(57)【要約】【課題】案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる情報報知装置、情報報知方法及びプログラムを提供する。【解決手段】案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に、この案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがある場合には、ＣＰＵ４１は、自車位置が逆カーブのコーナ区間を通過して退出クロソイド区間に進入し、且つ、ハンドル３が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られるのを待つ。そして、自車位置が逆カーブのコーナ区間を通過して退出クロソイド区間に進入し、且つ、ハンドル３が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られた場合には、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１１〜Ｓ１９）。【選択図】図３
2009008559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体と、
前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定手段と、
前記交差点案内区間内に前記逆カーブがある場合には、前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする情報報知装置。
【請求項２】
ハンドルが切られた方向を検知するハンドル検知手段を備え、
前記報知制御手段は、前記自車位置が前記逆カーブのコーナ区間を通過し、且つ、前記ハンドルが前記案内交差点の進行方向に切られたと検知された場合に、前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする請求項１に記載の情報報知装置。
【請求項３】
前記地図情報に基づいて前記逆カーブのコーナ区間の退出地点から前記案内交差点までの距離を取得する距離取得手段と、
前記距離取得手段を介して取得した距離が所定距離以下か否かを判定する距離判定手段と、
を備え、
前記報知制御手段は、前記取得した距離が所定距離以下の場合には、前記自車位置から前記案内交差点までが前記所定距離になった地点を通過した後に前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報報知装置。
【請求項４】
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
地図情報に基づいて目的地までの経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定工程と、
前記逆カーブ判定工程で前記交差点案内区間内に前記逆カーブがあると判定した場合には、前記自車位置検出工程で検出した前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、
を備えたことを特徴とする情報報知方法。
【請求項５】
コンピュータに、
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
地図情報に基づいて目的地までの経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する
交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定工程と、
前記逆カーブ判定工程で前記交差点案内区間内に前記逆カーブがあると判定した場
合には、前記自車位置検出工程で検出した前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路上における交差点の進行方向を運転者に報知する情報報知装置、情報報知方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目的地までの経路上における交差点の進行方向を運転者に報知する技術に関し種々提案されている。
例えば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、経路誘導時に、移動経路上の各交差点における誘導方向を地図情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動するように構成されたナビゲーションシステムの報知装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−２２１０５１号公報（段落（００２７）〜（００８９）、図１〜図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーションシステムの報知装置では、右左折しようとする交差点の手前側に当該交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがある場合には、この逆カーブ内で交差点の進行方向に対応する振動体を駆動すると、曲がっている方向、即ちハンドルを切っている方向と誘導方向とが異なるため、運転者は違和感を感じるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる情報報知装置、情報報知方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る情報報知装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２５）と、目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体（５３、５４）と、前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定手段（１３）と、前記交差点案内区間内に前記逆カーブがある場合には、前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御手段（１３、５１）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る情報報知装置は、請求項１に記載の情報報知装置（１）において、ハンドルが切られた方向を検知するハンドル検知手段（３２）を備え、前記報知制御手段（１３、５１）は、前記自車位置が前記逆カーブのコーナ区間を通過し、且つ、前記ハンドルが前記案内交差点の進行方向に切られたと検知された場合に、前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る情報報知装置は、請求項１又は請求項２に記載の情報報知装置（１）において、前記地図情報に基づいて前記逆カーブのコーナ区間の退出地点から前記案内交差点までの距離を取得する距離取得手段（１３、１１）と、前記距離取得手段を介して取得した距離が所定距離以下か否かを判定する距離判定手段（１３）と、を備え、前記報知制御手段（１３）は、前記取得した距離が所定距離以下の場合には、前記自車位置から前記案内交差点までが前記所定距離になった地点を通過した後に前記複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る情報報知方法は、自車位置を検出する自車位置検出工程（Ｓ１１）と、地図情報に基づいて目的地までの経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定工程（Ｓ１２〜Ｓ１４）と、前記逆カーブ判定工程で前記交差点案内区間内に前記逆カーブがあると判定した場合には、前記自車位置検出工程で検出した前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御工程（Ｓ１５〜Ｓ２４）と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項５に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置を検出する自車位置検出工程（Ｓ１１）と、地図情報に基づいて目的地までの経路上の前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間内に前記案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する逆カーブ判定工程（Ｓ１２〜Ｓ１４）と、前記逆カーブ判定工程で前記交差点案内区間内に前記逆カーブがあると判定した場合には、前記自車位置検出工程で検出した前記自車位置が該逆カーブのコーナ区間を通過した後に、車両の運転者用シートの異なる部位に設けられて電気信号で駆動されて振動する複数の振動体のうちの前記案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知するように制御する報知制御工程（Ｓ１５〜Ｓ２４）と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する請求項１に係る情報報知装置では、自車位置が交差点案内区間内の逆カーブのコーナ区間を通過した後に、案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。このため、案内交差点の手前に逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる。
【００１１】
また、請求項２に係る情報報知装置では、自車位置が逆カーブのコーナ区間を通過し、且つ、運転者がハンドルを案内交差点の進行方向に切った後に、案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。これにより、ハンドルが切られた方向と案内交差点の進行方向が一致した場合に、進行方向を運転者に報知することができるため、案内交差点の手前に逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に更に違和感を感じさせないで的確なタイミングで報知することが可能となる。
【００１２】
また、請求項３に係る情報報知装置では、自車位置が交差点案内区間内の逆カーブのコーナ区間内にあっても、自車位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、約５０ｍである。）になった地点を通過した後に、案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。このため、案内交差点の近くに逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで更に的確なタイミングで報知することが可能となる。
【００１３】
また、請求項４に係る情報報知方法では、自車位置が交差点案内区間内の逆カーブのコーナ区間を通過した後に、案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。このため、案内交差点の手前に逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる。
【００１４】
更に、請求項５に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、該コンピュータは、自車位置が交差点案内区間内の逆カーブのコーナ区間を通過した後に、案内交差点の進行方向に対応する振動体を選択的に振動させて該案内交差点の進行方向を運転者に報知する。このため、コンピュータは、案内交差点の手前に逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る情報報知装置、情報報知方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車両２（図６参照）の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００１７】
また、ナビゲーション制御部１３には、扁平型振動モータ等を駆動制御する振動体ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）５１が電気的に接続されている。そして、この振動体ＥＣＵ５１には、扁平型振動モータ等で構成されて後述の運転者用シート６１（図２参照）に取り付けられた右側振動体５３と左側振動体５４が電気的に接続されている。
【００１８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
【００１９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２０】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
そして、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００２１】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００２２】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２３】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口、コーナの出口を示すクロソイド区間の開始点及びクロソイド区間の終了点等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２４】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理のプログラム（図３参照）等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００２５】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００２６】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２７】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
そして、通信装置１７は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタ等に加えて、他の車両に搭載されたナビゲーション装置１とも双方向通信可能に構成されている。
【００２８】
また、振動体ＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、受信した制御情報に基づいて右側振動体５３及び左側振動体５４を駆動制御する駆動制御部５１Ｂを備えている。ここで、駆動制御部５１Ｂは、各振動体５３、５４を構成する扁平型振動モータの回転速度を変えて各振動体５３、５４の振動の大きさを変更することができる。
【００２９】
［運転者用シートの構成］
次に、運転者用シート６１に設けられた右側振動体５３及び左側振動体５４について図２に基づいて説明する。図２は運転者用シート６１の斜視図である。
図２に示すように、運転者用シート６１は、運転時に運転者が座る水平状のシートクッション６２と、このシートクッション６２の後端部に揺動可能に枢支され、運転者を後側から支持するシートバック６３とからなっている。
【００３０】
そして、シートクッション６２の前端近傍部であって、運転者の左右両太股が当接する左右の表面部位において円形状の凹部が夫々形成され、右側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される右側振動体５３が設けられると共に、左側の凹部に扁平型振動モータ等で構成される左側振動体５４が設けられている。
【００３１】
［報知制御処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、経路上の案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理について図３乃至図７に基づいて説明する。
【００３２】
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理を示すメインフローチャートである。図４は図３の「交差点手前カーブ判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図５は図３の「距離判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。図６はコーナ区間通過後の案内振動を説明する図である。図７はコーナと案内交差点が近い場合の案内振動を説明する図である。
尚、図３乃至図５にフローチャートで示されるプログラムはＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１によって所定時間毎に（例えば、約０．５秒〜５秒毎である。）実行される。
【００３３】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、誘導経路の経路案内中か否かを判定する判定処理を実行する。そして、誘導経路の経路案内中でない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３４】
一方、誘導経路の経路案内中の場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車両前方の所定距離範囲内に（例えば、自車位置から約３００ｍ〜７００ｍ以内である。）右左折方向を案内する必要がある交差点（以下、「案内交差点」という。）があるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車両前方の所定距離範囲内に案内交差点が無い場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００３５】
一方、自車両前方の所定距離範囲内に案内交差点がある場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、後述の案内交差点の手前に当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する「交差点手前カーブ判定処理」（図４参照）を実行する。
【００３６】
続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置が案内交差点の３００ｍ手前になるのを待つ、即ち、自車位置が前方の案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１（図６、図７参照）内に入るのを待つ（Ｓ１５：ＮＯ）。
【００３７】
そして、案内交差点の３００ｍ手前になった場合、即ち、交差点案内区間７１内に入った場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。
Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に案内交差点を含む道路地図を拡大して表示し、誘導経路を青い太線で示して当該案内交差点の右左折方向を赤色の矢印で表示する。また、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して当該案内交差点の右左折方向を音声案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「３００ｍ先、○○交差点を左方向です。」と音声案内を行う。従って、ＣＰＵ４１は、交差点案内区間７１内に入ると、液晶ディスプレイ１５とスピーカ１６による案内交差点の経路誘導を開始する。
【００３８】
続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４の処理で逆カーブありの判定がなされたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から逆カーブフラグを読み出し、ＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、逆カーブフラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。そして、後述のように、案内交差点の手前に逆カーブがある場合には、逆カーブフラグは、ＯＮに設定されてＲＡＭ４２に記憶される（図４参照）。
【００３９】
そして、逆カーブありの判定がされている場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した逆カーブフラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始するタイミングを判定する「振動開始タイミング判定処理」のサブ処理を実行後、Ｓ１９の処理に移行する。
一方、逆カーブ無しの判定がされている場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した逆カーブフラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。
【００４０】
Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向が左方向の場合には、運転者用シート６１の左側振動体５４を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力する。また、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向が右方向の場合には、運転者用シート６１の右側振動体５３を所定の振動の大きさで振動させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力する。これにより、案内交差点の進行方向に対応して、右側振動体５３又は左側振動体５４の振動が開始される。
【００４１】
そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点の直前でスピーカ１６等を介して最終案内を行う地点に達するのを待つ（Ｓ２０：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、自車位置から当該案内交差点までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２（図６、図７参照、本実施例では、約５０ｍである。）以下になるのを待つ。
【００４２】
その後、自車位置が案内交差点の直前でスピーカ１６を介して最終案内を行う地点に達した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６等を介して案内交差点の最終案内を行う。例えば、ＣＰＵ４１は、案内交差点の直前でスピーカ１６を介して「ピッ！ピッ！」と注意音を鳴らし、目前の交差点が曲がるべき案内交差点である旨を通知する。
【００４３】
続いて、Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置が案内交差点を通過するのを待つ（Ｓ２２：ＮＯ）。
【００４４】
そして、自車位置が案内交差点を通過した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示していた拡大道路地図を通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示する。また、ＣＰＵ４１は、運転者用シート６１の右側振動体５３及び左側振動体５４の振動を停止させるように指示する制御信号を振動体ＥＣＵ５１に出力して、振動している右側振動体５３又は左側振動体５４を停止させた後、当該処理を終了する。
【００４５】
［交差点手前カーブ判定処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１４において実行する「交差点手前カーブ判定処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、自車位置から自車位置前方の案内交差点までの道路形状を地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から取得する。
【００４６】
続いて、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から自車位置前方の案内交差点までに、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあるか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置から自車位置前方の案内交差点までに、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブが無い場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１１５の処理に移行する。つまり、交差点案内区間７１内において、自車位置から自車位置前方の案内交差点までに、当該案内交差点の進行方向に対して同方向に進むカーブがある場合、又は、自車位置から自車位置前方の案内交差点までほぼ直進の場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ１１５の処理に移行する。
【００４７】
一方、自車位置から自車位置前方の案内交差点までに、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがある場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ（図６、図７参照）、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐ（図６、図７参照）から当該案内交差点までの距離Ｌ１（図６、図７参照）を地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から取得する。
【００４８】
続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１の距離以上か否か（本実施例では、約３００ｍ以上か否か）、つまり、逆カーブのコーナ区間が案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１の手前にあるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００４９】
そして、逆カーブのコーナ区間が、案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１の手前にある場合、即ち、運転者が案内交差点の進行方向へハンドルを切る地点が、案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１の手前にある場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。
【００５０】
Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブは無いと判定して、逆カーブフラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＦＦに設定後、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、当該案内交差点に近い（本実施例では、約５０ｍ以下の距離である。）ことを表す直前距離フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。
尚、ナビゲーション装置１の起動時には、直前距離フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。
【００５１】
一方、逆カーブのコーナ区間が、案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１内にある場合、即ち、運転者が案内交差点の進行方向へハンドルを切る地点が、案内交差点の進行方向を案内する交差点案内区間７１内にある場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。
【００５２】
Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、案内交差点の直前でスピーカ１６を介して最終案内を行う地点（例えば、案内交差点の直前で「ピッ！ピッ！」と鳴る地点である。）から当該案内交差点までの距離である交差点直前案内距離Ｌ２（図６、図７参照、本実施例では、約５０ｍである。）以下か否か、つまり、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、案内交差点に近いか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５３】
そして、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２より大きい場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。
Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあると判定して、逆カーブフラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定後、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、直前距離フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＦＦに設定後、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。
【００５４】
一方、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２以下の場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。
Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、当該案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブがあると共に、当該逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、案内交差点に近いと判定して、逆カーブフラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定後、再度ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、直前距離フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定後、再度ＲＡＭ４２に記憶後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。
【００５５】
［振動開始タイミング判定処理］
次に、ＣＰＵ４１が上記Ｓ１８において実行する「振動開始タイミング判定処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対して逆方向に進む逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、当該案内交差点に近いか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、直前距離フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この直前距離フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５６】
そして、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、当該案内交差点に近くない場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した直前距離フラグがＯＦＦに設定されている場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。
Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置がコーナを出て退出クロソイド区間（図６参照）に進入し、且つ、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ等の出力信号からハンドル３（図６参照）が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られるのを待つ（Ｓ２１２：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、運転者が逆カーブのコーナ区間を通過して、ハンドル３を案内交差点の進行方向に切るのを待つ（Ｓ２１２：ＮＯ）。
【００５７】
そして、自車位置がコーナを出て退出クロソイド区間に進入し、且つ、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ等の出力信号からハンドル３が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られた場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、運転者が逆カーブのコーナ区間を通過して、ハンドル３を案内交差点の進行方向に切ったと判定し、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１９の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始する。
【００５８】
一方、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐが、当該案内交差点に近い場合、即ち、ＲＡＭ４２から読み出した直前距離フラグがＯＮに設定されている場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。
Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置から案内交差点までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２以下（本実施例では、約５０ｍ以下である。）になるのを待つ（Ｓ２１３：ＮＯ）。つまり、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点の直前でスピーカ１６を介して最終案内を行う地点（例えば、案内交差点の直前で「ピッ！ピッ！」と鳴る地点である。）に到達するのを待つ（Ｓ２１３：ＮＯ）。
【００５９】
そして、自車位置から案内交差点までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２以下になった場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内交差点の直前でスピーカ１６を介して最終案内を行う地点に達したと判定し、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１９の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始する。
【００６０】
ここで、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２より大きい場合の、案内交差点の案内の一例について、図６に基づいて説明する。
【００６１】
図６に示すように、誘導経路７２上の自車両２の前方に左折する案内交差点７３があり、また、この案内交差点７３の手前に右方向にカーブした逆カーブ７５がある。また、この逆カーブ７５のコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから案内交差点７３までの距離Ｌ１は、交差点直前案内距離Ｌ２（約５０ｍである。）より大きい。
【００６２】
この場合には、ＣＰＵ４１は、案内交差点７３から手前約３００ｍの交差点案内区間７１内に入ったときに、液晶ディスプレイ１５に案内交差点７３を含む道路地図を拡大して表示し、誘導経路７２を青い太線で示して当該案内交差点７３の左折方向を赤色の矢印で表示する。また、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して当該案内交差点７３の左折方向を音声案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「３００ｍ先、○○交差点を左方向です。」と音声案内を行う（Ｓ１１〜Ｓ１６）。
【００６３】
そして、ＣＰＵ４１は、自車位置が逆カーブ７５のコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐに到達し、且つ、ハンドル３（図６参照）が案内交差点７３の進行方向と同じ左方向に切られた場合には、ＣＰＵ４１は、案内交差点７３の進行方向に対応する左側振動体５４の振動を開始する（Ｓ１７：ＹＥＳ〜Ｓ１９）。そして、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから案内交差点７３までの案内振動区間７６を自車両２が走行する間、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４を振動させて、運転者に案内交差点７３で左折するように案内する。
【００６４】
また、自車両２が案内交差点７３から交差点直前案内距離Ｌ２（約５０ｍである。）手前の位置に達した場合には、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して案内交差点７３の最終案内を行う（例えば、スピーカ１６を介して「ピッ！ピッ！」と鳴らす。）。その後、自車両２が案内交差点７３を通過した場合には、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４の振動を停止すると共に、液晶ディスプレイ１５に表示していた拡大道路地図を消去して、通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示する。（Ｓ２０〜Ｓ２３）。
【００６５】
次に、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２以下の場合の、案内交差点の案内の一例について、図７に基づいて説明する。
【００６６】
図７に示すように、誘導経路８１上の自車両２の前方に左折する案内交差点８２があり、また、この案内交差点８２の手前に右方向にカーブした逆カーブ８３がある。また、この逆カーブ８３のコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから案内交差点８２までの距離Ｌ１は、交差点直前案内距離Ｌ２（約５０ｍである。）より短い。
【００６７】
この場合には、ＣＰＵ４１は、案内交差点８２から手前約３００ｍの交差点案内区間７１内に入ったときに、液晶ディスプレイ１５に案内交差点８２を含む道路地図を拡大して表示し、誘導経路を青い太線で示して当該案内交差点８２の左折方向を赤色の矢印で表示する。また、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して当該案内交差点８２の左折方向を音声案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「３００ｍ先、○○交差点を左方向です。」と音声案内を行う（Ｓ１１〜Ｓ１６）。
【００６８】
そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から案内交差点８２までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２（約５０ｍである。）になった場合には、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して案内交差点７３の最終案内を行う（例えば、スピーカ１６を介して「ピッ！ピッ！」と鳴らす。）。また同時に、ＣＰＵ４１は、案内交差点８２の進行方向に対応する左側振動体５４の振動を開始する（Ｓ１７：ＹＥＳ〜Ｓ２１）。
【００６９】
そして、案内交差点８２までの案内振動区間８５を自車両２が走行する間、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４を振動させて、運転者に案内交差点８２で左折するように案内する。その後、自車両２が案内交差点８２を通過した場合には、ＣＰＵ４１は、左側振動体５４の振動を停止すると共に、液晶ディスプレイ１５に表示していた拡大道路地図を消去して、通常縮尺の道路地図に戻し、誘導経路を青い太線で表示する（Ｓ２２〜Ｓ２３）。
【００７０】
［上記実施例の効果］
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２より大きい場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置がコーナを出て退出クロソイド区間に進入し、且つ、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ等の出力信号からハンドル３が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られるのを待つ（Ｓ２１２：ＮＯ）。そして、自車位置がコーナを出て退出クロソイド区間に進入し、且つ、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ等の出力信号からハンドル３が案内交差点の進行方向と同じ方向に切られた場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１９）。これにより、案内交差点の手前に逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで的確に報知することが可能となる。
【００７１】
また、逆カーブのコーナ区間の退出地点Ｐ、即ち、退出クロソイド区間の開始地点Ｐから当該案内交差点までの距離Ｌ１が、交差点直前案内距離Ｌ２以下の場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、現在地検出部１１により自車位置を検出し、地図情報ＤＢ２５に格納される地図情報から自車位置から案内交差点までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２以下（本実施例では、約５０ｍ以下である。）になるのを待つ（Ｓ２１３：ＮＯ）。そして、自車位置から案内交差点までの距離が、交差点直前案内距離Ｌ２以下になった場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１９）。これにより、案内交差点の近くに逆カーブがあっても、案内交差点の進行方向を運転者に違和感を感じさせないで更に的確なタイミングで報知することが可能となる。
【００７２】
更に、自車位置前方の案内交差点までの交差点案内区間７１内に逆カーブが無い場合には（例えば、交差点案内区間７１内において、案内交差点の進行方向と同方向のカーブが該案内交差点の手前にある場合、又は、自車位置から自車位置前方の案内交差点までほぼ直進の場合である。）（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、交差点案内区間７１内に入ったときに、案内交差点の進行方向に対応する右側振動体５３又は左側振動体５４の振動を開始して、該案内交差点の進行方向を運転者に報知する（Ｓ１９）。これにより、案内交差点の進行方向を液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して案内すると同時に、運転者用シート６１に設けられた右側振動体５３又は左側振動体５４の振動によって案内することが可能となる。
【００７３】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
（Ａ）例えば、右側振動体５３と左側振動体５４をハンドル３等の運転者用シート６１以外に設けてもよい。また、右側振動体５３及び左側振動体５４の２個の振動体だけでなく、３個以上の振動体を配置する構成にしてもよい。
【００７４】
（Ｂ）また、案内交差点の手前に逆カーブがある場合には、自車位置が交差点案内区間７１内に入ったときに、案内交差点の進行方向を液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を介して案内すると同時に、右側振動体５３と左側振動体５４の両方を同時に振動させるようにしてもよい。
（Ｃ）交差点直前案内距離Ｌ２を、国道、県道等の一般道では、約５０ｍに設定し、高速自動車国道、都市高速道路等では、約１００ｍに設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】運転者用シートの斜視図である。
【図３】ＣＰＵが実行する処理であって、案内交差点の進行方向を運転者に報知する報知制御処理を示すメインフローチャートである。
【図４】図３の「交差点手前カーブ判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図３の「振動開始タイミング判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】コーナ区間通過後の案内振動を説明する図である。
【図７】コーナと案内交差点が近い場合の案内振動を説明する図である。
【符号の説明】
【００７６】
１              ナビゲーション装置
２              自車両
３              ハンドル
１１            現在地検出部
１２            データ記録部
１３            ナビゲーション制御部
２５            地図情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            振動体ＥＣＵ
５３            右側振動体
５４            左側振動体
６１            運転者用シート
６２            シートクッション
７１            交差点案内区間
７２、８１      誘導経路
７３、８２      案内交差点
７５、８３      逆カーブ
７６、８５      案内振動区間
Ｌ１            距離
Ｌ２            交差点直前案内距離
【図１】
2009008559.tif 000003
【図２】
2009008559.tif 000004
【図３】
2009008559.tif 000005
【図４】
2009008559.tif 000006
【図５】
2009008559.tif 000007
【図６】
2009008559.tif 000008
【図７】
2009008559.tif 000009