(57)【要約】【課題】交換作業の簡素化を図ることのできるアクチュエータの制御システム、および同制御システムに用いて好適なアクチュエータを提供する。【解決手段】この装置は、油圧制御弁５２の作動特性にかかる情報が予め記憶される電子制御ユニット５３の不揮発性メモリ５４と前記情報に基づいて油圧制御弁５２の作動制御を実行する電子制御ユニット６０とを備えている。電子制御ユニット６０は油圧制御弁５２と別体に形成されている。電子制御ユニット５３は油圧制御弁５２と一体に形成されている。【選択図】図１
2009008208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの作動特性にかかる情報が予め記憶される記憶装置と前記情報に基づいて前記アクチュエータの作動制御を実行する制御装置とを有してなり、該制御装置が前記アクチュエータと別体に形成されてなるアクチュエータの制御システムにおいて、
前記アクチュエータと前記記憶装置とが一体に形成されてなる
ことを特徴とするアクチュエータの制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータの制御システムにおいて、
当該制御システムは前記記憶装置が一体に形成された前記アクチュエータを複数備えてなり、
前記記憶装置は一体に形成される前記アクチュエータについての前記情報がそれぞれ記憶されてなる
ことを特徴とするアクチュエータの制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のアクチュエータの制御システムにおいて、
当該制御システムは複数の変速段を有する自動変速機に適用されるものであり、
前記自動変速機はその変速段を切り替えるために二つの構成部品の連結および非連結を切り替える油圧作動式の切り替え機構を有してなり、
前記アクチュエータは前記切り替え機構への供給油圧を調節するための油圧制御弁であり、
前記情報は、前記制御システムの組み付け完了直後における前記アクチュエータの実作動特性と基準特性との差によって生じる前記供給油圧の実際値と目標値との差を補償するための値である
ことを特徴とするアクチュエータの制御システム。
【請求項４】
アクチュエータの作動特性にかかる情報が予め記憶される記憶装置と前記情報に基づく前記アクチュエータの作動制御を実行する制御装置とを有してなり、且つ該制御装置が前記アクチュエータと別体に設けられてなる制御システムに適用されるアクチュエータにおいて、
前記記憶装置が一体に設けられてなる
ことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項４に記載のアクチュエータにおいて、
当該アクチュエータは、複数の変速段を切り替えるべく二つの構成部品の連結および非連結を切り替える油圧作動式の切り替え機構を有する自動変速機に設けられて、前記切り替え機構への供給油圧を調節するための油圧制御弁であり、
前記情報は、前記制御システムの組み付け完了直後における前記アクチュエータの実作動特性と基準特性との差によって生じる前記供給油圧の実際値と目標値との差を補償するための値である
ことを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め記憶されたアクチュエータの作動特性にかかる情報に基づいて該アクチュエータの作動制御を実行する制御システム、および同制御システムに用いられるアクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、制御パラメータを調節するためのシステムとして、アクチュエータと電子制御ユニットとにより構成される制御システムが多用されている。この制御システムでは、電子制御ユニットによって実行される演算の結果に基づいて駆動信号が出力され、同信号に応じてアクチュエータの作動が制御される。
【０００３】
ここで、アクチュエータには個体差があるため、その個体差によってアクチュエータの作動特性は個々に異なったものとなる。そして、そうした作動特性の相違は、制御パラメータの調節精度を低下させる一因となる。
【０００４】
そのため従来、アクチュエータの作動特性についての情報（特性情報）を予め求めて記憶しておき、同特性情報に基づいてアクチュエータの作動制御を実行することが提案され、実用されている（例えば特許文献１参照）。こうした作動制御を通じて制御パラメータの実際値と目標値との一致が図られて、上記作動特性の相違によることなく、アクチュエータの作動制御が適正に実行される。
【特許文献１】特開平５−２１５２０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記制御システムにおいて、高い精度で制御パラメータを調節するためには、電子制御ユニットに記憶されている特性情報がアクチュエータの作動特性に見合う値になっていなければならない。
【０００６】
そのため、故障等によってアクチュエータを交換する際には、交換用のアクチュエータについての特性情報を予め入手しておき、同特性情報を電子制御ユニットに記憶させる作業を併せて実行する必要がある。また、電子制御ユニットを交換する際には、新たに取り付ける電子制御ユニットにアクチュエータについての特性情報を記憶させる作業を併せて実行する必要がある。
【０００７】
このように上記制御システムでは、その構成部品（アクチュエータや電子制御ユニット）の交換に際して電子制御ユニットに特性情報を記憶させる作業が必要になる分だけ同構成部品の交換にかかる作業が煩雑になり、これが交換作業の効率向上を妨げる一因となっている。
【０００８】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交換作業の簡素化を図ることのできるアクチュエータの制御システム、および同制御システムに用いて好適なアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、アクチュエータの作動特性にかかる情報が予め記憶される記憶装置と前記情報に基づいて前記アクチュエータの作動制御を実行する制御装置とを有してなり、該制御装置が前記アクチュエータと別体に形成されてなるアクチュエータの制御システムにおいて、前記アクチュエータと前記記憶装置とが一体に形成されてなることをその要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、アクチュエータに一体形成された記憶装置に同アクチュエータの作動特性にかかる情報（特性情報）が記憶されているため、アクチュエータや制御装置が交換された場合であっても、上記記憶装置に記憶されている特性情報に基づいて実際の作動特性に応じたかたちでアクチュエータの作動制御を実行することができる。そのため、アクチュエータや制御装置の交換に際して特性情報を記憶させるための特段の作業を実行する必要がなく、特性情報を記憶させるための作業が別途実行されるシステムと比較して、アクチュエータや制御装置の交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御システムにおいて、当該制御システムは前記記憶装置が一体に形成された前記アクチュエータを複数備えてなり、前記記憶装置は一体に形成される前記アクチュエータについての前記情報がそれぞれ記憶されてなることをその要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、複数のアクチュエータが設けられる制御システムにおいて、個々のアクチュエータを簡素な作業を通じて交換することができるようになる。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のアクチュエータの制御システムにおいて、当該制御システムは複数の変速段を有する自動変速機に適用されるものであり、前記自動変速機はその変速段を切り替えるために二つの構成部品の連結および非連結を切り替える油圧作動式の切り替え機構を有してなり、前記アクチュエータは前記切り替え機構への供給油圧を調節するための油圧制御弁であり、前記情報は、前記制御システムの組み付け完了直後における前記アクチュエータの実作動特性と基準特性との差によって生じる前記供給油圧の実際値と目標値との差を補償するための値であることをその要旨とする。
【００１３】
近年、複数の変速段を有する自動変速機に油圧制御弁を設け、予め記憶された値に基づく油圧制御弁の作動制御を通じて変速段切り替え用の切り替え機構への供給油圧を調節することにより、変速ショックの発生を抑制しつつ変速段を速やかに切り替える制御システムが提案されている。
【００１４】
上記構成によれば、そうした制御システムにあって、油圧制御弁や制御装置の交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
請求項４に記載の発明は、アクチュエータの作動特性にかかる情報が予め記憶される記憶装置と前記情報に基づく前記アクチュエータの作動制御を実行する制御装置とを有してなり、且つ該制御装置が前記アクチュエータと別体に設けられてなる制御システムに適用されるアクチュエータにおいて、前記記憶装置が一体に設けられてなることをその要旨とする。
【００１５】
上記構成によれば、アクチュエータに一体形成された記憶装置に同アクチュエータの作動特性にかかる情報（特性情報）が記憶されているため、アクチュエータを交換することにより、制御システムにおいては、上記記憶装置に記憶されている特性情報に基づいて実際の作動特性に応じたかたちでアクチュエータの作動制御が実行されるようになる。そのため、アクチュエータを交換する際にその特性情報を記憶させるための特段の作業を実行する必要がなく、特性情報を記憶させるための作業が別途必要なものと比較して、その交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のアクチュエータにおいて、当該アクチュエータは、複数の変速段を切り替えるべく二つの構成部品の連結および非連結を切り替える油圧作動式の切り替え機構を有する自動変速機に設けられて、前記切り替え機構への供給油圧を調節するための油圧制御弁であり、前記情報は、前記制御システムの組み付け完了直後における前記アクチュエータの実作動特性と基準特性との差によって生じる前記供給油圧の実際値と目標値との差を補償するための値であることをその要旨とする。
【００１７】
近年、複数の変速段を有する自動変速機に油圧制御弁を設け、予め記憶された値に基づく油圧制御弁の作動制御を通じて変速段切り替え用の切り替え機構への供給油圧を調節することにより、変速ショックの発生を抑制しつつ変速段を速やかに切り替える制御システムが提案されている。
【００１８】
上記構成によれば、そうした制御システムに設けられる油圧制御弁の交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施の形態について説明する。
ここでは先ず、図１を参照して、本実施の形態にかかる制御システムが適用される車両の概略構成について説明する。
【００２０】
図１に示すように、車両１０には内燃機関１１が搭載されており、同内燃機関１１には自動変速機１２が連結されている。この自動変速機１２を通じて、内燃機関１１の出力軸１３の回転が駆動輪（図示略）に変速されつつ伝達される。自動変速機１２はケース１２ａを備えており、同ケース１２ａの内部にはトルクコンバータ２０、第１変速部３０、第２変速部４０が設けられている。
【００２１】
トルクコンバータ２０は内燃機関１１の出力軸１３に連結されている。
第１変速部３０は、シングルピニオン型の第１遊星歯車装置３１を備えている。この第１遊星歯車装置３１は、その回転要素として、サンギヤＳＵ１、プラネタリキャリアＣＡ１、およびリングギヤＲＧ１の３つの回転要素を備えている。サンギヤＳＵ１には、トルクコンバータ２０の出力軸２１が連結されている。また第１変速部３０には、リングギヤＲＧ１をケース１２ａに固定するための第３ブレーキＢ３が設けられている。
【００２２】
そして、サンギヤＳＵ１が出力軸２１によって回転駆動されて、第３ブレーキＢ３によってリングギヤＲＧ１がケース１２ａに固定されると、出力軸２１の回転に対して減速された回転がプラネタリキャリアＣＡ１から出力される。
【００２３】
第２変速部４０は、シングルピニオン型の第２遊星歯車装置４１およびダブルピニオン型の第３遊星歯車装置４２を備えている。それら第２遊星歯車装置４１および第３遊星歯車装置４２は、４つの回転要素ＲＥ１〜ＲＥ４により構成されている。具体的には、第３遊星歯車装置４２のサンギヤＳＵ３が第１回転要素ＲＥ１として機能する。また、第２遊星歯車装置４１のリングギヤＲＧ２および第３遊星歯車装置４２のリングギヤＲＧ３が一体回転するように連結されており、これが第２回転要素ＲＥ２として機能する。さらに、第２遊星歯車装置４１のプラネタリキャリアＣＡ２および第３遊星歯車装置４２のプラネタリキャリアＣＡ３が一体回転するように連結されており、これが第３回転要素ＲＥ３として機能する。また、第２遊星歯車装置４１のサンギヤＳＵ２が第４回転要素ＲＥ４として機能する。
【００２４】
なお、第２遊星歯車装置４１のピニオンは第３遊星歯車装置４２の第２ピニオン（外周側のピニオン）と一体回転するように連結されている。また、第１回転要素ＲＥ１（サンギヤＳＵ３）は、上記第１変速部３０の第１遊星歯車装置３１のプラネタリキャリアＣＡ１に一体的に連結されている。また、第２変速部４０の第３回転要素ＲＥ３（プラネタリキャリアＣＡ２、ＣＡ３）には出力歯車４３が一体的に連結されている。この出力歯車４３が自動変速機１２の出力部分であり、同出力歯車４３から出力される回転によって駆動輪が回転駆動される。
【００２５】
また自動変速機１２は、第１ブレーキＢ１、第２ブレーキＢ２、第１クラッチＣ１、および第２クラッチＣ２を備えている。第１ブレーキＢ１は上記第１回転要素ＲＥ１（サンギヤＳＵ３）をケース１２ａに固定するためのものであり、第２ブレーキＢ２は第２回転要素ＲＥ２（リングギヤＲＧ２、ＲＧ３）をケース１２ａに固定するためのものである。また、第１クラッチＣ１は第４回転要素ＲＥ４（サンギヤＳＵ２）を出力軸２１に連結するためのものであり、第２クラッチＣ２は第２回転要素ＲＥ２（リングギヤＲＧ２、ＲＧ３）を出力軸２１に連結するためのものである。
【００２６】
第１〜第３ブレーキＢ１，Ｂ２，Ｂ３や、第１および第２クラッチＣ１，Ｃ２（以下、特に区別しない場合は単にブレーキＢ、クラッチＣという）は何れも、油圧作動式の切り替え機構であり、自動変速機１２の複数の変速段を切り替えるべく二つの構成部品の連結および非連結を切り替えるためのものである。
【００２７】
自動変速機１２にはコントロールバルブ５０が取り付けられており、同コントロールバルブ５０の内部には油圧回路５１が形成されている。また、コントロールバルブ５０にはアクチュエータとしての複数（本実施の形態では、５つ）の油圧制御弁５２が設けられている。この自動変速機１２では、それら油圧制御弁５２（詳しくは、その電磁ソレノイド）の励磁／非励磁を切り替えることにより油圧回路５１の油路が切り替えられ、これによりブレーキＢやクラッチＣの係合状態／開放状態が切り替えられて、変速段が切り替えられる。
【００２８】
各油圧制御弁５２にはそれぞれ電子制御ユニット５３が一体に形成されている。この電子制御ユニット５３は、各種の演算処理を実行するＣＰＵ、その処理に必要なプログラムやデータが記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵの演算結果等が一時記憶されるメモリ、外部機器との間で信号を入・出力するための入・出力ポート等を備えて構成されている。また、電子制御ユニット５３は、データが記憶される不揮発性メモリ（具体的には、ＥＥＰＲＯＭ）５４や、一体形成された油圧制御弁５２（詳しくは、その電磁ソレノイド）に駆動電流を供給する駆動回路等も備えている。
【００２９】
車両１０における運転席の近傍にはシフトレバー装置１４が設けられており、このシフトレバー装置１４は複数の操作位置を手動操作で切り替え可能になっている。シフトレバー装置１４の操作位置としてはパーキング（Ｐ）位置、リバース（Ｒ）位置、ニュートラル（Ｎ）位置、およびドライブ（Ｄ）位置が設定されている。（Ｐ）位置および（Ｎ）位置は停車時において選択される操作位置であり、（Ｒ）位置は車両１０を後進走行させる際に選択される操作位置であり、（Ｄ）位置は車両１０を前進走行させる際に選択される操作位置である。
【００３０】
車両１０の運転制御に際しては、シフトレバー装置１４において選択された操作位置に応じて各油圧制御弁５２、すなわちクラッチＣおよびブレーキＢの作動状態が切り替えられて、自動変速機１２の変速段が切り替えられる。
【００３１】
図２に、クラッチＣおよびブレーキＢの作動状態とシフトレバー装置１４の操作位置との関係を示す。なお、図２において「○」は係合状態を表しており、「×」は解放状態を表している。
【００３２】
同図２に示すように、（Ｎ）位置または（Ｐ）位置が選択されているときには、各クラッチＣ１，Ｃ２および各ブレーキＢ１，Ｂ２，Ｂ３が開放状態になる。そして、このとき自動変速機１２は、内燃機関１１の出力軸１３と駆動輪との連結が遮断された作動状態になる。
【００３３】
一方、（Ｒ）位置が選択されているときには第２ブレーキＢ２および第３ブレーキＢ３が係合状態になる。このとき自動変速機１２の変速段は、後進変速段に切り替えられる。
他方、（Ｄ）位置が選択されているときには、クラッチＣおよびブレーキＢの作動状態が、「１速」〜「６速」の６つの前進変速段に対応する６つの作動状態のいずれかに自動的に切り替えられる。これにより、自動変速機１２の変速段が「１速」〜「６速」のいずれかの前進変速段に自動的に切り替えられる。
【００３４】
「１速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ２が係合状態になり、「２速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ１が係合状態になり、「３速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびブレーキＢ３が係合状態になる。また、「４速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ１およびクラッチＣ２が係合状態になり、「５速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ２およびブレーキＢ３が係合状態になり、「６速」に切り替えられる場合にはクラッチＣ２およびブレーキＢ１が係合状態になる。
【００３５】
そして本実施の形態では、前進変速段の切り替えに際して、クラッチＣおよびブレーキＢの何れか１つ（開放側切り替え機構）の作動状態を係合状態から解放状態に変更しつつ、他の１つ（係合側切り替え機構）の作動状態を開放状態から係合状態に変更するといった、いわゆるクラッチツークラッチ変速制御が行われる。
【００３６】
このクラッチツークラッチ変速制御の実行に際しては、変速ショックの発生を抑制しつつ変速段を速やかに切り替えるために、油圧制御弁５２の励磁／非励磁の切り替えに併せて、開放側切り替え機構に対応する油圧制御弁５２や係合側切り替え機構に対応する油圧制御弁５２の開度制御の実行を通じて、開放側切り替え機構に供給される油圧（開放側供給油圧）や係合側切り替え機構に供給される油圧（係合側供給油圧）が調節される。
【００３７】
なお、「１速」〜「６速」の選択は、例えば図３に示す変速マップに基づいて行われる。同図３に示すように、変速マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤとアクセルペダル１５の操作量（アクセル操作量ＡＣＣ）との関係によって定まる変速線（アップシフト線、ダウンシフト線）が設定されている。そして、車両１０の運転領域が変速マップに規定された変速線を跨ぐように変化した際に、変化後の運転領域に対応する変速段に自動変速機１２の変速段が切り替えられる。この変速マップに基づく前進変速段の切り替え操作に際しては、走行速度ＳＰＤが高いほど、またアクセル操作量ＡＣＣが大きいほど、変速比の大きい高速側の変速段が選択される。
【００３８】
図１に示すように、車両１０には、各種のセンサが設けられている。各種センサとしては、例えばアクセル操作量ＡＣＣを検出するためのアクセルセンサ６１や、出力歯車４３の回転速度（出力回転速度ＮＴｏ）を検出するための回転速度センサ６２が設けられている。また、シフトレバー装置１４の操作位置を検出するためのシフト位置センサ６３や、トルクコンバータ２０の出力軸２１の回転速度（入力回転速度ＮＴｉ）を検出するための回転速度センサ６４等も設けられている。なお、本実施の形態では、車両１０の走行速度ＳＰＤが出力回転速度ＮＴｏに基づき求められる。
【００３９】
また、車両１０には電子制御ユニット６０が設けられている。この電子制御ユニット６０は、各種の演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵの演算結果等が一時記憶されるメモリ、外部機器との間で信号を入・出力するための入・出力ポート等を備えて構成されている。電子制御ユニット６０には各種センサの検出信号が取り込まれており、同電子制御ユニット６０は、各種センサの検出信号をもとに各種の演算を行い、その演算結果に基づいて内燃機関１１の駆動制御や自動変速機１２の作動制御等の機関制御を実行する。
【００４０】
電子制御ユニット６０は、自動変速機１２の作動制御の一つとして、前述したクラッチツークラッチ変速制御を実行する。
図４に、クラッチツークラッチ変速制御にかかる処理の処理態様の一例を示す。
【００４１】
同図４に示すように、この制御では先ず、開放側供給油圧が一旦初期圧力ＰＡに調節された後、同初期圧力ＰＡから徐々に低下するように調節される。これにより、開放側切り替え機構の作動状態が係合状態から開放状態へと徐々に移行し、これに伴って入力回転速度ＮＴｉが徐々に上昇するようになる。このとき開放側供給油圧は待機圧力ＰＢで一定に維持されている。これにより、係合側切り替え機構の作動状態が開放状態で維持される。
【００４２】
そして、変速段の変更完了後における自動変速機１２の変速比Ｒｎに出力回転速度ＮＴｏを乗じた値（同期回転速度）と入力回転速度ＮＴｉとが等しくなると（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＝ＮＴｉ）、このとき係合側切り替え機構の入力側と出力側との回転速度が一致したとして、係合側供給油圧が待機圧力ＰＢよりも高い所定の圧力に変更される。これにより、係合側切り替え機構の作動状態が係合状態になる。
【００４３】
そのように係合側切り替え機構の作動状態が係合状態に変更されると、直後においてその作動状態が一時的に半係合状態になってその入力側回転速度が出力側回転速度をオーバシュートする（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＜「ＮＴｉ」）。そして、その後において係合側切り替え機構の作動状態は係合状態になり、その入力側回転速度と出力側回転速度とが一致するようになる（「Ｒｎ×ＮＴｏ」＝「ＮＴｉ」）。
【００４４】
このようにクラッチツークラッチ変速制御では、予め定められたパターンで開放側切り替え機構および係合側切り替え機構の作動状態を変更することにより、変速ショックの発生が適切に抑制えられつつ、変速段が速やかに切り替えられる。
【００４５】
このクラッチツークラッチ変速制御は、車両１０の前進走行時におけるアクセルペダル１５の踏み込み操作に伴って変速段を低速側の変速段に変更させるべき運転状態になったこと、といった実行条件が成立していることを条件に実行される。
【００４６】
そして、クラッチツークラッチ変速制御の実行に際しては、上記初期圧力ＰＡと待機圧力ＰＢとが、そのときどきの車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様（「６速→５速」、「５速→４速」、…「２速→１速」）に基づいて各対応するマップから、それぞれ算出される。
【００４７】
上記初期圧力ＰＡの算出用マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様により定まる車両運転状態と各油圧制御弁５２の実作動特性が基準特性（標準的な作動特性）である場合においてクラッチツークラッチ変速制御を適切に実行することの可能な開放側供給油圧に相当する値との関係が予め求められ、設定されている。また、上記待機圧力ＰＢの算出用マップには、車両１０の走行速度ＳＰＤおよび変速態様により定まる車両運転状態と各油圧制御弁５２の実作動特性が基準特性である場合においてクラッチツークラッチ変速制御を適切に実行することの可能な係合側供給油圧に相当する値との関係が予め求められ、設定されている。
【００４８】
このように算出される初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢに基づいてクラッチツークラッチ変速制御を実行することにより、同制御をある程度適切に実行することができる。
ただし、油圧制御弁５２には個体差があるために、同一の駆動電流を油圧制御弁５２に供給した場合であっても、その作動状態は必ずしも同一の状態にならない。そのため、上述のように算出した初期圧力ＰＡや待機圧力ＰＢに見合う駆動電流を油圧制御弁５２に供給しても、開放側供給油圧や係合側供給油圧に誤差が生じてしまう。
【００４９】
本実施の形態では、そうした個体差に起因する誤差を補償するための値が予め求められ、各電子制御ユニット５３（詳しくは、その不揮発性メモリ５４）に記憶されている。具体的には、各油圧制御弁５２について各別に、複数の測定点において油圧制御弁５２に供給される電流（供給電流）と開放側供給油圧（あるいは係合側供給油圧）との関係が測定され、記憶されている。
【００５０】
なお油圧制御弁５２としては、電磁ソレノイドへの供給電流の変更を通じて作動態様が変更されるものが採用されている。そのため図５に示すように、供給電力と供給油圧との関係は、油圧制御弁５２への供給電流を減少させて開放側供給油圧を低くするときと（線Ｌ１）、油圧制御弁５２への供給電流を増加させて係合側供給油圧を高くするときと（線Ｌ２）で異なる関係になる。
【００５１】
この点をふまえて、本実施の形態では上記関係が、油圧制御弁５２への供給電流を所定の態様で減少させたときと同供給電流を所定の態様で増加させたときとにおいて各別に測定される。そして、供給電流を減少させたときに測定された関係が、図６のマップに示す関係、すなわち開放側供給油圧についての制御目標値（開放側目標圧力ＴＰＡ）と供給電流Ｉａとの関係として記憶される。また、供給電流を増加させたときに測定された関係が、図７のマップに示す関係、すなわち係合側供給油圧についての制御目標値（係合側目標圧力ＴＰＢ）と供給電流Ｉｂとの関係として記憶される。
【００５２】
そして、本実施の形態にかかる制御システムでは、クラッチツークラッチ変速制御が、電子制御ユニット５３に記憶された上記関係に基づいて、以下のように実行される。
電子制御ユニット６０において、初期圧力ＰＡが算出されるとともに、同初期圧力ＰＡに基づいて開放側目標圧力ＴＰＡが算出される。そして、開放側目標圧力ＴＰＡが電子制御ユニット６０から出力されるとともに、開放側切り替え機構に対応する油圧制御弁（以下、「５２Ａ」）に一体形成された電子制御ユニット（以下、「５３Ａ」）に入力される。その後、電子制御ユニット５３Ａは、その不揮発性メモリ５４に記憶されている関係（図６参照）と開放側目標圧力ＴＰＡとに基づいて、実際の開放側供給油圧と開放側目標圧力ＴＰＡとを一致させることの可能な電流Ｉａが油圧制御弁５２Ａに出力されるように、駆動回路の作動を制御する。これにより開放側供給油圧が、油圧制御弁５２の個体差によることなく、所望の態様をもって高い精度で調節される。
【００５３】
また、電子制御ユニット６０において、待機圧力ＰＢが算出されるとともに、同待機圧力ＰＢに基づいて係合側目標圧力ＴＰＢが算出される。そして、係合側目標圧力ＴＰＢが電子制御ユニット６０から出力されるとともに、係合側切り替え機構に対応する油圧制御弁（以下、「５２Ｂ」）に一体形成された電子制御ユニット（以下、「５３Ｂ」）に入力される。その後、電子制御ユニット５３Ｂは、係合側目標圧力ＴＰＢと不揮発性メモリ５４に記憶されている関係（図７参照）とに基づいて、実際の係合側供給油圧と係合側目標圧力ＴＰＢとを一致させることの可能な電流Ｉｂが油圧制御弁５２Ｂに出力されるように、駆動回路の作動を制御する。これにより係合側供給油圧が、油圧制御弁５２の個体差によることなく、所望の態様をもって高い精度で調節される。
【００５４】
本実施の形態にかかる制御システムでは、各油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０が交換された場合であっても、各油圧制御弁５２に一体形成された電子制御ユニット５３に記憶されている関係（図６および図７参照）に基づいて、実際の作動特性に応じたかたちで各油圧制御弁５２の作動制御が実行されるようになる。
【００５５】
ここで、油圧制御弁の作動特性についての情報（特性情報）が油圧制御弁とは別体の電子制御ユニットに記憶される従来の制御システムでは、油圧制御弁や電子制御ユニットを交換する際に、実際の作動特性に応じたかたちで油圧制御弁の作動制御を実行するためには、その交換作業に併せて以下に記載するような作業を実行することが必要になる。
【００５６】
・油圧制御弁を交換する際に、新たに取り付けた油圧制御弁の特性情報を電子制御ユニットに記憶させる。
・電子制御ユニットを交換する際に、新たに取り付けた電子制御ユニットに油圧制御弁の特性情報を記憶させる。
【００５７】
この点、本実施の形態にかかる制御システムでは、各油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０が交換された場合であっても、特性情報を電子制御ユニット６０に記憶させるための特段の作業を実行する必要がない。そのため、特性情報を記憶させるための作業が別途実行される従来の制御システムと比較して、簡素な作業を通じて各油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０を交換することができる。
【００５８】
また、各油圧制御弁５２にそれぞれ電子制御ユニット５３が一体形成されており、各電子制御ユニット５３には一体に形成される油圧制御弁５２についての前記関係（図６および図７参照）がそれぞれ記憶されている。そのため、個々の油圧制御弁５２を簡素な作業を通じて交換することができる。
【００５９】
さらには、各油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０の交換時に限らず、車両１０を組み立てる際にも同様の効果が得られる。すなわち、車両１０の組み立て作業に併せて上記特性情報を電子制御ユニット６０に記憶させるための特段の作業を実行する必要がないことから、特性情報を記憶させるための作業が別途実行される車両と比較して、簡素な作業を通じて車両１０を組み立てることができる。
【００６０】
なお、車両の組み立てにかかる作業の効率を向上させるためには、特性情報が予め電子制御ユニットに記憶されていることが好ましい。そうした構成を実現するためには、特性情報が油圧制御弁とは別体の電子制御ユニットに記憶される従来の制御システムが採用される場合にあって、油圧制御弁の製造メーカと電子制御ユニットの製造メーカとが異なる場合に、以下に記載する煩雑な作業が必要になることが考えられる。
【００６１】
・油圧制御弁の製造メーカが個々の油圧制御弁の特性情報を求めて電子制御ユニットの製造メーカに伝える。電子制御ユニットの製造メーカが、伝えられた特性情報を同情報に対応する電子制御ユニットに記憶させる。
【００６２】
・油圧制御弁と電子制御ユニットとの対応を取るため、それらを個別に認識するための認識票を油圧制御弁の製造メーカや電子制御ユニットの製造メーカにおいて取り付ける。
・車両１０の組み立てに際して、認識票の照合を通じて油圧制御弁と電子制御ユニットとを対応させる。
【００６３】
この点、本実施の形態にかかる油圧制御弁５２を採用することにより、油圧制御弁５２の製造メーカにおいて、特性情報（具体的には、前記関係（図６および図７参照））を求める作業と同特性情報を電子制御ユニット５３に記憶させる作業とを共に行うことができるようになる。
【００６４】
そのため、上記構成を実現する上で、油圧制御弁の製造メーカと電子制御ユニットの製造メーカとの間で特性情報を伝達する作業や、油圧制御弁および電子制御ユニットに個別認識用の認識票を取り付ける作業、車両の組み立てに際して認識票を照合する作業など、種々の煩雑な作業を省略することが可能になる。そして、これにより制御システム、ひいては車両１０の製造および組み立てにかかる効率の向上を図ることができるようになる。
【００６５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）油圧制御弁５２に一体形成された電子制御ユニット５３に同油圧制御弁５２の特性情報が記憶されているため、油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０が交換された場合であっても、上記電子制御ユニット５３に記憶されている特性情報に基づいて実際の作動特性に応じたかたちで油圧制御弁５２の作動制御を実行することができる。そのため、油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０の交換に際して特性情報を記憶させるための特段の作業を実行する必要がなく、特性情報を記憶させるための作業が別途実行されるシステムと比較して、油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０の交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
【００６６】
（２）電子制御ユニット５３が一体に形成された油圧制御弁５２が複数設けられ、各電子制御ユニット５３には一体に形成される油圧制御弁５２についての特性情報がそれぞれ記憶されているために、個々の油圧制御弁５２を簡素な作業を通じて交換することができる。
【００６７】
なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・電子制御ユニット５３に予め記憶される特性情報としては、油圧制御弁５２への供給電流と切り替え機構への供給油圧との関係に限らず、例えば開放側目標圧力ＴＰＡや係合側目標圧力ＴＰＢを補正するための補正値などを採用することができる。要は、車両１０への油圧制御弁５２の組み付け完了直後における同油圧制御弁５２の実作動特性と基準特性との差によって生じる上記供給油圧の実際値（開放側供給油圧または係合側供給油圧）と目標値（開放側目標圧力ＴＰＡまたは係合側目標圧力ＴＰＢ）との差を補償することの可能な値を、電子制御ユニット５３に予め記憶させておけばよい。
【００６８】
・油圧制御弁５２の経時変化に起因するクラッチツークラッチ変速制御についての制御パラメータ（開放側供給油圧や係合側供給油圧）の誤差を補償するための学習処理が実行される場合には、同学習処理において算出される学習値を電子制御ユニット５３に記憶させるようにしてもよい。こうした構成によれば、油圧制御弁５２を交換する際に、学習値として初期値が予め記憶された油圧制御弁５２を取り付けることにより、学習値が電子制御ユニット６０に記憶される制御システムと比較して、学習値を初期値にリセットする作業を省略することが可能になる分だけ油圧制御弁５２の交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。また、電子制御ユニット６０を交換する際には、学習値が電子制御ユニット６０に記憶される制御システムと比較して、取り外される電子制御ユニット６０から新たに取り付けられる電子制御ユニット６０へと各油圧制御弁５２についての学習値を移動させる作業を省略することが可能になる分だけ、その交換にかかる作業の簡素化を図ることができる。
【００６９】
・クラッチツークラッチ変速制御の実行にかかる処理を次のように変更してもよい。すなわち先ず、油圧制御弁５２や電子制御ユニット６０が交換された直後において、各油圧制御弁５２の電子制御ユニット５３に予め記憶されている特性情報を電子制御ユニット６０に記憶させる処理を実行する。そして、電子制御ユニット６０に記憶された特性情報に基づいて、クラッチツークラッチ変速制御を実行するための全ての演算を同電子制御ユニット６０により実行し、その演算結果に基づいて油圧制御弁５２の作動制御を実行する。
【００７０】
なお、こうしたクラッチツークラッチ変速制御が実行される制御システムにあっては、油圧制御弁５２に一体形成される電子制御ユニットとして、上述した電子制御ユニット５３に限らず、油圧制御弁５２の特性情報を記憶するための記憶装置と同記憶装置および電子制御ユニット６０の間でデータ通信を行うための通信装置とを備えたものであれば採用することができる。
【００７１】
・開放側目標圧力ＴＰＡを算出する処理を開放側切り替え機構に対応する電子制御ユニット５３により実行したり、係合側目標圧力ＴＰＢを算出する処理を係合側切り替え機構に対応する電子制御ユニット５３により実行したりする等、クラッチツークラッチ変速制御の実行にかかる処理の一部を電子制御ユニット５３により実行するようにしてもよい。
【００７２】
・油圧制御弁５２が複数種類のコントロールバルブに適用されるものである場合、各種類のコントロールバルブに見合う補正値を各別に予め求めておき、個々の油圧制御弁５２の特性情報を測定した結果に同油圧制御弁５２が適用されるコントロールバルブについての補正値を反映させた上で、電子制御ユニット５３に記憶させるようにすればよい。
【００７３】
・本発明は、油圧制御弁が複数設けられる制御システムに限らず、油圧制御弁が一つのみ設けられる制御システムや同制御システムに設けられる油圧制御弁にも適用することができる。
【００７４】
・本発明は、例えば機関吸気通路の通路断面積を調節するためのスロットル弁や機関燃焼室に燃料を供給するための燃料噴射弁などといった油圧制御弁以外のアクチュエータの作動を制御する制御システムや同制御システムに設けられるアクチュエータにも適用可能である。要は、アクチュエータの作動特性にかかる情報を予め記憶する記憶装置と同情報に基づいてアクチュエータの作動制御を実行する制御装置とを有して該制御装置がアクチュエータと別体に形成された制御システムや、同制御システムに設けられるアクチュエータであれば、本発明は適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明を具体化した一実施の形態が適用される車両の概略構成を示す略図。
【図２】自動変速機のクラッチおよびブレーキの作動状態とシフトレバー装置の操作位置との関係を示す表。
【図３】変速段の選択に用いる変速マップのマップ構造を概念的に示す概念図。
【図４】クラッチツークラッチ変速制御の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図５】切り替え機構への供給油圧と油圧制御弁への供給電流との関係の一例を示すグラフ。
【図６】開放側目標圧力と供給電流との関係を示す表。
【図７】係合側目標圧力と供給電流との関係を示す表。
【符号の説明】
【００７６】
１０…車両、１１…内燃機関、１２…自動変速機、１２ａ…ケース、１３…出力軸、１４…シフトレバー装置、１５…アクセルペダル、２０…トルクコンバータ、２１…出力軸、３０…第１変速部、３１…第１遊星歯車装置、４０…第２変速部、４１…第２遊星歯車装置、４２…第３遊星歯車装置、４３…出力歯車、５０…コントロールバルブ、５１…油圧回路、５２…油圧制御弁、５３…電子制御ユニット、５４…不揮発性メモリ（記憶装置）、６０…電子制御ユニット（制御装置）、６１…アクセルセンサ、６２…回転速度センサ、６３…シフト位置センサ、６４…回転速度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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