(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
径方向に弾性変形自在な走行車輪を備えて直線状の走行経路に沿って走行自在に構成された移動体と、
前記移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置された測距用構成部材の間で、測距用媒体を前記走行経路に沿って移動させることにより、前記移動体と前記地上側の基準位置との距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段の測距情報に基づいて前記走行経路における前記移動体の走行を制御する制御手段とが設けられた物品搬送装置であって、
前記制御手段が、前記走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して前記移動体を停止させた連続停止状態の場合には、その後の前記移動体の走行量が設定解除条件を満たすまでの間において、本運転用の高速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で前記移動体を走行させて物品を移載する本運転制御を実行したときに前記距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには、前記移動体の走行量が前記設定解除条件を満たすまでの間は、前記本運転用の高速走行速度よりも低速の仮運転用の低速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で前記移動体を走行させて物品を移載する仮運転制御を実行するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、電源からの電力供給が遮断された運転停止状態から電源からの電力供給が開始された起動時を、前記連続停止状態の場合とするように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記移動体の走行距離又は走行時間に基づいて、前記設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記距離計測手段の測距情報の時間変化に含まれる周波数成分に基づいて、前記設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、径方向に弾性変形自在な走行車輪を備えて直線状の走行経路に沿って走行自在に構成された移動体と、前記移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置された測距用構成部材の間で、測距用媒体を前記走行経路に沿って移動させることにより、前記移動体と前記地上側の基準位置との距離を計測する距離計測手段と、前記距離計測手段の測距情報に基づいて前記走行経路における前記移動体の走行を制御する制御手段とが設けられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、地上側の基準位置に設置された測距用構成部材である反射体と、スタッカークレーンの走行台車や無人搬送台車等の移動体に備えられ、測距用媒体としてレーザ光を投射し、前記反射体としてのリフレクタにて反射して還元するレーザ光を受ける測距用構成部材である投受光器とで構成された光学式の測距計を距離計測手段として、制御手段としてのコントローラが距離計測手段の測距情報に基づいて走行経路における移動体の走行を制御して、移動体にて物品を搬送するものである。
【０００３】
そして、上記のような物品搬送装置では、移動体に要求される走行性能を得るため、移動体が備える走行車輪は、例えば、車輪の外周に弾性変形自在なウレタン樹脂等の弾性材料層を設けて構成されるため、走行車輪は移動体の自重により径方向に弾性変形し得るものとなっている。したがって、移動体が長時間に亘って停止した状態が継続すると、移動体の自重により走行車輪が径方向に弾性変形し、床面や走行レール等の走行面との接触部にフラットスポットと呼ばれる水平部分が形成される。
【０００４】
走行車輪にフラットスポットが形成された状態で移動体を走行させると、走行面との間で騒音が発生するという問題（特許文献１参照）のほかに、走行車輪の回転半径が均一でないために、移動体に振動が発生する。上記のような距離計測手段を用いて移動体の走行を制御するものにおいて、移動体に振動が発生すると、投受光器が投射した測距用媒体が適切に反射体に到達せず、又は、到達しても反射体に反射して還元する測距用媒体を投受光器が受けることができず、距離計測手段の距離計測に異常が発生し、移動体の走行を適切に制御できないという問題が発生する。
【０００５】
そこで、従来の物品搬送装置では、制御手段が、走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して移動体を停止させた連続停止状態の場合には、自動的に移動体を所定距離又は所定時間走行させて振動の原因となる走行車輪に形成されたフラットスポットを解消することを目的としたフラットスポット解消用の運転を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
【特許文献１】特許第３４６７８４２号公報（明細書の段落「0008」,「0023」及び「0029」並びに図面の「図３」）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の構成であると、フラットスポット解消用の運転が行われる間は、本来の物品搬送のための運転が行われないので、物品搬送能力が低下するという不都合があった。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、移動体を長時間停止させた後でも物品搬送能力を極力維持することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置は、
径方向に弾性変形自在な走行車輪を備えて直線状の走行経路に沿って走行自在に構成された移動体と、
前記移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置された測距用構成部材の間で、測距用媒体を前記走行経路に沿って移動させることにより、前記移動体と前記地上側の基準位置との距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段の測距情報に基づいて前記走行経路における前記移動体の走行を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、
前記制御手段が、前記走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して前記移動体を停止させた連続停止状態の場合には、その後の前記移動体の走行量が設定解除条件を満たすまでの間において、本運転用の高速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で前記移動体を走行させて物品を移載する本運転制御を実行したときに前記距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには、前記移動体の走行量が前記設定解除条件を満たすまでの間は、前記で前記移動体を走行させて物品を移載する仮運転制御を実行するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、移動体が備える走行車輪は径方向に弾性変形自在であるので、例えば、一日の作業が終了した後、翌日の朝まで物品搬送装置を使用しない場合や、物品搬送要求の発生頻度が少ないために前回の物品搬送のための移動を完了してから次回の物品搬送のための移動を開始するまでに長時間が経過する場合には、移動体の自重により走行車輪が弾性変形して走行車輪にフラットスポットが形成されるので、移動体が走行するに伴って移動体に振動が発生して、例えば、測距用構成部材としての投受光器が測距用構成部材としての反射体に対して投射した測距用媒体が適切に還元されない、といったように、移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置された測距用構成部材の間で、測距用媒体が走行経路に沿って適切に移動させることができずに距離計測手段の距離計測に異常が発生することがある。
本発明によれば、制御手段は、走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して前記移動体を停止させた連続停止状態の場合には、その後の移動体の走行量が設定解除条件を満たすまでの間において前記本運転制御を実行したときに距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには、移動体の走行量が前記設定解除条件を満たすまでの間は前記仮運転制御を実行するので、走行車輪にフラットスポットが形成された状態であっても、移動体の走行に伴う振動が抑制され、距離計測手段の距離計測に異常が発生しにくい状態で移動体を走行させることができる。
【００１１】
説明を加えると、走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して前記移動体を停止させた連続停止状態で本運転制御を実行して移動体を走行させた場合には、走行車輪にフラットスポットが形成された状態で本運転用の高速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で移動体の走行制御が行われるので、移動体が高速で走行するに伴って移動体に振動が発生して前述のように距離計測手段の距離計測に異常が発生することがある。そのような場合には、制御手段が仮運転制御を実行して、本運転用の高速走行速度よりも低速の仮運転用の低速走行速度を目標走行速度の最高速度として移動体を走行させることで、目標走行速度の最高速度が本運転用の高速走行速度よりも低速に抑えられるので、たとえ走行車輪にフラットスポットが形成された状態であっても、本運転制御であれば発生する振動を抑制しながら、距離計測手段の距離計測に異常が発生しないようにして、移動体を継続して走行させることができる。
【００１２】
つまり、走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して前記移動体を停止させた連続停止状態で距離計測手段の距離計測に異常が発生した場合には、制御手段が仮運転制御を実行して移動体の走行を制御するので、たとえ走行車輪にフラットスポットが形成された状態であっても物品搬送処理を中断せずに済み、物品搬送能力を極力維持することができる。
【００１３】
そして、移動体の走行量が設定解除条件を満たすまでの間は仮運転制御を実行して、その後は、本運転制御を実行すればよいので、設定解除条件として、走行車輪のフラットスポットが解消するために適切な走行量となるような条件を設定することで、目標走行速度の最高速度が抑制された状態で移動体の走行が制御される期間を極力短く抑えることができ、連続停止状態で移動体の走行制御を開始してからできるだけ早い時期に目標走行速度の最高速度が本運転用の高速走行速度まで許容される状態で移動体の走行を制御することができ、走行車輪のフラットスポットを解消させるために物品搬送能力が低下することを極力抑えることができる。
【００１４】
このように、本発明の第１特徴構成によると、移動体を長時間停止させた後でも物品搬送能力を極力維持することができる物品搬送装置を得るに至った。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、電源からの電力供給が遮断された運転停止状態から電源からの電力供給が開始された起動時を、前記連続停止状態の場合とするように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、制御手段が計時機能を果たすには電源からの電力の供給が必要であるところ、電源からの電力供給が開始されるまでは、制御手段は移動体を停止させた時間を計時できない。そのため、例えば、電源からの電力供給が開始されるまでに、走行車輪の弾性変形が予測される設定停止時間以上継続して移動体が停止していたとしても、電源からの電力供給が開始された起動時においては、制御手段は連続停止状態であると判別できないことになり、起動時からの経過時間が設定停止時間に達するまでに本運転制御を実行した場合には、走行車輪にフラットスポットが形成されていて距離計測手段の距離計測に異常が発生しても仮運転制御は実行されないことになる。
【００１７】
本発明の第２特徴構成によると、制御手段は、前記起動時を前記連続停止状態の場合とするので、起動時からの経過時間が設定停止時間に達するまでに本運転制御を実行した場合には、制御手段による計時時間に拘らず連続停止状態で本運転制御を実行したものと看做されて、この本運転制御において距離計測手段の距離計測に異常が発生した場合には、起動時からの経過時間が設定停止時間に達していなくても、仮運転制御を実行することができる。
【００１８】
このように、本発明の第２特徴構成によると、電源からの電力供給が開始されてからの経過時間が前記設定停止時間に達するまでに、本運転制御において距離計測手段の距離計測の異常が発生した場合に、仮運転制御が実行されないという不都合を回避できる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記制御手段が、前記移動体の走行距離又は走行時間に基づいて、前記設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、走行車輪に発生した径方向の弾性変形は、走行車輪の回転作動によって徐々に解消していくので、走行車輪のフラットスポットが解消するに足りる回転作動量に対応して予め設定された走行距離や走行時間だけ移動体を走行させることを設定解除条件とすることで、明確な判別基準をもって走行車輪のフラットスポットが解消する走行量となったことを確実に判別できる。
【００２１】
しかも、移動体の走行距離や走行時間は、移動体の走行制御において用いる制御情報或いはそれから簡単に取得できる情報であるので、これらの情報の取得のために別途の構成を特段に設けることを要しない。
【００２２】
このように、本発明の第３特徴構成によると、装置構成を複雑化させることなく走行車輪のフラットスポットが解消したことを確実に判別できる物品搬送装置を得るに至った。
【００２３】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記距離計測手段の測距情報の時間変化に含まれる周波数成分に基づいて、前記設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されている点にある。
【００２４】
すなわち、フラットスポットが形成された走行車輪による走行を行うと、走行車輪の変形状態に対応した振動が移動体に生じることから、走行車輪の変形状態に応じた周波数成分を含むと考えられる。したがって、仮運転制御にて移動体を走行作動させている間に、距離計測手段の測距情報の時間変化を監視することで、フラットスポットに起因する測距情報の変化の有無によりフラットスポットが解消されたか否かを判別することが可能である。
【００２５】
説明を加えると、移動体を走行作動させた場合に、走行車輪のフラットスポット部分が接地する毎に、距離計測手段の測距情報に不連続な変化が生じ、距離計測手段の測距情報の時間変化情報には、比較的高い周波数成分が含まれると考えられる。したがって、例えば、距離計測手段の測距情報の時間変化情報に含まれる比較的高い周波数成分の検出レベルが予め設定された判別用の閾値より高ければ、フラットスポットが解消されていないと判別し、同検出レベルが前記閾値又はこれに対してヒステリシスを持たせた低レベル判別用の閾値より低ければ、フラットスポットが解消されたと判別することができる。
【００２６】
このように、本発明の第４特徴構成によると、走行車輪におけるフラットスポットの実際の形成状態を、距離計測手段の測距情報の時間変化情報に基づいて監視するので、走行車輪のフラットスポットが、本運転制御により移動体の走行制御を行っても問題の無い程度にまで解消された時期を的確に判別することができ、仮運転制御により移動体の走行制御を行う期間を必要最小限にして、本運転用の高速走行速度よりも低速の仮運転用の低速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で移動体を走行させる期間を極力短くして装置の搬送能力の低下を一層抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態においては、図１に示すように、物品搬送装置が、物品収納棚１を備えた自動倉庫設備ＳＵに設置されたスタッカークレーン３にて構成されている。
【００２８】
物品収納棚１は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置されている。各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００２９】
各物品収納棚１の間にはスタッカークレーン３の直線状の走行経路２が形成されている。走行経路２の床面側には走行レール５が、また、天井側にはガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００３０】
スタッカークレーン３は、走行レール５上を走行経路２に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、この走行台車１０に立設された走行台車１０の移動方向で前後一対の四角柱状の昇降用マスト１１ａ，１１ｂと、これらの昇降用マスト１１ａ，１１ｂに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降台１２とを備えて構成されている。
【００３１】
そして、走行台車１０が走行経路２の地上側の走行レール５に走行案内され、かつ、昇降用マスト１１ａ，１１ｂの上端部を連結する上部フレーム１５が走行経路２の天井側のガイドレール６に案内された状態で走行台車１０が自走することにより、収納棚１の横方向に移動自在としてある。
【００３２】
走行台車１０の構成について説明を加えると、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪２３が設けられ、これら一対の走行車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用サーボモータＭ１にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
【００３３】
走行車輪２３のそれぞれは、強度、耐久性及びグリップ性能等の要求仕様を満たすものとしてアルミ等の金属製のホイールの外周にウレタン樹脂層を設けて径方向に弾性変形自在に構成されている。そのため、例えば、物品搬送作業が行われない夜間などのように、スタッカークレーン３が長時間停止状態のままであると、走行レール５との接地部分でウレタン樹脂層部分が自重により弾性変形して、いわゆるフラットスポットが形成されることがある。
【００３４】
走行台車１０には、駆動輪２３ａを回動駆動する走行駆動手段ＨＤとしての走行用サーボアンプＳＡ１及び走行用サーボモータＭ１と、昇降台１２を昇降駆動する昇降駆動手段ＶＤとしての昇降用サーボアンプＳＡ２及び昇降用サーボモータＭ２とが備えられている。そして、汎用マイクロコンピュータを用いて構成されたクレーン制御装置２７が、地上側コントローラ７との間で各種の制御情報を赤外線通信装置２８（図３参照）により通信可能に設けられている。詳しくは後述するが、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７が指令する搬送指令に基づいて、走行駆動手段ＨＤに対してモータ回転速度による走行速度値を、また、昇降駆動手段ＶＤに対してモータ回転速度による昇降速度値を指令する。
【００３５】
また、走行台車１０には、水平方向に測距用媒体としての測距用のレーザ光を投射する測距用構成部材である投受光器としての走行用レーザ測距計２５が設けられている。走行経路２の地上側コントローラ７側の端部付近に地上側の基準位置としての箇所には、走行用レーザ測距計２５からのレーザ光を反射する測距用構成部材である反射体としての反射板２６が設けられており、走行用レーザ測距計２５は、この反射板２６に向けて測距用のレーザ光を投射して反射板２６にて反射して還元するレーザ光を受けることで反射板２６までの距離を検出する。つまり、走行用レーザ測距計２５及び反射板２６は、本発明の距離計測手段として機能する。
【００３６】
さらに、走行台車１０には、略水平方向に測距用のレーザ光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０から投射されたレーザ光の光路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。そして、反射板２１にて反射したレーザ光がさらにミラー２２にて反射して昇降用レーザ測距計２０に到達するようになっており、昇降用レーザ測距計２０は、レーザ光の屈曲した光路に沿った反射板２１までの距離を検出する。
【００３７】
昇降台１２は、巻取りドラム１８に巻回された一対の昇降ワイヤ１４にて吊り下げ支持された状態で設けられている。一対の昇降ワイヤ１４は、上部フレーム１５に設けられた上部シーブ１６及び前方側マスト１１ａ（スタッカークレーン３が地上側コントローラ７から遠ざかる方向に走行する場合の進行方向（以下前進方向という。）で前方に位置する側のマストをいう。）の下部に設けられた中間シーブ１７にて案内されている。そして、昇降用サーボモータＭ２が巻取りドラム１８を回転駆動することで、一対の昇降ワイヤ１４を送り出し操作及び巻き取り操作して昇降台１２を昇降させることができるようになっている。
【００３８】
昇降台１２には、物品保持部としてのスライドフォーク装置９を出退させることで収納部４或いは荷載置台８との間で物品Ｑ（具体的には、物品Ｑの底部に位置するパレットＰ及びこのパレットＰに載置された荷Ｗ）を移載可能な移載装置１３が設けられている。
【００３９】
移載装置１３には、物品ＱのパレットＰを載置支持するスライドフォーク機構９のほか、このスライドフォーク機構９を出退駆動する出退駆動手段ＦＤとしてのフォーク用サーボアンプＳＡ３及びフォーク用サーボモータＭ３が設けられている。
【００４０】
走行台車１０に設けられたクレーン制御装置２７には、図３に示すように、走行用レーザ測距計２５及び昇降用レーザ測距計２０が接続されている。また、走行用サーボアンプＳＡ１を介して走行用サーボモータＭ１が、昇降用サーボアンプＳＡ２を介して昇降用サーボモータＭ２が、フォーク用サーボアンプＳＡ３を介してフォーク用サーボモータＭ３が、夫々接続されている。
【００４１】
上記の走行用サーボモータＭ１、昇降用サーボモータＭ２及びフォーク用サーボモータＭ３は、いずれもエンコーダを備えた同期形ＡＣモータである。そして、走行用サーボアンプＳＡ１及び昇降用サーボアンプＳＡ２は速度制御モードにより対応するサーボモータの回転作動を制御する。フォーク用サーボアンプＳＡ３は位置制御モードにより対応するサーボモータの回転作動を制御する。
【００４２】
すなわち、速度制御モードで動作する走行用サーボアンプＳＡ１は、クレーン制御装置２７にて走行用サーボモータＭ１についての回転速度による走行操作指令が指令されると、走行用サーボモータＭ１の回転速度が当該走行操作指令にて指令された回転速度となるように、走行用サーボモータＭ１が備えるエンコーダが検出する走行用サーボモータＭ１の回転速度に基づいて、モータ駆動用の電流（トルク）及びその周波数（速度）を制御する。
【００４３】
同じく速度制御モードで動作する昇降用サーボアンプＳＡ２は、クレーン制御装置２７にて昇降用サーボモータＭ２についての回転速度による昇降操作指令が指令されると、昇降用サーボモータＭ２の回転速度が当該昇降操作指令にて指令された回転速度となるように、昇降用サーボモータＭ２が備えるエンコーダが検出する昇降用サーボモータＭ２の回転速度に基づいて、モータ駆動用の電流（トルク）及びその周波数（速度）を制御する。
【００４４】
また、位置制御モードで動作するフォーク用サーボアンプＳＡ３は、クレーン制御装置２７にてスライドフォーク装置９についての出退量による出退操作指令が指令されると、フォーク用サーボモータＭ３の回転量が当該出退操作指令にて指令された出退量に対応した回転量となるように、当該フォーク用サーボモータＭ３が備えるエンコーダが検出するフォーク用サーボモータＭ３の回転量に基づいて、モータ駆動用の電流（トルク）及びその周波数（速度）を制御する。
【００４５】
そして、クレーン制御装置２７は、走行用レーザ測距計２５が検出する距離情報に基づいて、走行経路２の地上側コントローラ７側の端部付近に設定された走行原点位置からの距離を求め、走行経路２における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。つまり、クレーン制御装置２７は、本発明の制御手段として機能する。
【００４６】
同様に、クレーン制御装置２７は、昇降用レーザ測距計２０が検出する距離情報に基づいて、昇降経路の下方側端部付近に設定された昇降原点位置からの距離を求め、昇降経路２における昇降体１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００４７】
また、走行台車１０には、クレーン制御装置２７や、各サーボアンプに電力を供給する電源２４が設けられている。例えば、作業日の朝の作業開始時に、装置起動用のスイッチをオン操作することによりクレーン制御装置２７に対して電源２４からの電力が供給される。なお、図示は省略するが、電源２４は、集電ブラシ等を用いた集電装置を備えて、地上側に設置された給電レールから電力の供給を受けるようになっている。
【００４８】
以上の構成により、クレーン制御装置２７は、移載作業対象とする荷載置台８又は収納部４に対する移載用停止位置に移載装置１３を位置させるべく、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動を制御し、そして、移載用停止位置に移載装置１３を位置させた後、収納部４あるいは荷載置台８と移載装置１３との間で物品Ｑを移載するべく、スライドフォーク装置９の出退作動と昇降台１２の昇降作動を制御するように構成されている。
【００４９】
クレーン制御装置２７は、上記のようなスタッカークレーン３の制御を地上側コントローラ７からの制御指令に基づいて行う。具体的には、地上側コントローラ７が、移載作業対象とする荷載置台８又は収納部４を指定する情報等で構成された搬送指令を、赤外線通信装置２８を介してクレーン制御装置２７に対して指令する。
【００５０】
クレーン制御装置２７は、搬送指令を受信すると、その搬送指令にて指定された荷載置台８又は収納部４についての移載用停止位置に対応する走行位置（以下、目標走行位置という。）に移載装置１３を位置させるべく、待機状態にあるスタッカークレーン３の走行台車１０の走行位置から当該目標走行位置に至るまでの必要走行距離に基づいて走行用サーボモータＭ１の目標回転速度ωの時間変化である走行用回転速度パターンを生成する。
【００５１】
また、クレーン制御装置２７は、搬送指令を受信すると、その搬送指令にて指定された荷載置台８又は収納部４についての移載用停止位置に対応する昇降位置（以下、目標昇降位置という。）に移載装置１３を位置させるべく、待機状態にあるスタッカークレーン３の昇降台１２の昇降位置から当該目標昇降位置に至るまでの必要昇降距離に基づいて昇降用サーボモータＭ２の目標回転速度の時間変化である昇降用回転速度パターンを生成する。
【００５２】
そして、クレーン制御装置２７は、走行車輪２３の弾性変形が予測される設定停止時間Ｔtrg（本実施形態では、１[時間]としている。）以上継続して走行台車１０を停止させた連続停止状態の場合には、その後の走行台車１０の走行量が設定解除条件を満たすまでの間において、本運転用の高速走行速度ＶＨを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で走行台車１０を走行させる本運転制御を実行したときに走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生したときには、走行台車１０の走行量が設定解除条件を満たすまでの間は、本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で走行台車１０を走行させる仮運転制御を実行するように構成されている。
【００５３】
本運転制御及び仮運転制御において生成される走行用回転速度パターンは、それぞれ図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すようになる。なお、図４では、停止状態であるスタッカークレーン３の走行台車１０の走行位置から搬送指令の目標走行位置に至るまでの必要走行距離が同一であるとした場合の本運転制御及び仮運転制御における走行用回転速度パターンを示している。
【００５４】
説明を加えると、クレーン制御装置２７は、走行用回転速度パターンを生成するに当たって、走行台車１０の目標走行速度Ｖと走行用サーボモータＭ１の目標回転速度ωの対応関係に基づいて、本運転制御では、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨとなるように、また、仮運転制御では、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬとなるように、走行用回転速度パターンを生成し、その走行用回転速度パターンで示される目標回転速度ωの値を制御周期（本実施形態では、１０[ms]としている。）毎に、走行用サーボアンプＳＡ１に出力するようになっている。
【００５５】
そして、クレーン制御装置２７は、電源からの電力供給が遮断された運転停止状態から電源からの電力供給が開始された起動時を、前記連続停止状態の場合とするように構成されている。
【００５６】
説明を加えると、本実施形態のものでは、夜間は、電源２４からの電力供給が遮断された運転停止状態となっており、各作業日の朝にスタッカークレーン３は電源２４からの電力の供給が開始されるような運用になっている。そのため、起動時以前は、長時間の停止状態が存在し、それにより既に走行車輪２３にフラットスポットが形成されている可能性が高い。そこで、かかる事情を考慮して、電源２４からの電力供給が開始されると最初に実行される初期化処理において、後述する連続停止状態フラグＦ１をオンにセットするようにしている。これにより、クレーン制御装置２７は、起動時からの経過時間が走行車輪２３の弾性変形が予測される設定停止時間Ｔtrg以上に達していなくても、連続停止状態であると認識するようになっている。このようにして、起動時以前に既に停止状態が存在し、その停止状態が設定停止時間Ｔtrg以上継続している可能性が高いことを考慮して、起動時から設定停止時間Ｔtrgが経過するまでの期間は、停止状態が起動時から設定停止時間Ｔtrg以上継続していなくても連続停止状態であると看做すようになっている。
【００５７】
クレーン制御装置２７は、走行用レーザ測距計２５の測距情報に基づいて、走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生したかどうかを判別する処理を行う。説明を加えると、走行台車１０の振動等が原因で走行用レーザ測距計２５の測距用のレーザ光の光軸がぶれて、走行用レーザ測距計２５が投射したレーザ光が、走行用レーザ測距計２５に還元されない事態が発生すると、走行用レーザ測距計２５は、測距情報として測距異常情報をクレーン制御装置２７に対して出力する。これにより、クレーン制御装置２７は、走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生したことを判別できるようになっている。
【００５８】
クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行時間に基づいて、設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されている。説明を加えると、クレーン制御装置２７は、走行用回転速度パターンで示される回転速度値を制御周期毎に走行用サーボアンプＳＡ１に出力する際に、出力回数を走行時間カウンタＣrunにて計数し、その計数値が解除用設定時間Ｔout（本実施形態では２［分］としている。）に対応する値（後述する解除カウント値Ｃout）に達した時点で設定解除条件が成立したと判別する。
【００５９】
次に、クレーン制御装置２７の走行台車１０についての制御動作について、図５〜図８に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００６０】
電源２４からの電力供給が開始されるとクレーン制御装置２７が起動し、図外の記憶手段に格納された制御プログラムが実装されたマイクロコンピュータにて実行され、以下の制御動作を行う。
【００６１】
すなわち、図５のフローチャートに示すように、ステップ＃Ａ１で初期化処理が実行される。初期化処理では、各種フラグの初期設定及び各カウンタの初期化（ゼロクリア）が行われる。具体的には、待機フラグＦ０のオン、連続停止状態フラグＦ１のオン、仮運転モードフラグＦ２のオフ、停止時間カウンタＣstop及び走行時間カウンタＣrunのゼロクリアが行われる。
【００６２】
待機フラグＦ０は、オンであれば新たな搬送指令を受付可能な状態であることを示し、オフであれば新たな搬送指令を受付不能な状態であることを示す状態フラグである。クレーン制御装置２７が地上側コントローラ７から搬送指令を受信した後、当該搬送指令に基づく物品Ｑについての搬送作業を完了させるまでの間は、新たな搬送指令を受け付けない期間として待機フラグＦ０はオフが維持され、当該搬送作業を完了させた後は新たな搬送指令を受け付ける期間として待機フラグＦ０はオンにセットされる。
【００６３】
連続停止状態フラグＦ１は、オンであれば、スタッカークレーン３の走行台車１０を停止させた状態が設定停止時間Ｔtrg以上継続したことを示し、オフであれば、スタッカークレーン３の走行台車１０を停止させた状態が設定停止時間Ｔtrg未満である状態を示す状態フラグである。連続停止状態フラグＦ１がオンにセットされると、その後の走行台車１０の累積走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまで、オンが維持され、走行台車１０の累積走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するとオフにセットされる。
【００６４】
仮運転モードフラグＦ２は、オンであれば、クレーン制御装置２７が仮運転モードにて走行台車１０の走行作動を制御している状態であることを示し、オフであれば、クレーン制御装置２７が本運転モードにて走行台車１０の走行作動を制御している状態であることを示している。詳しくは後述するが、仮運転モードフラグＦ２は、連続停止状態フラグＦ２がオンである状態で距離計測異常が検出されるとオンにセットされ、一旦オンにセットされると、走行台車１０の累積走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するか、走行台車１０を停止させた状態が設定停止時間Ｔtrg以上継続するとオフにセットされる。
【００６５】
ステップ＃Ａ１で初期化処理が完了すると、ステップ＃Ａ２でメインルーチンの処理に入る。このメインルーチンが制御周期毎に繰り返し実行される。メインルーチンでは、図６のフローチャートに示すような処理が実行される。
【００６６】
すなわち、ステップ＃Ｂ１で待機フラグＦ０の値を参照し、オンであれば、搬送指令を受け付けるべく、ステップ＃Ｂ２で搬送指令の有無をチェックし、地上側コントローラ７からの搬送指令を受信した場合には、ステップ＃Ｂ３で停止時間カウンタＣstopをゼロクリアし、ステップ＃Ｂ４で待機フラグＦ０をオフにセットした上で、ステップ＃Ｂ５で当該搬送指令についての走行回転速度パターン生成処理を実行する。
【００６７】
ステップ＃Ｂ５の走行回転速度パターン生成処理では、当該搬送指令を受信したときの制御モードが本運転制御であれば、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨとなるように走行用回転速度パターンを生成し、当該搬送指令を受信したときの制御モードが仮運転制御であれば、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬとなるように走行用回転速度パターンを生成する。
【００６８】
ステップ＃Ｂ２で地上側コントローラ７からの搬送指令を受信しなかった場合には、ステップ＃Ｂ１８で停止時間カウンタＣstopをインクリメントし、ステップ＃Ｂ１９で停止時間カウンタＣstopが設定停止時間Ｔtrgに対応した設定停止時間カウント値Ｃtrgに達したか否かチェックされ、達していれば、ステップ＃Ｂ２０で連続停止状態フラグＦ１がオンにセットされ、ステップ＃Ｂ２１で仮運転モードフラグＦ２がオフにセットされ、ステップ＃Ｂ２２で走行時間カウンタＣrunがゼロクリアされる。ステップ＃Ｂ１９で停止時間カウンタＣstopが設定停止時間カウント値Ｃtrgに達していなければ、ステップ＃Ｂ２０〜ステップ＃Ｂ２２のフラグ操作等の処理は実行せず、停止時間の計時をすべく、そのまま次の処理周期に回る。
【００６９】
なお、本運転モードで動作している場合、つまり、仮運転モードフラグＦ２がステップ＃Ａ１で初期設定された後、値が変化していない場合や、ステップ＃Ｂ１１でオフにセットされた後、値が変化していない場合には、ステップ＃Ｂ２１の処理が実行されても、仮運転モードフラグＦ２の値は処理前後でオフのままであり、仮運転モードフラグＦ２の値に変更はない。また、走行時間カウンタＣrunがステップ＃Ａ１で「０」に初期設定された後、値が変化していない場合や、ステップ＃Ｂ１２でゼロクリアされた後、値が変化していない場合には、ステップ＃Ｂ２２の処理が実行されても、走行時間カウンタＣrunの値は処理前後で「０」のままであり、走行時間カウンタＣrunの値に変更はない。
【００７０】
搬送指令を受け付けてステップ＃Ｂ１で待機フラグＦ０がオフと判断されるようになってから、当該搬送指令に基づく搬送作業が完了する（ステップ＃Ｂ１５でYesと判断される）までの間は、当該搬送指令に基づく搬送作業のために走行台車１０を走行作動させるべく、ステップ＃Ｂ６で目標回転速度値ωを出力する。
【００７１】
そして、ステップ＃Ｂ７〜ステップ＃Ｂ１２の処理により、走行車輪２３の弾性変形が予測される設定停止時間Ｔtrg以上継続して走行台車１０を停止させた後走行台車１０の走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまでの間において走行台車１０を走行作動させるときには、つまり、連続停止状態フラグＦ０がオンのもとで走行台車１０の走行作動を制御するときには、処理周期毎に走行時間カウンタＣrunをインクリメントして走行作動による走行時間を計測する。そして、走行台車１０の累積走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達すれば、つまり、走行時間カウンタＣrunの値が解除カウント値Ｃoutに達すれば、連続停止状態フラグＦ１及び仮運転モードフラグＦ２をオフにセットする。
【００７２】
なお、連続停止状態であっても、本運転モードで動作した結果、走行台車１０の累積走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまでに走行用レーザ測距計２５の距離計測異常が発生しなかった場合には、仮運転モードに切り換わることなく、ステップ＃Ｂ１０で連続停止状態フラグＦ１がオフにセットされることになり、この場合には、ステップ＃Ｂ１１では、仮運転モードフラグＦ２は処理前後で変更はない。
【００７３】
ちなみに、本実施形態では、解除用設定時間Ｔoutを２分としているため、各搬送指令による走行台車１０の走行時間によっても変動するが、搬送指令が１０回程度指令されて、仮運転制御による走行作動が１０回程度実行されるまでに、走行時間カウンタＣrunの値が解除カウント値Ｃoutに達して連続停止状態フラグＦ１及び仮運転モードフラグＦ２がオフにセットされる。
【００７４】
ステップ＃Ｂ１３で、走行用レーザ測距計２５の測距情報に基づいて、走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生したかどうかを判別する。距離計測に異常が発生した場合は、ステップ＃Ｂ１４の距離計測異常処理が実行される。
【００７５】
距離計測異常処理では、走行車輪２３の弾性変形が予測される設定停止時間Ｔtrg以上継続して走行台車１０を停止させた後走行台車１０の走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまでの間において、距離計測に異常が発生した場合は、発生した距離計測の異常は走行車輪２３の弾性変形により形成されたフラットスポットによる影響が原因である可能性が高いとして、走行台車１０を一旦停止させ、本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で、停止させた走行台車１０を改めて目標走行位置まで走行させるべく、仮運転用の高速走行速度ＶＬに対応した回転速度ω（VL）を超えない範囲で、目標走行位置まで走行台車１０を走行させることができる走行回転速度パターンを生成する。また、設定停止時間Ｔtrg以上継続して走行台車１０を停止させた後、走行台車１０の走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達した後に距離計測に異常が発生した場合は、発生した距離計測の異常は走行車輪２３の弾性変形が原因でない可能性が高いとして、スタッカークレーン３の作動を異常停止させる。
【００７６】
ステップ＃Ｂ１５で、当該搬送指令による搬送作業が完了したかどうか判別され、搬送作業が完了すれば、ステップ＃Ｂ１６で待機フラグＦ０をオンにセットし、ステップ＃Ｂ１７で地上側コントローラ７に対して完了報告信号を送信する。
【００７７】
次に、図７のフローチャートに基づいて、上記メインルーチンにおけるステップ＃Ｂ５において実行される走行用回転速度パターン生成処理について説明する。
【００７８】
ステップ＃Ｃ１で仮運転モードフラグＦ２の値をチェックする。仮運転モードフラグＦ２がオンにセットされていれば、つまり、仮運転制御により走行台車１０の走行作動を制御する場合は、走行用サーボモータＭ１の目標回転速度ωの最高回転速度ωmaxが、仮運転用の高速走行速度ＶＬに対応した回転速度ω（VL）に設定され、仮運転モードフラグＦ２がオフにセットされていれば、つまり、本運転制御により走行台車１０の走行作動を制御する場合は、走行用サーボモータＭ１の目標回転速度ωの最高回転速度ωmaxが、本運転用の高速走行速度ＶＨに対応した回転速度ω（VH）に設定される。そして、設定された最高回転速度ωmaxを超えない範囲で、当該搬送指令に基づく目標走行位置まで走行台車１０を走行させることができる走行回転速度パターンを生成する（図４参照）。
【００７９】
このようにして、走行回転速度パターン生成処理では、当該搬送指令を受信したときの制御モードが本運転制御であれば、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨとなるように走行用回転速度パターンが生成され、当該搬送指令を受信したときの制御モードが仮運転制御であれば、走行台車１０の目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxが本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬとなるように走行用回転速度パターンが生成される。
【００８０】
次に、図８のフローチャートに基づいて、メインルーチンにおけるステップ＃Ｂ１４において実行される距離計測異常処理について説明する。
【００８１】
ステップ＃Ｄ１で、連続停止状態フラグＦ１の値がチェックされ、オフであれば、発生した距離計測の異常は走行車輪２３の弾性変形が原因ではないため回復が期待できないとして、ステップ＃Ｄ５で異常停止処理が実行され、スタッカークレーン３の作動が停止され、通報手段にて異常停止の発生をユーザに通報する。
【００８２】
ステップ＃Ｄ１で、連続停止状態フラグＦ１がオンあれば、発生した距離計測の異常は走行車輪２３の弾性変形により形成されたフラットスポットによる影響が原因である可能性が高いため回復が期待できるとして、仮運転用の低速走行速度ＶＬを目標走行速度Ｖの最高速度として設定する条件で走行台車１０を走行させるべく、ステップ＃Ｄ２で走行台車１０を一旦停止させた後、ステップ＃Ｄ３で仮運転モードフラグＦ２をオンにセットし、ステップ＃Ｄ４で、仮運転制御により走行台車１０を走行させるための走行用回転速度パターンを生成する。ちなみに、ステップ＃Ｄ４で生成される走行用回転速度パターンは、図４の（Ｂ）に示すように、仮運転用の高速走行速度ＶＬに対応した回転速度ω（VL）を超えない範囲で、目標走行位置まで走行台車１０を走行させることができる走行回転速度パターンとなる。
【００８３】
このようにして、距離計測異常処理では、発生した距離計測の異常の原因が、走行車輪２３の弾性変形により形成されたフラットスポットによる影響である可能性が高い場合は、仮運転制御によりスタッカークレーン３の走行を再開させるべく、連続停止状態フラグＦ１がオンあれば、仮運転制御により走行台車１０を走行させるための走行用回転速度パターンを生成してから、メインルーチンに復帰する。
【００８４】
以上のように、本実施形態では、クレーン制御装置２７は、走行車輪２３の弾性変形が予測される設定停止時間Ｔtrg以上継続して走行台車１０を停止させた連続停止状態の場合には、その後の走行台車１０の走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまでの間において、本運転用の高速走行速度ＶＨを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で走行台車１０を走行させる本運転制御を実行したときに走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生したときには、スタッカークレーン３の走行時間が解除用設定時間Ｔoutに達するまでの間は、本運転用の高速走行速度ＶＨよりも低速の仮運転用の低速走行速度ＶＬを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で走行台車１０を走行させる仮運転制御を実行する。
【００８５】
つまり、本実施形態のスタッカークレーン３は、走行用レーザ測距計２５の距離計測に異常が発生しても、その原因が走行車輪２３の弾性変形により形成されたフラットスポットによる影響である可能性が高い場合には、仮運転用の低速走行速度ＶＬを目標走行速度Ｖの最高速度Ｖmaxとして設定する条件で走行台車１０を走行させることで、走行車輪２３にフラットスポットが形成されていても距離計測に異常が発生しにくい状態でスタッカークレーン３による物品搬送処理を行うことができる。
【００８６】
このように、本実施形態のスタッカークレーン３は、物品搬送処理を中断することなく継続させながら、走行車輪２３のフラットスポットの解消を図ることができ、走行台車１０を長時間停止させた後でも物品搬送能力を極力維持することができるものとなっている。
【００８７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８８】
（１）上記実施形態では、移動体が、有端形態の直線状の走行経路に沿って走行自在に構成されたスタッカークレーンの走行台車であるものを例示したが、これに限らず、例えば、移動体が直線箇所と曲線箇所からなる有端又は無端の走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車等であってもよい。さらに、走行経路に直線箇所が複数ある場合は、各直線箇所に対応させた複数の地上側の基準位置に複数の反射体を設けて、移動体に投受光器を設けてもよいし、移動体に反射体を設けて、複数の地上側の基準位置に複数の投受光器を設けてもよい。
【００８９】
（２）上記実施形態では、制御手段が、本運転制御を実行したとき及び仮運転制御を実行したときのいずれにおいても、距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには、仮運転制御を実行するように構成されたものを例示したが、これに限らず、制御手段が、本運転制御を実行したときに距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには仮運転制御を実行し、かつ、仮運転制御を実行したときに距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには異常停止処理を実行するように構成されたものや、制御手段が、設定回数だけ仮運転制御を実行してもなお距離計測手段の距離計測に異常が発生するときには異常停止処理を実行するように構成されたものであってもよい。
【００９０】
また、制御手段が、仮運転制御を実行したときに距離計測手段の距離計測に異常が発生したときには、仮運転用の低速走行速度よりも更に低速の超停速運転用の超低速走行速度を目標走行速度の最高速度として設定する条件で移動体を走行させる超停速運転制御を実行するように構成されたものであってもよい。
【００９１】
（３）上記実施形態では、距離計測手段が、測距用媒体としてレーザ光を走行経路に沿って移動させることにより移動体と地上側の基準位置との距離を計測する光学式の測距計にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、距離計測手段が測距用媒体として音波を走行経路に沿って移動させることにより移動体と地上側の基準位置との距離を計測する音波式の測距計にて構成されたものであってもよい。
【００９２】
（４）上記実施形態では、測距用構成部材としての投受光器と反射体とが移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置されたものを例示したが、これに限らず、例えば、測距用媒体としてのレーザ光を投射する投光器が移動体に設置され、この投光器にて投射されたレーザ光を受光する受光器が地上側の基準位置に設置されるといったように、測距用構成部材としての投光器と受光器とが移動体と地上側の基準位置とに振り分け配置されたものであってもよい。
【００９３】
（５）上記実施形態では、制御手段が、走行時間に基づいて、設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、制御手段が、走行距離に基づいて設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されたものであってもよい。
【００９４】
この場合、例えば、制御手段としてのクレーン制御装置２７が制御周期毎に出力する目標回転速度ωの値を積算することで走行距離に対応した走行距離カウンタとすることができ、走行距離カウンタの値が解除用設定距離に対応した値を超えると設定解除条件が成立したと判別するように構成すればよい。
【００９５】
また、制御手段が、距離計測手段の測距情報の時間変化に含まれる周波数成分に基づいて、設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されたものであってもよい。
【００９６】
例えば、制御手段が、所定期間に亘る距離計測手段の測距情報について高速フーリエ変換（FFT）処理をして測距情報に含まれる周波数成分を監視し、走行車輪の変形に応じた特定の周波数成分（例えば、走行車輪に形成されたフラットスポット部分が走行車輪の回転作動により接地する毎に発生する振動に起因する高周波成分）が測距情報に所定レベル以上含まれるか否かにより設定解除条件が成立したか否かを判別するように構成されたものであってもよい。
【００９７】
（６）上記実施形態では、制御手段が、電源からの電力供給が遮断された運転停止状態から電源からの電力供給が開始された起動時を、連続停止状態の場合とするように構成されているものを例示したが、電源からの電力が常時供給されるような運用がされる等の事情に応じて、制御手段が、前記起動時を連続停止状態の場合としないように構成されたものであってもよい。
【００９８】
また、制御手段が、運転停止状態になった時刻又は運転停止状態になる直前の走行終了時刻をフラッシュメモリ等の不揮発性メモリに記憶しておき、起動時に、その記憶された時刻と現在の時刻を比較することで移動体を停止させた時間を判別するように構成されたものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の物品搬送装置が備えられた物品保管設備の斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】クレーン制御装置の制御構成のブロック図
【図４】（Ａ）本運転制御及び（Ｂ）仮運転制御における目標回転速度パターンの一例
【図５】クレーン制御装置により実行されるプログラムのフローチャート
【図６】クレーン制御装置により実行されるメインルーチンのフローチャート
【図７】クレーン制御装置により実行される走行用回転速度パターン生成処理のフローチャート
【図８】クレーン制御装置により実行される距離計測異常処理のフローチャート
【符号の説明】
【０１００】
２      走行経路
１０    移動体
２３    走行車輪
２４    電源
２５，２６    距離計測手段、測距用構成部材
２７    制御手段
Ｖ      目標走行速度
Ｖmax  最高速度
ＶＨ    本運転用の高速走行速度
ＶＬ    仮運転用の低速走行速度
Ｔtrg,Ｃtrg  設定停止時間
Ｔout,Ｃout  走行時間
【図１】
0005083613.tif 000002
【図２】
0005083613.tif 000003
【図３】
0005083613.tif 000004
【図４】
0005083613.tif 000005
【図５】
0005083613.tif 000006
【図６】
0005083613.tif 000007
【図７】
0005083613.tif 000008
【図８】
0005083613.tif 000009