(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図描画データを作成する描画データ作成方法において、
各道路の上下関係を示す階層設定地点を設定し、
前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整し、前記各階層を前記階層設定地点の２次元座標と関連付けて登録し、
同一道路上に連続する前記各階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整を行い、その調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを特徴とする描画データ作成方法。
【請求項２】
地図画面を表示手段に表示するナビゲーション装置において、
各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標を記憶する水平座標記憶手段と、
前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整して前記各道路毎に記憶する階層記憶手段と、
前記階層設定地点の前記２次元座標と、前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画する画像処理手段とを備え、
前記階層は、同一道路上に連続する前記階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整が行われているとともに、
前記階層設定地点に対する調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層が調整されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記階層は、同一道路上の連続する前記各階層設定地点の勾配が、所定値未満となる階層に調整されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のナビゲーション装置において、
同一道路の連続する前記各階層設定地点の間に設定された形状補間点の二次元座標と、前記各階層設定地点の各階層の差分に基づき付与された前記各形状補間点の高さ座標とを記憶した補間データ記憶手段をさらに備え、
前記画像処理手段は、前記形状補間点の高さ座標に基づいて道路形状を描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
地図画面を表示手段に表示する地図描画方法において、
各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標と、前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、前記各道路毎に関連付けて設定し、前記階層設定地点での前記各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整し、前記階層設定地点に設定された前記２次元座標と前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画し、
同一道路上に連続する前記各階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整を行い、その調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを特徴とする地図描画方法。
【請求項６】
請求項５に記載の地図描画方法において、
同一道路上の連続する前記各階層設定地点に、異なる前記階層が設定されている場合に、前記階層の勾配の大きさに応じて、前記階層設定地点での一方の道路の前記階層を調整し、該階層設定地点に対する調整に伴い、該階層設定地点において上下関係にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを特徴とする地図描画方法。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の地図描画方法において、
同一道路の連続する前記各階層設定地点の間に設定された形状補間点に、前記各階層設定地点の各階層の差分に基づき前記各形状補間点の高さ座標を付与し、前記形状補間点の高さ座標に基づいて道路形状を描画することを特徴とする地図描画方法。
【請求項８】
地図を描画する制御手段を用いて、地図画面を表示手段に出力する地図描画プログラムにおいて、
前記制御手段を、
各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標を取得する水平座標取得手段と、
前記階層設定地点での前記各道路の上下関係を示し、その周囲の前記階層設定地点の間の階層推移に応じて調整された階層を取得する階層取得手段と、
前記階層設定地点の前記２次元座標と、前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画する画像処理手段として機能させ、
前記階層は、同一道路上に連続する前記階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整が行われているとともに、
前記階層設定地点に対する調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層が調整されていることを特徴とする地図描画プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、描画データ作成方法、ナビゲーション装置、地図描画方法及び地図描画プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置には、道路等を地図画面に描画するための地図描画データが格納されている。この地図描画データは、市街地、河川、施設等を描画するための背景データと、道路形状を描画するための道路描画データとを有している。ナビゲーション装置は、指定された地域の地図描画データを読み出し、背景画像と道路画像とを地図画面に表示する。
【０００３】
しかし、従来のナビゲーション装置は、立体交差した各道路の上下関係を識別可能に表示していないため、ユーザは、交差点と立体交差地点とを地図画面上で判別することができない。これに対し、特許文献１には、立体交差地点の絵柄パターンを格納したナビゲーション装置が記載されている。この絵柄パターンは、予め作成されたイラストデータであって、この装置は、自車が立体交差地点に接近すると、その立体交差地点に対応する絵柄パターンがあるか否かを判断し、絵柄パターンが用意されている場合には、その絵柄パターンをディスプレイに出力する。また、例えば高速道路から進入する場合には、「高速道路に乗ります」といった音声案内を行う。
【特許文献１】特開２００２−２３６０２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記絵柄パターンに基づく画像は、所定地点からみた立体交差地点のイラストであるため、画像を短い時間しか表示することができない。また、各立体表示地点に対する上記絵柄パターンを準備するためには、地図描画データの作成工程で多大な労力が必要となる他、装置に格納するデータ量が膨大になり、実用性に乏しい。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、各道路の相対的な高さを識別可能に表示することができる描画データ作成方法、ナビゲーション装置、地図描画方法及び地図描画プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、地図描画データを作成する描画データ作成方法において、各道路の上下関係を示す階層設定地点を設定し、前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整し、前記各階層を前記階層設定地点の２次元座標と関連付けて登録し、同一道路上に連続する前記各階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整を行い、その調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、地図画面を表示手段に表示するナビゲーション装置において、各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標を記憶する水平座標記憶手段と、前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整して前記各道路毎に記憶する階層記憶手段と、前記階層設定地点の前記２次元座標と、前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画する画像処理手段とを備え、前記階層は、同一道路上に連続する前記階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整が行われているとともに、前記階層設定地点に対する調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層が調整されていることを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記階層は、同一道路上の連続する前記各階層設定地点の勾配が、所定値未満となる階層に調整されていることを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載のナビゲーション装置において、同一道路の連続する前記各階層設定地点の間に設定された形状補間点の二次元座標と、前記各階層設定地点の各階層の差分に基づき付与された前記各形状補間点の高さ座標とを記憶した補間データ記憶手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記形状補間点の高さ座標に基づいて道路形状を描画することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、地図画面を表示手段に表示する地図描画方法において、各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標と、前記階層設定地点での前記各道路の上下関係をそれぞれ示す各階層を、前記各道路毎に関連付けて設定し、前記階層設定地点での前記各階層を、その周囲の前記階層設定地点との間の階層推移に応じて調整し、前記階層設定地点に設定された前記２次元座標と前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画し、同一道路上に連続する前記各階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整を行い、その調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを要旨とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の地図描画方法において、同一道路上の連続する前記各階層設定地点に、異なる前記階層が設定されている場合に、前記階層の勾配の大きさに応じて、前記階層設定地点での一方の道路の前記階層を調整し、該階層設定地点に対する調整に伴い、該階層設定地点において上下関係にある他方の前記道路に対する前記階層を調整することを要旨とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は請求項６に記載の地図描画方法において、同一道路の連続する前記各階層設定地点の間に設定された形状補間点に、前記各階層設定地点の各階層の差分に基づき前記各形状補間点の高さ座標を付与し、前記形状補間点の高さ座標に基づいて道路形状を描画することを要旨とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、地図を描画する制御手段を用いて、地図画面を表示手段に出力する地図描画プログラムにおいて、前記制御手段を、各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点の２次元座標を取得する水平座標取得手段と、前記階層設定地点での前記各道路の上下関係を示し、その周囲の前記階層設定地点の間の階層推移に応じて調整された階層を取得する階層取得手段と、前記階層設定地点の前記２次元座標と、前記各道路に対して設定された前記各階層とに基づいて、該階層設定地点での前記各道路の上下関係を識別可能に描画する画像処理手段として機能させ、前記階層は、同一道路上に連続する前記階層設定地点がある場合に、前記階層設定地点に対する前記階層の波打ちを抑制する調整が行われているとともに、前記階層設定地点に対する調整に伴い、調整を行った該階層設定地点において上側又は下側にある他方の前記道路に対する前記階層が調整されていることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の方法によれば、各道路の上下関係を示す階層設定地点を設定し、その階層設定地点での各道路の上下関係を示す階層と、階層設定地点の２次元座標と関連付けて登録される。また、階層は、隣接する階層設定地点の上下関係に応じて調整されている。このため、道路の上下関係を示す情報を簡易的な情報とすることで、装置に格納されるデータ量を軽減するとともに、道路画像を、実際に視認される風景に沿った画像にすることができる。
加えて、階層は、同一道路上に複数の階層設定地点がある場合に波打ちを抑制する調整が行われている。また、波打ちが抑制された階層設定地点において上下関係にある他方の道路の階層は、その調整に伴い調整される。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を不自然な画像とならないように描画することができる。
【００１７】
請求項２に記載の構成によれば、ナビゲーション装置は、各道路の上下関係を示す階層を有している。また、階層は、隣接する階層設定地点の上下関係に応じて調整されている。このため、道路の上下関係を示す情報を簡易的な情報とすることで、装置に格納されるデータ量を軽減するとともに、道路画像を、実際に視認される風景に沿った画像にすることができる。
【００１８】
加えて、階層は、同一道路上に複数の階層設定地点がある場合に波打ちを抑制する調整が行われている。また、波打ちが抑制された階層設定地点において上下関係にある他方の道路の階層は、その調整に伴い調整される。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を不自然な画像とならないように描画することができる。
【００１９】
請求項３に記載の構成によれば、階層は、各階層設定地点の勾配が所定値以下となるように調整されている。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像の勾配が不自然な勾配とならないように描画することができる。
【００２０】
請求項４に記載の構成によれば、各階層設定地点の間の形状補間点に、階層の差分に基づき付与された高さ座標が付与されている。このため、道路画像を立体的に表示する際に、実際の道路形状に沿って、道路画像を滑らかに描画することができる。
【００２１】
請求項５に記載の方法によれば、各道路の上下関係を示す階層が、階層設定地点の２次元座標に関連付けて設定される。また、階層は、その周囲の階層設定地点の階層に応じて調整されている。このため、道路の上下関係を示す情報を簡易的な情報とすることで、装置に格納されるデータ量を軽減するとともに、道路画像を、実際に視認される風景に沿った画像にすることができる。
【００２２】
加えて、階層は、同一道路上に複数の階層設定地点がある場合に波打ちを抑制する調整が行われている。また、波打ちが抑制された階層設定地点において上下関係にある他方の道路の階層は、その調整に伴い調整される。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を不自然な画像とならないように描画することができる。
【００２３】
請求項６に記載の方法によれば、同一道路上の連続する階層設定地点の階層の勾配が大きい場合に、その勾配を小さくするために階層を調整することができる。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像の勾配が不自然な勾配とならないように描画することができる。
【００２４】
請求項７に記載の方法によれば、各階層設定地点の間の形状補間点に、階層の差分に基づき付与された高さ座標を付与する。このため、道路画像を立体的に表示する際に、実際の道路形状に沿って、道路画像を滑らかに描画することができる。
【００２５】
請求項８に記載のプログラムによれば、制御手段は、各道路の上下関係を示す階層を取得する。また、階層は、隣接する階層設定地点の上下関係に応じて調整されている。このため、道路の上下関係を示す情報を簡易的な情報とすることで、装置に格納されるデータ量を軽減するとともに、道路画像を、実際に視認される風景に沿った画像にすることができる。
加えて、階層は、同一道路上に複数の階層設定地点がある場合に波打ちを抑制する調整が行われている。また、波打ちが抑制された階層設定地点において上下関係にある他方の道路の階層は、その調整に伴い調整される。このため、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を不自然な画像とならないように描画することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図１〜図１４に従って説明する。
図１に示すように、ナビゲーションシステム１を構成するナビゲーションユニット２は、メインＣＰＵ１０、ＲＡＭ１１、ＲＯＭ１２及び車両側インターフェース（Ｉ／Ｆ）１３を備えている。メインＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１１を作業領域として、ＲＯＭ１２等に格納された地図描画プログラム等の各種プログラムに従って各種制御を司る。尚、ナビゲーションユニット２は、ナビゲーション装置、制御手段、水平座標取得手段、階層取得手段に対応する。
【００２７】
また、メインＣＰＵ１０は、車両側Ｉ／Ｆ１３を介して、ＧＰＳ受信部３０から位置検出信号を入力し電波航法により自車両の絶対位置を算出する。また、メインＣＰＵ１０は、車両側Ｉ／Ｆ１３を介して車速センサ３１及びジャイロ３２に基づき、自律航法により自車両の相対位置を算出し、上記絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００２８】
また、ナビゲーションユニット２は、水平座標記憶手段、階層記憶手段、補間データ記憶手段としての地理情報記憶部１５、画像処理手段としての画像プロセッサ１８を備えている。地理情報記憶部１５は、内蔵ハードディスク等の補助記憶装置である。この地理情報記憶部１５には、目的地までの経路を探索するための経路ネットワークデータ（以下、経路データという）１６と、地図描画データ１７とが格納されている。画像プロセッサ１８は、メインＣＰＵ１０に従って画像処理を実行するＬＳＩ等である。
【００２９】
経路データ１６は、目的地までの経路を探索するためのデータであって、全国を区画したメッシュ内の道路をノード及びリンクによって示している。尚、本実施形態においてノードは、交差点、インターチェンジといった他の道路との接続点及び分岐点と、道路の端点とを示すデータ要素を指し、リンクは、上記各ノードを接続するデータ要素を指す。また、経路データ１６は、各リンクに対応するリンクコストを有しており、メインＣＰＵ１０は、このリンクコストに基づいて各種条件下で現在地から目的地までの推奨経路を探索する。
【００３０】
また、地図描画データ１７は、画像プロセッサ１８により、ナビゲーションシステム１の表示手段としてのディスプレイ５に地図画面５ａを描画するためのデータであって、全国の地図を区画したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に管理されている。このナビゲーションシステム１では、地図表示形式として、地図画面５ａを２次元的に表示する２Ｄモードと、地図画面５ａを３次元的に表示する３Ｄモードとが選択可能になっており、画像プロセッサ１８は、予め指定されたモードに従って地図画面５ａを表示する。尚、２Ｄモードでは、道路等を真上から見下ろしたような地図画面５ａが表示されるが、立体交差した道路の上下関係が識別可能に表示される。また、３Ｄモードでは、道路に対して斜め上方の視点から鳥瞰した地図画面５ａが表示される。また各モードは、ディスプレイ５に隣設された操作ボタン５ｂの操作やタッチパネル操作により設定されてもよいし、通常時は２Ｄモードで地図画面５ａを表示し、特定の地点に接近した際に、自動的に３Ｄモードに切り替えるようにしてもよい。設定されたモードを示す識別データは、ＲＡＭ１１等に一時格納される。
【００３１】
この地図描画データ１７は、エリアＩＤ、背景データ、道路データ等を有している。エリアＩＤは、描画対象のエリアの識別子を示す。背景データは、道路、市街地、河川等を
描画する描画データであって、ポリラインデータ、ポリゴンデータ、テキストデータ等を有している。
【００３２】
道路データは、道路を描画するためのデータであって、ノードデータ、リンクデータ、二次元座標としての補間座標データ及び形状補間点の高さ座標としての高さデータ、道路種別、道路属性、階層データ等を有している。ノードデータ及びリンクデータは、エリア内に含まれる各道路のノードの座標及びリンクの座標を示すデータである。補間座標データは、各ノードの間に設定された各形状補間点の座標を示す。形状補間点は、道路の曲線形状を示すために各ノードの間に設定される。この形状補間点の座標は、ノードやリンクと同様に、２次元座標で表され、補間座標データとして格納される。また、形状補間点の高さデータは、各形状補間点に対して付与された高さ方向の座標である。この高さ座標は、道路の絶対高さを示すものではなく、３Ｄモードが設定されている場合に、立体描画された道路画像を滑らかにするための座標である。
【００３３】
道路種別は、例えば高速道路、国道、県道、一般道といった種別を示し、道路属性は、例えば道路の幅員、通行方向といった道路の属性を示す。
また、階層データは、各道路の上下関係を示すために設定された階層設定地点での各道路の階層を示すデータであって、本実施形態では、階層設定地点として立体交差地点が設定されている。図２に示すように、階層データ２０は、交点ＩＤ２０ａ、２次元座標としての水平座標２０ｂ、道路識別子２０ｃ、階層２０ｄを有する。尚、交点とは、各道路が同一平面ではなく、互いに異なる高さ位置で立体交差する地点である。
【００３４】
交点ＩＤ２０ａは、交点の識別子であって、予め割り振られた番号等を用いる。本実施形態では、交点での各道路の階層を区別するため、例えば交点Ａでは上側の道路の交点を「Ａ１」とし、下側の道路の交点を「Ａ２」として、同じ交点で立体交差した各道路に対して、異なる識別子を付与している。水平座標２０ｂは、交点の座標データであって、交点に隣接するノードからの距離でもよいし、地図上の絶対座標でもよい。また、交点ＩＤ２０ａを、水平座標２０ｂで表してもよい。道路識別子２０ｃは、交点がある道路の識別子であって、道路名、又は各道路に割り振られた番号、リンクＩＤ等である。
【００３５】
階層２０ｄは、交点での各道路の上下関係をそれぞれ示す離散的な値である。本実施形態では、階層２０ｄの値として、「０」、又は「１」、「２」・・・「Ｎ」（Ｎは自然数）のいずれか１つが格納される。このため、高さ方向の絶対的な高さを示すデータを用いることなく、道路の上下関係を示すデータを簡易的なデータにすることができる。
【００３６】
また、この階層２０ｄは、「０」である場合には、その道路が最も低い位置にあることを示し、「１」以上である場合には、その道路が他の道路の上側にあることを示す。従って、その階層２０ｄを参照することで、その道路の下側に他の道路があるか否かを容易に把握することができる。
【００３７】
まず初期状態で各交点に付与される階層２０ｄについて説明する。例えば、図３に示すように、ノードＮ１で分岐する道路１０１と本線道路１０２とが交点Ａで立体交差し、道路１０１が本線道路１０２の上側である場合、図２に示すように、本線道路１０２に設定された交点Ａ１には階層２０ｄとして「０」が付与され、高架の道路１０１の交点Ａ２には、階層として「１」が付与される。尚、図３では形状補間点の図示を省略しているが、実際にはノードＮ間に形状補間点が設定されている。
【００３８】
同様に、道路１０１と本線道路１０３とが立体交差する交点Ｂでは、下側の本線道路１０３の交点Ｂ１に「０」、道路１０１の交点Ｂ２には「１」が付与される。また、道路１０１と道路１０３とが立体交差する交点Ｃでは、下側の道路である道路１０３の交点Ｃ１
には「０」が付与され、道路１０１の交点Ｃ２には「１」が付与される。さらに、道路１０１にノードＮ２を介して接続する本線道路１０６が、交点Ｄで、下側の一般道１０５と立体交差している場合、高架の本線道路１０３の交点Ｄ１には「１」、高架下の一般道１０５の交点Ｄ２には「０」が付与される。
【００３９】
さらに、他の交点Ｅ〜Ｇについても階層２０ｄが設定され、設定された階層２０ｄは階層データ２０として格納される。
画像プロセッサ１８は、上記２Ｄモードが設定されている場合には、各階層２０ｄに従って、立体交差した各道路の上下関係を識別可能に地図画面５ａに描画する。一方、画像プロセッサ１８は、上記３Ｄモードが設定されている場合には、各階層２０ｄを、その周囲の交点との間の階層推移に応じて調整する。本実施形態では、画像プロセッサ１８により一度修正した階層データ２０は、地図描画データ１７に上書きされるか、他の記憶部に記憶され、それ以降の地図描画処理では、その修正した階層データ２０が用いられる。尚、ここでは画像プロセッサ１８が階層２０ｄを調整するが、メインＣＰＵ１０が調整を実行してもよい。
【００４０】
３Ｄモードが設定されている場合、画像プロセッサ１８は、階層データ２０を設定するエリアを設定する。このとき、自車位置を中心とした所定距離範囲に含まれるエリアを対象としてもよいし、ユーザによって指定された地点を中心とした所定距離範囲に含まれるエリアを対象としてもよい。或いは、自車位置又は指定された地点を含むメッシュを対象としてもよい。
【００４１】
さらに、画像プロセッサ１８は、そのエリア内に立体交差地点があるか否かを判断する。このとき、そのエリアを水平座標２０ｂとして有する階層データ２０を検索して交点の有無を判断してもよいし、リンクとリンクが交わる箇所にノードが設定されているか否かを判断し、ノードが設定されていない場合には立体交差地点であると判断してもよい。或いは、立体交差地点周辺のノード又はリンクに、立体交差地点であることを示すフラグを設定し、そのフラグの値を判断することで、立体交差点の有無を判断するようにしてもよい。
【００４２】
さらに、画像プロセッサ１８は、同一道路上の各交点の階層２０ｄに基づき、階層２０ｄを修正する必要があるか否かを判断し、修正の必要がある場合には、階層２０ｄの修正を行う。この処理について詳述すると、画像プロセッサ１８は、まず同一道路上に連続する交点がある場合、交点の階層推移が繰り返されているか否かを判断する。例えば、図４に示す概念図のように、道路１１０が、４つの交点Ｊ〜Ｍにおいて道路１１１〜１１４と立体交差している場合、各道路の上下のみを示した初期状態では、各交点Ｊ〜Ｌの各階層２０ｄは、Ｘ軸方向に向かって、（Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍ）＝（０，１，０，１）に設定されている。本実施形態では、階層２０ｄの値が、例えば（０，１，０）、（１，０，１）のように高層への推移及び低層への推移が連続し、且つ階層２０ｄが異なる各交点の相対距離が短い場合、階層２０ｄの波打ちがあると判断する。換言すると、例えば（０，１，２）のように連続して高層へ推移している場合や、（２，１，０）のように連続して低層へ推移している場合は、波打ちと判断しない。また、（０，１，１，０）のような場合、「０」から「１」へ推移した後、同じ階層２０ｄである「１」を介して、「０」へ推移しており、高層への推移と低層への推移とが連続していないため、波打ちと判断しない。
【００４３】
階層２０ｄの波打ちがあると、地図画面５ａとして表示された道路画像が波打ち、地図画面上に表示した際に不自然な画像となる。尚、階層２０ｄが異なる各交点の相対距離が所定距離以下である場合、各交点が十分に離れているため、不自然な道路画像とならず、平滑な道路画像を描画できるため、修正処理を行わない。所定距離は、例えば１ｋｍといった実際の距離でもよいし、地図上の距離でもよい。
【００４４】
このような道路を検出した場合、画像プロセッサ１８は、道路１１０上の交点の階層２０ｄを修正し、その修正に合わせて、周囲の道路の階層２０ｄもする。即ち、波打ちが発生した道路上の交点のいずれかの階層２０ｄを繰り上げる。例えば、道路１１０の場合、（Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍ）＝（０，１，０，１）のうち、交点Ｋと交点Ｌが異なる階層２０ｄの交点に挟まれているため、交点Ｌの階層２０ｄを繰り上げて（Ｊ，Ｋ，Ｌ，Ｍ）＝（０，１，１，１）に修正する。
【００４５】
画像プロセッサ１８は、道路１１０の交点Ｌの階層２０ｄが初期状態で「０」であることから、その上側に他の道路が立体交差していると判断する。そして、階層データ２０に基づき、階層２０ｄの修正を行った道路の上側にある他方の道路に対する階層２０ｄを修正する。例えば、交点Ｌで道路１１０と立体交差する道路１１３の階層２０ｄを、「１」から「２」に繰り上げる。その結果、図５に示すように、交点Ｌでの道路１１０及び道路１１３の上下関係を維持したまま、道路１１０の波打ちを抑制する修正を行うことができる。道路１１０の波打ちを抑制すると、設定したエリア内に含まれる全ての道路の波打ちが抑制されるまで、各交点の階層２０ｄの修正を繰り返す。
【００４６】
このように、立体交差した各道路の相対高さを、初期状態において「０」又は「１」で示すことにより、各道路の上下関係を簡易的且つ明瞭に示すことができるとともに、道路の上下関係を示す高さデータのデータ量を縮小することができる。また、このように簡易な階層データ２０を単に用いたままでは道路画像が不自然な画像となる可能性があるが、道路画像の波打ちの有無を判断し、交点の階層２０ｄを繰り上げる修正を行い、この修正に伴いその上下の道路の階層２０ｄを修正するので、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を違和感のない滑らかな画像にすることができる。また、階層２０ｄの修正をする際には、階層２０ｄを単に高層の階層２０ｄにすればよいので、修正処理を簡単な処理にすることができる。
【００４７】
階層２０ｄの波打ちを抑制した後、画像プロセッサ１８は、同一道路上の連続する交点のうち、階層２０ｄが互いに異なる交点を検索し、各交点間の勾配が急勾配となる区間があるか否かが判断される。通常、立体交差地点周辺では、実際の道路の勾配は緩やかであるが、地図画面５ａに表示された各交点間の勾配が大きいと、ユーザが実際に視認する外景との差異が大きくなるため、急勾配を抑制する処理を行う。
【００４８】
具体的には、図６に示すように、道路１２０に複数の交点Ｑ，Ｓがあり、各交点Ｑ，Ｓの階層２０ｄが互いに異なる値である場合、メインＣＰＵ１０は、各階層２０ｄの勾配Ｇの大きさを判断する。勾配Ｇは、各交点Ｑ，Ｓの階層２０ｄの差分を、各交点Ｑ，Ｓの水平面（Ｘ−Ｙ平面）上の相対距離ΔＬで除算した値で求められる。即ち、交点Ｑ，Ｓでの道路１２０の階層２０ｄの値を、それぞれＣｑ，Ｃｓとすると、勾配Ｇ＝｜Ｃｑ−Ｃｓ｜／ΔＬとなる。
【００４９】
次に、画像プロセッサ１８は、算出した勾配Ｇと、予め設定した所定値とを比較する。尚、所定値は、地図画面上に道路画像を描画した際に、道路画像が急勾配に見える場合の最小値に設定されている。
【００５０】
勾配Ｇが所定値未満である場合、道路画像は急勾配とならないので、各交点Ｑ，Ｓの階層２０ｄを修正しない。一方、勾配Ｇが所定値以上である場合、画像プロセッサ１８は、低層の交点Ｓの階層２０ｄを繰り上げ、それに伴い道路１２０と交差する他の道路１２２の交点Ｓにおける階層２０ｄも繰り上げる。
【００５１】
例えば、交点Ｑ−Ｓ間が急勾配であると判断され、道路１２０の交点Ｓにおける階層２
０ｄが「０」であって、道路１２２の交点Ｓにおける階層２０ｄが「１」である場合、道路１２０の階層２０ｄを「０」から「１」に繰り上げ、道路１２２の階層２０ｄを「１」から「２」に繰り上げる。その結果、図７に示すように、道路１２０，１２２の上下関係を維持したまま、道路１２０の急勾配が抑制される。
【００５２】
また、この処理を、道路画像の波打ちを抑制した後に行うことで、急勾配の抑制のための階層２０ｄの設定を効率よく行うことができる。
このように階層２０ｄを修正すると、画像プロセッサ１８は交点間の形状補間点の高さデータを設定する。例えば、図８に示すように、階層２０ｄが「０」の交点Ｔと、「１」の交点Ｕがある場合、メインＣＰＵ１０は、地図描画データ１７から、交点Ｔ−Ｕ間に配置された形状補間点Ｐ１〜Ｐｎの補間座標データを取得する（ｎは自然数）。
【００５３】
さらに、画像プロセッサ１８は、交点Ｔ−Ｕ間の階層２０ｄの差分ΔＣを算出する。また、交点Ｔ−Ｕ間に配置された形状補間点Ｐの個数Ｎを取得し、階層２０ｄの差分ΔＣを個数Ｎ＋１で除算して、各形状補間点Ｐの高さ方向（Ｚ方向）の間隔ΔＺを算出する。即ち、ΔＺ＝ΔＣ／（Ｎ＋１）となる。
【００５４】
さらに、各形状補間点Ｐの高さデータとして、交点Ｔに近い方から順番に、間隔ΔＺのＮ倍の高さを設定する。これにより、形状補間点Ｐ１〜Ｐｎの高さデータは、Ｐ１、Ｐ２・・・Ｐｎの順に、ΔＺ、２・ΔＺ、・・・Ｎ・ΔＺとなる。その結果、図８に示すように、交点Ｔ−Ｕ間に、形状補間点Ｐ１〜Ｐｎが道路形状に沿って、且つ高さ方向（Ｚ方向）に等間隔で配置される。
【００５５】
このように形状補間点Ｐの高さデータを設定すると、画像プロセッサ１８は、補間座標データに、高さデータを関連付けて、地理情報記憶部１５に記憶する。修正された階層データ２０及び形状補間点Ｐの高さデータが格納された後は、画像プロセッサ１８は、修正されたデータに基づき地図画面５ａを描画する。また、修正したデータには、修正済みであるか否かを示すフラグの値を「オン」に設定する等して、修正が行われたか否かを識別可能にする。
【００５６】
次に、ナビゲーションユニット２が地図画面５ａを表示する際の処理手順について、図９に従って説明する。まず、ナビゲーションユニット２の画像プロセッサ１８は、描画するエリアの地図描画データ１７を地理情報記憶部１５から読み出す（ステップＳ１−１）。
【００５７】
さらに、画像プロセッサ１８は、描画するエリア内に立体交差地点があるか否かを判断する（ステップＳ１−２）。このとき、上記したように、画像プロセッサ１８は、階層データ２０が設定された地点があるか否か、又はリンクが交差する点にノードが設定されていない地点があるか否か等に基づき立体交差地点の有無を判断する。
【００５８】
描画するエリア内に立体交差地点がないと判断すると（ステップＳ１−２においてＮＯ）、ステップＳ１−５に進み、予め設定されたモードに基づき、地図画面５ａを描画するための俯角を設定する。また、設定された俯角に基づき描画データを生成する（ステップＳ１−６）。即ち、ノードデータ、リンクデータ、補間座標データ及び道路属性等に基づき、地図画面５ａを表示するための描画データを生成する。描画データを生成すると、画像プロセッサ１８は、その描画データをディスプレイ５に出力し、地図画面５ａを出力する（ステップＳ１−７）。そして、Ｓ１−１に戻り、ナビゲーションシステム１がシャットダウンされるまで上記した処理を繰り返す。
【００５９】
一方、ステップＳ１−２において描画するエリア内に立体交差地点があると判断すると
（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１８は、予め設定されたモードが３Ｄモードであるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。画像プロセッサ１８は、ＲＡＭ１１等に格納されたモードの識別データに基づき３Ｄモードであるか否かを判断し、２Ｄモードであると判断した場合には（ステップＳ１−３においてＮＯ）、上記したステップＳ１−５に進む。
【００６０】
このとき、画像プロセッサ１８は、２Ｄモードの俯角を設定し、俯角に基づき描画データを生成する（ステップＳ１−６）。立体交差地点を描画する場合、画像プロセッサ１８は、階層データ２０と、ノードデータ、リンクデータ、補間座標データ、道路属性等に基づき、下側の道路の描画データを生成する。具体的には、図１１（ａ）に示すように、まず帯状の第１画像５０及び第２画像５１を重畳して、下側の道路の画像である下側道路画像Ｒ１を描画する。第１画像５０及び第２画像５１は、それぞれ異なる色で描画される。また、第１画像５０の幅は、第２画像５１の幅よりも大きく、第１画像５０に第２画像５１を中心線を合わせて重畳すると第１画像５０の縁が、下側道路画像Ｒ１の輪郭となって表示される。
【００６１】
さらに画像プロセッサ１８は、図１１（ｂ）に示すように、高階層の道路画像を描画する。即ち、画像プロセッサ１８は、この下側道路画像Ｒ１に、上側道路画像Ｒ２を構成する第１画像５０を重畳し、その第１画像５０に第２画像５１を重ねる。その結果、下側道路画像Ｒ１が、上側道路画像Ｒ２の輪郭となる第１画像５０によって分断され、上側道路画像Ｒ２と下側道路画像Ｒ１との上下関係を識別可能な状態になる。
【００６２】
さらに、画像プロセッサ１８は、各画像Ｒ１，Ｒ２とともに、地図描画データ１７に含まれるポリゴンデータ等に基づき描画対象のエリアの背景画像を描画する。また、地図画面５ａが描画するエリアに自車位置が含まれる場合には、道路画像に自車指標５ｃを重畳する。そして、生成した描画データをＶＲＡＭに一時記憶した後、地図画面５ａをディスプレイ５に出力する（ステップＳ１−７）。その結果、図１２に示すような地図画面５ａがディスプレイ５に表示される。地図画面５ａには、各道路を示す道路画像Ｒが表示されている。また、ナビゲーションユニット２が目的地までの経路を探索している場合には、経路指標５ｄが道路画像に重畳される。ナビゲーションユニット２が探索した経路が、立体交差地点において下側である道路を含む場合、地図画面５ａ上では、経路指標５ｄの一部が上側の道路画像Ｒに遮蔽される。このため、ユーザは、経路が下側の道路であると直ぐに判断することができるため、迷うことがない。
【００６３】
例えば、自車が、立体交差地点において下側の道路を走行し、上側の道路の下方に到達した場合、画像プロセッサ１８は、下側の道路画像Ｒと上側の道路画像Ｒとの間に、自車指標５ｃを重畳するので、図１３に示すように自車指標５ｃの少なくとも一部が上側の道路画像Ｒに遮蔽される。このため、ユーザは、立体交差した道路のうち、自車が走行している道路を判別でき、実際に視認した外景との違和感を感じない。
【００６４】
一方、ステップＳ１−３において、３Ｄモードに設定されている場合には（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１８は、階層設定処理を行う（ステップＳ１−４）。この階層設定処理について、図１０に従って説明する。
【００６５】
階層設定処理では、画像プロセッサ１８は、階層データ２０に基づいて、エリア内の全ての交点の水平座標２０ｂを取得する（ステップＳ２−１）。また、画像プロセッサ１８は、階層データ２０に関連付けられたフラグを参照する等して、そのエリアの階層データ２０が過去に修正されたデータではないかを判断する（ステップＳ２−２）。過去に修正されたデータである場合には（ステップＳ２−２においてＮＯ）、本実施形態では階層データ２０等はエリア毎に修正するため、そのエリアに対して修正が行われていると判断し
て、階層設定処理を終了し、ステップＳ１−５に進む。
【００６６】
過去に修正されたデータでない場合（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１８は、同一道路上の波打ちがあるか否かを判断する（ステップＳ２−３）。波打ちがないと判断すると（ステップＳ２−３においてＮＯ）、後述するステップＳ２−５に進む。
【００６７】
一方、ステップＳ２−３において同一道路上の波打ちがあると判断すると（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、画像プロセッサ１８は、上記したように同一道路上の交点の階層２０ｄを揃える（ステップＳ２−４）。即ち、波打ちがある区間内の交点のうち、いずれかの交点の階層２０ｄを繰り上げる。またそれに伴い、階層２０ｄを繰り上げた交点で立体交差する他の道路の階層２０ｄを変更する必要があるか否かを判断し、変更する必要がある場合には、その階層２０ｄを変更する。
【００６８】
さらに、画像プロセッサ１８は、各交点の間に急勾配があるか否かを上記したように判断する（ステップＳ２−５）。急勾配がないと判断した場合には（ステップＳ２−５においてＮＯ）、ステップＳ２−７に進む。急勾配があると判断した場合には（ステップＳ２−５においてＹＥＳ）、交点の階層２０ｄを上記したように調整する（ステップＳ２−６）。即ち、いずれかの交点の階層２０ｄを繰り上げるとともに、その交点で立体交差する他の道路の階層２０ｄを繰り上げる必要があるか否かを判断する。繰り上げる必要がある場合には、その道路の階層２０ｄを繰り上げ、必要がない場合にはその階層２０ｄを維持する。
【００６９】
階層２０ｄを調整すると、画像プロセッサ１８は、補間座標データを取得して、各交点の間の形状補間点Ｐの高さを上記したように調整し（ステップＳ２―７）、ステップＳ２−８に進む。ステップＳ２−８では、指定されたエリア内の全ての交点に対して階層２０ｄの設定が終了したか否かを判断する。終了している場合には（ステップＳ２−８においてＹＥＳ）、そのエリア内の階層設定処理を終了し、ステップＳ１−５に戻る。指定されたエリア内の全ての交点に対して階層２０ｄの設定が終了していない場合には（ステップＳ２−８においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻る。
【００７０】
図９に示すステップＳ１−５では、画像プロセッサ１８は、予め設定された３Ｄモードに対応する俯角を、地図画面５ａを描画する際の俯角として設定する。また、画像プロセッサ１８は、俯角に基づき描画データを生成する（ステップＳ１−６）。立体交差地点を描画する場合、画像プロセッサ１８は、図１１（ｃ）に示すように、下側道路画像Ｒ１の上に、上側道路画像Ｒ２を重畳する。さらに背景画像の描画データを生成し、道路画像及び背景画像に対し、中心投影法等の画像処理を行い、水平面に対して斜め上方の視点からみた描画データに変換する。このとき、シェーディング、上側の道路の影を描画する影付け、隠面消去等、３次元画像を描画するための画像処理を行うようにしてもよい。
【００７１】
その結果、図１４に示すように、斜め上方から道路を俯瞰した地図画面５ａがディスプレイ５に表示される。この地図画面５ａでは、交点の階層２０ｄを高さ方向の道路形状に応じて修正しているので、道路画像は、波打ちがなく、不自然な急勾配が抑制された状態で描画されている。このため、ユーザが車外の風景を実際に視認して地図画面５ａと比較した際に、地図画面５ａに対して違和感を感じさせないようにすることができる。また、交点の間に形状補間点を設定しているため、実際視認される道路形状との差異を軽減することができる。
【００７２】
地図画面５ａをディスプレイ５に表示すると、ステップＳ１−１に戻り、画像プロセッサ１８はナビゲーションシステム１がシャットダウンされるまで上記した処理を繰り返す
。
【００７３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーションユニット２は、各道路の上下関係を示すための立体交差地点の水平座標２０ｂを地図描画データ１７内に記憶している。また、地図描画データ１７は、立体交差地点（交点）での各道路の上下関係を示す階層データ２０を含む。また、階層データ２０の階層２０ｄは、隣接する交点の階層２０ｄの変動に応じて修正されるとともに、その修正に伴い、その階層２０ｄに関連付けられた他方の道路の階層２０ｄも修正されている。ナビゲーションユニット２は、この地図描画データ１７を用いて交点での道路の上下関係を識別可能に表示する。このため、道路の上下関係を示す階層データ２０を、道路上の各地点の絶対的な高さデータに比べて、簡易な相対データにすることができる。また、地図描画データ１７を作成する際の労力を軽減することができる。さらに、ナビゲーションユニット２に格納されるデータ量をするとともに、地図描画処理の際の負荷を軽減することができる。また、階層２０ｄを調整することで、地図画面５ａに表示された道路画像を、実際に視認される風景に沿った画像にすることができる。
【００７４】
（２）上記実施形態では、階層データ２０は、同一道路上に連続する複数の交点がある場合に、各交点に対する階層２０ｄが連続して変動した波打ちを抑制する階層２０ｄの修正が行われている。また、該階層２０ｄの修正に伴い、該交点において上下関係にある他方の道路に対する階層２０ｄも修正されている。従って、ナビゲーションユニット２が地図描画データ１７を用いて地図画面５ａを描画した際に、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像を不自然な画像とならないように表示することができる。
【００７５】
（３）上記実施形態では、階層データ２０は、同一道路上の連続する交点に、異なる階層２０ｄが設定されている場合に、各階層２０ｄの勾配の大きさに応じて、一方の道路の階層２０ｄを修正し、該交点に対する修正に伴い、該交点において上下関係にある他方の道路に対する階層２０ｄを修正する。このため、ナビゲーションユニット２が地図描画データ１７を用いて地図画面５ａを描画した際に、各道路の上下関係を維持したまま、道路画像が、不自然な急勾配で描画されないようにすることができる。
【００７６】
（４）上記実施形態では、同一道路の連続する交点の間に設定された形状補間点Ｐの二次元座標と、各交点の各階層２０ｄの差分ΔＣを等分割した間隔ΔＺとを関連付けて地理情報記憶部１５に記憶する。また、画像プロセッサ１８は、形状補間点Ｐの高さデータに基づき道路形状を描画する。このため、３Ｄモードが設定されている場合に、実際の道路形状に沿って、道路画像Ｒを高さ方向に滑らかに描画することができる。また、各形状補間点Ｐには、差分ΔＣを等分割した間隔ΔＺに基づき高さデータを付与するため、簡単に形状補間点Ｐに高さデータを付与することができる。
【００７７】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図１５及び図１６に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００７８】
本実施形態では、初期状態の階層データ２０及び形状補間点Ｐの相対高さを予め修正し、ナビゲーションユニット２に修正した状態の階層データ２０及び形状補間点Ｐの相対高さを格納する。ナビゲーションユニット２は、修正された階層データ２０及び形状補間点Ｐに基づいて地図画面５ａを描画する。
【００７９】
階層データ２０及び形状補間点Ｐの相対高さの設定方法について説明する。階層データ２０及び形状補間点Ｐの相対高さの設定は、地図描画データ１７を作成するデータ作成端
末４０を用いて行われる。図１５に示すように、このデータ作成端末４０は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、画像プロセッサ４４、作成データ記憶部４５を有し、マウスやキーボード等の入力装置４６と、ディスプレイ４７と接続されている。作成データ記憶部４５には、地図描画データ１７が格納されている。
【００８０】
階層データ２０の設定処理について図１６に従って説明する。データ作成端末４０により、階層データ２０を設定するエリアが指定される（ステップＳ３−１）。エリアが指定されると、立体交差地点がこのエリアに含まれているか否かが判断される（ステップＳ３−２）。このとき、リンクとリンクの交点にノードが設定されているか否か等が判断される。立体交差地点が無い場合には（ステップＳ３−２においてＮＯ）、そのエリアに対する処理を終了し、ステップＳ３−１に戻り次のエリアに対して処理が行われる。
【００８１】
指定したエリアに立体交差地点がある場合には（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、リンクとリンクが交差し、且つノードが設定されていない地点に、交点を設定する（ステップＳ３−３）。即ち、リンクとリンクとの交点に対し、交点ＩＤ２０ａを付与し、水平座標２０ｂを取得して、階層データ２０として登録する。
【００８２】
さらに、各交点にて初期状態の階層２０ｄが設定される（ステップＳ３−４）。具体的には、上側の道路の交点には「１」が付与され、下側の道路の交点には「０」が付与される。また、同一道路上に波打ちがあるか否かが判断される（ステップＳ３−５）。ここでは、上記したステップＳ２−３と同様に道路の波打ちの有無が判断される。
【００８３】
波打ちがない場合には（ステップＳ３−５においてＹＥＳ）、ステップＳ３−６に進む。波打ちがあると判断した場合には（ステップＳ３−５においてＮＯ）、ステップＳ３−４に戻り、上記したステップＳ２−４と同様に階層を揃える。そして、波打ちがなくなるまでステップＳ３−４〜ステップＳ３−５を繰り返す。
【００８４】
ステップＳ３−６では、上記したステップＳ２−５と同様に、交点間の急勾配の有無が判断される。急勾配がないと判断されると（ステップＳ３−６においてＹＥＳ）、ステップＳ３−７に進む。急勾配がある場合には（ステップＳ３−６においてＮＯ）、ステップＳ３−４に戻り、上記したステップＳ２−６と同様に階層２０ｄを調整する。そして、急勾配がなくなるまで上記したステップＳ３−４〜ステップＳ３−６を繰り返す。波打ち及び急勾配がなくなると、ステップＳ３−７に進む。
【００８５】
ステップＳ３−７では、上記ステップＳ２−７と同様に、各交点の間に配置された形状補間点Ｐの高さが設定される。そして、作成データ記憶部４５の地図描画データ１７に、階層データ２０が登録され（ステップＳ３−８）、形状補間点Ｐの高さが登録される（ステップＳ３−９）。
【００８６】
修正された階層データ２０と補間点の相対高さが登録された地図描画データ１７は、ナビゲーションユニット２に格納される。或いは、修正前の地図描画データ１７を予めナビゲーションユニット２に格納しておき、修正された階層データ２０と補間点の相対高さを地図描画データ１７に上書きするようにしてもよい。ナビゲーションユニット２へのデータ送信方法としては、データ作成端末４０から、車両に搭載されたナビゲーションユニット２に対して、ネットワークを介して階層データ２０と補間点の高さを配信してもよいし、ナビゲーションユニット２が車両に搭載される時点で予め格納するようにしてもよい。或いは、光ディスク等の記憶媒体に地図描画データ１７を格納し、該記憶媒体をナビゲーションシステム１に挿入して、ナビゲーションユニット２が地理情報記憶部１５に上書きするようにしてもよい。このように、予め階層データ２０及び補間点の高さを補正することによって、ナビゲーションシステム１の負荷を軽減することができる。
【００８７】
従って、第２実施形態によれば、第１の実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（５）第２実施形態では、初期状態の階層データ２０及び補間点の相対高さを予め修正し、修正した階層データ２０及び補間点の相対高さをナビゲーションユニット２に登録するようにした。このため、ナビゲーションユニット２は、階層データ２０及び補間点の相対高さの修正処理を省略することができるので、地図描画の際にかかる負荷を軽減することができる。
【００８８】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、「波打ち」とは、階層２０ｄの連続変化であるとしたが、波打ちの判定の際に基準となる階層推移の繰り返し回数は２回以外でもよい。例えば（０，１，０，１）のように３回以上連続して変化する場合に、波打ちがあると判断してもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、初期状態の階層２０ｄを「０」又は「１」に設定したが、これ以外の階層２０ｄ（２，３・・・Ｎ）を加えてもよい。またこの場合、階層推移の波打ちがある場合、初期状態の階層２０ｄを繰り上げてもよいし、繰り下げてもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、道路画像を描画する場合に、下側道路画像Ｒ１に上側道路画像Ｒ２を重畳したが、他の描画方法を用いてもよい。例えば階層２０ｄに基づいて隠面消去等の画像処理を行うようにしてもよい。
【００９１】
・上記実施形態では、階層設定地点が立体交差地点である場合について説明したが、道路の上下関係を描画するための地点であれば、その他の地点でもよい。例えば、各道路が並行して延びる区間内に、階層設定地点を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】階層データのデータ構造を説明する概念図。
【図３】立体交差地点の概念図。
【図４】道路上に設定された階層を説明する概念図。
【図５】階層の修正の概念図。
【図６】階層間の勾配を説明する概念図。
【図７】勾配の修正を説明する概念図。
【図８】形状補間点に相対高さを設定する処理を説明する概念図。
【図９】第１実施形態の処理手順を説明するフローチャート。
【図１０】階層設定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】立体交差した道路の描画処理を説明する説明図であって、（ａ）は下側道路画像、（ｂ）は第１画像を重畳した状態、（ｃ）は上側道路画像を重畳した状態を示す。
【図１２】２Ｄモードの画面図。
【図１３】２Ｄモードの画面図。
【図１４】３Ｄモードの画面図。
【図１５】第２実施形態のデータ作成端末のブロック図。
【図１６】第２実施形態の処理手順を説明するフローチャート。
【符号の説明】
【００９３】
１…ナビゲーションシステム、２…ナビゲーション装置、制御手段、水平座標取得手段、階層取得手段としてのナビゲーションユニット、５…表示手段としてのディスプレイ、５ａ…地図画面、１５…水平座標記憶手段、階層記憶手段、補間データ記憶手段としての
地理情報記憶部、１７…地図描画データ、１８…画像処理手段としての画像プロセッサ、２０ｂ…２次元座標としての水平座標、２０ｄ…階層、１０１，１０３，１１０，１１１〜１１５，１２０〜１２２…道路、Ｇ…勾配、Ｐ，Ｐ１〜Ｐｎ…形状補間点、ΔＣ…差分。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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