(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからの距離感を示す距離標識をモニタに表示する距離標識表示制御部と、前記距離標識に対応する特定音を鳴らす音出力制御部とを備え、前記音出力制御部はユーザからの前記距離感に対応する所定範囲内での対象検知部によるユーザ周辺に存在する対象の検知に応答して特定音を鳴らし、条件反射学習のために前記対象の有無に関わらず前記距離標識をユーザが特定できるようにモニタに表示したタイミングで前記距離標識に対応する前記特定音を鳴らす周辺認知支援装置。
【請求項２】
前記ユーザ周辺に存在する対象とは、ユーザが乗車している車両の障害物となる物体である請求項１に記載の周辺認知支援装置。
【請求項３】
前記ユーザ周辺に存在する対象とは、ユーザが乗車している車両が駐車しようとする駐車区画領域である請求項１に記載の周辺認知支援装置。
【請求項４】
前記距離標識表示制御部は前記モニタの起動時に前記距離標識をユーザが特定できるようにモニタに表示するとともに、前記音出力制御部が前記特定音を鳴らす請求項１から３のいずれか一項に記載の周辺認知支援装置。
【請求項５】
前記距離標識は撮像部で取得されたユーザ周辺の撮影画像に合成して前記モニタに表示される請求項１から４のいずれか一項に記載の周辺認知支援装置。
【請求項６】
前記距離標識はそれぞれユーザからの距離が異なる複数の距離マーカからなり、前記距離マーカ毎に異なる特定音が設定されている請求項１から５のいずれか一項に記載の周辺認知支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザからの所定範囲内での対象検知部による車両周辺に存在する対象の検知に応答して前記特定音を鳴らす周辺認知支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車技術の分野では、車両周辺の障害物の存在を音で報知して、運転者に障害物の存在を認知させる技術がある。例えば、自車の周囲に位置する他車の方位を報知するため、警告音もしくは周辺車両の走行音やスリップ音などの擬似音の音像定位を、複数のスピーカにおける音量バランスとディレイ音付加によって変化させ、運転者に障害物の存在を認知させる技術が知られている（特許文献1参照）。同様に、障害物の存在する位置にスピーカから発生する音響の音像をディレイ操作や音量操作によって定位させる以外に、障害物の位置によって区分けされた警告音の音響パターンを用いて運転者に障害物の存在を認知させる技術もある（特許文献２参照）。
【０００３】
また、上述したような音像定位を利用した障害物の報知方法以外に、空間的位置毎に音色を割り当てる方法も知られている（特許文献３参照）。この方法では、予め空間位置毎に決めた音色を記録しておくデータベースと空間位置に応じて抽出された音色を再生する再生装置とを備えることで、音色によって空間的な位置を表現することができる。
【０００４】
【特許文献１】特許第３１７９２２７号公報（段落番号００１４−００１８、図６−図８）
【特許文献２】特許第２７８５２３４号公報（段落番号００２１−００２６、図２）
【特許文献３】特開平６−８４０７９公報（要約、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１や特許文献２のような従来技術では、障害物の接近を伝えるためには、障害物の距離が比較的遠い時点から音を鳴らし続け、徐々に音量や音色や出力周期、あるいはディレイ音や初期反射音を変化させ、その変化を運転者に知覚させる必要がある。従って、不意に接近する歩行者などの障害物の存在を瞬時に運転者に伝えることは困難である。さらに、音を鳴らし続ける場合、運転者がその継続する音を騒がしく感じてしまうという問題や、逆にその音に運転者が順応して音の変化に対する方向感や距離感を認知しなくなるという問題が生じる可能性がある。
【０００６】
また、特許文献３のような従来技術では、どの位置に対してどの音色が対応づけされているのかを運転者があらかじめ知っておく必要がある。また、この技術では、例えば、周波数が高い音ほど近くに障害物が存在するというようなコンセンサスに基づいた設定を行うことができるが、必ずしも全ての運転者がそのようなコンセンサスに基づいた感じ方をするとは限らないという不都合もある。いずれにせよ、空間位置を網羅するために多くの種類の音色が割り当てられているので、不意の障害物の発生時に運転者をかえって混乱させてしまう可能性がある。
【０００７】
上記実状に鑑み、本発明の目的は、距離感を視覚的に与えることによる視覚的記憶と、その距離感に対応させた音を聞かせることによる聴覚的記憶とを一体化させることで、距離感をもって周辺に存在する対象を瞬時に認知させることができる周辺認知支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る周辺認知支援装置の特徴構成は、ユーザからの距離感を示す距離標識をモニタに表示する距離標識表示制御部と、前記距離標識に対応する特定音を鳴らす音出力制御部とを備え、前記音出力制御部はユーザからの前記距離感に対応する所定範囲内での対象検知部によるユーザ周辺に存在する対象の検知に応答して特定音を鳴らし、条件反射学習のために前記対象の有無に関わらず前記距離標識をユーザが特定できるようにモニタに表示したタイミングで前記距離標識に対応する前記特定音を鳴らすことにある。
【０００９】
この特徴構成によれば、実際にはユーザ周辺に検知されるべき対象が存在していなくても、ユーザからの距離を示す距離標識がモニタに表示されるとともに前記距離標識に対応する特定音が鳴らされる。このように同時に行われる距離標識の表示と特定音の報知とを日常的に繰り返すと、ユーザが感じる距離感と特定音とがユーザにおいて条件反射的に結び付けられてくる。つまり、モニタ表示された距離標識を通じて視覚的に距離を認識させられることによる距離感に関する視覚的記憶と、その距離に対応させた音を聞かされることによる距離感に関する聴覚的記憶とが距離感に基づいて一体化される。その結果、特定の音を聞くと特定の距離感が感じられるようになってくる。従って、ユーザ周辺に存在する対象が所定範囲内で検知されたことに基づいて、条件反射の元となる特定音が鳴らされると、ユーザは瞬間的に何らかの対象が上記距離感をもって存在していることを感じ取ることができる。これにより、ユーザは周囲を見渡すといった対象の発生に対する警戒行動をとることになり、その結果ユーザ周辺に存在する対象を認知し、接触等の不測の事態や対象確認不足などが防止される。
【００１０】
対象検知部で検知されるユーザ周辺に存在する対象として、ユーザが乗車している車両の障害物となる物体を取り扱うと好適である。車両周辺に存在する障害物を乗員に知らせることは重要である。この構成によれば、条件反射の元となる特定音が鳴らされると、ユーザは瞬間的に何らかの障害物が上記距離感をもって存在していることを感じ取ることができる。これにより、ユーザは周囲を見渡すといった障害物発生に対する警戒行動をとることになり、安全走行にとって有益となる。
【００１１】
対象検知部で検知されるユーザ周辺に存在する対象として、ユーザが乗車している車両が駐車しようとする駐車区画領域を取り扱うと好適である。車両駐車時には、車両周辺に存在する駐車区画領域を乗員に知らせることは重要である。この構成によれば、条件反射の元となる特定音が鳴らされると、ユーザは瞬間的に駐車区画領域が上記距離感をもって存在していることを感じ取ることができる。これにより、駐車しようとする駐車区画領域への自車両の接近度合い・位置関係を運転者に速やかに認知させることができるため、有効な駐車操作支援に寄与することができる。
【００１２】
また、本発明に係る周辺認知支援装置の別の特徴構成は、前記距離標識表示制御部は前記モニタの起動時に前記距離標識をモニタに表示するとともに、前記音出力制御部が前記特定音を鳴らすことにある。この特徴構成によれば、モニタが起動する毎に距離標識がモニタに表示され、それと同時に特定音が鳴らされることになり、ユーザにおいてその特定音と距離感が条件反射的に結びつくことになる。モニタの起動は少なくとも装置の起動には実行されるので、この構成はユーザに上述したような条件反射を教え込むには好都合である。
【００１３】
また、本発明に係る周辺認知支援装置の別の特徴構成は、前記距離標識は撮像部で取得されたユーザ周辺の撮影画像に合成して前記モニタに表示されることにある。この特徴構成によれば、距離標識がユーザ周辺の撮影画像に融合して表示されるので、ユーザは距離標識と撮影画像との関係から距離感を実感することができる。また、撮影画像に合成した距離標識を表示する形態は通常使用されているシステムに組み込まれるものであり、このシステムをユーザが使用する毎に距離標識に対する距離感がユーザに蓄積される。従って、距離標識からユーザが感じる距離感はより正確なものとなっていく。その結果、特定音と条件反射的に結びつく距離感がより正確なものとなる。
【００１４】
また、本発明に係る周辺認知支援装置の別の特徴構成は、前記距離標識はそれぞれユーザからの距離が異なる複数の距離マーカからなり、前記距離マーカ毎に異なる特定音が設定されることにある。この特徴構成によれば、距離標識として異なる距離を示す複数の距離マーカが表示され、各距離マーカが表示される毎にそれぞれ個別の特定音が鳴らされるので、ユーザには条件反射的に、ある特定音が遠い距離感に結びつき、他の特定音が短い距離感に結びつくことになる。その結果、ある特定音が聞こえると、遠い距離感をもって障害物や駐車区画領域などの対象が存在していることを感じ取ることができ、他の特定音が聞こえると、短い距離感をもって対象が存在していることを感じ取ることができる。さらには、遠い距離感と結び付けられた特定音から近い距離感と結び付けられた特定音に移行することにより、対象の接近も感じ取ることができる。逆に、近い距離感と結び付けられた特定音から遠い距離感と結び付けられた特定音に移行することにより、対象の離脱も感じ取ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。この実施形態では、本発明に係る周辺認知支援装置は車両に搭載され、車両の駐車を支援する駐車支援装置と組み合わされており、車両駐車時や車両走行時における障害物の接近を運転者（ユーザ）に気づかせる装置として構成されている。
【００１６】
図１と図２に車両１の基本構成が示されている。運転席３の周辺には、回転操作力を前車輪２ｆに伝えて駆動操向を行うステアリング４、走行速度を制御するシフトレバー５やアクセルペダル６、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒに制動力を作用させるブレーキペダル７が配置されている。さらに、運転席３の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタッチパネル１０Ｔが形成されたモニタ１０が備えられている。モニタ１０の両側面にはスピーカ１１が備えられている。尚、スピーカ１１はドアの内側やその他の車両内装面に設けてもよい。車両１の後端には、車両周辺を撮影する撮像部を構成するバックカメラ８が備えられている。モニタ１０は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル１０Ｔは、感圧式のものや静電式のものが使用され、指等の接触位置をロケーションデータとして出力する。なお、モニタ１０はナビゲーションシステムの表示装置としても用いられる。
【００１７】
バックカメラ８はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報をリアルタイムで動画情報として出力するデジタルカメラである。バックカメラ８は、例えば左右１４０度の視野を有する広角レンズを有し、例えば約３０度の俯角を有して設置され、車両１の後方約８ｍ程度までの領域を撮影することができる。
【００１８】
ステアリング４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などが検出される。
【００１９】
また、この車両１の適当な箇所に、この実施形態では車両後面部と側面部と前面部にそれぞれ２個の衝突予知センサ９が設けられている。衝突予知センサ９は、例えば、車両の周囲に存在する障害物を検出するミリ波レーダや画像認識装置等を利用して構成される。さらに、移動距離センサとして、前車輪２ｆ及び後車輪２ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１２が備えられている。
【００２０】
２０は、車両１における各種電子制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）を内蔵している電子制御ボックスである。本発明に特に関係するいくつかのＥＣＵの機能を模式的に示す機能ブロック図が図３に示されている。各ＥＣＵは、コンピュータを中核要素として構成されており、そのネットワーク機能を用いて相互のデータ伝送が可能となっている。図３には、ＥＣＵとして、車両状態検出ＥＣＵ３０と、駐車支援ＥＣＵ４０と、周辺認知支援ＥＣＵ５０と、駐車支援ＥＣＵ４０や周辺認知支援ＥＣＵ５０などに共通的に利用されるともにモニタ１０に各種情報を表示するモニタ表示制御部２１とが示されている。モニタ表示制御部２１は、バックカメラ８の撮影画像をモニタ１０に表示する機能や、駐車支援ＥＣＵ４０や周辺認知支援ＥＣＵ５０によって生成された情報を表示する機能を有する。
【００２１】
車両状態検出ＥＣＵ３０は、種々の車両状態に関する情報を生成する機能を有するが、本発明に特に関するものとして、各種センサなどの出力信号に基づいて注意すべき対象までの距離や車両１との相対位置関係を演算する対象検知部３１が備えられる。ただし、この実施形態では、対象検知部３１は、衝突予知センサ９などの出力信号に基づいて障害物までの距離や車両１との相対位置関係を演算して、衝突の可能性のある障害物を検知する障害物検知部３１として構築されている。また、バックカメラ８からの撮影画像を画像処理して注意すべき対象や障害物の検知に利用することも可能である。障害物検知部３１で生成された対象検知信号（この実施形態では以後障害物検知信号と称する）は、駐車支援ＥＣＵ４０や周辺認知支援ＥＣＵ５０、ここでは図示されていない乗員保護ＥＣＵなどに送られる。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ４０は、タッチパネル１０Ｔ、バックカメラ８、回転センサ１２、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７などからの信号が入力される入力系を有する。また、モニタ１０、スピーカ１１に信号を出力する出力系を有する。駐車支援ＥＣＵ４０によって作り出される機能は、駐車支援画像制御部４１と、駐車目標位置設定部４２と、誘導部４３と、移動状態検出部４４とである。
【００２３】
駐車支援画像制御部４１は、駐車支援に関するイメージ情報を生成しモニタ表示制御部２１に転送する。これにより、このイメージ情報がモニタ１０に表示される。駐車目標位置設定部４２は、車両１を駐車させる目標位置を設定する。誘導部４３は、現在位置から駐車目標位置設定部４２によって設定された駐車目標位置へ車両１を誘導する経路を演算する。移動状態検出部４４は、誘導経路に沿って移動する車両１の移動状態を検出する。誘導部４３は、移動状態検出部４４の検出結果に基づいて車両１の移動中の位置を演算する。
【００２４】
以下に、この駐車支援ＥＣＵ４０を用いた駐車支援の一例を以下に説明する。
まず、図４は、車両１を駐車枠に誘導する経路を示す説明図である。点Ｑは、誘導部４３が車両１を誘導する際の基準点である。本例では、進行方向右側の駐車枠線Ｗで区切られた駐車枠Ｅに車両１を駐車する。ここでは、駐車枠線Ｗ１とＷ２とによって区切られた駐車枠Ｅに車両１を駐車する。当該駐車枠Ｅの両隣には、他の車両１０１及び１０２が既に駐車されている。駐車目標エリアＦは駐車枠Ｅの中に設定される。駐車支援を受けるユーザである運転者は駐車枠Ｅの前方を通り過ぎて、車両１を左方向に旋回させ、車両１の後方を駐車目標エリアＦに向けて停車させる。この時、車両１の基準点Ｑは車両位置Ｐ１にある。運転者は、誘導部４３による誘導に基づいて、車両位置Ｐ１から基準点Ｑが車両位置Ｐ２に達するまで車両１を真っ直ぐに後進させる（経路Ｋ１）。従って、車両位置Ｐ１は、誘導開始位置である。次に、運転者は、ステアリング４を所定の操舵角に保持し、基準点Ｑが車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３に達するまで旋回を伴って車両１をさらに後進させる（経路Ｋ２）。従って、車両位置Ｐ２は旋回開始位置であり、車両位置Ｐ３は旋回完了位置である。さらに、運転者は、ステアリング４を中立位置に戻し、基準点Ｑが車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４に達するまで車両１を真っ直ぐ後進させる（経路Ｋ３）。基準点Ｐ４は駐車目標エリアＦを基準として設定された駐車目標位置である。車両１の基準点Ｑが車両位置Ｐ４に達すると車両１は駐車目標エリアＦを含む駐車枠Ｅに収まって駐車される。
【００２５】
図５は、誘導開始位置Ｐ１においてバックカメラ８による撮影画像から駐車枠Ｅを認識して駐車目標エリアＦを設定する方法を示す説明図である。上述したようにバックカメラ８は俯角をもって備えられている。従って、撮影画像には車両１の後部バンパーを含み、車両１の後方の路面（地面）が映っている。上述したように、車両１は、駐車のために、誘導開始位置Ｐ１において車両１の後方を駐車枠Ｅに向けて停車する。従って、バックカメラ８によって、駐車枠Ｅを含む情景が撮影される。駐車目標位置設定部４２は、例えば、駐車枠線Ｗ１及びＷ２を画像認識することによって、駐車枠Ｅを認識し、駐車目標エリアＦを設定する。駐車目標エリアＦが設定されると、駐車目標位置設定部４２は、車両位置Ｐ４の座標を駐車目標位置として設定する。駐車目標位置Ｐ４が設定されると、誘導部４３は、駐車目標位置Ｐ４と現在の誘導開始位置Ｐ１とに基づいて、車両１を駐車枠Ｅへ誘導する経路を演算する。つまり、図４に示したように、直進後進する経路Ｋ１及び経路Ｋ３と、旋回を伴う経路Ｋ２が演算され、各経路の接続点である車両位置Ｐ２（旋回開始位置）及び車両位置Ｐ３（旋回完了位置）の座標が演算される。
【００２６】
図６は、誘導開始位置Ｐ１におけるモニタ画面の一例を示す図である。駐車目標位置Ｐ４の設定が終わると、駐車支援画像制御部４１により、モニタ１０上において撮影画像に駐車ガイドが合成表示（重畳表示や透明合成表示など）される。駐車ガイドとしては、例えば、符号Ｙ１とＹ２のそれぞれで示される左右の車幅延長線、符号Ｒで示される車両後方１ｍ注意線、符号Ｃ１とＣ２のそれぞれで示される左右の走行予想線、符号Ｃ３とＣ４とＣ５のそれぞれで示される２.７ｍ距離目安線、１.０ｍ距離目安線、０.５ｍ距離目安線などである。なお、駐車ガイドは種別毎に区別しやすいように色分けされている。
【００２７】
後進中のステアリング４の状態はステアリングセンサ１４によって検出され、車両１の移動距離は回転センサ１２によって検出される。これらのセンサの検出結果に基づいて、移動状態検出部４４は車両１の移動状態を検出する。誘導部４３は、移動状態検出部４４の検出結果に基づいて、誘導開始位置Ｐ１の座標から移動する車両１の基準点Ｑの座標を演算する。そして、この基準点Ｑに対応するように各駐車ガイドの表示位置が演算され、各駐車ガイドが駐車支援画像制御部４１とモニタ表示制御部２１とを介してモニタ１０に表示される。このようにモニタ１０に表示される駐車ガイドを参照しながら、運転者は車両１の基準点Ｑが駐車目標位置Ｐ４に一致するように車両１を移動し、駐車を完了する。
【００２８】
周辺認知支援ＥＣＵ５０は、図３に示すように、距離標識表示制御部５１と、音出力制御部５２と、音データ記憶部５３とを備えている。距離標識表示制御部５１は、ユーザである車両１の運転者からの距離を示す距離標識を適宜モニタ１０に表示する。音出力制御部５２は、距離標識表示制御部５１によってモニタ１０に距離標識が表示されたタイミングで当該距離標識に対応する特定音の音データを音データ記憶部５３から読み込んで特定音をスピーカ１１から鳴らす。
【００２９】
本発明における距離標識とは、ユーザとユーザ周辺の特定エリアとの間の距離をユーザに視覚的に感じてもらうための標識であり、この実施形態では、運転席３に着座した運転者（ユーザ）から所定距離離れたエリアをモニタ１０上で表現する標識である。例えば、図７で例示するように、この距離標識が駐車支援時に表示される各種駐車ガイドともにバックカメラ８の撮影画像とともに合成されてモニタ１０に表示することができる。ここでは、距離標識は、左右の走行予想線Ｃ１とＣ２及び１.０ｍ距離目安線Ｃ４と０.５ｍ距離目安線Ｃ５によって規定されたエリアの外枠に沿って描画された距離マーカＺとして表されている。この距離マーカＺは目立つ色彩で描画されることが好ましい。これにより、運転者は、モニタ画面を通じて車両後方の風景とともに自分からの距離が想定できるエリアに距離マーカＺを視認することができる。そして、この距離マーカＺがモニタ１０に表示されたタイミングで、あるいはモニタ１０に表示された距離マーカＺがユーザによって特定できるタイミングで、音出力制御部５２が予め選択されていた特定音の音データが音データ記憶部５３から読み込み、スピーカ１１から特定音を鳴らす。その際、距離マーカＺを視認させながら特定音を聞かせるというこの事象を1度だけではなく、複数回繰り返して行ってもよい。例えば、所定時間間隔で複数回、距離マーカＺをモニタ表示するフラッシングとともに特定音を鳴らすことを繰り返してもよいし、距離マーカＺを連続的にモニタ表示しながら、特定音を所定時間間隔で繰り返して鳴らしてもよいし、さらには特定音を連続的に鳴らしながら、距離マーカＺを所定時間間隔で繰り返し表示してもよい。いずれにしても、運転者は、距離マーカＺをモニタ１０で視認しながらスピーカ１１から鳴らされる特定音を聞く。この体験を日常的に繰り返すことにより、運転者にとって、距離感と特定音が条件反射的に結び付けられてくる。従って、少なくとも、この距離感と特定音の条件反射的な結び付けが確立していない間は、距離マーカＺの表示と特定音の鳴らしは、頻繁に行うとよい。例えば、上述したように駐車支援の開始時に距離マーカＺの表示と特定音の鳴らしが行われると、この条件反射学習が習慣的になり好都合である。また、モニタ１０の起動時には運転者がモニタ１０を注視する可能性が高いので、その際に距離マーカＺの表示と特定音の鳴らしが行われるようにしてもよい。もちろん、モニタ１０の起動時が駐車支援の開始時となるようなケースもある。
【００３０】
周辺認知支援ＥＣＵ５０には車両状態検出ＥＣＵ３０から障害物検知信号が送られてくる構成となっており、距離マーカＺによって表される距離に対応するエリアに障害物が検知されると、音出力制御部５２はスピーカ１１から距離マーカＺによって表される距離に対応する特定音を鳴らす。上述した条件反射学習によって運転者からの距離と特定音が条件反射的に結び付けられているので、運転中に特定音が鳴らされると、運転者は瞬間的に何らかの物体が上記条件反射から取得した距離感をもって存在していると感じる。これにより、運転者は周囲を見渡すといった障害物確認に対する警戒行動をとることになり、不測の事態を防止することができる。
【００３１】
特定音は実際の距離ないしは運転者が感じ取る距離感と条件反射的に結び付けるためのものであるので、警告音などのように刺激的な音でなくともよく、風の音や川のせせらぎ音といった心地よい癒し系の音を用いることができる。これにより、障害物が接近する毎に刺激的な警告音を聞かされるというような従来の障害物報知装置のような問題はなくなる。刺激的な警告音ではなく、穏やかな音が鳴らされるにもかかわらず、運転者はその音を聞かされることで、条件反射的に、何らかの存在を距離感をもって感じとり、自然と周囲を見渡すといった、従来にない新しい周辺認知の技術が実現する。
【００３２】
〔その他の実施形態〕
（１）
上述した実施形態では、図７に示したように、距離標識としての距離マーカＺは１.０ｍ付近の距離を表す１つだけが用いられていたが、距離の異なる複数の距離マーカが用いられてもよい。もちろん、その際には、それぞれの距離マーカＺ毎に異なる特定音が設定され、各距離マーカＺがモニタ１０に表示されるタイミングでと各距離に割り当てられた特定音が鳴らされる。好ましくは、距離の長さ順で距離マーカＺの表示と特定音の鳴らしを繰り返すとよい。その条件反射学習の結果、各距離マーカＺによって取得された複数の異なる距離に対応するエリアに障害物が検知されると、音出力制御部５２は各距離に割り当てられた特定音をスピーカ１１から鳴らす。これにより、運転者は遠い距離感または近い距離感といった異なる距離感をもって障害物の存在を感じ取ることが可能となる。
（２）
上述した実施形態では、距離標識として太線のラインからなる距離マーカが用いられたが、その他の表示イメージを用いることも可能である。例えば、モニタ１０に表示された車両周辺の撮影画像における所定の距離エリアを他の領域に比べて輝度差やサイド差など視覚的に区別できる差により、距離標識を作り出してもよい。
（３）
上述した実施形態では、特定音に対する距離感感知の条件反射学習のために距離標識（距離マーカＺ）の表示と特定音の鳴らしのタイミングをモニタ１０の起動時としていたが、このタイミングに限定されるわけではない。運転者がモニタ１０を注視するような種々のタイミングを任意に選択してこの条件反射学習のために利用することができる。
（４）
上述した実施形態では、車両周辺の撮影する撮像部がバックカメラ８のみであったが、フロントカメラやサイドカメラが搭載されている場合には、フロントカメラやサイドカメラによって取得された撮影画像にも合成して距離標識（距離マーカＺ）を表示してもよい。
（５）
上述した実施形態では、距離標識（距離マーカＺ）のモニタ１０での表示に関係付けられて特定音が鳴らされる構成を説明したが、この距離標識の表示を特殊効果（フラッシング、明度変化、彩度変化などの人を引き付ける映像効果）付き表示とし、距離標識をそのような特殊効果付きで強調表示する毎に特定音が鳴らされる構成を採用してもよい。また、マーカＺをゆっくり描画し、そのマーカＺの描画中に特定音を鳴らすという特殊効果を採用してもよい。
（６）
上述した実施形態では、障害物となる物体を検知することに本発明が適用されていたが、本発明はこれに限定するものではない。例えば、画像認識により駐車枠を検知し、運転者が駐車しようとする駐車区画領域を特定する。そして、上述した実施形態の障害物の場合と同様に、特定した駐車区画領域が、距離マーカＺによって表される距離に対応するエリアに存在することになると、距離マーカＺによって表される距離に対応する特定音を鳴らす。これにより、駐車しようとする駐車区画領域への自車両の接近度合い・位置関係を運転者に速やかに認知させることができるため、本発明は有効な駐車操作支援に寄与することができる。同様に、画像認識などにより信号機や道路標識を検知し、これを運転者に速やかに認知させることで、信号機や道路標識を見過ごすようなことが避けられる。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明に係る周辺認知支援装置は、車両搭載だけに限られるわけではなく、距離感をもって障害物をユーザに感じ取らせ、認知させる必要がある全ての分野・技術、例えば老人の一人歩きや車椅子移動における安全対策の分野などにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】車両の一部を切り欠いて運転席を見た斜視図
【図２】運転席前方の説明図
【図３】本発明の周辺認知支援装置の１つの実施形態である周辺認知支援ＥＣＵとこれに連携するＥＣＵにおける機能を示す機能ブロック図
【図４】車両を駐車枠に誘導する経路を示す説明図
【図５】バックカメラによる撮影画像から駐車目標エリアを設定する方法を示す説明図
【図６】誘導開始位置におけるモニタ画面の一例を示す図
【図７】距離標識としての距離マーカＺを重畳させたモニタ画面の一例を示す図
【符号の説明】
【００３５】
８  バックカメラ（撮像部）
１０  モニタ
１１  スピーカ
２１  モニタ表示制御部
３１  対象検知部（障害物検知部）
５０  周辺認知支援ＥＣＵ（周辺認知支援装置）
５１  距離標識表示制御部
５２  音出力制御部
５３  音データ記憶部
Ｚ  距離マーカ（距離標識）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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