(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒面の孔と、前記孔の内側に突出する突起部と、を含むワークの前記孔の内面に及ぼす押圧力によって前記ワークをチャックするチャック装置であって、
本体基板と、
前記本体基板に固定された固定チャックアセンブリと、
前記本体基板の表面に沿って前記固定チャックアセンブリへの進退方向にスライドする移動板に取り付けられた移動チャックアセンブリと、を備え、
前記各チャックアセンブリは、
前記本体基板に対して垂直な中心線の周りに円周状に等間隔に配置され、前記中心線と反対側の面が前記中心線の周りの外周円に沿い、先端から前記ワークの前記孔の中に差し込まれる柱状の３本のチャックアームと、
各チャックアーム先端部の前記中心線と反対側の面に設けられ、前記ワークの孔内面に接して前記ワークの前記孔内面を押圧するチャックツメと、
前記各チャックアームの本体基板側端を前記外周円の径方向にスライド可能に支持する支持部と、前記各チャックアームを前記外周円の径方向に駆動するアクチュエータと、を含み、前記本体基板または前記移動板に取り付けられる筐体と、を有し、
前記中心線と反対側の前記各チャックツメの面が沿う前記中心線の周りのチャックツメ外周円直径は、前記中心線と反対側の前記各チャックアーム根元部の面が沿う前記中心線の周りのチャックアーム根元部外周円直径よりも大きく、
前記各チャックツメが前記ワークの前記孔内面を押圧した際に、前記チャックアーム根元部外周円直径は前記孔の内側に突出する前記突起部の内寸法よりも小さくなっていること、
を特徴とするチャック装置。
【請求項２】
請求項１に記載のチャック装置であって、
前記本体基板に取り付けられ、前記移動チャックアセンブリと前記固定チャックアセンブリとの間隔を任意の間隔に調整する位置調整機構を備えること、
を特徴とするチャック装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のチャック装置であって、
前記本体基板は、多軸ロボットアームの先端に取り付けられていること、
を特徴とするチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをチャックするチャック装置の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造工程においては、所定位置に置かれているシリンダブロック等のワークを取り出して次の工程に搬送するワークの工程間搬送が必要となる。このようなワークの工程間搬送にはロボットアーム先端の手首部にワークをチャックするチャック装置を取り付け、ロボットアームの動作によってチャック装置でチャックしたワークを所定位置に搬送することが行なわれている。
【０００３】
このようなロボットアーム先端に取付けられるチャック装置としては、内部に圧縮空気を導入することによって径方向に膨張してワークの孔の内面に密着し、孔内面との摩擦力でワークを持ち上げるプラダを用いるものがある。しかし、プラダを挿入するワークの孔の径が変化すると、プラダと孔との接触状態が変化してしまい、安定してワークを保持することができないという問題があった(例えば、特許文献１，２参照)。
【０００４】
そこで、特許文献１では、パンタグラフ状のリンク機構をシリンダブロックの孔に挿入し、挿入したリンク機構を油圧シリンダの動作によって半径方向に向かって広げ、シリンダブロックのツメを孔内面に押し当てると共に、シリンダブロック上面にパッドを押し当て、ツメのシリンダブロックの孔内面への押圧力とパッドのシリンダブロックの端面への押圧力とによってシリンダブロックをチャックする方法が提案されている。また、特許文献１ではシリンダブロック内面にツメを押し当てるリンク機構と上面にパッドを押し当てるリンク機構と共に、下面の孔の周縁にツメを引っ掛けて、上面のパッドとともにシリンダブロックを挟み込んでチャックする方法が提案されている。
【０００５】
また、特許文献１には上記のように構成された２つのリンク機構を設け、各リンク機構の間隔をシリンダブロックの孔の間隔に合うように水平方向に移動させるシリンダを設けるチャック装置が提案されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−９２０４号公報
【特許文献２】特開２００２−２８３２６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載された従来技術は、パンタグラフ状のリンク機構をシリンダブロックの孔に挿入してツメを孔内面の２点に押し当てるように構成されている。この構成では、リンク機構の中心位置とシリンダブロックの孔の中心にずれがあった場合、直径よりも小さい弦の部分に２つのツメが当たることから、孔内面のみでシリンダブロックを安定してチャックできないという問題がある。このため、特許文献１に記載された従来技術では、シリンダブロックの端面にパッドを押し当てることによって安定したチャックができるよう構成されている。
【０００８】
一般的にシリンダブロックの上面はシリンダへッドとの合わせ面が形成されていることが多いので、特許文献１に記載された従来技術のチャック装置はシリンダブロックの上面側からリンク装置を孔に挿入し、シリンダブロックの穴内面とシリンダブロックの上面とにツメあるいはパッドを押し当ててシリンダブロックをチャックすることはできるが、シリンダブロックの下面側はクランクケース用の凹部などが設けられており、孔の周辺に平面部分が無く、パッドを押し当てて、孔の端面をチャックできない場合が多い。このため、特許文献１に記載された従来技術のチャック装置では、シリンダブロックの上面側からリンク機構を孔に挿入してシリンダブロックをチャックして持ち上げることはできるが、下面側からリンク機構を孔に挿入してシリンダブロックをチャックして持ち上げることができず、シリンダブロックなどのワークを任意の姿勢で取り置きすることができない。このため、製造工程中に取り置きしたワークの姿勢を変換する姿勢変換装置が必要となり、大きな製造スペースが必要となる上、製造工程が多くなるという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、ワークを任意の姿勢で取り置きすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のチャック装置は、円筒面の孔と、前記孔の内側に突出する突起部と、を含むワークの前記孔の内面に及ぼす押圧力によって前記ワークをチャックするチャック装置であって、本体基板と、前記本体基板に固定された固定チャックアセンブリと、前記本体基板の表面に沿って前記固定チャックアセンブリへの進退方向にスライドする移動板に取り付けられた移動チャックアセンブリと、を備え、前記各チャックアセンブリは、前記本体基板に対して垂直な中心線の周りに円周状に等間隔に配置され、前記中心線と反対側の面が前記中心線の周りの外周円に沿い、先端から前記ワークの前記孔の中に差し込まれる柱状の３本のチャックアームと、各チャックアーム先端部の前記中心線と反対側の面に設けられ、前記ワークの孔内面に接して前記ワークの前記孔内面を押圧するチャックツメと、前記各チャックアームの本体基板側端を前記外周円の径方向にスライド可能に支持する支持部と、前記各チャックアームを前記外周円の径方向に駆動するアクチュエータと、を含み、前記本体基板または前記移動板に取り付けられる筐体と、を有し、前記中心線と反対側の前記各チャックツメの面が沿う前記中心線の周りのチャックツメ外周円直径は、前記中心線と反対側の前記各チャックアーム根元部の面が沿う前記中心線の周りのチャックアーム根元部外周円直径よりも大きく、前記各チャックツメが前記ワークの前記孔内面を押圧した際に、前記チャックアーム根元部外周円直径は前記孔の内側に突出する前記突起部の内寸法よりも小さくなっていること、を特徴とする。
【００１１】
本発明のチャック装置において、本体基板に取り付けられ、移動チャックアセンブリと固定チャックアセンブリとの間隔を任意の間隔に調整する位置調整機構を備えること、としても好適であるし、本体基板は、多軸ロボットアームの先端に取り付けられていること、としても好適である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、ワークを任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態のチャック装置１０は床８０に固定された多軸ロボット１００のアーム１０１先端の手首部１０３に取付けられ、多軸ロボット１００の動作によって上下左右及び３軸周りに回転自在にその位置、姿勢を変化することができる。チャック装置１０は先端からシリンダブロック５０の円筒面のボア５１に差し込まれ、ボア５１をチャックするチャックアーム１６，２６を備えている。チャック装置１０は、多軸ロボット１００によって第１の取り置き台７０のシリンダブロック５０の上に移動し、先端からチャックアーム１６，２６をボア５１に差し込んでボア５１をチャックする。そしてチャック装置１０は、シリンダブロック５０のボア５１をチャックした状態で、多軸ロボット１００によってシリンダブロック５０を第２の取り置き台７１の上まで移動し、第２の取り置き台７１の上でボア５１のチャックを開放し、シリンダブロック５０を第２の取り置き台７１の上に置く。
【００１４】
図２及び図３（ａ）に示すように、チャック装置１０は、アーム１０１先端の手首部１０３に取付けられている本体基板１１と、本体基板１１の手首部１０３と反対側の面に固定された固定チャックアセンブリ１２と、本体基板１１の手首部１０３と反対側の面に取付けられたリニアガイド３４にスライド可能に取付けられたスライダ２５と、スライダ２５にボルト３５によって固定された移動板２４と、移動板２４に固定された移動チャックアセンブリ２２と、を備えている。固定チャックアセンブリ１２と移動チャックアセンブリ２２は、各筐体１３，２３を備え、それぞれの筐体１３，２３にはそれぞれ３本のチャックアーム１６，２６が取り付けられている。各筐体１３，２３は各中心線１８，２８が本体基板１１に対して垂直でかつ各中心線１８，２８が平行となるように本体基板１１に取付けられ、３本のチャックアーム１６，２６は各中心線１８，２８に沿って各筐体１３，２３から本体基板１１と反対側に向かって延びている。
【００１５】
本体基板１１の手首部１０３と反対側の面には内部にロータリーエンコーダを備える電動アクチュエータ３１と、電動アクチュエータ３１によって回転されるボールネジ３２と、ボールネジ３２がねじ込まれるねじ部を備え、移動板２４の係合部２４ａに係合してボールネジ３２の回転によって本体基板１１の手首部１０３と反対側の面に沿った方向に移動板２４を移動させる駆動スライダ３３と、で構成される位置調整機構が設けられている。位置調整機構は移動板２４に取付けられた移動チャックアセンブリ２２が固定チャックアセンブリ１２に対して進退方向に移動し、移動チャックアセンブリ２２と固定チャックアセンブリ１２との間隔を任意の間隔とすることができる。
【００１６】
図３(ｂ)に示すように、移動チャックアセンブリ２２には、扇形断面を持つ柱状部材のチャックアーム２６が中心線２８の周囲に周方向に等間隔に３本設けられている。３本の各アーム２６の半径方向外側には図２に示すシリンダブロック５０のボア５１の内面に接するチャックツメ２７が設けられている。図３(ｂ)において、１点鎖線で示した円は３本のチャックアーム２６の外周に沿う外周円３０を示し、同じく１点鎖線で示した円はチャックツメ２７の外周に沿う外周円２９を示している。
【００１７】
チャックアーム２６は、本体基板側のチャックアーム根本部２６ａとチャックアーム先端側のチャックアーム先端部２６ｂとを備え、チャックアーム根本部２６ａの中心線２８周りの外周円直径３０ａがチャックアーム先端部２６ｂの中心線２８周りの外周円直径３０ｂよりも小さくなるように構成されている。また、チャックツメ２７の中心線２８周りの外周円直径２９ａは、チャックアーム根本部２６ａの外周円直径３０ａ及びチャックアーム先端部２６ｂの外周円直径３０ｂよりも大きくなるよう構成されている。また、チャックツメ２７はチャックアーム先端部２６ｂにチャックアーム２６の延びる方向に沿って複数設けられている。
【００１８】
図４（ａ）は図４（ｂ）に示す移動チャックアセンブリ２２のＡ-Ａ断面を示したものである。図４（ａ）に示すように、移動チャックアセンブリ２２の筐体２３の内部には、各チャックアーム２６を動作させる動作機構と各チャックアーム２６を支持する支持部４３とが設けられている。図４に示すように、各チャックアーム２６の本体基板側端には中心線２８から半径方向に延びるスライドレッグ２６ｃが設けられ、各スライドレッグ２６ｃは筐体２３に設けられた上側水平リブ４１と下側水平リブ４２との間に設けられた支持部４３に半径方向にスライド自在となるように取付けられている。また、上側水平リブ４１、下側水平リブ４２はそれぞれ縦リブ４５，４６によって筐体２３に接続されており、筐体２３は各リブ４５，４６を介して各チャックアーム２６の各スライドレッグ２６ｃにかかる本体基板１１に垂直方向の力を受けることができるよう構成されている。３本の各チャックアーム２６は筐体２３の孔４４から外部に延びている。
【００１９】
各スライドレッグ２６ｃの中心線２８側の端はテーパ部材３８のテーパ面３８ａに接するテーパ面２６ｄが設けられており、各スライドレッグ２６ｃの半径方向外側端と筐体２３との間にはばね３９が設けられている。
【００２０】
筐体２３内部の本体基板側には空気圧によって駆動される空気アクチュエータ３６が設けられている。空気アクチュエータ３６は空気入口３６ａから導入された圧縮空気によってリンク３７を中心線２８に沿った方向に駆動し、リンク３７に接続されているテーパ部材３８を各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄに対して進退させる。
【００２１】
図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、空気アクチュエータ３６によってテーパ部材３８がスライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄに向かって進出すると、テーパ部材３８のテーパ面３８ａは各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄに当たり、各ばね３９を圧縮しながら各スライドレッグ２６ｃを半径方向に押し広げる。すると各スライドレッグ２６ｃの移動に伴って各チャックアーム２６が中心線２８から半径方向に広がり、チャックアーム２６の中心線２８周りの外周円３０の外周円直径３０ａ，３０ｂが大きくなる。そしてこの各チャックアーム２６の移動によって、各チャックツメ２７も半径方向に広がり、中心線２８周りの外周円２９の外周円直径２９ａも大きくなり、各チャックツメ２７の半径方向外側面がボア５１の内面に当たる。そして、更に空気アクチュエータ３６によってテーパ部材３８が各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄを半径方向に押し広げると、各チャックツメ２７の外周円２９の外周円直径２９ａはさらに大きくなり、各チャックツメ２７の半径方向外側面は半径方向に広がってボア５１の内面に押し付けられ、ボア５１内面へ押圧力を及ぼす。この押圧力によって各チャックツメ２７はボア５１をチャックする。
【００２２】
また、空気アクチュエータ３６によってテーパ部材３８が各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄから本体基板１１の方に向かって移動すると、各スライドレッグ２６ｃはその半径方向端面に設けられた各ばね３９の反発力によって中心線２８に向かって移動する。そして、各スライドレッグ２６ｃの中心線２８への移動によってチャックアーム２６の外周円直径３０ａ，３０ｂが中心線２８に向かって半径方向に縮むように移動する。これによって、チャックツメ２７の外周円直径２９ａも小さくなり各チャックツメ２７の半径方向外側がボア５１の内面から離れ、各チャックツメ２７のチャックが解放される。
【００２３】
このように、空気アクチュエータ３６によってテーパ部材３８を各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄに対して進退させることによって、各チャックアーム２６の中心線２８周りの外周円直径３０ａ，３０ｂを拡大、縮小し、各チャックツメ２７の中心線２８周りの外周円直径２９ａを拡大、縮小する。そして、この動作によって各チャックツメ２７のボア５１内面への押圧力を増減し、各チャックツメ２７によってボア５１の内面をチャック、或いは解放する。
【００２４】
以上、移動チャックアセンブリ２２のチャックアーム２６、チャックツメ２７の構成と動作について説明したが、固定チャックアセンブリ１２に取付けられているチャックアーム１６、及びチャックツメ１７の構成と動作は移動チャックアセンブリ２２に取付けられているチャックアーム２６、チャックツメ２７と同様である。
【００２５】
次に図２、図４及び図５を参照してチャック装置１０によってシリンダブロック５０のボア５１をチャックする際の動作について説明する。図２に示すようにシリンダブロック５０は円筒形の４つのボア５１とクランクケース用切り欠き５３とを有し、クランクケース用切り欠き５３が下側で、シリンダヘッド取付面５４が上側となるように取り置き台７０の上に置かれている。また、図４に示すチャック装置１０のテーパ部材３８は、本体基板１１の側にあり、各チャックアーム１６，２６の各中心線１８，２８周りの各外周円直径３０ａ，３０ｂは最小で、各チャックツメ１７，２７の各中心線１８，２８周りの各外周円直径２９ａも最小で、各チャックツメ１７，２７の各中心線１８，２８周りの各外周円直径２９ａは各ボア５１の内径寸法５１ａよりも小さくなっている。
【００２６】
図２に示すように、チャック装置１０は多軸ロボット１００によってシリンダブロック５０の上に移動してくる。そしてチャック装置１０は多軸ロボット１００の手首部１０３によって各チャックアーム１６，２６の先端がシリンダブロック５０のシリンダヘッド取付面５４に向かう方向で、その各中心線１８，２８がシリンダブロック５０の各ボア５１の各中心線６１から６４と平行となるような姿勢に調整され、固定チャックアセンブリ１２の中心線１８がシリンダブロック５０の一端側のボア５１に中心線６１と同軸となるような位置に調整される。固定チャックアセンブリ１２の位置が決まったら、チャック装置１０は、位置調整機構の電動アクチュエータ３１によってボールねじ３２を回転させ、移動板２４に係合している駆動スライダ３３を移動させて移動板２４を本体基板１１の面に沿って移動させ、移動チャックアセンブリ２２の中心線２８がシリンダブロック５０の他端側にあるボア５１の中心線６４と同軸となる位置に調整する。固定チャックアセンブリ１２の中心線１８と移動チャックアセンブリ２２の中心線２８との間隔は、電動アクチュエータ３１の内部に設けられたロータリーエンコーダによってボールねじの回転角度を検出し、その回転角度とボールねじのピッチから移動距離を計算することによって調整する。調整が終了すると、各中心線１８，２８の間隔はシリンダブロック５０のボア５１の中心線６１と６４との間隔Ｐとなっている。
【００２７】
このようにして、各中心線１８，２８が各ボア５１の各中心線６１，６４と同軸になるように各チャックアセンブリ１２，２２の姿勢と位置とを調整した後、チャック装置１０の各チャックアーム１６，２６の先端は多軸ロボット１００によってシリンダヘッド取付面５４の側からボア５１の内部に差し込まれる。各チャックツメ１７，２７の各中心線１８，２８周りの各外周円直径２９ａは各ボア５１の内径寸法５１ａよりも小さくなっているので、各チャックアーム１６，２６は各ボア５１の中に挿入されていく。
【００２８】
図５（ａ）に示すように、多軸ロボット１００は、チャックアーム先端部２６ｂに有る複数のチャックツメ２７がボア５１の内面にかかるような位置までチャックアーム２６を挿入すると、チャックアーム２６の挿入を停止する。そして、図４に示す各チャックアセンブリ１２，２２内部の空気アクチュエータ３６に空気圧をかけることによってテーパ部材３８を各チャックアーム１６，２６の各テーパ面１６ｄ，２６ｄに向かって進出させ、各テーパ面１６ｄ，２６ｄを半径方向に押し広げ、各３本のチャックアーム１６，２６の各スライドレッグ１６ｃ，２６ｃを半径方向外側に向かって移動させ、各チャックツメ１７，２７の各中心線１８，２８の周りの各外周円直径２９ａをボア５１の内径寸法５１ａとなるまで大きくする。そして更に空気アクチュエータ３６の圧力を増加させて各チャックツメ１７，２７の半径方向外側の面を各ボア５１の内面に押し付けて、各ボア５１の内面に押圧力を及ぼし、各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面と各ボア５１の内面との間に摩擦力を発生させて各チャックツメ１７，２７によって各ボア５１をチャックする。
【００２９】
図５（ｂ）は、図５（ａ）に示すＢ−Ｂ断面を示している。図５（ｂ）に示すように、各チャックアセンブリ１２，２２はそれぞれ３本のチャックアーム１６，２６を備えていることから、各チャックアーム１６，２６の挿入の際に各チャックアーム１６，２６の外周円３０の中心線１８，２８と各ボア５１の各中心線６１，６４との同軸度合いに多少のずれが生じた場合でも、各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面が各ボア５１の内面に押し付けられた際には各中心線１８，２８と各ボア５１の中心線６１，６４とが一致するので、確実に各チャックツメ１７，２７の半径方向外面とボア５１の内面が密着し、安定して各ボア５１をチャックすることができる。
【００３０】
図６を参照しながら、チャック装置１０によってシリンダブロック５０をクランクケース用切り欠き５３側からチャックする場合について説明する。シリンダブロック５０はボア５１の反対側にクランクケース用切り欠き５３を有している。このクランクケース用切り欠き５３はシリンダブロック５０の各ボア５１の整列方向と平行に設けられ、その外形はボア５１の部分よりも広がっているが、ボア５１に接する部分の幅が各ボア５１の直径よりも小さくなっている。このため、図６（ｂ）に示すように、クランクケース用切り欠き５３側から見ると、その一部が図６（ａ）に示す突起部５２によって隠れ、各ボア５１の全円周が見えないような構成となっている。
【００３１】
最初、各チャックアーム１６，２６の各チャックアーム根本部１６ａ，２６ａと各チャックアーム先端部１６ｂ，２６ｂの各中心線１８，２８周りの外周円直径３０ａ，３０ｂ及び、各チャックツメ１７，２７の各中心線１８，２８周りの各外周円直径２９ａはいずれも突起部５２の内寸法５２ａ及びボア５１の内径寸法５１ａよりも小さくなっている。このため、チャックアーム１６，２６はクランクケース用切り欠き５３の側の突起部５２の開口からボア５１の内部に挿入することができる。
【００３２】
図６（ａ）に示すように、多軸ロボット１００はチャック装置１０の各チャックアーム１６，２６の各チャックツメ１７，２７が各ボア５１の内面に接する位置まで各チャックアーム１６，２６をボア５１に挿入する。各チャックアーム１６，２６が所定の位置まで挿入されると、先に図５を参照して説明したと同様、各チャックアセンブリ１２，２２の内部に設けられた空気アクチュエータ３６によってテーパ部材３８が各スライドレッグ２６ｃの各テーパ面２６ｄに押し付けられ、各チャックアーム１６，２６及び各チャックツメ１７，２７の各外周円直径３０ａ，３０ｂ，２９ａが大きくなる。そして、各チャックツメ１７，２７の外周円直径２９ａは突起部５２の内寸法５２ａよりも大きくなり各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面が各ボア５１の内面に押し付けられ、各ボア５１の内面に押圧力を及ぼし、各ボア５１の内面と各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面との間の摩擦力で各ボア５１をチャックする。図６（ｂ）に示すように、この際、各チャックアーム１６，２６の各チャックアーム根本部１６ａ，２６ａの外周円直径３０ａは突起部５２の内寸法５２ａよりも小さくなっているので、各チャックアーム１６，２６の半径方向外側面が突起部５２と干渉しない。このため、本実施形態のチャック装置１０は突起部５２によってシリンダブロック５０の各ボア５１の内径寸法５１ａよりも小さな内寸法５２ａ部分があるクランクケース用切り欠き５３の側からでも各ボア５１の内面をチャックツメ１７，２７の半径方向外側面でチャックすることができ、シリンダブロック５０をシリンダヘッド取付面５４側からでもクランクケース用切り欠き５３側からでもチャックすることができるという効果を奏する。
【００３３】
以上説明した本実施形態は、ワークであるシリンダブロック５０をシリンダヘッド取付面５４側からでもクランクケース用切り欠き５３側からでもチャックすることができると共に、多軸ロボット１００によって、その各チャックアーム１６，２６の方向を自在に変化させることができるので、シリンダブロック５０を任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。そして、任意の姿勢での取り置きが可能なことから、製造工程中に取り置きしたワークの姿勢を変換する姿勢変換装置が不要で製造スペースを縮小できると共に、製造工程を少なくすることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、本実施形態は、３本のチャックアーム１６，２６の半径方向外側に設けられた各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面を円筒面である各ボア５１の内面に押し当てることによって各ボア５１をチャックすることから、各チャックアーム１６，２６の挿入の際に各チャックツメ１７，２７の中心線１８，２８と各ボア５１の各中心線６１，６４との同軸度合いに多少のずれが生じた場合でも、各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面が各ボア５１の内面に押し付けられた際には各中心線１８，２８と各ボア５１の中心線６１，６４とが一致するので、確実に各チャックツメ１７，２７の半径方向外側面とボア５１の内面とが密着し、安定して各ボア５１をチャックすることができるという効果を奏する。
【００３５】
更に、本実施形態のチャック装置１０の各チャックアーム１６，２６は各チャックアームの先端部１６ｂ，２６ｂに中心軸１８，２８の方向に沿って複数のチャックツメ１７，２７を備えているので、円筒形のボア５１の内面を中心軸の方向に沿って複数個所チャックすることができる。このため、例えばシリンダブロック５０を持ち上げた状態で多軸ロボット１００の手首部１０３の回転によってシリンダブロック５０を回転させて各チャックアーム１６，２６に回転モーメントが掛かるような状態であっても安定してシリンダブロック５０を保持することができ、シリンダブロック５０のボア５１をチャックした状態でシリンダブロックの姿勢を自由に変更することができ、任意の姿勢で取り置きすることができるという効果を奏する。
【００３６】
本実施形態のチャック装置１０はシリンダブロック５０のボア５１をチャックすることとして説明したが、本発明は、円筒形の内面をチャックしてワークを持ち上げるチャック装置であればシリンダブロック５０のボア５１以外のワークをチャックすることにも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】多軸ロボットに取り付けられた本発明の実施形態におけるチャック装置を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態におけるチッャク装置の正面図である。
【図３】本発明の実施形態におけるチャック装置の側面及びチャックアームの平面を示す図である。
【図４】本発明の実施形態におけるチッャク装置のチャックアームの動作機構と支持部とを含む断面とチャックアームの平面とを示す図である。
【図５】本発明の実施形態におけるチッャク装置をシリンダブロックのシリンダヘッド取付面側から挿入し、ボアをチャックした状態を示す断面図と平面図である。
【図６】本発明の実施形態におけるチッャク装置をシリンダブロックのクランクケース用切り欠き側から挿入し、ボアをチャックした状態を示す断面図と平面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０  チャック装置、１１  本体基板、１２  固定チャックアセンブリ、１３，２３  筐体、１６，２６  チャックアーム、１６ａ，２６ａ  チャックアーム根本部、１６ｂ，２６ｂ  チャックアーム先端部、１６ｃ，２６ｃ  スライドレッグ、１６ｄ，２６ｄ  テーパ面、１７，２７  チャックツメ、１８，２８，６１〜６４  中心線、２２  移動チャックアセンブリ、２４  移動板、２４ａ  係合部、２５  スライダ、２９，３０  外周円、２９ａ，３０ａ，３０ｂ  外周円直径、３１  電動アクチュエータ、３２  ボールネジ、３３  駆動スライダ、３４  リニアガイド、３５  ボルト、３６  空気アクチュエータ、３６ａ  空気入口、３７  リンク、３８  テーパ部材、３８ａ  テーパ面、４１  上側水平リブ、４２  下側水平リブ、４３  支持部、４４  孔、４５，４６  縦リブ、５０  シリンダブロック、５１  ボア、５１ａ  内径寸法、５２  突起部、５２ａ  内寸法、５４  シリンダヘッド取付面、７０  第１の取り置き台、７１  第２の取り置き台、８０  床、１００  多軸ロボット、１０１  アーム、１０３  手首部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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