(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する作業機の伸縮機構の制御装置であって、
上記伸縮機構の伸縮操作を行う伸縮機構操作手段と、上記伸縮機構の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、上記伸縮機構を伸縮駆動する伸縮機構駆動手段と、上記伸縮機構操作手段からの操作信号と上記伸縮状態検出手段の検出信号を受取り、上記伸縮機構駆動手段に駆動信号を出力するコントローラと、から構成された伸縮機構の制御装置において、
上記コントローラは、上記伸縮ブームの通常作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなる複数の伸縮パターンを通常伸縮モードとして、かつ上記伸縮ブームのメンテナンス作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなり目的とするブーム段のみを伸長させ他のブーム段は縮小させたままの複数の伸縮パターンをメンテナンス伸縮モードとして記憶しており、上記伸縮機構操作手段により上記通常伸縮モードまたは上記メンテナンス伸縮モードを選択し、その選択した上記伸縮モードの中から目的とする伸縮パターンを選択することにより、当該伸縮パターンとなるよう上記伸縮機構を自動伸縮駆動することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【請求項２】
請求項１の伸縮機構の制御装置において、
上記伸縮機構操作手段は、自動伸縮とマニュアル伸縮を切換可能なマニュアル伸縮切換スイッチと、上記伸縮機構を個別操作可能な伸縮機構個別操作手段を有していることを特徴とする伸縮機構の操作装置。
【請求項３】
請求項１の伸縮機構の制御装置において、
上記伸縮機構操作手段は、上記ブーム伸縮機構に関連する情報を文字、数字、模式図により表示する伸縮関連情報表示手段を有しており、上記伸縮関連情報表示手段は上記メンテナンス伸縮モードが選択された際には、その表示画面上にメンテナンスモードであることを表示する専用マークを表示することを特徴とする伸縮機構の制御装置。
【請求項４】
請求項１の伸縮機構の制御装置において、
上記コントローラは、ジブセット伸縮モードを記憶しており、かつ上記伸縮機構操作手段は伸縮操作レバーを有しており、上記伸縮機構操作手段により上記ジブセット伸縮モードを選択した際は、上記伸縮操作レバーにより上記伸縮シリンダを伸長および縮小動作可能であることを特徴とする伸縮機構の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置に関し、特にそのメンテナンス時の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダにより伸縮させようとするブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構が実用化されている。この伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため、伸縮機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
上記伸縮機構の制御装置は、その内蔵するコントローラが上記伸縮ブームの通常作業に用いられるブーム長さと各段ブームの伸長割合からなる複数の伸縮パターンを記憶するようになっている。そして、伸縮機構の操作手段により伸縮パターンをコントローラから呼び出し、その伸縮パターンの中から目的とする伸縮パターンを選択し伸縮操作レバーを操作すると、目的とするブーム状態となるまでコントローラの制御により自動的に上記伸縮シリンダが多段伸縮ブームのブーム段を１段ずつ伸縮駆動するのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、車両搭載型クレーンに用いられる伸縮ブームはブーム段相互の摺動部へのグリス塗布等のメンテナンスが必要であり、そのメンテナンス時には上述した通常作業の伸縮パターン以外の伸縮パターンが必要であった。すなわち、限られた作業現場で嵌挿されたブーム段の外周部にグリスを塗布するためには目的とするブーム段のみを伸長させ、他のブーム段は縮小させたままといったメンテナンス用の伸縮パターンが必要であった。
【０００５】
その場合、従来の伸縮機構の制御装置ではマニュアル伸縮切換スイッチによりマニュアル伸縮を選択し、個別操作スイッチにより伸縮機構を構成する伸縮シリンダとシリンダ・ブーム連結ピンとブーム間固定ピンを個別に操作することにより目的とするメンテナンス作業時の伸縮パターンのブーム状態としていた。
【０００６】
しかし、この個別操作は運転者が伸縮機構の全ての状態を把握し、かつその伸縮順序を考えながら操作しなければならず運転者には極めて負担の大きなものであった。また、その操作には多大な時間を要するため、メンテナンス作業が長時間を要するものとなっていた。
【０００７】
そこで、本発明は、１本シリンダによる伸縮機構において、そのメンテナンス作業に用いられる伸縮パターンについても自動伸縮駆動できる伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する作業機の伸縮機構の制御装置であって、上記伸縮機構の伸縮操作を行う伸縮機構操作手段と、上記伸縮機構の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、上記伸縮機構を伸縮駆動する伸縮機構駆動手段と、上記伸縮機構操作手段からの操作信号と上記伸縮状態検出手段の検出信号を受取り、上記伸縮機構駆動手段に駆動信号を出力するコントローラと、から構成された伸縮機構の制御装置において、上記コントローラは、上記伸縮ブームの通常作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなる複数の伸縮パターンを通常伸縮モードとして、かつ上記伸縮ブームのメンテナンス作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなり目的とするブーム段のみを伸長させ他のブーム段は縮小させたままの複数の伸縮パターンをメンテナンス伸縮モードとして記憶しており、上記伸縮機構操作手段により上記通常伸縮モードまたは上記メンテナンス伸縮モードを選択し、その選択した上記伸縮モードの中から目的とする伸縮パターンを選択することにより、当該伸縮パターンとなるよう上記伸縮機構を自動伸縮駆動することを特徴としている。
【０００９】
この構成により、上記コントローラは上記伸縮ブームのメンテナンス作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなる複数の伸縮パターンをメンテナンス伸縮モードとして記憶しているので、上記伸縮機構操作手段により上記メンテナンス伸縮モードを選択して上記コントローラから呼び出し、その選択した上記メンテナンス伸縮モードの中から目的とする伸縮パターンを選択した際には、その伸縮パターンとなるよう上記伸縮機構を自動伸縮駆動させることができるのである。
【００１０】
本願の請求項２の発明は、請求項１の伸縮機構の制御装置において、上記伸縮機構操作手段は、自動伸縮とマニュアル伸縮を切換可能なマニュアル伸縮切換スイッチと、上記伸縮機構を個別操作可能な伸縮機構個別操作手段を有していることを特徴としている。
【００１１】
この構成により、上記伸縮機構の故障時等の場合には上記マニュアル伸縮切換スイッチによりマニュアル伸縮を選択すると上記伸縮機構個別操作手段により上記伸縮機構を個別操作することが可能となるのである。
【００１２】
本願の請求項３の発明は、請求項１の伸縮機構の制御装置において、上記伸縮機構操作手段は上記ブーム伸縮機構に関連する情報を文字、数字、模式図により表示する伸縮関連情報表示手段を有しており、上記伸縮関連情報表示手段は、上記メンテナンス伸縮モードが選択された際には、その表示画面上にメンテナンスモードであることを表示する専用マークを表示することを特徴としている。
【００１３】
この構成により、メンテナンス伸縮モードが選択された際には、その表示画面上にメンテナンスモードであることを表示する専用マークが表示されるので、運転者はメンテナンスモードでの伸縮操作中であることを認識することができるのである。
【００１４】
本願の請求項４の発明は、請求項１の伸縮機構の制御装置において、上記コントローラは、ジブセット伸縮モードを記憶しており、かつ上記伸縮機構操作手段は伸縮操作レバーを有しており、上記伸縮機構操作手段により上記ジブセット伸縮モードを選択した際は、上記伸縮操作レバーにより上記伸縮シリンダを伸長および縮小動作可能であることを特徴としている。
【００１５】
この構成により、伸縮ブームの先端にジブを脱着操作する際には、ジブセット伸縮モードを選択すると、通常の自動伸縮操作では不可能であった上記伸縮操作レバーによる上記伸縮シリンダを伸長側および縮小側双方への操作が可能となるのである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の構成
図４は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を説明する。
（シリンダ・ブーム連結手段）
図５は図４のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記トップブーム基端部１６ａに配置された連結ボス１６ｃの連結穴１６ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダチューブロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図５では連結穴１６ｂは、トップブーム基端部１６ａに設けられたもののみ示しているが、図４で二点鎖線で示すようにセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、にも同様にそれぞれ連結穴１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、が設けられている。
【００１７】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
（ブーム間連結手段）
図５に示す５０はトップブーム１６のブーム間連結手段であって、トップブーム基端部１６ａの固定ピン収納部材１６ｅに摺動可能に組み付けられたトップブーム固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の側面に取付られた固定ボス５２に設けられた固定穴５１とから構成されている。３３はトップブーム固定ピン１６ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図５に示すようにトップブーム固定ピン１６ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａにも同様にそれぞれセカンドブーム固定ピン１２ｄ、サードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄが左右に一対配置されている。
【００１８】
また、上述したフィフスブーム側面に取付られた固定ボス５２の他に、フィフスブーム側面にはその長手方向にトップブーム１６の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、ベースブーム１１、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４においてもほぼ同様の構成である。
【００１９】
図６は図５のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１６ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１６ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１６ｄはその先端部５３が前記外側ブームの固定穴５１に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）
図６に示す４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００２０】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記トップブーム１６のブーム間固定手段５０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
伸縮機構の制御装置の構成
図１に、本発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。６０は伸縮機構操作手段であって、伸縮操作レバー６１、伸縮モード切換スイッチ６２、最終ブーム状態入力手段６３、マニュアル伸縮切換スイッチ６４、伸縮機構個別操作手段６６、伸縮関連情報表示手段７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。伸縮モード切換スイッチ６２は通常伸縮モードとメンテナンス伸縮モードを切換るスイッチであって、その切換信号を前記コントローラ６５に出力する。最終ブーム状態入力手段６３は、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際の最終のブーム状態を入力するものであって、前記伸縮関連情報表示手段７０と一体となって操作されるものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。マニュアル伸縮切換スイッチ６４は、自動伸縮とマニュアル伸縮を切換するスイッチであって、その切換信号を前記コントローラ６５に出力する。伸縮機構個別操作手段６６は、伸縮機構を個別操作するものであって、その操作信号は前記コントローラ６５に出力される。伸縮関連情報表示手段７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００２１】
前記伸縮関連情報表示手段７０はその表示内容を切換可能となっており、図２は上記伸縮モード切換スイッチ６２によりメンテナンス伸縮モードを選択した時の、前記伸縮関連情報表示手段７０による第１の表示画面を示すものである。メンテナンス時のブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されている。このメンテナンス伸縮モードを選択したときには、各ブーム条件を示す行の最左端にはＭの文字が表示されるようになっている。この専用マークの表示により、運転者は上記伸縮モード切換スイッチによりメンテナンスモードに切換えていることを認識することができるようになっている。
【００２２】
前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっており、箱型カーソル７３を目的とするメンテナンス時の伸縮パターンの行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とするメンテナンス時の伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は丸印７４により表示される。
【００２３】
図３は、前記伸縮関連情報表示手段７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択したメンテナンスモードにおける最終ブーム状態を数値表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を数値表示している。７７は選択したメンテナンスモードにおける最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであり、７８は前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものである。
【００２４】
図１の１３０は伸縮状態検出手段であって、以下の検出手段から構成されている。すなわち、８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００２５】
図９は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものであって、図４のＤ−Ｄ矢視図である。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１６ｆは前記トップブーム基端部１６ａに取付けられた検出片である。図９は近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａの検出片１６ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８２〜８５に対応する位置に検出片１２ｆ〜１５ｆが設けられており、前記近接スイッチ８２〜８５が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００２６】
図４には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００２７】
図７は図５のＣ−Ｃ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図７はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がトップブーム１６の連結穴１６ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１６ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００２８】
図６の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図６はトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５１から出たブーム間固定解除状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄの先端部５３が前記固定穴５１に入ると、他方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００２９】
図１の１００は伸縮機構駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、伸縮機構１４０を構成する前記伸縮シリンダ１、シリンダ・ブーム連結手段２０、固定ピン駆動手段４０を駆動するものである。
【００３０】
図８は前記伸縮機構駆動手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。当該伸縮機構駆動手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
伸縮機構の制御装置の制御内容
図１０（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６をフィフスブーム１５に固定したまま、フィフスブーム１５を伸長したメンテナンス伸縮状態に至る間の伸縮機構の伸長動作に対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（メンテナンスモードにおけるブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図４に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はトップブーム１６の基端部１６aと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にある。上述した伸縮モード切換スイッチ６２によりメンテナンス伸縮モードを選択したのち、最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図２に示された伸縮関連情報表示手段７０の第1の表示画面上でメンテナンスモードにおけるブーム条件を選択する。今は、仮にフィフスブーム（５段目）のみが１００％伸長するNO.Ｍ２のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００３１】
図３はブーム条件設定時の前記伸縮関連情報表示手段７０の第2の表示画面を示している。７５は上記第１の表示画面で選択されたメンテナンスモードにおける最終ブーム状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されたものであり、７６は全縮小状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されている。７７は最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであって、各段ブームを破線で表し、フィフスブームのみが１００％伸長した状態が表示されている。また、７８は全縮小状態の伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものである。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバー６１を伸長側に操作すると、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン駆動シリンダ２１の抜き信号を出力する。具体的には、図８のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。すなわち、図５に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸縮行程）前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、トップブーム基端部１６ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸縮動作を開始する。具体的には、図８のコントローラ６５から電磁比例弁１０２に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が縮小する。
【００３２】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリンダ縮小行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸縮長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０２への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０２への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の縮小速度は低速度を維持する。
【００３３】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図９に示した近接スイッチ８５がフィフスブーム基端部１５ａに設置した検出片１５ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図８のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記フィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とフィフスブーム基端部１５ａが一体となって連結されたことになる。
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へフィフスブーム１５の固定ピン１５ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図８のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１５ｄが抜き側に動かされる。すなわち、前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１５ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１５ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１５ｄの先端部５３はフォースブーム１４の固定穴を抜けることになる。これにより、フィフスブーム１５のブーム間固定手段によるフィフスブーム基端部１５ａとフォースブーム１４との固定が解除される。
（ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記フィフスブーム基端部１５ａのブーム間固定手段の固定ピン１５ｄとフォースブーム１４の固定穴との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はフィフスブーム１５の伸長動作を開始する。具体的には、図８のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりフィフスブーム１５を伸長させる。
【００３４】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１５ｄがフォースブーム１４の目的とする固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮機構駆動手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１５ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
（ブーム間固定行程）図８のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、フィフスブーム１５の固定ピン１５ｄの先端部はフォースブーム１４の固定穴に入る。フィフスブーム基端部１５ａのブーム間固定手段のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１５ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１５ｄはその先端部を固定穴に入れた状態で保持される。これにより、フィフスブーム基端部１５ａとフォースブーム１４が固定される。
【００３５】
図１０（ｂ）に示す目的とするメンテナンス時の最終ブーム状態となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００３６】
また、上述したメンテナンス伸縮モードによる自動伸縮とは別に、上記マニュアル伸縮切換スイッチ６４によりマニュアル伸縮に切換えると、上記伸縮機構個別操作手段６６により上述した伸縮シリンダ１、シリンダ・ブーム連結手段２０、固定ピン駆動手段４０を個別に操作することが可能である。具体的には、上記伸縮機構個別操作手段６６により上記コントローラ６５を介して伸縮機構駆動手段１００に含まれる電磁比例弁１０１、１０２とソレノイド切換弁１０７、１０８を個別に操作可能である。
【００３７】
さらに、上記伸縮モード切換スイッチ６２によりジブセット伸縮モードを選択すると、上記伸縮操作レバー６１により、上記コントローラ６５および伸縮機構駆動手段１００を介して、上記伸縮シリンダ１を伸長および縮小動作させることが可能である。具体的には、ジブセット伸縮モードを選択した時には、既述した通常伸縮モードおよびメンテナンス伸縮モードと異なり、伸縮操作レバー６１の伸長側操作により図8に示した電磁弁１０１を操作することができ、縮小側操作により、電磁弁１０２を操作することが可能となる。
【００３８】
【発明の効果】
本願の請求項１に記載された発明によると、伸縮機構の制御装置のコントローラは上記伸縮ブームのメンテナンス作業に用いられるブーム長さと各段ブーム伸長割合からなる複数の伸縮パターンをメンテナンス伸縮モードとして記憶しているので、伸縮機構操作手段によりメンテナンス伸縮モードを選択してコントローラから呼び出し、その選択した上記メンテナンス伸縮モードの中から目的とする伸縮パターンを選択した際には、その伸縮パターンとなるよう上記伸縮機構を自動伸縮駆動させることができるのである。
【００３９】
本願の請求項２に記載された発明によると、伸縮機構の故障時等の場合にはマニュアル伸縮切換スイッチによりマニュアル伸縮を選択すると上記伸縮機構個別操作手段により上記伸縮機構を個別操作することが可能となるのである。
【００４０】
本願の請求項３に記載された発明によると、メンテナンス伸縮モードが選択された際には、その表示画面上にメンテナンスモードであることを表示する専用マークが表示されるので、運転者はメンテナンスモードでの伸縮操作中であることを認識することができるのである。
【００４１】
本願の請求項４に記載された発明によると、伸縮ブームの先端にジブを脱着操作する際には、ジブセット伸縮モードを選択すると、通常伸縮モードおよびメンテナンス伸縮モードでは不可能であった上記伸縮操作レバーによる上記伸縮シリンダを伸長側および縮小側双方への操作が可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図２】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第1の表示画面である。
【図３】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第2の表示画面である。
【図４】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された6段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】図５のＢ矢視図である。
【図７】図５のＣ矢視詳細図である。
【図８】伸縮機構駆動手段を示す油圧回路図である。
【図９】ブーム基端位置検出手段の具体例であって図４のＤ矢視図である。
【図１０】6段伸縮ブームの伸縮状態図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１５ａはフィフスブーム基端部、１５ｄは固定ピン、１６はトップブーム、１６ａはトップブーム基端部、１６ｃは連結ボス、１６ｂは連結穴、１６ｅは固定ピン収納部材、１６ｄは固定ピン、１６ｆは検出片、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１はフィフスブームの固定穴、５２はフィフスブームの固定ボス、６０は伸縮機構操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２は伸縮モード切換スイッチ、６３は最終ブーム状態入力手段、６４はマニュアル伸縮切換スイッチ、６５はコントローラ、６６は伸縮機構個別操作手段、７０は伸縮関連情報表示手段、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮機構駆動手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は伸縮状態検出手段、１４０は伸縮機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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