(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物の存在を運転者に報知させる車両用運転支援装置であって、
車両周辺を所定タイミング毎に撮影する撮像手段と、
撮影された画像を複数フレームに渡って時系列的に記憶する第１の記憶手段と、
特定時点の画像中の障害物を、記憶されているパターンマッチング用データと比較することで検出する障害物検出手段と、
上記障害物が検出された場合、上記特定時点から時系列的に過去に遡り、過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理を実行し、
最後にトラッキングに成功した画像から上記障害物に対応する過去の障害物画像を抽出する過去画像マッチングデータ抽出手段と、
上記過去の障害物画像を新たなパターンマッチング用データとして追加記憶する第２の記憶手段とを備える
車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記障害物までの距離を検出する障害物距離検出手段を備え、
上記距離が所定値以上である時、上記追加記憶に関する処理を実行しないように制御する
請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
運転者に過去の障害物画像を提示する手段と、追加記憶の要否を運転者に判定させる手段とを備え、
上記追加記憶に関する処理を、上記判定の結果に基づいて実行する
請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、
上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の危険度判定結果が併せて記憶される
請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
上記危険度の判定は、運転者によりなされるものである
請求項４記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、
上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の種別判定結果が併せて記憶される
請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
上記種別の判定は、運転者によりなされるものである
請求項６記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
上記運転者への画像提示が、上記過去の障害物画像を抽出した後の最初の車両停止時に実行される
請求項３〜７のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
上記追加記憶時には、過去の障害物画像の撮影時点における車両走行環境が併せて記憶され、
上記パターンマッチング用データの読み出し時、該データが走行環境に応じて読み出される
請求項１記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用運転支援装置に関し、特に、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物の存在を運転者に報知させる車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両用運転支援装置として、車両前方に障害物がある場合に所定距離まで近づいた際に、警報等を行い、運転者に注意を促すように構成したものが知られている。
【０００３】
そして、近年では、このようなシステムにおいて予め複数のモデル画像を用意しておき、このモデル画像と、車載カメラ等で撮影した画像とを比較する所謂パターンマッチング処理を実行することにより、障害物を検出するようにしているものがある（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５８８０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したモデル画像として、障害物がある程度近距離に位置した状態を想定して設定されている場合、車両から遠く離れた障害物については、車両（車載カメラ）から見える障害物の像が小さく、撮影された画像データから得られる情報量が少ないために、パターンマッチング処理において上記モデル画像との比較ができない場合があった。
【０００６】
つまり、パターンマッチング処理を利用して障害物を検出するものにおいては、車両が障害物に対して近距離まで接近しないと障害物を精度良く検出することができない場合があった。
【０００７】
この発明は、パターンマッチング処理を利用して障害物を検出するものにおいて、車両から遠く離れた障害物を精度良く検出することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の車両用運転支援装置は、障害物の存在を運転者に報知させる車両用運転支援装置であって、車両周辺を所定タイミング毎に撮影する撮像手段と、撮影された画像を複数フレームに渡って時系列的に記憶する第１の記憶手段と、特定時点の画像中の障害物を、記憶されているパターンマッチング用データと比較することで検出する障害物検出手段と、上記障害物が検出された場合、上記特定時点から時系列的に過去に遡り、過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理を実行し、最後にトラッキングに成功した画像から上記障害物に対応する過去の障害物画像を抽出する過去画像マッチングデータ抽出手段と、上記過去の障害物画像を新たなパターンマッチング用データとして追加記憶する第２の記憶手段とを備えるとを備えるものである。
【０００９】
この構成によれば、特定時点から時系列的に過去に遡って過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理を実行し、最後にトラッキングに成功した画像から障害物の画像データを抽出し、これをパターンマッチング用データとして追加記憶させることで、装置の画像解析能力に応じたデータ抽出が可能になり、その能力を最大限に活用して、車両から遠く離れた位置にある障害物であっても、上記追加記憶されたパターンマッチング用データによりこれを精度良く検出することができる。
【００１０】
この発明の一実施態様においては、上記障害物までの距離を検出する障害物距離検出手段を備え、上記距離が所定値以上である時、上記追加記憶に関する処理を実行しないように制御するものである。
【００１１】
この構成によれば、車両との距離が十分に確保されている状態にあって衝突可能性が低いと考えられる障害物を検出対象から自動的に除外することができる。このため、衝突可能性の低い障害物の検出を回避することができ、車両走行中、必要性の程度に関わらず警告が過剰に発せられる煩わしさを低減することができる。
【００１２】
この発明の一実施態様においては、運転者に過去の障害物画像を提示する手段と、追加記憶の要否を運転者に判定させる手段とを備え、上記追加記憶に関する処理を、上記判定の結果に基づいて実行するものである。
【００１３】
この構成によれば、運転者にとって必要と思われるパターンマッチング用データのみを記憶させることができ、これにより障害物認識の精度を向上させることができる。
【００１４】
この発明の一実施態様においては、運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の危険度判定結果が併せて記憶されるものである。
【００１５】
この構成によれば、パターンマッチング時に危険度を併せて判定することが可能になるため、障害物の認識精度を向上させることができ、危険度に応じた報知が可能になる。
【００１６】
この発明の一実施態様においては、上記危険度の判定が、運転者によりなされるものである。
【００１７】
この構成によれば、危険度をより正確に認識させることが可能になり、これによって障害物の認識精度をより向上させることができる。
【００１８】
この発明の一実施態様においては、運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の種別判定結果が併せて記憶されるものである。
【００１９】
この構成によれば、種別の特徴に応じた障害物認識が可能になり、その認識精度の向上を図ることができる。
【００２０】
この発明の一実施態様においては、上記種別の判定が、運転者によりなされるものである。
【００２１】
この構成によれば、種別をより正確に認識させることが可能になり、これによって障害物の認識精度をより向上させることができる。
【００２２】
この発明の一実施態様においては、上記運転者への画像提示が、上記過去の障害物画像を抽出した後の最初の車両停止時に実行されるものである。
【００２３】
この構成によれば、車両運転中における表示内容の確認を確実に回避し、運転時の安全を確保することができる。さらに、運転者が障害物の存在を忘れないうちに、追加記憶に関する処理を実行することができる。
【００２４】
この発明の一実施態様においては、上記追加記憶時に、過去の障害物画像の撮影時点における車両走行環境が併せて記憶され、上記パターンマッチング用データの読み出し時、該データが走行環境に応じて読み出されるものである。
【００２５】
この構成によれば、走行環境の変化に応じて認識に使用するパターンマッチング用データを読み出すことにより、障害物認識をきめ細かく行うことが可能になり、これによって障害物認識精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２６】
この発明によれば、パターンマッチング処理を利用して障害物を検出するものにおいて、特定時点から時系列的に過去に遡って過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理を実行し、最後にトラッキングに成功した画像から障害物の画像データを抽出し、これをパターンマッチング用データとして追加記憶させることで、装置の画像解析能力に応じたデータ抽出が可能になり、その能力を最大限に活用して、車両から遠く離れた障害物についてもこれを精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳述する。  
図１は本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置を採用した自動車の概略模式図、図２は車両用運転支援装置のシステムブロック図、図３は過去の障害物画像を抽出し、パターンマッチング用データとして追加記憶する手順を説明するための説明図、図４は過去の障害物画像を抽出する方法を説明するフローチャート、図５は過去の障害物画像をパターンマッチング用データとして追加記憶する方法を説明するフローチャートである。
【００２８】
図１に示すように、自動車１には複数のセンサ装置を設置しており、車両速度を検出する車速センサ２と、車両前方の障害物を検出する障害物検出用カメラ３と、走行環境を検出する環境検出センサとしての雨滴センサ４とを備えている。
【００２９】
障害物検出用カメラ３は、車室前部のサンバイザー（不図示）近傍に備えられた公知のステレオカメラであり、自動車１の前方を撮像し、その結果得られたステレオ画像データの中から、接触を避けるべき他車両や歩行者等の障害物を抽出・特定するものである。
【００３０】
また、自動車１は運転者への情報表示手段として、ウインドウディスプレイアクチュエータ５と、確認表示・入力操作兼用ディスプレイ６（以下、ディスプレイ６と略記する）とを備えている。
【００３１】
これらのセンサ（２、４）と、障害物検出用カメラ３と、情報表示手段（５、６）とは、図２のブロック図に示すように、ＣＰＵ等からなる制御装置１０にそれぞれ連結されており、各センサ（２、４）は各検出信号を制御装置１０に送信し、障害物検出用カメラ３は、撮影したステレオ画像データを制御装置１０に送信する。また、各情報表示手段（５、６）は、制御装置１０から送信された作動信号で所定の作動を行うように構成している。
【００３２】
車速センサ２は車両速度信号を制御装置１０に送信しており、雨滴センサ４は自動車１に接触する雨滴の圧力に基づいて降雨の状態を検出し、その検出信号を制御装置１０に送信している。
【００３３】
また、ディスプレイ６は、運転者の操作により送信される操作信号を制御装置１０へ送信可能としている。
【００３４】
また、制御装置１０には、記憶装置７が連結されており、記憶装置７においては、後述する障害物画像データや付随データからなるパターンマッチング用データ等の各種データが制御装置１０により書込み、読み出し可能とされている。
【００３５】
また、制御装置１０は、障害物抽出処理部１１、障害物距離検出処理部１２、検出障害物表示処理部１３を備えている。障害物抽出処理部１１は、障害物検出用カメラ３からの画像データに基づいて自動車１の周辺（特に前方）に他車両、歩行者、二輪車等の障害物が存在することを検出する。
【００３６】
また、本実施形態では、障害物検出用カメラ３がステレオカメラとされていることで、障害物距離検出処理部１２は、障害物検出用カメラ３から得られるステレオ画像の相対的なずれから、三角測量の原理を用いて上記障害物検出時点での上記障害物までの距離を検出することが可能になっている。
【００３７】
ここで、この自動車１から上記障害物までの距離が予め設定された所定距離以内に近づいていることが検出された時には、運転者への警告を行うべく、検出障害物表示処理部１３が作動する。この時、検出障害物表示処理部１３は、ウインドウディスプレイアクチュエータ５に対して作動信号を送信し、ウインドウディスプレイアクチュエータ５は、この作動信号に基づいてフロントウインドウ８（図１参照）上に警告表示を行う。
【００３８】
具体的には、ウインドウディスプレイアクチュエータ５が上記作動信号を受信すると、フロントウインドウ８に対して警告表示用の所定の光を照射するようになっている。例えば、車両前方に存在する障害物の像の周囲を囲むような枠状の光をフロントウインドウ８上に重ね合わせることで、運転者の視線を障害物のほうへ向けるようにしており、これによって障害物の存在を報知し、警告を行うようになっている。
【００３９】
ところで、本実施形態では、記憶装置７において、障害物の特徴（例えば、色、エッジ情報、輝度分布、縦横比、距離分布等）を反映したモデル画像（以下、パターンマッチング用データという）が複数パターン記憶されており、障害物抽出処理部１１は、障害物検出用カメラ３により撮影された画像データと、上記パターンマッチング用データとを比較することにより、画像中の障害物を検出している。
【００４０】
さらに、本実施形態では、障害物検出用カメラ３が所定タイミング毎に車両周辺を撮影しており、制御装置１０に備えられたデータ保存処理部１４は、撮影された画像データを複数（Ｎ）フレームに渡って時系列的に記憶部１６に逐次保存処理するとともに、走行環境検出処理部１５を介して雨滴センサ４等から送信される検出信号を記憶部１６に保存処理している。
【００４１】
そして、障害物が検出された時には、記憶部１６に保存された画像データに対してトラッキング処理部１７が、図３にて模式的に示すように、上記障害物が検出された特定時点から時系列的に過去に遡って過去画像中の障害物を探索する所謂トラッキング処理を実行するようになっている。
【００４２】
ここで、トラッキング処理部１７は、障害物の認識を失敗すると、最後にトラッキングに成功した画像から、上記障害物に対応する過去の障害物画像を抽出するようになっており、これを後にパターンマッチング用データとして追加記憶することができるようにしている。
【００４３】
そこで、次に、制御装置１０により実行される障害物画像抽出処理、及びパターンマッチング用データ追加記憶処理について、さらに図４、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００４４】
先ず、ステップＳ１では、各種信号を読み込む。これらの信号は上述した各種センサ（２、４）、及び障害物検出用カメラ３等から読み込む。  
次に、ステップＳ２では、データ保存処理部１４が、撮影された画像データをＮフレーム単位で記憶部１６に保存処理する。ここで、データ保存処理部１４は、新たな画像データが送信されると、それに応じて最古の画像データを削除すると同時に最新の画像データを記憶部１６に追加保存するようになっている。
【００４５】
この時、データ保存処理部１４は、画像データとともに、雨滴センサ４等から走行状況検出処理部１５を介して走行環境に関する検出信号（例えば、降雨の状態や時間帯等の走行環境データ）を受信しており、これを記憶部１６に保存する。
【００４６】
そして、ステップＳ３では、障害物抽出処理部１１において、撮影された画像データと記憶装置７内のパターンマッチング用データとの比較による障害物認識処理が実行され（ステップＳ３）、両者の一致度が所定値以上である時には、障害物が存在していると判定して（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に移行し、両者の一致度が所定値未満である時には、障害物が存在していないと判定して（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
【００４７】
ここで、記憶装置７においては、記憶された各障害物（パターンマッチング用データ）毎に、その障害物の危険度や種別が設定されており、ステップＳ３で障害物が検出されると、パターンマッチング時に一致したパターンマッチング用データに対応する危険度、種別に関する情報が付随データとして保存される。
【００４８】
例えば、種別としては、歩行者（子供）、歩行者（大人）、歩行者（高齢者）、二輪車等が挙げられ、歩行者（子供）→歩行者（高齢者）→歩行者（大人）→二輪車の順番で度数が低くなるように危険度が設定される。
【００４９】
ところで、ステップＳ４において障害物が存在していると判定された時、ステップＳ５では、障害物距離検出処理部１２により自動車１から障害物までの距離が検出される。そして、その距離が予め設定された所定値Ｄ未満である時には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６においてトラッキング処理部１７が画像データを記憶部１６から読み出し、障害物の特徴を認識するステップＳ６の処理を実行する一方、上記距離がＤ以上である時には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
【００５０】
ステップＳ６においては、上述したパターンマッチングの結果に基づいて障害物の特徴（色、エッジ情報、輝度分布、縦横比、距離分布等や上記付随データ）が抽出される。そして、ステップＳ７に移行し、認識した障害物の特徴や、撮影時の車速情報を利用して１フレーム前の画像における障害物の位置を推測して過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理が実行される。
【００５１】
この時、各フレーム毎に逐一トラッキングの成否が判定され、トラッキングが成功すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ７に戻ってさらに１フレーム前のトラッキング処理が実行され、トラッキング処理が失敗するまでステップＳ７、Ｓ８の処理が繰り返される。
【００５２】
ここで、ステップＳ８にてトラッキングが失敗すると（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ９に移行し、仮登録処理部１８が、最後にトラッキングに成功したＴフレーム前の障害物の画像データ（図３参照）とともに、上記パターンマッチング時に保存された付随データを記憶装置７に仮登録保存する仮登録処理を実行する。
【００５３】
そして、上記仮登録処理が実行されると、ステップＳ１０に移行し、車速センサ２の検出信号に基づいて、車速が０であるか否か、即ち自動車１を運転していない停車状態であるか否かがが車両停止検出処理部１９を介して検出され、車速が０であると判定されると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、図５に示すステップＳ１１以降の処理に移行し、車速が０でないと判定されると（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
【００５４】
ここで、ステップＳ１０において車速が０であると判定された時、ステップＳ１１では、仮登録処理部１８が、ディスプレイ６に対して所定の作動信号を送信し、ステップＳ９にて仮登録処理されたＴフレーム前の障害物の画像データを、図３に示すように確認表示部６ａ内の表示部Ｘ１に表示するとともに、これに対応する付随データを表示部Ｘ２に表示させる。
【００５５】
また、ディスプレイ６においては、仮登録処理部１８により、確認表示部６ａの他、登録データ操作部６ｂを構成するタッチパネル式の操作ボタン表示部Ｘ３、Ｘ４、Ｘ５が同時に表示されるようになっている。
【００５６】
運転者は、上述した付随データＸ２の表示内容が障害物に正確に対応しているものか否かを判定することが許容され、その結果、正確に対応しているものと判断すれば、「登録」との表示がなされた操作ボタン表示部Ｘ３を押圧操作する。これにより、表示された上記データを新たなパターンマッチング用データとして追加記憶できるようになっている。
【００５７】
この時、制御装置１０に備えられた正規登録処理部２０は、ステップＳ１２において、運転者により操作ボタン表示部Ｘ３の操作がなされたか否かを検出するようになっている。そして、操作ボタン表示部Ｘ３の操作がなされたと判定すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に移行し、仮登録された画像データ及び付随データを記憶装置７に正規登録保存（追加記憶）する正規登録処理を実行して、後述するステップＳ１４に移行する。
【００５８】
これに対し、運転者は、上記表示内容が正確に対応していないものと判定すれば、「データ修正」との表示がなされた操作ボタン表示部Ｘ４を操作し、制御装置１０が障害物として検出をしたものの、障害物として認識する必要がないものと判定すれば、運転者は、「削除」との表示がなされた操作ボタン表示部Ｘ５を押圧操作する。
【００５９】
ここで、運転者は、表示部Ｘ２の表示内容が正確に対応していないものと判定すれば、その表示内容を操作ボタン表示部Ｘ４の操作により修正できるようになっている。正規登録処理部２０は、ステップＳ１２において、正規登録の操作がなされていないと判定すると（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１５に移行し、操作ボタン表示部Ｘ４による付随データの修正操作がなされたか否かを判定する。
【００６０】
正規登録処理部２０は、ステップＳ１５にて付随データの修正操作がなされたと判定すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に移行し、運転者により操作された内容に基づいて付随データを上書き修正する。そして、仮登録された画像データ及び修正後の付随データを記憶装置７に正規登録保存する正規登録処理を実行してステップＳ１４に移行する。
【００６１】
また、正規登録処理部２０は、ステップＳ１５にて付随データの修正操作がなされていないと判定すると（ステップＳ１５：ＮＯ）、運転者が残りの操作ボタン表示部Ｘ５を押圧操作したものと判定し、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、正規登録処理部２０が、操作ボタン表示部Ｘ５の操作がなされた仮登録データの削除処理を実行してステップＳ１４に移行する。
【００６２】
このように、１つの仮登録データに対しては、ステップＳ１３、Ｓ１６、Ｓ１７のいずれかの処理が実行されることになるが、車両走行中において複数のデータが仮登録された場合には、各仮登録データに対応して順次ステップＳ１３、Ｓ１６、Ｓ１７のいずれかの処理が順次実行される。
【００６３】
ステップＳ１４では、１つの仮登録データに対する上記処理が実行されると、全ての仮登録データがディスプレイ６上に表示されたか否かが逐一判定される。
【００６４】
ここで、未だ表示されていない仮登録データが存在し、全ての画像データに対する登録または削除の操作が終了していない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、仮登録処理部１８が、未表示の次の仮登録データをディスプレイ６上に表示して、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理を繰り返す。そして、全ての画像データの表示がなされ、登録または削除の操作が終了した時（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理がリターンされる。
【００６５】
なお、記憶装置７では、図２に示すように、既存登録データ領域と追加登録データ領域とが設定されている。既存登録データ領域は、自動車１の製造時にメーカー側で予め設定されたデータが記憶され、上述した追加記憶により記憶されるデータは、追加登録データ領域に蓄積されるようになっている。
【００６６】
従って、上述したステップＳ３〜Ｓ７の処理においては、既存登録データ、及びそれまでに追加登録された追加登録データの双方がパターンマッチング用データとして利用可能となっている。
【００６７】
以上のように、本実施形態では、障害物を検出した場合に、特定時点から時系列的に過去に遡って過去画像から障害物の画像データを抽出し、これをパターンマッチング用データとして追加記憶させるようにしたため、車両から遠く離れた位置にある障害物であっても、上記追加記憶されたパターンマッチング用データによりこれを精度良く検出することができる。
【００６８】
また、ステップＳ７〜Ｓ９において、トラッキング処理部１７がトラッキング処理を実行するとともに、仮登録処理部１８が、最後にトラッキングに成功した画像から過去の障害物画像を抽出するようにしたことで、制御装置１０の画像解析能力に応じたデータ抽出が可能になり、その能力を最大限に活用して、より遠距離にある障害物のパターンマッチング用データを取得することができる。
【００６９】
また、ステップＳ５において、自動車１から障害物までの距離が予め設定された所定値Ｄ未満である時に、障害物の特徴を認識する処理が実行されるようにし、上記所定値Ｄ以上である時には、上記追加記憶に関する処理を実行しないようにすることで、車両との距離が十分に確保されている状態にあって衝突可能性が低いと考えられる障害物を検出対象から自動的に除外することができる。このため、衝突可能性の低い障害物の検出を回避することができ、車両走行中、必要性の程度に関わらず警告が過剰に発せられる煩わしさを低減することができる。
【００７０】
また、ステップＳ１２〜Ｓ１７において、仮登録データの追加登録の要否判定を運転者に行わせるようにし、上記追加記憶に関する処理を運転者の判定結果に基づいて行うようにしたことで、運転者にとって必要と思われるパターンマッチング用データのみを記憶させることができ、制御装置１０における障害物認識の精度を向上させることができる。
【００７１】
また、パターンマッチング用データを追加記憶するにあたり、ステップＳ２で記憶された走行環境に関する情報を付随データとして併せて記憶するようにしているが、これにより、パターンマッチング用データの読み出し時には、その時の走行環境に対応するパターンマッチング用データを絞り込んで読み出すことを可能にしている。
【００７２】
例えば、降雨時には、歩行者は傘をさしたり、雨合羽を着用したりするため、降雨時特有のパターンマッチング用データが必要になり、夕方、夜間であれば、障害物と周囲の風景との見分けがつきにくくなるという特別な事情が生じるため、時間帯に対応するパターンマッチング用データも必要となる。本実施形態では、このような走行環境の変化に応じて認識に使用するパターンマッチング用データを読み出すことで、障害物認識をきめ細かく行うことが可能になり、これによって障害物認識精度を向上させることができる。
【００７３】
また、ステップＳ１１において、運転者に障害物の過去画像データを表示するとともに、付随データとして障害物の危険度判定結果を併せて表示し、該判定結果に関する付随データを記憶装置７に追加記憶するようにしたことで、パターンマッチング時には、危険度を併せて判定することが可能となり、これによって障害物の認識精度を向上させることができる。
【００７４】
このため、車両走行中に歩行者、自転車、バイク等の障害物が同時に現れた場合には、危険度の高い障害物から順番に警告表示したり、危険度の高いものを所定数だけ認識して警告したりする等、危険度に応じた報知が可能になる。
【００７５】
また、ステップＳ１１において、付随データとして障害物の種別判定結果を併せて表示し、該判定結果に関する付随データを記憶装置７に追加記憶させるようにすることで、パターンマッチング時には、種別の特徴に応じた障害物認識が可能となり、その認識精度を向上させることができる。
【００７６】
例えば、障害物が歩行者、自転車、バイクのいずれであったのか、さらには、歩行者の場合であれば、それが子供であるのか、乳母車やカート等を押しながら歩行している歩行者（保護者、高齢者等）であるのか等、種別の特徴に応じた障害物認識が可能になり、その認識精度の向上を図ることができる。
【００７７】
また、本実施形態では、ステップＳ１５、Ｓ１６において、運転者による上記各付随データの修正を可能にし、最終的には上記危険度や種別の判定が運転者によりなされるようにすることで、危険度、種別をより正確に認識させることが可能になり、これによって障害物の認識精度をより向上させることができる。
【００７８】
また、過去の障害物画像データを仮登録した後のステップＳ１０において、最初に車速０であることが検出された時に、仮登録データの表示処理を実行するようにしているが、これにより、車両運転中における表示内容の確認を確実に回避し、運転時の安全を確保することができる。さらに、運転者が障害物の存在を忘れないうちに、追加記憶に関する処理を実行することができる。
【００７９】
なお、上述した実施形態では、車速センサにより車速が０であることを検出した時に、仮登録データの表示処理を実行しているが、本発明は必ずしもこれに限定されない。例えば、運転時の安全性に対する配慮がさらに必要とされる場合には、信号待ち等の一時停止時における表示が回避されるようにしてもよく、例えばサイドブレーキ（不図示）の操作を検出するようにし、該検出結果に基づいてステップＳ１０に対応する処理を実行するようにしてもよい。
【００８０】
また、エンジン停止操作時にキーポジションがＡＣＣ（アクセサリ）となった状態を検出すると、キー操作を強制的に停止させるようにし、その状態下でステップＳ１１に対応する処理を実行するようにしてもよい。また、一旦エンジンを停止させた後、次にエンジン始動操作がなされた時に、ステップＳ１１に対応する処理を実行するようにしてもよい。
【００８１】
また、上述した実施形態では、登録データ操作部６ｂが、ディスプレイ６上に表示される操作ボタン表示部Ｘ３〜Ｘ５により構成されているが、例えばディスプレイ６の外枠部に専用の操作ボタンを配設するようにしてもよい。
【００８２】
また、ディスプレイ６に関しては、例えば自動車の走行経路を地図情報とともに表示しつつ、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーション装置のディスプレイを兼用するものであってもよいし、専用のディスプレイを設けるようにしてもよい。
【００８３】
また、上述したナビゲーション装置を自動車１に備える場合、例えば、図６に示すように、データ保存処理部１４が、走行環境検出処理部１５’を介してナビゲーション装置５０から検出信号を受信できるようにし、ナビゲーション装置５０から送信される車両の位置情報を付随データとして記憶部１６に保存するようにしてもよい。
【００８４】
例えば、樹木に覆われている林道や、トンネル内のように日光が遮られた場所は、日中であっても常に暗く、このような場所を走行する際には、夕方、夜間と同様障害物と周囲の風景との見分けがつきにくい。そこで、上述したように、ナビゲーション装置５０からの位置情報データを付随データとして追加記憶すれば、ナビゲーション装置５０からの位置情報に基づき、自動車１が走行している場所の変化に応じてパターンマッチング用データを読み出すことが可能になり、これによって障害物認識精度を向上させることができる。
【００８５】
なお、図６に示す他の実施形態において、図１〜図５を参照して説明した最初の実施形態と同様の構成要素については、同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【００８６】
なお、上述した実施形態では、ステップＳ１６、Ｓ１７において、追加記憶される前の仮登録データに対してその修正、削除を行えるようにしているが、記憶装置７内の既存登録データに対してもこのような修正、削除が行えるようにしてもよい。
【００８７】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の撮像手段は、障害物検出用カメラ３に対応し、
以下同様に、
第１の記憶手段は、記憶部１６に対応し、
障害物検出手段は、ステップＳ３を実行する制御装置１０の障害物抽出処理部１１に対応し、
過去画像パターンマッチング用データ抽出手段は、ステップＳ７を実行する制御装置１０のトラッキング処理部１７に対応し、
第２の記憶手段は、記憶装置７に対応し、
障害物距離検出手段は、ステップＳ５を実行する制御装置１０の障害物距離検出処理部１２に対応し、
運転者に過去の障害物画像を提示する手段は、確認表示・入力操作兼用ディスプレイ６の確認表示部６ａに対応し、
追加記憶の要否を判定させる手段は、確認表示・入力操作兼用ディスプレイ６の登録データ操作部６ｂに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置を採用した自動車の概略模式図。
【図２】車両用運転支援装置のシステムブロック図。
【図３】過去の障害物画像を抽出し、パターンマッチング用データとして追加記憶する手順を説明するための説明図。
【図４】過去の障害物画像を抽出する方法を説明するフローチャート。
【図５】過去の障害物画像をパターンマッチング用データとして追加記憶する方法を説明するフローチャート。
【図６】本発明の他の実施形態に係る車両用運転支援装置のシステムブロック図。
【符号の説明】
【００８９】
３…障害物検出用カメラ
６…確認表示・入力操作兼用ディスプレイ
７…記憶装置
１０…制御装置
１１…障害物抽出処理部
１２…障害物距離検出処理部
１６…記憶部
１７…トラッキング処理部
１８…仮登録処理部
２０…正規登録処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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