大きすぎて正確な明度の検出ができない区間を示す。また、暗部適正明度区間とは、暗部１５の明度を良好なＳＮ比で検出することができるが、明部１４の明度の検出にはＳＮ比が悪くなる区間を示す。
【００３１】
明部１４の明度（図中IIIで検出された明度）が明部適性明度区間で、暗部１５の明度（図中IIで検出された明度）が暗部適正明度区間で検出されると、明部適性明度区間と暗部適正明度区間とを区分する境界線（以下、明度境界検出ラインと記す）は、図中に示した検出点ａ〜ｆにおいて明度を示すグラフと交差する。図４中の検出点ａ〜ｆは、図３に示す検出点ａ〜ｆ位置と対応しており、検出点ａ，ｆはマーク外と暗部１５との境界、検出点ｂ，eは暗部１５と明部１４との境界、検出点ｃ，ｄは位置検出ライン１３と明部１５との境界位置を示している。なお、過剰明度区間、明部適性明度区間及び暗部適正明度区間は、予め用いられるカメラ４５の性能を基に、最適な区間が設定されている。
【００３２】
次に、上述した位置検出用マーク１０を検出して、荷物搬送設備１００が行う移動体３０の位置合わせ方法について、図５に示したフローチャートを参照して説明する。
なお、外部より又はＲＯＭに記憶された動作プログラムにより移動体３０を所定の目的地に移動させるように指示を受けると、制御部７０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って下記に示す動作を自動的に行う。
【００３３】
先ず、制御部７０は、モータコントローラ５０を制御して、移動モータ５５を作動させ、移動体３０を所定の方向に移動させる（Ｓ１００）。
【００３４】
制御部７０は、カメラコントローラ４０を制御して、カメラ４５に位置検出用マーク１０を撮像させる（Ｓ１１０）。
【００３５】
制御部７０は、Ｓ１１０において撮像された画像を取得し、位置検出用マーク１０が所定範囲内に撮像されていると判断すると、制御部７０が明度検出手段として機能し、図３に示したマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のそれぞれに設定した走査線１６上の明度を検出する（Ｓ１２０）。
【００３６】
制御部７０は、マーク検出手段として機能し、Ｓ１２０において検出した走査線１６上の明度から、明部１４の明度が明部適正明度区間に位置するとともに、暗部１５の明度が暗部適正明度区間に位置する適性マークがあるか判断する（Ｓ１３０）。
【００３７】
Ｓ１３０において、適正マークがあると判断すると（Ｓ１３０；ＹＥＳ）、制御部７０は、適正マークにおいて、Ｓ１２０において検出した明度から、位置検出用マーク１０の設置基準位置２５を特定し、移動体３０の現位置を算出する（Ｓ１４０）。なお、Ｓ１４０の手順（移動体の位置算出処理）については詳細に後述する。
【００３８】
続いて、制御部７０は、Ｓ１４０により得た移動体３０の現位置が、目的位置か判断する（Ｓ１５０）。
【００３９】
Ｓ１５０において、移動体３０が目的位置にあると判断すると（Ｓ１５０；Ｙｅｓ）、制御部７０は、移動体３０を停止し（Ｓ１６０）、移動体の位置合わせ処理を終了する。
【００４０】
Ｓ１３０において、適正マークがないと判断した場合（Ｓ１３０；Ｎｏ）、制御部７０は、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のそれぞれの暗部１５の明度が、暗部適正明度区間にあるか判断する（Ｓ１７０）。
【００４１】
Ｓ１７０において、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の暗部１５の明度のいずれもが、暗部適正明度区間にないと判断すると（Ｓ１７０；ＮＯ）、制御部７０はカメラ露光調整手段として機能し、カメラ４５の露光量を減らし（Ｓ１８０）、処理をＳ１１０に戻す。
【００４２】
Ｓ１７０において、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の暗部１５の明度のいずれもが、暗部適正明度区間にあると判断すると（Ｓ１７０；ＹＥＳ）、カメラ露光調整手段として機能している制御部７０は、カメラ４５の露光量を増し（Ｓ１９０）、処理をＳ１１０に戻す。
【００４３】
Ｓ１８０及びＳ１９０におけるカメラ４５の露光量の増減は、想定する撮像環境の平均的な明るさの時（以下、適時と記す）に、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９を最適に撮像することができるカメラ４５の露光量をもとに設定されている。具体的には、適時においてマークＢ１８を最適に撮像することができる状態から、露光量を減らす場合には、カメラ４５の露光量を、適時にマークＣ１９を最適に撮像できる状態にする。反対に、適時においてマークＢ１８を最適に撮像することができる状態から、露光量を増す場合には、カメラ４５の露光量を、適時にマークＡ１７を最適に撮像できる状態にする。
【００４４】
Ｓ１５０において、移動体３０が目的位置にないと判断すると（Ｓ１５０；ＮＯ）、制御部７０は、カメラ４５にｔ時間後に位置検出用マーク１０を再撮像させ（Ｓ２００）、処理をＳ１２０に戻す。
【００４５】
次に、Ｓ１４０の移動体３０の位置算出処理を、図６に示したフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００４６】
先ず、Ｓ１３０で適正マークと判断されたマークにおいて、制御部７０は、境界線検出手段として機能し、Ｓ１２０で得られた走査線１６上の明度から、検出点ａ〜ｆの位置を求める（Ｓ１４１）。これは、走査線１６上において、ソーベルフィルタ等の処理により求めることができる。
【００４７】
次に、制御部７０は、基準位置特定手段として機能し、Ｓ１４１において得られた、撮像画像内における検出点ｃ位置と検出点ｄ位置との中点位置を算出して、位置検出用マーク１０の設置基準位置２５（図３）、つまり移動体３０の位置を求めるための基準位置の座標をＰ０−ｘとして算出する（Ｓ１４２）。
【００４８】
Ｓ１４１において検出された検出点ａ〜ｆの取り扱いは自由に設定でき、例えば、検出点ｃと検出点ｄを得ることができなかった場合には、検出点ａ，ｆ、あるいは検出点ｂ，ｅの中点を基準位置として代用することもできる。また、検出点ａ，ｆ、あるいは検出点ｂ，ｅの中点位置を、検出点ｃと検出点ｄとの中点位置の確認として用いてもよい。
【００４９】
続いて、制御部７０は、ずれ算出手段として機能し、撮像画面の中心（任意の位置でもよい）が、移動方向における位置検出用マーク１０の設置基準位置Ｐ０−ｘ以上（移動体３０の方向が負の方向の場合）であるか否か、つまり、カメラ４５の撮像中心が設置基準位置Ｐ０−ｘを越えていないかいるか判別する（Ｓ１４３）。
【００５０】
カメラ４５の撮像中心が設置基準位置Ｐ０−ｘを越えていない場合には（Ｓ１４３；ＹＥＳ）、カメラ位置特定手段として機能している制御部７０は、位置検出用マーク１０の既知の設置位置Ｄの値から、Ｐ０−ｘを所定値Ａで割った値を減じ、この得られた値を現在位置とし（Ｓ１４４）、移動体の位置算出処理を終了する。ここで所定値Ａとは、画面上（解析上）で扱った寸法（距離）を、実寸法に変換するための値であり、予め設定したものである。
【００５１】
カメラ４５の撮像中心が設置基準位置Ｐ０−ｘを越えている場合には（Ｓ１４３；ＮＯ）、カメラ位置特定手段として機能している制御部７０は、位置検出用マーク１０の既知の設置位置Ｄの値から、Ｐ０−ｘを所定値Ａで割った値を加え、この得られた値を現在位置の座標とし（Ｓ１４５）、移動体の位置算出処理を終了する。
【００５２】
Ｓ１３０において、暗部１５の明度が、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９で暗部適正明度区間にないと判断する場合とは、図７に示す場合である。上段に示したグラフは、カメラ４５の露光量を減らす前、下段に示したグラフは、カメラ４５の露光量を減らした後を示している。上段のグラフでは、明部１４の明度がマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のいずれも過剰明度区間に位置しており、受光により発生する電荷が飽和状態にある。そこで、カメラ４５の露光量を減らし、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の明度を全体に落とすことにより、下段に示したグラフのように、マークＣ１９を適正マークとすることができる。
【００５３】
一方、Ｓ１３０において、暗部１５の明度が、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のいずれも暗部適正明度区間にあると判断する場合とは、図８に示す場合である。上段に示したグラフは、カメラ４５の露光量を増す前、下段に示したグラフは、カメラ４５の露光量を増した後を示している。上段のグラフでは、明部１４の明度がマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９で暗部適正明度区間に位置しており、受光により発生する電荷が欠乏している状態にある。そこで、カメラ４５の露光量を増し、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の明度を全体に高めることにより、下段に示したグラフのように、マークＡ１７及びマークＢ１８を適正マークとすることができる。
【００５４】
上述した実施の形態によれば、位置検出用マーク１０を構成するマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のそれぞれで、明部１４と暗部１５とを異なる明度に設定することにより、位置検出用マーク１０周辺の明るさに変化が生じた場合にも、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のいずれかを認識しやすくすることができる。仮に、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９が検出されなかったとしても、撮像されたマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の明度を基にカメラ４５の露光量を調整し、再度撮像することにより、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９のいずれかを認識することが可能となる。このため、マーク全てが認識できなかった場合を除き、周囲の明るさに変化が生じても、撮像の度にカメラの露光量を調整する必要がなくなり、認識速度が速くなる。
【００５５】
また、位置検出用マーク１０の周辺の明るさの変化を、予め把握することは可能である。そこで、想定する位置検出用マーク１０の周辺の明るさの変化とカメラ４５の性能とを基に、マークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９の明度を適切に設定することにより、カメラ露光調整手段を廃止し、カメラ４５の露光量を調整することなしに位置検出用マーク１０を認識して移動体３０を目的位置まで移動させるようにしてもよい。あるいはカメラ露光調整手段による調整を露光量の多い、少ないの２段階のみとし、カメラ４５の露光量を調整する回数を減らして、移動体３０を目的位置まで移動することができる。
【００５６】
また、上記実施の形態においては、色相を有していない色（モノトーン）で塗り分けることにより、色が異なる領域と該領域が接して形成された複数の境界線とを備える位置検出用マークを形成した。色は、色相、彩度、輝度や明るさを量的なものとして表されるが、明度検出手段が検出するものは、明度のみを検出する必要は必ずしもない。例えば、位置検出用マークに色相を有する色により領域及び境界線を規定してもよい。この場合、例えば、カメラとしてカラーカメラを使用し、各画素の色度と明度の変化により領域の変化及び境界線を判別すればよい。また、モノクロカメラを用いて、色相を無視して明度のみで領域を判別するようにしてもよい。
【００５７】
また、上述した実施の形態によれば、位置検出用マーク１０は３つのマークＡ１７、マークＢ１８、マークＣ１９から構成され、それぞれは、正方形の外縁１１と内縁１２と、その中央を貫く位置検出ライン１３とから構成されるものについて説明したが、特にこの形態に限定するものではない。例えば、位置検出用マークを構成するマークの数を増やして隣接するマークの明度の差を少なくすることにより、多くの適正マークを検出できるようにしてもよい。
【００５８】
また、位置検出用マークを構成するマークの形状も、正方形の他に、円形、三角形、楕円形等の、他の形状を有してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態に係る荷物搬送設備の斜視図。
【図２】本発明の実施形態に係る荷物搬送設備の構成図。
【図３】本発明の実施形態に係る位置検出用マークを示した詳細図。
【図４】検出された位置検出用マークの明度の一例を示したグラフ。
【図５】本発明の実施形態に係る位置検出用マークを用いた移動体の位置合わせ方法を示したフローチャート。
【図６】移動体の位置を算出する方法を示したフローチャート。
【図７】カメラの露光量を減らした場合の、位置検出用マークの明度の変化を示したグラフ。
【図８】カメラの露光量を増した場合の、位置検出用マークの明度の変化を示したグラフ。
【符号の説明】
【００６０】
１０      位置検出用マーク
１１      外縁
１２      内縁
１３      位置検出ライン
１４      明部
１５      暗部
１６      走査線
１７      マークＡ
１８      マークＢ
１９      マークＣ
２０      ガイドレール
３０      移動体
４０      カメラコントローラ
４５      カメラ
５０      モータコントローラ
５５      移動モータ
６０      クレーンコントローラ
６５      クレーン
７０      制御部
８０      マーク設置面
１００    荷物搬送設備
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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