(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象とする領域を連続的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きを検出する動き検出手段と、
前記動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定する移動体領域特定手段と、
前記移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、前記画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により動きが不揃いであると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定する歩行者領域特定手段と、
を備えた歩行者検出装置。
【請求項２】
検出対象とする領域を連続的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点を検出する特徴点検出手段と、
前記特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きを検出する動き検出手段と、
前記動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定する移動体領域特定手段と、
前記移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、前記画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定する設定手段と、
歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像データを予め記憶する記憶手段と、
前記設定手段により設定された下部領域が、前記記憶手段に記憶されたパターン画像データにより示されるパターン画像に類似するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりパターン画像に類似すると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定する歩行者領域特定手段と、
を備えた歩行者検出装置。
【請求項３】
前記特徴点検出手段は、前記撮像手段による撮像によって得られた各画像のエッジ検出を行って記特徴点として当該画像に含まれる被写体のエッジ画素を検出する
請求項１又は請求項２記載の歩行者検出装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、車両に搭載されて当該車両の前方の検出対象とする領域を連続的に撮像しており、
前記動き検出手段は、前記車両の移動に伴うエッジ画素の動きを補正して各特徴点の動きを検出する
請求項１〜請求項３の何れか１項記載の歩行者検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者検出装置に係り、特に、カメラ等により連続的に撮像された画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からカメラ等により撮像された画像から歩行者を検出する技術が各種提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、歩行者が往来する空間の上部にカメラを設け、当該カメラにより連続的に撮像された画像からオプティカルフロー推定演算を行って画素毎に速度ベクトルを求め、画素の数を、速度ベクトルが示す方向毎に計数することにより速度場の分布状況を求めて、当該分布情報に基づいて歩行者を検出する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１０９００１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術を用いて、例えば、車両に搭載されたカメラにより得られた画像から車両周辺の歩行者を検出した場合、歩行者の上半身部分の領域のみが検出されてしまい、歩行者の全身部分の領域を検出できない、という問題点があった。
【０００５】
すなわち、撮像された画像において歩いている歩行者の脚部分は、各画素の移動方向が様々な方向となり、速度場の分布状況が一定の分布状況とはならないため、歩行者の脚部分にあたる下半身部分の領域を特定することが困難であり、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を検出できない。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる歩行者検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、検出対象とする領域を連続的に撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点を検出する特徴点検出手段と、前記特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きを検出する動き検出手段と、前記動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定する移動体領域特定手段と、前記移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、前記画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により動きが不揃いであると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定する歩行者領域特定手段と、を備えている。
【０００８】
請求項１記載の発明では、撮像手段により、検出対象とする領域が連続的に撮像されており、特徴点検出手段により、撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点が検出され、動き検出手段により、特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きが検出される。
【０００９】
そして、移動体領域特定手段により、動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域が移動体領域と特定され、設定手段により、移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域が設定される。
【００１０】
そして、本発明では、判定手段により、設定手段により設定された下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かが判定され、歩行者領域特定手段により、判定手段により動きが不揃いであると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域が歩行者の全身領域と特定される。
【００１１】
このように、請求項１記載の発明によれば、撮像によって得られた画像内の動きが揃った移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定し、設定された下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定し、動きが不揃いであると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定しているので、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる。
【００１２】
一方、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明は、検出対象とする領域を連続的に撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点を検出する特徴点検出手段と、前記特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きを検出する動き検出手段と、前記動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定する移動体領域特定手段と、前記移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、前記画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定する設定手段と、歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像データを予め記憶する記憶手段と、前記設定手段により設定された下部領域が、前記記憶手段に記憶されたパターン画像データにより示されるパターン画像に類似するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によりパターン画像に類似すると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定する歩行者領域特定手段と、を備えている。
【００１３】
請求項２記載の発明では、撮像手段により、検出対象とする領域が連続的に撮像されており、特徴点検出手段により、撮像手段による撮像によって得られた各画像から当該画像に含まれる被写体の画像内での位置を示す特徴点が検出され、動き検出手段により、特徴点検出手段により検出された各画像の特徴点の位置の変化から各特徴点の動きが検出される。
【００１４】
そして、移動体領域特定手段により、動き検出手段により検出された各特徴点の動きに基づいて、前記撮像手段による撮像によって得られた画像内の動きが揃った領域が移動体領域と特定され、設定手段により、移動体領域特定手段により特定された移動体領域毎に、画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域が設定される。
【００１５】
そして、本発明では、記憶手段により、歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像データが予め記憶されており、判定手段により、設定手段により設定された下部領域が、前記記憶手段に記憶されたパターン画像データにより示されるパターン画像に類似するか否かが判定され、歩行者領域特定手段により、判定手段によりパターン画像に類似すると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域が歩行者の全身領域と特定される。
【００１６】
このように、請求項２記載の発明によれば、撮像によって得られた画像内の動きが揃った移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定し、設定された下部領域が歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像に類似するか否かを判定し、パターン画像に類似すると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定しているので、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる。
【００１７】
なお、本発明の前記特徴点検出手段は、請求項３記載の発明のように、前記撮像手段による撮像によって得られた各画像のエッジ検出を行って記特徴点として当該画像に含まれる被写体のエッジ画素を検出してもよい。
【００１８】
また、本発明は、請求項４記載の発明のように、撮像手段が、車両に搭載されて当該車両の前方の検出対象とする領域を連続的に撮像しており、動き検出手段が、前記車両の移動に伴うエッジ画素の動きを補正して各特徴点の動きを検出してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる、という優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下では、本発明を、車両に搭載され、車両周辺の歩行者を検出して警告を行うドライバ支援装置に適用した場合を例として説明する。
【００２１】
［第１の実施の形態］
【００２２】
図１には、本実施の形態に係るドライバ支援装置１０の概略構成が示されている。
同図に示すように、ドライバ支援装置１０は、所定の検出対象領域を連続的に撮像するカメラ１２と、各種情報を表示するディスプレイ１４と、カメラ１２による撮像により得られた画像に基づいて歩行者を検出し、検出された歩行者の位置に応じて警告を行う装置本体２０と、を含んで構成されている。
なお、本実施の形態に係るカメラ１２は、車両の前方グリルまたはバンパなどの車両の前方側に取り付けられており、車両の前方を撮像する。
【００２３】
図１に示すように、装置本体２０は、ドライバ支援装置１０全体の動作を司るＣＰＵ（中央処理装置）２２と、ＣＰＵ２２による各種処理プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）２４と、後述する歩行者検出処理プログラムを含む各種制御プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）２６と、各種情報を記憶するＨＤＤ（ハード・ディスク・ドライブ）２８と、カメラ１２の撮影動作を制御するカメラ制御部３０と、ディスプレイ１４への画面やメッセージなどの各種情報の表示を制御する表示制御部３２と、運転者へ警告を行うためのスピーカ３４と、外部装置から車両の速度を示す速度情報が入力される入力ポート３６と、を備えている。
【００２４】
ＣＰＵ２２、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、ＨＤＤ２８、カメラ制御部３０、表示制御部３２、スピーカ３４、及び入力ポート３６は、システムバスＢＵＳを介して相互に接続されている。
【００２５】
従って、ＣＰＵ２２は、ＲＡＭ２４、ＲＯＭ２６、及びＨＤＤ２８に対するアクセスと、カメラ制御部３０を介してカメラ１２の撮影動作の制御と、表示制御部３２を介したディスプレイ１４に対する各種情報の表示の制御と、スピーカ３４からの音声の出力の制御と、を各々行うことができる。また、ＣＰＵ２２は、入力ポート３６に入力される速度情報から車両の速度を把握することができる。
【００２６】
図２には、本実施の形態に係るドライバ支援装置１０の機能的な構成を示す機能ブロック図が示されている。
【００２７】
同図に示されるように、ドライバ支援装置１０は、動き検出部５０と、移動体領域特定部５２と、脚部判定部５４と、歩行者領域特定部５６と、警告表示制御部５８と、を備えている。
【００２８】
カメラ制御部３０は、動き検出部５０、移動体領域特定部５２、脚部判定部５４、及び警告表示制御部５８と接続されており、カメラ１２による撮影によって得られた画像を示す画像データを順次出力する。
【００２９】
動き検出部５０は、ＲＡＭ２４、ＨＤＤ２８、入力ポート３６、移動体領域特定部５２、及び脚部判定部５４と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、入力ポート３６から速度情報が入力される。
【００３０】
動き検出部５０は、カメラ制御部３０から入力される各画像データをＲＡＭ２４に記憶させる。
【００３１】
また、動き検出部５０は、カメラ制御部３０から撮影によって得られた２枚目以降の画像データが入力されると、入力された画像データ及びＲＡＭ２４に記憶された、当該入力された画像データの１枚前の画像データにより示される各画像のエッジ検出を行い、各画像の特徴点として、エッジ画素を検出する。
【００３２】
動き検出部５０は、エッジ画素が検出された各画像の各エッジ画素の位置の変化から各エッジ画素の動き（オプティカルフロー）を検出し、各エッジ画素の動きを示す情報として動きベクトルを導出する。なお、本実施形態では、カメラ１２は車両の前方を撮像している。このため、撮像によって得られた各画像において、車両周辺の物体は、移動していない状態であっても車両の速度に応じて消失点から放射状に移動し、消失点から離れるほど移動距離も大きくなる。そこで、本実施の形態では、例えば、予め実験やコンピュータ・シミュレーション等により、画像内における各エッジ画素の消失点からの位置及び車両の速度に応じた各エッジ画素の動きの補正量を示す補正情報を求めてＨＤＤ２８に記憶させており、動き検出部５０は、ＨＤＤ２８に記憶された当該補正情報に基づいて、画像内における各エッジ画素の消失点からの位置及び車両の速度に応じた補正量を求めて各エッジ画素の動きを示す情報を補正している。なお、各エッジ画素の動きの補正方法は、これに限定されるもではなく、例えば、画像内における各エッジ画素の消失点からの位置及び車両の速度をパラーメータとして、各エッジ画素の動きの補正量を導出する演算式を予め求めて補正情報としてＨＤＤ２８に記憶させておき、動き検出部５０は、ＨＤＤ２８に補正情報として記憶された当該演算式に基づいて、画像内における各エッジ画素の消失点からの位置及び車両の速度に応じた補正量を求めて各エッジ画素の動きを示す情報を補正するものとしてもよい。
【００３３】
動き検出部５０は、導出した各エッジ画素の動きベクトルを示すベクトル情報を移動体領域特定部５２へ出力する。
【００３４】
移動体領域特定部５２は、脚部判定部５４、及び歩行者領域特定部５６と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、動き検出部５０からベクトル情報が順次入力される。
【００３５】
移動体領域特定部５２は、ベクトル情報により示される各エッジ画素の動きベクトルに基づいて、カメラ１２による撮像によって得られた画像内において動きが揃った領域を移動体領域と特定する。本実施の形態では、例えば、カメラ１２による撮像によって得られた画像内において、動きベクトルにより示される移動方向の差及び移動距離の差が各々所定の範囲内なる隣り合うエッジ画素同士をグルーピングすることを繰り返し、各々グルーピングされた各エッジ画素を囲む、歩行者の上半身部分に相当する所定形状の矩形領域を移動体領域と特定する。なお、移動体領域の特定方法は、これに限定されるもではない。
【００３６】
そして、移動体領域特定部５２は、特定した移動体領域の位置を示す位置情報を脚部判定部５４及び歩行者領域特定部５６へ出力する。
【００３７】
脚部判定部５４は、歩行者領域特定部５６と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、移動体領域特定部５２から移動体領域の位置を示す位置情報が順次入力される。
【００３８】
脚部判定部５４は、移動体領域特定部５２により特定された移動体領域毎に、画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じて、当該移動体領域のサイズに比例した、歩行者の脚部分に相当するサイズの下部領域を設定する。
【００３９】
そして、脚部判定部５４は、設定された移動体領域毎に、カメラ１２による撮像によって得られた画像内の各下部領域内のエッジ画素の動きが不揃いであるか否かを判定する。本実施の形態では、例えば、下部領域内の各エッジ画素の画素数を、動きベクトルが示す移動方向毎（例えば、所定の角度範囲毎）や移動距離毎（例えば、所定の距離範囲毎）に計数して移動方向別や移動距離別の画素数分布比率を求めた結果、画素数分布比率が所定の閾値（例えば、５０％）となる部分がない場合に、下部領域内の特徴点の動きが不揃いであると判定する。なお、不揃いであるか否かを判定方法は、これに限定されるもではなく、例えば、移動体領域内の各エッジ画素の動きベクトルにより示される移動方向や移動距離の平均値を求め、当該平均値を基準として、下部領域内の各エッジ画素の動きベクトルにより示される移動方向や移動距離の分散や標準偏差等を求めて閾値と比較することにより下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定するものとしてもよい。
【００４０】
そして、脚部判定部５４は、動きが不揃いであると判定された下部領域の位置を示す位置情報を歩行者領域特定部５６へ出力する。
【００４１】
歩行者領域特定部５６は、警告表示制御部５８と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、移動体領域特定部５２から移動体領域の位置を示す位置情報が順次入力され、脚部判定部５４から動きが不揃いであると判定された下部領域の位置を示す位置情報が順次入力される。
【００４２】
歩行者領域特定部５６は、動きが不揃いであると判定された下部領域と当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定し、当該下部領域と移動体領域を結合した領域の位置を示す位置情報を歩行者の全身領域の位置情報として警告表示制御部５８へ出力する。
【００４３】
警告表示制御部５８は、ディスプレイ１４、及びスピーカ３４と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、歩行者領域特定部５６から歩行者の全身領域の位置を示す位置情報が入力される。
【００４４】
警告表示制御部５８は、カメラ制御部３０から順次入力される画像データにより示される画像をディスプレイ１４に表示させ、歩行者領域特定部５６から歩行者の全身領域の位置を示す位置情報が入力された場合、ディスプレイ１４に表示される、当該位置情報により示される全身領域の表示形態を変更（例えば、全身領域を赤く囲んで表示）してドライバに対して警告を発生させるものとされている。なお、この際、スピーカ３４から警告音や警告メッセージ等を出力するものとしもよい。
【００４５】
ところで、以上のように構成されたドライバ支援装置１０の各構成要素（動き検出部５０、移動体領域特定部５２、脚部判定部５４、歩行者領域特定部５６、及び警告表示制御部５８）による処理は、プログラムを実行することにより、コンピュータを利用してソフトウェア構成により実現することができる。但し、ソフトウェア構成による実現に限られるものではなく、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成の組み合わせによって実現することもできることは言うまでもない。
【００４６】
以下では、本実施の形態に係るドライバ支援装置１０が、歩行者検出処理プログラムを実行することにより上記各構成要素による処理を実現するものとされている場合について説明する。この場合、当該歩行者検出処理プログラムをＲＯＭ２６やＨＤＤ２８に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等を適用することができる。
【００４７】
次に、図３を参照して、本実施の形態に係るドライバ支援装置１０の作用を説明する。なお、図３は、ＣＰＵ２２により実行される歩行者検出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。当該歩行者検出処理プログラムは、例えば、ドライバ支援装置１０が搭載された車両のエンジンスイッチがオンされるなどによって図示しない車両制御装置から処理開始の指示信号が受信されるとＣＰＵ２２により実行される。
【００４８】
同図のステップ１００では、カメラ制御部３０からの画像データの入力待ちを行っており、次のステップ１０２では、入力された画像データをＲＡＭ２４に記憶させる。
【００４９】
次のステップ１０４では、ステップ１００において入力された画像データが本歩行者検出処理プログラムの実行が開始されてから最初（１枚目）の画像データであるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ１００へ移行する一方、否定判定となった場合はステップ１０６へ移行する。
【００５０】
ステップ１０６では、入力される画像データ及びＲＡＭ２４に記憶された、当該入力される画像データの１枚前の画像データにより示される各画像のエッジ検出を行ってエッジ画素を検出する。
【００５１】
次のステップ１０８では、エッジ画素が検出された各画像の各エッジ画素の位置の変化から各エッジ画素の動きベクトルを導出し、画像内における各エッジ画素の消失点からの位置、及び車両の速度に応じて各エッジ画素の動きを示す情報を補正する。
【００５２】
図４には、撮像によって得られた画像からエッジ画素の検出及びエッジ画素の動きベクトルが導出された結果の一例が示されている。
【００５３】
次のステップ１１０では、ベクトル情報により示される各エッジ画素の動きベクトルに基づいて、図４に示すように、画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定する。
【００５４】
次のステップ１１２では、特定された移動体領域毎に、画像内の当該移動体領域の下部に、図５に示すように、当該移動体領域のサイズに比例して歩行者の脚部分に相当する下部領域を設定する。
【００５５】
次のステップ１１４では、設定された移動体領域毎に、各下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定し、図５に示すように、動きが不揃いであると判定された下部領域と当該下部領域に対応する移動体領域を結合して歩行者の全身領域を求める。
【００５６】
次のステップ１１６では、ディスプレイ１４に、カメラ制御部３０から順次入力される画像データにより示される画像と共に、上記ステップ１１４において求められた歩行者の全身領域を表示させる。
【００５７】
次にステップ１２０では、例えば、車両のエンジンスイッチがオフされるなどによって図示しない車両制御装置から処理終了の指示信号が入力したか否かを判定し、否定判定となった場合はステップ１００へ移行する一方、肯定判定となった場合は本歩行者検出処理プログラムの処理が処理終了となる。
【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、カメラ１２により連続的に撮像することによって得られた各画像内の動きが揃った移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定し、設定された下部領域内の特徴点の動きが不揃いであるか否かを判定し、動きが不揃いであると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定しているので、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる。
【００５９】
［第２の実施の形態］
【００６０】
第２の実施の形態に係るドライバ支援装置１０の電気系の要部構成は、上記第１の実施の形態（図１参照）とほぼ同一であり、ＨＤＤ２８に歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像データを予め記憶している点が異なっている。
【００６１】
図６には、本実施の形態に係るドライバ支援装置１０の機能的な構成を示す機能ブロック図が示されている。なお、同図における図２と同一の処理部分には図２と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００６２】
脚部判定部５４Ａは、歩行者領域特定部５６、及びＨＤＤ２８と接続されており、カメラ制御部３０から画像データが順次入力され、移動体領域特定部５２から移動体領域の位置を示す位置情報が順次入力される。
【００６３】
脚部判定部５４Ａは、第１の実施の形態と同様に、移動体領域特定部５２により特定された移動体領域毎に、画像内の当該移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じて、当該移動体領域のサイズに比例した、歩行者の脚部分に相当するサイズの下部領域を設定する。
【００６４】
そして、脚部判定部５４は、ＨＤＤ２８からパターン画像データを読み出し、設定された各下部領域毎に、パターン画像データにより示されるパターン画像との類似度を求め、求めた類似度を所定の閾値と比較することにより、各下部領域がパターン画像データにより示されるパターン画像に類似するか否かを判定する。
【００６５】
そして、脚部判定部５４は、類似すると判定された下部領域の位置を示す位置情報を歩行者領域特定部５６へ出力する。
【００６６】
すなわち、本実施の形態では、図７に示すように、画像内の動きが揃った領域を移動体領域と特定し、当該移動体領域の下部に下部領域を設定し、下部領域がパターン画像データにより示されるパターン画像に類似している場合に下部領域と当該下部領域に対応する移動体領域を結合して歩行者の全身領域を求める。
【００６７】
以上のように、本実施の形態によれば、カメラ１２により連続的に撮像することによって得られた画像内の動きが揃った移動体領域の下部に、当該移動体領域のサイズに応じたサイズの下部領域を設定し、設定された下部領域が歩行する歩行者の脚部分の特徴を示すパターン画像に類似するか否かを判定し、パターン画像に類似すると判定された下部領域及び当該下部領域に対応する移動体領域を歩行者の全身領域と特定しているので、撮像された画像から歩行者の全身部分の領域を精度良く検出することができる。
【００６８】
なお、上記各実施の形態では、車両に搭載され、車両周辺の歩行者を検出して警告を行うドライバ支援装置に本発明を適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６９】
また、上記各実施の形態では、被写体の画像内での位置を示す特徴点としてエッジ画素を検出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７０】
その他、上記各実施の形態で説明したドライバ支援装置１０の電気系の要部構成（図１参照。）、及びドライバ支援装置１０の機能的な構成（図２、及び図６参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００７１】
また、本実施の形態で説明した歩行者検出処理プログラム（図３参照。）の処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施の形態に係るドライバ支援装置の電気系の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係るドライバ支援装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態に係る歩行者検出処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態に係る撮像によって得られた画像からエッジ画素の検出及びエッジ画素の動きベクトルが導出した結果の一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態に係る移動体領域及び下部領域の一例を示す図である。
【図６】第２の実施の形態に係るドライバ支援装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施の形態に係る移動体領域及び下部領域の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  ドライバ支援装置
１２  カメラ（撮像手段）
５０  動き検出部（特徴点検出手段、動き検出手段）
５２  移動体領域特定部（移動体領域特定手段）
５４、５４Ａ  脚部判定部（設定手段、判定手段）
５６  歩行者領域特定部（歩行者領域特定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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