(57)【要約】【課題】状況に応じてより遠くからブレーキを作動させることができるような衝突被害軽減制動制御装置を提案する。【解決手段】本発明の衝突被害軽減制動制御装置は、レーダにより得られる車両前方の障害物との車間距離及び相対速度が、制動回避限界を越えるか否か判断する制動回避限界判断手段（Ｓ６）と、ナビゲーションシステムにより得られる自車位置及び地図情報に基づいて、走行中の道路の車線数を判別する車線数判別手段（Ｓ５）と、該車線数判別手段が片側２車線以上無いと判別し且つ前記制動回避限界判断手段が制動回避限界を超えると判断したときに、制動を実行する制動制御手段（Ｓ７〜Ｓ４）と、を含んだ構成であることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダにより得られる車両前方の障害物との車間距離及び相対速度が、制動回避限界を越えるか否か判断する制動回避限界判断手段と、
ナビゲーションシステムにより得られる自車位置及び地図情報に基づいて、走行中の道路の車線数を判別する車線数判別手段と、
該車線数判別手段が片側２車線以上無いと判別し且つ前記制動回避限界判断手段が制動回避限界を超えると判断したときに、制動を実行する制動制御手段と、
を含んで構成されることを特徴とする衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項２】
前記レーダによる車間距離及び相対速度が、操舵回避限界及び前記制動回避限界のうちのより限界値の小さい方を越えるか否か判断する衝突判断手段をさらに含み、
前記制動制御手段は、前記車線数判別手段が片側２車線以上有ると判別したときには、前記衝突判断手段が小さい方を越えると判断したときに、制動を実行することを特徴とする請求項１記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項３】
前記レーダによる車間距離及び相対速度が、操舵回避限界及び前記制動回避限界のうちのより限界値の小さい方を越えるか否か判断する衝突判断手段をさらに含み、
前記制動制御手段は、該衝突判断手段が小さい方を越えると判断したときには、前記車線数判別手段にかかわらず、制動を実行することを特徴とする請求項１記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先進安全自動車（ＡＳＶ）技術に関連するもので、その中の特に、前方障害物衝突被害軽減制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方障害物衝突被害軽減制動制御装置（衝突被害軽減制動制御装置と略す）は、車両前方の状況を監視し、先行車等の前方障害物に急接近して衝突が予測されるなどの緊急時に制動補助を実行することにより、衝突被害を軽減することを目的としたＡＳＶ技術である。具体的には特許文献１，２に開示されているように、電波等のレーダで先行車などの前方障害物との距離や相対速度を計測し、急接近が検出され且つ制動及び操舵回避が不可能と判断した場合に、ブレーキを作動させるものとしている。
【０００３】
この衝突被害軽減制動制御装置は、国土交通省発行の技術指針に則り、図５に示す衝突判断ラインに従って制動を実行している。図５の衝突判断マップは、横軸に相対速度、縦軸に車間距離をとり、操舵回避限界の線と制動回避限界の線とを引いたもので、操舵回避限界は、操舵により衝突を回避できる限界の車間距離及び相対速度を結んだ線であり、制動回避限界は、制動により衝突を回避できる限界の車間距離及び相対速度を結んだ線である。技術指針では、両者を比較して限界値のより小さい方を結んだ線を衝突判断ライン（太線）として、マップにおいて該衝突判断ラインよりも下側の領域で、つまり、車間距離及び相対速度が衝突判断ラインで示される限界を超えたときに制動を実行するよう規定されている。
【特許文献１】特開２００７−１３７１１６号公報
【特許文献２】特開２００７−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記衝突判断ラインにより制動実行を判断するのは、次の理由による。
【０００５】
図６に示すように、片側２車線の道路を走行中に、先行車回避のために車線変更してすり抜ける場合を想定する。このとき、衝突被害軽減制動制御装置の制動実行を判断する車間距離が遠くに設定されていると、すなわち、早めにブレーキを作動させる設定にしてあると、運転者がハンドルを切って車線変更するときに、その車線変更の開始時点が制動実行判断基準の車間距離内に入る率が高くなり、衝突被害軽減制動制御装置が動作して運転者の意図せぬ制動をかける、つまり車線を跨ぐときに思わぬ減速が自動的にかかってしまう可能性が出てくる。高速道路でぎりぎりまで先行車に近づいて車線変更をかける癖のある運転者も多いので、このような場合に急制動がかからないように現状では、マップ中の操舵回避限界を越えた領域でしか制動を実行しない設定としてある。
【０００６】
しかしながら、衝突被害軽減という本装置の目的を考えると、制動を開始する判断基準の車間距離は、できるだけ遠くに設定できた方が好ましいのは言うまでもない。本発明はこの点に着目したもので、状況に応じてより遠くからブレーキを作動させることができるような衝突被害軽減制動制御装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明で提案する衝突被害軽減制動制御装置は、レーダにより得られる車両前方の障害物との車間距離及び相対速度が、制動回避限界を越えるか否か判断する制動回避限界判断手段と、ナビゲーションシステムにより得られる自車位置及び地図情報に基づいて、走行中の道路の車線数を判別する車線数判別手段と、該車線数判別手段が片側２車線以上無いと判別し且つ前記制動回避限界判断手段が制動回避限界を超えると判断したときに、制動を実行する制動制御手段と、を含んだ構成であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
車両に搭載されている最近のナビゲーションシステムは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）及びジャイロセンサによって正確な自車位置を把握することができ、内蔵した地図情報と組み合わせることで走行中の道路の車線数まで把握することができる。上記提案に係る衝突被害軽減制動制御装置は、そのナビゲーションシステムの情報を利用して現在の車線数を判別し、当該車線数から、操舵回避が可能な状況かどうかを判断するようにしている。すなわち、現在走行中の道路が片側２車線以上有るか否か判別し、片側２車線以上無ければ操舵回避の余地はないものとして、車間距離及び相対速度が制動回避限界を超えるときには操舵回避限界を加味することなく、制動を実行して衝突被害を軽減する。したがって、状況に応じてより遠くからブレーキを作動させることができ、衝突被害の軽減効果を向上させられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１に、本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の構成例について概略を図示している。
【００１０】
衝突被害軽減制動制御装置に含まれる制動回避限界判断手段、車線数判別手段、制動制御手段、衝突判断手段は、該当するプログラムに従って動作する衝突被害軽減ＥＣＵ（電子制御ユニット）１において実現される。この衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車両内のＣＡＮ（Controller Area Network）を介して、レーダ２、エンジンＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４、そしてカーナビゲーションシステム５と交信し、協働して図２に示す制御フローを実行する。
【００１１】
イグニッションスイッチのオンで衝突被害軽減制動制御装置として起動した衝突被害軽減ＥＣＵ１は（ステップＳ１）、レーダ２により、先行車との車間距離及び相対速度を検出する（ステップＳ２）。また、このイグニッションスイッチのオンに伴っては、ナビゲーションシステムも起動しており、ＧＰＳ及びジャイロセンサから自車位置を把握し、地図情報とマッチングさせている。
【００１２】
車間距離及び相対速度を得る衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突判断手段として機能し、車間距離及び相対速度が、図５に示した操舵回避限界及び制動回避限界のうちのより限界値の小さい方を越えるか否か判断する。すなわち、図５に示すマップにおいて衝突判断ラインよりも下側の領域にあるか、つまり、当該衝突判断ラインで示される限界を超えるか否かを判断する（ステップＳ３）。一例として、制動回避限界は、車両の最大減速度（ブレーキにて出し得る最大限の減速加速度）に基づいて相対速度ごとに求めた衝突予測時間（衝突し得るまでの時間）と言うことができ、制動回避限界（車間距離）＝［相対速度の二乗］／［２×最大減速度］で表すことができる。また、操舵回避限界は、衝突予測時間を０．８秒として算出される値で、操舵回避限界（車間距離）＝［相対速度］×［衝突予測時間］で表すことができる。
【００１３】
衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車間距離及び相対速度が衝突判断ライン（より限界値の小さい方）を越えた場合、制動制御手段として機能し、ブレーキＥＣＵ４へ指示して主ブレーキを作動させ、制動を実行する（ステップＳ４）。すなわち、車線数判別手段としての機能は飛ばして衝突被害軽減ブレーキをかける。なお、衝突被害軽減ブレーキをかけるときは、エンジンＥＣＵ３とも協働して補助ブレーキを併用してもよい。
【００１４】
一方、衝突判断ラインを越えていなかった場合、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車線数判別手段として機能し、ナビゲーションシステム５により得られる自車位置及び地図情報に基づいて、走行中の道路の車線数を判別する（ステップＳ５）。また、これと共に制動回避限界判断手段として機能し、レーダ２により得られた車間距離及び相対速度が、図５に示す制動回避限界を越えるか否か判断する（ステップＳ６）。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車線数が片側２車線以上であれば（ステップＳ７）、また、制動回避限界を超えていなければ（ステップＳ８）、ステップＳ２へ戻り、他方、片側２車線以上無く（ステップＳ７）且つ制動回避限界を超えていれば（ステップＳ８）、制動制御手段としてブレーキＥＣＵ４へ指示し、主ブレーキを作動させて制動を実行する（ステップＳ４）。なお、片側２車線以上無い場合とは、片側１車線及び中央線のない道路で操舵回避の余地がないと判断できる場合である。
【００１５】
以上の制御を実行することで、状況に応じてより遠くからブレーキを作動させることができ、衝突被害の軽減効果を向上させることが可能となる。その作動イメージについて、図４のマップに示している。図４のマップにおける操舵回避限界及び制動回避限界は、図５のマップと同じものであるが、技術指針に基づく衝突判断ラインを越える領域を斜線で示している。本実施形態における衝突被害軽減制動制御装置を備えることにより、技術指針に沿って制動を実行する“斜線領域”に加えて、車線数が片側２車線以上無い道路状況においては、操舵回避限界は超えないけれども制動回避限界を超える“網掛け領域”でも、制動が実行され、衝突被害軽減効果が発揮される。
【００１６】
図３に、その他の制御フローを図示している。当該フローチャートの場合、衝突判断手段として機能する衝突被害軽減ＥＣＵ１が衝突判断ライン、すなわち、レーダ２による車間距離及び相対速度が操舵回避限界及び制動回避限界のうちのより限界値の小さい方を越えるか否か判断するタイミングが、図２の場合と異なっている。なお、同じ機能の部分に図２と同じステップ番号を付して説明する。
【００１７】
図３の例の場合、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、レーダ２により、先行車との車間距離及び相対速度を検出すると（ステップＳ２）、車線数判別手段として機能し、ナビゲーションシステム５により得られる自車位置及び地図情報に基づいて、走行中の道路の車線数を判別する（ステップＳ５）。また、これと共に制動回避限界判断手段として機能し、レーダ２により得られた車間距離及び相対速度が、図５に示す制動回避限界を越えるか否か判断する（ステップＳ６）。
【００１８】
そして、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車線数が片側２車線以上であれば（ステップＳ７）、衝突判断手段として機能し、車間距離及び相対速度が、図５に示す衝突判断ラインで示される限界を超えるか否かを判断する（ステップＳ３）。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車間距離及び相対速度が衝突判断ラインを越えた場合、制動制御手段として機能し、ブレーキＥＣＵ４へ指示して主ブレーキを作動させ、制動を実行する（ステップＳ４）。越えていない場合は、ステップＳ２へ戻る。
【００１９】
一方、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、片側２車線以上無く（ステップＳ７）且つ制動回避限界を超えていれば（ステップＳ８）、制動制御手段としてブレーキＥＣＵ４へ指示し、主ブレーキを作動させて制動を実行する（ステップＳ４）。また、制動回避限界を超えていなければ（ステップＳ８）、ステップＳ２へ戻る。
【００２０】
この図３のフローチャートによっても、同等の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の構成例を示したブロック図。
【図２】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置で実行する制御の一例を示したフローチャート。
【図３】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置で実行する制御の他の例を示したフローチャート。
【図４】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の動作概念を示した図。
【図５】技術指針に基づく衝突判断ラインのマップを示した図。
【図６】解決課題を説明するための図。
【符号の説明】
【００２２】
１  衝突被害軽減ＥＣＵ
２  レーダ
３  エンジンＥＣＵ
４  ブレーキＥＣＵ
５  ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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