(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標制御量に基づいて車両の車速を調整する車速調整装置を制御する第１ＥＣＵと、
制御開始トリガーに基づいて自動走行制御を開始し、前記車速が予め設定された目標車速となるように前記目標制御量を算出し、前記第１ＥＣＵに出力する第２ＥＣＵと、
を備える車両走行制御装置において、
運転者による制動操作を検出する制動操作検出手段を備え、
前記第２ＥＣＵは、前記制動操作を検出すると、前記制動操作を検出していない場合とは異なる前記目標制御量の上限値として、前記車速を前記目標車速よりも低い低速目標車速とすることができる低速上限値を算出し、前記低速上限値以下となるように前記目標制御量を算出するものであり、
前記第１ＥＣＵは、前記制動操作を検出すると、前記制動操作を検出していない場合とは異なる前記目標制御量の基準上限値として、前記低速目標車速とすることができる基準低速上限値を算出し、前記目標制御量が前記基準低速上限値を超えるか否かを異常判定条件とし、
前記第１ＥＣＵは、前記目標制御量が当該第１ＥＣＵで設定される異常判定条件を満たす場合、前記目標制御量に基づいた自動走行制御を行わないことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
運転者による加速操作量を検出する加速操作量検出手段をさらに備え、
前記第１ＥＣＵは、前記目標制御量に基づいた自動走行制御を行わない場合、前記検出された加速操作量に基づいて前記車速調整装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
運転者による制動操作量を検出する制動操作量検出手段をさらに備え、
前記低速上限値は、前記制動操作量に応じて制動装置が車両に作用させる制動力を引いた値であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置に関し、更に詳しくは、車両走行制御装置の異常を判定する車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には、運転者による車両の運転操作を軽減するものとして、車両の車速が目標車速となるように一定車速制御を行う定速走行制御や、先行車両に対して自車両を追従走行させるように車速制御を行う追従走行制御、すなわちアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）などの自動走行制御を行う車両走行制御装置が搭載されている。車両走行制御装置では、自動走行制御ＥＣＵにより車両の車速が目標車速となるように目標制御量として目標駆動力が算出され、算出された目標駆動力がエンジンＥＣＵに出力され、エンジンＥＣＵが目標駆動力に基づいて車両の車速を調整する車速調整装置であるエンジンを制御する。従来の車両走行制御装置では、運転者による制動操作があると、自動走行制御を停止することとしていた。
【０００３】
ところで、近年、低車速、例えば１０ｋｍ／ｈ程度で、自動走行制御を行う要望がある。従来の車両走行制御装置では、車両が自動走行制御によって低車速で坂路を自動走行中に、運転者による制動操作があると、自動走行制御が停止してしまうこととなる。車両が低車速で坂路を走行中に自動走行制御が停止してしまうと、運転者による制動操作により発生する制動力によって車両を坂路で停止させることができない場合、車両の位置を維持することができず、車両がずり下がるなど、車両の挙動が変化してしまう虞がある。
【０００４】
そこで、従来の車両走行制御装置では、運転者による制動操作があっても、自動走行制御を停止させない技術が提案されている。例えば特許文献１では、運転者による制動操作があっても、自動走行制御を停止させず、自動走行制御ＥＣＵが目標車速を減少して、車速が減少した目標車速となるように目標駆動力を算出し、エンジンＥＣＵが自動走行制御ＥＣＵにより算出された目標駆動力に基づいてエンジンを制御することで、車速を小さくする技術が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−９０６７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、急登坂路や荒れた路面を自動走行制御により車両が走行する場合、大きな駆動力をエンジンが出力する状況となる場合がある。この場合、自動走行制御ＥＣＵは、大きな目標駆動力を算出する。自動走行制御ＥＣＵに異常が発生すると、エンジンＥＣＵに出力される目標駆動力が自動走行制御ＥＣＵの正常時における目標駆動力と異なる虞がある。例えば、自動走行制御ＥＣＵに異常が発生し、正常な自動走行制御ＥＣＵが算出する目標駆動力よりも大きな目標駆動力が算出され、エンジンＥＣＵに出力される場合がある。自動走行制御ＥＣＵに異常が発生した際にエンジンＥＣＵに出力された大きな目標駆動力が正常な自動走行制御ＥＣＵからエンジンＥＣＵに出力されうる値である場合、エンジンＥＣＵに出力された目標駆動力が正常なものか異常なものかの判定をエンジンＥＣＵが行うことができない。従って、上記のように、自動走行制御ＥＣＵが目標車速を減少して、車速が減少した目標車速となるように目標駆動力を算出する際に、自動走行制御ＥＣＵが異常であると、減少した目標車速となるように目標駆動力を算出することができず、車両の車速が減少しない虞がある。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいて車速調整装置が制御されることを抑制することができる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明では、目標制御量に基づいて車両の車速を調整する車速調整装置を制御する第１ＥＣＵと、制御開始トリガーに基づいて自動走行制御を開始し、前記車速が予め設定された目標車速となるように前記目標制御量を算出し、前記第１ＥＣＵに出力する第２ＥＣＵと、を備える車両走行制御装置において、運転者による制動操作を検出する制動操作検出手段を備え、前記第２ＥＣＵは、前記制動操作を検出すると、前記制動操作を検出していない場合とは異なる前記目標制御量の上限値として、前記車速を前記目標車速よりも低い低速目標車速とすることができる低速上限値を算出し、前記低速上限値以下となるように前記目標制御量を算出するものであり、前記第１ＥＣＵは、前記制動操作を検出すると、前記制動操作を検出していない場合とは異なる前記目標制御量の基準上限値として、前記低速目標車速とすることができる基準低速上限値を算出し、前記目標制御量が前記基準低速上限値を超えるか否かを異常判定条件とし、前記第１ＥＣＵは、前記目標制御量が当該第１ＥＣＵで設定される異常判定条件を満たす場合、前記目標制御量に基づいた自動走行制御を行わないことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明では、上記車両走行制御装置において、運転者による加速操作量を検出する加速操作量検出手段をさらに備え、前記第１ＥＣＵは、前記目標制御量に基づいた自動走行制御を行わない場合、前記検出された加速操作量に基づいて前記車速調整装置を制御することを特徴とする。
また、本発明では、運転者による制動操作量を検出する制動操作量検出手段をさらに備え、前記低速上限値は、前記制動操作量に応じて制動装置が車両に作用させる制動力を引いた値であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にかかる車両走行制御装置は、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいて車速調整装置が制御されることを抑制することができるという効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
〔実施の形態１〕
図１は、実施の形態１にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。同図に示すように、車両走行制御装置１−１は、図示しない車両に搭載されるものであり、車両の車速が目標車速となるように自動走行制御を行うものである。車両走行制御装置１−１は、自動走行制御スイッチ２と、車速センサ３と、Ｇセンサ４と、ブレーキスイッチ５と、アクセルセンサ６と、自動走行制御ＥＣＵ７と、エンジンＥＣＵ８と、ブレーキＥＣＵ９とにより構成されている。なお、１００は、車両の車速を調整する車速調整装置であり、エンジンＥＣＵ８により目標制御量である目標駆動力Ｆｏに基づいて制御され、車両に駆動力を作用させるエンジンである。また、２００は、ブレーキＥＣＵ９により目標制動力Ｂｏに基づいて制御され、車両に制動力を作用させるブレーキ装置である。ここで、ブレーキ装置２００は、運転者による制動操作、すなわち運転者による図示しないブレーキペダルを踏み込みに基づいて制動力を発生するものでもある。
【００１８】
自動走行制御スイッチ２は、制御開始トリガーである。自動走行制御スイッチ２は、図示しない車両の室内に設けられており、運転者により操作されることでＯＮされるものである。自動走行制御スイッチ２は、自動走行制御ＥＣＵ７と接続されており、運転者によりＯＮされるとＯＮ信号を自動走行制御ＥＣＵ７に出力する。これにより、自動走行制御スイッチ２は、自動走行制御ＥＣＵ７が自動走行制御を開始する制御開始トリガーとなる。
【００１９】
車速センサ３は、図示しない車両の車速Ｖを検出するものである。車速センサ３は、自動走行制御ＥＣＵ７と接続されており、検出された車両の車速Ｖが自動走行制御ＥＣＵ７に出力される。ここで、車速センサ３は、例えば、車両の図示しない各車輪に設けられた車輪速センサである。この場合は、自動走行制御ＥＣＵ７が各車輪に設けられた車速センサ３である車輪速センサからの各車輪の速度に基づいて、車両の車速Ｖを算出する。
【００２０】
Ｇセンサ４は、勾配検出手段である。Ｇセンサ４は、図示しない車両の傾きを検出するものである。つまり、Ｇセンサ４は、車両が現在走行している路面の勾配θを検出するものである。Ｇセンサ４は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８と接続されており、検出された勾配θが自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８に出力される。
【００２１】
ブレーキスイッチ５は、制動操作検出手段である。ブレーキスイッチ５は、運転者による制動操作を検出するものである。ブレーキスイッチ５は、図示しない車両の室内に設けられているブレーキペダルが運転者により踏み込まれるとＯＮされるものである。ブレーキスイッチ５は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８と接続されており、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれＯＮされるとＯＮ信号を自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８に出力する。これにより、運転者による制動操作が行われたか否かが自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８に出力される。
【００２２】
アクセルセンサ６は、加速操作量検出手段である。アクセルセンサ６は、運転者による加速操作量Ｓを検出する。アクセルセンサ６は、図示しない車両の室内に設けられているアクセルペダルが運転者により踏み込まれた踏み込み量を加速操作量Ｓとして検出するものである。アクセルセンサ６は、エンジンＥＣＵ８と接続されており、運転者による加速操作量ＳをエンジンＥＣＵ８に出力する。
【００２３】
自動走行制御ＥＣＵ７は、第２ＥＣＵである。自動走行制御ＥＣＵ７は、車速Ｖが予め設定された目標車速Ｖｏとなるように目標制御量である目標駆動力Ｆｏを算出し、エンジンＥＣＵ８に出力するものである。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、車速Ｖが予め設定された目標車速Ｖｏとなるように目標制動力Ｂｏを算出し、ブレーキＥＣＵ９に出力するものである。ここで、目標車速Ｖｏは、図示しない車両が低車速で走行することができる値であり、例えば１０ｋｍ／ｈ程度である。また、目標車速Ｖｏは、例えば自動走行制御スイッチ２を運転者が操作することで可変とすることができる。
【００２４】
自動走行制御ＥＣＵ７は、エンジンＥＣＵ８により目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御するとともに、ブレーキＥＣＵ９により目標制動力Ｂｏに基づいてブレーキ装置２００を制御するものである。つまり、自動走行制御ＥＣＵ７は、エンジン１００とブレーキ装置２００とを車速Ｖが予め設定された目標車速Ｖｏとなるように協調制御するものである。自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御判定部７１と、駆動力算出部７２と、制動力算出部７３とを有する。ここで、自動走行制御ＥＣＵ７のハード構成は、既に公知であるので説明は省略する。
【００２５】
自動走行制御判定部７１は、運転者による自動走行制御の開始の意志を判定するものである。自動走行制御判定部７１は、自動走行制御スイッチ２が運転者により操作されることでＯＮされたことでＯＮ信号が出力されたか否かにより、自動走行制御を開始するか否かを判定するものである。
【００２６】
駆動力算出部７２は、エンジン１００に出力させる目標駆動力Ｆｏを算出するものである。駆動力算出部７２では、車両の車速Ｖが予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように、目標駆動力Ｆｏを算出する。
【００２７】
また、駆動力算出部７２では、目標駆動力Ｆｏに対して通常上限値ＦＬ１および低速上限値ＦＬ２が予め設定されている。ここで、通常上限値ＦＬ１は、例えば、図示しない車両の走行条件などに拘わらず、車両の車速を目標車速Ｖｏとなるように自動走行制御を行う際において目標駆動力Ｆｏとして算出されることはない固定値である。また、低速上限値ＦＬ２は、車両の車速を目標車速Ｖｏよりも低い低速目標車速Ｖｏｌとすることができる目標駆動力Ｆｏである。ここで、低速目標車速Ｖｏｌは、例えば０ｋｍ／ｈである。低速上限値ＦＬ２は、Ｇセンサ４により検出され、自動走行制御ＥＣＵ７に出力された勾配θと、予め設定されている車両の諸元に基づいて算出される。つまり、低速上限値ＦＬ２は、現在の勾配θにおいて車両の車速を低速目標車速Ｖｏｌとすることができる、すなわち現在の勾配θにおいて車両を停止することができる目標駆動力Ｆｏである。なお、低速上限値ＦＬ２は、運転者による制動操作量を検出する図示しない制動操作量検出手段により検出された制動操作量に応じてブレーキ装置２００が車両に作用させる制動力を引いても良い。
【００２８】
駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦでありＯＮ信号が出力されないと、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように算出された目標駆動力Ｆｏが通常上限値ＦＬ１を超える場合に、目標駆動力Ｆｏを通常上限値ＦＬ１に置き換えて算出（Ｆｏ＝ＦＬ１）し、エンジンＥＣＵ８に出力する。一方、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように算出された目標駆動力Ｆｏが低速上限値ＦＬ２を超える場合に、目標駆動力Ｆｏを低速上限値ＦＬ２に置き換えて（Ｆｏ＝ＦＬ２）算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。つまり、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出しないと、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出し、運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが低速目標車速Ｖｏｌとなるように目標駆動力Ｆｏを算出することとなる。
【００２９】
制動力算出部７３は、ブレーキ装置２００に出力させる目標制動力Ｂｏを算出するものである。制動力算出部７３では、車両の車速Ｖが予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように、目標制動力Ｂｏを算出する。制動力算出部７３は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦでありＯＮ信号が出力されないと、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように算出された目標制動力ＢｏをブレーキＥＣＵ９に出力する。一方、制動力算出部７３は、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように算出された目標制動力ＢｏをブレーキＥＣＵ９に出力しない。
【００３０】
エンジンＥＣＵ８は、第１ＥＣＵである。エンジンＥＣＵ８は、目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御するものである。エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御ＥＣＵ７と接続されており、自動走行制御ＥＣＵ７により算出され、出力された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する。エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１を有する。
【００３１】
異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標制御量、すなわち目標駆動トルクＦｏが異常であるか否かを判定するものである。異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８で設定されている異常判定条件を満たすか否かを判定し、異常判定条件を満たす場合に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定するものである。異常判定条件は、実施の形態１では、ブレーキスイッチ５がＯＦＦでありＯＮ信号が出力されない場合、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準通常上限値ＦＬ１´を超えるか否かである。また、異常判定条件は、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出した場合、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準通常上限値ＦＬ１´よりも小さい基準低速上限値ＦＬ２´を超えるか否かである。つまり、異常判定条件は、運転者による制動操作を検出した際には、目標制御量である目標駆動力Ｆｏが減少しているか否かである。
【００３２】
ここで、基準通常上限値ＦＬ１´は、例えば、図示しない車両の走行条件などに拘わらず、車両の車速を目標車速Ｖｏとなるように自動走行制御を行う際において目標駆動力Ｆｏとして算出されることはない固定値である。基準通常上限値ＦＬ１´は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８がともに正常である場合、通常上限値ＦＬ１と同一値である。また、基準低速上限値ＦＬ２´は、車両の車速を目標車速Ｖｏよりも低い低速目標車速Ｖｏｌとすることができる目標駆動力Ｆｏである。基準低速上限値ＦＬ２´は、Ｇセンサ４により検出され、自動走行制御ＥＣＵ７に出力された勾配θと、予め設定されている車両の諸元に基づいて算出される。つまり、基準低速上限値ＦＬ２´は、現在の勾配θにおいて車両の車速を低速目標車速Ｖｏｌとすることができる、すなわち低速目標車速Ｖｏｌが０ｋｍ／ｈである場合に、現在の勾配θにおいて車両を停止することができる目標駆動力Ｆｏである。基準低速上限値ＦＬ２´は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８がともに正常である場合、低速上限値ＦＬ２と同一値である。なお、基準低速上限値ＦＬ２´は、予め設定された固定値であっても良い。
【００３３】
また、エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１により自動走行制御ＥＣＵ７が異常であると判定すると、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない、すなわち目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を作動させない。エンジンＥＣＵ８は、目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない場合、アクセルセンサ６により検出された加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、エンジンＥＣＵ８は、目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない場合、自動走行制御が停止され、運転者の加速操作に基づいてエンジン１００を運転制御する通常制御となる。
【００３４】
ブレーキＥＣＵ９は、目標制動力Ｂｏに基づいてブレーキ装置２００を制御するものである。ブレーキＥＣＵ９は、自動走行制御ＥＣＵ７と接続されており、自動走行制御ＥＣＵ７により算出され、出力された目標制動力Ｂｏに基づいてブレーキ装置２００を制御する。
【００３５】
次に、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１を用いた自動走行制御について説明する。図２は、実施の形態１にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。図３は、実施の形態１にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。図４は、実施の形態１にかかる自動走行制御の動作説明図である。ここでは、車両走行制御装置１−１を用いた自動走行制御のうち、自動走行制御ＥＣＵ７とエンジンＥＣＵ８との関係について説明する。なお、車両走行制御装置１−１による自動走行制御は、車両走行制御装置１−１の制御周期ごとに行われる。
【００３６】
まず、自動走行制御ＥＣＵ７の動作について説明する。まず、自動走行制御ＥＣＵ７は、図２に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ１０１）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２のＯＮ／ＯＦＦ状態、車速センサ３により検出され出力された車速Ｖ、Ｇセンサ４により検出された勾配θ、ブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態などを取得する。
【００３７】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の自動走行制御判定部７１は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ここでは、自動走行制御判定部７１は、上記取得した自動走行制御スイッチ２のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて、運転者による自動走行制御の開始の意志を判定するものである。
【００３８】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ１０２肯定）と、目標駆動力Ｆｏを算出する（ステップＳＴ１０３）。ここでは、駆動力算出部７２は、上記取得された車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出する。
【００３９】
次に、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ１０４）。ここでは、駆動力算出部７２は、上記取得したブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて、運転者による制動操作を検出したか否かを判定するものである。
【００４０】
次に、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ１０４否定）と、上限値ＦＬを通常上限値ＦＬ１とする（ステップＳＴ１０５）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出していない場合は、通常の自動走行制御を維持するため、図示しない車両の走行条件などに拘わらず、車両の車速を目標車速Ｖｏとなるように自動走行制御を行う際において算出されない目標駆動力Ｆｏである通常上限値ＦＬ１を上限値ＦＬに設定する（ＦＬ＝ＦＬ１）。
【００４１】
また、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ１０４肯定）と、上限値ＦＬを低速上限値ＦＬ２とする（ステップＳＴ１０６）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出した場合は、図示しない車両の車速を低速目標車速Ｖｏｌとなるように自動走行制御するために、車両の車速を目標車速Ｖｏよりも低い低速目標車速Ｖｏｌとすることができる目標駆動力Ｆｏである低速上限値ＦＬ２を上記取得されたＧセンサ４により検出され出力された勾配θと、予め設定されている車両の諸元に基づいて算出し、上限値ＦＬに設定する（ＦＬ＝ＦＬ２）とする。
【００４２】
次に、駆動力算出部７２は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された上限値ＦＬを超えるか否かを判定する（ステップＳＴ１０７）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出していない場合、算出された目標駆動力Ｆｏが通常上限値ＦＬ１を超えるか否かを判定し、運転者による制動操作を検出した場合、算出された目標駆動力Ｆｏが低速上限値ＦＬ２を超えるか否かを判定する。
【００４３】
次に、駆動力算出部７２は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された上限値ＦＬを超えると判定される（ステップＳＴ１０７肯定）と、算出された目標駆動力Ｆｏを上限値ＦＬに置き換える（Ｆｏ＝ＦＬ）（ステップＳＴ１０８）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出していない場合、算出された目標駆動力Ｆｏを通常上限値ＦＬ１に置き換え（Ｆｏ＝ＦＬ１）、運転者による制動操作を検出した場合、算出された目標駆動力Ｆｏを低速上限値ＦＬ２に置き換える（Ｆｏ＝ＦＬ２）。また、駆動力算出部７２は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された上限値ＦＬ以下であると判定される（ステップＳＴ１０７否定）と、算出された目標駆動力Ｆｏを維持する。
【００４４】
また、駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ１０２否定）と、目標駆動力Ｆｏを０に算出する（Ｆｏ＝０）（ステップＳＴ１０９）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による自動走行制御の開始の意志がない場合、すなわち自動走行制御が行われていない場合、エンジンＥＣＵ８が目標駆動力Ｆｏにより駆動力を出力しないように、目標駆動力Ｆｏを０とする。
【００４５】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力する（ステップＳＴ１１０）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された上限値ＦＬを超えていない場合、車両の車速を目標車速Ｖｏとすることができる目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作を検出していない場合、算出された目標駆動力Ｆｏが通常上限値ＦＬ１を超えると通常上限値ＦＬ１をエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作を検出した場合、算出された目標駆動力Ｆｏが低速上限値ＦＬ２を超えると低速上限値ＦＬ２をエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御が行われていない場合、０の目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。なお、自動走行制御ＥＣＵ７は、目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力すると現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００４６】
次に、エンジンＥＣＵ８の動作について説明する。まず、エンジンＥＣＵ８は、図３に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ１１１）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、エンジンＥＣＵ８に自動走行制御ＥＣＵ７から出力された目標駆動力Ｆｏ、Ｇセンサ４により検出された勾配θ、ブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態、アクセルセンサ６により検出された加速操作量Ｓなどを取得する。
【００４７】
次に、エンジンＥＣＵ８の異常判定部８１は、異常フラグＨが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１２）。ここでは、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７が異常である場合に１となる異常フラグＨが０であるか否かを判定することで、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏがすでに異常であるか否かを判定する。
【００４８】
次に、異常判定部８１は、異常フラグＨが０であると判定する（ステップＳＴ１１２肯定）と、目標駆動力Ｆｏが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１３）。ここでは、異常判定部８１は自動走行制御ＥＣＵ７が異常でないと判定されると、自動走行制御が行われているか否かを判定する。
【００４９】
次に、異常判定部８１は、目標駆動力Ｆｏが０でないと判定される（ステップＳＴ１１３否定）と、ブレーキスイッチ５がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ１１４）。ここでは、異常判定部８１は、上記取得したブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて、運転者による制動操作を検出したか否かを判定するものである。
【００５０】
次に、異常判定部８１は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ１１４否定）と、基準上限値ＦＬ´を基準通常上限値ＦＬ１´とする（ステップＳＴ１１５）。ここでは、異常判定部８１は、運転者による制動操作を検出していない場合は、自動走行制御ＥＣＵ７により通常の自動走行制御が維持されるため、図示しない車両の走行条件などに拘わらず、車両の車速を目標車速Ｖｏとなるように自動走行制御を行う際において算出されない目標駆動力Ｆｏである基準通常上限値ＦＬ１´を基準上限値ＦＬ´に設定する（ＦＬ´＝ＦＬ１´）とする。
【００５１】
また、異常判定部８１は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ１１４肯定）と、基準上限値ＦＬ´を基準低速上限値ＦＬ２´とする（ステップＳＴ１１６）。ここでは、異常判定部８１は、運転者による制動操作を検出した場合は、図示しない車両の車速を低速目標車速Ｖｏｌとなるように自動走行制御するために、車両の車速を目標車速Ｖｏよりも低い低速目標車速Ｖｏｌとすることができる目標駆動力Ｆｏである基準低速上限値ＦＬ２´を上記取得されたＧセンサ４により検出され出力された勾配θと、予め設定されている車両の諸元に基づいて算出し、基準上限値ＦＬ´に設定する（ＦＬ´＝ＦＬ２´）とする。
【００５２】
次に、異常判定部８１は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された基準上限値ＦＬ´を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ１１７）。ここでは、異常判定部８１は、運転者による制動操作を検出していない場合、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準通常上限値ＦＬ１´を超えるか否かを判定し、運転者による制動操作を検出した場合、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準低速上限値ＦＬ２´を超えるか否かを判定する。
【００５３】
ここで、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された通常上限値ＦＬ１とエンジンＥＣＵ８により算出された基準通常上限値ＦＬ１´とは、同じ値となり、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された低速上限値ＦＬ２とエンジンＥＣＵ８により算出された基準低速上限値ＦＬ２´とは、同じ値となる。従って、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、運転者による制動操作を検出していない場合、算出された目標駆動力Ｆｏは、基準通常上限値ＦＬ１´を超えることがない。また、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、運転者による制動操作を検出した場合、算出された目標駆動力Ｆｏは、基準低速上限値ＦＬ２´を超えることがない。つまり、運転者による制動操作を検出していない場合で、算出された目標駆動力Ｆｏが基準通常上限値ＦＬ１´を超えることは、異常が発生しているからである。また、運転者による制動操作を検出した場合で、算出された目標駆動力Ｆｏが基準低速上限値ＦＬ２´を超えることは、異常が発生しているからである。
【００５４】
次に、異常判定部８１は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された基準上限値ＦＬ´を超えると判定する（ステップＳＴ１１７肯定）と、異常フラグＨを１とする（ステップＳＴ１１８）。ここでは、異常判定部８１は、算出された目標駆動力Ｆｏが運転者による制動操作を検出していない場合に基準通常上限値ＦＬ１´を超える、あるいは運転者による制動操作を検出した場合に基準低速上限値ＦＬ２´を超えると、自動走行制御ＥＣＵ７が異常であると判定する。
【００５５】
次に、エンジンＥＣＵ８は、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ１１９）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１が自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏが異常判定条件を満たす場合は、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御しない。つまり、エンジンＥＣＵ８は、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない。なお、エンジンＥＣＵ８は、異常フラグＨが１であると判定（ステップＳＴ１１２否定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、既に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定されている場合は、継続して算出された目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない。また、エンジンＥＣＵ８は、目標駆動力Ｆｏが０であると判定（ステップＳＴ１１３肯定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、自動走行制御が行われていない場合は、運転者の加速操作に基づいてエンジン１００の制御を行う。
【００５６】
また、エンジンＥＣＵ８は、算出された目標駆動力Ｆｏが上記設定された基準上限値ＦＬ´以下であると判定される（ステップＳＴ１１７否定）と、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ１２０）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、算出された目標駆動力Ｆｏが運転者による制動操作を検出していない場合に基準通常上限値ＦＬ１´以下、あるいは運転者による制動操作を検出した場合に基準低速上限値ＦＬ２´以下であると、自動走行制御ＥＣＵ７が正常であると判定され、正常である自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する。
【００５７】
従って、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１による自動走行制御は、図４に示すように、運転者による制動操作を検出しない場合は、通常上限値ＦＬ１を上限値として、車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように算出された目標駆動力Ｆｏに基づいて行われることで、図示しない車両の車速Ｖを目標車速とすることができる。そして、運転者による制動操作を検出した場合（同図に示すｔ１）は、低速上限値ＦＬ２を上限値として算出された目標駆動力Ｆｏに基づいて自動走行制御が行われることで、図示しない車両の車速Ｖを低速目標車速Ｖｏｌとすることができる。
【００５８】
以上のように、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１による自動走行制御では、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準上限値ＦＬ´（自動走行制御ＥＣＵが正常であれば自動走行制御ＥＣＵ７において予め設定された上限値ＦＬと同一値）を超える場合に、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定し、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わない。従って、例えば自動走行制御ＥＣＵ７のハード構成、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの異常、自動走行制御ＥＣＵ７とエンジンＥＣＵ８との通信ノイズ、通信異常などの異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいてエンジン１００が制御されることを抑制することができる。実施の形態１では、自動走行制御中、運転者による制動操作を検出した場合には、目標車速Ｖｏが小さくなり、車速Ｖが減少する。従って、異常が発生することで、目標車速Ｆｏが減少しない目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８に出力されても、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わないので、運転者による制動操作を検出した場合に目標車速Ｖｏが小さくならないことを抑制でき、図示しない車両の車速Ｖが減少しないことを抑制することができる。
【００５９】
また、エンジンＥＣＵ８のブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態を判定する部分に異常が発生しても、自動走行制御ＥＣＵ７により運転者による制動操作が検出されている場合は、目標駆動力Ｆｏの上限値ＦＬが小さくなることで、算出された目標駆動力Ｆｏが小さくなる。従って、エンジンＥＣＵ８に異常が発生することで、運転者による制動操作を検出した場合に目標車速Ｖｏが小さくならないことを抑制でき、運転者による制動操作が行われても、図示しない車両の車速Ｖが減少しないことを抑制することができる。
【００６０】
なお、上記実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１では、低速上限値ＦＬ２および基準低速上限値ＦＬ２´を図示しない車両の車速Ｖが低速目標車速Ｖｏｌとなるように、勾配θと、車両の諸元とに基づいて算出されるが、本発明はこれに限定されるものではなく一定であっても良い。例えば、低速上限値ＦＬ２および基準低速上限値ＦＬ２´は、車両に対する最大の下り勾配(整地された路面)において、運転者の体格などにかかわらず、運転者による制動操作によりブレーキ装置２００が発生することができる制動力によって車両を停止することができる駆動力であっても良い。勾配により車両にかかる力をＦｓ、制動力をＢとすると、低速上限値ＦＬ２および基準低速上限値ＦＬ２´は、Ｂ−Ｆｓとなる。なお、この場合は、Ｇセンサ４は、自動走行制御ＥＣＵ７のみと接続されていればよい。
【００６１】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２にかかる車両走行制御装置について説明する。図５は、実施の形態２にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−２が、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１と異なる点は、エンジンＥＣＵ８は、運転者による制動操作が検出され、図示しない車両の車速Ｖが減少していない場合に、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標制御量が前回目標制御量を超えると判定されると、目標制御量に基づいた自動走行制御を行わない点である。ここで、実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−２の基本的構成は、図５に示すように、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１の基本的構成と同一部分は、その説明を省略する。
【００６２】
車速センサ３は、図示しない車両の車速Ｖを検出するものである。車速センサ３は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８と接続されており、検出された車両の車速Ｖが自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８に出力される。なお、Ｇセンサ４は、自動走行制御ＥＣＵ７のみと接続されていれば良い。
【００６３】
駆動力算出部７２は、目標制御量であるエンジン１００に出力させる目標駆動力Ｆｏを算出するものである。駆動力算出部７２では、図示しない車両の車速Ｖが予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように、目標駆動力Ｆｏを算出する。実施の形態２では、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦでありＯＮ信号が出力されないと、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。一方、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出し、車速センサ３により検出された車速Ｖが減少（停止も含む）していないと、前回算出された前回目標駆動力である目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）よりも小さい値を今回の目標駆動力Ｆｏ（ｎ）として算出する。つまり、車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出する。例えば、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を、前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）よりも所定値α（自動走行制御ＥＣＵ７に予め設定されている値）だけ小さい値とする（Ｆｏ（ｎ）＝Ｆｏ（ｎ−１）−α）。ここで、所定値αは、例えばノイズを考慮したものであり、運転者による制動操作量に応じて変化させても良いし、固定値であっても良い。
【００６４】
異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標制御量、すなわち目標駆動トルクＦｏが異常であるか否かを判定するものである。異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８で設定されている異常判定条件を満たすか否かを判定し、異常判定条件を満たす場合に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定するものである。異常判定条件は、実施の形態２では、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出し、車速センサ３により検出された車速Ｖが減少（停止も含む）していない場合、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出されエンジンＥＣＵ８に出力された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が自動走行制御ＥＣＵ７において前回算出されエンジンＥＣＵ８に出力され、エンジンＥＣＵ８において記憶されている目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）以下であるか否かである。例えば、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）がエンジンＥＣＵ８において記憶されている前回の目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値α（エンジンＥＣＵ８に予め設定されている自動走行制御ＥＣＵ７に設定されている値と同一値）を引いた値以下であるか否かである。
【００６５】
次に、実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−２を用いた自動走行制御について説明する。図６は、実施の形態２にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。図７は、実施の形態２にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。ここでは、車両走行制御装置１−２を用いた自動走行制御のうち、自動走行制御ＥＣＵ７とエンジンＥＣＵ８との関係について説明する。なお、実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−２を用いた自動走行制御のうち、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１を用いた自動走行制御と同一箇所は、簡略化して説明する。また、車両走行制御装置１−２による車両走行制御は、この車両走行制御装置１−２の制御周期ごとに行われる。
【００６６】
まず、自動走行制御ＥＣＵ７の動作について説明する。まず、自動走行制御ＥＣＵ７は、図６に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ２０１）。
【００６７】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の自動走行制御判定部７１は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。
【００６８】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２０２肯定）と、目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を算出する（ステップＳＴ２０３）。ここでは、駆動力算出部７２は、上記取得された車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を算出する。
【００６９】
次に、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ２０４）。
【００７０】
次に、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２０４肯定）と、車速センサ３により検出され、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２０５）。ここでは、駆動力算出部７２は、図示しない車両の車速Ｖが減少しているか否かを判定する。また、図示しない車両の車速Ｖが減少しているか否かの判定には、図示しない車両が停止しているか否かを含むものである。つまり、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２０４肯定）と、車速センサ３により検出され、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が０であるか否かをも判定する。
【００７１】
次に、駆動力算出部７２は、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）以上であると判定する（ステップＳＴ２０５否定）と、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ２０６）。ここでは、駆動力算出部７２は、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が自動走行制御ＥＣＵ７おいて前回算出され、記憶されていた目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を超えるか否かを判定する。
【００７２】
次に、駆動力算出部７２は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回取得された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を超えると判定される（ステップＳＴ２０６肯定）と、前回取得された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）とする（ステップＳＴ２０７）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出し、図示しない車両の車速Ｖが減少していない場合、車両の車速Ｖを減少するために、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を前回取得された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を置き換える。従って、置き換えられた今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジンＥＣＵ８によりエンジン１００を制御することで、車両の車速Ｖが減速することになる。これにより、車両の車速Ｖが最終的に０となり、車両を停止させることができる。
【００７３】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを１とする（ステップＳＴ２０８）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２０２肯定）と、自動走行制御が開始されたと判定し、自動走行制御フラグＥを１とする。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ２０４否定）と、自動走行制御フラグＥを１とする。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）未満であると判定される（ステップＳＴ２０５肯定）と、自動走行制御フラグＥを１とする。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回取得された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値以下と判定される（ステップＳＴ２０６否定）と、自動走行制御フラグＥを１とする。
【００７４】
また、駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ２０２否定）と、目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を０に算出する（Ｆｏ（ｎ）＝０）（ステップＳＴ２０９）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による自動走行制御の開始の意志がない場合、すなわち自動走行制御が行われていない場合、エンジンＥＣＵ８が目標駆動力Ｆｏ（ｎ）により駆動力を出力しないように、目標駆動力Ｆｏ（ｎ）を０とする。
【００７５】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを０とする（ステップＳＴ２１０）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ２０２否定）と、自動走行制御が行われていないと判定し、自動走行制御フラグＥを０とする。
【００７６】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）をエンジンＥＣＵ８に出力する（ステップＳＴ２１１）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回算出された目標駆動力Ｆｏが運転者による制動操作を検出していない場合、車両の車速Ｖを目標車速Ｖｏとすることができる目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）未満である場合、すでに車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出しているので、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）をエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回取得された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値以下である場合、すでに車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出しているので、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）をエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御が行われていない場合、０の目標駆動力Ｆｏ（ｎ）をエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。なお、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）をエンジンＥＣＵ８に出力すると現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【００７７】
次に、エンジンＥＣＵ８の動作について説明する。まず、エンジンＥＣＵ８は、図７に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ２１２）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、エンジンＥＣＵ８に自動走行制御ＥＣＵ７から出力された自動走行制御フラグＥの状態および目標駆動力Ｆｏ（ｎ）、ブレーキスイッチ５のＯＮ／ＯＦＦ状態、アクセルセンサ６により検出された加速操作量Ｓなどを取得する。
【００７８】
次に、エンジンＥＣＵ８の異常判定部８１は、異常フラグＨが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１３）。
【００７９】
次に、異常判定部８１は、異常フラグＨが０であると判定する（ステップＳＴ２１３肯定）と、自動走行制御フラグＥが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１４）。ここでは、異常判定部８１は自動走行制御ＥＣＵ７が異常でないと判定されると、自動走行制御が行われているか否かを判定する。
【００８０】
次に、異常判定部８１は、自動走行制御フラグＥが０でないと判定される（ステップＳＴ２１４否定）と、ブレーキスイッチ５がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ２１５）。
【００８１】
次に、異常判定部８１は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２１５肯定）と、車速センサ３により検出され、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１６）。ここでは、異常判定部８１は、図示しない車両の車速Ｖが減少しているか否かを判定する。また、図示しない車両の車速Ｖが減少しているか否かの判定には、図示しない車両が停止しているか否かを含むものである。つまり、異常判定部８１は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ２１５肯定）と、車速センサ３により検出され、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が０であるか否かをも判定する。なお、車両が停止しているか否かを判定する場合には、運転者の制動操作を検出した後、所定期間経過後に、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が０であるか否かを判定しても良い。
【００８２】
次に、異常判定部８１は、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）以上であると判定する（ステップＳＴ２１６否定）と、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１７）。ここでは、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が自動走行制御ＥＣＵ７において前回算出されエンジンＥＣＵ８に出力されて、エンジンＥＣＵ８において記憶されている目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）以下であるか否かを判定する。例えば、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）がエンジンＥＣＵ８において記憶されている前回の目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値以下であるか否かである。ここで、運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少していない場合は、車速が減少するように目標駆動力Ｆｏが算出される。従って、運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少していない場合で、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）を超えることは、異常が発生しているからである。
【００８３】
次に、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が上記エンジンＥＣＵ８において記憶された前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を超えると判定する（ステップＳＴ２１７否定）と、異常フラグＨを１とする（ステップＳＴ２１８）。ここでは、異常判定部８１は、運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少している場合に、車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏが算出されていないと、自動走行制御ＥＣＵ７が異常であると判定する。
【００８４】
次に、エンジンＥＣＵ８は、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ２１９）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１が自動走行制御ＥＣＵ７により今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が異常判定条件を満たす場合は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジン１００を制御しない。つまり、エンジンＥＣＵ８は、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいた自動走行制御を行わない。なお、エンジンＥＣＵ８は、異常フラグＨが１であると判定（ステップＳＴ２１３否定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、既に自動走行制御ＥＣＵ７からの今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が異常であると判定されている場合は、継続して今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいた自動走行制御を行わない。また、エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御フラグＥが０であると判定（ステップＳＴ２１４肯定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、自動走行制御が行われていない場合は、運転者の加速操作に基づいてエンジン１００の制御を行う。
【００８５】
また、エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御ＥＣＵ７において今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が上記エンジンＥＣＵ８において記憶された前回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）から所定値αを引いた値を以下であると判定する（ステップＳＴ２１７肯定）と、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ２２０）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少していない場合に、車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏが算出されていると、自動走行制御ＥＣＵ７が正常であると判定され、正常である自動走行制御ＥＣＵ７により今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジン１００を制御する。なお、エンジンＥＣＵ８は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ２１５否定）と、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジン１００を制御する。また、エンジンＥＣＵ８は、今回取得された車速Ｖ（ｎ）が前回取得された車速Ｖ（ｎ−１）未満である場合、すでに車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出しているので、今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）に基づいてエンジン１００を制御する。
【００８６】
以上のように、実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−２による自動走行制御では、自動走行制御ＥＣＵ７により今回算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少していない場合に、エンジンＥＣＵ８において記憶されている前回の目標駆動力Ｆｏ（ｎ−１）以上である場合に、自動走行制御ＥＣＵ７からの今回の目標駆動力Ｆｏ（ｎ）が異常であると判定し、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わない。従って、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいてエンジン１００が制御されることを抑制することができる。実施の形態２では、自動走行制御中、運転者による制動操作を検出し、車速Ｖが減少していない場合には、目標駆動力Ｆｏが小さくなり、車速Ｖが減少する。従って、異常が発生することで、車速Ｖが減少しない目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８に出力されても、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わないので、運転者による制動操作を検出した場合に、図示しない車両の車速Ｖが減少しないことを抑制することができる。
【００８７】
なお、上記実施の形態２では、エンジンＥＣＵ８における所定値αは、自動走行制御ＥＣＵ７における所定値αと同一値としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばノイズを考慮して、自動走行制御ＥＣＵ７における所定値αよりも小さくしても良い。
【００８８】
〔実施の形態３〕
次に、実施の形態３にかかる車両走行制御装置について説明する。図８は、実施の形態３にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−３が、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１と異なる点は、エンジンＥＣＵ８は、検出された制動操作量が所定操作量を超える場合に、目標制御量を予め設定された制動上限値以下に算出し、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標制御量ＦがエンジンＥＣＵ８において予め設定された基準制動上限値を超えると判定されると、目標制御量に基づいた自動走行制御を行わない点である。ここで、実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−３の基本的構成は、図８に示すように、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１の基本的構成と同一部分は、その説明を省略する。
【００８９】
マスタシリンダ圧センサ１０は、制動操作量検出手段である。マスタシリンダ圧は、運転者による制動操作量としてマスタシリンダ圧Ｐを検出するものである。ここで、ブレーキ装置２００は、ブレーキオイルの油圧に応じて制動力が変化するものであり、運転者により図示しないブレーキペダルを踏み込んだ際の踏力に応じてブレーキオイルを加圧する図示しないマスタシリンダが備えられている。マスタシリンダ圧センサ１０は、ブレーキ装置２００のマスタシリンダの油圧を検出することで、運転者による制動操作量を検出するものである。マスタシリンダ圧センサ１０は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８と接続されており、検出されたマスタシリンダ圧Ｐを自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８に出力する。
【００９０】
駆動力算出部７２は、目標制御量であるエンジン１００に出力させる目標駆動力Ｆｏを算出するものである。駆動力算出部７２では、図示しない車両の車速Ｖが予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように、目標駆動力Ｆｏを算出する。実施の形態３では、駆動力算出部７２は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量以下の場合、すなわち検出されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１以下の場合、車両の車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。一方、駆動力算出部７２は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合、すなわち検出されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える場合、予め設定された制動上限値以下となるように、目標駆動力Ｆｏを算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。例えば、駆動力算出部７２は、検出されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える場合、目標駆動力Ｆｏを予め設定された制動上限値で算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。つまり、駆動力算出部７２は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合、車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏを算出することとなる。ここで、所定圧Ｐ１とは、例えば運転者が自動走行制御中の車両を停止させたい場合に、運転者が図示しないブレーキペダルを踏み込むことによる踏力に応じて発生するマスタシリンダ圧である。また、制動上限値とは、エンジン１００より図示しない車両に駆動力を作用させない値である。制動上限値は、例えば−１００００Ｎである。
【００９１】
異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標制御量、すなわち目標駆動トルクＦｏが異常であるか否かを判定するものである。異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８で設定されている異常判定条件を満たすか否かを判定し、異常判定条件を満たす場合に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定するものである。異常判定条件は、実施の形態３では、検出されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える場合、自動走行制御ＥＣＵ７において算出されエンジンＥＣＵ８に出力された目標駆動力Ｆｏが自動走行制御ＥＣＵ７において検出された運転者による制動操作量が予め設定された所定操作量を超える場合、すなわちマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える場合における基準制動上限値を超えるか否かである。ここで、基準制動上限値は、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８がともに正常である場合、制動上限値と同一値である。従って、基準制動上限値は、例えば−１００００Ｎである。
【００９２】
次に、実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−３を用いた自動走行制御について説明する。図９は、実施の形態３にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。図１０は、実施の形態３にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。ここでは、車両走行制御装置１−３を用いた自動走行制御のうち、自動走行制御ＥＣＵ７とエンジンＥＣＵ８との関係について説明する。なお、実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−３を用いた自動走行制御のうち、実施の形態１および実施の形態２にかかる車両走行制御装置１−１，１−２を用いた自動走行制御と同一箇所は、簡略化して説明する。また、車両走行制御装置１−３による車両走行制御は、この車両走行制御装置１−３の制御周期ごとに行われる。
【００９３】
まず、自動走行制御ＥＣＵ７の動作について説明する。まず、自動走行制御ＥＣＵ７は、図９に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ３０１）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２のＯＮ／ＯＦＦ状態、車速センサ３により検出され出力された車速Ｖ、Ｇセンサ４により検出された勾配θ、マスタシリンダ圧センサ１０により検出され出力されたマスタシリンダ圧Ｐなどを取得する。
【００９４】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の自動走行制御判定部７１は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ３０２）。
【００９５】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ３０２肯定）と、上記取得されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。ここでは、駆動力算出部７２は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超えるか否かを判定する。
【００９６】
次に、駆動力算出部７２は、マスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１以下であると判定する（ステップＳＴ３０３否定）と、目標駆動力Ｆｏを算出する（ステップＳＴ３０４）。ここでは、駆動力算出部７２は、上記取得された車速Ｖが目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出する。
【００９７】
また、駆動力算出部７２は、マスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えると判定する（ステップＳＴ３０３肯定）と、目標駆動力Ｆｏを−１００００Ｎで算出する（ステップＳＴ３０５）。ここでは、駆動力算出部７２は、検出されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超える場合、予め設定された制動上限値以下となるように、目標駆動力Ｆｏを算出する。従って、−１００００Ｎに置き換えられた目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジンＥＣＵ８によりエンジン１００を制御することで、車両の車速Ｖが減速することになる。これにより、車両の車速Ｖが最終的に０となり、車両を停止させることができる。
【００９８】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを１とする（ステップＳＴ３０６）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ３０２肯定）と、自動走行制御が開始されたと判定し、自動走行制御フラグＥを１とする。
【００９９】
また、駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ３０２否定）と、目標駆動力Ｆｏを−１００００Ｎで算出する（ステップＳＴ３０７）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による自動走行制御の開始の意志がない場合、すなわち自動走行制御が行われていない場合、エンジンＥＣＵ８が目標駆動力Ｆｏにより駆動力を出力しないように、目標駆動力Ｆｏを−１００００Ｎとする。
【０１００】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを０とする（ステップＳＴ３０８）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ３０３否定）と、自動走行制御が行われていないと判定し、自動走行制御フラグＥを０とする。
【０１０１】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および算出された目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力する（ステップＳＴ３０９）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作量が所定操作量以下である場合、車両の車速Ｖを目標車速Ｖｏとすることができる目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合、−１００００Ｎを目標駆動力Ｆｏとして、エンジンＥＣＵ８に出力することとなる。なお、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および算出された目標駆動力ＦｏをエンジンＥＣＵ８に出力すると現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【０１０２】
次に、エンジンＥＣＵ８の動作について説明する。まず、エンジンＥＣＵ８は、図１０に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ３１０）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、エンジンＥＣＵ８に自動走行制御ＥＣＵ７から出力された自動走行制御フラグＥの状態および目標駆動力Ｆｏ、アクセルセンサ６により検出された加速操作量Ｓ、マスタシリンダ圧センサ１０により検出され出力されたマスタシリンダ圧Ｐなどを取得する。
【０１０３】
次に、エンジンＥＣＵ８の異常判定部８１は、異常フラグＨが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ３１１）。
【０１０４】
次に、異常判定部８１は、異常フラグＨが０であると判定する（ステップＳＴ３１１肯定）と、自動走行制御フラグＥが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ３１２）。ここでは、異常判定部８１は自動走行制御ＥＣＵ７が異常でないと判定されると、自動走行制御が行われているか否かを判定する。
【０１０５】
次に、異常判定部８１は、自動走行制御フラグＥが０ないと判定される（ステップＳＴ３１２否定）と、上記取得されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えるか否かを判定する（ステップＳＴ３１３）。ここでは、異常判定部８１は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超えるか否かを判定する。
【０１０６】
次に、異常判定部８１は、取得されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１を超えると判定する（ステップＳＴ３１３肯定）と、算出された目標駆動力Ｆｏが−１００００Ｎであるか否かを判定する（ステップＳＴ３１４）。ここでは、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８において予め設定されている基準制動上限値を超えるか否かを判定する。ここで、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、制動操作量と基準制動操作量とは、同じ値の−１００００Ｎとなる。従って、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合、目標駆動力Ｆｏは制動上限値である−１００００Ｎを超えることがない。つまり、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合で、算出された目標駆動力Ｆｏが基準制動上限値を超えることは、異常が発生しているからである。
【０１０７】
次に、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力Ｆｏが−１００００Ｎでないと判定する（ステップＳＴ３１４否定）と、異常フラグＨを１とする（ステップＳＴ３１５）。ここでは、異常判定部８１は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合に、車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏが算出されていないと、自動走行制御ＥＣＵ７が異常であると判定する。
【０１０８】
次に、エンジンＥＣＵ８は、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ３１６）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１が自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏが異常判定条件を満たす場合は、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御しない。つまり、エンジンＥＣＵ８は、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない。なお、エンジンＥＣＵ８は、異常フラグＨが１であると判定（ステップＳＴ３１１否定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、既に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定されている場合は、継続して算出された目標駆動力Ｆｏに基づいた自動走行制御を行わない。また、エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御フラグＥが０であると判定（ステップＳＴ３１２肯定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、自動走行制御が行われていない場合は、運転者の加速操作に基づいてエンジン１００の制御を行う。
【０１０９】
また、エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力Ｆｏが−１００００Ｎであると判定する（ステップＳＴ３１４肯定）と、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ３１７）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超え、車速Ｖが減少するように目標駆動力Ｆｏ（Ｆｏ＝−１００００Ｎ）が算出されていると、自動走行制御ＥＣＵ７が正常であると判定され、正常である自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する。なお、エンジンＥＣＵ８は、取得されたマスタシリンダ圧Ｐが所定圧Ｐ１以下であると判定する（ステップＳＴ３１３否定）と、算出された目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジン１００を制御する。
【０１１０】
以上のように、実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−３による自動走行制御では、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合に、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏ（ｎ）がエンジンＥＣＵ８において予め記憶されている基準制動上限値を超える場合に、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定し、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わない。従って、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいてエンジン１００が制御されることを抑制することができる。実施の形態３では、自動走行制御中、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合には、目標駆動力Ｆｏが小さくなり、車速Ｖが減少する。従って、異常が発生することで、車速Ｖが減少しない目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８に出力されても、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力Ｆｏに基づいたエンジン１００の制御を行わないので、検出された運転者による制動操作量が所定操作量を超える場合に、図示しない車両の車速Ｖが減少しないことを抑制することができる。
【０１１１】
なお、上記実施の形態３では、エンジンＥＣＵ８における所定圧Ｐ１は、自動走行制御ＥＣＵ７における所定圧Ｐ１と同一値としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばノイズを考慮して、自動走行制御ＥＣＵ７における所定圧Ｐ１よりも大きくしても良い。また、検出された運転者による制動操作量としてマスタシリンダ圧Ｐを用いるがマスタシリンダ圧Ｐを微分した微分値を用いても良い。また、制動操作量検出手段として、マスタシリンダ圧センサ１０を用いるが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転者による制動操作量を検出できるものであれば良い。例えば、運転者が図示しないブレーキペダルを踏み込む際の踏力を検出する踏力センサや、ブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサなどであっても良い。
【０１１２】
〔実施の形態４〕
次に、実施の形態４にかかる車両走行制御装置について説明する。図１１は、実施の形態４にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４が、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１と異なる点は、目標制御量は、勾配で車両を停止することができる勾配目標制御量を含み、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された勾配目標制御量がエンジンＥＣＵ８により算出された勾配基準値を超えると判定されると、目標制御量に基づいた自動走行制御を行わない点である。ここで、実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４の基本的構成は、図１１に示すように、実施の形態１にかかる車両走行制御装置１−１の基本的構成と同一部分は、その説明を省略する。
【０１１３】
駆動力算出部７２は、目標制御量であるエンジン１００に出力させる目標駆動力を算出するものである。実施の形態４では、駆動力算出部７２は、図示しない車両が走行している路面の勾配θに基づいた勾配目標駆動力Ｆｏｉと、車速センサ３により検出された車速Ｖに基づいたフィードバック目標駆動力Ｆｏｆとの合計を目標駆動力として算出するものである。ここで、勾配目標駆動力Ｆｏｉは、勾配目標制御量であり、エンジン１００が出力することで現在の勾配θで車両を停止することができる駆動力である。勾配目標駆動力Ｆｏｉは、Ｇセンサ４により検出され、自動走行制御ＥＣＵ７に出力された勾配θと、予め設定されている車両の諸元に基づいて算出される。なお、勾配目標駆動力Ｆｏｉは、運転者による制動操作量を検出する図示しない制動操作量検出手段により検出された制動操作量に応じてブレーキ装置２００が車両に作用させる制動力を引いても良い。また、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆは、現在の車速Ｖを予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように算出された駆動力から上記算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉを引いたものである。つまり、駆動力算出部７２では、合計の値が車両の車速Ｖが予め設定されている目標車速Ｖｏとなるように、勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆを算出する。また、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮとされＯＮ信号が出力される、すなわち運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが減少するように目標駆動力を算出し、エンジンＥＣＵ８に出力する。駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出すると、車両の車速Ｖが減少するようにフィードバック目標駆動力Ｆｏｆを算出する。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出すると、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを０以下とする。例えば、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出した直後に、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを０とし、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを車速Ｖが０となるまで０からさらに減少させ続ける。これにより、エンジンＥＣＵ８により目標駆動力に基づいてエンジン１００を制御することでエンジン１００が出力する駆動力が車両に作用することで、現在の勾配θにおいて（登り勾配において）車両を停止させることができる。
【０１１４】
異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標制御量、すなわち目標駆動トルクＦｏが異常であるか否かを判定するものである。異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７において算出された目標駆動力ＦｏがエンジンＥＣＵ８で設定されている異常判定条件を満たすか否かを判定し、異常判定条件を満たす場合に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力Ｆｏが異常であると判定するものである。異常判定条件は、実施の形態４では、自動走行制御ＥＣＵ７において算出されエンジンＥＣＵ８に出力された勾配目標駆動力Ｆｏｉが自動走行制御ＥＣＵ７において算出された勾配基準値ＦＢを超えるか否かである。ここで、勾配基準値ＦＢは、図示しない車両が走行している路面の勾配θに基づいたものであり、エンジン１００が出力することで現在の勾配θで車両を停止することができる駆動力である。従って、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された勾配目標駆動力ＦｏｉとエンジンＥＣＵ８により算出された勾配基準値ＦＢとは同じ値となる。これにより、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉは、勾配基準値ＦＢを超えることがない。つまり、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉは、勾配基準値ＦＢを超えることは、異常が発生しているからである。
【０１１５】
次に、実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４を用いた自動走行制御について説明する。図１２は、実施の形態４にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。図１３は、実施の形態４にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。図１４は、実施の形態４にかかる自動走行制御の動作説明図である。ここでは、車両走行制御装置１−４を用いた自動走行制御のうち、自動走行制御ＥＣＵ７とエンジンＥＣＵ８との関係について説明する。なお、実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４を用いた自動走行制御のうち、実施の形態１〜実施の形態３にかかる車両走行制御装置１−１〜１−３を用いた自動走行制御と同一箇所は、簡略化して説明する。また、車両走行制御装置１−４による車両走行制御は、この車両走行制御装置１−４の制御周期ごとに行われる。
【０１１６】
まず、自動走行制御ＥＣＵ７の動作について説明する。まず、自動走行制御ＥＣＵ７は、図１２に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ４０１）。
【０１１７】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の駆動力算出部７２は、勾配目標駆動力Ｆｏｉを算出する（ステップＳＴ４０２）。ここでは、駆動力算出部７２は、取得された勾配θと、予め設定されている図示しない車両の諸元に基づいて、エンジン１００が出力し、車両に作用することで現在の勾配θで車両を停止保持することができる駆動力である勾配目標駆動力Ｆｏｉを算出する。
【０１１８】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７の自動走行制御判定部７１は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ４０３）。
【０１１９】
次に、駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ４０３肯定）と、ブレーキスイッチ５がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ４０４）。
【０１２０】
次に、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ４０４否定）と、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを算出する（ステップＳＴ４０５）。ここでは、駆動力算出部７２は、上記取得された車速Ｖを目標車速Ｖｏとなるように目標駆動力Ｆｏを算出し、算出された目標駆動力Ｆｏから算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉを引いた値をフィードバック目標駆動力Ｆｏｆとして算出する。
【０１２１】
また、駆動力算出部７２は、ブレーキスイッチ５がＯＮであると判定される（ステップＳＴ４０４肯定）と、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを０以下に算出する（ステップＳＴ４０６）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による制動操作を検出すると、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆを０以下とする。従って、勾配目標駆動力Ｆｏｉと０以下に算出されたフィードバック目標駆動力Ｆｏｆとの合計である目標駆動力Ｆｏ、すなわち勾配目標駆動力Ｆｏｉ以下の目標駆動力Ｆｏに基づいてエンジンＥＣＵ８によりエンジン１００を制御することで、車両の車速Ｖが減速することになる。これにより、車両の車速Ｖが最終的に０となり、車両を停止させることができる。
【０１２２】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを１とする（ステップＳＴ４０７）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＮであると判定される（ステップＳＴ４０３肯定）と、自動走行制御が開始されたと判定し、自動走行制御フラグＥを１とする。
【０１２３】
また、駆動力算出部７２は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ４０３否定）と、勾配目標駆動力Ｆｏｉを０およびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆを０とする（ステップＳＴ４０８）。ここでは、駆動力算出部７２は、運転者による自動走行制御の開始の意志がない場合、すなわち自動走行制御が行われていない場合、エンジンＥＣＵ８が目標駆動力Ｆｏにより駆動力を出力しないように、目標駆動力Ｆｏが０となるようにする。
【０１２４】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥを０とする（ステップＳＴ４０９）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御スイッチ２がＯＦＦであると判定される（ステップＳＴ４０３否定）と、自動走行制御が行われていないと判定し、自動走行制御フラグＥを０とする。
【０１２５】
次に、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力ＦｏｆをエンジンＥＣＵ８に出力する（ステップＳＴ４１０）。ここでは、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作を検出していない場合、車両の車速Ｖを目標車速Ｖｏとすることができる駆動力から算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉを引いた値を算出されたフィードバック目標駆動力ＦｏｆとしてエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、運転者による制動操作を検出した場合、車両の車速Ｖが減少するように、０以下に算出されたフィードバック目標駆動力ＦｏｆをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。また、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御が行われていない場合、０である勾配目標駆動力Ｆｏｉおよび０であるフィードバック目標駆動力ＦｏｆをエンジンＥＣＵ８に出力することとなる。なお、自動走行制御ＥＣＵ７は、自動走行制御フラグＥの状態および算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力ＦｏｆをエンジンＥＣＵ８に出力すると現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
【０１２６】
次に、エンジンＥＣＵ８の動作について説明する。まず、エンジンＥＣＵ８は、図１３に示すように、入力処理を行う（ステップＳＴ４１１）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、エンジンＥＣＵ８に自動走行制御ＥＣＵ７から出力された自動走行制御フラグＥの状態、勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆ、アクセルセンサ６により検出された加速操作量Ｓなどを取得する。
【０１２７】
次に、エンジンＥＣＵ８の異常判定部８１は、異常フラグＨが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ４１２）。
【０１２８】
次に、異常判定部８１は、異常フラグＨが０であると判定する（ステップＳＴ４１２肯定）と、自動走行制御フラグＥが０であるか否かを判定する（ステップＳＴ４１３）。ここでは、異常判定部８１は自動走行制御ＥＣＵ７が異常でないと判定されると、自動走行制御が行われているか否かを判定する。
【０１２９】
次に、異常判定部８１は、自動走行制御フラグＥが０ないと判定される（ステップＳＴ４１３否定）と、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが算出された勾配基準値ＦＢを超えるか否かを判定する（ステップＳＴ４１４）。ここでは、異常判定部８１は、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された勾配目標駆動力ＦｏｉがエンジンＥＣＵ８において算出された勾配基準値ＦＢを超えるか否かを判定する。ここで、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、勾配目標駆動力Ｆｏｉと勾配基準値ＦＢとは、同じ値となる。従って、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば、勾配目標駆動力Ｆｏｉは勾配基準値ＦＢを超えることがない。つまり、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが勾配基準値ＦＢを超えることは、異常が発生しているからである。
【０１３０】
次に、異常判定部８１は、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが上記算出された勾配基準値ＦＢを超えると判定する（ステップＳＴ４１４肯定）と、異常フラグＨを１とする（ステップＳＴ４１５）。ここでは、異常判定部８１は、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが上記算出された勾配基準値ＦＢを超える場合に自動走行制御ＥＣＵ７が異常であると判定する。
【０１３１】
次に、エンジンＥＣＵ８は、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ４１６）。ここでは、エンジンＥＣＵ８は、異常判定部８１が自動走行制御ＥＣＵ７により算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが異常判定条件を満たす場合は、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆに基づいてエンジン１００を制御しない。つまり、エンジンＥＣＵ８は、算出された目標駆動力に基づいた自動走行制御を行わない。なお、エンジンＥＣＵ８は、異常フラグＨが１であると判定（ステップＳＴ４１２否定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、既に自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力が異常であると判定されている場合は、継続して算出された目標駆動力に基づいた自動走行制御を行わない。また、エンジンＥＣＵ８は、自動走行制御フラグＥが０であると判定（ステップＳＴ４１３肯定）しても、加速操作量Ｓに基づいてエンジン１００を制御する。つまり、自動走行制御が行われていない場合は、運転者の加速操作に基づいてエンジン１００の制御を行う。
【０１３２】
また、エンジンＥＣＵ８は、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉが上記算出された勾配基準値ＦＢ以下であると判定する（ステップＳＴ４１４否定）と、算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆの合計、すなわち目標駆動力に基づいてエンジン１００を制御する（ステップＳＴ４１７）。従って、実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４による自動走行制御は、図１４に示すように、運転者による制動操作を検出しない場合は、エンジン１００が出力することで現在の勾配θで車両を停止することができる駆動力に算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよび車速Ｖを目標車速Ｖｏとすることができる駆動力から算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉを引いた値に算出されたフィードバック目標駆動力Ｆｏｆに基づいて行われることで、車両の車速Ｖを目標車速Ｖｏとすることができる。そして、運転者による制動操作を検出した場合（同図に示すｔ２）は、エンジン１００が出力することで現在の勾配θで車両を停止することができる駆動力に算出された勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびエンジン１００が出力することで現在の勾配θで車両を停止することができる所定駆動力Ｆｏｆ１に算出されたフィードバック目標駆動力Ｆｏｆに基づいて自動走行制御が行われることで、図示しない車両の車速Ｖを０、すなわち車両を勾配に拘わらず停止することができる。
【０１３３】
以上のように、実施の形態４にかかる車両走行制御装置１−４による自動走行制御では、自動走行制御ＥＣＵ７により算出された勾配目標駆動力ＦｏｉがエンジンＥＣＵ８において算出された勾配基準値ＦＢを超える場合に、自動走行制御ＥＣＵ７からの目標駆動力が異常であると判定し、エンジンＥＣＵ８により算出された目標駆動力に基づいたエンジン１００の制御を行わない。従って、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいてエンジン１００が制御されることを抑制することができる。実施の形態４では、自動走行制御中、運転者による制動操作を検出した場合には、フィードバック目標駆動力Ｆｏｆが小さくなり、車速Ｖが減少し、車両が停止する。従って、異常が発生することで、車速Ｖが減少しない勾配目標駆動力ＦｏｉがエンジンＥＣＵ８に出力されても、運転者による制動操作を検出した場合に、図示しない車両の車速Ｖが減少せず、車両が停止しないことを抑制することができる。
【０１３４】
なお、上記実施の形態４では、自動走行制御ＥＣＵ７からエンジンＥＣＵ８に、勾配目標駆動力Ｆｏｉおよびフィードバック目標駆動力Ｆｏｆを出力するようにしているが本発明はこれに限定されるものではなく、勾配目標駆動力Ｆｏｉおよび勾配目標駆動力Ｆｏｉとフィードバック目標駆動力Ｆｏｆとの合計である目標駆動力を出力しても良い。また、勾配目標駆動力Ｆｏｉおよび勾配基準値ＦＢは、車両が前進する場合にプラス、後進する場合にマイナスとしても良い。また、勾配基準値ＦＢは、自動走行制御ＥＣＵ７およびエンジンＥＣＵ８が正常であれば勾配目標駆動力Ｆｏｉと同一値としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばノイズを考慮して所定値増加しても良い。
【０１３５】
また、上記実施の形態１〜４では、エンジンＥＣＵ８が異常判定部８１が自動走行制御ＥＣＵ７により算出された目標駆動力Ｆｏが異常判定条件を一定時間継続して満たす場合に、異常フラグＨを１、すなわち自動走行制御ＥＣＵの異常と判定しても良い。
【０１３６】
また、自動走行制御ＥＣＵ７は目標駆動力を算出し、エンジンＥＣＵ８は目標駆動力に基づいてエンジン１００を制御するが、自動走行制御ＥＣＵ７は目標駆動トルクを算出し、エンジンＥＣＵ８は目標駆動トルクに基づいてエンジン１００を制御しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
以上のように、本発明にかかる車両走行制御装置は、車両走行制御装置の異常を判定する車両走行制御装置に有用であり、特に、異常が発生することで、異常な目標制御量に基づいて車速調整装置が制御されることを抑制するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】実施の形態１にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる自動走行制御の動作説明図である。
【図５】実施の形態２にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図６】実施の形態２にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図７】実施の形態２にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図８】実施の形態３にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図９】実施の形態３にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図１０】実施の形態３にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図１１】実施の形態４にかかる車両走行制御装置の構成例を示す図である。
【図１２】実施の形態４にかかる車両走行制御装置の自動走行制御ＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図１３】実施の形態４にかかる車両走行制御装置のエンジンＥＣＵの動作フローを示す図である。
【図１４】実施の形態４にかかる自動走行制御の動作説明図である。
【符号の説明】
【０１３９】
１−１〜１−４  車両走行制御装置
２  自動走行制御スイッチ
３  車速センサ（車速検出手段）
４  Ｇセンサ（勾配検出手段）
５  ブレーキスイッチ（制動操作検出手段）
６  アクセルセンサ（加速操作量検出手段）
７  自動走行制御ＥＣＵ
７１  自動走行制御判定部
７２  駆動力算出部
７３  制動力算出部
８  エンジンＥＣＵ
８１  異常判定部
９  ブレーキＥＣＵ
１０  マスタシリンダ圧センサ（制動操作量検出手段）
１００  エンジン
２００  ブレーキ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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