(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と、該道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある前記車載通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置と、該路側通信装置に接続されており、前記車載通信装置との間で光通信を行う光ビーコンとを備える通信システムであって、
前記光ビーコンは、
前記車載通信装置及び前記路側通信装置が無線通信を行うためのタイムスロットを、前記車載通信装置に割り当てる手段を備え、
前記車載通信装置は、
車両に搭載された車載器の動作に応じた車載器情報を送信する手段を備え、
前記路側通信装置は、
前記車載通信装置から送信された車載器情報を取得する取得手段と、
該取得手段が取得した車載器情報に基づいて、前記車載器の異常の有無を判定する判定手段と、
該判定手段が異常有りと判定した場合、前記車載通信装置に対するタイムスロットの割り当てを解除する手段と
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記車載器情報は、前記車載通信装置を搭載した車両の速度、車両の位置及び時刻の少なくとも一つを示す情報を含み、
前記判定手段は、
前記取得手段が取得した車載器情報が示す速度、位置及び時刻の少なくとも一つが所定の範囲内にあるか否かを判定することにより、異常の有無を判定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記光ビーコンは、
車両の速度を検出する手段と、
検出された速度を示す車速情報を前記路側通信装置に送信する手段と
を備え、
前記車載器情報は、
前記車載通信装置を搭載した車両の速度を示す情報を含み、
前記路側通信装置は、
前記光ビーコンから送信された車速情報を受信する手段を備え、
前記判定手段は、
前記車載通信装置から送信された車載器情報が示す速度、及び前記光ビーコンから送信された車速情報が示す速度を比較することによって異常の有無を判定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記光ビーコンは、
所定領域にある車両を検出する手段と、
該所定領域にある車両を検出した場合、該車両の位置を示す位置情報を前記路側通信装置に送信する手段と
を備え、
前記車載器情報は、
前記車載通信装置を搭載した車両の位置を示す情報を含み、
前記路側通信装置は、
前記光ビーコンから送信された位置情報を受信する手段を備え、
前記判定手段は、
前記車載通信装置から送信された車載器情報が示す位置、及び前記光ビーコンから送信された位置情報が示す位置を比較することによって異常の有無を判定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の通信システム。
【請求項５】
前記車載器情報は、前記車載器の異常の有無を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の通信システム。
【請求項６】
前記車載通信装置は、
該車載通信装置を識別するための識別情報を送信する手段を備え、
前記路側通信装置は、
前記車載通信装置から送信された識別情報を取得する手段と、
異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を記憶する記憶手段と
を備え、
前記判定手段は、
取得した識別情報及び前記記憶手段が記憶している識別情報に基づいて、異常の有無を判定する手段を備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の通信システム。
【請求項７】
前記記憶手段は、
前記判定手段が車載器情報に基づいて異常有りと判定した場合、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別する識別情報を記憶するようにしてある
ことを特徴とする請求項６に記載の通信システム。
【請求項８】
前記路側通信装置は、
異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を送信する手段を備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一つに記載の通信システム。
【請求項９】
道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある移動通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置であって、
前記移動通信装置から送信された情報を取得する取得手段と、
該取得手段が取得した情報に基づいて、前記移動通信装置の異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段が異常無しと判定したとき、前記移動通信装置及び前記路側通信装置が無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てる手段と
を備えることを特徴とする路側通信装置。
【請求項１０】
移動通信装置との間で光通信を行う光ビーコンであって、
前記移動通信装置から送信された情報を取得する取得手段と、
該取得手段が取得した情報に基づいて、前記移動通信装置の異常の有無を判定する判定手段と、
該判定手段が異常無しと判定した場合、道路の路側に設置された路側通信装置及び所定の無線通信領域にある前記移動通信装置が時分割多元接続方式による無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てる手段と
を備えることを特徴とする光ビーコン。
【請求項１１】
道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と、該道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある前記車載通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置とを備えた通信システムにおける無線通信方法であって、
車両に搭載された車載器の動作に応じた車載器情報を取得し、
取得した車載器情報に基づいて、前記車載器の異常の有無を判定し、
異常無しと判定した場合、道路の路側に設置された路側通信装置及び所定の無線通信領域にある前記移動通信装置が時分割多元接続方式による無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てる
ことを特徴とする無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高度道路交通システム（ITS:Intelligent Transport System）を実現する通信システム、路側通信装置、光ビーコン及び無線通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高度道路交通システムは、安全運転支援、輸送効率の向上等を目的として構築されたシステムであり、道路の路側に設置された路側通信装置、光ビーコン、路上センサ等のインフラ設備、及び車両に搭載された車載通信装置から構成されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
路側通信装置は、車両に搭載された車載通信との間（路車間）で時分割多元接続方式による無線通信を行うことにより、安全運転支援情報をリアルタイムで提供する。安全運転支援情報は、例えば路上センサで検出した道路上の障害物、車載通信装置から収集した周辺車両の走行位置、速度等の情報である。該情報を受信した車載通信装置は、車両位置、車間距離、走行速度等から危険有りと判断した場合、運転者に警告を与える。各車載通信装置間（車車間）においても、車両の速度、走行位置、走行方向等の情報を送受信している。また、車載通信装置は、路側に設置された光ビーコンとの間で各種情報を送受信し、各種運転支援サービスを享受している。
【０００４】
なお、時分割多元接続には、送信データの衝突を避けて無線通信を行う非競合方式と、送信データの衝突が起こりうる競合方式とがある。路側通信装置の無線通信領域では、タイムスロットが車載通信装置に割り当てられ、各通信装置は割り当てられたタイムスロットを用いて非競合方式の無線通信を行う。タイムスロットの割り当ては、光ビーコン又は路側通信装置が行う。前記無線通信領域外では、車載通信装置は競合方式で無線通信を行う。
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、従来の高度道路交通システムにおいては、車両に搭載された車速センサ、ＧＰＳ等の車載器が故障している場合、又は各種機器が不当に改造されているような場合、異常な車載器情報が送信され、該車載器情報が路側通信装置又は他の車載通信装置に悪影響を及ぼす虞があった。
例えば、誤った車速情報を受信した車両は、正常な安全運転支援等の各種サービスを受けられない危険性がある。また、車両の情報をモニタリングしている路側通信装置にも悪影響を与える。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車載通信装置から送信された異常な車載器情報によって、路側通信装置又は他の車載通信装置が悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる通信システム、路側通信装置、光ビーコン及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る通信システムは、道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と、該道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある前記車載通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置と、該路側通信装置に接続されており、前記車載通信装置との間で光通信を行う光ビーコンとを備える通信システムであって、前記光ビーコンは、前記車載通信装置及び前記路側通信装置が無線通信を行うためのタイムスロットを、前記車載通信装置に割り当てる手段を備え、前記車載通信装置は、車両に搭載された車載器の動作に応じた車載器情報を送信する手段を備え、前記路側通信装置は、前記車載通信装置から送信された車載器情報を取得する取得手段と、該取得手段が取得した車載器情報に基づいて、前記車載器の異常の有無を判定する判定手段と、該判定手段が異常有りと判定した場合、前記車載通信装置に対するタイムスロットの割り当てを解除する手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
第２発明に係る通信システムは、前記車載器情報は、前記車載通信装置を搭載した車両の速度、車両の位置及び時刻の少なくとも一つを示す情報を含み、前記判定手段は、前記取得手段が取得した車載器情報が示す速度、位置及び時刻の少なくとも一つが所定の範囲内にあるか否かを判定することにより、異常の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
第３発明に係る通信システムは、前記光ビーコンは、車両の速度を検出する手段と、検出された速度を示す車速情報を前記路側通信装置に送信する手段とを備え、前記車載器情報は、前記車載通信装置を搭載した車両の速度を示す情報を含み、前記路側通信装置は、前記光ビーコンから送信された車速情報を受信する手段を備え、前記判定手段は、前記車載通信装置から送信された車載器情報が示す速度、及び前記光ビーコンから送信された車速情報が示す速度を比較することによって異常の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
第４発明に係る通信システムは、前記光ビーコンは、所定領域にある車両を検出する手段と、該所定領域にある車両を検出した場合、該車両の位置を示す位置情報を前記路側通信装置に送信する手段とを備え、前記車載器情報は、前記車載通信装置を搭載した車両の位置を示す情報を含み、前記路側通信装置は、前記光ビーコンから送信された位置情報を受信する手段を備え、前記判定手段は、前記車載通信装置から送信された車載器情報が示す位置、及び前記光ビーコンから送信された位置情報が示す位置を比較することによって異常の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
第５発明に係る通信システムは、前記車載器情報は、前記車載器の異常の有無を示す情報を含むことを特徴とする。
【００１２】
第６発明に係る通信システムは、前記車載通信装置は、該車載通信装置を識別するための識別情報を送信する手段を備え、前記路側通信装置は、前記車載通信装置から送信された識別情報を取得する手段と、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を記憶する記憶手段とを備え、前記判定手段は、取得した識別情報及び前記記憶手段が記憶している識別情報に基づいて、異常の有無を判定する手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
第７発明に係る通信システムは、前記記憶手段は、前記判定手段が車載器情報に基づいて異常有りと判定した場合、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別する識別情報を記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第８発明に係る通信システムは、前記路側通信装置は、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を送信する手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
第９発明に係る路側通信装置は、道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある移動通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置であって、前記移動通信装置から送信された情報を取得する取得手段と、該取得手段が取得した情報に基づいて、前記移動通信装置の異常の有無を判定する判定手段と、前記判定手段が異常無しと判定したとき、前記移動通信装置及び前記路側通信装置が無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てる手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
第１０発明に係る光ビーコンは、移動通信装置との間で光通信を行う光ビーコンであって、前記移動通信装置から送信された情報を取得する取得手段と、該取得手段が取得した情報に基づいて、前記移動通信装置の異常の有無を判定する判定手段と、該判定手段が異常無しと判定した場合、道路の路側に設置された路側通信装置及び所定の無線通信領域にある前記移動通信装置が時分割多元接続方式による無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てる手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
第１１発明に係る無線通信方法は、道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と、該道路の路側に設置されており、所定の無線通信領域にある前記車載通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う路側通信装置とを備えた通信システムにおける無線通信方法であって、車両に搭載された車載器の動作に応じた車載器情報を取得し、取得した車載器情報に基づいて、前記車載器の異常の有無を判定し、異常無しと判定した場合、道路の路側に設置された路側通信装置及び所定の無線通信領域にある前記移動通信装置が時分割多元接続方式による無線通信を行うためのタイムスロットを、前記移動通信装置に割り当てることを特徴とする。
【００１８】
第１、第９、第１１発明にあっては、光ビーコンが車載通信装置にタイムスロットを割り当てる。該タイムスロットは、所定の無線通信領域にある車載通信装置及び路側通信装置が時分割多元接続方式による無線通信を行うためのものであり、タイムスロットが割り当てられた車載通信装置は、該タイムスロットを用いて車載器情報を送信することが可能になる。なお、言うまでもなく前記タイムスロットは、他の通信装置と競合しないように割り当てられる非競合方式のタイムスロットである。
ところが、車載通信装置又は他の車載器が故障しているような場合、異常な車載器情報が路側通信装置に送信されることがあり、該車載器情報が路側通信装置に悪影響を及ぼす虞がある。無線通信領域に他の車載通信装置がある場合、他の車載通信装置も悪影響を受ける。
そこで、路側通信装置の取得手段は、車載通信装置から送信された車載器情報を取得し、判定手段が車載器情報に基づいて車載器の異常の有無を判定する。そして、判定手段が異常ありと判定した場合、路側通信装置は、車載通信装置に対するタイムスロットの割り当てを解除する。タイムスロットの割り当てが解除された場合、車載通信装置はタイムスロットを用いて車載器情報を路側通信装置又は車載通信装置に送信できなくなる。
従って、異常な車載器情報が路側通信装置又は他の車載通信装置に悪影響を及ぼすことを防止することができる。
なお、車載通信装置は一の車載器に搭載して構成しても良い。この場合、一の車載器に搭載された車載通信装置は、該一の車載器又は他の車載器の動作に応じた車載器情報を送信する。また、一の車載器に搭載された車載通信装置は、該一の車載器及び他の車載器の動作に応じた車載器情報を送信するように構成しても良い。
一方、第９及び第１１発明にあっては、路側通信装置の取得手段は、移動通信装置、例えば車載通信装置から送信された情報を取得し、判定手段が受信した情報に基づいて移動通信装置の異常の有無を判定する。そして、判定手段が異常無しと判定した場合、路側通信装置は、移動通信装置にタイムスロットを割り当てる。この場合も、異常な車載器情報が路側通信装置又は他の車載通信装置に悪影響を及ぼすことを防止することができる。
なお、移動通信装置は、移動が可能であり、少なくとも路側通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う手段を備えた通信機器を意味している。移動通信装置は車載通信装置の上位概念である。従って、車載通信装置は移動通信装置に含まれるが、移動通信装置は車載通信装置に限定されない。
また、第９及び第１１発明には、上述のようにタイムスロットを暫定的に割り当て、車載器に異常がある場合、タイムスロットの割り当てを解除する構成も包含されている。
【００１９】
第２発明にあっては、車載通信装置は、車両の速度、位置及び時刻の少なくとも一つを示す情報を含む車載器情報を送信し、路側通信装置の判定手段は、受信した車両の速度、位置及び時刻の少なくとも一つが所定の範囲内にあるか否かを判定することで、車載器の異常の有無を判定する。
従って、単純な比較処理によって車載器の異常の有無を判定することができる。
【００２０】
第３発明にあっては、路側通信装置は、異なる方法で取得した車両の速度を比較することで、車載器の異常の有無を判定するため、単純に車両の速度と閾値範囲と比較する場合に比べて、より正確に車載器の異常を判定することができる。
具体的には、光ビーコンが車両の速度を検出し、車速情報を路側通信装置に送信する。一方、車載通信装置は、車両の速度を示す情報を含んだ車載器情報を路側通信装置に送信する。路側通信装置は、光ビーコン及び車載通信装置から夫々取得した各速度を比較することによって車載器の異常の有無を判定する。
なお、車両の速度の計測は光ビーコン以外の路側車両速度センサを用いても良い。具体的には、道路に設置されており、車両の速度を検出し、検出した速度を示す車速情報を路側通信装置に送信する車速検出装置を備え、前記路側通信装置が前記車速検出装置から送信された車速情報を受信する手段を備え、判定手段が、前記車載通信装置から送信された車載器情報が示す速度、及び前記車速検出装置から送信された車速情報が示す速度を比較することによって異常の有無を判定するように構成すると良い。
【００２１】
第４発明にあっては、路側通信装置は、異なる方法で取得した車両の位置を比較することで、車載器の異常の有無を判定するため、単純に車両の位置と閾値範囲と比較する場合に比べて、より正確に車載器の異常を判定することができる。
具体的には、光ビーコンが車両の位置を検出し、車両の位置情報を路側通信装置に送信する。一方、車載通信装置は、車両の位置を示す情報を含んだ車載器情報を路側通信装置に送信する。路側通信装置は、光ビーコン及び車載通信装置から夫々取得した各位置を比較することによって車載器の異常の有無を判定する。
【００２２】
第５発明にあっては、車載器の異常の有無を示す情報が含まれた車載器情報が車載通信装置から送信される。
従って、路側通信装置は、受信した車載器情報に基づいて、簡易に車載器の異常の有無を判定することができ、円滑に無線通信の集中制御処理を実行することができる。
【００２３】
第６発明にあっては、車載通信装置は該車載通信装置を識別するための識別情報を送信し、路側通信装置は車載通信装置から送信された識別情報を受信する。路側通信装置の記憶手段は、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を記憶しており、判定手段は、受信した識別情報と記憶手段が記憶している識別情報とを比較することで車載器の異常の有無を判定する。
従って、特別な異常判定処理を行わずに、簡易に車載器の異常の有無を判定することができ、円滑に無線通信の集中制御処理を実行することができる。
また、車載器の異常を判定するための十分な情報を収集できない環境にあっても記憶手段が記憶している識別情報に基づいて、車載器の異常を判定することができる。
【００２４】
第７発明にあっては、判定手段が車載器情報に基づいて異常有りと判定した場合、異常な車載器情報を送信する車載通信装置を識別するための識別情報を記憶手段が記憶する。
従って、異常な車載通信装置を識別するための情報を蓄積、更新することができる。
【００２５】
第８発明にあっては、路側通信装置は、車載通信装置が異常な車載器情報を送信している場合、前記車載通信装置を識別する識別情報を送信する。従って、前記車載通信装置から送信される車載器情報が異常であることを他の機器に通知することができる。
例えば、一の車載通信装置が異常な車載器情報を送信している場合、路側通信装置は、前記一の車載通信装置を識別する識別情報を送信し、送信された識別情報を他の車載通信装置が受信する。この場合、一の車載通信装置から送信される車載器情報が異常であることを他の車載通信装置は単独で認識することができる。
【００２６】
第１０発明にあっては、光ビーコンが、所定の無線通信領域にある移動通信装置、例えば車載通信装置にタイムスロットを割り当てる。タイムスロットが割り当てられた移動通信装置は、該タイムスロットを用いて各種情報を送信することが可能になる。
なお、移動通信装置とは、上述のように移動が可能であり、少なくとも路側通信装置との間で時分割多元接続方式による無線通信を行う機能を備えた通信機器を意味している。
ところが、移動通信装置が故障しているような場合、該移動通信装置から送信された情報が路側通信装置又は他の移動通信装置に悪影響を及ぼす虞がある。
そこで、路側通信装置の取得手段は、移動通信装置から送信された情報を取得し、判定手段が受信した情報に基づいて移動通信装置の異常の有無を判定する。そして、判定手段が異常無しと判定した場合、路側通信装置は、移動通信装置にタイムスロットを割り当てる。タイムスロットが割り当てられた場合、移動通信装置はタイムスロットを用いて情報を路側通信装置に送信できるようになる。
従って、正常な情報を送信する移動通信装置にのみタイムスロットが割り当てられるため、異常な情報が路側通信装置又は他の移動通信装置に悪影響を及ぼすことを防止することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、異常な車載器情報を出力する車載通信装置にはタイムスロットが割り当てられないように構成することにより、車載通信装置から送信された異常な車載器情報によって、路側通信装置又は他の車載通信装置が悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る通信システムを概念的に示す説明図である。本実施の形態１に係る無線通信方法を実施する通信システムは、道路Ｒの路側に設置された路側通信装置１及び光ビーコン２と、道路Ｒを走行する複数の車両Ａに搭載された車載通信装置３とを備えており、路側通信装置１及び車載通信装置３は、時分割多元接続方式の無線通信によって安全運転支援に係る各種情報を送受信するように構成されている。
【００２９】
時分割多元接続は、同一周波数帯における一定の通信時間（フレーム）を複数のタイムスロットに時分割し、路側通信装置１及び複数の車載通信装置３が各タイムスロットを交互に使用することによって、同時的な通信を可能にする。
【００３０】
破線の楕円で示した路車間無線通信領域Ｂは、路側通信装置１の通信可能領域であり、該路車間無線通信領域Ｂでは、予め用意された異なるタイムスロットを各車載通信装置３に割り当てることによって、路側通信装置１及び車載通信装置３が非競合方式の無線通信を行う。路車間無線通信領域Ｂ外では、各車載通信装置３が非競合方式の無線通信を行う。以下、非競合方式における無線通信をインフラモード、競合方式における無線通信をアドホックモードという。つまり、路側通信装置１によって形成される路車間無線通信領域Ｂ内での集中制御による無線通信方式をインフラモード、路車間無線通信領域Ｂ外での車載通信装置３の自律分散制御による無線通信をアドホックモードという。
【００３１】
図２は、フレームの構成例を概念的に示す説明図である。横長帯状の矩形枠は、同一周波数帯における一定の通信時間を示しており、更に小さく区分された升目部分は、タイムスロットを示している。例えば、一群のタイムスロットは、路車間通信用に割り当てられ、他のタイムスロットは、車路間通信用に割り当てられ、更に他のタイムスロットは車車間通信用に割り当てられ、更にまた他のタイムスロットは路路間通信用に割り当てられている。
【００３２】
図３は、通信システムの内部構成を示すブロック図である。
路側通信装置１は、例えば交差点に設置されており、アンテナ１０に接続された通信部１１と、通信に関する制御を行う制御部１２と、各種処理に必要な情報が格納された記憶部１３とを備えている。制御部１２には、時分割多元接続による無線通信を行うための図示しない時計が接続されている。なお、図１では、路側通信装置１を交差点に設置しているが、設置位置は一例であり、他の地点に路側通信装置１を設置しても良い。
【００３３】
車載通信装置３は、アンテナ３０に接続された通信部３１と、通信に関する制御を行う制御部３２と、車載器ＩＤ（識別情報）、各種処理に必要な情報が格納された記憶部３３と、光通信用の投受光部３４とを備えている。なお、車載器ＩＤは、各車載通信装置３に割り当てられた固有の文字列、数値等の情報であり、車載器ＩＤを用いることにより、車載通信装置３を識別することができる。例えば、図１に示すように４台の車両Ａに搭載された各車載通信装置３の記憶部３３は、「ＩＤ１」、「ＩＤ２」、「ＩＤ３」、「ＩＤ４」で表される車載器ＩＤを夫々記憶している。
また、制御部３２には、車両Ａに搭載された車速センサ、ＧＰＳ、時計等の各種車載器５が接続されており、各車載器５から出力された情報が入力されるように構成されている。例えば、車速情報、位置情報、時刻情報等が入力する。なお、車載通信装置３と車載器５とを別体で構成してあるが、複数ある車載器５の一の車載器に車載通信装置３を搭載するように構成しても良い。
【００３４】
光ビーコン２は、路車間無線通信領域Ｂの外縁付近の道路Ｒに設置された支持枠４の水平部分に取り付けられたビーコンヘッド２０と、支持枠４の垂直部分に取り付けられた制御部２２とを備えている。ビーコンヘッド２０は、車載通信装置３の投受光部３４との間で近赤外線を用いた光通信を行うための投受光器２１を内蔵している。
光ビーコン２は、車両Ａが走行する道路Ｒに向けて近赤外線の光信号を投射しており、その投受光領域を通過する車両Ａとの間で双方向に光通信を行うことができる。近赤外線は電波に比べて狭い指向性を示すため、投受光領域はスポット的である。従って、光ビーコン２と車載通信装置３とは１対１で通信することができる。
なお、図１では、交差点より左側に適宜長離隔した地点と、右側に適宜長離隔した地点とに光ビーコン２が設置されているが、光ビーコン２の設置位置は一例であり、他の地点に光ビーコンを設置しても良い。
【００３５】
また、光ビーコン２及び路側通信装置１とは有線で互いに接続されており、該有線は図示しない交通管制センターにも接続されている。なお、光ビーコン２及び路側通信装置１とを無線で接続するように構成しても良い。
【００３６】
図４は、実施の形態１における暫定タイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。光ビーコン２は、投受光器２１にてダウンリンク情報を送信する（ステップＳ２１）。ダウンリンク情報は、例えば車線通知情報を含み、周期的に送信されている。
【００３７】
光ビーコン２の投受光領域に車両Ａが進入した場合、車載通信装置３は、投受光部３４にてダウンリンク情報を受信し（ステップＳ１１）、受信したダウンリンク情報に応じて、該車載通信装置３を識別するための車載器ＩＤを含むアップリンク情報を光ビーコン２に送信する（ステップＳ１２）。例えば、図１に示すように、右端の車両Ａに搭載された車載通信装置３は、「ＩＤ１」の車載器ＩＤを送信する。
【００３８】
光ビーコン２は、車載通信装置３から送信されたアップリンク情報を受信し（ステップＳ２２）、光通信にて取得した車載器ＩＤ及びタイムスロットの割り当て要求を路側通信装置１へ送信する（ステップＳ２３）。
【００３９】
路側通信装置１は、光ビーコン２から送信された車載器ＩＤ及びタイムスロットの割り当て要求を受信し（ステップＳ３１）、空きタイムスロットを探索する（ステップＳ３２）。
【００４０】
そして、路側通信装置１は、暫定タイムスロット番号、即ち空きタイムスロットの番号及び車載器ＩＤを光ビーコン２に送信する（ステップＳ３３）。
【００４１】
光ビーコン２は、路側通信装置１から送信された暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ２４）。
【００４２】
車載通信装置３は、光ビーコン２から送信された暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、記憶する（ステップＳ１３）。そして、車載通信装置３は、無線通信方式をインフラモードに切り替え（ステップＳ１４）、タイムスロットの割り当てに係る処理を終える。
【００４３】
図５は、実施の形態１における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。路車間無線通信領域Ｂに進入した車載通信装置３は、暫定的に割り当てられたタイムスロットにて車載センサ情報（車載器情報）及び車載器ＩＤを路側通信装置１に送信する（ステップＳ４１）。車載センサ情報は、例えば車速センサ、ＧＰＳ等から得られた車速情報、位置情報である。
【００４４】
図６は、車載通信装置３から路側通信装置１に送信される情報のデータフォーマットを概念的に示す説明図である。路側通信装置１から送信される情報には、ヘッダ、受信品質、車両Ａの位置、方向、速度、通信モード、その他のデータが含まれている。ヘッダには、車載器ＩＤ、時刻情報等が含まれている。受信品質は、車載通信装置３側のＣ／Ｎ（Carrier to Noise Ratio）、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）等である。通信モードは、インフラモード、アドホックモードの別を示している。
【００４５】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された車載センサ情報及び車載器ＩＤを受信し（ステップＳ５１）、受信した車載センサ情報に基づいて、送信元の車載通信装置３側が正常であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。例えば、車載通信装置３は車両Ａの速度又は位置が所定の範囲内にあるか否かを判定することによって車載センサ情報の異常の有無を判定する。例えば、車両Ａの位置が路車間無線通信領域Ｂから大きく外れている場合、異常であると判定する。また、ヘッダに含まれている時刻情報が示す時刻と、路側通信装置１の時計が計時している時刻との差が所定の範囲内にあるか否かを判定することで、車載通信装置３側が正常であるか否かを判定するように構成しても良い。
【００４６】
送信元の車載通信装置３側が正常であると判定した場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、路側通信装置１は、暫定タイムスロットを確定し（ステップＳ５３）、確定したタイムスロットを示す確定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ５４）。
【００４７】
車載通信装置３は、確定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、受信した確定タイムスロット番号を記憶する（ステップＳ４２）。以後、車載通信装置３は、確定したタイムスロットを用いたインフラモードで路車間、車路間、車車間の無線通信を行う。
インフラモードにおいては路側通信装置１は、例えば安全運転支援のための情報、信号情報、道路形状情報等を車載通信装置３に送信する。信号情報は、路側通信装置１近傍の信号機の現在又は将来の灯色を示す情報であり、道路Ｒ形状情報は、路側通信装置１近辺の道路Ｒの形状に関する詳細を定義した情報であり、道路Ｒの車線数、勾配、前方の停止線の位置等が含まれている。
【００４８】
なお、車載通信装置３が路車間無線通信領域Ｂを脱出する場合、路車間無線通信領域Ｂの外縁に設置された光ビーコン２と光通信を行い、車載通信装置３の通信モードがインフラモードからアドホックモードに切り替えられる。また、路側通信装置１から送信される電波の強度が低下した場合、インフラモードからアドホックモードに切り替えるようにしても良い。
【００４９】
ステップＳ５２において送信元の車載通信装置３側が異常であると判定した場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、路側通信装置１は、記憶部が記憶している異常車載器リストに、異常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３を識別するための車載器ＩＤを登録する（ステップＳ５５）。なお、異常車載器リストに登録する車載器ＩＤは、正規に発行された車載器ＩＤのみならず、未発行の本来あり得ないような文字列、数字列からなる車載器ＩＤも登録するように構成しても良い。このような車載器ＩＤを送信する車載通信装置３は故障しているか、不正に改造されている虞があり、異常な車載センサ情報を送信している可能性が高いからである。
【００５０】
そして、路側通信装置１は、暫定的に割り当てられたタイムスロットを空きタイムスロットとして開放し（ステップＳ５６）、開放されたタイムスロットを示す開放タイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ５７）。
【００５１】
車載通信装置３は、開放タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し（ステップＳ４３）、無線通信方法をアドホックモードに切り替え（ステップＳ４４）、タイムスロットの確定及び解除に係る処理を終える。
【００５２】
一方ステップＳ５７の処理を終えた場合、路側通信装置１は、異常車載器が存在する旨の情報を他の車載通信装置３に送信し（ステップＳ５８）、併せて異常な車載通信装置３を識別するための車載器ＩＤを、路車間無線通信領域Ｂにある他の車載通信装置３へ送信し（ステップＳ５９）、タイムスロットの確定及び解除に係る処理を終える。
例えば、図１に示すように、「ＩＤ２」の車載器ＩＤを有する車載通信装置３に異常がある場合、該車載通信装置３に対するタイムスロットの割り当ては解除されるため、前記車載通信装置３と他の通信装置との間の無線通信は切断される。
【００５３】
このように構成された通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、異常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３に対するタイムスロットの割り当てを解除するように構成されているため、該車載通信装置３は、路車間無線通信領域Ｂで車載センサ情報を送信できない状態になる。従って、路側通信装置１又は他の車載通信装置３が車載通信装置３から送信された異常な車載センサ情報によって悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる。
【００５４】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る通信システムは、実施の形態１同様、路側通信装置１、光ビーコン２及び車載通信装置３から構成されており、異常判定方法のみが実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００５５】
図７は、実施の形態２における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
暫定的にタイムスロットが割り当てられている車載通信装置３は、車速センサ、ＧＰＳ装置等から取得した車載センサ情報に基づいて、異常な車載センサ情報で無いか否かを自己診断し（ステップＳ２４１）、暫定タイムスロットを用いて自己診断結果及び車載器ＩＤを路側通信装置１に送信する（ステップＳ２４２）。
【００５６】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された自己診断結果及び車載器ＩＤを受信し（ステップＳ２５１）、受信した自己診断結果に基づいて、送信元の車載通信装置３側が正常であるか否かを判定する（ステップＳ２５２）。車載通信装置３側が正常であると判定した場合（ステップＳ２５２：ＹＥＳ）、路側通信装置１は、実施の形態１における暫定タイムスロットの確定に係るステップＳ５３，５４と同様のステップＳ２５３，２５４の処理を実行する。また、車載通信装置３が異常であると判定した場合（ステップＳ２５２：ＮＯ）、路側通信装置１は、実施の形態１における異常車載器リストの登録、タイムスロットの確定に係るステップＳ５５〜５９と同様の処理をステップＳ２５５〜２５９で実行する。
更に、車載通信装置３側のステップＳ２４３，２４４，２４５の処理も、実施の形態１におけるステップＳ４２，４３，４４の処理と同様である。
【００５７】
実施の形態２に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、車載通信装置３側で自己診断処理を実行し、路側通信装置１はその自己診断結果に基づいて異常の有無を判定する構成であるため、路側通信装置１は、簡易に車載通信装置３側の異常の有無を判定することができ、円滑に無線通信の集中制御処理を実行することができる。
【００５８】
実施の形態２に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５９】
（実施の形態３）
実施の形態３に係る通信システムは、実施の形態１同様、路側通信装置１、光ビーコン２及び車載通信装置３から構成されており、異常の判定方法のみが実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００６０】
図８は、実施の形態３における暫定タイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
実施の形態３に係る光ビーコン２は、実施の形態１同様、投受光器２１にてダウンリンク情報を送信する（ステップＳ３２１）。
【００６１】
光ビーコン２の投受光領域に車両Ａが進入した場合、車載通信装置３は、投受光部３４にてダウンリンク情報を受信し（ステップＳ３１１）、受信したダウンリンク情報に応じて、車載器ＩＤを含むアップリンク情報を光ビーコン２に送信する（ステップＳ３１２）。
【００６２】
光ビーコン２は、車載通信装置３から送信されたアップリンク情報を受信する（ステップＳ３２２）。そして、車両Ａが投受光領域を通過する時間を計測することにより、車両Ａの速度を検出する（ステップＳ３２３）。
なお、車両の速度の検出方法は、これに限定されるものではなく、他の方法で速度を検出するように構成しても良い。
【００６３】
そして、光ビーコン２は、車載器ＩＤと、検出した車両Ａの車速情報と、位置情報と、スロット割り当て要求とを路側通信装置１に送信する（ステップＳ３２４）。なお、車両Ａの位置は、光ビーコン２の投受光領域の位置であり、例えば光ビーコン２が記憶している。
【００６４】
路側通信装置１は、光ビーコン２から送信された車載器ＩＤ，車速情報、位置情報及びスロット割り当て要求を受信し（ステップＳ３３１）、空きタイムスロットを探索し（ステップＳ３３２）、暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを光ビーコン２に送信する（ステップＳ３３３）。なお、光ビーコン２から送信された車載器ＩＤ、車速情報及び位置情報は記憶部１３が記憶する。
【００６５】
光ビーコン２は、路側通信装置１から送信された暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ３２５）。
【００６６】
車載通信装置３は、光ビーコン２から送信された暫定タイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、記憶する（ステップＳ３１３）。そして、車載通信装置３は、無線通信方式をインフラモードに切り替え（ステップＳ３１４）、タイムスロットの割り当てに係る処理を終える。
【００６７】
図９は、実施の形態３における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
路車間無線通信領域Ｂに進入した車載通信装置３は、暫定的に割り当てられた暫定タイムスロットにて車載センサ情報及び車載器ＩＤを路側通信装置１に送信する（ステップＳ３４１）。
【００６８】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された車載センサ情報及び車載器ＩＤを受信し（ステップＳ３５１）、記憶部１３から該車載器ＩＤの車載通信装置３を搭載した車両Ａについて光ビーコン２が検出して得た計測センサ情報、即ち車速情報及び位置情報を読み出す（ステップＳ３５２）。
【００６９】
次いで、路側通信装置１は、車載センサ情報が示す車両Ａの位置及び速度と、光ビーコン２から得た車両Ａの計測センサ情報、即ち位置及び速度との差が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３５３）。
【００７０】
送信元の車載通信装置３側が所定範囲内であると判定した場合（ステップＳ３５３：ＹＥＳ）、路側通信装置１は、実施の形態１における暫定タイムスロットの確定に係るステップＳ５３，５４と同様のステップＳ３５４，３５５の処理を実行する。また、車載通信装置３が所定範囲外であると判定した場合（ステップＳ３５３：ＮＯ）、路側通信装置１は、実施の形態１における異常車載器リストの登録、タイムスロットの確定に係るステップＳ５５〜５９と同様の処理をステップＳ３５６〜３６０で実行する。
更に、車載通信装置３側のステップＳ３４２〜３４４の処理も、実施の形態１におけるステップＳ４２〜４４の処理と同様である。
【００７１】
実施の形態３に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、車載通信装置３から送信された車載センサ情報が示す車両Ａの速度及び位置と、光ビーコン２から得られた車両Ａの速度及び位置とを比較することで、車載通信装置３側の異常の有無を判定するため、単純に車両Ａの速度と閾値範囲と比較する場合に比べて、より正確に車載通信装置３側の異常を判定することができる。従って、より安定した各種サービスを提供することができる。
【００７２】
また、安全運転支援サービスにおいて重要な車速情報、及び車両の位置情報に基づいて車載通信装置３側の異常の有無を判定するように構成してあるため、他の車載器から出力される情報に基づいて異常の有無を判定する場合に比べて、より安全な運転支援サービスを提供することができる。
【００７３】
実施の形態３に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７４】
（実施の形態４）
実施の形態４に係る通信システムは、実施の形態１同様、路側通信装置１、光ビーコン２及び車載通信装置３から構成されており、異常の判定方法のみが実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００７５】
図１０は、実施の形態４における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
路車間無線通信装置に進入した車載通信装置３は、暫定的に割り当てられた暫定タイムスロットにて車載センサ情報及び車載器ＩＤを路側通信装置１に送信する（ステップＳ４４１）。
【００７６】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された車載センサ情報及び車載器ＩＤを受信し（ステップＳ４５１）、記憶部１３から異常車載器リストを読み出す（ステップＳ４５２）。
【００７７】
次いで、路側通信装置１は、ステップＳ４５１で受信した車載器ＩＤが異常車載器リスト内に有るか否かを判定する（ステップＳ４５３）。
【００７８】
受信した車載器ＩＤが異常車載器リスト内に無いと判定した場合（ステップＳ４５３：ＮＯ）、路側通信装置１は、実施の形態１における暫定タイムスロットの確定に係るステップＳ５３，５４と同様のステップＳ４５４，４５５の処理を実行する。また、受信した車載器ＩＤが異常車載器リスト内に有ると判定した場合（ステップＳ４５３：ＹＥＳ）、路側通信装置１は、実施の形態１における異常車載器ＩＤの登録、タイムスロットの確定に係るステップＳ５６〜５９と同様の処理をステップＳ４５６〜４５９で実行する。
更に、車載通信装置３側のステップＳ４４２〜４４４の処理も、実施の形態１におけるステップＳ４２〜４４の処理と同様である。
【００７９】
実施の形態４に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、路側通信装置１は、受信した車載器ＩＤと、記憶部１３が記憶している異常車載器リスト中の車載器ＩＤとを付き合わせることによって、簡易に車載通信装置３側の異常の有無を判定することができ、円滑に無線通信の集中制御処理を実行することができる。
また、車載通信装置３側の異常を判定するための十分な情報を収集できない環境、状況であっても記憶手段が記憶している車載器ＩＤに基づいて、車載通信装置３側の異常を判定することができる。
例えば、互いに通信可能な図示しない複数の路側通信装置１が設置されていて、各路側通信装置１が異常車載器リストを共有するように構成した場合、ある一部の路側通信装置１に光ビーコン２、各種センサが接続されておらず、異常判定を行うための十分な情報を得ることができなくても、該路側通信装置１は、車載通信装置３の車載器ＩＤに基づいて車載通信装置３側の異常の有無を正確に判定することができる。従ってまた、光ビーコン２、路上センサ等のインフラ設備が十分に整っていない状態であっても、安定した各種サービスを提供することができる。
【００８０】
実施の形態４に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００８１】
（実施の形態５）
実施の形態５に係る通信システムは、実施の形態１同様、路側通信装置１及び車載通信装置３から構成されており、タイムスロットの割り当てを路側通信装置１で行う点が実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。なお、実施の形態５の通信システムでは光ビーコン２を備える必要は無い。
【００８２】
図１１は、実施の形態５におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャート、図１２は、フレームの構成例を概念的に示す説明図である。図１２に示すように、実施の形態５に係る１フレームは、非競合型のタイムスロットと、競合型のタイムスロットから構成されている。
【００８３】
路車間無線通信領域Ｂに進入した車載通信装置３は、競合型のタイムスロットを用いて車載センサ情報と、車載器ＩＤと、スロット割り当て要求を路側通信装置１に送信する（ステップＳ５１１）。
【００８４】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された車載センサ情報と、車載器ＩＤと、スロット割り当て要求とを受信し（ステップＳ５３１）、受信した車載センサ情報に基づいて、送信元の車載通信装置３側が正常であるか否かを判定する（ステップＳ５３２）。送信元の車載通信装置３側が異常であると判定した場合（ステップＳ５３２：ＮＯ）、路側通信装置１は、タイムスロットの割り当てに係る処理手順を終える。
【００８５】
送信元の車載通信装置３側が正常であると判定した場合（ステップＳ５３２：ＹＥＳ）、路側通信装置１は、空きタイムスロットを探索する（ステップＳ５３３）。そして、路側通信装置１は、タイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ５３４）。
【００８６】
車載通信装置３は、路側通信装置１から送信されたタイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、記憶する（ステップＳ５１２）。そして、車載通信装置３は、無線通信方式をインフラモードに切り替え（ステップＳ５１３）、タイムスロットの割り当てに係る処理を終える。以後、車載通信装置３は、確定したタイムスロットを用いてインフラモードの無線通信を行う。
【００８７】
実施の形態５に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、正常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３にのみタイムスロットを割り当てるように構成されている。従って、実施の形態１同様、路側通信装置１又は他の車載通信装置３が車載通信装置３から送信された異常な車載センサ情報によって悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる。
【００８８】
また、実施の形態５にあっては、光ビーコンが設置されていない道路区間においてもタイムスロットを車載通信装置３に割り当て、非競合型の無線通信を実現することができる。
【００８９】
更に、異常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３に対しては、初めからタイムスロットを割り当てないように構成されているため、暫定的にタイムスロットを割り当てた後に、該タイムスロットを確定又は解除する処理を実行する通信システムに比べて効率的にタイムスロットを割り当てることができる。
【００９０】
実施の形態５に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９１】
（実施の形態６）
実施の形態６に係る通信システムは、実施の形態１同様、路側通信装置１、光ビーコン２及び車載通信装置３から構成されており、タイムスロットの確定的な割り当てを光ビーコン２の投受光領域で行う点が実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００９２】
図１３は、実施の形態６におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
光ビーコン２の投受光領域に進入した車載通信装置３と、光ビーコン２との間で行われるダウンリンク情報及びアップリンク情報の送受信に係るステップＳ６１１，６１２，６２１，６２２の処理は、実施の形態１におけるステップＳ１１，１２，２１，２２と同様である。
【００９３】
アップリンク情報の受信を終えた光ビーコン２は、受信した車載センサ情報に基づいて、送信元の車載通信装置３側が正常であるか否かを判定する（ステップＳ６２３）。送信元の車載通信装置３が異常であると判定した場合（ステップＳ６２３：ＮＯ）、光ビーコン２は、タイムスロットの割り当てに係る処理を終える。
【００９４】
送信元の車載通信装置３が正常であると判定した場合（ステップＳ６２３：ＹＥＳ）、光ビーコン２は、実施の形態１に係るタイムスロットの割り当て要求に係るステップＳ２３，２４と同様のステップＳ６２４，６２５の処理を実行する。また、路側通信装置１及び車載通信装置３が実行するステップＳ６３１〜６３３，６１３，６１４の処理は、実施の形態１に係るステップＳ３１〜３３，１３，１４と同様である。
【００９５】
実施の形態６に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、実施の形態５同様、正常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３にのみタイムスロットを割り当てるように構成されている。従って、路側通信装置１又は他の車載通信装置３が車載通信装置３から送信された異常な車載センサ情報によって悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる。
【００９６】
また、異常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３に対しては、初めからタイムスロットを割り当てないように構成されているため、暫定的にタイムスロットを割り当てた後に、該タイムスロットを確定又は解除する処理を実行する通信システムに比べて効率的にタイムスロットを割り当てることができる。
【００９７】
実施の形態６に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９８】
（実施の形態７）
図１４は、本発明の実施の形態７に係る通信システムを概念的に示す説明図である。実施の形態７に係る通信システムは、路側通信装置１、車両Ａに搭載された車載通信装置３及び路側車速センサ６を備えている。路側通信装置１及び車載通信装置３の構成は実施の形態１と同様であり、実施の形態７に係る通信システムは、通信機能を備えておらず、車載通信装置３と通信できない路側車速センサ６を用いて車載器５の異常の有無を判定し、タイムスロットの割り当てを行う点が実施の形態１に係る通信システムと異なるため、以下では主に上記相違点を説明する。
【００９９】
路側車速センサ６は、路車間無線通信領域Ｂ内にある路側の適宜箇所に設置されており、所定の車速検出域を走行する車両Ａの速度を検出する。路側車速センサ６は、例えば超音波式であり、車速検出域を走行している車両Ａに対して超音波を発信する超音波発信部と、該車両Ａから反射された超音波の反射波を受信する超音波受信部とを備え、超音波のドップラー効果によって車両Ａの速度を検出し、検出後直ちに該速度の情報を含む計測センサ情報を路側通信装置１に送信するように構成されている。
【０１００】
路側通信装置１は、実施の形態１と同様の構成であり、路側車速センサ６から送信された計測センサ情報を受信するように構成されている。
【０１０１】
車両Ａは、車載器５を搭載している。一の車載器５は例えば車両Ａの速度及び位置を検出するＧＰＳナビゲーションシステムであり、ＧＰＳナビゲーションシステムは、検出して得た車載センサ情報、例えば車両Ａの速度及び位置を車載通信装置３の制御部３２に与える。ＧＰＳナビゲーションシステムは、衛星から送信された時刻信号を受信するＧＰＳ受信部と、車両Ａの速度を検出する車速センサと、車両Ａの進行方向を検出する振動ジャイロと、ＣＤ−ＲＯＭに記録した道路に関する地図情報を読み出すことができるＣＤ−ＲＯＭドライブと、ＧＰＳ受信部の検出出力に基づく衛星航法を利用した位置検出結果に対し車速センサ等の検出出力に基づく自立航法を利用した位置補正を施して地図上における車両Ａの位置を算出するＧＰＳ制御部とを備えている。
【０１０２】
図１５及び図１６は、実施の形態７におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。実施の形態７に係る１フレームは、非競合型のタイムスロットと、競合型のタイムスロットから構成されており、車載通信装置３に被競合型のタイムスロットが割り当てるまでの間、路側通信装置１及び車載通信装置３は競合型のタイムスロットにて通信を行う。
【０１０３】
路側通信装置１は、路側車速センサ６の位置、つまり路側車速センサ６の車速検出域の位置を示す車速センサ位置情報を車載通信装置３に送信し（ステップＳ７３１）、路車間無線通信領域Ｂに進入した車載通信装置３は、路側通信装置１から送信された車速センサ位置情報を受信し、受信した車速センサ位置情報を記憶する（ステップＳ７１１）。
【０１０４】
次いで、車載通信装置３は、ＧＰＳナビゲーションシステムの検出結果と、車速センサ位置情報とに基づいて、車両Ａが路側車速センサ６の位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７１２）。車両Ａが路側車速センサ６の位置にないと判定した場合（ステップＳ７１２：ＮＯ）、車載通信装置３は処理をステップＳ７１２に戻す。
【０１０５】
車両Ａが車速センサ位置にあると判定した場合（ステップＳ７１２：ＹＥＳ）、車載通信装置３は、ＧＰＳナビゲーションシステムから車両Ａの速度の情報を含む車載センサ情報を取得し（ステップＳ７１３）、取得した車載センサ情報を路側通信装置１に送信する（ステップＳ７１４）。ステップＳ７１４で送信される車載センサ情報は、路側車速センサ６の車速検出域でＧＰＳナビゲーションシステムが検出した車両Ａの速度を示している。
【０１０６】
路側通信装置１は、車載通信装置３から送信された車載センサ情報を受信する（ステップＳ７３２）。次いで、路側通信装置１は、路側車速センサ６から、車両Ａの速度の情報を含む計測センサ情報を取得する（ステップＳ７３３）。ステップＳ７３３で取得した計測センサ情報は、路側車速センサ６で検出した車両Ａの速度を示している。
【０１０７】
次いで、路側通信装置１は、車載センサ情報が示す車両Ａの速度と、路側車速センサ６から取得した計測センサ情報が示す車両Ａの速度との差が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ７３４）。略同一地点及び略同一時刻でＧＰＳナビゲーションシステムが検出した速度と、路側車速センサ６が検出した速度とを比較することによって、車載器５が異常であるか否かを判定することができる。所定範囲外にあると判定した場合（ステップＳ７３４：ＮＯ）、路側通信装置１は処理を終える。所定範囲内にあると判定した場合（ステップＳ７３４：ＹＥＳ）、路側通信装置１は空きタイムスロットを探索する（ステップＳ７３５）。そして、路側通信装置１は、空きタイムスロットのタイムスロット番号及び車載器ＩＤを車載通信装置３に送信する（ステップＳ７３６）。
【０１０８】
車載通信装置３は、路側通信装置１から送信されたタイムスロット番号及び車載器ＩＤを受信し、記憶する（ステップＳ７１５）。そして、車載通信装置３は、無線通信方式をインフラモードに切り替え（ステップＳ７１６）、タイムスロットの割り当てに係る処理を終える。以後、車載通信装置３は、割り当てられたタイムスロットを用いてインフラモードの無線通信を行う。
【０１０９】
実施の形態７に係る通信システム、路側通信装置１、車載通信装置３及び無線通信方法にあっては、通信機能及び車速検出機能を備えた特殊な光ビーコンを設置することなく、異常な車載センサ情報を送信する車載通信装置３を特定することができ、路側通信装置１又は他の車載通信装置３が車載通信装置３から送信された異常な車載センサ情報によって悪影響を受けることを防止し、交通に関する安定した各種サービスを提供することができる。
【０１１０】
なお、実施の形態７にあっては、車両器５が正常であると判定した場合にタイムスロットを車載通信装置３に割り当てるように構成してあるが、暫定的にタイムスロットを割り当てておき、車載器５が異常であると判定した場合にタイムスロットの割り当てを解除するように構成しても良い。
【０１１１】
実施の形態７に係る通信システムの他の構成、作用及び効果は実施の形態１に係る通信システムの構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１１２】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る通信システムを概念的に示す説明図である。
【図２】フレームの構成例を概念的に示す説明図である。
【図３】通信システムの内部構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１における暫定タイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図６】車載通信装置から路側通信装置に送信される情報のデータフォーマットを概念的に示す説明図である。
【図７】実施の形態２における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態３における暫定タイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態４における暫定タイムスロットの確定及び解除に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】フレームの構成例を概念的に示す説明図である。
【図１３】実施の形態６におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態７に係る通信システムを概念的に示す説明図である。
【図１５】実施の形態７におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態７におけるタイムスロットの割り当てに係る処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１４】
１  路側通信装置
２  光ビーコン
３  車載通信装置
５  車載器
Ａ  車両
Ｂ  路車間無線通信領域
Ｒ  道路
【図１】
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【図２】
0004962207.tif 000003
【図３】
0004962207.tif 000004
【図４】
0004962207.tif 000005
【図５】
0004962207.tif 000006
【図６】
0004962207.tif 000007
【図７】
0004962207.tif 000008
【図８】
0004962207.tif 000009
【図９】
0004962207.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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