(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右輪に制駆動力差を付与することにより旋回性能を向上させるために各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御手段での制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための切替手段と、
前記制駆動力制御手段での制御ＯＦＦ時における操舵角が１００％のフル舵角での第１の走行軌跡を演算する第１演算手段と、
前記制駆動力制御手段での制御ＯＮ時における操舵角が１００％のフル舵角での第２の走行軌跡を演算する第２演算手段と、
車載ディスプレイと、
前記第１演算手段で演算した第１の走行軌跡及び前記第２演算手段で演算した第２の走行軌跡を車両周囲の走行環境に重ねて前記車載ディスプレイに表示させる表示制御手段と
を備えることを特徴とする走行軌跡表示装置。
【請求項２】
前記制駆動力制御手段は、旋回内側の後輪に制動力を付加することを特徴とする請求項１に記載する走行軌跡表示装置。
【請求項３】
旋回半径レベルを複数段階入力するための旋回半径レベル入力手段と、
前記旋回半径レベル入力手段で入力された旋回半径レベルに応じて操舵角に対する旋回半径を変更する旋回半径制御手段と、
をさらに備え、
前記第２演算手段は、前記旋回半径レベル入力手段で入力された旋回半径レベルに応じた旋回半径での第２の走行軌跡を演算することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する走行軌跡表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回半径短縮制御をＯＮ／ＯＦＦできる車両の走行軌跡を表示する走行軌跡表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は、ホイールベースや車輪の最大切れ角などの車両固有の特性により最小回転半径が決まっている。Ｕターンや狭い駐車場での駐車などを行うときには、最小回転半径よりも小さい回転半径での旋回が要求される場合がある。この場合、ドライバは、切り返しなどの運転操作が必要となる。特に、ミニバンなどのホイールベースの長い車両では、最小回転半径が大きくなるので、このような運転場面においてドライバは煩雑な運転操作が要求される。そこで、車両の小回り性を向上させるために、車両の特性によって決まる最小回転半径よりも小さい旋回半径に短縮する装置（以下、「旋回半径短縮制御装置」と記載）が開発されている。旋回半径短縮制御装置では、低速かつ大舵角旋回時に、リヤの旋回内輪に対して制動力を付加し、左右輪の制駆動力差によって回転モーメントを発生させる（特許文献１参照）。このような旋回半径短縮制御装置は、特定の車輪にのみ制動力を付加するので、その車輪への負荷を抑えるために、ドライバによる操作によって制御をＯＮ／ＯＦＦできるものがある。
【特許文献１】特開２０００−１９８４６２号公報
【特許文献２】特開２００６−１０３５１７号公報
【特許文献３】特開２００２−１９４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
旋回半径短縮制御は常にはたらくものではなく、必要に応じてドライバによる操作によって制御をＯＮするものであるため、ドライバは、制御ＯＮと制御ＯＦＦでの走行軌跡の違いを把握し難く、制御ＯＮの場合にどの程度の効果が得られるのか実感できない。例えば、前方の障害物（壁など）と自車両の前端部との状況（障害物との距離など）を直接見ることができないので、制御をＯＮしたから障害物との接触を回避できたのかあるいは制御をＯＮしなくても障害物との接触を回避できたのかが判らない。したがって、旋回半径を短縮した場合の効果を把握するためには、同一の場所で制御ＯＮと制御ＯＦＦで旋回を繰り返す必要がある。
【０００４】
そこで、本発明は、旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる走行軌跡表示装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る走行軌跡表示装置は、左右輪に制駆動力差を付与することにより旋回性能を向上させるために各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、制駆動力制御手段での制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための切替手段と、制駆動力制御手段での制御ＯＦＦ時における操舵角が１００％のフル舵角での第１の走行軌跡を演算する第１演算手段と、制駆動力制御手段での制御ＯＮ時における操舵角が１００％のフル舵角での第２の走行軌跡を演算する第２演算手段と、車載ディスプレイと、第１演算手段で演算した第１の走行軌跡及び第２演算手段で演算した第２の走行軌跡を車載ディスプレイに表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
この走行軌跡表示装置では、切替手段によりドライバによって制御ＯＮに切り替えられた場合、制駆動力制御手段により車輪に制動力又は／及び駆動力を付加し、左右輪に制駆動力差を与える。これによって、車両に回転モーメントが作用し、旋回半径が制御ＯＦＦ時より短縮し、旋回性能が向上する。特に、走行軌跡表示装置では、第１演算手段により制御ＯＦＦ時の走行軌跡（第１の走行軌跡）を演算するとともに、第２演算手段により制御ＯＮ時の走行軌跡（第２の走行軌跡）を演算する。そして、走行軌跡表示装置では、表示制御手段により少なくとも第１の走行軌跡と第２の走行軌跡を車載ディスプレイ上に表示する。これによって、車載ディスプレイには、旋回半径の異なる第１の走行軌跡と第２の走行軌跡が表示される。この車載ディスプレイの画像を見ることによって、ドライバは、制御ＯＦＦ時の走行軌跡と制御ＯＮ時の走行軌跡との違いを視認でき、制御をＯＮした場合の効果を把握できる。このように、走行軌跡表示装置では、制御ＯＮ／ＯＦＦ時の走行軌跡の違いを表示することによって旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる。
【０００７】
なお、左右輪に制駆動力差の付与には、制動力だけを付加して左右輪に制動力差を付与する場合、駆動力だけを付加して左右輪に駆動力差を付与する場合、制動力と駆動力の両方を付加して左右輪に制駆動力差を付与する場合がある。
【０００８】
本発明の上記走行軌跡表示装置では、表示制御手段は、第１演算手段で演算した第１の走行軌跡及び第２演算手段で演算した第２の走行軌跡を車両周囲の走行環境に重ねて車載ディスプレイに表示させる。
【０００９】
この走行軌跡表示装置では、表示制御手段により第１の走行軌跡と第２の走行軌跡を車両周囲の走行環境に重ねて車載ディスプレイ上に表示する。これによって、車載ディスプレイには、車両周囲の走行環境上に第１の走行軌跡と第２の走行軌跡が表示される。走行環境としては、例えば、カメラで撮像した車両周囲の景色、各種センサで検出した障害物である。この車載ディスプレイの画面を見ることによって、ドライバは、制御ＯＦＦ時の旋回中の自車両及び制御ＯＮ時の旋回中の自車両と走行環境（障害物など）との位置関係を視認でき、制御をＯＮした場合の効果をより把握できる。このように、走行軌跡表示装置では、車両周囲の走行環境に走行軌跡を重畳して表示することにより旋回半径短縮制御の効果をより把握させることができる。
【００１０】
本発明の上記走行軌跡表示装置では、制駆動力制御手段は、旋回内側の後輪に制動力を付加する構成としてもよい。これによって、車両には左右輪に制動力差が発生し、旋回半径が効果的に短縮する。
【００１１】
本発明に係る走行軌跡表示装置は、旋回半径レベルを複数段階入力するための旋回半径レベル入力手段と、旋回半径レベル入力手段で入力された旋回半径レベルに応じて操舵角に対する旋回半径を変更する旋回半径制御手段と、をさらに備え、第２演算手段は、旋回半径レベル入力手段で入力された旋回半径レベルに応じた旋回半径での第２の走行軌跡を演算する構成としてもよい。
【００１２】
この走行軌跡表示装置では、旋回半径レベル入力手段によりドライバによって旋回半径を短縮するレベルが入力されると、旋回半径制御手段によりその入力された旋回半径レベルに応じて操舵角に対する旋回半径を変更する。旋回半径レベルとして通常レベルより短縮するための各レベルが入力された場合、車両の旋回半径は、通常レベルの旋回半径より短縮し、旋回性能が向上する。特に、走行軌跡表示装置では、演算手段により各旋回半径レベルに応じた旋回半径での走行軌跡を演算する。そして、走行軌跡表示装置では、報知手段より少なくとも入力された旋回半径レベルに応じた旋回半径での走行軌跡に関する情報を車両周囲の走行環境に加味して報知する。この報知によって、ドライバは、自身が入力した旋回半径レベルに応じた旋回半径での走行軌跡（その旋回半径で旋回する自車両）と走行環境との関係を把握でき、旋回半径を短縮した場合の効果を把握できる。このように、走行軌跡表示装置では、各旋回半径レベルでの走行軌跡と車両周囲の走行環境との関係を報知することによって旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、少なくとも旋回半径短縮制御をＯＮした場合の走行軌跡に関する情報を報知することにより、旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る走行軌跡表示装置の実施の形態を説明する。
【００１９】
本実施の形態では、本発明に係る走行軌跡表示装置を、旋回半径短縮制御装置に適用する。本実施の形態に係る旋回半径短縮制御装置は、ドライバによって制御ＯＮ／ＯＦＦの切り替えが可能であり、制御ＯＮの場合には条件を満たすと旋回半径を短縮し、制御ＯＦＦの場合には旋回半径を短縮しない。本実施の形態では、旋回半径を短縮するレベルは１段階であり、制御ＯＮの場合には旋回半径を通常時より１段階段縮する旋回半径レベルであり、制御ＯＦＦの場合には通常時の旋回半径レベルである。
【００２０】
図１〜図４を参照して、本実施の形態に係る旋回半径短縮制御装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る旋回半径短縮制御装置の構成図である。図２は、旋回半径短縮制御を実施の場合の旋回半径と不実施の場合の旋回半径を示す図である。図３は、図１のカメラの撮像範囲を示す図であり、（ａ）が水平方向であり、（ｂ）が鉛直方向である。図４は、図１のディスプレイでの表示画像の一例である。
【００２１】
旋回半径短縮制御装置１は、制御ＯＮの場合、低速かつ大舵角旋回時にリヤ旋回内輪に制動力を付加することによって旋回半径を短縮する。特に、旋回半径短縮制御装置１は、ドライバに旋回半径短縮制御による効果を把握させるために、車両前方の撮像画像に旋回半径を短縮した場合の走行軌跡と通常の走行軌跡を重畳してディスプレイ上に表示する。そのために、旋回半径短縮制御装置１は、車輪速センサ１０、舵角センサ１１、カメラ１２、制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３、ホイールシリンダアクチュエータ２０，２１、ディスプレイ２２及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。
【００２２】
なお、本実施の形態では、ＥＣＵ３０及びホイールシリンダアクチュエータ２０，２１が特許請求の範囲に記載する制駆動力制御手段及び旋回半径制御手段に相当し、制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３が特許請求の範囲に記載する切替手段及び旋回半径レベル入力手段に相当し、ＥＣＵ３０が特許請求の範囲に記載する第１演算手段、第２演算手段及び演算手段に相当し、ＥＣＵ３０が特許請求の範囲に記載する表示制御手段に相当し、ディスプレイ２２が特許請求の範囲に記載する車載ディスプレイ及び報知手段に相当する。
【００２３】
図２を参照して、リヤ旋回内輪（旋回内側の後輪）に制動力を付加する理由について説明する。低速で大舵角時に旋回内輪に制動力を付加することにより、左右輪に制動力差が生じ、車両を内側に向ける回転モーメントが発生する。この回転モーメントの作用により、車両が通常より短い半径で旋回できるようになる。この際、リヤ旋回内輪のアーム長が、フロント旋回内輪のアーム長より長くなる。アーム長は、重心軸（車両の重心の進行方向を示す軸）と各車輪との間の長さであり、長いほど車両の旋回性能を向上させる。したがって、リヤ旋回内輪に制動力Ｆを付加する方が、車両の旋回性能が向上し、最小回転半径をより短縮することができる。なお、フロント旋回内輪に制動力を付加しても車両の旋回性能が向上するので、フロント旋回内輪にも制動力を付加するようにしてもよい。
【００２４】
車輪速センサ１０は、フロント右輪、フロント左輪、リヤ右輪、リヤ左輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度を検出するセンサである。各車輪速センサ１０は、車輪の回転速度を検出し、その検出値を車輪速信号としてＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。
【００２５】
舵角センサ１１は、ステアリングホイールから転舵輪に至るステアリング機構における所定の箇所に設けられ、ドライバによってステアリングホイールから入力された舵角を検出するセンサである。舵角センサ１１では、舵角を検出し、その検出値を舵角信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００２６】
カメラ１２は、自車の前方を撮像するためのワイドビューカメラである。カメラ１２は、図３に示すように、自車の前端の中央に取り付けられる。カメラ１２では、自車の前方を撮像し、その撮像画像情報をカメラ信号としてＥＣＵ３０に送信する。カメラ１２の水平方向での撮像範囲ＨＡは、図３（ａ）に示すように、車両の前端中央を中心として１８０度を少し超える程度まで撮像可能であり、ドライバの可視範囲より十分に広い範囲をカバーする。また、カメラ１２の鉛直方向での撮像範囲ＶＡは、図３（ｂ）に示すように、車両の前端の直下付近から撮像可能であり、車両の前方でドライバの死角となる範囲をカバーする。したがって、ドライバの死角となる車両の前端（特に、前端の右角部と左角部）周辺をカメラ１２によって撮像でき、ドライバにディスプレイ２２によってその辺りの情報も提供できる。
【００２７】
制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３は、旋回半径短縮制御装置１による制御のＯＮとＯＦＦとを切り替えるためのスイッチである。制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３では、ドライバによって入力された制御のＯＮ操作又はＯＦＦ操作の切替スイッチ情報を示す切替スイッチ信号をＥＣＵ３０に送信する。
【００２８】
ホイールシリンダアクチュエータ２０，２１は、リヤ右輪、リヤ左輪の各ホイールシリンダに設けられ、ホイールシリンダの油圧を調整するアクチュエータである。ホイールシリンダアクチュエータ２０，２１では、ＥＣＵ３０からブレーキ圧制御信号を受信すると、ブレーキ圧制御信号に基づいて作動し、ホイールシリンダの油圧を変化させる。
【００２９】
ディスプレイ２２は、ナビゲーションシステムなどと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２２は、ＥＣＵ３０からの画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。
【００３０】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[ReadOnly Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、旋回半径短縮制御装置１を統括制御する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３からの切替スイッチ信号を受信し、切替スイッチ情報でＯＦＦ操作からＯＮ操作に切り替わった場合には旋回半径短縮制御装置１の制御を開始し、切替スイッチ情報でＯＮ操作からＯＦＦ操作に切り替わった場合には制御を終了する。制御中、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、各センサ１０，１１の各検出信号及びカメラ１２のカメラ信号を取り入れる。そして、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、走行軌跡演算機能、表示制御機能、旋回半径短縮制御機能などを実行する。そして、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、必要に応じてホイールシリンダアクチュエータ２０，２１やディスプレイ２２を制御する。
【００３１】
走行軌跡演算機能について説明する。ＥＣＵ３０では、旋回半径短縮制御を実施した場合（リヤ旋回内輪に制動力を付加した場合）のフル舵角（ステアリングホイールから入力された操舵角が１００％）かつ低車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）での自車両の現在位置からの走行軌跡（特に、自車両の前端部の走行軌跡）を演算する。また、ＥＣＵ３０では、旋回半径短縮制御を実施しなかった場合（通常走行の場合）のフル舵角かつ低車速での自車両の現在位置からの走行軌跡を演算する。図２には、リヤ旋回内輪に制動力Ｆを付加しているときの車両Ｖ１の旋回状態と通常走行のときの車両Ｖ２の旋回状態とを示しており、制動力Ｆを付加した場合には旋回半径が短縮され、走行軌跡が明らかに異なっている。
【００３２】
表示制御機能について説明する。ＥＣＵ３０では、カメラ１２からの自車両前方の画像を取り入れる。そして、ＥＣＵ３０では、その前方画像に旋回半径短縮制御を実施した場合の自車両の前端部の走行軌跡及び旋回半径短縮制御を実施しなかった場合の自車両の前端部の走行軌跡を重畳した画像を生成する。さらに、ＥＣＵ３０では、その重畳した画像情報を画像信号としてディスプレイ２２に送信する。図４には、ディスプレイ２２に表示した画像の一例を示しており、自車両の前端部ＶＦの旋回半径短縮制御を実施した場合の走行軌跡Ｃ１と旋回半径短縮制御を実施しなかった場合の走行軌跡Ｃ２が表示されている。この例では、自車両の前方右側には障害物Ｏが存在し、旋回半径短縮制御を実施した場合には前端部ＶＦが障害物Ｏに接触しないが、旋回半径短縮制御を実施しなかった場合には前端部ＶＦが障害物Ｏに接触することが判る。
【００３３】
旋回半径短縮制御機能について説明する。ＥＣＵ３０では、各車輪の車輪速センサ１０から各車輪の回転速度を取り入れ、自車両の車速を演算する。また、ＥＣＵ３０では、舵角センサ１１からドライバによって入力された舵角を取り入れる。ＥＣＵ３０では、車速と舵角に基づいて旋回半径短縮制御必要条件を満たすか否かを判定し、この条件を満たす場合には旋回半径短縮制御を実施する。旋回半径短縮制御必要条件は、例えば、車速が１０ｋｍ／ｈ以下かつ舵角がフル舵角の９０％以上である。旋回半径短縮制御実施中、ＥＣＵ３０では、車速と舵角に基づいて旋回半径短縮制御継続条件を満たすか否かを判定し、この条件を満たす場合には旋回半径短縮制御を継続し、満たさない場合には旋回半径短縮制御を解除する。旋回半径短縮制御継続条件は、例えば、車速が１５ｋｍ／ｈ以下かつ舵角がフル舵角の８０％以上である。旋回半径短縮制御必要条件、旋回半径短縮制御継続条件については、Ｕターンや駐車するときの車速や舵角などを考慮して予め設定される。
【００３４】
旋回半径短縮制御を実施する場合、ＥＣＵ３０では、一定の制動力を付加するための目標加圧量を設定し、その目標加圧量とするためのブレーキ圧制御信号を設定し、そのブレーキ圧制御信号をリヤの旋回内輪のホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１に送信する。制動力の付加を開始後、ＥＣＵ３０では、付加する制動力が保持されるように目標加圧量を設定し、その目標加圧量とするためのブレーキ圧制御信号を設定し、そのブレーキ圧制御信号をリヤの旋回内輪のホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１に送信する。ここでは、検出したホイールシリンダ圧などに基づいてフィードバック制御を行ってもよい。付加する制動力は、一定値であり、旋回走行実験などによって予め設定される。なお、付加する制動力については、可変としてもよく、アクセル開度や舵角に応じて目標加圧量を設定する。例えば、目標加圧量をアクセル開度が大きいほど大きな値に設定する。
【００３５】
図１〜図４を参照して、旋回半径短縮制御装置１の動作について説明する。特に、ＥＣＵ３０についての処理は図５のフローチャートに沿って説明する。図５は、図１のＥＣＵでの処理の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
各車輪の車輪速センサ１０では、車輪の回転速度を検出し、車輪速信号をＥＣＵ３０に送信している。舵角センサ１１では、ステアリングホイールから入力された舵角を検出し、舵角信号をＥＣＵ３０に送信している。カメラ１２では、自車両の前方を撮像し、カメラ信号をＥＣＵ３０に送信している。制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ１３では、ドライバによる旋回半径短縮制御に対するＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ情報を切替スイッチ信号としてＥＣＵ３０に送信している。
【００３７】
一定時間毎に、ＥＣＵ３０では、旋回半径短縮制御に対するＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ情報制御を取得する（Ｓ１）。そして、ＥＣＵ３０では、旋回半径短縮制御に対するＯＮ操作か否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２にてＯＮ操作でないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００３８】
Ｓ２にてＯＮ操作と判定した場合、ＥＣＵ３０では、旋回半径短縮制御を実施時のフル舵角での走行軌跡を演算するともに（Ｓ３）、旋回半径短縮制御を不実施時のフル舵角での走行軌跡を演算する（Ｓ４）。そして、ＥＣＵ３０では、カメラ１２から取得した前方画像に制御実施時の走行軌跡と制御不実施時の走行軌跡を重畳した画像を表示するための画像信号を生成し、その画像信号をディスプレイ２２に送信する（Ｓ５）。この画像信号を受信すると、ディスプレイ２２では、前方画像に２つの走行軌跡を重ねた画像を表示する。この画像を見たドライバは、旋回半径を短縮した場合と短縮しなかった場合の走行軌跡の違いを視認でき、障害物などの様々な走行環境に対する旋回中の自車両の前端部との位置関係も把握できる。
【００３９】
続いて、ＥＣＵ３０では、各車輪の回転速度から車速を演算するとともに（Ｓ６）、ドライバによって操作された舵角を取得する（Ｓ７）。そして、ＥＣＵ３０では、車速と舵角が旋回半径短縮制御必要条件を満たすか否かを判定する（Ｓ８）。Ｓ８には旋回半径短縮制御必要条件を満たさないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００４０】
Ｓ８にて旋回半径短縮制御必要条件を満たすと判定した場合、ＥＣＵ３０では、一定の制動力を付加するための目標加圧量を設定し、その目標加圧量とするためのブレーキ圧制御信号をリヤの旋回内輪のホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１に送信する（Ｓ９）。このブレーキ圧制御信号を受信すると、ホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１では、ブレーキ圧制御信号に応じて作動し、ホイールシリンダの増圧する。これによって、リヤ旋回内輪には制動力が付加され、左右輪に制動力差が生じる。この左右輪の制動力差によって、自車両に旋回方向への回転モーメントが作用し、自車両の旋回半径が短縮する。
【００４１】
制動力の付加後、ＥＣＵ３０では、付加する制動力が保持されるように目標加圧量を設定し、その目標加圧量とするためのブレーキ圧制御信号をリヤの旋回内輪のホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１に送信する（Ｓ１０）。このブレーキ圧制御信号を受信すると、ホイールシリンダアクチュエータでは、ブレーキ圧制御信号に応じて作動し、ホイールシリンダの増圧されている油圧を保持する。そして、ＥＣＵ３０では、車速と舵角が旋回半径短縮制御継続条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１には旋回半径短縮制御継続条件を満たすと判定した場合、ＥＣＵ３０では、Ｓ１０に戻り、制動力保持制御を行う。これによって、リヤ旋回内輪には、一定の制動力が付加され続ける。
【００４２】
Ｓ１１にて旋回半径短縮制御継続条件を満たさないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、目標加圧量を０とするブレーキ圧制御信号をリヤの旋回内輪のホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１に送信し（あるいは、ブレーキ圧制御信号の送信を停止し）、旋回半径短縮制御を解除する（Ｓ１２）。これによって、ホイールシリンダアクチュエータ２０ｏｒ２１ではホイールシリンダの増圧を終了し、リヤ旋回内輪には制動力が付加されなくなる。
【００４３】
この旋回半径短縮制御装置１によれば、旋回半径短縮制御を実施した場合と実施しなかった場合の自車両の走行軌跡をディスプレイ表示することにより、ドライバが旋回半径を短縮した場合と短縮しなかった場合の自車両の走行軌跡の違いを把握でき、旋回半径短縮制御による効果を実感できる。さらに、旋回半径短縮制御装置１では、各走行軌跡を自車両前方の走行環境の画像に重畳して表示するので、ドライバが旋回したときの自車両の前端部と障害物との位置関係（距離）を認識でき、旋回半径短縮制御による効果をより実感できる。
【００４４】
旋回半径短縮制御を実施した場合、自車両の動きが通常時の操舵操作に対する動きと異なるので、ドライバは操舵フィーリーングに違和感を受ける。しかし、この旋回半径短縮制御装置１では、旋回半径短縮制御を実施した場合の自車両の走行軌跡を走行環境の画像に重畳して表示するので、ドライバが操舵したときの車両の動きを予測できる。
【００４５】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４６】
例えば、本実施の形態では左右輪に制動力差を付与（旋回内側の車輪に制動力を付加）することによって旋回半径を短縮する構成としたが、左右輪に駆動力差を付与（旋回外側の車輪に駆動力を付加）することによって旋回半径を短縮するようにしてもよいし、左右輪に制駆動力差を付与（旋回内側の車輪に制動力を付加及び旋回外側の車輪に駆動力を付加）することによって旋回半径を短縮するようにしてもよいし、あるいは、ステアリングホイールから転舵輪までの操舵の伝達経路において操舵伝達比を変化させることによって旋回半径を短縮する構成としてもよい。また、本実施の形態では旋回内側の後輪に制動力を付加する旋回半径短縮制御を適用したが、旋回内側の前輪に制動力を付加する旋回半径短縮制御にも適用可能である。
【００４７】
また、本実施の形態では車両の前方画像に旋回半径短縮制御を実施した場合の走行軌跡及び実施しなかった場合の走行軌跡を重畳して表示する構成としたが、旋回半径短縮制御を実施した場合の走行軌跡と実施しなかった場合の走行軌跡だけを表示するようにしてもよいし、前方画像に旋回半径短縮制御を実施した場合の走行軌跡だけを重畳して表示するようにしてもよいし、あるいは、各走行軌跡と車両前方の走行環境（障害物など）との関係を各種報知手段で報知してもよい。例えば、旋回半径短縮制御を実施した場合や実施しなかった場合に自車両の前端部が障害物と衝突するか否かの情報をスピーカから音声出力する。
【００４８】
また、本実施の形態ではドライバが制御ＯＮ操作を行った場合に車両の前方画像に各走行軌跡を重畳して表示する構成としたが、走行軌跡表示用のＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチを備え、このスイッチに対してＯＮ操作が行われた場合に走行軌跡を重畳表示するようにしてもよい。この場合、ドライバはこの走行軌跡を重畳した画像を見た後で旋回半径短縮制御のＯＮ操作が必要か否かを判断でき、必要な場合にだけ旋回半径短縮制御を実施できる。
【００４９】
また、本実施の形態では車両が前進の場合の旋回半径短縮制御及び走行軌跡のディスプレイ表示を行う構成としたが、車両が後退の場合にも適用できる。
【００５０】
また、本実施の形態ではドライバの操舵とは関係なくフル舵角の場合の走行軌跡をディスプレイ上に表示する構成としたが、ドライバが操舵を始めるとドライバによる舵角に応じた走行軌跡をディスプレイ上に表示するようにしてもよいし、あるいは、ドライバの操舵前にフル舵角の場合の走行軌跡を表示し、ドライバが操舵を始めるとドライバによる舵角に応じた走行軌跡をディスプレイ上に表示するようにしてもよい。
【００５１】
また、本実施の形態では旋回半径を短縮するレベルを１段階としたが、旋回半径の短縮するレベルを複数段階入力できる旋回半径レベル入力手段を備え、旋回半径レベル入力手段で入力された旋回半径レベルに応じて旋回半径を変更でき（付加する制動力の大きさを変更でき）、各旋回半径レベルに応じた走行軌跡を演算してディスプレイに表示するようにしてもよい。この際、各旋回半径レベルに応じた旋回半径で走行した場合に自車両が障害物と接触するか否かの情報を音声などで報知するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本実施の形態に係る旋回半径短縮制御装置の構成図である。
【図２】旋回半径短縮制御を実施の場合の旋回半径と不実施の場合の旋回半径を示す図である。
【図３】図１のカメラの撮像範囲を示す図であり、（ａ）が水平方向であり、（ｂ）が鉛直方向である。
【図４】図１のディスプレイでの表示画像の一例である。
【図５】図１のＥＣＵでの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１…旋回半径短縮制御装置、１０…車輪速センサ、１１…舵角センサ、１２…カメラ、１３…制御ＯＮ／ＯＦＦ切替スイッチ、２０，２１…ホイールシリンダアクチュエータ、２２…ディスプレイ、３０…ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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