(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に配設されたブームと、
前記ブームを旋回動させる旋回モータ、前記ブームを起伏動させる起伏シリンダ及び前記ブームを伸縮動させる伸縮シリンダと、
前記ブームの前記車体に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器と、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、
前記ブームを前記車体上に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの前記ブームの自動格納指示に応じて、前記旋回モータ、前記起伏シリンダ及び前記伸縮シリンダに対する作動油の給排制御を行い、前記ブームを前記車体上の格納位置に格納させる格納制御手段と、
前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示されると、前記起伏角度検出器により検出された前記ブームの起伏角度に応じて、前記ブームの倒伏動の開始位置を算出する位置算出手段とを備え、
前記格納制御手段は、前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示され、前記旋回角度検出器により検出された前記ブームの旋回角度が前記位置算出手段により算出された前記開始位置に達したことが検出されると、前記起伏シリンダに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの倒伏動を開始させることを特徴とする高所作業車のブーム自動格納装置。
【請求項２】
前記ブームの長さを検出する長さ検出器を備え、
前記格納制御手段は、
前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示されると、
前記ブームが所定の縮作動速度に達するまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの縮作動を開始させ、
前記長さ検出器により前記ブームが所定長さに達したことが検出されると、前記ブームが格納長さに達して前記ブームの縮作動を終了させるまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの縮作動を減速させるとともに、前記ブームの旋回速度が所定速度に達するまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの旋回動を開始させ、
前記旋回角度検出器により前記ブームが前記格納位置付近の所定旋回角度に達したことが検出されると、前記ブームが格納旋回角度に達して前記ブームの旋回動を終了させるまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの旋回動を減速させるとともに、前記起伏シリンダに作動油を供給して前記ブームの倒伏動を開始させ、前記ブームが前記格納位置に格納された時点で、前記ブームの倒伏動を終了させることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車のブーム自動格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に配設されたブームを備えた高所作業車に関し、特にブームを車体上の所定の格納位置に自動で格納できる高所作業車のブーム自動格納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、車体上に旋回動、起伏動及び伸縮動等が自在に配設されたブームと、その先端部に作業者が搭乗する作業台とを備え、作業台に搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作して、ブームを旋回動、起伏動及び伸縮動等をさせることにより、任意の高所に移動して作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、作業終了後にブームの車体上のブームレスト（格納位置）に格納する際に、作業者のブーム操作によらず、車両のコントローラに自動で行わせるブーム自動格納装置が実現されている（例えば、特許文献１参照）これは、作業者の作業負担を減らし、安全確実にブームを格納する目的で採用されたものであり、例えばブームの自動格納を支持する自動格納スイッチが操作されたときに、ブームの作動制御を行うコントローラが予め記憶された手順に従って、ブームを縮作動、旋回動、倒伏動させ、ブームをブームレスト上に載置させるものである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−６３０１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のブーム自動格納装置においては、ブームを一作動方向毎に順次、縮作動、旋回動、倒伏動させるものであったため、ブームの格納が完了するまでに時間がかかるという問題があった。そこで、格納時間を短縮するために、例えば、前記ブームの各作動方向を順次行うのではなく、全方向の格納作動を同時に行うことも考案されたが、この方法の自動格納ではブームの作動が複雑になり、作業台に搭乗する作業者にとって作業台（ブーム）がどちらの方向に動くか把握し難く、作業者に不安感を与えてしまうという問題があった。
【０００５】
また、作業台に搭乗の作業者に対して快適な作業性を与えるため、ブームが格納位置に近づくにつれて徐々に作動速度を遅くするようなものもあるが、ブームの伸縮動、旋回動、起伏動等の作動を行わせる油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプは、常時一定の回転数で回転駆動されるようになっており、上記のようなブームの格納作動速度の減速時など油圧アクチュエータに送り込む作動油量が小さくて済む場合には、吐出された作動油の多くは余剰油として油タンクに戻されることとなり、油圧ポンプの動力損失が大きいという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ブームの自動格納を作業者に不安感を与えることなく短時間で完了させることができるとともに、油圧ポンプの動力損失を低減させることができる、高所作業車のブーム自動格納装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に係る高所作業車のブーム自動格納装置では、車体と、前記車体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に配設されたブームと、前記ブームを旋回動させる旋回モータ、前記ブームを起伏動させる起伏シリンダ及び前記ブームを伸縮動させる伸縮シリンダと、前記ブームの前記車体に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器と、前記ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、前記ブームを前記車体上に自動格納することを指示する自動格納指示手段（例えば、本実施形態における自動格納スイッチＳＷ）と、前記自動格納指示手段からの前記ブームの自動格納指示に応じて、前記旋回モータ、前記起伏シリンダ及び前記伸縮シリンダに対する作動油の給排制御を行い、前記ブームを前記車体上の格納位置に格納させる格納制御手段（例えば、本実施形態におけるコントローラ６０の格納制御部６３）と、前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示されると、前記起伏角度検出器により検出された前記ブームの起伏角度に応じて、前記ブームの倒伏動の開始位置を算出する位置算出手段（例えば、本実施形態におけるコントロール６０の位置算出部６２）とを備える。前記格納制御手段は、前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示され、前記旋回角度検出器により検出された前記ブームの旋回角度が前記位置算出手段により算出された前記開始位置に達したことが検出されると、前記起伏シリンダに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの倒伏動を開始させるように構成する。
【０００８】
なお、本発明は、前記ブームの長さを検出する長さ検出器を備え、前記格納制御手段は、前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示されると、前記ブームが所定の縮作動速度に達するまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの縮作動を開始させ、前記長さ検出器により前記ブームが所定長さに達したことが検出されると、前記ブームが格納長さに達して前記ブームの縮作動を終了させるまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの縮作動を減速させるとともに、前記ブームの旋回速度が所定速度に達するまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの旋回動を開始させ、前記旋回角度検出器により前記ブームが前記格納位置付近の所定旋回角度に達したことが検出されると、前記ブームが格納旋回角度に達して前記ブームの旋回動を終了させるまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの旋回動を減速させるとともに、前記起伏シリンダに作動油を供給して前記ブームの倒伏動を開始させ、前記ブームが前記格納位置（例えば、本実施形態におけるブームレスト１６）に格納された時点で、前記ブームの倒伏動を終了させることように構成することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成の本発明に係る高所作業車のブーム自動格納装置によれば、ブームの自動格納時において、ブームを全縮させた後に旋回動させるとき、ブームと運転キャビンや車体上に設けられたブームレストとの衝突を防止することができ、より安全性の高いブームの自動格納が可能な高所作業車を提供することができる。また、ブームの各方向への格納作動を重複させて行わせることで、具体的には旋回動と倒伏動を重複させることで、格納作動が完了するまでの時間を短縮し、迅速な自動格納作動を行うことができるとともに、ブームが旋回動、倒伏動の順に格納作動するように予め設定することで、作業台に搭乗した作業者は作業台（ブーム）が作動する方向を予測することができ、作業者に不安感を与えることなく、ブームの自動格納を実行させることができる。さらに、ブームの格納作動速度を減速するときに発生した余剰油を、次の他の方向への格納作動を行うために利用することで、具体的には、ブームの旋回動の減速時に発生した余剰油を旋回モータから起伏シリンダへと供給することで、旋回モータ、起伏シリンダ等の油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプの動力損失を抑えることができ、作業時に掛かるコスト節減に貢献することができる。
【００１０】
なお、本発明に係るブーム自動格納装置は、前記ブームの長さを検出する長さ検出器を備え、前記格納制御手段は、前記自動格納指示手段から前記ブームの自動格納が指示されると、前記ブームが所定の縮作動速度に達するまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの縮作動を開始させ、前記長さ検出器により前記ブームが所定長さに達したことが検出されると、前記ブームが格納長さに達して前記ブームの縮作動を終了させるまで、前記伸縮シリンダに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの縮作動を減速させるとともに、前記ブームの旋回速度が所定速度に達するまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に増加させて前記ブームの旋回動を開始させ、前記旋回角度検出器により前記ブームが前記格納位置付近の所定旋回角度に達したことが検出されると、前記ブームが格納旋回角度に達して前記ブームの旋回動を終了させるまで、前記旋回モータに供給する作動油の流量を徐々に減少させて前記ブームの旋回動を減速させるとともに、前記起伏シリンダに作動油を供給して前記ブームの倒伏動を開始させ、前記ブームが前記格納位置に格納された時点で、前記ブームの倒伏動を終了させることように構成することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、ブームの各方向への格納作動を重複させて行わせることで、具体的にはブームの縮作動と旋回動、及び旋回動と倒伏動をそれぞれ重複させることで、格納作動が完了するまでの時間を短縮し、迅速な自動格納作動を行うことができる。また、ブームが縮作動、旋回動、倒伏動の順に格納作動するように予め設定することで、作業台に搭乗した作業者は作業台（ブーム）が作動する方向を予測することができ、作業者に不安感を与えることなく、ブームの自動格納を実行させることができる。また、ブームの作動速度は、どの作動方向においても、作動開始後は徐々に増加して各作動が格納位置に近づくと徐々に減速するように制御することで、作業者は次の作動を予測することができるとともに、ブームの格納作動方向が変わる際もその変化が緩やかとなり、作業者は身体のバランスを崩したりする等の心配がない。また、このとき、ブームの格納作動速度を減速するときに発生した余剰油を、次の他の方向への格納作動を行うために利用することで、具体的には、ブームの縮作動の減速時に伸縮シリンダで発生した余剰油を旋回モータへ、ブームの旋回動の減速時に発生した余剰油を旋回モータから起伏シリンダへとそれぞれ供給することで、伸縮シリンダ、旋回モータ、起伏シリンダ等の油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプの動力損失を抑えることができ、作業時に掛かるコスト節減に貢献することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明に係るブーム自動格納装置を備えた高所作業車１である。本発明に係るブーム自動格納装置を説明する前に、まずこの高所作業車１の構成について説明する。
【００１３】
高所作業車１は、図２に示すように、走行用車輪１１を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の車体１０と、車体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。
【００１４】
旋回台２０は車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。車体１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ（油圧シリンダ）２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を起伏動させることができる。
【００１５】
先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。この垂直ポスト３３はブーム３０内に設けられた図示しないレベリング装置により、ブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
【００１６】
作業台４０は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ（油圧モータ）４２が設けられており、この作業台首振りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。
【００１７】
作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、ここにはブーム３０の旋回、起伏、伸縮操作を行うためのブーム操作レバー５１及び作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー５２が備えられている。ブーム操作レバー５１及び作業台操作レバー５２の操作により出力された操作信号は、それぞれ車体１０内に設置されたコントローラ６０のバルブ制御部６１に入力される（図１参照）。コントローラ６０のバルブ制御部６１は、ブーム操作レバー５１からの操作信号に基づいて、旋回モータ２３に対応する第１制御バルブＶ１、伸縮シリンダ３１に対応する第２制御バルブＶ２及び起伏シリンダ２４に対応する第３制御バルブＶ３の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。よって、旋回モータ２３伸縮シリンダ３１及び起伏シリンダ２４は、ブーム操作レバー５１の操作に応じた方向及び速度で作動する。また、コントローラ６０のバルブ制御部６１は、作業台操作レバー５２からの操作信号に基づいて、作業台首振りモータ４２に対応する第４制御バルブＶ４のスプール（図示せず）を電磁駆動するため、作業台首振りモータ４２は作業台操作レバー５２の操作に応じた方向及び速度で作動する。なお、旋回モータ２３には第１制御バルブＶ１経由で、伸縮シリンダ３１には第２制御バルブＶ２経由で、起伏シリンダ２４には第３バルブＶ３経由で、作業台首振りモータ４２には第４バルブＶ４経由で、車体１０内に設けられた油圧ポンプＰにより圧油が供給されるようになっている。
【００１８】
このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を旋回、起伏及び伸縮作動させ、あるいは作業台操作レバー５２を操作して作業台４０を旋回作動させることで、作業者が搭乗している作業台４０を所望の位置に移動させることができる。
【００１９】
車体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており、作業前に側方及び下方に張り出して（伸長作動して）接地させることにより、車体１０を安定的に支持することができ、車体１０に作用する大きな転倒モーメントに抗して安全に作業を行うことが可能である。
【００２０】
非作業時及び道路走行時には、ブーム３０は所定の格納位置に格納しておくようになっている。ブーム３０の格納位置は、基端ブーム３０ａの中間部下面を車体１０から上方に延びて設けられたブームレスト（ブーム受け）１６に上方から載置させる位置であり、このときブーム３０は先端部が車体１０の前方へ向き、ほぼ水平姿勢まで倒伏させられた姿勢となる（図２において一点鎖線で示すブーム３０を参照）。
【００２１】
作業姿勢にあるブーム３０を格納位置に格納させるには、まず作業台４０を所定の首振り姿勢となるように垂直ポスト３３まわりに首振り作動させ、ブーム３０を全縮状態にした後、ブーム３０がブームレスト１６のほぼ直上に位置するようにブーム３０を旋回動（必要であれば起伏動）させる。そしてブーム３０を倒伏動させていき、基端ブーム３０ａの中間部をブームレスト１６に載置させる。なお、このブーム３０の倒伏動の際には、必要に応じてブーム３０を横（水平）方向に振り、ブーム３０がちょうどブームレスト１６の上に載置されるようにする。
【００２２】
ブームレスト３０は、車体１０から上方に延びた支柱部１６ａと、支柱部１６ａの上部に設けられた載置部１６ｂとからなっており、載置部１６ｂにはブーム３０がブームレスト１６に載置された状態を検出する格納検出スイッチ（例えば、基端ブーム３０ａにより押圧されてオンとなるリミットスイッチ）１７が設けられている。そして、この格納検出スイッチ１７によりブーム３０が（基端ブーム３０ａが）ブームレスト１６上に載置されたときには、上部操作装置５０に設けられた格納完了ランプ５３を点灯させるようになっており、作業者はこの格納完了ランプ５３の点灯に基づいて、ブーム３０が正常に格納した状態を確認することができるようになっている。
【００２３】
このように作業者は自ら行うブーム操作レバー５１や作業台操作レバー５２の操作によって、ブーム３０を所定の格納位置（ブーム３０をブームレスト１６に載置させる位置）に格納させることが可能であるが、作業者の作業負担を減らし、より安全確実にブームを格納できるよう、本高所作業車１には以下に説明するブーム自動格納装置を備えている。
【００２４】
まず、上記高所作業車１に備えられたブーム自動格納装置について説明する。本発明に係る高所作業車１に備えられた自動格納装置は、図１に示すように、旋回角度検出器７１、起伏角度検出器７２、長さ検出器７３、自動格納スイッチＳＷ、格納検出スイッチ１７、格納完了ランプ５３、コントローラ６０のバルブ制御部６１、位置算出部６２及び格納制御部６３を有して構成される。
【００２５】
旋回角度検出器７１は、車体１０内に設けられ、ブーム３０（旋回台２０）の車体１０に対する旋回角度を検出する。起伏角度検出器７２は、ブーム３０の基端部に設けられ、ブーム３０の水平面に対する起伏角度を検出する（いわゆる、絶対角方式）。長さ検出器７３は、ブーム３０内に設けられ、ブーム３０の長さを検出する。これら検出器７１〜７３からの検出情報は、いずれもコントローラ６０に入力される。
【００２６】
自動格納スイッチＳＷは、ブーム３０を車体１０上に自動格納することを指示するもので、該スイッチＳＷからの自動格納指示はコントローラ６０の格納制御部６３に入力される。なお、本実施形態においては、自動格納スイッチＳＷは、上部操作装置５０に設けられているが、地上側からブーム３０の操作を行う下部操作装置５５にも設けてもよい。この構成により、例えば、作業台４０に搭乗している作業者が負傷する等して上部操作装置５０においてスイッチ操作ができない場合に、地上の作業者のスイッチ操作によりブーム３０の自動格納指示を出し、速やかに作業台４０上の作業者を救出することが可能となる。
【００２７】
コントローラ６０の位置算出部６２は、自動格納スイッチＳＷからブーム３０の自動格納が指示されると、起伏角度検出器７２により検出されたブーム３０の起伏角度に応じて、ブーム３０の倒伏動の開始位置を算出する。なお、本実施形態ではブーム３０の倒伏動の開始位置として、自動格納スイッチＳＷの入力時の起伏角度を三段階に分け、図３に示すように、前記起伏角度が高い方から順に、第１の開始位置Ｐ１（旋回格納位置の３度手前、すなわち自動格納時におけるブーム３０の旋回動の減速開始時）、第２の開始位置Ｐ２（旋回格納位置の２度手前）、第３の開始位置Ｐ３（旋回格納位置の１度手前）を設定している。
【００２８】
コントローラ６０の格納制御部６３は、予め自動格納プログラムを記憶しており、自動格納スイッチＳＷからのブーム３０の自動格納指示が入力されると、この自動格納プログラムに従って、旋回角度検出器７１、起伏角度検出器７２及び長さ検出器７３からのブーム３０の位置情報や位置算出部６２の算出結果に基づいてバルブ制御部６１に作動信号を出力し、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１に対する作動油の給排制御を行い、ブーム３０を全縮状態にさせた後、ブームレスト１６（格納位置）の直上に位置するようにブーム３０を旋回動（及び必要があれば起伏動）させ、続いてブーム３０を倒伏動させて、その下面部をブームレスト１６上に載置させるようになっている。
【００２９】
次に、上記構成のブーム自動格納装置の作用について、図３を用いて説明する。作業台４０に搭乗し高所作業を終了した作業者は、上部操作装置５０に設けられた自動格納スイッチＳＷを操作する。自動格納スイッチＳＷから出力された自動格納指示はコントローラ６０の格納制御部６３に入力され、コントローラ６０の格納制御部６３は予め記憶されている自動格納プログラムに従って自動格納シーケンスをスタートさせる。
【００３０】
コントローラ６０の格納制御部６３は、自動格納スイッチＳＷからのブーム３０の自動格納指示が入力されると、まず、起伏角度検出器７２により検出されたブーム３０の起伏角度に応じて、位置算出部６２にブーム３０の倒伏動の開始位置（本実施形態では、第１〜第３の開始位置Ｐ１〜Ｐ３のいずれか）を算出させる。
【００３１】
また、自動格納スイッチＳＷからのブーム３０の自動格納指示が入力されると、ブーム３０が所定の縮作動速度に達するまで、バルブ作動制御部６１に第２制御バルブＶ２を徐々に開かせて伸縮シリンダ３１に供給する作動油の流量を徐々に増加させて、ブーム３０の縮作動を開始させる。
【００３２】
そして、長さ検出器７３によりブーム３０が格納位置（例えば、全縮状態）付近の所定長さに達したことが検出されると、バルブ作動制御部６１に第２制御バルブＶ２を徐々に閉じさせ、ブーム３０が格納長さに達してブーム３０の縮作動を終了させるまで、伸縮シリンダ３１に供給する作動油の流量を徐々に減少させ、ブーム３０の縮作動を減速させると同時に、ブーム３０の旋回速度が所定速度に達するまで、旋回モータ２３に供給する作動油の流量を徐々に増加させてブーム３０の旋回動を開始させる。
【００３３】
なお、ブーム３０の旋回動を開始する時点で、ブーム３０の起伏角度が起伏待機角度（詳細は後述するが、全縮状態のブーム３０が旋回動しても、運転キャビン１２やブームレスト１６と衝突しないように設定されているブーム３０の起伏角度）よりも低かった場合は、この起伏待機角度を超えるまでブーム３０を一旦起仰させてから旋回動を開始させる。
【００３４】
続いて、旋回角度検出器７１によりブーム３０が格納位置付近の所定旋回角度に達したことが検出されると、ブーム３０が格納旋回角度に達してブーム３０の旋回動を終了させるまで、バルブ作動制御部６１に第１制御バルブＶ１を徐々に閉じさせ、旋回モータ２３に供給する作動油の流量を徐々に減少させ、ブーム３０の旋回動を減速させる。そして、旋回角度検出器７１により検出されたブーム３０の旋回角度が、位置算出部６２により算出されたブーム３０の倒伏動の開始位置（本実施形態では第１の開始位置Ｐ１〜第３の開始位置Ｐ３のいずれか）に達したことが検出されると、バルブ作動制御部６１に第３制御バルブＶ３を徐々に開かせ、旋回モータ２３で発生した余剰油を利用して、起伏シリンダ２４に供給する作動油の流量を徐々に増加させ、ブーム３０の倒伏動を開始させる。
【００３５】
ここで、起伏角度方向には格納制御部６３に起伏待機角度が予め記憶されており、上記のように旋回動および倒伏動の連動中に起伏待機角度に達したときには、ブーム３０の倒伏動は一旦停止される。この起伏待機角度は、図４に車体前面から見たときのブーム高さ位置をハッチングを付した実線で示すように、ブーム３０が運転キャビン１２やブームレスト１６に側面から衝突するのを防ぐため、一定の角度の余裕をもってブームレスト１６の上方位置に設定されている。
【００３６】
格納制御部６３は、この起伏待機角度をもってブーム３０をブームレスト１６の真上で旋回停止させた後、ブーム３０の倒伏動を再開し静かにブームレスト１６上に載置させる。そして、ブーム３０がブームレスト１６上に載置されると、格納検出スイッチ１７の作動によりブーム３０のブームレスト１６への格納が検出され、該スイッチ１７の作動により格納制御部６３はブーム３０の倒伏動を終了させ、ブーム３０の自動格納が完了する。さらに、格納制御部６３は、格納検出スイッチ１７の作動を受けて、上部操作装置５０の格納完了ランプ５３を点灯させるため、作業台４０に搭乗している作業者はブーム３０の自動格納が完了したことを認識することができる。
【００３７】
以上のような本発明に係る高所作業車１のブーム自動格納装置は、本実施形態に限定されるものではなく、適宜改良可能である。例えば、自動格納実行時のブーム３０の起伏角度が起伏待機角度よりも低い場合、起伏待機角度を超えるまでブーム３０を一旦起仰させる際に、本実施形態ではブーム３０の旋回動の開始前に行っているが、このタイミングに限定されるものではなく、ブーム３０の伸縮動の開始前や倒伏動の開始前など、適宜設定可能である。
【００３８】
また、本実施形態では、ブーム３０の倒伏動の開始位置は自動格納スイッチＳＷの入力時のブーム起伏角度に応じて設定したが、前記ブーム起伏角度によらず、例えばブーム３０の旋回動の減速開始時と同時にブームの倒伏動を開始するように設定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係るブーム自動格納装置を説明するブロック図である。
【図２】本発明に係るブーム自動格納装置を搭載した高所作業車の側面図である。
【図３】本発明に係るブーム自動格納装置のバルブ制御とブーム作動速度の関係を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の格納待機角度を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  高所作業車
１０  車体
１６  ブームレスト（格納位置）
２３  旋回モータ
２４  起伏シリンダ
３０  ブーム
３１  伸縮シリンダ
５１  ブーム操作レバー
５２  作業台操作レバー
６０  コントローラ
６１  バルブ制御部
６２  位置算出部（位置算出手段）
６３  格納制御部（格納制御手段）
７１  旋回角度検出器
７２  起伏角度検出器
７３  長さ検出器
ＳＷ  自動格納スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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