(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置であって、
前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、
前記誘導経路に含まれる各道路の道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路情報と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報とに基づいて、前記誘導経路が二条線道路において進行方向が対向する第１の車線及び第２の車線と、前記第１の車線と前記第２の車線とを接続する接続道路とを、前記第１の車線、前記接続道路、前記第２の車線の順で通過するものであるか否かを判定する誘導経路判定手段と、
前記誘導経路判定手段により、前記誘導経路が前記第１の車線と、前記接続道路と、前記第２の車線の順で通過するものであると判定された場合に、前記接続道路が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、
前記条件判定手段により前記接続道路が所定の条件を満たすと判定された場合に、Ｕターンを行う旨の経路案内を行う経路案内手段とを有し、
前記道路情報は、前記接続道路の延在距離の情報を含み、
前記条件判定手段は、前記接続道路の延在距離が所定長以下であるか否かを判定し、
前記経路案内手段は、前記条件判定手段により前記接続道路の延在距離が所定長以下であると判定された場合に、前記Ｕターンを行う旨の経路案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路案内手段は、前記条件判定手段により前記接続道路の延在距離が所定長を超えると判定された場合に、前記第１の車線と前記接続道路との接続点と、前記第２の車線と前記接続道路の接続点とにおいて曲折する旨の経路案内を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて地図画像を表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ等により車両の位置及び方位を検出する。そして、車両の位置に応じた地図データが大量の地図データを記録したハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体から読み出され、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像がディスプレイ装置に表示されるとともに、車両位置マークが重ね合わせて表示され、更には、車両の移動に応じて地図画像がスクロール表示されて、ユーザが車両の位置を把握することができるようになっている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路が探索され、その探索された経路が誘導経路として記憶される。そして、車両の走行中には、誘導経路が、地図画像上に他の道路とは色を変えて太く描画されたり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点から所定距離内に近づいたときに、地図画像上の経路を変更すべき交差点に進路を示す矢印が表示されたりすることにより、車両が目的地まで案内される。
【０００４】
更に、ナビゲーション装置には、探索された誘導経路において中央分離帯を有する道路が存在し、当該道路において一方の進行方向の車線から他方の進行方向の車線へ折り返す場合に、Ｕターンのマークをディスプレイに表示することにより、運転者にＵターンを促す案内を行うものも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２２７６４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のナビゲーション装置では、Ｕターンの案内を行うためには、図９に示すように、中央分離帯を有する道路の一方の車線に対応するリンク３０１の先端のノード３１１のノードレコードと、他方の車線に対応するリンク３０２の先端のノード３１２のノードレコードとの双方にＵターン案内に関する情報（Ｕターン案内情報）を含ませておく必要がある。従って、データ漏れ等によって少なくとも一方のノードのノードレコードにＵターン案内情報が存在しない場合には、実際にはＵターン可能であってもＵターンの案内がされない。
【０００６】
また、例えば中央分離帯の幅が広い場合には、Ｕターンを行うのではなく、右折あるいは左折を二度行うことによって中央分離帯を有する道路の一方の進行方向の車線から他方の進行方向の車線へ折り返すことになるが、この場合もＵターンとして案内が行われることになり、運転者にとって紛らわしい場合があった。
【０００７】
本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、Ｕターンの案内を適切に行うことが可能なナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る、車両に搭載され、目的地までの誘導経路を探索して前記車両を誘導するナビゲーション装置は、前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、前記誘導経路に含まれる各道路の道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路情報と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報とに基づいて、前記誘導経路が二条線道路において進行方向が対向する第１の車線及び第２の車線と、前記第１の車線と前記第２の車線とを接続する接続道路とを、前記第１の車線、前記接続道路、前記第２の車線の順で通過するものであるか否かを判定する誘導経路判定手段と、前記誘導経路判定手段により、前記誘導経路が前記第１の車線と、前記接続道路と、前記第２の車線の順で通過するものであると判定された場合に、前記接続道路が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、前記条件判定手段により前記接続道路が所定の条件を満たすと判定された場合に、Ｕターンを行う旨の経路案内を行う経路案内手段とを有し、前記道路情報は、前記接続道路の延在距離の情報を含み、前記条件判定手段は、前記接続道路の延在距離が所定長以下であるか否かを判定し、前記経路案内手段は、前記条件判定手段により前記接続道路の延在距離が所定長以下であると判定された場合に、前記Ｕターンを行う旨の経路案内を行うことを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、誘導経路において進行方向が対向する第１及び第２の車線を接続する接続道路が所定の条件を満たす場合にのみ、当該接続道路を介して第１の車線から第２の車線へ折り返すことに際して、Ｕターンを行う旨の経路案内が行われる。従って、Ｕターンの案内を行うことが適切である場合にのみ、当該案内を行うことが可能となる。
【００１１】
そして、接続道路の延在長が所定長以下である場合には、Ｕターンによって第１の車線から第２の車線へ折り返すものとして、その旨の経路案内を行うことで、適切な案内を行うことが可能となる。
【００１２】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記経路案内手段が、前記条件判定手段により前記接続道路の延在距離が所定長を超えると判定された場合に、前記第１の車線と前記接続道路との接続点と、前記第２の車線と前記接続道路の接続点とにおいて曲折する旨の経路案内を行うようにしてもよい。
【００１３】
この構成によれば、接続道路の延在長が所定長以下である場合には、Ｕターンではなく、二度の右折あるいは左折によって第１の車線から接続道路を介して第２の車線へ折り返すものとして、その旨の経路案内を行うことで、適切な案内を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、接続道路が所定の条件を満たす場合にのみ、当該接続道路を介して第１の車線から第２の車線へ折り返すことに際して、Ｕターンを行う旨の経路案内が行われることにより、Ｕターンの案内を適切に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置１００は、車両に搭載されており、本体１０、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０、操作部３０、ＶＩＣＳ受信部４０、ＧＰＳ受信部５０、自律航法センサ６０、ディスプレイ７０及びスピーカ８０により構成される。
【００１６】
ＨＤＤ２０は、ハードディスク２２を搭載しており、当該ハードディスク２２に記録された地図データを読み出す。なお、地図データの記録媒体は、ハードディスク２２に限られず、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等であってもよく、記録媒体に応じたドライブが用意される。地図データは、図葉と称される、四隅の経度及び緯度によって特定される矩形領域毎に設けられている。この図葉毎の地図データは、当該図葉に対応する画像データを含む。
【００１７】
また、図葉毎の地図データは、当該図葉に含まれる道路の道路情報を含む。図２は、道路情報の一例を示す図である。道路は、始点及び終点（ノード）とこれらノードを結ぶ直線（道路リンク）によって表される。そして、道路情報は、図２（ａ）に示すノードレコードと、図２（ｂ）に示すリンクレコードからなる。図２（ａ）に示すノードレコードは、ノード毎に設けられるものであり、当該ノードの識別情報であるノード番号と、当該ノードの座標（経度及び緯度）と、当該ノードが端部となるリンク（接続リンク）の識別情報である接続リンク番号とを含む。一方、図２（ｂ）に示すリンクレコードは、道路リンク毎に設けられる。本実施形態では、進行方向が対向する車線からなり、例えば中央分離帯を有する二条線道路の場合、一方の進行方向の車線と他方の進行方向の車線とのそれぞれについて道路リンクが対応付けられており、進行方向別の車線毎にリンクレコードが設けられる。
【００１８】
このリンクレコードは、対応する道路リンクの識別情報であるリンク番号と、当該道路リンクの属性と、当該道路リンクの始点であるノードの識別情報である始点ノード番号と、当該道路リンクの終点であるノードの識別情報である終点ノード番号とを含む。これらノードレコード及びリンクレコードによって、始点及び終点の２つのノードとこれらノードを結ぶ道路リンクからなる道路の位置が特定可能となる。
【００１９】
図３は、リンク属性の一例を示す図である。図３（ａ）に示すリンク属性は、一般道／高速道識別フラグ、二条線道路フラグ、対向車線リンク番号及びリンク長を含む。一般道／高速道識別フラグは、道路リンクが一般道であるか高速道であるかを示す情報である。二条線道路フラグは、道路リンクが二条線道路における１つの進行方向の車線であるか否かを示す情報である。対向車線リンク番号は、道路リンクが二条線道路における１つ進行方向の車線である場合における、当該車線に対向する進行方向の車線に対応する道路リンクのリンク番号である。リンク長は、道路リンクが接続道路に対応するものである場合に、当該接続道路の延在距離を示す情報である。
【００２０】
再び、図１に戻って説明する。操作部３０は、図示しない操作ボタンやジョイスティック等を有しており、誘導経路検索時の目的地の設定等において、ユーザによって操作される。ＶＩＣＳ受信部４０は、電波ビーコンや光ビーコンから送信され、あるいは、ＦＭ放送に多重されて送信される、交通情報を含むＶＩＣＳ情報を受信する。このＶＩＣＳ情報は、５分間隔等の所定の周期で更新され、送信される。
【００２１】
ＧＰＳ受信部５０は、車両の位置の検出に必要なＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。自律航法センサ６０は、車両の進行方向を検出するためのジャイロ等と、一定の走行距離毎にパルス（車速パルス）を発生する距離センサとにより構成される。
【００２２】
本体１０は、制御部１０２、バッファメモリ１０４、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路記憶部１１０、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４、案内部１１６及び画像合成部１１８により構成される。
【００２３】
制御部１０２は、ＣＰＵ等によって構成され、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。具体的には、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置及び速度を算出する。また、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、ハードディスク２２に記録された地図データの読み出しを指示する。制御部１０２の指示に応じてＨＤＤ１０４が読み出した地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいてディスプレイ７０の画面に対応する地図画像を描画する。
【００２４】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１０の動作状態に応じて、操作画面・マーク発生部１０８に画像描画の指示を出す。操作画面・マーク発生部１０８は、この指示に応じて、各種メニュー画面や自車位置マーク、カーソル位置の画像を描画する。
【００２５】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の誘導経路検索のための操作に応じて、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいて、所定の経路探索アルゴリズム、例えば、横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路を探索する。誘導経路の情報は、誘導経路記憶部１１０に記憶される。
【００２６】
図４は、誘導経路の一例を示す図であり、図５は、誘導経路情報の一例を示す図である。図４に示すように、出発地から目的地まで＃１、＃５、＃３、＃８及び＃７の各ノード番号のノードをこの順で通過すべき誘導経路が探索される場合、図５に示すように、誘導経路情報には、これらのノードのノード番号とノード座標とを対応付けて構成される誘導経路上ノード情報が、その通過すべき順に配置される。
【００２７】
再び、図１に戻って説明する。誘導経路描画部１１２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報に基づいて、誘導経路画像を生成する。
【００２８】
また、制御部１０２は、交通情報描画部１１４に対して、ＶＩＣＳ受信部４０によって受信されたＶＩＣＳ情報で示される交通情報に対応する画像の態様を指示する。交通情報描画部１１４は、この指示に応じた態様の交通情報に対応する画像を描画する。
【００２９】
また、制御部１０２は、誘導経路情報に基づく経路誘導中に車両の位置を算出し、当該車両位置と、誘導経路情報及び道路情報とに基づいて、車両位置と誘導経路上の曲折点ととが所定距離内であるか否かを判定する。そして、車両位置と誘導経路上の曲折点とが所定距離内である場合には、制御部１０２は、誘導経路がその曲折点において二条線道路を折り返すものであるか否かを判定する。誘導経路が折り返すもの必要がある場合、更に、制御部１０２は、接続道路の延在距離が所定長以下であるか否か、及び、接続道路がＵターン路であるか否かを判定する。接続道路の延在距離が所定長以下である場合には、制御部１０２は、案内部１１６に対してＵターンの案内を行うように指示する。一方、接続道路の延在距離が所定長を超える場合には、制御部１０２は、案内部１１６に対して二度の曲折の案内を行うように指示する。案内部１１６は、制御部１０２の指示に応じてＵターンの案内あるいは二度の曲折の案内に対応する画像を描画する。また、案内部１１６は、制御部１０２の指示に応じてＵターンの案内あるいは二度の曲折の案内に対応する音声を生成し、スピーカ８０から出力させる。
【００３０】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、画像合成部１１８に、画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４及び案内部１１６によって描画された各種画像を適宜合成し、得られた画像をディスプレイ７０に表示させる。
【００３１】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、音声を生成し、案内部１１６を介してスピーカ８０に出力させる。
【００３２】
本実施形態においては、制御部１０２が誘導経路情報取得手段、道路情報取得手段、誘導経路判定手段、及び、条件判定手段に対応し、案内部１１６が経路案内手段に対応する。
【００３３】
次に、ナビゲーション装置１００における経路誘導にて、二条線道路での折り返し時の案内の詳細について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００における二条線道路での折り返し時の案内動作を示すフローチャートである。
【００３４】
制御部１０２は、経路誘導の開始に際して、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報を読み出す（Ｓ１０１）。更に、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスを取得し、これらに基づいて、車両位置を算出する（Ｓ１０２）。
【００３５】
次に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、Ｓ１０２にて算出した車両位置を中心とする所定範囲を地図データの読み出し範囲として特定する。ここで、読み出し範囲は、車両位置を中心とする円形の領域であり、車両位置の経度及び緯度と、半径とにより一意に特定される。更に、制御部１０２は、読み出し範囲を一意に特定する車両位置の経度及び緯度と半径とをＨＤＤ２０に通知し、当該読み出し範囲に含まれる地図データの読み出しを指示する。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、読み出し範囲と、図葉毎の地図データにおける各図葉の四隅の経度及び緯度とを比較する。更に、ＨＤＤ２０は、読み出し範囲に全体又は一部が含まれる図葉を特定し、当該図葉に対応する地図データをハードディスク２２から読み出す。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。制御部１０２は、このバッファメモリ１０４に記憶された地図データに含まれる道路情報を読み出して取得する（Ｓ１０３）。
【００３６】
次に、制御部１０２は、車両位置と誘導経路における曲折点とが所定距離内（例えば７００ｍ以内）であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここでは、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれるノード番号によって特定されるノード、換言すれば、誘導経路上のノードのうち、車両が最新に通過したノード（最新通過済みノード）を特定する。具体的には、制御部１０２は、随時、車両位置と、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標とを比較し、車両位置がいずれかのノード座標と一致した場合には、そのノード座標を含む誘導経路上ノード情報を最新通過済みノードに対応する誘導経路上ノード情報として特定する。
【００３７】
そして、制御部１０２は、誘導経路情報において、最新通過済みノードに対応する誘導経路上ノード情報以降に配置されている誘導経路上ノード情報を、現時点では未通過であって今後通過すべきノード（未通過ノード）に対応する誘導経路上ノード情報として特定する。例えば、図７に示すようにノード２１０、２１１、２１２及び２１３をこの順序で通過する道路リンク２０１、２０２、２０３からなる誘導経路（太線）が設定され、車両位置２００がノード２１０とノード２１１との間のリンク２０１に存在する場合を考える。この場合、最新通過済みノードはノード２１０であり、未通過ノードはノード２１１、２１２及び２１３となる。
【００３８】
更に、制御部１０２は、最新通過済みノード及び未通過ノードのそれぞれに対応する誘導経路上ノード情報内のノード座標に基づいて、最新通過済みノード及び未通過ノードの配置を特定し、当該配置に基づいて、未通過ノードのうち曲折点となるノードが存在するか否かを判定する。例えば、図７では、最新通過済みノードであるノード２１０と未通過ノードであるノード２１１とを結ぶ道路リンク２０１と、未通過ノードであるノード２１１と未通過ノードであるノード２１２とを結ぶ道路リンク２０２とは、９０度の角度で交わっており、この場合には、制御部１０２は、ノード２１２が曲折点となるノードであると判定する。
【００３９】
曲折点となる未通過ノード（曲折点ノード）が存在する場合、次に、制御部１０２は、車両位置から曲折点ノードまでの誘導経路に沿った距離を算出する。この距離は、車両位置と、誘導経路情報に含まれる、車両位置から曲折点ノードまでの各ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード座標とに基づいて算出される。例えば、図７では、車両位置２００と曲折点ノードであるノード２１１との距離が算出される。更に、制御部１０２は、この算出した距離が所定距離内であるか否かを判定する。なお、曲折点ノードが複数存在する場合には、制御部１０２は、これら複数の曲折点ノードのうち、先に通過すべき曲折点ノードを特定する。そして、制御部１０２は、車両位置と、その特定した曲折点ノードとの誘導経路に沿った距離を算出する。
【００４０】
車両位置と誘導経路における曲折点とが所定距離内でない場合には、再び車両位置の取得（Ｓ１０２）以降の動作が繰り返される。一方、車両位置と誘導経路における曲折点とが所定距離内である場合には、制御部１０２は、その曲折点における曲折が二条線道路における一方の進行方向の車線から他方の進行方向の車線への折り返しであるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００４１】
具体的には、制御部１０２は、誘導経路情報において、曲折点ノードに対応する誘導経路上ノード情報の１つ前、１つ後、及び２つ後に配置されている誘導経路上ノード情報を特定する。曲折点ノードに対応する誘導経路上ノード情報の１つ前に配置されている誘導経路上ノード情報は、誘導経路において曲折点ノードの１つ前に通過するノード（前ノード）の誘導経路上ノード情報である。また、曲折点ノードに対応する誘導経路上ノード情報の１つ後に配置されている誘導経路上ノード情報は、誘導経路において曲折点ノードの１つ後に通過するノード（第１後ノード）の誘導経路上ノード情報であり、曲折点ノードに対応する誘導経路上ノード情報の２つ後に配置されている誘導経路上ノード情報は、誘導経路において曲折点ノードの２つ後に通過するノード（第２後ノード）の誘導経路上ノード情報である。例えば、図７では、曲折点ノード２１１の１つ前に通過するノードはノード２１０であり、１つ後に通過するノードはノード２１２であり、２つ後に通過するノードはノード２１３である。
【００４２】
次に、制御部１０２は、Ｓ１０３において取得した道路情報内のリンクレコードのうち、始点ノード番号が前ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致し、終点ノード番号が曲折点ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致するものを抽出する。抽出されるリンクレコードは、誘導経路において前ノードを始点ノードとし、曲折点ノードを終点ノードとする道路リンクに対応するものである。更に、制御部１０２は、抽出したリンクレコード内のリンク属性に含まれる二条線道路フラグが、対応する道路リンクが二条線道路における一方の進行方向の車線であることを示しているか否かを判定する。
【００４３】
二条線道路フラグが、対応する道路リンクが二条線道路における一方の進行方向の車線であることを示していない場合には、誘導経路において前ノードを始点ノードとし、曲折点ノードを終点ノードとする道路リンクは二条線道路の一方の進行方向の車線ではなく、Ｓ１０５において否定判断される。
【００４４】
一方、二条線道路フラグが、対応する道路リンクが二条線道路における一方の進行方向の車線であることを示している場合には、誘導経路において前ノードを始点ノードとし、曲折点ノードを終点ノードとする道路リンクは二条線道路の一方の進行方向の車線である。この場合、制御部１０２は、抽出したリンクレコード内のリンク属性に含まれる対向車線リンク番号を抽出する。更に、制御部１０２は、Ｓ１０３において取得した道路情報内のリンクレコードのうち、抽出した対向車線リンク番号を含むものを抽出する。
【００４５】
次に、制御部１０２は、抽出したリンクレコード内の始点ノード番号が第１後ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致し、且つ、終点ノード番号が第２後ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致するか否かを判定する。これらが一致しない場合には、二条線道路での折り返しではなく、Ｓ１０５において否定判断される。
【００４６】
一方、抽出したリンクレコード内の始点ノード番号が第１後ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致し、且つ、終点ノード番号が第２後ノードに対応する誘導経路上ノード情報内のノード番号と一致する場合には、前ノード、曲折点ノード、第１後ノード及び第２後ノードを順次通過する誘導経路は、二条線道路の一方の進行方向の車線を走行した後に、他方の進行方向の車線を折り返すものである。この場合、Ｓ１０５では肯定判断される。
【００４７】
Ｓ１０５において否定判断された場合には、再び、車両位置の取得（Ｓ１０２）以降の動作が行われる。但し、制御部１０２は、案内部１１６に対して、右左折を促す通常の交差点案内を指示する。そして、案内部１１６は、交差点案内の画像の描画及び音声の生成を行う。交差点案内の画像は、画像合成部１１８によって適宜他の画像と合成されてディスプレイ７０に表示される。一方、交差点案内の音声はスピーカ８０から出力される。
【００４８】
一方、Ｓ１０５において肯定判断された場合には、次に、制御部１０２は、接続道路の延在距離が所定長以下（例えば１０ｍ以下）であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、制御部１０２は、Ｓ１０６において抽出した接続道路に対応するリンクレコード内のリンク属性に含まれるリンク長により、接続道路の延在距離を特定し、当該延在距離が所定長以下であるか否かを判定する。図７では、接続道路に対応する道路リンク２０２の長さｄが延在距離となる。
【００４９】
接続道路の延在距離が所定長以下である場合、次に、制御部１０２は、案内部１１６に対して、曲折点ノード、第１後ノード、第２後ノードを順次通過するＵターンを行う旨の案内（Ｕターン案内）を指示する。案内部１１６は、この指示に応じて、Ｕターン案内の画像の描画及び音声の生成を行う。Ｕターン案内の画像は、画像合成部１１８によって適宜他の画像と合成されてディスプレイ７０に表示される。一方、Ｕターン案内の音声はスピーカ８０から出力される（Ｓ１０７）。例えば、図８に示すように、ディスプレイ７０には、車両位置周辺の地図画像２２０とともに、Ｕターンを促す画像２２２が表示される。その後は、車両位置算出（Ｓ１０２）以降の動作が繰り返される。
【００５０】
一方、Ｓ１０７において接続道路の延在距離が所定長を超えると判定された場合、次に、制御部１０２は、案内部１１６に対して、曲折点ノードと第１後ノードとのそれぞれにおいて曲折を行う旨の案内（二度の曲折案内）を指示する。案内部１１６は、この指示に応じて、二度の曲折案内の画像の描画及び音声の生成を行う。二度の曲折案内の画像は、画像合成部１１８によって適宜他の画像と合成されてディスプレイ７０に表示される。一方、二度の曲折案内の音声はスピーカ８０から出力される（Ｓ１０８）。その後は、車両位置算出（Ｓ１０２）以降の動作が繰り返される。
【００５１】
このように本実施形態では、誘導経路情報と車両位置周辺の道路に対応する道路情報とを取得し、これらに基づいて、誘導経路が二条線道路における進行方向が対向する車線を、接続道路を介して折り返すものであるか否かを判定する。そして、折り返しの場合には、接続道路の延在距離が所定長以下である場合に、Ｕターンを行う旨の案内を行い、それ以外の場合には二度の曲折を行う旨の案内を行っており、Ｕターン案内を適切に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、Ｕターンの案内を適切に行うことが可能であり、ナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】道路情報の一例を示す図である。
【図３】リンク属性の一例を示す図である。
【図４】誘導経路の一例を示す図である。
【図５】誘導経路情報の一例を示す図である。
【図６】二条線道路での折り返し時の案内動作を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態の経路案内を説明するための図である。
【図８】案内画像の一例を示す図である。
【図９】従来の経路案内を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  本体
２０  ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
２２  ハードディスク
３０  操作部
４０  ＶＩＣＳ受信部
５０  ＧＰＳ受信部
６０  自律航法センサ
７０  ディスプレイ
８０  スピーカ
１００  ナビゲーション装置
１０２  制御部
１０３  時計
１０４  バッファメモリ
１０６  地図描画部
１０８  操作画面・マーク発生部
１１０  誘導経路記憶部
１１２  誘導経路描画部
１１４  交通情報描画部
１１６  案内部
１１８  画像合成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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