(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一枢支部をもって可動体に組み付けられると共に、第二枢支部をもって固定体に組み付けられたベースアームと、
可動体に第三枢支部をもって組み付けられると共に、固定体に設けたカム部に案内される摺動部を備えた制御アームと、
第四枢支部をもって固定体に回動可能に組み合わされた支持体とを備えており、
制御アームは支持体にスライド移動可能に組み合わされていると共に、
カム部は、第一部分と、この第一部分に交叉する向きに続く第二部分とを備えており、
制御アームの摺動部がカム部の第二部分にあるとき、第三枢支部と第四枢支部の距離を変えながら、可動体が第一枢支部を中心として回動されるようになっていることを特徴とする可動体の動作制御装置。
【請求項２】
第一枢支部をもって可動体に組み付けられると共に、第二枢支部をもって固定体に組み付けられたベースアームと、
可動体に第三枢支部をもって組み付けられると共に、固定体に設けたカム部に案内される摺動部を備え、さらに、この第三枢支部と摺動部との間において、固定体に備えられた第四枢支部にスライド移動可能に組み合わされた制御アームとを備えていると共に、
カム部は、第一部分と、この第一部分に交叉する向きに続く第二部分とを備えており、
制御アームの摺動部がカム部の第二部分にあるとき、第三枢支部と第四枢支部の距離を変えながら、可動体が第一枢支部を中心として回動されるようになっていることを特徴とする可動体の動作制御装置。
【請求項３】
ベースアームに、第二枢支部を中心とした回動力を付与する第一付勢手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動体の動作制御装置。
【請求項４】
制御アームを、その摺動部が第二部分に入り込んだとき、この第二部分に沿って第一部分から離れる向きに付勢移動させる第二付勢手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動体の動作制御装置。
【請求項５】
カム部の第一部分が、支持体の回動中心を円心とした仮想の円の円弧に沿うように形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の可動体の動作制御装置。
【請求項６】
ピニオンの回転に制動を付与するダンパー装置のこのピニオン及びこのピニオンにかみ合うラックのいずれか一方が、支持体に備えられ、
前記ピニオン及びラックの他方が、制御アームに備えられていることを特徴とする請求項４に記載の可動体の動作制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の可動体を、往動前位置において固定体に形成された開口を塞ぐリッドとしてなることを特徴とするリッド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、可動体の動作を、所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させ、所定の往動位置に至った後は一軸を中心とした回転運動をさせるように制御する制御装置、およびこれを利用して構成されたリッド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
収納容器の開口を前開させた状態において蓋の上端の位置が低く抑えられると共に、かかる開口上から蓋を側方に移動させてこの開口を大きく開き出させるようにしたものとして、特許文献１に示されるものがある。しかるに、この特許文献１のものにあっては、容器本体の側部に蓋の移動方向に亘るガイド溝を要すると共に、このガイド溝に摺動可能に掛合されたリンクを必要とし、さらにこのリンクにも開放の最終段階での蓋の下降をさせるためのガイド溝を必要とさせるものであった。
【特許文献１】特開２０００−１５９２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明が解決しようとする主たる問題点は、可動体の動作を、所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させ、所定の往動位置に至った後は一軸を中心とした回転運動をさせるように制御する制御装置を、できるだけ簡素かつ設置スペースを最小とする構造をもって提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題を達成する第一の観点から、制御装置を、以下の（１）〜（６）の構成を備えたものとした。
（１）第一枢支部をもって可動体に組み付けられると共に、第二枢支部をもって固定体に組み付けられたベースアームと、
（２）可動体に第三枢支部をもって組み付けられると共に、固定体に設けたカム部に案内される摺動部を備えた制御アームと、
（３）第四枢支部をもって固定体に回動可能に組み合わされた支持体とを備えており、
（４）制御アームは支持体にスライド移動可能に組み合わされていると共に、
（５）カム部は、第一部分と、この第一部分に交叉する向きに続く第二部分とを備えており、
（６）制御アームの摺動部がカム部の第二部分にあるとき、第三枢支部と第四枢支部の距離を変えながら、可動体が第一枢支部を中心として回動されるようになっている。
【０００５】
摺動部をカム部の第一部分に案内させた状態では、この第一部分によって四つの枢支部の位置関係が変わらないようにして可動体を所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させることができる。摺動部をカム部の第二部分に入り込ませた状態では、第三枢支部と第四枢支部の距離を変えるように支持体に対し制御アームをスライド移動させることができることから、可動体が所定の往動位置に至った後は可動体を第一枢支部を中心として回転運動させることができる。往動を終了した可動体を復動させるときは、所定の往動位置までは第一枢支部を中心に往動時と逆向きに可動体を回転運動させ、そこから先は摺動部をカム部の第一部分に再び案内させて往動時と逆向きに可動体を往動前位置まで四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させることができる。
【０００６】
また、前記課題を達成する第二の観点から、制御装置を、以下の（１）〜（４）の構成を備えたものとした。
（１）第一枢支部をもって可動体に組み付けられると共に、第二枢支部をもって固定体に組み付けられたベースアームと、
（２）可動体に第三枢支部をもって組み付けられると共に、固定体に設けたカム部に案内される摺動部を備え、さらに、この第三枢支部と摺動部との間において、固定体に備えられた第四枢支部にスライド移動可能に組み合わされた制御アームとを備えていると共に、
（３）カム部は、第一部分と、この第一部分に交叉する向きに続く第二部分とを備えており、
（４）制御アームの摺動部がカム部の第二部分にあるとき、第三枢支部と第四枢支部の距離を変えながら、可動体が第一枢支部を中心として回動されるようになっている。
【０００７】
この場合にも、前記第一の観点にかかる制御装置と同じように可動体の動作を制御させることができる。この場合には、前記支持体は不要となる。すなわち、摺動部がカム部の第一部分にあるときは制御アームは第四枢支部を中心として回動される。摺動部がカム部の第二部分に入り込むと、第四枢支部に支持されながら制御アームはスライド移動され、第三枢支部と第四枢支部との距離が可変される。
【０００８】
また、前記課題を達成するために、この発明にあっては、リッド装置を、前記可動体を往動前位置において固定体に形成された開口を塞ぐリッドとしてなるものとしている。かかるリッド装置にあっては、前記所定の往動位置まではリッドの開き出し側の端部を開き出し側と反対の側にスライド移動させ、所定の往動位置から先では第一枢支部を中心としてリッドの基部側を固定体の開口のレベル上に位置されないようにリッドを回動させることができ、第一枢支部とリッドの開き出し側の端部との間隔が大きい場合でも、開口を大きく開かせ、かつ、リッドの開き出し側の端部と開口との間のリッドの突きだし寸法をできるだけ小さくすることができる。
【０００９】
前記ベースアームに、第二枢支部を中心とした回動力を付与する第一付勢手段を備えさせておくこともある。このようにした場合、可動体の往動を第一付勢手段によって強制的になさしめることができる。また、前記制御アームを、その摺動部が第二部分に入り込んだとき、この第二部分に沿って第一部分から離れる向きに付勢移動させる第二付勢手段を備えさせておくこともある。このようにした場合、摺動部が第一部分から第二部分に案内されるに至ると同時に第二部分に沿って制御アームを移動させ、第一枢支部を中心として可動体をスムースに開き出させることができる。また、前記カム部の第一部分を、支持体の回動中心を円心とした仮想の円の円弧に沿うように形成させておけば、前記所定の往動位置までの往動および所定の往動位置からの復動を円滑になさしめることができる。
【００１０】
ピニオンの回転に制動を付与するダンパー装置のこのピニオン及びこのピニオンにかみ合うラックのいずれか一方を、支持体に備えさせ、
前記ピニオン及びラックの他方を、制御アームに備えさせておくこともある。
【００１１】
このようにした場合、所定の往動位置から往動終了位置までの可動体の往動に制動を付与して、可動体の往動が前記第一付勢手段および第二付勢手段の双方又は一方の付勢に抗してその途中からゆっくりとなされるようにすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明にかかる制御装置にあっては、ベースアームと、制御アーム及びこれをスライド移動可能に支持する支持体と、カム部とにより、可動体の動作を、所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させ、所定の往動位置に至った後は第一枢支部を中心とした回転運動をさせるように制御することができ、簡素な構造であり、また、可動体をこのように動作させるようにしながら第一枢支部〜第四枢支部の位置は近接可能であり、最小の設置スペースをもって備えさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図１〜図６に基づいて、この発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１４】
なお、ここで図１は、実施の形態にかかる動作制御装置Ｇを適用して構成されたコンソールボックスを構成する各部品を分離させた状態として、図２は図１の要部を拡大して、図３〜図５はかかる動作制御装置Ｇの動作を理解しやすいように、コンソールボックスの要部を断面にして動作制御装置Ｇを側方から見た状態として、それぞれ示している。また、図６は、制御アーム２の構成を図１〜図５に示される例と一部異ならせた例を示している。
【００１５】
この実施の形態にかかる動作制御装置Ｇは、ベースアーム１と制御アーム２とを介して固定体Ｓに組み合わされた可動体Ｍの動作を、所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させ、所定の往動位置に至った後は一軸を中心とした回転運動をさせるように、制御するものである。
【００１６】
また、この実施の形態にかかるリッド装置は、前記可動体Ｍを往動前位置において固定体Ｓに形成された開口Ｓｂを塞ぐリッドＭａとしてなるものである。
【００１７】
図示の例は、動作制御装置Ｇの典型的な適用例としての、コンソールボックスを示している。図示の例では、動作制御装置Ｇは、かかるコンソールボックスを構成する可動体ＭとしてのリッドＭａの開き出し側（開き出し始める側）と反対の基部側にあって、このリッドＭａを固定体Ｓとしてのボックス本体Ｓａに連係させている。リッドＭａは往動前位置においてボックス本体Ｓａの上面開口Ｓｂを閉塞するようになっている。制御アーム２はベースアーム１よりもリッドＭａの開き出し側に位置されている。また、リッドＭａの往動前位置において、ベースアーム１および制御アーム２はいずれも前傾している。リッドＭａが所定の往動位置に至るまでは、前傾していた各アーム１、２は一旦起立しそこから後傾するように動作することから、リッドＭａの動きはボックス本体Ｓａから離れ出しながら後方にスライド移動するようなものとなる。所定の往動位置（図４の位置）に至った後は後述する第三枢支部Ｃと第四枢支部Ｄの距離を離すように制御アーム２は上方に移動され、一方、ベースアーム１の後傾はボックス本体Ｓａの側板Ｓｃの内側に規制され、可動体Ｍは第一枢支部Ａを中心として回動される。図示の例では、リッドＭａの基部側の端部Ｍｂは所定の往動位置でボックス本体Ｓａの側板Ｓｃの外側に外れ、この後の第一枢支部Ａを中心とした回動によりリッドＭａの基部側はボックス本体Ｓａの側板Ｓｃの外側において下方に移動される。これにより、第一枢支部ＡからリッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃまでのピッチを長くさせていても、往動終了位置（図５の位置）におけるリッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃのレベルは低く押さえられる。
【００１８】
図示の例にかかるコンソールボックスのリッドＭａの往動は次の順序でなされるようになっている。
往動前位置（閉じ位置／図３）→所定の往動位置（半開き位置／図４）→往動終了位置（完全開き位置／図５）
【００１９】
また、そのリッドＭａの復動は次の順序でなされるようになっている。
復動前位置（完全開き位置すなわち往動終了位置）→所定の復動位置（半開き位置すなわち所定の往動位置）→復動終了位置（閉じ位置すなわち往動前位置）
【００２０】
また、図示の例では、閉じ位置から完全開き位置までのリッドＭａの往動は後述する第一付勢手段５により強制的になされ、完全開き位置にあるリッドＭａの状態はこの第一付勢手段５の付勢によって安定的に維持されるようになっている。
【００２１】
かかる動作制御装置Ｇは、次の（１）〜（６）の要素を含んでなる。
（１）ベースアーム１
（２）制御アーム２
（３）支持体３
（４）カム部４
（５）第一付勢手段５
（６）第二付勢手段６
【００２２】
図示の例では、リッドＭａは略長方形の板状をなす。ベースアーム１はその上端を、かかるリッドＭａの基部側の内面に添装組み付けられるベースプレートＭｄに対し第一枢支部Ａをもって回動可能に組み付け、制御アーム２はその上端を、かかるベースプレートＭｄに対し第三枢支部Ｃをもって回動可能に組み付けている。
【００２３】
ボックス本体ＳａはかかるリッドＭａによって閉塞される細長い開口Ｓｂを備える。ボックス本体Ｓａの一端側には、動作制御装置Ｇの支持ブラケットＳｄが取り付けられている。支持体３はこの支持ブラケットＳｄを介して固定体Ｓとしてのボックス本体Ｓａ側に回動可能に組み付けられ、また、この支持ブラケットＳｄにカム部４が形成されている。支持ブラケットＳｄはボックス本体Ｓａの左右にそれぞれ、側板Ｓｃの内側においてカム部４の設けられた側をこの側板Ｓｃに向けるようにして配し組み付けられており、図示の例では、二組の動作制御装置ＧによってリッドＭａとボックス本体Ｓａとを連係させている。また、図１において図示しない左側の動作制御装置Ｇの各構成部材は、対応する右側の動作制御装置Ｇの各構成部材に対し、リッドＭａの長さ方向に沿った仮想の中心線ｘを挟んだ線対称となる位置に配されるようになっている。
【００２４】
リッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃには、リッドＭａの閉じ位置においてボックス本体Ｓａの被掛合部Ｓｅに解除可能に掛合される掛合部Ｍｅが形成されている。図示の例では、符号Ｓｆで示されるボタンを押すとこの掛合が解かれ、前記第一付勢手段５の付勢によりリッドＭａは強制的に往動開き出されるようになっている。
【００２５】
ベースアーム１は、第一枢支部Ａをもって可動体ＭとしてのリッドＭａに組み付けられると共に、第二枢支部Ｂをもって固定体Ｓとしてのボックス本体Ｓａに組み付けられている。図示の例では、かかるベースアーム１は、その上端側をリッドＭａの基部側に向けて湾曲させており、リッドＭａの幅方向に軸線を向けた第二枢支部Ｂを構成する軸体１ｂによって下端においてボックス本体Ｓａに回動可能に組み付けられ、また、リッドＭａの幅方向に軸線を向けた第一枢支部Ａを構成する軸体１ａによって上端においてリッドＭａに回動可能に組み付けられている。
【００２６】
制御アーム２は、第三枢支部Ｃをもって可動体ＭとしてのリッドＭａに組み付けられていると共に、固定体Ｓ側となる前記支持ブラケットＳｄに設けたカム部４に案内される摺動部２ｂを備えている。第三枢支部Ｃは第一枢支部ＡよりもリッドＭａの開き出し側、つまり前方に位置されている。図示の例では、制御アーム２の上端側は、リッドＭａの開き出し側に向けて湾曲されており、リッドＭａの幅方向に軸線を向けた第三枢支部Ｃを構成する軸体２ａによって上端においてリッドＭａに回動可能に組み付けられている。摺動部２ｂは、制御アーム２の下端に設けられている。図示の例では、かかる摺動部２ｂは、リッドＭａの幅方向に軸線を向けた軸体２ｄに回転可能に支持されたローラ体２ｃとして構成されている。
【００２７】
支持体３は、第四枢支部Ｄをもって固定体Ｓに回動可能に組み合わされている。図示の例では、支持体３は、筒上端と筒下端を共に開放させた角筒状をなすように構成されている。支持体３は、その筒下端側において、その一面から突き出す第四枢支部Ｄを構成する軸体３ａを有しており、この軸体３ａを支持ブラケットＳｄに回動可能に組み合わせて固定体Ｓ側に支持されている。第四枢支部Ｄは第一枢支部Ａおよび第三枢支部Ｃよりも下方で第二枢支部Ｂよりも前方に位置されている。支持体３の筒軸線に直交する向きの断面内郭形状は、制御アーム２の湾曲箇所以外の箇所におけるその長さ方向に直交する向きの断面外郭形状に倣った形状となっており、制御アーム２はこの支持体３に通されてこの支持体３にスライド移動可能に組み合わされている。
【００２８】
カム部４は、第一部分４ａと、この第一部分４ａに交叉する向きに続く第二部分４ｅとを備えている。第一部分４ａは、第二枢支部Ｂの下方に溝後端４ｃを位置させてそこから前方に延びると共に、上方を湾曲内側とした弧状のカム溝４ｂとして構成されている。第二部分４ｅは、第一部分４ａの溝前端４ｄから第一部分４ａに連通して上方に延び支持体３の第四枢支部Ｄの下方で終了するカム溝４ｆとして構成されている。これらカム溝４ｂ、４ｆの溝幅は前記摺動部２ｂとなるローラ体２ｃの外径と略等しくなるように構成されている。
【００２９】
第一部分４ａは、第三枢支部Ｃと第四枢支部Ｄとを離間させないように、図示の例では両者の距離を一定に維持するように、摺動部２ｂを位置づけるように形成されている。
【００３０】
そして、前記制御アーム２の摺動部２ｂがカム部４の第二部分４ｅにあるとき、第三枢支部Ｃと第四枢支部Ｄの距離を変えながら、可動体ＭとしてのリッドＭａは第一枢支部Ａを中心として回動されるようになっている。
【００３１】
摺動部２ｂをカム部４の第一部分４ａに案内させた状態では、この第一部分４ａによって四つの枢支部Ａ〜Ｄの位置関係が変わらないようにして可動体Ｍを所定の往動位置までは四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させることができる。摺動部２ｂをカム部４の第二部分４ｅに入り込ませた状態では、第三枢支部Ｃと第四枢支部Ｄの距離を変えるように支持体３に対し制御アーム２をスライド移動させることができることから、可動体Ｍが所定の往動位置に至った後は可動体Ｍを第一枢支部Ａを中心として回転運動させることができる。往動を終了した可動体Ｍを復動させるときは、所定の往動位置までは第一枢支部Ａを中心に往動時と逆向きに可動体Ｍを回転運動させ、そこから先は摺動部２ｂをカム部４の第一部分４ａに再び案内させて往動時と逆向きに可動体Ｍを往動前位置まで四節リンクによる平行スライドに近い動作で移動させることができる。
【００３２】
前記のように可動体Ｍを往動前位置において固定体Ｓに形成された開口Ｓｂを塞ぐリッドＭａとした場合、所定の往動位置まではリッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃを開き出し側と反対の側にスライド移動させ、所定の往動位置から先では第一枢支部Ａを中心としてリッドＭａの基部側を固定体Ｓの開口Ｓｂのレベル上に位置されないようにリッドＭａを回動させることができ、第一枢支部ＡとリッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃとの間隔が大きい場合でも、開口Ｓｂを大きく開かせ、かつ、リッドＭａの開き出し側の端部Ｍｃと開口Ｓｂとの間のリッドＭａの突きだし寸法をできるだけ小さくすることができる。
【００３３】
また、この実施の形態にあっては、カム部４の第一部分４ａは、支持体３の回動中心を円心とした仮想の円の円弧に沿うように形成されており、これにより、所定の往動位置までの往動および所定の往動位置からの復動が円滑になされるようになっている。
【００３４】
第一付勢手段５は、ベースアーム１に、第二枢支部Ｂを中心とした回動力を付与するものである。図示の例では、第一付勢手段５は、第二枢支部Ｂを構成する軸体１ｂをバネ巻回部５ｂの内側に通すように位置させると共に、バネ一端５ｃをベースアーム１に固定させ、かつ、バネ他端５ｄを支持ブラケットＳｄに固定させたねじりコイルバネ５ａによって構成されている。図示の例では、可動体Ｍが往動前位置にある状態においてかかるバネ５ａのバネ巻回部５ｂがもっとも弾性変形されて可動体Ｍを往動させる向きにベースアーム１を回動させる付勢力を蓄えるようになっている。これにより、この実施の形態にあっては、可動体Ｍの往動が第一付勢手段５によって強制的になされるようになっている。
【００３５】
第二付勢手段６は、制御アーム２を、その摺動部２ｂが第二部分４ｅに入り込んだとき、この第二部分４ｅに沿って第一部分４ａから離れる向きに付勢移動させるものである。図示の例では、第二付勢手段６は、バネ上端６ｂを支持体３の上部に止着させると共に、バネ下端６ｃを摺動部２ｂを構成するローラ体２ｃの軸体２ｄにローラ体２ｃの配設側と反対の側において止着させた引っ張りコイルバネ６ａによって構成されている。図示の例では、摺動部２ｂがカム部４の第一部分４ａにあるときバネ６ａはもっとも引き延ばされるようになっている。これにより、この実施の形態にあっては、摺動部２ｂが第一部分４ａから第二部分４ｅに案内されるに至ると同時に第二部分４ｅに沿って制御アーム２を移動させ、第一枢支部Ａを中心として可動体Ｍをスムースに開き出させることができる。往動終了位置にある可動体Ｍを復動させると第三枢支部Ｃを第四枢支部Ｄに近づける向きに制御アーム２はスライド移動されバネ６ａは再び引き延ばされる。
【００３６】
また、この実施の形態にあっては、ピニオン７ａの回転に制動を付与するダンパー装置７のこのピニオン７ａが支持体３に備えられていると共に、このピニオン７ａにかみ合うラック２ｅが、制御アーム２に備えられている。
【００３７】
図示の例では、制御アーム２の後方に向けられた側にこの制御アーム２の長さ方向に沿ったラック２ｅが形成されていると共に、支持体３に形成された割欠き３ｂを通じて支持体３内に前記ピニオン７ａの一部を入り込ませてラック２ｅにこの一部をかみ合わせたダンパー装置７が支持体３に組み付けられている。これによりこの実施の形態にあっては、所定の往動位置から往動終了位置までの可動体Ｍの往動に制動を付与して、可動体Ｍの往動が前記第一付勢手段５および第二付勢手段６の付勢に抗してその途中からゆっくりとなされるようになっている。かかるダンパー装置７としては、支持体３に固定されるステータ７ｂと、このステータ７ｂに回転可能に組み合わされると共に外端に前記ピニオン７ａを備えた図示しないロータと、ステータ７ｂ内に充填される粘性流体とを有し、このロータの回転に粘性流体の抵抗を作用させるものなどを用いることができる。
【００３８】
図６に示されるように、前記制御アーム２を、第三枢支部Ｃと摺動部２ｂとの間において、固定体Ｓに備えられた第四枢支部Ｄにスライド移動可能に組み合わさせるようにしても、図１〜図５に示される例と同じようにリッドＭａの動作を制御させることができる。この場合には、前記支持体３は不要となる。
【００３９】
図６に示される例では、第四枢支部Ｄは、固定体Ｓ側、具体的には支持ブラケットＳｄに固定された軸体３ａ’によって構成される。制御アーム２にはこの軸体３ａ’をガタ少なく納める幅の長穴２ｆがその長さ方向に沿って形成されている。摺動部２ｂがカム部４の第一部分４ａにあるときは長穴２ｆの上端に第四枢支部Ｄはあって制御アーム２はこの第四枢支部Ｄを中心として回動される。摺動部２ｂがカム部４の第二部分４ｅに入り込むと、第四枢支部Ｄは長穴２ｆ内を相対的に移動して、第三枢支部Ｃと第四枢支部Ｄとの距離が可変される。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】動作制御装置Ｇの適用例の分解斜視構成図
【図２】同要部斜視構成図
【図３】同要部破断側面図
【図４】同要部破断側面図
【図５】同要部破断側面図
【図６】制御アーム２の別の構成例を示した側面図
【符号の説明】
【００４１】
Ｇ  動作制御装置
Ｍ  可動体
Ｓ  固定体
１  ベースアーム
２  制御アーム
３  支持体
Ａ  第一枢支部
Ｂ  第二枢支部
Ｃ  第三枢支部
Ｄ  第四枢支部
【図１】
0004942634.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004942634.tif 000004
【図４】
0004942634.tif 000005
【図５】
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【図６】
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