(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面上に多列、多行に整列された容器群に外周から列に沿って当接する板状の列規制ガイドと、当該列規制ガイドを列に直交する水平方向に沿って移動させる移動装置を備え、
前記容器群の外周の少なくとも一面を前記列規制ガイドを当接させることで列に沿って規制する手段と、
前記整列された容器群の前記列規制ガイドに規制された規制面に沿った列方向に、各列の容器毎に対応した列状に配設した把持具と、当該把持具を前記列規制ガイドに近接し若しくは離間する方向に移動させ、前記把持具を前記容器群の各容器の容器突起部の下部に係合又は乖離させる移動手段とを設け、
前記容器群の外周の少なくとも一面を規制しながら、前記把持具の容器へ前記規制面と反対側からの接近または離間にしたがって、把持具先端を一方向より容器突起部の下部に係合または乖離させて、前記容器群を吊下げ把持または開放することを特徴とする容器群吊下げ把持装置。
【請求項２】
請求項１において、前記水平面上に多列、多行に整列された容器群の外周の少なくとも一面を規制する手段に加え、少なくとも当該規制する手段と対向する外周面を規制することを特徴とする容器群吊下げ把持装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、前記把持具は、多列、多行に整列された容器群のすべての列に対応して設けられたことを特徴とする容器群吊下げ把持装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、把持具先端を、前記容器突起部の下部形状に添って容器の略中心部まで進入可能な構成とし、容器の略重心を支承可能としたことを特徴とする容器群吊下げ把持装置。
【請求項５】
水平面上に多列、多行に整列された容器群に外周から列に沿って当接する板状の列規制ガイドと、当該列規制ガイドを列に直交する水平方向に沿って移動させる移動装置を備え、前記容器群の外周の少なくとも一面を前記列規制ガイドを当接させることで列に沿って規制する手段と、
前記整列された容器群の前記列規制ガイドに規制された規制面に沿った列方向に、各列の容器毎に対応した列状に配設した把持具と、当該把持具を前記列規制ガイドに近接し若しくは離間する方向に移動させ、前記把持具を前記容器群の各容器の容器突起部の下部に係合又は乖離させる移動手段とにより、
前記容器群の外周の少なくとも一面を規制しながら、前記把持具の容器へ前記規制面と反対側からの接近または離間にしたがって、把持具先端を一方向より容器突起部の下部に係合または乖離させて、前記容器群を吊下げ把持または開放することを特徴とする容器群吊下げ把持方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は容器群をパレットに積み付ける，またはパレットから荷おろしする等、容器群を把持搬送する容器群吊下げ把持装置、及び容器群吊下げ把持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プラスチック容器等を製造、または充填する工場等において、これらの容器をパレット上に多列、多行の状態で複数段に積層する場合、または複数段積層された容器を多列、多行の状態で段ばらしする為に、多列、多行の容器群を拘束または把持して搬送する必要が有る。
【０００３】
このため従来、図１１に示す如く容器群Ｃを側方四周より押圧して、複数の容器Ｂを拘束して空中で、またはプレート上を摺動させて搬送する手段があった。また、図１２に示す如く、例えば容器群Ｃの列に添って、容器の突起部Ｂ１を両側から把持吊下げる手段が利用された。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図１１に示す如く容器群Ｃを側方四周よりクランプ板３０ａ、３０ｂにより押圧して、複数の容器Ｂを拘束して空中を搬送する方法による場合、容器群Ｃを全体として圧迫する為、近来の薄肉化された容器Ｂに変形を生じる場合があり、品質管理上望ましくなかった。また整列された容器群Ｃに容器Ｂの欠落がある場合や容器寸法のばらつきにより、各容器への押圧力が局所的に不足し、一部の容器Ｂが搬送中に落下する事があった。また、図１２（ａ）に把持状態、図１２（ｂ）に開放状態を示す如く、例えば容器群Ｃの列に添って、容器Ｂの突起部Ｂ１を両側から把持具先端３１で把持吊下げる手段による場合、多数の列に対応して多数の複雑な把持装置３０と、複雑な駆動機構が必要であり、構造が複雑で製作や保守に手間が掛かり，また高価なものとなった。
【０００５】
本発明は上記問題を解決する為になされたものであって、その目的は多列、多行の容器群Ｃに側方からの押圧力を与えることなく、また従来に比較してより構造が簡易、保守容易、廉価な構成で、確実にプラスチック容器群Ｃを吊下げ把持し搬送可能な容器群吊下げ把持装置、及び容器群吊下げ把持方法を提供する事にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、水平面上に多列、多行に整列された容器群に外周から列に沿って当接する板状の列規制ガイドと、当該列規制ガイドを列に直交する水平方向に沿って移動させる移動装置を備え、前記容器群の外周の少なくとも一面を前記列規制ガイドを当接させることで列に沿って規制する手段と、前記整列された容器群の前記列規制ガイドに規制された規制面に沿った列方向に、各列の容器毎に対応した列状に配設した把持具と、当該把持具を前記列規制ガイドに近接し若しくは離間する方向に移動させ、前記把持具を前記容器群の各容器の容器突起部の下部に係合又は乖離させる移動手段とを設け、前記容器群の外周の少なくとも一面を規制しながら、前記把持具の容器へ前記規制面と反対側からの接近または離間にしたがって、把持具先端を一方向より容器突起部の下部に係合または乖離させて、前記容器群を吊下げ把持または開放することを特徴とする容器群吊下げ把持装置を要旨とするものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の容器群吊下げ把持装置において、前記水平面上に多列、多行に整列された容器群の外周の少なくとも一面を規制する手段に加え、少なくとも当該規制する手段と対向する外周面を規制することを要旨とするものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の容器群吊下げ把持装置において、前記把持具１１は、多列、多行に整列された容器群のすべての列に対応して設けられたことを要旨とするものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の発明において、把持具先端１１ａを、前記容器突起部Ｂ１の下部形状に添って容器の略中心部まで進入可能な形状とし、容器の略重心を支承可能とした容器群吊下げ把持装置を要旨とするものである。
【００１０】
請求項５の発明は、水平面上に多列、多行に整列された容器群に外周から列に沿って当接する板状の列規制ガイドと、当該列規制ガイドを列に直交する水平方向に沿って移動させる移動装置を備え、前記容器群の外周の少なくとも一面を前記列規制ガイドを当接させることで列に沿って規制する手段と、前記整列された容器群の前記列規制ガイドに規制された規制面に沿った列方向に、各列の容器毎に対応した列状に配設した把持具と、当該把持具を前記列規制ガイドに近接し若しくは離間する方向に移動させ、前記把持具を前記容器群の各容器の容器突起部の下部に係合又は乖離させる移動手段とにより、前記容器群の外周の少なくとも一面を規制しながら、前記把持具の容器へ前記規制面と反対側からの接近または離間にしたがって、把持具先端を一方向より容器突起部の下部に係合または乖離させて、前記容器群を吊下げ把持または開放することを特徴とする容器群吊下げ把持方法を要旨とするものである。
【００１１】
（作用）請求項１〜３に記載の発明によれば、容器群Ｃの外周の少なくとも一面を規制する機構と、この規制面と反対側で容器に接近また離間する把持装置１０と一体をなす把持具１１の一部をなす把持部具先端１１ａを、容器突起部Ｂ１の下面に係合または乖離させて、容器Ｂを確実に吊下げ把持または開放する。このため、容器群Ｃを全体として圧迫することが無く、容器Ｂの品質に悪影響を及ぼすことがない。また容器群Ｃに容器Ｂの欠落が有った場合や寸法のばらつきがあり、各容器への圧縮力に不足が生じた場合にも、容器Ｂを個別に吊下げ把持しているため、容器Ｂが落下する事が無い。また、容器群全体の把持装置１０を一体として一方向より容器群Ｃに対し移動させて、各容器Ｂの把持及び開放を行なう事が出来るため、簡易な構造構成で確実な容器群Ｃの把持が可能となる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、把持具先端１１ａが容器Ｂの略重心を吊下げ把持するため、容器が安定した状態で把持出来る。このため、容器Ｂに無理な力がかかることが無く、また容器群Ｃの移動時にも安定した装置の稼動が可能である。
【００１３】
請求項５記載の発明によれば、容器群Ｃの外周の少なくとも一面を規制して、前記規制面と反対側の直交する方向で物品に接近また乖離する把持具と一体をなす把持具先端を、容器突起部Ｂ１の下面に係合または乖離させて、容器Ｂを吊下げ把持または開放する方法のため、容器群Ｃを全体として圧迫することが無く、容器Ｂの品質に悪影響を及ぼすことがない。また容器群Ｃに容器Ｂの欠落が有った場合や容器寸法のばらつきが有った場合にも、各容器Ｂを個別に吊下げ把持しているため、容器Ｂが落下する事が無い。また、容器群全体の把持装置１０を一体として容器に対し一方向より移動させて、各容器Ｂの把持及び開放を行なう方法であるため簡易な構成で確実な容器Ｂの把持が可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を具体化した一実施例を図１〜図１２により説明する。図１に示す如く、容器ＢはセパレートシートＳを介して、パレットＰ上に多列多行に整列されて多段に積層されている。図１１の平面図に示す如く、各段の容器Ｂは容器断面が円形の場合、通常千鳥状に整列されており、容器断面が矩形の場合には図示省略の、公知の整列状態にある。以下、図１１に示す如く、容器Ｂが千鳥配列の場合に対応する実施例を説明する。なお、矩形断面の容器の場合、縦横整列状態にあり、この場合も同様の取扱いが可能である。図２は容器群吊下げ把持装置１を示す平面図で、角柱２で構成された枠体３に取り付け部４が一体に備えつけられている。取り付け部４は本発明の容器群吊下げ把持装置１を目的に添って上下方向、あるいは水平面上に移動させるための、例えばロボットアームの稼動先端等に取り付ける為の接合部品として機能する。
【００１５】
以下図３及び図４により説明する。図３は図２の平面図に示す枠体３の下部を示す平面図で、図４は図２のＸ１−Ｘ１断面を示す。接続フレーム５は、枠体３と下部の把持装置１０を接続する機能を有し、スライドガイド１２を介して、把持装置１０を支承している。列規制装置７は枠体３にスライドガイド１３を介して、滑動自在に支承されエアシリンダ１８により図４上左右に駆動することが出来る。また、図２のＸ２−Ｘ２断面としての図７に示す如く、行規制ガイド８と一体の行規制装置９はスライドガイド１５を介して、枠体３に滑動自在に支承されている。行規制ガイド８ａの仮想線で示す如く、行規制ガイドはエアシリンダ１６に駆動されて、後退位置と容器の規制位置の間を移動させることが出来る。
【００１６】
図４に示す如く、容器群Ｃの上部に位置した把持装置１０と、水平方向で容器から離れた状態にある列規制ガイド６は例えば図１のロボットアーム３２等により、全体として図５に示す位置に下降し、列規制ガイドが前進し、容器群Ｃの列方向の動きを規制する。この時把持装置１０は図示の如く容器の列間にあり、容器列から離れている。次いで、把持装置１０は前記、スライドガイド１２に支承されて、エアシリンダにより右方向に移動し、図６に示すごとく把持具１１と一体をなす把持具先端１１ａを一方向より容器突起部Ｂａの下部に係合させる。次に図１に示す如く、把持装置１０が全体として上昇させ、容器群Ｃは吊下げ把持されて上昇させる。この時、容器群は少なくとも列方向の外周２面を規制されて居り、各容器Ｂが把持具先端１１ａに吊り上げられる為、容器群全体として吊り上げられ把持状態で搬送出来る。
【００１７】
なお、行規制ガイドは必ずしも必要としないが、図７の行規制ガイド８に示す如く、行に対応する２面を合わせて規制することは、把持装置１０の高速移動に対して容器の安定化を図る上で効果があり設置が望ましい。また、バルクデパレタイザとしての利用時、例えばベルトコンベヤ１４上で容器群Ｃの把持を開放する際には、容器群Ｃを少なくとも列規制ガイド６で拘束した状態で、把持具先端１１を容器突起部Ｂ１から離間させて，把持装置１０を上昇させる。前記、把持具先端１１ａの容器Ｂからの離間に先立ち、把持装置１０を微小寸法下降させて、容器Ｂの底面をベルトコンベヤ１４に接触させて把持装置を容器から離間させる等の、安定した稼動上有効な操作は別途これを実施する事が出来る。
【００１８】
以下、前述の如く多列多行に整列された容器群を吊下げ把持して、容器群吊下げ把持装置として利用する例を示す。図１に示す例は、特開平１０−３５８６５他既知の方法で、多列多行に容器をコンベヤ上に整列させ、これら整列された容器群Ｃに対し、本発明の容器群吊下げ把持装置１を利用して容器群Ｃを把持し、これをロボットアーム３２でパレット上に移動し、容器群を開放してパレット上に積層するバルクパレタイザとしての応用例である。また、これを逆の動作とし、パレット上に積載された容器群Ｃを把持装置１０で把持し、コンベア上で開放する構成により、バルクデパレタイザの構成装置として利用する事が出来る。上記の如く、本発明に掛かる容器群吊下げ把持装置１は、主構成要素である列規制装置７と把持装置１０と別途設置した図示しない各種の、容器群吊下げ把持装置１を移動する装置を、組み合わせ稼動する事により、各種の目的に添った利用を行なう事が出来る。
【００１９】
図９は請求項４に関する把持具先端１１ａを示す平面図で、容器Ｂの突起部下部に略中心まで把持具先端１１ａを進入可能な形状とし、把持具先端１１ａが容器の略重心を吊下げ把持する事により、容器Ｂの吊下げ把持、ならびに移動をより安定させようとするもので有る。
【００２０】
なお、図１ではロボットを利用した例を示したが、特にロボットに制約される物ではなく、既知のガントリ−型パレタイザ、デパレタイザ他類似の容器取扱い装置に対して、容器群移動装置として広く利用する事が出来る。また、実施例で、把持装置１０は下降することにより把持具１１を容器の列間に配置させる構成としたが、特に列数が少ない場合等、下降している把持具に対し容器群が列に添って水平方向から供給される構成とする事も可能であり、把持具と容器群及び容器群規制ガイドの相対的な動きは、実施例にとどまるものではなく、本発明の主旨の範囲で各種の対応が出来る。また、容器Ｂの品種変更に伴う、容器把持装置の自動交換による型替は、特に大きな進歩性を伴うものではなく、容易に組みこむことが出来る。
【００２１】
【発明の効果】
請求項１乃至３に記載の発明によれば、水平面上に多列、多行に整列された容器群の外周の少なくとも一面を規制する手段と、前記、規制面に添った列方向に、各列に対応して列状に配設した把持具を、列の水平直交方向に移動させる手段を設けることにより、容器群の外周を規制しながら、把持具の物品へ前記規制面と反対側からの接近または離間にしたがって、把持具先端を容器突起部の下部に一方向より係合または乖離させて、容器を吊下げ把持または開放することが出来る。この為、従来に較べて簡易な装置で、また対象とする容器群に無理な力をかけることなく、容器群を把持搬送する事が可能であり、装置の製作容易、保守容易、価格低減に加えて、取扱い容器の品質確保の効果がある。また、構造が簡易軽量となるため、従来に比してより高速化が可能となり、また取扱い容器の変更に伴う、本特許に掛かる容器群吊下げ把持装置の自動交換等も容易に可能となる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、把持具先端で物品の略重心を吊下げ把持するため、容器の把持移送に際して、容器を安定した状態で装置を稼動させる事ができ、また安定化に伴い高速化を図る事が出来る。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、水平面上に多列、多行に整列された容器群の外周の少なくとも一面を規制して、容器群のこの方向への移動を防止しつつ、規制面に添った列方向に、各列に対応して列状に配設した把持具を容器の規制面と反対側の方向から接近させることにより、把持具先端を容器突起部の下面に係合させて容器群を吊下げ把持し、把持具を容器から遠ざけることにより容器の吊下げ把持を開放して、従来に比して簡易で、容器の品質を損なわないで容器群の吊下げ把持と搬送が出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の容器群吊下げ把持装置を利用した実施例の斜視図である。
【図２】本発明の容器群吊下げ把持装置の実施例としての、全体平面図である。
【図３】図２の下部を示す実施例としての平面図である。
【図４】図２のＸ１−Ｘ１断面矢視図である。
【図５】図４の本装置が下降した状態を示す断面矢視図である。
【図６】図５の本装置が再度、上昇した状態を示す断面矢視図である。
【図７】図２のＸ２−Ｘ２断面矢視図である。
【図８】把持具、把持具先端部の実施例としての側面図である。
【図９】把持具先端部の実施例としての平面図である。
【図１０】把持具先端部の実施例としての側面図である。
【図１１】従来の装置の例を示す平面図である。
【図１２】別の従来実施例を示す側面図である。
【符号の説明】
１…容器群吊下げ搬送装置
２…角柱
３…枠体
４…取り付け部
５…接続フレーム
６…列規制ガイド
７…列規制装置
８…行規制ガイド
９…行規制装置
１０…把持装置
１１…把持具
１２…スライドガイド
１３…スライドガイド
１４…ベルトコンベヤ
１５…スライドガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004942881.tif 000009
【図９】
0004942881.tif 000010
【図１０】
0004942881.tif 000011
【図１１】
0004942881.tif 000012
【図１２】
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