(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を被検者に照射する第１のＸ線照射手段と前記第１のＸ線照射手段から照射されるＸ線を受ける第１のＸ線検出手段とを備えるとともに前記第１のＸ線照射手段および第１のＸ線検出手段を被検者の体軸周りで回転可能に構成した第１のＸ線撮影手段と、前記第１のＸ線撮影手段とは別個に駆動するように配置されてＸ線を被検者に照射する第２のＸ線照射手段と前記第２のＸ線照射手段から照射されるＸ線を受ける第２のＸ線検出手段とを備えるとともに前記第２のＸ線照射手段および第２のＸ線検出手段を被検者の体軸周りで回転可能に構成した第２のＸ線撮影手段とを備えたＸ線撮影装置において、
前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの位置を検出する第１および第２の位置検出手段と、前記第１および第２の位置検出手段からの位置情報に基づいて前記第１および第２のＸ線撮影手段の最も接近した距離を算出する最接近距離算出手段と、前記最接近距離算出手段による算出距離が第１の設定距離以下になったときに装置接近信号を出力する装置接近検出手段と、前記装置接近検出手段からの装置接近信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止する第１の接近制御手段と、前記第１および第２のＸ線撮影手段に設けられて前記第１の設定距離よりも大きい第２の設定距離以下に他物が接近したことを検出して接近信号を出力する非接触式の接近検出手段と、前記接近検出手段からの接近信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止する第２の接近制御手段と、前記最接近距離算出手段による算出距離が第２の設定距離以下になったときに規制信号を出力する規制検出手段と、前記接近信号の出力状態で前記規制信号が出力されているときには前記第２の接近制御手段による動作を停止する動作規制手段とを備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
接近検出手段を、予め設定された複数領域それぞれで第２の設定距離以下に他物が接近したことを検出して接近信号を出力するように複数個設け、装置接近検出手段から装置接近信号が出力されたときに第１および第２のＸ線撮影手段の接近を感知する接近検出手段を判別する規制接近検出手段判別手段を備え、動作規制手段を、前記接近信号の出力状態で規制信号が出力されているときには前記規制接近検出手段判別手段で判別された接近検出手段からの接近信号に応答しての第２の接近制御手段による動作のみを停止するように構成してあるＸ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のＸ線撮影装置において、
第１および第２のＸ線撮影手段それぞれに設けられて他物との接触を機械的に検出して接触信号を出力する接触検出手段と、前記接触検出手段からの接触信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を自動的に停止する駆動停止手段とを備えているＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、Ｘ線を被検者に照射するＸ線管等のＸ線照射手段と、Ｘ線照射手段から照射されるＸ線を受けるフラットパネル型Ｘ線検出器等のＸ線検出手段とから成るＸ線撮影手段を複数備えたＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置では、複数のＸ線撮影手段それぞれを移動させるときに、Ｘ線撮影手段どうしが接触し、Ｘ線照射手段やＸ線検出手段などが損傷する問題があった。そこで、従来では、Ｘ線撮影手段それぞれの位置に基づいてＸ線撮影手段どうしの相対的な位置関係を求出し、その求出されたＸ線撮影手段どうしの相対的位置関係からＸ線撮影手段それぞれの移動を制御するように構成している（特許文献１参照）。
【０００３】
また、Ｘ線撮影装置では、そのＸ線照射手段やＸ線検出手段、更には、それらを支持するＣ型アームなどが被検者や術者、他物などに接触し、被検者や術者を傷つけたり、装置や他物を損傷する問題があり、この問題を回避するために、装置の可動部に静電容量型距離センサを設け、その静電容量型距離センサによって被検者や術者、他物などが設定距離以下に接近したことを検出し、その検出に伴って、装置の動作を減速したり停止したりして安全を図るようにしたものがあった（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２７５７４５号公報
【特許文献２】特開２００１−２０８５０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述従来例の場合、次のような課題があった。
前者の従来例の場合、Ｘ線撮影手段どうしの位置関係から移動を制御するために、互いに近接するように移動させることができるが、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などがＸ線撮影手段に接近した場合に対処できない不都合があった。
【０００５】
一方、後者の従来例の場合、被検者や術者、他物との接触を回避するとともに安全性の向上のために、装置の動作を減速したり停止したりするための設定距離を比較的長い値に設定するのが一般的である。その結果、この後者の従来例の技術を適用した場合、Ｘ線撮影手段どうしが設定距離以下に接近した場合でも、Ｘ線撮影手段の動作が減速されたり、停止されたりすることになる。実際のＸ線撮影では、様々な角度での透視や撮影が要求され、Ｘ線撮影装置どうしが近接した状態での透視や撮影も必要であるが、これらのＸ線撮影手段どうしの近接が阻害され、本来の透視や撮影作業そのものに支障をきたす不都合があった。
【０００６】
この発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであって、Ｘ線撮影手段どうしは近接して移動できるようにして透視や撮影作業の作業性を損なわずに、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避して安全性を向上できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、上述のような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、Ｘ線を被検者に照射する第１のＸ線照射手段と前記第１のＸ線照射手段から照射されるＸ線を受ける第１のＸ線検出手段とを備えるとともに前記第１のＸ線照射手段および第１のＸ線検出手段を被検者の体軸周りで回転可能に構成した第１のＸ線撮影手段と、前記第１のＸ線撮影手段とは別個に駆動するように配置されてＸ線を被検者に照射する第２のＸ線照射手段と前記第２のＸ線照射手段から照射されるＸ線を受ける第２のＸ線検出手段とを備えるとともに前記第２のＸ線照射手段および第２のＸ線検出手段を被検者の体軸周りで回転可能に構成した第２のＸ線撮影手段とを備えたＸ線撮影装置において、
前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの位置を検出する第１および第２の位置検出手段と、前記第１および第２の位置検出手段からの位置情報に基づいて前記第１および第２のＸ線撮影手段の最も接近した距離を算出する最接近距離算出手段と、前記最接近距離算出手段による算出距離が第１の設定距離以下になったときに装置接近信号を出力する装置接近検出手段と、前記装置接近検出手段からの装置接近信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止する第１の接近制御手段と、前記第１および第２のＸ線撮影手段に設けられて前記第１の設定距離よりも大きい第２の設定距離以下に他物が接近したことを検出して接近信号を出力する非接触式の接近検出手段と、前記接近検出手段からの接近信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止する第２の接近制御手段と、前記最接近距離算出手段による算出距離が第２の設定距離以下になったときに規制信号を出力する規制検出手段と、前記接近信号の出力状態で前記規制信号が出力されているときには前記第２の接近制御手段による動作を停止する動作規制手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
（作用・効果）
請求項１に係る発明のＸ線撮影装置の構成によれば、第１のＸ線撮影手段や第２のＸ線撮影手段が被検者や術者、他物などと第２の設定距離以下に接近したときには、接近検出手段がそのことを検出して第２の接近制御手段による動作を行わせ、第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止し、第１のＸ線撮影装置や第２のＸ線撮影手段と被検者や術者、他物などとの接触を回避することができる。
第１および第２のＸ線撮影手段が互いに第２の設定距離以下に接近しても、第１の設定距離以下に接近していないときには、動作規制手段によって第２の接近制御手段による動作が停止され、第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段とが、互いに第２の設定距離よりも近接した状態となる第１の設定距離以下に接近しない限り、継続して移動することができる。
第１および第２のＸ線撮影手段が互いに第１の設定距離以下に接近したときには、装置接近検出手段がそのことを検出して第１の接近制御手段による動作を行わせ、第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止し、第１および第２のＸ線撮影手段どうしの接触を回避することができる。
したがって、接近検出手段から接近信号が出力されていても、第１および第２のＸ線撮影手段どうしを、第２の設定距離以下であっても第１の設定距離以下になるまで近接して移動できるから、様々な角度での透視や撮影を円滑に行うことができ、透視や撮影の作業に支障をきたすことを抑制できる。
しかも、第１および第２のＸ線撮影手段どうしが第２の設定距離以下に接近していなくて第１および第２のＸ線撮影手段それぞれが被検者や術者、他物などに第２の設定距離以下に接近したとき、ならびに、第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段とが第１の設定距離以下に接近したときには、第１および第２のＸ線撮影手段を減速または／および停止するから、第１および第２のＸ線撮影手段と被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避できるとともに第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段との接触をも回避でき、全体として、Ｘ線撮影手段どうしは近接して移動できるようにして透視や撮影作業の作業性を損なわずに、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避して安全性を向上できる。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
接近検出手段を、予め設定された複数領域それぞれで第２の設定距離以下に他物が接近したことを検出して接近信号を出力するように複数個設け、装置接近検出手段から装置接近信号が出力されたときに第１および第２のＸ線撮影手段の接近を感知する接近検出手段を判別する規制接近検出手段判別手段を備え、動作規制手段を、前記接近信号の出力状態で規制信号が出力されているときには前記規制接近検出手段判別手段で判別された接近検出手段からの接近信号に応答しての第２の接近制御手段による動作のみを停止するように構成する。
【００１０】
（作用・効果）
請求項２に係る発明のＸ線撮影装置の構成によれば、第１および第２のＸ線撮影手段が第２の設定距離以下に接近しながら第１の設定距離以下に接近していない状態にあって、その状態を検出している接近検出手段を規制接近検出手段判別手段で判別し、その判別された接近検出手段からの接近信号によっては第２の接近制御手段を動作させず、規制接近検出手段判別手段で判別されなかった接近検出手段からの接近信号によっては第２の接近制御手段を動作させることができる。
したがって、第１および第２のＸ線撮影手段を第１の設定距離以下にならない状態で近接させて透視や撮影作業を行うことができながら、第１および第２のＸ線撮影手段の接近する側以外から他物が接近したときには、第２の接近制御手段を動作させて第１および第２のＸ線撮影手段を減速または／および停止するから、全体として、Ｘ線撮影手段どうしは近接して移動できるようにして透視や撮影作業の作業性を損なわずに、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避して安全性を一層向上できる。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、
請求項１または２に記載のＸ線撮影装置において、
第１および第２のＸ線撮影手段それぞれに設けられて他物との接触を機械的に検出して接触信号を出力する接触検出手段と、前記接触検出手段からの接触信号に応答して前記第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を自動的に停止する駆動停止手段とを備えて構成する。
【００１２】
（作用・効果）
請求項３に係る発明のＸ線撮影装置の構成によれば、第１および第２のＸ線撮影手段に、被検者や術者、他物などが突発的に急接近して接触したような場合に、その接触を接触検出手段で機械的に検出し、第１および第２のＸ線撮影手段を自動的に停止することができる。
したがって、被検者や術者、他物などとの接触後も第１および第２のＸ線撮影手段が継続して移動することを回避できるから、接触に伴う衝撃力を緩和でき、被検者や術者の傷付きや、他物や装置の破損といった損傷を極力軽減できて安全性を一層向上できる。
特に、第１および第２のＸ線撮影手段が第２の設定距離以下に接近しながら第１の設定距離以下に接近していない状態で透視や撮影作業を行っているために接近検出手段（請求項２に係る発明の場合には、第１および第２のＸ線撮影手段どうしの接近を検出している接近検出手段）からの接近信号による第２の接近制御手段の動作を停止している場合に、第１および第２のＸ線撮影手段に対する被検者や術者、他物などが接近しやすくなるために接触を招きやすいが、その接触を接触検出手段で機械的に検出し、第１および第２のＸ線撮影手段を自動的に停止するから、第１および第２のＸ線撮影手段に対する被検者や術者、他物などとの接触や第１および第２のＸ線撮影手段どうしの接触に伴う衝撃力を緩和でき、被検者や術者の傷付きや、他物や装置の破損といった損傷を極力軽減できて安全性を一層向上できる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の請求項１に係る発明のＸ線撮影装置の構成によれば、第１のＸ線撮影手段や第２のＸ線撮影手段が被検者や術者、他物などと第２の設定距離以下に接近したときには、接近検出手段がそのことを検出して第２の接近制御手段による動作を行わせ、第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止し、第１のＸ線撮影装置や第２のＸ線撮影手段と被検者や術者、他物などとの接触を回避することができる。
第１および第２のＸ線撮影手段が互いに第２の設定距離以下に接近しても、第１の設定距離以下に接近していないときには、動作規制手段によって第２の接近制御手段による動作が停止され、第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段とが、互いに第２の設定距離よりも近接した状態となる第１の設定距離以下に接近しない限り、継続して移動することができる。
第１および第２のＸ線撮影手段が互いに第１の設定距離以下に接近したときには、装置接近検出手段がそのことを検出して第１の接近制御手段による動作を行わせ、第１および第２のＸ線撮影手段それぞれの駆動を減速または／および停止し、第１および第２のＸ線撮影手段どうしの接触を回避することができる。
したがって、接近検出手段から接近信号が出力されていても、第１および第２のＸ線撮影手段どうしを、第２の設定距離以下であっても第１の設定距離以下になるまで近接して移動できるから、様々な角度での透視や撮影を円滑に行うことができ、透視や撮影の作業に支障をきたすことを抑制できる。
しかも、第１および第２のＸ線撮影手段どうしが第２の設定距離以下に接近していなくて第１および第２のＸ線撮影手段それぞれが被検者や術者、他物などに第２の設定距離以下に接近したとき、ならびに、第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段とが第１の設定距離以下に接近したときには、第１および第２のＸ線撮影手段を減速または／および停止するから、第１および第２のＸ線撮影手段と被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避できるとともに第１のＸ線撮影手段と第２のＸ線撮影手段との接触をも回避でき、全体として、Ｘ線撮影手段どうしは近接して移動できるようにして透視や撮影作業の作業性を損なわずに、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避して安全性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、この発明の実施例について、図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は、この発明に係るＸ線撮影装置の実施例１を示す全体概略斜視図であり、基台１に被検者Ｈを載せる検診台２が設けられている。
天井に設けたレール３に、水平二次元方向に移動および固定可能に第１のＸ線撮影手段４ａが設けられ、一方、床面に第２のＸ線撮影手段４ｂが設置されている。
【００１６】
第１のＸ線撮影手段４ａは次のように構成されている。
すなわち、レール３に水平方向に移動可能に第１の保持部材５ａが設けられ、その第１の保持部材５ａに、水平方向の軸心（被検者Ｈの体軸）周りで回転可能にリング状の第１のアーム６ａが設けられている。第１のアーム６ａには、Ｘ線を被検者Ｈに照射する第１のＸ線照射手段としての第１のＸ線管７ａと、第１のＸ線管７ａから照射されるＸ線を受ける第１のＸ線検出手段としての第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａとが取り付けられ、第１のアーム６ａの回転により、第１のＸ線管７ａおよび第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａを被検者Ｈの体軸周りで回転できるように構成されている。
【００１７】
第２のＸ線撮影手段４ｂは次のように構成されている。
すなわち、基台１ａに水平方向の軸心（被検者Ｈの体軸）周りで回転可能に第２の保持部材５ｂが設けられ、その第２の保持部材５ｂに、被検者Ｈの体軸に直交する水平方向の軸心周りで回転可能にＣ形の第２のアーム６ｂが設けられている。第２のアーム６ｂには、Ｘ線を被検者Ｈに照射する第２のＸ線照射手段としての第２のＸ線管７ｂと、第２のＸ線管７ｂから照射されるＸ線を受ける第２のＸ線検出手段としての第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂとが取り付けられ、第２の保持部材５ｂの回転により、第２のＸ線管７ｂおよび第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂを被検者Ｈの体軸周りで回転できるように構成されている。
【００１８】
第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれが個別に駆動可能に構成され、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂを個別に変位させて、同一関心部位に対して異なる方向からＸ線を照射して画像を得るような場合において、他物（第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂどうしを除く）との接近や衝突を回避しながら、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂを良好に変位できるようになっており、以下に説明する。
【００１９】
すなわち、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれには、他物（第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂどうしを含む）との接近を検出する非接触式の第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂ（図６参照）と、他物との接触を機械的に検出する第１および第２の接触検出手段１０Ａ，１０Ｂ（図７参照）とが備えられている。
【００２０】
第１の接近検出手段９Ａと第２の接近検出手段９Ｂ、ならびに、第１の接触検出手段１０Ａと第２の接触検出手段１０Ｂそれぞれは互いに同様の構成になっており、ここでは、第１のＸ線撮影手段４ａにおける場合を例にして説明する。
【００２１】
第１の接近検出手段９Ａについて説明すれば、第１のＸ線撮影手段４ａの第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａの検出器外枠部材８ａ１に、図２の要部の側面断面図、および、図３の第１のフラットパネル型Ｘ線検出器の正面図に示すように、Ｘ線入射方向の側面を覆うように、電磁界の変化によって他物の接近を検出するように第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄが設けられている。
【００２２】
また、第１のＸ線撮影手段４ａの第１のＸ線管７ａのＸ線管外枠部材７ａ１に、図４の要部の側面断面図、および、図５の第１のＸ線管の一部省略正面図に示すように、Ｘ線照射方向の側面を覆うように、電磁界の変化によって他物の接近距離を検出するように第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが設けられている。
【００２３】
図６のブロック図に示すように、第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄそれぞれには第１の比較手段１３が接続され、その第１の比較手段１３に、第１の設定距離と、それよりも長い第２の設定距離とが入力されている。
【００２４】
第１の比較手段１３では、第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄそれぞれで検出された接近距離と、第１および第２の設定距離とが比較され、いずれかひとつの検出接近距離でも第２の設定距離以下になったときに接近信号を出力し、かつ、いずれかひとつの検出接近距離でも第１の設定距離以下になったときに停止信号を出力するようになっている。
【００２５】
また、第１の接触検出手段１０Ａについて説明すれば、第１のＸ線撮影手段４ａの第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａの検出器外枠部材８ａ１に、図２および図３に示すように、そのＸ線照射方向のＸ線入射面の前面から周側面を覆うように、Ｘ線透過性の高い導体板による検出器用接触部材１５が検出器用圧縮コイルスプリング１６を介して変位可能に設けられている。
【００２６】
検出器外枠部材８ａ１に検出器リミットスイッチ１７が設けられ、一方、検出器用接触部材１５の内面側に、円錐状の検出器カム部材１８が設けられ、検出器カム部材１８内の奥部に検出器リミットスイッチ１７の先端が配置され、第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａのＸ線照射方向のＸ線入射面の前面ならびに周側面から他物が接近して検出器用接触部材１５に接触するに伴い、検出器用圧縮コイルスプリング１６の付勢力に抗して検出器用接触部材１５が変位して検出器リミットスイッチ１７に作用し、他物が接触したことを検出して接触信号を出力するように構成されている。
【００２７】
また、第１のＸ線撮影手段４ａの第１のＸ線管７ａのＸ線管外枠部材７ａ１に、図４および図５に示すように、そのＸ線照射方向のＸ線照射面の前面から周側面を覆うように、Ｘ線透過性の高い導体板によるＸ線管用接触部材２０がＸ線管用圧縮コイルスプリング２１を介して変位可能に設けられている。
【００２８】
Ｘ線管外枠部材７ａ１にＸ線管リミットスイッチ２２が設けられ、一方、Ｘ線管用接触部材２０の内面側に、円錐状のＸ線管カム部材２３が設けられ、Ｘ線管カム部材２３内の奥部にＸ線管リミットスイッチ２２の先端が配置され、第１のＸ線管７ａのＸ線照射方向のＸ線照射面の前面ならびに周側面から他物が接近してＸ線管用接触部材２０に接触するに伴い、Ｘ線管用圧縮コイルスプリング２１の付勢力に抗してＸ線管用接触部材２０が変位してＸ線管リミットスイッチ２２に作用し、他物が接触したことを検出して接触信号を出力するように構成されている。
【００２９】
図７のブロック図に示すように、検出器リミットスイッチ１７およびＸ線管リミットスイッチ２２にドライバ２４が接続され、そのドライバ２４に、第１のＸ線撮影手段４ａにおける、第１のアーム６ａを回転する第１の首振りモータＭ１、第１のアーム６ａをスライドさせて回転する第１のアームスライドモータＭ２、および、第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａを第１のＸ線管７ａに対して遠近する第１の検出器遠近モータＭ３、ならびに、第２のＸ線撮影手段４ｂにおける、第２のアーム６ｂを回転する第２の首振りモータＭ４、第２のアーム６ｂをスライドさせて回転する第２のアームスライドモータＭ５、および、第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂを第２のＸ線管７ｂに対して遠近する第２の検出器遠近モータＭ６それぞれが接続され、検出器リミットスイッチ１７およびＸ線管リミットスイッチ２２のいずれかからの接触信号に応答して、第１および第２の首振りモータＭ１，Ｍ４、第１および第２のアームスライドモータＭ２，Ｍ５、ならびに、第１および第２の検出器遠近モータＭ３，Ｍ６それぞれの駆動を自動的に停止するように、すなわち、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を自動的に停止するように駆動停止手段が構成されている。
【００３０】
図８の制御構成のブロック図に示すように、第１の首振りモータＭ１には、その回転量から第１の保持部材５ａの移動量を検出する第１の保持部材用ロータリーエンコーダＲＥ１が設けられ、第１のアームスライドモータＭ２には、その回転量から第１のアーム６ａの移動量を検出する第１のアーム用ロータリーエンコーダＲＥ２が設けられ、そして、第１の検出器遠近モータＭ３には、その回転量から第１のＸ線管７ａに対して遠近する第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａの移動量を検出する第１の検出器用ロータリーエンコーダＲＥ３が設けられている。
また、第２の首振りモータＭ４には、その回転量から第２の保持部材５ｂの移動量を検出する第２の保持部材用ロータリーエンコーダＲＥ４が設けられ、第２のアームスライドモータＭ５には、その回転量から第２のアーム６ｂの移動量を検出する第２のアーム用ロータリーエンコーダＲＥ５が設けられ、そして、第２の検出器遠近モータＭ６には、その回転量から第２のＸ線管７ｂに対して遠近する第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂの移動量を検出する第２の検出器用ロータリーエンコーダＲＥ６が設けられている。
【００３１】
第１の保持部材用ロータリーエンコーダＲＥ１、第１のアーム用ロータリーエンコーダＲＥ２および第１の検出器用ロータリーエンコーダＲＥ３それぞれと、第１のＸ線撮影手段４ａの３次元外形形状に実質的に相似の形状を表すＳＴＬ（Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｔｒｉａｎｇｌｅ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式の３次元モデル外形データを登録する第１の外形データ登録部２５とが第１の位置検出手段２６に接続され、第１の保持部材５ａ、第１のアーム６ａおよび第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａそれぞれの変位に伴う第１のＸ線撮影手段４ａ全体の位置を検出するように構成されている。
また、第２の保持部材用ロータリーエンコーダＲＥ４、第２のアーム用ロータリーエンコーダＲＥ５および第２の検出器用ロータリーエンコーダＲＥ６それぞれと、第２のＸ線撮影手段４ｂの３次元外形形状に実質的に相似の形状を表すＳＴＬ（Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｔｒｉａｎｇｌｅ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式の３次元モデル外形データを登録する第２の外形データ登録部２７とが第２の位置検出手段２８に接続され、第２の保持部材５ｂ、第２のアーム６ｂおよび第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂそれぞれの変位に伴う第２のＸ線撮影手段４ｂ全体の位置を検出するように構成されている。
【００３２】
第１および第２の位置検出手段２６，２８それぞれに最接近距離算出手段２９が接続され、第１および第２の位置検出手段２６，２８それぞれで検出された第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの全体の位置が最接近距離算出手段２９に入力され、第１および第２の位置検出手段２６，２８からの位置情報に基づいて第１のＸ線撮影手段４ａと第２のＸ線撮影手段４ｂとが最も接近した距離を算出するように構成されている。
【００３３】
最接近距離算出手段２９に第２の比較手段３０が接続され、第２の比較手段３０において、最接近距離算出手段２９で算出された最接近距離と、前述の場合と同じ第１の設定距離とを比較し、最接近距離算出手段２９による算出距離が第１の設定距離以下になったときに装置接近信号を出力するように装置接近検出手段３１が構成されている。
【００３４】
装置接近検出手段３１にドライバ２４が接続され、装置接近検出手段３１からの装置接近信号に応答して第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を自動的に停止するように第１の接近制御手段が構成されている。この第１の接近制御手段としては、装置接近信号に応答して第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を減速するように構成するとか、あるいは、減速後に停止するように構成するものでも良い。
【００３５】
また、最接近距離算出手段２９には、第３の比較手段３２が接続され、最接近距離算出手段２９で算出された最接近距離と、前述の第２の設定距離とを比較し、最接近距離算出手段２９による算出距離が第２の設定距離以下になったときに規制信号を出力するように規制検出手段３３が構成されている。
【００３６】
第３の比較手段３２に動作規制手段３４が接続され、その動作規制手段３４に、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂが接続されるとともに、動作規制手段３４がドライバ２４に接続されている。
動作規制手段３４では、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂから接近信号が出力されている状態で、規制検出手段３３を構成する第３の比較手段３２から規制信号が出力されていないときに、接近信号をドライバ２４に出力させ、接近信号に応答して第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を自動的に停止するように第２の接近制御手段が構成されている。この第２の接近制御手段としては、接近信号に応答して第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を減速するように構成するとか、あるいは、減速後に停止するように構成するものでも良い。
【００３７】
また、動作規制手段３４では、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂから接近信号が出力されている状態で、規制検出手段３３を構成する第３の比較手段３２から規制信号が出力されているときに、ドライバ２４への接近信号の出力を停止し、すなわち、第２の接近制御手段による動作を停止し、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を自動的に停止することが無いように動作規制手段が構成されている。
また、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂから停止信号が出力されると、比較手段３２からの規制信号の有無にかかわらず、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの駆動を自動的に停止するように構成されている。
【００３８】
上記構成により、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂから接近信号が出力されている場合に、規制信号が出力されていれば、第１のＸ線撮影手段４ａと第２のＸ線撮影手段４ｂとの接近によるものであるとして、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの駆動を継続させ、斜め方向からの透視や撮影を円滑に行わせることができる。
第１のＸ線撮影手段４ａと第２のＸ線撮影手段４ｂとが第１の設定距離以下に接近したときには、その駆動を停止して衝突に至ることを回避できる。
【００３９】
また、第１のＸ線撮影手段４ａと第２のＸ線撮影手段４ｂとが第２の設定距離よりも離れているときに、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂから接近信号が出力されたときには、他物が接近しているとして、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの駆動を停止し、他物との衝突を回避できるとともに、衝突したとしてもその衝撃を緩和することができる。
【００４０】
更に、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂに他物が第１の設定距離以下に接近したときや、第１および第２のＸ線管７ａ，７ｂ、ならびに、第１および第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａ，８ｂが他物と急激に近接して検出器用接触部材１５およびＸ線管用接触部材２０が他物と接触したときには、駆動停止手段が作動して第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの駆動を停止し、第１および第２のＸ線管７ａ，７ｂ、ならびに、第１および第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａ，８ｂが他物との衝突によって破損することを防止することができる。
【実施例２】
【００４１】
図９および図１０は、この発明に係るＸ線撮影装置の実施例２の制御構成を示すブロック図であり、実施例１と異なるところは次の通りである。
すなわち、第１の接近検出手段９Aが、第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄそれぞれに、個別の第１の比較手段１３が接続され、その第１の比較手段１３それぞれに、第１の設定距離よりも長い第２の設定距離が入力されている。
【００４２】
第１の比較手段１３では、第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄそれぞれで検出された接近距離と、第２の設定距離とが比較され、検出接近距離が第２の設定距離以下になったときに接近信号を出力するようになっている。
【００４３】
すべての第１の比較手段１３それぞれが、ドライバ２４にゲート４１を介して接続されている。これらのゲート４１によって、第１のＸ線撮影手段４ａに対する第１のゲート４１Ａが構成されている。
第２のＸ線撮影手段４ｂに対しても同様に構成され、それらのゲートによって第２のゲート４１Ｂ（図１０参照）が構成され、かつ、図１０に示すように、第１のゲート４１Ａと第２のゲート４１Ｂとによって動作規制手段４２が構成されている。
【００４４】
図１０（図９）に示すように、第１の位置検出手段２６と第２の位置検出手段２８とが規制接近手段判別手段４３に接続されるとともに、第３の比較手段３２からの規制信号を入力するように構成されている。
【００４５】
規制接近手段判別手段４３では、第１および第２の位置検出手段２６，２８それぞれで検出された第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの全体の位置に基づき、第３の比較手段３２からの規制信号が入力されたときに、規制すべき非接触センサとなる、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの接近を検出している非接触センサを位置−非接触センサ相関テーブル（図示せず）から判別し、判別された非接触センサに接続されたゲート４１にセンサ規制信号を出力し、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの接近による非接触センサからの接近信号によっては装置の駆動を停止しないようにするとともに、それ以外の非接触センサによる他物の接近検出によっては装置の駆動を停止するように、すなわち、規制接近手段判別手段４３で判別された非接触センサからの接近信号に応答しての第２の接近制御手段による動作のみを停止するようになっている。
【００４６】
詳述すれば、位置−センサ相関テーブルにおいて、予め、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂそれぞれの全体の位置に基づいて、第２の設定距離以下に接近した場合に、その接近状態を検出するセンサが、第１および第２の接近検出手段９Ａ，９Ｂを構成する第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのうちのどのセンサになるかが相関づけられて位置−センサ相関データとして記憶されている。
【００４７】
上述の位置とセンサとの関係は、１個のセンサに限らず、例えば、第１のＸ線撮影手段４ａにおける四角形の第１のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａの角部に第２のＸ線管７ｂあるいは第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ｂが接近して、第１および第２の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂが同時に接近信号を出力するような場合は、規制すべきセンサとして第１および第２の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂと第２のＸ線撮影手段４ｂの第１、第２、第３および第４の検出器用非接触センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、ならびに、第１、第２、第３および第４のＸ線管用非接触センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのうちのいくつかが相関づけられるなど、その個数は多様である。他の構成は実施例１と同じであり、同一図番を付すことにより、その説明は省略する。
【００４８】
上記実施例２の構成によれば、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂが第２の設定距離以下に接近しながら第１の設定距離以下に接近していない状態にあって、その状態を検出している非接触センサを規制接近検出手段判別手段４３で判別し、その判別された接近検出手段からの接近信号によっては第２の接近制御手段を動作させず、規制接近検出手段判別手段４３で判別されなかった接近検出手段からの接近信号によっては第２の接近制御手段を動作させる。
【００４９】
これにより、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂを第１の設定距離以下にならない状態で近接させて透視や撮影作業を行うことができながら、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの接近する側以外から他物が接近したときには、第２の接近制御手段を動作させて第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂを自動的に停止し、透視や撮影作業の作業性を損なわずに、Ｘ線撮影手段とは無関係な被検者や術者、他物などとの接触を良好に回避して安全性を一層向上できる。
【００５０】
上記実施例では、Ｘ線検出手段として、第１および第２のフラットパネル型Ｘ線検出器８ａ，８ｂを用いているが、それらに限らず、イメージインテンシファイアを用いるものでも良い。
また、上記実施例では、第１および第２のＸ線撮影手段４ａ，４ｂの位置を検出するのに、ロータリーエンコーダを用いているが、ポテンショメータなど各種の手段が適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明に係るＸ線撮影装置の実施例１を示す全体概略斜視図である。
【図２】要部の側面断面図である。
【図３】第１のフラットパネル型Ｘ線検出器の正面図である。
【図４】要部の側面断面図である。
【図５】第１のＸ線管の正面図である。
【図６】第１の接近検出手段の構成を示すブロック図である。
【図７】駆動停止手段の構成を示すブロック図である。
【図８】制御構成を示すブロック図である。
【図９】この発明に係るＸ線撮影装置の実施例２の制御構成を示すブロック図である。
【図１０】実施例２の制御構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５２】
４ａ…第１のＸ線撮影手段
４ｂ…第２のＸ線撮影手段
７ａ…第１のＸ線管（第１のＸ線照射手段）
７ｂ…第２のＸ線管（第２のＸ線照射手段）
８ａ…第１のフラットパネル型Ｘ線検出器（第１のＸ線検出手段）
８ｂ…第２のフラットパネル型Ｘ線検出器（第２のＸ線検出手段）
９Ａ…第１の接近検出手段
９Ｂ…第２の接近検出手段
１０Ａ…第１の接触検出手段
１０Ｂ…第２の接触検出手段
２６…第１の位置検出手段
２８…第２の位置検出手段
２９…最接近距離算出手段
３１…装置接近検出手段
３３…規制検出手段
３４…動作規制手段
４２…動作規制手段
４３…規制接近手段判別手段
Ｈ…被検者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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