(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの画像の画像間における類似度を算出する画像処理装置において、
画像からエッジを抽出し、エッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、
前記エッジ画像生成手段により生成された前記２つの画像のうちの一方の画像のエッジ画像と、前記エッジ画像生成手段により生成された環境変動に依存しない参照画像のエッジ画像とに基づいて環境変動非依存画像を生成する非依存画像生成手段と、
前記非依存画像生成手段により生成された環境変動非依存画像に基づいて、前記２つの画像間の類似度を算出する類似度算出手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記類似度算出手段は、
前記２つの画像間において、各画素ごとに画像間の差分値を算出する差分値算出手段と、
前記環境変動非依存画像に基づいて、前記差分値算出手段により算出された差分値に重み付けをする重み付け手段とを備え、
前記重み付け手段により重み付けされた差分値に基づいて、前記類似度を算出することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記非依存画像生成手段は、
前記エッジ画像生成手段により抽出された前記参照画像のエッジと、前記エッジ画像生成手段により抽出された前記一方の画像のエッジとに対し、共通するエッジより構成されるエッジ画像を前記環境変動非依存画像とすることを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記非依存画像生成手段により生成された環境変動非依存画像を記憶する記憶手段を備え、
前記類似度算出手段は、
前記記憶手段により記憶された環境変動非依存画像と、前記エッジ画像生成手段により生成された前記２つの画像のうちの他方の画像のエッジ画像とに基づいて、前記２つの画像間の類似度を算出することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記非依存画像生成手段は、
前記一方の画像のエッジ画像と前記参照画像のエッジ画像とに対応する位置に、エッジを示す画素値がある場合には、前記環境変動非依存画像の当該位置の画素値として前記参照画像の画素値を設定し、前記対応する位置にエッジを示す画素値がない場合には、前記環境変動非依存画像の当該位置の画素値として０を設定して前記環境変動非依存画像を生成することを特徴とする請求項４記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記類似度算出手段は、
前記環境変動非依存画像と前記他方の画像のエッジ画像とを画素ごとに０でない画素値を有するか否かを判定し、判定結果に基づいて前記類似度を算出することを特徴とする請求項４又は５記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記類似度算出手段は、
前記環境変動非依存画像上で０の画素値を有する位置については、前記判定を行なわないことを特徴とする請求項６記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記類似度算出手段は、
前記環境変動非依存画像上で０ではない画素値を有する位置において、前記他方の画像のエッジ画像がエッジを示す画素値を有する場合に、当該位置における前記環境変動非依存画像の画素値を累積することにより前記類似度を算出する請求項６又は７記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの画像の画像間における類似度を算出する方法について様々な手法が提案されている。例えば、特許文献１には、入力画像の各画素における濃度勾配方向と、モデル画像の対応する画素の濃度勾配方向との差を評価値とし、この評価値にモデル画像の濃度勾配強度で重み付けし、重み付け評価値を加算することによって類似度を算出する類似度算出装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、環境の変動に対応するため、通常時の背景画像を保存しておいて、保存した画像に類似度を算出したい識別記号を合成し、合成した画像に対してパターンマッチングを行なう技術が開示されている。
【特許文献１】特許第３５９８６５１号公報
【特許文献２】特開２００７−１８８２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、モデル画像と入力画像とが異なる環境条件で撮像されている場合、入力画像上に、影などの環境条件に依存して発生した部分があり、この部分の濃度勾配が大きいと、影の部分にも影響を受けて類似度を算出してしまうという問題点がある。
【０００５】
また、特許文献２では、環境条件に影響を受けた画像間の類似度を算出する技術ではないため、環境条件に依存して発生したような部分をもつ画像間について、適切な類似度を算出できないという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、環境条件に依存した部分がある画像であっても、環境条件に依存した部分の影響を取り除いて他の画像との類似度を算出することができる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
２つの画像の画像間における類似度を算出する画像処理装置において、画像からエッジを抽出し、エッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、前記エッジ画像生成手段により生成された前記２つの画像のうちの一方の画像のエッジ画像と、前記エッジ画像生成手段により生成された環境変動に依存しない参照画像のエッジ画像とに基づいて環境変動非依存画像を生成する非依存画像生成手段と、前記非依存画像生成手段により生成された環境変動非依存画像に基づいて、前記２つの画像間の類似度を算出する類似度算出手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、環境条件に依存した部分がある画像であっても、環境条件に依存した部分の影響を取り除いて他の画像との類似度を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
本発明の一実施例に係る画像処理装置は、例えば、図１に示すような機能構成を成す。
図１は、本発明の実施例１に係る画像処理装置の概略機能ブロック図である。
【００１１】
実施例１に係る画像処理装置１００は、記憶手段１０１、画像入力手段１０２、エッジ画像生成手段１０３、非依存画像生成手段１０４、類似度算出手段１０５を含んで構成される。
【００１２】
記憶手段１０１は、参照画像を記憶している。ここで、参照画像とは、環境条件に依存しない画像であり、つまり、建物の影などが写りこんでなく、本来あるべきものが撮像されている画像のことをいう。なお、記憶手段１０１は、参照画像以外の画像を記憶しても良い。その際、参照画像と参照画像以外の画像とを識別できるようにしておく。
【００１３】
また、参照画像は、撮像された画像のうち、人手によって環境条件に依存しない部分を指定して参照画像を作成されてもよいし、同じ位置で複数の画像がある場合には、エッジが一番少ない画像を参照画像としても良い。後者は、エッジが少ない画像は、影などによる環境条件に依存した部分がないという考えに基づくものであり、曇りの日などに撮像された画像が参照画像になるものと思われる。
【００１４】
画像入力手段１０２は、撮像手段により撮像された画像を２つ入力し、２つの画像のうち一方の画像をエッジ画像生成手段１０３に出力し、２つの画像を類似度算出手段１０５に出力する。
【００１５】
ここで、参照画像と類似度を算出する２つの画像とについて図２を用いて説明する。図２（ａ）は、参照画像を示す図である。参照画像には、道路と道路脇の建物と停止線、マンホールが撮像され、環境条件に依存する影などは撮像されていない。
【００１６】
図２（ｂ）は、画像１を示す図である。画像１には、建物の影Ａが道路に写りこんで撮像されている。図２（ｃ）は、画像２を示す図である。画像２には、建物の影Ｂが道路に写りこんで撮像されている。係る場合、図２（ａ）の参照画像が記憶手段１０１に記憶され、図２（ｂ）の画像１、図２（ｃ）の画像２が撮像手段より撮像され、２つの画像が画像入力手段１０２に入力される。
【００１７】
なお、画像間の類似度を算出するため、画像入力手段１０２は、基本的には２枚の画像を入力し、出力するが、一度に複数の類似度を算出したい場合には複数の画像を入力し、出力するようにしてもよい。
【００１８】
また、ここでは、撮像手段により撮像された画像を入力するとしたが、記憶手段１０１に既に記憶されている画像を２つ読み出してきても良い。
【００１９】
図１に戻り、エッジ画像生成手段１０３は、記憶手段１０１より参照画像を読出し、読み出した参照画像と、画像入力手段より取得した画像とからエッジを抽出することでエッジ画像を生成する。また、エッジ画像生成手段１０３は、生成した２つのエッジ画像を非依存画像生成手段１０４に出力する。なお、エッジの抽出には、Ｓｏｂｅｌフィルタ、Ｌａｐｌａｃｉａｎ、Ｃａｎｎｙなどの公知技術を用いる。
【００２０】
非依存画像生成手段１０４は、エッジ画像生成手段１０３より取得した２つのエッジ画像から環境変動非依存画像を生成する。ここで、環境変動非依存画像とは、２つのエッジ画像のエッジが共通する部分を抽出したエッジ画像のことをいう。
【００２１】
ここで、図３を用いて、エッジ画像と環境変動非依存画像とについて説明する。図３（ａ）は、図２（ａ）に示す参照画像のエッジ画像を示す図である。図３（ｂ）は、図２（ｂ）に示す画像１のエッジ画像を示す図である。
【００２２】
図３（ｃ）は、図３（ａ）に示す参照画像のエッジ画像と図３（ｂ）に示す画像１のエッジ画像と共通するエッジ部分を示す環境変動非依存画像を示す図である。つまり、環境変動非依存画像は、環境条件に依存する影などの影響が取り除かれているエッジ画像である。
【００２３】
図１に戻り、類似度算出手段１０５は、差分値算出手段１０６、重み付け手段１０７を含んで構成され、画像間の類似度を算出する。
【００２４】
差分値算出手段１０６は、画像入力手段１０２より取得した２つの画像に対して差分値を算出し、差分画像を生成する。ここで、差分値は２つの画像における対応する位置の画素値の差分絶対値とする。また、ここでは差分画像を生成するとしたが、差分絶対値と画素位置を対応づけて覚えていれば、差分画像を生成する必要はない。
【００２５】
図４を用いて差分画像について説明する。図４（ａ）、図４（ｂ）にそれぞれ示す画像は、図３に示す画像１、画像２である。図４（ｃ）は、図４（ａ）に示す画像１と図４（ｂ）に示す画像２との差分画像を示す図である。
【００２６】
図４（ｃ）に示すように、差分画像には、画像１と画像２との差分部分が示されている。図４の例では、画像１と画像２との差分部分とは、影Ａと影Ｂとの差分部分のことである。
【００２７】
図１に戻り、重み付け手段１０７は、非依存画像生成手段１０４より取得した環境変動非依存画像に基づいて、差分値算出手段１０６より取得した差分画像に重み付けを行ない、類似度を算出する。
【００２８】
類似度算出について、図５を用いて具体的に説明する。図５（ｂ）に示す環境変動依存画像に基づく重みとは、例えば、エッジがある画素には重み係数を１と設定し、エッジがない画素には、０以上１未満の重み係数を設定する。図５（ｂ）に示す例では、エッジ部分がない画素には重み係数を０とする。なお、この重み係数については、環境条件に依存しない位置の重みを強くし、環境条件に依存する位置の重みを弱くすれば、重み係数は適宜設定可能とする。
【００２９】
類似度算出手段１０５は、差分画像の画素（差分値）ごとに、重み係数を積算し、積算された差分値を累積することで類似度を算出する。これより、環境条件に依存する位置の影響を取り除いた上で画像間の類似度を算出することができる。なお、この場合の類似度は値が小さければ小さいほど、２つの画像は類似すると判断する。
【００３０】
図５の例では、画像１と画像２との差分画像は影の影響が大きくでているので、このまま一般的なＳＡＤ（Sum  of  Absolute  Differences）などにより類似度を算出しても、画像１と画像２とは類似しないと判断される可能性がある。しかし、図５（ｂ）の重み係数を差分値に積算し、重み係数が積算された差分値を加算して類似度とすることで、影の影響を取り除くことができ、画像１と画像２とは類似すると判断される。
【００３１】
また、画像１に環境条件で発生する影以外にも、参照画像にはない車両などが撮像されていたとする。このとき、車両については、類似度算出における影響を残しておきたい。よって、影Ａと車両とを区別する必要がある。この区別は、撮像時の位置情報、時間情報、天気情報をさらに入力するようにし、これらの情報から建物などの影の領域を推測する。次に、推測した領域と位置、形状が類似するか否かで環境条件により発生した影と、車両とを区別することが可能になる。
【００３２】
図６は、本実施例１に係る画像処理装置における類似度算出処理のフローチャートである。ステップ６０１では、画像入力手段１０２が、撮像手段より撮像された２つの画像を入力し、入力した２つの画像のうちの一方の画像をエッジ画像生成手段１０３に出力する。
【００３３】
ステップ６０１に続いてステップ６０２に進み、エッジ画像生成手段１０３が、記憶手段１０１より取得した参照画像と、画像入力手段１０２より取得した画像とに対し、エッジ画像を生成し、エッジ画像を非依存画像生成手段１０４に出力する。
【００３４】
ステップ６０２に続いてステップ６０３に進み、非依存画像生成手段１０４が、エッジ画像生成手段１０３より取得した２つのエッジ画像に基づいて環境変動非依存画像を生成し、環境変動非依存画像を類似度算出手段１０５に含まれる重み付け手段１０７に出力する。
【００３５】
ステップ６０３に続いてステップ６０４に進み、類似度算出手段１０５に含まれる差分値算出手段１０６が、画像入力手段１０２より取得した２つの画像間の差分値を算出し、差分画像を生成し、差分画像を重み付け手段１０７に出力する。
【００３６】
ステップ６０４に続いてステップ６０５に進み、重み付け手段１０７が、非依存画像生成手段１０４より取得した環境変動非依存画像に基づいた重み係数を、差分値算出手段１０６より取得した差分画像に積算する。
【００３７】
ステップ６０４に続いてステップ６０６に進み、類似度算出手段１０５が、重み付け手段１０７により重み付けされた差分値を累積することで類似度を算出する。
【００３８】
以上、実施例１に係る画像処理装置によれば、環境条件に依存した部分がある画像であっても、環境条件に依存した部分の影響を取り除いて他の画像との類似度を算出することができる。また、環境条件に依存した部分をもつ画像同士の類似度を算出するときにも、本来は類似する画像同士なのに、環境条件に依存した部分の影響をうけて類似しないと判断されることを減らすことができる。さらに、２つの画像間において、環境条件に依存した部分以外にも本当に異なる領域がある場合には、２つの画像間で本当に異なる領域の影響を受けて類似しないと判断することができる。
【００３９】
（変形例１）
実施例１に係る画像処理装置の変形例１は、実施例１で生成した環境変動非依存画像とは逆の環境変動依存画像を生成して、画像間の類似度を算出する。環境変動依存画像とは、環境条件に依存して発生する影などの部分を示す画像のことを言う。
【００４０】
かかる場合は、環境変動依存画像は、環境条件に依存して発生した影などのエッジ画像であるので、この部分の影響を除去したい。つまり、環境変動依存画像のエッジで囲まれる画素の重み係数を小さい値、例えば０と設定して、差分画像に積算することで、影以外の領域の類似度を算出することができる。
【００４１】
より具体的には、非依存画像生成手段１０４に代わり、依存画像生成手段が、入力した２つのエッジ画像に基づいて、一方のエッジ画像にしかないエッジを抽出し、エッジ画像を生成する。重み付け手段１０７は、環境変動依存画像のエッジで囲まれる部分の重み係数を０と設定して、差分画像に積算する。その他の処理は実施例１と同様である。
【００４２】
以上、変形例１に係る画像処理装置によれば、環境条件に依存する部分のみを取り除いて、その他の領域で画像間の類似度を算出することができる。
【００４３】
（変形例２）
実施例１に係る画像処理装置の変形例２は、環境変動非依存画像を１つ生成したが、類似度を算出したい２つの画像それぞれに対して環境変動非依存画像を生成する。
【００４４】
より具体的には、エッジ画像生成手段１０３は、画像入力手段１０２から２つの画像を取得し、それぞれに対してエッジ画像を生成する。非依存画像生成手段１０４は、２つのエッジ画像に対して、参照画像のエッジ画像を用いて、それぞれの環境変動非依存画像を生成する。
【００４５】
このとき、２つの環境変動非依存画像に対して共通する部分のみを抽出した画像が最終的な環境変動非依存画像となる。つまり、最終的な環境変動非依存画像は、２つの画像の環境条件に依存する部分を取り除いたエッジ画像となる。
【００４６】
後の処理は、非依存画像生成手段１０４が、最終的な環境変動非依存画像を類似度算出手段１０５に出力すれば、実施例１と同様である。
【００４７】
以上、変形例２に係る画像処理装置によれば、類似度を算出する２つの画像の環境条件に依存する部分を取り除いてから画像間の類似度を算出することができる。なお、変形例２に係る画像処理装置は、変形例１を適用することもできる。
【実施例２】
【００４８】
実施例２に係る画像処理装置は、２つの画像の類似度を算出するのに、２つの画像のエッジ画像を用いて２つの画像間の類似度を算出する。詳細は図７を用いて説明する。
【００４９】
図７は、実施例２に係る画像処理装置７００の概略機能ブロック図である。図７に示す画像処理装置７００は、記憶手段１０１、画像入力手段７０１、エッジ画像生成手段７０２、非依存画像生成手段７０３、類似度算出手段７０４を含んで構成される。なお、図７に示す構成で、図１と同様の構成のものは図１と同じ番号を付し、その説明を省略する。
【００５０】
画像入力手段７０１は、撮像された２つの画像を入力し、入力した２つの画像をエッジ画像生成手段７０２に出力する。ここで、画像入力手段７０１は、必ずしも２つの画像を同時に入力する必要はなく、撮像手段により、撮像された順に１つずつ入力するようにしてもよい。
【００５１】
エッジ画像生成手段７０２は、画像入力手段７０１より取得した２つの画像と、記憶手段１０１より読出した参照画像とに対し、それぞれの画像からエッジを抽出し、エッジ画像を生成する。
【００５２】
また、エッジ画像生成手段７０２は、２つの画像の２つのエッジ画像のうち一方のエッジ画像と、参照画像のエッジ画像とを非依存画像生成手段７０３に出力する。さらに、エッジ画像生成手段７０２は、２つの画像の２つのエッジ画像のうち他方のエッジ画像を類似度算出手段７０５に出力する。
【００５３】
非依存画像生成手段７０３は、参照画像のエッジ画像と、２つのエッジ画像のうちの一方のエッジ画像との対応する位置にエッジを示す画素値があれば、参照画像の対応する位置の画素値を、環境変動非依存画像の同じ位置の画素値として設定する。
【００５４】
また、非依存画像生成手段７０３は、参照画像のエッジ画像と、２つのエッジ画像のうちの一方のエッジ画像との対応する位置にエッジを示す画素値がなければ、０を環境変動非依存画像の同じ位置の画素値として設定する。
【００５５】
非依存画像生成手段７０３は、生成した環境変動非依存画像を非依存画像記憶手段７０４に記憶するため出力する。
【００５６】
非依存画像記憶手段７０４は、取得した環境情報非依存画像を記憶する。なお、記憶手段１０１と非依存画像記憶手段７０４とは分ける構成にしたが、参照画像と、環境変動非依存情報とを区別して記憶するのであれば、同じ記憶手段に記憶するようにしても良い。
【００５７】
類似度算出手段７０５は、まず、非依存画像記憶手段７０４から読み出した環境変動非依存画像とエッジ画像生成手段７０２より取得した２つのエッジ画像のうちの他方のエッジ画像とを、画素ごとにエッジを示す画素値を有するか否かを判定する。このとき、環境変動非依存画像において０の画素値を有する位置については、他方のエッジ画像の画素との上記判定は行なわない。これより、無駄な処理を削減することができる。
【００５８】
次に、類似度算出手段７０５は、上記判定の結果、環境変動非依存画像の０ではない画素値を有する位置において、他方のエッジ画像で対応する位置にエッジを示す画素値があれば、環境変動非依存画像の画素値を類似度に累積する。
【００５９】
つまり、本実施例の類似度は、参照画像のエッジ画像、２つの画像の全てのエッジ画像に対し、全てのエッジ画像に共通のエッジを有する位置において、参照画像の対応する位置の画素値を累積したものが類似度となる。
【００６０】
ここで、図８を用いて、実施例２の類似度算出における上記判定のイメージを説明する。図８（ａ）は、環境変動非依存画像のエッジ画像を示す図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）に示すエッジ画像に対応する環境変動非依存画像の例を示す図である。図８（ｂ）に示すように、図８（ａ）のエッジを有する位置に参照画像の画素値が設定されている。図８（ｃ）は、画像２のエッジ画像を示す図である。
【００６１】
図８（ｂ）、（ｃ）の画像を用いて類似度を算出する場合、画素ごとに上記判定を行ない、環境変動非依存画像の０ではない画素値を有する位置、つまり、図８（ｂ）に示す０でない画素値を有する位置において、図８（ｃ）に示すエッジ画像がエッジを示す画素値を有する場合には、環境変動非依存画像の画素値を累積して類似度とする。図８を例にすると、類似度＝８８＋２０＋６０＋・・・＋３５＋１２０となる。このとき、類似度の値が大きければ大きいほど、２つの画像は類似するということになる。
【００６２】
なお、実施例２では、判定の結果、環境変動非依存画像の画素値を累積して類似度とすることにしたが、共通するエッジ位置の数をカウントしてこのカウント値を類似度とすることができる。
【００６３】
また、共通するエッジ位置の数をカウントしてカウント値を類似度とする場合は、環境変動非依存画像はエッジを識別できればいいので、エッジがある画素値を１と設定し、エッジがない画素値を０と設定して環境変動非依存画像を生成しても良い。
【００６４】
図９は、実施例２に係る画像処理装置における類似度算出のフローチャートである。ステップ９０１では、画像入力手段７０１が、撮像された画像を２つ入力し、入力した２つの画像をエッジ画像生成手段７０２に出力する。
【００６５】
ステップ９０１に続いてステップ９０２に進み、エッジ画像生成手段７０２が、画像入力手段７０１より取得した２つの画像と、記憶手段１０１より読出した参照画像とに対してそれぞれエッジ画像を生成する。また、エッジ画像生成手段７０２は、生成したエッジ画像のうち、参照画像のエッジ画像と２つのエッジ画像のうちの一方のエッジ画像を非依存画像生成手段７０３に出力し、２つのエッジ画像のうちの他方のエッジ画像を類似度算出手段７０５に出力する。
【００６６】
ステップ９０２に続いてステップ９０３に進み、非依存画像生成手段７０３が、エッジ画像生成手段７０２より取得したエッジ画像に基づいて、環境変動非依存画像を生成し、環境変動非依存画像を非依存画像記憶手段７０４に記憶させるため出力する。環境変動非依存画像の生成処理は、図１０を用いて後述する。
【００６７】
ステップ９０３に続いてステップ９０４に進み、非依存画像記憶手段７０４が、非依存画像生成手段７０４より取得した環境変動非依存画像を記憶する。
【００６８】
ステップ９０４に続いてステップ９０５に進み、類似度算出手段７０５が、非依存画像記憶手段７０４から読み出した環境変動非依存画像と、エッジ画像生成手段７０２より取得した他方のエッジ画像とを画素ごとに以下の判定を行ない、判定結果を出力する。
【００６９】
判定とは、環境変動非依存画像上の０ではない画素値を有する位置において、対応する位置に他方のエッジ画像のエッジを示す画素値があるか否かの判定のことである。また、判定結果とは、判定結果が肯定の場合に環境変動非依存画像の画素値とし、判定結果が否定の場合には０とする。また、別の判定結果としては、判定結果が肯定の場合は１とし、判定結果が否定の場合は０としてもよい。
【００７０】
ステップ９０５に続いてステップ９０６に進み、類似度算出手段７０５が、判定結果を累積し、累積した値を類似度とする。
【００７１】
ここで、図１０を用いてステップ９０３の環境変動非依存画像生成処理を説明する。図１０は、実施例２に係る画像処理装置における環境変動非依存画像生成処理のフローチャートである。
【００７２】
ステップ１００１では、非依存画像生成手段７０３が、参照画像のエッジ画像上の画素ごとに画素値が０でないか否かの判定を行なう。ステップ１００１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップ１００２に進み、非依存画像生成手段７０３が、参照画像のエッジ画像上の０でない画素値を有する位置において、一方の画像のエッジ画像上の対応する位置の画素値が、エッジを示す画素値を有するか否かを判定する。
【００７３】
ステップ１００２の判定結果がＹＥＳである場合、非依存画像生成手段７０３が、ステップ１００２でＹＥＳと判定された位置に対応する環境変動非依存画像の位置の画素値として、参照画像の画素値を設定する。
【００７４】
ステップ１００１の判定結果がＮＯである場合、又は、ステップ１００２の判定結果がＮＯである場合、判定されたそれぞれの位置に対応する環境変動非依存画像の位置の画素値として、０を設定する。
【００７５】
ステップ１００３、又はステップ１００４に続いてステップ１００５に進み、非依存画像生成手段７０３が、ステップ１００１を全ての画素に対して行なったか判定する。なお、ステップ１００５の判定は、環境変動非依存画像上の画素値が全て設定されたか否かの判定でもよい。
【００７６】
ステップ１００５の判定結果がＹＥＳであれば環境変動非依存画像生成処理を終了する。また、判定結果がＮＯであればステップ１００６に進み、非依存画像生成手段７０３が、参照画像のエッジ画像上の次の画素を読出して、ステップ１００１に戻る。
【００７７】
以上、実施例２に係る画像処理装置によれば、類似度算出における処理負荷を考慮しつつ環境条件に依存した部分がある画像であっても、環境条件に依存した部分の影響を取り除いて他の画像との類似度を算出することができる。非依存画像記憶手段７０４に記憶されている環境変動非依存画像を類似度算出に用いるため、環境変動非依存画像の生成処理をその都度行なう必要がないからである。
【００７８】
ここで、上記で説明した実施例、又は変形例に係る画像処理装置の適用例を図１１に示す。図１１は、実施例１に係る画像処理装置を車両に搭載する場合の例を示す図である。撮像手段が車両の前方に備え付けられ、車両に搭載された画像処理装置と接続されている。これにより、同じ位置で撮った画像間で類似しないと判断される場合には、運転手に警告を発するなどして、異常物があることを知らせることができる。
【００７９】
かかる場合、撮像した画像の位置ずれ、回転ずれに対しては、車両に搭載しているジャイロ機能を用いて車両の傾きを検出し、ナビゲーションシステムなどが有するＧＰＳ（Global  Positioning  System）機能を用いて現在位置を把握することで、上記ずれの補正をすることが可能である。
【００８０】
なお、本発明の適用例としては、上記例に限られることはなく、参照画像を有しており、撮像された２つの画像の類似度を算出したいときに適用することが可能である。
【００８１】
また、実施例１の構成と実施例２の構成とを１つの画像処理装置に構成し、エッジを適切に抽出できるときは実施例２の構成をとり、エッジを適切に抽出できないときは実施例１の構成をとるようにしてもよい。これより、撮像された画像に応じて適切な類似度算出を行うことができる。
【００８２】
エッジを適切に抽出できないとは、例えばぼんやりした画像を撮影したときにはエッジを抽出できないと考えられる。よって、抽出したエッジ数が所定数以上か否か、または、エッジの画像に占める割合が所定値より大きいか否かで実施例１と実施例２との構成を切り替えるようにしてもよい。
【００８３】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、上記変形例以外にも種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例１に係る画像処理装置の概略機能ブロックを示す図。
【図２】参照画像と画像１と画像２との例を示す図。
【図３】参照画像のエッジ画像と画像１のエッジ画像と環境変動非依存画像との例を示す図。
【図４】画像１と画像２との差分画像の例を示す図。
【図５】類似度算出における処理の例を示す図。
【図６】実施例１に係る画像処理装置における類似度算出処理のフローチャート。
【図７】実施例２に係る画像処理装置の概略機能ブロックを示す図。
【図８】環境変動非依存画像のエッジ画像と環境変動非依存画像と画像２のエッジ画像との例を示す図。
【図９】実施例２に係る画像処理装置における類似度算出処理を示すフローチャート。
【図１０】環境変動非依存画像生成処理を示すフローチャート。
【図１１】本実施例に係る画像処理装置の適用例を示す図。
【符号の説明】
【００８５】
１００、７００  画像処理装置
１０１  記憶手段
１０２、７０１  画像入力手段
１０３、７０２  エッジ画像生成手段
１０４、７０３  非依存画像生成手段
１０５、７０５  類似度算出手段
１０６  差分値算出手段
１０７  重み付け手段
７０４  非依存画像記憶手段
【図１】
0005061979.tif 000002
【図２】
0005061979.tif 000003
【図３】
0005061979.tif 000004
【図４】
0005061979.tif 000005
【図５】
0005061979.tif 000006
【図６】
0005061979.tif 000007
【図７】
0005061979.tif 000008
【図８】
0005061979.tif 000009
【図９】
0005061979.tif 000010
【図１０】
0005061979.tif 000011
【図１１】
0005061979.tif 000012