(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段と
を備え、
前記報知制御手段は、
前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段と
を備え、
前記通行区分判断手段は、
前記自車両が進路変更する際に、前記走行車線の通行区分と、進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示すか否かを判断し、
前記報知制御手段は、
前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示し且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従う場合と、前記各通行区分が同一の進行方向を示さない場合及び前記各通行区分が同一の進行方向を示していても前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
前記報知制御手段は、
前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示す場合に、それらの通行区分が同一の進行方向を示さない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援方法において、
前記制御手段が、
自車両が進路変更する場合に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断するとともに、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断し、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断し、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行う
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、
前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、
前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、
前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行う報知制御手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全な走行を支援するために、道路側インフラ及び車載システムの双方から研究開発が進められている。このようなシステムとして、自車両周辺の障害物に関する情報を事前に提供し、衝突を防止するシステムが既に提案されている。例えば、車載システムでは、車両に取り付けられたレーダにより前方又は後方の車両を検出し、前方車両又は後続車両との車間距離を制御するシステムが実用化されている。
【０００３】
また、特許文献１には、後続車に対する注意喚起を促す装置が記載されている。この装置は、自車両の方向指示器が点灯した際に、自車両の後側方の他車両を検出し、他車両が検出された場合には道路形状データ等を用いて他車両の道路に対する位置を特定する。そして、その後続車両が、車線変更先の車線に存在する場合には、警告を実行する。
【特許文献１】特開２００１−１０４３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のように、方向指示器が点灯した全ての状況において、後側方の他車両に対する警告を同様に行ってしまうと、ドライバーにとって煩わしい警告となる。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、障害物に対する注意喚起を状況に応じて的確に行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段とを備え、前記報知制御手段は、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行う報知制御手段とを備え、前記通行区分判断手段は、前記自車両が進路変更する際に、前記走行車線の通行区分と、進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示すか否かを判断し、前記報知制御手段は、前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示し且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従う場合と、前記各通行区分が同一の進行方向を示さない場合及び前記各通行区分が同一の進行方向を示していても前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に従わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うことを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記報知制御手段は、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記走行車線の通行区分と進路変更側に相当する前記隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示す場合に、それらの通行区分が同一の進行方向を示さない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援方法において、前記制御手段が、自車両が進路変更する場合に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断するとともに、前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断し、前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断し、前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行うことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、自車両の進路変更を支援する制御手段を用いた運転支援プログラムにおいて、前記制御手段を、自車両が進路変更する際に、前記自車両が走行する走行車線に隣接し、進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する車両検出手段と、前記自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する自車挙動判定手段と、前記自車両が進路変更する際に、前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿うか否かを判断する通行区分判断手段と、前記報知対象車両が存在する際に、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合と、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合とで、異なる報知形態により前記報知対象車両に対する報知を行うにあたり、前記自車両の所定距離前方に交差点があり、且つ前記自車両の進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿う場合に、前記進路変更方向が前記走行車線の通行区分に沿わない場合よりも、前記自車両のドライバーに対する注意喚起の度合いが低い報知を行う報知制御手段として機能させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、自車両の走行車線に隣接し進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する。また、自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する。さらに、自車両の進路変更方向が走行車線の通行区分に沿っているか否かを判断する。そして、進路変更側の隣接車線に報知対象車両が存在し、所定距離前方に交差点が存在し、且つ進路変更方向が通行区分に沿う場合と、沿わない場合とで報知対象車両に対する報知の形態を異なる形態とする。このため、交差点での右左折の場面と車線変更の場面等に応じて報知を的確な形態により行うことができる。  また、請求項１に記載の発明によれば、進路変更方向が走行車線の通行区分に沿う場合には注意喚起の度合いが低い報知を行う。このため、単に交差点で右折又は左折し、車線変更を行わない可能性が高い場合には、ドライバーにとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、走行車線の通行区分と進路変更側に相当する隣接車線の通行区分とが同一の進行方向を示し且つ自車両の進路変更方向が走行車線の通行区分に従う場合と、それらの各通行区分が方向が同一の進行方向を示さない場合及び各通行区分が同一の進行方向を示していても進路変更方向が走行車線の通行区分に従わない場合とで異なる報知形態により、報知対象車両に対する報知を行う。このため、各時点の状況に応じた報知を的確な形態により行うことができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、走行車線の通行区分と進路変更側に相当する隣接車線の通行区分とが示す進行方向が同一である場合に注意喚起の度合いが低い報知を行う。このため、報知対象車両との進路変更方向が同じである可能性が高い場合には、ドライバーにとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
【００１５】
請求項４に記載の方法によれば、自車両の走行車線に隣接し進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する。また、自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する。さらに、自車両の進路変更方向が走行車線の通行区分に沿っているか否かを判断する。そして、進路変更側の隣接車線に報知対象車両が存在し、所定距離前方に交差点が存在し、且つ進路変更方向が通行区分に沿う場合と、沿わない場合とで報知対象車両に対する報知の形態を異なる形態とする。このため、交差点での右左折の場面と車線変更の場面等に応じて報知を的確な形態により行うことができる。特に請求項４に記載の方法によれば、進路変更方向が走行車線の通行区分に沿う場合には注意喚起の度合いが低い報知を行う。このため、単に交差点で右折又は左折し、車線変更を行わない可能性が高い場合には、ドライバーにとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、自車両の走行車線に隣接し進路変更側に相当する隣接車線に報知対象車両が存在するか否かを判断する。また、自車両の所定距離前方に交差点があるか否かを判断する。さらに、自車両の進路変更方向が走行車線の通行区分に沿っているか否かを判断する。そして、進路変更側の隣接車線に報知対象車両が存在し、所定距離前方に交差点が存在し、且つ進路変更方向が通行区分に沿う場合と、沿わない場合とで報知対象車両に対する報知の形態を異なる形態とする。このため、交差点での右左折の場面と車線変更の場面等に応じて報知を的確な形態により行うことができる。特に請求項５に記載の発明によれば、進路変更方向が走行車線の通行区分に沿う場合には注意喚起の度合いが低い報知を行う。このため、単に交差点で右折又は左折し、車線変更を行わない可能性が高い場合には、ドライバーにとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の運転支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１は、自車両に搭載されたナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御ユニット１０、地理データ記憶部１１、画像プロセッサ１２及び音声プロセッサ１３を有している。
【００１８】
制御ユニット１０は、ＣＰＵ１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７等を備えており、ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１７に格納された運転支援プログラムに従って、ＲＡＭ１６を作業領域として各種制御を司る。尚、制御ユニット１０は、自車挙動判定手段、車両検出手段、通行区分判断手段、報知制御手段及び制御手段に対応する。
【００１９】
ＣＰＵ１５は、図示しないインターフェースを介して、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２、車速センサ３及びジャイロセンサ４等を用いて、電波航法及び自律航
法によって自車位置を特定する。また、ＣＰＵ１５は、イグニッションスイッチ５から送信された検出信号を取得し、イグニッションスイッチ５のオン／オフを検出する。さらに、シフトポジションセンサ６から送信された検出信号を取得し、各時点でのシフトポジションを判断する。
【００２０】
地理データ記憶部１１には、経路データ１８及び地図描画データ１９が格納されている。経路データ１８は、リンクＩＤ、接続ノード、リンクコストを有するとともに、車線数、各車線の通行区分、車線を区画する白線等の道路標示の車線情報を有している。この通行区分には、「右折」、「左折」、「直進」、「直進及び左折」等といった通行区分を示すデータが格納されている。
【００２１】
地図描画データ１９は、全国の地図を描画する背景データ、道路形状データ等を有している。ＣＰＵ１５は、自車両の走行軌跡と道路形状データを照合して、自車両が走行する道路を特定し、道路上の自車位置を特定するマップマッチングを行う。
【００２２】
画像プロセッサ１２は、上記した地図描画データ１９を用いて地図画面をディスプレイ
７に表示する。音声プロセッサ１３は、ＣＰＵ１５の制御により、図示しないデータベースに格納された音声ファイルに従って音声をスピーカ８から出力したり、警告音をスピーカ８から出力する。
【００２３】
また、自車両には、自車両周辺の障害物の有無及び障害物までの相対距離等を測定するレーダセンサ２０が取り付けられている。レーダセンサ２０は、例えば、ミリ波帯の電波を放射するセンサであって、発振部、受信部、マイクロコンピュータ等を備えている。このレーダセンサ２０は、電波を周囲に放射して、周辺の障害物に反射した反射波を受信する。そして、反射波の受信結果（送信から受信までの時間等）に基づき、障害物の有無、障害物との相対距離及び相対速度を算出する。本実施形態では、３つのレーダセンサ２０が、自車両の後端中央、後端右側、後端左側にそれぞれ固定されており、図２に示すように、３つのレーダセンサ２０による検出エリアＺ１は、自車両Ｃ１の後側方及び後方を含む領域となっている。検出エリアＺ１は、少なくとも自車両Ｃ１が走行する走行車線Ｌ１の両側に隣接した隣接車線Ｌ２の他車両Ｃ２を検出できる範囲である。
【００２４】
さらに、自車両には、自車両周辺をモニタするカメラセンサ２１が設けられている。カメラセンサ２１は、例えば自車両後方や後側方の路面を撮影可能な位置に取り付けられている。このカメラセンサ２１は、後方の路面を撮影した画像に対し、画像処理を行って、白線等の道路標示を認識し、車線内での自車両の位置を特定する。また、後方又は後側方の路面を撮影した画像に対し画像処理を行って、自車両周辺の他車両が走行する車線を特定する。
【００２５】
また、ナビゲーション装置１は、自車両に搭載されたＥＣＵ２５と接続されている。制御ユニット１０は、ＥＣＵ２５から、自車両の方向指示器（ウィンカ）の点灯状態を取得する。また、ＥＣＵ２５は、制御ユニット１０からの要求に基づき、周辺車両への注意喚起を促すインジケータ２６を点灯及び消灯する。本実施形態では、インジケータ２６は、運転席前方のインストルメントパネルに設けられており、点灯（又は点滅）することでドライバーの注意を促す。
【００２６】
次に、制御ユニット１０が運転支援プログラムを実行する際の機能について、図３に示す機能ブロック図に従って説明する。現在位置演算部３０は、上記したように自車位置を算出するとともに、カメラセンサ２１による画像処理結果と上記車線情報とを用いて、自車両Ｃ１が走行している車線（以下、走行車線という）を判定する。現在位置演算部３０は、自車位置を示す座標と走行車線とを識別するデータとをシーン判断部３１に出力する。
【００２７】
外界認識部３２は、レーダセンサ２０又はカメラセンサ２１に基づいて、自車両周辺の他車両を検出する。本実施形態では主にレーダセンサ２０を用いて他車両を検出する。具体的には、外界認識部３２は、レーダセンサ２０から、障害物の有無、障害物との相対距離及び相対方向、障害物の相対速度を含むレーダ検出結果を取得し、検出エリアＺ１内に他車両が存在するか否かを判断する。検出エリアＺ１内に他車両が存在する場合、その他車両が自車両に到達するまでの時間を算出する。
【００２８】
例えば、外界認識部３２は、他車両Ｃ２に対する相対距離及び相対方向に基づいて、車線方向の距離Ｌを算出する。この距離Ｌは、自車両Ｃ１の後端位置を車線の幅方向に延ばした直線と、その他車両Ｃ２の前端との最短距離であって、車線の長手方向に平行な距離である。その距離Ｌを、他車両Ｃ２の自車両Ｃ１に対する相対速度Ｖｓで除算して、自車両Ｃ１までの到達時間Ｔｓを算出する（即ち、Ｔｓ＝Ｌ／Ｖｓ）。到達時間Ｔｓを算出すると、その到達時間Ｔｓが所定時間ＴＡ（本実施形態では５秒）未満であるか否かを判断する。例えば、他車両Ｃ２との距離が比較的短い場合であっても、他車両Ｃ２の速度が小
さい場合には、到達時間Ｔｓは所定時間ＴＡ以上となる。到達時間Ｔｓが所定時間ＴＡ以上である場合、他車両Ｃ２を、報知対象の車両ではないと判定する。一方、例えば、他車両Ｃ２との距離が比較的長い場合であっても、他車両Ｃ２の速度が大きい場合には、到達時間Ｔｓは所定時間ＴＡ未満となる。到達時間Ｔｓが所定時間ＴＡ未満である場合には、他車両Ｃ２を、報知対象の車両であると判定する。そして、報知対象の他車両の有無を示す判定結果を、シーン判断部３１に出力する。
【００２９】
シーン判断部３１は、現在位置演算部３０から、自車両Ｃ１の現在位置及び走行車線を取得し、外界認識部３２から報知対象の他車両の有無を示す判定結果を取得する。
また、シーン判断部３１は、方向指示器の点灯及び消灯を制御するＥＣＵ２５から、方向指示器の点灯状態を取得し、方向指示器が点灯している場合には、右側及び左側のどちらの方向指示器が点灯しているか否かを判断する。また、方向指示器が点灯している場合に、地理データ記憶部１１内の経路データ１８に基づいて、自車位置から進行方向前方の所定範囲内の交差点の有無を判断する。所定範囲は、予め設定された距離又は時間であって、距離である場合、例えば３０メートルに設定され、時間である場合、例えば５秒に設定されている。
【００３０】
方向指示器が点灯し、自車位置から所定範囲以内に交差点があると判断すると、シーン判断部３１は、点灯している方向指示器の方向の隣接車線があるか否かを経路データ１８等に基づき判断する。そして、該当する隣接車線がある場合には、外界認識部３２の検出結果に基づき、その隣接車線を走行する他車両の有無を判断する。
【００３１】
例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の右側の方向指示器が点灯している場合、自車両Ｃ１が走行する走行車線Ｌ１の右側の隣接車線Ｌ２があるか否かを判断する。また、自車両Ｃ１の左側の方向指示器が点灯している場合、走行車線Ｌ１の左側の隣接車線があるか否かを判断する。点灯している方向指示器の方向の隣接車線が存在する場合、外界認識部３２によって検出された報知対象の他車両Ｃ２があるか否かを判断し、その他車両Ｃ２が存在する場合には、該他車両Ｃ２が、点灯している方向指示器の方向の隣接車線に存在するか否かを判断する。
【００３２】
例えば、自車両Ｃ１の右側の方向指示器が点灯している場合、右側の隣接車線Ｌ２に報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断する。左側の方向指示器が点灯している場合、左側の隣接車線Ｌ３に報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断する。
【００３３】
また、シーン判断部３１は、走行車線Ｌ１の通行区分と、進路変更側、即ち方向指示器の点灯方向にある隣接車線の通行区分とが、右折又は左折を示す通行区分であって、進路変更方向が一致するか否かを判断する。例えば、図４に示すように、走行車線Ｌ１の通行区分が「右折」であって、ドライバーからみて右側の方向指示器が点灯している場合、右側の隣接車線Ｌ２の通行区分を経路データ１８から取得し、その通行区分が「右折」を示す通行区分であるか否かを判断する。走行車線Ｌ１の通行区分が「左折」であって、左側の方向指示器が点灯している場合、走行車線Ｌ１に対して左側の隣接車線Ｌ３の通行区分を取得し、「左折」であるか否かを判断する。
【００３４】
方向指示器の点灯方向にある隣接車線に報知対象の他車両が存在し、且つその隣接車線の通行区分及び走行車線Ｌ１の通行区分が、右折又は左折を示す通行区分であって進路変更方向も一致する場合、自車両Ｃ１の進行方向と、報知対象の他車両Ｃ２の進行方向は同一方向であると推測される。この場合、自車両Ｃ１は方向指示器を点灯させているものの、車線変更は行わずに右折又は左折し、隣接車線を走行する他車両も、自車両と同じ方向に右折又は左折する。このような状況において、自車両が、他車両との十分な距離をとらないで車線変更したような場合と同様な報知形態で報知を行うと、ドライバーが煩わしさ
を感じてしまう。このため、このような場合には報知レベルを「１」に設定し、通常の報知よりも注意喚起の度合いが低い報知処理を行う。本実施形態では、報知レベル「１」では、ＥＣＵ２５を介して、インジケータ２６を点灯させる。
【００３５】
一方、方向指示器の点灯方向にある隣接車線に報知対象の他車両が存在するものの、隣接車線の通行区分又は走行車線Ｌ１の通行区分が右折又は左折を示す進路変更区分でない場合、及びそれらの通行区分の一部も同じでない場合には、報知レベルを「２」に設定し、報知レベル「１」よりも注意喚起の度合いの高い報知処理を行う。本実施形態では、インジケータ２６の点灯に加え、スピーカ８から警告音の出力を行う。このように、報知対象の他車両に対して、報知レベルを段階的にすることで、ドライバーに危険度の高低を認知させることができる。
【００３６】
次に、本実施形態の処理手順について、図５〜図７に従って説明する。以下に説明する処理は、自車両Ｃ１が進路変更する場面での後側方の車両に対する報知制御を行う処理である。
【００３７】
まず、制御ユニット１０は、本処理の運転支援を開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。本実施形態では、イグニッションがオンであって、且つシフトポジションセンサが「Ｄ（ドライブ）」等の所定のポジションである場合に、支援を開始すると判断する。また、支援開始を指示するボタン等の入力操作装置が操作された際に、支援を開始すると判断してもよい。
【００３８】
支援を開始する場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御ユニット１０は、自車位置及び走行車線Ｌ１の識別データを含む自車位置情報を取得し（ステップＳ２）、自車両周辺の他車両を検出する他車両検出処理を行う（ステップＳ３）。
【００３９】
この他車両検出処理について、図６に従って説明する。まず制御ユニット１０は、ＲＡＭ１６に格納された検出フラグＦｌｇを「０」に初期化する（ステップＳ３−１）。この検出フラグＦｌｇは、報知対象の車両を検出したか否かを示すフラグであって、「０」は未検出を示し、「１」は報知対象の車両を検出したことを示す。
【００４０】
次に、制御ユニット１０は、レーダセンサ２０から、レーダ検出結果を取得する（ステップＳ３−２）。さらに、レーダ検出結果に基づき他車両の有無を判断し、他車両が存在する場合には、レーダ検出結果に含まれる相対距離及び相対方向から、車線に平行な方向の距離Ｌを算出する。また、距離Ｌ及び相対速度Ｖｓから、その他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に到達するまでの到達時間Ｔｓを算出する（ステップＳ３−３）。尚、ここで自車両周辺に他車両が存在しない場合には、到達時間Ｔｓを、所定時間ＴＡ（例えば３秒）よりも大きい時間（例えば１０秒）に設定する。
【００４１】
次に、制御ユニット１０は、到達時間Ｔｓが、所定時間ＴＡ未満であるか否かを判断する（ステップＳ３−４）。到達時間Ｔｓが、所定時間ＴＡ未満であると判断すると（ステップＳ３−４においてＹＥＳ）、ステップＳ３−１で初期化した検出フラグＦｌｇを「１」に設定する（即ち、「Ｆｌｇ＝１」）（ステップＳ３−５）。一方、到達時間Ｔｓが、所定時間ＴＡ以上であると判断すると（ステップＳ３−４においてＮＯ）、検出フラグＦｌｇを初期値にしたまま、他車両検出処理を終了する。
【００４２】
他車両検出処理を終了すると、図５に示すステップＳ４に進み、報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、ＲＡＭ１６に格納された検出フラグＦｌｇの値が「１」であるか否かを判断する。
【００４３】
検出フラグＦｌｇの値が「０」である場合（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ９に進み、支援を終了するか否かを判断する。本実施形態では、イグニッションオフ、シフトポジションが所定ポジション以外、及び車速が下限速度未満のいずれかの条件が満たされた場合、支援を終了すると判断する。支援を終了しない場合（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００４４】
一方、ステップＳ４において、注意喚起フラグの値が「１」である場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１の方向指示器の点灯状態をＥＣＵ２５から取得する（ステップＳ５）。点灯状態は、点灯している方向指示器の位置を示している。さらに、制御ユニット１０は、ドライバーの操作により方向指示器が点灯しているか否かを判断する（ステップＳ６）。方向指示器が点灯していないと判断すると（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ９に進む。
【００４５】
方向指示器が点灯していると判断すると（ステップＳ６においてＹＥＳ）、報知レベルを設定する報知判断処理を行う（ステップＳ７）。この報知判断処理について、図７に従って説明する。
【００４６】
まず、制御ユニット１０は、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線に、報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断する（ステップＳ７−１）。即ち、このステップでは、ステップＳ３の他車両検出処理で検出した報知対象の他車両Ｃ２が存在する車線を判断する。図４に示すように、右側の方向指示器が点灯している場合、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線は、走行車線Ｌ１に対して右側の隣接車線Ｌ２である。制御ユニット１０は、この隣接車線Ｌ２を走行する報知対象の他車両Ｃ２が存在しているか否かを、レーダセンサ２０が検出した他車両Ｃ２の相対距離及び相対方向等に基づき判断する。
【００４７】
例えば、図４中、左側の隣接車線Ｌ３を走行する報知対象の他車両Ｃ２のみが存在し、右側の隣接車線Ｌ２には報知対象の他車両Ｃ２が存在しない場合、該当する他車両Ｃ２が存在しないと判断して（ステップＳ７−１においてＮＯ）、図５に示すステップＳ９に進む。一方、図４に示すように、右側の方向指示器が点灯している際に、右側の隣接車線Ｌ２に報知対象の他車両Ｃ２が存在する場合には（ステップＳ７−１においてＹＥＳ）、ステップＳ７−２に進む。
【００４８】
ステップＳ７−２では、制御ユニット１０は、自車位置から進行方向前方の所定範囲内に交差点が存在するか否かを判断する。即ち、方向指示器の点灯が、交差点での進路変更（右折又は左折）を意図する可能性が高いか否かを判断する。上記所定範囲内に交差点が存在しない場合（ステップＳ７−２においてＮＯ）、方向指示器の点灯は、車線変更、転回（Ｕターン）等を意図する可能性が高いため、車線変更先の隣接車線に報知対象の他車両Ｃ２が存在すると、注意喚起の必要性が高い。このため、報知レベルを「２」に設定する（ステップＳ７−７）。
【００４９】
ステップＳ７−２において、所定範囲内に交差点が存在すると判断すると（ステップＳ７−２においてＹＥＳ）、走行車線の通行区分を取得する（ステップＳ７−３）。
【００５１】
ステップＳ７−４では、制御ユニット１０は、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線の通行区分と、自車両Ｃ１が走行する走行車線Ｌ１の通行区分とが一致するか否かを判断する。図４に示すように、右側の方向指示器が点灯している場合、走行車線Ｌ１に対して右側の隣接車線Ｌ２の通行区分を経路データ１８から取得し、取得した通行区分が、走行車線Ｌ１の通行区分と一致するか否かを判断する。図４の場合、右側の隣接車線Ｌ２の通行区分は「右折」であり、走行車線Ｌ１の通行区分である「右折」と一致するので（ステップＳ７−４においてＹＥＳ）、右折レーンが２車線存在し、自車両Ｃ１と隣接車線Ｌ２上の報知対象の他車両Ｃ２の両方が、交差点Ｔで右折すると推定される。
【００５２】
また、走行車線Ｌ１の通行区分が「左折及び直進」であって、隣接車線Ｌ３の通行区分が「左折」である場合等、各通行区分の少なくとも一方向が同一である場合、これらの通行区分が一致すると判断する（ステップＳ７−４においてＹＥＳ）。また、例えば隣接車線Ｌ２の通行区分が「右折」であって、走行車線Ｌ１の通行区分が「直進」である場合には、隣接車線Ｌ２の通行区分と走行車線の通行区分が一致しないと判断して（ステップＳ７−４においてＮＯ）、報知レベルを「２」に設定する（ステップＳ７−７）。
さらに、制御ユニット１０は、取得した通行区分が、自車両Ｃ１の方向指示器の点灯方向と一致するか否かを判断する（ステップＳ７−５）。例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の走行車線Ｌ１の通行区分が「右折」であって、方向指示器の点灯方向が右側である場合、通行区分と点灯方向が一致すると判断し（ステップＳ７−５においてＹＥＳ）、報知レベルを「１」に設定する（ステップＳ７−６）。また、通行区分が「左折」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合、通行区分と点灯方向とが一致すると判断し（ステップＳ７−５においてＹＥＳ）、報知レベルを「１」に設定する（ステップＳ７−６）。
尚、通行区分が「左折及び直進」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合には、通行区分と点灯方向が一致すると判断する（ステップＳ７−５においてＹＥＳ）。通行区分が「右折」であって、方向指示器の点灯方向が左側である場合には、通行区分と点灯方向が一致しないと判断する（ステップＳ７−５においてＮＯ）。通行区分と点灯方向とが一致しない場合、報知レベルを「２」に設定する（ステップＳ７−７）。このようにすることで、例えば自車両Ｃ１が交差点の手前で右折レーンから直進レーンに車線変更する可能性が高い場面で、近接する後続車両が存在する際に、注意喚起度の高い報知を行うことができる。
【００５３】
報知レベルを設定すると、図５に示すステップＳ８に進み、制御ユニット１０は、設定したレベルに応じて、報知処理を行う。報知レベルが「１」である場合には、インジケータ２６を点灯する報知のみを行い、報知レベルが「２」である場合には、インジケータ２６の点灯及び警告音の出力を行う。
【００５４】
報知処理を行うと、ステップＳ９に進み、支援を終了するか否かを判断する。支援を終了しない場合（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ２に戻る。そして、自車両Ｃ１が交差点Ｔを通過すると、方向指示器が消灯する（ステップＳ６においてＮＯ）。このとき、報知判断処理及び報知処理を行わず、自車両Ｃ１が次の交差点に接近するまで、ステップＳ２〜ステップＳ６及びステップＳ９を繰り返す。支援終了であると判断すると（ステップＳ９においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５５】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、制御ユニット１０は、自車両Ｃ１が、進行方向前方の交差点Ｔで進路変更するか否かを判定する。また、自車両Ｃ１が、交差点Ｔで進路変更する場合に、走行車線Ｌ１に隣接し、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線上に、報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断する。さらに、走行車線Ｌ１の通行区分と、方向指示器の点灯方向に相当する隣接車線の通行区分とが、同一の通行区分であるか否かを判断する。そして隣接車線Ｌ２に報知対象の他車両Ｃ２が存在し、且つ走行車線Ｌ１の通行区分及び該隣接車線Ｌ２の通行区分が同一の通行区分である場合には、報知レベルを「１」に設定する。また、隣接車線Ｌ２に報知対象の他車両Ｃ２が存在し、走行車線Ｌ１の通行区分及び該隣接車線Ｌ２の通行区分が同一の通行区分でない場合、各通行区分が同一であっても右折又は左折を示す通行区分でない場合、報知レベルを「２」に設定する。このため、報知対象の他車両Ｃ２と進路変更方向が同じである可能性が高い場合には、ドライバー
にとって煩わしさが少ない報知を行うことができる。
【００５６】
（２）上記実施形態では、自車両Ｃ１の方向指示器の点灯方向を判断する。また、点灯方向に相当する隣接車線に報知対象の他車両Ｃ２が存在する際、該点灯方向が走行車線Ｌ１の通行区分と一致しない場合に、自車両Ｃ１のドライバーに対する注意喚起の度合いが高い報知を行う。このため、例えば右折レーンから直進レーンに車線変更する可能性が高い場面で、報知対象車両が存在する場合に、注意喚起の度合いが高い報知を行うことができる。
【００５７】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・レーダセンサ２０は、ミリ波を放射するセンサの他、レーザセンサ、超音波センサ等、他のセンサ等でもよい。また、報知対象の車両は、カメラセンサ２１により検出しても良い。
【００５８】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置１に格納された車線情報に含まれる通行区分に基づき、走行車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ２の通行区分を判断するようにしたが、道路上に白線で標示された道路標示や、道路の鉛直方向上方に設けられた道路標識をカメラセンサ等により認識し、走行車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ２の通行区分を判断するようにしてもよい。
【００５９】
・制御ユニット１０のハードウェア構成は、上記した構成に限られず、上記した機能を有するものであれば、その他の構成にしてもよい。
・上記実施形態では、方向指示器の点灯方向で、進路変更方向を判断するようにしたが、ステアリング角度や車速、又は車線の幅方向における自車位置、又はナビゲーション装置１の探索した経路等に基づき、交差点Ｔでの進路変更の有無、進路変更方向を判断してもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、報知レベル１ではインジケータ２６の点灯のみを行い、報知レベル「２」ではインジケータ２６の点灯及び警告音の出力を行うようにしたが、ディスプレイ７での注意喚起表示、座席等に埋設された振動センサの発振等、他の注意喚起のための出力装置を用いることができる。例えば、報知レベル１と報知レベル２とで、用いる出力装置の組合せを変更してもよい。或いは、例えば振動センサの振動レベルを報知レベル１と報知レベル２とで変更するようにしてもよい。
【００６１】
・他車両検出処理では、到達時間Ｔｓを基準として他車両Ｃ２が報知対象であるか否かを判断するようにしたが、他の公知の方法で判断するようにしてもよい。
・上記実施形態では、報知対象の他車両が存在するか否かを判断した後、走行車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２との通行区分が同じであるか否かを判断するようにしたが、各通行区分が同一区分か、異なる区分であるかを判断した後、隣接車線Ｌ２上の報知対象の他車両Ｃ２が存在するか否かを判断してもよい。そして、同一区分且つ報知対象の他車両Ｃ２が存在する場合に、報知レベルを１とし、異なる区分且つ報知対象の他車両Ｃ２が存在する場合に報知レベルを２としてもよい。
【００６２】
・報知レベル１と報知レベル２は、異なる報知形態であればよく、特に報知レベル１の方が注意喚起の度合いが低いことが好ましい。例えば、報知レベル１及び報知レベル２の両方で警告音を出力し、報知レベル１の音量を、報知レベル２の音量よりも小さくしてもよい。或いは、報知レベル１と報知レベル２とで、異なるテンポの警告音を出力してもよい。また、ユーザが、報知レベル１と報知レベル２に対し、所望の報知形態をそれぞれ変更してもよい。また、報知レベルは、２段階以上の段階に分けてもよい。
【００６３】
・上記実施形態では、自車両Ｃ１の後側方の他車両Ｃ２を報知対象としたが、自車両Ｃ１の前側方の他車両Ｃ２を報知対象としてもよい。また、後側方及び前側方の他車両Ｃ２を報知対象としても良い。前側方の他車両Ｃ２を報知対象とする場合、各レーダセンサ２０は、車両前端に取り付けられ、各レーダセンサ２０の検出エリアＺ２を、図８に示すように前方及び前側方とする。そして、例えば、右側の方向指示器が点灯した際に、右側の隣接車線Ｌ２であって、自車両Ｃ１の前側方を走行する他車両Ｃ２の有無を検出し、該当する他車両Ｃ２が存在する場合には、その他車両Ｃ２を報知対象とする。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】ナビゲーション装置のハードウェア構成を説明するブロック図。
【図２】検出エリアの概略図。
【図３】ナビゲーション装置の機能ブロック図。
【図４】シーン判断を説明する模式図。
【図５】本実施形態の処理手順を示すフローチャート。
【図６】他車両検出処理を示すフローチャート。
【図７】報知判断処理を示すフローチャート。
【図８】変形例の検出エリアの概略図。
【符号の説明】
【００６５】
１…運転支援システムを構成するナビゲーション装置、１０…自車挙動判定手段、車両検出手段、通行区分判断手段、報知制御手段及び制御手段としての制御ユニット、３１…自車挙動判定手段、車両検出手段、通行区分判断手段、報知制御手段としてのシーン判断部、Ｃ１…自車両、Ｃ２…報知対象車両としての他車両、Ｌ１…走行車線、Ｌ２…隣接車線、Ｔ…交差点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図７】
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