(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィーダからコンベア、及び分配手段を介して、複数の被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入する投入対象物の供給方法であり、
視覚センサが、予め決定された前記コンベア上の検知範囲における投入対象物の総量を検知するステップと、
制御装置内の分量算出手段が、前記検知した投入対象物の前記総量を、前記被投入体の個数で除算して、被投入体１個当たりの投入対象物の分量を算出するステップと、
前記分量算出手段が前記分量を算出した後に、前記制御装置内の分割範囲算出手段が、前記検知範囲において視覚センサを前記コンベアの搬送方向に走査させてコンベア上の投入対象物の量を累積し、該累積した量が前記算出した被投入体１個当たりの分量に達した時点毎に前記検知範囲を搬送方向に区切ることにより複数の分割範囲を形成し、及び、該複数の分割範囲の該搬送方向の各長さの比に反比例する値を分配手段の駆動速度として各分割範囲毎に算出するステップと、
前記制御装置内の駆動制御手段が、前記分配手段の駆動速度を、算出した各分割範囲毎の駆動速度に制御することにより、該分配手段に、各分割範囲内の投入対象物を各被投入体へ略一定量ずつ分配させるステップと、
を備えた投入対象物の供給方法。
【請求項２】
前記投入対象物の量が、前記視覚センサが検知する該投入対象物の面積であり、前記総量が、前記検知範囲内の投入対象物の総面積であり、前記分量が、前記被投入体１個当たりの投入対象物の面積であり、前記累積した量が、累積面積である請求項１に記載する投入対象物の供給方法。
【請求項３】
前記投入対象物の量が、前記視覚センサが検知する該投入対象物の数量であり、前記総量が、前記検知範囲内の投入対象物の総数量であり、前記分量が、前記被投入体１個当たりの投入対象物の数量であり、前記累積した量が、累積数量である請求項１に記載する投入対象物の供給方法。
【請求項４】
前記分配手段が回転シュートであり、前記駆動制御手段が該回転シュートの回転速度を調節する回転速度調節手段であり、前記駆動速度が回転速度である請求項１〜請求項３のいずれかに記載する投入対象物の供給方法。
【請求項５】
前記視覚センサが、前記コンベア上の投入対象物を色彩によって識別して検知する請求項１〜請求項４のいずれかに記載する投入対象物の供給方法。
【請求項６】
前記回転シュートを回転させて、前記コンベアから供給された投入対象物を円弧状の複数の分配位置へ分配した後、円弧状に分配された投入対象物の分配形態を直線状に変換して各被投入体へ投入対象物を投入するステップを含む請求項４に記載する投入対象物の供給方法。
【請求項７】
前記検知範囲における投入対象物の量に応じてフィーダからの供給量を制御するステップを含む請求項１〜請求項６のいずれかに記載する投入対象物の供給方法。
【請求項８】
前記投入対象物が食品具材であり、前記被投入体が容器であり、容器入り食品を製造するための請求項１〜請求項７に記載する投入対象物の供給方法。
【請求項９】
フィーダからコンベア、及び分配手段を介して、複数の被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入する投入対象物の供給装置であり、
予め決定された前記コンベア上の検知範囲における複数の投入対象物の総量を検知する視覚センサと、
前記検知した投入対象物の前記総量を、前記被投入体群の被投入体の個数で除算して、前記被投入体１個当たりの投入対象物の分量を算出する制御装置内の分量算出手段と、
前記分量算出手段が被投入体１個当たりの分量を算出した後に、前記検知範囲において視覚センサを前記コンベアの搬送方向に走査させてコンベア上の投入対象物の量を累積し、該累積した量が前記算出した被投入体１個当たりの分量に達した時点毎に、該検知範囲を搬送方向に区切ることにより複数の分割範囲を形成し、及び、該複数の分割範囲の搬送方向の各長さの比に反比例する値を分配手段の駆動速度として各分割範囲毎に算出する前記制御装置内の分割範囲算出手段と、
前記分配手段の駆動速度を、算出した各分割範囲毎の駆動速度に制御することにより、該分配手段に、各分割範囲内の投入対象物を各被投入体へ略一定量ずつ分配させる前記制御装置内の駆動制御手段と、
を備えた投入対象物の供給装置。
【請求項１０】
前記投入対象物の量が、前記視覚センサが検知する該投入対象物の面積であり、前記総量が、前記検知範囲内の投入対象物の総面積であり、前記分量が、前記被投入体１個当たりの投入対象物の面積である請求項９に記載する投入対象物の供給装置。
【請求項１１】
前記投入対象物の量が、前記視覚センサが検知する該投入対象物の数量であり、前記総量が、前記検知範囲内の投入対象物の総数量であり、前記分量が、前記被投入体１個当たりの投入対象物の数量である請求項９に記載する投入対象物の供給装置。
【請求項１２】
前記分配手段が回転シュートであり、前記駆動制御手段が該回転シュートの回転速度を調節する回転速度調節手段であり、前記駆動速度が回転速度である請求項９〜請求項１１のいずれかに記載する投入対象物の供給装置。
【請求項１３】
前記回転シュートを回転させて、前記コンベアから供給された投入対象物を円弧状の複数の分配位置へ分配した後、円弧状に分配された投入対象物の分配形態を直線状に変換して各被投入体へ投入対象物を投入する分配形態変換手段を備えた請求項１２に記載する投入対象物の供給装置。
【請求項１４】
前記検知範囲における投入対象物の量に応じてフィーダからの供給量を制御するフィーダ制御手段を備えた請求項９〜請求項１３のいずれかに記載する投入対象物の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フィーダ内の投入対象物を、コンベア及び分配手段を介して複数の被投入体から成る被投入体群の各被投入体へ投入するための投入対象物の供給方法、及びその供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、食品具材等の物品（投入対象）を所定の容器（被投入体）内へ分配するために、供給分配装置が案出され、使用されている。このような供給分配装置の一例として、粉粒体（食品具材）を分配する実開平６−３２３０６号の供給分配装置１を、図１２に示す。この供給分配装置１は、容器コンベア２と粉粒体コンベア３とを立体的に交差させ、容器コンベア２と粉粒体コンベア３との間に第１シュート４及び第２シュート５を配置して構成している。また、容器コンベア２には、第１ホルダ６及び第２ホルダ７を備えている。また、粉粒体コンベア３の各バケット１１へ粉粒体を供給するフィーダ８及び９が備えられている。このような供給分配装置１によれば、容器コンベア２が一定ピッチずつ送られ、第１ホルダ６が第１シュート４に、第２ホルダ７が第２シュート５の位置で停止させられ、フィーダ８から粉粒体コンベア３の各バケット１１へ送られた粉粒体が第１シュート４から第１ホルダ６上の容器１２ａへ投入され、フィーダ９から粉粒体コンベア３の各バケット１１へ送られた粉粒体が第２シュート５から第２ホルダ７上の容器１２ｂへ投入されていく。
【０００３】
しかし、この供給分配装置１は、フィーダ８及び９から粉粒体コンベア３の各バケット１１当たりに送られる粒状体の量によって、各容器１２ａ及び１２ｂへ投入する粒状体の量が決定される。このため、フィーダ８及び９から各バケット１１へ送られる粒状体の量が一定でない場合、各容器１２ａ及び１２ｂに投入される粒状体の量が不均一になり、供給分配作業により得られる製品の品質の低下を招いていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、各被投入体へ投入する投入対象物の量を一定にし、投入対象物を被投入体に投入して得られる製品の品質を向上させることを目的とする。例えば、カップ容器（被投入体）に投入される食品具材（投入対象物）の量を一定量供給できる供給方法、供給装置、供給用プログラムを提供することによって、食品具材が搭載された容器入り食品（製品）の品質を向上させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の投入対象物の供給方法は、フィーダからコンベア及び分配手段を介して複数の被投入体から成る被投入体群の各被投入体へ投入対象物を投入する投入対象物の供給方法であり、前記投入対象物が載置されるコンベア上の一定の検知範囲を決定し該検知範囲内の投入対象物の量を視覚センサにより検知する量検知ステップと、該検知した投入対象物の量に対応して前記分配手段の駆動手段を制御する駆動制御ステップとを含む投入対象物の供給方法である。具体的には、本発明は、フィーダからコンベア及び分配手段を介して、複数の被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入する投入対象物の供給方法であり、視覚センサが、予め決定された前記コンベア上の検知範囲における投入対象物の総量を検知するステップと、制御装置内の分量算出手段が、前記検知した投入対象物の前記総量を、前記被投入体の個数で除算して、被投入体１個当たりの投入対象物の分量を算出するステップと、前記分量算出手段が前記分量を算出した後に、前記制御装置内の分割範囲算出手段が、前記検知範囲において視覚センサを前記コンベアの搬送方向に走査させてコンベア上の投入対象物の量を累積し、該累積した量が前記算出した被投入体１個当たりの分量に達した時点毎に前記検知範囲を搬送方向に区切ることにより複数の分割範囲を形成し、及び、該複数の分割範囲の該搬送方向の各長さの比に反比例する値を分配手段の駆動速度として各分割範囲毎に算出するステップと、前記制御装置内の駆動制御手段が、前記分配手段の駆動速度を、算出した各分割範囲毎の駆動速度に制御することにより、該分配手段に、各分割範囲内の投入対象物を各被投入体へ略一定量ずつ分配させるステップと、を備えた投入対象物の供給方法である。
【０００６】
本明細書において、決定とは、人間が経験則に基づいて定めてセンサ又は制御装置に入力すること、及び、コンピューターを使用して自動的に定めることを言う。検知、算出、調節とは、人間の指令により又は自動的に、センサ又は制御装置がコンピューターを使用して行う処理を言う。コンピューターには、ＣＰＵを使用した専用機、パーソナルコンピューター、又はシーケンサー等を含む。投入対象とは、本発明を使用して被投入体へ投入する食品又は部品等であり、固体、粒状体、液体等である。被投入体とは、投入対象物が投入される容器、食品、部品等である。検知範囲とは、複数の被投入体から成る被投入体群に投入する投入対象物が載置されたコンベア上の範囲を言う。投入対象物の量とは、投入対象物の面積若しくは長さ等の寸法、又は個数を言う。面積の単位は、ｍｍ2 、ｃｍ2 、ｍ2 、画素数等である。分配手段とは、回転シュート又は速度可変コンベア等であり、円形状に分配する手段又は線形状に分配する手段等である。駆動手段とは、分配手段を駆動させるモーター又はシリンダ等である。また、本明細書における分割範囲とは、被投入体１個当たりの投入対象物が載置された範囲を言う。回転速度の単位は、°／ｓｅｃ、ｒａｄ／ｓｅｃ、ｍｍ／ｓｅｃ、ｃｍ／ｓｅｃ、ｒｐｍ等である。
【０００７】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記投入対象物の量が、投入対象物の面積又は個数である投入対象物の供給方法である。
【０００８】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記分配手段が回転シュートであり、前記駆動制御手段が回転速度を調節する回転速度調節手段であり、前記駆動速度が回転速度である投入対象物の供給方法である。
【０００９】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記量検知ステップにおいて、前記視覚センサが、前記コンベア上の投入対象物を色彩によって識別する投入対象物の供給方法である。
【００１０】
色彩とは、白色、黒色、灰色等の無彩色と、色相、明度、彩度から成る有彩色とを言う。色彩による識別は、色彩の有する色相、明度等を認識して行う識別である。
【００１１】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記投入対象物の供給方法において、前記回転シュートを回転させることによって複数の分配位置へ分配された投入対象物の分配形態を変換しながら各被投入体へ投入対象物を投入する分配形態変換ステップを含む投入対象物の供給方法である。
【００１２】
分配形態とは、複数の分配位置によって構成される形態であり、円形状、多角形状、線形状等を言う。本発明の場合、前記回転シュートが回転して投入対象物を円弧状の複数の分配位置へ分配した後、円弧状に分配された投入対象物の分配形態を、最終的に直線状に変換して供給することができる。
【００１３】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記投入対象物の供給方法において、前記検知した検知範囲内の投入対象物の量に応じてフィーダからの供給量を制御するフィーダ制御ステップを含む投入対象物の供給方法である。
【００１４】
また、本発明の投入対象物の供給方法は、前記投入対象物の供給方法において、前記投入対象物が食品具材であり、前記被投入体が容器であり、容器入り食品を製造するための投入対象物の供給方法である。
【００１５】
なお、容器とは、食品を包装するための包装体であり、カップ形状、丼形状、袋体状のものを言う。食品具材とは、例えば、乾燥野菜、乾燥海老、乾燥肉、乾燥スクランブルエッグ等の各種のかやく類を言う。
【００１６】
また、本発明の投入対象物の供給装置は、フィーダからコンベア及び分配手段を介して複数の被投入体から成る被投入体群の各被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入する投入対象物の供給装置であり、前記投入対象物が載置されるコンベア上の一定の範囲内の投入対象物の量を検知する視覚センサと、前記被投入体１個当たりの投入対象物が載置されたコンベア上の分割範囲を算出する分割範囲算出手段と、該各分割範囲の寸法に対応して前記分配手段の駆動手段を制御する駆動制御手段とを備えた投入対象物の供給装置である。具体的には、本発明は、フィーダからコンベア、及び分配手段を介して、複数の被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入する投入対象物の供給装置であり、予め決定された前記コンベア上の検知範囲における複数の投入対象物の総量を検知する視覚センサと、前記検知した投入対象物の前記総量を、前記被投入体群の被投入体の個数で除算して、前記被投入体１個当たりの投入対象物の分量を算出する制御装置内の分量算出手段と、前記分量算出手段が被投入体１個当たりの分量を算出した後に、前記検知範囲において視覚センサを前記コンベアの搬送方向に走査させてコンベア上の投入対象物の量を累積し、該累積した量が前記算出した被投入体１個当たりの分量に達した時点毎に、該検知範囲を搬送方向に区切ることにより複数の分割範囲を形成し、及び、該複数の分割範囲の搬送方向の各長さの比に反比例する値を分配手段の駆動速度として各分割範囲毎に算出する前記制御装置内の分割範囲算出手段と、前記分配手段の駆動速度を、算出した各分割範囲毎の駆動速度に制御することにより、該分配手段に、各分割範囲内の投入対象物を各被投入体へ略一定量ずつ分配させる前記制御装置内の駆動制御手段と、を備えた投入対象物の供給装置である。
【００１７】
また、本発明の投入対象物の供給装置は、前記投入対象物の供給装置において、前記分配手段が回転シュートであり、前記駆動制御手段が該回転シュートの回転速度を調節する回転速度調節手段である投入対象物の供給装置である。
【００１８】
また、本発明の投入対象物の供給装置は、前記投入対象物の供給装置において、前記回転シュートが回転して複数の分配位置へ分配された投入対象物の分配形態を変換しながら各被投入体へ投入対象物を投入する分配形態変換手段を備えた投入対象物の供給装置である。本発明の場合、前記回転シュートが回転して投入対象物を円弧状の複数の分配位置へ分配した後、円弧状に分配された投入対象物の分配形態を、最終的に直線状に変換して供給することができる。
【００１９】
また、本発明の投入対象物の供給装置は、前記投入対象物の供給装置において、前記検知した検知範囲における投入対象物の量に応じてフィーダからの供給量を制御するフィーダ制御手段を備えた投入対象物の供給装置である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る投入対象物の供給方法及びその供給装置の実施の形態について、カップ麺容器（被投入体）１２に干し海老（投入対象物）３１を投入する実施形態を、図面に基づいて詳しく説明する。
【００２１】
本発明の投入対象物の供給装置１０は、図１に示すように、干し海老３１を供給するフィーダ１４と、フィーダ１４から供給されたカップラーメン用の干し海老３１を搬送するベルトコンベア１６と、コンベア１６から供給された干し海老３１を複数の分配位置へ分配する回転シュート１８と、コンベア１６上の検知範囲Ｗ内の干し海老３１の面積を検知するＣＣＤカメラ（視覚センサ）３０とを備えている。また、図２に示すように、回転シュート１８の回転数と、フィーダ１４の振動数又は振幅とを制御する制御装置３４を備えている。また、図３乃至図５に示すように、回転シュート１８が複数の分配位置へ円弧状に分配した干し海老３１の分配形態を変換しながら、各容器１２内へ干し海老３１を投入する分配形態変換手段２０を備えている。分配形態変換手段２０は、円弧状に分配された干し海老３１の分配形態を２列の直線状に変換する。
【００２２】
フィーダ１４は、振動装置を振動させることにより干し海老３１を送り出すように構成されている。この振動装置の振動数又は振幅を制御することにより、干し海老３１の供給量を制御できる。コンベア１６は、定速で回転することにより、干し海老３１を定速で搬送する。ここに、コンベア１６自体の搬送速度を一定であるが、フィーダ１４からコンベア１６へ送られる干し海老３１の量は均一でなく、コンベア１６上を搬送される干し海老３１は、単位時間当たり一定量ずつ搬送されるとは限らず、また、干し海老３１の塊体同士の間隔及び配置は一定ではない。
【００２３】
回転シュート１８は、サーボモーター（駆動手段）３２によって所定速度で回転することにより、干し海老３１を円弧状の分配位置へ分配して誘導経路２２内へ供給する。誘導経路２２は、図５に示すように、円弧状に並んだ１２個の供給口３６を有しており、干し海老３１を１２経路に分割して、分配形態変換手段２０へ送る。
【００２４】
ＣＣＤカメラ３０は、ＣＣＤカメラ用コントローラー４０に接続され、制御装置３４からコントローラー４０へ検知指令が送信されることにより、検知範囲Ｗ内のコンベア１６上の干し海老３１の総面積を検知し、総面積データＴをコントローラー４０から制御装置３４へ送信するように構成されている。コントローラー４０は、干し海老３１の色彩を入力しておくことにより、ＣＣＤカメラ３０から読み取った画像データの中から、その色彩の部分の総面積を算出する。例えば、干し海老３１の場合、干し海老３１の色彩である桃色又は赤色等を入力する。
【００２５】
制御装置３４は、分量算出手段、分割範囲算出手段、回転速度調節手段、及びフィーダ制御手段として機能する。分量算出手段は、ＣＣＤカメラ３０から受信した検知範囲Ｗ内の干し海老３１の総面積データＴに基づいて１個の容器１２当たりの干し海老３１の面積である分量Ｓを算出する。例えば、１個の回転シュート１８によってＮ個の容器１２へ干し海老３１を分配する場合には、Ｓ＝Ｔ／Ｎなる数式によって算出する。図３及び図４に示す回転シュート１８の場合、Ｎ＝１２である。分割範囲算出手段は、算出した分量Ｓの干し海老３１を載置しているコンベア１６上の図７に示す分割範囲（１）〜（１２）を算出する。例えば、図７における右から左の方向へＣＣＤカメラ３０により各干し海老３１の面積を走査して累積していき、その累積面積がＳに達した時点毎にコンベア１６を区切って境界線Ｌを引き、１の分割範囲の長さＸｔを算出する。回転速度調節手段は、算出した各分割範囲のＸｔに反比例した回転速度ωでサーボモーター３２が回転するように、サーボモーター３２へパルス信号を送信するように構成されている。なお、回転速度ωは、タコジェネレーター又はエンコーダー等を使用してフィードバック制御しても良い。また、フィーダ制御手段は、フィーダ１４の振動の振動数又は振幅を調節する。
【００２６】
分配形態変換手段２０は、図６に示すように、２本の直線状に並ぶ排出口３８を有しており、誘導経路２２から円弧状に分配された干し海老３１の分配形態を２本の直線状に変換する。分配形態変換手段２０の下には、干し海老３１をコンベア２８上の容器１２内へ導くための誘導経路２４及び２６が備えられている。
【００２７】
このような構成の投入対象物の供給装置１０の作用を以下に説明する。
【００２８】
フィーダ１４内に溜められた干し海老３１は、振動装置によってコンベア１６上へ送られる。コンベア１６上に送られた干し海老３１は、コンベア１６によって一定速度で搬送される。コンベア１６上の検知範囲Ｗ内の干し海老３１は、ＣＣＤカメラ３０によって認識され、検知範囲Ｗ内の干し海老３１の総面積データＴが制御装置３４へ送信される。
【００２９】
制御装置３４は、投入される容器１２の数Ｎ及び総面積データＴ等のデータに基づいて、分量Ｓ、分割範囲、回転速度ωを算出し、このωで回転シュート１８を回転させる。具体的には、Ｓ＝Ｔ／Ｎなる計算を行ってＳを求め、算出した分量Ｓの干し海老３１を載置しているコンベア１６上の分割範囲（１）〜（１２）を算出し、分割範囲（１）から（１２）の各長さＸｔの比に反比例する各分割範囲に対応するωを算出し、分割範囲（１）内の干し海老３１を容器１２内へ分配し始める瞬間から回転シュート１８を、算出したωに制御する。なお、分割範囲（１）内の干し海老３１を容器１２内へ分配し始める瞬間の時間は、総面積データＴを検知した時間の一定時間後を認識すること等により、算出する。この一定時間は制御装置３４へ設定できることが好ましい。また、回転シュート１８が一回転する時間は、検知範囲Ｗ内の干し海老３１を分配する一定時間であり、制御装置３４へ設定できることが好ましい。また、各分割範囲（１）から（１２）における回転時間Ｔｎは、各分割範囲（１）から（１２）におけるＸｔに比例するため、各分割範囲（１）から（１２）における各回転角度θ＝Ｔｎ×ω＝一定であり、制御装置３４へ設定できることが好ましい。各分割範囲に対応するωは、Σ（Ｔｎ）＝一定、かつＴｎ×ω＝一定を満たすように算出される。
【００３０】
例えば、図７に示すように、分割範囲（１）から（１２）の各長さＸｔの比が、３：２：３：４：３：１：１：２：３：１：１：４ならば、分割範囲（１）から（１２）に対応するωの比は、図８に示すように、１／３：１／２：１／３：１／４：１／３：１／１：１／１：１／２：１／３：１／１：１／１：１／４となる。分割範囲（１）のωを４αとすれば、４α：６α：４α：３α：４α：１２α：１２α：６α：４α：１２α：１２α：３αである。なお、各回転角度θ＝Ｔｎ×ω＝３０°であり、一定である。
【００３１】
また、制御装置３４は、総面積データＴが一定の下限値以下の場合には、フィーダ１４の振動の振動数又は振幅を上昇させ、総面積データＴが一定の上限値以上の場合には、フィーダ１４の振動の振動数又は振幅を減少させて、フィーダ１４からの干し海老３１の供給量を略一定値に制御する。又は、総面積データＴが大きくなるに従ってフィーダ１４の振動の振動数又は振幅を減少させ、総面積データＴが小さくなるに従ってフィーダ１４の振動の振動数又は振幅を上昇させて、フィーダ１４からの干し海老３１の供給量を略一定値に制御する。
【００３２】
このようにして、フィーダ１４の振動の振動数又は振幅を制御し、かつ、回転シュート１８の回転速度ωを制御しながら回転シュート１８を回転させることにより、干し海老３１が、回転シュート１８から容器１２へ、略一定量ずつ投入されていく。干し海老３１の投入される容器１２は、コンベア２８によって一定速度で搬送される。
【００３３】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は他の態様でも実施し得る。
【００３４】
例えば、総面積データＴの検知方法は、特に限定されず、制御装置３４によって算出しても良い。この場合、コンベア１６の長手方向をＸ軸とすると、図９に示すように、各干し海老３１についてＸ軸方向後端から干し海老３１の輪郭の時計まわりに、σ＝（（Ｙ１＋Ｙ２）／２）・（Ｘ２−Ｘ１）＋（（Ｙ２＋Ｙ３）／２）・（Ｘ３−Ｘ２）＋・・・＋（（Ｙｎ＋Ｙｎ+1）／２）・（Ｘｎ+1−Ｘｎ）＋・・・＝Σ（（Ｙｋ＋Ｙｋ+1）／２）・（Ｘｋ+1−Ｘｋ）なる計算をＸ軸方向後端まで行うことにより、各干し海老３１の面積σが求まる。よって、総面積データＴをＴ＝Σ（σ）によって求めることができる。
【００３５】
また、各分割範囲の算出方法は、特に限定されず、以下に一例を示す。まず、分量ＳをＳ＝Ｔ／Ｎによって算出しておく。次に、図１０に示す検知範囲ＷのＸ軸方向先端（Ｘ＝Ｘｍ）からＸ軸方向後端に向かって各干し海老３１の面積σ´を算出しながら累積した値ξを求めていき、ξ＝Ｓとなった時点で境界線Ｌを引き、一の分割範囲を形成する。この場合、各干し海老３１の面積σ´は、図１１に示すように、Ｘ軸方向先端側の干し海老３１から各干し海老３１について、Ｘ軸方向先端から干し海老３１の輪郭の反時計まわり及び時計まわりに、σ´＝（（Ｙｋ＋Ｙｋ-1）／２）・（Ｘｋ−Ｘｋ-1）＋（（Ｙｋ-1＋Ｙｋ-2）／２）・（Ｘｋ-1−Ｘｋ-2）＋・・・・・−（（Ｙｋ+1＋Ｙｋ）／２）・（Ｘｋ−Ｘｋ+1）−（Ｙｋ+2＋Ｙｋ+1）／２）・（Ｘｋ+1−Ｘｋ+2）−・・・・・なる計算によって求める。ξは、ξ＝Σ（σ´）によって求める。図１１の場合、Ｘ＝Ｘｐにおいてξ＝Ｓとなるため、分割範囲（１）の長さＸｔは、Ｘｔ＝Ｘｍ−Ｘｐである。なお、調節するサーボモーター３４の回転速度αは、α＝（ａ／Ｘｔ）・α0（ａ及びα0 は定数）である。
【００３６】
以上、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明したが、本発明は、その他の実施形態で実施しても良い。例えば、本発明によって容器へ投入する投入対象物は干し海老に限定されず、乾燥肉、乾燥野菜、乾燥スクランブルエッグ等の食品具材（かやく類）の他、粒状スープ、生鮮食品、加工食品等であっても良い。また、本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置を、食品以外の投入対象物に使用することもできる。また、被投入体は、容器に限定されず、食品又は部品等でも良い。また、視覚センサが検知する投入対象物の量は、面積に限定されず、数量であっても良い。また、分配手段は、回転シュートに限定されず、線状に分配する速度可変コンベアであっても良い。また、回転シュートを回転させるモーターは、パルスモーターであれば、サーボモーターに限定されず、ステッピングモーターであっても良い。また、各被投入体へ投入する投入対象物の量は、完全に一定である必要はない。例えば、分割範囲を算出した結果、一の塊体の投入対象物が二つの分割範囲に含まれる場合には、その一の塊体はいずれか一つの被投入体へ投入される結果、各被投入体へ投入する投入対象物の量は、必然的に完全に一定にはならない。
【００３７】
以上、本発明は特定の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではない。本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。同一の作用又は効果が生じる範囲内で、いずれかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施できるものである。一体に構成されている発明特定事項を複数の部材から構成した形態でも、複数の部材から構成されている発明特定事項を一体に構成した形態でも実施できるものである。
【００３８】
【発明の効果】
本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置によれば、決定した検知範囲内の投入対象物の面積又は個数等を検知して駆動装置を制御するため、現実にコンベアに供給された投入対象物の量に応じて、回転シュート等の分配手段による被投入体への投入速度又はフィーダによるコンベアへの供給量を調節することができる。このため、複数の被投入体へ略一定量ずつ投入対象物を投入することが可能となる。
【００３９】
また、投入対象物の量が面積である本発明の投入対象物の供給方法によれば、検知した面積に対応して分配手段の駆動手段を制御できるため、投入対象物の面積に略比例する質量に対応して、被投入体への分配量を制御できる。このため、略一定の質量の投入対象物を各被投入体へ投入できる。特に、投入対象物が食品具材である場合には、食品具材の個々の形態や大きさに若干の違いがある場合が多く、その場合でも、略一定の質量の食品具材を各被投入体へ投入することができるため、顕著な効果が生じる。
【００４０】
また、分配手段が回転シュートである本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置によれば、比較的制御が容易であるモーターの回転を制御することによって被投入体への分配量を制御できる。このため、各被投入体への分配量を略一定にするためのハード又はソフトの調節が容易である。
【００４１】
また、分割範囲を算出し、分割範囲の寸法に対応して回転シュートの回転速度を調節する本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置によれば、一定の分量を含む各分割範囲の寸法毎に回転シュートの回転速度を変化させて各被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入できる。このため、各分割範囲毎に回転シュートの回転速度をデジタル的に変化させて、確実に複数の被投入体へ略一定量ずつ投入対象物を投入することが可能となる。また、回転シュートの回転速度を変化させるためのパルス信号をサーボモーター等へ送信することが容易となる。
【００４２】
また、視覚センサが投入対象物の色彩によって投入対象物を識別する本発明の投入対象物の供給方法によれば、例えば、投入対象物が干し海老である場合には、桃色又は赤色等の色彩によってコンベア上の投入対象物を識別し、その量を検知できる。このため、コンベアを、白色や黒色等、桃色又は赤色等に対して色相、明度、又は彩度が全く異なる色彩に構成しておくことにより、確実に投入対象物を識別できる。
【００４３】
また、分配形態を変換させる本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置によれば、分配形態変換手段の複数の入口へ投入対象物を略一定量ずつ供給し、分配形態を変換して、複数の被投入体へ投入対象物を略一定量ずつ投入することができる。このため、分配形態変換手段において各被投入体への投入量を調節する必要がなく、分配形態変換手段をシンプルな構成にできる。また、円形状の分配形態を線形状の分配形態に変換する場合には、回転シュートによって分配した投入対象物を、線状に並べた被投入体へ略一定量ずつ投入できる。このため、回転シュートを使用して円形状に投入対象物を分配する本発明の場合には、円形状の分配形態を線形状の分配形態に変換する場合に特に顕著な効果が生じる。
【００４４】
フィーダからの供給量を制御する本発明の投入対象物の供給方法及びその供給装置によれば、フィーダからの投入対象物の供給量が多過ぎる場合にはフィーダからの供給量を減少させ、フィーダからの投入対象物の供給量が少なすぎる場合にはフィーダからの供給量を増大させることができる。このため、回転シュートの回転を制御するとともにフィーダからの供給量を制御することにより、複数の被投入体へ投入対象物を確実に略一定量ずつ投入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】図１は、本発明の投入対象物の供給装置を示す正面図である。
【図２】図２は、図１の投入対象物の供給装置の制御系を示す構成図である。
【図３】図３は、図１の投入対象物の供給装置に使用する回転シュート及び分配形態変換手段を示す正面図である。
【図４】図４は、図１の投入対象物の供給装置に使用する回転シュート及び分配形態変換手段を示す側面図である。
【図５】図５は、図１の投入対象物の供給装置に使用する誘導経路を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面図であり、（ｃ）は側面図である。
【図６】図６は、図１の投入対象物の供給装置に使用する分配形態変換手段を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面図であり、（ｃ）は側面図である。
【図７】図７は、図１の投入対象物の供給装置に使用するコンベアを示す平面図である。
【図８】図８は、図１の投入対象物の供給装置に使用する回転シュートの回転速度の制御を説明するタイムチャート図である。
【図９】図９は、本発明の投入対象物の供給装置において投入対象物の面積を算出する方法の一例を説明するためのグラフである。
【図１０】図１０は、図９の算出方法によって総面積データを算出する方法の一例を説明するためのグラフである。
【図１１】図１１は、図９の算出方法によって分割範囲を算出する方法の一例を説明するためのグラフである。
【図１２】図１２は、従来の供給分配装置を示す平面図である。
【符号の説明】
【００４６】
１０：投入対象物の供給装置
１２：容器（被投入体）
１４：フィーダ
１６：ベルトコンベア
１８：回転シュート
３０：ＣＣＤカメラ（視覚センサ）
３１：干し海老（投入対象物）
３２：サーボモーター
３４：制御装置
Ｗ：検知範囲
（１）、（２）、（３）、（４）、（５）、（６）、（７）、（８）、（９）、（１０）、（１１）、（１２）：分割範囲
【図１】
0004863242.tif 000002
【図２】
0004863242.tif 000003
【図３】
0004863242.tif 000004
【図４】
0004863242.tif 000005
【図５】
0004863242.tif 000006
【図６】
0004863242.tif 000007
【図７】
0004863242.tif 000008
【図８】
0004863242.tif 000009
【図９】
0004863242.tif 000010
【図１０】
0004863242.tif 000011
【図１１】
0004863242.tif 000012
【図１２】
0004863242.tif 000013