(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方位範囲を音波により探信捜索して目標から得た受信信号をビデオ表示系及び聴音系に出力するソーナー受信装置であって、
前記聴音系は、
入力された前記受信信号を左用及び右用の２系統に分岐する左右分岐手段と、
前記ビデオ表示系におけるＢスコープ表示上で制御されたカーソル方位を計算して、聴音中心チャネル情報を設定する中心チャネル設定手段と、
前記受信信号の全チャネルそれぞれに前記カーソル方位からのずれた方位に対して、左耳の指向性と右耳の指向性の差に相当する音量差及び左耳と右耳の位置による到達時間差を計算してチャネル毎音量・時間差情報を設定するチャネル毎音量・時間差設定手段と、
前記チャネル毎音量・時間差情報をもとに、前記２系統に分岐された前記受信信号の全チャネルの左用及び右用それぞれにチャネル毎音量・時間差を付与するチャネル毎音量・時間差付与手段と、
前記チャネル毎音量・時間差が付与された前記左用及び右用受信信号それぞれの出力の和を合成し可聴帯域の聴音信号に変換する左用聴音処理部及び右用聴音処理手段と、
前記左右２系統の聴音信号を入力してオペレータにステレオ聴音させる聴音出力手段と、
を含むことを特徴とするソーナー受信装置。
【請求項２】
前記ビデオ表示系及び前記聴音系の前段に、前記目標から得た前記受信信号を入力して該受信信号の全チャネルの信号を整相し、前記全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームを形成して前記ビデオ表示系及び前記聴音系に出力するビーム形成手段、を備えることを特徴とする請求項１記載のソーナー受信装置。
【請求項３】
前記聴音系は、さらに前記ビデオ表示系における前記Ｂスコープ表示上で輝点として表示される方位及びタイミングを検出し、該方位に対応したビームチャネル及びタイミング情報を出力する輝点チャネル検出手段と、前記ビーム形成手段から出力されたチャネル毎の前記待ち受けビームと前記輝点チャネル検出手段から出力された前記ビームチャネル及び前記タイミング情報を入力するミュート制御手段と、を含むことを特徴とする請求項１又は２記載のソーナー受信装置。
【請求項４】
複数の送受波素子を有し該送受波素子から全方位範囲にわたって音波を発射するとともに、前記目標からの反響音波を前記受信信号に変換して出力する送受波手段、を備えることを特徴とする請求項１，２又は３記載のソーナー受信装置。
【請求項５】
前記ソーナー受信装置が、アクティブソーナー装置から成ることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載のソーナー受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ソーナー受信装置に係り、詳しくは、アクティブソーナー装置のようにビデオ表示系（映像表示系）と聴音系との２系統の機能を備えた構成において、聴音系の改善を図るソーナー受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ソーナー受信装置の代表であるアクティブソーナー装置は、探信捜索中常に探信情報を監視している機能として、ビデオ表示系と聴音系との２系統を備えている。すなわち、同装置は、探信捜索によって目標から得た受信信号を基に探信情報をビデオ表示系に起点映像として表示するとともに、聴音系にその映像上の特定信号をオペレータがカーソルで指定することにより聴音信号を得て聴音する、という２系統の機能を用いて目標を判別する。このように、オペレータの視覚のみならず聴覚も活用することで、より確実に目標を判別するように図られている。
【０００３】
図４は、そのような２系統の機能を備えた従来のアクティブソーナー装置の概略構成を示すブロック図である。同アクティブソーナー装置１００は、同図に示すように、送受波素子から送信信号を変換した音波を水中に発射するとともに、目標からの反響音波を受信信号に変換する送受波部１０１と、全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームを形成するビーム形成部１０２と、待ち受けビームから雑音除去などの信号処理を行う信号処理部１０３と、表示に必要な信号処理を行う表示処理部１０４と、表示処理後の受信信号を図５に示すようなＢスコープ表示（横軸が方位、縦軸が時間で、各方位の信号を時系列に沿って掃引表示するもの）するＢスコープ表示部１０５と、聴音したい信号ＣＨ（チャネル）を選択する聴音ＣＨ選択部１０６と、Ｂスコープ表示上のカーソル方位を計算するカーソル方位計算部１０７と、聴音したい信号ＣＨを可聴帯域の聴音信号に変換する聴音処理部１０８と、聴音信号をヘッドセットなどでオペレータに聴音させる聴音出力部１０９とを備えている。
【０００４】
ここで、信号処理部１０３、表示処理部１０４及びＢスコープ表示部１０５はビデオ表示系１１０を構成する。一方、聴音ＣＨ選択部１０６、カーソル方位計算部１０７、聴音処理部１０８及び聴音出力部１０９は聴音系１１１を構成している。また、ビーム形成部１０２は、図４にイメージを示すように、複数の送受波素子の出力を整相し全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームを形成し、それぞれのビームチャネルの受信信号として、ビデオ表示系１１０と聴音系１１１に出力する。
【０００５】
ビデオ表示系１１０は、全方位範囲をカバーするように形成される複数の待ち受け受信ビームで受信された音響信号を、図５に示すように、１探信分ごとに音波伝搬速度と同期して時間方向に掃引させて、信号強度に応じた輝点を表示するようにＢスコープ表示部１０５にＢスコープ表示を行う。一方、聴音系１１１は、Ｂスコープ表示上のカーソル方位に相当する待ち受け受信ビームチャネルで受信した音響信号を、Ｂスコープ表示での掃引に同期して聴音信号として音声に変換してヘッドセットなどの聴音出力部１０９に出力してオペレータが聴音する。
【０００６】
目標の捜索に際しては、Ｂスコープ表示で掃引表示される輝点の有無と、表示された輝点に対応した聴音信号音の有無とにより、目標の有無を判別しながら捜索している。ここで、受信信号をリアルタイム（実時間）で常時監視しているのは、Ｂスコープ表示により掃引表示される全方位範囲にわたる複数の待ち受け受信ビームの受信信号の強度を示した輝点映像と、Ｂスコープ表示上のカーソル方位に相当する待ち受け受信ビーム、つまり単一ビームによる特定の方位の受信信号の聴音である。
【０００７】
ところで、図４に示した従来のアクティブソーナー装置１００では、全方位範囲を捜索する場合、まずは全方位範囲をリアルタイムで常時監視できるＢスコープ表示での輝点映像を基に目標の判別を行うが、信号処理により雑音除去対策を講ずるものの目標信号のみならず残響や雑音の目標以外の輝点映像も表示されることがあり、目標の判別のための情報としては十分でない場面が発生する。この場合、表示された輝点の位置にカーソルを合わせて、次の探信での聴音による信号状態の確認及び輝点の表示状態の前探信との比較により目標の判別を行うことになる。
しかしながら、Ｂスコープ表示での輝点映像に残響や雑音の目標以外の輝点映像が多数表示された場合には、聴音による判定についてカーソル方位以外の輝点情報に対しては、カーソルを移動し次の探信まで待って目標の判別のための作業を行う必要がある。したがって、リアルタイムで全方位範囲の聴音情報が得られないので、捜索範囲内の目標判別のために時間がかかるようになり、時間的効率が悪いという課題がある。
【０００８】
このような課題を解決すべく、オペレ−タに音源方向識別情報を与えるために、左右一対の戴頭型受聴器に配置した４個のスピ−カで、受信ビ−ムの方位に対応した音像を形成するようにした構成のアクティブソーナー装置が提供されている（特許文献１）。同アクティブソーナー装置は、全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームでの受信信号を互いに直交する任意の４方位方向のベクトル成分に分解し、その４方位方向のベクトル成分ごとに合成した受信信号を、その４方位方向の存在する象限に対応させて、左右一対の戴頭型受聴器に配置した４個のスピ−カに合成した受信信号をそれぞれ分配してオペレータに聴音させるようになっている。
【０００９】
また、超音波探査機能と水中可聴音聴取機能とを備えて、簡易・安価な構成を可能にした水中探査装置が提供されている（特許文献２）。さらに、複数の音源から出力される複数系列の音のそれぞれに対して音響定位を付与するように構成した音響定位制御装置が提供されている（特許文献３）。
【特許文献１】実開平０３−１１０３９１号公報
【特許文献２】特開２００３−３２２６７９号公報
【特許文献３】特開平０７−２７１３５７号公報
【００１０】
なお、特許文献２には、ビデオ表示系と聴音系との２系統の機能を備えた構成が示されているが、本願発明のように、Ｂスコープ表示上のカーソル方位を中心としてこれからずれた方位に対して、左右の耳の指向性の差に相当する音量差及び左右の耳の位置による時間差を反映させて聴音系の改善を図ることは開示されていない。
特許文献３には、複数の音源から出力される複数系列の音のそれぞれに対して音響定位を付与するようにした構成の音響定位制御装置が示されているが、ビデオ表示系と聴音系との２系統の機能を備えたアクティブソーナー装置にそのような音響定位制御装置を組合わせた場合に生ずる課題については言及されていない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、従来のアクティブソーナー装置には、次のような問題がある。
すなわち、特許文献１に開示されている従来のアクティブソーナー装置は、オペレータは左右一対の戴頭型受聴器に配置した４個のスピ−カで常に全方位範囲にわたって受信信号を聴音するようになるので、限定した方位範囲内だけを捜索する場合でも、限定外の余分な方向範囲を捜索してその受信信号を聴音してしまうため、結果的に時間効率の悪さは改善されず、捜索の妨げになる。また、同アクティブソーナー装置は、ビデオ表示系での画面表示上の基準方位と音像の基準となる方位とを整合する手段がないので、ビデオ表示系で表示される映像と聴音系で聴音される音像の位置とでずれの発生が避けられない。
【００１２】
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、リアルタイムで全方位範囲の聴音情報を得ることができ、目標判別に要する時間を短縮して時間的効率を向上させることができるようにしたソーナー受信装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、この発明の構成は、全方位範囲を音波により探信捜索して目標から得た受信信号をビデオ表示系及び聴音系に出力するソーナー受信装置に係り、前記聴音系は、入力された前記受信信号を左用及び右用の２系統に分岐する左右分岐手段と、前記ビデオ表示系におけるＢスコープ表示上で制御されたカーソル方位を計算して、聴音中心チャネル情報を設定する中心チャネル設定手段と、前記受信信号の全チャネルそれぞれに前記カーソル方位からのずれた方位に対して、左耳の指向性と右耳の指向性の差に相当する音量差及び左耳と右耳の位置による到達時間差を計算してチャネル毎音量・時間差情報を設定するチャネル毎音量・時間差設定手段と、前記チャネル毎音量・時間差情報をもとに、前記２系統に分岐された前記受信信号の全チャネルの左用及び右用それぞれにチャネル毎音量・時間差を付与するチャネル毎音量・時間差付与手段と、前記チャネル毎音量・時間差が付与された前記左用及び右用受信信号それぞれの出力の和を合成し可聴帯域の聴音信号に変換する左用聴音処理部及び右用聴音処理手段と、前記左右２系統の聴音信号を入力してオペレータにステレオ聴音させる聴音出力手段とを含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
このように、この発明の構成によれば、ビデオ表示系におけるＢスコープ表示上のカーソル方位を計算し、受信信号の全チャネルそれぞれに前記カーソル方位からのずれた方位に対して、左右の耳の指向性の差に相当する音量差及び左右の耳の位置による時間差を計算してチャネル毎音量・時間差情報を設定し、このチャネル毎音量・時間差情報をもとに
予め左右の２系統に分岐した受信信号の全チャネルの左右の信号それぞれにチャネル毎音量・時間差を付与して、左右の信号それぞれの出力の和を合成して聴音信号を出力するようにしたので、オペレータに音源方向識別情報を含んだ聴音情報を与えることができるため、方位方向に音源の方位を表現した擬似的なステレオフォニックで聴音させることができる。
したがって、リアルタイムで全方位範囲の聴音情報を得ることができ、目標判別に要する時間を短縮して時間的効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
アクティブソーナー装置２０は、聴音系９が、Ｂスコープ表示上のカーソルの方位を計算し聴音中心チャネル情報を設定する中心ＣＨ設定部１０と、全ビームチャネルの受信信号それぞれにカーソル方位からのずれた方位に対して、左右の耳の指向性の差に相当する音量差及び左右の耳の位置による到達時間差を計算するＣＨ毎音量・時間差設定部１１と、ＣＨ毎音量・時間差設定情報をもとに全ビームチャネルの受信信号の左用及び右用それぞれにＣＨ毎音量・時間差を付与するＣＨ毎音量・時間差付与部１２と、全ビームチャネルの受信信号それぞれを左用及び右用の２系統に分岐する左右分岐部１３と、左用及び右用受信信号それぞれで出力の和を合成し可聴帯域の聴音信号に変換する左用聴音処理部１４及び右用聴音処理部１５と、左右２系統の聴音信号を入力してオペレータにステレオ聴音させる聴音出力部１６とを含んでいる。
【実施形態１】
【００１６】
図１は、この発明の実施形態１であるソーナー受信装置の概略構成を示すブロック図、図２は同ソーナー受信装置の聴音系の動作原理を説明する概略図である。なお、本実施形態１ではアクティブソーナー装置に適用した例で示している。
この実施形態１であるソーナー受信装置としてのアクティブソーナー装置２０は、図１に示すように、送受波部１、ビーム形成部２、ビデオ表示系３、聴音系９を備えている。
送受波部１は、複数の送受波素子を有しこれらの送受波素子から送信信号を変換した音波を水中に全方位範囲にわたって発射するとともに、目標からの反響音波を受信信号に変換ビーム形成部２に出力する。ビーム形成部２は、複数の送受波素子の出力を整相し全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームを形成しそれぞれのビームチャネルの受信信号としてビデオ表示系３と聴音系９に出力する。
【００１７】
ビデオ表示系３は、信号処理部４と、表示処理部５と、表示部６とから構成される。信号処理部４は、ビーム形成部２の出力である受信信号から雑音信号を除去してエコー信号を抽出する処理を行って表示処理部５に出力する。表示処理部５は、信号処理された信号を、全受信方位を時系列に映像表示するための映像信号を生成する処理を行ってＢスコープ表示として表示器７に出力する。表示部６は、信号処理部４からの映像信号を入力して、図５に示したような、Ｂスコープ表示する表示器７と、Ｂスコープ表示上のカーソルＣを制御するカーソル制御部８とから構成される。
【００１８】
聴音系９は、中心ＣＨ設定部１０と、ＣＨ毎音量・時間差設定部１１と、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２と、左右分岐部１３と、左用聴音処理部１４と、右用聴音処理部１５と、聴音出力部１６とから構成される。中心ＣＨ設定部１０は、Ｂスコープ表示上でカーソル制御部８で制御されたカーソルの方位を計算し聴音中心チャネル情報を設定してＣＨ毎音量・時間差設定部１１に出力する。ＣＨ毎音量・時間差設定部１１は、ビーム形成部２から出力される全ビームチャネルの受信信号それぞれにカーソル方位からのずれた方位に対して、図２に示す左耳の指向性と右耳の指向性の差に相当する音量差及び左耳と右耳の位置による到達時間差を計算してＣＨ毎音量・時間差情報を設定してＣＨ毎音量・時間差付与部１２に出力する。ＣＨ毎音量・時間差付与部１２は、ＣＨ毎音量・時間差設定情報をもとに全ビームチャネルの受信信号の左用及び右用それぞれにＣＨ毎音量・時間差を付与する。左右分岐部１３は、ビーム形成部２から出力された全ビームチャネルの受信信号それぞれを左用及び右用の２系統に分岐する。左用聴音処理部１４及び右用聴音処理部１５は、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２から出力される左用及び右用それぞれで出力の和を合成し可聴帯域の聴音信号に変換する。聴音出力部１６は、ヘッドセットなどから成り左右２系統の聴音信号を入力してオペレータにステレオ聴音させる。
【００１９】
聴音出力部１６を構成しているヘッドセットを装着したオペレータがカーソルを操作して、カーソル方位に対応して形成されるビーム信号を聴知する場合、図２に示したように、左耳の指向性ＡＬと右耳の指向性ＡＲとの間には、音量差ＤＶ及び時間差ＤＴが生ずる。
ここで、音量差ＤＶは、左耳の指向性ＡＬと右耳の指向性ＡＲとの差によって表される。一方、時間差ＤＴは、（両耳間の距離×ｓｉｎθ）／ｃで表される（ここで、θ：カーソル方位ＬＣからのずれ角、ｃ：音速）。
【００２０】
次に、図１及び図２を参照して、本実施形態１によるアクティブソーナー装置２０の動作について説明する。
まず、送受波部１において複数の送受波素子から送信信号を変換した音波が水中に発射され、目標からの反響音波が受信信号に変換されてビーム形成部２に出力されると、ビーム形成部２は、複数の送受波素子の出力を整相し全方位範囲にわたって連続的に形成される複数の待ち受けビームを形成して、それぞれのビームチャネルの受信信号としてビデオ表示系３と聴音系９に出力する。
【００２１】
次に、ビデオ表示系３に出力された受信信号は、信号処理部４、表示処理部５を経由して、表示部６の表示器７でＢスコープ表示の映像として掃引表示される。一方、ビーム形成部２から聴音系９に出力された受信信号は、左右分岐部１３において全ビームチャネルの受信信号それぞれが左用及び右用の２系統に分岐して、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２に出力される。ここで、中心ＣＨ設定部１０は、Ｂスコープ表示上でカーソル制御部８で制御されたカーソルの方位を計算し聴音中心チャネル情報を設定してＣＨ毎音量・時間差設定部１１に出力する。
【００２２】
次に、ＣＨ毎音量・時間差設定部１１は、ビーム形成部３から出力される全ビームチャネルの受信信号それぞれにカーソル方位からのずれた方位に対して、図２に示す左耳の指向性ＡＬと右耳の指向性ＡＲの差に相当するいずれかの音量差ＤＶ及び左耳と右耳の位置による到達時間差ＤＴを計算して、ＣＨ毎音量・時間差設定情報として設定してＣＨ毎音量・時間差付与部１２に出力する。
【００２３】
次に、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２は、ＣＨ毎音量・時間差設定情報をもとに左右分岐部１３から入力した全ビームチャネルの受信信号の左系及び右系のそれぞれにＣＨ毎音量・時間差を付与して左用聴音処理部１４あるいは右用聴音処理部１５に出力する。
【００２４】
次に、左用聴音処理部１４及び右用聴音処理部１５は、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２から出力される左系及び右系それぞれで出力の和を合成し、可聴帯域の聴音信号に変換して左右２系統の聴音信号としてヘッドセットなどから成る聴音出力部１６に出力する。よって、オペレータはヘッドセットでその聴音信号を聴音することにより、左右２系統のステレオ聴音をすることができる。
【００２５】
このように、本実施形態１によるアクティブソーナー装置２０の構成によれば、聴音系９が、Ｂスコープ表示上のカーソルの方位を計算し聴音中心チャネル情報を設定する中心ＣＨ設定部１０と、全ビームチャネルの受信信号それぞれにカーソル方位からのずれた方位に対して、左右の耳の指向性の差に相当する音量差及び左右の耳の位置による到達時間差を計算するＣＨ毎音量・時間差設定部１１と、ＣＨ毎音量・時間差設定情報をもとに全ビームチャネルの受信信号の左用及び右用それぞれにＣＨ毎音量・時間差を付与するＣＨ毎音量・時間差付与部１２と、全ビームチャネルの受信信号それぞれを左用及び右用の２系統に分岐する左右分岐部１３と、左用及び右用受信信号それぞれで出力の和を合成し可聴帯域の聴音信号に変換する左用聴音処理部１４及び右用聴音処理部１５と、左右２系統の聴音信号を入力してオペレータにステレオ聴音させる聴音出力部１６とを含んでいるので、オペレータに音源方向識別情報を含んだ聴音情報を与えることができるため、方位方向に音源の方位を表現した擬似的なステレオフォニックで聴音させることができる。
したがって、リアルタイムで全方位範囲の聴音情報を得ることができ、従来のようなカーソル方位を移動させて次の探信を待って目標を判別するという操作が不要になるので、時間的効率を向上させることができる。
【実施形態２】
【００２６】
図３は、この発明の実施形態２であるソーナー受信装置の概略構成を示すブロック図である。この実施形態２のソーナー受信装置の構成が、上述の実施形態１のそれと大きく異なるところは、聴音系に輝点ＣＨ検出部及びミュート制御部を追加するようにした点である。
すなわち、本実施形態２であるソーナー受信装置としてのアクティブソーナー装置２２は、図３に示すように、聴音系９における左右分岐部１３の前段に輝点ＣＨ検出部１７及びミュート制御部１８が追加されている。輝点ＣＨ検出部１７は、ビデオ表示系３の表示器７で輝点として表示される方位及びタイミングを検出し、方位に対応したビームＣＨ及びタイミング情報をミュート制御部１８に出力する。ミュート制御部１８は、ビーム形成部２から出力されたＣＨ毎のビーム信号と、輝点ＣＨ検出部１７から出力されたビームＣＨ及びタイミング情報を入力する。
これ以外は、上述した実施形態１と略同様である。それゆえ、図３において、図１の構成部分と対応する各部には、同一の番号を付してその説明を省略する。
【００２７】
次に、図３を参照して、本実施形態２によるアクティブソーナー装置２２の動作について説明する。
ビデオ表示系３の表示処理部５から出力された受信方位毎の映像信号は、前述の実施形態２と同様に、表示部６に入力する系統と、輝点ＣＨ検出部１７に入力する２系統に分岐される。輝点ＣＨ検出部１７は、表示器７で輝点として表示される方位及びタイミングを検出し、方位に対応したビームＣＨとタイミング情報をミュート制御部１８にへ出力する。ミュート制御部１８は、ビーム形成部２から出力されたＣＨ毎の待ち受けビーム信号及び輝点ＣＨ検出部１７から出力されたビームＣＨ及びタイミング情報を入力する。
【００２８】
そして、ミュート制御部１８は、ビームＣＨ及びタイミング情報により、入力される各受信ビーム信号のうち、表示器７で輝点表示される方位に対応するビームＣＨ及びそのタイミング以外の受信ビーム信号の振幅を強制的に”０”にする。すなわち、表示器７で輝点表示されるタイミングでかつその方位のビーム信号のみに、ミュート制御部１８に入力された際の振幅を維持する。ミュート制御部１８から出力されたＣＨ毎のビーム信号は、ＣＨ毎音量・時間差付与部１２に入力され、以降は前述した実施形態２の動作と同様になる。
【００２９】
このような構成により、聴音出力部１６に出力される聴音は、表示器７で輝点が表示
される方位及びタイミングのみミュートが解除される。すなわち、信号処理により信号として検出された音以外はミュートされ、高雑音な状況での使用においてＳ／Ｎの低下を抑えることができる。
【００３０】
このように、実施形態２によるアクティブソーナー装置２２によれば、聴音系における一部の構成が異なるだけなので、実施形態１と略同様な効果を得ることができ、加えて高雑音な状況での使用においてＳ／Ｎの低下を抑えることができるという効果を得ることができる。
【００３１】
以上、この発明の実施形態を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、各実施形態ではソーナー受信装置としてはアクティブソーナー装置に例をあげて説明したが、これに限らずにパッシブソーナー装置に対しても同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】この発明の実施形態１であるソーナー受信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同ソーナー受信装置の聴音系の動作原理を説明する概略図である。
【図３】この発明の実施形態２であるソーナー受信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】従来のソーナー受信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】同ソーナー受信装置におけるＢスコープ表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１      送受波部
２      ビーム形成部
３      ビデオ表示系
４      信号処理部
５      表示処理部
６      表示部
７      表示器
８      カーソル制御器
９      聴音系
１０      中心ＣＨ設定部
１１      CH毎音量・時間差設定部
１２      CH毎音量・時間差付与部
１３      左右分岐部
１４      左用聴音処理部
１５      右用聴音処理部
１６      聴音出力部
１７      輝点CH検出部
１８    ミュート制御部
２０、２２      アクティブソーナー装置（ソーナー受信装置）
【図１】
0005050935.tif 000002
【図２】
0005050935.tif 000003
【図３】
0005050935.tif 000004
【図４】
0005050935.tif 000005
【図５】
0005050935.tif 000006