(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進路上にある所定の位置で、該車両と前記所定の位置に向かって道路上を移動する移動体とが衝突しうるか否かを判定する衝突判定装置であって、
前記車両が、該車両の位置から前記所定の位置まで移動するために要する時間を算出する第１の移動時間算出手段と、
前記車両の死角となる境界を検出する境界検出手段と、
前記移動体が前記境界の位置にあったとした場合に、予め定められた最高速度で前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出する第２の移動時間算出手段と、
車両の進路上にある全ての前記所定の位置について、前記第１の移動時間算出手段により算出された前記時間と比較して、前記第２の移動時間算出手段により算出された前記最短の時間の方が短い場合に、前記車両と前記移動体とが衝突しうると判定する衝突判定手段と、
を有することを特徴とする衝突判定装置。
【請求項２】
前記車両と前記車両の周辺にある物体との距離を計測するための距離計測センサと接続され、
前記境界検出手段は、前記距離計測センサの計測結果を用いて、前記境界を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記移動体が移動する道路についての法定速度に関係する情報を取得する法定速度取得手段を有し、
前記第２の移動時間算出手段は、前記法定速度で移動する前記移動体が前記境界の位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する前記最短の時間を算出する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と、その死角方向から飛び出してくる移動体との衝突判定を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
死角領域を認識し、その道路幅により飛び出してくる物体の種類と速度を決定し、その物体がその速度で死角領域の先端位置から飛び出してくると考え、衝突判定を行う技術が公開されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００６−２６０２１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記技術においては、想定した速度より実際の対象車両の速度が遅い場合などには、自車と対象車両とが同時に交差点に進入し、衝突をすることも考えられるが、こういった事態を想定していないという問題点がある。
【０００４】
そこで、本発明では、上記問題点に鑑み、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る衝突判定装置では、車両の進路上にある所定の位置で、該車両と前記所定の位置に向かって道路上を移動する移動体とが衝突しうるか否かを判定する衝突判定装置であって、前記車両が、該車両の位置から前記所定の位置まで移動するために要する時間を算出する第１の移動時間算出手段と、前記車両の死角となる境界を検出する境界検出手段と、前記移動体が前記境界位置にあったとした場合に、予め定められた最高速度で前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出する第２の移動時間算出手段と、車両の進路上にある全ての前記所定の位置について、前記第１の移動時間算出手段により算出された前記時間と比較して、前記第２の移動時間算出手段により算出された前記最短の時間が短い場合に、前記車両と前記移動体とが衝突しうると判定する衝突判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明に係る衝突判定装置の一形態では、前記車両と前記車両周辺にある物体との距離を計測するための距離計測センサと接続され、前記境界検出手段は、前記距離計測センサの計測結果を用いて、前記境界を検出することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る衝突判定装置の一形態では、前記移動体が移動する道路についての法定速度に関係する情報を取得する法定速度取得手段を有し、前記第２の移動時間算出手段は、前記法定速度で移動する前記移動体が前記境界位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出することを特徴とする。
【０００８】
従って、本発明では、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１１】
（本実施の形態に係る衝突判定装置の動作原理）
図１を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置の動作原理を説明する。図１は、本実施の形態に係る衝突判定装置１００の動作原理を説明する図である。
【００１２】
車両３００は、本実施の形態に係る衝突判定装置１００を有する。また、当該衝突判定装置１００は、車両３００と死角から飛び出してくる移動物体とが衝突しうるか否かを判定し、その結果を車両３００の運転者に報知する。
【００１３】
また、車両３００は、距離計測センサ３１０、ナビゲーション装置３２０、車両センサ３３０を有する。
【００１４】
距離計測センサ３１０は、車両３００に配設されるセンサであり、車両３００と車両３００周辺の物体との距離を計測する。例えば、距離計測センサ３１０は、特定の方向にミリ波等の電磁波を照射した後、その反射波を検知し、当該電磁波の受発信の時刻差に基づいて、車両３００と当該特定方向にある物体との距離を計測する。
【００１５】
また、距離計測センサ３１０は、車両３００の周囲全てについて測定するため、図２（ａ）の距離計測領域に示すような範囲で車両３００からの距離情報を取得することができる。ただし、システムを単純にするために、センサ３１０を車両３００の側面から前方に渡る範囲のみ測定するものとし、前方の死角のみを扱っても良い。この場合の距離計測領域は図２（ｂ）となる。
【００１６】
ナビゲーション装置３２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備えると共に地図情報を有し、また当該地図情報の一部として道路に関する法定速度情報３２１を有する。
【００１７】
本実施の形態でナビゲーション装置３２０は、車両３００に対し、自動的に又は衝突判定装置１００からの要求に応じて、当該法定速度情報３２１を提供する。
【００１８】
また、本実施の形態でナビゲーション装置３２０は、衝突判定装置１００に対し、自車位置に関する情報と車両３００の進路上の地図情報とを提供する形態としても良い。
【００１９】
車両センサ３３０は、車両３００の走行速度、向き、タイヤ角を計測し、自動的に又は衝突判定装置１００からの要求に応じて、当該走行に関する情報を提供する。
【００２０】
衝突判定装置１００は、距離センサ情報取得手段１１０、境界検出手段１２０、第２の移動時間算出手段１３０、法定速度情報取得手段１４０、進路情報取得手段１５０、第１の移動時間算出手段１６０、衝突判定手段１７０、出力手段１８０を有する。
【００２１】
また、衝突判定装置１００が、ナビゲーション装置３２０を有する形態としても良い。
【００２２】
距離センサ情報取得手段１１０は、距離計測センサ３１０から、車両３００とその周辺に存在する物体との距離に関する情報を取得する。具体的には、距離計測センサ３１０が距離を計測した方向に関する情報、及び車両３００とその方向に存在する物体との距離に関する情報を取得する。
【００２３】
車両３００は、距離センサ情報取得手段１１０により取得された情報に基づき、図２に示す距離測定領域のような自車両周辺に存在する物体との位置関係を把握することができる。
【００２４】
境界検出手段１２０は、距離センサ情報取得手段１１０により取得された距離に関する情報に基づき、車両３００の死角となる境界を検出する。
【００２５】
ここで図３は、車両３００が交差点に差し掛かった際、死角となる境界を検出する方法を説明する図である。
【００２６】
距離計測センサ３１０によって、車両３００とその周辺にある物体との距離を計測して行くと、車両３００からの距離が急に大きくなる場所がある。例えば、車両３００の左右側面から前方方向に向かって順に距離計測を行っていくと、図３に示す点線の前後で距離計測センサ３１０によって計測される距離が急に大きくなる。
【００２７】
具体的には、連続する２つの計測結果を比較すると、当該２つの計測結果の差が一定の閾値より大きくなり、次に連続する２つの計測結果を比較すると、２つの計測結果の差が一定の閾値より小さくなる場合に、当該連続する３つの計測結果のうち、２番目の計測を行った方向に死角となる境界が存在すると検出する形態としても良い。
【００２８】
本実施の形態では、図３に示す点線が死角となる境界を示している。
【００２９】
境界検出手段１２０は、上記のように距離計測センサ３１０の測定結果を用いて、例えば、図３に示すように、車両３００の進行方向の前方に、左右２つの死角となる境界を検出する。
【００３０】
他方、境界検出手段１２０は、ナビゲーション装置３２０から、車両３００の現在位置に関する情報と自車周辺の地図情報とを取得して、それら情報に基づき、車両３００の進路上にある死角となる境界を検出する形態としても良い。
【００３１】
法定速度情報取得手段１４０は、ナビゲーション装置３２０から、死角となる境界が存在する道路に関し、法定されている最高速度に関する情報である法定速度情報３２１を取得する。このとき、法定速度情報取得手段１４０は、当該法定速度情報３２１の送信要求を行った後、それに応じて送信される法定速度情報３２１を取得する形態としても良い。
【００３２】
ナビゲーション装置３２０は、車両３００の現在位置に関する情報と車両３００の周辺の地図情報とを有するため、衝突判定装置１００に対し、死角となる境界がある道路に関する法定速度情報３２１を提供することができる。
【００３３】
また、法定速度情報取得手段１４０は、ナビゲーション装置３２０からではなく、他の装置から当該法定速度情報３２１を取得する形態としても良い。ここで、他の装置とは、車両３００が有する装置であっても良く、車両３００から独立した他の装置であっても良い。また、法定速度情報取得手段１４０は、他の装置と無線通信ネットワーク等を介して当該法定速度情報３２１を取得する形態としても良い。
【００３４】
第２の移動時間算出手段１３０は、境界検出手段１２０により検出された境界上の各位置に移動体が存在すると仮定した場合に、所定の速度で移動する当該移動体が車両３００の進路上にある所定の位置まで到達する最短の時間を算出する。
【００３５】
ここで、所定の速度は、普通自動車に装着されるスピードリミッターを考慮した最高速度である１８０ｋｍ／ｈとする形態としても良い。また、所定の速度は、法定速度情報取得手段１４０により取得された法定速度情報３２１、例えば、６０ｋｍ／ｈとする形態としても良い。
【００３６】
また、第２の移動時間算出手段１３０は、移動体が、境界上の各位置から出発して、図３に示すような位置（ｘ、ｙ）まで移動するために要する時間の中で、最も短い時間（最短到達時間）を算出する。つまり、第２の移動時間算出手段１３０は、移動体が、境界と位置（ｘ、ｙ）との最短時間経路を所定の速度で移動するために要する時間を算出する。
【００３７】
さらに、第２の移動時間算出手段１３０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）に対して最短到達時間を算出する。所定時間は衝突を検出したい時間、例えば５秒程度にすれば良い。
【００３８】
進路情報取得手段１５０は、車両センサ３３０から、車両３００の走行に関する情報を取得し、進路を生成する。進路は現在の車両速度、向き、タイヤ角が今後も変わらないとし、所定時間先までの進路を１本生成しても良いし、速度、向き、タイヤ角が所定の範囲で変化すると考え、幅のある進路を生成、若しくは、複数の進路を生成しても良い。又、車両３００が自動運転車両の場合は別途計算された進路を用いても良い。
【００３９】
第１の移動時間算出手段１６０は、進路情報取得手段１５０により取得された進路より車両３００が、現在位置から車両３００の進路上の所定の位置まで到達する時間（到達時間）を算出する。
【００４０】
また、第１の移動時間算出手段１６０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）に対して到達時間を算出する。
【００４１】
衝突判定手段１７０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる各位置（ｘ、ｙ）に関して、第１の移動時間算出手段１６０により算出された時間（到達時間）と、第２の移動時間算出手段１３０により算出された時間（最短到達時間）とを比較する。そして、衝突判定手段１７０は、最短到達時間の方が短い場合に、車両３００と移動体とが衝突しうると判定する。
【００４２】
また、衝突判定手段１７０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について、上記の比較及び判定を行う。
【００４３】
出力手段１８０は、衝突判定手段１７０の判定結果を出力する。出力先は、衝突判定装置１００の内部装置であっても良く、衝突判定装置１００とは独立する外部装置に出力する形態としても良い。
【００４４】
以下で、本実施の形態に係る衝突判定装置１００の処理の流れを説明する。
【００４５】
はじめに、距離センサ情報取得手段１１０が、距離計測センサ３１０の計測結果を取得する。そして、境界検出手段１２０が、距離センサ情報取得手段１１０により取得された計測結果を用いて、図３の点線で示すような死角となる境界を検出する。
【００４６】
一方で、法定速度情報取得手段１４０が、ナビゲーション装置３２０から、死角となる境界のある道路に関する法定速度情報３２１を取得する。
【００４７】
さらに、第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、当該境界上に存在し所定の速度で移動する移動体が、当該各位置に到達するために要する最短の時間を算出する。
【００４８】
ここで、第２の移動時間算出手段１３０は、上記所定の速度として、法定速度情報取得手段１４０により取得された法定速度情報３２１を用いて算出しても良い。
【００４９】
他方、進路情報取得手段１５０が、車両センサ３３０から、車両３００の走行速度、向き、タイヤ角情報を取得する。
【００５０】
次に、第１の移動時間算出手段１６０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、車両３００が、当該各位置に到達するために要する時間を算出する。第１の移動時間算出手段１６０は、進路情報取得手段１５０により取得された車両３００の進路情報を用いて、上記時間を算出する。
【００５１】
そして、衝突判定手段１７０が、第１の移動時間算出手段１６０により算出された時間と比較して、第２の移動時間算出手段１３０により算出した時間の方が短い場合に、車両３００と移動体とが衝突しうると判定する。衝突判定手段１７０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、上記の比較及び判定を行う。
【００５２】
最後に、出力手段１８０が、表示装置等に衝突判定手段１７０による判定結果を出力する。
【００５３】
上記のような処理を行うことにより、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
【００５４】
（本実施の形態に係る衝突判定装置のハードウェア構成）
図４を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る衝突判定装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５５】
衝突判定装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２０、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）２４０、外部装置Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）２５０、表示装置２６０、通信Ｉ／Ｆ２７０を有する。
【００５６】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する装置で、ＲＡＭ２３０に展開（ロード）されたデータを、プログラムの命令に従って演算処理し、衝突判定装置１００の全体を制御する。
【００５７】
ＲＯＭ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムやデータを記憶している。
【００５８】
ＲＡＭ２３０は、ＣＰＵ２１０でＲＯＭ２２０に記憶されたプログラムを実行する際に、実行するプログラムやデータが展開（ロード）され、演算の間、演算データを一時的に保持する。
【００５９】
ＨＤＤ２４０は、基本ソフトウェアであるＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、本実施の形態に関係するアプリケーションプログラムや機能拡張用のプラグインなどを、関連するデータとともに記憶する装置である。
【００６０】
外部装置Ｉ／Ｆ２５０は、距離計測センサ３１０、ナビゲーション装置３２０、車両センサ３３０等、車両３００が有する装置とデータの送受信を行うためのインタフェースである。
【００６１】
表示装置２６０は、ハードキーによるキースイッチとＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）とから構成され、衝突判定装置１００が有する機能をユーザが利用する際や、各種設定を行う際などのユーザインタフェースとして機能する装置である。
【００６２】
本実施の形態では、表示装置２６０には、衝突判定手段１７０による衝突判定の結果が表示される。
【００６３】
通信Ｉ／Ｆ２７０は、通信ネットワークを介して接続された他の通信制御機能を備える周辺機器と情報（データ）をやり取りするインタフェースである。
【００６４】
本実施の形態では、通信Ｉ／Ｆ２７０を介し無線通信ネットワークを通じて、法定速度情報３２１を受信する形態としても良い。
【００６５】
以下で、衝突判定装置１００の処理の流れを、各処理で使用するハードウェアを含めて説明する。ただし、各手段は、ＣＰＵ２１０が、ＲＯＭ２２０又はＨＤＤ２４０に記憶された各手段に対応するプログラムを実行することにより実現されるため、この点に関しては説明を省略する。
【００６６】
はじめに、距離センサ情報取得手段１１０が、外部装置Ｉ／Ｆ２５０を介して距離計測センサ３１０の計測結果を取得する。そして、境界検出手段１２０が、距離センサ情報取得手段１１０により取得された計測結果を用いて、図２に示すような死角となる境界を検出する。
【００６７】
一方で、法定速度情報取得手段１４０が、外部装置Ｉ／Ｆ２５０を介してナビゲーション装置３２０から、死角となる境界のある道路に関する法定速度情報３２１を取得する。
【００６８】
さらに、第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、当該境界上に存在し所定の速度で移動する移動体が、当該各位置に到達するために要する最短到達時間を算出する。
【００６９】
ここで、第２の移動時間算出手段１３０は、上記所定の速度として、法定速度情報取得手段１４０により取得された法定速度情報３２１を用いて算出しても良い。
【００７０】
他方、進路情報取得手段１５０が、外部装置Ｉ／Ｆ２５０を介して車両センサ３３０から、車両３００の走行に関する情報を取得し、進路を生成する。進路は、現在の車両速度、向き、タイヤ角が今後も変わらないとし、所定時間先までの進路を１本生成しても良いし、速度、向き、タイヤ角が所定の範囲で変化すると考え、幅のある進路を生成、もしくは複数の進路を生成しても良い。又、車両３００が自動運転車両の場合は、別途計算された進路を用いても良い。
【００７１】
次に、第１の移動時間算出手段１６０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、車両３００が、当該各位置に到達するために要する到達時間を算出する。第１の移動時間算出手段１６０は、進路情報取得手段１５０により取得された車両３００の進路に関する情報を用いて、上記時間を算出する。
【００７２】
そして、衝突判定手段１７０が、第１の移動時間算出手段１６０により算出された時間と比較して、第２の移動時間算出手段１３０により算出した時間の方が短い場合に、車両３００と移動体とが衝突すると判定する。衝突判定手段１７０は、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置について、上記の比較及び判定を行う。
【００７３】
最後に、出力手段１８０が、表示装置２６０に衝突判定手段１７０が行った判定の結果を出力する。
【００７４】
（移動体の最短到達時間の算出処理（その１）について）
図５を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図５は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
【００７５】
ここで、移動体の移動速度は、自動車に装着されるスピードリミッターを考慮した最高速度である１８０ｋｍ／ｈとする。
【００７６】
Ｓ１で衝突判定装置１００は移動体の最短到達時間を算出する処理を開始する。
【００７７】
Ｓ２で距離センサ情報取得手段１１０が、距離計測センサ３１０の計測結果を取得する。当該計測結果は、図２に示す距離計測領域のように、車両３００の周囲の多方向に関する距離情報である。
【００７８】
Ｓ３で境界検出手段１２０が、距離センサ情報取得手段１１０により取得された距離情報に基づき、死角となる境界を検出する。当該死角となる境界は、距離計測センサ３１０による計測結果であって、車両３００から距離の計測をした場合に、計測結果が不連続に変化する位置であり、例えば、図３の点線で示すものである。
【００７９】
Ｓ４で第２の移動時間算出手段１３０が、１８０ｋｍ／ｈで移動する移動体が当該境界の各位置に存在すると仮定した場合に、車両３００の進路上の位置（ｘ、ｙ）まで移動するために要する最短到達時間を算出する。
【００８０】
Ｓ５で第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について最短到達時間の算出を行った場合（Ｓ５でＹｅｓの場合）、Ｓ６で衝突判定装置１００は移動体の最短到達時間を算出する処理を終了する。
【００８１】
Ｓ５で第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について最短到達時間の算出を行っていない場合（Ｓ５でＮｏの場合）、Ｓ４で第２の移動時間算出手段１３０が、最短到達時間を算出していない位置（ｘ、ｙ）について最短到達時間の算出を行う。
【００８２】
（移動体の最短到達時間の算出処理（その２）について）
図６を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図６は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
【００８３】
ここで、移動体の移動速度は、ナビゲーション装置３２０から取得した法定速度とする。
【００８４】
Ｓ１１で衝突判定装置１００は移動体の最短到達時間を算出する処理を開始する。
【００８５】
Ｓ１２で距離センサ情報取得手段１１０が、距離計測センサ３１０の計測結果を取得する。当該計測結果は、図２に示す距離計測領域のように、車両３００の周囲の多方向に関する距離情報である。
【００８６】
Ｓ１３で境界検出手段１２０が、距離センサ情報取得手段１１０により取得された距離情報に基づき、死角となる境界を検出する。当該死角となる境界は、距離計測センサ３１０による計測結果であって、車両３００から距離の計測をした場合に、計測結果が不連続に変化する位置であり、例えば、図３の点線で示すものである。
【００８７】
Ｓ１４で法定速度情報取得手段１４０が、ナビゲーション装置３２０から、死角となる境界のある道路に関する法定速度情報３２１を取得する。
【００８８】
Ｓ１５で第２の移動時間算出手段１３０が、上記の法定速度で移動する移動体が当該境界の各位置に存在すると仮定した場合に、車両３００の進路上の位置（ｘ、ｙ）まで移動するために要する最短到達時間を算出する。
【００８９】
Ｓ１６で第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について最短到達時間の算出を行った場合（Ｓ１６でＹｅｓの場合）、Ｓ１７で衝突判定装置１００は移動体の最短到達時間を算出する処理を終了する。
【００９０】
Ｓ１６で第２の移動時間算出手段１３０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について最短到達時間の算出を行っていない場合（Ｓ１６でＮｏの場合）、Ｓ１５で第２の移動時間算出手段１３０が、最短到達時間を算出していない位置（ｘ、ｙ）について当該最短到達時間の算出を行う。
【００９１】
（自車両の到達時間の算出処理について）
図７を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両の到達時間を算出する処理について説明する。図７は、本実施の形態に係る車両３００の到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
【００９２】
Ｓ２１で衝突判定装置１００は車両３００の到達時間を算出する処理を開始する。
【００９３】
Ｓ２２で進路情報取得手段１５０は、車両センサ３３０から車両３００の走行速度、向き、タイヤ角に関する情報を取得する。
【００９４】
Ｓ２３で第１の移動時間算出手段１６０が、進路情報取得手段１５０により取得された進路情報に従って移動する車両３００が、現在位置から車両３００の進路上の位置（ｘ、ｙ）まで移動するために要する到達時間を算出する。
【００９５】
Ｓ２４で第１の移動時間算出手段１６０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について上記到達時間の算出を行った場合（Ｓ２４でＹｅｓの場合）、Ｓ２５で衝突判定装置１００は車両３００の到達時間を算出する処理を終了する。
【００９６】
Ｓ２４で第１の移動時間算出手段１６０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について上記到達時間の算出を行っていない場合（Ｓ２４でＮｏの場合）、Ｓ２３で第１の移動時間算出手段１６０が、上記到達時間を算出していない位置（ｘ、ｙ）について当該到達時間の算出を行う。
【００９７】
（衝突判定の処理について）
図８を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両と移動体とが衝突しうるか否かを判定する処理について説明する。図６は、本実施の形態に係る車両３００と移動体とが衝突するか否かを判定する処理例を示すフローチャートである。
【００９８】
Ｓ３１で衝突判定装置１００は、車両３００と移動体とが衝突しうるか否かを判定する処理を開始する。
【００９９】
Ｓ３２で衝突判定手段１７０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について衝突判定を行った場合（Ｓ３２でＹｅｓの場合）、Ｓ３５で出力手段１８０が、衝突判定手段１７０により判定された結果を表示装置２６０に表示し、Ｓ３６で衝突判定装置１００は車両３００と移動体が衝突しうるか否かを判定する処理を終了する。
【０１００】
Ｓ３２で衝突判定手段１７０が、車両３００の進路上であって、車両３００が所定時間以内に到達しうる全ての位置（ｘ、ｙ）について衝突判定を行っていない場合（Ｓ３２でＮｏの場合）、Ｓ３３で衝突判定手段１７０が、衝突判定を行っていない位置（ｘ、ｙ）に関して、衝突判定を行う。
【０１０１】
ここで、衝突判定とは、第１の移動時間算出手段１６０により算出された到達時間と比較して、第２の移動時間算出手段１３０により算出された最短到達時間の方が短い場合に、車両３００と移動体とが衝突しうるとする判定である。
【０１０２】
Ｓ３３で衝突判定手段１７０が、車両３００と移動体とが衝突しうると判定した場合（Ｓ３３でＹｅｓの場合）、Ｓ３４で出力手段１８０が、表示装置２６０に車両３００と移動体とが衝突する旨の表示を行う。
【０１０３】
Ｓ３３で衝突判定手段１７０が、車両３００と移動体とが衝突しうると判定しない場合（Ｓ３３でＮｏの場合）、Ｓ３２における処理に移行する。
【０１０４】
（総括）
上記の様な処理を行うことにより、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
【０１０５】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本実施の形態に係る衝突判定装置の動作原理を説明する図である。
【図２】本実施の形態に係る車両が交差点に差し掛かった際に、車両周辺に関する距離計測が可能な領域を説明する図である。
【図３】本実施の形態に係る車両が交差点に差し掛かった際に、死角となる境界を検出する方法を説明する図である。
【図４】本実施の形態に係る衝突判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例（その１）を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例（その２）を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態に係る自車両の到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係る自車両と移動体が衝突するか否かを判定する処理例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０７】
１００  衝突判定装置
１１０  距離センサ情報取得手段
１２０  境界検出手段
１３０  第２の移動時間算出手段
１４０  法定速度情報取得手段
１５０  進路情報取得手段
１６０  第１の移動時間算出手段
１７０  衝突判定手段
１８０  出力手段
２１０  ＣＰＵ
２２０  ＲＯＭ
２３０  ＲＡＭ
２４０  ＨＤＤ
２５０  外部装置Ｉ／Ｆ
２６０  表示装置
２７０  通信Ｉ／Ｆ
３００  車両
３１０  距離計測センサ
３２０  ナビゲーション装置
３２１  法定速度情報
３３０  車両センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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