(57)【要約】【課題】不透明なフロントピラー部を使用しながら、その死角を排除することにより、運転者による安全な運転を支援する。【解決手段】運転支援装置では、運転者から見てあたかも左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒが存在しないかのように見えるように、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角の範囲を含む映像をカメラ１０により取得し、映像信号処理部１３０により変換し、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒに表示する。さらに左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒによって検知された障害物の位置（および距離）に基づき、警告判定部１４０により左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒから警告音または警告音声が出力される。このことにより、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒに表示されている障害物の映像に対する運転者の注意がより強められ、運転者のより安全な運転を支援することができる。【選択図】図５
2009154641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備わる左右のフロントピラーにより生じる死角を排除することにより運転操作の支援を行う運転支援装置であって、
前記左右のフロントピラーにそれぞれ取り付けられる表示手段と、
前記左右のフロントピラーにより生じる運転者の死角となる範囲を含む映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される映像から前記死角となる範囲の映像を取得し、取得された映像を運転者の視点位置から見た映像に変換し、変換された映像を前記表示手段に表示させる映像処理手段と、
前記車両が左右いずれの進行方向に進むかを検出する進行方向検出手段と、
音波または電磁波を放射することにより、前記進行方向にある障害物を検知する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段による放射の方向を前記進行方向に合致するよう変更する放射方向変更手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検知される場合、運転者に対して警告を発する警告手段と
を備えることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記撮影手段の撮影方向が前記進行方向に合致するよう前記撮影手段を駆動する撮影駆動手段をさらに備え、
前記映像処理手段は、前記進行方向に合致する左または右のいずれかのフロントピラーに取り付けられる表示手段に前記変換された映像を表示することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両に備わる左右のフロントピラーにより生じる死角を排除することにより運転操作の支援を行う運転支援装置であって、
前記左右のフロントピラーにそれぞれ取り付けられる表示手段と、
前記左右のフロントピラーにより生じる運転者の死角となる範囲を含む映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される映像から前記死角となる範囲の映像を取得し、取得された映像を運転者の視点位置から見た映像に変換し、変換された映像を前記表示手段に表示させる映像処理手段と、
前記車両が左右いずれの進行方向に進むかを検出する進行方向検出手段と、
前記撮影手段の撮影方向が前記進行方向に合致するよう前記撮影手段を駆動する撮影駆動手段とを備え、
前記映像処理手段は、前記進行方向に合致する左または右のいずれかのフロントピラーに取り付けられる表示手段に前記変換された映像を表示することを特徴とする、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のフロントピラー（Ａピラー）による死角を排除し、車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のフロントウィンドウ左右両端部のフロントピラー部（Ａピラー）は、フロントウィンドウの左右取り付け枠であるとともに、車両のルーフ部を支承するボディの一部であるため、ボディと同様に強度の高い不透明な素材により構成される。そのため、特に交差点等における左右折時においてこのフロントビラー部が運転者からの死角を生じさせることが知られている。
【０００３】
また、近年では、車両の燃費向上や高速性向上のために空力抵抗の減少を目的としてフロントピラーの取り付け角度が（水平面に対して）小さくなる傾向がある。そのためフロントピラー部の下端がさらに前方に取り付けられることになり、その結果前方視界中の死角が拡大する傾向がある。
【０００４】
このような死角を排除するため、従来よりこのフロントピラー部を透明な素材で構成することが提案されている（例えば特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開平６−１６６３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ボディ部と同様に強度の高い透明素材は、現時点では実用的な価格のものが見あたらず非常に高価であるため、フロントピラー部を透明な素材で構成することはきわめて難しい。
【０００６】
また、従来よりフロントピラー部が不透明であっても、その死角にある障害物を障害物センサなどにより検知し報知することにより運転者による安全な運転を支援することができる運転支援装置もあるが、そのことによりフロントピラー部による死角が排除されるわけではない。
【０００７】
そこで本発明は、不透明なフロントピラー部を使用しながら、その死角を排除することにより、運転者による安全な運転を支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、車両に備わる左右のフロントピラーにより生じる死角を排除することにより運転操作の支援を行う運転支援装置であって、
前記左右のフロントピラーにそれぞれ取り付けられる表示手段と、
前記左右のフロントピラーにより生じる運転者の死角となる範囲を含む映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される映像から前記死角となる範囲の映像を取得し、取得された映像を運転者の視点位置から見た映像に変換し、変換された映像を前記表示手段に表示させる映像処理手段と、
前記車両が左右いずれの進行方向に進むかを検出する進行方向検出手段と、
音波または電磁波を放射することにより、前記進行方向にある障害物を検知する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段による放射の方向を前記進行方向に合致するよう変更する放射方向変更手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検知される場合、運転者に対して警告を発する警告手段と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
前記撮影手段の撮影方向が前記進行方向に合致するよう前記撮影手段を駆動する撮影駆動手段をさらに備え、
前記映像処理手段は、前記進行方向に合致する左または右のいずれかのフロントピラーに取り付けられる表示手段に前記変換された映像を表示することを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、車両に備わる左右のフロントピラーにより生じる死角を排除することにより運転操作の支援を行う運転支援装置であって、
前記左右のフロントピラーにそれぞれ取り付けられる表示手段と、
前記左右のフロントピラーにより生じる運転者の死角となる範囲を含む映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影される映像から前記死角となる範囲の映像を取得し、取得された映像を運転者の視点位置から見た映像に変換し、変換された映像を前記表示手段に表示させる映像処理手段と、
前記車両が左右いずれの進行方向に進むかを検出する進行方向検出手段と、
前記撮影手段の撮影方向が前記進行方向に合致するよう前記撮影手段を駆動する撮影駆動手段とを備え、
前記映像処理手段は、前記進行方向に合致する左または右のいずれかのフロントピラーに取り付けられる表示手段に前記変換された映像を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上記第１の発明によれば、撮影手段により撮影される死角の範囲を含む映像から運転者の視点位置から見た映像に変換された映像が表示手段に表示される構成により、運転者から見てあたかも左右のフロントピラーが存在しないかのように見える。よって左右フロントピラーにより生じる死角を排除することができ、さらにその検知方向が車両の進行方向に合致するよう変更された障害物検出手段によって障害物が検知される場合、警告手段により警告が発せられるので、表示手段に表示される障害物の映像に対する運転者の注意がより強められ、運転者のより安全な運転を支援することができる。
【００１２】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明における効果を奏する他、さらにこのような構成により撮影手段の画像解像度を高める等のために狭い範囲（画角）を撮影する光学系を設定することが可能となり、また撮影手段が１つで済むため、複数を備える場合に比べて製造コストを低く抑えることができるという効果を併せて奏することができる。
【００１３】
上記第３の発明によれば、車両の進行方向に合致するよう駆動された撮影手段により撮影される死角の範囲を含む映像から運転者の視点位置から見た映像に変換された映像が左右のフロントピラーに取り付けられた表示手段のいずれかに表示される構成により、運転者から見て進行方向に対応する左または右のフロントピラーがあたかも存在しないかのように見える。よって、左または右のフロントピラーにより生じる死角を排除することができ、さらにこのような構成により撮影手段の画像解像度を高める等のために狭い範囲（画角）を撮影する光学系を設定することが可能となり、また撮影手段が１つで済むため、複数を備える場合に比べて製造コストを低く抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の第１および第２の実施形態について説明する。
＜１．  第１の実施形態＞
＜１．１  車両を含む全体的な構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両構成を示す外観概略図である。図１に示されるように、この車両には上記運転支援装置の構成要素である１つ以上のカメラ１０、左右の障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒが取り付けられている。このカメラ１０は、ルームミラー１２の運転者から見た裏側の位置すなわちフロントウィンドウとルームミラー１２との間の位置に１つ以上が取り付けられており、また左右の障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒは後述するアクチュエータとともに車両前面のフロントライト近傍に取り付けられている。なお、図１では、運転者から見て左側のフロントピラー１４Ｌが示されており、このフロントピラー１４Ｌにより前述したような運転者の左前方近傍の死角が生じる。
【００１５】
図２は、上記車両の運転席側から前方を見たときのフロントピラーを含む車両の外観概略図である。前述したように、この車両のフロントウィンドウの左側には左フロントピラー１４Ｌが、フロントウィンドウの右側には右フロントピラー１４Ｒが設けられており、車両のルーフ部を支承する。なお、図中の右側には歩行者Ｗが示されており、この歩行者Ｗは右フロントピラー１４によりその体のほとんどが運転者の視界から隠されているため、運転者の死角位置にいることがわかる。
【００１６】
上記左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの表面（運転者側の面）には、それぞれ対応する左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒが取り付けられており、そのさらに表面側に左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの表面を覆うようにそれぞれ対応する左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒが取り付けられている。すなわち、左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒは、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒと、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒとの間にそれぞれ設けられており、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒにより左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒおよび左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒは運転者から見えなくなっている。
【００１７】
なお、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒは、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒを覆うように設けられていればよいので、一般的な平面ディスプレイであってもよいが、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの表面形状が曲面であるためこの曲面に沿った形状の曲面を有していることが好ましく、例えばフルカラーのフレキシブルディスプレイであることが好ましい。本実施形態において左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒはこのフレキシブルディスプレイであって、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの表面に貼り付けられているものとする。
【００１８】
また前述したように、カメラ１０はルームミラー１２とフロントウィンドウとの間の運転室内に設けられている。このことにより、運転室外の雨や埃などから保護されている。さらに、ハンドル１６には、図示されない舵角センサが設けられており、ハンドル１６の回転角度である舵角が検出される。
【００１９】
本運転支援装置は、カメラ１０により撮影された映像に含まれる左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にある歩行者Ｗなどの映像を、上記左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒに表示する。以下、図３および図４を参照して具体的に説明する。
【００２０】
図３は、左右ディスプレイの映像内容を説明するための図であり、図４は左右ディスプレイが表示状態であるときの運転席側から見たときの車両の外観概略図である。図３に示される点線部分は、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒの表示内容を示している。すなわち左ディスプレイ３０Ｌには運転者から見て、もし左フロントピラー１４Ｌがなかったら見えるであろう景色が表示され、右ディスプレイ３０Ｒには運転者から見て、もし右フロントピラー１４Ｒがなかったら見えるであろう歩行者Ｗの体の一部分が表示されている。
【００２１】
このように表示が行われると、図４に示されるように運転者から見てあたかも左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒが存在しないかのように見えるので、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒにより生じる死角を完全に排除することができる。次に、このような運転支援装置の機能構成について図５を参照して詳しく説明する。
【００２２】
＜１．２  運転支援装置の構成＞
図５は、上記運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、後述するアクチュエータやディスプレイなどの制御部として機能するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１００と、そのマイコン１００に撮影された映像信号を与えるカメラ１０と、左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒと、マイコン１００から出力される左右センサ用アクチュエータ制御信号を受け取りそれぞれに対応して取り付けられている左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒを駆動する左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒと、マイコン１００から出力される映像信号を表示する左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒと、マイコン１００から出力される音声信号を出力する左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒとを備える。
【００２３】
マイコン１００は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、センサ用アクチュエータ駆動部１２０と映像信号処理部１３０と警告判定部１４０とからなる制御部として機能する。この制御部において、センサ用アクチュエータ駆動部１２０は、舵角センサ１６０から出力される舵角の検出値（以下単に「舵角」ともいう）に基づき、左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒの検出方向を決定するために左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒを制御する。
【００２４】
この左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒは、典型的には前方に放射され障害物に反射して戻ってきた超音波や電波、レーザー光などを検出することにより、障害物までの距離と障害物がある方向とを検出する。このようなセンサの構成は多種多様なものが周知であるので詳しい説明は省略するが、一般的には放射エネルギーを前方に集中させるため（或る程度の）指向性を有していることがほとんどである。そして本実施形態における左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒも指向性を有しているため、車両の（車軸に沿った）前方向に検出方向を固定した場合、前方から左右方向に所定の角度をなす範囲内でしか確実に障害物を検出できず、上記所定の角度の範囲外では障害物を検出できないか、確実には検出できない場合が生じる。したがって、この障害物が運転者から見て左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にあるときに確実に検出できない場合が生じるおそれがある。
【００２５】
そこで、この左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒを左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒによって左右方向に駆動する（典型的には首振り運動をさせる）ことによりその検出方向の中心方向を左右に移動させる。具体的には、舵角センサ１６０から出力される舵角に基づき、左に操舵されるときには左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒ（の検出方向の中心方向）を左に向け、右に操舵されるときには左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒ（の検出方向の中心方向）を右に向けるよう左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒが制御される。このことにより、検出方向に指向性を有する左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒによっても、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にある障害物（典型的には図３、図４などに示される歩行者Ｗ）を確実に検出することができる。
【００２６】
なお、さらに図示されない車速センサにより検出される車速検出値に基づき、上記制御が所定の車速以下の場合にのみ行われるようにしてもよい。車両が高速で走行中の場合には、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角が問題となりにくく、また障害物の検出距離が短い場合には警告の時間が不十分となるからである。この警告については詳しく後述する。
【００２７】
次に、映像信号処理部１３０は、図３を示して前述したように、左ディスプレイ３０Ｌには運転者から見て、もし左フロントピラー１４Ｌがなかったら見えるであろう景色が表示され、右ディスプレイ３０Ｒには運転者から見て、もし右フロントピラー１４Ｒがなかったら見えるであろう歩行者Ｗの体の一部分が表示されるように、運転者視点位置検出部１７０からの視点位置情報に基づき、カメラ１０により撮影された映像から、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にある歩行者Ｗなどの映像を切り取り、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒにそれぞれ表示されるべき映像を含む映像信号を出力する。なお、カメラ１０は例えば２つが備えられ、それぞれ左フロントピラー１４Ｌの死角を含む左前方と、右フロントピラー１４Ｒの死角を含む右前方とを撮影するよう取り付けられていてもよい。
【００２８】
ここで、運転者視点位置検出部１７０は、運転者の視点位置を検出するためのセンサ、例えば前後にスライド可能な座席の位置を検出するセンサや運転者の頭の位置を検出するセンサなどによる検出結果に基づき、運転者の視点位置を算出する。映像信号処理部１３０は、この運転者視点位置検出部１７０により算出された視点位置から見て、予め記憶された左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角範囲に対応する範囲の映像をカメラ１０により撮影された映像から切り取り、切り取られたカメラ位置から見た映像を運転者から見た映像となるように画像変換する。
【００２９】
なお、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒは、前述したように左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの表面に合わせた曲面形状を有しているので、上記画像変換に加えて、この曲面に映像を表示した場合、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒがなかったら見えるであろう映像となるように、予め定められた算出式に基づいてさらなる画像変換が行われる。また、カメラ１０が２つ以上備えられる場合には、映像信号処理部１３０によりこれらの映像を適宜合成する処理が行われる。
【００３０】
続いて警告判定部１４０は、前述したように左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒによって、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にある障害物（典型的には歩行者Ｗ）が検出されると、その検出結果に基づき、障害物が左側に存在すると判定される場合には左スピーカ４０Ｌから予め定められた警告音または警告音声が出力され、障害物が右側に存在すると判定される場合には右スピーカ４０Ｒから警告音または警告音声が出力される。
【００３１】
なお、この警告音または警告音声は、障害物の距離に応じて適宜変更されてもよい。例えば、障害物の距離が近いほど警告音が大きくなったり高くなったりしてもよいし、「３メートル先に歩行者がいます。」などの距離の表現を含む警告音声が出力されてもよい。このように左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒから警告音または警告音声が出力される場合、左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒは、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒと、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒとの間にそれぞれ設けられていることから、警告音または警告音声が左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒの裏側から発せされる。このことにより左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒに表示されている障害物の映像に対する運転者の注意がより強められるので、運転者によるより安全な運転を支援することができる。
【００３２】
＜１．３  第１の実施形態の効果＞
以上のように、カメラ１０により取得され映像信号処理部１３０により変換され左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒにより表示される映像が運転者から見てあたかも左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒが存在しないかのように見えるので、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒにより生じる死角を排除することができ、さらに左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒによって検知された障害物の位置（および距離）に基づき、警告判定部１４０により左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒから警告音または警告音声が出力されるので、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒに表示されている障害物の映像に対する運転者の注意がより強められ、運転者のより安全な運転を支援することができる。
【００３３】
＜２．  第２の実施形態＞
＜２．１  全体構成等＞
本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置を含む車両の全体構成は、左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒが備えられていない点を除き、図１に示す第１の実施形態とほぼ同様であるので詳しい説明は省略する。また、この左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒが備えられていない点に関連して第１の実施形態における運転支援装置に備えられる左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒと警告判定部１４０と左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒとが省略されている。しかし、本実施形態ではカメラ１０にカメラ用アクチュエータ１１２が新たに備えられ、それにより映像信号処理部２３０の処理内容が第１の実施形態の場合とは異なっている。以下このような運転支援装置の機能構成について図６を参照して説明する。
【００３４】
＜２．２  運転支援装置の構成＞
図６は、上記運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、制御部として機能するマイコン１００と、そのマイコン１００から出力されるカメラ用アクチュエータ制御信号を受け取るカメラ用アクチュエータ１１２と、これに取り付けられているカメラ１０と、マイコン１００から出力される映像信号を表示する左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒとを備える。
【００３５】
マイコン１００は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、カメラ用アクチュエータ駆動部１１０と映像信号処理部１３０とからなる制御部として機能する。この制御部において、カメラ用アクチュエータ駆動部１１０は、舵角センサ１６０から出力される舵角に基づき、カメラ１０の撮影方向を決定するためにカメラ用アクチュエータ１１２を制御する。
【００３６】
一般に、カメラ１０には所定の画角が存在するため、１つのカメラ１０の前側全ての範囲すなわち１８０度の視野で撮影を行うことは難しい場合が多く、また可能であったとしても映像の解像度を高めるためには所定の範囲内（画角内）に限って撮影されるようカメラ１０の光学系などを設定することが好ましい。またカメラを複数を備える場合には製造コストが高くなる。
【００３７】
そこで、第１の実施形態における左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒと同様、上記１つのカメラ１０をカメラ用アクチュエータ１１２によって左右方向に駆動することによりその撮影方向の中心方向を左右に移動させる。具体的には、舵角センサ１６０から出力される舵角に基づき、左に操舵されるときにはカメラ１０（の撮影方向の中心方向）を左に向け、右に操舵されるときにはカメラ１０（の撮影方向の中心方向）を右に向けるようカメラ用アクチュエータ１１２が制御される。このことにより、所定の（画角の）範囲しか撮影することのできないカメラ１０によっても、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角位置にある障害物（典型的には図３、図４などに示される歩行者Ｗ）を確実に撮影することができる。
【００３８】
なお、上記カメラ用アクチュエータ１１２は、カメラ１０自体を左右方向に駆動することによりその撮影方向の中心方向を左右に移動させるが、例えばカメラ１０にその撮影方向の中心方向を変更するためのミラーが取り付けられ、この（カメラ１０とともに撮影手段を構成する）ミラーを左右方向に駆動することにより撮影方向の中心方向を左右に移動させてもよい。また、第１の実施形態の場合と同様、図示されない車速センサにより検出される車速検出値に基づき、上記撮影が所定の車速以下の場合にのみ行われるようにしてもよい。高速で走行中の場合には、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの死角が問題となりにくいからである。
【００３９】
次に、映像信号処理部２３０は、第１の実施形態の場合と同様の映像を表示するが、第１の実施形態の場合とは異なり、図７に示されるように左ディスプレイ３０Ｌおよび右ディスプレイ３０Ｒのうちカメラ１０により撮影される方向に合致するいずれか一方にのみに映像を表示する。
【００４０】
図７は、本実施形態における左右ディスプレイの映像内容を説明するための図であり、図８はその左右ディスプレイが表示状態であるときの運転席側から見たときの車両の外観概略図である。図７に示される点線部分は、右ディスプレイ３０Ｒの表示内容を示している。すなわち左ディスプレイ３０Ｌは映像を表示しておらず、右ディスプレイ３０Ｒには運転者から見て、もし右フロントピラー１４Ｒがなかったら見えるであろう歩行者Ｗの体の一部分が表示されている。
【００４１】
このように表示が行われると、図８に示されるように運転者から見て曲がろうとする方向（ここでは右方向）に対応する右フロントピラー１４Ｒがあたかも存在しないかのように見えるので、曲がろうとする方向にある右フロントピラー１４Ｒにより生じる死角を完全に排除することができる。
【００４２】
なお、右ディスプレイ３０Ｒには、第１の実施形態の場合と同様に、運転者視点位置検出部１７０からの視点位置情報に基づき、カメラ１０により撮影された映像から、右フロントピラー１４Ｒの死角位置にある歩行者Ｗなどの映像を切り取り、右ディスプレイ３０Ｒに表示されるべき映像を含む映像信号を出力する。すなわち、映像信号処理部２３０は、舵角センサ１６０から受け取った舵角に基づき、表示が行われるべき左右いずれかのディスプレイを表示状態とし（さらに表示が行われるべきではない方のディスプレイを非表示状態とし）、運転者視点位置検出部１７０より受け取った視点位置から見て、予め記憶された右フロントピラー１４Ｒの死角範囲に対応する範囲をカメラ１０により撮影された映像から切り取り、さらに切り取られたカメラ位置から見た映像を運転者から見た映像となるように画像変換する。なお、ここでも前述したように曲面形状を有する左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒの曲面に映像を表示した場合に、左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒがなかったら見えるであろう映像となるように予め定められた算出式に基づいてさらなる画像変換が行われる。
【００４３】
＜２．３  第２の実施形態の効果＞
以上のように、車両が曲がる方向に撮影方向が向けられたカメラ１０により取得され映像信号処理部２３０により変換され左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒのいずれかにより表示される映像が運転者から見てあたかも左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒのいずれかが存在しないかのように見えるので、車両が曲がる方向に応じた左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒのいずれかにより生じる死角を排除することができ、かつこのような構成によりカメラ１０の画像解像度を高めるために狭い範囲（画角）を撮影する光学系を設定することが可能となり、またカメラが１つで済むため、複数を備える場合に比べて製造コストを低く抑えることができる。
【００４４】
＜３．  各実施形態の変形例＞
上記第１および第２の実施形態では、舵角（操舵角）を検出する舵角センサ１６０が使用されるが、これに代えて前輪（転舵輪）の向きである転舵角を検出する転舵角センサや車両の進行角度（車両の車軸方向に直進する場合の進行方向に対してなす実際の進行方向の角度）を検出（または算出）する進行方向検出部など、車軸方向前方を中心として車両の進行方向が右か左かを検出可能な進行方向検出部が使用される構成であればよい。例えば、この進行方向検出部は、操舵角や転舵角などを検出するのではなく、ハンドル１６に取り付けられたスイッチや方向指示器などにより、車両の進行方向が右か左かを検出可能であればよい。
【００４５】
上記第１の実施形態では、左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒを左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒによって左右方向に駆動する構成であるが、左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒを省略して、左障害物センサ２０Ｌを左フロントピラー１４Ｌの死角位置にある障害物を確実に検出できる方向に固定し、また右障害物センサ２０Ｒを右フロントピラー１４Ｒの死角位置にある障害物を確実に検出できる方向に固定し、舵角センサ１６０から出力される舵角に基づき、左に操舵されるときには左障害物センサ２０Ｌの検出のみが行われ、右に操舵されるときには右障害物センサ２０Ｒの検出のみが行われるよう切り替える制御が行われてもよい。このことにより、左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒを一体の構成要素とすれば、一体としての障害物センサの上記放射方向が車両の進行方向に合致するよう変更されると言える。また、左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒに代えて、障害物センサから放射される音波や電磁波の放射方向を変更する放射方向変更部が設けられてもよい。このように、障害物センサの上記放射方向を車両の進行方向に合致するよう変更する放射方向変更手段が実現される構成であればよい。
【００４６】
上記第１の実施形態では、警告判定部１４０により左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒから警告音または警告音声が出力される構成であるが、警告は必ずしも音である必要はなく、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒにより表示される映像を点滅させたり、映像中の障害物を所定の枠で囲うように表示するなど、広く運転者の注意を喚起するような警告が発せられればよい。特に、上記注意を喚起するような態様で、左右ディスプレイ３０Ｌ，３０Ｒにより表示される左右フロントピラー１４Ｌ，１４Ｒにより死角となるべき範囲の映像が表示されることにより、単純に表示する場合よりも格別に表示されている障害物の映像に対する運転者の注意が強められ、運転者のより安全な運転を支援することができる。
【００４７】
上記第２の実施形態では、上記第１の実施形態に備えられる左右障害物センサ２０Ｌ，２０Ｒ、左右センサ用アクチュエータ１２２Ｌ，１２２Ｒ、警告判定部１４０、および左右スピーカ４０Ｌ，４０Ｒが省略されているが、これらが省略されない構成であってもよい。その場合には、第１および第２の実施形態の効果を合わせて奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両構成を示す外観概略図である。
【図２】上記実施形態において、車両の運転席側から前方を見たときのフロントピラーを含む車両の外観概略図である。
【図３】上記実施形態における左右ディスプレイの映像内容を説明するための図である。
【図４】上記実施形態における左右ディスプレイが表示状態であるときの運転席側から見たときの車両の外観概略図である。
【図５】上記実施形態における運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】上記実施形態における左右ディスプレイの映像内容を説明するための図である。
【図８】上記実施形態における左右ディスプレイが表示状態であるときの運転席側から見たときの車両の外観概略図である。
【符号の説明】
【００４９】
１２…ルームミラー、１４Ｌ，１４Ｒ…左右フロントピラー、１６…ハンドル、Ｗ…歩行者
【図１】
2009154641.tif 000003
【図２】
2009154641.tif 000004
【図３】
2009154641.tif 000005
【図４】
2009154641.tif 000006
【図５】
2009154641.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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