(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コーナーを走行する際に前記コーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記車両に働く横加速度を検出する手段と、
アクセル開度を検出する手段とを備え、
前記横加速度の変化量と前記アクセル開度の変化量とに基づいて前記変速比の制御から復帰するタイミングが変更され、
前記復帰するタイミングは、前記横加速度の変化量に対応して予め定められた所定値と前記アクセル開度の変化量との間の偏差に基づいて変更される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
コーナーを走行する際に前記コーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記車両に働く横加速度を検出する手段と、
アクセル開度を検出する手段とを備え、
前記横加速度の変化量と前記アクセル開度の変化量とに基づいて前記変速比の制御から復帰するタイミングが変更され、
前記復帰するタイミングは、前記横加速度の変化量に対応して予め定められた所定値と前記アクセル開度の変化量との大小関係が逆転した場合に変更される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用駆動力制御装置において、
更に、
先行車を検出する手段を備え、
前記先行車が検出された場合には、前記復帰するタイミングの変更が禁止される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記復帰するタイミングを変更するとは、予め定められた所定の時点を起算点とし前記変速比の制御から復帰するまでの時間として設定されるタイマ値を変更することである
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記復帰するタイミングを変更するとは、前記変速比の制御から復帰するまでの時間をカウントするタイマの起算点を変更することである
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駆動力制御装置に関し、特に、コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コーナーの曲がり度合い（コーナー半径など）等に基づいて車両の駆動力の制御が行われる場合に、自動変速機の変速段をダウンシフトして、エンジンブレーキ力による減速度を車両に作用させる変速点制御の技術（コーナー制御）が知られている。コーナー制御では、ダウンシフトされた状態でコーナーを走行し、コーナーから脱出する際にコーナー制御から復帰する。
【０００３】
特開２０００−３９０６２号公報（特許文献１）には、コーナー出口において、アクセル開度変化率が所定値以上の場合にコーナー制御の実行を中止する点が開示されている。上記特許文献１の制御では、運転者の意図に合わない場合がある。
【０００４】
特開２０００−１３６８７３号公報（特許文献２）には、車両がコーナーに進入する手前で、スロットルバルブの開度が「０」で、且つ、ブレーキペダルに設けられた近接センサが足の近接を検出すると、変速機のシフトダウンを行い、コーナーを抜け出る手前でアクセルペダルを踏み込むと、シフトアップを行わない車両用自動変速機の制御装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３９０６２号公報
【特許文献２】特開２０００−１３６８７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置において、運転者の感覚に合うタイミングでコーナーの情報に基づく変速比の制御から復帰できることが望まれている。
【０００７】
本発明の目的は、コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置において、運転者の感覚に合うタイミングでコーナーの情報に基づく変速比の制御から復帰することが可能な車両用駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用駆動力制御装置は、コーナーを走行する際に前記コーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置であって、前記車両に働く横加速度を検出する手段と、アクセル開度を検出する手段とを備え、前記横加速度の変化量と前記アクセル開度の変化量とに基づいて前記変速比の制御から復帰するタイミングが変更され、前記復帰するタイミングは、前記横加速度の変化量に対応して予め定められた所定値と前記アクセル開度の変化量との間の偏差に基づいて変更されることを特徴としている。
また、本発明の車両用駆動力制御装置は、コーナーを走行する際に前記コーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置であって、前記車両に働く横加速度を検出する手段と、アクセル開度を検出する手段とを備え、前記横加速度の変化量と前記アクセル開度の変化量とに基づいて前記変速比の制御から復帰するタイミングが変更され、前記復帰するタイミングは、前記横加速度の変化量に対応して予め定められた所定値と前記アクセル開度の変化量との大小関係が逆転した場合に変更されることを特徴とする。
【０００９】
本発明の車両用駆動力制御装置において、更に、先行車を検出する手段を備え、前記先行車が検出された場合には、前記復帰するタイミングの変更が禁止されることを特徴としている。
【００１２】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記復帰するタイミングを変更するとは、予め定められた所定の時点を起算点とし前記変速比の制御から復帰するまでの時間として設定されるタイマ値を変更することであることを特徴としている。
【００１３】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記復帰するタイミングを変更するとは、前記変速比の制御から復帰するまでの時間をカウントするタイマの起算点を変更することであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置において、運転者の感覚に合うタイミングでコーナーの情報に基づく変速比の制御から復帰することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の車両用駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
（第１実施形態）
図１から図６を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御する車両用駆動力制御装置において、運転者の感覚に合うタイミングでコーナーの情報に基づく変速比の制御から復帰することが可能な車両用駆動力制御装置に関する。
【００１７】
本実施形態では、コーナーを走行する際にコーナーの情報に基づいて変速比を制御するコーナー制御が行われる。自動変速機（後述する図２の符号１０）におけるナビゲーションシステム装置（図２の符号９５）との連携制御において、コーナーＲ、勾配、現在車速から必要減速度及び最適変速比が算出される。算出された最適変速比に基づいて、自動変速機１０の変速制御（ダウンシフト制御）が実行される。
【００１８】
コーナー制御においてダウンシフトされた変速比を元に戻すタイミング（コーナー制御からの復帰タイミング）を設定する方法として、復帰タイマに基づく方法がある。予め定められた所定の条件となったときに復帰タイマのカウントが開始され、予め設定されたタイマ値までカウントされたときにコーナー制御から復帰する。例えば、横Ｇが所定値以下となったときに復帰タイマのカウントが開始されることができる。さらに、アクセルの全閉時には復帰させない制御とすることができる。
【００１９】
復帰タイマに基づいてコーナー制御から復帰させる場合に、復帰タイミングが適切に設定されないと、運転者の感覚に合わない制御となる虞がある。例えば、コーナー制御においてコーナー進入時のエンジンブレーキ力をアップさせるためにローギヤ（低速側の変速比）に変速させた後のコーナー立上がり時に、運転者にそれほど加速の意図がない場合や、下り坂等で運転者がアクセルを踏まずに増速することを期待している場合がある。
【００２０】
この場合に、コーナー制御から復帰せずにダウンシフトされた状態が継続されたままであると、必要以上に高い入力回転数になってしまったり、必要以上のエンジンブレーキが効いてしまったりして運転者が違和感を感じる場合がある。特に、コーナー制御の効果をより高めるためにコーナー進入時に変速比を大きく変える場合には、運転者が違和感を感じ難くするためによりきめ細やかな復帰条件が必要となってくる。
【００２１】
本実施形態では、コーナー制御からの復帰タイミングが、横Ｇのピーク値からの減少量と、アクセル変化量（例えばアクセル開度がゼロからの変化量）との関係に基づいて変更される。コーナーからの立上がり時には、コーナー出口側に進むに連れて、横Ｇが減少していく。本実施形態では、後述するように、その横Ｇのピーク値からの減少量に対応して、基準となるアクセル操作量（基準アクセル開度変化量、図３の符号２００参照）が設定されている。実際のアクセル開度の変化量（踏み込み量）が、基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値である場合には、復帰タイミングが早められる。この場合、基準アクセル開度変化量２００に対して実際のアクセル開度の変化量が小さい（踏み込み量が少ない）ほど、復帰タイミングが早められる。復帰タイミングを早めるために、復帰タイマのタイマ値が短くされると共に、復帰タイマの起点（起算点）が早められる。
【００２２】
これにより、コーナーの立上がり時に運転者にそれほど加速の意図がない場合や、下り坂等で運転者がアクセルを踏まずに増速することを期待している場合など、アクセルの踏み込み量が小さい場合には、コーナー制御から早いタイミングで復帰してアップシフトが許可される。よって、エンジン回転が必要以上に高くならず、また必要以上のエンジンブレーキが掛からないようにすることができる。本実施形態により、運転者の感覚に合ったタイミングでコーナー制御から復帰することが可能となる。
【００２３】
本実施形態の構成としては、以下の（１）から（６）の構成を備えていることが前提となる。
（１）パワートレーン制御装置（ＰＴＭ、ＨＶシステム制御装置でも可）
（２）エンジンＥＣＵ、変速機ＥＣＵ、ＨＶ−ＥＣＵ（ＨＶシステムの場合）
（３）スロットル開度センサ、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキセンサ
（４）ナビゲーションシステム
（５）エンジン−ＡＴ間通信
（６）ＡＴ−ナビ間通信
【００２４】
図２は、本実施形態に係る装置の概略構成図である。図２において、符号１０は自動変速機、４０はエンジンである。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて６段変速が可能である。図２では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
【００２５】
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。アクセル開度検出部１１３は、アクセルペダルの開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。ブレーキ操作量検出部１１１は、ブレーキ装置の操作量を検出する。横Ｇセンサ１１２は、車両の横Ｇを検出する。先行車両検出部１００は、車両前部に搭載されたレーザーレーダーセンサ、ミリ波レーダーセンサ又は画像センサなどのセンサを有し、先行車両の検出や車間距離の計測を行なう。
【００２６】
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
【００２７】
道路勾配計測・推定部１１８は、ＣＰＵ１３１の一部として設けられることができる。道路勾配計測・推定部１１８は、加速度センサ９０により検出された加速度に基づいて、道路勾配を計測又は推定するものであることができる。また、道路勾配計測・推定部１１８は、平坦路での加速度を予めＲＯＭ１３３に記憶させておき、実際に加速度センサ９０により検出した加速度と比較して道路勾配を求めるものであることができる。
【００２８】
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、アクセル開度検出部１１３、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、加速度センサ９０、横Ｇセンサ１１２、ブレーキ操作量検出部１１１、先行車両検出部１００の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力する。
【００２９】
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１３、１１６、１２２、１２３、９０、１１２、１１１、１００からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃが接続されている。
【００３０】
ＲＯＭ１３３には、予め図１の制御ブロック図に示す動作（制御ステップ）が記述されたプログラムが格納されているとともに、自動変速機１０のギヤ段を変速するための変速マップ及び変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
【００３１】
図１を参照して、本実施形態の動作について説明する。図１に示す制御フローは、コーナー制御が実施されている場合に実行されるものである。
【００３２】
［ステップＳ００１］
ステップＳ００１では、制御回路１３０により、横Ｇが予め定められた所定値よりも小さな値であるか否かが判定される。ステップＳ００１の判定の結果、横Ｇが上記所定値よりも小さな値であると判定された場合（ステップＳ００１−Ｙ）には、ステップＳ００２に進み、そうでない場合（ステップＳ００１−Ｎ）にはステップＳ００６に進む。横Ｇが上記所定値以上である場合（ステップＳ００１−Ｎ）には、本実施形態の復帰タイミングを早める制御は行われない（ステップＳ００６）。
【００３３】
［ステップＳ００２］
ステップＳ００２では、制御回路１３０により、横Ｇの低下勾配（低下量）とアクセル開度の変化量が算出される。横Ｇの低下量は、例えば、現在の横Ｇの検出値におけるコーナー走行中の横Ｇのピーク値（最大横Ｇ）からの減少量として算出される。アクセル開度の変化量は、例えば、現在のアクセル開度とアクセル開度ゼロとの差、つまり、現在のアクセル開度そのものであることができる。
【００３４】
［ステップＳ００３］
次に、ステップＳ００３では、制御回路１３０により、ステップＳ００２で算出されたアクセル開度の変化量が、目標（基準）アクセル開度変化量（図３の符号２００）よりも小さな値であるか否かが判定される。図３は、基準アクセル開度変化量について説明するための図である。
【００３５】
図３において、符号２００は、基準アクセル開度変化量を示す。基準アクセル開度変化量２００は、横Ｇのピーク値からの低下量に対応して設定されている。横軸は、横Ｇのピーク値からの低下量を示す。横Ｇのピーク値からの低下量が大きな値であるとは、最大横Ｇに対して横Ｇが大きく低下している、即ち、コーナー出口側の直線路に近い道路（コーナー半径が大きい道路）を走行していることを示す。
【００３６】
図３の縦軸は、アクセル開度の変化量を示す。アクセル開度の変化量は、例えば、アクセル開度ゼロの状態からのアクセル開度の変化量であることができる。図３に示すように、基準アクセル開度変化量２００は、横Ｇのピーク値からの低下量が大きくなるほど大きな値となるように設定されている。基準アクセル開度変化量２００は、例えば、平均的な運転者により車両が運転されるときの横Ｇのピーク値からの低下量に対応するアクセル開度の変化量として、実験の結果等に基づいて予め設定される。
【００３７】
現在検出されている横Ｇのピーク値からの低下量（例えば符号Ｇ１で示す値）において、実際に検出されたアクセル開度の変化量（符号Ａ２）が、基準アクセル開度変化量２００（符号Ａ１）よりも小さな値である場合には、ステップＳ００３において肯定判定がなされる。
【００３８】
ステップＳ００３の判定の結果、アクセル開度の変化量が、基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値であると判定された場合（ステップＳ００３−Ｙ）には、ステップＳ００４に進み、そうでない場合（ステップＳ００３−Ｎ）には、ステップＳ００６に進む。
【００３９】
［ステップＳ００４］
ステップＳ００４では、制御回路１３０により、アクセル開度の変化量と基準アクセル開度変化量２００との偏差（以下、単に「アクセル開度偏差」とする）に基づいて、復帰タイマのタイマ値と復帰タイマの起点が設定される。
【００４０】
図３において、符号Ｄは、アクセル開度偏差を示す。アクセル開度偏差Ｄは、横Ｇのピーク値からの変化量がある値Ｇ１であるときの、基準アクセル開度変化量Ａ１（２００）と実際のアクセル開度の変化量Ａ２との差である。アクセル開度偏差Ｄは、実際のアクセル開度の変化量Ａ２が基準アクセル開度変化量２００（Ａ１）よりも小さな値である場合に正の値として算出される。
【００４１】
アクセル開度偏差Ｄが算出されると、図４に示すマップ及び図５に示すマップが参照されて、復帰タイマのタイマ値及び復帰タイマの起点がそれぞれ算出される。
【００４２】
図４は、アクセル開度偏差Ｄと復帰タイマのタイマ値との対応関係を示す図である。符号２０１に示すように、復帰タイマのタイマ値は、アクセル開度偏差Ｄが大きな値であるほど、小さな値として設定されている。言い換えると、基準アクセル開度変化量２００に対して実際のアクセル開度の変化量が小さい（アクセルの踏み込みが小さい）ほど、短いタイマ時間でコーナー制御から復帰する。これにより、より早い時期にアップシフトが許可され、運転者の感覚に合った制御が実現される。
【００４３】
図５は、アクセル開度偏差Ｄと復帰タイマの起点を決定する横Ｇとの対応関係を示す図である。復帰タイマのカウントを開始する起点は、横Ｇの大きさに基づいて設定される。符号２０３に示すように、復帰タイマの起点となる横Ｇの値は、アクセル開度偏差Ｄが大きな値であるほど、大きな値として設定されている。言い換えると、基準アクセル開度変化量２００に対して実際のアクセル開度の変化量が小さい（アクセルの踏み込みが小さい）ほど、まだ横Ｇが大きな値である（コーナー出口に対してより手前にいる）段階で復帰タイマのカウントが開始される。これにより、より早い時期にアップシフトが許可され、運転者の感覚に合った制御が実現される。
【００４４】
ステップＳ００４で復帰タイマのタイマ値と起点が設定されると、ステップＳ００５に進む。
【００４５】
［ステップＳ００５］
ステップＳ００５では、制御回路１３０により、先行車があるか否かが判定される。制御回路１３０は、先行車両検出部１００の検出結果に基づいてステップＳ００５の判定を行う。ステップＳ００５の判定の結果、先行車があると判定された場合（ステップＳ００５−Ｙ）には、ステップＳ００６に進み、そうでない場合（ステップＳ００５−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。
【００４６】
先行車がある場合に（ステップＳ００５−Ｙ）、基準アクセル開度変化量２００に対して実際のアクセル開度の変化量が小さい（アクセルの踏み込みが小さい）場合には、そのアクセル開度は、運転者の真の加速意図を表しているとはいえないため、復帰タイミングを早める制御は行われない（ステップＳ００６）。
【００４７】
［ステップＳ００６］
ステップＳ００６では、制御回路１３０により、コーナー制御から復帰するための復帰タイマの設定が、通常の復帰条件の値に設定される。つまり、本実施形態の復帰タイミングを早める制御が行われないようにする。アクセル開度の変化量が、基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値であった（ステップＳ００３−Ｙ）としても、先行車が存在する場合（ステップＳ００５−Ｙ）には、アクセルを踏み込まない原因が、その先行車が存在するためであると考えられる。運転者はもっと加速したいと意図しているのに先行車がいるためにアクセルを踏み込まずにいる可能性がある。この場合、早期にコーナー制御から復帰させずに低速側の変速比を維持しておく方が運転者にとって好ましい。
【００４８】
ステップＳ００６では、復帰タイマのタイマ値及び起点が、ステップＳ００４で復帰タイミングを早める値に設定されていたとしても、通常の復帰条件の値に設定される。通常の復帰条件の値とは、例えば、アクセル開度偏差Ｄがゼロである場合に設定される値であることができる。あるいは、通常の復帰条件の値は、予め定められた所定のタイマ値及び起点であることができる。ステップＳ００６が実行されると、本制御フローはリターンされる。
【００４９】
図６は、本実施形態の効果について説明するための図である。図６には、コーナー制御の開始に伴って５速から３速にダウンシフトされ、コーナー制御から復帰するときに５速にアップシフトされる場合のタイムチャートが示されている。符号２１０は、コーナーＲ（コーナーの曲がり度合い）を示す。大きな値であるほど曲がり度合いが大きく、小さな値であるほど直線に近いことを示す。符号２１１は、横Ｇの大きさを示す。
【００５０】
符号２１２及び２１３は、アクセル開度を示す。符号２１２は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合のアクセル開度を示す。符号２１３は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合のアクセル開度を示す。
【００５１】
符号２１４及び２１５は、自動変速機１０の入力回転数を示す。符号２１４は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合の入力回転数を示す。符号２１５は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合の入力回転数を示す。
【００５２】
符号Ｔ１は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合に設定されるタイマ値（復帰タイマがカウントされる期間）を示す。符号Ｔ２は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合に設定されるタイマ値を示す。
【００５３】
図６に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合のタイマ値Ｔ２は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合のタイマ値Ｔ１に比べて小さな値とされる。さらに、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合の復帰タイマの起点ｔ１は、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合の復帰タイマの起点ｔ３に比べて早いタイミング（横Ｇ２１１がより大きな値である時点）に設定される。
【００５４】
これにより、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合には、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００で推移した場合に比べて、早い段階でコーナー制御から復帰する。コーナーの立ち上がり時に運転者にそれほど加速の意図がない場合や、下り坂等で運転者がアクセルを踏まずに増速することを期待している場合に、早い段階でコーナー制御から復帰してアップシフトされる。図６に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値で推移した場合のタイマ値Ｔ２が経過した時点で、コーナー制御から復帰し、アップシフトが許可されるため、ギヤ段が３速から５速にアップシフトされる。これに対応して、入力回転数２１５が低下する。よって、必要以上に高い入力回転数になってしまったり、必要以上のエンジンブレーキが効いてしまったりすることが抑制されて、ドライバビリティが向上する。
【００５５】
特に、コーナー制御の効果をより大きくするためにコーナー進入時に変速比を大きく変える場合には、復帰タイミングが適切でないと運転者が違和感を感じやすくなる。本実施形態によれば、運転者の加速意図に応じてコーナー制御からの復帰条件が設定されるため、運転者に与える違和感を抑制し、運転者の感覚に合った制御が実現される。
【００５６】
（第１実施形態の第１変形例）
第１実施形態の第１変形例について説明する。
【００５７】
上記第１実施形態では、アクセル開度の変化量を運転者の真の加速意図よりも小さな値とさせる要因（障害物）として、先行車の存在を例に説明したが、アクセル開度の変化量を小さな値とさせる要因はこれには限定されない。例えば、ステップＳ００５において、先行車に代えて、交差点、信号、先方道幅減少などが検出されたか否かが判定されることができる。交差点、信号、先方道幅減少などが検出された場合（ステップＳ００５−Ｙ）に、コーナー制御から復帰するための復帰タイマの設定が、通常の復帰条件の値に設定される（ステップＳ００６）。
【００５８】
（第１実施形態の第２変形例）
第１実施形態の第２変形例について説明する。
【００５９】
上記第１実施形態では、基準アクセル開度変化量２００に対して実際のアクセル開度の変化量が小さい（アクセルの踏み込みが小さい）場合に、復帰タイマのタイマ値及び起点が共に変更された（ステップＳ００４）。これに代えて、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値である場合に、ステップＳ００４において、復帰タイマのタイマ値及び起点のいずれか一方のみが変更され、他方は、予め設定された所定値に固定されていることができる。
【００６０】
（第２実施形態）
図７から図１０を参照して第２実施形態について説明する。第２実施形態については、上記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００６１】
上記第１実施形態（図１）では、アクセル開度の変化量が、基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値である場合（ステップＳ００３−Ｙ）に、コーナー制御からの復帰タイミングが変更された（ステップＳ００４）。
【００６２】
本実施形態では、これに加えて、アクセル開度の変化量が、基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値である場合にも復帰タイミングが変更される。アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きい場合には、復帰タイミングを遅らせる制御が行われる。
【００６３】
図７は、本実施形態のアクセル開度偏差Ｄについて説明するための図である。図７に示すように、実際のアクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００に比べて大きな値である（より加速側のアクセル開度である）場合には、アクセル開度偏差Ｄが負の値として算出される。例えば、横Ｇの低下量がＧ１である場合に、実際のアクセル開度の変化量（符号Ａ３）が、基準アクセル開度変化量２００（符号Ａ１）よりも大きな値である場合には、アクセル開度偏差Ｄが負の値として算出される。
【００６４】
図８は、本実施形態のアクセル開度偏差Ｄと復帰タイマのタイマ値との対応関係を示す図である。上記第１実施形態（図４）に加えて、アクセル開度偏差Ｄの負の領域においても復帰タイマのタイマ値がアクセル開度偏差Ｄに応じて異なる値に設定される。符号２０４に示すように、アクセル開度偏差Ｄが小さな値となるほど、タイマ値が大きな値に設定される。
【００６５】
図９は、本実施形態のアクセル開度偏差Ｄと復帰タイマの起点の横Ｇとの対応関係を示す図である。上記第１実施形態（図５）に加えて、アクセル開度偏差Ｄの負の領域においても復帰タイマの起点の横Ｇがアクセル開度偏差Ｄに応じて異なる値に設定される。符号２０５に示すように、アクセル開度偏差Ｄが小さな値となるほど、復帰タイマの起点となる横Ｇが小さな値に設定される。
【００６６】
このように、アクセル開度偏差Ｄが小さな値となる（大きくマイナスとなる）ほど復帰タイマのタイマ値が大きく、かつ復帰タイマの起点がコーナーの出口に近く設定される。よって、運転者の加速意図が大きいほどコーナー制御からの復帰タイミングが遅くなり、低速側の変速比が維持される期間が長くなる。
【００６７】
図１０を参照して、本実施形態の動作について説明する。
【００６８】
ステップＳ０１１からステップＳ０１２までは上記第１実施形態（図１のステップＳ００１、Ｓ００２）と同様である。
【００６９】
ステップＳ０１３では、制御回路１３０により、アクセル開度偏差Ｄが算出される。算出されたアクセル開度偏差Ｄに基づき、図８のマップ及び図９のマップが参照されて、復帰タイマのタイマ値及び復帰タイマの起点がそれぞれ算出される。ステップＳ０１３が実行されると、本制御フローはリターンされる。
【００７０】
（第２実施形態の変形例）
上記第２実施形態では、先行車の有無にかかわらず復帰タイマのタイマ値及び起点が変更されたが、これに代えて、上記第１実施形態（図１）と同様に、先行車の有無によって復帰タイマのタイマ値及び起点を変更するか否かが判定されることができる。
【００７１】
例えば、上記第１実施形態と同様に、先行車がある場合には、コーナー制御から復帰するための復帰タイマが、通常の復帰条件の値に設定されることができる。この場合、ステップＳ０１３の次に、先行車があるか否かの判定が行われ、先行車があると判定された場合には、復帰タイマのタイマ値及び起点が、ステップＳ０１３で設定された値から、通常の復帰条件の値に変更される。通常の復帰条件の値とは、例えば、アクセル開度偏差Ｄがゼロである場合に設定される値であることができる。
【００７２】
（第３実施形態）
図１１及び図１２を参照して第３実施形態について説明する。第３実施形態については、上記各実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００７３】
上記各実施形態（図１、図１０）では、アクセル開度偏差Ｄに基づいて復帰タイミングが変更された。これに代えて、本実施形態では、実際のアクセル開度の変化量と基準アクセル開度変化量２００との大小関係が逆転した場合に、復帰タイミングが変更される。
【００７４】
図１１は、本実施形態において、復帰タイミングが変更される条件について説明するための図である。
【００７５】
本実施形態では、符号Ｙ１に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化した場合、及び符号Ｙ２に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値から大きな値へと変化した場合に復帰タイミングが変更される。
【００７６】
本実施形態では、予め定められた所定の方法によりコーナー制御からの復帰タイミング（復帰タイマのタイマ値及び起点）が設定されていることを前提に、アクセル開度の変化量に基づいてその復帰タイミングを変更することにより、運転者の感覚により合った復帰タイミングを実現する。
【００７７】
例えば、上記所定の方法は、横Ｇが予め定められた所定値以下となった場合に復帰タイマのカウントを開始し、タイマ値で設定された時間が経過した場合にコーナー制御から復帰する方法であることができる。
【００７８】
図１１において符号Ｙ１に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化した場合には、即座にコーナー制御から復帰する。この場合、例えば、復帰タイマのカウント中であるか否かにかかわらず即座にコーナー制御から復帰されることができる。これは、復帰タイマの起点を、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化した時点に変更し、かつ復帰タイマのタイマ値をゼロに設定することを意味する。
【００７９】
図１１において、本実施形態では、運転者の加速意図が低下して、符号Ｙ１に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも低下した時点でコーナー制御から復帰するので、運転者の感覚に合った復帰タイミングが実現される。
【００８０】
一方、符号Ｙ２に示すように、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値から大きな値へと変化した場合には、復帰タイマがキャンセルされる。これにより、運転者がより加速したいと望む場合に、コーナー制御から復帰するタイミングが遅くなり、低速側の変速比が維持される。
【００８１】
図１２を参照して、本実施形態の動作について説明する。
【００８２】
ステップＳ０２１及びステップＳ０２２は、上記第１実施形態（ステップＳ００１、Ｓ００２）及び上記第２実施形態（ステップＳ０１１、Ｓ０１２）と同様である。
【００８３】
ステップＳ０２３では、制御回路１３０により、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化したか否かが判定される。
【００８４】
ステップＳ０２３の判定の結果、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化したと判定された場合（ステップＳ０２３−Ｙ）には、ステップＳ０２４に進み、そうでない場合（ステップＳ０２３−Ｎ）には、ステップＳ０２５に進む。
【００８５】
ステップＳ０２４では、制御回路１３０により、コーナー制御から通常の変速制御に復帰される。ダウンシフト制御が解除されて、例えばアクセル開度と車速に基づく変速マップに基づく通常の変速制御に移行する。ステップＳ０２４が実行されると、本制御フローはリターンされる。
【００８６】
ステップＳ０２５では、制御回路１３０により、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値から大きな値へと変化したか否かが判定される。
【００８７】
ステップＳ０２５の判定の結果、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも小さな値から大きな値へと変化したと判定された場合（ステップＳ０２５−Ｙ）には、ステップＳ０２６に進み、そうでない場合（ステップＳ０２５−Ｎ）には本制御フローはリターンされる。
【００８８】
ステップＳ０２６では、制御回路１３０により、復帰タイマがキャンセルされる。復帰タイマがキャンセルされた場合、その後にあらためて復帰タイマがセットされることができる。あるいは、復帰タイマがキャンセルされることに代えて、復帰タイマが一時的に停止されてもよい。ステップＳ０２６が実行されると、本制御フローはリターンされる。
【００８９】
（第３実施形態の変形例）
第３実施形態の変形例について説明する。
【００９０】
上記第３実施形態では、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも大きな値から小さな値へと変化したと判定された場合（ステップＳ０２３−Ｙ）に、コーナー制御から復帰した（ステップＳ０２４）が、これに代えて、ステップＳ０２４において、復帰タイマのカウントを開始することができる。まだ復帰タイマがカウント開始されていない段階であっても、アクセル開度の変化量が基準アクセル開度変化量２００よりも低下したことと連動して復帰タイマがＯＮとされることで、より運転者の感覚に合ったタイミングでコーナー制御から復帰することができる。
【００９１】
なお、上記各実施形態では、変速制御される自動変速機１０が、ＡＴ（６速ＡＴ）である場合を例に説明したが、これには限定されない。変速制御の対象がＣＶＴやハイブリッド車に搭載されたＡＴ、ＭＭＴ（自動変速モード付きマニュアルトランスミッション）等である場合にも、本実施形態の制御が適用されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図３】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態における基準アクセル開度変化量とアクセル開度偏差について説明するための図である。
【図４】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態における復帰タイマ値の設定内容について説明するための図である。
【図５】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態における復帰タイマの起点の設定内容について説明するための図である。
【図６】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の効果について説明するための図である。
【図７】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態における基準アクセル開度変化量とアクセル開度偏差について説明するための図である。
【図８】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態における復帰タイマ値の設定内容について説明するための図である。
【図９】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態における復帰タイマの起点の設定内容について説明するための図である。
【図１０】本発明の車両用駆動力制御装置の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の車両用駆動力制御装置の第３実施形態における復帰タイミングが変更される条件について説明するための図である。
【図１２】本発明の車両用駆動力制御装置の第３実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０  自動変速機
４０  エンジン
４３  スロットルバルブ
９０  加速度センサ
９５  ナビゲーションシステム装置
１００  先行車両検出部
１１１  ブレーキ操作量検出部
１１２  横Ｇセンサ
１１３  アクセル開度検出部
１１４  スロットル開度センサ
１１６  エンジン回転数センサ
１１７  パターンセレクトスイッチ
１１８  道路勾配計測・推定部
１２２  車速センサ
１２３  シフトポジションセンサ
１３０  制御回路
１３１  ＣＰＵ
１３３  ＲＯＭ
２００  基準アクセル開度変化量
２１０  コーナーの曲がり度合い
２１１  横Ｇ
２１２  アクセル開度
２１３  アクセル開度
２１４  入力回転数
２１５  入力回転数
Ｄ  アクセル開度偏差
Ｔ１  タイマ値
Ｔ２  タイマ値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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