(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御する制御装置であって、
前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成手段と、
前記画像作成手段において作成される画像の撮影のために行われる前記撮影部の移動を、非撮影対象部に基づいて制御する可動部制御手段と、
前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる前記非撮影対象部を判定する判定手段と、を有し、
前記可動部制御手段は、前記判定手段により判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定手段により検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記画像作成手段は、前記非撮影対象部の範囲に記憶装置に記憶された画像を合成することにより、前記撮影部において撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御する制御方法であって、
前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成ステップと、
前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる非撮影対象部を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定ステップにおいて検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御する可動部制御ステップと、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項４】
画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御するプログラムであって、
前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成ステップと、
前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる非撮影対象部を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定ステップにおいて検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御する可動部制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関するものであり、特に、画像を撮影する撮影部を移動できる撮影装置に適用されて好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来から、画像を撮影する撮影部を上下左右に回転させることで広範囲の撮影を行うことができる撮影装置が知られている。この撮影装置を、ネットワーク等を介してＰＣ（パーソナルコンピュータ）に接続することで、ユーザは遠隔で撮影装置を上下左右に回転させる等の操作を行うことができる。
【０００３】
また、このような撮影装置において撮影装置が撮影することができる範囲を複数撮影し、その撮影した複数の画像を１枚の画像に合成する、いわゆるパノラマ画像を作成することができる（例えば、特許文献１参照）。作成したパノラマ画像をモニターに表示することで、ユーザは撮影することができる撮影範囲を容易に理解することができると共に、現在撮影されている範囲が全撮影可能範囲のどの範囲であるのかを容易に理解することができる。また、ユーザがパノラマ画像の中から撮影したい位置を指定して、指定された位置の撮影範囲になるように撮影装置を移動させれば、ユーザの使い勝手が向上する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８６９０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような撮影装置を設置する場合、その使用態様によって、例えば、撮影装置を天井面に設置したり、床面に設置したり、机や台の上等、地上より上の面に設置したりする場合がある。撮影装置を天井面に設置した場合、撮影角度が水平よりも上方向に回転できるような構造の撮影装置では、全撮影範囲をパノラマ画像として作成すると、パノラマ画像には天井を撮影している部分が含まれる。また、同様に、撮影装置を床面に設置した場合、撮影角度が水平よりも下方向に回転できるような構造の撮影装置では、全撮影範囲をパノラマ画像として作成すると、パノラマ画像には床を撮影している部分が含まれる。
【０００６】
しかしながら、撮影装置がパノラマ画像を作成するために、天井や床等の部分を撮影するのは、パノラマ画像の撮影時間に長時間かかるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、撮影装置が撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する時間を短くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の制御装置は、画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御する制御装置であって、前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成手段と、前記画像作成手段において作成される画像の撮影のために行われる前記撮影部の移動を、非撮影対象部に基づいて制御する可動部制御手段と、前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる前記非撮影対象部を判定する判定手段と、を有し、前記可動部制御手段は、前記判定手段により判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定手段により検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御することを特徴とする。
本発明の制御方法は、画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御する制御方法であって、前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成ステップと、前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる非撮影対象部を判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定ステップにおいて検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御する可動部制御ステップと、を有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、画像を撮影する撮影部及び前記撮影部を移動させる可動部を有する撮影装置を制御するプログラムであって、前記撮影部を端側から水平移動させる動作を垂直方向に対して複数回行うことにより撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する画像作成ステップと、前記撮影部において撮影される画像から所定閾値以上の照度が水平方向に連続し且つ所定閾値以下の照度が水平方向に連続する境界線を検出することにより前記撮影範囲に含まれる非撮影対象部を判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて判定された非撮影対象部を除いた前記撮影範囲の画像の撮影を行うとともに前記撮影される画像の端部が前記判定ステップにおいて検出された境界線に一致するように前記撮影部の水平移動を制御する可動部制御ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影装置が撮影することができる撮影範囲を示す画像を作成する時間を短くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本発明を適用した撮影システム１００の概略の構成を示す図である。
図１において、撮影システム１００は、パーソナルコンピュータ１８と、撮影装置１４であるネットワークカメラとを含んで構成されている。パーソナルコンピュータ１８は制御装置１１と、表示装置１２と、入力装置１３と、を含んで構成されている。また、各装置はＬＡＮ、イーサネット（登録商標）、バス等の接続手段１５を介して接続されている。図１における表示装置１２の表示画面には、後述する処理により作成されたパノラマ画像１６が表示されている。
【００１１】
図２は、撮影システム１００の内部構成を示す図である。
図２において、制御装置１１は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを含んで構成される。制御部２１はＣＰＵであり、記憶部２２に格納されたパノラマ画像を作成するパノラマ画像作成プログラム及び撮影装置１４を制御するプログラム等を読み込んで、実行する。また制御部２１は、上述したプログラムに基づいて撮影装置１４によって撮影された画像を表示装置１２に表示したり、ユーザによって入力装置１３を介して入力された情報に基づいて撮影装置１４を制御したりする。記憶装置である記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤ等であり、上述したプログラムが格納されたり、撮影装置１４によって撮影された画像データが記憶されたりする。通信部２３は通信インターフェースであり、撮影装置１４を制御するための制御データを送信したり、撮影装置１４により撮影された画像データを受信したりする。
【００１２】
表示装置１２は、モニターであり、撮影装置１４によって撮影された画像が表示される。
入力装置１３は、キーボード、マウス等である。ユーザは入力装置１３を介して制御装置１１に対する指示を入力することができる。
【００１３】
撮影装置１４は、撮影部４１と、画像処理部４７と、可動部４８と、通信部４９とを含んで構成される。撮影部４１は、レンズ４２や撮像素子等を含み、制御装置１１により送信された制御データに基づいてズームを行ったり、画像の撮影を行ったりする。画像処理部４７は、撮影部４１によって撮影された画像に対して色変換処理等の画像処理を行う。可動部４８は、撮影部４１が移動できるようにモータ等により構成されている。可動部４８の詳細については図３において後述する。通信部４９は通信インターフェースであり、撮影装置１４を制御する制御データを受信したり、撮影部４１により撮影された画像データを送信したりする。
【００１４】
次に、撮影装置１４について図３を参照してより具体的に説明する。図３は、撮影装置１４を天井３０に設置したときの状態を示す図である。撮影装置１４を監視カメラとして用いる場合は、このように撮影範囲を広くカバーできるように天井等、上方に設置される。図３に示すように、撮影装置１４は、撮影部４１、支持体４３、回転体４５、取付ベース４６を含んで構成されている。支持体４３は、撮影部４１を水平方向に沿ったチルト軸４４を介して支持している。従って、撮影部４１は、図３に示すようにチルト軸４４の回りを図示しないモータにより回転することができる（この回転方向をチルト方向という）。本実施形態の撮影装置１４は、撮影部４１が水平の状態から上方向及び下方向に数十度の角度で回転できるようになっている。回転体４５は、支持体４３を支持しており、内部に取付ベース４６が収容されている。取付ベース４６は、天井３０や床等と接する設置面を有している。ここで、回転体４５は、取付ベース４６に対して図３に示すように鉛直方向のパン軸を中心として図示しないモータにより回転することができる（この回転方向をパン方向という）。本実施形態の撮影装置１４は、撮影部４１の基準となる位置から左右に１００度以上の角度で回転できるようになっている。
【００１５】
このように撮影部４１を回転させて移動させる構造、即ち撮影部４１と支持体４３との間をモータを用いて移動させる構造及び回転体４５と取付ベース４６との間をモータで移動させる構造を可動部４８という。なお、可動部４８は図３に示すようなものに限られない。例えば、撮影部４１を自由に移動させることができる自在継手のようなものであってもよい。なお、可動部４８は制御装置１１の制御部２１からの制御データに基づいて撮影部４１を移動させる。
【００１６】
次に、撮影システム１００を用いて、撮影部４１が撮影することができる範囲を複数撮影し、その撮影した複数の画像を１枚の画像に合成する、いわゆるパノラマ画像を作成する処理について説明する。このパノラマ画像を作成する処理は、撮影装置１４を設置した際、ユーザの入力装置１３を介したパノラマ画像作成プログラムの実行が指示されたときに、実行される。
【００１７】
まず、制御装置１１の制御部２１は、ユーザによるパノラマ画像作成プログラムの実行指示を検出すると、記憶部２２に格納されているパノラマ画像作成プログラムを読み込む。
次に、制御装置１１の制御部２１は、撮影装置１４の可動部４８に対して撮影部４１をパン方向、チルト方向に回動させる制御データを生成したり、撮影部４１に対してズームを行う制御データを生成したりする。制御部２１は、生成した制御データを通信部２３を介して撮影装置１４に送信する。即ち制御部２１は、可動部４８を制御し撮影部４１を移動させる制御をしたり、撮影部４１を制御してズーム等を行ったりする。
【００１８】
より具体的には、制御部２１は、可動部４８を制御してパン方向及びチルト方向の最も端側に撮影部４１を移動させる制御を行う。次に、制御部２１は、撮影部４１をズームのワイド端から順番に撮影範囲の画像を複数、撮影するように制御を行う。撮影部４１は、制御部２１による制御に基づいて撮影範囲の画像を複数、撮影する。次に、画像処理部４７は、撮影された画像に色変換処理等の画像処理を行う。次に、制御部２１は、撮影部４１により撮影された複数の画像（画像処理が行われた画像）を通信部４９及び通信部２３を介して受信し、記憶部２２に記憶する。次に、制御部２１は、受信した複数の画像が連続するように合成して１枚のパノラマ画像を作成する。次に、制御部２１は、作成したパノラマ画像を記憶部２２に保存すると共に、作成したパノラマ画像を表示装置１２に表示する。なお、撮影装置１４に記憶部が設けられている場合、制御部２１は、作成したパノラマ画像を撮影装置１４の記憶部に保存してもよい。
【００１９】
図４は、制御部２１が作成し、表示装置１２に表示したパノラマ画像１６の一例を示す図である。図４に示すパノラマ画像１６の撮影では、可動部４８が制御部２１の制御に基づいて、撮影部４１を左下の画像から順番に右下の画像を撮影できるよう移動させる。撮影部４１は制御部２１の制御に基づいて、画像Ａ〜画像Ｆの６枚を撮影する。次に、可動部４８は制御部２１の制御に基づいて、撮影部４１を下から２段目の左の画像から順番に下から２段目の右の画像を撮影できるように移動させる。撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、画像Ｇ〜画像Ｌの６枚を撮影する。同様に、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、画像Ｍ〜画像Ｒの６枚を撮影し、続いて画像Ｓ〜画像Ｘの６枚を撮影する。制御部２１は、このようにして撮影した合計２４枚の画像を合成して図４に示すような１枚のパノラマ画像１６を作成する。
【００２０】
次に、図５に撮影装置１４が天井面に設置された場合に、制御部２１が作成し、表示装置１２に表示したパノラマ画像１７の一例を示す。図５に示すように、作成されたパノラマ画像１７のうち画像Ｓ〜画像Ｘ及び画像Ｍ〜画像Ｒの一部に、天井３０が写っている（ハッチング部分が天井部分を示している）。このようにパノラマ画像１７に天井部分が含まれるのは、図３に示すように撮影部４１が水平状態から上方向に回転できる構造によるもの、又は撮影装置１４に設定されている画角によるもの等のためである。図５に示すパノラマ画像１７を作成するとき、制御部２１は、例えば、撮影した画像Ａ〜画像Ｒと予め記憶部２２に記憶されている画像Ｓ〜画像Ｘとを使用して合成するようにする。なお、天井３０、床、壁等を、非撮影対象部ということとする。
【００２１】
次に、制御部２１が例えば図５に示す画像Ｓ〜画像Ｘ、又は画像Ｓ〜画像Ｘと画像Ｍ〜画像Ｒの一部とが天井である、即ち非撮影対象部であると判定する方法について説明する。
まず、ユーザが非撮影対象部の範囲を認識している場合について説明する。この場合、ユーザは、パノラマ作成プログラムに従って制御部２１が表示装置１２に表示したパノラマ作成ツールに対し、入力装置１３を介して非撮影対象部の範囲である画像Ｓ〜画像Ｘを指定する。制御部２１は、指定された画像Ｓ〜画像Ｘの範囲を検出し、検出した範囲を非撮影対象部の範囲として決定する。また、制御部２１は、決定した非撮影対象部の範囲情報を記憶部２２に記憶する。
従って、撮影部４１は、判定した非撮影対象部の範囲に基づいて、画像Ａ〜画像Ｒの部分の撮影だけを行うようにする。
【００２２】
次に、制御部２１が、撮影した画像の画像情報から非撮影対象部の範囲を判定する方法について図６のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ１０において、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、可動部４８によって移動できる範囲のうち最も上側で端側、即ち隅部を撮影する。例えば、撮影部４１は、図５に示される撮影範囲のうち画像Ｓ（又は画像Ｘ）について撮影を行う。このように撮影部４１が最初に隅部を撮影するのは、その撮影範囲の画像に天井が写されている可能性が高く、早期に非撮影対象部の範囲を判定することができるためである。
【００２３】
次に、ステップＳ１１において、制御部２１は、撮影した画像を受信し、撮影した画像の全てが非撮影対象部であるか否かを判定する。制御部２１は、撮影した画像の全てが暗い場合は天井、即ち非撮影対象部であると判定する。例えば、図５に示される画像Ｓ（又は画像Ｘ）は全てが暗いため、制御部２１は、画像Ｓ（又は画像Ｘ）の撮影した範囲を非撮影対象部の範囲と判定する。ここで、全てが暗いか否かの判定は、撮影された画像の画像情報のうち、例えば画像全体が所定の閾値以下の照度である場合に、画像の全てが非撮影対象部であると判定する。制御部２１は、撮影した画像の全てが非撮影対象部であると判定した場合、ステップＳ１２に処理を進める。また一部又は全部が明るい部分である場合は、ステップＳ１４に処理を進める。
【００２４】
ステップＳ１２において、制御部２１は、撮影部４１を鉛直下方向に移動させることができるか否かを判定する。例えば、ステップＳ１１において、撮影部４１が図５に示される画像Ｓ（又は画像Ｘ）を撮影した場合は、鉛直下方向に移動できると判定する。鉛直下方向に移動できると判定した場合は、ステップＳ１３に処理を進める。鉛直下方向に移動できないと判定した場合は、ステップＳ１７に処理を進める。
【００２５】
ステップＳ１３において、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、鉛直下方向に移動して画像を撮影する。例えば、ステップＳ１１において撮影部４１が画像Ｓ（又は画像Ｘ）を撮影した場合は、撮影部４１は、画像Ｍ（又は画像Ｒ）を撮影する。次にステップＳ１１に戻り、制御部２１は、撮影した画像の全てが非撮影対象部であるか否かを判定する。
【００２６】
ステップＳ１４において、制御部２１は、撮影した画像に暗い部分と明るい部分とに分かれる境界線があるか否かを判定する。例えば、画像Ｍ（又は画像Ｒ）は、暗い部分と明るい部分とに分かれているため、制御部２１は、画像Ｍ（又は画像Ｒ）の撮影した範囲に境界線があると判定する。ここで、境界線があるか否かの判定は、撮影された画像の画像情報の周波数成分のうち、例えば所定の閾値以上の高周波を水平方向に連続して検出することで、境界線があると判定する。また、撮影された画像の画像情報から、例えば所定の閾値以下の照度が水平方向に連続し、所定の閾値以上の照度が水平方向に連続する場合に境界線があると判定してもよい。制御部２１は、撮影した画像に境界線があると判定した場合、ステップＳ１５に処理を進める。また境界線がないと判定した場合は、処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ１５において、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、水平方向に移動して画像を撮影する。例えば、ステップＳ１４において撮影部４１が画像Ｍ（又は画像Ｒ）を撮影した場合は、撮影部４１は、画像Ｎ（又は画像Ｑ）を撮影する。次にステップＳ１６に処理を進める。
【００２８】
ステップＳ１６において、制御部２１は、撮影した画像にステップＳ１４において判定した境界線が連続してあるか否かを判定する。例えば、画像Ｎ（又は画像Ｑ）には、暗い部分と明るい部分とに分かれる境界線があり、その境界線は画像Ｍ（又は画像Ｒ）において判定された境界線と連続しているため、制御部２１は、連続する境界線があると判定する。連続する境界線があると判定した場合、ステップＳ１７に処理を進める。また連続する境界線がないと判定した場合は、処理を終了する。
【００２９】
ステップＳ１７において、制御部２１は、非撮影対象部の範囲を決定する。制御部２１は、ステップＳ１６において連続する境界線が更に水平して連続すると判断し、判断した水平方向の境界線までを非撮影対象部の範囲であると決定する。例えば、画像Ｍと画像Ｎ（又は画像Ｒと画像Ｑ）に連続する境界線がある場合、制御部２１は、画像Ｒ（又は画像Ｍ）まで水平方向に境界線が連続すると判断する。そして、制御部２１は、境界線の上側、即ち画像Ｍ〜画像Ｒの境界線の上側、及び画像Ｓ〜画像Ｘの全範囲を非撮影対象部の範囲として決定する。なお、ステップＳ１２において鉛直下方向に移動できないと判定した場合は、ステップＳ１７において、撮影範囲の全てが非撮影対象部の範囲であると決定する。また、制御部２１は、決定した非撮影対象部の範囲情報又は境界線の境界線情報を記憶部２２に記憶する。
【００３０】
制御部２１が、このような処理を行うことにより撮影した画像の画像情報から非撮影対象部の範囲を自動的に判定することができる。なお、制御部２１が、非撮影対象部の範囲をより正確に判定できるのであれば、非撮影対象部の範囲を確定させるための処理であるステップＳ１５とステップＳ１６とを省略することができ、パノラマ画像の作成時間をより短くすることができる。
【００３１】
次に、非撮影対象部の範囲を決定した後、パノラマ画像を作成する処理について説明する。まず、ユーザが非撮影対象部の範囲を指定する場合は、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、即ち決定した非撮影対象部の範囲情報に基づいて、非撮影対象部の範囲を除いた範囲の撮影だけを行うようにする。より具体的には、撮影部４１は、図５に示す画像Ｓ〜画像Ｘの範囲を除いた画像Ａ〜画像Ｒについて撮影を行う。このとき、制御部２１は、撮影した画像を順次、記憶部２２に記憶する。
【００３２】
次に、制御部２１が画像情報から非撮影対象部の範囲を決定した場合は、撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、非撮影対象部の範囲を除いた範囲の撮影だけを行うようにする。更に、制御部２１は、非撮影対象部の範囲情報又は境界線情報に基づいて、撮影部４１の移動の範囲を制御し（可動部制御）、撮影部４１が、境界線に合わせるように撮影位置をずらして画角を決め、撮影する。より具体的には、図７（ａ）のように画像Ｍ〜画像Ｒに境界線がある場合に、撮影部４１は、図７（ｂ）に示すように境界線が画像の上端と一致するように、撮影部４１の可動の範囲を制御する。撮影部４１は制御部２１の制御に基づいて、図７（ａ）に示す画像Ｓ〜画像Ｘの撮影を行わず、図７（ｂ）に示す画像Ａ〜画像Ｒの撮影を行う。このとき、制御部２１は、撮影した画像を順次、記憶部２２に記憶する。
【００３３】
このように、撮影部４１は、パノラマ画像の撮影を行うときに、非撮影対象部の範囲情報又は境界線情報に基づいて、例えば図７（ａ）に示すように画像Ｓ〜画像Ｘの撮影は行わず、画像Ａ〜画像Ｒの部分の撮影だけを行う。従って、撮影部４１が撮影する枚数は、撮影範囲の全ての２４枚を撮影するときに比べて、例えば、画像Ａ〜画像Ｒまでの１８枚を撮影すればよく、撮影時間を短くすることができる。
【００３４】
次に、制御部２１は、記憶部２２に記憶した画像を合成してパノラマ画像を作成する。このとき、制御部２１は、撮影が行われなかった範囲、即ち非撮影対象部の範囲であると決定した範囲の画像には、記憶部２２に予め記憶された画像を用いて合成しパノラマ画像を作成する。例えば、図７（ａ）に示す場合は、制御部２１は、記憶部２２に記憶されている画像Ｍ〜画像Ｒの境界線の上側、及び画像Ｓ〜画像Ｘの全範囲の画像を図７（ｂ）に示すように撮影された画像Ａ〜画像Ｒに合成する。従って、制御部２１が画像Ｓ〜画像Ｘを撮影したり記憶部２２に記憶させたりする処理が必要ないので、撮影範囲の全てを撮影するときに比べて、パノラマ画像を作成する時間を短くすることができる。
【００３５】
なお、図７（ａ）に示す画像Ｍ〜画像Ｒのように、撮影する画像に暗い部分と明るい部分とがある場合、撮影部４１の絞りが開放になり、透過している部分までも白く飛んで撮影されてしまい、見えなくなってしまうことがある。しかしながら、上述したように、撮影部４１は、制御部２１による制御に基づいて、暗い部分と明るい部分との境界線が画像の上端と一致するように、撮影部４１の移動の範囲が制御されて撮影する。従って、撮影部４１は、最適な自動露出で撮影でき、良好なパノラマ画像を撮影することができる。
【００３６】
制御部２１がパノラマ画像を作成した後、ユーザの指示や撮影装置１４を制御するプログラムに従って、撮影部４１は、非撮影対象部の範囲を含み、撮影部４１が移動できる範囲で撮影を行うことができる。
なお、上述した説明では、非撮影対象部として天井のみを取り上げて説明したが、この場合に限られるものではない。例えば、撮影装置１４が床面に設置されている場合は、非撮影対象部は床である。そのような場合、図６で示したフローチャートにおける非撮影対象部の判定処理のうち、撮影部４１の鉛直方向の移動は上下が入れ替わる。例えば、ステップＳ１０において撮影部４１は、制御部２１の制御に基づいて、可動部４８によって移動される範囲のうち最も下側で端側、を撮影する。また、制御部２１は、垂直方向に沿って撮影された壁等を非撮影対象部として判定するようにしてもよい。
【００３７】
このように、第１の実施形態によれば、撮影装置が撮影することができる撮影範囲を示す画像、即ちパノラマ画像を作成する時間を短くすることができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、撮影装置１４をほこりや汚れ等から保護したり、撮影部４１の向きがわからないように隠したりするために、撮影部４１にドームといわれる保護ケース（以下、ケースという）を覆う場合について説明する。
【００３９】
図８は、撮影装置１４にケース６１を装着した状態の一例を示す図である。第２の実施形態に係る撮影装置１４の回転体４５及び取付ベース４６は、天井３０に埋め込まれている。ケース６１は、内部に撮影装置１４を収容することができる空間を有する略半球状に形成されている。ケース６１には、透明部６１Ａと、非撮影対象部である不透明部６１Ｂとを有している。図８に示す撮影装置１４は、ケース６１の構造によって、例えば不透明部６１Ｂの範囲が多くあったり、天井３０に撮影装置１４が埋め込まれたりされている場合がある。このような場合、撮影部４１がチルト方向の上向きに小さな角度で回転した場合であっても、不透明部６１Ｂに遮られ、撮影できない範囲が広くなってしまう。
【００４０】
図９は、撮影装置１４のレンズの画角を模式的に示した図である。図９に示す撮影装置１４は、チルト軸４４が撮像素子７０の後ろに位置しているものである。このような場合、レンズの画角（図９に示す点線の範囲）によっては、天井３０に設置した場合で撮影部４１を下に移動させると逆にケース６１の透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線の上の部分７Ａが見えてくる。従って、撮影する範囲や合成する方法によって、撮影可能な部分が境界線で消えてしまう。なお、撮影装置１４を床に設置した場合も同様である。
【００４１】
次に、このような撮影装置１４において、パノラマ画像を作成する処理について説明する。このパノラマ画像を作成する処理は、撮影装置１４を設置した際、ユーザの入力装置１３を介したパノラマ画像作成プログラムの実行が指示されたときに、実行される。
【００４２】
まず、制御装置１１の制御部２１は、ユーザによるパノラマ画像作成プログラムの実行指示を検出すると、記憶部２２に格納されているパノラマ画像作成プログラムを読み込む。
次に、制御装置１１の制御部２１は、パノラマ画像作成プログラムに従って、表示装置１２にパノラマ作成ツールを表示する。このパノラマ作成ツールには、例えば、ケース６１を使用するか否かをユーザが入力することができるチェックボックスが用意されている。
【００４３】
パノラマ作成ツールにおいてケース６１を使用するチェックボックスにチェックが入力されている場合、制御部２１は、その情報に基づいて撮影装置１４にケース６１が装着されていると判定する（装着判定）。ここで、記憶部２２には、ケース６１が装着された場合に、ケース６１の透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線が記憶されている。例えば、記憶部２２には、図７（ａ）に示すように画像Ｍ〜画像Ｒの水平方向にケース６１の透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線が位置するという境界線情報が記憶されている。
【００４４】
従って、制御部２１は、ケース６１の装着判定の結果に応じて記憶部２２に記憶された境界線情報に基づいて、撮影部４１の移動の範囲を制御する（可動部制御）。そして、撮影部４１が、ケース６１の透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線に合わせるように撮影位置をずらして画角を決め、撮影する。より具体的には、撮影部４１は、図７（ｂ）に示すように境界線が画像の上端と一致するように、撮影部４１の可動の範囲を制御する。撮影部４１は制御部２１の制御に基づいて、図７（ａ）に示す画像Ｓ〜画像Ｘの撮影を行わず、図７（ｂ）に示す画像Ａ〜画像Ｒの撮影を行う。このとき、制御部２１は、撮影した画像を順次、記憶部２２に記憶する。
【００４５】
次に、制御部２１は、記憶部２２に記憶した画像を合成してパノラマ画像を作成する。このとき、制御部２１は、撮影が行われなかった範囲、即ち不透明部６１Ｂの範囲の画像には、記憶部２２に予め記憶された不透明部６１Ｂに相当する画像を用いて合成しパノラマ画像を作成する。
【００４６】
このように、撮影部４１は、パノラマ画像の撮影を行うときに、ケース６１の装着判定の結果に応じて、例えば図７（ａ）に示すように画像Ｓ〜画像Ｘの撮影は行わず、画像Ａ〜画像Ｒの部分の撮影だけを行う。従って、撮影部４１が撮影する枚数は、撮影範囲の全ての２４枚を撮影するときに比べて、例えば、画像Ａ〜画像Ｒまでの１８枚を撮影すればよく、撮影時間を短くすることができる。
【００４７】
なお、透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線が、図７（ａ）に示す画像Ｍ〜画像Ｒにある場合、上側が暗いために自動露出（ＡＥ）機能により絞りが開放になり、透過している部分までも白く飛んで撮影されてしまい、見えなくなってしまうことがある。しかしながら、上述したように、撮影部４１は、制御部２１による制御に基づいて、透明部６１Ａと不透明部６１Ｂとの境界線が画像の上端と一致するように、撮影部４１の移動の範囲が制御されて撮影する。従って、撮影部４１は、最適な自動露出で撮影でき、良好なパノラマ画像を撮影することができる。
【００４８】
このように、第２の実施形態によれば、撮影装置が撮影することができる撮影範囲を示す画像、即ちパノラマ画像を作成する時間を短くすることができる。
【００４９】
（第３の実施形態）
なお、上述した第１、第２の実施形態の撮影システム１００は、制御装置１１と撮影装置１４とを含む場合について説明したが、その場合に限られるものではない。例えば、撮影装置１４に制御装置１１の制御部２１や記憶部２２を含むように構成させてもよい。即ち、撮影装置１４自身が、境界線があるか否かの判断を行ったり、ケース６１の設定に合わせて撮影範囲を決めたりするようにしてもよい。このようにすることで、撮影システム１００の構成を簡略化することができる。
【００５０】
上述した本発明の実施形態における撮影システム、制御装置及び撮影装置を構成する各手段、並びに制御方法の各ステップは、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭ等に記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
【００５１】
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００５２】
なお、本発明は、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム又は装置に直接、又は遠隔から供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。
【００５３】
従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００５４】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。更に、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ等が、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００５５】
更に、その他の方法として、まず記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。そして、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】撮影システムの概略の構成を示す図である。
【図２】撮影システムの内部構成を示す図である。
【図３】撮影装置を天井面に設置したときの状態を示す図である。
【図４】表示装置に表示したパノラマ画像の一例を示す図である。
【図５】撮影装置を天井面に設置したときに作成されるパノラマ画像の一例を示す図である。
【図６】非撮影対象部の範囲を判定する処理を示すフローチャートである。
【図７】境界線に合わせて撮影位置をずらして撮影する状態の一例を示す図である。
【図８】撮影装置にケースが装着された状態を示す図である。
【図９】撮影装置のレンズの画角を模式的に示した図である。
【符号の説明】
【００５７】
１００    撮影システム
１１      制御装置
１２      表示装置
１３      入力装置
１４      撮影装置
１５      接続手段
４１      撮影部
４３      支持体
４４      チルト軸
４５      回転体
４６      取付ベース
６１      ケース
６１Ａ    透明部
６１Ｂ    不透明部
７０      撮像素子
【図１】
0004968936.tif 000002
【図２】
0004968936.tif 000003
【図３】
0004968936.tif 000004
【図４】
0004968936.tif 000005
【図５】
0004968936.tif 000006
【図６】
0004968936.tif 000007
【図７】
0004968936.tif 000008
【図８】
0004968936.tif 000009
【図９】
0004968936.tif 000010