(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納するとともに下面に係合孔を有するパレットを搬送するためのパレット搬送装置であって、
前記パレットを搬送方向に送るための一対の送り機構が設けられ、
前記送り機構のそれぞれは、移動テーブルと、該移動テーブルを搬送路に沿って往復移動させる搬送用駆動手段と、前記移動テーブル上に固定されるとともに前記パレットの下方位置で前記搬送路に沿って設けられた支持架台と、前記支持架台から上方に突出されるとともに前記係合孔に挿入可能に設けられた凸状部材と、前記凸状部材を上下動させるための突出手段とを備え、
前記送り機構のそれぞれの移動テーブルは、前記搬送路に沿った方向で同軸上に配置され、互いに進退移動方向に当接しない所定間隔をもって設けられていることを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記一対の送り機構の支持架台は、搬送されるパレットの搬送方向に平行な中心軸線を挟んで左右両側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記送り機構のそれぞれに複数の前記移動テーブルが設けられ、
それぞれの前記送り機構の移動テーブルどうしが交互に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記搬送用駆動手段はサーボモータとボールねじとからなり、
前記一対の送り機構のそれぞれの搬送用駆動手段が、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれの前記ボールねじの前記ねじ軸が同軸上に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
前記突出手段は、前記支持架台に対して上下動可能に設けられた支持ビームをなし、
該支持ビームの上端に凸状部材が固定されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
前記支持架台には、前記搬送路に沿う方向に移動可能なスライド基盤が設けられ、
そのスライド基盤には、前記搬送路に沿う方向の一方側から他方側に向けて上面形状が下盤面、傾斜面、上盤面の順で形成された板カムが設けられ、
前記支持ビームの下端には、前記板カムの上面を転動自在に載置された回転体が設けられていることを特徴とする請求項５に記載のパレット搬送装置。
【請求項７】
前記スライド基盤は、前記支持架台に固定された押出しシリンダによって搬送路に沿う方向に往復移動されることを特徴とする請求項６に記載のパレット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納するパレットを搬送させるためのパレット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パレット搬送機構として、フリーフロー搬送や固定ピッチ搬送などがある。フリーフロー搬送では、搬送路に沿って複数個のローラ、プーリー、ベルトなどが設けられており、駆動モータによってベルトを搬送方向に送る機構となっている（例えば、特許文献１、２参照）。
また、ピッチ搬送では、例えばワークの加工工程において、パレット上にワークを所定ピッチで配置させ、パレットを順次ピッチ搬送させながら、それぞれの位置において加工を行うものが知られている。
【０００３】
そして、フリーフロー搬送装置では、所定位置に精度よく停止させるためにストッパ機構に加えて位置決め機構が設けられている。つまり、パレットをストッパに当接させ、その当接したパレットの下方から係止ピンなどを挿入することで位置決めする構成となっている。
また、ピッチ搬送の場合には、所定のピッチ間で往復移動可能な送り装置が設けられ、その送り機構により所定の送り量でパレットを搬送させたのち、送り機構を元の位置に戻す動作によりピッチ搬送される機構となっている。つまり、係止ピンでパレットを位置決めした状態のまま、パレットを持ち上げつつ所定ピッチだけ搬送方向に移動させる持ち上げ機構が設けられている。
【特許文献１】特開２００６−２７３５３９号公報
【特許文献２】特開２００５−３５０１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の搬送装置では以下のような問題があった。
すなわち、従来のフリーフロー搬送装置における位置決め方法では、ストッパ機構でパレットを当接させ、その停止位置において位置決め機構で所定位置に位置決めする動作を行っているが、ストッパに当接させる際にパレットに振動が生じるおそれがあった。さらに、ピッチ搬送の場合には、パレットを持ち上げ機構によって上下動させる際や、パレットを持ち上げた状態で搬送させる際に、搬送装置に振動が発生し、正確な位置決めができなくなるといった欠点がある。
しかも、ピッチ搬送の場合には、位置決め機構、搬送機構に加えて持ち上げ機構が必要であり、複雑な構造となり、装置が大型化するといった問題があった。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、搬送中の振動を低減することで搬送中のワークの飛び、位置ずれを防止することができるうえ、簡単な構造で且つ小型化を図ることができるパレット搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るパレット搬送装置では、物品を収納するとともに下面に係合孔を有するパレットを搬送するためのパレット搬送装置であって、パレットを搬送方向に送るための一対の送り機構が設けられ、送り機構のそれぞれは、移動テーブルと、移動テーブルを搬送路に沿って往復移動させる搬送用駆動手段と、移動テーブル上に固定されるとともにパレットの下方位置で搬送路に沿って設けられた支持架台と、支持架台から上方に突出されるとともに係合孔に挿入可能に設けられた凸状部材と、凸状部材を上下動させるための突出手段とを備え、送り機構のそれぞれの移動テーブルは、搬送路に沿った方向で同軸上に配置され、互いに進退移動方向に当接しない所定間隔をもって設けられていることを特徴としている。
【０００７】
本発明では、いずれか一方の送り機構の凸状部材をパレットの一部の係合孔に挿入して係合し、その係合状態のまま、サーボモータやリニアモータなどの搬送用駆動手段によって、移動テーブルを所定ピッチだけ搬送方向に移動させることで、支持架台とともにパレットを所定位置に精度よく搬送させることができる。そして、一対の送り機構の支持架台のそれぞれが個別に搬送路に沿って往復移動可能な構成となるので、各送り機構が交互にパレットを移動させることができる。つまり、一方の送り機構によって１パレット分の搬送動作を行った後に、凸状部材を係合孔から抜いてその一方の送り機構の支持架台を後退させて元の位置に戻る動作中に、他方の送り機構の凸状部材を前記搬送した位置にあるパレットの係合孔に挿入して係合し、その係合状態のまま、搬送用駆動手段によって、送り機構の支持架台を所定ピッチだけ搬送方向に移動させ、パレットをさらに次の位置に搬送させることができる。そのため、支持架台の後退動作にかかる時間を省略することができ、従来のようにパレットをストッパに当接させてから位置決め機構により位置決めするといった２つの動作を行う必要がなくなることから、サイクルタイムの短縮を図ることができる。
さらに、本パレット搬送装置では、一対の送り機構の移動テーブルどうしが進退方向に当接することがないように搬送路に沿った方向に同軸上に、すなわち直列に配置させた構造であるので、搬送装置の幅寸法（搬送路に直交する方向の長さ寸法）が大きくなることを抑制することができる。また、本パレット搬送装置では、従来のピッチ搬送装置のように持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、持ち上げによってパレットに生じる振動を低減することができる。
【０００８】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、一対の送り機構の支持架台は、搬送されるパレットの搬送方向に平行な中心軸線を挟んで左右両側に配置されていることが好ましい。
本発明では、一対の送り機構の支持架台どうしが互いに搬送路に沿って平行に配置されているので、両支持架台どうしが干渉することなくそれぞれが独立して往復移動することができる。
【０００９】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、送り機構のそれぞれに複数の移動テーブルが設けられ、それぞれの送り機構の移動テーブルどうしが交互に配置されていることが好ましい。
本発明では、搬送路の長さ方向にバランスよく移動テーブルを配置させて支持架台を下方より支持することができるので、支持架台の撓みなどを発生させることなく、パレットを上下動させずに滑らかに搬送させることができることから、振動を低減させた高精度な搬送を行うことができる。
【００１０】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、搬送用駆動手段はサーボモータとボールねじとからなり、一対の送り機構のそれぞれの搬送用駆動手段が、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれのボールねじのねじ軸が同軸上に設けられていることが好ましい。
本発明では、一対の送り機構のそれぞれの移動テーブルを移動させるための搬送用駆動手段を、直線上に配置させることができるので、搬送装置の幅寸法が大きくなることを抑えることができ、搬送装置の小型化をより一層図ることができる。
【００１１】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、突出手段は、支持架台に対して上下動可能に設けられた支持ビームをなし、支持ビームの上端に凸状部材が固定されていることが好ましい。
本発明では、支持架台に対して支持ビームを上昇させたときに凸状部材をパレットの係合孔に挿入させることができ、支持ビームを下降させたときに凸状部材を係合孔から抜くことができる。そして、支持ビームに複数の凸状部材を設けることで、それら複数の凸状部材を、パレットの係合孔に対して同時に挿入出することができる。
【００１２】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、支持架台には、搬送路に沿う方向に移動可能なスライド基盤が設けられ、そのスライド基盤には、搬送路に沿う方向の一方側から他方側に向けて上面形状が下盤面、傾斜面、上盤面の順で形成された板カムが設けられ、支持ビームの下端には、板カムの上面を転動自在に載置された回転体が設けられていることが好ましい。
本発明では、板カムの下盤面が上盤面より搬送方向側に位置しているときに、支持架台に対してスライド基盤を搬送方向に移動させると、スライド基盤とともに板カムも搬送方向に移動し、板カム上に転動可能に載置されている回転体が板カムの下盤面から傾斜面を通過して上盤面に移動する。つまり、回転体とともに支持ビームが所定高さ寸法、すなわち回転体が板カムの上盤面に乗り上げた高さ寸法で上昇し、支持ビームの上端に固定されている凸状部材がパレットの係合孔に挿入されることになる。
【００１３】
また、本発明に係るパレット搬送装置では、スライド基盤は、支持架台に固定された押出しシリンダによって搬送路に沿う方向に往復移動されることが好ましい。
本発明では、押出しシリンダのロッドの先端にスライド基盤を固定させることで、押出しシリンダの伸縮によって、スライド基盤を搬送路に沿う方向に往復移動させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のパレット搬送装置によれば、一対の送り機構のそれぞれの支持架台を往復移動可能に支持する移動テーブルを同軸上に配置させても、互いの移動テーブルどうしが当接することなく、個別に往復移動させることが可能であるので、パレット搬送装置における搬送路に沿う軸線方向に直交する方向の幅寸法の増大を抑えることが可能な簡単な構造とすることができ、装置の小型化が図れる。
また、パレット搬送装置では、従来のピッチ搬送に設けられている持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、搬送中に持ち上げによってパレットに生じる振動を低減することができ、パレット上のワークの飛び、位置ずれを防止することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明によるパレット搬送装置について、図１乃至図８に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態による搬送装置の送り機構の概略構成を示す一部破断斜視図、図２は図１に示す送り機構の平面図、図３は搬送装置の概略構成を示す側面図、図５は送り機構の詳細構成を示す一部拡大した側面図、図４は搬送装置で搬送されるパレットを示す図であって、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図、図６は図５に示すＡ−Ａ線断面図、図７は送り機構の搬送用駆動機構を示す平面図、図８（ａ）〜（ｅ）は送り機構の動作を説明するための図である。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本実施の形態によるパレット送り機構（以下、単に「送り機構１」という）は、例えばチップキャパシタ（二次電池）などの複数個の物品をなすワークＷ（図４（ａ）参照）を保持させて収納することが可能なパレットＰを、各ワークWどうしが配置される所定ピッチに合わせてピッチ搬送させるとともに、各停止位置においてワークＷへの加工等を施すためのパレット搬送装置（搬送装置Ｔ）に採用されている。つまり、本搬送装置Ｔは、加工ツール（図示省略）が１回加工動作を行うたびに送り機構１（符号１Ａ、１Ｂ）によりパレットＰを１ワーク分のピッチだけ間欠移動させることで、ワークＷが順次搬送される構成となっている。
【００１７】
そして、図３に示すように、本実施の形態の搬送装置Ｔでは、複数個（例えば、１３個）のパレットＰ（Ｐ１、Ｐ２、…）を同時に搬送方向（矢印Ｅ方向、図中左側から右側）へ順次搬送できるようになっている。なお、以下の説明において、特に符号を付さないが、各部の作動状況において、「前側（前方）」、「前進」とはパレットＰの搬送方向側であること、「後側（後方）」、「後退」とは搬送方向と反対方向側であることを、統一して用いる。
【００１８】
図４（ａ）および（ｂ）に示すように、パレットＰは、平面視で略長方形状の箱体をなし、その上面に搬送路に沿う方向（パレットPの長手方向）に所定間隔（例えば８ｍｍピッチの間隔）をもって複数（本実施の形態では１０個）のワークＷを載置可能とされている。そして、パレットＰには、搬送路に沿った方向の中心軸線Ｏを挟んで左右両側のそれぞれにおいて、搬送方向の上流と下流の両端位置にパレットＰの厚さ方向に貫通する一対の係合孔２ａ、２ａ（２ｂ、２ｂ）が形成されている。すなわち、本パレットＰには、二対の係合孔２ａ、２ａ、２ｂ、２ｂが設けられている。
【００１９】
そして、図１に示すように、複数個のパレットＰ１、Ｐ２、…には、それぞれの一対の係合孔２ａ、２ａ（２ｂ、２ｂ）に、後述する係合ピン３（凸状部材）を挿入して係合させるとともに、その係合ピン３を搬送方向（矢印Ｅ方向）に所定ピッチだけスライドさせることで、パレットＰが搬送されるように構成されている。
【００２０】
図３、図５及び図６に示すように、搬送装置Ｔは、基台４と、搬送装置Ｔの外殻を形成する本体フレーム５（図６参照）と、その本体フレーム５の上部に設けられたパレットＰの搬送路をなす搬送レール６と、基台４の長手方向（搬送路）に沿って平行に延設されるガイドレール７、７とを備えており、本体フレーム５の内側において、ガイドレール７、７に沿って往復移動可能な正面視で左右１組の送り機構１（第１送り機構１Ａ、第２送り機構１Ｂ）が設けられた構成となっている。
なお、以下の説明では、必要に応じて、第１送り機構１Ａの部品、部材には符号Ａを、第２送り機構１Ｂの部品、部材には符号Ｂを付して区別する。
【００２１】
次に、各送り機構１Ａ、１Ｂの構成について説明するが、両送り機構１Ａ、１Ｂはほぼ同じ構成となるため、説明の便宜上、一方の第１パレット送り機構１Ａについてのみ詳細に説明し、他方の第２送り機構１Ｂに関しては、第１送り機構１Ａと異なる構成のみ説明し、詳細な説明を省略する。
なお、図３及び図５の側面図では、一方の第１送り機構１Ａが紙面手前側となり、他方の第２送り機構１Ｂが第１送り機構１Ａより紙面裏側に位置しているので見えていない図となっている。
【００２２】
図３及び図５に示すように、第１送り機構１Ａは、パレットＰの下方位置で搬送路に沿って設けられた支持架台部１０（支持架台）と、支持架台部１０を搬送路に沿って往復移動（進退移動）させる搬送用駆動機構２０（搬送用駆動手段）と、支持架台部１０に対して上下方向に突出可能に設けられた複数の係合ピン３、３、…（凸状部材）と、前記係合ピン３、３、…を上下動させるための上下方向駆動機構３０（突出手段）とを備えている。
【００２３】
支持架台部１０は、ガイドレール７、７に沿って移動自在な複数（本実施の形態では２つ）の移動テーブル１１（１１Ａ、１１Ｃ）と、これら移動テーブル１１Ａ、１１Ｃ上に固定されていて搬送路に沿って延びる第１支持ビーム１２とからなる。
そして、一方（後述する駆動モータ２１側）の移動テーブル１１Ａは、後述するボールねじ２２のナット２２ｂに固定されるとともに、その下面１１ａには一対のガイドレール７、７に移動可能に係合された走行ブロック１３、１３、…が固定されている。この走行ブロック１３は、一対のガイドレール７、７のそれぞれに２個ずつ設けられている。
【００２４】
そして、図１及び図２に示すように、第１送り機構１Ａの各移動テーブル１１Ａ、１１Ｃと、第２送り機構１Ｂの移動テーブル１１Ｂ、１１Ｄとは、搬送方向に同軸で、かつ交互に所定間隔をあけて配置されている。つまり、搬送路の後端側（図２に示す左右方向で最も左側）の移動テーブル１１Ａと、搬送方向（右方向）に向かって３つ目の移動テーブル１１Ｃとが第１送り機構１Ａの第１支持ビーム１２Ａに固定され、同じく２つ目と４つ目（最も右側）の移動テーブル１１Ｂ、１１Ｄが第２送り機構１Ｂの第１支持ビーム１２Ｂに固定された構造となっている。これにより、第１支持ビーム１２は、移動テーブル１１Ａ、１１Ｃとともに搬送路に沿って進退移動可能な構成となっている。
【００２５】
第１支持ビーム１２は、搬送装置Ｔの幅方向（短手方向）で略中央位置で、搬送方向に沿って延設された板状部材をなしている。この第１支持ビーム１２Ａと第２送り機構１Ｂの第１支持ビーム１２Ｂとは、それぞれの側面が平行となるように配置されている。第１支持ビーム１２Ａは、上述したように二つの移動テーブル１１Ａ、１１Ｃに載置された状態で固定されている。つまり、一対の送り機構１Ａ、１Ｂのそれぞれの第１支持ビーム１２Ａ、１２Ｂは、搬送されるパレットＰの搬送方向に平行な中心軸線を挟んで左右両側に配置された構造となり、それら第１支持ビーム１２Ａ、１２Ｂどうしが干渉することなくそれぞれが独立して往復移動することができるようになっている。
【００２６】
そして、図５及び図６に示すように、第１支持ビーム１２Ａの側面１２ａには、後述する上下方向駆動機構３０の第２支持ビーム３１を上下方向に案内するための上下案内レール１４が設けられている。
【００２７】
図５及び図７に示すように、搬送用駆動機構２０は、基台４における搬送装置Ｔの搬送路に沿う方向の一端側（図中左側）に固定された駆動モータ２１と、この駆動モータ２１の回転軸２１ａと同軸に設けられたボールねじ２２とからなる。駆動モータ２１には、サーボモータが採用されている。そして、駆動モータ２１は、その回転軸２１ａを搬送路の中心軸線上に配置させている。
【００２８】
ボールねじ２２は、駆動モータ２１の回転軸２１ａに同軸に固定されたねじ軸２２ａと、ねじ軸２２ａに螺合してなるナット２２ｂと、ねじ軸２２ａの先端部を回転自在に支持する軸受（図示省略）とからなり、駆動モータ２１の回転運動を搬送方向に沿った直線運動に変える周知の機構をなしている。つまり、ねじ軸２２ａの正逆回転によってナット２２ｂがねじ軸２２ａの軸線方向に直線的な往復動作を行う機構になっている。そして、ナット２２ｂには、一方（駆動モータ２１側）の移動テーブル１１Ａが固定されている。本実施の形態では、駆動モータ２１としてサーボモータを使用することで、ナット２２ｂの移動位置、つまり移動テーブル１１の移動位置を高精度で位置決めできる構成となっている。
【００２９】
次に、支持架台部１０に対して複数の係合ピン３、３、…を上下動させるための上下方向駆動機構３０の構成について説明する。
図５及び図６に示すように、上下方向駆動機構３０は、搬送路に沿って延びる第２支持ビーム３１（本発明の支持ビームに相当）と、支持架台部１０に対して搬送方向に移動可能に設けられたスライド基盤３２と、このスライド基盤３２を搬送路に沿う方向に往復移動させるための押出しシリンダ３３と、スライド基盤３２の所定位置に複数個（本実施の形態では３個）が固定された板カム３４と、第２支持ビーム３１の下端において板カム３４の上面を搬送路に沿う方向に転動自在に載置される転動支持部材３５とから概略構成されている。
【００３０】
第２支持ビーム３１は、第１支持ビーム１２（１２Ａ）の外側で、それぞれの側面どうしが平行となるように配置され、その内側面３１ａには支持架台部１０の上下案内レール１４に案内されて上下方向に移動自在に係合された摺動ガイド３６が設けられている。そして、第２支持ビーム３１の上端には、受け部材３８を介して複数の係合ピン３、３、…が取り付けられている。これら係合ピン３、３、…の位置は、第２支持ビーム３１が上昇したときに、搬送レール６、６上に所定間隔をもって配列されるパレットＰ１、Ｐ２、…に形成された係合孔２ａ、２ａ内に挿入される位置とされる。
【００３１】
スライド基盤３２は、第２支持ビーム３１の下端部３１ｂに沿うようにして配置され、第１支持ビーム１２に対して搬送路に沿う方向に往復移動可能に支持されている。具体的には、第１支持ビーム１２の側面１２ａに摺動支持部３７（図５参照）が設けられており、この摺動支持部３７にスライド基盤３２が移動自在に支持されている。そして、スライド基盤３２の一端３２ａには、押出しシリンダ３３のロッド３３ａの先端部が固定され、そのロッド３３ａの伸縮によってスライド基盤３２が所定距離の間で往復移動するように構成されている。ここで、スライド基盤３２が往復移動する間隔の距離は、後述する板カム３４によって第２支持ビーム３１が所定高さだけ上昇可能とされる押出しシリンダ３３のロッド３３ａのストロークに一致している。ここで、押出しシリンダ３３には、エアシリンダなどを採用することができる。
【００３２】
図５に示すように、板カム３４は、搬送方向と反対方向（矢印Ｆ方向）に向けて高さ寸法が大きくなる形状をなし、スライド基盤３２の上面の所定位置に固定されている。すなわち、板カム３４の上面形状は、高さ寸法が小さい方（図中右側）から順に下盤面３４ａ、傾斜面３４ｂ、上盤面３４ｃを有している。下盤面３４ａ及び上盤面３４ｃは、それぞれ水平面をなしている。そして、上述したように、板カム３４は、スライド基盤３２に固定されているので、スライド基盤３２の往復動とともに、図中二点鎖線（符号Ｈ１の位置）と実線（符号Ｈ２の位置）との間を往復移動する構成になっている。
【００３３】
転動支持部材３５は、搬送方向に直交する方向の回転軸を中心に回転自在な回転体３５ａを備え、その回転体３５ａが第２支持ビーム３１の下端部３１ｂより下方に突出するように設けられている。この回転体３５ａは、スライド基盤中３２が搬送方向Ｅへの移動前の位置（すなわち、板カム３４が二点鎖線で示す符号Ｈ１にある位置）で、板カム３４の下盤面３４ａに載置された状態となり、スライド基盤３２が搬送方向Ｅに移動すると回転体３５ａが板カム３４の上面を転動しつつ、上盤面３４ｃに載置されることになる。つまり、スライド基盤３２が符号Ｈ１の位置のときに第２支持ビーム３１が下降状態となり、符号Ｈ２の位置のときに第２支持ビーム３１が上昇状態となる。
【００３４】
このように、第２支持ビーム３１が昇降することで、受け部材３４に設けられているすべての係合ピン３、３、…が上下移動してパレットＰの二対の係合孔２ａ、２ａ（２ｂ、２ｂ）のうち一対の係合孔２ａ、２ａに挿入される構造となっている。
そして、本送り機構１Ａ、１Ｂでは、第１支持ビーム１２に対して上下動可能に設けられた第２支持ビーム３１の上端に複数の係合ピン３、３、…が固定されているので、それら複数の係合ピン３、３、…を、パレットＰの係合孔２ａ、２ｂに対して同時に挿入出することができる構造になっている。
なお、係合ピン３が係合孔２ａに挿入された状態で、係合ピン３の上端３ａがパレットＰに当接しないように構成されている。そのため、パレットＰが係合ピン３によって持ち上げられることがなく、パレットＰをスムーズに搬送方向に移動させることができる構成となっている。
【００３５】
図１乃至図３に示すように、第２送り機構１Ｂは、搬送用駆動機構２０Ｂの位置が第１送り機構１Ａの搬送用駆動機構２０Ａに対して搬送路の軸線方向で反対側に設けられた構成をなしている。つまり、一対の送り機構１Ａ、１Ｂのそれぞれの搬送用駆動手段２０Ａ、２０Ｂが、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれのボールねじ２２、２２のねじ軸２２ａ、２２ａが同軸上（直線上）に設けられているので、搬送装置Ｔの幅寸法が大きくなることを抑えることができ、搬送装置の小型化をより一層図ることができる構成となっている。
なお、その他の第２送り機構１Ｂの構成については、上述した第１送り機構１Ａと同様であるので、詳細の説明は省略する。
【００３６】
次に、このように構成される送り機構１によるパレットＰの搬送動作について図面を参照して説明する。
先ず、図５及び図８（ａ）に示すように、第１送り機構１Ａにおいて、搬送装置Ｔ上のすべてのパレットＰ１、Ｐ２、…ごとに一対の係合孔２ａ、２ａに係合ピン３、３が同時に挿入され、位置決めされる。
【００３７】
具体的には、押出しシリンダ３３のロッド３３ａが所定のストロークだけ伸長して、支持架台部１０に対してスライド基盤３２を搬送方向Ｅに移動させる。そうすると、スライド基盤３２とともに板カム３４も搬送方向Ｅに移動（図５に示す二点鎖線から実線に移動）するので、板カム３４上に転動可能に載置されている転動支持部材３５の回転体３５ａが板カム３４の下盤面３４ａから傾斜面３４ｂを通過して上盤面３４ｃに移動することになる。つまり、転動支持部材３５とともに第２支持ビーム３１が所定高さ寸法（転動支持部材３５が板カム３４の上盤面３４ｃに乗り上げた高さ寸法）をもって上昇し、第２支持ビーム３１の上端に受け部材３８を介して固定されているすべての係合ピン３、３、…がパレットＰ１、Ｐ２、…の一対の係合孔２ａ、２ａに挿入されて係合されることになる。
そして、一対の係合孔２ａ、２ａ（２ｂ、２ｂ）にいずれか一方の送り機構１Ａ、１Ｂの係合ピン３、３を係合させることで、二箇所でパレットＰを位置決めすることができるので、位置決め精度をより一層高めることができるうえ、送り機構１Ａ、１ＢでパレットＰを移動させる動作中においても、パレットＰがずれることなく確実に搬送させることができる。
【００３８】
次いで、図５、図７及び図８（ｂ）に示すように、パレットＰをパレットＰ上の１ワークＷ分のピッチ、又は複数のワークＷ分のピッチ数で搬送レール４、４（図６参照）上を滑らせて搬送させる。
具体的には、駆動モータ２１を駆動させ、前記所定のピッチ分だけナット２２ｂがねじ軸２２ａに沿って直線移動するようにボールねじ２２を回転させる。これにより、搬送方向Ｅに移動するナット２２ｂに固定されている移動テーブル１１Ａがその４つの走行ブロック１３、１３、…を介してガイドレール７、７上を搬送方向Ｅに移動する。そのため、第１送り機構１Ａによって、搬送装置Ｔにある全てのパレットＰ１、Ｐ２、…が所定のピッチ分だけ係合ピン３とともに搬送レール４、４上を滑って搬送されることになる。そして、移動した各パレットＰのワークＷに対して図示しない加工ツールによって作業が行われる。
【００３９】
さらに、図８（ｃ）に示すように、第１送り機構１Ａによって、複数のパレットＰを１ピッチ（例えば、１ピッチを８ｍｍとする）、或いは複数ピッチで任意に移動させつつ、ピッチごとにワークＷへの加工を行い、１つのパレットＰ上のすべてのワークＷに対する加工作業が完了したら、移動完了となる。このとき、パレット供給エリアＳ１には、新たに本搬送装置Ｔで作業を行うためのパレットＰ０が、図示しない供給装置により供給される。なお、図示しない加工ツールは、搬送装置ＴによってワークＷを所定ピッチで停止位置において、加工順（搬送順）に配列されている。
このように、１ピッチずつの移動（スライド）を繰り返すことで、各パレットＰに保持させているワークＷへの加工が順次行われる。
【００４０】
続いて、図８（ｄ）に示すように、移動完了とともに、第１送り機構１Ａは、押出しシリンダ３３のロッド３３ａを縮減させ、スライド基盤３２を搬送方向Ｅと反対方向（矢印Ｆ方向）に後退移動させて元の位置に戻すことで、板カム３４も同方向（矢印Ｆ方向）に後退移動し、その板カム３４の上面に沿って転動支持部材３５の回転体３５ａが転動しつつ、板カム３４の下盤面３４ａに移動する。これにより、第２支持ビーム３１が下降し、すべての係合ピン３、３、…がパレットＰ１、Ｐ２、…の係合孔２ａ、２ａから抜けて係合状態が解除される。
【００４１】
さらに、図８（ｄ）に示すように、上述した第１送り機構１Ａによる係合ピン３の抜き出し動作とほぼ同時に、新たにパレット供給エリアＳ１に供給されたパレットＰ０を含むすべてのパレットＰ０、Ｐ１、Ｐ２、…の空いている（上述した第１送り機構１Ａで挿入していない）他の一対の第２係合孔２ｂ、２ｂに、第２送り機構１Ｂの係合ピン３、３、…を係合させた状態とする。
【００４２】
具体的には、第２送り機構１Ｂの動作も上述した第１送り機構１Ａの場合と同様の動作となり、すなわち第２送り機構１Ｂの押出しシリンダ３３Ｂが所定のストロークだけ伸長して、支持架台部１０に対してスライド基盤３２を搬送方向Ｅに移動させる。そうすると、スライド基盤３２とともに板カム３４も搬送方向Ｅに移動（図５に示す二点鎖線から実線に移動）するので、板カム３４上に転動可能に載置されている転動支持部材３５の回転体３５ａが板カム３４の下盤面３４ａから傾斜面３４ｂを通過して上盤面３４ｃに移動することになる。つまり、転動支持部材３５とともに第２支持ビーム３１が所定高さ寸法（転動支持部材３５が板カム３４の上盤面３４ｃに乗り上げた高さ寸法）をもって上昇し、第２支持ビーム３１の上端に受け部材３８を介して固定されているすべての係合ピン３、３、…がパレットＰ０、Ｐ１、Ｐ２、…の一対の係合孔２ｂ、２ｂに挿入されて係合されることになる。
【００４３】
次に、図８（ｅ）に示すように、第２送り機構１Ｂによって全てのパレットＰ０、Ｐ１、Ｐ２、…が搬送されるとともに、第１送り機構１Ａでは、第２支持ビーム３１が下降した状態で、元の位置に戻る動作（すなわち、搬送方向Ｅと反対方向Ｆに移動する動作）が行われる。
【００４４】
このように、本搬送装置Ｔでは、第１送り機構１Ａの係止ピン３、３、…をパレットＰの一部の係合孔２ａ、２ａに挿入して係合し、その係合状態のまま、サーボモータからなる駆動モータ２１を備えた搬送用駆動機構２０によって、第１送り機構１Ａの支持架台部材１０を所定ピッチだけ搬送方向に移動させることで、パレットＰを所定位置に精度よく搬送させることができる。
【００４５】
そして、一対の送り機構１Ａ、１Ｂの支持架台部１０Ａ、１０Ｂのそれぞれが単独で搬送路に沿って往復移動する構成であるので、各送り機構１Ａ、１Ｂが交互にパレットＰを移動させることができる。つまり、一方の第１送り機構１Ａによって１パレット分の搬送動作を行った後に、係合ピン３を係合孔２ａから抜いてその第１送り機構１Ａの支持架台部１０Ａを後退させて元の位置に戻る動作中に、他方の第２送り機構１Ｂの係合ピン３を前記搬送した位置にあるパレットＰの係合孔２ｂに挿入して係合し、その係合状態のまま、搬送用駆動機構２０によって、第２送り機構１Ｂの支持架台部材１０Ｂを所定ピッチだけ搬送方向に移動させ、パレットＰをさらに次の位置に搬送させることができる。そのため、支持架台の後退動作にかかる時間を省略することができ、サイクルタイムを短縮することができる。
【００４６】
そして、一対の送り機構１Ａ、１Ｂの移動テーブル１１、１１どうしが進退方向に当接することがないように搬送路に沿った方向に同軸上に、すなわち直列に配置させた構造であるので、搬送装置Ｔの幅寸法（搬送路に直交する方向の長さ寸法）が大きくなることを抑制することができる。また、本搬送装置Ｔでは、従来のピッチ搬送装置のように持ち上げ機構が不要となるので、装置の構造を簡単にすることができる。
【００４７】
また、本搬送装置Ｔでは、送り機構１Ａ、１Ｂのそれぞれに複数の移動テーブル１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄが交互に配置されているので、支持架台部１０の第１支持ビーム１２を下方よりバランスよく支持することができ、第１支持ビーム１２の撓みなどを発生させることなく、パレットＰを上下動させずに滑らかに搬送させることができることから、振動を低減させた高精度な搬送を行うことができる。
【００４８】
上述した本実施の形態によるパレット搬送装置では、一対の送り機構１Ａ、１Ｂのそれぞれの支持架台部１０を往復移動可能に支持する移動テーブル１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄを同軸上に配置させても、互いの移動テーブル１１、１１どうしが当接することなく、個別に往復移動させることが可能であるので、搬送装置Ｔにおける搬送路に沿う軸線方向に直交する方向の幅寸法の増大を抑えることが可能な簡単な構造とすることができ、装置の小型化が図れる。
また、搬送装置Ｔでは、従来のピッチ搬送に設けられている持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、搬送中に持ち上げによってパレットＰに生じる振動を低減することができ、パレットＰ上のワークＷの飛び、位置ずれを防止することができるという効果を奏する。
【００４９】
以上、本発明によるパレット搬送装置の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施の形態では板カム３４とその板カム３４上に転動可能に載置される転動支持部材３５とによって第２支持ビーム３１を上下動させて、パレットＰの係合孔２に対して係合ピン３、３、…を挿入出する構造としているが、これに限定されることはなく、例えば、バネ部材の付勢作用によって第２支持ビーム３１を上下動させるような構造としてもかまわない。
【００５０】
そして、本実施の形態では搬送用駆動機構２０としてサーボモータからなる駆動モータ２１とボールねじ２２によって移動テーブル１１（支持架台部１０）を高い精度で搬送路に沿って往復移動可能としているが、これに限定されることはなく、例えばリニアモータによる駆動機構を採用することができる。
また、パレットＰの形状、配列間隔、数量、及びパレットＰ上のワークＷの配置数、ピッチなどは、ワークＷの部材や大きさ、加工条件などに対応して任意に設定することができる。
さらに、本実施の形態ではパレットＰに二対の係合孔２ａ、２ａ、２ｂ、２ｂを設けているが、係合孔の数量、位置、大きさ、形状などは本実施の形態に制限されることはなく、任意に設定することができる。例えば、本実施の形態では係合孔２ａ、２ｂはパレットＰの厚さ方向に貫通しているが、パレットＰの下面側に開口した形状の係合孔であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態による搬送装置の送り機構の概略構成を示す一部破断斜視図である。
【図２】図１に示す送り機構の平面図である。
【図３】搬送装置で搬送されるパレットを示す図であって、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図４】搬送装置の概略構成を示す側面図である。
【図５】送り機構の詳細構成を示す一部拡大した側面図である。
【図６】図５に示すＡ−Ａ線断面図である。
【図７】送り機構の搬送用駆動機構を示す平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｅ）は送り機構の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５２】
１、１Ａ、１Ｂ  送り機構
２ａ、２ｂ  係合孔
３  係合ピン（凸状部材）
１０  支持架台部（支持架台）
１１  移動テーブル
１２  第１支持ビーム
１３  走行ブロック
２０  搬送用駆動機構（搬送用駆動手段）
２１  駆動モータ
３０  上下方向駆動機構（突出手段）
３１  第２支持ビーム（支持ビーム）
３２  スライド基盤
３３  押出しシリンダ
３４  板カム
３４ａ  下盤面
３４ｂ  傾斜面
３４ｃ  上盤面
３５ａ  回転体
Ｔ  搬送装置（パレット搬送装置）
Ｐ  パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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