(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手段と、
前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定する判定手段と、
前記移動体検出手段が前記移動体を検出した場合に、前記アクセルおよびブレーキの操作状態および前記車両の車速に応じて、音または光による警告の強度を段階的に変化させて出力し、前記音または光による第２警告を出力している最中にアクセルを踏まれた場合には、前記第２警告の音または光よりも強度を上げた第１警告を出力し、前記第１警告を出力している最中にアクセルが踏まれなくなった場合に、前記第１警告を前記第２警告に変更して出力し、前記画像から移動体を検出している間に、ブレーキが踏まれた状態からブレーキが踏まれない状態となった場合には、前記第２警告の出力を開始する出力手段と
備えたことを特徴とする警告装置。
【請求項２】
前記判定手段は更に、ギアの操作状態を判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段により前記移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記ギアが走行状態になっていると判定された場合に音または光の強度を上げて出力することを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記カメラの方位および前記ギアの操作状態を基にして、前記車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段が前記移動体を検出し、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に音または光の強度を上げて出力することを特徴とする請求項２に記載の警告装置。
【請求項４】
車両の運転手に対して警告を出力する警告装置の警告方法であって、
前記警告装置は、
前記車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶ステップと、
前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出ステップと、
前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定する判定ステップと、
前記移動体検出ステップによって移動体が検出された場合に、前記アクセルおよびブレーキの操作状態および前記車両の車速に応じて、音または光による警告の強度を段階的に変化させて出力し、前記音または光による第２警告を出力している最中にアクセルを踏まれた場合には、前記第２警告の音または光よりも強度を上げた第１警告を出力し、前記第１警告を出力している最中にアクセルが踏まれなくなった場合に、前記第１警告を前記第２警告に変更して出力し、前記画像から移動体を検出している間に、ブレーキが踏まれた状態からブレーキが踏まれない状態となった場合には、前記第２警告の出力を開始する出力ステップと
を実行することを特徴とする警告方法。
【請求項５】
コンピュータに、
車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶手順と、
前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手順と、
前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定する判定手順と、
前記移動体検出手順によって移動体が検出された場合に、前記アクセルおよびブレーキの操作状態および前記車両の車速に応じて、音または光による警告の強度を段階的に変化させて出力し、前記音または光による第２警告を出力している最中にアクセルを踏まれた場合には、前記第２警告の音または光よりも強度を上げた第１警告を出力し、前記第１警告を出力している最中にアクセルが踏まれなくなった場合に、前記第１警告を前記第２警告に変更して出力し、前記画像から移動体を検出している間に、ブレーキが踏まれた状態からブレーキが踏まれない状態となった場合には、前記第２警告の出力を開始する出力手順と
を実行させることを特徴とする警告プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、警告を運転手に出力する警告装置およびその警告方法に関し、特に、運転手に不快感を与えることなく、適切なタイミングで運転手に注意喚起することができる警告装置、警告方法および警告プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の外に設けたカメラにより、運転手から見えない位置の画像を取得し、該画像を運転手に提示することで交通事故を防止すべくブラインドコーナモニタ（Blind  Corner  Monitor；ＢＣＭ）などの製品が用いられている。
【０００３】
そして、このＢＣＭが撮影した画像等から移動体を検出して、運転者に通知する各種の技術が考案されている。例えば、特許文献１では、自車両の速度が所定速度以下となる条件下で、画像から接近する移動体を検出し、自車両の正面を移動体が通過する時間を求め、予想通過時刻に応じて警告音等により運転手へ移動体の接近を通知するという技術が公開されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２５３９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術では、自車両が移動体に接近中であるか否かといった警告すべきタイミング等を一切評価せず、一様に運転者に警告を出力しているため、運転者は仮に危険な状態であったとしてもその状況を認識しづらいという問題があった。
【０００６】
また、上記の従来技術では、運転手がモニタ等を通して自車両の状況を十分認知できている場合にも、警告音による通知が行われるため、運転手に不快感を与えてしまう恐れもあった。
【０００７】
すなわち、画像から検出した移動体および自車両の運転状況に応じて、適切なタイミングで運転手に注意喚起することが極めて重要な課題となっている。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、画像から検出した移動体および自車両の運転状況に応じて、適切なタイミングで運転手に注意喚起することが出来る警告装置、警告方法および警告プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この警告装置は、車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手段と、前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定手段と、前記移動体検出手段が移動体を検出し、かつ、前記判定手段が停止状態ではないと判定した場合に、音または光を出力する出力手段と、を備えたことを要件とする。
【００１０】
また、この警告装置は、上記警告装置において、前記判定手段は、前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定し、前記アクセルが踏まれている場合、あるいは、前記ブレーキが踏まれていない場合に、前記車両が停止状態ではないと判定し、前記出力手段は、前記判定手段により前記アクセルが踏まれておらず、かつ、前記ブレーキが踏まれていない場合に第１の種類の音または光を出力し、前記アクセルが踏まれている場合には、第２の種類の音または光を出力すること要件とする。
【００１１】
また、この警告装置は、上記警告装置において、前記判定手段は更に、ギアの操作状態を判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段により移動体により検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態になっていると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを要件とする。
【００１２】
また、この警告装置は、上記警告装置において、前記判定手段は、前記カメラの方位および前記ギアの操作状態を基にして、前記車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段が移動体を検出し、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを要件とする。
【００１３】
また、この警告方法は、車両の運転手に対して警告を出力する警告装置の警告方法であって、前記警告装置は、前記車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶ステップと、前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出ステップと、前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定ステップと、前記移動体検出ステップが移動体を検出し、かつ、前記判定ステップが停止状態ではないと判定した場合に、出力装置から音または光を出力する出力ステップと、を含んでいることを要件とする。
【００１４】
また、この警告プログラムは、コンピュータに、前記車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶手順と、前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手順と、前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定手順と、前記移動体検出手順が移動体を検出し、かつ、前記判定手順が停止状態ではないと判定した場合に、出力装置から音または光を出力する出力手順と、を実行させることを要件とする。
【発明の効果】
【００１５】
この警告装置によれば、車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体を検出した場合に、一様に音または光を出力するのではなく、自車両の運転状況情報応じて音または光の種類を判定し、判定結果に応じて音または光を出力するので、運転手に不快感を与えることなく、適切なタイミングで運転手に注意喚起することができる。
【００１６】
また、この警告装置は、車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定し、アクセルが踏まれている場合、あるいは、ブレーキが踏まれていない場合に、車両が停止状態ではないと判定する。そして、アクセルが踏まれておらず、かつ、ブレーキが踏まれていない場合に第１の種類の音または光を出力し、アクセルが踏まれている場合には、第２の種類の音または光を出力するので、適切なタイミングで運転手に危険を通知することが出来る。
【００１７】
また、この警告装置は、ギアの操作状態を判定し、移動体が検出され、かつアクセルが踏まれており、かつギアが走行状態になっていると判定された場合に第２の種類の音または光を出力するので、適切なタイミングで運転手に危険を通知することが出来る。
【００１８】
また、この警告装置は、カメラの方位およびギアの操作状態を基にして、車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定する。そして、移動体を検出し、かつアクセルが踏まれており、かつ車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に第２の種類の音または光を出力するので、適切なタイミングで運転手に危険を通知することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る警告装置、警告方法および警告プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
まず、本実施例１にかかる警告装置の概要および特徴について説明する。本実施例１にかかる警告装置は、車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体を検出した場合に、一様に警告音を出力するのではなく、自車両の運転状況に応じて、警告音の種類を選択して出力する。
【００２１】
例えば、警告音の種類が第１の警告音と第２の警告音の２種類（例えば、第１の警告音の音量＞第２の警告音の音量）の場合、本実施例１にかかる警告装置は、車両のアクセルが踏まれた場合には、第１の警告音を出力する。一方、警告装置は、車両のアクセルが踏まれていない場合であっても、ブレーキが踏まれていない場合には、第２の警告音を出力する。
【００２２】
このように、本実施例１にかかる警告装置は、車両の運転状況に応じて、警告音の種類を選択して出力するので、適切なタイミングで運転者に注意を促すことが出来る。
【００２３】
次に、本実施例１にかかる警告装置の構成について説明する。図１は、本実施例１にかかる警告装置１００の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この警告装置１００は、画像入力部１１０と、移動体検出部１２０と、車両センサ１３０と、警告判定部１４０と、出力部１５０とを備えて構成される。なお、この警告装置１００は、車両に搭載されると共に、ＢＣＭ（図示略）等のカメラに接続されているものとする。
【００２４】
画像入力部１１０は、ＢＣＭ等のカメラに接続され、このカメラから画像の情報の入力を受け付けた場合に、画像の情報を移動体検出部１２０に出力する手段である。
【００２５】
移動体検出部１２０は、画像入力部１１０から画像の情報を取得した場合に、取得した画像に含まれる移動体を検出する手段である。この移動体検出部１２０が画像から移動体を検出する方式は、周知の技術を用いればよい。
【００２６】
例えば、移動体検出部１２０は、現フレームの画像をｎフレーム画像、ｎフレーム画像の一つ前のフレームの画像をｎ−１フレーム画像と定義した場合に、ｎフレーム画像とｎ−１フレーム画像との画素値の差分を取り、差分が閾値以上となる画像領域を移動体として検出することが出来る（あるいは、オプティカルフロー方式によるブロックマッチング法や勾配法を用いて移動体を検出しても良い）。
【００２７】
移動体検出部１２０は、移動体の検出結果を警告判定部１４０に出力する。また、移動体検出部１２０は、移動体を検出した場合に、移動体の座標情報と、画像入力部１１０から入力された画像の情報を出力部１５０に出力する。
【００２８】
車両センサ１３０は、警告装置１００が搭載された車両の各種状態を検出する手段である。ここで、車両の各種状態は、車両のアクセルが踏まれているか否かの情報（アクセル情報）、ブレーキが踏まれているか否かの情報（ブレーキ情報）、車速情報等が含まれる。
【００２９】
例えば、車両センサ１３０は、アクセルが踏まれたか否かを検出する装置、ブレーキが踏まれているか否かを検出する装置、車速を検出する装置にそれぞれ接続され、上記のアクセル情報、ブレーキ情報、車速情報を検出する。そして、車両センサ１３０は、検出したアクセル情報、ブレーキ情報、車速情報を警告判定部１４０に出力する。以下、アクセル情報、ブレーキ情報、車速情報を含めて車両状態情報と表記する。
【００３０】
警告判定部１４０は、移動体検出部１２０から取得する検出結果および車両センサ１３０から取得する車両状態情報を基にして、警告音を出力するか否かを判定し、警告音を出力する場合には、車両状態情報に基づいて警告音の種類を判定する手段である。警告判定部１４０は、判定結果を出力部１５０に出力する。
【００３１】
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを保持している。図２は、車両管理テーブルの一例を示す図である。同図に示すように、この車両管理テーブルは、検出フラグ、アクセスフラグ、ブレーキフラグ、車速フラグを有し、警告判定装置１００は、各フラグ情報を、移動体検出部１２０から取得する検出結果および車両センサ１３０から取得する車両状態情報を基にして更新する。
【００３２】
検出フラグは、移動体を検出しているか否かを示すフラグであり、検出フラグが「オン」の場合には、移動体を検出しており、移動体検出フラグが「オフ」の場合には、移動体を検出していない旨を示す。アクセルフラグは、車両のアクセルが踏まれているか否かを示すフラグであり、アクセルフラグが「オン」の場合には、アクセルが踏まれており、アクセルフラグが「オフ」の場合には、アクセルが踏まれていない旨を示す。
【００３３】
ブレーキフラグは、車両のブレーキが踏まれているか否かを示すフラグであり、ブレーキフラグが「オン」の場合には、ブレーキが踏まれており、ブレーキフラグが「オフ」の場合には、ブレーキが踏まれていない旨を示す。
【００３４】
車速フラグは、車両の速度が閾値以上となっているか否かを示すフラグである。警告判定部１４０は、車両状態情報の車速情報を取得した場合に、車速と閾値とを比較し、車速が閾値以上である場合には、車速フラグを「オン」に設定する。一方、車速が閾値未満である場合には、車速フラグを「オフ」に設定する。
【００３５】
ここで、警告判定部１４０が、上記の車両管理テーブルを基にして警告音判定にかかる処理について具体的に説明する。なお、本実施例１にかかる警告装置１００は、第１の警告音および第２の警告音の２種類の警告音を出力可能であるものとする。そして、例えば、第１の警告音の音量は、第２の警告音の音量より大きいものとする。図３は、各フラグと判定結果との対応関係を示す図である。
【００３６】
（検出フラグがオフの場合）
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、検出フラグが「オフ」となっている場合には、アクセスフラグ、ブレーキフラグ、車速フラグのオン・オフに関わらず、警告音を出力しないと判定する。
【００３７】
（検出フラグがオンの場合）
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、検出フラグが「オン」となっている場合には、アクセスフラグ、ブレーキフラグ、車速フラグに基づいて、出力する警告音の種類を判定する。詳細を下記に示す。
【００３８】
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、アクセルフラグが「オン」となっている場合には、ブレーキフラグ、車速フラグのオン・オフに関わらず、第１の警告音を出力すると判定する。
【００３９】
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、アクセルフラグが「オフ」となっており、かつブレーキフラグが「オフ」となっている場合には、車速フラグのオン・オフに関わらず、第２の警告音を出力すると判定する。
【００４０】
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、アクセルフラグが「オフ」となっており、かつブレーキフラグが「オン」となっており、かつ車速フラグが「オン」（車速が閾値以上）となっている場合には、第２の警告音を出力すると判定する。
【００４１】
警告判定部１４０は、車両管理テーブルを参照し、アクセルフラグが「オフ」となっており、かつブレーキフラグが「オン」となっており、かつ車速フラグが「オフ」（車速が閾値未満）となっている場合には、警告音を出力しないと判定する。
【００４２】
出力部１５０は、各種の情報を出力する出力手段であり、モニタ（若しくはディスプレイ、タッチパネル）やスピーカなどによって構成される。特に、本実施例１の警告装置１００に密接に関連するものとしては、移動体検出部１２０から出力される移動体の検出結果をモニタに表示すると共に、警告判定部１４０の判定結果に基づいて、警告音を出力する。
【００４３】
例えば、出力部１５０は、カメラによって撮影された画像をモニタに表示すると共に、移動体検出部１２０から移動体の座標情報に基づいて、移動体を矩形で囲んで表示させる。また、出力部１５０は、警告判定部１４０の判定結果に基づいて、第１の警告音または第２の警告音をスピーカから出力する。
【００４４】
図４は、各フラグおよび警告音の状態を示す図である。なお、ここでは、車速フラグの代わりに、車速を示している（車速が閾値以上であることと、車速フラグがオンであることは等価である）。図４に示す状態は、車両が交差点に進入した場合を想定している。
【００４５】
交差点の進入動作において、運転手が自車両を一旦停止させる又は減速させた後、前進させる一連の動作の中で、ブレーキを離すタイミングに比べアクセルを踏んでいる状態は、時系列的に後となる可能性が高いため、自車両に接近する移動値を見落としてしまった場合に、危険度がより高くなる（例えば、警告レベル２）。したがって、アクセルフラグが「オン」になる場合に、第１の警告音を出力することで、的確に運転手に注意を促すことが出来る。
【００４６】
次に、本実施例１にかかる警告装置１００の処理手順について説明する。図５は、本実施例１にかかる警告装置１００の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、この警告装置１００は、ＢＣＭ（カメラ）の電源がオンとなっているか否かを判定し（ステップＳ１０１）、オフとなっている場合には（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００４７】
一方、ＢＣＭの電源がオンとなっている場合には（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、警告装置１００は、車両管理テーブルを参照して、検出フラグがオンとなっているか否かを判定し（ステップＳ１０３）、検出フラグがオフとなっている場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４８】
一方、検出フラグがオンとなっている場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、警告装置１００は、警報の種別を判定し（ステップＳ１０５）、判定結果に基づいて警報を出力し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１に移行する。
【００４９】
上述してきたように、本実施例１にかかる警告装置１００は、車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体検出部１２０が移動体を検出した場合に、出力部１５０が一様に警告音を出力するのではなく、警告判定部１４０が自車両の運転状況情報に応じて警告音の種類を判定し、判定結果に応じて出力部１５０が警告音を出力するので、運転手に不快感を与えることなく、適切なタイミングで運転手に注意喚起することができる。
【実施例２】
【００５０】
さて、これまで本発明の実施例について説明してきたが、本発明は上述した実施例１以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では本実施例２として本発明に含まれる実施例を説明する。
【００５１】
（１）警告音の判定基準となる情報について
例えば、上記の実施例１では、警告判定部１４０は、車両センサ１３０から出力される車両状態情報、すなわち、アクセル情報、ブレーキ情報、車速情報に基づいて、警告音の種類を判定していたが、これに限定されるものではなく、例えば、ギアの操作状態を更に利用して、警告音の種類を判定してもよい。
【００５２】
例えば、警告判定部１４０は、上記移動体検出部１２０が移動体を検出している状態において、アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態となっている場合に、第１の警告音を出力すると判定し、判定結果を出力部１５０に出力する。なお、ギアの操作状態にかかる情報は、ギアの操作状態を監視する装置から取得する。
【００５３】
ところで、警告判定部１４０は、車両に設置されたカメラの方位（撮影方向）およびギアの操作状態を基にして、警告音の種類を判定してもよい。例えば、警告判定部１４０は、カメラが車両の前方の画像を撮影しており、上記移動体検出部１２０が移動体を検出している状態において、アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態（前方移動）となっている場合、換言すれば、車両が移動体に向かって移動する場合に、第１の警告音を出力すると判定し、判定結果を出力部１５０に出力する。
【００５４】
あるいは、警告判定部１４０は、カメラが車両の後方の画像を撮影しており、上記移動体検出部１２０が移動体を検出している状態において、アクセルが踏まれており、かつギアが後方移動となっている場合、換言すれば、車両が移動体に向かって移動している場合に、第１の警告音を出力すると判定し、判定結果を出力部１５０に出力する。
【００５５】
このように、警告判定部１４０が、撮影方位と車両の走行状態（ギアの走行状態）を基にして、警告音の出力の有無を判定することで、運転手に適切に注意を促すことができる。例えば、車両が移動体から離れる方向に移動する場合は、かかる移動体に接触することはないため、警告音を出力する必要はない。
【００５６】
（２）警告方法について
例えば、上記の実施例１では、異なる警告音の種類を用意して、車両の走行状態や移動体検出の有無に基づいて、警告音の種類を選択して出力していたが、これに限定されるものではなく、例えば、モニタによって移動体を強調表示（光によって警告を通知）しても良いし、シートやハンドル等を振動させて運転手に注意を促してもよい。
【００５７】
例えば、出力部１５０は、警告判定部１４０から判定結果を取得し、第１の警告音を出力すると判定されている場合には、第１の警告音をスピーカから出力すると共に、モニタに表示する移動体を赤い矩形で囲む。一方、出力部１５０は、第２の警告音を出力すると判定されている場合には、第２の警告音をスピーカから出力すると共に、モニタに表示する移動体を黄色い矩形で囲む。
【００５８】
（３）システムの構成など
ところで、本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部あるいは一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００５９】
また、図１に示した警告装置１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部がＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６０】
図６は、実施例１にかかる警告装置１００を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。図６に示すように、このコンピュータ（警告装置）２００は、入力装置２０１、モニタ２０２、カメラ（ＢＣＭ）２０３、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２０４、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２０５、記憶媒体からデータを読み取る媒体読取装置２０６、他の装置との間でデータの送受信を行う通信装置２０７、車両センサ２０８、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２０９、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）２１０をバス２１１で接続して構成される。ここで、車両センサ２０８は、図１に示した車両センサ１３０に対応する。
【００６１】
そして、ＨＤＤ２１０には、上記した警告装置１００の機能と同様の機能を発揮する移動体検出プログラム２１０ｂ、警告判定プログラム２１０ｃが記憶されている。ＣＰＵ２０９が、移動体検出プログラム２１０ｂ、警告判定プログラム２１０ｃを読み出して実行することにより、移動体検出プロセス２０９ａ、警告判定プロセス２０９ｂが起動される。
【００６２】
ここで、移動体検出プロセス２０９ａは、図１の移動体検出部１２０に対応し、警告判定プロセス２０９ｂは、図１の警告判定部１４０および出力部１５０に対応する。
【００６３】
また、ＨＤＤ２１０は、警告装置１００で利用される情報（画像情報等）に対応する各種データ２１０ａを記憶する。ＣＰＵ２０９は、ＨＤＤ２１０に格納された各種データ２１０ａを読み出して、ＲＡＭ２０４に格納し、ＲＡＭ２０４に格納された各種データ２０４ａを用いて、画像から移動体を検出する。
【００６４】
ところで、図６に示した移動体検出プログラム２１０ｂ、警告判定プログラム２１０ｃは、必ずしも最初からＨＤＤ２１０に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータの内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに移動体検出プログラム２１０ｂ、警告判定プログラム２１０ｃを記憶しておき、コンピュータがこれらから移動体検出プログラム２１０ｂ、警告判定プログラム２１０ｃを読み出して実行するようにしてもよい。
【００６５】
（上記の実施例１，２を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する）
【００６６】
（付記１）車両に搭載したカメラにより撮影された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手段と、
前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定手段と、
前記移動体検出手段が移動体を検出し、かつ、前記判定手段が停止状態ではないと判定した場合に、音または光を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする警告装置。
【００６７】
（付記２）前記判定手段は、前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定し、前記アクセルが踏まれている場合、あるいは、前記ブレーキが踏まれていない場合に、前記車両が停止状態ではないと判定し、前記出力手段は、前記判定手段により前記アクセルが踏まれておらず、かつ、前記ブレーキが踏まれていない場合に第１の種類の音または光を出力し、前記アクセルが踏まれている場合には、第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記１に記載の警告装置。
【００６８】
（付記３）前記判定手段は更に、ギアの操作状態を判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段により移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態になっていると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記２に記載の警告装置。
【００６９】
（付記４）前記判定手段は、前記カメラの方位および前記ギアの操作状態を基にして、前記車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定し、前記出力手段は、前記移動体検出手段が移動体を検出し、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記３に記載の警告装置。
【００７０】
（付記５）車両の運転手に対して警告を出力する警告装置の警告方法であって、
前記警告装置は、
前記車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶ステップと、
前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出ステップと、
前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記移動体検出ステップが移動体を検出し、かつ、前記判定ステップが停止状態ではないと判定した場合に、出力装置から音または光を出力する出力ステップと、
を含んでいることを特徴とする警告方法。
【００７１】
（付記６）前記判定ステップは、前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定し、前記アクセルが踏まれている場合、あるいは、前記ブレーキが踏まれていない場合に、前記車両が停止状態ではないと判定し、前記出力ステップは、前記判定ステップにより前記アクセルが踏まれておらず、かつ、前記ブレーキが踏まれていない場合に第１の種類の音または光を出力し、前記アクセルが踏まれている場合には、第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記５に記載の警告方法。
【００７２】
（付記７）前記判定ステップは更に、ギアの操作状態を判定し、前記出力ステップは、前記移動体検出ステップにより移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態になっていると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記６に記載の警告方法。
【００７３】
（付記８）前記判定ステップは、前記カメラの方位および前記ギアの操作状態を基にして、前記車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定し、前記出力ステップは、前記移動体検出ステップにより移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記７に記載の警告方法。
【００７４】
（付記９）コンピュータに、
前記車両に搭載したカメラにより撮影された画像を記憶装置に記憶する記憶手順と、
前記記憶装置に記憶された画像に基づいて、移動体を検出する移動体検出手順と、
前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定手順と、
前記移動体検出手順が移動体を検出し、かつ、前記判定手順が停止状態ではないと判定した場合に、出力装置から音または光を出力する出力手順と、
を実行させることを特徴とする警告プログラム。
【００７５】
（付記１０）前記判定手順は、前記車両のアクセルおよびブレーキの操作状態を判定し、前記アクセルが踏まれている場合、あるいは、前記ブレーキが踏まれていない場合に、前記車両が停止状態ではないと判定し、前記出力手順は、前記判定手順により前記アクセルが踏まれておらず、かつ、前記ブレーキが踏まれていない場合に第１の種類の音または光を出力し、前記アクセルが踏まれている場合には、第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記９に記載の警告プログラム。
【００７６】
（付記１１）前記判定手順は更に、ギアの操作状態を判定し、前記出力手順は、前記移動体検出手順により移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつギアが走行状態になっていると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記１０に記載の警告プログラム。
【００７７】
（付記１２）前記判定手順は、前記カメラの方位および前記ギアの操作状態を基にして、前記車両が画像の撮影方向に移動しているか否かを判定し、前記出力手順は、前記移動体検出手順により移動体が検出され、かつ前記アクセルが踏まれており、かつ前記車両が画像の撮影方向に移動していると判定された場合に前記第２の種類の音または光を出力することを特徴とする付記１１に記載の警告プログラム。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、本発明にかかる警告装置、警告方法および警告プログラムは、車両の運転手に警告を行う警告システムなどに有用であり、特に、画像から検出した移動体および自車両の運転状況に応じて、適切なタイミングで運転手に注意喚起する必要がある場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本実施例１にかかる警告装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】車両管理テーブルの一例を示す図である。
【図３】各フラグと判定結果との対応関係を示す図である。
【図４】各フラグおよび警告音の状態を示す図である。
【図５】本実施例１にかかる警告装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施例１にかかる警告装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１００    警告装置
１１０    画像入力部
１２０    移動体検出部
１３０    車両センサ
１４０    警告判定部
１５０    出力部
２００    コンピュータ
２０１    入力装置
２０２    モニタ
２０３    カメラ
２０４    ＲＡＭ
２０４ａ  各種データ
２０５    ＲＯＭ
２０６    媒体読取装置
２０７    通信装置
２０８    車両センサ
２０９    ＣＰＵ
２０９ａ  移動体検出プロセス
２０９ｂ  警告判定プロセス
２１０    ＨＤＤ
２１０ａ  各種データ
２１０ｂ  移動体検出プログラム
２１０ｃ  警告判定プログラム
２１１    バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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