(57)【要約】【課題】装置によって光ディスクの搬送位置が異なる場合でも、位置決めを容易におコアにディスクトレイ上の所定の搬送位置に光ディスクを搬送させる。【解決手段】ディスクトレイ３１に光ディスク１００を搬送する光ディスク搬送装置１０を軸方向に長尺な支持軸１４と、支持軸１４を中心として回動自在および軸方向に沿って移動自在に設けられ、長さを伸縮自在なアーム部１２と、アーム部１２に設けられる反射型光センサ１８と、アーム部１２をディスクトレイの上方で回動・伸縮させて、反射型光センサ１８により検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、光ディスクの中心位置を算出する中心位置算出部８１と、アーム部１２の先端に設けられ、算出された中心位置に基づいて光ディスク１００を着脱自在に把持する把持部１１とを備える構成とする。【選択図】図５
2009003980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置であって、
前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、
前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、
前記アーム部に設けられる反射型光センサと、
前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する中心位置算出部と、
前記アーム部の先端に設けられ、前記中心位置算出部により算出された前記中心位置に基づいて、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、
を備えることを特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の光ディスク搬送装置において、
前記中心位置算出部は、
前記光ディスクの中心位置を検出するための所定の伸縮基準量に伸縮させた前記アーム部を前記仮想平面上で回動させながら、前記反射型光センサにより検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置に基づいて、前記アーム部を所定の回動基準位置から、前記光ディスクの中心位置と前記支持軸とを結ぶ方向に回動させるための回動量を求める回動量算出部と、
前記回動量に基づいて、前記光ディスクの中心位置と前記支持軸とを結ぶ方向に前記アーム部を回動させて、当該アーム部を伸縮させながら、前記反射型光センサにより検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置に基づいて、前記光ディスクの中心位置に対向する位置に前記把持部を位置させるための伸縮量を求める伸縮量算出部と、
を備え、
前記回動量算出部により算出された前記回動量と前記伸縮量算出部により算出された前記伸縮量とに基づいて、前記光ディスクの中心位置を算出すること、
を特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の光ディスク搬送装置において、
前記アーム部に設けられる接触センサと、
前記アーム部を前記支持軸に沿って前記仮想平面から前記ディスクトレイ側に移動させながら前記接触センサにより検出されたディスク面の位置に基づいて、前記光ディスクの前記軸方向におけるディスク面の位置を算出するディスク面位置算出部と、
を備えることを特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項４】
請求項３記載の光ディスク搬送装置において、
前記中心位置算出部は、前記ディスク面位置算出部により算出された前記ディスク面の位置に基づいて、前記アーム部を回動・伸縮させる際の前記アーム部の前記軸方向における位置を決定すること、
を特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の光ディスク搬送装置において、
前記回動量算出部は、前記アーム部を前記仮想平面上で往路方向に回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置と、復路方向に回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置とに基づいて、前記回動量を算出すること、
を特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか一項に記載の光ディスク搬送装置において、
前記回動量算出部は、一の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を前記仮想平面上で回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置と、他の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を前記仮想平面上で回動させながら検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置とに基づいて、前記回動量を算出すること、
を特徴とする光ディスク搬送装置。
【請求項７】
ディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置における前記光ディスクの搬送位置を算出する搬送位置算出装置であって、
前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する中心位置算出部を備え、
当該中心位置に基づいて前記光ディスク搬送装置により前記光ディスクを前記ディスクトレイに搬送する際の搬送位置を算出すること、
を特徴とする搬送位置算出装置。
【請求項８】
ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置を制御するための光ディスク搬送装置の制御方法であって、
前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する過程と、
算出された前記中心位置に基づいて、前記把持部により前記光ディスクを把持させる過程と、
を備えることを特徴とする光ディスク搬送装置の制御方法。
【請求項９】
ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置を制御するための制御プログラムであって、
前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出させ、
算出された前記中心位置に基づいて、前記把持部により前記光ディスクを把持させること、
を特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置、搬送位置算出装置、光ディスク搬送装置の制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＤ−Ｒ（Recordable）等の光ディスクに対してデータを記録する記録装置と、光ディスクのレーベル面に印刷を行う印刷装置等を備えた光ディスクデュプリケート装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この様な光ディスクデュプリケート装置では、データの記録と印刷に供される未使用の光ディスクが積載される第一のスタッカと、データの記録及びレーベル面への印刷が施された光ディスクが積載される第二のスタッカとを備え、これら第一のスタッカ、記録装置、印刷装置、第二のスタッカの間で光ディスクを搬送する搬送装置が備えられている。
搬送装置は、第一のスタッカ、記録装置、印刷装置、第二のスタッカに対してそれぞれ所定の位置に配置される支持軸と、支持軸に沿って上下動自在および回動自在に設けられるアーム部と、アーム部の先端に設けられ光ディスクを着脱自在に把持する把持部等を備えている。
【特許文献１】特開２０００−２６０１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記記録装置や印刷装置は光ディスクを装置内部に搬送するディスクトレイを有している。これらのディスクトレイ上の光ディスクの載置位置に合わせて、搬送装置が光ディスクを搬送すべき位置が位置決めされている。
しかしながら、故障や機能向上等により、記録装置や印刷装置を交換した場合、交換された装置によっては元々組み付けられていた装置とはディスクトレイの位置や形状が異なる場合がある。そのような場合に、従来にあっては、新たな記録装置や印刷装置のディスクトレイに応じて、所定の載置位置に光ディスクを搬送すべく手作業により位置決めする必要があり、煩雑な作業となっていた。
本発明の課題は、装置によって光ディスクの搬送位置が異なる場合でも、ディスクトレイ上の所定の搬送位置に光ディスクを搬送することができ、位置決めが容易な光ディスク搬送装置、搬送位置算出装置、光ディスク搬送装置の制御方法および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため、本発明の光ディスク搬送装置は、ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置であって、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する中心位置算出部と、前記アーム部の先端に設けられ、前記中心位置算出部により算出された前記中心位置に基づいて、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備えることを特徴とする。
上記構成によれば、光ディスク搬送装置は、ディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、この支持軸を中心として回動自在および支持軸の軸方向に沿って移動自在に支持軸に設けられ、ディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面と平行な方向に伸縮自在なアーム部とを備えている。
アーム部には反射型光センサが設けられている。中心位置算出部はこのアーム部をディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で回動・伸縮させて、反射型センサにより検出された外縁位置および／または中心孔のエッジ位置に基づいて、ディスクトレイに載置された光ディスクの中心位置を算出する。
この様に、伸縮自在に形成されたアーム部を仮想平面上で回動・伸縮させながら検出された光ディスクの外縁位置および／または中心孔のエッジ位置に基づいて、ディスクトレイに載置された光ディスクの中心位置を算出するので、装置によって光ディスクの搬送位置が異なる場合でも、ディスクトレイに載置された光ディスクの中心位置に基づいて、ディスクトレイ上の所定の搬送位置に光ディスクを搬送することができ、中心位置算出部により算出された光ディスクの中心位置に基づいて、光ディスクをディスクトレイに搬送する際の搬送位置の位置決めを容易に行うことができる。
ここで、ディスクトレイは光ディスクにデータの記録／再生等を行うディスク装置（記録装置、再生装置、記録／再生装置）、光ディスクのレーベル面に対して印刷を行う印刷装置等の各種装置に設けられるものであり、ディスクトレイが設けられる装置は任意のものである。また、ディスクトレイの光ディスクが載置される載置面は水平方向に設けられていてもよいし、鉛直方向に設けられてもよい。ディスクトレイの光ディスクの載置面が水平方向に設けられた場合、上記の仮想平面は水平方向に仮想的に設けられる。同様に、光ディスクの載置面が鉛直方向に設けられた場合、上記の仮想平面は鉛直方向に仮想的に設けられる。また、アーム部は仮想平面に含まれる辺となる。
また、光ディスクは、光ディスクとは、光（半導体レーザ等）を用いて情報の記録再生が行われる記録媒体を指し、ＣＤ−ＤＡ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ＋ＲＷ、ブルーレイディスク、ＨＤ  ＤＶＤ等を指す。
【０００５】
上記構成において、前記中心位置算出部は、前記光ディスクの中心位置を検出するための所定の伸縮基準量に伸縮させた前記アーム部を前記仮想平面上で回動させながら、前記反射型光センサにより検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置に基づいて、前記アーム部を所定の回動基準位置から、前記光ディスクの中心位置と前記支持軸とを結ぶ方向に回動させるための回動量を求める回動量算出部と、前記回動量に基づいて、前記光ディスクの中心位置と前記支持軸とを結ぶ方向に前記アーム部を回動させて、当該アーム部を伸縮させながら、前記反射型光センサにより検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置に基づいて、前記仮想平面上の前記光ディスクの中心位置に対向する位置に前記把持部を位置させるための伸縮量を求める伸縮量算出部と、を備える構成とし、前記回動量算出部により算出された前記回動量と前記伸縮量算出部により算出された前記伸縮量とに基づいて、前記光ディスクの中心位置を算出してもよい。
上記構成によれば、中心位置算出部は、回動量算出部と、伸縮量算出部とを備えている。回動量算出部は、光ディスクの中心位置を検出するための所定の伸縮基準量に伸縮させたアーム部を仮想平面上で回動させながら、反射型光センサにより検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置に基づいて、所定の回動基準位置から光ディスクの中心位置と支持軸とを結ぶ方向にアーム部を回動させるための回動量を求める。一方、伸縮量算出部は、回動量算出部により算出された回動量に基づいて、アーム部を光ディスクの中心位置と支持軸とを結ぶ方向に回動させて、アーム部を伸縮させながら反射型光センサにより検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置に基づいて、仮想平面上の光ディスクの中心位置に対向する位置に把持部を位置させるための伸縮量を求める。この様に、回動量算出部により求めた回動量と伸縮量算出部により求めた伸縮量とに基づいて、人の手を煩わせることなく、容易に光ディスクをディスクトレイに搬送する際の位置決めを行うことができる。
【０００６】
上記構成において、前記アーム部を前記支持軸に沿って前記仮想平面から前記ディスクトレイ側に移動させながら前記接触センサにより検出されたディスク面の位置に基づいて、前記光ディスクの前記軸方向におけるディスク面の位置を算出するディスク面位置算出部と、を備えてもよい。
上記構成によれば、アーム部には接触センサが設けられている。ディスク面位置算出部は、このアーム部を支持軸に沿って仮想平面からディスクトレイ側に移動させながら検出されたディスク面の位置に基づいて、光ディスクの支持軸の軸方向におけるディスク面の位置を算出する。このため、光ディスクをディスクトレイに搬送する際に軸方向におけるディスク面の位置を位置決めすることができる。
【０００７】
上記構成において、前記中心位置算出部は、前記ディスク面位置算出部により検出された前記ディスク面の位置に基づいて、前記アーム部を回動・伸縮させる際の前記アーム部の前記軸方向における位置を決定することが好ましい。
上記構成によれば、ディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面の位置に基づいて、中心位置を算出（検出）するためにアーム部を回動・伸縮させる際のアーム部の軸方向における位置が決定される。従って、例えば、ディスク面に近接する位置でアーム部を回動・伸縮させることにより光ディスクの外縁位置や光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置の検出精度を向上することができる。
【０００８】
上記構成において、前記回動量算出部は、前記アーム部を前記仮想平面上で往路方向に回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置と、復路方向に回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置とに基づいて、前記回動量を算出してもよい。
上記構成によれば、往路方向に回動させながら反射型光センサにより検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置と、復路方向に回動させながら反射型光センサにより検出された二箇所の外縁位置および／またはエッジ位置とに基づいて、光ディスクの中心位置をより正しく求めることができる。
【０００９】
また、上記構成において、前記回動量算出部は、一の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を前記仮想平面上で回動させながら検出された二箇所の前記外縁位置および／または二箇所の前記エッジ位置と、他の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を前記仮想平面上で回動させながら検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置とに基づいて、前記回動量を算出してもよい。
上記構成によれば、一の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を回動させながら反射型光センサによりそれぞれ検出された二箇所の外縁位置および／または二箇所のエッジ位置と、他の所定の伸縮基準量に伸縮されたアーム部を回動させながら反射型光センサにより検出された二箇所の外縁位置および／またはエッジ位置に基づいて、光ディスクの中心位置をより正しく求めることができる。
【００１０】
また、本発明の搬送位置算出装置は、ディスクトレイに載置された光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置における前記光ディスクの搬送位置を算出する搬送位置算出装置であって、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する中心位置算出部を備え、当該中心位置に基づいて前記光ディスク搬送装置により前記光ディスクを前記ディスクトレイに搬送する際の搬送位置を算出すること、を特徴とする。
【００１１】
また、本発明の光ディスク搬送装置の制御方法は、ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置を制御するための光ディスク搬送装置の制御方法であって、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出する過程と、算出された前記中心位置に基づいて、前記把持部により前記光ディスクを把持させる過程と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の制御プログラムは、ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に直交する方向に長尺な支持軸と、前記支持軸を中心として回動自在および前記支持軸の軸方向に沿って移動自在に設けられ、前記ディスク面と平行な方向に長さを伸縮自在なアーム部と、前記アーム部に設けられる反射型光センサと、前記アーム部の先端に設けられ、前記光ディスクを着脱自在に把持する把持部と、を備え、前記ディスクトレイに光ディスクを搬送する光ディスク搬送装置を制御するための制御プログラムであって、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクのディスク面に対向する仮想平面上で前記アーム部を回動・伸縮させて、前記反射型光センサにより検出された外縁位置および／または前記光ディスクに形成された中心孔のエッジ位置に基づいて、前記ディスクトレイに載置された前記光ディスクの中心位置を算出させ、算出された前記中心位置に基づいて、前記把持部により前記光ディスクを把持させること、を特徴とする。
この場合において、制御プログラムをコンピュータ読取可能な記録媒体に記録するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、装置によって光ディスクの搬送位置が異なる場合でも、ディスクトレイに載置された光ディスクの中心位置に基づいて、ディスクトレイ上の所定の搬送位置に光ディスクを搬送することができ、中心位置算出部により算出された光ディスクの中心位置に基づいて、光ディスクをディスクトレイに搬送する際の搬送位置の位置決めを容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
〔第一の実施の形態〕
図１に、本発明の第一の実施の形態の光ディスク搬送装置１０が適用される光ディスクデュプリケートシステム１の概略構成を示す。図１に示す光ディスクデュプリケートシステム１は、光ディスク１００の記録層にレーザを照射してデータを記録する複数台（図示例では２台）の記録装置３０、４０と、光ディスク１００のレーベル面に文字、図形、画像等を印刷する印刷装置５０とを備え、光ディスク１００を多数複製するシステムである。
【００１５】
光ディスクデュプリケートシステム１は、上記記録装置３０、４０、印刷装置５０の他に、データの記録およびレーベル面の印刷に供される未使用の光ディスク１００が多数積載される第一スタッカ６０と、記録装置３０、４０および印刷装置５０においてデータの記録およびレーベル面に対する印刷が施された光ディスク１００が積載される第二スタッカ７０とを備えている。本実施の形態の光ディスク搬送装置１０は、第一スタッカ６０に積載された光ディスク１００を一方の記録装置３０又は他方の記録装置４０に搬送し、一方の記録装置３０又は他方の記録装置４０においてデータの記録が施された光ディスク１００を印刷装置５０に搬送し、印刷装置５０においてレーベル面に印刷が施された光ディスク１００を第二スタッカ７０に搬送するものである。また、図２に示すように、光ディスクデュプリケートシステム１は、これらの記録装置３０、４０、印刷装置５０、光ディスク搬送装置１０を制御する制御装置８０を備えている。
【００１６】
各記録装置３０、４０は、光ディスク搬送装置１０により光ディスク１００が載置されるディスクトレイ３１をそれぞれ有している。但し、図示例では一方の記録装置３０においてディスクトレイ３１を示し、他方の記録装置４０についてはディスクトレイは他方の記録装置４０内部に収容された状態を示している。一方の記録装置３０と他方の記録装置４０とは略同一の構成をしているため、ここでは一方の記録装置３０を例に挙げてその構成を説明する。
一方の記録装置３０は筐体３２の前側に開口部３３が形成されており、この開口部３３にディスクトレイ３１が挿入されるようになっている。図１に示すように、ディスクトレイ３１は開口部３３に基端部が挿入されるとともに、基端部が挿入された状態でディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００が外部に全て露出可能な位置において記録装置３０に支持される。ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００は、図示しない搬送機構により記録装置３０内部に搬送される。
【００１７】
印刷装置５０も記録装置３０、４０と同様にディスクトレイ５１を有している。印刷装置５０の筐体５２の前側に開口部５３が形成されており、この開口部５３にディスクトレイ５１が挿入されるようになっている。ディスクトレイ５１の基端部は開口部５３に挿入され、ディスクトレイ５１に載置された光ディスク１００が外部に全て露出可能な位置において印刷装置５０に支持される。ディスクトレイ５１に載置された光ディスク１００は、図示しない搬送機構により印刷装置５０内に搬送される。
また、図示例では、各ディスクトレイ３１、５１には、それぞれ光ディスク１００が嵌め込まれる凹部（図示略）が形成されており、光ディスク搬送装置１０により搬送された光ディスク１００がこのディスクトレイ３１、５１に載置される。
【００１８】
光ディスク１００は、レーザ光等を利用したデータの追記および再生が可能な光学的記録媒体であり、具体例としてはＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ±ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭあるいは次世代ＤＶＤと呼ばれるブルーレイディスク、ＨＤ  ＤＶＤ等である。これらの光学的記録媒体は、ポリカーボネート等の合成樹脂製の基板１０１を１枚又は複数枚使用したものであり、この基板１０１に記録層や反射層等が積層されて、例えば、直径１２０ｍｍ（ミリメートル）の円盤形状に形成されている。
【００１９】
光ディスク１００のレーベル面にはインク受容層が設けられており、このインク受容層を設けることにより印刷可能領域１０２が形成される。インク受容層は、例えば、ポリマーを主成分としたインク膨潤型の成分あるいは、無機顔料を主成分とした隙間吸収型の成分を用いて構成される。このようにレーベル面に所定の印刷可能領域１０２を成すインク受容層を設けることにより、当該光ディスク１００のレーベル面にインクジェットプリンタ等の印刷装置５０を用いて所望の文字、図形、画像等を印刷することができる。
また、光ディスク１００の中心位置Ｄには中心孔１０３が形成されており、この中心孔１０３の周囲は、合成樹脂製の基板１０１が露出したクリッピング領域１０４となっている光ディスク搬送装置１０はこのクリッピング領域１０４において光ディスク１００を把持する。
【００２０】
光ディスク搬送装置１０は、光ディスク１００の上記クリッピング領域１０４を把持するハンドリング部１１（把持部）１１と、このハンドリング部１１を支持するアーム１２と、アーム１２を駆動する駆動部１３（図２参照）とを備えている。駆動部１３は、図２に示すように、アーム１２を棒状のガイド（支持軸）１４に沿って上下に移動させる移動機構１３ａと、ガイド１４を中心として回動させる回動機構１３ｂと、アーム１２の長さを伸縮する伸縮機構１３ｃとを備え、これらは搬送制御部１５の制御の下、光ディスク１００をハンドリング部１１により把持した状態で第一スタッカ６０、記録装置３０、４０、印刷装置５０、第二スタッカ７０の間で搬送するものである。
ガイド１４は、図１に示す通り、ディスクトレイ３１、５１に載置された光ディスク１００のディスク面に直交する方向に長尺であり（図示例では鉛直方向）、支持台１６に支持されている。また、アーム１２は、ディスクトレイ３１、５１に載置された光ディスク１００のディスク面に平行な方向（図示例では水平方向）に長尺に形成されており、長尺方向に長さを伸縮自在に構成されている。
【００２１】
図３および図４に示すように、アーム１２は、アーム本体１２ａと、アーム本体１２ａに内包されるとともにアーム本体１２ａから突出自在に設けられたアーム伸縮部１２ｂとを備えている。駆動部１３の伸縮機構１３ｃ（図２参照）により、アーム本体１２ａからアーム伸縮部１２ｂを外側に突出させれば、アーム１２の長さが伸張され、外側に突出されたアーム伸縮部１２ｂを内側に引き込めばアーム１２の長さが収縮される。但し、上記ハンドリング部１１はアーム伸縮部１２ｂの先端に設けられている。
【００２２】
また、光ディスク搬送装置１０は、ハンドリング部１１の近傍に設けられる接触センサ１７と、反射型光センサ１８とを備えている（図２参照）。
接触センサ１７は、アーム１２がガイド１４の軸方向に沿ってディスクトレイ３１、５１の上方からディスクトレイ３１、５１側に移動した際に、当該接触センサ１７に光ディスク１００が接触するとそれを検知するものである。接触センサ１７はＩ／Ｆ部１９を介して制御装置（搬送位置算出装置）８０に接続されており、制御装置８０はこの検知信号に基づいて、ディスクトレイ３１、５１上の光ディスク１００のガイド１４の軸方向におけるディスク面の高さ位置を検出できる構成となっている。
【００２３】
また、反射型光センサ１８は、ハンドリング部１１の光ディスク１００に対向する面などに配置され、ディスクトレイ３１、５１の光ディスク１００の載置面に向けて投光する投光部１８ａと、この投光部１８ａから発せられた光がディスクトレイ３１、５１や光ディスク１００のディスク面において反射した光を検出する受光部１８ｂとを備えている。投光部１８ａは例えばＬＥＤ光源等の光源（図示略）を備えている。
反射型光センサ１８はＩ／Ｆ部１９を介して制御装置８０に接続されており、制御装置８０は、反射型光センサ１８により検出された反射光の強度等を取得し、当該反射光の強度変化等に基づいて、図３および図４に示すように光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2、Ｑ1、Ｑ2や光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置、すなわちディスク面のエッジ部を検出できる構成となっている。
【００２４】
次に、制御装置８０について説明する。制御装置８０は、図示しないマイクロプロセッサユニット、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、光ディスクデュプリケートシステム１を構成する搬送装置１０、記録装置３０、４０および印刷装置５０を制御するものである。制御装置８０は、例えばＲＯＭに記憶された各種制御プログラムに従って、ＲＡＭの一部を作業領域としてＭＰＵにより各種演算を行い、これらの協働の下、後述する中心位置算出処理等の各種処理を実行する。
制御装置８０は、中心位置算出処理を実行するための機能的構成として、図２に示すように、中心位置算出部８１を備えている。また、制御装置８０は中心位置算出部８１において算出されたディスクトレイ３１、５１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄ（図３、図４参照）を記憶する中心位置記憶部８２とを有している。
【００２５】
中心位置算出部８１は、回動量算出部８１ａと、伸縮量算出部８１ｂと、ディスク面位置算出部８１ｃとを備えている。
回動量算出部８１ａは、図３に示すように、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するための所定の伸縮基準量に伸縮させた所定長Ｌ0のアーム１２を仮想平面上で回動させながら、反射型光センサ１８により検出された光ディスク１００の二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2に基づいてアーム１２を所定の回動基準位置Ｐ0から、光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇ（アーム１２の回動中心）とを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求めるものである。但し、回動基準位置Ｐ0は、任意に定めることができる。
以下、主として一方の記録装置３０のディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求める場合を例に挙げて説明するが、他方の記録装置４０、印刷装置５０についても同様にしてそれぞれのディスクトレイ５１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求めることができる。
【００２６】
ここで、図３に示すように、一方の記録装置３０に関して、予め設定された回動基準位置Ｐ0にハンドリング部１１の中心位置Ｈを位置させたアーム１２をディスクトレイ３１の上方において、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面（レーベル面）と対向し、アーム１２を辺として含む仮想的な平面（以下、「仮想平面」という）上で回動させる。この際、光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を検出するためにアーム１２を回動させる量を例えば、９０度等のように、二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を検出可能な回動量を予め設定しておいても良いし、二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を検出するまでアーム１２を回動させる構成としてもよい。
また、仮想平面とはアーム１２の高さ位置（軸方向における位置）を所定の位置に固定した場合に、アーム１２を辺として含む仮想的な平面であり、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面に対向する平面である。
【００２７】
回動量（θ3）を求める際の具体的な手順を説明する。まず、ハンドリング部１１の中心位置Ｈを所定の回動基準位置Ｐ0に位置するように回動させて、この回動基準位置Ｐ0からアーム１２を一方向（図中矢印Ａ、Ｂ、Ｃで示す方向）に回動させながら、ハンドリング部１１に設けられた反射型光センサ１８（図２参照）により光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を二箇所検出させる。図示例のように、例えば、ハンドリング部１１の中心位置Ｈに反射型光センサ１８を配置したと仮定した場合、外縁位置Ｐ1と外縁位置Ｐ2とが順に検出される。回動量算出部８１ａは、アーム１２が回動基準位置Ｐ0からアーム１２の回動方向において光ディスク１００の一つめの外縁位置Ｐ1を検出した位置まで回動した量（角度θ1）と、外縁位置Ｐ1から次に外縁位置Ｐ2を検出した位置まで回動した量（角度θ2）とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｐ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求める。
但し、θ3＝θ1＋θ2×（１／２）である。
【００２８】
次に、伸縮量算出部８１ｂについて説明する。伸縮量算出部８１ｂは、回動量算出部８１ａにより算出された回動量（θ3）に基づいて、光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向にアーム１２を回動させて、アーム１２を伸縮させながら、検出された二箇所の外縁位置Ｑ1、Ｑ2に基づいて、仮想平面上の光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置にハンドリング部１１の中心位置Ｈを位置させるためのアーム１２の伸縮量（Ｌ3）を求めるものである。
伸縮量（Ｌ3）を求める際の具体的な手順を説明する。図４に示すように、アーム１２の向きをディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを通る向きに合わせた位置でアーム伸縮部１２ｂをアーム本体１２ａに内包した状態から、アーム伸縮部１２ｂをアーム本体１２ａの外側に突出させながらハンドリング部１１に設けた反射型光センサ１８により光ディスク１００の外縁位置Ｑ1、Ｑ2を二箇所検出させる。ここで、図示例に示すように、アーム１２の伸縮動作に外縁位置Ｑ1と外縁位置Ｑ2とが順に検出されたとする。そして、外縁位置Ｑ1を検出した位置にアーム１２を伸縮させた際の伸縮量（ここでは仮に「Ｌ1」とする）と、外縁位置Ｑ1を検出した位置から外縁位置Ｑ2を検出するまでにアーム１２を伸張させた量（Ｌ2）とに基づいて、光ディスク１００の中心位置Ｄにハンドリング部１１の中心位置Ｈを位置させるためのアーム１２の伸縮量（Ｌ3）を求める。
但し、Ｌ3＝Ｌ1＋Ｌ2×（１／２）である。
以上のようにして求めた回動量（θ3）と伸縮量（Ｌ3）とに基づいて、仮想平面上のディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置が求められる。
【００２９】
ディスク面位置算出部８１ｃは、アーム１２をガイド１４に沿って光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2、Ｑ1、Ｑ2を検出した仮想平面からディスクトレイ３１側に移動させながら接触センサ１７がディスク面に接触した位置に基づいて、光ディスク１００のガイド１４の軸方向におけるディスク面の位置（高さ）を算出するものである。
上述したように、仮想平面とはアーム１２の高さ位置を所定の位置に固定した場合に、アーム１２を辺として含む仮想的な平面として説明したが、この高さ位置はディスク面に近いほど光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2、Ｑ1、Ｑ2を検出する際の精度が向上して好ましい。
以上のようにして決定された回動量θ3、伸縮量Ｌ3、光ディスク１００のディスク面の高さ位置に基づいて、中心位置算出部８１はディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求める。
【００３０】
中心位置記憶部８２は、回動量記憶領域８２ａ、伸縮量記憶領域８２ｂ、ディスク面位置記憶領域８２ｃを備え、それぞれ回動量算出部８１ａ、伸縮量算出部８１ｂ、ディスク面位置算出部８１ｃにより求められた回動量（θ3）、伸縮量（Ｌ3）、光ディスク１００のディスク面の高さ位置を各装置３０、４０、５０に対応付けて記憶する。
【００３１】
以下、図５を参照して、制御装置８０により実行される中心位置算出処理を含む本実施の形態の動作について説明する。但し、ここでは一方の記録装置３０のディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求める際の処理について説明する。また、当該処理を行う際には作業者により一方の記録装置３０のディスクトレイ３１が筐体３２の外部の所定の位置に引き出されており、ディスクトレイ３１には予め光ディスク１００が載置されているものとする。
【００３２】
まず、図示しない操作部等を介して制御装置８０に中心位置算出処理の実行指示が入力されると、制御装置８０は、光ディスク搬送装置１０の搬送制御部１５に制御信号を送り、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｐ0とガイド１４の中心位置Ｇの延長線上に位置するようにアーム１２を回動させる（ステップＳ１）。次いで、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するために予め設定された所定の伸縮基準量だけアーム１２を伸縮させて、アーム１２の長さを所定長Ｌ0とする（ステップＳ２）。そして、次に、アーム１２の高さ位置を予め設定された所定の高さ基準位置に調整する（ステップＳ３）。但し、これらの回動基準位置Ｐ0や伸縮基準量、アーム１２の高さ位置を調整するための所定の高さ基準位置は予め光ディスク１００の中心位置Ｄを検出する際のデフォルト値として設定されたものである。各記録装置３０、４０、印刷装置５０の光ディスク搬送装置１０に対する配置位置がほぼ決まっている場合には、それらの配置位置に基づいて、これらの回動基準位置Ｐ0、伸縮基準量やアーム１２の高さ基準位置が設定される。
【００３３】
次に、制御装置８０は、光ディスク搬送装置１０に対して制御信号を送り、搬送制御部１５により所定長Ｌ0となったアーム１２をディスクトレイ３１の上方（仮想平面上）で回動させながら、反射型光センサ１８により光ディスク１００の二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を検出させる（ステップＳ４）。検出された二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2に基づいて、上述したように、最初に外縁位置Ｐ1を検出した際にアーム１２を回動させた量（θ1）と、最初に検出された外縁位置Ｐ1から次に外縁位置Ｐ2を検出するまでにアーム１２を回動させた量（θ2）とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｐ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求め、当該回動量（θ3）を中心位置記憶部８２の回動量記憶領域８２ａに記憶させる（ステップＳ５）。
【００３４】
次いで、ステップＳ５で求めた回動量（θ3）に基づいて、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させ（ステップＳ６）、アーム１２を伸縮させながら、例えば図４に示すように光ディスク１００の外縁位置Ｑ1、Ｑ2を二箇所検出させる（ステップＳ７）。この二箇所の外縁位置Ｑ1、Ｑ2に基づいて、伸張方向において最初に外縁位置Ｑ1を検出した際にアーム１２を伸縮させた伸縮量（Ｌ1）と、この外縁位置Ｑ1から次の外縁位置Ｑ2を検出するまでの間にアーム１２を伸縮させた伸縮量（Ｌ2）とに基づいて、仮想空間上でハンドリング部１１の中心位置Ｈを光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置に移動させるための伸縮量（Ｌ3）を求め、当該伸縮量（Ｌ3）を中心位置記憶部８２の伸縮量記憶領域８２ｂに記憶させる（ステップＳ８）。
但し、アーム１２は光ディスク１００の外縁位置Ｑ1、Ｑ2を検出可能な長さ、すなわち光ディスク１００の直径（１２０ｍｍ）よりも長い長さで伸縮可能に構成されている。
【００３５】
次に、アーム１２を上述した光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するためのデフォルト値として設定された伸縮基準量だけ伸縮させて所定長Ｌ0とし（ステップＳ９）、ハンドリング部１１に設けられた接触センサ１７がＯＮになるまで、アーム１２をディスクトレイ３１側に下げる（ステップＳ１０）。接触センサ１７がＯＮになると（ステップＳ１１：Ｙ）、動作を停止して接触センサ１７がＯＮになった位置（ガイドの軸方向におけるアーム１２の位置）をディスク面の高さ位置として記憶し（ステップＳ１２）、処理を終了する。
【００３６】
以上により求められた回動量（θ3）、伸縮量（Ｌ3）に基づいて、仮想平面上の光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置が求められ、次いで、ステップＳ９〜Ｓ１１により求められたディスク面の高さ位置に基づいて、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄが求められる。この様にして求められた光ディスク１００の中心位置Ｄに基づいて、制御装置８０は光ディスク搬送装置１０を制御し、ハンドリング部１１の中心位置Ｈを光ディスク１００の中心位置Ｄに合わせるようにして、光ディスク１００を把持させて印刷装置５０に搬送させたり、第一のスタッカ６０から搬送した光ディスク１００を当該位置に搬送させたりする。
ここでは、一方の記録装置３０について説明したが、同様の手順により他方の記録装置４０、印刷装置５０についても各ディスクトレイ５１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを決定することができる。
なお、図５に示すステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３を行う順序は図示例に限定されるものではなく、これらの順序は適宜変更してもよいものである。
【００３７】
以上説明した本実施の形態によれば、伸縮自在に構成されたアーム１２を仮想平面上で回動・伸縮させて、反射型光センサ１８により検出された光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2に基づいて、制御装置８０はディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを算出するので、記録装置３０、４０、印刷装置５０等装置の種類によって光ディスク１００の搬送位置が異なる場合でも、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄに基づいて、光ディスク１００をディスクトレイ３１に搬送する際の搬送位置の位置決めを容易に行うことができる。
また、記録装置３０、４０や印刷装置５０を新たな装置に交換した際に、新たな装置の配置位置が同一であっても、ディスクトレイの位置やディスクトレイ上の光ディスク１００の載置位置が異なる場合がある。この様な場合であっても、上述のように新たな装置が有するディスクトレイに載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを算出することができるので、交換した装置が元々組み付けられていた記録装置３０、４０や印刷装置５０と光ディスク１００の搬送位置が異なる場合でも、新たな装置のディスクトレイに載置された光ディスク１００の中心位置Ｄに基づいて、光ディスク１００の搬送位置を容易に位置決めすることができる。
【００３８】
また、上記実施の形態によれば、回動量算出部８１ａは、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するための所定の伸縮基準量に伸縮させた所定長Ｌ0のアーム１２を仮想平面上で回動させながら、反射型光センサ１８により検出された二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2に基づいて、回動基準位置Ｐ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向にアーム１２を回動させるための回動量（θ3）を求める。このため、回動基準位置Ｐ0からアーム１２をこの回動量（θ3）だけ回動させれば、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させることができる。
【００３９】
一方、伸縮量算出部８１ｂは、回動量算出部８１ａにより算出された回動量（θ3）に基づいて、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させて、アーム１２を伸縮させながら反射型光センサ１８により検出された二箇所の外縁位置Ｑ1、Ｑ2に基づいて、仮想平面上の光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置にハンドリング部１１の中心位置Ｈを位置させるための伸縮量（Ｌ3）を求める。
この様に、回動量算出部８１ａにより求めた回動量（θ3）と伸縮量算出部８１ｂにより求めた伸縮量（Ｌ3）とに基づいて、仮想平面上の光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置にハンドリング部１１の中心位置Ｈを位置させる際の位置決めを行うことができる。
【００４０】
但し、アーム１２の長さは、回動時に光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置を避けた位置に投光部１８１により投光されるように予め設定しておくことが好ましい。回動時のアーム１２の長さをこのように設定しておくことにより、反射型光センサ１８により検出されたディスク面のエッジ部が中心孔１０３のエッジ位置であるにも関わらず、光ディスク１００の外縁位置と誤検出する恐れがなく、ステップＳ５において、アーム１２を回動基準位置Ｐ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）をより正確に求めることができる。
【００４１】
〔第二の実施の形態〕
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。第二の実施の形態の光ディスク搬送装置および光ディスクデュプリケートシステムは、第一の実施の形態の光ディスク搬送装置１０および光ディスクデュプリケートシステム１の構成と略同一であるので、ここでは同一の符号を付して構成についての説明を省略する。
第二の実施の形態では、第一の実施の形態とは異なり、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出する際に、回動量（θ3）を求めた後、図６に示すように、伸縮量（Ｌ6）を光ディスク１００に形成された中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2に基づいて求める点を特徴としている。また、第二の実施の形態では、光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2や中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2を検出する際の検出精度を向上するために、まず、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の高さ位置を検出するようにしている。
【００４２】
図７を参照して、第二の実施の形態の動作を説明する。但し、第一の実施の形態と同様に、一方の記録装置３０のディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求める際の処理について説明するものとする。また、当該処理を行う際には作業者により一方の記録装置３０のディスクトレイ３１は筐体３２の外部の所定の位置に引き出されており、ディスクトレイ３１には予め光ディスク１００が載置されているものとする。
【００４３】
図示しない操作部等を介して制御装置８０に中心位置算出処理の実行指示が入力されると、制御装置８０は、光ディスク搬送装置１０の搬送制御部１５に制御信号を送り、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｐ0とガイド１４の中心位置Ｈの延長線上に位置するようにアーム１２を回動させる（ステップＳ２１）（図３参照）。次いで、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するために予め設定された所定の伸縮基準量だけアーム１２を伸縮させて、アーム１２の長さを所定長Ｌ0とし（ステップＳ２２）、アーム１２の高さ位置を予め設定された所定の高さ基準位置に調整する（ステップＳ２３）。
但し、これらの回動基準位置Ｐ0、伸縮基準量、所定の高さ基準位置は第一の実施の形態と同様、予め光ディスク１００の中心位置Ｄを検出する際のデフォルト値として設定されたものである。
【００４４】
次いで、アーム１２を予め設定されたディスク面検出用の回動量だけ回動させ、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の上方にハンドリング部１１が位置するように調整する（ステップＳ２４）。そして、ハンドリング部１１に設けられた接触センサ１７がＯＮになるまで、アーム１２をディスクトレイ３１側に下げる（ステップＳ２５）。接触センサ１７がＯＮになると（ステップＳ２６：Ｙ）、アーム１２の移動を停止して接触センサ１７がＯＮになった位置（ガイド１４の軸方向におけるアーム１２の位置）をディスク面の高さ位置として記憶する（ステップＳ２７）。
但し、ディスク面検出用の回動量は、以前組み付けられていた装置のディスクトレイの位置等を参考にして光ディスク１００の中心孔１０３を避けた位置であって、ディスク面の上方にハンドリング部１１が位置するように設定される。
【００４５】
次に、制御装置８０は、ステップＳ２７において検出したディスク面の高さ位置に基づいて、アーム１２の高さ位置がディスク面の上方であってディスク面から予め設定された所定の外縁位置検出距離だけ離間した位置に移動させる（ステップＳ２８）。ステップＳ２８において、移動された高さ位置において所定の回動基準位置Ｐ0にハンドリング部１１の中心位置Ｈが位置するようにアーム１２を移動させる（ステップＳ２９）。そして、制御装置８０は光ディスク搬送装置１０に対して制御信号を送り、搬送制御部１５により所定長Ｌ0のアーム１２をディスクトレイ３１の上方で回動させながら、反射型光センサ１８により光ディスク１００の二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2を検出させる（ステップＳ３０）（図３参照）。次に、検出された二箇所の外縁位置Ｐ1、Ｐ2に基づいて、最初に外縁位置Ｐ1を検出した際にアーム１２を回動させた量（θ1）と、最初に検出された外縁位置Ｐ1から次に外縁位置Ｐ2を検出するまでにアーム１２を回動させた量（θ2）とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｐ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求め、当該回動量（θ3）を中心位置記憶部８２の回動量記憶領域８２ａに記憶させる（ステップＳ３１）。
【００４６】
次いで、ステップＳ３１で求めた回動量（θ3）に基づいて、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させ（ステップＳ３２）、アーム１２を伸縮させながら、例えば図６に示すように光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2を二箇所検出させる（ステップＳ３３）。この二箇所のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2に基づいて、伸張方向において最初にエッジ位置Ｒ1を検出した際にアーム１２を伸縮させた伸縮量（Ｌ4）と、このエッジ位置Ｒ1から次のエッジ位置Ｒ2を検出するまでの間にアーム１２を伸縮させた伸縮量（Ｌ5）とに基づいて、仮想空間上でハンドリング部１１の中心位置Ｈを光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置に移動させるための伸縮量（Ｌ6）を求め、当該伸縮量（Ｌ6）を中心位置記憶部８２の伸縮量記憶領域８２ｂに記憶させる（ステップＳ３４）。
【００４７】
以上により求められたディスク面の高さ位置、回動量（θ3）、伸縮量（Ｌ6）に基づいて、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄが求められる。
第一の実施の形態と同様に、同様の手順により他方の記録装置４０、印刷装置５０についても各ディスクトレイ５１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄを求めることができる。但し、図７に示すステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３を行う順序は図示例に限定されるものではなく、これらの順序は適宜変更してよいものである。また、Ｓ２１の動作の後にＳ２４の動作が行われるのであれば、Ｓ２４の動作を行う順序は図示例に限定されるものではない。同様にステップＳ２８とステップＳ２９の動作はどちらを先に行ってもよい。
【００４８】
上記第二の実施の形態によれば、光ディスク１００の外縁位置Ｐ1、Ｐ2や中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2を検出する前に、ステップＳ２４〜Ｓ２７によりディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の高さ位置を検出して、この高さ位置に基づいてアーム１２を回動・伸縮させる際のガイド１４の軸方向の高さ位置を調整しているので、これらの外縁位置Ｐ1、Ｐ2、エッジ位置Ｒ1、Ｒ2を検出精度の高い位置から検出することができる。
また、中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2に基づいて、光ディスク１００の中心位置Ｄを求める構成としているので、アーム１２の伸縮可能な長さが短い場合であっても、光ディスク１００の中心位置Ｄを求めることができる。すなわち、第一の実施の形態では、光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向において、アーム１２を伸縮させる際に、アーム伸縮部１２ｂがアーム本体１２ａから少なくとも光ディスク１００の直径（１２０ｍｍ）よりも長く伸張させる必要がある。これに対して、第二の実施の形態では、アーム１２の伸縮可能な長さを第一の実施の形態に比較して短くすることができ、光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向において、ハンドリング部１１を光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置Ｒ1、Ｒ2を二箇所検出可能な範囲で伸縮できればよい。
【００４９】
〔第三の実施の形態〕
次に、本発明の第三の実施の形態について説明する。第三の実施の形態の光ディスク搬送装置および光ディスクデュプリケートシステムは、第一の実施の形態の光ディスク搬送装置１０および光ディスクデュプリケートシステム１の構成と略同一であるので、ここでは同一の符号を付して構成についての説明を省略する。
但し、第三の実施の形態において、図８に示すように、アーム本体１２ａの長さは、ガイド１４に支持された状態で、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心孔１０３よりもガイド１４側にハンドリング部１１の中心位置Ｈが位置するような長さとなっている。また、アーム伸縮部１２ｂは、アーム本体１２ａから最も長く突出させた場合に、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心孔１０３よりも一方の記録装置３０側にハンドリング部１１の中心位置Ｈが位置するような長さとなっている。
第三の実施の形態では、アーム１２の長さが最も短くなるようなアーム１２の伸縮量を一の伸縮基準量とし、このときのアーム１２の長さを最小長Ｌ7とする。また、アーム１２の長さが最も長くなるようなアーム１２の伸縮量を他の伸縮基準量とし、このときのアーム１２の長さを最大長Ｌ8とする。
【００５０】
また、第三の実施の形態では、上記一の伸縮基準量に伸縮させた最小長Ｌ7のアーム１２をディスクトレイ３１の上方で往路方向および復路方向に回動させながら検出されたそれぞれ二箇所の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22と、他の伸縮基準量に伸縮させた最大長Ｌ8のアーム１２を往路方向および復路方向に回動させながら検出されたそれぞれ二箇所の外縁位置Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｔ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求める構成となっている。往路方向と復路方向においてそれぞれ光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22を検出することにより、反射型光センサ１８による外縁位置検出誤差を最小限に抑えることができ、往路方向において検出された二箇所の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｔ11、Ｔ21と、復路方向において検出された二箇所の外縁位置Ｓ12、Ｓ22、Ｔ12、Ｔ22とに基づいて、上記の回動量θ3を求めることにより、光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向をより正確に検出することができる。
同様に、一の伸縮基準量と、他の伸縮基準量との、異なる二つの長さＬ7、Ｌ8に伸縮させたアーム１２で、それぞれ往路方向と、復路方向に回動させて反射型光センサ１８により光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22を検出させることで、より正確に上記回動量を求めることができる。
【００５１】
以下、図９を参照して、第三の実施の形態の動作を説明する。
図示しない操作部等を介して制御装置８０に中心位置算出処理の実行指示が入力されると、制御装置８０は、光ディスク搬送装置１０の搬送制御部１５に制御信号を送り、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｓ0とガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ延長線上に位置するようにアーム１２を回動させる（ステップＳ４１）。そして、光ディスク１００の中心位置Ｄを検出するために予め設定された一の伸縮基準量だけアーム１２を伸縮させて、アーム１２の長さを最小長Ｌ7とする（ステップＳ４２）（図８参照）。次に、予め設定されたディスク面検出用の回動量だけアーム１２を回動させ、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の上方にハンドリング部１１が位置するように調整する（ステップＳ４３）。次に、アーム１２の高さ位置を予め設定された所定の高さ基準位置に調整し（ステップＳ４４）、ハンドリング部１１に設けられた接触センサ１７がＯＮになるまで、アーム１２をディスクトレイ３１側に下げる（ステップＳ４５）。接触センサ１７がＯＮになると（ステップＳ４６：Ｙ）、アーム１２の移動を停止して接触センサ１７がＯＮになった位置（ガイド１４の軸方向におけるアーム１２の位置）をディスク面の高さ位置として記憶する（ステップＳ４７）。
【００５２】
次に、制御装置８０は、ステップＳ４７において検出したディスク面の高さ位置に基づいて、アーム１２の高さ位置がディスク面の上方であってディスク面から予め設定された所定の外縁位置検出距離だけ離間した位置に移動させる（ステップＳ４８）。ステップＳ４８において、移動された高さ位置において所定の回動基準位置Ｓ0にハンドリング部１１の中心位置Ｈが位置するようにアーム１２を移動させる（ステップＳ４９）。そして、制御装置８０は光ディスク搬送装置１０に対して制御信号を送り、搬送制御部１５によりディスクトレイ３１の上方でアーム１２を往路方向に回動させながら、反射型光センサ１８により光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21を二箇所検出させる（ステップＳ５０）（図８参照）。次いで、ディスクトレイ３１の上方で復路方向にアーム１２を回動させながら光ディスク１００の外縁位置Ｓ22、Ｓ12を二箇所検出させて、アーム１２を回動基準位置Ｓ0に戻す（ステップＳ５１）。
【００５３】
そして、アーム１２を他の伸縮基準量に伸縮させて最大長Ｌ8とし、ハンドリング部１１の中心位置Ｈを回動基準位置Ｔ0に合わせる（Ｓ５２）。そして、回動基準位置Ｔ0から往路方向にアーム１２をディスクトレイ３１の上方で回動させ、反射型光センサ１８により光ディスク１００の外縁位置Ｔ11、Ｔ12を二箇所検出させる（ステップＳ５３）。次いで、ディスクトレイ３１の上方で復路方向にアーム１２を回動させながら光ディスクの外縁位置Ｔ22、Ｔ12を二箇所検出させる（ステップＳ５４）。
以上において検出された光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22、に基づいて、光ディスク１００の外縁位置の検出誤差の補正等を行い、回動方向において最初に外縁位置Ｓ11、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ22を検出した際にアーム１２を回動させた量（θ11、θ12）と、回動方向において最初に検出された外縁位置Ｓ11、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ22から次に外縁位置Ｓ12、Ｓ21、Ｔ12、Ｔ21を検出するまでにアーム１２を回動させた量（θ21、θ22）とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｓ0、Ｔ0から光ディスク１００の中心位置Ｄとガイドの中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求め、当該回動量（θ3）を中心位置記憶部８２の回動量記憶領域８２ａに記憶させる（ステップＳ５５）。
【００５４】
次に、ステップＳ５５で求めた回動量（θ3）に基づいて、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させ（ステップＳ５６）、アーム１２を最大長Ｌ8から最小長Ｌ7に収縮させながら、光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置Ｕ1、Ｕ2を二箇所検出させる（ステップＳ５７）（図１０参照）。この二箇所のエッジ位置Ｕ1、Ｕ2に基づいて、収縮方向において最初にエッジ位置Ｕ1を検出した際にアーム１２を収縮させた収縮量Ｌ9と、このエッジ位置Ｕ1から次のエッジ位置Ｕ2を検出するまでの間にアーム１２を収縮させた収縮量（Ｌ10）とに基づいて、仮想空間上でハンドリング部１１の中心位置Ｈを光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置に移動させるための伸縮量（Ｌ11）を求め、当該伸縮量（Ｌ11）を中心位置記憶部８２の伸縮量記憶領域８２ｂに記憶させる（ステップＳ５８）。
【００５５】
以上により求められたディスク面の高さ位置、回動量（θ3）、伸縮量（Ｌ11）に基づいて、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄが求められる。
第一の実施の形態、第二の実施の形態と同様に、図９に示す手順と同様の手順により他方の記録装置４０、印刷装置５０についても光ディスク１００の搬送位置を決定することができる。
また、図９に示すステップＳ４１〜Ｓ４４を行う順序は図示例に限定されるものではなく、これらの順序は適宜変更してよいものである。
【００５６】
上記第三の実施の形態によれば、光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22や中心孔１０３のエッジ位置Ｕ1、Ｕ2を検出する前に、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の高さ位置を検出して、この高さ位置に基づいてアーム１２を回動・伸縮させる際のガイド１４の軸方向の高さ位置を調整しているので、これらの外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22や中心孔１０３のエッジ位置Ｕ1、の検出精度を向上することができる。
また、上記実施の形態では、一の伸縮基準量に伸縮して最小長Ｌ7としたアーム１２を往路方向に回動させながら反射型光センサ１８により検出された二箇所の外縁位置Ｓ11、Ｓ21と、復路方向にアーム１２を回動させながら反射型光センサ１８により検出された二箇所の外縁位置Ｓ12、Ｓ22とに基づいて、検出方向の違いにより生じる検出誤差等を補正して光ディスク１００の中心位置Ｄをより正しく求めることができる。また、アーム１２の長さを一の伸縮基準量に伸縮した場合と、他の伸縮基準量に伸縮した場合との双方において、それぞれ往路方向と復路方向で光ディスク１００の外縁位置Ｓ11、Ｓ21、Ｓ12、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ21、Ｔ12、Ｔ22を検出する構成としているので、より正確に光ディスク１００の中心位置Ｄを求めることができる。
【００５７】
〔第四の実施の形態〕
次に、本発明の第四の実施の形態について説明する。第四の実施の形態の光ディスク搬送装置および光ディスクデュプリケートシステムは、第一の実施の形態の光ディスク搬送装置１０および光ディスクデュプリケートシステム１の構成と略同一であるので、ここでは同一の符号を付して構成についての説明を省略する。
第一から第三の実施の形態では、予め設定された所定の伸縮基準量に伸縮させた所定長のアーム１２をディスクトレイ３１上で回動させて、光ディスク１００の外縁位置を検出する構成としたが、第四の実施の形態では、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心孔１０３の概略の位置を検出した上でアーム１２の長さを調整して、光ディスク１００の外縁位置Ｖ1、Ｖ2（図１３参照）を検出するようにしている。
【００５８】
以下、図１１および図１２を参照して、第四の実施の形態の動作を説明する。
図示しない操作部等を介して制御装置８０に中心位置算出処理の実行指示が入力されると、制御装置８０は、光ディスク搬送装置１０の搬送制御部１５に制御信号を送り、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｖ0とガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ延長線上に位置するようにアーム１２を回動させる（ステップＳ６１）（図１２参照）。そして、予め設定された所定の伸縮基準量だけアーム１２を伸縮させて、アーム１２の長さを所定長Ｌ12とし、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｖ0に位置させる（ステップＳ６２）。このとき、所定長Ｌ12は、アーム１２を回動させることによりハンドリング部１１の中心位置Ｈに設けられた反射型光センサ１８が光ディスク１００の中心孔１０３の上方を通る位置となるような長さとする。
【００５９】
次に、図１２に示すように、アーム１２を回動基準位置Ｖ0から予め設定されたディスク面検出用の回動量（θ4）だけアーム１２を回動させ、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００のディスク面の上方にハンドリング部１１が位置するように調整する（ステップＳ６３）。次に、アーム１２の高さ位置を予め設定された所定の高さ基準位置に調整し（ステップＳ６４）、ハンドリング部１１に設けられた接触センサ１７がＯＮになるまで、アーム１２をディスクトレイ３１側に下げる（ステップＳ６５）。接触センサ１７がＯＮになると（ステップＳ６６：Ｙ）、アーム１２の移動を停止して接触センサ１７がＯＮになった位置をディスク面の高さ位置として記憶する（ステップＳ６７）。
【００６０】
次に、制御装置８０は、ステップＳ６７において検出したディスク面の高さ位置に基づいて、アーム１２の高さ位置がディスク面の上方であってディスク面から予め設定された所定の外縁位置検出距離だけ離間した位置に移動させる（ステップＳ６８）。そして、ディスクトレイ３１の概略の配置位置に基づいて、光ディスク１００の中心孔１０３内にハンドリング部１１の中心位置Ｈが位置するであろうと予測される位置に回動させる（ステップＳ６９）。次いで、アーム１２の長さを収縮させながら中心孔１０３のエッジ位置を検出する（ステップＳ７０）。エッジ位置が検出されない場合（ステップＳ７１：Ｎ）は、アーム１２の位置やアーム１２の長さを調整して（ステップＳ７２）、再度、アーム１２を収縮させながら中心孔１０３のエッジ位置を検出する（ステップＳ７０）事を繰り返し、エッジ位置が検出されると（ステップＳ７１：Ｙ）、アーム１２を収縮して、ハンドリング部１１の中心位置Ｈに設けた反射型光センサ１８が光ディスク１００の中心孔１０３よりもガイド１４側の位置となるようにする（ステップＳ７３）。
【００６１】
次に、図１３に示すように、ハンドリング部１１の中心位置Ｈが所定の回動基準位置Ｖ0とガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ延長線上に位置するようにアーム１２を回動させる（ステップＳ７４）。そして、搬送制御部１５によりディスクトレイ３１の上方でアーム１２を往路方向に回動させながら、反射型光センサ１８により光ディスク１００の二箇所の外縁位置Ｖ1、Ｖ2（図示略）を検出させる（ステップＳ７５）。次いで、ディスクトレイ３１の上方で復路方向にアーム１２を回動させながら光ディスク１００の二箇所の外縁位置Ｖ2、Ｖ1を検出させる（ステップＳ７６）。ステップＳ７５およびステップＳ７６において検出された光ディスク１００の外縁位置Ｖ1、Ｖ2に基づいて、光ディスク１００の外縁位置の検出誤差の補正等を行い、回動基準位置Ｖ0と最初に検出された外縁位置Ｖ1との間のアーム１２の回動量（θ1）と、最初に検出された外縁位置Ｖ1と次に検出された外縁位置Ｖ2との間のアーム１２の回動量（θ2）とに基づいて、アーム１２を回動基準位置Ｖ0と光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量（θ3）を求め、当該回動量を中心位置記憶部８２の回動量記憶領域８２ａに記憶させる（ステップＳ７７）。
【００６２】
次いで、ステップＳ７７で求めた回動量（θ3）に基づいて、アーム１２を光ディスク１００の中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させ（ステップＳ７８）、アーム１２を伸縮させながら、光ディスク１００の中心孔１０３のエッジ位置を二箇所検出させる（ステップＳ７９）。この二箇所のエッジ位置に基づいて、仮想空間上でハンドリング部１１の中心位置Ｈを光ディスク１００の中心位置Ｄに対向する位置に移動させるための伸縮量を求め、当該伸縮量を中心位置記憶部８２の伸縮量記憶領域８２ｂに記憶させる（ステップＳ８０）。
【００６３】
以上により求められたディスク面の高さ位置、回動量、伸縮量に基づいて、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心位置Ｄが求められる。
第一から第三の実施の形態と同様に、図１１に示す手順と同様の手順により他方の記録装置４０、印刷装置５０についても光ディスク１００の搬送位置を決定することができる。
また、図１１に示すステップＳ６１〜Ｓ６４を行う順序は図示例に限定されるものではなく、これらの順序は適宜変更してよいものである。
【００６４】
上記説明した第四の実施の形態によれば、ディスクトレイ３１に載置された光ディスク１００の中心孔１０３の概略の位置を検出した上でアーム１２の長さを調整して、アーム１２を回動させて光ディスク１００の外縁位置Ｖ1、Ｖ2を検出させる際に、反射型光センサ１８が光ディスク１００の中心孔１０３の上方を通らないようにするので、中心孔１０３のエッジ位置を光ディスク１００の外縁位置と誤検出するのを防止することができる。
【００６５】
但し、本発明は以上説明した第一から第四の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能であるのは勿論である。
例えば、上記第一から第四の実施の形態では、アーム１２を光ディスクの中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量を求める際に、アーム１２をディスクトレイ３１の上方で回動させながら二箇所の外縁位置を検出する構成について説明したが、中心孔１０３のエッジ位置を二箇所検出することにより、この二箇所のエッジ位置に基づいて、アーム１２を光ディスクの中心位置Ｄとガイド１４の中心位置Ｇとを結ぶ方向に回動させるための回動量を求めてもよいものである。また、エッジ位置と外縁位置の双方を用いて、これらの回動量や伸縮量を求めてもよい。
【００６６】
また、上記実施の形態では、反射型光センサ１８では反射光の強度変化に基づいて、ディスクトレイ３１の載置された光ディスクのディスク面のエッジを検出することができるものとして説明したが、さらに反射光の強度変化に基づいて検出されたディスク面のエッジが光ディスク１００の外縁位置であるのか、中心孔１０３のエッジ位置であるのかを区別して検出することのできる構成としてもよい。中心孔１０３の周囲の領域、すなわちクリッピング領域１０４は上述したとおり透明の合成樹脂製の基板が中心孔１０３の周囲を所定の幅で囲んでいる。このため、予め実験等により、反射型光センサ１８により光ディスク１００のディスク面上を中心孔１０３を通るように走査させて反射光の強度変化等を測定しておき、外縁位置を検出した際の反射光の強度変化と、中心孔１０３のエッジ位置を検出した際の強度変化を予め調べておくことにより、外縁位置やエッジ位置を区別して検出することができる。
【００６７】
また、上記の説明では、光ディスクデュプリケートシステム１を構成するディスクトレイ３１、５１は記録装置３０、４０および印刷装置に設けられるものとして説明したが、ディスクトレイが設けられる装置は任意ものである。また、ディスクトレイ３１の光ディスク１００が載置される載置面は水平向に設けられていてもよいし、鉛直方向に設けられてもよい。ディスクトレイ３１の光ディスク１００の載置面が水平方向に設けられた場合、上記の仮想平面は水平方向に仮想的に設けられる。同様に、光ディスク１００の載置面が鉛直方向に設けられた場合、上記の仮想平面は鉛直方向に仮想的に設けられる。また、アーム１２は仮想平面に含まれる辺となる。
【００６８】
また、図１には光ディスクデュプリケートシステム１の概略構成を示したが、これらの光ディスク搬送装置１０、記録装置３０、４０、印刷装置５０が一つの筐体内に所定の位置関係で収容された光ディスクデュプリケート装置として構成してもよいのは勿論である。
また、上記実施の形態では、光ディスクデュプリケートシステム１全体を制御する制御装置８０が中心位置算出部８１や中心位置記憶部８２を備える構成を例に挙げたが、光ディスク搬送装置１０自体がこれらの中心位置算出部８１や中心位置記憶部８２と同等の機能的構成を有していてもよい。
【００６９】
また、以上の説明においては、上記各機能を実現するための制御プログラムが、予めＲＯＭに格納されている場合について説明したが、制御プログラムを、コンピュータ（ＣＰＵ）読取可能な記録媒体に記録するようにしてもよい。このような構成であれば、コンピュータによってプログラムが記憶媒体から読み取られ、読み取られたプログラムに従ってコンピュータが処理を実行すると、上記各実施形態と同等の作用および効果が得られる。
ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒体、上記光ディスク１００等の光学的読取方式記憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、どのような記憶媒体であってもよい。
また、インターネット、ＬＡＮなどの通信ネットワークおよび通信インタフェース部を介して制御用プログラムをダウンロードし、インストールして実行するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係る光ディスクデュプリケートシステムの概要図である。
【図２】本実施形態に係る光ディスクデュプリケートシステムの機能構成である。
【図３】第一の実施形態の回動量の算出方法を説明するための模式図である。
【図４】第一の実施形態の伸縮量の算出方法を説明するための模式図である。
【図５】第一の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】第二の実施形態の伸縮量の算出方法を説明するための模式図である。
【図７】第二の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図８】第三の実施形態の回動量の算出方法を説明するための模式図である。
【図９】第三の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第三の実施形態の伸縮量の算出方法を説明するための模式図である。
【図１１】第四の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１２】光ディスクの中心孔の概略位置の検出方法を説明するための図である。
【図１３】第四の実施形態の回動量の算出方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７１】
１…光ディスクデュプリケートシステム、１０…光ディスク搬送装置、１１…ハンドリング部（把持部）、１２…アーム（アーム部）、１４…ガイド（支持軸）、１５…搬送制御部、１７…接触センサ、１８…反射型光センサ、１８ａ…投光部、１８ｂ…受光部、３０、４０…記録装置、３１、５１…ディスクトレイ、５０…印刷装置、６０…第一スタッカ、７０…第二スタッカ、８０…制御装置（搬送位置算出装置）、８１…中心位置算出部、８１ａ…回動量算出部、８１ｂ…伸縮量算出部、８１ｃ…ディスク面位置算出部、８２…中心位置記憶部、８２ａ…回動量記憶領域、８２ｂ…伸縮量記憶領域、８２ｃ…ディスク面位置記憶領域、１００…光ディスク、１０３…中心孔、１０４…クリッピング領域、Ｐ1、Ｐ2、Ｑ1、Ｑ2、Ｖ1、Ｖ2、Ｓ11、Ｓ12、Ｓ21、Ｓ22、Ｔ11、Ｔ12、Ｔ21、Ｔ22…光ディスクの外縁位置、Ｒ1、Ｒ2、Ｕ1、Ｕ2…中心孔のエッジ位置、Ｐ0、Ｓ0、Ｔ0、Ｖ0…回動基準位置。
【図１】
2009003980.tif 000003
【図２】
2009003980.tif 000004
【図３】
2009003980.tif 000005
【図４】
2009003980.tif 000006
【図５】
2009003980.tif 000007
【図６】
2009003980.tif 000008
【図７】
2009003980.tif 000009
【図８】
2009003980.tif 000010
【図９】
2009003980.tif 000011
【図１０】
2009003980.tif 000012
【図１１】
2009003980.tif 000013
【図１２】
2009003980.tif 000014
【図１３】
2009003980.tif 000015