(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品実装機に取り付けられる複数の機器の配置を決定する方法であって、
前記部品実装機が自らに取り付けられている複数の機器を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで特定された複数の機器が、予め定められた複数の機器と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器を管理装置に通知する通知ステップと、
前記部品実装機が予め定められた複数の部品を基板に実装するのに要するタクト時間が最短となるように、前記管理装置が前記通知ステップで通知された複数の機器の配置を決定し、当該配置を示す第１の配置指示データを前記部品実装機に送信する第１の決定ステップとを含み、
前記特定ステップでは、前記部品実装機に取り付けられている複数の機器の種類および数を特定し、
前記通知ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数が、予め定められた複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知し、
前記第１の決定ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数と同一の種類および数の複数の機器の配置を決定する
ことを特徴とする機器の配置決定方法。
【請求項２】
前記機器の配置決定方法は、さらに、
前記タクト時間が最短となるように、前記管理装置が複数の機器の配置を決定し、前記配置を示す第２の配置指示データを生成して前記部品実装機に送信する第２の決定ステップと、
前記部品実装機が前記第２の配置指示データの示す配置を表示する配置表示ステップとを含み、
前記通知ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数が、前記配置表示ステップで表示される配置に用いられている複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知する
ことを特徴とする請求項１記載の機器の配置決定方法。
【請求項３】
前記機器の配置決定方法は、さらに、
オペレータによる操作に応じて、前記管理装置への通知要求を前記部品実装機が受け付ける通知要求受付ステップを含み、
前記通知ステップでは、前記通知要求ステップで前記通知要求が受け付けられたタイミングで、前記特定ステップで特定された複数の機器を前記管理装置に通知する
ことを特徴とする請求項１記載の機器の配置決定方法。
【請求項４】
前記機器の配置決定方法は、さらに、
前記第１の決定ステップで決定された配置に従って前記部品実装機に複数の機器が取り付けられた場合に、前記部品実装機が予め定められた複数の部品を基板に実装するのに要するタクト時間を算出するタクト算出ステップと、
前記部品実装機が前記第１の配置指示データの示す配置と前記タクト時間とを表示する配置タクト表示ステップと
を含むことを特徴とする請求項１記載の機器の配置決定方法。
【請求項５】
部品実装機と前記部品実装機を管理する管理装置とを有し、前記部品実装機に取り付けられる複数の機器の配置を決定するシステムであって、
前記部品実装機は、 
前記部品実装機に取り付けられている複数の機器を特定する特定手段と、
前記特定手段で特定された複数の機器が、予め定められた複数の機器と異なる場合に、前記特定手段で特定された複数の機器を前記管理装置に通知する通知手段とを備え、
前記管理装置は、
前記部品実装機が予め定められた複数の部品を基板に実装するのに要するタクト時間が最短となるように、前記通知手段により通知された複数の機器の配置を決定し、当該配置を示す配置指示データを前記部品実装機に送信する決定手段を備え、
前記特定手段は、前記部品実装機に取り付けられている複数の機器の種類および数を特定し、
前記通知手段は、前記特定手段で特定された複数の機器の種類および数が、予め定められた複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記特定手段によって特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知し、
前記決定手段は、前記特定手段によって特定された複数の機器の種類および数と同一の種類および数の複数の機器の配置を決定する
ことを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装機に取り付けられる例えばフィーダやノズルなどの複数の機器の配置を決定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板に部品が実装された実装基板を生産する施設には、部品実装システムが設置されている。その部品実装システムは、例えば、部品を基板に実装する複数の部品実装機と、それらの部品実装機を管理する管理装置とからなる。また、複数の部品実装機は、部品を実装する現場に設置され、管理装置は、その現場とは異なる管理室などに設置される。
【０００３】
管理装置は、部品実装機ごとに、その部品実装機に取り付けられるべき複数のフィーダやノズルなどの機器の最適な配置を決定し、現場のオペレータに対して、その配置通りに複数の機器を取り付けるように促す。すなわち、管理装置は、最適化ソフトウェアを起動し、例えば１枚の実装基板を生産するのに要する時間であるタクトが最短となるように、部品実装機ごとに、その部品実装機の実装条件の最適化を行って複数の機器の最適な配置を決定する。管理装置は、このように決定された複数の機器の配置を示す配置指示データを、例えば部品実装機と同様に現場に設置されているパーソナルコンピュータ（以下、コンピュータという）などに送信し、上述のように決定された複数の機器の配置をそのコンピュータに表示させる。
【０００４】
現場のオペレータは、そのコンピュータに表示される複数のフィーダやノズルなどの機器の配置を確認し、その配置通りに複数の機器を部品実装機に取り付ける。
【０００５】
部品実装機は、上述のように現場のオペレータにより取り付けられた複数のフィーダやノズルなどを用い、予め定められた複数の部品を基板に実装する。
【０００６】
また、従来、上記コンピュータではなく部品実装機自体が複数のリール（フィーダ）の配置を表示する技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−８５４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の機器の配置決定方法では、部品実装機を扱うオペレータや管理装置を扱う管理者にとって作業負担が多く、使い勝手が悪いという問題がある。
【０００８】
つまり、現場では、管理装置から指示された配置通りに複数の機器を部品実装機に取り付けることができないことがある。例えば、指示されたフィーダやノズルが現場にないことがある。
【０００９】
このような場合、オペレータは、管理装置から指示された複数の機器の配置と、部品実装機に実際に取り付けられた複数の機器の配置との変更点をわざわざ記録し、その変更点を管理者に報告しなければならない。管理者は、その変更点を管理装置に入力して再び実装条件の最適化を実行させる。管理装置は、部品実装機に実際に取り付けられている複数の機器を用いた最適化を実行し、それらの複数の機器の最適な配置を決定する。管理装置は、このように決定された配置を示す配置指示データをコンピュータにもう一度送信して表示させることにより、現場のオペレータに対して、その配置通りに複数の機器を取り付けるように促す。
【００１０】
このように、従来の機器の配置決定方法では、管理装置から指示された配置通りに複数の機器が部品実装機に取り付けることができない場合には、オペレータおよび管理者によって作業負担が多いのである。
【００１１】
なお、上記特許文献１の部品実装機では、複数のリールなどの機器の配置を表示して、その配置の変更を受け付けるが、現場のオペレータの判断だけで複数の機器の配置を決定してしまう。つまり、決定される配置は最適化されたものではなく、部品実装の作業効率が低下してしまうのである。
【００１２】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、部品実装の作業効率を低下させることなく作業負担の軽減を図った機器の配置決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明に係る機器の配置決定方法は、部品実装機に取り付けられる複数の機器の配置を決定する方法であって、前記部品実装機が自らに取り付けられている複数の機器を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定された複数の機器が、予め定められた複数の機器と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器を管理装置に通知する通知ステップと、前記部品実装機が予め定められた複数の部品を基板に実装するのに要するタクト時間が最短となるように、前記管理装置が前記通知ステップで通知された複数の機器の配置を決定し、当該配置を示す第１の配置指示データを前記部品実装機に送信する第１の決定ステップとを含み、前記特定ステップでは、前記部品実装機に取り付けられている複数の機器の種類および数を特定し、前記通知ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数が、予め定められた複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知し、前記第１の決定ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数と同一の種類および数の複数の機器の配置を決定する。
また、上記目的を達成するために、本発明に係る機器の配置決定方法は、部品実装機に取り付けられる複数の機器の配置を決定する方法であって、前記部品実装機が自らに取り付けられている複数の機器を特定する特定ステップと、前記特定ステップで特定された複数の機器が、予め定められた複数の機器と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器を管理装置に通知する通知ステップと、前記管理装置が予め定められたアルゴリズムに従って、前記通知ステップで通知された複数の機器の配置を決定し、当該配置を示す第１の配置指示データを前記部品実装機に送信する第１の決定ステップとを含むことを特徴とする。具体的には、前記特定ステップでは、前記部品実装機に取り付けられている複数の機器の種類および数を特定し、前記通知ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数が、予め定められた複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知し、前記第１の決定ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数と同一の種類および数の複数の機器の配置を決定する。
【００１４】
これにより、現場のオペレータが、管理装置から指示された配置通りに複数の機器（例えば、フィーダやノズルなど）を部品実装機に取り付けることができなくても、部品実装機によって、その部品実装機に実際に取り付けられている複数の機器が管理装置に通知され、管理装置によって、その複数の機器の配置が、例えば最適化アルゴリズムなどのアルゴリズムに従って決定される。そして、その決定された配置を示す第１の配置指示データ（修正配置指示データ）が部品実装機に送信される。したがって、部品実装機は、その第１の配置指示データの示す配置を表示することにより、オペレータに対して、部品実装機に現在取り付けられている複数の機器をその配置通りに配置し直すことを促すことができる。その結果、オペレータは、従来のように、管理装置から指示された複数の機器の配置と、部品実装機に実際に取り付けられている複数の機器の配置との変更点をわざわざ記録し、その変更点を管理者に報告するという手間を省くことができ、作業負担を軽減することができる。さらに、現場による判断によって部品実装機に取り付けられる複数の機器が変更されても、それらの複数の機器の配置は、最適化アルゴリズムなどのアルゴリズムに従って決定されるため、部品実装の作業効率の低下を防ぐことができる。
【００１５】
また、前記機器の配置決定方法は、さらに、前記管理装置が前記アルゴリズムに従って複数の機器の配置を決定し、前記配置を示す第２の配置指示データを生成して前記部品実装機に送信する第２の決定ステップと、前記部品実装機が前記第２の配置指示データの示す配置を表示する配置表示ステップとを含み、前記通知ステップでは、前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数が、前記配置表示ステップで表示される配置に用いられている複数の機器の種類および数と異なる場合に、前記部品実装機が前記特定ステップで特定された複数の機器の種類および数を前記管理装置に通知することを特徴としてもよい。
【００１６】
例えば、第２の決定ステップでは、管理装置は初期最適化を実行する。つまり、管理装置は、部品実装機に取り付け可能な全ての複数の機器を考慮に入れ、最適化アルゴリズムに従って、タクトが最短となるような複数の機器の配置を決定し、その配置を示す第２の配置指示データ（初期配置指示データ）を生成する。そして、このような第２の配置指示データの示す配置が部品実装機に表示されるため、オペレータは、その配置通りに複数の機器を部品実装機に取り付ければ、タクトを最短に抑えることができる。また、オペレータが現場の事情に応じて、その第２の配置指示データの示す配置通りに複数の機器を部品実装機に取り付けなかったときには、その部品実装機に実際に取り付けられている複数の機器だけの配置が、上述と同様にもう一度最適化される。その結果、現場の事情も考慮に入れた上で最適な複数の機器の配置を決定することができる。
【００１７】
また、前記機器の配置決定方法は、さらに、オペレータによる操作に応じて、前記管理装置への通知要求を前記部品実装機が受け付ける通知要求受付ステップを含み、前記通知ステップでは、前記通知要求ステップで前記通知要求が受け付けられたタイミングで、前記特定ステップで特定された複数の機器を前記管理装置に通知することを特徴としてもよい。
【００１８】
例えば、部品実装機にはコミットボタンが取り付けられており、オペレータがそのコミットボタンを押下すると、部品実装機は、管理装置への通知要求を受け付けて、そのタイミングで、部品実装機に現在取り付けられている複数の機器を管理装置に通知する。これにより、オペレータは、そのコミットボタンを押すことで、現場において部品実装機への取り付けが希望されている複数の機器を管理装置に適切に通知することができる。
【００１９】
また、前記機器の配置決定方法は、さらに、前記第１の決定ステップで決定された配置に従って前記部品実装機に複数の機器が取り付けられた場合に、前記部品実装機が予め定められた複数の部品を基板に実装するのに要するタクト時間を算出するタクト算出ステップと、前記部品実装機が前記第１の配置指示データの示す配置と前記タクト時間とを表示する配置タクト表示ステップとを含むことを特徴としてもよい。
【００２０】
これにより、第１の配置指示データ（修正配置指示データ）の示す配置とタクト時間（タクト）が表示されることにより、オペレータは、そのタクト時間に応じて、その配置通りに複数の機器を部品実装機に取り付けるべきか否かを容易に判断することができる。
【００２１】
なお、本発明は、このような機器の配置決定方法として実現することができるだけでなく、その方法により機器の配置を決定する装置やシステム、プログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の機器の配置決定方法は、部品実装の作業効率を低下させることなく作業負担の軽減を図ることができるという作用効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態における機器の配置決定方法について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施の形態における機器の配置決定方法により、複数の機器の配置を決定する部品実装システムの外観図である。
【００２５】
本実施の形態における部品実装システム１０００は、現場に配設された複数の部品実装機１００からなる２つの生産ラインと、各部品実装機１００を管理する管理装置２００とを備えている。
【００２６】
管理装置２００は、例えばパーソナルコンピュータなどによって構成され、現場とは異なる管理室に配設されている。管理装置２００は、最適化ソフトウェアを起動し、例えば部品実装機１００ごとに、１枚の実装基板を部品実装機１００が生産するのに要する時間であるタクトが最短となるように、その部品実装機１００における実装条件の最適化を行う。そして、管理装置２００は、その実装条件に従った部品の実装を部品実装機１００に実行させる。なお、実装基板とは、部品実装機１００が予め定められた複数の部品を回路基板（以下、単に基板という）２０に実装することにより生産されるものである。
【００２７】
また、本実施の形態における管理装置２００は、部品実装機１００に取り付けられる複数の機器、例えば後述する複数のフィーダの配置を、上記実装条件のうちの１つとして最適化により決定し、その部品実装機１００に通知する。
【００２８】
部品実装機１００は、上流から基板２０を受け取り、その基板２０に対して部品を実装し、その部品が実装された基板２０、すなわち実装基板を下流側に送り出す。
【００２９】
具体的には、部品実装機１００は、複数種の部品を供給する２つの部品供給部１１５ａ，１１５ｂを備え、上流側の搬送口１３０から挿入される基板２０を部品実装機１００の内部に搬送して停止させる。そして、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂから供給される部品を順次取り出し、その停止している基板２０に対して、取り出した部品を実装する。また、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂから供給された部品を基板２０に装着する前に、その部品を撮像してその部品の形状などを認識する。
【００３０】
各生産ラインは、基板２０が上流側の部品実装機１００から下流側の部品実装機１００に順次搬送されるように、複数の部品実装機１００を一列に配列して構成されている。搬送された基板２０に対して各部品実装機１００が予め定められている複数の部品を実装することにより、生産ラインの最下流の部品実装機１００からは、複数の部品実装機１００によって複数の部品が実装された基板２０が製品として搬出される。
【００３１】
図２は、部品実装機１００の外観図である。
本実施の形態における部品実装機１００は、図２に示すように、上述の部品供給部１１５ａ，１１５ｂと、操作部１５１と、実装機側表示部１５２と、コミットボタン１６４とを備えている。
【００３２】
部品供給部１１５ａ，１１５ｂは、部品テープを送り出す複数のフィーダ（部品カセット）１１４が着脱自在に取り付けられるように構成されている。部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられた各フィーダ１１４は、基板２０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って配列する。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ（キャリアテープ）上に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばチップ部品であって、具体的には０４０２チップ部品や１００５チップ部品などである。フィーダ１１４は、部品テープをリールから引き出すように送り出し、その部品テープに並べられた部品を１つずつ供給する。
【００３３】
また、部品供給部１１５ａ，１１５ｂのそれぞれには、フィーダ１１４の着脱可能な各位置（以下、フィーダ取付位置という）にＬＥＤ（Light Emitting Diode）１６８ａが配設されている。各ＬＥＤ１６８ａは、点灯または点滅することにより、所定の部品を供給するフィーダ１１４が、そのＬＥＤ１６８ａのあるフィーダ取付位置に取り付けられるべきことをオペレータに対して明示する。
【００３４】
操作部１５１は、オペレータによる操作を受け付けて、その操作に応じた処理を部品実装機１００に実行させる。
【００３５】
実装機側表示部１５２は、管理装置２００から通知されたフィーダ１１４の配置などを表示する。
【００３６】
コミットボタン１６４は、オペレータによって押下されると、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられている複数のフィーダ１１４を用いた最適化を管理装置２００に実行させるためのボタンである。
【００３７】
図３は、部品実装機１００の内部の主要な機械的構成を示す構成図である。
部品実装機１００は、基板２０に対して部品を実装する２つの実装ユニット１１０ａ，１１０ｂと、基板２０を搬送するための一対の基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂと、一対のビーム駆動ロボット１４０とを備えている。
【００３８】
基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂは、それぞれＸ軸方向に対して平行となるように配置されている。ここで、基板搬送レール１２２ａは、部品供給部１１５ａ側に寄せて固定され、基板搬送レール１２２ｂは、搬送される基板２０のサイズ（幅）に応じてＹ軸方向（Ｘ軸方向に対して垂直な方向）に移動する。部品実装機１００の搬送口１３０から挿入された基板２０は、一対の基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂ上に沿って搬送されてストッパーなどにより停止される。
【００３９】
２つの実装ユニット１１０ａ，１１０ｂは、協調して、基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂ上にある基板２０に対して交互に部品を実装する。
【００４０】
実装ユニット１１０ａと実装ユニット１１０ｂはそれぞれ同様の構成を有している。つまり、実装ユニット１１０ａは、部品供給部１１５ａ、部品認識カメラ１１６ａ、ヘッド１１２ａ、ビーム１２１ａ、およびノズルステーション１１９ａを備えている。同様に、実装ユニット１１０ｂは、部品供給部１１５ｂ、部品認識カメラ１１６ｂ、ヘッド１１２ｂ、ビーム１２１ｂ、およびノズルステーション１１９ｂを備えている。
【００４１】
ここで、実装ユニット１１０ａの詳細な構成について説明する。なお、実装ユニット１１０ｂの詳細な構成については、実装ユニット１１０ａと同様であるため省略する。
【００４２】
ヘッド１１２ａは、例えばマルチ装着ヘッドと呼ばれるヘッドであって、最大１２個の吸着ノズル（以下、単にノズルという）を備えることができ、部品供給部１１５ａから例えば最大１２個の部品を吸着して基板２０に装着することができる。このようなヘッド１１２ａは、軸状に構成されたビーム１２１ａに対してスライド自在に取り付けられている。したがって、ヘッド１１２ａは、例えばモータなどの駆動により、ビーム１２１ａに沿って移動する。
【００４３】
ビーム１２１ａは、Ｙ軸方向に沿って互いに平行に配置された一対のビーム駆動ロボット１４０上に、Ｙ軸方向にスライド自在に取り付けられている。したがって、ビーム１２１ａは、例えばモータなどの駆動により、一対のビーム駆動ロボット１４０上をＹ軸方向に沿って移動する。すなわち、ヘッド１１２ａは、ビーム駆動ロボット１４０およびビーム１２１ａによってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００４４】
部品認識カメラ１１６ａは、ヘッド１１２ａに吸着された部品を撮影し、その部品の吸着状態を２次元又は３次元的に検査するために用いられる。また、部品認識カメラ１１６ａは、部品供給部１１５ａにおけるＸ軸方向に沿った中央付近に配置されている。
【００４５】
ノズルステーション１１９ａは、各種形状の部品種に対応する交換用のノズルが置かれるテーブルである。
【００４６】
図４は、ヘッド１１２ａとフィーダ１１４の位置関係を示す模式図である。
上述のように、ヘッド１１２ａには、例えば最大１２個のノズルｎｚを取り付けることが可能である。この場合、６個のノズルｎｚがＸ軸方向に沿って２列になって配列する。このような１２個のノズルｎｚが取り付けられたヘッド１１２ａは、最大６個のフィーダ１１４のそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着することができ、このような吸着動作を２回繰り返すことができる。このようなヘッド１１２ａと同様に、ヘッド１１２ｂも例えば最大１２個のノズルｎｚを取り付けることができる。なお、本発明では、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられるノズルｎｚの数は１２個以外でもよく、Ｘ軸方向に沿うノズルｎｚの列を１列または３列以上にしてもよい。
【００４７】
また、本実施の形態におけるフィーダ１１４のそれぞれには、そのフィーダ１１４についての情報、つまりそのフィーダ１１４が供給する部品の種類（部品種）に関する情報（以下、フィーダ情報という）を記憶しているＩＣ（Integrated Circuit）タグｔａが付されている。さらに、本実施の形態における部品供給部１１５ａ，１１５ｂの各フィーダ取付位置には、そのＩＣタグｔａからフィーダ情報を読み取るリーダ１６８ｂが配設されている。したがって、フィーダ１１４がフィーダ取付位置に取り付けられると、そのフィーダ取付位置にあるリーダ１６８ｂは、そのフィーダ１１４に付されたＩＣタグｔａからフィーダ情報を読み取る。これにより、各フィーダ取付位置に取り付けられたフィーダ１１４の種類、つまり部品種を特定することができる。
【００４８】
図５は、部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
チップ形電子部品などの部品４２３ｄは、図５に示すキャリアテープ４２４に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部４２４ａに収納されて、この上面にカバーテープ４２５を貼付けて包装される。そしてこのようにカバーテープ４２５が貼り付けられたキャリアテープ４２４は、リール４２６に所定の数量分だけ巻回されたテーピング形態でユーザに供給される。また、このようなキャリアテープ４２４およびカバーテープ４２５によって部品テープが構成される。なお、部品テープの構成は、図５に示す構成以外の他の構成であってもよい。
【００４９】
このような部品実装機１００の実装ユニット１１０ａは、ヘッド１１２ａを部品供給部１１５ａに移動させて、部品供給部１１５ａから供給される部品をそのヘッド１１２ａに吸着させる。そして、実装ユニット１１０ａは、ヘッド１１２ａを部品認識カメラ１１６ａ上に一定速度で移動させ、ヘッド１１２ａに吸着された全ての部品の画像を部品認識カメラ１１６ａに取り込ませ、部品の吸着位置を正確に検出させる。さらに、実装ユニット１１０ａは、ヘッド１１２ａを基板２０に移動させて、吸着している全ての部品を基板２０の実装点に順次装着させる。実装ユニット１１０ａは、このようなヘッド１１２ａによる吸着、移動、および装着という動作を繰り返し実行することにより、予め定められた全ての部品を基板２０に実装する。
【００５０】
なお、ヘッドが１つ以上の部品を吸着して移動し、その吸着した１つ以上の部品を基板に装着するという一連の動作、または、その１回あたりの一連の動作でヘッドに吸着される部品群を、タスクという。また、実装点とは、基板２０上の部品が実装されるべき位置である。
【００５１】
実装ユニット１１０ｂも、実装ユニット１１０ａと同様に、ヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂに移動させて、部品供給部１１５ｂから供給される部品をそのヘッド１１２ｂに吸着させる。そして、実装ユニット１１０ｂは、ヘッド１１２ｂを部品認識カメラ１１６ｂ上に一定速度で移動させ、ヘッド１１２ｂに吸着された全ての部品の画像を部品認識カメラ１１６ｂに取り込ませ、部品の吸着位置を正確に検出させる。さらに、実装ユニット１１０ｂは、ヘッド１１２ｂを基板２０に移動させて、吸着している全ての部品を基板２０の実装点に順次装着させる。実装ユニット１１０ｂは、このようなヘッド１１２ｂによる吸着、移動、および装着という動作を繰り返し実行することにより、予め定められた全ての部品を基板２０に実装する。
【００５２】
そして、実装ユニット１１０ａおよび実装ユニット１１０ｂはそれぞれ、相手の実装ユニットが部品を装着しているときには、部品供給部から部品を吸着し、逆に、相手の実装ユニットが部品供給部から部品を吸着しているときには、部品を装着するように、基板２０に対する部品の装着を交互に行う。すなわち、部品実装機１００はいわゆる交互打ちの部品実装機として構成されている。
【００５３】
図６は、部品実装機１００および管理装置２００の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【００５４】
管理装置２００は、最適化を実行して、部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられるべき複数のフィーダ１１４の配置を決定し、その配置を示す配置指示データＤａを生成して部品実装機１００に送信することにより、その配置に従って各フィーダ１１４を部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けるように、現場のオペレータに指示する。ここで、配置指示データＤａは、部品供給部１１５ａ，１１５ｂごとに、その部品供給部の各フィーダ取付位置と、その各フィーダ取付位置に取り付けられるべきフィーダ１１４の種類とを示している。
【００５５】
なお、各フィーダ１１４は、そのフィーダ１１４が供給する部品の種類によって分類されると仮定し、以下、フィーダ１１４の種類を部品の種類（部品種ｃｉ）を用いて示す。つまり、フィーダｃｉは、部品種ｃｉの部品を供給するフィーダ１１４を示す（ｉは正の整数）。
【００５６】
部品実装機１００は、配置指示データＤａの示す配置に従って各フィーダ１１４が取り付けられなかったとき、具体的には、配置指示データＤａの示すフィーダ１１４の種類および数に従って各フィーダ１１４が取り付けられなかったときには、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられている複数のフィーダ１１４の配置を示す現場配置データＤｂを生成して管理装置２００に送信することにより、配置指示データＤａの修正を管理装置２００に実行させる。ここで、現場配置データＤｂは、部品供給部１１５ａ，１１５ｂごとに、その部品供給部の各フィーダ取付位置と、その各フィーダ取付位置に実際に取り付けられているフィーダ１１４の種類とを示している。管理装置２００は、部品実装機１００から送信された現場配置データＤｂを取得すると、その現場配置データＤｂに示されるフィーダ１１４の種類および数が満たされるように、もう一度最適化を実行し、新たな配置指示データＤａを生成して部品実装機１００に送信する。
【００５７】
このように、本実施の形態における部品実装システムでは、部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに実際に取り付けられるフィーダ１１４の種類および数が、管理装置２００によって決定された配置に用いられるフィーダ１１４の種類および数と異なれば、現場配置データＤｂおよび配置指示データＤａの生成と送信が繰り返し行われる。
【００５８】
以下、このような管理装置２００および部品実装機１００の詳細な構成について説明する。
【００５９】
管理装置２００は、管理制御部２１０と、入力部２１１と、最適化部２１２と、タクト算出部２１３と、管理側表示部２１４と、第１格納部２１５と、管理側通信部２１６と、第２格納部２１７とを備えている。なお、本実施の形態では、管理側通信部２１６が、部品実装機１００からの通知を取得する通知取得手段として構成されているとともに、配置指示データＤａを部品実装機１００に送信する送信手段として構成されている。さらに、本実施の形態では、最適化部２１２が複数の機器の配置を決定する決定手段として構成されている。
【００６０】
管理側通信部２１６は、部品実装機１００と通信する。
入力部２１１は、例えばキーボードやマウスなどから構成され、管理者による入力操作を受け付ける。
【００６１】
管理側表示部２１４は、例えば液晶ディスプレイなどを備え、第１格納部２１５や第２格納部２１７に格納されているデータを表示する。
【００６２】
第１格納部２１５は、基板２０の各実装点に関する情報などを示すＮＣデータ１５４ａと、各部品に関する情報を示す部品ライブラリ１５４ｂとを格納している。
【００６３】
図７は、ＮＣデータ１５４ａの一例を示す図である。
ＮＣデータ１５４ａは、基板２０において装着の対象となる全ての部品の実装点に関する情報を示す。１つの実装点ｐｉは、部品種ｃｉ、Ｘ座標ｘｉ、Ｙ座標ｙｉ、制御データφｉ、および実装角度θｉからなる（ｉは正の整数）。ここで、部品種は、部品ライブラリ１５４ｂにおける部品名に相当し（図８参照）、Ｘ座標およびＹ座標は実装点の座標であり、制御データφｉは、その部品の装着に関する制約情報、例えば、使用可能なノズルｎｚのタイプや、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの最高移動加速度等を示す。実装角度θｉは、部品種ｃｉの部品を吸着したノズルｎｚが回転すべき角度を示す。
【００６４】
図８は、部品ライブラリ１５４ｂの一例を示す図である。
部品ライブラリ１５４ｂは、部品実装機１００が扱うことができる全ての部品種のそれぞれについての固有の情報を集めたライブラリである。この部品ライブラリ１５４ｂは、図８に示すように、部品種（部品名）ごとの部品サイズ、その部品種におけるタクト、および制約情報などからなる。
【００６５】
なお、この部品ライブラリ１５４ｂの示すタクトは、一定条件下において部品を基板２０に装着するのに要する部品種固有の時間であって、制約情報は、例えば、使用可能なノズルｎｚのタイプ（ＳＸや、ＳＡなど）や、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂによる認識方式（反射など）、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの最高加速度比などである。また、図８には、参考として、各部品種の部品の外観も併せて示されている。部品ライブラリ１５４ｂには、その他に、部品の色や形状などの情報が含まれていてもよい。
【００６６】
最適化部２１２は、第２格納部２１７に現場配置データＤｂが格納されていないときには、部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付け可能な全てのフィーダ１１４の種類および数と、第１格納部２１５に格納されているＮＣデータ１５４ａおよび部品ライブラリ１５４ｂとを用いて、タクトが最短となるように部品実装機１００における実装条件の最適化を行う。その結果、最適化部２１２は、上述の配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを生成して第２格納部２１７に格納する。ここで、実装条件データ１５４ｃは、例えば、各タスクや複数の部品の実装順序などを示す。
【００６７】
また、最適化部２１２は、第２格納部２１７に現場配置データＤｂが格納されているときには、その現場配置データＤｂにより示されるフィーダ１１４の種類および個数と、第１格納部２１５に格納されているＮＣデータ１５４ａおよび部品ライブラリ１５４ｂとを用いて、タクトが最短となるように部品実装機１００における実装条件の最適化を行う。その結果、最適化部２１２は、上述と同様、配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを生成して第２格納部２１７に格納する。
【００６８】
なお、現場配置データＤｂは、配置指示データＤａに応じて部品実装機１００により生成されて管理装置２００に送信されたデータである。したがって、上述のように最適化部２１２がその現場配置データＤｂを用いて最適化を実行して配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを生成したときには、第２格納部２１７には、前回生成された配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃが格納されている。そこで、最適化部２１２は、上述のように現場配置データＤｂを用いて新たな配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを生成したときには、第２格納部２１７に既に格納されている配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを更新する。
【００６９】
ここで、最適化部２１２によって現場配置データＤｂを用いずに最初に行われる最適化を、初期最適化といい、そのときに生成される配置指示データＤａを初期配置指示データＤａという。最適化部２１２によって現場配置データＤｂを用いて２回目以降に行われる最適化を、修正最適化といい、そのときに生成される配置指示データＤａを修正配置指示データＤａという。
【００７０】
タクト算出部２１３は、第２格納部２１７に格納されている配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃと、第１格納部２１５に格納されているＮＣデータ１５４ａおよび部品ライブラリ１５４ｂとを用いて、タクトを算出する。その結果、タクト算出部２１３は、算出されたタクトを示すタクトデータ２１３ａを生成して第２格納部２１７に格納する。なお、タクト算出部２１３は、タクトデータ２１３ａを格納するときに、第２格納部２１７に他のタクトデータ２１３ａが既に格納されているときには、その既に格納されている他のタクトデータ２１３ａを、生成した新たなタクトデータ２１３ａに更新する。
【００７１】
管理制御部２１０は、入力部２１１に受け付けられた入力操作などに応じて、最適化部２１２、タクト算出部２１３、管理側表示部２１４などを制御する。また、管理制御部２１０は、管理側通信部２１６を介して部品実装機１００から現場配置データＤｂを取得すると、その現場配置データＤｂを第２格納部２１７に格納する。なお、管理制御部２１０は、部品実装機１００から現場配置データＤｂを取得したときに、第２格納部２１７に他の現場配置データＤｂが既に格納されている場合には、管理制御部２１０は、その既に格納されている他の現場配置データＤｂを、取得した新たな現場配置データに更新する。
【００７２】
さらに、管理制御部２１０は、最適化の実行を促す入力操作が入力部２１１に受け付けられたとき、または第２格納部２１７に現場配置データＤｂを格納したときに、最適化部２１２に上述の最適化を実行させる。そして、最適化部２１２によって配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃの生成または更新が行われるごとに、管理制御部２１０は、その生成または更新された新たな配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを用いたタクトの算出をタクト算出部２１３に実行させる。
【００７３】
そして、管理制御部２１０は、タクトデータ２１３ａが第２格納部２１７に格納または更新されるごとに、そのタクトデータ２１３ａと、そのタクトデータ２１３ａの生成に用いられた配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃとを、管理側通信部２１６を介して部品実装機１００に送信する。
【００７４】
部品実装機１００は、上述の操作部１５１および実装機側表示部１５２と、機構制御部１５３と、実装機側格納部１５４と、実装機側通信部１５５と、配置処理部１６０とを備えている。
【００７５】
実装機側通信部１５５は、管理装置２００と通信する。
実装機側格納部１５４は、上述の第１格納部２１５と同様、ＮＣデータ１５４ａおよび部品ライブラリ１５４ｂを格納している。また、管理装置２００から送信された実装条件データ１５４ｃは、実装機側通信部１５５を介して実装機側格納部１５４に格納される。なお、管理装置２００から実装条件データ１５４ｃが送信されたときに、実装機側格納部１５４に既に他の実装条件データ１５４ｃが格納されているときには、既に格納されている他の実装条件データ１５４ｃは、その送信された新たな実装条件データ１５４ｃに更新される。
【００７６】
機構制御部１５３は、操作部１５１に受け付けられたオペレータによる操作や、実装機側格納部１５４に格納されているデータ、現場配置データＤｂなどに基づいて、ヘッド１１２ａ，１１２ｂやノズルｎｚなどの図３に示す各機構の動きを制御する。
【００７７】
配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられる複数のフィーダ１１４の配置に関する処理を行う。
【００７８】
具体的に、配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられるべき複数のフィーダ１１４の配置を示す配置指示データＤａと、その配置におけるタクトを示すタクトデータ２１３ａとを、実装機側通信部１５５を介して管理装置２００から取得する。さらに、配置処理部１６０は、オペレータに対して、その配置指示データＤａの示す配置に従って、各フィーダ１１４を部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けるように促す。すなわち、配置処理部１６０は、タクトデータ２１３ａの示すタクトと、配置指示データＤａの示す配置を実装機側表示部１５２に表示させたり、配置指示データＤａの示すフィーダ１１４ごとに、そのフィーダ１１４が取り付けられるべきフィーダ取付位置にある上述のＬＥＤ１６８ａを点灯させたりする。
【００７９】
さらに、本実施の形態における配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに実際に取り付けられている複数のフィーダ１１４の配置を特定する。ここで、その特定された配置（具体的には、フィーダ１１４の種類および数）と、配置指示データＤａの示す配置（具体的には、フィーダ１１４の種類および数）とが異なり、上述のコミットボタン１６４が押下されると、配置処理部１６０は、その特定された配置を示す現場配置データＤｂを、実装機側通信部１５５を介して管理装置２００に送信する。
【００８０】
図９は、配置処理部１６０の詳細な構成を示す図である。
配置処理部１６０は、送受信部１６１と、配置指示格納部１６２と、配置制御処理部１６３、現場配置格納部１６５と、配置特定部１６６と、上述のコミットボタン１６４、複数のＬＥＤ１６８ａおよび複数のリーダ１６８ｂとを備えている。なお、本実施の形態では、配置特定部１６６が複数の機器を特定する特定手段として構成され、送受信部１６１がその特定された複数の機器を管理装置２００に通知する通知手段として構成されている。
【００８１】
送受信部１６１は、実装機側通信部１５５を介して管理装置２００から送信された配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを取得し、その配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを配置指示格納部１６２に格納する。なお、送受信部１６１は、その配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを取得したときに、配置指示格納部１６２に他の配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａが既に格納されているときには、既に格納されている他の配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを、取得した新たな配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａに更新する。
【００８２】
さらに、送受信部１６１は、配置制御処理部１６３から許可されている状態で、コミットボタン１６４が押下されると、現場配置格納部１６５に格納されている現場配置データＤｂを読み出して、受信機側通信部１５５を介してその現場配置データＤｂを管理装置２００に送信する。
【００８３】
配置特定部１６６は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂの各フィーダ取付位置に配設されているリーダ１６８ｂの読み取り結果に基づいて、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられている複数のフィーダ１１４の配置を特定する。
【００８４】
現場配置データ生成部１６７は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂごとに、配置特定部１６６によって特定された複数のフィーダ１１４の配置を示す上述の現場配置データＤｂを生成し、その現場配置データＤｂを現場配置格納部１６５に格納する。なお、現場配置データ生成部１６７は、その現場配置データＤｂを生成したときに、現場配置格納部１６５に他の現場配置データＤｂが既に格納されているときには、既に格納されている他の現場配置データＤｂを、生成した新たな現場配置データＤｂに更新する。
【００８５】
配置制御処理部１６３は、操作部１５１に受け付けられたオペレータによる操作に応じて、配置指示格納部１６２に格納されている配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａの内容や、現場配置格納部１６５に格納されている現場配置データＤｂの内容を実装機側表示部１５２に表示させる。
【００８６】
ここで、上述のように、配置指示データＤａは、部品供給部１１５ａ，１１５ｂごとに、その部品供給部にある各フィーダ取付位置と、各フィーダ取付位置に取り付けられるべきフィーダ（部品種）とを示している。そこで、オペレータが操作部１５１を操作して、実装機側表示部１５２に表示されているフィーダ（部品種）のうちの何れかを選択すると、配置制御処理部１６３は、その選択されたフィーダ１１４が取り付けられるべきフィーダ取付位置にあるＬＥＤ１６８ａを点灯させる。これにより、オペレータは、その選択したフィーダ１１４のフィーダ取付位置を容易に知ることができる。
【００８７】
また、配置制御処理部１６３は、配置指示データＤａの示す配置と、現場配置データＤｂの示す配置とを比較し、それらの配置が互いに異なっている場合には、オペレータに対して、配置指示データＤａの示す配置に各フィーダ１１４を取り付けるように促す。例えば、配置制御処理部１６３は、その配置指示データＤａの示す配置通りに取り付けられていないフィーダ取付位置と、そのフィーダ取付位置に取り付けられるべきフィーダ１１４とを実装機側表示部１５２に表示させる。
【００８８】
さらに、配置制御処理部１６３は、配置指示データＤａの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数と、現場配置データＤｂの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数とが互いに異なる場合には、送受信部１６１に対して、現場配置データＤｂを管理装置２００に送信することを許可する。
【００８９】
一方、配置制御処理部１６３は、配置指示データＤａの示す配置と、現場配置データＤｂの示す配置とが一致する場合には、機構制御部１５３に対して部品実装の開始を許可する。
【００９０】
図１０は、配置指示データＤａおよび現場配置データＤｂの一例を示す図である。
例えば、初期配置指示データＤａは、図１０（ａ）に示すように、部品供給部１１５ａにおける各フィーダ取付位置と、各フィーダ取付位置に取り付けられるべきフィーダ（部品種）とを示している。具体的に、初期配置指示データＤａは、フィーダ取付位置Ａ１〜Ａ４のそれぞれにフィーダｃ１〜ｃ４が取り付けられるべきことを示すとともに、フィーダ取付位置Ａ５〜Ａ７のそれぞれに同一種のフィーダｃ５が取り付けられるべきことを示している。さらに、この初期配置指示データＤａは、フィーダ取付位置Ａ８〜Ａ１０のそれぞれにフィーダｃ６〜ｃ８が取り付けられるべきことを示している。
【００９１】
現場配置データＤｂは、図１０（ｂ）に示すように、部品供給部１１５ａにおける各フィーダ取付位置と、各フィーダ取付位置に実際に取り付けられているフィーダ（部品種）とを示している。具体的に、現場配置データＤｂは、フィーダ取付位置Ａ１〜Ａ８のそれぞれにフィーダｃ１〜ｃ８が実際に取り付けられていることを示すとともに、フィーダ取付位置Ａ９，Ａ１０のそれぞれにはフィーダ１１４が取り付けられていないことを示している。
【００９２】
修正配置指示データＤａは、図１０（ｂ）に示す現場配置データＤｂに基づいて、図１０（ａ）に示す初期配置指示データＤａが更新（修正）されたデータであって、初期配置指示データＤａと同様、部品供給部１１５ａにおける各フィーダ取付位置と、各フィーダ取付位置に取り付けられるべきフィーダ（部品種）とを示している。具体的に、修正配置指示データＤａは、図１０（ｃ）に示すように、フィーダ取付位置Ａ１，Ａ１０にフィーダ１１４が取り付けられるべきでないことを示すとともに、フィーダ取付位置Ａ２〜Ａ９のそれぞれにフィーダｃ１〜ｃ８が取り付けられるべきことを示している。このような修正配置指示データＤａの示すフィーダ１１４の種類（部品種）および数は、その修正配置指示データＤａの生成に利用された現場配置データＤｂの示すフィーダ１１４の種類（部品種）および数と同じである。
【００９３】
つまり、オペレータは、実装機側表示部１５２に表示される、図１０（ａ）に示す初期配置指示データＤａの内容を確認する。しかし、フィーダｃ５がその初期配置指示データＤａにより指示される数だけ現場にない、あるいは、多くの仕掛りの部品テープが発生するのを避けるという理由で、オペレータは、そのフィーダｃ５を１つだけ部品供給部１１５ａに取り付ける。その結果、図１０（ｂ）に示すような現場配置データＤｂが生成される。そして、オペレータが、初期配置指示データＤａの示す配置ではなく、部品供給部１１５ａに実際に取り付けられているフィーダ１１４を用いて部品実装を行うために、コミットボタン１６４を押下する。その結果、図１０（ｂ）に示す現場配置データＤｂが管理装置２００に送信され、管理装置２００は、その現場配置データＤｂの示すフィーダ１１４の種類（部品種）および数が満たされるように修正最適化を実行し、図１０（ｃ）に示す修正配置指示データＤａを生成する。
【００９４】
すなわち、管理装置２００は、オペレータによって部品供給部１１５ａに取り付けられたフィーダ１１４以外のフィーダ１１４を用いることなく修正最適化を行い、タクトが最短となるような、部品供給部１１５ａに取り付けられているフィーダ１１４だけの配置を決定している。
【００９５】
なお、修正配置指示データＤａの示す配置は、修正最適化の結果に応じて、現場配置データＤｂの示す配置と同一になることもある。
【００９６】
図１１は、実装機側表示部１５２に表示される内容を説明するための図である。
配置制御処理部１６３は、配置指示データＤａの示す各フィーダ取付位置および各フィーダ１１４を実装機側表示部１５２に表示させる。例えば、部品供給部１１５ａのフィーダ取付位置Ａ１に取り付けられるべきフィーダｃ１がその位置の指定フィーダとして表示され、部品供給部１１５ａのフィーダ取付位置Ａ２に取り付けられるべきフィーダｃ２がその位置の指定フィーダとして表示される。
【００９７】
また、配置制御処理部１６３は、オペレータによる操作部１５１の操作に応じて、所定の指定フィーダを選択すると、その指定フィーダを強調して実装機側表示部１５２に表示させるとともに、その指定フィーダが取り付けられるべきフィーダ取付位置にあるＬＥＤ１６８ａを点灯させる。例えば、配置制御処理部１６３は、指定フィーダであるフィーダｃ５を選択すると、実装機側表示部１５２に表示されているフィーダｃ５を反転表示させ、そのフィーダｃ５が取り付けられるべきフィーダ取付位置にあるＬＥＤ１６８ａを点灯させる。その結果、オペレータは、フィーダｃ５を何れのフィーダ取付位置に取り付ければよいかを容易に把握することができる。
【００９８】
さらに、配置制御処理部１６３は、現場配置データＤｂの示す各フィーダ取付位置および各フィーダ１１４を実装機側表示部１５２に表示させる。例えば、配置制御処理部１６３は、図１１に示すように、現場配置データＤｂの示す、実際に取り付けられているフィーダ１１４を取付フィーダとし、その取付フィーダが取り付けられているフィーダ取付位置の指定フィーダと、その取付フィーダとを隣り合わせて実装機側表示部１５２に表示させる。その結果、例えば、フィーダ取付位置Ａ１には、指定フィーダｃ１と取付フィーダｃ１とが隣り合わせで表示される。その結果、オペレータは、フィーダ取付位置Ａ１では、管理装置２００からの指示通りにフィーダ１１４が取り付けられていることを容易に把握することができる。
【００９９】
さらに、配置制御処理部１６３は、タクトデータ２１３ａの示すタクトを実装機側表示部１５２に表示させる。例えば、図１１に示すように、配置制御処理部１６３は、タクトが１５秒であることを表示させる。これにより、オペレータは、配置指示データＤａの示す配置通り、つまり実装機側表示部１５２に表示されている各指定フィーダ通りに、各フィーダ１１４を取り付ければ、タクトが１５秒になることを容易に把握することができる。したがって、オペレータは、そのタクトを確認した上で、配置指示データＤａの示す配置通りに各フィーダ１１４を取り付けるか、その配置と異なるように各フィーダ１１４を取り付けるかを判断することができる。
【０１００】
図１２は、管理側表示部２１４に表示される内容を説明するための図である。
管理制御部２１０は、第２格納部２１７に初期配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａが格納されているときには、図１２（ａ）に示すように、その初期配置指示データＤａの示す配置と、タクトデータ２１３ａの示すタクトとを管理側表示部２１４の初期配置指示枠２１４ａ内に表示させる。例えば、管理制御部２１０は、部品供給部１１５ａのフィーダ取付位置Ａ１〜Ａ４にフィーダｃ１〜ｃ４が取り付けられ、フィーダ取付位置Ａ５〜Ａ７にフィーダｃ５が取り付けられ、フィーダ取付位置Ａ８〜Ａ１０にフィーダｃ６〜ｃ８が取り付けられるべきことと、タクトが１５秒であることとを、図を用いて初期配置指示枠２１４ａ内に表示させる。
【０１０１】
さらに、管理制御部２１０は、第２格納部２１７に現場配置データＤｂが格納されているときには、図１２（ｂ）に示すように、その現場配置データＤｂの示す配置を管理側表示部２１４の現場配置枠２１４ｂ内に表示させる。例えば、管理制御部２１０は、部品供給部１１５ａのフィーダ取付位置Ａ１〜Ａ８にフィーダｃ１〜ｃ８が取り付けられていることを、図を用いて現場配置枠２１４ｂ内に表示させる。
【０１０２】
ここで、管理制御部２１０は、初期配置指示データＤａの示す配置と、現場配置データＤｂの示す配置とを同時に表示させるときには、例えば、それらの配置が相違している部分（図１２中の斜線部）を強調して表示させる。そして、管理制御部２１０は、その現場配置データＤｂの示すフィーダ１１４の種類および数に従った修正最適化を最適化部２１２に実行させて、修正配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃを生成させる。さらに、管理制御部２１０は、その修正配置指示データＤａおよび実装条件データ１５４ｃに応じたタクトの算出をタクト算出部２１３に実行させ、タクトデータ２１３ａを生成させる。
【０１０３】
管理制御部２１０は、上述のように修正配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａが生成されると、図１２（ｂ）に示すように、その修正配置指示データＤａの示す配置と、そのタクトデータ２１３ａの示すタクトとを管理側表示部２１４に表示させる。例えば、管理制御部２１０は、部品供給部１１５ａのフィーダ取付位置Ａ２〜Ａ９にフィーダｃ１〜ｃ８が取り付けられ、フィーダ取付位置Ａ１，Ａ１０にフィーダ１１４が取り付けられるべきでないことと、タクトが１９秒であることとを、図を用いて表示させる。
【０１０４】
図１３は、本実施の形態における管理装置２００の動作を示すフローチャートである。
まず、管理装置２００は、初期最適化を実行し（ステップＳ１００）、初期配置指示データＤａを生成する（ステップＳ１０２）。さらに、管理装置２００は、その初期配置指示データＤａに基づいてタクトを算出することによりタクトデータ２１３ａを生成する（ステップＳ１０４）。そして、管理装置２００は、生成された初期配置指示データＤａとタクトデータ２１３ａとを部品実装機１００に送信する（ステップＳ１０６）。
【０１０５】
ここで、管理装置２００は、部品実装機１００から現場配置データＤｂを取得したか否かを判別する（ステップＳ１０８）。現場配置データＤｂを取得していないと判別すると（ステップＳ１０８のＮ）、管理装置２００は、部品実装機１００に対する処理を終了し、部品実装機１００に部品実装を開始させる。
【０１０６】
一方、現場配置データＤｂを取得したと判別すると（ステップＳ１０８のＹ）、管理装置２００は、その現場配置データＤｂの示すフィーダ１１４の種類および数に応じた修正最適化を実行し（ステップＳ１１０）、修正配置指示データＤａを生成する（ステップＳ１１２）。さらに、管理装置２００は、その修正配置指示データＤａに基づいてタクトを算出することによりタクトデータ２１３ａを生成する、つまり、先に生成されたタクトデータ２１３ａを更新する（ステップＳ１１４）。そして、管理装置２００は、生成された修正配置指示データＤａとタクトデータ２１３ａとを部品実装機１００に送信する（ステップＳ１１６）。
【０１０７】
図１４は、本実施の形態における部品実装機１００の配置処理部１６０の動作を示すフローチャートである。
【０１０８】
まず、配置処理部１６０は、初期配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを取得し、初期配置指示データＤａの示すフィーダ１１４の配置と、タクトデータ２１３ａの示すタクトとを実装機側表示部１５２に表示させる（ステップＳ２００）。その結果、オペレータは、その実装機側表示部１５２に表示されている配置に従って、部品供給部１１５ａ，１１５ｂにフィーダ１１４を取り付けようとする。
【０１０９】
次に、配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられているフィーダ１１４の配置を特定し、その配置を示す現場配置データＤｂを生成する（ステップＳ２０２）。ここで、配置処理部１６０は、現場配置データＤｂの示す配置が、初期配置指示データＤａの示す配置と異なっているか否かを判別する（ステップＳ２０４）。配置が異なっていないと判別すると（ステップＳ２０４のＮ）、配置処理部１６０は、機構制御部１５３に対して部品実装の開始を許可する（ステップＳ２０６）。一方、配置が異なっていると判別すると（ステップＳ２０４のＹ）、さらに、配置処理部１６０は、現場配置データＤｂの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数が、初期配置指示データＤａの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数と異なるか否かを判別する（ステップＳ２０８）。
【０１１０】
ここで、異なっていないと判別すると（ステップＳ２０８のＮ）、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられている各フィーダ１１４の位置だけが、初期配置指示データＤａの示す各フィーダ１１４の位置と異なっているため、配置処理部１６０は、オペレータに対して、各フィーダ１１４の取り付けられている位置の変更を促す（ステップＳ２１０）。一方、異なっていると判別すると（ステップＳ２０８のＹ）、配置処理部１６０は、コミットボタン１６４がオペレータによって押下されたか否かを判別する（ステップＳ２１２）。
【０１１１】
ここで、押下されていないと判別すると（ステップＳ２１２のＮ）、配置処理部１６０は、オペレータに対して、各フィーダ１１４の配置を変更するように促す（ステップＳ２１０）。一方、コミットボタン１６４が押下されたと判別すると（ステップＳ２１２のＹ）、配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられているフィーダ１１４の配置を示す現場配置データＤｂを管理装置２００に送信する（ステップＳ２１４）。つまり、配置処理部１６０は、オペレータによるコミットボタン１６４の操作に応じて、管理装置２００への通知要求を受け付けて、そのタイミングで現場配置データＤｂを管理装置２００に送信する。
【０１１２】
このように現場配置データＤｂが管理装置２００に送信されると、管理装置２００は、その現場配置データＤｂに応じて初期配置指示データＤａを修正して修正配置指示データＤａを生成し、その修正配置指示データＤａに対応する新たなタクトデータ２１３ａを生成する。そして、管理装置２００は、その修正配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを配置処理部１６０に送信する。
【０１１３】
配置処理部１６０は、その修正配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを管理装置２００から取得し、修正配置指示データＤａの示すフィーダ１１４の配置と、タクトデータ２１３ａの示すタクトとを実装機側表示部１５２に表示させる（ステップＳ２１６）。
【０１１４】
ここで、オペレータは、その実装機側表示部１５２に表示されたタクトを確認し、そのタクトでよければ、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられている各フィーダ１１４を、修正配置指示データＤａの示す配置通りに並べ替える。その結果、配置処理部１６０は、ステップＳ２０２からの処理を繰り返し実行する。また、オペレータは、そのタクトが長すぎると判断すると、初期配置指示データＤａの示す配置通りに各フィーダ１１４を取り付ける。あるいは、オペレータは、初期配置指示データＤａや修正配置指示データＤａの示す配置と異なるように各フィーダ１１４を取り付けて、現場で使用できるフィーダ１１４とタクトが満足するまで、カットアンドトライを繰り返す。
【０１１５】
図１５は、本実施の形態における部品実装機１００と管理装置２００の動作の一例を示すシーケンス図である。
【０１１６】
まず、管理装置２００は、初期最適化を実行するとともにタクトを算出することにより（ステップＳ３００）、初期配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを生成する（ステップＳ３０２）。そして、管理装置２００は、その初期配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを部品実装機１００に送信する（ステップＳ３０４）。
【０１１７】
次に、部品実装機１００は、管理装置２００から送信された初期配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを取得して、その初期配置指示データＤａの示す配置と、そのタクトデータ２１３ａの示すタクトとを表示する（ステップＳ３０６）。
【０１１８】
ここで、このような表示を確認したオペレータは、例えば、そのタクトが１５秒であって十分に短いことを把握する。さらに、オペレータは、現場の事情により、その表示された配置に用いられる３つのフィーダｃ５を全て取り付けることが困難であると判断する。その結果、オペレータは、タクトが少し長くなってもいいので、３つのフィーダｃ５のうち１つだけを部品供給部１１５ａに取り付ける。
【０１１９】
そして、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに実際に取り付けられているフィーダ１１４の配置を特定し（ステップＳ３０８）、その配置を示す現場配置データＤｂを生成する（ステップＳ３１０）。
【０１２０】
ここで、部品実装機１００は、オペレータによりコミットボタン１６４が押下されたことを検出すると（ステップＳ３１２）、そのステップＳ３１０で生成された現場配置データＤｂを管理装置２００に送信する（ステップＳ３１４）。
【０１２１】
管理装置２００は、部品実装機１００から送信された現場配置データＤｂを取得すると、その現場配置データＤｂに基づいて修正最適化を実行するとともにタクトをもう一度算出する（ステップＳ３１６）。その結果、管理装置２００は、修正配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを生成して（ステップＳ３１８）、部品実装機１００に送信する（ステップＳ３２０）。
【０１２２】
部品実装機１００は、管理装置２００から送信された修正配置指示データＤａおよびタクトデータ２１３ａを取得して、その修正配置指示データＤａの示す配置と、そのタクトデータ２１３ａの示すタクトとを表示する（ステップＳ３２２）。
【０１２３】
ここで、このような表示を確認したオペレータは、例えば、そのタクトが１９秒であって許容される長さであることを把握する。さらに、オペレータは、現場配置データＤｂの示す配置、すなわち部品供給部１１５ａ，１１５ｂに現在取り付けられているフィーダ１１４の配置が、修正配置指示データＤａの示す配置と異なっていると判断する。具体的には、現在取り付けられているフィーダ１１４の種類および数は、修正配置指示データＤａの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数と同じであるが、現在取り付けられている各フィーダ１１４の位置だけが、修正配置指示データＤａの示す位置と異なっていると判断する。その結果、オペレータは、現在取り付けられている各フィーダ１１４の位置が、修正配置指示データＤａの示す位置と等しくなるように、その各フィーダ１１４を並べ替えて配置を変更する。
【０１２４】
部品実装機１００は、変更された各フィーダ１１４の配置を特定し（ステップＳ３２４）、その配置を示す現場配置データＤｂを生成する（ステップＳ３２６）。そして、部品実装機１００は、現場配置データＤｂの示す配置が修正配置指示データＤａの示す配置と一致することを確認すると（ステップＳ３２８）、基板２０への部品実装を開始する（ステップＳ３３０）。
【０１２５】
このように本実施の形態では、現場のオペレータが、管理装置２００から指示された配置通りに複数のフィーダ１１４を部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けることができなくても、部品実装機１００によって、その部品実装機１００に実際に取り付けられている複数のフィーダ１１４が管理装置２００に通知され、管理装置２００によって、それらの複数のフィーダ１１４の配置が、例えば最適化アルゴリズムなどのアルゴリズムに従って決定される。そして、その決定された配置を示す修正配置指示データＤａが部品実装機１００に送信される。したがって、部品実装機１００は、その修正配置指示データＤａの示す配置を表示することにより、オペレータに対して、部品実装機１００に現在取り付けられている複数のフィーダ１１４をその配置通りに配置し直すことを促すことができる。その結果、オペレータは、従来のように、管理装置２００から指示された複数のフィーダ１１４の配置と、部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに実際に取り付けられている複数のフィーダ１１４の配置との変更点をわざわざ記録し、その変更点を管理者に報告するという手間を省くことができ、作業負担を軽減することができる。さらに、現場による判断によって部品実装機１００の部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられる複数のフィーダ１１４が変更されても、それらの複数のフィーダ１１４の配置は、最適化アルゴリズムなどのアルゴリズムに従って決定されるため、部品実装の作業効率の低下を防ぐことができる。
【０１２６】
（変形例）
上記実施の形態では、複数の機器の一例としてフィーダ１１４の配置を決定したが、ノズルステーション（ノズルチェンジャ）１１９ａ，１１９ｂに載置される複数のノズルｎｚの配置を決定してもよく、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられる複数のノズルｎｚの配置を決定してもよい。
【０１２７】
ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂに載置される複数のノズルｎｚの配置を決定する場合には、管理装置２００は、最適化を実行することにより、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂごとに、そのノズルステーション上の複数のノズルｎｚの配置を示す配置指示データＤａを生成する。また、部品実装機１００は、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂごとに、そのノズルステーションに実際に載置されている複数のノズルｎｚの配置を特定することにより、現場配置データＤｂを生成する。
【０１２８】
図１６は、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂに載置されている複数のノズルｎｚの特定方法の一例を説明するための図である。
【０１２９】
配置処理部１６０は、複数のリーダ１６８ｂの代わりに、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂに載置されている複数のノズルｎｚを撮像するカメラ６００を備える。配置特定部１６６は、このカメラ６００により撮像された画像に基づいて、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂに載置されている複数のノズルｎｚの配置、つまり、何れの位置にどのようなノズルｎｚが載置されているかを特定する。
【０１３０】
ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられる複数のノズルｎｚの配置を決定する場合には、管理装置２００は、最適化を実行することにより、ヘッド１１２ａ，１１２ｂごとに、そのヘッドにおける複数のノズルｎｚの配置を示す配置指示データＤａを生成する。また、部品実装機１００は、ヘッド１１２ａ，１１２ｂごとに、そのヘッドに実際に取り付けられている複数のノズルｎｚの配置を特定することにより、現場配置データＤｂを生成する。
【０１３１】
図１７は、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられている複数のノズルｎｚの特定方法の一例を説明するための図である。
【０１３２】
配置処理部１６０は、複数のリーダ１６８ｂの代わりに、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられている複数のノズルｎｚを撮像するカメラ６０２を備える。このカメラ６０２は、例えばＸ軸方向に移動自在にヘッド１１２ａ，１１２ｂに取着され、Ｘ軸方向に沿って移動しながら、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられている全てのノズルｎｚを撮像する。配置特定部１６６は、このカメラ６０２により撮像された画像に基づいて、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられている複数のノズルｎｚの配置、つまり、何れの位置にどのようなノズルｎｚが取り付けられているかを特定する。
【０１３３】
なお、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに取り付けられる複数のフィーダ１１４の配置と、ノズルステーション（ノズルチェンジャ）１１９ａ，１１９ｂに載置される複数のノズルｎｚの配置と、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられる複数のノズルｎｚの配置とを組み合わせて決定してもよい。
【０１３４】
以上、本発明に係る機器の配置決定方法について、実施の形態およびその変形例を用いて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではない。
【０１３５】
例えば、上記実施の形態およびその変形例では、図２および図３に示す部品実装機１００以外の種類の部品実装機であってもよい。つまり、部品実装機１００は、実装ユニットを２つ備えていたが、１つだけ備えていてもよい。また、２つの実装ユニット１１０ａ，１１０ｂは、互いに協調して１つの基板２０に対して部品を交互に装着したが、それぞれ独立に互いに異なる基板２０に対して部品を装着してもよい。また、部品実装機１００はいわゆるロータリー機であってもよい。
【０１３６】
さらに、本実施の形態およびその変形例では、部品実装機１００がタクトを表示して、そのタクトの評価をオペレータ自身が行ったが、部品実装機１００にその評価をさせてもよい。つまり、部品実装機１００の配置制御処理部１６３は、タクトに対するしきい値を有し、そのしきい値と、配置指示格納部１６２に格納されているタクトデータ２１３ａの示すタクトとを比較する。配置制御処理部１６３は、その比較の結果、タクトがしきい値よりも長いと判断すると、実装機側表示部１５２に、配置指示データＤａの示す配置ではタクトが長くなり作業効率が低下する旨のメッセージを実装機側表示部１５２に表示させる。また、管理装置２００にその評価をさせてもよい。この場合、例えば、管理制御部２１０は、タクトに対するしきい値を有し、そのしきい値と、タクト算出部２１３により算出されたタクトとを比較する。管理制御部２１０は、その比較の結果、タクトがしきい値よりも長いと判断すると、そのタクトの算出に用いられた配置指示データＤａの部品実装機１００への送信を禁止する。そして、管理制御部２１０は、現場配置データＤｂの示す配置に用いられているフィーダ１１４の種類および数ではタクトが長くなり作業効率が低下する旨のメッセージを、管理側通信部２１６を介して部品実装機１００に送信する。このようなメッセージを取得した部品実装機１００は、そのメッセージを実装機側表示部１５２に表示させる。
【０１３７】
また、本実施の形態およびその変形例では、部品実装機１００の配置処理部１６０は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂのフィーダ取付位置ごとに、そのフィーダ取付位置に実際に取り付けられているフィーダ１１４の種類を示す現場配置データＤｂを生成して管理装置２００に送信した。しかし、配置処理部１６０は、取り付けられているフィーダ１１４のフィーダ取付位置まで管理装置２００に通知することなく、部品供給部１１５ａ，１１５ｂに実際に取り付けられているフィーダ１１４の種類および数だけを示す現場配置データＤｂを生成して管理装置２００に送信してもよい。
【０１３８】
また、本実施の形態およびその変形例では、フィーダ１１４にＩＣタグｔａを取り付けたが、フィーダ情報を記憶している記憶媒体であれば、ＩＣタグｔａ以外の他の媒体をフィーダ１１４に取り付けてもよい。例えば、１次元または２次元バーコードなどを取り付けてもよい。また、本実施の形態では、リーダ１６８ｂを各フィーダ取付位置に配設し、リーダ１６８ｂのそれぞれにフィーダ１１４のＩＣタグｔａからフィーダ情報を読み取らせたが、各フィーダ１１４のフィーダ情報の読み取り方法は、これに限られない。例えば、ヘッド１１２ａにリーダ１６８ｂを備え、ヘッド１１２ａがそのリーダ１６８ｂを用いて各フィーダ１１４のフィーダ情報を読み取ってもよい。また、そのリーダ１６８ｂの代わりにヘッド１１２ａにカメラを備え、そのカメラが各フィーダ１１４に取り付けられた１次元または２次元バーコードを撮像することにより、そのバーコードに記憶されているフィーダ情報を読み取っても良い。
【０１３９】
また、本変形例では、ノズルｎｚの配置を特定するためにカメラを用いたが、各ノズルｎｚに上述のようなＩＣタグなどの記憶媒体を付し、その記憶媒体から情報を読み出すリーダを備えても良い。
【０１４０】
また、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられているノズルｎｚの配置を特定するために、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂを利用してもよい。この場合、ヘッド１１２ａ，１１２ｂは、部品を吸着していない状態で、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂ上を移動し、その部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂに各ノズルｎｚを撮像させる。これにより、機構を複雑にすることなく、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられているノズルｎｚの配置を簡単に特定して現場配置データＤｂを生成することができる。同様に、ミラーやレンズなどの光学機器を利用して、ノズルステーション１１９ａ，１１９ｂに載置されているノズルｎｚを、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂに撮像させ、その撮像結果に基づいて上記ノズルｎｚの配置を特定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明の機器の配置決定方法は、部品実装の作業効率を低下させることなく作業負担の軽減を図ることができるという効果を奏し、例え基板に部品を実装する部品実装機とその部品実装機を管理する管理装置とを有する部品実装システムなどに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明の実施の形態における機器の配置決定方法により、複数の機器の配置を決定する部品実装システムの外観図である。
【図２】同上の部品実装機の外観図である。
【図３】同上の部品実装機の内部の主要な機械的構成を示す構成図である。
【図４】同上のヘッドとフィーダの位置関係を示す模式図である。
【図５】同上の部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
【図６】同上の部品実装機および管理装置の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【図７】同上のＮＣデータの一例を示す図である。
【図８】同上の部品ライブラリの一例を示す図である。
【図９】同上の配置処理部の詳細な構成を示す図である。
【図１０】同上の配置指示データおよび現場配置データの一例を示す図である。
【図１１】同上の実装機側表示部に表示される内容を説明するための図である。
【図１２】同上の管理側表示部に表示される内容を説明するための図である。
【図１３】同上の管理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】同上の部品実装機の配置処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１５】同上の部品実装機と管理装置の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１６】同上のノズルステーションに載置されている複数のノズルの特定方法の一例を説明するための図である。
【図１７】同上のヘッドに取り付けられている複数のノズルの特定方法の一例を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１４３】
２０  基板
１００  部品実装機
１１０ａ，１１０ｂ  実装ユニット
１１２ａ，１１２ｂ  ヘッド
１１４  フィーダ
１１５ａ，１１５ｂ  部品供給部
１１６ａ，１１６ｂ  部品認識カメラ
１５２  実装機側表示部
１５３  機構制御部
１６０  配置処理部
１６３  配置制御処理部
１６４  コミットボタン
１６６  配置特定部
１６７  現場配置データ生成部
１６８ａ  ＬＥＤ
１６８ｂ  リーダ
２００  管理装置
２１０  管理制御部
２１２  最適化部
２１３  タクト算出部
２１３ａ  タクトデータ
Ｄａ  配置指示データ
Ｄｂ  現場配置データ
ｎｚ  ノズル
ｔａ  ＩＣタグ
【図１】
0004988527.tif 000002
【図２】
0004988527.tif 000003
【図３】
0004988527.tif 000004
【図４】
0004988527.tif 000005
【図５】
0004988527.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004988527.tif 000008
【図８】
0004988527.tif 000009
【図９】
0004988527.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0004988527.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0004988527.tif 000014
【図１４】
0004988527.tif 000015
【図１５】
0004988527.tif 000016
【図１６】
0004988527.tif 000017
【図１７】
0004988527.tif 000018