(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
カメラからの撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
俯瞰画像から進入路にそった駐車スロットを検出する駐車スロット検出手段と、
駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
俯瞰画像における前記最終駐車位置に基づく第１の案内指標を設定する第１指標設定手段と、
俯瞰画像における自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を設定する第２指標設定手段と、
俯瞰画像に前記第１の案内指標と第２の案内指標を通る直線を配置して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
前記重畳画像を表示するモニタとを有し、
前記第１の案内指標が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、
前記第２の案内指標が、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項２】
車体の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
カメラからの撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
俯瞰画像から進入路にそった駐車スロットを検出する駐車スロット検出手段と、
駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
俯瞰画像における前記最終駐車位置に基づく第１の案内指標を設定する第１指標設定手段と、
俯瞰画像における自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を設定する第２指標設定手段と、
俯瞰画像に前記第１の案内指標と第２の案内指標を通る直線を配置して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
前記重畳画像を表示するモニタとを有し、
前記第１の案内指標が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、
前記第２の案内指標が、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車スロット側の旋回中心点を中心として該駐車スロット側の旋回中心点から進入路側の旋回中心点までの距離を半径とする円弧と、前記最終駐車位置における旋回中心点から前記円弧への接線との接点であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項３】
前記重畳画像合成手段は、さらに前記円弧を示す画像を俯瞰画像に重畳配置することを特長とする請求項２に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項４】
前記重畳画像合成手段は、さらに現在位置の自車両の車両前後方向軸を示す画像を俯瞰画像に重畳配置することを特長とする請求項１〜３のいずれか１に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項５】
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を判断するヨー角変化監視手段と、
メッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
該支援情報制御手段は、前記角度差を０とするための操作方向を支援メッセージとして出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項６】
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を判断するヨー角変化監視手段と、
メッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
該支援情報制御手段は、現在位置における自車両の前記進入路側の旋回中心点を旋回中心とする方向にフル転舵のうえ前進させる旨の支援メッセージを出力することを特徴とする請求項１に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項７】
前記直線と現在位置における自車両の車両前後方向軸の角度差を演算する角度差演算手段と、
前記角度差の変化を判断するヨー角変化監視手段と、
メッセージ提示手段と、
前記ヨー角変化監視手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
該支援情報制御手段は、現在位置における自車両の前記駐車スロット側の旋回中心点を旋回中心とする方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力することを特徴とする請求項２または３に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項８】
前記支援情報制御手段は、前記角度差が０になった位置において、自車両を停止し、中立に転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力することを特徴とする請求項５から７のいずれか１に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項９】
さらに 第１の案内指標と第２の案内指標の位置関係を判断する案内指標状態判断手段を備え、
前記支援情報制御手段は、案内指標状態判断手段の出力に基づいて前記第１の案内指標と第２の案内指標が重なった位置において、自車両を停止し、前記第１の案内指標を旋回中心とする方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力して、最終駐車位置へ進む最終段階移動の開始タイミングを提示させることを特徴とする請求項８に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項１０】
前記重畳画像合成手段は、さらに前記最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前に、自車両の通過領域を示すシールド画像を俯瞰画像に重畳することを特徴とする請求項９に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項１１】
前記シールド画像は、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の前端を通る円弧を外縁とする扇形状の前部最外周シールド画像であることを特徴とする請求項１０に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項１２】
前記シールド画像は、さらに、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の後端部を通る円弧を外縁とする扇形状の後部最外周シールド画像を含むことを特徴とする請求項１１に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項１３】
前記シールド画像は半透明で、円弧の長さは１／４円であり、要から外縁に向かって濃くなるようにグラデーションが施されていることを特徴とする請求項１１または１２に記載の縦列駐車支援装置。
【請求項１４】
車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成し、
俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出し、
駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定し、
俯瞰画像における前記最終駐車位置に基づく第１の案内指標を設定するとともに、自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を設定し、
俯瞰画像に前記第１の案内指標と第２の案内指標を結ぶ直線を配置した重畳画像を作成して、
該重畳画像をモニタに表示する縦列駐車支援方法であって、
前記第１の案内指標が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第２の案内指標が、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であることを特徴とする縦列駐車支援方法。
【請求項１５】
車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成し、
俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出し、
駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定し、
俯瞰画像における前記最終駐車位置に基づく第１の案内指標を設定するとともに、自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を設定し、
俯瞰画像に前記第１の案内指標と第２の案内指標を結ぶ直線を配置した重畳画像を作成して、
該重畳画像をモニタに表示する縦列駐車支援方法であって
前記第１の案内指標が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、
前記第２の案内指標が、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車スロット側の旋回中心点を中心として該駐車スロット側の旋回中心点から進入路側の旋回中心点までの距離を半径とする円弧と、前記最終駐車位置における旋回中心点から前記円弧への接線との接点であることを特徴とする縦列駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進入路にそって縦に配置された駐車スロットに駐車しようとする際に、駐車操作の案内をする縦列駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車スロットへの駐車を容易とするための駐車支援装置として、従来、特許第３６３２６３２号公報に開示されたものがある。
これは、目標の駐車スロットへの縦列駐車に際して、まず自車両を目標の駐車スロットと平行でかつ目標の駐車スロットに隣接する前方の駐車スロットの後端ラインに運転席が並ぶ位置に停止させて、この位置を基準位置として互いに外接する円弧を組み合わせた軌跡にそって設定した第１〜第４位置を経て目標駐車位置へ案内するようにしたものである。
【特許文献１】特許第３６３２６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置は駐車案内開始の基準位置を目標の駐車スロットと平行でかつ前方の駐車スロットの後端ラインに運転席が並ぶ位置に限定しているので、駐車支援がとくに求められる初心者にとってはこの基準位置の条件を満たすこと自体が困難である場合が多い。そして、上記限定した基準位置をもとに案内軌跡を設定するので、基準位置の条件を満たさない場合には、目標駐車位置へ収まることができないこととなり、その狙いに反して有効に活用され得ないという問題がある。
【０００４】
したがって本発明は、駐車のため停止する位置が任意位置であっても、容易に目標駐車位置への縦列駐車が可能となる縦列駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため本発明は、車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、その撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して俯瞰画像を作成し、俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出して、駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する。そして、俯瞰画像における最終駐車位置に基づく第１の案内指標を設定するとともに、自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を設定して、俯瞰画像に第１の案内指標と第２の案内指標を通る直線を配置した重畳画像を作成し、この重畳画像をモニタに表示するものとした。特に、本発明においては、第１の案内指標が、最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、第２の案内指標が、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、最終駐車位置に基づく第１の案内指標と自車両の現在位置に基づく第２の案内指標を通る直線を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロット近傍の任意位置に停止しても、運転者は当該直線を参照して、駐車スロットへの進入角度を容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を実施例により詳細に説明する。
図１は、第１の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
縦列駐車支援装置１は、コントロールユニット１０に対して、カメラ２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）、駐車支援起動スイッチ３、舵角センサ４、インヒビタスイッチ５、ヨーレートセンサ６、車輪速センサ７、モニタ８、およびスピーカ９が接続されて構成される。
カメラ２は車両の４隅または４辺にそれぞれ設置された複数台からなり、自車両周囲の所定距離範囲、例えば５ｍの範囲の路面を撮像して、撮像信号をコントロールユニット１０へ出力する。
【０００８】
舵角センサ４は不図示のステアリングシャフトに付設されて、ステアリングハンドルの操舵方向と操舵角を検出する。
インヒビタスイッチ５は不図示のシフトレバーの操作に連動して、シフトポジションを検出する。
ヨーレートセンサ６は自車両が旋回するときの車両前後方向軸の角度変化速度を検出する。
車輪速センサ７は車輪あるいはプロペラシャフト周辺に設置されて、車輪回転速度を検出するが、その出力を基に自車両の前進、後退の別、および進行距離を求めることができる。
モニタ８は、インストルメントパネルに設置され、スピーカ９は車室内に設置されて、それぞれコントロールユニット１０の出力により支援情報を画像表示、音声出力する。モニタ８としては液晶やＣＲＴなど適宜選択可能である。
【０００９】
コントロールユニット１０は、内部メモリを備えたＣＰＵで構成され、以下の機能部位を有する。
すなわち、視点変換部１１は、カメラ２からの画像信号による画像フレームが、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像フレームになるように、画素を並べ替えた画像信号へ変換する。
俯瞰画像作成部１２は各カメラ２の視点変換された画像信号をもとに画像合成して、自車両の直上から見た自車両周囲の俯瞰画像を作成する。
【００１０】
図２は自車両の側方に駐車スロットＳを区画する枠線Ｈがある場合の俯瞰画像例を示す。
なお、本実施例では、自車両の進行方向に対して左側の駐車スロットに駐車しようとする場合について説明する。
枠線Ｈは、駐車スロットＳの並びを示す駐車枠線、壁面、あるいは駐車車両の列を象徴化して示している。破線で示した領域は自車両の位置であり、ここには後述する自車両アイコンが重畳される。
自車両周囲の俯瞰画像は重畳画像合成部１３へ送られる。
【００１１】
俯瞰画像作成部１２には駐車スロット検出部１４が接続され、俯瞰画像を画像処理して枠線Ｈを抽出し、枠線Ｈで区画される駐車スロットＳを検出する。
駐車位置設定部１５は、検出された駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する。ここで最終駐車位置は、自車両の車両前後方向軸を基準にして、車体後端を駐車スロットの後端から例えば１０〜２０ｃｍに位置させ、車両前後方向軸を駐車スロットＳの幅中央に位置させるように設定される。
【００１２】
最終旋回中心設定部１６は、図３に示すように駐車スロットＳに最終的に位置したときの、すなわち最終駐車位置の自車両（Ｍｆ）の最小回転半径に基づく最終旋回中心点Ｐｆを設定する。最終旋回中心点Ｐｆは自車両の後輪アクスルの延長線上に位置し、路面上では、左右の後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線上に位置する。
【００１３】
俯瞰画像作成部１２にはさらに、自車位置検出部１７を経て旋回中心検出部１８が接続されている。
自車両の現在位置は俯瞰画像の基準位置であるが、最終旋回中心点を基準としたときの移動する自車両およびその現在旋回中心点の位置を定めるため、自車位置検出部１７は俯瞰画像上の最終旋回中心点に対する自車両の相対的な位置を検出する。
旋回中心検出部１８は、図３に示すように、現在位置における自車両（Ｍｃ）の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒを検出する。
現在旋回中心点Ｐｃｒも自車両の左右後輪の接地点を通る直線上に位置する。
【００１４】
旋回角度演算部１９は最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒの情報を描画制御部２０へ転送するとともに、図３に示すように、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを結ぶ直線５０’を演算し、その直線５０’と現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを求めてヨー角変化監視部２１へ出力する。
【００１５】
メモリ２９には、モニタ８に表示する自車両、自車両の車両前後方向軸線、前部最外周シールドおよび後部最外周シールド、最終旋回中心点と現在旋回中心点の各アイコンの画像データが格納されている。
図４にこれらの画像データに基づくアイコン例を示す。
車両前後方向軸線アイコン５１は、（ａ）に示すように、自車両Ｍの車幅中央位置を通る直線である。
前部最外周シールドアイコン４４は、（ｂ）に示すように、自車両の右側の旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両Ｍの車体の左前端を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。
後部最外周シールドアイコン４６は、（ｃ）に示すように、同じ旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両後端部を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。
【００１６】
なお、後部最外周シールドアイコン４６は旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、その外縁は、前部最外周シールドアイコン４４と同様に車体の左後端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、外縁が旋回外側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば後部最外周シールドアイコンとして適当である。
【００１７】
前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６は、それぞれ外縁部分が強調されるように、要から外縁へ向かうほどに濃くなるようにグラデーションが施されているとともに、半透明で他の画像の上に重なったときでも当該他の画像も認識可能となるように設定される。
【００１８】
最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６（図８参照）は、それぞれ点をイメージさせる小径の円形状である。
自車両の形状、サイズや上記シールドアイコンのサイズ等は、車両の仕様によって定まる固有のものであるから、各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。
【００１９】
図１に戻り、描画制御部２０は、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ２９に格納されたアイコンの画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、旋回角度演算部１９を経て入力される最終旋回中心点と現在旋回中心点の情報に基づいて各アイコンの配置を制御する。
重畳画像合成部１３は、俯瞰画像作成部１２、描画制御部２０および後述のメッセージ制御部３０に接続され、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両アイコンやシールドアイコン、および後述の支援メッセージを重ねた重畳画像を作成し、モニタ８に当該重畳画像を表示させる。
【００２０】
ヨー角変化監視部２１は、ヨーレートセンサ６および車輪速センサ７からの出力に基づいて、旋回角度演算部１９で求められた直線５０’と自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度関係を監視し、自車両の移動に伴って重畳画像における上記直線５０’と車両前後方向軸ＣＬの角度が一致するタイミングを監視する。
【００２１】
アイコン状態判断部２２は、重畳画像において最終旋回中心点Ｐｆに配置された最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点Ｐｃｒに配置された現在旋回中心点アイコン５６が重なったかどうか、最終駐車位置の自車両アイコンＭｆに現在位置の自車両アイコンＭｃが重なったかどうかを判断する。アイコン状態判断部２２はまた、所定のタイミングで前部最外周シールドおよび後部最外周シールドのアイコン４４、４６と枠線Ｈとの接触状態を判断する。
【００２２】
ヨー角変化監視部２１およびアイコン状態判断部２２における監視、判断検出結果はメッセージ制御部３０へ送られる。
フル転舵判断部２３は、舵角センサ４の出力を監視し、自車両がフル転舵状態、すなわち最小回転半径で前進または後退可能になった状態とその転舵方向を判断して、メッセージ制御部３０へ判断結果を送る。
【００２３】
メッセージ制御部３０は、ヨー角変化監視部２１による角度関係、アイコン状態判断部２２によるアイコン状態、フル転舵判断部２３によるフル転舵状態か否か、およびインヒビタスイッチ５からのシフトポジション等に基づいて、所定のタイミングで、重畳画像合成部１３へ支援情報としての支援メッセージを送り、モニタ８の画像に支援メッセージを重畳表示させる。メッセージ制御部３０はまた音声提示に適した支援メッセージをスピーカ９に送って音声出力させる。
なお、支援メッセージは本実施の形態を通じて、以下、単にメッセージと略称する。
【００２４】
図５、図６、図７はコントロールユニット１０における制御処理の流れを示すフローチャートである。
制御は、運転者が駐車スロットを視認して車両後部が駐車スロットの前端付近になる位置で停車し、駐車支援起動スイッチ３がオンされることにより開始する。最初の停車位置は厳密でなくてよい。
まず、ステップ１００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。
ステップ１０１では、俯瞰画像作成部１２が、視点変換部１１を経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。
【００２５】
ステップ１０２では、駐車スロット検出部１４が、俯瞰画像を画像処理して駐車スロットＳを検出する。
続いて、ステップ１０３において、駐車位置設定部１５が駐車スロットＳにおける最終駐車位置を設定する。
そして、ステップ１０４において、最終旋回中心設定部１６が、検出された駐車スロットＳにおける最終駐車位置での最小回転半径に基づく車両の右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを設定する。
【００２６】
ステップ１０５において、自車位置検出部が最終旋回中心点Ｐｆに対する自車両の位置を検出して、ステップ１０６で、旋回中心検出部１８が現在位置における自車両の最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒを設定する。
ステップ１０７では、旋回角度演算部１９が、先の図３に示すように、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを通る直線５０’を演算し、現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを算出する。なお、図３には理解を容易にするためアイコンと同形状の自車両（Ｍｃ）を示している。
【００２７】
ステップ１０８において、描画制御部２０がメモリ２９から自車両アイコン、車両前後方向軸線アイコン、最終旋回中心点アイコンと現在旋回中心点アイコンの画像データを読み出し、ステップ１０９において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。また、最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒの間を結ぶガイド直線５０を重畳させる。これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。
【００２８】
図８は、このときのモニタ８の画面表示を示す。
すなわち、枠線Ｈで区画された駐車スロットＳを示す俯瞰画像において、実線で示すように現在位置での自車両アイコンＭｃが表示されるとともに、駐車スロットＳの最終駐車位置に位置したとしたときの自車両アイコンＭｆが破線で表示される。
現在位置での自車両アイコンＭｃには車両前後方向軸線アイコン５１が重ねられる。
なお、最終駐車位置に位置する自車両アイコンＭｆは図示の破線のほか、細線あるいは低濃度で現在位置での自車両アイコンＭｃと識別可能に表示されてもよい。
【００２９】
そして、現在位置での自車両アイコンＭｃの最小回転半径での右側の現在旋回中心点Ｐｃｒに現在旋回中心点アイコン５６が表示されるとともに、最終駐車位置に位置したとしたときの自車両アイコンＭｆの最小回転半径での右側の最終旋回中心点Ｐｆに最終旋回中心点アイコン５４が表示され、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４間がガイド直線５０で結ばれている。
なお、旋回中心点アイコン５４、５６を自車両アイコンＭｆ、Ｍｃの後輪に図示のように破線等でつなぐと、旋回中心点であることがわかりやすい。
【００３０】
続くステップ１１０において、メッセージ制御部３０が「停止してください」との音声メッセージをスピーカ９から出力させる。また、音声メッセージと同時に、重畳画像合成部１３を介して同趣旨の文字メッセージをモニタ８の画面に表示させる。
なお、以下では、メッセージの出力先であるモニタ８とスピーカ９についてはとくに個別に言及せず、単に「メッセージを出力させる」旨、簡単に記載する。
【００３１】
ステップ１１１では、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０へ通知する。
ヨー角変化監視部２１はこの時点において旋回角度演算部１９で算出された直線５０’と車両前後方向軸ＣＬとの角度差αを保持する。
【００３２】
ステップ１１２において、メッセージ制御部３０が、ステップ１１０で出力させたメッセージを消し、「右いっぱいにハンドルを切ってください」など、右フル転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。
ステップ１１３において、メッセージ制御部３０はフル転舵判断部２３からの出力により自車両が左方向のフル転舵状態になっているかどうかをチェックする。
上記チェックを繰り返して、フル転舵状態になると、ステップ１１４へ進んで、メッセージ制御部３０は、先のメッセージをモニタ８から消して、「前進してください」のメッセージを出力させる。
【００３３】
これらメッセージを受けて運転者は右フル転舵で自車両を前進させる。運転者は、モニタ画面において、自車両の車両前後方向軸線アイコン５１の向きが現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４間のガイド直線５０に近づいていくのを確認することができる。
【００３４】
ステップ１１５において、ヨー角変化監視部２１は、ヨーレートセンサ６から出力される角速度を時間積分して自車両の車両前後方向軸ＣＬの角度変化量を求め、その角度変化量が自車両が停止しているときに保持した角度差αに至った（現在位置での角度差＝０）かどうかをチェックする。
前進による角度変化量が上記角度差に至るまで上記チェックを繰り返し、角度変化量が角度差に一致したときに、ステップ１１６へ進む。
このときのモニタ画面の表示は図９に示すようになる。
【００３５】
なお、俯瞰画像はカメラ２で撮像した自車両の周囲であるから、モニタ８では自車両アイコンＭｃを画面中央に位置させて表示するのが画像処理上は簡便であるが、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点で最初に生成される俯瞰画像における駐車スロットＳを含む周囲画像を固定し、モニタ画面では相対的に現在位置の自車両アイコンＭｃの位置が変化する表示としてもよい。
図９では、図８のモニタ画面に対して理解を容易とするため周囲画像を固定して示している。実施の形態を通じて、以下同様である。
【００３６】
ステップ１１６では、メッセージ制御部３０が、ステップ１１３で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。
次のステップ１１７において、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０へ通知する。
これに応じて、ステップ１１８では、メッセージ制御部３０が、ステップ１１６で出力させたメッセージを消し、「ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。
この際、モニタ８の画面に重畳表示されたガイド直線５０は後退方向の指標となる。
【００３７】
ステップ１１９において、メッセージ制御部３０は、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。
Ｒレンジが選択されて自車両が後退すると、図１０に示すように、現在旋回中心点Ｐｃｒは最終旋回中心点Ｐｆに近づいてゆき、最終旋回中心点Ｐｆ（最終旋回中心点アイコン５４）と現在旋回中心点Ｐｃｒ（現在旋回中心点アイコン５６）を結ぶガイド直線５０は俯瞰画像上において短くなっていく。
【００３８】
上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ１２０へ進み、メッセージ制御部３０は、アイコン状態判断部２２の出力により、重畳画像における現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なったかをチェックする。
現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４が重なれば、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを意味し、この位置からは最終旋回中心点Ｐｆまわりに最小回転半径で旋回すれば最終駐車位置へ到達可能となる。
【００３９】
現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なるまで上記のチェックを繰り返し、図１１に示すように両アイコンが重なると、ステップ１２１において、メッセージ制御部３０は、ステップ１１８で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。
また、ステップ１２２では、描画制御部２０が、上記両アイコン５４、５６が重なった旨のアイコン状態判断部２２からの出力に応じて、車両前後方向軸線アイコン５１と最終旋回中心点アイコン５４の表示を消す。なお、両アイコンが重なった時点において、ガイド直線５０も消えている。
【００４０】
続いてステップ１２３において、描画制御部２０はメモリ２９から前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の画像データを読み出し、ステップ１２４において、駐車スロットＳ周囲との干渉有無の確認のため、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。
【００４１】
ここでは、図１２のモニタ画面に示すように、前部最外周シールドアイコン４４はその扇形状の要を現在位置の自車両アイコンＭｃの左右後輪の接地点を通る直線Ｋ上にある現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の左辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。また、後部最外周シールドアイコン４６は扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の右辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。
前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６は半透明であるから、自車両アイコンＭｃ、Ｍｆは透過視認できる。
【００４２】
つぎのステップ１２５では、アイコン状態判断部２２が、駐車スロットＳを区画する枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６とが干渉する（重なる）かどうかを判断し、判断結果をメッセージ制御部３０へ出力する。
【００４３】
図１３の（ａ）に示すように、モニタ画面において、駐車スロットＳの前端側における枠線Ｈの角部と前部最外周シールドアイコン４４とが干渉している場合、または自車両Ｍｃがガイド直線５０と平行に移動しなかったなどの原因で、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４とは重なったが、現在旋回中心点Ｐｃｒが最終旋回中心点Ｐｆからずれて、（ｂ）に示すように、駐車スロットＳの側壁と後部最外周シールドアイコン４６とが干渉しているような場合は、ステップ１３４へ進んで、メッセージ制御部３０は、ステップ１２１で出力させたメッセージを消して、「この駐車スロットには駐車案内できません」など、駐車案内不可のメッセージを出力させる。
このあとは後述するステップ１３５へ進む。
【００４４】
一方、ステップ１２５の判断において、図１２のように、前部最外周シールドアイコン４４および後部最外周シールドアイコン４６のいずれも枠線Ｈと干渉しない場合は、ステップ１２６へ進む。
ステップ１２６では、メッセージ制御部３０が、ステップ１２１で出力させたメッセージを消して、「右いっぱいにハンドルを切ってください」など、右フル転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。
【００４５】
ステップ１２７において、メッセージ制御部３０は、フル転舵判断部２３からの出力により自車両が右方向のフル転舵状態になっているかどうかをチェックする。
上記チェックを繰り返して、フル転舵状態になると、ステップ１２８へ進んで、
メッセージ制御部３０は、ステップ１２６で出力させたメッセージをモニタ８から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。併せて、ステップ１２９において、メッセージ制御部３０からの指示に基づいて、描画制御部２０が重畳画像合成部１３に対して、前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の表示を消させる。
【００４６】
ステップ１３０では、メッセージ制御部３０は、あらためてインヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。
Ｒレンジが選択されて後退していくと、自車両は駐車スロットＳ内の最終駐車位置へ近づいていくことになる。
上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になったあと、ステップ１３１では、メッセージ制御部３０はアイコン状態判断部２２の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したかどうかをチェックする。
【００４７】
後退に伴って、モニタ８には駐車スロットＳ内へ進入していく自車両アイコンＭｃが表示されるので、運転者は、図１４に示すように、駐車スロットＳ内に位置した破線の自車両アイコンＭｆに実線の自車両アイコンＭｃが重なったモニタ表示からも、駐車スロットＳの最終駐車位置に到達したことを知ることができる。
自車両が最終駐車位置に到達すると、ステップ１３２において、メッセージ制御部３０は、ステップ１２８で出力させたメッセージをモニタ８から消して、「駐車が完了しました」のメッセージを出力させる。
このとき、さらに自車両アイコンＭｃの表示色を変えたり、あるいは点滅させてもよい。
【００４８】
このあと、ステップ１３３へ進んで、こんどはＰレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。これは、運転者が車両停止させたことを確認するものである。
Ｐレンジ選択状態になるまでステップ１３３を繰り返したあと、ステップ１３５において、メッセージ制御部３０が、重畳画像合成部１３を制御して、モニタ８の全表示を消して処理を終了する。
また上記フローのどの段階でも駐車支援起動スイッチ３がオフされると処理は中止され、駐車支援の制御は終了する。
【００４９】
本実施例においては、図５〜図７のフローチャートにおけるステップ１０１が発明における俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ１０２が駐車スロット検出手段を、ステップ１０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ１０４が第１指標設定手段を、ステップ１０５が現在位置検出手段を、そしてステップ１０６が第２指標設定手段を構成している。
最終旋回中心点が第１の案内指標に該当し、現在旋回中心点が第２の案内指標に該当する。
ガイド直線５０が第１の案内指標と第２の案内指標を通る直線に該当し、車両前後方向軸線アイコン５１が車両前後方向軸を示す画像に該当する。
【００５０】
また、ステップ１０８、１０９、１２２〜１２４、１２９が重畳画像合成手段を構成し、ステップ１０７が角度差演算手段を、ステップ１１５がヨー角変化監視手段を、ステップ１２０が案内指標状態判断手段を、そしてステップ１１０〜１１４、１１６〜１１８、１２１、１２６〜１２８、１３０〜１３２、１３４が支援情報制御手段を構成している。
モニタ８とスピーカ９がメッセージ提示手段に該当する。
【００５１】
本実施例は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両Ｍｆの最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、また現在位置における自車両Ｍｃの最小回転半径での右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｃｒを求め、俯瞰画像に最終旋回中心点Ｐｆと現在旋回中心点Ｐｃｒを結ぶガイド直線５０を重畳合成するものとしたので、運転者はモニタ画面のガイド直線５０を参照して、駐車スロットＳへの進入角度を容易に把握することができる。
また、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１も俯瞰画像に重畳させることにより、車両前後方向軸線アイコン５１を参照して自車両をガイド直線５０と平行にもっていく操作が容易となり、駐車スロットＳへ向かう間の方向保持の確認も容易となる。
【００５２】
とくに、自車両の車両前後方向軸ＣＬ（車両前後方向軸線アイコン５１）と直線５０’（ガイド直線５０）が平行になった位置において、中立転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、転舵のタイミングがいっそう正確となる。
また、その後、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なった位置において、現在旋回中心点Ｐｃｒを旋回中心とする方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力するので、最終段階移動として、最小回転半径で最終駐車位置へ到達することができる。
【００５３】
さらに、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なったときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわちフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロットＳ内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。
【００５４】
なお、俯瞰画像に重畳されるガイド直線５０は最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６の間を結ぶものとしたが、これに限定されず、適宜両方向に延ばしてもよい。
車両前後方向軸線アイコン５１の長さも同様に任意に設定してよい。
また、制御フローのステップ１２０では、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の重なりを判断するアイコン状態判断部２２の出力によりチェックするものとしたが、アイコンの重なりではなく、旋回角度演算部１９を介して得られる現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆの直接情報を用いてこれらの旋回中心点が一致するタイミングを判断するようにしてもよい。
【００５５】
次に、第２の実施例について説明する。
図１５は、第２の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
縦列駐車支援装置１Ａのコントロールユニット１０Ａは、第１の実施例におけるコントロールユニット１０に対して、旋回中心検出部１８、描画制御部２０、ヨー角変化監視部２１、アイコン状態判断部２２、メッセージ制御部３０の代わりに、それぞれ旋回中心検出部１８Ａ、描画制御部２０Ａ、ヨー角変化監視部２１Ａ、アイコン状態判断部２２Ａ、メッセージ制御部３０Ａを備える点が異なる。
さらに、旋回角度演算部１９の代わりに進入角度演算部２６を備え、最終旋回中心設定部１６と進入角度演算部２６の間に接線演算部２５、旋回中心検出部１８Ａと接線演算部２５の間に円弧設定部２４を有している。
【００５６】
そして、メモリ２９には第１の実施例におけると同じ自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、前部最外周シールドアイコン４４および後部最外周シールドアイコン４６、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４および現在旋回中心点アイコン５６と、さらに円弧アイコン６０の各画像データが格納される。
各アイコンの画像データは予め設定されてメモリ２９に格納されている。
【００５７】
描画制御部２０Ａは、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ２９に格納された画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。
また、旋回中心検出部１８Ａは、現在位置での左右の現在旋回中心点ＰｃｌとＰｃｒを検出する。
【００５８】
円弧設定部２４は、図１６に示すように、自車両（Ｍｃ）の最小回転半径に基づく左側（駐車スロット側）の現在旋回中心点Ｐｃｌと右側（進入路側）の現在旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円の１／２の円弧６０’を設定するもので、左側の現在旋回中心点Ｐｃｌを中心とした右側の現在旋回中心点Ｐｃｒの旋回軌跡を表わしている。円弧設定部２４は円弧６０’が現在旋回中心点Ｐｃｒを始点として後方へ延びるように設定する。
メモリ２９に画像データが格納される円弧アイコン６０はこの円弧６０’に対応するものである。
【００５９】
接線演算部２５は、最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接する接線５２’を演算し、当該接線５２’と円弧６０’との接点Ｇの位置を算出する。
進入角度演算部２６は、接線５２’の傾きを駐車スロットＳへの進入角度として演算する。また、接線演算部２５を介して入手した最終旋回中心点Ｐｆ、現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒや円弧６０’の設定位置、接点Ｇの位置などの情報を描画制御部２０Ａへ転送する。
【００６０】
ヨー角変化監視部２１Ａは、ヨーレートセンサ６および車輪速センサ７からの出力に基づいて、進入角度演算部２６で求められた接線５２’と自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度関係を監視し、自車両の移動に伴って重畳画像における上記接線５２’と車両前後方向軸ＣＬの角度が一致するタイミングを監視する。
ヨー角変化監視部２１Ａにおける監視結果はメッセージ制御部３０Ａへ送られる。
メッセージ制御部３０Ａ、アイコン状態判断部２２Ａの動作については、後述の制御処理において説明する。
他の構成は図１に示した第１の実施例と同じである。
【００６１】
図１７、図１８、図１９はコントロールユニット１０Ａにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップ２００〜２０５、２２５〜２３７は、第１の実施例の図５〜図７におけるステップ１００〜１０５、１２３〜１３５と同じである。
ステップ２０６では、現在位置での左右の現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒが検出、設定される。
ステップ２０７では、円弧設定部２４が、先の図１６に示すように、自車両（Ｍｃ）の左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心として左側の旋回中心点Ｐｃｌと右側の旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円弧６０’を、その始点を右側の旋回中心点Ｐｃｒに置いて設定する。
【００６２】
ステップ２０８において、接線演算部２５は最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接する接線５２’を演算し、当該接線５２’と円弧６０’との接点Ｇを算出する。
そして、ステップ２０９において、進入角度演算部２６は、接線５２’の傾きを駐車スロットＳへの進入角度として演算し、現在位置における自車両の車両前後方向軸ＣＬとの角度差βを算出する。
【００６３】
ステップ２１０において、描画制御部２０Ａがメモリ２９から自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４と右側の現在旋回中心点アイコン５６、円弧アイコン６０の画像データを読み出す。
そして、ステップ２１１において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。描画制御部２０Ａは進入角度演算部２６からの情報に基づいて各アイコンの配置を制御し、さらに接線５２’と円弧６０’との接点Ｇと最終旋回中心点Ｐｆの間を結ぶガイド接線５２を重畳させる。
これにより、モニタ８には駐車支援のための画像として、図２０に示すように、自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。
【００６４】
モニタ８に各アイコンが重畳表示されると、ステップ２１２において、メッセージ制御部３０Ａが「停止してください」とのメッセージを出力させる。
そして、ステップ２１３において、ヨー角変化監視部２１Ａが、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０Ａへ通知する。
ヨー角変化監視部２１Ａはこの時点において進入角度演算部２６で算出された接線５２’と車両前後方向軸ＣＬとの角度差βを保持する。
【００６５】
ステップ２１４において、メッセージ制御部３０Ａは、ステップ２１２で出力させたメッセージを消し、「左いっぱいにハンドルを切ってください」など、左フル転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。
ステップ２１５では、メッセージ制御部３０Ａはフル転舵判断部２３からの出力により自車両が左方向のフル転舵状態になっているかどうかをチェックする。
【００６６】
上記チェックを繰り返して、フル転舵状態になると、ステップ２１６へ進んで、メッセージ制御部３０Ａは、先のメッセージをモニタ８から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。
これらのメッセージを受けて運転者は左フル転舵で自車両を後退させる。運転者は、モニタ画面において、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１の向きが接点Ｇと最終旋回中心点アイコン５４間のガイド接線５２に近づいていくのを確認することができる。
【００６７】
つぎに、ステップ２１７において、ヨー角変化監視部２１Ａは、ヨーレートセンサ６から出力される角速度を時間積分して自車両の車両前後方向軸ＣＬの角度変化量を求め、その角度変化量が自車両が停止しているときに保持した接線５２’との角度差βに至った（現在位置での角度差＝０）かどうかをチェックする。
後退による角度変化量が上記角度差に至るまで上記チェックを繰り返し、角度変化量が角度差に一致したときに、ステップ２１８へ進む。
このときのモニタ画面の表示は図２１に示すようになる。円弧６０の始点（Ｐｃｒ）が円弧６０とガイド接線５２の接点Ｇに到達し、現在旋回中心点アイコン５６が接点Ｇの位置に重なる。
【００６８】
ステップ２１８では、メッセージ制御部３０Ａは、ステップ２１６で出力させたメッセージを消し、「停止してください」のメッセージを出力させる。
次のステップ２１９において、ヨー角変化監視部２１が、車輪速センサ７の出力をチェックして、自車両が停止していることを確認すると、その旨をメッセージ制御部３０Ａへ通知する。
【００６９】
これに応じて、ステップ２２０では、メッセージ制御部３０が、ステップ２１８で出力させたメッセージを消し、「ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。
この際、モニタ８の画面に重畳表示されたガイド接線５２は後退方向の指標となる。
このとき、さらにガイド接線５２と旋回中心点アイコン５４、５６の表示色を変えたり、あるいは点滅させて、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。
【００７０】
ステップ２２１では、メッセージ制御部３０Ａは、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。
上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ２２２へ進む。
Ｒレンジが選択されて自車両が後退すると、ガイド接線５２は自車両の車両前後方向軸ＣＬと平行になっているから、モニタ画面上、現在旋回中心点アイコン５６はガイド接線５２にそって最終旋回中心点アイコン５４へ近づいていく。
この間、アイコン状態判断部２２Ａは現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の位置関係を監視している。
【００７１】
ステップ２２２では、メッセージ制御部３０Ａが、アイコン状態判断部２２Ａの出力により、重畳画像における現在旋回中心点アイコン５６（接点Ｇ）が最終旋回中心点アイコン５４に重なったかをチェックする。
上記チェックを繰り返し、図２２のモニタ画面に示すように、現在旋回中心点アイコン５６が最終旋回中心点アイコン５４に重なった時点で、ステップ２２３へ進む。
【００７２】
ステップ２２３では、メッセージ制御部３０Ａが、「停止してください」のメッセージを出力させる。
また、ステップ２２４では、描画制御部２０Ａが、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４が重なった旨のアイコン状態判断部２２Ａの出力を受けて、車両前後方向軸線アイコン５１、最終旋回中心点アイコン５４、および円弧アイコン６０の表示を消させる。なお、この時点でガイド接線５２も消えている。
【００７３】
続いて描画制御部２０Ａは、ステップ２２５において、メモリ２９から前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の画像データを読み出し、ステップ２２６において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。
【００７４】
このあとのステップ２２７〜２３７は、第１の実施例における図１２〜図１４参照した処理ステップ１２５〜１３５と同じである。
すなわち、枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６のいずれかとの干渉の有無をチェックして、干渉する場合には駐車案内不可のメッセージを出力させ、干渉しない場合は、右フル転舵後、後退を行なわせることにより、自車両は旋回中心点アイコン５４（Ｐｆ）を中心として旋回して、図１４に示されるように、駐車スロットＳの最終駐車位置へ到達できる。
したがって、以降のステップの詳細説明は省略する。
【００７５】
第２の実施例においては、図１７〜図１９のフローチャートにおけるステップ２０１が俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ２０２が駐車スロット検出手段を、ステップ２０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ２０４が第１指標設定手段を、ステップ２０５が現在位置検出手段を、そしてステップ２０６〜２０８が第２指標設定手段を構成している。
最終旋回中心点Ｐｆが第１の案内指標に該当し、接点Ｇが第２の案内指標に該当する。
車両前後方向軸線アイコン５１が車両前後方向軸を示す画像に該当し、ガイド接線５２が第１の案内指標と第２の案内指標を通る直線に、円弧アイコン６０が円弧を示す画像に該当する。
また、ステップ２１０、２１１、２２４〜２２６、２３１が重畳画像合成手段を構成し、ステップ２１２〜２１６、２１８〜２２０、２２３、２２８〜２３０、２３２〜２３４、２３６が支援情報制御手段を構成している。
また、モニタ８とスピーカ９がメッセージ提示手段に該当する。
【００７６】
第２の実施例は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ８に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両の最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、現在位置における自車両の左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心として左側の旋回中心点Ｐｃｌと右側の旋回中心点Ｐｃｒ間の距離を半径とする円弧６０’を設定して、最終旋回中心点Ｐｆを通り円弧６０’に接点Ｇで接するガイド接線５２を俯瞰画像に重畳するものとしたので、運転者はモニタ画面のガイド接線５２を参照して、駐車スロットＳへの進入角度を容易に把握することができる。
【００７７】
また、自車両Ｍｃの車両前後方向軸線アイコン５１も俯瞰画像に重畳させることにより、車両前後方向軸線アイコン５１を参照して自車両をガイド接線５２と平行にもっていく操作が容易となり、駐車スロットＳへ向かう間の方向保持の確認も容易となる。
さらには、左側の旋回中心点Ｐｃｌを中心とする円弧アイコン６０も俯瞰画像に重畳させるので、運転者は自車両をガイド接線５２と平行にもっていくための転舵方向を直感的に認識することができる。
【００７８】
とくに、自車両の車両前後方向軸ＣＬ（車両前後方向軸線アイコン５１）と接線５２’（ガイド接線５２）が平行になった位置において、中立転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、転舵のタイミングがいっそう正確となる。
また、その後、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なった位置において、現在旋回中心点Ｐｃｒを旋回中心とする方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力するので、最終段階移動として、最小回転半径で最終駐車位置へ到達することができる。
【００７９】
さらに、最終旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点アイコン５６が重なったときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわちフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロットＳ内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。
【００８０】
なお、俯瞰画像に重畳されるガイド接線５２は最終旋回中心点アイコン５４と接点Ｇの間を結ぶものとしたが、これに限定されず、適宜両方向に延ばしてもよい。
車両前後方向軸線アイコン５１の長さも同様に任意に設定してよい。
【００８１】
また、制御フローのステップ２１７では、自車両の車両前後方向軸ＣＬの向きが接線５２’と平行になったことを確認するのに、ヨー角変化監視部２１Ａによりヨーレートセンサ６の出力を用いた角度変化量を監視して行なうものとしたが、このほか、進入角度演算部２６を介して得られる情報を用いて、現在旋回中心点Ｐｃｒが接点Ｇに重なったこと、あるいは現在旋回中心点Ｐｃｒが接線５２’と接触したことから判断することもできる。
あるいはまた、現在旋回中心点アイコン５６が接点Ｇに重なったこと、または現在旋回中心点アイコン５６がガイド接線５２と接触したことを、アイコン状態判断部２２Ａで判断するようにしてもよい。
【００８２】
さらに、ステップ２２２では、現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆが重なったことを、現在旋回中心点アイコン５６と最終旋回中心点アイコン５４の重なりを判断するアイコン状態判断部２２Ａの出力によりチェックするものとしたが、アイコンの重なりではなく、進入角度演算部２６を介して得られる現在旋回中心点Ｐｃｒと最終旋回中心点Ｐｆの直接情報を用いてこれらの旋回中心点が一致するタイミングを判断するようにしてもよい。
また、ステップ２２４において、車両前後方向軸線アイコン５１とともに、円弧アイコン６０の表示を消させるものとしたが、円弧アイコン６０はこれより前の接線５２’と車両前後方向軸ＣＬの角度差が０となったあとならいつでも消してよい。
【００８３】
各実施例では、最終駐車位置への最終段階移動開始に先立って、自車両の通過領域を示すシールドアイコン４４、４６を俯瞰画像に重畳して、枠線Ｈとの干渉がないことを確認した後は、後退の教示に続いてステップ１２９（ステップ２３１）でシールドアイコンを消すものとしているが、最終駐車位置に至るまでシールドアイコンを重畳したままとして最後まで確認を行えるようにしてもよい。
【００８４】
各実施例ではまた、ステップ１３１、１３２（ステップ２３３、２３４）でメッセージ制御部３０（３０Ａ）がアイコン状態判断部２２（２２Ａ）の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したことをチェックして、駐車完了のメッセージを出力させるものとしたが、駐車スロットＳの最終駐車位置に到達したかどうかは実際の車両周囲状況あるいはモニタ８の画面からも運転者が確認できるので、装置自体としては上記チェックおよびメッセージ処理を省略して、例えばステップ１３３（ステップ２３５）のチェックで、Ｐレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたことにより、最終駐車位置に到達したものとして支援の制御処理を終了するものとしてもよい。
【００８５】
なお、シールドアイコン４４、４６と枠線Ｈが干渉した場合には、駐車案内不可としてモニタ８の表示を消して制御処理を終了するものとしたが、運転者が支援に頼らずに同じ駐車スロットへの駐車操作を行う際の参考となるように、駐車支援起動スイッチ３がオフされるまでは現在位置における自車両アイコンＭｃを重畳した俯瞰画像の表示を継続するようにしてもよい。
【００８６】
各実施例では、自車両の進行方向に対して左側の駐車スロットに駐車しようとする場合について説明したが、進行方向に対して右側の駐車スロットに駐車しようとする場合は、上記説明における左右を反転させればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】第１の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】俯瞰画像例を示す図である。
【図３】旋回中心点の設定と直線の算出要領を示す説明図である。
【図４】アイコン例を示す図である。
【図５】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。
【図９】直線と車両前後方向軸の角度差が０となったときのモニタ画面表示を示す図である。
【図１０】直線と車両前後方向軸の角度差が０で後退中のモニタ画面表示を示す図である。
【図１１】現在旋回中心点アイコンが最終旋回中心点アイコンに重なった状態を示す図である。
【図１２】前部最外周シールドアイコンと後部最外周シールドアイコンを重畳した状態を示す図である。
【図１３】枠線とシールドアイコンが干渉した状態を示す図である。
【図１４】自車両アイコンが駐車スロットの最終駐車位置に到達した状態を示す図である。
【図１５】第２の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
【図１６】円弧と接線の設定要領を示す説明図である。
【図１７】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。
【図２１】接線と車両前後方向軸の角度差が０となったときのモニタ画面表示を示す図である。
【図２２】現在旋回中心点アイコンが最終旋回中心点アイコンに重なった状態を示す図である。
【符号の説明】
【００８８】
１、１Ａ    縦列駐車支援装置
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ    カメラ
３    駐車支援起動スイッチ
４    舵角センサ
５    インヒビタスイッチ
６    ヨーレートセンサ
７    車輪速センサ
８    モニタ
９    スピーカ
１０、１０Ａ    コントロールユニット
１１    視点変換部
１２    俯瞰画像作成部
１３    重畳画像合成部
１４    駐車スロット検出部
１５    駐車位置設定部
１６    最終旋回中心設定部
１７    自車位置検出部
１８、１８Ａ    旋回中心検出部
１９    旋回角度演算部
２０、２０Ａ    描画制御部
２１、２１Ａ    ヨー角変化監視部
２２、２２Ａ    アイコン状態判断部
２３    フル転舵判断部
２４    円弧設定部
２５    接線演算部
２６    進入角度演算部
２９    メモリ
３０、３０Ａ    メッセージ制御部
４４    前部最外周シールドアイコン
４６    後部最外周シールドアイコン
５０    ガイド直線
５０’  直線
５１    車両前後方向軸線アイコン
５２    ガイド接線
５２’    接線
５４    最終旋回中心点アイコン
５６    現在旋回中心点アイコン
６０    円弧アイコン
６０’    円弧
ＣＬ    車両前後方向軸
Ｇ    接点
Ｈ    枠線
Ｍｃ、Ｍｆ  自車両アイコン
Ｐｃｌ、Ｐｃｒ    現在旋回中心点
Ｐｆ    最終旋回中心点
Ｓ    駐車スロット
Ｗｌ、Ｗｒ    後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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