(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺において複数箇所を撮像する複数の撮像部により撮像された車両周辺画像を表示デバイスに表示する表示制御部と、
前記車両のギアシフト操作に応じて、前記表示制御部により前記表示デバイスに表示される前記車両周辺画像の表示状態を複数の表示状態間で切り替える表示状態切り替え制御部と、
操作部の表示モードの指定操作に応じて、前記車両周辺画像の表示状態における表示モードを複数の表示モード間で切り替える表示モード切り替え制御部と、
前記表示状態切り替え制御部により前記車両周辺画像の表示状態が切り替えられる度に、切り替え前の表示状態における表示モードを表示モード情報として表示状態毎に記憶部に記憶する表示モード記憶制御部と、
前記記憶部に記憶されている前記表示モード情報に基づいて、各表示状態において前記車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像を生成し前記表示デバイスに表示する表示モード情報表示部とを備え、
前記表示状態切り替え制御部により前記表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられた場合、前記表示モード記憶制御部は、前記現在の表示状態において前記車両周辺画像を表示する際に設定されていた表示モードを前記現在の表示状態に関する表示モード情報として前記記憶部に記憶し、前記表示制御部は、前記記憶部に記憶されている前記他の表示状態に関する表示モード情報に基づいて、前記他の表示状態における表示モードで前記車両周辺画像を前記表示デバイスに表示し、前記表示モード情報表示部は、前記記憶部に記憶されている各表示状態に関する前記表示モード情報に基づいて、前記各表示状態において前記車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像を生成し前記表示デバイスに表示することを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
車両の周辺において複数箇所を撮像する複数の撮像部により撮像された複数の車両周辺画像の表示状態を前記車両のギアシフト操作に応じて複数の表示状態間で切り替えるとともに、前記車両周辺画像の表示状態における表示モードを操作部の表示モードの指定操作に応じて複数の表示モード間で切り替えるように成された車両周辺画像表示装置における表示モード情報表示方法であって、
前記ギアシフト操作に応じて前記表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられた場合、前記現在の表示状態において前記車両周辺画像を表示する際に設定されていた表示モードを前記現在の表示状態に関する表示モード情報として記憶部に記憶する第１のステップと、
前記ギアシフト操作に応じて前記表示状態が前記他の表示状態から別の表示状態に切り替えられた際に前記記憶部に記憶された前記他の表示状態に関する前記表示モード情報に基づいて、前記他の表示状態で設定されていた表示モードで前記車両周辺画像を表示デバイスに表示する第２のステップと、
前記ギアシフト操作に応じて前記表示状態が切り替えられる度に前記記憶部に記憶された各表示状態の表示モード情報に基づいて、前記各表示状態において前記車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像を生成し表示デバイスに表示する第３のステップとを備えることを特徴とする表示モード情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺画像表示装置および表示モード情報表示方法に関し、特に、運転支援用の車両周辺画像を表示することができる車両周辺画像表示装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前後左右に複数のカメラを設置し、当該複数のカメラにより撮影した自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像（以下、トップビュー画像という）を生成し、当該トップビュー画像をディスプレイ等の表示装置に表示する技術（以下、トップビュー画像生成表示技術という）が提案されている。この技術によれば、運転者は、自車両の表示装置に表示されたトップビュー画像を確認することで、自車両とその周囲の障害物との位置関係を把握し、自車両と障害物との衝突等を防ぐように運転することができる。
【０００３】
また、トップビュー画像や自車両周囲のいろいろな角度の車両周辺画像（例えば、フロントビュー画像、バックビュー画像、サイドビュー画像）の中から複数種類の画像を、表示装置の同一画面に同時に表示することができるマルチビュー画像表示技術も提案されている。この技術では、車両のギアシフト操作（例えば、「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更）によって、表示装置の画面に表示される車両周辺画像の表示状態が複数の表示状態間で切り替えられる。さらに、各表示状態における表示モードが複数存在し、専用スイッチ押下といったユーザの物理的な操作で当該表示モードを複数の表示モード間で切り替えることもできる。これにより、運転状況に応じて適切な車両周辺画像が表示されるので、ユーザの運転操作の負荷がより軽減される。
【０００４】
なお、自車両周囲のいろいろな角度の車両周辺画像を表示装置の画面に表示することができる技術であって、現在自車両のどの方向の画像が表示装置に表示されているかを示すインジケータ画像を生成し表示装置に表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この技術によれば、運転者は、インジケータ画像を確認することにより、表示装置に表示された車両周辺画像が自車両に対してどの方向の様子を撮像したものであるか瞬時に判断することができる。
【特許文献１】特開２００２−５１３３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記マルチビュー画像表示技術では、同一の表示状態において表示モードが切り替えられる場合、これはユーザ操作による表示モードの指定による切り替えであるため、切り替え後にどの表示モードで車両周辺画像が表示されるか容易に予想できる。しかしながら、車両のギアシフト操作によって表示状態が切り替えられる場合には、表示モードの指定による切り替えではないため、切り替え後の表示状態においてどの表示モードで車両周辺画像が表示されるか予想しにくいという問題があった。例えば、車両のギアシフト操作により当該ギアシフト状態が前進状態から後退状態に変更された後、再び前進状態に切り替えられる場合には、切り替え後の前進状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるか予想しにくいという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両周辺画像の表示状態を実際に切り替える前に、切り替え後の表示状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるかをユーザが事前に把握することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明では、表示状態切り替え制御部により車両周辺画像の表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられた場合、当該現在の表示状態における表示モードを当該現在の表示状態に関する表示モード情報として記憶部に記憶し、当該記憶部に記憶されている他の表示状態に関する表示モード情報に基づいて、当該他の表示状態における表示モードで車両周辺画像を表示デバイスに表示し、当該記憶部に記憶されている各表示状態に関する表示モード情報に基づいて、各表示状態における表示モードを示す表示モード情報画像を生成し表示デバイスに表示するようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した本発明によれば、車両周辺画像の表示状態が切り替えられた場合、切り替え前の表示状態における表示モードを表示モード情報として記憶部に記憶することが表示状態の切り替え毎に行われ、当該記憶部に記憶されている各表示状態に関する表示モード情報に基づいて、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像が表示デバイスに表示される。よって、ユーザは、車両周辺画像の表示状態を実際に切り替える前に、切り替え後の表示状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるかを表示モード情報画像により事前に把握することができる。例えば、車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を前進状態から後退状態に変更する前に、ユーザは、表示デバイスに表示された表示モード情報画像を確認することにより、切り替え後の後退状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるか事前に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態（以下、本実施形態という）を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による車両周辺画像表示装置１００の構成例を示す図である。図１に示すように、車両周辺画像装置１００内では、撮像部１２０、モニタ１６０、操作部１８０、車両周辺画像表示装置１００の全体の動作を制御するシステムコントローラ１４０、記憶部２００および通信Ｉ／Ｆ部２１０が制御用バス２２０を介して接続される。
【００１０】
撮像部１２０は、車両の前後左右に設置された４つの撮像装置からなり、車両の周辺において複数箇所を車両周辺画像（フロントビュー画像、左サイドビュー画像、右サイドビュー画像、バックビュー画像）として撮像する。具体的には、撮像部１２０は、自車両の前方を撮影するためのフロントカメラ、自車両の左側方を撮影するための左サイドカメラ、自車両の右側方を撮影するための右サイドカメラおよび自車両の後方を撮影するためのリアカメラを備えて構成されている。
【００１１】
モニタ１６０は、本願発明の表示デバイスに相当する。また、モニタ１６０は、撮像部１２０により撮像されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、右サイドビュー画像、バックビュー画像およびトップビュー画像生成部３４０により生成されたトップビュー画像（以下、これらの各画像を総称して車両周辺画像という）や当該車両周辺画像の各表示状態における表示モードを示す表示モード情報画像を表示する。操作部１８０は、車両周辺画像の各表示状態における表示モードの指定に必要な入力操作を受け付ける。記憶部２００は、後述する表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が切り替えられる度に、切り替え前の表示状態における表示モードを表示モード情報として表示状態毎に記憶する。通信Ｉ／Ｆ部２１０は、図示しない車両のトランスミッションに車内ＬＡＮ等により接続されて、車両のギアシフト状態を表した情報を入力する。
【００１２】
次に、システムコントローラ１４０の内部構成について説明する。システムコントローラ１４０は、表示制御部２４０、表示状態切り替え制御部２６０、表示モード切り替え制御部２８０、表示モード記憶制御部３００、表示モード情報表示部３２０およびトップビュー画像生成部３４０を備えて構成される。
【００１３】
トップビュー画像生成部３４０は、撮像部１２０により撮像された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する。表示制御部２４０は、車両周辺画像をモニタ１６０に表示させる制御を行う。本実施形態では、表示制御部２４０は、トップビュー画像や自車両周囲のいろいろな角度の車両周辺画像（フロントビュー画像、バックビュー画像、左サイドビュー画像、右サイドビュー画像）の中から複数種類の画像を、モニタ１６０の同一画面に同時に表示する。
【００１４】
表示状態切り替え制御部２６０は、通信Ｉ／Ｆ部２１０を介して送られてくる車両のギアシフト操作（本実施形態では、「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更または「Ｒ（後退）」から「Ｄ（前進）」に変更）の情報に応じて、現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態を他の表示状態に切り替える設定を行う。
【００１５】
表示モード切り替え制御部２８０は、操作部１８０に対する表示モードの指定操作に応じて、現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態において設定されている表示モードを他の表示モードに切り替える。また、表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられた場合、表示モード切り替え制御部２８０は、記憶部２００に記憶されている当該他の表示状態に関する表示モード情報に基づいて、当該他の表示状態における表示モードを設定する。
【００１６】
表示モード記憶制御部３００は、表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が切り替えられる度に、切り替え前の表示状態における表示モードを表示モード情報として表示状態毎に記憶部２００に記憶する。すなわち、表示モード情報は、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定されていた表示モードである。本実施形態では、記憶部２００は、例えばハードディスクである。
【００１７】
表示モード情報表示部３２０は、記憶部２００に記憶されている表示モード情報に基づいて、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像を生成しモニタ１６０に表示する。
【００１８】
次に、車両のギアシフト操作や操作部１８０に対する表示モードの指定操作が行われた場合、モニタ１６０に表示される車両周辺画像および表示モード情報画像の例について図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態によるモニタ１６０に表示される車両周辺画像および表示モード情報画像の例を示す図である。
【００１９】
図２に示すように、車両のギアシフト状態に応じて、モニタ１６０に表示される車両周辺画像の表示状態は２つ存在する。具体的には、車両のギアシフト状態が「Ｄ（前進）」の場合に表示される車両周辺画像の表示状態（以下、表示状態Ｄという）と、車両のギアシフト状態が「Ｒ（後退）」の場合に表示される車両周辺画像の表示状態（以下、表示状態Ｒという）である。車両周辺画像の表示状態は、車両のギアシフト操作により切り替えられる。
【００２０】
もし、車両のギアシフト状態が「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更された場合、車両周辺画像の表示状態は図２において矢印（シフトＲ）で示すように表示状態Ｄから表示状態Ｒに切り替えられる。一方、車両のギアシフト状態が「Ｒ（後退）」から「Ｄ（前進）」に変更された場合、車両周辺画像の表示状態は図２において矢印（シフトＤ）で示すように表示状態Ｒから表示状態Ｄに切り替えられる。
【００２１】
また、各表示状態には表示モードが２つ存在する。具体的には、表示状態Ｄには、トップビュー画像を表示する表示モード（以下、表示モード（１）という）および左右のサイドビュー画像を同時に表示する表示モード（以下、表示モード（２）という）とが存在する。一方、表示状態Ｒには、バックビュー画像とトップビュー画像とを同時に表示する表示モード（以下、表示モード（３）という）およびバックビュー画像を表示する表示モード（以下、表示モード（４）という）とが存在する。
【００２２】
各表示状態における表示モードは、操作部１８０の専用スイッチ押下といったユーザの物理的な操作で切り替えられる。もし、車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｄの場合、車両周辺画像を表示する際に現在設定されている表示モードが表示モード（１）であるとき、ユーザが操作部１８０の専用スイッチを押下すると、図２において両矢印（専用ＳＷ）で示すように表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（１）から表示モード（２）に切り替えられる。また、車両周辺画像を表示する際に現在設定されている表示モードが表示モード（２）である場合、ユーザが操作部１８０の専用スイッチを押下すると、図２において両矢印（専用ＳＷ）で示すように表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（２）から表示モード（１）に切り替えられる。
【００２３】
一方、車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｒの場合、車両周辺画像を表示する際に現在設定されている表示モードが表示モード（３）であるとき、ユーザが操作部１８０の専用スイッチを押下すると、図２において両矢印（専用ＳＷ）で示すように表示状態Ｒにおける表示モードが表示モード（３）から表示モード（４）に切り替えられる。また、車両周辺画像を表示する際に現在設定されている表示モードが表示モード（４）である場合、ユーザが操作部１８０の専用スイッチを押下すると、図２において両矢印（専用ＳＷ）で示すように表示状態Ｒにおける表示モードが表示モード（４）から表示モード（３）に切り替えられる。
【００２４】
また、表示モードは、表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｄから表示状態Ｒ、または、表示状態Ｒから表示状態Ｄに切り替えられた場合にも切り替えられることがある。このとき、記憶部２００に記憶されている切り替え後の表示状態に関する表示モード情報に基づいて、当該切り替え後の表示状態における表示モードは、当該切り替え後の表示状態において車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードに設定される（ラストモード機能）。
【００２５】
もし、車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｄから表示状態Ｒに切り替えられた場合、記憶部２００に記憶されている表示状態Ｒに関する表示モード情報に基づいて、表示状態Ｒにおける表示モードは、表示状態Ｒにおいて車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードに設定される。一方、車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｒから表示状態Ｄに切り替えられた場合、記憶部２００に記憶されている表示状態Ｄに関する表示モード情報に基づいて、表示状態Ｄにおける表示モードは、表示状態Ｄにおいて車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードに設定される。
【００２６】
図２の例は、車両周辺画像の表示モードが、表示状態Ｄにおける表示モード（１）→表示状態Ｄにおける表示モード（２）→表示状態Ｒにける表示モード（３）→表示状態Ｒにおける表示モード（４）の順番で遷移する例を示している。まず、車両周辺画像の表示状態が表示状態Ｄであり、表示状態Ｄにおいて設定されている表示モードが表示モード（１）である場合について説明する。モニタ１６０には、車両周辺画像４００が表示される。具体的には、図２に示すように、モニタ１６０の画面全体にトップビュー画像が表示される。
【００２７】
また、モニタ１６０には、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像４２０が表示される。表示モード情報画像４２０は、車両周辺画像の表示状態については表示状態Ｄ（上段）、表示状態Ｒ（下段）の２つが存在し、表示状態Ｄについては表示モード（１）および表示モード（２）が存在し、表示状態Ｒについては表示モード（３）および表示モード（４）が存在することを示している。ここで、表示モード情報画像４２０において、表示モード（１）に対応する１番の○印が網掛け表示されているが、これは現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（１）であることを示している。また、表示モード情報画像４２０において、表示モード（３）に対応する３番の○印の外枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｒ（後退）」に対応する表示状態Ｒにおいて車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードが表示モード（３）であることを示している。
【００２８】
次に、車両周辺画像の表示状態Ｄにおいて、ユーザ操作による専用スイッチ押下により、表示モードが表示モード（１）から表示モード（２）に切り替えられた場合について説明する。このとき、モニタ１６０には、車両周辺画像４４０が表示される。具体的には、図２に示すように、モニタ１６０の画面全体にサイドビュー画像が表示される。また、モニタ１６０には、表示モード情報画像４６０が表示される。
【００２９】
表示モード情報画像４６０において、表示モード（２）に対応する２番の○印が網掛け表示されているが、これは現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（２）であることを示している。また、表示モード情報画像４６０において、表示モード（３）に対応する図形の枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｒ（後退）」に対応する表示状態Ｒにおいて車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードが表示モード（３）であることを示している。このように、同一の表示状態Ｄにおいて表示モードが表示モード（１）から表示モード（２）に切り替えられても、上述したラストモード機能により、他の表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードは変更されない。
【００３０】
次に、車両周辺画像の表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（２）である状態から、車両のギアシフト操作によりギアシフト状態が「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更されたことにより、表示状態が表示状態Ｄから表示状態Ｒに切り替えられた場合について説明する。このとき、切り替え前にモニタ１６０に表示されていた表示モード情報画像４６０において、表示状態Ｒにおいて車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードが表示モード（３）であるため、切り替え後の表示状態Ｒでは車両周辺画像が表示モード（３）でモニタ１６０に表示される。具体的には、モニタ１６０には、車両周辺画像４８０が表示される。すなわち、図２に示すように、モニタ１６０の左半分にバックビュー画像が表示され、モニタ１６０の右半分にトップビュー画像が表示される。また、モニタ１６０には、表示モード情報画像５００が表示される。
【００３１】
表示モード情報画像５００において、表示モード（３）に対応する３番の○印が網掛け表示されているが、これは現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態Ｒにおける表示モードが表示モード（３）であることを示している。また、表示モード情報画像５００において、表示モード（２）に対応する２番の○印の外枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｒ（後退）」から「Ｄ（前進）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｄ（前進）」に対応する表示状態Ｄにおいて車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードが表示モード（２）であることを示している。
【００３２】
最後に、ユーザ操作による専用スイッチ押下により、車両周辺画像の表示状態Ｒにおける表示モードが表示モード（３）から表示モード（４）に切り替えられた場合について説明する。この場合、モニタ１６０には、車両周辺画像５２０が表示される。具体的には、図２に示すように、モニタ１６０の画面全体にバックビュー画像が表示される。また、モニタ１６０には、表示モード情報画像５４０が表示される。
【００３３】
表示モード情報画像５４０において、表示モード（４）に対応する４番の○印が網掛け表示されているが、これは現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態Ｒにおける表示モードが表示モード（４）であることを示している。また、表示モード情報画像４６０において、表示モード（２）に対応する２番の○印の外枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｒ（後退）」から「Ｄ（前進）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｄ（前進）」に対応する表示状態Ｄにおいて車両周辺画像を表示する際に最後に設定されていた表示モードが表示モード（２）であることを示している。
【００３４】
次に、本実施形態における車両周辺画像表示装置１００の動作について説明する。図３は、本実施形態による車両周辺画像表示装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３における各処理は、撮像部１２０により撮像された車両周辺画像をモニタ１６０に表示する場合における車両周辺画像表示装置１００の処理内容を示しており、ユーザによる操作部１８０の操作を介して車両周辺画像表示機能の実行要求を受け付けることによりステップＳ１００の処理は開始する。
【００３５】
まず、表示状態切り替え制御部２８０は、現在の車両のギアシフト状態に対応する車両周辺画像の表示状態におけるデフォルトの表示モードを設定する（ステップＳ１００）。本実施形態では、表示状態Ｄにおけるデフォルトの表示モードは、表示モード（１）である。また、表示状態Ｒにおけるデフォルトの表示モードは、表示モード（３）である。次に、撮像部１２０は、車両の周辺において複数箇所を車両周辺画像として撮像する（ステップＳ１２０）。その撮像後、トップビュー画像生成部３４０は、撮像部１２０により撮像された自車両周囲の画像を視点変換処理することにより、自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する。次に、表示制御部２４０は、現在のギアシフト状態に対応する表示状態において設定されている表示モードに基づいて、車両周辺画像をモニタ１６０に表示する（ステップＳ１４０）。
【００３６】
次に、表示モード情報表示部３２０は、記憶部２００に記憶されている表示モード情報に基づいて、各表示状態（本実施形態では、表示状態Ｄおよび表示状態Ｒ）において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像を生成しモニタ１６０に表示する（ステップＳ１６０）。
【００３７】
次に、表示状態切り替え制御部２６０は、通信Ｉ／Ｆ部２１０を介して送られてくる車両のギアシフト操作の情報に基づいて、ユーザによる車両のギアシフト操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１８０）。もし、ユーザによる車両のギアシフト操作が行われたと表示状態切り替え制御部２６０にて判断した場合（ステップＳ１８０においてＹＥＳ）、表示モード記憶制御部３００は、現在の表示状態で設定されていた表示モードを現在の表示状態に関する表示モード情報として記憶部２００に記憶する（ステップＳ２００）。
【００３８】
次に、表示状態切り替え制御部２６０が、ステップＳ１８０において検出した車両のギアシフト操作に応じて、現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態を他の表示状態に切り替えるための設定を行う（ステップＳ２２０）。次に、表示モード切り替え制御部２８０が、記憶部２００に記憶されている当該他の表示状態に関する表示モード情報に基づいて、当該他の表示状態における表示モードを設定する（ステップＳ２４０）。その後、処理はステップＳ１２０に戻る。
【００３９】
処理がステップＳ１２０に遷移した場合、ステップＳ２４０にて設定された表示モードに基づいて、車両周辺画像がモニタ１６０に表示される（ステップＳ１４０）。また、記憶部２００に記憶されている表示モード情報に基づいて、各表示状態（本実施形態では、表示状態Ｄおよび表示状態Ｒ）において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モード（切り替え前の表示状態についてはステップＳ２００にて記憶部２００に記憶された表示モード、切り替え後の表示状態についてはステップＳ２４０にて設定された表示モード）を示す表示モード情報画像がモニタ１６０に表示される（ステップＳ１６０）。
【００４０】
一方、ユーザによる車両のギアシフト操作が行われていないと表示状態切り替え制御部２６０にて判断した場合（ステップＳ１８０においてＮＯ）、表示モード切り替え制御部２８０は、ユーザによる表示モードの指定操作が操作部１８０で行われたか否か判断する（ステップＳ２６０）。もし、ユーザによる表示モードの指定操作が操作部１８０で行われていないと表示モード切り替え制御部２８０にて判断した場合（ステップＳ２６０においてＮＯ）、処理はステップＳ１２０に遷移し、撮像部１２０は、車両の周辺において複数箇所を車両周辺画像として撮像する。
【００４１】
一方、ユーザによる表示モードの指定操作が操作部１８０で行われたと表示モード切り替え制御部２８０にて判断した場合（ステップＳ２６０においてＹＥＳ）、表示モード切り替え制御部２８０は、操作部１８０の表示モードの指定操作に応じて、現在の表示状態において設定される表示モードを変更する（ステップＳ２８０）。その後、処理はステップＳ１２０に戻る。
【００４２】
処理がステップＳ１２０に遷移した場合、ステップＳ２８０にて設定された表示モードに基づいて、車両周辺画像がモニタ１６０に表示される（ステップＳ１４０）。また、記憶部２００に記憶されている表示モード情報に基づいて、各表示状態（本実施形態では、表示状態Ｄおよび表示状態Ｒ）において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モード（現在の表示状態についてはステップＳ２８０にて設定された表示モード、他の表示状態についてはステップＳ２００にて最後に設定された表示モード）を示す表示モード情報画像がモニタ１６０に表示される（ステップＳ１６０）。
【００４３】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が切り替えられる度に、表示モード記憶制御部３００が、切り替え前の表示状態における表示モードを表示モード情報として記憶部２００に記憶し、表示モード情報表示部３２０が、記憶部２００に記憶されている各表示状態に関する表示モード情報に基づいて、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像がモニタ１６０に表示する。よって、車両周辺画像の表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられる場合、当該他の表示状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるかを事前に把握することができる。例えば、車両のギアシフト操作によりギアシフト状態が前進状態から後退状態に切り替えられる場合、ユーザは、モニタ１６０に表示された表示モード情報画像を確認することにより、切り替え後の後退状態において車両周辺画像がどの表示モードで表示されるか事前に把握することができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、車両周辺画像の表示状態が２つ（表示状態Ｄ、表示状態Ｒ）存在する場合について説明したが、車両周辺画像の表示状態の数はこれに限定されない。例えば、上記表示状態に表示状態Ｓ（車両の停止状態に対応）等を加えて、３つ以上の表示状態を存在させてもよい。また、本実施形態では、車両周辺画像の各表示状態における表示モードが２つ存在する場合について説明したが、各表示状態における表示モードの数はこれに限定されない。例えば、車両周辺画像の各表示状態における表示モードを３つ以上存在させてもよい。上記の場合について、以下図４を参照しながら説明する。
【００４５】
図４は、表示状態が３つ、各表示状態の表示モードが３つ存在する場合、表示モード情報画像の表示例を示す図である。モニタ１６０には、各表示状態において車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードを示す表示モード情報画像６００が表示される。表示モード情報画像６００は、車両周辺画像の表示状態については表示状態Ｄ（上段）、表示状態Ｒ（中段）、表示状態Ｓ（下段）の３つが存在し、表示状態Ｄ（符号６２０を参照）については表示モード（１）、表示モード（２）および表示モード（３）が存在し、表示状態Ｒ（符号６４０を参照）については表示モード（４）、表示モード（５）および表示モード（６）が存在し、表示状態Ｓ（符号６６０を参照）については表示モード（７）、表示モード（８）および表示モード（９）が存在することを示している。
【００４６】
表示モード情報画像６００において、表示モード（１）に対応する１番の○印が網掛け表示されているが、これは現在モニタ１６０に表示されている車両周辺画像の表示状態Ｄにおける表示モードが表示モード（１）であることを示している。
【００４７】
また、表示モード情報画像６００において、表示モード（５）に対応する５番の○印の外枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｄ（前進）」から「Ｒ（後退）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｒ（後退）」に対応する表示状態Ｒにおいて車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードが表示モード（５）であることを示している。つまり、ギアシフト状態が「Ｒ（後退）」のときに最後に設定されていた表示モードが表示モード（５）であり、当該表示モード（５）が表示状態Ｒにおける表示モード情報として記憶部２００に記憶されていることを示している。
【００４８】
また、表示モード情報画像６００において、表示モード（９）に対応する９番の○印の外枠が太線で表示されているが、これは車両のギアシフト操作によりギアシフト状態を現在の「Ｄ（前進）」から「Ｓ（停止）」に変更するとした場合、ギアシフト状態「Ｓ（停止）」に対応する表示状態Ｓにおいて車両周辺画像を表示する際に設定される表示モードが表示モード（９）であることを示している。つまり、ギアシフト状態が「Ｓ（停止）」のときに最後に設定されていた表示モードが表示モード（９）であり、当該表示モード（９）が表示状態Ｓにおける表示モード情報として記憶部２００に記憶されていることを示している。
【００４９】
また、本実施形態では、表示状態切り替え制御部２６０により車両周辺画像の表示状態が現在の表示状態から他の表示状態に切り替えられた場合、表示モード記憶制御部３００が、当該現在の表示状態における表示モードを当該現在の表示状態に関する表示モード情報として記憶部２００に記憶しているが、当該表示モード情報を記憶部２００に記憶するタイミングはこれに限定されない。例えば、操作部１８０の表示モードの指定操作に応じて、表示モード切り替え制御部２８０が現在の表示状態において設定される表示モードを変更する度に、記憶制御部３００が当該現在の表示状態における表示モードを当該現在の表示状態に関する表示モード情報として記憶部２００に記憶してもよい。
【００５０】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本実施形態による車両周辺画像表示装置の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態による表示モード情報画像をモニタ画面に表示した例を示す図である。
【図３】本実施形態による車両周辺画像表示装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】表示状態が３つ、各表示状態の表示モードが３つ存在する場合の表示モード情報画像の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
２００  記憶部
２４０  表示制御部
２６０  表示状態切り替え制御部
２８０  表示モード切り替え制御部
３００  表示モード記憶制御部
３２０  表示モード情報表示部
３４０  トップビュー画像生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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