(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材にそれぞれ連結ピンを挿通する挿通孔が形成され、前記挿通孔に挿通される前記連結ピンによって前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子の先端部の自動組立機であって、
前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する組立部と、
前記針状部材および前記連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、
前記カップ部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分および前記カバー部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、
前記第１の差分に基づいて前記一対のカップ部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、
前記第２の差分に基づいて前記カバー部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、
を具備することを特徴とする生検紺子先端部の自動組立機。
【請求項２】
前記組立部では、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする請求項１に記載の生検鉗子先端部の自動組立機。
【請求項３】
一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子先端部の組立方法であって、
前記針状部材および前記連結ピンを組立部に搬送する工程と、
パレット上にセットされた一対の前記カップ部材を画像処理部に搬送する工程と、
前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、
前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、
前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する工程と、
前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、
前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、
前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程と、
を有することを特徴とする生検錐子先端部の組立方法。
【請求項４】
前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする請求項３に記載の生検鉗子先端部の組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡用処置具である生検鉗子の先端部の組立時に使用される生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生検鉗子の先端部の組立方法として例えば特許文献１に開示された方法がある。図２１（Ａ），（Ｂ）および図２２（Ａ），（Ｂ）は、特許文献１の生検鉗子の先端部の組立手順を示す。ここでは、まず、図２１（Ａ）で示すように予め２つの生検カップ１１３、１１４と、針部材１１５とをピン１１２で仮組した仮組ユニットを形成する。その後、この仮組ユニットをカップ保持部材１１０側に組み付ける。このとき、図２１（Ｂ）に示すようにピン１１２の中実軸部１１２ａをカップ保持部材１１０のスリット１２４に沿ってスライドさせながら図２２（Ａ）に示すように中実軸部１１２ａと連通孔１２５の位置とを合わせる。
【０００３】
続いて、図２２（Ｂ）に示すようにピン１１２の皿部１１２ｂとカップ保持部材１１０の皿受け部１２６とを嵌合させる。その後、ピン１１２における皿部１１２ｂとは反対側の中実部端面を例えば、レーザー溶接、カシメ、ロー付、半田付け、超音波溶接などの手段でカップ保持部材１１０と接合させる。
【特許文献１】特開２００２−６５５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の内視鏡用処置具の組立方法では、仮組みユニットを形成するのは人手作業で行っていた。そのため、内視鏡用処置具の製造単価が高くなっていた。また、作業に習熟度が伴うため慣れない作業者に代わると組立時間が延びてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、生検鉗子の先端部の組立作業を自動化することで、難作業を無くすと共に安定したコストで組立ができる生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材にそれぞれ連結ピンを挿通する挿通孔が形成され、前記挿通孔に挿通される前記連結ピンによって前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子の先端部の自動組立機であって、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する組立部と、前記針状部材および前記連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、前記カップ部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分および前記カバー部材に設けられた前記挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、前記第１の差分に基づいて前記一対のカップ部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、前記第２の差分に基づいて前記カバー部材を前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、を具備することを特徴とする生検紺子先端部の自動組立機である。  
そして、本請求項１の発明では、生検紺子先端部の自動組立時には、まず第１搬送部によって針状部材および連結ピンを組立部に搬送する。このとき、画像処理部によってカップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分およびカバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める。その後、第１の差分に基づいて第２搬送部によって一対のカップ部材を画像処理部から組立部に搬送する。さらに、第２の差分に基づいて第３搬送部によってカバー部材を画像処理部から組立部に搬送する。最後に、組立部で、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材を連結ピンによって連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てるようにしたものである。
【０００７】
請求項２の発明は、前記組立部では、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする請求項１に記載の生検鉗子先端部の自動組立機である。  
そして、本請求項２の発明では、組立部では、一対のカップ部材と、針状部材およびカバー部材を連結ピンのカシメによって連結することにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えるようにしたものである。
【０００８】
請求項３の発明は、一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てる生検鉗子先端部の組立方法であって、前記針状部材および前記連結ピンを組立部に搬送する工程と、パレット上にセットされた一対の前記カップ部材を画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める工程と、前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程と、を有することを特徴とする生検錐子先端部の組立方法である。  
そして、本請求項３の発明では、生検紺子先端部の自動組立時には、まず、針状部材および連結ピンを組立部に搬送する。続いて、パレット上にセットされた一対のカップ部材を画像処理部に搬送する。その後、前記画像処理部で、前記カップ部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める。次に、前記カップ部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する。次に、前記パレット上に載置された前記カバー部材を前記画像処理部に搬送する。次に、前記画像処理部で、前記カバー部材に設けられた挿通孔の位置と予め設定されている孔の設定位置と差分を求める。次に、前記カバー部材を前記差分に基づいて前記組立部に搬送する。次に、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する。これにより、一対のカップ部材と、カバー部材および針状部材にそれぞれ連結ピンを挿通させて前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を連結して生検鉗子の先端部の組立ユニットを組立てるようにしたものである。
【０００９】
請求項４の発明は、前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする請求項３に記載の生検鉗子先端部の組立方法である。  
そして、本請求項４の発明では、前記組立部で、前記一対のカップ部材と、前記針状部材および前記カバー部材を前記連結ピンによって連結する工程を、前記連結ピンのカシメによって行うことにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、組立の自動化によって製造単価が安くなるとともに、均一な品質をいつも提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図２０（Ａ）〜（Ｇ）を参照して説明する。図１は、本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１の全体構成を示す。本実施の形態の自動組立機１では、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１と、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２との少なくともいずれか一方が必要に応じて適宜、選択的に自動組立される。
【００１２】
図４は、上記自動組立機１によって自動組立される針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の主要な構成部品を示す。この針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の構成部品は、１つのカバー部材２と、２つのカップ部材３と、１つの針部材（針状部材）４と、１つの連結ピン５とを有する。
【００１３】
カバー部材２は、円筒部２ａと、この円筒部２ａの先端部から前方に突出されたほぼ平行な２つの板状部２ｂ１，２ｂ２とを有する。一方の板状部２ｂ１の先端部には、丸穴（挿通孔）２ｃ、他方の板状部２ｂ２の先端部には先端が開口されたスリット（挿通孔）２ｄがそれぞれ形成されている。
【００１４】
カップ部材３は、カップ部３ａと、アーム部３ｂとを有する。アーム部３ｂの先端部は、カップ部３ａの基端部に固定されている。アーム部３ｂの基端部には図示しない操作ワイヤを固定するワイヤ固定孔３ｂ１が形成されている。アーム部３ｂの中間部にはピン挿通孔３ｂ２が形成されている。
【００１５】
針部材４は、針本体４ａの基端部に幅が広いほぼ矩形状の幅広部４ｂが形成されている。針本体４ａの中間部にはピン挿通孔４ｃが形成されている。ピン５は、カバー部材２の丸穴２ｃ、カップ部材３のピン挿通孔３ｂ２、針部材４のピン挿通孔４ｃにそれぞれ挿通可能になっている。ピン５の一端部には、大径な頭部５ａが形成されている。
【００１６】
また、針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２の構成部品は、針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１の構成部品の中で、針部材４を図５に示す針なし部材（針状部材）６に変更したものである。これ以外の構成部品は、針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１と共通である。そのため、ここでは、針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２のうち、先端部ユニットＭ１と共通部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００１７】
図５に示すように針なし部材６は、針部材４のピン挿通孔４ｃから先端側の針先部分がない部品である。この針なし部材６は、針なし部材本体６ａの基端部に幅が広いほぼ矩形状の幅広部（袴部分）６ｂが形成されている。針なし部材本体６ａの先端部にはピン挿通孔６ｃが形成されている。
【００１８】
［全体構成］
図１に示すように自動組立機１は、架台１１と、架台１１の一端部（図１中で右端部）に配置されたパレット搬送部１２とを有する。架台１１は、パレット搬送部１２とは反対側の端部（図１中で左端部）にピン供給部１３と、針状部材供給部１４とが装置の隅に並んで配置されている。針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａと、針なし部材供給部１４ｂとを有する。
【００１９】
架台１１のほぼ中央部位には、組立部１５が配設されている。組立部１５と、ピン供給部１３および針状部材供給部１４との間にはワーク搬送部（第１搬送部）１６が配設されている。組立部１５と、パレット搬送部１２との間にはカバー搬送部（第３搬送部）１７が配設されている。さらに、組立部１５の両側部（図１中で、組立部１５の上側と下側）には、２つのカップ搬送部（第２搬送部）１８が対称的に配置されている。これら２つのカップ搬送部１８は、パレット搬送部１２とワーク搬送部１６との間に配設されている。ワーク搬送部１６の上部には、ワーク搬送部１６から組立部１５へ針部材４または針なし部材６のいずれか一方と、ピン５とを搬送するピン・ハリ搬送部１９がある。
【００２０】
以下、各ユニットを詳細に説明する。
【００２１】
［パレット搬送部１２］
図２、図６、図７を用いて説明する。パレット搬送部１２は、上下２段のコンベア部２０ａ，２０ｂで構成されている。上段が投入コンベア部２０ａ、下段が回収コンベア部２０ｂとなっている。投入コンベア部２０ａと回収コンベア部２０ｂは、両方とも、モータによってベルトを駆動している。ベルト上には、パレット２１が置かれている。パレット２１は、図２中に、矢印Ａ，Ｂで示すように一方向に搬送される。すなわち、投入コンベア部２０ａのベルト上のパレット２１は、図２中に、矢印Ａで示す方向に搬送され、回収コンベア部２０ｂのベルト上のパレット２１は、図２中に、矢印Ｂで示す方向に搬送される。なお、投入コンベア部２０ａのパレット２１上には、図１５に示すように１つのカバー部材２と、２つのカップ部材３とが予めセットされている。
【００２２】
また、パレット搬送部１２には、投入コンベア部２０ａの途中に図６に示すようにストッパ２２と、パレット受け部２３とが配設されている。ストッパ２２は、予め設定された所定の組立動作開始位置で投入コンベア部２０ａ上のパレット２１と当接してパレット２１を停止させる。パレット受け部２３は、パレット受け板２４と、このパレット受け板２４を図６中で上下方向に昇降駆動するシリンダ２５とを有する。パレット受け板２４の上面には、２個のテーパピン２６が上向きに突設されている。パレット２１には、２つの位置決め用の穴２１ａが形成されている。
【００２３】
そして、自動組立機１の動作時には、前工程から投入コンベア部２０ａによって図２中で矢印Ａ方向に搬送されてきたパレット２１は、予め設定された所定の組立動作開始位置でストッパ２２に当接し、組立動作開始位置に位置決めされた状態で停止される。この状態で、図７に示すようにシリンダ２５でパレット受け板２４を上昇させてパレット２１を持ち上げる。このとき、パレット受け板２４の２個のテーパピン２６は、パレット２１の２つの位置決め用の穴２１ａに嵌合されて位置決めされる。この状態で、組立動作が開始される。組立動作が完了したら、パレット２１の位置決めを解除し、後工程へパレット２１の搬送を開始する。
【００２４】
一方、後工程から回収コンベア部２０ｂによって矢印Ａとは逆方向（矢印Ｂ方向）に搬送されてきた空のパレット２１は前工程へ搬送される。
【００２５】
[ピン供給部１３]
図８（Ａ），（Ｂ）に示すようにピン供給部１３は、パーツフィーダ２７と、ピン搬送部２８とで構成される。パーツフィーダ２７には、予め多数のピン５が収容されている。そして、このパーツフィーダ２７でピン５を一方向に整列させる。パーツフィーダ２７の出口には、ピン５を堰き止める切り出しブロック２９がある。
【００２６】
ピン搬送部２８は、チャック３０と、チャック駆動機構部３１とを有する。チャック３０は、パーツフィーダ２７の出口で１本のピン５を把持可能になっている。チャック駆動機構部３１は、前後（Ｘ方向）駆動部３２と、左右（Ｙ方向）駆動部３３と、上下（Ｚ方向）駆動部３４と、Ｘ方向を回転軸として回転可能な回転駆動部３５との４軸構成からなっている。ピン搬送部２８は、パーツフィーダ２７で供給されるピン５の切り出しと、ピン５の上下を反転させる動作が行われる。
【００２７】
そして、ピン供給部１３の動作時には、ピン搬送部２８のチャック３０が退避位置から前後駆動部３２によって前進（図８（Ａ）中で矢印Ｘ方向に移動）後、左右駆動部３３によって右移動（図８（Ａ）中で矢印Ｙとは逆方向に移動）する。このとき、切り出しブロック２９を押して、パーツフィーダ２７の受け取り位置に移動する（図８（Ｂ）参照）。
【００２８】
すると、パーツフィーダ２７により１本のピン５がチャック３０へ送られる。このとき、ピン５の供給姿勢は、図４とは逆向きで、頭部５ａが上向き（矢印Ｚとは逆向き）である。この状態で、チャック３０は左右駆動部３３によって左方向（図８（Ｂ）中で矢印Ｙ方向）へ移動後、チャック３０を閉じて保持する。（図８（Ａ）参照）
その後、前後駆動部３２によって図８（Ａ）中で矢印Ｘとは逆方向に後退し、退避位置に戻る。次に、回転駆動部３５でチャック３０を回転させ、ピン５の姿勢を反転させる。その後、上下駆動部３４によってチャック３０を図８（Ａ）中で矢印Ｚ方向に下降させる。これにより、位置決めを行うワーク搬送部１６へピン５を受け渡す。
【００２９】
［針状部材供給部１４］
図９を用いて説明する。針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａと、針なし部材供給部１４ｂとを有する。針部材供給部１４ａは、予め多数の針部材４を収容し、針部材４を一方向に供給するパーツフィーダ３６ａを有する。針なし部材供給部１４ｂは、予め多数の針なし部材６を収容し、針なし部材６を一方向に供給するパーツフィーダ３６ｂを有する。さらに、針状部材供給部１４は、針部材供給部１４ａのパーツフィーダ３６ａから供給される針部材４または針なし部材供給部１４ｂのパーツフィーダ３６ｂから供給される針なし部材６のいずれか一方をピック＆プレイスするハリ搬送部３７を有する。
【００３０】
また、ハリ搬送部３７は、前後（Ｘ方向）駆動部３８と、２つの上下（Ｚ方向）駆動部３９ａ，３９ｂの３軸構成からなっている。一方の上下駆動部３９ａには、吸着ヘッド４０ａ、他方の上下駆動部３９ｂには、吸着ヘッド４０ｂがそれぞれ設けられている。
【００３１】
針状部材供給部１４の動作時には、設定により針なし部材６か、針部材４かが選択できる。針なし部材６が設定された場合、パーツフィーダ３６ｂの受け取り位置で、ハリ搬送部３７の上下駆動部３９ｂによって吸着ヘッド４０ｂが矢印Ｚ方向に下降して針なし部材６を吸着する。吸着したら、吸着ヘッド４０ｂは、上下駆動部３９ｂによって矢印Ｚとは逆方向に上昇する。その後、前後駆動部３８で矢印Ｘとは逆方向に後退する。そして、再び上下駆動部３９ｂにより矢印Ｚ方向に下降して位置決めを行うワーク搬送部１６へ受け渡す。
【００３２】
一方、針部材４が設定された場合は、パーツフィーダ３６ａと吸着ヘッド４０ａとによって、針なし部材６と同様にワーク搬送部１６へ受け渡しを行う。
【００３３】
［ワーク搬送部１６］
図１０〜１２で説明する。ワーク搬送部１６は、Ｙ方向に１軸移動するステージ４１と、そのステージ４１上にピン５を保持するチャック４２と、針なし部材６または針部材４のいずれか一方を保持するチャック４３と、位置決め用のピン４４（図１２参照）と、ピン４４を上下方向（Ｚ方向）に駆動させる上下シリンダ４５とで構成される。
【００３４】
チャック４２は、図１１に示すように開閉操作可能な一対のアーム４２ａ，４２ｂを有する。両アーム４２ａ，４２ｂの接合面間にはＶ字溝形状のチャック部４２ａ１，４２ｂ１を有する。
【００３５】
ピン４４は、針なし部材６のピン挿通孔６ｃまたは針部材４のピン挿通孔４ｃに嵌合して位置決めをする部材である。上下シリンダ４５は、ピン４４を上下方向（Ｚ方向）に駆動させる。
【００３６】
ピン供給部１３でピン５の切り出しが行われると、ワーク搬送部１６が動作する。このとき、ステージ４１が図８（Ａ）に示すピン搬送部２８の受け渡し位置へ移動する。そして、ピン搬送部２８のチャック３０が下降したら、ワーク搬送部１６のチャック４２がピン５を保持する。このとき、ピン搬送部２８のチャック３０は開いて受け渡す。なお、チャック４２は図１１に示すようにＶ字溝形状のチャック部４２ａ１，４２ｂ１を有しているため、チャック部４２ａ１，４２ｂ１間でピン５をチャックすると同時に位置決めされる。
【００３７】
次に、ステージ４１が図９に示すハリ搬送部３７の受け渡し位置へ移動する。ここでは、針なし部材６が選択されたものとして説明する。ハリ搬送部３７の吸着ヘッド４０ｂが下降したら、チャック４３が針なし部材６の幅広部６ｂを保持する。このとき、ハリ搬送部３７の吸着ヘッド４０ｂは吸着を止める。この状態で、ハリ搬送部３７の上下駆動部３９ｂにより吸着ヘッド４０ｂを上昇させることにより、針なし部材６をワーク搬送部１６のチャック４３に受け渡す。
【００３８】
さらに、針状部材の位置決めを行うため、ステージ４１が針状部材の位置決め位置へ移動する。このとき、針なし部材６を保持しているチャック４３の空気圧を一時的に抜き、チャックを弱める。この状態で、上下シリンダ４５によりピン４４を針なし部材６のピン挿通孔６ｃの位置に下降することで、針なし部材６のピン挿通孔６ｃがピン４４に倣う。
【００３９】
倣ったら、再びチャック４３の空気圧を入れて針なし部材６を保持した後、上下シリンダ４５を上昇させる。これにより、ピン４４を針なし部材６から抜き取る。これにより、針なし部材６の位置決めが行なわれる。針なし部材６の位置決め後、ステージ４１は組立供給位置へ移動する。なお、針部材４を搬送する場合も同様の動作が行われる。
【００４０】
［ピン・ハリ搬送部１９］
図１３を用いて説明する。ピン・ハリ搬送部１９は、ピン・ハリ保持部４６と、保持部移動部４７とを有する。ピン・ハリ保持部４６は、ピン５をつかむチャック４８と、針なし部材６または針部材４を吸着する吸着ヘッド４９とを有する。保持部移動部４７は、前記ピン・ハリ保持部４６を前後（Ｘ方向）移動する前後駆動部５０と、上下（Ｚ方向）移動する上下駆動部５１の２軸で構成されている。
【００４１】
そして、ワーク搬送部１６のステージ４１に位置決めされたピン５と針なし部材６または針部材４をピン・ハリ搬送部１９の前後駆動部５０と上下駆動部５１とにより受け取り、組立部１５へピック＆プレイスする。
【００４２】
［カップ搬送部１８］
図１４、１５を用いて説明する。カップ搬送部１８は、２つのカップ部材３に対応した２ユニットで構成されている。２ユニットとも同一構成である。各カップ搬送部１８は、カップ部材３をつかむカップチャック５２と、カップチャック移動部５３とを有する。カップチャック移動部５３は、前後（Ｘ方向）駆動部５４と、左右（Ｙ方向）駆動部５５と、上下（Ｚ方向）駆動部５６の３軸構成をしている。
【００４３】
そして、各カップ搬送部１８の動作時には、パレット２１に対向に向き合う状態にセットされた２つのカップ部材３を２ユニットのカップ搬送部１８によってそれぞれ組立部１５まで搬送する。このとき、カップチャック５２を前後駆動部５４と、左右駆動部５５と、上下駆動部５６の３軸を移動させてパレット２１にセットされたカップ部材３を取り出し、組立部１５の後述する画像処理カメラ（画像処理部）５７（図１７参照）の上へ移動する。そこでピン５の組み付け相手となるカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置の位置出しを画像処理で行い、画像登録した位置とのズレを計算し、補正して組立部１５へ移動する。
【００４４】
［カバー搬送部１７］
図１５，１６を用いて説明する。カバー搬送部１７は、カバー保持部５８と、カバー保持部移動部５９とを有する。カバー保持部５８は、カバー部材２の根元をつかむ第１のカバーチャック６０と、カバー部材２の先端をつかむ第２のカバーチャック６１とを有する。カバー保持部移動部５９は、カバー保持部５８を駆動させる上下（Ｚ方向）駆動部６２と、前後（Ｘ方向）駆動部６３とからなる２軸構成をしている。
【００４５】
そして、カバー搬送部１７の動作時には、パレット２１にセットされたカバー部材２を組立部１５まで搬送する。このとき、カバー保持部５８の２つのチャック６０，６１は、上下駆動部６２と、前後駆動部６３の動作により、パレット２１にセットされたカバー部材２を取り出し、組立部１５の後述する画像処理カメラ（画像処理部）５７（図１７参照）上へ移動する。そこでピン５の組み付け相手となるカバー部材２の丸穴２ｃの穴位置の位置出しを画像処理で行い、画像登録した位置とのズレを計算し、補正して組立部１５へ移動する。
【００４６】
［組立部１５］
図１７〜１９を用いて説明する。組立部１５は、全てのワークを組み付けるユニットである。この組立部１５は、２つのチャック（ピン５をつかむ第１のチャック６４と針状部材をつかむ第２のチャック６５）と、ピン５を上下させる上下機構６６と、ピン５のカシメ時にカシメの力を受けるカシメ台６７と、カップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置およびカバー部材２の丸穴２ｃの穴位置を検出する画像処理カメラ（画像処理部）５７とから構成されている。
【００４７】
第１のチャック６４は、開閉可能な２つのチャック部６４ａ，６４ｂを有する。そして、２つのチャック部６４ａ，６４ｂ間でピン５をつかむようになっている。第２のチャック６５は、開閉可能な２つのチャック部６５ａ，６５ｂを有する。そして、２つのチャック部６５ａ，６５ｂ間で針状部材（針部材４または針なし部材６のいずれか一方）をつかむようになっている。
【００４８】
図１８は、組立部１５の上下機構６６を示す。上下機構６６には、組立部１５の台座６８に形成されたガイド孔６９内に軸方向に移動可能に挿通された突き上げピン７０が設けられている。この突き上げピン７０の基端部は、ガイド孔６９の外に延出されている。さらに、ガイド孔６９の基端部外周面には、バネ座となるリング７１が固定されている。このリング７１と台座６８との間にはコイルばね７２が配設されている。
【００４９】
また、突き上げピン７０の基端部には、Ｌブロック７３が当て付いている。このＬブロック７３には、ねじ受け部７３ａが設けられている。このねじ受け部７３ａには、ボールねじ７４と螺合するねじ穴が形成されている。ボールねじ７４の基端部には、カップリング７５を介してモータ７６が連結されている。そして、モータ７６の駆動時には、ボールねじ７４の回転によってＬブロック７３がボールねじ７４の軸方向に進退駆動される。このＬブロック７３の動作に応じて突き上げピン７０が軸方向に進退駆動される。すなわち、図１８中で、Ｌブロック７３が上方向に移動する動作にともないコイルばね７２のばね力に抗して突き上げピン７０がピン５を突き上げる方向に移動する。
【００５０】
また、組立部１５の上部には、図１９に示すように先端がテーパ形状したポンチ７７がブロック７８にねじ固定されている。ブロック７８は、リニアガイド７９によって上下方向に直進移動可能に支持されている。ブロック７８は、駆動用のシリンダ８０に連結されている。さらに、組立部１５の上部には、ポンチ７７を駆動する上下（Ｚ方向）駆動部８１と、左右（Ｙ方向）駆動部８２とが設けられている。
【００５１】
この組立部１５の動作時には、順次、次の動作が行われる。
【００５２】
（１）ピン・ハリ搬送部１９のチャック４８（図１３参照）でピン５を組立部１５のチャック６４へ受け渡す。
【００５３】
（２）１個目の画像処理が完了したカップ搬送部１８（図１４参照）は補正量を加味して組立位置へカップ部材３をおく。
【００５４】
（３）ピン・ハリ搬送部１９の吸着ヘッド４９（図１３参照）で、針なし部材６、または針部材４のいずれか一方を組立部１５のチャック６５へ受け渡す。この際、針なし部材６のピン挿通孔６ｃ、または針部材４のピン挿通孔４ｃの穴がカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置と一致する。そして、針なし部材６のピン挿通孔６ｃ、または針部材４のピン挿通孔４ｃの穴とカップ部材３のピン挿通孔３ｂ２の穴位置とを一致させた状態で、針なし部材６または針部材４がカップ部材３の上にセットされる（図２０（Ｃ）参照）。
【００５５】
（４）組立部１５の上下機構６６でピン５を針なし部材６、もしくは針部材４まで上昇させた後、ピン５を把持していた組立部１５のチャック６４を開く。
【００５６】
（５）２個目の画像処理が完了したカップ搬送部１８（図１４参照）は補正量を加味して組立位置である針なし部材６または針部材４の上に２個目のカップ部材３をセットする（図２０（Ｅ）参照）。
【００５７】
（６）画像処理が完了したカバー搬送部１７（図１６参照）は補正量を加味してカバー部材２を組立位置へ移動する。
【００５８】
（７）組立部１５の上下機構６６でピン５を上昇させ、カバー部材２に貫通するまでピン５を突き上げる。
【００５９】
（８）組立部１５のチャック６５が開き、カシメ台６７がピン５の下まで移動する。また同時に、左右駆動部８２によりポンチ７７がピン５の上まで移動する。
【００６０】
（９）上下駆動部８１によりポンチ７７が下がり、ピン５の上端部を押してカシメを行う。なお、ピン５のカシメ時にはカップチャック５２は開いてカップ部材３を放す。
【００６１】
（１０）ピン５のカシメ固定が終了すると、ポンチ７７は上下駆動部８１と左右駆動部８２により退避位置に戻る。その後、組立完了したワークはカバー搬送部１７でパレット２１へ戻す。
【００６２】
次に、上記構成の本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１の作用について図２０（Ａ）〜（Ｇ）の組立手順図を用いて説明する。ピン供給部１３と針状部材供給部１４により供給されたピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方はワーク搬送部１６で各々位置決めされる。
【００６３】
位置決めされたピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方は、ピン・ハリ搬送部１９で組立部１５へ搬送される。このとき、ピン５は図２０（Ａ）に示すように頭部５ａが下向きになる姿勢に調整された状態で組立部１５のピンチャック６４へ受け渡す。
【００６４】
その後、ピン５と針なし部材６、または針部材４のいずれか一方が供給されている間に、パレット搬送部１２で位置決めされたパレット２１からカップ搬送部１８とカバー搬送部１７によりワイヤ付きカップ部材３とワイヤ付きカバー部材２を掴む。その後、まず、一対のワイヤ付きカップ部材３を交互に画像処理カメラ５７へ搬送し、画像処理で補正量を算出し、補正量を加味して図２０（Ｂ）に示すように一方のカップ部材３をピン５に組み付ける。
【００６５】
次に、図２０（Ｃ）に示すようにピン・ハリ搬送部１９で針なし部材６または針部材４をカップ部材３の上に置く。
【００６６】
次に、図２０（Ｄ）に示すようにピン５を針なし部材６、または針部材４の位置まで上昇させる。次に、図２０（Ｅ）に示すようにもう片側のカップ部材３を針なし部材６または針部材４の上に置く。
【００６７】
一対のカップ部材３を組み付けている間に、カバー搬送部１７によりカバー部材２を画像処理カメラ５７へ搬送する。このとき、画像処理で補正量を算出し、一対のカップ部材３の組み付け後、その補正量を加味してカバー部材２を図２０（Ｆ）に示すようにピン５の位置まで搬送する。
【００６８】
次に、図２０（Ｇ）に示すようにピン５をカバー部材２の貫通位置まで上昇させる。最後に、ピン５の上部をカシメ台６７と、ポンチ７７でカシメを行ってピン５が抜けないようにする。図２０（Ｇ）に示す組立完成品は、カバー搬送部１７でパレット２１の位置へ戻す。
【００６９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１や、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２を組み立てる工程は、従来から人手作業で行っていたが、本実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機１により自動化が図れる。そのため、図３（Ａ）に示す針付き生検鉗子の先端部ユニットＭ１や、図３（Ｂ）に示す針なし生検鉗子の先端部ユニットＭ２を組み立てる作業時に、組立品質を均一させることができるとともに、組立時間を短縮し、均一化することができる。したがって、組立の自動化によって製造単価が安くなるとともに、均一な品質をいつも提供することができる。
【００７０】
さらに、従来のピン５の固定方法はレーザー溶接で行っていたが、本実施の形態ではカシメ固定に変更することにより、設備を安くすると同時にメンテナンス費用を低く抑えることができる。
【００７１】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。  
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。  
記  
（付記項１）  生検鉗子先端部分の組立を行う装置において、ピンを供給するピン供給部と、ハリを供給するハリ供給部と、ピン供給部及びハリ供給部から供給されたピンおよびハリの位置決めを行う搬送部と、搬送部で位置決めされたピン及びハリを組立部へ搬送するピン・ハリ搬送部と、長尺部品であるワイヤ付きカップとコイル付きカバーをセットするパレットと、パレットを搬送するパレット搬送部と、前記ワイヤ付きカップをパレットから組立部へ搬送するカップ搬送部と、前記コイル付きカバーをパレットと組立部との間で搬送するカバー搬送部と、前記カップ搬送部および前記カバー搬送部の搬送途中でワイヤ付きカップとコイル付きカバーの位置を検出する画像処理部と、供給されたピン、ハリ、ワイヤ付きカップ、ワイヤ付きカバーを組み付ける組立部と、組立部で組み付けられたピンのカシメを行うカシメ部を有することを特徴とする生検鉗子先端部の自動組立機。
【００７２】
（付記項２）  一対のカップ、カバーおよびハリを有する生検鉗子先端部の自動組立機において、前記一対のカップ、ハリおよびカバーを連結ピンによって連結する組立部と、前記ハリおよび連結ピンを前記組立部に搬送する第１搬送部と、前記カップに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置との第１の差分および前記カバーに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理部と、前記第１の差分に基づいて前記一対のカップを前記画像処理部から前記組立部に搬送する第２搬送部と、前記第２の差分に基づいて前記カバーを前記画像処理部から前記組立部に搬送する第３搬送部と、を具備することを特徴とする生検鉗子先端部の自動組立機。
【００７３】
（付記項３）  前記組立部では、一対のカップ、ハリおよびカバーを連結ピンのカシメによって連結することを特徴とする付記項２に記載の生検鉗子先端部の自動組立機。
【００７４】
（付記項４）  一対のカップ、カバーおよびハリを有する生検鉗子先端部の組立方法において、前記ハリおよび連結ピンを組立部に搬送する工程と、パレット上にセットされた一対のカップを画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カップに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置と差分を求める工程と、前記カップを前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記パレット上に載置されたカバーを画像処理部に搬送する工程と、前記画像処理部で、前記カバーに設けられた孔の位置と予め設定されている孔の位置と差分を求める工程と、前記カバーを前記差分に基づいて前記組立部に搬送する工程と、前記組立部で、前記一対のカップ、ハリおよびカバーを前記連結ピンによって連結する工程と、を有することを特徴とする生検鉗子先端部の組立方法。
【００７５】
（付記項５）  前記連結する工程は、前記連結ピンのカシメによって行うことを特徴とする付記項４に記載の生検鉗子先端部の組立方法。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、針付き生検鉗子の先端部ユニットや、針なし生検鉗子の先端部ユニットを組み立てる技術分野や、その内視鏡用処置具の自動組立機を使用して内視鏡用処置具を組み立てる技術分野に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１の実施の形態の生検鉗子先端部の自動組立機の全体の概略構成を示す平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図。
【図３】第１の実施の形態の自動組立機で自動的に組立てられる生検鉗子先端部を示すもので、（Ａ）は針付き生検鉗子の先端部ユニットを示す斜視図、（Ｂ）は針なし生検鉗子の先端部ユニットを示す斜視図。
【図４】第１の実施の形態の自動組立機で自動的に組立てられる生検鉗子先端部の構成部品を示す分解斜視図。
【図５】第１の実施の形態の自動組立機で必要に応じて針付き部材に代えて選択される針なし部材を示す斜視図。
【図６】第１の実施の形態の自動組立機のパレット搬送部に配設されたパレット受け部を示す概略構成図。
【図７】図６のパレット受け部の動作状態を説明するための概略構成図。
【図８】第１の実施の形態の自動組立機のピン供給部の動作状態を示すもので、（Ａ）はピン搬送部のチャックがパーツフィーダの受け取り位置から離れた位置に配置されている状態を示す平面図、（Ｂ）はピン搬送部のチャックが切り出しブロックを押してパーツフィーダの受け取り位置に移動した状態を示す平面図。
【図９】第１の実施の形態の自動組立機の針状部材供給部の動作状態を説明するための概略構成図。
【図１０】第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部の動作状態を説明するための概略構成図。
【図１１】第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部のチャックの構成を説明するための概略構成図。
【図１２】第１の実施の形態の自動組立機のワーク搬送部で針なし部材のピン挿通孔または針部材のピン挿通孔に嵌合して位置決めをする位置決め用のピンを示す側面図。
【図１３】第１の実施の形態の自動組立機のピン・ハリ搬送部の概略構成図。
【図１４】第１の実施の形態の自動組立機のカップ搬送部の概略構成図。
【図１５】第１の実施の形態の自動組立機のパレット上の２つのカップ部材とカバー部材のセット状態を示す平面図。
【図１６】第１の実施の形態の自動組立機のカバー搬送部を説明するための概略構成図。
【図１７】第１の実施の形態の自動組立機の組立部を説明するための概略構成図。
【図１８】図１７の１８−１８線断面図。
【図１９】第１の実施の形態の自動組立機の組立部の上下機構を説明するための概略構成図。
【図２０】第１の実施の形態の自動組立機による生検鉗子先端部の組立手順を説明するもので、（Ａ）はピン・ハリ搬送部で組立部へ搬送される際のピンの姿勢を示す斜視図、（Ｂ）は一方のカップ部材をピンに組み付けた状態を示す斜視図、（Ｃ）は針部材をカップ部材の上に置いた状態を示す斜視図、（Ｄ）はピンを針部材の位置まで上昇させた状態を示す斜視図、（Ｅ）はもう片側のカップ部材を針部材の上に置いた状態を示す斜視図、（Ｆ）は一対のカップ部材の組み付け後、その補正量を加味してカバー部材をピンの位置まで搬送した状態を示す斜視図、（Ｇ）は組立完成品を示す斜視図。
【図２１】従来の生検鉗子の先端部の組立方法を説明するもので、（Ａ）は仮組ユニットを形成した状態を示す側面図、（Ｂ）はピンの中実軸部をカップ保持部材のスリットに沿ってスライドさせる状態を示す側面図。
【図２２】従来の生検鉗子の先端部の組立方法を説明するもので、（Ａ）はピンの中実軸部と連通孔の位置とを合わせた状態を示す側面図、（Ｂ）はピンの皿部とカップ保持部材の皿受け部とを嵌合させた状態を示す側面図。
【符号の説明】
【００７８】
１…自動組立機、２…カバー部材、２ｃ…丸穴（挿通孔）、２ｄ…スリット（挿通孔）、３…カップ部材、３ｂ２…ピン挿通孔、４…針部材（針状部材）、４ｃ…ピン挿通孔、５…連結ピン、６…針なし部材（針状部材）、６ｃ…ピン挿通孔、１５…組立部、１６…ワーク搬送部（第１搬送部）、１７…カバー搬送部（第３搬送部）、１８…カップ搬送部（第２搬送部）、５７…画像処理カメラ（画像処理部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
0005048409.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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