(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段と、
運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段と、
前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段とを備える車両用走行制御装置であって、
自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段と、
自車両の加速度を取得する加速度取得手段と、
制限加速度を設定する制限加速度設定手段とを備えるとともに、
該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、
前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定された場合に、前記加速度と前記制限加速度とに基づいて前記制御出力信号を補正しており、
前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記駆動力制御手段は、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度よりも大きい場合に、前記加速度が前記制限加速度以下となるように前記制御出力信号を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段と、
運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段と、
前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段とを備える車両用走行制御装置であって、
自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段と、
自車両の加速度を取得する加速度取得手段と、
制限加速度を設定する制限加速度設定手段とを備えるとともに、
該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、
前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度となるように前記駆動力制御手段により設定される前記制御出力信号を制限出力信号とする制限出力取得手段と
を備え、
前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定され、かつ、前記操作入力信号に応じて設定する前記制御出力信号が前記制限出力取得手段により取得される前記制限出力信号よりも大きい場合に、前記制限出力信号により前記駆動手段の制御をおこなっており、
前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記状態検出手段は、運転者の加速操作を検出する操作入力信号検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記状態検出手段は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記環境検出手段は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記環境検出手段は、自車両の後続車両を検出する後続車両検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】
前記状態検出手段は、自車両の実燃費を検出する実燃費検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項９】
前記環境検出手段は、自車両が走行する道路の勾配を検出する道路勾配検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項１０】
自車両の運転者の入力操作により前記制限加速度を変更する制限加速度変更スイッチと、
前記制限加速度変更スイッチに対する前記入力操作に基づいて前記制限加速度を補正する入力操作起因加速度補正手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両の燃料消費状況を自車両の運転者に対して表示する車両用燃費計が知られている（例えば、特許文献１参照）。
従来、例えば複数の異なる出力特性を有する運転モードとして、通常運転による第１モードと、出力を抑制した第２モードと、出力を増大させる第３モードとを設定しておき、操作者の入力操作に応じて複数の運転モードの何れか１つを選択する制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第３７４７０１５号公報
【特許文献２】特許第３８７２５０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両用燃費計によれば、運転者は自車両の運転操作時に容易に燃料消費状況を把握することができる。しかしながら、この燃料消費状況の変化を確認しつつ自車両の燃料消費を削減して燃費を向上させるための適切な運転操作を実行することは容易ではなく、効率の良い運転操作をおこなうために過剰な負担が生じてしまうという問題が生じる。
また、上記従来技術に係る制御装置によれば、運転モードの切り替えに伴い、変速特性や内燃機関の目標トルクなどの駆動力特性が切り替わることから、例えば定速走行時などのように適宜の走行状態を維持する状態であっても、運転モード切替時に運転者のアクセル操作に応じたアクセルペダル開度と駆動力との対応関係が変化する虞があり、適宜の走行状態を維持するために必要とされる運転操作の手間が煩雑となったり、運転操作に対する負担が増大してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、燃費向上を優先させる運転モードにおいて運転者の負担が増大することを抑制することが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置は、自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段（例えば、実施の形態での内燃機関）と、運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号（例えば、実施の形態でのＡＰ入力値）として出力する加速操作検出手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度センサ３１）と、前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号（例えば、実施の形態でのＡＰ出力値）を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段（例えば、実施の形態での制御出力信号設定部４４および制御出力信号補正部４８および車両制御部４９）とを備える車両用走行制御装置であって、自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段（例えば、実施の形態での運転モード設定部４５）と、自車両の加速度を取得する加速度取得手段（例えば、実施の形態での加速度センサ３２）と、制限加速度を設定する制限加速度設定手段（例えば、実施の形態での制限加速度設定部４６）とを備えるとともに、該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定された場合に、前記加速度と前記制限加速度とに基づいて前記制御出力信号を補正しており、前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０７〜ステップＳ０９）を備える。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置では、前記駆動力制御手段は、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度よりも大きい場合に、前記加速度が前記制限加速度以下となるように前記制御出力信号を補正する。
【０００６】
また、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置は、自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段（例えば、実施の形態での内燃機関）と、運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度センサ３１）と、前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段（例えば、実施の形態での制御出力信号設定部４４および制御出力信号補正部４８および車両制御部４９）とを備える車両用走行制御装置であって、自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段（例えば、実施の形態での運転モード設定部４５）と、自車両の加速度を取得する加速度取得手段（例えば、実施の形態での加速度センサ３２）と、制限加速度を設定する制限加速度設定手段（例えば、実施の形態での制限加速度設定部４６）とを備えるとともに、該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度となるように前記駆動力制御手段により設定される前記制御出力信号を制限出力信号（例えば、実施の形態でのステップＳ３２にて設定されるＡＰ出力値）とする制限出力取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ３２）とを備え、前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定され、かつ、前記操作入力信号に応じて設定する前記制御出力信号が前記制限出力取得手段により取得される前記制限出力信号よりも大きい場合に、前記制限出力信号により前記駆動手段の制御をおこなっており、前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０７〜ステップＳ０９）を備える。
【０００８】
さらに、本発明の第４態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、運転者の加速操作を検出する操作入力信号検出手段である
さらに、本発明の第５態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段である。
さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段である。
さらに、本発明の第７態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両の後続車両を検出する後続車両検出手段である。
さらに、本発明の第８態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、自車両の実燃費を検出する実燃費検出手段である。
さらに、本発明の第９態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両が走行する道路の勾配を検出する道路勾配検出手段である。
【００１５】
さらに、本発明の第１０態様に係る車両用走行制御装置は、自車両の運転者の入力操作により前記制限加速度を変更する制限加速度変更スイッチ（例えば、実施の形態での入力装置１３）と、前記制限加速度変更スイッチに対する前記入力操作に基づいて前記制限加速度を補正する入力操作起因加速度補正手段（例えば、実施の形態での制限加速度補正部４７）とを備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度と制限加速度とに基づいて駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。
さらに、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。
【００１７】
さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度が制限加速度以下となるようにして駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる加速度を得るための運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。
【００１８】
また、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている状態では、操作入力信号に応じた制御出力信号が、加速度を制限加速度以下とする制限出力よりも大きい場合に、自動的に制限出力信号により駆動手段の制御が行われることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限加速度以下となるよう制御されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。
さらに、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。
【００２２】
さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置によれば、先行車両が存在する場合には、先行車両の走行状態に応じて自車両の加速を抑制する可能性が高いことから、先行車両と自車両との相対距離および自車両に対する先行車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、先行車両に応じた適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。
【００２３】
さらに、本発明の第７態様に係る車両用走行制御装置によれば、後続車両が存在しない場合、あるいは、後続車両と自車両との関係度合いが低い場合には、自車両の加速を抑制することが可能であり、後続車両と自車両との相対距離および自車両に対する後続車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。
【００２４】
さらに、本発明の第１０態様に係る車両用走行制御装置によれば、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用走行制御装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、入力装置１３と、処理装置１４と、スロットルアクチュエータ１５と、報知装置１６とを備えて構成されている。
【００２６】
外界センサ１１は、例えばレーザ光やミリ波などの電磁波によるビームスキャン型の前方レーダ２１および後方レーダ２３と、レーダ制御部２２，２４と、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な外界カメラ２５と、画像処理部２６と、を備えて構成されている。
【００２７】
例えばレーダ制御部２２，２４は、例えば自車両の進行方向前方および進行方向後方に設定された各検出対象領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成し、処理装置１４に出力する。
【００２８】
また、例えば画像処理部２６は、自車両の外界（例えば、進行方向前方など）の検出対象領域を撮影可能な外界カメラ２５により撮影して得た自車両の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１４に出力する。
【００２９】
車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量に応じたアクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度センサ３１と、自車両の加速度を検出する加速度センサ３２と、自車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３と、車体の姿勢や進行方向を検出するジャイロセンサと、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサと、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する受信機と、セレクトレバー（図示略）を介して運転者により選択される変速機構（図示略）の状態に応じたシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ３４と、変速機構の変速比を検出する変速状態センサ３５と、走行路の勾配を検出する道路勾配センサ３６などを備えて構成されている。
【００３０】
入力装置１３は、例えば操作者により操作可能な各種の操作スイッチや音声入力装置などを備え、操作者による各種の入力操作（例えば、手による入力や音声入力など）に応じた信号、例えば所定の運転モードの実行を指示する信号や、例えば燃費の目標値（目標燃費）を指定する信号や、後述する制限加速度として適宜の値を指定する信号など、を処理装置１４に出力する。
【００３１】
処理装置１４は、例えば先行車両検出部４１と、後続車両検出部４２と、相対関係算出部４３と、制御出力信号設定部４４と、運転モード設定部４５と、制限加速度設定部４６と、制限加速度補正部４７と、制御出力信号補正部４８と、車両制御部４９とを備えて構成されている。
【００３２】
先行車両検出部４１は、外界センサ１１から出力されるビート信号または画像データに基づき、自車両の進行方向前方に設定された各検出対象領域内に存在する先行車両の位置に係る情報を検出する。
例えば先行車両検出部４１は、外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、先行車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
また、先行車両検出部４１は、例えばステレオカメラからなる外界カメラ２５により撮影されて画像処理部２６から出力される１対の画像データに基づき、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮像により得られた１対の画像データ上の物体の視差と、に基づく三角測量法などにより、先行車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出する。
【００３３】
後続車両検出部４２は、外界センサ１１から出力されるビート信号または画像データに基づき、自車両の進行方向後方に設定された各検出対象領域内に存在する後続車両の位置に係る情報を検出する。
例えば後続車両検出部４２は、外界センサ１１のレーダ制御部２４から出力されるビート信号に基づき、後続車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
また、後続車両検出部４２は、例えばステレオカメラからなる外界カメラ２５により撮影されて画像処理部２６から出力される１対の画像データに基づき、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮像により得られた１対の画像データ上の物体の視差と、に基づく三角測量法などにより、後続車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出する。
【００３４】
相対関係算出部４３は、先行車両検出部４１および後続車両検出部４２により検出された先行車両の位置および後続車両の位置に係る情報に基づき、自車両に対する先行車両および後続車両の相対距離に係る相対関係、例えば先行車両の位置の時間変化に基づく先行車両の速度（例えば、自車両に対する相対速度）および後続先行車両の位置の時間変化に基づく後続車両の速度（例えば、自車両に対する相対速度）などを算出する。
【００３５】
制御出力信号設定部４４は、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダル（ＡＰ）の踏み込み操作など）を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ入力値など）として、この操作入力信号に基づいて内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御することを指示する制御出力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ出力値、または、スロットル開度に対する信号、または、エンジン負圧に対する信号、または、エンジントルクに対する信号など）を設定する。
さらに、制御出力信号設定部４４は、後述する制御出力信号補正部４８から制御出力信号の補正を指示する信号が出力されている場合には、この信号に応じて制御出力信号を補正する。
【００３６】
運転モード設定部４５は、例えば入力装置１３から出力される所定の運転モードの実行を指示する信号（例えば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行など）に応じて、自車両の運転モードを設定する。
【００３７】
制限加速度設定部４６は、例えば入力装置１３から出力される適宜の制限加速度の値を指定する信号（例えば、相対的に大きな制限加速度として出力可能な最大加速度の１／４程度である０．１Ｇ、相対的に中程度の大きさの制限加速度として自動的なクルーズ走行時に出力可能な加速度程度である０．０６Ｇ、相対的に小さな制限加速度としての０．０３Ｇなどの値を指定する信号）に応じて、制限加速度を設定する。
さらに、制限加速度設定部４６は、後述する制限加速度補正部４７から制限加速度の補正を指示する制限加速度補正係数の信号が出力されている場合には、この信号に応じて制限加速度を補正する。
【００３８】
制限加速度補正部４７は、例えば、相対関係算出部４３から出力される自車両に対する先行車両および後続車両の相対距離に係る相対関係（例えば、相対距離および相対速度など）と、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報と、入力装置１３から出力される信号（例えば、目標燃費を指定する信号など）とに基づき、制限加速度を補正する制限加速度補正係数を、例えば所定マップに対するマップ検索などにより取得して出力する。
【００３９】
制御出力信号補正部４８は、例えば、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報（例えば、加速度など）と、運転モード設定部４５から出力される運転モードと、制限加速度設定部４６から出力される制限加速度とに基づき、制御出力信号の補正を指示する信号を出力する。
例えば、制御出力信号補正部４８は、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度よりも大きい場合に、加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度以下となるようにして制御出力信号を補正することを指示する信号を出力する。
【００４０】
車両制御部４９は、例えば制御出力信号設定部４４から出力される制御出力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ出力値、または、スロットル開度に対する信号、または、エンジン負圧に対する信号、または、エンジントルクに対する信号など）に応じて内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御すると共に、運転モード設定部４５から出力される運転モードに応じて、報知装置１６による報知動作を制御する。
なお、報知装置１６は、例えばスピーカおよび表示装置などを備え、例えば運転モードとして低燃費モードが設定されていることを、音声および表示の少なくとも何れか１つによって乗員に報知する。
【００４１】
本実施の形態による車両用走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行制御装置１０の動作について説明する。
【００４２】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された自車両の加速度を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、自車両の走行路の勾配（道路勾配）を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、この時点でのＡＰ出力値（現在値）をＡＰ出力値（前回値）として設定する。
そして、ステップＳ０４においては、自車両の運転モードとして、低燃費モードが設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
【００４３】
そして、ステップＳ０５においては、自車両の運転モードとして、低燃費モードが設定されていることを、報知装置１６により自車両の乗員に報知する。
そして、ステップＳ０６においては、例えば運転者による入力操作に応じて入力装置１３から出力される適宜の制限加速度の値を指定する信号（制限加速度指示入力操作）に応じて、制限加速度の初期値を設定する。
【００４４】
そして、ステップＳ０７においては、ＡＰ入力値に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図３に示すように、ＡＰ入力値と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えばＡＰ入力値がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。
【００４５】
そして、ステップＳ０８においては、ＡＰ入力値とＡＰ出力値との差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図４に示すように、差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。
【００４６】
そして、ステップＳ０９においては、ＡＰ入力値の変化速度に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図５に示すように、ＡＰ入力値の変化速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えばＡＰ入力値の変化速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１よりも大きい所定値に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。
【００４７】
そして、ステップＳ１０においては、自車両の車速に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図６に示すように、車速と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば車速がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定値から、１よりも小さく、かつ、ゼロよりも大きい所定値に向かい収束するようにして、減少傾向に変化するように設定されている。
【００４８】
そして、ステップＳ１１においては、先行車両の相対距離（自車両から先行車両までの距離）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図７に示すように、先行車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば先行車両の相対距離がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、増大傾向に変化するように設定されている。
【００４９】
そして、ステップＳ１２においては、先行車両の相対速度（自車両を基準とした先行車両の速度）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図８に示すように、先行車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば先行車両の相対速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、増大傾向に変化するように設定されている。
【００５０】
そして、ステップＳ１３においては、後続車両の相対距離（自車両から後続車両までの距離）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図９に示すように、後続車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば後続車両の相対距離がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。
【００５１】
そして、ステップＳ１４においては、後続車両の相対速度（後続車両を基準とした自車両の速度）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１０に示すように、後続車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば後続車両の相対速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。
【００５２】
そして、ステップＳ１５においては、道路勾配に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１１に示すように、道路勾配と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば上り勾配を正とする道路勾配がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも小さく、かつ、ゼロよりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。
【００５３】
そして、ステップＳ１６においては、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報に基づき実際の燃費（実燃費）を算出し、目標燃費と実燃費との差（実燃費−目標燃費）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１２に示すように、差（実燃費−目標燃費）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば差（実燃費−目標燃費）がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。
【００５４】
そして、ステップＳ１７においては、上述したステップＳ０７〜ステップＳ１６の各処理において算出された各制限加速度補正係数を、制限加速度に乗算して得た値を、新たに制限加速度として設定することで、制限加速度を補正する。
そして、ステップＳ１８においては、この時点での加速度偏差（現在値）を加速度偏差（前回値）として設定する。
そして、ステップＳ１９においては、制限加速度から車両状態センサ１２により検出された加速度を減算して得た値（制限加速度−加速度）を加速度偏差として設定する。
そして、ステップＳ２０においては、加速度偏差を時間微分することで加速度偏差微分値を算出する。
【００５５】
そして、例えば図１３に示すステップＳ２１においては、加速度は制限加速度よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２２に進み、このステップＳ２２においては、ＡＰ出力値にＡＰ入力値を設定して、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２３においては、例えばＰＤ（比例微分）動作による比例ゲインＰを加速度偏差に演算して得た値（Ｐ×加速度偏差）と、微分ゲインＤを加速度偏差微分値に演算して得た値（Ｄ×加速度偏差微分値）とを、加算して得た値を、ΔＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ２４においては、ＡＰ出力値（前回値）にΔＡＰ出力値を加算して得た値を、新たにＡＰ出力値として設定し、処理を終了する。
【００５６】
上述したように、本実施の形態による車両用走行制御装置１０によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度が制限加速度以下となるようにして内燃機関（Ｅ）の駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号（ＡＰ入力値）の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限加速度以下となるよう制御されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。
【００５７】
さらに、操作入力信号（ＡＰ入力値）に基づいて制限加速度を補正することにより、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。
さらに、運転者の運転意思が直接的に反映された制御出力信号（例えば、ＡＰ入力値と同等のＡＰ出力値）と、実際に出力されている制御出力信号（例えば、ＡＰ出力値）との偏差に基づいて制限加速度を補正することにより、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。例えば、ＡＰ入力値が、実際に出力されているＡＰ出力値よりも大きい場合には、運転者が加速の増大を望んでいると判断して、制限加速度の増大を許容することにより、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。
【００５８】
さらに、運転者の運転意思が直接的に反映された操作入力信号（ＡＰ入力値）の変化速度に基づいて、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。
さらに、自車両の加速特性や燃費特性が自車両の車速に応じて変化する場合であっても、車速に基づいて制限加速度を補正することにより、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。
【００５９】
さらに、先行車両が存在する場合には、先行車両の走行状態に応じて自車両の加速を抑制する可能性が高いことから、先行車両と自車両との相対距離および自車両に対する先行車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、先行車両に応じた適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。
【００６０】
さらに、後続車両が存在しない場合、あるいは、後続車両と自車両との関係度合いが低い場合には、後続車両に影響を与えずに自車両の加速を抑制することが可能であり、後続車両と自車両との相対距離および自車両に対する後続車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。
【００６１】
なお、上述した実施の形態において、制御出力信号補正部４８は、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度よりも大きい場合に、加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度以下となるようにして制御出力信号を補正すること指示する信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度となるようにして制御出力信号設定部４４から出力される制御出力信号を制限出力信号として、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、操作入力信号に応じて制御出力信号設定部４４により設定される制御出力信号が制限出力以上の場合に、制御出力信号として制限出力信号を設定すること指示する信号を出力してもよい。
【００６２】
この変形例では、例えば図１４に示すように、上述したステップＳ２０の処理の実行後に、ステップＳ３１に進み、このステップＳ３１においては、例えばＰＤ（比例微分）動作による比例ゲインＰを加速度偏差に演算して得た値（Ｐ×加速度偏差）と、微分ゲインＤを加速度偏差微分値に演算して得た値（Ｄ×加速度偏差微分値）とを、加算して得た値を、ΔＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ３２においては、ＡＰ出力値（前回値）にΔＡＰ出力値を加算して得た値を、新たにＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ３３においては、ＡＰ入力値はＡＰ出力値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進み、このステップＳ３４においては、ＡＰ出力値にＡＰ入力値を設定して、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、処理を終了する。
【００６３】
なお、上述した実施の形態および変形例では、さらに、車両状態センサ１２から出力されるシフトポジションや変速機構の変速比などに応じて、制限加速度を補正してもよい。
また、上述した実施の形態および変形例では、さらに、制限加速度の補正に加えて、自車両の加速度を制御する際の制御ゲインを補正してもよい。この場合には、加速度にハンチング等が生じることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値とＡＰ出力値との差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値の変化速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る車速と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る先行車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る先行車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る後続車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る後続車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る道路勾配と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る目標燃費と実燃費との差（実燃費−目標燃費）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態の変形例に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０  車両用走行制御装置
３１  アクセルペダル開度センサ（加速操作検出手段）
３２  加速度センサ（加速度取得手段）
３３  車速センサ（走行速度検出手段）
４１  先行車両検出部（先行車両検出手段）
４２  後続車両検出部（後続車両検出手段）
４４  制御出力信号設定部（駆動力制御手段）
４５  運転モード設定部（モード設定手段）
４６  制限加速度設定部（制限加速度設定手段）
４７  制限加速度補正部（入力操作起因加速度補正手段）
４８  制御出力信号補正部（駆動力制御手段）
４９  車両制御部（駆動力制御手段）
ステップＳ０７〜ステップＳ０９  制限加速度補正手段
ステップＳ１０  速度起因加速度補正手段
ステップＳ１１およびステップＳ１２  先行車両起因加速度補正手段
ステップＳ１３およびステップＳ１４  後続車両起因加速度補正手段
ステップＳ３２  制限出力取得手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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