(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出手段と、
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、
上記道路情報及び上記自車位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定手段と、
上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測手段と、
上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断手段と、
上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索手段と、
上記探索手段の探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定手段と、
上記代替道路判定手段によって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知手段と、
上記代替道路判定手段によって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
上記探索手段は、
上記自車の進行方向前方に存在し、かつ上記特定した交差点の先に存在する交差点を検出し、
上記検出した交差点に接続し、かつ上記運転者の意図する方向に進入可能な道路が存在するかどうかを判断し、
進入可能な道路が存在すると判断した場合に、該進入可能な道路を上記代替道路とする、
ことを特徴とする請求項１の運転支援装置。
【請求項３】
上記探索手段は、
上記予測した道路上に目標地点を設定し、
上記目標地点までの経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１の運転支援装置。
【請求項４】
上記探索手段は、
上記自車の進行方向前方に存在し、かつ上記特定した交差点の先に存在する交差点を検出し、
上記検出した交差点に接続し、かつ上記運転者の意図する方向に進入可能な道路が存在するかどうかを判断し、
進入可能な道路が存在すると判断した場合に、
上記予測した道路上に目標地点を設定し、
自車が上記進入可能な道路を通過して上記目標地点に到達する経路を探索し、探索された経路を代替道路とする、
ことを特徴とする請求項１の運転支援装置。
【請求項５】
運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出ステップと、
自車の位置を検出する自車位置検出ステップと、
道路情報及び上記自車の位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定ステップと、
上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測ステップと、
上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断ステップと、
上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索ステップと、
上記探索ステップの探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定ステップと、
上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知ステップと、
上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告ステップと、からなる運転支援方法。
【請求項６】
コンピュータに、
運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出ステップと、
自車の位置を検出する自車位置検出ステップと、
道路情報及び上記自車の位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定ステップと、
上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測ステップと、
上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断ステップと、
上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索ステップと、
上記探索ステップの探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定ステップと、
上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知ステップと、
上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告ステップと、
を実行させるための運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の支援を行う運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、下記特許文献１に開示されるように、進入が禁止されている方向への進入意図を検出した場合に、所定の警告を行う技術が存在する。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２６７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術においては、交通違反となる道路への進入を未然に防ぐことができるものの、運転者の意図を反映した今後の走行について案内を受けることができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題点を解決し、進入不可能な道路への進入が予測される場合に代替道路を報知することができる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムの提供を目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、運転支援装置において、道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出手段と、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、上記道路情報及び上記自車位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定手段と、上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測手段と、上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断手段と、上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索手段と、上記探索手段の探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定手段と、上記代替道路判定手段によって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知手段と、上記代替道路判定手段によって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１の運転支援装置において、上記探索手段は、上記自車の進行方向前方に存在し、かつ上記特定した交差点の先に存在する交差点を検出し、上記検出した交差点に接続し、かつ上記運転者の意図する方向に進入可能な道路が存在するかどうかを判断し、進入可能な道路が存在すると判断した場合に、該進入可能な道路を上記代替道路とすることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１の運転支援装置において、上記探索手段は、上記予測した道路上に目標地点を設定し、上記目標地点までの経路を探索することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１の運転支援装置において、上記探索手段は、上記自車の進行方向前方に存在し、かつ上記特定した交差点の先に存在する交差点を検出し、上記検出した交差点に接続し、かつ上記運転者の意図する方向に進入可能な道路が存在するかどうかを判断し、進入可能な道路が存在すると判断した場合に、上記予測した道路上に目標地点を設定し、自車が上記進入可能な道路を通過して上記目標地点に到達する経路を探索し、探索された経路を代替道路とすることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、運転支援方法において、運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出ステップと、自車の位置を検出する自車位置検出ステップと、道路情報及び上記自車の位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定ステップと、上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測ステップと、上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断ステップと、上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索ステップと、上記探索ステップの探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定ステップと、上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知ステップと、上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告ステップと、からなることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明は、運転支援プログラムにおいて、コンピュータに、運転者の右折または左折の意図を検出する意図検出ステップと、自車の位置を検出する自車位置検出ステップと、道路情報及び上記自車の位置を用いて、自車の進入方向前方に存在し、かつ自車から最も近い交差点を特定する交差点特定ステップと、上記道路情報及び上記運転者の意図を用いて、上記特定した交差点に接続する道路のうち、自車の進入が予測される道路を予測する進入道路予測ステップと、上記予測した道路への進入が可能かどうかを判断する判断ステップと、上記予測した道路への進入が不可能であると判断された場合に、代替道路を探索する探索ステップと、上記探索ステップの探索結果に基づいて、上記代替道路が存在するか否か判定する代替道路判定ステップと、上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在すると判定された場合に、上記代替道路に関する情報を報知する代替道路報知ステップと、上記代替道路判定ステップによって上記代替道路が存在しないと判定された場合に、上記予測した道路への進入が不可能であることを警告する警告ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、運転者の右折または左折の意図を検出した際、自車の進行方向に存在する交差点を特定し、特定された交差点において進入が予測される道路への進入が不可能であると判断した場合に代替道路を探索し、探索した結果に関する情報を報知するので、運転者は今後どのような走行を行うべきかを容易に判断できる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、さらに、特定された交差点の先に存在する交差点に接続し、運転者の意図する方向に進入可能な道路を代替道路とするので、進入が不可能とされた交差点よりも先の交差点に接続する道路を報知することができ、余裕をもって今後の走行を行うことができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、さらに、進入を予測した道路に到達するための経路を探索するので、進入を予測した道路に確実に到達できる情報を報知することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、さらに、特定された交差点の先に存在する交差点に接続し、かつ、運転者の意図する方向に進入可能な道路を通過して進入を予測した道路に到達するための経路を探索するので、進入を予測した道路に到達するために最適な情報を報知することができる。
【００１６】
請求項５及び６に係る発明についても、上述した効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を具体化した一実施形態である運転支援装置について、図面を参照しつつ詳細に説明する。まず、本実施形態に係る運転支援装置のシステム構成について図１を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置のシステム構成の要部概略を示したブロック図である。図１に示すとおり、本実施形態に係る運転支援装置は、ＥＣＵ１、ＧＰＳ２、地図ＤＢ３、方向指示器４、表示装置５、スピーカ６、から基本的に構成される。なお、図１に示した構成は、本発明の説明に必要な部分を記載したものであり、本実施形態に係る運転支援装置に図示しない種々の要素が存在することはいうまでもない。
【００１８】
ＥＣＵ（electronic control unit）１は、車両全体の電子制御を行うものである。ＥＣＵ１は、主に、種々の機器からの入力信号を変換する入力インタフェース、決められた手順に従って入力データの演算を行うコンピュータ部（マイクロコンピュータ）、その演算結果をアクチュエータ作動信号に変換する出力インタフェースとから構成される。ＥＣＵ１によって、接続されている種々の要素は制御されることになる。また、ＥＣＵ１により、種々のプログラムが実行される。
【００１９】
ＧＰＳ（global positioning system）２は、人工衛星から発射される電波の到着時間を計測し、衛星からの距離を計算することによって自車の位置を知るシステムである。なお、ＧＰＳ２は、図示しないナビゲーションシステムの構成要素である。また、自車位置の検出においては、図示しないジャイロセンサを併用してもよい。
【００２０】
地図ＤＢ３は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記憶されている。地図ＤＢ３は、図示しないナビゲーションシステムで用いられる。地図ＤＢ３には、道路情報が記憶されている。道路情報には、ノードデータ、リンクデータ、交差点データが含まれる。ノードデータは、道路上の地点を示すデータであり、その地点の位置情報として座標を有する。リンクデータは、上記ノードデータ同士を接続する道路を示すデータであり、リンクの長さやリンクの道路種別（例えば、高速道路、一般道路、細街路等）などのデータが含まれる。交差点データは、交差点毎にその交差点を示すノードデータとそのノードに接続する道路を示すリンクデータを有しており、交差点への進入リンクと交差点からの退出リンクの組み合わせ毎に、進入可能、もしくは、進入不可能を示すデータを有している。また、リンクデータには、そのリンク自体の走行規制（一方通行、時間帯規制）などのデータが含まれる。
【００２１】
方向指示器４は、自車の方向を変更するときに利用されるものである。方向指示器４が操作されると、指示された方向を示す情報がＥＣＵ１に送信され、車両の所定位置に設置されたランプが点滅する。本実施形態においては、運転者の意図を検出するために用いられる。
【００２２】
表示装置５は、図示しないナビゲーションの一部としても構成され、自車の位置や道路を表示する。また、ユーザに対し種々の警告を行う場合にも用いられる。液晶ディスプレイで構成してもよく、また、タッチパネル対応としてもよい。
【００２３】
スピーカ６は、図示しないナビゲーションの一部としても構成され、交通案内、警告等の音声出力に用いられる。また、図示しない音楽再生装置のスピーカとして兼用してもよい。
【００２４】
なお、上述した構成は、本発明を実現するための単なる一例であり、本発明はこの内部構成に限定されるものでない。また、必要に応じ、上述した要素の一部の削除、新たな機能を有する要素の追加を行ってもよい。また、上述した要素は適用可能な限度において、車両の適宜な位置に設置することができる。
【００２５】
次に、本実施形態における運転支援処理について、図２を参照しつつ説明する。図２は、運転支援処理のフローチャートである。この処理は、自車の走行中に所定間隔（例えば、２０ｍｓ）で実行されるものである。また、手動により、この処理の実行のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるよう構成することもできる。運転支援処理を実行するためのプログラムは、図示しないＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＥＣＵ１により実行される。
【００２６】
Ｓ１において、方向指示器がＯＮされたか否かが判断される。すなわち、左折または右折を報知するための操作が行われたか否かが判断される。方向指示器がＯＮされていないと判断した場合は、運転支援処理を終了する。
【００２７】
方向指示器がＯＮされたと判断した場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、Ｓ２に進む。なお、以下においては、Ｓ１で指示された方向を、単に「指示方向」という。
Ｓ２において、予測進入道路を特定する。具体的には、ＧＰＳ２により特定された自車位置と、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報とを用いて、自車位置の進行方向前方に存在し、かつ、自車位置に最も近い交差点を特定する。そして、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、特定された交差点に接続する道路のうち、指示方向に該当する道路を進入が予測される道路として特定する。なお、以下においては、特定した進入が予測される道路を、「予測進入道路」という。
【００２８】
Ｓ３において、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、Ｓ２で特定した予測進入道路への進入が可能か否かを判断する。進入が可能と判断した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、進入禁止の警告及び代替道路に関する報知を行う必要がないので、運転支援処理を終了する。
【００２９】
一方、進入が不可能と判断した場合は（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ４に進む。Ｓ４において、代替道路を探索する。代替道路を探索する処理の詳細については後述する。
【００３０】
Ｓ５において、代替道路が存在する否かを判断する。代替道路が存在すると判断した場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ６に進む。代替道路が存在しないと判断した場合は（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ７に進む。
【００３１】
Ｓ６において、予測進入道路への進入が禁止されている旨の警告を行う。この警告は、表示装置５及び／またはスピーカ６が用いられる。また、図示しない他の報知手段を用いて光や振動等で行ってもよい。
また、上記警告と併せて、Ｓ４で探索した代替道路に関する情報を報知する。代替道路に関する情報の報知においても、表示装置５及び／またはスピーカ６が用いられる。代替道路に関する情報は、代替道路が接続する交差点の名称をその交差点までの距離とともにリストを表示してもよいし、代替道路自体を表示装置５の地図上に他の道路と識別可能な状態で表示してもよい。なお、提示する代替道路の数は、適宜設定可能である。
【００３２】
Ｓ７において、予測進入道路への進入が禁止されている旨の警告を行う。
【００３３】
［代替道路の決定（第１の例）］
次に、Ｓ４における代替道路探索処理について、図を用いて詳細に説明する。図３は、自車及び道路状況を示した説明図である。以下においては、自車が交差点Ａを左折し、道路Ｌ１に進入しようとしている場合を考える。図３に示すように、道路Ｌ１へは進入が禁止されているため、代替道路が探索される。そして、ＧＰＳ２より特定された自車位置と、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、自車の進行方向前方に存在し、かつ交差点（Ａ）よりも先にある交差点を検出する。さらに、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、検出した交差点に接続し、かつ、左折可能な道路が存在するか否かを判断する。そして、左折可能な道路が存在する場合、その道路を代替道路として決定する。
【００３４】
したがって、図３に示される道路状況においては、交差点（Ｂ）に接続する道路Ｌ２、及び、交差点（Ｃ）に接続する道路Ｌ３が、代替道路となる。ここで、報知される代替道路の数は適宜設定可能である。また、左折を例として説明したが、右折の場合であっても同様に代替経路を探索することができる。
【００３５】
また、図４に示すように、道路Ｌ１に接続される道路Ｌａ（斜線部）への合流が運転者の意図であると推測し、この道路Ｌａに到達できることを代替道路の条件に付加することができる。以下においては、合流を推測した道路を「予測合流道路」という。すなわち、図４に示す道路状況において、
−  自車の進行方向前方に存在し、かつ、交差点（Ａ）よりも先にある交差点に接続し、
−  左折可能であり、
−  その道路へ進入したのち、予測合流道路Ｌａに合流できる、
道路を代替道路として決定することができる。この構成によれば、図４に示すような道路状況においては、道路Ｌ２が工事中で予測合流道路Ｌａへの進入が不可能であるため、交差点（Ｃ）に接続する道路Ｌ３のみが代替道路として決定される。
【００３６】
ここで、各道路の状態については、地図ＤＢ３に記憶されている。また、各道路の状態については、図示しないセンタから無線通信網等を用いて受信されるよう構成することもできる。また、上記の実施形態においては、道路Ｌａに到達できることを代替道路の条件に付加するようにしたが、別の実施形態においては、代替道路の条件として、代替道路の端点が行き止まりではないこと、代替道路の端点が高速道路や有料道路の料金所（すなわち、ＩＣへの入り口）ではないことを付加することもできる。
【００３７】
［代替道路の決定（第２の例）］
上述した代替経路決定の第１の例においては、予測合流道路を基準として代替経路を設定していたが、図５に示すように、予測進入道路Ｌ１（斜線部）の所定位置、例えば、交差点（Ａ）とは反対側の端点（ノード）を仮想の目標地点として、自車位置から仮想の目標地点までの経路を探索し、その経路を代替道路として決定することができる。具体的には、まず、第１の例と同様にして、道路Ｌ１には進入が禁止されているため、ＧＰＳ２を用いて自車位置を特定し、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、自車の進行方向前方に存在し、かつ、交差点（Ａ）よりも先にある交差点を検出し、検出した交差点に接続し、かつ、左折可能な道路が存在するか否かを判断する。そして、左折可能な道路が存在する場合、その道路を代替道路として決定する。したがって、図５に示される道路状況においては、交差点（Ｂ）に接続する道路Ｌ２、及び、交差点（Ｃ）に接続する道路Ｌ３が代替道路となる。次に、地図ＤＢ３に記憶されている道路情報を用いて、道路Ｌ１の交差点（Ａ）とは反対側の端点を仮想の目標地点として設定する。そして、自車位置から代替道路Ｌ２を通過して、目標地点に至る経路を探索し、この探索した道路を代替道路として決定する。Ｌ３についても、同様の処理を行い、代替道路を特定する。
したがって、図５に示す例においては、点線で示すように、自車位置から仮想の目標地点に到達可能な道路を代替道路とすることができる。
【００３８】
上述したフローチャートは単なる一例であり、本発明は、上記フローチャートが示す処理に限定されるものではない。また、上述したフローチャートの一部のステップの順序変更、削除、置換、及び、他のステップの追加は、本発明の要旨を逸脱しない範囲限度において必要に応じて適宜行うことができる。
【００３９】
以上説明したとおり、本実施形態に係る運転支援装置では、進入不可能な道路への進入が予測される場合に、代替道路に関する情報を報知することができるので、運転者は今後のような走行を行うべきかを容易に判断できる。
【００４０】
以上の説明においては、運転支援装置について説明を行ったが、本発明は、上述した処理を実行するための運転支援方法としても実現可能である。さらに、当該方法をコンピュータで実行させるためのプログラム、及び、そのプログラムが記録された記録媒体としても本発明は実現可能である。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】システム構成の要部概略を示した図である。
【図２】運転支援処理のフローチャートである。
【図３】道路状況及び代替経路を示した図である。
【図４】道路状況及び代替経路を示した図である。
【図５】道路状況及び代替経路を示した図である。
【符号の説明】
【００４３】
１              ＥＣＵ
２              ＧＰＳ
３              地図ＤＢ
４              方向指示器
５              表示装置
６              スピーカ
【図１】
0005040554.tif 000002
【図２】
0005040554.tif 000003
【図３】
0005040554.tif 000004
【図４】
0005040554.tif 000005
【図５】
0005040554.tif 000006