(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正装置において、
全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶手段と、
前記間引きマップデータ記憶手段に記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理手段と、
前記マップデータ値補正処理手段によるマップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理手段と、
を備えたことを特徴とする画像変形マップデータ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載された画像変形マップデータ補正装置において、
前記マップデータ値補正処理手段は、最小自乗法による最適化を用い、全画素マップデータとして全体的にデータ点からの誤差量を最小に抑える補正量を決定することを特徴とする画像変形マップデータ補正装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載された画像変形マップデータ補正装置において、
前記マップデータ値補正処理手段からのマップデータ補正値と、前記間引き座標値補間処理手段からの補間演算により復元した参照座標値により全画素マップデータを生成する全画素マップデータ生成手段を設け、
全画素マップデータ生成手段により生成された全画素マップデータを、車載カメラシステムの画像処理コントローラにおいてカメラ画像データを表示画像データに変換する座標変換処理に用いたことを特徴とする画像変形マップデータ補正装置。
【請求項４】
画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正方法において、
全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶手順と、
前記記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理手順と、
前記マップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理手順と、
を備えたことを特徴とする画像変形マップデータ補正方法。
【請求項５】
請求項４に記載された画像変形マップデータ補正方法において、
前記マップデータ値補正処理手順は、最小自乗法による最適化を用い、全画素マップデータとして全体的にデータ点からの誤差量を最小に抑える補正量を決定することを特徴とする画像変形マップデータ補正方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載された画像変形マップデータ補正方法において、
前記マップデータ値補正処理手順からのマップデータ補正値と、前記間引き座標値補間処理手順からの補間演算により復元した参照座標値により全画素マップデータを生成する全画素マップデータ生成手順を設け、
全画素マップデータ生成手順により生成された全画素マップデータを、車載カメラシステムの画像処理コントローラにおいてカメラ画像データを表示画像データに変換する座標変換処理に用いたことを特徴とする画像変形マップデータ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラシステム等に適用され、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像歪み補正装置として、画像補正部において、入力用メモリに記憶された画像データを、変形パターンメモリに記憶された画像変形パターンに基づいて補正し、出力用メモリに記憶されるものが知られている。ここで、画像変形パターンは、入力された歪み補正値や画像倍率等に対応して作成され、画像変形前後の対応座標値がテーブル化されている。つまり、テーブル化された画像変形パターンを用い画像歪み補正する変形処理を行う（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１９９３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されるような画像歪み補正装置では、テーブル化された画像変形パターンとして、メモリの節約やメモリバス負荷の低減を期待し、全画素データから所定の画素分を間引いた残りデータで生成した間引き画像変形パターンを用いることがある。この場合、間引かれたデータは、元々のデータが滑らかに変化しているものと仮定して、補間演算処理により周囲のデータから参照座標値を復元する。
【０００４】
しかしながら、補間演算処理は、近似処理であるため、得られる数値には誤差がある。例えば、元々のデータが一次関数であればリニア補間手法を用い、或いは２〜３次関数であればキュービック補間手法を用いることで誤差はほとんど生じないが、実際にはもっと複雑な関数で得られたデータの補間処理が必要となり、誤差分布が生じる。この誤差分布は、間引かれていないデータ点では当然ながら誤差が０になっているのが特徴である。しかし、その点以外では誤差が生じている。間引き間隔が広くなれば、この誤差量はより大きくなるため、許容誤差範囲内での間引き量は制限される。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、画像変形精度を向上させることができ、画像変形精度を維持した場合は、間引きマップデータの記憶量を減少させることができる画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明では、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正装置において、
全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶手段と、
前記間引きマップデータ記憶手段に記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理手段と、
前記マップデータ値補正処理手段によるマップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理手段と、
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明では、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正方法において、
全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶手順と、
前記記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理手順と、
前記マップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理手順と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明にあっては、間引きマップデータ記憶手段において、全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータが記憶される。そして、マップデータ値補正処理手段において、記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量が決定され、この補正量によりマップデータ値を補正することでマップデータ補正値とされる。そして、間引き座標値補間処理手段において、マップデータ補正値を用い、間引かれている座標値が補間演算により参照座標値として復元される。
したがって、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、全体的にデータ点からの誤差量が低下する。このため、記憶容量をそのまま維持しながら、歪みが抑えられた高品質の画像を得ることができる。
一方、画像変形精度を維持した場合は、全体的に間引きマップデータでの間引き間隔が広げられることになる。このため、変形後の画像品質をそのまま維持しながら、間引きマップデータを記憶するメモリを節約できるし、メモリバス負荷を低減することができる。
この結果、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、画像変形精度を向上させることができ、画像変形精度を維持した場合は、間引きマップデータの記憶量を減少させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法が適用された車載カメラシステムを示すシステムブロック図である。
【００１１】
実施例１の画像変形マップデータ補正装置が適用された車載カメラシステムＳは、車載カメラからの画像データからモニタ画像データを生成し、車室内に設置されたモニタに映し出すシステムであり、図１に示すように、カメラ１と、画像表示部２と、画像処理コントローラ３と、画像表示切替え操作部４と、を備えている。
【００１２】
前記カメラ１は、車両の後部位置や前部位置や側部位置等の監視必要位置に取り付けられ、車両の周囲景色を撮像する。この車載されるカメラ１としては、ＣＣＤカメラ（ＣＣＤ：Charge Coupled Devicesの略）やＣＭＯＳカメラ（ＣＭＯＳ：Complementary Metal Oxide Semiconductorの略）等が用いられる。そして、レンズを通してＣＣＤやＣＭＯＳ等の受像素子に投影される映像によりカメラ画像データを取得する。
【００１３】
前記画像表示部２は、車室内のインストルメントパネル位置等に設定され、画像処理コントローラ３から出力される画像データを受けて、カメラ画像の拡大画像や縮小画像や俯瞰画像等を表示する。なお、この画像表示部２としては、液晶モニタや有機ＥＬモニタ等が用いられる。
【００１４】
前記画像処理コントローラ３は、カメラ１からのカメラ画像データを入力し、画像表示部２への表示画像データを作り出す機能を持つと共に、画像表示切替え操作部４からの画像表示切替え信号を入力し、拡大画像や縮小画像や俯瞰画像等に対応する複数の間引きマップデータから１つの間引きマップデータを選択し、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する機能を有する。
【００１５】
前記画像表示切替え操作部４は、後述するマップデータ値補正処理部３７に接続され、自動または手動による画像表示切替え操作により、後述する間引きマップデータ記憶部３６に記憶されている複数の間引きマップデータから、１つの間引きマップデータを選択する。また、選択した画像表示の種類によって後述する間引き座標値補間処理部３８にて用いる最適な補間法を決定する。
【００１６】
前記画像処理コントローラ３には、図１に示すように、デコーダ３１と、入力用メモリ３２と、座標変換処理部３３と、出力用メモリ３４と、エンコーダ３５、間引きマップデータ記憶部３６（間引きマップデータ記憶手段）と、マップデータ値補正処理部３７（マップデータ値補正処理手段）と、間引き座標値補間処理部３８（間引き座標値補間処理手段）と、全画素マップデータ生成部３９（全画素マップデータ生成手段）と、を備える。
【００１７】
前記デコーダ３１は、カメラ１の受像素子からカメラ画像データを入力し、カメラ画像データをデジタルデータ化し、入力用メモリ３２に記憶させる。
【００１８】
前記座標変換処理部３３は、入力用メモリ３２に記憶された画像データを、後述する全画素マップデータ生成部３９からの全画素マップデータを用いて座標変換し、出力用メモリ３４に記憶させる。
【００１９】
前記エンコーダ３５は、出力用メモリ３４に記憶された座標変換後の画像データをアナログデータ化し、画像表示部２へ出力する。
【００２０】
前記間引きマップデータ記憶部３６は、全画素マップデータから所定画素分（例えば、間引き幅として１６画素分）の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する。この間引きマップデータ記憶部３６には、拡大画像や縮小画像や俯瞰画像等に対応する複数の間引きマップデータが記憶されている。この間引きマップデータを記憶するメモリとしては、例えば、ＲＯＭ等が用いられる。
【００２１】
前記マップデータ値補正処理部３７は、間引きマップデータ記憶部３６に記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定する。そして、決定した補正量により間引きマップデータのマップデータ値を補正することでマップデータ補正値とする。
ここで、補正量を決定するにあたり、実施例１では、最小自乗法による最適化を用い、全画素マップデータとして全体的にデータ点からの誤差量を最小に抑える補正量を決定する。
【００２２】
前記間引き座標値補間処理部３８は、マップデータ値補正処理部３７によるマップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する。
ここで、補間演算としては、直線で補間するリニア補間法や２次〜３次関数で補間するキュービック補間法を用いる。
【００２３】
全画素マップデータ生成部３９は、前記マップデータ値補正処理部３７からのマップデータ補正値と、前記間引き座標値補間処理部３８からの参照座標値により、全画素分のデータを埋めた全画素マップデータを生成する。そして、この全画素マップデータが、座標変換処理部３３による座標変換でのマップデータとして用いられる。
【００２４】
次に、作用を説明する。
まず、「画像変形マップデータ補正技術について」の説明を行い、続いて、実施例１の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法における作用を、「マップデータ補正値の決定作用」、「画像処理作用」に分けて説明する。
【００２５】
［画像変形マップデータ補正技術について］
ここでいうマッピングとは、画像変形前後の対応座標値がテーブル化されており、そのテーブルに基づいて変形処理を行うことをいう。その座標値テーブルを、マップデータ或いはマッピングテーブル等と称する。
【００２６】
図２は画面を２倍拡大するときの全画素マップと間引きマップとの違いを説明する図であり、(a)は画像変形後を示し、(b)は画像変形前を示す。
マップデータの間引きとは、図２(b)に示すように、マップデータが間引かれているものを指す。図２(b)の右下に記載された例では１画素分、間引かれている。通常は「全画素マップ」のデータを間引いた残りデータで「間引きマップ」を生成する。「間引きマップ」を用いれば、メモリの節約やメモリバス負荷の低減が期待される。その代わり補間をするための演算負荷が増える。即ち、間引かれたマップデータは、元々のデータが滑らかに変化しているものとして、演算処理により、図３に示すように、周囲のデータから参照座標値を復元する。
【００２７】
一般に復元に用いられる手法は、バイリニア補間手法、或いは、バイキュービック補間手法である。図４は、一次元データを例にしたときの補間処理の概略を示す。リニア補間では、図４(a)に示すように、直線で補間している。キュービック補間では、図４(b)に示すように、２〜３次関数で補間している。
【００２８】
しかしながら、補間処理は、結局、近似処理であり、得られる数値には誤差がある。例えば、図４(a),(b)に対する誤差例を示すと、図５のような誤差分布になる。図５の実線はリニア補間での誤差分布特性を示し、図５の破線はキュービック補間での誤差分布特性を示す。
【００２９】
元々のデータが一次関数、或いは、２〜３次関数であれば誤差はほとんど生じないが、実際にはもっと複雑な関数で得られたデータの補間処理が必要となり、図５の例のような誤差分布が生じる。間引かれていないデータ点では当然ながら誤差が０になっているのが特徴である。しかし、データ点以外では誤差が生じている。間引き間隔が広くなればこの誤差量はより大きくなるため、許容誤差範囲内での間引き量は制限される。
【００３０】
そこで、本発明者は、
・「間引きマップ」のデータ量を変えずに誤差量を低下させる。
・誤差量を維持したまま、従来手法に比べデータ量を減らす（間引き間隔を広げる）。
を目的として掲げた。
【００３１】
そして、図５に示すように、データ点では誤差が０になり、隣接するデータ点間で誤差が極大になっている点に着目し、この誤差の振幅を低減する手段を採用した。
【００３２】
すなわち、誤差の振幅を低減することで、全体的な誤差量を低減することができる。そのイメージを図６に示す。従来は、図６(a)に示すように、各データ点の理想値をそのまま用いていた。しかし、本手法では、図６(b)に示すように、各データ点のデータ値を補正する。この補正により、図７に示すように、誤差量を低減できる。
「マップデータ補正値の決定作用」
図６(b)に各データ点のデータ値（＝従来の理想値）の補正量があらわれているが、具体的な補正量を決定する方法の一つに最小自乗法による最適化がある。以下にそれを示す。なお、ここでは簡単のため一次元の場合を示すが、画像のような二次元処理についても、同様に処理できる。
【００３３】
元々の関数を、
【数１】
0004861962.tif 000002
とし、補間処理により得られる関数を、
【数２】
0004861962.tif 000003
とする。例えば、従来手法であれば、
【数３】
0004861962.tif 000004
である。このとき、誤差関数を、
【数４】
0004861962.tif 000005
と定義すると、全体の誤差e(z〜)は、
【数５】
0004861962.tif 000006
と評価できる。この誤差量を最小にするz〜が補正後のデータである。このz〜は、数学的には、
【数６】
0004861962.tif 000007
の解である。例えば、上記したリニア補間法であれば、簡単な一次連立方程式になるため、一般的な解法により容易に求められる。
【００３４】
なお、式(5)の積分処理であるが、任意のｘに対する補間処理が必要な場合には、このままでよいが、補間処理するｘ値があらかじめ全て分かっている場合には、
【数７】
0004861962.tif 000008
でも十分である。
【００３５】
以上の手順により、補正後のデータを取得できる。なお、図６および図７の例は誤差を図示しやすいリニア補間法であるが、キュービック補間法やその他の補間手法にも全く同じ手続きで適用可能である。
【００３６】
［画像処理作用］
例えば、カメラ１により得られた車両周囲の画像を拡大し、拡大画像を画像表示部２に映し出すとき、カメラ１の受像素子からカメラ画像データをデコーダ３１にて入力し、カメラ画像データをデジタルデータ化し、入力用メモリ３２に記憶させる。そして、入力用メモリ３２に記憶された画像データを、座標変換処理部３３にて取り込み、全画素マップデータ生成部３９からの全画素マップデータを用い、取り込んだ画像データを座標変換し、出力用メモリ３４に記憶させる。そして、出力用メモリ３４に記憶された座標変換後の画像データをエンコーダ３５にてアナログデータ化し、画像表示部２へ出力する。
この動作を高速にて繰り返すことで、ほぼリアルタイムにて車両周囲の拡大画像を画像表示部２に映し出すことができる。
【００３７】
この拡大画像を画像表示部２に映し出す際、画像処理コントローラ３では、画像表示切替え操作部４からの画像表示切替え信号を入力し、複数の間引きマップデータから拡大画像に対応する１つの間引きマップデータを選択し、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する。以下、画像変形マップデータの補正作用を説明する。
【００３８】
まず、間引きマップデータ記憶部３６には、複数の間引きマップデータが記憶されている（間引きマップデータ記憶手順）。
【００３９】
この状態で画像表示切替え操作部４から拡大画像を得る画像表示切替え信号を入力すると、マップデータ値補正処理部３７において、間引きマップデータ記憶部３６に記憶されている複数の間引きマップデータから拡大画像に対応する１つの間引きマップデータを選択して取り込む。そして、マップデータ値補正処理部３７では、上記マップデータ補正値の決定にしたがって、記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量が決定され、この補正量によりマップデータ値を補正することでマップデータ補正値とされる（マップデータ値補正処理手順）。
【００４０】
そして、間引き座標値補間処理部３８において、マップデータ値補正処理部３７からのマップデータ補正値を用い、間引かれている座標値が、例えば、リニア補間法を用いた補間演算により参照座標値として復元される（間引き座標値補間処理手順）。
【００４１】
そして、全画素マップデータ生成部３９において、マップデータ値補正処理部３７からのマップデータ補正値と、間引き座標値補間処理部３８により復元された参照座標値を合わせ、全画素マップデータが生成される（全画素マップデータ生成手順）。
【００４２】
以上の手続きにより得られた全画素マップデータを、座標変換処理部３３でのマップデータに用いることで、全体的に歪みが抑えられた変形処理が行える。
【００４３】
したがって、間引きマップデータでの間引き間隔を同じとし、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、全体的にデータ点からの誤差量が低下する。このため、間引きマップデータ記憶部３６の記憶容量をそのまま維持しながら、歪みが抑えられた高品質の画像を画像表示部２により得ることができる。
【００４４】
一方、誤差量を変えることなく画像変形精度を維持した場合は、全体的に間引きマップデータでの間引き間隔が広げられることになる。このため、変形後の画像品質をそのまま維持しながら、間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶部３６のメモリ容量を節約できるし、メモリバス負荷を低減することができる。
【００４５】
ちなみに、本発明者が行った実験によれば、各データ点のデータ値をそのまま用いて補間演算処理により周囲のデータから参照座標値を復元した場合、間引き間隔を８画素間隔から１６画素間隔に変更すると、復元画像に歪みが目立ち、画質としては実用に供し得ない程度まで悪化した。
【００４６】
しかし、間引き間隔を８画素間隔から１６画素間隔に変更し、本発明を採用して、各データ点のマップデータ値を補正すると、復元画像としては、今までの間引き間隔を８画素間隔にしたときと同等レベルの歪みが抑えられた画質を得ることができた。つまり、画質を許容範囲に維持しながら、間引き画素数の限界を、例えば、８画素間隔から１６画素間隔まで大幅に上昇させることができるという好ましい結論を得た。
【００４７】
次に、効果を説明する。
実施例１の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００４８】
(1) 画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正装置において、全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶部３６と、前記間引きマップデータ記憶部３６に記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理部３７と、前記マップデータ値補正処理部３７によるマップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理部３８と、を備えたため、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、画像変形精度を向上させることができ、画像変形精度を維持した場合は、間引きマップデータの記憶量を減少させることができる画像変形マップデータ補正装置を提供することができる。
【００４９】
(2) 前記マップデータ値補正処理部３７は、最小自乗法による最適化を用い、全画素マップデータとして全体的にデータ点からの誤差量を最小に抑える補正量を決定するため、間引きマップデータの記憶量を変えない場合に画像変形精度の向上代を最大レベルに高めることができ、画像変形精度を維持した場合の間引きマップデータの記憶量減少代を最大レベルに高めることができる。
【００５０】
(3) 前記マップデータ値補正処理部３７からのマップデータ補正値と、前記間引き座標値補間処理部３８からの補間演算により復元した参照座標値により全画素マップデータを生成する全画素マップデータ生成部３９を設け、全画素マップデータ生成部３９により生成された全画素マップデータを、車載カメラシステムＳの画像処理コントローラ３においてカメラ画像データを表示画像データに変換する座標変換処理に用いたため、メモリの節約やメモリバス負荷の低減が要求される車載カメラシステムＳにおいて、要求性能を達成しつつ、全体的に歪みが抑えられた画像変形処理を行うことができる。
【００５１】
(4) 画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正方法において、全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶する間引きマップデータ記憶手順と、前記記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量により前記マップデータ値を補正することでマップデータ補正値とするマップデータ値補正処理手順と、前記マップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元する間引き座標値補間処理手順と、を備えたため、間引きマップデータの記憶量を変えない場合は、画像変形精度を向上させることができ、画像変形精度を維持した場合は、間引きマップデータの記憶量を減少させることができる画像変形マップデータ補正方法を提供することができる。
【００５２】
(5) 前記マップデータ値補正処理手順は、最小自乗法による最適化を用い、全画素マップデータとして全体的にデータ点からの誤差量を最小に抑える補正量を決定するため、間引きマップデータの記憶量を変えない場合に画像変形精度の向上代を最大レベルに高めることができ、画像変形精度を維持した場合の間引きマップデータの記憶量減少代を最大レベルに高めることができる。
【００５３】
(6) 前記マップデータ値補正処理手順からのマップデータ補正値と、前記間引き座標値補間処理手順からの補間演算により復元した参照座標値により全画素マップデータを生成する全画素マップデータ生成手順を設け、全画素マップデータ生成手順により生成された全画素マップデータを、車載カメラシステムＳの画像処理コントローラ３においてカメラ画像データを表示画像データに変換する座標変換処理に用いたため、メモリの節約やメモリバス負荷の低減が要求される車載カメラシステムＳにおいて、要求性能を達成しつつ、全体的に歪みが抑えられた画像変形処理を行うことができる。
【００５４】
以上、本発明の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５５】
要するに、全画素マップデータから所定画素分の座標値を間引いた間引きマップデータを記憶し、記憶されているマップデータ値をそのまま用いて間引かれている座標値の補間演算を行うことで生じるデータ点からの誤差の振幅を低減する補正量を決定し、該補正量によりマップデータ値を補正することでマップデータ補正値とし、マップデータ補正値を用い、間引かれている座標値を補間演算により参照座標値として復元するものであれば、実施例１に限られることはない。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
実施例１では、画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法を車載カメラシステムへ適用した例を示した。しかし、車載カメラを用いた走行支援システムや道路や室内外等のカメラ監視システム等へも適用することができる。要するに、画像変形前後の対応座標値をテーブル化したマップデータを補正する画像変形マップデータ補正装置であれば、カメラ等からの画像を取り扱う様々なシステムへ適用することできる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施例１の画像変形マップデータ補正装置および画像変形マップデータ補正方法が適用された車載カメラシステムを示すシステムブロック図である。
【図２】画面を２倍拡大するときの全画素マップと間引きマップとの違いを説明する図であり、(a)は画像変形後を示し、(b)は画像変形前を示す。
【図３】間引きマップデータにおいて周囲のデータから参照座標値を復元する様子を説明する図である。
【図４】一次元データによる間引きマップデータにおいて補間処理により参照座標値を復元したときの参照座標値特性の概略図であり、(a)はリニア補間の例を示し、(b)はキュービック補間の例を示す。
【図５】間引きマップデータにおいてリニア補間により参照座標値を復元したときとキュービック補間により参照座標値を復元したときの誤差分布特性およびリニア補間の誤差包絡線の特性を示す図である。
【図６】一次元データによる間引きマップデータにおいて補間処理により参照座標値を復元したときの従来手法と本発明補正手法との比較をあらわす図であり、(a)は従来手法でのリニア補間を示し、(b)は従来手法での補間線と本発明補正手法での補間線の対比を示す。
【図７】間引きマップデータにおいて従来手法でのリニア補間により参照座標値を復元したときの誤差分布特性の包絡線と本発明補正手法でのリニア補間により参照座標値を復元したときの誤差分布特性の包絡線を対比して誤差の低減をあらわした特性を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
Ｓ  車載カメラシステム
１  カメラ
２  画像表示部
３  画像処理コントローラ
３１  デコーダ
３２  入力用メモリ
３３  座標変換処理部
３４  出力用メモリ
３５  エンコーダ
３６  間引きマップデータ記憶部（間引きマップデータ記憶手段）
３７  マップデータ値補正処理部（マップデータ値補正処理手段）
３８  間引き座標値補間処理部（間引き座標値補間処理手段）
３９  全画素マップデータ生成部（全画素マップデータ生成手段）
４  画像表示切替え操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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