(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、
物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、
前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられた物品位置決め装置であって、
前記搬送手段が、物品を供給元側から前記目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、
前記受け止め手段として、前記搬送手段の前記正搬送状態で物品を受け止める正搬送用受け止め手段と前記逆搬送状態で物品を受け止める逆搬送用受け止め手段とが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々に対応させて設けられ、
前記制御手段が、前記正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態にて物品を搬送して前記正搬送用受け止め手段にて物品を受け止め、且つ、前記逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態で物品をその搬送方向の中心位置が前記目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、前記逆搬送状態にて物品を搬送して前記逆搬送用受け止め手段にて物品を受け止めるように、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御するように構成されている物品位置決め装置。
【請求項２】
前記正搬送用受け止め手段と前記逆搬送用受け止め手段とが、前記正搬送用受止手段にて搬送方向の大きさが大きい物品を受け止めるように配設されている請求項１記載の物品受止装置。
【請求項３】
前記搬送手段が、前記目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されている請求項１又は２に記載の物品位置決め装置。
【請求項４】
前記物品が、物流パレットであり、
前記目標搬送箇所が、前記物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられた物品位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品位置決め装置は、物品としての物流パレットやコンテナボックス等を、段積みやピッキング等の後処理を行い易くするために、それらの後処理に対応した箇所として設定された目標搬送箇所に適切に位置させるものである。そして、搬送手段にて目標搬送箇所を越えて物品を搬送することができるように、受け止め手段は、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在に構成されている。
【０００３】
上記物品位置決め装置の従来例として、搬送方向における大きさが同一である１種の物品に対応させて単一の受け止め手段が設けられたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
説明を加えると、従来の物品位置決め装置では、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向かう搬送方向で搬送される物品を、受け止め作用状態の受け止め手段にて受け止めることで、物品の搬送方向での中心位置を記基準位置に一致させた状態で、物品を目標搬送箇所に位置決めするようになっている。
【０００５】
ちなみに、特許文献１のものでは、搬送手段が、目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されており、目標搬送箇所の夫々の側から搬送される物品を目標搬送箇所に位置させるべく、夫々の側から搬送される物品に対応させて、一対の受け止め手段が設けられている。なお、夫々の側から搬送される物品の搬送方向における大きさが同一であるため、上記一対の受け止め手段は、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に関して搬送方向で対称となる位置に設けられることになる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−６７３０４号公報（段落〔００３０〕〜段落〔００３２〕）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記物品位置決め装置が適用される設備によっては、形状の異なる２種の物品を取り扱うものがある。そして、このような設備においても、これらの２種の物品の夫々についての搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で各物品を位置決めしたいという要請がある。
【０００８】
しかしながら、形状の異なる２種の物品を取り扱うものにおいては、物品の搬送方向における大きさが共通であれば、上記従来の物品位置決め装置にて、これらの形状の異なる２種の物品の夫々についての搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で各物品を位置決めすることが可能であるが、物品の搬送方向における大きさが異なる場合には、上記従来の物品位置決め装置の受け止め手段では、一方の大きさの物品について、その搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めするように受け止め手段を設けると、他方の大きさの物品については、当該受け止め手段にて受け止めても、他方の大きさの物品の搬送方向での中心位置は目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができない。
【０００９】
すなわち、上記従来の物品位置決め装置であると、受け止め手段は、物品の搬送方向における一つの大きさに対応させて設けられることから、物品の搬送方向における大きさが異なる２種の物品の一方について、その搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で当該一方の物品を位置決めするように受け止め手段を設けることになる。したがって、形状の異なる２種の物品のうちの他方の物品を当該受け止め手段にて受け止めても、この物品の搬送方向における大きさは、当該受け止め手段に対応した大きさではないため、受け止められた当該他方の物品の搬送方向での中心位置は、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致せず、当該他方の物品を目標搬送箇所に適切に位置決めすることができないのである。
【００１０】
このように、上記従来の物品位置決め装置であると、物品の搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に適切に位置決めすることができない、という不都合がある。
【００１１】
もっとも、上記従来のものであっても、物品の搬送方向の大きさの差に応じて搬送方向に間隔を隔てて複数の受け止め手段を並設することで、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に適切に位置決めすることが考えられるが、受け止め手段は、制御手段にて受け止め作用状態と受け止め解除状態とに切り換えられるものであるので、切り換え作動を行うための動力を発生する駆動部やこの駆動部の動力を適切な形態で伝達する伝動機構等を備えねばならず、それらの構造上ある程度の設置空間が必要である。そのため、物品の搬送方向の大きさの差が僅かである場合には、その僅かな大きさの差に対応した設置間隔で受け止め手段を複数並設しようとしても、必要な設置空間が確保できないために受け止め手段を設けることができない虞がある。
【００１２】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、異なる２種の物品の搬送方向における大きさの差が小さくても、物品の搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で物品を位置決めすることができる物品位置決め装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品位置決め装置は、物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、前記搬送手段が、物品を供給元側から前記目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、前記受け止め手段として、前記搬送手段の前記正搬送状態で物品を受け止める正搬送用受け止め手段と前記逆搬送状態で物品を受け止める逆搬送用受け止め手段とが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々に対応させて設けられ、前記制御手段が、前記正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態にて物品を搬送して前記正搬送用受け止め手段にて物品を受け止め、且つ、前記逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態で物品をその搬送方向の中心位置が前記目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、前記逆搬送状態にて物品を搬送して前記逆搬送用受け止め手段にて物品を受け止めるように、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、搬送手段が、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、搬送手段の正搬送状態で物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な正搬送用受け止め手段が、搬送方向における大きさが異なる２種の物品のうち一方の大きさのものに対応させて設けられているので、制御手段にて、搬送手段を正搬送状態で搬送作動させ、正搬送用受け止め手段を受け止め作用状態にすることで、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送される当該一方の大きさの物品を、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、その搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態で位置決めさせることができる。
【００１５】
なお、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きに搬送される物品と逆搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて逆搬送用受け止め手段を受け止め解除状態にすればよい。
【００１６】
また、搬送手段の逆搬送状態で物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な逆搬送用受け止め手段が、搬送方向における大きさが異なる２種の物品のうち他方の大きさのものに対応させて設けられているので、制御手段にて、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させ、その後、搬送手段を逆搬送状態で搬送作動させ、受け止め手段を受け止め作用状態にすることで、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向かう向きとは逆方向に搬送される当該他方の大きさの物品を、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、その搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態で位置決めさせることができる。
【００１７】
なお、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を越える状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きに搬送される物品と正搬送用受け止め手段や逆搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて正搬送用受け止め手段及び逆搬送用受け止め手段の双方又は一方を受け止め解除状態にすればよい。同様に、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態となるまで搬送手段を逆搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きとは逆方向に搬送される物品と正搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて正搬送用受け止め手段を受け止め解除状態にすればよい。
【００１８】
このように、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品を正搬送用受け止め手段にて正搬送状態で受け止め、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品を逆搬送用受け止め手段にて逆搬送状態で受け止めることで、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々について、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができる。
【００１９】
しかも、正搬送用受け止め手段は、正搬送状態で搬送される物品を受け止めて当該物品の中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させるので、搬送方向でこの基準位置に関して供給元側と反対側に位置し、逆搬送用受け止め手段は、逆搬送状態で搬送される物品を受け止めて当該物品の中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させるので、搬送方向でこの基準位置に関して供給元側に位置することになる。
【００２０】
このように、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段とは、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に関して互いに反対側に位置する状態で、少なくとも小さい方の物品の搬送方向における大きさ以上の間隔を隔てて設けられるので、２種の物品の搬送方向における大きさの差が僅かであっても、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段の夫々について十分な設置空間を確保でき、必要な設置空間が確保できないために受け止め手段を設けることができないといった虞もない。
【００２１】
以上のことをまとめると、本発明の第１特徴構成によると、異なる２種の物品の搬送方向における大きさの差が小さくても、物品の搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で物品を位置決めすることができる物品位置決め装置を得るに至った。
【００２２】
本発明にかかる物品処理システムの第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記正搬送用受け止め手段と前記逆搬送用受け止め手段とが、前記正搬送用受止手段にて搬送方向の大きさが大きい物品を受け止めるように配設されている点にある。
【００２３】
すなわち、制御手段は、正搬送用受止手段にて受け止める大きさの物品として、搬送方向の大きさが大きい物品を正搬送状態にて搬送して正搬送用受け止め手段にて受け止めるように、且つ、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、搬送方向の大きさが小さい物品を正搬送状態でその搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、逆搬送状態にて搬送して逆搬送用受け止め手段にて受け止めるように、搬送手段の搬送作動及び受け止め手段の切り換え作動を制御する。
【００２４】
したがって、搬送方向の大きさが大きい物品は、供給元側から目標搬送箇所に向けて正搬送状態で搬送され、物品の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となった後は搬送されない。これに対し、搬送方向の大きさが小さい物品は、供給元側から目標搬送箇所に向けて、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで正搬送状態で搬送された後、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となるまで逆搬送状態で搬送される。
【００２５】
つまり、搬送方向の大きさが大きい物品は、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となった後には、正搬送状態及び逆搬送状態のいずれによっても搬送されない分だけ、搬送方向の大きさが小さい物品よりも物品の移動経路長が短くなる。
【００２６】
このように、本発明の第２特徴構成によると、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に位置決めできるものにおいて、搬送方向の大きさが大きい物品についての移動経路長を、搬送方向の大きさが小さい物品についての移動経路長よりも短くすることで、重量が重たくなる可能性が高い搬送方向の大きさが大きい物品についての移動経路長の短縮化を図って、もって、搬送手段の搬送作動により消費されるエネルギーを抑制することができる。
【００２７】
本発明にかかる物品処理システムの第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記搬送手段が、前記目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、目標搬送箇所の搬送方向の一方側の供給元に物品が供給されると、その物品は、一方側の供給元から目標搬送箇所に向かって正搬送状態で搬送され、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。また、目標搬送箇所の搬送方向の他方側の供給元に物品が供給されると、その物品は、他方側の供給元から目標搬送箇所に向かって正搬送状態で搬送され、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。
【００２９】
説明を加えると、一方側の供給元に供給される物品についての正搬送用受け止め手段を、他方側の供給元に供給される物品についての逆搬送用受け止め手段とし、かつ、他方側の供給元に供給される物品についての正搬送用受け止め手段を、一方側の供給元に供給される物品についての逆搬送用受け止め手段とすることで、一方側の供給元に供給される搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々と同じものが他方側の供給元に供給されると、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。
【００３０】
つまり、一方側の供給元に供給される２種の物品と同じものを他方側の供給元に供給する場合に、一方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての正搬送用受け止め手段と他方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての逆搬送用受け止め手段とを兼用し、かつ、一方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての逆搬送用受け止め手段と他方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての正搬送用受け止め手段とを兼用することができるので、正搬送用受け止め手段及び逆搬送用受け止め手段を、目標搬送箇所の搬送方向両側の夫々について設ける必要がなく、目標搬送箇所の搬送方向両側から供給される物品の夫々について、目標搬送箇所に位置決めすることができるものを簡素な構成とすることができる。
【００３１】
このように、本発明の第３特徴構成によると、一方側の供給元から搬送される物品についての受け止め手段と、他方側の供給元から搬送される物品についての受け止め手段とを兼用することができ、目標搬送箇所の搬送方向両側から供給される２種の物品の夫々を、目標搬送箇所に位置決めすることができる便利なものを簡素な構成にて得るに至った。
【００３２】
本発明にかかる物品処理システムの第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、物流パレットであり、前記目標搬送箇所が、前記物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されている点にある。
【００３３】
すなわち、段積み装置の段積み箇所に、搬送方向における大きさが異なる２種の物流パレットを、各パレットの搬送方向での中心位置を段積み箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができるので、段積み装置にて、２種の物流パレットを安定した段積み状態で保管することができる。
【００３４】
このように、本発明の第４特徴構成によると、本発明にかかる物品位置決め装置の好適な実施形態を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の物品位置決め装置を自動倉庫に適用した場合の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３６】
図１に示すように、自動倉庫ＢＵには、パレットＰに載置した状態で荷を収納する収納部１が縦横に並設された収納棚２と、収納棚２の前面側の床面に敷設された走行レール３に案内されながら、走行経路Ｌに沿って走行自在なスタッカークレーン４と、荷が載置されていない状態（以下、空状態ともいう。）のパレットＰを段積み状態で保管する段積み装置５と、スタッカークレーン４にて供給される空状態のパレットＰを段積み装置５に対する段積み箇所Ｚｄに向けて載置搬送する搬送手段としてのパレット搬送コンベヤ６が夫々複数設置されている。
【００３７】
スタッカークレーン４は、走行経路Ｌの一方側端部に対応した位置に設けられた図外の出庫コンベヤ及び入庫コンベヤと収納棚２の収納部１との間で、荷が載置されたパレットＰや空状態のパレットＰを搬送し、また、走行経路Ｌの出庫コンベヤ及び入庫コンベヤとは反対側の他方側端部に対応した位置に設けられたパレット搬送コンベヤ６に対して、空状態のパレットＰを供給するようになっている。
【００３８】
スタッカークレーン４は、第１走行経路Ｌ１から第５走行経路Ｌ５までの各走行経路Ｌに対応させて第１クレーン４ａ〜第５クレーン４ｅまでの計５台が設けられている。
【００３９】
自動倉庫ＢＵで取り扱われるパレットＰは、矩形状の物流パレットであり、前後左右の横側面に、前後中心及び左右中心に関して対称的にフォーク挿入孔が２つずつ設けられた二方差しパレットである。具体的には、パレットＰとしては、図４（イ）に示すように、縦横の長さが800[mm]×1100[mm]の平面視長方形状のＬ判パレットＰＬと、Ｌ判パレットＰＬと横幅を同じくし長さが長い1100[mm]×1100[mm]の平面視正方形状のＴ１１型パレットＰＴとのサイズの異なる２種のパレットＰが取り扱われる。なお、両パレットＰとも厚み（高さ）は144[mm]で同じである。
【００４０】
そして、詳しい説明は省略するが、収納棚２の各収納部１は、パレットＰの左右各辺を載置支持する左右一対のパレット支持体が設けられており、各収納部１の横幅寸法は、２種のパレットに共通の横幅である1100[mm]に対応した寸法に設定され、奥行き寸法（パレットＰの出し入れ方向の寸法）は、異なる２種のパレットＰのうち大きい方のパレットＰであるＴ１１型パレットＰＴの長さに対応した寸法に設定されており、小さい方のＬ判パレットＰＬ及び大きい方のＴ１１型パレットＰＴのいずれのパレットＰでも収納できるようになっている。
【００４１】
スタッカークレーン４は、走行レール３上を走行移動する走行台車と、この走行台車に端部が接続された昇降マストに沿って上下方向に昇降自在な昇降台と、この昇降台と一体昇降するように設置され、かつ、引退位置と突出位置とに出退操作自在なスライドフォーク機構等を備えている。そして、走行台車の走行作動、昇降台の昇降作動及びスライドフォーク機構の出退作動により、収納部１、パレット搬送コンベヤ６、入庫コンベヤ、出庫コンベヤといった移載対象箇所との間でパレットＰの受け渡し及び受け取りを行って、搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所にパレットＰを搬送することができるようになっている。
【００４２】
自動倉庫ＢＵには、クレーンコントローラＨｃが、第１クレーン４ａ〜第５クレーン４ｅの夫々について設けられており、複数のクレーンコントローラＨｃの夫々が、対応するスタッカークレーン４の搬送作動を制御して、上述したようにパレットＰを搬送するようになっている。
【００４３】
パレット搬送コンベヤ６は、回転方向が正逆転に切り換え自在な搬送駆動用電動モータＭ（図２（イ）及び図３参照）等を備えることにより搬送方向が双方向に切り換え自在に構成されたチェーンコンベヤである。パレット搬送コンベヤ６は、搬送駆動用電動モータＭを正転作動させることで、パレットＰを図１及び図２の紙面右側から左側へ向かう方向に搬送することができ、搬送駆動用電動モータＭを逆転作動させることで、パレットＰを図１及び図２の紙面左側から右側へ向かう方向に搬送することができる。
【００４４】
図１に示すように、第１走行経路Ｌ１と第２走行経路Ｌ２との間においてこれらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第１パレット搬送コンベヤ６ａが、また、第３走行経路Ｌ３と第４走行経路Ｌ４との間においてこれらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第２パレット搬送コンベヤ６ｂが、さらに、第４走行経路Ｌ４と第５走行経路Ｌ５との間において、これらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第３パレット搬送コンベヤ６ｃが設置されている。
【００４５】
図２において第１パレット搬送コンベヤ６ａについて代表して示すように、これらの複数のパレット搬送コンベヤ６のうち、第１パレット搬送コンベヤ６ａ及び第２パレット搬送コンベヤ６ｂの夫々は、その搬送経路における搬送方向で中心部に設定された段積み箇所Ｚｄの、搬送方向両側から右供給箇所ＺＲ及び左供給箇所ＺＬに対して空状態のパレットＰが供給されるように構成されている。また、詳しい図示は省略しているが、第３パレット搬送コンベヤ６ｃは、その搬送経路における搬送方向で中心部から第４搬送経路Ｌ４側に寄った位置に設定された段積み箇所Ｚｄの、搬送方向片側だけから右供給箇所ＺＲに対して空状態のパレットＰが供給されるように構成されている。
【００４６】
説明を加えると、図２に示すように、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送経路における第１走行経路Ｌ１側の端部に設定された左供給箇所ＺＬには、第１クレーン４ａにて空状態のパレットＰが供給され、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送経路における第２走行経路Ｌ２側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第２クレーン４ｂにて空状態のパレットＰが供給される。
【００４７】
同様に、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送経路における第３走行経路Ｌ３側の端部に設定された左供給箇所ＺＬには、第３クレーン４ｃにて空状態のパレットＰが供給され、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送経路における第４走行経路Ｌ４側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第４クレーン４ｄにて空状態のパレットＰが供給される。
【００４８】
また、第３パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送経路における第５走行経路Ｌ５側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第５クレーン４ｅにて空状態のパレットＰが供給される。なお、第３パレット搬送コンベヤ６ｃには、段積み箇所Ｚｄの第５走行経路Ｌ５側のみから空状態のパレットＰが供給されるため、左供給箇所ＺＬは設定されていない。
【００４９】
そして、パレット搬送コンベヤ６の右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＺＬに、スタッカークレーン４にて空状態のパレットＰが供給されると、パレットＰが段積み箇所Ｚｄまで搬送され、段積み装置５にて段積み状態で保管される。つまり、パレット搬送コンベヤ６の夫々についての目標搬送箇所が、空状態のパレットＰを段積み状態で保管する段積み装置５の段積み箇所Ｚｄとして設定されている。
【００５０】
ここで、本発明における正搬送状態とは、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する搬送状態であり、また、本発明における逆搬送状態とは、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する方向とは逆方向に搬送する搬送状態あるから、搬送手段としてのパレット搬送コンベヤ６の正搬送状態及び逆搬送状態は、パレットＰが右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＲＬのいずれに供給されるかによって異なる搬送状態として定義される。
【００５１】
例えば、第１パレット搬送コンベヤ６ａの右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合は、図２における紙面右から左に向かって当該パレットＰを搬送する状態が正搬送状態であり、当該パレットＰを同紙面左から右に向かって搬送する状態が逆搬送状態である。これとは逆に、左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給された場合は、図２における紙面左から右に向かって当該パレットＰを搬送する状態が正搬送状態であり、当該パレットＰを同紙面右から左に向かって搬送する状態が逆搬送状態である。
【００５２】
このように、複数のパレット搬送コンベヤ６の夫々は、パレットＰを供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成されている。
【００５３】
以下に、第１パレット搬送コンベヤ６ａ及び第２パレット搬送コンベヤ６ｂの構成について、第１パレット搬送コンベヤ６ａを例に詳しく説明する。
【００５４】
図２に示すように、第１パレット搬送コンベヤ６ａには、パレットＰの搬送方向での中心位置Ｐｃを段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致させた状態で、搬送されるパレットＰを受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在なＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８が設けられている。
【００５５】
Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、垂直面に沿って上下昇降自在なプレート８Ｐとこれを昇降作動させる昇降駆動手段８Ｄとで構成されている。昇降駆動手段８Ｄは、プレート８Ｐを、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より下方に位置する下降位置Ｐｄと、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より上方に位置する上昇位置Ｐｕとの間で昇降駆動させる。
【００５６】
Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃから第１走行経路Ｌ１側に、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向の長さの半分に相当する550[mm]だけ離れた箇所でプレート８Ｐが上下昇降するように設置されている。
【００５７】
また、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、昇降駆動手段８Ｄによりプレート８Ｐが上昇位置Ｐｕに位置されると、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より上方に位置して受け止め作用状態となり、昇降駆動手段８Ｄによりプレート８Ｐが下降位置Ｐｄに位置されると、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より下方に位置して受け止め解除状態となる。
【００５８】
そして、Ｔ１１型パレットＰＴが右搬送箇所ＺＲに供給され（図５（イ）参照）、右搬送箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向けて搬送コンベヤ６にて当該Ｔ１１型パレットＰＴにとっての正搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）で搬送されると（図５（イ）〜（ハ）参照）、このＴ１１型パレットＰＴが受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められ（図５（ハ）参照）、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向での中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致した状態で位置決めされることになる。
【００５９】
このように、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、本発明の受け止め手段に相当し、また、右搬送箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴにとっての正搬送状態で、当該Ｔ１１型パレットＰＴを受け止めるので、本発明の正搬送用受け止め手段として機能している。
【００６０】
次に、Ｌ判パレット用可動ストッパー７について説明する。ただし、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８と同じ部材で構成されており、その設置箇所及び設置方向が異なるだけであるので、Ｌ判パレット用可動ストッパー７の設置箇所等について主に説明する。
【００６１】
図２に示すように、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８と同様に、昇降駆動手段７Ｄとこれにより上下昇降されるプレート７Ｐとを備え、段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃから第２走行経路Ｌ２側にＬ判パレットＰＬの搬送方向の長さの半分に相当する400[mm]だけ離れた箇所の垂直面に沿ってプレート７Ｐが上下昇降するように設置されている。
【００６２】
そして、Ｌ判パレットＰＬが右搬送箇所ＺＲに供給され（図６（イ）参照）、右搬送箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向けて搬送コンベヤ６にて当該Ｌ判パレットＰＬにとっての正搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）で、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃを超える状態（図６（イ）〜（ロ）参照）となるまで搬送され（このとき、Ｌ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の双方とも受け止め解除状態となっている。）、その後、右搬送箇所ＺＲに供給された当該Ｌ判パレットＰＬにとっての逆搬送状態（図２の紙面左から右に向かう方向に搬送される状態）にて搬送される（図６（ロ）〜（ハ）参照）と、このＬ判パレットＰＬが、受け止め作用状態のＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められ（図６（ハ）参照）、Ｌ判パレットＰＬの搬送方向での中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致した状態で位置決めされることになる。
【００６３】
つまり、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、本発明の受け止め手段に相当し、また、右搬送箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬにとっての逆搬送状態で、当該Ｌ判パレットＰＬを受け止めるので、本発明の逆搬送用受け止め手段として機能している。
【００６４】
このように、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は右搬送箇所ＺＲに供給されるパレットＰについての正搬送用受け止め手段として機能し、また、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は右搬送箇所ＺＲに供給されるパレットＰについての逆搬送用受け止め手段として機能しており、これらが、搬送方向における大きさが異なる２種のパレットＰであるＬ判パレットＰＬ及びＴ１１型パレットＰＴの夫々に対応させて設けられており、さらに、正搬送用受け止め手段としてのＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて、搬送方向の大きさが大きい物品であるＴ１１型パレットＰＴを受け止めるように配設されている。
【００６５】
さらに、パレットＰが第１クレーン４ａにて第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬに供給された場合には、そのパレットＰがＬ判パレットＰＬであれば、そのパレットＰは、当該パレットＰにとっての正搬送状態（図２の紙面左から右に向かう方向に搬送される状態）でＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められ、そのパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであれば、そのパレットＰは、当該パレットＰにとっての逆搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）でＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められる。
【００６６】
つまり、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は左搬送箇所ＺＬに供給されるパレットＰについての正搬送用受け止め手段として機能し、また、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は左搬送箇所ＺＬに供給されるパレットＰについての逆搬送用受け止め手段として機能している。
【００６７】
第１パレット搬送コンベヤ６ａには、予め設定された複数の搬送箇所の夫々についてパレットＰが位置することを検出するパレット検出用の複数のリミットスイッチが備えられている。パレット検出用の複数のリミットスイッチとして、第１リミットスイッチＲＳ１〜第４リミットスイッチＲＳ４の４個が設けられており、これらのリミットスイッチは、検出用のアクチュエータの検出部が搬送面上のパレットＰと当接して検出作用できるように、アクチュエータの検出作用部が搬送面から上方側に突出する状態となるように設けられている。
【００６８】
第１リミットスイッチＲＳ１は、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送されて、段積み箇所Ｚｄを通過して折り返し箇所まで搬送されたことを検出するＬ判パレット通過検出用センサである。
【００６９】
第２リミットスイッチＲＳ２は、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送されて、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められた状態であること、及び、左供給箇所ＺＬに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送された後、逆搬送状態で搬送されて、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められた状態であることを検出する在荷検出用センサである。
【００７０】
第３リミットスイッチＲＳ３は、左供給箇所ＺＬに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送されて、Ｌ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められた状態であること、及び、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送された後、逆搬送状態で搬送されて、Ｌ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められた状態であることを検出する在荷検出用センサである。
【００７１】
第４リミットスイッチＲＳ４は、左供給箇所ＺＬに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送されて、段積み箇所Ｚｄを通過して折り返し箇所まで搬送されたことを検出するＴ１１型パレット通過検出用センサである。
【００７２】
そして、これらのパレット検出用の複数のリミットスイッチは、後述する第１コンベヤコントローラＨ１に接続されている（図３参照）。
【００７３】
以上、第１パレット搬送コンベヤ６ａの構成について説明したが、第２パレット搬送コンベヤ６ｂも同様の構成である。
【００７４】
第３パレット搬送コンベヤ６ｃも、Ｌ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８を備えているが、前述の通り、第３パレット搬送コンベヤ６ｃについては、パレットＰは段積み箇所Ｚｄの一方側、つまり右供給箇所ＺＲだけに供給されるので、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴを正搬送状態で受け止めるので正搬送用受け止め手段としてのみ機能し、逆搬送用受け止め手段としては機能せず、また、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬを逆搬送状態で受け止めるので逆搬送用受け止め手段としてのみ機能し、正搬送用受け止め手段としては機能しない。
【００７５】
また、図示は省略するが、第３パレット搬送コンベヤ６ｃのＴ１１型パレット用可動ストッパー８は、逆搬送状態で搬送されるＴ１１型パレットを受け止めることはないため、Ｔ１１型パレット通過検出用センサとしての第４リミットスイッチＲＳ４は不要につき、第３パレット搬送コンベヤ６ｃには、第４リミットスイッチＲＳ４は設けられていない。なお、パレット検出用の複数のリミットスイッチのうち、第１リミットスイッチＲＳ１〜第３リミットスイッチＲＳ３については、第１パレット搬送コンベヤ６ａと同様に設けられている。
【００７６】
図２、図５及び図６に示すように、段積み装置５は、段積み箇所Ｚｄに位置するパレットＰのフォーク挿入孔に係合する４つのフック９が備えられている。これらの４つのフック９は、夫々について設けられた電動モータにより縦軸心周りに揺動して係入位置（図５（ハ）及び図６（ハ）で示す位置）と退避位置（図５（イ）及び（ロ）並びに図６（イ）及び（ロ）で示す位置）とに位置切り換え自在で、かつ、パレット搬送コンベヤ６の搬送面からパレットＰの厚みの半分程度上方に設定された待機高さを基底高さとして縦軸心方向に一体昇降自在に構成されている（図２（ロ）参照）。そして、段積み装置５には、段積み装置５の段積み作動を制御する段積みコントローラＨｄ（図１及び図３参照）が設けられている。
【００７７】
図２（イ）に示すように、待機高さにあるときの４つのフック９は、パレット搬送コンベヤ６の両側部の夫々において搬送方向に並ぶ状態で位置している。パレット搬送コンベヤ６の搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の間隔Ｄは、段積み作動においてパレットＰを昇降させる際に４つのフック９で支持されたパレットＰができるだけ安定するように極力広くしてあり、具体的には、縦軸心の間隔Ｄは、小さい方のパレットＰであるＬ判パレットＰＬの搬送方向に並ぶ２つフォーク挿入孔の最大内寸より若干小さい寸法としている。
【００７８】
また、搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の中間位置は、段積み箇所Ｚｄの搬送方向の基準位置Ｓｃに一致しており、段積み箇所Ｚｄに位置決めされたパレットＰを４つのフック９によりバランス良く適切に支持できるようになっている。
【００７９】
ちなみに、段積み箇所ＺｄにＴ１１型パレットＰＴが位置決めされたときには、待機高さにあるときの４つのフック９は、Ｔ１１型パレットＰＴに対して図６（ハ）に示すような位置となる。すなわち、Ｔ１１型パレットＰＴが段積み箇所Ｚｄに位置決めされると、パレット搬送コンベヤ６の搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の中心は、同搬送方向におけるＴ１１型パレットＰＴの中心位置Ｐｃと一致し、段積み箇所Ｚｄに位置決めされたＴ１１型パレットＰＴを４つのフック９によりバランス良く適切に支持できるようになっている。
【００８０】
さらに、段積み装置５に段積み状態で保管されるＴ１１型パレットＰＴとＬ判パレットＰＬとは、図４（ロ）に示すように、互いに搬送方向における中心位置Ｐｃが一致することになるので、搬送方向における大きさの異なる２種のパレットＰを安定した状態で段積み装置５に保管できる。
【００８１】
段積みコントローラＨｄは、４つのフック９を退避位置に位置させた状態で待機高さにおいて待機させておき、パレットＰが段積み箇所Ｚｄに位置決めされると、これらの４つのフック９を係入位置に切り換えた上で一体上昇させて、保管支持用の支持体にパレットＰを支持させた後、４つのフック９を退避位置に位置させ、待機高さに復帰下降させる段積み作動を制御すべく、４つのフック９の位置切り換え作動及び昇降作動を制御する。
【００８２】
また、図３に示すように、段積みコントローラＨｄは、対応するパレット搬送コンベヤ６のコンベヤコントローラと通信可能に接続されており、詳しくは後述するが、段積みコントローラＨｄは、コンベヤコントローラが出力する位置決め完了信号Ｓ３に基づいて、上述のような段積み作動を開始し、かつ、段積み作動が完了するとコンベヤコントローラに対して段積み完了信号Ｓ４を送信するように構成されている。
【００８３】
図１に示すように、自動倉庫ＢＵには、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送作動並びに第１搬送コンベヤ６ａについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する第１コンベヤコントローラＨ１が備えられている。
【００８４】
第１コンベヤコントローラＨ１は、図３に示すように、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃと通信可能に接続されている。
【００８５】
第１コンベヤコントローラＨ１と第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃとの通信、並びに、第１コンベヤコントローラＨ１と第１パレット搬送コンベヤ６ａに対応する段積み装置５の段積みコントローラＨｄとの通信は、図７に示すような手順で行われる。
【００８６】
すなわち、第１コンベヤコントローラＨ１は、第１クレーン４ａ又は第２クレーン４ｂのいずれかからパレットＰの供給を受けたときには、そのパレットＰを供給したスタッカークレーン４についてのクレーンコントローラＨｃが送信するパレット供給完了信号Ｓ１を受信するように構成されている。なお、図７では、第１クレーン４ａが第１パレット搬送コンベヤ６ａにパレットＰを供給した場合について例示している。
【００８７】
パレット供給完了信号Ｓ１には、いずれのクレーンコントローラＨｃが送信したものであるかを特定する送信元情報や、供給したパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを示すパレット種別情報が含まれている。
【００８８】
したがって、第１コンベヤコントローラＨ１は、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ又は第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃが送信するパレット供給完了信号Ｓ１を受信することにより、それに含まれる送信元情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、パレット種別情報に基づいて、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別することができる。
【００８９】
第１コンベヤコントローラＨ１は、パレット供給完了信号Ｓ１を受信すると、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃの双方に対して、新たなパレットＰの供給を禁止する供給禁止信号Ｓ２を送信するとともに、パレットＰを段積み箇所Ｚｄに位置決めするべく、後述の位置決め搬送処理を実行し、この処理が完了すると、第１コンベヤコントローラＨ１は、位置決め完了信号Ｓ３を段積みコントローラＨｄに送信する。
【００９０】
そして、段積みコントローラＨｄは、第１コンベヤコントローラＨ１が出力する位置決め完了信号Ｓ３に基づいて、前述したような段積み作動を開始し、段積み作動が完了すると第１コンベヤコントローラＨ１に対して段積み完了信号Ｓ４を送信する。
【００９１】
第１コンベヤコントローラＨ１は、第１パレット搬送コンベヤ６ａについての段積み装置５の段積みコントローラＨｄから段積み完了信号Ｓ４を受信すると、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃの双方に対して、新たなパレットＰの供給を許可する供給許可信号Ｓ５を送信する。
【００９２】
以上により、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬ又は右供給箇所ＺＲのいずれかに一旦空状態のパレットＰが供給された後は、当該パレットＰが第１パレット搬送コンベヤ６ａに対応する段積み装置５による段積み作動が完了するまでは、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬ又は右供給箇所ＺＲのいずれにも次のパレットＰが供給されないようにしている。
【００９３】
自動倉庫ＢＵには、第１コンベヤコントローラＨ１の他、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送作動等を制御する第２コンベヤコントローラＨ２及び第３パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送作動等を制御する第３コンベヤコントローラＨ３が備えられている。
【００９４】
第２コンベヤコントローラＨ２は、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送作動並びに第２搬送コンベヤ６ｂについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する。
【００９５】
第３コンベヤコントローラＨ３は、第２パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送作動並びに第２搬送コンベヤ６ｃについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する。
【００９６】
つまり、第１コンベヤコントローラＨ１、第２コンベヤコントローラＨ２及び第３コンベヤコントローラＨ３の夫々が本発明の制御手段に相当する。
【００９７】
第２コンベヤコントローラＨ２や第３コンベヤコントローラＨ３も、第１コンベヤコントローラＨ１と同様に、対応するクレーンコントローラＨｃ及び段積みコントローラＨｄと通信可能に接続されている。ただし、第３コンベヤコントローラＨ３には、クレーンコントローラＨｃとして、第５クレーン４ｅについてのものだけが接続されている。
【００９８】
第１コンベヤコントローラＨ１、第２コンベヤコントローラＨ２及び第３コンベヤコントローラＨ３の夫々が実行する位置決め搬送処理における制御動作について説明する。
【００９９】
第３パレット搬送コンベヤ６ｃは、その段積み箇所Ｚｄの搬送方向片側からパレットＰが供給されるものであるので、第３パレット搬送コンベヤ６ｃについての第３コンベヤコントローラＨ３が実行する位置決め搬送処理における制御動作は、パレット搬送コンベヤ６の段積み箇所Ｚｄの搬送方向両側からパレットＰが供給されるもの、つまり、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２が実行する位置決め搬送処理において、右供給箇所ＺＲにだけパレットＰが供給される場合の制御動作と同じになるので、第３コンベヤコントローラＨ３が実行する位置決め搬送処理における制御動作の説明は省略し、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２が実行する位置決め搬送処理における制御動作について、第１コンベヤコントローラＨ１を例に、図８及び図９に示されたフローチャートに基づいて説明する。なお、図中丸印で囲んだＡ及びＢは図８及び図９に分断されたフローチャートの相互接続箇所を示すものである。
【０１００】
第１コンベヤコントローラＨ１は、パレット供給完了信号Ｓ１を受信すると、それに含まれる送信元情報及びパレット種別情報に基づいて、ステップ＃１で供給箇所の別（右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＺＬ）を識別し、ステップ＃２、ステップ＃３でパレットの種別（Ｌ判パレットＰＬ又はＴ１１型パレットＰＴ）を判別する。
【０１０１】
右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合は、ステップ＃ＬＲ１〜ステップ＃ＬＲ９の処理が実行され、右供給箇所ＺＲにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合は、ステップ＃ＴＦ１〜ステップ＃ＴＦ６の処理が実行される。また、左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合は、ステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ９の処理が実行され、右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合は、ステップ＃ＬＦ１〜ステップ＃ＬＦ６の処理が実行される。
【０１０２】
まず、右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合について説明する。ステップ＃ＬＲ１で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての正搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向って当該Ｌ判パレットＰＬを搬送させる。
【０１０３】
ステップ＃ＬＲ２で第１リミットスイッチＲＳ１がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第１リミットスイッチＲＳ１がオンすると、ステップ＃ＬＲ３で搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させる。これにより、当該Ｌ判パレットＰＬの搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送されることになる。
【０１０４】
そして、ステップ＃ＬＲ４で、Ｌ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め作用状態となる。
【０１０５】
ステップ＃ＬＲ５で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての逆搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向う方向と反対側に当該Ｌ判パレットＰＬを搬送させる。
【０１０６】
ステップ＃ＬＲ６で、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３が経過した後（ステップ＃ＬＲ７）に、ステップ＃ＬＲ８で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させる。
【０１０７】
Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３は、第３リミットスイッチＲＳ３がオンした後もパレット搬送コンベヤ６の搬送作動を一定時間だけ継続させることで、Ｌ判パレットＰＬが上昇位置Ｐｕにあるプレート７Ｐに確実に当接した状態とするために設けられた時間である。これにより、当該Ｌ判パレットＰＬは、受け止め作用状態のＬ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐに当接して受け止められ、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで搬送され、その状態を維持したまま、パレット搬送コンベヤ６による搬送作用を受けなくなり、段積み箇所Ｚｄに位置決めされることになる。
【０１０８】
ステップ＃ＬＲ９で、Ｌ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐを、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め解除状態となる。
【０１０９】
以上に説明したステップ＃ＬＲ１〜ステップ＃ＬＲ９によりＬ判パレットＰＬが搬送される様子は、図６（イ）〜（ロ）に示すようになる。
【０１１０】
次に、右供給箇所ＺＲにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合について説明する。ステップ＃ＴＦ１で、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め作用状態となる。
【０１１１】
ステップ＃ＴＦ２で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての正搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向う方向に当該Ｔ１１型パレットＰＴを搬送させる。
【０１１２】
ステップ＃ＴＦ３で、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２が経過した後（ステップ＃ＴＦ４）に、ステップ＃ＴＦ５で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させる。
【０１１３】
Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２は、第２リミットスイッチＲＳ２がオンした後もパレット搬送コンベヤ６の搬送作動を一定時間だけ継続させることで、Ｔ１１型パレットＰＴが上昇位置Ｐｕにあるプレート８Ｐに確実に当接した状態とするために設けられた時間である。これにより、当該Ｔ１１型パレットＰＴは、受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐに当接して受け止められ、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで搬送され、その状態を維持したまま、パレット搬送コンベヤ６による搬送作用を受けなくなり、段積み箇所Ｚｄに位置決めされることになる。
【０１１４】
ステップ＃ＴＦ６で、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐを、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換える。これにより、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、受け止め解除状態となる。
【０１１５】
以上に説明したステップ＃ＴＦ１〜ステップ＃ＴＦ６によりＴ１１型パレットＰＴが搬送される様子は、図５（イ）〜（ロ）に示すようになる。
【０１１６】
以上説明したように、第１コンベヤコントローラＨ１は、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の正搬送用受け止め手段としてのＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止める大きさのパレットＰであるＴ１１型パレットＰＴについては、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴを供給元である右供給箇所ＺＲ側から目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄに向けて搬送する正搬送状態にてＴ１１型パレットＰＴを搬送してＴ１１型パレット用可動ストッパー８にてＴ１１型パレットＰＴを受け止め、且つ、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の逆搬送用受け止め手段としてのＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止める大きさのパレットＰであるＬ判パレットＰＬについては、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の正搬送状態でＬ判パレットＰＬをその搬送方向の中心位置Ｐｃが目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送し、その後、正搬送状態とは逆方向に搬送する逆搬送状態にてＬ判パレットＰＬを搬送してＬ判パレット用可動ストッパー７にてＬ判パレットＰＬを受け止めるように、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送作動並びにＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御するように構成されている。
【０１１７】
左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合及び左供給箇所ＺＬにＬ判パレットＰＬが供給された場合の第１コンベヤコントローラＨ１の制御動作は、図８の＃１でNoと判別されることにより、図９のステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ９及びステップ＃ＬＦ１〜ステップ＃ＬＦ６に示すものとなる。これらはそれぞれ、左供給箇所ＺＬにＬ判パレットＰＬが供給された場合及び左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合の第１コンベヤコントローラＨ１の制御動作に対応したものとなっている。
【０１１８】
すなわち、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動により正搬送状態が出現する点（ステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ３，ステップ＃ＬＦ２〜ステップ＃ＬＦ５）、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動により逆搬送状態が出現する点（ステップ＃ＴＲ５〜ステップ＃ＴＲ８）、搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送されるパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであり、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となることを検出するリミットスイッチが第４リミットスイッチＲＳ４である点（ステップ＃ＴＲ２）などが異なる他は全体の処理の流れは同様のものとなっているので、詳しい説明は省略する。
【０１１９】
以上、第１コンベヤコントローラＨ１について説明したが、第２コンベヤコントローラＨ２についても同様の制御動作となる。ちなみに、第３コンベヤコントローラＨ３の制御動作は、図８及び図９のフローチャートにおいてステップ＃１で常にYesと判別される点が異なる以外は、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２のものと同様である。
【０１２０】
以上のように、自動倉庫ＢＵでは、本発明の物品位置決め装置を適用したことにより、搬送方向の大きさが異なる２種のパレットＰの搬送方向における大きさの差が300[mm]と小さくても、これらのパレットＰの搬送方向での中心位置Ｐｃを目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致させた状態でこれらのパレットＰを位置決めすることができるので、段積み箇所Ｚｄに位置するパレットＰを段積み装置５にて的確に段積みでき、大きさの異なる２種の物流パレットを安定した段積み状態で保管することができる。
【０１２１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１２２】
（１）上記実施形態では、物品が、物流パレットであり、目標搬送箇所が、物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されているものを例示したが、これに代えて、物品が、物流コンテナであり、目標搬送箇所が、物流コンテナから商品をピッキングするピッキング設備のピッキング箇所として設定されているものであってもよく、本発明の物品位置決め装置が対象とする物品は適宜変更可能である。
【０１２３】
（２）上記実施形態では、搬送手段が、チェーンコンベヤにて構成されたものを例示したが、これに代えて、搬送手段がベルトコンベヤやローラコンベヤにて構成されたもの等であってもよく、搬送手段の具体構成は適宜変更可能である。
【０１２４】
（３）上記実施形態では、搬送方向における大きさが異なる２種の物品として、搬送方向と直行する方向における大きさが同じであるものを例示したが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品としては、搬送方向と直行する方向における大きさが異なるものであってもよい。
【０１２５】
（４）上記実施形態では、受け止め手段として、昇降駆動手段とこれにより上下昇降されるプレートとを備えて構成されたものを例示したが、プレートに代えて、受け止め作用面を形成するように棒体を並設したものや、受け止め作用面を形成するように棒体を折り曲げ形成又は湾曲形成したものであってもよい。
【０１２６】
また、受け止め手段としては、例えば、搬送面と並行状態になる倒伏姿勢と搬送面と垂直になる直立姿勢とに姿勢変更可能なもののように、姿勢変形自在又は形状変形自在に構成された受け止め部と、この受け止め部を姿勢変形又は形状変形させる駆動機構とで構成されたもの等、受け止め手段の具体構成は適宜変更可能である。
【０１２７】
（５）上記実施形態では、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段とが、同一の部材構成であり、設置箇所及び設置方向が異なるものを例示したが、これらは互いに異なる部材構成であってもよい。
【０１２８】
（６）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、パレット供給完了信号Ｓ１に含まれている送信元情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、パレット供給完了信号Ｓ１に含まれているパレット種別情報に基づいて、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別するように構成されたものを例示したが、これに代えて、例えば、右供給箇所ＺＲに右側パレット種別判別手段を、左供給箇所ＺＬに左側パレット種別判別手段を設けて、第１コンベヤコントローラＨ１が、これらの検出情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別するように構成されたものであってもよい。
【０１２９】
ちなみに、パレット種別判別手段としては、リミットスイッチやロードセル等の検出用センサを搬送方向に沿って複数並設し、これらの検出用センサの検出情報の組み合わせにより、パレット供給の有無及びパレット種別を判別するものや、パレットを搬送移動する際の検出用センサの検出作用時間に基づいて、パレット種別を判別するもの等、その具体構成は適宜考えられる。
【０１３０】
（７）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、ステップ＃ＬＲ６で、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３が経過した後（ステップ＃ＬＲ７）に、ステップ＃ＬＲ８で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させるものを例示したが、これに代えて、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、直ちに、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させるものであってもよい。
【０１３１】
この場合、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させた後、Ｔ１１型パレットＰＴに発生する慣性力により、当該Ｔ１１型パレットＰＴは、受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐに当接して受け止められてその搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで移動することも可能である。
【０１３２】
同様に、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、ステップ＃ＴＦ３で、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２が経過した後（ステップ＃ＴＦ４）に、ステップ＃ＴＦ５で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させるものを例示したが、これに代えて、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、直ちに、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させるものであってもよい。また、第１コンベヤコントローラＨ１に限らず、第２コンベヤコントローラＨ２や第３コンベヤコントローラＨ３についても、同様である。
【０１３３】
（８）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１等が、位置決め搬送処理において、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動又は逆転駆動が開始する直前又は停止した直後に、パレット用可動ストッパーのプレートを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに、又は、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換えるものを例示したが、これに限らず、パレット用可動ストッパーのプレートの下降位置Ｐｄと上昇位置Ｐｕとの切り換えタイミングはパレットＰと干渉しない限り適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】自動倉庫の全体平面図
【図２】第１パレット搬送コンベヤの周辺構造を示す（イ）平面図及び（ロ）側面図
【図３】制御ブロック図
【図４】（イ）２種の物流パレットの斜視図（ロ）段積み保管状態のパレットの側面図
【図５】（イ）右供給箇所に供給されたＴ１１型パレットの平面図（ロ）段積み箇所に搬送されるＴ１１型パレットの平面図（ハ）段積み箇所に位置決めされたＴ１１型パレットの平面図
【図６】（イ）右供給箇所に供給されたＬ判パレットの平面図（ロ）段積み箇所に搬送されるＬ判パレットの平面図（ハ）段積み箇所に位置決めされたＬ判パレットの平面図
【図７】第１コンベヤコントローラ、段積みコントローラ及びクレーンコントローラの通信フローチャートを示す図
【図８】第１コンベヤコントローラが実行する位置決め搬送処理による制御動作のフローチャートを示す図
【図９】第１コンベヤコントローラが実行する位置決め搬送処理による制御動作のフローチャートを示す図
【符号の説明】
【０１３５】
Ｐ          物品
ＰＬ，ＰＴ  ２種の物品
Ｐｃ        中心位置
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３  制御手段
Ｚｄ        目標搬送箇所
Ｓｃ        基準位置
５          段積み装置
６、６ａ、６ｂ、６ｃ  搬送手段
７、８      正搬送用受け止め手段、逆搬送用受け止め手段
【図１】
0004973938.tif 000002
【図２】
0004973938.tif 000003
【図３】
0004973938.tif 000004
【図４】
0004973938.tif 000005
【図５】
0004973938.tif 000006
【図６】
0004973938.tif 000007
【図７】
0004973938.tif 000008
【図８】
0004973938.tif 000009
【図９】
0004973938.tif 000010