(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車であって、
長手方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に支持する支持体と、
前記支持体を回動させることにより該支持体に支持された前記車輪を上下移動させるためのアクチュエーターと、
前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを制御する制御部と、
を有し、
前記姿勢に応じた信号を出力する姿勢センサを有し、
前記制御部は、前記姿勢センサが出力する前記信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御し、
前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凸部を通過する場合、
前記一方の車輪が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を上方に移動させ、
該一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で、前記凸部を通過し、
前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凹部を通過する場合、
前記一方の車輪が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を下方に移動させ、
該一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で、前記凹部を通過し、
前記支持体を回動させることにより前記車輪を前後移動させるための第二のアクチュエーターを有し、
前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凸部を通過する場合、
前記双方が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を上方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を上方かつ前方に移動させ、
前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過することを特徴とする車。
【請求項２】
請求項１に記載の車において、
前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凹部を通過する場合、
前記双方が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を下方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を下方かつ前方に移動させ、
前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過することを特徴とする車。
【請求項３】
請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車において、
前記車輪毎に備えられた、該車輪を回転させるためのモータを有し、
前記制御部は、前記第二のアクチュエーターを制御するときに前記モータを該モータ毎に制御することにより、前記一対の車輪のうち、前方に移動させる前記車輪の回転速度を後方に移動させる前記車輪の回転速度よりも大きくさせることを特徴とする車。
【請求項４】
請求項３に記載の車において、
前記一対の車輪、前記支持部、前記アクチュエーター、前記第二のアクチュエーター、及び、前記車輪毎に備えられた前記モータを、それぞれ２つずつ有し、
当該２つのうちの一方は前記車の前方側に位置し、他方は該車の後方側に位置することを特徴とする車。
【請求項５】
請求項４に記載の車において、
人又は物を載せるための台と、
該台を支持するための第二の支持体と、
前記第二の支持体を回動させることにより、前記台の状態を水平方向に対して前後に傾いた傾斜状態から非傾斜状態へ復帰させるための第三のアクチュエーターと、を有し、
前記制御部は、前記台の状態が前記傾斜状態になると、前記第三のアクチュエーターを制御することを特徴とする車。
【請求項６】
請求項５に記載の車において、
前記車は、人又は物を前記台に載せた状態で走行可能な車であることを特徴とする車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車に関する。特に、一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車に関する。
【背景技術】
【０００２】
一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車、は既によく知られている（例えば、特許文献１参照）。上記車の中には、前記車輪を上下移動させるための機構を備えたものがある。このような車では、当該機構を制御することにより前記一対の車輪のうちの一方の車輪を上方に、他方の車輪を下方に移動させることが可能である。このような車輪の上下移動により、前記車の性能を向上させることが可能になる。
【特許文献１】特開２００６−３２６７３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車の性能として、走行中の車体姿勢の安定性が特に重要視されることがある。このため、前記車輪を上下移動させるための機構を利用して、走行中の車体姿勢の安定性をより向上させることが求められている。  
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、走行中の車体姿勢の安定性をより向上させた車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
主たる本発明は、一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車であって、長手方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に支持する支持体と、前記支持体を回動させることにより該支持体に支持された前記車輪を上下移動させるためのアクチュエーターと、前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを制御する制御部と、を有し、前記姿勢に応じた信号を出力する姿勢センサを有し、前記制御部は、前記姿勢センサが出力する前記信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御し、前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凸部を通過する場合、前記一方の車輪が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を上方に移動させ、該一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で、前記凸部を通過し、前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凹部を通過する場合、前記一方の車輪が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を下方に移動させ、該一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で、前記凹部を通過し、前記支持体を回動させることにより前記車輪を前後移動させるための第二のアクチュエーターを有し、前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凸部を通過する場合、前記双方が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を上方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を上方かつ前方に移動させ、前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過することを特徴とする車である。
【０００５】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００７】
先ず、一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車であって、長手方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に支持する支持体と、前記支持体を回動させることにより該支持体に支持された前記車輪を上下移動させるためのアクチュエーターと、前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを制御する制御部と、を有する車。
【０００８】
かかる車では、該車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを能動的に制御することが可能になる。これにより、前記制御部は、走行中の車体姿勢を能動的に制御することが可能になる。この結果、走行中の車体姿勢の安定性をより向上させた車が実現可能となる。
【０００９】
なお、車の姿勢は、該車が水平な地面上に静置しているとき、又は、水平な地面を直進走行しているときの姿勢が基本姿勢となる。また、「車の姿勢が変化する」とは、該車の姿勢が左右又は前後に傾いた姿勢に変化することを意味する。また、「車輪を上下移動させる」とは、車輪を車（より正確には車体）から見て、アクチュエーターが制御される前に該車輪が位置した位置、よりも上方又は下方に移動させることを意味する。
【００１０】
また、上記の車において、前記姿勢に応じた信号を出力する姿勢センサを有し、前記制御部は、前記姿勢センサが出力する前記信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することとしてもよい。かかる構成により、制御部がアクチュエーターを精度良く制御することが可能になる。
【００１１】
また、上記の車において、前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凸部を通過する場合、前記一方の車輪が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を上方に移動させ、該一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で、前記凸部を通過することとしてもよい。
【００１２】
さらに、前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪のうちの一方の車輪のみが該凹部を通過する場合、前記一方の車輪が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーターを制御することにより、前記一方の車輪を下方に移動させ、該一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で、前記凹部を通過することとしてもよい。
【００１３】
以上のような動作により、前記一方の車輪が凸部（凹部）に差し掛かったときに車の姿勢が変化したとしても、制御部が車体姿勢を制御することにより、当該車体姿勢が安定した状態で前記車は走行し続けることが可能になる（すなわち、車体姿勢が安定した状態で一方の車輪が凸部（凹部）を通過する）。なお、「上方位置（下方位置）」とは、車（より正確には車体）から見て、アクチュエーターが制御される前に車輪が位置した位置、よりも上方（下方）に位置する位置を意味する。また、「凸部（凹部）を通過する」とは、該凸部（該凹部）上を車輪が移動することを意味する。
【００１４】
また、上記の車において、前記支持体を回動させることにより前記車輪を前後移動させるための第二のアクチュエーターを有し、前記車が凸部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凸部を通過する場合、前記双方が前記凸部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を上方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を上方かつ前方に移動させ、前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過することとしてもよい。
【００１５】
さらに、前記車が凹部を有する地面を走行する際に、前記一対の車輪の双方が該凹部を通過する場合、前記双方が前記凹部に差し掛かったときに、前記姿勢が変化して前記姿勢センサが出力する前記信号が変化すると、前記制御部が該信号の変化に応じて前記アクチュエーター及び前記第二のアクチュエーターを制御することにより、前記双方のうちの一方の車輪を下方かつ前方に移動させてから、他方の車輪を下方かつ前方に移動させ、前記一方の車輪が、前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過してから、前記他方の車輪が前記地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過することとしてもよい。
【００１６】
以上のような動作により、前記一対の車輪の双方が凸部（凹部）に差し掛かったときに車の姿勢が変化したとしても、制御部が車体姿勢を制御することにより、当該車体姿勢が安定した状態で前記車は走行し続けることが可能になる（すなわち、車体姿勢が安定した状態で一対の車輪の双方が凸部（凹部）を通過する）。なお、「車輪を前後移動させる」とは、車輪を車（より正確には車体）から見て、第二のアクチュエーターが制御される前に車輪が位置した位置、よりも前方又は後方に移動させることを意味する。
【００１７】
また、上記の車において、前記車輪毎に備えられた、該車輪を回転させるためのモータを有し、前記制御部は、前記第二のアクチュエーターを制御するときに前記モータを該モータ毎に制御することにより、前記一対の車輪のうち、前方に移動させる前記車輪の回転速度を後方に移動させる前記車輪の回転速度よりも大きくさせることとしてもよい。
【００１８】
かかる構成であれば、一対の車輪のうちの一方の車輪が凸部（凹部）を通過してから他方の車輪が該凸部（該凹部）を通過するように、前記車は走行することが可能になる。ここで、「回転速度」とは、単位時間当たりに車輪が回転する回数を意味する。
【００１９】
また、上記の車において、前記一対の車輪、前記支持部、前記アクチュエーター、前記第二のアクチュエーター、及び、前記車輪毎に備えられた前記モータを、それぞれ２つずつ有し、当該２つのうちの一方は前記車の前方側に位置し、他方は該車の後方側に位置することとしてもよい。かかる構成により走行中の車体姿勢の安定性がより向上した四輪車が実現可能になる。
【００２０】
また、上記の車において、人又は物を載せるための台と、該台を支持するための第二の支持体と、前記第二の支持体を回動させることにより、前記台の状態を水平方向に対して前後に傾いた傾斜状態から非傾斜状態へ復帰させるための第三のアクチュエーターと、を有し、前記制御部は、前記台の状態が前記傾斜状態になると、前記第三のアクチュエーターを制御することとしてもよい。
【００２１】
かかる構成であれば、車が前傾（後傾）することに伴って、前記台の状態が傾斜状態となったとしても、該台の状態を非傾斜状態に復帰させることが可能になる。なお、「非傾斜状態」については後述する。
【００２２】
また、上記の車において、該車は、人又は物を前記台に載せた状態で走行可能な車であることとしてもよい。かかる車であれば、前記台に載せられる人にとっては、該車の乗り心地が向上し、前記台に載せられる物については、その積載状態が安定する。
【００２３】
＝＝＝車の構成例＝＝＝
以下に、本実施の形態に係る車１０の構成例について説明する。
【００２４】
＜＜車の機器構成＞＞
先ず、図１乃至図４を用いて、車１０の機器構成の概要を説明する。  
図１は、車１０の外観を模式的に示した斜視図である。図２は、車１０を正面側から見た図である。図３は、車１０を上方から見た図である。なお、図２及び図３には、車１０の内部構造を示す都合上、車１０の外側からは本来見えない部品についても図示している。図４は、図３のＡ−Ａ断面図である。図５は、図４に図示された第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００についての拡大図である。
【００２５】
また、図１には座標軸としてのＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸が、図２にはＹ軸及びＺ軸が、図３にはＸ軸及びＹ軸が、図４にはＸ軸及びＺ軸が、それぞれ示されている。ここで、Ｘ軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときの該車１０の前後方向に相当する。また、Ｘ軸方向は、車１０が水平な地面を直進走行する際の直進方向と一致する。Ｙ軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときの該車１０の左右方向に相当する。つまり、Ｙ軸方向は、水平方向であって、Ｘ軸方向と直交する方向である。また、Ｙ軸方向は、車１０が水平な地面を直進走行する際に車輪２１、２２、２３、２４の回転軸方向と一致する。Ｚ軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときの該車１０の上下方向に相当する。また、Ｚ軸方向は鉛直方向と一致する。
【００２６】
本実施形態の車１０は、図１に示すように、互いに同径である４つの車輪２１、２２、２３、２４を有する車である。すなわち、車１０は、一対の車輪を２つ有し、当該２つのうちの一方は該車１０の前方側に位置し、他方は後方側に位置している。そして、それぞれの一対の車輪が回転することにより、該車１０は地面を走行する。以下、前方側に位置した一対の車輪を前方側車輪２１、２２とも呼び、後方側に位置した一対の車輪を後方側車輪２３、２４とも呼ぶ。
【００２７】
なお、前方側車輪２１、２２の各々の回転軸は、同一直線上にあり、車１０の姿勢が基本姿勢であるときにはＹ軸方向に略平行である。同様に、後方側車輪２３、２４の各々の回転軸も同一直線上にあり、車１０の姿勢が基本姿勢であるときにはＹ軸方向に略平行である。
【００２８】
また、本実施形態では、図２に示すように、車輪２１、２２、２３、２４を回転させるためのモータ３１、３２、３３、３４が該車輪毎に備えられている。そして、本実施形態では、モータ３１、３２、３３、３４をそれぞれ個別に制御することが可能である。換言すると、車輪２１、２２、２３、２４の回転速度を該車輪毎に制御することが可能である。
【００２９】
車１０は、図１に示すように、車輪２１、２２、２３、２４、及び、モータ３１、３２、３３、３４の他に、車体１２と、支持体としての車輪支持アーム４０、４２とを有する。
【００３０】
車輪支持アーム４０、４２は、図１に示すように、長尺体であり、後述するケーシング１４の長手方向両端の先に配置されている。図２や図３に示すように、車輪支持アーム４０、４２の長手方向両端部には、前記モータ３１、３２、３３、３４が固定されている。そして、モータ３１、３２、３３、３４の回転軸を介して前記車輪２１、２２、２３、２４が車輪支持アーム４０、４２の長手方向両端部に回転可能に支持されている。
【００３１】
また、図１に示すように、車輪支持アーム４０、４２は、車１０の前方側及び後端側にそれぞれ設けられている。前方側に位置する車輪支持アーム４０が前方側車輪２１、２２を、後方側に位置する車輪支持アーム４２が後輪側車輪２３、２４を、それぞれ支持している。
【００３２】
なお、車輪支持アーム４０、４２は、その長手方向が、該車輪支持アーム４０、４２が支持する車輪２１、２２、２３、２４の回転軸方向に沿った状態で車１０に備えられている。したがって、車輪支持アーム４０、４２の長手方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときにはＹ軸方向に略平行である。
【００３３】
車体１２は、図１に示すように、ケーシング１４と、台としての載置台１６とを有している。
【００３４】
ケーシング１４は、鋼材からなる構造体であり、上壁、下壁、及び、側壁を有する。このケーシング１４の長手方向が車１０の前後方向となる。したがって、ケーシング１４の長手方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときにはＸ軸方向と一致する。また、図１に示すように、ケーシング１４の長手方向両端部には側壁が備えられておらず、上壁及び下壁のみが備えられている。すなわち、ケーシング１４の長手方向両端部には、上壁及び下壁が張り出した状態で備えられていることになる。
【００３５】
載置台１６は、人又は物を載せるための略矩形状の平板台である。すなわち、本実施形態の車１０は、人又は物を前記載置台１６に載せた状態で走行可能な車である。載置台１６は、図１等に示すように、ケーシング１４の長手方向中央部の上方に位置している。また、載置台１６の長手方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときにはケーシング１４の長手方向に沿っている。
【００３６】
載置台１６の下面には、第二の支持体としての一対の台支持アーム１８が取り付けられている。この一対の台支持アーム１８の各々は、載置台１６の下面から下方に延出した長尺体である。台支持アーム１８は、車１０の左右方向においてケーシング１４よりも外側に位置する位置にて載置台１６を支持している。なお、台支持アーム１８の長手方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときには、鉛直方向（すなわち、Ｚ軸方向）に略平行である。
【００３７】
さらに、図３に示すように、車１０は、アクチュエーターとしての第一アクチュエーター１００、１１０、第二のアクチュエーターとしての第二アクチュエーター２００、２１０、及び、第三のアクチュエーターとしての第三アクチュエーター３００を有している。
【００３８】
第一アクチュエーター１００、１１０及び第二アクチュエーター２００、２１０は、それぞれ、車輪支持アーム４０、４２毎に備えられている。すなわち、図４に示すように、本実施形態の車１０は、２つの第一アクチュエーター１００、１１０と、２つの第二アクチュエーター２００、２１０とを有している。そして、一方の第一アクチュエーター１００及び一方の第二アクチュエーター２００は、車１０の前方側に位置している。他方の第一アクチュエーター１１０及び他方の第二アクチュエーター２１０は、車１０の後方側に位置している。
【００３９】
なお、前方側の第一アクチュエーター１００は、後方側の第一アクチュエーター１１０と同じ構造及び機能を有する。同様に、前方側の第二アクチュエーター２００は、後方側の第二アクチュエーター２１０と同じ構造及び機能を有する。このため、以下では、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００についてのみ説明する。
【００４０】
第一アクチュエーター１００は、車輪支持アーム４０を支持するとともに、該車輪支持アーム４０を後述のアーム支持部１０２の中心軸を中心にして回動させるための機構である。この第一アクチュエーター１００は、図４に示すように、前記ケーシング１４の長手方向端部において該ケーシング１４の上壁と下壁との間に配置されている。また、第一アクチュエーター１００は、図５に示すように、アーム支持部１０２と、駆動モータ１０４と、駆動力伝達部１０６とを有している。
【００４１】
アーム支持部１０２は、車輪支持アーム４０を支持するための円筒状の部材である。このアーム支持部１０２は、図５に示すように、ケーシング１４の長手方向端部側に位置し、その一部は該ケーシング１４よりも外側に突き出ている。そして、アーム支持部１０２の一端面に車輪支持アーム４０の長手方向中央部がボルト止めされることにより、該車輪支持アーム４０が前記アーム支持部１０２に支持される。なお、アーム支持部１０２の中心軸方向は、車輪支持アーム４０の長手方向と略直交し、ケーシング１４の長手方向（すなわち、車１０の前後方向）に略平行である。したがって、当該中心軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときには、Ｘ軸方向に略平行である。
【００４２】
駆動モータ１０４はＤＣサーボモータであり、該駆動モータ１０４が有する回転軸は正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能である。駆動力伝達部１０６は、アーム支持部１０２及び駆動モータ１０４の双方を支持するとともに、駆動モータ１０４からの駆動力をアーム支持部１０２に伝達するためのものである。この駆動力伝達部１０６は、複数のギア（不図示）を有し、駆動モータ１０４の回転軸の回転を減速して前記アーム支持部１０２に伝達する。そして、駆動モータ１０４からの駆動力がアーム支持部１０２まで伝達されると、該アーム支持部１０２がその中心軸周りに回動するようになる。なお、駆動力伝達部１０６には、図５に示すように、第二アクチュエーター２００が有するアクチュエーター保持部２０５（詳細は後述する）が取り付けられている。そして、当該アクチュエーター保持部２０５により、第一アクチュエーター１００はケーシング１４の上壁と下壁との間に保持される。
【００４３】
以上のような構造を有する第一アクチュエーター１００では、駆動モータ１０４が回転することにより、アーム支持部１０２が、その中心軸を中心にして車輪支持アーム４０と一体的に回動する。なお、前述したように、駆動モータ１０４の回転軸は正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能であるため、車輪支持アーム４０は、アーム支持部１０２の中心軸を中心にして正回動方向及び逆回動方向のいずれにも回動可能である。
【００４４】
そして、車輪支持アーム４０が前記中心軸周りに回動する結果、前方側車輪２１、２２の各々が上下移動するようになる。より正確に説明すると、例えば、車輪支持アーム４０が車１０の正面から見て反時計回りに回動したときには、図２に示すように、前方側車輪２１、２２のうちの車輪２１が上方位置に移動し、車輪２２が下方位置に移動する。そして、車輪支持アーム４０が回動する際、車体１２の姿勢は変わらない。すなわち、本実施形態では、車体１２の姿勢を維持しつつ、上下方向において、前方側車輪２１、２２の各々の、車体１２に対する相対位置を変えることが可能である。
【００４５】
具体的に説明すると、前方側車輪２１、２２の双方が水平な地面に接触した状態で車１０が該地面を走行する場合、前方側車輪２１、２２は上下方向において同一位置にある。このとき、車輪支持アーム４０の長手方向が水平方向となる（すなわち、Ｙ軸方向に略平行である）。そして、上記の状態にある車１０において第一アクチュエーター１００が作動すると、車輪支持アーム４０がアーム支持部１０２の中心軸を中心にして回動し、一方の車輪が上方に移動し、他方の車輪が下方に移動する。つまり、図２に示すように、車輪支持アーム４０の長手方向が水平方向に対して傾き、一方の車輪が位置する位置と他方の車輪が位置する位置とが、上下方向においてずれるようになる。一方、車体１２の姿勢は、第一アクチュエーター１００の作動前後で変化せず、前方側車輪２１、２２の双方が水平な地面に接触していたときの姿勢のまま維持される。なお、本実施形態では、図２に示すように、第一アクチュエーター１００を駆動することによって、車輪支持アーム４０の長手方向が水平方向に対して最大約２８．５度傾くまで該車輪支持アーム４０を回動させることが可能である。
【００４６】
以上のような動作を車体１２から見て改めて説明すると、第一アクチュエーター１００を駆動することにより、車体１２の前方側車輪２１、２２に対する相対位置を変えることが可能になると言える。つまり、第一アクチュエーター１００を駆動することにより、前記車体１２をアーム支持部１０２の中心軸を中心にして、前方側車輪２１、２２に対して相対的に回動させることが可能である。これにより、車１０の姿勢が基本姿勢から左右に傾いた姿勢に変化した場合、第一アクチュエーター１００によって車体１２の姿勢を起こすことが可能になる。ここで、車体１２の姿勢を起こすとは、車１０の姿勢が左右に傾いた姿勢になったことにより同じく左右に傾いた車体１２の姿勢を、該車体１２の左右方向が水平方向となる姿勢（以下、水平姿勢ともいう）に復帰させることである。
【００４７】
具体的に説明すると、例えば、車１０が凸部を有する地面を走行している際、前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪が前記凸部に差し掛かると、前記車１０の姿勢が左（右）に傾く。車１０の姿勢が左（右）に傾くと、車体１２の姿勢も左（右）に傾いた姿勢になる。さらに、上下方向において、前記一方の車輪がより上方に、他方の車輪がより下方に、それぞれ位置するようになる。このときに、第一アクチュエーター１００を駆動すると、前記車体１２がアーム支持部１０２の中心軸を中心にして、前方側車輪２１、２２に対して相対的に回動する。すなわち、前方側車輪２１、２２が地面に接触し続ける一方、車体１２は、車１０の正面から見て右回り（左回り）に該車１０が傾いた分だけ回動させた位置に位置するようになる。これにより、車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰することとなる。
【００４８】
第二アクチュエーター２００は、第一アクチュエーター１００を介して前記車輪支持アーム４０を支持するとともに、該車輪支持アーム４０を後述の回動軸２０２を中心にして回動させるための機構である。この第二アクチュエーター２００は、図４に示すように、前記ケーシング１４の長手方向端部に取り付けられている。また、第二アクチュエーター２００は、図５に示すように、駆動モータ２０１と、回動軸２０２と、駆動力伝達部２０３と、連結部２０４と、アクチュエーター保持部２０５とを有している。
【００４９】
駆動モータ２０１はＤＣサーボモータであり、該駆動モータ２０１が有する回転軸は、正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能である。回動軸２０２は、前記駆動モータ２０１からの駆動力により回動する軸であり、その軸方向は車の上下方向に沿っている。当該軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときには、Ｚ軸方向に略平行である。
【００５０】
駆動力伝達部２０３は、連結部２０４との協働により、駆動モータ２０１からの駆動力を回動軸２０２に伝達するためのものである。この駆動力伝達部２０３は、図５に示すように、ベルトプーリー機構からなる。つまり、駆動モータ２０１の回転軸の回転が、該回転軸と直結した駆動プーリー２０３ａからベルト２０３ｂを介して従動プーリー２０３ｃに伝達された後、該従動プーリー２０３ｃと直結した軸２０３ｄまで伝達される。この結果、駆動モータ２０１の回転軸の回転が減速されて前記軸２０３ｄに伝達され、該軸２０３ｄがその中心軸を中心にして回動するようになる。
【００５１】
また、従動プーリー２０３ｃと直結した軸２０３ｄと回動軸２０２とは連結部２０４により連結している。この連結部２０４によって、従動プーリー２０３ｃに直結された軸２０３ｄは、回動軸２０２と一体的に回動する。また、連結部２０４は、図５に示すように、ケーシング１４の上壁に取り付けられている。
【００５２】
アクチュエーター保持部２０５は、前述したように、第一アクチュエーター１００をケーシング１４の上壁及び下壁の間に保持するためのものである。そして、アクチュエーター保持部２０５は、第一アクチュエーター１００を保持することにより、該第一アクチュエーター１００に支持された車輪支持アーム４０を支持することになる。アクチュエーター保持部２０５は、図５に示すように、第一アクチュエーター１００の駆動力伝達部１０６に取り付けられる。
【００５３】
また、アクチュエーター保持部２０５は、図５に示すように、上端部２０５ａと、下端部２０５ｂと、を有する。アクチュエーター保持部２０５を第一アクチュエーター１００の駆動力伝達部１０６に取り付けると、該駆動力伝達部１０６は前記上端部２０５ａ及び下端部２０５ｂの間に位置する。そして、アクチュエーター保持部２０５は、駆動力伝達部１０６に取り付けられた状態でケーシング１４内に配置される。ケーシング１４内では、上端部２０５ａがケーシング１４の上壁に対向し、下端部２０５ｂがケーシング１４の下壁に対向する。また、上端部２０５ａには、回動軸２０２を挿入するための挿入孔が設けられている。下端部２０５ｂには、後述する下軸２０７の軸部２０７ａを嵌入するための嵌入孔が設けられている。
【００５４】
そして、アクチュエーター保持部２０５の上端部２０５ａは、図５に示すように、回動軸２０２の先端部が前記挿入孔に挿入された状態で、該回動軸２０２に軸着された軸着部２０６にボルト止めされている。これにより、回動軸２０２が回動すると、軸着部２０６、及び、軸着部２０６に固定されたアクチュエーター保持部２０５も一体的に回動することになる。さらに、アクチュエーター保持部２０５に保持された第一アクチュエーター１００、及び、該第一アクチュエーター１００に支持された車輪支持アーム４０も、回動軸２０２を中心にして回動することになる。
【００５５】
一方、アクチュエーター保持部２０５の下端部２０５ｂは、図５に示すように、下軸２０７の軸部２０７ａが前記嵌入孔に嵌入された状態で、該下軸２０７の固定部２０７ｂにボルト止めされている。下軸２０７の軸部２０７ａは軸受を介してケーシング１４の下壁に回動自在に支持されている。そして、アクチュエーター保持部２０５が回動軸２０２を中心にして回動する際には、下軸２０７も該アクチュエーター保持部２０５と一体的に回動する。すなわち、下軸２０７は、アクチュエーター保持部２０５の回動を妨げることなく、該アクチュエーター保持部２０５の下端部２０５ｂを支持する。なお、当然ながら、回動軸２０２の軸中心と、下軸２０７の軸中心とは一致する。
【００５６】
以上のような構造を有する第二アクチュエーター２００では、駆動モータ２０１が回転することにより回動軸２０２が回動する。そして、回動軸２０２が回動すると、アクチュエーター保持部２０５、該アクチュエーター保持部２０５に保持された第一アクチュエーター１００、が前記回動軸２０２を中心にして回動する。この結果、図３に示すように、第一アクチュエーター１００に支持された車輪支持アーム４０が、回動軸２０２を中心にして回動する。なお、前述したように、駆動モータ２０１の回転軸は正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能であるため、車輪支持アーム４０は、回動軸２０２を中心にして正回動方向及び逆回動方向のいずれにも回動可能である。
【００５７】
そして、車輪支持アーム４０が回動軸２０２を中心にして回動する結果、前方側車輪２１、２２の各々が前後移動するようになる。より正確に説明すると、例えば、車輪支持アーム４０が車１０の上方から見て反時計回りに回動したときには、図３に示すように、前方側車輪２１、２２のうちの車輪２２が前方位置に移動し、車輪２１が後方位置に移動する。
【００５８】
このような前方側車輪２１、２２の各々の前後移動により、該前方側車輪２１、２２の各々の回転軸方向が変化する。具体的に説明すると、当該回転軸方向は、車１０が直進走行しているときには、Ｙ軸方向に略平行である。そして、第二アクチュエーター２００が作動すると、前記回転軸方向は、Ｙ軸方向に対して傾くようになる。この結果、車１０の走行方向が変わることになる。このような意味で、第二アクチュエーター２００、２１０は、車１０の走行方向を変えるための機構、すなわち、ステアリング機構とも言える。なお、本実施形態では、図３に示すように、第二アクチュエーター２００を駆動することによって、前記回転軸方向がＹ軸方向に対して最大約５０度傾くまで車輪支持アーム４０を回動させることが可能である。
【００５９】
第三アクチュエーター３００は、前述した２つの台支持アーム１８を支持するとともに、該２つの台支持アーム１８、及び、該２つの台支持アーム１８に支持された載置台１６を、後述の回動軸３０４を中心にして回動させるための機構である。この第三アクチュエーター３００は、図４に示すように、前記ケーシング１４の長手方向中央部にて該ケーシング１４内に収容されている。また、第三アクチュエーター３００は、図４に示すように、駆動モータ３０２と、回動軸３０４と、駆動力伝達部３０６とを有している。
【００６０】
駆動モータ３０２はＤＣサーボモータであり、該駆動モータ３０２が有する回転軸は、正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能である。回動軸３０４は、駆動モータ３０２からの駆動力によりに回動する軸であり、その軸方向は車の左右方向に沿っている。なお、当該軸方向は、車１０の姿勢が基本姿勢であるときには、Ｙ軸方向に略平行である。この回動軸３０４の両端部は、ケーシング１４の側壁を貫通している。そして、回動軸３０４の、ケーシング１４の側壁を貫通した部分に、前記台支持アーム１８の下端部が固定支持されている。したがって、回動軸３０４が回動する際には、前記台支持アーム１８が一体的に回動することになる。
【００６１】
駆動力伝達部３０６は、駆動モータ３０２の駆動力を回動軸３０４に伝達するためのものである。この駆動力伝達部３０６は、複数のギア（不図示）を有し、駆動モータ３０２の回転軸の回転を減速して回動軸３０４に伝達する。そして、駆動モータ３０２からの駆動力が回動軸３０４まで伝達されると、該回動軸３０４が回動する。
【００６２】
以上のような構造を有する第三アクチュエーター１００では、駆動モータ３０２が回転すると、回動軸３０４が、該回動軸３０４に支持された２つの台支持アーム１８と一体的に回動する。これにより、載置台１６が回動軸３０４を中心にして回動する。なお、前述したように、駆動モータ３０２の回転軸は正回転方向及び逆回転方向のいずれにも回転可能であるため、台支持アーム１８及び載置台１６は、回動軸３０４を中心にして正回動方向及び逆回動方向のいずれにも回動可能である。
【００６３】
そして、載置台１６が回動軸３０４を中心にして回動する結果、該載置台１６の状態が水平方向に対して前後に傾斜した傾斜状態となったときに、該載置台１６の状態を前記傾斜状態から非傾斜状態に復帰させることが可能になる。ここで、非傾斜状態とは、載置台１６の長手方向が水平方向となる状態を意味する。
【００６４】
具体的に説明すると、車１０の姿勢が基本姿勢から前後に傾いた姿勢に変化すると、車体１２の姿勢も前後に傾いた姿勢となる。このため、載置台１６の状態が非傾斜状態（より正確には、水平である状態）から傾斜状態に変化する。このときに、第三アクチュエーター３００を駆動すると、載置台１６が回動軸３０４を中心にして、ケーシング１４に対して相対的に回動する。すなわち、ケーシング１４の状態を傾斜状態に維持したまま、載置台１６を、車１０が傾いた向きとは反対の向きに該車１０が傾いた分だけ回動させた位置、に位置させることが可能になる。これにより、載置台１６の状態を傾斜状態から非傾斜状態に復帰させることが可能になる。
【００６５】
＜＜車の制御構成＞＞
次に、車１０の制御ユニットの構成について図６を用いて説明する。図６は、車１０の制御ユニットを示すブロック図である。なお、図６では、第一アクチュエーター１００、１１０、第二アクチュエーター２００、２１０、及び、モータ３１、３２、３３、３４について、車１０の前方側に位置したものをまとめて前方ユニットと表記し、後方側に位置したものをまとめて後方ユニットと表記している。また、同図では、モータ３１、３２、３３、３４について、車１０の正面から見て右側に位置したモータ３１、３３を右側モータと表記し、左側に位置したモータ３２、３４を左側モータ３２、３４と表記している。
【００６６】
車１０の制御ユニットは、図６に示すように、制御部としてのコントローラ４００を有する。このコントローラ４００は、ＣＰＵ４０２と、メモリ４０４と、制御回路４０６とを有し、車１０の走行方向や車体１２の姿勢等を制御する。ＣＰＵ４０２は、車１０全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ４０４は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。
【００６７】
そして、コントローラ４００は、ＣＰＵ４０２がメモリ４０４に格納されているプログラムを実行することにより、制御回路４０６を介して、第一アクチュエーター１００、１１０、第二アクチュエーター２００、２１０、第三アクチュエーター３００、及び、モータ３１、３２、３３、３４を制御する。なお、前述したように、２つの第一アクチュエーター１００、１１０が備えられており、コントローラ４００は、該２つの第一アクチュエーター１００、１１０をそれぞれ個別に制御する。同様に、コントローラ４００は、２つの第二アクチュエーター２００、２１０をそれぞれ個別に制御する。さらに、コントローラ４００は、車輪毎に備えられたモータ３１、３２、３３、３４を該モータ毎に制御する。
【００６８】
また、車１０の制御ユニットは、図６に示すように、車１０の姿勢を監視するための姿勢センサ５００を有する。この姿勢センサ５００は、前記姿勢に応じた信号をコントローラ４００に向けて出力する。本実施形態の姿勢センサ５００は、加速度センサ及びジャイロセンサにより構成されている。また、本実施形態に係る姿勢センサ５００は、第一センサ５００ａと第二センサ５００ｂとを有する。第一センサ５００ａからの出力信号は、車１０の姿勢が左右に傾いた姿勢に変化したときに変化する。第二センサ５００ｂからの出力信号は、車１０の姿勢が前後に傾いた姿勢に変化したときに変化する。
【００６９】
以上のような制御ユニットにより、車１０は、姿勢センサ５００によって該車１０の姿勢が監視されながら、地面を走行する。そして、車１０の走行中、該車１０の姿勢が変化すると、前記姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。この姿勢センサ５００の出力信号の変化に応じて、コントローラ４００は、前方ユニット及び後方ユニットを制御する。これにより、車１０が走行している間の車体１２の姿勢が制御されることになる。
【００７０】
また、車１０の姿勢が基本姿勢から前後に傾いた姿勢に変化した際には、第二センサ５００ｂからの出力信号が変化し、当該出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車１０の走行中における載置台１６の状態が制御されることになる。
【００７１】
なお、本実施形態に係る姿勢センサ５００は、車１０の姿勢が変化した際、当該姿勢の変化が、前方側車輪２１、２２が地面の状況が変化する箇所（例えば、凸部や凹部）に差し掛かったことに起因したものであるのか、あるいは、後方側車輪２３、２４が上記箇所に差し掛かったことに起因したものであるのか、を判断する機能を有している。
【００７２】
さらに、本実施形態では、車１０の制御ユニットが、姿勢センサ５００とは異なるセンサを有する。このセンサ（以下、外界センサ５１０）は、例えば、車１０が走行している地面の状況（例えば、凸部又は凹部の有無）を検知し、当該状況に応じた信号をコントローラ４００に向けて出力する。外界センサ５１０からの出力信号は、コントローラ４００が姿勢センサ５００の出力信号の変化に応じて前方ユニット及び後方ユニットを制御する際に、補助的に用いられる。但し、これに限定されるものではなく、車１０の制御ユニットが外界センサ５１０を有しないこととしてもよい。
【００７３】
＝＝＝車の動作例＝＝＝
上述したように、本実施形態の車１０では、走行中に該車１０の姿勢が変化すると、コントローラ４００が姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じた制御を行う。具体的に説明すると、例えば、車１０が凸部又は凹部を有する地面（所謂、不整地）を走行する場合に、該車１０の車輪２１、２２、２３、２４が凸部や凹部に差し掛かると、該車１０の姿勢が基本姿勢から傾いた状態に変化する。これに伴って、姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。このとき、コントローラ４００が、当該出力信号の変化に応じて第一アクチュエーター１００、１１０等を制御する。これにより、車体１２の姿勢が制御されながら、車１０は走行し続ける。
【００７４】
以下、不整地を走行する車１０の動作例について、図７乃至図１０を用いて詳しく説明する。
【００７５】
図７は、車１０が凸部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪２２のみが該凸部を通過するケース（第一ケース）について説明するための状態遷移図である。図８は、車１０が凹部を有する地面を走行する際に一方の車輪２２のみが該凹部を通過するケース（第二ケース）について説明するための状態遷移図である。図９は、車１０が凸部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凸部を通過するケース（第三ケース）について説明するための状態遷移図である。図１０は、車１０が凹部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凹部を通過するケース（第四ケース）について説明するための状態遷移図である。
【００７６】
図７乃至図１０の各図には、車１０の状態の遷移を経時的に示している。また、各図には、各状態にある車１０を該車１０の上方側から見た図（左図）と、該車１０の側面（より正確には、車１０の正面から見て左側面）から見た図（中央図）と、該車１０の正面から見た図（右図）と、が示されている。なお、図７乃至図１０においては、車１０の状態の遷移を明示的に表すために、該車１０を模式的に示すこととし、該車１０の一部（例えば、第一アクチュエーター１００、１１０）についてはその表示を省略することとする。
【００７７】
＜＜第一ケースでの動作例＞＞
先ず、図７を参照しながら、第一ケースにおける車１０の動作例について説明する。  
最初の状態Ａにおいて、車１０は水平な地面を、図７にて白抜きの矢印にて示された方向に直進している。このとき、車１０の姿勢は基本姿勢であるため、車体１２の姿勢は水平姿勢であり、かつ、前後にも傾いていない姿勢（すなわち、車体１２の前後方向が水平方向となる姿勢であり、以下、直立姿勢とも言う）である。したがって、載置台１６は略水平になっている。そして、姿勢センサ５００は、車１０の姿勢が基本姿勢にあることを示す信号をコントローラ４００に向けて出力する。
【００７８】
車１０の直進方向において、前方側車輪２１、２２の車輪間隔（車１０の左右方向における前方側車輪２１、２２の車輪間隔）よりも短い幅を有する凸部、がある場合、状態Ａにある車１０が直進走行し続けると、やがて、前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪２２（車１０の正面から見て左側の車輪）が前記凸部に差し掛かる。そして、当該一方の車輪２２が前記凸部に差し掛かると、車１０の姿勢が変化して、該車１０の状態が状態Ａから状態Ｂに遷移する。
【００７９】
より具体的に説明すると、前記一方の車輪２２が凸部に差し掛かると、他方の車輪２１（車１０の正面から見て右側の車輪）が凸部より低い地面に接触したまま、該一方の車輪２２が該凸部に乗り上がる。このため、車１０が該車１０の正面から見て右に（すなわち、状態Ｂを示す図中、右図にて矢印にて示す向きに）傾く。さらに、前記一方の車輪２２が凸部に差し掛かり該凸部に乗り上がった際、後輪側車輪２３、２４の双方が該凸部より低い地面に接触したままである結果、車１０が後傾する（すなわち、状態Ｂを示す図中、中央図にて矢印にて示す向きに傾く）。この結果、水平姿勢、かつ、直立姿勢であった車体１２の姿勢が、車１０の正面から見て右に傾き、かつ、後傾した姿勢に変化する。したがって、水平であった載置台１６も、右に傾き、かつ、後傾した状態になる。
【００８０】
上記のように車１０の姿勢が変化すると、姿勢センサ５００は、車１０の姿勢が変化後の姿勢にあることを示す信号を出力するようになる。すなわち、車１０の姿勢の変化に伴い、姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。そして、コントローラ４００が、前記出力信号の変化を受けて、車体１２の姿勢及び載置台１６の状態を制御する。具体的には、コントローラ４００は、姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。この結果、車１０の状態が状態Ｂから状態Ｃに遷移する。
【００８１】
より具体的に説明すると、前記凸部に一方の車輪２２が差し掛かると、車１０の姿勢が右に傾いた姿勢に変化するため、第一センサ５００ａからの出力信号が変化する。このとき、姿勢センサ５００は、車１０の姿勢の変化が前方側車輪２１、２２及び後方側車輪２３、２４のうち、前方側車輪２１、２２（より正確には車輪２２）が凸部に差し掛かったことに起因したものであることを判断する。かかる判断の下、コントローラ４００が、第一センサ５００ａからの出力信号の変化を受けて、前方側の第一アクチュエーター１００を駆動する。また、コントローラ４００は、変化後の前記出力信号から、車１０が右に傾いたときの傾き角度（以下、車１０が左右に傾いたときの傾き角度を、単に傾き角度と言う）を算出し、当該傾き角度から第一アクチュエーター１００の制御量を決定する。そして、コントローラ４００は、決定された制御量だけ第一アクチュエーター１００を駆動する。これにより、車輪支持アーム４０が、前記傾き角度分、車１０の正面から見て時計回り（すなわち、状態Ｃを示す図中、右図にて矢印にて示す向き）に回動する。
【００８２】
この結果、車輪支持アーム４０に支持された前方側車輪２１、２２のうち、一方の車輪２２が上方に移動し、他方の車輪２１が下方に移動する。換言すると、前方側車輪２１、２２の双方が地面に接触したまま、車体１２が、車１０の正面から見て反時計回りに前記傾き角度だけ回動させた位置に位置するようになる。これにより、車１０の正面から見て右に傾いた車体１２の姿勢を、水平姿勢に復帰させることが可能になる。
【００８３】
また、前記凸部に一方の車輪２２が差し掛かると、車１０の姿勢は後傾した姿勢に変化するため、第二センサ５００ｂからの出力信号が変化する。コントローラ４００は、第二センサ５００ｂからの出力信号の変化を受けて、第三アクチュエーター３００を駆動する。また、コントローラ４００は、変化後の前記出力信号から、車１０が後傾したときの傾き角度（以下、車１０が前後に傾いたときの傾き角度を倒れ角度と言う）を算出し、倒れ角度から第三アクチュエーター３００の制御量を決定する。そして、コントローラ４００は、決定された制御量だけ第三アクチュエーター３００を駆動する。これにより、台支持アーム１８、及び、該台支持アーム１８に支持された載置台１６が回動軸３０４を中心にして、前記倒れ角度分、前側（すなわち、状態Ｃを示す図中、中央図にて矢印にて示す向き）に回動する。
【００８４】
この結果、載置台１６の状態を、水平方向に対して後傾した傾斜状態から非傾斜状態に復帰させることが可能になる。さらに、第一アクチュエーター１００により車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰されるため、載置台１６は再び水平となる。
【００８５】
以上のように、姿勢センサ５００により車１０の姿勢の変化が検知されると、コントローラ４００は、当該姿勢の変化に応じて第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を駆動する。また、コントローラ４００は、車１０の姿勢の変化（具体的には、傾き角度や倒れ角度の変化）から、第一アクチュエーター１００や第三アクチュエーター３００の制御量を決定するフィードバック制御を実行する。したがって、一方の車輪２２が凸部に差し掛かってから該凸部の上面に到達するまでの間、車１０の姿勢が変化する都度、コントローラ４００は、前記制御量を決定して、該制御量だけ第一アクチュエーター１００や第三アクチュエーター３００を駆動する。この結果、一方の車輪２２が凸部に差し掛かった後に車１０が直進走行し続けると、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過するようになる。なお、他方の車輪２１は、一方の車輪２２が前記凸部に差し掛かった後にも、凸部よりも低い水平な地面に接触したまま該地面上を移動する。
【００８６】
状態Ｃにある車１０が更に前方へ走行すると、一方の車輪２２が凸部を下り始める。このとき、車１０の姿勢が再び変化し、姿勢センサ５００からの出力信号も変化する。このため、コントローラ４００は、姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車輪支持アーム４０が、車１０の正面から見て反時計回り（すなわち、状態Ｄを示す図中、右図にて矢印にて示す向き）に回動する。換言すると、車体１２が、前方側車輪２１、２２に対して相対的に、車１０の正面から見て時計回りに回動する。また、台支持アーム１８及び載置台１６が回動軸３０４を中心にして後側（すなわち、状態Ｄを示す図中、中央図にて矢印にて示す向き）に回動する。
【００８７】
そして、一方の車輪２２が凸部を下り始めてから該凸部を下り終えるまでの間、車１０の姿勢が変化する都度、コントローラ４００は、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００の制御量を決定し、該制御量だけ第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を駆動する。この結果、一方の車輪２２が凸部を下り始めた後に車１０が直進走行し続けると、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触しながら前記凸部を下りるようになる。そして、一方の車輪２２が凸部を下り終えた時点で、車１０の姿勢は、該一方の車輪２２が凸部に差し掛かる前の姿勢に復帰する。つまり、車１０の状態が状態Ｄに遷移する。
【００８８】
以上の一連の動作により、車１０が凸部を有する地面を走行する際に一方の車輪２２のみが該凸部を通過する場合、前記一方の車輪２２が該凸部に差し掛かった後にも、車体１２の姿勢が安定した状態で（具体的には、載置台１６の状態が水平状態に維持しながら）、車１０は走行することが可能になる。
【００８９】
なお、コントローラ４００が前方側の第一アクチュエーター１００を制御して前方側車輪２１、２２を上下移動させる際、該コントローラ４００は、後方側の第一アクチュエーター１１０を制御して、後方側車輪２３、２４を前方側車輪２１、２２の上下移動に追動させることとしてもよい。あるいは、後方側の第一アクチュエーター１１０を制御せず、前方側の第一アクチュエーター１００のみを制御することとしてもよい。
【００９０】
また、車１０が直進方向に走行し続けると、後方側車輪２３、２４の一方の車輪２４が凸部に差し掛かって再び車１０の姿勢が変化する。このとき、コントローラ４００は、姿勢センサ５００の出力信号の変化に応じて、後方側の第一アクチュエーター１１０及び第三アクチュエーター３００を制御することになるが、当該制御については、上述の内容と略同様であるためるため、説明を省略する。
【００９１】
＜第二ケースでの動作例＞＞
次に、図８を参照しながら、第二ケースにおける車１０の動作例について説明する。なお、第一ケースと説明が重複する部分については省略する。
【００９２】
状態Ａにある車１０が水平な地面を直進走行している際、直進方向前方に、前方側車輪２１、２２の車輪間隔よりも短い幅を有する凹部、がある場合、該車１０が直進走行し続けると、やがて、前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪２２が前記凹部に差し掛かる。当該一方の車輪２２が前記凹部に差し掛かると、車１０の状態が状態Ａから状態Ｂに遷移する。つまり、車１０が該車１０の正面から見て左に傾き、かつ、前傾する。
【００９３】
上記のように車１０の姿勢が変化すると、姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。このとき、車１０の姿勢の変化が、前方側車輪２１、２２（より正確には車輪２２）が凹部に差し掛かったことに起因したものであると判断される。かかる判断の下、そして、コントローラ４００は、前記姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御するようになる。この結果、車１０の状態が、状態Ｂから状態Ｃに遷移する。
【００９４】
具体的に説明すると、第一センサ５００ａからの出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第一アクチュエーター１００を制御する。これにより、車輪支持アーム４０が、車１０の正面から見て反時計回りに、該車１０が左に傾いたときの傾き角度だけ回動する。この結果、一方の車輪２２が下方に移動し、他方の車輪２１が上方に移動する。換言すると、車体１２が、車１０の正面から見て時計回りに前記傾き角度だけ回動させた位置に位置するようになり、該車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰する。また、第二センサ５００ｂからの出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、台支持アーム１８及び載置台１６が、回動軸３０４を中心にして後側に、車１０が前傾したときの倒れ角度だけ回動する。これにより、傾斜状態にある載置台１６の状態が非傾斜状態に復帰する。さらに、車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰されるため、載置台１６は再び水平になる。
【００９５】
そして、一方の車輪２２が凹部に差し掛かってから該凹部の底面に到達するまでの間、車１０の姿勢が変化する都度、コントローラ４００は、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過する。なお、他方の車輪２１は、一方の車輪２２が前記凹部に差し掛かった後にも、凹部よりも高い水平な地面に接触したまま該地面上を移動する。
【００９６】
状態Ｃにある車１０が更に前方へ走行し、一方の車輪２２が凹部から上り始めるようになると、該一方の車輪２２が該凹部を上り終えるまで、車１０の姿勢が変化する都度、コントローラ４００は、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触しながら前記凹部から上るようになる。つまり、車１０の状態が状態Ｄに遷移し、該車１０は直進走行し続ける。
【００９７】
以上の一連の動作により、該車１０が凹部を有する地面を走行する際に一方の車輪２２のみが該凹部を通過する場合、前記一方の車輪２２が該凹部に差し掛かった後にも、載置台１６の状態を水平に維持した状態で車１０は走行し続けることが可能になる。
【００９８】
なお、第一ケースと同様、コントローラ４００が前方側の第一アクチュエーター１００を制御して前方側車輪２１、２２を上下移動させる際、後方側の第一アクチュエーター１１０を制御して後方側車輪２３、２４が前方側車輪２１、２２の上下移動に追動させることとしてもよく、あるいは、後方側の第一アクチュエーター１１０を制御せず、前方側の第一アクチュエーター１００のみを制御することとしてもよい。
【００９９】
＜＜第三ケースでの動作例＞＞
次に、図９を参照しながら、第三ケースにおける車１０の動作例について説明する。なお、第一ケース及び第二ケースと説明が重複する部分については説明を省略する。
【０１００】
状態Ａにある車１０が水平な地面を直進走行する際、該車１０の直進方向前方に、車輪間隔より長い幅を有する凸部があると、前方側車輪２１、２２の双方が該凸部に差し掛かることにより、車１０の姿勢が変化する。そして、前記双方が前記凸部に差し掛かると、姿勢センサ５００からの出力信号が変化し、コントローラ４００が当該出力信号の変化に応じて、車体１２の姿勢及び載置台１６の状態を制御する。
【０１０１】
具体的に説明すると、第三ケースでは、先ず、前方側車輪２１、２２のうち、一方の車輪２２が前記凸部に差し掛かることにより、車１０の状態は状態Ｂに遷移し、該車１０が、該車１０の正面から見て右に傾き、かつ、後傾する。このように車１０の姿勢が変化すると、姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。また、車１０の姿勢の変化が、前方側車輪２１、２２が凸部に差し掛かったことに起因したものであると判断される。かかる判断の下、コントローラ４００は、当該出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００と、第三アクチュエーター３００とを制御するようになる。この結果、車１０の状態が状態Ｂから状態Ｄまで遷移する。
【０１０２】
より具体的に説明すると、第一センサ５００ａからの出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第一アクチュエーター１００を制御する。これにより、車輪支持アーム４０が、車１０の正面から見て時計回りに、該車１０が右に傾いたときの傾き角度だけ回動する。この結果、一方の車輪２２が上方に移動し、他方の車輪２１が下方に移動する。換言すると、車体１２が、車１０の正面から見て反時計回りに前記傾き角度だけ回動させた位置に位置するようになり、該車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰する。
【０１０３】
そして、コントローラ４００は、第一センサ５００ａからの出力信号の変化に応じて、第一アクチュエーター１００とともに、第二アクチュエーター２００を制御する。つまり、コントローラ４００は、第一センサ５００ａからの出力信号の変化から、第二アクチュエーター２００の制御量を決定し、当該制御量だけ該第二アクチュエーター２００を制御する。これにより、車輪支持アーム４０が、回動軸２０２を中心にして前記制御量に相当する回動量だけ回動する。このとき、車輪支持アーム４０は、車１０の上方から見て反時計回り（すなわち、状態Ｃを示す図中、左図にて矢印に示す向き）に回動する。この結果、一方の車輪２２が前方（車１０の進行方向においてより前方）に移動し、他方の車輪２１が後方（前記進行方向においてより後方）に移動する。したがって、先に凸部に差し掛かった一方の車輪２２が、先ず、該凸部を通過するようになる。
【０１０４】
また、本実施形態のコントローラ４００は、前方側の第二アクチュエーター２００を制御する際に、前方側車輪２１、２２の各々に備えられたモータ３１、３２を該モータ毎に制御する。具体的には、前方側車輪２１、２２のうち、前方に移動させる一方の車輪２２の回転速度を後方に移動させる他方の車輪２１の回転速度よりも大きくさせるように前記モータ３１、３２を制御する。これにより、前方側車輪２１、２２の各々の前後移動を円滑に行うとともに、第二アクチュエーター２００に掛かる負荷を軽減することが可能になる。
【０１０５】
ところで、前述したように、前方側の第二アクチュエーター２００を駆動すると、前方側車輪２１、２２の各々の回転軸方向が変化することにより、車１０の走行方向が変化することになる。前方側車輪２１、２２の各々の回転軸方向が変化したときに車１０が走行し続けるためには、後方側車輪２３、２４が前方側車輪２１、２２に追動する必要がある。すなわち、前方側の第二アクチュエーター２００を駆動した場合、車１０が走行し続けるためには、後方側の第二アクチュエーター２１０を駆動して、後方側車輪２３、２４のうちの一方の車輪２４（すなわち、車１０の正面から見て左側の車輪）を前方に、他方の車輪２３（すなわち、車１０の正面から見て右側の車輪）を後方に、それぞれ移動させる必要がある。また、後方側の第二アクチュエーター２１０を制御する際には、後輪側車輪２３、２４の各々に備えられたモータ３３、３４を該モータ毎に制御することにより、前方に移動させる一方の車輪２４の回転速度を後方に移動させる他方の車輪２３の回転速度よりも大きくさせることになる。
【０１０６】
また、第二センサ５００ｂからの出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、傾斜状態にある載置台１６の状態が非傾斜状態に復帰し、さらに、車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰される結果、該載置台１６は再び水平になる。
【０１０７】
車１０が以上までの動作を行うことにより、該車１０の状態は状態Ｃに遷移する。すなわち、コントローラ４００が第一センサ５００ａからの出力信号の変化に応じて第一アクチュエーター１００、第二アクチュエーター２００、及びモータ３１、３２を制御することにより、一方の車輪２２が上方かつ前方に移動し、他方の車輪２１が下方かつ後方に移動する。その後、車１０は走行し続け、コントローラ４００は、一方の車輪２２が該凸部の上面に到達するまで、車１０の姿勢が変化する都度、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過する。また、他方の車輪２１は、前記一方の車輪２２が凸部に差し掛かってから該凸部の上面に到達するまでの間、凸部に差し掛かることなく該凸部の手前に位置する。この結果、車１０の状態は状態Ｃから状態Ｄに遷移する。
【０１０８】
なお、本実施形態では、図９に示すように、第二アクチュエーター２００、２１０が作動した結果、車１０の進行方向が徐々に変化するものとして説明する。具体的には、車１０の上方から見て左側に傾くように変化する。但し、後方側車輪２３、２４の前後移動の仕方（換言すると、後方側の第二アクチュエーター２１０の制御の仕方）によっては、車１０の進行方向が変化せずに、車体１２のみが横方向に動く可能性がある。
【０１０９】
その後、状態Ｄにある車１０が更に前方へ走行すると、他方の車輪２１が凸部に差し掛かるようになり、該車１０の状態が状態Ｅに遷移する。つまり、他方の車輪２１が凸部に差し掛かることにより、車１０の姿勢が、該車１０の正面から見て、状態Ｄにあるときの姿勢から左に傾いた姿勢になる。この結果、車体１２の姿勢は、車１０の正面から見て、状態Ｄにあるときの姿勢（すなわち、水平姿勢）から左に傾いた姿勢となる。したがって、水平であった載置台１６の状態も左に傾いた状態になる。さらに、載置台１６の状態は、他方の車輪２１が凸部に差し掛かることによって前傾した状態になる。
【０１１０】
以上のように車１０の姿勢が変化すると、当該姿勢の変化が前記他方の車輪２１が凸部に差し掛かったことに起因したものと判断された上で、コントローラ４００が、姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００と、第三アクチュエーター３００と、モータ３１、３２とを制御する。このとき、コントローラ４００は、後方側の第二アクチュエーター２１０及び後方側車輪２３、２４に備えられたモータ３３、３４についても制御する。この結果、車の状態が状態Ｅから状態Ｇに遷移する。
【０１１１】
具体的に説明すると、コントローラ４００は、姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００を制御する。これにより、車輪支持アーム４０が、車１０の正面から見て反時計回りに回動し、かつ、該車１０の上方から見て時計回りに回動する。この結果、他方の車輪２１が上方かつ前方に、一方の車輪２２が下方かつ後方に、それぞれ移動する。したがって、車１０から見て左に傾いた車体１２の姿勢が、水平姿勢に復帰する。さらに、コントローラ４００は、第三アクチュエーター３００を制御する結果、載置台１６は水平となる。
【０１１２】
そして、車１０が走行し続けると、一方の車輪２２に続いて、他方の車輪２１が凸部を通過するようになり、車１０の状態が状態Ｅから状態Ｆに遷移する。この間、コントローラ４００は、他方の車輪２１が凸部に差し掛かってから該凸部の上面に達するまで、車１０の姿勢が変化する都度、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定したまま、他方の車輪２１が、一方の車輪２２と同様に地面に接触したまま上方位置に位置した状態で前記凸部を通過するようになる。この結果、車１０の状態は状態Ｇに変遷し、前方側車輪２１、２２の双方が凸部を通過するようになる。
【０１１３】
その後、車１０は走行方向を変えながら走行していき、最終的に、前方側車輪２１、２２が凸部に差し掛かる前の走行方向（すなわち、当初、車１０が直進走行していたときの直進方向）に走行するようになる。これにより、車１０の状態は状態Ｈに変遷し、該車１０は前記直進方向に直進走行し続ける。
【０１１４】
以上の一連の動作により、該車１０が凸部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凸部を通過する場合、該双方が該凸部に差し掛かったときには、一方の車輪２２に該凸部を通過させてから、他方の車輪２１に該凸部を通過させるように車１０は走行する。その際、車１０は、載置台１６を水平に維持したまま走行することが可能である。
【０１１５】
＜＜第四ケースでの動作例＞＞
次に、図１０を参照しながら、第四ケースにおける車１０の動作例について説明する。なお、第一ケース乃至第三ケースと説明が重複する部分については、説明を省略する。
【０１１６】
状態Ａにある車１０が水平な地面を直進する際、該車１０の直進方向前方に、車輪間隔より長い幅を有する凹部があると、前方側車輪２１、２２の双方が該凹部に差し掛かることにより、車１０の姿勢が変化する。これにより、姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。そして、コントローラ４００が、姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、車体１２の姿勢及び載置台１６の状態を制御する。
【０１１７】
具体的に説明すると、第四ケースでは、先ず、前方側車輪２１、２２のうち、一方の車輪２２が先ず前記凹部に差し掛かることにより、車１０の状態は状態Ｂに遷移し、該車１０は、該車１０の正面から見て左に傾き、かつ、前傾する。このとき、姿勢センサ５００により、車１０の姿勢の変化が、前方側車輪２１、２２が凹部に差し掛かったことに起因したものと判断されるとともに、前記姿勢センサ５００からの出力信号が変化する。そして、上記の判断結果の下で、コントローラ４００が、前記姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００と、第三アクチュエーター３００とを制御する。この結果、車１０の状態が状態Ｂから状態Ｄまで遷移する。
【０１１８】
より具体的に説明すると、コントローラ４００が、第一センサ５００ａからの出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００を制御する。また、このとき、コントローラ４００は、第二センサ５００ｂからの出力信号の変化に応じて、第三アクチュエーター３００を駆動する。さらに、コントローラ４００は、第二アクチュエーター２００を制御する際に、前方側車輪２１、２２に備えられたモータ３１、３２を該モータ毎に制御するとともに、後方側の第二アクチュエーター２１０、及び、後方側車輪２３、２４に備えられたモータ３３、３４を該モータ毎に制御する。
【０１１９】
これにより、車輪支持アーム４０が、車１０の正面から見て反時計回りに該車１０が傾いたときの傾き角度だけ回動し、かつ、車１０の上方から見て時計回りに回動する。この結果、一方の車輪２２が下方かつ前方に移動し、他方の車輪２１が上方かつ後方に移動する。また、載置台１６の状態が非傾斜状態に復帰する。
【０１２０】
したがって、車１０の正面から見て左に傾いた車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰するとともに、載置台１６が再び水平になる。また、車１０が走行し続けることにより、先に凹部に差し掛かった一方の車輪２２が、先ず、該凹部を通過するようになる。
【０１２１】
以上までの動作により、車１０の状態は状態Ｃに遷移する。その後、車１０は走行し続け、コントローラ４００は、一方の車輪２２が該凹部の底面に到達するまで、車１０の姿勢が変化する都度、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定したまま、一方の車輪２２が地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過する。また、他方の車輪２１は、前記一方の車輪２２が凹部に差し掛かってから該凹部の底面に到達するまでの間、該凹部に差し掛かることなく該凹部の手前に位置する。この結果、車１０の状態は状態Ｃから状態Ｄに遷移する。
【０１２２】
その後、状態Ｄにある車１０が更に前方へ走行すると、他方の車輪２１が凹部に差し掛かるようになり、該車１０の状態が状態Ｅに遷移する。つまり、他方の車輪２１が凹部に差し掛かると、車１０の姿勢が、該車１０の正面から見て、状態Ｄにあるときの姿勢から右に傾いた姿勢になる。さらに、載置台１６の状態は、他方の車輪２１が凹部に差し掛かることによって後傾した状態になる。このとき、姿勢センサ５００からの出力信号が変化し、コントローラ４００が当該出力信号の変化に応じて、前方側の第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００と、モータ３１、３２とを制御する。これにより、他方の車輪２１が下方かつ前方に、一方の車輪２２が上方かつ後方に移動する。また、コントローラ４００は、前方側の第二アクチュエーター２００を制御する際に、モータ３１、３２を該モータ毎に制御するとともに、後方側の第二アクチュエーター２１０及び後方側車輪２３、２４に備えられたモータ３３、３４を制御する。
【０１２３】
これにより、車１０から見て右に傾いた車体１２の姿勢が水平姿勢に復帰し、載置台１６が再び水平になる。そして、車１０が走行し続けると、一方の車輪２２に続いて、他方の車輪２１も凹部に差し掛かる。この結果、車１０の状態が状態Ｅから状態Ｆに遷移する。
【０１２４】
その後、コントローラ４００は、他方の車輪２１が凹部に差し掛かってから該凹部の底面に達するまで、車１０の姿勢が変化する都度、第一アクチュエーター１００及び第三アクチュエーター３００を制御する。これにより、車体１２の姿勢が安定した状態で、他方の車輪２１が、地面に接触したまま下方位置に位置した状態で前記凹部を通過するようになる。この結果、車１０の状態は状態Ｇに遷移し、前方側車輪２１、２２の双方が凹部を通過するようになる。そして、車１０は、前方側車輪２１、２２が凹部に差し掛かる前の走行方向に、再び直進走行するようになる。これにより、車１０の状態は状態Ｈに遷移する。なお、第三ケースで述べたように、後方側車輪２３、２４の前後移動の仕方によっては、第二アクチュエーター２００、２１０を駆動した場合であっても、車１０の進行方向が変化せず、車体１２のみが横方向に動くことがある。
【０１２５】
以上の一連の動作により、該車１０が凹部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凹部を通過する場合、該双方が該凹部に差し掛かったときには、一方の車輪２２に該凹部を通過させてから、他方の車輪２１に該凹部を通過させるように車１０は走行する。その際、車１０は、載置台１６を水平に維持した状態で走行することが可能である。
【０１２６】
＝＝＝本実施形態の車の有効性について＝＝＝
本実施形態の車１０は、前方側車輪２１、２２及び後方側車輪２３、２４を備え、該前方側車輪２１、２２及び後方側車輪２３、２４が回転することにより走行可能な車である。そして、該車１０は、長手方向両端部にて前方側車輪２１、２２及び後方側車輪２３、２４を回転可能に支持する車輪支持アーム４０、４２と、該車輪支持アーム４０、４２を回動させることにより該車輪支持アーム４０、４２に支持された車輪２１、２２、２３、２４を上下移動させるための第一アクチュエーター１００、１１０と、車１０の姿勢の変化に応じて前記第一アクチュエーター１００、１１０を制御するコントローラ４００と、を有する。この結果、走行中の車体姿勢の安定性をより向上させた車を提供することが可能になる。
【０１２７】
すなわち、『発明が解決しようとする課題』の項で説明したように、従来から、車輪を上下移動させるための機構を備えた車が存在する一方で、当該機構の用途は限られたものであった。例えば、車輪を上下移動させる機構は車の走行中の振動を抑制するために用いられていた。
【０１２８】
一方、車輪を上下移動させるための機構を、走行中の車体姿勢を安定させるために用いることが要求されている。また、走行中の車体姿勢の安定性については、車の性能として特に重要視されることがある。例えば、人を載せるための載置台１６を備え、該載置台１６に人を載せた状態で走行して該人を搬送する車である場合、走行中の車体姿勢が不安定であると、適切な搬送に支障を来たす虞がある。特に、上記の車が不整地を走行する場合には、車体姿勢が不安定になり易く、適切な搬送がより一層困難となる。
【０１２９】
これに対し、本実施形態の車１０では、車１０の姿勢を姿勢センサ５００により監視し、該姿勢センサ５００からの出力信号が変化すると、当該出力信号の変化に応じて、コントローラ４００が第一アクチュエーター１００、１１０を制御することにより、前記車輪２１、２２、２３、２４を上下移動させる。このような車輪２１、２２、２３、２４の上下移動により、前述したように、車体１２の姿勢を左右に傾いた姿勢から水平姿勢に復帰させることが可能になる。つまり、本実施形態では、上記構成により、車１０の走行中における車体１２の姿勢を能動的に制御することが可能になる。これにより、車体１２の姿勢が安定した状態で走行可能な車、すなわち、走行中の前記姿勢の安定性をより向上させた車が実現されることになる。
【０１３０】
以上により、本実施形態の車１０において載置台１６に人を載せた場合、走行中の車体姿勢の安定性が向上する結果、前記載置台１６に載った人にとって乗り心地が良くなる。したがって、本実施形態の車１０は、例えば、自力歩行することが困難な高齢者が移動する際の移動手段として好適である。また、載置台１６に物を載せた場合には、該載置台１６に載せられた物の積載状態が安定する。このため、本実施形態の車１０であれば、該車１０が不整地を走行する場合であっても、載置台１６上の物を適切に運搬することが可能になる。
【０１３１】
また、本実施形態の車１０は、前述したように、車１０の姿勢に応じた信号を出力するための姿勢センサ５００を有していることとした。そして、コントローラ４００は、当該姿勢センサ５００からの出力信号の変化に応じて、第一アクチュエーター１００、１１０等を制御することとした。これにより、車体１２の姿勢を精度良く制御することが可能になる。
【０１３２】
また、本実施形態の車１０は、載置台１６の状態が水平方向に対して前後に傾いた傾斜状態から非傾斜状態に復帰させるための第三アクチュエーター３００を有することとした。そして、コントローラ４００は、載置台１６の状態が傾斜状態になると、第三アクチュエーター３００を制御することとした。このように、コントローラ４００が、車体１２の姿勢とともに載置台１６の状態を制御する結果、車１０の走行中、載置台１６が水平に維持されることになる。
【０１３３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の各実施形態には、主として、本発明の車について記載されているが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】車１０の外観を模式的に示した斜視図である。
【図２】車１０を正面側から見た図である。
【図３】車１０を上方から見た図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】第一アクチュエーター１００及び第二アクチュエーター２００についての拡大図である。
【図６】車１０の制御系統を示すブロック図である。
【図７】車１０が凸部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪２２のみが該凸部を通過するケースについて説明するための状態遷移図である。
【図８】車１０が凹部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２のうちの一方の車輪２２のみが該凹部を通過するケースについて説明するための状態遷移図である。
【図９】車１０が凸部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凸部を通過するケースについて説明するための状態遷移図である。
【図１０】車１０が凹部を有する地面を走行する際に前方側車輪２１、２２の双方が該凹部を通過するケースについて説明するための状態遷移図である。
【符号の説明】
【０１３５】
１０  車、１２  車体、１４  ケーシング、１６  載置台、１８  台支持アーム、
２１、２２、２３、２４  車輪、３１、３２、３３、３４  モータ、
４０、４２  車輪支持アーム、１００、１１０  第一アクチュエーター、
１０２  アーム支持部、１０４  駆動モータ、１０６  駆動力伝達部、
２００、２１０  第二アクチュエーター、２０１  駆動モータ、２０２  回動軸、
２０３  駆動力伝達部、２０３ａ  駆動プーリー、２０３ｂ  ベルト、
２０３ｃ  従動プーリー、２０３ｄ  軸、２０４  連結部、
２０５  アクチュエーター保持部、２０５ａ  上端部、２０５ｂ  下端部、
２０６  軸着部、２０７  下軸、２０７ａ  軸部、２０７ｂ  固定部、
３００  第三アクチュエーター、３０２  駆動モータ、３０４  回動軸、
３０６  駆動力伝達部、４００  コントローラ、４０２  ＣＰＵ、
４０４  メモリ、４０６  制御回路、５００  姿勢センサ、
５００ａ  第一センサ、５００ｂ  第二センサ、５１０  外界センサ
【図１】
0005105528.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005105528.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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