(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１および第２のヘッドを用いて、予め定められた複数の部品を基板に実装する部品実装方法であって、
前記第１のヘッドに部品を保持させる保持ステップと、
前記第２のヘッドによる部品の基板への装着が、前記第１のヘッドによる部品の基板への装着の後に行われるよりも、前記第１のヘッドによる装着の前に行われる方が、前記予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要するタクト時間が短くなるか否かを判別する判別ステップと、
前記判別ステップでタクト時間が短くなると判別したときには、部品を保持した前記第１のヘッドを、前記基板上を除く位置に待機させ、前記第２のヘッドが部品を基板に装着して前記基板上から出ようとするタイミングに、前記第１のヘッドを基板上に進入させて、前記第１のヘッドに保持させた部品を前記基板に装着させる装着ステップとを含み、
前記判別ステップでは、
部品を保持した第１のヘッドが前記位置で制限期間だけ待機すれば、前記制限期間内に前記第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別し、開始することが可能な場合には、前記タクト時間が短くなると判別し、
前記第１および前記第２のヘッドによる非交互打ちの発生頻度を抑制する
ことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
第１および第２のヘッドを用いて、予め定められた複数の部品を基板に実装する部品実装機であって、
前記第１のヘッドに部品を保持させる保持制御手段と、
前記第２のヘッドによる部品の基板への装着が、前記第１のヘッドによる部品の基板への装着の後に行われるよりも、前記第１のヘッドによる装着の前に行われる方が、前記予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要するタクト時間が短くなるか否かを判別する判別制御手段と、
前記判別制御手段によりタクト時間が短くなると判別されたときには、部品を保持した第１のヘッドを、前記基板上を除く位置に待機させ、前記第２のヘッドが部品を基板に装着して前記基板上から出ようとするタイミングに、前記第１のヘッドを基板上に進入させて、前記第１のヘッドに保持させた部品を前記基板に装着させる装着制御手段とを備え、
前記判別制御手段は、
部品を保持した第１のヘッドが前記位置で制限期間だけ待機すれば、前記制限期間内に前記第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別し、開始することが可能な場合には、前記タクト時間が短くなると判別し、
前記第１および前記第２のヘッドによる非交互打ちの発生頻度を抑制する
ことを特徴とする部品実装機。
【請求項３】
第１および第２のヘッドを用いて、予め定められた複数の部品を基板に実装する部品実装機のためのプログラムであって、
前記第１のヘッドに部品を保持させる保持ステップと、
前記第２のヘッドによる部品の基板への装着が、前記第１のヘッドによる部品の基板への装着の後に行われるよりも、前記第１のヘッドによる装着の前に行われる方が、前記予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要するタクト時間が短くなるか否かを判別する判別ステップと、
前記判別ステップでタクト時間が短くなると判別したときには、部品を保持した前記第１のヘッドを、前記基板上を除く位置に待機させ、前記第２のヘッドが部品を基板に装着して前記基板上から出ようとするタイミングに、前記第１のヘッドを基板上に進入させて、前記第１のヘッドに保持させた部品を前記基板に装着させる装着ステップとを前記部品実装機に実行させ、
前記判別ステップでは、
部品を保持した第１のヘッドが前記位置で制限期間だけ待機すれば、前記制限期間内に前記第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別し、開始することが可能な場合には、前記タクト時間が短くなると判別し、
前記第１および前記第２のヘッドによる非交互打ちの発生頻度を抑制する
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を実装する部品実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を吸着して移動する２つのヘッドを備えた部品実装機が提供されている。このような部品実装機では、各ヘッドは、部品供給部から供給される１つまたは複数の部品を吸着して基板上に移動し、部品実装機に搬入された１枚の基板の各実装点に、その部品を装着することを繰り返す。なお、ヘッドが１つ以上の部品を吸着して移動し、その吸着した１つ以上の部品を基板に装着するという一連の動作、または、その１回あたりの一連の動作でヘッドに吸着される部品群を、以下、タスクという。
【０００３】
また、このような２つのヘッドが同時に基板上を移動して１タスク分の部品を装着しようとするとそれらのヘッドが互いに干渉してしまう。そこで、２つのヘッドを交互に基板上に進入させて、進入したヘッドに部品を装着させるという部品実装方法が一般的に行われている。このような部品実装方法を交互打ちという。
【０００４】
ところが、一方のヘッドによる１タスク分の部品の吸着時間が極端に長い場合にも、交互打ちにこだわると、実装基板を生産するのに要する時間（タクト）が長くなってしまう。つまり、他方のヘッドが既に１タスク分の部品を吸着して基板上に進入できる状態にあるにもかかわらず、交互打ちを行うために、上記一方のヘッドによる部品の吸着と装着が終了するまで、他方のヘッドによる部品の装着を長時間待たなければならないために、タクトが長くなってしまう。
【０００５】
そこで、各ヘッドの動作時間累積値を比較して、２つのヘッドの中から動作時間累積値の小さい方のヘッドを選択し、その選択したヘッドによる１タスク分の部品の装着を、他方のヘッドによる部品の装着よりも先に実行させるような部品実装方法（作業時間算出方法）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
上記特許文献１の部品実装方法では、交互打ちにこだわらず、一方のヘッドによる連続的な装着が許容されるため、交互打ちにこだわったデメリットを解消することができる。
【特許文献１】特開平７−１３６８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の部品実装方法であっても、場合によっては、基板に対して予め定められた複数の部品を実装して実装基板を生産するのに要する時間（タクト）が長くなってしまうという問題がある。言い換えれば、スループットが低下してしまうという問題がある。
【０００８】
２つのヘッドを用いて複数の部品を基板に実装する場合、他方のヘッドによる１タスク分の吸着時間が極端に長い場合を除いて、基本的に、一方のヘッドが１タスク分の部品を繰り返し連続して基板に装着するよりも、２つのヘッドが交互に１タスク分の部品を基板に装着した方が、タクトが短くなる傾向にある。つまり、上記特許文献１の部品実装方法では、動作時間累積値に応じて、装着を行うヘッドが選択されるため、一方のヘッドが１タスク分の部品を繰り返し連続して基板に装着することが頻出する。その結果、タクトが長くなってしまうのである。すなわち、一方のヘッドが２タスク分の部品を連続して装着すると、他方のヘッドが何れかのタイミングで２タスク分の部品を連続して装着することが必要になり、その装着に要する時間だけタクトが長くなる。
【０００９】
また、一方のヘッドが１タスク分の部品を吸着し終えたときに、基板上に他方のヘッドがなければ、常に、その一方のヘッドを待機させずに基板上に進入させて部品の装着を開始させるような部品実装方法もある。しかし、このような従来の部品実装方法であっても、上述と同様、他方のヘッドの動作に応じて、一方のヘッドが１タスク分の部品を繰り返し連続して基板に装着することが頻出する。
【００１０】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、スループットの向上を図った部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装方法は、第１および第２のヘッドを用いて、予め定められた複数の部品を基板に実装する部品実装方法であって、前記第１のヘッドに部品を保持させる保持ステップと、前記第２のヘッドによる部品の基板への装着が、前記第１のヘッドによる部品の基板への装着の後に行われるよりも、前記第１のヘッドによる装着の前に行われる方が、前記予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要するタクト時間が短くなるか否かを判別する判別ステップと、前記判別ステップでタクト時間が短くなると判別したときには、部品を保持した前記第１のヘッドを、前記基板上を除く位置に待機させ、前記第２のヘッドが部品を基板に装着して前記基板上から出ようとするタイミングに、前記第１のヘッドを基板上に進入させて、前記第１のヘッドに保持させた部品を前記基板に装着させる装着ステップとを含み、前記判別ステップでは、部品を保持した第１のヘッドが前記位置で制限期間だけ待機すれば、前記制限期間内に前記第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別し、開始することが可能な場合には、前記タクト時間が短くなると判別し、前記第１および前記第２のヘッドによる非交互打ちの発生頻度を抑制することを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装方法は、第１および第２のヘッドを用いて、予め定められた複数の部品を基板に実装する部品実装方法であって、前記第１のヘッドに部品を保持させる保持ステップと、前記第２のヘッドによる部品の基板への装着が、前記第１のヘッドによる部品の基板への装着の後に行われるよりも、前記第１のヘッドによる装着の前に行われる方が、前記予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要するタクト時間が短くなるか否かを判別する判別ステップと、前記判別ステップでタクト時間が短くなると判別したときには、部品を保持した前記第１のヘッドを、前記基板上を除く位置に待機させ、前記第２のヘッドが部品を基板に装着して前記基板上から出ようとするタイミングに、前記第１のヘッドを基板上に進入させて、前記第１のヘッドに保持させた部品を前記基板に装着させる装着ステップとを含むことを特徴とする。
【００１２】
例えば、第１のヘッドは部品供給部から供給される部品を吸着（保持）して移動し、基板上を除く位置である突入ポイントに到達する。このとき、第１のヘッドによる装着よりも第２のヘッドによる装着が先に行われる方が、タクト（タクト時間）が短くなるか否かが判別される。ここで、タクトが短くなると判別されると、第１のヘッドは、第２のヘッドが基板上になくても、その突入ポイントで待機し、先に第２のヘッドに基板上に進入させて部品を基板に装着させる。そして、その第２のヘッドが基板上から出ると、第１のヘッドは基板上に進入して部品を基板に装着する。したがって、本発明では、第２のヘッドに対しても第１のヘッドと同様に制御することにより、第１および第２のヘッドは、タクトが最短となるような順序で基板上に進入して部品の装着を行う。
【００１３】
ここで仮に、第１のヘッドが突入ポイントに到達したときに、第２のヘッドが基板上になければ、常に第１のヘッドが突入ポイントで待機せずに基板上に進入して部品を装着すれば、第１のヘッドが繰り返し連続して基板上に進入して部品を装着するような動作、つまり非交互打ちが頻出してしまうことがある。また、従来のように、動作時間累積値に応じて、装着を行うヘッドが選択されるような場合であっても、上述のような非交互打ちが頻出してしまうことがある。このような、非交互打ちによって部品が実装されるときのタクトは、２つのヘッドが交互に基板上に進入して部品を装着するような動作、つまり交互打ちによって部品が実装されるときのタクトよりも長くなる傾向にある。
【００１４】
しかしながら、本発明では、上述のように、第１および第２のヘッドは、タクトが最短となるような順序で基板への部品の装着を行うため、上記非交互打ちの発生を抑えて、スループットの向上を図ることができる。
【００１５】
また、前記判別ステップでは、部品を保持した第１のヘッドが前記位置で制限期間だけ待機すれば、前記制限期間内に前記第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別し、開始することが可能な場合には、前記タクト時間が短くなると判別することを特徴としてもよい。
【００１６】
第１のヘッドが突入ポイントで約０．５〜１．５秒の制限期間だけ待機することによって、その制限期間内に第２のヘッドが基板上に進入して部品の装着を開始することができるような場合には、第２のヘッドによる装着を第１のヘッドによる装着の後に行うよりも、第２のヘッドによる装着を第１のヘッドによる装着の前に行った方が、タクトが短くなる確率が高い。つまり、第１のヘッドが少しだけでも待機すれば、非交互打ちを避けて交互打ちを行うことができるのであれば、第１のヘッドを待機させた方がタクトが短くなる。したがって、本発明では、第１および第２のヘッドによる装着の順序ごとに厳密なタクトを計算して比較することなく、第２のヘッドによって行われる１回の基板上への進入のタイミングと上記制限期間とを比較するだけで、簡単に、タクトが短くなるか否かを判別することができる。
【００１７】
また、前記判別ステップは、前記第１のヘッドが部品を基板に装着する前に、前記第２のヘッドが部品を基板に装着する場合に、前記第１および第２のヘッドによる予め定められた回数の装着が終了するまでに要する第１の時間を算出する第１の算出ステップと、前記第１のヘッドが部品を基板に装着した後に、前記第２のヘッドが部品を基板に装着する場合に、前記第１および第２のヘッドによる前記予め定められた回数の装着が終了するまでに要する第２の時間を算出する第２の算出ステップと、前記第１の時間と第２の時間とを比較することにより、前記タクト時間が短くなるか否かを判別する比較判別ステップとを含み、前記比較判別ステップでは、前記第１の時間の方が前記第２の時間よりも短い場合に、前記タクト時間が短くなると判別することを特徴としてもよい。
【００１８】
これにより、第１および第２のヘッドによる装着の順序ごとに厳密なタクトを計算して比較することなく、第２のヘッドによる装着から始まるｎ回の装着が終了するまでに要する第１の時間（ｎタクト終了時間）と、第１のヘッドによる装着から始まるｎ回の装着が終了するまでに要する第２の時間（ｎタクト終了時間）とを比較するだけで、簡単に、タクトが短くなるか否かを判別することができる。つまり、ｎ回の回数が多ければ多いほど、タクトが短くなるか否かを正確に判別することができ、ｎ回の回数が少なければ少ないほど、タクトが短くなるか否かを簡単に判別することができる。
【００１９】
また、前記判別ステップでは、前記タクト時間が最短となるように設定された、装着を行うべき前記第１および第２のヘッドの順序を示す装着順序データを参照し、前記第２のヘッドが前記第１のヘッドよりも先に装着を行うべきヘッドとして前記装着順序データに示されている場合には、前記タクト時間が短くなると判別することを特徴としてもよい。
【００２０】
これにより、装着順序データの示す順序に従って第１および第２のヘッドが部品を装着し、タクトが最短となるようにその装着順序データが設定されているため、その装着順序データを参照するだけで、複雑な処理判断を要することなく、タクトが短くなるか否かを簡単に判別することができる。
【００２１】
なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法に従って部品を実装する部品実装機や、その部品実装機に部品を実装させるためのプログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体、その部品実装機に部品を実装させる制御装置としても実現することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の部品実装方法は、スループットの向上を図ることができるという作用効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態における部品実装システムについて図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施の形態における部品実装システムの外観図である。
本実施の形態における部品実装システム１０００は、部品実装機１００と、部品実装機１００を制御する制御装置２００とを備えている。
【００２５】
部品実装機１００は、上流から回路基板（以下、単に基板という）２０を受け取り、その基板２０に対して部品を実装し、その部品が実装された基板２０を下流側に送り出す。なお、部品実装機１００によって部品が実装された基板２０を、以下、実装基板という。
【００２６】
具体的には、部品実装機１００は、複数種の部品を供給する２つの部品供給部１１５ａ，１１５ｂを備え、搬入口１３０から挿入される基板２０を部品実装機１００の内部に搬送して停止させる。そして、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂから供給される部品を順次取り出し、その停止している基板２０に対して、取り出した部品を実装する。また、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ，１１５ｂから供給された部品を基板２０に装着する前に、その部品を撮像してその部品の形状などを認識する。
【００２７】
制御装置２００は、部品実装機１００による部品の実装条件などを決定して、その実装条件に沿って実装が行われるように部品実装機１００を制御する。
【００２８】
図２は、部品実装機１００の内部の主要な機械的構成を示す構成図である。
部品実装機１００は、基板２０に対して部品を実装する２つの実装ユニット１１０ａ，１１０ｂと、基板２０を搬送するための一対の基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂと、一対のビーム駆動ロボット１４０とを備えている。２つの実装ユニット１１０ａ，１１０ｂは、協調して基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂ上にある基板２０に対して部品を実装する。
【００２９】
実装ユニット１１０ａと実装ユニット１１０ｂはそれぞれ同様の構成を有している。つまり、実装ユニット１１０ａは、部品供給部１１５ａ、部品認識カメラ１１６ａ、ヘッド１１２ａ、およびビーム１２１ａを備えている。同様に、実装ユニット１１０ｂは、部品供給部１１５ｂ、部品認識カメラ１１６ｂ、ヘッド１１２ｂ、およびビーム１２１ｂを備えている。
【００３０】
ここで、実装ユニット１１０ａの詳細な構成について説明する。なお、実装ユニット１１０ｂの詳細な構成については、実装ユニット１１０ａと同様であるため省略する。
【００３１】
部品供給部１１５ａは、部品テープを収納する複数の部品カセット（フィーダ）１１４の配列からなる。また、部品供給部１１５ａの各部品カセット１１４は、基板２０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って配列している。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ（キャリアテープ）上に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばチップ部品であって、具体的には０４０２チップ部品や１００５チップ部品などである。
【００３２】
ヘッド１１２ａは、例えばマルチ装着ヘッドと呼ばれるヘッドであって、複数の吸着ノズル（以下、単にノズルという）を備えることができ、部品供給部１１５ａから例えば１０個の部品を吸着して基板２０に装着することができる。このようなヘッド１１２ａは、軸状に構成されたビーム１２１ａに対してスライド自在に取り付けられている。したがって、ヘッド１１２ａは、例えばモータなどの駆動により、ビーム１２１ａに沿って移動する。
【００３３】
ビーム１２１ａは、基板２０の搬送方向（Ｘ軸方向）と垂直な方向（Ｙ軸方向）に沿って互いに平行に配置された一対のビーム駆動ロボット１４０上に、Ｙ軸方向にスライド自在に取り付けられている。したがって、ビーム１２１ａは、例えばモータなどの駆動により、一対のビーム駆動ロボット１４０上をＹ軸方向に沿って移動する。すなわち、ヘッド１１２ａは、ビーム駆動ロボット１４０およびビーム１２１ａによってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００３４】
基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂは、それぞれＸ軸方向に対して平行となるように配置されている。ここで、基板搬送レール１２２ａは、部品供給部１１５ａ側に寄せて固定され、基板搬送レール１２２ｂは、搬送される基板２０のサイズ（幅）に応じてＹ軸方向に移動する。部品実装機１００の搬入口１３０から挿入された基板２０は、一対の基板搬送レール１２２ａ，１２２ｂ上に沿って搬送されてストッパーなどにより停止される。
【００３５】
部品認識カメラ１１６ａは、ヘッド１１２ａに吸着された部品を撮影し、その部品の形状や吸着状態を２次元又は３次元的に検査するために用いられる。また、部品認識カメラ１１６ａは、部品供給部１１５ａにおけるＸ軸方向に沿った中央付近に配置されている。
【００３６】
このように構成された部品実装機１００では、ヘッド１１２ａは、部品供給部１１５ａから供給される部品を吸着して基板２０に移動し、吸着している部品をその基板２０の各実装点に装着し、部品供給部１１５ａに移動するという一連の動作を繰り返し実行する。ヘッド１１２ｂも同様に、部品供給部１１５ｂから供給される部品を吸着して基板２０に移動し、吸着している部品をその基板２０の各実装点に装着し、部品供給部１１５ａに移動するという一連の動作を繰り返し実行する。このように実行される一連の動作、または１回あたりの一連の動作でヘッドに吸着される部品群を、以下、タスクという。また、実装点とは、基板２０上の部品が実装されるべき位置である。
【００３７】
具体的に、ヘッド１１２ａによる１つのタスクでは、ヘッド１１２ａは、まず、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、部品供給部１１５ａの各部品カセット１１４から供給される１タスク分の部品を吸着する。その後、ヘッド１１２ａは、部品認識カメラ１１６ａ上を一定速度で移動することにより、吸着している部品を部品認識カメラ１１６ａに撮像させ、突入ポイントに到達する。そして、ヘッド１１２ａは、その突入ポイントから所定のタイミングで移動を開始して基板２０の実装領域上に入る。なお、実装領域とは、基板２０の実装点が存在する領域であって、基板２０の一部の領域や全ての領域であってもよい。実装領域上に入ったヘッド１１２ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、吸着している部品をそれぞれ各実装点に装着する。１タスク分の全ての部品の装着が完了すると、ヘッド１１２ａは、基板２０の実装領域上から出て部品供給部１１５ａに移動する。
【００３８】
一方、ヘッド１１２ｂも上述のヘッド１１２ａの動作と同様の動作を行うが、ヘッド１１２ａ，１１２ｂは、それぞれが干渉することがないように、つまり、それぞれが同時に基板２０の実装領域上に入ることがないように、互いに協調して動作する。
【００３９】
図３は、ヘッド１１２ａと部品カセット１１４の位置関係を示す模式図である。
上述のように、ヘッド１１２ａには、例えば最大１０個のノズルｎｚをＸ軸方向に配列させて取り付けることが可能である。１０個のノズルｎｚが取り付けられたヘッド１１２ａは、最大１０個の部品カセット１１４のそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着することができる。このようなヘッド１１２ａと同様に、ヘッド１１２ｂも例えば最大１０個のノズルｎｚを取り付けることができる。なお、本発明では、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに取り付けられるノズルｎｚの数は１０個以外でもよく、Ｘ軸方向に沿うノズルｎｚの列を、Ｙ軸方向に複数列取り付けてもよい。
【００４０】
図４は、部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
チップ形電子部品などの部品は、図４に示すキャリアテープ４２４に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部４２４ａに収納されて、この上面にカバーテープ４２５を貼付けて包装される。そしてこのようにカバーテープ４２５が貼り付けられたキャリアテープ４２４は、リール４２６に所定の数量分だけ巻回されたテーピング形態でユーザに供給される。また、このようなキャリアテープ４２４およびカバーテープ４２５によって部品テープが構成される。なお、部品テープの構成は、図４に示す構成以外の他の構成であってもよい。
【００４１】
本実施の形態における部品実装機１００では、上述のようにヘッド１１２ａ，１１２ｂがそれぞれ同時に基板２０の実装領域上に入ることがないように互いに強調して動作する。その結果、この部品実装機１００は、いわゆる交互打ちと非交互打ちとを実行する。交互打ちとは、ヘッド１１２ａによる１タスク分の部品の装着と、ヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着とが交互に行われる動作であって、非交互打ちとは、ヘッド１１２ａまたはヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着が繰り返し連続して行われる動作である。
【００４２】
図５は、本実施の形態における部品実装機１００の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【００４３】
本実施の形態における部品実装機１００は、入力部１５１、表示部１５２、ヘッド制御部１５３、制御部１５４、通信部１５５、および格納部１５６を備えている。
【００４４】
入力部１５１は、例えばキーボードやマウスなどで構成されており、オペレータからの操作を受け付けて、その操作結果をヘッド制御部１５３や制御部１５４などに通知する。
【００４５】
表示部１５２は、例えば液晶ディスプレイなどで構成されており、ヘッド制御部１５３などの動作状態を表示したり、格納部１５６などに格納されているデータを表示したりする。
【００４６】
制御部１５４は、入力部１５１に受け付けられた操作や、通信部１５５で受信されたデータに応じて、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂや、表示部１５２、ヘッド制御部１５３などを制御する。また、制御部１５４は、基板２０を搬送するためのモータなどを制御して、基板２０を適切な位置に搬送する。
【００４７】
通信部１５５は、制御装置２００と通信する。例えば、通信部１５５は、基板２０の各実装点に関する情報などを示すＮＣデータ１５６ａと、各部品に関する情報を示す部品ライブラリ１５６ｂと、部品カセット１１４の配列や部品の実装順序などの実装条件を示す実装条件データ１５６ｃとを制御装置２００から取得してそれらを格納部１５６に格納する。
【００４８】
格納部１５６は、通信部１５５により取得されたＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂおよび実装条件データ１５６ｃを格納している。
【００４９】
図６は、ＮＣデータ１５６ａの一例を示す図である。
ＮＣデータ１５６ａは、基板２０において装着の対象となる全ての部品の実装点に関する情報を示す。１つの実装点ｐｉは、部品種ｃｉ、Ｘ座標ｘｉ、Ｙ座標ｙｉ、制御データφｉ、および実装角度θｉからなる。ここで、部品種は、部品ライブラリ１５６ｂにおける部品名に相当し（図７参照）、Ｘ座標およびＹ座標は実装点の座標であり、制御データφｉは、その部品の装着に関する制約情報、例えば、使用可能なノズルｎｚのタイプや、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの最高移動加速度等を示す。実装角度θｉは、部品種ｃｉの部品を吸着したノズルｎｚが回転すべき角度を示す。
【００５０】
図７は、部品ライブラリ１５６ｂの一例を示す図である。
部品ライブラリ１５６ｂは、部品実装機１００が扱うことができる全ての部品種のそれぞれについての固有の情報を集めたライブラリである。この部品ライブラリ１５６ｂは、図７に示すように、部品種（部品名）ごとの部品サイズ、その部品種におけるタクト、および制約情報などからなる。
【００５１】
なお、この部品ライブラリ１５６ｂの示すタクトは、一定条件下において部品を基板２０に装着するのに要する部品種固有の時間であって、制約情報は、例えば、使用可能なノズルｎｚのタイプ（ＳＸや、ＳＡなど）や、部品認識カメラ１１６ａ，１１６ｂによる認識方式（反射など）、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの最高加速度比などである。また、図７には、参考として、各部品種の部品の外観も併せて示されている。部品ライブラリ１５６ｂには、その他に、部品の色や形状などの情報が含まれていてもよい。
【００５２】
図８は、実装条件データ１５６ｃの一例を示す図である。
実装条件データ１５６ｃは、部品供給部１１５ａ，１１５ｂにおける部品カセット１１４の配列（部品配列）や、ヘッド１１２ａ，１１２ｂのそれぞれのタスクごとの実装順序などを示す。例えば、実装条件データ１５６ｃは、部品配列として、部品供給部１１５ａには、Ｘ軸方向の一方からＡ１番目に部品種ｃ１があり、Ａ２番目に部品種ｃ２があることを示し、部品供給部１１５ｂには、Ｘ軸方向の一方からＢ１番目に部品種ｃ１があり、Ｂ２番目に部品種ｃ２があることを示す。また、実装条件データ１５６ｃは、ヘッド１１２ａの実装順序として、部品種ｃ１〜ｃ４の部品を含むタスク番号Ｔａ１のタスクが装着され、次に、部品種ｃ９〜ｃ１２の部品を含むタスク番号Ｔａ２のタスクが装着され、さらにその後、部品種ｃ１７〜ｃ２０の部品を含むタスク番号Ｔａ３のタスクが装着されることを示す。同様に、実装条件データ１５６ｃは、ヘッド１１２ｂの実装順序として、部品種ｃ５〜ｃ８の部品を含むタスク番号Ｔｂ１のタスクが装着され、次に、部品種ｃ１３〜ｃ１６の部品を含むタスク番号Ｔｂ２のタスクが装着され、さらにその後、部品種ｃ２１〜ｃ２４の部品を含むタスク番号Ｔｂ３のタスクが装着されることを示す。なお、実装条件データ１５６ｃは、タスクに含まれる部品ごとに、その部品の実装点も示している。
【００５３】
ヘッド制御部１５３は、格納部１５６に格納されているデータに基づいてモータなどを制御することにより、ヘッド１１２ａおよびヘッド１１２ｂを移動させたり、そのヘッド１１２ａおよびヘッド１１２ｂに部品を吸着させたり、部品を基板上の実装点に装着させたりする。例えば、ヘッド制御部１５３は、上述の実装条件データ１５６ｃを読み出し、ヘッド１１２ａ，１１２ｂが実装すべきタスクをタスク番号に従って特定するとともに、そのタスクの部品が供給される場所を部品配列に基づいて特定する。そして、ヘッド制御部１５３は、特定した場所にヘッド１１２ａ，１１２ｂを移動させ、それらのヘッドに部品を吸着させてその部品に対応する実装点に装着させる。
【００５４】
また、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを制御するときには、そのヘッド１１２ａを他方のヘッド１１２ｂの動きに応じて制御し、ヘッド１１２ｂを制御するときには、そのヘッド１１２ｂを他方のヘッド１１２ａの動きに応じて制御する。つまり、ヘッド制御部１５３は、制御対象となるヘッド（以下、対象ヘッドという）を、他方のヘッド（以下、相手ヘッドという）の動きに応じて制御する。
【００５５】
ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが基板２０の実装領域上にあるときに、対象ヘッドが突入ポイントに到達すると、対象ヘッドを突入ポイントに待機させておき、相手ヘッドが実装領域上から出ると、対象ヘッドを実装領域上に突入させる。また、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが基板２０の実装領域上にないときに、対象ヘッドが突入ポイントに到達すると、基本的に、その対象ヘッドを突入ポイントで待機させることなく実装領域上に突入させる。
【００５６】
但し、本実施の形態におけるヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが突入ポイントに到達したタイミングでその対象ヘッドを実装領域上に突入させることによって、非交互打ちが実行されそうな場合には、その非交互打ちを避けて強制的に交互打ちを実行させるべきか否かを判別する。非交互打ちを避けるべきと判別すると、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが実装領域上になくても、相手ヘッドが実装領域上に入って１タスク分の部品を装着してその実装領域上から出るまで、対象ヘッドを突入ポイントに待機させておく。その結果、強制的な交互打ちが実現される。
【００５７】
なお、交互打ちとは、上述のように、ヘッド１１２ａによる１タスク分の部品の装着と、ヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着とが交互に行われる動作であって、例えば、「ヘッド１１２ａ→ヘッド１１２ｂ→ヘッド１１２ａ→ヘッド１１２ｂ→・・・」の順で装着が行われる動作である。また、非交互打ちとは、上述のように、ヘッド１１２ａまたはヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着が繰り返し連続して行われる動作であって、例えば、「ヘッド１１２ａ→ヘッド１１２ｂ→ヘッド１１２ｂ→ヘッド１１２ａ→・・・」の順で装着が行われる動作である。
【００５８】
なお、本実施の形態では、ヘッド制御部１５３が保持制御手段、判別制御手段および装着制御手段として構成されている。
【００５９】
図９は、本実施の形態におけるヘッド制御部１５３の概略的な処理動作を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドに対応する部品供給部から供給される１タスク分の部品をその対象ヘッドに吸着させ（ステップＳ１００）、部品を吸着した対象ヘッドを基板２０に向けて移動させる（ステップＳ１０２）。そして、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが突入ポイントに到達したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。突入ポイントに到達したと判別すると（ステップＳ１０４のＹ）、ヘッド制御部１５３は、ステップＳ１００で対象ヘッドが部品の吸着を開始してから突入ポイントに到達するまでの間に、相手ヘッドによる部品の装着が開始されているか否かを判別する（ステップＳ１０６）。つまり、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが１つ前の１タスク分の部品を基板２０に装着した後に、相手ヘッドによる部品の装着が開始されているか否かを判別する。
【００６１】
ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドによる装着が開始されていると判別すると（ステップＳ１０６のＹ）、対象ヘッドに対して交互打ちを実行させる（ステップＳ１０８）。一方、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドによる装着が開始されていないと判別すると（ステップＳ１０６のＮ）、対象ヘッドによる非交互打ちを避けるべきか否かを判別する（ステップＳ１１０）。すなわち、相手ヘッドによる装着が開始されていない状態で対象ヘッドが基板２０の実装領域上に進入すると、対象ヘッドは非交互打ちを行ってしまう。そこで、ステップＳ１１０では、ヘッド制御部１５３は、その対象ヘッドによる非交互打ちを避けるべきか否かを判別する。
【００６２】
なお、本実施の形態では、このステップＳ１１０が判別ステップとして実行される。つまり、このステップＳ１１０では、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド（第２のヘッド）による部品の基板２０への装着が、対象ヘッド（第１のヘッド）による部品の基板２０への装着の後に行われるよりも、対象ヘッドによる装着の前に行われる方が、タクトが短くなるか否かを判別している。
【００６３】
ヘッド制御部１５３は、非交互打ちを避けるべきと判別すると（ステップＳ１１０のＹ）、対象ヘッドに対して交互打ちを実行させ（ステップＳ１０８）、避けるべきでないと判別すると（ステップＳ１１０のＮ）、対象ヘッドに対して非交互打ちを実行させる（ステップＳ１１２）。本実施の形態では、ステップＳ１１０のＹで非交互打ちを避けるべきと判別された後のステップＳ１０８が装着ステップとして実行される。つまり、判別ステップ（ステップＳ１１０）でタクト時間が短くなる、つまり非交互打ちを避けるべきと判別されたときには（ステップＳ１１０のＹ）、ヘッド制御部１５３は、部品を吸着した対象ヘッド（第１のヘッド）を、基板２０上を除く位置（突入ポイント）に待機させ、相手ヘッド（第２のヘッド）が部品を基板２０に装着して基板２０上から出ようとするタイミングに、対象ヘッドを基板２０上に進入させて、対象ヘッドに吸着させた部品を基板２０に装着させる。
【００６４】
対象ヘッドによる１タスク分の交互打ちまたは非交互打ちが終了すると、ヘッド制御部１５３は、実装条件データ１５６ｃに基づいて、その対象ヘッドに割り当てられている次のタスクがあるか否かを判別する（ステップＳ１１４）。ここで、次のタスクがあると判別すると（ステップＳ１１４のＹ）、ヘッド制御部１５３は、ステップＳ１００からの処理を繰り返し実行し、次のタスクがないと判別すると（ステップＳ１１４のＮ）、全ての処理を終了する。
【００６５】
図１０は、ヘッド制御部１５３の図９に示すステップＳ１０６〜Ｓ１１２の詳細な処理動作を示すフローチャートである。
【００６６】
まず、対象ヘッドが突入ポイントに到達すると、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する（ステップＳ１２０）。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドがあると判別すると（ステップＳ１２０のＹ）、相手ヘッドによる部品の装着が既に開始されているため、対象ヘッドに対して交互打ちを実行させる。
【００６７】
すなわち、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドを突入ポイントで待機させ（ステップＳ１２２）、相手ヘッドが実装領域上から出たか否かを判別する（ステップＳ１２４）。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが出たと判別すると（ステップＳ１２４のＹ）、対象ヘッドを実装領域上に進入させ（ステップＳ１２６）、その対象ヘッドに対して１タスク分の部品を実装領域の各実装点に装着させる（ステップＳ１２８）。その後、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドをその対象ヘッドに対応する部品供給部に移動させる（ステップＳ１３０）。
【００６８】
一方、ヘッド制御部１５３は、ステップＳ１２０で相手ヘッドが実装領域上にないと判別すると（ステップＳ１２０のＮ）、さらに、図９に示すステップＳ１００で対象ヘッドが部品の吸着を開始してから突入ポイントに到達するまでの間に、相手ヘッドによる部品の装着が既に完了しているか否かを判別する（ステップＳ１３２）。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドによる部品の装着が既に完了していると判別すると（ステップＳ１３２のＹ）、相手ヘッドによる部品の装着が既に開始されているため、対象ヘッドに対して交互打ちを実行させる。すなわち、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドを突入ポイントで待機させることなく、その対象ヘッドを実装領域上に移動させ（ステップＳ１２６）、上述のステップＳ１２８〜Ｓ１３０の処理を実行する。
【００６９】
また、ヘッド制御部１５３は、ステップＳ１３２で相手ヘッドによる部品の装着が未だ完了していないと判別すると（ステップＳ１３２のＮ）、さらに、対象ヘッドが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、その制限期間内に相手ヘッドが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別する（ステップＳ１３４）。つまり、この場合、対象ヘッドが突入ポイントで待機することなく実装領域上に進入してしまえば、その対象ヘッドは非交互打ちを実行してしまう。そこで、ヘッド制御部１５３は、その対象ヘッドを突入ポイントで制限期間だけ待機させることで、その非交互打ちが避けられるのであれば、その非交互打ちを避けるべきと判別する。例えば、制限期間は、０．５秒や、１タスクが実行される平均時間の１／２（約１．５秒）などである。
【００７０】
ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが実装領域上に進入ことが不可能と判別すると（ステップＳ１３４のＮ）、対象ヘッドに対して非交互打ちを実行させる。すなわち、上述と同様に、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドを突入ポイントで待機させることなく、その対象ヘッドを実装領域上に進入させ（ステップＳ１２６）、上述のステップＳ１２８〜Ｓ１３０の処理を実行する。
【００７１】
一方、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが実装領域上に進入することが可能と判別すると（ステップＳ１３４のＹ）、対象ヘッドに対して非交互打ちを実行させずに、交互打ちを強制的に実行させる。すなわち、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドを突入ポイントで待機させ（ステップＳ１２２）、相手ヘッドが実装領域上に進入してさらにそこから出たか否かを判別し（ステップＳ１２４）、そこから出たと判別すると（ステップＳ１２４のＹ）、上述のステップＳ１２６〜Ｓ１３０の処理を実行する。
【００７２】
図１１は、交互打ちを示す図である。
ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａおよびヘッド１１２ｂに対して、１タスク分の部品を基板２０に交互に装着させる交互打ちを実行させる。
【００７３】
例えば図１１（ａ）に示すように、ヘッド制御部１５３は、まずヘッド１１２ａに１タスク分の部品を吸着させ、他方のヘッド１１２ｂに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させる（図１１（ａ）中の状態Ｓ１）。次に、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ａに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させ、他方のヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂへ移動させてそのヘッド１１２ｂに次の１タスク分の部品を吸着させる（図１１（ａ）中の状態Ｓ２）。その後、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを部品供給部１１５ａへ移動させてそのヘッド１１２ａに次の１タスク分の部品を吸着させ、他方のヘッド１１２ｂを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ｂに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させる（図１１（ａ）中の状態Ｓ３）。さらに、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ａに１タスク分の部品を基板２０に装着させ、他方のヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂへ移動させる（図１１（ａ）中の状態Ｓ４）。
【００７４】
つまり図１１（ｂ）に示すように、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ｂを対象ヘッドとする場合、時刻ｔ０に、部品供給部１１５ｂから供給される１タスク分の部品（タスク番号［２０］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ１に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａが部品の装着を行っていない、つまり基板２０の実装領域上にないため、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ１から、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【００７５】
次に、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ３に、対象ヘッド１１２ｂによる部品の装着が終了すると、その対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上から出して部品供給部１１５ｂに移動させる。そして、ヘッド制御部１５３は、再び、部品供給部１１５ｂから供給される次の１タスク分の部品（タスク番号［２１］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ５に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。
【００７６】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａがないと判別すると、さらに、直前の対象ヘッド１１２ｂによる部品の吸着が行われている間に、相手ヘッド１１２ａによる１タスク分の部品の装着が既に完了しているか否かを判別する。この場合、タスク番号［１０］のタスクの装着が既に完了している。
【００７７】
その結果、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａによる部品の装着が既に完了していると判別すると、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ５から各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【００７８】
一方、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを対象ヘッドとする場合、時刻ｔ１に、部品供給部１１５ａから供給される１タスク分の部品（タスク番号［１０］）の吸着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。その後、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ２に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ａを突入ポイントまで移動させる。このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂが部品の装着を行っている、つまり基板２０の実装領域上にあるため、対象ヘッド１１２ａを突入ポイントで待機させる。時刻ｔ３に、相手ヘッド１１２ａが部品の装着を終えて実装領域上から出ると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ａを基板２０の実装領域上に進入させ、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。
【００７９】
次に、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ４に、対象ヘッド１１２ａによる部品の装着が終了すると、その対象ヘッド１１２ａを基板２０の実装領域上から出して部品供給部１１５ａに移動させる。そして、ヘッド制御部１５３は、再び、部品供給部１１５ａから供給される次の１タスク分の部品（タスク番号［１１］）の吸着を対象ヘッド１１２ａに開始させ、時刻ｔ６に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ａを突入ポイントまで移動させる。
【００８０】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂがないと判別すると、さらに、直前の対象ヘッド１１２ａによる部品の吸着が行われている間に、相手ヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着が既に完了しているか否かを判別する。この場合、タスク番号［２１］のタスクの装着が既に完了している。
【００８１】
その結果、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂによる部品の装着が既に完了していると判別すると、対象ヘッド１１２ａを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ６から各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。
【００８２】
このようにヘッド制御部１５３が処理することにより、ヘッド１１２ｂによるタスク番号［２０］のタスクの装着が行われた後に、ヘッド１１２ａによるタスク番号［１０］のタスクの装着が行われ、その後、ヘッド１１２ｂによるタスク番号［２１］のタスクの装着が行われ、さらにその後、ヘッド１１２ａによるタスク番号［１１］のタスクの装着が行われる。つまり、ヘッド１１２ａとヘッド１１２ｂによる装着が交互に行われる。
【００８３】
図１２は、非交互打ちを示す図である。
ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａおよびヘッド１１２ｂに対して、少なくとも何れか一方のヘッドが１タスク分の部品を繰り返し連続して基板に装着するような非交互打ちを実行させる。
【００８４】
例えば図１２（ａ）に示すように、ヘッド制御部１５３は、まずヘッド１１２ａに１タスク分の部品を吸着させ、他方のヘッド１１２ｂに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させる（図１２（ａ）中の状態Ｓ５）。次に、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａによる部品の吸着を継続させた状態で、ヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂへ移動させてそのヘッド１１２ｂに次の１タスク分の部品を吸着させ、再び、そのヘッド１１２ｂを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ｂに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させる（図１２（ａ）中の状態Ｓ６）。
【００８５】
その後、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ａに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させ、他方のヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂへ移動させる（図１２（ａ）中の状態Ｓ７）。次に、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ｂを部品供給部１１５ｂ側に配置させた状態で、ヘッド１１２ａを部品供給部１１５ａへ移動させてそのヘッド１１２ａに次の１タスク分の部品を吸着させ、再び、そのヘッド１１２ａを基板２０へ移動させてそのヘッド１１２ａに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させる（図１２（ａ）中の状態Ｓ８）。
【００８６】
つまり図１２（ｂ）に示すように、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ｂを対象ヘッドとする場合、時刻ｔ１０に、部品供給部１１５ｂから供給される１タスク分の部品（タスク番号［４０］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ１１に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａが部品の装着を行っていない、つまり基板２０の実装領域上にないため、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に移動させ、時刻ｔ１１から、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【００８７】
次に、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ１２に、対象ヘッド１１２ｂによる部品の装着が終了すると、その対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上から出して部品供給部１１５ｂに移動させる。そして、ヘッド制御部１５３は、再び、部品供給部１１５ｂから供給される次の１タスク分の部品（タスク番号［４１］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ１３に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。
【００８８】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａがないと判別すると、さらに、直前の対象ヘッド１１２ｂによる部品の吸着が行われている間に、相手ヘッド１１２ａによる部品の装着が既に完了しているか否かを判別する。ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａによる部品の装着が未だ完了していないと判別すると、さらに、対象ヘッド１１２ｂが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別する。
【００８９】
その結果、不可能と判別すると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ１３から各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【００９０】
一方、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ａを対象ヘッドとする場合、時刻ｔ１１に、部品供給部１１５ａから供給される１タスク分の部品（タスク番号［３０］）の吸着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。その後、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ１４に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ａを突入ポイントまで移動させる。
【００９１】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。その結果、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂがあると判別すると、対象ヘッド１１２ａを突入ポイントで待機させる。時刻ｔ１５に、相手ヘッド１１２ｂが部品の装着を終えて実装領域上から出ると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ａを基板２０の実装領域上に進入させ、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。
【００９２】
次に、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ１６に、対象ヘッド１１２ａによる部品の装着が終了すると、その対象ヘッド１１２ａを基板２０の実装領域上から出して部品供給部１１５ａに移動させる。そして、ヘッド制御部１５３は、再び、部品供給部１１５ａから供給される次の１タスク分の部品（タスク番号［３１］）の吸着を対象ヘッド１１２ａに開始させ、時刻ｔ１７に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。
【００９３】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂがないと判別すると、さらに、直前の対象ヘッド１１２ａによる部品の吸着が行われている間に、相手ヘッド１１２ｂによる部品の装着が既に完了しているか否かを判別する。ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ｂによる部品の装着が未だ完了していないと判別すると、さらに、対象ヘッド１１２ａが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、相手ヘッド１１２ｂが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別する。
【００９４】
その結果、不可能と判別すると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ａを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ１７から各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ａに開始させる。
【００９５】
このようにヘッド制御部１５３が処理することにより、ヘッド１１２ｂによるタスク番号［４０］のタスクの装着が行われた後に、同じヘッド１１２ｂによるタスク番号［４１］のタスクの装着が行われ、その後、ヘッド１１２ａによるタスク番号［３０］のタスクの装着が行われ、さらにその後、同じヘッド１１２ａによるタスク番号［３１］のタスクの装着が行われる。つまり、ヘッド１１２ａとヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着が交互に行われず、何れか一方のヘッドによる装着が連続して行われる。
【００９６】
ここで、本実施の形態におけるヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、その制限期間内に相手ヘッドが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが可能と判別すると、ヘッド１１２ａ，１１２ｂに対して上述のような非交互打ちを実行させずに、強制的に交互打ちを実行させる。
【００９７】
例えば、図１２（ｂ）では、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ１３で、対象ヘッド１１２ｂが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、その制限期間内に相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが不可能と判別した。しかし、このときに、可能と判別すると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させて、時刻ｔ１４に、相手ヘッド１１２ａによるタスク番号［３０］のタスクの装着を先に開始させる。そして、ヘッド制御部１５３は、その相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上から出た後に、待機させていた対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上に進入させ、その対象ヘッド１１２ｂによるタスク番号［４１］のタスクの装着を開始させる。
【００９８】
図１３は、ヘッド制御部１５３が非交互打ちを避けてヘッド１１２ａ，１１２ｂに強制的に交互打ちを実行させる動作を説明するための図である。なお、図１３の（ａ）は、従来の制御により非交互打ちが実行される様子を示す図であり、図１３の（ｂ）は、本実施の形態の制御により強制的に交互打ちが実行される様子を示す図である。
【００９９】
従来の制御では、例えば図１３の（ａ）に示すように、ヘッド制御部は、ヘッド１１２ｂを対象ヘッドとする場合、時刻ｔ２１に、部品供給部１１５ｂから供給される１タスク分の部品（タスク番号［６０］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ２３に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。このとき、ヘッド制御部は、相手ヘッド１１２ａが部品の装着を行っている、つまり基板２０の実装領域上にあるため、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させる。その後、時刻ｔ２４に、相手ヘッド１１２ａがその実装領域上から移動して出ると、ヘッド制御部は、その待機させていた対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上に進入させ、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【０１００】
次に、ヘッド制御部は、時刻ｔ２５に、対象ヘッド１１２ｂによる部品の装着が終了すると、その対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上から出して部品供給部１１５ｂに移動させる。そして、ヘッド制御部は、再び、部品供給部１１５ｂから供給される次の１タスク分の部品（タスク番号［６１］）の吸着を対象ヘッド１１２ｂに開始させ、時刻ｔ２６に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。
【０１０１】
このとき、ヘッド制御部は、相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部は、相手ヘッド１１２ａがないと判別すると、常に、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させることなく基板２０の実装領域上に進入させ、時刻ｔ２６から、各実装点への部品の装着を対象ヘッド１１２ｂに開始させる。
【０１０２】
その結果、対象ヘッド１１２ｂによる１タスク分の部品の装着が連続して行われる。つまり対象ヘッド１１２ｂによる非交互打ちが行われる。
【０１０３】
また、上述のような非交互打ちが実行されると、対象ヘッド１１２ｂによるタスク（例えばタスク号［６１］のタスク）の装着が終了した後、相手ヘッド１１２ａによるタスク（例えば、タスク番号［５１］および［５２］のタスク）の装着が連続して実行される。つまり、対象ヘッド１１２ａによる非交互打ちが一度実行されると、付随的に相手ヘッド１１２ｂによる非交互打ちがさらに実行されることとなる。
【０１０４】
一方、本実施の形態では、例えば図１３の（ｂ）に示すように、ヘッド制御部１５３は、ヘッド１１２ｂを対象ヘッドとする場合、上述と同様、時刻ｔ２６に、部品を吸着した対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントまで移動させる。
【０１０５】
このとき、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上にあるか否かを判別する。ここで、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａがないと判別すると、さらに、直前の対象ヘッド１１２ｂによる部品の吸着が行われている間（時刻ｔ２５〜ｔ２６）に、相手ヘッド１１２ａによる部品の装着が既に完了しているか否かを判別する。ヘッド制御部１５３は、相手ヘッド１１２ａによる部品の装着が未だ完了していないと判別すると、さらに、対象ヘッド１１２ｂが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、その制限期間内に相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上に進入して部品の装着を開始することが可能か否かを判別する。
【０１０６】
その結果、可能と判別すると、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させて、制限期間内の時刻ｔ２７に、先に相手ヘッド１１２ａによるタスク番号［５１］のタスクの装着を開始させる。そして、ヘッド制御部１５３は、時刻ｔ２９に、その相手ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上から出た後に、待機させていた対象ヘッド１１２ｂを基板２０の実装領域上に進入させ、その対象ヘッド１１２ｂによるタスク番号［６１］のタスクの装着を開始させる。
【０１０７】
したがって、図１３の（ａ）に示すような、ヘッド１１２ｂによるタスク番号［６０］および［６１］のタスクの装着が繰り返されること（非交互打ち）が禁止され、ヘッド１１２ｂによるタスク番号［６０］のタスクの装着の後に、ヘッド１１２ａによるタスク番号［５１］のタスクの装着が行われるような交互打ちが強制的に実行される。さらに、このように、非交互打ちを禁止して交互打ちにすることにより、上述のような付随的な非交互打ちの発生を防止することができる。
【０１０８】
このように本実施の形態では、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが突入ポイントに到達したときに、相手ヘッドが基板２０の実装領域上になければ、単純に、その対象ヘッドを基板２０の実装領域上に移動させるようなことはしない。つまり、ヘッド制御部１５３は、相手ヘッドが基板２０の実装領域上になくても、対象ヘッドが制限期間だけ突入ポイントで待機することにより、その制限期間内に相手ヘッドが基板２０の実装領域上に進入することが可能と判別したときには、対象ヘッドを突入ポイントで待機させ、先に相手ヘッドによる装着を実行させる。その結果、非交互打ちの発生頻度を抑えて、１つの実装基板を生産するのに要する時間であるタクトを短くすることができる。すなわち、スループットの向上を図ることができる。
【０１０９】
（変形例１）
上記実施の形態では、ヘッド制御部１５３は、図１０に示すように、制限期間内に相手ヘッドが基板２０の実装領域上に進入することが可能か否かを判別することにより、非交互打ちを避けるべきか否かを判別した。しかし、本変形例では、ヘッド制御部１５３は、所定回数のタスクの装着に要する時間が短縮されるか否かを判別することにより、非交互打ちを避けるべきか否かを判別する。
【０１１０】
図１４は、本変形例に係るヘッド制御部１５３の図９に示すステップＳ１０６〜Ｓ１１２の詳細な動作を示すフローチャートである。
【０１１１】
本変形例に係るヘッド制御部１５３は、上記実施の形態におけるヘッド制御部１５３と同様、図１０に示すステップＳ１２０〜Ｓ１３２までの処理を実行する。そして、本変形例に係るヘッド制御部１５３は、上記実施の形態におけるヘッド制御部１５３による、図１０に示すステップＳ１３４の処理を実行する代わりに、ｎ回分のタスクの装着終了までに要する時間（ｎタスク終了時間）が交互打ちにすれば短縮されるか否かを判別する（ステップＳ１３４ａ）。
【０１１２】
例えば、ヘッド制御部１５３は、図１３に示すように、タスク番号［６１］のタスクを対象ヘッド１１２ｂに吸着させて、時刻ｔ２６に、その対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントに到達させると、上述のステップＳ１３４ａの処理を実行する。
【０１１３】
つまり、ヘッド制御部１５３は、図１３の（ａ）に示すように、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させずに基板２０の実装領域上に突入させて非交互打ちを実行させる場合の、タスク番号［６１］、［５１］および［５２］の３つのタスクの装着が終了するまでに要する時間（時刻ｔ２６〜ｔ３５）を、非交互打ちのｎタスク終了時間として算出する。さらに、ヘッド制御部１５３は、図１３の（ｂ）に示すように、対象ヘッド１１２ｂを突入ポイントで待機させて強制的に交互打ちを実行させる場合の、タスク番号［６１］、［５１］および［５２］の３つのタスクの装着が終了するまでに要する時間（時刻ｔ２７〜ｔ３４）を、交互打ちのｎタスク終了時間として算出する。
【０１１４】
次に、ヘッド制御部１５３は、上述のように算出した非交互打ちのｎタスク終了時間と交互打ちのｎタスク終了時間とを比較して、交互打ちのｎタスク終了時間の方が非交互打ちのｎタスク終了時間よりも短ければ、ｎタスク終了時間が交互打ちにすれば短縮されると判別する。つまり、ヘッド制御部１５３は、このとき、非交互打ちを避けるべきと判断して、図１３の（ｂ）に示すように、対象ヘッド１１２ｂに対して強制的に交互打ちを実行させる。
【０１１５】
図１５は、図１４に示すステップＳ１３４ａの処理を詳細に示すフローチャートである。
【０１１６】
ヘッド制御部１５３は、まず、対象ヘッドを突入ポイントで待機させずに基板２０の実装領域上に突入させて非交互打ちを実行させる場合の、ｎ個のタスクの装着順序を特定する（ステップＳ１４０）。例えば、図１３の（ａ）に示す場合には、ヘッド制御部１５３は、１回目にタスク番号［６１］のタスクの装着が行われ、２回目にタスク番号［５１］のタスクの装着が行われ、３回目にタスク番号［５２］のタスクの装着が行われるような３つのタスクの装着順序を特定する。そして、ヘッド制御部１５３は、その装着順序においてｎ回のタスクの装着が終了するまでに要する時間を、非交互打ちのｎタスク終了時間として算出する（ステップＳ１４２）。本変形例では、このステップＳ１４２が第２の算出ステップとして実行される。つまり、このステップＳ１４２では、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド（第１のヘッド）が部品を基板２０に装着する後に、相手ヘッド（第２のヘッド）が部品を基板２０に装着する場合に、対象ヘッドおよび相手ヘッドによる予め定められたｎ回の装着が終了するまでに要する第２の時間（ｎタスク終了時間）を算出する。
【０１１７】
同様に、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドを突入ポイントで待機させて交互打ちを実行させる場合の、ｎ個のタスクの装着順序を特定する（ステップＳ１４４）。例えば、図１３の（ｂ）に示す場合には、ヘッド制御部１５３は、１回目にタスク番号［５１］のタスクの装着が行われ、２回目にタスク番号［６１］のタスクの装着が行われ、３回目にタスク番号［５２］のタスクの装着が行われるような３つのタスクの装着順序を特定する。そして、ヘッド制御部１５３は、その装着順序においてｎ回のタスクの装着が終了するまでに要する時間を、交互打ちのｎタスク終了時間として算出する（ステップＳ１４６）。本変形例では、このステップＳ１４６が第１の算出ステップとして実行される。つまり、このステップＳ１４６では、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッド（第１のヘッド）が部品を基板２０に装着する前に、相手ヘッド（第２のヘッド）が部品を基板２０に装着する場合に、対象ヘッドおよび相手ヘッドによる予め定められたｎ回の装着が終了するまでに要する第１の時間（ｎタスク終了時間）を算出する。
【０１１８】
次に、ヘッド制御部１５３は、交互打ちのｎタスク終了時間の方が非交互打ちのｎタスク終了時間よりも短いか否かを判別する（ステップＳ１４８）。ここで、ヘッド制御部１５３は、短いと判別すると（ステップＳ１４８のＹ）、対象ヘッドに対して強制的な交互打ちを実行させる。つまり、ヘッド制御部１５３は、図１０のステップＳ１２２〜Ｓ１３０の処理を実行する。一方、ヘッド制御部１５３は、短くないと判別すると（ステップＳ１４８のＮ）、対象ヘッドに対して非交互打ちを実行させる。つまり、ヘッド制御部１５３は、図１０のステップＳ１２６〜Ｓ１３０の処理を実行する。
【０１１９】
なお、本変形例では、このステップＳ１４８が比較判別ステップとして実行される。すなわち、ステップＳ１４８では、ヘッド制御部１５３は、交互打ちのｎタスク終了時間（第１の時間）と非交互打ちのｎタスク終了時間（第２の時間）とを比較することにより、タクトが短くなるか否かを判別している。具体的には、ヘッド制御部１５３は、交互打ちのｎタスク終了時間（第１の時間）の方が非交互打ちのｎタスク終了時間（第２の時間）よりも短い場合に、対象ヘッドによる装着よりも相手ヘッドによる装着を先にさせた方がタクトが短くなると判別している。
【０１２０】
また、本変形例では、ステップＳ１４０で、非交互打ちから始まるｎ個のタスクの装着順序を１つだけ特定したが、複数の装着順序を特定してもよい。このような場合、ステップＳ１４２では、ヘッド制御部１５３は、各装着順序におけるｎタスク終了時間を算出して、それらのｎタスク終了時間のうち最短のものを、ステップＳ１４８の判別に使用すべき非交互打ちのｎタスク終了時間として選択する。同様に、ステップＳ１４４で、交互打ちから始まるｎ個のタスクの装着順序を１つだけ特定したが、複数の装着順序を特定してもよい。このような場合にも、ステップＳ１４６では、ヘッド制御部１５３は、各装着順序におけるｎタスク終了時間を算出して、それらのｎタスク終了時間のうち最短のものを、ステップＳ１４８の判別に使用すべき交互打ちのｎタスク終了時間として選択する。
【０１２１】
（変形例２）
上記実施の形態では、ヘッド制御部１５３は、対象ヘッドが突入ポイントに到達したときに、相手ヘッドの動きに応じてその対象ヘッドに交互打ちをさせるか非交互打ちをさせるかを判断した。しかし、本変形例では、ヘッド１１２ａ，１１２ｂがどのような順番で各タスクを装着するかが予め決められてあり、ヘッド制御部１５３は、その順番にしたがってヘッド１１２ａ，１１２ｂに交互打ちまたは非交互打ちを実行させる。
【０１２２】
図１６は、本変形例に係る部品実装機１００ａと制御装置２００の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【０１２３】
部品実装機１００ａは、上記実施の形態の部品実装機１００と同様に、入力部１５１、表示部１５２、制御部１５４、通信部１５５、および格納部１５６を備えるとともに、ヘッド制御部１５３ａを備える。
【０１２４】
通信部１５５は、上記実施の形態と同様、制御装置２００からＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂおよび実装条件データ１５６ｃを取得するとともに、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序を示す装着順序データ１５６ｄも制御装置２００から取得する。そして、通信部１５５は、取得したＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂ、実装条件データ１５６ｃ、および装着順序データ１５６ｄを格納部１５６に格納する。
【０１２５】
制御装置２００は、端末入力部２５１、端末表示部２５２、端末制御部２５４、端末通信部２５５、タクト算出部２５８、装着順決定部２５７、および端末格納部２５６を備える。
【０１２６】
端末入力部２５１は、例えばキーボードやマウスなどで構成されており、オペレータからの操作を受け付けて、その操作結果を端末制御部２５４などに通知する。
【０１２７】
端末表示部２５２は、例えば液晶ディスプレイなどで構成されており、端末制御部２５４などの動作状態を表示したり、端末格納部２５６などに格納されているデータを表示したりする。
【０１２８】
端末制御部２５４は、端末入力部２５１により受け付けられた操作や、端末通信部２５５により受信されたデータなどに基づいて、ＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂおよび実装条件データ１５６ｃを生成し、それらを端末格納部２５６に格納する。
【０１２９】
装着順決定部２５７は、実装条件データ１５６ｃに示される各タスクをヘッド１１２ａ，１１２ｂがどのような順番で装着するかを決定する。つまり、装着順決定部２５７は、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序を複数候補特定し、その複数の候補の中からタクトの最も短い装着順序を、実際に行われるべきヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序として決定する。装着順決定部２５７は、決定したヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序を示す上述の装着順序データ１５６ｄを生成して端末格納部２５６に格納する。
【０１３０】
タクト算出部２５８は、装着順決定部２５７により特定された装着順序の候補ごとに、部品実装機１００ａがその装着順序で部品実装を行ったときのタクトをシミュレーションにより算出する。つまり、上述の装着順決定部２５７は、タクト算出部２５８により算出されたタクトを参照して、複数の候補の中からタクトの最も短い装着順序を決定する。
【０１３１】
端末通信部２５５は、端末格納部２５６に格納されているＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂ、実装条件データ１５６ｃ、および装着順序データ１５６ｄを部品実装機１００ａに送信する。
【０１３２】
なお、本変形例では、装着順決定部２５７が装着順特定手段およびデータ生成手段として構成され、端末通信部２５５がデータ送信手段として構成されている。
【０１３３】
図１７は、装着順序データ１５６ｄを示す図である。
装着順序データ１５６ｄは、基板２０に対して１タスク分の部品が装着される回数（装着回数）と、その装着回数において１タスク分の部品を装着すべきヘッドとを示す。例えば、装着順序データ１５６ｄは、装着回数が１回目には、ヘッド１１２ａが基板２０の実装領域上に入って１タスク分の部品を装着すべきことを示し、装着回数が２回目には、ヘッド１１２ｂが基板２０の実装領域上に入って１タスク分の部品を装着すべきことを示す。
【０１３４】
また、この装着順序データ１５６ｄは、装着回数が１回目でヘッド１１２ａを示し、装着回数が２回目でヘッド１１２ｂを示しているため、この装着回数が２回目では、交互打ちをすべきことを示している。同様に、装着順序データ１５６ｄは、装着回数が２回目でヘッド１１２ｂを示し、装着回数が３回目でヘッド１１２ｂを示しているため、この装着回数が３回目では、ヘッド１１２ｂによる非交互打ちをすべきことを示している。
【０１３５】
このような装着順序データ１５６ｄは、装着を行うべきヘッドの順序を示すことで、その順序でヘッド１１２ａ，１１２ｂに部品を装着させる。
【０１３６】
このような装着順序データ１５６ｄの生成方法について図１３を用いて説明する。
例えば、実装条件データ１５６ｃには、ヘッド１１２ａに割り当てられたタスクとして、図１３に示すタスク番号［５０］〜［５２］のタスクが登録されてあり、ヘッド１１２ｂに割り当てられたタスクとして、図１３に示すタスク番号［６０］および［６１］のタスクが登録されている。
【０１３７】
この場合、装着順決定部２５７は、実装条件データ１５６ｃに登録されているタスク番号［５０］〜［５２］、［６０］および［６１］の５つのタスクを装着するための、ヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序を複数候補特定する。
【０１３８】
例えば、装着順決定部２５７は、図１３の（ａ）に示すような、装着順序の候補「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ｂ→４回目：ヘッド１１２ａ→５回目：ヘッド１１２ａ」と、図１３の（ｂ）に示すような、装着順序の候補「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ａ→４回目：ヘッド１１２ｂ→５回目：ヘッド１１２ａ」とを特定する。
【０１３９】
そして、装着順決定部２５７は、特定された装着順序の候補のそれぞれに対して、その装着順序で部品実装が行われたときのタクトをタクト算出部２５８に算出させる。上述の例の場合、タクト算出部２５８は、装着順序の候補「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ａ→４回目：ヘッド１１２ｂ→５回目：ヘッド１１２ａ」のタクトを、装着順序の候補「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ｂ→４回目：ヘッド１１２ａ→５回目：ヘッド１１２ａ」のタクトよりも短く算出する。その結果、装着順決定部２５７は、装着順序の候補「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ａ→４回目：ヘッド１１２ｂ→５回目：ヘッド１１２ａ」を、タクトが最短となる装着順序として決定する。
【０１４０】
したがって、装着順決定部２５７は、その装着順序「１回目：ヘッド１１２ａ→２回目：ヘッド１１２ｂ→３回目：ヘッド１１２ａ→４回目：ヘッド１１２ｂ→５回目：ヘッド１１２ａ」を示す装着順序データ１５６ｄを生成する。
【０１４１】
図１８は、制御装置２００の動作を示すフローチャートである。
まず、装着順決定部２５７は、実装条件データ１５６ｃに登録されているタスクに基づいて、装着を行うべき２つのヘッド１１２ａ，１１２ｂの装着順序を複数候補特定し（ステップＳ２００）、それらの複数の候補をタクト算出部２５８に通知する。タクト算出部２５８は、ＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂおよび実装条件データ１５６ｃなどを参照して、それらの候補に対するタクトをシミュレーションにより算出し（ステップＳ２０２）、それらの算出されたタクトを装着順決定部２５７に通知する。装着順決定部２５７は、それの通知されたタクトの中から最短のタクトを検索し、その最短のタクトに対応する候補を、最終的な装着順序に決定する（ステップＳ２０４）。最終的な装着順序を決定すると、装着順決定部２５７は、その装着順序を示す装着順序データ１５６ｄを生成し（ステップＳ２０６）、端末格納部２５６に格納する。端末通信部２５５は、端末格納部２５６に格納された装着順序データ１５６ｄを、必要に応じてＮＣデータ１５６ａ、部品ライブラリ１５６ｂおよび実装条件データ１５６ｃとともに部品実装機１００ａに送信する（ステップＳ２０８）。
【０１４２】
図１９は、本変形例に係るヘッド制御部１５３ａの処理動作を示すフローチャートである。
【０１４３】
まず、ヘッド制御部１５３ａは、部品供給部から供給される１タスク分の部品を対象ヘッドに吸着させ（ステップＳ１６０）、部品を吸着した対象ヘッドを基板２０に向けて移動させる（ステップＳ１６２）。そして、ヘッド制御部１５３ａは、対象ヘッドが突入ポイントに到達したか否かを判別する（ステップＳ１６４）。突入ポイントに到達したと判別すると（ステップＳ１６４のＹ）、ヘッド制御部１５３ａは、現在までに基板２０に対して１タスク分の部品の装着が行われた回数、または現在行われている装着の回数を装着回数ｍとして特定する（ステップＳ１６６）。
【０１４４】
次に、ヘッド制御部１５３ａは、装着順序データ１５６ｄを参照することにより、ｍ回目に装着しているまたは装着したヘッドと、次の（ｍ＋１）回目に装着すべきヘッドとを特定する（ステップＳ１６８）。
【０１４５】
その結果、ヘッド制御部１５３ａは、ｍ回目のヘッドが対象ヘッドであるか否かを判別し（ステップＳ１７０）、対象ヘッドであると判別すると（ステップＳ１７０のＹ）、さらに、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドであるか否かを判別する（ステップＳ１７２）。ここで、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドであると判別すると（ステップＳ１７２のＹ）、ヘッド制御部１５３ａは、対象ヘッドに非交互打ちを実行させる（ステップＳ１７４）。一方、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドでないと判別すると（ステップＳ１７２のＮ）、ヘッド制御部１５３ａは、相手ヘッドに交互打ちを実行させる（ステップＳ１７６）。
【０１４６】
また、ヘッド制御部１５３ａは、ステップＳ１７０でｍ回目のヘッドが対象ヘッドでないと判別すると（ステップＳ１７０のＮ）、さらに、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドであるか否かを判別する（ステップＳ１７８）。ここで、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドであると判別すると（ステップＳ１７８のＹ）、ヘッド制御部１５３ａは、対象ヘッドに交互打ちを実行させる（ステップＳ１８０）。一方、（ｍ＋１）回目のヘッドが対象ヘッドでないと判別すると（ステップＳ１７８のＮ）、ヘッド制御部１５３ａは、相手ヘッドに非交互打ちを実行させる（ステップＳ１８２）。
【０１４７】
ヘッド制御部１５３ａは、ステップＳ１７６またはステップＳ１８２の処理を実行すると、装着回数ｍに対してインクリメントを行い（ステップＳ１８４）、ステップＳ１６８からの処理を繰り返し実行する。また、ヘッド制御部１５３ａは、ステップＳ１７４またはステップＳ１８０の処理を実行すると、実装条件データ１５６ｃに基づいて、その対象ヘッドに割り当てられている次のタスクがあるか否かを判別する（ステップＳ１８６）。ここで、次のタスクがあると判別すると（ステップＳ１８６のＹ）、ヘッド制御部１５３ａは、ステップＳ１６０からの処理を繰り返し実行し、次のタスクがないと判別すると（ステップＳ１８６のＮ）、全ての処理を終了する。
【０１４８】
なお、本変形例では、ステップＳ１６８〜Ｓ１７２およびＳ１７８が判別ステップとして実行される。つまり、これらのステップでは、ヘッド制御部１５３ａは、タクトが最短となるように設定された、装着を行うべきヘッド１１２ａ，１１２ｂの順序を示す装着順序データ１５６ｄを参照する。そして、ヘッド制御部１５３ａは、（ｍ＋１）回目に相手ヘッドが対象ヘッドよりも先に装着を行うべきヘッドとして装着順序データ１５６ｄに示されている場合には、対象ヘッドによる装着よりも相手ヘッドによる装着を先にさせた方がタクトが短くなると判別する。ヘッド制御部１５３ａは、タクトが短くなると判別すると（ステップＳ１７２のＮ）、ステップＳ１７６で、部品を保持した対象ヘッドを、基板２０上を除く位置（突入ポイント）に待機させ、先に相手ヘッドによる部品の装着を開始させることにより、相手ヘッドによる交互打ちを実行させる。
【０１４９】
図２０は、ヘッド制御部１５３ａの一部の処理動作を詳細に示すフローチャートである。（ａ）は、図１９のステップＳ１７４の処理動作を詳細に示すフローチャートであり、（ｂ）は、図１９のステップＳ１７６およびステップＳ１８２の処理動作を詳細に示すフローチャートであり、（ｃ）は、図１９のステップＳ１８０の処理動作を詳細に示すフローチャートである。
【０１５０】
ヘッド制御部１５３ａは、図２０（ａ）に示すように、対象ヘッドに非交互打ちを実行させるときには、まず、突入ポイントに到達した対象ヘッドを基板２０の実装領域上に進入させる（ステップＳ２００）。そして、ヘッド制御部１５３ａは、対象ヘッドに１タスク分の部品を基板２０の各実装点に装着させ（ステップＳ２０２）、その対象ヘッドを部品供給部に移動させる（ステップＳ２０４）。その後、ヘッド制御部１５３ａは上述のステップＳ１８６の処理を実行する。
【０１５１】
また、ヘッド制御部１５３ａは、図２０（ｂ）に示すように、相手ヘッドに交互打ちまたは非交互打ちを実行させるときには、突入ポイントに到達した対象ヘッドをその突入ポイントに待機させ（ステップＳ２１０）、相手ヘッドによる（ｍ＋１）回目の装着が開始されたか否かを判別する（ステップＳ２１２）。ここで、ヘッド制御部１５３ａは、未だ開始されていないと判別すると（ステップＳ２１２のＮ）、ステップＳ２１０からの処理を繰り返し実行し、開始されたと判別すると（ステップＳ２１２のＹ）、上述のステップＳ１８４の処理を実行する。
【０１５２】
また、ヘッド制御部１５３ａは、図２０（ｃ）に示すように、対象ヘッドに交互打ちを実行させるときには、まず、相手ヘッドが実装領域上にあるか否かを判別する（ステップＳ２２０）。ここで、ヘッド制御部１５３ａは、実装領域上にあると判別すると（ステップＳ２２０のＹ）、突入ポイントに到達した対象ヘッドをその突入ポイントに待機させ（ステップＳ２２２）、さらに、相手ヘッドが実装領域上から出たか否かを判別する（ステップＳ２２４）。ヘッド制御部１５３ａは、相手ヘッドが実装領域上から出ていないと判別すると（ステップＳ２２４のＮ）、ステップＳ２２２からの処理を繰り返し実行する。また、ヘッド制御部１５３ａは、ステップＳ２２０で相手ヘッドが実装領域上にないと判別したとき（ステップＳ２２０のＮ）や、ステップＳ２２４で相手ヘッドが実装領域上から出たと判別したとき（ステップＳ２２０のＹ）には、図２０（ａ）に示すステップＳ２００からの処理を実行する。
【０１５３】
このように本変形例では、装着順序データ１５６ｄの示す順序に従ってヘッド１１２ａ，１１２ｂに部品を装着させるため、その装着順序データ１５６ｄを参照するだけで、何れのヘッドに先に装着させればタクトが短くなるかを、複雑な処理判断を要することなく、簡単に判別することができる。
【０１５４】
以上、本発明に係る部品実装方法について、上記実施の形態およびその変形例を用いて説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
【０１５５】
例えば、上記実施の形態およびその変形例１では、図９に示すステップＳ１１０で、非交互打ちを避けるべきか否かを判別するために、制限期間内に相手ヘッドが基板２０の実装領域上に進入するか否か、または、交互打ちを行うことによりｎタスク終了時間が短くなるか否かを判別した。しかし、非交互打ちを行えば必ず交互打ちよりもタスクが長くなると仮定し、上記ステップＳ１１０で常に非交互打ちを避けるべきと判別してもよい。
【０１５６】
また、変形例１では、ｎ回分のタスクの装着終了までに要する時間（ｎタスク終了時間）が交互打ちにすれば短縮されるか否かを判別したが、そのｎ回は、１回であっても２回であってもよく、基板２０に対して今後行われるべき全てのタスクの装着回数であってもよい。
【０１５７】
また、変形例３では、制御装置２００が装着順序データ１５６ｄを生成したが、部品実装機１００ａが装着順序データ１５６ｄを生成してその装着順序データ１５６ｄに応じてヘッド１１２ａ，１１２ｂを動かしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５８】
本発明の部品実装方法は、実装基板のスループットの向上を図ることができ、例えば、部品実装機やその部品実装機を制御するコンピュータなどに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５９】
【図１】本発明の実施の形態における部品実装システムの外観図である。
【図２】同上の部品実装機の内部の主要な機械的構成を示す構成図である。
【図３】同上のヘッドと部品カセットの位置関係を示す模式図である。
【図４】同上の部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
【図５】同上の部品実装機の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【図６】同上のＮＣデータの一例を示す図である。
【図７】同上の部品ライブラリの一例を示す図である。
【図８】同上の実装条件データの一例を示す図である。
【図９】同上のヘッド制御部の概略的な処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】同上のヘッド制御部の図９に示すステップＳ１０６〜Ｓ１１２の詳細な処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）および（ｂ）は、同上の交互打ちを示す図である。
【図１２】（ａ）および（ｂ）は、同上の非交互打ちを示す図である。
【図１３】同上のヘッド制御部が非交互打ちを避けて２つのヘッドに強制的に交互打ちを実行させる動作を説明するための図である。
【図１４】同上の変形例１に係るヘッド制御部の図９に示すステップＳ１０６〜Ｓ１１２の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１５】同上の変形例１に係るヘッド制御部の図１４に示すステップＳ１３４ａの処理を詳細に示すフローチャートである。
【図１６】同上の変形例２に係る部品実装機と制御装置の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【図１７】同上の変形例２に係る装着順序データを示す図である。
【図１８】同上の変形例２に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】同上の変形例２に係るヘッド制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図２０】（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、同上の変形例２に係るヘッド制御部の一部の処理動作を詳細に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１６０】
２０  基板
１００，１００ａ  部品実装機
１１０ａ，１１０ｂ  実装ユニット
１１２ａ，１１２ｂ  ヘッド
１１４  部品カセット
１１５ａ，１１５ｂ  部品供給部
１１６ａ，１１６ｂ  部品認識カメラ
１５１  入力部
１５２  表示部
１５３，１５３ａ  ヘッド制御部
１５４  制御部
１５５  通信部
１５６  格納部
１５６ａ  ＮＣデータ
１５６ｂ  部品ライブラリ
１５６ｃ  実装条件データ
１５６ｄ  装着順序データ
２００  制御装置
２５１  端末入力部
２５２  端末表示部
２５４  端末制御部
２５５  端末通信部
２５６  端末格納部
２５７  装着順決定部
２５８  タクト算出部
【図１】
0005089329.tif 000002
【図２】
0005089329.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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