(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、それぞれ前記車両の周辺の異なる位置を撮影する複数の車載カメラ（２２〜２５）、による撮影を制御する車載カメラ撮影制御装置であって、
前記車両に搭載される前記複数の車載カメラのうち１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの切替順序および切替タイミングについてユーザが予め設定したユーザ設定を、前記１つの地点に関連付けて受け付けて記録する切替設定記録手段（１００）と、
前記１つの地点に前記車両が到達したとき、前記１つの地点に関連付けて記録された前記ユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、前記１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示する切替設定実行手段（２００）と、を備えた車載カメラ撮影制御装置。
【請求項２】
前記切替設定実行手段は、前記１つの地点に前記車両が到達したとき、前記車両の走行速度が基準速度以下であることに基づいて、前記１つの地点に関連付けて記録された前記ユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、前記１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示することを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ撮影制御装置。
【請求項３】
前記車両に搭載される前記複数の車載カメラを備えた請求項１または２に記載の車載カメラ撮影制御装置。
【請求項４】
車両に搭載され、それぞれ前記車両の周辺の異なる位置を撮影する複数の車載カメラ（２２〜２５）、による撮影を制御する車載カメラ撮影制御装置に用いるプログラムであって、
前記車両に搭載される前記複数の車載カメラのうち１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの切替順序および切替タイミングについてユーザが予め設定したユーザ設定を、前記１つの地点に関連付けて受け付けて記録する切替設定記録手段（１００）、および、
前記１つの地点に前記車両が到達したとき、前記１つの地点に関連付けて記録された前記ユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、前記１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示する切替設定実行手段（２００）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、それぞれ当該車両の周辺の異なる位置を撮影する複数の車載カメラ、による撮影を制御する車載カメラ撮影制御装置、および車載カメラ撮影制御装置に用いるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺を撮影する車載カメラによる撮影を制御する車載カメラ撮影制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、所定の地点に車両が到達したときに、表示画像をＴＶ画像または地図画像から周辺カメラ撮影画像に切り替える技術が開示されている。また特許文献２には、車両に近接する障害物の撮影画像を表示するよう制御する技術が開示されている。また特許文献３には、地図データに依存した条件に応じてカメラの表示／非表示を制御する技術が開示されている。また特許文献４には、車両が地図上の所定の位置を走行しているときに、特定の対象物を連続的に撮影するためのカメラ制御情報に基づいてカメラを制御する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−２３２５９８号公報
【特許文献２】特開２００３−１９１８０９号公報
【特許文献３】特開２００６−２４０４４９号公報
【特許文献４】特開平１１−９４５７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような技術は、車両に複数の車載カメラが搭載され、それぞれの車載カメラが車両周辺の異なる位置を撮影するようになっている場合において、ユーザの期待する撮影画像を適切に表示することはできない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、車両に複数の車載カメラが搭載され、それぞれの車載カメラが車両周辺の異なる位置を撮影するようになっている場合において、ユーザの期待する撮影画像を適切に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、それぞれ当該車
両の周辺の異なる位置を撮影する複数の車載カメラ（２２〜２５）、による撮影を制御す
る車載カメラ撮影制御装置についてのものである。この車載カメラ撮影制御装置は、当該車両に搭載される当該複数の車載カメラのうち１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの切替順序および切替タイミングについてユーザが予め設定したユーザ設定を、当該１つの地点に関連付けて受け付けて記録し、当該１つの地点に当該車両が到達したとき、当該１つの地点に関連付けて記録された当該ユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、当該１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示する。
【０００６】
なお、「ユーザ設定」とは、車載カメラ撮影制御装置のユーザの意思に基づいて為された設定をいう。この設定は、車載カメラ撮影制御装置に対するユーザの操作に基づいて特定してもよいし、予めユーザによって記憶媒体に記録された設定に基づいて特定してもよいし、ユーザの所持する装置（例えば携帯電話機）から無線通信等によって取得するようになっていてもよい。
【０００７】
また、「異なる位置」とは、「完全に一致しない位置」をいう。したがって、２つの車載カメラの撮影範囲の一部が重複したとしても、それら２つの車載カメラが、それぞれ車両の周辺の異なる位置を撮影していることになる。
【０００８】
このようになっていることで、車載カメラ撮影制御装置は、特定の地点についてユーザが予め設定した切替順序および切替タイミングで車載カメラを切り替えるので、ユーザの期待する撮影画像を適切に表示することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載のように、車載カメラ撮影制御装置は、当該１つの地点に車両が到達したとき、車両の走行速度が基準速度以下であることに基づいて、当該１つの地点に関連付けて記録されたユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、当該１つの地点で撮影に用いる複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示するようになっていてもよい。
【００１０】
このように、車両の走行速度が基準速度以下であるという条件を、ユーザ設定に基づく車載カメラの切替制御の許可条件とすることができる。このような作動は、車両が低速（例えば停止状態）である場合における車載カメラの切替制御をユーザが意図している場合に好適である。というのも、そのような場合には、ユーザが意図しない高速走行の状況においては、車両が当該地点に到達しても、ユーザ設定に従ったカメラ切替制御を無駄に行わないからである。
【００１１】
そして、車両停止時に安全確認のために車両周辺を適切な順序およびタイミングで確認したい等の、車両走行という環境における独特のニーズに鑑みれば、車両が低速である場合における車載カメラの切替制御をユーザが意図するというケースは、非常に多いと考えられる。
【００１２】
また、請求項３に記載のように、車載カメラ撮影制御装置は、車両に搭載される複数の車載カメラを備えた構成となっていてもよい。また、本発明の特徴は、請求項４に記載の通り、プログラムとして捉えることもできる。
【００１３】
なお、上記特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（車載カメラ撮影制御装置の一例に相当する）１および車載カメラシステム２のハードウェア構成を示す。車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。また、車載カメラシステム２は、カメラＥＣＵ２１、左フロントカメラ２２、右フロントカメラ２３、左サイドカメラ２４、および右サイドカメラ２５を有している。
【００１５】
各カメラ（車載カメラの一例に相当する）２２〜２５は、カメラＥＣＵ２１からの制御に応じて車両周辺を撮影し、撮影結果の画像をカメラＥＣＵ２１に出力する。そして、これらカメラ２２〜２５の撮影範囲は、それぞれ異なっている。具体的には、左フロントカメラ２２は、車両の前端部の左側に取り付けられ、車両の左方向を撮影するようになっている。また右フロントカメラ２３は、車両の前端部の右側に取り付けられ、車両の右方向を撮影するようになっている。また左サイドカメラ２４は、車両の左側部の、左フロントカメラ２２よりも後ろの位置に取り付けられ、車両の左方向および左斜め後ろ方向を撮影するようになっている。また右サイドカメラ２５は、車両の右側部の、右フロントカメラ２３よりも後ろの位置に取り付けられ、車両の右方向および右斜め後ろ方向を撮影するようになっている。
【００１６】
カメラＥＣＵ２１は、各カメラ２２〜２５を独立に制御し、各カメラ２２〜２５から受けた撮影画像を制御回路１７に出力する装置（例えば周知のマイコン）である。なお、カメラＥＣＵ２１は、各カメラ２２〜２５の制御内容については、制御回路１７からの指令に基づいて決定する。
【００１７】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００１８】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００１９】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能ならば書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２０】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、電話番号情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２１】
また地図データ取得部１６は、メモリ地点データを記録することができるようになっている。メモリ地点データは、ユーザが選択した１つ以上の地点（すなわちメモリ地点）のそれぞれについての詳細情報を含むようになっている。メモリ地点の詳細情報としては、メモリ地点を特定する情報（位置等）、当該メモリ地点への進入方向の情報、および当該地点についてのカメラ切替設定がある。カメラ切替設定については後述する。
【００２２】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２３】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、経路案内処理、メモリ地点登録処理、撮影画像表示処理等がある。
【００２４】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置および進行方向を特定する処理である。
【００２５】
経路案内処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出し、算出された誘導経路の案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する拡大図を画像表示装置１２に表示させ、また、右折、左折等を指示する案内音声を図示しないスピーカに出力させる処理である。
【００２６】
メモリ地点登録処理は、ユーザの操作部１３を用いたメモリ地点登録操作を受け付け、当該操作に基づいて、メモリ地点の詳細情報をメモリ地点データに追加する処理である。図２に、このメモリ地点登録処理のために制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。制御回路１７は、ユーザが操作部１３に対して所定の登録開始操作を行ったことことに基づいて、このプログラム１００の実行を開始する。そしてまずステップ１１０で、メモリ地点登録を受け付けるための画像を画像表示装置１２に表示させる。メモリ地点登録を受け付けるための画像としては、メモリ地点を選択させるための入力フィールドの表示、当該メモリ地点への進入方向を選択させるための入力フィールドの表示、当該メモリ地点に割り当てるカメラ切替設定の入力用フィールドの表示等がある。
【００２７】
ユーザによるメモリ地点の選択は、緯度、経度の入力によって実現してもよいし、施設データ中の施設の位置をメモリ地点とする場合は、当該施設を特定するための情報（名称、電話番号等）の入力によって実現してもよい。ユーザによる進入方向の選択は、方位の入力によって実現してもよいし、メモリ地点が存在する道路における走行方向のうちいずれか１つを選択する入力によって実現してもよい。
【００２８】
カメラ切替設定は、カメラ２２〜２５のうち撮影および表示に用いるカメラの切替順序および切替タイミングについてのユーザ設定である。例えば、右フロントカメラ２３、左フロントカメラ２２、右フロントカメラ２３、左サイドカメラ２４という順序で、それぞれ２秒ずつ撮影・表示を行うという設定が、カメラ切替設定に該当する。このような設定は、自車両が合流車線で停止している場合に、安全運転に必要な情報を効果的に確認することができることを意図したカメラ切替設定の例である。また、すれ違いが困難な狭い道路を走行する場合に、脱輪防止に必要な情報を効果的に確認することができることを意図したカメラ切替設定の例としては、左サイドカメラ２４を２０秒連続で表示するという設定がある。
【００２９】
続いてステップ１２０で、ユーザが当該受付画面を利用して操作部１３を用いてメモリ地点の詳細情報を入力するまで待ち、入力があった場合、当該詳細情報を受け付けてメモリ地点データに記録する。
【００３０】
以上のような処理により、制御回路１７は、複数のカメラ２２〜２５のうち撮影・表示に用いるカメラについての切替順序および切替タイミングのユーザ設定を、メモリ地点に関連付けて受け付け、そして記録する。
【００３１】
次に、撮影画像表示処理について説明する。制御回路１７は、この撮影画像表示処理のために、図３に示すプログラム２００を常時繰り返し実行する。そして、プログラム２００の実行において、まずステップ２１０で、自車両の走行速度が所定の基準速度Ｘｋｍ／ｓ（例えば５ｋｍ／ｓ）以下であるか否かを判定し、基準速度以下であれば続いてステップ２２０を実行し、基準速度を超えていればプログラム２００の１回分の実行を終了する。
【００３２】
ステップ２２０では、メモリ地点データに記録されているメモリ地点の中に、現在自車両が走行している道路上にあり、かつ、自車両から基準距離Ｙｍ（例えば５メートル）以内にあるメモリ地点があるか否かを判定する。すなわち、メモリ地点の１つに自車両が到達したか否かを判定する。到達したと判定した場合続いてステップ２３０を実行し、そうでない場合プログラム２００の１回分の実行を終了する。
【００３３】
ステップ２３０では、自車両が到達したメモリ地点（以下、対象メモリ地点という）の詳細情報中の進入方向設定と、自車両の現在の進行方向が、一致するか否かを判定し、一致すれば続いてステップ２４０を実行し、そうでない場合プログラム２００の１回分の実行を終了する。
【００３４】
ステップ２４０では、対象メモリ地点の情報として、カメラ切替設定が記録されているか否かを判定し、記録されていれば続いてステップ２５０を実行し、記録されていなければプログラム２００の１回分の実行を終了する。
【００３５】
ステップ２５０では、カメラ２２〜２５の切替機能の実行が許可されているか否かを判定する。この判定は、地図データ取得部１６に記録された実行可否フラグに基づいて決定する。なお、この実行可否フラグの値は、操作部１３を用いてユーザが自由に変更することができるようになっている。切替機能の実行が許可されている場合続いてステップ２６０を実行し、そうでない場合プログラム２００の１回分の実行を終了する。
【００３６】
ステップ２６０では、対象メモリ地点について記録されているカメラ切替設定に従って、カメラ２２〜２５の撮影制御、および画像表示装置１２への撮影画像表示制御を行う。すなわち、カメラＥＣＵ２１に制御用の指令を出力することで、カメラ切替設定に規定されたカメラの順番で、かつ、カメラ切替設定に規定された時間だけ、カメラ２２〜２５に撮影を行わせ、また、カメラ切替設定に規定された順番で、かつ、カメラ切替設定に規定された時間だけ、当該カメラの撮影画像を画像表示装置１２に表示させる。ステップ２６０の後、プログラム２００の1回分の実行が終了する。
【００３７】
以上説明した通り、車両用ナビゲーション装置１は、カメラ２２〜２５のうち撮影に用いるカメラについての切替順序および切替タイミングのユーザ設定を、メモリ地点に関連付けて受け付けて記録し（図２のプログラム１００参照）、当該メモリ地点に車両が到達したとき（ステップ２１０参照）、当該メモリ地点に関連付けて記録されたユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、当該複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示する（ステップ２６０参照）。
【００３８】
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置１は、特定のメモリ地点についてユーザが予め設定した切替順序および切替タイミングで車載カメラを切り替えるので、ユーザの期待する撮影画像を適切に表示することができる。
【００３９】
また、車両用ナビゲーション装置１は、当該メモリ地点に車両が到達したとき、車両の走行速度が基準速度以下であることに基づいて（ステップ２１０参照）、メモリ地点に関連付けて記録されたユーザ設定に従った切替順序および切替タイミングで、複数の車載カメラの撮影による画像をユーザに表示するようになっている。
【００４０】
このように、車両の走行速度が基準速度以下であるという条件を、ユーザ設定に基づく車載カメラの切替制御の許可条件とすることができる。このような作動は、車両が低速（例えば停止状態）である場合における車載カメラの切替制御をユーザが意図している場合に好適である。というのも、そのような場合には、ユーザが意図しない高速走行の状況においては、車両が当該メモリ地点に到達しても、ユーザ設定に従ったカメラ切替制御を無駄に行わないからである。
【００４１】
そして、車両停止時に安全確認のために車両周辺を適切な順序およびタイミングで確認したい等の、車両走行という環境における独特のニーズに鑑みれば、車両が低速である場合（例えば、交差点での一時停止、合流点での一時停止等）における車載カメラの切替制御をユーザが意図するというケースは、非常に多いと考えられる。
【００４２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４３】
例えば、上記実施形態においては、ユーザ設定は、車載カメラ２２〜２５の撮影順序および撮影タイミングのユーザ設定を、操作部１３を介して取得されるようになっている。しかし、車両用ナビゲーション装置１は、他の方法でユーザ設定を取得するようになっていてもよい。
【００４４】
具体的には、車両用ナビゲーション装置１が外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ）の読み取り装置を有している場合は、その外部記憶媒体に予めユーザによって記録されたユーザ設定を当該読み取り装置に読み取らせることで、ユーザ設定を取得するようになっていてもよい。
【００４５】
また具体的には、車両用ナビゲーション装置１がユーザの所持する外部通信装置（例えば、携帯電話機、ＰＤＡ）と通信できる機能を有している場合は、その外部通信装置にユーザが予め記録したユーザ設定を無線受信することで、ユーザ設定を取得するようになっていてもよい。
【００４６】
また、メモリ地点データ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００４７】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１および車載カメラシステム２のハードウェア構成を示す図である。
【図２】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１…車両用ナビゲーション装置、２…車載カメラシステム、１１…位置検出器、
１２…画像表示装置、１３…操作部、１６…地図データ取得部、１７…制御回路、
２１…カメラＥＣＵ、２２…左フロントカメラ、２３…右フロントカメラ、
２４…左サイドカメラ、２５…右サイドカメラ、１００、２００…プログラム。
【図１】
0005029320.tif 000002
【図２】
0005029320.tif 000003
【図３】
0005029320.tif 000004