(57)【要約】  【課題】自車両が１車線道路を走行している場合、自車両走行車線となるその１車線において対向車とすれ違う状況を想定し、自車両前方の対向車が自車両走行車線上に位置する場合に、車線逸脱警報の出力を禁止して、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる、車両の車線逸脱警報装置を提供する。  【解決手段】自車両走行車線ＬＡを認識し（Ｓ１）、自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯを検知し（Ｓ２）、その対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する場合（Ｓ４；Yes ）、更に、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃ以下の場合（Ｓ８；Yes ）、Ｓ７の車線逸脱警報の出力を禁止する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線から自車両が逸脱したか否か或いは逸脱する可能性が有るか否か判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置において、
前記自車両の前方の対向車を検知する対向車検知手段と、
前記対向車位置検知手段で検知された対向車が前記走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線上に位置するか否か判定し、肯定判定した場合に前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止する逸脱警報禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記逸脱警報禁止手段は、前記対向車が自車両の走行車線上に位置する場合、更に、前記走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の車線幅が設定幅以下か否か判定し、肯定判定した場合に前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止し、否定判定した場合には前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止しないように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記走行車線認識手段は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出する画像解析手段とを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線逸脱警報装置に関し、特に、自車両前方の対向車が自車両走行車線上に位置する場合に、車線逸脱警報の出力を禁止するようにしたものである。
【０００２】
従来、自車両前方を車載カメラで撮像し、コントロールユニットにより、車載カメラで撮像された画像から白線等の車線区分線を検出することで、自車両走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した或いは逸脱する可能性が有る場合に警報の出力を行う、車両の車線逸脱警報装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、主要な車両道路の多くは、自車両が走行可能な車線とは別に、対向車が走行可能な対向車線を有する道路であるが、自車両が走行可能な車線と対向車線とを中央分離帯を挟んで設けることが難しい狭幅の道路等、自車両と対向車が共に走行する１車線のみを設けた１車線道路も比較的多く存在する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４６３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両の車線逸脱警報装置では、自車両が１車線道路を走行している場合、自車両走行車線となるその１車線において対向車とすれ違う際に、対向車との衝突回避のために、自車両走行車線から路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が有る状況（車線逸脱状況）になって、車線逸脱警報の出力が行われる可能性が高くなる。
【０００６】
しかし、ここで、運転者が自車両を前記車線逸脱状況とする運転は、運転ミスではなく故意に行うことであり、故に、車線逸脱警報の出力を行う必要性は低く、そして、自車両が対向車とすれ違う度に、車線逸脱警報の出力が行われる可能性が高くなると、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動するという課題が生じる。
【０００７】
本発明の目的は、自車両が１車線道路を走行している場合、自車両走行車線となるその１車線において対向車とすれ違う状況を想定し、自車両前方の対向車が自車両走行車線上に位置する場合に、車線逸脱警報の出力を禁止して、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる、車両の車線逸脱警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線から自車両が逸脱したか否か或いは逸脱する可能性が有るか否か判定する逸脱判定手段、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段を備えている。
【０００９】
請求項１の発明は、前記自車両の前方の対向車を検知する対向車検知手段と、前記対向車位置検知手段で検知された対向車が前記走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線上に位置するか否か判定し、肯定判定した場合に前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止する逸脱警報禁止手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項１の発明では、対向車検知手段により自車両前方の対向車が検知されると、逸脱警報禁止手段により、その対向車が走行車線認識手段で認識された自車両走行車線上に位置するか否か判定され、肯定判定された場合に、逸脱警報手段による警報の出力が禁止される。つまり、通常は、自車両の走行車線から自車両が逸脱した或いは逸脱する可能性が有る場合に車線逸脱警報が出力されるが、自車両が１車線道路を走行している場合には、自車両走行車線となるその１車線において対向車とすれ違う際、対向車との衝突回避のために自車両走行車線から路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が有る状況になっても、車線逸脱警報の出力が禁止される。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記逸脱警報禁止手段は、前記対向車が自車両の走行車線上に位置する場合、更に、前記走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の車線幅が設定幅以下か否か判定し、肯定判定した場合に前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止し、否定判定した場合には前記逸脱警報手段による警報の出力を禁止しないように構成されたことを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記走行車線認識手段は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出する画像解析手段とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の車両の車線逸脱警報装置によれば、対向車検知手段により自車両前方の対向車を検知した場合、逸脱警報禁止手段により、自車両前方の対向車が走行車線認識手段で認識された自車両走行車線上に位置する場合に、逸脱警報手段による警報の出力を禁止するので、通常は、逸脱判定手段により、走行車線認識手段で認識された自車両走行車線から自車両が逸脱した或いは逸脱する可能性が有ると判定した場合に、逸脱警報手段により車線逸脱警報を出力するが、自車両が１車線道路を走行している場合には、自車両走行車線となるその１車線において対向車とすれ違う際、対向車との衝突回避のために自車両走行車線から路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が有る状況になっても、車線逸脱警報の出力を行う必要性は低いため、その車線逸脱警報の出力を禁止し、自車両が対向車とすれ違う度に、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる。
【００１４】
請求項２の車両の車線逸脱警報装置によれば、逸脱警報禁止手段により、自車両前方の対向車が自車両走行車線上に位置する場合、更に、走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線の車線幅が設定幅以下か否か判定し、肯定判定した場合に逸脱警報手段による警報の出力を禁止し、否定判定した場合には逸脱警報手段による警報の出力を禁止しないように構成したので、自車両が１車線道路を走行している場合、その１車線において対向車とすれ違う際に、その車線幅が狭い場合には、対向車との衝突回避のために自車両走行車線から路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が高いので、車線逸脱警報の出力を確実に禁止し、その車線幅が広い場合には、対向車との衝突回避のために自車両走行車線から路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が低いので、自車両走行車線から逸脱した或いは逸脱する可能性が有る場合に、車線逸脱警報の出力を行って運転者に注意を喚起できる。
【００１５】
請求項３の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段において、撮像手段により自車両の前方を撮像し、画像解析手段により、撮像手段で撮像された画像から車線区分線を検出するので、自車両走行車線の車線区分線を検出して、自車両走行車線を確実に検知し認識できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、この走行車線認識手段で認識された自車両の走行車線から自車両が逸脱したか否か或いは逸脱する可能性が有るか否か判定する逸脱判定手段、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段を備えたものである。
【実施例】
【００１７】
図１、図２に示すように、車両ＣＡ（自動車ＣＡ）に装備された車線逸脱警報装置１は、ＣＣＤカメラ２、ミリ波レーダ３、ナビゲーション装置４、ＥＣＵ５、スピーカ６、ブザー７、ランプ８、ディスプレイ９を備え、これら２〜９が図２のように電気的に接続されている。尚、本実施例の車線逸脱警報装置１では、ナビゲーション装置４を省略可能であり、また、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つを残して省略可能である。
【００１８】
図１〜図３に示すように、ＣＣＤカメラ２とＥＣＵ５が、自車両ＣＡの走行車線（以下、自車両走行車線ＬＡという）を認識する走行車線認識手段に相当し、ＣＣＤカメラ２とミリ波レーダ３とＥＣＵ５が、自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯを検知する対向車検知手段に相当し、ＥＣＵ５が、走行車線認識手段で認識された自車両走行車線ＬＡから自車両ＣＡが逸脱したか否か或いは逸脱する可能性が有るか否か判定する逸脱判定手段に相当し、ＥＣＵ５及びスピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが、逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段に相当する。
【００１９】
ＣＣＤカメラ２は、自車両ＣＡの前方を撮像する撮像手段（車載カメラ）であり、例えば、車両ＣＡのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両ＣＡよりも前方の自車両走行車線ＬＡを含む車線Ｌを区分する白線等の車線区分線Ｌａ、及び、自車両走行車線ＬＡを含む車線Ｌ上に存在する障害物（他車両ＣＢ）を撮像可能であり、このＣＣＤカメラ２で撮像された画像情報がＥＣＵ５に供給される。
【００２０】
ミリ波レーダ３は、自車両ＣＡの前方の障害物（他車両ＣＢ）を検知するレーダ手段であり、例えば、車両ＣＡのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両ＣＡよりも前方の障害物（他車両ＣＢ）の自車両ＣＡに対する相対位置と相対速度を検知可能であり、このミリ波レーダ３で検知された情報がＥＣＵ５に供給される。尚、ミリ波レーダ３に代わる種々のレーダを採用可能である。
【００２１】
図２、図３に示すように、ＥＣＵ５は、コンピュータを備えたコントロールユニットであり、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を解析し、その画像から車線区分線Ｌａを検出する画像解析部１０（画像解析手段）と、前記走行車線認識手段と対向車検知手段のコンピュータ処理部である走行車線認識部１１と対向車検知部１２とを備えている。
【００２２】
走行車線認識部１１では、画像解析部１０で検出された車線区分線Ｌａから、自車両走行車線ＬＡの車線区分線Ｌａが識別されて、自車両走行車線ＬＡが検知されるとともに、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが算出され、この場合、例えば、自車両ＣＡから前方数ｍ（２〜５ｍ）までの自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが算出される。
【００２３】
対向車検知部１２では、画像解析部１０で解析された画像情報と、ミリ波レーダ３で検知された障害物（他車両ＣＢ）の自車両ＣＡに対する相対位置と相対速度から、自車両ＣＡの前方における対向車ＣＯの有無が検知され、対向車ＣＯ有りの場合には、自車両ＣＡの前方における自車両走行車線ＬＡ上の対向車ＣＯの有無が検知される。
【００２４】
また、ＥＣＵ５は、前記逸脱判定手段に相当する逸脱判定部１３と、前記逸脱警報手段のコンピュータ処理部である逸脱警報制御部１４と、本案特有の逸脱警報禁止部１５（逸脱警報禁止手段）とを備えている。
【００２５】
逸脱判定部１３では、例えば、図３に示すように、走行車線認識部１１で認識された自車両走行車線ＬＡの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインＬｄが設定され、この逸脱判定ラインＬｄ外へ自車両ＣＡが逸脱したか否か判定されて、肯定判定された場合に、自車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡから逸脱した或いは逸脱する可能性が有るとして、逸脱警報制御部１４により、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて車線逸脱警報が行われる。尚、図３のＸは中央分離帯を示し、図３のＹは路肩を示している。
【００２６】
逸脱警報禁止部１５は、対向車位置検知部１２で検知された対向車ＣＯが走行車線認識部１１で認識された自車両走行車線ＬＡ上に位置するか否か判定し、肯定判定した場合に逸脱警報制御部１４による警報の出力を禁止するが、その対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する場合、更に、走行車線認識部１１で認識された自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃ（例えば、ＷＬｃ＝４〜５ｍ）以下か否か判定し、肯定判定した場合に逸脱警報制御部１４による警報の出力を禁止し、否定判定した場合には逸脱警報制御部１４による警報の出力を禁止しないように構成されている。
【００２７】
次に、ＥＣＵ５が実行する車線逸脱警報処理について、図４〜図６のフローチャート及び図７〜図１０に基づいて詳しく説明する。尚、この車線逸脱警報処理を実行する為のプログラムがＥＣＵ５のコンピュータＲＯＭ等に格納されている。
【００２８】
図４に示すように、この車線逸脱警報処理は、車両ＣＡのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、自車両走行車線認識処理（Ｓ１）が実行され、続いて、対向車検知処理（Ｓ２）が実行される。
【００２９】
Ｓ１の自車両走行車線認識処理では、図５に示すように、先ず、ＣＣＤカメラ２から画像情報が読込まれ（Ｓ１１）、画像解析が行われ（Ｓ１２）、自車両走行車線ＬＡの車線区分線Ｌａが検出されて（Ｓ１３）、その車線区分線Ｌａから自車両走行車線ＬＡが検知され（Ｓ１４）、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが算出される（Ｓ１５）。
【００３０】
Ｓ２の対向車検知処理では、図６に示すように、ＣＣＤカメラ２から読込まれた画像情報から画像解析が行われ（Ｓ２１）、続いて、ミリ波レーダ３から自車両ＣＡの前方の障害物の自車両ＣＡに対する相対位置と相対速度が読込まれ（Ｓ２２）、自車両ＣＡの前方に対向車ＣＯが存在するか否か判定され（Ｓ２３）、Ｓ２３；Yes の場合、その対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置するか否か判定される（Ｓ２４）。Ｓ２４；Yes の場合、特定対向車有りと判別され（Ｓ２５）、また、Ｓ２３；Noの場合とＳ２４；Noの場合、特定対向車無しと判別され（Ｓ２６）、夫々、リターンする。
【００３１】
図４に示すように、Ｓ１の自車両走行車線認識処理とＳ２の対向車検知処理の実行後、対向車ＣＯが有りか否か判定され（Ｓ３）、Ｓ３；Yes の場合、次に、その対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する（特定対向車）か否か判定される（Ｓ４）。Ｓ３；Noの場合とＳ４；Noの場合、例えば、ウインカースイッチのオン・オフを監視して、車線変更か否か判定され（Ｓ５）、Ｓ５；Noの場合、前記のように、自車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡから逸脱した或いは逸脱する可能性が有るか否か判定され（Ｓ６）、Ｓ６；Yes の場合、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて逸脱警報が行われ（Ｓ７）、リターンする。
【００３２】
一方、Ｓ４；Yes の場合、つまり、自車両が１車線道路を走行している場合に、自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する（特定対向車である）場合、次に、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃ以下か否か判定される（Ｓ８）。Ｓ８；Yes の場合、例えば、図７に示すように、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃ以下の幅ＷＬ１の場合、図８に示すように、自車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡとなるその１車線Ｌにおいて対向車ＣＯとすれ違う際、対向車ＣＯとの衝突回避のために自車両走行車線ＬＡから路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が高くなる。
【００３３】
この場合、車線逸脱警報の出力を行う必要性は低く、故に、Ｓ８；Yes の場合、Ｓ５〜Ｓ７が経由されないようにリターンし、Ｓ７において、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて逸脱警報が行われることが禁止される。
【００３４】
一方、Ｓ８；Noの場合、例えば、図９に示すように、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃより大きい幅ＷＬ２の場合、図１０に示すように、自車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡとなるその１車線Ｌにおいて対向車ＣＯとすれ違う際、対向車ＣＯとの衝突回避のために自車両走行車線ＬＡから路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が低くなる。
【００３５】
つまり、Ｓ８；Noの場合、Ｓ５へ移行して、Ｓ７において、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて逸脱警報が行われることが禁止されず、Ｓ５；Noの場合、自車両ＣＡが自車両走行車線ＬＡから逸脱した或いは逸脱する可能性が有る場合には（Ｓ６；Yes ）、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが制御されて逸脱警報が行われる（Ｓ７）。
【００３６】
以上説明したように、この車線逸脱警報装置１によれば次の作用・効果を奏する。
自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯを検知した場合、その対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する場合に、車線逸脱警報の出力を禁止するので、通常は、自車両走行車線ＬＡから自車両ＣＡが逸脱した或いは逸脱する可能性が有ると判定した場合に、車線逸脱警報を出力するが、自車両ＣＡが１車線道路を走行している場合には、自車両走行車線ＬＡとなるその１車線Ｌにおいて対向車ＣＯとすれ違う際、対向車ＣＯとの衝突回避のために自車両走行車線ＬＡから路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が有る状況になっても、車線逸脱警報の出力を行う必要性は低いため、その車線逸脱警報の出力を禁止し、自車両ＣＡが対向車ＣＯとすれ違う度に、運転者の要望外に車線逸脱警報が頻繁に作動することを抑制できる。
【００３７】
自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯが自車両走行車線ＬＡ上に位置する場合、更に、自車両走行車線ＬＡの車線幅ＷＬが設定幅ＷＬｃ以下か否か判定し、肯定判定した場合に車線逸脱警報の出力を禁止し、否定判定した場合には車線逸脱警報の出力を禁止しないように構成したので、自車両ＣＡが１車線道路を走行している場合、その１車線Ｌにおいて対向車ＣＯとすれ違う際に、その車線幅ＷＬが狭い場合には、対向車ＣＯとの衝突回避のために自車両走行車線ＬＡから路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が高いので、車線逸脱警報の出力を確実に禁止し、その車線幅ＷＬが広い場合には、対向車ＣＯとの衝突回避のために自車両走行車線ＬＡから路肩側へ逸脱した或いは逸脱する可能性が低いので、自車両走行車線ＬＡから逸脱した或いは逸脱する可能性がある場合に、車線逸脱警報の出力を行って、運転者に注意を喚起できる。
【００３８】
ＣＣＤカメラ２により自車両ＣＡの前方を撮像し、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像から車線区分線Ｌａを検出するので、自車両走行車線ＬＡの車線区分線Ｌａを検出して、自車両走行車線ＬＡを確実に検知し認識できる。
【００３９】
尚、ナビゲーション装置４を利用して、自車両ＣＡが１車線道路を走行しているか否か検知してもよい。ナビゲーション装置４においては、道路情報として、車線数に関する情報が記憶装置に格納されているものとし、ＥＣＵ５が、ナビゲーション装置４から現在走行中の道路の道路情報を読込むことで、自車両ＣＡが１車線道路を走行しているか否か容易に検知できる。そして、自車両ＣＡが１車線道路を走行していることが検知できれば、そこで、自車両ＣＡの前方の対向車ＣＯを検知した場合、その対向車ＣＯは自車両走行車線ＬＡ上に位置すると判定でき、車線逸脱警報の出力を禁止できる。
【００４０】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加して実施可能である。例えば、図４のＳ８を省略し、Ｓ４；Yes の場合、リターンし、車線逸脱警報の出力を禁止してもよい。また、例えば、自車両ＣＡの車速を検出し、その車速が設定速度（例えば、４０ｋ／ｍ）以下の場合にのみ、車線逸脱警報の出力を禁止可能にしてもよい。また、例えば、車線逸脱判定について、前記実施例では、自車両走行車線ＬＡに沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両ＣＡが逸脱したか否か判定しているが、その他の種々の判定態様にて行うようにしてもよい。尚、本発明の車両の車線逸脱警報装置については、種々の自動車等の車両に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】自動車の前部の斜視図である。
【図２】車線逸脱警報装置のブロック図である。
【図３】道路の具体例を示す平面図である。
【図４】車線逸脱警報処理のフローチャートである。
【図５】自車両走行車線認識処理のフローチャートである。
【図６】対向車検知処理のフローチャートである。
【図７】自車両が車線幅の狭い１車線道路で対向車とすれ違う前の平面図である。
【図８】自車両が車線幅の狭い１車線道路で対向車とすれ違う時の平面図である。
【図９】自車両が車線幅の広い１車線道路で対向車とすれ違う前の平面図である。
【図１０】自車両が車線幅の広い１車線道路で対向車とすれ違う時の平面図である。
【符号の説明】
【００４２】
ＣＡ  自車両
ＣＯ  対向車
Ｌ  車線
ＬＡ  自車両走行車線
Ｌａ  車線区分線
１  車線逸脱警報装置
２  ＣＣＤカメラ
３  ミリ波レーダ
４  ナビゲーション装置
５  ＥＣＵ
６  スピーカ
７  ブザー
８  ランプ
９  ディスプレイ
１０  画像解析部
１１  走行車線認識部
１２  対向車検知部
１３  逸脱判定部
１４  逸脱警報制御部
１５  逸脱警報禁止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2009277032.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2009277032.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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