(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両１上に旋回、起伏、伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブーム３と、基端側ブーム３の先端に当該基端側ブーム３の起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４と、この姿勢維持部材４に旋回、起伏、形状変更作動自在に取り付けられた先端側ブーム６と、先端側ブーム６の先端に取り付けられた作業台７、とを備えてなる高所作業車の作動範囲規制装置であって、基端側ブーム３の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａならびに先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１、とからなり、前記作動規制信号出力部２１は、先端側ブーム６の作動許容範囲を先端側ブーム６の動作パラメータのみの先端側ブーム作動許容範囲として記憶し、各先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９からの検出信号により求められる先端側ブーム６の実際作動姿勢が、記憶に係る先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとした時に、当該逸脱を促進する方向への先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を、先端側ブーム６の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａへ出力するよう構成すると共に、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３の各動作パラメータの関数としての限界値であって前記先端側ブーム作動許容範囲内で先端側ブーム６側から基端側ブーム３に作用する基端側ブーム倒伏方向モーメントが最大となるよう先端側ブーム６を作動させた状態のもとで許容される限界値を、超過しようとしたときに、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏ならびに伸縮の各動作を規制するための規制信号と、基端側ブーム３の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動範囲規制装置。
【請求項２】
作動規制信号出力部に記憶した先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６先端部の最大許容作業半径が、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の作動範囲規制装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両上に旋回、起伏ならびに伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブームと、基端側ブームの先端に当該基端側ブームの起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材と、この姿勢維持部材に旋回、起伏ならびに形状変更作動自在に取り付けたられた先端側ブームと、先端側ブームの先端に取り付けられた作業台とを備えてなる高所作業車の作動範囲規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明の作動範囲規制装置の従来技術を説明する先立ち、本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象の高所作業車を図２〜図３に基づいて説明する。
【０００３】
図２および図３において、１は車両、２は車両１上に旋回作動自在に取り付けた旋回台、３は旋回台２に起伏作動自在に取り付けた伸縮作動自在な基端側ブームである。４は基端側ブーム３の先端部に取り付けられた姿勢維持部材であって、この姿勢維持部材４は、基端側ブーム３の起伏駆動に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう適宜のレベリング装置（図示せず）を介して基端側ブーム３の先端部に取り付けられている。５は姿勢維持部材４に水平旋回駆動自在に取り付けた旋回部材である。６は旋回部材５に起伏作動自在に取り付けた姿勢変更作動自在な先端側ブームである。７は先端側ブーム６の先端部に取り付けた作業台である。作業台７は、基端側ブーム３および先端側ブーム６の作動に関わらず常に水平を維持するよう適宜のレベリング装置（図示せず）を介して先端側ブームの先端部に取り付けられている。
【０００４】
８は基端側ブーム３（旋回台２）を旋回作動させる旋回駆動装置、９は基端側ブーム３を起伏作動させる起伏駆動装置、１０は基端側ブーム３を伸縮作動させる伸縮駆動装置、１１は先端側ブーム６（旋回部材５）を旋回作動させる旋回駆動装置、１２は先端側ブーム６を起伏作動させる起伏駆動装置、１３は先端側ブーム６を形状変更作動させる形状変更駆動装置である。
【０００５】
図２および図３では、形状変更作動自在な先端側ブーム６として、屈曲作動自在に構成したものを示しているが、形状変更作動自在な先端側ブーム６としては、屈曲作動自在なものに限らず伸縮作動自在なもの、あるいは、屈曲作動ならびに伸縮作動が自在なものもある。すなわち、先端側ブーム６は、その形状変更作動によりその基端部と先端部の距離が変更できるものであれば、その形状変更作動の形態にはさまざまなものがある。本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象たる高所作業車は、先端側ブーム６の形状変更作動の形態を問わないものである。
【０００６】
なお、図２に示す高所作業車は、基端側ブーム３先端部の上方域で先端側ブーム６が水平旋回（姿勢維持部材４に水平旋回作動自在に取り付けた旋回部材５を介して）自在に取り付けられている。この種の高所作業車は、車両１よりも相当高い位置に作業対象が存在する場合に用いられる。また、図３に示す高所作業車は、先端側ブーム６先端部の下方域で先端側ブーム６が水平旋回（姿勢維持部材４に水平旋回作動自在に取り付けた旋回部材５を介して）自在に取り付けられている。この種の高所作業車は、車両１よりも低い位置に作業対象が存在する場合に用いられるものであり、例えば橋梁点検用の高所作業車として知られている。
【０００７】
このように、本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象の高所作業車は、車両１上に旋回、起伏ならびに伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブーム３と、基端側ブーム３の先端に当該基端側ブーム３の起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４と、この姿勢維持部材４に旋回、起伏ならびに形状変更作動自在に取り付けたられた先端側ブーム６と、先端側ブームの先端に取り付けられた作業台７とを備えて構成されている。
【０００８】
この種の高所作業車は、作業台７の三次元空間位置を決定するための動作パラメータとして、基端側ブーム３の動作パラメータと、先端側ブーム６の動作パラメータを持っている。基端側ブーム３の動作パラメータは、基端側ブーム３の旋回（旋回台２の旋回）、起伏ならびに伸縮の各作動が該当し、先端側ブーム６の動作パラメータは、先端側ブーム６の旋回（旋回部材５の旋回）、起伏ならびに形状変更の各作動が該当する。したがって、この種の高所作業車は、これら基端側ブーム３の動作パラメータと先端側ブーム６の動作パラメータを高所作業に応じて適宜選択作動することで、作業台を作業対象に多方面から近づけることができるという利点を持っている。
【０００９】
ところで、この種の高所作業車には作動範囲規制装置が取り付けられており、作業中の高所作業車の転倒ならびに破損を未然に防止するようにしている。図４は従来の作動範囲規制装置を示している。図４に示すように従来の作動範囲規制装置は、基端側ブーム３の各動作パラメータ（基端側ブーム３の旋回、起伏ならびに伸縮作動）の実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータ（先端側ブーム６の旋回、起伏ならびに形状変更作動）の実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置９に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、および、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、基端側ブーム３の起伏、基端側ブーム３の伸縮、先端側ブーム６の旋回、先端側ブーム６の起伏、先端側ブーム６の形状変更の各駆動装置８〜１３の駆動制御部８ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１とで構成されている。
【００１０】
なお、前記基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６のうち、１４は基端側ブーム３の旋回動作パラメータ実際値検出用、１５は基端側ブーム３の起伏動作パラメータ実際値検出用、１６は基端側ブーム３の伸縮動作パラメータ実際値検出用である。また、前記先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９のうち、１７は先端側ブーム６の旋回動作パラメータ実際値検出用、１８は先端側ブーム６の起伏動作パラメータ実際値検出用、１９は先端側ブーム６の形状変更動作パラメータ実際値検出用である。
【００１１】
そして、前記作動規制信号出力部２１は、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３および先端側ブーム６の全動作パラメータ（基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮、先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更）の関数としての限界を超過しようとしたときに、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮、先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を、基端側ブーム３の旋回駆動装置８、起伏駆動装置９、伸縮駆動装置１０、先端側ブーム６の旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２、形状変更駆動装置１３の各駆動制御部８ａ〜１３ａへ出力するよう構成している。
【００１２】
このように構成した従来の作動範囲規制装置は、基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３の姿勢を決定する動作パラメータおよび先端側ブーム６の姿勢を決定する動作パラメータの関数としての限界値を超過しようとすると、基端側ブーム３および先端側ブーム６の作動を自動的に規制することができるので、高所作業車の転倒および破損を未然に防止することができるものである。
【００１３】
しかしながら、このように構成した従来の作動範囲規制装置は、その作動規制信号出力部２１において、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が限界を超過しようとしているかどうかを判断するのに要するデータを、基端側ブーム３の姿勢を決定する動作パラメータおよび先端側ブーム６の姿勢を決定する動作パラメータのあらゆる組み合わせ毎に算出可能に記憶しておかねばならない。このため、作動規制信号出力部２１には、膨大なデータを記憶しておく必要がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、ある関数を、その変動域を離散的に複数区分し各区分毎に関数算出に必要なデータを記憶した因数（パラメータ）の組み合わせで記憶しようとする場合、記憶データは、組み合わせに係る因数（パラメータ）の区分数の乗算値となる。したがって、上記した従来の作動範囲規制装置では、基端側ブーム起伏負荷限界値の因数としての動作パラメータが６個あるので、記憶するデータ量が膨大となり、装置が複雑且つ高価になるという問題がある。また、上記した作動範囲規制装置によれば、基端側ブーム３の姿勢に応じて先端側ブーム６の作動可能域が変動するため、この種の高所作業車で多用される先端側ブーム６の姿勢変更による作業台７の位置調整に際してオペレータが先端側ブーム６の作動可能範囲を予測することが困難で、作業能率が悪いという問題があった。
【００１５】
本発明の目的は、従来の作動範囲規制装置が持つ上記問題点を解決した作動範囲規制装置を提供することにある。
【００１６】
上記の目的を達成するため、請求項１に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、以下の如く構成する。車両１上に旋回、起伏、伸縮作動自在に取り付けられた基端側ブーム３と、基端側ブーム３の先端に当該基端側ブーム３の起伏動作に関わりなく一定の対地姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４と、この姿勢維持部材４に旋回、起伏、形状変更作動自在に取り付けられた先端側ブーム６と、先端側ブーム６の先端に取り付けられた作業台７、とを備えてなる高所作業車の作動範囲規制装置であって、基端側ブーム３の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａならびに先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１、とからなり、前記作動規制信号出力部２１は、先端側ブーム６の作動許容範囲を先端側ブーム作動許容範囲として記憶し、各先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９からの検出信号により求められる先端側ブーム６の実際作動姿勢が、記憶に係る先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとした時に、当該逸脱を促進する方向への先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を、先端側ブーム６の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａへ出力するよう構成すると共に、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用する負荷が、基端側ブーム３の各動作パラメータの関数としての限界値であって前記先端側ブーム作動許容範囲内で先端側ブーム６側から基端側ブーム３に作用する基端側ブーム倒伏方向モーメントが最大となるよう先端側ブーム６を作動させた状態のもとで許容される限界値を、超過しようとしたときに、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏ならびに伸縮の各動作を規制するための規制信号を、基端側ブーム３の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作動範囲規制装置。
【００１７】
また、請求項２に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記した請求項１記載の作動範囲規制装置において、その作動規制信号出力部２１に、先端側ブーム６の各動作パラメータの関数として記憶されている先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６先端部の最大許容作業半径が、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定したものである。
【００１８】
【作用および効果】
以上の如く構成した請求項１に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置の上記従来技術との差異を概略的に述べると次の通りである。すなわち、従来の作動範囲規制装置では、基端側ブーム３および先端側ブーム６の双方の動作パラメータの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号、ならびに、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を生成出力するようにしているのに対し、本発明の作動範囲規制装置では、先端側ブーム６の動作パラメータのみの関数として記憶した先端側ブーム作動許容範囲関連データを用いて、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力すると共に、基端側ブーム３の動作パラメータのみの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力するようにしているのである。
【００１９】
このように構成した本発明に係る作業範囲規制装置は、その規制信号出力部２１に記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データ（群）と先端側ブーム作動許容範囲関連のデータ（群）は、それぞれその因数としての動作パラメータの数が半減しているので、両データ（群）を加えても、従来の作動範囲規制装置の規制信号出力部２１が記憶していたデータ（群）よりも大幅に少ないものとなる。したがって、作動規制信号出力部２１に記憶するデータ量は、従来のものに比して大幅に減少させることができる。このため、装置が簡単且つ廉価になる。
【００２０】
また、先端側ブーム６の作動可能域は、基端側ブーム３の姿勢の影響を受けることなく、先端側ブーム６の動作パラメータ（旋回、起伏、形状変更）のみによって定まるので、この種の高所作業車で多用される先端側ブーム６の姿勢変更による作業台７の位置調整に際してオペレータが先端側ブーム６の作動可能範囲を予測することが容易となる。このため、高所作業車による高所作業の作業能率が高まる。
【００２１】
請求項２に該当する本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記した請求項１に係る作動範囲規制装置と同様の作用効果を持つ他、その作動規制信号出力部２１に、先端側ブーム６の各動作パラメータの関数として記憶されている先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６先端部の最大許容作業半径が、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定してあるので、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいはねじり破壊を防止できるという効果がある。
【００２２】
【発明実施の形態】
以下に、本発明に係る作動範囲規制装置の実施形態を図１を参照して説明する。本発明の作動範囲規制装置は、作動規制信号出力部２１においてなされる作動規制信号出力のための演算処理が異なっている他は、図４に示し上述した従来の作動範囲規制装置の構成と同様である。
【００２３】
図１に示すように、本発明の作動範囲規制装置は、従来のものと同様に、基端側ブーム３の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６、先端側ブーム６の各動作パラメータの実際値をそれぞれ検出する先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９、基端側ブーム３を起伏動作させる起伏駆動装置に作用する負荷を検出する基端側ブーム起伏負荷検出手段２０、前記各検出手段１４〜１６、１７〜１９、２０からの検出信号を受け取り、基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａならびに先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ規制信号を出力する作動規制信号出力部２１、とを具備して構成されている。
【００２４】
本件発明の作動範囲規制装置における作動規制信号出力部２１は、上述したように、基端側ブーム３の動作パラメータのみの関数として記憶した基端側ブーム起伏負荷の限界値関連データを用いて、基端側ブーム３の各駆動装置（旋回駆動装置８、起伏駆動装置９および伸縮駆動装置１０）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力すると共に、先端側ブーム６の動作パラメータのみの関数として記憶した先端側ブーム作動許容範囲関連データを用いて、先端側ブーム６の各駆動装置（旋回駆動装置１１、起伏駆動装置１２および形状変更駆動装置１３）の作動規制を指示する規制信号を演算して出力するようにしている点に特徴がある。以下にその特徴部分たる作動規制信号出力部２１による規制信号の演算出力について説明する。
【００２５】
（先端側ブーム６の作動を規制する規制信号の演算出力について）作動規制信号出力部２１は、先端側ブーム６の作動許容範囲を、先端側ブーム作動許容範囲として記憶している。この先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６の動作パラメータ（旋回、起伏、形状変更）の関数として、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶されている。
【００２６】
作動規制信号出力部２１は、各先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１７〜１９からの検出信号により求められる先端側ブーム６の実際作動姿勢と、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲とから、先端側ブーム６の実際作動姿勢が先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとしているかどうかを時々刻々判断する。
【００２７】
そして、先端側ブーム６の実際作動姿勢が、記憶に係る先端側ブーム作動許容範囲を逸脱しようとしたときには、当該逸脱を促進する方向への先端側ブーム６の旋回、起伏、形状変更の各動作を規制するための規制信号を生成して、先端側ブーム６の各駆動装置１１〜１３の駆動制御部１１ａ〜１３ａへ出力する。
【００２８】
各駆動制御部１１ａ〜１３ａは、それに入力される駆動指令信号（図示せず）に応じて対応する駆動装置１１〜１３を対応する方向へ駆動させるものであるが、前記規制信号が入力されると、駆動指令信号による駆動装置１１〜１３の駆動を不能にするものである。
【００２９】
なお、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲は、先端側ブーム６の強度、先端側ブーム6側から基端側ブーム３に作用するモーメントに対する基端側ブーム３の強度に基づいて定められているものである。先端側ブーム６側から基端側ブーム３に作用するモーメントは、先端側ブーム６（旋回部材５）の旋回作動によって、基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向と、これに直交する方向の間で変動するものである。
【００３０】
一般に、作用方向が変動するこのモーメントに対する基端側ブーム３の強度は、基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿うモーメントに対する強度（横曲げ強度）よりも、基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に作用するモーメントに対する強度（横曲げあるいはねじり強度）が弱い。このため、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲は、基端側ブーム３の横曲げ破壊あるいは基端側ブーム３のねじり破壊を防止するために、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に沿う方向に旋回した時の最大許容作業半径に対して、先端側ブーム６が基端側ブーム３の起伏軌跡面に直交する方向に旋回した時の最大許容作業半径を小さなものとして設定し、これにより基端側ブーム３の横曲げ破壊および基端側ブーム３のねじり破壊を防止している。
【００３１】
（基端側ブーム３の作動を規制する規制信号の演算出力について）作動規制信号出力部２１は、基端側ブーム３を起伏駆動させる起伏駆動装置９に作用可能な負荷の限界値を、基端側ブーム３の各動作パラメータの関数として記憶している。この限界値は、限界値記憶部２３に記憶しているのであるが、この限界値は、先端側ブーム６の姿勢を、先端側ブーム作動許容範囲記憶部２２に記憶した先端側ブーム作動許容範囲内で、当該先端側ブーム６から基端側ブーム３に作用する基端側ブーム倒伏方向モーメント（基端側ブーム３を倒伏させようとするモーメント）が最大となるようにした状態のもとで、基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用可能な負荷の最大値である。
【００３２】
作動規制信号出力部２１は、各基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段１４〜１６からの検出信号をインデックス信号として、限界値記憶部２３に記憶した限界値の中から、その時の基端側ブーム３の実際の姿勢に応じた限界値を読み出し、この読み出した限界値と、基端側ブーム起伏負荷検出器２０からの検出値（基端側ブーム３の起伏駆動装置９に作用する実際負荷）とを比較し、後者の値が前者の値を超過しようとしているかどうかを時々刻々判断する。
【００３３】
そして、検出値（実際負荷）が限界値を超過しようとしたときには、当該超過を促進する方向への基端側ブーム３の旋回、起伏、伸縮の各動作を規制するための規制信号を生成して、基端側ブーム３の各駆動装置８〜１０の駆動制御部８ａ〜１０ａへ出力する。
【００３４】
各駆動制御部８ａ〜１０ａは、それに入力される駆動指令信号（図示せず）に応じて対応する駆動装置８〜１０を対応する方向へ駆動させるものであるが、前記規制信号が入力されると、駆動指令信号による駆動装置８〜１０の駆動を不能にするものである。
【００３５】
このように構成した本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置は、上記「作用および効果」欄に記載した通りの作用および効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動範囲規制装置の説明図である。
【図２】本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象としての高所作業車の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の作動範囲規制装置の取り付け対象としての高所作業車の他の例を示す説明図である。
【図４】従来の高所作業車の作動範囲規制装置の説明図である。
【符号の説明】
１；車両、２；旋回台、３；基端側ブーム、４；姿勢維持部材、５；旋回部材、６；先端側ブーム、７；作業台、８；旋回駆動装置（基端側ブーム3旋回駆動用）、８ａ；駆動制御部、９；起伏駆動装置（基端側ブーム３起伏駆動用）、９ａ；駆動制御部、１０；伸縮駆動装置（基端側ブーム伸縮駆動用）、１９ａ；駆動制御部、１１；旋回駆動装置（先端側ブーム旋回駆動用）、１１ａ；駆動制御部、１２；起伏駆動装置（先端側ブーム起伏駆動用）、１２ａ；駆動制御部、１３；形状変更駆動装置（先端側ブーム形状変更駆動用）、１３ａ；駆動制御部、１４；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（旋回）、１５；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（起伏）、１６；基端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（伸縮）、１７；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（旋回）、１８；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（起伏）、１９；先端側ブーム動作パラメータ実際値検出手段（形状変更）、２０；基端側ブーム起伏負荷検出手段、２１；作動規制信号出力部、２２；先端側ブーム作動許容範囲記憶部、２３；限界値記憶部（基端側ブーム３の作動規制用）
以上
【図１】
0004901007.tif 000002
【図２】
0004901007.tif 000003
【図３】
0004901007.tif 000004
【図４】
0004901007.tif 000005