(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、
上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸減させるカウント手段と、
上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、
を備えていて、
上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、
上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしていることを特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項２】
上記異常検出手段は、上記検査値が最大許容値と最小許容値の間の正常範囲から外れている場合に、レゾルバに異常があるものと判定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項３】
レゾルバが正常な状態にあるときの検査値である基準値と上記最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差と異なるように上記両許容値を設定してあることを特徴とする請求項２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項４】
上記基準値と最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差よりも大きくなるように上記両許容値を設定してあることを特徴とする請求項３に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項５】
上記異常確定手段は、上記カウント値が所定の異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項６】
上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方にローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理手段を有していて、上記検査値算出手段は、上記正弦信号および余弦信号のうちローパスフィルタ処理手段をもってローパスフィルタ処理を施した信号に基づいて検査値を算出するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項７】
上記検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を検査値とすることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項８】
回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて第１検査値を算出する第１検査値算出手段と、
上記第１検査値に基づいて第２検査値を算出するための手段であって、上記第１検査値が第２検査値よりも大きいときにその第１検査値を第２検査値とするとともに、上記第１検査値が第２検査値よりも小さいときに経時に伴って第２検査値を漸減させる第２検査値算出手段と、
上記第２検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を増加させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値を減少させるカウント手段と、
上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、
を備えていて、
上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、
上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしていることを特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項９】
上記異常確定手段は、上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定するようになっていることを特徴とする請求項８に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１０】
上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方にローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理手段を有していて、上記第１検査値算出手段は、上記正弦信号および余弦信号のうちローパスフィルタ処理手段をもってローパスフィルタ処理を施した信号に基づいて第１検査値を算出するようになっていることを特徴とする請求項８に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１１】
上記第１検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を第１検査値とすることを特徴とする請求項８に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１２】
回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号およびｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバに付設され、そのレゾルバの異常を検出するレゾルバの異常検出装置において、
上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて第１検査値を算出する第１検査値算出手段と、
上記第１検査値に基づいて第２検査値および第３検査値を算出するための手段であって、上記第１検査値が第２検査値よりも大きいときにその第１検査値を第２検査値とするとともに、上記第１検査値が第２検査値よりも小さいときに経時に伴って第２検査値を漸減させ、且つ上記第１検査値が第３検査値よりも小さいときにその第１検査値を第３検査値とするとともに、上記第１検査値が第３検査値よりも大きいときに経時に伴って第３検査値を漸増させる第２検査値算出手段と、
上記第２検査値および第３検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、
その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を増加させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値を減少させるカウント手段と、
上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、
を備えていることを特徴とするレゾルバの異常検出装置。
【請求項１３】
上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、
上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしていることを特徴とする請求項１２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１４】
上記異常確定手段は、上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定するようになっていることを特徴とする請求項１２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１５】
上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方にローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理手段を有していて、上記第１検査値算出手段は、上記正弦信号および余弦信号のうちローパスフィルタ処理手段をもってローパスフィルタ処理を施した信号に基づいて第１検査値を算出するようになっていることを特徴とする請求項１２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１６】
上記第１検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を第１検査値とすることを特徴とする請求項１２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１７】
レゾルバが正常な状態にあるときの第１検査値である基準値と上記最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差と異なるように上記両許容値を設定してあることを特徴とする請求項１２に記載のレゾルバの異常検出装置。
【請求項１８】
上記基準値と最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差よりも大きくなるように上記両許容値を設定してあることを特徴とする請求項１７に記載のレゾルバの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転角度θに応じてｓｉｎθを表す正弦信号とｃｏｓθを表す余弦信号を出力するレゾルバの異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のレゾルバの異常検出装置として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。この特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置では、正弦信号および余弦信号に基づいてｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値を算出し、その値が所定の正常範囲から外れている場合に、レゾルバに異常が発生したものと判定するようになっている。
【特許文献１】特開平９−７２７５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、レゾルバに異常が発生した場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が上記回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することがある。この場合には、ｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が上記正常範囲から外れた状態が継続しないことから、レゾルバに異常が発生していてもそれを検出することができない虞がある。その上、レゾルバが正常であっても例えばノイズの影響によってｓｉｎ2θ＋ｃｏｓ2θの値が一時的に上記正常範囲から外れることがあるため、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞がある。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、レゾルバの異常を正確に検出できるレゾルバの異常検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸減させるカウント手段と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えている。そして、上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしていることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項８に記載の発明は、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて第１検査値を算出する第１検査値算出手段と、上記第１検査値に基づいて第２検査値を算出するための手段であって、上記第１検査値が第２検査値よりも大きいときにその第１検査値を第２検査値とするとともに、上記第１検査値が第２検査値よりも小さいときに経時に伴って第２検査値を漸減させる第２検査値算出手段と、上記第２検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を増加させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値を減少させるカウント手段と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えている。そして、上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしていることを特徴としている。
【０００７】
さらに、請求項１２に記載の発明は、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて第１検査値を算出する第１検査値算出手段と、上記第１検査値に基づいて第２検査値および第３検査値を算出するための手段であって、上記第１検査値が第２検査値よりも大きいときにその第１検査値を第２検査値とするとともに、上記第１検査値が第２検査値よりも小さいときに経時に伴って第２検査値を漸減させ、且つ上記第１検査値が第３検査値よりも小さいときにその第１検査値を第３検査値とするとともに、上記第１検査値が第３検査値よりも大きいときに経時に伴って第３検査値を漸増させる第２検査値算出手段と、上記第２検査値および第３検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を増加させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値を減少させるカウント手段と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
したがって、少なくとも請求項１，８，１２に記載の発明によれば、レゾルバの異常を正確に検出することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は本発明のより具体的な第１の実施の形態を示していて、パワーステアリング装置のシステム構成図である。
【００１０】
図１に示すように、運転者により回転操作されるステアリングホイール１は、ステアリングシャフト２および中間シャフト３を介してピニオン軸４に連結され、そのピニオン軸４がラック軸５と噛合している。つまり、ピニオン軸４とラック軸５とをもっていわゆるラック＆ピニオン機構を構成している。なお、ステアリングシャフト２と中間シャフト３はユニバーサルジョイント６をもって互いに連結されているとともに、中間シャフト３とピニオン軸４はユニバーサルジョイント７をもって互いに連結されている。ピニオン軸４の中間部には周知のトルクセンサ８がトルク検出手段として設けられていて、そのトルクセンサ８をもってステアリングホイール１からの操舵入力である操舵入力トルクを検出するようになっている。
【００１１】
すなわち、ラック軸５の両端部はそれぞれタイロッド９を介して操舵輪１０に接続され、ステアリングホイール１の回転に伴ってラック軸５が軸方向に移動することにより、左右の操舵輪１０がそれぞれ操舵されるようになっている。
【００１２】
また、ラック軸５はシリンダチューブ１１を挿通していて、そのラック軸５およびシリンダチューブ１１が当該ラック軸５の中間部に結合されたピストン５ａとともに操舵アシスト用のパワーシリンダ１２を構成している。つまり、ピストン５ａによってシリンダチューブ１１の内部空間を第１油圧室１２ａと第２油圧室１２ｂに隔成している。
【００１３】
そして、パワーシリンダ１２の両圧力室１２ａ，１２ｂを接続する流体通路上に回転体たる電動モータ１３によって駆動される正逆転可能なオイルポンプ１４が介装され、そのオイルポンプ１４をもってパワーシリンダ１２の両油圧室１２ａ，１２ｂに作動油を給排することで操舵アシストを行うようになっている。具体的には、オイルポンプ１４の一対の吸入吐出ポートのうち一方の吸入吐出ポートが第１油路１５を介してパワーシリンダ１２の第１圧力室１２ａに接続されているとともに、他方の吸入吐出ポートが第２油路１６を介してパワーシリンダ１２の第２圧力室１２ｂに接続されている。なお、電動モータ１３はいわゆる直流三相ブラシレスモータであって、その電動モータ１３にはモータ回転位置センサとしてのレゾルバ１７が付設されている。
【００１４】
電動モータ１３は駆動制御装置としてのコントロールユニット１８によって駆動制御されるようになっている。より具体的には、コントロールユニット１８は、トルクセンサ８およびレゾルバ１７のほか車速センサ１９からの信号に応じ、バッテリ２０からの電流を電動モータ１３へ通電して当該電動モータ１３を駆動制御することとなる。
【００１５】
一方、第１，第２油路１５，１６は、第１，第２チェック弁２１，２２を介してリザーバタンク２３にそれぞれ接続されている。第１，第２チェック弁２１，２２は、リザーバタンク２３側から第１，第２油路１５，１６側に向かう方向にのみ作動油の流れを許容するものであって、第１，第２油路１５，１６内の作動油が不足した場合に、リザーバタンク２３から第１，第２チェック弁２１，２２を介して第１，第２油路１５，１６に作動油が補給されるようになっている。
【００１６】
また、第１，第２油路１５，１６は、リザーバタンク２３へ余剰の作動油を排出するためのドレイン油路２４に第１，第２切替弁２５，２６を介してそれぞれ接続されている。第１，第２切替弁２５，２６はいわゆるノーマルクローズタイプのパイロット切替弁であって、第１切替弁２５は第２油路１６内の圧力を、第２切替弁２６は第１油路１５内の圧力をそれぞれパイロット圧として動作するようになっている。
【００１７】
ドレイン油路２４には、ドレイン油路２４側からリザーバタンク２３側へ向かう方向にのみ作動油の流れを許容する背圧弁２７が設けられ、ドレイン油路２４内の作動油の圧力が所定の設定圧力を超えた場合に背圧弁２７を開弁し、余剰の作動油をリザーバタンク２３に排出するようになっている。
【００１８】
図２はコントロールユニット１８の構成を示すブロック図である。次に、コントロールユニット１８の具体的構成を図２に基づいて説明する。
【００１９】
レゾルバ１７は、電動モータ１３の回転位置θに応じ、励磁信号発振器２８の発生する所定の周期波形を有する励磁信号をｓｉｎθで振幅変調した正弦信号と、上記励磁信号をｃｏｓθで振幅変調した余弦信号と、をモータ回転位置算出手段２９およびレゾルバ異常検出手段３６にそれぞれ出力する。つまり、例えば励磁信号がＡ・ｓｉｎωｔ（ただし、Ａ＝振幅，ω＝角周波数，ｔ＝時間。）である場合には、正弦信号がＫ・Ａ・ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθとなり、余弦信号がＫ・Ａ・ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθとなる（ただし、Ｋ＝変圧比。）。換言すれば、レゾルバ１７の出力信号のうち正弦信号がｓｉｎθを表しているとともに、余弦信号がｃｏｓθを表している。
【００２０】
モータ回転位置算出手段２９は、レゾルバ１７からの正弦信号および余弦信号に基づいて電動モータ１３のモータ回転位置θをいわゆる電気角として算出する。
【００２１】
モータ回転速度算出手段３０は、モータ回転位置算出手段２９の算出したモータ回転位置θの変化に基づいてモータ回転速度ωを算出する。
【００２２】
アシストトルク算出手段３１は、トルクセンサ８からの操舵入力トルク信号および車速センサ１９からの車速信号のほか、モータ回転速度ωに基づき、後述する目標電流Ｉｑ*，Ｉｄ*算出の基礎となるアシストトルクＴＡを算出する。
【００２３】
目標電流算出手段３２は、アシストトルクＴＡに基づいて電動モータ１３を駆動するためのｑ軸およびｄ軸の目標電流Ｉｑ*，Ｉｄ*を算出する。
【００２４】
電流制御手段３３は、電流検出手段３４が検出した３相の実電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ回転位置θに基づいて３相−２相変換してｑ軸およびｄ軸の実電流Ｉｑ，Ｉｄを算出し、その実電流Ｉｑ，Ｉｄと目標電流Ｉｑ*，Ｉｄ*との偏差に基づいてＰＩＤ制御により電動モータ１３駆動用のＰＷＭデューティを決定する。
【００２５】
モータ駆動手段３５は、例えばＦＥＴ等のパワー素子から構成され、電流制御手段３３によって決定されたＰＷＭデューティに基づいてパワー素子をスイッチングすることにより、目標電流Ｉｑ*，Ｉｄ*に応じた電流をバッテリ２０から電動モータ１３に通電する。
【００２６】
レゾルバ異常検出手段３６は、レゾルバ１７からの正弦信号および余弦信号に基づいて当該レゾルバ１７の異常を検出し、目標電流算出手段３２にレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを出力する。なお、レゾルバ異常検出手段３６は、レゾルバ１７が正常と判断しているときにレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする一方、レゾルバ１７が異常と判断しているときにレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットするようになっている。そして、目標電流算出手段３２は、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒが１のときに目標電流Ｉｑ*，Ｉｄ*を０にして電動モータ１３の駆動を停止することとなる。
【００２７】
図３はレゾルバ異常検出手段３６の詳細を示すブロック図である。また、図４はレゾルバ１７に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段３６の動作の一例を示すタイムチャートであって、図４の（ａ）は後述する二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図４の（ｂ）は図４の（ａ）のように二乗和の値が変化した際の後述するカウント値の変化を示すタイムチャート、図４の（ｃ）は図４の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。
【００２８】
より詳細には、レゾルバ異常検出手段３６は、図３に示すように、検査値算出手段としての二乗和算出部３７と、異常検出手段としての異常検出部３８と、カウント手段としてのカウント部３９と、異常確定手段としての異常確定部４０と、を有している。
【００２９】
二乗和算出部３７は、図４の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を検査値として算出する。
【００３０】
異常検出部３８は、二乗和の値に基づいてレゾルバ１７の異常の有無を判定する。より詳細には、二乗和の値が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にあるか否かを判定し、二乗和の値が上記正常範囲を外れた場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００３１】
カウント部３９は、図４の（ｂ）に示すように、異常検出部３８がレゾルバ１７に異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、異常検出部３８がレゾルバに異常がないものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸減させる。
【００３２】
異常確定部４０は、図４の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００３３】
図５はレゾルバ異常検出手段３６の処理内容を示すフローチャートである。以下、レゾルバ異常検出手段３６のさらに具体的な処理内容を図５に基づいて説明する。
【００３４】
レゾルバ異常検出手段３６は、まず、初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを０にセットする（ステップＳ１０１）。
【００３５】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和＞許容上限値の条件および二乗和＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、本実施の形態では、レゾルバ１７が正常な状態における二乗和の値、すなわち１を基準値とした場合に、その基準値と許容上限値との差である上側許容差と、基準値と許容下限値との差である下側許容差と、は互いに等しくなるように設定してある（図４の（ａ）参照）。
【００３６】
そして、ステップＳ１０４において、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合には、カウント値に所定のカウントアップ値を加える（ステップＳ１０５）。
【００３７】
その上で、ステップＳ１０６でカウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウント値に異常確定しきい値を代入し（ステップＳ１０７）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットしてステップＳ１０２に戻る（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６で条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００３８】
一方、ステップＳ１０４において、上記両条件をいずれも満たさない場合、すなわち二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある場合には、カウント値＞０の条件を満たすことを条件に（ステップＳ１０９）、カウント値から所定のカウントダウン値を減じてステップＳ１１１に進む（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１０９において条件を満たさない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００３９】
ステップＳ１１１では、カウント値＜０の条件を満たすか否かを判断し、カウント値＜０である場合にはステップＳ１１２に進む一方、カウント値＜０でない場合にはステップＳ１０２に戻る。
【００４０】
ステップＳ１１２では、カウント値に０を代入した上でステップＳ１０２に戻る。
【００４１】
つまり、二乗和の値が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している状態のときに、カウント値に対して所定の周期毎にカウントアップ値を加えてそのカウント値を漸増させる一方。二乗和が許容上限値と許容下限値の間の正常範囲内にある状態のときに、カウント値から所定の周期毎にカウントダウン値を減じてそのカウント値を漸減させることとなる。なお、本実施の形態では、レゾルバ１７に異常が生じた際にそのレゾルバ１７の異常を迅速に検出するべく、カウントアップ値をカウントダウン値よりも大きい値に設定している。
【００４２】
ここで、上述した特許文献１に記載のレゾルバの異常検出装置では、レゾルバに異常が発生した場合に、上記検査値が回転体の回転角度θに応じて上記正常範囲の内外にまたがって変動することにより、その値が上記正常範囲を外れた状態が継続せず、レゾルバに異常が発生していてもそれを検出することができない虞がある。
【００４３】
そこで、上記検査値が正常範囲を外れる度にカウント値を累積して増加させ、そのカウント値が所定値以上になったときにレゾルバが異常であるものと判断させるようにすることが一部で提案されている。
【００４４】
しかしながら、この場合には、レゾルバが正常であっても例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲を外れることがあるため、この度にカウント値が累積して増加することによって当該カウント値が上記所定値を超えてしまい、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまう虞がある。
【００４５】
これに対し、本実施の形態では、二乗和の値が上記正常範囲を外れているときにカウント値が漸次増加するため、レゾルバ１７に異常が発生して二乗和の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動した場合にもその異常を確実に検出できる。その上、例えばノイズの影響によって二乗和の値が一時的に上記正常範囲を外れ、カウント値が増加した場合には、二乗和の値が正常範囲内にあるときにカウント値が漸減するから、正常な状態のレゾルバ１７を異常と判断してしまうことを防止できる。したがって、本実施の形態によればレゾルバ１７の異常を正確に検出することが可能になる。
【００４６】
以上、第１の実施の形態の詳細について説明したが、第１の実施の形態の作用効果を以下に示す。
【００４７】
第１の実施の形態では、上記正弦信号および上記余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて検査値を算出する検査値算出手段と、上記検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸減させるカウント手段と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えている。
【００４８】
そのため、この第１の実施の形態によれば、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を漸増させることにより、レゾルバに異常が発生していることを上記異常検出手段が継続的に判定できない場合においてもその異常を確実に検出できる。その上、例えばノイズの影響によって上記異常検出手段が一時的にレゾルバに異常が発生しているものと判定し、カウント値が増加した場合には、上記異常検出手段がレゾルバに異常が発生していないものと判定しているときにカウント値が漸減するから、正常な状態のレゾルバを異常と判断してしまうことを防止できる。これにより、レゾルバの異常を正確に検出することが可能になる。
【００４９】
より具体的には、第１の実施の形態では、上記検査値算出手段が、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を検査値とするようになっているとともに、上記異常検出手段が、上記検査値が最大許容値と最小許容値の間の正常範囲を外れている場合にレゾルバに異常があるものと判定するようになっていて、さらに上記異常確定手段が、上記カウント値が所定の異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定するようになっている。
【００５０】
また、上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしているため、レゾルバに異常が発生した際に、その異常を迅速に検出することができる。
【００５１】
図６，７は上述した第１の実施の形態の変形例を示す図であって、図６はレゾルバ異常検出手段の詳細を示すブロック図、図７はレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートである。
【００５２】
この変形例は、図６に示すように、正弦信号および余弦信号に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタ処理部４２をレゾルバ異常検出手段４１にローパスフィルタ処理手段として設けたものである。つまり、二乗和算出部３７は、ローパスフィルタ処理の施された正弦信号および余弦信号に基づいて二乗和を算出することとなる。なお、他の部分は上述した第１の実施の形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００５３】
さらに具体的には、図７に示すように、ステップＳ１０２で正弦信号および余弦信号を読み込んだ後に、ステップＳ１１３でローパスフィルタ処理によって正弦信号および余弦信号を平滑化し、正弦信号および余弦信号中のノイズを除去する。そして、ステップＳ１０３でローパスフィルタ処理が施された正弦信号および余弦信号に基づいて二乗和の値を算出する。なお、ローパスフィルタ処理としては、例えば移動平均法やＧ（ｓ）＝１／（１＋τｓ）の伝達関数をｚ変換した差分式を用いるとよい。
【００５４】
したがって、この変形例によれば、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方にローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理手段を有していて、上記検査値算出手段が、上記正弦信号および余弦信号のうちローパスフィルタ処理手段をもってローパスフィルタ処理を施した信号に基づいて検査値を算出することから、上述した第１の実施の形態と同様の作用効果が得られる上に、上記正弦信号および余弦信号中のノイズの影響を低減し、より正確にレゾルバの異常を検出することができるようになる。
【００５５】
図８は、上述した第１の実施の形態の別の変形例として、レゾルバ１７に異常が発生した際におけるレゾルバ異常検出手段３６の動作の一例を示すタイムチャートである。なお、図８の（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、図８の（ｂ）は図８の（ａ）に示すように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図８の（ｃ）は図８の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。また、図９は図８に示す変形例におけるレゾルバ異常検出手段３６の具体的な処理内容を示すフローチャートである。
【００５６】
この変形例は、レゾルバ１７の異常をより早期に検出すべく、カウント値を漸増させる度合いおよびカウント値を漸減させる度合いを二乗和の値と基準値との差に応じて変化させるようにしたものである。つまり、図８の（ａ）〜（ｃ）に示すように、二乗和の値が正常範囲から外れている場合には、その二乗和の値が正常範囲から外れている度合いに応じてカウント値を漸増させる度合いを変化させるとともに、二乗和が正常範囲内にある場合には、二乗和の値と基準値との差に応じてカウント値を漸減させる度合いを変化させるようにしている。
【００５７】
より具体的には、レゾルバ異常検出手段３６は、図９に示すように、まず第１の実施の形態と同様に初期設定を行うとともに（ステップＳ１０１）、正弦信号および余弦信号を読み込み（ステップＳ１０２）、二乗和の値を算出する（ステップＳ１０３）。その上で、二乗和≦第２許容上限値の条件および二乗和≧第２許容下限値の条件をいずれも満たすか否かを判断する（ステップＳ１１４）。
【００５８】
その結果、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たしていない場合には、カウント値に第２カウントアップ値を加える（ステップＳ１１５）。
【００５９】
一方、ステップＳ１１４において上記両条件をいずれも満たす場合には、二乗和＞第１許容上限値の条件および二乗和＜第１許容下限値の条件のうち少なくともいずれかの条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１１６）。その結果、それらの条件のうち少なくともいずれかの条件を満たす場合には、カウント値に第１カウントアップ値を加える（ステップＳ１１７）。
【００６０】
ここで、第２許容下限値は第１許容下限値よりも小さい値に設定しているとともに、第２許容上限値は第１許容上限値よりも大きい値に設定していて（図８の（ａ）参照。）、第２カウントアップ値は第１カウントアップ値よりも大きい値に設定している。つまり、ステップＳ１１４で上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たしていない場合には、二乗和の値が正常範囲から外れる度合いが比較的大きいものと判断し、カウント値に第２カウントアップ値を加えてカウント値を漸増させる度合いを比較的大きくしている。一方、ステップＳ１１６で上記両条件のうち少なくともいずれかの条件を満たす場合には、二乗和の値が正常範囲から外れる度合いが比較的小さいものと判断し、カウント値に第１カウントアップ値を加えてカウント値を漸増させる度合いを比較的小さくしている。
【００６１】
また、この変形例では、基準値と第１許容上限値との差である上側許容差と、基準値と第１許容下限値との差である下側許容差と、を互いに異なる値に設定している（図８の（ａ）参照）。つまり、ｓｉｎθの値およびｃｏｓθの値のうち少なくとも一方の値が正常な値よりも大きくなった場合には、それらの値のうち少なくとも一方の値が正常な値よりも小さくなった場合と比較して二乗和の値の変化量が大きくなるから、上側許容差を下側許容差よりも大きい値に設定することにより、レゾルバ１７の異常をより的確に判定できるようにしている。
【００６２】
そして、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８では、上述した第１の形態と同様にカウント値と異常確定しきい値との比較に基づいてレゾルバの異常を確定するか否かを判断し、ステップＳ１０２に戻る。
【００６３】
一方、ステップＳ１１６で上記両条件をいずれも満たさない場合には、カウント値＞０の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１１８）。その結果、条件を満たす場合には、二乗和＞上側しきい値の条件および二乗和＜下側しきい値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１１９）。なお、ステップＳ１１８で条件を満たさない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００６４】
そして、ステップＳ１１９で上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合には、カウント値から第２カウントダウン値を減ずる（ステップＳ１２０）。一方、ステップＳ１１９で上記両条件のうちいずれの条件も満たさない場合には、カウント値から第１カウントダウン値を減ずる（ステップＳ１２１）。
【００６５】
ここで、第２カウントダウン値は第１カウントダウン値よりも大きい値に設定している。つまり、ステップＳ１１９で上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たしている場合には、二乗和の値が正常範囲内にあるものの、その二乗和の値と基準値との差が比較的大きいものと判断し、カウント値を漸減させる度合いを比較的小さくしている。一方、ステップＳ１１９で上記両条件をいずれも満たさない場合には、二乗和の値が正常範囲内にあって且つ二乗和の値と基準値との差が比較的小さいものと判断し、カウント値を漸減させる度合いを比較的大きくしている。
【００６６】
ここで、図８の（ｂ）の仮想線は上述した第１の実施の形態におけるカウント値のタイムチャートであって、この変形例では、第１の実施の形態と比較してレゾルバ１７の異常をより早期に検出できることが確認される。
【００６７】
したがって、この変形例では、上述した第１の実施の形態と略同様な効果が得られる上に、カウント値を漸増させる度合いおよびカウント値を漸減させる度合いを二乗和の値と基準値との差に応じて変化させることにより、レゾルバの異常をより迅速に検出できるようになる。
【００６８】
また、この変形例では、レゾルバが正常な状態にあるときの検査値である基準値と上記最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差と異なるように上記両許容値を設定し、且つ上記基準値と最大許容値との差を上記基準値と最小許容値との差よりも大きくなるように設定しているため、レゾルバの異常をより的確に検出することができるようになる。
【００６９】
図１０，１１は本発明の第２の実施の形態を示す図であって、図１０はレゾルバ異常検出手段を示すブロック図である。また、図１１はレゾルバ１７に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、図１１の（ａ）は二乗和の値と後述する上側検査値および下側検査値の変化の一例を示すタイムチャート、図１１の（ｂ）は図１１の（ａ）に示すように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図１１の（ｃ）は図１１の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。
【００７０】
この第２の実施の形態では、図１０に示すように、レゾルバ異常検出手段４３が、第１検査値算出手段としての二乗和算出部４４と、第２検査値算出手段としての検査値算出部４５と、異常検出手段としての異常検出部４６と、カウント手段としてのカウント部４７と、異常確定手段としての異常確定部４８と、を有している。
【００７１】
二乗和算出部４４は、図１１の（ａ）に示すように、正弦信号が表すｓｉｎθを二乗した値と余弦信号が表すｃｏｓθを二乗した値との和である二乗和の値を第１検査値として算出する。
【００７２】
検査値算出部４５は、同じく図１１の（ａ）に示す第２検査値たる上側検査値および第３検査値たる下側検査値をそれぞれ二乗和の値に基づいて算出する。
【００７３】
より詳細には、検査値算出部４５は、二乗和の値が上側検査値よりも大きいときにその二乗和の値を上側検査値とする一方、二乗和の値が上側検査値よりも小さいときには当該上側検査値を後述する下限値までの範囲で経時に伴って漸減させる。また、検査値算出部４５は、二乗和の値が下側検査値よりも小さいときにその二乗和の値を下側検査値とする一方、二乗和の値が下側検査値よりも大きいときには当該下側検査値を後述する上限値までの範囲で経時に伴って漸増させる。
【００７４】
異常検出部４６は、上側検査値および下側検査値に基づいてレゾルバ１７の異常の有無を判定する。より詳細には、両検査値のうち少なくとも一方が所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合にレゾルバに異常があるものと判定する。
【００７５】
カウント部４７は、図１１の（ｂ）に示すように、異常検出部４６がレゾルバ１７に異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる。
【００７６】
異常確定部４８は、図１１の（ｃ）に示すように、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【００７７】
図１２は図１０に示すレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャートであって、図１３は後述するように図１２のステップＳ２０４で呼び出されるサブルーチンを示すフローチャートである。
【００７８】
さらに具体的には、図１２に示すように、レゾルバ異常検出手段４３は、まず初期設定としてカウント値を０にするとともに、レゾルバ異常フラグｆ＿eｒｒに０をセットし、さらに上側検査値および下側検査値を初期値に設定する（ステップＳ２０１）。なお、本実施の形態では、両検査値の初期値をレゾルバ１７の正常時における二乗和の値である基準値と同一、すなわち１に設定してある（図１１の（ａ）参照。）。
【００７９】
その上で、正弦信号と余弦信号を読み込んだ上で（ステップＳ２０２）、二乗和の値を算出し（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０４で図１３に示すサブルーチンを呼び出して上側検査値および下側検査値を算出する。
【００８０】
図１３に示すサブルーチンでは、まず二乗和＞上側検査値の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３０１）。その条件を満足する場合には、上側検査値に二乗和の値を代入し（ステップＳ３０２）、ステップＳ３０６に進む。
【００８１】
一方、ステップＳ３０１で条件を満たさない場合には、上側検査値＞下限値の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３０３）。その結果、上記条件を満たす場合には、上側検査値から減算値を減じ（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０６に進む。また、ステップＳ３０３で条件を満たさない場合には、上側検査値に下限値を代入し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０６に進む。なお、本実施の形態では下限値を１に設定してある。
【００８２】
ステップＳ３０６では、二乗和＜下側検査値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、下側検査値に二乗和の値を代入し（ステップＳ３０７）、図１２に示すルーチンに戻る。
【００８３】
一方、ステップＳ３０６で条件を満たさない場合には、下側検査値＜上限値の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３０８）。そして、その条件を満たす場合には、下側検査値に加算値を加え（ステップＳ３０９）、図１２に示すルーチンに戻る。他方、ステップＳ３０８で条件を満たさない場合には、下側検査値に上限値を代入し（ステップＳ３１０）、図１２に示すルーチンに戻る。なお、本実施の形態では上限値を１に設定してある。
【００８４】
その上で、図１２のステップＳ２０５で上側検査値＞許容上限値の条件および下側検査値＜許容下限値の条件のうち少なくとも一方の条件を満たすか否かを判断する。その結果、上記両条件のうち少なくとも一方の条件を満たす場合には、カウント値にカウントアップ値を加え（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０７に進む。なお、ステップＳ２０５で上記両条件をいずれも満たさない場合には、カウント値に０を代入し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０２に戻る。
【００８５】
ステップＳ２０７では、カウント値≧異常確定しきい値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、カウント値に異常確定しきい値を代入した上で（ステップＳ２０８）、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にセットし（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０２に戻る。なお、ステップＳ２０７で条件を満たさない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【００８６】
すなわち、この第２の実施の形態では、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方に基づいて第１検査値を算出する第１検査値算出手段と、上記第１検査値に基づいて第２検査値および第３検査値を算出するための手段であって、上記第１検査値が第２検査値よりも大きいときにその第１検査値を第２検査値とするとともに、上記第１検査値が第２検査値よりも小さいときに経時に伴って第２検査値を漸減させ、且つ上記第１検査値が第３検査値よりも小さいときにその第１検査値を第３検査値とするとともに、上記第１検査値が第３検査値よりも大きいときに経時に伴って第３検査値を漸増させる第２検査値算出手段と、上記第２検査値および第３検査値に基づいてレゾルバの異常の有無を判定する異常検出手段と、その異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときにカウント値を増加させる一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときにカウント値を減少させるカウント手段と、上記カウント値に基づいてレゾルバに異常が発生しているものと確定する異常確定手段と、を備えている。
【００８７】
より具体的には、第２の実施の形態では、上記第１検査値算出手段は、上記正弦信号の表すｓｉｎθを二乗した値と上記余弦信号の表すｃｏｓθを二乗した値との和を第１検査値とするようになっているとともに、上記異常確定手段は、上記カウント値が異常確定しきい値以上である場合にレゾルバに異常が発生しているものと確定するようになっている。
【００８８】
したがって、レゾルバに異常が発生した際に、第１検査値が正常な範囲の内外にまたがって変動し、その第１検査値が正常範囲を逸脱した状態が継続しない場合であっても、第２検査値または第３検査値が継続的に正常範囲を逸脱することとなるため、レゾルバの異常を確実に検出できる。一方、例えばノイズの影響によって上記検査値が一時的に上記正常範囲から外れた場合には、第１検査値が正常な値のときに第２検査値が漸減するとともに第３検査値が漸増するから、正常なレゾルバを異常と判断してしまうことを防止でき、レゾルバの異常を正確に検出できるようになる。
【００８９】
なお、この第２の実施の形態において、上述した図６，７に示す第１の実施の形態の変形例と同様に、上記正弦信号および余弦信号のうち少なくとも一方にローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理手段を設け、上記第１検査値算出手段が、上記正弦信号および余弦信号のうちローパスフィルタ処理手段をもってローパスフィルタ処理を施した信号に基づいて第１検査値を算出するようにしてもよい。この場合には、上記正弦信号および余弦信号中のノイズの影響を低減し、より正確にレゾルバの異常を検出できるメリットがある。
【００９０】
さらに、この第２の実施の形態において、上述した図８，９に示す第１の実施の形態の変形例のように、レゾルバが正常な状態にあるときの第１検査値である基準値と上記最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差と異なるように上記両許容値を設定し、且つ上記基準値と最大許容値との差が上記基準値と最小許容値との差よりも大きくなるように設定してもよい。この場合には、レゾルバの異常をより的確に検出できるようになるメリットがある。
【００９１】
図１４，１５は、本発明の第３の実施の形態を示す図であって、図１４はレゾルバ異常検出手段４３の処理内容を示すフローチャートである。また、図１５はレゾルバ１７に異常が生じた際におけるレゾルバ異常検出手段４３の動作の一例を示すタイムチャートであって、図１５の（ａ）は二乗和の値と上側検査値および下側検査値の変化の一例を示すタイムチャート、図１５の（ｂ）は図１５の（ａ）に示すように二乗和の値が変化した際のカウント値の変化を示すタイムチャート、図１５の（ｃ）は図１５の（ｂ）に示すようにカウント値が変化した際のレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャートである。
【００９２】
図１４，１５に示す第３の実施の形態は、上述した第２の実施の形態を基本としていて、上側検査値および下側検査値がいずれも上記正常範囲内にある場合に、図１４のステップＳ２１１〜Ｓ２１４をもって上述した第１の実施の形態と同様にカウント値を漸減させるようにしたものである。なお、他の部分は上述した第２の実施の形態と同様であるため、その説明を省略する。また、本実施の形態では、レゾルバ１７に異常が生じた際にそのレゾルバ１７の異常を迅速に検出すべく、上述した第１の実施の形態と同様にカウントアップ値をカウントダウン値よりも大きい値に設定している。
【００９３】
つまり、この第３の実施の形態では、上記カウント手段は、上記異常検出手段がレゾルバに異常があるものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値に所定のカウントアップ値を加える一方、上記異常検出手段がレゾルバに異常がないものと判定しているときに所定の周期毎にカウント値から所定のカウントダウン値を減ずるようになっていて、上記カウントアップ値を上記カウントダウン値よりも大きくしている。
【００９４】
したがって、この第３の実施の形態によれば、上述した第２の実施の形態と略同様の効果が得られる上、レゾルバに異常が発生した際に、その異常をより正確且つ迅速に検出することができる。
【００９５】
図１６は上述した第３の実施の形態の変形例を示す図であって、レゾルバ異常検出手段４３の処理内容を示すフローチャートである。
【００９６】
図１６に示す変形例は、上側検査値が許容上限値を超えた場合と下側検査値が許容下限値未満になった場合とでカウント値に加えるカウントアップ値を異ならしめたものである。なお、他の部分は上述した第３の実施の形態と同様であるため、その説明は省略する。
【００９７】
より具体的には、ステップＳ２１５で上側検査値＞許容上限値の条件を満たす場合には、カウント値に第３カウントアップ値を加える一方（ステップＳ２１６）、ステップＳ２１７で下側検査値＜許容下限値の条件を満たす場合には、カウント値に第４カウントアップ値を加えるようになっている（ステップＳ２１８）。なお、第３カウントアップ値と第４カウントアップ値は互いに異なる値に設定してあることは言うまでもない。
【００９８】
したがって、この変形例によれば、第３の実施の形態と略同様の効果が得られる上に、上側検査値が許容上限値を超えた場合と下側検査値が許容下限値未満になった場合とでカウント値に加えるカウントアップ値を異ならしめることにより、レゾルバ１７の異常をさらに的確に検出することが可能となる。
【００９９】
図１７，１８は、本発明の第４の実施の形態を示す図であって、図１７はレゾルバ異常検出手段の詳細を示すブロック図、図１８は後述する検査値算出部の処理内容を示すフローチャートである。
【０１００】
この第４の実施の形態では、図１７に示すように、レゾルバ異常検出手段４９が、第１検査値算出手段としてのｓｉｎθ，ｃｏｓθ算出部５０と、第２検査値算出手段としての検査値算出部５１と、異常検出手段としての異常検出部５２と、カウント手段としてのカウント部５３と、異常確定手段としての異常確定部５４と、を有している。
【０１０１】
ｓｉｎθ，ｃｏｓθ算出部５０は、正弦信号が表すｓｉｎθの値および余弦信号が表すｃｏｓθの値を第１検査値として算出する。
【０１０２】
検査値算出部５１は、ｓｉｎθの値およびｃｏｓθの値に基づいて、後述する第２検査値としての上側正弦信号検査値および上側余弦信号検査値と、同じく後述する第３検査値としての下側正弦信号検査値および下側余弦信号検査値と、をそれぞれ算出するようになっている。
【０１０３】
詳細には、検査値算出部５１は、ｓｉｎθが正のピーク値となるタイミングでそのｓｉｎθの値を上側正弦信号検査値に代入するとともに、ｓｉｎθが正のピーク値でないときに上側正弦信号検査値を下限値までの範囲で漸減させる一方、ｓｉｎθが負のピーク値となるタイミングでそのｓｉｎθの値を下側正弦信号検査値に代入するとともに、ｓｉｎθが負のピーク値でないときに下側正弦信号検査値を上限値までの範囲で漸増させることとなる。
【０１０４】
さらに、検査値算出部５１は、ｃｏｓθが正のピーク値となるタイミングでそのｃｏｓθの値を上側余弦信号検査値に代入するとともに、ｃｏｓθが正のピーク値でないときに上側余弦信号検査値を下限値までの範囲で漸減させる一方、ｃｏｓθが負のピーク値となるタイミングでそのｃｏｓθの値を下側余弦信号検査値に代入するとともに、ｃｏｓθが負のピーク値でないときに下側余弦信号検査値を上限値までの範囲で漸増させることとなる。
【０１０５】
つまり、レゾルバ１７に異常が発生することにより、ｓｉｎθの正負のピーク値またはｃｏｓθの正負のピーク値が変化するから、検査値算出部５１の算出した各検査値に基づいてレゾルバ１７の異常の有無を判定することとなる。
【０１０６】
詳細には、異常検出部５２が、検査値算出部５１の算出した各検査値のうち少なくとも一つが所定の許容上限値と許容下限値の間の正常範囲を逸脱している場合にレゾルバに異常があるものと判定することとなる。
【０１０７】
また、カウント部５３は、上述した第３の実施の形態と同様に、異常検出部５２がレゾルバ１７に異常があるものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸増させる一方、異常検出部４６がレゾルバに異常がないものと判定しているときに経時に伴ってカウント値を漸減させる。
【０１０８】
異常確定部５４は、同じく第３の実施の形態と同様に、カウント値が所定のレゾルバ異常判定しきい値以上になったことを条件にレゾルバに異常が発生しているものと確定し、レゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒを１にする。
【０１０９】
より具体的には、図１８に示すように、検査値算出部５１はまずステップＳ４０１〜Ｓ４０４で上側余弦信号検査値を算出する。ステップＳ４０１ではｓｉｎθ＞０の条件およびｓｉｎθの前回値≦０の条件をいずれも満たすか否かを判断し、それらの両条件を満たす場合にステップＳ４０２で上側余弦信号検査値にｃｏｓθの値を代入する。つまり、ｓｉｎθの値が負の値から０に変化したときにｃｏｓθが正のピーク値になるため、そのタイミングで上側余弦信号検査値にｃｏｓθの値を代入するようにしている。
【０１１０】
一方、ステップＳ４０１で上記両条件のうち少なくとも一方を満たさない場合には、ステップＳ４０３で上側余弦信号検査値から減算値を減ずるとともに、ステップＳ４０４で上側余弦信号検査値と下限値のうち大きい方の値を上側余弦信号検査値に代入する。つまり、ｃｏｓθが正のピーク値でないときには上側余弦信号検査値を下限値までの範囲で漸減させるようになっている。
【０１１１】
次いで、ステップＳ４０５〜Ｓ４０８では下側余弦信号を算出する。ステップＳ４０５ではｓｉｎθ≦０の条件およびｓｉｎθの前回値＞０の条件をいずれも満たすか否かを判断し、それらの両条件を満たす場合にステップＳ４０６で下側余弦信号検査値にｃｏｓθの値を代入する。つまり、ｓｉｎθの値が正の値から０に変化したときにｃｏｓθが負のピーク値になるため、そのタイミングで下側余弦信号検査値にｃｏｓθの値を代入するようにしている。
【０１１２】
一方、ステップＳ４０５で上記両条件のうち少なくとも一方を満たさない場合には、ステップＳ４０７で下側余弦信号検査値に加算値を加えるとともに、ステップＳ４０８で下側余弦信号検査値と上限値のうち小さい方の値を下側余弦信号検査値に代入する。つまり、ｃｏｓθが負のピーク値でないときには下側余弦信号検査値を上限値までの範囲で漸増させるようになっている。
【０１１３】
その上で、ステップＳ４０９〜Ｓ４１２では上側正弦信号検査値を算出する。ステップＳ４０９ではｃｏｓθ＞０の条件およびｃｏｓθの前回値≦０の条件をいずれも満たすか否かを判断し、それらの両条件を満たす場合にステップＳ４１０で上側正弦信号検査値にｓｉｎθの値を代入する。つまり、ｃｏｓθの値が負の値から０に変化したときにｓｉｎθが正のピーク値になるため、そのタイミングで上側正弦信号検査値にｓｉｎθの値を代入するようにしている。
【０１１４】
一方、ステップＳ４０９で上記両条件のうち少なくとも一方を満たさない場合には、ステップＳ４１１で上側正弦信号検査値から減算値を減ずるとともに、ステップＳ４１２で上側正弦信号検査値と下限値のうち大きい方の値を上側正弦信号検査値に代入する。つまり、ｓｉｎθが正のピーク値でないときには上側正弦信号検査値を下限値までの範囲で漸減させるようになっている。
【０１１５】
さらに、ステップＳ４１３〜Ｓ４１６では下側正弦信号検査値を算出する。ステップＳ４１３ではｃｏｓθ≦０の条件およびｃｏｓθの前回値＞０の条件をいずれも満たすか否かを判断し、それらの両条件を満たす場合にステップＳ４１４で下側正弦信号検査値にｓｉｎθの値を代入する。つまり、ｃｏｓθの値が正の値から０に変化したときにｓｉｎθが負のピーク値になるため、そのタイミングで下側正弦信号検査値にｓｉｎθの値を代入するようにしている。
【０１１６】
一方、ステップＳ４１３で上記両条件のうち少なくとも一方を満たさない場合には、ステップＳ４１５で下側正弦信号検査値に加算値を加えるとともに、ステップＳ４１６で下側正弦信号検査値と上限値のうち小さい方の値を下側正弦信号検査値に代入する。つまり、ｓｉｎθが負のピーク値でないときには下側正弦信号検査値を上限値までの範囲で漸増させるようになっている。
【０１１７】
そして、ステップＳ４１７でｓｉｎθの前回値にｓｉｎθの値を代入するとともに、ステップＳ４１８でｃｏｓθの前回値にｃｏｓθの値を代入する（ステップＳ４１８）。
【０１１８】
したがって、この実施の形態では、検査値算出部５１の算出した各検査値の値が上記正常範囲を外れているときにカウント値が漸次増加するため、レゾルバ１７に異常が発生して上記各検査値の値が上記正常範囲の内外にまたがって変動した場合にもその異常を確実に検出できる。その上、例えばノイズの影響によって上記各検査値の値が一時的に上記正常範囲を外れ、カウント値が増加した場合には、上記各検査値の値が正常範囲内にあるときにカウント値が漸減するから、正常な状態のレゾルバ１７を異常と判断してしまうことを防止できる。
【０１１９】
したがって、この実施の形態においても第３の実施の形態と略同様の効果が得られる。
【０１２０】
図１９は本発明の第４の実施の形態における検査値算出部５１の変形例を示す図であって、検査値算出部５１の処理内容を示すフローチャートである。
【０１２１】
この変形例では、図１９に示すように、検査値算出部５１が余弦信号検査値および正弦信号検査値をそれぞれ第２検査値として算出するようになっている。
【０１２２】
詳細には、検査値算出部５１は、まずステップＳ５０１〜Ｓ５０４で正弦信号検査値を算出する。ステップＳ５０１では、｜ｃｏｓθ｜≦所定値の条件を満たすか否かを判断する。なお、所定値は０に近い正の値に設定してある。その結果、その条件を満たす場合には、正弦信号検査値に｜ｓｉｎθ｜の値を代入する（ステップＳ５０２）。つまり、｜ｃｏｓθ｜の値が０のときに｜ｓｉｎθ｜がピーク値となることから、そのタイミングで｜ｓｉｎθ｜の値を正弦信号検査値に代入するようにしている。
【０１２３】
一方、ステップＳ５０１で条件を満たしていない場合には、正弦信号検査値から減算値を減じた上で（ステップＳ５０３）、正弦信号検査値および下限値のうち大きいほうの値を正弦信号検査値に代入する（ステップＳ５０４）。すなわち、｜ｓｉｎθ｜がピーク値でないときには、下限値までの範囲で正弦信号検査値を漸減させるようになっている。
【０１２４】
次いで、ステップＳ５０５〜Ｓ５０８で余弦信号検査値を算出する。ステップＳ５０５では｜ｓｉｎθ｜≦所定値の条件を満たすか否かを判断する。その結果、その条件を満たす場合には、余弦信号検査値に｜ｃｏｓθ｜の値を代入する（ステップＳ５０６）。つまり、｜ｓｉｎθ｜の値が０のときに｜ｃｏｓθ｜がピーク値となることから、そのタイミングで｜ｃｏｓθ｜の値を正弦信号検査値に代入するようにしている。
【０１２５】
一方、ステップＳ５０５で条件を満たさない場合には、余弦信号検査値から減算値を減じた上で（ステップＳ５０７）、余弦信号検査値および下限値のうち大きいほうの値を正弦信号検査値に代入する（ステップＳ５０８）すなわち、｜ｃｏｓθ｜がピーク値でないときには、下限値までの範囲で正弦信号検査値を漸減させるようになっている。
【０１２６】
したがって、この変形例においても上述した第４の実施の形態と略同様にレゾルバ１７の異常を判定することが可能であり、第４の実施の形態と略同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明の第１の実施の形態としてパワーステアリング装置を示すシステム構成図。
【図２】図１におけるコントロールユニットの構成を示すブロック図。
【図３】図２におけるレゾルバ異常検出手段の詳細を示すブロック図。
【図４】レゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、同図（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、同図（ｂ）はカウント値の変化を示すタイムチャート、同図（ｃ）はレゾルバ異常フラグの変化を示すタイムチャート。
【図５】レゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。
【図６】第１の実施の形態の変形例としてレゾルバ異常検出手段の詳細を示すブロック図。
【図７】図６におけるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。
【図８】第１の実施の形態の別の変形例として、レゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、同図（ａ）は二乗和の値の変化の一例を示すタイムチャート、同図（ｂ）カウント値の変化を示すタイムチャート、同図（ｃ）はレゾルバ異常フラグの変化を示すタイムチャート。
【図９】図８の変形例におけるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。
【図１０】本発明の第２の実施の形態としてレゾルバ異常検出手段を示すブロック図。
【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、同図（ａ）は二乗和の値と上側検査値および下側検査値の変化の一例を示すタイムチャート、同図（ｂ）はカウント値の変化を示すタイムチャート、同図（ｃ）はレゾルバ異常フラグの変化を示すタイムチャート。
【図１２】本発明の第２の実施の形態におけるレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。
【図１３】図１２のステップＳ２０４で呼び出されるサブルーチンを示すフローチャート。
【図１４】本発明の第３の実施の形態としてレゾルバ異常検出手段の処理内容を示すフローチャート。
【図１５】本発明の第３の実施の形態におけるレゾルバ異常検出手段の動作の一例を示すタイムチャートであって、同図（ａ）は二乗和の値と上側検査値および下側検査値の変化の一例を示すタイムチャート、同図（ｂ）はカウント値の変化を示すタイムチャート、同図（ｃ）はレゾルバ異常フラグｆ＿ｅｒｒの変化を示すタイムチャート。
【図１６】第３の実施の形態の変形例としてレゾルバ異常検出手段４３の処理内容を示すフローチャート。
【図１７】本発明の第４の実施の形態としてレゾルバ異常検出手段の詳細を示すブロック図。
【図１８】図１７における検査値算出部の処理内容を示すフローチャート。
【図１９】本発明の第４の実施の形態の変形例として検査値算出部の処理内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１２８】
１３…電動モータ（回転体）
１７…レゾルバ
３７…二乗和算出部（検査値算出手段）
３８…異常検出部（異常検出手段）
３９…カウント部（カウント手段）
４０…異常確定部（異常確定手段）
４２…ローパスフィルタ処理部（ローパスフィルタ処理手段）
４４…二乗和算出部（第１検査値算出手段）
４５…検査値算出部（第２検査値算出手段）
４６…異常検出部（異常検出手段）
４７…カウント部（カウント手段）
４８…異常確定部（異常確定手段）
５０…ｓｉｎθ，ｃｏｓθ算出部（第１検査値算出手段）
５１…検査値算出部（第２検査値算出手段）
５２…異常検出部（異常検出手段）
５３…カウント部（カウント手段）
５４…異常確定部（異常確定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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