(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両を目標とする駐車スペースに駐車させるための駐車支援装置であって、
前記車両の後方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像された画像上の所定の第１および第２の位置に、第１および第２のガイド線をそれぞれ重畳し、該重畳された画像を表示装置上に表示する表示手段と、
前記車両が位置する道路と前記駐車スペースの間を区切る境界ラインが、前記表示装置上で画像の下辺に対して垂直な方向に表示されるように、前記撮像された画像を補正する手段と、
を備え、
前記所定の第１の位置は、前記駐車スペースに駐車させるために前記車両が前進から後退に切り換える所望の折り返し位置に該車両が位置しているときに、該車両が駐車のために進入する該駐車スペースの入口を示す第１の辺に沿ったライン上に前記第１のガイド線が表示されるように設定され、前記所定の第２の位置は、前記所望の折り返し位置に該車両が位置しているときに、前記第１の辺の一方の端から垂直方向に伸長する第２の辺に沿ったライン上に前記第２のガイド線が表示されるように、設定され、
前記補正する手段は、前記表示装置上における前記境界ラインの下端から、前記表示装置の表示画像の下辺に対して垂直な方向に延びる仮想線を設け、前記ラインに対し前記仮想線側にある前記表示画像の画素を、画素行毎に、前記ラインと前記仮想線との間の領域分だけ、前記ラインから前記仮想線側に向かう方向へ移動することにより、前記ラインが前記表示装置上で前記表示画像の下辺に対して垂直な方向に表示されるように、前記撮像された画像を補正する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示手段は、さらに、前記撮像された画像上の所定の第３の位置に第３のガイド線を重畳し、該第３のガイド線が重畳された画像を表示装置上に表示し、
前記車両が前記駐車スペースに向かって後退する際の該車両の先頭の外輪側端部の軌跡に対し、該駐車スペースの前記第１の辺から垂直方向に最も離れた箇所で接するライン上に、前記第３のガイド線が表示されるように、前記所定の第３の位置は設定される、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第２のガイド線は、前記第１の辺の一方の端から垂直方向に伸長するとともに前記駐車スペースの辺を表す２つの第２の辺のうち、前記車両に近い方に沿ったライン上に表示されるように設定される、
請求項１または２に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車を支援するための装置に関し、より具体的には、車両に搭載され、駐車スペースに駐車するための車両の所望の折り返し位置を見極めるための駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、車両に距離センサを搭載し、該距離センサによる検出結果により求められる駐車スペースの大きさと、予めわかっている車両の外形寸法とから、駐車可能かどうかを判断する手法が記載されている。また、下記の特許文献２には、車両に搭載されたカメラで車両後方を撮像し、該撮像された画像上に目標駐車枠を重畳表示し、該目標駐車枠の位置に従って目標駐車位置を設定し、該設定された目標駐車位置に車両を後退させる手法が開示されている。
【特許文献１】特許第３３６２５８４号公報
【特許文献２】特開２００７−１１８９０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
所望の駐車スペースに車両を後退させながら駐車しようとする場合、該車両を前進から後退に切り換える場所（折り返し位置）に依存して、該駐車スペースに一回の後退操作で良好に駐車できるかどうかが決まる。したがって、該折り返し位置がどこであるかを運転者が見極めることができるのが望ましい。
【０００４】
しかしながら、上記の従来の技術では、折り返し位置がどこであるかについて運転者を支援する手法については示唆されておらず、運転者が該折り返し位置を感覚で判断する必要がある。折り返し位置が適切でないと、一回の後退操作で駐車させることができないおそれがある。
【０００５】
したがって、所望の駐車スペースに車両を駐車させるための折り返し位置を、より簡単に運転者が見極めることのできる装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面によると、車両に搭載され、該車両を目標とする駐車スペースに駐車させるための駐車支援装置は、車両の後方の画像を撮像する撮像手段（１０）と、撮像された画像上の所定の第１および第２の位置に、第１および第２のガイド線をそれぞれ重畳し、該重畳された画像を表示装置上に表示する表示手段（１６）と、を備える。該所定の第１の位置は、駐車スペースに駐車させるために車両が前進から後退に切り換える所望の折り返し位置に該車両が位置しているときに、該車両が駐車のために進入する駐車スペースの入口を示す第１の辺（Ｓ１）に沿ったライン（６１）上に上記第１のガイド線（Ｇ１）が表示されるように設定される。該所定の第２の位置は、該所望の折り返し位置に該車両が位置しているときに、該第１の辺の一方の端から垂直方向に伸長する第２の辺（Ｓ２，Ｓ３）に沿ったライン（６７、６９）上に上記第２のガイド線（Ｇ２）が表示されるように、設定される。
【０００７】
この発明によれば、運転者は、表示装置上に表示されている第１および第２のガイド線が、駐車スペースの辺に沿ったラインに重なる位置まで車両を前進させ、該位置において後退に切り換えればよい。したがって、運転者は、運転しながら簡単に、所望の折り返し位置を見極めて該折り返し位置にまで車両を誘導することができる。折り返し位置を見極めるのに、表示装置上に対する操作は不要であるので、効率的に車両を所望の折り返し位置にまで誘導させることができる。所望の折り返し位置で後退を開始することにより、駐車スペースに一回の後退操作で車両を駐車させることができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、上記の表示手段は、さらに、撮像された画像上の所定の第３の位置に第３のガイド線（Ｇ３）を重畳し、該第３のガイド線が重畳された画像を表示装置上に表示する。車両が駐車スペースに向かって後退する際の該車両の先頭の外輪側端部（８１）の軌跡（８２）に対して、該駐車スペースの上記第１の辺から垂直方向に最も離れた箇所（８３）で接するライン（８４）上に、該第３のガイド線が表示されるように、該所定の第３の位置は設定される。
【０００９】
車両を後退させるときには、車両先頭の外輪側端部を、何らかの障害物に接触させやすい傾向がある。この発明によれば、車両が駐車スペースに向かって後退する際の該車両先頭の外輪側端部の軌跡に対し、該駐車スペースの上記第１の辺から垂直方向に最も離れた箇所で接するラインを示すように第３のガイド線が表示されるので、運転者は、車両が障害物に接触させることなく駐車スペースに向けて後退させることができるかどうかを容易に判断することができる。
【００１０】
この発明の一実施形態によると、車両が位置する道路と駐車スペースの間を区切るライン（２３、２５）が、表示装置上で画像の下辺に対して垂直な方向に表示されるように、撮像された画像を補正する手段（１４）をさらに備える。該補正された画像に対して上記の重畳が行われた画像が表示される。
【００１１】
通常の撮像画像では、車両が位置している道路と駐車スペースの間を区切るライン（例えば、白線）は、画像の下辺に対して傾きを有するように表示される。したがって、駐車スペースの入口の辺（上記の第１の辺）も傾いて表示される。この発明によれば、このような傾きを排除して、該道路と駐車スペースの間を区切るラインを表示することができるので、上記第１および第２のガイド線を、該駐車スペースを画定する辺に沿ったラインに合わせやすくなる。したがって、運転者は、より正確かつ簡単に折り返し位置を見極めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両が所望の駐車スペースに駐車するのを支援するための装置のブロック図である。
【００１３】
撮像装置１０は、車両の後方の所定角度範囲で広がる領域を撮像するためのカメラであり、車両の後部中央に取り付けられている。撮像装置１０は、たとえば、ＣＭＯＳカメラおよびＣＣＤカメラによって実現されることができる。
【００１４】
制御部１２は、車両に搭載された電子制御ユニット（ＥＣＵ）において実現されることができる。ＥＣＵは、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである。制御部１２は、画像処理部１４およびガイド線表示部１６を有している。
【００１５】
画像処理部１４は、撮像装置１０によって撮像された画像を受け取る。ここで、図２（ａ）のように、道路２１の両側に、白線２３および２５によって該道路から区切られた駐車スペースＰが設けられている場合、矢印２２の方向に走行している車両２０の後部に取り付けられた撮像装置１０によって撮像される画像２７は、図２（ｂ）のように、車両２０が走行する道路２１と駐車スペースを区切る白線２３および２５が傾いて表示されており、道路２１の車幅方向の幅が、該車両２０からの距離が大きくなるほど狭くなるように撮像される。画像２７における道路領域２１の外側の水平線は、各駐車スペースＰを区切る白線である。
【００１６】
ここで、便宜上、該画像２７の下辺の中央を原点ＯとしてＸ軸およびＹ軸を設定する。画像２７上の道路２１の上辺および下辺の幅ａおよびｂは、実際の距離は同じであるが、撮像画像２７上ではａ＜ｂの関係にある。また、画像２７上の各駐車スペースＰの車幅方向の長さを表すｄおよびｃは、実際の距離は同じであるが、撮像画像上では、ｃ＜ｄの関係にある。このように、撮像画像は、車両から遠くなるほど、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の長さは小さくなるよう撮像される。
【００１７】
画像処理部１４は、このような撮像画像を、Ｙ軸方向の距離感についてはそのまま維持したまま、道路領域２１の幅すなわち白線２３と２５の間の幅について補正を施すことにより、画像を変換する。該変換された後の画像２９を、図２（ｃ）に示す。ｃおよびｄの関係は、図２（ｂ）と同じであり、そのまま維持される。したがって、車両からの距離感は維持される。しかしながら、ａ＜ｂの関係は成立しない。すなわち、道路領域２１の幅については、車両からの距離にかかわらず一定となるよう補正されており、上辺の長さｅと下辺の長さｆとは同じである（ｅ＝ｆ）。こうして、白線２３および２５は、図２（ｂ）の撮像画像２７では、Ｙ軸に対して傾きを持つよう撮像されているが、図２（ｃ）の補正済み画像２９では、Ｙ軸に平行な状態となる。
【００１８】
上記の補正手法について詳細に説明する。図３（ａ）を参照すると、車両（図示せず）の後部に取り付けられた撮像装置１０によって撮像された画像２７の一例が示されている。前述したように、撮像画像２７は遠近感を有するので、道路２１と駐車スペースとの間の白線３１は、傾いており、また、車両から遠ざかるほど幅が狭くなるよう撮像されている。以下では、この撮像画像に対して補正処理を行う場合について説明する。
【００１９】
画像処理部１４は、まず、撮像画像２７において、車両が走行している道路２１の白線３１を認識する。白線３１の認識は、適切な任意の手法で実現されることができる。たとえば、特開平１０−１８８１９８号公報には、撮像画像の各画素の輝度に基づいて、自車が走行する道路の白線を検出する手法が開示されている。
【００２０】
図３（ｂ）に示すように、線３３および線３５の間の領域が、白線３１として認識された領域である。なお、図に示されるＸ軸方向の複数の線は、画素行を表しているとする（簡略化のため、１２行しか示していない）。
【００２１】
一番上の画素行Ｒ１における線３３と３５の間の中心と、一番下の画素行Ｒ２における線３３と３５の間の中心とを結ぶ線３７を設定する。線３７は、白線３１の中心を通る線を表している。ここで、線３７が画像の下辺（Ｘ軸）と交叉する点Ｐ１を基準点とし、該基準点Ｐ１を通り、かつＹ軸に平行な線３９を設定する。
【００２２】
各画素行において、線３７よりも左側にあるすべての画素（網掛けされている領域４１）を、該線３７と線３９の間の距離の分だけ、左方向にシフト（移動）する。たとえば、画素行Ｒ１の場合、線３７と３９の間の画素がｎ個であるとする。線３７よりも左側にあるすべての画素を、該ｎ個の画素分の距離だけ、左方向（Ｘ軸の負の方向）にシフトする。結果として、図３（ｃ）に示すように、領域４１は左方向にずらされる。該シフト処理を、座標変換処理で表すと、線３７上の座標（Ｘ，Ｙ）を有する点Ｑ１に存在している画素は、座標（Ｘ＊（ａ＋ｂ）／ｂ，Ｙ）を有する点Ｑ２にシフトされる。このような座標変換処理を、各画素行の線３７の左側にあるすべての画素に対して行えばよい。こうして、白線３１を示す線３７は線３９の位置に移動し、白線がＹ軸に対して平行になる。
【００２３】
該シフト処理により、線３７と線３９の間の領域４３には、画素が存在しなくなるので、該領域４３を、道路領域２１を表す画素によって埋める。任意の適切な補間手法により、領域４３を埋めることができる。たとえば、各画素行において、線３７とＹ軸との間には、道路領域２１に対応する画素が存在しているので、これらの画素のすべてまたは一部の輝度値を平均し、該平均された輝度値を有する画素で領域４３を埋めてもよい。こうして、図３（ｄ）に示すように、補正済み画像２９が得られる。網掛けされた部分は、道路２１を表している。
【００２４】
なお、白線３１は所定幅を有しており、これは、図３（ｂ）に示すように一番下の画素行における線３３と線３５の間の幅Ｗによって表されることができる。したがって、線３９を中心として幅Ｗを持つ白線を生成するように、線３９の周辺の画素を、白線を示す輝度値の画素（たとえば、線３７を構成する画素）で置き換えるのがよい。結果として、補正済み画像２９には、符号４７により示されるように、所定幅Ｗを持つ白線がＹ軸に平行に生成される。
【００２５】
なお、上記のシフト処理により、画像領域をはみ出した部分は、後続の処理から除外するよう削除してよい。たとえば、図３（ｄ）の画素行Ｒ１の場合、符号４９で示される領域は、画像２９からはみ出した部分であるから、削除されることができる。
【００２６】
図３（ａ）の例では、撮像画像の左側に白線が撮像される場合を示しているが、撮像画像の右側に白線が撮像される場合も、同様の手法で、補正済み画像が生成される。この場合、図３（ｂ）の符号５１に示すように白線が検出され、該白線の右側にあるすべての画素を、線５１と線５３（線５１とＸ軸の交点からＹ軸に平行に引いた線）の間の画素の分だけ、右方向（Ｘ軸の正方向）にシフトする。これにより、線５１により表された白線が、線５３の位置にシフトされる。
【００２７】
図１に戻り、ガイド線表示部１６は、補正済み画像２９上の所定の第１および第２の位置に、それぞれ、第１および第２のガイド線を重畳し、該重畳された画像を、表示装置１８上に表示する。表示装置１８は、たとえばナビゲーションシステムによって地図が表示されるディスプレイを利用してもよい。第１および第２のガイド線の画像上の位置は予め決められており、以下、これらがどのように決められるかについて説明する。
【００２８】
図４（ａ）を参照すると、所望の駐車スペースＰに駐車するための車両２０の挙動が示されている。車両２０は、この例では、進行方向に向かって右側に運転席が設けられている。駐車スペースＰと道路２１は、白線６１によって区切られている。車両２０は、矢印６３に示すように前進を行い、その後、矢印６５に示すように後退する。前進から後退に切り換える場所が、折り返し位置と呼ばれる場所である。車両の操舵輪（前輪）を所定の転舵角（この実施例では、左の限界転舵角）で後退させたときに駐車スペースに一回の後退操作で良好に駐車させるための折り返し位置（最適折り返し位置と呼ぶ）は、駐車スペースの位置を基準として予め決まっている。
【００２９】
この例では、駐車スペースＰは四角形をしており、その四辺をＳ１〜Ｓ４で表す。車両２０が進入する入口に対応する辺をＳ１とする。該入口辺Ｓ１の両端に垂直な２つの辺のうち、車両２０が後退するときに、該車両２０からより離れた方の辺をＳ２とし、他方をＳ３とする。また、駐車スペースＰの入口辺Ｓ１に沿って白線６１が存在しており、該入口辺Ｓ１に垂直な辺Ｓ２およびＳ３に沿って白線６７および６９が存在している。図３を参照して説明したように、白線６１は、画像処理部１４によって補正される白線である。
【００３０】
この実施例では、上記の最適折り返し位置は、入口辺Ｓ１に沿ったライン（ここでは、白線６１）に対して垂直な方向における該ラインからの距離Ｌ１と、該入口辺Ｓ１に平行な方向における該入口辺Ｓ１および辺Ｓ２の交点Ｐ１からの距離Ｌ２とによって、予め特定されている。車両２０が点Ｐ１から距離Ｌ１の所に位置するかどうかを見極めるための指標が第１のガイド線であり、車両２０が白線６１から距離Ｌ２の所に位置するかどうかを見極めるための指標が第２のガイド線である。
【００３１】
したがって、車両２０が、距離Ｌ１およびＬ２によって特定される最適折り返し位置に位置しているときに、車両２０の撮像装置１０（図示せず）によって撮像されて上記の補正が施された画像上で、第１のガイド線が、駐車スペースの入口辺Ｓ１に沿った白線６１に重なり、第２のガイド線が、辺Ｓ２に沿った白線６７に重なるように、該第１のガイド線の画像上の第１の位置および第２のガイド線の画像上の第２の位置は、予め設定される。
【００３２】
図４（ｂ）を参照すると、車両２０が最適折り返し位置にあるときに、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２が、白線６１および６７とどのように対応しているかを示したものである。符号７１は、撮像装置１０によって撮像される領域を表している。
【００３３】
前述したように、最適折り返し位置は、駐車スペースに対して予め決められているので、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２を画像上に表示すべき第１および第２の位置を、予め決めることができる。したがって、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２を表す画像データを、予め決められた第１および第２の位置に対応付けてメモリに記憶しておき、ガイド線表示部１６は、画像処理部１４から受け取った画像上の第１および第２の位置に第１および第２のガイド線の画像データをそれぞれ重畳して、表示装置１８に表示する。
【００３４】
図５を参照して、運転者が、どのように最適折り返し位置を見極めるかについて説明する。（ａ）には、車両２０が、駐車スペースＰに駐車しようとしている状態を示している。（ｂ）には、車両２０が（ａ）に示す位置に存在しているときに撮像装置１０によって撮像されて補正された画像に、第１のガイド線Ｇ１および第２のガイド線Ｇ２が重畳表示された表示装置の画面が示されている。第１のガイド線Ｇ１は、駐車スペースの入口辺Ｓ１に沿った白線６１に重なっておらず、第２のガイド線Ｇ２は、駐車スペースの辺Ｓ２に沿った白線６７に重なっていない。したがって、車両２０の現在の位置は、最適折り返し位置ではないことがわかる。
【００３５】
（ｃ）は、（ａ）よりも車両２０がさらに前進した状態を示している。（ｄ）は、（ｃ）の時点で撮像装置１０によって撮像されて補正された画像に、第１のガイド線Ｇ１および第２のガイド線Ｇ２を重畳して表示された表示装置の画面が示されている。第１のガイド線Ｇ１は、駐車スペースの入口辺Ｓ１に沿った白線６１に重なっており、第２のガイド線Ｇ２は、駐車スペースの辺Ｓ２に沿った白線６７に重なっている。したがって、車両２０の現在の位置は、最適折り返し位置であることがわかる。
【００３６】
このように、運転者は、表示装置上で第１のガイド線Ｇ１が白線６１に重なると共に第２のガイド線Ｇ２が白線６７に重なる場所まで車両を前進させ、該重なった所で車両を停止させて後退を開始すればよい。最適折り返し位置で、転舵角が所定の転舵角（たとえば、左限界転舵角）となるようステアリングホイールを保持しながら後退することにより、一回の後退操作で駐車スペースＰに車両を駐車させることができる。画像処理部１４によって、道路と駐車スペースとの間を区切る白線が表示画面上で垂直なラインとして表示されるので、運転者は、第１および第２のガイド線が重なる位置を容易に見つけることができる。また、運転者の表示装置に対する付加的な操作（タッチパネルを用いた操作等）は不要であり、よって、効率的かつ容易に、最適折り返し位置を見極めることができる。したがって、駐車をするのに必要な時間の短縮化を図ることができる。
【００３７】
なお、この実施例では、第２のガイド線Ｇ２を合わせるラインが白線６７であるが、白線６７が道路上に存在していなくても、運転者は、駐車スペースＰの辺Ｓ２に対応するもの（たとえば、壁等）にガイド線Ｇ２を合わせることができ、または、該辺Ｓ２に沿ったラインを想定し、該想定したラインにガイド線Ｇ２を合わせることもできる。
【００３８】
さらに、この実施例では、駐車スペースＰは四角形をなしているが、必ずしもこれに限定されない。入口辺Ｓ１を示すライン（白線等）が路面上に描画されており、該入口辺Ｓ１に垂直な辺Ｓ２を表すライン（白線等）を運転者が想定することができれば、駐車スペースＰが四角形をなしていなくても、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２をこれらのラインに合わせることによって、運転者は最適折り返し位置を見極めることができる。
【００３９】
図５の（ｂ）および（ｄ）に示されるような画像の表示装置上への表示タイミングは、任意に決定されることができる。たとえば、車両に所定のスイッチを設け、該スイッチが乗員によって操作されたことに応じて表示するようにしてもよい。
【００４０】
好ましくは、ガイド線表示部１６は、車両が駐車スペースに向かって後退する際の該車両の先頭の外輪側端部の軌跡に対し、該駐車スペースの入口辺Ｓ１から垂直方向に最も離れた箇所で接するラインを示す指標として、第３のガイド線を、画像処理部１４から受け取った画像に重畳して表示装置１８上に表示する。第３のガイド線の画像上に表示される位置（第３の位置と呼ぶ）も、予め設定されている。
【００４１】
ここで図６を参照すると、車両を最適折り返し位置から前述した所定の転舵角（この実施例では、左の限界転舵角）で後退させるときの、車両２０の先頭の外輪側端部８１が描く軌跡８２が示されている。この軌跡８２は、点８３において、駐車スペースＰの入口辺Ｓ１すなわち白線６１から垂直方向に最も離れている。したがって、点８３に接するように、入口辺Ｓ１（白線６１）に平行なライン８４を設定する。該ライン８４を示すように、第３のガイド線は表示される。
【００４２】
車両２０の特性（最小回転半径等）によって、該軌跡８２は予め算出されることができるので、ライン８４も予め設定することができる。したがって、該ライン８４を表す第３のガイド線の画像上の第３の位置を予め決めることができる。ガイド線を表す画像データを、第３の位置と対応づけてメモリ予め記憶しておき、ガイド線表示部１６は、画像処理部１４から受け取った画像上の第３の位置に第３のガイド線の画像データを重畳して、表示装置１８に表示する。
【００４３】
図７の（ａ）を参照すると、図４の（ｂ）と同様の図が示されており、両者の違いは、第３のガイド線Ｇ３が加えられている点である。第３のガイド線Ｇ３は、前述したように、車両２０が後退するときに、該車両の先頭の外輪側端部８１が駐車スペースＰから最も離れた箇所を通るラインに対応している。図７の（ｂ）は、図５の（ｄ）に第３のガイド線Ｇ３が重畳表示された表示装置の画面を示している。
【００４４】
車両を後退させるとき、車両先頭の外輪側端部８１は、何らかの障害物に接触させやすい部分である。第３のガイド線Ｇ３を表示装置に表示させることにより、運転者は、該接触しやすい部分が道路上のどこを通るかを視認することができる。したがって、第３のガイド線Ｇ３に重なるように何らかの物体が撮像されていれば、駐車の際に接触する危険があることを、事前に知ることができる。したがって、より安全に駐車を実行することができる。
【００４５】
上記述べた第１〜第３のガイド線は、運転者が視認しやすいように、道路および白線とは異なる色で表示するのが好ましく、また、第１〜第３のガイド線は互いに異なる色とすることができる（たとえば、緑、青、赤を用いてそれぞれのガイド線を表示する）。さらに、運転者が視認しやすいように、撮像された画像に含まれる輝度値に応じて、これらのガイド線の色および（または）輝度値を変更するようにしてもよい。また、ガイド線の形状は、直線、点線、鎖線等、任意に決定されることができる。
【００４６】
上記実施形態では、車両の左側にある駐車スペースに後退しながら駐車する形態（バック駐車／左モード）について説明したが、車両の右側にある駐車スペースに後退しながら駐車する形態（バック駐車／右モード）についても、本願発明は同様に適用可能である。この場合、バック駐車／右モード用の第１〜第３のガイド線Ｇ１〜Ｇ３の画像上の位置を予め設定し、これらのガイド線の画像データと対応する位置をメモリに予め記憶しておく。バック駐車／左モードおよびバック駐車／右モードのいずれかを選択するためのスイッチを車両に設けることができ、ガイド線表示部１６は、該スイッチが乗員によって操作されたことに応じて、選択されたモード用の第１および第３のガイド線の画像データおよび位置をメモリから抽出し、撮像されて補正された画像上にこれらのガイド線を重畳して表示する。
【００４７】
また、本願発明は、縦列駐車についても同様に適用可能である。ここで、図８（ａ）を参照すると、所望の駐車スペースＰに駐車するための車両２０の挙動が示されている。駐車スペースＰと道路２１は、白線６１によって区切られている。車両２０は、矢印１０１に示すように前進を行い、その後、矢印１０２に示すように後退する。前進から後退に切り換える場所が、折り返し位置と呼ばれる場所である。所定の転舵角で後退したときに駐車スペースに一回の後退操作で良好に駐車させることのできる折り返し位置（最適折り返し位置と呼ぶ）は、駐車スペースＰの位置を基準として予め決まっている。より具体的には、図４（ａ）を参照して説明したように、最適折り返し位置は、入口辺Ｓ１に沿ったライン（ここでは、白線６１）に対して垂直な方向における該ラインからの距離Ｌ１と、該入口辺Ｓ１に平行な方向における該入口辺Ｓ１および辺Ｓ２の交点Ｐ１からの距離Ｌ２とによって、予め特定されている。
【００４８】
したがって、図８（ｂ）に示すように、車両２０が、距離Ｌ１およびＬ２によって特定される最適折り返し位置に位置しているときに、車両２０の撮像装置１０（図示せず）によって撮像されて上記の補正が施された画像上で、第１のガイド線が、駐車スペースの入口辺Ｓ１に沿った白線６１に重なり、第２のガイド線が、辺Ｓ２に沿った白線６７に重なるように、該第１のガイド線Ｇ１および第２のガイド線Ｇ２の画像上の位置は、予め設定される。また、車両２０が後退するときに、該車両先頭の外輪側端部８１が駐車スペースＰの入口辺Ｓ１（白線６１）から垂直方向に最も離れた箇所を通るラインに対応するように、第３のガイド線Ｇ３の画像上の位置は予め設定される。これらのガイド線Ｇ１〜Ｇ３が、画像上に重畳して表示される。
【００４９】
図８には、車両の左側にある駐車スペースに後退しながら縦列駐車する形態（縦列駐車／左モード）について説明したが、車両の右側にある駐車スペースに後退しながら縦列駐車する形態（縦列駐車／右モード）についても、本願発明は同様に適用可能である。前述したように、縦列駐車についてもモードを選択するためのスイッチを設け、該スイッチが操作されることに応じて、該選択されたモード用の第１〜第３のガイド線を表示することができる。
【００５０】
なお、図４等に示すバック駐車の場合には、最適折り返し位置から、左または右に所定角度だけ転舵させた状態になるようステアリングホイールを保持することにより、一回の後退操作で駐車スペースに駐車させることができる。したがって、運転者は、上記実施形態で述べたように最適折り返し位置を見極めることにより、一回の後退操作で駐車させることができる。
【００５１】
それに対し、図８に示すような縦列駐車の場合には、最適折り返し位置から、左転舵、直進、および右転舵（左モードの場合）と遷移させる必要がある。最適折り返し位置は、左転舵、直進および右転舵のそれぞれにおいて車両を移動させる距離が予め決まっている場合の位置である。したがって、運転者は、上記実施形態で述べたように最適折り返し位置を見極めても、一回の後退操作で駐車させることができないおそれがある。しかしながら、縦列駐車を一回の後退操作で成功させることの困難さは、最適折り返し位置を見つけることにある。したがって、最適折り返し位置から、左バック駐車と同様に所定の左転舵角を維持した状態で後退を開始することにより、直進および右転舵を保持する移動距離等がそれぞれ上記予め決まっている値からずれても、駐車スペースに駐車することのできる確率を高めることができる。代替的に、左転舵から直進および直進から右転舵に切り換えるタイミングを運転者に通知するようにして、運転者の操舵を支援するようにしてもよい。たとえば、車両が最適折り返し位置から移動した距離を計測し、左転舵で走行すべき距離に該計測距離が達したならば、直進に切り換えるようメッセージで運転者に知らせることができる。右モードの縦列駐車でも同様である。
【００５２】
さらに、最適折り返し位置から駐車スペースまでの操舵は、上述したように運転者が行ってもよいが、代替的に、システムによる自動操舵でもよい。たとえば、特開２００１−１８８２１号公報には、最適折り返し位置から駐車スペースまでの自動操舵についての手法が開示されている。
【００５３】
上記の実施形態においては、車両が最適折り返し位置にあるとき、第２のガイド線Ｇ２は、駐車スペースの辺Ｓ２に沿ったライン上に表示されている。代替的に、第２のガイド線Ｇ２を、辺Ｓ３に沿ったライン上に表示するようにしてもよい。辺Ｓ３は、入口辺Ｓ１から垂直に伸長する２つの辺のうち、車両が後退する際に、より近くにある方の辺である。
【００５４】
ここで図９を参照すると、図４と同様の図が示されている。（ａ）には、入口辺Ｓ１に沿ったライン（ここでは、白線６１）に対して垂直な方向における該ラインからの距離Ｌ１と、該入口辺Ｓ１に平行な方向における該入口辺Ｓ１および辺Ｓ３の交点Ｐ２からの距離Ｌ２’とによって予め特定されている最適折り返し位置が示されている。車両２０が最適折り返し位置にあるとき、第１のガイド線Ｇ１が、入口辺Ｓ１に沿ったライン（白線６１）を示すように、第１のガイド線Ｇ１の画像上の第１の位置は予め設定され、第２のガイド線Ｇ２が、辺Ｓ３に沿ったライン（ここでは、白線６９）を示すように、第２のガイド線Ｇ２の画像上の第２の位置は予め設定される。（ｂ）を参照すると、車両２０が最適折り返し位置にあるときに、第１のガイド線Ｇ１および第２のガイド線Ｇ２が、白線６１および６９とどのように対応しているかを示している。図５を参照して説明したのと同様に、運転者は、表示装置上の画像を見ながら、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２が、駐車スペースの入口辺Ｓ１に沿ったラインおよび辺Ｓ３に沿ったラインにそれぞれ重なるように、車両を誘導すればよい。このような第２のガイド線Ｇ２を用いた場合でも、図７を参照して説明したように、第３のガイド線Ｇ３を同様に表示することができることは言うまでもない。また、当然ながら、このような第２のガイド線Ｇ２を、右モードのバック駐車、左および右モードの縦列駐車にも同様に適用することができる。
【００５５】
さらに、上記の実施形態では、第１および第２のガイド線Ｇ１およびＧ２は、互いに交差されるように表示されるが、交差しないように表示してもよい。第３のガイド線Ｇ３についても同様である。
【００５６】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】この発明の一実施例に従う、駐車支援装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、撮像画像の補正の概要を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、撮像画像の補正の手法の詳細を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、駐車スペースに駐車する車両の挙動およびガイド線を説明するための図。
【図５】この発明の一実施例に従う、ガイド線が運転者をどのように支援するかについて説明するための図。
【図６】この発明の一実施例に従う、車両を後退させるときの車両前方の外側端部の軌跡および第３のガイド線を説明するための図。
【図７】この発明の一実施例に従う、第３のガイド線を説明するための図。
【図８】この発明の一実施例に従う、縦列駐車の場合のガイド線を説明するための図。
【図９】この発明の一実施例に従う、第２のガイド線の代替形態を説明するための図。
【符号の説明】
【００５８】
１０  撮像装置
１２  制御部
１８  表示装置
【図１】
0005017191.tif 000002
【図２】
0005017191.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005017191.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005017191.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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