(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子と、固定子に沿って走行する可動子から成るリニアモータ、可動子に連結され可動子の走行によって開閉されるドア本体、ドア本体の位置を検出する位置検出手段、ドア本体の走行方向を検出する走行方向検出手段、ドア本体の走行距離を検出する走行距離検出手段、ドア本体の走行速度を検出する速度検出手段並びに位置検出手段と走行方向検出手段と走行距離検出手段及び速度検出手段の各出力信号に基づき可動子の走行を制御してドア本体を開閉制御するモータ駆動制御手段を備えたリニアモータ式自動ドアであって、
ドア本体の閉端から開端までのドア走行領域中に予め手動モード判別点を設定するとともに、手動モード判別速度と手動モード判別距離及び手動モード判別時間を設定し、
ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点におけるその走行速度が前記手動モード判別速度を越えたか否かを判別し、越えた後手動モード判別時間内に開閉動作の方向と逆方向へ前記手動モード判別距離以上移動したとき、リニアモータをドア本体が手動操作によって開閉可能となる手動モードに設定するように構成したことを特徴とするリニアモータ式自動ドア。
【請求項２】
前記手動モード判別点を開端直前もしくは閉端直前に設定したことを特徴とする請求項１に記載のリニアモータ式自動ドア。
【請求項３】
ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点におけるその走行速度が前記手動モード判別速度を越えたか否かを判別するに先立ち、ドア本体が予め設定した自動モード判別距離以上開閉動作の方向と逆方向へ移動したか否かを判別し、ドア本体が逆方向へ自動モード判別距離以上移動したとき、ドア本体を閉端位置もしくは開端まで移動させて同位置に停止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のリニアモータ式自動ドア。
【請求項４】
ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点において前記手動モード判別速度を越えた後、前記手動モード判別時間内に開閉動作の方向と逆方向への前記手動モード判別距離以上の移動が生じないときドア本体を開端もしくは閉端まで移動させて開端もしくは閉端に停止させる開放モードもしくは閉鎖モードに設定するように構成したことを特徴とする請求項１に記載のリニアモータ式自動ドア。
【請求項５】
ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点において前記手動モード判別速度を越えたとき、リニアモータの駆動電流電周波数を可聴域周波数に変化させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のリニアモータ式自動ドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はリニアモータ式自動ドアに関する。
【背景技術】
【０００２】
リニアモータ式自動ドアの一形式として、特開平１０−２５９６５号公報には固定子と、固定子に沿って走行する可動子から成るリニアモータを備え、可動子にドア本体を連結し、可動子の走行によってドア本体を開閉するリニアモータ式自動ドアが記載されている。
【０００３】
このリニアモータ式自動ドアは、可動子の位置を検出することによりドア本体の位置を検出する位置検出手段、可動子の走行方向を検出することによりドア本体の走行方向を検出する走行方向検出手段、可動子の走行距離を検出することによりドア本体の走行距離を検出する走行距離検出手段、可動子の走行速度を検出することによりドア本体の走行速度を検出する速度検出手段を備えている。そして、これら各検出手段の出力信号に基づいて可動子の走行を制御し、ドア本体を開閉制御している。
【０００４】
この種のリニアモータ式自動ドアにおけるドアの開閉制御方法の一例を図１０のフローチャートに示す。リニアモータ式自動ドアは通常、ドア本体が閉端位置に待機し、ドア開口が全閉されている（ステップ２０１）。ドア開放スイッチが操作されるか、もしくは開アシスト操作、すなわち手動操作で待機中のドア本体を開方向へ所定の開アシスト判別距離以上移動させると（ステップ２０２）、リニアモータに駆動電流が供給され、ドア本体が開方向へ自動走行を開始する（ステップ２０３）。
【０００５】
ステップ２０３に続いて、ステップ２０４では開方向へ自動走行中のドア本体が閉アシスト操作されたか否か、すなわち手動操作によって閉方向へ所定の手動モード判別距離以上戻されたか否かを判別する。閉アシスト操作が行われず、ドア本体に手動モード判別距離以上の戻りが生じない場合、続いてステップ２０５でドア本体が所定の開端直前点に到達したか否かを判別し、未到達の場合、ステップ２０３に戻って、ドア本体の開方向への自動走行が継続される。
【０００６】
ステップ２０５で、ドア本体が開端直前点に到達した場合、次にステップ２０６でドア本体の速度が所定の開放モード判別速度を越えているか否かを判別する。ドア本体の通常時の走行パターンは図９に示すように、開端から始まる加速走行領域と、これに続く定速走行領域及び定速走行領域の終点から閉端に至る減速走行領域から構成されている。加速走行領域ではドア本体の走行速度Ｖは徐々に上昇し、加速走行領域に続く定速走行領域において速度Ｖｍａｘで定速走行し、定速走行領域に続く減速走行領域では徐々に減速し、開端位置でドア本体は停止する。開端直前点はこの減速走行領域中に設定されている。開放モード判別速度Ｖ１は開端直前点におけるドア本体の通常走行時の走行パターンで示される走行速度に設定されている。減速領域でドア本体が手動操作で開方向へ押されると、ドア本体は加速され、開端直前点における走行速度Ｖが開放モード判別速度Ｖ１を越える。
【０００７】
ステップ２０６でドア本体の走行速度Ｖが開放モード判別速度Ｖ１を越えない場合、次にステップ２０７で所定の開時間が経過したか否かを判別し、開時間が経過するまで開端にドア本体を停止させてドアを全開し、開時間が経過すると、ステップ２０８で、ドア本体を閉方向へ移動させる。
【０００８】
ステップ２０４で、ドア本体が閉アシストされて手動モード判別距離以上閉方向へ戻された場合、ステップ２０９に移り、ここでリアモータへの駆動電流の通電が遮断される。その結果、ドア本体は任意の位置に停止し、ドアは半開きになる。半開きのドアは手動操作によりドア本体を閉端まで戻せば（２１０）、ステップ２０１以下の自動制御モードに設定される。
【０００９】
ステップ２０６で、ドア本体の走行速度Ｖが開放モード判別速度Ｖ１を越えると、ステップ２１１で、リニアモータの駆動電流の周波数が可聴領域に変化してブザー音が発生する。続いて、ステップ２１２に移り、ドア本体は開端に停止し、ドアが全開に保たれる。
【００１０】
以上説明したように、従来の制御方法によれば、全閉のドア本体を開アシストすると、その後、ドア本体は自動的に開方向へ走行してドアが全開になる。そして、全開のまま所定時間が経過すると自動的にドア本体が閉方向へ走行してドアは再び全閉される。ドア本体が開方向へ走行中に閉アシスト操作されると、手動モードになってドア本体が任意の位置に停止し、ドアが半開きとなる。さらにまた、開端直前地点でドア本体を開アシスト操作して加速させると、ブザー音が発生し、ドアが開放モードになって全開に保たれる。
【特許文献１】特開平１０−２５９６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記した従来のリニアモータ式自動ドアの制御方法では、開方向へ走行中のドア本体が手動モード判別距離として例えば８０ｍｍ以上閉アシスト操作されたとき手動モードとなるように設定されている。しかし、ドアを操作する人全てが手動モードの設定方法を熟知しているとは限らない。手動モードの設定方法を知らない人は一端開いたドアを無意識に閉じようとする傾向にある。そのため、操作者が意図していないにも拘わらずドアが手動モードに設定され、半開きになることがある。
【００１２】
また、開動作中のドア本体を閉アシスト操作した場合、手動モードになってドアが半開きとなるよりも、閉端位置まで戻されて全閉となるほうが自動ドアとしての使い勝手が良い。
【００１３】
本発明はかかる問題点に鑑み、不用意にドアが手動モードに設定されて反開きになるのを防止し、かつ開動作中のドア本体を閉アシストした場合、閉端位置まで戻されてドアが全閉となるように使い勝手を良くしたリニアモータ式自動ドアを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に記載の発明は固定子と、固定子に沿って走行する可動子から成るリニアモータ、可動子に連結され可動子の走行によって開閉されるドア本体、ドア本体の位置を検出する位置検出手段、ドア本体の走行方向を検出する走行方向検出手段、ドア本体の走行距離を検出する走行距離検出手段、ドア本体の走行速度を検出する速度検出手段並びに位置検出手段と走行方向検出手段と走行距離検出手段及び速度検出手段の各出力信号に基づき可動子の走行を制御してドア本体を開閉制御するモータ駆動制御手段を備えたリニアモータ式自動ドアであって、ドア本体の閉端から開端までのドア走行領域中に予め手動モード判別点を設定するとともに、手動モード判別速度と手動モード判別距離及び手動モード判別時間を設定し、ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点におけるその走行速度が前記手動モード判別速度を越えたか否かを判別し、越えた後手動モード判別時間内に開閉動作の方向と逆方向へ前記手動モード判別距離以上移動したとき、リニアモータをドア本体が手動操作によって開閉可能となる手動モードに設定するように構成したことを特徴とする。
【００１５】
請求項２に記載の発明は請求項１に記載のリニアモータ式自動ドアにおいて、前記手動モード判別点を開端直前もしくは閉端直前に設定したことを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明は請求項１に記載のリニアモータ式自動ドアにおいて、ドア本体が開閉動作作中、前記手動モード判別点におけるその走行速度が前記手動モード判別速度を越えたか否かを判別するに先立ち、ドア本体が予め設定した自動モード判別距離以上開閉動作の方向と逆方向へ移動したか否かを判別し、ドア本体が逆方向へ自動モード判別距離以上移動したとき、ドア本体を閉端位置もしくは開端まで移動させて同位置に停止させるように構成したことを特徴とする。
【００１７】
請求項４に記載の発明は請求項１に記載のリニアモータ式自動ドアにおいて、ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点において前記手動モード判別速度を越えた後、前記手動モード判別時間内に開閉動作の方向と逆方向への前記手動モード判別距離以上の移動が生じないときドア本体を開端もしくは閉端まで移動させて開端もしくは閉端に停止させる開放モードもしくは閉鎖モードに設定するように構成したことを特徴とする。
【００１８】
請求項５に記載の発明は請求項１に記載のリニアモータ式自動ドアにおいて、ドア本体が開閉動作中、前記手動モード判別点において前記手動モード判別速度を越えたとき、リニアモータの駆動電流電周波数を可聴域周波数に変化させるように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明に係るリニアモータ式自動ドアでは、例えば開動作中のドア本体を開アシスト操作、すなわち手動操作で開方向へ押してドア本体の走行速度を手動モード判別速度以上に加速させ、その後、手動モード判別時間内に手動操作でドア本体を閉アシスト操作、すなわち閉方向へ手動モード判別距離以上移動させると、ドアが手動モードに設定される。
本発明によれば、開アシスト操作と、その後所定時間内の閉アシスト操作を行うことで、始めて手動モードに設定され、単に所定距離以上閉アシストするだけでは手動モードにならない。このため不用意に手動モードに設定されるのを防止できる。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、手動モード判別点を開端直前に設定した場合、開端直前でドア本体を開アシスト操作するとドア本体が開端に衝当する。そして、衝当後手動モード判別時間内に閉アシストすると手動モードに設定される。従って、手動モードに設定するにはドア本体を開端に衝当させる必要があるので、意図しない手動モード設定を確実に防止できる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、例えば開動作中のドア本体を閉アシスト操作して自動モード判別距離以上移動させると、ドアが全閉になるので、自動ドアの使い勝手が向上する。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、例えば開動作中のドア本体を開アシスト操作し、その後閉アシスト操作しなければ、ドアが全開になってその状態が保たれるので、より自動ドアの使い勝手が向上する。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、例えばドアを手動モードに設定すべく、開動作中のドア本を開アシスト操作すると、リニアモータからブザー音が発生し、ブザー音の発生から手動モード判別時間内に閉アシスト操作すると手動モードに設定できる。このため手動モードに設定するときブザー音でタイミングを取れるので自動ドアの使い勝手が良くなり、また、確実に意図しない手動モード設定を防止できる。
【実施例】
【００２４】
以下に本発明を添付図面に基づき説明する。図１〜図３には本発明の一実施例に係るリニアモータ式自動ドア１０が示されている。図１はドア全閉、図３はドア全開状態を示し、図２はドアが全閉と全開の中間の半開き状態を示す。当該自動ドア１０はドア枠１１、ドア開口１０Ａを開閉するドア本体１２、ドア本体１２を開閉駆動するリニアモータユニット２０、リニアモータユニット２０を制御するコントローラ４０を備えている。ドア本体１２の上端部にはローラ１３がブラケット１４で取り付けられている。一方、リニアモータユニット２０の下端部にレール２１が取り付けられている。ドア本体１２はローラ１３がこのレール２１上を転動することにより、レール２１に沿って走行可能に吊り下げられている。
【００２５】
図４及び図５にリニアモータユニット２０の主要部の詳細を示す。リニアモータユニット２０は固定子２２と可動子２３から構成されている。固定子２２はアウターフレーム２４とインナーフレーム２５によって形成した内外一対の磁石収納部２６を備え、両収納部２６によって後述する可動子２３の走行路２７が区画形成されている。この走行路２７はレール２１と平行に延びている。そして、両収納部２６にヨーク２８を介在させて複数個の永久磁石２９が嵌着され、永久磁石２９の列を構成している。これら永久磁石２９は収納部２６の長手方向に沿って隣接するものが互いに逆極性となるように、２４ｍｍの磁極ピッチで配列されている。また、対向する永久磁石２９が互いに逆極性となるように配列されている。
【００２６】
可動子２３は同一形状の３個のコイル３０ａ，３０ｂ，３０ｃと３個のホールＩＣからなる磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃを備えている。可動子２３は固定子２２の走行路２７に移動可能に懸架され、コイル可動型の３相ブラシレス直流にリニアモータを構成している。この可動子２３にブラケット３２を介してドア本体１２が連結されている。
【００２７】
３個の磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃは各コイル３０ａ，３０ｂ，３０ｃと永久磁石２９との相対位置を検出するためのもので、磁極ピッチ２４ｍｍの１／３の８ｍｍピッチで配列されている。従って、可動子２３が８ｍｍ移動する毎に３個の磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃから出力される磁気検出信号パルスが切り替わる。図６に磁気検出信号パルスの切り替わりのパターンを図示する。
【００２８】
磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの磁気検出信号パルスの切り替わりパターンから可動子２３の走行方向を検出することができる。磁気センサ３１ｃ，３１ｂ，３１ａの順で磁気検出信号パルスが検出された場合、可動子２３は図６の矢印方向に走行したことが判別できる。逆の順で磁気信号パルスが検出された場合は可動子２３が反矢印方向へ走行したことが判別できる。また、磁気検出信号パルスの個数をカウントすることにより、可動子２３の位置と走行距離を検出できる。さらにまた、磁気信号パルスの発生周期から可動子２３の走行速度を検出できる。従って可動子２３に連結されたドア本体１２の走行方向、位置、走行距離及び走行速度を磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの磁気検出信号パルスに基づいて検出できる。
【００２９】
コントローラ４０の機能的構成を図７に示す。コントローラ３０はＣＰＵで構成されるモータ駆動制御手段４１、走行方向検出器４２、走行距離検出器４３、走行速度検出器４４、位置検出器４５及び起動スイッチ４６から構成される。磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの磁気検出信号パルスが走行方向検出器４２と走行距離検出器４３及び走行速度検出器４４に入力され、各検出器４２，４３，４４により可動子３４の走行方向、走行距離、走行速度が検出される。そして、走行方向検出器４２、走行距離検出器４３、走行速度検出器４４及び起動スイッチ４６の各出力信号がモータ駆動制御手段４１に入力される。また走行方向検出器４２と走行距離検出器４３の出力信号が位置検出器４５に入力される。位置検出器４５では走行方向検出器４２の出力信号に基づいて走行距離検出器４３の出力信号をインクリメント又はディクリメントすることにより可動子２３の位置を算出し、位置信号をモータ駆動制御手段４１に出力する。
【００３０】
モータ駆動制御手段４１は走行方向検出器４２、走行距離検出器４３、走行速度検出器４４、位置検出器４５及び起動スイッチ４６の出力信号を所定の手順で処理することにより可動子２３の走行を制御し、もってドア本体１２を開閉制御する。図８にモータ駆動制御手段４１によって行われる制御手順の一例のフローチャートを示す。
【００３１】
本実施例に係るリニアモータ式自動ドア１０は、図１に示すように通常ドア本体が閉端位置に待機し、ドア開口１０Ａが全閉されている（ステップ１０１）。ステップ１０２で、起動スイッチ４６が操作されたか否か、もしくは手動操作でドア本体１２を開方向（矢印Ａ）へ移動させる開アシスト操作が行われたか否かを判別する。起動スイッチ４６が操作されるか、もしくは開アシスト操作が行われると、ステップ１０３で、可動子２３に駆動電流が供給され、ドア本体１２が開方向へ走行を開始する。
【００３２】
ステップ１０３に続いて、ステップ１０４でドア本体１２を閉方向（矢印Ｂ）へ移動させる閉アシスト操作が行われ、ドア本体１２が所定の自動モード判別距離以上閉方向へ戻されたか否かを判別する。本実施例では、この自動モード判別距離は磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの２ピッチ分に相当する１６ｍｍに設定されている。
【００３３】
ステップ１０４で、閉アシスト操作が行われず、従ってドア本体１２が自動モード判別距離以上戻されない場合、続いてステップ１０５に移り、ここで、ドア本体１２が手動モード判別点に到達したか否かを判別する。本実施例では開端から閉方向へ８ｍｍの開端直前点が手動モード判別点として設定されている。ステップ１０５で、ドア本体１２が開端直前点に到達していない場合、ステップ１０３に戻り、ドア本体１２は開方向への走行を継続する。
【００３４】
ステップ１０５で、ドア本体が開端直前点に到達したとき、続いてステップ１０６で、ドア本体１２の走行速度Ｖが手動モード判別速度Ｖ１を越えているか否かが判別される。図９に示すように、手動モード判別速度Ｖ１はドア本体１２が開端直前地点を通常走行する場合の速度Ｖに設定されている。減速領域において、ドア本体１２を開アシスト操作するとドア本体１２が加速されるので、開端直前地点ではドア本体１２の走行速度Ｖが手動モード判別速度Ｖ１を越える。しかし、ドア本体１２が開アシスト操作されないで通常走行する場合はドア本体１２の走行速度Ｖが開端直前地点で手動モード判別速度Ｖ１を越えることはない。なお、図９では前述した従来技術の説明で用いた開放モード判別速度Ｖ１を本実施例における手動モード判別速度Ｖ１を示す符号として援用した。
【００３５】
開端直前地点でドア本体１２の走行速度Ｖが手動モード判別速度Ｖ１を越えない場合、ステップ１０７に移り、ここで、所定の開時間が経過するまでドア本体１２は開端に停止し、図３に示すように、ドアが全開に保たれる。そして、所定の開時間が経過するとステップ１０８に移り、ドア本体１２が閉方向へ走行し、図１に示すように、ドアが再び全閉される。
【００３６】
ステップ１０４で、ドア本体１２が閉アシスト操作されて自動モード判別距離以上閉方向へ戻された場合、ステップ１０９に移り、ドア本体１２が閉方向へ駆動される。続いて、ステップ１１０でドア本体が閉端に到達するまで、閉方向への走行が継続され、ドアが全閉される。
【００３７】
ステップ１０６において、開アシスト操作が行われ、その結果、開端直前地点でドア本体１２の走行速度Ｖが手動モード判別速度Ｖ１を越えたとき、ステップ１１１に移って、ここで可動子２３に供給される駆動電流の周波数を可聴域周波数に変更する。本実施例では１６ｋヘルツで供給されていた駆動電流が４５０ヘルツに変更される。このため、可動子２３からブザー音が発生する。同時に、ドア本体１２は加速されて開端に衝当する。
【００３８】
ステップ１１１に続き、ステップ１１２で、手動モード判別時間の経過を判別する。本実施例では手動モード判別時間として５秒が設定されている。ステップ１１２に続いてステップ１１３で、この５秒間に閉アシスト操作が行われたか否かを判別する。閉アシスト操作が行われてドア本体１２が閉方向へ手動モード判別距離以上戻されると、ステップ１１４に移って、手動モードになり可動子２３への駆動電流の通電が停止される。この結果、ドア本体１２の走行が停止する。本実施例では、手動モード判別距離として磁気センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの２ピッチ分に相当する１６ｍｍに設定されている。停止したドア本体１２は手動操作によって任意の位置へ移動させることができ、図２に示すように、ドアを半開きにできる。また、ステップ１１４でドア本体１２を閉端位置まで手動操作で戻せば、初期状態のステップ１０１に戻る。
【００３９】
ステップ１１２で５秒が経過する間に閉アシスト操作が行われなければ、ステップ１１５に移って、開放モードになりドア本体１２が開端まで移動し、開端に停止する。
【００４０】
以上説明したように、本実施例によれば、開アシスト操作（ステップ１０６）と、その後所定時間内（ステップ１１２）の閉アシスト操作（ステップ１１３）を行うことで、始めて手動モード（ステップ１１４）に設定され、単に所定距離以上閉アシスト操作するだけでは手動モードにならない。このため不用意に手動モードに設定されるのを防止できる。
【００４１】
また、手動モード判別点を開端直前点に設定するので、この開端直前でドア本体１２を開アシスト操作するとドア本体１２が開端に衝当する。そして、衝当後手動モード判別時間内（ステップ１１２）に閉アシスト操作（ステップ１１３）すると、手動モード（ステップ１１４）に設定される。従って、手動モード（１１４）に設定するにはドア本体１２を開端に衝当させる必要があるので、意図しない手動モード設定を確実に防止できる。
【００４２】
さらにまた、開動作中のドア本体１２を閉アシストして自動モード判別距離以上移動させると（ステップ１０４）、自動モードになってドアが全閉になるので、自動ドアの使い勝手が向上する。
【００４３】
また、開動作中のドア本体を開アシストし（ステップ１０６）、その後閉アシストしなければ、開放モード（ステップ１１５）になって、ドアが全開に保たれるので、より自動ドアの使い勝手が向上する。
【００４４】
さらにまた、ドアを手動モードに設定すべく、開動作中のドア本体を開方向へアシストすると（ステップ１０６）、リニアモータからブザー音が発生し（ステップ１１１）、ブザー音の発生から手動モード判別時間内に閉アシストすれば手動モードに設定できる。このためブザー音を基準にしてタイミング良く手動モードに設定できるとともに、より確実に意図しない手動モード設定を防止できる。
【００４５】
なお、本実施例では手動モード判別点を開端直前地点に設定したが、例えば定速領域や減速領域中に設定することも可能である。その場合、手動モード判別速度Ｖ１はその地点におけるドア本体１２の定常走行速度Ｖに等しいか、又はそれ以上に設定すれば良い。
また、本実施例では閉端にあるドア本体を開く場合について本発明を適用したが、開端にあるドア本体を閉じる場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施例に係るリニアモータ式自動ドアの全閉状態を示す正面図である。
【図２】同リニアモータ式自動ドアの中間状態を示す正面図である。
【図３】同リニアモータ式自動ドアの全開状態を示す正面図である。
【図４】同リニアモータ式自動ドアの固定子と可動子を示す断面図である。
【図５】同リニアモータ式自動ドアの固定子と可動子を示す正面図である。
【図６】同リニアモータ式自動ドアの磁気センサの磁気検出信号パルスの切り替わりのパターンを示す説明図である。
【図７】同リニアモータ式自動ドアのコントローラの機能的構成を示すブロック図である。
【図８】同コントローラの制御手順を示すフローチャートである。
【図９】リニアモータ式自動ドアにおけるドア本体の走行パターンを示す説明図である。
【図１０】従来のリニアモータ式自動ドアの制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０…リニアモータ式自動ドア
１２…ドア本体
１３…ローラ
２０…リニアモータユニット
２１…レール
２２…固定子
２３…可動子
２９…永久磁石
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ…コイル
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…磁気センサ
４０…コントローラ
４１…モータ駆動制御手段
４２…走行方向検出器
４３…走行距離検出器
４４…走行速度検出器
４５…位置検出器 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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