(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
車両に設置された撮像手段により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定手段と、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記走行レーン特定手段によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測手段と、
前記進入予測手段により前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告手段と、を有し、
前記道路情報取得手段は、前記規制道路の接続に関する情報を取得し、
前記車両挙動検出手段は、前記車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を検出し、
前記進入予測手段は、
前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、
前記車両挙動検出手段によって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
車両に設置された撮像手段により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定ステップと、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出ステップと、
前記道路情報取得ステップにより取得された道路情報と前記走行レーン特定ステップによって特定された走行レーンと前記車両挙動検出ステップの検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測ステップと、
前記進入予測ステップにより前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告ステップと、をＣＰＵに実行させ、
前記道路情報取得ステップは、前記規制道路の接続に関する情報を取得し、
前記車両挙動検出ステップは、前記車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を検出し、
前記進入予測ステップは、
前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、
前記車両挙動検出ステップによって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とする運転支援方法。
【請求項３】
運転支援装置としてコンピュータを機能させる為のプログラムであって、
道路情報を取得する道路情報取得機能と、
車両に設置された撮像手段により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定機能と、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出機能と、
前記道路情報取得機能により取得された道路情報と前記走行レーン特定機能によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出機能の検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測機能と、
前記進入予測機能により前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告機能と、
をコンピュータに実行させ、
前記道路情報取得機能は、前記規制道路の接続に関する情報を取得し、
前記車両挙動検出機能は、前記車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を検出し、
前記進入予測機能は、
前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、
前記車両挙動検出機能によって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行が規制される規制道路への進入が予測される場合に警告を行う運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、行き止まり、一方通行、通行止め、渋滞中の道路等の車両の通行が規制される規制道路へと車両が進入することが予測された場合に警告を行うことによって、運転者の運転を支援することが行われている。
例えば、特開平８−１８５５９４号公報には、ウィンカーランプの点灯状態に基づいて車両の右左折行為を検出し、交差点において進入が禁止されている方向への右左折が検出された場合に警告を行うナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平８−１８５５９４号公報（第２頁〜第３頁、図２、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、ウィンカーランプの点灯状態のみに基づいて車両が右折又は左折することを検出する。従って、車両が複数のレーンから構成される道路を走行している場合であって、車線変更をする為にウィンカーランプを点灯させた場合でも、車両が右折又は左折すると誤認識されてしまう虞があった。
その結果、運転者が交差点において進入が禁止されている方向への右左折を行う意図が無い場合でも警告が行われることとなり、運転者を困惑させると共に運転者の集中力を低下させる結果を招くこととなる。
【０００４】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の走行するレーンを考慮することにより、車両が通行の規制されている規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となり、必要な状況下でのみ規制道路に対する警告を行うことができるので、不要な情報によって運転者を困惑させることや運転者の集中力を低下させることが無い運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、道路情報を取得する道路情報取得手段（１３）と、車両に設置された撮像手段（３）により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両（２）の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定手段（１３）と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段（１３）と、前記道路情報取得手段により取得された道路情報と前記走行レーン特定手段によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出手段の検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測手段（１３）と、前記進入予測手段により前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告手段（１３）と、を有し、前記進入予測手段は、前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、前記車両挙動検出手段によって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とする。
ここで、「道路情報取得手段」の取得先は道路情報を記憶したハードディスクドライブ、ＤＶＤ、ＣＤ等の記録媒体でも良く、また、車両の周囲環境を撮像するカメラであっても良い。
また、「規制道路」としては、例えば一方通行の出口、交差点で右左折禁止されている場合の右折先又は左折先の道路等の車両の進入自体が禁止される道路や、渋滞中の道路や工事中の道路等の車両の走行が制限される道路等がある。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援方法は、道路情報を取得する道路情報取得ステップ（Ｓ２）と、車両に設置された撮像手段により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定ステップ（Ｓ３）と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出ステップ（Ｓ１）と、前記道路情報取得ステップにより取得された道路情報と前記走行レーン特定ステップによって特定された走行レーンと前記車両挙動検出ステップの検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測ステップ（Ｓ４〜Ｓ８）と、前記進入予測ステップにより前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告ステップ（Ｓ９）と、をＣＰＵに実行させ、前記道路情報取得ステップは、前記規制道路の接続に関する情報を取得し、前記車両挙動検出ステップは、前記車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を検出し、前記進入予測ステップは、前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、前記車両挙動検出ステップによって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とする。
【００１０】
更に、請求項３に係るコンピュータプログラムは、運転支援装置としてコンピュータを機能させる為のプログラムであって、道路情報を取得する道路情報取得機能（Ｓ２）と、車両に設置された撮像手段により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記車両の走行する走行レーンを特定する走行レーン特定機能（Ｓ３）と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出機能（Ｓ１）と、前記道路情報取得機能により取得された道路情報と前記走行レーン特定機能によって特定された走行レーンと前記車両挙動検出機能の検出結果とに基づいて、通行が規制される規制道路への前記車両の進入を予測する進入予測機能（Ｓ４〜Ｓ８）と、前記進入予測機能により前記車両が前記規制道路へ進入すると予測された場合に警告を行う警告機能（Ｓ９）と、をコンピュータに実行させ、前記道路情報取得機能は、前記規制道路の接続に関する情報を取得し、前記車両挙動検出機能は、前記車両に設けられたウィンカーランプの点灯状態を検出し、前記進入予測機能は、前記車両の走行する道路のレーン数が複数であって、且つ前記車両が複数レーンの内、最も前記規制道路が接続される側にあるレーンを走行する場合において、前記車両挙動検出機能によって前記ウィンカーランプが前記規制道路の接続された方向と同じ方向に点灯することが検出された場合に、前記車両が前記規制道路へ進入すると予測することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置では、車両の走行するレーンと車両の挙動を考慮することにより、車両が通行の規制されている規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。従って、必要な状況下でのみ規制道路に対する警告を行うことができるので、不要な情報によって運転者を困惑させることや運転者の集中力を低下させることが無い。
また、車両の走行するレーンが複数の場合において、車両が走行するレーンの位置と車両が右左折する挙動とに基づいて、車両が規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。また、車両が車線変更を行う場合について、誤って規制道路へ進入すると予測される虞が無い。
更に、ウィンカーランプの点灯状態から車両が右折又は左折することを検出するので、車両の挙動を正確に予測することが可能となる。
【００１５】
また、請求項５に記載の運転支援方法では、車両の走行するレーンを考慮することにより、車両が通行の規制されている規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。従って、必要な状況下でのみ規制道路に対する警告を行うことができるので、不要な情報によって運転者を困惑させることや運転者の集中力を低下させることが無い。
また、車両の走行するレーンが複数の場合において、車両が走行するレーンの位置と車両が右左折する挙動とに基づいて、車両が規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。また、車両が車線変更を行う場合について、誤って規制道路へ進入すると予測される虞が無い。
更に、ウィンカーランプの点灯状態から車両が右折又は左折することを検出するので、車両の挙動を正確に予測することが可能となる。
【００１６】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムでは、車両の走行するレーンを考慮することにより、車両が通行の規制されている規制道路へ進入する場合をコンピュータに確実に予測させることが可能となる。従って、必要な状況下でのみ規制道路に対する警告を行わせることができるので、不要な情報によって運転者を困惑させることや運転者の集中力を低下させることが無い。
また、車両の走行するレーンが複数の場合において、車両が走行するレーンの位置と車両が右左折する挙動とに基づいて、車両が規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。また、車両が車線変更を行う場合について、誤って規制道路へ進入すると予測される虞が無い。
更に、ウィンカーランプの点灯状態から車両が右折又は左折することを検出するので、車両の挙動を正確に予測することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転支援装置について具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置された後方カメラ３と、液晶ディスプレイ４やスピーカ５等を備えたナビゲーション装置６と、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄ等で構成されている。
【００１８】
後方カメラ３は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両２の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像し、後述のように車両２の周囲の路面上に形成されたレーンを区画するレーン区画線等の路面標示や中央分離帯を検出する。そして、検出されたレーン区画線や中央分離帯に基づいて、車両２が現在走行中のレーン（以下、走行レーンという）を特定する（例えば、最も左側のレーンを走行していることや右から２番目のレーンを走行していること等を特定する）。尚、レーン区画線としては、車道中央線、車線境界線、車道外側線、歩行者横断指導線、車道幅員の変更、路上障害物の接近、路上駐車場、導流帯等がある。
【００１９】
また、ナビゲーション装置６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ４や経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ５等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された経路に従った案内を液晶ディスプレイやスピーカを用いて行う。また、本実施形態に係るナビゲーション装置６では、後述するように車両２が、車両の通行が規制される規制道路（本実施形態では特に一方通行の出口）へ進入することを予測した場合に液晶ディスプレイ４やスピーカ５を用いてその旨の警告を行う。尚、ナビゲーション装置６の詳細な構成については後述する。
【００２０】
また、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄは車両２の前方に配置されたウィンカーランプ７Ａ、７Ｂと、車両２の後方に配置されたウィンカーランプ７Ｃ、７Ｄ等から構成されている。そして、運転者の操作レバー（図示せず）の操作に基づいて右左折する際の旋回方向に対応する各ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄが点灯される。
【００２１】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置６を中心にして図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る運転支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
図２において、運転支援装置１の制御系は、ナビゲーション装置６を基本にして構成され、各制御手段に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００２２】
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置６は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（道路情報取得手段、走行レーン特定手段、車両挙動検出手段、進入予測手段、警告手段、点灯状態取得手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して自車周辺の地図や交通情報を表示する液晶ディスプレイ４と、経路案内に関する音声ガイダンスや交通情報の案内を出力するスピーカ５と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１５と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１６と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ１７や、上述した後方カメラ３及びウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄが接続される。
【００２３】
以下に、ナビゲーション装置６を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、方位検出部としてのジャイロセンサ２５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。
【００２４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２５】
また、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、道路の属性に関する道路属性データ３４、レストランや駐車場等の施設に関する施設データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ４に描画するための画像描画データ等から構成されている。尚、道路属性データとしては、例えば、一方通行の有無、道路のレーン数、車線幅、歩道幅、中央分離帯の有無等に関する情報がある。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２、ノードデータ３３、道路属性データ３４等に基づいて、車両の進行方向にある規制道路（本実施形態では特に一方通行の出口）を検出する。また、車両が規制道路へ進入することの予測にも用いられる。
【００２６】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、車両が現在走行する走行レーンを特定する走行レーン特定処理、車両が規制道路に進入することを予測する進入予測処理、規制道路に進入することが予測された場合に警告を行う警告処理等のナビゲーション装置６の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、規制道路警告処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００２７】
操作部１４は、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ４の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００２８】
また、液晶ディスプレイ４には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に、本実施形態に係るナビゲーション装置６では、車両が規制道路へ進入することが予測された場合に、規制道路に関する警告を液晶ディスプレイ４に表示する。
【００２９】
また、スピーカ５は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に、本実施形態に係るナビゲーション装置６では、車両が規制道路へ進入することが予測された場合に、規制道路に関する警告音声をスピーカ５より出力する。
【００３０】
また、ＤＶＤドライブ１５は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３１】
また、通信モジュール１６は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３２】
一方、車速センサ１７は、車両の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離、車速、加速度を検出可能にするセンサである。
【００３３】
また、ナビゲーションＥＣＵ１３には、上述した後方カメラ３やウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄが接続されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は後方カメラ３で撮像した撮像画像が入力された際に、入力された撮像画像に所定の画像処理を施すことによってレーン区画線や中央分離帯を検出し、車両の走行する走行レーンを特定する。また、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄから入力された信号に基づいて、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態（無点灯、右点灯又は左点灯）を検出する。
【００３４】
続いて、前記構成を有する運転支援装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する規制道路警告処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る規制道路警告処理プログラムのフローチャートである。ここで、規制道路警告処理プログラムは車両２のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、車両２の状況に基づいて車両２が規制道路に進入することを予測して警告を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３５】
先ず、規制道路警告処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は自車の車両状態を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両状態としては、自車の現在位置、進行方向、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態等があり、これらの情報に基づいてＣＰＵ４１は車両の挙動（例えば、右左折すること）を検出する。尚、自車の現在位置に関しては、ＧＰＳ２１の検出結果とともに地図情報ＤＢ３１に記憶された地図データを用いてマップマッチング処理を行い、地図上での自車両の現在位置を特定する。また、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態に関しては、点灯の有無、点灯方向（右方向又は左方向）についても取得する。
また、前記Ｓ１で取得される自車の現在位置は高精度に検出されることとし、ＧＰＳ２１を用いた検出以外にも自車両に設置された後方カメラ３で地物を撮像し、撮像した地物と自車との相対的な位置関係から自車の現在位置を特定することとしても良い。尚、上記Ｓ１が車両挙動検出手段及び点灯状態取得手段の処理に相当する。
【００３６】
次に、Ｓ２でＣＰＵ４１は自車周辺の道路形状を取得する。具体的には、地図情報ＤＢ３１から取得した地図情報に基づいて、自車の現在走行する道路並びにその道路に接続される道路に関する道路長、ノード点座標、道路属性（一方通行の有無、道路のレーン数、車線幅、歩道幅、中央分離帯の有無等）を取得する。尚、上記Ｓ２が道路情報取得手段の処理に相当する。
【００３７】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車の走行する走行レーンを特定する。具体的に前記Ｓ３の処理では、先ず、後方カメラ３で撮像した画像からレーン区画線や中央分離帯の画像認識処理を行う。そして、画像認識処理の結果に基づいてレーン区画線や中央分離帯の有無及びレーン区画線の種別を検出する。その後、検出されたレーン区画線や中央分離帯と前記Ｓ２で取得した自車の現在走行する道路の道路形状に基づいて自車の走行する走行レーンを特定する。ここで、図４は片側２車線の道路５０を走行する車両２を示した俯瞰図、図５は図４の状態における車両２の後方カメラ３によって撮像された撮像画像５１を示した模式図である。
【００３８】
後方カメラ３は、車両２の後バンパー５２付近から後方を撮像できるように光軸を水平から所定角度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。そして、レーン区画線の画像認識処理では、後方カメラ３によって撮像される車両２の後方環境の画像を取り込んで解析処理を行い、車両が走行する路面上に形成されたレーン区画線の境界線を特定するとともに、検出されたレーン区画線の種別を判定する。
具体的には、先ず、ＮＴＳＣのようなアナログ通信手段や、ｉ−ｌｉｎｋのようなデジタル通信手段を用いて後方カメラ３で撮像した映像を入力し、ｊｐｅｇ、ｍｐｅｇ等のデジタル画像フォーマットに変換する。次に、レーン区画線が一般に白線又は黄線であることを用いて、撮像画像中のレーン区画線が描かれた路面と他の路面を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、対象となるレーン区画線を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、レーン区画線と他の路面との境界線を検出する。
その後、ＣＰＵ４１は、検出された境界線の形状から検出されたレーン区画線の位置や種別を特定する。また、同様にして検出された境界線の形状から中央分離帯についても検出する。
【００３９】
例えば、図５に示す撮像画像５１に対して認識処理を行った場合には、車両進行方向の左側の路面に実線からなる車道外側線５３が形成されていることが検出され、車両進行方向の右側の路面に破線からなる車線境界線５４が形成されていることが検出される。
その結果、前記Ｓ３でＣＰＵ４１は車両２が片側２車線の道路５０を構成するレーンの内、最も左側のレーンを走行していることを特定する。
【００４０】
一方、仮に画像認識処理の結果、車両進行方向の左側の路面に破線からなる車線境界線５４が形成されていることが検出され、車両進行方向の右側の路面に中央分離帯５５又は実線からなる車道中央線が形成されていることが検出された場合には、前記Ｓ３でＣＰＵ４１は車両２が片側２車線の道路５０を構成するレーンの内、最も右側のレーンを走行していることを特定する。尚、前記Ｓ２において自車の走行する道路のレーン数が単数であることが取得された場合には、上記Ｓ３の処理を行う必要は無い。尚、上記Ｓ３がレーン特定手段の処理に相当する。
【００４１】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で地図情報ＤＢ３１から取得した自車周辺の道路形状に基づいて、自車の前方に有る最初の分岐点において規制道路が接続されているか否か判定する。ここで、本実施形態では規制道路として特に一方通行を対象とし、前記Ｓ４では一方通行の出口側が分岐点で接続されているか否かを判定する。
【００４２】
そして、前記Ｓ４の判定の結果、自車の前方に有る最初の分岐点において規制道路が接続されていると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）にはＳ５へと移行する。一方、自車の前方に有る最初の分岐点において規制道路が接続されていないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、規制道路に関する警告を行うことなく当該規制道路警告処理プログラムを終了する。
【００４３】
続いてＳ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で地図情報ＤＢ３１から取得した自車周辺の道路形状に基づいて、自車の走行する道路のレーン数が単数であるか否かを判定する。
【００４４】
そして、自車の走行する道路のレーン数が単数であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）にはＳ７へと移行する。一方、自車の走行する道路のレーン数が複数であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）にはＳ６へと移行する。
【００４５】
Ｓ６でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で特定された自車の走行レーンと前記Ｓ２で地図情報ＤＢ３１から取得した自車周辺の道路形状とに基づいて、自車の走行レーン位置が道路の最も端であって、且つ規制道路の接続側のレーンであるか否か判定する。
【００４６】
その結果、自車の走行レーン位置が道路の最も端であって、且つ規制道路の接続側のレーンであると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）にはＳ７へと移行する。それに対して、自車の走行レーン位置が道路の最も端で無い、或いは規制道路の接続側の端にあるレーンで無いと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、自車が規制道路へ進入することはないと予測されるので規制道路に関する警告を行うことなく当該規制道路警告処理プログラムを終了する。
【００４７】
次に、Ｓ７でＣＰＵ４１は前記Ｓ１及びＳ２で取得した情報に基づいて、自車の現在位置から前方にある規制道路の分岐点までの距離が所定距離（例えば、３０ｍ）未満であるか否か判定する。
【００４８】
そして、自車の現在位置から前方にある規制道路の分岐点までの距離が所定距離未満であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。一方、自車の現在位置から前方にある規制道路の分岐点までの距離が所定距離以上であると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、現時点では自車が規制道路へ進入するか否か予測できないので規制道路に関する警告を行うことなく当該規制道路警告処理プログラムを終了する。
【００４９】
続いて、Ｓ８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得したウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態に基づいて、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯方向が規制道路の接続方向と同じであるか否か判定する。
【００５０】
その結果、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯方向が規制道路の接続方向と同じと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は自車が規制道路へと進入すると予測し、ナビゲーション装置６で規制道路に関する警告を行う（Ｓ９）。警告方法の一例としては、他と液晶ディスプレイ４に表示された地図画像上に規制道路方向への右折禁止又は左折禁止のマークを新たに表示する。また、スピーカ５から「進入予定方向は一方通行逆走です。」との警告音声を出力する。尚、警告は規制道路の分岐点を通過するまで行うようにすることが望ましい。また、上記Ｓ９が警告手段の処理に相当する。
【００５１】
一方、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄが点灯していない、或いは点灯方向が規制道路の接続方向と異なると判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、自車が車線変更等は行うものの規制道路へ進入することはないと予測されるので、規制道路に関する警告を行うことなく当該規制道路警告処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ４〜Ｓ８が進入予測手段の処理に相当する。
【００５２】
ここで、図６は上記Ｓ９において規制道路に関する警告を行う場合の車両の挙動と、規制道路に関する警告を行わない場合の車両の挙動とを示した説明図である。図６に示す例では、片側４車線からなる道路６０を走行中の車両６１と車両６２について説明する。また、図６に示す車両６１、６２が走行する道路には、左側に一方通行の規制道路６３が接続されていることとする。
ここで、車両６１は最も左端のレーン６４を走行し（Ｓ６：ＹＥＳ）、且つ、規制道路の分岐点までの距離Ｘが３０ｍ未満であり（Ｓ７：ＹＥＳ）、更に、ウィンカーランプが規制道路の接続方向と同じ左方向に点灯されている（Ｓ８：ＹＥＳ）。従って、車両６１は次の分岐点において規制道路６３へと進入すると予測され、規制道路に関する警告が行われることとなる。
一方、車両６２はウィンカーランプが規制道路の接続方向と同じ左方向に点灯されている（Ｓ８：ＹＥＳ）ものの、最も右端のレーン６５を走行している（Ｓ６：ＮＯ）。従って、車両６２は車線変更を行うものの、次の分岐点において規制道路６３へと進入することがないと予測され、規制道路に関する警告は行わない。
【００５３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、後方カメラ３で撮像した撮像画像から車両が現在走行する走行レーンを特定し（Ｓ３）、特定した走行レーンとウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態と道路形状とに基づいて、車両２が進行方向にある分岐点において、特に車両の通行が規制される規制道路へと進入することが予測された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）に、規制道路に関する警告を行う（Ｓ９）ので、車両の走行するレーンを考慮することにより、車両が通行の規制されている規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。従って、必要な状況下でのみ規制道路に対する警告を行うことができるので、不要な情報によって運転者を困惑させることや運転者の集中力を低下させることが無い。
また、車両が走行する道路のレーン数と、車両が走行するレーンの位置と、車両が右左折する挙動とに基づいて予測を行うことにより、車両が規制道路へ進入する場合を確実に予測することが可能となる。また、車両が車線変更を行う場合について、誤って規制道路へ進入すると予測される虞が無い。
更に、ウィンカーランプ７Ａ〜７Ｄの点灯状態から車両が右折又は左折すること検出するので、車両の挙動を正確に予測することが可能となる。
【００５４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、規制道路として特に一方通行の出口側が接続されている場合を例にして説明したが、車両の進入自体が禁止される道路や、渋滞中の道路や工事中の道路等の車両の走行が制限される道路等が接続されている場合を対象としても良い。
【００５５】
また、車両の走行する走行レーンの特定は、車両後方に設置された後方カメラ３で撮像した画像に基づいて特定する以外にも、車両前方に設置されたフロントカメラで撮像した画像に基づいて特定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る規制道路警告処理プログラムのフローチャートである。
【図４】片側２車線の道路を走行する車両を示した俯瞰図である。
【図５】図４の状態における車両の後方カメラによって撮像された撮像画像を示した模式図である。
【図６】ステップ９において規制道路に関する警告を行う場合の車両の挙動と、規制道路に関する警告を行わない場合の車両の挙動とを示した説明図である。
【符号の説明】
【００５７】
１                運転支援装置
２                車両
３                後方カメラ
４                液晶ディスプレイ
６                ナビゲーション装置
７Ａ〜７Ｄ        ウィンカーランプ
１３              ナビゲーションＥＣＵ
【図１】
0004924303.tif 000002
【図２】
0004924303.tif 000003
【図３】
0004924303.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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