(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算するナビゲーション手段と、
所望の地域について特定地域としての設定を受け付ける地域設定手段と、
前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶する記憶手段と、
前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択し、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択する、パラメータ選択手段と、を有し、
前記パラメータ選択手段は、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記各コストパラメータ群として、道路種別は、高速道、国道、県道、主要道、細街路とし、道路種別ごとにそれぞれパラメータ値を設定した
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション手段は、前記第一又は第二のコストパラメータ群と、道路の距離と、の積から、ルート計算における道路の優先度を設定する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記パラメータ選択手段は、目的地から所定距離内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置を用いるナビゲーション方法において、
電子回路又はコンピュータの演算制御部により、ルート計算用のナビゲーション手段と、地域の設定を受け付ける地域設定手段と、コストパラメータの記憶手段と、コストパラメータを選択するパラメータ選択手段と、を実現すると共に、
前記ナビゲーション手段が、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算する処理ステップと、
前記地域設定手段が、所望の地域について特定地域としての設定を受け付ける処理ステップと、
前記記憶手段に、前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶させる処理ステップと、
前記パラメータ選択手段が、前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択し、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択する、処理ステップと、
前記パラメータ選択手段により、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する処理ステップ
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項６】
前記各コストパラメータ群として、道路種別は、高速道、国道、県道、主要道、細街路とし、道路種別ごとにそれぞれパラメータ値を設定する
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
前記ナビゲーション手段により、前記第一又は第二のコストパラメータ群と、道路の距離と、の積から、ルート計算における道路の優先度を設定する処理ステップ
を含むことを特徴とする請求項５又は６記載のナビゲーション方法。
【請求項８】
前記パラメータ選択手段により、目的地から所定距離内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する処理ステップ
を含むことを特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
【請求項９】
移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置を制御するナビゲーションプログラムにおいて、
そのプログラムは、
コンピュータの演算制御部を制御することにより、ルート計算用のナビゲーション手段と、地域の設定を受け付ける地域設定手段と、コストパラメータの記憶手段と、コストパラメータを選択するパラメータ選択手段と、を実現すると共に、
前記ナビゲーション手段に、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算させ、
前記地域設定手段に、所望の地域について特定地域としての設定を受け付けさせ、
前記記憶手段に、前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶させ、
前記パラメータ選択手段に、前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択させ、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択させ、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択させる
ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車と情報処理技術の発達に伴って普及したナビゲーション装置は、道路などの配置を示す地図データを用いて、随時測位する自車位置や方位を周辺地図上に表示したり、施設検索やカーソル操作などで指定される目的地へのルートを探索計算し、それに沿って分岐点での進行方向などの誘導案内を画面表示や電子音声などで出力するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置のなかで最も一般的な車載型のカーナビゲーション装置について、図４に構成例を示す。この例のカーナビゲーション装置は、ＧＰＳ部５５、車速推定部６０、方位推定部６５からの情報を元に、ＣＰＵ７０で現在位置を推定し表示部７５に自車位置を表示する。また、スイッチ類などのユーザインタフェース８０から目的地を設定することで、目的地までのルートを探索しそれに沿って交差点での進行方向などの誘導案内を出力することができる。
【０００４】
このような処理に用いる地図データ８５の構成を図２に示す。このうち、道路形状情報は、道路の曲がり具合といった上空から見た道路の形状を示す情報である。また、道路接続情報は、どの道とどの道がどこでつながっているという情報である。また、道路種別情報は、それぞれの道路がどのような種別、例えば高速道路、国道又は県道であるかを示す情報である。通行規制情報は、その道路が通行禁止か一方通行かといった規制情報である。道路幅情報は、道路の幅（例えば６メートル）の情報である。
【０００５】
次に、図５に、従来技術におけるルート探索のフローチャートを示す。ルート探索は、スタート地点と目的地点をユーザーが指定し、探索開始指示を行うことで実行され、まず、最初にスタート地点がどの道路に該当するかを抽出しその道路を選択道路として記憶する（ステップＳ０３）。次に、その選択道路と接続している道路を検索して、検索した各道路を通行した場合について、スタートの道路からの総合コストをそれぞれ計算する（ステップＳ０４）。
【０００６】
次に、総合コストを計算した各道路の中でもっともコストの小さな道路を見つけて、その道路を選択道路として記憶する（ステップＳ０５）。この選択道路が目的地に相当する道路ならばルート計算終了とし（ステップＳ０６）、目的地でなければ選択道路に繋がる道路を検索してコストを計算するループを繰り返す（ステップＳ０４）。
【０００７】
上記のルート探索における「コスト」は、コストパラメータと道路距離から決定されるが、コストパラメータ（単に「パラメータ」とも呼ぶ）は道路の種別で決定される値で、高速道路、国道又は県道といった道路種別ごとに予め値が設定される。例えば、同じ長さなら国道のほうが県道よりも優先される。
高速道路：１
国道：２
県道：３
主要道：３
細街路：５
というようなパラメータを設定していた場合、その道路のコストはこのパラメータと道路の距離の積となる。つまり、同じ距離の道路については、パラメータ値が小さいほどコストが小さくなり、ルートとして選ばれる優先順位が高くなる。
【０００８】
ルート計算では上記のような処理によって、目的地点へ到達できるもっとも低いコストのルートを計算している。なお、実際のナビゲーション装置では、道路自身のコスト以外に、右左折によるコストや、道路幅、道路の渋滞具合などによる負荷のコスト計算も行うが、これらのついては、本発明とは直接関係しないので省略する。
【特許文献１】特開２００６−２００９８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記のような従来のルート探索では、道路の種別で定まるコストの積み重ねを比較してルートを決定するため、コストが小さくなりやすい大きな道路や名前のある道路がルートに選択されることが多くなる。これは、運転者にとって、初めてそのルートを走行するようなときは安心できるが、自宅周辺など自分がよく知っている道路を走行するときには、運転者はより効率のよい道路を知っているため、ナビゲーション装置が示したルートに不満を持つ場合が多いという問題点があった。
【００１０】
なお、リンクコストの係数全体をユーザの自宅地域に応じ変更することで、関西人好みなど地域性に合った特徴のルート計算を実現する提案は存在するが（特許文献１）、一部地域でルート計算の基準を変更するものではなかった。
【００１１】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーション装置の技術において、自宅周辺など特定地域においてルート計算の基準を切替えることにより、運転者の好むルートを得やすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的をふまえ、本発明の一態様は、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算するナビゲーション手段と、所望の地域について特定地域としての設定を受け付ける地域設定手段と、前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶する記憶手段と、前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択し、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択する、パラメータ選択手段と、を有し、前記パラメータ選択手段は、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択することを特徴とする。
【００１３】
本発明の他の態様は、上記態様を方法という見方からとらえたもので、移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置を用いるナビゲーション方法において、電子回路又はコンピュータの演算制御部により、ルート計算用のナビゲーション手段と、地域の設定を受け付ける地域設定手段と、コストパラメータの記憶手段と、コストパラメータを選択するパラメータ選択手段と、を実現すると共に、前記ナビゲーション手段が、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算する処理ステップと、前記地域設定手段が、所望の地域について特定地域としての設定を受け付ける処理ステップと、前記記憶手段に、前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶させる処理ステップと、前記パラメータ選択手段が、前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択し、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択する、処理ステップと、前記パラメータ選択手段により、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する処理ステップを含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明の他の態様は、上記態様をコンピュータプログラムという見方からとらえたもので、移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置を制御するナビゲーションプログラムにおいて、そのプログラムは、コンピュータの演算制御部を制御することにより、ルート計算用のナビゲーション手段と、地域の設定を受け付ける地域設定手段と、コストパラメータの記憶手段と、コストパラメータを選択するパラメータ選択手段と、を実現すると共に、前記ナビゲーション手段に、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算させ、前記地域設定手段に、所望の地域について特定地域としての設定を受け付けさせ、前記記憶手段に、前記特定地域の場所と、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶させ、前記パラメータ選択手段に、前記ナビゲーション手段で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択させ、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択させ、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択させることを特徴とする。
【００１５】
このように、自宅付近などユーザの指定する特定地域内については、地域外とは異なるパラメータを設定し用いることにより、ユーザの要求に近いルート作成が可能となる。また、特定地域内でのリルート時に第二のコストパラメータ群を選択することにより、通常時は通りやすさや安心感を優先した快適なルートを利用可能となる。
【００１６】
本発明の他の態様は、上記態様において、さらに、前記各コストパラメータ群として、道路種別は、高速道、国道、県道、主要道、細街路とし、道路種別ごとにそれぞれパラメータ値を設定したことを特徴とする。
【００１７】
本発明の他の態様は、上記態様を方法という見方からとらえたもので、前記各コストパラメータ群として、道路種別は、高速道、国道、県道、主要道、細街路とし、道路種別ごとにそれぞれパラメータ値を設定することを特徴とする。
【００１８】
このように、適度な規格の道路種別ごとにパラメータ値を設定し切替えることにより、パラメータ値の変更も適度な負担で容易に行うことが可能となる。
【００１９】
本発明の他の態様は、上記態様において、さらに、前記ナビゲーション手段は、前記第一又は第二のコストパラメータ群と、道路の距離と、の積から、ルート計算における道路の優先度を設定することを特徴とする。
【００２０】
本発明の他の態様は、上記態様を方法という見方からとらえたもので、前記ナビゲーション手段により、前記第一又は第二のコストパラメータ群と、道路の距離と、の積から、ルート計算における道路の優先度を設定する処理ステップを含むことを特徴とする。
【００２１】
このように、コストパラメータ群だけでなく道路の長さをルート計算に反映させることにより、自宅周辺などの特定地域では最短距離の合理的なルートを円滑に利用可能となる。
【００２６】
本発明の他の態様は、上記態様において、さらに、前記パラメータ選択手段は、目的地から所定距離内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択することを特徴とする。
【００２７】
本発明の他の態様は、上記態様を方法という見方からとらえたもので、前記パラメータ選択手段により、目的地から所定距離内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する処理ステップを含むことを特徴とする。
【００２８】
このように、目的近くまで来て敢えてルートから外れた場合は、予め設定された特定地域であっても無くても、よく知った場所であることが多く、そのような場合に第二のコストパラメータ群を選択することにより、通常時は通りやすさや安心感を優先した快適なルートを利用しつつ、近道などユーザの意向に沿ったルート作成が可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション装置の技術において、自宅周辺など特定地域においてルート計算の基準を切替えることにより、運転者の好むルートを得やすくすることができるので、ストレスの少ない安全快適なドライブが実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図に沿って説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は適宜省略する。
【００３１】
〔１．構成〕
本実施形態は、移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）に関するもので、その構成を図１に示す。すなわち、ＧＰＳ部５５、車速推定部６０、方位推定部６５、表示部７５、ユーザインタフェース８０、地図データ８５、については従来例（図４）に準じるが、従来とは異なり、本装置では、コンピュータのＣＰＵやメモリなどを含む演算制御部１０を図示しない所定のコンピュータプログラムで制御することにより、図１に示す各要素２０〜５０を実現している。これら各要素２０〜５０は、以下のような作用効果を実現実行する処理手段である。
【００３２】
〔２．作用効果の概要〕
すなわち、本装置の作用の概要として、ナビゲーション手段２０が、自車位置を逐次計算すると共に、道路に設定されたコストパラメータをもとに目的地へのルートを計算し、地域設定手段３０が、所望の地域について特定地域としての設定を受け付ける。そして、前記特定地域の場所とともに、前記特定地域外の道路種別毎に設定する第一のコストパラメータ群と、前記特定地域内の道路種別毎に設定する第二のコストパラメータ群と、を記憶手段４０に記憶させる。
【００３３】
そして、パラメータ選択手段５０が、ナビゲーション手段２０で用いるコストパラメータとして、前記特定地域外では前記第一のコストパラメータ群を選択し、前記特定地域内では前記第一のコストパラメータ群又は前記第二のコストパラメータ群のいずれか一方を選択する。
【００３４】
このように、自宅付近などユーザの指定する特定地域内については、地域外とは異なるパラメータを設定し用いることにより、ユーザの要求に近いルート作成が可能となる。
【００３５】
また、本実施形態において、ナビゲーション手段２０は、前記第一又は第二のコストパラメータ群と、道路の距離と、の積から、ルートの計算における各道路の優先度すなわち選択されやすさを設定する。このように、コストパラメータ群だけでなく道路の長さをルート計算に反映させることにより、自宅周辺などの特定地域では最短距離の合理的なルートを円滑に利用可能となる。
【００３６】
〔３．処理の例〕
ここで、具体的な処理の一例を示す。この例では、第一及び第二の各コストパラメータ群として、道路種別は、高速道、国道、県道、主要道、細街路とし、道路種別ごとにそれぞれパラメータ値を設定する。このように、適度な規格の道路種別ごとにパラメータ値を設定し切替えることにより、パラメータ値の変更も適度な負担で容易に行うことが可能となる。
【００３７】
また、パラメータ選択手段５０は、前記特定地域内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する。
【００３８】
ここでは、自宅の緯度経度座標を中心とした所定距離（例えば１０ｋｍ）の範囲を特定地域として予め設定した状態で、目的地を自宅としてルート計算のうえ走行中において、自宅近くでルートから外れ、リルート動作が行われた場合を想定する。このリルートは、現在設定されているルートから車両が外れたときに、車両の現在位置から目的地までのルートを自動的に再計算する処理である。
【００３９】
ここで、一般に、車での旅行帰りなどで目的地を自宅にしたとき、現在地が運転者の知らない道路の場合、運転者はナビゲーション装置の誘導にしたがって走行すれば十分快適な場合が多い。しかし、自宅周辺になると、運転者はナビゲーション装置からの指示と関係なく、自宅に向かうのに効率のいい道路を選択して走行することがある。
【００４０】
このとき運転者が選ぶ道路は、多くの車両が走行している大きな道路とは限らず、少しぐらい狭くても近い道路を選ぶことが多い。自宅周辺の道路は慣れているので、少しぐらい狭い道路でもストレスを感じないため、このような選択になる。このとき、本装置は、走行車両があらかじめ計算したルートから外れるためリルートを行う。
【００４１】
上記のようにリルート処理を開始した場合、本装置ではコストパラメータの変更を行う。ここで、通常のコストパラメータは、国道や主要道などのように多くの車両が走行する道路ほど値を小さくしている。このコストパラメータを、高速道路や有料道路などの無条件では走行できない道路を除いて、以下のように共通のものに変更する。
【００４２】
すなわち、特定地域以外では従来技術と同様、
高速道路：１
国道：２
県道：３
主要道：３
細街路：５
であったものを、特定地域では、
高速道路：１
国道：２
県道：２
主要道：２
細街路：２
のように変更することで、新たに計算される残りのルートは、道路種別には左右されず、純粋に距離の比較に基づくことになる。
【００４３】
これにより、運転者が望むような最短のルートを提示することが可能である。また、同じ車両でも、運転者が不慣れな人の場合は、本装置から出力される誘導案内の指示通り自宅まで走行する限り、リルート動作は行われないので、不用意に狭い道路などを誘導することもない。
【００４４】
以上のように、特定地域内でのリルート時に第二のコストパラメータ群を選択することにより、通常時は通りやすさや安心感を優先した快適なルートを利用可能となる。
【００４５】
〔４．フローチャートの例〕
次に、本発明に対応する処理手順のフローチャートを図３に例示する。この処理手順は、パラメータ選択手段５０により、目的地から所定距離内において、自車位置が現在のルートから外れてリルートを行う場合に、前記第二のコストパラメータ群を選択する例である。
【００４６】
すなわち、この処理手順では、ステップＳ０３〜Ｓ０６は図５に示した従来の例に準じるが、それに先立ち、ルートを外れてリルートなどルート計算の処理となったとき、ルート計算のスタート地点すなわち現在地点と目的地点との距離を計算し、この距離があらかじめ指定していた所定の基準距離（例えば前記の１０ｋｍ）以下のとき（ステップＳ０１）、コストパラメータを上記のように第二のコストパラメータ群に変更するものである（ステップＳ０２）。
【００４７】
このように、目的近くまで来て敢えてルートから外れた場合は、予め設定された特定地域であっても無くても、よく知った場所であることが多く、そのような場合に第二のコストパラメータ群を選択することにより、通常時は通りやすさや安心感を優先した快適なルートを利用しつつ、近道などユーザの意向に沿ったルート作成が可能となる。
【００４８】
〔５．他の実施形態〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するものやそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、上記実施形態は、主に装置のカテゴリーで本発明を把握し説明したが、本発明は、上記実施形態に対応する方法及びコンピュータプログラムとしても把握可能である。また、以上説明した道路種別やコストパラメータは例示に過ぎないので、実際には実装上の都合に応じ適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図。
【図２】従来及び本発明の実施形態における地図データの構成を示す概念図。
【図３】本発明の実施形態におけるルート探索計算の処理手順を示すフローチャート。
【図４】従来のナビゲーション装置の構成を例示する図。
【図５】従来のナビゲーション装置におけるルート探索計算の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５０】
１０…演算制御部
２０…ナビゲーション手段
３０…地域設定手段
４０…記憶手段
５０…パラメータ選択手段
５５…ＧＰＳ部
６０…車速推定部
６５…方位推定部
７５…表示部
８０…ユーザインタフェース
８５…地図データ
【図１】
0004987667.tif 000002
【図２】
0004987667.tif 000003
【図３】
0004987667.tif 000004
【図４】
0004987667.tif 000005
【図５】
0004987667.tif 000006