(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導経路に沿って移動する無人搬送車によってワークを搭載した台車を牽引し、該ワークを並列に配置された複数の作業ゾーンのいずれか１つに搬送する無人搬送車を用いた作業システムであって、
前記無人搬送車に台車を着脱可能に連結する連結機構が備えられているとともに、
前記誘導経路が、分岐点と合流点との間に前記作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、無人搬送車が牽引する台車に新たなワークを搭載するワーク搭載ゾーンから前記分岐点に至る上流側経路と、前記合流点から作業が完了したワークを無人搬送車が牽引する台車から降ろすワーク回収ゾーンに至る下流側経路と、前記合流点から分岐点に無人搬送車を誘導する巡回経路とから構成されており、
各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、
ワークを搭載した台車を牽引する無人搬送車を前記作業ゾーンに移動させた後、前記連結機構を制御して該台車との連結を解除させ、連結解除状態の無人搬送車を前記巡回経路及び分岐点を経由して前記作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、前記連結機構を制御して該無人搬送車に作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを前記合流点を経由して前記下流側経路に移動させる無人搬送車制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記作業完了ゾーン検出手段は、各作業ゾーンへのワークの到着時刻と、各作業ゾーンにおける作業時間とから各作業ゾーンでの作業完了時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを検出することを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記無人搬送車は、搭載したバッテリからの電力により駆動され、
前記巡回経路に、前記バッテリに対する充電を実施する充電ゾーンが設けられていることを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記巡回経路に、各作業ゾーンで実施される作業に必要な部品を無人搬送車に搭載するピッキングゾーンが設けられており、
前記無人搬送車制御手段は、前記ピッキングゾーンで部品が搭載された無人搬送車を該部品が必要な作業ゾーンに移動させることを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を用いた作業ラインを制御するシステムに関し、ファクトリィオートメイションの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の生産工場の組み立て作業システムなどにおいて、ワークや部品を搬送する手段として無人搬送車が採用されている。無人搬送車は、工場の床面に敷設された誘導経路を電磁気的または光学的に検出しながら該誘導経路に沿って自動走行する。このような無人搬送車を搬送手段として採用したものとして、例えば特許文献１に記載のものがある。特許文献１に記載の無人搬送車は、台車を牽引して誘導経路上のピッキングゾーンに移動し、そこで作業者によって台車に部品が搭載された後、誘導経路上の該部品が必要な場所に台車を牽引していく。
【０００３】
また、別の例では、無人搬送車がワークを直接搭載し或いはワークを搭載した台車を牽引して作業者が常駐している誘導経路上の作業ゾーンに移動し、作業者が無人搬送車もしくは台車に搭載されたワークに対して組み付けなどの作業を実施する。作業者による作業が完了すると、無人搬送車は誘導経路上の作業済みのワークが必要な場所に移動する。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０１２２２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、無人搬送車は搬送手段であるが、上述するように、直接もしくは牽引する台車に搭載したワークに作業者が作業を実施しているときなどは停止して搬送手段として機能していないことがある。このことが、無人搬送車を採用している作業システムなどにおいて、無人搬送車の効率的な運行を妨げ、多くの無人搬送車を使用しなければならない理由となっている。
【０００６】
そこで、本発明は、各無人搬送車の停止時間を短く抑制することにより、搬送手段として採用する無人搬送車の数を少なくすることができる無人搬送車を用いた作業システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決するために、本願の請求項１に記載の発明は、誘導経路に沿って移動する無人搬送車によってワークを搭載した台車を牽引し、該ワークを並列に配置された複数の作業ゾーンのいずれか１つに搬送する無人搬送車を用いた作業システムであって、
前記無人搬送車に台車を着脱可能に連結する連結機構が備えられているとともに、
前記誘導経路が、分岐点と合流点との間に前記作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、無人搬送車が牽引する台車に新たなワークを搭載するワーク搭載ゾーンから前記分岐点に至る上流側経路と、前記合流点から作業が完了したワークを無人搬送車が牽引する台車から降ろすワーク回収ゾーンに至る下流側経路と、前記合流点から分岐点に無人搬送車を誘導する巡回経路とから構成されており、
各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、
ワークを搭載した台車を牽引する無人搬送車を前記作業ゾーンに移動させた後、前記連結機構を制御して該台車との連結を解除させ、連結解除状態の無人搬送車を前記巡回経路及び分岐点を経由して前記作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、前記連結機構を制御して該無人搬送車に作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを前記合流点を経由して前記下流側経路に移動させる無人搬送車制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記作業完了ゾーン検出手段は、各作業ゾーンへのワークの到着時刻と、各作業ゾーンにおける作業時間とから各作業ゾーンでの作業完了時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを検出することを特徴とする。
【０００９】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記無人搬送車は、搭載したバッテリからの電力により駆動され、
前記巡回経路に、前記バッテリに対する充電を実施する充電ゾーンが設けられていることを特徴とする。
【００１０】
さらにまた、請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記巡回経路に、各作業ゾーンで実施される作業に必要な部品を無人搬送車に搭載するピッキングゾーンが設けられており、
前記無人搬送車制御手段は、前記ピッキングゾーンで部品が搭載された無人搬送車を該部品が必要な作業ゾーンに移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、誘導経路上の分岐点と合流点との間の複数の分岐路上それぞれに配置された複数の作業ゾーンのいずれか１つにワークを搭載した台車を牽引して到着した無人搬送車は、台車との連結を解除する。次に、複数の作業ゾーンの中、作業完了ゾーン検出手段が検出したワークに対する作業が完了した、または最も早く完了する作業ゾーンに巡回経路及び分岐点を介して移動し、そこにある台車と連結する。続いて、作業ゾーンの作業が完了している場合はすぐに、未完了の場合は完了後、無人搬送車は作業が完了したワークを搭載した台車を牽引して、台車から作業が完了したワークを降ろすワーク回収ゾーンに移動する。このように、ワークに対する作業が実施中も、該ワークを作業ゾーンに搬送した無人搬送車は、停止することなく移動している。すなわち、無人搬送車の停止時間が短く抑制されている。これにより、無人搬送車を採用した作業システムにおいて、無人搬送車を効率よく運行でき、それにより無人搬送車の使用台数を小さくすることができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明によれば、作業完了ゾーン検出手段は、、各作業ゾーンへのワークの到着時刻と、各作業ゾーンにおける作業時間とから各作業ゾーンでの作業完了時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを検出する。各作業ゾーンにおける作業時間が既知である場合、この作業完了ゾーン検出手段により、無人搬送車は、作業が完了したワークを長時間作業ゾーンに待機させることなく、該作業ゾーンから搬出することができる。
【００１３】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、巡回経路上に、無人搬送車が搭載するバッテリに対して充電を実施する充電ゾーンが設けられている。これにより、作業システム全体を一時的に停止させて無人搬送車のバッテリに充電することがなくなる。
【００１４】
さらにまた、請求項４に記載の発明によれば、巡回経路上に、作業ゾーンで実施される作業に必要な部品を無人搬送車に搭載するピッキングゾーンが設けられており、無人搬送車制御手段が、ピッキングゾーンで部品が搭載された無人搬送車を該部品が必要な作業ゾーンに移動させる。これにより、各作業ゾーンでワークに対して実施される作業に部品が必要である場合、別途、各作業ゾーンに部品を搬送する手段を作業システムは備える必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第1の実施形態）
図１に本発明の第1の実施形態に係る無人搬送車（以下、「ＡＧＶ」と称する。）を用いた作業システムの作業ラインの構成が示され、図２にＡＧＶの構成が示されている。また、図３は、本システムの制御系が示されている。
【００１６】
図１に符号Ｆ１に示す作業ラインは、複数（８台）のＡＧＶ０１〜０８が、無端状の誘導経路ｒ０に沿って移動する作業ラインであり、ワークＷ１に複数の部品Ｐ１を組み付ける組み立てラインである。
【００１７】
誘導経路ｒ０は、工場の床面に磁気テープを貼り付けることにより敷設されている。誘導経路ｒ０は、分岐点Ｂｐ１と合流点Ｍｐ２との間に並列に配置された３つの分岐路ｒ１、ｒ２、ｒ３と、合流点Ｍｐ２から分岐点Ｂｐ１に向かってＡＧＶ０１〜０８を誘導する主経路ｒ４（請求の範囲に記載の上流側および下流側経路に対応。）とを有する。
【００１８】
また、誘導経路ｒ０は、合流点Ｍｐ２の下流側（ＡＧＶの移動方向側）に配置された分岐点Ｂｐ２と、分岐点Ｂｐ１の上流側に配置された合流点Ｍｐ１との間に配置された巡回経路ｒ５を有する。
【００１９】
ＡＧＶ０１〜０８はそれぞれ、図２に示すように、駆動モータ１０によって駆動される駆動輪１２と、操舵モータ１４によって操舵角が制御される操舵輪１６とを有し、誘導経路検出器１８の誘導経路ｒ０の検出結果に基づいて操舵モータ１４を制御することにより、該誘導経路ｒ０に沿って移動するように構成されている。なお、駆動モータ１０、操舵モータ１４、誘導経路検出器１８などの動力源として、ＡＧＶ０１〜０８それぞれはバッテリ２０を搭載している。
【００２０】
また、ＡＧＶ０１〜０８それぞれは、ワークＷ１や部品Ｐ１を載せた台車Ｃと着脱可能に連結するための連結機構２２を有する。連結機構２２は、鉛直方向に進退する連結ピン２４を有し、この連結ピン２４が台車Ｃのベース２６に設けられた連結穴２８に挿入されることにより、ＡＧＶと台車Ｃが連結される。これにより、ＡＧＶ０１〜０８は、台車Ｃを牽引することができる、また牽引していた台車Ｃを切り離すことができる。この連結機構２２（連結ピン２４の進退）は、図３に示すＡＧＶ制御装置（請求の範囲に記載の無人搬送車制御手段に対応。）２００によって制御されている。
【００２１】
ＡＧＶ０１〜０８に牽引される台車Ｃは、ベース２６と床面との間にＡＧＶを配置するスペースを確保する、またＡＧＶとの連結が解除されても自立走行可能とするために、キャスタ３０を備えている。また、ベース２６上に、ワークＷ１を載せるテーブル３２と、部品Ｐ１を載せるテーブル３４とを有する。ワークＷ１用のテーブル３２は、作業者の身長に合わせてワークＷ１の高さを調節する昇降装置３６を介してベース２６上に設けられている。
【００２２】
図１に示すように、誘導経路ｒ０において、ＡＧＶ０１〜０８を停止させる位置の床面に番地板Ａ１〜９が設置されている。ＡＧＶ０１〜０８はそれぞれ、この番地板Ａ１〜Ａ９を検出する番地板検出器３８を下部に有し、この検出器３８が番地板を検出すると停止するように構成されている。また、ＡＧＶ０１〜０８それぞれは、停止している番地板を示す停止番地信号を識別番号信号ともに、図３に示すＡＧＶ制御装置２００に送信するように構成されている。この識別番号信号は、ＡＧＶ制御装置２００に種々の信号を送信するときは必ず送信される。ＡＧＶ制御装置２００は、受信した停止番地信号と識別番号信号とにより、ＡＧＶ０１〜０８それぞれが作業ラインＦ１（誘導経路ｒ０）のどの位置に停止しているかを確認する。
【００２３】
また、停止したＡＧＶ０１〜０８は、ＡＧＶ制御装置２００からの発車信号を受けて発進するように構成されている（ＡＧＶ制御装置２００が発車信号を送信するタイミングについては後述する。）。したがって、ＡＧＶ制御装置２００は、ＡＧＶ０１〜０８それぞれから最後に送信された停止番地信号と、発車信号の送信の有無により、各ＡＧＶがどこに向かって移動中であるか、またはどこで停止しているかを確認している。例えば、ＡＧＶからの番地板Ａ１を示す停止番地信号を受信し、該ＡＧＶに発車信号を送信したときは、該ＡＧＶが番地板Ａ２に向かって移動していることを意味する。また、ＡＧＶ制御装置２００は、受信した停止番地信号および識別番号信号と、送信した発車信号との履歴をデータとして記憶している（ＡＧＶの運行データを記憶している。）。
【００２４】
なお、ＡＧＶ０１〜０８それぞれとＡＧＶ制御装置２００の通信は、各ＡＧＶが備える無線装置４０と、ＡＧＶ制御装置２００が備える、作業ラインＦ１が存在する工場内に配置されている無線装置２０２とが無線通信することにより実行される。
【００２５】
また、誘導経路ｒ０上には、複数のゾーンＺ１〜２、Ｚ３ａ〜３ｃ、Ｚ４が設けられている。
【００２６】
ゾーンＺ１は、主経路ｒ４上に設けられており、作業者Ｈ１によってＡＧＶ０１〜０８が牽引する台車Ｃのテーブル３２上にワークＷ１が搭載されるゾーンである（以下、「搭載ゾーン」と称する。）。搭載ゾーンＺ１には、ＡＧＶ０１〜０８を停止させるための番地板Ａ１が設置されている。ワークＷ１の搭載が完了すると作業者Ｈ１によって押される搭載完了ボタン（図示せず）が搭載ゾーンＺ１に設置されており、この完了ボタンが押されると、ＡＧＶ制御装置２００は、番地板Ａ１に停止中のＡＧＶが牽引する台車Ｃに対するワークＷ１の搭載が完了したとして、該ＡＧＶに発車信号を送信する。
【００２７】
ゾーンＺ２は、主経路ｒ４上の搭載ゾーンＺ１と合流点Ｍｐ１との間に設けられており、作業者Ｈ２により、ＡＧＶ０１〜０８が牽引するワークＷ１が搭載された台車Ｃのテーブル３４上に該ワークＷ１に組み付ける部品Ｐ１が、部品棚Ｓ１から搭載されるゾーンである（以下、「ピッキングゾーン」と称する。）。ピッキングゾーンＺ２にはＡＧＶ０１〜０８を停止させるための番地板Ａ２が設置されている。ピッキング作業が完了すると作業者Ｈ２によって押されるピッキング完了ボタン（図示せず）がピッキングゾーンＺ２に設置されており、この完了ボタンが押されると、ＡＧＶ制御装置２００は、番地板Ａ２に停止中のＡＧＶが牽引する台車Ｃに対する部品Ｐ１の搭載が完了したとして、該ＡＧＶに発車信号を送信する。
【００２８】
ゾーンＺ３ａ〜３ｃ（請求の範囲に記載の作業ゾーンに対応。）は、１つずつ分岐路ｒ１〜３上に設けられ、ＡＧＶ０１〜０８が台車Ｃに搭載して搬送してきたワークＷ１に、ともに搬送されてきた部品Ｐ１が各ゾーンに常駐する作業者Ｈ３〜５によって組み付けられる（例えば、自動車のサブアセンブリを組み立てる）ゾーンである（以下、「作業ゾーン」と称する。）。作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃには、１つずつＡＧＶ０１〜０８を停止させるための番地板Ａ４〜Ａ６が設置されている。
【００２９】
ゾーンＺ４は、主経路ｒ４上の分岐点Ｂｐ２と搭載ゾーンＺ１との間に設けられており、作業者Ｈ６により、組み付け作業が完了したワークＷ１（部品Ｐ１が組み付けられたワークＷ１）がＡＧＶ０１〜０８が牽引してきた台車Ｃのテーブル３２から降ろされて回収されるゾーンである（以下、「回収ゾーン」と称する。）。回収ゾーンＺ４には、ＡＧＶ０１〜０８を停止させるための番地板Ａ９が設置されている。回収作業が完了すると作業者Ｈ６によって押される回収完了ボタン（図示せず）が回収ゾーンＺ４に設置されており、この完了ボタンが押されると、ＡＧＶ制御装置２００は、番地板Ａ９に停止中のＡＧＶが牽引する台車Ｃから組み付け作業が完了したワークＷ１が回収されたとして、該ＡＧＶに発車信号を送信する。この発車信号を受信したＡＧＶは、空の台車Ｃを牽引しながら搭載ゾーンＺ１に向かって移動する。
【００３０】
また、搭載ゾーンＺ１、ピッキングゾーンＺ２、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃ、および回収ゾーンＺ４以外に、ＡＧＶ０１〜０８それぞれが搭載するバッテリ２０を充電する充電装置ＢＣが配置された充電ゾーンＺ５が巡回経路ｒ５上に設けられている。充電ゾーンＺ５には、ＡＧＶ０１〜０８を停止させるための番地板Ａ８が設置されている。充電装置ＢＣは、番地板Ａ８に停止中のＡＧＶ０１〜０８それぞれのバッテリ２０に充電するように構成されており、その充電が完了すると、ＡＧＶ制御装置２００に充電完了信号を送信するように構成されている。充電完了信号を受信すると、ＡＧＶ制御装置２００は、番地板Ａ８に停止中のＡＧＶのバッテリ２０への充電が完了したとして、該ＡＧＶに発車信号を送信する。この発車信号を受信したＡＧＶは、合流点Ｍｐ１に向かって移動する。
【００３１】
上述した以外の番地板Ａ３は、３つの分岐路ｒ１〜３に分岐する分岐点Ｂｐ１の上流側（かつ合流点Ｍｐ１の下流側）に配置されており、Ａ７は主経路ｒ４と巡回経路ｒ５に分岐する分岐点Ｂｐ１の上流側（かつ合流点Ｍｐ２の下流側）に配置されている。ＡＧＶ０１〜０８は、番地板Ａ３に停止すると、ＡＧＶ制御装置２００からの行先信号（分岐路ｒ１〜ｒ３のいずれか１つにＡＧＶを移動させる信号で発車信号の１つ）に基づいて、分岐路ｒ１〜ｒ３のいずれか１つに移動するように構成されている。また、番地板Ａ７に停止すると、ＡＧＶ制御装置２００からの行先信号（主経路ｒ４または巡回経路ｒ５のいずれか一方にＡＧＶを移動させる信号で発車信号の１つ）に基づいて、主経路ｒ４または巡回経路ｒ５のいずれか一方に移動するように構成されている。
【００３２】
ここからは、ＡＧＶ制御装置２００が実行するＡＧＶ０１〜０８の制御の内容について説明する。説明は、１つのＡＧＶに対して実行される、作業者Ｈ１〜６が実施する行動（搭載、ピッキング、作業、および回収）や、ＡＧＶ制御装置２００の種々の制御の順番を示した図４を参照しながら行う。理解を容易にするために、部分的にＡＧＶの視点で説明する。
【００３３】
まず、Ｓ３００に示すように、ＡＧＶは、図１に示すＡＧＶ０１のように、搭載ゾーンＺ１において牽引する空の台車ＣにワークＷ１が作業者Ｈ１によって搭載される。ワークＷ１搭載完了後、ＡＧＶは、上述したようにＡＧＶ制御装置２００からの発車信号を受信してピッキングゾーンＺ２に向かって移動する。
【００３４】
次に、Ｓ３１０に示すように、ＡＧＶは、図１に示すＡＧＶ０２のように、ピッキングゾーンＺ２において牽引する台車Ｃに部品Ｐ１が作業者Ｈ２によって搭載される。部品Ｐ１搭載完了後、上述したようにＡＧＶ制御装置２００からの発車信号を受信して分岐点Ｂｐ１に向かって移動する。
【００３５】
続いて、ＡＧＶは、Ｓ３２０に示すように、番地板Ａ３を検出してそこで停止する。停止後、上述したように、ＡＧＶ制御装置２００に停止番地信号と識別番号信号とを送信する。２つの信号を受信したＡＧＶ制御装置２００は、２つの信号を送信したＡＧＶの連結機構２２の連結状態を確認し（すなわち、台車Ｃを牽引しているかいないかを確認し）、台車Ｃと連結状態であることを確認した後、該ＡＧＶが向かうべき、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃのいずれか１つを決定する。
【００３６】
このために、ＡＧＶ制御装置２００は、図３に示すように、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについて、ワークＷ１が到着した時刻（言い換えると、作業開始時刻）を記憶する作業開始時刻記憶部２０４を有する。具体的には、作業開始時刻記憶部２０４は、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについて、ワークＷ１と部品Ｐ１とが搭載された台車Ｃを牽引して対応する番地板に停止したＡＧＶから送信された停止番地信号と識別番号信号とを受信した時刻を記憶する。作業開始時刻記憶部２０４は、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについて、新たなワークＷ１に対して作業が開始される度に、その作業開始時刻を記憶する（上書き記憶する。）。
【００３７】
ＡＧＶ制御装置２００は、作業開始時刻記憶部２０４が記憶する作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについての作業開始時刻を参照し、参照した時刻のうち最も過去の時刻の作業ゾーン（すなわち作業が完了しているまたはまもなく作業が完了するゾーン）に移動させる行先信号を、番地板Ａ３に停止している、ワークＷ１と部品Ｐ１が搭載された台車Ｃを牽引しているＡＧＶに送信する。この信号を受信したＡＧＶは、作業ゾーン３ａ〜３ｃ中、行先信号が指定するゾーンに向かって移動する。そして、Ｓ３３０に示すように、ゾーン３ａ〜３ｃ中、行先信号が指定するゾーン、言い換えると、搬送しているワークＷ１に対して組み付け作業が実施されるゾーンに到着する。
【００３８】
Ｓ３４０に示すように、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃいずれか１つにワークＷ１と部品Ｐ１とが搭載された台車Ｃを牽引してきたＡＧＶは、ＡＧＶ制御装置２００が連結機構２２を制御することにより、該台車Ｃとの連結を解除する。そして、台車Ｃとの連結を解除したＡＧＶは、ＡＧＶ制御装置２００が送信した発車信号を受信して、図１に示すＡＧＶ０３のように分岐点Ｂｐ２に向かって移動する。これにより、図１の作業ゾーンＺ３ｂのように、ワークＷ１と部品Ｐ１とが搭載された台車Ｃが該作業ゾーンに残される。
【００３９】
図１に示すＡＧＶ０３のように、ゾーンＺ３ａ〜３ｃいずれか１つにおいて台車Ｃを残してきたＡＧＶは、Ｓ３５０に示すように、番地板Ａ７を検出してそこで停止する。停止後、上述したように、ＡＧＶ制御装置２００に停止番地信号と識別番号信号を送信する。２つの信号を受信したＡＧＶ制御装置２００は、２つの信号を送信したＡＧＶの連結機構２２の連結状態を確認し（すなわち、台車Ｃを牽引しているかいないかを確認し）、台車Ｃと連結解除状態であることを確認した後、巡回経路ｒ５に移動させる行先信号を、該ＡＧＶに送信する。この行先信号を受信したＡＧＶは、充電ゾーンＺ５に向かって移動する。
【００４０】
図１のＡＧＶ０４のように、ＡＧＶは充電ゾーンＺ５に到着すると（番地板Ａ８を検出して停止すると）、Ｓ３６０に示すように、そのバッテリ２０が充電装置ＢＣにより充電される。ＡＧＶ制御装置２００は、上述したように、充電装置ＢＣからの充電完了信号を受信すると、該充電装置ＢＣにバッテリ２０が充電されていたＡＧＶに発車信号を送信する。この発車信号を受信したＡＧＶは、合流点Ｍｐ１を通過して再び分岐点Ｂｐ１に向かって移動する。
【００４１】
Ｓ３６０に続くＳ３７０に示すように、充電ゾーンＺ５で充電されたＡＧＶは、番地板Ａ３を検出してそこで停止する。停止後、上述したように、ＡＧＶ制御装置２００に停止番地信号と識別番号信号を送信する。２つの信号を受信したＡＧＶ制御装置２００は、２つの信号を送信したＡＧＶの連結機構２２の連結状態を確認し（すなわち、台車Ｃを牽引しているかいないかを確認し）、台車Ｃと連結解除状態であることを確認した後、該ＡＧＶが向かうべき、ゾーンＺ３ａ〜３ｃのいずれか１つを決定する。
【００４２】
このために、ＡＧＶ制御装置２００は、図３に示すように、組み付け作業が実施されるゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについて、作業者Ｈ３〜Ｈ５それぞれがワークＷ１に部品Ｐ１を組み付ける作業を完了させるまでに必要な作業時間を記憶する作業時間記憶部２０６と、作業時間記憶部２０６が記憶する作業時間と作業開始時刻記憶部２０４が記憶する作業開始時刻とから作業が完了する時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出部２０８とを有する。
【００４３】
具体的に説明すると、作業時間記憶部２０６は、予め管理者から与えられた、作業者Ｈ３〜Ｈ５それぞれの熟練度によって異なる作業時間、すなわち作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれにおける作業時間を記憶している。
【００４４】
また、作業完了ゾーン検出部２０８は、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについて、作業開始時刻記憶部２０４が記憶する作業開始時刻から作業時間記憶部１０６が記憶する作業時間だけ経過した時刻を作業完了時刻として算出する。そして、その算出した作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃそれぞれについての作業完了時刻の中、最も過去の時刻の作業ゾーンを検出する。すなわち、現時点（台車Ｃと連結解除状態のＡＧＶが番地板Ａ３に停止している時点）で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを、３つの作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃの中から検出する。
【００４５】
ＡＧＶ制御装置２００は、作業完了検出部２０８が検出した作業ゾーンに移動させる行先信号を、番地板Ａ３に停止している、台車Ｃと連結していないＡＧＶに送信する。そして、この行先信号を受信したＡＧＶは、行先信号が指定する作業ゾーンに向かって移動する。そして、Ｓ３８０に示すように、行先信号が指定する作業ゾーン、言い換えると、ワークＷ１に対する組み付け作業が完了している、または最も早く完了する作業ゾーンに到着する。
【００４６】
図１に示すＡＧＶ０５のように組み付け作業が完了したゾーンに到着したＡＧＶは、Ｓ３９０に示すように、ＡＧＶ制御装置２００が連結機構２２を制御することにより、該ゾーンにおいて組み付け作業が完了したワークＷ１が搭載されている台車Ｃと連結する。台車Ｃと連結したＡＧＶは、ＡＧＶ制御装置２００が送信した発車信号を受信して、分岐点Ｂｐ２に向かって移動する。これにより、組み付け作業が完了したワークＷ１が作業ゾーンから搬出される。
【００４７】
作業ゾーンから組み付け作業が完了したワークＷ１を搬出したＡＧＶは、Ｓ４００に示すように、番地板Ａ７を検出してそこで停止する。停止後、上述したように、ＡＧＶ制御装置２００に停止番地信号と識別番号信号を送信する。２つの信号を受信したＡＧＶ制御装置２００は、２つの信号を送信したＡＧＶの連結機構２２の連結状態を確認し（すなわち、台車Ｃを牽引しているかいないかを確認し）、台車Ｃと連結状態であることを確認した後、主経路ｒ４に移動させる行先信号を、該ＡＧＶに送信する。この行先信号を受信したＡＧＶは、図１のＡＧＶ０６のように、回収ゾーンＺ４に向かって移動する。
【００４８】
最後に、図１のＡＧＶ０７ように、回収ゾーンＺ４に到着したＡＧＶは、Ｓ４１０に示すように、組み付け作業が完了したワークＷ１が牽引する台車Ｃから降ろされて回収される。組み付け作業完了済みのワークＷ１回収完了後、ＡＧＶは、ＡＧＶ制御装置２００からの発車信号を受信して、図１のＡＧＶ０８のように空の台車Ｃを牽引しながら搭載ゾーン１に向かって移動する（Ｓ３００に戻る。）。
【００４９】
なお、補足すると、作業ゾーンＺ３ａ〜３ｃのいずれか１つにワークＷ１を搬送したＡＧＶが、必ず、組み付け作業完了後の該ワークＷ１を該ゾーンから搬出するわけではない。また、組み付け作業が完了したワークＷ１を作業ゾーンから短い時間で搬出できる台数のＡＧＶが、作業ラインＦ１において採用されている（誘導経路ｒ０上を移動している。）。
【００５０】
本実施形態によれば、ワークＷ１に対する組み付け作業が実施中も、該ワークＷ１を作業ゾーンに搬送したＡＧＶは、停止することなく移動している（番地板を検出したときは一時的に停止する。）。すなわち、ＡＧＶの停止時間が短く抑制されている。これにより、ＡＧＶを採用した作業システムにおいて、ＡＧＶを効率よく運行でき、それによりＡＧＶの使用台数を小さくすることができる。
【００５１】
また、作業完了ゾーン検出部２０８により、ＡＧＶは、組み付け作業が完了したワークＷ１を長時間作業ゾーンに待機させることなく、該作業ゾーンから搬出することができる。すなわち、まもなく組み付け作業が完了する作業ゾーンにＡＧＶは移動することができ、作業完了直後に、組み付け作業が完了したワークＷ１を作業ゾーンから搬出することができる。
【００５２】
さらに、巡回経路ｒ４上に、ＡＧＶが搭載するバッテリ２０に対して充電を充電装置ＢＣを介して実施する充電ゾーンＺ５が設けられている。これにより、作業システム全体を一時的に停止させてＡＧＶのバッテリ２０に充電することがなくなる。また、ＡＧＶが台車Ｃを牽引していないとき（ワークＷ１や部品Ｐ１を搬送していないとき）に該ＡＧＶに充電されるため、作業システムにおけるワークＷ１や部品Ｐ１の搬送効率が一定に維持される。
【００５３】
（第２の実施形態）
ここからは、本発明の第2の実施形態に係るＡＧＶを用いた作業システムを説明する。
【００５４】
上述の第1の実施形態と同一の作業が実施される作業システム、すなわち作業ゾーンにおいてワークに対して部品を組み付ける作業が実施される作業システムであるが、巡回経路上にピッキングゾーンが配置されている点で第1の実施形態と異なる。しかしながら、作業システムの構成要素は、第1の実施形態の構成要素と同一のものが多いので、同一の構成要素の説明は省略する。
【００５５】
図５に本発明の第２の実施形態に係るＡＧＶを用いた作業システムの作業ラインの構成が示され、図６にそのＡＧＶの構成が示されている。また、図７は、本実施形態のシステムの制御系が示されている。
【００５６】
図５に符号Ｆ１１に示す作業ラインは、複数（８台）のＡＧＶ１１〜１８が、無端状の誘導経路ｒ１０に沿って移動する作業ラインであり、ワークＷ１１に複数の部品Ｐ１１を組み付ける組み立てラインである。
【００５７】
誘導経路ｒ１０は、分岐点Ｂｐ１１と合流点Ｍｐ１２との間に並列に配置された３つの分岐路ｒ１１、ｒ１２、ｒ１３と、合流点Ｍｐ１２から分岐点Ｂｐ１１に向かってＡＧＶ１１〜２０を誘導する主経路ｒ１４とを有する。
【００５８】
また、誘導経路ｒ１０は、合流点Ｍｐ１２の下流側に配置された分岐点Ｂｐ１２と、分岐点Ｂｐ１１の上流側に配置された合流点Ｍｐ１１との間に配置された巡回経路ｒ１５を有する。
【００５９】
ＡＧＶ１１〜１８それぞれは、図６に示すように、連結機構を２つ備える以外は、第1の実施形態のＡＧＶ０１〜０８と同一である（第1の実施形態のＡＧＶの構成要素と同一の構成要素には、第1の実施形態の構成要素に付された符号の数字に１００を足した数字の符号が付されている。）。
【００６０】
本実施形態では、ワークＷ１と部品Ｐ１とを同一の台車Ｃに搭載する第1の実施形態と異なり、ワークＷ１１を搭載する台車ＷＣと、部品Ｐ１１を搭載する台車ＰＣとを使用する。そのために、ＡＧＶ０１１〜１８それぞれは、図６に示すように、ワークＷ１１を搭載する台車ＷＣと着脱可能に連結するための連結機構１２２ａと、部品Ｐ１１を搭載する台車ＰＣと着脱可能に連結するための連結機構１２２ｂとを有する。２つの連結機構１２２ａ、１２２ｂの構造は、第1の実施形態の連結機構２２と同一であるため、説明は省略する。
【００６１】
図５に示すように、誘導経路ｒ１０において、ＡＧＶ１１〜１８を停止させる位置の床面に番地板Ａ１１〜１８が設置されている。この番地板Ａ１１〜１８を検出して停止し、その後発進する動作は、第1のＡＧＶ０１〜０８と同一であるため省略する。
【００６２】
また、誘導経路ｒ１０上には、複数のゾーンＺ１１、Ｚ１２、Ｚ１３ａ〜１３ｃ、Ｚ１４が設けられている。
【００６３】
ゾーンＺ１１は、主経路ｒ１４上に設けられており、第1の実施形態のゾーンＺ１とほぼ同一の搭載ゾーンである。ただし、ワーク専用の台車ＷＣにワークＷ１１を搭載する点で異なる。
【００６４】
ゾーンＺ１２は、巡回経路ｒ１５上に設けられており、第1の実施形態のゾーンＺ２とほぼ同一のピッキングゾーンである。ただし、部品専用の台車ＰＣに部品Ｐ１１を搭載する点で異なる。
【００６５】
ゾーンＺ１３ａ〜１３ｃ（請求の範囲に記載の作業ゾーンに対応。）は、１つずつ分岐路ｒ１１〜１３上に設けられ、第1の実施形態とゾーンＺ３ａ〜３ｃと同一の作業ゾーンである。
【００６６】
ゾーンＺ１４は、主経路ｒ１４上の分岐点Ｂｐ１２と搭載ゾーンＺ１１との間に設けられており、第1の実施形態のゾーンＺと同一の回収ゾーンである。
【００６７】
ここからは、図７に示すＡＧＶ制御装置４００が実行する、第１の実施形態と異なるＡＧＶ１１〜１８の制御の内容について図５を参照しながら説明する。理解を容易にするために、部分的にＡＧＶの視点で説明する。
【００６８】
本実施形態のＡＧＶ制御装置４００は、３つの分岐路ｒ１１〜１３に分岐する分岐点Ｂｐ１１の上流側（かつ合流点Ｍｐ１１の下流側）に配置されたＡ１２と、主経路ｒ１４と巡回経路ｒ１５に分岐する分岐点Ｂｐ１２の上流側（かつ合流点Ｍｐ２の下流側）に配置されたＡ１６に停止したＡＧＶに対して、第１の実施形態と異なる動作を実行させる。
【００６９】
まず、番地板Ａ１６に停止したＡＧＶに対して実行させる動作について説明する。
【００７０】
番地板Ａ１６に停止したＡＧＶが組み付け作業が完了したワークＷ１１を搭載したワーク用台車ＷＣと空の部品用台車ＰＣとを牽引している場合、ＡＧＶ制御装置４００は、連結機構１２２ｂを制御して、該ＡＧＶと部品用台車ＰＣとの連結を解除し、ＡＧＶ１３のように、番地板１６に部品用台車ＰＣを残して、回収ゾーンＺ１４に移動させる（主経路ｒ１４に移動させる行先信号を送信する。）。
【００７１】
一方、番地板Ａ１６に停止したＡＧＶがワーク用台車ＷＣと部品用台車ＰＣのいずれも牽引していない場合、該ＡＧＶを巡回経路ｒ１５に移動させる（巡回経路ｒ１５に移動させる行先信号を送信する。）。また、このとき、ＡＧＶ制御装置４００は、番地板１６には部品用台車ＰＣが存在しているので、該台車ＰＣを牽引してＡＧＶを巡回経路ｒ１５に移動させるか否かを、該ＡＧＶが巡回経路ｒ１５と分岐点Ｂｐ１１を介して作業ゾーンに到着するタイミングに空きの作業ゾーン（すなわちワーク用台車ＷＣと部品用台車ＰＣとが存在しない、すなわち作業が実施されていない作業ゾーン）があって且つ該タイミング前に通過する番地板Ａ１２にワークＷ１１を搭載したワーク用台車ＷＣが存在している状況であるか否かで判定する。作業ゾーン到着タイミングで空きの作業ゾーンがあって該タイミング前に通過する番地板Ａ１２にワークＷ１１を搭載したワーク用台車ＷＣが存在している場合、ＡＧＶ１８のように番地板Ａ１６から巡回経路ｒ１５に移動するＡＧＶに、該番地板Ａ１６に存在する部品用台車ＰＣを牽引させる（ＡＧＶ制御装置４００が連結機構１２２ｂを制御してＡＧＶと部品用台車ＰＣとを連結する。）。そうでない場合、部品用台車ＰＣを牽引させずにＡＧＶを巡回経路ｒ１５に移動させ、ピッキングゾーンＺ１２の番地板Ａ１７に停止した該ＡＧＶにすぐに発車信号を送信する。この発車信号を受信したＡＧＶは、分岐点Ｂｐ１１に向かって移動する。
【００７２】
次に番地板Ａ１２に停止したＡＧＶに対して実行させる動作について説明する。
【００７３】
番地板Ａ１２に停止するＡＧＶは、搭載ゾーンＺ１１においてワーク１１が搭載されたワーク用台車ＷＣを牽引している主経路ｒ１４に沿って移動してきたＡＧＶと、番地板Ａ１６で連結した部品用台車ＰＣを牽引し、ピッキングゾーンＺ１２で該台車ＰＣに部品Ｐ１１が搭載された巡回経路ｒ１５に沿って移動してきたＡＧＶと、台車ＷＣまたはＰＣいずれも牽引していない巡回経路ｒ１５に沿って移動してきたＡＧＶのいずれかである。
【００７４】
ワークＷ１１を搭載したワーク用台車ＷＣを牽引してきたＡＧＶが番地板Ａ１２に停止した場合、ＡＧＶ制御装置４００は、該台車ＷＣと該ＡＧＶとの連結を解除する（連結機構１２２ａを制御して連結解除する。）。次に、番地板Ａ１６に部品用台車ＰＣが存在する場合は、ＡＧＶを、３つの作業ゾーンＺ１３ａ〜１３ｃの中、他のＡＧＶが存在しない作業ゾーンに移動させ（該当する行先信号を送信する。）、該作業ゾーンの番地板に停止した該ＡＧＶにすぐに発車信号を送信する。一方、番地板Ａ１６に部品用台車ＰＣが存在しない場合は、ＡＧＶ制御装置４００は、作業完了ゾーン検出部４０８（第１の実施形態の作業完了ゾーン検出部２０８と同一で、作業が完了している、または最も早く完了する作業ゾーンを検出する）した作業ゾーンにＡＧＶをＡＧＶ１２のように移動させ（該当する行先信号を送信する。）、該作業ゾーンに到着したＡＧＶと該作業ゾーンに存在するワーク用台車ＷＣと部品用台車ＰＣとを連結する（２つの連結機構１２２ａ、１２２ｂを制御して連結する。）。そして、連結時に作業が完了している場合はすぐに、そうでない場合は作業完了後に発車信号を送信して、作業が完了したＷ１1を搭載するワーク用台車ＷＣおよび部品用台車ＰＣと連結したＡＧＶを分岐点Ｂｐ１２に向かって移動させる。
【００７５】
ＡＧＶ１６のように、番地板Ａ１６で連結した部品用台車ＰＣを牽引し、ピッキングゾーンＺ１２で該台車ＰＣに部品Ｐ１１が搭載された巡回経路ｒ１５に沿って移動してきたＡＧＶが番地板Ａ１２に停止した場合、該番地板Ａ１２にはワークＷ１１を搭載したワーク用台車ＷＣが存在するので、ＡＧＶ制御装置４００は、該ＡＧＶと該台車ＷＣとを連結し連結機構１２２ａを制御して連結し）、空きの作業ゾーンに移動させる（該当する行先信号を送信する。）。そして、空きの作業ゾーン到着後、ＡＧＶと２つの台車ＷＣ、ＰＣとの連結を解除して、ＡＧＶ１７のように、該ＡＧＶを分岐点Ｂｐ１２に向かって移動させる。
【００７６】
台車ＷＣまたはＰＣいずれも牽引していない巡回経路ｒ１５に沿って移動してきたＡＧＶが番地板１２に停止した場合、ＡＧＶ制御装置４００は、番地板Ａ１６に部品用台車ＰＣが存在する場合は、ＡＧＶを、３つの作業ゾーンＺ１３ａ〜１３ｃの中、他のＡＧＶが存在しない作業ゾーンに移動させ（該当する行先信号を送信する。）、該作業ゾーンの番地板に停止した該ＡＧＶにすぐに発車信号を送信する。一方、番地板Ａ１６に部品用台車ＰＣが存在しない場合は、ＡＧＶ制御装置４００は、作業完了ゾーン検出部４０８した作業ゾーンにＡＧＶを移動させ、該作業ゾーンに到着したＡＧＶと該作業ゾーンに存在するワーク用台車ＷＣと部品用台車ＰＣとを連結する。そして、連結時に作業が完了している場合はすぐに、そうでない場合は作業完了後に、発車信号を送信して、作業が完了したＷ１1を搭載するワーク用台車ＷＣおよび部品用台車ＰＣと連結したＡＧＶを分岐点Ｂｐ１２に向かって移動させる。
【００７７】
本実施形態によれば、第１の実施形態のＡＧＶ制御装置１００に比べて（第１の実施形態の場合、図４に示すように各ＡＧＶの動作は同一である。）、ＡＧＶ制御装置４００のＡＧＶの動作の制御は複雑になるが（ＡＧＶの動作は、状況によって異なる）、主経路上にピッキングゾーンが設けることが不可能な場合、本実施形態は有効である。第１の実施形態において、ピッキングゾーンが主経路上に設けられない場合、別途、無人搬送車とは異なる、作業ゾーンに部品を搬送する手段を設ける必要がある。
【００７８】
以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００７９】
例えば、上述する２つの実施形態以外に、別の実施形態が考えられる。その実施形態に係るＡＧＶを用いた作業システムの作業ラインの構成を図８に示す。
【００８０】
図８に示す作業ラインＦ２１のＡＧＶ２１〜２９それぞれは第１の実施形態のＡＧＶと同一であり、台車Ｃは第１の実施形態の台車Ｃであり、部品用台車ＰＣは第２の実施形態の部品用台車ＰＣである。ＡＧＶ２１〜２９の連結機構は、台車Ｃと部品用台車ＰＣとに連結可能であり、ＡＧＶ２１〜２９はいずれか一方の台車のみと連結する（第２の実施形態のＡＧＶのように、２つの台車と連結しない。）。
【００８１】
また、作業ラインＦ２１は、第２の実施形態の作業ラインＦ１１とほぼ同一であるが、巡回経路ｒ２５上においてピッキングゾーンＺ２３の上流側に番地板２９が、また下流側に番地板Ａ３０が配置されるとともに、主経路ｒ２４上において、搭載ゾーンＺ２１の下流側に、新たなゾーンＺ２５が設けられている点で異なる。
【００８２】
理解を容易にするために、本実施形態の特徴をＡＧＶの視点から説明する。
【００８３】
まず、ＡＧＶは、ＡＧＶ２１のように搭載ゾーンＺ２１でワークＷ２１が牽引する台車Ｃに搭載された後、ゾーンＺ２５に向かって移動する。
【００８４】
ＡＧＶ２２のように、ゾーンＺ２５に到着したＡＧＶは、牽引する台車ＣにワークＷ２１に組み付ける部品Ｐ２１をひとまとめにした状態（例えば複数の部品Ｐ１が部品収納箱に収納された状態）で作業者Ｈ２７によって搭載される。
【００８５】
台車ＣにワークＷ２１とひとまとめにした状態の部品Ｐ２１とを搭載したＡＧＶは、作業ゾーンＺ２２ａ〜Ｚ２２ｃのいずれか１つに移動し、ＡＧＶ２３のように到着した後、台車Ｃとの連結を解除する。そして、分岐点Ｂｐ２２を通過して、ＡＧＶ２４のように巡回経路ｒ２５を移動する。
【００８６】
巡回経路ｒ２５を移動してＡＧＶは、番地板Ａ２９に停止する。そこで、番地板Ａ２９に存在する部品用台車ＰＣと連結する。そして、ピッキングゾーンＺ２３に移動し、ＡＧＶ２５のように、牽引する部品用台車ＰＣに部品Ｐ２１が部品棚Ｓ２１から作業者Ｈ２５により搭載される。このとき、部品Ｐ２１は一まとめにされる（例えば、台車ＰＣ上に部品収納箱が搭載された後、その収納箱内に部品Ｐ２１が収納される。）。
【００８７】
ピッキングゾーンＺ２３において部品Ｐ２１が牽引する台車ＰＣに搭載されたＡＧＶは、番地板３０に停止する。そこで、部品Ｐ２１が搭載された台車ＰＣとの連結を解除し、ＡＧＶ２６やＡＧＶ２７のようにＡＧＶ制御装置の作業完了ゾーン検出部が検出した作業ゾーンに向かって移動する。
【００８８】
作業ゾーンに移動したＡＧＶは、作業が完了したワークＷ２１を搭載した台車Ｃと連結し、ＡＧＶ２８のように、該台車Ｃを回収ゾーンＺ２４に牽引する。そして、ＡＧＶ２９のように、回収ゾーンＺ２４において作業が完了したワークＷ２１が回収された後、搭載ゾーンＺ２１に移動する。
【００８９】
番地板Ａ３０においてＡＧＶと連結解除されて残された部品用台車ＰＣは、搭載する部品ＰＣが、ＡＧＶとは別の搬送手段Ｍ１（例えば、作業者）によってゾーンＺ２５に搬送される。それにより、空になった部品用台車ＰＣは、別の搬送手段Ｍ２（例えば、作業者）により、番地板２９に搬送される。
【００９０】
本実施形態よれば、第２の実施形態のように巡回経路にピッキングゾーンが設けられている作業システムにおいて、第１の実施形態のように、各ＡＧＶの動作を同一にすることができる。
【００９１】
また、上述の３つの実施形態の場合、作業ゾーンで実施される作業は、ワークに部品を組み付ける組み付け作業であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、複数の分岐路上でワークに対して加工または検査を行う作業システムにも本発明は適用可能である（この場合、第１の実施形態の作業システムからピッキングゾーンが除かれたものになる。）。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上のように本発明によれば、各無人搬送車の停止時間を短く抑制することができ、それにより、搬送手段として採用する無人搬送車の数を少なくすることができる無人搬送車を用いた作業システムを提供することができる。したがって、無人搬送車を用いる生産分野において好適に利用される可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の第１の実施形態の作業システムの作業ラインの構成を概略的に示す図である。
【図２】図1に示す無人搬送車（ＡＧＶ）の構成を概略的に示す図である。
【図３】図1に示す作業システムの制御系を示す図である。
【図４】各ＡＧＶの動作内容を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態の作業システムの作業ラインの構成を概略的に示す図である。
【図６】図５に示す無人搬送車（ＡＧＶ）の構成を概略的に示す図である。
【図７】図1に示す作業システムの制御系を示す図である。
【図８】第１および第２の実施形態とは別の実施形態の作業システムの作業ラインの構成を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００９４】
Ｚ１          搭載ゾーン
Ｚ２          ピッキングゾーン
Ｚ３ａ〜３ｃ  作業ゾーン
Ｚ４          回収ゾーン
Ｚ５          充電ゾーン
Ａ１〜Ａ９    番地板
Ｗ１          ワーク
Ｐ１          部品
Ｃ            台車
２０          バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004952565.tif 000008
【図８】
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