(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の振動の強度を検出するための手段と、
前記内燃機関の振動の強度が大きいほどより大きくなるように前記内燃機関の振動の強度に関する値を算出するための算出手段と、
前記内燃機関の振動の強度に関する値と比較される判定値を設定するための設定手段と、
前記内燃機関の運転状態に応じて点火時期を設定するための手段と、
前記内燃機関の振動の強度に関する値が前記判定値より大きい場合、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期を遅角するための制御手段とを備え、
前記設定手段は、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、前記判定値が大きくなるように補正するための補正手段を含む、内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差以下である場合、前記判定値が大きくなるように補正するための手段を有する、請求項１に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記内燃機関の運転状態が前記予め定められた運転状態であって、かつ前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差より大きい場合、前記判定値の補正を停止するための手段を含む、請求項２に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差より大きい場合、前記判定値の補正を停止するための手段を含む、請求項１または２に記載の内燃機関の点火時期制御装置。
【請求項５】
内燃機関の振動の強度を検出するステップと、
前記内燃機関の振動の強度が大きいほどより大きくなるように前記内燃機関の振動の強度に関する値を算出するステップと、
前記内燃機関の振動の強度に関する値と比較される判定値を設定するステップと、
前記内燃機関の運転状態に応じて点火時期を設定するステップと、
前記内燃機関の振動の強度に関する値が前記判定値より大きい場合、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期を遅角するステップとを備え、
前記判定値を設定するステップは、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、前記判定値が大きくなるように補正するステップを含む、内燃機関の点火時期制御方法。
【請求項６】
前記判定値を補正するステップは、前記内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差以下である場合、前記判定値が大きくなるようにを補正するステップを有する、請求項５に記載の内燃機関の点火時期制御方法。
【請求項７】
前記判定値を設定するステップは、前記内燃機関の運転状態が前記予め定められた運転状態であって、かつ前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差より大きい場合、前記判定値の補正を停止するステップを含む、請求項６に記載の内燃機関の点火時期制御方法。
【請求項８】
前記判定値を設定するステップは、前記内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および前記遅角された点火時期の差が前記予め定められた差より大きい場合、前記判定値の補正を停止するステップを含む、請求項５または６に記載の内燃機関の点火時期制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の点火時期制御装置および点火時期制御方法に関し、特に、内燃機関の振動の強度に関する値と判定値とを比較した結果に応じて点火時期を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ノッキング（ノック）の有無を判定する様々な方法が提案されている。たとえば、内燃機関より検出される振動の強度が、ノック判定値より大きいか否かによりノッキングの発生を判定する技術がある。しかしながら、内燃機関において検出される振動の強度は、内燃機関およびノックセンサなどの経年変化により変化し得る。また、内燃機関において検出される振動の強度は、内燃機関の個体毎に異なり得る。そのため、ノッキングの有無を精度よく判定するには、内燃機関において実際に検出される強度に応じてノック判定値を補正することが望ましい。
【０００３】
特開２００７−１９８３１３号公報（特許文献１）は、内燃機関で発生する振動の強度に関する強度値に応じて判定値を決定する内燃機関の点火時期制御装置を開示する。特許文献１に記載の点火時期制御装置は、内燃機関で発生する振動の強度に基づいて、ノッキングに起因する振動の強度に関するノック強度を算出するためのノック強度算出部と、ノック強度と判定値とを比較した結果に基づいて、内燃機関の点火時期を制御するための制御部と、内燃機関で発生する振動の強度に関する強度値を、複数の点火サイクルにおいて検出するための検出部と、強度値に基づいて、ノッキングの発生頻度を判定するための判定部と、ノッキングの発生頻度と内燃機関の回転数とに基づいて、判定値を決定するための決定部とを含む。
【０００４】
この公報に記載の点火時期制御装置によれば、内燃機関で発生する振動の強度に基づいて、ノッキングに起因する振動の強度に関するノック強度が算出され、ノック強度と予め定められた判定値とを比較した結果に基づいて、内燃機関の点火時期が制御される。内燃機関で発生する振動の強度に関する強度値に基づいて、ノッキングの発生頻度が判定される。ノッキングの発生頻度と内燃機関の回転数とに基づいて、判定値が決定される。たとえば、ノッキングの発生頻度が高いと判定された場合は、判定値が小さくなるように決定される。逆に、ノッキングの発生頻度が低いと判定された場合は、判定値が大きくなるように決定される。また、内燃機関の回転数が低い場合は高い場合に比べて、判定値が点火時期を適切に制御できる値により大きく近づくように決定される。これにより、ノッキングの発生頻度と内燃機関の回転数とに基づいて判定値を決定し、点火時期を適切に制御することができる。その結果、点火時期を適切に制御することができる。
【特許文献１】特開２００７−１９８３１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ノッキングがほとんど発生しない運転状態においては、ノッキングの発生頻度を正しく得ることができない。そのため、特開２００７−１９８３１３号公報に記載の点火時期制御装置のように、判定値をノッキングの発生頻度に応じて補正することができない。そのため、判定値が必要以上に小さい場合があり得る。判定値が必要以上に小さいと、ノッキングとは異なる要因による小さな強度の振動が検出された場合でも、点火時期が誤って遅角され得る。特に、ノッキングが発生しない運転状態からノッキングが発生し得る運転状態に移行する際に、ノッキングが発生していない場合でもあっても、点火時期が誤って遅角され得る。ノッキングが発生し得る運転状態においては、ノッキングが発生しない運転状態に比べて、ノッキングに起因しない振動が大きくなり得るからである。
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、点火時期を精度よく制御することができる内燃機関の点火時期制御装置および点火時期制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置は、内燃機関の振動の強度を検出するための手段と、検出された強度に応じて、内燃機関の振動の強度に関する値を算出するための算出手段と、内燃機関の振動の強度に関する値と比較される判定値を設定するための設定手段と、内燃機関の運転状態に応じて点火時期を設定するための手段と、内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期を、内燃機関の振動の強度に関する値および判定値を比較した結果に応じて補正することにより制御するための制御手段とを備える。設定手段は、内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、判定値を補正するための補正手段を含む。第６の発明に係る内燃機関の点火時期制御方法は、第１の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置と同様の要件を備える。
【０００８】
この構成によると、内燃機関の振動の強度に応じて、内燃機関の振動の強度に関する値が算出される。内燃機関の振動の強度に関する値と比較される判定値が設定される。内燃機関の点火時期は、内燃機関の運転状態に応じて設定される。内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期は、内燃機関の振動の強度に関する値および判定値を比較した結果に応じて補正することにより制御される。たとえば、内燃機関の振動の強度に関する値および判定値を比較した結果、ノッキングが発生したと考えられる場合には、点火時期が遅角される。内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、判定値が補正される。これにより、ノッキングが発生しない運転状態において、判定値を補正することができる。そのため、たとえば、ノッキングが発生しない運転状態からノッキングが発生し得る運転状態に移行する前に、ノッキングが発生し得る運転状態において好ましい判定値になるように、予め判定値を補正することができる。その結果、点火時期を精度よく制御することができる内燃機関の点火時期制御装置もしくは点火時期制御方法を提供することができる。
【０００９】
第２の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第１の発明の構成に加え、補正手段は、内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、判定値を補正するための手段を有する。第７の発明に係る内燃機関の点火時期制御方法は、第２の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置と同様の要件を備える。
【００１０】
この構成によると、内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、判定値が補正される。これにより、内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差に応じて判定値を補正する運転状態を、たとえば、ノッキングが発生しない運転状態のみに限定することができる。そのため、不要な処理を省くことができる。
【００１１】
第３の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第２の発明の構成に加え、設定手段は、内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差より大きい場合、判定値の補正を停止するための手段を含む。第８の発明に係る内燃機関の点火時期制御方法は、第３の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置と同様の要件を備える。
【００１２】
この構成によると、内燃機関の運転状態が予め定められた運転状態であって、かつ内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差より大きい場合、判定値の補正が停止される。たとえば、ノッキングが発生しない運転状態において点火時期の補正量が大きい場合、何等かの不具合が発生していると考えられるため、判定値の補正が停止される。これにより、判定値を誤って補正することを防止することができる。
【００１３】
第４の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第１または２の発明の構成に加え、設定手段は、内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差より大きい場合、判定値の補正を停止するための手段を含む。第９の発明に係る内燃機関の点火時期制御方法は、第４の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置と同様の要件を備える。
【００１４】
この構成によると、内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差より大きい場合、判定値の補正が停止される。これにより、判定値を誤って補正することを防止することができる。
【００１５】
第５の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置においては、第１〜４のいずれかの発明の構成に加え、算出手段は、内燃機関の振動の強度が大きいほどより大きくなるように内燃機関の振動の強度に関する値を算出するための手段を含む。制御手段は、内燃機関の振動の強度に関する値が判定値より大きい場合、点火時期を遅角するための手段を含む。補正手段は、判定値が大きくなるように補正するための手段を有する。第１０の発明に係る内燃機関の点火時期制御方法は、第５の発明に係る内燃機関の点火時期制御装置と同様の要件を備える。
【００１６】
この構成によると、内燃機関の振動の強度が大きいほどより大きくなるように内燃機関の振動の強度に関する値が算出される。内燃機関の振動の強度に関する値が判定値より大きい場合、点火時期が遅角される。これにより、ノッキングが発生した場合に、ノッキングを抑制することができる。内燃機関の運転状態に応じて設定された点火時期および補正された点火時期の差が予め定められた差以下である場合、判定値が大きくなるように補正される。これにより、点火時期を遅角し難くすることができる。そのため、不必要に点火時期が遅角される頻度を少なくすることができる。その結果、点火時期を精度よく制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１８】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る点火時期制御装置を搭載した車両のエンジン１００について説明する。このエンジン１００には複数の気筒が設けられる。本実施の形態に係る点火時期制御装置は、たとえばエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００が実行するプログラムにより実現される。なお、エンジンＥＣＵ２００により実行されるプログラムをＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に記録して市場に流通させてもよい。
【００１９】
エンジン１００は、エアクリーナ１０２から吸入された空気とインジェクタ１０４から噴射される燃料との混合気を、燃焼室内で点火プラグ１０６により点火して燃焼させる内燃機関である。
【００２０】
点火時期は、エンジン１００の運転状態に応じて設定される。以下、エンジン１００の運転状態に応じて設定される点火時期を基本点火時期とも記載する。ノッキングが発生した場合などには、点火時期は基本点火時期から遅角される。
【００２１】
混合気が燃焼すると、燃焼圧によりピストン１０８が押し下げられ、クランクシャフト１１０が回転する。燃焼後の混合気（排気ガス）は、三元触媒１１２により浄化された後、車外に排出される。エンジン１００に吸入される空気の量は、スロットルバルブ１１４により調整される。吸気バルブ１１６が開いた際に燃焼室に混合気が導入される。排気バルブ１１８が開いた際に燃焼室から排気ガスが排出される。
【００２２】
エンジン１００は、エンジンＥＣＵ２００により制御される。エンジンＥＣＵ２００には、ノックセンサ３００と、水温センサ３０２と、タイミングロータ３０４に対向して設けられたクランクポジションセンサ３０６と、スロットル開度センサ３０８と、車速センサ３１０と、イグニッションスイッチ３１２と、エアフローメータ３１４とが接続されている。
【００２３】
ノックセンサ３００は、エンジン１００のシリンダブロックに設けられる。ノックセンサ３００は、圧電素子により構成されている。ノックセンサ３００は、エンジン１００の振動により電圧を発生する。電圧の大きさは、振動の大きさと対応した大きさとなる。ノックセンサ３００は、電圧を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。水温センサ３０２は、エンジン１００のウォータージャケット内の冷却水の温度を検出し、検出結果を表わす信号を、エンジンＥＣＵ２００に送信する。
【００２４】
タイミングロータ３０４は、クランクシャフト１１０に設けられており、クランクシャフト１１０と共に回転する。タイミングロータ３０４の外周には、予め定められた間隔で複数の突起が設けられている。クランクポジションセンサ３０６は、タイミングロータ３０４の突起に対向して設けられている。タイミングロータ３０４が回転すると、タイミングロータ３０４の突起と、クランクポジションセンサ３０６とのエアギャップが変化するため、クランクポジションセンサ３０６のコイル部を通過する磁束が増減し、コイル部に起電力が発生する。クランクポジションセンサ３０６は、起電力を表わす信号を、エンジンＥＣＵ２００に送信する。エンジンＥＣＵ２００は、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、クランク角およびクランクシャフト１１０の回転数を検出する。
【００２５】
スロットル開度センサ３０８は、スロットル開度を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。車速センサ３１０は、車輪（図示せず）の回転数を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。エンジンＥＣＵ２００は、車輪の回転数から、車速を算出する。イグニッションスイッチ３１２は、エンジン１００を始動させる際に、運転者によりオン操作される。エアフローメータ３１４は、エンジン１００に吸入される空気量を検出し、検出結果を表わす信号をエンジンＥＣＵ２００に送信する。
【００２６】
エンジンＥＣＵ２００は、電源である補機バッテリ３２０から供給された電力により作動する。エンジンＥＣＵ２００は、各センサおよびイグニッションスイッチ３１２から送信された信号、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて演算処理を行ない、エンジン１００が所望の運転状態となるように、機器類を制御する。
【００２７】
本実施の形態において、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００から送信された信号およびクランク角に基づいて、予め定められたノック検出ゲート（予め定められた第１クランク角から予め定められた第２クランク角までの区間）におけるエンジン１００の振動の波形（以下、振動波形と記載する）を検出し、検出された振動波形に基づいて、エンジン１００にノッキングが発生したか否かを判定する。本実施の形態におけるノック検出ゲートは、燃焼行程において上死点（０度）から９０度までである。なお、ノック検出ゲートはこれに限らない。
【００２８】
ノッキングが発生した場合、図２に示すように、エンジン１００には、周波数帯Ａ〜Ｃに含まれるの周波数の振動が発生する。そこで、本実施の形態においては、周波数帯Ａ〜Ｃを含む広域の周波数帯Ｄにおける振動が検出される。
【００２９】
図３に示すように、エンジンＥＣＵ２００は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部４００と、バンドパスフィルタ４１０と、積算部４２０とを含む。
【００３０】
Ａ／Ｄ変換部４００は、アナログ信号をデジタル信号に変換する。バンドパスフィルタ４１０は、ノックセンサ３００から送信された信号のうち、周波数帯Ｄの信号のみを通過させる。すなわち、バンドパスフィルタ４１０により、ノックセンサ３００が検出した振動から、周波数帯Ｄの振動のみが抽出される。
【００３１】
積算部４２０は、バンドパスフィルタ４１０により選別された信号、すなわち振動の強度を、クランク角度で５度分づつ積算した積算値（以下、５度積算値とも記載する）を算出する。これにより、図４に示すように、周波数帯Ｄの振動波形が検出される。
【００３２】
検出された振動波形は、振動波形がノック波形モデルに類似する度合を表わす（振動波形の形状とノック波形モデルの形状との差を表わす）相関係数Ｋを算出するために用いられる。図５に示すように、隣接するクランク角の強度に比べて大きく、かつそのような強度の中で最大の強度のクランク角、すなわち強度がピークになるクランク角以降のクランク角の範囲において、検出された振動波形とノック波形モデルとを比較することにより、相関係数Ｋが算出される。
【００３３】
ノック波形モデルは、ノッキングが発生した場合のエンジン１００の振動波形の基準として定められる。本実施の形態において、ノック波形モデルの強度は、振動波形と比較する度に設定される。より具体的には、ノック波形モデルにおける強度の最大値が、振動波形において、隣接する強度に比べて大きい強度（強度のピーク値）と同じになるように設定される。
【００３４】
一方、最大値以外の強度は、エンジン回転数ＮＥおよびエンジン１００の負荷に応じて設定される。より具体的には、隣接するクランク角における強度の減衰率が、エンジン回転数ＮＥおよびエンジン１００の負荷をパラメータに有するマップに従って設定される。
【００３５】
たとえば、２５％の減衰率で、クランク角で２０度分の強度を設定する場合、図６に示すように、２５％ずつ強度が減少する。なお、ノック波形モデルの強度を設定する方法はこれに限らない。
【００３６】
振動波形における強度とノック波形モデルにおける強度との差の絶対値（ズレ量）をクランク角ごと（５度ごと）に算出することにより、相関係数Ｋが算出される。なお、５度以外のクランク角ごとに振動波形における強度とノック波形モデルにおける強度との差の絶対値を算出するようにしてもよい。
【００３７】
振動波形における強度とノック波形モデルにおける強度とのクランク角ごとの差の絶対値をΔＳ（Ｉ）（Ｉは自然数）とおく。図７において斜線で示すように、ノック波形モデルの振動の強度を合計した値、すなわち、ノック波形モデルの面積をＳとおく。相関係数Ｋは、下記の式（１）を用いて算出される。
【００３８】
Ｋ＝（Ｓ−ΣΔＳ（Ｉ））／Ｓ・・・（１）
ΣΔＳ（Ｉ）は、ΔＳ（Ｉ）の総和である。なお、相関係数Ｋの算出方法はこれに限らない。
【００３９】
本実施の形態においては、相関係数Ｋの他、ノック強度Ｎが算出される。ノック強度Ｎは、図８において斜線で示すように、振動波形における強度（５度積算値）を合計した９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを用いて算出される。なお、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの代わりに、振動波形における最大の強度を用いるようにしてもよい。
【００４０】
エンジン１００にノッキングが発生していない状態におけるエンジン１００の振動の強度を表わす値をＢＧＬ（Back Ground Level）と表わす。ノック強度Ｎは、下記の式（２）を用いて算出される。
【００４１】
Ｎ＝ｌｐｋｋｎｋ／ＢＧＬ・・・（２）
なお、ノック強度Ｎの算出方法はこれに限らない。ノック強度Ｎを算出する際、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの対数変換値が用いられる。ＢＧＬは、各９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが検出された頻度（回数、確率ともいう）を表わす頻度分布において、標準偏差σと係数（たとえば「１」）との積を、中央値ＶＭＥＤから減算した値として算出される。なお、ＢＧＬの算出方法はこれに限らず、ＢＧＬをＲＯＭ２０２に記憶しておくようにしてもよい。また、頻度分布を作成する際、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの対数変換値が用いられる。
【００４２】
本実施の形態においては、振動波形の形状に基づいて算出される相関係数Ｋおよび振動波形の強度に基づいて算出されるノック強度Ｎを用いて、ノッキングが発生したか否かが１点火毎に判定される。ノッキングが発生したか否かは気筒毎に判定される。相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）以上であり、かつノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上であると、ノッキングが発生したと判定される。もしそうでないと、ノッキングが発生していないと判定される。
【００４３】
ノッキングが発生したと判定された場合、予め定められた量だけ点火時期が遅角される。ノッキングが発生していないと判定された場合、予め定められた量だけ点火時期が進角される。
【００４４】
エンジン１００もしくは車両の出荷時において、ＲＯＭ２０２に記憶される判定値ＶＪ（出荷時における判定値ＶＪの初期値）には、予め実験などにより定められる値が用いられる。ところが、ノックセンサ３００の出力値のばらつきや劣化などにより、エンジン１００で同じ振動が生じた場合であっても、検出される強度が変化し得る。この場合、判定値ＶＪを補正し、実際に検出される強度に応じた判定値ＶＪを用いてノッキングが発生したか否かを判定する必要がある。そこで、本実施の形態においては、予め定められた点火サイクル毎、たとえば２００点火サイクル毎に、判定値ＶＪが補正される。
【００４５】
図９を参照して、エンジンＥＣＵ２００の機能について説明する。なお、以下に説明する機能はソフトウェアにより実現するようにしてもよく、ハードウェアにより実現するようにしてもよい。
【００４６】
エンジンＥＣＵ２００は、点火時期設定部５００と、クランク角検出部６００と、強度検出部６０２と、波形検出部６０４と、相関係数算出部６０６と、９０度積算値算出部６０８と、算出部６１０と、判定部６１２と、点火時期制御部６１４と、判定値設定部７００とを備える。
【００４７】
点火時期設定部５００は、エンジン１００の運転状態に応じて基本点火時期を設定する。基本点火時期は、図１０に示すように、エンジン回転数ＮＥおよび負荷ＫＬをパラメータとして有するマップに従って設定される。
【００４８】
本実施の形態においては、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さい運転状態（運転領域）において、ＭＢＴ（Minimum advance for Best Torque）が基本点火時期として設定される。エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さい運転状態では、ノッキングがほとんど発生しないからである。なお、ＭＢＴとは、エンジン１００の出力が最大になる点火時期を示す。
【００４９】
負荷ＫＬは、エアフローメータ３１４により検出された吸入空気量およびエンジン回転数ＮＥなどに基づいて算出される。なお、負荷ＫＬを算出する方法は周知の一般的な技術を利用すればよいため、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。
【００５０】
クランク角検出部６００は、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、クランク角を検出する。
【００５１】
強度検出部６０２は、ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて、ノック検出ゲートにおける振動の強度を検出する。振動の強度は、クランク角に対応させて検出される。また、振動の強度は、ノックセンサ３００の出力電圧値で表される。なお、ノックセンサ３００の出力電圧値と対応した値で振動の強度を表してもよい。
【００５２】
波形検出部６０４は、振動の強度をクランク角で５度分づつ積算することにより、ノック検出ゲートにおける振動波形を検出する。
【００５３】
相関係数算出部６０６は、振動波形がノック波形モデルに類似する度合を表わす（振動波形の形状とノック波形モデルの形状との差を表わす）相関係数Ｋを算出する。
【００５４】
９０度積算値算出部６０８は、振動波形における強度（５度積算値）を合計した９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを算出する。
【００５５】
算出部６１０は、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを用いて、ノック強度Ｎを算出する。判定部６１２は、相関係数Ｋおよびノック強度Ｎを用いて、ノッキングが発生したか否かを１点火毎に判定する。相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）以上であり、かつノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上であると、ノッキングが発生したと判定される。もしそうでないと、ノッキングが発生していないと判定される。
【００５６】
点火時期制御部６１４は、ノッキングが発生したか否かに応じて点火時期を補正することにより制御する。ノッキングが発生したと判定された場合、予め定められた量だけ点火時期が遅角される。ノッキングが発生していないと判定された場合、予め定められた量だけ点火時期が進角される。点火時期は、たとえば、ＭＢＴから遅角制限値までの範囲で進角されたり、遅角されたりする。すなわち、最も進角された場合、点火時期はＭＢＴである。最も遅角された場合、点火時期は遅角制限値である。
【００５７】
判定値設定部７００は、ノック強度Ｎと比較される判定値ＶＪを設定する。判定値設定部７００は、頻度分布作成部７０２と、第１補正部７１１と、第２補正部７１２と、第３補正部７１３と、停止部７１４とを含む。
【００５８】
頻度分布作成部７０２は、図１１に示すように、各点火サイクルにおいて算出された９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの頻度分布を作成する。頻度分布を作成する際には、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの対数変換値が用いられる。
【００５９】
頻度分布においては、図１１に示すように、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの中央値ＶＭＥＤおよび標準偏差σが算出される。本実施の形態においては、複数（たとえば２００点火サイクル）の９０度積算値ｌｐｋｋｎｋに基づいて算出される中央値および標準偏差と近似した中央値ＶＭＥＤおよび標準偏差σが、以下の算出方法により１点火サイクルごとに算出される。
【００６０】
今回算出された９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが前回算出された中央値ＶＭＥＤよりも大きい場合、前回算出された中央値ＶＭＥＤに予め定められた値Ｃ（１）を加算した値が、今回の中央値ＶＭＥＤとして算出される。逆に、今回算出された９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが前回算出された中央値ＶＭＥＤよりも小さい場合、前回算出された中央値ＶＭＥＤから予め定められた値Ｃ（２）（たとえばＣ（２）はＣ（１）と同じ値）を減算した値が、今回の中央値ＶＭＥＤとして算出される。
【００６１】
今回算出された９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが、前回算出された中央値ＶＭＥＤよりも小さく、かつ前回算出された中央値ＶＭＥＤから前回算出された標準偏差σを減算した値よりも大きい場合、前回算出された標準偏差σから予め定められた値Ｃ（３）を２倍した値を減算した値が、今回の標準偏差σとして算出される。逆に、今回算出された９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが、前回算出された中央値ＶＭＥＤよりも大きい場合、または前回算出された中央値ＶＭＥＤから前回算出された標準偏差σを減算した値よりも小さい場合、前回算出された標準偏差σに予め定められた値Ｃ（４）（たとえばＣ（４）はＣ（３）と同じ値）を加算した値が、今回の標準偏差σとして算出される。なお、中央値ＶＭＥＤおよび標準偏差σの算出方法はこれに限定されない。また、中央値ＶＭＥＤおよび標準偏差σの初期値は、予め設定された値であってもよいし、「０」であってもよい。
【００６２】
中央値ＶＭＥＤおよび標準偏差σを用いて、ノック判定レベルＶＫＤが算出される。図１１に示すように、中央値ＶＭＥＤに係数Ｕ（Ｕは定数で、たとえばＵ＝３）と標準偏差σとの積を加算した値が、ノック判定レベルＶＫＤとなる。なお、ノック判定レベルＶＫＤの算出方法はこれに限らない。
【００６３】
係数Ｕは、実験などより得られたデータや知見から求められた係数である。Ｕ＝３とした場合のノック判定レベルＶＫＤよりも大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが、実際にノッキングが発生した点火サイクルにおける９０度積算値ｌｐｋｋｎｋと略一致する。なお、係数Ｕに「３」以外の値を用いるようにしてもよい。
【００６４】
第１補正部７１１は、ノック判定レベルＶＫＤよりも大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの割合（頻度）としてカウントされるノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）以上である場合、予め定められた補正量Ａ（１）だけ小さくなるように、判定値ＶＪを補正する。また、第１補正部７１１は、ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも小さい場合、予め定められた補正量Ａ（２）だけ大きくなるように判定値ＶＪを補正する。
【００６５】
第２補正部７１２は、予め定められた回数の点火サイクル（たとえば２００点火サイクル）中、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）以上である場合、予め定められた補正量Ａ（３）だけ大きくなるように判定値ＶＪを補正する。
【００６６】
第２補正部７１２は、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さい運転状態において、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）以上である場合、判定値ＶＪを補正する。
【００６７】
第３補正部７１３は、基本点火時期と補正された点火時期、すなわち実際の点火時期との差（基本点火時期−補正後の点火時期）がしきい値ΔＣＡ以下である場合、予め定められた補正量Ａ（４）だけ大きくなるように判定値ＶＪを補正する。より具体的には、予め定められた回数の点火サイクル（たとえば２００点火サイクル）での、基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡ以下である場合、判定値ＶＪが補正される。
【００６８】
また、第３補正部７１３は、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さい運転状態において、基本点火時期と補正された点火時期との差がしきい値ΔＣＡ以下である場合、判定値ＶＪを補正する。
【００６９】
停止部７１４は、基本点火時期と補正された点火時期との差がしきい値ΔＣＡより大きい場合、判定値ＶＪの補正を停止する。より具体的には、予め定められた回数の点火サイクル（たとえば２００点火サイクル）での、基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡより大きい場合、判定値ＶＪの補正が停止される。
【００７０】
また、停止部７１４は、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さい運転状態において、基本点火時期と補正された点火時期との差がしきい値ΔＣＡより大きい場合、判定値ＶＪの補正を停止する。
【００７１】
図１２および図１３を参照して、エンジンＥＣＵ２００が実行するプログラムの制御構造について説明する。
【００７２】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、エンジンＥＣＵ２００は、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、クランク角を検出する。Ｓ１０２にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて、クランク角に対応させて、エンジン１００の振動の強度を検出する。
【００７３】
Ｓ１０４にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノックセンサ３００の出力電圧値（振動の強度を表わす値）を、クランク角で５度ごとに（５度分だけ）積算した５度積算値を算出することにより、エンジン１００の振動波形を検出する。
【００７４】
Ｓ１０６にて、エンジンＥＣＵ２００は、相関係数Ｋを算出する。Ｓ１０８にて、エンジンＥＣＵ２００は、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを算出する。Ｓ１１０にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノック強度Ｎを算出する。
【００７５】
Ｓ１２０にて、エンジンＥＣＵ２００は、相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）以上であり、かつノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上であるか否かを判定する。相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）以上であり、かつノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上であると（Ｓ１２０にてＹＥＳ）、処理はＳ１２２に移される。もしそうでないと（Ｓ１２０にてＮＯ）、処理はＳ１２６に移される。
【００７６】
Ｓ１２２にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン１００にノッキングが発生したと判定する。Ｓ１２４にて、エンジンＥＣＵ２００は、点火時期を遅角する。Ｓ１２６にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン１００にノッキングが発生していないと判定する。Ｓ１２８にて、エンジンＥＣＵ２００は、点火時期を進角する。
【００７７】
図１３を参照して、Ｓ２００にて、エンジンＥＣＵ２００は、前回判定値ＶＪを補正してからの点火サイクルの回数が、予め定められた回数以上であるか否かを判定する。前回判定値ＶＪを補正してからの点火サイクルの回数が、予め定められた回数以上であると（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。もしそうでないと（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２４０に移される。
【００７８】
Ｓ２０２にて、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さいか否かを判定する。エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さいと（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２１０に移される。もしそうでないと（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２３０に移される。
【００７９】
Ｓ２１０にて、エンジンＥＣＵ２００は、予め定められた回数の点火サイクル中、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）以上であるか否かを判断する。判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）以上であると（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２に移される。もしそうでないと（Ｓ２１２にてＮＯ）、処理はＳ２２０に移される。
【００８０】
Ｓ２１２にて、エンジンＥＣＵ２００は、補正量Ａ（３）だけ大きくなるように判定値ＶＪを補正する。
【００８１】
Ｓ２２０にて、エンジンＥＣＵ２００は、基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡ以下であるか否かを判断する。基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡ以下であると（Ｓ２２０にてＹＥＳ）、処理はＳ２２２に移される。もしそうでないと（Ｓ２２０にてＮＯ）、処理はＳ２２４に移される。
【００８２】
Ｓ２２２にて、エンジンＥＣＵ２００は、補正量Ａ（４）だけ大きくなるように判定値ＶＪを補正する。Ｓ２２４にて、エンジンＥＣＵ２００は、判定値ＶＪの補正を停止する。
【００８３】
Ｓ２３０にて、エンジンＥＣＵ２００は、ノック占有率ＫＣに応じて判定値ＶＪを補正する。ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）以上である場合、予め定められた補正量Ａ（１）だけ小さくなるように、判定値ＶＪが補正される。ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも小さい場合、予め定められた補正量Ａ（２）だけ大きくなるように判定値ＶＪが補正される。
【００８４】
Ｓ２４０にて、エンジンＥＣＵ２００は、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの頻度分布を作成（更新）する。すなわち、中央値ＶＭＥＤ、標準偏差σおよびノック判定レベルＶＫＤが設定（更新）される。その後、処理はＳ１００に戻される。
【００８５】
なお、Ｓ１００〜Ｓ２４０の処理を行なう順序は、図１２および図１３に示す順序に限らない。Ｓ１００〜Ｓ２４０の処理を、図１２および図１３に示す順序とは異なる順序で実行するようにしてもよい。Ｓ２０２の処理をＳ２２０の直前に行なうようにしてもよい。
【００８６】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態におけるエンジンＥＣＵ２００の動作について説明する。
【００８７】
エンジン１００の運転中、クランクポジションセンサ３０６から送信された信号に基づいて、クランク角が検出される（Ｓ１００）。ノックセンサ３００から送信された信号に基づいて、クランク角に対応させて、エンジン１００の振動の強度が検出される（Ｓ１０２）。ノックセンサ３００の出力電圧値をクランク角で５度ごとに積算した５度積算値を算出することにより、エンジン１００の振動波形が検出される（Ｓ１０４）。
【００８８】
ノッキングが発生したか否かを波形の形状に基づいて判定するため、ノック波形モデルを用いて相関係数Ｋが算出される（Ｓ１０６）。さらに、ノッキングに起因して発生した振動が振動波形に含まれるか否かを強度に基づいて判定するため、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが算出される（Ｓ１０８）。９０度積算値ｌｐｋｋｎｋをＢＧＬで除算することにより、ノック強度Ｎが算出される（Ｓ１１０）。
【００８９】
相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）以上であり、かつノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上である場合（Ｓ１２０にてＹＥＳ）、検出された波形の形状がノッキングによる波形の形状に類似しており、かつ振動の強度が大きいといえる。すなわち、ノッキングが発生した可能性が非常に高いといえる。この場合、エンジン１００にノッキングが発生したと判定される（Ｓ１２２）。ノッキングを抑制するために、点火時期が遅角される（Ｓ１２４）。
【００９０】
一方、相関係数Ｋがしきい値Ｋ（１）よりも小さい場合、またはノック強度Ｎが判定値ＶＪよりも小さい場合、エンジン１００にノッキングが発生していないと判定される（Ｓ１２６）。この場合、点火時期が進角される（Ｓ１２８）。
【００９１】
ところで、エンジン１００もしくは車両の出荷時において、ＲＯＭ２０２に記憶される判定値ＶＪ（出荷時における判定値ＶＪの初期値）には、予め実験などにより定められる値が用いられる。ところが、ノックセンサ３００の出力値のばらつきや劣化などにより、エンジン１００で同じ振動が生じた場合であっても、検出される強度が変化し得る。この場合、判定値ＶＪを補正し、実際に検出される強度に応じた判定値ＶＪを用いてノッキングが発生したか否かを判定する必要がある。
【００９２】
そこで、本実施の形態においては、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの頻度分布を用いて判定値ＶＪが補正される。前回判定値ＶＪを補正してからの点火サイクルの回数が、予め定められた回数より少ないと（Ｓ２００にてＮＯ）、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを用いて、９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの頻度分布が作成される（Ｓ２４０）。その結果、中央値ＶＭＥＤ、標準偏差σおよびノック判定レベルＶＫＤが設定される。
【００９３】
前回判定値ＶＪを補正してからの点火サイクルの回数が、予め定められた回数以上であると（Ｓ２００にてＹＥＳ）、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さいか否かが判定される（Ｓ２０２）。
【００９４】
エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）以上である場合、もしくは負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）以上である場合（Ｓ２０２にてＮＯ）、ノック占有率ＫＣに応じて判定値ＶＪが補正される（Ｓ２３０）。
【００９５】
ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）以上である場合、補正量Ａ（１）だけ小さくなるように、判定値ＶＪが補正される。これにより、ノッキングが発生したと判定し易くすることができる。そのため、点火時期を遅角する頻度を多くすることができる。その結果、ノッキングが発生する回数を低減することができる。
【００９６】
ノック占有率ＫＣがしきい値ＫＣ（０）よりも小さい場合、補正量Ａ（２）だけ大きくなるように判定値ＶＪが補正される。これにより、ノッキングが発生したと判定され難くすることができる。そのため、点火時期を進角する頻度を多くすることができる。その結果、エンジン１００の出力を高めることができる。
【００９７】
ところで、エンジン１００の運転状態が低負荷低回転である場合、ノッキングはほとんど発生しない。したがって、エンジン１００の運転状態が低負荷低回転である場合には、ノック占有率ＫＣを利用した判定値ＶＪの補正を行なうことができない。
【００９８】
そこで、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さいと（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、ノック占有率ＫＣを用いずに判定値ＶＪが補正される。
【００９９】
予め定められた回数の点火サイクル中、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）以上であると（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、エンジン１００自体の機械振動に対して判定値ＶＪが低いといえる。この場合、補正量Ａ（３）だけ大きくなるように判定値ＶＪが補正される（Ｓ２１２）。
【０１００】
なお、エンジン回転数ＮＥがしきい値ＮＥ（０）より小さく、かつ負荷ＫＬがしきい値ＫＬ（０）より小さいと（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、ノッキングがほとんど発生しない。そのため、判定値ＶＪが大きくなるように補正された結果、点火時期が進角される頻度が多くなっても、問題はない。
【０１０１】
ところで、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数を用いて判定値ＶＪを補正すると、図１４に示すように、エンジン回転数ＮＥが低いほど判定値ＶＪが低くなり得る。ノッキングがほとんど発生しないため、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋが検出されない場合があり得るからである。
【０１０２】
判定値ＶＪが小さい値のまま、エンジン１００自体の機械振動が大きくなる運転状態へ変化すると、ノッキングが発生していないにもかかわらず、ノッキングが発生したと誤判定し得る。この場合、点火時期が誤って遅角される。
【０１０３】
そこで、予め定められた回数の点火サイクル中、判定値ＶＪより大きい９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの数がしきい値Ｃ（０）より少ないと（Ｓ２１０にてＮＯ）、基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡ以下であるか否かが判定される（Ｓ２２０）。
【０１０４】
基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡ以下であると（Ｓ２２０にてＹＥＳ）、ノッキングがほとんど発生しない状態であるといえる。この場合、補正量Ａ（４）だけ大きくなるように判定値ＶＪが補正される（Ｓ２２２）。
【０１０５】
一方、基本点火時期と補正された点火時期との差の平均値がしきい値ΔＣＡより大きいと（Ｓ２２０にてＮＯ）、低負荷低回転の状態においてノッキングが発生していると判定されている。この場合、何等かの不具合が発生している可能性がある。したがって、判定値ＶＪの補正が停止される（Ｓ２２４）。これにより、判定値ＶＪを誤って補正することを防止することができる。
【０１０６】
以上のように、本実施の形態に係る点火時期制御装置によれば、エンジンの振動の強度に応じたノック強度Ｎが算出される。ノック強度Ｎが判定値ＶＪ以上である場合に点火時期が遅角される。エンジンの運転状態に応じて定められる基本点火時期と、ノッキングの有無に応じて補正された点火時期との差のがしきい値ΔＣＡ以下であると、ノック強度Ｎと比較される判定値ＶＪが補正される。これにより、ノッキングが発生しない運転状態において、判定値を予め補正することができる。そのため、たとえば、ノッキングが発生しない運転状態からノッキングが発生し得る運転状態に移行する前に、ノッキングが発生し得る運転状態において好ましい判定値になるように、予め判定値を補正することができる。その結果、点火時期を精度よく制御することができる。
【０１０７】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】エンジンを示す概略構成図である。
【図２】ノッキング時にエンジンで発生する振動の周波数帯を示す図である。
【図３】エンジンＥＣＵを示す制御ブロック図である。
【図４】エンジンの振動波形を示す図である。
【図５】振動波形とノック波形モデルとを比較した図である。
【図６】ノック波形モデルを示す図である。
【図７】ノック波形モデルの面積Ｓを示す図である。
【図８】９０度積算値ｌｐｋｋｎｋを示す図である。
【図９】エンジンＥＣＵの機能ブロック図である。
【図１０】基本点火時期を定めたマップである。
【図１１】９０度積算値ｌｐｋｋｎｋの頻度分布を示す図である。
【図１２】エンジンＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示す図（その１）である。
【図１３】エンジンＥＣＵが実行するプログラムの制御構造を示す図（その２）である。
【図１４】判定値ＶＪの推移を示す図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１００  エンジン、１０４  インジェクタ、１０６  点火プラグ、１１０  クランクシャフト、１１６  吸気バルブ、１１８  排気バルブ、２００  エンジンＥＣＵ、２０２  ＲＯＭ、３００  ノックセンサ、３０２  水温センサ、３０４  タイミングロータ、３０６  クランクポジションセンサ、３０８  スロットル開度センサ、３１０  車速センサ、３１２  イグニッションスイッチ、３１４  エアフローメータ、３２０  補機バッテリ、４００  Ａ／Ｄ変換部、４１０  バンドパスフィルタ、４２０  積算部、５００  点火時期設定部、６００  クランク角検出部、６０２  強度検出部、６０４  波形検出部、６０６  相関係数算出部、６０８  ９０度積算値算出部、６１０  算出部、６１２  判定部、６１４  点火時期制御部、７００  判定値設定部、７０２  頻度分布作成部、７１１  第１補正部、７１２  第２補正部、７１３  第３補正部、７１４  停止部。
【図１】
0004952554.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004952554.tif 000014
【図１４】
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