(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の負荷がかかった状態で回転する回転体に装着された第１センサユニット及び第２センサユニットと、前記回転体から離して設けられた駆動制御部とからなり、
前記第１センサユニットは、
前記回転体に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第１加速度センサと、
前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報を無線によって送信する送信手段とを備え、
前記第２センサユニットは、
前記第１加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第２加速度センサと、
前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報を無線によって送信する送信手段とを備え、
前記駆動制御部は、
前記センサユニットの送信手段によって送信された情報を受信して、前記第１加速度センサ及び前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度のそれぞれの値を出力する受信手段と、
前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値との和の値を算出して出力する加算手段と、
前記加算手段による加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較し、該比較結果に基づいて前記回転体の回転駆動を制御する制御手段とを備えている
ことを特徴とする回転制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記加算手段による加算値と予め設定されている正の閾値とを比較し、前記加算値が前記正の閾値以上となったときに、前記回転体の駆動トルクを所定値以下に制限して前記回転体の回転速度を減速する手段を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載の回転制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記加算手段による加算値と予め設定されている負の閾値とを比較し、前記加算値が前記負の閾値以下の負の値になったときに、前記回転体のブレーキ圧を所定値以下に制限して前記回転体の回転状態を維持する手段を備えている
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の回転制御装置。
【請求項４】
前記加算値が０以外の値であり且つ前記第１加速度センサと前記第２加速度センサのうちの一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が０であるときに前記一方の加速度センサが故障していると判断し、前記加算値が０以外の値であり且つ前記一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が前記加算値に等しいときに他方の加速度センサが故障していると判断して、故障を報知する故障判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の回転制御装置。
【請求項５】
前記回転体が回転しているときの遠心力方向の加速度を検出する第３加速度センサを前記第１センサユニットに備えると共に、
前記第３加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、前記遠心力方向の加速度を検出する第４加速度センサを前記第２センサユニットに備え、
前記第３加速度センサによって検出された加速度と前記第４加速度センサによって検出された加速度との加算値が０以外の値であり且つ前記第１加速度センサと前記第２加速度センサのうちの一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が０であるときに前記一方の加速度センサが故障していると判断して故障を報知し、前記第３加速度センサによって検出された加速度と前記第４加速度センサによって検出された加速度との加算値が０以外の値であり且つ前記一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が前記加算値に等しいときに他方の加速度センサが故障していると判断して故障を報知する故障判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の回転制御装置。
【請求項６】
所定の負荷がかかった状態で回転する回転体に装着されたメインセンサユニットとサブセンサユニット、及び前記回転体から離して設けられた駆動制御部とからなり、
前記メインセンサユニットは、
前記回転体に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第１加速度センサと、
前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記サブセンサユニットによって検出された回転接線方向の加速度の値とを無線によって送信する送信手段とを備え、
前記サブセンサユニットは、
前記第１加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第２加速度センサと、
前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報をワイヤ配線を介して前記メインセンサユニットに出力する出力手段とを備え、
前記駆動制御部は、
前記センサユニットの送信手段によって送信された情報を受信して、前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記サブセンサユニットによって検出された回転接線方向の加速度の値を出力する受信手段と、
前記受信手段から出力された前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記サブセンサユニットによって検出された回転接線方向の加速度の値との和の値を算出して出力する加算手段と、
前記加算手段によって算出された加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較し、該比較結果に基づいて前記回転体の回転駆動を制御する制御手段とを備えている
ことを特徴とする回転制御装置。
【請求項７】
所定の負荷がかかった状態で回転する回転体に装着されたメインセンサユニットとサブセンサユニット、及び前記回転体から離して設けられた駆動制御部とからなり、
前記メインセンサユニットは、
前記回転体に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第１加速度センサと、
前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記サブセンサユニットによって検出された回転接線方向の加速度の値との和の値を算出して出力する加算手段と、
前記加算手段による加算値を無線によって送信する送信手段とを備え、
前記サブセンサユニットは、
前記第１加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第２加速度センサと、
前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報をワイヤ配線を介して前記メインセンサユニットに出力する出力手段とを備え、
前記駆動制御部は、
前記センサユニットの送信手段によって送信された情報を受信して、前記加算値を出力する受信手段と、
前記受信手段から出力された加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較し、該比較結果に基づいて前記回転体の回転駆動を制御する制御手段とを備えている
ことを特徴とする回転制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記受信手段から出力された加算値と予め設定されている正の閾値とを比較し、前記加算値が前記正の閾値以上となったときに、前記回転体の駆動トルクを所定値以下に制限して前記回転体の回転速度を減速する手段を備えている
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の回転制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記受信手段から出力された加算値と予め設定されている負の閾値とを比較し、前記加算値が前記負の閾値以下の負の値になったときに、前記回転体のブレーキ圧を所定値以下に制限して前記回転体の回転状態を維持する手段を備えている
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の回転制御装置。
【請求項１０】
前記加算値が０以外の値であり且つ前記第１加速度センサと前記第２加速度センサのうちの一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が０であるときに前記一方の加速度センサが故障していると判断し、前記加算値が０以外の値であり且つ前記一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が前記加算値に等しいときに他方の加速度センサが故障していると判断して、故障を報知する故障判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項６乃至請求項９の何れかに記載の回転制御装置。
【請求項１１】
前記回転体が回転しているときの遠心力方向の加速度を検出する第３加速度センサを前記メインセンサユニットに備えると共に、
前記第３加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、前記遠心力方向の加速度を検出する第４加速度センサと該第４加速度センサの検出値を前記メインユニットに出力する手段とを前記サブセンサユニットに備え、
前記第３加速度センサによって検出された加速度と前記第４加速度センサによって検出された加速度との加算値が０以外の値であり且つ前記第１加速度センサと前記第２加速度センサのうちの一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が０であるときに前記一方の加速度センサが故障していると判断して故障を報知し、前記第３加速度センサによって検出された加速度と前記第４加速度センサによって検出された加速度との加算値が０以外の値であり且つ前記一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値が前記加算値に等しいときに他方の加速度センサが故障していると判断して故障を報知する故障判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項６乃至請求項９の何れかに記載の回転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車輪等の回転を制御する回転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の回転制御装置としては、例えば、特開平６-２８６５９５号公報（特許文献１）に開示された車輪過大スリップ防止装置や、特開平７−１７３８４号公報（特許文献２）に開示されたアンチロックブレーキ方法およびその装置、特開平１０−３１９０２８号公報（特許文献３）に開示された車輪速度検出システムおよび車輪スリップ制御システム、特開平５−１６７８９号公報（特許文献４）に開示されたアンチスキツドブレーキ制御方法及びその装置などが知られている。
【０００３】
上記特許文献１に開示される車輪過大スリップ防止装置は、車輪速度センサと車輪速度・車輪速度変化量演算手段の一部分とが車輪速度を取得し、最高車輪速度決定手段および推定車両速度作成手段が車両速度を取得する。そして、車輪速度・車輪速度変化量演算手段の別の一部分が車輪速度第一変化量および車輪速度第二変化量を演算し、車輪速度偏差作成手段，増減圧時期決定手段およびＡＢＳアクチュエータが上記２つの車輪速度変化量に基づいて４つの車輪に対する制動力を制御する。これにより、２つの車輪速度変化量が車両速度変化量を含まず、スリップ率の変化状態を正確に表すため、アンチロック制御精度が向上するというものである。
【０００４】
また、上記特許文献２に開示されるアンチロックブレーキ方法およびその装置は、車輪速センサにて検出された車輪速に基づいて制動中における車両の疑似車速を設定する疑似車速演算部と、この疑似車速と車輪速とに基づき、所定の制動力が得られる第一の目標車輪速、ならびに実際の車速を検出するための第二の目標車輪速をそれぞれ設定する目標車輪速設定部と、この目標車輪速設定部にて設定される第一目標車輪速と第二目標車輪速とを所定の条件で切り換える目標車輪速切換手段と、車輪速が第一目標車輪速に追従するように、車輪に対する制動力を調整する制動力調整部とを具えたアンチロックブレーキ装置において、目標車輪速設定部は第二目標車輪速の変化割合を第一目標車輪速の変化割合と対応させる演算手段を有するというものである。
【０００５】
また、上記特許文献３に開示される車輪速度検出システムおよび車輪スリップ制御システムは、車輪速度センサは一円周上に多数の歯を等角度間隔で備えて車輪と共に回転するセンサロータ，センサロータの回転に伴って周期的信号を発する電磁ピックアップ，電磁ピックアップからの周期的信号に基づいて各々周期がセンサロータの回転速度に応じて変わる複数のパルス信号を発生させる波形整形手段を含み、複数のパルス信号の周期に基づいて車輪速度演算手段が車輪速度を演算する。電磁ピックアップのヘッドに鉄片が付着すれば、正常パルスに加えて異常なパルスが規則的に生じ、最大車輪速度が二番目の車輪速度の１．７倍以上になることから鉄片付着がわかる。旋回中，アンチロック制御中，トラクション制御中は複数の車輪速度に差が生ずるため、鉄片付着の検出を行わないというものである。
【０００６】
上記特許文献４に開示されるアンチスキツドブレーキ制御方法及びその装置は、Ｇセンサと各車輪速センサからの信号を入力する制御回路と、制御回路内で演算された信号を基に駆動される油圧アクチュエータから構成され、Ｇセンサにより検出される車体の減速度と各車輪速センサからの車輪速度信号から制御回路内において演算された目標スリップ率をもとに各ホイルシリンダのブレーキ圧力を制御する。このように、目標スリップ率を求める際に直接検出される車輪速度以外にＧセンサからの減速度を使用することで、四輪同時に車輪速度が落ち込む場合でも、目標スリップ率が実際のスリップ率とニアリーイコールにすることができ、ＡＢＳ制御自体目標の制動力とコーナリングフォースを確保することが可能になるというものである。
【特許文献１】特開平６−２８６５９５号公報
【特許文献２】特開平７−１７３８４号公報
【特許文献３】特開平１０−３１９０２８号公報
【特許文献４】特開平５−１６７８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の回転制御装置では、例えば特開平７-１７３８４号公報の段落００１５に記載されるように、車輪の回転数（車輪速）を検出するために歯車からパルスを抽出してそのパルス間隔（周波数）から速度を計算するのが一般的な検出方法であった。
【０００８】
しかしながら、アンチロックブレーキシステムやトラクションコントロールシステムを実現するために、上記のようにパルス間隔から車輪速度の急激な変化を検出する場合にも継続的なパルスの抽出が不可欠であり、さらに検出システムの構成も複雑になるという問題点があった。
【０００９】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車輪等の負荷がかかった回転体の回転速度の変化を簡単な構成で検出できる回転制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は前記目的を達成するために、所定の負荷がかかった状態で回転する回転体に装着された第１センサユニット及び第２センサユニットと、前記回転体から離して設けられた駆動制御部とからなり、前記第１センサユニットは、前記回転体に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第１加速度センサと、前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報を無線によって送信する送信手段とを備え、前記第２センサユニットは、前記第１加速度センサの装着位置に対して前記回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置に装着され、回転接線方向の加速度を検出する第２加速度センサと、前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の情報を無線によって送信する送信手段とを備え、前記駆動制御部は、前記センサユニットの送信手段によって送信された情報を受信して、前記第１加速度センサ及び前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度のそれぞれの値を出力する受信手段と、前記第１加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と前記第２加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値との和の値を算出して出力する加算手段と、前記加算手段による加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較し、該比較結果に基づいて前記回転体の回転駆動を制御する制御手段とを備えている回転制御装置を提案する。
【００１１】
本発明の回転制御装置は、所定の負荷がかかった状態で回転する回転制御対象となる回転体に装着された第１センサユニット及び第２センサユニットと、回転体から離して設けられた駆動制御部とを備えてなる。
【００１２】
また、第１センサユニット及び第２センサユニットによって回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置における回転接線方向の加速度が検出されて、これらの加速度の情報が駆動制御部に無線送信される。
【００１３】
駆動制御部は、第１センサユニット及び第２センサユニットのそれぞれの加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度を回転速度の変化量として加算する。これにより、検出した加速度に含まれる重力加速度を除去することができる。さらに、この加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較して、この比較結果に基づいて回転体の回転駆動を制御する。
【００１４】
この回転駆動の制御において、前記加算値と予め設定されている正の閾値とを比較し、回転体にかかる負荷が瞬時に減少して加算値が正の閾値以上となったときに、回転体の駆動トルクを所定値以下に制限して回転体の回転速度を減速することによって、負荷が減少した瞬間に回転体の回転速度が急激に増加することを防止することができる。これにより、例えば車両における車輪等を回転体とした場合には、車輪の空転を防止することができる。
【００１５】
また、回転駆動の制御において、前記加算値と予め設定されている負の閾値とを比較し、回転体を減速するためにブレーキ圧がかかり、加算値が負の閾値以下の負の値になったときに、回転体のブレーキ圧を所定値以下に制限して回転体の回転状態を維持することによって、回転体の回転が急に停止することを防止することができる。これにより、車両における車輪等を回転体とした場合には、車輪のロックを防止することができる。
【００１６】
また、本発明の回転制御装置は、所定の負荷がかかった状態で回転する回転制御対象となる回転体に装着されたメインセンサユニット及びサブセンサユニットと、回転体から離して設けられた駆動制御部とからなる。
【００１７】
また、メインセンサユニット及びサブセンサユニットによって回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置における回転接線方向の加速度が検出されて、これらの加速度が加算される。これにより、検出した加速度に含まれる重力加速度を除去することができる。さらに、この加算値の情報が駆動制御部に無線送信される。
【００１８】
駆動制御部は、前記加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較して、この比較結果に基づいて回転体の回転駆動を制御する。駆動制御部の回転駆動の制御において、加算値と予め設定されている正の閾値とを比較し、回転体にかかる負荷が瞬時に減少して加算値が正の閾値以上となったときに、回転体の駆動トルクを所定値以下に制限して回転体の回転速度を減速することによって、負荷が減少した瞬間に回転体の回転速度が急激に増加することを防止することができる。これにより、車両における車輪等を回転体とした場合には、回転している車輪の空転を防止することができる。
【００１９】
また、回転駆動の制御において、加算値と予め設定されている負の閾値とを比較し、回転体を減速するためにブレーキ圧がかかり、加算値が負の閾値以下になったときに、回転体のブレーキ圧を所定値以下に制限して回転体の回転状態を維持することによって、回転体の回転が急に停止することを防止することができる。これにより、車両における車輪等を回転体とした場合には、回転している車輪の突然のロックを防止することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の回転制御装置によれば、回転体の回転軸を中心とした１８０度回転対称な位置のそれぞれにおける回転接線方向の加速度を回転速度の変化量として検出して、これらの加速度の加算値と閾値とを比較することによって、回転体の回転制御を行っているので、従来例のように継続的なパルス間隔の検出を行わずに簡単な構成で回転速度の急激な変化を容易に検出することができ、検出結果に基づいて適切な回転制御を行うことができる。例えば、前記加算値と所定の正の閾値とを比較することによって、回転している車輪が突然空転したことを検出することができるので、トラクションコントロールシステムに適用可能である。また、前記加算値と所定の所定の負の閾値とを比較することによって、回転している車輪がロックした或いはロックしようとしていることを検出することができるので、アンチロックブレーキシステムに適用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
【００２２】
図１乃至図５は本発明の回転制御装置を適用した第１実施形態における車両及びその駆動制御システムを示す図で、図１は車両を示す図、図２及び図３はセンサユニットの装着位置を説明する図、図４は車両の駆動制御システムを示す構成図、図５はセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図である。
【００２３】
図において、１は車両、２はタイヤ（車輪）、３は車軸（回転軸）、100A,100Bはセンサユニット、200Aは受信ユニットである。本実施形態では、センサユニット100A,100B及び受信ユニット200Aのそれぞれにおいて、それぞれの電気系回路を絶縁性及び電磁波透過性を有する小型の筐体内に収納し、８つのセンサユニット100A,100Bのそれぞれを車両１のタイヤ２に装着し、４つの受信ユニット200Aのそれぞれを各タイヤハウス４に配置し、各タイヤハウス毎にセンサユニット100A,100Bと受信ユニット200Aが１組をなすようにしている。尚、本実施形態では、４組のセンサユニット100A,100Bと受信ユニット200Aと後述するスタビリティ制御ユニットによって本発明の回転制御装置が構成される。なお、本実施形態では、所定負荷がかかった状態で回転する回転体をタイヤ２とし、タイヤ２の回転制御を行う回転制御装置に関して説明する。すなわち、タイヤ２は通常走行において路面と接触し、路面との間の摩擦力が負荷としてかかった状態で回転する。
【００２４】
タイヤ２は、例えば、周知のチューブレスラジアルタイヤであり、本実施形態においてはホイール及びリムを含むものである。タイヤ２は、タイヤ本体305とリム306及びホイール307から構成され、タイヤ本体305は周知のキャップトレッド301、アンダートレッド302、ベルト303A,303B、カーカス304等から構成されている。また、本実施形態では図３に示すように、ダイヤ２はセンサユニット100A,100Bを備え、このセンサユニット100A,100Bがリム306に固定されている。尚、各センサユニット100A,100Bのそれぞれは、後述する加速度センサを備え、この加速度センサによって車両１が前進するときのタイヤ２の回転における回転接線方向ＴＬの加速度を正の加速度として検出できるように設けられている。また、センサユニット100A,100Bのそれぞれの装着位置は、一方のセンサユニット100Aの加速度センサの位置に対して他方のセンサユニット100Bの加速度センサの位置が、車軸（回転軸）３を中心とした１８０度回転対称な位置となるように設定されている。
【００２５】
図４において、２はタイヤ、３は車軸、100A,100Bはセンサユニット、200Aは受信ユニット、410はエンジン、411はアクセルペダル、412はサブスロットルアクチュエータ、413はメインスロットルポジションセンサ、414はサブスロットルポジションセンサ、421はハンドル、422は舵角センサ、510,520はタイヤの回転数を検知するセンサ、610はブレーキペダル、620はブレーキ用のマスターシリンダ、630はブレーキ用の油圧を制御する圧力制御弁、640はブレーキ駆動用のアクチュエータ、700はスタビリティ制御ユニットである。
【００２６】
また、スタビリティ制御ユニット700は、周知のＣＰＵを備えた制御回路からなり、車両１に装着されている各タイヤ２の回転数を検知するセンサ510,520から出力される検知結果と、スロットルポジションセンサ413,414、舵角センサ422及び４つの受信ユニット200Aから出力される検知結果を取り込んでタイヤ２の回転制御及びスタビリティ制御を行っている。
【００２７】
即ち、加速時には、アクセルペダル411を踏み込むことによってメインスロットルを開いてエンジン410に燃料を送り込み、エンジン410の回転数を増加させる。
【００２８】
また、制動時には、ブレーキペダル610を踏み込むことによってマスターシリンダ620内の油圧が上昇し、この油圧が圧力制御弁を介して各タイヤ２のブレーキ駆動用アクチュエータ640に伝達され、これによって各タイヤ２の回転に制動力が加えられる。
【００２９】
上記スタビリティ制御ユニット700は、各タイヤ２の回転数を検知するセンサ510,520から出力される検知結果と舵角センサ422の検知結果及び４つの受信ユニット200Aから出力される検知結果とに基づいて、サブスロットルアクチュエータ412の動作状態を電気的に制御すると共に、各圧力制御弁630の動作状態を電気的に制御することによってブレーキ駆動用アクチュエータ640の駆動を制御し、車体の安定性を保つと共にタイヤ２がロックしないように自動的に制御する。
【００３０】
例えば、スタビリティ制御ユニット700におけるタイヤ２の回転制御では、後述するように、受信ユニット200Aから入力した検出値に基づいて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に増加したときには、タイヤ２のスリップ或いは空転が生じたものとしてトラクションコントロールを行い、タイヤ２の回転駆動トルクを所定値以下に制限してタイヤ２の回転速度を減速することによって、タイヤ２にかかる負荷が減少した瞬間にタイヤ２の回転速度が急激に増加することを防止する。これにより、タイヤ２の空転を防止することができる。また、ブレーキ圧をかけ過ぎて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に低下したときには、回転していたタイヤ２が急にロックした状態或いはロック寸前の状態にあるものとしてアンチロックブレーキコントロールを行い、ブレーキ圧を所定値以下に制限して回転体の回転状態を維持することによって、タイヤ２の回転が急に停止することを防止する。これにより、タイヤ２のロックを防止することができる。
【００３１】
センサユニット100A,100Bは、前述したようにタイヤ２のリム306の所定位置に固定されており、このセンサユニット100A,100B内に設けられている後述する加速度センサによって各タイヤ２における回転接線方向の加速度を検出し、該検出した加速度をディジタル値に変換する。また、センサユニット100A,100Bは、検出結果の加速度をディジタル値に変換する。さらに、センサユニット100A,100Bはこのディジタル値を含むディジタル情報を生成して送信する。このディジタル情報には、上記加速度のディジタル値の他に各センサユニット100A,100Bのそれぞれに固有の識別情報が含まれる。
【００３２】
センサユニット100A,100Bのそれぞれは、加速度センサ101、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路102、演算処理部103A(103B)、送信部104、アンテナ105から構成されている。
【００３３】
加速度センサ101は、図２に示すように、タイヤ２（回転体）の回転方向の加速度、すなわちセンサユニット100A,100Bの位置における回転接線方向ＴＬに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００３４】
Ａ／Ｄ変換回路102は、加速度センサ101から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して出力する。
【００３５】
演算処理部103A,103Bは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、Ａ／Ｄ変換回路102から加速度のディジタル値を入力し、このディジタル値とセンサユニット100A,100Bに固有の識別情報を含む所定フォーマットの検出結果情報を生成して、この検出結果情報を送信部104を介して所定周波数の電波によってアンテナ105から送信する。
【００３６】
受信ユニット200Aは、アンテナ201と、受信部202、演算処理部203A、記憶部204、出力部205から構成されている。
【００３７】
受信部202は、アンテナ201を介してセンサユニット100A,100Bから送信された検出結果情報を受信し、ディジタルデータとして演算処理部203Aに出力する。
【００３８】
演算処理部203Aは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、後述するように、受信部202からセンサユニット100A,100Bの検出結果情報を入力したときに、検出結果の２つの加速度の値を加算して記憶部204の記憶媒体に記憶する。
【００３９】
記憶部204は、書き換え可能な不揮発性のメモリや磁気ディスク装置などの所定の記憶媒体を有し、この記憶媒体には、受信ユニット200Aが設置されているタイヤハウスの位置情報、すなわち左右前後の中のどのタイヤ２（車輪）のタイヤハウス４であるかを示す情報が予め記憶されている。
【００４０】
また、演算処理部203Aは、上記算出した加速度の加算値と受信ユニット200Aが設置されているタイヤハウスの位置情報を出力部205を介してスタビリティ制御ユニット700に対して出力する。
【００４１】
次に、上記構成よりなる本実施形態における回転制御に関して図６乃至図８を参照して説明する。
【００４２】
図６は本実施形態において検出した加算値が瞬時に上昇するときの加算値と時間との関係を示す図、図７は本実施形態において検出した加算値が瞬時に減少するするときの加算値と時間との関係を示す図、図８は本実施形態における回転制御の一例を説明するフローチャートである。
【００４３】
図８に示す回転制御はスタビリティ制御ユニット700に予め格納されているコンピュータプログラムよって実行される。この回転制御は、タイヤ２の回転速度が瞬時に極度に上昇したときに、上記加速度の加算値に基づいてタイヤの空転であることを検出し、トランクションコントロールを行い、タイヤ２の回転速度が瞬時に極度に減少したときに、上記加速度の加算に基づいてタイヤのロックを検出し、アンチロックブレーキコントロールを行うものである。
【００４４】
すなわち、上記回転制御において、スタビリティ制御ユニット700は、４つの受信ユニット200Aのそれぞれから検出加速度の加算値を取得し（ＳＡ１）、それぞれの加算値が所定の正の第１閾値Th1以上であるか否かを判定する（ＳＡ２）。ここで、正の第１閾値Th1は、図６に示すように、タイヤ２の回転速度が瞬時に急激に上昇して、検出加速度の加算値が瞬時に極度に増大したときに、これを検出できる値に設定されている。すなわち、正の第１閾値Th1は、タイヤ２がスリップ或いは空転していることを検出できる値に設定されている。通常では路面に接して負荷がかかった状態で回転しているタイヤ２が例えば濡れた路面や凍った路面でスリップ或いは空転を起こすと上記検出加速度の加算値が瞬時に増加するので、これを検出することによりトラクションコントロールを実行することができる。
【００４５】
上記ＳＡ２の判定の結果、どの加算値も第１閾値Th1よりも小さいときは、後述するＳＡ４の処理に移行する。
【００４６】
また、上記ＳＡ２の判定の結果、いずれかの加算値が第１閾値Th1以上であるときは、スタビリティ制御ユニット700はタイヤ２（車輪）のスリップ或いは空転が発生したと判断してトラクションコントロールを実行し、回転駆動トルクを低下させて、タイヤ２の回転速度を減少させる（ＳＡ３）。これにより、タイヤ２の空転を防止することができる。
【００４７】
次に、スタビリティ制御ユニット700は、４つの受信ユニット200Aのそれぞれから取得した加算値が所定の負の第２閾値Th2以下であるか否かを判定する（ＳＡ４）。
【００４８】
この判定の結果、どの加算値も第２閾値Th2よりも大きいときは、前述したＳＡ１の処理に移行し、何れかの加算値が第２閾値Th2以下であるときは、スタビリティ制御ユニット700はタイヤ２（車輪）のロックが発生した或いはタイヤ２がロックしそうな状態にあると判断してアンチロックブレーキコントロールを実行し、車輪にかかるブレーキ圧を低下させて、タイヤ２の回転速度を増大させる（ＳＡ５）。これにより、タイヤ２のロックを防止することができる。
【００４９】
前述したように、本実施形態の回転制御装置によれば、タイヤ２の車軸３を中心とした１８０度回転対称な位置のそれぞれにおける回転接線方向ＴＬの加速度を回転速度の変化量として検出し、これらの加速度の加算値と閾値とを比較することによって、タイヤ２の回転制御を行っているので、従来例のように継続的なパルス間隔の検出を行わずに簡単な構成で回転速度の急激な変化を容易に検出することができ、検出結果に基づいてトラクションコントロールやアンチロックブレーキコントロールなどのタイヤ２（車輪）の適切な回転制御を行うことができる。
【００５０】
なお、スタビリティ制御ユニット700において加速度センサの故障判定も容易に行うことができる。例えば図９及び図１０に示す２つの故障判定処理方法がある。
【００５１】
図９に示すセンサの故障判定処理では、スタビリティ制御ユニット700は、受信ユニット200Aから加算値以外に２つの検出値のうち少なくとも一方の検出値を取得する必要がある。そして、スタビリティ制御ユニット700は、受信ユニット200A毎に加算値と検出値を用いてＳＢ１〜ＳＢ５の処理を行い加速度センサ101の故障を検出する。すなわち、スタビリティ制御ユニット700は、加算値が０であるか否かを判定し（ＳＢ１）、加算値が０以外のときに、取得した一方の加速度センサ101の検出値が０であるか否かを判定する（ＳＢ２）。
【００５２】
この判定の結果、一方の加速度センサ101の検出値が０でないときは後述するＳＢ４の処理に移行し、検出値が０のときは、この一方の加速度センサ101が故障しているとして故障を報知し（ＳＢ３）、前記ＳＢ１の処理に移行する。
【００５３】
次に、スタビリティ制御ユニット700は、一方の加速度センサの検出値が加算値と等しいか否かを判定し（ＳＢ４）、等しくないときは前述したＳＢ１の処理に移行する。また、前記ＳＢ４の判定の結果、一方の加速度センサの検出値と加算値とが等しいときは、他方の加速度センサ101が故障しているとして故障を報知する（ＳＢ５）。
【００５４】
一方、図１０に示すセンサの故障判定処理では、スタビリティ制御ユニット700は、受信ユニット200Aから加算値以外に２つの検出値を取得する必要がある。そして、スタビリティ制御ユニット700は、受信ユニット200A毎に検出値を用いてＳＣ１〜ＳＣ７の処理を行い加速度センサ101の故障を検出する。すなわち、スタビリティ制御ユニット700は、受信ユニット200Aから２つの加速度検出値と加算値を取得する（ＳＣ１）。
【００５５】
この後、スタビリティ制御ユニット700は、一方の加速度センサ101の加速度検出値が０であるか否かを判定し（ＳＣ２）、一方の加速度センサ101の加速度検出値が０でないときは後述するＳＣ５の処理に移行し、一方の加速度センサ101の加速度検出値が０であるときは、他方の加速度センサ101の加速度検出値が０であるか否かを判定する（ＳＣ３）。
【００５６】
前記ＳＣ３の判定の結果、他方の加速度センサ101の加速度検出値が０であるときは前記ＳＣ１の処理に移行し、他方の加速度センサ101の加速度検出値が０でないときは、一方の加速度センサ101が故障していると判定して、加速度センサが故障していることを報知する（ＳＣ４）。
【００５７】
また、前記ＳＣ２の判定の結果、一方の加速度センサ101の加速度検出値が０でないときは、一方の加速度センサ101の加速度検出値が加算値に等しいか否かを判定する（ＳＣ５）。この判定の結果、一方の加速度センサ101の加速度検出値が加算値に等しいときは、他方の加速度センサ101が故障していると判定して、加速度センサが故障していることを報知する（ＳＣ６）。また、一方の加速度センサ101の加速度検出値が加算値に等しくないときは、各加速度センサ101は正常であると判定して（ＳＣ７）、前記ＳＣ１の処理に移行する。
【００５８】
なお、センサの故障判定を受信ユニット200Aで行い、その判定結果をスタビリティ制御ユニット700に出力するようにしても良い。
【００５９】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
【００６０】
図１１及び図１２は本発明の回転制御装置を適用した第２実施形態における駆動制御システムを示す図で、図１１は車両の駆動制御システムを示す構成図、図１２はセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図である。これらの図において、前述した第１実施形態と同一構成部分は同一符号をもって表し、その説明を省略する。また、第２実施形態と第１実施形態との相違点は、第２実施形態では、第１実施形態におけるセンサユニット100A，100Bと受信ユニット200Aに代えてメインセンサユニット100Cとサブセンサユニット100Dと受信ユニット200Bを備え、メインセンサユニット100Cとサブセンサユニット100Dとをワイヤ配線によって接続し、双方のセンサユニット100C,100Dによって検出した加速度値の情報をメインセンサユニット100Cから送信するようにしたことである。
【００６１】
第２実施形態においても、メインセンサユニット100Cとサブセンサユニット100D及び受信ユニット200Bのそれぞれにおいて、それぞれの電気系回路を絶縁性及び電磁波透過性を有する小型の筐体内に収納し、８つのセンサユニット100C,100Dのそれぞれを車両１のタイヤ２に装着し、４つの受信ユニット200Bのそれぞれを各タイヤハウス４に配置し、各タイヤハウス毎にセンサユニット100C,100Dと受信ユニット200Bが１組をなすようにしている。尚、本実施形態では、４組のセンサユニット100C,100Dと受信ユニット200Bとスタビリティ制御ユニット700によって本発明の回転制御装置が構成される。
【００６２】
タイヤ２は、例えば、周知のチューブレスラジアルタイヤであり、本実施形態においてはホイール及びリムを含むものであり、センサユニット100C,100Dがリム306に固定されている。尚、各センサユニット100C,100Dのそれぞれは、後述する加速度センサを備え、この加速度センサによって車両１が前進するときのタイヤ２の回転における回転接線方向ＴＬの加速度を正の加速度として検出できるように設けられている。また、センサユニット100C,100Dのそれぞれの装着位置は、メインセンサユニット100Cの加速度センサの位置に対してサブセンサユニット100Dの加速度センサの位置が、車軸（回転軸）３を中心とした１８０度回転対称な位置となるように設定されている。
【００６３】
また、スタビリティ制御ユニット700は、センサ510,520、スロットルポジションセンサ413,414、舵角センサ422及び４つの受信ユニット200Bから出力される検知結果を取り込んでタイヤ２の回転制御及びスタビリティ制御を行っている。
【００６４】
即ち、スタビリティ制御ユニット700は、各タイヤ２の回転数を検知するセンサ510,520から出力される検知結果と舵角センサ422の検知結果及び４つの受信ユニット200Bから出力される検知結果とに基づいて、サブスロットルアクチュエータ412の動作状態を電気的に制御すると共に、各圧力制御弁630の動作状態を電気的に制御することによってブレーキ駆動用アクチュエータ640の駆動を制御し、車体の安定性を保つと共にタイヤ２がロックしないように自動的に制御する。スタビリティ制御ユニット700におけるタイヤ２の回転制御では、受信ユニット200Bから入力した検出値に基づいて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に増加したときには、タイヤ２のスリップ或いは空転が生じたものとしてトラクションコントロールを行い、タイヤ２の回転駆動トルクを所定値以下に制限してタイヤ２の回転速度を減速することによって、タイヤ２にかかる負荷が減少した瞬間にタイヤ２の回転速度が急激に増加することを防止する。これにより、タイヤ２の空転を防止することができる。また、ブレーキ圧をかけ過ぎて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に低下したときには、回転していたタイヤ２が急にロックした状態或いはロック寸前の状態にあるものとしてアンチロックブレーキコントロールを行い、ブレーキ圧を所定値以下に制限して回転体の回転状態を維持することによって、タイヤ２の回転が急に停止することを防止する。これにより、タイヤ２のロックを防止することができる。
【００６５】
メインセンサユニット100Cは、加速度センサ101、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路102、演算処理部103C、送信部104、アンテナ105から構成されている。
【００６６】
また、サブセンサユニット100Dは、加速度センサ111とアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路112から構成され、Ａ／Ｄ変換回路112の出力データがワイヤ配線を介してメインセンサユニット100Cの演算処理部103Cに入力されるようになっている。
【００６７】
また、メインセンサユニット100Cは図２におけるセンサユニット100Aの位置に装着され、サブセンサユニット100Dは図２におけるセンサユニット100Bの位置に装着されている。
【００６８】
加速度センサ101は、図２に示したと同様に、タイヤ２（回転体）の回転方向の加速度、すなわちメインセンサユニット100Cの位置における回転接線方向ＴＬに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００６９】
Ａ／Ｄ変換回路102は、加速度センサ101から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して出力する。
【００７０】
加速度センサ111は、図２に示したと同様に、タイヤ２（回転体）の回転方向の加速度、すなわちサブセンサユニット100Dの位置における回転接線方向ＴＬに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００７１】
Ａ／Ｄ変換回路112は、加速度センサ111から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して、これをワイヤ配線を介してメインセンサユニット100Cに出力する。
【００７２】
演算処理部103Cは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、メインセンサユニット100CのＡ／Ｄ変換回路102とサブセンサユニット100DのＡ／Ｄ変換回路112から出力された検出加速度のディジタル値を入力し、このディジタル値とメインセンサユニット100Cに固有の識別情報を含む所定フォーマットの検出結果情報を生成して、この検出結果情報を送信部104を介して所定周波数の電波によってアンテナ105から送信する。
【００７３】
受信ユニット200Bは、アンテナ201と、受信部202、演算処理部203B、記憶部204、出力部205から構成されている。
【００７４】
受信部202は、アンテナ201を介してメインセンサユニット100Cから送信された検出結果情報を受信し、ディジタルデータとして演算処理部203Bに出力する。
【００７５】
演算処理部203Bは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、後述するように、メインセンサユニット100Cから受信した検出結果情報を受信部202から入力したときに、検出結果の２つの加速度の値とこれら２つの加速度の値を加算した加算値を記憶部204の記憶媒体に記憶する。
【００７６】
記憶部204は、書き換え可能な不揮発性のメモリや磁気ディスク装置などの所定の記憶媒体を有し、この記憶媒体には、受信ユニット200Bが設置されているタイヤハウスの位置情報、すなわち左右前後の中のどのタイヤ２（車輪）のタイヤハウス４であるかを示す情報が予め記憶されている。
【００７７】
また、演算処理部203Bは、上記算出した加速度の値および加算値と受信ユニット200Bが設置されているタイヤハウスの位置情報を出力部205を介してスタビリティ制御ユニット700に対して出力する。これらの情報を入力したスタビリティ制御ユニット700は、本実施形態における回転制御に関して、図６乃至図８に示した回転制御処理やセンサ故障判定処理を行う。
【００７８】
これにより、第２実施形態においても第１実施形態と同様に、タイヤ２の車軸３を中心とした１８０度回転対称な位置のそれぞれにおける回転接線方向ＴＬの加速度を回転速度の変化量として検出し、これらの加速度の加算値と閾値とを比較することによって、タイヤ２の回転制御を行っているので、従来例のように継続的なパルス間隔の検出を行わずに簡単な構成で回転速度の急激な変化を容易に検出することができ、検出結果に基づいてトラクションコントロールやアンチロックブレーキコントロールなどのタイヤ２（車輪）の適切な回転制御を行うことができる。さらに、スタビリティ制御ユニット700において加速度センサの故障判定も容易に行うことができる。
【００７９】
次に、本発明の第３実施形態を説明する。
【００８０】
図１３乃至図１７は本発明の回転制御装置を適用した第３実施形態における車両及びその駆動制御システムを示す図で、図１３は車両を示す図、図１４及び図１５はセンサユニットの装着位置を説明する図、図１６は車両の駆動制御システムを示す構成図、図１７はセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図である。
【００８１】
これらの図において、前述した第１実施形態及び第２実施形態と同一構成部分は同一符号をもって表し、その説明を省略する。また、第３実施形態と第２実施形態との相違点は、第３実施形態では、第２実施形態におけるセンサユニット100C,100Dと受信ユニット200Bに代えて、遠心力方向の加速度を検出する加速度センサを備えたメインセンサユニット100E及びサブセンサユニット100Fと受信ユニット200Cを備え、メインセンサユニット100Eとサブセンサユニット100Fとをワイヤ配線によって接続し、双方のセンサユニット100E,100Fによって検出した回転接線方向の加速度値と遠心力方向の加速度値の情報をメインセンサユニット100Eから受信ユニット200Cに送信するようにしたことである。
【００８２】
第３実施形態においても、メインセンサユニット100Eとサブセンサユニット100F及び受信ユニット200Cのそれぞれにおいて、それぞれの電気系回路を絶縁性及び電磁波透過性を有する小型の筐体内に収納し、８つのセンサユニット100E,100Fのそれぞれを車両１のタイヤ２に装着し、４つの受信ユニット200Cのそれぞれを各タイヤハウス４に配置し、各タイヤハウス毎にセンサユニット100E,100Fと受信ユニット200Cが１組をなすようにしている。尚、本実施形態では、４組のセンサユニット100E,100Fと受信ユニット200Cとスタビリティ制御ユニット700によって本発明の回転制御装置が構成される。
【００８３】
タイヤ２は、例えば、周知のチューブレスラジアルタイヤであり、本実施形態においてはホイール及びリムを含むものであり、センサユニット100E,100Fがリム306に固定されている。尚、各センサユニット100E,100Fのそれぞれは、後述する加速度センサを備え、この加速度センサによって車両１が前進するときのタイヤ２の回転における回転接線方向ＴＬの加速度を正の加速度として検出すると共に遠心力方向ＣＦの加速度を正の加速度として検出できるように設けられている。また、センサユニット100E,100Fのそれぞれの装着位置は、メインセンサユニット100Eの加速度センサの位置に対してサブセンサユニット100Fの加速度センサの位置が、車軸（回転軸）３を中心とした１８０度回転対称な位置となるように設定されている。
【００８４】
また、スタビリティ制御ユニット700は、センサ510,520、スロットルポジションセンサ413,414、舵角センサ422及び４つの受信ユニット200Cから出力される検知結果を取り込んでタイヤ２の回転制御及びスタビリティ制御を行っている。
【００８５】
即ち、スタビリティ制御ユニット700は、各タイヤ２の回転数を検知するセンサ510,520から出力される検知結果と舵角センサ422の検知結果及び４つの受信ユニット200Cから出力される検知結果とに基づいて、サブスロットルアクチュエータ412の動作状態を電気的に制御すると共に、各圧力制御弁630の動作状態を電気的に制御することによってブレーキ駆動用アクチュエータ640の駆動を制御し、車体の安定性を保つと共にタイヤ２がロックしないように自動的に制御する。スタビリティ制御ユニット700におけるタイヤ２の回転制御では、受信ユニット200Cから入力した検出値に基づいて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に増加したときには、タイヤ２のスリップ或いは空転が生じたものとしてトラクションコントロールを行い、タイヤ２の回転駆動トルクを所定値以下に制限してタイヤ２の回転速度を減速することによって、タイヤ２にかかる負荷が減少した瞬間にタイヤ２の回転速度が急激に増加することを防止する。これにより、タイヤ２の空転を防止することができる。また、ブレーキ圧をかけ過ぎて、回転しているタイヤ２の回転速度が大きな変化量を伴って瞬時に低下したときには、回転していたタイヤ２が急にロックした状態或いはロック寸前の状態にあるものとしてアンチロックブレーキコントロールを行い、ブレーキ圧を所定値以下に制限して回転体の回転状態を維持することによって、タイヤ２の回転が急に停止することを防止する。これにより、タイヤ２のロックを防止することができる。
【００８６】
メインセンサユニット100Eは、加速度センサ101,121、アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路102,122、演算処理部103E、送信部104、アンテナ105から構成されている。
【００８７】
また、サブセンサユニット100Fは、加速度センサ111,131とアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路112,132から構成され、Ａ／Ｄ変換回路112,132の出力データがワイヤ配線を介してメインセンサユニット100Eの演算処理部103Eに入力されるようになっている。
【００８８】
また、メインセンサユニット100Eは図２におけるセンサユニット100Aの位置に装着され、サブセンサユニット100Fは図２におけるセンサユニット100Bの位置に装着されている。
【００８９】
加速度センサ101は、図１４に示すように、タイヤ２（回転体）の回転方向の加速度、すなわちメインセンサユニット100Eの位置における回転接線方向ＴＬに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００９０】
Ａ／Ｄ変換回路102は、加速度センサ101から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して出力する。
【００９１】
加速度センサ121は、図１４に示すように、タイヤ２の回転における遠心力方向の加速度、すなわちメインセンサユニット100Eの位置における遠心力方向ＣＦに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００９２】
Ａ／Ｄ変換回路122は、加速度センサ121から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して出力する。
【００９３】
加速度センサ111は、図１４に示すように、タイヤ２（回転体）の回転方向の加速度、すなわちサブセンサユニット100Fの位置における回転接線方向ＴＬに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００９４】
Ａ／Ｄ変換回路112は、加速度センサ111から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して、これをワイヤ配線を介してメインセンサユニット100Eに出力する。
【００９５】
加速度センサ131は、図１４に示すように、タイヤ２の回転における遠心力方向の加速度、すなわちサブセンサユニット100Fの位置における遠心力方向ＣＦに発生する加速度を検出してこの加速度の値を表すアナログ電気信号を出力する。
【００９６】
Ａ／Ｄ変換回路132は、加速度センサ131から出力されるアナログ電気信号の値をディジタル値に変換して、これをワイヤ配線を介してメインセンサユニット100Fに出力する。
【００９７】
演算処理部103Eは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、メインセンサユニット100EのＡ／Ｄ変換回路102,122とサブセンサユニット100FのＡ／Ｄ変換回路112,132から出力された検出加速度のディジタル値を入力し、このディジタル値とメインセンサユニット100Eに固有の識別情報を含む所定フォーマットの検出結果情報を生成して、この検出結果情報を送信部104を介して所定周波数の電波によってアンテナ105から送信する。
【００９８】
受信ユニット200Cは、アンテナ201と、受信部202、演算処理部203C、記憶部204、出力部205から構成されている。
【００９９】
受信部202は、アンテナ201を介してメインセンサユニット100Eから送信された検出結果情報を受信し、ディジタルデータとして演算処理部203Cに出力する。
【０１００】
演算処理部203Cは、例えば周知のＣＰＵを主体として構成され、後述するように、メインセンサユニット100Eから受信した検出結果情報を受信部202から入力したときに、検出結果の２つの回転接線方向ＴＬの加速度の値とこれら２つの加速度の値を加算した加算値及び２つの遠心力方向ＣＦの加速度の値の加算値を記憶部204の記憶媒体に記憶する。
【０１０１】
記憶部204は、書き換え可能な不揮発性のメモリや磁気ディスク装置などの所定の記憶媒体を有し、この記憶媒体には、受信ユニット200Cが設置されているタイヤハウスの位置情報、すなわち左右前後の中のどのタイヤ２（車輪）のタイヤハウス４であるかを示す情報が予め記憶されている。
【０１０２】
また、演算処理部203Cは、上記算出した加速度の値および加算値と受信ユニット200Cが設置されているタイヤハウスの位置情報を出力部205を介してスタビリティ制御ユニット700に対して出力する。これらの情報を入力したスタビリティ制御ユニット700は、本実施形態における回転制御に関して、図６に示した回転制御処理を行う。これにより、第３実施形態においても第１実施形態と同様に、タイヤ２の車軸３を中心とした１８０度回転対称な位置のそれぞれにおける回転接線方向ＴＬの加速度を回転速度の変化量として検出し、これらの加速度の加算値と閾値とを比較することによって、タイヤ２の回転制御を行っているので、従来例のように継続的なパルス間隔の検出を行わずに簡単な構成で回転速度の急激な変化を容易に検出することができ、検出結果に基づいてトラクションコントロールやアンチロックブレーキコントロールなどのタイヤ２（車輪）の適切な回転制御を行うことができる。
【０１０３】
さらに、スタビリティ制御ユニット700において回転接線方向ＴＬの加速度を検出する加速度センサ101,111の故障判定も容易に行うことができる。本実施形態ではメインセンサユニット100Eとサブセンサユニット100Fのそれぞれに遠心力方向ＣＦの加速度を検出する加速度センサ121,131を設けて車両１が走行状態にあるか停止状態にあるかを検出できるようにすることにより、回転接線方向の加速度を検出する加速度センサ101,111の故障検出精度を向上させている。
【０１０４】
すなわち、遠心力方向ＣＦの加速度を検出する加速度センサ121,131は、タイヤ２が回転しているときに発生する遠心力を検出する。これにより、車両１が走行状態にあるか停止状態にあるかを判定可能である。また、加速度センサ121,131は、タイヤ２が回転していないときでもこれらにかかる重力加速度の成分を検出してその加速度値に対応するアナログ信号を出力する。このため本実施形態では、メインセンサユニット100Eの加速度センサ121とサブセンサユニット100Fの加速度センサ131を、前述したように回転軸３（車軸）を中心として１８０度回転対称な位置に設けて、各加速度センサ121,131の検出値を加算することによって重力加速度の成分を除去し、重力加速度成分の影響を受けることなくタイヤ２の回転を検出している。したがって、本実施形態では、タイヤ２が回転状態にあるか否かを判定した上で加速度センサ101,111の故障判定を行うことができるので、加速度センサ101,111の故障検出精度を第１及び第２実施形態よりも向上させることができる。
【０１０５】
本実施形態では図１８に示すセンサ故障判定処理を行っている。すなわち、スタビリティ制御ユニット700は、故障判定処理において、受信ユニット200Cから２つの加速度センサ101,111のそれぞれが検出した回転接線方向ＴＬの２つの加速度の値とこれら２つの加速度の値を加算した加算値及び加速度センサ121,131が検出した２つの遠心力方向ＣＦの加速度の値の加算値を取得する（ＳＤ１）。
【０１０６】
次に、スタビリティ制御ユニット700は、２つの加速度センサ121,131によって検出した遠心力方向加速度の加算値が０であるか否かを判定し（ＳＤ２）、この加算値が０であるときは車両停止状態であるものと判定し、故障判定を行わないで前記ＳＤ１の処理に移行する。
【０１０７】
また、前記ＳＤ２の判定の結果、遠心力方向加速度の加算値が０でないときは、スタビリティ制御ユニット700は、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が０であるか否かを判定し（ＳＤ３）、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が０でないときは後述するＳＤ６の処理に移行し、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が０であるときは、他方の加速度センサ111の回転接線方向の加速度検出値が０であるか否かを判定する（ＳＤ４）。
【０１０８】
前記ＳＤ４の判定の結果、他方の加速度センサ111の回転接線方向の加速度検出値が０であるときは前記ＳＤ１の処理に移行し、他方の加速度センサ111の回転接線方向の加速度検出値が０でないときは、一方の加速度センサ101が故障していると判定して、加速度センサが故障していることを報知する（ＳＤ５）。
【０１０９】
また、前記ＳＤ３の判定の結果、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が０でないときは、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が加算値に等しいか否かを判定する（ＳＤ６）。この判定の結果、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が加算値に等しいときは、他方の加速度センサ111が故障していると判定して、加速度センサが故障していることを報知する（ＳＤ７）。また、一方の加速度センサ101の回転接線方向の加速度検出値が加算値に等しくないときは、各加速度センサ101,111は正常であると判定して（ＳＤ８）、前記ＳＤ１の処理に移行する。
【０１１０】
なお、前述した各実施形態は本発明の一具体例であって本発明が上記実施形態の構成のみに限定されることはない。例えば、第１実施形態におけるセンサユニット100A,100Bのそれぞれに遠心力方向ＣＦの加速度を検出する加速度センサ121,131とＡ／Ｄ変換回路122,132を設けて、センサユニット100A,100Bのそれぞれにおいて遠心力方向ＣＦの加速度を検出し、第３実施形態と同様の処理を行うようにしても良い。
【０１１１】
また、各加速度センサ101,111,121,132の出力側にフィルタを介在させてノイズ除去を行うようにしても良い。
【０１１２】
また、加速度センサ101,111のアナログ信号を加算して回転接線方向ＴＬの２つの加速度の加算値を求めるようにしても良いし、加速度センサ121,131のアナログ信号を加算して遠心力方向ＣＦの２つの加速度の加算値を求めるようにしても良い。
【０１１３】
また、加速度センサは３個以上を円周上に等間隔に配置して、それぞれの加速度値を加算しても、同様に重力加速度をキャンセルして回転制御をすることができるが、構成が複雑になり故障検知も複雑になるため、加速度センサは２個が最も好ましい。
【０１１４】
また、上記各実施形態は車両１のスタビリティ制御におけるタイヤ２（車輪）の回転制御に本発明の回転制御装置を適用した例について説明したが、本発明の回転制御装置はエンジンやモーターを用いた車両以外の機器や機械或いは装置などの回転機構の回転制御にも適用可能であることはいうまでもないことである。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の第１実施形態における車両を示す図
【図２】本発明の第１実施形態におけるセンサユニットの装着位置を説明する図
【図３】本発明の第１実施形態におけるセンサユニットの装着位置を説明する図
【図４】本発明の第１実施形態における車両の駆動制御システムを示す構成図
【図５】本発明の第１実施形態におけるセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図
【図６】本発明の第１実施形態において検出した加算値が瞬時に上昇するときの加算値と時間との関係を示す図
【図７】本発明の第１実施形態において検出した加算値が瞬時に減少するするときの加算値と時間との関係を示す図
【図８】本発明の第１実施形態における回転制御処理を説明するフローチャート
【図９】本発明の第１実施形態におけるセンサ故障判定処理を説明するフローチャート
【図１０】本発明の第１実施形態におけるセンサ故障判定処理を説明するフローチャート
【図１１】本発明の第２実施形態における車両の駆動制御システムを示す構成図
【図１２】本発明の第２実施形態におけるセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図
【図１３】本発明の第３実施形態における車両を示す図
【図１４】本発明の第３実施形態におけるセンサユニットの装着位置を説明する図
【図１５】本発明の第３実施形態におけるセンサユニットの装着位置を説明する図
【図１６】本発明の第３実施形態における車両の駆動制御システムを示す構成図
【図１７】本発明の第３実施形態におけるセンサユニット及び受信ユニットの構成を示す図
【図１８】本発明の第３実施形態におけるセンサ故障判定処理を説明するフローチャート
【符号の説明】
【０１１６】
１…車両、２…タイヤ（車輪）、３…車軸（回転軸）、100A,100B…センサユニット、100C,100E…メインセンサユニット、100D,100F…サブセンサユニット、101…加速度センサ、102…アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換回路、103A,103B,103C,103D,103E,103F…演算処理部、104…送信部、105…アンテナ、200A,200B,200C…受信ユニット、201…アンテナ、202…受信部、203A…演算処理部、204…記憶部、205…出力部、301…キャップトレッド、302…アンダートレッド、303A,303B…ベルト、304…カーカス、305…タイヤ本体、306…リム、307…ホイール、410…エンジン、411…アクセルペダル、412…サブスロットルアクチュエータ、413…メインスロットルポジションセンサ、414…サブスロットルポジションセンサ、421…ハンドル、422…舵角センサ、510,520…タイヤの回転数を検知するセンサ、610…ブレーキペダル、620…ブレーキ用のマスターシリンダ、630…ブレーキ用の油圧を制御する圧力制御弁、640…ブレーキ駆動用のアクチュエータ、700…スタビリティ制御ユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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