(57)【要約】【課題】高さレベル測定装置が故障したりして、測定値が異常かどうかを判断し、もってプリント基板の不良の発生を防止すること。【解決手段】高さレベル測定装置１８がプリント基板Ｐの測定位置における高さレベルを測定し、ＣＰＵ３０が測定結果が読めるものであれば正常と判定し、次にマイナス０．３ｍｍ＜基準値−測定値＜プラス０．３ｍｍの範囲内にあるかのしきい値判定を行い、基準値マイナス測定値が範囲外であると判定した場合には、元の測定位置周辺の４点の測定位置を次々と測定する。５点の測定値の平均値を計算して平均値より各測定値が０．１ｍｍより離れているかの結果判定をし、離れた測定値が全く無いと判定した場合には、次に５点の測定値の最大値と最小値を除いた３点の測定値のうちの最大値と最小値の差が０．１ｍｍの範囲内か否かが判定され、範囲外であれば電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着装置において、前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定した測定結果の判定をする判定手段と、この判定手段が前記測定結果が読めないと判定した場合には前記測定位置の周辺の複数の位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着装置において、前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定した測定結果が所定範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、この判定手段が所定範囲外にあると判定した場合には前記測定位置の測定結果及び前記測定位置の周辺の複数位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断する判断手段を設け、前記一定範囲内なら前記最大値及び最小値を除いた測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断する判断手段と、この判断手段が一定範囲外と判断した場合には電子部品装着装置を異常停止させるように制御すると共に前記最大値及び最小値を除いた測定値の平均を算出し、算出された平均値に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御装置とを設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置。
【請求項５】
高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着方法において、
前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定し、
この測定結果が読めるか否かを判定し、
この判定により読めないと判定した場合には前記測定点の周辺位置の高さレベルを測定し、
この周囲の測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項６】
高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着方法において、
前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定し、
この測定結果が所定範囲内にあるか否かを判定し、
所定範囲外にあると判定した場合には前記測定位置の周辺の高さレベルを測定し、
前記測定位置の測定結果及び前記測定位置の周辺の複数位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項７】
前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断し、
前記一定範囲内なら前記最大値及び最小値を除いた測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の電子部品装着方法。
【請求項８】
前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断し、
一定範囲外と判断した場合には電子部品装着装置を異常停止させるように制御すると共に前記最大値及び最小値を除いた測定値の平均を算出し、
この算出された平均値に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の電子部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着装置及び電子部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置は、例えば、特許文献１などに開示されている。そして、一般に、極小電子部品においては、装着動作の際にプリント基板の反りによって、装着されずに持ち帰りや、電子部品の割れや半田の飛散が発生することがある。このため、レーザ変位計などのプリント基板の高さレベルの測定装置を用いて、この測定結果に基づいて、装着の際に吸着ノズルの下降制御を行っている。
【特許文献１】特開２００６−２８６７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、プリント基板の高さレベルを測定する際に、高さレベル測定装置が故障したり、プリント基板上のホコリ等の異物上を測定するなどの外乱要因があったとしても、高さレベル測定装置による測定値が異常であるかどうかの判定ができなかった。
【０００４】
そこで本発明は、高さレベル測定装置が故障したりして、測定値が異常かどうかを判断し、もってプリント基板の不良の発生を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着装置において、前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定した測定結果の判定をする判定手段と、この判定手段が前記測定結果が読めないと判定した場合には前記測定位置の周辺の複数の位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【０００６】
第２の発明は、高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着装置において、前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定した測定結果が所定範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、この判定手段が所定範囲外にあると判定した場合には前記測定位置の測定結果及び前記測定位置の周辺の複数位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、電子部品装着装置に係る第１又は第２の発明において、前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断する判断手段を設け、前記一定範囲内ならその範囲内の最大値及び最小値を除いた測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御手段とを設けたことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、電子部品装着装置に係る第１又は第２の発明において、前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断する判断手段と、この判断手段が一定範囲外と判断した場合には電子部品装着装置を異常停止させるように制御すると共に前記最大値及び最小値を除いた測定値の平均を算出し、算出された平均値に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００９】
また第５の発明は、高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着方法において、
前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定し、
この測定結果が読めるか否かを判定し、
この判定により読めないと判定した場合には前記測定点の周辺位置の高さレベルを測定し、
この周囲の測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、高さレベル測定装置によりプリント基板の高さレベルを測定し、この測定結果に基づいて、吸着ノズルが部品供給装置より電子部品を取り出して前記プリント基板上に装着する際に、前記吸着ノズルの下降制御を行う電子部品装着方法において、
前記高さレベル測定装置が測定位置における高さレベルを測定し、
この測定結果が所定範囲内にあるか否かを判定し、
所定範囲外にあると判定した場合には前記測定位置の周辺の高さレベルを測定し、
前記測定位置の測定結果及び前記測定位置の周辺の複数位置の高さレベルを測定した測定結果に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、電子部品装着方法に係る第５又は第６の発明において、前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断する
ことを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、電子部品装着方法に係る第５又は第６の発明において、前記高さレベル測定装置が測定した複数の測定結果の最大値及び最小値を除いた測定値が一定範囲内か否かを判断し、
一定範囲外と判断した場合には電子部品装着装置を異常停止させるように制御すると共に前記最大値及び最小値を除いた測定値の平均を算出し、
この算出された平均値に基づいて前記吸着ノズルの下降の制御をする
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、プリント基板の高さレベルを測定する際に、高さレベル測定装置が故障したり、プリント基板上のホコリ等の異物上を測定するなどの外乱要因があった場合に高さレベル測定装置による測定値が異常かどうかの判定ができ、もってプリント基板の不良の発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下図に基づき、プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置について、実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する部品供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。前記供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決め固定された該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１５】
８Ａ、８ＢはＸ方向に長い一対のビームであり、夫々Ｙ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品吸着取出し位置上方を個別にＹ方向に移動する。
【００１６】
各ビーム８Ａ、８Ｂにはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動する装着ヘッド７Ａ、７Ｂが夫々設けられている。各装着ヘッド７Ａ又は７Ｂには２本の吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ又は１７Ｃ、１７Ｄを上下動させるための上下軸モータ１３がそれぞれ２個搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸モータ１４がそれぞれ２個搭載されている。従って、２個の装着ヘッド７Ａ、７Ｂの各吸着ノズルはＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１７】
１６は部品認識カメラで、吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄに吸着保持された電子部品を撮像する。１８は前記装着ヘッド７Ａ、７Ｂに設けられたレーザ変位計などの高さレベル測定装置で、前記位置決め部５で位置決めされたプリント基板Ｐの高さレベルを測定する。
【００１８】
次に、図２の制御ブロック図において、電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ３０が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ３１及び各種データを格納するＲＡＭ３２がバスライン３３を介して接続されている。また、ＣＰＵ３０には操作画面等を表示するモニタ３４及び該モニタ３４の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ３５がインターフェース３６を介して接続されている。また、前記Ｙ軸モータ９等が駆動回路３８、インターフェース３６を介して前記ＣＰＵ３０に接続されている。
【００１９】
前記ＲＡＭ３２には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が格納されている。また前記ＲＡＭ３２には、前記各部品供給ユニット３の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類の情報、即ち部品配置データが格納されており、更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向、Ｙ方向の長さ、厚さ情報及び使用吸着ノズルのノズルＩＤ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。
【００２０】
また、前記プリント基板Ｐの反りなどによるプリント基板Ｐの位置によって高さレベルが区々となり得るが、後述するが、前記ＲＡＭ３２にはプリント基板Ｐの種類毎に複数の高さレベルの測定位置（基板ＩＤ「００１」の測定位置を示す図３参照）や、プリント基板Ｐの種類毎にプリント基板Ｐの高さレベルの基準値も格納されている
３７はインターフェース３６を介して前記ＣＰＵ３０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３７にて行われ、ＣＰＵ３０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ３０は部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置３７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置３７から受取るものである。
【００２１】
なお、プリント基板Ｐの高さレベルの測定結果が、例えばＲＡＭ３２に格納された基準値よりプラスマイナス０．３ｍｍを超えていた場合には、後述するが、前記ＲＡＭ３２に格納された高さレベルの測定位置の周辺の多点測定を行うかの多点測定機能を使用するか使用しないかや、高さレベル測定装置１８の異常の際に復旧するかしないかの設定を前記モニタ３４に表示されたタッチパネルスイッチ３５を操作することにより行うことができ、これらの設定内容はＲＡＭ３２に格納される。
【００２２】
以上の構成により、以下図４に示すフローチャートに基づき説明する。先ず、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させる。
【００２３】
このとき、基板搬送方向における基準としての位置規制装置の位置決めピン（図示せず）に当該プリント基板Ｐが係止して停止することとなる。そして、Ｚクランプ機構（図示せず）が作動して、プリント基板Ｐの高さ方向のレベルを一定として、プリント基板Ｐの上下方向の位置決めをすることができると共に３次元方向の位置決めをして固定することができる。
【００２４】
更に、バックアップベース（図示せず）の複数の凹溝に生産すべきプリント基板Ｐに必要なバックアップピンが挿入されており、該バックアップベースの上昇により、このバックアップピンがプリント基板Ｐの裏面に当接し、該基板Ｐを水平に保持するように押し上げ支持する。
【００２５】
このようにして、プリント基板Ｐの位置決め動作が終了するが、この位置決めされたことがＣＰＵ３０により判断されると、ＣＰＵ３０はＲＡＭ３２に格納された当該プリント基板Ｐに対応した１番目の高さレベルの測定位置を読取って、Ｘ軸モータ１２及びＹ軸モータ９を制御して高さレベル測定装置１８を１番目の測定位置上方へ移動させる。
【００２６】
そして、高さレベル測定装置１８が前記位置決め部５で位置決めされたプリント基板Ｐの１番目の測定位置における高さレベルを測定し、前記ＣＰＵ３０はこの測定結果の判定（「測定結果判定」）をする。即ち、測定結果が読めるものであれば正常と判定し、次に例えば、マイナス０．３ｍｍ＜（基準値−測定値）＜プラス０．３ｍｍの範囲内にあるかの「しきい値判定」を行うが、ＣＰＵ３０によりこの基準値マイナス測定値が前記範囲内にあるものと判定されると、この測定値をＲＡＭ３２に格納し、全ての測定位置における測定が完了していないので、前述したように、ＣＰＵ３０はＲＡＭ３２に格納された２番目の高さレベルの測定位置を読取って、Ｘ軸モータ１２及びＹ軸モータ９を制御して高さレベル測定装置１８をこの測定位置上方へ移動させる。
【００２７】
しかし、前記高さレベル測定装置１８が１番目の測定位置における高さレベルを測定し、測定結果が読めなければ異常と判定され、この異常の際に復旧するとの設定がされていなければ、ＣＰＵ３０は電子部品装着装置１を異常停止させると共に報知手段により異常報知させる。即ち、高さレベル測定装置１８の測定位置が例えば、プリント基板Ｐの開口部上方であったり、拡散反射できない位置の場合などであって、高さレベルが測定されなく、高さレベル測定装置１８が例えば、測定できなかった旨の信号をＣＰＵ３０へ出力し、このＣＰＵ３０により測定結果が読めない場合には、異常の際に復旧するとの設定がされていなければ、電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知する。この「異常停止」は例えば、電子部品を吸着していない場合には吸着動作を開始せず、また電子部品を既に吸着している場合はプリント基板への装着を開始しないことをいう（以下、同じ。）
しかし、前述したように、復旧するとの設定がされている場合や、前述したような測定結果が読めて正常と判定し、マイナス０．３ｍｍ＜（基準値−測定値）＜プラス０．３ｍｍの範囲外であると判定した場合には、以下のように多点測定が行われる。
【００２８】
即ち、図５に示すように、ＲＡＭ３２には複数の測定位置の座標に加えて、各測定座標の周辺の、例えば４点の座標も格納されている。即ち、元の測定位置の座標を（Ｘ，Ｙ）とすると、Ｘ方向、Ｙ方向のプラスマイナス０．２ｍｍずらした座標（Ｘ−０．２ｍｍ，Ｙ−０．２ｍｍ）、（Ｘ−０．２ｍｍ，Ｙ＋０．２ｍｍ）、（Ｘ＋０．２ｍｍ，Ｙ−０．２ｍｍ）、（Ｘ＋０．２ｍｍ，Ｙ＋０．２ｍｍ）の４点の測定位置も格納されており、これらの４点の測定位置の高さを測定するために、初めに４点のうちの１点目の位置上方へ高さレベル測定装置１８を移動させて測定し、次々と測定する。
【００２９】
前述の4点の測定を完了すると、ＣＰＵ３０は読めなかった場合の４点か読めた場合の５点の測定値の平均値を計算し、次いでこの計算した平均値より各測定値が例えば、０．１ｍｍより離れているかの結果判定をし、１点でも離れているがあると異常判定して復旧設定していなければ、前述したように、異常停止させると共に異常報知させるが、復旧設定しているので、装置情報の１つとして「測定値が異常であり、復旧します。」旨の情報をＲＡＭ３２に格納する。
【００３０】
そして、この格納した後か、前述した平均値より各測定値が０．１ｍｍより離れているかの結果判定の際にこの離れた測定値が全く無く正常と判定した場合には、次に４点又は５点の測定値の最大値と最小値を除いた２点又は３点の測定値のうちの最大値と最小値の差が例えば、０．１ｍｍの範囲内か否かがＣＰＵ３０に判定され、ＣＰＵ３０は範囲外であれば電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知し、範囲内であれば２点又は３点の測定値の平均値を計算する。
【００３１】
そして、ＣＰＵ３０はこの平均値を計算して、次に例えば、−１．０ｍｍ＜平均値＜＋３．０内にあるかの結果判定をする。即ち、ＣＰＵ３０は範囲外であれば電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知し、範囲内であれば測定結果である前記２点又は３点の平均値をＲＡＭ３２に格納する。
【００３２】
以上のように、測定及びこの測定の判定の途中で、電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知する場合を除いて、図３に示されたプリント基板Ｐの全ての複数の測定点の高さレベルの測定をし、その測定の判定を終えると、全ての測定判定に係る動作が終了する。
【００３３】
以上のように、測定及びこの測定の判定の途中で、電子部品装着装置１を異常停止すると共に報知手段により異常報知する場合を除いて、図３に示されたプリント基板Ｐの全ての複数の測定点に対応する測定結果がＲＡＭ３２に格納されることとなるので、電子部品の装着時にこの測定結果に基づいて吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄの下降制御がＣＰＵ３０によりなされる。
【００３４】
従って、位置決め部５に搬送されたプリント基板Ｐ上にＲＡＭ３２に格納された装着データに従い、吸着ノズル１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７の何れかが装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出し、部品認識カメラ１６上方を通過して、前記吸着ノズルに吸着保持された各電子部品を撮像し、認識処理装置３７で認識処理し、その結果に基づいて装着データの装着座標に部品認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品をプリント基板Ｐ上に装着するが、前記電子部品の装着位置に対応する前記プリント基板Ｐの高さレベルの各測定結果に基づいて、ＣＰＵ３０が前記吸着ノズルの下降制御を行う。即ち、上方に反っている場合には下降量を減らし、逆に下方に反っている場合には下降量を増やす。
【００３５】
従って、従来は高さレベル測定装置が故障したり、プリント基板上のホコリ等の異物上を測定するなどの外乱要因があったときに、高さレベル測定装置による測定値が異常であるかどうかの判定ができなかったが、本実施形態によれば、判定ができるようになり、もってプリント基板の不良の発生を防止することができる。
【００３６】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】電子部品自動装着装置の平面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】基板ＩＤ「００１」の測定座標データを示す図である。
【図４】フローチャートを示す図である。
【図５】元の測定位置とその周辺の測定位置との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１                  電子部品装着装置
５                  位置決め部
７Ａ、７Ｂ          装着ヘッド
１７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ  吸着ノズル
１８                高さレベル測定装置
３０                ＣＰＵ
３２                ＲＡＭ
３４                モニタ
３５                タッチパネルスイッチ
Ｐ                  プリント基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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