(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備わる開閉体を駆動するモータの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した回転速度に基づいて、モータ負荷を算出する負荷算出手段と、
前記負荷算出手段が算出したモータ負荷と閾値とを比較し、当該比較結果に基づいて前記開閉体における異物の挟み込みの有無を判定する判定手段と、
を備えた開閉体制御装置において、
前記車両の状態に基づいて外乱を検出する第１の外乱検出手段と、
前記速度検出手段の検出結果に基づいて外乱を検出する第２の外乱検出手段と、
前記判定手段が挟み込み有の判定をしにくくなるように前記閾値を変更する閾値変更手段と、をさらに備え、
前記閾値変更手段は、
前記第１の外乱検出手段が、前記第２の外乱検出手段より先に外乱を検出した場合は、第２の外乱検出手段の外乱検出に基づく閾値の変更を禁止し、
前記第２の外乱検出手段が、前記第１の外乱検出手段より先に外乱を検出した場合は、第２の外乱検出手段の外乱検出に基づき所定時間だけ前記閾値を変更することを特徴とする開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用のパワーウィンドウ装置のような開閉体制御装置に関し、特に、異物の挟み込み検出機能を備えた開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されるパワーウィンドウ装置は、スイッチの操作によりモータを正転または逆転させてドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する装置である。一般に、このようなパワーウィンドウ装置においては、閉動作中の窓に異物が挟み込まれた場合に、これを検出してモータを反転させることで窓を開動作へ切り換え、挟み込まれた物が損傷を受けるのを回避するようにしている。挟み込みの検出にあたっては、モータの回転速度に基づいてモータの負荷（例えば回転速度の変化量）を算出し、このモータ負荷を所定の閾値と比較する。挟み込みが発生するとモータ負荷が増大するため、負荷が閾値を超えたときに挟み込みがあったと判定する。
【０００３】
しかしながら、モータの負荷は、異物の挟み込みだけではなく、ドアを閉じたときの振動や走行中の車両の振動等によっても変動する。そして、これらの振動によりモータの負荷が増大して閾値を超えると、実際には異物が挟み込まれていないにもかかわらず、異物が挟み込まれたと誤判定して窓が開いてしまうことが起こりうる。すなわち、外乱が原因で窓の開閉に誤動作が生じる。
【０００４】
外乱による挟み込みの誤判定を防止するため、従来から種々の提案がされている。例えば、下記の特許文献１では、ドアが閉じたことを検出してから一定時間だけ閾値を高くすることで、ドアが閉じた時の振動によってモータの回転速度が変動しても、速度変動量が閾値を超えないようにして誤判定を防止し、ドアが閉じてから一定時間が経過した後は閾値を元に戻すことにより、通常の挟み込み検出を行うようにしたパワーウィンドウ装置が提案されている。特許文献２にも同様の技術が開示されている。また、特許文献３では、ドアの閉動作完了が検出された後、モータが所定の回転量だけ回転する間は、挟み込み判定の閾値を増大させ、異物挟み込みの判定感度を鈍感にして、ドアの開閉動作時の異物挟み込みの誤判定を抑制するようにしたパワーウィンドウ装置が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特許第３１５６５５３号公報
【特許文献２】特許第３２３７５１９号公報
【特許文献３】特開２００７−９４１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両において、ドアを閉じたことによる外乱は通常１回しか発生しない。したがって、ドアを閉じた際の振動によりモータ負荷の変動が検出された後に、再びモータ負荷の変動が検出された場合は、挟み込みが発生した可能性が高い。挟み込みが発生した場合、その時点からモータ負荷が単調減少するのが普通であるが、種々の要因により、挟み込み発生時に外乱を伴う場合がある。例えば、低温下での凍結や開閉機構の経年変化により窓ガラスの摺動性が悪化すると、上記のような外乱が生じる。ドアを閉じた後にすぐに走行を開始したような場合にも、同様の外乱が発生する。特許文献１〜３のように、ドアが閉じたことによる外乱に対して所定期間だけ閾値を変更し、挟み込みの検出をしにくくすることで、誤判定を防止することができるが、所定期間が経過して閾値を元に戻した後に、上記のような外乱を伴う挟み込みが発生した場合、この外乱に基づいて再び閾値を変更すると、挟み込みが検出されず、挟み込まれた物に対する挟み込み荷重が増大するという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、外乱に影響されずに挟み込みを検出して挟み込み荷重が増大するのを回避できる開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る開閉体制御装置は、車両に備わる開閉体を駆動するモータの回転速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段が検出した回転速度に基づいて、モータ負荷を算出する負荷算出手段と、この負荷算出手段が算出したモータ負荷と閾値とを比較し、当該比較結果に基づいて開閉体における異物の挟み込みの有無を判定する判定手段とを備えた開閉体制御装置であって、車両の状態に基づいて外乱を検出する第１の外乱検出手段と、速度検出手段の検出結果に基づいて外乱を検出する第２の外乱検出手段と、判定手段が挟み込み有の判定をしにくくなるように閾値を変更する閾値変更手段とをさらに備える。閾値変更手段は、第１の外乱検出手段が、第２の外乱検出手段より先に外乱を検出した場合は、第２の外乱検出手段の外乱検出に基づく閾値の変更を禁止し、第２の外乱検出手段が、第１の外乱検出手段より先に外乱を検出した場合は、第２の外乱検出手段の外乱検出に基づき所定時間だけ閾値を変更する。
【０００９】
このような構成によると、車両の状態（ドア閉など）に基づく第１外乱が発生した後に、第２外乱が発生した場合は、第２外乱に基づく閾値の変更が禁止されるため、第２外乱を伴う挟み込みに対し、通常の閾値に基づいて挟み込みを検出することができる。このため、挟み込まれた物体に対する挟み込み荷重を低減して、物体に損傷が生じるのを回避することができる。一方、第２外乱が第１外乱より先に発生した場合は、この第２外乱を挟み込みに伴う外乱でないとみなして閾値の変更を行い、挟み込みを検出しにくくすることで、第２外乱に基づく挟み込みの誤判定を回避することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、外乱に影響されずに挟み込みを検出できるので、挟まれた物に対する挟み込み荷重の増大が回避され、より安全性の高い開閉体制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係るパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉動作を制御するＣＰＵからなる制御部、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、７は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、８はドアの開閉を検出するドア開閉センサである。
【００１３】
上記構成において、ロータリエンコーダ４およびパルス検出回路５は、本発明における速度検出手段の一例であり、ドア開閉センサ８は本発明における第１外乱検出手段の一例であり、制御部１は、本発明における第２外乱検出手段、負荷算出手段、判定手段、閾値変更手段、感度変更手段の一例である。
【００１４】
操作スイッチ７を操作すると、制御部１に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部１はこの検出結果に基づきモータの回転速度や窓の移動距離を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。
【００１５】
図２は、操作スイッチ７の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ７は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ７１と、この操作ノブ７１と一体に設けられたロッド７２と、公知のスライドスイッチ７３とから構成される。７４はスライドスイッチ７３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ７が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド７２の下端は、スライドスイッチ７３のアクチュエータ７４と係合しており、操作ノブ７１がａｂ方向に回転すると、ロッド７２を介してアクチュエータ７４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ７３の接点（図示省略）が切り換えられる。
【００１６】
操作ノブ７１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ７１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ７１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ７１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ７１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ７１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ７１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ７１から手を離すと、操作ノブ７１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。
【００１７】
マニュアル動作の場合は、操作ノブ７１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ７１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ７１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ７１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。
【００１８】
図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２は窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転に応じたパルスを出力する。このパルスの周波数または周期を計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。
【００１９】
１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。
【００２０】
以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ７１が図２のマニュアル閉ＭＣまたはオート閉ＡＣの位置にあって、マニュアル閉動作またはオート閉動作が行われる場合は、物体の挟み込みを検出する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検出して窓１００の閉動作を開動作へ切り換えるようになっている。挟み込みの検出にあたっては、モータ３の回転速度に基づいてモータ負荷を算出し、このモータ負荷を閾値と比較して挟み込みの有無を判定する。モータ負荷は、例えば回転速度の変化量で表される。窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、モータ３の負荷が増大して回転速度が低下するため、速度の変化量が大きくなり、この速度変化量が所定の閾値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判定する。閾値は、メモリ６（図１）にあらかじめ記憶されている。
【００２１】
次に、本実施形態における挟み込みの検出動作について、図５、図６を参照して説明する。図において、第１外乱検出信号は、ドア開閉センサ８（図１）の出力信号であり、ドア開とドア閉を表す２値信号からなる。モータ負荷は、モータ３の回転速度の変化量であり、ロータリエンコーダ４の出力パルスを検出するパルス検出回路５の検出信号に基づいて制御部１で算出される。第２外乱検出信号は、モータ負荷の変動が検出された場合に、制御部１で生成される信号である。挟込判定閾値（以下、単に「閾値」という。）は、前述のようにメモリ６に記憶されており、α（通常値）とβ（変更値）のいずれかの値をとる。ここでαとβは、α＜βの関係にある。閾値変更フラグは、閾値の変更（αからβへの変更）を許可するか禁止するかを指定するフラグであり、制御部１により設定される。ｔ１〜ｔ６は時刻を表している。
【００２２】
図５は、第１外乱検出信号が第２外乱検出信号より先に発生した場合（ｔ１＜ｔ２）、すなわち、モータ負荷の変動（第２外乱）が検出されるより前に、ドア開閉センサ８がドア閉（第１外乱）を検出した場合を示している。ドアが強制的に閉じられることでドアに振動が発生し、この振動に基づいてドアに装備されているモータ３の負荷に変動が発生する。この場合、第１外乱検出信号に基づいて閾値を所定時間Ａだけαからβに変更し、さらに、閾値変更フラグを「禁止」に設定する。閾値がαからβに変更されることで、閾値が大きくなって挟み込み有の判定がされにくくなるので、ドア閉の振動による外乱を挟み込みと誤判定するのを回避することができる。
【００２３】
一方、前述のようにドア閉による外乱は通常１回しか発生しないので、所定時間Ａが経過して閾値がαに戻された後に発生するモータ負荷の変動は、挟み込みに起因する可能性が高い。図５では、ｔ３で外乱を伴う挟み込みが発生し、この外乱に基づいて第２外乱検出信号が生じる。このとき、もし破線で示すように閾値をβに変更すると、閾値が上がって挟み込み検出が行われず、挟み込まれた物体に対する挟み込み荷重が増大して、物体に損傷が生じるおそれがある。しかるに、本発明では、ｔ３の時点で閾値変更フラグが「禁止」となっているため、第２外乱検出信号に基づく閾値の変更は行われない。このため、閾値はαに維持され、閾値αに基づく通常の挟み込み検出が行われる。したがって、挟み込み検出によりモータ３が逆転して窓を開くので、挟み込まれた物体に対する挟み込み荷重が低減し、物体に損傷が生じるのを回避することができる。
【００２４】
図６は、第２外乱検出信号が第１外乱検出信号より先に発生した場合（ｔ４＜ｔ５）、すなわち、ドア開閉センサ８がドア閉（第１外乱）を検出するより前に、モータ負荷の変動（第２外乱）が検出された場合を示している。ドアが開いている状態で挟み込みが発生することは通常あり得ず、この場合の第２外乱は挟み込み以外の要因によるものと考えられる。例えば、ドアが開いた状態で車両後部のトランクを閉じたような場合、これが外乱となってモータ負荷に変動が生じる。そこで、第２外乱検出信号に基づいて閾値を所定時間Ａだけαからβに変更する。閾値変更フラグは、この時点では許可の状態に維持される。閾値がαからβに変更されることで、閾値が大きくなって挟み込み有の判定がされにくくなるので、トランク閉の振動等による外乱を挟み込みと誤判定するのを回避することができる。所定時間Ａが経過して閾値がαに戻された後、ｔ５でドアが閉じられた以降の動作は、図５と同じである。
【００２５】
図７は、本実施形態に係るパワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。図中の「ＳＷ」は「操作スイッチ７」を表している（以下のフローチャートにおいても同じ）。ステップＳ１で、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ７は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。
【００２６】
図８は、図７のステップＳ２での「マニュアル閉処理」の詳細手順を示している。この処理手順については、従来と変わりはない。図８の手順は、制御部１を構成するＣＰＵにより実行される（以下の手順についても同様）。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、挟み込みを検出したか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００２７】
図４で示したような物体Ｚの挟み込みがあった場合は（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１５）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１６）、完全に開けば（ステップＳ１６：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１５へ戻ってモータ３の逆転を継続する。なお、モータ３を逆転させて窓１００を開くことに代えて、モータ３を停止させて窓１００がそれ以上閉じないようにしてもよい。
【００２８】
ステップＳ１４で挟み込みが検出されなかった場合は（ステップＳ１４：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続し、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１８）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、後述（図９）のオート閉処理に移り（ステップＳ１９）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２０）。操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、後述（図１１）のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２１）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、後述（図１２）のオート開処理に移り（ステップＳ２３）、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００２９】
図９は、図７のステップＳ４での「オート閉処理」の詳細手順を示している。この処理手順（特にステップＳ３２、Ｓ３６ａ）は、本発明の特徴をなすものである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３２へ移行する。
【００３０】
ステップＳ３２では、メモリ６の所定領域に記憶されている各パラメータに対し、初期化処理が行われる。すなわち、閾値変更フラグを「許可」に設定し、閾値変更期間Ａを「０」に設定し、第１外乱検出時刻を「無限大」に設定し、第２外乱検出時刻を「無限大」に設定する。これらは、いずれも初期値である。
【００３１】
次に、ステップＳ３３へ進んで、ロータリエンコーダ４の出力に基づいてモータ３の回転速度を検出した後、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３４）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３５）、完全に閉じれば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３６ａへ移行する。
【００３２】
ステップＳ３６ａでは、第１閾値変更処理を実行する。この処理の詳細については後述する。その後、ステップＳ３７へ進んで、挟み込みを検出したか否かを判定し、挟み込みがあった場合は（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３８）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３９）、完全に開けば（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３９：ＮＯ）、ステップＳ３８へ戻ってモータ３の逆転を継続する。なお、モータ３を逆転させて窓１００を開くことに代えて、モータ３を停止させて窓１００がそれ以上閉じないようにしてもよい。
【００３３】
ステップＳ３７で挟み込みが検出されなかった場合は（ステップＳ３７：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４０）。操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、後述（図１１）のマニュアル開処理に移り（ステップＳ４１）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ４０：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４２）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、後述（図１２）のオート開処理に移り（ステップＳ４３）、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４２：ＮＯ）、ステップＳ３３へ戻ってモータ３の回転速度検出を継続する。
【００３４】
図１０は、図９のステップＳ３６ａでの「第１閾値変更処理」の詳細手順を示している。まず、ステップＳ１０１で閾値を通常の値（すなわちα）に設定した後、ステップＳ１０２へ進んで第１外乱検出処理を行う。この処理においては、ドア開閉センサ８の出力に基づいて第１外乱の有無を検出する。ドアが閉じられて第１外乱が検出された場合は、そのときの検出時刻をメモリ６に記憶して、検出時刻を更新する。第１外乱が検出されない場合は、検出時刻を初期値（無限大）に戻す。また、第１外乱が連続して検出された場合は、検出時刻を更新せず、最初の第１外乱検出時刻を維持する。
【００３５】
次に、ステップＳ１０３へ進んで第２外乱検出処理を行う。この処理においては、ロータリエンコーダ４の出力から算出されるモータ負荷に基づいて第２外乱の有無を検出する。ドアを閉じた時の振動や低温時の窓の凍結等によりモータ負荷が変動して第２外乱が検出された場合は、そのときの検出時刻をメモリ６に記憶して、検出時刻を更新する。第２外乱が検出されない場合は、検出時刻を初期値（無限大）に戻す。また、第２外乱が連続して検出された場合は、検出時刻を更新せず、最初の第２外乱検出時刻を維持する。
【００３６】
次に、ステップＳ１０４へ進んで、第１外乱が第２外乱より先に検出されたか否かを判定する。第１外乱が第２外乱より先に検出された場合は（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５で閾値変更フラグを「禁止」に設定し、ステップＳ１０６で閾値変更期間ＡをＡ＝１００に設定した後、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１０４で、第１外乱が第２外乱より先に検出されない場合は（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０７へ移って、第２外乱が第１外乱より先に検出されたか否かを判定する。
【００３７】
第２外乱が第１外乱より先に検出された場合は（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８で閾値変更フラグが「許可」に設定されているか否かを判定する。閾値変更フラグが「許可」であれば（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１０９で閾値変更期間ＡをＡ＝１００に設定した後、ステップＳ１１２へ進む。閾値変更フラグが「禁止」であれば（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１０９を実行することなく、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１０７で、第２外乱が第１外乱より先に検出されない場合は（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１１０へ移って、第１外乱と第２外乱が同時に検出されたか否かを判定する。
【００３８】
第１外乱と第２外乱が同時に検出された場合は（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１１で閾値変更期間ＡをＡ＝１００に設定した後、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１０で、第１外乱と第２外乱が同時に検出されない場合は（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１１を実行することなく、ステップＳ１１２へ進む。
【００３９】
ステップＳ１１２では、閾値変更期間ＡがＡ＞０か否かを判定する。Ａ＞０であれば（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１１３でＡから１を減算してＡ＝Ａ−１とする。そして、ステップＳ１１４で閾値を大きな値（すなわちβ）に変更して、第１閾値変更処理を終了する。ステップＳ１１２で、Ａ＞０でなければ（ステップＳ１１２：ＮＯ）、すなわちＡ＝０であれば、ステップＳ１１３、Ｓ１１４を実行することなく、第１閾値変更処理を終了する。
【００４０】
図１０で示したサブルーチンが１回終了すると、図９のステップＳ３７の挟み込み検出処理に移る。図９で説明したように、挟み込みが検出された場合は、ステップＳ３８、Ｓ３９の処理を実行し、挟み込みが検出されない場合は、ステップＳ４０〜Ｓ４３の処理を実行する。挟み込みが検出されず、操作スイッチ７も操作されない状態では、ステップＳ３７、Ｓ４０、Ｓ４２の判定はいずれもＮＯであるので、ステップＳ３３〜Ｓ３５を経て、再びステップＳ３６ａの第１閾値変更処理を実行する。この第１閾値変更処理が繰り返される間、閾値変更期間Ａは毎回１ずつ減算されてゆく（ステップＳ１１３）。
【００４１】
図１１は、図７のステップＳ６、図８のステップＳ２１、図９のステップＳ４１での「マニュアル開処理」の詳細手順を示している。この処理手順については、従来と変わりはない。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述（図１２）のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述（図８）のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述（図９）のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００４２】
図１２は、図７のステップＳ８、図８のステップＳ２３、図９のステップＳ４３での「オート開処理」の詳細手順を示している。この処理手順については、従来と変わりはない。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ７１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ７１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ７１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ７２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ７３）、完全に開けば（ステップＳ７３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ７３：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７４）。操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、前述（図８）のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ７５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ７４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７６）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、前述（図９）のオート閉処理に移り（ステップＳ７７）、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ７６：ＮＯ）、ステップＳ７２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。
【００４３】
上記実施形態においては、ドア閉に基づく第１外乱検出信号が、モータ負荷変動に基づく第２外乱検出信号より先に発生した場合（図５）は、第２外乱検出信号に基づく閾値の変更が禁止されるため（図１０のステップＳ１０５）、通常の閾値αに基づいて挟み込みを検出することができる。このため、挟み込まれた物体に対する挟み込み荷重を低減して、物体に損傷が生じるのを回避することができる。また、上記実施形態では、第１外乱検出信号が発生した時点で閾値が変更されるので（ステップＳ１１４）、ドア閉の振動によりモータ負荷が変動しても、挟み込み有と誤判定するおそれがない。一方、第２外乱検出信号が第１外乱検出信号より先に発生した場合（図６）は、この第２外乱を挟み込みによる外乱でないとみなして閾値の変更を行い（ステップＳ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１２〜Ｓ１１４）、挟み込みを検出しにくくすることで、第２外乱に基づく挟み込みの誤判定を回避することができる。
【００４４】
また、前記の特許文献１、２では、ドアが弱く閉じられた場合（モータ負荷が変動せず外乱が発生しない場合）でも閾値が変更され、挟み込み検出が行われにくくなるが、上記実施形態では、ドアが弱く閉じられた場合は、第２外乱が検出されないので、第２外乱検出信号に基づく閾値の変更は行われない。このため、挟み込みがあった場合は、これを検出して窓の反転制御が行われるので、特許文献１、２に比べて安全性を高めることができる。
【００４５】
以上述べた実施形態では、ロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数または周期に基づいて、モータ３の回転速度を検出するようにしたが、これに代えて、モータ３に流れる電流の値に基づいて回転速度を検出するようにしてもよい。この場合は、速度検出手段として電流検出回路を設ければよい。
【００４６】
また、以上述べた実施形態では、開閉体として車両の窓ガラスを例に挙げたが、本発明は、車両の後部ドアやサンルーフなどの開閉体の制御にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係るパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図２】操作スイッチの一例を示した概略構成図である。
【図３】窓開閉機構の一例を示した図である。
【図４】窓に物体が挟み込まれた状態を示す図である。
【図５】本発明における挟み込み検出動作を説明するタイムチャートである。
【図６】本発明における挟み込み検出動作を説明するタイムチャートである。
【図７】パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。
【図８】マニュアル閉処理の詳細手順を表したフローチャートである。
【図９】本発明におけるオート閉処理の詳細手順を表したフローチャートである。
【図１０】第１閾値変更処理の詳細手順を表したフローチャートである。
【図１１】マニュアル開処理の詳細手順を表したフローチャートである。
【図１２】オート開処理の詳細手順を表したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１  制御部
２  モータ駆動回路
３  モータ
４  ロータリエンコーダ
５  パルス検出回路
６  メモリ
７  操作スイッチ
８  ドア開閉センサ
９  車速センサ
１００  窓
１０１  窓ガラス
１０２  窓開閉機構
Ｚ  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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