(57)【要約】【課題】運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点と曲がる方向を正確に報知することが可能となる情報報知装置、情報報知方法及びプログラムを提供する。【解決手段】案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合、即ち、案内交差点を見つける難易度が高いと判定した場合には、自車位置から案内交差点までの距離が５０ｍ以下で、且つ、次の交差点が当該案内交差点になった後に、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１１〜Ｓ２２）。【選択図】図３
2009008540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体と、
前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別できるか否かを判定する難易度判定手段と、
前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、前記振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする情報報知装置。
【請求項２】
前記報知制御手段は、前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする請求項１に記載の情報報知装置。
【請求項３】
前記難易度判定手段は、前記案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路がある場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報報知装置。
【請求項４】
前記難易度判定手段は、前記案内交差点に目印となる目標物がない場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報報知装置。
【請求項５】
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別できるか否かを判定する難易度判定工程と、
前記難易度判定工程で前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、車両の運転者用シートに設けられて電気信号で駆動されて振動する振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、
を備えたことを特徴とする情報報知方法。
【請求項６】
コンピュータに、
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別
できるか否かを判定する難易度判定工程と、
前記難易度判定工程で前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場
合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、車両の運転者用シートに設けられて電気信号で駆動されて振動する振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路上における曲がるべき案内交差点を運転者に報知する情報報知装置、情報報知方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路上における交差点の進行方向を運転者に報知する技術に関し種々提案されている。
例えば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、経路誘導時に、移動経路上の各交差点における誘導方向を地図情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動するように構成されたナビゲーションシステムの報知装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−２２１０５１号公報（段落（００２７）〜（００８９）、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーションシステムの報知装置では、進行方向前方に複数の交差点が連続して存在する場合には、この複数の交差点の手前から誘導方向に対応する振動体が駆動されるため、運転者が曲がるべき交差点を誤認識してしまう虞があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点を正確に報知することが可能となる情報報知装置、情報報知方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る情報報知装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体（５３、５４）と、前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別できるか否かを判定する難易度判定手段（１３）と、前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、前記振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御手段（１３、５１）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る情報報知装置は、請求項１に記載の情報報知装置（１）において、前記報知制御手段（１３、５１）は、前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る情報報知装置は、請求項１又は請求項２に記載の情報報知装置（１）において、前記難易度判定手段（１３）は、前記案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路がある場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定することを特徴とする。
【０００８】
更に、請求項４に係る情報報知装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の情報報知装置（１）において、前記難易度判定手段（１３）は、前記案内交差点に目印となる目標物がない場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る情報報知方法は、自車位置を検出する自車位置検出工程と、地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別できるか否かを判定する難易度判定工程と、前記難易度判定工程で前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、車両の運転者用シートに設けられて電気信号で駆動されて振動する振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
更に、請求項６に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置を検出する自車位置検出工程と、地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した前記経路上の前方の案内交差点を運転者が容易に識別できるか否かを判定する難易度判定工程と、前記難易度判定工程で前記案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、前記自車位置から該案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、車両の運転者用シートに設けられて電気信号で駆動されて振動する振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に係る情報報知装置では、案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、自車位置から経路上の前方の案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、運転者用シートに設けられた振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知する。このため、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点を正確に報知することが可能となる。また、運転者は経路上の前方の案内交差点を容易に識別できない場合でも、振動体の振動によって案内交差点を正確に識別することが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係る情報報知装置では、運転者用シートに設けられた複数の振動体のうちの案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。このため、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点と曲がる方向を正確に報知することが可能となる。また、運転者は経路上の前方の案内交差点を容易に識別できない場合でも、振動体の振動によって経路上の曲がるべき案内交差点と曲がる方向を正確に識別することが可能となる。
【００１３】
また、請求項３に係る情報報知装置では、案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路がある場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定するため、運転者が識別しにくい案内交差点を確実に検出することが可能となる。
【００１４】
また、請求項４に係る情報報知装置では、案内交差点に目印となる目標物（例えば、信号機や店舗等である。）がない場合には、該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定するため、運転者が識別しにくい案内交差点を更に確実に検出することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に係る情報報知方法では、案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、自車位置から経路上の前方の案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、運転者用シートに設けられた振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知する。このため、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点を正確に報知することが可能となる。また、運転者は経路上の前方の案内交差点を容易に識別できない場合でも、振動体の振動によって案内交差点を正確に識別することが可能となる。
【００１６】
更に、請求項６に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合には、自車位置から経路上の前方の案内交差点までの距離が所定距離以下で、且つ、自車位置前方において最も近い交差点が当該案内交差点になった後に、運転者用シートに設けられた振動体を振動させて該案内交差点を運転者に報知する。このため、コンピュータは、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点を正確に報知することが可能となる。また、運転者は経路上の前方の案内交差点を容易に識別できない場合でも、振動体の振動によって案内交差点を正確に識別することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る情報報知装置、情報報知方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１８】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車両２（図７参照）の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００１９】
また、ナビゲーション制御部１３には、扁平型振動モータ等を駆動制御する振動体ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）５１が電気的に接続されている。そして、この振動体ＥＣＵ５１には、扁平型振動モータ等で構成されて後述の運転者用シート６１（図２参照）に取り付けられた右側振動体５３と左側振動体５４が電気的に接続されている。
【００２０】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
【００２１】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２２】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２３】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００２４】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２５】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２６】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理のプログラム（図３及び図４参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２７】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２８】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
そして、通信装置１７は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタ等に加えて、他の車両に搭載されたナビゲーション装置１とも双方向通信可能に構成されている。
【００３０】
また、振動体ＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、受信した制御情報に基づいて右側振動体５３及び左側振動体５４を駆動制御する駆動制御部５１Ｂを備えている。ここで、駆動制御部５１Ｂは、各振動体５３、５４を構成する扁平型振動モータの回転速度を変えて各振動体５３、５４の振動の大きさや振動パターンを変更したり、各振動体５３、５４の振動タイミングを変更することができる。
【００３１】
［運転者用シートの構成］
次に、運転者用シート６１に設けられた右側振動体５３及び左側振動体５４について図２に基づいて説明する。図２は運転者用シート６１の斜視図である。
図２に示すように、運転者用シート６１は、運転時に運転者が座る水平状のシートクッション６２と、このシートクッション６２の後端部に揺動可能に枢支され、運転者を後側から支持するシートバック６３とからなっている。
【００３２】
そして、シートクッション６２の前端近傍部であって、運転者の左右両太股が当接する左右の表面部位において円形状の凹部が夫々形成され、右側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される右側振動体５３が設けられると共に、左側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される左側振動体５４が設けられている。
【００３３】
［報知制御処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、経路上の案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理について図３乃至図８に基づいて説明する。
【００３４】
図３及び図４は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理を示すメインフローチャートである。図５は図３の「案内交差点の難易度判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６は図３の「振動出力処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図７は案内交差点の前方７０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動を説明する図である。図８は案内交差点の手前４０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動を説明する図である。
尚、図３乃至図６にフローチャートで示されるプログラムはＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１によって所定時間毎に（例えば、約０．１秒〜１秒毎である。）実行される。
【００３５】
図３及び図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、誘導経路の経路案内中か否かを判定する判定処理を実行する。そして、誘導経路の経路案内中でない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３６】
一方、誘導経路の経路案内中の場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車両２（図７参照）の現在位置（以下、「自車位置」という。）から前方の所定距離範囲内に（例えば、自車位置から約２ｋｍ以内である。）右左折方向を案内する必要がある交差点（以下、「案内交差点」という。）があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から前方の所定距離範囲内に案内交差点が無い場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３７】
一方、自車位置から前方の所定距離範囲内に案内交差点がある場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、後述の運転者が案内交差点を容易に識別できるか否かを判定する、つまり、運転者が案内交差点を見つける難易度を判定する「案内交差点の難易度判定処理」のサブ処理（図５参照）を実行する。
【００３８】
そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、最初の誘導経路の音声案内を行う。例えば、自車位置から前方約２ｋｍに左折する案内交差点がある場合には、ＣＰＵ４１は、「およそ２ｋｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内交差点まで約７００ｍ以下になったか否か、即ち、自車位置が案内交差点から約７００ｍ手前の地点か否かを判定する判定処理を実行する。
【００３９】
そして、自車位置が案内交差点から約７００ｍ手前の地点でない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１７の処理に移行する。
一方、自車位置が案内交差点から約７００ｍ手前の地点の場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、案内交差点から７００ｍ手前の音声案内を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、「およそ７００ｍ先、○○交差点を左方向です。」と音声案内を行う。
【００４０】
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内交差点まで約３００ｍ以下になったか否か、即ち、自車位置が案内交差点から約３００ｍ手前の地点か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置が案内交差点から約３００ｍ手前の地点でない場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２０の処理に移行する。
【００４１】
一方、自車位置が案内交差点から約３００ｍ手前の地点の場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５の画面を通常の地図表示から交差点拡大図に切り替える（図７参照）。
そして、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、案内交差点から３００ｍ手前の音声案内を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、「およそ３００ｍ先、○○交差点を左方向です。」と音声案内を行う。
【００４２】
続いて、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内交差点まで約１００ｍ以下になったか否か、即ち、自車位置が案内交差点から約１００ｍ手前の地点か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置が案内交差点から約１００ｍ手前の地点でない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２２の処理に移行する。
【００４３】
一方、自車位置が案内交差点から約１００ｍ手前の地点の場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、案内交差点から１００ｍ手前の音声案内を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、「まもなく、左方向です。」と音声案内を行う。
そして、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、後述の案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始する「振動出力処理」のサブ処理（図６参照）を実行する。
【００４４】
続いて、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置が案内交差点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置が案内交差点を通過していない場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１５以降の処理を実行する。
【００４５】
一方、自車位置が案内交差点を通過した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理に移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、この通過した案内交差点は、見つける難易度が高い交差点か否か、つまり、この案内交差点の手前で右側振動体５３又は左側振動体５４を振動させたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から難易度フラグを読み出し、ＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４６】
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、難易度フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。そして、後述のように、案内交差点を見つける難易度が高い場合には、難易度フラグは、ＯＮに設定されてＲＡＭ４２に記憶される（図５参照）。
そして、通過した案内交差点は、見つける難易度が高い交差点でない場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した難易度フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６の処理に移行する。
【００４７】
一方、通過した案内交差点は、見つける難易度が高い交差点である場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した難易度フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、運転者用シート６１の右側振動体５３及び左側振動体５４の振動を停止させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力して、振動している右側振動体５３又は左側振動体５４を停止させる。
【００４８】
そして、Ｓ２６において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示している交差点の拡大図を消去して、通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示後、当該処理を終了する。
【００４９】
［案内交差点の難易度判定処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１３において実行する「案内交差点の難易度判定処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
【００５０】
図５に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路があるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点の進行方向と同じ方向に進行可能な他の交差点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５１】
そして、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路がある場合、つまり、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点の進行方向と同じ方向に進行可能な他の交差点がある場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。
【００５２】
Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定し、即ち、当該案内交差点を見つける難易度は高いと判定して、難易度フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定し、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１４の処理に移行する。
【００５３】
一方、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路が無い場合、つまり、自車位置前方の案内交差点から進行方向前後の所定範囲内に（例えば、進行方向前後の約１００ｍ以内である。）、当該案内交差点の進行方向と同じ方向に進行可能な他の交差点が無い場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。
【００５４】
Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から、自車位置前方の案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されておらず、且つ、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）が無いか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ランドマーク（目標物）としては、例えば、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、スーパーマーケット等の店舗や、公園、学校等がある。
そして、自車位置前方の案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されておらず、且つ、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）が無い場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点を見つける難易度は高いと判定してＳ１１２の処理に移行する。
【００５５】
一方、自車位置前方の案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されているか、又は、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）がある場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。
Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点を運転者が容易に識別できると判定し、即ち、当該案内交差点を見つける難易度は低いと判定して、難易度フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＦＦに設定し、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１４の処理に移行する。
【００５６】
［振動出力処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ２２において実行する「振動出力処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。
【００５７】
図６に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、案内交差点を見つける難易度が高いか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、難易度フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、案内交差点を見つける難易度が低いと判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した難易度フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ２３の処理に移行する。
【００５８】
一方、案内交差点を見つける難易度が高いと判定した場合、つまり、ＲＡＭ４２から読み出した難易度フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。
Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から、自車位置が案内交差点から約５０ｍ以内に近づき、且つ、次の交差点が案内交差点か否かを判定する判定処理を実行する。
【００５９】
そして、自車位置が案内交差点から約５０ｍ以内に近づき、且つ、次の交差点が案内交差点の場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。
Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向が左方向の場合には、運転者用シート６１の左側振動体５４を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力して、左側振動体５４の振動を開始させた後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ２３の処理に移行する。また、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向が右方向の場合には、運転者用シート６１の右側振動体５３を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力して、右側振動体５３の振動を開始させた後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ２３の処理に移行する。これにより、案内交差点の進行方向に対応して、右側振動体５３又は左側振動体５４の振動が開始される。
【００６０】
一方、自車位置が案内交差点から約５０ｍ以内に近づいていない場合、又は、次の交差点が案内交差点でない場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ２３の処理に移行する。
【００６１】
ここで、案内交差点の前方７０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動の一例を図７に基づいて説明する。
図７に示すように、誘導経路７１上の自車両２の前方約２ｋｍに左折する案内交差点７２があり、その案内交差点７２の進路方向前方７０ｍに左折可能な他の交差点７３がある。即ち、当該案内交差点７２を通過後走行する予定道路７５から進路方向前方７０ｍに並行する道路７６がある。
【００６２】
この場合には、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点７２から手前約２ｋｍの地点のときに、スピーカ１６を介して「およそ２ｋｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点７２から手前約７００ｍの地点のときに、スピーカ１６を介して「およそ７００ｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
【００６３】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点７２から手前約３００ｍの地点のときに、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５の画面の右半分に案内交差点７２の部分を拡大した拡大道路地図１５Ａを表示する。また、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「およそ３００ｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
【００６４】
そして、ＣＰＵ４１は、案内交差点７２を通過後走行する予定道路７５から進路方向前方７０ｍに並行する道路７６があるため、当該案内交差点７２を見つける難易度が高いと判定する（Ｓ１１１：ＹＥＳ）。このため、ＣＰＵ４１は、案内交差点７２の手前約５０ｍの地点から案内交差点７２までの振動案内区間７８を自車両２が走行する間、左側振動体５４を振動させて、運転者に案内交差点７２で左折するように案内する。
【００６５】
その後、自車両２が案内交差点７２を通過した場合には、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４の振動を停止すると共に、液晶ディスプレイ１５に表示していた拡大道路地図１５Ａを消去して、通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示する。
【００６６】
次に、案内交差点の手前４０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動の一例を図８に基づいて説明する。
図８に示すように、誘導経路８１上の自車両２の前方約２ｋｍに左折する案内交差点８２があり、その案内交差点８２の進路方向手前４０ｍに左折可能な他の交差点８３がある。即ち、当該案内交差点８２を通過後走行する予定道路８５から進路方向手前４０ｍに並行する道路８６がある。
【００６７】
この場合には、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点８２から手前約２ｋｍの地点のときに、スピーカ１６を介して「およそ２ｋｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点８２から手前約７００ｍの地点のときに、スピーカ１６を介して「およそ７００ｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
【００６８】
続いて、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点８２から手前約３００ｍの地点のときに、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５の画面の右半分に案内交差点８２の部分を拡大した拡大道路地図１５Ａを表示する。また、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「およそ３００ｍ先、左方向です。」と音声案内を行う。
【００６９】
そして、ＣＰＵ４１は、案内交差点８２を通過後走行する予定道路８５から進路方向手前４０ｍに並行する道路８６があるため、当該案内交差点８２を見つける難易度が高いと判定する（Ｓ１１１：ＹＥＳ）。このため、ＣＰＵ４１は、案内交差点８２の手前の他の交差点８３を通過後、当該案内交差点８２までの振動案内区間８８を自車両２が走行する間、左側振動体５４を振動させて、運転者に案内交差点８２で左折するように案内する。
【００７０】
その後、自車両２が案内交差点８２を通過した場合には、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４の振動を停止すると共に、液晶ディスプレイ１５に表示していた拡大道路地図１５Ａを消去して、通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示する。
【００７１】
［上記実施例の効果］
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、案内交差点を運転者が容易に識別できないと判定した場合、即ち、案内交差点を見つける難易度が高いと判定した場合には、自車位置から案内交差点までの距離が５０ｍ以下で、且つ、次の交差点が当該案内交差点になった後に、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１１〜Ｓ２２）。
【００７２】
これにより、運転者に対して経路上の曲がるべき案内交差点と曲がる方向を右側振動体５３又は左側振動体５４の振動によって正確に報知することが可能となる。また、運転者は経路上の前方の案内交差点を容易に識別できない場合でも、右側振動体５３又は左側振動体５４の振動によって経路上の曲がるべき案内交差点と曲がる方向を正確に識別することが可能となる。
【００７３】
また、案内交差点から進行方向前後の１００ｍ以内に当該案内交差点を通過後走行する予定道路に並行する道路がある場合には、つまり、案内交差点の進行方向前後の１００ｍ以内に案内交差点の進行方向と同じ進行方向に進むことが可能な他の交差点がある場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、該案内交差点を運転者が容易に識別できない、即ち、該案内交差点を見つける難易度が高いと判定する（Ｓ１１２）。このため、ＣＰＵ４１は、運転者が識別しにくい案内交差点を確実に検出することが可能となる。
【００７４】
更に、案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されておらず、且つ、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）が無い場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、該案内交差点を運転者が容易に識別できない、即ち、該案内交差点を見つける難易度が高いと判定する（Ｓ１１２）。これにより、運転者が識別しにくい案内交差点を更に確実に検出することが可能となる。
【００７５】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００７６】
（Ａ）上記ステップ１１３において、自車位置前方の案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されていないか、又は、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）が無い場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行するようにしてもよい。
【００７７】
一方、上記ステップ１１３において、自車位置前方の案内交差点に目印となる信号機（目標物）が設置されており、且つ、当該案内交差点に目印となるランドマーク（目標物）がある場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行するようにしてもよい。
これにより、運転者が識別し易い案内交差点、即ち、運転者が見つけやすい案内交差点を確実に検出することが可能となる。
【００７８】
（Ｂ）右側振動体５３及び左側振動体５４をナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が直接駆動制御するようにしてもよい。
（Ｃ）右側振動体５３及び左側振動体５４をシートバック６２の運転者の背中が当接する部分の左右や、運転者の両肩が当接する部分の左右に設けてもよい。また、右側振動体５３及び左側振動体５４を運転者用シート６１以外の場所（例えば、ハンドル等である。）に設けてもよい。更に、右側振動体５３及び左側振動体５４の２個の振動体だけでなく、３個以上の振動体を配置する構成にしてもよい。
【００７９】
（Ｄ）前記実施例（図７及び図８）において、ＣＰＵ４１は、自車位置から前方の所定距離範囲内（例えば、自車位置から約２ｋｍ以内である。）に、案内交差点があるか否かを判定する判定処理を行い、案内交差点がある場合には、運転者が案内交差点を容易に識別できるか否かを判定する難易度判定処理を行っている。更に、ＣＰＵ４１は、自車位置から前方の所定距離範囲内に案内交差点がある場合には、最初の誘導経路の音声案内を行っている。これを、ＣＰＵ４１は、案内交差点７２、８３の直前の案内交差点を右左折した後に、次の案内交差点があるか否かを判定する判定処理を行い、案内交差点がある場合には、運転者が案内交差点を容易に識別できるか否かを判定する難易度判定処理を行うようにしてもよい。更に、ＣＰＵ４１は、次の案内交差点がある場合には、最初の誘導経路の音声案内を行うようにしてもよい。この場合、例えば、次の交差点までの距離が１０ｋｍより長い距離の場合には、「しばらく道なりです。」と音声案内を行い、次の交差点までの距離が１０ｋｍ以下の場合には、その距離に合わせて「およそ何ｋｍ先、左方向です。」等の音声案内を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】運転者用シートの斜視図である。
【図３】ＣＰＵが実行する処理であって、案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理を示すメインフローチャートである。
【図４】ＣＰＵが実行する処理であって、案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理を示すメインフローチャートである。
【図５】図３の「案内交差点の難易度判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】図３の「振動出力処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図７】案内交差点の前方７０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動を説明する図である。
【図８】案内交差点の手前４０ｍに他の並行する道路がある場合の案内振動を説明する図である。
【符号の説明】
【００８１】
１              ナビゲーション装置
２              自車両
１１            現在地検出部
１２            データ記録部
１３            ナビゲーション制御部
２５            地図情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            振動体ＥＣＵ
５３            右側振動体
５４            左側振動体
６１            運転者用シート
６２            シートクッション
７１、８１      誘導経路
７２、８２      案内交差点
７３、８３      他の交差点
７５、８５      予定道路
７６、８６      道路
７８、８８      振動案内区間
【図１】
2009008540.tif 000003
【図２】
2009008540.tif 000004
【図３】
2009008540.tif 000005
【図４】
2009008540.tif 000006
【図５】
2009008540.tif 000007
【図６】
2009008540.tif 000008
【図７】
2009008540.tif 000009
【図８】
2009008540.tif 000010