(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している自車走行道路を示す情報を取得する自車走行道路情報取得手段と、
前記自車両の進行方向前方に分岐地点が存在する場合に、前記自車走行道路において前記自車両が走行している自車走行レーンの進行方向制限情報を取得するレーン情報取得手段と、
前記分岐地点にて前記自車走行道路から分岐する複数の分岐道路に関する情報を取得する分岐道路情報取得手段と、
経路案内機能を実施していないとき、前記自車両が、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する進行道路判定手段と、
前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性がある旨の案内を行う案内手段と、を備え、
前記進行道路判定手段は、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行レーンにおける前記自車両の進行方向に接続する前記分岐道路を前記自車走行レーンの進行方向制限情報に基づいて特定し、該特定した分岐道路の属性と自車走行道路の属性とが異なる場合、前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定する、
ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記レーン情報取得手段は、前記自車両の進行方向前方に前記分岐地点が存在する場合に、前記自車走行道路が有する前記自車走行レーン以外のレーンの進行方向制限情報を取得し、
前記案内手段は、前記自車走行レーン以外のレーンの進行方向制限情報を参照して、前記同類分岐道路に進行することを制限しないレーンを案内する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記属性は、路線番号である、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車両が走行している自車走行道路を示す情報を取得する自車走行道路情報取得工程と、
前記自車両の進行方向前方に分岐地点が存在する場合に、前記自車走行道路において前記自車両が走行している自車走行レーンの進行方向制限情報を取得するレーン情報取得工程と、
前記分岐地点にて前記自車走行道路から分岐する複数の分岐道路に関する情報を取得する分岐道路情報取得工程と、
経路案内機能を実施していないとき、前記自車両が、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する進行道路判定工程と、
前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性がある旨の案内を行う案内工程と、をコンピュータが行い、
前記進行道路判定工程においてコンピュータは、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行レーンにおける前記自車両の進行方向に接続する前記分岐道路を前記自車走行レーンの進行方向制限情報に基づいて特定し、該特定した分岐道路の属性と自車走行道路の属性とが異なる場合、前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定する、
ナビゲーション方法。
【請求項５】
自車両が走行している自車走行道路を示す情報を取得する自車走行道路情報取得機能と、
前記自車両の進行方向前方に分岐地点が存在する場合に、前記自車走行道路において前記自車両が走行している自車走行レーンの進行方向制限情報を取得するレーン情報取得機能と、
前記分岐地点にて前記自車走行道路から分岐する複数の分岐道路に関する情報を取得する分岐道路情報取得機能と、
経路案内機能を実施していないとき、前記自車両が、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する進行道路判定機能と、
前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性がある旨の案内を行う案内機能と、をコンピュータに実行させ、
前記進行道路判定機能によりコンピュータは、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行レーンにおける前記自車両の進行方向に接続する前記分岐道路を前記自車走行レーンの進行方向制限情報に基づいて特定し、該特定した分岐道路の属性と自車走行道路の属性とが異なる場合、前記自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定する、
ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内中でないときに走行案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内中に、自車両が案内経路から逸脱するレーンを走行していることを検出したとき、その旨を運転者に報知する技術が知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−６１３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術は、経路案内中でないときについて考慮されていない。例えば、自車走行道路が複数のレーンを有する国道Ａであって、国道Ａを継続して走行するには次の交差点を右折すべきところを、経路案内中でないのでその旨の案内が行われないために、気付かずに直進専用レーンを走行し続けて国道Ａを逸脱してしまうことがあった。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、経路案内中でないときであっても、運転者が走行したい道路から気付かないうちに逸脱することを防止することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、経路案内していないときに、自車両が走行する自車走行道路から分岐する複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に自車両が進行する可能性があるか否かを判定し、自車両が前記非同類分岐道路に進行する可能性がある場合、その旨を運転者に案内する。すなわち本発明によると、経路案内中でないときであって、現在走行している道路と同類の道路以外に自車両が進行しそうなとき、その旨を事前に運転者に案内することができる。その結果、経路案内中でないときであっても、運転者が走行したい道路から気付かないうちに逸脱してしまうことを防止することができる。
【０００６】
自車走行道路情報取得手段においては、自車両が走行中の道路（自車走行道路）を特定し、当該自車走行道路の情報を取得することができればよい。例えば、ＧＰＳ衛星からの信号、車速センサ、ジャイロセンサからの信号などから自車両の現在位置を示す情報を取得し、地図情報と照合することによって現在位置および自車走行道路を特定する構成を採用可能である。自車走行道路を示す情報としては例えば、当該道路を識別するための情報としてのリンク番号や、道路の属性を表す情報（例えば道路種別、路線番号、幅員区分（道路の幅に応じた区分）、レーン数、分岐地点における当該道路の方向を示す情報、など）が含まれてよい。これらの情報は、例えばナビゲーション装置の記憶媒体に地図情報として予め記憶されている。なお、車車間通信や、路車間通信等によって自車走行道路を示す情報を取得してもよい。
【０００７】
分岐道路情報取得手段は、自車両の進行方向前方の分岐地点にて前記自車走行道路から分岐する複数の分岐道路に関する情報を取得することができればよい。すなわち、自車走行道路において進行方向前方に存在する分岐地点を特定し、当該分岐地点に接続する道路のうちの自車走行道路以外の複数の道路（分岐道路）に関する情報を取得することができればよい。分岐道路に関する情報は例えば、上述のように、当該分岐道路を識別するための情報や、分岐道路の属性を表す情報が含まれる。路車間通信によって分岐道路に関する情報を取得してもよい。
【０００８】
進行道路判定手段は、ナビゲーション装置において経路案内を実施していないときに、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する。同類分岐道路には、自車走行道路と同じ内容の属性を持つ分岐道路、または、複数の分岐道路のいずれも同じ内容の属性を持たない場合は最も類似する内容の属性を持つ分岐道路が同類分岐道路として選択される。どの属性情報をどのように選択基準に用いるかは任意である。例えば、自車走行道路に対して、道路種別が同じであることや、路線番号が同じであることが選択基準に用いられてもよい。それらがいずれも同じでない場合は、幅員区分が同じであること、レーン数の増減が所定以内であること、分岐地点における自車走行道路の方向と分岐道路の方向との角度の差分が０°±所定角度以内であること、などが選択基準として用いられてもよい。同類分岐道路として選択された分岐道路以外の分岐道路を非同類分岐道路と呼ぶものとする。
【０００９】
進行道路判定手段が非同類分岐道路に自車両が進行する可能性を判定する態様は、例えば、自車両から分岐地点までの間が所定距離以内である区間における、運転者のウィンカ操作やステアリング操作、自車走行道路の幅方向における自車両の位置などに基づいて判定することが可能である。例えば、自車走行道路の幅方向の同類分岐道路側に自車両が寄っていなければ、非同類分岐道路に進行する可能性があると判定可能である。
【００１０】
案内手段は、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性があることを運転者に認識させることができればよく、案内の態様は、音声案内であってもよいし、シートやステアリングなど運転者が接している部位を振動させることによる案内であってもよいし、ディスプレイに表示することによる案内であってもよい。
【００１１】
本発明において、自車走行道路において自車両が走行している自車走行レーンの進行方向制限情報を取得するレーン情報取得手段を備えていてもよい。この構成において、進行道路判定手段は、前記自車走行レーンの進行方向制限情報を参照して、前記自車走行レーンが前記同類分岐道路に進行することを制限するレーンであるとき、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があると判定してもよい。この場合、同類分岐道路に進行することを制限するレーンを自車両が現在走行しているために、そのレーンの走行を継続する場合は同類分岐道路に進行できないことを運転者に認識させることができる。
【００１２】
レーン情報取得手段においては、自車走行レーンが、自車走行道路に含まれる複数のレーンのうちのどのレーンであるかを特定し、当該レーンの進行方向制限情報を取得することができればよい。自車走行レーンを特定する構成は例えば、自車走行道路を含む画像情報を取得して画像内の種々の特徴量に基づいて特定する構成や、ＧＰＳからの信号と地図情報を照合することによって特定する構成等を採用可能である。自車走行レーンの特定に画像情報を用いる場合、道路上のレーンは、道路上の種々の地物に基づいて特定することが可能であり、当該種々の地物に対応した画像によってレーンを検出することが可能である。当該地物に対応した画像を検出すれば、自車走行道路上のレーンの位置と自車両の位置との相対関係を特定することができ、複数のレーンの中から自車走行レーンを検出することが可能である。なお、自車走行レーンを特定するための地物としては、レーンの特徴を反映したあらゆる地物が挙げられる。例えば、レーンの境界線を示す線や中央分離帯、路肩、レーン上の道路標識、構造物、路面標示等が挙げられる。
【００１３】
進行方向制限情報とは、右折専用・左折専用・直進専用などの進行方向の限定を示す情報である。自車走行レーンの進行方向制限情報は、例えば、各レーンと対応付けて進行方向制限情報が含まれている地図情報を参照して取得することが可能である。なお、上述の画像情報を用いて路面標示や標識などを検出することによって、進行方向制限情報を取得することも可能である。
【００１４】
さらに、レーン情報取得手段は、前記自車走行道路が有する他のレーンの進行方向制限情報を取得してもよく、この構成において案内手段は、前記自車走行レーン以外のレーンの進行方向制限情報を参照して、同類分岐道路に進行することを制限しないレーンを案内してもよい。その結果、同類分岐道路に進行するためにはどのレーンに移動すればよいかを運転者は知ることができる。自車走行レーン以外のレーンの進行方向制限情報は、上述のように地図情報から取得してもよいし、画像情報に基づいて取得してもよい。
【００１５】
なお、本発明のように、経路案内していないときに、自車両が、自車走行道路から分岐する複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定し、前記非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性がある旨の案内を行う手法は、この処理を行うプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）走行案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１７】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１は、車両の現在地から目的地までの経路探索を行う経路探索機能と、探索の結果導き出された経路に基づいて経路案内を実施する経路案内機能と、経路案内機能が実施されていないとき、すなわち非経路案内中に運転者に対して走行案内を行う機能とを備えている。
【００１８】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による上記の機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２とカメラ４３とディスプレイ４４とスピーカ４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受が図示しないインタフェースによって実現されている。
【００１９】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００２０】
カメラ４３は、自車両の周囲の画像を撮影し、自車両が走行する道路（自車走行道路）を含む画像情報を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車走行道路を含む画像の画像情報を取得する。カメラ４３においては、自車走行道路を含む画像を撮影することができればよく、自車両の前方の路面を撮影するフロントカメラであってもよいし、自車両の後方の路面を撮影するリアカメラであってもよい。
【００２１】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１による走行案内機能を実現するために、自車走行道路情報取得部２１ａとレーン情報取得部２１ｂと分岐道路情報取得部２１ｃと進行道路判定部２１ｄと案内部２１ｅとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による上述の機能を実現するために地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータや、ノードとノードの連結を示すリンクデータなどを含み、自車両の現在位置の特定や自車走行道路の特定、分岐道路情報の取得、自車走行レーンの特定、進行道路の判定や、案内などに利用される。ノードデータには、ノード番号、ノードの位置座標、当該ノードにて接続するリンク番号（接続リンク番号）などが含まれる。道路の分岐地点はノードとして地図情報３０ａに含まれている。リンクデータには、リンク番号、道路種別、路線番号、幅員区分（道路の幅に応じた区分）、レーン数、レーン毎の進行方向制限情報、形状補間点の位置座標などが含まれる。進行方向制限情報とは、右折専用・左折専用・直進専用などの進行方向の限定を示す情報である。なお、以上の地図情報３０ａのデータ構造は一例であってこれに限定されるものではない。
【００２２】
自車走行道路情報取得部２１ａは、自車走行道路を特定し、当該自車走行道路の情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。ＧＰＳ受信部４０、車速センサ４１、ジャイロセンサ４２の出力信号を取得して地図情報と照合することにより、自車両の現在位置および自車走行道路を特定し、当該自車走行道路を示す情報を取得する。自車走行道路を示す情報としては例えば、当該道路を識別するための情報としてのリンク番号や、道路の属性を表す情報（例えば、道路種別、路線番号、幅員区分、レーン数、分岐地点における当該道路の方向を示す情報、など）が含まれる。これらの情報は、地図情報３０ａに含まれるノードデータやリンクデータなどを参照して取得される。例えば分岐地点における道路の方向を示す情報は、当該道路に対応するリンクの起点と終点の位置座標から導出することができる。なお、車車間通信や、路車間通信等によって自車走行道路を示す情報を取得してもよい。
【００２３】
レーン情報取得部２１ｂは、レーン情報取得手段においては、自車走行レーンが、自車走行道路に含まれる複数のレーンのうちのどのレーンであるかを特定し、自車走行レーンを含む自車走行道路が有するレーンの進行方向制限情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態では、カメラ４３が撮影した自車走行道路を含む画像情報を取得して、道路上の地物の位置と自車両の位置との相対関係に基づいて自車走行レーンを特定する。また、特定された自車走行レーンを含む自車走行道路の複数のレーンの進行方向制限情報を、地図情報３０ａを参照して取得する。
【００２４】
分岐道路情報取得部２１ｃは、自車両の進行方向前方の分岐地点にて自車走行道路から分岐する複数の分岐道路に関する情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、自車走行道路において進行方向前方に存在する分岐地点を特定し、当該分岐地点に接続する道路のうちの自車走行道路以外の複数の道路（分岐道路）に関する情報を取得する。分岐道路に関する情報は例えば、当該分岐道路を識別するためのリンク番号や、上述のような分岐道路の属性を表す情報などである。路車間通信によって分岐道路に関する情報を取得してもよい。
【００２５】
進行道路判定部２１ｄは、ナビゲーション装置１０において経路案内を実施していないときに、前記複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。同類分岐道路としては、自車走行道路と同じ内容の属性を持つ分岐道路が選択される。複数の分岐道路のいずれも同じ内容の属性を持たない場合は最も類似する内容の属性を持つ分岐道路が同類分岐道路として選択される。どの属性情報をどのように選択基準に用いるかは任意である。例えば、自車走行道路に対して、路線番号が同じであることが選択基準に用いられてもよい。そして路線番号が同じでない場合は、幅員区分が同じであること、レーン数が類似している（レーン数の増減が所定以内である）こと、分岐地点における自車走行道路が伸びる方向と分岐道路が伸びる方向とが類似している（両道路の延びる方向の角度の差分が０°±所定角度以内である）こと、などが選択基準として用いられてもよい。なお、同類分岐道路として選択された分岐道路以外の分岐道路を非同類分岐道路と呼ぶものとする。
【００２６】
案内部２１ｅは、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、前記可能性があることを運転者に認識させる機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態においては、ディスプレイ４４とスピーカ４５を用いて案内を行う。案内部２１ｅは、文字や画像による案内を実現するための描画機能や、案内音声の信号を生成してスピーカ４５に出力する機能などを有している。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。
【００２７】
（２）走行案内処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する走行案内処理について説明する。図２は、走行案内処理の流れを示すフローチャートである。図２に示す処理は、ナビゲーション装置１０が経路案内を実施していないときに、所定時間経過ごとに繰り返し制御部２０によって実行される処理である。
【００２８】
はじめに、制御部２０は、進行方向判定部２１ｄの処理を実行することにより、次の分岐地点まで所定距離の位置に到達したかを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、制御部２０は、自車走行道路情報取得部２１ａの自車両の現在位置を取得する処理を定期的に実行しており、取得した最新の自車両の現在位置と地図情報３０ａとに基づいて、自車両が次の分岐地点までの所定距離（例えば１ｋｍ）以内に近づいたか否かを制御部２０は判定する。
【００２９】
ステップＳ１００にて、自車両が次の分岐地点から所定距離手前に到達したと判定された場合、制御部２０は自車走行道路情報取得部２１ａの処理を実行することにより、自車走行道路を示す情報を取得する（ステップＳ１０５）。具体的には例えば、制御部２０は、自車走行道路に対応するリンクと対応付けて記憶されている道路種別や路線番号を取得する。
【００３０】
次に制御部２０は、分岐道路情報取得部２１ｃの処理を実行することにより、分岐道路に関する情報を取得する（ステップＳ１１０）。具体的には例えば、制御部２０は、進行方向前方に存在する分岐地点に接続する分岐道路に対応するリンクのリンクデータとして記憶されている道路種別や路線番号を取得する。
【００３１】
次に、制御部２０は、進行道路判定部２１ｄの処理を実行することにより、同類分岐道路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。具体的には例えば、ステップＳ１０５で取得した自車走行道路の路線番号と、ステップＳ１１０で取得した複数の分岐道路の路線番号とを比較し、自車走行道路の路線番号と同じ路線番号の分岐道路（同類分岐道路）が存在するか否かを判定する。
【００３２】
ステップＳ１１５にて、分岐地点以降に同類分岐道路が存在すると判定された場合は、制御部２０は、レーン情報取得部２１ｂの処理を実行することにより、自車走行レーンを特定する（ステップＳ１２０）。具体的には、制御部２０はカメラ４３が撮影した自車走行道路を含む画像情報を取得して、道路上の地物の位置と自車両の位置との相対関係に基づいて自車走行レーンを特定する。道路上のレーンは、道路上の種々の地物に基づいて特定することが可能であり、当該種々の地物に対応した画像によってレーンを検出することが可能である。当該地物に対応した画像を検出すれば、自車走行道路上のレーンの位置と自車両の位置との相対関係を特定することができ、複数あるいは単数のレーンの中から自車両が走行している自車走行レーンを検出することが可能である。なお、自車走行レーンを特定するための地物としては、レーンの特徴を反映したあらゆる地物が挙げられる。例えば、レーンの境界線を示す線や中央分離帯、路肩、レーン上の道路標識、構造物、路面標示等が挙げられる。なお、レーン境界線や中央分離帯を示す画像の抽出は公知の手法（例えば、パターンマッチングやエッジ抽出、ハフ変換等）を採用可能である。
【００３３】
次に、制御部２０は、レーン情報取得部２１ｂの処理を実行することにより、進行方向制限情報を取得する（ステップＳ１２５）。具体的には例えば、制御部２０は、自車走行レーンを特定した後、自車走行レーンを含む自車走行道路が有する単数または複数のレーンの進行方向制限情報を自車走行道路のリンクデータを参照して取得する。なお、上述の画像情報を用いてレーン上の道路標識などの画像を検出することによって、進行方向制限情報を取得してもよい。
【００３４】
次に、制御部２０は、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的には、ステップＳ１２５で取得した、自車走行レーンの進行方向制限情報を参照して、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があるか否かを判定する。例えば、自車走行レーンの進行方向制限情報が直進専用である場合、分岐地点に対応するノードデータの接続リンク番号を参照して、当該分岐地点において分岐する複数の分岐道路が伸びる方向を取得し、自車走行道路に対して直進方向に接続される分岐道路を特定し、特定された分岐道路の路線番号が自車走行道路の路線番号と同じでなければ、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があると判定する。
【００３５】
ステップＳ１３０にて、自車両が非同類分岐道路に進行する可能性があると判定されたとき、制御部２０は、当該可能性がある旨の案内を実施する（ステップＳ１３５）。図３Ａおよび図３Ｂを用いて案内例を説明する。図３Ａは、路線番号が「１」である「国道１号（Ｒ１）」が自車両Ｃの進行方向を基準にして右側に屈曲している例を示している。図３Ａに示すように、自車両Ｃが走行している道路には４つのレーンがあり、そのうちの直進専用レーンを自車両Ｃが走行している場合、分岐地点Ｎ１から所定距離まで接近した時点で、スピーカ４５から例えば「このレーンは国道１号線から外れます」などの案内音声を出力させる。その結果、同類分岐道路に進行することを制限するレーンを自車両が現在走行しているために、そのレーンの走行を継続すると同類分岐道路に進行できない旨を運転者に認識させることができる。
【００３６】
また、制御部２０はディスプレイ４４に、画面５０に示すような案内を表示してもよい。画面５０は、自車走行レーンは次の分岐地点Ｎ１において直進専用レーンであることが、当該レーンの画像が他のレーンの画像よりも強調表示されることによって示されている。また、「国道１号」を示す画像を、分岐地点Ｎ１を挟んで２つ表示させることにより、「国道１号」に進行するためには次の分岐地点Ｎ１を右折する必要があることを運転者に認識させることができる。すなわち、同類分岐道路に進行するためにはどのレーンに移動すればよいかをこの案内によって運転者は知ることができる。なお、自車走行レーン以外のレーンの進行方向制限情報を参照して、同類分岐道路に進行することを制限しないレーンがいずれであるかを特定し、上記音声案内に加えて「国道１号線に進行する場合は右のレーンにレーンチェンジしてください」などの音声案内を実施してもよい。
【００３７】
図３Ｂは、路線番号が「２７」である「国道２７号（Ｒ２７）」が、自車両Ｃの進行方向を基準にして直進方向に延びていることを示している。自車両Ｃが走行中の道路には３つのレーンがあり、そのうちの右折専用レーンを自車両Ｃが走行している場合、分岐地点Ｎ２から所定距離まで接近した時点で、ディスプレイ４４に画面５１に示すような案内を表示し、スピーカ４５からは例えば「現在走行しているレーンは、この先右折専用レーンであり、国道２７号線からは外れます」などの案内音声を出力させる。画面５１は、自車両が走行中の自車走行レーンが次の分岐地点Ｎ２において右折専用レーンであり、「国道２７号」に進行するためには次の分岐地点を直進する必要があることを示している。
なお、自車両が分岐地点を通過した、あるいはレーンチェンジを実施した、と判断した場合、制御部２０はディスプレイ４４による案内を終了する。
【００３８】
他にも例えば、経路案内機能を作動させずに高速道路などを走行しているとき、自車両が現在走行しているレーンを継続して走行すると次のＩＣで高速道路を降りてしまう場合や、次のＪＣＴで別方面の高速道路に入ってしまう場合などに、本実施形態の構成は効果を奏する。
以上説明したように、本実施形態によると、経路案内中でないときに現在走行している道路と同類の道路以外に自車両が進行しそうなときは、その旨を事前に運転者に案内することができるため、経路案内中でないときであっても、運転者が走行したい道路から気付かないうちに逸脱してしまうことを防止することができる。
【００３９】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、経路案内していないときに、自車両が走行する自車走行道路から分岐する複数の分岐道路のうち、前記自車走行道路の属性と同類の属性を持つ同類分岐道路以外の非同類分岐道路に自車両が進行する可能性がある場合、その旨を運転者に案内することができる限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、進行道路判定手段が非同類分岐道路に自車両が進行する可能性を判定する態様は、自車走行レーンの進行方向制限情報に基づいて判定する以外の態様であってもよい。具体的には例えば、自車両から分岐地点までの間が所定距離以内である区間における、運転者のウィンカ操作やステアリング操作、自車走行道路の幅方向における自車両の位置などに基づいて判定してもよい。例えば、自車走行道路は１つのレーンのみ有している場合、自車両の同類分岐道路側のウィンカを作動させていない、あるいは当該同類分岐道路側にステアリングを操作していない、あるいは走行道路の幅方向において同類分岐道路側に自車両が寄っていないなどの場合に、非同類分岐道路に進行する可能性があると判定してもよい。
【００４０】
上記実施形態においては、自車走行道路に対して非同類分岐道路か同類分岐道路かを判定する際に、路線番号が同じであるか否かを判定する例を説明したが、路線番号に加えてさらに道路種別が同じであるか否かを判定してもよい。すなわち、自車走行道路の道路種別および路線番号と同じ道路種別および路線番号を持つ分岐道路を同類分岐道路と判定してもよい。なお、道路種別のみが同じであるか否かを判定してもよい。
【００４１】
さらに、ナビゲーション装置１０は、プローブカーなどで収集したレーン単位の渋滞情報を提供している交通情報センタから、レーン単位の渋滞情報を取得する手段を備えてもよい。この構成において、進行道路判定手段は、レーン単位の渋滞情報と自車両の車速とに基づいて進行道路を判定してもよい。例えば右折レーンが渋滞しており、当該レーンの平均走行速度が１０ｋｍ／ｈという情報を取得したとする。制御部２０は車速センサ４１から自車両の速度を取得し、車速が１０ｋｍ／ｈに近ければ、右折レーンにいると判定してもよい。同類分岐道路に進行するためには直進レーンを走行するべきであるが、上述のように自車両が右折レーンにいると判定されると、同類分岐道路に進行できないと判定して、案内を行うようにしてもよい。
【００４２】
また、道路の交通量や渋滞状況に応じて、案内のタイミングを変更してもよい。例えば、同類分類道路に進行するためには右折レーンに移動すべき場合であって、右折レーンが渋滞している場合は渋滞していない場合よりも早い段階で、すなわち、分岐地点までの距離がより長い段階で案内を行うようにしてもよい。
【００４３】
さらに、分岐道路情報取得手段においては、自車走行道路に対する道なり道路がいずれであるかを示す道なり情報を取得してもよい。すなわち、地図情報に、あるリンクに対してはこのリンクが道なりであるという、道なり情報が含まれている場合、進行道路判定手段は、この道なり情報に基づいて自車走行道路に対して道なりの関係にある道路を特定し、その道路以外の非道なり道路に進行する可能性があるか否かを判定してもよい。
【００４４】
さらに、案内手段による走行案内の態様は、シートやステアリングなど運転者が接している部位を振動させることによる案内であってもよい。
さらに、レーン情報取得手段が自車走行レーンを特定する手法は、画像情報を用いる構成以外にも、ＧＰＳからの信号と地図情報とを照合することによって特定する構成も採用可能である。
【００４５】
また、案内手段は、非同類分岐道路に進行する可能性があるレーンを走行している場合に、非同類分岐道路に進行する可能性がある旨を案内するが、その後に同類分岐道路に進行するレーンにレーン移動した場合は、上記案内を停止してもよい。例えば図４に示すように、「国道２号（Ｒ２）」が自車両Ｃの進行方向に対して右側に屈曲しており、自車走行道路の途中から右折専用レーンが形成されているような場合、自車両Ｃが当該右折専用レーンに進入した後は、非同類分岐道路に進行する可能性がある旨の案内を停止してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態にかかるナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施形態にかかる走行案内処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態にかかる案内例を説明する図である。
【図４】他の実施形態にかかる案内例を説明する図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：自車走行道路情報取得部、２１ｂ：レーン情報取得部、２１ｃ：分岐道路情報取得部、２１ｄ：進行道路判定部、２１ｄ：進行方向判定部、２１ｄ：進行道路判定部、２１ｅ：案内部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、４０：ＧＰＳ受信部、４１：車速センサ、４２：ジャイロセンサ、４３：カメラ、４４：ディスプレイ、４５：スピーカ、５０：画面、５１：画面、Ｃ：自車両、Ｎ１：分岐地点、Ｎ２：分岐地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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