(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮像するデジタルカメラであって、
被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像されたデジタル画像から輝度情報を取得する輝度情報処理部と、
前記デジタル画像の全体を、複数のブロックに分割するブロック分割部と、
前記撮像部の撮像方向が変化したことを判断する揺れ判断部と、
前記デジタルカメラ自身の揺れを検知する角速度センサー部とを、
備えており、
前記角速度センサー部が前記デジタルカメラの揺れを検出したときには、前記揺れ判断部は、
前記デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、前記輝度情報処理部で取得された前記輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施し、
前記輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が変化したと判断する、
ことを特徴とするデジタルカメラ。
【請求項２】
前記角速度センサー部によって検知された前記デジタルカメラの揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における合計値である揺れ合計値が、予め設定されている第一の揺れ閾値以上であるときに、前記揺れ判断部は、
前記輝度変化検出処理を実施し、
前記輝度変化検出処理の結果が予め設定されている前記所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のデジタルカメラ。
【請求項３】
前記角速度センサー部によって検知された前記デジタルカメラの揺れの絶対値量が、予め設定されている第二の揺れ閾値以上であるときに、前記揺れ判断部は、
前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様より速い第二の態様で変化したと判断する、
ことを特徴とする請求項２に記載のデジタルカメラ。
【請求項４】
前記揺れ判断部は、
複数の前記デジタル画像から得られる参照デジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される参照輝度情報と、一の前記デジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される対象輝度情報とを比較し、比較結果が前記所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する、
ことを特徴とする請求項２に記載のデジタルカメラ。
【請求項５】
前記揺れ判断部は、
（Ａ）一の前記デジタル画像を構成する第一のブロックが有する第一の代表輝度値と、前記参照デジタル画像を構成しており、前記第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックが有する第二の代表輝度値との差分を、前記一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、
（Ｂ）前記差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、前記一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、
（Ｃ）前記（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する、
ことを特徴とする請求項４に記載のデジタルカメラ。
【請求項６】
前記揺れ判断部は、
（Ａ）一の前記デジタル画像を構成する第一のブロックにおけるエッジ画素の比率である第一のエッジ比率と、前記参照デジタル画像を構成しており、前記第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックにおける、エッジ画素の比率である第二のエッジ比率との差分を、前記一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、
（Ｂ）前記差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、前記一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、
（Ｃ）前記（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する、
ことを特徴とする請求項４に記載のデジタルカメラ。
【請求項７】
前記参照デジタル画像は、
前記撮像部で撮像された、複数の前記デジタル画像の平均デジタル画像である、
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載のデジタルカメラ。
【請求項８】
前記デジタル画像の輝度の調整に関する輝度調整モードを自動的に切り替えるモード切替処理部を、さらに備えており、
前記（Ｃ）の判断時より、予め設定された第二の所定の期間だけ前の間に、前記モード切替処理部により前記輝度調整モードの切替が行われた場合には、前記揺れ判断部は、
前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断しない、
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載のデジタルカメラ。
【請求項９】
前記第一の代表輝度値は、
前記第一のブロックを構成する各画素の輝度値の平均値である、
ことを特徴とする請求項５に記載のデジタルカメラ。
【請求項１０】
前記第一の代表輝度値は、
前記第一のブロックの中心に位置する画素の輝度値である、
ことを特徴とする請求項５に記載のデジタルカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、デジタルカメラに係る発明であり、特に、監視用途に使用されるデジタルカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、建築物内外の不審者を撮像する目的で監視カメラが設置されている。しかし、不審者が監視カメラに気づけば、自身の撮像を避けるために、当該不審者は監視カメラの撮像方向を変更することもある。このように、撮像方向が変更されると、監視能力が発揮できなくなる。そこで、当該撮像方向の変更を検出する監視カメラが提案されている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に係る技術では、高角速度の場合は角速度の大きさのみにより、中角速度の場合は角速度大きさと継続時間とにより監視カメラの撮像方向変更を検出している。また、低角速度の場合は角速度大きさと継続時間とにより撮像方向変更の検出と、簡易な画像処理を利用して変換された監視領域画像変化情報に基づいた画像変化の検出とを組み合わせて監視カメラの撮像方向変更を検出している。
【０００４】
ここで、特許文献１では、撮像部で撮像されたデジタル画像の一部分のブロックのみが、画像変化の有無判断の対象とされている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１１１０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、たとえば、監視カメラに角速度センサー部が配設されており、当該角速度センサー部の検出結果が一定の値以上のときに、撮像方向の変更を検知する技術も考え得る。しかし、当該技術の場合には、小さな揺れで、少しずつ撮像方向を変更された場合には、当該撮像方向の変更を検知することができない。
【０００７】
また、上記特許文献１に係る技術では、小さい揺れの検知と、デジタル画像の一部分のみの画像変化とに基づいて、撮像方向変更の有無を検出している。したがって、当該特許文献１に係る技術では、デジタル画像の一部分のみの画像変化に基づいて撮像方向変更の有無を検出しているので、監視カメラの設置位置や撮像方向によっては、正確に撮像方向の変更の有無を判断できないという問題が生じる。
【０００８】
そこで、本発明は、たとえば小さな揺れで少しずつ撮像方向を変更された場合においても、正確に、撮像方向変更の有無を検出することができるデジタルカメラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明に係る請求項１に記載のデジタルカメラは、監視領域を撮像するデジタルカメラであって、被写体を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像されたデジタル画像から輝度情報を取得する輝度情報処理部と、前記デジタル画像の全体を、複数のブロックに分割するブロック分割部と、前記撮像部の撮像方向が変化したことを判断する揺れ判断部と、前記デジタルカメラ自身の揺れを検知する角速度センサー部とを備えており、前記角速度センサー部が前記デジタルカメラの揺れを検出したときには、前記揺れ判断部は、前記デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、前記輝度情報処理部で取得された前記輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施し、前記輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が変化したと判断する。
【００１０】
また、請求項２に記載のデジタルカメラは、請求項１に記載のデジタルカメラに記載のデジタルカメラであって、前記角速度センサー部によって検知された前記デジタルカメラの揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における合計値である揺れ合計値が、予め設定されている第一の揺れ閾値以上であるときに、前記揺れ判断部は、前記輝度変化検出処理を実施し、前記輝度変化検出処理の結果が予め設定されている前記所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００１１】
また、請求項３に記載のデジタルカメラは、請求項２に記載のデジタルカメラであって、前記角速度センサー部によって検知された前記デジタルカメラの揺れの絶対値量が、予め設定されている第二の揺れ閾値以上であるときに、前記揺れ判断部は、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様より速い第二の態様で変化したと判断する。
【００１２】
また、請求項４に記載のデジタルカメラは、請求項２に記載のデジタルカメラであって、前記揺れ判断部は、複数の前記デジタル画像から得られる参照デジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される参照輝度情報と、一の前記デジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される対象輝度情報とを比較し、比較結果が前記所定の条件を満たすときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する。
【００１３】
また、請求項５に記載のデジタルカメラは、請求項４に記載のデジタルカメラであって、前記揺れ判断部は、（Ａ）一の前記デジタル画像を構成する第一のブロックが有する第一の代表輝度値と、前記参照デジタル画像を構成しており、前記第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックが有する第二の代表輝度値との差分を、前記一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、（Ｂ）前記差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、前記一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、（Ｃ）前記（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する。
【００１４】
また、請求項６に記載のデジタルカメラは、請求項４に記載のデジタルカメラであって、前記揺れ判断部は、（Ａ）一の前記デジタル画像を構成する第一のブロックにおけるエッジ画素の比率である第一のエッジ比率と、前記参照デジタル画像を構成しており、前記第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックにおける、エッジ画素の比率である第二のエッジ比率との差分を、前記一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、（Ｂ）前記差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、前記一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、（Ｃ）前記（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断する。
【００１５】
また、請求項７に記載のデジタルカメラは、請求項５または請求項６に記載のデジタルカメラであって、前記参照デジタル画像は、前記撮像部で撮像された、複数の前記デジタル画像の平均デジタル画像である。
【００１６】
また、請求項８に記載のデジタルカメラは、請求項５または請求項６に記載のデジタルカメラであって、前記デジタル画像の輝度の調整に関する輝度調整モードを自動的に切り替えるモード切替処理部を、さらに備えており、前記（Ｃ）の判断時より、予め設定された第二の所定の期間だけ前の間に、前記モード切替処理部により前記輝度調整モードの切替が行われた場合には、前記揺れ判断部は、前記撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断しない。
【００１７】
また、請求項９に記載のデジタルカメラは、請求項５に記載のデジタルカメラであって、前記第一の代表輝度値は、前記第一のブロックを構成する各画素の輝度値の平均値である。
【００１８】
また、請求項１０に記載のデジタルカメラは、請求項５に記載のデジタルカメラであって、前記第一の代表輝度値は、前記第一のブロックの中心に位置する画素の輝度値である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の請求項１に記載のデジタルカメラは、被写体を撮像する撮像部と、撮像部で撮像されたデジタル画像から輝度情報を取得する輝度情報処理部と、デジタル画像の全体を、複数のブロックに分割するブロック分割部と、撮像部の撮像方向が変化したことを判断する揺れ判断部と、デジタルカメラ自身の揺れを検知する角速度センサー部とを備えている。そして、角速度センサー部がデジタルカメラの揺れを検出したときには、揺れ判断部は、デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、輝度情報処理部で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施し、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部の撮像方向が変化したと判断する。
【００２０】
このように、角速度センサー部がデジタルカメラの揺れを検出したときに、揺れ判断部は、輝度変化検出処理を実施し、撮像部の撮像方向が変化の有無を判断している。これにより、風等によりデジタルカメラが振動しているのか、撮像部の撮像方向がたとえば徐々に変更されているのかを判断することができる。
【００２１】
また、揺れ判断部は、デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、輝度情報処理部で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施している。したがって、デジタルカメラの設置位置や撮像方向に依存せず、正確に撮像方向の変更の有無を判断できる。
【００２２】
また、請求項２に記載のデジタルカメラは、角速度センサー部によって検知されたデジタルカメラの揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における合計値である揺れ合計値が、予め設定されている第一の揺れ閾値以上であるときに、揺れ判断部は、輝度変化検出処理を実施し、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００２３】
したがって、角速度センサー部が微振動を検出する場合において、当該微振動が撮像部の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラが撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、判断できる。
【００２４】
また、請求項３に記載のデジタルカメラは、角速度センサー部によって検知されたデジタルカメラの揺れの絶対値量が、予め設定されている第二の揺れ閾値以上であるときに、揺れ判断部は、撮像部の撮像方向が第一の態様より速い第二の態様で変化したと判断する。
【００２５】
したがって、撮像部の撮像方向の突然な（急激な）変化の場合には、デジタルカメラはより迅速に、撮像方向の変化を検知できる。
【００２６】
また、請求項４に記載のデジタルカメラでは、揺れ判断部は、複数のデジタル画像から得られる参照デジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される参照輝度情報と、一のデジタル画像を構成する全ブロックにおいて取得される対象輝度情報とを比較し、比較結果が所定の条件を満たすときに、撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００２７】
したがって、一のデジタル画像を構成する全ブロックにおける輝度情報の変化を、簡単な相対評価により、検出できる。
【００２８】
また、請求項５に記載のデジタルカメラでは、揺れ判断部は、（Ａ）一のデジタル画像を構成する第一のブロックが有する第一の代表輝度値と、参照デジタル画像を構成しており、第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックが有する第二の代表輝度値との差分を、一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、（Ｂ）差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、（Ｃ）（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００２９】
揺れ判断部は、デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、輝度情報処理部で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施している。したがって、デジタルカメラの設置位置や撮像方向に依存せず、正確に撮像方向の変更の有無を判断できる。また、デジタルカメラの揺れが撮像部の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラが撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、正確に判断できる。
【００３０】
また、請求項６に記載のデジタルカメラでは、揺れ判断部は、（Ａ）一のデジタル画像を構成する第一のブロックにおけるエッジ画素の比率である第一のエッジ比率と、参照デジタル画像を構成しており、第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックにおける、エッジ画素の比率である第二のエッジ比率との差分を、一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求め、（Ｂ）差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、一のデジタル画像を構成するブロックの数を求め、（Ｃ）（Ｂ）において求めたブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、撮像部の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００３１】
したがって、撮像部で撮像される静止物のエッジ画素の変化を正確に検出できる。したがって、デジタルカメラの揺れが撮像部の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両等により単にデジタルカメラが撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、正確に判断できる。
【００３２】
また、請求項７に記載のデジタルカメラでは、参照デジタル画像は、撮像部で撮像された、複数のデジタル画像の平均デジタル画像である。
【００３３】
したがって、撮像部の前における突発的な変動を無視した画像を、参照デジタル画像とすることができる。よって、より正確に、輝度変化検出処理を実施することが可能となる。
【００３４】
また、請求項８に記載のデジタルカメラは、デジタル画像の輝度の調整に関する輝度調整モードを自動的に切り替えるモード切替処理部を、さらに備えており、（Ｃ）の判断時より、予め設定された第二の所定の期間だけ前の間に、モード切替処理部により輝度調整モードの切替が行われた場合には、揺れ判断部は、撮像部の撮像方向が前記第一の態様で変化したと判断しない。
【００３５】
したがって、単に輝度調整モードが切り替わりデジタル画像の全ブロックにおいて輝度変化した場合において、撮像方向が変化していないのにもかかわらず、揺れ判断部が撮像部の撮像方向を変化したと誤判断することを防止できる。
【００３６】
また、請求項９に記載のデジタルカメラは、第一の代表輝度値は、第一のブロックを構成する各画素の輝度値の平均値である。
【００３７】
したがって、第一のブロックの平均的な輝度値を用いた輝度変化検出処理ができる。つまり、より高精度な撮像方向変化検出が可能となる。
【００３８】
また、請求項１０に記載のデジタルカメラは、第一の代表輝度値は、第一のブロックの中心に位置する画素の輝度値である。
【００３９】
したがって、第一のブロックの代表輝度値を簡単に求めることができる。つまり、より簡易な回路構成およびより高速に輝度変化検出処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
【００４１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明に係るデジタルカメラ１００の構成を示す図である。
【００４２】
図１に示すように、デジタルカメラ１００は、撮像部１０、輝度情報処理部２０、揺れ判断部３０、および角速度センサー部４０を有している。
【００４３】
デジタルカメラ１００は、監視目的で使用され、たとえば天井や壁等に設置される。そして、当該設置状態において、撮像部１０の方向は監視領域に向けられ、監視領域を撮像する。本発明に係るデジタルカメラ１００は、撮像部１０による監視領域に存する被写体の撮像、および当該撮像部１０の撮像方向の変更の検出が可能である。
【００４４】
なお、デジタルカメラ１００は、他の外部装置と通信ネットワークを介して接続されている。そして、撮像部１０で撮像されたデジタル画像および撮像方向変更通知などは、当該通信ネットワークを介して、デジタルカメラ１００から他の外部装置（図示せず）へと送信される。外部装置では、受信したデジタル画像を記憶し、また受信した撮像方向変更通知を受けて、警告等の表示等がなされる。
【００４５】
撮像部１０は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などであり、監視領域に存する被写体（移動物、不審者等）を撮像する。撮像部１０で撮像されたデジタル画像は、専用ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）である輝度情報処理部２０へと伝送される。
【００４６】
輝度情報処理部２０は、デジタル画像から輝度情報を抜き出すことができる。つまり、輝度情報処理部２０において、デジタル画像から輝度情報が取得される。当該デジタル画像の輝度情報は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である揺れ判断部３０へと伝送される。
【００４７】
角速度センサー部４０は、第一の方向および当該第一の方向に垂直な第二の方向における、デジタルカメラ１００自身の揺れを検知する。
【００４８】
揺れ判断部３０は、デジタルカメラ１００（または撮像部１０）の撮像方向が変化したことを判断する。図１の構成では、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは、別ブロック（別個独立の回路）で構成されている。しかし、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは、同一の回路構成であっても良い。
【００４９】
また、本発明では、デジタル画像の全体を、複数のブロックに分割するブロック分割部としての機能を、揺れ判断部３０が備えている。本明細書では、図２に示すように、デジタル画像Ｄ１全体を、８×８の略長方形のブロックＢで分割される場合に言及する。しかし、当該ブロック分割部としての機能を、輝度情報処理部２０が備えていても良い。また、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは別ブロック（別個独立の回路）で、当該ブロック分割部を構成しても良い。
【００５０】
角速度センサー部４０がデジタルカメラ１００の揺れを検出したとする。このとき、揺れ判断部３０は、輝度情報処理部２０で取得されたデジタル画像Ｄ１を構成する全ブロックＢを対象に、輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施する。そして、揺れ判断部３０は、当該輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する。具体的な撮像方向変化の判断動作は、後述する。
【００５１】
次に、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００の動作について説明する。
【００５２】
角速度センサー部４０によって検知されたデジタルカメラ１００の揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における合計値である揺れ合計値が、予め設定されている第一の揺れ閾値ＴＨ１以上であるとする。このとき、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理を実施する。そして、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化した（小さな揺れで少しずつ変化した）と判断する。
【００５３】
図３は、デジタルカメラ１００がほとんど揺れていない場合における、角速度センサー部４０の検出結果を示す図である。
【００５４】
デジタルカメラ１００が小さく揺れている場合には、角速度センサー部４０は、図４に示す検出結果を示す。揺れ判断部３０は、図４に示す角速度センサー部４０からの信号を受けて、検出した揺れの絶対値量の第一の所定の期間（たとえば、ｎ秒間）における加算結果である揺れ合計値を求める。つまり、揺れ判断部３０は、揺れ合計値＝Σ｜ωｉ｜、を計算する。ここで、｜ωｉ｜は、時刻ｉにおける角速度の大きさである。Σは、ｎ秒間の間にサンプリングされた各ｗｉ毎の和を取ることを示す。当該求めた揺れ合計値と時間との関係を図５に示す。
【００５５】
図５に示す揺れ合計値において、デジタルカメラ１００（揺れ判断部３０）において予め設定されている第一の揺れ閾値ＴＨ１を超えたとき、揺れ判断部３０は、弱振動があることを判断（検出）する（図５）。当該弱振動を検出したとき、揺れ判断部３０は、後述する輝度変化検出処理を実施する。
【００５６】
まず、撮像部１０で撮像されたデジタル画像（１６０×１２０画素）から、輝度情報処理部２０は、輝度情報を取得する。次に、揺れ判断部３０は、図２に示すように、デジタル画像Ｄ１の全体を複数（８×８）のブロックＢで分割する。そして、揺れ判断部３０は、各ブロックＢ毎に、輝度値（第一の代表輝度値と把握できる）を求める（図６参照）。ここで、各ブロックＢは、複数の画素により構成されている。当該各ブロックＢ毎に求められる輝度値（第一の代表輝度値）は、当該ブロックＢを構成する各画素の輝度値の平均値であっても、また当該ブロックＢの中心に位置する画素の輝度値であっても良い。図６の例では、輝度値（第一の代表輝度値）は、ブロックＢを構成する各画素の輝度値の平均値である。
【００５７】
図６に示す全ブロックＢに対して上記輝度値（第一の代表輝度値）を求めた後、次に、揺れ判断部３０は、撮像部１０で撮像された、複数のデジタル画像から、参照デジタル画像を作成する。
【００５８】
たとえば、揺れ判断部３０は、数ｍｓ間隔で、たとえば１０秒間のデジタル画像Ｄ１、Ｄ２，Ｄ３・・・Ｄｉを用意する（図７）。したがって、各デジタル画像間の間隔は、数ｍｓ程度である。つまり、第二のデジタル画像Ｄ２は、第一のデジタル画像Ｄ１を撮像してから数ｍｓ後に撮像されたデジタル画像である。また、第ｉのデジタル画像Ｄｉは、第ｉ−１のデジタル画像Ｄｉ−１を撮像してから数ｍｓ後に撮像されたデジタル画像である。
【００５９】
ここで、デジタルカメラ１００内のバッファ（図示せず）には、過去に撮像された多数のデジタル画像が格納されている。当該多数のデジタル画像の内には、全体の輝度値が最大であるデジタル画像および全体の輝度値が最小であるデジタル画像存在する。上記選択されたデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの中に、当該全体の輝度値が最大であるデジタル画像および全体の輝度値が最小であるデジタル画像が存する場合には、これらのデジタル画像を除去して、後述する参照デジタル画像の作成を行う。
【００６０】
なお、各デジタル画像Ｄ２〜Ｄｉについては、揺れ判断部３０は、デジタル画像Ｄ１と同様に、各ブロック毎に、第一の代表輝度値を求めている。
【００６１】
次に、揺れ判断部３０は、たとえば、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおいて、右上端に存するブロックＢｃに着目する。そして、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの当該ブロックＢｃの上記輝度値（第一の代表輝度値）を加算する。当該加算後の輝度値をＹａとする。
【００６２】
たとえば、デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの枚数がＮ枚であるとする。この場合、次に揺れ判断部３０は、Ｙａ÷Ｎ、を計算する（図８）。当該除算後の値は、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける、右上端に存するブロックＢｃの輝度値の平均値である（第二の代表輝度値と把握できる）。
【００６３】
上記では、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける右上端に存するブロックＢｃに対して、上記加算処理および除算処理を実施したが、当該加算処理および除算処理は、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける全てのブロックＢに対して実施する。ここで、当該加算処理および除算処理は、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの同じブロック位置に存するブロックＢ同士間において実施される。
【００６４】
全てのブロックＢに対して上記加算処理および除算処理を実施した後に得られるデジタル画像が、参照デジタル画像ＲＤである（図８）。上記から分かるように、当該参照デジタル画像ＲＤは、撮像部１０で撮像された複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの平均デジタル画像である。したがって、当該参照デジタル画像ＲＤを構成する各ブロックＢＲにおいて、当該ブロックＢＲの輝度値（第二の代表輝度値）は、当該ブロックＢＲと同じブロック位置に存する各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉのブロックの輝度値の平均値である。
【００６５】
次に、揺れ判断部３０は、参照デジタル画ＲＤを構成する全ブロックＢＲにおいて取得される参照輝度情報と、一の最新のデジタル画像を構成する全ブロックＢにおいて取得される対象輝度情報とを比較する。そして、当該比較結果が所定の条件を満たすときに、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化（小さな揺れで少しずつ変化）したと判断する。
【００６６】
具体的に、揺れ判断部３０は、一の最新のデジタル画像ＤＮを構成するブロック（第一のブロックと把握できる）ＢＮが有する上記第一の代表輝度値（対象輝度情報）と、参照デジタル画像ＲＤを構成するブロック（第二のブロックと把握できる）ＢＲが有する上記第二の代表輝度値（参照輝度情報）との差分を、求める。
【００６７】
ここで、一の最新のデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤとにおいて、当該差分の処理は、同じブロック位置に存するブロック間において実施される。また、当該差分の処理は、一の最新のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮ毎に求められる（図９）。全ブロックＢＮに対して上記差分の処理を行った結果得られるデジタル画像を、輝度差分デジタル画像ＤＤと称する（図９）。
【００６８】
図９に示す輝度差分デジタル画像ＤＤを構成する各ブロックＢｄが有する輝度値は、対応する位置に存する、上記第一のブロックＢＮの第一の代表輝度値と、上記第二のブロックＢＲの第二の代表輝度値との差分値である。
【００６９】
次に、揺れ判断部３０は、輝度差分デジタル画像ＤＤを構成する全ブロックＢｄから、各ブロックＢｄが有する輝度値（上記差分値＝ｄａ）が所定値（＝ＴＨｄ）以上である（ｄａ≧ＴＨｄ）、ブロックＢｄを検出する。ここで、当該所定値ＴＨｄは、揺れ判断部３０内に予め設定されている。当該検出の結果、揺れ判断部３０は、輝度差分デジタル画像ＤＤを構成する各ブロックＢｄの内、ｄａ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄ数を求める。ここで、当該ｄａ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄの数が、８×８個中、ｎｓ個であったとする。
【００７０】
次に、揺れ判断部３０は、上記で求めたブロックＢｄの数ｎｓ個と、所定数ＴＨｎとを比較する。ここで、当該所定数ＴＨｎは、揺れ判断部３０内に予め設定されている。当該比較の結果、上記で求めたブロックＢｄの数ｎｓ個が所定数ＴＨｎ以上であるとき（ｎｓ≧ＴＨｎ）、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化（小さな揺れで少しずつ変化）したと判断する。
【００７１】
角速度センサー部４０で小さな揺れを検知したとき、揺れ判断部３０は、上記のようにデジタル画像全体の輝度値の変化に基づいて、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化したか否かを判断している。
【００７２】
たとえば、角速度センサー部４０で小さな揺れを検知中において、図１０に示すように、撮像部１０で撮像されるデジタル画像が、デジタル画像Ｄｏからデジタル画像Ｄｐに変わったとする。当該デジタル画像Ｄｏ，Ｄｐの変化があると、撮像部１０で撮像される画像（背景）が変化するので、デジタル画像全体における輝度変化が生じているブロックの数が多数となる。上記から分かるように、このとき、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する。
【００７３】
ところが、角速度センサー部４０で小さな揺れを検知中において、撮像部１０で撮像されるデジタル画像の景色が変化しないとする。このとき、当然前後のデジタル画像において、輝度変化が生じているブロックは無いか少数である。これは、たとえば、風や大型車両等の走行により、撮像部１０の撮像方向は維持されている状態で、デジタルカメラ１００が単に小刻みに振動したことを意味する。このとき、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が変化していないと判断する。
【００７４】
なお、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が当該第一の態様で変化したことを、ネットワークを通じて外部装置（図示せず）へと通知する。
【００７５】
デジタルカメラ１００が、輝度調整モードを切り替えるモード切替処理部（図示せず）を備えているとする。ここで、モード切替処理部は、撮像領域の照度が暗く変化したとき、または明るく変化したときに、撮像されるデジタル画像全体の輝度調整のために、ゲイン調整等により、撮像モードを自動的に変更することができる。
【００７６】
上記揺れ判断部３０による撮像部１０の撮像方向有無判断処理の間（具体的に、撮像方向の判断時から、予め定められた所定の期間だけ前までの間）に、当該モード切替処理部が働き、輝度調整モードの切替が自動的に実施されたとする。この場合には、撮像方向が変化しなくても、デジタル画像全体において輝度値が変化する。したがって、当該場合における、揺れ判断部３０による撮像方向変化有りの判断を防止するために、揺れ判断部３０は、撮像方向の判断時から上記所定の期間だけ前までの間に輝度調整モードの切替が実施されたときには、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化したと判断しない。
【００７７】
以上のように、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、角速度センサー部４０がデジタルカメラ１００の揺れを検出したとき、揺れ判断部３０は、デジタル画像を構成する全ブロックを対象に、輝度情報処理部２０で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施する。そして、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する。
【００７８】
このように、角速度センサー部４０がデジタルカメラ１００の揺れを検出したときに、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理を実施し、撮像部１０の撮像方向が変化の有無を判断している。これにより、風等によりデジタルカメラ１００が振動しているのか、撮像部１０の撮像方向がたとえば徐々に変更されているのかを判断することができる。
【００７９】
また、揺れ判断部３０は、デジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮを対象に、輝度情報処理部２０で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施している。したがって、デジタルカメラ１００の設置位置や撮像方向に依存せず、正確に撮像方向の変更の有無を判断できる。
【００８０】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００は、揺れ合計値＝Σ｜ωｉ｜、を計算する。そして、当該揺れ合計値が第一の揺れ閾値ＴＨ１以上であるときに、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理を実施する。そして、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００８１】
したがって、角速度センサー部４０が微振動を検出する場合において、当該微振動が撮像部１０の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラ１００が撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、判断できる。
【００８２】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、揺れ判断部３０は、参照デジタル画像ＲＤを構成する全ブロックＢＲにおいて取得される参照輝度情報と、一のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮにおいて取得される対象輝度情報とを比較し、比較結果が所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００８３】
したがって、一のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮにおける輝度情報の変化を、簡単な相対評価により、検出できる。
【００８４】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、揺れ判断部３０は、一のデジタル画像ＤＮを構成する第一のブロックＢＮが有する第一の代表輝度値と、参照デジタル画像ＲＤを構成する第二のブロックＢＲが有する第二の代表輝度値との差分を、全ブロックＢＮ毎に求めている。そして、輝度差分デジタル画像ＤＤを構成する全ブロックＢｄから、上記差分値ｄａ≧所定値ＴＨｄ、を満たすブロックＢｄの数ｎｓを検出する。そして、ブロックＢｄの数ｎｓ個が所定数ＴＨｎ以上であるとき、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化（小さな揺れで少しずつ変化）したと判断する。
【００８５】
したがって、デジタルカメラ１００の設置位置や撮像方向に依存せず、正確に撮像方向の変更の有無を判断できる。また、デジタルカメラ１００の揺れが撮像部１０の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラ１００が撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、正確に判断できる。
【００８６】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、参照デジタル画像ＲＤは、撮像部１０で撮像された、複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの平均デジタル画像である。
【００８７】
したがって、撮像部１０の前における突発的な変動を無視した画像を、参照デジタル画像ＲＤとすることができる。よって、より正確に、輝度変化検出処理を実施することが可能となる。
【００８８】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、撮像方向の有無判断時より、第二の所定の期間だけ前の間に、輝度調整モードの切替が自動的に行われた場合には、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断しない。
【００８９】
したがって、単に輝度調整モードが切り替わりデジタル画像全体の輝度値が変化した場合において、撮像方向が変化していないのにもかかわらず、揺れ判断部３０が撮像部１０の撮像方向を変化したと誤判断することを防止できる。
【００９０】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、第一の代表輝度値は、第一のブロックＢＮを構成する各画素の輝度値の平均値である。
【００９１】
したがって、第一のブロックＢＮの平均的な輝度値を用いた輝度変化検出処理ができる。つまり、より高精度な撮像方向変化検出が可能となる。
【００９２】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、第一の代表輝度値は、第一のブロックＢＮの中心に位置する画素の輝度値である。
【００９３】
したがって、第一のブロックＢＮの代表輝度値を簡単に求めることができる。つまり、より簡易な回路構成およびより高速に輝度変化検出処理を行うことができる。
【００９４】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは、同一回路である。したがって、デジタルカメラ１００全体の縮小化を図ることができる。
【００９５】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは、別回路構成である。したがって、輝度変化検出処理および撮像方向変化検出処理の高速化を図ることができる。
【００９６】
＜実施の形態２＞
本実施の形態に係るデジタルカメラの構成は、実施の形態１に係るデジタルカメラ１００の構成と同じである。しかしながら、実施の形態１と本実施の形態とでは、揺れ判断部３０における、輝度変化検出処理の動作、および撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する手法が異なる。
【００９７】
本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、揺れ判断部３０は、第一のエッジ比率と第二のエッジ比率との差分を求める。ここで、第一のエッジ比率とは、一のデジタル画像を構成する第一のブロックにおける、エッジ画素の比率である。また、第二のエッジ比率とは、参照デジタル画像を構成する第二のブロックにおける、エッジ画素の比率である。なお、上記第一のエッジ比率と第二のエッジ比率との差分は、第一のブロックと同じブロック位置に存する第二のブロックとの間で実施される。また、第一のエッジ比率と第二のエッジ比率との差分は、上記一のデジタル画像を構成する全ブロック毎に求められる。
【００９８】
次に、揺れ判断部３０は、上記差分が予め設定されている所定値以上であると判断される、上記一のデジタル画像を構成するブロックの数を求める。その後、揺れ判断部３０は、当該求めた前記ブロックの数が、予め設定されている所定数以上であるときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【００９９】
本実施の形態に係るデジタルカメラ１００の具体的な動作を、一例に基づいて説明する。
【０１００】
実施の形態１と同様に、角速度センサー部４０によって検知されたデジタルカメラ１００の揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における合計値である揺れ合計値＝Σ｜ωｉ｜が、予め設定されている第一の揺れ閾値ＴＨ１以上であるとする。このとき、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理を実施する。そして、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化した（小さな揺れで少しずつ変化した）と判断する。
【０１０１】
まず、撮像部１０で撮像されたデジタル画像（１６０×１２０画素）から、輝度情報処理部２０は、輝度情報を取得する。次に、揺れ判断部３０は、デジタル画像Ｄ１の全体を複数（たとえば、８×８）のブロックＢで分割する（図１１）。ここで、各ブロックＢは、複数の画素により構成されている。そして、揺れ判断部３０は、各ブロックＢ毎に、エッジ画素数を求める。ここで、エッジ画素とは、隣接する画素間における輝度値の差が所定量以上の画素のことであり、デジタル画像Ｄ１における被写体の輪郭部等がエッジ画素となる。
【０１０２】
本実施の形態では、揺れ判断部３０は、４つのケースに分けて、各ケース毎に、デジタル画像Ｄ１のエッジ画素数を求める（図１２）。ここで、第一のケースとは、たとえば隣接する画素間における輝度値の差が１００以上のケースである。また、第二のケースとは、たとえば隣接する画素間における輝度値の差が７０以上のケースである。また、第三のケースとは、たとえば隣接する画素間における輝度値の差が５０以上のケースである。また、第四のケースとは、たとえば隣接する画素間における輝度値の差が３０以上のケースである。
【０１０３】
ここで、上記第一のケースから第四のケースにおける輝度値の差（１００以上、７０以上、５０以上、３０以上）の値は、一例であり、適宜選択される。
【０１０４】
デジタル画像Ｄ１の右上端のブロックＢにおいて、第一のケースでのエッジ画素数が「５」であったとする（図１２の上段）。つまり、当該右上端のブロックＢを構成する画素の内、隣接する画素間における輝度値の差が１００以上である画素が数が、５であったとする。
【０１０５】
また、デジタル画像Ｄ１の右上端のブロックＢにおいて、第二のケースでのエッジ画素数が「２０」であったとする（図１２の二段目）。つまり、当該右上端のブロックＢを構成する画素の内、隣接する画素間における輝度値の差が７０以上である画素が数が、２０であったとする。
【０１０６】
また、デジタル画像Ｄ１の右上端のブロックＢにおいて、第三のケースでのエッジ画素数が「３０」であったとする（図１２の三段目）。つまり、当該右上端のブロックＢを構成する画素の内、隣接する画素間における輝度値の差が５０以上である画素が数が、３０であったとする。
【０１０７】
さらに、デジタル画像Ｄ１の右上端のブロックＢにおいて、第四のケースでのエッジ画素数が「４５」であったとする（図１２の下段）。つまり、当該右上端のブロックＢを構成する画素の内、隣接する画素間における輝度値の差が３０以上である画素が数が、４５であったとする。
【０１０８】
次に、揺れ判断部３０は、上記各ケース毎に、デジタル画像Ｄ１の右上端のブロックＢにおけるエッジ比率（第一のエッジ比率と把握できる）を求める（図１２）。
【０１０９】
各ケースのエッジ画素の総数が、５＋２０＋３０＋４５＝１００である。したがって、第一のケースでの、デジタル画像Ｄ１を構成する右上端のブロックＢにおけるエッジ比率は、５／１００で５％である（図１２の上段）。また、第二のケースでの、デジタル画像Ｄ１を構成する右上端のブロックＢにおけるエッジ比率は、２０／１００で２０％である（図１２の二段目）。また、第三のケースでの、デジタル画像Ｄ１を構成する右上端のブロックＢにおけるエッジ比率は、３０／１００で３０％である（図１２の三段目）。さらに、第四のケースでの、デジタル画像Ｄ１を構成する右上端のブロックＢにおけるエッジ比率は、４５／１００で４５％である（図１２の下段）。
【０１１０】
デジタル画像Ｄ１を構成する全ブロックＢに対して、上記エッジ画素数およびエッジ比率を求めた後、次に、揺れ判断部３０は、撮像部１０で撮像された、複数のデジタル画像から、参照デジタル画像を作成する。
【０１１１】
たとえば、揺れ判断部３０は、数ｍｓ間隔で、たとえば１０秒間のデジタル画像Ｄ１、Ｄ２，Ｄ３・・・Ｄｉを用意する（図１３）。したがって、各デジタル画像間の間隔は、数ｍｓ程度である。つまり、第二のデジタル画像Ｄ２は、第一のデジタル画像Ｄ１を撮像してから数ｍｓ後に撮像されたデジタル画像である。また、第ｉのデジタル画像Ｄｉは、第ｉ−１のデジタル画像Ｄｉ−１を撮像してから数ｍｓ後に撮像されたデジタル画像である。
【０１１２】
なお、各デジタル画像Ｄ２〜Ｄｉについては、揺れ判断部３０は、デジタル画像Ｄ１と同様に、各ブロック毎に、エッジ画素数および第一のエッジ比率を求めている。
【０１１３】
次に、揺れ判断部３０は、第一のケースから第四のケースまでの各々のケースについて、同じブロック位置に存するブロック間において、エッジ画素数の加算処理を行う。
【０１１４】
揺れ判断部３０は、第一のケースに着目して、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおいて、同じブロック位置に存するブロック間のエッジ画素数を加算する。当該エッジ画素数の加算処理は、デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉを構成する全てのブロックＢ毎に実施される。さらに、揺れ判断部３０は、同様の加算処理を第二のケース、第三のケース、および第四のケースにおいても実施する（図１３）。
【０１１５】
次に、揺れ判断部３０は、第一のケースから第四のケースまでの各々のケースについて、同じブロック位置に存するブロック間において求めた上記加算結果から、平均のエッジ画素数を求める。
【０１１６】
揺れ判断部３０は、第一のケースに着目して、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおいて、同じブロック位置に存するブロック間における、上記エッジ画素数の平均値を求める。当該エッジ画素数の平均値算出は、デジタル画像を構成する全てのブロック毎に実施される。さらに、揺れ判断部３０は、同様のエッジ画素数の平均値算出を第二のケース、第三のケース、および第四のケースにおいても実施する（図１４）。
【０１１７】
たとえば、第一のケースの各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおいて、右上端に存するブロックＢに着目する。そして、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの当該右上端ブロックＢ間において、上記エッジ画素数を加算する。当該加算後のエッジ画素数の総和Ｐｃとする（図１３）。
【０１１８】
たとえば、デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの枚数がＮ枚であるとする。この場合、次に揺れ判断部３０は、Ｐｃ÷Ｎ、を計算する（図１４）。当該除算後の値は、第一のケースの各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける、右上端に存するブロックＢのエッジ画素数の平均値である。
【０１１９】
揺れ判断部３０は、上記例示した加算処理および除算処理を、第一のケースの各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける全てのブロックＢに対して実施する。ここで、当該加算処理および除算処理は、各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの同じブロック位置に存するブロックＢ同士間において実施される。
【０１２０】
第一のケースにおいて上記処理が終了した後、揺れ判断部３０は、上記加算処理および除算処理を、第二乃至四のケースの各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにおける全てのブロックＢに対して実施する。
【０１２１】
第一のケースに対して上記加算処理および除算処理を実施した後に得られるデジタル画像が、参照デジタル画像ＲＤ１である（図１４）。また、第二のケースに対して上記加算処理および除算処理を実施した後に得られるデジタル画像が、参照デジタル画像ＲＤ２である（図１４）。また、第三のケースに対して上記加算処理および除算処理を実施した後に得られるデジタル画像が、参照デジタル画像ＲＤ３である（図１４）。さらに、第四のケースに対して上記加算処理および除算処理を実施した後に得られるデジタル画像が、参照デジタル画像ＲＤ４である（図１４）。
【０１２２】
上記から分かるように、当該参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４は、各ケースにおける、撮像部１０で撮像された複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの平均デジタル画像である。したがって、たとえば、参照デジタル画像ＲＤ２を構成する各ブロックＢＲ２において、当該ブロックＢＲ２のエッジ画素数は、当該ブロックＢＲ２と同じブロック位置に存する各デジタル画像Ｄ１〜Ｄｉのブロックのエッジ画素数の平均値である。
【０１２３】
次に、揺れ判断部３０は、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４毎に、全ブロックＢに対して、エッジ比率（第二のエッジ比率と把握できる）を求める（図１５）。
【０１２４】
ここで、参照デジタル画像ＲＤ１の右上端のブロックＢＲ１において、エッジ画素数が「６」であったとする（図１５の上段）。また、参照デジタル画像ＲＤ２の右上端のブロックＢＲ２において、エッジ画素数が「２３」であったとする（図１５の二段目）。また、参照デジタル画像ＲＤ３の右上端のブロックＢＲ３において、エッジ画素数が「２７」であったとする（図１５の三段目）。さらに、参照デジタル画像ＲＤ１の右上端のブロックＢＲ４において、エッジ画素数が「４４」であったとする（図１５の下段）。
【０１２５】
この場合には、同じ右上端のブロックＢＲ１〜ＢＲ４に着目すると、エッジ画素の総数が、６＋２３＋３７＋４４＝１００である。したがって、揺れ判断部３０は、上記参照デジタル画像毎に、右上端のブロックＢＲ１〜ＢＲ４におけるエッジ比率（第二のエッジ比率と把握できる）を次のように求める（図１５）。
【０１２６】
参照デジタル画像ＲＤ１では、右上端のブロックＢＲ１におけるエッジ比率は、６／１００で６％である（図１５の上段）。また、参照デジタル画像ＲＤ２では、右上端のブロックＢＲ２におけるエッジ比率は、２３／１００で２３％である（図１５の二段目）。また、参照デジタル画像ＲＤ３では、右上端のブロックＢＲ３におけるエッジ比率は、２７／１００で２７％である（図１５の三段目）。さらに、参照デジタル画像ＲＤ４では、右上端のブロックＢＲ４におけるエッジ比率は、４４／１００で４４％である（図１５の下段）。
【０１２７】
揺れ判断部３０は、上記第二のエッジ比率を求める処理を、各参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４を構成する全ブロックＢＲ１〜ＢＲ４に対して実施する。
【０１２８】
次に、揺れ判断部３０は、参照デジタル画ＲＤ１〜ＲＤ４を構成する全ブロックＢＲ１〜ＢＲ４において取得される参照輝度情報と、一の最新のデジタル画像を構成する全ブロックＢにおいて取得される対象輝度情報とを比較する。そして、当該比較結果が所定の条件を満たすときに、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化（小さな揺れで少しづつ変化）したと判断する。具体的には、次の通りである。
【０１２９】
まず、揺れ判断部３０は、図１２を用いて説明した内容で、一の最新のデジタル画像ＤＮの全ブロック（第一のブロックと把握できる）に対して、第一のケースにおけるエッジ画素数およびエッジ比率（第一のエッジ比率であり、対象輝度情報と把握できる）を求める。
【０１３０】
同様に、揺れ判断部３０は、一の最新のデジタル画像ＤＮの全ブロック（第一のブロックと把握できる）に対して、第二のケースにおけるエッジ画素数およびエッジ比率（第一のエッジ比率であり、対象輝度情報と把握できる）を求める。
【０１３１】
同様に、揺れ判断部３０は、一の最新のデジタル画像ＤＮ全ブロック（第一のブロックと把握できる）に対して、第三のケースにおけるエッジ画素数およびエッジ比率（第一のエッジ比率であり、対象輝度情報と把握できる）を求める。
【０１３２】
同様に、揺れ判断部３０は、一の最新のデジタル画像ＤＮの全ブロック（第一のブロックと把握できる）に対して、第四のケースにおけるエッジ画素数およびエッジ比率（第一のエッジ比率であり、対象輝度情報と把握できる）を求める。
【０１３３】
次に、揺れ判断部３０は、上記第一のエッジ比率（対象輝度情報）と、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４を構成するブロック（第二のブロックと把握できる）ＢＲ１〜ＢＲ４が有する上記第二のエッジ比率（参照輝度情報）との差分を、求める（図１６）。
【０１３４】
なお、図１６のデジタル画像ＤＮが有する各エッジ画素数やエッジ比率は、図１２に示すデジタル画像Ｄ１のものと同一である。しかし、撮像される事象がことなるので、これらの値は、デジタル画像毎に異なり得る。
【０１３５】
ここで、図１６に示す差分処理は、第一のケースのデジタル画像ＤＮと、第一のケースにおける複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにより作成された参照デジタル画像ＲＤ１との間で実施される。同様に、当該差分処理は、第二のケースのデジタル画像ＤＮと、第二のケースにおける複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにより作成された参照デジタル画像ＲＤ２との間で実施される。同様に、当該差分処理は、第三のケースのデジタル画像ＤＮと、第三のケースにおける複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにより作成された参照デジタル画像ＲＤ３との間で実施される。同様に、当該差分処理は、第四のケースのデジタル画像ＤＮと、第四のケースにおける複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉにより作成された参照デジタル画像ＲＤ４との間で実施される。
【０１３６】
また、各ケースにおけるデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４とにおいて、当該差分処理は、同じブロック位置に存するブロック間において実施される。また、当該差分処理は、一の最新のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロック毎に求められる（図１６）。全ブロックに対して上記差分処理を行った結果得られるデジタル画像を、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１〜ＤＤ４と称する（図１７）。
【０１３７】
ここで、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１は、第一のケースにおけるデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤ１との差分処理により得られる。エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ２は、第二のケースにおけるデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤ２との差分処理により得られる。エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ３は、第三のケースにおけるデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤ３との差分処理により得られる。エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ４は、第四のケースにおけるデジタル画像ＤＮと参照デジタル画像ＲＤ４との差分処理により得られる。
【０１３８】
図１７に示すエッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１〜ＤＤ４を構成する各ブロックＢｄ１〜Ｂｄ４が有するエッジ比率に関する値は、対応する位置に存する、上記第一のブロックＢＮ１〜ＢＮ４の第一のエッジ比率と、上記第二のブロックＢＲ１〜ＢＲ４の第二のエッジ比率との差分値である。
【０１３９】
次に、揺れ判断部３０は、各エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１〜ＤＤ４毎に、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１〜ＤＤ４を構成する全ブロックＢｄ１〜Ｂｄ４から、各ブロックＢｄ１〜Ｂｄ４が有するエッジ比率の差分値ｄｃが所定値ＴＨｄ以上である（ｄｃ≧ＴＨｄ）、ブロックＢｄ１〜Ｂｄ４を検出する。
【０１４０】
具体的に、揺れ判断部３０は、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１を構成する全ブロックＢｄ１において、差分値ｄｃ≧所定値ＴＨｄとなる、ブロックＢｄ１の数を求める。また、揺れ判断部３０は、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ２を構成する全ブロックＢｄ２において、差分値ｄｃ≧所定値ＴＨｄとなる、ブロックＢｄ２の数を求める。また、揺れ判断部３０は、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ３を構成する全ブロックＢｄ３において、差分値ｄｃ≧所定値ＴＨｄとなる、ブロックＢｄ３の数を求める。また、揺れ判断部３０は、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ４を構成する全ブロックＢｄ４において、差分値ｄｃ≧所定値ＴＨｄとなる、ブロックＢｄ４の数を求める。
【０１４１】
ここで、当該所定値ＴＨｄは、揺れ判断部３０内に予め設定されている。また、上記揺れ判断部３０の処理の結果、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ１において、ｄｃ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄ１の数が、８×８個中、ｎｓ１個であったとする。また、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ２において、ｄｃ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄ２の数が、８×８個中、ｎｓ２個であったとする。また、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ３において、ｄｃ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄ３の数が、８×８個中、ｎｓ３個であったとする。また、エッジ比率差分デジタル画像ＤＤ４において、ｄｃ≧ＴＨｄの関係を満たすブロックＢｄ４の数が、８×８個中、ｎｓ４個であったとする。
【０１４２】
次に、揺れ判断部３０は、上記で求めたブロックＢｄ１〜Ｂｄ４の数ｎｓ１〜ｎｓ４個と、所定数ＴＨｎとを比較する。ここで、当該所定数ＴＨｎは、揺れ判断部３０内に予め設定されている。
【０１４３】
当該比較の結果、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化（小さな揺れで少しずつ変化）したと判断する。
【０１４４】
ここで、ｎｓ１≧ＴＨｎ、ｎｓ２≧ＴＨｎ、ｎｓ３≧ＴＨｎ、ｎｓ３≧ＴＨｎの全ての関係を満たすときに、揺れ判断部３０は、撮像方向が変化したと判断しても良い。また、前記不等号関係の何れかの関係が成立する場合に、揺れ判断部３０は、撮像方向が変化したと判断しても良い。たとえば、少なくともｎｓ１≧ＴＨｎの関係と、その他のｎｓ２≧ＴＨｎ、ｎｓ３≧ＴＨｎおよびｎｓ３≧ＴＨｎの内の何れかの１の関係が成立する場合に、揺れ判断部３０は、撮像方向が変化したと判断しても良い。
【０１４５】
角速度センサー部４０で小さな揺れを検知したとき、揺れ判断部３０は、上記のようにデジタル画像全体におけるエッジ輝度比率の変化に基づいて、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化したか否かを判断している。
【０１４６】
たとえば、角速度センサー部４０で小さな揺れを検知中において、撮像部１０の撮像方向が変化したとする。当該撮像方向の変化があると、撮像部１０で撮像されるデジタル画像における被写体の境界（輪郭等）位置が変化するので、デジタル画像全体におけるエッジ比率変化が生じているブロックの数が多数となる。このとき、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する。
【０１４７】
ところが、角速度センサー部４０で小さな揺れを検知中において、撮像部１０で撮像方向が変化しないとする。このとき、当然揺れ検知前後のデジタル画像において、エッジ比率変化が生じているブロックは無いか少数である。これは、たとえば、風や大型車両等の走行により、撮像部１０の撮像方向は維持されている状態で、デジタルカメラ１００が単に小刻みに振動したことを意味する。このとき、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が変化していないと判断する。
【０１４８】
なお、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が当該第一の態様で変化したことを、ネットワークを通じて外部装置（図示せず）へと通知する。
【０１４９】
デジタルカメラ１００が、実施の形態１で説明したように、輝度調整モードを切り替えるモード切替処理部（図示せず）を備えているとする。上記揺れ判断部３０による撮像部１０の撮像方向有無判断処理の間（具体的に、撮像方向の判断時から、予め定められた所定の期間だけ前までの間）に、当該モード切替処理部が働き、輝度調整モードの切替が実施されたとする。この場合には、撮像方向が変化しなくても、デジタル画像全体においてエッジ比率に変化が生じる可能性がある。
【０１５０】
したがって、当該場合における、揺れ判断部３０による撮像方向変化ありの判断を防止するために、揺れ判断部３０は、撮像方向の判断時から上記所定の期間だけ前までの間に輝度調整モードの切替が自動的に実施されたときには、撮像部１０の撮像方向が上記第一の態様で変化したと判断しない。
【０１５１】
なお、上記では、第一のケースから第四のケースについて本実施の形態を適用する場合に言及した。しかし、当該ケース分けは、これに限る必要は無く、デジタルカメラ１００の使用環境に応じて、適宜変更される。また、上記のように複数のケースを設けるのでなく、単一のケース（たとえば上記第一のケース：上記輝度値の差（１００以上）の値は、一例であり、適宜選択される）のみ設ける場合であっても良い。この場合には、ｎｓ１≧ＴＨｎの関係を満たすときに、揺れ判断部３０は、撮像方向が変化したと判断する。
【０１５２】
以上のように、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、上記動作を行うので、実施の形態１と同様に、風等によりデジタルカメラ１００が振動しているのか、撮像部１０の撮像方向がたとえば徐々に変更されているのかを判断することができる。
【０１５３】
また、揺れ判断部３０は、デジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢを対象に、輝度情報処理部２０で取得された輝度情報の変化を検出する輝度変化検出処理を実施している。したがって、デジタルカメラ１００の設置位置や撮像方向に依存せず、正確に撮像方向の変更の有無を判断できる。
【０１５４】
また、本実施の形態においても、揺れ合計値＝Σ｜ωｉ｜、を計算する。そして、当該揺れ合計値が第一の揺れ閾値ＴＨ１以上であるときに、揺れ判断部３０は、輝度変化検出処理を実施し、輝度変化検出処理の結果が予め設定されている所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【０１５５】
したがって、角速度センサー部４０が微振動を検出する場合において、当該微振動が撮像部１０の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラ１００が撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、判断できる。
【０１５６】
また、本実施の形態においても、揺れ判断部３０は、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４を構成する全ブロックＢＲ１〜ＢＲ４において取得される参照輝度情報と、一のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮにおいて取得される対象輝度情報とを比較し、比較結果が所定の条件を満たすときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【０１５７】
したがって、一のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロックＢＮにおける輝度情報の変化を、簡単な相対評価により、検出できる。
【０１５８】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、揺れ判断部３０は、一のデジタル画像ＤＮを構成する第一のブロックの第一のエッジ比率と、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４を構成している第二のブロックＢＲ１〜ＢＲ４の第二のエッジ比率との差分を、一のデジタル画像ＤＮを構成する全ブロック毎に求める。そして、差分ｄｃが予め設定されている所定値ＴＨｄ以上であると判断される、一のデジタル画像ＤＮを構成するブロックの数ｎｓ１〜ｎｓ４を求める。そして、求めたブロックの数ｎｓ１〜ｎｓ４の少なくとも何れかが、予め設定されている所定数ＴＨｎ以上であるときに、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断する。
【０１５９】
したがって、撮像部１０で撮像される静止物のエッジ画素の変化を正確に検出できる。したがって、デジタルカメラ１００の揺れが撮像部１０の撮像方向の変更によるものなのか、大型車両の通過の微振動等により単にデジタルカメラ１００が撮像方向を維持して振動しているだけなのかを、正確に判断できる。
【０１６０】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４は、撮像部１０で撮像された、複数のデジタル画像Ｄ１〜Ｄｉの平均デジタル画像である。
【０１６１】
したがって、撮像部１０の前における突発的な変動を無視した画像を、参照デジタル画像ＲＤ１〜ＲＤ４とすることができる。よって、より正確に、輝度変化検出処理を実施することが可能となる。
【０１６２】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００では、撮像方向の有無判断時より、第二の所定の期間だけ前の間に、輝度調整モードの切替が自動的に行われた場合には、揺れ判断部３０は、撮像部１０の撮像方向が第一の態様で変化したと判断しない。
【０１６３】
したがって、単に輝度調整モードが切り替わり輝度変化した場合において、撮像方向が変化していないのにもかかわらず、揺れ判断部３０が撮像部１０の撮像方向を変化したと誤判断することを防止できる。
【０１６４】
また、本実施の形態に係るデジタルカメラ１００においても、実施の形態１と同様に、輝度情報処理部２０と揺れ判断部３０とは、同一回路であっても別回路であっても良い。なお、各回路構成による効果は、実施の形態１で述べたとおりである。
【０１６５】
なお、上記各実施の形態において、角速度センサー部４０が、急激な揺れを感知したとする。具体的に、第二の揺れ閾値ＴＨｓがデジタルカメラ１００に格納されており、角速度センサー部４０が当該第二の揺れ閾値ＴＨｓより大きな揺れの大きさ（絶対値）を感知したとする。
【０１６６】
この場合には、揺れ判断部３０は、各実施の形態で述べたデジタル画像における輝度情報の変化を検出せずに、撮像部１０の撮像方向が第二の態様で変化したと判断する。ここで、第二の態様での変化とは、撮像部１０の撮像方向が急激（第一の態様よりも速く）に変化したときをいう。なお、第二の揺れ閾値ＴＨｓは、設置される環境等に応じて選択される。
【０１６７】
角速度センサー部４０が大きな角速度（より速い角速度）を検知する場合には、撮像部１０の撮像方向が変化した可能性が非常に高い。したがって、撮像部１０（デジタルカメラ１００）に対して急激な揺れが生じたときには、揺れ判断部３０は、直ぐに、撮像部１０の撮像方向が変化したと判断する。これにより、撮像部１０の撮像方向の突然な（急激な）変化の場合には、デジタルカメラ１００はより迅速に、撮像方向の変化を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【０１６８】
【図１】本発明に係るデジタルカメラ１００の構成を示す図である。
【図２】デジタル画像全体が複数のブロックで分割されている様子示す図である。
【図３】角速度センサーの検知例を示す図である。
【図４】角速度センサーの検知例を示す図である。
【図５】角速度センサー部によって検知された揺れの絶対値量の、第一の所定の期間における揺れ合計値の一例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図７】実施の形態１に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態１に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図９】実施の形態１に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１０】撮像部の撮像方向が変化した様子を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１２】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１３】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１４】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１５】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１６】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【図１７】実施の形態２に係るデジタルカメラの動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１６９】
１０  撮像部
２０  輝度情報処理部
３０  揺れ判断部
４０  角速度センサー部
１００  デジタルカメラ
Ｄ１〜ＤＮ  デジタル画像
ＲＤ，ＲＤ１〜ＲＤ４  参照デジタル画像
ＤＤ  輝度差分デジタル画像
ＤＤ１〜ＤＤ４  エッジ比率差分デジタル画像
Ｂ，ＢＲ，ＢＮ，Ｂｄ，ＢＲ１〜ＢＲ４  ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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