(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段と、
前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、前記中間点に基づいて設定された、走行開始地点と中間点との間の前領域、及び中間点と走行終了地点との間の後領域について経路を再び探索する領域探索処理手段とを有することを特徴とする経路情報作成システム。
【請求項２】
車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段と、
前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段と、
前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段とを有するとともに、
前記中間点設定処理手段は、不一致区間に存在する各ノードを候補中間点とし、該各候補中間点を通過する経路を候補経路として探索し、前記走行軌跡と各候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点として設定することを特徴とする経路情報作成システム。
【請求項３】
前記中間点設定処理手段は、不一致区間に存在する各ノードのうちの真ん中のノードを中間点として設定する請求項１に記載の経路情報作成システム。
【請求項４】
コンピュータを、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段、前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段、前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段、並びに前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、前記中間点に基づいて設定された、走行開始地点と中間点との間の前領域、及び中間点と走行終了地点との間の後領域について経路を再び探索する領域探索処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
コンピュータを、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段、前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段、前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段、及び前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段として機能させるとともに、
前記中間点設定処理手段は、不一致区間に存在する各ノードを候補中間点とし、該各候補中間点を通過する経路を候補経路として探索し、前記走行軌跡と各候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点として設定することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路情報作成システム及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、車両を所定の道路に沿って走行させたときに、車両で走行した経路の軌跡、すなわち、走行軌跡を登録しておき、必要なときに登録された走行軌跡を読み出すことによって再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させたい場合がある。
【０００４】
そこで、走行軌跡と、走行軌跡の出発地及び目的地に基づいて探索された経路とを比較して、走行軌跡上の、探索経路と異なる区間のすべてのノード、道路リンク等を軌跡情報として記録することによって走行軌跡を登録するようにしたナビゲーション装置が提供されている（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【特許文献１】特開２００６−３３６９号公報
【特許文献２】特開平１０−９８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１及び２においては、走行軌跡上の、探索経路と異なる区間のすべてのノード、道路リンク等を記録することになるので、データ量が多く、記録するための時間、及び読み出すための時間が長くなってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーションシステムの問題点を解決して、走行軌跡を登録するためのデータ量を少なくすることができ、走行軌跡を精度よく再現することができる経路情報作成システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路情報作成システムにおいては、車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理手段と、前記走行軌跡における走行開始地点及び走行終了地点に基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索する走行軌跡探索処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索処理において探索された走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断する経路比較処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、走行軌跡上の不一致区間に中間点を設定する中間点設定処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する通過点設定処理手段と、前記走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、前記中間点に基づいて設定された、走行開始地点と中間点との間の前領域、及び中間点と走行終了地点との間の後領域について経路を再び探索する領域探索処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するかどうかを判断し、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致しない場合、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致するまで、不一致区間に中間点を設定し、経路を再び探索し、走行軌跡と走行軌跡探索経路とが一致したときの中間点を、前記走行軌跡の通過点として設定する。したがって、経路情報の精度を高くすることができ、経路情報に基づいて経路探索を行ったときに、走行軌跡を精度よく再現することができる。
【０００９】
また、経路情報として走行軌跡上のすべてのノード、道路リンク等を記録する必要がないので、データ量を少なくすることができる。したがって、経路情報を記録するための時間、及び読み出すための時間を短くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路情報作成システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１２】
図において、１４は情報端末としての、かつ、車両に搭載された装置である車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１３】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、図示されない地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声出力を行い、各種の情報を運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。そして、前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１５とは独立させて方位センサを配設することによって自車方位を検出することができる。
【００１４】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。なお、前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。
【００１５】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって第１の記憶装置としての外部記憶装置が構成される。
【００１６】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース等を形成することもできる。
【００１７】
そして、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、第２の記憶装置としての内部記憶装置が構成される。
【００１８】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００１９】
前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、前記自車位置及び自車方位を表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００２０】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２１】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、前記各種の情報をＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００２２】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２３】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２４】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００２５】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されない現在地読込処理手段は、現在地読込処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び自車方位を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、車両がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
【００２６】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又はネットワーク６３及び通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００２７】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、前記表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
【００２８】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００２９】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３０】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、自車方位、目的地、探索データ等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、経路探索処理においては、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。なお、出発地を、自車位置に代えて、運転者が設定した所定の地点とし、所定の地点から目的地までの経路を探索することもできる。
【００３１】
また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、自車方位、目的地、探索条件等をネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が自車位置、自車方位、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００３２】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の案内表示処理手段は、案内表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに基づいて前記地図画面に探索経路を表示する。
【００３３】
なお、例えば、経路案内の対象となる地点である交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が、車両を進行させる方向の案内を行う対象となる案内交差点として設定され、該案内交差点に車両が到達する前に、音声を出力することによって経路案内が行われるようになっている。
【００３４】
また、前記案内処理手段の案内地点拡大図形成処理手段は、案内地点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内地点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車位置側）の、設定された距離だけ離れた箇所に車両が到達すると、前記交差点拡大図が表示される。この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。
【００３５】
ところで、車両を所定の道路に沿って走行させたときに、走行軌跡を登録しておき、必要なときに登録された走行軌跡を読み出すことによって再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させたい場合がある。
【００３６】
そのために、走行軌跡中に存在するノード、道路リンク等を経路情報として記録することによって走行軌跡を登録することが考えられるが、その場合、走行軌跡中に存在する各ノード、道路リンク等がすべて記録されるので、データ量が多く、記録するための時間、及び読み出すための時間が極めて長くなってしまう。
【００３７】
また、各ノードのうちの所定のノード、各道路リンクのうちの所定の道路リンクだけを記録し、データ量を少なくすることが考えられるが、その分、走行軌跡を表す情報が少なくなるので、ナビゲーション装置１４において走行軌跡を精度よく再現することができなくなってしまう。
【００３８】
そこで、本実施の形態においては、走行軌跡において走行を開始した地点を表す走行開始地点、及び走行を終了した地点を表す走行終了地点を読み込み、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索し、探索結果に基づいて走行軌跡を登録するようにしている。
【００３９】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない走行軌跡登録処理手段は、走行軌跡登録処理を行い、走行軌跡上で、ナビゲーション装置１４において走行軌跡を再現するのに適した一つ以上の通過点を検出し、該通過点のデータを走行開始地点及び走行終了地点の各データと併せて、経路情報としてデータ記録部１６に記録するようにしている。
【００４０】
図２は本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を示すメインフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第１の図、図４は本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第２の図、図５は本発明の第１の実施の形態における走行軌跡再現処理手段の動作を示すフローチャートである。
【００４１】
図３及び４において、ｒ１〜ｒ４は道路、ｃ１は道路ｒ１、ｒ３が交差する交差点、ｃ２は道路ｒ２、ｒ３が交差する交差点、ｃ３は道路ｒ１、ｒ４が交差する交差点、ｃ４は道路ｒ２、ｒ４が交差する交差点、Ｒｔ１は車両が道路ｒ１、交差点ｃ１、道路ｒ３、交差点ｃ２、道路ｒ２、交差点ｃ４及び道路ｒ４を順に通過した走行軌跡、Ｒｔ２は道路ｒ１、交差点ｃ３及び道路ｒ４を順に通過するように設定された走行軌跡探索経路である。
【００４２】
この場合、運転者が、操作部３４（図１）を操作し、走行軌跡の取得を指示すると、前記走行軌跡登録処理手段の走行軌跡取得処理手段は、走行軌跡取得処理を行い、走行軌跡を取得する。
【００４３】
ところで、ＣＰＵ３１の図示されない走行データ記録処理手段は、走行データ記録処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置を所定の時間ごとに読み込み、連続する座標から成り、自車位置の軌跡を表す走行軌跡点を、走行データとしてＲＡＭ３２に記録するようになっている。そこで、前記走行軌跡取得処理手段は、ＲＡＭ３２から走行データを、走行軌跡として読み出すことによって取得する。該走行軌跡は、走行開始地点から走行終了地点までの走行軌跡点から成る。この場合、所定の時間ごとに走行軌跡点が記録されるので、走行軌跡点の間隔が長い場合には補間が行われ、逆に走行軌跡点の間隔が短い場合には間引きが行われる。
【００４４】
なお、本実施の形態において、前記走行データは、自車位置を所定の時間ごとに読み込むようになっているが、一定の距離を車両が走行するごとに読み込むことができる。また、本実施の形態においては、前記走行データを走行軌跡とするようになっているが、走行データ上のノードデータを読み出し、該ノードデータを走行軌跡としたり、前記走行データ上の道路リンクを読み出し、該道路リンクを走行軌跡データとすることもできる。
【００４５】
続いて、前記走行軌跡登録処理手段の走行軌跡探索処理手段は、走行軌跡探索処理を行い、走行開始地点及び走行終了地点を読み込み、ＲＯＭ３３から経路探索アルゴリズム、探索データ等を読み出し、走行開始地点、走行終了地点及び探索データに基づいて、走行開始地点から走行終了地点までの経路を探索し、走行軌跡探索経路Ｒｔ２を取得する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が走行軌跡探索経路Ｒｔ２とされる。
【００４６】
次に、前記走行軌跡登録処理手段の経路比較処理手段は、経路比較処理を行い、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致するかどうかを判断し、図３に示されるように、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致しない場合、前記走行軌跡登録処理手段の再探索処理手段は、再探索処理を行い、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とを一致させるために、経路を再び探索する。本実施の形態において、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２との比較は、走行軌跡Ｒｔ１及び走行軌跡探索経路Ｒｔ２の座標で行うようになっているが、走行軌跡Ｒｔ１及び走行軌跡探索経路Ｒｔ２の各ノードで行ったり、走行軌跡Ｒｔ１及び走行軌跡探索経路Ｒｔ２の道路リンクで行ったりすることができる。
【００４７】
そのために、前記再探索処理手段の中間点設定処理手段は、中間点設定処理を行い、走行軌跡Ｒｔ１上において、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致しない区間、すなわち、不一致区間を算出する。図３において、不一致区間は、交差点ｃ１、道路ｒ３、交差点ｃ２、道路ｒ２及び交差点ｃ４を順に通過する区間である。
【００４８】
続いて、前記中間点設定処理手段は、前記不一致区間について再び経路を探索するために、不一致区間が開始される地点である交差点ｃ１を再探索開始地点ｐｓとし、不一致区間が終了する地点である交差点ｃ４を再探索終了地点ｐｅとして設定し、さらに、不一致区間上において、再探索開始地点ｐｓから再探索終了地点ｐｅまでの間に、後述される所定の中間点設定手法で所定の地点、例えば、交差点ｃ２を中間点として設定する。
【００４９】
次に、前記再探索処理手段の領域探索処理手段は、領域探索処理を行い、前記中間点に基づいて設定された領域について経路を再び探索する。そのために、前記領域探索処理手段は、前記再探索開始地点ｐｓである交差点ｃ１から中間点である交差点ｃ２までの区間を前領域とし、中間点である交差点ｃ２から前記再探索終了地点ｐｅである交差点ｃ４までの区間を後領域とし、前記前領域及び後領域において、経路を再び探索し、前領域経路及び後領域経路を取得する。このとき、前領域及び後領域において各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が前領域経路及び後領域経路とされる。
【００５０】
このようにして、再探索開始地点ｐｓと再探索終了地点ｐｅとの間の前領域及び後領域において経路が再び探索されると、前記経路比較処理手段は、前領域経路及び後領域経路を新たな走行軌跡探索経路Ｒｔ２とし、前記走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致するかどうかを判断する。
【００５１】
続いて、前記再探索処理手段は、前記走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致して終了条件が成立するまで、前記中間点設定処理及び領域探索処理を繰り返し、前記走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致すると、前記走行軌跡登録処理手段の通過点設定処理手段は、通過点設定処理を行い、前記走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致した時点で設定されている中間点を通過点として設定する。
【００５２】
なお、前記経路比較処理手段は、前記中間点設定処理及び領域探索処理を繰り返している間も、前記走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致するかどうかを判断し、そのたびに、不一致区間は変化し、短くなる。すなわち、前記中間点設定処理手段は、新たな不一致区間に基づいて、中間点を設定し、領域探索処理手段は、新たな中間点に基づいて、前領域及び後領域における経路を探索するので、設定される中間点の数は多くなる。
【００５３】
続いて、前記走行軌跡登録処理手段の経路情報記録処理手段は、経路情報記録処理を行い、前記走行開始地点、走行終了地点及び通過点を経路情報としてデータ記録部１６に記録する。このようにして、走行軌跡登録処理手段は、走行軌跡を登録する。
【００５４】
その後、走行軌跡を再現し、再現された走行軌跡に沿って車両を走行させる場合、運転者が、操作部３４を操作して、経路情報による探索を指示すると、前記経路探索処理手段は、走行開始地点を出発地とし、走行終了地点を目的地とし、前記通過点を探索条件として読み込む。次に、前記経路探索処理手段は、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、ＲＯＭ３３に記録された経路探索アルゴリズムによって、現在地で表される出発地から最初の通過点までの間、各通過点間、最後の通過点から目的地までの各経路を前記探索条件で探索し、図４に示されるように、探索した経路を繋（つな）げて１本の経路を作成し、探索経路とする。続いて、前記案内処理手段は経路案内を行う。
【００５５】
次に、図２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  走行軌跡Ｒｔ１を取得する。
ステップＳ２  走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致したかどうかを判断する。走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致した場合はステップＳ３に、一致していない場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ３  経路情報を記録し、処理を終了する。
ステップＳ４  中間点設定処理を行う。
ステップＳ５  領域探索処理を行う。
ステップＳ６  走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致したかどうかを判断する。走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致した場合はステップＳ３に進み、一致していない場合はステップＳ４に戻る。
【００５６】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  経路情報による探索を指示する。
ステップＳ１２  経路探索処理を行う。
ステップＳ１３  探索した経路を繋げて１本の経路を作成する。
ステップＳ１４  案内処理を行い、処理を終了する。
【００５７】
次に、前記中間点設定処理手段の動作について説明する。
【００５８】
図６は本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第１の図、図８は本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第２の図である。
【００５９】
図７及び８において、ｒ１１〜ｒ１５は道路、ｃ１１は道路ｒ１１、ｒ１４が交差する交差点、ｃ１２は道路ｒ１２、ｒ１４が交差する交差点、ｃ１３は道路ｒ１３、ｒ１４が交差する交差点、ｃ１４は道路ｒ１１、ｒ１５が交差する交差点、ｃ１５は道路ｒ１２、ｒ１５が交差する交差点、ｃ１６は道路ｒ１３、ｒ１５が交差する交差点、Ｒｔ１は車両が道路ｒ１４、交差点ｃ１１、道路ｒ１１、交差点ｃ１４、道路ｒ１５、交差点ｃ１６、道路ｒ１３、交差点ｃ１３及び道路ｒ１４を順に通過した走行軌跡、Ｒｔ２は道路ｒ１４を通過するように設定された走行軌跡探索経路である。
【００６０】
この場合、前記中間点設定処理手段は走行軌跡Ｒｔ１上の走行軌跡探索経路Ｒｔ２との不一致区間を算出する。該不一致区間は、図７に示されるように、交差点ｃ１１、道路ｒ１１、交差点ｃ１４、道路ｒ１５、交差点ｃ１６、道路ｒ１３及び交差点ｃ１３を順に通過する区間である。
【００６１】
続いて、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点ｃ１１を再探索開始地点ｐｓとし、不一致区間が終了する地点である交差点ｃ１３を再探索終了地点ｐｅとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点ｐｓから再探索終了地点ｐｅまでの間の所定の地点を中間点として設定する。
【００６２】
そのために、前記中間点設定処理手段のノード検出処理手段は、ノード検出処理を行い、図８に示されるように、不一致区間に存在するノードｎｉ（ｉ＝１、２、…）を検出する。続いて、前記中間点設定処理手段の候補中間点判定処理手段は、候補中間点判定処理を行い、再探索開始地点ｐｓに一番近いノードｎ１を候補中間点とし、候補中間点に基づいて、再探索開始地点ｐｓから候補中間点を通過して再探索終了地点ｐｅに至るまでの経路を候補経路として探索し、すべてのノードｎｉを候補中間点とし、同様に候補経路を探索する。
【００６３】
続いて、前記中間点設定処理手段の中間点決定処理手段は、中間点決定処理を行い、走行軌跡Ｒｔ１と各候補経路とを比較し、走行軌跡Ｒｔ１と候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点として決定する。なお、走行軌跡Ｒｔ１と候補経路とが最も一致した候補中間点は、走行軌跡Ｒｔ１と候補経路との間で共通するノードが最も多い候補中間点とする。複数の候補中間点において、共通するノードの数が等しいものがある場合は、例えば、再探索開始地点ｐｓから近い候補中間点を中間点として決定する。
【００６４】
本実施の形態においては、不一致区間に存在するノードｎｉを候補中間点とし、走行軌跡Ｒｔ１と候補経路との間で共通するノードが最も多い候補中間点とするようになっているが、不一致区間に存在するノードｎｉを候補中間点とし、各隣接するノードｎｉ間の道路リンクを検出し、走行軌跡Ｒｔ１と候補経路との間で共通する道路リンクが最も多い候補中間点を中間点として決定することができる。
【００６５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１  不一致区間に存在するノードｎｉを検出する。
ステップＳ４−２  再探索開始地点ｐｓに一番近いノードｎ１を候補中間点とする。
ステップＳ４−３  候補中間点に基づいて経路を探索する。
ステップＳ４−４  すべてのノードｎｉについて探索が終了したかどうかを判断する。すべてのノードｎｉについて探索が終了した場合はステップＳ４−５に、終了していない場合はステップＳ４−６に進む。
ステップＳ４−５  走行軌跡Ｒｔ１と候補経路とが最も一致した候補中間点を中間点とし、リターンする。
ステップＳ４−６  次のノードを候補中間点とし、ステップＳ４−４に戻る。
【００６６】
次に、他の中間点設定手法で中間点を設定するようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【００６７】
図９は本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理手段の動作の他の例を示す図である。
【００６８】
この場合、図１０及び１１において、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点ｃ１１を再探索開始地点ｐｓとし、不一致区間が終了する地点である交差点ｃ１３を再探索終了地点ｐｅとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点ｐｓから再探索終了地点ｐｅまでの間の所定の地点を中間点として設定する。
【００６９】
そのために、前記ノード検出処理手段は、不一致区間に存在するノードｎｉ（ｉ＝１、２、…）を検出する。続いて、前記中間点決定処理手段は、各ノードｎｉのうちの走行軌跡探索経路Ｒｔ２から最も遠いノード、すなわち、図１０に示されるように、走行軌跡探索経路Ｒｔ２からの直線距離Ｌｎ１が最も長いノードｎｋを中間点として決定する。
【００７０】
なお、不一致区間に存在するノードｎｉを検出し、各隣接するノードｎｉ間の道路リンクを検出し、各道路リンクの中で走行軌跡探索経路Ｒｔ２から最も遠い道路リンク、すなわち、図１１に示されるように、走行軌跡探索経路Ｒｔ２からの直線距離Ｌｎ２が最も長い道路リンク上の地点を中間点として決定することができる。
【００７１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１１  不一致区間に存在するノードｎｉを検出する。
ステップＳ４−１２  ノードｎｉのうちの最も遠い位置のノードｎｋを中間点とし、リターンする。
【００７２】
次に、更に他の中間点設定手法で中間点を設定するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【００７３】
図１２は本発明の第３の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図、図１３は本発明の第３の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図である。
【００７４】
この場合、図１３において、前記中間点設定処理手段は、不一致区間が開始される地点である交差点ｃ１１を再探索開始地点ｐｓとし、不一致区間が終了する地点である交差点ｃ１３を再探索終了地点ｐｅとして設定し、さらに、不一致区間上における再探索開始地点ｐｓから再探索終了地点ｐｅまでの間の所定の地点を中間点として設定する。
【００７５】
そのために、前記ノード検出処理手段は、不一致区間に存在するノードｎｉ（ｉ＝１、２、…）を検出する。続いて、前記中間点決定処理手段は、各ノードｎｉのうちの真ん中のノードｎｋを中間点として決定する。なお、不一致区間に二つの真ん中のノードが存在する場合、真ん中の二つのノードのうちの、例えば、再探索開始地点ｐｓに近いノードを中間点として決定する。
【００７６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−２１  不一致区間に存在するノードｎｉを検出する。
ステップＳ４−２２  ノードｎｉのうちの真ん中のノードｎｋを中間点とし、リターンする。
【００７７】
このように、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致するかどうかを判断し、走行軌跡Ｒｔ１と走行軌跡探索経路Ｒｔ２とが一致するまで、走行軌跡探索経路Ｒｔ２について再び経路が探索されるので、経路情報の精度を高くすることができ、経路情報に基づいて経路探索を行ったときに、走行軌跡Ｒｔ１を精度よく再現することができる。
【００７８】
また、経路情報として走行軌跡Ｒｔ１上のすべてのノード、道路リンク等を記録する必要がないので、データ量を少なくすることができる。したがって、経路情報を記録するための時間、及び読み出すための時間を短くすることができる。
【００７９】
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第１の図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における走行軌跡登録処理手段の動作を説明する第２の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における走行軌跡再現処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第１の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す第２の図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における中間点設定処理手段の動作の他の例を示す図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態における中間点設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図１３】本発明の第３の実施の形態における中間点設定処理手段の動作を示す図である。
【符号の説明】
【００８１】
１４    ナビゲーション装置
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
Ｒｔ１    走行軌跡
Ｒｔ２    走行軌跡探索経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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