(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索手段を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行う経路誘導装置であって、
前記経路探索手段によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、
抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、
前記車両の現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、
前記車両の移動に応じ、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する誘導経路走行判定手段と、
該誘導経路走行判定手段において前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する抜け道経路走行判定手段と、
該抜け道経路走行判定手段において抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する抜け道特定手段と、
前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する方位情報受付手段と、
前記抜け道特定手段で特定した抜け道情報と、前記方位情報受付手段で受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する接続抜け道特定手段と、
を備え、
前記経路探索手段が、前記接続抜け道特定手段で特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、
ことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記接続抜け道特定手段が、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定したことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、を備え、経路探索手段を有する経路誘導装置により、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うようにした経路誘導方法であって、
前記経路誘導装置において、前記車両の現在位置情報を受信する第１ステップと、
前記経路誘導装置において、前記車両の移動に応じ、前記第１ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する第２ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第２ステップにおいて前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する第３ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第３ステップにおいて抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する第４ステップと、
前記経路誘導装置において、前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する第５ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第４ステップで特定した抜け道情報と、前記第５ステップで受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する第６ステップと、
前記経路誘導装置において、前記第６ステップで特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う第７ステップと、
を含んだことを特徴とする経路誘導方法。
【請求項４】
前記第７ステップは、前記第６ステップにおいて、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定されたことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、
ことを特徴とする請求項３に記載の経路誘導方法。
【請求項５】
経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、を備え、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うことを実行させるためにコンピュータを、
前記車両の現在位置情報を受信する手段、
前記車両の移動に応じ、受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する手段、
前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する手段、
前記抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する手段、
前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する手段、
特定した前記抜け道情報と、受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する手段、
特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項６】
前記コンピュータに、
前記抜け道情報を接続抜け道として特定する手段において、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定されたことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項５に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進路方向を案内するようにした経路誘導技術に係り、詳しくは、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、再度移動経路の探索処理を行って適切な進路方向を案内するようにした経路誘導装置、経路誘導方法、及び経路誘導用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の目的地への到達を支援するための手段として、ナビゲーションシステムが知られている。このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の位置を計測し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。たとえば、カーナビゲーション装置（以下、「カーナビ」という。）が搭載された車両では、道路地図情報と車両の現在位置情報とを表示装置（モニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索して表示装置上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、カーナビには、案内音声の出力によって、聴覚によって道順を報知する機能を備えたものもある。
【０００３】
このようなカーナビにおいては、経路探索処理に基づいて経路誘導を行っているときに誘導中の経路から逸脱した場合、逸脱した位置を出発地として元の推奨移動経路に戻るように、再度移動経路の探索処理を行っている。すなわち、一般的なカーナビでは、元の探索条件と同じ探索条件に基づいて探索処理を行っている。
【０００４】
ところが、ユーザとしては意図的に推奨移動経路を外れ、抜け道を選択している場合もある。したがって、抜け道を選択したにもかかわらず、元の推奨移動経路へ戻ろうとする経路誘導がなされるのは非常に迷惑なものといわざるを得ない。ここで、抜け道とは、推奨移動経路を進路とするよりも、時間的又は距離的に効率良く目的地へ到達できることとなる統計的に通りやすい道、いわゆる裏道と称されるもののことをいう。
【０００５】
また、カーナビにおいては、交通渋滞の発生しやすい道路についての抜け道情報を予めデータベースに持たせ、混雑度合いに応じて、その抜け道をユーザに提示する機能を有するものが知られている。この場合、抜け道を特定するよくある手法としては、ＶＩＣＳなどで得られた混雑度合いを加味し、混雑部を避けるようにしたものがある。
【０００６】
ところが、抜け道をユーザに提示する場合、データベースに含まれるすべての抜け道情報が案内されるため、時としてユーザの意図とは関係の無い抜け道が頻繁に案内されることがあり、煩わしく感じることがある。
【０００７】
そこで、ユーザに対して効果的に抜け道を案内するようにした手段がいくつか提案されている。
たとえば、ユーザが希望する場合にだけ、あるいは、道路状況が予めユーザが設定した混雑状況になった場合にだけ、抜け道を表示するようにした技術がある。（特許文献１を参照）。
また、進行方向を軸として、左右に一定角度の領域内を抜け道など、抜け道の範囲を限定して、有用性の高い抜け道情報を選択的にユーザに提示するようにした技術がある。（特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開２００６−２６６７０１号公報
【特許文献２】特開２００６−２５８６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１及び２に記載された技術は何れも、ユーザが抜け道を選択する前に、案内する抜け道を限定して効果的に案内をするようにしたものであり、ユーザが抜け道を選択した後に、この抜け道を考慮した探索処理によって進路方向を適切に案内するようにしたものではない。すなわち、経路探索処理によって求められた推奨移動経路をユーザが意図的に外れて抜け道を選択したときに、抜け道を選択したというユーザの意図を汲みとって、効果的に抜け道を案内するようにした移動経路の再計算を行い、ユーザが求める経路誘導情報を提供するものではない。
このように、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、逸脱を検知した道路の性質からユーザの意図を考慮した探索処理によって進路方向を適切に再案内するようにした手段は、現在のところ提案されていない。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、逸脱を検知した道路の性質からユーザの意図を考慮した探索処理によって進路方向を適切に再案内することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の経路誘導装置は、経路探索手段を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行う経路誘導装置であって、前記経路探索手段によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、前記車両の現在位置情報を受信する自車位置情報受付手段と、前記車両の移動に応じ、前記自車位置情報受付手段で受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する誘導経路走行判定手段と、該誘導経路走行判定手段において前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する抜け道経路走行判定手段と、該抜け道経路走行判定手段において抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する抜け道特定手段と、前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する方位情報受付手段と、前記抜け道特定手段で特定した抜け道情報と、前記方位情報受付手段で受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する接続抜け道特定手段と、を備え、前記経路探索手段が、前記接続抜け道特定手段で特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、ことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の経路誘導装置は、前記経路探索手段が、前記接続抜け道特定手段が、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定したことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、ものとしても良い。
【００１２】
また、本発明の経路誘導方法は、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、を備え、経路探索手段を有する経路誘導装置により、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うようにした経路誘導方法であって、前記経路誘導装置において、前記車両の現在位置情報を受信する第１ステップと、前記経路誘導装置において、前記車両の移動に応じ、前記第１ステップで受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する第２ステップと、前記経路誘導装置において、前記第２ステップにおいて前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する第３ステップと、前記経路誘導装置において、前記第３ステップにおいて抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する第４ステップと、前記経路誘導装置において、前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する第５ステップと、前記経路誘導装置において、前記第４ステップで特定した抜け道情報と、前記第５ステップで受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する第６ステップと、前記経路誘導装置において、前記第６ステップで特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う第７ステップと、を含んだことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の経路誘導方法は、前記第７ステップが、前記第６ステップにおいて、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定されたことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う、ものとしても良い。
【００１４】
また、本発明のコンピュータプログラムは、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する第１記憶手段と、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、前記抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶し、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する第２記憶手段と、を備え、前記経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うことを実行させるためにコンピュータを、前記車両の現在位置情報を受信する手段、前記車両の移動に応じ、受信した前記現在位置情報に基づき前記第１記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて前記推奨移動経路から逸脱していないかを判定する手段、前記推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、前記現在位置情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する手段、前記抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、前記第２記憶手段を参照して前記抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する手段、前記車両の進行方向を特定する方位情報を受信する手段、特定した前記抜け道情報と、受信した前記方位情報に基づき前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定し、引き続き、前記第２記憶手段を参照し、前記抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定し、さらに、この接続抜け道情報の特定に応じて、前記第２記憶手段を参照し、前記接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、前記抜け道情報を接続抜け道情報として特定する手段、特定した全ての接続抜け道情報を利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う手段、として機能させることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のコンピュータプログラムは、前記コンピュータに、前記抜け道情報を接続抜け道として特定する手段において、前記抜け道経路情報または前記接続抜け道経路情報における第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報が存在しないと判定されたことに応じて、前記抜け道情報と、当該抜け道情報が特定された後に特定してきた全ての接続抜け道情報とを利用する移動経路を探索する経路探索処理を行う手段、としてさらに機能させるものとしても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の経路誘導装置は、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から逸脱していないかを判定する手段と、この推奨移動経路から逸脱していると判定したとき、現在位置情報に基づいて抜け道上を走行しているかを判定する手段と、抜け道上を走行していると判定したとき、抜け道情報を特定する手段と、特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する手段と、を備える。ゆえに、推奨移動経路から逸脱した位置における道路の性質を見極めることで、ユーザの意図を推測し、このユーザの意図に従った再経路探索処理を行なうことができるものとなる。
したがって、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したとき、逸脱を検知した道路の性質からユーザの意図を考慮した探索処理によって進路方向を適切に再案内することが可能な仕組みを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る経路誘導装置（以下、「本装置」という）１０は、経路探索機能を有し、経路探索処理によって求められた推奨移動経路から車両の走行経路が逸脱したときに再度移動経路の探索処理を行うための装置である。
【００１８】
図１は、本装置１０を用いた経路誘導システム（以下、「本システム」という）の一例を示す概略図である。
本システムは、図１に示すように、本装置１０と、自車位置測位装置２０と、出力装置３０、等によって構成することができる。
【００１９】
自車位置測位装置２０は、車両の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を計測するＧＰＳセンサや、初期位置からの移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
また、自車位置測位装置２０は車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、本装置１０へ出力する信号処理部を備える。
【００２０】
出力装置３０は、本装置１０より出力した経路誘導情報を出力する装置であり、たとえば画像情報を表示する画像表示装置３１であるディスプレイ（又はモニタ）や、音声情報を放音する音声放音装置３２であるスピーカをいう。
画像表示装置３１では、道路地図情報と車両の現在位置情報とをディスプレイ（又はモニタ）上に表示すると共に、目的地までの推奨移動経路を探索してディスプレイ上に併せて表示することで、視覚によって道順を報知する。また、音声放音装置３２では、案内音声情報をスピーカより放音することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００２１】
図２は、本システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置１を示す概略図である。
図２において、画像表示装置３１であるディスプレイ上には、道路地図情報と車両の現在位置情報とが示されている。したがって、経路探索処理が行われれば、目的地までの推奨移動経路を探索してこれをディスプレイ上に表示することで、視覚によって道順を報知する経路誘導を行なう。
【００２２】
次に、本装置１０の構成について説明する。
図３は、本装置１０の一例を示すブロック構成図である。
本装置１０は、図３に示すように、誘導経路情報記憶部（第１記憶部）Ｆ１と、抜け道情報記憶部（第２記憶部）Ｆ２と、経路探索処理部１１と、自車位置情報受付部１２と、誘導経路走行判定部１３と、抜け道経路走行判定部１４と、抜け道特定部１５と、再経路探索情報生成部１８と、経路誘導部１９と、制御部Ｃと、を少なくとも有している。なお、図中の符号Ｂは、本装置１０において制御信号、データ等を伝送するバスである。
【００２３】
本装置１０は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置１０は、図示しないが、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、補助記憶装置、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。
ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置１０の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成され、本装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
【００２４】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１によって求められた推奨移動経路を構成する各道路を示すリンクを特定する誘導経路リンク情報と、その位置情報（以下、「誘導経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する手段である。
【００２５】
図４は、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図４に示す誘導経路情報管理ファイルでは、誘導経路リンク情報としてリンクＩＤと、この誘導経路リンクの位置情報とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この誘導経路情報管理ファイルにより、誘導経路上における位置情報から走行中の道路情報（リンクＩＤ）が分かる。
【００２６】
抜け道情報記憶部Ｆ２は、抜け道経路をそれぞれ特定する抜け道情報と、この抜け道経路を示すリンクを特定する抜け道経路リンク情報と、その位置情報（以下、「抜け道経路リンク位置情報」という。）を互いに関連付けて記憶する手段である。ここで、抜け道情報とは、互いに接続された連続する複数の道路群をまとめて示す情報をいう。
【００２７】
図５は、抜け道情報記憶部Ｆ２に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図５に示す抜け道経路情報管理ファイルでは、抜け道情報として抜け道ＩＤ
と、複数の抜け道経路リンク情報としてリンクＩＤと、この抜け道経路リンクの位置情報とを、それぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この抜け道情報管理ファイルにより、道路上における位置情報から走行中の抜け道経路リンク情報（リンクＩＤ）が分かり、さらに、この抜け道経路リンク情報（リンクＩＤ）から走行中の抜け道情報（抜け道ＩＤ）が分かる。
【００２８】
経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出する経路探索処理を行い、目的地情報の入力を受け付け、受け付けた目的地情報に基づき目的地の位置情報を特定し、この目的地の位置情報と自車位置測位装置２０にて測定した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して現在の位置から目的地へ到達するのに必要な道路地図情報を特定する。また、経路探索部１１は、目的地までの推奨移動経路を算出すると共に、この推奨移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。
また、経路探索部１１は、再経路探索情報生成部１８で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行って、抜け道考慮移動経路を算出する機能を有する。
この経路探索部１１は、算出した推奨移動経路情報及び抜け道考慮移動経路情報を経路誘導部１９へ送信する。
なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２９】
また、地図情報は、予め本装置１０の記憶部に記憶される外、たとえば所謂ＳＤメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。
【００３０】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受信する処理を行う。ここで、現在位置は、たとえば緯度と経度により構成される。この現在位置情報は、自車位置測位装置２０より送信されたものである。
自車位置情報受付部１２は、受信した車両の現在位置情報を誘導経路走行判定部１３及び抜け道経路走行判定部１４へ送信する。
【００３１】
誘導経路走行判定部１３は、車両の移動に応じ、自車位置情報受付部１２で受信した現在位置情報に基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて推奨移動経路から逸脱していないかを判定する処理を行う。
誘導経路走行判定部１３は、判定した結果を抜け道経路走行判定部１４へ送信する。
【００３２】
抜け道経路走行判定部１４は、誘導経路走行判定部１３において誘導経路から逸脱していると判定したとき、自車位置情報受付部１２で受信した現在位置情報に基づき抜け道経路情報記憶部Ｆ２を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているかを判定する処理を行う。
抜け道経路走行判定部１４は、判定した結果を抜け道特定部１５へ送信する。
【００３３】
抜け道特定部１５は、抜け道経路走行判定部１４において抜け道上を走行していると判定したとき、さらに、抜け道経路情報記憶部Ｆ２を参照して抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する処理を行う。
抜け道特定部１５は、特定した抜け道情報を再経路探索情報出力部１８へ送信する。
【００３４】
再経路探索情報生成部１８は、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する処理を行う。
再経路探索情報生成部１８は、生成した再経路探索条件情報を経路探索部１１へ送信する。この再経路探索条件情報は、抜け道情報を考慮することを含むものである。
【００３５】
経路誘導部１９は、経路探索部１１が計算した推奨移動経路又は抜け道考慮移動経路に基づいて、移動経路の道順等を案内する処理を行う。
なお、経路誘導処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３６】
制御部Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を具備し、本装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する。
【００３７】
＜第１の実施の形態＞
次に、上述した経路誘導方法を実施する本装置１０の動作を含んだ経路誘導情報出力装置での動作の一例を、図６を参照しながら説明する。
図６は、本装置１０での経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
まず、経路誘導情報出力装置１において、目的地を設定する（Ｓ１０）。
次いで、経路探索部１１が、経路探索処理によって目的地までの案内を行う推奨移動経路を計算する（Ｓ２０）。この際、推奨移動経路の計算に応じて、誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶する情報を更新する。
そして、経路誘導部１９が、経路探索部１１において計算した推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する（Ｓ３０）。
【００３８】
ここで、推奨移動経路情報と、この推奨移動経路に関連して存在する抜け道経路情報は、たとえば図７に示すことができる。
図７は、本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の一例を示す模式図ある。
図７において、経路探索を行なう出発地が符号Ｓで示され、目的地が符号Ｇで示されている。
また、図７において、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路（リンク）がリンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、リンクＬ５、リンクＬ６、リンクＬ７といった誘導経路リンク情報で示され、各リンクの端点（ノード）がノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４、ノードＮ５、ノードＮ６といった誘導経路リンク情報で示されている。
【００３９】
また、図７において、抜け道を構成する各道路（リンク）が、リンクＬ１１、リンクＬ１２、リンクＬ１３、リンクＬ１４、リンクＬ１５、リンクＬ１６、リンクＬ１７、リンクＬ１８、リンクＬ１９、リンクＬ２０といった抜け道経路リンク情報で示され、この抜け道の端点（ノード）が、ノードＮ１といった抜け道経路第１ノード情報、ノードＮ６といった抜け道経路第２ノード情報で示されている。すなわち、リンクＬ１１〜リンクＬ２０で連続して示された１０本の道路（リンク）によって抜け道Ｂ１が構成されていることが示されている。
【００４０】
このような状況の下、車両が出発地Ｓをスタートすると、本装置１０においては、自車位置情報受付部１２が、車両の現在位置情報である自車位置情報を自車位置測位装置２０より取得する（Ｓ４０）。
そうすると、誘導経路走行判定部１３が、車両の移動に応じ、自車位置情報受付部１２で受信した現在位置情報に基づき誘導経路情報記憶部Ｆ１を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する誘導経路リンク位置情報に関連付けられた誘導経路リンク情報の有無に応じて推奨移動経路から逸脱しているか否かを判定する（Ｓ５０）。
【００４１】
その結果、誘導経路走行判定部１３が、車両は推奨移動経路から逸脱したと判断した場合（Ｙ）、引き続き、抜け道経路走行判定部１４が、自車位置情報受付部１２で受信した現在位置情報に基づき抜け道情報記憶部Ｆ２を参照し、この現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報に関連付けられた抜け道経路リンク情報の有無に応じて抜け道上を走行しているか否かを判定する（Ｓ６０）。
一方、誘導経路走行判定部１３が、車両は推奨移動経路から逸脱していないと判断した場合（Ｎ）、そのまま通常の経路誘導を継続し、本装置１０での再経路誘導の動作は終了する。
【００４２】
また、抜け道経路走行判定部１４が、車両は抜け道上を走行していると判断した場合（Ｙ）、引き続き、抜け道特定部１５が、抜け道情報記憶部Ｆ２を参照して抜け道経路リンク情報と関連付けられている抜け道情報を特定する（Ｓ７０）。
すなわち、図７に示すように、出発地Ｓをスタートした車両が経路探索処理によって求められた推奨移動経路であるリンクＬ１を走行し、その後、符号Ｍで示すように、ノードＮ１において走行経路をリンクＬ１１に意図的に変更したとき、抜け道経路走行判定部１４は、現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報からリンクＬ１１を走行中と判定し、さらに、リンクＬ１１という抜け道経路リンク情報から抜け道Ｂ１を特定する。
【００４３】
一方、抜け道経路走行判定部１４が、車両は抜け道上を走行していないと判断した場合（Ｎ）、そのまま逸脱した現在位置を出発地として元の推奨移動経路に戻るように、通常の探索処理を行い、本装置１０での再経路誘導の動作は終了する。
次いで、抜け道特定部１５が、車両が走行している抜け道情報を特定すると、引き続き、再経路探索情報生成部１８が、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する（Ｓ８０）。
【００４４】
さらに、この再経路探索条件情報は経路探索部１１へ送信され、経路探索部１１が、この再経路探索情報生成部１８で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路を計算する（Ｓ９０）。
そして、経路誘導部１９が、経路探索部１１において再計算した抜け道考慮移動経路情報に基づいて経路誘導を再開する（Ｓ１００）。
その後、経路誘導が終了するまで、自車位置情報受付部１２が車両の現在位置情報である自車位置情報を再度取得し（Ｓ４０）、以後の動作を繰り返す。
【００４５】
以上のように本実施の形態においては、経路誘導中に推奨移動経路から逸脱したことを検出し、その位置が抜け道上であった場合、ユーザは抜け道を通ろうとしているとみなし、抜け道を優先した経路案内を提供する。すなわち、抜け道に対する経路逸脱を行ったときに、ユーザの意図を汲み取って抜け道優先モードで経路の再計算を行い、ユーザが求める抜け道情報を利用した経路誘導を提供する。これにより、リンクＬ１〜リンクＬ７といった推奨移動経路に基づく経路誘導に代えて、リンクＬ１、抜け道Ｂ１、リンクＬ７といった抜け道考慮移動経路に基づく経路誘導が行なわれることになる。
【００４６】
したがって、ユーザが意図的に抜け道に対する経路逸脱を行うことで、カーナビ等の経路誘導情報出力装置に触れることなく、抜け道を使用する経路をユーザに提供することが可能となる。しかも、抜け道を案内するために、ＶＩＣＳなど渋滞情報を取得する手段も必要ない。
【００４７】
＜第２の実施の形態＞
また、本発明では、できるだけたくさんの抜け道を利用した移動経路の探索処理を行うようにすることもできる。すなわち、上述した第１の実施の形態とは、複数の抜け道情報を特定する点で異なる。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第１の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
【００４８】
本実施の形態において、本装置１０は、方位情報受付部１６と、接続抜け道特定部１７と、をさらに備える。
また、抜け道経路情報記憶部Ｆ２は、抜け道経路リンク情報と関連付けて、抜け道経路の一方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第１ノード情報と、前記抜け道経路の他方の端点を示すノードを特定する抜け道経路第２ノード情報と、をさらに記憶する。
図５は、抜け道情報記憶部Ｆ２に記憶されている情報の例を示す図である。
たとえば、図５に示す抜け道経路情報管理ファイルでは、抜け道情報（抜け道ＩＤ）と、抜け道経路第１ノード情報（ノードＩＤ）と、抜け道経路第２ノード情報（ノードＩＤ）と、をそれぞれ互いに関連付けてファイルを構成することを示している。
したがって、この抜け道情報管理ファイルにより、走行中の抜け道情報（抜け道ＩＤ）からこの抜け道の端点を示すノード情報（ノードＩＤ）が分かり、このノード情報（ノードＩＤ）より連続する抜け道が分かる。
【００４９】
方位情報受付部１６は、車両の進行方向を特定する方位情報を受信する処理を行う。
方位情報受付部１６は、受信した方位情報を接続抜け道特定部１７へ送信する。
【００５０】
接続抜け道特定部１７は、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報と、方位情報受付部１６で受信した方位情報に基づき抜け道経路情報記憶部Ｆ２を参照し、抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定する処理を行う。引き続き、接続抜け道特定部１７は、抜け道経路情報記憶部Ｆ２を参照し、抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、抜け道情報を接続抜け道情報として特定する処理を行う。さらに、接続抜け道特定部１７は、この接続抜け道情報の特定に応じて、抜け道経路情報記憶部Ｆ２を参照し、接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報の有無を繰り返し判定し、この抜け道情報が存在すると判定したとき、抜け道情報を接続抜け道情報として特定する処理を行う。
接続抜け道特定部１７は、特定した接続抜け道情報を再経路探索情報生成部１８へ送信する。
【００５１】
また、本実施形態において、再経路探索情報生成部１８は、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報と共に、接続抜け道特定部１７で特定した全ての接続抜け道情報を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する機能を有する。
再経路探索情報生成部１８は、生成した再経路探索条件情報を経路探索部１１へ送信する。この再経路探索条件情報は、抜け道情報と接続抜け道情報を考慮することを含むものである。
【００５２】
これにより、経路探索部１１では、再経路探索情報生成部１８で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路の探索処理を行う。
【００５３】
以下、本装置１０により実行される経路誘導方法を実施する本装置１０での経路誘導処理の他の動作の一例を、図８を参照しながら説明する。
図８は、本装置１０での経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、経路誘導情報出力装置１において目的地を設定し、経路探索部１１が目的地までの案内を行う推奨移動経路を計算し、経路誘導部１９が計算した推奨移動経路情報に基づいて経路誘導を開始する。
【００５４】
ここで、推奨移動経路情報と、この推奨移動経路に関連して存在する抜け道経路情報は、たとえば図９に示すことができる。
図９は、本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の他の一例を示す模式図ある。
図９において、経路探索を行なう出発地が符号Ｓで示され、目的地が符号Ｇで示されている。
また、図９において、経路探索処理によって求められた推奨移動経路を構成する各道路（リンク）がリンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３、リンクＬ４、リンクＬ５、リンクＬ６、リンクＬ７といった誘導経路リンク情報で示され、各リンクの端点（ノード）がノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３、ノードＮ４、ノードＮ５、ノードＮ６といった誘導経路リンク情報で示されている。
【００５５】
また、図９において、抜け道を構成する各道路（リンク）がリンクＬ１１、リンクＬ１２、リンクＬ１３、リンクＬ１４、リンクＬ１５、リンクＬ１６、リンクＬ１７、リンクＬ１８、リンクＬ１９、リンクＬ２０といった抜け道経路リンク情報で示され、この抜け道の端点（ノード）がノードＮ１、ノードＮ１１、ノードＮ１２、ノードＮ６といった抜け道経路ノード情報で示されている。すなわち、リンクＬ１１とリンクＬ１２の２本の道路（リンク）が接続して抜け道Ｂ１が構成され、この抜け道Ｂ１における抜け道経路第１ノード情報がＮ１、抜け道経路第２ノード情報がＮ１１であることが示されている。また、リンクＬ１３〜リンクＬ１６までの４本の道路（リンク）が接続して抜け道Ｂ２が構成され、この抜け道Ｂ２における抜け道経路第１ノード情報がＮ１１、抜け道経路第２ノード情報がＮ１２であることが示されている。さらに、リンクＬ１７〜リンクＬ２０までの４本の道路（リンク）が接続して抜け道Ｂ３が構成され、この抜け道Ｂ３における抜け道経路第１ノード情報がＮ１２、抜け道経路第２ノード情報がＮ６であることが示されている。
【００５６】
このような状況の下、車両が出発地Ｓをスタートすると、本装置１０においては、自車位置情報受付部１２が、車両の現在位置情報である自車位置情報を自車位置測位装置２０より取得し、誘導経路走行判定部１３が推奨移動経路から逸脱しているか否かを判定する。
その結果、誘導経路走行判定部１３が、車両は推奨移動経路から逸脱したと判断した場合（Ｙ）、引き続き、抜け道経路走行判定部１４が抜け道上を走行しているか否かを判定し、車両は抜け道上を走行していると判断した場合、さらに、抜け道特定部１５が抜け道情報を特定する（Ｓ７０）処理までは、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００５７】
すなわち、図９に示すように、出発地Ｓをスタートした車両が経路探索処理によって求められた推奨移動経路であるリンクＬ１を走行し、その後、符号Ｍで示すように、ノードＮ１において走行経路をリンクＬ１１に意図的に変更したとき、抜け道経路走行判定部１４は、現在位置情報と一致又は近似する抜け道経路リンク位置情報からリンクＬ１１を走行中と判定し、さらに、リンクＬ１１という抜け道経路リンク情報から抜け道Ｂ１を特定することができる。
一方、抜け道経路走行判定部１４が、車両は抜け道上を走行していないと判断した場合（Ｎ）、そのまま逸脱した現在位置を出発地として元の推奨移動経路に戻るように、通常の探索処理を行い、本装置１０での再経路誘導の動作は終了する。
【００５８】
次いで、方位情報受付部１６が、車両の進行方向を特定する方位情報を自車位置測位装置２０より取得する（Ｓ７１）。
引き続き、接続抜け道特定部１７が、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報と、位情報受付部１６で取得した方位情報に基づき、抜け道情報記憶部Ｆ２を参照して抜け道経路における進行方向側端点を示すノードを抜け道経路第２ノード情報として特定する（Ｓ７２）。
すなわち、図９において示す抜け道Ｂ１の進行方向側端点を示すノードＮ１１を抜け道経路第２ノード情報として特定する。
【００５９】
また、接続抜け道特定部１７が、抜け道情報記憶部Ｆ２を参照して、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か判定する（Ｓ７３）。
その結果、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があると判定した場合（Ｙ）、引き続き、接続抜け道特定部１７が、この抜け道情報を接続抜け道情報として特定する（Ｓ７４）。
すなわち、図９において示す抜け道Ｂ１の抜け道経路第２ノード情報であるノードＮ１１を、抜け道経路第１ノード情報とする抜け道Ｂ２を接続抜け道情報として特定する。
【００６０】
一方、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報がないと判定した場合（Ｎ）、引き続き、再経路探索情報生成部１８が、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報Ｂ１を考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する（Ｓ８０Ａ）。
【００６１】
また、接続抜け道情報が特定されると、接続抜け道特定部１７が、抜け道情報記憶部Ｆ２を参照して、接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報を特定し、さらに、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か再度判定を繰り返す（Ｓ７３）。
すなわち、図９において示す抜け道Ｂ２における抜け道経路第２ノード情報Ｎ１２を特定し、さらに、このノードＮ１２を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か判定する。
【００６２】
その結果、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があると判定した場合（Ｙ）、引き続き、接続抜け道特定部１７が、この抜け道情報を接続抜け道情報として特定する（Ｓ７４）。
すなわち、図９において示す抜け道Ｂ２の抜け道経路第２ノード情報であるノードＮ１２を、抜け道経路第１ノード情報とする抜け道Ｂ３を接続抜け道情報として特定する。
【００６３】
一方、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報がないと判定した場合（Ｎ）、引き続き、再経路探索情報生成部１８が、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報Ｂ１と、接続抜け道情報Ｂ２とを考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する（Ｓ８０Ｂ）。
【００６４】
また、接続抜け道情報が特定されると、接続抜け道特定部１７が、抜け道情報記憶部Ｆ２を参照して、接続抜け道情報における抜け道経路第２ノード情報を特定し、さらに、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か再度判定を繰り返す（Ｓ７３）。
すなわち、図９において示す抜け道Ｂ３における抜け道経路第２ノード情報Ｎ６を特定し、さらに、このノードＮ６を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があるか否か判定する。
【００６５】
その結果、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報があると判定した場合（Ｙ）、引き続き、接続抜け道特定部１７が、この抜け道情報を接続抜け道情報として特定する（Ｓ７４）。
なお、本実施の形態においては、図９に示すように、抜け道Ｂ３に接続する接続抜け道情報は無いので、これにより接続抜け道情報を特定する動作は終了する。
そして、接続抜け道特定部１７が、特定した抜け道経路第２ノード情報と同じ情報を抜け道経路第１ノード情報として記憶する抜け道情報がないと判定した場合（Ｎ）、引き続き、再経路探索情報生成部１８が、抜け道特定部１５で特定した抜け道情報Ｂ１と、接続抜け道情報Ｂ２及びＢ３とを考慮した移動経路の再経路探索処理を促す再経路探索条件情報を生成する（Ｓ８０Ｂ）。
【００６６】
さらに、この再経路探索条件情報は経路探索部１１へ送信され、経路探索部１１が、この再経路探索情報生成部１８で生成した再経路探索条件情報に基づいて再度移動経路を計算（Ｓ９０）する。
その後は、上述した第１の実施の形態と同様に、経路誘導部１９が、経路探索部１１において再計算した抜け道考慮移動経路情報に基づいて経路誘導を再開し、経路誘導が終了するまで、自車位置情報受付部１２が車両の現在位置情報である自車位置情報を再度取得し、以後の動作を繰り返す。
【００６７】
以上のように本実施の形態においては、できるだけたくさんの抜け道を利用した移動経路の探索処理を行うようにすることもできるので、効率良くユーザが求める抜け道情報を利用した経路誘導を提供することができる。これにより、リンクＬ１〜リンクＬ７といった推奨移動経路に基づく経路誘導に代えて、リンクＬ１、抜け道Ｂ１、抜け道Ｂ２、抜け道Ｂ３、リンクＬ７といった抜け道考慮移動経路に基づく経路誘導が行なわれることになる。
【００６８】
また、ユーザは連続する抜け道があったとき、途中で抜け道の利用を止める場合は抜け道経路を逸脱することで、誘導経路走行判定部１３及び抜け道経路走行判定部１４における判定の結果に応じて、経路探索部１１が、逸脱した現在位置を出発地として元の推奨移動経路に戻ることになる通常の探索処理を行うようにしても良い。たとえば、図７において、抜け道Ｂ１を走行した後、抜け道Ｂ２を利用せずにリンクＬ１１へ逸脱した場合は、リンクＬ１、抜け道Ｂ１、リンクＬ１１、リンクＬ５、リンクＬ６、リンクＬ７といった経路誘導が行なわれることになる。また、図９において、抜け道Ｂ１及び抜け道Ｂ２を走行した後、抜け道Ｂ３を利用せずにリンクＬ２２へ逸脱した場合は、リンクＬ１、抜け道Ｂ１、抜け道Ｂ２、リンクＬ２２、リンクＬ６、リンクＬ７といった経路誘導が行なわれることになる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係る経路誘導装置を用いた経路誘導システムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明に係る経路誘導装置を用いた経路誘導システムを用いることにより実現される経路誘導情報出力装置を示す概略図である。
【図３】本発明に係る経路誘導装置の実施形態の一例を示すブロック構成図である。
【図４】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている誘導経路情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図５】本発明に係る経路誘導装置が備える記憶部に記憶されている抜け道情報管理ファイルの構造を示す一例である。
【図６】本発明に係る経路誘導装置での経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の一例を示す模式図ある。
【図８】本発明に係る経路誘導装置での経路誘導処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る経路誘導装置が抜け道を考慮して再度移動経路の探索処理を行う場合の他の一例を示す模式図ある。
【符号の説明】
【００７１】
Ｃ  制御部、Ｆ１  誘導経路情報記憶部（第１記憶手段）、Ｆ２  抜け道情報記憶部（第２記憶手段）、１０  経路誘導装置、１１  経路探索部、１２  自車位置情報受付部、１３  誘導経路走行判定部、１４  抜け道経路走行判定部、１５  抜け道特定部、１６  方位情報受付部、１７  接続抜け道情報特定部、１８  再経路探索情報生成部、１９  経路誘導部、２０  自車位置測位装置、３０  出力装置。
【図１】
0004856116.tif 000002
【図２】
0004856116.tif 000003
【図３】
0004856116.tif 000004
【図４】
0004856116.tif 000005
【図５】
0004856116.tif 000006
【図６】
0004856116.tif 000007
【図７】
0004856116.tif 000008
【図８】
0004856116.tif 000009
【図９】
0004856116.tif 000010