(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の視認が必要な対象物を検出する対象物検出手段と、
自車両の運転者の視線方向を特定する視線方向特定手段と、
上記視線方向特定手段により特定される視線方向に基づいて、フロントガラス上の運転者の視点位置を特定する視点位置特定手段と、 
上記対象物検出手段により対象物が検出されると、上記視点位置特定手段により特定されたフロントガラス上の視点位置に所定マークを表示させた後、上記対象物に重畳させて上記所定マークを表示させるマーク表示手段とを備え、
上記マーク表示手段は、上記対象物検出手段により検出された対象物が複数の場合、上記視点位置特定手段により特定されるフロントガラス上の視点位置からスタートして、フロントガラス上に見える各対象物を優先度が高い順に経由して優先度が最も低い対象物に至る最短の線分を算出し、該算出した線分に沿って、上記所定マークを、線分の始まり位置である上記視点位置から、線分の終わりである優先度が最も低い対象物の位置まで、連続的に移動させて表示することで、運転者の視線を各対象物に向けて誘導するようになっていて、上記所定マークの表示形状、色、太さ、及び移動速度のうち少なくとも一つを、誘導対象となる対象物の優先度に応じて変更するように構成されており、
上記マーク表示手段は、上記自車両の運転者が上記複数の対象物を注視するまで上記所定マークの移動表示を繰り返し実施する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記マーク表示手段はさらに、
上記所定マークの表示形状を誘導対象となる対象物の種類に応じて変更する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１において、
上記対象物は、カメラにより検出される歩行者，車両，信号機，交差点，横断歩道のいずれかである、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用運転支援装置に関する。 
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車業界では、安全なクルマ社会実現のために、クルマの安全性能を高めるさまざまな技術・装備の開発と進化に取り組んでいる。
【０００３】
たとえば特許文献１には、運転者の視線の先にある物体を監視対象物としてマーキングし追従制御させる技術が開示されている。また特許文献２には、衝突可能性が高い歩行者を強調表示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開2005-251111号公報
【特許文献２】特開2002-074594号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記特許文献１，２のいずれにおいても、自車両の運転者が危険対象物(歩行者等)以外の別方向を見ている場合には運転者に危険対象物を視認させることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用運転支援装置は、自車両周辺の視認が必要な対象物を検出する対象物検出手段と、自車両の運転者の視線方向を特定する視線方向特定手段と、上記視線方向特定手段により特定される視線方向に基づいて、フロントガラス上の運転者の視点位置を特定する視点位置特定手段と、上記対象物検出手段により対象物が検出されると、上記視点位置特定手段により特定されたフロントガラス上の視点位置に所定マークを表示させた後、上記対象物に重畳させて上記所定マークを表示させるマーク表示手段とを備え、上記マーク表示手段は、上記対象物検出手段により検出された対象物が複数の場合、上記視点位置特定手段により特定されるフロントガラス上の視点位置からスタートして、フロントガラス上に見える各対象物を優先度が高い順に経由して優先度が最も低い対象物に至る最短の線分を算出し、該算出した線分に沿って、上記所定マークを、線分の始まり位置である上記視点位置から、線分の終わりである優先度が最も低い対象物の位置まで、連続的に移動させて表示することで、運転者の視線を各対象物に向けて誘導するようになっていて、上記所定マークの表示形状、色、太さ、及び移動速度のうち少なくとも一つを、誘導対象となる対象物の優先度に応じて変更するように構成されており、上記マーク表示手段は、上記自車両の運転者が上記複数の対象物を注視するまで上記所定マークの移動表示を繰り返し実施することを特徴とする。
【０００６】
上記車両用運転支援装置では、危険対象物(歩行者，他の車両等)が検出されると、まず運転者の視線の先のフロントガラスにマークが表示される。その後このマークが移動して上記危険対象物に重畳表示される。したがって、運転者が危険対象物以外の別方向を見ている場合であっても運転者にその危険対象物を視認させることができる。
【０００７】
また、上記マーク表示手段は、上記視線方向の位置から上記対象物の位置まで上記所定マークを連続的に移動させて表示するので、運転者に危険対象物を確実に視認させることができる。
【０００８】
また、上記マーク表示手段は、上記自車両の運転者が上記対象物を注視するまで上記マークの移動表示を繰り返し実施するので、運転者に危険対象物を確実に視認させることができる。
【０００９】
また、上記マーク表示手段は、上記対象物検出手段により検出された対象物が複数の場合、優先度の高い対象物の順に上記マークを移動させて表示するので、優先度の高い対象物を運転者に早期に視認させることができる。
【００１０】
また、上記車両用運転支援装置において、上記マーク表示手段はさらに、上記所定マークの表示形状を誘導対象となる対象物の種類に応じて変更することを特徴とする。これにより、運転者は対象物の種類を早期に知ることができる。
【００１１】
また、上記車両用運転支援装置において、上記対象物は、カメラにより検出される歩行者，車両，信号機，交差点，横断歩道のいずれかであることを特徴とする。これにより、危険な対象物を検知し抽出できる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明の車両用運転支援装置によれば、運転者が危険対象物以外の別方向を見ている場合であっても運転者にその危険対象物を視認させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
本発明の実施形態による車両用運転支援装置のシステム構成を図１(ａ),(ｂ)に示す。この車両用運転支援装置は、対象物検出用カメラ１０と、視線検出用カメラ２０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)３０と、ウィンドウディスプレイ４０とを備えている。なお、図１(ａ),(ｂ)では、車両の各種構成要素のうち本実施形態の車両用運転支援装置に関連する構成要素のみを示している。
【００１５】
対象物検出用カメラ１０は、車室内のルーフ前端部やドアミラー等に配置されて自車両周辺を撮影する。対象物検出用カメラ１０は単一カメラであってもよいしステレオカメラであってもよい。対象物検出用カメラ１０により撮像された画像に基づいて自車両周辺の危険対象物が検出される。自車両前部のフロントグリル付近に配置されたレーダ(図示せず)からの情報をさらに利用して危険対象物を検出するようにしてもよい。視線検出用カメラ２０は、車室内のインストルメントパネルやダッシュボード上部等に配置され、可視光領域や赤外線領域にて運転者の目を撮影する。視線検出用カメラ２０によって撮影された画像を利用して運転者の視線方向が検出される。ＥＣＵ３０は各種演算処理(対象物抽出処理３１，視線誘導開始判定処理３２，誘導マーク表示処理３３等)を行うコンピュータである。ウィンドウディスプレイ４０は、フロントガラス上に画像等の各種情報を表示するものである。
【００１６】
次に、以上のように構成された車両用運転支援装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００１７】
まず、ステップＳＴ１００においてイニシャライズ処理(全フラグのリセット等)が行われ、次に、ステップＳＴ２００において各センサ(対象物検出用カメラ１０等)の入力処理が行われる。
【００１８】
次に、ステップＳＴ３００において対象物抽出処理が行われる。対象物抽出処理ＳＴ３００の具体的な処理の流れを図３に示す。
【００１９】
まずステップＳＴ３０１において、ＥＣＵ３０は、対象物検出用カメラ１０により撮影された画像から対象物を検出する。本実施形態では、検出すべき対象物の種別として、歩行者，車両，信号機，横断歩道が設定されており、これらの形状データがＥＣＵ３０内に予め記憶されている。なお、ここで挙げた対象物の種別はあくまでも一例でありこの他にも種々の対象物を設定可能である。ＥＣＵ３０は、対象物検出用カメラ１０の撮影画像と上記形状データとのパターンマッチング処理により、上記撮影画像から対象物およびその種別を検出する。またＥＣＵ３０は、上記検出した対象物までの距離，対象物の移動方向，対象物の移動速度等を、対象物検出用カメラ１０の撮像画像やレーダからの情報等を利用して算出する。
【００２０】
次にステップＳＴ３０２において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ３０１において検出された対象物のうち自車両との距離が所定距離内である対象物が存在するか否かを判定する。存在しないときは(ＳＴ３０２でＮＯ)、ステップＳＴ３０５にすすみ、全てのフラグをリセットする。
【００２１】
一方、存在するときは(ＳＴ３０２でＹＥＳ)、ステップＳＴ３０３にすすみ、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ３０２において所定距離内であると判定した対象物の中に新たな対象物があるか否かを判定する。
【００２２】
新たな対象物があるときは(ＳＴ３０３でＹＥＳ)、ステップＳＴ３０４にすすみ、ＥＣＵ３０は、図４に示す優先度(危険度)判定テーブルに基づいてその対象物に優先度を付与する。図４に示すように、優先度(危険度)判定テーブルでは、対象物の種別(歩行者，車両，信号機，横断歩道)および自車両との距離ごとに優先度が数値により設定されている。この判定テーブルでは数値が小さいものほど優先度が高くなっている。なお、対象物が歩行者，車両の場合には、移動方向，移動速度を考慮して優先度を判定してもよい。
【００２３】
以上のようにして対象物抽出処理ＳＴ３００が行われる。これに続いて、図２のステップＳＴ４００において視線誘導開始判定処理が行われる。視線誘導開始判定処理ＳＴ４００の具体的な処理の流れを図５に示す。
【００２４】
まずステップＳＴ４０１において、ＥＣＵ３０は、視線誘導開始判定処理の対象となる対象物があるか否かを判定する。対象物がないときは(ＳＴ４０１でＮＯ)、ステップＳＴ４０６にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを０に設定し、視線誘導処理を終了する。
【００２５】
一方、対象物があるときは(ＳＴ４０１でＹＥＳ)、ステップＳＴ４０２にすすみ、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ３０２において所定距離内であると判定された対象物の中から最も優先度が高い対象物１つを選択し、自車両からみたその対象物の方向を算出する。
【００２６】
次にステップＳＴ４０３において、ＥＣＵ３０は、自車両の運転者の視線方向を検出する。視線方向の検出は、視線検出センサ(視線検出用カメラ２０)で直接検出してもよいし、車室内カメラ(図示せず)で運転者の頭部の向きを検出しこれより視線方向を推定するようにしてもよい。
【００２７】
次にステップＳＴ４０４において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ４０２において算出した対象物の方向と上記ステップＳＴ４０３において算出した視線方向とが所定の範囲内で同一方向であるか否かを判定する。たとえば、視線方向(ベクトル)と対象物の方向(ベクトル)とのなす角度αが所定角度βよりも小さいときは「同一方向である」と判定し、所定角度βよりも大きいときは「同一方向ではない」と判定する。
【００２８】
上記ステップＳＴ４０４において「同一方向である」と判定されたときは(ＳＴ４０４でＹＥＳ)、ステップＳＴ４０６にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを０に設定し視線誘導処理を終了する。
【００２９】
一方、上記ステップＳＴ４０４において「同一方向ではない」と判定されたときは(ＳＴ４０４でＮＯ)、ステップＳＴ４０５にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを１に設定し視線誘導処理を開始する。
【００３０】
以上のようにして視線誘導開始判定処理ＳＴ４００が行われる。これに続いて、図２のステップＳＴ５００において誘導マーク表示処理が行われる。誘導マーク表示処理ＳＴ５００の具体的な処理の流れを図６に示す。
【００３１】
まずステップＳＴ５０１において、ＥＣＵ３０は、誘導マーク表示処理の対象となる対象物があるか否かを判定する。
【００３２】
対象物がないときは(ＳＴ５０１でＮＯ)、ステップＳＴ５１１にすすみ、ＥＣＵ３０は、誘導マークを非表示に設定する。一方、対象物があるときは(ＳＴ５０１でＹＥＳ)、ステップＳＴ５０２にすすみ、ＥＣＵ３０は、視線誘導表示フラグをチェックする。視線誘導表示フラグが１のときはステップＳＴ５０３にすすみ、視線誘導表示フラグが０のときはステップＳＴ５１０にすすむ。
【００３３】
視線誘導表示フラグが１のときはステップＳＴ５０３において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ４０３において算出した視線方向に基づいて、ウィンドウディスプレイ４０によるフロントガラス上の表示領域における運転者の視点位置(Ａ０)を求める。またＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ４０２において算出した最も優先度が高い対象物の方向に基づいて、ウィンドウディスプレイ４０によるフロントガラス上の表示領域における上記対象物の位置(Ａ１)を求める。そしてＥＣＵ３０は、図７に示すように、視点位置(Ａ０)と対象物位置(Ａ１)とを最短距離で結ぶ線(Ｌ)を算出する。
【００３４】
次にステップＳＴ５０４において、ＥＣＵ３０は、上記線(Ｌ)を所定距離(ΔＬ)で分割する。このΔＬは、対象物の危険度(優先度)により異なり、危険度(優先度)が高いほどΔＬが大きくなるように設定される。
【００３５】
次にＥＣＵ３０は、Ａ，ＮにそれぞれＡ０，０を設定し(ＳＴ５０５)、Ａ＝Ａ０＋Ｎ×ΔＬの演算を行う(ＳＴ５０６)。
【００３６】
次にステップＳＴ５０７において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ５０６により得られた位置Ａに誘導マークを所定時間表示するようにウィンドウディスプレイ４０に指示を出す。これに応答してウィンドウディスプレイ４０は、フロントガラス上の表示領域の上記位置Ａに対応する位置に誘導マークを所定時間表示する。これにより、最初は運転者の視点位置(Ａ０)に誘導マークが所定時間表示される。なお、ここでの所定時間は例えば１〜２秒に設定される。また、図８に示すように、表示する誘導マークは対象物の種別，危険度(優先度)に応じて異なるようにしてもよい。さらに、危険度(優先度)に応じて誘導マークの形状，太さ，色，移動速度等を変更するようにしてもよい。
【００３７】
次にＥＣＵ３０は、Ｎを＋１インクリメントした後に(ＳＴ５０８)、Ａ１＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬであるか否かの判定を行う(ＳＴ５０９)。この判定は、誘導マークの次回の表示位置Ａ(＝Ａ０＋Ｎ×ΔＬ)が対象物の表示位置Ａ１に到達したか否かの判定である。
【００３８】
Ａ１＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬではないと判定されたときは(ＳＴ５０９でＮＯ)、ふたたびステップＳＴ５０６〜ＳＴ５０８の処理を行う。この場合、Ｎが＋１インクリメントされているため、前回よりもΔＬだけ対象物に近づいた位置(Ａ)に誘導マークが表示される(図７参照)。
【００３９】
上記ステップＳＴ５０６〜ＳＴ５０９の繰り返し処理により、最初にフロントガラス上の運転者の視点位置(Ａ０)に表示された誘導マークが所定距離(ΔＬ)ずつ対象物位置(Ａ１)の方に移動表示される(図７参照)。
【００４０】
そしてステップＳＴ５０９においてＡ１＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬであると判定されると(ＳＴ５０９でＹＥＳ)、ステップＳＴ５１０にすすみ、ＥＣＵ３０は、上記対象物の位置(Ａ１)に誘導マークを表示するようにウィンドウディスプレイ４０に指示を出す。これに応答してウィンドウディスプレイ４０は、フロントガラス上の表示領域の対象物位置(Ａ１)に対応する位置に誘導マークを表示する(図７参照)。
【００４１】
以上に説明した誘導マーク表示処理ＳＴ５００により、最初にフロントガラス上の運転者の視点位置(Ａ０)に誘導マークが表示され、その後、所定距離(ΔＬ)ずつ対象物位置(Ａ１)の方に誘導マークが移動表示され、最後に対象物位置(Ａ１)に誘導マークが表示される(図７参照)。
【００４２】
このように本実施形態では、危険対象物(歩行者，他の車両等)が検出されると、まず運転者の視線の先のフロントガラスに誘導マークが表示される。その後この誘導マークが移動して上記危険対象物に重畳表示される。したがって、運転者が危険対象物以外の別方向を見ている場合であっても運転者にその危険対象物を視認させることができる。
【００４３】
また、本実施形態では、図２に示すように、各センサ入力処理ＳＴ２００，対象物抽出処理ＳＴ３００，視線誘導開始判定処理ＳＴ４００，誘導マーク表示処理ＳＴ５００が繰り返し行われる。そして上述のとおり、対象物の方向と運転者の視線方向とが所定の範囲内で同一方向ではない限り視線誘導表示フラグが１に設定され(図５のＳＴ４０４，ＳＴ４０５)、誘導マークの移動表示処理(図６のＳＴ５０３〜ＳＴ５１０)が繰り返される。すなわち、本実施形態では、自車両の運転者が危険対象物を注視するまで誘導マークの移動表示を繰り返し実施するため、運転者に危険対象物を確実に視認させることができる。
【００４４】
なお、上記説明では、検出された危険対象物の中から最も優先度が高い対象物１つを選択して誘導マークを移動表示させる場合の例を示したが、検出された危険対象物の中から複数の対象物を選択して優先度(危険度)の高い順に誘導マークを移動表示させることもできる。以下、２つの対象物を選択する場合を例にして説明する。
【００４５】
全体の処理の流れは図２のフローチャートと同様である。異なる点は、視線誘導開始判定処理ＳＴ４００および誘導マーク表示処理ＳＴ５００の具体的な処理の流れであり、以下この点について説明する。
【００４６】
視線誘導開始判定処理ＳＴ４００の具体的な処理の流れを図９に示す。
【００４７】
まずステップＳＴ４１１において、ＥＣＵ３０は、視線誘導開始判定処理の対象となる対象物があるか否かを判定する。対象物がないときは(ＳＴ４１１でＮＯ)、ステップＳＴ４１６にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを０に設定し、視線誘導処理を終了する。
【００４８】
一方、対象物があるときは(ＳＴ４１１でＹＥＳ)、ステップＳＴ４１２にすすみ、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ３０２において所定距離内であると判定された対象物の中から最も優先度が高いものから２つの対象物を選択し、自車両からみたそれらの対象物の方向を算出する。
【００４９】
次にステップＳＴ４１３において、ＥＣＵ３０は、自車両の運転者の視線方向を検出する。視線方向の検出は、視線検出センサ(視線検出用カメラ２０)で直接検出してもよいし、車室内カメラ(図示せず)で運転者の頭部の向きを検出しこれより視線方向を推定するようにしてもよい。
【００５０】
次にステップＳＴ４１４において、ＥＣＵ３０は、上記２つの対象物の方向の両方に少なくとも１度は運転者の視線方向が一致したか否かを判定する。
【００５１】
上記ステップＳＴ４１４において「一致した」と判定されたときは(ＳＴ４１４でＹＥＳ)、ステップＳＴ４１６にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを０に設定し視線誘導処理を終了する。
【００５２】
一方、上記ステップＳＴ４１４において「一致していない」と判定されたときは(ＳＴ４１４でＮＯ)、ステップＳＴ４１５にすすみ、ＥＣＵ３０は視線誘導表示フラグを１に設定し視線誘導処理を開始する。
【００５３】
以上のようにして視線誘導開始判定処理ＳＴ４００が行われる。これに続いて、図２のステップＳＴ５００において誘導マーク表示処理が行われる。誘導マーク表示処理ＳＴ５００の具体的な処理の流れを図１０に示す。
【００５４】
まずステップＳＴ５２１において、ＥＣＵ３０は、誘導マーク表示処理の対象となる対象物があるか否かを判定する。
【００５５】
対象物がないときは(ＳＴ５２１でＮＯ)、ステップＳＴ５３１にすすみ、ＥＣＵ３０は、誘導マークを非表示に設定する。一方、対象物があるときは(ＳＴ５２１でＹＥＳ)、ステップＳＴ５２２にすすみ、ＥＣＵ３０は、視線誘導表示フラグをチェックする。視線誘導表示フラグが１のときはステップＳＴ５２３にすすみ、視線誘導表示フラグが０のときはステップＳＴ５３０にすすむ。
【００５６】
視線誘導表示フラグが１のときはステップＳＴ５２３において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ４１３において算出した視線方向に基づいて、ウィンドウディスプレイ４０によるフロントガラス上の表示領域における運転者の視点位置(Ａ０)を求める。またＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ４１２において算出した２つの対象物の方向に基づいて、ウィンドウディスプレイ４０によるフロントガラス上の表示領域における上記対象物の位置(Ａ１，Ａ２)を求める。ここでは対象物を歩行者、他車両の２つとし、歩行者の方が優先度(危険度)が高いものとする。歩行者の位置をＡ１、他車両の位置をＡ２とする。そしてＥＣＵ３０は、図１１に示すように、視点位置(Ａ０)，対象物位置(Ａ１)，対象物位置(Ａ２)を優先度(危険度)の順に最短距離で結ぶ線(Ｌ)を算出する。
【００５７】
次にステップＳＴ５２４において、ＥＣＵ３０は、上記線(Ｌ)を所定距離(ΔＬ)で分割する。このΔＬは、危険度の高い方の対象物の危険度(優先度)により異なり、危険度(優先度)が高いほどΔＬが大きくなるように設定される。
【００５８】
次にＥＣＵ３０は、Ａ，ＮにそれぞれＡ０，０を設定し(ＳＴ５２５)、Ａ＝Ａ０＋Ｎ×ΔＬの演算を行う(ＳＴ５２６)。
【００５９】
次にステップＳＴ５２７において、ＥＣＵ３０は、上記ステップＳＴ５２６により得られた位置Ａに誘導マークを所定時間表示するようにウィンドウディスプレイ４０に指示を出す。これに応答してウィンドウディスプレイ４０は、フロントガラス上の表示領域の上記位置Ａに対応する位置に誘導マークを所定時間表示する。これにより、最初は運転者の視点位置(Ａ０)に誘導マークが所定時間表示される。なお、ここでの所定時間は例えば１〜２秒に設定される。また、図８に示したように、表示する誘導マークは対象物の種別，危険度(優先度)に応じて異なるようにしてもよい。さらに、危険度(優先度)に応じて誘導マークの形状，太さ，色，移動速度等を変更するようにしてもよい。
【００６０】
次にＥＣＵ３０は、Ｎを＋１インクリメントした後に(ＳＴ５２８)、Ａ２＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬであるか否かの判定を行う(ＳＴ５２９)。この判定は、誘導マークの次回の表示位置Ａ(＝Ａ０＋Ｎ×ΔＬ)が対象物の表示位置(Ａ２)に到達したか否かの判定である。
【００６１】
Ａ２＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬではないと判定されたときは(ＳＴ５２９でＮＯ)、ふたたびステップＳＴ５２６〜ＳＴ５２８の処理を行う。この場合、Ｎが＋１インクリメントされているため、前回よりもΔＬだけ対象物に近づいた位置(Ａ)に誘導マークが表示される(図１１参照)。
【００６２】
上記ステップＳＴ５２６〜ＳＴ５２９の繰り返し処理により、最初にフロントガラス上の運転者の視点位置(Ａ０)に表示された誘導マークが所定距離(ΔＬ)ずつ対象物位置(Ａ１)の方に移動表示され、さらに対象物位置(Ａ１)から対象物位置(Ａ２)の方に所定距離(ΔＬ)ずつ移動表示される(図１１参照)。
【００６３】
そしてステップＳＴ５２９においてＡ２＞Ａ０＋Ｎ×ΔＬであると判定されると(ＳＴ５２９でＹＥＳ)、ステップＳＴ５３０にすすみ、ＥＣＵ３０は、上記対象物の位置(Ａ２)に誘導マークを表示するようにウィンドウディスプレイ４０に指示を出す。これに応答してウィンドウディスプレイ４０は、フロントガラス上の表示領域の対象物位置(Ａ２)に対応する位置に誘導マークを表示する(図１１参照)。
【００６４】
以上に説明した誘導マーク表示処理ＳＴ５００により、最初にフロントガラス上の運転者の視点位置(Ａ０)に誘導マークが表示され、その後、所定距離(ΔＬ)ずつ対象物位置(Ａ１)の方に誘導マークが移動表示され、さらに対象物位置(Ａ１)から対象物位置(Ａ２)の方に所定距離(ΔＬ)ずつ移動表示され、最後に対象物位置(Ａ２)に誘導マークが表示される(図１１参照)。
【００６５】
また、図２に示すように、各センサ入力処理ＳＴ２００，対象物抽出処理ＳＴ３００，視線誘導開始判定処理ＳＴ４００，誘導マーク表示処理ＳＴ５００が繰り返し行われる。そして上述のとおり、上記２つの対象物の方向の両方に少なくとも１度は運転者の視線方向が一致しない限り視線誘導表示フラグが１に設定され(図９のＳＴ４１４，ＳＴ４１５)、誘導マークの移動表示処理(図１１のＳＴ５２３〜ＳＴ５３０)が繰り返される。このように、自車両の運転者が危険対象物を２つとも注視するまで誘導マークの移動表示を繰り返し実施するため、運転者に危険対象物を確実に視認させることができるとともに、優先度(危険度)の高い対象物を運転者に早期に視認させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、自車両周辺の危険対象物を検出して運転者にその危険対象物を視認させる車両用運転支援装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施形態による車両用運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車両用運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】対象物抽出処理ＳＴ３００において行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】優先度(危険度)判定テーブルの一例である。
【図５】視線誘導開始判定処理ＳＴ４００において行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】誘導マーク表示処理ＳＴ５００において行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】ウィンドウディスプレイへの誘導マークの表示例を示す図である。
【図８】対象物の種類および危険度に応じて異なる誘導マークの一例を示す図である。
【図９】視線誘導開始判定処理ＳＴ４００において行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】誘導マーク表示処理ＳＴ５００において行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】ウィンドウディスプレイへの誘導マークの表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０  対象物検出用カメラ
２０  視線検出用カメラ
３０  ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
４０  ウィンドウディスプレイ
【図１】
0005050735.tif 000002
【図２】
0005050735.tif 000003
【図３】
0005050735.tif 000004
【図４】
0005050735.tif 000005
【図５】
0005050735.tif 000006
【図６】
0005050735.tif 000007
【図７】
0005050735.tif 000008
【図８】
0005050735.tif 000009
【図９】
0005050735.tif 000010
【図１０】
0005050735.tif 000011
【図１１】
0005050735.tif 000012