(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する複数の撮影手段と、
前記複数の撮像手段により撮像された画像データを、当該複数の撮像手段の配置位置と相似的な位置関係となるように配置した表示データを作成する画像作成手段と、
前記画像作成手段により作成された表示データを表示する表示手段と、
前記表示手段に表示されている画像データのうち少なくとも一つの画像データを選択する選択手段とを備え、
前記画像作成手段は、前記選択手段によって選択された画像データを、他の画像データよりも拡大させ、画像データの拡大に応じて他の画像データをずらして表示させることを特徴とする車両周辺画像処理装置。
【請求項２】
前記画像作成手段は、前記拡大させた画像データを強調して表示させるように加工することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像処理装置。
【請求項３】
前記画像作成手段は、前記拡大させる画像データを２以上の画像データとしたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周辺画像処理装置。
【請求項４】
車両のシフト状態を検出するシフト状態検出手段を更に備え、
前記選択手段は、前記シフト状態検出手段により検出された車両のシフト状態に従って、何れかの画像データを選択し、前記画像作成手段は、前記選択手段により選択された画像データを拡大させること
を特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両周辺画像処理装置。
【請求項５】
複数の撮像手段で撮像された画像データを、撮像手段の配置位置と相似的な位置関係に配置して表示すると共に、複数の撮像手段による画像データのうち、少なくとも一つの画像データが他の画像データよりも大きく表示され、画像データを大きく表示させたことに応じて他の画像データをずらして表示させることを特徴とする車両周辺状況提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の状況を運転者に認識させるために車両周囲を撮像した画像を表示する車両周辺画像処理装置及び車両周辺状況提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の周囲を撮像するカメラを複数備え、当該カメラによって撮像した画像を選択的に車室内のディスプレイに表示するに際して、どのカメラで撮像した画像であるかを表す文字を重畳させて表示する技術が、特許文献１などで知られている。これにより、どのカメラによって撮像された画像が表示されているかを視認者に認識しやすくさせている。
【特許文献１】特開平１１−２６１９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した技術は、ディスプレイに表示させている画像がどのカメラで撮像されたかを文字で表示しているので、当該文字を読まなければならず、どの方向の画像が表示されているかを直感的に把握することが困難であった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、複数のカメラで撮像した複数の画像のうち、どの画像を表示させているかを直感的に把握させることができる車両周辺画像処理装置及び車両周辺状況提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、複数の撮像された画像データを、撮像手段の配置位置と相似的な位置関係に配置して表示すると共に、複数の画像データのうち、少なくとも一つの画像データが他の画像データよりも大きく表示され、画像データを大きく表示させたことに応じて他の画像データをずらして表示させるようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、少なくとも一つの画像データが他の画像データよりも大きく表示されるので、大きく表示された画像データの車両に対する位置関係より、複数の撮像手段のうち、どの方向の画像が表示されているかを直感的に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明は、例えば図１に示すように、車両周辺の画像を運転者に提供する車両周辺画像提供装置に適用される。車両周辺画像提供装置は、画像処理装置１に、カメラモジュール（撮影手段）２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒ（以下、総称するときには単に「カメラモジュール２」と呼ぶ。）と、操作入力部３と、車速センサ４と、操舵角センサ５と、シフト位置センサ６と、障害物検出部７と、ナビゲーション装置８と、モニタ（表示手段）９とが接続されている。
【０００８】
カメラモジュール２は、車両周辺を撮影するものであり、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラが用いられる。このカメラモジュール２は、カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒの４つからなっている。カメラモジュール２Ｆｒは、車両の前方を撮像方向とするために車両前部のフロントグリル中央付近に設けられている。カメラモジュール２Ｒは、車両の右側方を撮像方向とするために例えば車両の右側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２Ｌは、車両の左側方を撮像方向とするために例えば車両の左側ドアミラーに設けられている。カメラモジュール２Ｒｒは、車両の後方を撮像方向とするために車両後部のリアハッチ中央付近に設けられている。このように、複数のカメラモジュール２は、車両の四方に設けられている。
【０００９】
操作入力部３は、運転者に操作される操作インターフェースであり、例えばモニタ９と一体化されたタッチセンサによって構成される。この操作入力部３によって検出された運転者の操作を表す操作入力信号は、画像処理装置１に供給される。車速センサ４は、自車両の車速を検出するものである。この車速センサ４によって検出された車速信号は、画像処理装置１に供給される。操舵角センサ５は、自車両の操舵角を検出するものである。この操舵角センサ５によって検出された操舵角信号は、画像処理装置１に供給される。シフト位置センサ６は、自車両のシフト位置（ギヤポジションの位置）を検出するものである。このシフト位置センサ６によって検出されたシフト位置信号は、画像処理装置１に供給される。障害物検出部７は、車両周辺に存在する障害物の有無、障害物が存在する場合の距離及び方向を検出する。この障害物検出部７によって検出された障害物検出信号は、画像処理装置１に供給される。ナビゲーション装置８は、車両が走行している道路環境やシーンを表す情報を画像処理装置１に供給する。
【００１０】
画像処理装置１は、カメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを処理するものである。画像処理装置１は、コンピュータによるハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１１】
この画像処理装置１は、バス状の通信ライン２０に、カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒのそれぞれに対応した入力バッファ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ（以下、総称する場合には単に「入力バッファ２１」と呼ぶ。）と、ＣＰＵ２２と、画像処理部２３と、テーブル記憶部２４と、出力バッファ２５とが接続されて構成されている。
【００１２】
入力バッファ２１は、カメラモジュール２からのカメラ画像データを入力して記憶しておくものである。入力バッファ２１は、カメラモジュール２の個数に対応して設けられ、入力バッファ２１ａはカメラモジュール２Ｆｒと接続され、入力バッファ２１ｂはカメラモジュール２Ｒと接続され、入力バッファ２１ｃはカメラモジュール２Ｌと接続され、入力バッファ２１ｄはカメラモジュール２Ｒｒと接続される。入力バッファ２１は、カメラ画像データを一旦格納し、ＣＰＵ２２の制御に従って、画像処理部２３による画像変換タイミングでカメラ画像データが読み出される。
【００１３】
出力バッファ２５は、後述する画像処理部２３によって作成された表示データを記憶するものである。この出力バッファ２５は、ＣＰＵ２２の制御に従って、記憶した表示データをモニタ９に出力する。モニタ９は、出力バッファ２５から出力された表示データを表示する。この表示データは、図３乃至図６に示すように複数の画像を組み合わせて運転者に提示する。
【００１４】
ＣＰＵ２２は、画像処理装置１の全体を制御するものである。ＣＰＵ２２は、主として、入力バッファ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄからカメラ画像データを取り出すタイミング、画像処理部２３の画像処理タイミング、出力バッファ２５から表示データをモニタ９に送信するタイミングを制御する。ＣＰＵ２２は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のデバイスから構成されている。
【００１５】
テーブル記憶部２４は、カメラモジュール２により撮影された車両周辺のカメラ画像データを用いて座標変換を行って表示データを作成するアドレス変換テーブルを記憶している。テーブル記憶部２４は、アドレス変換テーブルとして、複数のカメラモジュール２により撮像されたカメラ画像データを用いて、当該複数のカメラモジュール２の配置位置と相似的な位置関係となるように配置した合成画像を含む表示データを作成するアドレス変換テーブル２４ａを記憶している。また、このアドレス変換テーブル２４ａとしては、後述するように、俯瞰画像と複数のカメラモジュール２によって撮像されたカメラ画像データとの双方を含む表示データを作成するアドレス変換テーブル２４ａ、複数のカメラ画像データのうち１以上のカメラ画像データを拡大させた表示データを作成するアドレス変換テーブル２４ａも含む。なお、テーブル記憶部２４には、表示データに含める俯瞰画像やカメラ画像データのレイアウトに従って複数種類のアドレス変換テーブル２４ａを記憶しておく。このような複数のアドレス変換テーブル２４ａのうち、画像処理部２３は、必要なアドレス変換テーブル２４ａを選択して、表示データを作成することとなる。
【００１６】
画像処理部２３は、ＣＰＵ２２の制御に従って入力バッファ２１から供給された複数のカメラ画像データを用いた座標変換を行って、表示データを作成する。画像処理部２３は、表示データに含める俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成部２３ａと、複数のカメラ画像データを複数のカメラモジュール２の配置位置と相似的な関係となるような合成画像を作成する周辺画像作成部（画像作成手段）２３ｂと、当該周辺画像作成部２３ｂによって作成された周辺を表す合成画像を加工する画像加工部２３ｃとを備える。なお、俯瞰画像作成部２３ａ及び周辺画像作成部２３ｂは、単一のアドレス変換テーブル２４ａを用いて図３乃至図６に示した表示データを作成する単一のモジュールであっても良く、別のアドレス変換テーブル２４ａを用いて俯瞰画像、複数のカメラ画像データを複数のカメラモジュール２の配置位置と相似的な関係となる合成画像を作成する別個のモジュールであっても良い。
【００１７】
俯瞰画像作成部２３ａは、図２に示すように、カメラモジュール２Ｆｒによって撮影された車両前方の車両周辺画像３２ａと、カメラモジュール２Ｒによって撮影された車両後方の車両周辺画像３２ｂと、カメラモジュール２Ｌによって撮影された車両左側方の車両周辺画像３２ｃと、カメラモジュール２Ｒによって撮影された車両右側方の車両周辺画像３２ｄとを用いる。図２に示す車両周辺画像３２ａ〜３２ｄ、および後述する部分画像３４ａ〜３４ｄには、車両周辺の地面上に引かれた白線３３が表示されている。
【００１８】
俯瞰画像作成部２３ａは、各車両周辺画像３２ａ〜３２ｄを、アドレス変換テーブル２４ａを参照してそれぞれ座標変換する。すなわち、俯瞰画像作成部２３ａは、車両前方の車両周辺画像３２ａを座標変換して自車両前方を上空から眺めた部分画像３４ａを生成し、車両後方の車両周辺画像３２ｂを座標変換して自車両後方を上空から眺めた部分画像３４ｂを生成し、車両左側方の車両周辺画像３２ｃを座標変換して車両左側方を上空から眺めた部分画像３４ｃを生成し、車両右側方の車両周辺画像３２ｄを座標変換して車両右側方を上空から眺めた部分画像３４ｄを生成する。そして、俯瞰画像作成部２３ａは、座標変換して得た部分画像３４ａ〜３４ｄを合成して、自車両周辺を上空から眺めた表示用の俯瞰画像３１を生成する。
【００１９】
このように、俯瞰画像作成部２３ａは、カメラモジュール２によって撮影された車両周辺画像に座標変換をして俯瞰画像３１を生成することができる。
【００２０】
周辺画像作成部２３ｂは、図３に示すように、複数のカメラ画像領域を含む合成画像１０１と、俯瞰画像領域１０２ａを含む俯瞰画像１０２とに区分された表示画像１００のうちの、合成画像１０１を作成する。この合成画像１０１は、カメラモジュール２Ｆｒによって撮像されたカメラ画像が格納される領域１０１Ｆｒ、カメラモジュール２Ｒによって撮像されたカメラ画像が格納される領域１０１ＦＲ及び１０１ＲＲ，カメラモジュール２Ｌによって撮像されたカメラ画像が格納される領域１０１ＦＬ及び１０１ＲＬ，カメラモジュール２Ｒｒによって撮像されたカメラ画像が格納される領域１０１Ｒｒの配置位置を、カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒの配置位置と相似的な関係にしている。すなわち、カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒが車両の四方を囲うように配置されていることに対し、６個のカメラ画像領域を合成画像１０１内の前後及び左右に配置している。
【００２１】
なお、周辺画像作成部２３ｂは、車両周囲のカメラ画像と自車両との位置関係を運転者に提示するために、カメラ画像領域の中央部に自車両を示すマークを配置（インポーズ）しても良い。
【００２２】
ここで、カメラモジュール２Ｒによって撮像されたカメラ画像の領域は、カメラ画像領域１０１ＦＲと１０１ＲＲの２つが設けられている。周辺画像作成部２３ｂは、カメラモジュール２Ｒによって撮像されたカメラ画像データが入力バッファ２１ｂから供給されると、車両右側方を撮像したカメラ画像データを車両前方側と車両後方側とに分割し、車両前方側のカメラ画像データをカメラ画像領域１０１ＦＲに格納し、車両後方側のカメラ画像データをカメラ画像領域１０１ＲＲに格納する。
【００２３】
同様に、カメラモジュール２Ｌによって撮像されたカメラ画像の領域は、カメラ画像領域１０１ＦＬと１０１ＲＬの２つが設けられている。周辺画像作成部２３ｂは、カメラモジュール２Ｌによって撮像されたカメラ画像データが入力バッファ２１ｃから供給されると、車両左側方を撮像したカメラ画像データを車両前方側と車両後方側とに分割し、車両前方側のカメラ画像データをカメラ画像領域１０１ＦＬに格納し、車両後方側のカメラ画像データをカメラ画像領域１０１ＲＬに格納する。
【００２４】
なお、図３乃至図６に示す表示画像は、車両側方のカメラ画像を分割しているが、分割せずに、車両右側方及び車両左側方にそれぞれ単一のカメラ画像領域を設けるだけでも良い。
【００２５】
このように、周辺画像作成部２３ｂがカメラ画像領域にカメラ画像データを格納して合成画像１０１を作成する処理は、カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒの配置と相似的にカメラ画像データを配置するためのアドレス変換テーブル２４ａを参照して、周辺画像作成部２３ｂがカメラ画像データを座標変換することによって実現できる。
【００２６】
これによって、画像処理装置１は、複数のカメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒと相似的に、当該カメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒで撮像されたカメラ画像データが配置された合成画像１０１をモニタ９に表示させることができる。
【００２７】
また、周辺画像作成部２３ｂは、例えば操作入力部３から、合成画像１０１のうち車両右側方の前方のカメラ画像データを選択する操作入力信号を入力した場合には、図４に示すように、複数のカメラ画像領域のうちカメラ画像領域１０１ＦＲを拡大させたカメラ画像領域１０１ＦＲ’とし、カメラ画像領域１０１ＲＲを画像内下方にずらしたカメラ画像領域１０１ＲＲ’とした新たな合成画像１０１’を作成する。なお、カメラ画像領域１０１ＲＲ’と左右方向で並んでいたカメラ画像領域１０１ＲＬも、カメラ画像領域１０１ＲＲ’をずらしたことに合わせて下方にずらしても良い。
【００２８】
周辺画像作成部２３ｂは、具体的には、図４に示すように複数のカメラ画像領域を配置するためのアドレス変換テーブル２４ａをテーブル記憶部２４から読み出して、入力バッファ２１のカメラ画像データをアドレス変換テーブル２４ａに従って座標変換することによって、拡大されたカメラ画像領域１０１ＦＲ’を含む合成画像１０１を作成して、モニタ９に表示させることができる。このようにユーザの選択操作に応じてカメラ画像領域を拡大させる操作入力部３は、選択手段として機能する。
【００２９】
また、画像処理部２３は、画像加工部２３ｃによって、周辺画像作成部２３ｂが拡大させたカメラ画像領域を強調して表示させるように加工しても良い。このような表示画像１００’は、図５に示すように、拡大させたカメラ画像領域１０１ＦＲ’の端部を強調表示とする。例えば、カメラ画像領域１０１ＦＲ’の端部を太枠としても良く、色枠としても良い。逆に、画像加工部２３ｃは、拡大されたカメラ画像領域１０１ＦＲ’以外を非強調表示とした新たなカメラ画像領域１０１Ｆｒ’、１０１ＲＲ’、１０１ＦＬ’、１０１ＲＬ’、１０１Ｒｒ’としても良い。この非強調表示の仕方としては、カメラ画像領域内のカメラ画像を半透明にすることが挙げられる。
【００３０】
このように、車両周辺画像提供装置は、選択されたカメラ画像領域１０１ＦＲ’のみを拡大及び強調して表示し、他のカメラ画像領域を非強調表示にすることによって、選択されたカメラ画像領域１０１ＦＲ’のカメラ画像データをより見やすくできる。
【００３１】
更に、画像処理部２３は、図６に示すように、拡大させるカメラ画像領域を２以上のカメラ画像領域１０１ＦＲ’、１０１ＦＬ’としても良い。このような表示画像１００’を表示させる場合、周辺画像作成部２３ｂは、カメラ画像領域１０１ＦＲ’、１０１ＦＬ’を拡大させるアドレス変換テーブル２４ａを用いて、入力バッファ２１から読み出したカメラ画像データを座標変換する。また、画像加工部２３ｃは、座標変換して作成した合成画像１０１のうち、拡大されたカメラ画像領域１０１ＦＲ’、１０１ＦＬ’の端部を強調表示とする共に、他のカメラ画像領域を非強調表示とする。
【００３２】
このように、車両周辺画像提供装置は、操作入力部３によって複数のカメラ画像領域が選択された場合であっても、複数のカメラ画像領域を拡大させることができ、複数方向のカメラ画像データを見やすく表示することができる。
【００３３】
また、上述した車両周辺画像提供装置は、操作入力部３によって合成画像１０１に含まれるカメラ画像領域のうちの１以上のカメラ画像領域が選択された場合に、当該選択されたカメラ画像領域を拡大させたが、シフト位置センサ６（シフト状態検出手段）から供給された自車両のシフト位置（ギヤポジションの位置）を表すシフト位置信号に基づいて拡大させるカメラ画像領域を選択しても良い。この車両周辺画像提供装置は、シフト位置センサ６から画像処理部２３にシフト位置信号に基づいて、シフト状態が「Ｒ（リバース）」である場合には、車両後方に相当するカメラ画像領域１０１Ｒｒを拡大させ、「Ｄ（ドライブ）」である場合には、車両前方に相当するカメラ画像領域１０１Ｆｒを拡大させる。
【００３４】
これによって、車両周辺画像提供装置は、シフト状態によって運転者が注目すべき方向のカメラ画像領域を拡大させて表示させて、注目すべき方向のカメラ画像データの確認をしやすくできる。
【００３５】
更に、車両周辺画像提供装置は、合成画像１０１のうちで拡大させるカメラ画像領域を選択するために、駐車動作中のシーンを判定しても良い。具体的には、ある駐車枠に対して駐車させるシーンにおいて、駐車枠の前方まで前進させているときには車両前方のカメラ画像領域１０１Ｆｒを拡大させ、駐車枠に向けて後退させている時にはカメラ画像領域１０１Ｒｒと１０１ＲＲ又は１０１ＲＬとを拡大させて表示させる。ここで、駐車枠の前方までの前進させている状態及び駐車枠に向けて後退させている状態は、画像処理部２３によって、シフト位置センサ６からのシフト位置信号、車速センサ４からの車速信号及び操舵角センサ５からの操舵各信号を画像処理部２３が受信して判定して、拡大させるカメラ画像領域を選択することとなる。
【００３６】
特に、縦列駐車時においては、目標とする駐車枠に向けて車両を後退進入させた後に、車両を前進させて位置調整をする必要があるため、駐車枠への進入時には車両後部のうちの端部、車両後部が注意をすべき方向であり、その後に車両前部が注意すべき方向が変わる。したがって、車両周辺画像提供装置は、シフト位置センサ６からのシフト位置信号、車速センサ４からの車速信号及び操舵角センサ５からの操舵各信号に基づいて、画像処理部２３によって、先ず、車両後側方のカメラ画像領域１０１Ｒｒと１０１ＲＲ又は１０１ＲＬとを拡大表示させる状態の次に、車両後方のカメラ画像領域１０１Ｒｒを拡大表示させ、次に車両前方のカメラ画像領域１０１Ｆｒを拡大表示させることができる。このとき、画像処理部２３は、表示させる必要がある方向のカメラ画像領域を拡大させるアドレス変換テーブル２４ａを各状態において読み出して、新たな合成画像１０１を作成して、モニタ９に表示させる。
【００３７】
更にまた、画像処理部２３は、障害物検出部７によって障害物が存在する場合の距離及び方向が検出された場合に、当該障害物が存在する方向のカメラ画像を選択してカメラ画像領域を拡大させても良い。このとき、画像処理部２３は、障害物が存在する方向のカメラ画像領域を拡大させるアドレス変換テーブル２４ａを読み出して、新たな合成画像１０１を作成して、モニタ９に表示させる。
【００３８】
更にまた、画像処理部２３は、ナビゲーション装置８から供給された車両が走行している道路環境やシーンを表す情報を受信して、合成画像１０１のうちで拡大させるカメラ画像領域を選択しても良い。例えば、自車両が直進道路を走行している時には車両前方のカメラ画像領域１０１Ｆｒを拡大させ、自車両が交差点を渡ろうとする時には車両左右側方のカメラ画像領域１０１ＦＲ、１０１ＦＬを拡大させる。このとき、画像処理部２３は、走行している場面によって拡大させるカメラ画像領域を選択した時に、アドレス変換テーブル２４ａを読み出して、新たな合成画像１０１を作成してモニタ９に表示させる。
【００３９】
以上詳細に説明したように、本発明を適用した車両周辺画像提供装置によれば、車両周辺を複数のカメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒによって撮影し、複数のカメラ画像データを、当該複数のカメラモジュール２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒの配置位置と相似的な位置関係となるカメラ画像領域に配置した表示データを作成してモニタ９に表示し、表示させているカメラ画像データのうちの何れかのカメラ画像データが選択された場合には、当該選択されたカメラ画像データを他の画像データよりも拡大させて表示するので、合成画像１０１内における拡大されたカメラ画像領域の位置によって、複数のカメラモジュール２で撮像した複数のカメラ画像のうち、どのカメラ画像を表示させているかを直感的に把握させることができる。
【００４０】
また、この車両周辺画像提供装置によれば、カメラモジュール２の配置とカメラ画像領域の配置とが相似的な関係となっているので、タッチパネル型の操作入力部３を設けることによって、運転者が拡大させたいカメラ画像データを選択する操作を容易なものとすることができる。
【００４１】
更に、この車両周辺画像提供装置によれば、拡大させたカメラ画像データを強調して表示させるので、モニタ９に表示させているカメラ画像データのうちどのカメラ画像データを注視するのかを更に明確にすることができ、特に、自動的に拡大するカメラ画像データを変化させた時に直感的に注視すべきカメラ画像データを把握させることができる。
【００４２】
更にまた、この車両周辺画像提供装置によれば、拡大させるカメラ画像データを２以上のカメラ画像データとすることができるので、運転者が視認したいカメラ画像データが複数存在する場合や、運転者に注視させたいカメラ画像データが複数存在する場合などにも、複数のカメラ画像データを同時に視認しやすくできる。
【００４３】
更にまた、この車両周辺画像提供装置によれば、車両のシフト状態に従って、何れかのカメラ画像データを選択して拡大させるので、運転者が行う車両の運転操作に従って注視すべき方向のカメラ画像領域を拡大させて、直感的に注視すべき方向を認識させることができる。
【００４４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明を適用した車両周辺画像提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車両周辺画像提供装置の座標変換によって得られる俯瞰画像の一例を示す図である。
【図３】本発明を適用した車両周辺画像提供装置によって表示させる表示画像の一例を示す図である。
【図４】本発明を適用した車両周辺画像提供装置によって一部のカメラ画像領域を拡大させた表示画像の一例を示す図である。
【図５】本発明を適用した車両周辺画像提供装置によって表示させる他の表示画像の一例を示す図である。
【図６】本発明を適用した車両周辺画像提供装置によって表示させる他の表示画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  画像処理装置
２Ｆｒ，２Ｒ，２Ｌ，２Ｒｒ  カメラモジュール
３  操作入力部
４  車速センサ
５  操舵角センサ
６  シフト位置センサ
７  障害物検出部
８  ナビゲーション装置
９  モニタ
２０  通信ライン
２１  入力バッファ
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ  入力バッファ
２２  ＣＰＵ
２３  画像処理部
２３ａ  俯瞰画像作成部
２３ｂ  周辺画像作成部
２３ｃ  画像加工部
２４  テーブル記憶部
２４ａ  アドレス変換テーブル
２５  出力バッファ
３１  俯瞰画像
３２ａ〜３２ｄ  車両周辺画像
３３  白線
３４ａ〜３４ｄ  部分画像
１００  表示画像
１０１  合成画像
１０１ＦＬ，１０１ＦＲ，１０１Ｆｒ，１０１ＲＬ，１０１ＲＲ，１０１Ｒｒ  カメラ画像領域
１０２  俯瞰画像
１０２ａ  俯瞰画像領域
【図１】
0005067136.tif 000002
【図２】
0005067136.tif 000003
【図３】
0005067136.tif 000004
【図４】
0005067136.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005067136.tif 000007