(57)【要約】【課題】ユーザに与える不快感を軽減するように、残距離に応じた警告音による報知を行うナビゲーション装置を提供する。【解決手段】警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション装置であって、移動体の走行状態であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得部と、トリガー情報取得部が取得したトリガー情報に基づいて、警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定部と、警告音停止判定部の判定結果に従って、警告音による報知を制御する報知制御部とを備える。【選択図】図１
2009008600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション装置であって、
移動体の走行状態であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得部と、
前記トリガー情報取得部が取得したトリガー情報に基づいて、前記警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定部と、
前記警告音停止判定部の判定結果に従って、前記警告音による報知を制御する報知制御部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記警告音停止判定部は、移動体の移動速度が予め決められた値以下であることを示すトリガー情報を前記トリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記警告音停止判定部は、案内点からの距離が予め決められた値以下の区間において、移動体が曲がるべき交差点の適切なレーンに進入できなかったことを示すトリガー情報を前記トリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記警告音停止判定部は、車線変更禁止区間において、移動体が曲がるべき交差点の適切なレーンに進入できなかったことを示すトリガー情報を前記トリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記警告音停止判定部は、走行履歴を用いて、ユーザが経路誘導に従っていないことを示すトリガー情報を前記トリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション方法であって、
移動体の走行状態であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得ステップと、
前記トリガー情報取得ステップで取得したトリガー情報に基づいて、前記警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定ステップと、
前記警告音停止判定ステップの判定結果に従って、前記警告音による報知を制御する報知制御ステップとを備える、ナビゲーション方法。
【請求項７】
警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータに、
移動体の走行状態であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得ステップと、
前記トリガー情報取得ステップで取得したトリガー情報に基づいて、前記警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定ステップと、
前記警告音停止判定ステップの判定結果に従って、前記警告音による報知を制御する報知制御ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、現在位置から次の案内点までの残距離に応じて警告音を出力するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車に搭載される機器や携帯端末として、現在地から目的地へ至る経路をユーザに知らせるナビゲーション装置が広く実用化されている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置には、進行方向を変更するとき、分かり易い案内をすることが求められる。そこで、従来、ユーザにとって分かりやすい案内を行うものとして、現在位置から案内点までの残距離が少なくなるにつれて警告音の出力周期を短くする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２５５１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の構成では、案内点を通過するまで残距離に応じた警告音が鳴り続ける。そのため、ユーザが案内点を十分認識したときや停止しているとき等、ユーザが警告音を必要としない時にも鳴り続け、ユーザに不快感を与える。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、ユーザに与える不快感を軽減するように、残距離に応じた警告音による報知を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の局面は、警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、移動体の走行状態、及び／又はユーザからの指示であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得部と、トリガー情報取得部が取得したトリガー情報に基づいて、警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定部と、警告音停止判定部の判定結果に従って、警告音による報知を制御する報知制御部とを備える。
【０００７】
また、警告音停止判定部は、移動体の移動速度が予め決められた値以下であることを示すトリガー情報をトリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することが好ましい。
【０００８】
また、警告音停止判定部は、案内点からの距離が予め決められた値以下の区間において、移動体が曲がるべき交差点の適切なレーンに進入できなかったことを示すトリガー情報をトリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することが好ましい。
【０００９】
また、警告音停止判定部は、車線変更禁止区間において、移動体が曲がるべき交差点の適切なレーンに進入できなかったことを示すトリガー情報をトリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することが好ましい。
【００１０】
また、警告音停止判定部は、走行履歴を用いて、ユーザが経路誘導に従っていないことを示すトリガー情報をトリガー情報取得部が取得したとき、警告音による報知を停止すると判定することが好ましい。
【００１１】
本発明の第２の局面は、警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション方法に向けられている。本発明は、移動体の走行状態、及び／又はユーザからの指示であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得ステップと、トリガー情報取得ステップで取得したトリガー情報に基づいて、前記警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定ステップと、警告音停止判定ステップの判定結果に従って、警告音による報知を制御する報知制御ステップとを備える。
【００１２】
本発明の第３の局面は、警告音を連続して報知することで移動体の現在位置から案内点までの距離をユーザに報知するナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、移動体の走行状態、及び／又はユーザからの指示であるトリガー情報を取得するトリガー情報取得ステップと、トリガー情報取得ステップで取得したトリガー情報に基づいて、警告音による報知を停止するか否かを判定する警告音停止判定ステップと、警告音停止判定ステップの判定結果に従って、警告音による報知を制御する報知制御ステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明の各局面によれば、ユーザに与える不快感を軽減するように、残距離に応じた警告音による報知を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置について、図面に従って詳細に説明する。本実施の形態に係るナビゲーション装置は、経路上に存在する案内点に関する情報をユーザに対して提供し、出発地から目的地に至るまでの経路を案内する。
【００１５】
図１は、実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置は、入力部１、位置検出部２、データ記憶部３、演算処理部４、及び出力部５を備える。
【００１６】
入力部１は、ユーザからの指示の入力を受け付ける、例えばリモコン、音声を収集するマイク、ＩｒＤＡ（赤外線通信）機能を搭載した携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）等である。ユーザは、入力部１を介して目的地の設定等の各種設定を行う。入力部１に入力された情報や操作要求は、演算処理部４に入力される。また、入力部１には、ユーザが警告音を停止させるための警告音停止要求スイッチ１１が含まれる。警告音が鳴っている最中にユーザが警告音停止要求スイッチ１１を押下すると、警告音停止要求信号が演算処理部４に入力される。なお、警告音停止要求スイッチ１１の代わりに集音マイクを使用し、ユーザの発話入力によって警告音停止要求が行われてもよい。
【００１７】
位置検出部２は、ナビゲーション装置に付随し、移動体の現在位置や速度、方位、現在時刻を検出する。位置検出部２は、例えば速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ受信機等から構成される。なお、位置検出部２は、これらのセンサ及び受信機を２つ以上組み合わせた構成としてもよい。速度センサは移動体の移動速度を検出する。またジャイロセンサは移動体の進行方位を検出する。更に、ＧＰＳ受信機は、複数の衛星からの電波を受信し、受信した電波を復調することで受信機の絶対位置を計測する。速度センサ、ジャイロセンサ、及びＧＰＳ受信機により検出された情報は、演算処理部４に入力され、演算処理部４において後述するマップマッチング処理や警告音停止判定処理等に使用される。
【００１８】
データ記憶部３は、地図データベース３１、警告音の音源として使う警告音ソース３２、過去に走行した経路情報などを持つ走行履歴３３、及び経路検索に用いられる各種データが格納される、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、メモリ等である。地図データベース３１には、演算処理部４において経路検索や誘導案内、マップマッチング等に使用される道路ネットワークデータや、地図表示で使用される背景データが含まれる。道路ネットワークデータは、主に交差点を示すノードデータと各ノード間を結ぶ道路を示すリンクデータとから構成される。なお、地図データ及び各種データは、携帯電話の通信部（図示せず）を介してセンター設備から適宜ダウンロードされ、データ記憶部３に記憶されてもよい。警告音ソース３２は、ポータブル音楽再生機器、ＣＤ、又はＤＶＤ等のメディアからデータ記憶部３に記憶されてもよい。
【００１９】
演算処理部４は、経路検索や誘導案内、マップマッチング等の各種処理を行い、警告音を停止させるか否かを判定する警告音停止判定部４1、案内情報制御部４２、及び警告音を停止させる判断の材料となるトリガー情報を取得するトリガー情報取得部４３から構成される。トリガー情報取得部４３が取得するトリガー情報としては、例えば移動体速度、現在位置、ユーザからの警告音停止要求信号、又はレーン情報がある。なお、トリガー情報は単一に限らず、これらの組み合わせとしてもよいし、その他の情報を用いてもよい。
【００２０】
次に、案内情報制御部４２が行う経路検索処理、誘導案内処理、マップマッチング処理について説明する。経路検索処理とは、移動体の現在位置から、入力部１を介してユーザが設定した目的地までの推奨経路を求める処理である。また、誘導案内処理は、まず誘導案内に必要な情報を生成した後、移動体の現在位置に基づき目的地までの案内情報をユーザに対して提示する処理である。誘導案内処理は案内点で警告音を後述の出力部５へ出力する処理及び警告音停止信号を基に警告音を停止させる処理を含む。更に、マップマッチング処理は、位置検出部２により検出された現在位置に関する情報に基づいて、移動体の現在位置が道路上から外れていた場合に位置を補正する処理である。
【００２１】
出力部５は、地図や移動体の現在位置、誘導案内の情報、案内音声、警告音を出力する、例えばディスプレイ装置、スピーカー等である。ディスプレイ装置は上記の情報を視覚的に表示し、スピーカーは上記の情報を音声により提供したり、警告音を出力する。
【００２２】
次に、上記の構成を備えるナビゲーション装置における処理について説明する。図２は、ナビゲーション装置における主要な処理の手順を示すフローチャートである。まず、目的地が設定される（ステップＳ１０１）。具体的には、ユーザが入力部１を操作して目的地を特定するために必要な情報（例えば、目的地の郵便番号及び住所、電話番号）を入力したり、ディスプレイ装置に表示された地図から目的地を指定する。演算処理部４は、入力部１に入力された操作情報に基づいて経路探索に必要な目的地を設定する。
【００２３】
続いて、目的地までの推奨経路が取得される（ステップＳ１０２）。すなわち、演算処理部４は、位置検出部２により検出された現在位置を起点として、ステップＳ１０１において設定された目的地までの経路を探索する。経路探索のアルゴリズムは、例えば周知のダイクストラ法が用いられる。ここで、取得される推奨経路はノード及びリンクに関するデータから構成される。
【００２４】
なお、ステップＳ１０２の処理において、経路の起点（出発地）は、移動体の現在位置に限られず、ユーザが入力部１を介して入力した地点とされてもよい。また、経路探索にあたり、ユーザが予め条件を設定できてもよい。例えば経路探索の実行前に、ユーザが入力部１を操作して、一般道を優先するか、高速道路（あるいは有料道路）を優先するか等、道路種別を指定できてもよい。この場合、演算処理部４はユーザが指定した道路種別の条件を満たす経路を探索する。また、演算処理部４は、現在位置から目的地までの経路を複数求めてもよく、ユーザが複数の経路のうち１つの経路を推奨経路として選択できる構成としてもよい。
【００２５】
ステップＳ１０２において推奨経路を取得すると、移動体の進行に応じて移動体の現在位置が算出される（ステップＳ１０３）。具体的には、演算処理部４は、位置検出部２により検出される移動体の移動速度や進行方位、移動体の絶対位置、及びデータ記憶部３に格納された地図データを用いてマップマッチングを行い、移動体の現在位置を算出する。
【００２６】
次に、ステップＳ１０４では、移動体の移動状況に応じて誘導案内に必要な案内データが作成される。すなわち、案内データには、交差点や分岐点などのように移動体の現在位置から目的地に至るまでの経路上に存在する案内点に関する情報や、案内点における進行方位、案内点を特定するための情報、道路名称、さらにこれらの情報を提供するタイミングに関する情報が含まれる。通常は経路上の全ての案内点の案内データを一度に保持するわけではなく、移動体の現在地から一定範囲内の案内データを順次必要なだけ生成する。これは記憶容量を有効活用するためである。なお、勿論、目的地までの案内データが全て一度に生成されてもよい。
【００２７】
続いて、誘導案内処理が行われる（ステップＳ１０５）。すなわち、案内情報制御部４２は、移動体の現在位置と案内点の位置関係に基づいて音声による案内情報を出力部５に出力させる。図３は、移動体の現在位置までの残距離に対する音声案内の例を示したものである。移動体の現在位置から案内点であるＣ交差点までの残距離が一定距離の地点を音声案内発生場所と決め、図３の例では、残距離が７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、０ｍの地点をそれぞれ音声案内発生場所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４としている。なお、音声案内発生場所までの距離は別の値でも良いし、一定距離の地点ではなく、音声案内発生区間として幅を持たせてもよい。また、移動体速度やその時の道路状況に応じて音声案内発生場所を動的に変えてもよい。
【００２８】
音声案内発生場所Ｐ１〜Ｐ４で読み上げる文のテンプレートは予め決まっており、案内点に固有である交差点名称や道路名称等をテンプレートに当てはめることで音声案内の読み上げ文が決定される。図３の場合、Ｐ１では「およそ７００ｍで、Ｃ交差点を右方向です」、Ｐ２では「およそ３００ｍで、Ｃ交差点を右方向です」、Ｐ３では「まもなく、Ｃ交差点を右方向です」、そしてＰ４では「右方向です」と案内が行われる。このように、音声による案内を随所で行うことで、案内点の接近をユーザに知らせ、注意を促すことができる。なお、読み上げる文のテンプレートは図３の例と異なるものであってもよいし、テンプレートを複数組み合わせて使用してもよい。
【００２９】
誘導案内処理では、音声案内とは別に、移動体の現在位置から案内点までの残距離に応じて警告音を鳴らし、ユーザに案内点の接近を知らせるようにしてもよい。この処理では、ユーザが次の案内点の位置を把握しやすいよう、移動体が次の案内点に対して手前一定距離に接近すると警告音を鳴らす。なお、警告音の鳴り出す位置は、案内点の一定距離手前でなく、例えば移動体の速度に応じて距離を変えてもよいし、道路種別や天候、昼と夜で距離を変えてもよい。更に、警告音の音源としては、例えば、音楽ファイルのような連続音が再生されてもよいし、メトロノームのような機械的な断続音、電子的な断続音が鳴らされてもよい。また、案内点を移動体が通過するまでの間、比較的長時間の音楽が繰り返すことなく再生し続けられてもよいし、短い音楽が繰り返し再生されてもよい。
【００３０】
また、警告音を鳴らしている区間において、ユーザが案内点の位置を十分認識しているとき、あるいは他の理由で警告音が不要になった場合は警告音を停止させる。この処理では、警告音停止信号が１になった時点で、適切な停止方法によって警告音を停止させる。警告音停止信号は、警告音を停止させるか否かを判断するためのトリガー情報が所定の停止条件を満たした場合に１となる信号である。警告音の停止方法とは、警告音の音量を０にする、除々に音量を下げるなどである。警告音の停止タイミング及び停止方法の詳細については後述する。
【００３１】
また、出力部５がディスプレイを備える場合には、ナビゲーションシステムは、交差点拡大図を用いて、案内点の形状、交差点名称、移動体の現在位置から案内点までの残距離、又は案内点付近のランドマークを表示してもよい。ただし、ディスプレイへの画像表示に関しては、多くの先行文献が存在するため、詳細な説明は省略する。
【００３２】
次に、演算処理部４により移動体が目的地に到着したか否かが判断される（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、目的地に到着したと判断された場合には、演算処理部４により目的地に到着したことを知らせる情報がユーザに提供され（ステップＳ１０７）、処理を終了する。一方、ステップＳ１０６において、目的地に到着していないと判断された場合には、処理は再びステップＳ１０３に戻る。したがって、目的地に到着するまでステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理が繰り返し行われる。
【００３３】
次に、前述ステップＳ１０５の誘導案内処理における警告音の停止処理について説明する。図４は、ステップ１０５の誘導案内処理の内、警告音の停止処理を示すフローチャートである。警告音の停止処理は演算処理部４の警告音停止判定部４１が行う。まず、警告音停止判定処理を行う（ステップＳ２０１）。ここでは、トリガー情報取得部４３によって得られたトリガー情報を用い、予め定められた判定条件によって警告音を停止するか否かが判断される。この判断によって警告音を停止させることになった場合、警告音停止信号を１にする。そうでない場合は０にする。ステップＳ２０１の詳細については後述する。
【００３４】
次に、ステップＳ２０１の警告音停止判定処理によって警告音停止信号が１となったか否かが判定される（ステップＳ２０２）。警告音停止信号が１の場合は警告音を停止、０であれば停止させないことを意味する。この判定結果が真でなければ、後続のステップＳ２０３〜ステップＳ２０６は実行されない。なお、警告音停止信号の値は、０と１でなくてもよい。
【００３５】
次に、警告音の停止方法の選択処理を行う（ステップＳ２０３）。本実施の形態では、警告音の停止方法として、急に停止させる方法と、除々に音量を下げる方法の２通りを挙げる。なお、警告音の停止方法はこれらに限らず、この他の方法が用いられてもよい。停止方法の選択には、移動体が過去に走行した経路の情報を記憶している走行履歴３３が用いられる。走行履歴によって、現在における次の案内点を移動体が過去に何度も通ったことがあり、かつこの交差点において誘導に従わないことが多いと判断できた場合、ユーザはこの交差点に慣れており、かつ、例えば、道路状況を予想しているなどのユーザ独自の判断によって誘導に従っていない可能性が高く、この場合に警告音を長く鳴らすのはユーザにとって不快なものとなる恐れがあるので、警告音を急に停止させる。このとき、警告音の停止方法を後続のステップＳ２０５あるいはステップＳ２０６に伝えるため、停止方法選択信号を用意し、これを０とする。停止方法選択信号は０か１の値を取り、０の場合は警告音を急停止、１の場合は警告音の音量を除々に下げることを意味する。
【００３６】
次に、上述の判定が偽の場合、ユーザは現在進行中の道路に慣れていない可能性があり、警告音を急に止めるとユーザが驚いてしまう、又は混乱してしまう恐れがあるため、警告音の音量を除々に下げて停止させる。すなわち、停止方法選択信号を１とする。ステップＳ２０３の詳細については後述する。
【００３７】
ステップＳ２０３によって決定された停止方法選択信号が０であるかが判定される（ステップＳ２０４）。これが真の場合、ステップＳ２０５へ移行し、偽の場合はステップＳ２０６へ移行する。
【００３８】
ステップＳ２０５においては、警告音を急停止する処理が行われる。具体的には案内情報制御部４２が出力部５を制御し、警告音を急停止する。
【００３９】
ステップＳ２０６においては、警告音の音量を除々に下げて停止する処理を行う。具体的には案内情報制御部４２が出力部５を制御し、警告音のボリュームを除々に下げ停止する。
【００４０】
次に、移動体が案内点を通過したかどうかが判定される（ステップＳ２０７）。ここで移動体が案内点を通過し終えていなかった場合は再びステップＳ２０１へ移る。すなわち、移動体が案内点を通過するまでステップＳ２０１〜ステップＳ２０６が繰り返し実行されることになる。移動体が案内点を通過した場合、終了となる。
【００４１】
ここで、ステップＳ２０１の警告音停止判定処理について詳細に説明する。まず、図５に示すような、警告音の停止判定に使用するトリガー情報と停止条件について説明する。本実施の形態では、判定材料であるトリガー情報として、移動体の速度、レーン情報、ユーザからの警告音停止要求信号を使用する。なお、トリガー情報および警告音停止条件としてはこれに限ったものでなくてもよい。
【００４２】
図５において、移動体の速度にかかる停止条件は移動体の速度が２ｋｍ／ｈ以下であること、もしくは移動体の現在位置から案内点までの残距離が２０ｍ以下の場合に移動体の速度が５０ｋｍ／ｈ以上であると仮定する。前者の条件は、移動体の速度が２ｋｍ／ｈ以下である場合、信号待ち等によって移動体が停止しているものとみなし、移動体の停止中は警告音を停止させるべきであるという観点に基づいている。また後者の条件は、ユーザが案内点を認識していない等の理由により、移動体が速いスピードで案内点に進入した場合は、無理に曲折案内するのは危険であるため、この場合警告音を止める必要があるという観点に基づいている。なお、移動体が停止しているか判断するための移動体の速度の閾値は２ｋｍ／ｈでなく、他の値であってもよいし、移動体が進行している道路種別によって閾値が変えられてもよい。また、後者の条件における残距離の閾値は２０ｍでなく他の値でもよいし、例えば、交差点の大きさによって変えられてもよい。さらに、地図データに各交差点固有の閾値を収容し、これが使用されてもよい。
【００４３】
次に、レーン情報にかかる停止条件は、移動体の現在位置から案内点までの残距離が３０ｍ以下の場合に、移動体の現在進行しているレーンと進入すべきレーンが異なっていると仮定する。なお、移動体の現在位置から案内点までの残距離の閾値は３０ｍでなく、他の値でも良いし、道路種別や移動体の速度等に応じて閾値を変えられてもよい。進入すべきレーンは、例えば、図６（Ａ）のような形状の交差点Ｃと進入リンクのレーン情報がある場合、図６（Ｂ）のようになる。ここで、案内方向が左であった場合、移動体がレーン３もしくはレーン４を進んだまま交差点Ｃへ進入してしまうと、交差点Ｃで左折することが不可能となる。この場合、進入すべきレーンはレーン１、レーン２となる。仮に図６（Ａ）においてレーン４を進行したまま交差点Ｃへ進入しようとした車に対し、左折を案内し警告音を鳴らし続けると、ユーザは無理に大幅なレーン変更を試みようとして危険が伴う。この停止条件はこのような危険を伴うレーン変更を防ぐための条件である。
【００４４】
次に、警告音停止要求信号にかかる条件は、警告音停止要求信号が１であることとする。警告音停止要求信号の値は、警告音停止要求スイッチ１１をユーザが押下すると１となり、それ以外は０となる。この停止条件は、ユーザが案内点を早い段階で認識でき、警告音を鳴らす必要がなくなった場合でも警告音が鳴り続けるのはユーザに不快感を与える恐れがあり、このような場合はユーザが自らの意思で警告音停止要求スイッチ１１を押下することで警告音を止められるようにすべきという観点に基づいている。なお、警告音停止要求信号１１の変わりに、集音マイクを用い、ユーザの発話入力によって警告音停止要求信号の値を操作しても良い。また、警告音停止要求信号の取る値は０や１以外の値であってもよい。
【００４５】
次に、トリガー情報の取得方法について説明する。トリガー情報取得部４３は、速度センサと接続され、速度センサから送られてくるパルス信号等を速度情報に変換する。その後、変換した速度情報を警告音停止判定部４１へ渡す。なお、移動体の速度は位置検出部２から取得できる移動体の位置情報をもとに、移動体の過去の位置と現在の位置との差分から求められてもよいし、ジャイロセンサや自立センサなどと組み合わせて求められてもよい。
【００４６】
また、トリガー情報取得部４３は、地図データベース３１に収容されている地図情報から、現在進行している経路上の案内点のレーン情報を取得する。図７は、案内点のレーン情報のデータ構造を示している。このデータは交差点ＩＤ、この交差点に接続されている道路数Ｎ、及び接続道路のレーン情報Ｒｉの並び（ｉ＝１、２、・・、Ｎ）によって構成されている。接続道路のレーン情報Ｒiの並びの数は、この交差点に接続されている道路数Ｎに等しい。さらに、接続道路ｉのレーン情報Ｒｉはこの道路のＩＤ、この道路の車線数Ｋ、及び車線ｊから脱出できる道路のＩＤの配列によって構成される。レーン番号の割り当ては、例えば、最も左のレーンから順に１、２・・・とする、など予め取り決められているものとする。なお、レーン番号の割り当てのルールは左から順でなくてもよい。レーンｊから脱出できる道路のＩＤの配列の数は、例えば、右折専用レーンであれば１つ、右折及び直進が許されているレーンであれば２つとなる。なお、レーン情報のデータ構造は図７のような構造に限らず、他の情報を含んでいてもよく、また、構成要素の順序が異なっていてもよい。
【００４７】
次に、レーン情報から進入すべきレーンを求める手順を説明する。まず、案内点の進入リンク及び脱出リンクのＩＤを記憶しておき、案内点のレーン情報が取得される。次に、レーン情報を探索し、進入リンクのＩＤと同一のＩＤを持つ接続道路のレーン情報Ｒinを見つける。更に、Ｒinの内部が探索され、レーン１から順に、ＩＤ配列内に脱出リンクのＩＤが存在するかが調べられ、存在していればそのレーン番号が進入すべきレーンの番号（以下、対象レーン番号と呼ぶ）として記憶される。このように得られた対象レーン番号の集まりを警告音停止判定処理部４１へ渡す。更に、トリガー情報取得部４３は、位置検出部２から出力される移動体の現在位置とＲｉｎの車線数によって、移動体の現在進行しているレーン番号（以下、進行レーン番号）を得て、これも警告音停止判定部４１へ渡す。
【００４８】
次に、警告音停止判定部４１は、ユーザが警告音停止要求スイッチ１１を押下したことによる警告音停止要求信号を受け、チャタリング除去等の処理を施した結果が１であれば１を、０であれば０を警告音停止判定部４１へ渡す。なお、警告音停止要求信号の値は１や０以外の値であってもよい。
【００４９】
次に、前述ステップＳ２０１の警告音停止判定処理の詳細を説明する。図８は、ステップＳ２０１の警告音停止判定処理の詳細を示すフローチャートである。警告音停止判定処理では、図５の警告音停止条件のうち、いずれか一つでも該当すれば警告音停止信号を１にセットする。まずステップＳ３０１では、移動体の速度が２ｋｍ／ｈ以下であること、もしくは移動体の現在位置から次の案内点までの残距離が２０ｍ以下の場合に移動速度が５０ｋｍ／ｈ以上であることを判定している。判定結果が真であれば後続のステップＳ３０２〜Ｓ３０３は実行せず、ステップＳ３０４へ移る。
【００５０】
ステップＳ３０１の判定結果が偽の場合、次のステップＳ３０２が実行される。ステップＳ３０２では、移動体の現在位置からの交差点までの残距離が３０ｍ以下、かつ移動体の現在進行しているレーンと進入すべきレーンが異なっているか否かが判定される。移動体の現在進行しているレーンと進入すべきレーンが異なっているか否かは、トリガー情報取得部４３から出力されるの対象レーン番号の集まりと、移動体の進行レーン番号を比較し、移動体の進行しているレーン番号が進入すべきレーン番号の集まりに含まれるか否かによって判断される。判定結果が真であれば後続のステップＳ３０３は実行されず、Ｓ３０４へ移る。
【００５１】
ステップＳ３０２の判定結果が偽であった場合、次のステップＳ３０３が実行される。ステップＳ３０３では、警告音停止要求信号が１であるか否かが判定される。判定の結果が偽であれば次のステップＳ３０４は実行されない。
【００５２】
ステップＳ３０３の判定結果が真の場合、ステップＳ３０４が実行される。ここでは、警告音停止信号に１がセットされる。
【００５３】
次に、ステップＳ２０３の警告音の停止方法の選択処理について説明する。図９は、警告音の停止方法の選択処理におけるフローチャートを示した図である。まず、ステップＳ４０１では、次の案内点と同じ地点を含み、かつこの地点への進入リンクおよび脱出リンクが現在進行中のものと等しいような経路で誘導したことが２０回以上あるかどうか判定する。この判定には走行履歴３３が必要となる。具体的なデータ構造およびデータ抽出方法については後述する。この判定は、ユーザが現在における次の案内点を何度も通っており、かつ、例えば、道路状況を予想しているなどのユーザ独自の判断によって誘導に従っていない可能性が高い場合に警告音を長く鳴らすのはユーザにとって不快なものとなる恐れがあるので、警告音を急に停止させるべきという観点に基づいている。この判定が真の場合、ステップＳ４０２が実行される。この判定が偽の場合、ステップＳ４０３が実行される。なお、２０回や８割といった閾値は、これ以外の値でもよい。
【００５４】
ステップＳ４０２では、停止方法選択信号を０にセットする。停止方法選択信号は、警告音停止判定部４１へ伝達される。ステップＳ４０３では、停止方法選択信号に１がセットされる。
【００５５】
次に、ステップＳ４０１の判定処理の具体的な実行方法について説明する。この判定には走行履歴３３を使用する。ここで、まず走行履歴３３の構成を説明するため、図１０（Ａ）のような道路ネットワークを想定する。いま、ユーザが目的地を設定した後、ナビゲーション装置が図１０（Ａ）の経路１を推奨したとする。この時、ノード２において移動体が経路１から外れると、ナビゲーション装置は移動体が推奨経路から外れたことを検出し、図１０（Ｂ）の経路２を提示する。ここでさらに、ノード９において移動体が経路２から外れると、ナビゲーション装置はさらに図１０（Ｃ）の経路３のような別の経路を提示する。結果、実際に走行した経路は図１０（Ｄ）のようになったと仮定する。
【００５６】
さて、走行履歴３３とは、走行履歴レコードの集まりである。図１１（Ａ）に示すように、走行履歴レコードには、このレコードの総括情報、実際に走行した経路の情報、及び出発地から目的地にたどり着くまでにナビゲーション装置が推奨した全ての経路の情報が含まれる。レコードの総括情報は、出発地及び目的地の情報、レコードに含まれる経路数Ｎを含む。経路数Ｎは、図１０の例であればＮ＝３となる。次に、実際に走行した経路情報Ｐ０とは、例えば、図１０（Ｄ）のように、出発地から目的地までに移動体が実際に進行した経路の情報を指す。次に、経路１の経路情報Ｐ１とは、ナビゲーション装置が最初に推奨した経路の情報を指す。例えば、図１０（Ａ）の推奨経路１の情報である。同様にして、経路２、経路３・・経路ｉ・・経路Ｎのように、ナビゲーション装置が推奨した経路の情報が、本ナビゲーション装置がユーザに提示した順番に並んだ構造をとっている。なお、経路情報の並びはこれに限らず、例えば経路案内開始地点あるいは経路案内終了地点と出発地あるいは目的地との直線距離が短い順に並べても良い。
【００５７】
図１１（Ｂ）は経路情報Ｐｉの詳細を示した図である。ノード数Ｍとは、経路Ｐｉに含まれるノード数−１である。例えば、図１０（Ａ）の経路１であればＭ＝６、図１０（Ｃ）の経路３であればＭ＝３となる。ノード情報Ｉｊの並びとは、図１１（Ｃ）のような構造を持つノード情報を、出発地に近い方から順に並べたものである。ｊの範囲は０〜Ｍであり、出発地の情報も含まれる。リンク列Ｌｋの並びとは、図１１（Ｄ）の経路上のリンクのＩＤの配列を出発地に近い方から順に並べたものである。ｋの範囲は１〜Ｍである。出発地のノード情報Ｉ０を除くｒ番目のノード情報Ｉｒとリンク情報Ｌｒは１対１で対応しており、リンク列ＬｒのリンクＩＤの配列の最後の要素、つまり当該リンク列の最後尾の道路に接続されているノードの情報がＩｒに相当する。
【００５８】
以上を踏まえてステップＳ４０１の判定処理の具体的な実行方法について説明する。図１２はステップＳ４０１の判定処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ５０１は、走行履歴３３を読み出しを実行し、Ｓ０の初期化を行う。Ｓ０は、移動体の現在位置に対して次の案内点をｔ、その進入リンクをｌｉｎ、脱出リンクをｌｏｕｔとする時、走行履歴３３において、ｔを含み、ｔの進入リンク及び脱出リンクがそれぞれｌｉｎ、ｌｏｕｔに等しい経路を持つ走行履歴レコードに対する、実際に走行した経路の経路情報Ｐ０の集まりを意味する。
【００５９】
ステップＳ５０２はステップＳ５０２〜ステップＳ５０８までの反復判定を行う。反復の終了条件は全ての走行履歴レコードＲｉを調べ終えることである。つまり、全ての走行履歴レコードＲｉを調べ終えるまでステップＳ５０３〜ステップＳ５０７が繰り返し実行される。
【００６０】
次に、ステップＳ５０３はステップＳ５０３〜ステップＳ５０７までの反復判定を行う。反復の終了条件はＲｉ中の全ての経路情報Ｐｊを調べ終えることである。つまり、Ｒｉ中の全ての経路情報Ｐｊを調べ終えるまでステップＳ５０４〜ステップＳ５０６が繰り返し実行される。
【００６１】
次に、ステップＳ５０４はＰｊ中のノード情報Ｎｋの中に次の案内点ｔのノード情報Ｎｔが含まれるかを判定する。これが偽の場合はステップＳ５０７へ移る、つまりステップＳ５０３へ戻る。
【００６２】
ステップＳ５０４の判定結果が真の場合、ステップＳ５０５が実行される。ステップＳ５０５では、Ｎｔに対応したリンク列ＬｔのリンクＩＤ配列の最後尾のリンクＩＤおよび、リンク列Ｌ（ｔ＋１）のリンクＩＤ配列の最初のリンクＩＤが、それぞれ次の案内点ｔの進入リンクｌｉｎおよび脱出リンクｌｏｕｔと等しいかどうか判定している。これは、経路情報Ｐｊが次の案内点のノード情報Ｎｔを含んでいることに加え、その進入リンクおよび脱出リンクも現在のものと等しいかどうかを判定している。この判定結果が偽である場合、ステップＳ５０７へ移る。つまりステップＳ５０３へ戻る。
【００６３】
ステップＳ５０５の判定結果が真の場合、ステップＳ５０６が実行される。ステップＳ５０６では、ＰｊをＳｔに加え、さらにＳ０にはＰｊに対して実際に走行した経路の経路情報Ｐ０を加える。最後に、ステップＳ５０９は走行履歴情報取得結果としてＳ０を警告音停止判定部４１へ渡す。
【００６４】
本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのナビゲーションプログラムも含む。
【００６５】
このように、ユーザに与える不快感を軽減するように、残距離に応じた警告音による報知を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【００６６】
また、上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、現在位置から次の案内点までの残距離に応じた警告音を出力するナビゲーション装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図２】ナビゲーション装置における主要な処理の手順を示すフローチャート
【図３】移動体の現在位置までの残距離に対する音声案内の例を示した図
【図４】誘導案内処理の警告音の停止処理を示すフローチャート
【図５】警告音の停止判定に使用するトリガー情報と停止条件を示す図
【図６】（Ａ）交差点形状と進入リンクのレーン情報を示す図（Ｂ）案内方向に対する進入すべきレーンを示す図
【図７】案内点のレーン情報のデータ構造を示す図
【図８】警告音停止判定処理の詳細を示すフローチャート
【図９】警告音の停止方法の選択処理におけるフローチャート
【図１０】（Ａ）推奨経路の道路ネットワークを示す図（Ｂ）別経路２の道路ネットワークを示す図（Ｃ）別経路３の道路ネットワークを示す図（Ｄ）実際に走行した経路の道路ネットワークを示す図
【図１１】（Ａ）走行履歴レコードの一例を示す図（Ｂ）経路情報Ｐｉの詳細を示した図（Ｃ）ノード情報を構造の一例を示す図（Ｄ）リンクのＩＤ配列の一例を示す図
【図１２】同じ経路で誘導したかどうかの判定処理の詳細を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６９】
１  入力部
２  位置検出部
３  データ記憶部
４  演算処理部
５  出力部
１１  警告音停止要求スイッチ
３１  地図データベース
３２  警告音ソース
３３  走行履歴
４１  警告音停止判定部
４２  案内情報制御部
４３  トリガー情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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