(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン本体の走行に用いられる走行用動力を発生する走行用モータと、
荷物の巻き上げ、および、巻き下げを行う巻用動力や、トロリを駆動するトロリ駆動力を発生する荷役用モータと、
前記走行用モータおよび前記荷役用モータに電力を供給する外部の給電部に対して接続および切り離し可能に取付けられる受電部と、
前記給電部から供給された電力、および、巻き下げ時に前記荷役用モータにより回生された電力の少なくとも一方を充電するとともに、
前記受電部が前記給電部から切り離された際に、少なくとも前記走行用モータに電力を供給する充放電部と、
が設けられ、
前記受電部が流すことができる許容電力は、前記荷役用モータにおける最大負荷時に前記荷役用モータに供給される電力よりも少なく、
前記受電部が前記給電部に接続されている場合であっても、前記荷役用モータおよび前記走行用モータに供給される電力が不足する場合には、前記充放電部から電力が供給されることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項２】
前記受電部が流すことができる許容電力は、荷役される前記荷物の略平均的な重量に対応した電力と等しいことを特徴とする請求項１記載のヤードクレーン。
【請求項３】
巻き上げられた前記荷物の重量に基づいて、前記充放電部から前記荷役用モータおよび前記走行用モータへの電力の供給が制御されることを特徴とする請求項１または２に記載のヤードクレーン。
【請求項４】
前記充放電部の残量に基づいて、前記荷物の巻き上げ速度や巻き下げ速度、前記トロリの走行速度、および、前記クレーン本体の走行速度の少なくとも１つの上限が下げられることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン。
【請求項５】
少なくとも前記走行用モータおよび前記荷役用モータを制御する制御部が設けられ、
前記制御部には、前記充放電部から電力が供給されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のヤードクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヤードクレーン、特に、外部から電力供給を受けて、走行および荷役を行うヤードクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タイヤを備え、コンテナの蔵置エリアであるレーンに沿って移動する（横走行する）とともに、複数のレーン間を移動する（縦走行する）トランスファークレーン、例えば、Ｒｕｂｂｅｒ  Ｔｉｒｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ  Ｃｒａｎｅ（以下、「ＲＴＧ」と表記する。）等としては、横走行や縦走行や巻やトロリ駆動等に用いる電力を発電するエンジン発電機を備えたものが知られている。
【０００３】
一方、近年の環境汚染に対する配慮や、作業の効率化を図るため、外部からＲＴＧに対して電力を供給する（給電する）技術が知られている。
ＲＴＧは、軌道上を横走行するクレーンと比較して縦走行も行える点が異なる。横走行時には、ケーブルやトロリ線などを介して、比較的容易に電力をＲＴＧに給電することができるが、縦走行時に電力を給電することが難しく、様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−１３７４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、ＲＴＧに補助エンジン発電機を設けて、補助エンジン発電機が発電した電力を用いて縦走行する技術が記載されている。
しかしながら、補助エンジン発電機を用いるため、発電時に排ガスがエンジンから放出され、環境を汚染するという問題があった。また、エンジンの燃料である軽油を定期的に給油する必要があり、給油作業という手間がかかる問題があった。さらに、燃料が漏れると環境を汚染するという問題があるとともに、燃料に引火する恐れがあった。
【０００５】
一方、レーンチェンジを行う際にも、ケーブルリールを用いて給電する方式も知られている。しかしながら、横走行方向および縦走行方向にケーブルを導く機構が必要になるとともに地上設備が増えるため、コストが増大するという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、横走行および縦走行を可能にするとともに、環境に対する負荷低減を図り、設備コストの増大を抑制することができるヤードクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明のヤードクレーンは、クレーン本体の走行に用いられる走行用動力を発生する走行用モータと、荷物の巻き上げ、および、巻き下げを行う巻用動力や、トロリを駆動するトロリ駆動力を発生する荷役用モータと、前記走行用モータおよび前記荷役用モータに電力を供給する外部の給電部に対して接続および切り離し可能に取付けられる受電部と、前記給電部から供給された電力、および、巻き下げ時に前記荷役用モータにより回生された電力の少なくとも一方を充電するとともに、前記受電部が前記給電部から切り離された際に、電力を少なくとも前記走行用モータに電力を供給する充放電部と、が設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、給電部に対して受電部を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部から電力を走行用モータに供給することで、エンジン発電機を用いることなく、荷物が積まれているレーンに沿ってヤードクレーンが走行する横走行、および、一のレーンから他のレーンにヤードクレーンが移動する縦走行を行うことができる。
【０００９】
具体的には、ヤードクレーンが横走行する場合には、給電部と受電部とは接続され、走行用モータおよび荷役用モータには給電部から電力が供給される。一方、ヤードクレーンが縦走行する場合には、給電部と受電部とは切り離され、充放電部から走行用モータに電力が供給される。
【００１０】
そのため、走行用の補助エンジンを用いることなく縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減が図られる。さらに、給電部および受電部の少なくとも一方は、縦走行以外の作業、例えば、横走行や、トロリ駆動や、巻などに対応した構成とするだけでよく、上述の横走行やトロリ駆動や巻など、および、縦走行に対応した構成とした場合と比較して、簡単な構成とすることができる。
【００１１】
上記発明においては、前記受電部が流すことができる許容電力は、前記荷役用モータにおける最大負荷時に、前記荷役用モータに供給される電力よりも少なく、前記受電部が前記給電部に接続されている場合であっても、前記荷役用モータおよび前記走行用モータに供給される電力が不足する場合には、前記充放電部から電力が供給されることが望ましい。
【００１２】
本発明によれば、例えば、受電部の許容電力が上述の最大負荷時の電力よりも大きい場合と比較して、受電部に用いられるケーブルなどの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を小さくすることができる。そのため、給電部と受電部との接続および切り離し作業が行いやすくなる。
【００１３】
さらに、受電部を介して供給される電力が不足する場合には、充放電部から電力の不足分が荷役用モータおよび走行用モータに供給され、本発明のヤードクレーンによる作業の安定性が確保される。
【００１４】
上記発明においては、前記受電部が流すことができる許容電力は、荷役される前記荷物の略平均的な重量に対応した電力と等しいことが望ましい。
【００１５】
本発明によれば、受電部に用いられるケーブルなどの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を確実に小さくすることができる。
さらに、略平均的な重量の荷物であれば、受電部を介して供給される電力のみで荷役を行うことができるため、充放電部から電力を供給する回数を減らすことができ、荷役に必要な電力が不足する恐れがない。
【００１６】
上記発明においては、巻き上げられた前記荷物の重量に基づいて、前記充放電部から前記荷役用モータおよび前記走行用モータへの電力の供給が制御されることが望ましい。
【００１７】
本発明によれば、例えば、巻き上げられた荷物の重量が所定重量よりも大きい場合には、充放電部から荷役用モータおよび走行用モータに電力が供給される。つまり、荷役用モータおよび走行用モータには、受電部を介して給電部から電力が供給されるとともに、充放電部からも電力が供給される。
【００１８】
一方、巻き上げられた荷物の重量が所定重量よりも小さい場合には、充放電部から電力が供給されない。つまり、荷役用モータおよび走行用モータには、受電部を介して給電部からのみ電力が供給される。
そのため、受電部を介して供給される電力が不足する場合にのみ、確実に、荷役用モータおよび走行用モータに充放電部から電力の不足分が供給され、本発明のヤードクレーンによる作業の安定性が確保される。
【００１９】
ここで、所定重量とは、受電部が流すことができる許容電力に関する重量である。例えば、上述の許容電力が供給された際に、荷役用モータが巻き上げることができる荷物の重量を例示することができる。
【００２０】
上記発明においては、前記充放電部の残量に基づいて、前記荷物の巻き上げ速度や巻き下げ速度、前記トロリの走行速度、および、前記クレーン本体の走行速度の少なくとも１つの上限が下げられることが望ましい。
【００２１】
本発明によれば、ヤードクレーンの走行中や、トロリの走行中や、巻中などの荷役中に充放電部の残量がゼロになることが防止され、ヤードクレーンの走行や、荷役作業に支障が発生することがない。
【００２２】
上記発明においては、少なくとも前記走行用モータおよび前記荷役用モータを制御する制御部が設けられ、前記制御部には、前記充放電部から電力が供給されていることが望ましい。
【００２３】
本発明によれば、給電部から供給される電力が瞬間的に停止した場合であっても、制御部には充放電部から連続して電力が供給されるため、制御部における不具合の発生が防止される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明のヤードクレーンによれば、給電部に対して受電部を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部から電力を走行用モータに供給することにより、横走行および縦走行を可能にするとともに、環境に対する負荷低減を図り、設備コストの増大を抑制することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態にかかるＲＴＧついて図１から図５を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るＲＴＧの構成を説明する模式図である。図２は、図１のＲＴＧにおける横走行および縦走行について説明する模式図である。図３は、図１のＲＴＧの構成を説明するブロック図である。
本実施形態では、本発明のヤードクレーンをＲＴＧに適用して説明するが、ＲＴＧ以外にもＲＭＧＣ（Ｒａｉｌ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ  Ｃｒａｎｅ）にも適用することができ、特に限定するものではない。
【００２６】
ＲＴＧ（ヤードクレーン）１は、図１および２に示すように、複数のコンテナ（荷物）２が置かれるレーン３Ａ，３Ｂに沿って横走行するとともに、例えば、レーン３Ａからレーン３Ｂに移動する縦走行を行うものである。
ＲＴＧ１には、図１から図３に示すように、クレーン本体４と、クレーン本体４を横走行および縦走行させる走行部５と、コンテナ２の巻き上げや、巻き下げ、およびトロリの駆動を行う荷役部６と、走行部５および荷役部６に電力を供給する受電部７および充放電部８と、ＲＴＧ１の走行および荷役を制御する制御部９と、が設けられている。
【００２７】
クレーン本体４は、図１および図２に示すように、一対の脚部１１を備えた略門型に形成されたフレーム構造物である。クレーン本体４の上部には荷役部６が設けられ、荷役部６によりコンテナ２の巻き上げや、巻き下げと、トロリの駆動が行われる。一方、脚部１１の下端には、走行部５が設けられ、走行部５によりレーン３Ａ，３Ｂに沿った横走行や、レーン３Ａとレーン３Ｂとの間を移動する縦走行が可能とされている。
【００２８】
走行部５には、図１から図３に示すように、脚部１１の下端に配置されたタイヤ２１と、走行時にタイヤ２１の回転駆動力を発生させる走行用インバータ２２および走行用モータ２３と、が設けられている。
【００２９】
走行用インバータ２２は、図３に示すように、走行用モータ２３に供給する電力を制御することにより走行用モータ２３から発生される動力を制御するものであって、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２とともに並列に配置されるもの、あるいは兼用されるものである。
走行用インバータ２２は、受電部７および充放電部８から電力が供給可能に接続され、走行用インバータ２２から走行用モータ２３に電力を供給可能に接続されている。
【００３０】
走行用モータ２３は、ＲＴＧ１の横走行に用いられる動力を発生するものであって、走行用インバータ２２により制御されるものである。走行用モータ２３は、タイヤ２１に動力が伝達されるように接続されている。
【００３１】
なお、上述のタイヤ２１や、走行用インバータ２２や、走行用モータ２３などは、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００３２】
荷役部６は、図１に示すように、コンテナ２の巻き上げや、巻き下げを行うトロリである。
荷役部６には、図１および図３に示すように、トロリを駆動するトロリ駆動用インバータ２４およびトロリ駆動用モータ（荷役用モータ）２５と、コンテナ２を把持するスプレッダ３５などを備えた把持部３１と、コンテナ２や把持部３１などの巻き上げや巻き下げを行う動力を発生する巻用インバータ３２および巻用モータ（荷役用モータ）３３と、巻き上げたコンテナ２の重量を測定する重量計測部３４と、が設けられている。また、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２は別設置の電気室内に設けられている場合もある。
【００３３】
トロリ駆動用インバータ２４は、図３に示すように、トロリ駆動用モータ２５に供給する電力を制御することによりトロリ駆動用モータ２５から発生される動力を制御するものであって、走行用インバータ２２および巻用インバータ３２とともに並列に配置されるものである。
トロリ駆動用インバータ２４は、受電部７および充放電部８から電力が供給可能に接続され、トロリ駆動用インバータ２４からトロリ駆動用モータ２５に電力を供給可能に接続されている。
【００３４】
トロリ駆動用モータ２５は、トロリの駆動に用いられる動力を発生するものであって、トロリ駆動用インバータ２４により制御されるものである。トロリ駆動用モータ２５は、トロリ駆動車輪に動力が伝達されるように接続されている。
【００３５】
なお、上述のトロリ駆動用インバータ２４や、トロリ駆動用モータ２５や、トロリ駆動車輪などは、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００３６】
把持部３１は、コンテナ２を把持するとともに、巻用モータ３３から伝達された動力に基づいて、コンテナ２を巻き上げ、巻き下げするものである。
把持部３１には、コンテナ２を把持するスプレッダ３５と、スプレッダ３５等を巻き上げ、巻き下げするワイヤロープよび滑車などが設けられている。
【００３７】
巻用インバータ３２は、図３に示すように、巻用モータ３３に供給する電力を制御することにより巻用モータ３３から発生される動力を制御するものであって、走行用インバータ２２およびトロリ駆動用インバータ２４とともに並列に配置されるものである。
さらに、巻用インバータ３２は、コンテナ２の巻き下げの際に、巻用モータ３３により回生された電力を充放電部８に充電可能な電力に変換するものでもある。
巻用インバータ３２は、受電部７および充放電部８から電力が供給可能に接続され、巻用インバータ３２から巻用モータ３３に電力を供給可能に接続されている。
【００３８】
巻用モータ３３は、コンテナ２の巻き上げ、巻き下げに用いられる動力を発生するものであって、コンテナ２の巻き下げの際には、コンテナ２の位置エネルギを用いて発電（回生）するものでもある。巻用モータ３３は、巻用インバータ３２により制御されるものであり、把持部３１に動力が伝達されるように接続されている。
【００３９】
なお、上述の把持部３１や、巻用インバータ３２や、巻用モータ３３は、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００４０】
重量計測部３４は、荷役部６により巻き上げられたコンテナ２の重量を測定するものである。言い換えると、地切りされたコンテナ２の重量を測定するものである。
重量計測部３４に測定されたコンテナ２の重量に関する信号は、制御部９に入力されている。
【００４１】
なお、重量計測部３４としては、荷役部６に係る重量を直接測定する重量計や、巻用モータ３３に供給される電力を計測して、コンテナ２の重量を演算するものなど、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００４２】
受電部７は、クレーン本体４に配置され、地上に設置された給電部４１から供給された電力を受け取るものである。
受電部７には、図１から図３に示すように、給電部４１から延びるケーブル４２を巻き取ったり、巻き出したりするケーブルリール４３と、供給された電流を整流する整流器４４と、が設けられている。
【００４３】
ケーブルリール４３は、ＲＴＧ１の横走行に合わせて、ケーブル４２を巻き取り、巻き出しするものである。ケーブルリール４３は、図１に示すように、脚部１１の側面に回転可能に配置された、略円筒または略円柱状のものである。
【００４４】
給電部４１から延びるケーブル４２は、ケーブルリール４３と接続および切り離し可能に構成されている。
ケーブル４２の径は、ＲＴＧ１が荷役するコンテナ２のうちの平均的な重量に対応したものとされている。例えば、荷役するコンテナ２の重量の範囲が、０ｔから約４０ｔである場合には、約２０ｔのコンテナ２を荷役するために必要な電力を供給できる径に設定されている。
なお、ケーブルリール４３とケーブル４２との接続および切り離しに関する構成は、公知の構成を用いることができ、特に限定するものではない。
【００４５】
なお、上述のように、ケーブルリール４３とケーブル４２との間で接続および切り離しをしてもよいし、給電部４１とケーブル４２との間で接続および切り離しをしてもよく、特に限定するものではない。
【００４６】
整流器４４は、給電部４１から供給された電流を充放電部８に充電可能な電力に整流（変換）するものであって、図３に示すように、給電部４１と、充放電部８および各インバータ２２，２４，３２との間に配置されている。この整流器４４としては、公知の整流器を用いることができ、特に限定するものではない。
整流器４４もケーブル４２と同様に、平均的なコンテナ２重量に基づいた電力に対応する能力を有するものとされている。
【００４７】
充放電部８は、給電部４１から供給された電力や、巻用モータ３３により回生された電力が充電されるとともに、充電された電力を走行用モータ２３や、トロリ駆動用モータ２５や、巻用モータ３３に供給するものである。
充放電部８には、電力を充電および放電するキャパシタ５１と、キャパシタ５１への充電や、キャパシタ５１からの放電を制御するスイッチ５２と、キャパシタ５１に残る電力の残量を測定する残量計測部５３と、が設けられている。
【００４８】
キャパシタ５１は、スイッチ５２を介して整流器４４や、各インバータ２２，２４，３２と電気的に接続されたものである。
スイッチ５２は、後述する制御部９によりＯＮおよびＯＦＦが制御され、キャパシタ５１と、整流器４４および各インバータ２２，２４，３２との電気的な接続および切り離しを制御するものである。
なお、キャパシタ５１およびスイッチ５２としては、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００４９】
なお、上述のようにキャパシタ５１を用いて電力を充電したり放電したりしても良いし、二次電池を用いて電力を充電したり放電したりしてもよく、特に限定するものではない。
さらに、キャパシタ５１と二次電池とを組み合わせ、急速に充電や放電を行う場合にはキャパシタ５１を用いて、それ以外の場合には二次電池を用いてもよく、特に限定するものではない。
【００５０】
残量計測部５３は、キャパシタ５１に残る電力の量を測定するものである。残量計測部５３に計測された電力の残量に関する信号は、制御部９に入力されている。
なお、残量計測部５３としては、キャパシタ５１に充電される電力量（つまり電流値および電圧値）と、キャパシタ５１から放電される電力量とに基づいてキャパシタ５１における電力の残量を算出するものなど、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
【００５１】
制御部９は、スイッチ５２のＯＮおよびＯＦＦを制御するとともに、ＲＴＧ１におけるトロリの走行速度や、ＲＴＧ１の走行速度や、コンテナ２の巻き上げ、巻き下げ速度を制御するものである。
制御部９には、荷役部６の重量計測部３４により測定されたコンテナ２の重量に関する信号や、充放電部８の残量計測部５３により測定されたキャパシタ５１における電力の残量に関する信号が入力されている。
【００５２】
さらに、制御部９には、充放電部８から電力が供給されている。このようにすることで、給電部４１から供給される電力が瞬間的に停止した場合であっても、制御部９には充放電部８から連続して電力が供給されるため、制御部９における不具合の発生が防止される。
【００５３】
一方、制御部９からは、スイッチ５２のＯＮおよびＯＦＦを制御するスイッチ制御信号や、トロリの走行速度を制御するトロリ駆動制御信号や、巻き上げ速度および巻き下げ速度を制御する荷役制御信号などが出力されている。
【００５４】
制御部９における、スイッチ制御信号や、横走行制御信号などを出力する際に行われる演算等については、以下に詳述する。
【００５５】
次に、上記の構成からなるＲＴＧ１が横走行および縦走行する際の電力の供給方法および制御方法について説明する。
まず、ＲＴＧ１がレーン３Ａや、レーン３Ｂなどに沿って走行する横走行時の電力の供給方法、および、制御方法について説明する。
【００５６】
ＲＴＧ１が横走行する場合には、図２に示すように、給電部４１から延びるケーブル４２がＲＴＧ１のケーブルリール４３と接続されている。このとき、図２に示すように、給電部４１から供給された電力は、整流器４４を介して、走行用インバータ２２および走行用モータ２３や、巻用インバータ３２および巻用モータ３３に供給される。
一方、ＲＴＧ１が、次ぎの作業に入る前など、走行や荷役を行っていない場合には、給電部４１から受電部７を介して充放電部８のキャパシタ５１に電力が供給され、充電が行われる。
【００５７】
図４は、図３の制御部におけるスイッチの制御を説明するフローチャートである。
ＲＴＧ１がコンテナ２を巻き上げ、コンテナ２を吊下げる場合には、制御部９からスイッチ５２のＯＮ，ＯＦＦを制御するスイッチ制御信号が出力される。
具体的には、図４に示すように、コンテナ２が巻き上げられ、地切りされると（ステップＳ１）、重量計測部３４によりコンテナ２の重量が計測され、重量に関する信号が制御部９に入力される（ステップＳ２）。
【００５８】
制御部９は、入力された重量に関する信号に基づいて吊り上げたコンテナ２の重量を算出し、算出された重量が、予め記憶されて所定重量よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００５９】
本実施形態では、所定重量をＲＴＧ１が荷役するコンテナ２の平均的な重量の場合に適用して説明するが、所定重量は、荷役するコンテナ２の最大重量よりも軽い重量であればよく、特に平均的な重量に限定されるものではない。
言い換えると、所定重量とは、受電部７が流すことができる許容電力に関する重量であり、上述の許容電力が供給された際に、巻用モータ３３が巻き上げることができるコンテナ２の重量でもある。
【００６０】
吊り上げたコンテナ２の重量が所定重量よりも重い場合には、制御部９は、スイッチ５２をＯＮにするスイッチ制御信号を出力する（ステップＳ４）。すると、キャパシタ５１と、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２とが電気的に接続され、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２には、整流器４４およびキャパシタ５１の両者から電力が供給される。
【００６１】
一方、吊り上げたコンテナ２の重量が所定重量より軽い場合には、制御部９は、スイッチ５２をＯＦＦにするスイッチ制御信号を出力する（ステップＳ５）。すると、キャパシタ５１と、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２とが電気的に切り離され、トロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２には、整流器４４のみから電力が供給される。
【００６２】
図５は、図３の制御部におけるトロリ駆動速度の制御およびコンテナの巻き上げ等の速度の制御を説明するフローチャートである。
制御部９は、上述のステップＳ４においてスイッチ制御信号を出力する際に、同時に以下に述べる演算を行い、トロリ駆動速度を制御するトロリ駆動制御信号や、コンテナ２の巻き上げ速度および巻き下げ速度を制御する荷役制御信号を出力する。
【００６３】
具体的には、図５に示すように、コンテナ２が巻き上げられ、地切りされると（ステップＳ１１）、重量計測部３４によりコンテナ２の重量が計測され、重量に関する信号が制御部９に入力される（ステップＳ１２）。
その後、残量計測部５３によりキャパシタ５１に残存する電力量が測定され、電力の残量に関する信号が制御部９に入力される（ステップＳ１３）。
【００６４】
制御部９は、入力された電力の残量に関する信号に基づいてキャパシタ５１に残る電力量を算出し、算出された電力量に基づいて、トロリ駆動速度の最大値と、巻き上げおよび巻き下げ速度の最大値が算出される（ステップＳ１４）。
【００６５】
つまり、算出された電力量が十分な量であって、キャパシタ５１の充電量がゼロになる恐れがない場合には、各速度の最大値は、トロリ駆動用インバータ２４、トロリ駆動用モータ２５、巻用インバータ３２および巻用モータ３３などの他の構成要素に基づいて定められた値となる。
一方、算出された電力量が少なく、キャパシタ５１の充電量がゼロになる恐れがある場合には、各速度の最大値は、キャパシタ５１の充電量がゼロにならない値に制限される。
【００６６】
各最大値が算出されると、制御部９は、トロリ駆動速度を制御するトロリ駆動制御信号や、コンテナ２の巻き上げおよび巻き下げ速度を制御する荷役制御信号を、それぞれトロリ駆動用インバータ２４および巻用インバータ３２に出力する（ステップＳ１５）。
【００６７】
このように制御することで、ＲＴＧ１の走行中や、荷物に荷役中に充放電部８の残量がゼロになることが防止され、ＲＴＧ１の走行や、荷役作業に支障が発生することがない。
【００６８】
次に、ＲＴＧ１がレーン３Ａからレーン３Ｂに移動する場合などの縦走行時の電力の供給方法、および、制御方法について説明する。
ここでは、図２に示すように、ＲＴＧ１がレーン３Ａからレーン３Ｂに縦走行する場合に適用して説明する。
【００６９】
まず、レーン３ＡにいるＲＴＧ１のケーブルリール４３とレーン３Ａに配置されたケーブル４２とが切り離される。
その後、図３に示すように、キャパシタ５１から走行用インバータ２２および走行用モータ２３に電力が供給される。すると、図２に示すように、ＲＴＧ１はレーン３Ａからレーン３Ｂに向かって縦走行する。
ＲＴＧ１がレーン３Ａからレーン３Ｂに到達すると、ケーブルリール４３と、レーン３Ｂに配置されたケーブル４２とが接続され、レーン３Ａからレーン３Ｂへの移動が完了する。
【００７０】
上記の構成によれば、給電部４１に対して受電部７を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部８から電力をトロリ駆動用モータ２５に供給することで、エンジン発電機を用いることなく、コンテナ２が積まれているレーン３Ａ等に沿ってＲＴＧ１が走行する横走行、および、レーン３Ａ等からレーン３Ｂ等にＲＴＧ１が移動する縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減を図ることができる。
【００７１】
具体的には、ＲＴＧ１が横走行する場合には、給電部４１と受電部７とは接続され、トロリ駆動用モータ２５および巻用モータ３３には給電部４１から電力が供給される。一方、ＲＴＧ１が縦走行する場合には、給電部４１と受電部７とは切り離され、充放電部８から走行用モータ２３に電力が供給される。
【００７２】
そのため、走行用の補助エンジンを用いることなく縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減が図られる。さらに、給電部４１および受電部７の少なくとも一方は、縦走行以外の作業、例えば、横走行や、トロリ駆動や、巻などなどに対応した構成とするだけでよく、上述の横走行やトロリ駆動や巻など、および、ＲＴＧ１の走行に対応した構成とした場合と比較して、簡単な構成とすることができ、設備コストの増大を抑制することができる。
【００７３】
ケーブル４２の径を、ＲＴＧ１が荷役するコンテナ２のうちの平均的な重量に対応したものとすることで、例えば、受電部７の許容電力が巻用モータ３３の最大負荷時に要求される電力よりも大きい場合と比較して、受電部７や給電部４１に用いられるケーブル４２や整流器４４などの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を小さくすることができる。そのため、給電部４１と受電部７との接続および切り離し作業が行いやすくなる。
【００７４】
荷役する対象が略平均的な重量のコンテナ２であれば、受電部７を介して供給される電力のみで荷役を行うことができるため、充放電部８から電力を供給する回数を減らすことができ、荷役に必要な電力が不足する恐れがない。
【００７５】
さらに、受電部７を介して供給される電力が不足する場合には、充放電部８から電力の不足分が巻用モータ３３およびトロリ駆動用モータ２５に供給されるため、本実施形態のＲＴＧ１による作業の安定性が確保される。
【００７６】
巻き上げられたコンテナ２の重量が所定重量よりも大きい場合には、充放電部８から巻用モータ３３およびトロリ駆動用モータ２５に電力が供給される。つまり、巻用モータ３３およびトロリ駆動用モータ２５には、受電部７を介して給電部４１から電力が供給されるとともに、充放電部８からも電力が供給される。
【００７７】
一方、巻き上げられたコンテナ２の重量が所定重量よりも小さい場合には、充放電部８から電力が供給されない。つまり、巻用モータ３３およびトロリ駆動用モータ２５には、受電部７を介して給電部４１からのみ電力が供給される。
そのため、受電部７を介して供給される電力が不足する場合にのみ、確実に、巻用モータ３３およびトロリ駆動用モータ２５に充放電部８から電力の不足分が供給され、本実施形態のＲＴＧ１による作業の安定性が確保される。
【００７８】
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記の実施形態においては、給電部４１からケーブル４２を介してＲＴＧ１に電力を供給する例に適用して説明しているが、ケーブル４２を用いる例に限定されるものではなく、例えばトロリ線を用いて電力を供給してもよく、特に限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るＲＴＧの構成を説明する模式図である。
【図２】図１のＲＴＧにおける横走行および縦走行について説明する模式図である。
【図３】図１のＲＴＧの構成を説明するブロック図である。
【図４】図３の制御部におけるスイッチの制御を説明するフローチャートである。
【図５】図３の制御部におけるトロリ駆動速度の制御およびコンテナの巻き上げ等の速度の制御を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１  ＲＴＧ（ヤードクレーン）
２  コンテナ（荷物）
４  クレーン本体
７  受電部
８  充放電部
９  制御部
２３  走行用モータ
２５  トロリ駆動用モータ（荷役用モータ）
３３  巻用モータ（荷役用モータ）
４１  給電部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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