(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、
前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、
前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、
前記巻き込み判定境界線は、前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成される
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、
前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位した際には、前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位し、検知できなくなった際に前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺の障害物を監視し、運転者に報知する車両用障害物監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用障害物監視装置では、車両周辺の障害物を超音波センサ等によって検知し、障害物を検知した際には運転者に障害物の存在を報知するものである。
従来の車両用障害物監視装置は、シフトセンサ、操舵角センサ、及び車速センサからの情報に基づき車両の進路を予測する進路判定手段と、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段とを備えている。そして、車両用障害物監視装置は、障害物検知手段により検知した障害物が進路判定手段により予測された車両の予測進路上において衝突するか否かを判断し、この判断結果に応じて障害物の存在を運転者に報知する（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１８７７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記特許文献１に記載の車両用障害物監視装置では、演算された車両の進路と検知された障害物の位置との関係において正面から接触するか否かの判断を行っている。しかしながら、同車両用障害物監視装置では、車両が曲がった際に前輪と後輪との内輪差によって障害物が巻き込まれる、即ち巻き込み接触については判断していない。そこで、障害物の巻き込み接触が発生するか否かを判断するととともに巻き込み接触を報知することができる車両障害物監視装置が求められていた。
【０００４】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、巻き込み接触を報知することができる車両用障害物監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、前記巻き込み判定境界線は、前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成されることを特徴とする車両用障害物監視装置であることをその要旨としている。
【０００６】
同構成によれば、車両周辺の障害物と車両との相対距離及び相対角度から車両に対する障害物の相対位置を検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両に対する障害物の相対位置をより正確に把握することができる。そして、障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲とを設定した。即ち、これらの判定境界となる巻き込み判定境界線を検知範囲内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置が注意範囲、巻き込み範囲、及び接触範囲のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知、巻き込み接触の回避を要する旨の報知、又は接触の回避を要する報知を行うことができる。よって、巻き込み接触を報知することができる。
また、前輪に最大舵角が付与された状態では前輪と後輪とは異なった軌跡を描き、これら前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに挟まれた空間に障害物が存在すると、接触することとなる。そこで、上記構成によれば、巻き込み判定境界線をこれら前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成することで、巻き込み接触となる巻き込み範囲を的確に設定することができ、巻き込み接触を報知することができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知することをその要旨としている。
【０００８】
同構成によれば、第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ及び第２超音波センサにより受信することで、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離の差と、第１超音波センサ及び第２超音波センサの離間距離とから第１超音波センサ及び第２超音波センサに対する障害物との相対角度を検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ及び第２超音波センサとの相対距離と相対角度とから車両に対する障害物の相対位置を検知することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位した際には、前記報知手段により運転者に報知することをその要旨としている。
【００１４】
同構成によれば、制御手段は障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲内において車両側へ変位、即ち連続的に検知した障害物の相対位置が車両側へ変位した際には、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み範囲に障害物が存在するだけで報知するよりも報知期間を少なくでき、報知を必要なときのみ行うようにすることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両用障害物監視装置において、前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位し、検知できなくなった際に前記報知手段により運転者に報知することをその要旨としている。
【００１６】
障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲内において車両側へ変位、即ち連続的に検知した障害物の相対位置が車両側へ変位しても、検知できている間は車両との距離があることとなる。そこで、上記構成によれば、制御手段は検知していた障害物を検知できなくなった際に、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み接触の可能性が高く報知が必要なときのみ行うようにすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両用障害物監視装置において、巻き込み接触を報知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
＜全体構成＞
図１に示されるように、車両用障害物監視装置は、車両１周辺の障害物を検知するために超音波を送受信する左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３からの検知結果に基づき各種演算を行う制御装置４とを備えている。また、車両用障害物監視装置は、車両１の種々の情報を検出して、制御装置４へ出力する車両情報出力部５と、運転者に障害物の存在を報知する報知手段としての報知部１２とを備えている。ここで、障害物検知手段は、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、制御装置４とからなる。
【００１９】
図２に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１のフロントコーナにそれぞれ配置されている。左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１の前方から側方に掛けて楕円形状の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成し、同検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３に存在する障害物を検知することができる。
【００２０】
図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、第１超音波センサ２ａ，３ａと、第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの２つからそれぞれ構成されている。即ち、第１超音波センサ２ａ，３ａは、超音波を車両１の側方へ送信するとともに車両１周辺の障害物に反射した超音波（反射波）を受信する送受信兼用の超音波センサである。第２超音波センサ２ｂ，３ｂは、超音波を受信のみする受信専用の超音波センサである。なお、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとは、超音波センサ２，３を構成する図示しない単一の筐体の内部において車両１の前後方向へ所定の距離（センサ間距離）Ｄｓを隔ててそれぞれ配置されている。
【００２１】
図１に示されるように、制御装置４は、送受信部６を通じて超音波センサ２，３から超音波を送信させるとともに、送受信部６を通じて同超音波の障害物からの反射波を受信し、同反射波に基づいて障害物の相対位置を検知し、同相対位置に応じて運転者に障害物の存在を報知するか否かを判断する制御手段としての制御部７を備えている。制御部７は、記憶部８に記憶された注意範囲と巻き込み範囲と接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線に基づいて報知の種類を判断する。記憶部８には、所定舵角毎に対応する判定境界線が記憶されている。
【００２２】
車両情報出力部５は、車両１の移動情報を制御部７へ出力するものの総称であり、例えば、車両１の速度を検出し、前記移動情報として出力する速度センサ９と、変速機のシフト位置を検出し、前記移動情報として出力するシフトセンサ１０と、ステアリングホイールの操舵角を検出し、前記移動情報として出力する舵角検出手段としての舵角センサ１１とを備えている。制御部７は、シフトセンサ１０から入力されるシフト位置情報に基づき、車両１の入力から前進又は後進を、舵角センサ１１から入力される舵角情報に基づき車両の進行方向を、速度センサ９から入力される速度情報から車両１の速度を認識する。
【００２３】
＜障害物の検知方法＞
次に、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３による障害物の検知方法について図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して説明する。ここでは左側超音波センサ２について説明し、右側超音波センサ３については対応する部材名称及び符号等を括弧書きとする。
【００２４】
図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、超音波の送信を通じて、センサ面２０（３０）の正面に楕円形状の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成する。左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、例えば破線で示された障害物Ｅが検知範囲Ａｓ２（Ａｓ３）内に進入した際には、障害物Ｅに反射した超音波（反射波）を受信する。制御部７は、センサ面２０（３０）において第１超音波センサ２ａ（３ａ）と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との中点となるセンサ中心Ｏｓと障害物との最短距離となる白丸印○で示された障害物Ｅの位置Ｐを車両１との相対位置として検知し、この相対位置Ｐの情報を取得する。即ち、制御部７は、センサ中心Ｏｓと白丸印○で示される位置Ｐとの相対距離Ｌと、センサ中心Ｏｓを通り、センサ面２０（３０）に直交するセンサ法線Ｈと、センサ中心Ｏｓと位置Ｐとを結んだ線分Ｆとがなす相対角度θとから車両１に対する障害物Ｅの相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を検知する。
【００２５】
前述したように、検知範囲Ａｓ２（Ａｓ３）内に障害物Ｅが存在する場合、図３（ｂ）に示されるように、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波（送信波Ａ１）は、障害物Ｅに反射して、反射波として第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に受信される。ここで、障害物Ｅは、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に近い側に存在するため、第１超音波センサ２ａ（３ａ）よりも第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が先に反射波を受信することになる。即ち、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信された送波開始時刻Ｔ０から受信時間ｔ１経過後に反射波Ｃ１を受信する。受信時間ｔ１は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信されてから障害物Ｅに反射して第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に入射するまでの時間である。第１超音波センサ２ａ（３ａ）は、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が反射波Ｃ１を受信してから受信時間差ｔ２経過後に反射波Ｃ２を受信する。なお、送信波Ａ１の送信と同時に第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）には、残響波Ｂ１，Ｂ２が受信される。
【００２６】
図３（ａ）に示されるように、相対角度θは、三角測量の原理により、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの超音波の受信時間差ｔ２と、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとのセンサ間距離Ｄｓとに基づき算出する。相対距離Ｌは、障害物Ｅに近い側の超音波センサの受信時間（ここではｔ１。）に基づき算出される距離を近似値として用いる。
【００２７】
＜報知範囲の判定方法＞
次に、車両用周辺監視装置による報知範囲の判定方法について図４及び図５を参照して説明する。
【００２８】
制御部７は、車両１の走行方向（正確には舵角。）に応じて異なる判定境界線を選択する。まず、図４に示されるように、車両１が直進している際には、左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲを選択する。
【００２９】
左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲは、車両１の幅Ｗｃと同じだけ離れて車両１の直進方向へ延出して設定されている。左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３は、左側判定境界線ＢＬ及び右側判定境界線ＢＲを境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２，Ａａ３と障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３とにそれぞれ分けられる。
【００３０】
次に、図５に示されるように、車両１に左方向の舵角が付与されている際には、同舵角に対応した左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を選択する。一方、車両１に右方向の舵角が付与されている際には、右折時判定境界線ＢＲｍ０、右折時前輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ１、及び右折時後輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ２を選択する。本実施形態では、左方向へ走行する際について説明する。
【００３１】
左折時判定境界線ＢＬｍ０は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における右側前輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における左側前輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２は、車両１の前輪に舵角が付与された状態における左側後輪の走行軌跡線と一致するように設定されている。
【００３２】
左側超音波センサ２が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２は、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２とに分けられる。巻き込み範囲Ａｍ２は、検知範囲Ａｓ２内の左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２に挟まれた範囲である。
【００３３】
右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ３は、左折時判定境界線ＢＬｍ０を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ３と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ３とに分けられる。
【００３４】
制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３が検知した車両１に対する障害物の相対位置が注意範囲Ａａ２，Ａａ３内にある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触する可能性は少ないが、障害物が移動物体であったりした場合に備えて障害物に注意を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「車両の近くに障害物があります。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。
【００３５】
また、制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３を通じて検知した車両１に対する障害物の相対位置が接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３にある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触するため障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「障害物に接触します。回避してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。なお、接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３に障害物がある場合は、注意範囲Ａａ２，Ａａ３に障害物がある場合に比べ、警報の度合いを強める。例えば、警報音の音量を大きくしたり、警報音の発生間隔を短くしたりする。
【００３６】
制御部７は、左側超音波センサ２が検知した車両１に対する障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２にある際には、運転者に報知を行わず、障害物の相対位置が継続して検知され、障害物の相対位置が車両１側へ変位して検知できなくなった際に、障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「巻き込みの可能性があります。回避してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。
【００３７】
＜障害物の報知処理＞
次に、前述のように構成された車両用障害物監視装置の処理手順について図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
制御部７は、送受信部６を通じて両超音波センサ２，３から超音波を所定の検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３を形成するように送信させる送波処理を行う（ステップＳ１）。両超音波センサ２，３は、障害物に反射した超音波（反射波）の受信を試みる受波処理を行う（ステップＳ２）。制御部７は、反射波を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。反射波を受信しない際には処理を終了し（ステップＳ３：ＮＯ）、反射波を受信した際には次のステップＳ４に移行する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。
【００３９】
制御部７は、受信した反射波の受信時刻に基づいて車両１に対する障害物の相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を算出する（ステップＳ４）。
制御部７は、舵角センサ１１入力される舵角情報に基づき操舵角を検出する（ステップＳ５）。そして、制御部７は、検出された操舵角に基づいて同舵角に対応する判定境界線を選択する（ステップＳ６）。ここでは、図５に示されるように車両１が左方向へ走行している、即ち車両１に左方向の舵角が付与されているため、同舵角に対応した左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、及び左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２を選択する。
【００４０】
制御部７は、ステップＳ４において算出した相対位置Ｐ、即ち障害物の相対距離Ｌと相対角度θとから障害物が注意範囲Ａａ２，Ａａ３、接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３、及び巻き込み範囲Ａｍ２のいずれに存在するか判定する（ステップＳ７）。例えば、障害物の相対位置が、図５に白丸印で示される相対位置Ｐ１とすると、制御部７は巻き込み範囲Ａｍ２と判定する。なお、制御部７は、障害物が注意範囲Ａａ２，Ａａ３又は接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３に存在する場合にはステップＳ７に移行し、判定された範囲に基づいて報知部１２を介して障害物の存在を警告音や音声等により運転者に報知する（ステップＳ８）。
【００４１】
制御部７は、巻き込み範囲Ａｍ２内の図５に白丸印で示される位置に障害物の相対位置Ｐ１が存在することを検知すると、すぐには運転者に報知を行わない。制御部７は、その後に継続して障害物の相対位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が車両１側へ変位して検知され、障害物が相対位置Ｐ４に位置して検知できなくなった際には、障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する報知処理を行う（ステップＳ８）。即ち、ここでは、障害物が車両１に巻き込み接触する可能性があるため、制御部７は、「巻き込みの可能性があります。回避してください。」と報知するとともに、警報音によって報知する。
【００４２】
以上により、車両用障害物監視装置は、障害物の巻き込みを運転者に報知する。
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）車両１周辺の障害物と車両１との相対距離Ｌ及び相対角度θから車両１に対する障害物の相対位置Ｐを検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両１に対する障害物の相対位置Ｐをより正確に把握することができる。そして、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３内において障害物の存在について注意を要する注意範囲Ａａ２，Ａａ３と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３とを設定した。即ち、これらの判定境界となる巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を検知範囲Ａｓ２，Ａｓ３内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置Ｐが注意範囲Ａａ２，Ａａ３、巻き込み範囲Ａｍ２、及び接触範囲Ａｃ２，Ａｃ３のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知、巻き込み接触の回避を要する旨の報知、又は接触の回避を要する報知を行うことができる。よって、巻き込み接触を報知することができる。
【００４３】
（２）第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）により受信することで、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離の差と、第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）のセンサ間距離Ｄｓとから第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に対する障害物との相対角度θを検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との相対距離Ｌと相対角度θとから障害物との相対位置Ｐを検知することができる。
【００４４】
（３）巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を前輪に舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とすることで、巻き込み接触となる巻き込み範囲Ａｍ２を的確に設定することができ、巻き込み接触を報知することができる。
【００４５】
（４）巻き込み判定境界線ＢＬｍ１，ＢＬｍ２を舵角センサ１１から検出された舵角が前輪に付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とし、舵角に応じて変更されるため、車両１の走行方向に応じた巻き込み範囲Ａｍ２を設定することができ、巻き込み接触の報知を最適に行うことができる。
【００４６】
（５）制御部７は巻き込み範囲内において検知していた障害物を検知できなくなった際に、障害物との接触の可能性が高いため、運転者に報知を行う。よって、巻き込み接触の可能性が高く報知が必要なときのみ行うようにすることができる。
【００４７】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について、図７を参照して説明する。この実施形態の車両用障害物監視装置は、障害物の相対位置の範囲判定に用いる判定境界線を舵角に応じて変化させず、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２と、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２とに固定されている点が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４８】
図７に示されるように、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２は、ステアリングホイール（図示略）が左側へ最大に回動された（左側最大舵角）状態での左側前輪の走行軌跡線と左側後輪の走行軌跡線と一致するようにそれぞれ設定されている。右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２は、ステアリングホイール（図示略）が右側へ最大に回動された（右側最大舵角）状態での右側前輪の走行軌跡線と右側後輪の走行軌跡線と一致するようにそれぞれ設定されている。
【００４９】
そして、左側超音波センサ２が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ２は、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ２と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ２と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ２とに分けられる。右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ３は、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２を境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａ３と、内輪差による巻き込み接触の回避を要する巻き込み範囲Ａｍ３と、障害物について回避を要する接触範囲Ａｃ３とに分けられる。
【００５０】
障害物の報知処理は、第１の実施形態と同様の処理を行う。
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）及び（２）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
【００５１】
（６）左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２と、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２とを前輪に最大舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とすることで、巻き込み接触となる巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３を固定領域とすることで、演算負荷を低減することができる。
【００５２】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態では、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位し、障害物を検知できなくなったら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにした。しかしながら、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位したら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにしてもよい。このようにすれば、巻き込み接触をより早く報知することができるようになる。
【００５３】
・上記実施形態で、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内において車両１側へ変位し、障害物を検知できなくなったら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにした。しかしながら、超音波センサ２，３が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Ａｍ２，Ａｍ３内に存在する際には、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにしてもよい。このようにすれば、検知した障害物の相対位置の変位を検出する必要がなく、容易に報知範囲を判断することができ、演算を簡易化することができる。
【００５４】
・上記実施形態では、巻き込み判定境界線となる左折時判定境界線ＢＬｍ０、左折時前輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ１、左折時後輪巻き込み判定境界線ＢＬｍ２、左側判定境界線ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２、右折時判定境界線ＢＲｍ０、右折時前輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ１、右折時後輪巻き込み判定境界線ＢＲｍ２、右側判定境界線ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２を前輪に舵角が付与された状態における前輪又は後輪の走行軌跡線としたが、同走行軌跡線に車両から離間する側へ余裕幅を追加して設定するようにしてもよい。
【００５５】
・上記実施形態では、超音波センサ２，３を左右のフロントコーナにそれぞれ設けるようにしたが、フロントコーナに限らず、車両１周辺の障害物を検知することができるようにすれば、車両１の前面や側面等に設けてもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、超音波センサ２，３の検知範囲を楕円形状にしたが、扇形状等の他の形状に設定してもよい。
・上記実施形態では、超音波センサを用いたが、電磁波センサ等の他のセンサを用いるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】車両用障害物監視装置の構成を示すブロック図。
【図２】車両用障害物監視装置の監視範囲を示す平面図。
【図３】（ａ）障害物検知手段の障害物検知を示す図、（ｂ）障害物検知手段の送受信の波形を示す図。
【図４】車両直進時の車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。
【図５】車両左折時の車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。
【図６】車両用障害物監視装置の処理を示すフローチャート。
【図７】車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。
【符号の説明】
【００５８】
１…車両、２…左側超音波センサ、３…右側超音波センサ、２ａ，３ａ…第１超音波センサ、２ｂ，３ｂ…第２超音波センサ、４…制御装置、５…車両情報出力部、６…送受信部、７…制御部、８…記憶部、９…速度センサ、１０…シフトセンサ、１１…舵角センサ、１２…報知部、２０，３０…センサ面、Ａ１…送信波、Ａｓ２，Ａｓ３…検知範囲、Ａａ２，Ａａ３…注意範囲、Ａｃ２，Ａｃ３…接触範囲、Ａｍ２，Ａｍ３…巻き込み範囲、Ｂ１，Ｂ２…残響波、ＢＬ…左側判定境界線、ＢＬｍ０…左折時判定境界線、ＢＬｍ１…左折時前輪巻き込み判定境界線、ＢＬｍ２…左折時後輪巻き込み判定境界線、ＢＬｍａｘ１，ＢＬｍａｘ２…左側判定境界線、ＢＲ…右側判定境界線、ＢＲｍ０…右折時判定境界線、ＢＲｍ１…右折時前輪巻き込み判定境界線、ＢＲｍ２…右折時後輪巻き込み判定境界線、ＢＲｍａｘ１，ＢＲｍａｘ２…右側判定境界線、Ｃ１，Ｃ２…反射波、ＣＬｍａｘ…左側最大舵角軌跡線、ＣＲｍａｘ…右側最大舵角軌跡線、Ｄｓ…センサ間距離、Ｅ…障害物、Ｆ…線分、Ｈ…センサ法線、Ｏ…原点、Ｏｓ…センサ中心、Ｐ…相対位置、Ｌ…相対距離、Ｔ０…送波開始時刻、Ｗｃ…車両幅、θ…相対角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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