(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トンネル属性を有する第１リンクに関する情報を取得する第１リンク情報取得手段と、
前記第１リンクに接続し且つトンネル属性を有しない第２リンクに関する情報を取得する第２リンク情報取得手段と、
前記第１リンク情報取得手段により取得された前記第１リンクに関する情報と前記第２リンク情報取得手段により取得された前記第２リンクに関する情報とに基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定する方向特定手段と、
前記第１リンクと前記第２リンクとに相当する道路形状をディスプレイに表示するとともに、前記第１リンクと前記第２リンクが接続する接続点に、前記方向特定手段によって特定された前記車両進行方向と上辺が直交する向きで、台形形状を有するトンネルマークを前記ディスプレイに表示する案内表示手段と、を有し、
前記第１リンク情報取得手段は、前記接続点における前記第１リンクの接続角度を取得し、
前記第２リンク情報取得手段は、前記接続点における前記第２リンクの接続角度を取得し、
前記方向特定手段は、前記第１リンクの接続角度と前記第２リンクの接続角度を加算した角度を２で除した角度をトンネルの入口又は出口における車両進行方向に特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
トンネル属性を有する第１リンクに関する情報を取得する第１リンク情報取得ステップと、
前記第１リンクに接続し且つトンネル属性を有しない第２リンクに関する情報を取得する第２リンク情報取得ステップと、
前記第１リンク情報取得ステップにより取得された前記第１リンクに関する情報と前記第２リンク情報取得ステップにより取得された前記第２リンクに関する情報とに基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定する方向特定ステップと、
前記第１リンクと前記第２リンクとに相当する道路形状をディスプレイに表示するとともに、前記第１リンクと前記第２リンクが接続する接続点に、前記方向特定ステップによって特定された前記車両進行方向と上辺が直交する向きで、台形形状を有するトンネルマークを前記ディスプレイに表示する案内表示ステップと、を有し、
前記第１リンク情報取得ステップは、前記接続点における前記第１リンクの接続角度を取得し、
前記第２リンク情報取得ステップは、前記接続点における前記第２リンクの接続角度を取得し、
前記方向特定ステップは、前記第１リンクの接続角度と前記第２リンクの接続角度を加算した角度を２で除した角度をトンネルの入口又は出口における車両進行方向に特定することを特徴とする走行案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トンネルに関する案内を行うナビゲーション装置及び走行案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して、現在位置周辺の道路地図を液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置では、道路地図を画面に表示させる際、背景や道路の画像とともに、地図記号、地物の名称や関連情報、道路の名称等といった情報を表示することが一般的に行われている。また、トンネルや橋、踏切等のような道路に沿って設けられた施設について、その施設を示す記号を表示することも行われている。
【０００３】
ここで、特にトンネルに関して、トンネルが開始される地点（トンネルの入口）とトンネルが終了する地点（トンネルの出口）は、車両を運転する運転者にとって重要な情報である。これは、車両がトンネル内に進入する際やトンネルから脱出する際にはライトの点灯操作等の特別な操作を行う必要があるからである。そこで、例えば特開２００７−２９２９１２号公報には、ディスプレイに表示された道路地図の内、トンネルの入口と出口に該当する地点に対して、それぞれ記号を表示する技術について記載されている。
【特許文献１】特開２００７−２９２９１２号公報（第６頁〜第８頁、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ナビゲーション装置で用いられるＧＰＳは、自車の正確な現在位置を特定するには精度が不十分である。従って、自車が実際に走行している地点とディスプレイに表示された自車の走行地点との間には誤差が生じる。その結果、前記した特許文献１に記載された技術のように、ディスプレイにおいてトンネルの入口や出口に記号を表示したとしても、ユーザは車両がトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを正確に把握することができなかった。
【０００５】
そこで、ユーザが車両のトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを把握する方法の一つとして、ディスプレイに表示されたトンネルの出入口の角度と現在の自車の進行方向とを比較する方法がある。
しかし、トンネルは特に山間部においてカーブの連続する経路中に形成されていることが多く、更に、トンネル内の経路がカーブしていることも多い。従って、ディスプレイに表示された道路地図とトンネルの出入口を示す記号を参照するのみでは、トンネルの出入口がどの方向を向いているのか（即ち、道路の出入口における車両の進行方向）をユーザが判断するのは難しかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、トンネルの出口又は入口における車両進行方向を案内することにより、ユーザにトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを正確に把握させることが可能なナビゲーション装置及び走行案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置（１）は、トンネル属性を有する第１リンクに関する情報を取得する第１リンク情報取得手段（１３）と、前記第１リンクに接続し且つトンネル属性を有しない第２リンクに関する情報を取得する第２リンク情報取得手段（１３）と、前記第１リンク情報取得手段により取得された前記第１リンクに関する情報と前記第２リンク情報取得手段により取得された前記第２リンクに関する情報とに基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定する方向特定手段（１３）と、前記第１リンクと前記第２リンクとに相当する道路形状をディスプレイに表示するとともに、前記第１リンクと前記第２リンクが接続する接続点に、前記方向特定手段によって特定された前記車両進行方向と上辺が直交する向きで、台形形状を有するトンネルマークを前記ディスプレイに表示する案内表示手段（１３）と、を有し、前記第１リンク情報取得手段は、前記接続点における前記第１リンクの接続角度を取得し、前記第２リンク情報取得手段は、前記接続点における前記第２リンクの接続角度を取得し、前記方向特定手段は、前記第１リンクの接続角度と前記第２リンクの接続角度を加算した角度を２で除した角度をトンネルの入口又は出口における車両進行方向に特定することを特徴とする。
尚、「トンネル属性を有する第１リンク」とは、リンクの道路属性がトンネル属性であるリンク、即ち、トンネルが形成されているリンクが該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る走行案内方法は、トンネル属性を有する第１リンクに関する情報を取得する第１リンク情報取得ステップと、前記第１リンクに接続し且つトンネル属性を有しない第２リンクに関する情報を取得する第２リンク情報取得ステップと、前記第１リンク情報取得ステップにより取得された前記第１リンクに関する情報と前記第２リンク情報取得ステップにより取得された前記第２リンクに関する情報とに基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定する方向特定ステップと、前記第１リンクと前記第２リンクとに相当する道路形状をディスプレイに表示するとともに、前記第１リンクと前記第２リンクが接続する接続点に、前記方向特定ステップによって特定された前記車両進行方向と上辺が直交する向きで、台形形状を有するトンネルマークを前記ディスプレイに表示する案内表示ステップと、を有し、前記第１リンク情報取得ステップは、前記接続点における前記第１リンクの接続角度を取得し、前記第２リンク情報取得ステップは、前記接続点における前記第２リンクの接続角度を取得し、前記方向特定ステップは、前記第１リンクの接続角度と前記第２リンクの接続角度を加算した角度を２で除した角度をトンネルの入口又は出口における車両進行方向に特定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する請求項１に記載のナビゲーション装置によれば、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を案内することにより、ＧＰＳ等により検出された自車位置に誤差があったとしても、案内されたトンネルの出入口の車両進行方向と自車の現在の進行方向とを比較することによって、ユーザにトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを正確に把握させることが可能となる。
また、トンネル属性を有するリンクとトンネル属性を有しないリンクとの接続角度に基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定するので、既存のリンクデータやノードデータに基づいてトンネルの入口又は出口における車両進行方向を正確に特定することが可能となる。
また、トンネルの入口又は出口の位置と、トンネルの入口又は出口における車両進行方向とを、ディスプレイを用いて視覚的に案内することができる。従って、ユーザに対して一見して容易にトンネル形状に関する情報を把握させることが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に記載の走行案内方法によれば、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を案内することにより、ＧＰＳ等により検出された自車位置に誤差があったとしても、案内されたトンネルの出入口の車両進行方向と自車の現在の進行方向とを比較することによって、ユーザにトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを正確に把握させることが可能となる。
また、トンネル属性を有するリンクとトンネル属性を有しないリンクとの接続角度に基づいて、トンネルの入口又は出口における車両進行方向を特定するので、既存のリンクデータやノードデータに基づいてトンネルの入口又は出口における車両進行方向を正確に特定することが可能となる。
また、トンネルの入口又は出口の位置と、トンネルの入口又は出口における車両進行方向とを、ディスプレイを用いて視覚的に案内することができる。従って、ユーザに対して一見して容易にトンネル形状に関する情報を把握させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１６】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（第１リンク情報取得手段、第２リンク情報取得手段、方向特定手段、案内手段、接続角度取得手段、リンク表示手段、車両進行方向表示手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、地図情報や案内経路及びトンネルの案内等に関する各種情報を出力する情報出力部１５と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１６と、から構成されている。
【００１７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、車速センサ３３、ステアリングセンサ３４、ジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００１９】
ここで、地図情報ＤＢ２２は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ２４、ノード点に関するノードデータ２５、施設等に関する情報である施設データ２６、経路を探索するための探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１７に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００２０】
ここで、リンクデータ２４としては、道路を構成する各リンクに関してリンク長、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、トンネル、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００２１】
そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、上記リンクデータ２４を用いて後述のように自車位置周辺にあるトンネルの出入口の座標やトンネルの出入口における車両進行方向等のトンネル形状を特定する。そして、液晶ディスプレイ１７に表示された地図画像の該当位置に対して所定のマークを表示することにより、トンネルの出入口の位置とトンネルの出入口における車両進行方向をそれぞれユーザに対して案内する。
【００２２】
また、ノードデータ２５としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２３】
また、施設データ２６としては、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が記憶される。具体的には、各施設の種別、名称、位置座標についてそれぞれ記憶される。
【００２４】
また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、トンネルの出入口の位置やトンネルの出入口における車両進行方向等のトンネル形状を特定するトンネル形状特定処理、特定したトンネル形状を案内するトンネル形状案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムを記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムのほか、走行案内処理プログラム（図２参照）等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００２５】
操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１７の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、操作部１４は案内開始地点としての出発地の入力にも用いられる場合がある。
【００２６】
また、情報出力部１５は、液晶ディスプレイ１７やスピーカ１８等によって構成され、ユーザに対して自車周辺の地図や案内経路及びトンネルに関する各種情報を出力する。
【００２７】
ここで、情報出力部１５を構成する液晶ディスプレイ１７は、車両の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等を表示する。また、地図画像を表示する際には、トンネルの出入口とトンネルの出入口における車両進行方向とを示すマークを地図画像に重畳して表示する。
【００２８】
また、情報出力部１５を構成するスピーカ１８は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２９】
また、通信モジュール１６は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３０】
また、ナビゲーション装置１にはＤＶＤドライブを設けても良い。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ２２の更新等が行われる。
【００３１】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行案内処理プログラムは車両のＡＣＣがオンされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、自車位置周辺の道路やトンネルを含む地図画像を液晶ディスプレイ１７に表示するプログラムである。尚、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３２】
先ず、走行案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車の現在位置を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を検出し、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチング処理を行う。
【００３３】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車の現在位置と、液晶ディスプレイ１７に表示する地図の縮尺設定とに基づいて、液晶ディスプレイ１７に描画する地図エリア（以下、地図描画エリアという）を特定する。そして、地図描画エリアに含まれる地図データを地図情報ＤＢ２２から取得する。ここで、前記Ｓ２で取得される地図データとしては、地図描画エリアに含まれるリンクのリンクデータ２４、地図描画エリアに含まれるノードのノードデータ２５、地図描画エリアに含まれる施設の施設データ２６、画像描画データ等が該当する。尚、上記Ｓ２が第１リンク情報取得手段及び第２リンク情報取得手段の処理に相当する。
【００３４】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した地図データの内、特にリンクデータに基づいて、地図描画エリア内にトンネル属性を有するリンクがあるか否か判定する。
【００３５】
その結果、地図描画エリア内にトンネル属性を有するリンクがあると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。一方、地図描画エリア内にトンネル属性を有するリンクが無いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００３６】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、トンネル属性を有するリンク（以下、第１リンクという）と、トンネル属性を有さずに且つトンネル属性を有する第１リンクに接続されるリンク（以下、第２リンクという）との接続点（ノード点）を特定する。尚、特定された接続点は第１リンクに形成されるトンネルの出入口に該当する。
【００３７】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で特定したリンクの接続点における第１リンクの接続角度β１と第２リンクの接続角度β２を各リンクの端点に当たるノードの位置座標から算出する。例えば、図３に示すようにトンネルの属性の有る第１リンク５１とトンネル属性の無い第２リンク５２とがノードＢで接続されている場合には、第１リンクの接続角度β１が、ノードＡの座標（ＸＡ，ＹＡ）とノードＢの座標（ＸＢ，ＹＢ）とに基づいて算出される。また、第２リンクの接続角度β２が、ノードＢの座標（ＸＢ，ＹＢ）とノードＣの座標（ＸＣ，ＹＣ）とに基づいて算出される。
【００３８】
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で算出した第１リンクの接続角度β１と第２リンクの接続角度β２に基づいて、接続点に位置するトンネルの出入口における車両進行方向を特定する。ここで、トンネルの出入口における車両進行方向の成す角度βは以下の式（１）により算出される。
トンネル出入口の車両進行方向の成す角度β＝（β１＋β２）／２・・・・（１）
（β１：第１リンクの接続角度、β２：第２リンクの接続角度）
【００３９】
例えば、図３に示すようにトンネルの属性の有る第１リンク５１とトンネル属性の無い第２リンク５２とがノードＢで接続されている場合には、トンネルの出入口（ノードＢ）における車両進行方向は矢印５３に示す方向となる。尚、地図描画エリアに第１リンクと第２リンクの接続点が複数ある場合には、各接続点に位置する全トンネルの出入口における車両進行方向を上記（１）の式を用いて特定する。また、上記Ｓ６が方向特定手段の処理に相当する。
【００４０】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した地図描画エリアの地図データに基づいて、地図画像を液晶ディスプレイ１７に描画する。それによって、自車位置周辺の道路（リンク）の道路形状、施設情報、地名等が液晶ディスプレイ１７に描画される。
【００４１】
その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において案内経路の設定がされているか否か判定する。尚、ナビゲーション装置１では、ユーザにより目的地が設定された場合に、ナビゲーションＥＣＵ１３が自車の現在位置から目的地までの経路についてダイクストラ法を用いて探索し、最適な経路を案内経路として設定する。尚、ダイクストラ法による経路探索については、既に公知の技術であるので、その説明は省略する。
【００４２】
そして、ナビゲーション装置１において案内経路の設定がされていると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。一方、ナビゲーション装置１において案内経路の設定がされていないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。
【００４３】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路に基づいて、案内経路を特定する線を前記Ｓ７で描画された地図画像上に重畳して液晶ディスプレイ１７に描画する。
【００４４】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、地図描画エリア内にトンネルの出入口があるか否か、即ち地図描画エリア内に前記Ｓ４で特定されたトンネル属性を有する第１リンクとトンネル属性を有さない第２リンクとの接続点があるか否か判定する。
【００４５】
そして、地図描画エリア内にトンネルの出入口があると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。一方、地図描画エリア内にトンネルの出入口が無いと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、地図画像（案内経路が設定されている場合には案内経路を含む）のみが液晶ディスプレイ１７に描画された状態で当該走行案内処理を終了する。
【００４６】
また、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で特定されたトンネルの出入口に該当するリンクの接続点と、前記Ｓ６で特定されたトンネルの出入口における車両進行方向とに基づいてトンネルマークを生成する。そして、生成したトンネルマークを前記Ｓ７で描画された地図画像及び前記Ｓ９で描画された案内経路上に重畳して液晶ディスプレイ１７に描画する。尚、上記Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１が案内表示手段の処理に相当する。
【００４７】
以下に、前記Ｓ１１で生成されるトンネルマークについて説明する。図４はトンネルの属性の有る第１リンク５１とトンネル属性の無い第２リンク５２とがノードＢで接続されている場合において生成されるトンネルマーク６０を示した図である。既に図３を用いて説明したように、トンネルの出入口に該当する地点はノードＢに特定される。また、トンネルの出入口における車両進行方向の成す角度βは上記式（１）により算出される。
ここで、図４に示すように生成されるトンネルマーク６０は略台形形状を有するマークである。また、トンネルマーク６０の台形の上辺はトンネルの出入口における車両進行方向（図４では矢印５３）と直交する。更に、トンネルマーク６０の台形の上辺の中央点は第１リンクと第２リンクの接続点（図４ではノードＢ）に一致する。
【００４８】
また、図５は本実施形態に係るナビゲーション装置１において液晶ディスプレイ１７に表示される走行案内画面６１を示した図である。
図５に示すように、走行案内画面６１は、自車の現在位置を示す自車位置マーク６２と、地図画像上で案内経路に沿って描かれた案内経路線６３と、トンネル以外の道路の道路形状を示す道路線６４と、トンネルの形成された道路の道路形状を示すトンネル道路線６５と、トンネルマーク６０とから構成される。
【００４９】
ここで、道路線６４は実線で描画され、トンネル道路線６５は破線で描画される。従って、ユーザは走行案内画面６１を参照することによって、自車位置周辺にあるトンネルの位置及び長さを把握することができる。
【００５０】
また、トンネルマーク６０はトンネルの出入口に描画され、更にトンネルマーク６０の向きはトンネルの出入口における車両進行方向と一致する（図４参照）。従って、ユーザは走行案内画面６１を参照することによって、トンネルの出入口の正確な位置とトンネルの出入口の向き（即ち、トンネルの出入口の車両進行方向）を把握することができる。
【００５１】
次に、トンネルマーク６０の描画形態の他の例について図６、図８を用いて説明する。
例えば、図６では２本の道路７１、７２が隣接されて設置されている場合を示す。図６に示すように隣接されたそれぞれの道路７１、７２においてそれぞれトンネルが形成されている場合には、本願発明ではそれぞれの道路７１、７２に対してトンネルマーク７３〜７６が描画される。従って、一方の道路７１のトンネル出入口と他方の道路７２のトンネル出入口が接近して配置される場合であっても、各道路７１、７２のトンネルの出入口の位置と出入口における車両の進行方向を正確に案内することが可能である。
この点、従来の技術においては、トンネルの出入口の位置を示すマークを表示するのみである。従って、一方の道路７１のトンネル出入口と他方の道路７２のトンネル出入口が接近して配置される場合では、図７に示すように一方の道路７１のトンネルマーク７７と他方の道路７２のトンネルマーク７８とが重複する。従って、トンネルマーク７７とトンネルマーク７８との区分が困難となり、トンネルの出入口の位置や出入口における車両の進行方向を正確に案内できない問題がある。
【００５２】
また、図８では１本の道路８１が分岐して２本の道路８２、８３となる場合の例を示す。図８に示すように道路の分岐点付近から分岐する各道路８２、８３にトンネルが形成されている場合には、本願発明では分岐後のそれぞれの道路８２、８３に対してトンネルマーク８４、８５が描画される。従って、分岐後の各道路８２、８３に対する車両の進行方向をそれぞれ案内することが可能である。
この点、従来の技術においては、トンネルの出入口の位置を示すマークを表示するのみである。従って、道路の分岐点付近から分岐する各道路８２、８３にトンネルが形成されている場合では、図９に示すように一方の道路８２のトンネルマーク８６と他方の道路８３のトンネルマーク８７とが完全に重複し、トンネルの出入口における車両の進行方向を案内できない問題がある。
【００５３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、液晶ディスプレイ１７に描画する地図描画エリア内にトンネル属性を有するリンクがある場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、トンネルの出入口に該当するリンクの接続点と特定し（Ｓ４）、接続点における各リンクの接続角度からトンネルの出入口における車両進行方向を特定し（Ｓ６）、特定されたトンネルの出入口の位置とトンネルの出入口における車両進行方向を案内するトンネルマークを液晶ディスプレイ１７に描画する（Ｓ１１）ので、ＧＰＳ３１により検出された自車位置に誤差があったとしても、案内されたトンネルの出入口の車両進行方向と自車の現在の進行方向とを比較することによって、ユーザにトンネルに進入するタイミングやトンネルから退出するタイミングを正確に把握させることが可能となる。
また、トンネル属性を有する第１リンクとトンネル属性を有しない第２リンクとの接続角度に基づいて、トンネルの出入口における車両進行方向を特定するので、既存のリンクデータ２４やノードデータ２５に基づいてトンネルの出入口における車両進行方向を正確に特定することが可能となる。
また、トンネルマーク６０を地図画像上に描画することにより、トンネルの入口又は出口の位置と、トンネルの入口又は出口における車両進行方向とを、液晶ディスプレイ１７を用いて視覚的に案内することができる。従って、ユーザに対して一見して容易にトンネル形状に関する情報を把握させることが可能となる。
【００５４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では車両進行方向に対してトンネルの入口に相当する地点とトンネルの出口に相当する地点のそれぞれにトンネルマーク６０を表示することとしているが、トンネルの入口に相当する地点のみに表示するようにしても良い。
【００５５】
また、本実施形態では地図画像を液晶ディスプレイ１７に表示する際に、トンネルの形成された道路部分を破線により表示し、トンネルの形成されていない道路部分を実線により表示することにより両者を区分しているが、道路をそれぞれ別の色で表示することにより区分しても良い。また、表示色の濃度を変えることによって区分しても良い。
【００５６】
また、トンネルマーク６０としては本実施形態に示した略台形形状を有するマーク以外にも、例えば円弧形状を有するマークや三角形状を有するマークであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係る走行案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】トンネルの出入口における車両進行方向の特定方法を説明した図である。
【図４】トンネルマークを説明した図である。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置において液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。
【図６】本実施形態におけるトンネルマークの表示例を示した図である。
【図７】従来におけるトンネルマークの表示例を示した図である。
【図８】本実施形態におけるトンネルマークの表示例を示した図である。
【図９】従来におけるトンネルマークの表示例を示した図である。
【符号の説明】
【００５８】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１５            液晶ディスプレイ
２２            地図情報ＤＢ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
６０            トンネルマーク
【図１】
0004905346.tif 000002
【図２】
0004905346.tif 000003
【図３】
0004905346.tif 000004
【図４】
0004905346.tif 000005
【図５】
0004905346.tif 000006
【図６】
0004905346.tif 000007
【図７】
0004905346.tif 000008
【図８】
0004905346.tif 000009
【図９】
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