(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の映像を撮像するカメラと、
自車両周囲の映像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示される前記映像から地面駐車枠の候補を検出する駐車枠検出手段と、
運転者の入力に基づいて、前記表示手段に表示された映像内に目標駐車枠の位置を指定する目標駐車位置入力手段とを有し、
前記目標駐車枠を所定の画素数の線で映像に重畳して表示させ、
前記表示手段に表示されている地面駐車枠の線の太さを検出し、
前記検出された地面駐車枠の線の太さと、前記目標駐車枠の線の太さとの関係に基づいて、前記目標駐車枠の近傍を拡大し、
前記拡大された映像に対して、前記駐車枠検出手段によって地面駐車枠の候補を再度検出させること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車枠検出手段は、前記表示手段に表示されている映像が、地面を自車両上空から垂直方向に見下ろす俯瞰映像である場合には、その俯瞰映像の縮尺で前記表示手段に表示される駐車枠の線の太さを検出し、
前記判定手段は、前記駐車枠検出手段によって検出された駐車枠の線の太さに応じて、前記表示手段に表示される映像を拡大するか否かを決定すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示手段に表示されている映像上に重畳表示されている目標駐車枠の線の太さを実際の長さに換算し、換算した長さが実際の地面に描かれた白線の線幅の半分の太さよりも大きい場合に、前記表示手段に表示される映像を変更することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記映像を拡大した場合に、拡大前における映像上に重畳表示された目標駐車位置の表示形態と、拡大後における映像上に重畳表示された目標駐車位置の表示形態とを異なる形式で表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車枠検出手段は、前記駐車枠検出手段の駐車枠検出範囲を前記表示手段に表示されている映像の範囲に限定すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
カメラによって撮像され表示手段に表示される映像から地面駐車枠の候補を検出し、
運転者の入力に基づいて、前記表示手段に表示された映像内に目標駐車枠の位置を指定し、
前記目標駐車枠を所定の画素数の線で映像に重畳して表示し、
前記表示手段に表示されている地面駐車枠の線の太さを検出し、
前記検出された地面駐車枠の線の太さと、前記目標駐車枠の線の太さとの関係に基づいて、前記目標駐車枠の近傍を拡大し、
前記拡大された映像から地面駐車枠の候補を再度検出すること
を特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所定の駐車領域に位置させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両を所定の駐車領域に位置させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置が開発されている。例えば特許文献１に記載の駐車支援装置は、モニタ上に表示される目標駐車枠を、ユーザのタッチ操作によって指定される画像上の特徴点に簡易に移動させた上で、最終的な目標駐車枠の位置を微調整して決定する。そして、この駐車支援装置は、決定された目標駐車枠に車両を誘導させて駐車運転を支援する。
【特許文献１】特開２００７−１１８８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、目標駐車枠の位置を決定する画像上の特徴点を算出する際に、短時間で特徴点を認識させるために駐車枠の認識に必要となる画像情報量を少なくしている。そのため、従来においては、目標駐車枠の認識処理に必要となる演算精度が低減し、これによって実際の駐車枠に対して目標駐車枠がずれることがあり、正確な位置に駐車させることができない可能性があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者が実際の駐車枠に対して正確な位置に駐車することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、表示手段に表示される映像から地面駐車枠の候補を検出し、運転者の入力に基づいて、表示手段に表示された映像内に目標駐車枠の位置を指定し、目標駐車枠を所定の画素数の線で映像に重畳して表示し、表示手段に表示されている地面駐車枠の線の太さを検出し、検出された地面駐車枠の線の太さと、目標駐車枠の線の太さとの関係に基づいて、目標駐車枠の近傍を拡大し、拡大された映像から地面駐車枠の候補を再度検出することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にかかる駐車支援装置及び駐車支援方法によれば、実際の地面駐車枠に対する検出精度を向上させることができるため、実際の駐車枠に対して正確な位置に駐車することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【０００８】
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。
【０００９】
［駐車支援装置の構成］
本発明を適用した駐車支援装置は、図１に示すように、自車両周囲の映像を撮像するカメラ装置１と、このカメラ装置１によって撮像された自車両周囲の映像を任意に加工するカメラ映像加工部２と、このカメラ映像加工部２によって加工された映像情報を格納する映像バッファ３と、映像を表示する表示部４と、この表示部４に表示されている映像と運転者が指定した目標駐車位置とに基づいて映像を変更するか否かを判定する判定手段としての映像切り替え判定部５と、当該駐車支援装置を統括的に制御する制御部６と、自車両の駐車を試みる駐車枠を検出する駐車枠検出手段としての駐車枠検出部７と、運転者が指定した目標駐車位置を入力する第１指定手段及び第２指定手段としての目標駐車位置入力部８と、この目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置と自車両位置とに基づいて自車両が通過する経路を算出する経路算出部９と、この経路算出部９によって算出された経路に沿って自車両が走行するように制御する車両制御部１０とを備える。
【００１０】
カメラ装置１は、自車両周囲を全て撮像できるように、当該自車両に複数設けられてカメラモジュール群で構成される。例えば、カメラ装置１は、車両前方に設けられたカメラモジュール、車両左右のドアミラーに設けられたカメラモジュール、車両後方に設けられたカメラモジュールからなる。これによって、カメラ装置１は、自車両の前方や側方の風景を撮像する。このカメラ装置１によって撮像された映像情報は、カメラ映像加工部２に供給される。
【００１１】
カメラ映像加工部２は、複数のカメラ装置１によって撮像された映像を加工し、例えば地面を自車両上空から垂直方向に見下ろすような俯瞰映像等、任意の映像に変換する。具体的には、カメラ映像加工部２は、特に図示しないが、カメラ装置１によって撮像された映像が格納される複数入力バッファと、映像バッファ３に出力する出力バッファとを有する。
【００１２】
カメラ映像加工部２は、出力バッファに格納させる映像情報の各画素として入力バッファに格納された映像情報のいずれの画素を用いるかを記述した所定の映像変換テーブルに基づいて、出力バッファに格納させる映像情報を構成する。また、カメラ映像加工部２は、複数の入力バッファに格納された映像情報の加重平均をとることにより、出力バッファに格納させる映像情報の各画素を求め、映像情報の加工を行うようにしてもよい。
【００１３】
なお、入力バッファと出力バッファとの対応関係を求める技術としては、任意の視点位置から撮像された映像を再構成する視点変換技術を適用する等、任意の技術を適用することができる。カメラ映像加工部２は、このような入力バッファ及び出力バッファを利用して、例えば図２に示すように、複数のカメラ装置１によって撮像された映像を加工し、自車両１０１を中心とし、その周囲に存在する地面駐車枠１０２や目標駐車位置としての目標駐車枠（位置）１０３を見下ろすような俯瞰映像に変換することができる。
【００１４】
このとき、カメラ映像加工部２は、自車両１０１についてはカメラ装置１によって撮像することができないため、加工した俯瞰映像にＣＧ（Computer Graphics）や写真等を重畳することによって当該自車両１０１を表現する。また、カメラ映像加工部２は、例えば図３に示すように、目標駐車枠１３やその周囲の地面駐車枠１２等、図２に示す俯瞰映像の一部を拡大した俯瞰映像を作成することもできる。このようなカメラ映像加工部２は、作成した映像情報を映像バッファ３に供給して格納させる。
【００１５】
映像バッファ３は、カメラ映像加工部２から供給された映像情報を一時的に格納する。この映像バッファ３に格納された映像情報は、制御部６の制御のもとに順次読み出され、表示部４に表示される。
【００１６】
表示部４は、映像バッファ３から出力された映像情報をモニタ画面に表示することにより、目標駐車位置に対する駐車を支援する情報を運転者に提示する。
【００１７】
映像切り替え判定部５は、制御部６の制御のもとに、表示部４に現在表示されている映像と、運転者が指定した目標駐車位置とに基づいて、当該表示部４に表示する映像を変更するか否かを判定する。具体的には、映像切り替え判定部５は、運転者によって指定された目標駐車位置と、基準線としての地面駐車枠を表す白線との差分量（誤差）に応じて、表示部４に表示させる映像の表示範囲の縮尺を判定する。例えば、映像切り替え判定部５は、表示部４に表示されている範囲に運転者が所望する駐車位置がない場合には、表示部４に表示する範囲を自車両周囲に変更するような処理を行う。映像切り替え判定部５は、判定した結果を示す情報を制御部６に供給する。
【００１８】
制御部６は、当該駐車支援装置の各部を制御する。具体的には、制御部６は、映像バッファ３を制御して、表示部４に映像を表示させる。また、制御部６は、映像切り替え判定部５によって判定された結果に基づいて、映像バッファ３から表示部４に供給される映像情報を切り替える。さらに、制御部６は、映像バッファ３から読み出した映像情報を駐車枠検出部７に供給するとともに、当該駐車枠検出部７によって検出された駐車枠を示す情報を表示部４に表示される映像に重畳表示させるように制御する。さらにまた、制御部６は、目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置を示す情報を表示部４に表示される映像に重畳表示させるように制御する。また、制御部６は、目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置と自車両位置とに基づいて、経路算出部９によって経路を算出させるように制御する。
【００１９】
駐車枠検出部７は、制御部６の制御のもとに、映像バッファ３に格納された映像情報に基づいて、自車両の駐車を試みる駐車枠を検出する。具体的には、駐車枠検出部７は、映像バッファ３に格納された映像情報に対して画像処理を施すことにより、エッジ抽出等を行うことにより、駐車枠を検出する。駐車枠検出部７は、検出した駐車枠を示す情報を制御部６に供給する。
【００２０】
目標駐車位置入力部８は、各種ボタンやスイッチ等の操作装置からなり、運転者の操作に応じて指定した目標駐車位置を入力する。具体的には、運転者は、駐車枠検出部７によって検出されて表示部４に表示された駐車枠のうち、所望する駐車枠を目標駐車位置として指定する。目標駐車位置入力部８は、入力された目標駐車位置を示す情報を制御部６に供給する。
【００２１】
経路算出部９は、目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置と、映像バッファ３に格納された映像情報等に基づいて求められた現在の自車両位置とに基づいて、自車両位置から目標駐車位置に到達するまでに自車両が通過する経路を算出する。経路算出部９は、算出した経路を示す情報を制御部６及び車両制御部１０に供給する。
【００２２】
車両制御部１０は、経路算出部９によって算出された経路に沿って自車両が走行するように操舵輪やアクセルペダル及びブレーキペダル等を制御する。
【００２３】
［駐車支援装置の動作］
このような各部を備える駐車支援装置は、駐車枠検出部７による駐車枠の検出に要する時間とその検出精度とについて適切なバランスをとりながら、運転者に有効な情報を提示することができる。
【００２４】
すなわち、広い範囲を表示している映像から駐車枠を認識する際には、カメラ装置１の撮像解像度によっては全ての映像情報を用いて駐車枠を検出することに時間を要することがある。換言すれば、一般に、多くの情報を用いて駐車枠を認識する処理を行った場合には、演算量が多く演算結果を得るまでに時間がかかり、運転者がストレスなくシステムを使用することができなくなることがある。ここで、可能な限り短時間で演算結果を得るためには、駐車枠を認識する範囲を狭くすることと、情報の密度を低くすることが必要である。
【００２５】
そこで、駐車支援装置は、カメラ映像加工部２により、表示部４に表示する映像として、カメラ装置１によって撮像した映像の範囲のうち任意の範囲を任意の視点位置からの映像に加工することを可能としている。また、駐車支援装置は、映像切り替え判定部５により、駐車枠の認識演算に用いる映像情報の密度を任意に変更することを可能としている。
【００２６】
具体的には、駐車支援装置は、運転者が当該駐車支援装置を起動したときには、表示部４に表示されている映像の範囲内に、当該運転者が駐車を所望する駐車位置が表示されている可能性が高いとみなし、表示部４に表示されている範囲を駐車枠の検出範囲とする。また、表示部４に表示されている範囲内に運転者が所望する駐車位置が存在しないこともあり得る。かかる場合には、駐車支援装置は、映像切り替え判定部５により、自車両周囲を表示部４に表示する映像の範囲とするように、当該表示部４に表示する映像を変更する。
【００２７】
ここで、表示部４に広い範囲が表示されている場合には、カメラ装置１によって撮像された映像の全ての情報を用いて駐車枠の検出処理を行うと、短時間で演算を終了することができない場合がある。そこで、駐車支援装置においては、表示部４に広い範囲の映像が表示されている場合には、駐車枠の認識演算に用いる情報を間引き、粗い認識演算処理を行う。
【００２８】
例えば図４に示すような駐車枠をカメラ装置１を用いて撮像した場合に、図５中のハッチング部分で示すような映像を表示部４に出力した場合を考える。なお、図５乃至図７の１つの格子は単一の表示単位情報を表している。
【００２９】
図５のように、駐車支援装置においては、当該カメラ装置１の撮像解像度そのままの情報量で、すなわち、カメラ装置１が有する全ての映像情報を用いて駐車枠の認識演算を行うと、上述したように演算結果を得るまでに時間がかかることがある。そのため、駐車支援装置においては、図６に示すように、映像分解能を低くし、情報量を低減して演算を行うことにより、短時間での認識を図る。なお、図６には、図５に示す映像情報と比較して４分の１の情報量からなる映像情報を示している。
【００３０】
ただし、情報量を低減して演算を行うと結果の精度が良くないことが想定される。このため、駐車支援装置は、駐車枠としての領域を絞り込んだ後、その領域について再度認識演算を行う。これにより、高精度での認識演算結果を得ることができる。図７に、図５に示す複数の駐車枠の一部を拡大表示した様子を示す。図７に示す映像情報は、カメラ装置１が有する全ての映像情報であるが、範囲が限定的であるため、図６に示す映像情報と同じ情報量である。
【００３１】
このように、駐車支援装置は、駐車枠の認識する領域を限定することにより、カメラ装置１が有する全ての映像情報を用いて認識演算を行ったとしても、図６に示す映像情報に対する認識演算と同様に短時間で演算を終了することができ、また、高精度の演算結果を得ることができる。
【００３２】
つぎに、このような駐車枠の認識を行う駐車支援装置において、認識に用いる映像情報の詳細さと認識結果精度との関係について説明する。
【００３３】
表示部４の解像度が横６４０ピクセル×縦４８０ピクセルであるものとする。先に図２に示した俯瞰映像において、自車両１１はＣＧや写真であり、地面駐車枠１２は実線で描かれており、目標駐車枠１３は破線で描かれている。また、図２においては、実際で横方向に２０ｍの範囲を映し出しているものとする。この場合、表示部４の画素１ピクセルあたりの実際での長さは、２０ｍ÷６４０ピクセル＝３．１２５ｃｍとなる。
【００３４】
一方、先に図３に示した俯瞰映像においては、実際で横方向に６ｍの範囲を映し出しているものとすると、表示部４の画素１ピクセルあたりの実際での長さは１ｃｍ程度となる。すなわち、駐車支援装置においては、俯瞰映像の表示範囲を狭くするほど、表示部４の画素１ピクセルあたりの実際での長さが短くなり、１ピクセルあたりの実際での長さが短いほど、駐車枠認識結果の精度が向上することになる。
【００３５】
つぎに、運転者が駐車を所望する駐車位置を俯瞰映像上において指定するための目標駐車位置を重畳表示することを考える。ここでは、表示部４に表示される映像上に重畳表示する目標駐車枠１３の線を３ピクセルの幅で表示するものとする。この場合、図２の縮尺において目標駐車枠１３を表示すると、目標駐車枠１３の線幅である３ピクセル幅は実際において約９．５ｃｍの幅となる。
【００３６】
一方、図３の縮尺において目標駐車枠１３を表示すると、目標駐車枠１３の線幅である３ピクセル幅は実際において約３ｃｍの幅となる。また、実際の地面に描かれている駐車枠１２の線幅が１０ｃｍであるものとすると、図２の縮尺では、映像上に重畳表示される目標駐車枠１３の線の当該映像上での太さと、地面に描かれている駐車枠１２の線の映像上での太さとがほぼ一致することになる。
【００３７】
また、駐車支援装置においては、運転者が目標駐車位置入力部８を用いて目標駐車枠線を移動させて駐車位置の微調整を行う場合には、１ピクセルずつ移動させることになるため、図２の縮尺の場合には、実際の長さに換算して約３ｃｍずつ移動可能ということになる。一方、駐車支援装置においては、図３の縮尺の場合には、約１ｃｍずつ移動させることができることになる。
【００３８】
このように、駐車支援装置においては、運転者が目標駐車位置の微調整を行う際に、表示部４に表示されている映像上に重畳表示されている目標駐車位置の線幅を実際の長さに換算する。そして、換算した線幅の長さが、実際の地面駐車枠の線幅の半分の太さ等、設定された基準値よりも大きい場合に、映像切り替え判定部５により、表示部４に表示する映像を変更する必要があるものと判定する。
【００３９】
具体的には、駐車支援装置においては、表示部４に表示されている映像上に重畳表示されている目標駐車枠と実際の地面駐車枠とが、同程度の線幅で表示されている場合には、映像切り替え判定部５により、表示部４に表示する映像を変更する必要があるものと判定する。そして、駐車支援装置においては、表示部４に表示する俯瞰映像の表示範囲を狭くして運転者が着目している駐車枠近傍の映像を用いて認識を行う。これにより、駐車支援装置は、駐車枠の検出精度を向上させることができ、また、適切に微調整を行えたか否かを運転者が容易に確認することが可能となる。
【００４０】
このような処理を行う駐車支援装置は、具体的には図８に示すような一連の手順にしたがって、目標駐車枠線と実際の地面駐車枠線との関係を映像によって運転者に提示する。なお、駐車支援装置においては、図８に示すいずれのステップからも所定のキャンセルボタンが押下されるのに応じて、初期状態に復帰するものとする。
【００４１】
まず、運転者が表示部４に自車両周囲を表示しながら駐車場を走行している状況を考える。駐車支援装置において、運転者は、自車両周囲に設けられた複数のカメラ装置１によって撮像された映像に基づいて、自両周囲の任意の位置を任意の視点位置からの映像として表示部４に表示させることができる。そして、運転者は、駐車を所望する駐車枠が表示部４に表示されると図８に示すような処理を起動させる。
【００４２】
すなわち、駐車支援装置において、駐車枠検出部７は、ステップＳ１１において、表示部４に映像が表示されている範囲から、規定量の情報を用いて、駐車枠の候補となる位置を検出する処理を行い、表示部４に検出した駐車枠の候補を表示させる。このとき、表示部４に表示している映像中に所望の駐車枠がない場合には、運転者は、所望の駐車枠が映像に表示される位置まで自車両を移動させるようにするか、カメラ装置１の撮像範囲を変更する操作を行い、所望の駐車枠が表示部４に表示されるようにすることができる。なお、このステップＳ１１における駐車枠の認識処理を第１の認識処理というものとする。
【００４３】
ここで、駐車枠検出部７は、ステップＳ１２において、第１の認識処理によって駐車枠の候補を検出することができなかった場合には、ステップＳ１９へと処理を移行し、駐車枠の検出に用いる情報量を多くして再度駐車枠の候補の検出を行い、ステップＳ２０において、駐車枠を見つけることができたか否かを判定する。この結果、駐車支援装置は、全ての情報を用いても駐車枠の候補が見つからない場合には、ステップＳ２１において、制御部６の制御のもとに、運転者による手動操作によって駐車枠を指定するように、映像や音声等を介して当該運転者に通知し、その指定完了後、ステップＳ１８において、経路算出部９によって算出した経路に沿って車両制御部１０が自車両を制御して駐車支援を実行し、一連の処理を終了する。
【００４４】
一方、駐車支援装置は、ステップＳ１２又はステップＳ２０において、表示部４に表示されている映像の範囲から駐車枠の候補を検出することができた場合には、ステップＳ１３において、制御部６の制御のもとに、駐車枠の候補を表示部４の映像上に重畳表示させ、第１指定手段としての目標駐車位置入力部８を介して運転者に所望の駐車枠を目標駐車位置として指定させる。
【００４５】
続いて、駐車支援装置は、ステップＳ１４において、制御部６の制御のもとに、運転者がステップＳ１２又はステップＳ２０にて検出された駐車枠の候補以外の場所を、ステップＳ１３にて指定したか否かを判定する。ここで、駐車支援装置は、検出された駐車枠の候補の中から駐車枠が指定されている場合には、駐車枠の候補を認識する際に情報量を減らして認識していた場合は駐車枠認識に用いる情報量を増やして再度駐車枠の認識を行う。すなわち、駐車支援装置は、ステップＳ１５において、映像切り替え判定部５により、表示部４に現在表示されている映像情報が十分に詳細なものであるか否かを判定し、詳細なものでない場合には、ステップＳ１６において、指定された駐車枠の近傍を拡大表示して駐車枠検出部７によって全ての情報を用いて再度駐車枠の候補の検出を行う。
【００４６】
このとき、駐車支援装置は、表示部４に表示されている俯瞰映像が広い範囲を表示するものである場合には、映像切り替え判定部５により、駐車枠近傍を拡大表示するように制御する。また、駐車支援装置は、映像切り替え判定部５により、表示部４に表示されている映像の縮尺での地面駐車枠の線の太さと、重畳表示されている目標駐車枠の線の太さとの関係に基づいて、拡大表示するか否かを決定する。具体的には、駐車支援装置は、目標駐車枠の線幅が、地面駐車枠の線幅の半分よりも太く表示される縮尺である場合に、拡大表示を行うようにする。
【００４７】
一方、駐車支援装置は、俯瞰映像ではない通常の映像を表示部４に表示している場合には、映像切り替え判定部５により、指定された目標駐車位置と自車両位置との距離に応じて映像の拡大を行うか否かを決定する。具体的には、映像切り替え判定部５は、自車両から遠い位置にある駐車枠が指定された場合に駐車枠近傍を拡大表示するように制御する。
【００４８】
このとき、駐車支援装置は、映像切り替え判定部５及び制御部６により、カメラ装置１の性能を特定するパラメータを用いる。例えば、カメラ装置１のレンズの光の屈折特性（レンズモデル）、レンズの画角、自車両に対するカメラ装置１の取り付け位置や向き、及び、カメラ装置１の解像度の情報を用いて、表示部４に駐車枠が表示されている位置に対応する実際の地面上の位置を算出する。ここで、レンズの屈折特性とは、レンズに入射する光の入射角と、受光素子と光軸とが交わる点からの距離との関係、及び、レンズに入射する光の方位角と、レンズから受光素子へ向かう光の方位角との関係である。カメラ装置１によって撮像された映像は、手前にあるものほど大きく表示され、遠方にあるものほど小さく表示される。したがって、駐車支援装置は、映像切り替え判定部５及び制御部６により、表示部４に表示されている指定された駐車枠の表示位置に基づいて駐車枠の平均表示幅を算出し、運転者が遠方にある駐車枠を指定した場合には、指定された駐車枠近傍を拡大表示する。
【００４９】
そして、駐車支援装置は、ステップＳ１７において、制御部６の制御のもとに、拡大表示した駐車枠の上に目標駐車枠を重畳表示させ、運転者に目標駐車位置の微調整を要求する。駐車支援装置は、第２指定手段としての目標駐車位置入力部８を介して運転者が目標駐車位置を微調整し、決定操作を行った後、ステップＳ１８において、経路算出部９によって算出した経路に沿って車両制御部１０が自車両を制御して駐車支援を実行し、一連の処理を終了する。
【００５０】
また、駐車支援装置は、ステップＳ１４において、検出された駐車枠の候補の中から駐車枠が指定されていなかった場合には、ステップＳ２３へと処理を移行し、映像切り替え判定部５及び制御部６により、指定された領域周辺を拡大表示し、その領域周辺の映像情報を全て用いて駐車枠検出部７によって駐車枠を検出する。
【００５１】
ここで、駐車支援装置は、ステップＳ２４において、表示部４に表示されている映像の範囲から駐車枠の候補を検出することができた場合には、ステップＳ１７において、制御部６の制御のもとに、拡大表示した駐車枠の上に目標駐車枠を重畳表示させ、運転者に目標駐車位置の微調整を要求する。駐車支援装置は、第２指定手段としての目標駐車位置入力部８を介して運転者が目標駐車位置を微調整し、決定操作を行った後、ステップＳ１８において、経路算出部９によって算出した経路に沿って車両制御部１０が自車両を制御して駐車支援を実行し、一連の処理を終了する。
【００５２】
一方、駐車支援装置は、ステップＳ２４において、駐車枠の候補を検出することができなかった場合には、ステップＳ２５へと処理を移行し、制御部６の制御のもとに、運転者による手動操作によって駐車枠を指定するように、映像や音声等を介して当該運転者に通知する。この指定完了後、ステップＳ１８において、経路算出部９によって算出した経路に沿って車両制御部１０が自車両を制御して駐車支援を実行し、一連の処理を終了する。
【００５３】
駐車支援装置は、このような一連の手順にしたがって、目標駐車枠線と実際の地面駐車枠線との関係を映像によって運転者に提示し、駐車支援を実行することができる。
【００５４】
なお、表示部４は、映像切り替え判定部５によって映像を変更する必要があると判定された場合に、変更された映像上に重畳表示する目標駐車位置を、それまでに表示していた形式と異なる形式で表示するようにしても良い。これにより、微調整が必要であるか否かを運転者に容易に把握させることができる。
【００５５】
また、駐車支援装置においては、俯瞰映像を表示部４に表示するものとしたが、映像情報を表示するものであれば、例えば車載用ナビゲーション装置やヘッドアップディスプレイ等を用いて任意の映像情報を表示するようにしてもよい。
【００５６】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した駐車支援装置は、自車両周囲の映像を表示する表示部４に表示された映像に基づいて、第１指定手段としての目標駐車位置入力部８を介した利用者の操作に応じて目標駐車枠を指定させ、指定された目標駐車位置と基準線との差分量に応じて、表示部４に表示させる映像の表示範囲の縮尺を映像切り替え判定部５によって判定し、判定した縮尺で表示部４に映像を表示した状態で、第２指定手段としての目標駐車位置入力部８を介した利用者の操作に応じて目標駐車位置を指定させる。
【００５７】
したがって、この駐車支援装置によれば、映像切り替え判定部５によって映像を変更する必要があるものと判定した場合に、運転者が着目している駐車枠近傍の映像を用いて認識を行うことにより、駐車枠の検出精度を向上させることができるため、実際の駐車枠に対して正確な位置に駐車をすることができる。また、目標駐車位置と実際の地面上の駐車枠線との関係を、運転者にとって理解しやすい形態で提示して当該運転者が適切に微調整操作を行い、その微調整操作を適切に行えたか否かを運転者が容易に確認することが可能となる。
【００５８】
また、この駐車支援装置においては、表示部４に表示されている映像が、地面を自車両上空から垂直方向に見下ろす俯瞰映像である場合には、駐車枠検出部７により、その俯瞰映像の縮尺で当該表示部４に表示される駐車枠の線の太さを検出し、検出された駐車枠の線の太さに応じて、映像切り替え判定部５によって表示部４に表示される映像を拡大するか否かを決定する。そのため、この駐車支援装置においては、俯瞰映像を使用している場合に、目標駐車位置を高精度で決定することができる。
【００５９】
さらに、この駐車支援装置においては、表示部４に表示されている映像が、俯瞰映像ではない通常の映像である場合には、映像切り替え判定部５により、目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置と自車両位置との距離に応じて、表示部４に表示される映像を拡大するか否かを決定する。そのため、この駐車支援装置においては、通常の映像を使用している場合にも、目標駐車位置を高精度で決定することができる。
【００６０】
さらにまた、この駐車支援装置において、映像切り替え判定部５は、表示部４に表示されている映像上に重畳表示されている目標駐車位置の線幅を実際の長さに換算し、換算した長さが設定された基準値よりも大きい場合に、当該表示部４に表示される映像を変更するので、目標駐車位置の微調整が必要であるか否かを適切に判定することができる。特に、この駐車支援装置においては、実際の地面駐車枠の線幅の半分の太さを基準値として設定することにより、目標駐車位置の微調整が必要であるか否かの判定を極めて確実に行うことができる。
【００６１】
また、この駐車支援装置において、映像切り替え判定部５は、表示部４に表示している映像を撮像するカメラ装置１のレンズモデル、当該カメラ装置１のレンズ画角、自車両に対する当該カメラ装置１の取り付け位置、自車両に対する当該カメラ装置１の向き、及び、当該カメラ装置１の解像度の情報を用いて、目標駐車位置入力部８を介して指定された目標駐車位置と自車両位置との距離を算出するので、自車両に取り付けられたカメラ装置１の状態に応じて、適切に映像の変更が必要であるか否かを判定することができる。
【００６２】
さらに、この駐車支援装置においては、映像切り替え判定部５によって映像を変更する必要があると判定された場合に、変更された映像上に重畳表示する目標駐車位置を、それまでに表示していた形式と異なる形式で表示部４に表示することにより、微調整が必要であるか否かを運転者に容易に把握させることができる。
【００６３】
さらにまた、この駐車支援装置において、駐車枠検出部７は、駐車枠の検出範囲を表示部４に表示されている映像の範囲に限定することにより、駐車枠の認識に要する時間を短縮することができる。
【００６４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の構成について示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した駐車支援装置における表示部に表示される俯瞰映像の具体例を示す図である。
【図３】本発明を適用した駐車支援装置における表示部に表示される俯瞰映像の具体例を示す図であり、図２に示す俯瞰映像の一部を拡大した俯瞰映像の具体例を示す図である。
【図４】地面駐車枠の具体例を示す図である。
【図５】本発明を適用した駐車支援装置において、図４に示す地面駐車枠をカメラ装置の撮像解像度そのままの情報量で表示部に映像出力した様子を示す図である。
【図６】本発明を適用した駐車支援装置において、図４に示す地面駐車枠を粗く認識した映像情報を示す図である。
【図７】本発明を適用した駐車支援装置において、図５に示す複数の駐車枠の一部を拡大表示して認識した映像情報を示す図である。
【図８】本発明を適用した駐車支援装置において、目標駐車枠線と実際の地面駐車枠線との関係を映像によって運転者に提示し、駐車支援を実行する際の一連の処理について示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１  カメラ装置
２  カメラ映像加工部
３  映像バッファ
４  表示部
５  判定部
６  制御部
７  駐車枠検出部
８  目標駐車位置入力部
９  経路算出部
１０  車両制御部
１１  自車両
１２  地面駐車枠
１３  目標駐車枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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