(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、
前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、
前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える揺動型歯車装置であって、
前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において等間隔に形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された略樽型形状の転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、
前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いることを特徴とする揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動型歯車装置に関し、特に、製造容易な揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型で高い減速比が得られ、かつ伝導効率が高い変速機として揺動型歯車装置を用いた減速器が用いられている。図４および図５を用いて１例を説明する。
【０００３】
略円柱形の第１の入力軸１０１は軸受１１１および軸受１２１を介して略円筒形のハウジング４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１０１には傘歯車である第１歯車ｇ１０１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）出力軸方向に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１０１の出力側には回転部材であるベアリングギア１０５が配設されているとともに、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ１０２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ１０２が第１歯車ｇ１０１と噛合しているため、第１の入力軸１０１の回転状態においては、第１の入力軸１０１の回転力はベアリングギア１０５に伝達される。なお、内輪１５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪１５２が設けられ、かつ、この内輪１５１と外輪１５２との間に転動体１５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア１０５が形成されている。
【０００４】
また、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）にはフェースギアである第３歯車ｇ１０３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ１０３の更に、出力側には、出力軸３が、軸受２２および軸受２３を介してハウジング４に回転可能に、支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ１０４が歯面を軸方向において入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ１０４には上述の第３歯車ｇ１０３が噛合しているため、ベアリングギア１０５に伝達された回転力は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１０１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【０００５】
第１歯車ｇ１０１と第２歯車ｇ１０２との噛合部分を拡大し、模式図として表示した図５（Ｃ）に示すように、第１歯車ｇ１０１には半円柱状の凹溝が形成されているとともに、この凹溝には円柱状の転動体ｇ１１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝に円柱状の転動体ｇ１１２が支持されているため、転動体ｇ１１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ１０２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１０１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１０１に形成された凹溝と同様の凹溝ｇ１２１が、第２歯車ｇ１０２に形成されている。この凹溝ｇ１２１が第２歯車ｇ１０２の凹歯として機能する。
【０００６】
図５（ａ）に示すように、仮に、凹溝ｇ１２１の壁面ｇ１２２が円柱状の転動体ｇ１１２に対応して単純な円柱状であれば、図５（ｂ）に示すように、第１歯車ｇ１０１と第２歯車ｇ１０２とは歯車の径が異なるため、回転軌道も異なり、転動体ｇ１１２と凹溝とが噛合する直前および直後において干渉が生ずる。そこで、干渉する部分の凹溝の壁面ｇ１２２を削ることにより、凹溝ｇ１２１の壁面ｇ１２２には回転方向に対して凸のクラウニングが設けられている。フェースギアである歯車第２歯車ｇ１０２が、傘歯車である第１歯車ｇ１０１に噛合する際に生じる回転軌道半径の違いを原因とする干渉は、この壁面ｇ１２２に設けられたクラウニングが吸収する。なお、第４歯車ｇ１０４と第３歯車ｇ１０３との噛合は上述の第１歯車ｇ１０１と第２歯車ｇ１０２との噛合についての説明と同様であるため、図示および、詳細な説明を省略するが、第３歯車ｇ１０３の凹溝の壁面にも回転方向に対してクラウニングが設けられている。この壁面ｇ１２２に設けられたクラウニングが、フェースギアである歯車第３歯車ｇ１０３が傘歯車である第４歯車ｇ１０４に噛合する際に生じる回転軌道半径の違いを原因とする干渉を吸収する。即ち、クラウニングを設けられた凹溝ｇ１２１および凹溝は、フェースギアとピニオンギアを噛合させる際に、回転軌道半径の違いを原因として生ずる干渉を避けるために、フェースギアの歯形をダイヤモンド形状（ダイヤカット）とするのと同様の機能を有する。
【０００７】
このような半円柱状の凹溝〜凹溝ｇ１４１を正確なピッチおよび角度で、かつ精密に形成することは困難かつ煩雑な作業である。そこで、「本体の天面を旋回テーブルとして形成し、該旋回テーブルの中心より駆動軸を突出させ、その先端に軸線と所定の角度をなす傾斜部を形成し、該傾斜部でワークを据え付けるための回転盤を回動自在に支持し、該回転盤と前記旋回テーブルとの対向面でコリオリ運動歯車体を形成し、前記回転盤は、前記コリオリ運動歯車体の旋回中心点とワークが歯車装置に組み込まれてコリオリ運動をする際の旋回中心点とを一致させてワークを保持可能とし、さらに、歯形断面と略同一の断面形状をなし前記回転盤と同期してワークの歯すじ方向に移動可能な、歯形形成手段を有することを特徴とする」コリオリ運動歯車の加工装置が提示されている。このコリオリ運動歯車の加工装置によると、「歯車形成手段を前記回転盤と同期してワークの歯すじ方向に移動させることにより、ワークの被加工面には、該ワークと対をなす歯車が係合するがごとく前記歯車形成手段が当接し、所望の歯形を創成する。（〔０００９〕）」と記載されている。即ち、ワーク（凹溝を形成する歯車の前駆体）に実際の噛合時と同様の歯形を容易にできることが記載されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−２３５５１９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、正確には、転動体ｇ１１２と凹溝ｇ１２１との干渉は、完全に噛合した状態ではなく、転動体ｇ１１２と凹溝ｇ１２１とが噛合直前および噛合直後において、近接した状態で生ずる。従って、「実際の噛合時と同様の歯形」ではなく、噛合時前後の干渉を避けることができる形状のクラウニングを凹溝ｇ１２１の壁面ｇ１２２に形成することが必要となる。特許文献１に記載されているコリオリ運動歯車の加工装置によって、実際の噛合時と同様の歯形は容易に形成できるとしても、噛合時前後の干渉を避けることができる形状のクラウニングを凹溝ｇ１２１の壁面ｇ１２２等に形成することは困難である。
【０００９】
そこで、本発明はかかる実情を鑑みてなされたもので、噛合時前後の干渉を避けることができる形状のクラウニングを第２歯車および第３歯車の凹溝の壁面に設けることなく、第２歯車および第３歯車の凹溝と転動体とに生ずる噛合時前後の干渉を避けることができる揺動型歯車装置を供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える揺動型歯車装置である。また、前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において等間隔に形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された略樽型形状の転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いる。
【００１１】
上記構成によると、軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、歯車の回転方向において等間隔に形成された半円柱形状の凹溝と、凹溝に転動可能に支承された略樽型形状の転動体を備えるとともに、転動体を凸歯として用い、軸歯車または回転部材歯車の他の一方が転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、凹溝を凹歯として用いる。従って、転動体が円柱状であるとともに、凹溝にクラウニングを設けて回転軌道半径の違いを原因とする干渉を吸収していた上記従来の揺動型歯車装置と異なり、上記構成によると、転動体を支承する凹溝も、凹歯として用いられる凹溝も半円柱形状であって、クラウニングを凹溝の壁面に設ける必要がなくなり、また、転動体の外側面にクラウニングを設けた形状である略樽型形状の転動体を備えるため、回転軌道半径の違いを原因とする干渉を、転動体の外側面により吸収することができる。従って、凹溝と転動体とに生ずる噛合時前後の干渉を避けることができる。
【００１２】
なお、クラウニングを設けた樽形状の転動体は従来軸受装置等に広く用いられているものであり、製造方法も確立しているため、汎用かつ安価な製造装置により容易に樽形状の転動体を製造できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、噛合時前後の干渉を避けることができる形状のクラウニングを第２歯車および第３歯車の凹溝の壁面に設けることなく、第２歯車および第３歯車の凹溝と転動体とに生ずる噛合時前後の干渉を避けることができる揺動型歯車装置を供給することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本形態にかかる揺動型歯車装置の構造を、図面を用いて、以下に説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態にかかる揺動型歯車装置は、略円筒形状ハウジング４と、ハウジングに挿入された略円柱状の第１の入力軸１、略円筒状の第２の入力軸２、略円柱状の出力軸３、および、第１から第４の歯車を含み、それぞれ軸受を介して支承されている。すなわち、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置である。
【００１６】
略円柱形の第１の入力軸１は軸受１１および軸受１２を介して略円筒形のハウジング４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１には、傘歯車である第１歯車ｇ１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）出力軸方向に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１の出力側には回転部材であるベアリングギア５が配設されているとともに、ベアリングギア５の内輪５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ２が第１歯車ｇ１と噛合しているため、第１の入力軸１の回転状態においては、第１の入力軸１の回転力はベアリングギア５に伝達される。なお、内輪５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪５２が設けられ、かつ、この内輪５１と外輪５２との間に転動体５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア５が形成されている。
【００１７】
また、ベアリングギア５の内輪５１の出力側にはフェースギアである第３歯車ｇ３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ３の更に出力側には、出力軸３が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に回転可能に支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ４（軸歯車）が歯面を軸方向において入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ４には上述の第３歯車ｇ３が噛合しているため、ベアリングギア５に伝達された回転力は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【００１８】
上記第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４を外方から取り囲むように、略円筒形の第２の入力軸２が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に支承されている。この第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしている。更に、この内周面２１に上述のベアリングギア５の外輪５２が内嵌されている。その結果、外輪５２ひいてはベアリングギア５は回転軸６に対して偏芯した状態で備えられている。
【００１９】
まず、第１の入力軸１および第２の入力軸２からの入力と第３出力軸３との関係について説明する。
【００２０】
まず、図１の状態において、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が固定されているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も固定されている。従って、ベアリングギア５はその回転軸が固定された状態に保たれる。この状態において第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１および第２歯車ｇ２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２１】
次に、図１の状態において第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が回転しているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も回転する。ここで、第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしているため、外輪５２を介してベアリングギア５全体が偏芯軸を変化させながら回転する揺動運動を行うことになる。ここで第１の入力軸１は固定されているため、第２の入力軸２の回転力は外輪５２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、入力軸２の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれかが固定されている場合においては固定されていない入力軸からの回転力が第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２２】
更に、図１の状態において第１の入力軸１および第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。この場合にはベアリングギア５全体が揺動運動することによって第２の入力軸２の回転力が出力軸３に伝達されるとともに、第１の入力軸１の回転力も出力軸３に伝達される。従って、第１の入力軸１の回転力と第２の入力軸２の回転力との合力を出力軸３に伝達することができる。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれもが固定されていない場合においては第１の入力軸１および第２の入力軸２からの回転力が、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。即ち、第１の入力軸１の回転力および第２の入力軸２の回転力をそれぞれ制御することにより、出力軸３の回転力を自在に変化させることが可能である。
【００２３】
次に減速比について、場合を分けて説明する。まず、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の比、つまりｎ１／ｎ２に対応して、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第１の入力軸１が１回転することにより第１歯車ｇ１が１回転すると第２歯車ｇ２が１００／１０２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１００／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２４】
同様に、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３と第４歯車ｇ４の歯数ｎ４の比、つまりｎ３／ｎ４に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が１１０／１１２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１１０／１１２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段および第２段の減速により、第１の入力軸１の回転は、ｎ３／ｎ４×ｎ１／ｎ２＝（ｎ１・ｎ３）／（ｎ２・ｎ４）の減速比で減速されることとなる。上記例であれば１１０／１１２×１００／１０２＝（１００・１１０）／（１０２・１１２）≒０．９６３、即ち約９６．３％の減速比が得られる。
【００２５】
次に、第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の差、つまりｎ２−ｎ１に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第２の入力軸２が１回転することによりベアリングギア５が１回転すると第２歯車ｇ２が１０２−１００即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。従って減速比は（ｎ２−ｎ１）／ｎ２となる。即ち、この場合（１０２−１００）／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２６】
第２の入力軸２が回転状態にある場合、一方において、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４と第３歯車ｇ３の歯数ｎ３の差、つまりｎ４−ｎ３に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５を介して出力軸３に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が、１１２−１１０即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転が出力軸３に伝達される。従って減速比は（ｎ４−ｎ３）／ｎ４となる。ここで、第１段の減速によって第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２との比だけ第３歯車ｇ３の回転数が減ぜられるため、（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２、即ち、この場合（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段の減速と第２段の減速をあわせて、
（ｎ２−ｎ１）／ｎ２＋（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２
即ち、（１０２−１００）／１０２＋（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２
≒０．０１９６＋０．０１７５
＝０．０３７１
即ち約３．７１％の減速比が得られる。
【００２７】
このように第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４の歯数ｎ１〜４ｎを変えることにより減速比を自在に変えることが可能であり、特に第２の入力軸２からの入拡大表示し力に対しては、大きな減速比を容易に得ることが可能である。
【００２８】
ここで、本実施形態における揺動型歯車装置においては、軸歯車に用いられている転動体にクラウニング加工を施した点に特徴がある。より具体的には、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合部分を模式図的に表現した図２（ａ）および、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２の噛合部分を拡大表示した図２（ｂ）に示すように、第１歯車ｇ１には半円柱状の凹溝ｇ１１が形成されているとともに、この凹溝ｇ１１には円柱状の転動体ｇ１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ１１に円柱状の転動体ｇ１２が支持されているため、転動体ｇ１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１に形成された凹溝ｇ１１と同様の凹溝ｇ２１が、第２歯車ｇ２に形成されている。この凹溝ｇ２１が第２歯車ｇ２の凹歯として機能する。即ち、転動体ｇ１２の第２歯車ｇ２側に突出した部分が第２歯車ｇ２の凹溝ｇ２１と噛合する。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１の噛合時に生ずる摺動は、図２（ｂ）に矢印で示した、転動体ｇ１２の転動によって吸収される。よって、バックラッシュを設ける必要がないため、かみ合わせ調整を精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、各歯車間に予圧を与えることができるため、かみ合わせ調整を一層精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。
【００２９】
更に図３に示すように、転動体ｇ１２にはクラウニング加工が施されており、厳密には略樽型形状となっている。フェースギアである第２歯車ｇ２が、傘歯車である第１歯車ｇ１に噛合する際に生じる回転軌道半径の違いを原因とする干渉は、このクラウニング加工された転動体ｇ１２が吸収する。
【００３０】
なお、第４歯車ｇ４と第３歯車ｇ３との噛合は上述の第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合についての説明と同様であるため、図示および、詳細な説明を省略するが、第４歯車ｇ４には半円柱状の凹溝ｇ４１が形成されているとともに、この凹溝ｇ４１には円柱状の転動体ｇ４２が転動可能に支持されている。一方、第４歯車ｇ４に形成された凹溝ｇ４１と同様の凹溝ｇ３１が、第３歯車ｇ３に形成されている。この凹溝ｇ３１が第３歯車ｇ３の凹歯として機能する。また、転動体ｇ４２にはクラウニング加工が施されており、厳密には略樽型形状となっている。フェースギアである歯車第３歯車ｇ３が、傘歯車である第４歯車ｇ４に噛合する際に生じる回転軌道半径の違いを原因とする干渉は、このクラウニング加工された転動体ｇ４２が吸収する。
【００３１】
上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００３２】
（１）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、軸歯車である第１歯車ｇ１および第４歯車ｇ４が、歯車の回転方向において等間隔に形成された半円柱形状の凹溝ｇ１１，ｇ４１と、凹溝ｇ１１，ｇ４１に転動可能に支承された略樽型形状の転動体ｇ１２，ｇ４２を備えるとともに、転動体ｇ１２，ｇ４２を凸歯として用いている。一方、回転部材歯車である第２歯車ｇ２および第４歯車ｇ４が転動体ｇ１２，ｇ４２と噛合する半円柱形状の凹溝ｇ２１，ｇ３１を備えるとともに、凹溝ｇ２１，ｇ３１を凹歯として用いている。従って、第１歯車の転動体ｇ１１２と第４歯車の転動体とが円柱状であるとともに、第２歯車および第３歯車ｇ３の凹溝にクラウニングを設けて回転軌道半径の違いを原因とする干渉を吸収していた上記従来の揺動型歯車装置と異なり、転動体ｇ１２，ｇ４２を支承する凹溝ｇ１１，ｇ４１も、凹歯として用いられる凹溝ｇ２１，ｇ３１も半円柱形状であって、クラウニングを凹溝の壁面に設ける必要がない。また、転動体の外側面にクラウニングを設けた形状である略樽型形状の転動体ｇ１２，ｇ４２を備えるため、回転軌道半径の違いを原因とする干渉を、転動体ｇ１２，ｇ４２の外側面により吸収することができる。従って、凹溝ｇ１１，ｇ４１と転動体ｇ１２，ｇ４２とに生ずる噛合時前後の干渉を避けることができる。
【００３３】
（２）なお、転動体ｇ１２，ｇ４２に用いられているクラウニングを設けた略樽型形状の転動体は従来軸受装置等に広く用いられているものであり、製造方法も確立しているため、汎用かつ安価な製造装置により容易に樽形状の転動体を製造できる。
【００３４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００３５】
・上記実施形態においては、転動体g１２および転動体ｇ４２は第１歯車ｇ１および第４歯車ｇ４に備えられているが、他の構成であっても良い。 例えば、第２歯車ｇ２および第３歯車ｇ３に備えられていても良い。即ち、転動体と凹溝とを噛合させることにより、噛合時の摺動を吸収できる構造であればよい。
【００３６】
・上記実施形態においては、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用したが、１つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用しても良い。例えば第１歯車ｇ１がハウジングに固定されており、第２の入力軸のみから入力される構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、製造容易な揺動型歯車装置に関するものであるため、小型で高減速比を要する機器に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図２】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は第１歯車〜第４歯車の噛合部分についての部分拡大模式図であり、（ｂ）は第１歯車と第２歯車の噛合部分についての拡大図である。
【図３】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、第１歯車と第２歯車の噛合状態について説明するための模式図である。
【図４】従来の揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図５】従来の揺動型歯車装置の他の実施形態について説明する図面であって、（ａ）はクラウニングを設けない場合の第１歯車と第２歯車の噛合状態について説明するための模式図であり、（ｂ）は第１歯車と第２歯車ｇとの回転軌道の違いを説明するための模式図であり、（ｃ）はクラウニングを設けた場合の、第１歯車と第２歯車の噛合状態について説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００３９】
１…第１の入力軸、２…第２の入力軸、３…出力軸、４…ハウジング、５…ベアリングギア（回転部材）、６…回転軸、１０…揺動型歯車装置、１１…軸受、１２…軸受、２１…内周面、２２…軸受、２３…軸受、５１…内輪、５２…外輪、５３…転動体、ｇ１…歯車、ｇ２…歯車、ｇ３…歯車、ｇ４…歯車、ｇ１１…凹溝、ｇ１２…転動体、ｇ２１…凹溝、ｇ３１…凹溝、ｇ４１…凹溝、ｇ４２…転動体、１０１…入力軸、１０５…ベアリングギア、１１１…軸受、１２１…軸受、１５１…内輪、１５２…外輪、１５３…転動体、ｇ１０１…歯車、ｇ１０２…歯車、ｇ１０３…歯車、ｇ１０４…歯車、ｇ１１２…転動体、ｇ１２１…凹溝、ｇ１２２…壁面。
【図１】
0004997540.tif 000002
【図２】
0004997540.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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