(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車両の各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に制動力を付与するための第１制動機構（１３）と、前記各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与するための第２制動機構（１４）とを備える制動装置（１１）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、
前記各制動機構（１３，１４）には、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）は、共通の回転電機（Ｍ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、
前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が操作された場合に、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）を駆動させるべく前記回転電機（Ｍ）を回転させることにより前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する制御手段（１５）と、
前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第１実行回数（ＦＫ）を計測する第１実行回数計測手段（Ｓ３５）と、
前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第２実行回数（ＲＫ）を計測する第２実行回数計測手段（Ｓ４１）とを備え、
前記制御手段（１５）は、前記第１実行回数計測手段（Ｓ３５）によって計測された第１実行回数（ＦＫ）が予め設定された第１実行回数閾値（ＫＦＫ）以上である場合、又は、前記第２実行回数計測手段（Ｓ４１）によって計測された第２実行回数（ＲＫ）が予め設定された第２実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ、３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御の実行を許可する自動二輪車両の制動制御装置。
【請求項２】
前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第２制動機構（１４）に対する前記連通制御の実行を許可する一方、前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第１制動機構（１３）に対する前記連通制御の実行を許可する請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記第１制動機構（１３）に前記連通制御を実行するための第１駆動パターン（Ｐ１）と前記第２制動機構（１４）に前記連通制御を実行するための第２駆動パターン（Ｐ２）とを記憶する記憶手段（４１）をさらに備え、
前記各駆動パターン（Ｐ１，Ｐ２）は、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも上流側から前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）側へのブレーキ液の流入可能量が互いに異なるようにそれぞれ設定されており、
前記制御手段（１５）は、前記第１制動機構（１３）に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第１駆動パターン（Ｐ１）に基づく連通制御を実行する一方、前記第２制動機構（１４）に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第２駆動パターン（Ｐ２）に基づく連通制御を実行する請求項１又は請求項２に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記第２制動機構（１４）は、前記第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力をそれぞれ付与可能な構成とされ、前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行する場合には前記各制動機構（１３，１４）の駆動をそれぞれ制御するようになっており、
前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には、前記連通制御の実行を規制する請求項１に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
【請求項５】
前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された実行回数（ＲＫ）を計測する実行回数計測手段（Ｓ８４）をさらに備え、
前記制御手段（１５）は、前記実行回数計測手段（Ｓ８４）によって計測された実行回数（ＲＫ）が予め設定された実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記連通制御の実行を許可する請求項４に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
【請求項６】
車両の各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に制動力を付与するための第１制動機構（１３）と、前記各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与するための第２制動機構（１４）とを備える制動装置（１１）を制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、
前記各制動機構（１３，１４）には、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＫ，ＲＫ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）は、共通の回転電機（Ｍ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が操作された場合に、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）を駆動させるべく前記回転電機（Ｍ）を回転させることにより前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する自動二輪車両の制動制御方法において、
前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第１実行回数（ＦＫ）を計測する第１実行回数計測ステップ（Ｓ３５）と、
前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第２実行回数（ＲＫ）を計測する第２実行回数計測ステップ（Ｓ４１）と、
前記第１実行回数計測ステップ（Ｓ３５）にて計測された第１実行回数（ＦＫ）が予め設定された第１実行回数閾値（ＫＦＫ）以上である場合、又は、前記第２実行回数計測ステップ（Ｓ４１）にて計測された第２実行回数（ＲＫ）が予め設定された第２実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御の実行を許可する連通制御許可ステップ（Ｓ５３，Ｓ５４）と、
該連通制御許可ステップ（Ｓ５３，Ｓ５４）にて前記連通制御の実行が許可された場合に、該連通制御を実行する連通制御実行ステップ（Ｓ６２，Ｓ６６）と
を有する自動二輪車両の制動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車両の制動時に該自動二輪車両の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行させるための自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の一種である自動二輪車両においても、自動四輪車両と同様に車両制動時における車両の操作性の向上が望まれている。そこで、近年では、自動二輪車両にも車両制動時に車輪がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御（「ＡＢＳ制御」ともいう。）を実行可能な自動二輪車両用の制動装置（以下、単に「制動装置」という。）を搭載することが提案されている。
【０００３】
この制動装置は、前輪用の第１制動機構と後輪用の第２制動機構とを備えている。これら各制動機構は、マスタシリンダと、ホイールシリンダと、該ホイールシリンダ内から流出したブレーキ液を一時貯留するリザーバと、該リザーバ内に一時貯留されているブレーキ液を吸引してマスタシリンダ側に吐出するポンプとをそれぞれ備えている。また、マスタシリンダ側からホイールシリンダに向けてブレーキ液を流動させるための各上流側ブレーキ液路上には、常開型の第１開閉弁がそれぞれ配設されると共に、ホイールシリンダからリザーバに向けてブレーキ液を流動させるための各下流側ブレーキ液路上には、常閉型の第２開閉弁がそれぞれ配設されている。なお、各制動機構の各ポンプは、共通のモータを駆動源としている。
【０００４】
ところで、各制動機構では、自動二輪車両のイグニッションスイッチが「オン」になった直後に各制動装置が正常に駆動するか否かをチェックするイニシャルチェックが実行される。このイニシャルチェックでは、第２開閉弁を閉じ状態にしてポンプを駆動させることがあり、各制動機構の下流側ブレーキ液路内には、イニシャルチェックの実行によって上流側ブレーキ液路内に対する負圧が発生するおそれがあった。
【０００５】
そこで、上記制動制御装置では、イニシャルチェックの終了後に各開閉弁を開閉駆動させる連通制御を実行していた。その結果、第２開閉弁よりも上流側のブレーキ液路からブレーキ液が下流側ブレーキ液路内に流動することにより、下流側ブレーキ液路の負圧状態が解消されるようになっていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−５３４２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、各制動機構のうち第１制動機構のみ駆動するようにブレーキ操作手段が操作された場合には、各車輪のうち前輪にのみ制動力が付与されることになる。この状態で前輪に対するＡＢＳ制御の開始条件が成立した場合、前輪にはＡＢＳ制御が実行される一方、後輪にはＡＢＳ制御が実行されない。しかしながら、各制動機構に設けられたポンプの駆動源は共通であるため、第２制動機構のポンプは、後輪に対してＡＢＳ制御が実行されないにも関わらず、駆動することになる。そのため、第２制動機構では、第２開閉弁が閉じ状態のままでポンプが駆動することになる。したがって、前輪に制動力を付与することが不能な第２制動機構の下流側ブレーキ液路内には、上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生してしまい、その後に第２制動機構を駆動させるべく運転手がブレーキ操作手段を操作した際に、その操作量に対する違和感を運転手に与えてしまうおそれがあった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、各車輪のうち一方の車輪にのみアンチロックブレーキ制御が実行された場合に該一方の車輪への制動力の付与が不能な制動機構の下流側ブレーキ液路内に発生した上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消できる自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、自動二輪車両の制動制御装置にかかる請求項１に記載の発明は、自動二輪車両の各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に制動力を付与するための第１制動機構（１３）と、前記各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与するための第２制動機構（１４）とを備える制動装置（１１）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、前記各制動機構（１３，１４）には、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）は、共通の回転電機（Ｍ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が操作された場合に、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）を駆動させるべく前記回転電機（Ｍ）を回転させることにより前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する制御手段（１５）と、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第１実行回数（ＦＫ）を計測する第１実行回数計測手段（Ｓ３５）と、前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第２実行回数（ＲＫ）を計測する第２実行回数計測手段（Ｓ４１）とを備え、前記制御手段（１５）は、前記第１実行回数計測手段（Ｓ３５）によって計測された第１実行回数（ＦＫ）が予め設定された第１実行回数閾値（ＫＦＫ）以上である場合、又は、前記第２実行回数計測手段（Ｓ４１）によって計測された第２実行回数（ＲＫ）が予め設定された第２実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ、３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御の実行を許可することを要旨とする。
【０００９】
上記構成では、制動装置には、各制動機構に設けられたポンプの共通の駆動源となる回転電機が設けられている。そのため、各車輪のうち一方の車輪にのみアンチロックブレーキ制御（「ＡＢＳ制御」ともいう。）が実行された場合には、一方の車輪に制動力を付与することが不能な制動機構でもポンプが駆動し、該制動機構の下流側ブレーキ液路内には、上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生してしまう。しかし、本発明では、各車輪のうち一方の車輪にのみＡＢＳ制御が実行された場合には、連通制御の実行が許可され、該連通制御が実行されることにより、一方の車輪に制動力を付与することが不能な制動機構における下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が解消される。したがって、運転手によるブレーキ操作手段の操作によって各車輪のうち一方の車輪にのみＡＢＳ制御が実行された場合に該一方の車輪への制動力の付与が不能な制動機構の下流側ブレーキ液路内に発生した上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消できる。
【００１１】
一般に、各車輪のうち一方の車輪へのＡＢＳ制御が一回だけ実行されたとしても、一方の車輪に制動力を付与不能な制動機構の下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧は、あまり大きくない。そのため、一方の車輪に制動力を付与不能な制動機構を駆動させるべくブレーキ操作手段が操作されても、その操作量に対して運転手が感じる違和感は小さい。その点、本発明では、一方の車輪（例えば第１の車輪）に対するＡＢＳ制御が実行される毎に実行回数（例えば第１実行回数）が計測される。そして、この実行回数（例えば第１実行回数）が実行回数閾値（例えば第１実行回数閾値）以上になった場合には、一方の車輪に制動力を付与不能な制動機構（例えば第２制動機構）の下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が大きくなったと判断し、連通制御の実行が許可される。したがって、適切なタイミングで連通制御を実行することが可能になる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の制動制御装置において、前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第２制動機構（１４）に対する前記連通制御の実行を許可する一方、前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第１制動機構（１３）に対する前記連通制御の実行を許可することを要旨とする。
【００１３】
上記構成では、第１の車輪（又は第２の車輪）に対してＡＢＳ制御を実行したことによって第２制動機構（又は第１制動機構）の下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生した場合には、第１の車輪（又は第２の車輪）に制動力の付与が可能な第１制動機構（又は第２制動機構）に対する連通制御は実行されない。そのため、下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生していない制動機構に対して不必要に連通制御が実行されることが抑制される。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記第１制動機構（１３）に前記連通制御を実行するための第１駆動パターン（Ｐ１）と前記第２制動機構（１４）に前記連通制御を実行するための第２駆動パターン（Ｐ２）とを記憶する記憶手段（４１）をさらに備え、前記各駆動パターン（Ｐ１，Ｐ２）は、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも上流側から前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）側へのブレーキ液の流入可能量が互いに異なるようにそれぞれ設定されており、前記制御手段（１５）は、前記第１制動機構（１３）に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第１駆動パターン（Ｐ１）に基づく連通制御を実行する一方、前記第２制動機構（１４）に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第２駆動パターン（Ｐ２）に基づく連通制御を実行することを要旨とする。
【００１５】
上記構成では、第１制動機構には、該第１制動機構に対して適切な駆動パターンである第１駆動パターンに基づく連通制御が実行される一方、第２制動機構には、該第２制動機構に対して適切な駆動パターンである第２駆動パターンに基づく連通制御が実行される。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記第２制動機構（１４）は、前記第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力をそれぞれ付与可能な構成とされ、前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行する場合には前記各制動機構（１３，１４）の駆動をそれぞれ制御するようになっており、前記制御手段（１５）は、前記第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には、前記連通制御の実行を規制することを要旨とする。
【００１７】
上記構成では、第１の車輪に対してＡＢＳ制御を実行する場合には、第１制動機構だけではなく第２制動機構も駆動することになる。そのため、第１の車輪に対してＡＢＳ制御が実行された場合、第２制動機構の下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生しないため、連通制御の不必要な実行が抑制される。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された実行回数（ＲＫ）を計測する実行回数計測手段（Ｓ８４）をさらに備え、前記制御手段（１５）は、前記実行回数計測手段（Ｓ８４）によって計測された実行回数（ＲＫ）が予め設定された実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記連通制御の実行を許可することを要旨とする。
【００１９】
一般に、第２の車輪へのＡＢＳ制御が一回だけ実行されたとしても、第１制動機構の下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧は、あまり大きくない。そのため、第１制動機構を駆動させるべくブレーキ操作手段が操作されても、その操作量に対して運転手が感じる違和感は小さい。その点、本発明では、第２の車輪に対するＡＢＳ制御が実行される毎に実行回数が計測される。そして、この実行回数が実行回数閾値以上になった場合には、第１制動機構の下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が大きくなったと判断し、連通制御の実行が許可される。したがって、適切なタイミングで連通制御を実行することが可能になる。
【００２０】
一方、自動二輪車両の制動制御方法にかかる請求項６に記載の発明は、車両の各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第１の車輪（ＦＷ，ＲＷ）に制動力を付与するための第１制動機構（１３）と、前記各車輪（ＦＷ，ＲＷ）のうち第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与するための第２制動機構（１４）とを備える制動装置（１１）を制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、前記各制動機構（１３，１４）には、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＫ，ＲＫ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）は、共通の回転電機（Ｍ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が操作された場合に、前記各ポンプ（２７ｆ，２７ｒ）を駆動させるべく前記回転電機（Ｍ）を回転させることにより前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する自動二輪車両の制動制御方法において、前記第１の車輪（ＦＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第１実行回数（ＦＫ）を計測する第１実行回数計測ステップ（Ｓ３５）と、前記第２の車輪（ＲＷ）に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第２実行回数（ＲＫ）を計測する第２実行回数計測ステップ（Ｓ４１）と、前記第１実行回数計測ステップ（Ｓ３５）にて計測された第１実行回数（ＦＫ）が予め設定された第１実行回数閾値（ＫＦＫ）以上である場合、又は、前記第２実行回数計測ステップ（Ｓ４１）にて計測された第２実行回数（ＲＫ）が予め設定された第２実行回数閾値（ＫＲＫ）以上である場合に、前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御の実行を許可する連通制御許可ステップ（Ｓ５３，Ｓ５４）と、該連通制御許可ステップ（Ｓ５３，Ｓ５４）にて前記連通制御の実行が許可された場合に、該連通制御を実行する連通制御実行ステップ（Ｓ６２，Ｓ６６）とを有することを要旨とする。
【００２１】
上記構成では、請求項１に記載の発明と同等の作用効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、本発明を、自動二輪車両の制動制御装置及び自動二輪車両の制動制御方法に具体化した第１の実施形態を図１〜図７に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態の自動二輪車両は、駆動輪である後輪（第２の車輪）ＲＷに駆動力を付与するための図示しない駆動機構と、第１の車輪としての前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を付与するための制動装置１１とを備えている。駆動機構は、自動二輪車両の駆動源となるエンジン（図示略）を備え、該エンジンは、運転手によるアクセル１２の操作量に応じた駆動力を出力するようになっている。
【００２４】
制動装置１１は、前輪ＦＷに制動力を付与するための第１制動機構１３と、後輪ＲＷに制動力を付与するための第２制動機構１４と、これら各制動機構１３，１４の駆動を制御するための制動制御装置としての電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１５とを備えている。第１制動機構１３には、第１マスタシリンダ１６ｆ及びブースタ１７を有する第１液圧発生装置１８ｆと、前輪ＦＷに対応する第１ホイールシリンダ１９ｆと、第１マスタシリンダ１６ｆと第１ホイールシリンダ１９ｆとを連通するための第１液圧回路２０ｆとが設けられている。そして、自動二輪車両の右側ハンドル２１に対応する位置に配設されたブレーキ操作手段としてのブレーキレバー２２が右側ハンドル２１に接近するように握り操作された場合には、ブレーキレバー２２の操作量に応じたブレーキ液が第１マスタシリンダ１６ｆ側から第１液圧回路２０ｆを介して第１ホイールシリンダ１９ｆ内に供給されるようになっている。なお、本実施形態の自動二輪車両には、ブレーキレバー２２が握り操作されたことを検出するための第１ブレーキスイッチＳＷ１が設けられ、該第１ブレーキスイッチＳＷ１からは、ブレーキレバー２２の操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。
【００２５】
第２制動機構１４には、第１マスタシリンダ１６ｆよりも小容量の第２マスタシリンダ１６ｒを有する第２液圧発生装置１８ｒと、後輪ＲＷに対応する第２ホイールシリンダ１９ｒと、第２マスタシリンダ１６ｒと第２ホイールシリンダ１９ｒとを連通するための第２液圧回路２０ｒとが設けられている。そして、自動二輪車両の右足置きの前方に配設されたブレーキ操作手段としてのブレーキペダル２３が踏込み操作された場合には、ブレーキペダル２３の操作量に応じたブレーキ液が第２マスタシリンダ１６ｒ側から第２液圧回路２０ｒを介して第２ホイールシリンダ１９ｒ内に供給されるようになっている。なお、本実施形態の自動二輪車両には、ブレーキペダル２３が踏込み操作されたことを検出するための第２ブレーキスイッチＳＷ２が設けられ、該第２ブレーキスイッチＳＷ２からは、ブレーキペダル２３の操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。
【００２６】
次に、各液圧回路２０ｆ，２０ｒについて以下説明する。
各液圧回路２０ｆ，２０ｒは、マスタシリンダ１６ｆ，１６ｒ内のブレーキ液をホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒに向けて流動させるための上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒと、各ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒから流出したブレーキ液が流動する下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとをそれぞれ備えた構成とされている。各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上には、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ側から下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内を流動してきたブレーキ液を一時貯留するリザーバ２６ｆ，２６ｒと、リザーバ２６ｆ，２６ｒ内に一時貯留されているブレーキ液を内部に吸引して上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒ側に吐出するポンプ２７ｆ，２７ｒ（例えば、ピストンポンプ）とがそれぞれ設けられている。これら各ポンプ２７ｆ，２７ｒは、共通の回転電機としてのモータＭ（本実施形態では直流モータ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっている。
【００２７】
また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒには、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒと下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとをホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒを介することなく連通させるための連通液路２８ｆ，２８ｒがそれぞれ形成されている。なお、以降の記載において、連通液路２８ｆ，２８ｒの上流端と上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒとの連結部位のことを「上流側連結部位」というと共に、連通液路２８ｆ，２８ｒの下流端と下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとの連結部位のことを「下流側連結部位」というものとする。
【００２８】
また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上において、上流側連結部位とホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒとの間には、常開型の第１開閉弁２９ｆ，２９ｒ（例えば電磁弁）がそれぞれ配設されている。また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上において、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒと下流側連結部位との間には、常閉型の第２開閉弁３０ｆ，３０ｒ（例えば電磁弁）がそれぞれ配設されている。さらに、各連通液路２８ｆ，２８ｒ上には、常開弁である第１開閉弁３１ｆ，３１ｒがそれぞれ配設されると共に、各連通液路２８ｆ，２８ｒ上において第１開閉弁３１ｆ，３１ｒよりも下流側には、常閉弁である第２開閉弁３２ｆ，３２ｒがそれぞれ配設されている。なお、以降の記載において、連通液路２８ｆ，２８ｒにおいて第１開閉弁３１ｆ，３１ｒと第２開閉弁３２ｆ，３２ｒとの間のブレーキ液路のことを、「負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒ」というものとする。
【００２９】
上述した第１開閉弁２９ｆ，３１ｆ，２９ｒ，３１ｒは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ閉じ動作する一方、第２開閉弁３０ｆ，３２ｆ，３０ｒ，３２ｒは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ開き動作するようになっている。そして、上記したブレーキレバー２２やブレーキペダル２３が操作された状態で各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒがそれぞれ開閉駆動することにより、各ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内のブレーキ液圧が増圧されたり、保持されたり、減圧されたりするアンチロックブレーキ制御（以下、「ＡＢＳ制御」という。）が、実行されるようになっている。
【００３０】
次に、本実施形態のＥＣＵ１５について以下説明する。
ＥＣＵ１５は、入力側インターフェース（図示略）と、出力側インターフェース（図示略）と、ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４２などを備えたデジタルコンピュータと、各装置を駆動させるための駆動回路とを主体として構成されている。ＥＣＵ１５の入力側インターフェースには、上記各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度を検出するための車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、及び自動二輪車両の車体加速度を検出するための車体加速度センサＳＥ３、及び自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが電気的に接続されている。なお、車体加速度センサＳＥ３は、車両が加速した場合にはＥＣＵ１５が正の値を示すような信号を出力する一方、車両が減速した場合にはＥＣＵ１５が負の値を示すような信号を出力するように構成されている。
【００３１】
一方、ＥＣＵ１５の出力側インターフェースには、各ポンプ２７ｆ，２７ｒを駆動させるためのモータＭ、及び各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒが電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、車体加速度センサＳＥ３及びイグニッションスイッチＩＧＳＷからの各入力信号に基づき、モータＭ及び各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒを個別に制御するようになっている。したがって、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、制御手段としても機能するようになっている。
【００３２】
デジタルコンピュータにおいて、ＲＯＭ４１には、モータＭ及び各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒを個別に制御するための各種の制御プログラム（後述するＡＢＳ制御処理、ＡＢＳ制御実行回数計測処理、連通制御実行処理等）、各種閾値（後述する第１実行回数閾値、第２実行回数閾値等）、及び各種のテーブル（後述する連通制御の各駆動パターンを示すテーブル等）などが記憶されている。また、ＲＡＭ４２には、自動二輪車両の駆動中に適宜書き換えられる各種の情報（後述する第１実行回数、第２実行回数、車体加速度、推定車体速度、前輪実行中フラグ、後輪実行中フラグ、第１インクリメント規制フラグ、第２インクリメント規制フラグ、連通制御許可フラグ等）などがそれぞれ記憶されるようになっている。
【００３３】
次に、ＲＯＭ４１に記憶されるテーブルについて図２及び図３に基づき以下説明する。
図２及び図３に示すテーブルには、液圧回路２０ｆ，２０ｒにおいて第２開閉弁３２ｆ，３２ｒよりも上流側となる負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒと下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとを連通させる連通制御に関して、連通液路２８ｆ，２８ｒ上の第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒの駆動態様を示す複数種類（本実施形態では２種類）の駆動パターンＰ１，Ｐ２が記憶されている。これら各駆動パターンＰ１，Ｐ２のうち第１駆動パターンＰ１は、第１制動機構１３の第１開閉弁３１ｆと第２開閉弁３２ｆとを駆動させる際に選択されるパターンであると共に、第２駆動パターンＰ２は、第２制動機構１４の第１開閉弁３１ｒと第２開閉弁３２ｒとを駆動させる際に選択されるパターンである。したがって、本実施形態では、ＲＯＭ４１により、記憶手段が構成されている。
【００３４】
第１駆動パターンＰ１に基づく連通制御（以下、「第１連通制御」ともいう。）では、該連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１（本実施形態では２０msec. （ミリ秒））が経過するまでの間、第１開閉弁３１ｆのソレノイドを通電にすることで第１開閉弁３１ｆの閉じ状態が維持される。また、連通制御が開始された時点から第２弁制御時間Ｔｖｍ２（本実施形態では５msec. ）が経過した場合には、第２開閉弁３２ｆのソレノイドへの通電を開始することで第２開閉弁３２ｆが開き状態になる。
【００３５】
そして、第２開閉弁３２ｆが開き状態になった時点から第３弁制御時間Ｔｖｍ３（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第２開閉弁３２ｆが閉じ状態になる。続いて、連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１が経過した場合には、第１開閉弁３１ｆが開き状態になる。さらに、第１開閉弁３１ｆが開き状態になった時点から第４弁制御時間Ｔｖｍ４（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第１開閉弁３１ｆが再び閉じ状態になる。すなわち、第１連通制御では、上述した第１開閉弁３１ｆ及び第２開閉弁３２ｆの開閉駆動が繰り返し実行される。なお、本実施形態では、第１連通制御の実行時間は、第１経過時間閾値ＫＴｍ１（本実施形態では「８９０msec. 」）に予め設定されている。
【００３６】
一方、第２駆動パターンＰ２に基づく連通制御（以下、「第２連通制御」ともいう。）において、第１開閉弁３１ｒと第２開閉弁３２ｒとの開閉駆動の各タイミングは、第１連通制御における第１開閉弁３１ｆと第２開閉弁３２ｆとの開閉駆動の各タイミングとそれぞれ同様である。ただし、第２連通制御の実行時間は、図３に示すように、第１経過時間閾値ＫＴｍ１よりも短い第２経過時間閾値ＫＴｍ２（本実施形態では「２９０msec. 」）に予め設定されている。そのため、第２連通制御の実行によって第２開閉弁３２ｒよりも上流側から下流側ブレーキ液路２５ｒ内へ流入可能なブレーキ液の流入可能量は、第１連通制御の実行によって第２開閉弁３２ｆよりも上流側から下流側ブレーキ液路２５ｆ内へ流入可能なブレーキ液の流入可能量よりも少ない。
【００３７】
次に、第１連通制御が実行されたときの作用について以下説明する。なお、第１制動機構１３の下流側ブレーキ液路２５ｆ内には、上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が発生しているものとする。また、第２連通制御では、第１連通制御と同等の作用効果が得られるため、第２連通制御が実行された際の作用については、その記載を省略する。
【００３８】
さて、第１連通制御が実行されると、第１開閉弁３１ｆが閉じ状態になると共に第２開閉弁３２ｆが開き状態になる。すると、下流側ブレーキ液路２５ｆは、第２開閉弁３２ｆと第１開閉弁３１ｆとの間の負圧解消用液路３３ｆと連通状態になり、負圧解消用液路３３ｆから下流側ブレーキ液路２５ｆ内にブレーキ液が流入する。その結果、負圧解消用液路３３ｆ内は、該負圧解消用液路３３ｆから下流側ブレーキ液路２５ｆ側に流動したブレーキ液の液量分だけ、上流側ブレーキ液路２４ｆに対して負圧になる。そして次に、第２開閉弁３２ｆが閉じ状態になると共に第１開閉弁３１ｆが開き状態になった場合、負圧解消用液路３３ｆ内には上流側ブレーキ液路２４ｆからブレーキ液が流入し、負圧解消用液路３３ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が解消される。その後、第１開閉弁３１ｆが閉じ状態になると共に第２開閉弁３２ｆが開き状態になると、負圧解消用液路３３ｆのブレーキ液の一部が、下流側ブレーキ液路２５ｆ内にブレーキ液が流入する。
【００３９】
このように第１開閉弁３１ｆと第２開閉弁３２ｆとの開閉駆動が各別に繰り返されると、上流側ブレーキ液路２４ｆ内のブレーキ液が、負圧解消用液路３３ｆを介して下流側ブレーキ液路２５ｆに徐々に流入することになる。そして、第１連通制御が開始されてから第１経過時間閾値ＫＴｍ１が経過した頃には、下流側ブレーキ液路２５ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が解消されている。
【００４０】
次に、本実施形態のＥＣＵ１５が実行する各制御処理のうちＡＢＳ制御を実行するためのＡＢＳ制御処理ルーチン、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチン及び連通制御実行処理ルーチンについて、図４〜図７に示すフローチャートに基づき以下説明する。なお、図４に示すＡＢＳ制御処理ルーチンは、ＡＢＳ制御を車輪ＦＷ，ＲＷ毎に実行するための処理ルーチンである。また、図５に示すＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンは、前輪ＦＷに対するＡＢＳ制御（以下、「前輪ＡＢＳ制御」という。）の第１実行回数及び後輪ＲＷに対するＡＢＳ制御（以下、「後輪ＡＢＳ制御」という。）の第２実行回数を計測するための処理ルーチンである。さらに、図６及び図７に示す連通制御実行処理ルーチンは、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンにて計測された第１実行回数及び第２実行回数に応じて連通制御を実行するための処理ルーチンである。
【００４１】
まず、図４に示すＡＢＳ制御処理ルーチンについて説明する。
さて、ＥＣＵ１５は、所定周期毎（例えば０．０１sec.（秒）毎）にＡＢＳ制御処理ルーチンを実行する。そして、ＡＢＳ制御処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御を実行するためのＡＢＳ制御実行条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。この前輪ＦＷのＡＢＳ制御実行条件は、車体加速度センサＳＥ３からの入力信号に基づき演算された車両の車体減速度の大きさが予め設定された減速度閾値以上であること、車輪（この場合は、前輪ＦＷ）のスリップ率が予め設定されたスリップ率閾値以上であることである。これら２つの条件が全て成立した場合に、前輪ＦＷのＡＢＳ制御実行条件が成立したことになる。その一方で、上記各条件のうち少なくとも一方が非成立である場合は、前輪ＦＷのＡＢＳ制御実行条件が成立していないことになる。なお、車輪のスリップ率は、車両の車体速度と車輪の車輪速度との差を車体速度で除算することにより演算される値である。
【００４２】
ステップＳ１０の判定結果が肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、ＥＣＵ１５は、前輪ＦＷ用のホイールシリンダ１９ｆ内のブレーキ液圧の減圧、保持及び増圧が繰り返されるように第１制動機構１３の第１開閉弁２９ｆ、第２開閉弁３０ｆ及びポンプ２７ｆ（モータＭ）の駆動を個別に制御して前輪ＦＷがロックすることを抑制する。そして、ＥＣＵ１５は、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓを「１」にセットし（ステップＳ１２）、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。なお、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓは、前輪ＡＢＳ制御が実行中である場合には「１」にセットされる一方、前輪ＡＢＳ制御が実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。
【００４３】
一方、ステップＳ１０の判定結果が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、第１開閉弁２９ｆ及び第２開閉弁３０ｆの開閉駆動を停止して前輪ＡＢＳ制御を終了する（ステップＳ１３）。続いて、ＥＣＵ１５は、後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓが「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ１４）。この後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓは、後輪ＡＢＳ制御が実行中である場合には「１」にセットされる一方、後輪ＡＢＳ制御が実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。ステップＳ１４の判定結果が肯定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、ポンプ２７ｆ（モータＭ）の駆動を停止し（ステップＳ１５）、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓを「０（零）」にセットする（ステップＳ１６）。その後、ＥＣＵ１５は、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１４の判定結果が否定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、後輪ＡＢＳ制御が実行中であると判断し、ステップＳ１５の処理を実行することなくステップＳ１６の処理を実行した後、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。
【００４４】
ステップＳ１７において、ＥＣＵ１５は、後輪ＡＢＳ制御を実行するためのＡＢＳ制御実行条件が成立しているか否かを判定する。この後輪ＲＷのＡＢＳ制御実行条件は、前輪ＦＷのＡＢＳ制御実行条件と同様である。ステップＳ１７の判定結果が肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、後輪ＡＢＳ制御を実行する（ステップＳ１８）。具体的には、ＥＣＵ１５は、後輪ＲＷ用のホイールシリンダ１９ｒ内のブレーキ液圧の減圧、保持及び増圧が繰り返されるように第２制動機構１４の第１開閉弁２９ｒ、第２開閉弁３０ｒ及びポンプ２７ｒ（モータＭ）の駆動を個別に制御して後輪ＲＷがロックすることを抑制する。そして、ＥＣＵ１５は、後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓを「１」にセットし（ステップＳ１９）、ＡＢＳ制御処理ルーチンを一旦終了する。
【００４５】
一方、ステップＳ１７の判定結果が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、第１開閉弁２９ｒ及び第２開閉弁３０ｒの開閉駆動を停止して後輪ＡＢＳ制御を終了する（ステップＳ２０）。続いて、ＥＣＵ１５は、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓが「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ２１）。この判定結果が肯定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、ポンプ２７ｒ（モータＭ）の駆動を停止し（ステップＳ２２）、後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓを「０（零）」にセットする（ステップＳ２３）。その後、ＥＣＵ１５は、ＡＢＳ制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ２１の判定結果が否定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御が実行中であると判断し、ステップＳ２２の処理を実行することなくステップＳ２３の処理を実行した後、ＡＢＳ制御処理ルーチンを一旦終了する。
【００４６】
次に、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンについて図５に示すフローチャートに基づき説明する。
さて、ＥＣＵ１５は、所定周期毎（例えば０．０１sec.毎）にＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを実行する。そして、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓが「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ３０）。この判定結果が肯定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓが「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ３１）。この判定結果が肯定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御及び後輪ＡＢＳ制御が共に実行中であると判断し、第１実行回数ＦＫを「０（零）」にリセットする（ステップＳ３２）。続いて、ＥＣＵ１５は、第２実行回数ＲＫを「０（零）」にリセットし（ステップＳ３３）、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ３１の判定結果が否定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、第１インクリメント規制フラグＦＬＧ１が「０（零）」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ３４）。この第１インクリメント規制フラグＦＬＧ１は、前輪ＡＢＳ制御のみが実行されるようになってから第１実行回数ＦＫのインクリメントが既に実行された場合には「１」にセットされる一方、第１実行回数ＦＫのインクリメントが未だ実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。ステップＳ３４の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
【００４８】
一方、ステップＳ３４の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ１＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御が実行中であると共に後輪ＡＢＳが実行されていないため、第１実行回数ＦＫを「１」だけインクリメントし（ステップＳ３５）、第２実行回数ＲＫを「０（零）」にセットする（ステップＳ３６）。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、第１実行回数ＦＫを計測する第１実行回数計測手段としても機能する。そして、ＥＣＵ１５は、第１インクリメント規制フラグＦＬＧ１を「１」にセットし（ステップＳ３７）、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
【００４９】
その一方で、ステップＳ３０の判定結果が否定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓが「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ３８）。この判定結果が肯定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、第２インクリメント規制フラグＦＬＧ２が「０（零）」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ３９）。この第２インクリメント規制フラグＦＬＧ２は、後輪ＡＢＳ制御のみが実行されるようになってから第２実行回数ＲＫのインクリメントが既に実行された場合には「１」にセットされる一方、第２実行回数ＲＫのインクリメントが未だ実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。
【００５０】
ステップＳ３９の判定結果が否定判定（ＦＬＧ２＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ３９の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ２＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、後輪ＡＢＳ制御が実行中であると共に前輪ＡＢＳが実行されていないため、第１実行回数ＦＫを「０（零）」にリセットし（ステップＳ４０）、第２実行回数ＲＫを「１」だけインクリメントする（ステップＳ４１）。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、第２実行回数ＲＫを計測する第２実行回数計測手段としても機能する。そして、ＥＣＵ１５は、第２インクリメント規制フラグＦＬＧ２を「１」にセットし（ステップＳ４２）、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
【００５１】
一方、ステップＳ３８の判定結果が否定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ制御及び後輪ＡＢＳ制御が共に実行されていないと判断し、第１インクリメント規制フラグＦＬＧ１を「０（零）」にセットする（ステップＳ４３）。続いて、ＥＣＵ１５は、第２インクリメント規制フラグＦＬＧ２を「０（零）」にセットし（ステップＳ４４）、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
【００５２】
最後に、連通制御実行処理ルーチンについて図６及び図７に示すフローチャートに基づき以下説明する。
さて、ＥＣＵ１５は、所定周期毎（例えば０．０１sec.毎）に連通制御実行処理ルーチンを実行する。そして、連通制御実行処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、前輪実行中フラグＦＬＧＦａｂｓが「０（零）」であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。ＥＣＵ１５は、ステップＳ５０の判定結果が否定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「１」）である場合には連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する一方、ステップＳ５０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧＦａｂｓ＝「０」）である場合には後輪実行中フラグＦＬＧＲａｂｓが「０（零）」であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。ＥＣＵ１５は、ステップＳ５１の判定結果が否定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「１」）である場合には連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する一方、ステップＳ５１の判定結果が肯定判定（ＦＬＧＲａｂｓ＝「０」）である場合にはその処理を後述するステップＳ５２に移行する。すなわち、本実施形態では、前輪ＡＢＳ制御及び後輪ＡＢＳ制御のうち少なくとも一方が実行中である場合、連通制御の実行が規制される。
【００５３】
ステップＳ５２において、ＥＣＵ１５は、ＲＡＭ４２に記憶されている第１実行回数ＦＫが予め設定された第１実行回数閾値ＫＦＫ（例えば「８回」）以上であるか否かを判定する。この第１実行回数閾値ＫＦＫは、後輪ＡＢＳ制御が実行されずに前輪ＡＢＳ制御のみが実行されることが何度も続いたことによって第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が大きくなったと判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ５２の判定結果が肯定判定（ＦＫ≧ＫＦＫ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御許可フラグＦＬＧｒを「１」にセットして第２制動機構１４に対する第２連通制御の実行を許可する（ステップＳ５３）。この点で、ステップＳ５３が、第２連通制御の実行を許可する連通制御許可ステップに相当する。その後、ＥＣＵ１５は、その処理を後述するステップＳ５６に移行する。
【００５４】
一方、ステップＳ５２の判定結果が否定判定（ＦＫ＜ＫＦＫ）である場合、ＥＣＵ１５は、ＲＡＭ４２に記憶されている第２実行回数ＲＫが予め設定された第２実行回数閾値ＫＲＫ（例えば「１０回」）以上であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。この第２実行回数閾値ＫＲＫは、前輪ＡＢＳ制御が実行されずに後輪ＡＢＳ制御のみが実行されることが何度も続いたことによって第１制動機構１３の下流側ブレーキ液路２５ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が大きくなったと判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ５４の判定結果が否定判定（ＲＫ＜ＫＲＫ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ５４の判定結果が肯定判定（ＲＫ≧ＫＲＫ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御許可フラグＦＬＧｒを「０（零）」にセットして第１制動機構１３に対する第１連通制御の実行を許可する（ステップＳ５５）。この点で、ステップＳ５５が、第１連通制御の実行を許可する連通制御許可ステップに相当する。その後、ＥＣＵ１５は、その処理を後述するステップＳ５６に移行する。
【００５５】
ステップＳ５６において、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が共に「オフ」であるか否かを判定する。この判定結果が否定判定（ＳＷ１＝「オン」又はＳＷ２＝「オン」）である場合、ＥＣＵ１５は、ブレーキレバー２２及びブレーキペダル２３のうち少なくとも一方が操作（即ち、ブレーキ操作）されていると判断し、連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ５６の判定結果が肯定判定（ＳＷ１＝「オフ」及びＳＷ２＝「オフ」）である場合、車体加速度センサＳＥ３からの入力信号に基づき、車両の車体加速度Ｇを演算する（ステップＳ５７）。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ５７にて演算した車体加速度Ｇの値が「０（零）」よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５８）。
【００５６】
この判定結果が否定判定（Ｇ≦「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、運転手によるブレーキ操作によって車両が減速している可能性があると判断し、連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ５８の判定結果が肯定判定（Ｇ＞「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、車両が加速中であると判断し、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２からの各入力信号に基づき各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度をそれぞれ演算する。そして、ＥＣＵ１５は、演算した各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度に基づき車両の推定車体速度ＶＳを演算する（ステップＳ５９）。続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ５９にて演算した推定車体速度ＶＳが予め設定された車体速度閾値ＫＶＳ（例えば「２０ｋｍ／ｈ（時速２０キロメータ）」）以下であるか否かを判定する（ステップＳ６０）。この車体速度閾値ＫＶＳは、車両が低速度で走行しているか否かを判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ６０の判定結果が否定判定（ＶＳ＞ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。
【００５７】
一方、ステップＳ６０の判定結果が肯定判定（ＶＳ≦ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、ブレーキ操作されていないことを判断するための非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していると判断し、ステップＳ５３又はステップＳ５５にてセットされた連通制御許可フラグＦＬＧｒが「０（零）」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ６１）。この判定結果が肯定判定（ＦＬＧｒ＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、第１駆動パターンＰ１をＲＯＭ４１から読み出し、第１連通制御を実行する（ステップＳ６２）。この点で、本実施形態では、ステップＳ６２が、第１連通制御を実行する連通制御実行ステップに相当する。
【００５８】
そして、ＥＣＵ１５は、第１連通制御が開始されてからの経過時間である第１経過時間Ｔｍ１を更新する（ステップＳ６３）。続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ６３にて更新した第１経過時間Ｔｍ１が上記第１経過時間閾値ＫＴｍ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。この判定結果が否定判定（Ｔｍ１＜ＫＴｍ１）である場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳ６４の判定結果が肯定判定になるまでステップＳ６３，Ｓ６４の各処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ６４の判定結果が肯定判定（Ｔｍ１≧ＫＴｍ１）である場合、ＥＣＵ１５は、第１連通制御を終了して第２実行回数ＲＫを「０（零）」にリセットし（ステップＳ６５）、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ６１の判定結果が否定判定（ＦＬＧｒ＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、第２駆動パターンＰ２をＲＯＭ４１から読み出し、第２連通制御を実行する（ステップＳ６６）。この点で、本実施形態では、ステップＳ６６が、第２連通制御を実行する連通制御実行ステップに相当する。そして、ＥＣＵ１５は、第２連通制御が開始されてからの経過時間である第２経過時間Ｔｍ２を更新する（ステップＳ６７）。続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ６７にて更新した第２経過時間Ｔｍ２が上記第２経過時間閾値ＫＴｍ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ６８）。この判定結果が否定判定（Ｔｍ２＜ＫＴｍ２）である場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳ６８の判定結果が肯定判定になるまでステップＳ６７，Ｓ６８の各処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ６８の判定結果が肯定判定（Ｔｍ２≧ＫＴｍ２）である場合、ＥＣＵ１５は、第２連通制御を終了して第１実行回数ＦＫを「０（零）」にリセットし（ステップＳ６９）、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
すなわち、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」である間に、後輪ＡＢＳ制御が１０回以上実行された場合において前輪ＡＢＳ制御が１回も実行されなかった場合、第１制動機構１３の下流側ブレーキ液路２５ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が大きくなってしまう。この状態で前輪ＡＢＳ制御が実行されると、第２開閉弁３０ｆが開き状態になった場合に第１ホイールシリンダ１９ｆから下流側ブレーキ液路２５ｆ側に流出するブレーキ液の流出量は、下流側ブレーキ液路２５ｆ内に上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が発生していない通常の場合に比して多くなる。すると、運転手によるブレーキレバー２２の握り操作によって第１マスタシリンダ１６ｆ側から第１ホイールシリンダ１９ｆ内に流入するブレーキ液の流入量は、上記通常の場合に比して多くなる。そのため、運転手によるブレーキレバー２２の操作量は、通常の場合に比して多くなってしまう。
【００６１】
そこで、本実施形態では、第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ（１０回）以上になった場合において非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しているときには、第１連通制御が実行される。そのため、その後に前輪ＡＢＳ制御を実行させるべく運転手がブレーキレバー２２を握り操作しても、その操作量が上記通常の場合と同程度になるため、ブレーキレバー２２の握り操作に関して違和感を運転手に与えてしまうことが抑制される。
【００６２】
また、第１実行回数ＦＫが第１実行回数閾値ＫＦＫ（８回）以上になった場合において非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しているときには、第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧を解消すべく第２連通制御が実行される。そのため、その後に後輪ＡＢＳ制御を実行させるべく運転手がブレーキペダル２３を踏込み操作しても、その操作量が下流側ブレーキ液路２５ｒ内に上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が発生していない通常の場合と同程度になるため、ブレーキペダル２３の踏込み操作に関して違和感を運転手に与えてしまうことが抑制される。
【００６３】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）前輪ＡＢＳ制御が実行されたことによって第１実行回数ＦＫが第１実行回数閾値ＫＦＫ以上になった場合には、第２連通制御の実行が許可される。そして、第２連通制御が実行された場合には、第２制動機構１４における下流側ブレーキ液路２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が解消される。したがって、運転手によるブレーキレバー２２の握り操作によって前輪ＡＢＳ制御が実行された場合に前輪ＦＷへの制動力の付与が不能な第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内に発生した上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧を解消できる。
【００６４】
（２）同様に、後輪ＡＢＳ制御が実行されたことによって第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ以上になった場合には、第１連通制御の実行が許可される。そして、第１連通制御が実行された場合には、第１制動機構１３における下流側ブレーキ液路２５ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が解消される。したがって、運転手によるブレーキペダル２３の踏込み操作によって後輪ＡＢＳ制御が実行された場合に後輪ＲＷへの制動力の付与が不能な第１制動機構１３の下流側ブレーキ液路２５ｆ内に発生した上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧を解消できる。
【００６５】
（３）第１実行回数ＦＫが第１実行回数閾値ＫＦＫ以上になった場合には、第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が大きくなったと判断される結果、後輪ＡＢＳ制御が実行される。また、第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ以上になった場合には、第１制動機構１３の下流側ブレーキ液路２５ｆ内の上流側ブレーキ液路２４ｆに対する負圧が大きくなったと判断される結果、前輪ＡＢＳ制御が実行される。そのため、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧の大きさに応じた適切なタイミングで連通制御を実行できる。
【００６６】
（４）また、各車輪ＦＷ，ＲＷの何れか一方の車輪に対してのみＡＢＳ制御が実行された毎に連通制御を実行する場合に比して、連通制御の実行過多を抑制できる。
（５）第１実行回数ＦＫが第１実行回数閾値ＫＦＫ以上になった場合には、第２連通制御は実行される一方で、第１連通制御は実行されない。同様に、第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ以上になった場合には、第１連通制御は実行される一方で、第２連通制御は実行されない。そのため、連通制御を実行する必要のない車輪に対して連通制御が不必要に実行されることを抑制できる。
【００６７】
（６）第１制動機構１３には、該第１制動機構１３の液圧回路２０ｆ内を流動するブレーキ液の流量に対応した適切な第１駆動パターンＰ１に基づく第１連通制御を実行することができる。同様に、第２制動機構１４には、該第２制動機構１４の液圧回路２０ｒ内を流動するブレーキ液の流量に対応した適切な第２駆動パターンＰ２に基づく第２連通制御を実行することができる。
【００６８】
（７）本実施形態の連通制御では、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態である場合には第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが必ず閉じ状態になる。そのため、連通制御の実行中にブレーキレバー２２やブレーキペダル２３が操作されても、該ブレーキ操作によってマスタシリンダ１６ｆ，１６ｒから上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに供給されたブレーキ液が、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内に流入することなく連通液路２８ｆ，２８ｒを介して下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に流入してしまうことを抑制できる。
【００６９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図８及び図９に従って説明する。なお、第２の実施形態は、第２制動機構１４の構成、及びＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンの内容が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００７０】
図８に示すように、本実施形態の自動二輪車両には、前輪ＦＷに制動力を付与するための第３ホイールシリンダ５０が第１ホイールシリンダ１９ｆとは別体として設けられている。この第３ホイールシリンダ５０内は、第２制動機構１４の第２液圧回路２０ｒに接続されている。すなわち、第２液圧回路２０ｒには、その連通液路２８ｒにおいて第１開閉弁３１ｒと第２開閉弁３２ｒとの間の負圧解消用液路３３ｒから第３ホイールシリンダ５０に向けて延びる第３ホイールシリンダ用液路５１が設けられている。そのため、本実施形態では、ブレーキペダル２３が踏込み操作された場合には、後輪ＲＷだけではなく前輪ＦＷにも制動力が付与されるようになっている。
【００７１】
次に、本実施形態のＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンについて図９に示すフローチャートに基づき説明する。
さて、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ３０に相当するステップＳ８０の判定処理を実行する。この判定結果が肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ３３に相当するステップＳ８１の処理を実行した後、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを終了する。一方、ステップＳ８０の判定結果が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ３８に相当するステップＳ８２の判定処理を実行する。
【００７２】
この判定結果が肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ３９，Ｓ４１，Ｓ４２に相当するステップＳ８３，Ｓ８４，Ｓ８５の各処理を順次実行した後、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを終了する。したがって、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、実行回数計測手段としても機能する。一方、ステップＳ８２の判定結果が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ４４に相当するステップＳ８６の処理を実行した後、ＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを終了する。
【００７３】
すなわち、本実施形態では、前輪ＡＢＳ制御を実行すると、第１制動機構１３の第１開閉弁２９ｆ及び第２開閉弁３０ｆだけではなく、第３ホイールシリンダ５０内のブレーキ液圧の減圧、保持及び増圧が繰り返されるように第２制動機構１４の第１開閉弁３１ｒ及び第２開閉弁３２ｒもまた開閉駆動する。そのため、前輪ＡＢＳ制御が実行されると、第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内には、上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が発生しない。したがって、前輪ＡＢＳ制御が実行された場合には、第１連通制御の実行が規制されると共に第２連通制御の実行も規制される。なお、前輪ＡＢＳ制御が実行されずに後輪ＡＢＳ制御のみが実行された場合には、第２実行回数ＲＫが「１」だけインクリメントされ、該第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ以上になると、第１連通制御の実行が許可される。
【００７４】
したがって、本実施形態では、上記（２）〜（７）に示す効果の他に以下に示す効果を得ることができる。
（８）前輪ＡＢＳ制御を実行する場合には、第１制動機構１３だけではなく第２制動機構１４も駆動することになるため、前輪ＡＢＳ制御が実行された場合、第２制動機構１４の下流側ブレーキ液路２５ｒ内に上流側ブレーキ液路２４ｒに対する負圧が発生しない。そのため、第１連通制御及び第２連通制御の実行が共に規制されるため、連通制御の不必要な実行を抑制できる。
【００７５】
なお、各実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・各実施形態において、第１実行回数ＦＫが第１実行回数閾値ＫＦＫ以上になった場合には、後輪ＡＢＳ制御が実行中であっても非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しているのであれば第２連通制御が実行されるようにしてもよい。同様に、第２実行回数ＲＫが第２実行回数閾値ＫＲＫ以上になった場合には、前輪ＡＢＳ制御が実行中であっても非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しているのであれば第１連通制御が実行されるようにしてもよい。ただし、連通制御の実行中に非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立になった場合には、連通制御の実行を中止させることが望ましい。
【００７６】
・第１の実施形態において、ＲＯＭ４１は、一種類の駆動パターン（例えば駆動パターンＰ１）のみを記憶した構成であってもよい。この場合、第１連通制御と第２連通制御とは、それぞれの実行時間が共に第１経過時間閾値ＫＴｍ１となる。
【００７７】
・各実施形態において、第１駆動パターンＰ１は、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが閉じ状態である第１弁制御時間Ｔｖｍ１及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態である第３弁制御時間Ｔｖｍ３が、第２駆動パターンＰ２の場合の第１弁制御時間Ｔｖｍ１及び第３弁制御時間Ｔｖｍ３に比して短くなるように設定されたものであってもよい。このように構成した場合、第１経過時間閾値ＫＴｍ１と第２経過時間閾値ＫＴｍ２とが同一時間であっても、第２開閉弁３２ｆよりも上流側から下流側ブレーキ液路２５ｆ側へのブレーキ液の流入可能量が、第２開閉弁３２ｒよりも上流側から下流側ブレーキ液路２５ｒ側へのブレーキ液の流入可能量よりも多くなる。
【００７８】
・各実施形態において、各制動機構１３，１４のうち少なくとも一方の制動機構に対する連通制御の実行が許可された場合には、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒを開閉駆動させる連通制御を実行するようにしてもよい。このような連通制御を実行する場合には、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒだけではなく、ポンプ２７ｆ，２７ｒも駆動させるようにしてもよい。
【００７９】
・各実施形態において、第１実行回数閾値ＫＦＫは、「８」以外の任意の値（例えば「５」）であってもよい。すなわち、第２マスタシリンダ１６ｒ内の容量が大きい場合には、容量が小さい場合に比して大きくなるように第１実行回数閾値ＫＦＫを設定することが望ましい。
【００８０】
・第１の実施形態において、第２実行回数閾値ＫＲＫは、「１０」以外の任意の値（例えば「１２」）であってもよい。すなわち、第１マスタシリンダ１６ｆ内の容量が大きい場合には、容量が小さい場合に比して大きくなるように第２実行回数閾値ＫＲＫを設定することが望ましい。
【００８１】
・第１の実施形態において、前輪ＡＢＳ制御が実行された後には、第２制動機構１４に対して第２連通制御が必ず実行されるようにしてもよい。同様に、後輪ＡＢＳ制御が実行された後には、第１制動機構１３に対して第１連通制御が必ず実行されるようにしてもよい。
【００８２】
・第２の実施形態において、後輪ＡＢＳ制御が実行された後には、第１制動機構１３に対して第１連通制御が必ず実行されるようにしてもよい。
・各実施形態において、連通制御時において、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが開き状態である場合に第２開閉弁３２ｆ，３２ｒも開き状態になるようにしてもよい。このように構成した場合、連通制御が実行されると、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内には、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒからブレーキ液が一気に流入することになるため、連通制御の実行時間を短くできる。なお、この場合には、連通制御の実行時に非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立になったときには、連通制御の実行を中止させることが望ましい。
【００８３】
・また、連通制御時には、第１開閉弁２９ｆ，２９ｒと第２開閉弁３０ｆ，３０ｒとを駆動させるようにしてもよい。このように構成すると、第１開閉弁２９ｆ，２９ｒが閉じ状態である場合に第２開閉弁３０ｆ，３０ｒを開き状態にすると、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内とホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内とが連通状態になる。その結果、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内のブレーキ液の一部が下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に流入する。その後、第２開閉弁３０ｆ，３０ｒが閉じ状態になってから第１開閉弁２９ｆ，２９ｒが開き状態になると、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒ内からホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内にブレーキ液が流入し、該ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内に発生していた上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が解消される。このように第１開閉弁２９ｆ，２９ｒと第２開閉弁３０ｆ，３０ｒとの開閉駆動を各別に繰り返すことにより、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧を解消できる。なお、このような連通制御の実行時に非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立になったときには、連通制御の実行を中止させることが望ましい。
【００８４】
・第１の実施形態において、第１制動機構１３からブレーキ液が供給された場合に前輪ＦＷに制動力を付与可能な第４ホイールシリンダを、第２ホイールシリンダ１９ｒとは別体として設けてもよい。この場合、第１液圧回路２０ｆには、その連通液路２８ｆにおいて第１開閉弁３１ｆと第２開閉弁３２ｆとの間の負圧解消用液路３３ｆから第４ホイールシリンダに向けて延びる第４ホイールシリンダ用液路を設けることが望ましい。このような構成の制動装置１１を制御するＥＣＵ１５は、第２の実施形態のＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンと同様のＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを実行することが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】第１の実施形態における自動二輪車両の制動装置のブロック図。
【図２】連通制御中における各開閉弁の駆動態様を示すタイミングチャート。
【図３】連通制御に関して各駆動パターンの実行時間を示すテーブル。
【図４】第１の実施形態におけるＡＢＳ制御処理ルーチンを示すフローチャート。
【図５】第１の実施形態におけるＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを示すフローチャート。
【図６】第１の実施形態における連通制御実行処理ルーチンを示すフローチャート（前半部分）。
【図７】第１の実施形態における連通制御実行処理ルーチンを示すフローチャート（後半部分）。
【図８】第２の実施形態における自動二輪車両の制動装置のブロック図。
【図９】第２の実施形態におけるＡＢＳ制御実行回数計測処理ルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００８６】
１１…制動装置、１３…第１制動機構、１４…第２制動機構、１５…制動制御装置、制御手段、第１実行回数計測手段、第２実行回数計測手段、実行回数計測手段としてのＥＣＵ、１６ｆ，１６ｒ…マスタシリンダ、１９ｆ，１９ｒ，５０…ホイールシリンダ、２２…ブレーキ操作手段としてのブレーキレバー、２３…ブレーキ操作手段としてのブレーキペダル、２４ｆ，２４ｒ…上流側ブレーキ液路、２５ｆ，２５ｒ…下流側ブレーキ液路、２６ｆ，２６ｒ…リザーバ、２７ｆ，２７ｒ…ポンプ、２９ｆ，２９ｒ，３１ｆ，３１ｒ…第１開閉弁、３０ｆ，３０ｒ，３２ｆ，３２ｒ…第２開閉弁、３３ｆ，３３ｒ…負圧解消用液路、４１…記憶手段としてのＲＯＭ、ＫＦＫ…第１実行回数閾値、ＫＲＫ…第２実行回数閾値、ＦＫ…第１実行回数、ＦＷ…第１の車輪としての前輪、Ｐ１…第１駆動パターン、Ｐ２…第２駆動パターン、ＲＫ…第２実行回数、ＲＷ…第２の車輪としての後輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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