(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤが挿通されたトーチケーブルが、アームの基端部から前記アーム内を軸方向に通過して、前記アームの先端部で溶接トーチに接続されている溶接ロボットにおいて、前記トーチケーブル内の前記溶接ワイヤを前記溶接トーチに送給するワイヤ送給装置であって、
前記アームの軸周りに回転自在な状態で、前記アームの内周面に取り付けられるとともに、前記トーチケーブルが取り付けられている本体部材と、
前記アームの軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた送りローラと、を備え、
前記本体部材において前記送りローラが取り付けられた部位に、前記溶接ワイヤを前記トーチケーブルから露出した状態で通過させ、前記送りローラの回転によって、前記トーチケーブルに挿通された前記溶接ワイヤが前記アームの軸方向に送り出されることを特徴とするワイヤ送給装置。
【請求項２】
前記送りローラを回転させるための駆動装置が前記アームに固定されており、
前記駆動装置の出力軸の回転を前記送りローラに伝達する伝達機構は、
前記アームの軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた第一ベベルギヤと、
前記アームの軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた第二ベベルギヤと、を備え、
前記駆動装置の出力軸から前記第一ベベルギヤに伝達された回転が、前記第二ベベルギヤを介して、前記送りローラに伝達されることを特徴とする請求項１に記載のワイヤ送給装置。
【請求項３】
前記アームの一部に着脱自在なケースが形成され、前記本体部材は前記ケース内に収容されており、
前記駆動装置は、前記ケースに固定されていることを特徴とする請求項２に記載のワイヤ送給装置。
【請求項４】
前記トーチケーブルは、前記本体部材の先端部に取り付けられた先端側ケーブルと、前記本体部材の基端部に取り付けられた基端側ケーブルとに分かれており、
前記溶接トーチに送電するための導電線、前記溶接トーチに送気されるシールドガス、及び前記溶接トーチに送水される冷却水が、前記基端側ケーブルの基端部から前記本体部材内を通過して、前記先端側ケーブル内に収められていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワイヤ送給装置。
【請求項５】
前記本体部材では、前記送りローラが取り付けられた部位を迂回して、基端部から先端部に亘って導電線用挿通孔、送気孔及び送水孔が貫通しており、
前記導電線用挿通孔を通過して、前記導電線が前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められ、
前記送気孔を通過して、前記シールドガスが前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められ、
前記送水孔を通過して、前記冷却水が前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められていることを特徴とする請求項４に記載のワイヤ送給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ワイヤが挿通されたトーチケーブルが、アーム内を通過して溶接トーチに接続されている溶接ロボットにおいて、トーチケーブル内の溶接ワイヤを溶接トーチに送給するワイヤ送給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多関節アームを備えた溶接ロボットでは、溶接ワイヤや導電線が収められたトーチケーブルを、上部アームの基端部から上部アーム内を通過して、上部アームの先端部に設けられた溶接トーチに接続させているものがある（例えば、特許文献１参照）。
このような溶接ロボットでは、上部アームの周囲にトーチケーブルが配線されないため、多関節アームを回転や傾動させたときに、トーチケーブルがワークや周囲の装置に接触する虞がなくなる。また、上部アームの外部にトーチケーブルを配線した場合と比較して、トーチケーブルに対して曲げや引っ張りによる負荷が小さくなる。
【０００３】
また、前記した溶接ロボットでは、溶接ワイヤを溶接トーチに送給するワイヤ送給装置が上部アームの基端部に固定されている。ワイヤ送給装置では、一対のローラの間に溶接ワイヤが挟み込まれており、ローラが回転することで、溶接ワイヤが上部アームの先端側に向けて送り出される。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１５０３７８号公報（段落０００９、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記したように、ワイヤ送給装置が上部アームの基端部に固定されている従来の構成では、トーチケーブルの基端部がワイヤ送給装置に固定されているため、上部アームの先端部を軸周りに回転させ、その回転に追従してトーチケーブルが軸周りに回転したときに、トーチケーブルに局部的な捩れが生じてしまう。そして、トーチケーブルの捩れが繰り返されることで、トーチケーブルの耐久性が低くなってしまうという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明では、前記した問題を解決し、アームを軸周りに回転させたときに、アーム内を通過しているトーチケーブルの捩れを防ぐことができるワイヤ送給装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、溶接ワイヤが挿通されたトーチケーブルが、アームの基端部から前記アーム内を軸方向に通過して、前記アームの先端部で溶接トーチに接続されている溶接ロボットにおいて、前記トーチケーブル内の前記溶接ワイヤを前記溶接トーチに送給するワイヤ送給装置であって、前記アームの軸周りに回転自在な状態で、前記アームの内周面に取り付けられるとともに、前記トーチケーブルが取り付けられている本体部材と、前記アームの軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた送りローラと、を備え、前記本体部材において前記送りローラが取り付けられた部位に、前記溶接ワイヤを前記トーチケーブルから露出した状態で通過させ、前記送りローラの回転によって、前記トーチケーブルに挿通された前記溶接ワイヤが前記アームの軸方向に送り出されることを特徴としている。
【０００８】
この構成では、アームが軸周りに回転し、その回転に追従してトーチケーブルが軸周りに回転したときに、トーチケーブルの回転に追従して本体部材もアームの軸回りに回転するため、トーチケーブルに局部的な捩れが生じるのを防ぐことができ、トーチケーブルの耐久性を高めることができる。
【０００９】
前記したワイヤ送給装置において、前記送りローラを回転させるための駆動装置が前記アームに固定されており、前記駆動装置の出力軸の回転を前記送りローラに伝達する伝達機構は、前記アームの軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた第一ベベルギヤと、前記アームの軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、前記本体部材に取り付けられた第二ベベルギヤと、を備え、前記駆動装置の出力軸から前記第一ベベルギヤに伝達された回転が、前記第二ベベルギヤを介して、前記送りローラに伝達されるように構成することができる。
【００１０】
ここで、本体部材の重量が大きい場合には、トーチケーブルが軸周りに回転したときに、トーチケーブルの回転に対して本体部材の追従性が悪いため、トーチケーブルの捩れを効果的に防ぐことができない可能性がある。そこで、前記した構成では、駆動装置をアームに固定することで、本体部材が小型化及び軽量化され、トーチケーブルが軸周りに回転したときに、トーチケーブルの回転に対して本体部材の追従性が良くなるため、トーチケーブルの捩れを確実に防ぐことができる。
また、伝達機構では、本体部材がアームの軸周りに回転したときに、本体部材に取り付けられた第二ベベルギヤが、アームの軸周りに回転する第一ベベルギヤとの噛合状態を維持しながら、アームの軸周りを公転するため、アームの回転状態に影響されることなく、駆動装置の出力軸の回転を送りローラに対して常に伝達することができる。
【００１１】
前記したワイヤ送給装置において、前記アームの一部に着脱自在なケースが形成され、前記本体部材は前記ケース内に収容されており、前記駆動装置は、前記ケースに固定されているように構成することができる。
【００１２】
この構成では、伝達機構や駆動装置をメンテナンスするときに、アームからケースを取り外すことで、ケースとともに本体部材、伝達機構及び駆動装置を簡単にアームから取り外すことができる。
また、伝達機構と駆動装置とを組み付けるときに、ワイヤ送給装置をアームから取り外した状態で作業を行うことができるため、伝達機構と駆動装置との組み付け作業や調整作業を簡単に行うことができる。
さらに、本体部材の取り付け位置を変更した場合であっても、アームの外周面に、駆動装置や、駆動装置を取り付けるためのブラケットなどが残らないため、各種の仕様変更に対応し易くなっている。
【００１３】
前記したワイヤ送給装置において、前記トーチケーブルは、前記本体部材の先端部に取り付けられた先端側ケーブルと、前記本体部材の基端部に取り付けられた基端側ケーブルとに分かれており、前記溶接トーチに送電するための導電線、前記溶接トーチに送気されるシールドガス、及び前記溶接トーチに送水される冷却水が、前記基端側ケーブルの基端部から前記本体部材内を通過して、前記先端側ケーブル内に収められているように構成することができる。
【００１４】
ここで、厚板溶接では溶接に必要な電流が大きく、導電線が太いため、トーチケーブルの径も太くなっている。このような大径のトーチケーブルは最小曲げ半径が大きいため、トーチケーブルをアーム内で曲げるには、アーム内に大きなスペースを確保しなければならない。
特に、前記した溶接ロボットを天吊りで使用した場合には、前後方向を反転させた状態でも使用することになるため、床置きで使用した場合に対して、トーチケーブルの捩れ角度は二倍となる。
また、溶接ロボットでは、溶接トーチを冷却するための冷却水をトーチケーブル内に通過させる必要があり、トーチケーブル内に冷却水を供給するための給水ケーブルをアームの基端部でトーチケーブルに連結した場合には、給水ホースのメンテナンスが煩雑になってしまう。
【００１５】
前記した構成では、基端側ケーブルをアームから外部に延ばして、溶接ロボットから離れた位置で、基端側ケーブルの基端部に給電ケーブル、ガスケーブル及び給水ケーブルを連結することができる。このとき、基端側ケーブルの基端部は、給電ケーブル、ガスケーブル及び給水ケーブルが連結されることで軸周りの回転が制限され、アームを軸周りに回転させたときに、トーチケーブル全体に捩れが生じることになる。しかしながら、先端側ケーブルの先端部から基端側ケーブルの基端部までの距離が長いため、トーチケーブルに局部的な捩れが生じることがない。すなわち、トーチケーブルに対して捩れによる負荷が非常に小さいため、トーチケーブルの耐久性が低くなることはない。
また、先端側ケーブルの先端部から基端側ケーブルの基端部までの距離が長いため、最小曲げ半径が大きいトーチケーブルの曲げに対して十分に対応することができ、アーム内に広いスペースを確保する必要がなくなる。
さらに、給電ケーブル、ガスケーブル及び給水ケーブルは、アームから離れた位置で基端側ケーブルの基端部に連結されるため、メンテナンスの作業性を向上させることができる。
【００１６】
前記したワイヤ送給装置において、前記本体部材では、前記送りローラが取り付けられた部位を迂回して、基端部から先端部に亘って導電線用挿通孔、送気孔及び送水孔が貫通しており、前記導電線用挿通孔を通過して、前記導電線が前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められ、前記送気孔を通過して、前記シールドガスが前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められ、前記送水孔を通過して、前記冷却水が前記基端側ケーブルから前記先端側ケーブル内に収められているように構成することができる。
【００１７】
この構成では、送りローラが取り付けられた部位を迂回して、導電線用挿通孔、送気孔及び送水孔を形成することで、本体部材を小型化することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のワイヤ送給装置によれば、トーチケーブルの回転に追従して、本体部材が回転するため、トーチケーブルに局部的な捩れが生じるのを防ぐことができ、トーチケーブルの耐久性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態の溶接ロボットＲは、図１に示すように、多関節アームを有するロボットであり、床面に設置されるベース部Ｒ１と、ベース部Ｒ１から立ち上げられた下部アームＲ２と、下部アームＲ２の上端部から横方向に延ばされた上部アームＲ３と、上部アームＲ３の先端部に取り付けられた先端アームＲ４と、を備えている。この溶接ロボットＲでは、先端アームＲ４の先端部に溶接トーチＲ５が取り付けられるとともに、上部アームＲ３の基端部にワイヤ送給装置１が設けられている。
【００２０】
ベース部Ｒ１の上部は、垂直軸周りに回転自在であるとともに、下部アームＲ２の下端部が縦方向に傾動自在な状態で連結されている。また、下部アームＲ２の上端部には、上部アームＲ３の基端部が縦方向に回転自在な状態で連結されている。
上部アームＲ３の先端部は、基端部に対して軸周りに回動自在となっている。また、上部アームＲ３の先端部には、先端アームＲ４の基端部が縦方向に傾動自在な状態で連結されている。さらに、先端アームＲ４の先端部に取り付けられた溶接トーチＲ５は、先端アームＲ４の軸周りに回転自在となっている。
【００２１】
溶接ロボットＲでは、トーチケーブル２が上部アームＲ３の基端部から上部アームＲ３及び先端アームＲ４内を軸方向に通過して、先端アームＲ４の先端部で溶接トーチＲ５に接続されている。
トーチケーブル２は、図２に示すように、樹脂製のホース２ｈと、このホース２ｈの外周に被覆された導電線４と、この導電線４を絶縁被覆する絶縁材２ｅと、によって構成された多層構造のケーブルである。ホース２ｈには、溶接ワイヤ３が挿通されるワイヤ用挿通孔２ｗが中心軸に沿って形成されるとともに、シールドガスを送気するための送気孔２ｇ及び冷却水を送水するための送水孔２ｃがワイヤ用挿通孔２ｗに沿って形成されている。
このトーチケーブル２は、図１に示すように、上部アームＲ３の基端部に設けられたワイヤ送給装置１から上部アームＲ３の先端側に向けて延ばされた先端側ケーブル２ａと、ワイヤ送給装置１から上部アームＲ３の外部に向けて延ばされた基端側ケーブル２ｂとに分かれている。
【００２２】
トーチケーブル２には、溶接ロボットＲの外部に設けられたケーブルリールＣＲから引き出された溶接ワイヤ３が、基端側ケーブル２ｂの基端面から挿入されている。この溶接ワイヤ３は、基端側ケーブル２ｂからワイヤ送給装置１を通過して、先端側ケーブル２ａ内に挿入されている。
また、基端側ケーブル２ｂの基端部には、トーチケーブル２内の導電線４に給電する給電ケーブルＥＣ、基端側ケーブル２ｂ内の送気孔２ｇ（図２参照）にシールドガスを供給するガスケーブルＧＣ、基端側ケーブル２ｂ内の送水孔２ｃ（図２参照）に冷却水を供給する給水ケーブルＷＣが連結されている。
【００２３】
ワイヤ送給装置１は、図２に示すように、上部アームＲ３の外周面に固定された駆動装置１０と、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、上部アームＲ３の内周面に取り付けられた本体部材２０と、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０に取り付けられた送りローラ３０と、駆動装置１０の出力軸１１の回転を送りローラ３０に伝達する伝達機構４０と、を備えている。
【００２４】
駆動装置１０は、上部アームＲ３の外周面に固定された電動モータであり（図４（ａ）参照）、出力軸１１が上部アームＲ３の軸方向に平行して配置され、この出力軸１１の先端部には駆動ギヤ１１ａが取り付けられている。
【００２５】
本体部材２０は、図５に示すように、長手方向が上部アームＲ３の軸方向に配置されたブロック体であり、先端部及び基端部には円柱状の支持部２１，２１が突出している。
本体部材２０は、各支持部２１，２１がベアリング２１ａ，２１ａを介して、上部アームＲ３の内周面に取り付けられることで、上部アームＲ３の内周面に対して、上部アームＲ３の中心軸周りに回転自在となっている（図４（ｂ）参照）。
また、先端側の支持部２１の先端面には、先端側ケーブル２ａの基端面が固着され、基端側の支持部２１の基端面には、基端側ケーブル２ｂの先端面が固着されている。
【００２６】
本体部材２０の軸方向の中央部には、凹部２３が形成されている。また、本体部材２０には、図６に示すように、凹部２３の一方の側方開口部を塞ぐようにして、側板２４が取り付けられている。
【００２７】
また、本体部材２０には、図５に示すように、先端側ケーブル２ａ及び基端側ケーブル２ｂのワイヤ用挿通孔２ｗに連通するワイヤ用挿通孔２２ａが軸方向に貫通しており、このワイヤ用挿通孔２２ａは凹部２３の内側面に開口している。したがって、溶接ワイヤ３を基端側ケーブル２ｂのワイヤ用挿通孔２ｗから、本体部材２０のワイヤ用挿通孔２２ａを通過して、先端側ケーブル２ａのワイヤ用挿通孔２ｗに挿通させたときに、溶接ワイヤ３は凹部２３内に露出して、凹部２３内を軸方向に通過することになる。
【００２８】
また、本体部材２０には、凹部２３を迂回して、基端側の支持部２１から先端側の支持部２１に亘って導電線用挿通孔２２ｂが貫通している。この導電線用挿通孔２２ｂには、基端側ケーブル２ｂ及び先端側ケーブル２ａの導電線４（図２参照）に接続された線状の導電線４ａが挿通されている。
【００２９】
また、本体部材２０には、凹部２３を迂回して、基端側の支持部２１から先端側の支持部２１に亘って送気孔２２ｃが貫通している。この送気孔２２ｃは、基端側ケーブル２ｂ及び先端側ケーブル２ａの送気孔２ｇと連通している。
【００３０】
また、本体部材２０には、凹部２３を迂回して、基端側の支持部２１から先端側の支持部２１に亘って送水孔（図示せず）が貫通している。この送水孔は、基端側ケーブル２ｂ及び先端側ケーブル２ａの送水孔２ｃ（図２参照）と連通している。
【００３１】
このように、送りローラ３０が取り付けられた凹部２３を迂回して、導電線用挿通孔２２ｂ、送気孔２２ｃ及び送水孔（図示せず）を形成することで、本体部材２０を小型化することができる。
【００３２】
凹部２３内には、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに周面３１が形成された送りローラ３０が配置されている。
送りローラ３０は、図６に示すように、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸方向に支軸３２が突出しており、この支軸３２は軸周りに回転自在な状態で、側板２４に形成された取り付け孔に挿通され、先端部が側板２４の外面側に突出している。また、支軸３２の先端部には、第二伝達ギヤ４５が取り付けられている。
【００３３】
送りローラ３０は、周面３１が凹部２３内に露出した溶接ワイヤ３に接触するように配置されている。また、周面３１の幅方向の中央部には、図２に示すように、周面３１に接触した溶接ワイヤ３の位置を規制するためのガイド溝３１ａが周面３１の全周に亘って形成されている。
【００３４】
また、凹部２３には、図５に示すように、溶接ワイヤ３を挟んで送りローラ３０と一対のローラを構成するように、押さえローラ５０が配置されている。この押さえローラ５０は、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、側板２４に取り付けられている。押さえローラ５０は、本体部材２０に設けられたばね部材（図示せず）によって、送りローラ３０に向けて付勢されている。
したがって、送りローラ３０と押さえローラ５０との間に挟まれた溶接ワイヤ３は、押さえローラ５０によって送りローラ３０の周面３１に押し付けられ、ガイド溝３１ａに入り込んだ状態となる。
そして、送りローラ３０が支軸３２の軸周りに回転すると、周面３１に押し付けられた溶接ワイヤ３は、周面３１との摩擦力によって、上部アームＲ３の先端側に向けて軸方向に送り出される。
【００３５】
伝達機構４０は、図６に示すように、駆動装置１０の出力軸１１の回転を送りローラ３０に伝達する機構であり、本体部材２０の基端部に取り付けられた従動ギヤ４１と、従動ギヤ４１に連動して回転する第一ベベルギヤ４２と、第一ベベルギヤに噛合して回転する第二ベベルギヤ４３と、第二ベベルギヤ４３に連動して回転する第一伝達ギヤ４４と、第一伝達ギヤ４４に噛合して回転する第二伝達ギヤ４５と、を備え、駆動装置１０の出力軸１１の駆動ギヤ１１ａと従動ギヤ４１との間に駆動ベルト４６が掛け渡されている。
【００３６】
従動ギヤ４１は、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０の基端部の外周に取り付けられたリング状の平歯車である（図２参照）。この従動ギヤ４１は、駆動ベルト４６によって駆動装置１０の出力軸１１の回転が伝達されることで、本体部材２０の基端部の外周を上部アームＲ３の軸周りに回転する。
【００３７】
第一ベベルギヤ４２は、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０の基端部の外周に取り付けられた傘歯車であり（図３参照）、先端側に向けて歯面が形成されている。この第一ベベルギヤ４２は、従動ギヤ４１に連結されており、従動ギヤ４１の回転に連動して、本体部材２０の基端部の外周を上部アームＲ３の軸周りに回転する。
【００３８】
第二ベベルギヤ４３は、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０の側板２４の外面に取り付けられた傘歯車であり（図３参照）、側板２４の外面に向けて歯面が形成されている。この第二ベベルギヤ４３は、第一ベベルギヤ４２に噛合しており、第一ベベルギヤ４２の回転に連動して、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転する。
【００３９】
第一伝達ギヤ４４は、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、側板２４の外面に取り付けられた平歯車である（図３参照）。この第一伝達ギヤ４４は、第二ベベルギヤ４３の外側面に連結されており、第二ベベルギヤ４３の回転に連動して、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転する。
【００４０】
第二伝達ギヤ４５は、本体部材２０の側板２４の外面側で送りローラ３０の支軸３２の先端部に取り付けられた平歯車である（図３参照）。この第二伝達ギヤ４５は、第一伝達ギヤ４４に噛合しており、第一伝達ギヤ４４の回転に連動して、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転する。
【００４１】
このような伝達機構４０では、駆動装置１０の出力軸１１が回転すると、駆動ベルト４６によって従動ギヤ４１に回転が伝達され、上部アームＲ３の軸周りに回転する従動ギヤ４１の回転が、第一ベベルギヤ４２を介して、第二ベベルギヤ４３に伝達されることで、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りの回転に変換される。そして、第二ベベルギヤ４３から第一伝達ギヤ４４を介して、第二伝達ギヤ４５に回転が伝達されることで、送りローラ３０の支軸３２に回転が伝達され、送りローラ３０が上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転する。
【００４２】
以上のように構成されたワイヤ送給装置１は、次のように動作して本発明の作用効果を奏する。
図１に示す溶接ロボットＲでは、ベース部Ｒ１を垂直軸周りに回転させるとともに、下部アームＲ２、上部アームＲ３、先端アームＲ４を傾動させ、さらに、上部アームＲ３及び先端アームＲ４を軸周りに回転させることで、所望の部位に溶接トーチＲ５を移動させる。そして、トーチケーブル２内を通じて溶接トーチＲ５に溶接ワイヤ３、電力、シールドガス、冷却水を供給しながら溶接作業を行う。
上部アームＲ３又は先端アームＲ４が軸周りに回転したときには、その回転に追従して、先端側ケーブル２ａも軸周りに回転する。このとき、本実施形態のワイヤ送給装置１では、図４（ｂ）に示すように、先端側ケーブル２ａの回転に追従して、本体部材２０も回転するため、先端側ケーブル２ａに局部的な捩れが生じるのを防ぐことができ、トーチケーブル２の耐久性を高めることができる。
【００４３】
また、駆動装置１０を上部アームＲ３の外周面に固定することで、本体部材２０が小型化及び軽量化され、先端側ケーブル２ａが軸周りに回転したときに、先端側ケーブル２ａに対して本体部材２０の追従性が良いため、先端側ケーブル２ａの捩れを確実に防ぐことができる。
【００４４】
また、伝達機構４０では、本体部材２０が上部アームＲ３の軸周りに回転したときに、本体部材２０に取り付けられた第二ベベルギヤ４３が、上部アームＲ３の軸周りに回転する第一ベベルギヤ４２との噛合状態を維持しながら、上部アームＲ３の軸周りを公転するため、上部アームＲ３の回転状態に影響されることなく、駆動装置１０の出力軸１１の回転を送りローラ３０に対して常に伝達することができる。
【００４５】
なお、図１に示すように、基端側ケーブル２ｂの基端部は、導電線４に給電するための給電ケーブルＥＣ、シールドガスを送気孔２ｇに送給するためのガスケーブルＧＣ、冷却水を送水孔２ｃに供給するための給水ケーブルＷＣが連結されることで軸周りの回転が制限され、上部アームＲ３が軸周りに回転したときに、トーチケーブル２に捩れが生じることになる。しかしながら、先端側ケーブル２ａの先端部から基端側ケーブル２ｂの基端部までの距離が長いため、トーチケーブル２に局部的な捩れが生じることがない。すなわち、トーチケーブル２に対して捩れによる負荷が非常に小さいため、トーチケーブル２の耐久性が低くなることはない。
また、ワイヤ送給装置１から基端側ケーブル２ｂの基端部までの距離が長いため、最小曲げ半径が大きいトーチケーブル２の曲げに対して十分に対応することができる。
さらに、給電ケーブルＥＣ、ガスケーブルＧＣ及び給水ケーブルＷＣは、上部アームＲ３から離れた位置で基端側ケーブル２ｂの基端部に連結されるため、メンテナンスの作業性を向上させることができる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に設計変更が可能である。
例えば、図８に示すように、上部アームＲ３の一部に着脱自在なケース６０を形成し（図７参照）、ケース６０内に本体部材２０を収容することもできる。
ケース６０は、円筒状の部材であり、先端面６１及び基端面６２の中心部には、挿通孔６１ａ，６２ａがそれぞれ形成されている。ケース６０の先端面６１は、上部アームＲ３に形成された取付面Ｒ３ａに対して、ボルトなどの連結具によって脱着自在に取り付けられている。ケース６０の先端面６１の挿通孔６１ａは、上部アームＲ３の取付面Ｒ３ａに形成された挿通孔Ｒ３ｂに連通している。
ケース６０内に収容された本体部材２０では、先端部及び基端部に形成された各支持部２１，２１がケース６０の各挿通孔６１ａ，６２ａを通じてそれぞれ外部に突出している。先端側の支持部２１は、上部アームＲ３の挿通孔Ｒ３ｂを通じて上部アームＲ３の内部に挿入されている。
ケース６０の外周面には、駆動装置１０が固定されており、この駆動装置１０の出力軸１１の駆動ギヤ１１ａと、本体部材２０に取り付けられた伝達機構４０の従動ギヤ４１との間に駆動ベルト４６が掛け渡されている。なお、ケース６０は上部アームＲ３の一部であるため、ケース６０に固定された駆動装置１０は、上部アームＲ３に固定されていることにもなる。
【００４７】
この構成では、伝達機構４０や駆動装置１０をメンテナンスするときに、上部アームＲ３からケース６０を取り外すことで、本体部材２０、伝達機構４０及び駆動装置１０を簡単に上部アームＲ３から取り外すことができる。
また、伝達機構４０と駆動装置１０とを組み付けるときに、ワイヤ送給装置１を上部アームＲ３から取り外した状態で作業を行うことができるため、伝達機構４０と駆動装置１０との組み付け作業や調整作業を簡単に行うことができる。
さらに、本体部材２０の取り付け位置を変更した場合であっても、上部アームＲ３の外周面に、駆動装置１０や、駆動装置１０を取り付けるためのブラケットなどが残らないため、各種の仕様変更に対応し易くなっている。
なお、図８に示した実施形態では、本体部材２０の各支持部２１，２１がベアリング（図示せず）を介して上部アームＲ３の内周面に取り付けられているが、各支持部２１，２１がベアリングを介してケース６０の内周面に取り付けられていてもよい。この場合において、ケース６０は上部アームＲ３の一部であるため、ケース６０の内周面に取り付けられた本体部材２０は、上部アームＲ３の内周面に取り付けられていることにもなる。
【００４８】
また、本実施形態の伝達機構４０では、図２に示すように、駆動装置１０を上部アームＲ３の外周面に固定して、本体部材２０を軽量化しているが、軽量で小型の駆動モータを本体部材２０に取り付け、このモータによって送りローラ３０を直接回転させることもできる。この構成では、伝達機構４０を省略することができるため、ワイヤ送給装置１を簡単な構成にすることができる。
【００４９】
また、本実施形態の伝達機構４０では、第二ベベルギヤ４３の回転を、第一伝達ギヤ４４及び第二伝達ギヤ４５を介して、送りローラ３０の支軸３２に伝達させているが、支軸３２の先端部に第二ベベルギヤ４３を取り付けることで、第一伝達ギヤ４４及び第二伝達ギヤ４５を省略することもできる。
また、本実施形態の伝達機構４０では、従動ギヤ４１を介して、駆動装置１０の出力軸１１の回転を第一ベベルギヤ４２に伝達しているが、駆動ベルト４６を第一ベベルギヤ４２に掛け渡すことで、従動ギヤ４１を省略することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本実施形態の溶接ロボットを示した側面図である。
【図２】本実施形態のワイヤ送給装置を送りローラ側から見た斜視図である。
【図３】本実施形態のワイヤ送給装置を伝達ギヤ側から見た斜視図である。
【図４】本実施形態のワイヤ送給装置を示した図で、（ａ）は先端側から見た図、（ｂ）は（ａ）の状態から本体部材を回転させた図である。
【図５】本実施形態のワイヤ送給装置を送りローラ側から見た側面図である。
【図６】本実施形態のワイヤ送給装置の平面図である。
【図７】他の実施形態のワイヤ送給装置を示した斜視図である。
【図８】他の実施形態のワイヤ送給装置を示した平面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１      ワイヤ送給装置
２      トーチケーブル
２ａ    先端側ケーブル
２ｂ    基端側ケーブル
３      溶接ワイヤ
４      導電線
１０    駆動装置
１１    出力軸
２０    本体部材
２１    支持部
２３    凹部
２４    側板
３０    送りローラ
３１    周面
３２    支軸
４０    伝達機構
４１    従動ギヤ
４２    第一ベベルギヤ
４３    第二ベベルギヤ
４４    第一伝達ギヤ
４５    第二伝達ギヤ
４６    駆動ベルト
ＣＲ    ケーブルリール
ＥＣ    給電ケーブル
ＧＣ    ガスケーブル
ＷＣ    給水ケーブル
Ｒ      溶接ロボット
Ｒ１    ベース部
Ｒ２    下部アーム
Ｒ３    上部アーム
Ｒ４    先端アーム
Ｒ５    溶接トーチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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