(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態を検出する非直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記非直進状態検出手段により非直進状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態を検出する非低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記非低速状態検出手段により非低速状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態、車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態、及び、所定時間以上の停車状態のうちの少なくともいずれか１つの状態を検出する所定状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記所定状態検出手段により前記少なくともいずれか１つの状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項５】
駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値以下の直進状態を検出する直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段により検出された直進状態における前記向き検出手段の検出結果のみを用いて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項６】
車速の検出結果に基づいて車速が所定値以下の低速状態を検出する低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段及び前記低速状態検出手段により検出された直進状態且つ低速状態における向き検出手段の検出結果のみを用いて、前記継続時間を積算する、請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットする、請求項５又は６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近した場合に、ハザードランプを自動点灯させる、請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近し、且つ、後続車両が検出された場合に、ハザードランプを自動点灯させる、請求項８に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、推定した駐車空間に基づいて、駐車開始位置へと至る前進段階での支援や、目標駐車位置の設定段階での支援を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−２５３８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きは、上記の特許文献１に記載されるように、運転者の意図する駐車エリアを推定するための有用な情報である。しかしながら、運転者は、一般的に、意図する駐車エリアを常時目視しているわけではないので、どのタイミングで検出された顔の向き及び／又は視線の向きを推定に用いるかを適切に決定することが、推定精度を高める上で肝要となる。
【０００４】
そこで、本発明は、適切な条件で選別された顔の向き及び／又は視線の向き情報を用いることで、運転者の意図する駐車エリアを精度良く推定することができる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態を検出する非直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記非直進状態検出手段により非直進状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置において、
車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態を検出する非低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記非低速状態検出手段により非低速状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１又は２の発明に係る駐車支援装置において、
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合にも、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値より大きい非直進状態、車速の検出結果に基づいて車速が所定値より大きい非低速状態、及び、所定時間以上の停車状態のうちの少なくともいずれか１つの状態を検出する所定状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果に基づいて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備え、
前記継続時間積算手段は、前記駐車支援手段により目標駐車エリアが決定される前に、前記所定状態検出手段により前記少なくともいずれか１つの状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、
運転者を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して、運転者の顔の向き及び視線の向きの少なくともいずれか一方の向きを検出する向き検出手段と、
ステアリングの操舵角の検出結果に基づいて操舵角が所定値以下の直進状態を検出する直進状態検出手段と、
前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段により検出された直進状態における前記向き検出手段の検出結果のみを用いて、駐車エリアを運転者が目視する継続時間を駐車エリア毎に積算する継続時間積算手段と、
前記継続時間積算手段の積算結果に基づいて、継続時間が最も長い駐車エリア又は継続時間が所定時間を超えた駐車エリアを、目標駐車エリアと決定して、該目標駐車エリアに対する駐車を支援する駐車支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第５の発明に係る駐車支援装置において、
車速の検出結果に基づいて車速が所定値以下の低速状態を検出する低速状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記向き検出手段の検出結果のうちの、前記直進状態検出手段及び前記低速状態検出手段により検出された直進状態且つ低速状態における向き検出手段の検出結果のみを用いて、前記継続時間を積算することを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、第５又は６の発明に係る駐車支援装置において、
所定時間以上の停車状態を検出する停車状態検出手段を更に備え、
前記継続時間積算手段は、前記停車状態検出手段により前記停車状態が検出された場合に、前記継続時間の積算処理を停止又はリセットすることを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、第１〜７のうちのいずれかの発明に係る駐車支援装置において、
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近した場合に、ハザードランプを自動点灯させることを特徴とする。
【００１３】
第９の発明は、第８の発明に係る駐車支援装置において、
前記駐車支援手段は、前記目標駐車エリア付近に車両が接近し、且つ、後続車両が検出された場合に、ハザードランプを自動点灯させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者の意図する駐車エリアを精度良く推定することができる駐車支援装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１６】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の基本構成を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット１２（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１７】
駐車支援ＥＣＵ１２には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１８】
駐車支援ＥＣＵ１２には、顔向き監視カメラ７４が接続される。顔向き監視カメラ７４は、例えばカラー又は赤外線感応ＣＣＤ（charge-coupled  device）センサアレイを備えるカメラである。例えば運転者の前面（例えば顔部を前方から）を捕捉可能なように、車両の適切な箇所に設けられる。例えば、顔向き監視カメラ７４は、車両のバックミラーや、インストルメントパネルのダッシュボードやステアリングコラム等の適切な箇所に設置される。顔向き監視カメラ７４は、リアルタイムに運転者の画像を取得し、所定のフレーム周期（例えば３０fps)のストリーム形式で駐車支援ＥＣＵ１２に供給するものであってよい。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ１２には、前方ＬＫＡ用カメラ２０が接続される。前方ＬＫＡ用カメラ２０は、車両前方の所定角度領域における風景を撮影するように、車両前部の適切な箇所（例えばルームミラーの前側等）に搭載される。前方ＬＫＡ用カメラ２０は、顔向き監視カメラ７４と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子に備えるカメラであってよい。前方ＬＫＡ用カメラ２０は、好ましくはレーンキープアシスト（ＬＫＡ）で用いられる車線撮影用のカメラであるが、他のカメラであってもよい。前方ＬＫＡ用カメラ２０、リアルタイムに車両前方の環境画像を取得し、所定のフレーム周期（例えば３０fps)のストリーム形式で駐車支援ＥＣＵ１２に供給するものであってよい。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１２には、その他、ＧＰＳ受信機を含むナビゲーション装置３２や、ハザードランプ２２やスピーカ２４が接続される。ハザードランプ２２は、非常点滅灯であり、規定された場所に設置される。スピーカ２４は、車室内の任意の場所に設けられてよい。
【００２１】
次に、図２、図４及び図７のフローチャート及び図３、図５及び図６の説明図を参照して、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される主要処理の一例を説明する。
【００２２】
図２は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される駐車エリア候補決定処理の一例を示すフローチャートである。
【００２３】
ステップ１００では、ナビゲーション装置３２からの駐車場エリア情報（地図情報）が取得される。
【００２４】
ステップ１０２では、ナビゲーション装置３２からの駐車場エリア情報及び自車位置情報に基づいて、現在の自車位置が地図データに規定された駐車場エリア内であるか否かが判定される。現在の自車位置が駐車場エリア内である場合には、ステップ１０４に進み、現在の自車位置が駐車場エリア外である場合には、ステップ１００に戻る。
【００２５】
ステップ１０４では、前方ＬＫＡ用カメラ２０の撮像画像が画像処理され、車両前方の駐車空きエリアの検出処理が実行される。駐車空きエリアの検出方法は、多種多様であり任意の適切な方法が採用されてもよい。例えば、駐車枠線（白線）を画像認識し、駐車枠線で囲まれたエリアに、障害物を表すエッジが存在しない場合には、当該エリアが駐車空きエリアとして検出されてもよい。また、駐車空きエリアの検出は、超音波センサを用いて実現されてもよい。また、駐車空きエリアの検出は、複数の駐車空きエリアの検出を伴ってよい。
【００２６】
ステップ１０６では、上記ステップ１０４の処理の結果（前回周期以前の結果を含む）、車両前方に駐車空きエリアが検出されたか否かが判定される。駐車空きエリアが検出された場合には、ステップ１０８に進み、駐車空きエリアが検出されない場合には、ステップ１０４に戻る。
【００２７】
ステップ１０８では、検出された駐車空きエリアが駐車エリア候補Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，．．．，Ｂｎとして決定され、駐車エリア候補を表す情報が生成される。この駐車エリア候補情報は、例えば検出された駐車空きエリアの位置情報に関連付けて生成されてよい。図３は、駐車場エリア内の状況の一例を示す平面図である。図３に示す例では、駐車エリア候補Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が決定される。ステップ１０８の処理が終了すると、後述の図４の処理に進む。
【００２８】
図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される目視方向評価処理の一例を示すフローチャートである。
【００２９】
ステップ１１０では、リセット条件が成立したか否かが判定される。リセット条件は、以下の条件（１）乃至（３）のいずれかが成立した場合に、成立する。即ち、リセット条件は、ＯＲ条件として以下の条件（１）乃至（３）が用いられる。
条件（１）舵角センサ１６の検出結果に基づいて、操舵角が所定値Ｘ［ｄｅｇ］より大きい非直進状態が検出されること。所定値Ｘは、略直進状態における操舵角の取りうる範囲の最大値に対応し、適合値であるが、例えば１０度であってよい。
条件（２）車速センサ１８の検出結果に基づいて、車速が所定値Ｖ１［ｋｍ／ｈ］より大きい非低速状態が検出されること。所定値Ｖ１は、低速状態における車速の取りうる範囲の最大値に対応し、適合値であるが、例えば１０［ｋｍ／ｈ］であってよい。
条件（３）所定時間Ｔａ［ｓｅｃ］以上の停車状態が検出されること。所定時間Ｔａは、一瞬の停止が排除されるような適合値であるが、例えば３［ｓｅｃ］であってよい。尚、停車状態は、車速センサ１８の検出結果に基づいて、車速が所定値Ｖ２（例えば、２［ｋｍ／ｈ］）より小さい場合に検出されてもよい。
【００３０】
本ステップ１１０において、リセット条件が成立した場合、即ち上記条件（１）乃至（３）のいずれかが成立した場合には、ステップ１１２に進み、リセット条件が成立しない場合、即ち上記条件（１）乃至（３）のいずれも成立しない場合には、ステップ１１４に進む。
【００３１】
ステップ１１２では、現在積算中の顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎ（初期値ゼロ）がリセットされ、図２のステップ１０４に戻る。即ち、顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎが全てゼロにリセットされ、図２のステップ１０４以降の処理が再び最初から繰り返される。顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎの詳細については、後述する。代替実施例では、本ステップ１１９において、現在積算中の顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎをリセットせず保持した上で、今回周期の処理を終了して図２のステップ１０４に戻ることとしてもよい。即ち、現在積算中の顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎの現在値を維持し、今回周期の積算を行わずに図２のステップ１０４に戻ることとしてもよい。
【００３２】
ステップ１１４では、顔向き監視カメラ７４の撮像画像に基づいて、運転者の顔向きが画像認識される。即ち、顔向き監視カメラ７４により取得された画像に対する画像処理により、運転者の顔の向きが認識され、運転者の顔の向きに関する情報が生成される。例えば先ず、顔向き監視カメラ７４により取得された画像から、顔の代表的なポイント（特徴点）を抽出する。この特徴抽出方法は、適切な任意の方法であってよく、例えばActive  Appearance  Model（AAM）をベースにした技術が用いられてよい。次いで、適切なエッジ検出アルゴリズム（例えばSobelのエッジ検出アルゴリズム）を適用して、顔と顔の特徴の境界を抽出する。次いで、上述の如く抽出されるエッジ及び特徴点を用いて、図５に示すように、顔のパーツが分離され、顔のパーツの形状を抽出する。尚、図５は、顔の一部のみを代表して示しており、顔の眉と目の部分がパーツとして抽出された画像を示している。次いで、抽出した顔のパーツの位置又は向きと、予め記憶しておいた各姿勢における同パーツの位置又は向きとのマッチング度合いを比較することにより、現在の姿勢（顔の向き）を検出する。顔の向きは、例えば正規の姿勢であるときの顔の正面方向を基準とした水平面内の回転角度で表されてよい。
【００３３】
尚、画像認識処理による顔向きの検出方法は、多種多様でありえ、本発明は、上述したものに限定されることは無い。例えば、顔のパーツとして眼球の輪郭線を抽出し、目の輪郭内における眼球の位置に基づいて、運転者の視線の向きを検出してもよい。運転者の視線の向き及び運転者の顔の向きは、それぞれ、運転者の意図を推定する上で有効なパラメータであるので、それぞれを単独で用いることも、それらを組み合わせて用いることも可能である。以下では、運転者の顔の向きを用いた駐車支援について説明するが、顔の向きに代えて又は加えて、運転者の視線の向きを用いることも可能である。
【００３４】
ステップ１１６では、上記ステップ１１４の検出結果に基づいて、顔の向きの継続分布から左右のどちらかのエリア方向が選択される。左方向への顔の向きの継続時間が、右方向への顔の向きの継続時間よりも長い場合には、左側のエリア方向が選択され、右方向への顔の向きの継続時間が、左方向への顔の向きの継続時間よりも長い場合には、右側のエリア方向が選択される。尚、本ステップ１１６の処理は、顔向きの継続分布を評価するために、所定時間に亘ったステップ１１４の検出結果（例えば今回周期を含む今回周期以前の所定周期分の検出結果）が用いられる。
【００３５】
ステップ１１８では、選択されたエリア方向における顔向き継続時間の積算処理が実行される。例えば、上記ステップ１１６で右側のエリア方向が選択された場合には、右側方向の約９０度分の角度範囲を細分化した各角度範囲ａ１，ａ２，ａ３，．．．，ａｎに関して、それぞれの顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎが更新される。例えば、今回周期で検出された顔向きが角度範囲ａ１内である場合には、角度範囲ａ１に係る継続時間Ａ１が所定時間（１周期分の時間）積算される。各角度範囲ａ１，ａ２，ａ３，．．．，ａｎは、上述の如く検出された駐車エリア候補に関連付けて決定される。即ち、各角度範囲ａ１，ａ２，ａ３，．．．，ａｎは、一定ではなく、車両の移動に伴って変化する車両位置と駐車エリア候補の位置関係に応じて変化される。従って、顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎは、駐車エリア候補Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，．．．，Ｂｎに対する顔向き継続時間に対応する。図６に示す例では、駐車エリア候補Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に関連付けられた各角度範囲ａ１，ａ２，ａ３が示されている。
【００３６】
尚、本ステップ１１８において、顔向きの継続時間の積算値は、各角度範囲に向けられた顔向きが検出された周期数や頻度等を用いて表現（評価）されてもよい。
【００３７】
ステップ１１９では、上記ステップ１１８にて更新された顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎの合計継続時間が所定時間を超えたか否かが判定される。所定時間は、運転者が駐車を意図する駐車エリアを目視する際の一般的な目視時間よりも長い時間であり、駐車を意図する駐車エリアを判別するのに有意な差が各顔向きの継続時間Ａ１，Ａ２，Ａ３，．．．，Ａｎ間に現れるような時間に対応する。合計継続時間が所定時間を超えた場合には、後述の図７の処理に進み、合計継続時間が所定時間以下の場合には、図２のステップ１０４に戻り、合計継続時間が所定時間を超えるまで図２のステップ１０４以降の処理が繰り返される。
【００３８】
図７は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される目標駐車エリア決定処理及び駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理ルーチンは、上述の如く駐車エリア候補及び顔向き継続時間が決定・算出された場合に起動される。
【００３９】
ステップ１２０では、駐車エリア候補と顔向き継続時間とのマッチングが評価される。即ち、駐車エリア候補のうち、運転者の顔が向けられていた駐車エリア候補が存在するか否かが判定される。このとき、好ましくは、顔向き継続時間が併せて考慮される。即ち、駐車エリア候補のうち、所定時間Ｔｋ以上の顔向き継続時間が算出された駐車エリア候補が存在するか否かが判定される。所定時間Ｔｋは、運転者が駐車を意図する駐車エリアを目視する際の一般的な目視時間に対応し、適合値であるが、例えば３秒であってよい。運転者の顔が向けられていた駐車エリア候補が存在する場合には、当該駐車エリア候補が目標駐車エリアとして決定され、ステップ１２６に進む。尚、運転者の顔が向けられていた駐車エリア候補が複数存在する場合には、顔向き継続時間が最も長い（優先順位の最も高い）駐車エリア候補が目標駐車エリアとして決定され、ステップ１２６に進む。他方、駐車エリア候補と顔向き継続時間とがマッチングしない場合には（例えば、所定時間Ｔｋ以上の継続時間で運転者の顔が向けられていた駐車エリア候補が存在しない場合には）、運転者が駐車する駐車エリアを決め兼ねていると判定して、ステップ１２２に進む。
【００４０】
ステップ１２２では、例えばスピーカ２４を介して、現在の自車位置に近い駐車空きエリアを音声により案内する。尚、音声案内に代えて若しくは加えて、ディスプレイ（図示せず）を介して映像案内が実行されてもよい。
【００４１】
ステップ１２４では、運転者の操作を受けて、ハザードランプ２２を点灯させる。即ち、運転者がハザードスイッチをオンにした場合には、後方車両に駐車の意図を伝えるためのハザードランプ２２が点灯される。或いは、自車が案内した駐車エリアに接近した際に、ハザードランプ２２を自動的に点灯させることとしてもよい。
【００４２】
ステップ１２６では、マッチングした駐車エリア候補（即ち目標駐車エリア）に対して車両が誘導される。この車両の誘導は、スピーカ２４を介して音声案内により実現されてもよいし、ディスプレイ（図示せず）を介して映像案内により実現されてもよい。或いは、自動操舵システム等を用いた自動誘導制御により実現されてもよい。
【００４３】
ステップ１２８では、自車の位置情報と目標駐車エリアの位置情報との関係に基づいて、自車が目標駐車エリアに接近した際に、駐車する意思表示としてハザードランプ２２が自動的に点灯される。例えば、自車が目標駐車エリアの手前所定距離内（例えば１ｍ）に到達した時点で、ハザードランプ２２が自動点灯される。これにより、ユーザは、ハザードスイッチをオンすることが不要となる。尚、このハザードランプ２２の自動点灯は、例えば後方監視カメラ又はレーダーにより後続車両が検出された場合にのみ実現されることとしてもよい。
【００４４】
以上説明した本実施例の駐車支援装置１０によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００４５】
本実施例によれば、上述の如く、操舵角が所定値Ｘより大きい非直進状態が検出された場合に、顔向きの継続時間の算出処理がリセット又は停止されるので、非直進状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することができる。ここで、運転者は、典型的には、直進しながら所望の駐車エリアを探索する傾向があり、非直進状態は、典型的には、運転者が駐車場内で意図する駐車エリアが見つからずに他の場所（区画）に移動する際に形成されたり、意図する駐車エリアが見つかり当該駐車エリアに適した駐車開始位置へと向かうべくハンドルを切り始める際に形成される。従って、本実施例によれば、かかる非直進状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することで、運転者の意図する駐車エリアを精度良く推定することができる。
【００４６】
また、本実施例によれば、上述の如く、車速が所定値Ｖ１より大きい非低速状態が検出された場合に、顔向きの継続時間の算出処理がリセット又は停止されるので、非低速状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することができる。ここで、運転者は、典型的には、低速状態で所望の駐車エリアを探索する傾向があり、非低速状態は、典型的には、運転者が駐車場内で意図する駐車エリアが見つからずに他の場所（区画）に移動する際に形成される。従って、本実施例によれば、かかる非低速状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することで、運転者の意図する駐車エリアを精度良く推定することができる。
【００４７】
また、本実施例によれば、上述の如く、所定時間Ｔａ以上の停車状態が検出された場合に、顔向きの継続時間の算出処理がリセット又は停止されるので、所定時間Ｔａ以上の停車状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することができる。ここで、運転者は、典型的には、低速状態で所望の駐車エリアを探索する傾向があり、所定時間Ｔａ以上の停車状態は、典型的には、運転者が駐車場内で意図する駐車エリアが見つからずにどこに駐車すべきか迷っている際に形成される。かかる場合には、運転者は典型的には辺りをあちこち見回す傾向にある。従って、本実施例によれば、かかる所定時間Ｔａ以上の停車状態における顔向きを考慮せずに、運転者の意図する駐車エリアを推定することで、運転者の意図する駐車エリアを精度良く推定することができる。
【００４８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４９】
例えば、上述した実施例においては、ステップ１２０で否定判定された場合に、ステップ１２２に進むが、ステップ１２２以降の処理を省略して、図２のステップ１０４の処理に戻ることとしてもよい。この場合、ステップ１１９の処理も省略し、ステップ１１８の処理の後にステップ１２０の処理が実行されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の基本構成を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される駐車エリア候補決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】駐車場エリア内の状況の一例を示平面図である。
【図４】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される目視方向評価処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】目視方向の画像認識方法の説明図であり、顔の眉と目の部分がパーツとして抽出された画像を示す図である。
【図６】駐車場エリア内の駐車エリア候補Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と各角度範囲ａ１，ａ２，ａ３，ａ４との対応関係を示す平面図である。
【図７】本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２により実現される目標駐車エリア決定処理及び駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０    駐車支援装置
１２    駐車支援ＥＣＵ
１６    舵角センサ
１８    車速センサ
２０    前方ＬＫＡ用カメラ
２２    ハザードランプ
２４    スピーカ
３２    ナビゲーション装置
７４    顔向き監視カメラ
【図１】
0004952637.tif 000002
【図２】
0004952637.tif 000003
【図３】
0004952637.tif 000004
【図４】
0004952637.tif 000005
【図５】
0004952637.tif 000006
【図６】
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【図７】
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