(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受台と、
昇降シリンダによって前記荷受台を支持し昇降させる昇降装置と、
前記荷受台を起立させた格納位置と水平に展開させた展開位置との間で回動させる格納シリンダと、
前記両シリンダを駆動する駆動手段と、
前記荷受台が、上昇端位置と、この上昇端位置より下方の所定の昇降位置との間に位置していることを検知する位置検知手段と、
前記駆動手段を制御することで、前記荷受台の昇降動作及び回動動作を制御する制御装置と、
前記荷受台を所定の上昇速度で上昇させる上昇命令を、前記制御装置に対して出力するための上昇命令出力手段と、
前記荷受台を所定の回動速度で格納位置に回動させる格納命令を、前記制御装置に対して出力するための格納命令出力手段と、を備え、
前記制御装置は、前記上昇命令が出力され、かつ前記位置検知手段により前記荷受台が前記上昇端と、前記所定の昇降位置との間に位置していると検知されると、前記荷受台を前記所定の上昇速度よりも減速させるように前記駆動手段を制御する上昇速度減速手段と、
前記位置検出手段により前記荷受台が前記上昇端と、前記所定の昇降位置との間に位置していると検知されかつ前記格納命令が出力されたときから、前記荷受台が前記格納位置に近い所定の回動位置まで回動するのに要する動作時間が経過したか否かを判断する経過時間判断手段と、
前記経過時間判断手段により前記動作時間が経過したと判断されると、前記荷受台を前記所定の回動速度よりも減速させるように前記駆動手段を制御する回動速度減速手段と、を備えていることを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記両シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するモータと、を有しており、
前記上昇速度減速手段及び回動速度減速手段は、前記モータの回転数を減少させることで、前記油圧ポンプの吐出油量を減少させて、前記荷受台の上昇速度及び回動速度をそれぞれ減速させる請求項１に記載の荷受台昇降装置。
【請求項３】
前記経過時間判断手段は、前記荷受台が格納位置に向かって動作している間のみの時間を積算計時し、この時間に基づいて前記動作時間が経過したか否かを判断する請求項１又は２に記載の荷受台昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貨物自動車に搭載され、荷物の積み下ろしに使用される荷受台昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷受台昇降装置には、例えば平行リンクを構成するアームの先端に荷受台を支持し、これを油圧シリンダにより昇降させるとともに、上昇端位置にある荷受台を油圧シリンダにより回動起立させ、車体後面に沿わせて格納するように構成されたいわゆる起立格納式のものがある。
上記起立格納式の荷受台昇降装置には、荷受台を上昇端位置まで上昇させたときや、荷受台を起立させた格納位置まで回動させたときに、荷受台が上昇端位置及び格納位置を越えて上昇又は回動しないようにするためのストッパが設けられており、荷受台を一定の位置で停止できるように構成されている。このため、上昇する荷受台が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台が格納位置で停止する際には、一定速度で上昇、及び回動する荷受台が前記ストッパに接触し、騒音が発生するおそれがあった。
ここで、荷受台の上昇速度及び回動速度を常に低速作動させれば、前記騒音を抑えることができるが、この場合、荷受台の昇降や格納に要する時間が増加し、作業効率を低下させてしまう。
そこで、上昇動作中又は格納動作中の荷受台が、上昇端位置の直前又は格納位置の直前に達したことを検知する検知センサをそれぞれ設けるとともに、シリンダに供給される作動油量を減少させるための油圧経路を設け、これら検知センサの出力信号に応じて油圧経路を切り替えて作動油の供給量を減少させることで、荷受台が上昇端位置又は格納位置に到達する直前にその動作速度を減少させ、騒音の発生を抑制する方策が採られていた（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
【特許文献１】実開昭５１−１０２１０７号公報
【特許文献２】実用新案登録第３０４８７６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の荷受台昇降装置において、荷受台の上昇動作時及び格納動作時の両方の場合において発生する騒音を抑制するためには、荷受台が上昇端位置の直前に位置しているか否かを検出するための検知センサと、格納位置の直前に位置しているか否かを検出するための検知センサの両方を設ける必要があり、荷受台昇降装置としての構成が複雑なものになるとともに、複数のセンサを当該装置に取り付けるための取付作業が煩雑となる。このため、当該荷受台昇降装置を製造する上でコストの上昇の一因となっていた。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、より簡易な構成で、作業効率を低下させることなく、上昇する荷受台が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台が格納位置で停止する際の両方において発生する騒音を防止することができる荷受台昇降装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の荷受台昇降装置は、荷受台と、昇降シリンダによって前記荷受台を支持し昇降させる昇降装置と、前記荷受台を起立させた格納位置と水平に展開させた展開位置との間で回動させる格納シリンダと、前記両シリンダを駆動する駆動手段と、前記荷受台が、上昇端位置と、この上昇端位置より下方の所定の昇降位置との間に位置していることを検知する位置検知手段と、前記駆動手段を制御することで、前記荷受台の昇降動作及び回動動作を制御する制御装置と、前記荷受台を所定の上昇速度で上昇させる上昇命令を、前記制御装置に対して出力するための上昇命令出力手段と、前記荷受台を所定の回動速度で格納位置に回動させる格納命令を、前記制御装置に対して出力するための格納命令出力手段と、を備え、前記制御装置は、前記上昇命令が出力され、かつ前記位置検知手段により前記荷受台が前記上昇端と、前記所定の昇降位置との間に位置していると検知されると、前記荷受台を前記所定の上昇速度よりも減速させるように前記駆動手段を制御する上昇速度減速手段と、前記位置検出手段により前記荷受台が前記上昇端と、前記所定の昇降位置との間に位置していると検知されかつ前記格納命令が出力されたときから、前記荷受台が前記格納位置に近い所定の回動位置まで回動するのに要する動作時間が経過したか否かを判断する経過時間判断手段と、前記経過時間判断手段により前記動作時間が経過したと判断されると、前記荷受台を前記所定の回動速度よりも減速させるように前記駆動手段を制御する回動速度減速手段と、を備えていることを特徴としている。
【０００６】
上記のように構成された荷受台昇降装置によれば、経過時間判断手段により前記動作時間が経過したと判断されると、荷受台を所定の回動速度よりも減速させるように前記駆動手段を制御する回動速度減速手段を有しているので、荷受台が格納位置の直前に位置しているか否かを検出するためのセンサを設けることなく、荷受台を格納位置の直前で減速することができる。このため、上記従来例と比較してより簡易な構成によって、上昇する荷受台が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台が格納位置で停止する際の両方において発生する騒音を抑制することができる。
【０００７】
また、前記駆動手段は、前記両シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するモータと、を有しており、前記上昇速度減速手段及び回動速度減速手段は、前記モータの回転数を減少させることで、前記油圧ポンプの吐出油量を減少させて、前記荷受台の上昇速度及び回動速度をそれぞれ減速させるものであってもよい。
この場合、油圧ポンプの吐出油量を減少させることで、荷受台の上昇速度及び回動速度を減速させるので、例えば、両シリンダの動作速度を減少させるべくシリンダに供給される作動油量を減少させる専用の油圧経路を設けた場合と比較して、両シリンダに作動油を供給するための油圧経路を簡易な構成にできる。従って、当該荷受台昇降装置の製造コストの上昇を抑制しつつ、荷受台の速度の減速制御を実現することができる。
【０００８】
また、前記経過時間判断手段は、前記荷受台が格納位置に向かって動作している間のみの時間を積算計時し、この時間に基づいて前記動作時間が経過したか否かを判断するものであることが好ましい。
この場合、経過時間判断手段は、荷受台が動作している間のみの時間を積算計時するので、荷受台の格納動作の途中で、当該荷受台の動作を一時的に停止すると、経過時間判断手段は、計時を止める。再度、荷受台が動作を開始すると、経過時間判断手段は、計時を止めたときの時間に積算して再度時間の計時を開始する。このため、計時される時間には、荷受台が動作していない間の時間が排除されるので、経過時間判断手段は、荷受台が実際に動作した時間を正確に把握することができ、より正確に動作時間が経過したか否かを判断することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように、本発明の荷受台昇降装置によれば、より簡易な構成で、上昇する荷受台が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台が格納位置で停止する際の両方において発生する騒音を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は、本発明の第一の実施形態による荷受台昇降装置を搭載した貨物自動車の後部を側面から見た図である。
図１において、貨物自動車の車体１には、荷物を収容する荷箱２が搭載されている。荷箱２の後端面は扉２ａにより開閉可能である。車体１の後部には、荷物を積み下ろしするための荷受台昇降装置３が取り付けられている。荷受台昇降装置３は、荷受台４と、その基端側を支持して昇降させる昇降装置５と、荷受台４と昇降装置５との間に架設され、荷受台４を支持するとともに回動させて起立格納する格納シリンダ６（図２も参照。）とを備えている。格納状態の荷受台４は、荷箱２の後端面に沿って垂直に起立している。この格納状態から、荷箱２の後端面下方に位置する回動支点のピン１５（図２も参照。）を中心として時計回り方向に回動することにより、荷受台４は、図の二点鎖線で示す水平に展開された状態となる。また、この位置から荷受台４の水平を維持したまま、着地するまで下降することができる。
【００１１】
上記荷受台昇降装置３の構造について、図２を参照してさらに詳細に説明する。図２において、支持ブラケット７は、車体１に固定され車幅方向に延びるメンバ１ａに固定されている。支持ブラケット７には縦長形状の基部リンク８が取り付けられ、この基部リンク８に、上アーム９がピン１１により回動可能に取り付けられている。また、下アーム１０は、支持ブラケット７に、ピン１２により回動可能に取り付けられている。さらに、昇降装置５の駆動源となる昇降シリンダ１３のピストン側端部が、ピン１４により基部リンク８に軸着されている。
【００１２】
上アーム９の先端側には、概ねＬ字状の先部アーム９ａが一体的に固着され、これにより、上アーム９全体（先部アーム９ａを含む。）としての端部は上方に突出した形状となっている。この上アーム９の端部及び下アーム１０の端部は、ピン１５及び１６により、リンク体１７に軸着されている。また、荷受台４の基端部は、ピン１５により、上アーム９（先部アーム９ａ）及びリンク体１７に軸着されている。
【００１３】
ここで、図２における上記ピン１１，１２，１５及び１６は、平行四辺形の各頂点を構成している。すなわち、上アーム９及び下アーム１０は、平行リンクを構成している。また、上アーム９には昇降シリンダ１３がピン１８により軸着されている。このピン１８と上記ピン１４（図２）との間に昇降シリンダ１３の伸縮動作による駆動力が付与されることにより、上記平行リンクは荷受台４の水平姿勢を維持したまま、これを昇降させることができる。
また、上アーム９及び支持ブラケット７には、荷受台４が荷箱２の床面とほぼ同じ高さ位置以上に上昇しないように停止させるためのストッパ（図示せず）が設けられており、荷受台４は、荷箱２の床面２ｂとほぼ同じ高さ位置を上昇端位置（図２参照）として昇降可能である。
【００１４】
一方、荷受台４のスチフナ４ａの部分に内蔵されている前述の格納シリンダ６は、そのピストンロッド６ａの先端部がピン１９によりリンク体１７に軸着されている。また、シリンダチューブの後端部がスチフナ４ａに取り付けられている。この格納シリンダ６を伸長動作させることにより、ピン１５を中心として荷受台４が起立方向（反時計回り方向）に回動し、図１にて示したように、起立、格納状態になる。逆に、荷受台４の格納状態から格納シリンダ６を収縮動作させることにより、ピン１５を中心として荷受台４が展開方向（時計回り方向）に回動し、上昇端において水平展開状態になる。このように、格納シリンダ６は、荷受台４を格納状態と展開状態との間で回動させることができる。また、リンク体１７には、荷受台４が格納状態まで回動したときにそれ以上に回動しないように停止させるためのストッパ（図示せず）が設けられている。
なお、以下の説明では、この荷受台４の回動動作において、荷受台４が起立格納された状態の位置を格納位置、水平展開された状態の位置を展開位置ともいう。
【００１５】
図３は、上アーム９の基端部周辺の拡大図である。上アーム９の基端部には、ピン１１を中心に当該上アーム９と一体に回動するドグ２０が配設されている。ドグ２０は、板状の部材であり、上アーム９の側面に重ねて固定されている固定部２０ａと、この固定部２０ａから回動方向に沿って突出している突出部２０ｂとを有している。
また、メンバ１ａの上面には、上アーム９とともに回動するドグ２０の突出部２０ｂを検知するための近接センサ２１が、ブラケット２１ａを介して固定されている。近接センサ２１は、上アーム９が所定の回動角度の範囲に位置する場合に突出部２０ｂを検知するようにその検知範囲が設定されているとともに、後述する制御装置６０に接続されており、その検知結果を制御装置６０に出力する。突出部２０ｂは、荷受台４が、上昇端位置より下方の所定の昇降位置としての上昇端直前位置（図２参照）よりも上側に位置しているときに近接センサ２１に検知されるように、その角度幅が設定されており、荷受台４が上昇端位置と、上昇端直前位置との間に位置していることを検知できるように構成されている。すなわち、近接センサ２１及びドグ２０は、荷受台４が、上昇端位置と、上昇端直前位置との間に位置していることを検知する位置検知手段を構成している。
【００１６】
次に、荷受台昇降装置３の油圧機構について説明する。図４は、荷受台昇降装置３の油圧回路図である。図において、当該油圧回路は、パワーユニット５１と、一対の昇降シリンダ１３と、各昇降シリンダ１３に接続された電磁弁５２と、一対の格納シリンダ６とによって構成されている。なお、格納シリンダ６は、内蔵するばねによって起立格納位置で収縮方向に付勢され、これにより、起立格納されるときに荷受台４により生じる衝撃音がある程度緩和されるようになっている。パワーユニット５１内には、タンク５１１、モータ５１２、このモータ５１２に駆動される油圧ポンプ５１３、リリーフ弁５１４（設定圧は例えば２０．６ＭＰａ）、逆止弁５１５、油戻し用の電磁弁５１６、絞り弁５１７、格納シリンダ６の駆動用の電磁弁５１８、逆止弁と絞り弁との直列体を互いに逆並列に接続してなる調節弁５１９、フィルタ５２０，５２１，５２２が、図示のように接続されている。
また、上記電磁弁５１６，５１８，５２は、それぞれソレノイド５１６ｓ，５１８ｓ，５２ｓを備えており、各ソレノイドが励磁状態では連通位置となり、非励磁状態では逆止弁となる。
【００１７】
次に、上記油圧機構の制御について説明する。図５は、上記パワーユニット５１及びソレノイド等の態様を示した電気回路図である。
パワーユニット５１は、図のように、上記の各電磁弁等の油圧機器の他、油圧機器の制御を司る制御装置６０と、車載バッテリ７０と油圧ポンプ５１３を運転するためのモータ５１２との間に接続されたＦＥＴ５３とを有している。ＦＥＴ５３は、制御装置６０に接続されており、この制御装置６０からの制御信号に基づいて、モータ５１２と車載バッテリ７０との間の電路を開閉する。
【００１８】
制御装置６０は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ハードディスクやＲＯＭ）等を有するマイコンにより構成されており、後述の制御を行うための機能を実現するためのプログラム等がインストールされている。制御装置６０には、ＦＥＴ５３の他、各電磁弁５１６，５１８，５２のソレノイド５１６ｓ，５１８ｓ，５２ｓが接続されているとともに、上昇スイッチＳ１、下降スイッチＳ２、展開スイッチＳ３、及び格納スイッチＳ４が接続されている。また、メンバ１ａ（図３）に固定された近接センサ２１も接続されている。
制御装置６０は、ＦＥＴ５３による電路の開閉を制御することによってモータ５１２に供給される電力を制御し、モータ５１２の回転数を所定の通常速度と、この通常速度よりも低速度の２通りの回転数に制御することができるとともに、その回転数の増減速度を所定の値に調整できるように制御することができる。制御装置６０は、モータ５１２の回転数を通常速度で運転させる通常速度制御とする場合には、ＦＥＴ５３によってモータ５１２と車載バッテリ７０との電路を閉じる。また、低速度で運転させる低速度制御とする場合、予め定められたパラメータに基づいてＦＥＴ５３の開閉によってＰＷＭ制御を行い、前記低速度の回転数となるようにモータ５１２に供給される電力量を抑える。また、モータ５１２の回転数の増減速度を調整する場合には、モータ５１２に供給される電力量をＰＷＭ制御によって漸増減させる。これによって、油圧ポンプ５１３の作動油の吐出量を２段階に設定するとともに、その吐出量の増減速度を調整することができる。
【００１９】
また、制御装置６０は、経過時間を計時するためのタイマＴ１及びＴ２を機能的に有している。このタイマＴ１，Ｔ２は、後述するように、荷受台４を上昇動作、格納動作させる際の制御に用いられる。また、このタイマＴ１，Ｔ２は、リセットされない限り当該タイマが計時する経過時間を積算するように構成されている。
また、制御装置６０は、荷受台４の動作を制御するための機能部である上昇速度減速部６１、回動速度減速部６２、及び経過時間判断部６３を有している。これらについては、後に詳述する。
【００２０】
上記各スイッチＳ１〜Ｓ４は、制御用電源５４と、制御装置６０との間に接続されており、オン状態とすることで、制御装置６０に対して制御信号を出力する。また、各スイッチＳ１〜Ｓ４は、図６に示すように、スイッチボックスＳの操作面Ｓ５に配設されている。このスイッチボックスＳは、荷受台昇降装置３を操作する操作者が各スイッチＳ１〜Ｓ４を操作するためのものであり、例えば数メートルのハーネスＳ６を介して、パワーユニット５１に接続されている。各スイッチＳ１〜Ｓ４は、押しボタンスイッチであり、操作者が押圧操作している間、オン状態となり、押圧操作を解除するとオフ状態となるように構成されている。なお、図中の接地記号は、−側電路としての車体への接続を意味する。
【００２１】
制御装置６０は、前記各スイッチＳ１〜Ｓ４の操作に基づいて、各油圧機器を制御し、上述の昇降シリンダ１３、及び、格納シリンダ６の伸縮動作を実現するように構成されている。具体的には、制御装置６０は、各スイッチＳ１〜Ｓ４の操作に対して、モータ５１２及び電磁弁５１６，５１８，５２を表１に示すように制御する。なお、表１中、○は、スイッチオン状態、モータ運転、電磁弁の励磁を意味し、×は、スイッチオフ状態、モータ停止、電磁弁の消磁を意味する。
【００２２】
【表１】
0004982325.tif 000002
【００２３】
すなわち、制御装置６０は、格納スイッチＳ４が押圧操作されてオン状態となると、モータ５１２の運転を開始させて所定の油圧を発生させるとともに、電磁弁５１８を励磁する。そして、電磁弁５１８を通じて供給される油圧によって格納シリンダ６を伸長動作させ、荷受台４を格納位置へ向けて回動する格納動作を行わせる。また、展開スイッチＳ３がオン状態となると、制御装置６０は、モータ５１２を停止させ、格納シリンダ６に送り込まれた作動油を、連通位置状態の電磁弁５１８及び５１６を通してタンク５１１に戻すことにより、格納シリンダ６を収縮動作させ、荷受台４を展開位置まで回動する展開動作を行わせる。なお、モータ５１２を停止させ、電磁弁５１８，５１６を消磁すれば、格納シリンダ６の作動油が保持され、格納シリンダ６はその状態を維持する。
また、制御装置６０は、上昇スイッチＳ１がオン状態となると、モータ５１２を運転して所定の油圧を発生させ、電磁弁５２（逆止弁側）を通して昇降シリンダ１３を伸長動作させ、荷受台４を上昇させる。下降スイッチＳ２がオン状態となると、モータ５１２を停止させ、昇降シリンダ１３に送り込まれた作動油を、連通位置状態の電磁弁５２及び電磁弁５１６を通してタンク５１１に戻すことにより、荷受台４等の荷重が付与されている昇降シリンダ１３を収縮動作させ、荷受台４を下降させる。
【００２４】
以上のように、図４にて示した、モータ５１２や油圧ポンプ５１３、各電磁弁等からなる油圧機構は、昇降シリンダ１３及び格納シリンダ６を駆動する駆動手段を構成しており、制御装置６０は、この油圧機構を制御することで、荷受台４の昇降動作及び回動動作を制御する。
【００２５】
また、制御装置６０の上昇速度減速部６１及び回動速度減速部６２は、荷受台４を上昇及び格納動作させる際に、所定の条件に基づいて、モータ５１２を上記のように通常速度制御及び低速度制御のいずれかに切り替えることで、油圧ポンプ５１３の作動油の吐出量を２段階に設定することができる。これにより、格納シリンダ６及び昇降シリンダ１３の伸長速度を２段階に設定することができ、荷受台４の上昇速度を、所定の上昇速度としての通常速度と、この通常速度よりも低い速度である低速度に設定することができる。また、荷受台４を格納位置に回動させる際の回動速度を、所定の回動速度としての通常速度と、この通常速度よりも低い速度である低速度に設定することができる。
【００２６】
このように、制御装置６０の上昇速度減速部６１及び回動速度減速部６２は、モータ５１２の回転数を通常速度から低速度に切り替えれば、油圧ポンプ５１３の吐出油量を減少させ、荷受台４の上昇速度及び回動速度を通常速度から低速度に減速させる制御を行うことができる。
また、上昇速度減速部６１及び回動速度減速部６２は、モータ５１２の回転数の増減速度を調整することによっても荷受台４の上昇速度及び回動速度を通常速度からより低い速度へ減速させることもできる。
この場合、例えば、両シリンダの動作速度を減少させるべくシリンダに供給される作動油量を減少させる専用の油圧経路を設けた場合と比較して、両シリンダに作動油を供給するための油圧経路を簡易な構成にできる。従って、当該荷受台昇降装置３の製造コスト上昇を抑制しつつ、荷受台４の動作速度を変更可能な制御を実現することができる。
【００２７】
なお、上記荷受台４の上昇速度及び回動速度それぞれにおける低速度は、例えば、通常速度に対して、約５０％程度となるように設定されており、モータ５１２の回転数として設定される通常速度と低速度との関係は、荷受台４の上昇速度及び回動速度における低速度が約５０％となるような値に設定制御される。
【００２８】
次に、制御装置６０が行う荷受台４の上昇動作の制御を詳細に説明する。
図７は、展開状態の荷受台４を地上から上昇端位置まで上昇させる際に制御装置６０が行う処理手順を示したフローチャートである。
まず、操作者が上昇スイッチＳ１をオン状態とすると（ステップＳ１０１）、制御装置６０は、自身が機能的に有しているタイマＴ１による計時を開始するとともに、低速度制御によってモータ５１２を作動させる（ステップＳ１０２）。これにより、昇降シリンダ１３は伸長を開始し、荷受台４は地上から離れて上昇を開始する。なおこのとき、モータ５１２は低速度制御されるので、荷受台４の上昇速度は低速度に設定される。
【００２９】
次に、制御装置６０は、タイマＴ１により計時される経過時間ｔ１が３秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。経過時間ｔ１が３秒以上であると判断すると、制御装置６０は、モータ５１２の制御を通常速度制御に設定する（ステップＳ１０４）。これにより、荷受台４の上昇速度が通常速度に設定され、荷受台４は通常速度まで増速して上昇する。
このように、上昇スイッチＳ１は、オン状態とされることで、荷受台４を通常速度で上昇させる上昇命令としての制御信号を制御装置６０に対して出力する上昇命令出力手段を構成している。
【００３０】
一方、経過時間ｔ１が３秒未満であると判断すると、制御装置６０は、上昇スイッチＳ１がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。上昇スイッチＳ１がオン状態でないと判断すると、制御装置６０は、ステップＳ１１１に進み、タイマＴ１をリセットして（ステップＳ１１１）、モータ５１２を停止させ（ステップＳ１１２）、処理を終了する。すなわち操作者が上昇スイッチＳ１への押圧操作を止めると、制御装置６０は、モータ５１２を停止させ、荷受台４の上昇を止める。
【００３１】
ステップＳ１０５において、上昇スイッチＳ１がオン状態であると判断すると、制御装置６０は、近接センサ２１がドグ２０を検知しているか否かを判断する（ステップＳ１０６）。近接センサ２１がドグ２０を検知していると判断すると、制御装置６０は、ステップＳ１０９に進む。ドグ２０を検知していないと判断すると、制御装置６０は、ステップＳ１０３に戻り、経過時間ｔ１が３秒以上と判断されると、ステップＳ１０４に進み、荷受台４の上昇速度を通常速度に設定する。
上記ステップＳ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０６により、制御装置６０は、上昇スイッチＳ１がオン状態とされて荷受台４が上昇を開始してから３秒間、上昇スイッチＳ１の状態及び近接スイッチ２１の検知状態を監視する。
【００３２】
また、制御装置６０は、上記処理によって、荷受台４が上昇を開始してから３秒間は、低速度で上昇させ、その後通常速度で上昇させる。
この場合、荷受台４の上に荷物を載置した状態で上昇させる場合において、比較的低い速度で上昇を開始させることができるので、荷受台４上の荷物の揺れを低減でき、スムーズかつ確実に荷物の昇降を行うことができる。
【００３３】
ステップＳ１０４において荷受台４の上昇速度を通常速度に設定すると、制御装置６０は、近接センサ２１がドグ２０を検知しているか否かを上昇速度減速部６１に判断させる（ステップＳ１０７）。ドグ２０を検知していないと判断すると、上昇速度減速部６１は、上昇スイッチＳ１がオン状態であるか否かを判断し（ステップＳ１０８）、オン状態でなければ、上述のステップＳ１０５と同様、ステップＳ１１１，Ｓ１１２と進む。そして制御装置６０は、操作者が上昇スイッチＳ１への押圧操作を止めたと判断し、モータ５１２を停止させ、荷受台４の上昇を止める。ステップＳ１０８において、上昇スイッチＳ１がオン状態であると判断すると、上昇速度減速部６１は再度ステップＳ１０７に戻る。
【００３４】
制御装置６０の上昇速度減速部６１がステップＳ１０７、Ｓ１０８を処理している間、荷受台４は通常速度で上昇を続ける。そして、荷受台４が上昇端直前位置に達すると、近接センサ２１は、ドグ２０を検知する。
上昇速度減速部６１は、ステップＳ１０７において近接センサ２１がドグ２０を検知していると判断すると、モータ５１２の制御を低速度制御に設定する（ステップＳ１０９）。これにより、荷受台４は、その上昇速度が低速度に設定されるので、上昇速度が減速される。
このように、上昇速度減速部６１は、上記ステップＳ１０７〜Ｓ１０９によって、前記上昇命令が出力されかつ近接センサ２１及びドグ２０により荷受台４が上昇端と、上昇端直前位置との間に位置していると検知されると、荷受台４を通常速度である速度ＦＳよりも減速させるように制御する上昇速度減速手段を構成している。
【００３５】
ついで、制御装置６０は、上昇スイッチＳ１がオフ状態であるか否かを判断し（ステップＳ１１０）、オフ状態でない（オン状態である）場合には、ステップＳ１１０に戻る。
一方、オフ状態であると判断されると、ステップＳ１１１，Ｓ１１２と進み、操作者が上昇スイッチＳ１への押圧操作を止めたと判断し、制御装置６０は、モータ５１２を停止させ、荷受台４の上昇を止める。
ステップＳ１１０において、荷受台４が上昇端位置に達してストッパによって停止したときに、操作者が上昇スイッチＳ１の押圧操作を止めれば、荷受台４は、上昇端位置で停止保持される。
【００３６】
なお、例えば、操作者が荷受台４の上昇動作中に上昇スイッチＳ１の押圧操作を止めて、荷受台４の上昇を止めた場合、操作者が再度上昇スイッチＳ１を押圧すれば、上昇スイッチＳ１がオン状態となってから３秒間は、上昇速度はステップＳ１０３によって低速度に設定され、その後通常速度に設定される。
また、荷受台４が上昇端直前位置よりも上方にあるときに上昇スイッチＳ１の押圧操作を止め、操作者が再度上昇スイッチＳ１を押圧した場合にも、制御装置６０は、ステップＳ１０６によって近接センサ２１がドグ２０を検知していると判断するので、荷受台４が上昇端直前位置を通過してそれよりも上方であることを認識することができる。その後、制御装置６０は、ステップＳ１０９に進むので、荷受台４の上昇速度は低速度に設定される。
【００３７】
次に、上記処理手順によって荷受台４を地上から上昇端位置まで上昇させる際の各部の経時的な動作の態様について説明する。図８は、展開状態の荷受台４を地上から上昇端位置まで上昇させる際の各部の動作状態を示したタイミングチャートである。図８中、横軸は経過時間を示しており、上昇スイッチＳ１のオンオフ、荷受台４の高さ位置、近接センサ２１の検知状態、モータ５１２の端子電圧、及び荷受台４の上昇速度をそれぞれ経時的に示している。
図８において、破線で示すタイミングｆ０では、上昇スイッチＳ１がオフ状態であり、制御装置６０はモータ５１２を動作させないので、その端子電圧は０Ｖである。また、荷受台４は地上にあるので、近接センサ２１は非検知の状態、上昇速度は０である。
【００３８】
操作者がタイミングｆ１で上昇スイッチＳ１を押圧操作しオン状態とすると、制御装置６０は、低速度制御にてモータ５１２の運転を開始させる。以下、荷受台４が上昇端位置に達し停止するまで、上昇スイッチＳ１をオン状態とし続けた場合について説明する。
ここで、制御装置６０は、上述のように、モータ５１２の回転数を低速度とするために、予め定められたパラメータに基づいてＦＥＴ５３の開閉によってＰＷＭ制御を行う。このため、端子電圧は、図中に示すように、ほぼ車載バッテリ７０の電圧値である所定電圧値と０Ｖの間でパルス状の波形として現れる。このような制御により、ほぼ車載バッテリ７０の電圧である所定電圧値を連続して通電する通常速度制御とする場合と比較して、モータ５１２に供給される電力量が抑えられ、モータ５１２の回転数を通常速度よりも低い低速度に制御することができる。また、上記ＰＷＭ制御によって低速度に制御するので、抵抗等を介することで電圧を抑えるといった方法を採る場合と比較して、発熱を抑えることができる。
また、荷受台４は、モータ５１２が低速度制御されることによって、上昇を開始するとともに、その上昇速度が低速度に設定される。従って、図８に示すように、荷受台４の上昇速度は、タイミングｆ０から序々に増加し、所定の低速度である速度ＬＳ１に達する。
【００３９】
次に、制御装置６０は、上昇スイッチＳ１がオン状態となったタイミングｆ１から３秒後であるタイミングｆ２において、モータ５１２の制御を通常速度制御に設定する。従って、モータ５１２の端子電圧は、所定電圧値で一定に現れる。
また、荷受台４は、モータ５１２が通常速度制御されることによって、その上昇速度が所定の通常速度である速度ＦＳ１に設定される。従って、図８に示すように、荷受台４の上昇速度は、速度ＬＳ１からさらに増加し、速度ＦＳ１に達する。荷受台４の高さ位置は、上昇速度が増加するので、その傾きがタイミングｆ１とｆ２の間と比較して増加する。
【００４０】
荷受台４が速度ＦＳ１で上昇し、上昇端直前位置に達すると、近接センサ２１がドグ２０を検知する。この近接センサ２１がドグ２０を検知するタイミングｆ３において、制御装置６０は、モータ５１２の制御を上述の低速度制御に設定する。従って、荷受台４は減速を開始し、速度ＦＳ１から速度ＬＳ１となるまで減速する。
さらに速度ＬＳ１で上昇する荷受台４は、タイミングｆ４において上昇端位置に達するとストッパによって停止するので、上昇速度は０となる。荷受台４が上昇端位置に達することで操作者は、上昇スイッチＳ１の押圧操作を解除するので（タイミングｆ５）、モータ５１２の端子電圧は０Ｖとなり、当該モータ５１２は停止し、荷受台４は、上昇端位置で停止保持される。
なお、荷受台４の上昇速度である速度ＬＳ１は、当該荷受台４が上昇して上昇端位置に達しストッパによって停止したときに大きな騒音が発生しない程度の速度に設定されている。
【００４１】
以上のように本実施形態の荷受台昇降装置３の制御装置６０は、前記上昇命令が出力されかつ近接センサ２１及びドグ２０により荷受台４が上昇端と、上昇端直前位置との間に位置していると検知されると、荷受台４を通常速度である速度ＦＳよりも減速させるように制御する。これによって、上昇する荷受台４が上昇端位置で停止する際に発生する騒音を抑制することができる。
【００４２】
次に、制御装置６０が行う荷受台４の格納動作の制御を詳細に説明する。
図９は、上昇端位置において展開状態（展開位置）にある荷受台４を格納位置まで回動させる際に制御装置６０が行う処理手順を示したフローチャートである。
まず、操作者が格納スイッチＳ４を押圧操作すると（ステップＳ２０１）、制御装置６０は、近接センサ２１がドグ２０を検知しているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ドグ２０を検知していないと判断すると、制御装置６０は、処理を終える。近接センサ２１がドグ２０を検知していなければ、荷受台４が上昇端位置に位置していないからである。
【００４３】
一方、ドグ２０を検知していると判断すると、制御装置６０は、自身が機能的に有しているタイマＴ２が計時する経過時間ｔ２が３秒未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。経過時間ｔ２が３秒未満でないと判断すると、制御装置６０は、ステップＳ２１３に進む。このステップＳ２１３については、後に述べる。
経過時間ｔ２が３秒未満でないと判断すると、制御装置６０は、自身が機能的に有しているタイマＴ２による計時を開始するとともに、通常速度制御にてモータ５１２に運転を開始させる（ステップＳ２０４）。
【００４４】
次に、制御装置６０は、ソレノイド５１８ｓを励磁し、電磁弁５１８を連通位置に切り替える（ステップＳ２０５）。これにより、格納シリンダ６は伸長を開始し、荷受台４は展開位置から格納位置に向かって回動を開始する。なおこのとき、モータ５１２は通常速度制御されるので、荷受台４の回動速度は通常速度に設定される。
このように、格納スイッチＳ４は、オン状態とされることで、荷受台４を通常速度で格納位置に回動させる格納命令としての制御信号を制御装置６０に対して出力する格納命令出力手段を構成している。
【００４５】
次に、制御装置６０は、格納スイッチＳ４がオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。格納スイッチＳ４がオフ状態であると判断すると、制御装置６０は、ステップＳ２１０に進み、タイマＴ２を停止し（ステップＳ２１０）、電磁弁５１８を閉じ（ステップＳ２１１）、モータ５１２を停止する（ステップＳ２１２）。
一方、格納スイッチＳ４がオフ状態でないと判断すると、制御装置６０は、タイマＴ２により計時される経過時間ｔ２が３秒以上であるか否かを、経過時間判断部６３に判断させる（ステップＳ２０７）。経過時間ｔ２が３秒以上ではないと判断すると、経過時間判断部６３は、ステップＳ２０６に戻る。
経過時間ｔ２が３秒以上であると判断すると、制御装置６０は、モータ５１２の制御が低速度制御となるように回動速度減速部６２に設定させる（ステップＳ２０８）。このように、上記ステップＳ２０６，Ｓ２０７により、制御装置６０は、格納スイッチＳ４がオン状態とされて荷受台４が回動を開始してから３秒間、格納スイッチＳ４がオフ状態であるか否かを監視する。そして、タイマＴ２の経過時間ｔ２が３秒以上となると、モータ５１２は低速度制御され、荷受台４の回動速度は低速度に設定されるので、回動速度が減速される。経過時間ｔ２が３秒以上となる前に格納スイッチＳ４の押圧操作が解除されれば、モータ５１２を停止し、荷受台４の回動を停止する。
【００４６】
また、荷受台４の回動速度である通常速度は、当該荷受台４が展開位置から３秒間連続して回動すると、図１に示す、格納位置に近い所定の回動位置としての格納直前位置に達する値に設定されている。
すなわち、制御装置６０の経過時間判断部６３及びタイマＴ２は、当該タイマＴ２が計時する経過時間ｔ２に基づいて、荷受台４が上昇端直前位置と上昇端との間に位置していることが検知され（ステップＳ２０２）かつ、格納スイッチＳ４が押圧操作されて格納する旨の制御信号が出力されたとき（ステップＳ２０１）から、荷受台４が格納直前位置まで回動するのに要する動作時間である３秒が経過したか否かを判断する（ステップＳ２０７）経過時間判断手段を構成している。
また、回動速度減速部６２は、経過時間判断部６３により前記動作時間が経過したと判断されると、荷受台４の回動速度を通常速度から低速度に減速するように制御する回動速度減速手段を構成している。
【００４７】
ステップＳ２０８においてモータ５１２の制御を低速度制御に設定すると、次に、制御装置６０は、格納スイッチＳ４がオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。格納スイッチＳ４がオフ状態でないと判断すると、再度ステップＳ２０９に戻り、格納スイッチＳ４がオフ状態であるか否かを判断を繰り返す。
一方、格納スイッチＳ４がオフ状態であると判断すると、制御装置６０は、ステップＳ２１０に進み、タイマＴ２を停止し（ステップＳ２１０）、電磁弁５１８を閉じ（ステップＳ２１１）、モータ５１２を停止する（ステップＳ２１２）。これにより、荷受台４は、現状の位置で回動を停止する。
ステップＳ２０９において、荷受台４が格納位置に達してストッパによって停止したとき、操作者が格納スイッチＳ４の押圧操作を止めれば、荷受台４は格納位置で回動を停止保持される。
【００４８】
また、図９中、ステップＳ２０３において、経過時間ｔ２が３秒未満ではないと判断された場合、制御装置６０は、タイマＴ２による計時を開始するとともに、低速度制御にてモータ５１２に運転を開始させ（ステップＳ２１３）、ステップＳ２０９に進む。なお、タイマＴ２は、上述したように、リセットされない限り当該タイマＴ２が計時する経過時間ｔ２を積算するように構成されているので、例えば、操作者が荷受台４が格納動作中に格納スイッチＳ４の押圧操作を止め、荷受台４の回動を止めて、再度格納スイッチＳ４を押圧操作した場合にも、展開位置から格納スイッチＳ４を操作したときから荷受台４が回動して格納動作を行った動作時間を計時することができる。
【００４９】
また、制御装置６０は、ステップＳ２０６、Ｓ２０７及びＳ２０９によって、格納スイッチＳ４が押圧操作されている間、荷受台４を回動させ、押圧操作が解除されると、荷受台４の回動を停止するように構成されている。
このため、タイマＴ２は、格納スイッチＳ４が押圧操作され、荷受台４が格納位置への回動動作をしている間のみ、経過時間ｔ２を積算計時するように構成されている。
従って、荷受台４の格納動作の途中で、格納スイッチＳ４の押圧操作を解除し荷受台４の回動を停止すると、タイマＴ２は、経過時間ｔ２の計時を止める。再度、格納スイッチＳ４が押圧操作され回動を開始すると、タイマＴ２は、計時を止めたときの経過時間に積算して再度経過時間ｔ２の計時を開始する。このため、経過時間ｔ２には、荷受台４が回動動作していない間の時間が排除されるので、タイマＴ２は、荷受台４が実際に動作した時間を正確に計時することができ、経過時間判断部６３は、より正確に前記動作時間が経過したか否かを判断することができる。
【００５０】
また、操作者が格納スイッチＳ４を押圧操作を解除して荷受台４の回動を止めた後、再度格納スイッチＳ４を押圧操作して荷受台４を回動させた場合、制御装置６０は、ステップＳ２０３にて、経過時間ｔ２が３秒未満であるか否かを判断することで、荷受台４が格納直前位置にまで達しているか否かを判断することができる。
これにより、格納直前位置まで達していないと判断すれば、荷受台４を通常速度で回動させ、格納直前位置まで達していると判断すれば、低速度で回動させることができる。
【００５１】
なお、上記タイマＴ２は、下降スイッチＳ２、及び展開スイッチＳ３を押圧操作したときにリセットされるように構成されている。従って、操作者が荷受台４を格納するために格納スイッチＳ４を操作する際には、その前の段階の作業において、タイマＴ２はリセットされる。
【００５２】
次に、上記処理手順によって荷受台４を展開位置から格納位置まで格納動作させる際の各部の経時的な動作の態様について説明する。図１０は、荷受台４を展開位置から格納位置まで格納動作させる際の各部の動作状態を示したタイミングチャートである。図１０中、横軸は経過時間を示しており、格納スイッチＳ４のオンオフ、荷受台４の位置（角度）、近接センサ２１の検知状態、モータ５１２の端子電圧、及び荷受台４の回動速度をそれぞれ経時的に示している。
図１０において、破線で示すタイミングｆ６では、格納スイッチＳ４がオフ状態であり、制御装置６０はモータ５１２を動作させないので、その端子電圧は０Ｖである。また、荷受台４は、展開位置であるとともに上昇端位置にあるので、近接センサ２１は検知の状態、回動速度は０である。
【００５３】
操作者がタイミングｆ７で格納スイッチＳ４を押圧操作しオン状態とすると、制御装置６０は、通常速度制御にてモータ５１２の運転を開始させる。以下、荷受台４が格納位置に達し停止するまで、格納スイッチＳ４をオン状態とし続けた場合について説明する。
この場合、モータ５１２の端子電圧は、所定電圧値で一定に現れる。荷受台４は、モータ５１２が通常速度制御されることによって、回動を開始するとともに、その回動速度が通常速度に設定される。従って、図１０に示すように、荷受台４の回動速度は、タイミングｆ７から序々に増加し、所定の通常速度である速度ＦＳ２に達する。
次に、制御装置６０は、格納スイッチＳ４がオン状態となったタイミングｆ７から３秒後であるタイミングｆ８において、モータ５１２の制御を低速度制御に設定する。従って、モータ５１２の端子電圧は、図８と同様、所定電圧値と０Ｖの間でパルス状の波形として現れる。また、荷受台４の角度は、タイミングｆ８において、格納直前位置（図１参照）に達する。
【００５４】
荷受台４は、モータ５１２が低速度制御に設定されることで、減速を開始し、その回動速度が所定の低速度である速度ＬＳ２となるまで減速する。
さらに速度ＬＳ２で回動する荷受台４は、タイミングｆ９において格納位置に達すると荷箱やストッパ等に当接して停止するので、回動速度は０となる。荷受台４が格納位置に達することで操作者は、格納スイッチＳ４の押圧操作を解除するので（タイミングｆ１０）、モータ５１２の端子電圧は０Ｖとなり、当該モータ５１２は停止する。
なお、荷受台４の回動速度である速度ＬＳ２は、当該荷受台４が回動して格納位置に達しストッパによって停止したときに大きな騒音が発生しない程度の速度に設定されている。
【００５５】
上記のように構成された荷受台昇降装置３によれば、荷受台４が上昇端直前位置と上昇端との間に位置していることが検知されかつ、格納スイッチＳ４が押圧操作されて格納する旨の制御信号が出力されたときから、荷受台４が格納直前位置まで回動するのに要する動作時間が経過したと、経過時間判断部６３により判断されると、荷受台４の回動速度を通常速度から低速度に設定して減速させるように油圧機構を制御する回動速度減速部６２を有しているので、荷受台４が格納直前位置に位置しているか否かを検出するためのセンサを設けることなく、荷受台４を格納位置の直前で減速することができる。このため、上記従来例と比較してより簡易な構成によって、上昇する荷受台４が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台４が格納位置で停止する際の両方において発生する騒音を抑制することができる。
【００５６】
特に、荷受台４が格納直前位置に達したか否かを判断するためのセンサ等を設ける場合、センサを接続するための配線を敷設したり、微妙な取付位置の調整を必要とするため、その取付作業は、非常に煩雑なものとなる。一方、本実施形態の荷受台昇降装置３では、荷受台４が格納直前位置に達したか否かを判断するためのセンサについては設ける必要がないので、当該荷受台昇降装置３を製造する上での工数を低減でき、コストの低減化を図ることができる。
また、本実施形態の荷受台昇降装置３では、通常速度で上昇する荷受台４を上昇端直前位置から減速させることができ、さらに、通常速度で格納位置へ向けて回動する荷受台４を格納直前位置から減速させることができる。つまり、通常速度で動作する荷受台４を停止する直前で減速させるので、荷受台４の動作の全てを低速度にした場合と比較して、作業効率を低下させることがない。
【００５７】
図１１は、本発明の第二の実施形態に係る荷受台昇降装置の油圧回路図である。本実施形態と、上記第一の実施形態との相違点は、昇降シリンダ１３及び格納シリンダ６を駆動する駆動手段としての油圧機構において、調節弁５１９と電磁弁５１８との間に配置された電磁弁５３１、この電磁弁５３１を介して設けられたバイパス経路に配置されたフローコントロールバルブ５３２、電磁弁５２と逆止弁５１５との間に配置された電磁弁５３３、及びこの電磁弁５３３を介して設けられたバイパス経路に配置されたフローコントロールバルブ５３４とを、さらに有している点である。
すなわち、第一の実施形態では、荷受台４の上昇速度及び回動速度を２段階に設定するために、制御装置６０がモータ５１２の回転数を制御し油圧ポンプ５１３の吐出圧力を調整することで実現したが、本実施形態では、制御装置６０が上記のフローコントロールバルブ５３２，５３３が配置されたバイパス経路への切り替えを制御することによって実現されている。このため、本実施形態では、モータ５１２は所定の回転数に設定され、油圧ポンプ５１３は、一定の油圧で作動油を吐出する。
【００５８】
電磁弁５３１は、他の電磁弁と同様に制御装置６０にて制御可能であり、ソレノイド５３１ｓが非励磁の場合には、油圧ポンプ５１３から格納シリンダ６への油圧経路を、調整弁５１９が配置された通常経路に接続し、励磁状態の場合には、フローコントロールバルブ５３２が接続されたバイパス経路に接続する。
ここで、フローコントロールバルブ５３２は、調整弁５１９よりも格納シリンダ６への作動油の流量を減少させるように設定されている。従って、電磁弁５３１を励磁してバイパス経路側に切り替えた場合、通常経路の場合と比較して、格納シリンダ６へ供給される作動油の流量は減少する。このように本実施形態では、電磁弁５３１の切り替えによって、格納シリンダ６に供給される作動油の流量を２段階に調整することができる。
【００５９】
また、電磁弁５３３も、制御装置６０にて制御可能であり、ソレノイド５３３ｓが非励磁の場合には、油圧ポンプ５１３から昇降シリンダ１３への油圧経路を、直接接続する通常経路に接続し、励磁状態の場合には、フローコントロールバルブ５３４が接続されたバイパス経路に接続する。
従って、電磁弁５３３を励磁してバイパス経路側に切り替えた場合、通常経路の場合と比較して、昇降シリンダ１３へ供給される作動油の流量は減少するので、電磁弁５３３の切り替えによって、昇降シリンダ１３に供給される作動油の流量を２段階に調整することができる。
【００６０】
上記構成の荷受台昇降装置３は、制御装置６０が電磁弁５３１，５３３を制御することにより、格納シリンダ６及び昇降シリンダ１３に供給される作動油の流量を２段階に調整することができ、格納シリンダ６及び昇降シリンダ１３の伸長速度を２段階に設定する。これによって、荷受台４の上昇速度を、所定の上昇速度としての通常速度と、この通常速度よりも低い速度である低速度に設定することができる。また、荷受台４を格納位置に回動させる際の回動速度を、所定の回動速度としての通常速度と、この通常速度よりも低い速度である低速度に設定することができる。
従って、本実施形態の荷受台昇降装置３においても、上記第一の実施形態と同様、上昇する荷受台４が上昇端位置で停止する際、及び回動する荷受台４が格納位置で停止する際の両方において発生する騒音を抑制することができる。
なお、調整弁５１９、フローコントロールバルブ５３２，５３４の流量の設定や、油圧ポンプ５１３の作動油の吐出圧力は、格納シリンダ６及び昇降シリンダ１３それぞれについて、所定の上昇速度及び回動速度に設定されるように調整される。また、電磁弁５３１，５３３は、制御装置６０に接続され、上述の実施形態において説明した、通常速度と低速度との切り替えのタイミングで切り替えるように制御される。
【００６１】
以上のように、本発明の荷受台昇降装置は、制御装置６０が、荷受台４の上昇速度及び回動速度のそれぞれを、通常速度から低速度へ減速させるように油圧機構を制御するように構成することもできる。
【００６２】
なお、本発明の荷受台昇降装置は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、展開位置にある荷受台４が通常速度（速度ＦＳ２）で回動したときに格納直前位置に位置に達するのに要する時間を３秒と設定したが、これは、荷受台４の回動速度として設定される速度ＦＳ２に応じて適宜変更される。
また、上昇端直前位置は、上昇速度として設定される通常速度（速度ＦＳ１）、低速度（速度ＬＳ１）に応じて設定されるものであり、上昇端位置と上昇端位置との間の距離は、上昇端位置に達するまでに確実に減速できる程度に設定される。また、格納位置直前位置についても同様であり、回動速度として設定される通常速度（速度ＦＳ２）、低速度（速度ＬＳ２）応じて、格納直前位置と格納位置との間の距離は、格納位置に達するまでに確実に減速できる程度に設定される。
【００６３】
また、モータ５１２のＰＷＭ制御におけるパラメータ（デューティ、周波数等）を適宜設定することによって、モータ５１２の回転数の増減速度を調整し、荷受台４の昇降速度及び回動速度の増減速度を調整することもできる。
図１２は、展開状態の荷受台を地上から上昇端位置まで上昇させる際のタイミングチャートの別の態様を示したものである。この場合、荷受台４の昇降速度を通常速度まで増速させる増速区間及び通常速度から減速させる減速区間において、図のように荷受台４の昇降速度を滑らかに変化するように増減速させるように、モータ５１２の回転数を制御している。
この場合、荷受台４が停止する際に生じる騒音をより効果的に抑制できるとともに、荷物を載せて荷受台４を上昇させるときの荷受台４上の荷物の揺れをより低減できる。
【００６４】
また、上記実施形態では、各スイッチＳ１〜Ｓ４を操作することで、荷受台４の上昇下降、展開格納動作を行うように構成したが、例えば、展開スイッチＳ３及び格納スイッチＳ４に代えて、ひとつの回動スイッチＳ７を設けるようにしてもよい。この場合、スイッチボックスＳの操作面Ｓ５には、図１３に示すように、上昇下降スイッチＳ１，Ｓ２と、上記回動スイッチＳ７の計３つのスイッチが配置されることとなる。この場合、上昇スイッチＳ１と回動スイッチＳ７とを同時に押圧操作することで、格納位置に回動させるための格納命令を制御装置６０に対して出力するように構成され、下降スイッチＳ２と回動スイッチＳ７とを同時に押圧操作することで、荷受台４を格納位置から展開位置へ回動させる展開命令を制御装置６０に出力するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第一の実施形態による荷受台昇降装置を搭載した貨物自動車の後部を側面から見た図である。
【図２】荷受台昇降装置の昇降動作を示す側面図である。
【図３】上アームの基端部周辺の拡大図である。
【図４】荷受台昇降装置の油圧回路図である。
【図５】パワーユニット及びソレノイド等の態様を示した電気回路図である。
【図６】スイッチボックスの外観図である。
【図７】展開状態の荷受台を地上から上昇端位置まで上昇させる際に制御装置が行う処理手順を示したフローチャートである。
【図８】展開状態の荷受台を地上から上昇端位置まで上昇させる際の各部の動作状態を示したタイミングチャートである。
【図９】上昇端位置において展開状態（展開位置）にある荷受台を格納位置まで回動させる際に制御装置が行う処理手順を示したフローチャートである。
【図１０】荷受台を展開位置から格納位置まで格納動作させる際の各部の動作状態を示したタイミングチャートである。
【図１１】本発明の第二の実施形態に係る荷受台昇降装置の油圧回路図である。
【図１２】展開状態の荷受台を地上から上昇端位置まで上昇させる際のタイミングチャートの別の態様を示したものである。
【図１３】スイッチボックスの他の態様を示す外観図である。
【符号の説明】
【００６６】
３      荷受台昇降装置
４      荷受台
５      昇降装置
６      格納シリンダ
１３    昇降シリンダ
２０    ドグ（位置検知手段）
２１    近接センサ（位置検知手段）
６０    制御装置
６１    上昇速度減速部
６２    回動速度減速部
６３    経過時間判断部
５１２  モータ
５１３  油圧ポンプ
Ｓ１    上昇スイッチ（上昇命令出力手段）
Ｓ４    格納スイッチ（格納命令出力手段）
Ｔ２    タイマ
【図１】
0004982325.tif 000003
【図２】
0004982325.tif 000004
【図３】
0004982325.tif 000005
【図４】
0004982325.tif 000006
【図５】
0004982325.tif 000007
【図６】
0004982325.tif 000008
【図７】
0004982325.tif 000009
【図８】
0004982325.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0004982325.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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