(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、
前記車体に回転可能に支持された車輪と、
前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、
を備えた
走行車両において、
前記アクチュエータは、
前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、
前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、
を有し、
前記搭載部は、前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動することによりバランスを保持し、
前記アクチュエータ全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置される
ことを特徴とする走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に支持される車体の姿勢を安定に制御する走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送装置の姿勢制御としてカウンタウエイトを適用することでバランス状態を良好に維持するものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
また、左右の駆動輪を姿勢感知センサの出力に応じて制御駆動することで前後方向のバランス保持のための姿勢制御と走行制御とを行う走行制御部を備えた人用移動機器で、錘を移動することにより、重心位置を変更し、制動時の車体の傾斜を小さくするものがある（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−１２９４３５号公報
【特許文献２】特開２００４−２７６７２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載された発明では、車両のバランスを制御するバランサを新たに設ける必要があり、車両重量が重くなり、走行車両の駆動手段の出力も大きく、高コストとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するものであって、搭載部を移動させることにより従来のバランサとしての機能を保持すると共に、搭載部が後方に移動する際の前方のスペースの確保をすることができる走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために、本発明は、車体と、前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、前記車体に回転可能に支持された車輪と、前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、を備えた走行車両において、前記アクチュエータは、前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、を有し、前記搭載部は、前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動することによりバランスを保持し、前記アクチュエータ全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、車体と、前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、前記車体に回転可能に支持された車輪と、前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、を備えた走行車両において、前記アクチュエータは、前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、を有し、前記搭載部は、前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動することによりバランスを保持し、前記アクチュエータ全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置されるので、搭載部の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。また、新たに部材を設ける必要がなく、既存の部材を利用することができ、コストを安くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施形態の走行車両を示す図であり、図１（ａ）は走行車両の正面図、図１（ｂ）は走行車両の側面図である。図２は、本実施形態の走行車両１の座席３下部付近を拡大した図である。
【００１５】
走行車両１は、車体２に搭載部の一例としての座席３を搭載し、ジョイスティック４を操作することで、図示しない左右のホイールモータ等の駆動手段を制御し、車体２及び搭載部の姿勢（傾斜角）を倒立状態に保ちながら、車輪５を駆動して走行する。車体２は、上部に、乗員Ｍの座る座席３を搭載すると共に、下部で車輪５を支持している。
【００１６】
座席３は、ガイドレール６ａ及びスライダ６ｂ等を有する案内手段としてのガイド部材を介して車体２に対して前後方向に相対移動可能に支持され、乗員を搭載する座部３ａ、乗員の背もたれとなるシートバック３ｂ及び座席３を支持するシート支持部材３ｃを有する。シートバック３ｂの高さは乗員の頭部より高いことが好ましい。座席３前方には、乗員の脚部を載置するフットレスト８が設けられている。ジョイスティック４は、座席３に座る乗員が操作するもので、座席３に支持されている。左右の車輪５は、共通な軸上でホイールモータ等の駆動手段を介して車体２に対して回転可能に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができる。なお、車輪５は、左右二輪に限らず、一輪でも複数輪でもよい。
【００１７】
車体２は、上部フレーム２１及び下部フレーム２２を有する。上部フレーム２１には、平行に配置された移動手段としてのスライドアクチュエータ７が取り付けられる。スライドアクチュエータ７は、第１部材としての案内部７ａ、第２部材としての移動部７ｂ及び駆動部７ｃ等を有する。座席３は、車体２に対して、スライドアクチュエータ７に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。
【００１８】
案内部７ａは座席３の下方に設けた座席支持部材３ｃに取り付け固定されている。移動部７ｂは、車体２の上部フレーム２１に取り付け固定され、駆動部７ｃにより駆動され、案内部７ａに沿って相対移動する。また、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。さらに、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。
【００１９】
なお、第１部材としての案内部７ａは、途中に部材を介して座席３に取り付け固定されてもよい。また、第２部材としての移動部７ｂも途中に部材を介して車体２側に取り付け固定されてもよい。また、移動部７ｂは、複数設けてもよい。さらに、バッテリボックス９は他の位置、例えば座席３の後方等へ設けても良い。
【００２０】
さらに、案内部７ａを第２部材として車体２の上部フレーム２１側に固定し、移動部７ｂを第１部材として座席３側に固定する構成としてもよい。その際、移動部７ｂは、案内部７ａより車体２の前後方向における長さが長く構成されるのが好ましい。
【００２１】
図３は、本実施形態のスライドアクチュエータ７を示す図である。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａ、移動部７ｂ、駆動部７ｃ及び検出部７ｄを有する。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａとしてのレール７１にボールねじ７２を設置し、ナットブロック７３によりボールねじ７２に保持されると共に、移動部７ｂとしてのスライダブロック７４を載置したスライダ取付部７５を、駆動部７ｃとしてのサーボモータ７６によりレール７１に沿って移動させるものである。スライダブロック７４の位置は、検出部７ｄとしてのスライダブロック位置センサ７７により検出される。
【００２２】
次に、移動手段としてのスライドアクチュエータ７について説明する。この説明の実施例では、バッテリボックス９等の電気部品及び荷物を座席３の後方に載置し、スライドアクチュエータ７が座席３に直接取り付けられる構成とする。
【００２３】
本実施形態の走行車両１は、スライドアクチュエータ７のみによって座席３を車体２に支持し、移動部７ｂを駆動部７ｃにより、駆動させると、案内部７ａと移動部７ｂとが相対的に移動することとなり、スライドアクチュエータ７により、座席３を車体２に対して移動させることができる。
【００２４】
図４及び図５は第１実施例を示す概略図である。図４は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図５は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。
【００２５】
第１実施例は、スライドアクチュエータ７を車体幅方向の両側に配置したものである。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが座席３の下方に取り付けられ、移動部７ｂは車体２の上部フレーム２１に取り付けられている。また、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。
【００２６】
図４に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図５に示すように、座席３が後方に移動した場合にも、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。
【００２７】
このような構成とすることにより、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【００２８】
図６及び図７は第２実施例を示す概略図である。図６は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図７は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。
【００２９】
第２実施例は、スライドアクチュエータ７を座席３の側面部３ｄに配置したものである。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが座席３の側面部３ｄに取り付けられ、移動部７ｂは車体２の上部フレーム２１に取り付けられている。また、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。
【００３０】
図６に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図７に示すように、座席３が後方に移動した場合にも、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。
【００３１】
このような構成とすることにより、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【００３２】
図８及び図９は参考例を示す概略図である。図８は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図９は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。
【００３３】
参考例は、スライドアクチュエータ７を座席３の側面部３ｄに配置したものである。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが車体２の上部フレーム２１に取り付けられ、移動部７ｂは座席３の側面部３ｄに取り付けられている。
【００３４】
図８に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図９に示すように、座席３が後方に移動した場合、案内部７ａは座席３の前方に配置されるが、車体２の前後方向に対して側方にずれて配置される。
【００３５】
このような構成とすることにより、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【００３６】
本実施形態の発明によれば、車体２と、車体２の進行方向に対して前後に移動可能に取り付けられる座席３と、座席３と車体２との相対位置を制御するスライドアクチュエータ７と、車体２に回転可能に支持された車輪５と、を備えた走行車両１において、スライドアクチュエータ７は、座席３に対して固定された案内部７ａと、車体２に固定され案内部７ａに沿って相対移動する移動部７ｂとを有し、車体幅方向の両側に設けられ、スライドアクチュエータ７のみで座席３を支持するので、座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。また、新たに部材を設ける必要がなく、既存の部材を利用することができ、コストを安くすることができる。さらに、アクチュエータの負荷を低減することができ、小型でコンパクトなものを適用することができる。
【００３７】
また、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置されるので、座席３の前方の空間をさらに大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【００３８】
また、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長いので、座席３の前方の空間をさらに大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【００３９】
また、案内部７ａを座席３の側面部に取り付けたので、座席３の前方の空間をさらに大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本実施形態の走行車両を示す図である。
【図２】本実施形態の走行車両の一部を拡大した正面図である。
【図３】本実施形態のスライドアクチュエータを示す図である。
【図４】第１実施例を示す図である。
【図５】第１実施例を示す図である。
【図６】第２実施例を示す図である。
【図７】第２実施例を示す図である。
【図８】参考例を示す図である。
【図９】参考例を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１…走行車両、２…車体、３…座席（搭載部）、４…ジョイスティック、５…車輪、７…スライドアクチュエータ（移動手段）、８…フットレスト、９…バッテリボックス
【図１】
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【図２】
0005105078.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005105078.tif 000009
【図９】
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