(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信手段と、
前記受光素子における受光強度に基づいて、当該受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となった場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段と、
を備えることを特徴とする情報転送装置。
【請求項２】
前記送信制御手段は、
前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離にいることが検出された直後に、前記設置位置に関する情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の情報転送装置。
【請求項３】
前記受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する、前記設置位置に関する情報を含む光信号を遮蔽する遮蔽手段を備え、
前記検出手段は、前記遮蔽手段によって光信号が遮蔽された場合の前記受光素子における受光強度に基づいて、当該受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となった場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の情報転送装置。
【請求項４】
受光素子と当該受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する光信号を遮蔽する遮蔽手段とを備える受光装置を有する移動体の位置を標定する位置標定装置において、
路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を前記受光装置から受信する受信手段と、
前記遮蔽手段によって前記光信号が遮蔽された場合の前記受光素子における受光強度に基づいて、当該受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となった場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段と、
前記計数手段によって計数された車速パルスと前記受信した前記通信機器の設置位置に関する情報とに基づいて、前記移動体の現在位置を算出する算出手段と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。
【請求項５】
コンピュータを、
移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信手段、
前記受光素子における受光強度に基づいて、当該受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となった場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段、
として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項７】
移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信工程と、
前記受光素子における受光強度に基づいて、当該受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となった場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出工程と、
前記受信工程によって受信された設置位置に関する情報を、前記検出工程によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記設置位置に関する情報を送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする情報転送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、路側に設置された通信機器から発信された光信号を用いて移動体の位置評定をおこなう際に用いられる装置、プログラム、記録媒体および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両位置を測定し、測定した車両の位置に基づいて情報提供・警告・介入制御をおこなうことで、交通事故を減らす先進安全サービスが注目を集めている。車両位置測定には、たとえばＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた技術がある。ＧＰＳを用いた車両位置測定は、現在、もっとも普及率が高く安価であるが、車両位置の測定精度や測定された車両位置の信頼性などの点において先進安全サービスにおいて要求される基準を満足できていない。
【０００３】
また、車両位置測定には、たとえば路側に設置された光ビーコンなどの通信機器から繰り返し発信された光信号の受信開始または受信終了のタイミングを検出して、移動体が光ビーコンの通信エリアの境界または境界近傍を通過したことを検知し、検知結果に基づいて検知した時点での移動体の推定位置を補正するようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１０７１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術では、車載機に光信号の受信タイミングを考慮する必要があるため、光信号を用いた車両位置標定に対応した専用の機能を追加した車載機が必要になる。このため、既存の車載機との親和性が低く、既存の車載機を流用することが困難であり、光信号を用いた車両位置標定システムの一般への普及が困難となっているという問題があった。
【０００６】
この装置、プログラム、記録媒体および方法は、上述した従来技術による問題点を解消するため、通信機器の設置位置に関する情報を利用して移動体の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この装置、プログラム、記録媒体および方法は、路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信し、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出し、受信された設置位置に関する情報を、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出されるまで送信せず、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信することを要件とする。
【０００８】
この装置、プログラム、記録媒体および方法によれば、たとえばカーナビゲーション装置などの移動体の位置標定をおこなう位置標定先装置に対して、移動体が通信機器から所定の距離に位置する場合に、通信機器の設置位置を伝達することができる。これによって、位置標定先装置において光信号の受信タイミングを考慮させる機能を追加することなく、位置標定先に対して通信機器の設置位置を正確に伝達することができる。
【発明の効果】
【０００９】
この装置、プログラム、記録媒体および方法によれば、既存の車載機であるカーナビゲーション装置などを位置標定先装置として、光信号の発信元である路側に設置した通信機器との相対的な位置関係を確定できた時点で光信号の内容を位置標定先装置に対して伝達することができるので、位置標定先装置において、光信号の受信タイミングを考慮する必要を無くすことができる。また、路側通信機器から受信した通信機器の設置位置情報を利用して移動体の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この装置、プログラム、記録媒体および方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる位置標定システムについて説明する。実施の形態１にかかる位置標定システムは、たとえば車両などの移動体の位置を標定（測位）するシステムであり、先進安全サービスに適用することができる。先進安全サービスは、たとえば先進安全サービス提供の対象となる車両（以下、「対象車両」という）の運転者の安全運転を支援するサービスなどが挙げられる。先進安全サービスには、具体的には、たとえば車両位置表示サービス・信号情報提供サービス・規制情報利用サービスなどが挙げられる。
【００１２】
ここで、車両位置表示サービスは、たとえば対象車両の表示装置に交差点付近の他車位置を表示するサービスである。また、信号情報提供サービスは、たとえば信号機の設置位置に対する対象車両の位置に応じて、点灯中の信号色情報の提供・停止位置の案内・車両動作への介入制御などをおこなうサービスである。また、規制情報利用サービスは、たとえばカーブなど見通しがきかない道路などにおいて、進行方向前方の停車車両や低速走行車両の存在を案内するサービスである。このような先進安全サービスにより、対象車両の運転者による安全運転を支援することが可能となる。
【００１３】
図１は、この実施の形態１にかかる位置標定システムの構成を示す説明図である。図１において、この発明の実施の形態１にかかる位置標定システムは、先進安全サービスエリア１１０内を走行する車両（移動体）１０１の位置を、光ビーコン（通信機器）１０２から発信された光信号を用いて標定することができるシステムである。先進安全サービスエリア１１０は、上述した先進安全サービスを提供することが可能な領域であり、一般道路上の任意の位置に設けることができる。
【００１４】
光ビーコン１０２は、路側に設置されている。ここで、路側とは、道路あるいは道路に対する位置が固定された状態の建設物などをあらわす。光ビーコン１０２は、具体的には、たとえば道路、道路周辺の建設物、道路を横断する歩道橋、オーバーパスのように道路の上方で交差する別の道路などに設置されている。
【００１５】
光ビーコン１０２は、センター装置１５０で編集された渋滞情報、リンク旅行時間情報、規制情報、駐車場情報、区間旅行時間情報などの道路交通情報を含む光信号を発信する。光ビーコン１０２は、光ビーコン１０２の設置位置に直近の道路（たとえば走行中の道路および当該道路に接続する道路）についての道路交通情報を含む光信号を発信する。道路交通情報は、簡易図形や文字情報の形態であらわされる。
【００１６】
また、光ビーコン１０２は、道路交通情報に加えて光ビーコン１０２の設置位置に関する情報を含む光信号を発信する。設置位置に関する情報は、光ビーコン１０２の設置位置をあらわし、具体的には、たとえば地図上の経緯度方眼として定められた地域メッシュ（メッシュコード）を特定する情報などを含む。
【００１７】
設置位置に関する情報は、具体的には、たとえば光ビーコン１０２の設置位置をあらわす位置座標であってもよい。また、設置位置に関する情報は、具体的には、たとえば光ビーコン１０２に直近する交差点などの基準位置の位置座標に対する相対的な座標情報であってもよい。
【００１８】
光ビーコン１０２は、光ビーコン１０２の通信エリアに関する情報を含む光信号を発信してもよい。通信エリアに関する情報は、各光ビーコン１０２が光信号を発信する範囲をあらわす情報であり、たとえば通信エリアの境界位置などをあらわす情報を含んでいる。通信エリアの境界位置は、具体的には、たとえば地域メッシュ（メッシュコード）、位置座標、上記の基準位置の位置座標に対する相対的な座標などによってあらわすことができる。
【００１９】
車両１０１には、車両システムが搭載されている。車両システムは、光ビーコン１０２が発信した光信号を受信する受光装置を備えており、受光装置が受信した光信号に含まれる情報に基づいて車両１０１の位置標定をおこなう。車両システムについての詳細は後述する（図５−３を参照）。
【００２０】
車両システムと光ビーコン１０２との通信に用いる光信号には、たとえばアップリンク（以下、「ＵＬ」という）信号およびダウンリンク（以下、「ＤＬ」という）信号が挙げられる。ＵＬ信号は、車両システムから光ビーコン１０２に対して発信する信号であり、たとえば車両１０１の識別情報である車両ＩＤを含んでいる。
【００２１】
ＤＬ信号は、光ビーコン１０２から光ビーコン１０２の通信エリア内に向けて発信され、該通信エリア内を走行する車両１０１が受信できる信号であり、たとえば上述したように、光ビーコン１０２の設置位置をあらわす情報などを含んでいる。また、ＤＬ信号は、たとえばＤＬ信号によって提供される情報の規格、種別（現在位置情報など）、提供時刻（提供する情報がセンターなどで編集された時刻）などを含んでいる。
【００２２】
ＤＬ信号は、複数のフレームによって構成することができる。各フレームは、たとえば提供する情報を特定する所定のコード列を含む。車両システムは、たとえば各コード列と当該コード列を受信した場合の処理内容とを対応付けたコードテーブルを記憶しており、このコードテーブルを用いて光信号に含まれる情報を解析することができる。
【００２３】
光ビーコン１０２の通信エリアに進入した場合に車両システムが受け取る信号には、各種フレームが含まれている。フレームは、具体的には、たとえば光ビーコンエリアに進入したことを通知するメッセージ（光ビーコンエリア通知メッセージ）をあらわすコード列を含む指定フレームや、車両１０１が受信するＤＬ信号として、光ビーコン１０２の設置位置を示す現在位置情報をあらわすコード列を含む位置情報フレームなどからなる。
【００２４】
指定フレームおよび位置情報フレームは、一連の信号として車両システムが受信する。すなわち、指定フレームを含む信号を受信した場合、当該信号には位置情報フレームが含まれている。指定フレームを含む信号の受信に際しては、指定フレームの受信後に位置情報フレームが受信される。
【００２５】
つぎに、光ビーコン１０２の通信エリアについて説明する。図２は、光ビーコン１０２の通信エリアの内容を示す説明図である。図２において、ＤＬ信号を用いた通信エリア（ＤＬエリア）２０１は、ＵＬ信号を用いた通信エリア（ＵＬエリア）２０２に一部重複している。ＵＬエリア２０２は、ＤＬエリア２０１にすべて重複している。
【００２６】
ＵＬエリア２０２は、光ビーコン１０２に接近する方向に移動する車両１０１の移動方向において、光ビーコン１０２の通信エリアに進入した時点から所定範囲の位置に設けられている。車両１０１の前後移動方向において、ＤＬエリア２０１はＵＬエリア２０２よりも長い。すなわち、車両１０１は、光ビーコン１０２に対してＵＬ信号を発信する距離より長い間、光ビーコン１０２からＤＬ信号を受信することができる。
【００２７】
つぎに、受光装置の構成について説明する。図３−１は、受光装置の概要を示す説明図である。図３−１において、受光装置３００は、受光素子３０１と、遮蔽装置３０２と、から構成されている。受光素子３０１は、光ビーコン１０２から発信された光信号のうち受光面３０１ａに入射した光信号を受光し、受光した光信号に基づいた電気信号を出力する。受光素子３０１は、たとえば受光した光信号を光電変換して電気信号を生成する光電変換素子によって実現することができる。受光素子３０１は、公知の各種の光電変換素子を用いて構成することが可能であり、ここでは説明を省略する。
【００２８】
遮蔽装置３０２は、受光面３０１ａに入射する光信号の、受光面３０１ａに対する入射角度を制限する。遮蔽装置３０２は、受光面３０１ａに対して所定角度以上の角度をもって入射する光信号を遮蔽する。この実施の形態１における遮蔽装置３０２は、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置する場合に、遮蔽装置３０２がすべての光信号を遮蔽するよう設けられている。
【００２９】
遮蔽装置３０２は、たとえば受光面３０１ａに対向配置された板状部材や、フード状の部材などによって実現することができる。遮蔽装置３０２は、受光素子３０１に対して所定角度以上の角度をもって入射する光信号を遮蔽するものであればよく、形状や材質などには特に限定されるものではない。
【００３０】
この実施の形態における遮蔽装置３０２は、具体的には、車両１０１の進行方向前方を開放するように傾斜した状態で、受光面３０１ａに対向配置された平板形状の部材を有している。受光面３０１ａと遮蔽装置３０２とがなす角度を角度α１とした場合、遮蔽装置３０２は受光面３０１ａに対して角度α１よりも大きい角度で入射する光信号を遮蔽する。
【００３１】
前方からの入射に対し、図３−１の断面図に示した例では、遮蔽装置３０２は、車両１０１の前方から入射する光信号の入射角度がα１以上α２未満の場合に、車両１０１の前方から入射する光信号の一部を遮蔽する。また、遮蔽装置３０２は、車両１０１の前方から入射する光信号の入射角度がα２以上の場合に、車両１０１の前方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。後方からの入射に対し、遮蔽装置３０２は、車両１０１の後方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。
【００３２】
側方からの入射に対し、図３−１の正面図に示した例では、遮蔽装置３０２は、車両１０１の側方から入射する光信号の入射角度がβ１以上β２未満の場合に、車両１０１の側方から入射する光信号の一部を遮蔽する。また、遮蔽装置３０２は、車両１０１の側方から入射する光信号の入射角度がβ２以上の場合に、車両１０１の側方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。
【００３３】
なお、光信号３１０が完全に遮断される位置は、高さＨにより決定されるだけでなく、遮蔽装置３０２の長さによっても決定される。すなわち、同じ高さＨであっても、遮蔽装置３０２が長ければ（前方（図３−１の断面図における左方向）に突き出た状態であれば）、光信号の遮蔽の完了が早くおこなわれることになる。
【００３４】
つぎに、受光面３０１ａに対する光信号の入射角度と遮蔽装置３０２との関係について説明する。図３−２は、受光面３０１ａに対する光信号の入射角度と遮蔽装置３０２との関係を示す説明図である。図３−２において、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度は、光ビーコン１０２に対して車両１０１が接近するにつれて大きくなる。
【００３５】
受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも小さい場合は、すべての光信号が受光面３０１ａに入射する。この状態は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１と等しくなるまで継続し、入射角度が角度α１と等しくなるまですべての光信号が受光面３０１ａに入射する。
【００３６】
遮蔽装置３０２は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも大きい場合に、一部の光信号を遮蔽する。これにより、受光面３０１ａには、入射角度に応じた大きさの影部が発生する。この影部は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも大きくなる位置に車両１０１が存在する場合に発生する。影部が発生したことを検出することによって、光ビーコン１０２に対する車両１０１の相対的な位置（距離）を検出することができる。影部が発生しはじめる位置は、角度α１の値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置に近くなる。
【００３７】
受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度は、光ビーコン１０２に対して車両１０１が接近するにつれて大きくなる。遮蔽装置３０２において受光面３０１ａに対向する部分の車両１０１進行方向側の先端（遮蔽部分の先端）３０３と受光面３０１ａの車両１０１進行方向側の先端（受光部分の先端）３０４とを通る線分と受光面とがなす角度α２が、入射角度と等しくなった場合、受光面３０１ａに対するすべての光信号が遮断され、受光面３０１ａ全面が影部となる。
【００３８】
受光面３０１ａ全面が影部となる時に車両が位置する地点、すなわち光遮断地点における光信号の入射角度は、遮蔽部分の先端３０３と受光部分の先端部３０４とを通る線分と受光面とがなす角度α２に依存する。光遮断地点は、遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係を調整することによって調整することができる。
【００３９】
遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係は、たとえば遮蔽装置３０２において受光面３０１ａに対向する部分のサイズと受光面３０１ａのサイズとが同じであれば、角度α１を調整することによって調整することができる。この場合、光遮断地点は、角度α１の値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置に近くなる。
【００４０】
また、遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係は、距離Ｄに応じて異なる。距離Ｄは、遮蔽部分の先端３０３の受光面３０１ａに対する最短距離であってもよいし、受光部分の先端３０４と遮蔽部分の先端３０３との距離であってもよい。光遮断地点は、角度α１が同じであれば、たとえば距離Ｄの値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置から遠くなる。距離Ｄの値は、たとえば遮蔽装置３０２において受光面３０１ａに対向する部分のサイズが大きいほど大きくなる。
【００４１】
なお、光遮断地点は、地面に対する受光面３０１ａの高さに応じて変動する。受光装置３００を、たとえば車両１０１内に設けられたダッシュボード近傍に取り付ける場合、地面に対する受光面３０１ａの高さは車高に依存して変動する。このため、あらかじめ車両１０１ごとに光遮断地点の補正をおこなっておくことにより、車両１０１の現在位置をさらに精度よく算出することができる。光遮断地点の補正をおこなうための技術およびその方法については既知の各種の技術を用いて対応することが可能であるため、ここではその説明を省略する。
【００４２】
図４は、光信号の受光状態を示す説明図である。図４においては、受光素子３０１が受光するＤＬ信号の受光状態が示されている。光ビーコン１０２は、特定の車線を対象として光信号を発信する。光ビーコン１０２が発信した光信号の一部は、対象とする特定の車線の対向車線や隣接車線など、対象とする特定の車線以外の他車線にも発信される。このため、特定の車線を走行する車両１０１は、自車が走行する走行車線に対して発信された光信号と、隣接車線など走行車線以外の他車線に対して発信された光信号と、を受信する場合がある。
【００４３】
走行車線を対象として発信された光信号は、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度に基づいて検出することができる。受光装置３００は、受光強度が異なる複数種類の光信号の中から、受光強度がもっとも大きい光信号を、走行車線を対象として発信された光信号として検出する。各光信号は、たとえば４０Ｈｚなどの特定の周波数で発信されているため、ピークが４０Ｈｚ間隔となるような周波数光信号を抽出することによって、走行車線を対象として発信された光信号を検出することが可能である。
【００４４】
受光素子３０１が受光する光信号の受光強度は、車両１０１が光遮断地点に到達した場合に急激に減少する。車両１０１が光遮断地点に到達したことは、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定することができる。ここで、所定の閾値は、たとえば車両システムの設計者などによって任意に設定可能な値であり、実験結果などに基づいて設定されてもよい。
【００４５】
車両１０１が光遮断地点に到達したことは、具体的には、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、単位時間内に所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定することができる。光遮断地点の判定は、たとえば判定時における車両１０１の速度に基づいておこなうこともできる。この場合、受光強度の減少量を判定する際の単位時間は、車両１０１の速度が高速の場合ほど、低速の場合と比較して短くなる。
【００４６】
光遮断地点は、判定時における車両１０１の走行距離に基づいておこなうことも可能である。この場合、たとえば車両１０１が所定距離を走行する間に、受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定する。
【００４７】
つぎに、車両システムのハードウェア構成について説明する。図５−１は、車両システムのハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。図５−１において、車両システムは、受光装置３００と、情報転送装置５３０と、位置標定装置５４０と、を備えている。
【００４８】
図５−２は、受光装置３００のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。図５−２において、受光装置３００は、受光素子３０１と、インターフェイス（以下、「Ｉ／Ｆ」という）５２１と、から構成されている。受光素子３０１は、受光素子３０１に入射した光信号を光電変換し、光電変換によって得られた電気信号を出力する。Ｉ／Ｆ５２１は、受光素子３０１から出力された電気信号を情報転送装置５３０に送信する。
【００４９】
図５−３は、情報転送装置５３０のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。情報転送装置５３０は、ＣＰＵ５３１と、メモリ５３２と、Ｉ／Ｆ５３３と、を備えている。各構成部５３１〜５３３は、バス５３４によってそれぞれ接続されている。
【００５０】
ＣＰＵ５３１は、情報転送装置５３０全体の制御を司る。メモリ５３２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶するＲＯＭやＣＰＵ５３１のワークエリアとして使用されるＲＡＭなどによって実現される。Ｉ／Ｆ５３３は、受光装置３００および位置標定装置５４０と情報転送装置５３０の内部とのインターフェイスを司り、受光装置３００および位置標定装置５４０との間におけるデータの入出力を制御する。
【００５１】
図５−４は、位置標定装置５４０のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。位置標定装置５４０は、ＣＰＵ５４１と、メモリ５４２と、ハードディスクドライブ（以下、「ＨＤＤ」という）５４３と、ハードディスク（以下、「ＨＤ」という）５４４と、光ディスクドライブ（以下、「光ＤＤ」という）５４５と、光ディスク５４６と、Ｉ／Ｆ５４７と、ジャイロセンサ５４８と、速度センサ５４９と、ディスプレイ５５０と、スピーカ５５１と、を備えている。各構成部５４１〜５５１は、バス５５２によってそれぞれ接続されている。
【００５２】
ここで、ＣＰＵ５４１は、位置標定装置５４０全体の制御を司る。メモリ５４２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶するＲＯＭやＣＰＵ５４１のワークエリアとして使用されるＲＡＭなどによって実現される。ＨＤＤ５４３は、ＣＰＵ５４１の制御にしたがってＨＤ５４４に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ５４４は、ＨＤＤ５４３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ＨＤ５４３は、たとえば地図情報や交通情報などを書き換え可能に記憶する。
【００５３】
光ＤＤ５４５は、ＣＰＵ５４１の制御にしたがって光ディスク５４６に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク５４６は、光ＤＤ５４５の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク５４６に記憶されたデータをＣＰＵ５４１に読み取らせたりする。光ディスク５４６は、光ＤＤ５４５に対して着脱可能な記録媒体である。
【００５４】
光ディスク５４６は、具体的にはたとえばＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）などである。着脱可能な記録媒体として、光ディスク５４６以外の記録媒体であってもよい。この場合の着脱可能な記録媒体としては、具体的には、たとえばフレキシブルディスク、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。Ｉ／Ｆ５４７は、情報転送装置５３０と位置標定装置５４０の内部とのインターフェイスを司り、情報転送装置５３０から送信されたデータの入力を制御する。
【００５５】
ジャイロセンサ５４８は、車両１０１の方向変化を計測する。速度センサ５４９は、車両１０１が出力する車速パルスに基づいて、車両１０１の走行距離を検出する。基準となる位置（たとえば初期位置（Ｘ，Ｙ））に対する車両１０１の相対的な位置は、基準となる位置座標と、ジャイロセンサ５４８で検出した方向と、速度センサ５４９で検出した走行距離と、を用いて自律航法にしたがった演算をおこなうことによって算出することができる。自律航法にしたがった演算については、公知の技術であるためここではその説明を省略する。
【００５６】
ディスプレイ５５０は、上述した交通情報や、たとえば道路脇などに設置されたカメラが撮影した画像などのデータを表示する。ディスプレイ５５０は、地図、地図上における車両１０１の現在位置、誘導経路などを表示してもよい。また、ディスプレイ５５０は、先進安全サービスが提供可能な各種サービスのリストなどを表示してもよい。ディスプレイ５５０は、車両１０１の現在位置をあらわす情報（地図画像に重畳表示された自車マークなど）を表示する出力部として機能する。
【００５７】
リストに表示された各種の機能は、車両１０１に設けられた操作部（図示を省略する）の操作によって選択され実行される。操作部は、キーボタン、タッチパネル、リモコンなど、公知の各種操作手段を用いることが可能であり、ここではその説明を省略する。ディスプレイ５５０は、たとえばＴＦＴ液晶ディスプレイなどを採用することができる。なお、ＴＦＴ液晶ディスプレイをはじめとする各種の液晶ディスプレイについては、既知の技術であるためここではその説明を省略する。
【００５８】
スピーカ５５１は、たとえば、ボイスコイルと、ボイスコイルの周囲に設けられた磁石と、ボイスコイルに取り付けられたスピーカーコーンと、から構成されＣＰＵ５０１の制御にしたがってボイスコイルへの通電により、ボイスコイル周辺の磁場を利用して音声を出力する。スピーカ５５１の構造および音声の出力方法については、既知の技術であるためここではその説明を省略する。
【００５９】
なお、ディスプレイ５５０およびスピーカ５５１は、位置標定装置５４０が備えるものに限らず、別途接続されたものであってもよい。この場合、ディスプレイ５５０およびスピーカ５５１との間でデータの入出力を制御するＩ／Ｆを設ける。
【００６０】
つぎに、車両システムの機能的構成について説明する。図６−１は、車両システムの機能的構成を示すブロック図である。図６−１において、受光装置３００は、受光部６１１とフレーム送信部６１２とを備えている。受光部６１１は、受光素子３０１における受光量に応じた信号を出力する。受光部６１１は、たとえば上述した受光素子３０１によって実現される。
【００６１】
フレーム送信部６１２は、受光部６１１で受光された光信号に含まれるフレームを、情報転送装置５３０に送信する。また、フレーム送信部６１２は、受光素子３０１における受光量に応じた信号を、情報転送装置５３０に直接出力する。フレーム送信部６１２は、たとえば上述したＩ／Ｆ５２１によって実現される。
【００６２】
情報転送装置５３０は、光遮断監視部６２１と通知タイミング制御部６２２とを備えている。光遮断監視部６２１は、受光部６１１から直接出力された信号に基づいて、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離に位置することを検出する。光ビーコン１０２から所定の距離とは、図３−２において車両１０１が一番左の状態になる地点の光ビーコン１０２直下からの距離に相当する。既述のようにこの距離は角度α２により変化するが、本実施例においてはたとえば光ビーコン１０２の設置位置またはその近傍であるものとする。
【００６３】
近傍とは、具体的には、たとえば光ビーコン１０２の設置位置を中心として、車両１台分の長さ（たとえば「５メートル」など）を半径あるいは直径とする円内であることが望ましい。また、近傍とは、具体的には、たとえば光ビーコン１０２による光信号の発信対象となる車線内での車両１０１の前後方向において、光ビーコン１０２の設置位置を中心とする車両１台分の範囲内であってもよい。
【００６４】
光遮断監視部６２１は、たとえば受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少したか否かに応じた信号を出力する。受光部６１１における受光量は、車両１０１が光遮断地点に到達した場合に急激に減少するため、受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少したことを検出することによって、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出することが可能になる。
【００６５】
光遮断監視部６２１は、具体的には、たとえば受光面３０１ａを介して光信号が入射している間はハイレベル信号を出力し、受光面３０１ａを介して入射する光信号が遮蔽装置３０２によって遮蔽された場合にローレベル信号を出力する。また、光遮断監視部６２１は、具体的には、たとえば受光面３０１ａを介して光信号が入射している間は信号を出力せず、車両１０１が光遮断地点に到達した場合にパルス信号を出力してもよい。
【００６６】
通知タイミング制御部６２２は、フレーム送信部６１２から送信された信号を受信し、受信した信号あるいは信号に含まれるフレームを、位置標定装置５４０に送信する。通知タイミング制御部６２２は、フレーム送信部６１２から送信されたフレームと光遮断監視部６２１から出力される信号とに基づいて、位置標定装置５４０に信号を送信するタイミングを決定する。通知タイミング制御部６２２は、受信した信号に指定フレームが含まれる場合に、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出してから、指定フレームあるいは指定フレームを含む信号を位置標定装置５４０に送信する。
【００６７】
通知タイミング制御部６２２は、具体的には、たとえば受信した信号に指定フレームが含まれる場合に、指定フレームをメモリ５４２などの所定の記憶領域に記憶（バッファリング）するとともに、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出するまで待機する。また、通知タイミング制御部６２２は、指定フレーム以降に受信したフレームも、メモリ５４２などの所定の記憶領域に記憶する。
【００６８】
そして、通知タイミング制御部６２２は、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出した場合は、検出した直後に、記憶領域に記憶されたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームを位置標定装置５４０に送信する。通知タイミング制御部６２２は、たとえば、光遮断監視部６２１から出力される信号に基づいて車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出したことをトリガとして、記憶領域に記憶されたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームの送信を開始する。
【００６９】
位置標定装置５４０は、フレーム受信部６３１と自車位置判定部６３２とを備えている。フレーム受信部６３１は、通知タイミング制御部６２２が出力した信号を受信し、受信した信号を自車位置判定部６３２へ出力する。自車位置判定部６３２は、フレーム受信部６３１が受信した信号と、当該信号を受信した時間に関する情報とに基づいて、車両１０１の現在位置（自車位置）を算出する。時間に関する情報は、たとえば何時何分何秒のように標準時刻によってあらわされる時刻をあらわす。また、時間に関する情報は、たとえば信号を受信した時刻からの経過時間をあらわしてもよい。
【００７０】
この実施の形態１の自車位置判定部６３２は、光ビーコン位置座標抽出部６４０と、光遮断地点相対距離算出部６４１と、光遮断地点相対方位算出部６４２と、光遮断地点相対位置算出部６４３と、光遮断地点絶対位置算出部６４４と、自律測位部６４５と、を備えている。
【００７１】
光ビーコン位置座標抽出部６４０は、受信したフレームから光ビーコン設置位置の絶対座標に関する情報を抽出する。光ビーコン位置座標抽出部６４０は、光遮断地点において情報転送装置５３０から送信されたフレームをフレーム受信部６３１が受信した場合に、光ビーコン設置位置に関する情報が記述されたフレームを抽出する。抽出するフレームは、光ビーコン１０２の設置位置の絶対座標が記述されたフレームであってもよく、絶対的な緯度経度情報が記述されたフレームであってもよく、または交差点内における位置座標をもつような交差点トポロジ情報が記述されたフレームであってもよい。
【００７２】
光遮断地点相対距離算出部６４１は、データベース６４１ａに格納された遮光板設計情報に基づいて、光ビーコンの設置位置すなわち光ビーコン直下の路面地点から実際の光遮断地点までの相対距離を算出する。光遮断地点相対距離算出部６４１は、たとえば光ビーコン１０２の設置位置、遮光装置３０２の寸法、上述した角度αに基づいて、相対距離を算出する。
【００７３】
光遮断地点相対方位算出部６４２は、データベース６４２ａに格納された交差点トポロジ情報（たとえば、各地物間の位置関係や接続関係をあらわす情報など）の車線方位に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に対する、実際の光遮断地点の方位を算出する。
【００７４】
光遮断地点相対位置算出部６４３は、光遮断地点相対距離算出部６４１によって算出された相対距離および光遮断地点相対方位算出部６４２によって算出された相対方位に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に対する実際の光遮断地点の相対位置座標を算出する。
【００７５】
光遮断地点絶対位置算出部６４４は、光遮断地点相対位置算出部６４３によって算出された相対位置座標と、光ビーコン位置座標抽出部６４０によって抽出された光ビーコン１０２の設置位置とに基づいて、実際の光遮断地点の絶対位置を算出し、算出された光遮断地点の絶対位置を、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した時点における車両１０１の現在位置として決定する。
【００７６】
情報転送装置５３０の通知タイミング制御部６２２によって、光遮断検出時点で受信フレームが情報転送装置５３０からフレーム受信部６３１へ転送されるので、フレーム受信部６３１が指定フレームを受信した瞬間における車両１０１の位置は、光遮断地点と同じ位置に存在する。このため、光ビーコン１０２の設置位置の絶対座標から光遮断地点までの相対位置を算出することで、車両１０１の現在位置を高精度に特定することができる。
【００７７】
車両１０１の現在位置は、たとえばメッシュコードや、光ビーコン１０２の設置位置座標などを用いてあらわされる。メッシュコードは、たとえば標準地域メッシュで定められた第１次メッシュから第３次メッシュを特定するメッシュコードである。
【００７８】
自律測位部６４５は、光遮断地点絶対位置算出部６４４によって算出された実際の光遮断地点の絶対位置を初期位置として、ジャイロセンサ５４８で検出した方向と車速センサ５４９で検出した走行距離とを用いた自律航法にしたがった演算をおこなうことによって、車両１０１の現在位置を算出、すなわち自律測位を実行する。
【００７９】
具体的には、たとえば実際の光遮断地点の絶対位置における車速パルスのカウント値（カウントパルス数）がゼロであるものとし、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した時点からのカウントパルス数に基づく相対距離を実際の光遮断地点の絶対位置に加算することで、車両１０１の現在位置を算出する。
【００８０】
つぎに、情報転送装置５３０の機能的構成について詳細に説明する。図６−２は、情報転送装置５３０の機能的構成を示すブロック図である。図６−２において、情報転送装置５３０は、受信部６５０と、検出部６５１と、送信制御部６５２と、送信部６５３と、を備えている。
【００８１】
受信部６５０は、光ビーコン１０２から光ビーコン１０２に接近してくる車両１０１に発信される光ビーコン１０２の設置位置に関する情報を受信する。受信部６５０は、具体的には、たとえば図５−３に示したＩ／Ｆ５３３によってその機能が実現される。
【００８２】
検出部６５１は、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置することを検出する。そして、検出部６５１は検出結果を位置標定装置５４０に送信する。検出部６５１は、具体的には、たとえば受光素子３０１における受光強度をＩ／Ｆ５３３によって受光装置３００から受信し、受信結果に基づいて受光素子３０１における受光強度が所定の閾値以上減少したか否かを図５−３に示したＣＰＵ５３１によって判断することにより、その機能が実現される。
【００８３】
送信部６５３は、受信部６５０によって受信された設置位置に関する情報を、移動体の位置標定先に送信する。送信部６５３は、具体的には、たとえば図５−３に示したＩ／Ｆ５３３によってその機能が実現される。
【００８４】
送信制御部６５２は、送信部６５３を制御して、検出部６５１の検出結果に基づいて、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、例えば直下近傍に位置することが検出された場合に、受信部６５０によって受信された設置位置に関する情報を位置標定装置５４０に送信させる。送信制御部６５２は、検出部６５１によって車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍にいることが検出された直後に、設置位置に関する情報を送信部６５３に送信させる。
【００８５】
また、送信制御部６５２は、受信部６５０による設置位置に関する情報の受信前に、検出部６５１によって車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍にいることが検出された場合に、位置標定装置５４０に所定の信号を位置標定装置５４０に送信し、その後、光ビーコン１０２の設置位置に関する情報を受信した直後に設置位置に関する情報を位置標定装置５４０に送信するようにしてもよい。ここで所定の信号を受信した位置標定装置５４０は、車両１０１の車速パルスの計数を開始する。
【００８６】
送信制御部６５２は、具体的には、たとえば、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することが検出されるまでの間はＩ／Ｆ５３３による情報の送信をＣＰＵ５３１によって制限するとともに、検出された場合には光ビーコン１０２の設置位置に関する情報をＩ／Ｆ５３３によって送信することによってその機能が実現される。
【００８７】
送信制御部６５２は、受信部６５０によって受信された情報に対する応答信号を、情報の送信元である受光装置３００に対して送信してもよい。この場合、送信制御部６５２は、具体的には、たとえば受信部６５０によって受信された情報に応じた応答信号をＣＰＵ５３１によって生成し、生成した応答信号をＩ／Ｆ５３３によって受光装置３００に送信することによってその機能が実現される。
【００８８】
つぎに、情報転送装置５３０が実行する処理手順について説明する。図７は、この実施の形態１にかかる情報転送装置５３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、情報転送装置５３０は、通知タイミング制御部６２２において、フレーム送信部６１２から送信されたフレームを受信するまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏ）。
【００８９】
ステップＳ７０１において、フレーム送信部６１２から送信されたフレームを受信した場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、受信したフレームが指定フレームであるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２においては、たとえば受信したフレームが光ビーコンエリア通知（メッセージ）をあらわすコード列を含むフレームであるか否かを判断し、光ビーコンエリア通知メッセージをあらわすコード列を含むフレームである場合に、指定フレームであると判断するようにするのがよい。
【００９０】
ステップＳ７０２において、ステップＳ７０１において受信されたフレームが指定フレームである場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）は、受信されたフレームをバッファリングする（ステップＳ７０３）。そして、光遮断監視部６２１が通知タイミング制御部６２２に出力する信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となった否か、すなわち車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に存在するか否かを判断する（ステップＳ７０４）。受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値より小さい場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、所定の閾値以上となるまで待機する。
【００９１】
ステップＳ７０４において、受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値以上となった場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０３においてバッファリングしたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームを、位置標定装置５４０へ送信する（ステップＳ７０５）。ステップＳ７０５においては、たとえばフレーム送信部６１２から受信した順序と同じ順序でフレームを送信する。
【００９２】
そして、全フレームの送信が完了したか否かを判断し（ステップＳ７０６）、全フレームの送信が完了していない場合（ステップＳ７０６：Ｎｏ）は、ステップＳ７０５に戻って、フレームを位置標定装置５４０へ送信する。ステップＳ７０６においては、たとえばフレーム送信部６１２から受信したフレームに、指定フレームを含む一連のフレームにおける最後のフレームが含まれているか否かを判断し、当該最後のフレームの送信が完了したか否かを判断することによっておこなうようにしてもよい。
【００９３】
一方、ステップＳ７０６において、全フレームの送信が完了した場合（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）は、位置標定装置５４０に対して受光フレーム送信完了メッセージを送信して（ステップＳ７０７）、一連の処理を終了する。
【００９４】
先進安全サービスでは、たとえば交差点内など、対象とする範囲内において車両１０１の位置を高精度に算出することが要求される。そして、この実施の形態１における位置標定システムは、たとえばカーナビゲーション装置のようにＧＰＳを利用して車両１０１の現在位置を算出する場合と比較して、車両１０１の現在位置を一層高精度に算出することができることが実験などにより判明している。
【００９５】
光ビーコン１０２が発信する光信号に含まれる位置情報フレームの内容は、たとえば光信号を編集するセンターなどにおいて一括して更新することが可能である。すなわち、この実施の形態１における位置標定システムにおいては、光ビーコン１０２が発信する光信号に含まれる位置情報を容易に更新することが可能である。
【００９６】
近年、光ビーコン１０２を利用するためのインフラ整備が進んでおり（路側装置５万台、搭載位置標定装置１５００万台）、これらのインフラを利用して位置標定をおこなうことができれば、適宜最適な位置情報に更新し、車両１０１の現在位置の算出を一層高精度におこなうことが可能となるので、この実施の形態１における位置標定システムの有用性が向上する。
【００９７】
カーナビゲーション装置などの汎用的な車載機において、ＧＰＳを利用した車両１０１の現在位置の特定に代えて、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用した車両１０１の現在位置の特定をおこなう場合、光信号を受光するとともに、受光した光信号を車載機に送信する受光装置３００が必要となる。
【００９８】
ここで、車両１０１の現在位置の特定を、光信号に含まれる位置情報フレームを利用しておこなう場合の受光装置３００と位置標定装置５４０との動作について説明する。図８は、受光装置３００と位置標定装置５４０との動作を示すタイミングシーケンス図である。図８においては、上述したフレーム受信部６３１と自車位置判定部６３２とから構成される位置標定装置５４０であることを想定して説明する。
【００９９】
図８において、まず、受光装置３００が、受光素子３０１によって、光ビーコン１０２から発信された光信号を受信する。上述したように、受光素子３０１が受信する光信号には、各種の情報をあらわすフレームが含まれている。受光装置３００は、受光素子３０１によって光信号を受信すると、受信した光信号に含まれるフレームの送信を開始する。位置標定装置５４０は、受光装置３００から送信されたフレームを受信するごとに、受信が成功した（正しく受信された）ことをあらわす「受信成功」を応答する。
【０１００】
受光装置３００は、位置標定装置５４０に送信したフレームに対する「受信成功」の応答を受信するごとにつぎのフレームを順次送信し、全フレームの送信が完了した場合には、位置標定装置５４０に対して、「全フレーム送信完了」のメッセージを送信する。位置標定装置５４０は、フレームを受信するごとに、受信したフレームに対応する「受信成功」を応答する。そして、位置標定装置５４０が、「全フレーム送信完了」のメッセージに対して応答することで、受光装置３００と車載機との通信が完了する。
【０１０１】
上述したように、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用した車両１０１の現在位置の特定において、受光装置３００と位置標定装置５４０との間では、光ビーコン１０２から受信したフレームの通知および通知に対する応答という一般的な動作をおこなう。位置標定装置５４０は、フレームを受信するとフレームの内容を解釈し、位置情報フレームであると判定されれば、位置情報フレームを受信したタイミングにおける車両位置と光ビーコン設置位置を対応付ける必要がある。
【０１０２】
すなわち、位置標定装置５４０は、具体的には、位置情報フレームを受信したタイミングにおける車両位置を、位置情報フレーム内に記述されている光ビーコン設置位置を用いて算出するという特殊な機能を追加する必要がある。
【０１０３】
これにより、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を標定するシステムを実現する場合、受光装置３００から受信したフレームの受信タイミングでの車両位置を解釈できるように、位置標定装置５４０に手を加える必要がある。この結果、カーナビゲーション装置などの車載機と受光装置３００とを単に通信させるだけの構成では、この実施の形態１の位置標定システムに対する既存の車載機の親和性が低くなり、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定するシステムの、一般への普及が困難となる。
【０１０４】
これに対して、この実施の形態においては、受光装置３００と位置標定装置５４０との間に情報転送装置５３０を設け、位置標定装置が位置情報フレームを受信するタイミングを、車両が光ビーコン設置位置に存在するタイミングにあわせることによって、汎用的な車載機に対して手を加えることなく、汎用的な車載機を位置標定装置５４０として利用して、この実施の形態の位置標定システムの機能を実現することができる。
【０１０５】
図９は、この実施の形態１にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。図９において、受光装置３００は、光ビーコン１０２から発信された光信号を受信する。受光装置３００は、光信号を受信すると、受信した光信号に含まれるフレーム（せき止めフレーム）を、情報転送装置５３０に対して送信する。
【０１０６】
情報転送装置５３０は、フレームを受信すると、受信したフレームに対する応答信号（ＡＣＫ：Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｍｅｎｔ）を通知タイミング制御部６２２によって受光装置３００に出力する。また、情報転送装置５３０は、フレームを受信すると、受信したフレームの内容を解析し、受信したフレームの中に上述した指定フレームがあるか否かを判断する。そして、受信したフレームの中に指定フレームがある場合は、指定フレームおよび当該指定フレーム以降に受信したフレームをメモリ５４２などの記憶領域に記憶する。また、指定フレーム以降にフレームを受信するごとに、受信したフレームに対する応答信号を受光装置３００に出力する。
【０１０７】
また、情報転送装置５３０は、通知タイミング制御部６２２によってフレームを受信しながら、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となったか否か、すなわち光信号の遮断を検出したか否かを判断する。そして、光信号の遮断を検出した場合は、通知タイミング制御部６２２によって、メモリ５４２などの記憶領域に記憶したフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレーム（せき止めフレーム）を、位置標定装置５４０に出力する。
【０１０８】
位置標定装置５４０は、情報転送装置５３０から送信されたフレームを受信するごとに、受信したフレームに対する応答信号を情報転送装置５３０に対して出力する。図９に示すように、この実施の形態の位置標定システムによれば、受光装置３００は受信したフレームを情報転送装置５３０に送信するだけでよく、車載機はフレームの受信タイミングを考慮することなく、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定することができる。
【０１０９】
これによって、既に市場に出ている受光装置３００や汎用的な車載機の構成を大幅に変更することなく、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定することができる。すなわち、汎用的な車載機に対する親和性の高い位置標定システムを提供することができる。
【０１１０】
以上説明したように、本実施の形態１によれば、たとえばカーナビゲーション装置などの汎用的な位置標定装置５４０に対して、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置する場合に、光ビーコン１０２の設置位置を伝達することができる。これによって、位置標定装置５４０において光信号の受信タイミングを考慮させることなく、位置標定装置５４０に対して光ビーコン１０２の設置位置を正確に伝達することができる。
【０１１１】
ひいては、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができる。
【０１１２】
（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２にかかる位置標定システムについて説明する。実施の形態２においては、上述した実施の形態１における受光装置３００に代えて、光ビーコン１０２から受信した光信号に含まれるフレームをバッファリングする機能を備えた受光装置３００を用いた位置標定システムについて説明する。実施の形態２においては、上述した実施の形態１と同一部分は同一符号で示し、説明を省略する。
【０１１３】
光ビーコン１０２が発信した光信号を受光する受光装置３００には、上述した実施の形態１における受光装置３００と同様のハードウェア構成であって、受信した光信号に含まれる一連のフレームをバッファリングする機能を備えているものがある。このような受光装置３００は、受光エリア外になったことをトリガとして、バッファリングした一連のフレームを位置標定装置５４０へ転送する。すなわち、この受光装置３００は、車両１０１が受光エリア外、すなわち光遮断地点に到達したよりも後場合に、バッファリングした一連のフレームをまとめて位置標定装置５４０へ転送する。
【０１１４】
このような受光装置３００を用いる場合、実施の形態１によれば、車両システムにおける情報転送装置５３０が、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出した時点では、バッファリングした一連のフレームを転送した後であるために、すでにバッファにフレームがない可能性が考えられる。このような場合、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出しても、検出した光遮断地点を特定するための設置位置情報を送信することができない。
【０１１５】
そこで実施の形態２は、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出した場合に、バッファリングした一連のフレームをまとめて位置標定装置５４０へ転送する受光装置３００を用いた位置標定システムについて説明する。
【０１１６】
図１０は、この実施の形態２にかかる車両システムの機能的構成を示すブロック図である。図１０において、この実施の形態２にかかる車両システムは、受光装置３００と情報転送装置５３０と位置標定装置１０１０とを備えている。
【０１１７】
情報転送装置５３０における通知タイミング制御部６２２は、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出した場合に、位置標定装置１０１０に対してダミーフレームを含む信号（送信予告）を送信する。
【０１１８】
ダミーフレームは、たとえば、上述した実施の形態１において指定フレームを受信した際に通知タイミング制御部６２２からフレーム受信部６３１に送信する信号と同じ信号である。あるいは、ダミーフレームは、上述した実施の形態１において指定フレームを受信した際に通知タイミング制御部６２２からフレーム受信部６３１に送信する信号と、ダミーフレームであることを示す情報とを含む信号であってもよい。
【０１１９】
位置標定装置１０１０は、フレーム受信部６３１および自車位置判定部６３２に加えて、移動距離測定部１０１１と位置座標補正部１０１２とを備えている。移動距離測定部１０１１は、通知タイミング制御部６２２から送信されたダミーフレームをフレーム受信部６３１が受信した時点からの車両１０１の移動距離を測定する。移動距離測定部１０１１は、車両１０１が出力する車速パルスに基づいて、車両１０１の移動距離を測定する。また、移動距離測定部１０１１は、ジャイロセンサ５４８によって計測された、車両１０１の方向変化を加味して、車両１０１の移動距離を移動方向ごとに測定してもよい。
【０１２０】
位置座標補正部１０１２は、移動距離測定部１０１１が測定した車両１０１の移動距離に基づいて、フレーム受信部６３１においてダミーフレームを受信してからの車両１０１の現在位置を補正する。位置座標補正部１０１２は、たとえば補正用の位置座標を算出する。補正用の位置座標は、たとえばフレーム受信部６３１においてダミーフレームを受信した後の車両１０１の現在位置の補正に用いる。位置座標補正部１０１２は、たとえば、フレーム受信部６３１においてダミーフレームを受信した地点を基準地点とし、この基準地点に対する車両１０１の相対位置を算出する。
【０１２１】
自車位置判定部６３２は、フレーム受信部６３１が位置情報フレーム（あるいは、位置情報フレームを含む信号）を受信した場合に、車両１０１の現在位置を算出する。自車位置判定部６３２は、位置座標補正部１０１２によって算出された相対位置と、フレーム受信部６３１が受信した位置情報フレームに含まれる位置情報と、フレーム受信部６３１がダミーフレームを受信した時期に関する情報と、に基づいて、車両１０１の現在位置を算出する。
【０１２２】
自車位置判定部６３２は、具体的には、たとえばフレーム受信部６３１が受信した位置情報フレームに含まれる位置情報に基づいて判断される光ビーコン１０２の設置位置に、位置座標補正部１０１２によって算出された相対位置を加算することによって、フレーム受信部６３１においてダミーフレームを受信した後の車両１０１の現在位置を算出する。
【０１２３】
自車位置判定部６３２は、具体的には、たとえば、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置することを検出した時点における車速パルスのカウント値（カウントパルス数）がゼロであるものとし、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した時点からの車速パルスをカウントする。そして、自車位置判定部６３２は、フレーム受信部６３１が位置情報フレームを受信した場合に、受信するまでのカウントパルス数に基づく相対距離を、実際の光遮断地点の絶対位置に加算することで、車両１０１の現在位置を算出する。
【０１２４】
これによって、フレーム受信部６３１がダミーフレームを受信した直後の車両１０１の現在位置、すなわち光ビーコン１０２の設置位置に、位置座標補正部１０１２によって算出された相対位置が加算された位置が、フレーム受信部６３１においてダミーフレームを受信した後の車両１０１の現在位置として算出される。
【０１２５】
つぎに、情報転送装置５３０が実行する処理手順について説明する。図１１は、この実施の形態２にかかる情報転送装置５３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１２６】
図１１のフローチャートにおいて、まず、情報転送装置５３０は、光遮断監視部６２１が通知タイミング制御部６２２に出力する信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となった否か、すなわち車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に存在するか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。ここで受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値より小さい場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）は、所定の閾値以上となるまで待機する。
【０１２７】
そして、ステップＳ１１０１において、受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値以上となった場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）は、通知タイミング制御部６２２によって、車両機能部６３０に対してダミーフレーム、たとえば指定フレームを送信する（ステップＳ１１０２）。位置標定装置１０１０は、ダミーフレームを受信すると、移動距離測定部１０１１による車両１０１の移動距離の測定を開始する。
【０１２８】
つぎに、通知タイミング制御部６２２によって、フレーム送信部６１２から送信された指定フレームを受信するまで待機する（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）。フレーム送信部６１２から送信された指定フレームを受信した場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）は、引き続いて、位置情報フレームを受信するまで待機する（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）。
【０１２９】
ステップＳ１１０４において、位置情報フレームを受信した場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）は、通知タイミング制御部６２２によって、ステップＳ１１０３：Ｙｅｓにおいて受信した指定フレームを含む一連のフレームのうち、指定フレームを除くフレームを送信する（ステップＳ１１０５）。
【０１３０】
そして、全フレームの送信が完了したか否かを判断し（ステップＳ１１０６）、全フレームの送信が完了していない場合（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）はステップＳ１１０５に戻って、フレームを位置標定装置５４０へ送信する。一方、全フレームの送信が完了した場合（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）は、位置標定装置５４０に対して受光フレーム送信完了メッセージを送信して（ステップＳ１１０７）、一連の処理を終了する。
【０１３１】
図１２は、この実施の形態２にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。図１２において、受光装置３００は、光ビーコン１０２から発信された光信号を受信し、光信号を受信すると、受信した光信号に含まれるフレームを、情報転送装置５３０に対して送信する。
【０１３２】
情報転送装置５３０は、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となったか否か、すなわち、光信号の遮断を検出したか否かを判断する。そして、光信号の遮断を検出した場合は、通知タイミング制御部６２２によって、ダミーフレームを、位置標定装置１０１０に出力する。
【０１３３】
また、ダミーフレームの出力後に、情報転送装置５３０は、通知タイミング制御部６２２によってフレームを受信すると、受信したフレームに対する応答信号（ＡＣＫ：Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｍｅｎｔ）を受光装置３００に出力する。また情報転送装置５３０は、フレームを受信すると、受信したフレームの内容を解析し、受信したフレームの中に上述した指定フレームがあるか否かを判断する。そして、受信したフレームの中に指定フレームがある場合は、指定フレームおよび当該指定フレーム以降に受信したフレームを受信するごとに、位置標定装置１０１０に出力する。
【０１３４】
位置標定装置１０１０は、情報転送装置５３０から送信されたフレームを受信するごとに、受信したフレームに対する応答信号を情報転送装置５３０に対して出力する。
【０１３５】
このように実施の形態２においては、受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少した（受光面３０１ａを介して入射する光信号が遮蔽された）時点で、位置標定装置１０１０へダミーフレームを送信する。位置標定装置１０１０は、ダミーフレームを受信した時点からの移動距離（あるいは、移動方向ごとの移動距離）を測定する。そして、フレーム受信部６３１が位置情報フレームを含む信号を受信した場合に、車両１０１の現在位置を算出する。
【０１３６】
これによって、バッファリングした一連のフレームをまとめて位置標定装置１０１０へ転送するタイプの受光装置３００を用いる場合にも、受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少した（受光面３０１ａを介して入射する光信号が遮蔽された）時点から位置情報フレームを送信する時点までのタイムラグに起因して、車両１０１の現在位置の算出結果にずれが生じることを防止し、車両１０１の現在位置を精度よく算出することができる。
【０１３７】
以上説明したように、この実施の形態２によれば、光ビーコン１０２の設置位置に関する情報の受信前に車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した場合にも、位置標定先に対して、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した直後に、ダミー信号によって車速パルスのカウント開始を伝達することができる。これによって、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができる。
【０１３８】
受光装置３００が実現する機能、情報転送装置５３０および位置標定装置５４０が実現する機能は、各々独立した装置によって実現されるものに限らない。たとえば、受光装置３００が実現する機能および情報転送装置５３０を単一の装置において実現してもよい。また、情報転送装置５３０が実現する機能および位置標定装置５４０が実現する機能を単一の装置において実現してもよい。受光装置３００が実現する機能、情報転送装置５３０および位置標定装置５４０が実現する機能を、単一の装置において実現してもよい。
【０１３９】
（別の実施の形態）
さらに、別の実施の形態について説明する。図１３は、別の実施の形態を示すブロック図（その１）である。図１３において、受光装置１３００は、受光部１３０１と、情報転送部１３０２と、を備えている。受光部１３０１は、上述した受光装置３００と同様の受光素子３０１および遮蔽装置３０２を備えている。受光部１３０１は、光ビーコン１０２の設置位置に関する情報および受光素子３０１における受光強度に応じた信号を、情報転送部１３０２に出力する。
【０１４０】
情報転送部１３０２は、上述した情報転送装置５３０と同様の機能を備えている。すなわち、情報転送部１３０２は、受光部１３０１から出力される信号に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に関する情報を受信し、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置することを検出する。そして、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することが検出されるまで設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に設置位置に関する情報を位置標定装置５４０に送信する。
【０１４１】
このような構成とした場合であっても、位置標定装置５３０（位置標定装置１０１０でも可）に対して光ビーコン１０２の設置位置を正確に伝達することができる。そして、これによって、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができる。
【０１４２】
図１４は、別の実施の形態を示すブロック図（その２）である。図１４において、位置標定装置１４００は、情報転送部１４０１と、位置標定部１４０２と、を備えている。情報転送部１４０１は、上述した情報転送装置５３０と同様の機能を備えている。
【０１４３】
すなわち情報転送部１４０１は、受光装置３００から出力される信号に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に関する情報を受信し、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置することを検出する。そして、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することが検出されるまで設置位置に関する情報の出力を禁止し、検出された場合に設置位置に関する情報を位置標定部１４０２に出力する。
【０１４４】
位置標定部１４０２は、情報転送部１４０１から出力された光ビーコン１０２の設置位置に関する情報に基づいて、当該情報が出力された時点における車両１０１の位置を基準位置として、車両１０１の現在位置を算出する。このような構成とした場合であっても、位置標定装置５３０（位置標定装置１０１０でも可）に対して光ビーコン１０２の設置位置を正確に伝達することができる。そして、これによっても、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができる。
【０１４５】
なお、上述した各種の実施の形態で説明した情報転送方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【０１４６】
また、本実施の形態で説明した情報転送装置５３０または情報転送部１３０２，１４０１は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。具体的には、たとえば、上述した情報転送装置５３０の機能的構成６５０〜６５３をＨＤＬ記述によって機能定義し、そのＨＤＬ記述を論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、情報転送装置５３０を製造することができる。
【０１４７】
（付記１）路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信手段と、
前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって検出されるまで前記受信手段により受信した設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段と、
を備えることを特徴とする情報転送装置。
【０１４８】
（付記２）前記送信制御手段は、前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離にいることが検出された直後に、前記設置位置に関する情報を送信することを特徴とする付記１に記載の情報転送装置。
【０１４９】
（付記３）前記送信制御手段は、前記受信手段によって前記設置位置に関する情報の受信前に、前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離にいることが検出された場合、前記送信手段を制御して、所定の信号を前記位置標定先に送信し、前記設置位置に関する情報を受信した直後に前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信することを特徴とする付記１に記載の情報転送装置。
【０１５０】
（付記４）前記送信制御手段は、前記送信手段を制御して、前記検出手段によって検出されるまで前記設置位置に関する情報の送信を禁止し、前記受信手段によって受信された情報に対する応答信号を、前記情報の送信元に対して送信することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の情報転送装置。
【０１５１】
（付記５）前記受信手段は、前記通信機器の設置位置に関する情報を前記通信機器から光信号として受信し、前記検出手段は、前記光信号を受光する受光部に対して所定の角度以上の角度で入射する前記光信号を遮蔽する遮蔽部によって、前記受光部に入射する前記光信号が遮蔽されたことが検出された場合に、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の情報転送装置。
【０１５２】
（付記６）前記検出手段は、単位時間内に、前記受光部に入射する前記光信号の受光強度が所定の閾値以上減少したことを検出することを特徴とする付記５に記載の情報転送装置。
【０１５３】
（付記７）前記単位時間は、前記移動体の移動速度に応じて可変であり、前記移動体の移動速度が速い時の方が前記移動体の移動速度が遅い時よりも該単位時間が短くなるように設定されていることを特徴とする付記６に記載の情報転送装置。
【０１５４】
（付記８）前記検出手段は、前記移動体が単位距離を移動する間に、前記受光部に入射する前記光信号の受光強度が所定の閾値以上減少したことを検出することを特徴とする付記５に記載の情報転送装置。
【０１５５】
（付記９）移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される当該通信機器の設置位置に関する情報を含む光信号を受信する受信手段と、
前記受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する前記光信号を遮蔽する遮蔽手段と、
前記遮蔽手段によって光信号が遮蔽された場合の前記受光素子における受光強度に基づいて、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって検出されるまで前記受信手段が受信した設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段と、
を備えることを特徴とする情報転送装置。
【０１５６】
（付記１０）受光素子と当該受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する光信号を遮蔽する遮蔽手段とを備える受光装置を有する移動体の位置を標定する位置標定装置において、
路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を前記受光装置から受信する受信手段と、
前記遮蔽手段によって前記光信号が遮蔽された場合、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段と、
前記計数手段によって計数された車速パルスと前記受信した前記通信機器の設置位置に関する情報とに基づいて、前記移動体の現在位置を算出する算出手段と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。
【０１５７】
（付記１１）コンピュータを、
路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信手段、
前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって検出されるまで前記設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段、
として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。
【０１５８】
（付記１２）コンピュータを、
移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される当該通信機器の設置位置に関する情報を含む光信号を受信する受信手段、
前記受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する前記光信号を遮蔽する遮蔽手段、
前記遮蔽手段によって光信号が遮蔽された場合の前記受光素子における受光強度に基づいて、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段と、
前記受信手段によって受信された設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
前記送信手段を制御して、前記検出手段によって検出されるまで前記受信手段が受信した設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信制御手段、
として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。
【０１５９】
（付記１３）コンピュータを、
路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を、受光素子と当該受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する光信号を遮蔽する遮蔽手段とを備える受光装置から受信する受信手段、
前記遮蔽手段によって前記光信号が遮蔽された場合、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出手段、
前記検出手段によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段、
前記計数手段によって計数された車速パルスと前記受信した前記通信機器の設置位置に関する情報とに基づいて、前記移動体の現在位置を算出する算出手段、
として機能させることを特徴とする位置標定プログラム。
【０１６０】
（付記１４）付記１１〜１３のいずれか一つに記載のプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【０１６１】
（付記１５）路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信工程と、
前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出工程と、
前記受信工程によって受信された設置位置に関する情報を、前記検出工程によって検出されるまで前記設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする情報転送方法。
【０１６２】
（付記１６）移動体に搭載された受光素子を用いて、路側に設置された通信機器から発信される当該通信機器の設置位置に関する情報を含む光信号を受信する受信工程と、
前記受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する前記光信号を遮蔽する遮蔽手段によって光信号が遮蔽された場合の前記受光素子における受光強度に基づいて、前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出工程と、
前記受信工程によって受信された設置位置に関する情報を、前記検出工程によって検出されるまで前記設置位置に関する情報の送信を禁止し、検出された場合に前記設置位置に関する情報を送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする情報転送方法。
【０１６３】
（付記１７）受光素子と当該受光素子に対して所定の角度以上の角度で入射する光信号を遮蔽する遮蔽手段とを備える受光装置を有する移動体の位置を標定する位置標定方法において、
路側に設置された通信機器から発信される前記通信機器の設置位置に関する情報を受信する受信工程と、
前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することを検出する検出工程と、
前記検出工程によって前記移動体が前記通信機器から所定の距離に位置することが検出された場合に、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数工程と、
前記計数工程によって計数された車速パルスと前記受信した前記通信機器の設置位置に関する情報とに基づいて、前記移動体の現在位置を算出する算出工程と、
を含むことを特徴とする位置標定方法。
【図面の簡単な説明】
【０１６４】
【図１】この実施の形態１にかかる位置標定システムの構成を示す説明図である。
【図２】光ビーコンの通信エリアの内容を示す説明図である。
【図３−１】受光装置の概要を示す説明図である。
【図３−２】受光面に対する光信号の入射角度と遮蔽装置との関係を示す説明図である。
【図４】光信号の受光状態を示す説明図である。
【図５−１】車両システムのハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
【図５−２】受光装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
【図５−３】情報転送装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
【図５−４】位置標定装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。
【図６−１】車両システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図６−２】情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】この実施の形態１にかかる情報転送装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】受光装置と位置標定装置との動作を示すタイミングシーケンス図である。
【図９】この実施の形態１にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。
【図１０】この実施の形態２にかかる車両システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図１１】この実施の形態２にかかる情報転送装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】この実施の形態２にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。
【図１３】別の実施の形態を示すブロック図（その１）である。
【図１４】別の実施の形態を示すブロック図（その２）である。
【符号の説明】
【０１６５】
３００  受光装置
３０１  受光素子
３０２  遮蔽装置
５３０  情報転送装置
５４０  位置標定装置
６１１  受光部
６１２  フレーム送信部
６２１  光遮断監視部
６２２  通知タイミング制御部
６５０  受信部
６５１  検出部
６５２  送信制御部
６５３  送信部
１３００  受光装置
１３０１  受光部
１３０２  情報転送部
１４００  位置標定装置
１４０１  情報転送部
１４０２  位置標定部
【図１】
0005067089.tif 000002
【図２】
0005067089.tif 000003
【図３−１】
0005067089.tif 000004
【図３−２】
0005067089.tif 000005
【図４】
0005067089.tif 000006
【図５−１】
0005067089.tif 000007
【図５−２】
0005067089.tif 000008
【図５−３】
0005067089.tif 000009
【図５−４】
0005067089.tif 000010
【図６−１】
0005067089.tif 000011
【図６−２】
0005067089.tif 000012
【図７】
0005067089.tif 000013
【図８】
0005067089.tif 000014
【図９】
0005067089.tif 000015
【図１０】
0005067089.tif 000016
【図１１】
0005067089.tif 000017
【図１２】
0005067089.tif 000018
【図１３】
0005067089.tif 000019
【図１４】
0005067089.tif 000020