(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者が腰掛ける座部に背凭れを具えたマッサージ椅子と、背凭れから前方に突出し、被施療者にマッサージを施す施療指と、該施療指を前後に移動させる揉み手段と、施療指が接触している被施療者の身体の部位の背凭れに対する高さを検知する位置検出手段を具え、背凭れの内部に昇降自在に配備されたマッサージユニットと、
マッサージユニットを背凭れに沿って昇降させる昇降機構と、
位置検出手段によって検知した被施療者の身体の部位の高さを記憶すると共に、記憶された身体の部位の高さを参照して昇降機構及び揉み手段の動作を制御する制御手段と、
を具える椅子型マッサージ機において、
制御手段は、身体の肩位置を検知する際は、前記揉み手段により施療指を前方に突出させた状態で、マッサージユニットを背凭れの上端から、該上端から下方の範囲であってマッサージユニットの全昇降範囲よりも狭い検知範囲降下させて、位置検出手段による被施療者の肩位置の検知を行ない、マッサージユニットが前記検知範囲から外れた後は、前記揉み手段により施療指を後方へ後退させることを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項２】
前記検知範囲は、背凭れの上端から背凭れの中間高さまでの範囲である請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、椅子型マッサージ機に関するものである。より具体的には、被施療者の身体の部位の検知を正確に行なうことのできる椅子型マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
被施療者が腰掛けて、首筋から肩、背中、腰のマッサージを受ける椅子型マッサージ機(10)がある。
マッサージ機(10)は、図２及び図３に示すように、被施療者の腰掛ける椅子(11)の背凭れ(13)にマッサージユニット(30)を昇降自在に配備して構成される。
【０００３】
マッサージユニット(30)には、左右一対の施療指(40)(40)が背凭れ(13)から突出するように配備され、施療指(40)(40)を左右、上下及び前後に三次元的に動作させて、被施療者にマッサージを施す。
【０００４】
上記機構のマッサージ機(10)において、マッサージユニット(30)を昇降させることにより、被施療者の肩から背中、腰にかけてローリングマッサージを施したり、所望の部位でマッサージユニット(30)を昇降又は昇降を停止させて部分マッサージを施すことができる。また、ローリングマッサージや部分マッサージに揉みや叩き動作を組み合わせたり、これらのマッサージ動作を組み合わせたプログラミングマッサージを施すこともできる。
【０００５】
ローリングマッサージを行なう場合、被施療者の肩から腰までの範囲でマッサージユニット(30)を往復動させるが、このとき、マッサージユニット(30)の移動上限となる被施療者の肩位置を検出する必要がある。肩位置が正しく検出されなければ、所望の部位まで施療指が届かなかったり、所望とは異なる部位にマッサージが施されて、マッサージ効果が低減したり、不快感を感ずることがあるためである。
しかしながら、肩の位置は施療者毎に異なり、また、同じ施療者でも椅子への座り具合によってその位置は変わってしまう。
【０００６】
そこで、肩位置を検知する位置検出手段(70)を具えたマッサージ機がある。位置検出手段(70)は、施療指(40)(40)の角度変化や圧力変化を検知するセンサを具え、施療指が被施療者に当たることにより生ずる施療指の角度変化や圧力変化を、予め測定されたパターンと比較して、肩位置を検知するものである。圧力変化に基づいて肩位置を検出するマッサージ機として、特開平６−１９００１２号(Ａ６１Ｈ７／００)がある。
肩位置の検知精度を高めるには、施療指(40)(40)を被施療者の身体に強く押し当てる必要がある。そこで、肩位置検知の際には、図１１に示すように、施療指(40)(40)を背凭れ(13)から前方に突出した状態で、マッサージユニット(30)を背凭れ(13)の上端から下端まで移動させている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
施療指(40)(40)を背凭れ(13)の前方に突出した状態で、肩位置を検知する場合、図１２(ａ)に示すように、被施療者の身体が施療指(40)(40)に押されて前方に移動してしまう。
特に、背凭れ(13)の角度を変えることのできるマッサージ機では、背凭れ(13)を倒した状態で肩位置検出を行なうと、施療指(40)(40)が肩を通過して肩位置を検出した後、さらに、マッサージユニット(30)は背凭れ(13)の下方に移動する。このとき、図１２(ｂ)に示すように、身体の重心である腰部に施療指(40)(40)が当たり、マッサージユニット(30)の下向きの移動と共に、身体が前方に押し出されて位置ズレが生ずる。従って、肩位置検知の前後で被施療者の身体の位置が異なり、肩位置検知の精度が低下する。この結果、所望の部位に所望のマッサージを受けることができなくなる問題があった。この現象は、体重の軽い人に多く見られた。
【０００８】
本発明の目的は、被施療者の身体の部位の検知を正確に行なうことのできる椅子型マッサージ機を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の椅子型マッサージ機は、
被施療者が腰掛ける座部に背凭れを具えたマッサージ椅子と、
背凭れから前方に突出し、被施療者にマッサージを施す施療指と、該施療指を前後に移動させる揉み手段と、施療指が接触している被施療者の身体の部位の背凭れに対する高さを検知する位置検出手段を具え、背凭れの内部に昇降自在に配備されたマッサージユニットと、
マッサージユニットを背凭れに沿って昇降させる昇降機構と、
位置検出手段によって検知した被施療者の身体の部位の高さを記憶すると共に、記憶された身体の部位の高さを参照して昇降機構及び揉み手段の動作を制御する制御手段と、
を具える椅子型マッサージ機において、
制御手段は、身体の肩位置を検知する際は、前記揉み手段により施療指を前方に突出させた状態で、マッサージユニットを背凭れの上端から、該上端から下方の範囲であってマッサージユニットの全昇降範囲よりも狭い検知範囲降下させて、位置検出手段による被施療者の肩位置の検知を行ない、マッサージユニットが前記検知範囲から外れた後は、前記揉み手段により施療指を後方へ後退させるものである。
【００１０】
【作用及び効果】
身体の肩位置の検知を、マッサージユニットの全昇降範囲よりも狭い検知範囲で行なっている。例えば、検知範囲は、背凭れの上端から背凭れの中間近傍の高さとし、検知範囲では、肩位置の検出精度を上げるために、施療指を前方に突出した状態としている。そしてマッサージユニットが検知範囲から外れた後は、施療指を後方へ後退させている。
上記のように検知範囲を狭くして、検知範囲のみで施療指を前方へ突出させているから、マッサージユニットの昇降によって、被施療者の身体が検知前後でズレることはない。従って、被施療者の肩位置の検出精度を高めることができる。
被施療者の肩位置の高さが正しく検知されることにより、被施療者の所望の部位にマッサージを施すことができ、マッサージ効果が低減することなく、また、不快感を感ずることもない。
【００１１】
【発明の実施の形態】
位置検出手段(70)は、施療指(40)(40)が被施療者の身体のどの部分に接しているか、又は、背凭れ(13)のどの高さに被施療者の身体の部位があるかを検出する手段を用いることができる。そのような位置検出手段(70)として、施療指(40)(40)が被施療者と接触することによって生ずる施療指(40)(40)の角度変化や圧力変化等から被施療者の肩位置だけを検知するものや、背中、腰の位置まで検知するものがある。
なお、位置検出手段(70)の機構や位置検出方法は特に限定されるものではなく、種々の機構や方法を用いることができる。また、検知する部位についても特に限定されるものではない。
【００１２】
制御手段(100)は、マッサージ機(10)の適所に配備され、マッサージ機(10)のすべての制御を行なう。制御手段(100)は、図１に示すように、マイコン(101)を主体として構成することができ、マイコン(101)には、位置検出手段(70)や、後述する操作用リモコン(102)からの入力回路(103)、マッサージユニット(30)やリクライニング機構(90)を駆動するモータ(21)(51)(61)(91)の駆動回路(104)(105)(106)(107)、モータ(21)(51)(61)(91)の回転を検知するモータ検知回路(108)等が接続されている。
マイコン(101)には、位置検出手段(70)によって検知された肩位置を記憶するメモリとを具える。
【００１３】
被施療者の身体の部位の高さは、望ましくは、施療指(40)(40)を前方に突出させた状態でマッサージユニット(30)を降下及び／又は上昇させることによって検出する。施療指(40)(40)は、後述する揉み手段(50)を駆動し、所定位置で停止させることによって前方に突出した状態にすることができる。
位置検出手段(70)による検知範囲は、全昇降範囲よりも狭い範囲とする。具体的には、身体の部位として肩位置を検知する際に、図９に示すように、施療指(40)(40)を前方に最も突出させた状態で、背凭れ(13)の上端から背凭れ(13)の中間高さまで、マッサージユニットを降下させる。検知範囲を外れると、揉み手段(50)を駆動して、揉みマッサージを施したり、施療指(40)(40)を後方に下げたり、マッサージユニット(30)を昇降させてローリングマッサージを施す。
【００１４】
検知された肩位置は、マイコン(101)のメモリに上書きされ、後に行なわれるローリングマッサージ等を、変更された肩位置に基づいて実施する。
【００１５】
検知範囲は、上記に限らず、さらに狭い範囲としてもよく、例えば、肩位置を検知するまで、又は、肩位置検知後、数ｃｍ降下した位置までとしてもよい。
【００１６】
【実施例】
以下、本発明の椅子型マッサージ機(10)の一実施例について、構成とマッサージフローについて詳細に説明する。
全体構成
本発明の椅子型マッサージ機(10)は、図２に示すように、被施療者が腰掛けて施療を受ける椅子(11)と、椅子(11)の背凭れ(13)内に配置されたマッサージユニット(30)及び背凭れ(13)を傾動させるリクライニング機構(90)を具え、椅子(11)の適所に配置された制御手段(100)によってすべての制御が行なわれる。
【００１７】
制御手段(100)
制御手段(100)は、図１に示すように、マイコン(101)を主体として構成し、マイコン(101)には、操作用リモコン(102)からの入力回路(103)や、マッサージユニット(30)やリクライニング機構(90)を駆動するモータ(21)(51)(61)(91)の駆動回路(104)(105)(106)(107)、モータ(21)(51)(61)(91)の回転を検知するモータ検知回路(108)、被施療者の肩位置を検知する位置検出手段(70)が接続されている。
【００１８】
マッサージ椅子(11)
マッサージ椅子(11)は、図２に示すように、被施療者の腰掛ける座部(12)と、該座部(12)の後端から上向きに形成された背凭れ(13)、座部(12)の左右両側に上向きに形成された肘掛け部(14)を有する。座部(12)、背凭れ(13)、肘掛け部(14)は、金属製のパイプ、フレーム又はプレート等を連結して形成され、外周を当て布やクッションで包んでいる。背凭れ(13)は、座部(12)に揺動可能に支持され、リクライニング機構(90)によって傾動可能となっている。また、背凭れ(13)には、マッサージユニット(30)が昇降可能に配置される。
【００１９】
背凭れ(13)の内部には、図２に示すように、上部及び下部に夫々上フレーム(16)と下フレーム(17)を具えており、上下のフレーム(16)(17)の端部は、上下方向に平行に伸びる一対のガイドレール(18)で連結される。ガイドレール(18)の上端は、上フレーム(16)を越えて上方へ伸び、先端に被施療者の頭部が当るヘッドレスト(15)が取り付けられている。ガイドレール(18)の下部は、座部(12)を形成するフレームに枢支される。
ガイドレール(18)(18)は、断面形状がコ字状であって、溝が対向するように配置され、該ガイドレール(18)(18)に沿ってマッサージユニット(30)が昇降可能に取り付けられている。
【００２０】
リクライニング機構(90)
リクライニング機構(90)は、図２に示すように、座部(12)側のフレームに配備されたリクライニングモータ(91)を駆動源として作動する。モータ(91)には、減速機構(92)を介して傾動用ネジ軸(93)が連繋されており、傾動用ネジ軸(93)は、背凭れ(13)の下部まで延びている。背凭れ(13)側のフレームには、傾動用ネジ軸(93)に螺合する傾動用ネジ筒(94)が配備されており、リクライニングモータ(91)を回転させると、ネジ推力によって傾動用ネジ筒(94)が傾動用ネジ軸(93)に沿って前後に動き、背凭れ(13)は、ガイドレール(18)の下端の枢支部分を中心に傾動する。
【００２１】
マッサージユニット(30)
マッサージユニット(30)は、図３に示すように、ガイドレール(18)の溝に嵌まるローラ(31)(31)(31)(31)が上下に夫々左右一対ずつ枢支されたシャーシ(32)に、一対の施療指(40)(40)と、該施療指(40)(40)を作動させる揉み手段(50)及び叩き手段(60)を具える。
マッサージユニット(30)は、昇降機構(20)に連繋される。シャーシ(32)には、ガイドレール(18)と平行に枢支された昇降用ネジ軸(22)に螺合する昇降用ネジ筒(35)が配備されている。昇降用ネジ軸(22)は、背凭れ(13)の下部に配備された昇降モータ(21)に連繋されており、昇降モータ(21) を正回転又は逆回転することにより、マッサージユニット(30)は背凭れ(13)の内部を昇降する。
【００２２】
施療指(40)(40)は、略中央がくの字型に屈曲した板状の施療アーム(42)の上下両端に各一対の揉み玉(41)(41)を具え、施療アーム(42)の屈曲部分は板状の揺動アーム(43)に枢支される。施療アーム(42)と揺動アーム(43)には、揉み玉(41)(41)が被施療者の肩に当たったことを検知する位置検出手段(70)が配備されている。なお、施療指(40)及び位置検出手段(70)については、図４乃至図７を用いて、後で詳細に説明する。
揺動アーム(43)は、揉み手段(50)に回転自由に枢支されており、揺動アーム(43)の後端は、球関節(44)を介して連結杆(45)が取り付けられ、該連結杆(45)は、叩き手段(60)に連繋される。
【００２３】
揉み手段(50)は、揺動アーム(43)(43)を傾斜した状態で枢支する揉み軸(52)と、該揉み軸(52)を回転させる揉みモータ(51)を具える。揉みモータ(51)からの動力は、減速機構(53)を介して揉み軸(52)に伝達される。
揉み軸(52)には、揺動アーム(43)(43)が夫々傾斜した状態で枢支されており、揺動アーム(43)(43)は連結杆(45)(45)に夫々接続されて回転が阻止されているから、揉み軸(52)を回転すると、施療アーム(42)(42)が左右に接近離間する。このとき、施療アーム(42)(42)の先端は、接近時には前方へ突出し、離間時には後退する。従って、揉み玉(41)(41)は接近しつつ前方へ突出し、離間しつつ後退する。揉み玉(41)(41)の接近離間動作によって、揉みマッサージが施される。
揉み玉(41)(41)が接近した状態で揉みモータ(51)を停止すると、揉み玉(41)(41)が最も前方に突出した状態で維持される。
【００２４】
叩き手段(60)は、施療指(40)(40)の各連結杆(45)(45)を軸心から互いに１８０度ずれた状態で支持する叩き軸(62)と、該叩き軸を回転させる叩きモータ(61)を具える。叩きモータ(61)からの動力は、減速機構(63)を介して叩き軸(62)に伝達される。
叩きモータ(61)を回転すると、叩き軸(62)に偏心して連繋された連結杆(45)(45)を介して、施療指(40)(40)が上下方向に往復移動して、叩き動作を行なう。
【００２５】
施療指(40)
図４及び図５は、図３の左側の施療指(40)の斜視図であり、図４は施療指(40)を内側から見たもの、図５は施療指(40)を外側から見たものである。
施療指(40)は、揉み軸(52)及び、連結杆(45)を介して叩き軸(62)に連繋される揺動アーム(43)と、揺動アーム(43)の先端に枢支されたくの字型の施療アーム(42)及び施療アーム(42)の上下両端に軸支された揉み玉(41)(41)から構成される。施療アーム(42)は、図５に示すように、揺動アーム(43)から突設された支持ボルト(46)に、樹脂軸受(47)を介してナット止め(48)することによって揺動アーム(43)へ回転自由に取り付けられる。
施療アーム(42)と揺動アーム(43)には、図４に示すように、夫々ピン(80)(81)が突設されており、両ピン(80)(81)間には、上側の揉み玉(41)が前進位置に保持されるように引っ張りバネ(82)が掛け渡されている。
施療アーム(42)に設けられたピン(80)には、さらに弾性ゴム(80a)が嵌められており、該弾性ゴム(80a)が揺動アーム(43)と当たって施療アーム(42)の前傾姿勢を規制するストッパとなっている。
【００２６】
位置検出手段(70)
一例として、施療指(40)(40)のアーム(42)(43)の相対的な角度変化に基づいて、被施療者の肩位置を検出する機構を次に説明する。
位置検出手段(70)は、図３乃至図７に示すように、揺動アーム(43)に配備された円筒状のコイル(71)と、揺動アーム(43)に対する施療アーム(42)の角度変化に応じてコイル(71)から出没する磁性芯体(72)と、マイコン(101)に接続され、コイル(71)にパルス電源を印加すると共に、コイル(71)のインダクタンス変化を電圧変化としてマイコン(101)に送信する検出回路(109)(図１参照)から構成される。
【００２７】
コイル(71)は、図７に示すように、コイルボビン(73)の上部円筒部に導線を巻回して構成される。ボビン(73)の下部には、後述の磁性芯体(72)がスライド自在に案内されるガイド孔(74)と、該ガイド孔(74)に連続し、磁性芯体(72)の案内ピン(77)(後述する)を移動せしめるガイド溝(75)が開設されている。ガイド孔(74)は、コイル(71)の内部にまで延びている。
【００２８】
磁性芯体(72)は、図７に示すように、円柱状に形成され、前記ボビン(73)のガイド孔(74)にスライド自在に嵌まっている。磁性芯体(72)の一端には、案内ピン(77)が配備されており、前記ガイド溝(75)に遊嵌している。
【００２９】
図４に示すように、揺動アーム(43)の内側には、支持ボルト(46)(図５参照)とほぼ同軸にピン軸(84)が垂直に突設されており、ピン軸(84)と、施療アーム(42)のピン(80)には、操作板(86)が回転自在に嵌まっている。
操作板(86)には、該ピン軸(84)の半径方向と軸孔が直交する長孔(87)が開設されており、該長孔(87)には、磁性芯体(72)の案内ピン(77)がスライド自在に嵌められている。
【００３０】
ボビン(73)の揺動アーム(43)への取付位置は、図４に示すように施療アーム(42)が前傾姿勢にあるとき、ガイド孔(74)に嵌められた磁性芯体(72)が、コイル(71)から脱した状態にあり、図６に示すように施療アーム(42)の上下の揉み玉(41)(41)がほぼ垂直に並んだとき、案内ピン(77)がガイド溝(75)の上端近傍まで達し、磁性芯体(72)がコイル(71)内に入り込むようにしておく。
【００３１】
図４から図６に示すように、施療アーム(42)を揺動アーム(43)に対して、揉み玉(41)(41)がほぼ垂直になるように回転させると、施療アーム(42)と共に操作板(86)が回転し、長孔(87)に嵌められた案内ピン(77)が長孔(87)に沿ってスライドしながら、磁性芯体(72)がコイル(71)内に挿入される。逆に、図６から図４に示すように、バネ(82)の引っ張り力によって施療アーム(42)が前傾姿勢に復帰する方向に回転すると、磁性芯体(72)がコイル(71)から脱する方向にスライドする。
つまり、揺動アーム(43)に対する施療アーム(42)の回転に応じて、磁性芯体(72)は、コイル(71)内を往復動する。
【００３２】
このとき、コイル(71)に、検出回路(109)から所定周波数のパルス電圧が印加した状態で、揺動アーム(43)に対して施療アーム(42)を回転させると、上述のように磁性芯体(72)がコイル(71)内で往復動して、コイル(71)のインダクタンスが変化する。このインダクタンス変化が検出回路(109)にて電圧変化として出力される。検出回路(109)は、その変化をマイコン(101)に送信し、マイコン(101)に予め記憶されたパターン(後述)と比較して、肩位置の検知が行なわれる。
【００３３】
肩位置の検知動作
肩位置の検知は、マッサージユニット(30)を背凭れ(13)の上端又は、被施療者の肩位置を越える背凭れ(13)の上部まで移動させ、図９に示すように、施療指(40)(40)の上側の揉み玉(41)(41)を前方に突出させた状態から始める。
昇降モータ(61)を駆動して、マッサージユニット(30)を下方に移動させることによって、検知動作が行なわれる。
マッサージユニット(30)を上から下に移動させつつ、検出回路(109)からコイル(71)のインダクタンス変化による電圧波形を取り出す。出力電圧波形の平均値は、揉み玉(41)の接する被施療者の施療部位によって、夫々一定の特徴をもった大きさとなり、その出力電圧値を検出回路(109)からマイコン(101)に送信し、図８に示すような予め記憶された出力電圧値と比較することによって、被施療者の肩位置を特定する。なお、図８では、施療アーム(42)が最も前傾した状態を０Ｖとしている。
肩位置を検出すると、特定された肩位置は、マイコン(101)のメモリに記憶され、例えば、ローリングマッサージや肩叩きマッサージなどを行なう際に参照される。その後、マッサージユニット(30)が背凭れ(13)の中間高さ位置まで移動すると、揉みモータ(51)を駆動して、施療指(40)(40)を後退させる(図９中点線で示す)。なお、肩位置検出後、直ちに施療指(40)(40)を後退させてもよいし、肩位置検出後、数ｃｍマッサージユニット(30)が移動してから、施療指(40)(40)を後退させてもよい。
施療指(40)(40)を後退させることにより、図１２(ａ)や図１２(ｂ)に示すように、施療指(40)(40)が被施療者の腰などに当たっても、被施療者の身体の位置は変わらないから、検知前後で肩位置がズレることもない。
【００３４】
マッサージフロー
以下、本発明のマッサージ機(10)を用いたマッサージ動作をフローチャート図１０を用いて説明する。
被施療者が椅子(11)に腰掛けて、例えば、ローリングマッサージを選択する(ステップ１)と、昇降モータ(21)を駆動して、マッサージユニット(30)を背凭れ(13)の上端まで移動させ、図９に示すように、揉みモータ(51)により施療指(40)(40)を前方に突出した状態で維持する(ステップ２)。この状態で、昇降モータ(21)を駆動して、マッサージユニット(30)を降下させ(ステップ３)、マッサージユニット(30)の位置が検知範囲から外れるまで、位置検出手段(70)によって肩位置が検出される(ステップ４)。検知された肩位置は、マイコン(101)のメモリに記憶される。
肩位置が検知され、マッサージユニット(30)が検知範囲から外れると、揉みモータ(51)を駆動して、図９に点線で示すように、施療指(40)(40)を後退させ(ステップ５)、被施療者の所望するマッサージを実施する(ステップ６)。
【００３５】
上述のように、検知範囲のみで施療指(40)(40)を前方に突出させることにより、被施療者の身体が施療指(40)(40)に押されて移動してしまうことはないから、肩位置の検出精度を高めることができ、正しい肩位置に基づいて被施療者の所望の部位にマッサージを施すことができる。従って、マッサージ効果が低減することなく、また、不快感を感ずることもない。
【００３６】
上記実施例の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御手段のブロック図である。
【図２】椅子型マッサージ機の断面図である。
【図３】本発明のマッサージユニットの正面図である。
【図４】本発明の一方の施療指を拡大して示す斜視図であって、施療アームが前傾姿勢にある状態を示している。
【図５】図４を反対側から見た斜視図である。
【図６】本発明の一方の施療指を拡大して示す斜視図であって、揉み玉がほぼ垂直な状態を示している。
【図７】位置検出手段の分解図である。
【図８】肩位置検出時の位置検出手段の出力電圧を示すグラフである。
【図９】本発明のマッサージ機の肩位置検出時の施療指の角度を示す説明図である。
【図１０】本発明のマッサージフローを示すフローチャート図である。
【図１１】マッサージユニットを降下させて肩位置検出するマッサージ機の説明図である。
【図１２】従来のマッサージ機における肩位置検出動作時の被施療者の身体の位置のズレを示す説明図であって、(ａ)は背凭れを立てた状態、(ｂ)は背凭れを倒した状態を示している。
【符号の説明】
(10)  マッサージ機
(13)  背凭れ
(40)  施療指
(70)  位置検出手段
(100)  制御手段
【図１】
0004908701.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004908701.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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