(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている昇降装置。
【請求項２】
前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と前記昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている請求項１記載の昇降装置。
【請求項３】
駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている昇降装置。
【請求項４】
前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている請求項３記載の昇降装置。
【請求項５】
前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、
前記牽引制御手段が、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力を、前記昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されている請求項３記載の昇降装置。
【請求項６】
前記牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる昇降装置は、駆動回転部の駆動回転により、ワイヤーを正逆方向に引っ張り移動させて、物品支持用の昇降体を昇降移動できるようにしたものである。そして、かかる昇降装置は、例えば、スタッカークレーンに装備されて、昇降体としてのフォーク装置が備えられた昇降台を昇降移動することになる。
【０００３】
かかる昇降装置の従来例として、駆動回転部が、上側の従動回転体及び下側の駆動回転体を上下方向に離間させた状態で備えて、ワイヤーを従動回転体及び駆動回転体に２重に巻き掛けるように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
つまり、駆動回転体を駆動回転させると、昇降体側の重量或いはバランスウェイトの重量が引っ張り力として作用しているワイヤーと駆動回転体との間の摩擦力により、ワイヤーを正逆方向に操作する操作力いわゆるトラクション力が作用することになるが、従来の構成によれば、ワイヤーを従動回転体及び駆動回転体に２重に巻き掛けるものであるから、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きくすることにより、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を増大させることができるものとなる。
【０００４】
【特許文献１】特許第２９５９３１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の昇降装置においては、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合は、昇降体に物品を支持していないときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、また、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合は、昇降体に物品を支持しているときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きく設定しておく必要がある。
このため、ワイヤーの巻き掛け構成の大型化や複雑化を招き易い欠点があるとともに、駆動回転部が、上側の従動回転体及び下側の駆動回転体を上下方向に離間させた状態で備えるものであるため、駆動回転部の構成の大型化や複雑化も招き易い欠点がある。
また、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きく設定して必要なトラクション力を確保できるように、駆動回転体と従動回転体とに亘って複雑に屈曲させた状態で巻き掛けたワイヤーを正逆方向に引っ張り移動させて、昇降体を昇降移動できるようにしてあるので、ワイヤーが早期に損傷し易く、その保守点検にも手間を要する欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴構成は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００７】
〔作用及び効果〕
牽引制御手段が、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するので、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合に、昇降体に物品を支持していないときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、昇降体に牽引装置で下向きに牽引力を付加しながら昇降させることにより、昇降体側の見掛けの重量を増大させて、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を見掛け上小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
また、牽引制御手段が、昇降体に物品を支持するときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体に下向きの牽引力を付加しない牽引力非付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、昇降体に物品を支持しているときには、昇降体に牽引装置で下向きに牽引力を付加することなく、その物品の重量により、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
従って、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合に、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を特に大きく設定しておくことなく、物品を支持していない昇降体の昇降に必要なトラクション力を小さくし易く、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易い。
【０００８】
本発明の第２特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と前記昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている点にある。
【０００９】
〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されているので、物品を支持していないときの昇降体側の重量と、バランスウェイトの重量との重量差を、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に設定しておいて、物品を支持していないときに昇降される昇降体側の見掛けの重量を、バランスウェイトの重量に略バランスさせることができる。
従って、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくし易い。
【００１０】
本発明の第３特徴構成は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１１】
〔作用及び効果〕
牽引制御手段が、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加しない牽引力非付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合に、昇降体に物品を支持していないときに、その昇降に必要なトラクション力を小さくできるようにバランスウェイトの重量を設定しておくことができる。
また、牽引制御手段が、昇降体に物品を支持するときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、昇降体に物品を支持しているときは、バランスウェイトに牽引装置で下向きの牽引力を付加しながら、昇降体を昇降させることにより、バランスウェイトの見掛けの重量を増大させて、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を見掛け上小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
従って、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合に、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を特に大きく設定しておくことなく、物品を支持している昇降体の昇降に必要なトラクション力を小さくし易く、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易い。
【００１２】
本発明の第４特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている点にある。
【００１３】
〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が昇降体の重量に相当するように構成されているので、物品を支持していない昇降体を非牽引作動状態で昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくすることができる。
また、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力、つまり、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する力が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されているので、物品を支持している昇降体を昇降させるに必要なトラクション力も充分に小さくすることができる。
【００１４】
本発明の第５特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、前記牽引制御手段が、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力を、前記昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されている点にある。
【００１５】
〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が昇降体の重量に相当するように構成されているので、物品を支持していない昇降体を牽引力非付加状態で昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくすることができる。
そして、牽引制御手段が、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力、つまり、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する力を、昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されているので、物品を支持している昇降体の昇降に必要なトラクション力も充分に小さくすることができる。
【００１６】
本発明の第６特徴構成は、前記牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されている点にある。
【００１７】
〔作用及び効果〕
牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されているので、駆動装置の設置場所の自由度が高く、例えば、昇降ガイドに沿って駆動牽引する駆動装置を備えた牽引装置を昇降体やバランスウェイトに装備しておくような場合に比べて、構造の簡略化を図り易い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
図１，２に示すように、物品収納設備は、物品収納棚Ａ、スタッカークレーンＢ等を備えて構成されている。物品収納棚Ａの一対を走行通路Ｔを形成する状態で並設し、走行通路Ｔの一端側には、スタッカークレーンＢの運転を管理する地上側コントローラ２と、物品収納棚Ａ毎に対応する荷載置台３とが設けられ、スタッカークレーンＢは、物品収納棚Ａと荷載置台３とに亘って走行移動自在に設けてある。
【００１９】
前記物品収納棚Ａは、棚前後幅方向に並べて立設される２本の支柱１の組を棚横幅方向に複数並べて、複数の支柱１の組同士を上下方向に間隔を隔てて並ぶ複数の梁部材にて連結してある。一対の支柱１の夫々に物品６を載置する物品載置部７を上下方向に間隔を隔てた状態で複数設けてあり、隣接する一対の支柱１及び物品載置部７の間に形成された物品収納部８に物品６を収納できるように構成されている。
【００２０】
前記スタッカークレーンＢは、走行用電動モータＭ３の駆動で下側の案内レール１１上を走行自在な走行台車１２、走行台車１２の前側に立設された４本の筒状体１３を連結してなる主マスト１４、走行台車１２の後側に立設された副マスト１５、それらマスト１４、１５の上部同士を連結する上部連結部１７、それらマスト１４、１５に沿って昇降移動自在に設けられた本発明による昇降装置Ｃなどを備え、昇降装置Ｃは、物品支持用の昇降体としての昇降台１９、その昇降台１９に設置された出退操作自在なフォーク式の物品移載装置２０、主マスト１４の内部空間を昇降移動自在に設けられたバランスウェイト４などを備えて構成されている。
【００２１】
前記上部連結部１７について説明を加えると、図３〜図６に示すように、上部連結部１７の前後側及び中央部付近に３つの大径のプーリ３４を設け、上部連結部１７の前側に位置するプーリ３４と上部連結部１７の中央部付近に位置するプーリ３４との間に２つの小径のプーリ３５を設けてある。
【００２２】
前記主マスト１４の側部に支持部２１を取り付け、その支持部２１にて円筒状の駆動プーリ３７を支持してある。そして、駆動プーリ３７が昇降用電動モータＭ１にて駆動されるようになっている。駆動プーリ３７にその回転軸芯方向に並ぶ状態でかつ上方に伸びるように巻き掛けられた４本のワイヤー３６の夫々における一対のワイヤー部分３６ａの一方側のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の前側に位置するプーリ３４に巻き掛けて、それら４本のワイヤー部分３６ａのうち２本のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の後側に位置するプーリ３４に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる２本のワイヤー部分３６ａを昇降台１９の一方側箇所に固定し、それら４本のワイヤー部分３６ａのうち残りの２本のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の中央部付近に位置するプーリ３４に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる２本のワイヤー部分３６ａを昇降台１９の他方側箇所に固定してある。
【００２３】
又、４本のワイヤー３６の夫々における一対のワイヤー部分３６ａの他方側のワイヤー部分３６ａを２つのプーリ３５に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる４本のワイヤー部分３６ａをバランスウェイト４に固定してある。
【００２４】
これにより、昇降用電動モータＭ１にて駆動プーリ３７を駆動させると、駆動プーリ３７とワイヤー３６との間の摩擦力により、駆動プーリ３７に巻き掛けられたワイヤー３６がワイヤー３６の経路方向に沿って移動することになり、移動するワイヤー３６に固定された昇降台１９がマスト１４、１５に沿って昇降できるように構成されている。
【００２５】
したがって、昇降装置Ｃは、駆動回転部が、ワイヤー３６を上方に伸びるように巻き掛ける駆動回転体としての駆動プーリ３７にて構成され、３つの大径のプーリ３４及び２つの小径のプーリ３５が、上部回転案内体を構成することになり、駆動プーリ３７に巻き掛けられた４本のワイヤー３６の夫々におけるその駆動プーリ３７から上方に伸びる一対のワイヤー部分３６ａの夫々が、３つの大径のプーリ３４及び２つの小径のプーリ３５にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分３６ａのうちの一方側に物品支持用の昇降台１９の複数箇所が吊下げ支持され、他方側にバランスウェイト４が吊下げ支持されている。
【００２６】
前記走行台車１２には、図２，図３に示すように、昇降台１９に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置５が設けられ、この牽引装置５は、駆動装置としての回転トルクが電流値で制御される牽引用電動モータＭ２で正逆に駆動回転されるドラム９により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤー１０にて昇降台１９を下向きに牽引できるように構成されている。
【００２７】
そして、バランスウェイト４の重量が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と昇降台１９の重量とを加えた値に相当するように構成され、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている。
【００２８】
前記スタッカークレーンＢには、地上側コントローラ２から図外の光伝送装置にて指令される搬送指令に基づいて、スタッカークレーンＢの運転を制御することにより、荷載置台３に支持された物品６を取り出してその取り出した物品６を物品収納部８に卸す入庫作業や、物品収納部８に支持された物品６を取り出してその取り出した物品６を荷載置台３に卸す出庫作業等を行うためのクレーン制御装置１６が設けられている。
【００２９】
前記クレーン制御装置１６は、物品収納部８又は荷載置台３に対する物品移載用目標走行位置及び物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を移動させるべく、走行台車１２の走行作動及び昇降台１９の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置２０を物品移載用目標走行位置及び物品移載用目標昇降位置に停止させた状態において物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出す又は物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すべく、物品移載装置２０の移載作動を制御するように構成されている。
【００３０】
図７に示すように、クレーン制御装置１６は、走行用測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置に物品移載装置２０を移動させるべく、走行台車１２の走行作動を制御する走行制御部３０、昇降用測距計２３の検出情報に基づいて、昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を移動させるべく、昇降台１９の昇降作動を制御する昇降制御部３１、牽引装置５の作動を制御する牽引制御手段としての牽引制御部３２、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出す又は物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すべく、物品移載装置２０の移載作動を制御する移載制御部３３から構成されている。
【００３１】
前記走行制御部３０は、走行用電動モータＭ３を作動させて走行台車１２を走行作動させ、走行用測距計２２にて検出される走行台車１２の走行位置が走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置になると、走行用電動モータＭ３を作動停止させて走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置に物品移載装置２０を位置させる。
【００３２】
前記昇降制御部３１は、昇降用電動モータＭ１を作動させて昇降台１９を昇降作動させ、昇降用測距計２３にて検出される昇降台１９の昇降位置が昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置になると、昇降用電動モータＭ１を作動停止させて昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を位置させる。
【００３３】
前記物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出すときには、移載制御部３３が、フォーク式の物品移載装置２０を突出作動させた後、昇降制御部３１にて設定距離だけ昇降台１９を上昇させることにより、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を物品移載装置２０に載置支持させる。その後、移載制御部３３は、フォーク式の物品移載装置２０を引退作動させる。
【００３４】
ちなみに、物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すときには、フォーク式の物品移載装置２０を突出作動させた後において、昇降制御部３１にて設定距離だけ昇降台１９を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出すときと同様の動作である。
【００３５】
前記牽引制御部３２は、昇降台１９に物品６を支持しないときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力付加状態とし、且つ、昇降台１９に物品６を支持するときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力非付加状態とすべく、牽引装置５の作動を制御する牽引制御を実行するように構成されている。
【００３６】
つまり、図８のフローチャートに示すように、昇降制御部３３による昇降制御を開始するときには、在荷センサ１８により昇降台１９に物品６が支持されているか否かを検知し（ステップ＃１，２）、昇降台１９に物品６が支持されていないときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量の牽引力で昇降台１９を下向きに牽引しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換え（ステップ＃３）、昇降台１９に物品６が支持されているときは、昇降台１９に牽引力が作用しないように、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の昇降用電流値で牽引
用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を昇降台１９の昇降速度に応じた速度で繰り出したり巻き取ったりして、昇降台１９の下向き牽引を停止する牽引力非付加状態に切り換え（ステップ＃６）、昇降制御部３３による昇降制御が終了すると、牽引用電動モータＭ２への通電を停止する（ステップ＃４，５，７）。
【００３７】
〔第２実施形態〕
図９，図１０は、本発明による別実施形態の昇降装置Ｃを設けてある物品収納設備を示し、走行台車１２には、バランスウェイト４を下向きに牽引する牽引力付加状態と牽引を停止する牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置５が設けられ、この牽引装置５は、駆動装置としての回転トルクが電流値で制御される牽引用電動モータＭ２で正逆に駆動回転されるドラム９により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤー１０にてバランスウェイト４を下向きに牽引できるように構成されている。
【００３８】
そして、バランスウェイト４の重量が、昇降台１９の重量に相当するように構成され、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている。
【００３９】
前記牽引装置５の作動を制御する牽引制御手段としての牽引制御部３２は、昇降台１９に物品６を支持しないときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力非付加状態とし、且つ、昇降台１９に物品６を支持するときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力付加状態とすべく、牽引装置５の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
つまり、図１１のフローチャートに示すように、昇降制御部３１による昇降制御を開始するときには、在荷センサ１８により昇降台１９に物品６が支持されているか否かを検知し（ステップ＃１，２）、昇降台１９に物品６が支持されていないときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の昇降用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に牽引力が作用しないように、昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を昇降台１９の昇降速度に応じた速度で繰り出したり巻き取ったりして、バランスウェイト４の下向き牽引を停止する牽引力非付加状態に切り換え（ステップ＃３）、昇降台１９に物品６が支持されているときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量の牽引力でバランスウェイト４を下向きに牽引しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換え（ステップ＃６）、昇降制御部３１による昇降制御が終了すると、牽引用電動モータＭ２への通電を停止する（ステップ＃４，５，７）。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００４１】
〔第３実施形態〕
第２実施形態において、牽引制御部３２が、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力を、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動に応じて、その重量を牽引する力に相当する力に変更制御するように構成されていても良い。
【００４２】
つまり、昇降台１９に支持された物品６の重量を検出する図外の物品重量検出センサを昇降台１９に設けてあり、昇降台１９に物品６が支持されているときは、図１１のフローチャートのステップ＃６において、昇降方向と物品６の重量に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、物品６の重量に相当する牽引力でバランスウェイト４に下向きの牽引力を付加しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換える。
その他の構成は第２実施形態と同様である。
【００４３】
〔その他の実施形態〕
１．本発明による昇降装置は、昇降体の昇降経路に沿ってラックギアを固定しておくとともに、そのラックギアに噛み合うピニオンギアとピニオンギアを駆動回転させる牽引用電動モータとを昇降体側に設けて、所定の牽引用電流値や昇降用電流値で牽引用電動モータに通電することにより、昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置を設けてあっても良い。
２．本発明による昇降装置は、バランスウェイトの昇降経路に沿ってラックギアを固定しておくとともに、そのラックギアに噛み合うピニオンギアとピニオンギアを駆動回転させる牽引用電動モータとをバランスウェイト側に設けて、所定の牽引用電流値や昇降用電流値で牽引用電動モータに通電することにより、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置を設けてあっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の側面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】上部連結部の平面図
【図５】上部連結部の側面図
【図６】走行台車の平面図
【図７】クレーン制御装置の制御構成のブロック図
【図８】牽引制御を説明するフローチャート
【図９】第２実施形態の物品収納設備の側面図
【図１０】第２実施形態のスタッカークレーンの側面図
【図１１】第２実施形態の牽引制御を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００４５】
４  バランスウェイト
５  牽引装置
６  物品
１０  牽引用ワイヤー
１９  昇降体
３３  牽引制御手段
３４  上部回転案内体（大径のプーリ）
３５  上部回転案内体（小径のプーリ）
３６  ワイヤー
３６ａ  ワイヤー部分
３７  駆動回転部（駆動プーリ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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