(57)【要約】【課題】的確な注意喚起をおこない、利用者の安全性の向上を図ること。【解決手段】運転支援装置１００は、路側機から送信された情報であって、移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する受信部１０１と、運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報を報知部１０３に報知させるとともに受信位置を注意喚起地点として記憶部１０４に記憶させる制御部１０２と、を備え、制御部１０２は、移動体が記憶部１０４に記憶されている注意喚起地点に接近した場合に、注意を喚起する注意喚起情報を報知部１０３に報知させる。【選択図】図１
2009140190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された運転支援装置であって、
路側機から送信された情報であって、前記移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報を報知手段に報知させるとともに受信位置を注意喚起地点として記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、注意を喚起する注意喚起情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記受信手段によって前記運転支援情報を受信した際に、前記移動体の進行方向を前記注意喚起地点に対応づけて前記記憶手段に記憶させ、
前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている進行方向と前記移動体の進行方向とに基づいて、前記注意喚起情報を前記報知手段に報知させるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記受信手段によって前記運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報の種別を前記注意喚起地点に対応づけて前記記憶手段に記憶させ、
前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている種別に対応する前記注意喚起情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記受信手段によって受信された前記運転支援情報に基づいて、当該注意喚起地点での前記注意喚起情報の危険度に応じた報知を前記報知手段にさせることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記注意喚起地点が、前記移動体から所定の距離の地点となったか否かを判定する距離判定手段を備え、
前記距離判定手段によって前記注意喚起地点が、前記移動体から前記所定の距離の地点となったと判定された場合に、報知を前記報知手段にさせることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知手段は、
受信された前記運転支援情報に基づいて、画像または音声によって前記報知をおこなうことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記注意喚起地点は、
渋滞の多発地点、事故の多発地点、急カーブ、複数の道路が合流する合流地点のいずれか付近の地点であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記受信手段は、
狭域通信方式を用いて前記路側機から送信された前記運転支援情報を受信することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
移動体に搭載された運転支援装置の運転支援方法であって、
路側機から送信された情報であって、前記移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する受信工程と、
前記受信工程によって前記運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報を報知手段に報知させる工程と、
受信位置を注意喚起地点として記憶手段に記憶させる制御工程と、
を含み、
前記制御工程は、前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、注意喚起情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転支援プログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両などの移動体において、利用者の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば、あらかじめ用意された地図データに、事故が多発している地点（以下、「事故多発地点」という）の事故多発情報を付加して記憶し、利用者に案内することにより、利用者の注意を喚起し、安全に走行させることを促す車載用ナビゲーション装置がある（例えば、下記特許文献１参照。）。この技術によれば、事故多発情報をあらかじめ地図データベースに付加しておくことで、利用者が未知の地域を走行する際に、走行に注意が必要な地点をあらかじめ知ることができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３３２４０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、たとえば、車載用ナビゲーション装置の製造側が地図データに事故多発情報をあらかじめ付加しておく必要があるが、事故多発情報は、月日の経過に伴って古い情報となる。このため、上記の従来技術では、たとえば、車載用ナビゲーション装置の出荷後にできた新しい事故多発地点などには対応できていないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の運転支援装置は、移動体に搭載された運転支援装置であって、路側機から送信された情報であって、前記移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって前記運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報を報知手段に報知させるとともに受信位置を注意喚起地点として記憶手段に記憶させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、注意を喚起する注意喚起情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項９に記載の運転支援方法は、移動体に搭載された運転支援装置の運転支援方法であって、路側機から送信された情報であって、前記移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する受信工程と、前記受信工程によって前記運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報を報知手段に報知させる工程と、受信位置を注意喚起地点として記憶手段に記憶させる制御工程と、を含み、前記制御工程は、前記移動体が前記記憶手段に記憶されている前記注意喚起地点に接近した場合に、注意喚起情報を前記報知手段に報知させることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項１０に記載の運転支援プログラムは、請求項９に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１１に記載のコンピュータに読み取り可能な記憶媒体は、請求項１０に記載の運転支援プログラムを記憶したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、記憶媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（運転支援装置の機能的構成）
まず、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００は、受信部１０１と、制御部１０２と、報知部１０３と、記憶部１０４とを備える。
【００１１】
受信部１０１は、路側機から送信された情報であって、移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である運転支援情報を受信する機能を有する。ここで、路側機とは、たとえば、注意喚起地点付近などの路側に設置された通信装置である。路側機は、たとえば、インターネットなどの通信網を介して受信した運転支援情報を、当該路側機付近を走行する移動体の運転支援装置に送信する。
【００１２】
また、ここで、注意喚起地点とは、たとえば、急カーブや事故多発地点など、移動体が安全に通過する上で注意の喚起が望まれる地点の付近の地点である。すなわち、注意喚起地点とは、急カーブや事故多発地点など危険な地点の付近であり、当該危険な地点に備えて利用者に注意を喚起する地点である。
【００１３】
また、ここで、運転支援情報とは、たとえば、移動体の進行方向前方を安全に走行できるように支援する情報である。具体的に、たとえば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）などによって配信される情報である。なお、ＶＩＣＳは、登録商標である。
【００１４】
路側機と、受信部１０１とは、たとえば、狭域通信方式などを用いて通信をおこなう。ここで、狭域通信方式とは、公知の技術のため詳細な説明を省略するが、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの、狭い範囲において、運転支援装置１００と路側機との双方向通信が可能な通信方式である。
【００１５】
制御部１０２は、受信部１０１によって運転支援情報を受信した際に、後述する報知部１０３を制御して当該運転支援情報を報知させるとともに、後述する記憶部１０４を制御して受信位置を注意喚起地点として記憶させる機能を有する。ここで、受信位置とは、運転支援情報を受信したときの移動体の位置である。さらに、制御部１０２は、移動体が記憶部１０４に記憶されている注意喚起地点に接近した場合に、注意を喚起する注意喚起情報を報知部１０３に報知させる機能を有する。
【００１６】
また、制御部１０２は、受信部１０１によって運転支援情報を受信した際に、移動体の進行方向を注意喚起地点に対応づけて記憶部１０４に記憶させてもよい。これによって、制御部１０２は、移動体が記憶部１０４に記憶されている注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている進行方向と移動体の進行方向とに基づいて、注意喚起情報を報知部１０３に報知させるか否かを判断してもよい。すなわち、注意喚起地点が、移動体の進行方向上の地点である場合のみ、報知部１０３を制御して、注意喚起情報を報知させる。
【００１７】
また、制御部１０２は、受信部１０１によって運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報の種別を注意喚起地点に対応づけて記憶部１０４に記憶させてもよい。これによって、制御部１０２は、移動体が記憶部１０４に記憶されている注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている種別に対応する注意喚起情報を報知部１０３に報知させる。ここで、運転支援情報の種別としては、たとえば、渋滞情報、ある区間の通過に必要な時間をあらわす所要時間情報、事故情報、工事情報、速度規制や車線規制などの各種規制をあらわす規制情報などがある。
【００１８】
また、制御部１０２は、受信部１０１によって受信された運転支援情報に基づいて、当該注意喚起地点での注意喚起情報の危険度に応じた報知を報知部１０３にさせてもよい。ここで、危険度とは、たとえば、危険の度合いを示す情報である。具体的には、たとえば、事故が頻発する地点は危険度を『高』とし、事故がしばしば発生する地点は危険度を『中』とし、事故が稀に発生する地点は危険度を『小』とする。
【００１９】
また、制御部１０２は、注意喚起地点が、移動体から所定の距離の地点となったか否かを判定する距離判定部１０２ａを備えてもよい。ここで、距離判定部１０２ａは、注意喚起地点が、移動体から所定の距離内の地点となったか否かを判定する機能を有する。ここで、所定の距離とは、たとえば、５０ｍなど、注意喚起情報がどこの地点に対する注意喚起であるかを利用者が把握できる程度の距離である。これによって、制御部１０２は、距離判定部１０２ａによって注意喚起地点が、移動体から所定の距離の地点となったと判定された場合に、報知部１０３を制御して、注意喚起情報を報知させる。
【００２０】
また、所定の距離は、一定であることに限らない。たとえば、移動体の速度などに応じて変化することとしてもよい。たとえば、制御部１０２は、移動体が高速で移動中の場合は注意喚起地点の遠く（すなわち、所定の距離を大きくする）で、移動体が低速で移動中の場合は注意喚起地点の近く（すなわち、所定の距離を小さくする）で、報知部１０３を制御して注意喚起情報を報知させる。
【００２１】
制御部１０２は、たとえば、あらかじめ用意されたプログラムを、運転支援装置１００が備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が実行することにより実現される。
【００２２】
報知部１０３は、制御部１０２の制御に従って、運転支援情報を利用者に報知する機能を有する。また、報知部１０３は、制御部１０２の制御に従って、注意喚起情報を利用者に報知する機能を有する。なお、ここで、報知とは、利用者が、直感的にその内容を十分に理解できるように知らせることである。
【００２３】
報知は、たとえば、図示を省略する表示部に所定の画像（文字を含む）を表示することによりおこなわれる。また、報知は、画像の表示だけに限らず、所定の音声を出力することによっておこなうこととしてもよいし、表示と音声などを同時に用いておこなうこととしてもよい。報知部１０３は、たとえば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなどの各種の表示装置や、スピーカなどの音声出力装置によって実現することができる。
【００２４】
記憶部１０４は、制御部１０２の制御に従って、運転支援情報を受信した際の受信位置を注意喚起地点として記憶する機能を有する。また、記憶部１０２は、制御部１０２の制御に従って、移動体の進行方向を注意喚起地点に対応づけて記憶してもよい。記憶部１０２は、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）およびＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶装置によって実現される。
【００２５】
（運転支援装置の処理手順）
つぎに、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の処理手順について説明する。図２は、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図２に示すフローチャートは、たとえば、運転支援装置１００の電源がオンとされた場合に開始される。
【００２６】
図２に示すように、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００は、まず、路側機から、運転支援情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、運転支援装置１００は、路側機から送信される運転支援情報を、当該路側機付近を移動時に、受信部１０１によって受信するまで待機する。
【００２７】
ステップＳ２０１において、運転支援情報を受信した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）には、つぎに、運転支援装置１００は、受信した運転支援情報を報知する（ステップＳ２０２）。具体的には、運転支援装置１００の制御部１０２が報知部１０３を制御して、たとえば、音声または画像によって受信した運転支援情報を利用者に報知する。なお、ステップＳ２０１において、運転支援情報を受信していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）には、そのまま、後述するステップＳ２０４に進む。
【００２８】
ステップＳ２０２において、運転支援情報を報知したのち、つぎに、運転支援装置１００は、受信位置を注意喚起地点として記憶する（ステップＳ２０３）。具体的には、運転支援装置１００の制御部１０２が記憶部１０４を制御して、受信位置を注意喚起地点として記憶する。なお、受信位置とは、運転支援情報を受信したときの移動体の位置である。
【００２９】
ステップＳ２０３において、受信位置を注意喚起地点として記憶したのち、つぎに、運転支援装置１００は、当該運転支援装置を備える移動体が、注意喚起地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００３０】
ステップＳ２０４において、注意喚起地点に接近したと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）には、注意喚起情報を報知する（ステップＳ２０５）。具体的には、運転支援装置１００の制御部１０２が報知部１０３を制御して、たとえば、音声または画像によって注意喚起情報を利用者に報知する。
【００３１】
なお、ステップＳ２０４において、注意喚起地点に接近していないと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）には、そのまま、ステップＳ２０１に戻り、上述した処理を繰り返す。なお、図２に示すフローチャートは、たとえば、利用者が任意のタイミングで、運転支援装置１００の電源をオフとすることで終了する。
【００３２】
以上に説明したように、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、運転支援情報を受信した受信位置を注意喚起地点として記憶し、つぎに、当該危険喚起地点に接近した場合に、注意喚起情報を報知することができる。このため、運転支援情報を受信するたびに、記憶されている注意喚起情報も更新され、利用者は、常に新しい注意喚起情報に基づいて、注意を払うことができ、安全性を向上させることができる。
【００３３】
また、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、運転支援情報を受信した場合に、当該運転支援情報と、移動体の進行方向とを対応づけて記憶する。そして、注意喚起地点に接近した場合に、移動体の進行方向と注意喚起地点の進行方向とに基づいて報知をおこなうため、不必要な報知をなくし、必要な報知のみをおこなうことができる。これによって、利用者は、必要な注意喚起情報のみを参照することができ、効率的に安全性を向上させることができる。
【００３４】
さらに、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報の種別を注意喚起地点に対応づけて記憶する。そして、移動体が記憶されている注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている種別に対応する注意喚起情報を報知することができる。このため、利用者は、何に対して注意を払えばよいかを把握でき、効率的に安全性を向上させることができる。
【００３５】
そして、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、注意喚起地点が移動体から所定の距離以内の地点となった場合に報知をおこなうことができる。これにより、利用者は、注意喚起地点の位置を直ちに把握することができ、効率的に安全性を向上させることができる。
【００３６】
そして、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、画像または音声によって報知をおこなうことができる。これにより、利用者は、運転支援情報または注意喚起情報による報知の内容を直感的かつ容易に把握することができ、安全性の向上を図ることができる。
【００３７】
また、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、ＤＳＲＣなどの狭域通信方式を用いて路側機との通信をおこなうことができる。これにより、運転支援情報提供者は、それぞれの区画ごとに同じ帯域の周波数を利用でき、周波数資源を有効に利用できる。
【００３８】
なお、実施の形態の運転支援装置１００は、注意喚起地点として記憶されている地点に、再び、移動体が接近し、新たな運転支援情報を受信した場合には、新たに受信した運転支援情報に基づいて、当該注意喚起地点での注意喚起情報を更新することとしてもよい。
【００３９】
また、実施の形態の運転支援装置１００では、すべての構成部が一体として設けられている場合を例にとって説明したが、たとえば、それぞれの構成部がインターネットなどの通信網を介して通信可能な状態で別体として設けられていてもよい。
【実施例】
【００４０】
つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援装置１００の実施例について説明する。本実施例は、上述した実施の形態にかかる運転支援装置１００を、車両（二輪・四輪を含む）に搭載されたナビゲーション装置に適用し、当該ナビゲーション装置と、情報管理会社に設置された情報管理サーバと、情報管理サーバと接続された路側機によって運転支援システムの構成した場合の例である。
【００４１】
（運転支援システムの概略構成）
まず、本実施例の運転支援システムの概略構成について説明する。図３は、本実施例の運転支援システムの概略構成を示す説明図である。図３に示すように、本実施例の運転支援システムは、道路３１０の路側に設置された路側機３１１、３１２と、情報管理会社３２０に設置された情報管理サーバ３２１と、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置（不図示）によって構成される。
【００４２】
路側機３１１、３１２は、たとえば、道路３１０に沿って、その路側に設置される。また、路側機３１１、３１２は、図３に示すように、通信網３４０を介して、情報管理会社３２０に設置された情報管理サーバ３２１と接続される。また、路側機３１１、３１２は、当該路側機３１１、３１２周辺の通信領域に向けて、無線を用いて、運転支援情報を発信する機能を有する。すなわち、路側機３１１は通信領域３１１ａに、路側機３１２は通信領域３１２ａに運転支援情報を発信する。また、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置は、通信領域３１１ａ、３１２ａを通過する際に、路側機３１１、３１２から発信された運転支援情報を受信すると、当該運転支援情報を利用者に報知する機能を有する。
【００４３】
すなわち、本実施例の運転支援システムは、まず、情報管理会社３２０が、たとえば、路側機３１１周辺で事故が発生した場合に、路側機３１１に対して、運転支援情報を送信する。路側機３１１は、情報管理サーバ３２１から運転支援情報を受信すると、当該運転支援情報を通信領域３１１ａに向けて発信する。これによって、通信領域３１１ａを通過する車両３３０は、運転支援情報を受信し、利用者に報知する。また、車両３３０に搭載されたナビゲーション装置は、運転支援情報を受信した受信位置を記憶し、再度、車両３３０が、その地点に接近した場合に、注意喚起情報を報知する構成である。以下に、それぞれの構成について詳細に説明する。
【００４４】
（情報管理サーバのハードウェア構成）
まず、本実施例の情報管理サーバについて説明する。情報管理サーバ３２１は、たとえば、公知の技術のため詳細な説明および図示を省略するが、ワークステーションなどのコンピュータ装置である。すなわち、情報管理サーバ３２１は、情報管理サーバ３２１の制御をおこなう制御装置、各種の必要な情報を記憶する記憶装置、通信網３４０を介して路側機や他のコンピュータ装置との通信をおこなう通信装置などを備える。
【００４５】
情報管理サーバ３２１は、その管理者（たとえば、情報管理会社３２０の従業員）の操作に基づいて、運転支援情報の生成や、当該運転支援装置の路側機への送信をおこなう。情報管理サーバ３２１は、上述したように、通信網３４０を介して、路側機３１１、３１２を含む多数の路側機と接続されており、任意の路側機に対し、運転支援情報を送信する。
【００４６】
また、情報管理サーバ３２１は、路側機３１１、３１２のほか、たとえば、図示しないアンテナと接続されており、たとえば、ＦＭ多重放送を用いて、運転支援情報を配信することも可能である。
【００４７】
（路側機のハードウェア構成）
つぎに、本実施例の路側機について説明する。路側機３１１、３１２は、たとえば、公知の技術のため詳細な説明および図示を省略するが、情報管理サーバ３２１から送信された運転支援情報を受信する受信装置、当該運転支援情報を通信領域３１１ａ、３１２ａに発信する発信装置などを備える。
【００４８】
路側機３１１、３１２は、たとえば、情報管理サーバ３２１から受信した運転支援情報を、あらかじめ設定された所定の周波数で通信領域３１１ａ、３１２ａに発信する。具体的には、たとえば、路側機３１１、３１２は、５．８ＧＨｚ帯の周波数、変調方式ＡＳＫ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）を用いたＤＳＲＣによって、運転支援情報を発信する。
【００４９】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、図４を用いて、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４に示すように、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、カメラ４１４と、通信Ｉ／Ｆ４１５と、ＧＰＳユニット４１６と、各種センサ４１７と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１７はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００５０】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２には、ブートプログラム、現在地点特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、注意喚起プログラムなどの各種プログラムが記憶されている。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００５１】
すなわち、ＣＰＵ４０１は、ＲＡＭ４０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ４０２に記憶された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。現在地点特定プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット４１６および各種センサ４１７の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置４００の現在地点）を特定させる。
【００５２】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記憶されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路や、当該最適な経路を外れた場合の迂回経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までにかかるコストが最小の経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムは、公知の技術のため詳細な説明は省略するが、たとえば、ダイクストラ法などを用いて、最適な経路を探索する。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５３】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在地点情報、磁気ディスク４０５または光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５４】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。音声ガイダンス情報には、たとえば、右左折地点を経路通りに右左折すべき旨の警報、右左折地点の手前で減速すべき旨の警報、右左折し損なった場合の迂回経路についての情報や、右左折し損なった場合に引き返すべき旨の案内情報が含まれる。
【００５５】
生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によって磁気ディスク４０５または光ディスク４０７から読み出された地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００５６】
注意喚起プログラムは、受信した運転支援情報、現在地点情報などを利用して、注意喚起情報の生成をおこなわせる。注意喚起プログラムを実行することによって生成された注意喚起情報は、磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記憶され、所定のタイミングでＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５７】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５には、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータが記憶される。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤやＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５８】
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記憶媒体である。光ディスク４０７としては、たとえば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤを用いることができる。光ディスク４０７は、書き込み可能な記憶媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記憶媒体は、光ディスク４０７のほか、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｋ）、メモリカードなどであってもよい。
【００５９】
磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記憶される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地点表面などの地点物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００６０】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路）などの情報が含まれている。
【００６１】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１５によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。
【００６２】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク４０５または光ディスク４０７に記憶するようにしたが、これらに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記憶されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１５を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３や磁気ディスク４０５などに記憶され、必要に応じて読み出される。
【００６３】
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記憶可能である。
【００６４】
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス４１１は、利用者によって選択されたキーに対応するデータを装置内部へ入力する。
【００６５】
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３およびカメラ４１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ
ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６６】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ４１３は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００６７】
カメラ４１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１４によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ４１２を介してＣＰＵ４０１あるいは磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記憶媒体に出力する。
【００６８】
また、カメラ４１４によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記憶媒体に出力する。ＣＰＵ４０１に出力された映像は、たとえば、搭乗者の特定挙動の決定に用いられる。また、記憶媒体に出力された映像は、ドライブレコーダ用画像として上書き記憶や保存がおこなわれる。
【００６９】
通信Ｉ／Ｆ４１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ４１５は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。
【００７０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
【００７１】
ＧＰＳユニット４１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット４１６の出力情報は、後述する各種センサ４１７の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在地点の特定に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００７２】
各種センサ４１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を決定することが可能な情報を出力する。各種センサ４１７の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在地点の特定や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００７３】
なお、図１に示した実施の形態にかかる運転支援装置１００の受信部１０１はＣＰＵ４０１と通信Ｉ／Ｆ４１５によって、制御部１０２はＣＰＵ４０１とＲＯＭ４０２によって、報知部１０３は音声Ｉ／Ｆ４０８とスピーカ４１０、または映像Ｉ／Ｆ４１２とディスプレイ４１３によって、記憶部１０４は磁気ディスクドライブ４０４と磁気ディスク４０５、または光ディスクドライブ４０６と光ディスク４０７によって、それぞれの機能を実現できる。
【００７４】
（ナビゲーション装置の処理手順）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置の処理手順について説明する。図５は、本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、たとえば、ナビゲーション装置４００の電源がオンとされた場合に開始される。
【００７５】
図５に示すように、実施例のナビゲーション装置４００は、まず、運転支援情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。具体的には、たとえば、車両３３０が、運転支援情報を発信している路側機３１１の通信領域３１１ａを通過する際に、運転支援情報を受信する。また、たとえば、路側機３１２は、運転支援情報を発信しておらず、このような路側機３１２の付近を通過しても運転支援情報は受信しない。
【００７６】
ステップＳ５０１において、運転支援情報を受信したと判定された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）には、受信した運転支援情報を利用者に報知する（ステップＳ５０２）。具体的には、たとえば、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１３に運転支援情報を画像として表示したり、スピーカから運転支援情報を音声として出力したりするなどして、利用者に運転支援情報を報知する。なお、ステップＳ５０１において、運転支援情報を受信していないと判定された場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）には、そのまま、後述するステップＳ５０４に進む。
【００７７】
ステップＳ５０２において、運転支援情報を利用者に報知したのち、ナビゲーション装置４００は、つぎに、受信位置を注意喚起地点として記憶する（ステップＳ５０３）。なお、この際に、ナビゲーション装置４００は、受信位置の位置情報（すなわち、受信したときの車両３３０の現在地点情報）を注意喚起地点として記憶するとともに、そのときの車両３３０の進行方向、および受信した運転支援情報の種別も当該注意喚起地点に対応づけて記憶する。
【００７８】
たとえば、ナビゲーション装置４００が位置情報（ｘ1、ｙ1）の地点において、（ｘ1、ｙ1）周辺に設置された路側機３１１から、車両３３０の進行方向先で事故が発生した旨の運転支援情報を受信したとする。このとき、ナビゲーション装置４００は、まず、受信位置である（ｘ1、ｙ1）を注意喚起地点として記憶するとともに、（ｘ1、ｙ1）を通過した際の車両の進行方向と、運転支援情報の種別として『事故情報』とを当該注意喚起地点に対応づけて記憶する。
【００７９】
また、たとえば、ナビゲーション装置４００は、注意喚起地点として記憶されている地点に、再び接近し、新たな運転支援情報を受信した場合には、新たに受信した運転支援情報に基づいて、当該注意喚起地点を更新する。すなわち、注意喚起地点として記憶する際に、すでにこの注意喚起地点が過去に記憶されていた場合には、新たに受信した運転支援情報に基づいて、当該注意喚起地点を上書きして記憶する。
【００８０】
また、たとえば、ナビゲーション装置４００は、注意喚起地点として記憶されている地点に、再び接近し、新たな運転支援情報を受信した場合には、記憶されている運転支援情報と、新たに受信した運転支援情報とをマージして記憶することとしてもよい。ここで、マージとは、記憶されている運転支援情報と、新たに受信した運転支援情報とを併合することである。
【００８１】
たとえば、ナビゲーション装置４００が注意喚起地点として位置情報（ｘ1、ｙ1）の地点を『渋滞情報』と対応づけて記憶していたとする。そして、ナビゲーション装置４００が当該位置情報（ｘ1、ｙ1）の地点に、再び接近し、新たな運転支援情報の『事故情報』を受信する。この場合には、注意喚起地点として位置情報（ｘ1、ｙ1）の地点を『渋滞情報』と『事故情報』との両方に対応づけて記憶する。
【００８２】
また、たとえば、ナビゲーション装置４００は、注意喚起地点として記憶されている地点に、再び接近し、新たな運転支援情報を受信した場合には、記憶されている運転支援情報と、新たに受信した運転支援情報との種別に応じて、上書き、またはマージをすることとしてもよい。具体的には、記憶されている運転支援情報と、新たに受信した運転支援情報とが同一の種別である場合には上書きする。そして、記憶されている運転支援情報と、新たに受信した運転支援情報とが異なる種別である場合にはマージする。
【００８３】
ステップＳ５０３において、受信位置を注意喚起地点として記憶したのち、ナビゲーション装置４００は、つぎに、注意喚起地点が車両３３０の進行方向上に存在するか否かを判定する（ステップＳ５０４）。具体的には、たとえば、磁気ディスク４０５に記憶されている注意喚起地点のうち、車両３３０が走行中の道路上で進行方向上の注意喚起地点が存在するか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ５０４において、注意喚起地点が車両３３０の進行方向上に存在すると判定された場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）には、当該注意喚起地点が車両３３０から所定の距離内の地点となるまで待機する（ステップＳ５０５：Ｎｏのループ）。具体的には、たとえば、車両３３０の現在地点情報と、注意喚起地点の位置情報とによって、その距離が所定の距離以下となるまで待機する。所定の距離は、たとえば、ナビゲーション装置４００の製造側があらかじめ設定してもよいし、利用者が任意に設定してもよい。
【００８５】
たとえば、実施例のナビゲーション装置４００は、注意喚起地点が車両３３０から５０ｍ以内の地点となったか否かを判定している。また、所定の距離は、一定であることに限らず、たとえば、車両３３０の速度に応じて変化することとしてもよい。なお、ステップＳ５０４において、注意喚起地点が車両３３０の進行方向上に存在しないと判定された場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）には、ステップＳ５０１に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００８６】
ステップＳ５０５において、注意喚起地点が車両３３０から所定の距離内の地点となったと判定された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置４００は、つぎに、注意喚起情報を利用者に報知する（ステップＳ５０６）。具体的には、たとえば、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１３に注意喚起情報を画像として表示したり、スピーカから注意喚起情報を音声として出力したりするなどして、利用者に注意喚起情報を報知する。
【００８７】
また、ナビゲーション装置４００は、車両３３０から所定の距離内の地点となった注意喚起地点に、マージされた運転支援情報が対応づけられて記憶されている場合には、当該マージされた運転支援情報に基づく注意喚起情報を報知する。たとえば、ナビゲーション装置４００は、『渋滞情報』と『事故情報』とがマージされて記憶されている注意喚起地点が、車両３３０から所定の距離内の地点となった場合に、『渋滞情報』および『事故情報』の両方に基づく注意喚起情報を利用者に報知する。
【００８８】
ステップＳ５０６において、注意喚起情報を報知したのち、ナビゲーション装置４００は、たとえば、利用者が任意のタイミングで、ナビゲーション装置４００の電源がオフとなるまでステップＳ５０１〜Ｓ５０６の処理を繰り返し、ナビゲーション装置４００の電源がオフとなった場合に、一連の処理を終了する。
【００８９】
（ナビゲーション装置の具体的な表示例）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例について説明する。図６は、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その１）である。図６に示すように、ナビゲーション装置４００のディスプレイ４１３には、車両３３０周辺の地図情報６０１と、車両３３０の現在位置をあらわす自車アイコン６０２が表示される。
【００９０】
そして、車両３３０が走行中に、路側に設置された路側機３１１から、運転支援情報を受信した場合に、ディスプレイ４１３には、運転支援アイコン６０３および運転支援情報ウインドウ６０４が表示される。運転支援アイコン６０３は、運転支援情報の種別ごとに所定のデザインを有するアイコンが設定されており、受信した運転支援情報の種別に該当するデザインのアイコンが表示される。図６では、受信した運転支援情報が事故をあらわす情報であるため、運転支援アイコン６０３は事故をあらわす『×』のデザインのアイコンが表示されている。
【００９１】
運転支援情報ウインドウ６０４は、受信した運転支援情報の詳細な内容が表示される。運転支援情報ウインドウ６０４に表示される運転支援情報の内容の例としては、たとえば、運転支援情報の種別（たとえば、『渋滞』や『事故』など）、運転支援情報の位置（たとえば、事故があった場所までの距離や、渋滞が発生している場所周辺の地名など）がある。
【００９２】
図７は、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その２）である。図７に示すように、ナビゲーション装置４００のディスプレイ４１３には、図６と同様に、車両３３０周辺の地図情報６０１と、車両３３０の現在位置をあらわす自車アイコン６０２が表示される。
【００９３】
また、過去に、運転支援情報を受信した地点には、注意喚起地点アイコン７０１ａ、７０１ｂが表示される。注意喚起地点アイコン７０１ａ、７０１ｂは、当該注意喚起地点の危険度に応じて、その大きさや色が異なるように表示される。たとえば、危険度が高い注意喚起地点においては、大きさは『大』であり、色は『赤』で表示される（図７中、注意喚起地点アイコン７０１ａ）。一方、危険度が低い注意喚起地点においては、大きさは『小』であり、色は『黄』で表示される（図７中、注意喚起地点アイコン７０１ｂ）。
【００９４】
車両３３０の進行方向上に注意喚起地点があり、当該注意喚起地点が車両３３０から所定の距離（図７では、５０ｍ）内の地点となった場合には、注意喚起情報ウインドウ７０２が表示される。注意喚起情報ウインドウ７０２には、車両３３０から所定の距離内となった注意喚起地点の詳細な内容が表示される。
【００９５】
注意喚起情報ウインドウ７０２に表示される注意喚起情報の内容の例としては、たとえば、危険度や、注意喚起情報の種別（たとえば、『渋滞』や『事故』など）、注意喚起情報の位置（たとえば、事故があった場所までの距離や、渋滞が発生している場所周辺の地名など）がある。
【００９６】
以上に説明したように、実施例のナビゲーション装置４００によれば、運転支援情報を受信した受信位置を注意喚起地点として記憶し、つぎに、車両３３０が当該注意喚起地点に接近した場合に、注意喚起情報を報知することができる。このため、運転支援情報を受信するたびに、記憶されている注意喚起情報も更新され、利用者は、常に新しい注意喚起情報に基づいて、注意を払うことができ、安全性を向上させることができる。
【００９７】
そして、実施例のナビゲーション装置４００によれば、運転支援情報を受信した場合に、当該運転支援情報と、車両３３０の進行方向とを対応づけて記憶する。そして、つぎに、車両３３０が当該注意喚起地点に接近した場合に、車両３３０の進行方向と注意喚起地点の進行方向とに基づいて報知することができる。これによって、不必要な報知をなくし、利用者は、必要な注意喚起情報のみを参照することができ、効率的に安全性を向上させることができる。
【００９８】
さらに、実施例のナビゲーション装置４００によれば、運転支援情報を受信した際に、当該運転支援情報の種別を注意喚起地点に対応づけて記憶する。そして、つぎに、車両３３０が記憶されている当該注意喚起地点に接近した場合に、当該注意喚起地点に対応づけられている種別に対応する注意喚起情報を報知することができる。このため、利用者は、何に対して注意を払えばよいかを把握でき、効率的に安全性を向上させることができる。
【００９９】
さらに、実施例のナビゲーション装置４００によれば、注意喚起地点が車両３３０から所定の距離以内の地点となった場合に報知をおこなうことができる。これにより、利用者は、注意喚起地点の位置を直ちに把握することができ、効率的に安全性を向上させることができる。
【０１００】
また、実施例のナビゲーション装置４００によれば、注意喚起地点の危険度に応じて、注意喚起地点アイコン７０１ａ、７０１ｂ、注意喚起情報ウインドウ７０２の表示を変更することで、危険度を直感的かつ容易に把握することができ、安全性の向上を図ることができる。
【０１０１】
また、実施例のナビゲーション装置４００によれば、ＤＳＲＣなどの狭域通信方式を用いて路側機との通信をおこなうことができる。これにより、情報管理会社３２０は、それぞれの路側機３１１、３１２において同じ帯域の周波数を利用することができ、周波数資源を有効に利用できる。
【０１０２】
なお、本実施例では、路側機３１１は、一つの地点における運転支援情報を発信することとしたが、これに限らない。複数の地点に対する運転支援情報を発信することとしてもよい。たとえば、路側機３１１の１００ｍ先で事故が発生しており、５０ｍ先で渋滞が発生している場合には、これら２つの地点に対する運転支援情報を発信することとしてもよい。この場合、運転支援情報ウインドウ６０４には、たとえば、『１００ｍ先、事故が発生しています。５０ｍ先、渋滞が発生しています。』と複数の地点に対する運転支援情報が表示される。また、同様に、注意喚起情報も、一つの地点における注意喚起情報のみを報知することに限らず、同時に複数の注意喚起情報を報知してもよい。
【０１０３】
なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶され、コンピュータによって記憶媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例の運転支援システムの概略構成を示す説明図である。
【図４】本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その１）である。
【図７】本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その２）である。
【符号の説明】
【０１０５】
１００  運転支援装置
１０１  受信部
１０２  制御部
１０３  報知部
１０４  記憶部
【図１】
2009140190.tif 000003
【図２】
2009140190.tif 000004
【図３】
2009140190.tif 000005
【図４】
2009140190.tif 000006
【図５】
2009140190.tif 000007
【図６】
2009140190.tif 000008
【図７】
2009140190.tif 000009