(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
描画対象物の描画面に予め設定された複数の目標位置夫々に向けて光ピックアップ部を順次ステップ移動させるための第１駆動信号に同期して、前記光ピックアップ部内の光学部品を移動させるための第２駆動信号を生成する駆動信号生成装置であって、
複数の前記目標位置夫々に向けて前記光ピックアップ部が順次ステップ移動することに応じて順次検出される前記光ピックアップ部の位置又は今回の前記目標位置に対する前記光ピックアップ部の位置ずれ量を示す複数の検出値の変動を近似する近似式を算出する演算部と、
複数の前記目標位置夫々に対応付けられた値を前記近似式に代入して算出される近似値に応じた信号値の前記第２駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
を備え、
前記演算部は、
前記光ピックアップ部内の受光部からの出力信号から番地信号を復号する復号部と、
前記復号部から出力される前記番地信号から前記光ピックアップ部の現在位置を示す値を算出する位置演算部と、
前記位置演算部により算出された前記値と今回の前記目標位置に応じて予め設定された値間の差分値を算出することで前記検出値を求める差分演算部と、
前記差分演算部により算出された前記検出値の時系列の変動を近似する前記近似式を算出する近似式算出部と、
を少なくとも有する駆動信号生成装置。
【請求項２】
前記駆動信号生成部は、前記光学部品を変位させるための駆動信号に、前記近似値に応じた信号値の補正信号を加算することを特徴とする請求項１に記載の駆動信号生成装置。
【請求項３】
前記駆動信号生成部は、
今回の前記目標位置に対応付けられた値を前記近似式に代入して、今回の前記目標位置に対する前記光ピックアップ部の配置ずれ量を示す前記近似値を算出する近似式実行部と、
前記近似式実行部により算出された前記近似値に応じた信号値の前記補正信号を生成する補正信号生成部と、
を少なくとも有することを特徴とする請求項２に記載の駆動信号生成装置。
【請求項４】
描画対象物の描画面に予め設定された複数の目標位置夫々に向けて光ピックアップ部を順次ステップ移動させるための第１駆動信号に同期して、前記光ピックアップ部内の光学部品を移動させるための第２駆動信号を生成する駆動信号生成装置であって、
複数の前記目標位置夫々に向けて前記光ピックアップ部が順次ステップ移動することに応じて順次検出される前記光ピックアップ部の位置又は今回の前記目標位置に対する前記光ピックアップ部の位置ずれ量を示す複数の検出値の変動を近似する近似式を算出する演算部と、
複数の前記目標位置夫々に対応付けられた値を前記近似式に代入して算出される近似値に応じた信号値の前記第２駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
を備え、
前記演算部は、
前記光ピックアップ部内の受光部からの出力信号から番地信号を復号する復号部と、
前記復号部から出力される前記番地信号から前記光ピックアップ部の現在位置を示す前記検出値を算出する位置演算部と、
前記位置演算部により算出された前記検出値の時系列の変動を近似する前記近似式を算出する近似式算出部と、
を少なくとも有する駆動信号生成装置。
【請求項５】
前記駆動信号生成部は、前記光学部品を変位させるための駆動信号に、前記近似値に応じた信号値の補正信号を加算することを特徴とする請求項４に記載の駆動信号生成装置。
【請求項６】
前記駆動信号生成部は、
今回の前記目標位置に対応付けられた値を前記近似式に代入して前記近似値を算出する近似式実行部と、
前記近似式実行部により算出された前記近似値と今回の前記目標位置に応じて予め設定された値間の差分値を算出する差分演算部と、
前記差分演算部により算出された差分値に応じた信号値の前記補正信号を生成する補正信号生成部と、
を少なくとも有することを特徴とする請求項５に記載の駆動信号生成装置。
【請求項７】
前記演算部は、複数の前記検出値を時系列順で一時的に保持するデータ保持領域を少なくとも有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駆動信号生成装置。
【請求項８】
前記演算部により算出された前記近似式に含まれる係数を記憶する係数記憶部を更に備えることを特徴とする請求項７に記載の駆動信号生成装置。
【請求項９】
前記描画対象物は、一面に前記描画面を有し、他面にらせん状のトラックが形成されたデータ面を有する光ディスクであることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の駆動信号生成装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の駆動信号生成装置を備える描画装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動信号生成装置及び描画装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、光ディスク等の情報記録媒体の普及に伴って、光ディスクの描画面に描画する描画装置も広く普及されるに至っている。
【０００３】
光ディスクに描画する具体的方法は様々である。例えば、光ディスクのラベル面にインクを散布することで描画する方式がある。また、光ディスクのラベル面にレーザ光を照射することで描画する方式がある。後者の場合、光ディスクの描画面に形成された感熱層がレーザ光の照射に伴って変質することによって、光ディスクの描画面には所望の像が描画される。
【０００４】
特許文献１及び２には、光ピックアップ部を用いて光ディスクの感熱面にレーザ光を照射し、そこに画像を形成する技術が開示されている。なお、特許文献３には、高精度なトラバース送りを実現させるためにステッピングモータに入力される駆動波形を補正する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−２０３３４８号公報
【特許文献２】特表２００６−５１２７１８号公報
【特許文献３】特開２００３−１８７４７１号公報
【０００５】
ところで、光ディスクの描画面に所望の像（画像、文字等）を描画する場合には、最終的に描かれる像の画質が低下することを抑制することが強く求められる。
【０００６】
例えば、レーザ光の照射に基づいて光ディスクの描画面に所望の像を描画する場合には、光ピックアップ部を高精度にステップ移動させることが要求される。しかしながら、光ディスクの描画面には、その面内における位置を示す指標は何ら設定されていない。従って、最終的に描かれる像の画質が劣化することを抑制するためには、光ピックアップ部の送り機構の送り精度を高めることが必要になる。しかし、現実的には、様々な要因（例えば、機械的な伝達機構の加工精度、駆動源の特性のばらつき等）によって、光ピックアップ部の送り機構自体の送り精度を高めることは難しいという問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の問題点に対する対策としては、目標位置に対する光ピックアップ部の配置ずれ量を予め測定して、この測定結果に応じた条件で光ピックアップ部又は対物レンズを移動させて、光ディスクの描画面に描画すると良い。この場合、光ピックアップ部又は対物レンズの移動数に応じて光ピックアップ部の配置ずれ量を示すデータをフラッシュメモリ等の不揮発性メモリに格納すると良い。しかしながら、不揮発性メモリに格納される光ピックアップ部の配置ずれ量を示すデータ量が増大してしまうと、他の処理に必要になる不揮発性メモリのメモリ空間が不足してしまうという課題がある。
【０００８】
このように光ピックアップ部又は対物レンズの移動の制御に用いられるデータのデータ量の増大に伴ってメモリのリソースが圧迫されることを抑制することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駆動信号生成装置は、描画対象物の描画面に予め設定された複数の目標位置夫々に向けて光ピックアップ部を順次ステップ移動させるための第１駆動信号に同期して、前記光ピックアップ部内の光学部品を移動させるための第２駆動信号を生成する駆動信号生成装置であって、複数の前記目標位置夫々に向けて前記光ピックアップ部が順次ステップ移動することに応じて順次検出される前記光ピックアップ部の位置又は今回の前記目標位置に対する前記光ピックアップ部の位置ずれ量を示す複数の検出値の変動を近似する近似式を算出する演算部と、複数の前記目標位置夫々に対応付けられた値を前記近似式に代入して算出される近似値に応じた信号値の前記第２駆動信号を生成する駆動信号生成部と、を備える。
【００１０】
検出値の変動を近似する近似式を算出することで、全検出値データを記憶する必要性を解消することができる。このようにして、光ピックアップ部又は対物レンズの移動の制御に用いられるデータのデータ量が増大したとしてもメモリのリソースが圧迫されることが効果的に抑制される。
【００１１】
本発明の係る描画装置は、上述の駆動信号生成装置を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、光ピックアップ部又は対物レンズの移動の制御に用いられるデータのデータ量の増大に伴ってメモリのリソースが圧迫されることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。上下左右といった方向を示す言葉は図面を正面視することを前提として用いる。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１乃至図９を参照して本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、描画装置の構成を示すブロック図である。図２は、光ピックアップ部の構成を示す説明図である。図３は、検出値テーブルの構成を示す説明図である。図４は、差分値を位置番号順で並べた観測データを示す説明図である。図５は、観測データを複数の周波数成分に分離させた状態を示す説明図である。図６は、描画装置の動作を説明するための概略的なフローチャートである。図７は、描画装置の動作を説明するための説明図である。図８は、描画装置の学習動作を説明するための概略的なフローチャートである。図９は、描画装置の描画動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【００１５】
図１に示すように、描画装置２００は、スピンドルモータ１０、ステッピングモータ２０、送りネジ３０、及び光ピックアップ部４０を有する。描画装置２００は、駆動波形生成部５０、及びモータドライバ５１を有する。描画装置２００は、アドレスデコーダ６０、位置演算部６１、差分演算部６２、テーブル生成部６３、近似式算出部８５、係数記憶部６４、近似式実行部８６、補正信号生成部６５、駆動信号源６６、加算器６７、アクチュエータドライバ６８、描画データ保持部６９、レーザードライバ７０、及びコントローラ８０を有する。
【００１６】
図１に示す駆動部１１０は、駆動波形生成部５０及びモータドライバ５１により形成される。同様に、演算部１２０は、アドレスデコーダ６０、位置演算部６１、差分演算部６２、テーブル生成部６３、及び近似式算出部８５により形成される。同様に、駆動信号生成部１３０は、近似式実行部８６、補正信号生成部６５、駆動信号源６６、加算器６７、及びアクチュエータドライバ６８により形成される。
【００１７】
後述の説明から明らかなように、駆動部１１０は、ステッピングモータ２０を制御することで、光ピックアップ部４０を光ディスクOPDの径方向にステップ移動させる。演算部１２０は、今回の目標位置に対する光ピックアップ部４０の位置ずれ量を示す複数の検出値の変動を近似する近似式を算出する。駆動信号生成部１３０は、光ピックアップ部４０の今回の目標位置に応じた条件で近似式を実行し、これにより求めた近似値に応じた信号値の駆動信号を生成する。以下、より具体的に説明する。
【００１８】
スピンドルモータ１０は、下板１１と上板１２間に挟持された光ディスクOPDを回転軸１３の回転に応じて回転させる。なお、スピンドルモータ１０の回転はコントローラ８０によって制御されるものとする。
【００１９】
ステッピングモータ２０は、通常の磁気モータである。例えば、ステッピングモータ２０は、２相の駆動信号に応じて駆動力を生じさせる。
【００２０】
送りねじ３０は、ステッピングモータ２０で生じた駆動力に応じて回転する。送りねじ３０の回転に伴って、光ピックアップ部４０は左又は右に移動する。このように、光ピックアップ部４０の移動方向は、送りねじ３０の回転方向に依存する。また、光ピックアップ部４０は、係合部４５を介して、送りネジ３０に係合される。
【００２１】
光ピックアップ部４０は、光ディスクOPDのデータ面に対してレーザ光を照射することで光ディスクOPDのデータ面にデジタル信号を書き込む。また、光ピックアップ部４０は、光ディスクOPDからの反射光を受光することで光ディスクOPDのデータ面からデジタル信号を読み込む。更に、光ピックアップ部４０は、光ディスクOPDの描画面に対してレーザ光を照射することで光ディスクのOPDの描画面に描画する。
【００２２】
図２に、光ピックアップ部４０の具体的な構成を示す。図２に示すように、光ピックアップ部４０は、受光部７５、光出射部７６、磁力印加部（アクチュエータ）７２、及びレンズ（光学部品）７３を有する。なお、図２から明らかなように、これらは共通の筐体内に収納されている。なお、光ピックアップ部４０の具体的な構成は任意であり、図２に示す構成に限られない。
【００２３】
受光部７５は、フォトダイオード等の光検出素子及びこれに接続されるトランスインピーダンス回路を少なくとも含む。受光部７５は、入射光強度に応じた値の信号（例えば、電圧信号）を出力する。
【００２４】
光出射部７６は、レーザダイオード等の発光素子である。光出射部７６は、レーザードライバ７０によって制御された駆動電流量に応じた強度の光を出射する。
【００２５】
磁力印加部７２は、コイル72a及びコイル72bを有する。各コイル72a、72bに流れる電流がアクチュエータドライバ６８によって制御されることで、レンズ７３を右又は左に移動させる。
【００２６】
レンズ７３は、光出射部７６からの出射光を光ディスクOPDに集光する光学部品である。また、レンズ７３は、光ディスクOPDからの反射光を受光部７５に向ける光学部品である。
【００２７】
再び、図１に戻って説明する。
【００２８】
アドレスデコーダ６０は、受光部７５からの出力信号をアドレスデータ（番地信号）に復号する。
【００２９】
位置演算部６１は、アドレスデコーダ６０から出力されるアドレスデータに基づいて、光ディスクOPDの半径方向における光ピックアップ部４０の位置を示す値を算出する。位置演算部６１により算出される値は、光ピックアップ部４０の初期位置と光ピックアップ部４０の現在位置間の距離に応じた値を持つ。
【００３０】
差分演算部６２は、第１入力aに入力される値と第２入力bに入力される値を比較し、両者の差分を算出する。差分演算部６２の第１入力aには、位置演算部６１で算出された値が入力される。差分演算部６２の第2入力bには、コントローラ８０によってセットされた所定値が入力される。
【００３１】
後述のように、描画装置２００が学習動作する場合、差分演算部６２の第１入力a及び第２入力b夫々には次の信号が入力される。差分演算部６２の第１入力aには、光ディスクOPDの半径方向における光ピックアップ部４０の現在位置（以下、単に光ピックアップ部の現在位置と呼ぶこともある）に対応した値の信号が入力される。差分演算部６２の第２入力bには、光ディスクOPDの半径方向における光ピックアップ部４０の目標位置（以下、単に光ピックアップ部の目標位置と呼ぶこともある）に対応した値の信号が入力される。
【００３２】
なお、光ピックアップ部４０の移動方向に沿って、光ディスクOPDの描画面上には予め複数の目標位置が設定されている。従って、光ピックアップ部４０の第２入力bにセットされる所定値は、その目標位置に対応した値の信号をコントローラ８０が受けることにより、順次設定される。
【００３３】
差分演算部６２は、２つの入力信号値の差分を演算して出力する。差分演算部６２による差分演算によって、光ピックアップ部４０が目標位置から現在どれだけずれた位置に配置されているのかを検出することができる。差分演算部６２で算出される差分値（検出値）は、目標位置に対する光ピックアップ部４０の現在位置のずれ量に応じたものになる。
【００３４】
テーブル生成部６３は、差分演算部６２から順次出力される差分値をキャッシュ（データ保持領域）63a内の検出値テーブル（図３参照）に格納する。
【００３５】
図３に、検出値テーブルの具体的な構成を示す。図３に示すように、複数の差分値は、位置番号によって順序付けられてテーブルに格納されている。差分値は、光ピックアップ部４０の目標位置と現在位置間の位置ずれ量を反映した誤差値である。目標位置数に応じた数の差分値が検出値テーブルに格納される。また、各差分値は、対応する目標位置に関連付けられて検出値テーブルに格納される。ここでは、上述の位置番号は各目標位置の識別値として機能している。
【００３６】
近似式算出部８５は、キャッシュ６３ａに格納された検出値テーブルに基づいて、位置番号で順序付けられた差分値の変動を近似する近似式を算出する。ここでは、近似式算出部８５は、検出値テーブルに格納されたデータに対してフーリエ変換を実行する。このフーリエ変換によって所定の係数の次の式（１）が算出される。なお、この例では、３つの周期関数を用いて差分値の変動を近似する。
【００３７】
なお、式（１）の基本式（具体的な係数が当てはめられていない式）は、実測データに基づいて予め近似式算出部８５に設定されているものとする。
【００３８】
X=[aSinbθ+cCosdθ]+[eSinfθ+gCoshθ]+[iSinjθ+kCoslθ]  ・・・（１）
但し、X=近似された差分値、θ=目標位置に対応した値の変数である。
【００３９】
図４及び図５を参照して近似式算出部８５の機能について説明する。図４は、差分値を位置番号順で並べた観測データを示す説明図である。図４は、図３をグラフ化したものである。図５は、観測データを複数の周波数成分に分離させた状態を示す説明図である。
【００４０】
式（１）は、図５（ａ）〜（ｃ）に示す３つの周波数成分で図４に示す観測データを近似する。式（１）の第１項の周期関数[aSinbθ+cCosdθ]は、図５（ａ）に示す周波数成分を示す。但し、ここでは、a=0.7、b=π/30、c=0、d=0である。式（１）の第２項の周期関数[eSinfθ+gCoshθ]は、図５（ｂ）に示す周波数成分を示す。但し、ここでは、e=0、f=0、g=0.3、h=π/3である。式（１）の第３項の周期関数[iSinjθ+kCoslθ]は、図５（ｃ）に示す周波数成分を示す。但し、ここでは、i=2、j=π/720、k=0、l=0である。
【００４１】
このように、近似式算出部８５は、観測データの差分値の変動を、３つの周期関数を含む近似式で近似する。そして、近似式算出部８５は、算出した近似式に含まれる係数を係数記憶部６４に書き込む。なお、近似式に含まれる周期関数の数を増加させることによって、近似式を観測データにより近いものにすることができる。
【００４２】
図１に戻って説明する。
【００４３】
係数記憶部６４は、近似式算出部８５によって算出された係数を記憶する。係数記憶部６４は、不揮発性メモリである。本実施形態では、式（１）の係数を不揮発性メモリに保持させるが、検出値テーブル内の全てのデータを不揮発性メモリに保持させるわけではない。ここでは、式（１）の係数を不揮発性メモリに保持させる。これによって不揮発性メモリのメモリ空間の使用量が増大することを効果的に抑制することができる。すなわち、光ピックアップ部又は対物レンズの移動の制御に用いられるデータのデータ量の増大によってメモリのリソースが圧迫されることを効果的に抑制することができる。これによって高精細な描画や、広範囲の描画を実現したりすることができる。
【００４４】
近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、係数記憶部６４に格納された係数ａ〜ｌをリードして式（１）の解を算出する。このようにして近似された差分値Ｘ（以下、単に近似値Ｘと呼ぶこともある）が算出される。なお、近似式実行部８６により算出される近似値Ｘは、目標位置に対応した値の変数θが順次式（１）に代入されて算出される。
【００４５】
例えば、近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、第１目的位置に対応した値のθ（例えば、θ＝１）を式（１）に代入する。これによって、第１目的位置に対する光ピックアップ部４０の位置ずれ量を示す差分値Ｘが算出される。次に、近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、次の第２目的位置に対応した値のθ（例えば、θ＝２）を式（１）に代入する。これによって、第２目的位置に対する光ピックアップ部４０の位置ずれ量を示す差分値Ｘが算出される。
【００４６】
なお、式（１）の基本式（具体的な係数が当てはめられていない式）は、近似式算出部８５と同様に、予め近似式実行部８６に設定されているものとする。また、制御信号sig2は制御信号sig1に同期してコントローラから出力される。従って、光ピックアップ部４０の移動と光ピックアップ部４０内のレンズ７３の移動とは目的位置毎に互いに対応付けられて実行される。
【００４７】
補正信号生成部６５は、近似式実行部８６によって算出された近似値Ｘに応じて補正信号を生成する。
【００４８】
駆動信号源６６は、コントローラ８０からの制御信号sig3に応じて、レンズ７３を変位させるための駆動信号を出力する。
【００４９】
加算器６７は、駆動信号と補正信号とを加算する。補正信号及び駆動信号の双方が数値信号である場合、加算器６７は両信号の値を加算する。そして、加算器６７は、加算した値の信号（加算した値に応じた電圧信号等）を出力する。補正信号及び駆動信号の双方が電圧信号であっても良い。この加算された信号の波形によって、レンズ７３の変位の態様が決定づけられる。
【００５０】
アクチュエータドライバ６８は、入力される駆動信号に応じて磁力印加部７２を制御する。例えば、アクチュエータドライバ６８は、加算器６７から出力された電圧信号と基準電圧との比較結果に応じて磁力印加部７２を制御する。具体的には、加算器６７からの電圧信号が基準電圧以上であれば、アクチュエータドライバ６８はレンズ７３を左に移動させるように磁力印加部７２を制御する。加算器６７からの電圧信号が基準電圧未満であれば、アクチュエータドライバ６８はレンズ７３を右に移動させるように磁力印加部７２を制御する。このように、レンズ７３の移動量は、加算器６７からの電圧信号と基準電圧間の電圧差に応じたものになる。
【００５１】
描画データ保持部６９は、コントローラ８０からの制御信号sig4に応じて、保持している描画データを出力する。なお、レーザードライバ７０は、入力される描画データに基づいて光出射部７６を駆動する。描画データ保持部６９に保持される描画データに応じて、光ディスクOPDの描画面には所望の像が描画される。また、コントローラ８０からの制御信号sig5に応じて、レーザードライバ７０は光出射部７６を駆動する。
【００５２】
駆動波形生成部５０は、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形を生成する。例えば、駆動波形生成部５０は、位相が９０度ずれた正弦波（sin/cos）を駆動パルス電圧として生成する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。なお、駆動波形生成部５０は、光ディスクOPDの描画面に予め設定された複数の目標位置夫々に光ピックアップ部４０を順次ステップ移動させるための駆動信号を生成する駆動信号生成部として機能する。
【００５３】
コントローラ８０は、駆動波形生成部５０に制御信号sig1、近似式実行部８６に制御信号sig2、駆動信号源６６に制御信号sig3、描画データ保持部６９に制御信号sig4、及びレーザードライバに制御信号sig5を出力する。
【００５４】
ここで、上述の各要素の接続関係について説明する。受光部７５の出力は、アドレスデコーダ６０の入力に接続される。アドレスデコーダ６０の出力は、位置演算部６１の入力に接続される。位置演算部６１の出力は、差分演算部６２の第１入力aに接続される。差分演算部６２の第２入力bにはコントローラ８０によってセットされた信号が接続される。差分演算部６２の出力は、テーブル生成部６３の入力に接続される。テーブル生成部６３の出力は、近似式算出部８５の入力に接続される。近似式算出部８５の出力は、係数記憶部６４の入力に接続される。係数記憶部６４の出力は、近似式実行部８６の入力に接続される。近似式実行部８６の出力は、補正信号生成部６５の入力に接続される。補正信号生成部６５の出力は、加算器６７の入力に接続される。駆動信号源６６の出力は加算器６７の入力に接続される。加算器６７の出力は、アクチュエータドライバ６８の入力に接続される。アクチュエータドライバ６８の出力は、磁力印加部７２に接続される。描画データ保持部６９の出力は、レーザードライバ７０の入力に接続される。レーザードライバ７０の出力は、光出射部７６に接続される。駆動波形生成部５０の出力は、モータドライバ５１の入力に接続される。モータドライバ５１の出力は、ステッピングモータ２０に接続される。
【００５５】
図６を参照して、描画装置２００の動作について説明する。
【００５６】
図６に示すように、描画装置２００は、まず学習動作を実行する（S100）。この学習動作によって近似式（１）が算出される。
【００５７】
学習動作時には、図７（a）に示すように、光ディスクOPDのデータ面が光ピックアップ部４０に対面するように、光ディスクOPDは配置される。光ピックアップ部４０は、光ディスクOPDの内周側から外周側へ移動する。光ピックアップ部４０の現在位置は、光ディスクOPDのデータ面からアドレスデータをリードすることに基づいて検出される。なお、図７（a）に示す光ディスクOPDの縦縞模様は、光ディスクOPDに形成された各トラックを模式的に示すものである。
【００５８】
また、周知のように、光ディスクOPDのデータ面には、らせん状に形成されたトラックが形成されている。トラックには、複数のデータ記憶領域が形成されている。トラックのデータ記憶領域はアドレスデータが予め付与されている。
【００５９】
次に描画装置２００は、描画動作を実行する（S200）。なお、描画動作時には、光ピックアップ部４０は、図７（b）に示すように、光ディスクOPDの描画面が光ピックアップ部４０に対面するように、光ディスクOPDは配置される。光ピックアップ部４０は、光ディスクOPDの内周側から外周側へ移動する。
【００６０】
上述の描画時、描画装置２００は、近似式（１）で算出した差分値Ｘに基づいて補正信号を生成し、駆動信号源６６から出力される駆動信号の信号値をこの補正信号で補正する。ステッピングモータ２０で光ピックアップ部４０を次の目標位置に向けて移動させた後に、補正後の駆動信号でレンズ７３を移動させることで、光ピックアップ部４０の配置ずれを実効的に修正できる。より具体的には、レンズ７３の移動に伴って、光ディスクOPDの描画面に形成されるレーザ光のスポット位置が変更されるため、ステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置ずれを実効的に修正することができる。
【００６１】
図７（c）を参照して、上述の点について補足する。
【００６２】
まず、光ピックアップ部４０は、位置p0に配置されているものとする。光ピックアップ部４０の次の目標位置はp10である。しかしながら、実際には製品ばらつき等の影響で、光ピックアップ部４０は位置p9までしか移動しなかったものとする。この場合には、現在位置p9と目標位置p10間の間隔W1に応じただけの光ピックアップ部４０の配置ずれが生じる。この状態で光ピックアップ部４０に描画を実行させると、目標としていた領域よりも内周側に描画してしまう。
【００６３】
光ピックアップ部４０のその次の目標位置はp20とする。しかしながら、実際には製品ばらつき等の影響で、光ピックアップ部４０は目標位置p20を過ぎて位置p21まで移動してしまったものとする。この場合には、現在位置p21と目標位置p2間の間隔w2に応じただけの光ピックアップ部４０の配置ずれが生じる。この状態で光ピックアップ部４０に描画を実行させると、目標としていた領域よりも外周側に描画してしまう。
【００６４】
本実施形態では、描画装置２００が学習動作を実行することで、上述の配置誤差w1,w2は予め検出されている。描画時、描画装置２００は、学習により得た配置誤差を示す値に応じて、光ピックアップ部４０内のレンズ７３を変位させる。このように描画時、予め検出した配置ずれの程度に応じてレンズの位置を変位させることによって、ステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に修正することができる。なお、一度生成された近似式の係数は不揮発性メモリに記憶されるため、描画動作の都度、描画装置２００は学習動作を実行する必要はない。
【００６５】
図７（c）を参照して説明を補足する。光ピックアップ部４０が位置p9に配置されたとき、描画装置２００は、レンズ７３を変位させることによって、光ピックアップ部４０が目標位置p10にあるときと同様の描画を実行できる。また、光ピックアップ部４０が位置p21に配置されたとき、描画装置２００は、レンズ７３を変位させることによって、光ピックアップ部４０が目標位置p20にあるときと同様の描画を実行できる。このように、描画時にレンズ７３の位置をシフトさせることによって、ステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に修正することができる。
【００６６】
図８を参照して、描画装置２００による学習動作について説明する。なお、図７（a）に示すように光ディスクOPDは配置されているものとする。
【００６７】
まず、コントローラ８０は、スピンドルモータ１０を駆動する（S50）。
【００６８】
次に、光ピックアップ部４０を初期位置にセットする（S51）。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、送りねじ３０と係合部４５からなる動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は初期位置に配置される。なお、このとき、光ディスクOPDのデータ面からアドレスデータを取得するために、Focusサーボ及びTrackサーボをかける。
【００６９】
次に、光ピックアップ部４０を目標位置に向けて移動させる（S52）。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は目標位置に向けて所定間隔だけ移動する。
【００７０】
次に、アドレスデータ取得、移動距離の算出、差分値の算出、キャッシュにライトする各ステップをこの順で実行する（S53）。
【００７１】
描画装置２００は、アドレスデータ取得を次の手順で実行する（S53a）。コントローラ８０からの制御信号sig5に応じて、レーザードライバ７０は光出射部７６を駆動する。光出射部７６は、レーザードライバ７０による制御に応じて、光ディスクOPDのデータ面にレーザ光を照射する。光ディスクOPDのデータ面からの反射光は受光部７５で受光される。受光部７５からの出力信号はアドレスデコーダ６０によりアドレスデータに変換される。このようにして光ピックアップ部４０の現在位置を示すアドレスデータを取得する。
【００７２】
描画装置２００は、次に移動距離の算出を実行する（S53b）。具体的には、位置演算部６１は、アドレスデコーダ６０から出力されるアドレスデータに基づいて、光ピックアップ部４０の移動距離を算出する。移動距離とは、光ピックアップ部４０の初期位置からの光ピックアップ部４０の移動距離である。移動距離は、光ピックアップ部４０の現在地を示す値から光ピックアップ部４０の初期位置を示す値を減算することで算出される。なお、上述のＳ５１で光ピックアップ部４０を初期位置に配置させたとき、光ピックアップ部４０の位置を示すアドレスデータを取得しているものとする。
【００７３】
描画装置２００は、次に差分値を算出する（S53c）。具体的には、差分演算部６２は、位置演算部６１で算出された値と所定値の差分値を算出する。差分演算部６２の第２入力bに接続される所定値は、光ピックアップ部４０の初期位置から光ピックアップ部４０の今回の目標位置間の距離に応じた値を持つ。位置演算部６１で算出された値と所定値を減算することで、目標位置に対する光ピックアップ部４０の現在位置の位置ずれ量を算出することができる。
【００７４】
描画装置２００は、上述のように算出した差分値をキャッシュにライトする（S53d）。具体的には、テーブル生成部６３は、そのキャッシュ６３ａに格納させた検出値テーブル内に差分値をライトする。
【００７５】
次に、描画装置２００は、外周位置に到達したのか判断する（S54）。ここでは目標位置の数は既知である。従って、描画装置２０は、光ピックアップ部４０のステップ移動回数が所定回数に達したか否かを判断することで、光ピックアップ部４０が最後の目標位置に到達したのかを判断する。
【００７６】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達していない場合、上述のステップS52に移動する。この繰り返しによってテーブル生成部６３のキャッシュ63aには光ピックアップ部４０の移動回数（目標位置数）に対応して複数の差分値が保持される。
【００７７】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達している場合、描画装置２００は、キャッシュ６３ａに格納された検出値テーブルに基づいて、位置番号で順序付けられた差分値の変動を近似する近似式を算出する。ここでは、近似式算出部８５は、検出値テーブルに格納されたデータに対してフーリエ変換を実行する。このフーリエ変換によって所定係数の上記式（１）が算出される。
【００７８】
X=[aSinbθ+cCosdθ]+[eSinfθ+gCoshθ]+[iSinjθ+kCoslθ]  ・・・（１）
但し、X=近似された差分値、θ=目標位置に対応した値の変数である。
【００７９】
次に、描画装置２００の近似式算出部８５は、式（１）の係数を係数記憶部６４に書き込む。そして、描画装置２００の学習動作は終了する。
【００８０】
学習動作の終了によって、近似式算出部８５によって係数記憶部６４には式（１）の係数が格納される。検出値テーブル自体を不揮発性メモリに格納させる必要はない。従って、光ピックアップ部４０のステップ移動の制御時に用いられるデータのデータ量の増大に応じてメモリのリソースが圧迫されることを効果的に抑制することができる。
【００８１】
図９を参照して、描画装置２００の描画動作について説明する。
【００８２】
まず、描画装置２００は、光ピックアップ部４０を所定の目標位置に向けて移動させる(S60)。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は所定間隔だけ移動し、所定の目標位置に向けて移動する。
【００８３】
次に、描画装置２００は、補正信号の生成を行う(S61)。具体的には、近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、係数記憶部６４に格納された係数ａ〜ｌをリードし、現在の目標位置に対応した値のθを式（１）に代入して式（１）の解を算出する。このようにして現在の目標位置に対応する差分値Ｘが算出される。近似式実行部８６により算出される近似値Ｘは、目標位置に対応づけて順次算出される。そして、補正信号生成部６５は、近似式実行部８６で算出された差分値Ｘに対応した値の補正信号を生成する。
【００８４】
次に、描画装置２００は、駆動信号の補正を実行する(S62)。具体的には、加算器６７は、コントローラ８０からの制御信号sig3に応じて駆動信号源６６から出力される駆動信号と補正信号生成部６５で生成された補正信号を加算する。このようにして、駆動信号源６６から出力される駆動信号は、補正信号生成部６５で生成された補正信号によって補正されて、補正後の駆動信号がアクチュエータドライバ６８に入力される。
【００８５】
加算器６７の出力がアクチュエータドライバ６８に接続されると、これに応じてレンズが変位する。具体的には、アクチュエータドライバ６８は、入力した駆動信号に応じて磁力印加部７２を制御し、レンズ７３を移動させる。補正された駆動信号に基づいてレンズ７３の位置を変位させることによって、光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に解消することができる。
【００８６】
次に、描画装置２００は、描画を実行する（S63）。具体的には、コントローラ８０は、制御信号sig4を描画データ保持部６９に出力する。制御信号sig4に応じて、描画データ保持部６９は、保持していた描画データをレーザードライバ７０に出力する。そして、レーザードライバ７０は、入力した描画データに基づいて光出射部７６を制御する。このようにして光ディスクOPDの描画面のトラックには所望の像が描画される。
【００８７】
次に、描画装置２００は、外周位置に到達したか判断する(S64)。具体的には、コントローラ８０は、光ピックアップ部４０のステップ移動回数が所定回数に達したか否かを判断することで、光ピックアップ部４０が最後の目標位置に到達したのかを判断する。
【００８８】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達していない場合、上述のステップS60に移動する。具体的には、次の目標位置に向けて光ピックアップ部４０を移動させる（S60）。この繰り返しによって光ディスクの描画面には所望の像が描画される。
【００８９】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達している場合、描画装置２００の描画動作は終了する。
【００９０】
上述の説明から明らかなように、本実施形態においては、検出値テーブル自体を不揮発性メモリに格納させる必要はない。従って、光ピックアップ部４０のステップ移動の制御時に用いられるデータのデータ量の増大に応じてメモリのリソースが圧迫されることを効果的に抑制することができる。
【００９１】
また、本実施形態においては、描画装置２００による学習動作によってステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置誤差は予め検出されている。描画装置２００は、描画時、学習により検出した光ピックアップ部４０の配置誤差を示す誤差値に応じて、光ピックアップ部４０内のレンズ７３を変位させる。レンズ７３の変位に応じてレーザ光の描画面内におけるスポット位置は変更されるため、ステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に解消することができる。すなわち、位置情報を示す指標が光ディスクの描画面内に何ら設定されていない場合であっても、光ピックアップ部の送り機構自体の送り精度に依存せずに、最終的に描かれる像の画質が劣化することを抑制することができる。
【００９２】
［第２の実施形態］
図１０乃至図１３を参照して本発明の第２の実施形態について説明する。図１０は、描画装置の構成を示すブロック図である。図１１は、検出値テーブルの構成を示す説明図である。図１２は、描画装置の学習動作を説明するための概略的なフローチャートである。図１３は、描画装置の描画動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【００９３】
図１０に示すように、本実施形態では、位置演算部６１と係数記憶部６４間には、近似式算出部８５が接続される。また、係数記憶部６４と補正信号生成部６５間には、近似式実行部８６、及び差分演算部６２が接続される。
【００９４】
第１の実施形態とき異なり、本実施形態に係る描画装置２００は、直接的に位置演算部６１で算出された値（光ディスクOPDの半径方向における光ピックアップ部４０の絶対位置を示す値）の変動を近似する近似式を算出する。そして、描画装置２００は、算出した近似式の係数を係数記憶部６４に記憶させる。このような場合であっても第１の実施形態で説明したものと同様の効果を得ることができる。以下、より具体的に説明する。なお、第１の実施形態と重複する説明は部分的又は全体的に省略している。
【００９５】
位置演算部６１は、アドレスデコーダ６０から出力されるアドレスデータに基づいて、光ディスクOPDの半径方向における光ピックアップ部４０の位置を示す値を算出する。位置演算部６１により算出される値（以下、この実施形態では単に算出値と呼ぶこともある）は、光ピックアップ部４０の初期位置と光ピックアップ部４０の現在位置間の距離に対応した値を持つ。
【００９６】
近似式算出部８５は、位置演算部６１で順次算出される算出値（検出値）をキャッシュ６３ａに書き込む。これによって、図１１に示すような検出値テーブルが形成される。
【００９７】
図１１に、検出値テーブルの具体的な構成を示す。図１１に示すように、位置演算部６１で順次算出された算出値は、位置番号によって順序付けられてテーブルに格納されている。算出値は、光ピックアップ部４０の初期位置と光ピックアップ部４０の現在位置間の距離に応じた値を持つ。上述の位置番号は各目標位置の識別値として機能している。
【００９８】
近似式算出部８５は、キャッシュ６３ａに格納された検出値テーブル内の算出値の変動を近似する近似式を算出する。近似式算出部８５が算出する近似式は第１の実施形態におけるものと同様である（但し、近似式の係数は異なる）。従って、重複する説明は省略する。近似式算出部８５は、算出した近似式の係数を係数記憶部６４に書き込む。
【００９９】
係数記憶部６４は、近似式算出部８５によって算出された近似式の係数を記憶する。
【０１００】
近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、係数記憶部６４に格納された係数をリードして式（１）の解を算出する。このようにして近似された算出値Ｘ（以下、単に近似値Ｘと呼ぶこともある）が算出される。なお、近似式実行部８６により算出される近似値Ｘは、目標位置に対応した値の変数θが順次式（１）に代入されて算出される。このようにして近似値Ｘが算出される。なお、近似式実行部８６により算出される近似された算出値Ｘは、目標位置に対応づけて算出される。
【０１０１】
差分演算部６２は、第１入力aに入力される値と第２入力bに入力される値を比較し、両者の差分を算出する。差分演算部６２の第１入力aには、近似式実行部８６で算出された近似値Ｘが入力される。差分演算部６２の第2入力bには、コントローラ８０によってセットされた値が入力される。差分演算部６２の第２入力bには、光ピックアップ部４０の目標位置に対応した値の信号が入力される。
【０１０２】
差分演算部６２は、２つの入力信号値の差分を演算して出力する。差分演算部６２による差分演算によって、光ピックアップ部４０が目標位置から現在どれだけずれた位置に配置されているのかを検出することができる。差分演算部６２で算出される差分値は、目標位置に対する光ピックアップ部４０の現在位置のずれ量に応じたものになる。
【０１０３】
補正信号生成部６５は、差分演算部６２によって算出された差分値に応じて補正信号を生成する。
【０１０４】
図１０を参照して、描画装置２００による学習動作について説明する。なお、図７（a）に示すように光ディスクOPDは配置されているものとする。
【０１０５】
まず、コントローラ８０は、スピンドルモータ１０を駆動する（S50）。
【０１０６】
次に、光ピックアップ部４０を初期位置にセットする（S51）。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は初期位置に配置される。なお、このとき、光ディスクOPDのデータ面からアドレスデータを取得するために、Focusサーボ及びTrackサーボをかける。
【０１０７】
次に、光ピックアップ部４０を目標位置に向けて移動させる（S52）。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は目標位置に向けて所定間隔だけ移動する。
【０１０８】
次に、アドレスデータ取得、移動距離の算出、キャッシュにライトする各ステップをこの順で実行する（S53）。
【０１０９】
描画装置２００は、アドレスデータ取得を次の手順で実行する（S53a）。コントローラ８０からの制御信号sig5に応じて、レーザードライバ７０は光出射部７６を駆動する。光出射部７６は、レーザードライバ７０による制御に応じて、光ディスクOPDのデータ面にレーザ光を照射する。光ディスクOPDのデータ面からの反射光は受光部７５で受光される。受光部７５からの出力信号はアドレスデコーダ６０によりアドレスデータに変換される。このようにして光ピックアップ部４０の現在位置を示すアドレスデータを取得する。
【０１１０】
描画装置２００は、次に移動距離の算出を実行する（S53b）。具体的には、位置演算部６１は、アドレスデコーダ６０から出力されるアドレスデータに基づいて、光ピックアップ部４０の移動距離を算出する。移動距離とは、光ピックアップ部４０の初期位置からの光ピックアップ部４０の移動距離である。移動距離は、光ピックアップ部４０の現在地を示す値から光ピックアップ部４０の初期位置を示す値を減算することで算出される。
【０１１１】
描画装置２００は、上述のように算出した算出値をキャッシュにライトする（S53d）。具体的には、近似式算出部８５は、キャッシュ６３ａに格納させた検出値テーブル内にデータ（算出値）をライトする。
【０１１２】
次に、描画装置２００は、外周位置に到達したのか判断する（S54）。ここでは目標位置の数は既知である。従って、描画装置２０は、光ピックアップ部４０のステップ移動回数が所定回数に達したか否かを判断することで、光ピックアップ部４０が最後の目標位置に到達したのかを判断する。
【０１１３】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達していない場合、上述のステップS52に移動する。この繰り返しによって近似式算出部８５のキャッシュ63aには光ピックアップ部４０の移動回数（目標位置数）に対応して複数の算出値が保持される。
【０１１４】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達している場合、描画装置２００の近似式算出部８５は、キャッシュ６３ａに格納された検出値テーブルに基づいて、位置番号で順序付けられた算出値の変動を近似する近似式を算出する（Ｓ７０）。
【０１１５】
次に、描画装置２００の近似式算出部８５は、算出した近似式の係数を係数記憶部６４に書き込む（Ｓ５５）。そして、描画装置２００の学習動作は終了する。
【０１１６】
学習動作の終了によって、係数記憶部６４には近似式の係数が格納される。検出値テーブル自体を不揮発性メモリに格納させる必要はない。従って、光ピックアップ部４０のステップ移動の制御時に用いられるデータのデータ量の増大に応じてメモリのリソースが圧迫されることを効果的に抑制することができる。
【０１１７】
図１２を参照して、描画装置２００の描画動作について説明する。
【０１１８】
まず、描画装置２００は、光ピックアップ部４０を所定の目標位置に向けて移動させる(S60)。具体的には、コントローラ８０からの制御信号sig1に応じて、駆動波形生成部５０は駆動波形を生成し、これをモータドライバ５１に出力する。モータドライバ５１は、入力される駆動波形に応じてステッピングモータ２０を駆動する。このようにしてステッピングモータ２０で生じた駆動力は、動力伝達系を介して、光ピックアップ部４０に伝達される。そして、光ピックアップ部４０は所定間隔だけ移動し、所定の目標位置に向けて移動する。
【０１１９】
次に、描画装置２００は、補正信号の生成を行う(S61)。具体的には、近似式実行部８６は、コントローラ８０からの制御信号sig2に応じて、係数記憶部６４に格納された係数ａ〜ｌをリードし、目標位置に対応した値の変数θを近似式に代入して、近似式の解を算出する。このようにして現在の目標位置に対応する近似値Ｘが算出される。近似式実行部８６により算出される近似値Ｘは、目標位置に対応づけて算出される。
【０１２０】
次に、描画装置２００は、差分値を算出する。具体的には、差分演算部６２は、近似式実行部８６で算出された近似値Ｘと所定値の差分値を算出する。差分演算部６２の第２入力bに接続される所定値は、光ピックアップ部４０の初期位置から光ピックアップ部４０の今回の目標位置間の距離に応じた値を持つ。近似式実行部８６で算出された値と所定値を減算することで、目標位置に対する光ピックアップ部４０の現在位置の位置ずれ量を算出することができる。最終的に、補正信号生成部６５は、差分演算部６２で算出された差分値に応じた値の補正信号を生成する。
【０１２１】
次に、描画装置２００は、駆動信号の補正を実行する(S62)。具体的には、加算器６７は、駆動信号源６６からの駆動信号と補正信号生成部６５で生成された補正信号を加算する。このようにして、駆動信号源６６から出力される駆動信号は、補正信号生成部６５で生成された補正信号によって補正されて、補正後の駆動信号がアクチュエータドライバ６８に入力される。
【０１２２】
加算器６７の出力がアクチュエータドライバ６８に接続されると、これに応じてレンズが変位する。具体的には、アクチュエータドライバ６８は、入力した駆動信号に応じて磁力印加部７２を制御し、レンズ７３を移動させる。補正された駆動信号に基づいてレンズ７３の位置を変位させることによって、光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に解消することができる。
【０１２３】
次に、描画装置２００は、描画を実行する（S63）。具体的には、コントローラ８０は、制御信号sig4を描画データ保持部６９に出力する。制御信号sig4に応じて、描画データ保持部６９は、保持していた描画データをレーザードライバ７０に出力する。そして、レーザードライバ７０は、入力した描画データに基づいて光出射部７６を制御する。このようにして光ディスクOPDの描画面のトラックには所望の像が形成される。
【０１２４】
次に、描画装置２００は、外周位置に到達したか判断する(S64)。具体的には、コントローラ８０は、光ピックアップ部４０のステップ移動回数が所定回数に達したか否かを判断することで、光ピックアップ部４０が最後の目標位置に到達したのかを判断する。
【０１２５】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達していない場合、上述のステップS60に移動する。具体的には、次の目標位置に向けて光ピックアップ部４０を移動させる（S60）。この繰り返しによって光ディスクの描画面には所望の像が描画される。
【０１２６】
光ピックアップ部４０が最後の目標位置まで到達している場合、描画装置２００の描画動作は終了する。
【０１２７】
上述の説明から明らかなように、本実施形態においても第１の実施形態と同様に、検出値テーブル自体を不揮発性メモリに格納させる必要はない。従って、光ピックアップ部４０のステップ移動の制御時に用いられるデータのデータ量の増大に応じてメモリのリソースが圧迫されることを効果的に抑制することができる。
【０１２８】
また、本実施形態においても第１の実施形態と同様に、描画装置２００による学習動作によってステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置位置は予め検出されている。描画装置２００は、描画時、学習により検出した光ピックアップ部４０の配置位置に対応した値と今回の目標位置に対応した値との比較により算出した差分値に応じて光ピックアップ部４０内のレンズ７３を変位させる。レンズ７３の変位に応じてレーザ光の描画面内におけるスポット位置は変更されるため、ステッピングモータ２０による光ピックアップ部４０の配置ずれの影響を実効的に解消することができる。すなわち、位置情報を示す指標が光ディスクの描画面内に何ら設定されていない場合であっても、光ピックアップ部の送り機構自体の送り精度に依存せずに、最終的に描かれる像の画質が劣化することを抑制することができる。
【０１２９】
本発明の技術的範囲は上述の実施形態に限定されない。描画対象物（光ディスク）の種類は任意である。レンズを変位させる方向は任意である。レンズ以外の光学部品を変位させても良い。各機能ブロックの接続関係は適宜変形可能である。部分的にプログラム制御を組み込むことで描画装置を実現させても良い。つまり、描画装置は、ハードウェアのみで実現させても良いし、ソフトウェアでハードウェアを制御することで実現させても良い。駆動信号生成装置は、半導体集積回路であっても、ソフトウェアによるハードウェア制御（コンピュータのCPUコアでプログラムを順次実行すること）で実現させても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる描画装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかる光ピックアップ部の構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかる検出値テーブルの構成を示す説明図である。
【図４】差分値を位置番号順で並べた観測データを示す説明図
【図５】観測データを複数の周波数成分に分離させた状態を示す説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態にかかる描画装置の動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態にかかる描画装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】本発明の第１の実施形態にかかる描画装置の学習動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施形態にかかる描画装置の描画動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態にかかる描画装置の学習動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施形態にかかる検出値テーブル生成部による演算処理の一例を説明するための説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態にかかる描画装置の学習動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施形態にかかる描画装置の描画動作を説明するための概略的なフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３１】
２００    描画装置
１１０    駆動部
１２０    演算部
１３０    駆動信号生成部
５０    駆動波形生成部
５１    モータドライバ
６０    アドレスデコーダ
６１    位置演算部
６２    差分演算部
６３ａ    キャッシュ
６３    検出値テーブル生成部
６４    係数記憶部
６５    補正信号生成部
６６    駆動信号出力部
６７    加算器
６８    アクチュエータドライバ
６９    描画データ保持部
７０    レーザードライバ
７２    磁力印加部
７３    レンズ
７５    受光部
７６    光出射部
８０    コントローラ
８５    近似式算出部
８６    近似式実行部
１０    スピンドルモータ
２０    ステッピングモータ
４０    光ピックアップ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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