(57)【要約】【課題】  クローラフレーム２３，２３を昇降させる際に、クローラ走行装置やミッションケースに無理な力が加わらず、クローラベルトの外れやミッションケースの油漏れ等が生じにくいものとする。【解決手段】  ミッションケース（１４）から突出する左右のスプロケット軸（１６ａ，１６ｂ）を覆う左右の筒状部材（１７ａ，１７ｂ）を設け、該筒状部材（１７ａ，１７ｂ）をクローラフレーム（２３，２３）に連結する左右の支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）を設け、該支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）に左右の前リンクアーム（２５，２５）の回動中心となるローリング軸（２４，２４）をそれぞれ回動自在に軸受けし、該前リンクアーム（２５，２５）の自由端側に左右のトラックフレーム（２０，２０）を軸着し、該トラックフレーム（２０，２０）とクローラフレーム（２３，２３）の間隔を左右独立して変更可能な構成とした。【選択図】  図２
2009202716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミッションケース（１４）から突出する左右のスプロケット軸（１６ａ，１６ｂ）を覆う左右の筒状部材（１７ａ，１７ｂ）を設け、該筒状部材（１７ａ，１７ｂ）をクローラフレーム（２３，２３）に連結する左右の支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）を設け、該支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）に左右の前リンクアーム（２５，２５）の回動中心となるローリング軸（２４，２４）をそれぞれ回動自在に軸受けし、該前リンクアーム（２５，２５）の自由端側に左右のトラックフレーム（２０，２０）を軸着し、該トラックフレーム（２０，２０）とクローラフレーム（２３，２３）の間隔を左右独立して変更可能な構成としたことを特徴とする作業車のクローラ走行装置。
【請求項２】
左右の支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）を一体構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車のクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クローラ走行装置を備えたコンバインや運搬車等の作業車において、走行車台に対してクローラ走行装置を接近・離間させることで傾斜した地面を走行しても走行車台を左右水平に保持するローリング機能や地面からの走行車台全体高さを変える走行車台昇降機能を備えた作業車のクローラ走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
クローラ走行装置を備えた作業車の走行車台の昇降機構は、例えば、特開平９−２３７３５号公報に記載されているクローラ走行装置では、左右のクローラベルトを転輪で支持するトラックフレームと走行車台を支持するクローラフレームをリンクで連結してこのリンクを回動させてトラックフレームとクローラフレームの相対間隔を接近・離間させることで走行車台の高さを変更し左右のトラックフレームとクローラフレームの相対間隔を別々に変更して走行車台がローリングするように制御するようにしている。
【特許文献１】特開平９−２３７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記公報に記載のクローラ走行装置は、クローラ走行装置の駆動側で、トラックフレームに一端側を枢支したリンクアームの他端が、クローラフレームにブラケットを介して取り付けたアームブラケットに枢支軸で枢支されていて、クローラ走行装置の駆動スプロケットを取り付けるスプロケット軸のハウジングがクローラフレームの前端部に取付けられた構成である。（特許文献１の〔０００８〕欄、図２,３,４参照）
トラックフレームに枢支する転輪とミッションケースから突出するスプロケット軸に固着の駆動スプロケットはクローラベルトを巻き掛けているために左右にずれない状態で上下に相対間隔を変える必要があるが、前記の従来構成ではトラックフレームとクローラフレームがリンクアームとブラケットとアームブラケットと枢支軸の複数の部材を介して連結されているために、トラックフレームとクローラフレームの間隔が変わると、転輪と駆動スプロケットの左右ずれが生じ易く、この左右ずれによってクローラ走行装置やミッションケースに無理な力が生じて、クローラベルトの外れやミッションケースの油漏れ等が生じ易い。
【０００４】
そこで、本発明では、クローラ走行装置でトラックフレームとクローラフレームの間隔を変更して走行車台を昇降させる昇降機構を採用するにあたって、クローラベルトを巻きかける駆動スプロケットと転輪が左右にずれないで上下に離間移動するようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上述の如き課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じる。
即ち、請求項１記載の発明では、ミッションケース（１４）から突出する左右のスプロケット軸（１６ａ，１６ｂ）を覆う左右の筒状部材（１７ａ，１７ｂ）を設け、該筒状部材（１７ａ，１７ｂ）をクローラフレーム（２３，２３）に連結する左右の支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）を設け、該支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）に左右の前リンクアーム（２５，２５）の回動中心となるローリング軸（２４，２４）をそれぞれ回動自在に軸受けし、該前リンクアーム（２５，２５）の自由端側に左右のトラックフレーム（２０，２０）を軸着し、該トラックフレーム（２０，２０）とクローラフレーム（２３，２３）の間隔を左右独立して変更可能な構成としたことを特徴とする作業車のクローラ走行装置とした。
【０００６】
この構成で、前リンクアーム２５，２５が起伏回動すると支持ブラケット１５ａ，１５ｂを介してクローラフレーム２３，２３とトラックフレーム２０，２０が接近・離間する。
【０００７】
請求項２記載の発明では、左右の支持ブラケット（１５ａ，１５ｂ）を一体構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業車のクローラ走行装置とした。
この構成で、左右の支持ブラケット１５ａ，１５ｂが強固な一体構成となってミッションケース１４を支持する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によると、クローラフレーム２３，２３とトラックフレーム２０，２０を支持ブラケット１５ａ，１５ｂとローリング軸２４，２４と前リンクアーム２５，２５の少ない部材で連結しているために、クローラフレーム２３，２３に枢支した転輪と支持ブラケット１５ａ，１５ｂに支持した駆動スプロケットの位置を正確に保持し易く、クローラフレーム２３，２３とトラックフレーム２０，２０が接近・離間しても左右にずれることなく、クローラ走行装置やミッションケースに無理な力が加わらず、クローラベルトの外れやミッションケース１４の油漏れ等が生じにくくなる。
【０００９】
請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明の効果を奏するうえに、左右の支持ブラケット１５ａ，１５ｂが強固な一体構成のために、クローラフレーム２３の剛性を必要以上に高める必要がなく、この部分を軽量化でき、軟弱地での走行を円滑化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
本明細書では、左側及び右側とは作業車が前進する方向に向いたときの方向を言う。
【００１１】
図１は、作業車の実施例として示すコンバインの全体側面図で、後述するクローラ走行装置１を備えた走行車台２に脱穀装置３と操縦キャビン９及びグレンタンク１０を搭載している。走行車台２の前側には、刈取昇降軸１２に上下回動可能に刈取フレーム７を設け、この刈取フレーム７に刈刃装置５と穀稈引起装置６と穀稈集送装置１３からなる刈取搬送装置２６を設け、刈刃装置５で刈り取った穀稈を脱穀装置３のフィードチェン８に引き渡すようにしている。
【００１２】
また、走行車台２の前側で刈取フレーム７の内側にはエンジンの動力を変速して脱穀装置３やクローラ走行装置１に伝動するミッションケース１４を搭載している。
クローラ走行装置１は、トラックフレーム２０に配置した複数の転輪２１・・・とミッションケース１４から突出するスプロケット軸１６ａ，１６ｂの軸端に固着したスプロケット２２ａ，２２ｂにクローラベルト１９を巻き掛けた構成で、走行車台２の左右に配設する。
【００１３】
走行車台２を取り付けるクローラフレーム２３の下側にスプロケット軸支持ブラケット（支持ブラケット）１５ａ，１５ｂを取り付け、このスプロケット軸支持ブラケット１５ａ，１５ｂの前端でスプロケット軸１６ａ，１６ｂのハウジング（筒状部材）１７ａ，１７ｂを受けてキャップ１５ｃで固定している。また、スプロケット軸支持ブラケット１５ａ，１５ｂには、クローラフレーム２３の先端下側に位置してローリング軸穴４を設けて、このローリング軸穴４にトラックフレーム２０へ枢支した前リンク２５の上端に固着したローリング軸２４を遊嵌している。さらに、左右のスプロケット軸支持ブラケット１５ａ，１５ｂは左右中央側を前後二本の連結ロッド１８，１８で強固に連結している。
【００１４】
上記の構成で、トラックフレーム２０に枢支した前リンク（前リンクアーム）２５が油圧シリンダ（図示省略）の作動によって上方へ回動すると、走行車台２を搭載するクローラフレーム２３が地面から上方へ押上げられるが、左右の前リンク２５が同じように回動すると走行車台２の左右が同じだけ上昇し、左右の前リンク２５の回動角度が異なると走行車台２の左右上昇高さが異なって地面が左右に傾いている場合に走行車台２を水平にするようになる。このような左右の前リンク２５の回動角違いは、スプロケット軸支持ブラケット１５ａ，１５ｂのローリング軸穴４へローリング軸２４を遊嵌していることで可能になる。
【００１５】
前記刈取搬送装置２６は、図５乃至図７に示すように、オープンフレーム５２の上側に、横向きに刈取伝動ケース２７が装備され、その左端に刈取入力プーリー２８が軸架されている。
【００１６】
そして、刈取フレーム２９は、図５に示すように、円筒状の部材からなり、基部を前記刈取伝動ケース２７に上下回動自由に枢着連結し、中間部には走行車台２の前部に装備した刈取上下油圧シリンダ５１に連結して支持し、先端側を前方下方に延長して刈刃装置５と穀稈引起装置６と穀稈集送装置１３を設けて刈取搬送装置２６を構成している。そして、前記刈取フレーム２９は、前記刈取入力プーリー２８によって入力された動力を、回転各部に伝動する刈取伝動軸が内装して軸架されており、走行速度（作業能率）にシンクロされた回転速度によって刈取搬送装置２６の各装置を伝動する構成としている。
【００１７】
つぎに、前記オープンフレーム５２は、図５と図７に示すように、中間内部に形成された内空部に四点リンク機構からなる回動支持装置５３が構成され、前・後２つの支持アーム５４，５４の先端部を挿入して上下に枢着した構成としている。そして、該前・後２つの支持アーム５４，５４は、その基部を、走行車台２の側部寄りに装置した支持メタル５５に軸受け支持した一対の支持軸５６，５６に連結して支持した構成としている。
【００１８】
このように、刈取搬送装置２６は、オープンフレーム５２上に設けられ、四点リンク機構からなる回動支持装置５３によって回動可能に支持されている前記オープンフレーム５２と共に、前記脱穀装置３の前側の作業位置（収納位置）と、前記走行車台２の前部側方のオープン位置（図７の仮想線の位置参照）とに回動可能に支持された構成となっている。
【００１９】
そして、オープンレバー５７は、図５と図６に示すように、下側のオープンフレーム５２に軸装されているロックリンク５８の上部に横軸５９ａとして軸受け支持され、前記オープンフレーム５２の上部に装備したロック装置８０のロックピン８０ａを上下操作すると共に、連動ロット８１を介してロック爪８２を固定ピン８３（走行車台２に固定されている）にロックする操作と、それを解除する操作とができる構成としている。そして、ロック装置８０を構成する前記ロックピン８０ａは、垂直の状態で上下に操作されてオープンフレーム５２から下側の支持アーム５４に抜き差してロックと解除とができる構成となっている。このように、ロックピン８０ａは、垂直のまま上下動してロックと解除とに切り替わるから、オープンレバー５７の支点Ｐが、その都度、図７に示す実線と仮想線のように、揺動可能とし、前後に変位できるロックリンク５８で支持した構成となっている。
【００２０】
そして、実施例の場合、オープンレバー５７は、図面に示すように、前記オープンフレーム５２の上部に装備したロック装置８０を上下操作すると共に、連動ロット８１を介してロック爪８２を固定ピン８３（車台１に固定されている）にロックする操作と、それを解除する操作ができる構成としている。そして、前記ロック装置８０は、図７に示すように、上記オープンレバー５７に連結されて上下するロックピン８０ａを、オープンフレーム５２から、下側の支持アーム５４に設けた収納位置ロック孔８４ａと、オープン位置ロック孔８４ｂとに挿通できる構成としている。
【００２１】
したがって、上記構成のロック装置８０は、刈取搬送装置２６に設けたオープンレバー５７の上下操作によって、刈取搬送装置２６を収納した刈取作業位置では、ロックピン８０ａを収納位置ロック孔８４ａに挿し通して連結ロックし、刈取搬送装置２６を走行車台２の前部側方のオープン位置に回動した位置では、ロックピン８０ａを前記オープン位置ロック孔８４ｂに挿し通して連結ロック作用を行い、その解除操作ができるものとしている。
【００２２】
図８には、シンクロ伝動ケース４１の取付状態を示しているが、このシンクロ伝動ケース４１は、コンバインでは既に公知の技術となっているが、エンジン３０から伝動される回転動力を脱穀装置３に伝達する伝動機構と、走行ミッション装置を経由して伝達される走行動力にシンクロされた回転動力を刈取搬送装置２６と、受継ぎチェーン８５とに伝動する伝動機構とを一体のギヤケースに構成している。
【００２３】
なお、前記シンクロ伝動ケース４１には、図９に示すとおり、ワンウェイクラッチ４５を伝動途中に装備し、脱穀装置３側と走行ミッション側との二系統の回転動力が同時に伝動されると、高速側の回転動力によって、前記した前部受継ぎチエーン８５と刈取搬送装置２６とを伝動する構成とし、高速域では通常、走行速度に応じた作業速度が確保できる構成としている。
【００２４】
このように構成されているシンクロ伝動ケース４１は、前記支持メタル５５に設けた取付アーム８６と、前記走行車台２に連結固定している取付台８７と、前記脱穀装置３の前側に設けた支持腕８８との三部材で連結支持した構成としている。
【００２５】
上記の構成に置いて、刈取搬送装置２６を脱穀装置３の前側に収納した位置において、ロック装置８０とロック爪８２とをロック状態に保持して、刈取脱穀作業を行う。そして、コンバインは、刈取搬送装置２６のメンテナンスを行う場合には、まず、オープンレバー５７を、図７の実線で示すように、上方に持ち上げて解除操作をすると、ロックピン８０ａが連動されて図７の実線で示す収納位置ロック孔８４ａから上に抜けてロック解除され、一方、ロック爪８２も連動ロット８１によって引き上げられて固定ピン８３から離れてロック解除となる。
【００２６】
そして、刈取搬送装置２６は、オープンフレーム５２を支持している四点リンク機構からなる回動支持装置５３の前・後２つの支持アーム５４，５４を、支持軸５６，５６を支点にして走行車台２の前部側方に回動してオープン位置まで移動する。（図７の仮想線参照）
このように、実施例は、刈取搬送装置２６を四点リンク機構による回動支持装置５３に支持させ、脱穀装置３の前側に収納した刈取作業位置と、走行車台２の前部側方のオープン位置とに回動可能に構成した刈取オープン装置において、オープンレバー５７を、ロック機構の構成に利用して部品点数を削減しながら構成を簡潔にして、ロックとその解除との操作が簡単にできるものとしている。
【００２７】
そして、シンクロ伝動ケース４１は、脱穀装置３のすぐ前側に配置するにあたり、前側の刈取オープン機構を支持している支持メタル５５を利用し、その他、下側に隣接する走行車台２と、背後の脱穀装置３との三部材を利用して連結し、支持構成を簡潔なものにし、強固で安定した支持構成を作り出している。
【００２８】
なお、図示を省略しているが、刈刃装置５と穀稈引起装置６の左側すなわち操縦キャビン９と反対側には未刈穀稈を側方へ押しやるナローガイドを操縦キャビン９内に設けるナローガイド操作レバーで作用・非作用位置に切換可能にしているが、このナローガイド操作レバーとナローガイドの連動を外して、機外で手動によってナローガイドを作用・非作用位置に切換可能にしている。手動でナローガイドを張り出している場合には、ナローガイド操作レバーに設けるランプを点灯させて、ナローガイド操作レバーを操作できないようにロックする。
【００２９】
図９は、エンジン３０からクローラ走行装置１と前記ワンウェイクラッチ４５を介した穀稈集送装置１３と脱穀装置３への駆動力伝動線図で、脱穀装置３をクローラ走行装置１の走行速度に応じて変速する車速追従駆動と車速の変動にかかわらず一定回転速度で駆動する低速駆動を選択可能にしている。
【００３０】
まず、エンジン３０の第一出力軸５０には、ミッションケース１４に取り付けたＨＳＴ３１に伝動する走行駆動ベルト伝動機構４２とシンクロ伝動ケース４１に伝動するクラッチプーリ４４付きのシンクロ駆動ベルト伝動機構４３を設けている。エンジン３０の第二出力軸４８はコンプレッサーや穀粒排出オーガ等を駆動する。
【００３１】
まず、走行駆動ベルト伝動機構４２側の伝動は、ＨＳＴ３１からミッションケース１４には入った動力が出力軸３２のクラッチプーリ３３から刈刃装置５と穀稈引起装置６の入力軸３４のプーリ３５へベルト３６で伝動され、入力軸３４の他端側に取り付けたプーリ３７からシンクロ伝動ケース４１の入出力軸３９のプーリ４０へベルト３８で伝動する。
【００３２】
次に、シンクロ駆動ベルト伝動機構４３側の伝動は、シンクロ伝動ケース４１に直接入力し、このシンクロ伝動ケース４１内のギア伝動機構で変速された回転が脱穀駆動軸４６やフィードチェン等駆動軸４７に出力される。
【００３３】
シンクロ伝動ケース４１内には、ワンウェイクラッチ４５が設けられ、クラッチプーリ４４を切にすると走行駆動ベルト伝動機構４２からの動力がシンクロ伝動ケース４１内で変速され脱穀駆動軸４６とフィードチェン等駆動軸４７に出力される。また、クラッチプーリ４４を入にするとシンクロ駆動ベルト伝動機構４３からの動力がシンクロ伝動ケース４１内で変速され、こちら側の駆動が高速になると脱穀駆動軸４６とフィードチェン等駆動軸４７に出力される。
【００３４】
なお、図８に示す如く、入力軸３４のプーリ３７と入出力軸３９のプーリ４０に巻き掛けるベルト３８は、シンクロ伝動ケース４１側から入力軸３４を駆動する場合の駆動側すなわち張り側にテンションプーリ４９を押し付けていて、駆動力の大きなシンクロ伝動ケース４１側からの動力がよく伝動されるようにしている。
【００３５】
図１０は、コンバインの各部を制御するコントローラの配線図で、刈取コントローラ６０と走行コントローラ６６と操作席コントローラ７０と脱穀コントローラ７４が通信線６４，６５に並列に接続され、各コントローラ６０，６６，７０，７４が全ての情報を取り込み可能である。各コントローラ６０，６６，７０，７４が情報データの先頭に識別記号を付与して出力し、この情報データを受け取ったコントローラ側で識別記号によって必要情報データを判断し、適宜に蓄えたり破棄したりする。
【００３６】
刈取コントローラ６０では、穀稈センサ６１と引起回転センサ６２と方向センサ６３のデータが入力し、走行コントローラ６６では、車速センサ６７と傾斜センサ６８と車高センサ６９のデータが入力し、操作席コントローラ７０では、自動スイッチセンサ７１とオーガスイッチセンサ７２とパワステセンサ７３のデータが入力し、脱穀コントローラ７４では、選別センサ７５とオーガセンサ７６のデータが入力する。
【００３７】
図１１は、刈取搬送装置２６の昇降を制御する自動制御のブロック図である。刈取制御コントローラ９０には、データの入力処理回路としてデジタル信号入力処理回路１０１とアナログ信号入力処理回路１０２とパルス入力処理回路１０３が有り、データに基ずいて制御信号を生成する回路としてメイン処理回路１０４とタイマーカウント処理回路１０５と刈高さ位置記憶手段１０６が有り、制御信号の出力回路として刈取上昇信号１０９を出力する刈取上昇出力手段１０７と刈取下降信号１００を出力する刈取下降出力手段１０８とが有る。
【００３８】
そして、デジタル信号入力処理回路１０１には、刈取上昇スイッチ９１と刈取下降スイッチ９２から刈取搬送装置２６の位置データが入力し、刈脱モノレバースイッチ９３からオン／オフ信号が入力し、左穀稈センサ９４と右穀稈センサ９５から穀稈の供給位置データが入力する。また、アナログ信号入力処理回路１０２には、刈高さ位置センサ９６から刈刃装置５の位置データが入力し、刈取昇降レバー位置センサ９７から刈高さ設定データが入力し、主変速レバー位置センサ９８から変速位置設定データが入力する。さらに、パルス入力処理回路１０３には、車速センサ９９から走行速度が入力する。
【００３９】
図１２は、刈取搬送装置２６の昇降を制御するフローチャート図である。
ステップＳ１で刈取レバーの下降操作を判定し、ＹＥＳであればステップＳ７の刈取下降停止命令の有り判定に移行し、ＮＯであればステップＳ２で刈取レバー下降停止位置の記憶があるかを判定する。ステップＳ７の刈取下降停止命令の有り判定がＹＥＳであれば何もしないで戻り、ＮＯであればステップＳ８で刈取レバー下降記憶を行い、ステップＳ７の刈取下降停止命令の有り判定に移行する。
【００４０】
ステップＳ２で刈取レバー下降記憶の有り判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ９の刈取昇降スイッチ操作の有り判定に移行し、ＮＯであればステップＳ３で刈取下降停止命令解除を行い、ステップＳ４の刈取レバーの上昇操作有り判定に移行する。ステップＳ９の刈取昇降スイッチ操作の有り判定がＮＯであれば、ステップＳ１３で刈取下降出力を行い、その後戻る。ステップＳ９の判定がＹＥＳであればであれば、ステップＳ１０で刈取下降停止位置を記憶し、ステップＳ１１で刈取下降停止命令をセットし、ステップＳ１２で刈取レバー下降記憶を解除し戻る。
【００４１】
ステップＳ４の刈取レバーの上昇操作有り判定で、ＹＥＳであればステップＳ１４の刈取上昇停止命令の有り判定に移行し、ＮＯであればステップＳ５で刈取レバー上昇中の記憶があるかを判定する。ステップＳ１４の刈取上昇停止命令の有り判定がＹＥＳであれば何もしないで戻り、ＮＯであればステップＳ１５で刈取レバー上昇中の記憶を行い、ステップＳ５に移行する。
【００４２】
ステップＳ５で刈取レバー上昇中記憶の有り判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ１６の刈取昇降スイッチ操作の有り判定に移行し、ＮＯであればステップＳ６で刈取上昇停止命令解除を行い戻る。ステップＳ１６の刈取昇降スイッチ操作の有り判定がＮＯであれば、ステップＳ２０で刈取上昇出力を行って戻る。ステップＳ１６の判定がＹＥＳであればであれば、ステップＳ１７で刈取上昇停止位置を記憶し、ステップＳ１８で刈取上昇停止命令をセットし、ステップＳ１９で刈取レバー上昇中記憶を解除し戻る。
【００４３】
図１３は、各操作レバーの誤操作を防ぐ制御のフローチャート図である。まず、ステップＳ３０で刈取昇降レバーの操作有りを判定し、ステップＳ３１で刈脱モノレバーの入操作有りを判定し、ステップＳ３２で穀稈センサ入を判定し、ステップＳ３３で主変速が前進位置かを判定する。ステップＳ３０の刈取昇降レバーの操作有り判定がＹＥＳであれば、そのままで戻り、ステップＳ３１の刈脱モノレバーの入操作有り判定がＹＥＳであればステップＳ３２の判定に移行し、ＮＯであればステップＳ３４の車速が所定速度以上であるかの判定に移行する。
【００４４】
ステップＳ３２の穀稈センサ入判定がＹＥＳであればステップＳ３３の判定に移行し、ＮＯであればステップＳ３４の判定に移行し、ステップＳ３３の主変速が前進位置か判定がＹＥＳであれば戻り、ＮＯであればステップＳ３４の判定に移行する。
【００４５】
すなわち、ステップＳ３０がＮＯでステップＳ３１からステップＳ３３までがＹＥＳであれば穀稈の刈取収穫中であるので、刈取上昇スイッチ９１或いは刈取下降スイッチ９２を押しても誤操作として刈取フレーム７を昇降させない。しかし、ステップＳ３３がＮＯである（すなわち、後進中或いは停止中であれば）刈取上昇スイッチ９１或いは刈取下降スイッチ９２による刈取フレーム７の昇降を可能とする。
【００４６】
また、ステップＳ３２で穀稈センサがオフであれば、穀稈が収穫されていないので、刈取上昇スイッチ９１或いは刈取下降スイッチ９２による刈取フレーム７の昇降を可能とする。
【００４７】
ステップＳ３４の車速が所定速度以上であるかの判定がＹＥＳであれば戻り、ＮＯであればステップＳ３５の刈取昇降スイッチ上昇側操作有りの判定に移行する。この制御で、所定速度は路上走行中と判断される速度で、路上走行中には刈取上昇スイッチ９１或いは刈取下降スイッチ９２を押しても誤操作として刈取フレーム７を昇降させない。
【００４８】
ステップＳ３５の判定がＹＥＳであればステップＳ３７で刈高さセンサ上昇位置以上かの判定に移行し、ＮＯであればステップＳ３６の刈取昇降スイッチ降下側操作有りの判定に移行する。ステップＳ３７の判定がＹＥＳであれば戻り、ＮＯであればステップＳ３８で刈取上昇出力を行って戻る。ステップＳ３６の判定がＹＥＳであればステップＳ３９の刈高さセンサが下降位置以下かの判定に移行し、ＮＯであれば戻る。ステップＳ３９の判定がＹＥＳであれば戻り、ＮＯであればステップＳ４０で刈取下降出力を行って戻る。
【００４９】
なお、フローチャートに記載していないが、刈取上昇スイッチ９１と刈取下降スイッチ９２を同時に押した場合も誤操作として、刈取フレーム７を昇降させない。この後も、刈取上昇スイッチ９１或いは刈取下降スイッチ９２を押しても誤操作として刈取フレーム７を昇降させない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本実施例のコンバインの全体側面図である。
【図２】本実施例のクローラ走行装置の部分拡大正面図である。
【図３】本実施例のクローラ走行装置の部分拡大平面図である。
【図４】本実施例のクローラ走行装置の部分拡大側面図である。
【図５】刈取搬送装置の部分拡大平面図である。
【図６】刈取搬送装置の部分拡大平面図である。
【図７】刈取搬送装置の部分拡大平面図である。
【図８】コンバインの部分拡大側面図である。
【図９】コンバインの部分動力伝動線図である。
【図１０】コンバインの自動制御のブロック図である。
【図１１】コンバインの自動制御のブロック図である。
【図１２】コンバインの自動制御フローチャート図である。
【図１３】コンバインの自動制御フローチャート図である。
【符号の説明】
【００５１】
４    ローリング軸穴
１４    ミッションケース
１５ａ  スプロケット軸支持ブラケット（支持ブラケット）
１５ｂ  スプロケット軸支持ブラケット（支持ブラケット）
１６ａ  スプロケット軸
１６ｂ  スプロケット軸
１７ａ  ハウジング（筒状部材）
１７ｂ  ハウジング（筒状部材）
２０    トラックフレーム
２３    クローラフレーム
２４    ローリング軸
２５    前リンク（前リンクアーム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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