(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮像する撮像手段を有する内視鏡と、
前記内視鏡に設けられた、当該内視鏡の挿入部を遠隔的に駆動する遠隔能動湾曲手段と、
前記対象物を遠隔的に処置するための遠隔処置具と、
前記遠隔処置具に設けられた、当該遠隔処置具における能動機能部を遠隔的に駆動する遠隔能動処置手段と、
前記対象物にエネルギ処置を行うエネルギ処置手段と、
前記遠隔能動湾曲手段と前記遠隔能動処置手段との少なくとも一方の駆動制御、前記エネルギ処置手段の出力制御および当該エネルギ処置手段のエネルギ出力状態の検知を行う制御手段と、
を具備し、
前記制御手段は、前記遠隔能動湾曲手段と前記遠隔能動処置手段との少なくとも一方の駆動制御を開始指示が成された後、前記エネルギ処置手段のエネルギ出力状態を検知し、当該検知結果に基づいて、前記エネルギ処置手段からエネルギが出力されていない状態、または、エネルギの出力波形が安定状態波形の場合には、前記遠隔能動湾曲手段または前記遠隔能動処置手段の駆動制御を開始し、一方、前記エネルギ処置手段からエネルギの出力波形が不安定状態波形の場合には、前記エネルギ処置手段に対して所定期間エネルギ出力の停止または出力レベルの制限を行う条件の下に、当該所定期間において前記遠隔能動湾曲手段または前記遠隔能動処置手段の駆動制御を開始する
ことを特徴とする医療手技装置。
【請求項２】
前記エネルギ出力状態は、出力波形の積分値により指定される状態である
ことを特徴とする請求項１つに記載の医療手技装置。
【請求項３】
前記エネルギ出力状態は、出力波形の微分値により指定される状態である
ことを特徴とする請求項１つに記載の医療手技装置。
【請求項４】
前記エネルギ出力状態は、出力波形の振幅値により指定される状態である
ことを特徴とする請求項１に記載の医療手技装置。
【請求項５】
前記エネルギ出力状態は、出力波形の周波数により指定される状態である
ことを特徴とする請求項１に記載の医療手技装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、低侵襲医療手技装置に関し、特に内視鏡観察下で用いられるエネルギ処置具を有する低侵襲医療手技装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、低侵襲な医療手技として内視鏡画像を用いた内視鏡観察下手術や、超音波画像を用いた超音波観測下手術等が行われるようになってきた。
【０００３】
例えば、特開平８−５２１５３号公報においては、内視鏡の鉗子チャンネルを通してスネアが内視鏡の先端に導かれ、スネアより電流を患部に通電して、患部を処置する電気メス装置が開示されている。
【０００４】
また、特開２０００−３１２６８１号公報においては、超音波観測下において、治療用超音波処置具を駆動させ、患部を処置する超音波手術システムが開示されている。
【０００５】
これら内視鏡画像や超音波画像を用いた低侵襲な医療手技において、上述したような電気メス装置や治療用超音波処置具等のエネルギ処置具を使用すると、エネルギ処置具の駆動時の処置エネルギがノイズとなり、内視鏡画像や超音波画像の画像に影響を与えるといった問題がある。
【０００６】
そこで、例えば、前記特開２０００−３１２６８１号公報の超音波手術システムでは、治療用超音波処置具の超音波処置用振動子を駆動させる際には、超音波観測用振動子の駆動タイミング時に、超音波処置用振動子の出力レベルを低減させることで、処置エネルギによる耐ノイズ性を向上させる技術が開示されている。
【０００７】
一方、近年、例えば特開平６−１１４０００号公報あるいは特開２００６−１９２２０１号公報等に示されるように、所望の自由度の運動性能が実現可能な能動機能を有する能動内視鏡や能動処置具が開示されている。
【０００８】
能動内視鏡や能動処置具の例を図１６ないし図１８を用いて説明する。図１６及び図１７は内視鏡下の腹腔内手術に用いられる低侵襲の腹腔内外科手術装置の概略構成を示している。この腹腔内外科手術装置は、図１６及び図１７に示すように、能動処置具としての、多関節マイクロマニピュレータ８１、マイクログリッパ８２、結紮用マイクロクリップ・マイクロ縫合器８３、能動内視鏡としてのマイクロ実体内視鏡８４、マイクロ触覚センサ８５、遠隔制御用操作機構８６、三次元ディスプレイ装置８７等から構成され、次のような方法で腹腔内手術を行なう。
【０００９】
すなわち、まず患者の腹部８８に気腹針を挿入し、腹腔８９内を気腹する。次に気腹孔からトラカール９０を介して多関節マイクロマニピュレータ８１を挿入し、触覚センサ付きのマイクログリッパ８２で臓器を掴み、術野を確保する。
【００１０】
次に胆のうを摘出する場合は、胆のうをマイクログリッパ８２で持ち上げ、図１８に示すように胆のう管や血管をマイクロクリップ８３で結紮したのち、高周波メスで切断し、胆のうを摘出する。
【００１１】
なお、このときの腹腔８９内の観察は、多関節マイクロマニピュレータ８１に搭載された実体内視鏡８４で行なう。
【００１２】
また、このとき術者は三次元ディスプレイ装置８７に映し出された実体像を見ながら、遠隔制御用操作機構８６により手術を行なう。
【００１３】
このような構成の低侵襲腹腔内外科手術装置は、患者の腹部８８に挿入孔を１箇所だけ開ければ良いので、患者に対する侵襲度が極めて低いという利点を有する。また、術者は腹腔８９内の実体像を見ながら腹腔内の外科手術を行なうことができるので、開腹による外科手術と同様の感覚で手術を行なうことができる。
【００１４】
なお、図１９に示すように、前記能動処置具（多関節マイクロマニピュレータ８１、マイクログリッパ８２、結紮用マイクロクリップ・マイクロ縫合器８３）は、従来（既存）の内視鏡の処置具チャンネルに挿通させて、先端より能動処置具を突出させて患部の処置を行うことも可能である。
【特許文献１】特開平８−５２１５３号公報
【特許文献２】特開２０００−３１２６８１号公報
【特許文献３】特開平６−１１４０００号公報
【特許文献４】特開２００６−１９２２０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、上述した内視鏡画像や超音波画像を用いた低侵襲な医療手技においては、手技中に患部の静止画像を保存する必要があるが、エネルギ処置具を使用中に静止画像の保存を実行すると、従来の保存画像はノイズの影響のある画像となる恐れがあり、最適、適切な画像の保存することが難しいといった問題がある。
【００１６】
また、上述した能動内視鏡あるいは能動処置具を用いた手技中にエネルギ処置具を使用するためには、これら能動内視鏡あるいは能動処置具の耐ノイズ性を高める必要があるが、能動内視鏡あるいは能動処置具は、上述したように、複雑な機構及び制御を必要とする能動機能部を細径にすることが求められるため、耐ノイズ性の向上の実現には多くの課題がある。
【００１７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできる医療手技装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の一態様の医療手技装置は、対象物を撮像する撮像手段を有する内視鏡と、前記内視鏡に設けられた、当該内視鏡の挿入部を遠隔的に駆動する遠隔能動湾曲手段と、前記対象物を遠隔的に処置するための遠隔処置具と、前記遠隔処置具に設けられた、当該遠隔処置具における能動機能部を遠隔的に駆動する遠隔能動処置手段と、前記対象物にエネルギ処置を行うエネルギ処置手段と、前記遠隔能動湾曲手段と前記遠隔能動処置手段との少なくとも一方の駆動制御、前記エネルギ処置手段の出力制御および当該エネルギ処置手段のエネルギ出力状態の検知を行う制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記遠隔能動湾曲手段と前記遠隔能動処置手段との少なくとも一方の駆動制御を開始指示が成された後、前記エネルギ処置手段のエネルギ出力状態を検知し、当該検知結果に基づいて、前記エネルギ処置手段からエネルギが出力されていない状態、または、エネルギの出力波形が安定状態波形の場合には、前記遠隔能動湾曲手段または前記遠隔能動処置手段の駆動制御を開始し、一方、前記エネルギ処置手段からエネルギの出力波形が不安定状態波形の場合には、前記エネルギ処置手段に対して所定期間エネルギ出力の停止または出力レベルの制限を行う条件の下に、当該所定期間において前記遠隔能動湾曲手段または前記遠隔能動処置手段の駆動制御を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
【実施例１】
【００２１】
図１ないし図５は本発明の実施例１に係わり、図１は医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図、図２は図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第１の波形図、図３は図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第２の波形図、図４は図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第３の波形図、図５は図１の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャートである。
【００２２】
（構成）
図１に示すように、本実施例の医療手技装置である内視鏡システム装置１は、能動内視鏡２、能動処置具３、制御手段としての能動機構制御装置５、光源装置６、内視鏡信号処理手段としてのビデオプロセッサ７、表示装置８、エネルギ処置具９、エネルギ出力装置１０を備えて構成される。
【００２３】
エネルギ出力装置１０は、エネルギ指示入力装置１１を備えており、エネルギ指示入力装置１１、エネルギ処置具９及びエネルギ出力装置１０は、患部に対する処置モード（止血、切開あるは凝固のモード等）を行う電気メス装置や、超音波処置装置等のエネルギ処置手段を構成する。
【００２４】
また、能動内視鏡２は、例えば先端にCCDあるいはC-MOSセンサ等の撮像素子（図示せず）を備え、所望の自由度を有する能動機能を有する遠隔能動湾曲手段としての内視鏡用能動機構部１２を有して構成される。この内視鏡用能動機構部１２は、能動機構制御装置５に接続された、例えばジョイスティックのような能動内視鏡用指示入力装置１３からの指示信号に基づき、能動機構制御装置５の能動内視鏡用制御部１４により所望の動作を行うように制御されるようになっている。
【００２５】
同様に、能動処置具３は、例えば能動内視鏡２の処置具チャンネル（図示せず）を挿通して先端より突出させることが可能な細径の挿入部（図示せず）を備え、所望の自由度を有する能動機能を有する遠隔能動処置手段としての処置具用能動機構部１５を有して構成される。この処置具用能動機構部１５は、能動機構制御装置５に接続された、例えばジョイスティックのような能動処置具用指示入力装置１６からの指示信号に基づき、能動機構制御装置５の能動処置具用制御部１７により所望の動作を行うように制御されるようになっている。
【００２６】
光源装置６は、能動内視鏡２に照明光を供給する光源部である。また、ビデオプロセッサ７は、能動内視鏡２の撮像素子（図示せず）を駆動し、撮像信号を信号処理して表示装置８に内視鏡画像を表示する画像処理部である。
【００２７】
また、能動機構制御装置５は、エネルギ出力装置１０からのステータス信号によりエネルギ処置具９に供給されているエネルギの出力状態を検知する状態検出部２０を備えている。
【００２８】
この状態検出部２０は、エネルギ処置具９へのエネルギの出力状態に基づき、エネルギ出力装置１０、能動内視鏡用制御部１４及び能動処置具用制御部１７を制御する。状態検出部２０の制御の詳細は後述する。
【００２９】
（作用）
このように構成された本実施例の内視鏡システム装置１の作用を説明する。
【００３０】
エネルギ出力装置１０は、患部に対する処置モードに応じて、図２ないし図４に示すようなエネルギ出力をエネルギ処置具９に供給する。
【００３１】
図２の出力波形は、連続的に変化する高周波波形であって、波形の変化スピード（波形の微分値）が連続的に急峻に変化し、波形の微分値が所定値以下の状態（＝波形の変化スピードが所定スピード以下の状態）の波形期間が所定期間、存在しない波形（以下、不安定状態波形という）となっている。
【００３２】
一方、図３及び図４の波形は、間断にエネルギ出力される波形であって、所定期間、波形中に出力していない（波形の微分値＝０）期間が存在する波形（以下、安定状態波形という）となっている。
【００３３】
内視鏡システム装置１は、能動内視鏡２、能動処置具３及びエネルギ処置具９を体腔内に挿入し、内視鏡観察下にて手技を実施する。
【００３４】
そして、エネルギ指示入力装置１１により、患部に対する処置が開始されると、図５に示すように、能動機構制御装置５は、ステップS1にて能動内視鏡用指示入力装置１３あるいは能動処置具用指示入力装置１６からの指示信号を能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７にて検知することで、術者による能動機構の制御指示があったかどうか判断する。
【００３５】
能動機構の制御指示があると、能動機構制御装置５は、ステップS2にて、状態検出部２０よりエネルギ出力状態情報をエネルギ出力装置１０からのステータス信号により取得する。
【００３６】
すなわち、このステップS2にて、状態検出部２０は、エネルギ出力装置１０からエネルギ出力が実行されているかいないかの第１の情報と、エネルギ出力されている場合における出力波形の状態波形が安定状態波形か不安定状態波形かどうかの第２の情報とをエネルギ出力状態情報としてステータス信号により検知する。
【００３７】
なお、状態検出部２０は、エネルギ出力状態情報の第２の情報を波形の変化スピードに基づく情報としたが、これに限らず。第２の情報は、出力が所定の振幅以上かいなかを示す情報（例えば、所定の振幅以上の波形＝不安定状態波形、所定の振幅未満の波形＝安定状態波形）としてもよく、また、波形の変化スピードと振幅とを組み合わせた情報としても良い。
【００３８】
そして、能動機構制御装置５は、ステップS3にて、状態検出部２０が検知したエネルギ出力状態情報の第１の情報である「エネルギ出力装置１０からエネルギ出力が実行されているかいないかの情報」に基づき、エネルギ出力装置１０がエネルギ出力中（エネルギ出力ON）かどうかを判定する。
【００３９】
エネルギ出力中（エネルギ出力ON）と判定すると、能動機構制御装置５は、ステップS4にて、状態検出部２０が検知したエネルギ出力状態情報の第２の情報により、出力波形の状態波形が安定状態波形か不安定状態波形かを判定する。
【００４０】
出力波形の状態波形が安定状態波形と判定すると、能動機構制御装置５は、ステップS5にて、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７を制御し、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を開始する。なお、上記のステップS3にてエネルギ出力中（エネルギ出力ON）でないと判定した場合にも、能動機構制御装置５は、ステップS5に進む。
【００４１】
そして、ステップS6にて、能動機構制御装置５は、能動機構の制御終了（内視鏡システム装置１による処置終了）を検知するまで、上記ステップS1〜S5の処理を繰り返す。
【００４２】
つまり、エネルギ出力中（エネルギ出力ON）でない場合、あるいはエネルギ出力の出力波形の状態波形が安定状態波形の場合には、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御に影響を及ぼす恐れのあるノイズがエネルギ出力装置１０より発生することがないので、ステップS5にて能動機構制御装置５は、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を実行する。
【００４３】
一方、ステップS4にて出力波形の状態波形が不安定状態波形と判定すると、能動機構制御装置５は、ステップS7にてエネルギ出力装置１０に対して、エネルギ出力制御コマンドを発信する。
【００４４】
このエネルギ出力制御コマンドは、エネルギ出力装置１０に対して、一定の所定期間の、エネルギ出力の停止あるいは出力レベルの制限を命令するコマンドであって、エネルギ出力装置１０は、このエネルギ出力制御コマンドを能動機構制御装置５から受信すると、一定の所定期間、エネルギ出力の停止あるいは出力レベルの制限を実行する。
【００４５】
能動機構制御装置５は、エネルギ出力装置１０に対してエネルギ出力制御コマンドを発信すると、ステップS8にて、エネルギ出力装置１０における一定の所定期間、エネルギ出力の停止あるいは出力レベルの制限期間のタイミング制御を開始し、ステップS5に進む。
【００４６】
つまり、能動機構制御装置５は、出力波形の状態波形が不安定状態波形と判定すると、一定の所定期間、エネルギ出力装置１０のエネルギ出力の停止あるいは出力レベルの制限を行い、ステップS5にて、この一定の所定期間のタイミングに基づく能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を実行する。
【００４７】
（効果）
このように本実施例では、状態検出部２０がエネルギ出力状態情報を検知することで、エネルギ出力中（エネルギ出力ON）でない場合、あるいはエネルギ出力の出力波形の状態波形が安定状態波形の場合には、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御に影響を及ぼす恐れのあるノイズがエネルギ出力装置１０より発生することないので、確実かつ安定した能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができる。
【００４８】
また、状態検出部２０がエネルギ出力状態情報を検知することで、出力波形の状態波形が不安定状態波形の場合であっても、一定の所定期間、エネルギ出力装置１０のエネルギ出力の停止あるいは出力レベルの制限を行うので、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御に影響を及ぼす恐れのあるノイズがエネルギ出力装置１０より発生することがなく、この一定の所定期間のタイミングに基づき、確実かつ安定した能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができる。
【００４９】
本実施例の内視鏡システム装置１は、上述した能動機構制御装置５の処理により、エネルギ出力装置１０の影響を受けることなく、確実かつ安定して、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができるので、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできるという効果を有する。
【００５０】
本実施例では、状態検出部２０は、エネルギ出力状態を一例として出力波形の微分値に基づき指定される状態を検出するとしたが、これに限らず、例えば状態検出部２０は、エネルギ出力状態を出力波形の、上記微分値、積分値、振幅値、周波数の少なくともいずれか１つに基づき指定される状態を検出するようにしてもよい。
【実施例２】
【００５１】
図６及び図７は本発明の実施例２に係わり、図６は医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図、図７は図６の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャートである。
【００５２】
実施例２は、実施例１とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００５３】
（構成）
図６に示すように、本実施例では、能動機構制御装置５はなく、能動内視鏡２及び能動処置具３の代わりに、従来の通常の内視鏡（電子内視鏡）３２による処置を実施する内視鏡システム装置３１の実施例であって、状態検出部２０がビデオプロセッサ７内に設けられている。その他の構成は実施例１と同じである。
【００５４】
（作用）
このように構成された本実施例の内視鏡システム装置３１の作用を説明する。
【００５５】
通常、内視鏡３２は、撮像している内視鏡画像の静止画像を保存するためのレリーズ機能を有しているが、エネルギ出力装置１０のエネルギ出力中にこのレリーズ機能を実行して静止画像を保存すると、保存した静止画像にエネルギ出力装置１０のエネルギ出力によるノイズの影響が反映され、所望の静止画像を所望の画質で保存できない恐れがあるが、本実施例では、図７に示すような処理を実行することで静止画像の保存を実行する。
【００５６】
すなわち、図７に示すように、ビデオプロセッサ７は、能動機構制御装置５の代わりに、実施例１で説明したステップS2〜S4を実行した後、ステップS4にて出力波形の状態波形が安定状態波形と判定すると、ステップS11に進む。
【００５７】
ステップS11では、ビデオプロセッサ７は、内視鏡３２の図示しないレリーズスイッチが操作され、レリーズ指示があったかどうか判断する。レリーズ指示があると判断すると、ビデオプロセッサ７は、ステップS12にて公知のレリーズ処理により内視鏡画像の静止画像の保存処理を実行する。そして、ステップS13にて検査終了を検知するまで、ステップS2〜S4、S11、S12の処理を繰り返す。
【００５８】
一方、ステップS4にて出力波形の状態波形が不安定状態波形と判定すると、ステップS14に進む。
【００５９】
ステップS14では、ビデオプロセッサ７は、内視鏡画像の静止画像の保存処理を禁止（保存処理不可）として、ステップS13に進む。
【００６０】
（効果）
このように本実施例では、画像保存時にエネルギ出力装置１０のエネルギ出力状態を検知して、出力状態に応じて、画像保存の実行／不可を制御するので、エネルギ出力装置１０の影響を受けることなく、確実かつ安定してレリーズ処理が実行でき、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできるという効果を有する。
【実施例３】
【００６１】
図８ないし図１０は本発明の実施例３に係わり、図８は医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図、図９は図８の内視鏡システム装置の作用を説明する第１のフローチャート、図１０は図８の内視鏡システム装置の作用を説明する第２のフローチャートである。
【００６２】
実施例３は、実施例１とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００６３】
（構成）
本実施例では、図８に示すように、能動機構制御装置５の状態検出部２０の代わりに、エネルギ出力装置１０内に出力波形認識部４１が設けられている。この出力波形認識部４１は、エネルギ処置具９へのエネルギの出力波形を解析し、実施例１で説明したエネルギ出力状態情報を認識する。そして、認識したエネルギ出力状態情報を能動機構制御装置５に出力する。能動機構制御装置５は、受信したエネルギ出力状態情報に基づき、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７を制御する。その他の構成は実施例１と同じである。
【００６４】
（作用）
本実施例では、図９に示すように、出力波形認識部４１がステップS21にてエネルギ処置具９へのエネルギの出力がONかどうか判断する。
【００６５】
次に、エネルギの出力がONの場合、出力波形認識部４１は、ステップS22にて、エネルギ処置具９へのエネルギの出力波形を解析し、波形状態（安定状態波形あるいは不安定状態波形）を判定する。なお、エネルギの出力がONでない場合は、本処理はステップS24に進む。
【００６６】
そして、出力波形認識部４１は、ステップS23にて、判定した波形状態（安定状態波形あるいは不安定状態波形）をエネルギ出力状態情報として能動機構制御装置５に出力する。出力波形認識部４１は、ステップS24にて、エネルギ出力制御の終了を検知するまで、これらの処理を繰り返す。
【００６７】
一方、能動機構制御装置５は、図１０に示すように、出力波形認識部４１からのエネルギ出力状態情報に基づき、実施例１で説明したステップS1〜S6の処理を実行する。
【００６８】
本実施例では、ステップS4にて出力波形の状態波形が不安定状態波形と判定すると、能動機構制御装置５は、ステップS25にて能動機構制御を禁止してステップS1に戻る。
【００６９】
（効果）
このように実施例においても、出力波形認識部４１がエネルギ出力を解析／認識することで、実施例１と同様に、エネルギ出力装置１０の影響を受けることなく、確実かつ安定して、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができるので、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできるという効果を有する。
【実施例４】
【００７０】
図１１ないし図１３は本発明の実施例４に係わり、図１１は医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図、図１２は図１１の内視鏡システム装置の作用を説明する第１のフローチャート、図１３は図１１の内視鏡システム装置の作用を説明する第２のフローチャートである。
【００７１】
実施例４は、実施例３とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００７２】
（構成）
本実施例では、図１１に示すように、エネルギ出力装置１０内の出力波形認識部４１は、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７による能動制御の開始を示す能動制御開始信号を能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７より受信するように、構成されている。そして、出力波形認識部４１は、能動制御開始信号によりエネルギ出力のタイミング制御を実行するようになっている。その他の構成は実施例３と同じである。
【００７３】
（作用）
本実施例では、図１２に示すように、エネルギ出力装置１０の出力波形認識部４１は、ステップS31にてエネルギ指示入力装置１１において、エネルギ出力の指示があるかどうか判断し、エネルギ出力の指示がある場合にはステップS32に進む。エネルギ出力の指示がない場合はステップS24に進む。
【００７４】
ステップS32では、エネルギ出力装置１０の出力波形認識部４１は、能動制御開始信号を能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７より受信したかどうか判断し、能動制御開始信号を受信したと判断すると、ステップS33に進む。能動制御開始信号を受信していない場合にはステップS35に進む。
【００７５】
ステップS33では、エネルギ出力装置１０の出力波形認識部４１は、不安定状態波形の出力時においてエネルギ出力のタイミング制御を開始し、ステップS34にて出力波形認識部４１は、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７に能動機構制御の許可信号を出力する。すなわち、出力波形認識部４１は、能動制御開始信号の受信に基づき、不安定状態波形が出力されているモードに於いて、エネルギ出力を所定期間だけ停止し（ステップS33）、その出力停止の所定期間の間、能動機構制御の許可信号を能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７に出力する（ステップS34）。
【００７６】
出力停止の所定期間経過後、出力波形認識部４１は、ステップS35にてエネルギ出力を開始し、実施例３にて説明したステップS24に進む。
【００７７】
一方、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７は、図１３に示すように、ステップS41にて能動内視鏡用指示入力装置１３あるいは能動処置具用指示入力装置１６から能動機構の制御指示の入力があるかどうか判断する。能動機構の制御指示があると、能動制御開始信号をエネルギ出力装置１０の出力波形認識部４１に出力し、ステップS42に進む。エネルギ出力の指示がない場合はステップS6に進む。
【００７８】
ステップS42では、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７は、エネルギ出力装置１０の出力波形認識部４１から能動機構制御の許可信号を受信しているかどうか判断する。能動機構制御の許可信号を受信している場合には、その受信期間、実施例１にて説明したステップS5の処理を実行し、また能動機構制御の許可信号を受信してない場合には、実施例３にて説明したステップS25の処理を実行し、実施例１にて説明したステップS6に進む。
【００７９】
すなわち、本実施例においては、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７が能動機構を制御する際に、エネルギ出力装置１０に対して能動制御開始信号を出力する。
【００８０】
そして、エネルギ出力装置１０は、この能動制御開始信号に基づき、不安定状態波形のエネルギの出力中は、所定期間（例えば、能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７の制御が必要とする時間）、この不安定状態波形のエネルギ出力を停止する。
【００８１】
能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７の１コマンド制御に要する時間はnsあるいはμsのオーダなので、エネルギ出力をこの期間停止しても、エネルギ処置に影響を与えることはない。
【００８２】
（効果）
このように本実施例では、実施例３と同様に、出力波形認識部４１がエネルギ出力を解析／認識すると共に、エネルギ出力のタイミングを能動制御開始信号に基づき制御することで、エネルギ出力装置１０の影響を受けることなく、確実かつ安定して、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができるので、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできるという効果を有する。
【実施例５】
【００８３】
図１４及び図１５は本発明の実施例５に係わり、図１４は医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図、図１５は図１４の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャートである。
【００８４】
実施例５は、実施例１とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００８５】
（構成）
図１４に示すように、能動機構制御装置５は、状態検出部２０の代わりに、エネルギ出力装置１０の出力波形をモニタする波形モニタ部５０を備えて構成される。この波形モニタ部５０は、エネルギ出力装置１０の出力波形をモニタすると共に、波形解析処理を行い、出力波形の波形状態（安定状態波形あるいは不安定状態波形）を判定し、波形状態に応じて実施例１にて説明したように能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７を制御する。その他の構成は実施例１と同じである。
【００８６】
（作用）
本実施例では、能動機構制御装置５は、図１５に示すように、ステップS51にて能動内視鏡用指示入力装置１３あるいは能動処置具用指示入力装置１６からの指示信号を能動内視鏡用制御部１４あるいは能動処置具用制御部１７にて検知することで、術者による能動機構の制御指示があったかどうか判断する。
【００８７】
能動機構の制御指示があると、能動機構制御装置５の波形モニタ部５０は、ステップS52にて、エネルギ出力装置１０からエネルギ出力が実行されているかいないかを判断する。エネルギ出力が実行されている場合には、波形モニタ部５０は、ステップS53にてエネルギ出力波形をモニタし、ステップS54にてモニタしたエネルギ出力波形を解析して出力波形の波形状態（安定状態波形あるいは不安定状態波形）を判定する。
【００８８】
そして、波形モニタ部５０でのエネルギ出力状態に基づき、能動機構制御装置５は、実施例１で説明したステップS5〜S6の処理を実行する。
【００８９】
本実施例では、ステップS54にて出力波形の状態波形が不安定状態波形と判定すると、能動機構制御装置５は、ステップS55にて能動機構制御を禁止してステップS51に戻る。
【００９０】
（効果）
このように本実施例に於いても、実施例１と同様に、エネルギ出力装置１０の影響を受けることなく、確実かつ安定して、能動内視鏡２あるいは能動処置具３の能動機構の制御を行うことができるので、簡単かつ安価に、エネルギ処置における耐ノイズ性を向上させることのできるという効果を有する。
【００９１】
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、各実施例を組み合わせたり、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施例１に係る医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図
【図２】図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第１の波形図
【図３】図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第２の波形図
【図４】図１のエネルギ出力装置が出力するエネルギ出力を示す第３の波形図
【図５】図１の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャート
【図６】本発明の実施例２に係る医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図
【図７】図６の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャート
【図８】本発明の実施例３に係る医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図
【図９】図８の内視鏡システム装置の作用を説明する第１のフローチャート
【図１０】図８の内視鏡システム装置の作用を説明する第２のフローチャート
【図１１】本発明の実施例４に係る医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図
【図１２】図１１の内視鏡システム装置の作用を説明する第１のフローチャート
【図１３】図１１の内視鏡システム装置の作用を説明する第１のフローチャート
【図１４】本発明の実施例５に係る医療手技装置である内視鏡システム装置の構成を示す構成図
【図１５】図１４の内視鏡システム装置の作用を説明するフローチャート
【図１６】従来腹腔内外科手術装置を説明する第１の図
【図１７】従来の腹腔内外科手術装置を説明する第２の図
【図１８】従来の腹腔内外科手術装置を説明する第３の図
【図１９】従来の腹腔内外科手術装置を説明する第４の図
【符号の説明】
【００９３】
１…内視鏡システム装置
２…能動内視鏡
３…能動処置具
４…能動機構制御装置
６…光源装置
７…ビデオプロセッサ
８…表示装置
９…エネルギ処置具
１０…エネルギ出力装置
１１…エネルギ指示入力装置
１２…内視鏡用能動機構部
１３…能動内視鏡用指示入力装置
１４…能動内視鏡用制御部
１５…処置具用能動機構部
１６…能動処置具用指示入力装置
１７…能動処置具用制御部
２０…状態検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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