(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられる接触事故防止装置であって、
平面交差の交差点に優先道路側から前記車両が進入する前に、非優先道路側から前記交差点に進入しようとする車両および通行人のうちの少なくともいずれかである対象物の存在の有無を逐次検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段によって前記対象物を検出した場合に、当該対象物と前記車両との位置関係を算出する位置関係算出手段と、
前記位置関係算出手段で算出した位置関係の情報に基づいて、前記対象物と前記車両との接触の危険性を判定する接触危険性判定手段と、
前記接触危険性判定手段によって判定した危険性、及び前記位置関係算出手段によって算出した位置関係に基づいて、前記対象物に向けて警告を行う警告手段と、
時間帯、および天候の情報のうちの少なくともいずれかを取得する情報取得手段とを備え、
前記警告手段は、
光による警告と音による警告とのいずれも行うことが可能なものであって、
前記情報取得手段で取得した時間帯および天候の少なくともいずれかの情報に応じて、光による警告と音による警告とを使い分けることを特徴とする接触事故防止装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、交差点の見通しの情報も取得するものであって、
前記警告手段は、
前記情報取得手段で取得した見通しの情報が、交差点の見通しが良いことを示す情報であった場合には、見通しの情報が、交差点の見通しが悪いことを示す情報であった場合よりも、前記対象物の本体寄りに光を向けることで警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の接触事故防止装置。
【請求項３】
前記位置関係算出手段は、前記交差点に対しての前記対象物の位置関係をさらに算出し、
前記接触危険性判定手段は、前記位置関係算出手段で算出した前記交差点に対しての前記対象物の位置関係の情報に基づいて、前記対象物が前記交差点に深く進入している位置にあるほど前記危険性をさらに高く判定するとともに、
前記警告手段は、前記危険性が高く判定されるほど前記警告を強めることを特徴とする請求項１または２に記載の接触事故防止装置。
【請求項４】
前記対象物検出手段は、前記非優先道路の路側に設置されて前記対象物を検出するとともに前記対象物の位置を算出する非優先道路側通信処理装置から、前記検出の結果の情報を得ることによって前記対象物の存在の有無を検出し、
前記位置関係算出手段は、前記非優先道路側通信処理装置から、前記算出の結果の情報を得ることによって、前記対象物と前記車両との位置関係を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の接触事故防止装置。
【請求項５】
前記警告手段は、
光源と、前記光源からの光が入射され、入射された光から投影画像を生成して前記車両前方へ投影する投影部とを備え、
前記投影部によって所定の投影画像を生成することによって、光による警告を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の接触事故防止装置。
【請求項６】
前記警告手段は、
警音機を備え、
前記警音機を鳴らすことによって、音による警告を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の接触事故防止装置。
【請求項７】
前記警告手段は、
前照灯を備え、
前記前照灯を点滅させることによって、光による警告を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の接触事故防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面交差の交差点において優先道路側の優先車両と非優先道路側の通行車両または通行人とが接触する危険性がある場合に、非優先道路側の通行車両または通行人に対して優先車両側から警告を行わせる接触事故防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、信号機のない平面交差の交差点における接触事故が多発している。上述の交差点で交わる道路は、停止標識、道路の幅、およびその他道路交通法によって、優先道路と非優先道路とに分類されているが、優先道路と非優先道路との分類を無視して交差点内に進入する車両によって接触事故が発生するのが現状である。すなわち、優先されるべき車両（優先車両）が交差点に進入したときに、本来であれば優先車両の通行を妨げてはならない非優先道路側の車が交差点に進入することによって接触事故は発生する。
【０００３】
そこで、上述の交差点における車両同士の接触事故の防止を行うための技術が提案されている。例えば、特許文献１では、路側に設置された通信処理装置と車載機との間（路車間）の通信を利用して、交差点における車両同士の接触事故の防止を行うシステムが開示されている。詳しくは、特許文献１のシステムでは、非優先道路から交差点に進入しようとする車両（非優先車両）が、交差点の直前において停止位置に一時停止したことを第1の通信処理装置により検知し、優先道路に優先車両が接近していることを第２の通信処理装置により検知する。そして、各車両の車載機を介して優先車両の運転者には一時停止中の非優先車両があることを通知し、非優先車両の運転者には優先車両が接近していることを通知することによって接触事故を防止する。また、非優先車両に車載機が備えられていない場合には、車外に設置された電光掲示板などで非優先車両の運転者に優先車両が接近していることを通知することによって接触事故を防止する。
【特許文献１】特開２００６−１１６０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のシステムでは、非優先車両が、通信処理装置からの情報を利用可能な車載機を有していない車両であった場合には、非優先車両に対して、車外に設置された電光掲示板などでしか、優先車両の接近の通知を行うことができない。特許文献１に開示されている電光掲示板では、非優先車両を運転中のドライバーが、どの方向から優先車両が交差点に進入してきたのかを直感的に認識できないため、接触事故を回避させる動作が遅れてしまう可能性がある。従って、特許文献１のシステムは、非優先車両に対して適切な警告を行うことができないという問題点を有している。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、平面交差の交差点において、優先道路側の車両と非優先道路側の車両または通行人とが接触する危険性がある場合に、非優先道路側の車両または通行人に対して、より適切な警告を行うことを可能にする接触事故防止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の接触事故防止装置は、上記課題を解決するために、車両に備えられる接触事故防止装置であって、平面交差の交差点に優先道路側から前記車両が進入する前に、非優先道路側から前記交差点に進入しようとする車両および通行人のうちの少なくともいずれかである対象物の存在の有無を逐次検出する対象物検出手段と、前記対象物検出手段によって前記対象物を検出した場合に、当該対象物と前記車両との位置関係を算出する位置関係算出手段と、前記位置関係算出手段で算出した位置関係の情報に基づいて、前記対象物と前記車両との接触の危険性を判定する接触危険性判定手段と、前記接触危険性判定手段によって判定した危険性、及び前記位置関係算出手段によって算出した位置関係に基づいて、前記対象物に向けて警告を行う警告手段と、時間帯、および天候の情報のうちの少なくともいずれかを取得する情報取得手段とを備え、前記警告手段は、光による警告と音による警告とのいずれも行うことが可能なものであって、前記情報取得手段で取得した時間帯および天候の少なくともいずれかの情報に応じて、光による警告と音による警告とを使い分けることを特徴としている。
【０００７】
これによれば、優先道路側の車両（以降では、優先車両と呼ぶ）が優先道路側から平面交差の交差点に進入する前に、非優先道路側からその交差点に進入しようとする車両および通行人のうちの少なくともいずれかである対象物が存在する場合にはその対象物を逐次検出し、対象物と優先車両との位置関係に基づいて対象物と優先車両との接触の危険性を判定して警告を行うので、優先車両と非優先道路側の対象物とが交差点で接触する危険性がある場合に警告を行うことができる。この警告は、優先車両に備えられている警告手段によって行われるので、対象物に優先車両の存在する方向を容易に認識させることができる。よって、非優先道路側の車両または通行人に対して、より適切な警告を行うことが可能になる。
【０００９】
また、対象物と優先車両との接触の危険性の情報、および対象物と優先車両との位置関係の情報に基づいて、対象物に向けて優先車両側から警告を行うので、対象物と優先車両との接触の危険性がある場合に、対象物の位置に合わせた方向に警告を行うことが可能になる。
さらに、時間帯、天候に合わせて警告を切り替えることが可能になる。例としては、時間帯が昼の場合には、警告を警音機の音によって行い、時間帯が夜の場合には、警告を所定の投影画像または前照灯の点滅によって行うことが可能になる。さらに他の例としては、天候が晴れの場合には、警告を警音機の音によって行い、天候が雨の場合には、警告を所定の投影画像または前照灯の点滅によって行うことが可能になる。
また、請求項２の接触事故防止装置では、情報取得手段は、交差点の見通しの情報も取得するものであって、前記警告手段は、前記情報取得手段で取得した見通しの情報が、交差点の見通しが良いことを示す情報であった場合には、見通しの情報が、交差点の見通しが悪いことを示す情報であった場合よりも、前記対象物の本体寄りに光を向けることで警告を行うことを特徴としている。これにより、交差点の見通しが悪い場合には、対象物に向ける警告を対象物の進行方向前方寄りに行い、交差点の見通しが良い場合には、対象物に向ける警告を対象物本体寄りに行うことが可能になる。
【００１０】
また、請求項３の接触事故防止装置では、前記位置関係算出手段は、前記交差点に対しての前記対象物の位置関係をさらに算出し、前記接触危険性判定手段は、前記位置関係算出手段で算出した前記交差点に対しての前記対象物の位置関係の情報に基づいて、前記対象物が前記交差点に深く進入している位置にあるほど前記危険性をさらに高く判定するとともに、前記警告手段は、前記危険性が高く判定されるほど前記警告を強めることを特徴としている。
【００１１】
これにより、対象物（非優先道路側の車両および通行人のうちの少なくともいずれか）と優先車両との位置関係の情報に加え、交差点に対しての対象物の位置関係の情報に基づいて、対象物と優先車両との接触の危険性を判定することが可能になる。優先車両と対象物との両方が交差点に進入しようとしている状況では、対象物が交差点に深く進入している位置にあるほど、優先車両と対象物との接触の危険性がより高い状況であるので、請求項３のようにすれば、優先車両と対象物との接触の危険性がより高い状況であるほど、より強い警告を優先車両側から対象物に行うことが可能になる。よって、優先車両と対象物との接触の危険性の高さに合わせた効果的な警告を行うことが可能になる。
【００１２】
また、請求項４の接触事故防止装置では、前記対象物検出手段は、前記非優先道路の路側に設置されて前記対象物を検出するとともに前記対象物の位置を算出する非優先道路側通信処理装置から、前記検出の結果の情報を得ることによって前記対象物の存在の有無を検出し、前記位置関係算出手段は、前記非優先道路側通信処理装置から、前記算出の結果の情報を得ることによって、前記対象物と前記車両との位置関係を算出することを特徴としている。
【００１３】
これによれば、非優先道路の路側にある非優先道路側通信処理装置によって対象物の検出および対象物の位置の算出を行い、その検出結果および算出結果を対象物検出手段および位置関係算出手段が得て、対象物の存在の有無および対象物と優先車両との位置関係を算出することができる。よって、見通しの悪い交差点に進入する場合など、優先車両から非優先道路側の対象物の存在および位置を検出ならびに算出することが困難である場合にも、対象物と優先車両との接触の危険性を判定して警告を行うことが可能になる。
【００１４】
また、請求項５の接触事故防止装置では、前記警告手段は、光源と、前記光源からの光が入射され、入射された光から投影画像を生成して前記車両前方へ投影する投影部とを備え、前記投影部によって所定の投影画像を生成することによって、光による警告を行うことを特徴としている。
【００１５】
さらに、請求項６の接触事故防止装置では、前記警告手段は、警音機を備え、前記警音機を鳴らすことによって、音による警告を行うことを特徴としている。
【００１６】
また、請求項７の接触事故防止装置では、前記警告手段は、前照灯を備え、前記前照灯を点滅させることによって、光による警告を行うことを特徴としている。
【００１７】
請求項５のようにすれば、所定の投影画像による警告を行うことが可能になり、請求項６のようにすれば、警音機の音によって警告を行うことが可能になる。また、請求項７のようにすれば、前照灯の点滅（すなわち、パッシング）によって警告を行うことができる。
【００１８】
また、請求項８の接触事故防止装置では、前記交差点の見通し、時間帯、および天候の情報のうちの少なくともいずれかを取得する情報取得手段をさらに備えるとともに、前記警告手段は、前記情報取得手段で取得した情報に基づいて、前記警告を切り替えることを特徴としている。
【００１９】
これにより、交差点の見通し、時間帯、天候に合わせて警告を切り替えることが可能になる。例としては、交差点の見通しが悪い場合には、対象物に向ける警告を対象物の進行方向前方寄りに行い、交差点の見通しが良い場合には、対象物に向ける警告を対象物本体寄りに行うことが可能になる。他の例としては、時間帯が昼の場合には、警告を警音機の音によって行い、時間帯が夜の場合には、警告を所定の投影画像または前照灯の点滅によって行うことが可能になる。さらに他の例としては、天候が晴れの場合には、警告を警音機の音によって行い、天候が雨の場合には、警告を所定の投影画像または前照灯の点滅によって行うことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、接触事故防止システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す接触事故防止システム１００は、非優先道路側通信処理装置１、優先道路側通信処理装置２、および、接触事故防止装置３を備えている。なお、本実施形態では、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例に挙げて説明を行う。
【００２１】
非優先道路側通信処理装置１は、非優先道路の路側に設置されるものであって、非優先道路側から交差点に進入しようとする通行車両および通行人である対象物を検出するとともに、その対象物の位置および速度を検出するものである。また、非優先道路側通信処理装置１は、対象物の検出の有無の情報（以降では、対象物有無情報）、対象物の位置の情報（以降では、対象物位置情報と呼ぶ）、および対象物の速度の情報（以降では、対象物速度情報と呼ぶ）を、有線ケーブルを介して優先道路側通信処理装置２へ送るものである。なお、ここで言うところの通行車両には、自動車だけでなく、原動機付自転車および軽車両も含むものとする。また、対象物の位置の情報は、非優先道路側通信処理装置１からの対象物の距離および方向で表されるものとする。
【００２２】
優先道路側通信処理装置２は、優先道路側の路側に設置されるものであって、優先道路側の車両を検出するとともに、その車両に接触事故防止装置３が備えられている場合には、非優先道路側通信処理装置１から送られてきた対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を、その車両に備えられている接触事故防止装置３に送信するものである。
【００２３】
非優先道路側通信処理装置１と優先道路側通信処理装置２とは、信号機のない平面交差の交差点に対して、一対になって設置されるものである。なお、非優先道路側通信処理装置１および優先道路側通信処理装置２の検出範囲は、装置の設置位置から交差点に進入しようとする車両等を検出可能な範囲であればよく、例えば交差点の入り口から数メートル〜１０ｍ程度の路面上の範囲を検出範囲としてもよい。また、非優先道路側通信処理装置１および優先道路側通信処理装置２は、交差点に進入しようとする車両等を検出可能な位置に設置しさえすればよく、例えば交差点の入り口から数メートル〜１０ｍ程度の位置に設置してもよい。さらに、交差点の手前に一時停止の標識・標示がある非優先道路については、非優先道路側通信処理装置１を一時停止の標識・標示の付近に設置してもよい。
【００２４】
なお、本実施形態では、非優先道路側通信処理装置１および優先道路側通信処理装置２は、ミリ波レーダーによって上述の検出を行うものとして説明を行う。ミリ波レーダーとは、所定の走査範囲内にミリ波を順次出射することで対象物から反射してきた電波を受信し、伝搬時間およびドップラー効果によって生じる周波数差などをもとに対象物の位置および速度を算出可能なものである。
【００２５】
接触事故防止装置３は、車両に備えられるものであって、優先道路側通信処理装置２から送られてきた対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報に基づいて、接触事故防止装置３を備えている優先道路側の車両（以降では、優先車両）と対象物との接触の危険性を判定して警告を行うものである。
【００２６】
なお、本実施形態では、優先道路側通信処理装置２と接触事故防止装置３との間での情報の送受信は、例えばＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information andCommunication System）を利用して行う構成であってもよいし、ＤＳＲＣ（Dedicate Short RangeCommunication）、無線ＬＡＮなどによって行う構成であってもよい。
【００２７】
また、本実施形態では、非優先道路側通信処理装置１から優先道路側通信処理装置２へ情報を送る場合に有線ケーブルを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、非優先道路側通信処理装置１から優先道路側通信処理装置２へ無線通信によって情報を送る構成であってもよい。
【００２８】
ここで、図２を用いて接触事故防止システム１００での動作フローについて説明を行う。図２は、接触事故防止システム１００での動作フローを示すフローチャートである。本フローは、非優先道路側通信処理装置１および優先道路側通信処理装置２の電源がオンになったときに開始される。
【００２９】
まず、ステップＳ１では、非優先道路側通信処理装置１（ここでは、Ｔ１とする）が対象物（ここでは、Ｃ１とする）の検出処理を行いステップＳ２に移る。ステップＳ２では、この検出処理によってＣ１が検出されたか否かの判定を行い、Ｃ１が検出されたと判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）には、ステップＳ３に移る。また、Ｃ１が検出されなかったと判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）には、ステップＳ４に移る。
【００３０】
ステップＳ３では、Ｃ１が検出されたか否かについての情報である対象物あり／なしフラグ（ここでは、Ｊ１とする）を「対象物あり」に設定し、Ｃ１が一時停止中か否かの判定をＴ１が行う。そして、Ｊ１が「対象物あり」であって対象物速度情報（ここでは、Ｊ３とする）が「０」（すなわち、Ｃ１が一時停止中）と判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、ステップＳ５に移る。また、Ｊ１が「対象物あり」であって、Ｊ３が「０」でない（すなわち、Ｃ１が移動中）と判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）には、ステップＳ６に移る。
【００３１】
ステップＳ４では、Ｊ１を「対象物なし」と設定し、Ｊ１「対象物なし」を優先道路側通信処理装置２（ここでは、Ｔ２とする）へ定期的に送信し、ステップＳ７に移る。また、ステップＳ５では、Ｃ１の対象物位置情報（ここでは、Ｊ２とする）、およびＪ３を、Ｊ１「対象物あり」に合わせてＴ２へ定期的に送信し、ステップＳ７に移る。一方、ステップＳ６では、Ｊ１「対象物あり」、Ｊ２、およびＪ３を割り込みでＴ２へ送信し、ステップＳ７に移る。なお、ここでは、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３といったＣ１に関する情報をＣ１情報と呼ぶ。また、ここで言うところの「定期的に送信」とは、予め定められた時間間隔で送信を行うことを表しており、「割り込みで送信」とは、この時間間隔に従わずに、Ｊ３が「０」でないと判定した直後に送信を行うことを表している。
【００３２】
ステップＳ７では、優先車両（ここでは、Ｃ２とする）の検出処理をＴ２が行いステップＳ８に移る。続いて、ステップＳ８では、この処理によってＣ２が検出されたか否かの判定を行う。そして、Ｃ２が検出されたと判定した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）には、ステップＳ９に移る。また、Ｃ２が検出されなかったと判定した場合（ステップＳ８でＮｏ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。
【００３３】
ステップＳ９では、Ｃ２が接触事故防止装置３を備えているかを確認する確認信号を、Ｔ２が送信し、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、上述の確認信号に対してのＣ２からの確認応答（ＡＣＫ：ACKnowledgement）をＴ２で受信したか否かを判定する。そして、ＡＣＫをＴ２で受信したと判定した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）には、ステップＳ１１に移る。また、ＡＣＫをＴ２で受信しなかったと判定した場合（ステップＳ１０でＮｏ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。
【００３４】
ステップＳ１１では、Ｃ１情報をＴ２からＣ２の接触事故防止装置３に送信し、ステップＳ１２に移る。Ｃ２の接触事故防止装置３に送信されるＣ１情報は、ステップＳ４を経由していた場合には、Ｊ１「対象物なし」が定期的に送信される。また、ステップＳ５を経由していた場合には、Ｊ１「対象物あり」、Ｊ２、およびＪ３が定期的に送信される。そして、ステップＳ６を経由していた場合には、Ｊ１「対象物あり」、Ｊ２、およびＪ３が割り込みで送信される。なお、ここで言うところの「定期的に送信」も、予め定められた時間間隔に合わせたタイミングで送信を行うことを表しており、「割り込みで送信」は、このタイミングに従わずに、Ｔ１からＴ２がＣ１情報を受信した直後に送信を行うことを表している。
【００３５】
ステップＳ１２では、Ｃ１情報に基づいて、接触事故防止装置３がＣ１とＣ２との接触の危険性を判定し、ステップＳ１３に移る。なお、Ｃ１情報に基づいて、Ｃ１とＣ２との接触の危険性を判定する処理の詳細については後述する。ステップＳ１３では、Ｃ１とＣ２との接触の危険性があると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）には、ステップＳ１４に移る。また、Ｃ１とＣ２との接触の危険性がないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。
【００３６】
ステップＳ１４では、接触事故防止装置３が、Ｊ２およびＪ３、ならびに車両周辺の環境情報に応じて警告の種類、行い方、強度等を決定して警告を行い、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。Ｊ２およびＪ３、ならびに車両周辺の環境情報に応じて警告の種類、行い方、強度等を決定する処理の詳細については後述する。なお、警告は、Ｃ１とＣ２との接触の危険性がないと本フローにおいて判定されるまで続けられる。また、本フローは、非優先道路側通信処理装置１および優先道路側通信処理装置２の電源がオフになるまで繰り返される。
【００３７】
以上の構成によれば、見通しの悪い交差点の陰に隠れている対象物についての対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を容易に検出して対象物と優先車両との接触の危険性を判定して警告を行うことが可能になる。また、この警告は、優先車両に備えられている接触事故防止装置３によって行われるので、対象物に優先車両の存在する方向を容易に認識させることができる。よって、非優先道路側の車両または通行人に対して、より適切な警告を行うことが可能になる。
【００３８】
図１に戻って、接触事故防止装置３の概略的な構成についての説明を行う。接触事故防止装置３は、通信部３１、地図データ格納部３２、対象物検出部３３、位置関係算出部３４、接触危険性判定部３５、環境情報取得部３６、および警告部３７を備えている。
【００３９】
通信部３１は、優先道路側通信処理装置１から送られてくる対象有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を受信するものである。また、通信部３１は、受信した対象物有無情報を対象物検出部３３に送り、受信した対象物位置情報および対象物速度情報を位置関係算出部３４に送るものである。
【００４０】
地図データ格納部３２は、ナビゲーション装置での道路地図の表示、案内経路の表示等に用いる地図データを格納しているものである。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、および交差点の見通しの良し悪し等の各データから構成される。
【００４１】
対象物検出部３３は、通信部３１で受信した対象物有無情報を受け取ることによって、非優先道路側から交差点に進入しようとする対象物の存在の有無を逐次検出するものである。
【００４２】
位置関係算出部３４は、対象物検出部３３によって対象物を検出した場合に、通信部３１で受信した対象物位置情報および対象物速度情報と、地図データ格納部３２から得た地図データと、優先車両の位置情報（以降では、優先車両位置情報と呼ぶ）とに基づいて、対象物と優先車両との距離、対象物と優先車両との配置関係、交差点に対しての対象物の進入度合いといった位置関係を算出するものである。なお、優先車両位置情報は、ナビゲーション装置に備えられる地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、および衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機等の各センサによって得られるものとする。なお、本実施形態では、対象物と優先車両との両方が移動していた場合に経時的に変化する対象物と優先車両との距離を予測するために対象物速度情報を用いる。
【００４３】
接触危険性判定部３５は、通信部３１で受信した対象物速度情報、および位置関係算出部３４で算出された位置関係の情報をもとに、対象物と優先車両とが接触する危険性があるか否か、ならびに対象物と優先車両とが接触する危険性がどのくらい高いのかを判定するものである。
【００４４】
環境情報取得部３６は、交差点の見通し、時間帯、および天候の情報などといった車両周辺の環境情報を取得するものである。なお、交差点の見通しの良し悪しの情報については上述の地図データなどから取得すればよく、昼夜等の時間帯の情報については車両に備えられている計時装置などから取得すればよい。また、晴れ、曇り、雨といった天候の情報については、無線通信装置を介して天候情報センタから走行位置の天候情報を取得してもよいし、車載カメラから得られる車両周辺画像を解析することによって検出した天候の情報を取得してもよい。さらに、雨の情報であれば雨センサおよびワイパーの動作を制御する装置などから取得してもよい。
【００４５】
警告部３７は、接触危険性判定部３５で判定した対象物と優先車両との接触の危険性に応じて、危険性がある場合には警告を行うことを決定し、危険性が高いほど警告の強度を強めて警告を行うものである。
【００４６】
また、警告部３７は、警音機、前照灯、および絵や光などを投影する投影装置を備え、警音機を鳴らすことによって警告を行ったり、前照灯を点滅させることによって警告を行ったり、投影装置によって絵や文字などを路面に投影することによって警告を行ったりするものである。なお、投影装置は、光源と、その光源から入射された光から投影画像を生成する投影部とを備える公知のプロジェクタである。また、前照灯の点滅は、走行用前照灯（ハイビーム）とすれ違い用前照灯（ロービーム）とを交互に点灯させることによって行ってもよいし、ハイビームとロービームとのうちの一方のみを点滅させることによって行ってもよい。なお、警告の強度を変える場合には、警音機については音量を変化させ、前照灯および投影装置については光量を変化させる。
【００４７】
さらに、警告部３７は、位置関係算出部３４で算出した位置関係（対象物と優先車両との配置関係）の情報をもとに、優先車両に対しての対象物の存在する方向を算出し、算出した方向への警告を行うものである。また、警告部３７の向きは可変であって、警告部３７が、警告部３７自体の向きをこの算出した方向に変える制御を行うことによって、この算出した方向への警告を行う。よって、警告部３７に備えられる警音機、前照灯、および投影装置についても警告部３７と同様に、この算出された方向に向きが変わり、この算出した方向への警告を行うことになる。
【００４８】
また、警告部３７は、警音機、前照灯、および絵や光などを投影する投影装置を備え、警音機を鳴らすことによって警告を行ったり、前照灯を点滅させることによって警告を行ったり、投影装置によって絵や文字などを路面に投影することによって警告を行ったりするものである。なお、投影装置は、光源と、その光源から入射された光から投影画像を生成する投影部とを備える公知のプロジェクタである。また、前照灯の点滅は、走行用前照灯（ハイビーム）とすれ違い用前照灯（ロービーム）とを交互に点灯させることによって行ってもよいし、ハイビームとロービームとのうちの一方のみを点滅させることによって行ってもよい。
【００４９】
さらに、警告部３７は、環境情報取得部３６で取得した車両周辺の環境情報に応じて警告の種類、行い方を使い分けることによって、環境に合った警告を行うものである。例えば、交差点の見通しが悪い場合には、対象物に向ける警告を対象物の進行方向前方寄りに行い、交差点の見通しが良い場合には、対象物に向ける警告を対象物本体寄りに行ってもよい。また、交差点の見通しが悪い場合には、警告を警音機の音によって行い、交差点の見通しが良い場合には、警告を投影画像や前照灯の点滅によって行ってもよい。さらに、時間帯が昼の場合には、警告を警音機の音によって行い、時間帯が夜の場合には、警告を投影画像や前照灯の点滅によって行ってもよい。さらに、天候が晴れの場合には、警告を警音機の音によって行い、天候が雨や曇りの場合には、警告を投影画像や前照灯の点滅によって行ってもよい。他にも、天候が霧の場合には、警告を警音機の音に行うようにしてもよい。
【００５０】
なお、本実施形態において、警告部３７が警音機、前照灯、および投影装置のすべてを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、警告部３７が警音機、前照灯、および投影装置のうちの一部のみを備える構成であってもよい。
【００５１】
また、本実施形態において、投影装置が前照灯と独立に備えられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、投影装置が前照灯と組み合わされている構成であってもよい。この場合には、前照灯のヘッドランプを上述の光源として用いるとともに公知のプロジェクタにおける投影部を上述の投影部として用いればよい。そして、警告を行わない場合には通常の前照灯の配光範囲・配光色によって前方に光を投影し、警告を行う場合には投影部による投影画像によって定まる配光範囲・配光色によって前方に投影画像を投影するよう切り替える構成とすればよい。
【００５２】
なお、投影装置によって投影される投影画像（絵や文字）としては、例えば赤い光といったような光であってもよい。また、例えば「止まれ」といったような対象物に対して停止を促す文字や画像であってもよく、対象物側から文字や画像として認識可能な向きに投影されたものであってもよい。さらに、例えば「止まれ」の道路標示を四角枠で囲うといったような、道路に設けられている道路標示を囲う枠図形であってもよい。
【００５３】
続いて、図３を用いて、接触事故防止装置３での動作フローの説明を行う。図３は、接触事故防止装置３での動作フローを示すフローチャートである。なお、本フローの説明においても、図２のフローの説明中の略称を引用して説明を行う。また、本フローは、接触事故防止装置３の電源がオンになったときに開始される。
【００５４】
まず、ステップＳ２１では、Ｔ２から送信される上述の確認信号を通信部３１で受信したか否かを判定する。そして、確認信号を通信部３１で受信したと判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）には、ステップＳ２２に移る。また、確認信号を通信部３１で受信しなかったと判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）には、ステップＳ２１に戻ってフローを繰り返す。
【００５５】
ステップＳ２２では、通信部３１で受信した確認信号に対して、図示しない応答部でＡＣＫを生成する。そして、通信部３１を介してＴ２にそのＡＣＫを送信し、ステップＳ２３に移る。ステップＳ２３では、ＡＣＫに応答してＴ２から送信されるＣ１情報を通信部３１で受信する。そして、Ｃ１情報のうち、Ｊ１を対象物検出部３３に送り、Ｊ２およびＪ３を位置関係算出部３４に送ってステップＳ２４に移る。
【００５６】
ステップＳ２４では、対象とする交差点に進入しようとしているＣ１の存在の有無をＪ１に基づいて対象物検出部３３が検出する。そして、対象物検出部３３にＪ１「対象物あり」が送られてきた場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）には、Ｃ１の存在を検出したものとしてステップＳ２５に移る。また、対象物検出部３３にＪ１「対象物なし」が送られてきた場合（ステップＳ２４でＮｏ）には、Ｃ１の存在を検出しなかったものとしてステップＳ２１に戻ってフローを繰り返す。
【００５７】
ステップＳ２５では、対象となる交差点付近を拡大表示した地図、およびその地図上でのＣ１およびＣ２の位置をナビゲーション装置のディスプレイに表示する交差点局所表示を行い、ステップＳ２６に移る。ステップＳ２６では、Ｃ１が一時停止中か否かをＪ３に基づいて接触危険性判定部３５が判定する。そして、Ｊ３が「０」であった場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）には、Ｃ１が一時停止中であると判定したものとしてステップＳ３１に移る。また、Ｊ３が「０」でなかった場合（ステップＳ２６でＮｏ）には、Ｃ１が一時停止中でなかった（移動中であった）と判定したものとしてステップＳ２７に移る。なお、Ｃ１が一時停止中であると判定した場合には、Ｃ１が一時停止中であることを報知する表示を上述のディスプレイに交差点局所表示と同時に行ってもよいし、Ｃ１が一時停止中であることを音声で報知してもよい。
【００５８】
ステップＳ２７では、接触危険性判定部３５が、Ｊ２およびＪ３に基づいて位置関係算出部３４で算出したＣ１とＣ２との距離、Ｃ１とＣ２との配置関係、交差点に対してのＣ１の進入度合いなどの位置関係の情報に基づいて、Ｃ１とＣ２との接触の危険性を判定する。具体的には、Ｃ１とＣ２との配置関係が、お互いの進行方向が重ならない配置関係になっている場合（例えば、Ｃ１とＣ２とのうちの一方が他方の前方を既に通り過ぎてしまっている場合、Ｃ１とＣ２とがお互いにすれ違って通り過ぎてしまっている場合など）には、Ｃ１とＣ２との接触の危険性がないと判定する。また、Ｃ１とＣ２との配置関係が、お互いの進行方向が重なる配置関係になっている場合には、Ｃ１とＣ２との接触の危険性があると判定する。さらに、Ｃ１とＣ２とのお互いの進行方向が重なる配置関係になっている場合には、Ｃ１とＣ２との距離が近いほど、そして交差点に対してのＣ１の進入度合いが深いほど、Ｃ１とＣ２との接触の危険性が高いと判定する。そして、ステップＳ２７では、Ｃ１とＣ２との接触の危険性があると判定した場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）には、ステップＳ２８に移る。また、Ｃ１とＣ２との接触の危険性がないと判定した場合（ステップＳ２７でＮｏ）には、ステップＳ３１に移る。
【００５９】
ステップＳ２８では、環境情報取得部３６によって取得した時間帯の情報に基づいて、現在が昼であるか否かの判定を警告部３７が行う。そして、「昼である」との判定が行われた場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）には、ステップＳ２９に移る。また、「昼でない」との判定が行われた場合（ステップＳ２８でＮｏ）には、ステップＳ３０に移る。なお、昼であるか否かの判定については、上述の時間帯が例えば７時から１７時の間であった場合には「昼である」と判定し、それ以外であった場合には「昼でない」と判定するように、時間帯が所定の時刻の範囲内に含まれるか否かによって行う。また、ここで言うところの所定の時刻の範囲は、予め定められたものであってもよいし、日の出および日の入りの時刻に合わせて変化するものであってもよい。
【００６０】
ステップＳ２９では、接触危険性判定部３５で判定したＣ１とＣ２との接触の危険性の高さに合わせた強度（ここでは音の大きさ）で警告部３７が警音機を鳴らすことによって、Ｃ１に対して警告（音による警告）を行う。また、警告部３７は、位置関係算出部３４で算出したＣ１とＣ２との配置関係をもとに警音機の向きを制御し、警音機から発せられる音がＣ１に向かうようにして警告を行う。
【００６１】
一方、ステップＳ３０では、接触危険性判定部３５で判定したＣ１とＣ２との接触の危険性の高さに合わせた強度（ここでは光の明るさ）で警告部３７が投影装置に投影画像を投影させることによって、Ｃ１に対して警告（光による警告）を行う。また、警告部３７は、位置関係算出部３４で算出したＣ１とＣ２との配置関係をもとに投影装置の向きを制御し、投影装置から投影される投影画像がＣ１の前方の路面に投影されるようにして警告を行う。なお、ステップＳ３０では、投影画像による警告の代わりに前照灯の点滅による警告を行ってもよい。この場合、接触危険性判定部３５で判定したＣ１とＣ２との接触の危険性の高さに合わせた強度（ここでも光の明るさ）で警告部３７が前照灯を点滅させることによって、Ｃ１に対して警告（光による警告）を行う。また、警告部３７は、位置関係算出部３４で算出したＣ１とＣ２との配置関係をもとに前照灯の向きを制御し、前照灯からの光がＣ１の前方の路面にあたるようにして警告を行う。
【００６２】
ステップＳ３１では、対象となる交差点をＣ２が通過し終わったか否かを判定する。そして、対象となる交差点をＣ２が通過し終わったと判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）には、ステップＳ３２に移る。また、対象となる交差点をＣ２が通過し終わっていないと判定した場合（ステップＳ３１でＮｏ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。
【００６３】
ステップＳ３２では、前述の交差点局所表示を終了し、ステップＳ３３に移る。そして、ステップＳ３３では、接触事故防止装置３の電源がオフになった場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）には、フローを終了する。また、接触事故防止装置３の電源がオフになっていなかった場合には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。
【００６４】
ここで、図４（ａ）〜図４（ｄ）を用いて、Ｃ１とＣ２との接触の危険性の高さに合わせた警告についての説明を行う。図４（ａ）〜図４（ｄ）は、Ｃ１とＣ２との位置関係の４つの類型を示す図である。
【００６５】
まず、図４（ａ）で示すようにＣ１が一時停止しているときには、図３のフローでも示したように、Ｃ１とＣ２との接触の危険性がないので、Ｃ１に対する警告は行わず、Ｃ１が一時停止中であることの報知をＣ２のドライバーに対して行う。
【００６６】
続いて、図４（ｂ）で示すように、対象となる交差点の直前でＣ１が停止していないとき（例えば、一時停止を行わずに対象となる交差点に進入しようとしているとき、一時停止後に発進して対象となる交差点に進入しようとしているときなど）には、Ｃ１とＣ２との接触の危険性があるので、Ｃ１に対する所定の強度の警告を行う。なお、ここで言うところの所定の強度とは、任意に設定可能な強度である。
【００６７】
また、図４（ｃ）で示すように、対象となる交差点にＣ１が進入し始めたときには、Ｃ１がＣ２の進路上に進入してしまっているとともに、図４（ｂ）のときよりもＣ１とＣ２との距離が近くなっており、Ｃ１とＣ２との接触の危険性が図４（ｂ）のときよりも高くなっている。従って、対象となる交差点にＣ１が進入し始めたときには、対象となる交差点の直前でＣ１が停止していないときよりも強い強度の警告をＣ１に対して行う。
【００６８】
さらに、図４（ｄ）で示すように、対象となる交差点にＣ１が深く進入し、Ｃ２の前方にまで飛び出してしまったときには、Ｃ１がＣ２の進路を塞いでしまっているとともに、図４（ｃ）のときよりもＣ１とＣ２との距離が近くなっており、Ｃ１とＣ２との接触の危険性が図４（ｃ）のときよりも高くなっている。従って、対象となる交差点にＣ１が深く進入し、Ｃ２の前方にまで飛び出してしまったときには、対象となる交差点にＣ１が進入し始めたときよりも強い強度の警告をＣ１に対して行う。なお、対象となる交差点にＣ１が深く進入し、Ｃ２の前方にまで飛び出してしまったときには、Ｃ１とＣ２とが接触する危険性が極めて高いので、本実施形態では、Ｃ１に対して警告を行う他に、Ｃ２のドライバーに対して音声などによる警告を行う構成としてもよい。また、Ｃ２のドライバーに対して警告を行うだけでなく、Ｃ２に対して自動的にブレーキングしたり、ブレーキの制動力を高めたり、ステアリングギアレシオをクイックに変更したりするなどの制御を行わせる構成としてもよい。
【００６９】
また、図３のフローでは、昼夜といった時間帯に応じて警告の種類を使い分ける構成を例として示したが、必ずしもこれに限らず、前述した他の環境情報に応じて警告の種類、行い方を使い分ける構成であってもよい。
【００７０】
なお、本実施形態では、対象物の位置の情報は、非優先道路側通信処理装置１からの対象物の距離および方向で表されるものとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象物の位置の情報は、対象となる交差点からの対象物の距離および方向で表されるものであってもよいし、地図データ上の座標として表されるものであってもよい。
【００７１】
また、接触事故防止システム１００に優先道路側通信処理装置２を備えない構成であってもよい。すなわち、本実施形態では、優先道路側通信処理装置２を介して非優先道路側通信処理装置１から接触事故防止装置３が、対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、優先道路側通信処理装置２を介さずに、非優先道路側通信処理装置１から接触事故防止装置３が、対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を得る構成であってもよい。この場合、接触事故防止装置３は非優先道路側通信処理装置１から直接に対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を得る構成であってもでもよいし、優先道路の路側以外に設置された別の機器（ＶＩＣＳセンターの通信機器など）を介して対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を得る構成であってもよい。
【００７２】
なお、これまでに、対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を、非優先道路側通信処理装置１から接触事故防止装置３が直接的または間接的に得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、物体の位置・速度を検出可能なミリ波レーダー等のセンサが、接触事故防止装置３を備える車両に備えられている場合には、対象物有無情報、対象物位置情報、および対象物速度情報を、そのセンサから得る構成としてもよい。これによれば、信号機のない平面交差の交差点に、非優先道路側通信処理装置１が設置されていなかった場合であっても、対象物と優先車両との接触の危険性を接触事故防止装置３で判定し、優先車両に備えられる接触事故防止装置３から対象物に対して警告を行うことが可能になる。
【００７３】
また、本実施形態では、接触事故防止装置３で対象物速度情報を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、接触事故防止装置３で対象物速度情報を用いない構成であってもよい。この場合であっても、対象物位置情報から算出される対象物と優先車両との距離、対象物と優先車両との配置関係、および交差点に対しての対象物の進入度合いに基づいて、対象物と優先車両とが接触する危険性を判定して警告を行うことが可能である。しかしながら、対象物速度情報を用いる場合には、前述したように、経時的に変化する対象物と優先車両との距離を予測することが可能になるので、対象物と優先車両とが接触する危険性をより正確に判定して警告を行うことが可能になる。従って、接触事故防止装置３で対象物速度情報を用いる構成の方がより好ましい。
【００７４】
なお、本実施形態では、接触事故防止装置３で交差点に対しての対象物の進入度合いの情報（以降では、対象物進入度合い情報と呼ぶ）を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、接触事故防止装置３で対象物進入度合い情報を用いない構成であってもよい。この場合であっても、対象物位置情報から算出される対象物と優先車両との距離、および対象物と優先車両との配置関係に基づいて、対象物と優先車両とが接触する危険性を判定して警告を行うことが可能である。しかしながら、対象物進入度合い情報を用いる場合には、前述したように、交差点に対する対象物の進入の度合いが深くなるにつれて増加する、対象物と優先車両との接触の危険性に合わせて強度を強くして警告を行うことが可能になる。従って、接触事故防止装置３で対象物速度情報を用いる構成の方がより好ましい。
【００７５】
また、本実施形態では、交差点局所表示を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らず、交差点局所表示を行わない構成であってもよい。
【００７６】
なお、本実施形態では、位置関係算出部３４で算出した対象物と優先車両との配置関係といった位置関係の情報をもとに、対象物の存在する方向に向けて警告部３７が警告を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、警告部３７が対象物と優先車両との配置関係といった位置関係の情報を利用せず、接触事故防止装置３が備えられる車両の前方に向けて警告を行う構成であってもよい。この場合であっても、優先車両側から警告が行われるので、優先車両の存在する方向から対象物が警告を受けることになる。従って、対象物に優先車両の存在する方向を容易に認識させることができる。
【００７７】
また、本実施形態では、環境情報取得部３６で取得した車両周辺の環境情報に応じて警告の種類、行い方を使い分ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、環境情報取得部３６を備えず、警告の種類、行い方を使い分けない構成であってもよい。
【００７８】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】接触事故防止システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】接触事故防止システム１００での動作フローを示すフローチャートである。
【図３】接触事故防止装置３での動作フローを示すフローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、Ｃ１とＣ２との位置関係の４つの類型を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  非優先道路側通信処理装置、２  優先道路側通信処理装置、３  接触事故防止装置、３１  通信部、３２  地図データ格納部、３３  対象物検出部（対象物検出手段）、３４  位置関係算出部（位置関係算出手段）、３５  接触危険性判定部（接触危険性判定手段）、３６  環境情報取得部（情報取得手段）、３７  警告部（警告手段）、１００  接触事故防止システム
【図１】
0004992643.tif 000002
【図２】
0004992643.tif 000003
【図３】
0004992643.tif 000004
【図４】
0004992643.tif 000005