(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に立設された走行台車の前後方向に一対の昇降案内マストと、前記前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台とが設けられた物品搬送装置であって、
前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストの夫々を挟み込むように配設され且つ前記昇降案内マストの夫々と当接する状態で回転自在な複数の回転体と、前記複数の回転体の少なくとも一つを回転駆動する回転体駆動手段とが設けられ、
前記回転体がローラであり、かつ、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向内方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記回転体駆動手段にて回転駆動される第１回転体と、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向外方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記昇降案内マストと当接しながら従動回転する第２回転体とから構成され、
前記前後一対の昇降案内マストのうち一方側の昇降案内マストに当接する前記第１回転体が第１支持体に支持され、かつ、前記一方側の昇降案内マストに当接する前記第２回転体が、前記昇降台に対して前記走行台車の前後方向に移動自在な第２支持体に支持され、
前記第１支持体が前記第２支持体に対して前記走行台車の前後方向に移動自在に支持され、
前記第１支持体と前記第２支持体との間に、前記第１支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降案内マストに向けて付勢し、その反力によって前記第２支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降台に向けて付勢することにより、前記第１回転体と前記第２回転体とを互いに接近する向きに付勢する弾性体が設けられている物品搬送装置。
【請求項２】
一端部が前記昇降台に連結され且つ他端部がカウンターウエイトに連結された索状体が、前記昇降台及び前記カウンターウエイトよりも上方側に位置する巻き掛け用の案内体に巻回されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記昇降台についての昇降異常を検出する昇降異常検出手段と、
前記索状体を係止して前記昇降台の落下を防止する落下防止手段と、
前記昇降異常検出手段にて前記昇降異常を検出すると、前記落下防止手段を作動させる落下防止制御手段とが設けられている請求項２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に立設された昇降案内マストと、昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台とが設けられた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫等に用いられ、走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させて物品収納棚における複数の収納部のいずれかに物品を収納する又はその収納部から物品を取り出すものである。そして、物品搬送装置は、搬入される物品を物品収納棚における複数の収納部のいずれかに入庫する入庫作業や、複数の収納部のいずれかに収納されている物品を出庫する出庫作業を行うようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送装置では、昇降台を吊り下げ支持する昇降用索状体（例えば、チェーン）と、駆動回転体に巻回された昇降用索状体を巻き取り又は巻き出しすることにより昇降台を昇降させる昇降駆動手段とを設け、昇降駆動手段の作動により昇降台を昇降させている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５５３１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、昇降台を昇降させるために昇降用索状体（例えば、チェーン）を用いているので、昇降用索状体の伸びにより昇降用索状体を交換する等の煩わしいメンテナンス作業を行う必要があった。また、昇降駆動手段や駆動回転体の設置位置は、例えば、昇降案内マストの外側になるので、走行台車から外側に突出する状態で昇降駆動手段や駆動回転体を設置することになる。その為に、物品搬送装置が走行台車の前後方向において大きくなる虞がある。さらに、昇降用索状体にて昇降台を吊り下げ支持するためには、昇降用索状体を巻き掛ける巻き掛け用の案内体（例えば、スプロケット）を昇降案内マストよりも上方側に突出する状態で設けることになる。その為に、物品搬送装置が上下方向において大きくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、メンテナンス作業の簡素化を図りつつ、走行台車の前後方向及び上下方向でのコンパクト化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に立設された走行台車の前後方向に一対の昇降案内マストと、前記前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台とが設けられた物品搬送装置であって、
前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストの夫々を挟み込むように配設され且つ前記昇降案内マストの夫々と当接する状態で回転自在な複数の回転体と、前記複数の回転体の少なくとも一つを回転駆動する回転体駆動手段とが設けられ、前記回転体がローラであり、かつ、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向内方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記回転体駆動手段にて回転駆動される第１回転体と、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向外方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記昇降案内マストと当接しながら従動回転する第２回転体とから構成され、前記前後一対の昇降案内マストのうち一方側の昇降案内マストに当接する前記第１回転体が第１支持体に支持され、かつ、前記一方側の昇降案内マストに当接する前記第２回転体が、前記昇降台に対して前記走行台車の前後方向に移動自在な第２支持体に支持され、前記第１支持体が前記第２支持体に対して前記走行台車の前後方向に移動自在に支持され、前記第１支持体と前記第２支持体との間に、前記第１支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降案内マストに向けて付勢し、その反力によって前記第２支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降台に向けて付勢することにより、前記第１回転体と前記第２回転体とを互いに接近する向きに付勢する弾性体が設けられている点にある。
【０００８】
すなわち、昇降案内マストを挟み込むように配設された複数の回転体の少なくとも一つを回転体駆動手段が回転駆動すると、その回転駆動によって複数の回転体が昇降案内マストと当接する状態で回転する。これにより、昇降台が昇降案内マストに案内されて昇降する。昇降台を昇降させるために、昇降台に複数の回転体及び回転体駆動手段を設けるだけでよく、昇降台を吊り下げ支持する昇降用索状体を設けなくてもよい。しかも、複数の回転体及び回転体駆動手段は昇降台に設けているので、走行台車から外側に突出する状態や昇降案内マストよりも上方側に突出する状態で設ける必要がない。
以上のことから、昇降用索状体の伸びに伴う煩わしいメンテナンス作業を行う必要がなく、メンテナンス作業の簡素化を図ることができ、しかも、走行台車の前後方向及び上下方向でのコンパクト化を図ることができることとなった。
【０００９】
また、第１特徴構成によれば、回転体が簡易な構成のローラであるので、回転体自体の構成の簡素化を図ることができる。しかも、回転体が当接する状態で回転するための部材を昇降案内マストにあらたに設けるのではなく、昇降案内マストの外側面等をそのまま回転体が当接する状態で回転するために用いることができ、昇降案内マストの構成の簡素化も図ることができる。
【００１１】
さらに、第１特徴構成によれば、支持体が走行台車の前後方向に移動することにより、複数の回転体も走行台車の前後方向に移動する。昇降案内マストの高さによって走行台車の前後方向で製作誤差があっても、走行台車の前後方向での支持体の移動により複数の回転体も移動してその製作誤差を吸収しながら、昇降台を昇降させることができる。これにより、昇降案内マストに走行台車の前後方向での製作誤差があっても、昇降台を的確に昇降させることができる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、一端部が前記昇降台に連結され且つ他端部がカウンターウエイトに連結された索状体が、前記昇降台及び前記カウンターウエイトよりも上方側に位置する巻き掛け用の案内体に巻回されている点にある。
【００１３】
すなわち、昇降台が上昇するときにはカウンターウエイトが下降し、逆に、昇降台が下降するときにはカウンターウエイトが上昇する。これにより、カウンターウエイトの自重を利用しながら、昇降台を昇降させることができる。とくに、昇降台を上昇させるときには、回転体駆動手段による駆動力をカウンターウエイトの自重により補助することができる。したがって、回転体駆動手段として大きな駆動力が求められず、回転体駆動手段の構成の簡素化及びコンパクト化を図ることができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記昇降台についての昇降異常を検出する昇降異常検出手段と、前記索状体を係止して前記昇降台の落下を防止する落下防止手段と、前記昇降異常検出手段にて前記昇降異常を検出すると、前記落下防止手段を作動させる落下防止制御手段とが設けられている点にある。
【００１５】
すなわち、例えば、昇降台を上昇させているにもかかわらず実際には昇降台が上昇していない、或いは、実際の昇降台の昇降位置が目標としている昇降位置よりも低い位置となっている等、昇降台についての昇降異常が生じると、昇降台が落下する虞がある。そこで、昇降異常検出手段にて昇降異常を生じているか否かを検出し、落下防止制御手段が、昇降異常検出手段にて昇降異常を検出すると、落下防止手段を作動させることによって、昇降異常が生じても、索状体を係止して昇降台の落下を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した例を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１７】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品７を載置支持する形態で物品７を収納するように構成されている。収納部４は、上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。走行通路２には、その床側に走行経路としての走行レール５が走行通路２の長手方向に沿って設置され、天井側にガイドレール６が走行通路２の長手方向に沿って設置されている。
【００１８】
スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車８と、その走行台車８に立設された昇降案内マスト９に沿って昇降自在な昇降台１０と、その昇降台１０に備えられた物品移載装置１１とを備えて構成されている。
図示は省略するが、走行レール５の一端側には、走行レール５を挟んで一対の荷載置台が設けられている。スタッカークレーン３は、荷載置台から物品収納棚１の何れかの収納部４に物品７を搬送したり、物品収納棚１の何れかの収納部４から荷載置台に物品７を搬送したり、物品収納棚１の収納部４同士の間で物品７を搬送するように構成されている。
【００１９】
昇降案内マスト９は、走行台車８の前後方向において、走行台車８の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。前後一対の昇降案内マスト９の夫々は、その下端部が走行台車８にて支持される状態で走行台車８から立設されている。昇降案内マスト９の上端部には、前後一対の昇降案内マスト９の上端部どうしを連結する上部フレーム１２が設けられている。この上部フレーム１２には、ガイドレール６を左右から挟み込むように上下軸心周りで回転自在なガイドローラ３３が設けられている。
【００２０】
昇降台１０は、走行台車８の前後方向において前後一対の昇降案内マスト９の間に配置され、前後一対の昇降案内マスト９にて昇降自在に案内支持される。昇降台１０には、図１〜図４に示すように、昇降案内マスト９を挟み込むように配設され且つ昇降案内マスト９と当接する状態で回転自在な複数の回転体１３と、複数の回転体１３の少なくとも一つを回転駆動する回転体駆動手段１４とが設けられている。複数の回転体１３及び回転駆動手段１４は、昇降台１０の走行台車８の前後方向の一端部及び他端部の夫々において上下方向に間隔を隔てた合計４箇所に配設されている。
【００２１】
複数の回転体１３及び回転体駆動手段１４の各配設箇所では、図３及び図４に示すように、複数の回転体１３として、走行台車８の前後方向において昇降台１０側に位置する１つの大径の第１回転体１３ａと昇降案内マスト９側に位置する２つの小径の第２回転体１３ｂとが設けられている。１つの第１回転体１３ａと２つの第２回転体１３ｂとは走行台車８の横幅方向に間隔を隔てて一対設けられている。走行台車８の横幅方向の一方側に配設された第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとは、走行台車８の横幅方向の一方側に突出した昇降案内マスト９の突出部９ａを挟み込むように設けられ、且つ、他方側に配設された第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとは、走行台車８の横幅方向の他方側に突出した昇降案内マスト９の突出部９ａを挟み込むように設けられている。１つの第１回転体１３ａと２つの第２回転体１３ｂとの夫々は、昇降台１０に対して走行台車８の前後方向に移動自在に設けられた支持体１５に支持されている。
【００２２】
支持体１５は、第１回転体１３ａを支持する第１支持体１５ａと、第２回転体１３ｂを支持する平面視でコ字状に形成された第２支持体１５ｂとから構成されている。第１支持体１５ａは、２つの第１回転体１３ａを走行台車８の横幅方向に間隔を隔てて一体的に支持している。第２支持体１７は、４つの第２回転体１３ｂを上下方向及び走行台車８の横幅方向に間隔を隔てて一体的に支持している。
【００２３】
第１支持体１５ａは、板状体にて回転体駆動手段１４としての電動モータを支持し、その電動モータから両側方に延びる出力軸１６にて２つの第１回転体１３ａを一体的に回転自在に支持している。電動モータの軸受に大きな力が加わらないように、板状体と出力軸１６とに亘る状態でピロー１７を設けている。走行台車８の前後方向において第１支持体１５ａを昇降案内マスト９側に付勢する弾性体（例えば圧縮バネ）１８が設けられている。これにより、第１回転体１３ａを昇降案内マスト９側に押し当てることができる。弾性体１８は、第１支持体１５ａと第２支持体１５ｂとに亘る状態で設けられ、第１支持体１５ａを昇降案内マスト９側に付勢する反力により第２支持体１５ｂを昇降台１０側に付勢するように構成されている。これにより、第２回転体１３ｂを昇降案内マスト９側に押し当てることができる。よって、第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとにより昇降案内マスト９をバランスよく且つより強固に挟み込むことができる。ちなみに、弾性体１８と第２支持体１５ｂとの連結については、ダブルナットを用いて連結されている。
【００２４】
第２支持体１５ｂは、昇降台１０から走行台車８の前後方向に沿って延設されたシャフト１９に対してブッシュ２０を介して走行台車８の前後方向に移動自在に設けられている。これにより、第１支持体１５ａ及び第２支持体１５ｂは、昇降台１０との間に隙間を設ける状態で、昇降台１０に対して走行台車８の前後方向に移動自在に設けられている。よって、昇降案内マスト９の高さによって走行台車８の前後方向で製作誤差があっても、第１支持体１５ａ及び第２支持体１５ｂの移動によりその製作誤差を吸収することができ、昇降案内マスト９にて昇降台１０の案内を適正に行うことができる。ちなみに、シャフト１９及びブッシュ２０を用いて第２支持体１５ｂを走行台車８の前後方向に移動自在に支持する構成については、昇降台１０の走行台車８の前後方向の両端部に設けられた複数の回転体１３及び回転駆動手段１４のうち、一方側のみについて採用されている。つまり、図３及び図４では、図２において走行台車８の前後方向の一端側（右側）に位置する複数の回転体１３及び回転駆動手段１４を図示している。よって、図２において走行台車８の前後方向の他端側（左側）に位置する複数の回転体１３及び回転駆動手段１４においては、単に、第２支持体１５ｂを昇降台１０に固定支持しているだけで、走行台車８の前後方向に移動自在に支持していない。
【００２５】
回転体駆動手段１４は、第１回転体１３ａを回転駆動する電動モータである。この電動モータは、ブレーキ付きの電動モータであり、駆動していないときにはブレーキにより第１回転体１３ａの回転を阻止するように構成されている。回転体駆動手段１４にて第１回転体１３ａを回転駆動することにより、第１回転体１３ａが昇降案内マスト９と当接しながら回転駆動し、第２回転体１３ｂも昇降案内マスト９と当接しながら従動回転する。このようにして、回転体駆動手段１４にて第１回転体１３ａを回転駆動することにより、昇降案内マスト９にて案内させて昇降台１０を昇降させることができる。したがって、昇降台１０を昇降させるために、複数の回転体１３及び回転体駆動手段１４を設けるだけでよく、昇降台１０を吊り下げ支持する昇降用索状体を設けなくてもよい。その為に、昇降用索状体の伸びに伴う煩わしいメンテナンス作業を行う必要がなくなる。しかも、複数の回転体１３及び回転体駆動手段１４は昇降台１０に設けているので、走行台車８から外側に突出する状態や昇降案内マスト９よりも上方側に突出する状態で設ける必要がなく、スタッカークレーン３について走行台車８の前後方向及び上下方向でのコンパクト化を図ることができる。
【００２６】
複数の回転体１３は、走行台車８の前後方向で昇降案内マスト９を挟み込むように設けられている。これにより、回転体１３と昇降案内マスト９との当接により、走行台車８の前後方向で昇降台１０の移動を規制しながら、昇降台１０を昇降させることができる。昇降台１０には、支持体１５とは別に、水平方向に延びる延設支持体３４が複数設けられている。延設支持体３４の夫々には、昇降案内マスト９に対して走行台車８の横幅方向の側面部に当接して回転自在な横幅方向ガイドローラ３５が設けられている。横幅方向ガイドローラ３５は、走行台車８の横幅方向で昇降案内マスト９を挟み込むように設けられており、走行台車８の横幅方向で昇降台１０の移動を規制しながら、昇降台１０を昇降させることができる。
【００２７】
一端部が昇降台１０に連結され且つ他端部がカウンターウエイト２１に連結された索状体としてのチェーン２２が設けられている。チェーン２２は、昇降台１０及びカウンターウエイト２１よりも上方側に位置する巻き掛け用の案内体（例えば、スプロケット）２３に巻回されている。案内体２３は、上部フレーム１２に設けられており、昇降台１０が上昇するときにはカウンターウエイト２１が下降し、逆に、昇降台１０が下降するときにはカウンターウエイト２１が上昇する。このように、昇降台１０とカウンターウエイト２１とは逆方向に昇降するように設けられている。これにより、カウンターウエイト２１の自重を利用しながら、昇降台１０を昇降させることができる。昇降台１０を上昇させるときには、回転体駆動手段１４による駆動力をカウンターウエイト２１の自重により補助することができ、回転体駆動手段１４として大きな駆動力が求められず、回転体駆動手段１４の構成の簡素化及びコンパクト化を図ることができる。
【００２８】
案内体２３は、上部フレーム１２に回転自在に設けられているが、案内体２３の回転を阻止するブレーキ手段２４が設けられている。ブレーキ手段２４が案内体２３の回転を阻止することによりチェーン２２を係止して昇降台１０の落下を防止することができる。ブレーキ手段２４が落下防止手段に相当する。
【００２９】
走行台車８には、走行レール５上を走行自在な車輪２５が走行台車８の前後方向の端部の夫々に設けられている。２つの車輪２５の一方が、走行用電動モータ２６にて回転駆動される駆動用車輪２５ａであり、且つ、他方が、遊転自在な従動用車輪２５ｂである。走行台車８は、走行用電動モータ２６により駆動用車輪２５ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３０】
走行台車１０には、昇降台１０の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計２７が設けられている。昇降用測距計２７は、昇降台１２に設置された昇降用反射板２８に向けて昇降台１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板２８にて反射される光を受光することにより、昇降台１０までの距離を検出して昇降台１０の昇降位置を検出するように構成されている。昇降用測距計２７として、走行台車８の前後方向の一方における昇降台１０の昇降位置を検出する第１昇降用測距計２７ａと、走行台車８の前後方向の他方における昇降台１０の昇降位置を検出する第２昇降用測距計２７ｂとが設けられている。
【００３１】
走行台車８には、走行レール５上における走行台車８の走行位置を検出する走行用測距計２９が設けられている。走行用測距計２９は、走行レール５の一端部に設置された走行用反射板３０に向けて走行レール５の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板３０にて反射される光を受光することにより、走行用反射板３０までの距離を検出して走行台車８の走行位置を検出するように構成されている。
【００３２】
このスタッカークレーン３には、図５に示すように、地上側に設けられた地上側コントローラ３１からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３２が設けられている。このクレーン制御装置３２は、収納部４又は荷載置台に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１１を移動させるべく、走行台車８の走行作動及び昇降台１０の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１１を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部４又は荷載置台に支持された物品７を取り出す或いは収納部４又は荷載置台に物品７を卸すべく、物品移載装置１１の移載作動を制御するように構成されている。
地上側コントローラ３１は、各収納部４及び各荷載置台における物品移載用停止位置を記憶しており、物品７を搬送する際には、搬送元の物品移載用停止位置及び搬送先の物品移載用停止位置をクレーン制御装置３２に指令するように構成されている。
【００３３】
クレーン制御装置３２は、走行用測距計２９の検出情報に基づいて、走行台車８の前後方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１１を移動させるべく、走行台車８の走行作動を制御する走行制御部３２ａ、第１昇降用測距計２７ａ及び第２昇降用測距計２７ｂの検出情報に基づいて、昇降台１０の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１１を移動させるべく、昇降台１０の昇降作動を制御する昇降制御部３２ｂ、収納部４又は荷載置台に支持された物品７を取り出す或いは収納部４又は荷載置台に物品７を卸すべく、物品移載装置１１の移載作動を制御する移載制御部３２ｃから構成されている。
【００３４】
走行制御部３２ａは、走行用電動モータ２６を作動させて走行台車８を走行作動させ、走行用測距計２９にて検出される走行台車８の走行位置が走行台車８の前後方向における物品移載用停止位置になると、走行用電動モータ２６を作動停止させて走行台車８の前後方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１１を位置させる。
昇降制御部３２ｂは、回転体駆動手段１４を作動させて昇降台１０を昇降作動させ、第１昇降用測距計２７ａ及び第２昇降用測距計２７ｂにて検出される昇降台１２の昇降位置が昇降台１０の昇降方向における物品移載用停止位置になると、回転体駆動手段１４を作動停止させて昇降台１０の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１１を位置させる。
【００３５】
収納部４又は荷載置台に支持された物品７を取り出すときには、移載制御部３２ｃが、フォーク式の物品移載装置１１を突出作動させた後、昇降制御部３２ｂにて設定距離だけ昇降台１０を上昇させることにより、収納部４又は荷載置台に支持された物品７を物品移載装置１１に載置支持させる。その後、移載制御部３２ｃは、フォーク式の物品移載装置１１を引退作動させる。
ちなみに、収納部４又は荷載置台に物品７を卸すときには、フォーク式の物品移載装置１１を突出作動させた後において、昇降制御部３２ｂにて設定距離だけ昇降台１０を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部４又は荷載置台に支持された物品７を取り出すときと同様の動作である。
【００３６】
このようにして、クレーン制御装置３２が、地上側コントローラ３１からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御することにより、荷載置台に支持された物品７を取り出してその取り出した物品７を収納部４に卸す入庫作業や、収納部４に支持された物品７を取り出してその取り出した物品７を荷載置台に卸す出庫作業等を行うように構成されている。
【００３７】
昇降制御部３２ｂは、昇降台１０を昇降させる際に、第１昇降用測距計２７ａ及び第２昇降用測距計２７ｂの検出情報に基づいて、昇降台１０についての昇降異常を検出するように構成されている。昇降制御部３２ｂは、昇降異常検出手段に相当する。
例えば、昇降制御部３２ｂは、第１昇降用測距計２７ａにて検出する昇降位置と第２昇降用測距計２７ｂにて検出する昇降位置とから昇降台１０の水平方向に対する傾き量を求め、その求めた傾き量が設定量以上であると、昇降台１０についての昇降異常であると判別するように構成されている。昇降制御部３２ｂは、回転体駆動手段１４を回転駆動させているときに、回転体駆動手段１４に指令した昇降位置と第１昇降用測距計２７ａにて検出する昇降位置又は第２昇降用測距計２７ｂにて検出する昇降位置との差が一定量以上となると、昇降台１０についての昇降異常であると判別するように構成されている。このときの回転体駆動手段１４に指令した昇降位置については、例えば、昇降制御部３２ｂは設定時間が経過するごとに予め設定している速度パターンに基づく速度指令値を回転体駆動手段１４に与えるようにしているので、昇降台１０を昇降開始するときの昇降位置及び昇降開始からの経過時間から求めることができる。
【００３８】
昇降異常については、他に、例えば、回転体駆動手段１４を回転駆動させて昇降台１０を昇降させているにもかかわらず、第１昇降用測距計２７ａにて検出する昇降位置及び第２昇降用測距計２７ｂにて検出する昇降位置が変化しないと、昇降台１０についての昇降異常であると判別することができる。回転体駆動手段１４を回転駆動させていないときに、第１昇降用測距計２７ａにて検出する昇降位置及び第２昇降用測距計２７ｂにて検出する昇降位置が所定量以上変化すると、昇降台１０についての昇降異常であると判別することもできる。
【００３９】
昇降制御部３２ｂは、昇降台１０についての昇降異常を検出すると、ブレーキ手段２４を作動させて昇降台１０の落下を防止するように構成されている。昇降制御部３２ｂは、落下防止制御手段に相当する。このように、昇降台１０についての昇降異常が発生しても、ブレーキ手段２４にて案内体２３の回転を阻止することによって、昇降台１０の落下を防止することができる。
【００４０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、第１支持体１５ａと第２支持体１５ｂとに亘る状態で設けた弾性体１８を用いる構成によって、第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとにより昇降案内マスト９を挟み込むようにしているが、この挟み込みのための構成については、弾性体１８を用いる構成に限られるものではなく、適宜変更が可能である。例えば、第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとのうちの少なくとも一方側を第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとの間の間隔を調整する方向に向けて、位置調節自在に支持し、第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとのうちの少なくとも一方の外周部をウレタンゴム等により弾性変形可能に構成する。そして、第１回転体１３ａ又は第２回転体１３ｂのうちの弾性変形可能な外周部が弾性変形状態となるように、第１回転体１３ａ又は第２回転体１３ｂのうちの位置調節可能なものの位置を調節して固定することにより、第１回転体１３ａ又は第２回転体１３ｂ自体のウレタンゴム等による弾性力を利用して、昇降案内マスト９を挟み込んだ状態で第１回転体１３ａと第２回転体１３ｂとを回転させるようにすることができる。
尚、第１回転体１３ａ又は第２回転体１３ｂを位置調節する構成としては、例えば、その回転体を回転自在に支持し且つ支持枠に嵌合して取り付けられる支持軸を、回転体支持用の軸部分の軸心と、支持枠に嵌合される取り付け軸部分の軸心とが少し偏心するように形成して、取り付け軸部分を支持枠に対して固定する位相を変更調整することにより、第１回転体１３ａ又は第２回転体１３ｂの位置を調節する構造を用いてもよい。ちなみに、この構造においては、取り付け軸部分を支持枠に対して固定する位相を変更調整した状態で、支持枠に対する支持軸の回転を固定する手段を設けることはもちろんである。
【００４２】
（２）上記実施形態では、走行用測距計２９により走行台車８の走行位置を検出するようにしているが、走行台車８の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール５の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車８に設け、このロータリエンコーダにて走行台車８の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１０の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計２７に限らず、適宜変更が可能である。
【００４３】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ３１からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３２をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３２をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ３１、回転体駆動手段１４である電動モータにおけるインバータ、走行用電動モータ２６におけるインバータ、及び、物品移載装置１１の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ３１が、回転体駆動手段１４である電動モータにおけるインバータ、走行用電動モータ２６におけるインバータ、及び、物品移載装置１１に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】自動倉庫の平面図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】スタッカークレーンの要部の側面図
【図４】スタッカークレーンの要部の平面図
【図５】自動倉庫の制御ブロック図
【符号の説明】
【００４５】
５          走行経路
８          走行台車
９          昇降案内マスト
１０        昇降台
１３        回転体
１４        回転体駆動手段
１５        支持体
２１        カウンターウエイト
２２        索状体
２３        巻き掛け用の案内体
２４        落下防止手段
３２ｂ      昇降移動検出手段及び落下防止制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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