(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の処理ステーションと、被検物を被検物ホルダないしラックに収容して該被検物を処理ステーションへ搬入しかつ処理ステーションから搬出するための移送装置とを有する、細胞学的又は組織学的標本としての被検物の処理装置であって、
該処理装置内の空間における処理ステーションの任意の配置構成のもと、移送装置（４）は、被検物を任意の位置に位置付けるために用いられる、前記空間内で運動可能なロボットアーム（５）を含み、
該ロボットアーム（５）は、その終端部に、被検物ホルダ（７）ないしラックを収容するための、垂直方向の自らの回転軸の周りで回転可能な少なくとも１つの握持部（６）を有する
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記握持部（６）は、昇降可能かつ前記ロボットアーム（５）を介して操作可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ロボットアーム（５）は、垂直方向に配設された直線軸（８）の上端部で回転可能に配されており、かつ該直線軸（８）に添って垂直方向に摺動可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記ロボットアーム（５）は、旋回可能に互いに結合した２つの部分腕（１２、１３）を含み、
該部分腕（１２、１３）と前記握持部（６）は、駆動ベルト（１４）を介して回転駆動される
ことを特徴とする請求項１〜３の一に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の処理ステーションと、被検物を処理ステーションへ搬入しかつ処理ステーションから搬出するための移送装置とを有する被検物処理装置、とりわけ細胞学的又は組織学的標本ないし試料の処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の装置は、種々の分野で既知である。これらは、全く共通して、任意の被検物を操作及び／又は処理するのに用いられる装置である。その際被検物は、ただ１つの処理ステーションへか、或いは複数の処理ステーションへ大抵予設定された順序で供給され、そこで処理され、次いでその処理ステーションから運び去られるが、その際、種々異なる処理ステーション群を互いに縦及び／又は横に並べて配置することも可能である。
【０００３】
単なる例としてEP 0 849 582 A2を挙げる。この刊行物から、被検物処理装置、とりわけ細胞学的又は組織学的標本の処理装置が既知である。細胞学的又は組織学的標本は、そこでは、被検物キャリアないしケージ（専門用語ではしばしば「ラック」とも称される）によって、自動着色装置に供給される。この自動着色装置は、複数の処理ステーションを有する。
【０００４】
処理されるべき試料の移送は、細胞学及び組織学の分野では、従来は運動機構（これは、Ｘ−Ｙ−Ｚ原理に従って、３つの直線軸から又は付加的な回転運動を伴う垂直直線軸から構成されている）によって行われていた。全部で３つの直線軸が配されている場合、試料は、長方形の領域から持ち上げられ、そして再び長方形の領域に降ろされうる。この領域の大きさは、Ｘ−Ｙ軸によって規定される。（試料の）移送が付加的な回転運動を伴う垂直直線軸のみに基づいて行われる場合は、試料は、円軌道に沿って昇降されうる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上述の運動機構は、位置決めされるべき及び／又は（握持され）持ち上げられるべき試料の自由な運動能は実現不可能という、実用上の問題がある。この点で、対応する運動機構の使用は著しく制限され、ないしその種の運動機構の使用する場合、処理ステーションの極めて特別な−固定的な−配置が必要となる。
【０００６】
それゆえ本発明の課題は、被検物処理装置、とりわけ細胞学的又は組織学的標本の処理装置を、処理ステーションの配置の観点及び移送装置の使用の観点からできるだけ大きい可変性が与えられるように構成及び発展させることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この課題は、請求項１の特徴により解決される。即ち、本発明の一視点によれば、複数の処理ステーションと、被検物を被検物ホルダないしラックに収容して該被検物を処理ステーションへ搬入しかつ処理ステーションから搬出するための移送装置とを有する、細胞学的又は組織学的標本としての被検物の処理装置は、
該処理装置内の空間における処理ステーションの任意の配置構成のもと、移送装置が、被検物を任意の位置に位置付ける（ないし配置する）ために用いられる、前記空間内で運動可能なロボットアームを含み、
該ロボットアームが、その終端部に、被検物ホルダないしラックを収容するための、垂直方向の自らの回転軸の周りで回転可能な少なくとも１つの握持部を有することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
装置は、握持部が、回転（ないし旋回）可能、昇降可能かつ前記ロボットアームを介して操作可能に構成されていることが好ましい。
装置は、ロボットアームが、垂直方向に配設された直線軸の上端部で回転（ないし旋回）可能に配されており、かつ直線軸に添って垂直方向に摺動可能に構成されていることが好ましい。
装置は、ロボットアームが、旋回可能に互いに結合した２つの部分腕を含み、部分腕と握持部が、駆動ベルトを介して回転駆動されることが好ましい。
装置は、直線軸が握持部と共に高さの調節が可能であることが好ましい。
装置は、直線軸が、伸縮的に高さの調節が可能であることが好ましい。
装置は、直線軸が、（装置の底面に対し水平方向に）その位置が変動可能であることが好ましい。
装置は、直線軸に結合した一の部分腕に、駆動装置が、２つの部分腕を回転ないし旋回するために及び場合により握持部を回転及び／又は操作するために配されていることが好ましい。
装置は、直線軸に結合した一の部分腕に、（互いに）独立した駆動装置（複数）が、２つの部分腕を回転ないし旋回するために及び場合により握持部を回転及び／又は操作するために配されていることが好ましい。
装置は、握持部が、被検物ホルダを収容（ないし握持）するための受容手段を有することが好ましい。
装置は、握持部が上方から被検物ホルダ上へ進行可能ないし降下可能であり、かつそこで被検物ホルダを（握持して）持ち上げ（ないし受容）可能であるように、受容手段が構成されていることが好ましい。
装置は、受容手段が、切欠部位及び／又は開閉ないしロック手段を含むことが好ましい。
装置は、ロボットアームが、その自由端部に、２つの被検物ホルダを並行的に収容（ないし握持）するための２つの握持部を有することが好ましい。
装置は、２つの握持部が、共通の駆動装置を有することが好ましい。
装置は、（２つの）握持部が、互いに独立した２つの駆動装置を有することが好ましい。
装置は、自動着色装置であり、処理ステーションが、流動体を収容しかつ被検物ないし被検物を担持する被検物ホルダを沈降させる（ないし収容する）ための容器を含むことが好ましい。
【０００９】
本発明により確認されていることは、定評のある運動機構−Ｘ−Ｙ−Ｚ原理又は付加的な回転運動を伴う垂直方向直線軸−を用いないことにすると、装置の柔軟性をより大きくすることができるということである。更に確認されているのは、従来の定評のある運動機構を、被検物を任意の位置に位置付けるために用いられる、空間において運動可能なロボットアームを含む全く特別の移送装置によって置き換えることができることである。この点で、考えられるどの位置にも到達可能であり、そのため処理ステーションのどんな配置の場合でも、それも平面内であろうが空間内であろうが予設定可能な位置に応じて、被検物の位置合わせができることが保障されている。
【００１０】
被検物又は被検物ホルダないしラックを収容するために、具体的には、ロボットアームは、その自由端部に少なくとも１つの握持部を有し、そのため握持部の助けを借りて被検物を操作することができるであろう。好ましくは、握持部はロボットアームに回転可能に配されており、そのため被検物の任意の回転及びそれゆえより良好な位置合わせができる。更に好ましくは、握持部は、処理ステーションに向かって下降可能であり、握持部の下降は、その連結部で直接的に又はロボットアームを介して間接的に行うことができる。更に、握持部は、その回転運動及び／又は下降（ないし昇降）運動も、その本来の−握持する−動作もロボットアームを介して操作されうるであろう。特別にかつそのために予定された駆動装置は、ロボットアームに又は握持部にも間接的に配されることも可能であろう。
【００１１】
同時に回転運動を実現しつつロボットアームの高さを調節するために、ロボットアームは、好ましくは垂直方向に配された縦軸（ないし直線軸）に回転（ないし旋回）可能に配されており、この縦軸は、装置内の好適な位置に、好ましくはその底面又はその壁（ないしハウジング）に固定配置されている。具体的には、ロボットアームは、直線軸の上端部に回転（ないし旋回）可能に配されうるであろうが、ロボットアームが直線軸に沿って垂直方向に摺動可能であることも十二分に考えられる。尤も、ロボットアームの高さ調節（ないし昇降運動）は、直線軸自体が−ロボットアームと共に−伸縮的に又は自明の既知の方法で高さ調節ができることによっても、実現されうるであろう。
【００１２】
ここで注意すべきことは、握持部がロボットアームに回転可能に結合されうることである。そのような場合、直線軸は握持部と共に高さの調節が可能であり、その際直線軸を前述の伸縮的方法で高さ調節できればとりわけ好ましいであろう。同様に、直線軸の上方部分が下向きの収容部内で滑動することないしその中での位置変動が可能であることも考えられる。
【００１３】
更に考えられるのは、直線軸がその位置に関し、装置の底面内ないしハウジング（ないし壁）内で位置変動ないし走行可能であるということである。そのため直線軸は、レールに沿って又はＸ−Ｙ座標ステージの意味（ないし枠）において−好ましくは処理ステーション間を−摺動可能でありえよう。直線軸の位置固定的な形態も同様に考えられ、これは構成上の観点からとりわけ簡単であり、従って有利である。
【００１４】
ロボットアームは、具体的には、互いに結合した旋回可能な２つの部分腕を含み、そのため直線軸に関する回転（ないし旋回）運動に基づき並びに２つの部分腕の旋回可能な構成に基づき、任意の位置に到達することが可能であろう。上述の握持部の高さ調節に基づき、握持部は空間の任意の位置で位置合わせができ、そのため最大限の柔軟性が得られる。
【００１５】
ロボットアームの部分腕及び場合により握持部は、駆動ベルトを介して回転駆動可能であり、その際回転駆動装置は部分腕の各々に又は直線軸に回転可能に配された部分腕に備えられているであろう。そのため直線軸に結合した部分腕にただ１つの共通の駆動装置を、２つの部分腕を回転ないし旋回するために及び場合により握持部を回転及び／又は操作するために配することも考えられる。或いは、直線軸に結合した部分腕に好ましくは（互いに）独立した２つの駆動装置を、２つの部分腕を回転ないし旋回するために及び場合により握持部を回転及び／又は操作するために配することも可能である。このことも装置全体の柔軟性に貢献する。
【００１６】
被検物ないし被検物ホルダを受容（ないし握持）する（ないし持ち上げる）ために用いられる握持部は、更に好ましくは、被検物ないし被検物ホルダを受容（ないし握持）するための極めて特別な受容手段を含む。被検物が常に被検物ホルダと共に取り扱われる限り、握持部が被検物ホルダを逆手で掴んだり、挟み込んだり又はそれ以外にその内部でないしそのきわで受容するように、受容手段は構成されうるであろう。全くとりわけ有利には、握持部が上方から被検物ホルダ上に向かって進行ないし降下可能であり、その際被検物ホルダを受容するように、受容手段が構成される。そのため受容手段は、切欠部位及び／又は開閉ないしロック手段を含み得、握持部の降下による受容及びロック（ないし固定）は被検物ホルダ上で行われるであろう。これに関する詳細は、後述の実施例と図面から見て取ることができる。
【００１７】
処理量を高めるために、ロボットアームは、その自由端部に、２つの被検物ホルダを並行的に（並べて）受容するための２つの同一の握持部を含みうるであろう。２つの握持部には、共通の駆動装置を配することができ、そのため２つの被検物ホルダをそれぞれ同時に操作することができるであろう。尤も、（２つの）握持部が互いに独立した２つの駆動装置を有し、そのため握持部がそれぞれ独立ないし各別に動作可能であることも同様に考えられる。
【００１８】
更に注意すべきことは、本発明の装置は、具体的には自動着色装置であり、処理ステーションは、流動体（例えば、反応試薬）を収容しかつ被検物ないし被検物を担持する被検物ホルダを沈降させる（ないし収容する）ための容器をそれぞれ含むということである。
【００１９】
【実施例】
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。なお、請求の範囲に付した図面参照符号は、発明の理解の容易化のためであり、本発明を図示の態様に限定することを意図しない。また、実施例も発明の理解の容易化のために過ぎず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において当業者により実施可能な修正・変更を含むことも言うまでもない。
【００２０】
図１は、本発明の細胞学的又は組織学的標本等の被検物の処理装置の一実施例の模式図であり、処理装置は、具体的には自動着色装置１である。自動着色装置の基本的構成は、EP 0 849 582 A2に示されている。
【００２１】
自動着色装置１は、複数の処理ステーション２を含むが、これらはここでは流動体ないし試薬用の容器３によって定義されている。
【００２２】
更に、移送装置４が配されているが、これは被検物（添付の各図には描かれていない）を処理ステーション２へ搬入しかつ処理ステーション２から搬出する。
【００２３】
本発明によれば、移送装置４は、被検物を任意の位置に位置付けるために用いられ、空間において運動可能なロボットアーム５を含む。このロボットアーム５は、移送装置４の最大限の柔軟性に資する、つまり空間（即ち具体的には当該装置の内部、更には隣接する他の装置の内部）における被検物の任意の位置合わせを可能にする。
【００２４】
図１では更に、ロボットアーム５がその自由端部において被検物ないし被検物ホルダ７を収容するための握持部６を有することが確認できる。被検物は、被検物ホルダ７と共に容器３へ搬入され、かつ被検物ホルダ７と共に再び容器３から搬出される。
【００２５】
図１〜３には、握持部６が回転可能に構成されていることが共通に示されている。握持部６は、その結合位置の領域では、下降可能であろうが、ここに示された実施例ではその場合（下降状態）ではない。
【００２６】
図１〜３では更に、ロボットアーム５が垂直方向に配された直線軸８に回転可能に配されていることがはっきりと示されている。具体的には、ロボットアーム５は、直線軸８の上端部に回転可能に配されており、かつ直線軸８はその高さ（上下位置）を調節することができる。そのため、特別の駆動装置９が直線軸８の高さ調節するために備えられ、直線軸８は案内路１０内を走行する。直線軸８は、伸縮式の形態をとることも同様に考えられる。
【００２７】
図２及び３では、ここで選択された実施例では直線軸８が握持部６と共通に高さ調節できることがとりわけ明瞭に示されている。案内路１０の特別な形態とそこに備えられる固定具１１とに基づくと、ここで選択された実施例では直線軸８は位置固定的であることが明白である。直線軸８の−容器３間での−（装置の底面上における）走行可能性も実現しうる。
【００２８】
図１〜３では更に、ロボットアーム５が旋回可能に互いに結合した２つの部分腕１２、１３を含むことが確認される。図２及び３では、各部分腕１２、１３にはカバーが付されておらず、そのため部分腕１２、１３の機能性部位を難なく見ることができる。具体的には、部分腕１２、１３と握持部６とは駆動ベルト１４を介して回転駆動されるが、その際、直線軸８に結合した部分腕１２には、（互いに）独立した駆動装置１５、１６が配されており、これらは２つの部分腕１２、１３を回転ないし旋回させ、握持部６を回転させる。回転（ないし旋回）運動は、駆動装置１５、１６によって、駆動ベルト１４及び対応するロール１７を介して行われるが、ロール１７は、回転（ないし旋回）運動を他の駆動ベルト１４へ（反対向きに）伝えるか、或いは回転（ないし旋回）運動を隣接する各構造部材へ直接伝達する。駆動ベルト１４は、例えば歯付ベルト又は従来のＶベルトでありうる。
【００２９】
図２〜４では、被検物ホルダ７を掴んだ握持部６の簡単な実施例を見ることができるが、ここでは収容用の被検物ホルダ７の留め金１８が握持部６の対応するスリット１９に係合しかつ固定されている様子も示されている。この場合、握持部６は、直接上方から被検物ホルダ７上へ進み、そこで被検物ホルダ７を（掴んで）持ち上げる（ないし受容する）ことができる。
【００３０】
図５に示された実施例の場合、握持部６が直接上方から被検物ホルダ７上へ進み、握持部６と被検物ホルダ７との共同（連結）作業時に、スリット１９が被検物ホルダ７の留め金１８に多少取り巻く（ないし絡みつく）こと、即ち特別の開閉／掛止機構２０の作動によって、も可能である。
【００３１】
図６〜図９には、図５に示された装置の開閉／掛止機構２０の機能性部位が、（その動作について、図面の番号順に）連続的に示されている。ここで極めて明確に示されているのは、操作部材２１が十字型切替器２２によって操作され、他方十字型切替器２２は、被検物ホルダ７の留め金１８及びそれゆえ開閉／掛止機構２０によって操作されることである。十字型切替器２２と留め金１８ないし開閉／掛止機構２０の機能性部位との共同作業は、図６〜図９に示された連続図から見て取ることができる。
【００３２】
更に図１０には、そこでは図示されていないロボットアーム５の終端部における握持部６の特別な形態、即ち２つの握持部６ないし２つの被検物ホルダ７を並行的に受容するための二重握持部の構成が示されている。ここに示された実施例では、握持部６ないし被検物ホルダ７は、互いに固定的に結合しており、それゆえ専ら共通に（一緒に）移動することができる。２つの被検物ないし被検物ホルダ７を並行的に移動させることにより処理量をより大きくすることができ、それにより（装置全体の）処理量も大きくなる。
【００３３】
最後に注意すべきことは、上述の実施例は、特許請求された教示の説明のためであり、本発明は実施例に限定されないことである。
【００３４】
【発明の効果】
本発明の独立請求項１により対応する所定の目的として掲げる効果が達成される。即ち、被検物処理装置内での、被検物ないし被検物を担持する被検物ホルダの運動の自由度、即ち装置の柔軟性を高めると共に、装置の処理量も高めることが可能となる。
各従属請求項により、更に付加的な効果が、前述の通りそれぞれ達成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の被検物処理装置の一例たる自動着色装置の基本的な模式図。
【図２】図１の装置のロボットアームの模式図。
【図３】図２のロボットアームを他の角度から見た場合の模式図。
【図４】ロボットアームの自由端部に配される握持部の第一実施例の模式図。
【図５】握持部の第二実施例の模式図。
【図６】図５の握持部の機能性部位の部分模式図：ラック取り込み状態１。
【図７】図５の握持部の機能性部位の部分模式図：ラック取り込み状態２
【図８】図５の握持部の機能性部位の部分模式図：ラック接続解除状態１
【図９】図５の握持部の機能性部位の部分模式図：ラック接続解除状態２
【図１０】二重握持部の模式図。
【符号の説明】
１  自動着色装置
２  処理ステーション、作業ステーション
３  容器
４  移送装置
５  ロボットアーム
６  握持部
７  被検物ホルダ
８  直線軸
９  （高さ調節用）駆動装置
１０  （垂直軸用）案内路
１１  （基底面への案内路の）固定具
１２  （垂直軸に配するための）部分腕
１３  （握持部を担持する）部分腕
１４  （２つの部分腕の）駆動ベルト
１５  （駆動ベルトの）駆動装置
１６  （駆動ベルトの）駆動装置
１７  （駆動ベルトを収容しかつ案内するための）ロール
１８  （被検物ホルダの）留め金
１９  （握持部の）スリット
２０  （握持部の）開閉／掛止機構
２１  （握持部の）操作部材
２２  （握持部の）十字型切替器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004968994.tif 000009
【図９】
0004968994.tif 000010
【図１０】
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