(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転ドアのドア体を手動操作に基づいてアシストするセミオート回転ドアの駆動装置であって、前記駆動装置を、ドア体に回転トルクを作用する電動機と、ドア体に制動トルクを作用する制動機と、ドア体の回転速度を検出する回転速度検出手段と、ドア体の回転速度に基づいて電動機と制動機とを駆動制御する制御部とを備えて構成するにあたり、前記制御部には、ドア体の加速度を検出する加速度検出手段と、ドア体の回転速度が予め設定される過回転速度より大きい場合に、前記検出される回転速度と加速度とに基づいて設定したトルク値で制動機を駆動する制動機駆動手段とが設けられているセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項２】
制御部には、制動機のトルク値を、回転速度と加速度との関係式に基づいて演算するトルク値演算手段が設けられている請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項３】
制動機のトルク値を演算する関係式は、駆動装置に、回転トルクと、回転速度とが検出されるサーボモータを備えた検出用駆動装置を連結し、該検出用駆動装置を駆動してドア体を回転させ、任意の回転速度で定速回転するために必要な回転トルクを実測してその関係式を第一関係式として求めるとともに、任意の加速度が生じるために必要な回転トルクを実測してその関係式を第二関係式として求め、第二関係式から第一関係式を差し引くことで加速度を生じさせる回転トルクの関係式を第三関係式として求める一方、制動機が任意の回転トルクを制動するために必要な制動トルクを実測してその関係式を第四関係式として求め、前記第三関係式と第四関係式とから回転速度と加速度との関係式として求められている請求項２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項４】
回転ドアのドア体を手動操作に基づいてアシストするセミオート回転ドアの駆動装置を、ドア体に回転トルクを作用する電動機と、ドア体に制動トルクを作用する制動機と、ドア体の回転速度を検出する回転速度検出手段と、ドア体の回転速度に基づいて電動機と制動機とを駆動制御する制御部とを備えて構成するにあたり、前記制御部は、ドア体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、ドア体の回転速度が予め設定される過回転速度より大きい場合に、ドア体の回転速度と加速度とに基づいて設定されたトルク値で制動機を駆動するようにしたセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法。
【請求項５】
制動機のトルク値は、加速度を生じさせる回転トルクに相当する大きさに設定されている請求項４に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法。
【請求項６】
制動機のトルク値は、回転速度と加速度との関係式に基づいて演算されている請求項４または５に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法。
【請求項７】
制動機のトルク値を演算する関係式は、駆動装置に、回転トルクと、回転速度とが検出されるサーボモータを備えた検出用駆動装置を連結し、該検出用駆動装置を駆動してドア体を回転させ、任意の回転速度で定速回転するために必要な回転トルクを実測してその関係式を第一関係式として求めるとともに、任意の加速度が生じるために必要な回転トルクを実測してその関係式を第二関係式として求め、第二関係式から第一関係式を差し引くことで加速度を生じさせる回転トルクの関係式を第三関係式として求める一方、制動機が任意の回転トルクを制動するために必要な制動トルクを実測してその関係式を第四関係式として求め、前記第三関係式と第四関係式とから回転速度と加速度との関係式として求められている請求項６に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院やオフィスビル等の建築物の開口部に設けられるセミオート回転ドアにおける駆動装置および駆動装置の制御方法の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種回転ドアのなかには、駆動装置によりドア体を回転駆動させる自動式のものと、通行者が仕切りパネルを押圧することでドア体を回転操作する手動式のものと、通行者がドア体を回転操作することに伴い、回転操作をアシストするトルクを出力する駆動装置が設けられたセミオート（半自動）式のものとが知られている。そして、回転ドアをセミオート式として屋内外の出入り口部に設けた場合、通行者が出入り口部からドア体に進入し、ドア体（仕切りパネル）を操作（例えば押し操作）することに伴い駆動装置が駆動することになるが、ドア体を操作する操作力は通行者によってそれぞれ異なり、大きな操作力で操作されたような場合ではドア体の回転数が大きくなって、ドア体に追突したり、出入り口部から出るタイミングを逸する等の問題がある。
【０００３】
この改善策として、駆動装置に、ドア体の回転作動を制動する電磁ブレーキを設ける一方、ドア体の回転速度を検出する検出手段を設けて、ドア体の回転速度が予め設定される設定値よりも大きくなった場合に、電磁ブレーキを駆動して制動するように構成したものが提唱されている。
【特許文献１】実公平４−３７１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、前記従来のものは、ドア体の回転速度が設定値を越えた場合に電磁ブレーキが駆動し、設定値以下になると電磁ブレーキが駆動停止する構成であって、電磁ブレーキは駆動または駆動停止の何れか一方であり、駆動するときは一定のブレーキ力で制動するように構成されている。このため、ドア体を回転操作している通行者にとっては、回転操作が急に重くなったり、急に軽くなったりする感覚を受け、円滑、かつ、自然な操作感覚を得られないという問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、回転ドアのドア体を手動操作に基づいてアシストするセミオート回転ドアの駆動装置であって、前記駆動装置を、ドア体に回転トルクを作用する電動機と、ドア体に制動トルクを作用する制動機と、ドア体の回転速度を検出する回転速度検出手段と、ドア体の回転速度に基づいて電動機と制動機とを駆動制御する制御部とを備えて構成するにあたり、前記制御部には、ドア体の加速度を検出する加速度検出手段と、ドア体の回転速度が予め設定される過回転速度より大きい場合に、前記検出される回転速度と加速度とに基づいて設定したトルク値で制動機を駆動する制動機駆動手段とが設けられているセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項２の発明は、制御部には、制動機のトルク値を、回転速度と加速度との関係式に基づいて演算するトルク値演算手段が設けられている請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項３の発明は、制動機のトルク値を演算する関係式は、駆動装置に、回転トルクと、回転速度とが検出されるサーボモータを備えた検出用駆動装置を連結し、該検出用駆動装置を駆動してドア体を回転させ、任意の回転速度で定速回転するために必要な回転トルクを実測してその関係式を第一関係式として求めるとともに、任意の加速度が生じるために必要な回転トルクを実測してその関係式を第二関係式として求め、第二関係式から第一関係式を差し引くことで加速度を生じさせる回転トルクの関係式を第三関係式として求める一方、制動機が任意の回転トルクを制動するために必要な制動トルクを実測してその関係式を第四関係式として求め、前記第三関係式と第四関係式とから回転速度と加速度との関係式として求められている請求項２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項４の発明は、回転ドアのドア体を手動操作に基づいてアシストするセミオート回転ドアの駆動装置を、ドア体に回転トルクを作用する電動機と、ドア体に制動トルクを作用する制動機と、ドア体の回転速度を検出する回転速度検出手段と、ドア体の回転速度に基づいて電動機と制動機とを駆動制御する制御部とを備えて構成するにあたり、前記制御部は、ドア体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、ドア体の回転速度が予め設定される過回転速度より大きい場合に、ドア体の回転速度と加速度とに基づいて設定されたトルク値で制動機を駆動するようにしたセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法である。
請求項５の発明は、制動機のトルク値は、加速度を生じさせる回転トルクに相当する大きさに設定されている請求項４に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法である。
請求項６の発明は、制動機のトルク値は、回転速度と加速度との関係式に基づいて演算されている請求項４または５に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法である。
請求項７の発明は、制動機のトルク値を演算する関係式は、駆動装置に、回転トルクと、回転速度とが検出されるサーボモータを備えた検出用駆動装置を連結し、該検出用駆動装置を駆動してドア体を回転させ、任意の回転速度で定速回転するために必要な回転トルクを実測してその関係式を第一関係式として求めるとともに、任意の加速度が生じるために必要な回転トルクを実測してその関係式を第二関係式として求め、第二関係式から第一関係式を差し引くことで加速度を生じさせる回転トルクの関係式を第三関係式として求める一方、制動機が任意の回転トルクを制動するために必要な制動トルクを実測してその関係式を第四関係式として求め、前記第三関係式と第四関係式とから回転速度と加速度との関係式として求められている請求項６に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置の制御方法である。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１、４の発明とすることにより、手動操作が急に重くなったり軽くなったりする不自然な操作感覚がなく、しかも、ドア体の制動作動が段階的になされることになって、違和感のない自然な感覚の手動操作を実現できる。
請求項５の発明とすることにより、必要以上に大きな制動トルクが作用することがなくなって、円滑で、かつ、操作感に優れた回転ドアとすることができる。
請求項２、３、６、７の発明とすることにより、どのような手動操作があっても操作感よくアシストすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
つぎに、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。 
図面において、１はセミオート回転ドアであって、該回転ドア１は、建築物の屋内外を仕切る部位に位置し、筒状空間を形成するための円筒状の筒壁体２を備えて構成されている。前記筒壁体２の直径方向に対向する屋内外二箇所には、人が出入りするための出入り口部２ａ、２ｂが切欠き形成されており、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂが、建築物の屋内外を連絡する開口となるように設定されている。そして、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右側部には、一対の側片（方立て）３がそれぞれ一体に設けられている。
【０００８】
４は筒壁体２内に回転自在に配されるドア体であって、該ドア体４は、筒壁体２の軸芯と同芯状に配される支軸５と、該支軸５に基端部が固定され、支軸５から周回り方向等角度間隔を存して放射方向に延出し、筒状空間を四つに仕切る四枚の仕切りパネル６とを備えて構成され、前記支軸５の上下端部を天井部と床部とにそれぞれ回転自在に軸承することにより、ドア体４が筒壁体２内を回転自在に回転するように設定されている。尚、本実施の形態のドア体４は、予め設定される一方向（反時計回り方向）の回転がなされるように設定されている。
前記各仕切りパネル６は、透明ガラス材の四周に枠材６ａを設けて構成されており、外径側および上下の枠材６ａにはそれぞれ封止材６ｂが設けられ、筒壁体２とのあいだの封止性を高めるように設定されている。さらに、下枠材６ａには、通行者の靴先や踵との当接を緩衝する緩衝ゴム６ｃが径方向に長く設けられている。また、各仕切りパネル６の上下方向中間部には、径方向に長い操作バー６ｄがそれぞれ設けられており、通行者がドア体４を押し操作するときの手掛けとなるように設定されている。
【０００９】
７は駆動装置であって、該駆動装置７は、ドア体４が手動操作されることに伴い、ドア体４が予め設定される回転トルクで回転するようアシストする構成となっており、ドア体４に回転トルクを作用する電動モータ（本発明の電動機に相当する）７ａと、ドア体４に制動トルクを作用するブレーキ（本発明の制動機に相当する）７ｂと、減速機７ｃ等の部材を備えて構成されており、手動操作をアシストするべく駆動する電動モータ７ａ、ブレーキ７ｂとから出力される各トルクは、減速機７ｃにより減速された状態で出力軸７ｄから出力されるように構成されており、該出力軸７ｄと前記回転支軸５とが連動連結されている。そして、駆動装置７には制御部８が設けられており、制御部８から出力される駆動指令に基づいて電動モータ７ａ、あるいは、ブレーキ７ｂが駆動すると、回転支軸５に回転トルク、あるいは、制動トルクが作用して、ドア体４を回転作動、あるいは、制動作動するように設定されている。
ここで、駆動装置７の出力軸７ｄに制動トルクを発生させる手段としては、電動モータ７ａを逆回転させることが考えられるが、本実施の形態の駆動装置７の減速機７ｃは複数のギアを用いて構成されているため、電動モータ７ａが逆回転するようなことがあると、バックラッシュ現象が生じて出力軸７ｄの出力にガタつきが生じて円滑でなくなる。このため、本実施の形態の駆動装置７では、電動モータ７ａと出力軸７ｄとの間にブレーキ７ｂを設けて制動する構成とし、出力軸７ｄから出力される制動トルクが円滑な出力となるように構成されている。
【００１０】
一方、前記筒壁体２の出入り口部２ａ、２ｂを構成する天井側縁部２ｃには、出入り口部２ａ、２ｂに近付く通行者を検知する通行者検知センサ９が設けられており、通行者が出入り口部２ａ、２ｂに近付いたことを検知すると、通行者検知信号を制御部８に出力するように設定されている。さらに、筒壁体２の天井側縁部２ｃには、ドア体４の回転方向先側部位に位置して非接触型（例えば赤外線光センサ）の挟まれ防止センサ１０が設けられており、筒壁体出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右一対の側片３のうち、ドア体４の回転方向先側に位置する側片３の近くにおいて、ドア体４に進入しようとする通行者等の障害物を検知すると、挟まれ防止信号を制御部８に出力するように設定されている。
【００１１】
また、前記駆動装置７にはエンコーダ１２が設けられている。前記エンコーダ１２は、ドア体４が回転した場合に、ドア体４の回転に伴いパルス信号を制御部８に出力するように構成されており、制御部８は、前記入力されたパルス信号に基づいてドア体の回転位置を検出し、該回転位置に基づいてドア体４の回転速度と加速度とを演算等の手段により検出するように構成されており、該エンコーダ１２が本発明の回転速度検出手段、加速度検出手段を構成している。
【００１２】
このように構成された制御部８は、通行者検知信号、挟まれ防止信号、エンコーダ１２からの信号の入力に基づいて、対応する駆動指令を電動モータ７ａ、あるいは、ブレーキ７ｂに対して出力し、電動モータ７ａは対応する回転トルクを、ブレーキ７ｂは対応する制動トルクをそれぞれ出力して、手動操作に基づくドア体４の回転トルクが予め設定される回転トルクとなるようアシストするように設定されている。
つまり、制御部８は、出入り口部２ａ、２ｂに通行者が近付いて通行者検知センサ９から通行者検知信号が入力されると、ブレーキ７ｂを解除するとともに、予め設定される回転トルクを出力するべく電動モータ７ａを駆動する初期アシスト制御をするように構成されており、これによって、通行者が出入り口部から進入してドア体４を手動操作する際に、該手動操作が軽快で、かつ、円滑な操作となるように設定されている。
【００１３】
前記初期アシスト制御が終了して、ドア体４の回転作動が始動すると、制御部８は、エンコーダ１２からの信号に基づいて回転速度を検出し、該検出値（回転速度）が予め設定される基準速度よりも遅いと判断された場合では、制御部８は電動モータ７ａに駆動指令を出力して回転トルクを出力する電動モータ駆動手段（電動モータ駆動制御）を実施して、ドア体４の回転速度が基準速度値となるように制御するように設定されている。
一方、エンコーダ１２からの信号に基づいて検出された回転速度が予め設定される過回転速度よりも速い場合、即ち、通行者による手動操作力が大きくドア体４が基準速度よりも速く回転する場合では、制御部８は、ブレーキ７ｂに駆動指令を出力して制動トルクを出力するブレーキ駆動手段（ブレーキ駆動制御、本発明の制動機駆動手段に相当する）を実施して、ドア体４の回転作動を制動してドア体４の回転速度が過回転速度を越えないように制御するように設定されているが、この場合に、制御部８は、ドア体４の速度と加速度とを検出し、後述するように、回転速度と加速度とに基づいて制動トルクのトルク値を設定し、該設定されたトルク値でブレーキ７ｂを駆動するように構成され、これによって、従来のように、手動操作する通行者が急に操作が重くなると感じたり、軽くなると感じたりするような不具合がなく、違和感のない自然な感覚でドア体４を減速できるように構成されている。
【００１４】
ここで、本実施の形態では、ブレーキ駆動手段において回転速度と加速度とに基づいて設定されるトルク値は、過回転速度を越える回転速度となったときの加速度を生じさせる回転トルク成分を制動する大きさに設定されている。つまり、加速度に生じさせる回転トルク成分を制動すれば、回転速度がそれ以上大きくなることはなく、手動操作が強くなされて過回転速度を大きく越える回転速度となった場合では、加速度を生じさせる回転トルク成分を制動することで、過回転速度以下の回転速度に減速する過程で急な減速となることがなく、段階的な制動がなされて、ドア体４の回転作動を円滑に制動して減速することができるように構成されている。
【００１５】
そして、ドア体４に回転トルクが作用してドア体４が任意の回転速度と加速度とに基づいて回転する場合に、前記加速度を生じさせる回転トルク成分は、前記回転ドア４に作用した回転トルクから、前記任意の回転速度でドア体４が定速回転するのに必要な回転トルクを差し引いた値に相当すると考えられる。そこで、本実施の形態では、前記加速度を生じさせる回転トルク成分を制動するための制動トルクのトルク値を、回転速度と加速度との関係式として求める一方、制御部８に、前記関係式に基づいて制動トルクのトルク値を演算するトルク値演算手段を設けて、回転速度が過回転速度を越えていると判断してブレーキ駆動手段を実施する場合では、検出された加速度と回転速度とに基づいて前記関係式からトルク値を演算し、該演算されたトルク値でブレーキ７ｂを駆動するように構成されている。
【００１６】
つぎに、制動トルクのトルク値を回転速度と加速度との関係式として求める方法について説明する。
図４に、前記関係式を求めるための装置を示す。
図４に示すように、前記回転ドア１の回転支軸５と一体回転する駆動装置７の出力軸７ｄには従動スプロケット７ｅが一体的に連結されており、該スプロケット７ｅを介して検出用駆動装置１３が連結されている。前記検出用駆動装置１３は、回転トルクと、回転速度とを測定することが可能なサーボモータ１３ａと、サーボモータ１３ａから出力される回転トルクを減速し、出力軸１３ｂを介して出力する減速機１３ｃとを備えて構成されている。そして、出力軸１３ｂに一体的に連結された駆動スプロケット１３ｄと、駆動装置７側の従動スプロケット７ｅとの間にチエン１３ｅを懸回することにより、駆動装置７と検出用駆動装置１３とが連結され、検出用駆動装置１３からの出力が駆動装置７を介してドア体４に連動連結されるように構成されている。
【００１７】
そして、駆動装置７をＯＦＦ状態として電動モータ７ａとブレーキ７ｂとの各出力を０パーセントとする一方、前記検出用駆動装置１３を種々の回転トルクで駆動してドア体４に種々の回転トルクを作用して、各回転トルクの作用状態において、駆動装置７を介してドア体４に作用する回転トルクＴｍ（％、サーボモータ１３ａの定格出力を１００％とするときの割合）、回転速度Ｖ（ｒｐｍ）、加速度Ａ（ｒｐｍ／ｓ）を、検出用駆動装置１３のサーボモータ１３ａから測定し、これら測定値から回転トルクＴｍと加速度Ａとの関係、回転トルクＴｍと回転速度Ｖとの関係式をそれぞれ求める。
まず、回転ドア４が任意の回転速度Ｖで定速回転する状態とし、このときの回転トルクＴｍ１を測定する手順で、複数の回転速度Ｖに対する回転トルクＴｍ１を実測し、これらの実測値を、回転速度Ｖの変化に対する回転トルクＴｍ１の変化としてプロットすることにより、図５（Ａ）のグラフ図が得られた。前記グラフ図から、回転速度Ｖと回転トルクＴｍ１との関係は直線Ｌ１で示される比例関係となっていると考えられ、その関係式は、
Ｔｍ１＝α１×Ｖ＋β１・・・・・第一関係式
（α１、β１は定数）
で示すことができる。
一方、回転ドア４が任意の加速度Ａとなる状態とし、このときの回転トルクＴｍ２を測定する手順で、複数の加速度Ａに対する回転トルクＴｍ２を実測し、これらの実測値を、加速度Ａの変化に対する回転トルクＴｍ２の変化としてプロットすることにより、図５（Ｂ）のグラフ図が得られた。前記グラフ図から、加速度Ａと回転トルクＴｍ２との関係は直線Ｌ２で示される比例関係となっていると考えられ、その関係式は、
Ｔｍ２＝α２×Ａ＋β２・・・・・第二関係式
（α２、β２は定数）
で示すことができる。
【００１８】
そして、前述したように、ある加速度Ａを生じさせる回転トルク成分は、このときの回転トルクから、加速度Ａが生じるときの回転速度Ｖで定速回転するのに必要な回転トルクを差し引いた値に相当すると考えられることから、ある加速度Ａで回転させるのに必要な回転トルクＴｍ２（第二関係式）から、前記加速度Ａを発生するときの回転速度Ｖで定速回転するために必要な回転トルクＴｍ１（第一関係式）を差し引いた値、即ち、（Ｔｍ２−Ｔｍ１）がある加速度Ａを生じさせる回転トルク成分であり、関係式、
（Ｔｍ２−Ｔｍ１）
＝α２×Ａ−α１×Ｖ＋β２−β１・・・・・第三関係式
として、加速度Ａと回転速度Ｖとの関数として表すことができる。
ここで、前記第三関係式で求められるのは加速度Ａを生じさせる回転トルク成分であり、サーボモータ１３ａの定格出力を１００％としたときの割合で示した値となっている。このため、前記回転トルク成分を制動するために必要な制動トルクＴｂのトルク値への変換が必要である。
【００１９】
そこで、検出用駆動装置１３を駆動してドア体４を回転する一方、駆動装置７のブレーキ７ｂを駆動して、任意の回転トルクＴｍが作用する状態でドア体４を停止させるために必要な制動トルクＴｂを、複数の回転トルクＴｍに対して実測し、これらの実測値から、回転トルクＴｍと制動トルクＴｂ（％、ブレーキ７ｂの定格出力を１００％とするときの割合）との関係を考察する。このとき、ドア体４の回転抵抗等を考慮して、回転トルクＴｍの変化に対する制動トルクＴｂの変化をプロットすると、図５（Ｃ）のグラフ図が得られる。前記グラフ図から、回転トルクＴｍと制動トルクＴｂとの関係は直線Ｌ３で示される比例関係となっていると考えられ、その関係式は、
Ｔｂ＝α３×Ｔｍ＋β３・・・・・第四関係式
（α３、β３は定数）
で示すことができる。
【００２０】
これにより、第四関係式の回転トルクＴｍに第三関係式を代入することにより、加速度Ａを生じさせる回転トルク成分に相当する制動トルクのトルク値を求める関係式を得ることができ、その関係式は、
Ｔｂ＝α３×（α２×Ａ−α１×Ｖ＋β２−β１）＋β３、
つまり、
Ｔｂ＝（α３×α２）Ａ−（α３×α１）Ｖ
＋α３×（β２−β１）＋β３
となり、このようにして、制動トルクのトルク値を回転速度と加速度との関係式として求めることができる。
【００２１】
そして、制御部８は、前述したように、ブレーキ駆動手段に基づいてブレーキ７ｂを駆動する場合では、制動トルクのトルク値を、エンコーダ１２からの信号に基づいて算出される回転速度と加速度とを前記関係式に代入して演算し、該演算値で出力するようブレーキ７ｂに駆動指令を出力することにより、ドア体４の回転作動の制動が段階的になされて、円滑で、かつ、自然な操作感覚でドア体４を制動するように構成されている。
【００２２】
尚、制御部８は、通行者検知センサ９から最終の通行者検知信号の入力があり、その後ドア体４が３６０度回転するとドア体４の停止制御を行なうように設定されており、該停止制御では、制御部８は、エンコーダ１２からの信号に基づいて回転位置を判断し、ドア体４の仕切りパネル６の外径側縁部と出入り口部２ａ、２ｂを構成する側片３とが近接対向状態となることの判断がなされるまで電動モータ７ａに対して駆動指令を出力し、その後、ブレーキ７ｂに対して回転停止するのに必要なトルク値に設定された制動トルクを出力する通常停止指令を出力して、仕切りパネル６の外径側縁部と側片３とが対向する状態でドア体４を停止させるように設定されている。
【００２３】
また、制御部８は、挟まれ防止センサ１０からの挟まれ防止信号の入力がなされた場合では、ドア体４の回転位置を判断し、該ドア体４が回転方向先側の側片３の近傍に位置していることの検知に伴い、通行者がドア体４に挟み込まれるのを防止するため、電動モータ７ａに対して駆動停止をするための指令を出力するとともに、ブレーキ７ｂに対して緊急停止するために必要なトルク値に設定された制動トルクを出力する緊急停止指令を出力するように設定されている。
【００２４】
叙述の如く構成された本形態において、セミオート回転ドア１の制御部８は、出入り口２ａ、２ｂ近傍に近付いた通行者を通行者検知センサ９により検知することにより初期アシスト制御を実施して、手動操作によるドア体４の回転作動の始動が円滑、かつ、軽快になされるようにアシストする。続いて、ドア体４が回転作動を始動した状態において、制御部８は、ドア体４の回転速度が過回転速度を越えたと判断した場合に、ブレーキ駆動手段に基づいてブレーキ７ｂを駆動するが、このとき、制御部８は制動トルクのトルク値Ｔｂを、ドア体４の回転速度Ｖと加速度Ａに基づいて設定して駆動するようにしたので、ブレーキが所定の制動トルクを出力するかしないかの何れかである従来のもののように、通行者がドア体４を回転させるべく手動操作する場合に、手動操作が急に重くなったり軽くなったりして不自然な操作感覚を通行者に与えるようなことがなく、しかも、ドア体の制動作動が段階的になされて、違和感のない自然な感覚の手動操作を実現することができる。
【００２５】
しかも、このものにあっては、制動トルクのトルク値は、加速度Ａを生じさせる回転トルクに相当する大きさに設定されているので、通行者の操作力が大きく、ドア体４が過回転速度を越えて回転作動するような場合に、ドア体４の制動作動が段階的になされて急激に減速されることがなく、円滑な制動作動がなされて、操作感の優れた回転ドア１とすることができる。
【００２６】
しかも、このものにあっては、制動トルクのトルク値を、回転速度Ｖと加速度Ａとの関係式に基づいて演算するようにしたので、どのような手動操作があったとしても、該操作力に対応したアシスト動作（制動作動）をすることができるばかりでなく、操作感の一層優れた回転ドア１とすることができる。
【００２７】
尚、本発明は前記実施の形態に限定されないことは勿論であって、制動機駆動手段において、制動トルクのトルク値を設定するにあたり、任意の回転トルクを作用することによりドア体に生じる回転速度と加速度とを、複数の回転トルクにおいて実測する一方、該回転トルクを過回転速度を下回る回転速度になるよう減速するのに好ましい制動トルクを設定して予めテーブル化し、該テーブルに基づいてトルク値を設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】回転ドアの概略斜視図である。
【図２】回転ドアの概略平面図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ駆動装置の正面図、平面図、側面図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ関係式を求めるための装置を示す平面図、正面図である。
【図５】図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ回転トルクと回転速度との関係を示すグラフ図、回転トルクと加速度との関係を示すグラフ図、回転トルクと制動トルクとの関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    セミオート回転ドア
２    筒壁体
４    ドア体
６    仕切りパネル
７    駆動装置
７ａ    電動モータ
７ｂ    ブレーキ
７ｃ    減速機
７ｄ    出力軸
８    制御部
１２    エンコーダ
【図１】
0005042123.tif 000002
【図２】
0005042123.tif 000003
【図３】
0005042123.tif 000004
【図４】
0005042123.tif 000005
【図５】
0005042123.tif 000006