(57)【要約】【課題】撮像装置に搭載される手ブレ補正機構の動作によりカメラが振られて機構的な振動が維持されると、適正な手ぶれ補正を行われずにブレ画像が撮像される。【解決手段】撮像装置は、手ブレを検出するジャイロセンサと、防振制御回路と、超音波アクチュエータとで構成され、防振制御回路には、レンズ情報による焦点距離値が予め定めた焦点距離値以上であれば演算されるブレ補正量に対して上限を設定する光学パラメータ制限部を備える手ぶれ補正システムを搭載する。【選択図】    図１４
2009008929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影レンズと、
上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、
ぶれ検出回路と、
上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、
アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、を有し、
上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、この所定の値と上記ブレ信号とから上記変位信号を求めることを特徴とするブレ補正可能な撮像装置。
【請求項２】
撮影レンズと、
上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、
ぶれ検出回路と、
上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、
アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、
を有し、
上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、上記ブレ検出回路の出力にローパスフィルタ処理を行い、この処理の出力と上記焦点距離情報とから上記変位信号を求めることを特徴とするブレ補正可能な撮像装置。
【請求項３】
撮影レンズと、
上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、
ぶれ検出回路と、
上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、
アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、
を有し、
上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、上記変位信号に対して遮断周波数を含む所定の帯域で位相が遅れるローパスフィルタ処理を行うことを特徴とするブレ補正可能な撮像装置。
【請求項４】
上記撮影レンズは、上記撮像装置に着脱可能な交換レンズであることを特徴とする請求項１乃至３項に記載のブレ補正可能な撮像装置。
【請求項５】
上記アクチュエータは、圧電素子を駆動源とした超音波アクチュエータであることを特徴とする請求項１乃至３項に記載のブレ補正可能な撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動子の楕円振動を利用して撮像部を所定の方向に移動させるアクチュエータによりブレ補正可能な撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、撮像時に発生する手ブレ等による画像の品質劣化を防止するためのブレ補正機構を搭載する撮像装置としては、例えば手ブレ機能付きカメラが知られている。このカメラが備えている手ブレ補正機構としては、カメラピッチ方向のブレ振動と、カメラヨー方向のブレ振動とを角速度センサ等のブレ検出手段を用いてブレ信号を検出する。このブレ信号に基づいて、ブレを打ち消す方向に撮像光学系の一部若しくは撮像素子を、撮像光軸に直交する平面内で水平方向及び垂直方向に、それぞれ独立してシフトさせる。これらのシフトにより、撮像素子の撮像面における被写体像の結像位置が移動しないため、撮像された像に発生するブレが減少するように補正される。
【０００３】
このような手ブレ補正機構は、一部のレンズ、或いは撮像素子を独自の駆動機構によりシフトさせており、発生した手ブレに追随して補正動作を行う高い応答性と、精密駆動（微小駆動）と、電源を切っても移動体の位置が保持される自己保持性とが要求される。
【０００４】
これらの要求を満たすものとして、例えば特許文献１には、インパクトアクチュエータを用いた手ブレ補正機構が提案されている。また同様に、特許文献２には、表面に楕円振動を発生する２つの振動子をシャフトに対して押圧させることで、振動子に対してシャフトをリニア駆動させる振動波リニアモータが提案されている。この振動波リニアモータを搭載する駆動機構は、円柱状のシャフトが振動子によって相対移動され、シャフトに設けられた突起によりレンズ枠が駆動される。レンズ枠は、レンズ枠用に設けられたガイド機構によって移動方向がガイドされて移動するように構成されている。
【特許文献１】特開２００５−３３１５４９号公報
【特許文献２】特開２００６−０６７７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した特許文献２に示されたアクチュエータを駆動源とした手ブレ補正機構は、高い応答性、精密駆動及び自己保持が実現できる。しかし、振動波モータに大きな駆動力を発生させるためには、振動子を移動部材に大きな力で押庄する必要がある。移動部材の剛性を高くするには、重い金属部材を使用せざるを得ず、この重量が駆動機構の駆動時に振動として発生する。
【０００６】
従って、手ブレ補正を実施する際に、この振動がカメラに伝達され、手ブレを検出するためのジャイロセンサに検出されることとなる。この検出された振動信号が実際の手ブレ信号に対して、ある一定レベルよりも大きい場合には、手ブレ信号よりもその振動信号に追従するように手ブレ補正が行われる。その補正機構の駆動（超音波モータ駆動等）によりカメラが振られて、さらに機構的な振動が増大され、且つ維持される。その結果、実際には手ブレがあるレベル以下に終息した場合であっても、ブレ補正動作中の機構的な振動を検出しているため、まだ手ブレが発生しているものと判断され、ブレ補正動作が停止せずに、カメラが振動し続ける事態（以下、発振状態とする）に陥る。このような発振状態の時に撮像を行うと、本来の手ブレ補正が行われずに、逆にブレ画像が撮像されてしまう虞がある。
【０００７】
そこで本発明は、撮像状況下には影響を受けず、適正なブレ補正が実施され、手ブレのない正常な撮像が行われる、振動波モータを駆動源に用いたブレ補正可能な撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するために、撮影レンズと、上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、ぶれ検出回路と、上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、この所定の値と上記ブレ信号とから上記変位信号を求めるブレ補正可能な撮像装置を提供する。
【０００９】
さらに、撮影レンズと、上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、ぶれ検出回路と、上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、上記ブレ検出回路の出力にローパスフィルタ処理を行い、この処理の出力と上記焦点距離情報とから上記変位信号を求めるブレ補正可能な撮像装置を提供する。
【００１０】
また、撮影レンズと、上記撮影レンズの情報を入力する情報入力手段と、ぶれ検出回路と、上記撮影レンズが形成する像を画像データとして取得する撮像素子と、アクチュエータを有し、このアクチュエータを駆動源として上記撮像素子を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、上記ブレ検出回路の出力と上記情報入力手段が入力した焦点距離情報とから上記撮像素子の変位信号を求め、この変位信号に基づき、上記アクチュエータを制御する制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、上記変位信号に対して遮断周波数を含む所定の帯域で位相が遅れるローパスフィルタ処理（位相補償フィルタ）を行うブレ補正可能な撮像装置を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像状況下には影響を受けず、適正なブレ補正が実施され、手ブレのない正常な撮像が行われる、振動波モータを駆動源に用いたブレ補正可能な撮像装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
本発明によるブレ補正可能な撮像装置は、光電変換によって画像信号を得る撮像素子を含む撮像ユニットの手ブレ補正を行うためのアクチュエータとなる超音波モータを有するブレ補正システムを搭載した装置である。ここでは、撮像装置の一例として、レンズ交換可能な一眼レフレックス式電子カメラ（デジタルカメラ）への適用例について説明する。
【００１３】
図１には、本実施形態における手ぶれ補正システムを搭載するカメラのシステムの一構成例を示している。  
このカメラは、カメラ本体となるボディユニット１００にレンズユニット１０が装着され、通信コネクタ７により電気的に接続され、相互に通信を行うことができる。このカメラにおいては、レンズ制御用マイクロコンピュータＬｕｃｏｍ５（レンズ系制御部）がボディ制御用マイクロコンピュータＢｕｃｏｍ５０（本体制御部）に従属的に協働しながら稼動するように構成されている。
【００１４】
レンズユニット１０は、光軸上に撮影レンズ１と絞り３を備える。撮影レンズ１は、レンズ駆動機構２内に設けられた図示しないＤＣモータによって駆動される。絞り３は、絞り機構４内に設けられた図示しないステッピングモータによって開閉駆動される。Ｌｕｃｏｍ５は、Ｂｕｃｏｍ５０の指令に基づいて、これら各モータを制御する。レンズメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）６には、レンズの特性情報（焦点距離、レンズタイプ、最大ＦＮｏ、最小ＦＮｏ等）が記憶されている。
【００１５】
ボディユニット１００内には、以下のような構成部材が配設されている。  
光学系としての一眼レフ方式の構成部材（例えば、ペンタプリズム１２、クイックリターンミラー１１、接眼レンズ１３及びサブミラー１１ａ）と、撮像光軸上のフォーカルプレーン式のシャッタ１５と、サブミラー１１ａからの反射光束を受けてデフォーカス量を検出するためのＡＦセンサユニット１６が設けられている。
【００１６】
また、ＡＦセンサユニット１６を駆動制御するＡＦセンサ駆動回路１７と、クイックリターンミラー１１を駆動制御するミラー駆動回路１８と、シャッタ１５の先幕と後幕を駆動するばねをチャージするシャッタチャージ機構１９と、これら先幕と後幕の動きを制御するシャッタ制御回路２０と、ペンタブリズム１２からの光束を検出する測光センサ２１ａに基づき測光処理を行う測光回路２１が設けられている。撮像光軸上には、前述した光学系により結像された被写体像から画像信号を生成する撮像ユニット１４が設けられている。
【００１７】
次に、図２を参照して、ＣＣＤ３１イメージセンサ（以下、ＣＣＤと称する）を含む撮像ユニット１４について説明する。
【００１８】
撮像ユニット１４は、図２に示すように、主として、撮像素子であるＣＣＤイメージセンサ３１と、ＣＣＤ３１の光電変換面側に配設され、通過する被写体光束から高周波成分を取り除く光学ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３２と、光学ＬＰＦ３２の前面側において所定間隔をあけて対向配置された防塵フィルタ３３が光軸上で前方に向かい順次配設され、ホルダ３８に一体的に取り付けた形態を成している。
【００１９】
ＣＣＤ３１は、レンズユニット１０の撮像光学系により収束され、受光面（光電変換面）上に結像された被写体光束から光電変換により画像信号を生成する撮像素子である。撮像素子として他にも、ＣＭＯＳイメージセンサを用いることができる。この光学ＬＰＦ３２の前面側において所定間隔をあけて対向配置された防塵フィルタ３３と、この防塵フィルタ３３の周縁部に配設されて防塵フィルタ３３に対して所定の振動を与えるための圧電素子３４とを備える。
【００２０】
防塵フィルタ３３の周縁部には、２つの電極を有する圧電素子３４が取り付けられている。圧電素子３４は、防塵フィルタ制御回路４８から、２つの電極に所定の周波数の駆動信号が印加されて振動する。この振動は防塵フィルタ３３に伝搬され、フィルタ表面に付着した塵を除去する。撮像ユニット１４には、後述する手ブレ補主用の防振ユニット２２が付加されている。
【００２１】
本実施形態のカメラのボディユニット１００には、ＣＣＤ３１が生成した画像信号をフレーム単位で伝搬するＣＣＤインターフェース回路２３と、液晶モニタ２４と、画像データを一時的に記憶するＤＲＡＭ２５及びＦｌａｓｈ  ＲＯＭ２６を用いて画像処理する画像処理コントローラ２８とが備えられる。記録メディア２７は、各種のメモリカードや外付けのＨＤＤ等の外部記録媒体であり、カメラ本体の図示しない通信コネクタに着脱自在に装着され、適宜、情報や画像データが記録される。他にも、カメラ制御に必要な所定の制御パラメータが記憶される、ＥＥＰＲＯＭからなる不揮発性メモリ２９がＢｕｃｏｍ５０からアクセス可能に設けられている。
【００２２】
カメラの筐体には、カメラ操作ＳＷ５２、動作表示用ＬＣＤ５１及び動作表示用ＬＥＤ５１ａが設けられ、Ｂｕｃｏｍ５０は、ユーザの操作に従ったカメラ動作を行い、その動作状態を表示させる。
【００２３】
カメラ操作ＳＷ５２は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ又はパワーＳＷなど、当該カメラを操作するために必要な操作釦を含むスイッチ群である。さらに、電源としての電池５４と、電池５４の電圧を各回路ユニットが必要とする電圧に変換して供給する電源回路５３が設けられる。尚、この電源回路５３には、図示しない電源端子を介して外部電源から供給された際に、その電圧変化を検知するための電圧検出回路も含まれている。
【００２４】
次に、このようなカメラの各構成部位の動作について説明する。  
まず、ユーザによるレリーズ操作により、画像信号がＣＣＤ３１で生成される。画像処理コントローラ２８は、Ｂｕｃｏｍ５０の指示に従って、ＣＣＤインターフェース回路２３を制御してＣＣＤ３１から画像信号を取り込む。この画像信号は、画像処理コントローラ２８でビデオ信号（画像データ）に変換され、液晶モニタ２４に表示される。ユーザは、この液晶モニタ２４の表示画像から、撮像した画像イメージを確認できる。
【００２５】
ＳＤＲＡＭ２５は、画像データの一時的保管用メモリであり、画像データが変換される際のワークエリアなどに使用される。また、画像データは、液晶モニタ２４に表示されると共にＪＰＥＧデータに変換された後、記録メディア２７に保管される。
【００２６】
ミラー駆動機構１８は、クイックリターンミラー１１をアップ位置とダウン位置へ駆動するための機構である。クイックリターンミラー１１がダウン位置にある時、撮影レンズ１からの光束は、ＡＦセンサユニット１６側とペンタプリズム１２側へと分割されて導かれる。この分割により、ファインダ及び表示モニタに撮像すべき被写体像を視認することができる。
【００２７】
ＡＦセンサユニット１６内のＡＦセンサからの出力は、ＡＦセンサ駆動回路１７を介してＢｕｃｏｍ５０へ送信されて周知の測距処理が行われる。一方、ペンタプリズム１２を通過した光束の一部は、測光回路２１内の測光センサ２１ａへ導かれ、ここで検知された光量に基づき周知の測光処理が行われる。
【００２８】
次に、図２を参照して、ＣＣＤ３１を含む撮像ユニット１４について説明する。  
前述したように、撮像ユニット１４は、撮像素子であるＣＣＤ３１、光学ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３２及び防塵フィルタ３３により構成され、ホルダ３８に一体的に取り付けられている。
【００２９】
ＣＣＤ３１のチップ本体３１ａは、固定板３５上に配設されたフレキシブル基板３１ｂ上に直接実装される。フレキシブル基板３１ｂは、その両端からでた接続部３１ｃ，３１ｄを主回路基板３６に設けられたコネクタ３６ａ，３６ｂに嵌合し、主回路基板３６側と電気的に接続されている。また、フレキシブル基板３１ｂ上には、ＣＣＤ３１の外周を囲むように枠部材３１ｆが配設され、ＣＣＤ３１を覆うように保護ガラス３１ｅが固着されている。
【００３０】
また、ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２との間には、弾性部材等からなるフィルタ受け部材３７が配設されている。このフィルタ受け部材３７は、ＣＣＤ３１の前面側周縁部で光電変換面の有効範囲を避ける位置に配設され、且つ光学ＬＰＦ３２の背面側周縁部の近傍に当接することで、ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２との間を略気密性が保持されるように構成されている。
【００３１】
そして、ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２とを気密的に覆うホルダ３８が配設されている。ホルダ３８は、撮像光軸周りの略中央部分に矩形状の開口３８ａが形成されている。この開口３８ａには、防塵フィルタ３３側で内周側に張り出すツバ部３８ｂが形成されている。ツバ部３８ｂは、光学ＬＰＦ３２、フィルタ受け部材３７、保護ガラス３１ｅ及び枠部材３１ｆの構成部材を、フレキシブル基板３１ｂとの間で挟み込むように固定している。このツバ部３８ｂによる固定により、各構成部位に対して撮像光軸方向における位置規制がなされ、ホルダ３８の内部から前面側に対する抜け止めとして作用する。
【００３２】
さらに、ホルダ３８の前面側の周縁部には、防塵フィルタ３３を光学ＬＰＦ３２の前面に所定間隔をあけて保持するために段部３８ｂ周りで段部３８ｂよりも前面側に突出させた防塵フィルタ受け部３８ｃが全周に亘って形成されている。
【００３３】
防塵フィルタ３３は、全体として円形又は多角形の板状に形成される。防塵フィルタ３３の外周縁は、ねじ３９で固定される押圧部材４０により、押圧状態で、圧電素子３４を挟んで防塵フィルタ受け部３８ｃに支持される。押圧部材４０は、板ばね等の弾性体によって形成される。さらに、圧電素子３４と防塵フィルタ受け部３８ｃの間には、環状のシール４１が介在され、気密状態が確保されている。撮像ユニット１４は、このようにしてＣＣＤ３１を搭載する所望の大きさに形成されたホルダ３８を備える気密構造に構成されている。
【００３４】
次に、本実施形態のカメラにおける手ブレ補正機能について説明する。  
ここで、撮像光軸の方向をＺ軸方向、撮像光軸に直交するＸＹ平面内で直交する第１の方向であるＸ軸方向及び第２の方向であるＹ軸方向とする。
【００３５】
本実施形態の手ぶれ補正は、発生したブレを補償するようにＣＣＤ３１を変位移動させる補正である。防振ユニット２２は、所定の周波電圧が印加されることにより楕円振動を生ずる振動子を駆動源として用い、ＣＣＤ３１が設けられたホルダ３８を移動させる手ブレ補正用の駆動装置を含む。
【００３６】
まず、本実施形態の駆動装置に用いる振動子の動作原理について説明する。  
図３は、振動子の動作原理を示す模式図である。振動子２００は、所定の大きさで矩形状に形成された圧電体２０１と、この圧電体２０１の片面側に片寄らせて分極により中心対称に形成された一対の駆動電極２０２，２０３と、駆動電極２０２，２０３に対応する圧電体２０１の表面位置に設けられた駆動部となる駆動子２０４，２０５とを備える。
【００３７】
駆動電極２０２に正の電圧を印加すると、図３（ａ）に示すように、分極構造の駆動電極２０２部分が伸びるように変形する。一方、その背面側の圧電体２０１部分は伸びるようには変形しないので、全体として円弧状となるように変形する。
【００３８】
反対に、駆動電極２０２に負の電圧を印加すると、図３（ｃ）に示すように、分極構造の駆動電極２０２部分が縮むように変形する。一方、その背面側の圧電体２０１部分は縮まないので全体として、図３（ａ）とは逆向きの円弧状に変形する。駆動電極２０３側でも同様である。
【００３９】
そこで、駆動子２０４，２０５の表面に楕円振動を発生させるには、圧電体２０１の分極された一方の駆動電極２０２に所定周波数の正弦波による周波電圧を印加するととともに、他方の駆動電極２０３に駆動電極２０２に印加する周波電圧の周波数と同じ周波数で位相のずれた正弦波による周波電圧を印加する。ここで印加する周波電圧の周波数は、圧電体２０１の中央が屈曲振動の節となり、駆動子２０４，２０５部分が屈曲振動の腹となり、且つ圧電体２０１の縦振動の節が屈曲振動の節と一致するような所定の数値に設定する。この設定により、印加する周波電圧の正、負の変化に伴い、振動子２００は、図３（ｂ）に示す復元状態を含めて、図３（ａ）乃至図３（ｃ）に示す屈曲振動を繰り返し、駆動子２０４，２０５の表面には楕円振動が発生する。よって、振動子２００の駆動子２０４，２０５側に駆動対象となる移動体を押圧接触させて配設することで、移動体は駆動子２０４，２０５の表面に生ずる楕円振動の向きに従い移動することとなる。
【００４０】
この際、駆動電極２０２，２０３に印加する周波電圧の位相差を変えることで、駆動子２０４，２０５の表面に発生する楕円振動の形状を変えることが可能である。この楕円振動の形状の変化により、移動体の移動速度を変えることができる。
【００４１】
ここで、図４、図５を参照して、振動子の特性について説明する。
【００４２】
図４は、駆動電極２０２，２０３に位相が９０°ずれた所定周波数の周波電圧を印加したときの、周波数と速度の関係を示している。周波数が振動子の共振周波数に小さい方から近づくにつれ、駆動速度は急激に速くなり、共振周波数から大きい方にずれていくにつれ、駆動速度はなだらかに遅くなる特性を有している。
【００４３】
また図５には、周波数を固定とし、位相を−９０°から９０°まで変動させたときの速度特性を示す。
【００４４】
この速度特性は、位相０°のとき速度０となり、９０°に近づくにつれ略リニアに速度が増加していく特性となる。例えば、周波電圧の位相差が０°であれば速度は０であるが、位相差を正の値で増やすと、移動速度は次第に上がり、位相差９０°で最大速度となる。また、９０°を超えて位相差を大きくすると逆に速度は次第に下がり、位相差１８０°では再び速度０となる。
【００４５】
反対に、位相差を負の値にすると、駆動子２０４，２０５に発生する楕円振動の回転方向が逆転し、移動体を逆方向に駆動することが可能となる。この場合も、位相差−９０°のときに最大速度となる。
【００４６】
次に図６乃至図９を参照して、このような振動子を駆動源として用いる本実施形態の防振ユニットについて説明する。ここで、図６は、本実施形態の防振ユニットの構成例を示す分解斜視図であり、図７は、図６に示す各部の形状を簡略化して示す防振ユニットの概略側面図であり、図８は、図７中のＸ軸駆動機構部を抽出し拡大して示す概略側面図であり、図９は、そのガイド軸受け構造を示す断面図である。
【００４７】
防振ユニット２２は、ホルダ３８をＹ軸方向に移動可能に搭載するＸ枠（第１の移動体部）３０１と、Ｘ枠３０１をＸ軸方向に移動可能に搭載するフレーム（固定部材）３０２と、を備える。防振ユニット２２は、ホルダ３８を最終的な移動対象物として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。
【００４８】
Ｘ枠３０１は、撮像光軸周りの開口３０１ａを囲む枠部３０１ｂであり、ホルダ３８を移動可能に搭載する。また、フレーム３０２は、撮像光軸周りの開口３０２ａを囲む枠部３０２ｂであり、Ｘ枠３０１を移動可能に搭載し、図示しないカメラ本体に固着されている。さらに、Ｘ枠３０１をフレーム３０２に対してＸ軸方向に変位移動させるＸ軸駆動機構部３１０ｘと、ホルダ３８をＸ枠３０１に対してＹ軸方向に変位移動させるＹ軸駆動機構３１０Ｙとを備える。防振ユニット２２は、ホルダ３８を搭載するＸ枠３０１をＸ軸方向に変位移動させ、且つＸ枠３０１をＹ軸方向に変位移動させることにより、ホルダ３８に搭載されたＣＣＤ３１は、ＸＹ平面内でブレを補償するように２次元的に変位移動される。
【００４９】
次に、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘの構成について説明する。  
Ｘ軸駆動機構部３１０ｘは、Ｘ軸振動子（第１の振動子）３２０ｘと、Ｘ枠３０１に一体に固定されてＸ枠３０１とともに駆動対象となる移動体（第１の移動体）３１１ｘを構成する摺動体（第２の移動体部）３３０ｘと、Ｘ軸振動子３２０ｘを摺動体３３０ｘ側に付勢する押圧機構（付勢手段）３４０ｘとを備える。
【００５０】
Ｘ軸振動子３２０ｘは、前述した振動子２００の動作原理に従って楕円振動を発生する駆動子（駆動部）３２１ｘ，３２２ｘを矩形状の圧電体３２３ｘの片面に備える。
【００５１】
Ｘ軸振動子３２０ｘは、駆動子３２１ｘ，３２２ｘと相反する側の中央位置に振動子ホルダ３２４ｘを有し、振動子ホルダ３２４ｘに形成された突起３２５ｘがフレーム３０２の溝３４２ｘからなる保持部に嵌合する。この嵌合により、Ｘ軸振動子３２０ｘは、Ｘ軸方向の移動が規制されるように位置決めされて保持されている。このような構成により、駆動子３２１ｘ，３２２ｘに生じる楕円振動による駆動力がＸ軸方向に作用する。
【００５２】
また、摺動体３３０ｘは、軸受け（被ガイド部）３３１ｘ上に摺動板（摺動部）３３２ｘが固定されている。軸受け３３１ｘは、Ｘ軸振動子３２０ｘの駆動子３２１ｘ，３２２ｘが押圧されて摺動板３３２ｘに接触する位置で、ビス３３３ｘ等により固定されている。ここでは、ビス止めによる固定であるが、これに限定されず、接着等の他の固定方法であってもよい。
【００５３】
摺動体３３０ｘは、図６に示すようにＸ枠３００に比べて小型（Ｘ軸振動子３２０ｘ相当の大きさ）に形成されている。また、Ｘ枠３０１が剛性の低い樹脂材料やアルミニウム等により形成されているのに対して、摺動板３３２ｘは耐磨耗性を有して剛性の高いセラミックス等の材質で形成され、軸受け３３１ｘは、フェライト系のステンレス等の焼入れ可能な材質に焼入れをもて剛性を高めたものである。
【００５４】
また、フレーム３０２の開口（取り付け部）を亘り、摺動体３３０ｘの軸受け３３１ｘに対向するようにビス３０３ｘで固定された軸受け（ガイド部）３０４ｘを備える。この軸受け３０４ｘには、図９に示すように、Ｘ軸方向に沿わせたＶ溝３０５ｘが形成され、磨耗防止用のＶ溝板３０６ｘが固着される。軸受け３３１ｘには、図９に示すように、軸受け３０４ｘのＶ溝３０５ｘ（Ｖ溝板３０６ｘ）に対向するＶ溝３３４ｘが形成されている。
【００５５】
ここで、リテーナ３３５ｘで位置決めされた２個のボール３３６ｘ（転動体）をＶ溝３０５ｘ，３３４ｘ間に挟み込ませることにより、軸受け３０４ｘ，３３１ｘは、Ｘ軸方向に沿って１列に配列された２個のボール３３６ｘを有する構造とされている。２個のボール３３６ｘは、図８等に示すように、駆動子３２１ｘ，３２２ｘ直下となる位置付近に位置決めされており、リテーナ３３５ｘによりＸ軸方向の移動が規制されている。尚、転動体としてはボールに限らず、ローラでもよい。
【００５６】
押圧機構３４０ｘは、押圧板３４１ｘと押圧ばね３４７ｘとを備える。
【００５７】
押圧板３４１ｘは、スペーサ３４３ｘを介して一端がビス３４４ｘによりフレーム３０２に固定されてＸ軸振動子３２０ｘを保持する。押圧ばね３４７ｘは、押圧板３４１ｘの他端側をフレーム３０２に固定するビス３４５周りにスペーサ３４６ｘを介して配設され、Ｘ軸振動子３２０ｘの駆動子３２１ｘ，３２２ｘが摺動板３３２ｘに押圧接触するように押圧板３４１ｘを付勢する。押圧機構３４０ｘによる押圧力は、１５Ｎ（ニュートン）程度の非常に大きな力に設定されている。
【００５８】
尚、軸受け３３１ｘは、ボール３３６ｘの中心を通り、Ｖ溝３３４ｘに平行な軸周りに回転可能である。軸受け３３１ｘは、Ｘ枠３０１に一体化され、軸受け３３１ｘからＸ軸方向とは異なる方向の離れた位置（枠部３０２ｂ上で最も離れた、略対角位置）でフレーム３０２とＸ枠３０１との間に１つのボール３０７ｘ（転動体）が配設されている。
【００５９】
このボール３０７ｘは、ボール３０７ｘ近傍でフレーム３０２とＸ枠３０１との間に係止させたばね３０８ｘによる付勢力で挟持状態に維持される。ボール３０７ｘは、フレーム３０２に対するＸ枠３０１の撮像光軸（Ｚ軸）方向の間隔を維持するように位置決めする。ここでは、ばね３０８ｘの付勢力は、ボール３０７ｘの挟持状態を維持できればよく、押圧ばね３４７ｘの付勢力に比して数段弱く設定されている。
【００６０】
この設定により、Ｘ枠３０１と摺動体３３０ｘとからなる移動体３１１ｘは、フレーム３０２に対して２個のボール３３６ｘと１個のボール３０７ｘとによる３点支持で移動し得る構成となる。
【００６１】
また、ボール３０７ｘをボール３３６ｘに対して、撮像光軸及び開口３０１ａを挟んで反対側に配することで、ボール３０７ｘとボール３３６ｘとの距離を離間することができるので、安定した３点支持構造とすることができる。このように本実施形態によれば、３つのボール（転動体）で、移動体３１１ｘの移動方向のガイドを行うとともに傾きをも規定することができ、安定した駆動が可能となる。尚、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙにおいても、基本構造はＸ軸駆動機構部３１０ｘと同様であり、同一又は対応する部分には同一符号に添え字ｙを付して示し、説明も省略する。
【００６２】
Ｙ軸駆動機構部３１０ｙは、Ｘ枠３０１を固定部材とし、ホルダ３８を移動対象となる第１の移動体部（または第３の移動体部）とする。ホルダ３８には一体に固定されてホルダ３８とともに駆動対象となる移動体（第２の移動体）３１１ｙを構成する摺動体（第２の移動体部または第４の移動体部）３３０ｙを備える。
【００６３】
また、本実施形態の防振ユニット２２は、ボディユニット１００のＸ軸周りのブレ（ピッチ方向のブレ）を検出するＸ軸ジャイロ４５ｘと、ボディユニット１００のＹ軸周りのブレ（ヨー方向のブレ）を検出するＹ軸ジャイロ４５ｙとがフレーム３０２に配設されている。フレーム３０２に配設されるホール素子３５１と、ホール素子３５１と対向するようにホルダ３８に配設されるマグネット３５２とからなる位置検出センサ４４を備える。
【００６４】
防振制御回路４３は、これらのＸ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙ及び位置検出センサ４４からの信号に基づき、振動子駆動回路４２に制御信号を出力する。振動子駆動回路４２はこの制御信号により、Ｘ軸振動子３２０ｘ、Ｙ軸振動子３２０ｙを駆動させる。尚、防振制御回路４３は、Ｂｕｃｏｍ５０からの指示に従い制御動作を実行する。
【００６５】
次に、Ｘ軸駆動機構３１０ｘの動作について説明する。  
前述したように、Ｘ軸振動子３２０ｘの駆動子３２１ｘ，３２２ｘは、押圧機構３４０による強い付勢力で摺動板３３２ｘに押圧接触されている。この状態の時に、Ｘ軸振動子３２０ｘに所定の周波電圧を印加して駆動子３２１ｘ，３２２ｘに楕円振動を発生させると、摺動体３３０ｘは、それらの楕円振動の回転方向に駆動される。
【００６６】
このような構成においては、Ｘ軸振動子３２０ｘに加える押圧力が強いため、仮に、摺動体３３０ｘを構成する摺動板３３２ｘや軸受け３３１ｘの剛性が弱いと、図１０中に仮想線で示すように、付与する押圧力により摺動板３３２ｘや軸受け３３１ｘが撓んでしまい、駆動子３２１ｘ，３２２ｘと摺動板３３２ｘとが片当りして動作が不安定になったり、動作しなくなってしまう。この点、本実施形態では、摺動板３３２ｘ及び軸受け３３１ｘの剛性が高いため、駆動子３２１ｘ，３２２ｘと摺動板３３２ｘとの押圧接触状態が安定し、楕円振動に伴う駆動力が摺動板３３２ｘに確実に伝達され、高効率で楕円振動の回転方向に駆動することができる。この際、摺動板３３２ｘを有する摺動体３３０ｘ側は、フレーム３０２に対して面接触ではなく、軸受け３３１ｘ，３０４ｘ部分でのボール３３６ｘによる転動方式で接触しているので、押圧力が強くても摺動体３３０ｘはフレーム３０２に対して摩擦の少ない状態で確実に移動することとなる。
【００６７】
そして、図６に示すように、軸受け３３１ｘ，３０４ｘは、Ｘ軸方向に沿った１列のボールベアリング軸受け構造であるため、摺動体３３０ｘはＸ軸振動子３２０ｘによる駆動を受けた場合にＸ軸方向にのみ移動する。このように摺動体３３０ｘが移動すると、摺動体３３０ｘが固定されたＸ枠３０１も、摺動体３３０ｘと一体となってＸ軸方向に移動する。すなわち、Ｘ枠３３０ｘの移動方向も、Ｘ軸方向に沿った１列のボールベアリング軸受け構造からなる軸受け３３１ｘ，３０４ｘ同士の係合によりガイドされる。軸受け３３１ｘはボール３３６ｘの中心を通り、Ｖ溝３３４ｘに平行な軸周りに回転可能である。
【００６８】
軸受け３３１ｘは、Ｘ枠３０１に一体化されている。軸受け３３１ｘからＸ軸方向とは異なる方向の離れた位置でフレーム３０２とＸ枠３０１との間に１つのボール３０７ｘが配設される。図７に示すように、Ｘ枠３０１と摺動体３３０ｘとからなる移動体３１１ｘは、フレーム３０２に対して２個のボール３３６ｘと１個のボール３０７ｘとによる離れた位置で、３点支持されている。このため、Ｖ溝３３４ｘに平行な軸周りの回転による煽りを生ずることなく安定してフレーム３０２上をＸ軸方向に移動する。
【００６９】
よって、Ｘ軸振動子３２０ｘに対する強い押圧部分のガイド支持機構が、軸受け３３１ｘ，３０４ｘによるＸ軸方向に沿った１列のボールベアリング軸受け構造で済み、小型化・構造単純化が可能となる。尚、Ｙ軸駆動機構３１０ｙも、Ｘ軸駆動機構３１０ｘと同様に動作し、ここでの説明は省略する。
【００７０】
次に、手ブレ補正動作について説明する。  
複数の設定等を行うためのカメラ操作ＳＷ５２により、図示しない手ブレ補正機能がオン設定されており、シャッタボタン等の図示しないメインＳＷがオンされると、Ｂｕｃｏｍ５０から防振制御回路４３に対して、振動子駆動回路４２が初期動作を実行する信号が伝達される。この信号により、振動子駆動回路４２からＸ軸振動子３２０ｘ及びＹ軸振動子３２０ｙに所定の周波電圧が印加され、ＣＣＤ３１の中心と撮像光軸が一致するように、Ｘ枠３０１及びホルダ３８が、それぞれＸ軸，Ｙ軸方向に駆動される。以下、この動作をセンタリングと称する。
【００７１】
その後、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙによって検出されたボディユニット１００のブレ信号を防振制御回路４３に取り込む。ここで、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙでは、その一方の軸周りのブレを検出する角速度センサから出力された信号が、処理回路で信号増幅後、Ａ／Ｄ変換されて防振制御回路４３に入力される。
【００７２】
防振制御回路４３では、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙの出力信号に基づきブレ補正量を演算し、演算されたブレ補正量に応じた信号を振動子駆動回路４２に出力する。ＣＣＤ３１を搭載したホルダ３８及びＸ枠３０１は、振動子駆動回路４２によって生成される電気信号によって動作するＹ軸振動子３２０ｙ、Ｘ軸振動子３２０ｘによって駆動される。ＣＣＤ３１（ホルダ３８）の駆動位置は、位置検出センサ４４によって検出され、防振制御回路４３に送られフィードバック制御が行われる。手ブレ補正制御の詳細については、後述する。
【００７３】
次に、図１１に示すフローチャートを参照して、Ｂｕｃｏｍ５０の静止画撮像時の補正動作について説明する。尚、本実施形態における補正動作は、レリーズＳＷオン（１Ｒオン）以降に開始される。
【００７４】
まず、ユーザによりレリーズＳＷ１Ｒがオンされると、ブレ補正駆動に必要なレンズの情報が後述するＴｕｃｏｍへ送信する（ステップＳ１）。その送信と共に、ブレ補正動作を開始する（ステップＳ２）。Ｔｕｃｏｍでは、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙの出力信号に基づいて補正量を演算し、算出された補正量に従ってブレ補正駆動を行う。この時、レリーズＳＷ１Ｒがオフされたか、即ち、撮像準備開始指示が解除されたか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定でオフされて指示が解除された場合には（Ｙｅｓ）、Ｂｕｃｏｍ５０はＴｕｃｏｍへ停止指示を送信し、ブレ補正駆動を停止する（ステップＳ９）。その後、Ｂｕｃｏｍ５０はＴｕｃｏｍへセンタリング指示を送信し、ＣＣＤ３１のセンタリング（ステップＳ１０）を行う。そして、撮像準備開始の指示待ち状態（１Ｒ待ち状態）となる。
【００７５】
一方、ステップＳ３の判定で、レリーズＳＷの１Ｒのオンが維持されている、即ち撮像準備開始指示が解除されない場合には（Ｎｏ）、つづいて、レリーズＳＷ２Ｒのオンにより、撮像開始が指示されたか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定で、レリーズＳＷ２Ｒがオンされない、即ち撮像開始が指示されない場合には（Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り、指示待ち状態で待機する。一方、レリーズＳＷ２Ｒがオンされて撮像開始が指示された場合には（Ｙｅｓ）、Ｂｕｃｏｍ５０はＴｕｃｏｍへ駆動しているブレ補正駆動を停止する指示を送信し、ブレ補正駆動を停止させる（ステップＳ５）。その後、Ｂｕｃｏｍ５０はＴｕｃｏｍへセンタリング指示を送信し、ＣＣＤ３１のセンタリングを行う（ステップＳ６）。
【００７６】
次に、一旦停止したブレ補正の駆動を開始する（ステップＳ７）。Ｔｕｃｏｍでは、再びＸ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙの出力信号に基づいて補正量を演算し、その補正量に従ってブレ補正駆動を行う。そして、シャッタを駆動させて露光を行う（ステップＳ８）。露光が終了すると、Ｂｕｃｏｍ５０はＴｕｃｏｍへブレ補正駆動を停止させて（ステップＳ９）、その後ＣＣＤ３１のセンタリングを行い（ステップＳ１０）、撮像準備開始の指示待ち状態（１Ｒ待ち状態）となる。
【００７７】
ここで、図１２を参照して、手ブレ補正制御の詳細について説明する。  
ここでは、Ｘ軸とＹ軸はそれぞれ独立にブレ補正制御を行うため、Ｘ軸についてのみ説明を行う。
【００７８】
図１２に示すように、防振制御回路４３はジャイロセンサ４５（Ｘ軸ジャイロ４５ｘ、Ｙ軸ジャイロ４５ｙ）の増幅回路６１、位置検出センサ４４の増幅回路６５、及び手ブレ補正制御用マイクロコンピュータ（以下、Ｔｕｃｏｍと称する）より構成される。Ｔｕｃｏｍは、Ｂｕｃｏｍ５０からの指示に従って、手ブレ補正制御演算を行い、この構成では、補正量演算部６２、減算部６３及びゲイン部６４を備えている。
【００７９】
カメラのＸ軸のブレ量は、Ｘ軸ジャイロ４５ｘによって検出され、防振制御回路４３内の増幅回路６１にて増幅された後、Ａ／Ｄ変換されてＴｕｃｏｍに入力される。Ｔｕｃｏｍでは、その信号とレンズ情報に基づいてブレ補正量の演算が行われ、振動子駆動回路４２へブレ補正量に応じた信号が送られる。振動子駆動回路４２の出力信号により動作するＸ軸振動子５０６によって、ＣＣＤユニット３１が駆動される。その駆動に必要なエネルギーは、電源回路５３より供給される。ＣＣＤユニット３１の駆動位置は、位置検出センサ４４によって検出され、増幅回路６５にて増幅された後、Ａ／Ｄ変換されて、Ｔｕｃｏｍに入力される。
【００８０】
振動子駆動回路４２へ与える信号の算出方法について説明する。  
図４及び図５を用いて、振動子の特性について前述した。そこで、図４において、所望の速度が出力される周波数で振動子を振動させた状態で、図５において位相を変更すると、移動体の速度制御を行うことが可能となる。つまり、ブレ補正量演算結果に基づいて、振動子駆動回路４２を経由して、振動子の電極２０２と電極２０３に与える駆動信号の位相差を、リアルタイムに変更することによって、ブレ補正駆動を行うことが可能となる。
【００８１】
次に、電極２０２、２０３に与える駆動信号の位相差の決定方法について説明する。  
Ｔｕｃｏｍでは、補正演算部６１にて、Ｘ軸ジャイロ４５ｘの出力信号に基づいてブレ補正量が演算される。減算部６３では、そのブレ補正量と位置検出センサ４４によって検出された位置検出値との差分を演算する（以下、偏差と称する）。ゲイン部６４では、この偏差に所定の係数（以下、ゲインと称する）を掛け算することによって導き出される値「偏差×ゲイン」を、電極２０２、２０３に与える駆動信号の位相差として、Ｔｕｃｏｍから振動子駆動回路４２へ信号を送信する。
【００８２】
従って、偏差が大きいほど、より大きい位相差信号が振動子駆動回路４２へ入力されることとなり、より速く移動体を駆動することができる。所謂、フィードバック制御である。
【００８３】
前述したように、従来は比較的大型の重い撮像ユニット（ＣＣＤ及び、振動子を変位可能に保持する保持機構等）１４を駆動すると、撮像ユニット１４の駆動時の振動がカメラ本体に伝達され、手ブレを検出するためのジャイロセンサ４５がその振動を検出する。即ち、図１３に示す点線に示すように、メカ振動をジャイロセンサ４５が検出する正帰還ループがブレ補正システム内に発生する。
【００８４】
例えば、ジャイロセンサ４５が同じ角速度を検出した場合でも、レンズユニットにおける焦点距離が長くなるほど、撮像面上でのブレ量が大きくなる。つまり、長焦点距離のレンズ装着時に、メカ振動の影響が大きくなり、前述した発振を引き起こす危険性が高くなる。ジャイロセンサによって検出したブレ角度をθ、レンズの焦点距離をｆとすると、撮像面上でのブレ量はｆ×ｔａｎθと近似させることができる。このような発振が生じると制御不能となり、手ブレが生じていなくともブレ画像が撮像されてしまうため、発振の発生は必ず回避しなければならない。
【００８５】
＜第１の実施形態＞
次に、第１の実施形態について説明する。
【００８６】
第１の実施形態は、前述した撮像ユニット１４の駆動による振動が正帰還ループにより影響する課題を解決するものである。図１４は、第１の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。尚、本実施形態の構成部位で図１２に示した構成部位には同じ参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００８７】
ジャイロセンサ４５の出力から算出した撮像面上でのブレ補正量は、前述したように、ｆ×ｔａｎθである。この時、同じブレ補正量であっても焦点距離ｆの値が大きいと撮像ユニット１４のブレ補正量が大きくなり、発振を誘発しやすくなる。そこで、光学パラメータ制限部６６によりレンズ情報（焦点距離情報）に基づき、光学パラメータに上限を設けることにより、ブレ補正量に対して制限が行われる。
【００８８】
即ち、光学パラメータ制限部６６は、レンズ情報に含まれる撮影レンズの焦点距離ｆ（焦点距離情報）に対して、所定値として予め定めた最大焦点距離ｆｍａｘと比較して、焦点距離ｆの値がその最大の焦点距離ｆｍａｘを越える場合、ブレ補正量の演算式をｆｍａｘ×ｔａｎθとする。得られた焦点距離ｆが最大の焦点距離ｆｍａｘ以下であれば、制限を加えずに得られる焦点距離を用いてブレ補正量を算出する。
【００８９】
従って、最大焦点距離ｆｍａｘを越える焦点距離ｆに対しては、最大焦点距離ｆｍａｘに置き換えて、補正演算部６２にその係数を出力する。
【００９０】
以下、図１５に示すフローチャートを参照して手ブレ補正制御について詳細に説明する。尚、図１５に示すフローチャートは、前述した図１１に示すステップＳ１１〜Ｓ１４及びステップＳ１５〜Ｓ１７のブレ補正駆動開始〜ブレ補正駆動停止における、Ｔｕｃｏｍの内部処理を示したものである。
【００９１】
ブレ補正駆動の開始時は、まず、レンズの焦点距離ｆを、Ｂｕｃｏｍ５０がＬｕｃｏｍより取得し、さらにＢｕｃｏｍ５０からＴｕｃｏｍへと送信される（ステップＳ１１）。Ｔｕｃｏｍでは、焦点距離ｆがｆｍａｘより大きいか否かの判別を行う（ステップＳ１２）。この判定で、焦点距離ｆがｆｍａｘより大きければ（Ｙｅｓ）、焦点距離ｆ＝ｆｍａｘとし、焦点距離ｆの値を制限することによって発振の防止を行う（ステップＳ１３）。一方、焦点距離ｆがｆｍａｘより大きくなければ（Ｎｏ）、その焦点距離ｆを用いる。
【００９２】
次に、その焦点距離ｆの値を用いて、撮像面上でのブレ補正量を演算し（ステップＳ１４）、演算されたブレ補正量に基づいて、フィードバック制御を行う（ステップＳ１５）。次に、Ｂｕｃｏｍ５０よりブレ補正駆動停止の指示の有無を判定し（ステップＳ１６）、その指示があるまで（Ｎｏ）、ブレ補正量演算とフィードバック制御の処理を繰り返す。一方、ブレ補正駆動停止の指示を受け取った後（Ｙｅｓ）は、ブレ補正の駆動源となる超音波アクチュエータ（超音波モータ）を停止させて（ステップＳ１７）、Ｂｕｃｏｍ５０の指示を待機する。
【００９３】
以上のように、焦点距離の制限を行い、フィードバック制御を行うことで、前述した発振の発生を防止することができる。尚、レンズの焦点距離の値が予め定めたｆｍａｘよりも大きいときは、全てｆｍａｘとして撮像面上でのブレ補正量を計算するため、算出したブレ補正量は必ず誤差が生じ、ブレ補正性能の劣化が生じる事態が想定される。しかし、発振が生じる焦点距離は、その値が非常に大きいときである。そして焦点距離が大きい望遠レンズは、大きく重いものであり、ユーザが手持ちで撮像することは少なく、通常、三脚に固定して撮像を行う。このため、ユーザへの問題はほとんど生じない。
【００９４】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。
【００９５】
図１６は、第２の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。尚、本実施形態の構成部位で図１２に示した構成部位には同じ参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００９６】
本実施形態は、図１２に示した構成に加えて、Ｔｕｃｏｍ内に、発振防止ＬＰＦ６８及びバイパスＳＷ６７を設けている。即ち、補正量演算部６２から出力されたブレ補正量信号における通過する周波数（周数帯域）を制御する構成である。
【００９７】
通常、手ブレの周波数帯域は０〜２０Ｈｚ程度であり、メカ振動の周波数帯域は１００Ｈｚ〜２００Ｈｚ程度である。メカ振動の周波数帯域は、手ブレの周波数帯域よりも高周波であるため、レンズの焦点距離が所定値ｆｌｐｆより大きいとき、図１６に示すようにジャイロセンサ検出信号の信号処理に発振防止ＬＰＦ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）６８を追加し、メカ振動検出信号を減衰させることにより、手ブレ補正システムの発振を防止することができる。発信防止ＬＰＦ６８の特性例を図１８（ａ），（ｂ）のボード線図に示す。発振防止ＬＰＦ６８の特性は、手ブレの周波数帯域の信号は、ゲインの変動なく通過させて、メカ振動の周波数帯域は減衰させる特性である。
【００９８】
図１９に示すフローチャートを参照して手ぶれ補正の制御について説明する。尚、図１９に示すフローチャートは、図１１に示したステップＳ２〜Ｓ５及びステップＳ７〜Ｓ９のブレ補正駆動開始−ブレ補正駆動停止における、Ｔｕｃｏｍの内部処理を示したものである。
【００９９】
ブレ補正駆動開始時は、まずＢｕｃｏｍ５０がレンズの焦点距離ｆをＬｕｃｏｍ５より取得し、さらにＢｕｃｏｍ５０からＴｕｃｏｍに送信される（ステップＳ２１）。Ｔｕｃｏｍでは、焦点距離ｆがｆｌｐｆより大きいか否かの判別を行い（ステップＳ２２）、大きい場合は（Ｙｅｓ）、ＬＰＦｆｌａｇのフラグに１をセットする（ステップＳ２３）。一方、焦点距離ｆがｆｌｐｆ以下であれば（Ｎｏ）、ＬＰＦｆｌａｇのフラグを０にリセットする（ステップＳ２４）。
【０１００】
撮像面上でのブレ補正量の演算を行った後（ステップＳ２５）、ＬＰＦｆｌａｇのフラグが１か否かを判定し（ステップＳ２６）、フラグが１の場合は（Ｙｅｓ）、発振防止ＬＰＦ６８を用いて、演算したブレ補正量に対して前述した特性を有するＬＰＦ処理を施す。一方、フラグが０の場合には（Ｎｏ）、バイパスＳＷ６７をオンさせて、ＬＰＦ処理を施さずに、ブレ補正量を減算部６３に伝送する。その後、演算したブレ補正量に基づいて、フィードバック制御を行う（ステップＳ２８）。
【０１０１】
その後、Ｂｕｃｏｍ５０からのブレ補正駆動停止の指示の有無を判定し（ステップＳ２９）、停止指示があるまで（Ｎｏ）、ブレ補正量の演算処理とフィードバック制御の処理を繰り返し行う。ステップＳ２９において、ブレ補正駆動停止の指示を受け取った後は（Ｙｅｓ）、手ブレ補正機構の超音波モータの駆動を停止し（ステップＳ３０）、Ｂｕｃｏｍ５０の指示を待機する。
【０１０２】
尚、本実施形態では、Ｔｕｃｏｍの補正量演算部６２の出力側に発振防止ＬＰＦ６８を配置して、補正量演算部６２から出力されたブレ補正量信号に対してフィルタ処理を行っている構成であるが、これに限定されるものではない。例えば、図１７の変形例に示すように、Ｔｕｃｏｍの補正量演算部６２の入力側に発振防止ＬＰＦ６８及びバイパスＳＷ６７を設けて、補正量演算を行う前にフィルタ処理を施しても、メカ振動の周波数帯域の信号を減衰させる同等の効果を得ることができる。
【０１０３】
図１９を用いて説明したように、焦点距離ｆが予め定めた値よりも小さいときは、前述した発振防止ＬＰＦ処理は施さずに全周波数帯域の信号を通過させる。これは、発振防止ＬＰＦ６８を介在させたとき、図１８（ａ）に示すように、手ブレ周波数帯域でのゲインの減衰がないカットオフ周波数に設定しても、図１８（ｂ）に示すように、手ブレ周波数帯域での位相遅れが生じ、手ブレ補正性能が若干劣化してしまうので、これを防止するためである。尚、焦点距離が所定値よりも小さいときに、ＬＰＦ処理を行わないのではなく、発振防止ＬＰＦ６８のカットオフ周波数を、手ブレ周波数帯域での位相遅れが略ゼロになるような高い値に設定し、手ブレ補正性能の劣化を防ぐ方法を用いてもよい。その場合は、図１６及び図１７において、レンズ情報に応じて発振防止ＬＰＦ６８をバイパスするバイパスＳＷは不要となる。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態においても上述した第１の実施形態と同等の効果を得ることができる。特に、撮影レンズの焦点距離が予め定めた焦点距離以上であった場合には、ジャイロセンサ４５により検出された信号に対して、手ブレの周波数帯域の信号は、ゲインの変動なく通過させて、メカ振動の周波数帯域の信号は減衰させることができ、手ぶれ補正が正しく実施されると共に、カメラが補正動作により振動し続ける発振状態を回避することができる。
【０１０５】
＜第３の実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。
【０１０６】
図２２は、第３の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。尚、本実施形態の構成部位で図１２に示した構成部位には同じ参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【０１０７】
前述した図１２において、補正量演算結果を入力、撮像ユニット１４の駆動位置を出力として、入力に対する出力の伝達特性を図２０のボード線図に示す。通常、超音波モータの追従可能な周波数帯域は、手ブレの周波数帯域に十分追従可能なように、図２０に示すように手ブレの周波数帯域よりも高く設定されている。このため、メカ振動周波数帯域の信号が発生した場合に、その信号に追従し、発振状態に陥る危険性が高くなる。これを防ぐためには、レンズの焦点距離ｆが予め定めた値ｆｇａｉｎ以上のとき、メカ振動周波数帯域の追従性能を劣化させればよい。
【０１０８】
即ち、図１２に示す構成におけるフィードバック制御のループゲインを小さくする。このときの補正量演算結果を入力、撮像ユニット１４の駆動位置を出力したときの、入力に対する出力の伝達特性を図２１のボード線図に示す。
【０１０９】
図２１において、メカ振動周波数帯域でのゲインが、０ｄＢより小さいほど、メカ振動周波数帯域への追従性能が劣化し、発振発生の危険性が減少する。しかし単に、フィードバックループゲインを小さくすると、図２１の伝達特性に示すように、手ブレ周波数帯域においてもゲインの低下や位相遅れが生じ、手ブレ補正性能の劣化を招いている。
【０１１０】
そこで、図２２に示すような位相補償フィルタを挿入した構成を用いる。この構成は、フィードバックループに直列に位相補償フィルタ７４を設けて、位相遅れを改善する。本実施形態における位相補償フィルタ７４の特性は、図２３に示すように、手ブレの周波数帯域でゲインが大きくなるように補償する特性である。これにより、メカ振動周波数帯域でのループゲインを小さく保ちつつ、手ブレ周波数帯域でのループゲインを大きくすることができる。
【０１１１】
図２４に示すフローチャートを参照して、手ぶれ補正制御について説明する。  
尚、図２４に示すフローチャートは、前述した図１１に示すステップＳ２〜Ｓ５及びステップＳ７〜Ｓ９のブレ補正駆動開始〜ブレ補正駆動停止における、Ｔｕｃｏｍの内部処理を示したものである。また、前述した図１９におけるフローチャートにおいて、同等のステップについては同じステップ番号を付して、説明を簡略化する。
【０１１２】
ブレ補正駆動開始時は、まずレンズの焦点距離ｆを、Ｂｕｃｏｍ５０がＬｕｃｏｍより取得し、さらにＢｕｃｏｍ５０からＴｕｃｏｍへと送信される（ステップＳ２１）。Ｔｕｃｏｍでは、焦点距離ｆがｆｇａｉｎより大きいか否かの判別を行い（ステップＳ２２）、大きい場合には（Ｙｅｓ）、ＧＡＩＮｆｌａｇのフラグに１をセットする（ステップＳ３１）。一方、この判定で焦点距離ｆがｆｇａｉｎより大きくなければ（Ｎｏ）、ＧＡＩＮｆｌａｇのフラグを０にリセットする（ステップＳ３２）。
【０１１３】
撮像面上でのブレ補正量の演算を行った後（ステップＳ２５）、ＧＡＩＮｆｌａｇのフラグが１か否かを判定し（ステップＳ３３）、フラグが１の場合は（Ｙｅｓ）、演算したブレ補正量に基づいて、フィードバックループゲインを小さい値に変更し、位相補償フィルタ処理を追加した、フィードバック制御を行う（ステップＳ３４）。一方、フラグが０の場合には（Ｎｏ）、通常のフィードバック制御を行う（ステップＳ３５）。Ｂｕｃｏｍ５０よりブレ補正駆動停止の指示の有無を判定する（ステップＳ２９）。この判定でブレ補正駆動停止の指示があるまで（Ｎｏ）、ブレ補正量演算とフィードバック制御の処理を繰り返す。ブレ補正駆動停止の指示を受け取った後は、超音波モータへの駆動信号供給を停止し、以後、Ｂｕｃｏｍ５０の指示を待機する。
【０１１４】
以上説明したように本実施形態によれば、補正量演算結果を入力、撮像ユニット１４の駆動位置を出力としたときの、入力に対する焦点距離ｆがｆｇａｉｎより大きい場合の出力の伝達特性は図２５に示す特性となる。図２５に示す伝達特性では、メカ振動周波数帯域でのゲインを小さくする特性となっており、図２０に示した対策前の伝達特性と比較して、長焦点距離レンズ撮像時の発振発生の危険性を低減することがでる。さらに図２５に示す伝達特性は、手ブレ周波数帯域でのゲインの低下や位相遅れがほとんど生じることがなく、図２１における位相補償フィルタ挿入前の伝達特性と比較して、手ブレ周波数帯域での性能劣化を最小限に抑えることができる。
【０１１５】
第３の実施形態の変形例について説明する。  
前述した図２５に示す特性を実現した場合、追従可能な周波数帯域が低ければ、駆動開始初期においては、フィードバック制御系が定常状態に至るまでの応答が遅くなる場合がある。これを補うためには図２２に示した構成に加えて、図２６に示すように、Ｔｕｃｏｍに入力した増幅回路６１の出力信号を分岐して入力する補正速度演算部７６と、補正速度演算部７６が出力した後述するフィードフォワード制御信号と、位相補償フィルタ７４の出力信号と加算する加算部７５を備える。
【０１１６】
この構成により、ジャイロセンサの角速度信号とレンズ情報により、ブレ補正速度を演算する。そして、図５に示したモータ特性から導き出されるブレ補正速度を出力するために必要な位相差信号を、振動子に与える制御（一般的にフィードフォワーフォド制御と呼ばれる）をフィードバック制御と併用する。これにより、フィードバック制御系の追従可能な周波数帯域を低くなったことにより生じる応答劣化を補い、駆動開始初期の追従性能を向上させることができる。
【０１１７】
尚、位相補償フィルタ７４は、レンズの焦点距離ｆに関わらず、常に介在させてもよい。その場合は、レンズの焦点距離ｆが予め定めた値以上のとき、手ブレ周波数帯域におけるゲインが大きくなるように、位相補償フィルタ７４の特性を変更すればよい。その場合は、図２２及び図２６の構成において、レンズ情報に応じて位相補償フィルタ７４をバイパスするバイパスＳＷ７３は不要である。  
以上説明した第１乃至第３の実施形態及び変形例は、どのように組み合わせたとしても、前述した良好な効果を得ることができる。
【０１１８】
これらの実施形態によれば、比較的大きくて重い撮像ユニット１４の駆動を行う手ブレ補正システムであっても、手ブレ補正時に発生する振動による発振の発生を防止することができる。従って、ブレ補正システムによって、逆にブレ画像が撮像されてしまう事態を防ぎ、如何なる撮像状況下においても、適正にブレ補正が実施される撮像装置を提供する。
【０１１９】
（付記）  
さらに、本発明は、以下の要旨を含んでいる。  
（１）被写体像を結像するための撮影レンズと、
上記撮影レンズの焦点距離情報を検出する焦点距離検出部と、
ピッチ方向及びヨー方向の被写体像のブレ量を検出するぶれ検出部と、
上記撮影レンズが結像する被写体像を受光し、光電変換による画像データを生成する撮像部と、
上記撮像部を搭載し、上記撮像部を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記撮像部の位置を検出する位置センサ部と、
上記撮像部を上記光軸に垂直な面上を移動させるアクチュエータと、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報を予め設定した値に基づき制限された変位信号を求め、上記変位信号により上記アクチュエータへの手ぶれ補正量を制御する制御部と、を具備することを特徴とする撮像装置。
【０１２０】
（２）上記制御部は、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報が上記予め設定した値を越える時には、上記予め設定した値を上限とする制限を指示する光学パラメータ制限部と、
上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量に対して、上記光学パラメータ制限部による上記制限を加味した変位信号に基づきブレ補正量を出力する補正演算部と、
上記ブレ補正量と上記位置センサ部によって検出された位置検出値との差分からなる偏差を出力するフィードバック制御を行う減算部と、
上記偏差に所定の係数を掛け算することによって導き出される手ぶれ補正信号を、上記アクチュエータを駆動させる上記手ぶれ補正量として出力するゲイン部と、
を具備することを特徴とする前記（１）項に記載の撮像装置。
【０１２１】
（３）上記制御部は、
上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量に対して、手ブレの周波数帯域のみを通過させるローパスフィルタと、
上記ローパスフィルタを通過したブレ補正量からなる変位信号に基づきブレ補正量を出力する補正演算部と、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、ローパスフィルタ処理に選択し、上記予め設定した値以下の時には、非ローパスフィルタ処理を選択するスイッチ部と、
上記ブレ補正量と上記位置センサ部によって検出された位置検出値との差分からなる偏差を出力するフィードバック制御を行う減算部と、
上記偏差に所定の係数を掛け算することによって導き出される手ぶれ補正信号を、上記アクチュエータを駆動させる上記手ぶれ補正量として出力するゲイン部と、
を具備することを特徴とする前記（１）項に記載の撮像装置。
【０１２２】
（４）被写体像を結像するための撮影レンズと、
上記撮影レンズの焦点距離情報を検出する焦点距離検出部と、
ピッチ方向及びヨー方向の被写体像のブレ量を検出するぶれ検出部と、
上記撮影レンズが結像する被写体像を受光し、光電変換による画像データを生成する撮像部と、
上記撮像部を搭載し、上記撮像部を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記撮像部の位置を検出する位置センサ部と、
上記撮像部を上記光軸に垂直な面上を移動させるアクチュエータと、
上記焦点距離情報と予め設定した値の比較に基づき、上記焦点距離情報から求められたブレ補正量に対して、手ブレの周波数帯域のみを通過させるローパスフィルタ処理により上記アクチュエータへのぶれ補正量を制御する制御部と、を具備することを特徴とする撮像装置。
【０１２３】
（５）上記制御部は、上記ローパスフィルタ処理の遮断周波数を、上記焦点距離情報が上記予め設定した値を越える時は、上記焦点距離情報が上記予め設定した値以下の時と比較して小さくすることを特徴とする前記（４）項に記載の撮像装置。
【０１２４】
（６）上記制御部は、
上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量に対して、ゲインを無変動で通過させ且、手ブレの周波数帯域のみを通過させるローパスフィルタと、
上記ローパスフィルタを通過したブレ量からなる変位信号に基づきブレ補正量を出力する補正演算部と、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、ローパスフィルタ処理に選択し、上記予め設定した値以下の時には、非ローパスフィルタ処理を選択するスイッチ部と、
上記ブレ補正量と上記位置センサ部によって検出された位置検出値との差分からなる偏差を出力するフィードバック制御を行う減算部と、
上記偏差に所定の係数を掛け算することによって導き出される手ぶれ補正信号を、上記アクチュエータを駆動させる上記手ぶれ補正量として出力するゲイン部と、
を具備することを特徴とする前記（４）項に記載の撮像装置。
【０１２５】
（７）被写体像を結像するための撮影レンズと、
上記撮影レンズの焦点距離情報を検出する焦点距離検出部と、
ピッチ方向及びヨー方向の被写体像のブレ量を検出するぶれ検出部と、
上記撮影レンズが結像する被写体像を受光し、光電変換による画像データを生成する撮像部と、
上記撮像部を搭載し、上記撮像部を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記撮像部の位置を検出する位置センサ部と、
上記撮像部を上記光軸に垂直な面上を移動させるアクチュエータと、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報を予め設定した値に基づき制限された変位信号を求め、上記変位信号により上記アクチュエータへの手ぶれ補正量を制御する制御部と、を具備し、
上記制御部は、上記位置センサ部により検出された上記撮像部の位置情報をフィードパックする位置制御ループを有し、上記焦点距離情報が所定の値以上の時は、上記位置制御ループのループゲインを小さくすることを特徴とする撮像装置。
【０１２６】
（８）上記制御部は、
上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量からなる変位信号に基づきブレ補正量を出力する補正演算部と、
上記ブレ補正量と上記位置センサ部によって検出された位置検出値との差分からなる偏差を出力するフィードバック制御を行う減算部と、
上記偏差に所定の係数を掛け算することによって導き出される手ぶれ補正信号を、上記アクチュエータを駆動させる上記手ぶれ補正量として出力するゲイン部と、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、上記位置制御ループ内で上記ゲイン部の出力端に設けられ、手ブレの周波数帯域でゲインが大きくなるように補償する位相補償フィルタと、
上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、位相補償フィルタ処理に選択し、上記予め設定した値以下の時には、非位相補償フィルタ処理を選択するスイッチ部と、を具備することを特徴とする前記（７）項に記載の撮像装置。
【０１２７】
（９）上記制御部は、
上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量から、フィードフォワード補償用信号を算出する補正速度演算部と、
フィードフォワード補償を付加した上記位置制御ループにより、上記アクチュエータを制御することを特徴とする前記（７）項又は前記（８）項に記載の撮像装置。
【０１２８】
（１０）被写体像を結像するための撮影レンズと、
上記撮影レンズの焦点距離情報を検出する焦点距離検出部と、
ピッチ方向及びヨー方向の被写体像のブレ量を検出するぶれ検出部と、
上記撮影レンズが結像する被写体像を受光し、光電変換による画像データを生成する撮像部と、
上記撮像部を搭載し、上記撮像部を上記撮影レンズの光軸に垂直な面上を変位可能に保持する保持機構と、
上記撮像部の位置を検出する位置センサ部と、
上記撮像部を上記光軸に垂直な面上を移動させるアクチュエータと、
上記焦点距離検出部が検出した上記焦点距離情報を予め設定した値に基づき制限された変位信号を求め、上記変位信号により上記アクチュエータへの手ぶれ補正量を制御する制御部と、を具備し、
上記制御部は、上記位置センサ部により検出された上記撮像部の位置情報をフィードパックする位置制御ループを有し、上記位置制御ループ内の上記ゲイン部の出力端に設けられ、手ブレの周波数帯域でゲインが大きくなるように補償する位相補償フィルタを備え、上記制御部は、上記焦点距離情報が上記予め設定された値を越えた時は、上記位置制御ループのループゲインを小さくすると同時に、上記位相補償部の特性を変更することを特徴とする撮像装置。
【０１２９】
（１１）上記制御部は、
上記焦点距離情報が、上記予め設定した値を越える時には、上記ぶれ検出部が検出した上記ブレ量から、フィードフォワード補償用信号を算出する補正速度演算部と、
フィードフォワード補償を付加した上記位置制御ループにより、上記アクチュエータを制御することを特徴とする前記（１０）項に記載の撮像装置。
【０１３０】
（１２）上記撮影レンズは、上記撮像装置に着脱可能な交換レンズであることを特徴とする前記（１）乃至（１１）項のうちのいずれか１つに記載の撮像装置。
【０１３１】
これらの対策により、特に長焦点距離レンズ装着時には、発振によるブレ画像撮影を防止する。尚、本発明は、前述した実施形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば、種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】本発明における手ぶれ補正システムを搭載する撮像装置のブロック構成の一例を示す図ある。
【図２】撮像装置に設けられた撮像ユニットの構成例を示す断面図である。
【図３】超音波モータにおける振動子の動作原理について説明するための模式図である。
【図４】超音波モータにおける駆動周波数と駆動速度の関係を示す図である。
【図５】超音波モータにおける駆動電圧の位相と速度特性を示す図である。
【図６】撮像装置に備えられる手ぶれ補正システムの防振ユニットの一構成例を示す分解斜視図である。
【図７】防振ユニットの各構成部位の形状を簡略化して示す側面図である。
【図８】防振ユニットにおけるＸ軸駆動機構部を抽出し拡大して示す概略側面図である。
【図９】Ｘ軸駆動機構部に含まれるガイド軸受け構造を示す断面図である。
【図１０】防振ユニットにおける摺動体の剛性について説明するための図である。
【図１１】カメラ本体の制御部の静止画撮像時の補正動作について説明するためのフローチャートである。
【図１２】手ブレ補正システムの第１の構成例を示す図である。
【図１３】手ブレ補正システムの第１の構成例における振動を検出する正帰還ループについて説明するための図である。
【図１４】第１の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。
【図１５】第１の実施形態における手ぶれ補正システムの補正動作について説明するためのフローチャートである。
【図１６】第２の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。
【図１７】第２の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成の変形例を示す図である。
【図１８】図Ｆ  第２の実施形態の手ぶれ補正システムにおける発信防止ＬＰＦの周波数に対するゲイン及び位相の関係からなる伝達特性を示す図である。
【図１９】第２の実施形態における手ぶれ補正システムの補正動作について説明するためのフローチャートである。
【図２０】第３の実施形態の手ぶれ補正システムについて説明するための対策前の発信防止ＬＰＦの周波数に対するゲイン及び位相の関係からなる伝達特性を示す図である。
【図２１】第３の実施形態の手ぶれ補正システムにおける発信防止ＬＰＦの周波数に対するゲイン及び位相の関係からなる伝達特性を示す図である。
【図２２】第３の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成を示す図である。
【図２３】第３の実施形態における位相補償フィルタの特性を示す図である。
【図２４】第３の実施形態における手ぶれ補正システムの補正動作について説明するためのフローチャートである。
【図２５】第３の実施形態において、補正量演算結果を入力、撮像ユニットの駆動位置を出力としたときの入力に対する出力の伝達特性を示す図である。
【図２６】第３の実施形態における手ぶれ補正システムのブロック構成の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１…撮影レンズ、２…レンズ駆動機構、３…絞り、４…絞り機構、５…レンズ制御用マイクロコンピュータＬｕｃｏｍ、６…レンズメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、７…、８…、９…、１０…レンズユニット、１１…クイックリターンミラー、１１ａ…サブミラー、１２…ペンタプリズム、１３…接眼レンズ、１４…撮像ユニット、１５…シャッタ、１６…ＡＦセンサユニット、１７…ＡＦセンサ駆動回路、１８…ミラー駆動回路、１９…シャッタチャージ機構、２０…シャッタ制御回路、２１…測光回路、２２…光学ローパスフィルタ（ＬＰＦ）、２３…、２４…、２５…、２６…、２７…、２８…、２９…、３０…、３１…ＣＣＤイメージセンサ、３１ａ…チップ本体、３１ｂ…フレキシブル基板、３１ｅ…保護ガラス、３１ｆ…枠部材、３２…光学ＬＰＦ、３３…防塵フィルタ、３４…圧電素子、３５…固定板、３６…主回路基板、３６ａ，３６ｂ…コネクタ、３７…フィルタ受け部材、３８…ホルダ、４２…振動子駆動回路、４３…防振制御回路、４４…位置検出センサ、４５…ジャイロセンサ、４５ｘ…Ｘ軸ジャイロ、４５ｙ…Ｙ軸ジャイロ、５０…ボディ制御用マイクロコンピュータＢｕｃｏｍ、５１…動作表示用ＬＥＤ、５２…カメラ操作ＳＷ、５３…電源回路、６１…増幅回路、６２…補正量演算部、６３…減算部、６４…ゲイン部、６５…増幅回路、６６…パラメータ制限部、６７…バイパスＳＷ、６８…発信防止ＬＰＦ、１００…ボディユニット、３２０…振動子。
【図１】
2009008929.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2009008929.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2009008929.tif 000016
【図１５】
2009008929.tif 000017
【図１６】
2009008929.tif 000018
【図１７】
2009008929.tif 000019
【図１８】
2009008929.tif 000020
【図１９】
2009008929.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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