(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された車載機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、
前記車載機は路側通信機情報を保有し、
前記路側通信機情報は、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、
前記車載機は前記路側通信機の電波を受信した際に、前記車載機に登録されている複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出して路車間通信し、
前記路側通信機情報が実際と異なる場合は、前記路側通信機情報を更新することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項２】
車両に設置された車載機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、
前記車載機は路側通信機情報を保有し、
前記路側通信機情報は、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、
前記車載機は、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機情報を基に設定している通信方式で路車間通信ができなかった場合、前記車載機に登録されている複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出して路車間通信し、
前記路側通信機情報が実際と異なる場合は、前記路側通信機情報を更新することを特徴とする路車間通信システム。
【請求項３】
前記複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出する際に、前記車載器は、当該自車にあらかじめ登録されている複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項１または２に記載の路車間通信システム。
【請求項４】
前記路側通信機情報が実際と異なる場合、前記車載器は前記路側通信機情報の管理を行うセンタサーバに、その旨を通知することにより、前記センタサーバからの更新命令に基づいて、自車の前記路側通信機情報を更新することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の路車間通信システム。
【請求項５】
自車が前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、前記車載機は当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の路車間通信システム。
【請求項６】
自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記車載機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の路車間通信システム。
【請求項７】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合には、自車の事故防止用の警告情報が少なくとも含まれていることを特徴とする請求項６に記載の路車間通信システム。
【請求項８】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、該警告情報を、出力デバイスから出力して、自車のドライバに報知することを特徴とする請求項７に記載の路車間通信システム。
【請求項９】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御することを特徴とする請求項７または８に記載の路車間通信システム。
【請求項１０】
前記路車間通信可能エリアの前記路側通信機との間で路車間通信を行うか否かを、ドライバが任意にあらかじめ選択して設定することができることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の路車間通信システム。
【請求項１１】
車両に設置された車載機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信方法において、
前記車載機は路側通信機情報を保有し、前記路側通信機情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、
前記車載機は、
前記路側通信機の電波を受信した際に、前記車載機に登録されている複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出して路車間通信し、
前記路側通信機情報が実際と異なる場合は、前記路側通信機情報を更新することを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１２】
車両に設置された車載機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信方法において、
前記車載機は路側通信機情報を保有し、前記路側通信機情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、
前記車載機は、
前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機情報を基に設定している通信方式で路車間通信ができなかった場合、前記車載機に登録されている複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出して路車間通信し、
前記路側通信機情報が実際と異なる場合は、前記路側通信機情報を更新することを特徴とする路車間通信方法。
【請求項１３】
前記複数の通信方式の中から前記路側通信機と通信可能である通信方式を検出する際に、前記車載器は、当該自車にあらかじめ登録されている複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出することを特徴とする請求項１１または１２に記載の路車間通信方法。
【請求項１４】
前記路側通信機情報が実際と異なる場合、前記車載器は前記路側通信機情報の管理を行うセンタサーバに、その旨を通知することにより、前記センタサーバからの更新命令に基づいて、自車の前記路側通信機情報を更新することを特徴とする請求項１１ないし１３のいずれか一項に記載の路車間通信方法。
【請求項１５】
自車が前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、前記車載機は当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定することを特徴とする請求項１１ないし１４のいずれか一項に記載の路車間通信方法。
【請求項１６】
自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記車載機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信することを特徴とする請求項１１ないし１５のいずれか一項に記載の路車間通信方法。
【請求項１７】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合の自車の事故防止用の警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御することを特徴とする請求項１６に記載の路車間通信方法。
【請求項１８】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、該警告情報を、出力デバイスから出力して、自車のドライバに報知することを特徴とする請求項１７に記載の路車間通信方法。
【請求項１９】
前記車載機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御することを特徴とする請求項１７または１８に記載の路車間通信方法。
【請求項２０】
前記路車間通信可能エリアの前記路側通信機との間で路車間通信を行うか否かを、ドライバが任意にあらかじめ選択して設定することができることを特徴とする請求項１１ないし１９のいずれか一項に記載の路車間通信方法。
【請求項２１】
請求項１１ないし２０のいずれか一項に記載の路車間通信方法を、コンピュータにより実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする路車間通信プログラム。
【請求項２２】
請求項２１に記載の路車間通信プログラムを、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録していることを特徴とするプログラム記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
路車間通信サービスの代表的な具体的なサービス例として、例えば、特許文献１の特開２００２−２２５６１９号公報「車両の暗環境走行支援システム」にも記載のように、交差点における車両の出合頭の衝突事故（交通事故）を防止する支援サービスがある。これは、見通しの悪い交差点に一方の方向から車両が進入し、他方向から別の車両や歩行者が接近した時に、車両のドライバに対して警告を発するというサービスである。ただし、従来から考えられている路車間通信システムにおいては、設置場所（国道、地方道路、交差点など）によって、通信方式（ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  ＆  Communication  System）、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communication）などの通信メディアや通信周波数など）が異なっている場合が多い。
【０００３】
つまり、一般に、路車間通信サービスが展開されるに当たって、はじめから、あらゆる道路、あらゆる交差点に同じ通信方式を適用してサービスの提供を行うということは極めて難しい。したがって、路車間通信サービスに適用される通信方式として、多種類の通信方式が混在することを避けることができない。
【特許文献１】特開２００２−２２５６１９号公報（第５−６頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のごとく、通信方式の種類が多い場合、従来の路車間通信システムの各路車間通信機においては、現時点の場所での路車間通信では使用されていない通信方式がほとんどを占めていながら、各路車間通信機に現在実装されている全種類の通信方式（通信メディアや通信周波数）のすべてを常に起動していることが必要となり、無駄な電力が消費されている。さらには、通信方式の種類が多い場合は、通信待機状態から通信開始状態に切り替わるまでに時間がかかるため、場合によっては、交通事故の発生までに間に合わなくなってしまったり、利用者が手動で周波数を切り換えるなどしない限り、衝突防止支援を受けることができなかったりするといった問題も発生する。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、広く普及しているカーナビゲーションシステムの地図情報に路車間通信に関する情報を保有しておき、車両の走行に応じて、該地図情報に保有された路車間通信に関する情報を先読みすることによって、カーナビゲーションシステムを効率的に使い、かつ、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を低下させない路車間通信サービスを提供することを、その目的としている。
【０００６】
つまり、本発明の路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体は、カーナビゲーションシステムの地図情報として、路側に路車間通信用の路側通信機が設置されているエリアの通信方式を記憶し送出する手段と、前記エリアによる路車間通信方式に関する情報から路側の通信システムである路側通信機との通信方式を選択／調整し路車間通信を行う手段と、前記路車間通信する手段を介して路側からの情報を受信し交通事故防止用のサービスを実行する手段とを有することにより、カーナビゲーションシステムを効率的に使い、信頼性が高い路車間通信サービスを利用者に提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述の課題を解決するため、本発明による路車間通信システムは、次のような特徴的な構成を採用している。
【０００８】
（１）車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信システムにおいて、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定する路車間通信システム。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００１０】
第１の効果は、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、路車間通信システムを通信開始状態に設定することができるので、通信待機時間が最小限となり、車両の衝突防止支援など安全系サービスの支援領域を拡大することができる。
【００１１】
第２の効果は、複数の通信方式を実装した路車間通信機を、常時、通信状態に設定するのではなく、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、通信可能な通信方式について路車間通信機をスタンバイさせることによって、路車間通信機の消費電力を低減することができることである。
【００１２】
第３の効果は、実際の路車間通信方式が、地図情報に保有されていた路車間通信方式と異なっていた場合、地図情報の路車間通信方式を更新することによって、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明による路車間通信システム、路車間通信方法、路車間通信プログラム、および、プログラム記録媒体の好適な実施形態について添付図を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明においては、本発明による路車間通信システム、路車間通信方法について説明するが、かかる路車間通信方法をコンピュータにより実行可能な路車間通信プログラムとして実施するようにしても良いし、あるいは、路車間通信プログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録するようにしても良いことは言うまでもない。
【００１４】
（本発明の特徴）
高度道路交通システムＩＴＳ(Intelligent  Transport  Systems)サービスの１つとして考えられている路車間通信システムとして、カーナビゲーションシステムの地図情報を基にして、車両に対して、これから進入しようとするエリアにおける路車間通信サービスに適した通信を行う通信方式を選択して提供することを特徴としている。つまり、カーナビゲーションシステムからの情報によって、進入しようとする路車間通信可能エリアに入る手前で、路車間通信機が通信可能な通信方式についてスタンバイの状態に設定され、これにより、路車間通信機の消費電力を抑えることができ、また、通信方式を切り替えるタイプの場合においても、通信待機時間を短くすることができ、通信開始遅れにより、交通事故防止に関する警告が遅れることを防ぐことができる。
【００１５】
（第１の実施形態）
まず、本発明による路車間通信システムの第１の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
（第１の実施形態の構成）
本発明による路車間通信システムのシステム構成の第１の実施形態を図１に示す。図１を参照すると、本実施形態における路車間通信システムは、カーナビゲーションシステム１と、路車間通信機２と、車載システム３と、出力デバイス４と、を少なくとも含んで構成されている。
【００１７】
カーナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ(Global  Positioning  System)と地図情報とを備えており、自車の現在地表示、経路探索、経路案内などを提供する、いわゆる車両経路案内システムである。ここで、該地図情報には、道路上の交差点ごとの信号有無などと同様に、交差点ごとに、路車間通信サービスの実施の有無と路車間通信サービスを実施している場合の路車間通信方式（通信メディア、通信周波数など）が記憶されている。カーナビゲーションシステム１は、車両が交差点に接近したことを検知した場合、地図情報から当該交差点における路車間通信サービスの実施の有無とともに、路車間通信方式に関する情報を読み出し、当該車両に搭載された車載システム３に送信する。また、車載システム３からの命令によって、地図情報を更新する機能も、カーナビゲーションシステム１に備えられている。
【００１８】
路車間通信機２は、路側通信機と通信を行う車載の通信機である。つまり、車載システム３からの命令によって、路側通信機と通信を行う。ここで、車載システム３から路側通信機との通信開始の命令があったとしても、通信方式が異なるなどの理由から路側通信機と通信を行うことができなかった場合には、通信エラーを、命令送信元の車載システム３に対して送信する。また、車載システム３からの命令がなかった場合でも、路車間通信機２と通信することが可能な路側通信機が存在していた場合は、その情報を車載システム３に送信する機能も備えている。
【００１９】
車載システム３は、情報処理装置である。カーナビゲーションシステム１からの交差点が近づいた旨の情報、該交差点における路車間通信の可否に関する情報、可能な場合の該交差点における路車間通信方式に関する情報を受信する。交差点における路側通信機との路車間通信が不可の場合には、出力デバイス４に路車間通信が不可の旨の出力命令を送出する。交差点における路側通信機との路車間通信が可能であった場合、路車間通信機２に、路側通信機との通信方式に関する情報と通信開始命令とを送出する。
【００２０】
路車間通信機２を介した路側から受信した情報に基づいて、車載システム３は、動作を待機したり、出力デバイス４に対して出力命令を送出したりする。カーナビゲーションシステム１から路車間通信可能なエリアに近づき、該エリアにおける路車間通信方式に関する情報を受信したにも関わらず、路側通信機と通信を行うことができなかった場合は、車載システム３は、カーナビゲーションシステム１に対して、当該エリアの路車間通信可である旨を示す情報から、路車間通信エラーを示す情報に変更する指示を行う。
【００２１】
さらに、カーナビゲーションシステム１から路車間通信可能なエリアに近づいた旨を示す情報を受信していないにも関わらず、当該エリアにおいて路側通信機との通信ができた場合は、カーナビゲーションシステム１に対して、当該エリアの路車間通信不可能である旨を示す情報から路車間通信が可能な旨を示す情報に変更する指示をするとともに、通信可能であった路車間通信方式に関する情報を送出する。
【００２２】
出力デバイス４は、ディスプレイやスピーカといったヒューマンマシンインターフェースに関する出力装置である。車載システム３からの命令に従って、警告表示，警告音などを出力する。
【００２３】
（第１の実施形態の動作の説明）
次に、図２のシーケンスチャート、図３の模式図、図４のテーブルを参照しながら、図１に第１の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図２は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第１の実施形態を示すシーケンスチャートであり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、先のエリアとは異なる路車間通信方式による通信が可能な場合を説明するものである。また、図３は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第１の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図４は、カーナビゲーションシステム１が保有する地図情報の第１の実施形態を示すテーブルである。
【００２４】
図２のシーケンスチャートにおいては、図１に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム１、路車間通信機２、車載システム３、および、出力デバイス４において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【００２５】
また、図３の模式図に示すように、自車１００が、地点Ｐ１→地点Ｐ２→地点Ｐ３→地点Ｐ４のような経路で走行しているものとする。このとき、地点Ｐ２の位置では、交差点３００に設置されている路車間通信方式Ａの路側通信機２０によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ａエリア２００への進入となり、また、地点Ｐ４の位置では、交差点３０１に設置されている路車間通信方式Ｂの路側通信機２１によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ｂエリア２０１への進入となるものとする。また、交差点３０１には、交差する別の道路から他車１０１が接近しているものとする。
【００２６】
まず、自車１００が、路側通信機２０が設置されている交差点３００のあらかじめ定めた距離だけ手前の地点Ｐ１にある時点では、カーナビゲーションシステム１による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている。
【００２７】
カーナビゲーションシステム１の地図情報には、図４の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図４には、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否（可能な場合を“１”、不可の場合を“０”として表示）、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ＩＤ(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【００２８】
図４の地図情報テーブルは、例えば、交差点３００には、路車間通信方式Ａ、通信周波数５８００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＤ９８７Ａ”Ｈ）が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しており、また、交差点３０１には、路車間通信方式Ｂ、通信周波数２４００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＤ９８５Ｂ”Ｈ）が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、やはり、警告表示や警告音を用いていることを示している。
【００２９】
図２のシーケンスチャートにおいて、自車１００は、カーナビゲーションシステム１による経路案内中の状態に設定されているものとする（シーケンスＡ１）。現在地点Ｐ１にいる自車１００が、交差点３００に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム１は、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨を示す情報と、図４に示す通信方式Ａに関する情報とを、車載システム３に送信する（シーケンスＡ２）。
【００３０】
車載システム３は、カーナビゲーションシステム１から、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨の情報と通信方式Ａに関する情報とを受信すると、路車間通信機２に対して、設定すべき通信方式Ａに関する情報とともに、交差点３００に設置されている路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する（シーケンスＡ３）。路車間通信機２は、車載システム３から受信した通信方式Ａに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する（シーケンスＡ４）。
【００３１】
しかる後、自車１００が交差点３００の直前の地点Ｐ２まで移動して、交差点３００の路車間通信方式Ａエリア２００に入ると、路車間通信機２は、路側通信機２０との通信を開始し、路側通信機２０からの情報を受信する。路車間通信機２は、路側通信機２０から受信した情報を車載システム３に送信する（シーケンスＡ５）。このとき、交差点３００において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００３２】
車載システム３は、路車間通信機２から交差点３００において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＡ６）。車載システム３は、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して送信する（シーケンスＡ７）。
【００３３】
一方、本実施形態のように、交差点３００においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しない。
【００３４】
交差点３００を通過した自車１００は、続いて、交差点３０１の手前の地点Ｐ３に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム１は、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている（シーケンスＡ１１）。地点Ｐ３に達した自車１００が、交差点３０１に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム１は、路車間通信方式Ｂエリア２０１の交差点３０１に近づいている旨を示す情報と、図４に示す通信方式Ｂに関する情報とを、車載システム３に送信する（シーケンスＡ１２）。
【００３５】
車載システム３は、カーナビゲーションシステム１から、路車間通信方式Ｂエリア２０１の交差点３０１に近づいている旨の情報と通信方式Ｂに関する情報とを受信すると、路車間通信機２に対して、設定すべき通信方式Ｂに関する情報とともに、交差点３０１に設置されている路側通信機２１との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する（シーケンスＡ１３）。路車間通信機２は、車載システム３から受信した通信方式Ｂに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機２１との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する（シーケンスＡ１４）。
【００３６】
しかる後、自車１００が交差点３０１の直前の地点Ｐ４まで移動して、交差点３０１の路車間通信方式Ｂエリア２０１に入ると、路車間通信機２は、路側通信機２１との通信を開始し、路側通信機２１からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点３０１の他方の道路からは他車１０１が接近してきているので、路側通信機２１からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機２は、路側通信機２１から受信した情報（他車１０１が接近している旨の情報が付加されている情報）を車載システム３に送信する（シーケンスＡ１５）。なお、交差点３０１において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００３７】
車載システム３は、路車間通信機２から交差点３０１において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＡ１６）。車載システム３は、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点３０１の他方の道路から他車１０１が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して直ちに送信する（シーケンスＡ１７）。
【００３８】
一方、本実施形態とは異なり、交差点３０１においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しない。
【００３９】
出力デバイス４は、車載システム３からの出力命令を受信すると、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点３０１の他方の道路から他車１０１が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する（シーケンスＡ１８）。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、本発明による路車間通信システムの第２の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００４１】
（第２の実施形態の構成）
本第２の実施形態は、場所（エリア）によって、制御システム（例えばエンジン，ブレーキなど）に対する出力を可能とする実施形態を示すものである。本発明による路車間通信システムのシステム構成の第２の実施形態を図５に示す。図５を参照すると、本実施形態における路車間通信システムは、図１の路車間通信システムに示したカーナビゲーションシステム１、路車間通信機２、車載システム３、出力デバイス４、に加えて、さらに、制御システム５を少なくとも含んで構成されている。
【００４２】
カーナビゲーションシステム１、路車間通信機２、車載システム３、出力デバイス４については、第１の実施形態の場合と全く同様であるので、ここでのさらなる説明は省略する。制御システム５は、車両の走行状態を制御するものであり、車載システム３からの命令に基づいて、例えば、前述のように、エンジンの制御やブレーキの制御などを行う。車載システム３において、路車間通信機２からの情報に基づいて、例えば、特定の交差点などの特定のエリアにおいて自車の走行を直ちに停止する必要が発生したことを判別した場合には、制御システム５に対して、急停車するための命令を発する。該命令を受信した制御システム５は、ドライバの車両操作に優先して、例えば、直ちに、車輪にブレーキをかけ、アクセルペダルからのドライバによる加速操作を無効とする介入制御を行う。
【００４３】
（第２の実施形態の動作の説明）
次に、図６のシーケンスチャート、図７の模式図、図８のテーブルを参照しながら、図５に第２の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図６は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第２の実施形態を示すシーケンスチャートであり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、先のエリアとは異なる路車間通信方式による通信が可能な場合であり、かつ、サービスタイプとして制御システム５に対して出力命令を出力するエリアである場合について説明するものである。また、図７は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第２の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図８は、カーナビゲーションシステム１が保有する地図情報の第２の実施形態を示すテーブルである。
【００４４】
図６のシーケンスチャートにおいては、図５に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム１、路車間通信機２、車載システム３、出力デバイス４、および、制御システム５において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【００４５】
また、図７の模式図に示すように、自車１００が、地点Ｐ１→地点Ｐ２→地点Ｐ５→地点Ｐ６のような経路で走行しているものとする。このとき、地点Ｐ２の位置では、交差点３００に設置されている路車間通信方式Ａの路側通信機２０によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ａエリア２００への進入となり、また、地点Ｐ６の位置では、交差点３０２に設置されている路車間通信方式Ｂの路側通信機２２によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ｂエリア２０２への進入となるものとする。また、交差点３０２には、交差する別の道路から他車１０２が接近しているものとする。
【００４６】
まず、自車１００が地点Ｐ１にある時点では、第１の実施形態と同様、カーナビゲーションシステム１による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている。
【００４７】
カーナビゲーションシステム１の地図情報には、図８の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図８には、図４の場合と同様、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否（可能な場合を“１”、不可の場合を“０”として表示）、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ＩＤ(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【００４８】
ただし、図８の地図情報テーブルは、例えば、交差点３００には、図４の場合と同様、路車間通信方式Ａ、通信周波数５８００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＤ９８７Ａ”Ｈ）が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しているが、交差点３０２には、路車間通信方式Ｂ、通信周波数２４００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＦ０００１”Ｈ）が設置されていて、交通事故回避用のサービスとしては、警告表示や警告音などによる警告を行うのみならず、介入制御として制御システム５に対する命令を自動発出することを示している。
【００４９】
図６のシーケンスチャートにおいて、自車１００は、カーナビゲーションシステム１による経路案内中の状態に設定されているものとする（シーケンスＢ１）。現在地点Ｐ１にいる自車１００が、交差点３００に接近したことを検知すると、図２の場合と同様、カーナビゲーションシステム１は、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨を示す情報と、図８に示す通信方式Ａに関する情報とを、車載システム３に送信する（シーケンスＢ２）。
【００５０】
車載システム３は、カーナビゲーションシステム１から、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨の情報と通信方式Ａに関する情報とを受信すると、図２の場合と同様、路車間通信機２に対して、設定すべき通信方式Ａに関する情報とともに、交差点３００に設置されている路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する（シーケンスＢ３）。路車間通信機２は、図２の場合と同様、車載システム３から受信した通信方式Ａに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する（シーケンスＢ４）。
【００５１】
しかる後、自車１００が交差点３００の直前の地点Ｐ２まで移動して、交差点３００の路車間通信方式Ａエリア２００に入ると、路車間通信機２は、図２の場合と同様、路側通信機２０との通信を開始し、路側通信機２０からの情報を受信する。路車間通信機２は、路側通信機２０から受信した情報を車載システム３に送信する（シーケンスＢ５）。このとき、交差点３００において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００５２】
車載システム３は、図２の場合と同様、路車間通信機２から交差点３００において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＢ６）。車載システム３は、図２の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して送信する（シーケンスＢ７）。
【００５３】
一方、本実施形態のように、交差点３００においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しない。
【００５４】
交差点３００を通過した自車１００は、続いて、交差点３０２の手前の地点Ｐ５に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム１は、図２の場合と同様、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている（シーケンスＢ１１）。地点Ｐ５に達した自車１００が、交差点３０２に接近したことを検知すると、カーナビゲーションシステム１は、図２の場合と同様、路車間通信方式Ｂエリア２０２の交差点３０２に近づいている旨を示す情報と、図８に示す通信方式Ｂに関する情報とを、車載システム３に送信する（シーケンスＢ１２）。
【００５５】
車載システム３は、図２の場合と同様、カーナビゲーションシステム１から、路車間通信方式Ｂエリア２０２の交差点３０２に近づいている旨の情報と通信方式Ｂに関する情報とを受信すると、路車間通信機２に対して、設定すべき通信方式Ｂに関する情報とともに、交差点３０２に設置されている路側通信機２２との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する（シーケンスＢ１３）。路車間通信機２は、図２の場合と同様、車載システム３から受信した通信方式Ｂに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機２２との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する（シーケンスＢ１４）。
【００５６】
しかる後、自車１００が交差点３０２の直前の地点Ｐ６まで移動して、交差点３０２の路車間通信方式Ｂエリア２０２に入ると、路車間通信機２は、図２の場合と同様、路側通信機２２との通信を開始し、路側通信機２２からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点３０２の他方の道路からは他車１０２が接近してきているので、路側通信機２２からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機２は、図２の場合と同様、路側通信機２２から受信した情報（他車１０２が接近している旨の情報が付加されている情報）を車載システム３に送信する（シーケンスＢ１５）。なお、交差点３０２において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００５７】
車載システム３は、図２の場合と同様、路車間通信機２から交差点３０２において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＢ１６）。車載システム３は、図２の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点３０２の他方の道路から他車１０２が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して直ちに送信する（シーケンスＢ１７）。
【００５８】
さらに、図８のように、サービスタイプとして、「警告」のみならず、「介入制御」の設定がなされている交差点３０２の場合には、図２の場合とは異なり、車載システム３は、自車１００と他車１０２の位置と速度との如何によっては、制御システム５の介入制御が可能である旨を示す情報を、制御システム５に対して送信する。一方、本実施形態とは異なり、交差点３０２においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しないし、また、制御システム５に対しても、なんらの情報も送信しない。
【００５９】
出力デバイス４は、車載システム３からの出力命令を受信すると、図２の場合と同様、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点３０２の他方の道路から他車１０２が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する（シーケンスＢ１８）。
【００６０】
さらに、制御システム５は、車載システム３から介入制御が可能である旨を示す情報と他車１０３の走行状況を示す情報とに基づいて、自車１００の位置と速度とを加味して、ドライバの車両操作に優先して、ブレーキを自動的に作動させたり、アクセルペダルの踏み込みを自動的に無効にしたりするなどの介入制御を強制的に実施する（シーケンスＢ１９）。
【００６１】
（第３の実施形態）
次に、本発明による路車間通信システムの第３の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００６２】
本第３の実施形態は、カーナビゲーションシステム１の地図情報として保有している或るエリアの路車間通信方式が、当該エリアにおける実際の路車間通信方式と異なっていたときに、地図情報の路車間通信方式を修正更新する例を、図１のシステム構成からなる路車間通信システムを用いて、示すものである。ただし、路車間通信システムのシステム構成は、図５のように、制御システム５を含む場合であっても、全く同様である。
【００６３】
（第３の実施形態の動作の説明）
次に、図９のシーケンスチャート、図１０の模式図、図１１のテーブルを参照しながら、図１に第１の実施形態として示した路車間通信システムの動作の一例について詳細に説明する。図９は、路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第３の実施形態を示すシーケンスチャートであり、図２の場合とは異なり、次に接近した路車間通信可能なエリアが、路車間通信が不可である旨がカーナビゲーションシステム１の地図情報として保有されているにも関わらず、実際には、路車間通信方式による通信が可能な場合について説明するものである。また、図１０は、車両が路車間通信可能なエリアに接近する第３の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。図１１は、カーナビゲーションシステム１が保有する地図情報の第３の実施形態を示すテーブルである。
【００６４】
図９のシーケンスチャートにおいては、図２の場合と同様、図１に示す路車間通信システムの各構成要素つまりカーナビゲーションシステム１、路車間通信機２、車載システム３、および、出力デバイス４において実施されるイベントを、シーケンスに沿って示している。
【００６５】
また、図１０の模式図に示すように、自車１００が、地点Ｐ１→地点Ｐ２→地点Ｐ７→地点Ｐ８のような経路で走行しているものとする。このとき、地点Ｐ２の位置では、交差点３００に設置されている路車間通信方式Ａの路側通信機２０によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ａエリア２００への進入となり、また、地点Ｐ８の位置では、路車間通信が不可の交差点として登録されているにも関わらず、実際には、交差点３０３に設置されている路車間通信方式Ａの路側通信機２３によって路車間通信が可能な路車間通信方式Ａエリア２０３への進入となるものとする。また、交差点３０３には、交差する別の道路から他車１０３が接近しているものとする。
【００６６】
まず、自車１００が地点Ｐ１にある時点では、第１の実施形態と同様、カーナビゲーションシステム１による画面表示として、すでに、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている。
【００６７】
カーナビゲーションシステム１の地図情報には、図１１の地図情報テーブルに一例を示すような情報が保有されている。図１１には、図４の場合と同様、交差点に設置されている路側通信機との路車間通信の可否（可能な場合を“１”、不可の場合を“０”として表示）、可能な場合の路車間通信方式、路車間通信の通信周波数、路側通信機の識別用ＩＤ(Identifier)、交通事故回避用のサービスタイプを備えている例を示している。
【００６８】
ただし、図１１の地図情報テーブルは、図１１（Ａ）に示すように、例えば、交差点３００には、図４の場合と同様、路車間通信方式Ａ、通信周波数５８００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＤ９８７Ａ”Ｈ）が設置されていて、交通事故回避用のサービスとして、警告表示や警告音を用いていることを示しているが、交差点３０３には、路車間通信が不可なエリアとして、路車間通信方式、通信周波数、ＩＤ、サービスタイプが登録されていなかった場合を示している。しかし、図１１（Ｂ）に示すように、交差点３０３は、実際には、路車間通信が可能なエリアであって、交差点３００と同様、路車間通信方式Ａ、通信周波数５８００ｋＨｚによる路車間通信が可能な路側通信機（ＩＤが“１０ＦＤ９８７Ｂ”Ｈ）が設置されている。
【００６９】
図９のシーケンスチャートにおいて、自車１００は、カーナビゲーションシステム１による経路案内中の状態に設定されているものとする（シーケンスＣ１）。現在地点Ｐ１にいる自車１００が、交差点３００に接近したことを検知すると、図２の場合と同様、カーナビゲーションシステム１は、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨を示す情報と、図１１に示す通信方式Ａに関する情報とを、車載システム３に送信する（シーケンスＢ２）。
【００７０】
車載システム３は、カーナビゲーションシステム１から、路車間通信方式Ａエリア２００の交差点３００に近づいている旨の情報と通信方式Ａに関する情報とを受信すると、図２の場合と同様、路車間通信機２に対して、設定すべき通信方式Ａに関する情報とともに、交差点３００に設置されている路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する命令を発する（シーケンスＣ３）。路車間通信機２は、図２の場合と同様、車載システム３から受信した通信方式Ａに関する情報に対応する通信設定状態に変更し、路側通信機２０との通信開始のためのスタンバイ状態に移行する（シーケンスＣ４）。
【００７１】
しかる後、自車１００が交差点３００の直前の地点Ｐ２まで移動して、交差点３００の路車間通信方式Ａエリア２００に入ると、路車間通信機２は、図２の場合と同様、路側通信機２０との通信を開始し、路側通信機２０からの情報を受信する。路車間通信機２は、路側通信機２０から受信した情報を車載システム３に送信する（シーケンスＣ５）。このとき、交差点３００において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００７２】
車載システム３は、図２の場合と同様、路車間通信機２から交差点３００において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＣ６）。車載システム３は、図２の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、必要な情報が存在している場合には、必要な情報例えば他方の道路から他車などが接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して送信する（シーケンスＣ７）。
【００７３】
一方、本実施形態のように、交差点３００においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しない。
【００７４】
交差点３００を通過した自車１００は、続いて、交差点３０３の手前の地点Ｐ７に移動する。その間も、カーナビゲーションシステム１は、図２の場合と同様、ドライバによってあらかじめ設定された経路探索結果に基づいた経路案内、または、自車１００の現在地の表示をしている（シーケンスＣ１１）。地点Ｐ５に達した自車１００が、交差点３０３に接近したことを検知しても、図２の場合とは異なり、カーナビゲーションシステム１は、図１１（Ａ）に示すように、交差点３０３は路車間通信が不可能なエリアとして登録されているため、路車間通信の通信方式に関する情報を、車載システム３には送信しない。したがって、車載システム３は、図２の場合とは異なり、交差点３０３の手前の地点Ｐ７に達したとしても、路車間通信機２に対して、通信方式の設定変更を行い、スタンバイ状態に設定するような命令を発することはない。
【００７５】
しかる後、自車１００が交差点３０３の直前の地点Ｐ８まで移動して、実際の交差点３０３の路車間通信方式Ａエリア２０３に入ると、路車間通信機２は、路側通信機２３から送信されている電波をキャッチすることになり、車載システム３に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨を示す情報つまり路側通信機２３が存在する旨を示す情報を送信する（シーケンスＣ１２）。なお、路車間通信機２は、路側通信機２３の路車間通信方式まで識別することができないため、車載システム３に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨つまり路側通信機２３が存在する旨を示す情報のみを送信する。
【００７６】
車載システム３は、路車間通信機２から、路車間通信方式Ａエリア２０３の交差点３０３に入って、電波をキャッチし、路車間通信が可能なエリアに達した旨の情報を受信すると、カーナビゲーションシステム1の地図情報とは異なり、交差点３０３には、何らかの路車間通信方式を用いた路側通信機２３が設置されていたことを認識する。このため、車載システム３は、交差点３０３に設置された路側通信機２３の路車間通信方式を検索するために、通信設定を順次変更させながら通信を行う通信命令を、路車間通信機２に対して送信する（シーケンスＣ１３）。この結果として、路車間通信機２は、路側通信機２３の路車間通信方式を検出する。ただし、路車間通信機２が、通信設定を順次変更した通信を路側通信機２３との間で試みても、路側通信機２３との間の通信が成功せず、路側通信機２３の通信方式を検出することができなかった場合は、通信の開始フェーズには移行しないで、そのまま終了して何もしない。
【００７７】
また、カーナビゲーションシステム１の地図情報に登録されていた路車間通信方式と、実際の路車間通信方式とが異なっていて、路車間通信機２が、路側通信機２３から送信されている電波をキャッチすることができるものの、地図情報に登録されていた路車間通信方式では通信を行うことができなかった場合も、路車間通信機２は、車載システム３からの通信命令に従い、通信設定を順次変化させながら、路側通信機２３との通信を試みる動作を行う。
【００７８】
なお、シーケンスＣ１２の時点では、例えば、路車間通信機２は、車載システム３から通信方式の設定変更を行わず、スタンバイ状態に設定する命令も受信していなかった状態で（つまり、交差点３０３の手前の地点Ｐ７に達した際に、スタンバイ設定命令を受信していない状態で）、地点Ｐ８という、次に路車間通信が可能なエリアに達した場合には、今まで設定されていた路車間通信方式Ａの通信設定の状態（通信方式や通信周波数）を用いて、路側通信機２３との通信を試みるようにしても良い。
【００７９】
かくのごとく、今まで設定されていた路車間通信方式Ａによる通信の試みによって、路側通信機２３との通信に成功した場合には、路車間通信機２は、車載システム３に対して、路車間通信が可能なエリアに達した旨を送信する代わりに、路車間通信方式Ａエリア２０３の交差点３０３に入った旨の情報と通信方式Ａに関する情報とを送信することになる。この場合には、車載システム３は、交差点３０３のエリアが、通信方式Ａの路側通信機２３を用いた路車間通信方式Ａエリア２０３として路車間通信が可能なエリアであったことを認識し、路車間通信機２に対して、通信設定を順次変更させる必要はなく、交差点３０３に設置されている路側通信機２３との路車間通信方式Ａによる通信を直ちに開始する命令を発することができる。
【００８０】
路車間通信機２は、本実施形態において、例えば、通信方式Ａを用いて、路側通信機２３との通信に成功すると、路側通信機２３との路車間通信方式Ａによる通信を開始し、路側通信機２３からの情報を受信する。本実施形態においては、前述のごとく、交差点３０３の他方の道路からは他車１０３が接近してきているので、路側通信機２３からの情報には、その旨を示す情報が付加されている。路車間通信機２は、図２の場合と同様、路側通信機２３から受信した情報（他車１０３が接近している旨の情報が付加されている情報）を車載システム３に送信する（シーケンスＣ１４）。なお、交差点３０３において、自車１００が走行中の道路と交差する他方の道路から他車や歩行者が近づいていなければ、車載システム３に、他方の道路には近づく他車などがいない旨の情報を送信するか、あるいは、何の情報も送信しない。
【００８１】
車載システム３は、図２の場合と同様、路車間通信機２から交差点３０３において他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報を受信する（シーケンスＣ１５）。車載システム３は、図２の場合と同様、受信した、他方の道路から他車などが接近しているか否かを示す情報に基づいて、ドライバに提供すべき必要な情報が存在しているか否かを判別し、他方の道路から他車などが接近しているなどの必要な情報が存在している場合には、ドライバに提供すべき必要な情報、例えば、本実施形態のように、交差点３０３の他方の道路から他車１０３が接近している旨を示す情報の出力命令を、出力デバイス４に対して直ちに送信する（シーケンスＣ１６）。一方、本実施形態とは異なり、交差点３０３においては、ドライバに提供すべき必要な情報が存在していない場合例えば他方の道路から他車などが接近していない場合には、車載システム３は、出力デバイス４に対して、何も出力命令を発しない。
【００８２】
出力デバイス４は、車載システム３からの出力命令を受信すると、図２の場合と同様、受信した出力命令に従い、ドライバに交差点３０３の他方の道路から他車１０３が接近していることを警告として知らせるために、「この先交差点・右方向他車接近」をディスプレイに警告表示するとともに、「ピー」などの警告音をスピーカから出力して、ドライバに注意喚起する（シーケンスＣ１７）。
【００８３】
さらに、車載システム３は、カーナビゲーションシステム１に対して、地図情報として保有されている交差点３０３における路車間通信方式を、路車間通信不可能な状態から、路車間通信方式Ａの通信が可能である状態に更新する旨を指示する命令を送出する（シーケンスＣ１８）。カーナビゲーションシステム１は、車載システム３からの地図情報更新命令に従い、図１１（Ａ）に示す交差点３０３に関する地図情報を更新し、図１１（Ｂ）のように、交差点３０３が通信方式Ａの路車間通信が可能な路車間通信方式Ａエリア２０３の交差点であるという情報を、登録し直す（シーケンスＣ１９）。
【００８４】
（その他の実施形態）
次に、本発明による路車間通信システムのその他の実施形態についてさらに説明する。
【００８５】
第３の実施形態において、カーナビゲーションシステム１における地図情報の路車間通信方式が、実際の路車間通信方式と異なっていた場合に、路車間通信機２が、車載システム３からの通信命令に従い、通信設定を順次変化させながら、路側通信機２３との通信を試みる動作について説明したが、かかる場合のみに限るものではなく、例えば、地図情報の修正更新をセンタサーバ経由で実行するようにしても良い。つまり、実際の路車間通信の可否や路車間通信方式が地図情報と異なっていて、路車間通信機２が路側通信機２３からの電波をキャッチすることができるものの、路車間通信ができなかった場合には、まず、地図情報の管理を行うセンタサーバに対して、実際の路車間通信の可否や路車間通信方式に関する情報が地図情報と異なっている旨を示す情報を送信する。センタサーバでは、他車からの同様の情報を収集しており、一定の閾値以上の情報が収集された場合には、該情報の送信元の各車両のカーナビゲーションシステム１に対して、地図情報を更新する命令を送出するようにしても良い。
【００８６】
また、路車間通信のエリアとして、前述の各実施形態では、交差点を例にとって説明したが、対向車が近接し易い見通しの悪いカーブなどや車両スリップのおそれがある路面凍結が発生し易い場所などについても、路車間通信による警告を実現するようにしても良い。交差点の場合と同様に、カーナビゲーションシステムの地図情報の道路のカーブ上や路面凍結し易い道路上に、路車間通信の可否に関する情報を保有しておけば、交差点と同様に、警告を発することができる。
【００８７】
さらに、路車間通信の通信設定を、ドライバが任意に設定することを可能とすることによって、路車間通信のサービスを受けるか、受けないかなどをドライバが任意に選択することができる。
【００８８】
（本実施形態の効果の説明）
以上のように、本発明の各実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００８９】
第１の効果は、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、路車間通信システムを通信開始状態に設定することができるので、通信待機時間が最小限となり、車両の衝突防止支援など安全系サービスの支援領域を拡大することができる。
【００９０】
第２の効果は、複数の通信方式を実装した路車間通信機を、常時、通信状態に設定するのではなく、路車間通信が可能なエリアに入る手前で、通信可能な通信方式について路車間通信機をスタンバイさせることによって、路車間通信機の消費電力を低減することができることである。
【００９１】
第３の効果は、実際の路車間通信方式が、地図情報に保有されていた路車間通信方式と異なっていた場合、地図情報の路車間通信方式を更新することによって、ドライバに与える路車間通信サービスの信頼性を高めることができる。
【００９２】
以上、本発明の好適実施形態の構成を説明した。しかし、斯かる実施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。例えば、本発明の実施態様は、課題を解決するための手段における構成(１)に加えて次のような構成として表現できる。
（２）自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信する上記（１）の路車間通信システム。
（３）前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合には、自車の事故防止用の警告情報が少なくとも含まれている上記（２）の路車間通信システム。
（４）前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、該警告情報を、出力デバイスから出力して、自車のドライバに報知する上記（３）の路車間通信システム。
（５）前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報に、前記警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御する上記（３）または（４）の路車間通信システム。
（６）自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている１ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記（１）ないし（５）のいずれかの路車間通信システム。
（７）自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている１ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記（１）ないし（６）のいずれかの路車間通信システム。
（８）前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新する上記（６）または（７）の路車間通信システム。
（９）自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記地図情報の管理を行うセンタサーバに、その旨を通知することにより、前記センタサーバからの更新命令に基づいて、自車の前記地図情報を更新する上記（１）ないし（５）のいずれかの路車間通信システム。
（１０）前記路車間通信可能エリアの前記路側通信機との間で路車間通信を行うか否かを、ドライバが任意にあらかじめ選択して設定することができる上記（１）ないし（９）のいずれかの路車間通信システム。
（１１）車載の路車間通信機と路側に設置された路側通信機との間で通信を行う路車間通信方法において、車載のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報が、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアか否かを示す通信可否情報と、該路側通信機の通信方式を示す通信方式情報と、を少なくとも含んで構成され、前記カーナビゲーションシステムにより、自車が、前記路車間通信可能エリアの手前のあらかじめ定めた距離まで接近したことを検知した際に、当該路車間通信可能エリアに設置された路側通信機の通信方式を前記地図情報から取得し、前記路車間通信機に、当該通信方式の通信設定を行い、かつ、電波を受信するためのスタンバイ状態に設定する路車間通信方法。
（１２）自車が、前記路車間通信可能エリアに達し、前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、スタンバイ状態から脱し、前記路側通信機との間の路車間通信を開始し、前記路側通信機からの情報を受信する上記（１１）の路車間通信方法。
（１３）前記路車間通信機が受信した前記路側通信機からの前記情報として、交通事故のおそれがある場合の自車の事故防止用の警告情報が含まれていた場合、自車の走行状態を制御する制御システムが、ドライバの車両操作に優先して、自車の走行状態を強制的に介入して制御する上記（１２）の路車間通信方法。
（１４）自車が前記路車間通信可能エリアに達し、前記路車間通信機が、前記路側通信機との間の路車間通信を開始しようとした際に、前記路側通信機との間の路車間通信ができなかった場合、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている１ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記（１１）ないし（１３）のいずれかの路車間通信方法。
（１５）自車が、前記地図情報に前記路車間通信可能エリアとして登録されていないエリアを通過中に、前記路車間通信機が前記路側通信機からの電波を受信した際に、前記路車間通信機は、当該自車にあらかじめ登録されている１ないし複数の路車間通信用の通信方式を順次変更しながら、電波を受信した前記路側通信機との間の通信を試み、当該路側通信機の通信方式を検出する上記（１１）ないし（１４）のいずれかの路車間通信方法。
（１６）前記路車間通信機が、電波を受信した前記路側通信機の通信方式を検出した際に、前記路側通信機が設置された路車間通信可能エリアである旨の通信可否情報と検出した前記路側通信機の通信方式とにより、前記地図情報を更新する上記（１４）または（１５）の路車間通信方法。
（１７）上記（１１）ないし（１６）のいずれかの路車間通信方法を、コンピュータにより実行可能なプログラムとして実施している路車間通信プログラム。
（１８）上記（１７）の路車間通信プログラムを、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録しているプログラム記録媒体。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明による路車間通信システムのシステム構成の第１の実施形態を示すシステム構成図である。
【図２】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第１の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図３】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第１の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図４】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第１の実施形態を示すテーブルである。
【図５】本発明による路車間通信システムのシステム構成の第２の実施形態を示すシステム構成図である。
【図６】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第２の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図７】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第２の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図８】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第２の実施形態を示すテーブルである。
【図９】路車間通信可能なエリアに接近した際に実施される路車間通信システムの動作の第３の実施形態を示すシーケンスチャートである。
【図１０】車両が路車間通信可能なエリアに接近する第３の実施形態の様子を模式的に示す模式図である。
【図１１】カーナビゲーションシステムが保有する地図情報の第３の実施形態を示すテーブルである。
【符号の説明】
【００９４】
１        カーナビゲーションシステム
２        路車間通信機
３        車載システム
４        出力デバイス
５        制御システム
２０      路側通信機
２１      路側通信機
２２      路側通信機
２３      路側通信機
１００    自車
１０１    他車
１０２    他車
１０３    他車
２００    路車間通信方式Ａエリア
２０１    路車間通信方式Ｂエリア
２０２    路車間通信方式Ｂエリア
２０３    路車間通信方式Ａエリア
３００    交差点
３０１    交差点
３０２    交差点
３０３    交差点
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４    地点
Ｐ５，Ｐ６    地点
Ｐ７，Ｐ８    地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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