(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置した路側送信機から送信された、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取る信号サイクル読取手段と、
前記信号サイクル読取手段が読取った前記信号サイクル情報に基づいて、自車両が前記信号機を通過することが可能な自車両の車速を算出する車速算出手段と、
前記車速算出手段が算出した前記車速に基づいて前記自車両の走行支援を行う、走行支援手段と、
前記自車両の後続車両の状態を取得する後続車両状態取得手段と、
を備え、
前記車速算出手段は、前記自車両が前記信号機を通過することが可能な自車両の第１最低車速を算出し、
前記走行支援手段は、
前記後続車両状態取得手段が後続車両の存在を検知していない場合は、前記車速算出手段が算出した前記第１最低車速に基づいて前記自車両の走行支援を行ない、
前記後続車両状態取得手段が前記自車両に後続車両が存在することを検知している場合は、前記後続車両状態取得手段が取得した前記後続車両の状態に応じて、前記後続車両も前記信号機を通過することが可能となるように前記自車両の走行支援を行う、走行支援装置。
【請求項２】
前記後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ前記第１最低車速により前記自車両が前記信号機を通過する時における前記後続車両状態取得手段が取得した前記後続車両と前記自車両との距離及び前記後続車両の車速に基づいて算出される前記後続車両の前記信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値を超えていることを検知した場合は、
前記走行支援手段は、前記車速算出手段が算出した前記第１最低車速に基づいて前記自車両の走行支援を行う、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ前記第１最低車速により前記自車両が前記信号機を通過する時における前記後続車両状態取得手段が取得した前記後続車両と前記自車両との距離及び前記後続車両の車速に基づいて算出される前記後続車両の前記信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値未満であることを検知した場合は、
前記車速算出手段は、前記後続車両が前記信号機を通過することが可能となる前記自車両の第２最低車速を算出し、
前記走行支援手段は、前記車速算出手段が算出した前記第２最低車速に基づいて前記自車両の走行支援を行う、請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記運転者情報提供手段によって、前記自車両の運転者に前記第１最低車速及び前記第２最低車速のいずれかに関する情報を提供することにより、前記自車両の走行支援を行う、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、車両が信号のある交差点に向かって道路を走行している場合において、当該車両が、当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できず、当該交差点の手前で停止もできない車両の位置と速度の領域であるジレンマゾーンに入っている場合に、信号制御システムで設定される黄開始時刻等の信号制御の切り替えタイミング情報を車両で取り込み、ドライバに対して当該交差点の手前で停止できる限界走行速度、当該車両が当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できる限界走行速度の提供を行うことにより、車両が交差点でスムーズに停止させるか、又は、黄信号終了以前で交差点に進入できるようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような技術では、当該車両に対し、信号が赤になる前に交差点を通過することができるような車速を運転者に対して案内した場合、当該車両に対してはエコロジー上の効果を期待することができる。しかしながら、当該車両の後続車両については、先行車両が交差点で安全を図るため案内された車速まで減速した場合、赤信号により交差点で停止せざる得ないことになる。この場合、道路上の車両全体としては、エコロジー上の効果を期待することができないことになる。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、先行車両である自車両だけではなく、後続車両についても信号機を通過することが可能となる走行支援を行う走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、道路に設置した路側送信機から送信された、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取る信号サイクル読取手段と、信号サイクル読取手段が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両が信号機を通過することが可能な自車両の車速を算出する車速算出手段と、車速算出手段が算出した車速に基づいて自車両の走行支援を行う、走行支援手段と、自車両の後続車両の状態を取得する後続車両状態取得手段と、を備え、走行支援手段は、後続車両状態取得手段が自車両に後続車両が存在することを検知している場合は、後続車両状態取得手段が取得した後続車両の状態に応じて、後続車両も信号機を通過することが可能となるように自車両の走行支援を行う、走行支援装置である。
【０００６】
この構成によれば、走行支援手段は、後続車両状態取得手段が自車両に後続車両が存在することを検知している場合は、後続車両状態取得手段が取得した後続車両の状態に応じて、後続車両も信号機を通過することが可能となるように自車両の走行支援を行うため、先行車両である自車両だけではなく、後続車両についても信号機を通過することが可能となる。
【０００７】
この場合、車速算出手段は、自車両が信号機を通過することが可能な自車両の第１最低車速を算出し、走行支援手段は、後続車両状態取得手段が後続車両の存在を検知していない場合は、車速算出手段が算出した第１最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うことが好適である。
【０００８】
この構成によれば、車速算出手段は、自車両が信号機を通過することが可能な自車両の第１最低車速を算出し、走行支援手段は、後続車両状態取得手段が後続車両の存在を検知していない場合は、車速算出手段が算出した第１最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うため、自車両に後続車両が存在しないときは、自車両のみの条件に基づいて算出された許容範囲の広い第１最低車速によって、自車両は信号機を通過することが可能となる。
【０００９】
この場合、後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ自車両が信号機を通過する時における後続車両の信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値を超えていることを検知した場合は、走行支援手段は、車速算出手段が算出した第１最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ自車両が信号機を通過する時における後続車両の信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値を超えていることを検知した場合は、走行支援手段は、車速算出手段が算出した第１最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うため、後続車両が存在していたとしても、当該後続車両が信号機を通過できる可能性がもともと低く、自車両の車速の変化が後続車両に与える影響が少ない場合においては、自車両のみの条件に基づいて算出された許容範囲の広い第１最低車速によって、自車両は信号機を通過することが可能となる。
【００１１】
この場合、後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ自車両が信号機を通過する時における後続車両の信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値未満であることを検知した場合は、車速算出手段は、後続車両が信号機を通過することが可能となる自車両の第２最低車速を算出し、走行支援手段は、車速算出手段が算出した第２最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うことが好適である。
【００１２】
この構成によれば、後続車両状態取得手段が、後続車両の存在を検知し、且つ自車両が信号機を通過する時における後続車両の信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値未満であることを検知した場合は、車速算出手段は、後続車両が信号機を通過することが可能となる自車両の第２最低車速を算出し、走行支援手段は、車速算出手段が算出した第２最低車速に基づいて自車両の走行支援を行うため、当該後続車両が信号機を通過できる可能性が高く、自車両の車速の変化が後続車両に与える影響が多い場合においては、後続車両も信号機を通過することが可能となる第２最低車速によって、自車両及び後続車両のいずれも信号機を通過することが可能となる。
【００１３】
この場合、自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、走行支援手段は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に第１最低車速及び第２最低車速のいずれかに関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うものとできる。
【００１４】
この構成によれば、走行支援装置は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に第１最低車速及び第２最低車速のいずれかに関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うため、運転者は提供された第１最低車速及び第２最低車速に基づいて自車両を運転することにより、先行車両である自車両だけではなく、後続車両についても信号機を通過することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の走行支援装置によれば、先行車両である自車両だけではなく、後続車両についても信号機を通過することが可能となる走行支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の走行支援装置１００は、自車両Ａに搭載され、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、当該信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うためのものである。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、路車間通信機５１、車両状態センサ５２、ドライビングレコーダ５３、空走時間算出部５４、最低車速算出部５５、車車間通信機５６、自律センサ５７、後続車両状態取得部５８、提供情報決定部５９、及びドライバ情報提供部６０を備えている。
【００１８】
路車間通信機５１は、道路に設置した光ビーコン、電波ビーコン等のビーコン（路側送信機）Ｖから赤外線通信、電波通信等の形態で送信された路車間通信データを受信し、特に信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取るためのものである。あるいは、路車間通信機５１は、路車間通信データから、自車両Ａに後続車両が存在するか否かの情報、当該後続車両までの距離に関する情報、及び当該後続車両の車速・加速度に関する情報を取得する。路車間通信機５１は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル読取手段として機能する。
【００１９】
車両状態センサ５２は、具体的にはアクセル量検出センサ、車速センサ等であり、自車両Ａの速度、加速度を検出するためのものである。また、車両状態センサ５２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）により、自車両Ａの現在位置を検出する。
【００２０】
ドライビングレコーダ５３は、自車両Ａあるいは自車両Ａの特定の運転者における過去の走行記録を記録するためのものである。
【００２１】
空走時間算出部５４は、路車間通信機５１から取得した信号サイクル情報、車両状態センサ５２から取得した自車両Ａの速度、加速度等の情報、及びドライビングレコーダ５３に記録された自車両Ａあるいは自車両Ａの特定の運転者における過去の走行記録に基づいて、自車両Ａの想定減速度、及び走行支援に係る情報の提示から減速動作を行うまでの空走時間を算出するためのものである。
【００２２】
最低車速算出部５５は、自車両Ａが信号機の黄信号の終了までに信号機に応じた停止位置を通過することが可能な自車両の最低車速（第１最低車速）を算出するためのものである。また、最低車速算出部５５は、自車両Ａに後続車両が存在する場合において、自車両が信号機を通過する時における後続車両の信号機までの距離及び到達時間のいずれかが閾値未満であるときは、後続車両が信号機の黄信号の終了までに信号機の停止線を通過することが可能となる自車両の最低車速（第２最低車速）を算出するためのものである。最低車速算出部５５は、特許請求の範囲に記載の車速算出手段として機能する。
【００２３】
車車間通信機５６は、後続車両との無線通信が可能な通信機であり、自車両Ａに後続車両が存在するか否かの情報、当該後続車両までの距離に関する情報、及び当該後続車両の車速・加速度に関する情報を取得する。
【００２４】
自律センサ５７は、具体的には、ミリ波レーダセンサ、カメラセンサ等であり、自車両Ａに後続車両が存在するか否かの情報、当該後続車両までの距離に関する情報、及び当該後続車両の車速・加速度に関する情報を取得する。
【００２５】
後続車両状態取得部５８は、路車間通信機５１、車車間通信機５６及び自律センサ５７から、自車両の後続車両の状態を取得するためのものであり、具体的には、自車両Ａに後続車両が存在するか否か、当該後続車両と自車両Ａとの距離、及び当該後続車両の車速・加速度を取得する。後続車両状態取得部５８は、特許請求の範囲に記載の後続車両状態取得手段として機能する。
【００２６】
提供情報決定部５９は、最低車速算出部５５及び後続車両状態取得部５８からの情報に基づいて、自車両Ａの運転者に提供する情報を決定するためのものであり、具体的には、自車両Ａが信号機の黄信号の終了までに信号機に応じた停止位置を通過することが可能な自車両Ａの最低車速と、後続車両が信号機の黄信号の終了までに信号機に応じた停止位置を通過することが可能となる自車両Ａの最低車速とのいずれかを選択する。
【００２７】
ドライバー情報提供部６０は、ナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや音声スピーカであり、提供情報決定部５９が決定した自車両の最低車速を映像あるいは音声により自車両Ａの運転者に提供するためのものである。提供情報決定部５９及びドライバー情報提供部６０は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。
【００２８】
以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、図２に示すように、自車両ＡがビーコンＶを通過して、信号機Ｓが設置された交差点に接近しつつあり、自車両Ａには後続車両Ｂが存在しているか、あるいは存在していない状況を想定する。
【００２９】
図３（ａ）（ｂ）はそれぞれ後続車両を考慮しない走行支援を行った場合の自車両及び後続車両の車速と停止線までの残距離を示すグラフ図である。図３（ａ）（ｂ）それぞれの横軸は、信号機Ｓの黄信号終了までの時間を表わす。
【００３０】
自車両Ａの運転者に対して走行支援に係る情報提供を、例えば図４に示すように、自車両Ａが信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓに応じた停止位置（停止線）を通過することが可能な自車両Ａの最低車速（図４の例では４０ｋｍ／ｈ）を提示することにより行った場合、図３（ａ）に示すように、時間ｔ１において、自車両Ａは、安全のために車速ｖ０から提示された最低車速である車速ｖ１に減速する。自車両Ａの車速が上記の最低車速以上であれば、図３（ｂ）に示すように、時間が０となるまでに（信号機Ｓの黄信号終了までに）、自車両Ａと停止線との残距離も０となり、自車両Ａは停止線を通過することが可能となる。
【００３１】
一方、後続車両Ｂは、図３（ａ）に示すように、自車両Ａの車速ｖ０から車速ｖ１への減速に伴って減速せざるを得ず、図３（ｂ）に示すように、時間が０となったときには、残距離ｌが残ってしまい、後続車両Ｂは停止線を通過することが不可能となる。そこで、本実施形態では、後続車両Ｂをも考慮した走行支援を行う。
【００３２】
図５は、第１実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。図５に示すように、路車間通信機５１はビーコンＶから、信号機Ｓにおける信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報と、道路線形に関する情報を受信する（Ｓ１１）。また、車両状態センサＳ１２は、自車両Ａの信号機Ｓの停止線までの残距離Ｌと、自車両Ａの現車速を取得する（Ｓ１２）。ここで、現状の信号機Ｓの信号が青信号でないときは（Ｓ１３）、提供情報決定部５９及びドライバー情報提供部６０は、自車両Ａの運転者に、赤信号に対する注意を促す表示を行う（Ｓ１４）。
【００３３】
一方、現状の信号機Ｓの信号が青信号のときは（Ｓ１３）、空走時間算出部５４は、自車両Ａの想定減速度、及び自車両Ａの運転者における走行支援に係る情報の提示から減速操作を行うまでの空走時間を算出する（Ｓ１５）。この場合の想定減速度及び空走時間は、一律の値としても良いし、ドライビングレコーダ５３に記録された自車両Ａあるいは自車両Ａの特定の運転者における過去の走行記録に基づいて算出しても良い。なお、自車両Ａの加速、制動、操舵等を自動的に制御する走行制御を行うことにより走行支援を行なう場合は、当該システム作動までの遅れ時間とシステムが定義する減速度が、それぞれ空走距離と想定減速度に相当することになる。
【００３４】
最低車速算出部５５は、上記の自車両Ａの信号機Ｓの停止線までの残距離Ｌ、自車両Ａの現車速、自車両Ａの想定減速度、及び空走時間に基づいて、自車両Ａが信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓの停止線を通過することが可能な自車両の最低車速を算出する（Ｓ１６）。本実施形態では、最低車速の算出に、Ｓ１２において取得した自車両Ａの信号機Ｓの停止線までの残距離Ｌ及び自車両Ａの現車速だけではなく、Ｓ１４において自車両Ａの想定減速度及び空走時間を考慮することにより、最低車速を算出する精度を向上させることができる。なお、以下、このとき自車両Ａが信号機Ｓの停止線を通過する時刻をｔとする。
【００３５】
後続車両状態取得部５８は、路車間通信機５１、車車間通信機５６及び自律センサ５７から、後続車両Ｂの状態を取得する（Ｓ１７）。具体的には、後続車両状態取得部５８は、自車両Ａに後続車両Ｂが存在するか否か、当該後続車両Ｂと自車両Ａとの距離、及び当該後続車両Ｂの車速・加速度を取得する。
【００３６】
ここで後続車両Ｂが存在しない場合は（Ｓ１８）、提供情報決定部５９は、ドライバー情報提供部６０に、自車両Ａが信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓの停止線を通過することが可能な自車両Ａの最低車速を運転者に対して提示させる（Ｓ１９）。
【００３７】
一方、ここで後続車両Ｂが存在する場合は（Ｓ１８）、後続車両状態取得部５８はさらに後続車両Ｂの情報を取得する（Ｓ２０）。
【００３８】
時刻ｔ（自車両Ａの信号機Ｓの停止線通過時）における自車両Ａとの車間距離を相対速度で除したＴＴＣ（Time  To  Collision）、信号機Ｓの停止線までの到達時間、及び信号機Ｓの停止線までの距離から選択されるいずれかが、閾値以上であるときは（Ｓ２１）、提供情報決定部５９は、ドライバー情報提供部６０に、自車両Ａが信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓの停止線を通過することが可能な自車両Ａの最低車速を運転者に対して提示させる（Ｓ１９）。
【００３９】
一方、時刻ｔにおける自車両Ａとの車間距離を相対速度で除したＴＴＣ、信号機Ｓの停止線までの到達時間、及び信号機Ｓの停止線までの距離から選択されるいずれかが、閾値未満であるときは（Ｓ２１）、最低車速算出部５５は、後続車両Ｂが信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓの停止線を通過することが可能となる自車両の最低車速を算出し、提供情報決定部５９は、ドライバー情報提供部６０に当該最低車速を運転者に対して提示させる（Ｓ２２）。
【００４０】
これにより、図６（ａ）（ｂ）に示すように、後続車両Ｂも信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓの停止線を通過することが可能となる。
【００４１】
本実施形態によれば、提供情報決定部５９は、後続車両状態取得部５８が自車両Ａに後続車両Ｂが存在することを検知している場合は、後続車両状態取得部５８が取得した後続車両Ｂの状態に応じて、後続車両Ｂも信号機Ｓを通過することが可能となるように自車両Ａの走行支援を行うため、先行車両である自車両Ａだけではなく、後続車両Ｂについても信号機Ｓを通過することが可能となる。
【００４２】
また本実施形態によれば、最低車速算出部５５は、自車両Ａが信号機Ｓを通過することが可能な自車両Ａの最低車速を算出し、提供情報決定部５９は、後続車両状態取得部５８が後続車両Ｂの存在を検知していない場合は、最低車速算出部５５が算出した最低車速に基づいて自車両Ａの走行支援を行うため、自車両Ａに後続車両Ｂが存在しないときは、自車両Ａのみの条件に基づいて算出された許容範囲の広い最低車速によって、自車両Ａは信号機Ｓを通過することが可能となる。
【００４３】
さらに、本実施形態によれば、後続車両状態取得部５８が、後続車両Ｂの存在を検知し、且つ自車両Ａが信号機Ｓを通過する時における後続車両Ｂの信号機Ｓまでの距離及び到達時間のいずれかが閾値を超えていることを検知した場合は、提供情報決定部５９は、最低車速算出部５５が算出した最低車速に基づいて自車両Ａの走行支援を行うため、後続車両Ｂが存在していたとしても、当該後続車両Ｂが信号機Ｓを通過できる可能性がもともと低く、自車両Ａの車速の変化が後続車両Ｂに与える影響が少ない場合においては、自車両Ａのみの条件に基づいて算出された許容範囲の広い最低車速によって、自車両Ａは信号機Ｓを通過することが可能となる。
【００４４】
一方、後続車両状態取得部５８が、後続車両Ｂの存在を検知し、且つ自車両Ａが信号機Ｓを通過する時における後続車両Ｂの信号機Ｓまでの距離及び到達時間のいずれかが閾値未満であることを検知した場合は、最低車速算出部５５は、後続車両Ｂが信号機Ｓを通過することが可能となる自車両Ａの最低車速を算出し、提供情報決定部５９は、最低車速算出部５５が算出した最低車速に基づいて自車両Ａの走行支援を行うため、当該後続車両Ｂが信号機Ｓを通過できる可能性が高く、自車両Ａの車速の変化が後続車両Ｂに与える影響が多い場合においては、後続車両Ｂも信号機Ｓを通過することが可能となる最低車速によって、自車両Ａ及び後続車両Ｂのいずれも信号機を通過することが可能となる。
【００４５】
加えて、本実施形態によれば、走行支援装置１００は、提供情報決定部５９によって、自車両Ａの運転者にいずれかの最低車速に関する情報を提供することにより、自車両Ａの走行支援を行うため、運転者は提供された最低車速に基づいて自車両Ａを運転することにより、先行車両である自車両Ａだけではなく、後続車両Ｂについても信号機Ｓを通過することが可能となる。
【００４６】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。上記第１実施形態では、自車両Ａの真後ろの後続車両Ｂ１台に対して影響が生じないような走行支援を行うものとしているが、本実施形態では、自車両Ａの複数台の後続車両に対する影響を考慮して走行支援を行う。この場合、自車両Ａの複数台の後続車両に関する情報が取得可能な場合、どの範囲の後続車両まで影響を考慮して、自車両Ａの車速を決定するかが問題となる。
【００４７】
この場合、具体的には以下の手法が考えられる。
（１）自車両Ａが加速を必要としない範囲で、情報が取得可能な全ての後続車両を考慮する。
（２）自車両Ａが加速を必要としない範囲で、自車両Ａの後方Ｎ（台）までの後続車両を考慮する。
（３）自車両Ａが加速を必要としない範囲で、自車両Ａの後方Ｘ（ｍ）までの範囲内に存在する後続車両を考慮する。
【００４８】
なお、この場合の影響を考慮する後続車両は、光ビーコン、電波ビーコン等の路側送信機（路側インフラ）からの情報を取得することができる車両等と限定しても良い。これらの条件を組み合わせることで、例えば、「交差点から２００ｍ以内の範囲に位置しており、路側受信機からの情報を取得することが可能であり、交差点を通過する意思がある後続車両１台までに与える影響を考慮する」といった条件にすることが可能である。
【００４９】
例えば、図７に示す例では、自車両Ａに対する後続車両Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇの内で、走行状態から全ての車両が交差点を通過する意思を有すると推測することができるが、交差点から２００ｍの範囲Ｘ内に位置している車両は、後続車両Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆである。また、この例では、後続車両Ｅ，Ｇのみが路側受信機からの情報を取得することが可能である。従って、上記条件に合致する車両は後続車両Ｅのみとなり、走行支援装置１００は、自車両Ａ及び後続車両Ｅが交差点を通過することが可能となる自車両Ａの車速を、自車両Ａの運転者に提示するか、あるいは自車両Ａを当該車速により自動的に走行制御する。
【００５０】
以下、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態においては、後続車両Ｂの状態に応じて、自車両Ａを加速させて信号機Ｓを通過させるような走行支援を行う。このように、自車両Ａを加速させて信号機Ｓを通過させるような走行支援（運転者への情報の提示及び自動的な走行制御）を行う条件の具体例を以下に示す。なお、以下の条件は個別でもそれらの組合せでも適用可能であるものとする。
（１）自車両Ａが停止した場合に、後続車両Ｂに必要な減速度が一定値以上であること。
（２）自車両Ａに必要な加速度が一定値以下であること。
（３）自車両Ａに必要な車速が一定値以下であること（この車速としては、規制速度、あるいは現在の車速に対して＋Ｘｋｍ／ｈ以内等が考えられる）。
（４）自車両Ａが加速による危険性が高くない場所に位置していること（わき道が無い、見通しが良いなど）。
（５）後続車両Ｂが自車両Ａから一定範囲内に存在すること（当該一定範囲は車間時間や距離等で定義される）。
（６）後続車両Ｂに対して、路車間通信及び車車間通信を用いたインフラ協調システム等により、後続車両Ｂが自車両Ａの加速に伴って加速することを防止することができ、後続車両Ｂに停止の案内が可能であること。
【００５１】
ここで、自車両Ａの運転者に信号機Ｓを通過するように促す表示方法としては、単にディスプレイ等に「加速して通過してください」といった指示を表示しても良いし、「○ｋｍ／ｈで通過可能です」等の提示に留めておいても良い。この場合において、もし、走行支援装置１００が運転者の赤信号見落としに対して警報を発する等の走行支援を行っている場合には、自車両Ａが通過できる車速近くで走行していると、赤信号見落としに対する警報が発せられてしまう場合があるので、この場合には、赤信号見落としに対する警報はＯＦＦとするようにしても良い。
【００５２】
本実施形態では、自車両Ａがオプショナルゾーン（通過も停止も可能な状態）である場合に、自車両Ａが停止すると、後続車両Ｂが急ブレーキを要する場合は、自車両Ａを加速させることにより、後続車両Ｂも信号機Ｓを通過させることが可能となる。あるいは、自車両Ａが信号機Ｓを通過すると、後続車両Ｂも信号機Ｓを通過しようとするために、後続車両Ｂが危険な状態（ジレンマゾーン：通過も停止も不可能な状態等）に入ることを防止することが可能となる。
【００５３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、自車両Ａの運転者に信号機Ｓを通過可能となる情報を提供することにより走行支援を行ったが、本発明は、自車両Ａの加速、制動、操舵等を自動的に制御する走行制御を行うことにより走行支援を行うものでも良い。
【００５４】
また、上記実施形態では、信号機Ｓの通過の条件として、信号機Ｓの黄信号の終了までに信号機Ｓに応じた停止位置を通過するものとしたが、本発明は信号機Ｓが設置された交差点中心を通過すること、あるいは信号機Ｓが設置された交差点の交差道路の延長線上を通過することを、信号機Ｓの通過の条件としても良い。また、信号機Ｓの通過の条件として、上記の黄信号の終了までではなく、赤信号が点灯されるまでとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１実施形態に係る走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】第１実施形態の走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図３】（ａ）（ｂ）はそれぞれ後続車両を考慮しない走行支援を行った場合の自車両及び後続車両の車速と停止線までの残距離を示すグラフ図である。
【図４】運転者に対する表示の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【図６】（ａ）（ｂ）はそれぞれ後続車両を考慮した走行支援を行った場合の自車両及び後続車両の車速と停止線までの残距離を示すグラフ図である。
【図７】第２実施形態の走行支援装置における考慮する後続車両の範囲を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５６】
５１…路車間通信機、５２…車両状態センサ、５３…ドライビングレコーダ、５４…空走時間算出部、５５…最低車速算出部、５６…車車間通信機、５７…自律センサ、５８…後続車両状態取得部、５９…提供情報決定部、６０…ドライバ情報提供部、１００…走行支援装置、Ａ…自車両、Ｂ…後続車両、Ｓ…信号機、Ｖ…ビーコン、Ｌ…距離。
【図１】
0004924409.tif 000002
【図２】
0004924409.tif 000003
【図３】
0004924409.tif 000004
【図４】
0004924409.tif 000005
【図５】
0004924409.tif 000006
【図６】
0004924409.tif 000007
【図７】
0004924409.tif 000008