(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する部品実装装置であって、前記移載ヘッドがピックアップした部品が前記基板に搭載される前にその部品の前記基板への搭載の適否の判断を行う判断手段と、前記判断手段により前記基板への搭載が不適であると判断された部品が前記移載ヘッドにより載置される回収用トレイと、前記回収用トレイを上方から撮像するカメラと、前記回収用トレイ上に設定された部品の載置径路上の複数の部品載置位置の各々に設けられ、その部品載置位置に部品が載置されていないときには前記カメラにより上方から視認可能であるが、その部品載置位置に部品が載置されているときにはその部品によって覆われて前記カメラによる視認が不能となるマークと、移載ヘッドの作動制御を行って、判断手段により基板への搭載が不適であると判断された部品を前記カメラにより視認されたマークの位置に載置する制御装置とを備え、
部品実装装置のデータリセットが行われたとき、載置径路の始端から載置径路に沿ってサーチをし、最初に視認されるマークの位置にその部品を載置することで、前記載置径路上のどの位置まで部品を載置したかの載置経過のデータを必要としないで、それまでに前記回収用トレイに回収した部品を撤去することなく部品の回収を継続することを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する部品実装装置において、前記移載ヘッドがピックアップした部品が前記基板に搭載される前にその部品の前記基板への搭載の適否の判断を行い、前記基板への搭載が不適であると判断された部品を前記移載ヘッドにより回収用トレイに載置する部品実装装置の部品回収方法であって、前記回収用トレイ上に設定された部品の載置径路上の複数の部品載置位置の各々に、その部品載置位置に部品が載置されていないときには前記回収用トレイの上方からカメラにより視認可能であるが、その部品載置位置に部品が載置されているときにはその部品によって覆われて前記カメラによる視認が不能となるマークを設け、前記基板への搭載が不適であると判断された部品を前記カメラにより視認されたマークの位置に載置するものであり、
部品実装装置のデータリセットが行われたとき、載置径路の始端から載置径路に沿ってサーチをし、最初に視認されるマークの位置にその部品を載置することで、前記載置径路上のどの位置まで部品を載置したかの載置経過のデータを必要としないで、それまでに前記回収用トレイに回収した部品を撤去することなく部品の回収を継続することを特徴とする部品実装装置の部品回収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する部品実装装置及び部品実装装置の部品回収方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する。この際、移載ヘッドがピックアップした部品は基板に搭載される前にカメラによる画像認識等によってその部品の基板への搭載の適否の判断が行われ、部品に部分的な変形があるなどの異常箇所が発見されて基板への搭載が不適であると判断された場合には、その部品は基板に搭載されることなく専用のトレイ（回収用トレイ）に載置されて回収される（特許文献１）。
【０００３】
基板への搭載が不適であると判断された部品（搭載不適部品）を移載ヘッドにより回収用トレイ上に載置させる制御装置は、その部品を回収用トレイ上に設定された部品の載置径路に沿ってその始端から順に載置させていくため、部品のサイズ及び部品を回収用トレイに載置した動作の回数等から、載置径路上のどの位置まで部品を載置したかという載置経過を把握することができ、この載置経過に基づいて回収用トレイ上に部品を載置し得るスペースがなくなったと判断したときには作業者にその旨の報知を行うようになっている。そして、この報知を受けた作業者は回収用トレイから部品の撤去を行ったうえで、それまで制御装置が記憶していた部品の載置経過のデータをリセットするので、制御装置は載置径路の始端から部品の載置を始めることができるようになる。
【０００４】
また、生産対象とする基板（生産基板）の種類の変更等を行った場合など、実装プログラムの実行そのものをリセットする場合には、それまで制御装置が記憶していた載置経過のデータもリセットされてしまうので、作業者はこのような場合には忘れずに回収用トレイを部品実装装置から取り外して部品を撤去する（回収用トレイを空にする）作業を行い、制御装置が載置径路の始端から部品の載置を始めた場合に、新たに載置しようとした部品と回収用トレイ上に既に載置されている部品とが干渉することがないようにしておく必要がある。
【特許文献１】特許第３４９１５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のように部品実装装置のデータリセットが行われるたびに回収用トレイを部品実装装置から取り外して部品を撤去するのでは、回収用トレイにまだ残っている部品の載置スペースが無駄になり、作業効率が悪いという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、データリセットが行われても部品の載置スペースを無駄にすることなく部品の回収を継続することができる部品実装装置及び部品実装装置の部品回収方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装装置は、部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する部品実装装置であって、前記移載ヘッドがピックアップした部品が前記基板に搭載される前にその部品の前記基板への搭載の適否の判断を行う判断手段と、前記判断手段により前記基板への搭載が不適であると判断された部品が前記移載ヘッドにより載置される回収用トレイと、前記回収用トレイを上方から撮像するカメラと、前記回収用トレイ上に設定された部品の載置径路上の複数の部品載置位置の各々に設けられ、その部品載置位置に部品が載置されていないときには前記カメラにより上方から視認可能であるが、その部品載置位置に部品が載置されているときにはその部品によって覆われて前記カメラによる視認が不能となるマークと、移載ヘッドの作動制御を行って、判断手段により基板への搭載が不適であると判断された部品を前記カメラにより視認されたマークの位置に載置する制御装置とを備え、部品実装装置のデータリセットが行われたとき、載置径路の始端から載置径路に沿ってサーチをし、最初に視認されるマークの位置にその部品を載置することで、前記載置径路上のどの位置まで部品を載置したかの載置経過のデータを必要としないで、それまでに前記回収用トレイに回収した部品を撤去することなく部品の回収を継続する。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装装置の部品回収方法は、部品供給部より供給される部品を移載ヘッドによりピックアップして所定位置に位置決めされた基板に搭載する部品実装装置において、前記移載ヘッドがピックアップした部品が前記基板に搭載される前にその部品の前記基板への搭載の適否の判断を行い、前記基板への搭載が不適であると判断された部品を前記移載ヘッドにより回収用トレイに載置する部品実装装置の部品回収方法であって、前記回収用トレイ上に設定された部品の載置径路上の複数の部品載置位置の各々に、その部品載置位置に部品が載置されていないときには前記回収用トレイの上方からカメラにより視認可能であるが、その部品載置位置に部品が載置されているときにはその部品によって覆われて前記カメラによる視認が不能となるマークを設け、前記基板への搭載が不適であると判断された部品を前記カメラにより視認されたマークの位置に載置するものであり、部品実装装置のデータリセットが行われたとき、載置径路の始端から載置径路に沿ってサーチをし、最初に視認されるマークの位置にその部品を載置することで、前記載置径路上のどの位置まで部品を載置したかの載置経過のデータを必要としないで、それまでに前記回収用トレイに回収した部品を撤去することなく部品の回収を継続する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、回収用トレイ上に設定された複数の部品載置位置の各々に、その部品載置位置に部品が載置されていないときにのみ回収用トレイの上方からカメラにより視認可能なマークを設け、基板への搭載が不適であると判断された部品を、カメラにより視認されたマークの位置に載置するようにしている。このように本発明は、カメラにより視認されたマークの位置には部品が載置されていないことが保証されていることから、カメラによりマークを視認してその位置に部品を載置するというものであり、部品を回収用トレイに載置していくに当たって、それまでどれだけの部品をどのような箇所に載置してきたかという載置経過のデータを必要としないので、その分構成が簡単になるうえ、生産基板の種類の変更等を行う際等において、部品実装装置のデータリセットが行われたときでも、それまでに回収した部品を撤去することなく、また部品の載置スペースを無駄にすることなく部品の回収を継続することができ、作業効率を向上させて生産性を高めることができる。また、回収用トレイ上に設けられたマークの位置に部品を載置するという単純なものであるので、制御装置は部品のサイズなどから他の部品との載置間隔などを考慮する計算を行う必要がなく、その分処理の高速化が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装装置の側面図、図３は本発明の一実施の形態における部品供給装置の手差しトレイの斜視図、図４は本発明の一実施の形態における部品供給装置の手差しトレイの側面図、図５は本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの平面図、図６（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの部分側面図、図７は本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの平面図、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）は本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの部分側面図、図９は本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系を示すブロック図、図１０は本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える移載ヘッド及び回収用トレイの斜視図、図１１は本発明の一実施の形態における回収用トレイの平面図である。
【００１１】
図１及び図２において、部品実装装置１は、基台２上に水平面内の一の方向（Ｘ軸方向）に延びた基板搬送路３を有しており、基板搬送路３の上方にはＸ軸方向と直交する水平
面内の方向（Ｙ軸方向）に延びた一対のＹ軸テーブル４ａがＸ軸方向に対向して設けられている。これら一対のＹ軸テーブル４ａの上方にはこれらＹ軸テーブル４ａに両端部が支持されたＸ軸テーブル４ｂがＸ軸方向に延びて設けられており、このＸ軸テーブル４ｂにはＸ軸テーブル４ｂに沿ってＸ軸方向に移動自在な移動ステージ４ｃが設けられている。
【００１２】
移動ステージ４ｃの下面には移載ヘッド５が取り付けられており、移載ヘッド５には下方に延びた複数のノズル５ａが備えられている。各ノズル５ａの下端部には、基板搬送路３によって基台２上の所定位置に位置決めされた基板６に搭載される部品Ｐを吸着することができる。
【００１３】
基板搬送路３の側方領域の一方側には部品供給部としての複数のテープフィーダ７が着脱自在に設けられており、基板搬送路３の側方領域の他方側には同じく部品供給部として手差しトレイ８が着脱自在に設けられている。
【００１４】
基台２の上方領域は固定カバー９ａによって覆われており、基台２に取り付けられた状態のテープフィーダ７及び手差しトレイ８の直上領域は固定カバー９ａに対して開閉自在（図２中に示す矢印Ａ）な可動カバー９ｂによって覆われている。
【００１５】
テープフィーダ７及び手差しトレイ８は、基板搬送路３を挟んで基台２上に対向設置されたフィーダベース２ａに着脱自在に取り付けられる。これらフィーダベース２ａはもともとテープフィーダ７を取り付けるための既存の設備であるが、この部品実装装置１では、手差しトレイ８がこのテープフィーダ取り付け用のフィーダベース２ａに取り付けることができるようになっている。
【００１６】
テープフィーダ７はリール７ａに巻回されたテープに収容されている部品Ｐを部品供給口７ｂに連続的に供給する。このテープフィーダ７は、フィーダベース２ａに取り付けたときに、その部品供給口７ｂが移載ヘッド５の可動領域Ｒ内にセットされるようになっている。
【００１７】
図３、図４及び図５において、手差しトレイ８は、フィーダベース２ａに着脱自在に取り付けられるパレット台１０と、パレット台１０を介して基台２に互いに独立して挿抜される複数（本実施の形態では２つ）のパレット４０とを備える。各パレット４０の上面には、多数の部品Ｐが収容された複数のトレイ５０が載置される。
【００１８】
パレット台１０は、フィーダベース２ａに取り付けられる下段部材１１と、この下段部材１１の上方に設けられた上段部材１２から成る。フィーダベース２ａの上面には断面がＴ字状でフィーダベース２ａの前後方向（Ｙ軸方向）に延びた複数のガイド２ｂがフィーダベース２ａの左右方向（Ｘ軸方向）に並んで設けられており、下段部材１１の下面には、これらガイド２ｂ同士の間に形成されたＴ字状のスロットに嵌合する断面Ｔ字状の複数の突起１１ａ（図３参照）が手差しトレイ８の前後方向に延びて設けられている。
【００１９】
パレット台１０の下段部材１１の後部にはロック部材取り付け部１５が下方に延びて設けられており、このロック部材取り付け部１５にはロック部材１６が水平に延びた揺動軸１７まわりに揺動自在に取り付けられている。ロック部材１６はロック部材取り付け部１５との間に跨設された付勢ばね１８によって前端部が上動する方向に常時付勢されている。ロック部材取り付け部１５にはロック部材１６の前端部の上動を規制するストッパ１９が設けられており、ロック部材１６は付勢ばね１８により前端部が上動する方向に付勢されて、ストッパ１９に下方から当接した状態となっている。ロック部材１６の前端部には前下方に傾斜する傾斜面を有した鉤状部１６ａが形成されている。
【００２０】
パレット台１０の突起１１ａをフィーダベース２ａの隣接するガイド２ｂの間に嵌合させ、パレット台１０をフィーダベース２ａの前方にスライドさせていくと（図６（ａ）中に示す矢印Ｂ）、パレット台１０の前端部に設けられた図示しないピンがフィーダベース２ａの上面に形成された図示しないピン嵌合部に嵌合してパレット台１０のフィーダベース２ａに対する位置決めがなされる。このとき、ロック部材１６の鉤状部１６ａは、その傾斜面がフィーダベース２ａに設けられた棒状の被係止部材２ｃに当接して下方に押圧され、下動される（図６（ａ）中に示す矢印Ｃ。ロック部材１６の後端部を上動させて鉤状部１６ａを下動させるようにしてもよい）。そして、パレット台１０のフィーダベース２ａに対する位置決めがなされたときにロック部材１６の鉤状部１６ａは被係止部材２ｃを乗り越え、付勢ばね１８により付勢されて上動し、被係止部材２ｃに下方から係止する（図６（ｂ）中に示す矢印Ｄ）。これによりパレット台１０がフィーダベース２ａにロックされる。このロックを解除するには、ロック部材１６の後端部を上動させて鉤状部１６ａを被係止部材２ｃから下方に離間させればよい。
【００２１】
パレット台１０がフィーダベース２ａに取り付けられた状態では、パレット台１０は下段部材１１の下面をフィーダベース２ａのガイド２ｂの上面に上方から接触させており、上段部材１２は下段部材１１よりも前方に突出してその前端部が基板６側に近づいた状態となっている（図２及び図７参照）。なお、各テープフィーダ７の下面にも突起１１ａと同様の突起が設けられるとともに、ロック部材１６と同様に被係止部材２ｃに係止されるロック部材１６ｂ（図２参照）が設けられており、パレット台１０と同様の要領でフィーダベース２ａに取り付けることができる。
【００２２】
パレット４０は磁性材料から成る矩形盆状の容器から成り、その上面には上方に開口したトレイ５０が載置される。各トレイ５０には格子状に区切られた多数の部品収容スペース５１が設けられており（図３及び図５）、各部品収容スペース５１には部品実装装置１により基板６に実装しようとする部品Ｐが１つずつ収容されている。トレイ５０はパレット４０の周囲を囲む壁４１（図５）や、パレット４０の上面に着脱自在に取り付けられる磁石４２を利用してパレット４０上に固定される。図中には８つのトレイ５０が示されているが、このうちの１つ（図５における最も左側の手前側のもの）は基板６への搭載が不適であると判断された部品Ｐが基板６に搭載されることなく移載ヘッド５により載置される部品回収用のトレイ（以下、回収用トレイ５０ａと称する）である。
【００２３】
パレット台１０の上段部材１２にはその前部を左右方向に延びた前壁２１、左右両端部を前後方向に延びた左右壁２２、中央を前後方向に延びた中央壁２３が設けられており、前壁２１と中央壁２３及び一方の左右壁２２に三方を囲まれた領域はパレット４０を受容するパレット受容部２４となっている。この実施の形態では２つのパレット受容部２４がパレット４０の左右方向に並んで設けられているが、パレット受容部２４は３つ以上であってもよい。各パレット受容部２４の後部は外部に開口したパレット挿入口２５となっている。
【００２４】
パレット４０はその上面にトレイ５０を載置・固定させた状態で、外部に開口したパレット挿入口２５からパレット受容部２４内に手動でスライド挿入される。パレット挿入口２５から挿入されたパレット４０は、そのパレット４０に載置されたトレイ５０が移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に入る位置に、固定手段２６（後述）によってパレット台１０に固定される。
【００２５】
図７において、各パレット４０がパレット台１０に固定された時点で、移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に入っているパレット４０上の領域はそのまま移載ヘッド５による部品Ｐのピックアップ（及び回収）対象領域Ｓ１となる。逆に、このピックアップ対象領域Ｓ１以外のパレット４０上の領域Ｓ２は移載ヘッド５による部品Ｐのピックアップができない領
域であるので、作業者は予め、ピックアップ対象領域Ｓ１となるパレット４０上の領域を把握しておき、実装対象とする部品Ｐが全てピックアップ対象領域Ｓ１内に収まるようにパレット４０に対するトレイ５０の位置決め及びトレイ５０内における部品Ｐの位置決めを行う。
【００２６】
固定手段２６は、パレット台１０に挿入されたパレット４０に載置されたトレイ５０が移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に入る位置においてパレット４０の前端を当接させてパレット４０の位置決めを行う位置決め部２７（図４及び図５）と、位置決め部２７に前端を当接させたパレット４０の後端を係脱自在に係止する係止部２９（図３〜図５）から成っており、位置決め部２７はパレット台１０の前壁２１と、この前壁２１の後面に取り付けられた複数の弾性部材２８から成っている。
【００２７】
図８において、係止部２９は、パレット台１０の上段部材１２を上下に貫通して設けられた孔部３０内をパレット台１０の横方向に延びた揺動軸３１まわりに揺動自在に設けられた揺動部材３２、揺動部材３２の前端部に水平軸まわりに回転自在に設けられたローラ３３及び揺動部材３２を常時ローラ３３が上昇する方向に付勢する付勢ばね３４から成る。揺動部材３２は、付勢ばね３４によって前端部を上動させる方向に付勢されつつ、下方に延出した延出部３２ａをパレット台１０の下面に設けられたストッパ部材３５のストッパ部３５ａに下方から当接させた位置でその上動が規制されるようになっている。揺動軸３１はストッパ部材３５に保持されており、ストッパ部材３５のパレット台１０に対する位置を変更することにより、揺動部材３２の位置調整を行うことができるようになっている。
【００２８】
揺動部材３２は通常、延出部３２ａをストッパ部３５ａに当接させた位置（初期位置とする）に位置しているが（図８（ａ））、パレット挿入口２５からパレット４０が挿入され（図８（ｂ）中に示す矢印Ｅ）、パレット４０の下面によってローラ３３が下方に押圧されると、前端部を下動させる方向に揺動して孔部３０内に隠れ（図８（ｂ）中に示す矢印Ｆ）、パレット４０がローラ３３の上方を通り過ぎると付勢ばね３４の付勢力によって初期位置に復帰する（図８（ｃ）中に示す矢印Ｇ）。そして、その復帰した位置でパレット４０の後壁４１ａにローラ３３を当接させて、パレット４０をパレット受容部２４内に係止する。
【００２９】
図４及び図５において、パレット台１０の前壁２１に取り付けられた弾性部材２８は、例えばばねやゴムから成り、係止部２９によってパレット受容部２４内に係止（固定）されたパレット４０を係止部２９側に付勢する。従って、係止部２９によってパレット４０の後端部が係止された状態においては、パレット４０は弾性部材２８と揺動部材３２によって挟持される。一方、パレット台１０からパレット４０を取り外すには、揺動部材３２を下方に押圧してローラ３３を孔部３０内に押し込み、揺動部材３２によるパレット４０の係止を解除すればよい。この際、パレット４０は弾性部材２８によって後方に排出されるので、パレット４０をパレット台１０から容易に引き抜くことができる。
【００３０】
パレット挿入口２５の近傍には、パレット４０をパレット台１０に対して挿入する方向（パレット台１０の前後方向）と直交する水平方向に横架された高さ規制部材３７が設けられている。この高さ規制部材３７は、トレイ５０に収容された部品Ｐのうち規定高さ以上の高さを有する部品Ｐの通過を規制し、ひいては、そのような部品Ｐを収容したトレイ５０及びパレット４０の通過を規制するものである。これにより、本来供給してはならないサイズの部品Ｐや、トレイ５０内に収まらずに浮いていた部品Ｐ等を誤って部品実装装置１に供給することが未然に防止される。また、この高さ規制部材３７は、パレット受容部２４内にパレット４０が挿入されていない状態で、誤って作業者がパレット挿入口２５から指を挿入してしまい、その指が移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に達してしまうのを防止
する機能も有する。
【００３１】
パレット台１０の前端部にはパレット台１０の横方向に延びた断面Ｌ字状の第１パレット抑え部材３８が取り付けられており、パレット台１０の左右壁２２及び中央壁２３には平板状の第２パレット抑え部材３９が取り付けられている。これら第１及び第２パレット抑え部材３８，３９はパレット台１０のパレット受容部２４の一部を覆うように延びており、パレット受容部２４に受容されたパレット４０が上方に抜け出ることがないようになっている。
【００３２】
パレット台１０を部品実装装置１のフィーダベース２ａに取り付けた後、部品Ｐが収容されたトレイ５０をパレット４０に載置し、そのパレット４０を外部に開口したパレット挿入口２５からパレット受容部２４内に手動で挿入すると、パレット４０はその前壁４１ｂがパレット台１０の位置決め部２７（弾性部材２８）に後方から当接した後、係止部２９によって係止され、パレット受容部２４内に固定（係止）されるが、このときパレット４０がパレット台１０に固定される位置は、前述のように、パレット４０に載置されたトレイ５０が移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に入る位置となっている。このため、前述のように、パレット４０をパレット台１０に固定した時点で移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に入るトレイ５０内に実装対象とする部品Ｐを収容しておけば、トレイ５０を載置したパレット４０をパレット台１０に挿入するだけで、８つのトレイ５０（回収用トレイ５０ａを含む）を移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に供給することができる。
【００３３】
ここで、移載ヘッド５が、何らかの誤作動により、部品Ｐが収容されていない部品収容スペース５１から部品Ｐを吸着しようとした場合であっても、トレイ５０は前述のように磁石４２によってパレット４０に固定されており、またパレット４０は第１及び第２パレット抑え部材３８，３９によってパレット台１０のパレット受容部２４から抜け出ることがないようになっているので、移載ヘッド５がトレイ５０を直接吸着してしまった場合であっても、トレイ５０及びパレット４０がそのまま上方に引き上げられてしまうことはない。
【００３４】
この部品実装装置１には、図９に示すように、基板搬送路３を駆動する搬送路駆動機構６１、Ｘ軸テーブル４ｂをＹ軸テーブル４ａに沿って移動させるＸ軸テーブル移動機構６２、移動ステージ４ｃをＸ軸テーブル４ｂに沿って移動させる移動ステージ移動機構６３、各ノズル５ａを昇降及び上下軸回りに回転させるノズル駆動機構６４、各ノズル５ａに部品Ｐの吸着動作を行わせるノズル吸着機構６５及び各テープフィーダ７を駆動するテープフィーダ駆動機構６６が備えられており、これらの機構６１〜６６は部品実装装置１が備える制御装置６０によって作動制御がなされる。すなわち移載ヘッド５は、制御装置６０によって作動制御がなされる。また、移載ヘッド５には撮像面を下に向けた基板カメラ６７（図１０も参照）が設けられており、基台２には撮像面を上に向けた部品カメラ６８（図７も参照）が設けられている。これら基板カメラ６７及び部品カメラ６８は制御装置６０によって作動制御がなされ、これら基板カメラ６７及び部品カメラ６８の撮像結果の情報は制御装置６０に入力される。
【００３５】
図９において、制御装置６０と繋がる記憶装置６９には予め実装プログラムが記憶されており、制御装置６０は記憶装置６９に記憶された実装プログラムを実行して部品Ｐの基板６への実装を行う。１つの基板６に対して行う部品実装のサイクルでは、先ず、部品実装の対象となる基板６を基板搬送路３によって所定位置へ搬送・位置決めし、移載ヘッド５を基板６の上方に移動させて基板カメラ６７により基板６の隅に設けられた位置決めマーク（図示せず）を視認（撮像）する。このとき視認される位置ずれ検出用マークが予め定められた基準の位置からどれだけずれているかによって基板６の位置ずれが検出される。
【００３６】
制御装置６０は、基板６の位置ずれを検出したら移載ヘッド５を移動させて部品Ｐの搭載動作を繰り返す。各部品Ｐの基板６への搭載動作は、テープフィーダ７或いは手差しトレイ８によって移載ヘッド５の可動領域Ｒ内に供給された部品Ｐを各ノズル５ａによりピックアップ（吸着）した後、そのピックアップした部品Ｐが部品カメラ６８の視野内を通過するようにして部品カメラ６８による部品Ｐの撮像を行わせ、部品Ｐのノズル５ａに対する位置ずれを検出する。そして、基板６の位置ずれと部品Ｐの位置ずれが補正されるようにしてその部品Ｐを基板６に搭載する。
【００３７】
１つの基板６について搭載すべき部品Ｐを全て実装し終えたら、その部品実装の終わった基板６を基板搬送路３によって先の工程に送るとともに、次に部品実装を行うべき基板６を基板搬送路３によって搬送・位置決めし、同様の部品実装を実行する。
【００３８】
ところで、制御装置６０は、移載ヘッド５がピックアップした部品Ｐを基板６に搭載させる前、部品カメラ６８による部品Ｐの撮像（画像認識）を通してその部品Ｐの基板６への搭載の適否の判断を行うようにしている。すなわち制御装置６０及び部品カメラ６８は、移載ヘッド５がピックアップした部品Ｐが基板６に搭載される前にその部品Ｐの基板６への搭載の適否の判断を行う判断手段を構成している。
【００３９】
そして、制御装置６０は上記適否の判断の結果、基板６へ搭載することができると判断した部品Ｐについてはそのまま移載ヘッド５により基板６に搭載させるが、基板６へ搭載することできない（基板６への搭載が不適）と判断した部品Ｐについてはその部品Ｐを基板６に搭載させることなく移載ヘッド５により基台２上に設置された回収用トレイ５０ａに載置させて回収するようになっている（図１０）。ここで、ピックアップした部品Ｐについて基板６への搭載が不適であると判断する場合とは、例えば部品Ｐが部分的な変形を起こしているような場合である。
【００４０】
図１０及び図１１において、回収用トレイ５０ａの部品載置面（搭載不適な部品Ｐが載置される面）Ｍ上には、部品Ｐの載置の位置及び順序を規定する部品Ｐの載置径路Ｌが設定されており、更にこの載置径路Ｌ上には部品Ｐが載置される位置としての複数の部品載置位置７０（図１０及び図１１において一点鎖線で囲む矩形の枠内領域）が設定されている。そして、この回収用トレイ５０ａ上に設定された複数の部品載置位置７０の各々には、その部品載置位置７０に部品Ｐが載置されていないときには回収用トレイ５０ａの上方に設けられている基板カメラ６７により上方から視認（撮像）可能であるが、その部品載置位置７０に部品Ｐが載置されているときにはその部品Ｐによって覆われて（隠れて）基板カメラ６７による視認が不能となるマーク７１が設けられている。すなわち各マーク７１は、そのマーク７１が設けられた部品載置位置７０に部品Ｐが載置されていないときにのみ回収用トレイ５０ａの上方から基板カメラ６７により視認可能なものとなっている。
【００４１】
制御装置６０は、上記判断手段により基板６への搭載が不適であると判断された部品Ｐを移載ヘッド５により回収用トレイ５０ａの部品載置面Ｍに載置しようとする場合、基板カメラ６７の視認領域を載置径路Ｌの始端Ｔから載置径路Ｌに沿って順番に移動させて連続的な視認（サーチ）を行い、基板カメラ６７により視認されたマーク７１（図１１において、破線ではなく実線で示されているマーク７１）の位置（部品載置位置７０）に、その部品Ｐを載置させる。基板カメラ６７により視認されたマーク７１の位置については、そこには部品Ｐが現在載置されていない「空き」の状態が保証されているので、必ずその位置に部品Ｐを載置することができる。例えば図１１の例では、載置径路Ｌの始端Ｔから載置径路Ｌに沿ってサーチをしたとき、最初に視認されるマーク（符号を７１ａとする）の位置にその部品Ｐが載置されることになる。そして、制御装置６０は、基板カメラ６７により視認されるマーク７１がなくなるまで、部品Ｐを回収用トレイ５０ａに載置する動
作を実行する。
【００４２】
制御装置６０は、基板カメラ６７により視認し得るマーク７１がなくなったときには、その回収用トレイ５０ａの部品載置位置７０の全てに部品Ｐが載置され、それ以上回収用トレイ５０ａに部品Ｐを載置し得るスペース（載置スペース）がなくなったと判断し、基台２の手差しトレイ８側に設けられた表示パネル８０（図１及び図９）を通してその旨を視覚的及び聴覚的に作業者に報知する。
【００４３】
上記報知を受けた作業者は、速やかに回収用トレイ５０ａが載置されているパレット４０（そのパレット４０のみ）を基台２から（パレット台１０から）抜去し、回収用トレイ５０ａから部品Ｐを撤去する。そして、空になった回収用トレイ５０ａが載置されたパレット４０を基台２に挿着し直せば、制御装置６０は改めて載置径路Ｌの始端Ｔから部品Ｐの載置を始めることができる。
【００４４】
このように本実施の形態における部品実装装置１では、回収用トレイ５０ａ上に設定された複数の部品載置位置７０の各々に、その部品載置位置７０に部品Ｐが載置されていないときにのみ回収用トレイ５０ａの上方から基板カメラ６７により視認可能なマーク７１を設け、基板６への搭載が不適であると判断された部品Ｐを、基板カメラ６７により視認されたマーク７１の位置（部品載置位置７０）に載置するようにしている。このように本実施の形態における部品実装装置１は、基板カメラ６７により視認されたマーク７１の位置には部品Ｐが載置されていないことが保証されていることから、基板カメラ６７によりマーク７１を視認してその位置に部品Ｐを載置するというものであり、部品Ｐを回収用トレイ５０ａに載置していくに当たって、それまでどれだけの部品Ｐをどのような箇所に載置してきたかという載置経過のデータを必要としないので、その分構成が簡単になるうえ、生産対象とする基板（生産基板）の種類の変更等を行う際等において、部品実装装置１のデータリセットが行われたときでも、それまでに回収した部品Ｐを撤去することなく、また部品Ｐの載置スペースを無駄にすることなく部品Ｐの回収を継続することができ、作業効率を向上させて生産性を高めることができる。また、回収用トレイ５０ａ上に設けられたマーク７１の位置に部品Ｐを載置するという単純なものであるので、制御装置６０は部品Ｐのサイズなどから他の部品Ｐとの載置間隔などを考慮する計算を行う必要がなく、その分処理の高速化が可能である。
【００４５】
ここで、マーク７１は前述のように、上に部品Ｐが載置されていないときにのみ回収用トレイ５０ａの上方から視認可能なものであればよく、回収用トレイ５０ａの底面に貼り付けた（或いは描いた）印のほか、回収用トレイ５０ａの底面に穿設した小孔（ピンホール等）であってもよい。マーク７１を小孔とする場合、回収用トレイ５０ａの底面が暗色である場合においてもその認識が容易になるという大きな利点がある。
【００４６】
なお、上述の実施の形態では、制御装置６０は、判断手段により基板６への搭載が不適であると判断された部品Ｐを回収用トレイ５０ａに載置しようとする場合、基板カメラ６７の視認領域を回収用トレイ５０ａの部品載置面Ｍ上に定めた載置径路Ｌの始端Ｔから載置径路Ｌに沿って順番に移動させて連続的な視認（サーチ）を行い、基板カメラ６７により最初に視認されたマーク７１の位置にその部品Ｐを載置させるようになっていたが、これは一例であり、基板カメラ６７によるサーチを載置径路Ｌの終端側から、或いは部品載置面Ｍに対してランダムに行い、基板カメラ６７により視認されたマーク７１の位置に部品Ｐを載置するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
データリセットが行われても部品の載置スペースを無駄にすることなく部品の回収を継続することができるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態における部品供給装置の手差しトレイの斜視図
【図４】本発明の一実施の形態における部品供給装置の手差しトレイの側面図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの平面図
【図６】（ａ），（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの部分側面図
【図７】本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの平面図
【図８】（ａ），（ｂ），（ｃ）本発明の一実施の形態における部品実装装置の手差しトレイの部分側面図
【図９】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系を示すブロック図
【図１０】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える移載ヘッド及び回収用トレイの斜視図
【図１１】本発明の一実施の形態における回収用トレイの平面図
【符号の説明】
【００４９】
１  部品実装装置
５  移載ヘッド
６  基板
７  テープフィーダ（部品供給部）
８  手差しトレイ（部品供給部）
５０ａ  回収用トレイ
６０  制御装置（判断手段）
６７  基板カメラ（カメラ）
６８  部品カメラ（判断手段）
７０  部品載置位置
７１  マーク
Ｐ  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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