(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の報知タイミングで経路案内に関する案内音声を出力させる通常モードと、その通常モードよりも前記案内音声を出力させる報知タイミングが早い安全走行モードが切り替え可能な、経路案内に関する案内音声を出力させる車両制御、および、車両が蛇行しているか否かを判定し、蛇行していると判定される場合、所定の蛇行防止制御を実行する安全走行モードと、蛇行しているか否かの判定および蛇行防止制御を実行しない通常モードとが切り替え可能な車両制御の少なくとも一方を行なう車両制御部と、
車両の運転開始時に、前記車両制御部が行なう車両制御を前記通常モードとするか前記安全走行モードとするかを決定する条件であって、車両の駐車場所に基づいて定まる所定時間と、車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔との比較により条件成否が定まるモード切替条件が成立するか否かを判定し、前記モード切替条件が成立する旨判定される場合、前記車両制御部が行なう車両制御を、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えるモード切替部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記モード切替部は、前記モード切替条件として、前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、前記車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が自宅での睡眠時間が十分でないと考えることのできる第１所定時間よりも短いことを採用する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記モード切替部は、前記モード切替条件として、前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、前記車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が長時間勤務であると考えることのできる第２所定時間よりも長いことを採用する請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記モード切替部は、前記モード切替条件として、
前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、前記車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が自宅での睡眠時間が十分でないと考えることのできる第１所定時間よりも短いこと、および、
前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、前記車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が長時間勤務であると考えることのできる第２所定時間よりも長いこと、の２つの条件を採用する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両の運転者を認識する運転者認識部を備え、
前記モード切替部は、前記車両の駐車時に前記運転者認識部によって認識された運転者と、前記車両の移動開始時に前記運転者認識部によって認識された運転者とを比較して、運転者が交代したか否かを判定し、交代した旨判定される場合、前記モード切替条件が成立しても、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えず、前記通常モードを維持することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両の走行履歴を記憶保持する記憶保持部を備え、
前記モード切替部は、前記記憶保持部に記憶されている走行履歴に基づいて、前記車両の駐車場所が初めて走行する場所に含まれるか否かを判定し、初めて走行する場所に含まれる旨判定される場合、前記モード切替条件が成立していない場合であっても、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、その車両の車両制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両制御装置としては、従来、車両の運転時間が長時間にわたると、当該車両の運転者に休憩を促す通知をする車載ナビゲーション装置の一部として具体化された車両制御装置が知られている（例えば特許文献１及び特許文献２参照）。これら文献に記載の技術を含めた、従来一般に知られている車両制御装置は、連続して車両を運転している時間または距離に関する情報である連続運転情報を取得する連続運転情報取得部と、車両の現在地における渋滞状況に関する情報である渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、連続運転している時間または距離が所定値以上となった場合であって、現在地が渋滞していないと判断されるとき、休憩案内を行う一方、現在地が渋滞していると判断されるとき、休憩案内を行わない報知部とを備える。これにより、休憩案内を運転中に適切に行うことができるようになる。
【特許文献１】特開平７−２１５０８９号公報
【特許文献２】特開２００６−１７７７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術では、長時間走行時か否かに着目されているだけであり、運転開始時における運転者の状態まで考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであって、その目的は、運転開始時における運転者の状態を考慮した上で運転モードを切り換えることで、安全性の向上を図ることのできる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、モードよりも前記案内音声を出力させる報知タイミングが早い安全走行モードが切り替え可能な、経路案内に関する案内音声を出力させる車両制御、および、車両が蛇行しているか否かを判定し、蛇行していると判定される場合、所定の蛇行防止制御を実行する安全走行モードと、蛇行しているか否かの判定および蛇行防止制御を実行しない通常モードとが切り替え可能な車両制御の少なくとも一方を行なう車両制御部と、車両の運転開始時に、前記車両制御部が行なう車両制御を前記通常モードとするか前記安全走行モードとするかを決定する条件であって、車両の駐車場所に基づいて定まる所定時間と、車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔との比較により条件成否が定まるモード切替条件が成立するか否かを判定し、前記モード切替条件が成立する旨判定される場合、前記車両制御部が行なう車両制御を、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えるモード切替部とを備えることを特徴とする。 
【０００６】
例えば車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が短い場合、車両の運転者は、運転開始時に、十分に睡眠を取れていない睡眠不足な状態にあると考えることができる。あるいは、車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が長い場合、車両の運転者は、運転開始時に、かなり疲労している状態にあると考えることができる。このように、車両が実際に駐車されている場所及びその駐車時間から、運転開始時の運転者の状態を知ることが可能である。また、睡眠不足な状態や疲労状態においては、車両の運転者はその注意力が散漫となっている可能性が高い。そのため、通常よりも安全に運転することが望ましい。
【０００７】
その点、上記請求項１に記載の構成では、モード切替部によって、車両の運転開始時に、車両の駐車場所に基づいて定まる所定時間と、車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔との比較により条件成否が定まるモード切替条件が成立するか否かが判定される。そして、モード切替条件が成立する旨判定される場合、モード切替部によって、通常モードから、その通常モードよりも安全性の高い制御を行う安全走行モードへ切り換えられる。これにより、運転開始時における運転者の状態を考慮した上で運転モードを切り換えることで、安全性の向上を図ることができるようになる。 
【００１０】
請求項２に記載の発明では、前記モード切替部は、前記モード切替条件として、前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、前記車両がその駐車場所に駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が自宅での睡眠時間が十分でないと考えることのできる第１所定時間よりも短いことを採用することとした。また、請求項３に記載の発明では、前記モード切替部は、前記モード切替条件として、前記車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、前記車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が、車両の使用者が長時間勤務であると考えることのできる第２所定時間よりも長いことを採用することとした。ちなみに、請求項２に記載の構成によれば、既述したように、車両の運転者は、運転開始時に、十分に睡眠を取れていない睡眠不足な状態にあると判断することができるようになり、請求項３に記載の構成によれば、既述したように、車両の運転者は、運転開始時に、かなり疲労している状態にあると判断することができるようになる。請求項４記載の発明では、請求項２、３の効果をともに奏することができる。
【００１１】
ただし、車両の駐車時における運転者が車両の移動開始時における運転者と交代することもある。運転者が交代した場合にあっては、たとえ、車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が短くても、車両の運転者は、運転開始時に、睡眠不足な状態にあるとは限らない。あるいは、たとえ、車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が長くても、車両の運転者は、運転開始時に、疲労している状態にあるとは限らない。したがって、通常モードから安全走行モードへ切り換える必要はなく、切り換える必要が無いにもかかわらず切り換えると、車両の運転者の状態にそぐわないモードとなる。
【００１２】
その点、請求項５に記載の発明のように、前記車両の運転者を認識する運転者認識部を備え、前記モード切替部は、前記車両の駐車時に前記運転者認識部によって認識された運転者と、前記車両の移動開始時に前記運転者認識部によって認識された運転者とを比較して、運転者が交代したか否かを判定し、交代した旨判定される場合、前記モード切替条件が成立しても、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えず、前記通常モードを維持することが望ましい。これにより、運転者が交代した旨判定される場合、モード切替条件が成立しても通常モードを維持することができる。 
【００１３】
また、初めて訪れた場所を運転することは、走り慣れた場所を運転するよりも、より運転による疲れが大きい。その点、請求項６に記載の発明のように、前記車両の走行履歴を記憶保持する記憶保持部を備え、前記モード切替部は、前記記憶保持部に記憶されている走行履歴に基づいて、前記車両の駐車場所が初めて走行する場所に含まれるか否かを判定し、初めて走行する場所に含まれる旨判定される場合、前記モード切替条件が成立していない場合であっても、前記通常モードから前記安全走行モードへ切り換えることが望ましい。これにより、初めて走行する場所に含まれる旨判定される場合、モード切替条件が成立しなくても安全走行モードに切り換えるため、安全性の更なる向上を図ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両制御装置の一実施の形態について、図１及び図２を参照して説明する。なお、本実施の形態の車両制御装置は、車載ナビゲーション装置の一部として具体化されており、図１は、本実施の形態の全体構成を示すブロック図である。はじめに、この図１を参照して車両制御装置（車載ナビゲーション装置）について説明する。
【００１５】
図１に示されるように、車両制御装置１は、ＧＰＳ情報取得部１１、位置検出部１２、地図情報格納部１３、メモリ部１４、表示部１５、音声出力部１６及び車両制御部２０を備えており、車両制御部２０は、経路計算部２１、地図データ取得部２２、経路案内部２３、描画部２４、マップマッチング部２５及びモード切替部２６を備える。そして、この車両制御装置１は、図示しない車両に搭載されている。
【００１６】
このうち、ＧＰＳ情報取得部１１は、例えばＧＰＳアンテナ等によって構成されており、図示しないＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号（ＧＰＳ情報）を受信する。位置検出部１２は、ＧＰＳ情報取得部１１によって取得されたＧＰＳ情報を利用して当該装置１の現在地を検出（特定）する。
【００１７】
地図情報格納部１３は、例えばハードディスクドライブ装置等の適宜の記憶保持手段によって構成されており、地図情報を記憶保持する。経路計算部２１は、地図情報格納部１３に記憶保持されている地図情報を地図データ取得部２２を通じて読み出すとともに、当該装置１のユーザによって図示しない入力部に入力される目的地を取得する。そして、経路計算部２１は、これら地図情報及び目的地に基づいて、当該装置１の現在地から目的地への経路を計算する。
【００１８】
経路案内部２３は、上記経路計算部２１によって計算された経路を当該装置１のユーザに案内するべく、ユーザが視認できるように描画部２４を通じて表示部１５に表示したり、音声出力部１６を通じて目的地への経路を音声にて案内したりする。なお、マップマッチング部２５は、当該装置１を搭載する車両の速度及び角速度を取得し、これら速度及び角速度並びに地図情報に基づき周知のマップマッチングを実行する。
【００１９】
また、経路案内部２３は、所定の報知タイミングにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる通常モードと、通常モードよりも早い報知タイミングにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる安全走行モードを有する。具体的には、経路案内部２３は、通常モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の５００ｍ手前の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりする。一方、経路案内部２３は、安全走行モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の８００ｍ手前の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりする。このように、安全走行モードは、通常モードよりも、経路案内図の拡大表示タイミングや案内音声の出力タイミングが早目に設定されている。
【００２０】
モード切替部２６は、当該車両の駐車場所及びその駐車場所に応じた駐車時間に基づく所定のモード切替条件が成立するか否かを判定し、モード切替条件が成立する旨判定される場合、上記通常モードから上記安全走行モードへ切り換える。
【００２１】
具体的には、本実施の形態では、モード切替条件として、車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第１所定時間（例えば「６時間」）よりも短いことを採用している。こうしたモード切替条件を採用することで、この条件が成立する場合、車両の運転者は、運転開始時に、十分に睡眠を取れていない睡眠不足な状態にあると考えることができる。
【００２２】
また、本実施の形態では、モード切替条件として、車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第２所定時間（例えば「１８時間」）よりも長いことを採用している。こうしたモード切替条件を採用することで、この条件が成立する場合、車両の運転者は、運転開始時に、かなり疲労している状態にあると考えることができる。
【００２３】
こうした睡眠不足な状態や疲労状態においては、車両の運転者はその注意力が散漫となっている可能性が高いため、通常モードよりも早い報知タイミングにて、経路案内に関する案内音声を出力する安全走行モードに切り換える。
【００２４】
なお、本実施の形態では、第１所定時間として例えば「６時間」を採用したがこれに限らない。要は、車両の使用者が寝不足な状態にあると考えることのできる時間であれば良い。そのため、例えば駐車された時刻が深夜（例えば２３時以降）〜早朝（例えば４時〜６時）であることを追加条件としてもよい。また、本実施の形態では、第２所定時間として例えば「１８時間」を採用したがこれに限らない。要は、車両の使用者が疲労状態にあると考えることのできる時間であれば良い。
【００２５】
また、第１所定時間及び第２所定時間を固定しなくてもよい。例えば車両が駐車場所に駐車された時刻及び次に移動開始される時刻の少なくとも一方に応じて可変としてもよい。具体的には、駐車場所が勤務先であり、且つ、その駐車場所に駐車された時刻が夕方であるとともに次に移動開始される時刻が朝方である場合、車両の運転者は夜勤であったと考えられる。夜勤は日勤よりも疲労しやすいため、第２所定時間をより短く設定して、モード切替条件が成立しやすくしてもよい。
【００２６】
メモリ部１４は、当該車両の使用者の自宅の位置情報、当該車両の使用者の勤務先の位置情報、上記時間間隔を算出するために必要なイグニッションスイッチがオフとされた時刻を記憶保持する。
【００２７】
以上のように構成された車両制御装置１の動作について、図２を参照しつつ説明する。なお、図２は、モード切替部２６によって実行されるモード切替処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００２８】
図２に示すように、車両制御装置１（詳しくはモード切替部２６）は、まず、ステップＳ１の判断処理を通じて、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフとされるまで待機する。すなわち、車両制御装置１は、当該装置１が搭載される車両のエンジンが停止され、駐車されるまで待機する。
【００２９】
ここで、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフとされると（ステップＳ１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、モード切替部２６は、続くステップＳ２の処理として、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフとされた時刻をメモリ部１４に記憶保持する。
【００３０】
イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフとされた時刻をメモリ部１４に記憶保持すると、次に、モード切替部２６は、続くステップＳ３の判断処理を通じて、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンとされ、車両のエンジンが始動されるまで待機する。
【００３１】
車両のエンジンが始動されると（ステップＳ３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、モード切替部２６は、続くステップＳ４の処理として、イグニッションスイッチＩＧＳＷオフ時からイグニッションスイッチＩＧＳＷオン時までの時間間隔を算出し、続くステップＳ５の処理として、ＧＰＳ情報取得部１１がＧＰＳ情報を取得するとともに、位置検出部１２が車両の現在地（駐車場所）を特定する。
【００３２】
このように駐車場所を特定すると、次に、モード切替部２６は、続くステップＳ６の判断処理として、駐車場所は自宅か否かを判断する。ここで駐車場所が自宅であると判断される場合（ステップＳ６の判断処理で「Ｙｅｓ」）、モード切替部２６は、続くステップＳ７の判断処理として、先のステップＳ５において算出した上記時間間隔が第１所定時間より短いか否かを判断する。上記時間間隔が第１所定時間よりも短いと判断される場合（ステップＳ７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の使用者は寝不足な状態にあると考えられるため、モード切替部２６は、続くステップＳ８の処理として、上記安全走行モードにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる。一方、上記時間間隔が第１所定時間よりも長いと判断される場合（ステップＳ７の判断処理で「Ｎｏ」）、車両の使用者は寝不足な状態にあると考えられないため、モード切替部２６は、続くステップＳ９の処理として、上記通常モードにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる。
【００３３】
先のステップＳ６の判断処理において駐車場所は自宅でないと判断される場合（ステップＳ６の判断処理で「Ｎｏ」）、モード切替部２６は、続くステップＳ１０の判断処理として、駐車場所は勤務先であるか否かを判断する。ここで駐車場所が勤務先であると判断される場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、モード切替部２６は、続くステップＳ１１の判断処理として、先のステップＳ５の処理において算出した上記時間間隔が第２所定時間よりも長いか否かを判断する。
【００３４】
上記時間間隔が第２所定時間よりも長いと判断される場合（ステップＳ１１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の使用者は疲労状態にあると考えられるため、モード切替部２６は、続くステップＳ８の処理として、上記安全走行モードにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる。一方、上記時間間隔が第２所定時間よりも短いと判断される場合（ステップＳ１１の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、先のステップＳ１０の判断処理で、駐車場所が勤務先ではないと判断される場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｎｏ」）、続くステップＳ９の処理として、上記通常モードにて目的地への経路案内に関する案内音声を出力させる。このようにして通常モードあるいは安全走行モードに設定されると、モード切替部２６は、モード切替処理を終了する。
【００３５】
以上説明した本実施の形態の車両制御装置１では、経路案内部２３は、目的地への経路案内に関する案内音声を所定の報知タイミングにて出力させる通常モード、及び、この通常モードよりも報知タイミングが早い安全走行モードを有する。また、モード切替部２６は、車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第１所定時間よりも短い場合、車両の運転者は、運転開始時に、十分に睡眠を取れていない睡眠不足な状態にあると考えることができるため、通常モードから安全走行モードに切り換えることとした。また、モード切替部２６は、車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第２所定時間よりも長い場合、車両の運転者は、運転開始時に、かなり疲労している状態にあると考えることができるため、通常モードから安全走行モードに切り換えることとした。これにより、運転開始時の運転者の状態を考慮した上で運転モードを切り換えることで、安全性の向上を図ることができるようになる。
【００３６】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【００３７】
上記実施の形態では、モード切替条件として、車両の駐車場所が当該車両の使用者の自宅であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第１所定時間よりも短いこと、及び、車両の駐車場所が当該車両の使用者の勤務先であり、且つ、車両がその駐車場所で駐車されてから次に移動開始されるまでの時間間隔が第２所定時間よりも長いことを双方とも採用していたが、これに限らない。いずれか一方のみを採用することとしてもよい。また、これらモード切替条件にも限らない。要は、当該車両の駐車場所及びその駐車場所に応じた駐車時間に基づたモード切替条件であればよい。こうしたモード切替条件を採用すれば、運転開始時の運転者の状態を考慮した上で適切なタイミングで経路を案内することができるようになる。
【００３８】
また、車両の駐車時における運転者が車両の運転開始時に別の運転者と交代することもある。その場合、上記モード切替条件が成立したところで、車両の運転者は、運転開始時に、睡眠不足な状態あるいは疲労した状態にあるとは限らない。そのため、車両制御装置は、車両の運転者を認識する運転者認識部をさらに備え、モード切替部２６は、車両の駐車時に運転者認識部によって認識された運転者と、車両の移動開始時に運転者認識部によって認識された運転者とを比較して、運転者が交代したか否かを判定し、交代した旨判定される場合、上記モード切替条件が成立しても、通常モードから安全走行モードへ切り換えず、通常モードを維持することとしてもよい。これにより、運転者が交代した旨判定される場合、モード切替条件が成立しても通常モードを維持するため、適切なタイミングでの経路案内を維持することができるようになる。ちなみに、運転者認識部は、例えばパスワードをメモリ部１４に運転者毎に予め登録しておき、運転者がイグニッションスイッチをオン操作するにあたりそのパスワードの入力を求めることで運転者を認識してもよい。他にも、運転者認識部は、例えばバイオメトリクス情報をメモリ部１４に運転者毎に予め登録しておき、運転者がイグニッションスイッチをオン操作するにあたり身体的特徴に基づき運転者を認識してもよい。要は、運転者認識部は、運転者を認識することができれば、その認識方法や原理は任意である。
【００３９】
また、初めて訪れた場所で車両を運転することは、走り慣れた場所で車両を運転することよりも、運転による疲労が大きい。したがって、経路案内図の拡大表示タイミングや案内音声の出力タイミングを早めに行うことが望ましい。その点、車両制御部２０は、車両の走行履歴を記憶保持するメモリ部（記憶保持部）１４を備え、モード切替部２６は、メモリ部１４に記憶保持されている走行履歴に基づいて、車両の駐車場所が初めて走行する場所に含まれるか否かを判定し、初めて走行する場所に含まれる旨判定される場合、切替実行条件が成立していない場合であっても、通常モードから安全走行モードへ切り換えてもよい。これにより、初めて走行する場所に含まれる旨判定される場合には、モード切替条件が成立しなくても安全走行モードに切り換えるため、安全性の更なる向上を図ることができるようになる。
【００４０】
また、車両制御部２０は、安全走行モードにおいては、車両が蛇行しているか否かを判定し、蛇行していると判定される場合、所定の蛇行防止制御を実行する一方、通常モードにおいては、蛇行しているか否かの判定および蛇行防止制御を実行しないこととしてもよい。これにより、蛇行していると判定される場合、所定の蛇行防止制御を実行するため、安全性の向上を更に図ることができるようになる。なお、こうした蛇行防止制御としては、例えば車両の運転者に音声にて警告したり、当該車両の走行車線を中心とした所定範囲から左右に逸脱しないように当該車両を自動操舵したりしてもよい。これにより、安全性の向上を図ることができるようになる。なお、蛇行しているか否かについての判定方法は任意である。その判定方法として、例えばマップマッチングを含む逐次の自車位置検出によって車両の走行軌跡を算出し、その走行軌跡が当該車両の走行車線を中心とした所定範囲から左右に逸脱している場合、当該車両が蛇行していると判断する方法を採用してもよい。他にも、蛇行しているか否かについての判定方法として、例えばヨーレートセンサの検出値に基づき当該車両が蛇行していると判断する方法を採用してもよい。
【００４１】
上記実施の形態では、経路案内部２３は、通常モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の５００ｍ手前の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりする一方、安全走行モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の８００ｍ手前の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりしていたが、これに限らない。他に例えば、経路案内部２３は、通常モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の５００ｍ手前の地点、２００ｍ手前の地点、１００ｍ手前の地点及び交差点の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりする一方、安全走行モードに設定されている場合、例えば左折すべき交差点の８００ｍ手前の地点、５００ｍ手前の地点、３００ｍ手前の地点、２００ｍ手前の地点、１００ｍ手前の地点及び交差点の地点に達したタイミングで、交差点を左折する旨の案内図を表示部１５に拡大出力したり、音声出力部１６から案内音声を出力したりしてもよい。要は、通常モードよりも報知タイミングを早めるだけでなく、あるいは、早めることに替えて、通常モードよりも報知頻度を高めることとしてもよい。
【００４２】
結局のところ、車両の運転開始時に、車両の駐車場所及びその駐車場所に応じた駐車時間に基づく所定のモード切替条件が成立するか否かを判定し、モード切替条件が成立する旨判定される場合、通常モードから、その通常モードよりも安全性の高い制御を行う安全走行モードへ切り換え、その切り換えられたモードに応じた車両制御を行えば、安全性の向上を図ることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施の形態について、その全体構成を示すブロック図。
【図２】本実施の形態によって実行されるモード切替処理について、その処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４４】
１…車両制御装置（車載ナビゲーション装置）、１１…ＧＰＳ情報取得部、１２…位置検出部、１３…地図情報格納部、１４…メモリ部（記憶保持部）、１５…表示部、１６…音声出力部、２０…車両制御部、２１…経路計算部、２２…地図データ取得部、２３…経路案内部、２４…描画部、２５…マップマッチング部、２６…モード切替部。
【図１】
0005018638.tif 000002
【図２】
0005018638.tif 000003