(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の到来信号を複数のセンサ素子で受信し、１回のＶＥＳＰＡ処理または１回のＥＳＰＲＩＴ処理に基づいて各到来信号に対応する第１の受信特性差を算出し、算出した前記第１の受信特性差に基づいて前記到来信号の入射角度を推定候補値として算出するとともに、前記１回のＶＥＳＰＡ処理または前記１回のＥＳＰＲＩＴ処理で推定されたステアリングベクトルに基づいて各到来信号に対応する第２の受信特性差を算出し、算出した前記第２の受信特性差に基づいて前記到来信号の入射角度を推定参照値として算出し、前記推定候補値の中から前記推定参照値に最も近い値を選択することで前記到来信号の最終的な入射角度推定値を求めることを特徴とする測角装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測角装置において、
センサ間隔が半波長よりも広いセンサ対に対して算出された前記第１の受信特性差に基づいて前記推定候補値を算出し、センサ間隔が半波長よりも狭いセンサ対に対して算出された前記第２の受信特性差に基づいて前記推定参照値を算出することを特徴とする測角装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の測角装置において、
ガイディングセンサ間について前記第１の受信特性差および前記第２の受信特性差を算出し、両者を組み合わせることにより、前記到来信号の前記最終的な入射角度推定値を求めることを特徴とする測角装置。
【請求項４】
請求項３に記載の測角装置において、
前記ガイディングセンサとして、受信特性が既知なセンサのうち、間隔が最大のセンサ対を用いることを特徴とする測角装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の測角装置において、
前記ガイディングセンサとして、受信特性が同一のセンサを用いることを特徴とする測角装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれか１項に記載の測角装置において、
前記ガイディングセンサ対の間隔は、半波長を超えることを特徴とする測角装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の測角装置において、
前記第１の受信特性差は、前記１回のＶＥＳＰＡ処理または前記１回のＥＳＰＲＩＴ処理で推定されたステアリングベクトルに基づいて各到来信号に対応して算出されることを特徴とする測角装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の測角装置において、
前記第１の受信特性差および前記第２の受信特性差として位相差を用いることを特徴とする測角装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、到来する信号の入射角度を測定する測角装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体通信やレーダ、ソナー等では、到来する信号が１つの場合であれば、２つのセンサの受信特性差から信号の入射角度を推定できる。しかしながら、この方式では、複数の信号が到来する場合には対応できない。これに対して、ＶＥＳＰＡ（Ｖiｒｔｕａｌ  ＥＳＰＲIＴ  Ａｌgｏｒiｔｈｍ）と呼ばれる測角方式を用いることにより、受信特性が既知な２つのセンサ（ガイディングセンサと呼称）の受信特性差から、複数の信号の入射角度を推定することができる測角装置がある（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
ＶＥＳＰＡを用いる測角方式において、測角精度を向上させるためには、ガイディングセンサの間隔を大きくすることがある。しかしながら、ガイディングセンサ間隔が半波長を超えると、測角結果に角度アンビギュイティが発生する。そこで、センサ間隔が半波長より大きいガイディングセンサやセンサ間隔が半波長未満のガイディングセンサなどを用いてＶＥＳＰＡ処理を２回以上行うことにより、角度アンビギュイティを排除した高精度な測角方式が示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３-２２２６６６号公報
【非特許文献１】M. Dogan and J. Mendel、 "Application of Cumulants to Array Processing Part I : Aperture Extension and Array Calibration、" IEEE Trans. Signal Processing、 vol.43、 no.5、 pp.1200-1216、 May 1995.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術には次のような課題がある。
特許文献１の測角装置では、ＶＥＳＰＡ処理を２回以上実行する必要があり、ＶＥＳＰＡ処理を行う回数だけ演算量が大きくなり、計算負荷が重くなるという課題があった。
【０００６】
本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、１回のＶＥＳＰＡ処理または１回のＥＳＰＲＩＴ処理を用いて、測角精度を向上させるとともに、演算量の削減を図ることのできる測角装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る測角装置は、複数の到来信号を複数のセンサ素子で受信し、１回のＶＥＳＰＡ処理または１回のＥＳＰＲＩＴ処理に基づいて、各到来信号に対応する第１の受信特性差を算出し、算出した前記第１の受信特性差に基づいて前記到来信号の入射角度を推定候補値として算出するとともに、前記１回のＶＥＳＰＡ処理または前記１回のＥＳＰＲＩＴ処理で推定されたステアリングベクトルに基づいて各到来信号に対応する第２の受信特性差を算出し、算出した前記第２の受信特性差に基づいて前記到来信号の入射角度を推定参照値として算出し、前記推定候補値の中から前記推定参照値に最も近い値を選択することで前記到来信号の最終的な入射角度推定値を求めるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、到来信号それぞれの入射角度θに対応するアレーモードベクトルの推定値に基づいて、入射角度推定値θを算出することにより、１回のＶＥＳＰＡ処理または１回のＥＳＰＲＩＴ処理を用いて、測角精度を向上させるとともに、演算量の削減を図ることのできる測角装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の測角装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
【００１０】
実施の形態１．
本発明は、センサ間隔が半波長より大きいガイディングセンサを用いるＶＥＳＰＡ処理において、センサ間隔が小さい測角処理も実施することにより、高精度かつ角度アンビギュイティを生じない測角装置を提供するものである。ＶＥＳＰＡ処理では、非特許文献１のように、ガイディングセンサを用いた測角処理を行うだけでなく、到来信号それぞれの入射角度θに対応するアレーモードベクトルａ（θ）を推定することも可能である。
【００１１】
本発明では、推定したアレーモードベクトルａ（θ）のうち、素子アンテナ放射パターンが既知なセンサに対応する要素を用いることで、センサ間隔が小さい測角処理も実行する。すなわち、各センサ出力信号間の相互統計量から各到来信号に対応するセンサ間の受信特性差を推定することで、センサ間隔が小さい測角処理も実行する。
【００１２】
ガイディングセンサが半波長より大きい場合には、ＶＥＳＰＡ処理による入射角度推定結果は、高精度であるが、そのままでは、角度アンビギュイティが発生し、一意に決定できない。しかしながら、アレーモードベクトルａ（θ）から推定した別の入射角度推定結果を参照することにより、角度アンビギュイティを排除することができる。
【００１３】
この結果、１回のＶＥＳＰＡ処理で、特許文献１に示されたものと同様の高精度の測角処理を可能にするとともに、角度アンビギュイティが生じない測角処理が可能となる。すなわち、特許文献１が提供する測角装置が２回以上のＶＥＳＰＡ処理を必要とするのに対して、本発明が提供する測角装置は、１回のＶＥＳＰＡ処理で済むため、高精度を保ったまま演算量の低減が可能となる。
【００１４】
まず始めに、非特許文献１に示されたＶＥＳＰＡ処理方式について説明する。ＶＥＳＰＡ処理では、例えば、Ｌ（Ｌは、２以上の整数）個の無指向性センサのうち＃ｉセンサと＃ｊセンサをガイディングセンサに選択したとすると、時刻ｔにおける受信データベクトルｒ（ｔ）を用いて、下式（１）のような行列Ｖを算出する。
【００１５】
【数１】
0005063416.tif 000002
【００１６】
ここで、ｒｉ（ｔ）はベクトルｒ（ｔ）の＃ｉ要素、＊は複素共役、Ｈは複素共役転置、Γは入射信号の４次キュムラントによる対角行列、Ｋは入射信号数、ｓｋ（ｔ）は時刻ｔにおける＃ｋ入射信号の複素振幅、ａｉ（θ）はベクトルａ（θ）の＃ｉ要素、ｐｉは＃ｉ素子の座標ベクトル、Ｔは転置、ｑ（θ）は入射角度θに対応する単位座標ベクトル、λは信号波長、ｎ（ｔ）は時刻ｔにおける雑音ベクトルをそれぞれ示している。
【００１７】
特に、上式（１０）は、入射角度θｋに対応する＃ｉセンサと＃ｊセンサの間の受信特性差φｉ、ｊ、ｋとアレーモードベクトルａ（θ）との関係を表している。受信特性差φｉ、ｊ、ｋから入射角度θｋへの変換処理は、上式（１０）の逆算により実施されるものであり、ベクトル（ｐｊ−ｐｉ）の大きさが信号波長λの半分より大きくなると、角度アンビギュイティを生じる。
【００１８】
そこで、次に、本発明による、この角度アンビギュイティの改善策を以下に説明する。
行列Ｖを特異値分解すると、下式（１１）（１２）が得られる。
【００１９】
【数２】
0005063416.tif 000003
【００２０】
ここで、左特異ベクトルｕｌのうち、信号部分空間に対応するベクトルを並べた行列Ｕｓを、下式（１３）のように２つのＬ×Ｋ行列ＵＸ、ＵＹに分割する。
【００２１】
【数３】
0005063416.tif 000004
【００２２】
アレーモード行列Ａは、信号部分空間ＵＳの線形結合によって、下式（１４ａ）〜（１４ｃ）のように表現できる。
【００２３】
【数４】
0005063416.tif 000005
【００２４】
上式（１４ａ）〜（１４ｃ）から正則な行列Ｔと行列Φｉ、ｊを決定できる。その後、ＶＥＳＰＡ処理では、非特許文献１のように、行列Φｉ、ｊから＃ｉ−＃ｊ素子間の受信位相差推定値φ（〜）ｉ、ｊ、ｋが推定できる。さらに、上式（１４ｂ）からアレーモード行列の推定値であるＡ（￣）が推定できる（例えば、非特許文献であるE. Gonen、J. M. Mendel、“Applications of cumulants to array processing. IV. Direction finding in coherent signals case、”IEEE Trans. Signal Processing、vol.45、no.9、pp.2265-2276、Sep 1997.参照）。
【００２５】
ここで、（〜）は、（）の前に記載された符号の上に〜が付された推定値を意味し、センサ間隔が半波長より大きいガイディングセンサを用いるＶＥＳＰＡ処理による推定値を意味している。また、（￣）は、（）の前に記載された符号の上に￣が付された推定値を意味し、センサ間隔が半波長未満のガイディングセンサを用いるＶＥＳＰＡ処理による推定値あるいはアレーモードベクトルに基づく推定値を意味している。
【００２６】
本発明では、このように推定した行列Ａ（￣）、すなわち、アレーモードベクトルａ（￣）（θｋ）（ｋ＝１、・・・、Ｋ）を推定し、さらに、任意の＃ｌ−＃ｍ素子間の受信位相差推定値φ（￣）ｌ、ｍ、ｋを下式（１５）のように得る。
【００２７】
【数５】
0005063416.tif 000006
【００２８】
ここで、ａｌ（￣）（θｋ）は、ベクトルａ（￣）（θｋ）の＃ｌ要素である。ａｌ（￣）（θｋ）とａｍ（￣）（θｋ）の関係から、入射角度推定値θｋ（￣）を得る。例えば、下式（１６）（１７）で示されるような場合を考える。
【００２９】
【数６】
0005063416.tif 000007
【００３０】
このような場合、入射角度推定値θ（￣）ｋは、上式（１５）の受信位相差推定値φ（￣）ｌ、ｍ、ｋから、下式（１８）を用いて求められる。
【００３１】
【数７】
0005063416.tif 000008
【００３２】
ここで、Ｉｍ［Ｚ］は複素数Ｚの虚数部を得る演算処理であり、ｌｎ（）は自然対数関数である。
【００３３】
上式（１８）により、受信位相差推定値φ（〜）ｌ、ｍ、ｋから第ｋ波の入射角度推定値θ（〜）ｋを算出できる。ここで、図１に示すようなセンサ配置を考える。図１は、本発明の実施の形態１における各センサの配置を示した説明図であり、＃が付されたアルファベットは、それぞれのセンサ番号を意味している。
【００３４】
この図１における＃ｉセンサと＃ｊセンサからなるガイディングセンサのように、その２つのセンサ素子の間隔‖ｐｊ−ｐｉ‖が半波長を超えると、受信位相差推定値φ（〜）ｌ、ｍ、ｋを角度値へ変換する際にアンビギュイティが発生する。この結果、複数の入射角度の推定候補値θ（〜）１、ｋ〜θ（〜）Ｑ、ｋが得られる。
【００３５】
そこで、推定候補値θ（〜）１、ｋ〜θ（〜）Ｑ、ｋの間のアンビギュイティを解決するために、受信位相が既知かつセンサ間隔‖ｐｍ−ｐｌ‖が半波長未満となる＃ｌセンサと＃ｍセンサを選択する。そして、上式（１８）を用いて、受信位相差推定値φ（￣）ｌ、ｍ、ｋから角度アンビギュイティが生じない入射角度推定参照値θ（￣）ｋを算出する。
【００３６】
先に求めた推定候補値θ（〜）１、ｋ〜θ（〜）Ｑ、ｋの中から、推定参照値θ（￣）ｋに最も近い角度値を選出し、最終的な入射角度推定値θ（＾）ｋとして出力する。ここで、θ（＾）は、θの上に＾が付された推定値を意味し、最終的な入射角度推定値を意味している。このような一連の演算処理を施すことにより、本実施の形態１における測角装置は、高精度かつ角度アンビギュイティを生じない測角処理が実現できる。
【００３７】
次に、本実施の形態１における測角装置の具体的な構成について説明する。図２は、本発明の実施の形態１における測角装置の構成図である。図２の測角装置は、Ｌ個（Ｌは、２以上の整数）のセンサ１（１）〜１（Ｌ）、観測データベクトル生成部２、ＶＥＳＰＡ処理部３、角度変換処理部４ａ、４ｂ、ペアリング処理部５、測角結果出力部６、アレーモードベクトル推定処理部７、および受信位相差算出処理部８で構成される。
【００３８】
ここで、Ｌ個のセンサ１（１）〜１（Ｌ）のうち、センサ１（１）とセンサ１（２）は、センサ間隔が信号波長の半分より小さいものとし、センサ１（１）とセンサ１（Ｌ）は、センサ間隔が信号波長の半分より大きいものとする。また、センサ１（１）〜１（Ｌ）それぞれにおける観測データｒ１（ｔ）〜ｒＬ（ｔ）は、観測データベクトル生成部２でベクトルｒ（ｔ）として生成される。
【００３９】
ＶＥＳＰＡ処理部３は、センサ１（１）とセンサ１（Ｌ）がガイディングセンサであり、観測データｒ１（ｔ）およびｒＬ（ｔ）と観測データベクトルｒ（ｔ）を入力値として、上式（１）の行列ＶによるＶＥＳＰＡ処理を行う。ＶＥＳＰＡ処理部３は、上式（１０）で表されるガイディングセンサ間の受信位相差φを求め、受信位相差推定値φ（〜）を出力する。さらに、ＶＥＳＰＡ処理部３は、上式（１３）の行列ＵＳ、および上式（１４）から決定できる行列Ｔを出力する。
【００４０】
アレーモードベクトル推定処理部７は、式（１４ａ）〜（１４ｃ）に基づいて、行列ＵＳと行列Ｔから行列Ａ（￣）を推定する。次に、受信位相差算出処理部８は、上式（１５）に基づいて、センサ１（１）とセンサ１（２）の受信位相差φ（￣）を、行列Ａ（￣）から算出する。角度変換処理部４ａは、上式（１８）のように受信位相差φ（￣）を角度θ（￣）へ変換する。一方、角度変換処理部４ｂは、上式（１０）に基づいて、受信位相差φ（〜）を角度θ（〜）に変換する。
【００４１】
ただし、センサ１（１）とセンサ１（Ｌ）のセンサ間隔が信号波長λの半分より大きいため、上式（１０）に基づく変換では、角度アンビギュイティが生じることとなる。そこで、角度変換処理部４ｂは、複数のＱ個（Ｑは、２以上Ｋ以下の整数）の角度θ（〜）１〜θ（〜）Ｑを出力する。
【００４２】
ペアリング処理部５は、複数のＱ個の角度θ（〜）１〜θ（〜）Ｑから角度θ（￣）に最も近い１つを選択して、入射角度推定値θ（＾）を決定する。さらに、測角結果出力部６は、ペアリング処理部５で決定された入射角度推定値θ（＾）を出力する。
【００４３】
ここで、本実施の形態１における測角装置の構成が、従来の測角装置と異なる点について図面を用いて説明する。図６は、特許文献１に基づく従来の測角装置の構成図である。図６の従来の測角装置は、Ｌ個のセンサ１（１）〜１（Ｌ）、観測データベクトル生成部２、ＶＥＳＰＡ処理部３ａ、３ｂ、角度変換処理部４ａ、４ｂ、ペアリング処理部５、および測角結果出力部６で構成される。
【００４４】
ここで、Ｌ個のセンサ１（１）〜１（Ｌ）のうち、センサ１（１）とセンサ１（２）は、センサ間隔が信号波長の半分より小さいものとし、センサ１（１）とセンサ１（Ｌ）は、センサ間隔が信号波長の半分より大きいものとする。従来の測角装置において、センサ１（１）とセンサ１（２）の受信位相差φ（￣）を推定する場合には、ＶＥＳＰＡ処理部３ａが、観測データｒ１（ｔ）およびｒ２（ｔ）と観測データベクトルｒ（ｔ）を入力値として、上式（１）の行列ＶによるＶＥＳＰＡ処理を行う。
【００４５】
すなわち、センサ間隔が信号波長の半分より小さいものに対しても、センサ間隔が信号波長の半分より大きいものと同様の処理を施しており、ＶＥＳＰＡ処理を２回実行する必要があった。この結果、従来の測角装置は、ＶＥＳＰＡ処理を行う回数が増加する分だけ演算量が増大し、演算規模が大きく処理負荷の重いものとなっていた。
【００４６】
これに対して、本実施の形態１における図１の構成を有する測角装置は、ＶＥＳＰＡ処理が１回で済むため、演算規模が小さく、高速な演算処理を実現できる。
【００４７】
入射信号が複数の場合には、複数の受信位相差φ（￣）１〜φ（￣）Ｋと受信位相差φ（〜）１〜φ（〜）Ｋを得ることができる。特許文献１における図６の従来の測角装置は、同一の信号に対応する受信位相差φ（￣）ｋと受信位相差φ（〜）ｋを、ペアリング処理部５の実施前に組み合わせることができなかった。
【００４８】
これに対して、本実施の形態１における図２の測角装置は、同一の信号に対応する受信位相差φ（￣）ｋと受信位相差φ（〜）ｋを、上式（１４）に基づいて、ペアリング処理部５の実施前に組み合わせることができる。この結果、アレーモード行列Ａ（￣）の推定精度が向上し、最終的に得られる入射角度推定値θ（＾）の精度を向上させることができる。
【００４９】
特に、受信特性が既知なセンサのうち、間隔が最大のセンサ対をＶＥＳＰＡ処理に用いることにより、測定精度を高めることができる。さらに、ガイディングセンサ間隔が半波長を超えることにより発生する角度アンビギュイティに対して、ＶＥＳＰＡ処理で推定されるアレーモードベクトルａ（θ）のうち、素子アンテナ放射パターンが既知なセンサに対応する要素を用いることで、センサ間隔が小さい測角処理も実行できる。
【００５０】
このように、ＶＥＳＰＡ処理により求まった推定値と、ＶＥＳＰＡ処理で推定されるアレーモードベクトルａ（θ）に基づいて求まった推定値とを用いて、最終的な入射角度推定値を求めることができる。この結果、１回のＶＥＳＰＡ処理を行うことで、測角精度の向上と、演算量の削減の両立を図ることができる。
【００５１】
また、受信特性が同一のセンサを、ＶＥＳＰＡ処理を行うためのガイディングセンサとすることで、さらなる測角精度の向上を図ることができる。
【００５２】
以上のように、実施の形態１によれば、到来信号それぞれの入射角度θに対応するアレーモードベクトルａ（θ）の推定値に基づいて、入射角度推定値θ（￣）を算出することにより、ＶＥＳＰＡ処理が１回で済むとともに、角度アンビギュイティの問題を解決することができる。この結果、測角精度を向上させるとともに、演算量の削減を図ることのできる測角装置を得ることができる。
【００５３】
なお、実施の形態１では、無指向性センサを仮定してセンサ間の受信位相差を推定して測角処理を行う場合について説明した。しかしながら、本実施の形態１における測角装置は、これに限定されない。各センサの素子アンテナ放射パターンに利得差が存在する場合にも、上式（１８）と同様に推定値φ（￣）ｌ、ｍ、ｋの位相差から入射角度推定値θ（￣）ｋを得ることが可能である。
【００５４】
実施の形態２．
図３は、本発明の実施の形態２における測角装置の構成図である。先の実施の形態１では、先の図２に示すように、ＶＥＳＰＡ処理部３により、センサ１（１）とセンサ１（Ｌ）の受信位相差φ（〜）を得ていた。これに対して、本実施の形態２では、図３に示すように、受信位相差算出処理部８ｂを用いて、上式（１５）に基づいて行列Ａ（￣）から受信位相差φ（〜）を算出している。
【００５５】
このように、図３の構成を有する本実施の形態２の測角装置は、仮にＶＥＳＰＡ処理部３で用いるガイディングセンサの受信位相が未知であっても、受信位相差算出処理部８ａ、８ｂで、受信位相が既知のセンサ間の受信位相差を算出することができる。
【００５６】
以上のように、実施の形態２によれば、到来信号それぞれの入射角度θに対応するアレーモードベクトルａ（θ）の推定値に基づいて、入射角度推定値θ（￣）および入射角度推定値θ（〜）を算出することにより、ＶＥＳＰＡ処理が１回で済む。この結果、先の実施の形態１と同様に、測角精度を向上させるとともに、演算量の削減を図ることのできる測角装置を得ることができる。
【００５７】
実施の形態３．
先の実施の形態１、２では、ＶＥＳＰＡ処理を１回行うことによる測角装置について説明した。これに対して、本実施の形態３では、ＶＥＳＰＡ処理に代えてＥＳＰＲＩＴ処理を１回行うことによる測角装置について説明する。
【００５８】
センサ１（１）〜１（Ｌ）において、受信位相と設置位置の条件によっては、ＶＥＳＰＡ処理をＥＳＰＲIＴ処理に置き換えることができる。ＶＥＳＰＡ処理は、ＥＳＰＲIＴ処理に基づくものであり、条件が満たされれば、ＥＳＰＲIＴ処理に戻せる。このような条件は、例えば、受信位相が無指向性のセンサ１（１）〜センサ１（Ｌ）が直線上に等間隔で設置されるような場合である。
【００５９】
図４は、本発明の実施の形態３における測角装置の構成図であり、先の実施の形態１における図２のＶＥＳＰＡ処理部３をＥＳＰＲＩＴ処理部９に置き換えたものである。また、図５は、本発明の実施の形態３における測角装置の別の構成図であり、先の実施の形態２における図３のＶＥＳＰＡ処理部３をＥＳＰＲＩＴ処理部９に置き換えたものである。
【００６０】
以上のように、実施の形態３によれば、ＶＥＳＰＡ処理をＥＳＰＲＩＴ処理に置き換えることによっても、先の実施の形態１、２と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
なお、上述の実施の形態１〜３では、受信特性差として位相差を用いる場合について説明したが、センサ素子が指向性センサの場合には、受信特性差として受信電力差を用いることによっても測角処理を行うことができる。一般的に、測角処理は、受信位相差と受信電力差を併用して行われるが、上述したＶＥＳＰＡ処理およびＥＳＰＲＩＴ処理では、受信位相差のみを用いて測角方式が十分に実施可能となる。ただし、複数の指向性センサがそれぞれ異なる方位に向けて設置されている場合には、受信電力差による測角処理も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態１における各センサの配置を示した説明図である。
【図２】本発明の実施の形態１における測角装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態２における測角装置の構成図である。
【図４】本発明の実施の形態３における測角装置の構成図である。
【図５】本発明の実施の形態３における測角装置の別の構成図である。
【図６】特許文献１に基づく従来の測角装置の構成図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  センサ、２  観測データベクトル生成部、３  ＶＥＳＰＡ処理部、４ａ、４ｂ  角度変換処理部、５  ペアリング処理部、６  測角結果出力部、７  アレーモードベクトル推定処理部、８、８ａ、８ｂ  受信位相差算出処理部、９  ＥＳＰＲＩＴ処理部。
【図１】
0005063416.tif 000009
【図２】
0005063416.tif 000010
【図３】
0005063416.tif 000011
【図４】
0005063416.tif 000012
【図５】
0005063416.tif 000013
【図６】
0005063416.tif 000014