(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され該車両を停止させる停止位置を設定し停止制御を支援する運転支援装置であって、
前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、
前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、前記停止位置をランダムに設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記基準位置は、交差点における停止線位置であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両を停止させる停止位置を設定し該車両に該停止位置を通知して停止制御を支援する運転支援システムであって、
前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、
前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、
設定した前記停止位置を前記車両に通知する通知手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、前記停止位置をランダムに設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
車両を停止させる停止位置を設定し該車両に該停止位置を通知して停止制御を支援する運転支援システムであって、
前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、
前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、
設定した前記停止位置を前記車両に通知する通知手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、単位時間当たりに通過する車両について前記距離が同一とならないように前記停止位置を設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
車両を停止させる停止位置を設定し該車両に該停止位置を通知して停止制御を支援する運転支援システムであって、
前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、
前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、
設定した前記停止位置を前記車両に通知する通知手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、単位台数当たりの通過する車両について前記距離が同一とならないように前記停止位置を設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
前記基準位置は、交差点における停止線位置であることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記停止位置設定手段は、前記停止位置に停止する車両の後続車の停止位置を、該停止位置から所定の安全マージン分だけ更に手前に設定することを特徴とする請求項３〜６のいずれかに記載の運転支援システム。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標停止地点に停止させる運転支援装置及び運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
赤信号などの車両が停止すべき状況を検出した場合に、交差点の停止線を目標停止地点として停止制御する運転支援装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１７０１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、停止制御が頻発する地点においては、短距離の同一区間で急減速が繰り返されることから、轍ができたり路面にひび割れが生じたりして、路面の損傷が生じてしまう。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みて為されたものであり、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能な運転支援装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され該車両を停止させる停止位置を設定し停止制御を支援する運転支援装置であって、前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この運転支援装置では、基準位置よりも手前に距離を於いた位置を停止位置として設定するため、基準位置を目標に停止する車両とは異なる位置に制御対象の車両を停止させることができ、停止位置が分散されることで、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【０００７】
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、前記停止位置をランダムに設定することを特徴としてもよい。このようにすれば、停止位置をより分散することが可能となる。
【０００８】
前記基準位置は、交差点における停止線位置であることを特徴としてもよい。このようにすれば、交差点における停止線位置における路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【０００９】
本発明に係る運転支援システムは、車両を停止させる停止位置を設定し該車両に該停止位置を通知して停止制御を支援する運転支援システムであって、前記停止位置を定める基準となる基準位置を設定する基準位置設定手段と、前記基準位置よりも手前に距離を於いた位置を前記停止位置として設定する停止位置設定手段と、設定した前記停止位置を前記車両に通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
この運転支援システムでは、基準位置よりも手前に距離を於いた位置を停止位置として設定し車両に通知するため、基準位置を目標に停止する車両とは異なる位置に制御対象の車両を停止させることができ、停止位置が分散されることで、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００１１】
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、前記停止位置をランダムに設定することを特徴としてもよい。このようにすれば、停止位置をより分散することが可能となる。
【００１２】
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、単位時間当たりに通過する車両について前記距離が同一とならないように前記停止位置を設定することを特徴としてもよい。このようにすれば、単位時間当たりに通過する車両について、停止位置をより分散することが可能となる。
【００１３】
前記停止位置設定手段は、前記基準位置が設定されるたびに、前記基準位置よりも手前の所定区間内で、単位台数当たりの通過する車両について前記距離が同一とならないように前記停止位置を設定することを特徴としてもよい。このようにすれば、単位台数当たりの通過する車両について停止位置をより分散することが可能となる。
【００１４】
前記基準位置は、交差点における停止線位置であることを特徴としてもよい。このようにすれば、交差点における停止線位置における路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００１５】
前記停止位置設定手段は、前記停止位置に停止する車両の後続車の停止位置を、該停止位置から所定の安全マージン分だけ更に手前に設定することを特徴としてもよい。このようにすれば、複数台の車両が連続して停止する場合にも適切な車間で停止させることができる。このとき、先頭の車両の停止位置を分散させることができるため、後続車の停止位置も分散されることで、全体として路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能な運転支援装置及び運転支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る運転支援装置の具体的構成について説明する前に、インフラ設備と協調した車両を緊急停止させるための制動制御と、それにより生じ得る問題点について説明する。
【００１８】
図１は、前方交差点手前で介入制御により車両Ｘを制動制御して停止線位置Ａを目標の停止位置として緊急停止させる状況を説明するための図である。図１に示すように、車両Ｘは、車両側通信装置を介して、光ビーコンなどの路側通信装置６０から、前方交差点における停止線位置Ａまでの距離などの道路情報を取得する。そして、この道路情報と車速センサからの車速情報とを利用して、車両Ｘが停止線位置Ａで停止することができるか否かを判断する。そして、このままでは停止線位置Ａで停まることができないと判断した場合は、ドライバに警告を行い、それでも制動操作が為されない場合には、介入制御により車両Ｘを制動制御して停止線位置Ａに強制的に停止させる。
【００１９】
このように、インフラ設備と協調した制動制御においては、路側通信装置から一意の停止場所が停止線位置として指定される。しかし、交差点のように緊急停止制御が頻発する領域Ｒにおいては、停止線位置Ａが一意の停止場所として指定されることから、短距離の同一区間で急減速が繰り返されることになる。このような緊急停止制御では、不要な介入制御を避けるため「停止せずに通過する」と判断するタイミングをギリギリまで遅らせることになり、減速区間は短く且つ大きい減速での制動制御とならざるを得ない。従って、前タイヤに通常以上の過大車重が集中することで、寒冷地ではアイスバーンが出来やすく、タイヤロックもし易くなりアイスバーン生成が助長され、また通常路面でも轍ができたり路面にひび割れが生じたり路面ペイントが剥がれ汚れたりするなどして、路面の損傷が生じてしまう。このように、アイスバーンが生じると路面摩擦係数が小さくなり、停止線位置Ａで停止し辛くなる。また、轍や痛み等が生じると補修が必要となるばかりか、通過車両において乗り心地が低下する。
【００２０】
このような事情から、本実施形態の運転支援装置では、車両ごとの停止位置を分散させることで、これを解決しようとするものである。図２は、本実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、制御対象の車両Ｘに搭載されるものであり、図２に示すように、運転支援ＥＣＵ（Electronic control Unit）１０を備えている。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ１０には、カメラ２０、車速センサ３０、車両側通信装置４０、及びブレーキＥＣＵ５０が接続されている。
【００２２】
カメラ２０は、車両Ｘの前方を撮像するものであって、例えばフロントウィンドウの上部に取り付けられている。車速センサ３０は、制御対象である車両Ｘの車速を検出する。
【００２３】
車両側通信装置４０は、光ビーコンなどの路側通信装置６０との間で路車間通信を行い、前方交差点における停止線位置Ａまでの距離などの道路情報を取得する。ブレーキＥＣＵ５０は、図示しないブレーキ装置を制御することで車両Ｘを制動する。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ１０は、基準位置設定部（基準位置設定手段）１１、停止位置設定部（停止位置設定手段）１２、及び制動制御部１３を有している。基準位置設定部１１は、車両側通信装置４０を介して路側通信装置６０から取得した道路情報を利用し、停止線位置Ａを車両Ｘの停止位置を定める基準位置として設定する。
【００２５】
停止位置設定部１２は、基準位置設定部１１で設定された基準位置に基づいて、車両Ｘを停止させる停止位置を設定する。この停止位置設定部１２は、停止目標区間設定部１４、オフセット量設定部１５、及び判定部１６を有している。停止目標区間設定部１４は、図３に示すように、基準位置である停止線位置Ａを基準として、それよりも手前の所定区間内（例えば、予め定められた数ｍの区間）を、停止位置を定める候補範囲としての停止目標区間Ｌとして設定する。オフセット量設定部１５は、停止目標区間Ｌ内に収まるような範囲で、乱数発生などにより、停止線位置Ａから手前にオフセットさせるオフセット量Ｂをランダムに設定する。このようにして、停止位置Ｃが、停止線位置Ａからオフセット量Ｂだけ手前の位置として設定されるのであるが、判定部１６は、念のためこのように設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在するか否かを判定する。万が一、設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在しないと判定された場合は、オフセット量設定部１５において、再度オフセット量Ｂを設定し直し、新たに停止位置Ｃを設定し直す。そして、判定部１６において停止目標区間Ｌ内に存在すると判定された停止位置Ｃを以って、車両Ｘを停止させる停止位置として設定する。
【００２６】
制動制御部１３は、通常のインフラ協調システムと協調して車両Ｘの制動制御を行うためのものであり、道路情報として取得した停止線位置Ａまでの距離と車速センサ３０からの車速情報とを利用して、車両Ｘが停止線位置Ａで停止できるか否かを判断する。そして、このままでは停止線位置Ａで停まることができないと判断した場合は、ドライバに警告を行い、それでも制動操作が為されない場合には、介入制御により車両Ｘを制動制御する指令をブレーキＥＣＵ５０に送信して、図３に示すように、停止線位置Ａとは異なり、停止位置設定部１３で設定した停止位置Ｃに車両Ｘを強制的に停止させる。
【００２７】
なお、上記した停止位置設定部１２における停止位置の設定は、基準位置設定部１１において基準位置（ここでは交差点の停止線位置Ａ）が設定されるたびに、ランダムに設定されるものである。このように、本実施形態の運転支援装置１は、車両Ｘを初めとして、停止線位置Ａを通過する各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・についてそれぞれ搭載されている。従って、図４に示すように、各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・について停止位置Ｃがランダムに設定されることで、車両の停止位置が分散される。
【００２８】
次に、上記した実施形態の運転支援装置１を利用した運転支援方法について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００２９】
まず、車両Ｘがインフラ協調サービスエリアに入ると、運転支援ＥＣＵ１０は、車両側通信装置４０を介した路側通信装置６０との路車間通信により、前方交差点における停止線位置Ａまでの距離などの道路情報を取得する（ステップＳ５０１）。
【００３０】
次に、基準位置設定部１１は、取得した道路情報を利用し、停止線位置Ａを車両Ｘの停止位置を定める基準位置として設定する（ステップＳ５０２）。次に、停止位置設定部１２の停止目標区間設定部１４は、停止線位置Ａを基準として、それよりも手前の所定区間内（例えば、予め定められた数ｍの区間）を、停止位置を定める候補範囲としての停止目標区間Ｌとして設定する（ステップＳ５０３）。次に、停止位置設定部１２のオフセット量設定部１５は、停止目標区間Ｌ内に収まるような範囲で、乱数発生などにより、停止線位置Ａから手前にオフセットさせるオフセット量Ｂをランダムに設定する（ステップＳ５０４）。このようにして、停止位置設定部１２は、停止線位置Ａからオフセット量Ｂだけ手前の位置として仮の停止位置Ｃを設定する（ステップＳ５０５）。
【００３１】
次に、判定部１６は、念のためこのように仮に設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ５０６）。万が一、仮設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在しないと判定された場合は、ステップＳ５０４に戻り、オフセット量設定部１５において、再度オフセット量Ｂを設定し直し、新たに停止位置Ｃを設定し直す。一方、判定部１６において仮に設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在すると判定されると、停止位置設定部１２は、この停止位置Ｃを車両Ｘを停止させる停止位置として本設定する（ステップＳ５０７）。
【００３２】
次に、制動制御部１３は、通常のインフラ協調システムと協調して、車両Ｘの緊急停止のための制動制御を行う（ステップＳ５０８）。この制動制御部１３では、道路情報として取得した停止線位置Ａまでの距離と車速センサ３０からの車速情報とを利用して、車両Ｘが停止線位置Ａで停止できるか否かを判断する。そして、このままでは停止線位置Ａで停まることができないと判断した場合は、ドライバに警告を行い、それでも制動操作が為されない場合には、条件が充足されたと判断して、介入制御により車両Ｘを制動制御する指令をブレーキＥＣＵ５０に送信し、停止位置設定部１３で設定した停止位置Ｃに車両Ｘを強制的に停止させる。
【００３３】
最後に、運転支援ＥＣＵ１０は、インフラ協調サービスエリアでのサービスが終了したか否かを判定し（ステップＳ５０９）、サービス終了と判定したら処理を終了する。
【００３４】
以上詳述したように、本実施形態に係る運転支援装置１では、基準位置としての停止線位置Ａよりも手前に距離を於いた位置を停止位置Ｃとして設定するため、停止線位置Ａを目標に停止する他の車両とは異なる位置に制御対象の車両Ｘを停止させることができ、停止位置が分散されることで、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００３５】
また、停止位置Ｃは基準位置が設定されるたびに、基準位置よりも手前の停止目標区間Ｌ内で、停止位置Ｃをランダムに設定するため、停止位置Ｃをより分散することが可能となる。また、このように停止位置Ｃを設定する支援装置を搭載した車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・がそれぞれランダムに停止位置Ｃを設定するため、図４に示すように、停止位置が分散し易く、路面の損傷を軽減した長寿命化の効果が大きい。
【００３６】
特に、本実施形態では、基準位置を交差点における停止線位置Ａとしているため、停止線位置Ａにおける路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
（第２実施形態）
【００３７】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態で説明した要素と同一の要素には同一の符号を附し、重複する説明を省略する。
【００３８】
ここで、上記した第１実施形態では、車両に搭載されている運転支援装置１であって車両側で停止位置Ｃを決定していた場合について説明したが、本実施形態に係る運転支援システム１０１は、インフラシステム側に設けられ、路側通信装置６０を介して車両側と路車間通信することで、インフラ側で決定した停止位置を車両に通知する。
【００３９】
図６は、この第２実施形態に係る運転支援システム１０１の概略構成を示すブロック図である。運転支援システム１０１は、図６に示すように、インフラ側運転支援ＥＣＵ１１０を備えている。このインフラ側運転支援ＥＣＵ１１０は、基準位置設定部（基準位置設定手段）１１、及び停止位置設定部（停止位置設定手段）１２を有している。基準位置設定部１１は、停止線位置Ａを車両Ｘの停止位置を定める基準位置として保持しており、これを基準位置として設定する。
【００４０】
停止位置設定部１２は、基準位置設定部１１で設定された基準位置に基づいて、車両Ｘを停止させる停止位置を設定する。この停止位置設定部１２は、停止目標区間設定部１４、オフセット量設定部１５、及び判定部１６を有している。これらの構成は、第１実施形態で説明したのと同様であるので、説明を省略する。ただし、停止位置設定部１２は、停止位置に停止する車両の後続車がある場合、その後続車の停止位置を、先の車両の停止位置から所定の安全マージン分だけ更に手前に設定してもよい。
【００４１】
インフラ側運転支援ＥＣＵ１１０は、上記停止位置設定部１２で設定された停止位置Ｃを、車両の停止位置Ｃとして設定する。そして、路側通信装置（通知手段）６０を介して、車両側通信装置４０との間で路車間通信することにより、設定した停止位置Ｃと大元の基準位置である道路情報としての停止線位置Ａを車両Ｘに通知する。
【００４２】
車両側には、車両側運転支援ＥＣＵ２１０が設けられている。車両側運転支援ＥＣＵ２１０には、車両側通信装置４０、カメラ２０、車速センサ３０、及びブレーキＥＣＵ５０が接続されている。これらの構成は、第１実施形態で説明したのと同様であるので、説明を省略する。
【００４３】
車両側運転支援ＥＣＵ２１０は、データ記憶部１７と制動制御部１３を有している。データ記憶部１７は、路側通信装置６０により通知され、車両側通信装置４０を介して取得された車両の停止位置Ｃ、及び道路情報としての停止線位置Ａを記憶する。制動制御部１３は、第１実施形態で説明したのと同様であり、通常のインフラ協調システムと協調して車両Ｘの制動制御を行うためのものであり、停止線位置Ａまでの距離と車速センサ３０からの車速情報とを利用して、車両Ｘが停止線位置Ａで停止できるか否かを判断する。そして、このままでは停止線位置Ａで停まることができないと判断した場合は、ドライバに警告を行い、それでも制動操作が為されない場合には、介入制御により車両Ｘを制動制御する指令をブレーキＥＣＵ５０に送信して、図３に示すように、停止線位置Ａとは異なり、停止位置設定部１３で設定した停止位置Ｃに車両Ｘを強制的に停止させる。
【００４４】
なお、上記した停止位置設定部１２における停止位置Ｃの設定は、基準位置設定部１１において基準位置（ここでは交差点の停止線位置Ａ）が設定されるたびに、ランダムに設定されるものである。このように、本実施形態の運転支援システム１０１は、車両Ｘを初めとして、停止線位置Ａを通過する各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・についてそれぞれ停止位置を設定する。従って、図４に示すように、各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・について停止位置Ｃがランダムに設定されることで、車両の停止位置Ｃが分散される。
【００４５】
次に、上記した実施形態の運転支援システム１０１を利用した運転支援方法について、図７のシーケンス図を参照して説明する。
【００４６】
まず、車両Ｘがインフラ協調サービスエリアに入ると（ステップＳ７０１）、車両側運転支援ＥＣＵ２１０は、車両側通信装置４０を介して路側通信装置６０にアップリンクする。次に、アップリンクを受け付けると、インフラ側運転支援ＥＣＵ１１０は、基準位置設定部１１において予め保持している停止線位置Ａを、車両Ｘの停止位置を設定するための基準位置として設定する（ステップＳ７０２）。
【００４７】
次に、停止位置設定部１２の停止目標区間設定部１４は、停止線位置Ａを基準として、それよりも手前の所定区間内（例えば、予め定められた数ｍの区間）を、停止位置を定める候補範囲としての停止目標区間Ｌとして設定する（ステップＳ７０３）。次に、停止位置設定部１２のオフセット量設定部１５は、停止目標区間Ｌ内に収まるような範囲で、乱数発生などにより、停止線位置Ａから手前にオフセットさせるオフセット量Ｂをランダムに設定する（ステップＳ７０４）。このようにして、停止位置設定部１２は、停止線位置Ａからオフセット量Ｂだけ手前の位置として仮の停止位置Ｃを設定する（ステップＳ７０５）。
【００４８】
次に、判定部１６は、念のためこのように仮に設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ７０６）。万が一、仮設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在しないと判定された場合は、ステップＳ７０４に戻り、オフセット量設定部１５において、再度オフセット量Ｂを設定し直し、新たに停止位置Ｃを設定し直す。一方、判定部１６において仮に設定された停止位置Ｃが停止目標区間Ｌ内に存在すると判定されると、停止位置設定部１２は、この停止位置Ｃを車両Ｘを停止させる停止位置として本設定する（ステップＳ７０７）。なお、停止位置設定部１２は、停止位置に停止する車両の後続車がある場合、その後続車の停止位置を、先行車の停止位置Ｃから所定の安全マージン分だけ更に手前に設定してもよい。
【００４９】
次に、路側通信装置６０を介し、車両側通信装置４０にダウンリンクして路車間通信により、前方交差点における停止線位置Ａ及び設定した停止位置Ｃを車両Ｘに通知する。すると、車両側運転支援ＥＣＵ２１０は、停止線位置Ａ及び停止位置Ｃを受信してデータ記憶部１７に記憶する（ステップＳ７０８）。
【００５０】
次に、制動制御部１３は、通常のインフラ協調システムと協調して、車両Ｘの緊急停止のための制動制御を行う（ステップＳ７０９）。この制動制御部１３では、道路情報として取得した停止線位置Ａまでの距離と車速センサ３０からの車速情報とを利用して、車両Ｘが停止線位置Ａで停止できるか否かを判断する。そして、このままでは停止線位置Ａで停まることができないと判断した場合は、ドライバに警告を行い、それでも制動操作が為されない場合には、条件が充足されたと判断して、介入制御により車両Ｘを制動制御する指令をブレーキＥＣＵ５０に送信し、停止位置設定部１３で設定した停止位置Ｃに車両Ｘを強制的に停止させる。
【００５１】
最後に、車両側運転支援ＥＣＵ２１０は、インフラ協調サービスエリアでのサービスが終了したか否かを判定し（ステップＳ７１０）、サービス終了と判定したら処理を終了する。
【００５２】
以上詳述したように、本実施形態に係る運転支援システム１０１は、基準位置としての停止線位置Ａよりも手前に距離を於いた位置を停止位置Ｃとして設定し車両に通知するため、基準位置を目標に停止する車両とは異なる位置に制御対象の車両を停止させることができ、停止位置が分散されることで、路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００５３】
また、インフラ側運転支援ＥＣＵ１１０の停止位置設定部１２は、停止線位置Ａを通過する各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・について基準位置として停止線位置Ａが設定されるたびに、基準位置よりも手前の停止目標区間Ｌ内で、停止位置Ｃをランダムに設定するため、停止位置が分散し易く、路面の損傷を軽減した長寿命化の効果が大きい。
【００５４】
特に、基準位置は、交差点における停止線位置Ａであるため、交差点における停止線位置Ａにおける路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００５５】
また、停止位置設定部１２は、停止位置に停止する車両の後続車の停止位置を、その停止位置から所定の安全マージン分だけ更に手前に設定するため、複数台の車両が連続して停止する場合にも適切な車間で停止させることができる。このとき、先頭の車両の停止位置Ｃを分散させることができるため、後続車の停止位置も分散されることで、全体として路面の損傷を軽減して長寿命化を図ることが可能となる。
【００５６】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上記した第１実施形態では、路側通信装置６０と協調したインフラ協調型システムによる緊急停止のための制動制御を例として実施形態を説明したが、このようなシステムにおける制動制御だけではなく、ナビゲーション装置からの情報などに基づいて、自車で緊急停止の要否を判定して制動制御する場合など、他の制動制御の場合にも本発明の運転支援装置は適用可能である。
【００５７】
また、上記した第２実施形態では、インフラ側運転支援ＥＣＵ１１０の停止位置設定部１２は、停止線位置Ａを通過する各車両Ｖ，Ｗ，Ｙ，Ｚ・・・について基準位置として停止線位置Ａが設定されるたびに、基準位置よりも手前の停止目標区間Ｌ内で、停止位置Ｃをランダムに設定していたが、基準位置が設定されるたびに、基準位置よりも手前の停止目標区間Ｌ内で、単位時間（例えば３０分）当たりに通過する車両についてオフセット量Ｂが同一とならないように、停止位置Ｃを設定してもよい。このようにすれば、単位時間当たりに通過する車両について、停止位置をより分散することが可能となる。この場合、完全にランダムに設定するのではなく、ある程度規則的に停止位置を変更しながら単位時間当たりに重ならないように設定してもよい。
【００５８】
或いは、停止位置設定部１２は、基準位置が設定されるたびに、基準位置よりも手前の停止目標区間Ｌ内で、単位台数（例えば１０台）当たりの通過する車両についてオフセット量Ｂが同一とならないように停止位置を設定してもよい。このようにすれば、単位台数当たりの通過する車両について停止位置をより分散することが可能となる。この場合も、完全にランダムに設定するのではなく、ある程度規則的に停止位置を変更しながら単位台数当たりに重ならないように設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】前方交差点手前で介入制御により車両を制動制御して停止線位置を目標の停止位置として緊急停止させる状況を説明するための図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置を示す概略構成図である。
【図３】一の車両についての停止位置を設定する方法を説明する図である。
【図４】複数の車両について設定された停止位置が分散されている様子を示す図である。
【図５】図２に示す運転支援装置による運転支援方法を説明するフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る運転支援システムを示す概略構成図である。
【図７】図６に示す運転支援システムによる運転支援方法を説明するシーケンス図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…運転支援装置、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…基準位置設定部、１２…停止位置設定部、１３…制動制御部、１４…停止目標区間設定部、１５…オフセット量設定部、１６…判定部、１７…データ記憶部、２０…カメラ、３０…車速センサ、４０…車両側通信装置、５０…ブレーキＥＣＵ、６０…路側通信装置、１０１…運転支援システム、１１０…インフラ側運転支援ＥＣＵ、２１０…車両側運転支援ＥＣＵ、Ａ…停止線位置、Ｂ…オフセット量、Ｃ…停止位置、Ｌ…停止目標区間。
【図１】
0004877143.tif 000002
【図２】
0004877143.tif 000003
【図３】
0004877143.tif 000004
【図４】
0004877143.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0004877143.tif 000008