(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、
前記複数工程の各工程における前記車両の挙動を示す工程図を前記表示制御部を介して前記表示装置に表示させる工程図出力部とを備え、
前記工程図出力部は、駐車支援が開始される直前に、駐車支援の開始から駐車支援の終了までの工程における工程図全てを複数に分割された表示枠として前記表示装置に一覧表示し、駐車支援が開始されると、実行中の現工程に対応する前記工程図を明示するとともに各工程における操舵に応じて前記車両の操舵輪の向きが変化した状態で各前記工程図を表示する駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記周辺画像と前記工程図とを区画分けして前記表示装置に表示させる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記周辺画像に前記工程図を重畳して、前記表示装置に表示させる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記工程図は、前記車両及び前記車両の周辺領域を含み、前記車両の上方から見た俯瞰図により示される請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車時に運転者の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に運転者の操作負担を軽減することができる駐車支援装置が知られている。下記に示す特許文献１には、このような駐車支援装置として、車載カメラにより撮影された画像に種々の補助線等を重畳表示して縦列駐車時の運転操作を補助する駐車補助装置が記載されている。この駐車補助装置は、車両の運転席に配置されたヘルプボタンと、運転操作を指示するヘルプ画面をモニタ画面上に表示する表示制御手段とを有している。表示制御手段は、駐車の進行状況に対して段階的に設定されたシナリオポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新する。そして、運転者によりヘルプボタンが操作されると、その時点のシナリオポインタに応じて、運転操作を指示するヘルプ画面をモニタに表示させる。
【０００３】
【特許文献１】特許第３５６５１５６号公報（第４、１３段落等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車補助装置は、運転操作が判らなくなった運転者に対して、駐車運転の進行状況に応じた運転操作を指示することのできるものである。しかし、運転者は、ヘルプボタンを操作しない限り、運転操作情報を得ることはできない。また、ヘルプボタンの操作によって得られる運転操作情報も、シナリオポインタに応じた情報であるため、運転者は、現時点における操作情報よりもさらに先の操作情報を知ることができない。従って、運転者は駐車運転の先の手順がどのように推移するかについて前もって知ることができず、運転操作に不安を覚える可能性がある。
【０００５】
本願発明は上記課題に鑑みて創案されたもので、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、
前記複数工程の各工程における前記車両の挙動を示す工程図を前記表示制御部を介して前記表示装置に表示させる工程図出力部とを備え、
前記工程図出力部は、駐車支援が開始される直前に、駐車支援の開始から駐車支援の終了までの工程における工程図全てを複数に分割された表示枠として前記表示装置に一覧表示し、駐車支援が開始されると、実行中の現工程に対応する前記工程図を明示するとともに各工程における操舵に応じて前記車両の操舵輪の向きが変化した状態で各前記工程図を表示する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、運転者は、駐車支援が開始される直前において、駐車支援の開始から駐車支援の終了までの工程における工程図全てを複数に分割された表示枠から参照できる。この際、複数表示される工程図のうち、実行中の運転操作を示す工程図が何れであるかも明示されているので、運転者は現在実行中の運転操作の次にどのような運転操作をするのかを容易に理解することができる。車両を駐車させる一連の運転操作のうちのひとつの操作が持つ意味を運転者が理解できず、運転操作に不安を覚える場合がある。しかし、本特徴構成によれば、現在実行中の運転操作が次の運転操作につながるものであることを運転者が容易に理解できる。従って、運転者は、運転操作に不安を覚えることなく、駐車支援を享受することができる。また、特許文献１に記載の技術とは異なり、運転者がヘルプボタンを操作することなく、駐車運転の運転操作を説明する情報が提供される。従って、運転者にとって利便性の高い駐車支援が行われる。尚、本発明において運転操作とは、運転者によるステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダルへのマニュアル運転操作に限定されるものではない。車載コンピュータ等により、操舵機構、駆動機構、変速機構、制動機構などが制御される自動運転操作も含むものである。
【０００８】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記表示制御部は、前記周辺画像と前記工程図とを区画分けして前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【０００９】
この特徴構成によれば、周辺画像と工程図とが区画分けして表示されるので、周辺画像及び工程図は、互いに視認性を妨げることなく、表示装置に表示される。
【００１０】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記表示制御部が、前記周辺画像に前記工程図を重畳して、前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１１】
本特徴構成によれば、周辺画像に工程図が重畳されるので、限られた大きさ表示装置の画面に対して、周辺画像を大きく表示することができるため、運転者は周辺画像に重畳された工程図を参照しながら、運転操作に不安を覚えることなく、駐車支援を享受することができる。
【００１２】
また、本発明に係る駐車支援装置は、前記工程図は、前記車両及び前記車両の周辺領域を含み、前記車両の上方から見た俯瞰図により示されることを特徴とする。
【００１３】
本特徴構成によれば、駐車運転の際、運転者、とりわけ熟達者ではない運転者は、運転操作に伴う車両の姿勢の変化に不安を覚える傾向がある。しかし、本特徴によれば、車両の上方より見た俯瞰図により運転操作に伴う車両の姿勢が示されるので、運転者は不安を覚えることなく駐車支援を受けることができる。
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。
【００１９】
運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２も備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は駐車支援開始の指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。
【００２０】
尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、駐車支援開始の指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を駐車支援装置の指示入力手段として用いなくてもよい。
【００２１】
ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などを検出する。
【００２２】
また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。
【００２３】
車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。
【００２４】
ＥＣＵ１０を中核として構成される本実施形態の駐車支援装置は、図３に示すように、例えば、２台の駐車車両４０（４１及び４２）の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合の駐車支援を行う。車両３０は、駐車スペースＥの横を通過して前進し、切り返しを伴って後退して、駐車スペースＥに駐車される。ＥＣＵ１０は、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部を車両３０の基準点Ｑとして、車両３０の誘導経路を演算し、駐車スペースＥへの駐車運転を支援する。即ち、ＥＣＵ１０は、ポイントＰ１からポイントＰ２へと前進し、後退開始位置であるポイントＰ２から後退を始め、切り返し位置であるポイントＰ３でステアリング２４を切り返して駐車目標位置であるポイントＰ４で駐車を完了するように縦列駐車を支援する。ＥＣＵ１０は、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３への移動時の舵角、切り返し開始位置Ｐ３から駐車目標位置Ｐ４への移動時の舵角を一定として後退開始位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。
【００２５】
図中のポイントＡは、後退開始位置Ｐ２から旋回を伴って駐車スペースＥへと向かう車両３０が、車両３０の前方側の障害物と接触しない位置を示している。図３に示す例においては、車両３０の前方側の障害物は駐車車両４１であり、後退開始位置Ｐ２において車両３０に隣接する車両４１の右後端部がほぼポイントＡに相当する。ＥＣＵ１０は、駐車車両４１との接触が回避されるようにポイントＡとの関係から後退開始位置Ｐ２に適切な位置を演算する。
【００２６】
図４は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３、指標出力部６、工程図出力部７などの機能部を有して構成されている。演算部１は、図３に基づいて上述した誘導経路などを演算する機能部であり、駐車目標設定部４や誘導部５などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。
【００２７】
画像取得部２は、カメラ１２（車載の撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。また、表示制御部３は、後述するように運転者を案内する指標を周辺画像に重畳する。さらに、表示制御部３は、誘導経路に従って駐車目標位置Ｐ４へ前記車両を駐車する際に運転者が行う運転操作と車両３０の挙動とを説明する工程図をモニタ２０に表示する。
【００２８】
演算部１は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定する機能部である。また、演算部１が有する誘導部５は、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する機能部である。演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ４や誘導経路が演算される。
【００２９】
カメラ１２により撮影された周辺画像を用いて、指標を描画したり、駐車目標位置Ｐ４などを設定したり、誘導経路を演算したりする手法は、公知の手法であるので、ここでは説明を省略する。例えば、特開平１１−２２４４７０号公報や、特許第３７６２８５５号公報に記載された技術を適用することができる。
【００３０】
駐車支援装置が利用される場合、車両３０は、運転者による複数工程の運転操作により、誘導経路に従って駐車目標位置Ｐ４へ駐車される。指標出力部６は、運転者を案内する指標を複数工程に応じて生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。
【００３１】
工程図出力部７は、上記複数工程の内、運転者により実行中の現工程における車両３０の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における車両３０の挙動を説明する工程図との少なくとも２つの工程図を、現工程が明示された状態で表示制御部３を介してモニタ２０に表示させる。
【００３２】
詳細については後述するが、ここで図５を参照し、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される縦列駐車の大まかな手順について説明する。図５（ａ）〜（ｆ）の各工程図に示される各工程は、本発明の複数工程に相当する。また、図５に示す各工程図は、表示制御部３を介してモニタ２０に表示されるものである。
【００３３】
〔第１工程〕
車両３０を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るまで車両３０を前進させ、停止させる。車両３０を図３に示した後退開始位置Ｐ２に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置Ｐ２を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図５（ａ）に示す指標ａ及びｂ（垂直指標及び水平指標）を参照して後退開始位置Ｐ２まで車両３０を後退させる。後退開始位置Ｐ２に車両３０を移動させるこの運転操作を伴う工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第１工程と称する。
【００３４】
〔第２工程〕
運転者は、車両３０を後退開始位置Ｐ２に停車させたままでステアリング２４を操作して、図５（ｂ）に示す指標ｃ（駐車枠）が駐車スペースＥに収まるように移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定する。同時にこのステアリング２４の操作により、操舵輪である前輪２８ｆには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。工程図には、前輪２８ｆの方向が高い視認性をもって明示される。駐車枠ｃを所望の駐車スペースＥへ移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定するためのこの運転操作を伴う工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第１工程に続いて実行される第２工程と称する。
【００３５】
駐車スペースＥと車両３０との横方向の距離は、運転者によって異なる場合がある。車両３０の前後方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、第１工程によって適切な位置に調整されている。車両３０の左右方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、運転者により様々であるから、本第２工程において調整される。第２工程において駐車枠ｃが駐車スペースＥ内に設定されるので、ＥＣＵ１０は駐車目標位置Ｐ４を定めることができる。後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定まると、ＥＣＵ１０は誘導経路並びに切り返し位置Ｐ３を定めることができる。
【００３６】
上記第１工程及び第２工程における後退開始位置Ｐ２、駐車目標位置Ｐ４（駐車枠ｃ）、誘導経路、切り替えし位置Ｐ３の設定は、演算部１の駐車目標設定部４及び誘導部５との協働により実施される。これらの設定に際しては、後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定められた後に、誘導経路や切り替えし位置を設定しても良いし、その逆でもよい。つまり、後退開始位置Ｐ２から、誘導可能な位置を演算しながら、駐車目標位置Ｐ４を設定してもよい。
【００３７】
〔第３工程〕
運転者は、図５（ｃ）に示すように、指標ｄ（切り返し線）を参照しながら、第２工程で設定した舵角を保持して車両３０を後退させる。図５（ｂ）は、車両３０が後退を開始する前の状態を示している。また、後述する図５（ｄ）は、車両３０が第２工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置Ｐ３又はその近辺に達した状態を示している。図５（ｃ）は、後退開始位置Ｐ２と切り返し位置Ｐ３との間で運転者が車両３０を後退させる運転操作を伴う工程を示している。この工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第２工程に続いて実行される第３工程と称する。
【００３８】
〔第４工程〕
運転者は、切り返し線ｄを参照しながら第２工程で設定した舵角を保持して、図５（ｄ）に示すように所定位置（切り返し位置Ｐ３）まで後退すると、車両３０を停止させる。具体的には、切り返し線ｄが駐車枠ｃの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル２７を踏んで車両３０を停止させる。切り返し位置Ｐ３において、車両３０を停止させる運転操作を伴うこの工程は、複数工程の１つであり、ここでは第３工程に続いて実行される第４工程と称する。
【００３９】
〔第５工程〕
運転者は、第４工程で停止した位置（切り返し位置Ｐ３）において、車両３０を停車させたままでステアリング１４を操作し、図５（ｅ）に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪２８ｆには切り返し後の舵角が設定される。工程図には、第２工程から第４工程とは異なる方向を向いた前輪２８ｆが高い視認性をもって明示される。また、第３工程及び第４工程の切り返し線ｄに代わり、指標ｅ及び指標ｇ（車両後方線及び後方予測線）が表示される。切り返し位置Ｐ３において、車両３０を停止させたままでステアリング２４を操作するこの運転操作を伴うこの工程は、複数工程の１つであり、ここでは第４工程に続いて実行される第５工程と称する。
【００４０】
〔第６工程〕
運転者は、第５工程で設定した舵角を保持して、車両後方線e及び後方予測線ｇを参照しながら車両３０を後退させる。運転者は、図５（ｆ）に示すように一方の指標ｅ（車両後方線）が駐車スペースＥとほぼ平行となったことを確認すると、車両３０を停止させる。つまり、駐車目標位置Ｐ４に達すると、運転者は車両３０を停止させる。駐車目標位置Ｐ４において、車両３０を停止させる運転操作を伴うこの工程は、複数工程の１つであり、ここでは第５工程に続いて実行される第６工程と称する。
【００４１】
以上の工程により、車両３０は駐車スペースＥに縦列駐車される。第６工程の後、駐車スペースＥ内での前後方向の位置を微調整する必要がある場合には、運転者は、ステアリング２４等を操作して、車両３０を移動させる。車両後方線e及び後方予測線ｇが継続して表示されると、両指標が重なるようにステアリング２４を操作することによってステアリング２４を中立位置に戻すことができて好適である。
【００４２】
運転者は、上述したような手順により縦列駐車を行うのであるが、その際、図５に示したように多くの指標がカメラ１２による周辺画像と共にモニタ２０に重畳表示される。このため、どの指標をどのように参照すればよいのかが運転者に充分に理解されず、駐車支援の効果が限定的となる可能性がある。そこで、以下に図６〜図１４を参照して説明するように、本発明においては、各工程における運転操作並びに指標の参照方法を運転者が容易に理解でき、駐車支援の効果を最大限に発揮できるようにしている。
【００４３】
尚、本実施形態においては、図６〜図１４に示すモニタ２０の表示画面例においては、周辺画像を鏡像化している。周辺画像は、カメラ１２の撮影方向に準じた画像であり、例えば運転者が後方を振り向いて見た画像とほぼ等価である。一方、図１に示すように、モニタ２０は運転者の前方に配置されているため、運転者はモニタ２０に表示される後方の周辺画像を、前方を向いて見ることとなる。従って、運転者の左右方向の向きにおいて、実際の駐車スペースＥの方向と、表示画面上における駐車スペースＥの方向とが一致するように、周辺画像は鏡像化して表示される。
【００４４】
運転者は、図３に示す後退開始位置Ｐ２よりも前方まで前進し、障害物である駐車車両４１に対して横方向に余裕をもって停車する。そして、運転者は、モニタ２０のタッチパネル２２を操作して、縦列駐車の駐車支援を開始させるとともに、シフトレバー２５を操作して、シフトをリバースに変更する。尚、タッチパネル２２の操作とシフトレバー２５の操作とは何れが先でも構わない。また、タッチパネル２２とは異なる場所に駐車支援の開始スイッチが設けられている場合には、当該スイッチの操作により駐車支援が開始される。また、本実施形態では、「縦列駐車の駐車支援の開始」としているが、単に「駐車支援の開始」でもよく、別の操作により縦列駐車を選択するように構成されていてもよい。
【００４５】
図６は、上記の状態、即ち、車両３０が後退開始位置Ｐ２よりもやや前方で停止し、シフトレバー２５がリバースに変更され、駐車支援が開始された際のモニタ２０の表示部２１の表示例を示している。つまり、図６は、上述した第１工程の直前の状態を示している。
【００４６】
ＥＣＵ１０は、シフトレバーセンサ１５からシフトレバー２５がリバースに変更されたことを示す検出結果を受け取ると、カメラ１２により撮影された周辺画像を、表示制御部３を介してモニタ２０の表示部２１に表示させる。また、この時、指標出力部６において描画した後方予測線ｇを、表示制御部３を介して周辺画像に重畳する。後方予測線ｇは、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端の予測軌跡などを示す指標である。図６では、車両３０が図３に示すポジションＰ１とポジションＰ２とを結ぶ直線上に位置しているので、ステアリング２４が中立位置であり、後方予測線ｇが車両３０の真後ろに重畳されている。本実施形態において、後方予測線ｇは、車両３０の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線ｇ１及び車両３０の後方の距離目安線ｇ２、ｇ３、ｇ４から構成される。距離目安線は、本例では、５ｍ目安線ｇ２、３ｍ目安線ｇ３、１ｍ注意線ｇ４である。後方予測線ｇは、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線ｇ４及び、ｇ４よりも車両３０側の後端予測軌跡線ｇ５については、運転者に注意を喚起するために、赤色で描画される。
【００４７】
この後方予測線ｇの重畳は、ＥＣＵ１０が駐車支援を開始したことを運転者に報知する意味で行われ、例えば２〜５秒程度の所定時間の経過後に消去される。そして、後述する別の指標ａ及び指標ｂが新たに重畳される。尚、後方予測線ｇの重畳と同時に図５に示した縦列駐車の際の駐車支援の手順を示す工程図が、周辺画像と共に表示される。つまり、表示部２１は、周辺画像の表示枠２１ｍと工程図の表示枠２１ｓとを分割表示する。表示枠２１ｓは、さらに６つの表示枠２１ａ〜２１ｆに分割されている。表示枠２１ｓには、図５の（ａ）〜（ｆ）に示した６つの工程が、６つの表示枠２１ａ〜２１ｆのそれぞれに表示される。運転者はこの工程図により、駐車支援の際の運転操作を一覧することができる。
【００４８】
ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「縦列駐車の駐車支援を開始します。垂直ガイド線が隣の車両の後端にあうまでバックしてください。」などの音声案内を発する。この時、表示部２１には図７に示すような指標ａ及び指標ｂが表示される。道路に対して垂直な指標ａと、駐車スペースＥの道路側を示す水平な指標ｂとが周辺画像に重畳される。これらの垂直指標ａ及び水平指標ｂは緑色で示される。また、同時に工程図の第１工程を示す表示枠２１ａがハイライト表示される。運転者は、表示枠２１ａにおいてハイライト表示される第１工程の工程図を参照して、垂直指標ａを合わせる位置を容易に理解することができる。即ち、運転者は、垂直指標ａが図３におけるポイントＡに相当することを容易に理解することができ、後退開始位置Ｐ２まで車両３０を好適に誘導することができる。
【００４９】
尚、車両３０が後退開始位置２よりも手前に停車していた場合は、後退によって垂直指標ａを好適な位置に合わせることはできない。その場合には、運転者は、車両３０を一度前進させた上で再度、タッチパネル２３及びシフトレバー２５を操作して後退することで、垂直指標ａを合わせる。
【００５０】
垂直指標ａに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第１工程が完了したと判定する。あるいは、ＥＣＵ１０は、ステアリング２４が操作されたことを検出すると、第１工程が完了したと判定する。そして、図８に示すように矩形の指標ｃを周辺画像に重畳させると共に、第２工程を示す表示枠２１ｂの工程図をハイライト表示させる。指標ｃは、駐車スペースＥ内に収まる車両３０の駐車枠を示すものであり、緑色で表示される。垂直指標ａに基づく誘導が完了した時点では、車両３０のステアリング２４は中立位置である。このため、第２工程の開始時には、駐車枠ｃは、周辺画像の中央、即ち、車両３０のほぼ真後ろに描画される。
【００５１】
ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを左方向に回して、四角形の駐車枠を駐車スペースに合わせてください。」などの音声案内を行う。この時、第２工程の工程図は、前輪２８ｆの方向を含めて表示されているので、縦列駐車に不慣れな運転者であっても、正しい方向へステアリング２４を操作することができる。また、ハイライト表示された表示枠２１ｂには、駐車スペースＥまで移動された駐車枠ｃを示しているので、運転者は駐車枠ｃを動かす方向を容易に理解することができる。図９もまた第２工程における表示部２１の表示例を示しており、ステアリング２４の操作により駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされた状態を示している。
【００５２】
操舵角に変化のない状態、即ちステアリング２４が操作されない状態が例えば３〜５秒の所定時間経過すると、ＥＣＵ１０は駐車枠ｃが駐車スペースＥに合わされたと判定する。そして、図１０に示すように新たな指標ｄ（切り返し線）を周辺画像に重畳させると共に、第３工程を示す表示枠２１ｃをハイライト表示させる。切り返し線ｄは、第２工程において設定された操舵角を保持して車両３０が後退する目安となる指標であり、緑色で表示される。本例では、切り返し線ｄは円弧状に描画され、駐車枠ｃの奥側、即ち図９及び図１０に示す駐車枠ｃの辺ｃ１に接するまで車両３０を後退させるように誘導される。
【００５３】
尚、運転者が駐車枠ｃを駐車スペースＥに合わせた後、直ちにブレーキペダル２７を緩めて後退を開始したような場合には、ＥＣＵ１０は上記所定時間の経過を待つことなく、第２工程が完了して第３工程に移行したと判定する。
【００５４】
第３工程に移行すると、ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを保持して、指標が路肩に接するまで後退してください。」などの音声案内を行う。車両３０が後退を開始して一定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第３工程が完了したと判定し、第４工程の処理に移行する。非熟練運転者にとって、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３までの運転操作、並びに切り返し操作が最も難しい運転操作である。従って、これらの運転操作を伴う第３工程及び第４工程では、詳細な工程図が運転者に提示される。
【００５５】
第４工程では、図１１に示すように駐車枠ｃが消去される。運転者は、誘導に従い、図１２に示すように、路肩、即ち駐車枠ｃの辺ｃ１と、円弧状の指標である切り返し線ｄとが接するまで車両３０を後退させ、車両３０を停止させる。この際、車両３０は、図３に示すポジションＰ３まで誘導されたことになる。
【００５６】
切り返し線ｄに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。そして、第５工程の案内を開始し、「指標が路肩に接したら、ステアリングを逆方向いっぱいに切り返してください。」などの音声案内を行う。尚、運転者が車両３０を停止させた後、直ちにステアリング２４を反対方向に操作し始めた場合には、上記所定時間の経過を待つことなく、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。
【００５７】
図１３は、第５工程において、運転者によりステアリング２４が逆方向いっぱいに切り返された後の表示部２１の表示を示している。ＥＣＵ１０は、図１３に示すように新たな指標である車両後方線ｅ及び後方予測線ｇを周辺画像に重畳させると共に、第５工程を示す表示枠２１ｅをハイライト表示させる。車両後方線ｅは、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳される。
【００５８】
本実施形態において車両後方線ｅは、車幅延長線ｅ１、距離目安線としての１ｍ目安線ｅ２とから構成され、緑色で表示される。後方予測線ｇは、図６を参照して上述したように、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端予測軌跡などを示す指標である。図６の場合と異なり、ステアリング２４は右方向へ操舵されているため、後方予測線ｇは、大きく湾曲した状態で描画される。尚、上述した切り返し線ｄは、後端予測軌跡線ｇ１の一部と一致し、ステアリング２４を略最大舵角に切り返した場合の車両３０の予測軌跡を示したものである。後方予測線ｇは、上述しようように、黄色と赤色で表示される。
【００５９】
ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、さらに「ステアリングを保持して、指標が路肩に接するまで後退してください。」などの音声案内を行う。運転者は、車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行になるように車両３０を後退させる。また、運転者は、距離目安線ｅ２やｇ２などを参照して後方の障害物（駐車車両４２）との距離を確認する。
【００６０】
車両３０が後退を開始して例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第６工程を示す工程図が表示された表示枠２１ｆをハイライト表示させる。運転者は、表示枠２１ｆに示された縦列駐車完了時の画面イメージを参照し、後方予測線ｇの湾曲に拘らず、車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行となるとブレーキペダル２７を操作して車両３０を停止させる。
【００６１】
ＥＣＵ１０は、車両３０が停止されて例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、車両３０の誘導が完了したと判定する。そして、ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「案内を終了します。」などの音声案内を行って駐車支援を終了する。尚、駐車支援の終了後においても、後方予測線ｇが周辺画像に重畳されると好適である。運転者は、ステアリング２４やブレーキペダル２７を操作して車両３０の駐車位置を調整することができる。
【００６２】
以上説明したように、駐車運転の一連の運転操作並びに車両３０の挙動を示す工程図が、一覧可能に表示されるので運転者は運転操作の全体像を容易に理解することができる。また、複数表示される工程図のうち、実行中の運転操作を示す工程図が何れであるかも明示されているので、運転者は現在実行中の運転操作の次にどのような運転操作をするのかを容易に理解することができる。従って、運転者は、運転操作に不安を覚えることなく、駐車支援を享受することができる。尚、各工程をどのように分割し、どのタイミングでハイライト表示するかについては、適宜変更することが可能である。従って、上述した工程の分割や、ハイライト表示のタイミングについては、一例であって本発明を限定するものではない。
【００６３】
尚、簡略化のために図示並びに説明を省略したが、図６〜図１４に示す表示区画２１ｍには、「車両周辺を直接確認してください。」等のメッセージが表示される。つまり、駐車支援装置を利用していても、運転操作には目視確認が不可欠であり、運転者による基本的な運転操作を損なわないように構成されている。
【００６４】
〔第２実施形態〕
上記第１実施形態においては、縦列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置を例として説明した。しかし、本発明は、縦列駐車に限定されることなく、車庫入れ駐車の駐車支援を行う駐車支援装置にも適用することができる。当業者であれば、上記説明に鑑みて、容易に本発明を車庫入れ駐車に応用することができるであろう。
【００６５】
また、上記第１実施形態においては、運転者が指標を参照して全ての運転操作を実施する駐車支援装置を例として説明した。しかし、運転者がブレーキペダル２７操作や後退開始位置Ｐ２への移動、駐車枠ｃの設定などの一部の運転操作を実施し、操舵や速度制御などの他の運転操作は駐車支援装置が自動的に実施する駐車支援装置においても本発明を適用することができる。つまり、本発明の複数工程において実施される運転操作は、運転者により実施される手動の運転操作に限らず、駐車支援装置によって実施される自動運転操作を含むものである。
【００６６】
尚、自動運転操作を伴う駐車支援装置であっても、多くの場合、完全に全ての運転操作が自動化されているわけではない。例えば駐車開始時のブレーキ解除などの一部の操作については、運転者に委ねられている場合が多い。従って、本発明の複数工程において実施される運転操作は、運転者及び駐車支援装置によって実施される手動及び自動運転操作であってもよい。
【００６７】
自動運転操作が実施される駐車支援装置においては、車両が自動的に移動する場面が多いため、運転者が駐車の手順、即ち車両の動き方（振る舞い・挙動）を知らないと、運転者が不安を覚える可能性がある。しかし、第１実施形態のように、工程図が表示されれば、運転者は車両の挙動を把握することができ、安心して駐車支援装置を利用することができる。
【００６８】
以下、そのような自動運転操作を伴う駐車支援装置に本発明を適用する場合の好適な実施形態について説明する。上記第１実施形態においては、縦列駐車を実施する場合を例として説明したが、本第２実施形態においては、車庫入れ駐車を実施する場合を例として説明する。
【００６９】
図１５は、車庫入れ駐車の際の車両３０の移動軌跡を示す説明図である。車両３０は、例えば、図１５に例示するように、既に駐車された他の車両５０の間の空いたスペースＥを所定の駐車位置として車庫入れ駐車を行う。本例では、所定の駐車位置を明示するために他の車両５０を図示しているが、当然ながら、他の車両５０は無くてもよい。尚、本例では、駐車スペースＥは路面に記された区画線Ｗ（駐車区画線）によって規定された区画である。
【００７０】
図１５において、基準点Ｑは車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部であり、ポイントＰ１〜ポイントＰ４は当該基準点Ｑの水平面上（路面上）の位置（座標点）を示している。本例の車庫入れ駐車では、車両３０は、右方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って後退開始位置Ｐ２まで前進経路ＫＦを前進する。そして、後退開始位置Ｐ２から左方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って駐車経路ＫＢ（Ｋ１、Ｋ２）を後進し、所定の駐車スペースＥに駐車される。
【００７１】
ここでは、後退開始位置Ｐ２から、円弧状の移動軌跡を伴う経路Ｋ１、直線の移動軌跡を伴う経路Ｋ２を通って、駐車目標位置であるポイントＰ４に至る駐車経路を例示しているが、経路はこれに限定されるものではない。駐車経路Ｋ１をさらに、直進後進する経路と操舵を伴う経路の２つに分割してもよいし、後進に伴って操舵量が変化するような経路であってもよい。駐車経路ＫＢの軌跡は適宜設定可能である。
【００７２】
図１６は、第２実施形態の駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図４に示した第１実施形態のブロック図と重複する機能部については、同一の符号で示し、適宜説明を省略する。演算部１Ａは、図４の演算部１とほぼ等価な機能部である。即ち、演算部１Ａは、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。
【００７３】
演算部１Ａが有する駐車目標設定部４Ａは、図４の駐車目標設定部４とほぼ等価な機能部であり、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定する。また、演算部１Ａが有する誘導部５Ａは、図４の誘導部５Ａとほぼ等価な機能部であり、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。第１実施形態と同様に、演算部１Ａには、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力される。そして、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ１３や誘導経路が演算される。
【００７４】
車両３０が自動操舵制御されるため、演算部１Ａは、パワーステアリングユニット３３、変速機構３４、ブレーキ装置３１などを制御する。この制御は、誘導部５Ａを中核として実施される。
【００７５】
第２実施形態において、車両３０は、運転者及びＥＣＵ１０（演算部１Ａ）による複数工程の運転操作により、誘導経路ＫＢに従って駐車目標位置Ｐ４へ駐車される。指標出力部６は、運転者を案内する指標をこれら複数工程に応じて生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。
【００７６】
工程図出力部７は、上記複数工程の内、実行中の現工程における車両３０の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における車両３０の挙動を説明する工程図との少なくとも２つの工程図を、現工程が明示された状態で表示制御部３を介してモニタ２０に表示させる。
【００７７】
詳細については後述するが、ここで図１７を参照し、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される車庫入れ駐車の大まかな手順について説明する。図１７（ａ）〜（ｅ）の各工程図に示される各工程は、本発明の複数工程に相当する。また、図１７に示す各工程図は、表示制御部３を介してモニタ２０に表示されるものである。
【００７８】
〔第１工程〕
図１７（ａ）は、第１工程を示す工程図である。車両３０を後退させることによって車庫入れ駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るように、斜め前方へ車両３０を前進させ、停止させる。この際、好適には車両３０の操舵角が中立位置に戻されているとよい。
【００７９】
本実施形態では、この停止位置において、演算部１Ａが、駐車枠Ｗを画像認識することにより、駐車スペースＥを検出し、駐車目標位置Ｐ４を設定する。尚、後述するように、駐車目標位置Ｐ４は、運転者により微調整が可能である。モニタ２０には、駐車目標位置Ｐ４とリンクした表示として、駐車枠を示す指標ｃが重畳されており、運転者はこの駐車枠ｃを、タッチパネル２３等を介して移動させることにより微調整が可能である。微調整の後、運転者は、タッチパネル２３等を操作して、駐車目標位置（本例では、駐車枠ｃの位置）を確定させる。駐車目標位置Ｐ４を設定するためのこの運転操作を伴う工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第１工程と称する。
【００８０】
〔第２工程〕
駐車目標位置が確定されると、運転者は、スピーカ２２から発せられる音声案内に従って、シフトレバー２５をリバースに変更する。この工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第１工程に続いて実行される第２工程と称する。
【００８１】
この時点において、好適には操舵角は中立位置である。図１７（ｂ）に示す工程図には、前輪２８ｆの方向が高い視認性をもって明示される。また、駐車目標位置が定まり、シフトレバー２５がリバースに変更されたことにより、車両３０は、駐車のための後退が可能な状態となる。工程図には、車両後方線ｅ及び後方予測線ｇがモニタ２０の表示部２１に重畳表示されることが明示される。
【００８２】
〔第３工程〕
運転者が、スピーカ２２から発せられる音声案内に従って、ブレーキペダル２７を緩めると、車両３０は、操舵を伴って後退を始める。この工程は本発明の複数工程の１つであり、ここでは第２工程に続いて実行される第３工程と称する。
【００８３】
第１実施形態のように、運転者によりステアリング２４が操作される場合には、後退開始位置Ｐ２において、停止状態で所定の操舵角に操作されていることが好ましい。後退しながら適切に操舵するには運転者に高い技量が要求されるためである。一方、本第２実施形態のように、ＥＣＵ１０の制御により自動操舵される場合には、駐車経路ＢＫに沿った適切な操舵角でパワーステアリングユニット３３を駆動可能である。従って、後退開始位置Ｐ２において、所定の操舵角となっている必要はない。
【００８４】
しかし、工程図においては、旋回を伴って後退することが運転者に明示される方が好ましい。従って、図１７（ｃ）に示すように、第３工程を示す工程図では、後退開始の時点から既に大きく舵を切られた状態の前輪２８ｆの方向が高い視認性をもって明示される。
【００８５】
〔第４工程〕
車両３０が、旋回を完了し、それ以降は直進により後退するポイントＰ３に達すると、操舵角は再び中立位置へと戻される。この工程は、複数工程の１つであり、ここでは第３工程に続いて実行される第４工程と称する。
【００８６】
第３工程と同様に、運転者によりステアリング２４が操作される場合には、ポイントＰ２からポイントＰ３まで所定の操舵角を保持して後退することが好ましい。この場合には、車両３０がポイントＰ３に達した時点において、前輪２８ｆは舵を切られた状態である。一方、本第２実施形態のように、ＥＣＵ１０の制御により自動操舵される場合には、駐車経路ＢＫに沿った適切な操舵角によりパワーステアリングユニット３３が駆動可能である。従って、ポイントＰ３において、所定の操舵角が維持されている必要はない。
【００８７】
しかし、工程図においては、旋回を伴う後退が完了し、以降は直進により後退することが明示される方が好ましい。従って、図１７（ｄ）に示すように、第４工程を示す工程図では、前輪２８ｆが中立状態から大きく舵を切られたままの状態として、車両３０の状態が明示される。
【００８８】
〔第５工程〕
車両３０は、ポイントＰ３から駐車目標位置Ｐ４まで、直進後退によって誘導される。この工程は、複数工程の１つであり、ここでは第４工程に続いて実行される第５工程と称する。図１７（ｅ）に示すように、第５工程を示す工程図では、前輪２８ｆが中立状態となっていることが明示される。これにより、乗員は、車庫入れ駐車の最終アプローチに入って、直進で後進することが容易に理解できる。駐車目標位置Ｐ４に達すると、ＥＣＵ１０によりブレーキ装置３１が制御され、車両３０が停止され、駐車目標位置Ｐ４に達したことがスピーカ２２を介して音声案内される。駐車目標位置Ｐ４に達する前に車両３０を停止させたければ、運転者がブレーキペダル２７を操作して車両３０を停止させる。
【００８９】
以上の工程により、車両３０は駐車スペースＥに車庫入れ駐車される。第２実施形態においては、後退開始位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ４まで、自動操舵により車両３０が誘導される。その際、複数の運転操作がＥＣＵ１０により制御されているが、運転者にとっては車両３０の挙動が不明な場合がある。そこで、本実施形態では、図２２〜図２６を用いて後述するように、各工程における運転操作並びにモニタ２０に表示される指標の参照方法を工程図としてモニタ２０に表示する。その結果、運転者が運転支援に伴う車両３０の挙動を容易に理解でき、運転者の不安が解消されて駐車支援の効果が最大限に発揮される。
【００９０】
以下、図１５〜図１７に加えて、図１８〜図２５も利用して、自動操舵を伴う運転支援の詳細について、モニタ２０の表示形態と共に説明する。図１８は、本発明の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである、図１９は、カメラ１２により撮影された画像から区画線Ｗを検出する方法を示す説明図である。図２０は、有効に成立する駐車経路ＫＢが演算された場合の例を示す説明図である。
【００９１】
乗員は、駐車スペースＥの状態を確認できる任意の位置（図１５の位置Ｐ１）で車両３０を一時停止させる。運転席から真横に駐車スペースＥの中央が確認できる位置が好適である。そして、運転者は、車室内のスイッチ（不図示）やタッチパネル２３などを操作して、ＥＣＵ１０に駐車支援機能の実行を開始させる。ここで、駐車支援機能の開始指示には、車庫入れ駐車か、縦列駐車か、また左右どちらの方向への駐車か、など駐車形態を含んだ指示も含まれる。
【００９２】
乗員は、駐車支援機能の実行を開始させると、ブレーキペダル２７を緩めて、駐車スペースＥがモニタ２０に表示されるように車両３０を、旋回を伴って前進させる。この前進は、運転者による手動操舵により実施されてもよいし、ＥＣＵ１０による自動操作により実施されてもよい。画像取得部２は、車両３０に搭載されたカメラ１２によって車両３０の周辺の情景が撮影された画像データを取得する（図１８＃１）。得られた画像データは、ＥＣＵ１０のフレームメモリ（不図示）に蓄積され、適宜読み出されて使用される。
【００９３】
画像データの受け取りと共に、前回受け取った画像データにおける車両３０の位置から現在の位置までの車両の移動量が演算部１Ａにおいて演算される（図１８＃２）。
【００９４】
演算部１Ａは、本実施形態では区画線Ｗを駐車基準として検出する（図１８＃３）。図１９に示すように、車両３０が図１５に示す車両位置Ｐ１から右方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って前進すると、次第に駐車スペースＥがカメラ１２の視野に含まれるようになる。上述したように、カメラ１２は広角レンズを備えたカメラであり、撮影される画像は周辺が歪んでいる。また、画像受け取り部１が取得した画像データは３次元空間が撮影されたものである。そこで、駐車基準検出部２は、まず歪を補正する変換処理や２次元座標への変換処理を実施する。
【００９５】
一般的に、このように区画が区切られた駐車場では、路面はアスファルト舗装などによる濃い色、区画線Ｗは白色や黄色などの淡い色である。そこで、演算部１Ａは、画像データにおける輝度の差を利用して区画線Ｗを検出する。具体的には、公知のガウシアンフィルタ（Gaussian filter）などが組み込まれた、例えば３×３の空間フィルタを走査させて、当該画像データを微分する。この微分により、例えば輝度が暗から明へと変化するプラスエッジ、明から暗へと変化するマイナスエッジが抽出される。
【００９６】
尚、この時、画像データの全域に亘って微分処理を実行する必要はなく、所定の注目領域ＲＯＩ（region of interest）に対してのみ微分処理が実行されれば充分である。駐車スペースＥの大きさはある程度の範囲内で定められている。また、車両３０を一時停車させる位置Ｐ１も、個人差はあるもののほぼ一定の範囲内に収まる。また、一時停止した位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２への経路もある程度の範囲内に収まる。従って、図１９に示すように、区画線Ｗが存在すると推定される範囲を注目領域ＲＯＩとして、微分処理を初めとする認識処理が実行される。
【００９７】
また、上述したように、駐車スペースＥは、車両３０が図１５に示す車両位置Ｐ１から右方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って前進した場合に、次第にカメラ１２の視野に含まれるようになる。従って、車両３０が前進を開始してからしばらくの間は、駐車スペースＥ（及び区画線Ｗ）はカメラ１２の視野には入っていない。このような状態で、区画線Ｗの認識処理を行っても無駄であるので、車両３０が一定距離前進した後、あるいは一定角度円弧状に移動した後に、認識処理を開始するようにすると好適である。
【００９８】
尚、本実施形態では、駐車基準として直線状の区画線Ｗを例示したが、これに限ることなく、Ｕ字型の区画線や駐車スペースＥを示すポールや壁面などを、駐車基準としてもよい。
【００９９】
演算部１Ａは、次に、所定のしきい値を設けて微分結果を２値化する２値化処理を実行する。上述したように、路面はアスファルト舗装などによる濃い色、区画線Ｗは白色や黄色などの淡い色であり、区画線Ｗのエッジにおける輝度勾配は大きい。従って、微分結果の絶対値も大きいから２値化処理を施すことによって区画線Ｗ以外のノイズ成分の微分結果が排除される。２値化された点（画素）からは区画線Ｗのエッジを構成する候補点が抽出される。一般に区画線Ｗは直線であるから、候補点はある程度の規則性をもって存在する。そこで、この規則性に基づいて、候補点に対して、直線当てはめ処理が実行される。直線当てはめ処理には、例えば公知のハフ（Hough）変換や、ＲＡＮＳＡＣ（RANdom SAmple Consensus）を用いることができる。
【０１００】
このようにして検出された区画線Ｗ１及びＷ２の端点を探索し、それら端点同士を結ぶことで、駐車スペースＥを検出することができる。一般的に駐車スペースＥは長方形であるから、この際に直角度を検証して駐車スペースＥの検出精度を高めるようにしてもよい。以上の処理を通じて、区画線Ｗの位置、長さ、端点、駐車区画Ｅの位置、大きさなどの駐車区画パラメータが取得される。
【０１０１】
駐車区画パラメータが取得されると、演算部１Ａは、駐車スペースＥに対して駐車目標を設定する（図１８＃４）。具体的には、図２０に示すように、駐車スペースＥ内の車両３０が収まる領域に駐車目標エリア（符号ｃ）が設定される。そして、当該駐車目標エリアｃ内における車両３０の基準点Ｑに基づいて、駐車の基準となる駐車目標位置Ｐ４が設定される。この駐車目標エリアｃは、モニタ２０に駐車枠として重畳表示される指標ｃと一致するものである。
【０１０２】
演算部１Ａは、図１８の処理＃２において演算された移動量と、駐車目標位置Ｐ４とに基づいて後退開始位置Ｐ２からの後進による駐車経路ＫＢを演算する（図１８＃５）。つまり、車両３０の現在の位置を仮の後退開始位置Ｐ２として、駐車目標位置Ｐ４までの仮の駐車経路ＫＢを演算する。この駐車経路ＫＢは所定の操舵量で車両３０を操舵した場合の経路として演算される。
【０１０３】
演算部１Ａは、仮の駐車経路ＫＢが駐車目標位置Ｐ４に達するか否か、即ち仮の駐車経路ＫＢが有効に成立するか否かを判定する（図１８＃６）。駐車経路ＫＢが成立しない場合には、再び処理＃１に戻り、一連の処理を実行して演算された駐車経路ＫＢが有効に成立するか否かを判定する。このようにして、逐次繰り返して演算が実施され、駐車経路ＫＢの成立が判定される。図２０は、繰り返し演算の結果、駐車目標位置Ｐ４までの駐車経路ＫＢが成立した場合の例を示している。
【０１０４】
駐車経路ＫＢが成立すると、スピーカ２２を介して駐車経路ＫＢが成立したことが音声案内される（図１８＃７）。スピーカ２２は、例えば、「駐車経路が成立しました。停車してシフトレバーをリバースに変更してください。」というメッセージを発する。
【０１０５】
ここで、運転者がシフトレバー２５をリバースに変更すると、シフト位置センサ１５がシフト位置を検出し、次の工程へ移行する（図１８＃８）。シフト位置が変更されなければ、再び処理＃１に戻り、新たに取得した画像データを用いて＃１〜＃８の処理を繰り返す。最新の駐車目標Ｐ４及び駐車経路ＫＢに基づいて、誘導を実施するためのである。但し、ブレーキセンサ１７や回転センサ１８の検出結果から車両３０の停車が検出できていれば再計算の必要はないので、シフト位置が変更されるまで待機してもよい。
【０１０６】
シフトレバー２５がリバースに変更されると、表示制御部３は、例えば図２１に示すように、カメラ１２の周辺画像に駐車枠ｃを示す表示（例えば黄色）を重畳させてモニタ２０に表示する（＃９）。この駐車枠ｃの表示を利用して駐車目標位置Ｐ４を調整可能に構成することができる。
【０１０７】
図２１に示すように、モニタ２１の画面上には調整用の矢印Ｈが重畳表示される。この矢印Ｈはタッチパネル２３と連動し、運転者による操作指示に基づいて駐車枠ｃの位置を調整可能である。区画線Ｗの認識精度が充分ではなかった場合の他、乗員の利便性を向上するためにもこの調整機能は好適である。例えば、運転席側又は助手席側を広く空けたい、荷物の積み下ろしのため後部を広く空けたいなどの要望に応じて、駐車枠ｃの位置を調整することができる。
【０１０８】
尚、図２１をはじめとして、図２１〜図２５に示すモニタ２０の表示画面例においては、第１実施携帯と同様に周辺画像を鏡像化している。画像処理の原理を説明する図１９及び図２０に示した周辺画像は、カメラ１２の撮影方向に準じた画像であり、例えば運転者が後方を振り向いて見た画像とほぼ等価である。一方、図１に示すように、モニタ２０は運転者の前方に配置されているため、運転者はモニタ２０に表示される後方画像を、前方を向いて見ることとなる。従って、運転者の左右方向の向きにおいて、実際の駐車スペースＥの方向と、表示画面上における駐車スペースＥの方向とが一致するように、周辺画像は鏡像化して表示される。
【０１０９】
駐車枠ｃを設定可能な上記工程は、図１７（ａ）に示す第１工程に相当する。図２１に示すように、モニタ２０には、カメラ１２の周辺画像及び駐車目標を示す指標ｃに加え、車庫入れ駐車の際の駐車支援の手順を示す工程図が表示される。モニタ２０の表示部２１は、周辺画像の表示枠２１ｍと、工程図の表示枠２１ｓとに分割される。表示枠２１ｓは、図１７（ａ）〜（ｅ）に示す５つの工程に対応して、さらに５つの表示枠２１ｖ、２１ｗ、２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに分割される。それぞれの表示枠には、図１７（ａ）〜（ｅ）に示す各工程が表示され、運転者は駐車支援の全工程を一覧することができる。
【０１１０】
第１工程の実施中には、図２１に示すように、表示枠２１ｖに表示された第１工程の工程図がハイライト表示される。従って、運転者は現在の工程が、駐車目標を決定する工程であることを容易に理解することができる。
【０１１１】
駐車枠ｃ（駐車目標位置Ｐ４）の調整が可能な場合には、調整の指示があったか否かが判定され（＃１０）、指示があった場合には駐車経路ＫＢの再計算や判定が実施される（＃１１）。演算部１Ａは、駐車枠ｃの変更に応じて、駐車目標位置Ｐ４を変更し、変更された駐車目標位置Ｐ４までの駐車経路ＫＢを演算する。そして、演算部１Ａは、再計算された駐車経路ＫＢが有効に成立するか否かを判定する。ここで、駐車経路ＫＢが成立しない場合には、異なる表示、例えば赤の点滅等とすると共に、音声によっても報知すると好適である。尚、図１８では簡略化のため、駐車枠ｃの表示の変更や、駐車経路ＫＢの判定、判定結果の報知、などの処理については図示を省略して「駐車経路演算」のみを示している。
【０１１２】
駐車枠ｃ（駐車目標位置Ｐ４）の調整の指示がなかった場合（＃１０）や、調整後の駐車経路ＫＢの成立が判定された場合（＃１１）、演算部１Ａは、駐車枠（駐車目標位置Ｐ４）の確定入力を運転者に促すメッセージを出力する。また、表示制御部３は、図２１に示すように、運転者に確定入力をさせるための確定ボタンを周辺画像に重畳させてモニタ２０に出力する。演算部１Ａはスピーカ２２を介して、例えば、「画面に表示された駐車位置を確認し、確定ボタンを押してください。」とのメッセージを発する。確定ボタンへの指示入力は、タッチパネル２３を介して演算部１Ａへと伝達される。確定指示があったことが判定されると（＃１２）、以下に説明するように誘導部５Ａによる誘導が開始される（＃１３）。
【０１１３】
ここで、モニタ２０の画面表示は、図２２に示すように変更される。即ち、第１実施形態と同様に、周辺画像に後方予測線ｇと車両後方線ｅとが重畳表示される。尚、この時点において車両３０は停止しており、ステアリング２４は中立位置にあるので、後方予測線ｇと車両後方線ｅとは共に車両３０の真後ろに伸び、一部が重なって表示される。駐車枠ｃが決定された直後のこの工程は、図１７（ｂ）に示して上述した第２工程に相当する。この時、図２２に示すように、表示枠２１ｗに表示された第２工程の工程図がハイライト表示される。従って、運転者は現在の状態が、駐車目標位置Ｐ４が決定され、後進誘導が開始される直前の状態であることを容易に理解することができる。
【０１１４】
駐車目標位置Ｐ４が確定されると、ＥＣＵ１０は、スピーカ２２を介して、「ブレーキペダルを緩めて車両をバックさせてください。」などとの音声案内を発して乗員に誘導開始を報知する。乗員がブレーキペダル２７を緩めると車両３０がクリープ現象により後進を開始する。ＥＣＵ１０は、算出された駐車経路ＫＢに沿って車両３０を後進させるために、移動量を演算し（＃１４）、それに応じた操舵量を演算する（＃１５）。そして、パワーステアリングユニット３３のステアリングアクチュエータを制御する（＃１６）。
【０１１５】
この工程は、図１７（ｃ）に示して上述した第３工程に相当する。車両３０が、図１５に示したポイントＰ３に達するまで、モニタ２０には図２３に示すような表示がなされる。後方予測線ｇは操舵角に応じて湾曲して描画される。また、表示枠２１ｘに表示された第３工程の工程図がハイライト表示される。従って、運転者は現在の状態が、旋回を伴って後退中であることを容易に理解することができる。
【０１１６】
ＥＣＵ１０は、ポイントＰ３で一旦停止することなく、駐車目標位置Ｐ４に到達するまで処理＃１４〜＃１６を繰り返すことで車両３０を誘導することが可能である。但し、車両３０がポイントＰ３の近傍に達すると、間もなく最終の直線アプローチに入ることを運転者に明示するために、ＥＣＵ１０は、モニタ２０の表示を図２４に示すように変更する。即ち、表示枠２１ｙに表示された第４工程の工程図がハイライト表示される。従って、運転者は現在の状態が、旋回を伴う後進が終了し、間もなく最終の直線アプローチに移行する状態であることを容易に理解することができる。尚、ＥＣＵ１０は、ポイントＰ３において一旦停止、あるいは減速してもよく、この際に表示を変更し、表示枠２１ｙをハイライト表示させてもよい。
【０１１７】
誘導部５は、ポイントＰ３に達すると、駐車目標位置Ｐ４に向けて車両を直進により後退させる。これは、図１７（ｅ）に示して上述した第５工程に相当する。従って、図２５に示すように、表示枠２１ｚに表示された第５工程の工程図がハイライト表示される。誘導部５は、駐車目標位置Ｐ４に到達したことを判定すると（＃１７）、ブレーキ装置３１のブレーキアクチュエータを制御して車両３０を停車させ（＃１８）、駐車支援を完了する。
【０１１８】
以上説明したように、駐車運転の一連の運転操作並びに車両３０の挙動を示す工程図が、一覧可能に表示されるので運転者は運転操作の全体像を容易に理解することができる。また、複数表示される工程図のうち、実行中の運転操作を示す工程図が何れであるかも明示されているので、運転者は車両３０の挙動を容易に理解することができる。従って、運転者は、自動操舵であっても車両の挙動に不安を覚えることなく、駐車支援の効果を享受することができる。尚、第１実施形態と同様に各工程をどのように分割し、どのタイミングでハイライト表示するかについては、当業者であれば、適宜変更することが可能である。従って、上述した工程の分割や、ハイライト表示のタイミングについては、一例であって本発明を限定するものではない。
【０１１９】
尚、簡略化のために図示並びに説明を省略したが、第１実施形態と同様に表示区画２１ｍには、「車両周辺を直接確認してください。」等のメッセージが表示される。つまり、自動操舵により車両３０が誘導されていても、運転者は目視確認が不可欠であり、運転者がブレーキペダル２７やステアリング２４を操作することが可能となっている。これらの操作によって自動運転操作を伴う駐車支援が途中終了されたとしても、安全を優先する運転者の運転操作を損なわないように構成されている。
【０１２０】
〔他の実施形態〕
〔１〕
第１実施形態及び第２実施形態を参照すれば、運転者による手動運転操作による車庫入れ駐車の場合や、自動運転操作を伴う縦列駐車の場合にも、本発明が適用可能であることが容易に理解できる。従って、車両の運転操作を実施する主体（運転者又は駐車支援装置）や、駐車形態（車庫入れ駐車又は縦列駐車）の組み合わせは、上記第１及び第２実施形態に限定されるものではない。
【０１２１】
〔２〕
上記第１及び第２実施形態においては、駐車支援の開始から駐車支援の完了までに実施される複数工程における車両３０の挙動を示す工程図を一覧表示させる場合について例示した。しかし、上記実施形態のように全ての工程図を一覧可能に表示することなく、一部の工程の工程図を表示するように構成してもよい。例えば、複数工程の内、運転者により実行中の現工程における車両３０の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における車両３０の挙動を説明する工程図との少なくとも２つの工程図が、当該現工程が明示された状態で表示されてもよい。運転者は、車両３０を駐車させる一連の運転操作のうち、現在行っている操作がどのような意味を持つものであるか理解できず、運転操作に不安を覚える場合がある。しかし、少なくとも現工程と次工程との工程図が示されると、現在実行中の運転操作が次の運転操作につながるものであることを運転者が容易に理解できる。
【０１２２】
〔３〕
また、一部の工程の工程図を表示する場合には、現工程と次工程とに限定されることなく、現工程及び次工程以降の全ての工程を表示してもよい。また、現工程の前の前工程と、現工程と、次工程との３つの工程を表示してもよい。現工程を含む流れが、運転者に提供されるので、一連の運転操作の中での現工程の運転操作の意味を運転者は容易に理解することができる。
【０１２３】
〔４〕
上記第１及び第２実施形態においては、周辺画像と工程図とが区画分けされてモニタ２０に表示される場合を例示した。しかし、これに限定されることなく、周辺画像に工程図が重畳されてもよい。
【０１２４】
〔５〕
運転支援装置に案内される運転操作に不慣れな運転者の場合には、周辺画像及び指標に加えて、工程図が表示されると運転支援を受ける利便性が向上する。しかし、運転支援装置を使い慣れた運転者の中には工程図が不要と考える人がいる可能性がある。そこで、タッチパネル２３の操作などにより工程図の表示を中止することができると好適である。
【０１２５】
〔６〕
工程図の表示を中止していた場合であっても、操作に不安を覚えたり、操作を忘れてしまったりしている場合がある。そこで、運転支援を起動中に例えば３０秒程度の所定時間に亘って運転操作が行われない場合には、工程図の表示が中止されていても自動的に再表示すると好適である。
【０１２６】
〔７〕
上記第１及び第２実施形態においては、駐車支援開始後には運転操作のやり直しが発生せず、第１工程から第６工程（第５工程）へと順に移行する場合を例示した。しかし、運転操作のやり直しが可能な駐車支援装置においては、前の工程へ戻った際には前の工程を現工程として明示させると好適である。
【０１２７】
以上、説明したように、本発明によって、運転者が運転操作に不安を覚えることなく、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】車両の運転席前方の説明図
【図２】車両の基本構成を示すブロック図
【図３】縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図
【図４】第１実施形態の駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図
【図５】駐車支援装置により支援される縦列駐車の手順を示す工程図
【図６】表示部の表示例
【図７】表示部の表示例
【図８】表示部の表示例
【図９】表示部の表示例
【図１０】表示部の表示例
【図１１】表示部の表示例
【図１２】表示部の表示例
【図１３】表示部の表示例
【図１４】表示部の表示例
【図１５】車庫入れ駐車の際の移動軌跡を示す説明図
【図１６】第２実施形態の駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図
【図１７】駐車支援装置により支援される車庫入れ駐車の手順を示す工程図
【図１８】本発明の駐車支援装置の動作を示すフローチャート
【図１９】カメラにより撮影された画像から区画線を検出する方法を示す説明図
【図２０】有効に成立する駐車経路が演算された場合の例を示す説明図
【図２１】表示部の表示例
【図２２】表示部の表示例
【図２３】表示部の表示例
【図２４】表示部の表示例
【図２５】表示部の表示例
【符号の説明】
【０１２９】
２：画像取得部
３：表示制御部
４：駐車目標設定部
５：誘導部
６：指標出力部
７：工程図出力部
１２：カメラ（撮影装置）
２０：モニタ（表示装置）
３０：車両
ａ：垂直指標（指標）
ｂ：水平指標（指標）
ｃ：駐車枠（指標）
ｄ：切り返し線（指標）
ｅ：車両後方線（指標）
ｅ１：車幅延長線（指標）
ｅ２：距離目安線、１ｍ目安線（指標）
ｇ：後方予測線（指標）
ｇ１：後端予測軌跡線（指標）
ｇ２：距離目安線、５ｍ目安線（指標）
ｇ３：距離目安線、３ｍ目安線（指標）
ｇ４：距離目安線、１ｍ注意線（指標）
ｇ５：後端予測軌跡線（指標）
Ｐ４：駐車目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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