(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、該測距センサにより計測される絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法であって、
前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を制御手段に設け、
前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記制御手段に前記電源のオフ状態を認識させ、
前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間に、前記スタッカクレーンの現在位置を電源オフ時現在位置として求め、求められた電源オフ時現在位置を前記制御手段に記憶させ、
オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、
記憶させた前記電源オフ時現在位置を前記制御手段から呼び出すとともに、前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、
前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、
前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンの原点位置へ移動させないことを特徴とする自動倉庫における前記スタッカクレーンの運転制御方法。
【請求項２】
複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、前記測距センサが計測する絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置であって、
前記制御手段は、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を有する制御部と、該制御部に接続される記憶部とを有し、
前記制御部は、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記電源のオフ状態を認識し、
前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間の前記スタッカクレーンの現在位置を、電源オフ時現在位置として求めるほか、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、
前記記憶部は求められた前記電源オフ時現在位置を記憶し、
前記制御部は、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、
前記電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンを前記原点位置へ移動させないことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置に関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された有軌道台車の走行距離データ保証方法及び装置が知られている。
この種の技術では、軌道上を移動する台車が所定の走行路に沿って設けられた複数のステーション間で運行され、台車には記憶手段及び走行距離検出手段が装備されている。
各ステーションの位置は走行路の原点を基準とした基準位置データとして記憶手段に記憶され、そのデータと走行距離検出手段の検出データとに基づいて台車の停止制御が行われる。
【０００３】
この技術では、台車に設けられた不揮発性メモリには各ステーションの位置が走行路の原点を基準とした基準位置データとして記憶される。
台車の各部を制御するコントローラは走行用エンコーダの出力信号と、基準位置データとに基づいて台車を所定位置に停止させるように走行用モータを制御する。
台車にはバッテリを備えた電源部が装備されている。
停電発生時にはコントローラ及び走行用エンコーダにバッテリから電源が供給され、惰性走行時の走行距離データが不揮発性メモリに記憶され、惰性走行終了後、タイマリレーがタイムアップしてバッテリからの電源供給が停止される。
【０００４】
具体的には、停電になるとコントローラと接続されているＡＣ／ＤＣコンバータには電源が供給されず、出力もなくなる。
一方、停電になるとタイマリレーの接点が閉じてバッテリから２４Ｖの直流がＤＣ／ＤＣコンバータに供給され、ＤＣ／ＤＣコンバータでＣＰＵ及びインタフェースの使用電圧に変換され、コントローラ及びインタフェースにそれぞれ供給される。
従って、停電になっても接点が閉じている間は、コントローラ、両エンコーダ及び各センサは作動可能であり、台車の惰性走行時に、各エンコーダから台車の移動量に対応するパルス信号が出力されるとともに、カウンタでカウントされる。
カウンタのカウント値に基づいて、不揮発性メモリに設けられた記憶領域に走行距離データ及び昇降位置データがＣＰＵの作用により順次上書きされる状態で記憶される。
台車の惰性走行が終了した後、タイマリレーがタイムアップして接点が開いた状態となり、バッテリからの電源供給が停止される。
【０００５】
停電が復旧して電源装置に電源が供給される状態になると、台車は再び運行を開始する。
停電時の惰性走行状態においても台車の原点からの走行距離が走行用エンコーダで検出され、惰性走行停止時の値が不揮発性メモリに記憶されている。
従って、ＣＰＵは運転再開時の搬送装置等の正確な位置（原点からの走行距離）を確認でき、従来のような修正作業を行わずに直ちに搬送作業を開始しても支障がないとしている。
【０００６】
別の従来技術としては、特許文献２に開示された物品処理機械の制御方法が存在する。
この技術では、立体棚に沿って走行するスタッカクレーンに位置検出器が備えられており、絶対番地を示す絶対番地ドッグとスタッカクレーンを停止させるための定位置ドッグが床面に設置されている。
スタッカクレーンの走行により定位置検出器が定位置ドッグを検出すると通過信号が発信される。
スタッカクレーンが定位置に停止され、定位置検出器が定位置ドッグと正確に相対すると、スタッカクレーンが備える絶対番地検出器から絶対番地検出信号を発信する。
モジュールが備える第２記憶部には行先停止位置の絶対番地が記憶され、第３記憶部には現在停止位置の絶対番地が記憶される。
【０００７】
スタッカクレーンが行先で停止したとき、スタッカクレーンが備える絶対番地検出器により検出した現在停止位置の絶対番地を第３記憶部に記憶させ、第３記憶部に記憶させた現在停止位置の値と、第２記憶部に記憶されている行先停止位置の絶対番地の値が比較される。
両者の値が一致すれば、スタッカクレーンに次の異なる動作を行わせ、両者の値が異なっている場合には異常表示を行ない、第２記憶部に記憶されている行先停止位置の絶対番地を消去し、荷捌場へスタッカクレーンを移動させるようにしている。
【特許文献１】特開平１０−１１１７１６号公報（第１−６頁、図１、図４）
【特許文献２】特開昭５５−１１４０９号公報（第１−８頁、図３、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、停電時の惰性走行状態においても台車の原点からの走行距離が走行用エンコーダで検出され、惰性走行停止時の値が不揮発性メモリに記憶されるものの、記憶された惰性走行停止時の台車の現在位置と、電源を再びオンにした時点での現在位置との一致・不一致を判断することはできない。
例えば、電源オフ状態の台車を保守点検のために意図的に電源オフ時の停止位置から移動させる場合では、走行用エンコーダにより検出された台車の原点からの走行距離により特定される電源オフ時現在位置と、電源オンにした時点の台車の位置である電源オン時現在位置が異なるから、メモリに記憶させた惰性走行停止時の値を使うことができない。
また、この種の技術では、停電時に電源がオフ状態となっても、台車の惰性走行時の走行距離データを記憶することができるようにするため、電源の状態とは無関係な蓄電性能を有するバッテリを設けておく必要があり、バッテリを用いた後にバッテリからの電力供給を遮断する接点等の遮断機構が必要となる。
【０００９】
特許文献２に開示された従来技術では、スタッカクレーンが通常運転している状態で、記憶された行先停止位置と検出した現在定位置との値との照合を行うに過ぎず、スタッカクレーンの電源の状態と対応するスタッカクレーンの位置の照合を行うことはできない。
【００１０】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、スタッカクレーンの電源オフ時の現在位置と、この電源オフ状態から電源オン時の現在位置との一致・不一致を判断することができる自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を達成するため、本発明は、複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、該測距センサにより計測される絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法であって、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を制御手段に設け、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記制御手段に前記電源のオフ状態を認識させ、前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間に、前記スタッカクレーンの現在位置を電源オフ時現在位置として求め、求められた電源オフ時現在位置を前記制御手段に記憶させ、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、記憶させた前記電源オフ時現在位置を前記制御手段から呼び出すとともに、前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンの原点位置へ移動させないことを特徴とする。
【００１２】
本発明では、また、本発明は、複数の保管棚を有する棚体と、該棚体に沿って敷設された軌道を走行し、前記保管棚に対して荷を出し入れするスタッカクレーンと、該スタッカクレーンを運転制御する制御手段と、所定位置からの前記スタッカクレーンまでの絶対距離を計測する測距センサと、を備え、前記制御手段が、前記測距センサが計測する絶対距離に基づき前記スタッカクレーンの現在位置を求め、求められた前記スタッカクレーンの現在位置に基づき前記スタッカクレーンを運転制御する自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置であって、前記制御手段は、前記スタッカクレーンの電源がオン状態のときに電荷を蓄え、前記電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する蓄電器を有する制御部と、該制御部に接続される記憶部とを有し、前記制御部は、前記電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる前記蓄電器の電荷漸減に伴い、前記制御手段の電圧が所定値に降下したとき、前記電源のオフ状態を認識し、前記電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による前記制御手段の機能停止までの間の前記スタッカクレーンの現在位置を、電源オフ時現在位置として求めるほか、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたときの前記スタッカクレーンの現在位置を電源オン時現在位置として求め、前記記憶部は求められた前記電源オフ時現在位置を記憶し、前記制御部は、オフ状態の前記電源をオン状態に切り換えたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた前記電源オン時現在位置と前記電源オフ時現在位置とを照合し、前記電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、前記軌道上に設定した原点位置へ前記スタッカクレーンを移動させ、前記電源オフ時現在位置と前記電源オン時現在位置が一致するとき、前記スタッカクレーンを前記原点位置へ移動させないことを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、スタッカクレーンの電源がオン状態のときに蓄電器は電荷を蓄える。
電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄電器において蓄えられた電荷が所定時間内に漸減し、電源のオン状態からオフ状態への切り換えによる蓄電器の電荷漸減に伴い、制御手段の電圧が所定値にまで降下したとき、制御手段は電源のオフ状態を認識する。
電源のオフ状態が認識された時点から電圧降下による制御手段の機能停止までの間に、電荷漸減中のスタッカクレーンの現在位置が、このとき測距センサにより計測される絶対距離に基づき電源オフ時現在位置として求められる。
なお、絶対距離とは、測距センサと測距センサが測定対象とする被計測対象との間の絶対的な距離を指す。
求められた電源オフ時現在位置は記憶部に記憶される。
その後、オフ状態の電源をオン状態に切り換えたときのスタッカクレーンの現在位置が、このとき測距センサにより計測される絶対距離に基づき電源オン時現在位置として求められる。
そして、記憶させた電源オフ時現在位置が呼び出され、求められた電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合する。
電源オフ時現在位置と検出された電源オン時現在位置が不一致のとき、制御手段は軌道上に設定した原点位置へ向けてスタッカクレーンを移動させる。
電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、制御手段はスタッカクレーンを原点位置へ移動させず、次に予定される動作を行う。
この発明では、スタッカクレーンの電源オフ時現在位置と、オフ状態の電源がオン状態となる電源オン時現在位置との一致・不一致を照合により判断することができる。
両現在位置の一致・不一致の照合結果に応じた適切なスタッカクレーンの運行制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、スタッカクレーンの電源オフ時の現在位置と、この電源オフ状態からオン状態となる電源オン時の現在位置との一致・不一致を判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る実施形態について図１〜図４に基づき説明する。
図１は本発明の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す側面図であり、図２は自動倉庫の制御系の主要部を示すブロック図であり、図３（ａ）はスタッカクレーンの電源をオフ状態に切り換えたときの制御部における電圧変化を示すグラフ図であり、図３（ｂ）はスタッカクレーンの電源オフ時現在位置を求めるフロー図であり、図４は制御部による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。
【００１６】
本発明の実施形態に係る自動倉庫１０は、図１に示すように、複数の保管棚１２を有する棚体１１と、軌道上を往復走行するスタッカクレーン１５と、入出庫用のコンベア２１と、スタッカクレーン１５に指示する地上制御盤２２、軌道上におけるスタッカクレーン１５の距離を計測する測距機構を有する。
棚体１１は上下方向とスタッカクレーン１５の走行方向に保管棚１２の段列を有し、保管棚１２には荷Ｗを収容する空間部と、荷Ｗを受承する受承部（図示せず）を有する。
【００１７】
走行レール１３はスタッカクレーン１５の軌道を構成し、保管棚１２の間口に沿って直線状に敷設されている。
走行レール１３には、各保管棚１２に対応する各停止位置と、コンベア２１と相対する荷積降位置と、各保管棚１２に対応するスタッカクレーン１５の停止位置を特定するための原点位置と、入出庫等の作業がない場合にスタッカクレーン１５が待機する待機位置（通常「ホームポジション」と称される。図示せず。）が設定されている。
走行レール１３にはスタッカクレーン１５の原点位置を認識させるためドグ１４が設けられている。
【００１８】
この実施形態では、図１に示すように、コンベア２１に対して荷Ｗの受け渡しができる荷積降位置と原点位置を一致させているが、原点位置はスタッカクレーン１５の走行により移動可能な位置であれば自由に設定できる。
例えば、保管棚１２に対応する停止位置、あるいは、ホームポジションと原点位置を一致させてもよい。
【００１９】
スタッカクレーン１５は、マスト１７が立設された走行台車１６を備えており、マスト１７には荷搭載可能なキャリッジ１８が昇降自在に備えられている。
走行台車１６にはスタッカクレーン１５の各部を制御する台車制御盤１９を備えるほか、台車走行用とキャリッジ昇降用の駆動モータが備えられている。
キャリッジ１８には、保管棚１２に対して進退するフォーク（図示せず）が備えられており、保管棚１２に対する荷Ｗの受け渡しを可能としている。
また、走行台車１６には走行レール１３に設けたドグ１４を検知するためのドグ用センサ２０が備えられている。
ドグ用センサ２０が走行レール１３のドグ１４を検知することによりスタッカクレーン１５が原点位置に位置することが認識される。
【００２０】
この実施形態のコンベア２１は、棚体１１の傍らであって走行レール１３を臨む位置に設置されている。
コンベア２１は入庫すべき荷Ｗをスタッカクレーン１５側へ搬送するほか、出庫すべき荷Ｗを出庫口へ搬送するためのコンベアである。
この実施形態では、入出庫用のコンベア２１としたが、入庫用と出庫用のコンベアを夫々設けるようにしてもよい。
【００２１】
測距機構は、スタッカクレーン１５の走行台車に設けた測距センサ３１と、地上側の所定位置に設けた反射体３２から主に構成されている。
測距センサ３１は光学式の距離測定センサであり、レーザ光を出力する出力部のほか、反射体３２により反射されたレーザ光を入力する入力部とを有する。
測距センサ３１は、測距センサ３１と反射体３２との絶対距離を計測する機能を有する。
なお、絶対距離とは、測距センサ３２と測距センサ３２の被計測対象である反射体３２との間の絶対的な距離を指しており、絶対距離は、例えば、エンコーダなどを用いてスタッカクレーンの予定停止位置と現在位置との差を移動時に計測して得られる相対的な距離（「相対距離」と称する）と区別される。
反射体３２は測距センサの光源と対向する関係を保つように、スタッカクレーン１５の正面前方（図１において右側）において設置されている。
【００２２】
測距機構は、自動倉庫１０の稼動中には測距センサ３１と反射体３２との距離を常に計測する。
測距機構により計測された絶対距離のデータは、スタッカクレーン１５の現在位置を求めるためのデータであり、このデータは台車制御盤１９を介して地上制御盤２２に転送可能である。
この実施形態では、測距センサ３１が、電源がオン状態からオフ状態に切り換わった時点の反射体３２との絶対距離を計測するほか、オフ状態からオン状態に切り換わった時点の反射体３２との絶対距離を計測する。
【００２３】
スタッカクレーン１５が原点位置に位置するときの測距センサ３１と反射体３２との絶対距離を基準距離とすると、地上制御盤２２に記憶された原点位置と各保管棚１２に対応する停止位置までの距離を参照しつつ、走行中のスタッカクレーン１５における測距機構が測距センサ３１と反射体３２との距離を計測することにより、目的の保管棚１２に対応する停止位置へのスタッカクレーン１５の停止が実現される。
【００２４】
制御手段としての地上制御盤２２は、スタッカクレーン１５及び棚体１１と別に地上に設置されている。
地上制御盤２２は、図２に示すように、キーボード等の入力部２３と、各種情報を表示するディスプレイ等の表示部２４と、プログラムやデータを記憶する記憶部２５と、データ等を処理する制御部２６を有する。
この実施形態では、地上制御盤２２は、各保管棚１２の位置情報の保持、荷Ｗの在庫管理、スタッカクレーン１５への入出庫作業の指示の機能を有するほか、測距機構の作動によるスタッカクレーン１５の原点位置補正のために測距機構を制御する機能を有する。
地上制御盤２２が備える電源投入スイッチ（図示せず）は、自動倉庫１０全体の稼動を可能とするものである。
地上制御盤２２とスタッカクレーン１５の台車制御盤１９は図示しない無線通信手段を介して交信可能に接続されている。
【００２５】
記憶部２５は、測距センサ３１の計測により特定される計測時におけるスタッカクレーン１５の現在位置を記憶し、保持させる機能を有する。
制御部２６内の電気回路には蓄電器であるキャパシタ（「コンデンサ」と称する場合もある）２６ａが含まれている。
キャパシタ２６ａは、スタッカクレーン１５の電源がオン状態のときに電荷を蓄え、電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、蓄えられた電荷を所定時間（例えば、０．２秒程度）内に漸減させる機能を有する。
制御部２６における電圧（例えば、２４Ｖ）は、キャパシタ２６ａの電荷漸減と対応して電圧降下して最終的には０Ｖとなるように設定されている。
つまり、キャパシタ２６ａは蓄電する機能を有するものの、スタッカクレーン１５の電源の状態に応じて蓄電状態が変化し、電源の状態に関わらず蓄電状態を保つことができるバッテリ（蓄電池）とは機能が異なっている。
【００２６】
キャパシタ２６ａを利用して所定時間内で電圧降下をさせることは、制御部２６に電源がオフ状態に入っていることを認識させやすくするほか、オフ状態が認識された時点でのスタッカクレーン１５の現在位置を電源オフ時現在位置として計測した絶対距離に基づいて求めるために都合が良い。
図３（ａ）に示すグラフ図は、オフ状態に切り換わったときの制御部２６における電圧の変化を示す図である。
【００２７】
この実施形態では、電源投入スイッチをオン状態からオフ状態にして、制御部２６における電圧が電荷漸減と対応して降下して所定値まで降下したときに、測距センサ３１が反射体３２との絶対距離を計測する。
この計測時のスタッカクレーン１５の現在位置が計測された絶対距離に基づいて電源オフ時現在位置として求められ、求められた電源オフ時現在位置はスタッカクレーン１５の現在位置データとして記憶部２５に記憶される。
つまり、電源のオン状態からオフ状態への切り換えによるキャパシタ２６ａの電荷漸減中に、測距センサ３１により電荷漸減中のスタッカクレーン１５の現在位置を電源オフ時現在位置として検出し、検出されたオフ時現在位置を記憶部２５に記憶させるとも言える。
図３（ａ）において電源のオフ状態が確認された後の所定範囲としての所定時間ｔ内で測距センサ３１が反射体３２との絶対距離を計測する。
所定時間ｔは、電源オフ時現在位置を求めて記憶することが可能な範囲（時間）である。
さらに詳しく説明すると、所定時間ｔとは、測距センサ３１による反射体３２までの絶対距離を計測し、計測された絶対距離に基づく電源オフ時現在位置を求め、さらに記憶部２５へ求めた電源オフ時現在位置を記憶することが可能な時間である
【００２８】
ところで、制御部２６は、前述した機能の他に、スタッカクレーン１５の電源をオフ状態からオン状態に切り換えたとき、電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置は測距センサ３１に計測された絶対距離に基づき電源オン時現在位置として求められる。
この電源オン時現在位置はスタッカクレーン１５の現在位置データとして地上制御盤２２において取り扱われる。
電源オン時現在位置として求めたとき、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求められた電源オン時現在位置と呼び出した電源オフ時現在位置とを照合する機能を有する。
制御部２６は、さらに、電源オフ時現在位置と求められた電源オン時現在位置が不一致のとき、原点位置へスタッカクレーン１５を移動させ、逆に、電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、原点位置へのスタッカクレーン１５の移動を行わせない指令をスタッカクレーン１５に与える機能を有する。
図４は制御部２６による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。
【００２９】
本発明の実施形態では、自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御装置（以下、単に「運転制御装置」と標記する。）としては、複数の保管棚１２を有する棚体１１と、棚体１１に沿って敷設された軌道上を走行し、保管棚１２に対して荷Ｗを出し入れするスタッカクレーン１５と、所定位置を規定する反射体３２からスタッカクレーン１５までの絶対距離を計測する測距センサ３１と、スタッカクレーン１５を運転制御する制御手段としての地上制御盤２２と、を有し、地上制御盤２２はキャパシタ２６ａを有する制御部２６と、制御部２６に接続される記憶部２５とを有する。
【００３０】
次に、運転制御装置の作用について説明する。
運転状態のスタッカクレーン１５が作業終了時の位置で停止されたとき、保守点検の必要からスタッカクレーン１５の電源をオン状態からオフ状態とし、保守点検後に再び電源をオン状態に切り換える場合について説明する。
【００３１】
作業終了時の位置に停止しているスタッカクレーン１５の電源をオフ状態に切り換えると、制御部２６におけるキャパシタ２６ａの電荷が漸減する。
キャパシタ２６ａの電荷漸減に対応して制御部２６の電圧が降下し、所定値以下の電圧に達したときに、制御部２６は電源のオフ状態を認識する。
制御部２６が電源のオフ状態を認識すると、制御部２６は測距センサ３１により反射体３２までの絶対距離を計測する指令を台車制御盤１９へ伝達する。
台車制御盤１９は地上制御盤２２の指令を受けて、測距センサ３１により反射体３２までの絶対距離を計測する。
この計測された絶対距離に基づいてスタッカクレーン１５の現在位置が電源オフ時現在位置として求められ、電源オフ時現在位置は地上制御盤２２における記憶部２５に記憶される。
その後、制御部２６の電圧は０Ｖとなり、自動倉庫１０は完全に作動できない状態となる。
【００３２】
保守点検作業としては、スタッカクレーン１５の点検のためにブレーキを解除して、作業者がスタッカクレーン１５を手で押して作業終了時の位置から移動させる作業、あるいは、スタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させずに測距センサ３１や反射体３２の交換したりする作業等を行うことがある。
ここでは点検のためにスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させた場合について説明する。
電源がオフ状態であるスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から作業者の手押しにより移動させると、記憶部２５に保持されている電源オフ時現在位置と、手押し移動後のスタッカクレーン１５の現在位置は異なる。
【００３３】
保守点検終了後、スタッカクレーン１５が手押し移動後の位置に存在する状態で電源をオン状態にすると、測距センサ３１は反射体３２にまでの絶対距離を計測し、制御部２６は、計測された絶対距離に基づき電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置を電源オン時現在位置として求める。
そして、記憶させた電源オフ時現在位置を呼び出すとともに、求めた電源オン時現在位置と呼び出した電源オフ時現在位置とを照合する。
この場合、制御部２６は電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が不一致であると認識する。
両現在位置が不一致であるとき、地上制御盤２２は、ドグ１４に設定した原点位置へスタッカクレーン１５を移動させる指令を台車制御盤１９に伝達する。
指令を受けた台車制御盤１９はスタッカクレーン１５を原点位置へ向けて走行させ、ドグ用センサ２０がドグ１４を認識すると、地上制御盤２２ではスタッカクレーン１５が原点位置に位置することが認識される。
原点位置において測距機構によるスタッカクレーン１５の原点位置補正が行われる。
【００３４】
一方、保守点検時においてスタッカクレーン１５を作業終了時の位置から移動させていない場合には、オフ状態の電源をオン状態にしても、地上制御盤２２は電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致すると認識する。
両現在位置が一致する場合、地上制御盤２２はスタッカクレーン１５の原点位置へ移動させる指令を出さず、次に予定されるスタッカクレーン１５の動作（例えば、入出庫に係る走行等）の指令を台車制御盤１９に伝達する。
台車制御盤１９はこの指令に基づきスタッカクレーン１５を作動させる。
【００３５】
この実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）キャパシタが制御部２６の電気回路に含まれていることから、スタッカクレーン１５の電源をオン状態からオフ状態に切り換えたとき、キャパシタ２６ａにおいて蓄えられた電荷が所定時間内に漸減する。このため、キャパシタ２６ａを利用して所定時間内で電圧降下をさせることは、地上制御盤２２に電源がオフ状態に入っていることを認識させ易くする。特に、キャパシタ２６ａの電荷漸減に対応して制御部２６の電圧が降下する過程において、測距センサ３１の計測した絶対距離に基づき電源オフ時現在位置を求めることができるので、電源投入スイッチをオフ状態にするだけで電源オフ時現在位置の検出から記憶部２５への記憶までの動作で特別な操作を必要としない。
【００３６】
（２）検出された電源オフ時現在位置は地上制御盤２２が備える記憶部２５に記憶された後、スタッカクレーン１５の電源をオフ状態からオン状態に切り換えたとき、測距センサ３１により電源オン時のスタッカクレーン１５の現在位置が電源オン時現在位置として検出される。記憶させた電源オフ時現在位置が呼び出され、検出された電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合することができる。
【００３７】
（３）検出された電源オン時現在位置と呼び出された電源オフ時現在位置とを照合結果に応じてスタッカクレーン１５の動作を異なるようにすることができる。電源オフ時現在位置と検出された電源オン時現在位置が不一致のとき、原点位置へ向けてスタッカクレーン１５が走行され、電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が一致するとき、スタッカクレーン１５は原点位置への走行を行わず、次に予定される動作を行う。
【００３８】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○上記の実施形態では、原点位置を一箇所としたが、複数の原点位置を設定することを妨げるものではなく、走行レールに複数のドグを設置して複数の原点位置を設けてもよい。この場合、夫々の原点位置における測距センサと反射体との絶対距離を予め地上制御盤などに記憶させておく必要がある。
【００３９】
○上記の実施形態では、蓄電器としてキャパシタを用いたが、この蓄電器は電源がオン状態からオフ状態に切り換わったとき、所定時間で蓄えられた電荷が漸減する性質を有し、所定時間は秒単位以下の比較的短い時間を指す。従って、電源の状態に関わらず、蓄電器の電荷漸減の時間と比較して長時間の放電により電圧が漸減する蓄電池（バッテリ）は蓄電器から除外される。
○上記の実施形態では、制御手段が地上制御盤である例について説明したが、制御手段は必ずしも地上制御盤に限定される主旨ではない。例えば、地上制御盤に相当する制御盤が台車制御盤とともにスタッカクレーンに搭載されている場合、この制御盤を制御手段としてもよく、あるいは、地上制御盤の機能が台車制御盤に含まれる場合には台車制御盤を制御手段とすればよい。
【００４０】
○上記の実施形態では、保守点検のために電源オフ時にスタッカクレーンを作業終了時の停止位置から移動させたために電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が異なる場合について説明したが、例えば、測距センサや反射体の交換により電源オフ時現在位置と電源オン時現在位置が異なる場合や、停電時の場合についても、本発明が適用されることは言うまでもない。
○上記の実施形態では、スタッカクレーンに搭載した測距センサと、地上側の所定位置に設置された反射体とにより測距機構が構成されたが、例えば、地上の所定位置に測距センサを設置し、スタッカクレーンに反射体を搭載するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫の概要を示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御系の主要部を示すブロック図である。
【図３】（ａ）はスタッカクレーンの電源をオフ状態に切り換えたときの制御部における電圧変化を示すグラフ図であり、（ｂ）はスタッカクレーンの電源オフ時現在位置を求めるフロー図である。
【図４】制御部による電源オン時現在位置と電源オフ時現在位置との照合と、照合結果に基づくスタッカクレーンへの指令を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０  自動倉庫システム
１１  棚体
１２  保管棚
１３  走行レール
１４  ドグ
１５  スタッカクレーン
１６  走行台車
１７  マスト
１８  キャリッジ
１９  台車制御盤
２０  ドグ用センサ
２１  コンベア
２２  地上制御盤（制御手段としての）
２５  記憶部
２６  制御部
２６ａ  キャパシタ（蓄電器としての）
３１  測距センサ
３２  反射体
ｔ  電源オフ時現在位置を求めて記憶することが可能な範囲
【図１】
0004905306.tif 000002
【図２】
0004905306.tif 000003
【図３】
0004905306.tif 000004
【図４】
0004905306.tif 000005