(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類のワークを把持する把持ツールと、
当該把持ツールを先端側で支持し、当該把持ツールの三次元空間内における位置及び姿勢を変更するロボットアームと、を備え、
前記複数種類のワークを、前記把持ツールにより所定の開始位置で把持し、所定の終了位置まで搬送する搬送システムであって、
当該把持ツールを前記ロボットアームの先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール回転手段と、
前記ロボットアームの先端側を前記開始位置から前記終了位置まで移動させるための、前記複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報と、前記開始位置で前記複数種類のワークを把持するための、前記複数種類のワークのそれぞれに応じた前記把持ツールの位相を含む把持ツール指令情報と、を記憶する指令記憶手段と、
当該指令記憶手段に記憶されたロボットアーム指令情報及び把持ツール指令情報に基づいて、前記ロボットアーム、前記把持ツール、及び前記把持ツール回転手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。詳しくは、ワークを把持し、このワークを所定開始位置から終了位置まで搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造ラインには、パネルやパーツ等のワークを所定の開始位置から所定の終了位置まで搬送するために、搬送システムが設けられている。この搬送システムは、ワークを把持する把持ツールと、この把持ツールの三次元空間内における位置及び姿勢を変更することで、把持ツールで把持したワークを搬送する多関節ロボットアームと、を含んで構成される。
【０００３】
把持ツールには所定の態様で配置された複数の把持ピンが形成されており、一方、ワークにはこれら把持ピンの配置態様に合わせて複数のピン挿入穴が形成されている。この把持ツールでワークを把持する際には、多関節ロボットアームを操作して把持ツールをワークに接近して、把持ツールに形成された複数の把持ピンをピン挿入穴に挿入する。
【０００４】
一方、近年では、製造ラインの小型化や設備にかかるコストの低減等を目的として、同一の製造ラインで複数種類の車種を製造できるように、製造ラインを汎用化することが望まれている。そこで以下では、上述のような搬送システムにおいて汎用性を向上するための技術について検討する。
【０００５】
例えば特許文献１には、把持ツールに形成された２つの把持ピンのうち、一方の把持ピンを他方の把持ピンに対して可動可能に設けた搬送システムが示されている。この搬送システムによれば、ワークに形成されたピン挿入穴の配置態様が車種ごとに異なる場合であっても、把持ピンを移動することで対応することが可能となる。すなわち、１つの把持ツールで複数種類の車種のワークに対応することができる。
【特許文献１】特開２０００−１９０８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このように把持ツールを異なる車種間で共通のものを用いることができたとしても、この把持ツールの位置及び姿勢を変更する多関節ロボットアームのティーチングに関しては車種ごとに調整しなければならず、手間がかかるという課題がある。図８を参照して、この課題について詳述する。
【０００７】
図８は、同一の多関節ロボットアーム１１０及び把持ツール１２０により、車種ＡのワークＷＡを把持した状態（図８の（ａ））と、車種ＢのワークＷＢを把持した状態（図８の（ｂ））を平面視した模式図である。
【０００８】
図８では、略矩形状のワークＷＡ，ＷＢを、２つの把持ピンＰ１，Ｐ２を備える把持ツール１２０により把持した例を示す。また、車種ＡのワークＷＡと車種ＢのワークＷＢとでは、それぞれ、把持ピンＰ１，Ｐ２が挿入されるピン挿入穴ＷＡＰ１，ＷＡＰ２及びピン挿入穴ＷＢＰ１，ＷＢＰ２の位置が異なる。
【０００９】
図８に示すように、２種類のワークＷＡ及びワークＷＢで、ピン挿入穴ＷＡＰ１，ＷＡＰ２及びピン挿入穴ＷＢＰ１，ＷＢＰ２の位置が異なると、把持ツール１２０の位置及び姿勢も異なる。したがって、この把持ツール１２０の位置及び姿勢を変更する多関節ロボットアーム１１０の動作は、各ワークＷＡ，ＷＢに合わせて変更する必要がある。このため、多関節ロボットアーム１１０のティーチング工数が増えてしまい、作業効率が低下するおそれがある。特に多関節ロボットアーム１１０は、１つの動作を設定するために、複数の関節の動作の設定が必要となる場合もあるため、ティーチング工数が増えると大変な手間がかかる場合もある。
【００１０】
本発明は、車種に合わせた多関節ロボットアームのティーチングが不要となる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の搬送システム（例えば、後述の搬送システム１，１Ａ）は、複数種類のワーク（例えば、後述のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎ）を把持する把持ツール（例えば、後述の把持ツール３０）と、当該把持ツールを先端側で支持し、当該把持ツールの三次元空間内における位置及び姿勢を変更するロボットアーム（例えば、後述の多関節アーム１３）と、を備え、前記複数種類のワークを、前記把持ツールにより所定の開始位置で把持し、所定の終了位置まで搬送する搬送システムであって、当該把持ツールを前記ロボットアームの先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール回転手段（例えば、後述の把持ツール支持機構４０のモータ４２、及びツール回転装置７０）と、前記ロボットアームの先端側を前記開始位置から前記終了位置まで移動させるための、前記複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報（例えば、後述のアーム指令データ）と、前記開始位置で前記複数種類のワークを把持するための、前記複数種類のワークのそれぞれに応じた前記把持ツールの位相（例えば、後述の把持ツール３０の回転位相）を含む把持ツール指令情報（例えば、後述の把持ツール指令データ）と、を記憶する指令記憶手段（例えば、後述の制御装置６０の記憶部６１）と、当該指令記憶手段に記憶されたロボットアーム指令情報及び把持ツール指令情報に基づいて、前記ロボットアーム、前記把持ツール、及び前記把持ツール回転手段を制御する制御手段（例えば、後述の制御装置６０の制御信号出力部６２）と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、複数種類のワークを把持する把持ツールと、この把持ツールの位置及び姿勢を変更するロボットアームと、把持ツールをロボットアームの先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール回転手段とを設けた。また、ロボットアームの先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報と、開始位置で複数種類のワークを把持するための、これら複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツールの位相を含む把持ツール指令情報とを指令記憶手段に記憶し、これらロボットアーム指令情報及び把持ツール指令情報に基づいて、ロボットアーム、把持ツール、及び把持ツール回転手段を制御した。
ここで例えば、把持ツールにより把持する複数種類のワークとして、把持ツールをロボットアームに対して回転することで把持できるものを準備する。これにより、把持ツール指令情報に基づいて把持ツール回転手段を制御して、各ワークに応じた把持ツールの位相だけ把持ツールを回転することでワークを開始位置で把持し、複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報に基づいてロボットアームを制御することで、把持したワークを終了位置まで搬送できる。特にここで、複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報に基づいてロボットアームを制御することにより、ワークの種類に応じたロボットアームのティーチングが不要となるので、生産性を向上できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の搬送システムによれば、把持ツール指令情報に基づいて把持ツール回転手段を制御して、各ワークに応じた把持ツールの位相だけ把持ツールを回転することでワークを開始位置で把持し、複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報に基づいてロボットアームを制御することで、把持したワークを終了位置まで搬送できる。特にここで、複数種類のワークに共通のロボットアーム指令情報に基づいてロボットアームを制御することにより、ワークの種類に応じたロボットアームのティーチングが不要となるので、生産性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係る搬送システム１の構成を示す斜視図である。
搬送システム１は、例えば自動車の製造工場に設けられ、一方のライン２上の略平板状のワークＷを所定の開始位置で把持し、他のライン３上の所定の終了位置まで搬送する。搬送システム１は、ワークＷを把持し、把持したワークＷを搬送する搬送ロボット１０と、この搬送ロボット１０を制御する制御装置６０とを含んで構成される。なお、本実施形態では、ワークＷとして自動車のドアパネルを用いた場合を説明するが、これに限るものではない。
【００１５】
搬送ロボット１０は、床面に取り付けられたロボット本体１１と、このロボット本体１１に軸支されたロボットアームとしての多関節アーム１３とを備える。多関節アーム１３は、６軸であり、この多関節アーム１３の先端側には、把持ツールユニット２０が軸支される。
【００１６】
多関節アーム１３は、ロボット本体１１側から順に、第１腕部１３１、第２腕部１３２、第３腕部１３３、第４腕部１３４、及び第５腕部１３５を備える。
【００１７】
第１腕部１３１は、略直線状に延出しており、ロボット本体１１に軸支される。ロボット本体１１は、略垂直方向に延びる軸を回転中心として、第１腕部１３１を回転させる。
【００１８】
第２腕部１３２は、略直線状に延出しており、第１腕部１３１に軸支される。第１腕部１３１は、図示しない駆動機構により、第１腕部１３１の延出方向に交差する方向を回転中心として、第２腕部１３２を回転させる。これにより、第１腕部１３１の延出方向と第２腕部１３２の延出方向との成す角度が変化する。
【００１９】
第３腕部１３３は、略直線状に延出しており、第２腕部１３２に軸支される。第２腕部１３２は、図示しない駆動機構により、第２腕部１３２の延出方向に交差する方向を回転中心として、第３腕部１３３を回転させる。これにより、第２腕部１３２の延出方向と第３腕部１３３の延出方向との成す角度が変化する。
【００２０】
第４腕部１３４は、略直線状に延出しており、第３腕部１３３に軸支される。第３腕部１３３は、図示しない駆動機構により、第３腕部１３３の延出方向を回転中心として、第４腕部１３４を回転させる。
【００２１】
第５腕部１３５は、略直線状に延出しており、第４腕部１３４に軸支される。第４腕部１３４は、図示しない駆動機構により、第４腕部１３４の延出方向を回転中心として、第５腕部１３５を回転させる。
また、第５腕部１３５の先端側には、把持ツールユニット２０の後述の自動工具交換装置４３（図２参照）が連結される。この第５腕部１３５は、図示しない駆動機構により、第５腕部１３５の延出方向に延びる軸を回転中心として、把持ツールユニット２０を回転させる。
【００２２】
搬送ロボット１０は、以上のような複数の腕部１３１〜１３５で構成された多関節アーム１３により、把持ツールユニット２０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する。
【００２３】
図２は、把持ツールユニット２０の構成を示す斜視図である。
把持ツールユニット２０は、ワークＷを把持する把持ツール３０と、この把持ツール３０を支持する把持ツール支持機構４０と、を含んで構成される。なお、この図２では、把持ツールユニット２０の図示を明確にするため、把持ツールユニット２０の上方にワークＷを図示したが、把持ツールユニット２０でワークＷを把持する際には、把持ツールユニット２０をワークＷの上方から接近させる。
【００２４】
把持ツール３０は、略正三角形状のツール基板３１と、このツール基板３１の３つの頂点にそれぞれ設けられた把持装置３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃとを備える。
これら把持装置３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃは、それぞれ、把持ピンと３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃと、これら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃの先端側を拡開する把持ピン駆動部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃと、を含んで構成される。
【００２５】
図３は、把持ピン３４Ａの先端側の構成を示す断面図である。より具体的には、図３の（ａ）は把持ピン３４Ａを閉じた状態を示し、図３の（ｂ）は把持ピン３４Ａを開いた状態を示す。
把持ピン３４Ａは、円筒状であり、その先端側が分割されている。この把持ピン３４Ａの内部には、その先端部が膨らんだ形状であるロッド３６Ａが進退可能に設けられている。
【００２６】
上述の把持ピン駆動部３５Ａによりロッド３６Ａを前進させて、ロッド３６Ａの先端部を把持ピン３４Ａの先端側に押し込むことによって、ロッド３６Ａの先端部が把持ピン３４Ａの先端側を拡開し、把持ピン３４Ａ先端側の外径が大きくなる（図３の（ｂ）参照）。
一方、ロッド３６Ａを後退させて、ロッド３６Ａの先端部を把持ピン３４Ａの基端側に戻すと、把持ピン３４Ａの復元力により、把持ピン３４Ａ先端側の外径は元の大きさに戻る（図３の（ａ）参照）。
なお、その図示及び説明を省略するが、把持装置３３Ｂ，３３Ｃの構成は、以上のような把持装置３３Ａと同様の構成となっている。
【００２７】
図２に戻って、以上のような把持装置３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃは、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃがそれぞれツール基板３１に対して垂直になるように、かつ、３つの把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃがツール基板３１と平行な面内における正三角形の頂点（後述の図５参照）となるように設けられる。また、以下では、ツール基板３１に対し垂直に延び、かつ、これら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃにより構成される正三角形の中心を通る軸を、把持ツール３０の中心軸Ｏとする。
【００２８】
一方、ワークＷには、これら３つの把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃがそれぞれ挿入可能な３つのピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが形成されている。
すなわち、把持ツール３０によりワークＷを把持する際には、これら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに挿入し、さらにこれら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを拡開して、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃの先端側をピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに係止する。
【００２９】
把持ツール支持機構４０は、ツール基板３１を回転可能に支持する支持機構本体４１と、この支持機構本体４１に支持されたツール基板３１を回転するモータ４２と、支持機構本体４１と多関節アーム１３の先端側とを連結する自動工具交換装置（ＡＴＣ）４３と、を備える。
【００３０】
支持機構本体４１は、モータ４２を収容するモータケース４１１と、このモータケース４１１に回転可能に支持された略筒状の第１回胴部４１２とその一端側がツール基板３１に固定されるとともに他端側が第１回胴部４１２に固定された略筒状の第２回胴部４１３と、を含んで構成される。
【００３１】
第１回胴部４１２及び第２回胴部４１３は、把持ツール３０の中心軸Ｏを回転軸として回転可能となっている。
モータ４２は、把持ツール３０を第１回胴部４１２及び第２回胴部４１３とともに中心軸Ｏを回転軸として回転駆動する。これにより、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して回転させることができる。すなわち、把持ツール３０の多関節アームの先端側に対する位相を変更することができる。
【００３２】
また、支持機構本体４１には、把持ツール３０の第１回胴部４１２に対する回転を固定する図示しないロック機構が設けられており、把持ツール３０を所定の位相で固定することが可能となっている。
【００３３】
図１及び図２を参照して、以上のような搬送システム１により、ワークＷを所定の開始位置から終了位置まで搬送する手順について説明する。
このワークＷを搬送する手順は、搬送ロボット１０によりワークＷを開始位置で取得しに行く取得工程と、この開始位置でワークＷを把持する把持工程と、把持したワークＷを終了位置まで移動する移動工程と、把持したワークＷを終了位置で開放する終了工程との４つの工程を含む。
【００３４】
より具体的には、先ず取得工程では、多関節アーム１３を制御して、ツール基板３１とワークＷとを平行にしながら把持ツール３０をワークＷに接近し、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに挿入する。この際、把持ツールユニット２０を制御して、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃがピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに一致するように、ワークＷに応じて予め設定された後述の回転位相分だけ把持ツール３０を回転し、ロック機構により把持ツール３０をこの位相で固定しておく。
【００３５】
次に、把持工程では、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを拡開して、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに係止させることにより、ワークＷを把持する。
【００３６】
次に、移動工程では、多関節アーム１３を制御して、多関節アーム１３の先端側のワークＷを開始位置から終了位置まで移動する。
次に、開放工程では、ワークＷを終了位置に載置した状態で把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを閉じ、これら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣから抜き、終了する。
【００３７】
以上のように、ワークＷを搬送する際における搬送ロボット１０の一連の動作は、多関節アーム１３の動作と、把持ツールユニット２０の動作とを組み合わせて構成される。本実施形態では、ワークＷの搬送に係る多関節アーム１３の動作を「アーム動作」といい、把持ツールユニット２０の動作を「把持ツール動作」という。
【００３８】
図４は、制御装置６０の構成を示すブロック図である。
制御装置６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びハードディスク等により構成され、これらハードウェアの構成により機能する複数の制御ブロックを備える。具体的には、制御装置６０は、搬送ロボット１０の動作を規定する各種指令データ（ティーチングデータ）を記憶する指令記憶手段としての記憶部６１と、これらティーチングデータに基づいて搬送ロボット１０に制御信号を出力する制御手段としての制御信号出力部６２とを含む。
【００３９】
記憶部６１には、ピン挿入穴の位置がそれぞれ異なるｎ種類のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎの搬送について、各ワークの搬送に係るアーム動作を規定したアーム指令データと、各ワークの搬送に係る把持ツール動作を規定した把持ツール指令データと、が記憶されている。
【００４０】
制御信号出力部６２は、記憶部６１に記憶されたアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、把持ツールユニット２０の把持ツール３０及び把持ツール支持機構４０、並びに、多関節アーム１３に制御信号を出力し、これら把持ツール３０、把持ツール支持機構４０、及び多関節アーム１３を制御する。
【００４１】
次に、図５を参照して、異なる種類のワークを搬送する際におけるこれらアーム指令データ及び把持ツール指令データの違いについて説明する。
図５は、上述の複数種類のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎのうちの、２種類のワークＷａ（図５の（ａ））及びワークＷｂ（図５の（ｂ））の構成を示す正面図である。より具体的には、図５は、ライン２上の共通の開始位置に載置された状態におけるワークＷａ（図５の（ａ））及びワークＷｂ（図５の（ｂ））をそれぞれ平面視した図である。
【００４２】
図５に示すように、本実施形態の搬送ロボット１０で搬送するワークＷａ，Ｗｂを比較すると、開始位置のワークＷａ、Ｗｂにおける３つのピン挿入穴ＰＡａ，ＰＢａ，ＰＣａの中心ＷＯａと、ピン挿入穴ＰＡｂ，ＰＢｂ，ＰＣｂの中心ＷＯｂとの位置は共通する。
また、３つのピン挿入穴ＰＡａ，ＰＢａ，ＰＣａのそれぞれの位置と、ピン挿入穴ＰＡｂ，ＰＢｂ，ＰＣｂのそれぞれの位置とは異なる。すなわち、把持ツール３０と各ワークＷａ，Ｗｂとの位相差θａ，θｂが異なる。
【００４３】
ここで、把持ツール３０と各ワークＷａ，Ｗｂとの位相差θａ，θｂとは、把持ツール３０の中心軸Ｏをピン挿入穴ＰＡａ，ＰＢａ，ＰＣａ及びピン挿入穴ＰＡｂ，ＰＢｂ，ＰＣｂの中心ＷＯａ，ＷＯｂに一致させた状態での、各把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃと、ピン挿入穴ＰＡａ，ＰＢａ，ＰＣａ及びピン挿入穴ＰＡｂ，ＰＢｂ，ＰＣｂとの成す角を示す。
【００４４】
したがって、上述の取得工程、把持工程、移動工程、及び終了工程において、ワークの種類が異なる場合に搬送ロボット１０の動作を変更する必要があるのは、取得工程における把持ツール動作のみであり、他の工程における把持ツール動作及びアーム動作については共通にできる。つまり、異なる種類のワークＷａ，Ｗｂを搬送する際には、取得工程における把持ツール３０を回転位相、すなわち、把持ツール３０とワークＷａ，Ｗｂとの位相差θａ，θｂのみを変更するだけでよい。
【００４５】
そこで本実施形態では、図４に示すように、記憶部６１に記憶されるアーム指令データには、各ワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎについて共通のものを用いる。
また、把持ツール指令データには、ワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１，θ２，…，θｎを含んだ、各ワーク用の把持ツール指令データを用いる。これにより、取得工程における把持ツール３０の回転位相のみをワークに応じて変更し、他のアーム動作及び把持ツール動作を共通のものにできる。
【００４６】
本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
（１）把持ツールユニット２０を、複数種類のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎを把持する把持ツール３０と、この把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して回転する把持ツール支持機構４０とで構成した。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎに共通のアーム指令データと、開始位置で複数種類のワークＷ１，Ｗ２，…，Ｗｎを把持するための、これら複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１，θ２，…，θｎを含む把持ツール指令データとを制御装置６０の記憶部６１に記憶し、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、及び把持ツールユニット２０を制御した。
【００４７】
図６は、把持ツール３０により図５の（ａ）に示すワークＷａを把持した状態（図６の（ａ））、及び図５の（ｂ）に示すワークＷｂを把持した状態（図６の（ｂ））を示す搬送システム１の斜視図である。
ワークＷａ、Ｗｂとして、上述のように把持ツール３０を多関節アーム１３に対して回転することで把持できるものを準備することにより、図６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、把持ツール３０の回転位相を変えるだけで、多関節アーム１３の動作を共通にしてこれらワークＷａ、Ｗｂを把持することができる。したがって、複数種類のワークを搬送する際には、ワークの種類に応じた多関節アーム１３のティーチングが不要となるので、生産性を向上できる。
【００４８】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について、図７を参照して説明する。以下の第２実施形態の説明にあたって、第１実施形態と同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
本実施形態の搬送システム１Ａは、把持ツール３０を回転するモータを把持ツールユニット２０に設けずに、搬送ロボット１０Ａとは別体に設けられたツール回転装置７０により、把持ツール３０を回転する点が、第１実施形態の搬送システム１の構成と異なる。
【００４９】
図７は、本実施形態に係る搬送システム１Ａの構成を示す斜視図である。
ツール回転装置７０は、搬送ロボット１０Ａの近傍に設けられた基台７１と、この基台７１に回転可能に設けられたターンテーブル７２とを備える。
ターンテーブル７２には、把持ツール３０の３つの把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃがそれぞれ挿入可能な３つのピン支持穴７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃが形成されている。
基台７１には、これらピン支持穴７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃにより構成される正三角形の中心を回転軸として、ターンテーブル７２を回転する図示しないモータが設けられる。
【００５０】
以上のような搬送システム１Ａにより、ワークＷを所定の開始位置から終了位置まで搬送する手順について説明する。
このワークＷを搬送する手順は、ツール回転装置７０及びにより把持ツール３０を回転するツール回転工程と、搬送ロボット１０ＡによりワークＷを開始位置まで取得しに行く取得工程と、ワークＷを把持する把持工程と、把持したワークＷを終了位置まで移動する移動工程と、把持したワークＷを終了位置で開放する終了工程との５つの工程を含む。
【００５１】
より具体的には、先ず、ツール回転工程では、多関節アーム１３を制御して、把持ツール３０の把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをターンテーブル７２のピン支持穴７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃに挿入する。さらにツール回転装置７０を制御して、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃが、ワークＷのピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに一致するように、ワークＷに応じて予め設定された回転位相分だけ把持ツール３０を回転し、ロック機構により把持ツール３０をこの位相で固定する。
【００５２】
次に、取得工程では、多関節アーム１３を制御して、ツール基板３１とワークＷとを平行にしながら把持ツール３０をワークＷに接近し、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに挿入する。
【００５３】
次に、把持工程では、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを拡開して、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣに係止させることにより、ワークＷを把持する。
【００５４】
次に、移動工程では、多関節アーム１３を制御して、ワークＷを開始位置から終了位置まで移動する。
次に、開放工程では、ワークＷを終了位置に載置した状態で把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを閉じ、これら把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣから抜き、終了する。
【００５５】
本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
（２）把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して回転するツール回転装置７０を、搬送ロボット１０とは別に設けた。したがって、把持ツール３０を支持する把持ツール支持機構４０Ａに把持ツール３０を回転するモータを設ける必要がない。これにより、把持ツールユニット２０Ａを、第１実施形態の把持ツールユニット２０と比較して、小型かつ軽量にできる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００５７】
上記実施形態では、把持ツールユニット２０を、自動工具交換装置４３を介して多関節アーム１３に着脱自在に設けたが、これに限らない。例えば、把持ツールユニットを多関節アームの先端部に固定してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、把持ツール３０を、その中心軸Ｏを回転軸として回転可能に設けたが、これに限らない。例えば、この把持ツールを、中心軸Ｏを回転軸とした回転に加えて、ツール基板と平行な面内で平行移動可能に設けてもよい。これにより、ワークごとに開始位置におけるピン挿入穴の中心の位置が異なる場合であっても、このような平行移動を行うことにより、多関節アームのティーチングをワークごとに変更することなく、把持ツールでワークを把持することが可能となる。したがって、搬送システムの汎用性を向上できる。
【００５９】
また、上記実施形態では、ツール基板に３つの把持ピンを設けるとともに、ワークにはこれら３つの把持ピンに対応する３つのピン挿入穴を形成したが、これに限らない。把持ピンの数及びピン挿入穴の数は、２つ以上であればよい。また、３つの把持ピンが正三角形の頂点となるようにしたが、これに限らない。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送システムの構成を示す斜視図である。
【図２】前記実施形態に係る把持ツールユニットの構成を示す斜視図である。
【図３】前記実施形態に係る把持ピンの先端側の構成を示す断面図である。
【図４】前記実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】前記実施形態に係る複数種類のワークのうちの２種類のワークの構成を示す正面図である。
【図６】前記実施形態に係る把持ツールにより２種類のワークを把持した状態を示す搬送システムの斜視図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る搬送システムの構成を示す斜視図である。
【図８】同一の多関節ロボット及び把持ツールにより、異なる車種のワークを把持した状態を平面視した模式図である。
【符号の説明】
【００６１】
１，１Ａ…搬送システム
Ｗ…ワーク
ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ…ピン挿入穴
１０…搬送ロボット
１１…ロボット本体
１３…多関節アーム（ロボットアーム）
２０，２０Ａ…把持ツールユニット
３０…把持ツール
３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ…把持ピン
４０…把持ツール支持機構（把持ツール回転手段）
６０…制御装置
６１…記憶部（指令記憶手段）
６２…制御信号出力部（制御手段）
７０…ツール回転装置（把持ツール回転手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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