(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
防振対象部材の振動を能動的に抑制する能動型防振装置であって、
車両の振動発生源から出力される基準パルス信号の周波数に基づいてゲインおよび位相を算出するゲイン位相算出部と、前記ゲインの情報および前記位相の情報を含む制御パルス信号を生成する制御パルス信号生成部と、少なくとも前記制御パルス信号を出力する信号出力部と、を備える制御コントローラと、
前記制御コントローラと別体に設けられた駆動回路であって、前記信号出力部より出力された前記制御パルス信号の前記ゲインの情報および前記位相の情報に基づいて周期性の波形状制御信号を生成する演算部と、演算部により生成された前記波形状制御信号を増幅して周期性駆動信号を生成するパワーアンプ回路とを備える前記駆動回路と、
前記防振対象部材に取り付けられる加振部材を振動させるための加振力であって、前記周期性駆動信号に応じた前記加振力を発生する電磁アクチュエータと、
を備えることを特徴とする能動型防振装置。
【請求項２】
前記信号出力部は、前記基準パルス信号および前記制御パルス信号をそれぞれ出力し、
前記駆動回路は、前記信号出力部より出力された前記基準パルス信号および前記制御パルス信号に基づいて生成した前記周期性駆動信号を出力する請求項１に記載の能動型防振装置。
【請求項３】
前記制御パルス信号は、前記ゲインに応じた第一パルス幅で且つ前記位相に応じた前記第一パルス幅の第一パルス立ち上がりタイミングからなる第一パルスを含む請求項２に記載の能動型防振装置。
【請求項４】
前記第一パルスの前記第一パルス立ち上がりタイミングは、前記基準パルス信号から前記位相に対応する時間が経過するときまでの時間により決定される請求項３に記載の能動型防振装置。
【請求項５】
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分を含み且つ位相成分を含まず、
前記駆動回路は、前記第一パルス幅に基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を出力する請求項２〜４の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項６】
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分および位相成分を含み
前記駆動回路は、前記第一パルス幅および前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記基準パルス信号に基づいて前記周期性駆動信号を出力する請求項２〜４の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項７】
前記制御パルス信号は、前記ゲインの情報、前記位相の情報および前記基準パルス信号の周波数情報を含み、
前記駆動回路は、前記信号出力部より出力された前記制御パルス信号のみに基づいて生成した前記周期性駆動信号を出力する請求項１に記載の能動型防振装置。
【請求項８】
前記制御パルス信号は、前記基準パルス信号の周波数情報に応じた第二パルスと、前記ゲインに応じた第一パルス幅で且つ前記位相に応じた前記第一パルス幅の第一パルス幅立ち上がりタイミングからなる第一パルスと、を含むパルス信号である請求項７に記載の能動型防振装置。
【請求項９】
前記第一パルスの前記第一パルス立ち上がりタイミングは、前記第二パルスから前記位相に対応する時間が経過するときまでの時間により決定される請求項８に記載の能動型防振装置。
【請求項１０】
前記第一パルスの前記第一パルス幅は、前記第二パルスの第二パルス幅より常に大きく設定する請求項８または９に記載の能動型防振装置。
【請求項１１】
前記制御パルス信号生成部は、前記第一パルスが次の前記第二パルスに達する場合には、前記第一パルスを前記次の前記第二パルスに達する直前に立ち下げるように前記第一パルス幅を変更する請求項８〜１０の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項１２】
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分を含み且つ位相成分を含まず、
前記駆動回路は、前記第一パルス幅に基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を出力する請求項７〜１１の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項１３】
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分および位相成分を含み
前記駆動回路は、前記第一パルス幅および前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第二パルスに基づいて前記周期性駆動信号を出力する請求項７〜１１の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項１４】
前記ゲイン位相算出部は、算出された前記位相が基準値から１８０°以上の場合に、算出された前記位相から１８０°減算した角度を前記位相として変更し、
前記制御パルス信号は、前記位相の情報が反転情報であることを示す反転情報を含む請求項１〜１３の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項１５】
前記反転情報は、前記反転情報に対応する第三パルスである請求項１４に記載の能動型防振装置。
【請求項１６】
前記駆動回路は、前記電磁アクチュエータと一体的に設けられる請求項１〜１５の何れか一項に記載の能動型防振装置。
【請求項１７】
前記振動発生源は、内燃機関であり、
前記制御コントローラは、前記内燃機関の制御コントローラに含まれる請求項１〜１６の何れかに記載の能動型防振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、能動型防振装置、例えば車両の内燃機関等の振動発生源の振動に起因して発生する部材の振動を能動的に抑制する能動型防振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
能動型防振装置として、特開平６−３３９８７号公報（特許文献１）および特開平６−３３９８５号公報（特許文献２）に、車両等に搭載された電磁アクチュエータを駆動して、防振対象部材の振動を抑制することが記載されている。これらの能動型防振装置は、エンジンの爆発パルスなどに基づいて、周期性の制御信号のゲインおよび位相を算出している。そして、駆動回路（パワーアンプ）において、この周期性の制御信号を増幅した駆動信号を生成し、この駆動信号（駆動電流）を電磁アクチュエータに出力（供給）している。
【特許文献１】特開平６−３３９８７号公報
【特許文献２】特開平６−３３９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、周期性の制御信号は、爆発パルスの他に、バッテリ電圧、エンジンの負荷トルク、シフトポジションなどによっても異なる。つまり、これらの情報を入力した上で、周期性の制御信号を生成している。また、これまでは、周期性の制御信号を生成する演算処理部と、駆動信号（駆動電流）を生成する駆動回路は、同一基板上に配置され、一体に構成されていた。従って、当該制御基板には、上記情報を入力するために、エンジンなどのコントローラ（ＥＣＵ）などから多数の信号線が接続されている。
【０００４】
さらに、駆動回路は、電磁アクチュエータの近傍に配置したいという要請がある。そのため、電磁アクチュエータ近傍に配置する基板部品の小型化、および、当該基板部品へ接続される配線の減少を図ることが要請されている。しかし、従来の一体型制御基板では、大型であると共に、接続される配線が多数であり、これらの問題点を解決することが望まれる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、駆動回路の小型化を図り、且つ、駆動回路に接続される信号線の数を低減することができる能動型防振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の能動型防振装置は、振対象部材の振動を能動的に抑制する能動型防振装置であって、車両の振動発生源から出力される基準パルス信号の周波数に基づいてゲインおよび位相を算出するゲイン位相算出部と、前記ゲインの情報および前記位相の情報を含む制御パルス信号を生成する制御パルス信号生成部と、少なくとも前記制御パルス信号を出力する信号出力部と、を備える制御コントローラと、前記制御コントローラと別体に設けられた駆動回路であって、前記信号出力部より出力された前記制御パルス信号の前記ゲインの情報および前記位相の情報に基づいて周期性の波形状制御信号を生成する演算部と、演算部により生成された前記波形状制御信号を増幅して周期性駆動信号を生成するパワーアンプ回路とを備える前記駆動回路と、前記防振対象部材に取り付けられる加振部材を振動させるための加振力であって、前記周期性駆動信号に応じた前記加振力を発生する電磁アクチュエータとを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、従来実質的に一体に構成されていた制御コントローラと駆動回路とを別体にすることで、駆動回路を小型化することができる。そして、これらを別体にした場合に、両者の間で伝達される情報をどのような情報にするかが問題となる。本発明は、制御コントローラから駆動回路へ伝達する情報を、パルス信号としている。従って、このパルス信号は、ノイズの影響を受けにくい。つまり、駆動回路が制御コントローラから入力する信号は、パルス信号であるため、高精度な信号となる。
【０００８】
ただし、電磁アクチュエータを駆動するためには、パルス信号ではなく、周期性の波形信号が必要である。そこで、制御コントローラが生成する制御パルス信号を、周期性の波形信号に変換した上で、電磁アクチュエータの周期性駆動信号を出力している。そして、制御コントローラにより生成される制御パルス信号には、周期性駆動信号を生成するためのゲインの情報および位相の情報が、パルス信号として含まれている。このようにすることで、駆動回路は、制御パルス信号を入力する信号線が接続されていればよく、従来のように多数の信号線が接続されることはない。
【０００９】
以上より、駆動回路の小型化を図ることができ、且つ、駆動回路に接続される信号線の数を低減することができる。従って、駆動回路を電磁アクチュエータの近傍に配置することが確実に可能となる。
【００１０】
また、本発明において、第一の好適な態様として、
前記信号出力部は、前記基準パルス信号および前記制御パルス信号をそれぞれ出力し、
前記駆動回路は、前記信号出力部より出力された前記基準パルス信号および前記制御パルス信号に基づいて生成した前記周期性駆動信号を出力するとよい。
【００１１】
この場合は、制御コントローラから駆動回路に接続される信号線としては、基準パルス信号の信号線と制御パルス信号の信号線の２本である。このようにすることで、確実に上記効果を奏することができる。
【００１２】
そして、このときの前記制御パルス信号は、前記ゲインに応じた第一パルス幅で且つ前記位相に応じた前記第一パルス幅の第一パルス立ち上がりタイミングからなる第一パルスを含むようにするとよい。これにより、駆動回路は、制御パルス信号に基づいて周期性駆動信号のゲインおよび位相を確実且つ容易に把握することができる。
【００１３】
このときの前記第一パルスの前記第一パルス立ち上がりタイミングは、前記基準パルス信号から前記位相に対応する時間が経過するときまでの時間により決定されるとよい。つまり、第一パルス立ち上がりタイミングは、基準パルス信号と制御パルス信号を用いて決定される。さらに換言すると、位相の情報が、基準パルス信号と制御パルス信号とにより決定されることになる。これにより、容易に且つ確実に、駆動回路が位相の情報を取得することができる。
【００１４】
上記の本発明における第一の好適な態様において、周期性駆動信号および駆動回路を以下の２種のうち何れかとすることができる。
第一としては、
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分を含み且つ位相成分を含まず、
前記駆動回路は、前記第一パルス幅に基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を出力する。
【００１５】
この場合、駆動回路から電磁アクチュエータへ出力される周期性駆動信号は、制御パルス信号の第一パルス立ち上がりに合わせられることになる。周期性駆動信号には位相成分は含まないが、第一パルス立ち上がりが基準パルスからの時間遅れの分を位相成分として実質的に含むようになる。これにより、周期性駆動信号を容易な信号とすることができる。
【００１６】
一方、第二としては、
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分および位相成分を含み
前記駆動回路は、前記第一パルス幅および前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記基準パルス信号に基づいて前記周期性駆動信号を出力する。
【００１７】
この場合、駆動回路から電磁アクチュエータへ出力される周期性駆動信号は、基準パルス信号に合わせられることになる。これにより、更新された周期性駆動信号を出来るだけ早く電磁アクチュエータへ出力することができる。
【００１８】
また、本発明において、第二の好適な態様として、
前記制御パルス信号は、前記ゲインの情報、前記位相の情報および前記基準パルス信号の周波数情報を含み、
前記駆動回路は、前記信号出力部より出力された前記制御パルス信号のみに基づいて生成した前記周期性駆動信号を出力するようにしてもよい。
【００１９】
この場合は、制御コントローラから駆動回路に接続される信号線としては、制御パルス信号の１本のみとなる。このようにすることで、上記したように駆動回路に接続される信号線の数を低減することができる。従って、駆動回路を電磁アクチュエータの近傍に配置することが確実に可能となる。
【００２０】
そして、このときの前記制御パルス信号は、前記基準パルス信号の周波数情報に応じた第二パルスと、前記ゲインに応じた第一パルス幅で且つ前記位相に応じた前記第一パルス幅の第一パルス幅立ち上がりタイミングからなる第一パルスと、を含むパルス信号とするとよい。つまり、制御パルス信号が第二パルスと第一パルスとを含むことで、駆動回路は制御パルス信号のみを入力したときでも、ゲインの情報および位相の情報を取得できる。
【００２１】
このときの前記第一パルスの前記第一パルス立ち上がりタイミングは、前記第二パルスから前記位相に対応する時間が経過するときまでの時間により決定されるとよい。つまり、第一パルス立ち上がりタイミングは、第二パルスと第一パルスを用いて決定される。さらに換言すると、位相の情報が、第二パルスと第一パルスとにより決定されることになる。これにより、容易に且つ確実に、駆動回路が位相の情報を取得することができる。
【００２２】
また、前記第一パルスの前記第一パルス幅は、前記第二パルスの第二パルス幅より常に大きく設定するとよい。第一パルス幅は、上述したようにゲインに応じたものである。従って、第一パルス幅は変化する。一方、第二パルスは、基準パルス信号に相当するものであるため、いわゆるトリガ信号であればよい。従って、第二パルス幅は変化させる必要はない。また、第一パルス幅と第二パルス幅とが同一幅であると、どちらの信号がトリガ信号となる第二パルスであるかを判定できない。そこで、第一パルス幅と第二パルス幅とを異なるようにする必要がある。それに、第一パルス幅はゲインに応じたものであるため、大きな幅にできるようにしておく方が、高分解能を達成するために有効である。そこで、上記のように、ゲインに応じた第一パルス幅を単なるトリガである第二パルス幅より常に大きく設定することで、どちらがトリガ信号であるかを判定できると共に、ゲインの高分解能化を図ることができる。
【００２３】
また、上記した、本発明における第二の好適な態様において、
前記制御パルス信号生成部は、前記第一パルスが次の前記第二パルスに達する場合には、前記第一パルスを前記次の前記第二パルスに達する直前に立ち下げるように前記第一パルス幅を変更するとよい。
【００２４】
ここで、そもそも、第一パルスが次の第二パルスに達しないような、第一パルス幅とゲインとの関係にすることも可能である。しかし、ゲインの分解能を高めるためには、同一のゲインに対して、第一パルス幅が大きいことが望ましい。従って、高分解能化を図る場合に、第一パルスが次の第二パルスに達するようなことが発生する。
【００２５】
そして、本発明は、第一パルス幅を強制的に小さくしている。仮に、第一パルスが次の第二パルスに達したときに、第一パルス幅を強制的に小さくしなければ、当該次の第二パルスを把握できない。そこで、第一パルス幅を強制的に小さくすることで、当該次の第二パルスを把握することが可能となる。
【００２６】
ただし、強制的に小さくされた第一パルス幅は、ゲイン位相算出部により算出されたゲインとは異なるゲインに応じたものとなる。このことについて、低速時と高速時とに分けて説明する。
【００２７】
まず、低速時には、周波数が低い（周期が長い）ため、第一パルス幅を大きくしたとしても、次の周期に達することは、ほとんどない。従って、低速時には、高分解能で高精度なゲインとすることが可能となる。一方、高速時には、分解能を高めるためにゲインに応じた第一パルス幅を大きくした場合に第一パルス幅を強制的に小さくされる可能性がある。この場合、第一パルス幅に応じたゲインがゲイン位相算出部により算出されたゲインに比べて小さくなる。ただし、ゲインが小さくなることで振動抑制効果が小さくなるが、ゲインが小さくなるとしても振動抑制効果はある。それに、高速時は、低速時に比べて、発生する振動が小さいため、振動抑制効果が小さくなったとしても、影響は小さい。つまり、高速時に比べて大きな振動が発生しやすい状況である低速時に、高分解能で高精度なゲインとすることにより、確実に振動を抑制できる。
【００２８】
上記の本発明における第二の好適な態様において、周期性駆動信号および駆動回路を以下の２種のうち何れかとすることができる。
第一としては、
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分を含み且つ位相成分を含まず、
前記駆動回路は、前記第一パルス幅に基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を出力する。
【００２９】
この場合、駆動回路から電磁アクチュエータへ出力される周期性駆動信号は、制御パルス信号の第一パルス立ち上がりに合わせられることになる。周期性駆動信号には位相成分は含まないが、第一パルス立ち上がりが基準パルスからの時間遅れの分を位相成分として実質的に含むようになる。これにより、周期性駆動信号を容易な信号とすることができる。
【００３０】
一方、第二としては、
前記周期性駆動信号は、ゲイン成分および位相成分を含み
前記駆動回路は、前記第一パルス幅および前記第一パルス立ち上がりタイミングに基づいて前記周期性駆動信号を生成し、前記第二パルスに基づいて前記周期性駆動信号を出力する。
【００３１】
この場合、駆動回路から電磁アクチュエータへ出力される周期性駆動信号は、基準パルス信号に合わせられることになる。これにより、更新された周期性駆動信号を出来るだけ早く電磁アクチュエータへ出力することができる。
【００３２】
また、本発明（第一の好適な態様および第二の好適な態様を含む）において、
さらなる好適な態様として、
前記ゲイン位相算出部は、算出された前記位相が基準値から１８０°以上の場合に、算出された前記位相から１８０°減算した角度を前記位相として変更し、
前記制御パルス信号は、前記位相の情報が反転情報であることを示す反転情報を含むとよい。
【００３３】
例えば、第一パルス立ち上がりが位相に応じたものである場合には、位相が大きくなるほど、第一パルスの立ち上がりが遅くなる。そうすると、駆動回路が入力される第一パルスが遅くなる。その結果、駆動回路が制御パルス信号の第一パルスに基づいて周期性駆動信号を生成することが遅くなる。一方、周期性駆動信号は、周期性であるため、位相が０°の信号と、位相が１８０°ずれた信号とは、ちょうど反転した関係にある。この関係を利用して、本発明は、位相が１８０°以上の場合に位相の情報として１８０°減算した角度としている。ただし、位相が１８０°減算した情報となっていることを把握させるために、制御パルス信号に反転情報を含ませるようにしている。これにより、駆動回路は、適切な周期性駆動信号を出力できる。そして、制御パルス信号において、第一パルスの立ち上がりを早くすることができるため、駆動回路が周期性駆動信号の生成を早くできる。
【００３４】
このときの前記反転情報は、前記反転情報に対応する第三パルスとするとよい。第一パルス、第二パルスとは異なる第三パルスとすることで、駆動回路が反転情報であることを確実に把握できる。特に、第三パルスは、第一パルスおよび第二パルスとは異なるパルス幅とするとよい。これにより、駆動回路は、確実に、それぞれのパルスを把握できる。
【００３５】
また、本発明（第一の好適な態様および第二の好適な態様を含む）において、前記駆動回路は、前記電磁アクチュエータと一体的に設けられるようにしてもよい。電磁アクチュエータと駆動回路を一体的にするためには、上述した、駆動回路の小型化および接続信号線の数の低減に対する要請が非常に高い。上記のように構成することで、確実に、一体的に設けることが可能となる。
【００３６】
また、本発明において、前記振動発生源は、内燃機関であり、前記制御コントローラは、前記内燃機関の制御コントローラに含まれるようにしてもよい。周期性駆動信号のゲインおよび位相は、内燃機関の状態に応じて種々変化する。そして、内燃機関の情報は、当然に内燃機関の制御コントローラが有している。そこで、能動型防振装置の制御コントローラが、内燃機関の制御コントローラに含まれるようにすることで、情報の受取が非常に高速化でき、振動抑制の応答性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
＜本実施形態の基本構成＞
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。本実施形態の能動型防振装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態の能動型防振装置１を含む構成を示すブロック図である。ここで、本実施形態においては、能動型防振装置１を車両に搭載した場合を例にあげて説明する。
【００３８】
本実施形態の能動型防振装置１は、車両に搭載された内燃機関２（以下、「エンジン」と称す）等の振動に起因して車両の各部位（以下、「防振対象部材」という）が振動することを、能動的に抑制するための装置である。すなわち、能動型防振装置１は、エンジン２等の振動に起因して発生する防振対象部材の振動を、能動的に抑制する装置である。例えば、防振対象部材は、エンジン２をエンジンマウントにより防振支持するエンジンフレームや、その他車両の各部位である。ここでは、防振対象部材として、エンジンフレームを例にあげて説明する。また、車両の振動発生源は、エンジン２としている。
【００３９】
この能動型防振装置１を含む構成としては、図１に示すように、エンジン２と、パルスセンサ３と、バッテリ４と、エンジンＥＣＵ（Electric Control Unit）５と、アクチュエータユニット６とから構成される。
【００４０】
パルスセンサ３は、エンジン２の爆発パルスを検出するセンサである。例えば、６気筒で６０００回転の場合、爆発パルスの周波数は３００Ｈｚとなる。
【００４１】
エンジンＥＣＵ５は、エンジン２を制御する制御コントローラである。このエンジンＥＣＵ５は、車両情報取得部５１と、エンジン制御部５２と、防振装置用制御コントローラ５３とから構成される。
【００４２】
車両情報取得部５１は、エンジン２の回転数、車速、シフトポジション、スロットルバルブの開度、エンジン２の負荷トルク、エンジン２の爆発パルス、バッテリ４の電圧、エンジン２の冷却水温度などを取得する。特に、エンジン２の爆発パルスは、上述したパルスセンサ３から入力する。エンジン制御部５２は、車両情報取得部５１にて取得した各種車両情報に基づいて、エンジン２を制御する。
【００４３】
防振装置用制御コントローラ５３は、車両情報取得部５１にて取得した情報を利用して、後述する、電磁アクチュエータ６２を制御して、防振対象部材の振動を能動的に抑制するためのコントローラである。この防振装置用制御コントローラ５３は、ゲイン位相算出部５３１と、制御パルス信号生成部５３２と、信号出力部５３３とから構成される。
【００４４】
ゲイン位相算出部５３１は、パルスセンサ３から出力された爆発パルスを基準パルス信号として入力する。ここで、この基準パルス信号とは、振動発生源であるエンジン２から出力されるパルスである。そして、ゲイン位相算出部５３１は、この基準パルス信号に基づいて、ゲインＡおよび位相φを算出する。ここで、ゲインＡおよび位相φとは、後述する電磁アクチュエータ６２を駆動するための周期性駆動信号のゲインＡおよび位相φに相当する。
【００４５】
制御パルス信号生成部５３２は、ゲイン位相算出部５３１にて算出されたゲインＡの情報および位相φの情報を含む制御パルス信号を生成する。この制御パルス信号は、パルス波からなる。制御パルス信号の詳細については、以下の実施形態において説明する。信号出力部５３３は、少なくとも制御パルス信号生成部５３２にて生成された制御パルス信号を出力する。ただし、実施形態によっては、信号出力部５３３は、基準パルス信号も出力する場合がある。
【００４６】
アクチュエータユニット６は、エンジンフレームに取り付けられている。このアクチュエータユニット６は、駆動回路６１と電磁アクチュエータ６２とにより構成されている。そして、駆動回路６１と電磁アクチュエータ６２を一体的に設けることにより、アクチュエータユニット６を構成している。
【００４７】
電磁アクチュエータ６２は、例えば、エンジン２を防振支持するエンジンマウントに搭載されたボイスコイル型またはソレノイド型のアクチュエータ等、または、エンジンフレームに取り付けられたダイナミックダンパを構成する質量部材（マス部材）を振動させるボイスコイル型またはソレノイド型のアクチュエータ等である。
【００４８】
すなわち、エンジンマウントに搭載された電磁アクチュエータ６２は、エンジン２とエンジンフレームとの間に介在するように取り付けられている。一方、ダイナミックダンパを構成する質量部材を振動させる電磁アクチュエータ６２は、エンジン２に直接取り付けられておらず、例えばエンジン２近傍のエンジンフレームに取り付けられている。
【００４９】
ここで、ボイスコイル型アクチュエータを搭載したエンジンマウントは、例えば、特開２００５−３３７４９７号公報に記載されている。このボイスコイル型アクチュエータは、コイルへの電流通電量と永久磁石の磁力に応じて、移動部材を軸方向に振動させるための加振力を発生する。このボイスコイル型アクチュエータの移動部材は、加振部材に連結されているので、加振部材がボイスコイル型アクチュエータによる加振力により振動することになる。
【００５０】
また、ソレノイド型アクチュエータを備えたエンジンマウントは、例えば、特開２００６−６６８４０号公報等に記載されている。このソレノイド型アクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた磁気吸引力により、移動部材（プランジャ）を軸方向に振動させるための加振力を発生する。そして、このソレノイド型アクチュエータの移動部材は加振部材に連結されているので、加振部材がソレノイド型アクチュエータによる加振力により振動することになる。
【００５１】
また、上述したボイスコイル型及びソレノイド型のアクチュエータの他に、例えば、特開２００６−７７９２３号公報に記載されたアクチュエータを用いることもできる。このアクチュエータは、コイル及び永久磁石が組み付けられた筒状のヨーク部材の内側に、加振部材に連結されている移動部材が配置されている。そして、当該アクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた移動部材とヨーク部材との間に惹起される電磁力の作用により、移動部材をヨーク部材に対して軸方向に振動させるための加振力を発生する。つまり、加振部材が当該アクチュエータによる加振力により振動する。
【００５２】
また、質量部材（加振部材に相当する）を振動させるアクチュエータを備えたダイナミックダンパは、例えば、特開平１１−３５１３２１号公報や特開２００４−４４６８０号公報に記載されたものがある。特開平１１−３５１３２１号公報に記載されたダイナミックダンパに適用されたアクチュエータは、ソレノイド型のアクチュエータである。また、特開２００４−４４６８０号公報に記載されたダイナミックダンパに適用されたアクチュエータは、ボイスコイル型のアクチュエータである。
【００５３】
これらのダイナミックダンパにおいて、質量部材が防振対象部材に対して離隔して配置されると共にゴム等の弾性体を介して防振対象部材であるエンジンフレームに取り付けられている。そして、このアクチュエータは、コイルへの電流通電量に応じた磁気吸引力により、質量部材を防振対象部材に対して振動させるための加振力を発生する。
【００５４】
つまり、エンジンマウント及びダイナミックダンパにおいて、ボイスコイル型及びソレノイド型等のアクチュエータの何れも、コイルへの電流通電量を制御することにより、加振部材を振動させるための加振力を変化させることができる。そして、例えば、エンジンマウントに適用した場合には、エンジン２により発生する振動と加振部材により発生させる振動とが相殺される時には、エンジン２の振動はエンジンマウントからエンジンフレーム（防振対象部材）側へ伝達されないことになる。また、ダイナミックダンパに適用した場合には、エンジン２の振動に起因して発生するエンジンフレーム（防振対象部材）の振動と加振部材により発生させる振動とが相殺される時には、当該ダイナミックダンパを取り付けたエンジンフレームの振動が抑制される。このようにして、電磁アクチュエータ６２を駆動して、加振部材を振動させることで、エンジン２から発生する振動を能動的に抑制することができる。
【００５５】
なお、上記の他に、電磁アクチュエータ６２として、軸方向に往復移動するレシプロモータ等も適用できる。レシプロモータを適用した場合も、上記の電磁アクチュエータ６２と同様に動作可能である。
【００５６】
駆動回路６１は、防振装置用制御コントローラ５３とは別体に形成されており、且つ、電磁アクチュエータ６２に一体的に取り付けられている。この駆動回路６１は、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３から出力されたパルス信号に基づいて、電磁アクチュエータ６２を駆動するための周期性駆動信号を生成する。この駆動回路６１は、演算部６１１と、パワーアンプ回路６１２とから構成されている。
【００５７】
演算部６１１は、例えば、マイクロコンピュータからなる。具体的には、演算部６１１は、演算プログラムが予め記憶されたＲＯＭと、信号出力部５３３から入力する情報を一時的に記憶するＲＡＭと、入力した情報に基づいて演算プログラムを実行する演算処理を行うＣＰＵが含まれている。
【００５８】
この演算部６１１は、信号出力部５３３から出力されたパルス信号（少なくとも制御パルス信号を含む）を入力する。そして、演算部６１１は、入力したパルス信号に基づいて、周期性の波形状制御信号を生成する。具体的には、演算部６１１は、入力したパルス信号に基づいて、基準パルス信号（爆発パルス）の周波数ｆを算出する。さらに、この周波数ｆに基づいて、周期性の波形状制御信号ｙを生成する演算処理を行う。
【００５９】
ここで、この周期性の波形状制御信号は、例えば、電磁アクチュエータ６２を駆動するための制御信号であって、電磁アクチュエータ６２を取り付けているエンジンフレームの振動が零となる状態を目標とする波形信号である。つまり、周期性の波形状制御信号は、電磁アクチュエータ６２を駆動して加振部材が振動することで、エンジンフレームの振動を抑制するようにするための制御信号である。そして、波形状制御信号の生成には、マップ制御により生成する方法と、適応制御により生成する方法とがあり、何れを選択してもよい。マップ制御および適応制御については、何れも、例えば特開２００５−２３４９４８号公報等に記載されている。ここで、適応制御を適用する場合には、エンジンフレーム等の防振対象部材等に発生する振動を用いる必要がある。この振動は、例えば加速度センサ等の振動検出センサにより検出する。
【００６０】
パワーアンプ回路６１２は、バッテリ４から直流電源電圧を入力する。さらに、パワーアンプ回路６１２は、演算部６１１から周期性の波形状制御信号を入力する。さらに、パワーアンプ回路６１２は、アクチュエータユニット６の内部配線により、電磁アクチュエータ６２のコイルに電気的に接続されている。
【００６１】
このパワーアンプ回路６１２は、演算部６１１から入力した周期性の波形状制御信号を増幅して、電磁アクチュエータ６２を駆動するための周期性駆動信号を生成する。つまり、パワーアンプ回路６１２は、増幅回路である。具体的には、パワーアンプ回路６１２は、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、インダクタ、および、コンデンサ等により構成されるデジタルアンプを適用してもよいし、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号生成回路およびブリッジ回路等により形成される回路等を適用してもよい。そして、パワーアンプ回路６１２が周期性駆動信号を電磁アクチュエータ６２に出力することにより、電磁アクチュエータ６２が駆動する。
【００６２】
そして、能動型防振装置１としては、防振装置用制御コントローラ５３と、アクチュエータユニット６により構成される。
【００６３】
＜第一実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第一実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図２および図３を参照して詳細に説明する。図２は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との間において送受する信号について説明した図である。図３は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【００６４】
図２に示すように、第一実施形態においては、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、基準パルス信号と制御パルス信号の２つを駆動回路６１に出力する。そして、駆動回路６１は、基準パルス信号および制御パルス信号を用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００６５】
具体的には、防振装置用制御コントローラ５３のゲイン位相算出部５３１は、図３の第一段目に示すように、基準パルス信号を入力する。この基準パルス信号は、エンジン２の爆発のタイミング毎に小さなパルス波を有している。つまり、所定のパルス波から次のパルス波までの間が、エンジン２の爆発の周期となる。この周期の逆数が周波数ｆとなる。
【００６６】
そして、防振装置用制御コントローラ５３のゲイン位相算出部５３１によりゲインＡおよび位相φが算出される。そして、制御パルス生成部５３２は、図３の第二段目に示すような制御パルス信号を生成する。この制御パルス信号は、第一パルスＰ１のみを含んでいる。第一パルスＰ１は、ゲインＡに応じた第一パルス幅で、且つ、位相φに応じた第一パルス幅の第一パルス立ち上がりタイミングからなる。この第一パルス立ち上がりタイミングは、基準パルス信号から位相φに対応する時間が経過するまでの時間により決定される。
【００６７】
このように生成された基準パルス信号と制御パルス信号が、駆動回路６１の演算部６１１に入力される。演算部６１１は、まず、基準パルス信号のみにより、周波数ｆを算出する。具体的には、演算部６１１は、周波数ｆ１の開始の基準パルス信号とその次の基準パルス信号とにより、当該次の基準パルス信号の立ち下がりの直後に、周波数ｆ１を算出する。
【００６８】
演算部６１１は、周波数ｆ１を算出した後に、制御パルス信号の第一パルスＰ１の第一パルス幅に基づいて、ゲインＡ１を算出する。具体的には、演算部６１１は、基準パルス信号の周波数ｆ１の間に第一パルス立ち上がりタイミングが存在する第一パルスＰ１に基づいて、基準パルス信号の周波数ｆ２の間にゲインＡ１を算出する。続いて、演算部６１１は、周波数ｆ１およびゲインＡ１に基づいて、周期性の波形状制御信号ｙを演算する。この周期性の波形状制御信号は、ｙ１＝Ａ１・ｓｉｎ（ω・ｔ１）より算出される。ωは、周波数ｆより導き出すことが出来る。
【００６９】
そして、演算部６１１は、この周期性の波形状制御信号ｙ１をパワーアンプ回路６１２へ出力する。パワーアンプ回路６１２は、周期性の波形状制御信号ｙ１を増幅した周期性駆動信号ｙ１を生成する。ここで、この周期性駆動信号ｙ１は、ゲイン成分のみを含み、位相成分は含まない。そして、パワーアンプ回路６１２は、基準パルス信号の周波数ｆ３の間において、周波数ｆ２、ゲインＡ２および波形状制御信号ｙ２を算出した後に、周期性駆動信号ｙ１を電磁アクチュエータ６２に出力する。具体的には、パワーアンプ回路６１２は、基準パルス信号の周波数ｆ３の間において、第一パルス幅がＡ３である第一パルスＰ１が立ち上がる時（第一パルス立ち上がりタイミングの時）に、周期性駆動信号ｙ１を出力する。
【００７０】
そして、電磁アクチュエータ６２は、パワーアンプ回路６１２から出力される周期性駆動信号ｙ１に基づいて駆動し、加振力を発生する。そして、防振対象部材の振動を抑制することができる。
【００７１】
以上より、駆動回路６１の小型化を図ることができ、且つ、駆動回路６１に接続される信号線の数を低減することができる。従って、駆動回路６１を電磁アクチュエータ６２の近傍、特に一体的に配置することが可能となる。また、第一実施形態においては、防振装置用制御コントローラ５３から駆動回路６１に接続される信号線としては、基準パルス信号の信号線と制御パルス信号の信号線の２本である。これにより、確実に上記効果を奏することができる。また、制御パルス信号は、ゲインＡに応じた第一パルス幅で且つ位相φに応じた第一パルス幅の第一パルス立ち上がりタイミングからなる第一パルスを含むようにしている。これにより、駆動回路６１は、制御パルス信号に基づいて周期性駆動信号のゲインＡおよび位相φを確実且つ容易に把握することができる。
【００７２】
さらに、駆動回路６１が生成する周期性駆動信号は、ゲイン成分を含むが、位相成分を含まない信号である。そして、駆動回路６１から電磁アクチュエータ６２へ出力される周期性駆動信号は、制御パルス信号の第一パルス立ち上がりに合わせている。周期性駆動信号には位相成分は含まないが、第一パルス立ち上がりが基準パルスからの時間遅れの分を位相成分として実質的に含むようになる。これにより、周期性駆動信号を容易な信号とすることができる。
【００７３】
＜第二実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第二実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図２および図４を参照して詳細に説明する。図４は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。第二実施形態においては、第一実施形態と同様に、図２に示すように、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、基準パルス信号と制御パルス信号の２つを駆動回路６１に出力する。そして、駆動回路６１は、基準パルス信号および制御パルス信号を用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００７４】
第二実施形態は、第一実施形態に対して、制御パルス信号が異なる。以下、この点のみについて説明する。図４の第二段目に示すように、位相φが大きくなると、第一パルス立ち上がりが位相φに応じたものであるため、第一パルスＰ１の立ち上がりが遅くなる。そうすると、駆動回路６１が入力される第一パルスＰ１が遅くなる。その結果、駆動回路６１が制御パルス信号の第一パルスＰ１に基づいて周期性駆動信号を生成することが遅くなる。一方、周期性駆動信号は、周期性であるため、位相が０°（基準値）の信号と、位相が基準値から１８０°ずれた信号とは、ちょうど反転した関係にある。この関係を利用して、制御パルス信号生成部５３２は、位相φ１が１８０°以上の場合に位相φ１１の情報として１８０°減算した角度としている。ただし、位相φ１１が１８０°減算した情報となっていることを把握させるために、制御パルス信号に反転情報である反転パルスＰ２（本発明における「第三パルス」に相当する）を含ませるようにしている。この反転パルスＰ２は、次の基準パルス信号の立ち下がりよりも僅かに前に設けている。さらに、反転パルスＰ２のパルス幅は、非常に小さくしており、ゲインＡに応じた第一パルスＰ１の第一パルス幅よりも常に小さくなるような関係に設定している。
【００７５】
これにより、駆動回路６１は、適切な周期性駆動信号を出力できる。そして、制御パルス信号において、第一パルスＰ１の立ち上がりを早くすることができるため、駆動回路６１が周期性駆動信号の生成を早くできる。
【００７６】
＜第三実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第三実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図２および図５を参照して詳細に説明する。図５は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。第三実施形態においては、第一実施形態と同様に、図２に示すように、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、基準パルス信号と制御パルス信号の２つを駆動回路６１に出力する。そして、駆動回路６１は、基準パルス信号および制御パルス信号を用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００７７】
第三実施形態は、第一実施形態に対して、演算部６１１が生成する周期性の波形状制御信号と、周期性駆動信号とが異なる。以下、この点のみについて説明する。図５の第四段目に示すように、演算部６１１は、周波数ｆ１を算出した後に、ゲインＡのみならず、位相φを算出している。続いて、演算部６１１は、周波数ｆ１、ゲインＡ１および位相φに基づいて、周期性の波形状制御信号ｙを演算する。この周期性の波形状制御信号は、ｙ１＝Ａ１・ｓｉｎ（ω・ｔ１＋φ）より算出される。
【００７８】
そして、演算部６１１は、この周期性の波形状制御信号ｙ１をパワーアンプ回路６１２へ出力する。パワーアンプ回路６１２は、周期性の波形状制御信号ｙ１を増幅した周期性駆動信号ｙ１を生成する。ここで、この周期性駆動信号ｙ１は、ゲイン成分および位相成分を含む。そして、パワーアンプ回路６１２は、基準パルス信号の周波数ｆ３の間において、基準パルス信号の立ち下がりの時に、周期性駆動信号ｙ１を電磁アクチュエータ６２に出力する。
【００７９】
この場合、駆動回路６１から電磁アクチュエータ６２へ出力される周期性駆動信号は、基準パルス信号に合わせられることになる。これにより、更新された周期性駆動信号を出来るだけ早く電磁アクチュエータ６２へ出力することができる。
【００８０】
＜第四実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第四実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図６および図７を参照して詳細に説明する。図６は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との間において送受する信号について説明した図である。図７は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【００８１】
図６に示すように、第四実施形態においては、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、制御パルス信号の１つを駆動回路６１に出力する。つまり、上記実施形態においては、基準パルス信号についても防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３が駆動回路６１に出力していたが、第四実施形態においては、基準パルス信号は駆動回路６１へ出力されない。そして、駆動回路６１は、制御パルス信号のみを用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００８２】
以下に、具体的に説明する。まず、防振装置用制御コントローラ５３のゲイン位相算出部５３１は、図７の第一段目に示すように、基準パルス信号を入力する。そして、防振装置用制御コントローラ５３のゲイン位相算出部５３１によりゲインＡおよび位相φが算出される。
【００８３】
そして、制御パルス生成部５３２は、図７の第二段目に示すような制御パルス信号を生成する。この制御パルス信号は、第一パルスＰ１に加えて、トリガパルスＰ３（本発明の「第二パルス」に相当する）を含んでいる。トリガパルスＰ３は、基準パルス信号の立ち下がり直後に、非常に小さなパルス幅となるように設けられている。つまり、あるトリガパルスＰ３の立ち下がりと次のトリガパルスＰ３の立ち下がりまでの時間は、基準パルス信号の立ち下がりと次の基準パルス信号の立ち下がりまでの時間に一致する。つまり、トリガパルスＰ３は、周波数ｆの情報を持っている。
【００８４】
第一パルスＰ１は、ゲインＡに応じた第一パルス幅で、且つ、位相φに応じた第一パルス幅の第一パルス立ち上がりタイミングからなる。この第一パルス立ち上がりタイミングは、トリガパルスＰ３の立ち下がりから位相φに対応する時間が経過するまでの時間により決定される。そして、トリガパルスＰ３のパルス幅は、第一パルスＰ１の第一パルス幅より、常に小さく設定されている。従って、トリガパルスＰ３であるか、それとも、第一パルスＰ１であるかは、確実に判断できる。
【００８５】
つまり、制御パルス信号は、ゲインＡの情報、位相φの情報、および、基準パルス信号の周波数ｆ情報を含んでいる。このように生成された制御パルス信号が、駆動回路６１の演算部６１１に入力される。演算部６１１は、まず、制御パルス信号のトリガパルスＰ３を判定した上で、トリガパルスＰ３間の時間により、周波数ｆを算出する。具体的には、演算部６１１は、一のトリガパルスＰ３と次のトリガパルスＰ３とにより、当該次のトリガパルスＰ３の立ち下がりの直後に、周波数ｆ１を算出する。
【００８６】
演算部６１１は、周波数ｆ１を算出した後に、制御パルス信号の第一パルスＰ１の第一パルス幅に基づいて、ゲインＡ１を算出する。具体的には、演算部６１１は、周波数ｆ１のトリガパルスＰ３の間に第一パルス立ち上がりタイミングが存在する第一パルスＰ１に基づいて、周波数ｆ２のトリガパルスＰ３の間にゲインＡ１を算出する。続いて、演算部６１１は、周波数ｆ１およびゲインＡ１に基づいて、周期性の波形状制御信号ｙを演算する。この周期性の波形状制御信号は、ｙ１＝Ａ１・ｓｉｎ（ω・ｔ１）より算出される。ωは、周波数ｆより導き出すことが出来る。
【００８７】
そして、演算部６１１は、この周期性の波形状制御信号ｙ１をパワーアンプ回路６１２へ出力する。パワーアンプ回路６１２は、周期性の波形状制御信号ｙ１を増幅した周期性駆動信号ｙ１を生成する。ここで、この周期性駆動信号ｙ１は、ゲイン成分のみを含み、位相成分は含まない。そして、パワーアンプ回路６１２は、周波数ｆ３のトリガパルスＰ３の間において、周波数ｆ２、ゲインＡ２および波形状制御信号ｙ２を算出した後に、周期性駆動信号ｙ１を電磁アクチュエータ６２に出力する。具体的には、パワーアンプ回路６１２は、周波数ｆ３のトリガパルスＰ３の間において、第一パルス幅がＡ３である第一パルスＰ１が立ち上がる時（第一パルス立ち上がりタイミングの時）に、周期性駆動信号ｙ１を出力する。
【００８８】
第四実施形態によれば、防振装置用制御コントローラ５３から駆動回路６１に接続される信号線としては、制御パルス信号の１本のみとなる。このようにすることで、駆動回路６１に接続される信号線の数を低減することができる。従って、駆動回路６１を電磁アクチュエータ６２の近傍に配置することが確実に可能となる。
【００８９】
また、第一パルスの第一パルス幅は、トリガパルスＰ３のパルス幅より常に大きく設定されている。第一パルス幅は、上述したようにゲインＡに応じたものである。従って、第一パルス幅は変化する。一方、トリガパルスＰ３は、基準パルス信号に相当するものであるため、パルス幅を変化させる必要はない。また、第一パルス幅とトリガパルスのパルス幅とが同一幅であると、どちらの信号がトリガパルスであるかを判定できない。そこで、第一パルス幅とトリガパルスＰ３のパルス幅とを異なるようにする必要がある。それに、第一パルス幅はゲインＡに応じたものであるため、大きな幅にできるようにしておく方が、高分解能を達成するために有効である。そこで、上記のように、ゲインＡに応じた第一パルス幅をトリガパルスのパルス幅より常に大きく設定することで、どちらがトリガパルスであるかを判定できると共に、ゲインＡの高分解能化を図ることができる。
【００９０】
＜第四実施形態の変形態様＞
第四実施形態において、制御パルス信号は、ゲインＡおよび位相φの情報である第一パルスに加えて、周波数ｆ情報であるトリガパルスＰ３が含まれている。ここで、上述したように、ゲインＡに相当する第一パルスＰ１は、ゲインＡの高分解能化を図るためには、幅広に設定できるようにしておくことが望ましい。しかし、第一パルスＰ１が次の周波数ｆの情報であるトリガパルスＰ１に達する場合には、第一パルスＰ１とトリガパルスＰ３とが一体化してしまい、特に、トリガパルスＰ３を判定できなくなる。そこで、第一パルスＰ１が次のトリガパルスＰ３に達する場合には、第一パルスＰ１を次のトリガパルスＰ３に達する直前に立ち下げるように、第一パルスＰ１の第一パルス幅を変更する。
【００９１】
ここで、そもそも、第一パルスＰ１が次のトリガパルスＰ３に達しないような、第一パルス幅とゲインＡとの関係にすることも可能である。しかし、ゲインＡの分解能を高めるためには、同一のゲインＡに対して、第一パルス幅が大きいことが望ましい。従って、高分解能化を図る場合に、第一パルスＰ１が次のトリガパルスＰ３に達するようなことが発生する。
【００９２】
そして、当該変形態様においては、第一パルスＰ１の第一パルス幅を強制的に小さくしている。仮に、第一パルスＰ１が次のトリガパルスＰ３に達したときに、第一パルス幅を強制的に小さくしなければ、当該次のトリガパルスＰ３を把握できない。そこで、第一パルス幅を強制的に小さくすることで、当該次のトリガパルスＰ３を把握することが可能となる。
【００９３】
ただし、強制的に小さくされた第一パルス幅は、ゲイン位相算出部５３１により算出されたゲインＡとは異なるゲインＡに応じたものとなる。このことについて、低速時と高速時とに分けて説明する。
【００９４】
まず、低速時には、周波数ｆが低い（周期が長い）ため、第一パルスＰ１の第一パルス幅を大きくしたとしても、次のトリガパルスＰ３に達することは、ほとんどない。従って、低速時には、高分解能で高精度なゲインＡとすることが可能となる。一方、高速時には、分解能を高めるためにゲインＡに応じた第一パルス幅を大きくした場合に第一パルス幅を強制的に小さくされる可能性がある。この場合、第一パルス幅に応じたゲインＡがゲイン位相算出部５３１により算出されたゲインＡに比べて小さくなる。ただし、ゲインＡが小さくなることで振動抑制効果が小さくなるが、ゲインＡが小さくなるとしても振動抑制効果はある。それに、高速時は、低速時に比べて、発生する振動が小さいため、振動抑制効果が小さくなったとしても、影響は小さい。つまり、高速時に比べて大きな振動が発生しやすい状況である低速時に、高分解能で高精度なゲインＡとすることにより、確実に振動を抑制できる。
【００９５】
＜第五実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第五実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図６および図８を参照して詳細に説明する。図８は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。第五実施形態においては、第四実施形態と同様に、図６に示すように、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、制御パルス信号の１つのみを駆動回路６１に出力する。そして、駆動回路６１は、制御パルス信号を用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００９６】
第五実施形態は、第四実施形態に対して、制御パルス信号が異なる。以下、この点のみについて説明する。図８の第二段目に示すように、位相φが大きくなると、第一パルス立ち上がりが位相φに応じたものであるため、第一パルスＰ１の立ち上がりが遅くなる。そうすると、駆動回路６１が入力される第一パルスＰ１が遅くなる。その結果、駆動回路６１が制御パルス信号の第一パルスＰ１に基づいて周期性駆動信号を生成することが遅くなる。一方、周期性駆動信号は、周期性であるため、位相が０°（基準値）の信号と、位相が基準値から１８０°ずれた信号とは、ちょうど反転した関係にある。この関係を利用して、制御パルス信号生成部５３２は、位相φ１が１８０°以上の場合に位相φ１１の情報として１８０°減算した角度としている。ただし、位相φ１１が１８０°減算した情報となっていることを把握させるために、制御パルス信号に反転情報である反転パルスＰ２（本発明における「第三パルス」に相当する）を含ませるようにしている。この反転パルスＰ２は、次のトリガパルスＰ３の立ち上がりよりも僅かに前に設けている。さらに、反転パルスＰ２のパルス幅は、ゲインＡに応じた第一パルスＰ１の第一パルス幅よりも常に小さくなるような関係に設定されており、且つ、トリガパルスＰ３のパルス幅と異なるように設定されている。図８においては、トリガパルスＰ３が、反転パルスＰ２より小さなパルス幅となるように設定している例を示している。
【００９７】
これにより、駆動回路６１は、適切な周期性駆動信号を出力できる。そして、制御パルス信号において、第一パルスＰ１の立ち上がりを早くすることができるため、駆動回路６１が周期性駆動信号の生成を早くできる。
【００９８】
＜第六実施形態＞
次に、上述した基本構成において、第六実施形態の能動型防振装置１における防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との処理について、図６および図９を参照して詳細に説明する。図９は、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。第六実施形態においては、第四実施形態と同様に、図６に示すように、防振装置用制御コントローラ５３の信号出力部５３３は、制御パルス信号の１つのみを駆動回路６１に出力する。そして、駆動回路６１は、制御パルス信号を用いて、周期性駆動信号を生成する。
【００９９】
第六実施形態は、第四実施形態に対して、演算部６１１が生成する周期性の波形状制御信号と、周期性駆動信号とが異なる。以下、この点のみについて説明する。図９の第四段目に示すように、演算部６１１は、周波数ｆ１を算出した後に、ゲインＡのみならず、位相φを算出している。続いて、演算部６１１は、周波数ｆ１、ゲインＡ１および位相φに基づいて、周期性の波形状制御信号ｙを演算する。この周期性の波形状制御信号は、ｙ１＝Ａ１・ｓｉｎ（ω・ｔ１＋φ）より算出される。
【０１００】
そして、演算部６１１は、この周期性の波形状制御信号ｙ１をパワーアンプ回路６１２へ出力する。パワーアンプ回路６１２は、周期性の波形状制御信号ｙ１を増幅した周期性駆動信号ｙ１を生成する。ここで、この周期性駆動信号ｙ１は、ゲイン成分および位相成分を含む。そして、パワーアンプ回路６１２は、周波数ｆ３のトリガパルスＰ３の間において、トリガパルスＰ３の立ち下がりの時に、周期性駆動信号ｙ１を電磁アクチュエータ６２に出力する。
【０１０１】
この場合、駆動回路６１から電磁アクチュエータ６２へ出力される周期性駆動信号は、トリガパルスＰ３に合わせられることになる。これにより、更新された周期性駆動信号を出来るだけ早く電磁アクチュエータ６２へ出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本実施形態の能動型防振装置１を含む構成を示すブロック図である。
【図２】第一〜第三実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との間において送受する信号について説明した図である。
【図３】第一実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【図４】第二実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【図５】第三実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【図６】第四〜第六実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１との間において送受する信号について説明した図である。
【図７】第四実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【図８】第五実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【図９】第六実施形態における、防振装置用制御コントローラ５３と駆動回路６１とおけるそれぞれの処理について、時間軸に対する説明図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１：能動型防振装置、  ２：内燃機関（エンジン）、  ３：パルスセンサ、
４：バッテリ、  ５：エンジンＥＣＵ、  ６：アクチュエータユニット
【図１】
0005085360.tif 000002
【図２】
0005085360.tif 000003
【図３】
0005085360.tif 000004
【図４】
0005085360.tif 000005
【図５】
0005085360.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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