(57)【要約】【課題】  自車両の周辺を走行する他車両に対して、好適な場面に好適な車両に対して自車両の走行情報を送信することにより、ドライバに安全運転のために必要な情報を好適に提供することを課題とする。【解決手段】上記課題を解決する為に、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を車両に複数個搭載し、当該車両情報制御手段が取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺の車両へ送信する場合の送信頻度を自車両の走行状況に応じて決定し、車両の任意の場所に設置した複数の無線通信手段毎に設定するように動作することにより、好適な方向に、好適な情報量の車両走行情報、または送信情報を送信することが可能になる。【選択図】図１
2009003822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、
前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、
前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、
操作設定の入力を行う入力手段と、
自己の車両の走行に関して得られる情報である走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報、または前記走行情報を元に作成された送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記車車間通信制御手段を制御する制御手段とを少なくとも具備し、
前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
前記走行情報とは、車両の走行位置、速度、加速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ作動状態、アクセル開度状態のいずれかを含む情報であることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
自車両の前記走行情報が変化すると、前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
前記車両情報制御手段が自車両のブレーキ作動、速度の低下、加速度の減少のいずれかの変化を検出すると、前記車車間通信制御手段は、車両の後方に設置された前記無線通信手段から送信される前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を多くするように制御することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項５】
請求項１記載の車車間通信装置であって、
前記走行情報取得手段が自車両のアクセル開度、速度の増加、加速度の増加のいずれかの変化を検出すると、車両の前方に設置された前記無線通信手段から送信される前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を多くするように制御することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
前記走行情報取得手段によって得られた自己の車両の走行場所が変化すると、前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車車間通信装置であって、
前記自己の車両の走行場所が交差点付近になると、車両の後方に設置された前記無線通信手段から送信される前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を多くするように制御することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項８】
他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、
前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、
前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、
操作設定の入力を行う入力手段と、
自己の車両の走行に関して得られる情報である走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報、または前記走行情報を元に作成された送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記車車間通信制御手段を制御する制御手段と
を少なくとも具備し、
前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記無線通信手段からの送信される出力の大きさを変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項９】
他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、
道路に沿って設置された路側機装置と無線によりデータ通信を行う路車間無線通信手段と、
前記各々の車車間無線通信手段、または前記路車間無線通信手段の通信制御を行う路車間車車間通信制御手段と、
前記車車間無線通信手段もしくは前記路車間無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、
操作設定の入力を行う入力手段と、
自己の車両の走行に関して得られる情報である走行情報を取得する走行情報取得手段と
前記走行情報、または前記走行情報を元に作成された送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記路車間車車間通信制御手段を制御する制御手段と、
を少なくとも具備し、
前記路車間車車間通信制御手段は、前記路車間無線通信手段が受信したデータの内容に応じて、前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項１０】
請求項９記載の車車間通信装置であって、
前記前記路車間無線通信手段が受信したデータが合流車両の存在を示す情報の場合、車両の後方に設置された前記無線通信手段から送信される前記走行情報、または前記送信情報の送信頻度を多くするように制御することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項１１】
他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、
自己の車両の固有情報を記録する記憶手段と、
前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、
前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、
操作設定の入力を行う入力手段と、
を少なくとも具備し、
前記複数の無線通信手段の中の1つの前記無線通信手段から、前記記憶手段に記憶された自己の車両の固有情報を送信させ、他の前記無線通信手段によって受信された情報と前記記憶手段に記憶された自己の車両の固有情報とを比較することで、前記無線通信手段の動作状態を確認することを特徴とする車車間通信装置。
【請求項１２】
他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、
前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、
前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、
操作設定の入力を行う入力手段と、
自己の車両の異常に関して得られる情報である異常情報を取得する異常情報取得手段と、
前記異常情報、または前記異常情報を元に作成された異常送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記車車間通信制御手段を制御する制御手段とを少なくとも具備し、
前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記異常情報、または前記異常送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車車間通信装置であって、
前記異常情報とは、エンジンの動作状態、駆動力の伝達系の動作状態、冷却系の動作状態、車両の方向を変更する操縦系を含む走行系の動作状態のいずれかの異常状態を示す情報であることを特徴とする車車間通信装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載の車車間通信装置であって、
自車両の前記異常情報が変化すると、前記異常情報、または前記異常送信情報の送信頻度を変えることを特徴とする車車間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置した無線通信装置を用いて、車両間での車車間通信を行う技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
車両と車両との間で、走行状況等を無線でデータ通信することによりドライバの安全運転支援を行う検討が進められている。これに関するものとして、特許文献１、特許文献２に開示のあるものである。
【０００３】
特許文献１では、「移動体及びその周囲の各種状況を状況データとして検出し、その状況データに応じて情報信号の送信頻度を変化させるので、移動体自身の周囲に多数の他の移動体が存在する場合であっても必要な他の移動体に関する情報を効率よく得ることができる」技術について開示のあるものである。
【０００４】
また、特許文献２では、車両用通信システムにおいて、「複数の無線通信装置１を限定されたスペースに格納することによる電磁波に起因する受信感度低下が発生したときには、優先順位に従って無線通信装置１の通信出力を低下させることができるので、優先順位の高い無線通信装置１の通信環境を向上させることができる」ようにするものが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３１１２９４号公報
【特許文献２】特開２００３−１６９０１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１、特許文献２で、車両用通信システムについての開示があるものの、車両が走行する運転状況や、走行場所により、好適な情報の送受信を行うこと等について、更なる改善、改良などが必要となるものである。例えば、高速道路などを一定速度で走行中の場合など、車両情報の必要性が低い場合と、交差点での右左折、渋滞の最後尾への進入時の速度低下、合流車線での合流車検出時等、周囲の車両走行情報、及び自車両走行情報の必要性が高い場合に、車両間で通信する処理を、一様の処理を行うことが好ましくない場合が考えられる。その場合に例えば、本来必要のないデータ、若しくは必要性の低いデータの送信による輻輳の発生や、必要性の高いデータが通信できないという問題の発生が予想される。
【０００７】
また上記特許文献２では、道路上に設置される路側無線装置と無線で通信を行う路車間通信と、車両間で無線通信を行う車車間通信の両方に対応し、周囲を走行する車両の大きさに関する情報により通信障害が発生するか否かを判断し、路車間通信を行うか、車車間通信を行うかを切替る通信システムについて提案している。しかし、車両が路側無線装置からデータを受信した場合に、受信内容に応じて他の車両に走行情報を送信する車車間通信の処理を制御して、周囲の車両に好適に車両の走行情報を送信する内容については言及されていない。
【０００８】
本発明は、自車両の走行場所、走行状況、または、周辺を走行する他車両に対して、自車両の走行情報を送信することにより、ドライバに安全運転のために必要な情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する為に、先ず、本発明の車車間通信装置は、車両に設置され、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個搭載し、複数の無線通信手段に対して個別に通信制御を行う車車間通信制御手段と、無線通信手段が受信したデータを表示する表示手段と、自装置の操作設定を行う入力手段と、走行位置、速度、加速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ作動状態、アクセル開度状態のいずれかを含む自車両の走行情報を取得し、当該取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺車両へ送信するように車車間通信制御手段に要求する車両情報制御手段とで構成され、
車車間通信制御手段は、車両情報制御手段が取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺の車両へ送信する場合の送信頻度を自車両の走行状況に応じて決定し、車両の任意の場所に設置した複数の無線通信手段毎に設定するように動作することにより、好適な方向に、好適な情報量の車両走行情報、または送信情報を送信することが可能になる。
【００１０】
なお、上記では、車両情報制御手段が車車間通信制御手段に走行情報、または送信情報を周辺車両へ送信するように要求している。しかしながら、この構成に限定されるものではなく、ナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部内の制御処理を行うナビ制御部に設けられる制御部に、車車間通信制御手段を制御させるようにしてもよい。
【００１１】
次に、本発明の車車間通信装置は、上記の車車間通信装置と同じ構成であって、車両情報制御手段が自車両のブレーキ作動、速度の低下、加速度の減少のいずれかの変化を検出すると、車車間通信制御手段は、複数の無線通信手段の中から車両の後方に設置された無線通信手段に対して、自車両の走行情報の送信頻度を多く設定するように動作することにより、後方部車両のドライバに対し前方を走行する自車両がブレーキを駆動して接近していることをより早く的確に通知することが可能になる。
【００１２】
次に、本発明の車車間通信装置は、上記の車車間通信装置と同じ構成であって、車両情報制御手段が自車両のアクセル開度、速度の増加、加速度の増加のいずれかの変化を検出すると、車車間通信制御手段は、複数の無線通信手段の中から車両の前方に設置された無線通信手段に対して、自車両の走行情報の送信頻度を多く設定するように動作することにより、前方を走行する車両のドライバに対し後方を走行する自車両がアクセルを駆動して接近していることをより早く的確に通知することが可能になる。
【００１３】
次に、本発明の車車間通信装置は、車両に設置され、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個搭載し、複数の無線通信手段に対し個別に通信制御を行う車車間通信制御手段と、無線通信手段が受信したデータを表示する表示手段と、自装置の操作設定を行う入力手段と、走行位置、速度、加速度、ブレーキ作動状態、アクセル開度状態のいずれかを含む自車両の走行情報を逐次取得し、周辺車両へ送信するように車車間通信制御手段に要求する車両情報制御手段とで構成され、
車車間通信制御手段は、車両情報制御手段が取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺の車両へ送信する場合の送信頻度を自車両の走行場所に応じて決定し、車両の任意の場所に設置した複数の無線通信手段毎に設定するように動作することにより、走行場所に応じて好適な方向に、好適な情報量の車両走行情報、または送信情報を送信することが可能になる。
【００１４】
次に、本発明の車車間通信装置は、上記の車車間通信装置と同じ構成であって、車両情報制御手段が自車両の走行場所が交差点付近であることを検知すると、車車間通信制御手段は、複数の無線通信手段の中から車両の後方に設置された無線通信手段に対して、自車両の走行情報の送信頻度を多く設定するように動作することにより、後方車両のドライバに対し前方を走行する自車両の走行情報をより早く的確に通知することが可能になる。
【００１５】
次に、本発明の車車間通信装置は、車両に設置され、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個搭載し、複数の無線通信手段に対し個別に通信制御を行う車車間通信制御手段と、無線通信手段が受信したデータを表示する表示手段と、自装置の操作設定を行う入力手段と、走行位置、速度、加速度、ブレーキ作動状態、アクセル開度状態のいずれかを含む自車両の走行情報を逐次取得し、周辺車両へ送信するように車車間通信制御手段に要求する車両情報制御手段とで構成され、
車車間通信制御手段は、車両情報制御手段が取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺の車両へ送信する場合の複数の無線通信手段の送信出力を自車両の走行状況に応じて決定し、車両の任意の場所に設置した複数の無線通信手段毎に設定するように動作することにより、好適な方向のより広い範囲の車両に安全運転に有効な車両走行情報、または送信情報を送信することが可能になる。
【００１６】
次に、本発明の車車間通信装置は、車両に設置され、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個搭載し、道路上に設置された路側機装置と無線によりデータ通信を行う路車間無線通信手段と、複数の車車間無線通信手段、及び路車間無線通信手段に対し通信制御を行う路車間車車間通信制御手段と、車車間無線通信手段もしくは路車間無線通信手段が受信したデータを表示する表示手段と、自装置の操作設定を行う入力手段と、走行位置、速度、加速度、ブレーキ作動状態、アクセル開度状態のいずれかを含む自車両の走行情報を逐次取得し、周辺車両へ送信するように路車間車車間通信制御手段に要求する車両情報制御手段とで構成され、
路車間車車間通信制御手段は、車両情報制御手段が取得した走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺の車両へ送信する場合の送信頻度を路側機装置から受信したデータの内容に応じて決定し、車両の任意の場所に設置した複数の無線通信手段毎に設定するように動作することにより、走行場所に応じて好適なタイミングで、好適な方向に、好適な情報量の車両走行情報、または送信情報を送信することが可能になる。
【００１７】
次に、本発明の車車間通信装置は、上記の車車間通信装置と同じ構成であって、車両情報制御手段が路側機装置から受信したデータが合流車両の存在を通知する情報の場合、路車間車車間通信制御手段は、複数の無線通信手段の中から車両の後方に設置された無線通信手段に対して、自車両の走行情報の送信頻度を多く設定するように動作することにより、後方部車両のドライバに対し前方に位置する自車両の走行情報をより好適に通知することが可能になる。
【００１８】
次に、本発明の車車間通信装置は、車両に設置され、周辺を走行する車両が搭載する無線通信手段と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個搭載し、自装置の固有情報を記録し、複数の無線通信手段に対し個別に通信制御を行う車車間通信制御手段と、無線通信手段が受信したデータを表示する表示手段と、自装置の操作設定を行う入力手段とで構成され、
複数の無線通信手段は相互に無線通信可能な自車両の各場所に設置されており、車車間通信制御手段は、複数の無線通信手段の中から1つの無線通信手段に対し、自装置の固有情報を送信するよう制御を行い、他の無線通信手段が受信することを確認することにより複数の無線通信手段の正常動作を確認することが可能になる。
【００１９】
また、本発明の車車間通信装置は、他の車両と無線によりデータ通信を行う無線通信手段を複数個有し、前記各々の無線通信手段を個別に通信制御する車車間通信制御手段と、前記無線通信手段が受信したデータを表示出力する表示手段と、操作設定の入力を行う入力手段と、自己の車両の異常に関して得られる情報である異常情報を取得する異常情報取得手段と、前記異常情報、または前記異常情報を元に作成された異常送信情報を、前記無線通信手段から送信するように前記車車間通信制御手段を制御する制御手段とを少なくとも具備し、前記複数の無線通信手段の車両での設置された位置によって、前記異常情報、または前記異常送信情報の送信頻度を変えるので、周辺の車両に、自己の車両の異常をより好適に知らせることが可能となる。
【００２０】
次に、本発明の車車間通信装置は、前記異常情報として、エンジンの動作状態、駆動力の伝達系の動作状態、冷却系の動作状態、車両の方向を変更する操縦系を含む走行系の動作状態のいずれかの異常状態を示す情報を元に、周辺の車両に、自己の車両の異常をより好適に知らせることが可能となる。
【００２１】
次に、本発明の車車間通信装置は、自車両の前記異常情報が変化すると、前記異常情報、または前記異常送信情報の送信頻度を変えるので、周辺の車両に、自己の車両の異常をより好適に知らせることが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、従来よりも、より安全性を改善させ、ドライバに車両走行情報等を提供などする機器の提供を可能とするものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態を説明する。
【実施例１】
【００２４】
本発明の車車間通信装置の第一の実施例を図面によって説明する。
【００２５】
図１は、本発明の車車間通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。１００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部であり、１０１はナビゲーション部１００内の各部の制御処理を行うナビ制御部、１０２はスピーカやモニタなど音声・画像情報の表示出力を行う出力部、１０３はドライバがナビゲーション部１００に目的地等の設定などの入力を行う入力部、１０４は車車間通信部２００とデータの送受信を行う無線通信制御部、で構成される。
【００２６】
２００は他の車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報を無線で通信する車車間通信部であり、２０１は車両４００の前方に設置され自車両の車両走行情報の送信、及び他車両の車両走行情報の受信を行う車車間無線通信部ａ、２０２は車車間無線通信部ａ２０１の無線データ送受信に使用するアンテナａ、２０３は車両４００の後方に設置され自車両の車両走行情報の送信、及び他車両の車両走行情報の受信を行う車車間無線通信部ｂ、２０４は車車間無線通信部ｂ２０３の無線データ送受信に使用するアンテナｂ、２０５は車車間通信部２００内の各部の制御処理を行う車車間通信制御部、で構成される。
【００２７】
なお、上記では、無線通信制御部１０４から車車間通信制御部２０５に走行情報、または当該走行情報を元に作成された送信情報を周辺車両へ送信するように要求している。しかしながら、この構成に限定されるものではなく、ナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部内の制御処理を行うナビ制御部に設けられる制御部に、車車間通信制御手段を制御させるようにしてもよい。
【００２８】
３００はナビゲーション部１００と車車間通信部２００で構成される車車間通信装置、４００は車車間通信装置３００を搭載する車両である。
【００２９】
ナビ制御部１０１は、入力部１０３より入力された入力情報により、指定のあった目的地へドライバを誘導する処理を行う。ドライバが入力部１０３から目的地の入力を行うと、車両４００の現在位置から目的地までの道路情報を検索し、走行する道路の経路情報を出力部１０２に表示する。
【００３０】
走行中は、自車両の走行位置を出力部１０２に表示した地図上に表示し、またドライバに目的地までのルート案内を行うため音声による走行案内情報を出力部１０２に出力する。また無線通信制御部１０４経由で受信した他車両の車両走行情報を解析して出力部１０２に表示する。
【００３１】
出力部１０２は、ナビ制御部１０１の制御により、ナビ制御部１０１が出力する地図情報や道路混雑情報等の各種情報の画像表示を行うディスプレイや、ナビ制御部１０１が出力するルート案内を行うための音声情報を出力するスピーカ等で構成される。勿論、これらの画像表示を行うデバイス、装置や、音声情報を出力するデバイス、装置に限定されるものではなく、ドライバ、運転者、操作者に対して、情報を提供するその他のデバイス、装置であってもよい。例えば、注意、警告情報を振動によって、通知する振動デバイス、装置などであっても良い。
【００３２】
入力部１０３は、ドライバがナビゲーション部１００に対し、車両４００の行き先である目的地設定を行うのに必要な各種情報や、所定の処理動作要求を入力するための操作部で、入力操作盤（キーボード、タッチパネル入力等）等で構成される。ドライバが入力部１０３を通じて入力した各種情報はナビ制御部１０１に出力される。勿論、これらの入力操作盤として使用されるデバイス、装置や、音声情報を出力するデバイス、装置に限定されるものではなく、ドライバ、運転者、操作者の意思、動作、生体情報の変化に従って、操作、入力されるその他のデバイス、装置であってもよい。例えば、視線、眼球の動きを検出するもの、顔、頭の向き、傾き、角度、回転、動きなどを検出するもの、脈拍、血圧などをも含む生体情報を検出して、入力を可能とするデバイス、装置などであっても良い。
【００３３】
無線通信制御部１０４は、自車両の車両走行情報や周辺を走行する他車両の車両走行情報等のデータやコマンド情報を、車車間通信部２００と入出力するためのインターフェース部である。
【００３４】
上記自車両とは、車両４００を示し、他車両とは車両４００の周辺を走行する車両を示す。
【００３５】
図２は、ナビ制御部１０１の内部構成の一実施例を示す図であり、１０１１は車速を検出するための加速度センサ、１０１２は車の場所、位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）、１０１３は車の進行方向を検出するジャイロ、１０１４は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、１０１５は走行状態に関する車両走行情報を取得する車両情報取得部、１０１６は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、１０１７はナビゲーション部１００を制御する制御部である。
【００３６】
加速度センサ１０１１は、車両４００の車速を検出すると共に、検出した車速を示す電気信号を制御部１０１７へ出力する。
【００３７】
ＧＰＳ１０１２は、複数個のＧＰＳ衛星との間で交信を行うことにより、車両４００の現在の位置情報を取得すると共に、取得した車両４００の現在の位置情報を制御部１０１７へ出力する。
【００３８】
ジャイロ１０１３は、車両４００の進行方向を検出すると共に、検出した車両４００の進行方向情報を、制御部１０１７に出力する。
【００３９】
地図情報記録部１０１４は、制御部１０１７の制御下で、車両４００の現在位置や、車両４００の目的地等を出力部１０２に表示するための地図情報を記録している。地図情報記録部１０１４は、制御部１０１７からの要求に応じて、指定された地図情報を出力する。
【００４０】
車両情報取得部１０１５は制御部１０１７の要求により、走行速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態など車両４００の動作状態を取得し出力する。具体的な車両走行情報の例を図６に示す。
【００４１】
制御部１０１７は、入力部１０３から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。走行中は、加速度センサ１０１１からの車速検出信号、ＧＰＳ１０１２からの車両４００の現在位置情報、及びジャイロ１０１３からの車両４００の進行方向情報を取得し、地図情報記録部１０１４に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周辺の地図情報を読出し、出力部１０２に自車走行位置を表示する。また、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御において、検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。
【００４２】
ドライバが入力部１０３から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合は、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。また、車車間通信部２００が他の車両から受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を出力部１０２に出力する。
【００４３】
図３は、車車間無線通信部ａ２０１の内部構成の一実施例を示す図である。２０１１は通信処理部２０１５からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、２０１２はアンテナａ２０２からデータを受信する受信部、２０１３は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチである。
【００４４】
２０１４は車車間無線通信部ａ２０１を制御する通信制御部であり、２０１５はスイッチ２０１３の切替処理、及び送信部２０１１、受信部２０１２、車車間通信制御部２０５とデータ入出力を行う通信処理部、２０１６は通信処理部２０１５が受信部２０１２から取得した受信データが、自車両から送信されたデータか否かを判別する自車データ検出部、２０１７は自車データ検出部２０１６が受信データを自車両から送信されたデータか判別するために使用する自車ＩＤを格納する自車ＩＤ記憶部、で構成される。
【００４５】
図４は、車車間無線通信部ｂ２０３の内部構成の一実施例を示す図である。２０３１は通信処理部２０３５からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、２０３２はアンテナｂ２０４からデータを受信する受信部、２０３３は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチである。
【００４６】
２０３４は車車間無線通信部ｂ２０３を制御する通信制御部であり、２０３５はスイッチ２０３３の切替処理、及び送信部２０３１、受信部２０３２、車車間通信制御部２０５とデータ入出力を行う通信処理部、２０３６は通信処理部２０３５が受信部２０３２から取得した受信データが、自車両から送信されたデータか否かを判別する自車データ検出部、２０３７は自車データ検出部２０３６が受信データを自車両から送信されたデータか判別するために使用する自車ＩＤを格納する自車ＩＤ記憶部、で構成される。車車間無線通信部ｂ２０３は、車車間無線通信部ａ２０１と同機能同部位で構成され、各部位は同等の処理を行うものとする。
【００４７】
通信処理部２０１５は、車車間通信制御部２０５からデータ送信要求を受けた場合、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない場合は送信データを送信部２０１１に設定し、スイッチ２０１３を送信部２０１１側に切り替えてデータ送信を行う。使用されている場合は、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後、送信処理を行う。
【００４８】
本無線通信のアクセス制御方式は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）方式と呼ばれ、無線LANのMAC層におけるアクセス制御方式としてＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている。送信処理が完了すると、スイッチ２０１３は受信部２０１２側に切り替える。
【００４９】
また、受信部２０１２においてデータ受信した場合は、受信データを受信部２０１２から取得し、取得した受信データが自車両から送信したデータかを判別するために自車データ検出部２０１６に判別要求を行う。判別結果が自車両の送信データの場合は破棄し、そうでない場合は車車間通信制御部２０５に送信する。
【００５０】
図５は、車車間通信制御部２０５の内部構成の一実施例を示す図である。２０５１はナビゲーション部１００の無線通信制御部１０４との間でデータを入出力するナビゲーションインターフェース部、２０５２は車車間無線通信部ａ２０１、車車間無線通信部ｂ２０３、及びナビゲーション部１００とそれぞれデータの入出力制御処理を行う通信制御処理部、２０５３はナビゲーション部１００からの要求があった送信データを一時的に格納する送信データ格納部、２０５４は車車間無線通信部ａ２０１、及び車車間無線通信部ｂ２０３から受信した受信データを一時的に格納する受信データ格納部、２０５５は通信制御処理部２０５２と車車間無線通信部ａ２０１、及び車車間無線通信部ｂ２０３との間でデータの入出力を行う車車間通信インターフェース部、２０５６は自車両を特定するために予め決められた自車IDを格納しておく自車ID格納部である。
【００５１】
図６は車両間において無線通信する車両走行情報の内容の一実施例を示した表である。データ要素としては、自車両を特定する番号である自車ＩＤ、特定の車両に対して送信する場合に設定する相手車両ＩＤ、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度、高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセル、がある。図６で、ブレーキ、アクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。ナビ制御部１０１は、これらの車両走行情報を取得すると、図６に示したフォーマットに変換した後、車車間通信部２００に送信要求する。
【００５２】
図７は車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域の一実施例を示した車両走行図である。
【００５３】
車両Ａ４０１は車両４００の同一車線後方を走行する車両であり、車両Ｂ４０２は車両４００の反対車線後方を走行する車両であり、車両Ｃ４０３は車両４００の反対車線横側を走行する車両であり、車両Ｄ４０４は車両４００の同一車線前方を走行する車両であり、道路５００は各車両が走行する道路を示す。
【００５４】
共通通信領域６００は、車両４００に搭載の車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３の両者が共に通信可能な領域を示す。
【００５５】
通信領域a６０１は、車両４００に搭載の車車間無線通信部ａ２０１が通信可能な領域であって、車車間無線通信部ｂ２０３が通信不可能な領域を示す。
【００５６】
通信領域ｂ６０２は、車両４００に搭載の車車間無線通信部ａ２０１が通信不可能であるが、車車間無線通信部ｂ２０３は通信可能な領域を示す。
【００５７】
車両C４０３は、車両４００に搭載の車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３の両者と通信可能である。
【００５８】
一方、車両A４０１は、車両４００の車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３の両者に対し通信不可である。
【００５９】
また、車両B４０２は、車両４００の車車間無線通信部ａ２０１のみと通信可能であり、車両D４０４は、車両４００の車車間無線通信部ｂ２０３のみと通信可能である。
【００６０】
図８は、車両４００において車車間通信制御部２０５が車車間無線通信部ａ２０１から送信した車両走行情報を、自車両の車車間無線通信部ｂ２０３で受信する場合を示すブロック図である。
【００６１】
図９は、車車間通信部２００の自己診断処理を行う場合の処理内容を示したシーケンス図である。
【００６２】
次に、本発明の実施例である車車間通信装置において、車車間通信部２００が自己診断処理を行う場合の動作ついて、図１、図２、図３、図４、図５、図６、図７、図８、及び図９を用いて説明する。
【００６３】
図９のシーケンス図に示すように車車間通信装置３００が起動すると、図５に示す通信制御処理部２０５２は車両ＩＤ格納部２０５６から車両ＩＤ情報を取得し、車車間通信インターフェース部２０５５を介して車車間無線通信部ａ２０１に送信する（Ｓ９０１）。
【００６４】
図３に示す車車間無線通信部ａ２０１の通信処理部２０１５はこれを受けて自車ＩＤを自車ＩＤ記憶部２０１７に記憶する（Ｓ９０２）。同様に、図５に示す通信制御処理部２０５２は、車両ＩＤを、車車間通信インターフェース部２０５５を介して図１に示す車車間無線通信部ｂ２０３に送信する（Ｓ９０３）。
【００６５】
図４に示す車車間無線通信部ｂ２０３の通信処理部２０３５はこれを受けて自車ＩＤを自車ＩＤ記憶部２０３７に記憶する（Ｓ９０４）。次に車車間通信制御部２０５は、図３に示す車車間無線通信部ａ２０１に自車ＩＤ情報の送信要求を行う（Ｓ９０５）。これを受けて車車間無線通信部ａ２０１の通信処理部２０１５は、自車ＩＤ記憶部２０１７から自車ＩＤを取得し、スイッチ２０１３を送信部２０１１側に切替え、自車ＩＤデータを図６に示す車両走行情報データフォーマットに設定し、送信部２０１１に出力し、アンテナａ２０２を介して送信する（Ｓ９０６）。
【００６６】
図７に示す通り、車両４００の車両無線通信部ａ２０１と車両無線通信部ｂ２０３は通信可能エリア内に位置しているため互いの送信したデータを受信する。従って、車両無線通信部ｂ２０３が送信した車両走行情報データは、図４に示すアンテナｂ２０４を介して受信部２０３２にて受信する（Ｓ９０７）。通信処理部２０３５は受信部２０３２より受信データを取得すると、自車データ検出部２０３６に対し受信データが自車両から送信されたデータか否かを判定するように自車判定検出要求を行う（Ｓ９０８）。
【００６７】
自車データ検出部２０３６は、受信した車両走行情報データから自車ＩＤを取り出し、自車ＩＤ記憶部２０３７に記録している自車ＩＤデータと照合し、同一の場合は受信データが自車両からの送信データであることを通信処理部２０３５に通知する。通信処理部２０３５は、これを受けて車車間通信制御部２０５に自車ＩＤ受信通知を送信する（Ｓ９０９）。また、受信データが自車両からの送信データでない場合は、受信データを破棄する（Ｓ９１０）。ただし、他車両からの車両走行情報の場合は、実施例２以降で説明する受信処理を行う。
【００６８】
図４に示す車車間通信制御部２０５は、自車ＩＤ受信通知を受け取ると、車車間無線通信部ｂ２０３に自車ＩＤ情報の送信要求を行う（Ｓ９１１）。これを受けて車車間無線通信部ｂ２０３の通信処理部２０３５は、自車ＩＤ記憶部２０３７から自車ＩＤを取得し、スイッチ２０３１を送信部２０３１側に切替え、自車ＩＤデータを図６に示す車両走行情報データフォーマットに設定して送信部２０３１に出力し、アンテナｂ２０４を介して送信する（Ｓ９１２）。図１に示す車両無線通信部ｂ２０３が送信した車両走行情報データは、アンテナａ２０２を介して受信部２０１２にて受信する（Ｓ９１３）。
【００６９】
図３に示す車車間無線通信部ａ２０１の通信処理部２０１５は、受信部２０１２より受信データを取得すると、自車データ検出部２０１６に出力し、受信データが自車両から送信されたデータか否かを判定するよう自車判定検出要求を行う（Ｓ９１４）。自車データ検出部２０１６は、通信処理部２０１５から受信した車両走行情報データから自車ＩＤを取り出し、自車ＩＤ記憶部２０１７に記録している自車ＩＤデータと照合し、同一の場合は自車両から送信されたデータであることを通信処理部２０１５に通知する。
【００７０】
通信処理部２０１５はこれを受けて車車間通信制御部２０５に自車ＩＤ受信通知を送信する（Ｓ９１５）。また、受信データが自車両からの送信したデータではなかった場合は、受信データを破棄する（Ｓ９１６）。ただし、他車両からの車両走行情報の場合は、実施例２以降で説明する受信処理を行う。
【００７１】
図１に示す車車間通信制御部２０５は、自車ＩＤ受信通知を受け取ると、自車両に搭載した車車間無線通信部ａ２０１、車車間無線通信部ｂ２０３が互いに通信可能状態にあることを確認し、自己診断成功通知をナビゲーション部１００に送信する（Ｓ９１７）。これを受けてナビゲーション部１００は、出力部１０２に自己診断成功を示す表示を行う。
【００７２】
一方、車車間通信制御部２０５が車車間無線通信部ａ２０１もしくは、車車間無線通信部ｂ２０３に自車ＩＤの送信要求を行った後、一定時間内に自車ＩＤの受信通知が返らない場合は自己診断のエラー通知をナビゲーション部１００に送信する。これを受けてナビゲーション部１００は、出力部１０２に自己診断失敗を示す表示を行う。
【００７３】
このように、車両４００に設置した複数の車車間無線通信部を用いて自車ＩＤの送受信を確認することにより、車車間無線通信部の故障診断を行うことが可能となる。
【００７４】
なお本実施例で説明した車車間無線通信部の自己診断処理は、一定時間毎に定期的に行っても構わないし、車車間通信装置３００の起動後に一度実施するようにしても構わない。
【００７５】
また本実施例では、予め自車ＩＤを保持している車車間通信制御部２０５から、起動時に車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３がそれぞれ自車ＩＤを取得し、自車ＩＤ記憶部２０１７、自車ＩＤ記憶部２０３７に記録するようにしたが、予め自車ＩＤを車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３がそれぞれ保持しておくようにしても構わない。
【実施例２】
【００７６】
本発明の車車間通信装置の第二の実施例を図面によって説明する。
【００７７】
図１０は、車両４００が車両Ｃ４０３から送信された車両走行情報の受信動作を示すブロック図である。
【００７８】
図１１は、前方を走行する車両がブレーキを作動した時に、車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域を示した車両走行図である。
【００７９】
車両E４０５は車両D４０４の更に前方を走行する車両であり、車両F４０６は同様に車両E４０５の前方を走行する車両であり、車両G４０７は同様に車両F４０６の前方を走行する車両であり、車両H４０８は車両A４０１の更に後方を走行する車両であり、ａ地点１１０１は自車両４００が走行している地点であり、ｂ地点１１０２は車両A４０１が走行している地点である。
【００８０】
図１２は、ナビ制御部１０１が他車両と車車間通信にて車両走行情報を送受信する処理シーケンス図である。
【００８１】
図１３は、ナビ制御部１０１が車車間通信にて送信する自車両の車両走行情報を更新する処理シーケンス図である。
【００８２】
図１４は、ナビ制御部１０１が車車間通信にて受信した他車両の車両走行情報を解析し表示処理する場合のシーケンス図である。
【００８３】
図１５は、車車間通信制御部２０５の制御処理シーケンス図であり、ナビゲーション部１００からの車両走行情報の更新通知処理、車両走行情報の送信周期設定処理、車両走行情報の送信要求処理、各車車間無線通信部からの車両走行情報受信処理を行う。
【００８４】
図１６は、車車間通信制御部２０５の車両走行情報受信処理の詳細を示すシーケンス図である。
【００８５】
図１７は、車車間通信制御部２０５が各車車間無線通信部に自車両の車両走行情報を送信要求する周期を、自車両の車両走行状態により設定するための自車両走行情報送信周期判定テーブルａである。ナビ制御部１０１は、本テーブル内容に従って車車間通信制御部２０５に自車両の車両走行情報の送信周期を設定する。
【００８６】
図１８は、ナビ制御部１０１が他車両からの車両走行情報を受信した場合に、その内容を出力部１０２のディスプレイに表示した場合の一実施例を示す図である。
【００８７】
図１９は、ナビ制御部１０１が他車両からの車両走行情報を受信した場合に、他車両走行情報格納部１０１６に記録した内容の一実施例である。
【００８８】
図２０は、前方を走行する車両がブレーキを作動した時に、車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域を示した車両走行図である。図１１と同構成であるが、通信可能領域が広域となっている。
【００８９】
次に、本発明の実施例である車車間通信装置において、自車両４００がブレーキを作動した場合の車両走行情報の送受信動作ついて、図１、図２、図３、図４、図５、図６、図７、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、及び図２０を用いて説明する。
【００９０】
車両４００に搭載される車車間通信装置３００が、周辺に位置する他車両と互いの車両走行情報を送受信する場合の動作について説明する。
【００９１】
ナビゲーション部１００では、ナビ制御部１０１が、周辺を走行する他車両に送信する自車両の車両走行情報の取得処理と、他車両から受信した車両走行情報の解析及び表示処理を行う。
【００９２】
図１に示すナビ制御部１０１は、車車間通信部２００が他車両の車両走行情報受信したことを無線通信制御部１０４から通知を受けると（Ｓ１２０１）、車両走行情報受信処理を行う（Ｓ１２０２）。
【００９３】
受信した他車両の車両走行情報を図２に示す他車両走行情報格納部１０１６へ格納し（Ｓ１４０１）、位置情報（経度、緯度）から自車両からの位置を算出する（Ｓ１４０２）。自車両からの距離が一定範囲内の場合（Ｓ１４０３）、受信車両走行情報の自車ＩＤから既に受信済の車両からのデータかを他車両走行情報格納部１０１６に格納した既受信データから判定する（Ｓ１４０４）。
【００９４】
未受信の車両からのデータの場合、車両の存在位置を特定し、図１８に示す通り、自車マークと共に他車両マークを表示した地図画像を出力部１０２に表示する（Ｓ１４０５）。
【００９５】
一方、既受信の車両からのデータの場合は、前回受信したデータと比較し、更新されている場合は（Ｓ１４０６）、更新内容に従って該当車両位置を特定し、同様に自車マークと共に他車両マークを表示した地図画像を出力部１０２に表示する（Ｓ１４０７）。更新されていない場合は処理を終了する。
【００９６】
また、図１に示すナビ制御部１０１は、車車間通信装置３００が起動後、自車両の車両走行情報を定期的に取得するため、自車両走行情報更新周期タイマを起動する。前記タイマが終了すると（Ｓ１２０３）、車両走行情報更新処理を開始する（Ｓ１２０４）。
【００９７】
図２に示す制御部１０１７は車両情報取得部１０１５から車両走行情報を取得すると（Ｓ１３０１）、取得した車両走行情報が前回取得した内容から変化したかを判定し（Ｓ１３０２）、変化があった場合は無線通信制御部１０４を介して車両走行情報及び更新通知を車車間通信制御部２０５へ送信する（Ｓ１３０３）。
【００９８】
更に、車両走行情報の更新内容から、図１７に示す自車両走行情報送信周期判定テーブルａを参照して、自車両走行情報送信周期を更新するかを判定し（Ｓ１３０４）、更新する場合は自車両走行情報送信周期更新要求を車車間通信制御部２０５へ送信する（Ｓ１３０５）。その後、自車両走行情報更新周期タイマを再度起動し（Ｓ１３０６）、タイマが終了すると同処理を繰り返す。
【００９９】
次に、図１に示す車車間通信部２００の動作について説明する。車車間通信制御部２０５は、車車間無線通信部ａ２０１もしくは、車車間無線通信部ｂ２０３に対し、自車両の車両走行情報の送信要求を定期的に実施する。
【０１００】
各車車間無線通信部からの送信データが衝突しないようにするために、車車間無線通信部ａ２０１からデータを送信するタイミングと、車車間無線通信部ｂ２０３から送信するタイミングを変えて送信制御を行う。このため、車車間通信制御部２０５は、車車間無線通信部ａ２０１からデータ送信するタイミングを生成する自車両走行情報送信周期タイマａと、車車間無線通信部ｂ２０３からデータ送信タイミングを生成する自車両走行情報送信周期タイマｂを別々に起動し、それぞれのタイマが終了する毎に送信要求処理を行う。
【０１０１】
一方、車車間通信制御部２０５は、車車間無線通信部ａ２０１もしくは、車車間無線通信部ｂ２０３から他車両の車両走行情報の受信通知を受け取ると（Ｓ１５０１）、データ受信処理を行う（Ｓ１５０２）。車両走行情報のデータ受信を確認すると（Ｓ１６０１）、既受信済みデータかを確認し（Ｓ１６０２）、受信済みの場合はデータを破棄し（Ｓ１６０３）データ受信処理を終了する。
【０１０２】
未受信データの場合は、図５に示すナビゲーション部１００へナビゲーションインターフェース部２０５１を介して受信した車両走行情報を送信する（Ｓ１６０４）。図７に示す通り車両４００と車両Ｃ４０３が、車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３の共通通信領域６００に位置する場合、図１０に示す通り車両Ｃ４００から送信された車両走行情報は、車両４００のアンテナａ２０２、及びアンテナｂ２０４を介して車車間無線通信部ａ２０１と車車間無線通信部ｂ２０３の両方で受信されることになる。従って、車車間通信制御部２０５では、受信データの重複検査処理を行い、検出した場合は受信データを破棄する処理を行う。この処理により、ナビゲーション部１００での不要なデータ受信処理を実施しないようにすることが可能となる。
【０１０３】
また、車車間通信制御部２０５が、ナビゲーション部１００から自車両の車両走行情報の更新通知を受信した場合は（Ｓ１５０３）、車両走行情報を送信データ格納部２０５３に設定する（Ｓ１５０４）。
【０１０４】
一方、車車間通信制御部２０５が設定した自車両走行情報送信周期タイマが終了したことを検出すると（Ｓ１５０５）、自車両走行情報送信周期タイマａか、自車両走行情報送信周期タイマｂかを判別し（Ｓ１５０６）、該当する車車間無線通信部へ送信データ格納部２０５３に格納した自車両の車両走行情報を送信する（Ｓ１５０７）（Ｓ１５０８）。送信データを取得した車車間無線通信部は先に説明した手順にて周辺を走行する車両に対しデータ送信する。その後、車車間通信制御部２０５は終了したタイマを再開始する（Ｓ１５０９）（Ｓ１５１０）。
【０１０５】
図１に示す車車間通信制御部２０５は、ナビゲーション部１００から自車両走行情報送信周期更新要求を受信した場合は（Ｓ１５１１）、車車間無線通信部ａ２０１への送信周期更新か、車車間無線通信部ｂ２０３への送信周期更新かを判別し（Ｓ１５１２）、該当する自車両走行情報送信周期タイマを再設定する（Ｓ１５１３）（Ｓ１５１４）。
【０１０６】
次に、図１１を用いて、車両４００がブレーキを作動した場合の動作について説明する。
【０１０７】
車両４００は、最初６０km／ｈの速度で走行し、車両間無線通信部ａ２０１、及び車両間無線通信部ｂ２０３からそれぞれ０．５秒周期で自車両走行情報を送信しているものとする。その後、車両４００は同一車線前方を走行する車両Ｄ４０４と、同一車線後方を走行する車両Ａ４０１と通信可能な領域を走行している。次に、前方の車両Ｅ４０５、車両Ｆ４０６、車両Ｇ４０７が走行する場所で渋滞が発生し、これにより車両Ｄ４０４はブレーキを作動し、その結果車両４００はａ地点１１０１でブレーキを作動する。
【０１０８】
図２に示すナビ制御部１０１の制御部１０１７は、車両情報取得部１０１５から取得した車両走行情報が、車速は０−４９ｋｍ／ｈの範囲に減速し、加速度が-ｂ以下となったことを検知すると、図１７の自車両走行情報送信周期判定テーブルａから車車間無線通信部ａ（自車両の前方向）の自車両走行情報送信周期タイマａを１．０秒に、車車間無線通信部ｂ（自車両の後方向）の自車両走行情報送信周期タイマｂを０．２秒に設定するように車車間通信制御部２０５に要求する。
【０１０９】
車車間通信制御部２０５はこれを受けて、送信周期を所定の値に変更する。この結果、後方の車両Ａ４０１に対し、自車両の走行状態を単位時間当りに多数通知することになり、車両Ａ４０１のドライバに前方車両の走行状態をより詳細に通知することで安全運転支援を行うことが可能になる。
【０１１０】
なお、図１７においては、ブレーキ、アクセルの動作状態を、「ＯＮ：ＯＦＦ」としているが、当該二値の情報に限定されるものではない。例えば、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とし、この段階的なデータ量に対応させて、送信周期を変えた周期とするものに図１７を変えるものであっても良い。
【０１１１】
本実施例では、自車両の走行状態により自車両の車両走行情報の送信周期を変更することで走行状況の通知精度を向上するようにしたが、図２０に示す通り、自車両の走行状態により各車両間無線通信部の送信部からデータ送信する送信出力を大きくすることにより送信可能な通信エリアを広げ、周辺のより多くの車両に自車両の走行状態を通知するようにしても構わない。図１１と図２０を比較すると、図２０の通信領域ａ６０１の通信エリアの方が、図１１の通信領域ａ６０１の通信エリアよりも広い範囲として例示している。同様に、共通通信領域６００、通信領域ｂ６０２も、図２０の方が図１１よりも通信エリアがより広い範囲として例示している。
【０１１２】
さらに本実施例において、車両４００が車両走行情報を送信する場合、通信領域内に存在する不特定の周辺車両全てを対象とする同報通信を行っても構わないし、また特定の車に送信するため、車両走行情報内に相手車両ＩＤの設定し個別通信を行うようにしても構わない。
【０１１３】
また本実施例では、図１１、図２０に示すように、自車両走行中にブレーキを動作した場合に、後方の車両Ａ４０１に対し自車両の走行状態を単位時間当りに多数通知するようにしたが、アクセルを駆動した場合など、自車両の速度、及び加速度が上昇した場合に、前方の車両Ｄ４０４に対し、車両の走行状態を単位時間当りに多数通知することで、車両Ｄ４０４のドライバに後方車両の走行状態をより詳細に通知するようにしても構わない。
【実施例３】
【０１１４】
本発明の実施例である車車間通信装置の第三の実施例を図面によって説明する。
【０１１５】
図２１は、ナビ制御部１０１が車車間通信制御部２０５に設定する自車両の車両走行情報の送信周期を走行場所に応じて設定する動作について説明するための車両走行図である。
【０１１６】
ｓ地点２１０１は既走行場所である地点であり、ｔ地点２１０２は現在走行場所である地点であり、ｕ地点２１０３はｔ地点通過後左折した場合に通過する地点であり、ｖ地点２１０４はｔ地点通過後直進した場合に通過する地点であり、ｗ地点２１０５はｔ地点通過後右折した場合に通過する地点であり、車両Ｌ２１０６は車両４００が交差点を左折した場合に対向車線を走行する車両であり、車両Ｍ２１０７は交差点付近の対向車線を走行する車両であり、車両Ｎ２１０８は車両４００が交差点を右折した場合に対向車線を走行する車両である。
【０１１７】
図２２は、車車間通信制御部２０５が各車車間無線通信部に自車両の車両走行情報を送信要求する周期を、自車両の走行場所と走行速度に応じて設定するための自車両走行情報送信周期判定テーブルｂである。ナビ制御部１０１は、本テーブル内容に従って車車間通信制御部２０５に自車両の車両走行情報の送信周期を設定する。
【０１１８】
図２３は、ナビ制御部１０１が車車間通信にて他車両と車両走行情報を送受信する場合のシーケンス図である。
【０１１９】
図２４は、ナビ制御部１０１が車車間通信にて送信する自車両の車両走行情報を更新する場合のシーケンス図である。
【０１２０】
次に、本発明の実施例の車車間通信装置において、自車両４００が交差点を通過する場合の車両走行情報の送受信動作ついて、図１、図２、図３、図４、図５、図６、図１４、図１５、図１６、図２１、図２２、図２３、及び図２４を用いて説明する。
【０１２１】
車両４００に搭載される車車間通信装置３００が、周辺に位置する他車両と互いの車両走行情報を送受信する場合の動作について説明する。
【０１２２】
最初にナビゲーション部１００の動作について説明する。ナビ制御部１０１は、他車両からの車両走行情報受信処理、自車両の車両走行情報更新処理については、第二の実施例で説明した車車間通信装置３００と同様の動作をする。
【０１２３】
また、図２に示すナビ制御部１０１は、加速度センサ１０１１、ＧＰＳ１０１２、ジャイロ１０１３、及び地図情報記録部１０１４の情報より取得した自車走行場所が、図２２に示す自車両走行情報送信周期判定テーブルｂで設定されている送信周期再設定走行場所の場合（Ｓ２３０１）、車両情報取得部１０１５から自車両の走行速度を取得し（Ｓ２３０２）、自車両走行情報送信周期判定テーブルｂから自車両走行情報送信周期を更新するか否かを判定し（Ｓ２３０３）、更新する場合は自車両走行情報送信周期判定テーブルｂの設定に従って、自車両走行情報送信周期更新要求を車車間通信制御部２０５へ送信する（Ｓ２３０４）。
【０１２４】
車車間通信制御部２０５の動作は、第二の実施例で説明した車車間通信装置３００と同様の動作をするものとする。
【０１２５】
次に車両４００が交差点を走行する場合の動作について説明する。
【０１２６】
図２１において、車両４００がｓ地点２１０１を６０ｋｍ／ｈで通過すると、ナビ制御部１０１は自車両走行情報送信周期判定テーブルｂより自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１、及び車両間無線通信部ｂ２０３からそれぞれ０．５秒周期で送信するように車車間通信制御部２０５に設定する。
【０１２７】
さらに、交差点に近づき、ｔ地点２１０２を３０ｋｍ／ｈで通過すると、ナビ制御部１０１は自車両走行情報送信周期判定テーブルｂより自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１からは１．０秒周期で、また車両間無線通信部ｂ２０３からは０．２秒周期で送信するように車車間通信制御部２０５に設定する。
【０１２８】
車車間通信制御部２０５はこれを受けて、送信周期を変更する。その後、車両４００が左折した場合はｕ地点２１０３、直進した場合はｖ地点２１０４、右折した場合はｗ地点２１０５を、それぞれ６０ｋｍ／ｈで通過した時に、ナビ制御部１０１は自車両走行情報送信周期判定テーブルｂから自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１、及び車両間無線通信部ｂ２０３からそれぞれ０．５秒周期で送信するように車車間通信制御部２０５に設定する。
【０１２９】
このように、車両４００は交差点に差し掛かった時、後方の車両に対して自車両の車両走行情報を単位時間当り多数送信することで、車両のドライバに前方車両の走行状態をより詳細に通知することができ、安全運転のための情報を提供することが可能になる。
【０１３０】
本実施例では、自車両走行情報の送信周期を図２２の自車両走行情報送信周期判定テーブルｂの条件のみを考慮して決定するようにしたが、第二の実施例で使用する図１７の自車両走行情報送信周期判定テーブルａと組み合わせた条件で自車両走行情報の送信周期を決定するようにしても構わない。
【０１３１】
本実施例では、自車両走行情報送信周期判定テーブルｂに設定している送信周期再設定走行場所は、交差点付近の場所としたが、渋滞多発地点、Ｔ字路、合流車線付近など車両の走行状況が変化しやすい場所を設定しても構わない。
【実施例４】
【０１３２】
本発明の実施例である車車間通信装置の第四の実施例を図面によって説明する。
【０１３３】
図２５は、本発明の車車間通信装置の全体構成の一実施例を示した図である。ナビゲーション部１００は図１の車車間通信部２００と同じ構成である。ナビ制御部１０１は、図１で説明した機能の他に、路車間車車間通信部７００が路側機より受信した道路走行情報を取得し、出力部１０２から音声及び画像情報を表示する機能を有する。
【０１３４】
７００は他の車両との間で車両の走行状況を示す車両走行情報を無線で通信する車車間通信機能と、道路上に設置された路側機との間で周辺道路の走行状況を示す道路走行情報を無線で通信する路車間通信機能の両機能を搭載する路車間車車間通信部であり、車車間無線通信部ａ２０１、アンテナａ２０２、車車間無線通信部ｂ２０３、アンテナｂ２０４は、図１の車車間通信部２００と同じ機能を有し、２５０は無線で道路走行情報の送受信を行う路車間無線通信部、２６０は路車間車車間通信部７００内の各部の制御処理を行う路車間車車間通信制御部、２７０は路車間無線通信部２５０の送受信に使用する路側用アンテナｃ、で構成される。３０１はナビゲーション部１００と路車間車車間通信部７００を搭載する車車間通信装置、８００は車車間通信装置３０１を搭載する車両である。
【０１３５】
図２６は、路車間無線通信部２５０の内部構成の一実施例を示す図である。２５０１は通信処理部２５０４から要求された送信データの送信処理を行う送信部、２５０２は路側用アンテナｃ２７０よりデータを受信する受信部、２５０３は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチ、２５０４はスイッチ２５０３の切替処理、及び送信部２５０１、受信部２５０２、路車間車車間通信制御部２６０とデータ入出力を行う通信処理部、である。
【０１３６】
本実施例では、路車間無線通信部２５０が、道路上に設置される路側機と通信する場合、ＤＳＲＣ通信方式を用いて行うこととするが、ＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている無線ＬＡＮの通信方式を採用しても構わない。若しくは、その他で、車両と通信可能とする通信方法、または、放送等の同報によるものであっても良い。
【０１３７】
なお、ＤＳＲＣ通信方式とは、社団法人  電波産業会にて定められた標準規格“狭域通信システム標準規格ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ７５”準拠の方式であり、高速道路等の有料道路の料金所に設置した基地局装置と、車両に設置した車載端末装置の間で、５．８ＧＨｚ帯域の無線通信を行い、自動的に料金収受を行うＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）でも、用いられている通信方式である。
【０１３８】
上記実施例でも、例えば、このＤＳＲＣ通信方式を利用して、走行中のドライバに周囲の道路状況、及び車両走行状況等を無線で送信し通知する安全運転支援に関するものとして提案するものである。
【０１３９】
車両８００に搭載した車車間通信装置３０１は、道路走行情報を提供する路側機の近辺を通過する時、路側機との通信可能エリアに進入し、無線データ通信が可能となる。
【０１４０】
通信処理部２５０４は、路車間車車間通信制御部２６０からデータ送信要求を受けた場合、送信データを送信部２５０１に設定し、スイッチ２５０３を送信部２５０１側に切り替えてデータ送信を行う。送信処理が完了すると、スイッチ２５０３は受信部２５０２側に切り替える。また、受信部２５０２においてデータ受信した場合は、受信データを受信部２５０２から取得し、路車間車車間通信制御部２６０に送信する。
【０１４１】
図２７は、路車間車車間通信制御部２６０の内部構成の一実施例を示す図である。２６０１はナビゲーション部１００の無線通信制御部１０４との間でデータを入出力するナビゲーションインターフェース部、２６０２は車車間無線通信部ａ２０１、車車間無線通信部ｂ２０３、路車間無線通信部２５０、及びナビゲーション部１００とそれぞれデータの入出力制御処理を行う通信制御処理部、２６０３はナビゲーション部１００からの要求があった車車間通信用送信データを一時的に格納する車車間送信データ格納部、２６０４は車車間無線通信部ａ２０１、及び車車間無線通信部ｂ２０３から受信した受信データを一時的に格納する車車間受信データ格納部、２６０５は通信制御処理部２６０２と車車間無線通信部ａ２０１、車車間無線通信部ｂ２０３、及び路車間無線通信部２５０との間でデータの入出力を行う路車間車車間通信インターフェース部、２６０６は自車両を特定するために予め決められた自車IDを格納しておく自車ID格納部、２６０７は路車間無線通信部２５０から受信した受信したデータを一時的に格納する路車間受信データ格納部、２６０８は路車間無線通信部２５０から受信した受信データを一時的に格納する路車間受信データ格納部である。
【０１４２】
図２８は、路側機から道路走行情報を受信した場合に、ナビ制御部１０１が路車間車車間通信制御部２６０に設定する自車両の車両走行情報の送信周期を設定する場合について説明するための車両４００が合流車線付近を走行する車両走行図である。路側機２８０１は合流車の存在を示す等の道路走行情報を走行中の車両に提供する路側機であり、合流車両２８０２は合流車線を走行する合流車両であり、ｐ地点２８０３は車両８００の後方を車両Ａ４０１が走行する地点であり、ｑ地点２８０４は車両８００が走行する地点であり、ｏ地点２８０５は車両８００の前方を車両Ｄ４０４が走行する地点であり、ｒ地点２８０６は合流車両２８０２が走行する地点である。
【０１４３】
図２９は、ナビ制御部１０１が他車両と車車間通信にて車両走行情報を送受信する場合、及び路車間通信にて路側機から道路走行情報を受信した場合の処理シーケンス図である。
【０１４４】
図３０は、路車間車車間通信制御部２６０の制御処理内容を示すシーケンス図である。路車間車車間通信制御部２６０は、各車車間無線通信部からの車両走行情報受信処理、ナビゲーション部１００からの車両走行情報の更新通知処理、各車車間無線通信部への車両走行情報の送信要求処理、車両走行情報の送信周期変更処理、及び路車間無線通信部２５０が路側機から受信した道路走行情報の受信処理を行う。
【０１４５】
図３１は、路車間車車間通信制御部２６０が路側機から道路走行情報受信した場合の受信処理詳細を示すシーケンス図である。
【０１４６】
図３２は、路車間車車間通信制御部２６０が各車車間無線通信部に車両の車両走行情報を送信要求する周期を、路側機からの道路走行情報の受信内容に応じて設定するための自車両走行情報送信周期判定テーブルｃである。ナビ制御部１０１は、本テーブル内容に従って路車間車車間通信制御部２６０に自車両の車両走行情報の送信周期を設定する。
【０１４７】
図３３は、図２に示すナビ制御部１０１の構成部の他に、制御部１０１７に対し車両の異常状態を示す信号を入力する異常状態検出部１０１８を設けたナビ制御部１０１の内部構成例である。
【０１４８】
次に、本発明の実施例の車車間通信装置３０１において、車両８００が合流車線部を通過する場合の車両走行情報の送受信動作ついて、図２、図３、図４、図６、図１０、図１３、図１４、図１６、図２４、図２５、図２６、図２７、図２８、図２９、図３０、図３１、図３２、及び図３３を用いて説明する。
【０１４９】
車両４００に搭載される車車間通信装置３０１が、周辺に位置する他車両、及び路側機とデータの送受信する場合の動作について説明する。
【０１５０】
最初にナビゲーション部１００の動作について説明する。ナビ制御部１０１は、他車両からの車両走行情報受信処理、自車両の車両走行情報更新処理については、第二の実施例で説明した車車間通信装置３００と同様の動作をする。
【０１５１】
また、図２５に示すナビ制御部１０１は、路車間車車間通信部７００が路側機から道路走行情報を受信した旨の通知を、無線通信制御部１０４を介して受けると（Ｓ２９０１）、受信内容を確認し、受信したデータの内容に従って音声出力、画像表示等の表示出力を出力部１０２に行う（Ｓ２９０２）。
【０１５２】
また、図２に示す車両情報取得部１０１５から走行速度を取得し（Ｓ２９０３）、車両走行速度と受信した道路走行情報から図３２に示す自車両走行情報送信周期判定テーブルｃを参照して自車両走行情報送信周期を更新するか否かを判定する（Ｓ２９０４）。更新する場合は、自車両走行情報送信周期更新要求を路車間車車間通信制御部２６０へ送信する（Ｓ２９０５）。
【０１５３】
次に、路車間車車間通信部７００の動作について説明する。図２５に示す路車間車車間通信制御部２６０は、車車間無線通信部ａ２０１もしくは、車車間無線通信部ｂ２０３から自車両の車両走行情報を定期的に送信する処理については第二の実施例で説明した車車間通信制御部２０５と同一の処理を行う。
【０１５４】
また、車車間無線通信部ａ２０１もしくは、車車間無線通信部ｂ２０３からの他車両の車両走行情報の受信処理、ナビゲーション部１００から自車両の車両走行情報の更新通知を受信した場合の車両走行情報更新処理、自車両走行情報送信周期タイマ終了検出処理、ナビゲーション部１００からの自車両走行情報送信周期更新要求受信処理、これらの車車間通信制御に関する処理に関しては、第二の実施例で説明した車車間通信制御部２０５と同一の処理を行う。
【０１５５】
図２７に示す路車間車車間通信制御部２６０が、路車間無線通信部２５０より路側機からの道路走行情報の受信通知を受け取ると（Ｓ３００１）、データ受信処理を行う（Ｓ３００２）。路車間受信データ格納部２６０７の受信データの有無を確認し（Ｓ３１０１）、受信データが存在する場合は、受信済みデータか否かを判別し（Ｓ３１０２）、既受信データの場合は破棄する（Ｓ３１０３）。未受信データの場合は、ナビゲーション部（Ｓ３１０４）に送信する。
【０１５６】
次に図２８において、車両８００が合流車線の手前を走行時、車車間通信装置３０１が路側機２８０１から道路走行情報を受信した場合に、周辺に位置する他車両と互いの車両走行情報を送受信する場合のナビゲーション部１００の動作について説明する。
【０１５７】
車両８００がｐ地点２８０３を６０ｋｍ／ｈで通過し、その後ｑ地点２８０４に到達するまでの間、ナビ制御部１０１は図３２に示す自車両走行情報送信周期判定テーブルｃから自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１、及び車両間無線通信部ｂ２０３からそれぞれ０．５秒周期で送信するように路車間車車間通信制御部２６０に設定する。
【０１５８】
さらに車両８００がｑ地点２８０４を通過し路側機２８０１との通信可能領域に進入すると、路側機２８０１から合流車線からの合流車両２８０２の走行を示す道路走行情報ａを路車間無線通信部２５０から路車間車車間通信制御部２６０を介して受信する。
【０１５９】
図２に示すナビ制御部１０１は受信した道路走行情報ａを出力部１０２に表示し、車両情報取得部１０１５から自車走行速度を取得する。取得した自車走行速度が６０ｋｍ／ｈの場合、ナビ制御部１０１は自車両走行情報送信周期判定テーブルｃより自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１からは０．５秒周期で、また車両間無線通信部ｂ２０３からは０．１秒周期で送信するように路車間車車間通信制御部２６０に設定する。
【０１６０】
路車間車車間通信制御部２６０はこれを受けて、送信周期を変更する。その後、車両８００が６０ｋｍ／ｈの速度のまま路側機２８０１との通信可能領域を外れると、ナビ制御部１０１は自車両走行情報送信周期判定テーブルｃより自車両走行情報を車両間無線通信部ａ２０１、及び車両間無線通信部ｂ２０３からそれぞれ０．５秒周期で送信するように路車間車車間通信制御部２６０に設定する。
【０１６１】
このように車両８００は、合流車両が存在する合流車線付近を走行する時、後方の車両に対して自車両の車両走行情報を単位時間当り多数送信することで、車両のドライバに前方車両の走行状態をより詳細に通知することができ、安全運転のための情報を提供することが可能になる。
【０１６２】
本実施例では、自車両走行情報の送信周期を自車両走行情報送信周期判定テーブルｃの条件のみを考慮して決定するようにしたが、第二の実施例で使用した図１７の自車両走行情報送信周期判定テーブルａ、もしくは第三の実施例で使用した図２２の自車両走行情報送信周期判定テーブルｂと組み合わせた条件で自車両走行情報の送信周期を決定するようにしても構わない。
【０１６３】
また本実施例では、車両走行情報として送信するデータは図６に示す内容としたが、路側機２８０１から受信した道路走行情報など任意の内容を格納するデータ領域を車両走行情報テーブルに設けて他車両に送信するようにしても構わない。
【０１６４】
また、本発明における他の実施例として、車両の異常が発生したことを周辺の車両により好適に知らせるようにする車車間通信装置を提供することが出来る。
【０１６５】
この実施例としては、例えば、図３３に示すように、ナビ制御部１０１の制御部１０１７に車両の異常状態を示す信号を入力する異常状態検出部１０１８を設けるようにすることで実現可能となる。勿論、当該異常状態検出部を設ける他の実現手段に変えて、例えば、車両の各部の状態を示す信号をナビ制御部１０１に入力するようにしておき、当該信号の値が予め設定されていた所定値を超えたこと、または変化の度合いが大きくなったことをもって、ナビ制御部１０１、または、ナビ制御部１０１の制御部１０１７が異常と判断するものであっても良い。
【０１６６】
この車両の異常状態を示す信号としては、エンジンの動作状態、駆動力の伝達系の動作状態、冷却系の動作状態、車両の方向を変更する操縦系を含む走行系の動作状態などの異常を示すものがあるが、これに限定されるものではなく、車両が正常に走行するにおいて、問題となることを示す情報があれば、含まれるものとする。例えば、車両が進路方向を変更する際に、当該方向を示す方向灯や、ブレーキを踏んだ際に点灯するブレーキランプが正常に点灯しない場合などであっても良い。
【０１６７】
これらの異常が発生した際に、異常を示す異常情報、または、当該異常情報を元に作成された異常送信情報を、周辺の車両に対し、送信して、自己の車両の異常を知らせるようにする。例えば、前記ブレーキランプが正常に点灯しないような場合には、後方への送信頻度を多くすることで、後方を走行する車両に対しより好適に自車の異常を知らせることが可能になる。
【０１６８】
上述した本発明の実施例により、車両が走行中に周辺を走行する車両を運転するドライバに対し、好適なタイミングで、好適な情報量の車両走行情報を提供することが可能になり、より安全で快適な運転をドライバに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６９】
【図１】本発明の車車間通信装置の全体構成の一実施例を示したブロック図である。
【図２】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部の内部構成の一実施例を示したブロック図である。
【図３】本発明の車車間通信装置における車車間無線通信部ａの内部構成の一実施例を示したブロック図である。
【図４】本発明の車車間通信装置における車車間無線通信部ｂの内部構成の一実施例を示したブロック図である。
【図５】本発明の車車間通信装置における車車間通信制御部の内部構成の一実施例を示したブロック図である。
【図６】本発明の車車間通信装置が車両間において送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した構成表及びデータフォーマットを示す図である。
【図７】本発明の車車間通信装置を搭載する車両が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域の一実施例を示した車両走行図である。
【図８】本発明の車車間通信装置において車車間無線通信部ａから送信した車両走行情報を自車両の車車間無線通信部ｂで受信する場合の動作例を示すブロック図である。
【図９】本発明の車車間通信装置において車車間通信部が自己診断処理を行う場合の処理内容の一実施例を示すシーケンス図である。
【図１０】本発明の車車間通信装置を搭載する車両において、周辺を走行する車両から送信された車両走行情報を受信する動作の一実施例を示すブロック図である。
【図１１】前方を走行する車両がブレーキを作動した時に、本発明の車車間通信装置を搭載する車両が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域を示した車両走行図である。
【図１２】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が、他車両と車車間通信にて車両走行情報を送受信する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が、車車間通信にて送信する自車両の車両走行情報を更新する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図１４】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が、車車間通信にて受信した他車両の車両走行情報を解析し表示処理する一実施例を示すシーケンス図である。
【図１５】本発明の車車間通信装置における車車間通信制御部が行う車両走行情報の送受信に関する制御処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図１６】本発明の車車間通信装置における車車間通信制御部行う車両走行情報の受信処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図１７】本発明の車車間通信装置における各車車間無線通信部に設定する車両走行情報の送信周期を走行状況に応じて設定する内容の一実施例を示すテーブル表である。
【図１８】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が他車両から受信した車両走行情報を出力部のディスプレイに表示した場合の一実施例を示す図である。
【図１９】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が他車両から受信した車両走行情報を記録したテーブルの一実施例を示す図である。
【図２０】前方を走行する車両がブレーキを作動した時に、本発明の車車間通信装置を搭載する車両が周辺の車両と無線通信を行う場合の通信領域を示した車両走行図である。
【図２１】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が設定する車両走行情報の送信周期を走行場所に応じて設定する動作の一実施例を示す車両走行図である。
【図２２】本発明の車車間通信装置における各車車間無線通信部に設定する車両走行情報の送信周期を走行場所に応じて設定する内容の一実施例を示すテーブル表である。
【図２３】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が車車間通信にて他車両と車両走行情報を送受信する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図２４】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が車車間通信にて送信する自車両の車両走行情報を更新する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図２５】本発明の車車間通信装置の全体構成の一実施例を示したブロック図である。
【図２６】本発明の車車間通信装置における路車間無線通信部の内部構成の一実施例を示すブロック図である。
【図２７】本発明の車車間通信装置における路車間車車間通信制御部の内部構成の一実施例を示すブロック図である。
【図２８】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が設定する車両走行情報の送信周期を路側機からの道路走行情報を受信した場合に設定する動作の一実施例を示す車両走行図である。
【図２９】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部が車車間通信にて他車両と車両走行情報を送受信する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図３０】本発明の車車間通信装置における路車間車車間通信制御部が行う車両走行情報の送受信に関する制御処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図３１】本発明の車車間通信装置における路車間車車間通信制御部が路側機から道路走行情報受信する処理の一実施例を示すシーケンス図である。
【図３２】本発明の車車間通信装置における各車車間無線通信部に設定する車両走行情報の送信周期を路側機からの道路走行情報を受信した場合に設定する内容の一実施例を示すテーブル表である。
【図３３】本発明の車車間通信装置におけるナビ制御部の内部構成の一実施例を示したブロック図である。
【符号の説明】
【０１７０】
１００：ナビゲーション部
１０１：ナビ制御部
１０２：出力部
１０３：入力部
１０４：無線通信制御部
２００：車車間通信部
２０１：車車間無線通信部ａ
２０２：アンテナａ
２０３：車車間無線通信部ｂ
２０４：アンテナｂ
２０５：車車間通信制御部
２５０：路車間無線通信部
２６０：路車間車車間通信制御部
２７０：路側用アンテナｃ
３００：車車間通信装置
３０１：車車間通信装置
４００：車両
４０１：車両Ａ
４０２：車両Ｂ
４０３：車両Ｃ
４０４：車両Ｄ
４０５：車両Ｅ
４０６：車両Ｆ
４０７：車両Ｇ
４０８：車両Ｈ
５００：道路
６００：共通通信領域
６０１：通信領域ａ
６０２：通信領域ｂ
７００：路車間車車間通信部
８００：車両
１０１１：加速度センサ
１０１２：ＧＰＳ
１０１３：ジャイロ
１０１４：地図情報記録部
１０１５：車両情報取得部
１０１６：他車両走行情報格納部
１０１７：制御部
１０１８：車両異常検出分部
１１０１：ａ地点
１１０２：ｂ地点
２０１１：送信部
２０１２：受信部
２０１３：スイッチ
２０１４：通信制御部
２０１５：通信処理部
２０１６：自車データ検出部
２０１７：自車ＩＤ記憶部
２０３１：送信部
２０３２：受信部
２０３３：スイッチ
２０３４：通信制御部
２０３５：通信処理部
２０３６：自車データ検出部
２０３７：自車ＩＤ記憶部
２０５１：ナビゲーションインターフェース部
２０５２：通信制御処理部
２０５３：送信データ格納部
２０５４：受信データ格納部
２０５５：車車間通信インターフェース部
２０５６：自車ＩＤ格納部
２１０１：ｓ地点
２１０２：ｔ地点
２１０３：ｕ地点
２１０４：ｖ地点
２１０５：ｗ地点
２１０６：車両Ｌ
２１０７：車両Ｍ
２１０８：車両Ｎ
２５０１：送信部
２５０２：受信部
２５０３：スイッチ
２５０４：通信処理部
２６０１：ナビゲーションインターフェース部
２６０２：通信制御処理部
２６０３：車車間送信データ格納部
２６０４：車車間受信データ格納部
２６０５：路車間車車間通信インターフェース部
２６０６：自車ＩＤ格納部
２６０７：路車間受信データ格納部
２６０８：路車間送信データ格納部
２８０１：路側機
２８０２：合流車両
２８０３：ｐ地点
２８０４：ｑ地点
２８０５：ｏ地点
２８０６：ｒ地点
【図１】
2009003822.tif 000003
【図２】
2009003822.tif 000004
【図３】
2009003822.tif 000005
【図４】
2009003822.tif 000006
【図５】
2009003822.tif 000007
【図６】
2009003822.tif 000008
【図７】
2009003822.tif 000009
【図８】
2009003822.tif 000010
【図９】
2009003822.tif 000011
【図１０】
2009003822.tif 000012
【図１１】
2009003822.tif 000013
【図１２】
2009003822.tif 000014
【図１３】
2009003822.tif 000015
【図１４】
2009003822.tif 000016
【図１５】
2009003822.tif 000017
【図１６】
2009003822.tif 000018
【図１７】
2009003822.tif 000019
【図１８】
2009003822.tif 000020
【図１９】
2009003822.tif 000021
【図２０】
2009003822.tif 000022
【図２１】
2009003822.tif 000023
【図２２】
2009003822.tif 000024
【図２３】
2009003822.tif 000025
【図２４】
2009003822.tif 000026
【図２５】
2009003822.tif 000027
【図２６】
2009003822.tif 000028
【図２７】
2009003822.tif 000029
【図２８】
2009003822.tif 000030
【図２９】
2009003822.tif 000031
【図３０】
2009003822.tif 000032
【図３１】
2009003822.tif 000033
【図３２】
2009003822.tif 000034
【図３３】
2009003822.tif 000035