(57)【要約】【課題】減速開始時における乗り心地が良好な旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械を提供することを課題とする。【解決手段】旋回駆動制御装置は、電動機で旋回駆動される建設機械の旋回機構を駆動制御する旋回駆動制御装置であって、建設機械の操作手段を介して入力される操作量に基づき、前記電動機を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成手段と、前記電動機に制動トルクをかける際に、前記駆動指令生成手段の駆動指令を時間の経過に対して緩やかに立ち上がる又は立ち下がるように遅延させる遅延手段とを含む。【選択図】図３
2009293221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機で旋回駆動される建設機械の旋回機構を駆動制御する旋回駆動制御装置であって、
建設機械の操作手段を介して入力される操作量に基づき、前記電動機を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成手段と、
前記電動機の減速開始時に、前記駆動指令生成手段の駆動指令を時間の経過に対して緩やかに立ち上がる又は立ち下がるように遅延させる遅延手段と
を含む、旋回駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動指令生成手段は、前記駆動指令によって発生するトルクが前記電動機の許容トルク以下になるようにトルク制限を行うトルク制限手段を含み、
前記遅延手段は、前記トルク制限手段がトルク制限を行うためのトルク制限特性を時間の経過に対して遅延させることにより、前記駆動指令を遅延させる、請求項１に記載の旋回駆動制御装置。
【請求項３】
前記電動機の減速開始を検知する減速検知手段をさらに含み、
前記遅延手段は、前記減速検知手段によって前記電動機の減速開始が検知されると、前記駆動指令によって表される駆動トルクの回転方向を判定し、この判定結果に基づき、前記トルク制限手段がトルク制限を行うための正転側及び逆転側のトルク制限特性を時間の経過に対して遅延させる、請求項２に記載の旋回駆動制御装置。
【請求項４】
前記遅延手段は、Ｓ字フィルタ、移動平均フィルタ、一次遅れフィルタ、又は二次遅れフィルタを含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の旋回駆動制御装置。
【請求項５】
前記Ｓ字フィルタは、直列接続された複数段の移動平均フィルタによって実現される、請求項４に記載の旋回駆動制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の旋回駆動制御装置を含む建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の旋回機構の駆動制御を行う旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、上部旋回体を旋回させるための旋回機構の動力源として電動機を備える建設機械が提案されている。このような建設機械では、電動機の力行運転で旋回機構を加速（駆動）するとともに、旋回機構を減速（制動）する際に回生運転を行い、発電される電力をバッテリに充電している（例えば、特許文献１参照）。また、この特許文献１に記載された建設機械は、旋回機構以外の駆動機構を油圧で駆動するために油圧ポンプを備えるが、この油圧ポンプを駆動するためのエンジンに増速機を介して発電機を接続し、発電で得る電力をバッテリの充電と旋回機構の電動機の駆動に用いている。
【特許文献１】特開平２００４−０３６３０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上部旋回体の旋回機構を駆動するための電動機が駆動されている状態から制動トルクをかける場合に、駆動トルクを急激に立ち上げると、トルクの急激な変動により衝撃が生じる可能性がある。
【０００４】
このような衝撃は上部旋回体に伝達するため、減速を滑らかに行うことができず、乗り心地が悪化するという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、減速開始時における乗り心地が良好な旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面の旋回駆動制御装置は、電動機で旋回駆動される建設機械の旋回機構を駆動制御する旋回駆動制御装置であって、建設機械の操作手段を介して入力される操作量に基づき、前記電動機を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成手段と、前記電動機の減速開始時に、前記駆動指令生成手段の駆動指令を時間の経過に対して緩やかに立ち上がる又は立ち下がるように遅延させる遅延手段とを含む。
【０００７】
また、前記駆動指令生成手段は、前記駆動指令によって発生するトルクが前記電動機の許容トルク以下になるようにトルク制限を行うトルク制限手段を含み、前記遅延手段は、前記トルク制限手段がトルク制限を行うためのトルク制限特性を時間の経過に対して遅延させることにより、前記駆動指令を遅延させてもよい。
【０００８】
また、前記電動機の減速開始を検知する減速検知手段をさらに含み、前記遅延手段は、前記減速検知手段によって前記電動機の減速開始が検知されると、前記駆動指令によって表される駆動トルクの回転方向を判定し、この判定結果に基づき、前記トルク制限手段がトルク制限を行うための正転側及び逆転側のトルク制限特性を時間の経過に対して遅延させてもよい。
【０００９】
また、前記遅延手段は、Ｓ字フィルタ、移動平均フィルタ、一次遅れフィルタ、又は二次遅れフィルタを含んでもよい。
【００１０】
また、前記Ｓ字フィルタは、直列接続された複数段の移動平均フィルタによって実現されてもよい。
【００１１】
本発明の一局面の建設機械は、前記いずれかに記載の旋回駆動制御装置を含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、減速開始時における乗り心地が良好な旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械を適用した実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械を示す側面図である。
【００１５】
この建設機械の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。また、上部旋回体３には、ブーム４、アーム５、及びバケット６と、これらを油圧駆動するためのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に加えて、キャビン１０及び動力源が搭載される。
【００１６】
「全体構成」
図２は、本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械の構成を表すブロック図である。この図２では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。
【００１７】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、ともに増力機としての減速機１３の入力軸に接続されている。また、この減速機１３の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。
【００１８】
コントロールバルブ１７は、本実施の形態の建設機械における油圧系の制御を行う制御装置であり、このコントロールバルブ１７には、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。
【００１９】
また、電動発電機１２には、インバータ１８を介してバッテリ１９が接続されており、また、バッテリ１９には、インバータ２０を介して旋回用電動機２１が接続されている。
【００２０】
旋回用電動機２１の回転軸２１ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。
【００２１】
操作装置２６には、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９がそれぞれ接続される。この圧力センサ２９には、本実施の形態の建設機械の電気系の駆動制御を行うコントローラ３０が接続されている。
【００２２】
このような本実施の形態の建設機械は、エンジン１１、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１を動力源とするハイブリッド型の建設機械である。これらの動力源は、図１に示す上部旋回体３に搭載される。以下、各部について説明する。
【００２３】
「各部の構成」
エンジン１１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機１３の一方の入力軸に接続される。このエンジン１１は、建設機械の運転中は常時運転される。
【００２４】
電動発電機１２は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であればよい。ここでは、電動発電機１２として、インバータ１８によって交流駆動される電動発電機を示す。この電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ(Interior Permanent Magnetic)モータで構成することができる。電動発電機１２の回転軸は減速機１３の他方の入力軸に接続される。
【００２５】
減速機１３は、２つの入力軸と１つの出力軸を有する。２つの入力軸の各々には、エンジン１１の駆動軸と電動発電機１２の駆動軸が接続される。また、出力軸にはメインポンプ１４の駆動軸が接続される。エンジン１１の負荷が大きい場合には、電動発電機１２が力行運転を行い、電動発電機１２の駆動力が減速機１３の出力軸を経てメインポンプ１４に伝達される。これによりエンジン１１の駆動がアシストされる。一方、エンジン１１の負荷が小さい場合は、エンジン１１の駆動力が減速機１３を経て電動発電機１２に伝達されることにより、電動発電機１２が回生運転による発電を行う。電動発電機１２の力行運転と回生運転の切り替えは、コントローラ３０により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。
【００２６】
メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に供給するための油圧を発生するポンプである。この油圧は、コントロールバルブ１７を介して油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々を駆動するために供給される。
【００２７】
パイロットポンプ１５は、油圧操作系に必要なパイロット圧を発生するポンプである。この油圧操作系の構成については後述する。
【００２８】
コントロールバルブ１７は、高圧油圧ラインを介して接続される下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々に供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御することにより、これらを油圧駆動制御する油圧制御装置である。
【００２９】
インバータ１８は、電動発電機１２の力行運転に必要な電力をバッテリ１９から電動発電機１２に供給するとともに、電動発電機１２の回生運転によって発電された電力をバッテリ１９に充電するために電動発電機１２とバッテリ１９との間に設けられたインバータである。
【００３０】
バッテリ１９は、インバータ１８とインバータ２０との間に配設されている。これにより、電動発電機１２と旋回用電動機２１の少なくともどちらか一方が力行運転を行っている際には、力行運転に必要な電力を供給するとともに、また、少なくともどちらか一方が回生運転を行っている際には、回生運転によって発生した回生電力を電気エネルギーとして蓄積するための電源である。
【００３１】
インバータ２０は、上述の如く旋回用電動機２１とバッテリ１９との間に設けられ、コントローラ３０からの指令に基づき、旋回用電動機２１に対して運転制御を行う。これにより、インバータが旋回用電動機２１の力業を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から旋回用電動機２１に供給する。また、旋回用電動機２１が回生運転をしている際には、旋回用電動機２１により発電された電力をバッテリ１９へ充電する。
【００３２】
旋回用電動機２１は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であればよく、上部旋回体３の旋回機構２を駆動するために設けられている。力行運転の際には、旋回用電動機２１の回転駆動力の回転力が減速機２４にて増幅され、上部旋回体３が加減速制御され回転運動を行う。また、上部旋回体３の慣性回転により、減速機２４にて回転数が増加されて旋回用電動機２１に伝達され、回生電力を発生させることができる。ここでは、旋回用電動機２１として、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御信号によりインバータ２０によって交流駆動される電動機を示す。この旋回用電動機２１は、例えば、磁石埋込型のＩＰＭモータで構成することができる。これにより、より大きな誘導起電力を発生させることができるので、回生時に旋回用電動機２１にて発電される電力を増大させることができる。
【００３３】
なお、バッテリ１９の充放電制御は、バッテリ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（力行運転又は回生運転）、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づき、コントローラ３０によって行われる。
【００３４】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転位置及び回転角度を検出するセンサであり、旋回用電動機２１と機械的に連結することで旋回用電動機２１の回転前の回転軸２１Ａの回転位置と、左回転又は右回転した後の回転位置との差を検出することにより、回転軸２１Ａの回転角度及び回転方向を検出するように構成されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転角度を検出することにより、旋回機構２の回転角度及び回転方向が導出される。
【００３５】
メカニカルブレーキ２３は、機械的な制動力を発生させる制動装置であり、旋回用電動機２１の回転軸２１ａを機械的に停止させる。このメカニカルブレーキ２３は、電磁式スイッチにより制動（オン）／解除（オフ）が切り替えられる。
【００３６】
旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転速度を減速して旋回機構２に機械的に伝達する減速機である。
【００３７】
旋回機構２は、旋回用電動機２１のメカニカルブレーキ２３が解除された状態で旋回可能となり、この状態において、上部旋回体３が左方向又は右方向に旋回される。
【００３８】
操作装置２６は、旋回用電動機２１、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための操作装置であり、レバー２６Ａ及び２６Ｂとペダル２６Ｃを含む。レバー２６Ａは、旋回用電動機２１及びアーム５を操作するためのレバーであり、上部旋回体３の運転席近傍に設けられる。レバー２６Ｂは、ブーム４及びバケット６を操作するためのレバーであり、運転席近傍に設けられる。また、ペダル２６Ｃは、下部走行体１を操作するための一対のペダルであり、運転席の足下に設けられる。
【００３９】
この操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を運転者の操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。
【００４０】
レバー２６Ａ及び２６Ｂとペダル２６Ｃの各々が操作されると、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７が駆動され、これにより、油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９内の油圧が制御されることによって、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６が駆動される。
【００４１】
また、メカニカルブレーキ２３は、レバー２６Ａ、２６Ｂ、又はペダル２６Ｃのいずれかが操作されると、コントローラ３０によって解除されるように構成される。
【００４２】
なお、油圧ライン２７は、油圧モータ１Ａ及び１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダの駆動に必要な油圧をコントロールバルブに供給する。
【００４３】
圧力センサ２９では、レバー２６Ａの操作による、油圧ライン２８内の油圧の変化が圧力センサ２９で検出される。圧力センサ２９は、油圧ライン２８内の油圧を表す電気信号を出力する。この電気信号は、コントローラ３０に入力される。
【００４４】
「コントローラ３０」
コントローラ３０は、本実施の形態の建設機械の駆動制御を行う制御装置であり、速度指令変換部３１、駆動制御装置３２、及び旋回駆動制御装置４０を含む。このコントローラ３０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、速度指令変換部３１、駆動制御装置３２、及び旋回駆動制御装置４０は、コントローラ３０のＣＰＵが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することによって実現される装置である。
【００４５】
速度指令変換部３１は、圧力センサ２９から入力される信号を速度指令に変換する演算処理部である。これにより、レバー２６Ａの操作量は、旋回用電動機２１を回転駆動させるための速度指令(rad/s)に変換される。この速度指令は、駆動制御装置３２及び旋回駆動制御装置４０に入力される。
【００４６】
駆動制御装置３２は、電動発電機１２の運転制御（力行運転又は回生運転の切り替え）、及び、バッテリ１９の充放電制御を行うための制御装置である。この駆動制御装置３２は、エンジン１１の負荷の状態とバッテリ１９の充電状態に応じて、電動発電機１２の力行運転と回生運転を切り替える。駆動制御装置３２は、電動発電機１２の力行運転と回生運転を切り替えることにより、インバータ１８を介してバッテリ１９の充放電制御を行う。
【００４７】
ここで、本実施の形態の建設機械の制御系では、旋回用電動機２１の回転軸２１ａが反時計回りに回転する回転方向を「正転」と称し、正転方向の駆動を表す制御量に正の符号を付す。一方、旋回用電動機２１の回転軸２１ａが時計回りに回転する回転方向を「逆転」と称し、逆転方向の駆動を表す制御量に負の符号を付す。正転は、上部旋回体３の右方向への旋回に対応し、逆転は、上部旋回体の左方向への旋回に対応する。
【００４８】
「旋回駆動制御装置４０」
図３は、本実施の形態の旋回駆動制御装置４０の構成を示す制御ブロック図である。
【００４９】
旋回駆動制御装置４０は、インバータ２０を介して旋回用電動機２１の駆動制御を行うための制御装置であり、旋回用電動機２１を駆動するための駆動指令を生成する駆動指令生成部５０、及び主制御部６０を含む。
【００５０】
駆動指令生成部５０には、レバー２６Ａの操作量に応じて速度指令変換部３１から出力される速度指令が入力され、この駆動指令生成部５０は速度指令に基づき駆動指令を生成する。駆動指令生成部５０から出力される駆動指令はインバータ２０に入力され、このインバータ２０によって旋回用電動機２１がＰＷＭ制御信号により交流駆動される。
【００５１】
主制御部６０は、旋回駆動制御装置４０の制御処理に必要な周辺処理を行う制御部である。具体的な処理内容については、関連箇所においてその都度説明する。
【００５２】
なお、旋回駆動制御装置４０は、操作レバー２６Ａの操作量に応じて、旋回用電動機２１を駆動制御する際に、力行運転と回生運転の切り替え制御を行うと共に、インバータ２０を介してバッテリ１９の充放電制御を行う。
【００５３】
「駆動指令生成部５０」
駆動指令生成部５０は、減算器５１、ＰＩ(Proportional Integral)制御部５２、トルク制限部５３、トルク制限部５４、トルク制限特性演算部５５、減算器５６、ＰＩ制御部５７、電流変換部５８、及び旋回動作検出部５９を含む。この駆動指令生成部５０の減算器５１には、レバー２６Ａの操作量に応じた旋回駆動用の速度指令(rad/s)が入力される。
【００５４】
減算器５１は、レバー２６Ａの操作量に応じた速度指令の値（以下、速度指令値）から、旋回動作検出部５９によって検出される旋回用電動機２１の回転速度(rad/s)を減算して偏差を出力する。この偏差は、後述するＰＩ制御部５２において、旋回用電動機２１の回転速度を速度指令値（目標値）に近づけるためのＰＩ制御に用いられる。
【００５５】
ＰＩ制御部５２は、減算器５１から入力される偏差に基づき、旋回用電動機２１の回転速度を速度指令値（目標値）に近づけるように（すなわち、この偏差を小さくするように）ＰＩ制御を行い、そのために必要なトルク電流指令を演算する。生成されたトルク電流指令は、トルク制限部５３に入力される。
【００５６】
トルク制限部５３は、レバー２６Ａの操作量に応じてトルク電流指令の値（以下、トルク電流指令値）を制限する処理を行う。この制限処理は、レバー２６Ａの操作量に応じてトルク電流指令値の許容値が緩やかに増大する制限特性に基づいて行われる。このようなトルク電流指令値の制限は、ＰＩ制御部５２によって演算されるトルク電流指令値が急激に増大すると制御性が悪化するため、これを抑制するために行われる。
【００５７】
この制限特性は、レバー２６Ａの操作量の増大に伴ってトルク電流指令値の許容値（の絶対値）を緩やかに増大させる特性を有し、上部旋回体３の左方向及び右方向の双方向を制限するための特性を有するものである。制限特性を表すデータは、主制御部６０の内部メモリに格納されており、トルク制限部５３によって読み出される。
【００５８】
トルク制限部５４は、トルク制限部５３から入力されるトルク電流指令によって生じるトルクが旋回用電動機２１の最大許容トルク値以下となるように、トルク制限部５３から入力されるトルク電流指令値を制限する。このトルク電流指令値の制限は、トルク制限部５３と同様に、上部旋回体３の左方向及び右方向の双方向の回転に対して行われる。
【００５９】
ここで、トルク制限部５４においてトルク電流指令値を制限するための許容値の上限値（右旋回用の最大値）及び下限値（左旋回用の最小値）は、このトルク制限部５４によってトルク電流指令値の制限が行われても、傾斜地で、ブーム４、アーム５、及びバケット６が伸張されて上部旋回体３の慣性モーメントが大きい状態においても、ブーム４、アーム５、及びバケット６を斜面の上方に旋回させるための駆動トルクを発生できるような値に設定されている。
【００６０】
なお、トルク制限部５４においてトルク電流指令値を制限するための特性（トルク電流指令値の許容値を定めるトルク制限特性）は、次に説明するトルク制限特性演算部５５から入力されるパラメータによって与えられる。
【００６１】
トルク制限特性演算部５５は、トルク制限部５４でトルク電流指令に制限をかけるためのトルク制限特性を決定するためのパラメータを演算する。このトルク制限特性演算部５５は、Ｓ字フィルタを含む。このＳ字フィルタとは、例えば、直列接続された２段の移動平均フィルタによって実現されるフィルタであり、各移動平均フィルタが複数区間に分割されたサンプリング周期毎にトルク電流許容値をサンプリングし、区間毎に前回のトルク許容値との平均をとり続けるように構成される。このため、トルク制限特性演算部５５で演算されるパラメータには、サンプリング周期とサンプル数が含まれる。なお、トルク制限特性演算部５５の詳細構成、及び、パラメータの演算手法については後述する。
【００６２】
減算器５６は、トルク制限部５４から入力されるトルク電流指令値から、電流変換部５８の出力値を減算して得る偏差を出力する。この偏差は、後述するＰＩ制御部５７及び電流変換部５８を含むフィードバックループにおいて、電流変換部５８から出力される旋回用電動機２１の駆動トルクを、トルク制限部５４を介して入力されるトルク電流指令値（目標値）によって表されるトルクに近づけるためのＰＩ制御に用いられる。
【００６３】
ＰＩ制御部５７は、減算器５６から入力される偏差に基づき、この偏差を小さくするようにＰＩ制御を行い、インバータ２０に送る最終的な駆動指令となる電圧指令を生成する。インバータ２０は、ＰＩ制御部５７から入力されるトルク電流指令に基づき、旋回用電動機２１をＰＷＭ駆動する。
【００６４】
電流変換部５８は、旋回用電動機２１のモータ電流を検出し、これをトルク電流指令に相当する値に変換し、減算器５６に入力する。
【００６５】
旋回動作検出部５９は、レゾルバ２２によって検出される旋回用電動機２１の回転位置の変化（すなわち上部旋回体３の旋回）を検出するとともに、回転位置の時間的な変化から旋回用電動機２１の回転速度を微分演算によって導出する。導出された回転速度を表すデータは、減算器５１及び主制御部６０に入力される。
【００６６】
このような構成の駆動指令生成部５０において、速度指令変換部３１から入力される速度指令に基づき、旋回用電動機２１を駆動するためのトルク電流指令が生成され、上部旋回体３が所望の速度で旋回される。
【００６７】
本実施の形態の旋回駆動制御装置及びこれを用いた建設機械では、以下で詳細に説明するトルク制限特性演算部５５で演算されるパラメータにより、トルク制限部５４で用いられるトルク制限特性の立ち上がり／立ち下がりが時間の経過に対して緩やかにされるため、旋回用電動機２１の駆動開始時又は駆動方向反転時に、駆動トルクを緩やかに立ち上げる／立ち下げることができる。
【００６８】
なお、以下では、特性の「立ち上がり」又は特性が「立ち上がる」ことの反対の動作を表す用語として、「立ち下がり」又は「立ち下がる」なる用語を用いる。「立ち上がり」又は「立ち上がる」と、「立ち下がり」又は「立ち下がる」とは、制御量の変化における符号が異なるだけであり、ともに特性がある値から変化することを表す。
【００６９】
「トルク制限特性演算部５５」
図４は、本実施の形態の旋回駆動制御装置４０のトルク制限特性演算部５５の構成を示す制御ブロック図である。トルク制限特性演算部５５は、減速検知部１００、ラッチ回路１０１、方向検出部１０２、ラッチ回路１０３、極性切り替わり判定部１０４、正転用演算部１０５、逆転用符号反転部１０６、逆転用演算部１０７、正転側フィルタ演算部１０８、及び逆転用フィルタ演算部１０９を含む。
【００７０】
減速検知部１００は、速度指令変換部３１から入力される速度指令を監視し、急激な減速の開始を検出する回路である。本実施の形態では、例えば、速度指令値の変化量が所定の短時間内に３０％減少した場合に、急激な減速が開始されたことを検出することとする。この所定の短時間は、例えば、１００ミリ秒に設定すればよい。
【００７１】
ここで、急激な減速の開始は、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転方向が正転方向である場合、及び逆転方向である場合の両方の場合において検出される。なお、検出結果はラッチ回路１０１によって保持される。
【００７２】
ラッチ回路１０１は、減速検知部１００によって検出される結果を保持する回路であり、急激な減速の開始を検出するとフラグの値を"１"に設定して保持し、極性切り替わり判定部１０４の出力が"１"になると、これによりリセットされてフラグの値を"０"に設定して保持する。なお、このラッチ回路１０１が保持するフラグを減速フラグと称する。
【００７３】
方向検出部１０２は、速度指令変換部３１から入力される速度指令の方向（正転方向又は逆転方向）の変化に基づき、制動トルクの方向（正転方向又は逆転方向）を検出する。速度指令値が正転方向の値のまま減じられた場合、速度指令値が正転方向の値から零にされた場合、又は速度指令値が正転方向から逆転方向の値に変化した場合は、制動トルクの方向は逆転方向となり、方向検出部１０２は制動トルクの方向が逆転方向であることを表す"−１"を出力する。また、速度指令値が逆転方向の値のまま減じられた場合、速度指令値が逆転方向の値から零にされた場合、又は速度指令値が逆転方向から正転方向の値に変化した場合は、制動トルクの方向は逆転方向となり、方向検出部１０２は制動トルクの方向が正転方向であることを表す"１"を出力する。
【００７４】
ラッチ回路１０３は、方向検出部１０２の検出結果（正転方向又は逆転方向）を保持する回路であり、制動トルクの方向が正転方向であることを表す"１"、制動トルクが零であることを表す"０"、又は、制動トルクの方向が逆転方向であることを表す"−１"の各値にフラグを設定して保持する。また、極性切り替わり判定部１０４の出力が"１"になると、これによりリセットされて"フラグの値を０"に設定して保持する。なお、このラッチ回路１０３が保持するフラグを方向フラグと称する。
【００７５】
極性切り替わり判定部１０４は、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値を監視し、トルク電流指令値の正転から逆転への切り替わり、又は、トルク電流指令値の逆転から正転への切り替わりを検出するとフラグの値を"１"に設定して保持する回路である。
【００７６】
なお、ラッチ回路１０１の出力が"０"になると、極性切り替わり判定部１０４はリセットされて"０"の値を保持する。すなわち、極性切り替わり判定部１０４の出力が"１"になるとラッチ回路１０１がリセットされて出力が"０"となり、これにより極性切り替わり判定部１０４はリセットされて"０"の値を保持する。このため、極性切り替わり判定部１０４がトルク電流指令値の正転から逆転への切り替わり、又は、トルク電流指令値の逆転から正転への切り替わりを検出した場合にフラグの値が"１"となると、直ちに"０"にリセットされることになる。
【００７７】
正転用演算部１０５は、ラッチ回路１０３の出力（ａ）と、極性切り替わり判定部１０４の出力（ｂ）とを乗算する演算部である。この正転用演算部１０５の出力（ｙ）は、ｙ＝ａ×ｂで表され、正転側フィルタ演算部１０８に入力される。
【００７８】
逆転用符号反転部１０６は、ラッチ回路１０３の出力（ａ）の符号を反転して出力する回路である。すなわち、この逆転用符号反転部１０６の出力（ｙ）は、ｙ＝−ａで表され、この出力（ｙ）は逆転用演算部１０７に入力される。
【００７９】
逆転用演算部１０７は、逆転用符号反転部１０６の出力（−ａ）と、極性切り替わり判定部１０４の出力（ｂ）とを乗算する演算部である。この逆転用演算部１０７の出力（ｙ）は、ｙ＝−ａ×ｂで表され、逆転用フィルタ演算部１０９に入力される。
【００８０】
正転側フィルタ演算部１０８は、直列接続された２段の移動平均フィルタによって実現されるＳ字フィルタによって構成される。この正転側フィルタ演算部１０８は、主制御部６０から入力される正転側の最大許容値にＳ字フィルタ処理を行い、正転側の最大許容値が時間の経過に対してＳ字型に緩やかに立ち上がる又は逆Ｓ字型に立ち下がるように遅延させる。正転側フィルタ演算部１０８の出力は、正転側のトルク許容値としてトルク制限部５４に入力される。なお、この正転側フィルタ演算部１０８のＳ字フィルタ処理は、正転用演算部１０５の出力が"１"になるとリセットされる。
【００８１】
同様に、逆転用フィルタ演算部１０９は、直列接続された２段の移動平均フィルタによって実現されるＳ字フィルタによって構成される。この逆転用フィルタ演算部１０９は、主制御部６０から入力される逆転側の最大許容値にＳ字フィルタ処理を行い、逆転側の最大許容値が時間の経過に対してＳ字型に緩やかに立ち上がる又は逆Ｓ字型に立ち下がるように遅延させる。逆転側フィルタ演算部１０９の出力は、逆転側のトルク許容値としてトルク制限部５４に入力される。なお、この逆転側フィルタ演算部１０９のＳ字フィルタ処理は、逆転用演算部１０７の出力が"１"になるとリセットされる。
【００８２】
なお、上述のように、この制御系では、回転軸２１ａの正転側への回転を表す制御量に正の符号を付し、逆転側への回転を表す制御量に負の符号を付す。
【００８３】
図５は、本実施の形態の旋回駆動制御装置４０のトルク制限特性演算部５５における処理手順を示す図である。この処理は、建設機械の運転中にトルク制限特性演算部５５によって１０ミリ秒毎に繰り返し実行される処理である。
【００８４】
トルク制限特性演算部５５は、減速フラグが"１"であるか否かを判定する（ステップＳ１）。制動開始を検出するためである。
【００８５】
トルク制限特性演算部５５は、減速フラグが"１"ではないと判定した場合は、減速判別処理を実行する（ステップＳ２）。
【００８６】
具体的には、まず、ステップＳ３において、速度指令に基づき、急激な減速が開始されているか否かを判定する（ステップＳ３）。このステップＳ３は、減速検知部１００によって急激な減速の開始が検出されるか否かによって実現される。
【００８７】
トルク制限特性演算部５５は、ステップＳ３において急激な減速が開始されていると判定した場合は、減速フラグの値を"１"に設定する（ステップＳ４）。すなわち、ラッチ回路１０１の保持するフラグの値が"１"に設定される。
【００８８】
次いで、トルク制限特性演算部５５は、減速方向判別処理を実行する（ステップＳ５）。具体的には、まず、トルク制限特性演算部５５は、速度指令変換部３１から入力される速度指令の方向（正転方向又は逆転方向）の変化に基づき、制動トルクの方向を検出する（ステップＳ６）。これは、方向検出部１０２が制動トルクの方向を検出することによって実現される。
【００８９】
トルク制限特性演算部５５は、制動トルクの方向が正転であると判定した場合は、方向フラグを"１"に設定する（ステップＳ７Ａ）。この処理は、ラッチ回路１０３がフラグの値を"１"に設定することによって実現される。なお、制動トルクの方向が正転であると判定する場合とは、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転方向が逆転方向の場合である。
【００９０】
次いで、トルク制限特性演算部５５は、トルク電流指令値が正であるか否かを判定する（ステップＳ８Ａ）。この処理は、極性切り替わり判定部１０４がトルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号を判定することによって実現される。
【００９１】
トルク制限特性演算部５５は、トルク電流指令値が正であると判定した場合は、正転側フィルタ演算部１０８をリセットする（ステップＳ９Ａ）。この正転側フィルタ演算部１０８のＳ字フィルタ処理は、正転用演算部１０５の出力が"１"になることによってリセットされる。
【００９２】
これは、ラッチ回路１０３により、制動トルクの方向が正転方向であると判定されて（ステップＳ６でＹＥＳ）方向フラグが"１"に設定され（ステップＳ７Ａ）、かつ、極性切り替わり判定部１０４により、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号が逆転方向から正転方向に切り替わったと判定されて（ステップＳ８Ａ）、正転用演算部１０５の出力が"１"になった状態（すなわちトルク電流指令値の符号が逆転方向から正転方向に切り替わった直後）に相当する。
【００９３】
次いで、トルク制限特性演算部５５は、減速フラグをリセットする（ステップＳ１０）。これは、極性切り替わり判定部１０４により、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号が逆転方向から正転方向に切り替わったと判定されて（ステップＳ８Ａ）、ラッチ回路１０１の減速フラグの値が"０"にリセットされた場合である。
【００９４】
さらに、トルク制限特性演算部５５は、方向フラグをリセットする（ステップＳ１１）。これは、極性切り替わり判定部１０４により、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号が逆転方向から正転方向に切り替わったと判定されて（ステップＳ８Ａ）、ラッチ回路１０３の方向フラグの値が"０"にリセットされた場合である。
【００９５】
トルク制限特性演算部５５は、正転側フィルタ演算部１０８の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１２）。これにより、トルク制限部５４における正転側の制動トルクの許容値が正転側フィルタ演算部１０８で演算される値に設定される。
【００９６】
次いで、トルク制限特性演算部５５は、逆転側フィルタ演算部１０９の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１３）。これにより、トルク制限部５４における逆転側の制動トルクの許容値が逆転側フィルタ演算部１０９で演算される値に設定される。
【００９７】
なお、ステップＳ８Ａでトルク電流指令値が正ではないと判定した場合（ステップＳ８ＡでＮＯ）は、トルク制限特性演算部５５は、手順をステップＳ１２に進行させ、正転側フィルタ演算部１０８の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１２）。また、トルク制限特性演算部５５は、逆転側フィルタ演算部１０９の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１３）。この場合は、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転方向が逆転方向であるときにトルク電流指令が逆転方向又は零である場合であるので、正転側フィルタ演算部１０８及び逆転側フィルタ演算部１０９をリセットすることなく、そのままの出力がトルク制限部５４に入力される。
【００９８】
一方、ステップＳ６において、制動トルクの方向が逆転であると判定した場合は、方向フラグを"−１"に設定する（ステップＳ７Ｂ）。この処理は、ラッチ回路１０３がフラグの値を"−１"に設定することによって実現される。なお、制動トルクの方向が逆転であると判定する場合とは、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転方向が正転方向の場合である。
【００９９】
次いで、トルク制限特性演算部５５は、トルク電流指令値が負であるか否かを判定する（ステップＳ８Ｂ）。この処理は、極性切り替わり判定部１０４がトルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号を判定することによって実現される。
【０１００】
トルク制限特性演算部５５は、トルク電流指令値が負であると判定した場合は、逆転側フィルタ演算部１０９をリセットする（ステップＳ９Ｂ）。この逆転側フィルタ演算部１０９のＳ字フィルタ処理は、逆転用演算部１０７の出力が"１"になることによってリセットされる。
【０１０１】
これは、ラッチ回路１０３により、制動トルクの方向が逆転方向であると判定されて（ステップＳ６でＮＯ）方向フラグが"−１"に設定され（ステップＳ７Ａ）、かつ、極性切り替わり判定部１０４により、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の符号が正転方向から逆転方向に切り替わったと判定されて（ステップＳ８Ｂ）、逆転用演算部１０５の出力が"１"になった状況（すなわちトルク電流指令値の符号が正転方向から逆転方向に切り替わった直後）に相当する。
【０１０２】
トルク制限特性演算部５５は、ステップＳ９Ｂの処理が終了すると、ステップＳ１０〜Ｓ１３の処理を実行する。
【０１０３】
なお、ステップＳ８Ｂでトルク電流指令値が負ではないと判定した場合（ステップＳ８ＢでＮＯ）は、トルク制限特性演算部５５は、手順をステップＳ１２に進行させ、正転側フィルタ演算部１０８の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１２）。また、トルク制限特性演算部５５は、逆転側フィルタ演算部１０９の出力をトルク制限部５４に入力する（ステップＳ１３）。この場合は、旋回用電動機２１の回転軸２１ａの回転方向が正転方向であるときにトルク電流指令が正転方向又は零である場合であるので、正転側フィルタ演算部１０８及び逆転側フィルタ演算部１０９をリセットすることなく、そのままの出力がトルク制限部５４に入力される。
【０１０４】
また、トルク制限特性演算部５５は、ステップＳ１において減速フラグが"１"であると判定した場合は（ステップＳ１でＹＥＳ）、減速検知部１００が速度指令値の変化量に基づいて急激な減速の開始を検出している場合であるため、方向フラグが"１"であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。制動トルクの方向を判定するためである。
【０１０５】
トルク制限特性演算部５５は、方向フラグが"１"である場合は、制動トルクの方向が正転方向であるため、手順をステップＳ８Ａに進行させる。一方、方向フラグが"−１"である場合は、制動トルクの方向が逆転方向であるため、手順をステップＳ８Ｂに進行させる。その後、トルク制限特性演算部５５は、ステップＳ８Ａ又はＳ８Ｂ〜Ｓ１３の処理を実行する。
【０１０６】
以上の処理は、繰り返し実行される。
【０１０７】
「動作説明」
図６は、本実施の形態の旋回駆動制御装置４０における速度指令値、旋回速度（回転速度）、減速フラグ、方向フラグ、トルク制限部５３の入出力、トルク制限特性演算部５５の演算過程における各部の入出力、及び、トルク制限部５４の出力を示す波形図である。
【０１０８】
図６（ａ）に示す速度指令値は、速度に換算した場合の割合を正転側の最大値（最高速度）を１００％として表し、図６（ｂ）に示す旋回速度は、正転側の最大値（最高速度）を１００％として表す。図６（ｃ）に示す減速フラグは、減速検知部１００によって急激な減速が開始されたことを検出すると"１"（有り）に設定され、急激な減速の開始を検出していない場合に"０"（無し）に設定される。図６（ｄ）に示す方向フラグは、制動トルクの方向を示すフラグであり、正転方向の制動トルクが生じている場合に"１"、制動トルクが生じていない場合に"０"、逆転方向の制動トルクが生じている場合に"−１"にそれぞれ設定される。図６（ｅ）〜（ｇ）、（ｉ）及び（ｊ）に示すトルク電流指令値は、旋回用電動機２１の最大許容トルク値を１００％とした場合の割合で表す。また、図６（ｈ）に示すフラグは、極性切り替わり判定部１０４のフラグの値を表し、図６（ｇ）に示すトルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値の極性が切り替わった瞬間にだけ"１"に設定され、その他の場合には"０"に設定される。
【０１０９】
図６（ａ）に示すように、時刻ｔ１以前の初期状態では速度指令値が正転側の最大値（１００％）となり、旋回用電動機２１は正転方向に回転している。このとき、図６（ｂ）に示すように、旋回動作検出部５９によって検出される回転速度は正転側の１００％速度となっている。
【０１１０】
このとき、図６（ｃ）〜（ｊ）に示すように、旋回中であるため減速フラグは"０"（図６（ｃ））、制動トルクは零であるため方向フラグは"０"（図６（ｄ））、トルク制限部５３に入力されるトルク電流指令値は３０％（図６（ｅ））、トルク制限部５３の正転側及び逆転側の最大許容値は±７５％（図６（ｆ））、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値は３０％（図６（ｇ））、極性切り替わり判定部１０４のフラグの値は"０"（図６（ｈ））、トルク制限部５４の正転側及び逆転側の最大許容値は±１２５％（図６（ｉ））、トルク制限部５４から出力されるトルク電流指令値は３０％（図６（ｊ））となっている。
【０１１１】
次に、時刻ｔ１に到達すると、速度指令値が零（０％）となり（図６（ａ））、旋回用電動機２１は減速を開始する（図６（ｂ））。このとき、時刻ｔ１及びその直後における所定の短時間（１００ミリ秒）内に速度指令が３０％以上減少しているので、減速フラグの値が"１"になり（図６（ｃ））、その制動トルクの方向を示す方向フラグの値が"−１"となる（図６（ｄ））。
【０１１２】
また、トルク制限部５３に入力されるトルク電流指令値は３０％から減少し始め（図６（ｅ））、これに伴ってトルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値も減少し始め（図６（ｇ）、さらに、最終的なトルク電流指令値であるトルク制限部５４の出力も３０％から減少し始める（図６（ｊ））。
【０１１３】
そして、時刻ｔ２に到達すると、トルク制限部５３から出力されるトルク電流指令値が零（０％）となり（図６（ｇ））、さらに時間が経過することによって負の値に変化するため（トルク電流指令値の極性が切り替わるため）、極性切り替わり判定部１０４のフラグが"１"に設定され（図６（ｈ））、逆転側フィルタ演算部１０９がリセットされる（図６（ｉ））。逆転側フィルタ演算部１０９はリセットされると、時間の経過に対して逆Ｓ字型に緩やかに立ち下がるように逆転側の最大許容値を遅延させる。このため、逆転側の最大許容値は零（０％）から逆Ｓ字型に緩やかに増大される。
【０１１４】
また、時刻ｔ２において極性切り替わり判定部１０４のフラグが"１"に設定される（図６（ｈ））ことにより、ラッチ回路１０１及び１０３がリセットされ、減速フラグと方向フラグの値がともに"０"に設定（リセット）される（図６（ｃ）及び（ｄ））。
【０１１５】
なお、減速フラグの値が"０"にリセットされることにより、極性切り替わり判定部１０４のフラグもリセットされて"０"となる（図６（ｈ））。
【０１１６】
時刻ｔ２の直後は、逆転側フィルタ演算部１０９が時間の経過に対して遅延するように逆転側の最大許容値（の絶対値）を零（０％）から増大させることにより、時刻ｔ２の直後には、トルク制限部５４から出力されるトルク電流指令値は、時間の経過に対して遅延するように徐々に絶対値で上昇させられる。
【０１１７】
なお、さらに時間が経過すると、時刻ｔ２以降において逆転側フィルタ演算部１０９の最大許容値は逆Ｓ字型に緩やかに増大されて"−１２５％"に復帰する。また、これに伴い、トルク制限部５４から出力されるトルク電流指令値は"−７５％"まで絶対値で増大する。その後は、速度指令値と回転速度の偏差に基づいて演算されるトルク電流指令値により、旋回用電動機２１の回転軸２１ａが停止される。
【０１１８】
なお、以上の動作説明では、正転方向に旋回している状態から逆転方向の制動トルクを立ち下げる場合について説明したが、逆転方向に旋回している状態から正転方向の制動トルクを立ち下げる場合には、トルク制限部５４において制動トルクを制限するための特性は時間の経過に対して緩やかにＳ字型に立ち上げられるため、以上の動作説明の場合と同様に減速開始時の制動トルクを制御することができる。
【０１１９】
以上のように、本実施の形態の旋回駆動制御装置によれば、旋回用電動機２１の旋回駆動中に急激な減速の開始を検出した場合は、トルク制限部５４において制動トルクを制限するための特性を時間の経過に対して緩やかにＳ字型に立ち上がる又は逆Ｓ字型に立ち下がるように遅延させるため、減速開始時における制動トルクの立ち上がり又は立ち下がりが緩やかにされる。これにより、減速開始時における乗り心地が良好になる。
【０１２０】
また、制動開始時は旋回機構の旋回軸にかかるトルクの方向が反転するため、旋回機構のギアにかかる負担が大きいが、制動トルクの立ち上がり又は立ち下がりを緩やかにすることにより、旋回機構のギアにかかる負担を軽減することができ、これにより旋回機構の長寿命化を図ることができる。
【０１２１】
以上では、Ｓ字フィルタとして、直列接続された移動平均フィルタを２段有する形態について説明したが、Ｓ字フィルタに含まれる移動平均フィルタの段数は何段であってもよい。
【０１２２】
また、Ｓ字フィルタの代わりに、移動平均フィルタ（１段のみ）、一次遅れフィルタ、又は二次遅れフィルタを用いることによってトルク電流指令を時間的に緩やかに遅延させてもよい。
【０１２３】
以上では、旋回用電動機２１がインバータ２０によってＰＷＭ駆動される交流モータであり、その回転速度を検出するために、レゾルバ２２及び旋回動作検出部５９を用いる形態について説明したが、旋回用電動機２１は直流モータであってもよい。この場合は、インバータ２０、レゾルバ２２及び旋回動作検出部５９が不要となり、回転速度としては直流モータのタコジェネレータで検出される値を用いればよい。
【０１２４】
また、以上では、トルク電流指令の演算にＰＩ制御を用いる形態について説明したが、これに代えて、ロバスト制御、適応制御、比例制御、積分制御等を用いてもよい。
【０１２５】
また、以上では、ハイブリッド型の建設機械を用いて説明したが、旋回機構が電動化されている建設機械であれば、本実施の形態の旋回駆動装置の適用対象は、バイブリッド型に限定されるものではない。
【０１２６】
以上、本発明の例示的な実施の形態の旋回駆動制御装置及びこれを用いた建設機械について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械を示す側面図である。
【図２】本実施の形態の旋回駆動制御装置を含む建設機械の構成を表すブロック図である。
【図３】本実施の形態の旋回駆動制御装置の構成を表す制御ブロック図である。
【図４】本実施の形態の旋回駆動制御装置のトルク制限パラメータ演算部の構成を示す制御ブロック図である。
【図５】本実施の形態の旋回駆動制御装置４０のトルク制限特性演算部５５における処理手順を示す図である。
【図６】本実施の形態の旋回駆動制御装置４０における速度指令値、旋回速度（回転速度）、減速フラグ、方向フラグ、トルク制限部５３の入出力、トルク制限特性演算部５５の演算過程における各部の入出力、及び、トルク制限部５４の出力を示す波形図である。
【符号の説明】
【０１２８】
１  下部走行体
１Ａ、１Ｂ  油圧モータ
２  旋回機構
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１２  電動発電機
１３  減速機
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
１８  インバータ
１９  バッテリ
２０  インバータ
２１  旋回用電動機
２３  メカニカルブレーキ
２４  旋回減速機
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２６Ａ、２６Ｂ  レバー
２６Ｃ  ペダル
２７  油圧ライン
２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
３１  速度指令変換部
３２  駆動制御装置
４０  旋回駆動制御装置
５０  駆動指令生成部
５１  減算器
５２  ＰＩ制御部
５３  トルク制限部
５４  トルク制限部
５５  トルク制限特性演算部
５６  減算器
５７  ＰＩ制御部
５８  電流変換部
５９  旋回動作検出部
６０  主制御部
１００  減速検知部
１０１  ラッチ回路
１０２  方向検出部
１０３  ラッチ回路
１０４  極性切り替わり判定部
１０５  正転用演算部
１０６  逆転用符号反転部
１０７  逆転用演算部
１０８  正転側フィルタ演算部
１０９  逆転用フィルタ演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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