(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体に設けられ、回転駆動される回転体と、
前記回転体に設けられ、開閉可能とされると共にワークを両側から挟み込む一対のハンドを備えた把持手段と、
前記装置本体に設けられ、前記回転体が所定の位置に回転したとき前記把持手段に接続され、前記把持手段を開放させる駆動手段と、
前記回転体に設けられ、前記駆動手段が前記把持手段に接続されたときに前記ハンドを開放させ、前記駆動手段が前記把持手段から離れると前記ハンドを閉止させる開閉手段と、
を有し、
前記開閉手段は、
前記ハンドの根元を回動可能に支持するボディーと、
前記ボディーに移動可能に設けられた移動部材と、
前記移動部材と前記ハンドとの連結部に設けられ、前記移動部材の直進移動を前記ハンドの開閉移動に変換する開閉動作手段と、
前記移動部材を前記ハンドと反対側に移動させる付勢部材と、を備え、
前記駆動手段は、進退可能なロッドを備えたシリンダーであり、前記開閉手段に接続され前記ロッドを進出させて前記ハンド側へ前記移動部材を移動させるものであり、
前記ワークは棒状で長手方向と直交する断面が円形であり、
一対の前記ハンドは、長方形状の板状体と、前記板状体の先端から互いに近接するように屈曲された爪部と、前記爪部の端面に形成された半円形状の面からなる凹部と、を備え、閉止時にそれぞれの前記凹部で前記ワークの外周面全体を挟み込むように形成されており、
前記ワークの切削加工後に前記ワークの切り粉が付着した状態で一対の前記ハンドを閉止させて前記凹部で前記ワークの外周面全体を挟み込み、この状態で前記ワークの軸方向に沿って一対の前記ハンドを移動させて前記凹部を前記ワークから引き抜くことにより、前記爪部に切り粉を引っ掛けて前記ワークから切り粉を除去する構成とされていることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記把持手段が、前記回転体に複数設けられていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記開閉手段は、前記ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
一対の前記ハンドを閉止した状態で前記ワークの軸方向に沿って一対の前記ハンドを移動させて前記凹部を前記ワークから引き抜いた後、一対の前記ハンドを開放させて前記爪部に引っ掛かった切り粉を落下させる構成とされていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体に設けられた把持手段を開閉させる把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
低硬度の材質を切削加工するとワークに切り粉（切り屑とも言う、以下同じ）が絡み易い。このような切り粉絡みは、ワークの切削加工を自動化する上で障害となる。
【０００３】
このため、切り粉等の鉄片を除去するための鉄片清掃具が開示されている（例えば特許文献１を参照）。この鉄片清掃具では、外筒内を移動するロッドの先端に磁石を備え、磁石を外筒の先端部に位置させることにより、鉄片を外筒を介して磁石に吸着させる。鉄片を吸着した後、外筒をバネの力で押し出すことにより、鉄片が外筒の外周面から落とし板に移動を妨げられ、外筒から離脱する。
【特許文献１】特開平１１−１９７６１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の鉄片清掃具では、ターレット式旋盤のターレットに設置した場合、ターレットにスイベル機構が無いとターレットの回転に追従しなければならず、ロッドを動作させるエア供給用の配管や電気的な配線が困難である。特に、ターレットの回転範囲が大きい場合は、配管及び配線の絡みや伸縮時の弛みによる干渉などが発生しやすく、配管及び配線が繰り返し伸縮することにより、破損、断線等を引き起こす可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、配線の断線等を引き起こすことなく、回転体に設けられた把持手段を開閉させることができる把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明に係る把持装置は、装置本体に設けられ、回転駆動される回転体と、前記回転体に設けられ、開閉可能とされると共にワークを両側から挟み込む一対のハンドを備えた把持手段と、前記装置本体に設けられ、前記回転体が所定の位置に回転したとき前記把持手段に接続され、前記把持手段を開放させる駆動手段と、前記回転体に設けられ、前記駆動手段が前記把持手段に接続されたときに前記ハンドを開放させ、前記駆動手段が前記把持手段から離れると前記ハンドを閉止させる開閉手段と、を有し、前記開閉手段は、前記ハンドの根元を回動可能に支持するボディーと、前記ボディーに移動可能に設けられた移動部材と、前記移動部材と前記ハンドとの連結部に設けられ、前記移動部材の直進移動を前記ハンドの開閉移動に変換する開閉動作手段と、前記移動部材を前記ハンドと反対側に移動させる付勢部材と、を備え、前記駆動手段は、進退可能なロッドを備えたシリンダーであり、前記開閉手段に接続され前記ロッドを進出させて前記ハンド側へ前記移動部材を移動させるものであり、前記ワークは棒状で長手方向と直交する断面が円形であり、一対の前記ハンドは、長方形状の板状体と、前記板状体の先端から互いに近接するように屈曲された爪部と、前記爪部の端面に形成された半円形状の面からなる凹部と、を備え、閉止時にそれぞれの前記凹部で前記ワークの外周面全体を挟み込むように形成されており、前記ワークの切削加工後に前記ワークの切り粉が付着した状態で一対の前記ハンドを閉止させて前記凹部で前記ワークの外周面全体を挟み込み、この状態で前記ワークの軸方向に沿って一対の前記ハンドを移動させて前記凹部を前記ワークから引き抜くことにより、前記爪部に切り粉を引っ掛けて前記ワークから切り粉を除去する構成とされていることを特徴としている。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、装置本体に回転体が設けられており、回転体には、開閉可能な把持手段が設けられている。装置本体には、把持手段を開放させる駆動手段が設けられており、回転体の回転により把持手段が所定の位置に回転したとき、駆動手段が把持手段に接続されて把持手段が開放される。また、駆動手段が把持手段から離れると、開閉手段により把持手段が閉止される。これにより、回転体と装置本体との間で把持手段を開閉させるための配線等を行う必要がなく、配線等の断線、破損が発生しない。
【０００９】
また、把持手段は、ワークを両側から挟み込む一対のハンドを備えており、例えば、ワークの切削加工によりワークに切り粉が絡んだときに、ワークの切り粉付近を一対のハンドで両側から挟み込む。そして、ハンドを移動させることで、ハンドに切り粉が引っかかり、ワークから切り粉が除去される。さらに、ハンドを開閉させる開閉手段に駆動手段が接続され、ハンドが開放されることで、ハンドに引っかかった切り粉がハンドから落下する。これにより、ワークに絡んだ切り粉が除去されると共に、ハンドに引っかかった切り粉がハンドから排出される。
【００１１】
また、ハンドの根元がボディーに回動可能に支持されており、ボディーには移動部材が移動可能に設けられている。移動部材とハンドとの連結部には開閉動作手段が設けられており、移動部材の直進移動がハンドの開閉移動に変換される。そして、付勢部材によって移動部材がハンドと反対側に移動すると、開閉動作手段によってハンドが閉止される。また、駆動手段は、進退可能なロッドを備えたシリンダーであり、シリンダーのロッドを進出させることによって、付勢部材の力に抗して移動部材をハンド側へ移動させる。移動部材がハンド側に移動したときに、開閉動作手段によってハンドが開放される。このため、シリンダーのロッドの進退によりハンドを開閉させることができる。
さらに、ハンドの先端部には、断面が円形のワークの外周面を取り囲む円弧状の凹部が設けられているので、ワークに絡んだ切り粉付近を一対のハンドで両側から挟み込んだときに、ハンドの円弧状面によりワークの外周面を取り囲んだ状態となる。この状態で、ハンドをワークの軸方向に沿って移動させることで、切り粉がハンドの円弧状の凹部付近に引っかかり易くなり、ワークから切り粉が容易に引き抜かれる。このため、ワークに絡んだ切り粉を効果的に除去することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持装置において、前記把持手段が、前記回転体に複数設けられていることを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、把持手段が、回転体に複数設けられており、回転体の回転により把持手段を所定の位置に回転させる。これにより、装置本体に設けられた駆動手段によって、複数の把持手段を開閉させることができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の把持装置において、前記開閉手段は、前記ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させることを特徴としている。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、開閉手段は、ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させるので、ハンドに引っかかった切り粉が落下しやすい。このため、ハンドから切り粉を効果的に排出することができる。ハンドの開放角度が３０°より小さい場合は、ワークからの切り粉の除去はできるが、ハンドの開きストロークが小さいので、ハンドからの切り粉の排出性が悪くなる。また、ハンドの開放角度が２７０°より大きい場合は、ハンドの開閉が構造的に設計困難であり、また、ハンドを開放させるためのストロークも大きくなるため、ハンド自体の全長も伸び、設置するスペースが限られる。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の把持装置において、一対の前記ハンドを閉止した状態で前記ワークの軸方向に沿って一対の前記ハンドを移動させて前記凹部を前記ワークから引き抜いた後、一対の前記ハンドを開放させて前記爪部に引っ掛かった切り粉を落下させる構成とされていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、請求項１記載の本発明に係る把持装置では、配線の断線等を引き起こすことなく、回転体に設けられた把持手段を開閉させることができる。
【００１９】
また、ワークに絡んだ切り粉を除去することができる共に、ハンドに引っかかった切り粉を排出することができる。
【００２０】
さらに、構成を複雑化することなく、シリンダーのロッドの進退によりハンドを開閉させることができる。
さらにまた、ワークに絡んだ切り粉を効果的に除去することができる。
【００２１】
請求項２記載の本発明に係る把持装置では、回転体に設けられた複数の把持手段を、装置本体に設けられた駆動手段で開閉させることができる。
【００２３】
請求項３記載の本発明に係る把持装置では、ハンドから切り粉を効果的に排出することができる。
請求項４記載の本発明に係る把持装置では、ハンドから切り粉を効果的に排出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の把持装置における実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１には、本発明の一実施形態である把持装置１０が示されている。この図に示されるように、把持装置１０は、下部に配置されたテーブル１２と、テーブル１２の上部に配置された駆動装置本体１４と、駆動装置本体１４の側方（図１中の左前方側）に配設された回転軸１７により回転駆動される円柱状のターレット１６と、を備えている。テーブル１２は、基台（図示省略）に対してターレット１６の軸方向（図中の斜め前後方向）に移動可能に構成されている。
【００２６】
また、把持装置１０は、ターレット１６の周面に、棒状のワーク４０を切削加工したときにワーク４０に絡んだ切り粉（切り屑）を除去する切り粉除去装置１８を備えている。さらに、把持装置１０は、駆動装置本体１４の前面（図１中の前方側）に、ターレット１６の回転により切り粉除去装置１８が所定の位置に回転したときに切り粉除去装置１８に接触して切り粉除去装置１８を駆動させる駆動手段としてのシリンダー２０を備えている。
【００２７】
さらに、ターレット１６の回転軸１７と反対側の側面には、ワーク４０が挿入されて切削加工される開口部５２を備えた切削加工装置５０が設けられている。ターレット１６は、ワーク４０を切削加工するときの原点出しのため、回転するように構成されている。
【００２８】
図１及び図２に示されるように、ターレット１６の周面には、切削加工装置５０から離れた位置にドリルホルダ２８が固定されており、切り粉除去装置１８は、アダプター２６を介してドリルホルダ２８に支持されている。すなわち、切り粉除去装置１８は、矩形状のボディー１１２と、ボディー１１２の一端に設けられた一対のハンド１１４Ａ、１１４Ｂと、を備えている。アダプター２６は、円形状の軸部２６Ａの一端にフランジ部２６Ｂを備えており、軸部２６Ａ及びフランジ部２６Ｂの芯部に軸方向にボディー１１２が挿入される開口部２６Ｃが設けられている。開口部２６Ｃは、図示を省略するが、一端側がボディー１１２を支持するような矩形状に形成されており、他端側が円形状に形成されている。ドリルホルダ２８は、矩形状のホルダ本体部２８Ａと、ホルダ本体部２８Ａの底面に設けられた取付部２８Ｂと、を備えており、取付部２８Ｂのホルダ本体部２８Ａと反対側の面がターレット１６の周面に取付けられている。ホルダ本体部２８Ａには、中心部にアダプター２６の軸部２６Ａが挿入される開口部２８Ｃが形成されている。開口部２８Ｃはホルダ本体部２８Ａの軸方向に貫通するように形成されている。そして、切り粉除去装置１８のボディー１１２がアダプター２６の開口部２６Ｃに挿入され、アダプター２６の軸部２６Ａがドリルホルダ２８の開口部２８Ｃに挿入されることによって、切り粉除去装置１８がターレット１６の周面に取付けられている。なお、本実施形態では、アダプター２６を用いているが、切り粉除去装置１８を直接ドリルホルダに固定できる場合は、アダプター２６は不要である。
【００２９】
図３に示されるように、切り粉除去装置１８は、把持手段としての一対のハンド１１４Ａ、１１４Ｂと、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを開閉させる開閉装置１１６と、を備えている。ハンド１１４Ａ、１１４Ｂは、ボディー１１２の側方から延びた長方形状の板体１１５Ａを備えており、板体１１５Ａの先端には、板体１１５Ａに対して直交する方向へ接近するように屈曲された爪部１１５Ｂが設けられている。爪部１１５Ｂの端面の中央部には、半円状の面からなる凹部１１５Ｃが形成されており、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの爪部１１５Ｂの端面を当接させることで、それぞれの凹部１１５Ｃによって略円形状の面が形成されるようになっている。
【００３０】
ワーク４０の切り粉４４（図４参照）を引っ掛ける爪部１１５Ｂの形状は、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを閉止したときにワーク４０の外周全体を挟み込むような形状、言い換えるとワーク４０の外周全体を取り囲むような形状が望ましい。本実施形態では、半円状の面からなる凹部１１５Ｃを設けることで、ワーク４０の外周面全体を挟みこくことができ、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを移動させた際の切り粉４４の掴み損ねを抑制することができる。
【００３１】
また、ターレット１６は、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂがワーク４０を挟み込むときの原点出しのため、回転するように構成されている。
【００３２】
図３に示されるように、開閉装置１１６には、ボディー１１２の芯部に形成された円形状の開口部１１８と、開口部１１８のハンド１１４Ａ、１１４Ｂ側に、開口部１１８の内径よりも小さい内径で形成された孔部１２０と、が設けられている。ボディー１１２の長手方向に沿って開口部１１８と孔部１２０とは連通しており、ボディー１１２の長手方向全長に設けられている。開閉装置１１６は、開口部１１８の内壁面に沿って軸方向にスライド可能な移動部材１２２を備えている。移動部材１２２の先端には、移動部材１２２よりも小径のロッド１２４が設けられており、ロッド１２４は孔部１２０に挿通されている。ロッド１２４の先端には、孔部１２０の内径よりも上下方向の寸法が長い取付部１２６が設けられている。取付部１２６の上部と下部には、移動部材１２２の軸方向と直交する方向に突出するピン１２６Ａが設けられている。
【００３３】
開閉装置１１６には、ハンド１１４Ａ、１４Ｂの根元に、それぞれの板体１１５Ａから接近する方向に突出する開閉動作手段としての円弧状のカム部１３０が設けられている。カム部１３０の板体１１５Ａの延長線上には、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂをそれぞれ外側へ回動させる軸部１３２が設けられている。カム部１３０の内側には、取付部１２６のピン１２６Ａがスライド可能に係合される略Ｕ字状の凹部１３０Ａが形成されている。ボディー１１２の上下方向外側には、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが回動するときに干渉しないように切り欠き部１２８が設けられている。また、ボディー１１２の先端側には、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂのカム部１３０付近を遮蔽する壁部１１２Ａが設けられている。
【００３４】
移動部材１２２のロッド１２４と反対側の端部には、フランジ部１２２Ａが形成されている。ボディー１１２のハンド１１４Ａ、１１４Ｂと反対側の壁部には、ワッシャー１３４が設けられている。開閉装置１１６には、更にワッシャー１３４とフランジ部１２２Ａとの間に介挿されるコイルスプリング１３６が設けられている。
【００３５】
図１に示されるように、シリンダー２０は、駆動装置本体１４の壁部に図示しない取付具によって取付けられている。図４に示されるように、シリンダー２０は、筒状の本体部２０Ａの軸方向の一端に、進退可能なロッド２０Ｂが設けられている。本体部２０Ａには、ロッド２０Ｂが進出する側に前進端センサ２０Ｃと、ロッド２０Ｂが後退する側に後退端センサ２０Ｄと、が設けられている。前進端センサ２０Ｃは、ロッド２０Ｂが進出したときに、ロッド２０Ｂの前進端を検知する。後退端センサ２０Ｄは、ロッド２０Ｂが後退したときに、ロッド２０Ｂの後退端を検知する。
【００３６】
移動部材１２２のフランジ部１２２Ａは、シリンダー２０のロッド２０Ｂが進出したときに接触する位置に配置されている。図３及び図５に示されるように、シリンダー２０のロッド２０Ｂの進出によりフランジ部１２２Ａが図中の軸方向左側（ワーク４０側）に押されて、コイルスプリング１３６が圧縮することで、移動部材１２２が図中の軸方向左側にスライドする。これにより、ロッド１２４の取付部１２６のピン１２６Ａが図中の軸方向左側に移動し、ピン１２６Ａにカム部１３０の凹部１３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが外側に回動する。これによって、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが図３に示す閉止位置から図５に示す開放位置に回動する。すなわち、開閉装置１１６は、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを約１８０°開放させるように設定されている。
【００３７】
また、シリンダー２０のロッド２０Ｂを後退させることにより、シリンダー２０のロッド２０Ｂがフランジ部１２２Ａから離れ、コイルスプリング１３６が伸びることにより、移動部材１２２が図中の軸方向右側（ワーク４０と反対側）へスライドする。これによって、取付部１２６のピン１２６Ａが図中の軸方向右側に移動し、ピン１２６Ａにカム部１３０の凹部１３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが閉止される。
【００３８】
図６に示されるように、ワーク４０は、一端が保持部材４２に設けられた一対の把持部４２Ａに着脱可能に把持されており、他端側が切削加工されるようになっている。ワーク４０は、略円筒状の部材からなり、爪部１１５Ｂの略半円状の凹部１１５Ｃは、ワーク４０の外周面を取り囲むような寸法に設定されている。切り粉除去装置１８では、ワーク４０の寸法に合わせて、爪部１１５Ｂ又はハンド１１４Ａ、１１４Ｂを交換できるように構成されている。また、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの軸方向の板体１１５Ａの長さは、爪部１１５Ｂがワーク４０の挟み込み位置とワーク４０から離れる位置との間のストローク長に設定されている。本実施形態では、ワーク４０として管継手が用いられている。
【００３９】
次に、把持装置１０の作用について説明する。
【００４０】
ワーク４０の一端を保持部材４２に保持した状態でワーク４０を切削加工すると、ワーク４０の周囲に切り粉（切り屑）４４が発生し、切り粉４４がワーク４０の周囲に絡んだ状態となる。ワーク４０の切削加工後に、図１に示されるように、ターレット１６が所定の位置に回転し、ターレット１６に配設された切り粉除去装置１８が、駆動装置本体１４に設けられたシリンダー２０と対向する位置に移動する。そして、図４に示されるように、シリンダー２０のロッド２０Ｂが進出し、ロッド２０Ｂがドリルホルダ２８の開口部２８Ｃに挿入され、移動部材１２２のフランジ部１２２Ａを押す。これにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが図３に示す閉止位置から図５に示す開放位置に回動する。この状態で、テーブル１２により駆動装置本体１４がワーク４０側（図４中の左前方側）に水平方向（ターレット１６の軸方向）に移動し、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂがワーク４０付近まで移動する。その後、シリンダー２０のロッド２０Ｂが後退し、コイルスプリング１３６が伸びることにより、移動部材１２２がワーク４０と反対側（図中右側）へスライドする。これによって、取付部１２６のピン１２６Ａがワーク４０と反対側（図中右側）に移動し、ピン１２６Ａにカム部１３０の凹部１３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが閉止される。その際、図６に示されるように、ワーク４０の切削加工で発生した切り粉４４付近を、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの爪部１１５Ｂの凹部１１５Ｃによって、ワーク４０の両側から周面を取り囲むように挟み込む。
【００４１】
この状態で、テーブル１２により駆動装置本体１４がワーク４０と反対側（図４中の軸方向右側）に水平方向に移動することにより、図７に示されるように、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの爪部１１５Ｂをワーク４０の軸方向外側へ移動させる。その際、爪部１１５Ｂの凹部１１５Ｃがワーク４０の周面に沿って移動することにより、ワーク４０に絡んだ切り粉４４がハンド１１４Ａ、１１４Ｂの爪部１１５Ｂに引っ掛かり、ワーク４０から切り粉４４が除去される。このとき、爪部１１５Ｂの凹部１１５Ｃでワーク４０の外周面の全体を挟み込むことにより、切り粉４４の掴み損ねを防止又は抑制することができる。
【００４２】
その後、シリンダー２０のロッド２０Ｂが進出し、ロッド２０Ｂがドリルホルダ２８の開口部２８Ｃに挿入され、移動部材１２２のフランジ部１２２Ａを押す。これにより、図８に示されるように、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが開放され、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの爪部１１５Ｂ付近に絡んだ切り粉４４が落下する。これにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂから切り粉４４を容易に排出することができる。
【００４３】
このような把持装置１０では、ターレット１６と駆動装置本体１４との間を配線やシリンダー２０のエア供給管で繋ぐ必要がない。すなわち、基台（図示省略）と、基台に対して水平方向に移動するテーブル１２との間に配線やシリンダー２０のエア供給管を接続すればよい。このため、ターレット１６の回転時の配線やエア供給管の伸縮による断線、破断等を防止することができる。
【００４４】
また、基台（図示省略）とテーブル１２との間に配線やシリンダー２０のエア供給管を接続するため、配線やエア供給管の配索位置は、ワーク４０を切削加工する位置から遠ざかる。このため、切り粉４４によりエア供給管が破損し、エア漏れが発生するトラブルを防止又は抑制できる。また、切り粉４４による配線の断線トラブルを防止又は抑制できる。
【００４５】
一方、図９に示されるように、駆動装置本体２０２にシリンダーを設けずに制御装置２０４を設け、ターレット２０６に設けられた切り粉除去装置２０８を駆動装置２１０により直接駆動する装置２００では、ターレット２０６に設けられた切り粉除去装置２０８と駆動装置本体２０２との間に配線２１２やエア供給管２１４を接続する必要がある。この装置２００では、ターレット２０６の回転により、配線２１２やエア供給管２１４が伸縮し、絡みやすくなり、配線２１２やエア供給管２１４が破損、破断等する可能性がある。これに対して、本実施形態の把持装置１０では、テーブル１２と駆動装置本体１４との間に配線やエア供給管を接続するので、ターレット１６の回転による配線やエア供給管の伸縮による断線、破断等を防止することができる。
【００４６】
図１０には、本発明の変形例である切り粉除去装置２００が示されている。なお、切り粉除去装置１８と同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図１０に示されるように、切り粉除去装置２００は、矩形状のボディー２０２の芯部に形成された円形状の開口部１１８に沿って軸方向にスライド可能な移動部材２０４を備えている。移動部材２０４の開閉装置１１６と反対側の端部には、開口部１１８内に挿通されるフランジ部２０４Ａが形成されている。ボディー２０２の開口部１１８内には、フランジ部２０４Ａと孔部１２０の側壁部との間に付勢部材としてのコイルスプリング２０６が介挿されている。
【００４７】
この切り粉除去装置２００では、シリンダーのロッド２０Ｂの進出によりフランジ部２０４Ａが押されてコイルスプリング２０６が圧縮されることで、移動部材２０４が図中の軸方向左側にスライドする。これにより取付部１２６のピン１２６Ａが図中の軸方向左側に移動し、ピン１２６Ａにカム部１３０の凹部１３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂが外側の開放位置に回動する。
【００４８】
この切り粉除去装置２００では、ボディー２０２の開口部１１８内にコイルスプリング２０６が内蔵されているので、切り粉除去装置２００の全長を短くすることができる。
【００４９】
なお、把持装置１０のターレット１６に、複数の切り粉除去装置１８又は切り粉除去装置２００を設けてもよい（図４参照）。これにより、複数の複数の切り粉除去装置１８又は切り粉除去装置２００を、駆動装置本体１４に設けられたシリンダー２０により駆動することができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、爪部１１５Ｂの端面に略半円状の凹部１１５Ｃを設けたが、爪部の形状はこれに限定されず、他の形状でもよい。例えば、ワーク４０の外周面を複数（例えば４点以上）の把持部で挟み込むような形状としてもよい。
【００５１】
なお、上記実施形態では、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを１８０°開放するように設定したが、これに限定されず、他の構成でもよい。ハンド１１４Ａ、１１４Ｂの開放角度は、３０°〜２７０°が好ましく、９０°〜２４０°がより好ましく、１２０°〜２１０°がさらに好ましい。ハンドの開放角度が３０°より小さい場合は、ワークからの切り粉の除去はできるが、ハンドの開きストロークが小さいので、ハンドからの切り粉の排出性が悪くなる。また、ハンドの開放角度が２７０°より大きい場合は、ハンドの開閉が構造的に設計困難であり、また、ハンドを開放させるためのストロークも大きくなるため、ハンド自体の全長も伸び、設置するスペースが限られる。
【００５２】
なお、上記実施形態では、カム部１３０の凹部１３０Ａに係合されるピン１２６を移動させることで、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを開閉させたが、移動部材１２２の直進動作をハンドの開閉移動に変換できる構成であれば、他の構成でもよい。例えば、移動部材に軸方向にギアを設け、ハンドの根元部に形成されたギアを噛み合せることで、移動部材の直進動作をハンドの開閉移動に変換するようにしてもよい。
【００５３】
なお、上記実施形態では、ワーク４０は管継手であったが、これに限定されず、他の部材でもよい。
【００５４】
なお、上記実施形態では、把持手段として、ワーク４０に絡んだ切り粉４４を除去する切り粉除去装置１８を設けたが、これに限定されず、他の構成でもよい。例えば、ワークを把持する把持手段を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態に係る把持装置を示す斜視図である。
【図２】把持装置に用いられる切り粉除去装置をターレットに取付ける部材と、切り粉除去装置を駆動するシリンダーの分解斜視図である。
【図３】切り粉除去装置のハンドを開放した状態を示す断面図である。
【図４】シリンダーのロッドが進出し、切り粉除去装置を駆動する状態を示す斜視図である。
【図５】切り粉除去装置のハンドを開放した状態を示す断面図である。
【図６】切り粉除去装置によりワークの切り粉除去する過程を示す側面図である。
【図７】切り粉除去装置によりワークの切り粉除去する過程を示す側面図である。
【図８】切り粉除去装置によりワークの切り粉除去する過程を示す側面図である。
【図９】比較例の把持装置を示す斜視図である。
【図１０】切り粉除去装置の変形例を示す断面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０   把持装置
１２   テーブル
１４   駆動装置本体
１６   ターレット
１７   回転軸
１８   切り粉除去装置
２０   シリンダー
２０Ｂ ロッド
４０   ワーク
４２   保持部材
４４   切り粉
１１２ 粉除去装置本体
１１４Ａ、１１４Ｂ   一対のハンド
１１５Ｂ      爪部
１１５Ｃ      凹部
１１６ 開閉装置（開閉手段）
１２２ 移動部材
１２６ 取付部（開閉動作手段）
１２６Ａ      ピン（開閉動作手段）
１３０ カム部（開閉動作手段）
１３０Ａ      凹部（開閉動作手段）
１３２ 軸部
１３６ コイルスプリング（付勢部材）
２００ 切り粉除去装置
２０２ ボディー
２０４ 移動部材
２０６ コイルスプリング（付勢部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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