(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方を撮影する車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する道路検出手段と、
前記道路検出手段によって検出された進入位置を越えて、前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、前記自車両を運転する運転者に対して警告を出力する警告出力手段と、
を備えたことを特徴とする警告出力装置。
【請求項２】
前記所定距離は、前記自車両を運転する運転者の視線位置から前記自車両の前端までの距離に基づいて決定された値であることを特徴とする請求項１に記載の警告出力装置。
【請求項３】
前記所定距離は、前記自車両を運転する運転者の視線位置から前記自車両の前端までの距離に、所定の係数を乗じて決定された値であることを特徴とする請求項１に記載の警告出力装置。
【請求項４】
前記判定手段によって前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、前記車両側方撮影装置の表示手段の動作停止を指示する指示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の警告出力装置。
【請求項５】
車両の側方を撮影する車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する道路検出手順と、
前記道路検出手順によって検出された進入位置を越えて、前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する判定手順と、
前記判定手順によって前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、前記自車両を運転する運転者に対して警告を出力する警告出力手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする警告出力プログラム。
【請求項６】
搭載されたカメラによって自車両の側方を撮影する画像撮影手段と、
前記画像撮影手段によって撮影された画像に基づいて、前記自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する道路検出手段と、
前記道路検出手段によって検出された進入位置を越えて、前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、前記画像の出力を停止する停止手段と、
を備えたことを特徴とする車両側方撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告出力装置、警告出力プログラムおよび車両側方撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、見通しの悪い住宅街や商店街などの交差点において、運転者の死角となる位置の画像を車両の外部に設けたカメラにより撮影し、撮影された画像を車両の内部に設けたモニタなどに表示して、安全運転を支援するＢＣＭ（Blind  Corner  Monitor）などの車両側方撮影装置がある。
【０００３】
そして、最近では、ＢＣＭを利用した様々な技術が開示されている。例えば、特許文献１では、車両側方に視界を遮る物体がある場合に、側方センサによって当該物体を検知して、車両の内部に設けたモニタに自動的に映し出すことにより、運転者による目視確認とモニタに映し出される映像の確認との双方から安全運転を支援している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３９２４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来の技術は、車両を交差点に進入させ過ぎて、他の通行車両の通行の妨げになってしまうという課題があった。具体的には、ＢＣＭによりモニタに映像が映し出されている場合に、運転者に対して、目視確認とモニタ映像の確認とのどちらに重点を置くべきであるかの判断を迷わせる可能性がある。また、運転者がモニタを注視し過ぎて、目視確認を疎かにしてしまうことにより、自車両の状況を把握できなくなる可能性もある。そして、目視確認とモニタ確認との判断を迷ったり、自車両の状況が把握できなくなったりする結果、車両を交差点に進入させ過ぎて、他の通行車両の通行の妨げになってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能である警告出力装置、警告出力プログラムおよび車両側方撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本願の開示する警告出力装置は、車両の側方を撮影する車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する道路検出手段と、前記道路検出手段によって検出された進入位置を越えて、前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記自車両が前記進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、前記自車両を運転する運転者に対して警告を出力する警告出力手段と、を備えたことを要件とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する警告出力装置によれば、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能であるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る警告出力装置の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る警告出力装置の概要、警告出力装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例による効果を説明する。
【実施例１】
【００１０】
［警告出力装置の概要］
最初に、図１を用いて、実施例１に係る警告出力装置の概要を説明する。図１は、実施例１に係る警告出力装置の概要を示す図である。
【００１１】
本願の開示する警告出力装置は、車両などの移動体に配設されたＢＣＭなどの車両側方撮影装置に接続され、ＢＣＭのカメラによって撮影された入力画像やＢＣＭの車両センサによって取得された車両情報などに基づいて、車両の安全運転を支援する役割を担う装置である。
【００１２】
上記した構成において、警告出力装置は、車両などの移動体に配設されたＢＣＭに接続され、車両の安全運転を支援することを概要とするものであり、特に、ＢＣＭが動作している場合でも運転者に目視確認を促すことができる。
【００１３】
図１に示すように、警告出力装置は、車両の側方を撮影する車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する（図１の（１）参照）。
【００１４】
具体的に説明すると、警告出力装置は、左右方向が映るように調整された魚眼レンズ、または、プリズムレンズなどを有するＢＣＭに接続され、電源が投入されたＢＣＭのカメラによって撮影された画像が入力されると、入力された画像を受け付ける。また、警告出力装置は、ＢＣＭの車両センサ部によって収集された自車両の大きさや自車両の速度などの自車両の様々な挙動情報を取得する。
【００１５】
そして、警告出力装置は、受け付けた入力画像に基づいて、歪曲収差の補正をかけて、補正された画像に対してピンホールカメラモデルを適用して真上からの二次元画像を取得する。続いて、警告出力装置は、取得された二次元画像内において、エッジ抽出やＨｏｕｇｈ変換などを適用し、自車両が通行する道路に対して交差する道路（交差点）への進入位置「Ｗ」を検出する。その後、警告出力装置は、検出された進入位置「Ｗ」と自車両先端部との画像上における距離「Ｄ」を算出する。
【００１６】
そして、警告出力装置は、検出された進入位置を越えて、自車両が進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する（図１の（２）参照）。
【００１７】
上記した例で具体的に説明すると、警告出力装置は、検出された画像内の進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」に対するオプティカルフロー「ｖＤ」を時系列ごとに算出する。そして、警告出力装置は、算出された時系列ごとの「ｖＤ」を用いて、自車両の進入位置「Ｗ」への到達時点「Ｄ−Σ｜ｖＤ｜＝０」を求める。
【００１８】
続いて、警告出力装置は、自車両が進入位置「Ｗ」に到達し、当該進入位置「Ｗ」を越えて、交差道路に所定距離「Ｂ」進入したか否かを判定する。ここで、予め算出する所定距離「Ｂ」について説明する。所定距離「Ｂ」は、例えば、運転者の視線位置から自車両の先端部までの距離を「Ａ」、０でない係数を「α」とすると、「Ｂ＝Ａ×α」によって算出される。なお、０でない係数「α」は、取得された自車両の速度が速い場合に小さく、自車両の速度が遅い場合に大きな値となる。また、運転者の視線位置から自車両の先端部までの距離「Ａ」が大きい場合に小さく、距離「Ａ」が小さい場合に大きな値となる。
【００１９】
その後、警告出力装置は、算出された所定距離「Ｂ」に対するオプティカルフロー「ｖＢ」を時系列ごとに算出する。そして、警告出力装置は、算出された時系列ごとの「ｖＢ」を用いて、交差道路の進入位置「Ｗ」から進行した自車両の距離が、所定距離「Ｂ」への到達時点「Ｂ−Σ｜ｖＢ｜＝０」であるか否かを判定する。
【００２０】
その後、警告出力装置は、自車両が進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、自車両を運転する運転者に対して警告を出力する（図１の（３）参照）。
【００２１】
上記した例で具体的に説明すると、警告出力装置は、自車両が進入位置「Ｗ」から交差道路に所定距離「Ｂ」進入したと判定された場合に、自車両を運転する運転者に対して警告を出力する。運転者に対する警告は、例えば、ＢＣＭのモニタ出力の停止、警告音を鳴らす、光を発する、運転席の座席に振動を与えるなどの制御により行われる。
【００２２】
上記したように、警告出力装置は、電源が投入されたＢＣＭなどの車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、自車両が通行する道路の交差点への進入位置を検出し、検出された進入位置から所定距離進入したか否かを判定し、所定距離進入したと判定された場合に、運転者に対して警告を出力するので、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能である。
【００２３】
つまり、警告出力装置は、自車両が交差点に進入する場合に、当該自車両の車体形状に基づいて、交差点に進入し過ぎとなる地点を算出し、算出された地点を越えると、ＢＣＭのモニタ出力を停止させたり、警告音を発生させたりして、運転者がＢＣＭに注視し過ぎるのを防止することができるので、従来技術のように、運転者に対して、目視確認とモニタ映像の確認とのどちらに重点を置くべきであるかの判断を迷わせる可能性があるのと比較して、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能である。
【００２４】
［警告出力装置の構成］
次に、図２を用いて、実施例１に係る警告出力装置の構成を説明する。図２は、実施例１に係る警告出力装置の構成を示す図である。また、以下の警告出力装置の構成の説明においては、図３に示すように、車両Ｑが通行する交差点に自車両Ｐが進入する場合を説明する。なお、図３は、運転者の視線位置から自車両Ｐの先端部までの距離Ａと所定距離Ｂとの関係を説明するための図である。
【００２５】
図２に示すように、警告出力装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有し、ＢＣＭなどの車両側方撮影装置に接続され、車両の安全運転を支援するための警告を出力する。
【００２６】
記憶部２０は、制御部３０による各種処理に必要なデータや、制御部３０による各種処理結果を記憶する。例えば、記憶部２０は、後述する車両情報取得部３２によって取得された自車両の車体長、自車両の速度情報または後述する道路検出部３３によって検出された交差点の進入位置などの各種データや各種処理結果を記憶する。
【００２７】
制御部３０は、制御プログラム、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有するとともに、特に、画像入力部３１と、車両情報取得部３２と、道路検出部３３と、判定部３４と、警告出力部３５とを有し、これらによって種々の処理を実行する。
【００２８】
画像入力部３１は、車両の側方を撮影する車両側方撮影装置によって撮影された入力画像を受け付ける。具体的に例を挙げて説明すると、画像入力部３１は、自車両Ｐにおいて、左右方向が映るように調整された魚眼レンズ、または、プリズムレンズなどを有するＢＣＭのカメラによって撮影された入力画像を受け付ける。
【００２９】
車両情報取得部３２は、車両側方撮影装置によって収集された自車両の様々な挙動情報を取得する。上記した例で具体的に例を挙げると、車両情報取得部３２は、自車両Ｐにおいて、警告出力装置１０に接続されるＢＣＭなどの車両側方撮影装置や車載装置などの車両センサ部によって収集された自車両Ｐの大きさや自車両Ｐの速度などの自車両Ｐの様々な挙動情報を取得する。
【００３０】
道路検出部３３は、画像入力部３１によって受け付けられた入力画像に基づいて、自車両が通行する道路から、当該道路と交差する交差道路へ進入する進入位置を検出する。上記した例で具体的に例を挙げると、道路検出部３３は、画像入力部３１によって受け付けられた入力画像に基づいて、歪曲収差の補正をかけて、補正された画像に対してピンホールカメラモデルを適用して真上からの二次元画像を取得する。
【００３１】
そして、道路検出部３３は、取得された二次元画像内において、エッジ抽出やＨｏｕｇｈ変換などを適用し、自車両Ｐが通行する道路に対して交差する道路（交差点）への進入位置「Ｗ」を検出する。続いて、道路検出部３３は、検出された進入位置「Ｗ」と自車両Ｐの先端部との画像上における距離「Ｄ」を算出する。
【００３２】
なお、道路検出部３３による距離「Ｄ」の算出については、車両側方撮影装置に配設されたレーザセンサやナビシステムなどと連携して、自車両Ｐが通行する道路の交差道路の進入位置「Ｗ」を検出させて、自車両Ｐから進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」を算出するようにしてもよい。
【００３３】
判定部３４は、道路検出部３３によって検出された進入位置を越えて、自車両が進入位置から交差道路に所定距離進入したか否かを判定する。上記した例で具体的に例を挙げると、判定部３４は、検出された画像内の進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」に対するオプティカルフロー「ｖＤ」を時系列ごとに算出する。そして、判定部３４は、算出された時系列ごとの「ｖＤ」を用いて、自車両Ｐの進入位置「Ｗ」への到達時点「Ｄ−Σ｜ｖＤ｜＝０」を求める。「Ｄ−Σ｜ｖＤ｜＝０」となる地点は、自車両Ｐが進入位置「Ｗ」に到達した地点である。
【００３４】
なお、判定部３４による進入位置「Ｗ」までの進入時点については、進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」と、車両情報取得部３２によって取得された自車両Ｐの速度情報とを用いて算出するようにしてもよい。
【００３５】
続いて、判定部３４は、自車両Ｐが進入位置「Ｗ」に到達し、当該進入位置「Ｗ」を越えて、交差道路に所定距離「Ｂ」進入したか否かを判定する。所定距離「Ｂ」は、例えば、図３に示すように、運転者の視線位置から自車両Ｐの先端部までの距離を「Ａ」、０でない係数を「α」とすると、「Ｂ＝Ａ×α」によって算出される。なお、０でない係数「α」は、取得された自車両Ｐの速度が速い場合に小さく、自車両Ｐの速度が遅い場合に大きな値となる。また、運転者の視線位置から自車両Ｐの先端部までの距離「Ａ」が大きい場合に小さく、距離「Ａ」が小さい場合に大きな値となる。
【００３６】
その後、判定部３４は、算出された所定距離「Ｂ」に対するオプティカルフロー「ｖＢ」を時系列ごとに算出する。そして、判定部３４は、算出された時系列ごとの「ｖＢ」を用いて、交差道路の進入位置「Ｗ」から自車両Ｐが進行した距離が、所定距離「Ｂ」への到達時点「Ｂ−Σ｜ｖＢ｜＝０」であるか否かを判定する。「Ｂ−Σ｜ｖＢ｜＝０」となる地点は、自車両Ｐが交差点において、車両Ｑの通行の妨げとなる地点である。
【００３７】
警告出力部３５は、自車両が進入位置から交差道路に所定距離進入したと判定された場合に、自車両を運転する運転者に対して警告を出力する。上記した例で具体的に例を挙げると、警告出力部３５は、自車両Ｐが進入位置「Ｗ」から交差道路に所定距離「Ｂ」進入したと判定された場合に、運転者に対して警告を出力する。運転者に対する警告は、例えば、警告出力装置１０に接続されるＢＣＭへモニタ出力の停止指示を行うことによりＢＣＭのモニタ出力を停止させる、警告音を鳴らす、光を発する、運転席の座席に振動を与えるなどの制御により行われる。
【００３８】
つまり、警告出力装置１０は、自車両Ｐが交差点に進入する場合に、当該交差点を通行する車両Ｑを目視できる距離「Ｂ」に到達する時点で警告を出力する。言い換えると、警告出力装置１０は、車両Ｑを目視可能な地点で自車両Ｐに搭載されたＢＣＭを注視させないようにすることができる結果、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促して、車両Ｑの通行の妨げになることを抑止することが可能である。
【００３９】
［警告出力処理］
次に、図４を用いて、実施例１に係る警告出力装置１０による警告出力処理を説明する。図４は、実施例１に係る警告出力装置１０による警告出力処理を説明するためのフローチャートである。
【００４０】
図４に示すように、警告出力装置１０は、自車両に搭載されたＢＣＭの電源が投入されている（ＢＣＭが動作可能な状態になっている）場合に（ステップＳ１０１肯定）、左右方向が映るように調整された魚眼レンズ、または、プリズムレンズなどを有するＢＣＭのカメラによって撮影された画像の入力を受け付ける。また、警告出力装置１０は、ＢＣＭの車両センサ部によって収集された自車両の大きさや自車両の速度などの自車両の様々な挙動情報を取得する。
【００４１】
そして、警告出力装置１０は、受け付けた入力画像に基づいて、歪曲収差の補正をかけて、補正された画像に対してピンホールカメラモデルを適用して真上からの二次元画像を取得する。続いて、警告出力装置１０は、取得された二次元画像内において、エッジ抽出やＨｏｕｇｈ変換などを適用し、自車両が通行する道路に対して交差する道路への進入位置「Ｗ」を検出する（ステップＳ１０２）。その後、警告出力装置１０は、検出された進入位置「Ｗ」と自車両先端部との画像上における距離「Ｄ」を算出する。
【００４２】
そして、警告出力装置１０は、検出された画像内の進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」に対するオプティカルフロー「ｖＤ」に基づいて、自車両の進入位置「Ｗ」への到達時点「Ｄ−Σ｜ｖＤ｜＝０」を求める。続いて、警告出力装置１０は、自車両が進入位置「Ｗ」に到達し、当該進入位置「Ｗ」を越えて、交差道路に所定距離「Ｂ」進入したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００４３】
その後、警告出力装置１０は、所定距離「Ｂ」に対するオプティカルフロー「ｖＢ」に基づいて、交差道路の進入位置「Ｗ」から進行した自車両の距離が、所定距離「Ｂ」への到達時点「Ｂ−Σ｜ｖＢ｜＝０」である場合に（ステップＳ１０３肯定）、運転者に対して警告を出力する（ステップＳ１０４）。なお、運転者に対する警告は、例えば、警告出力装置１０に接続されるＢＣＭへモニタ出力の停止指示を行うことによりＢＣＭのモニタ出力を停止させる、ＢＣＭへモニタの電源断指示を行うことによりＢＣＭのモニタの電源をオフにさせる、ＢＣＭのモニタへ警告表示出力指示を行うことによりＢＣＭのモニタに警告表示を出力させる、警告音を鳴らす、光を発する、運転席の座席に振動を与えるなどの制御により行われる。
【００４４】
［道路検出処理］
次に、図５を用いて、実施例１に係る道路検出部３３による道路検出処理を説明する。図５は、実施例１に係る道路検出部３３による道路検出処理を説明するためのフローチャートである。
【００４５】
図５に示すように、道路検出部３３は、ＢＣＭのカメラによって撮影された画像が入力されると（ステップＳ２０１肯定）、歪曲収差を補正する（ステップＳ２０２）。歪曲収差とは、カメラによって撮影された画像において、レンズ周辺部が歪んだ画像（図６参照）のことであり、当該歪曲収差を補正することで図７に示すような画像を得られる。なお、図６は、入力される入力画像の例を示す図であり、図７は、歪曲収差補正後の画像の例を示す図である。
【００４６】
そして、道路検出部３３は、歪曲収差を補正した画像に対してピンホールカメラモデルを適用して真上からの二次元画像（図８参照）を取得する（ステップＳ２０３）。ピンホールカメラモデルとは、小さな穴（ピンホール）を焦点として被写体を撮影する手法であり、投影面には、上下が反転された被写体画像が映し出される。なお、図８は、真上からの二次元画像の例を示す図である。
【００４７】
続いて、道路検出部３３は、取得された二次元画像内において、エッジ抽出やＨｏｕｇｈ変換などを適用し、自車両が通行する道路に対して交差する道路への進入位置「Ｗ」を検出する（ステップＳ２０４）。エッジ抽出とは、画像の輪郭を抽出する手法であり、Ｈｏｕｇｈ変換とは、画像から直線や円などを抽出する手法である。その後、道路検出部３３は、検出された進入位置「Ｗ」と自車両先端部との画像上における距離「Ｄ」を算出する（ステップＳ２０５）。
【００４８】
［実施例１による効果］
上記したように、実施例１に係る警告出力装置１０は、自車両が交差点に進入する場合に、ＢＣＭなどの車両側方撮影装置によって撮影された画像に基づいて、目視確認が必要となるタイミングで運転者に注意喚起するので、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能である。
【００４９】
例えば、警告出力装置１０は、自車両に搭載されたＢＣＭの電源が投入されている場合に、ＢＣＭのカメラによって撮影された画像の入力を受け付ける。そして、警告出力装置１０は、受け付けた入力画像に基づいて、自車両が通行する道路に対して交差する道路への進入位置「Ｗ」を検出する。続いて、警告出力装置１０は、検出された進入位置「Ｗ」と自車両先端部との画像上における距離「Ｄ」を算出する。その後、警告出力装置１０は、検出された画像内の進入位置「Ｗ」までの距離「Ｄ」に対するオプティカルフロー「ｖＤ」に基づいて、自車両の進入位置「Ｗ」への到達時点「Ｄ−Σ｜ｖＤ｜＝０」を求める。そして、警告出力装置１０は、自車両が進入位置「Ｗ」に到達し、当該進入位置「Ｗ」を越えて、交差道路に所定距離「Ｂ」進入したか否かを判定する。続いて、警告出力装置１０は、所定距離「Ｂ」に対するオプティカルフロー「ｖＢ」に基づいて、交差道路の進入位置「Ｗ」から進行した自車両の距離が、所定距離「Ｂ」への到達時点「Ｂ−Σ｜ｖＢ｜＝０」である場合に、運転者に対して警告を出力する。この結果、警告出力装置１０は、ＢＣＭが動作している場合でも、運転者に目視確認を促すことが可能である。
【実施例２】
【００５０】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも
種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、（１）所定距離の算出、（２）自車両の後進時、（３）車両側方撮影装置、（４）警告出力装置の構成、（５）プログラムにおいて異なる実施例を説明する。
【００５１】
（１）所定距離の算出
上記実施例１では、運転者の視線位置から自車両Ｐの先端部までの距離「Ａ」と、自車両Ｐの速度情報や車体長情報などから決定された０でない係数「α」とに基づいて、所定距離「Ｂ」を算出する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転者の視線位置から自車両Ｐの先端部までの距離「Ａ」と、交差点を通行する車両Ｑの有無から決定された０でない係数「α」とに基づいて、所定距離「Ｂ」を算出することもできる。
【００５２】
例えば、警告出力装置１０は、自車両Ｐへの接近移動物体である車両Ｑの検出について、車両情報取得部３２によって車両Ｑが検出された場合に０でない係数「α」を小さく、車両Ｑが検出されていない場合に大きな値として所定距離「Ｂ」を算出する。つまり、警告出力装置１０は、自車両Ｐに対して接近する移動体があると、交差点で早めに警告を出力することとなる。
【００５３】
（２）自車両の後進時
また、上記実施例１では、自車両が前進している場合に警告を出力する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両が後進している場合に警告を出力することもできる。例えば、警告出力装置１０は、自車両の後方に配設されたＢＣＭのカメラによって撮影された画像に基づいて、上記実施例１の処理を行うこととなる。なお、運転者の視線の位置から車両の前端部までの距離「Ａ」は、運転者の視線の位置から車両の後端部までの距離となる。
【００５４】
（３）車両側方撮影装置
また、上記実施例１では、ＢＣＭなどの車両側方撮影装置に接続された警告出力装置としての処理手順を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、警告出力装置を有するＢＣＭなどの車両側方撮影装置として実現することもできる。例えば、車両側方撮影装置は、カメラによって撮影した画像に基づいて交差点の進入位置を検出する。そして、車両側方撮影装置は、検出された進入位置から自車両が所定距離進入したか否かの判定を行なう。続いて、車両側方撮影装置は、自車両が所定距離進入したと判定された場合に、配設されるモニタの電源を遮断したり、モニタへの画像出力を停止したり、モニタに警告を出力したりする。
【００５５】
（４）警告出力装置の構成
上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタを含む情報（例えば、図２に示した「道路検出部３３」の進入位置の検出）については、複数の道路検出方法があるため、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００５６】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、判定部３４を、オプティカルフローや車両情報などによって自車両の進行距離を算出する「進行距離算出部」と、自車両が所定距離進行したか否かを判定する「判定部」とに分散するなど、その全部または一部を、各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合することができる。さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００５７】
（５）プログラム
ところで、上記の実施例では、ハードウェアロジックによって各種の処理を実現する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現するようにしてもよい。そこで、以下では、図９を用いて、上記の実施例に示した警告出力装置１０と同様の機能を有する警告出力プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図９は、警告出力プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００５８】
図９に示すように、警告出力装置としてのコンピュータ１１０は、ＨＤＤ１３０、ＣＰＵ１４０、ＲＯＭ１５０およびＲＡＭ１６０をバス１８０などで接続される。
【００５９】
ＲＯＭ１５０には、上記の実施例１に示した警告出力装置１０と同様の機能を発揮する警告出力プログラム、つまり、図９に示すように道路検出プログラム１５０ａと、判定プログラム１５０ｂと、警告出力プログラム１５０ｃとが、あらかじめ記憶されている。なお、これらのプログラム１５０ａ〜プログラム１５０ｃについては、図２に示した警告出力装置１０の各構成要素と同様、適宜統合または、分散してもよい。
【００６０】
そして、ＣＰＵ１４０がこれらのプログラム１５０ａ〜プログラム１５０ｃをＲＯＭ１５０から読み出して実行することで、図９に示すように、プログラム１５０ａ〜プログラム１５０ｃは、道路検出プロセス１４０ａと、判定プロセス１４０ｂと、警告出力プロセス１４０ｃとして機能するようになる。なお、プロセス１４０ａ〜プロセス１４０ｃは、図２に示した、道路検出部３３と、判定部３４と、警告出力部３５とに対応する。
【００６１】
そして、ＣＰＵ１４０はＲＡＭ１６０に記録されたデータに基づいて警告出力プログラムを実行する。
【００６２】
なお、上記した各プログラム１５０ａ〜プログラム１５０ｃについては、必ずしも最初からＲＯＭ１５０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ１１０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、またはコンピュータ１１０の内外に備えられるＨＤＤなどの「固定用の物理媒体」、さらには公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１１０に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１１０がこれから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】実施例１に係る警告出力装置の概要を示す図である。
【図２】実施例１に係る警告出力装置の構成を示す図である。
【図３】運転者の視線位置から自車両の先端部までの距離と所定距離との関係を説明するための図である。
【図４】実施例１に係る警告出力装置による警告出力処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施例１に係る道路検出部による道路検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】入力される入力画像の例を示す図である。
【図７】歪曲収差補正後の画像の例を示す図である。
【図８】真上からの二次元画像の例を示す図である。
【図９】警告出力プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  警告出力装置
２０  記憶部
３０  制御部
３１  画像入力部
３２  車両情報取得部
３３  道路検出部
３４  判定部
３５  警告出力部
【図１】
0005018629.tif 000002
【図２】
0005018629.tif 000003
【図３】
0005018629.tif 000004
【図４】
0005018629.tif 000005
【図５】
0005018629.tif 000006
【図６】
0005018629.tif 000007
【図７】
0005018629.tif 000008
【図８】
0005018629.tif 000009
【図９】
0005018629.tif 000010