(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を保持する部品保持ユニットを周縁に複数個装備した回転テーブルを間欠的に回転させ、部品保持ユニットが停止する各作業ステーションで各種作業を行い、それぞれの作業ステーションのうちの部品の挿入もしくは装着ステーションにて、部品保持ユニットの上下動により部品保持ユニットに保持された電子部品を基板に順次挿入もしくは装着する電子部品組立装置において、
第１のカム輪郭を有する第１の板カム部材と、
第１のカム輪郭とは異なる形状の第２のカム輪郭を有する第２の板カム部材と、
第１および第２の板カム部材の回転を駆動するカム駆動装置と、
第１および第２の板カム部材を互いに一体的な状態の板カム部材として、第１および第２のカム輪郭を合わせて第１のカム輪郭とは異なる第３のカム輪郭を形成する合体位置と、第１および第２の板カム部材を互いに離間して一体的な状態を解除する離間位置との間で、第１の板カム部材に対して第２の板カム部材を相対的に進退移動させるカム部材移動装置と、
一体的な状態の板カム部材の第３のカム輪郭と、一体的な状態が解除された第１の板カム部材の第１のカム輪郭とに、選択的に当接される一端と、部品保持ユニットに接続された他端とを有し、板カム部材の回転運動を、それぞれの作業ステーションのうちの電子部品の挿入もしくは装着ステーションに位置された部品保持ユニットの上下動に変換するカムフォロアと、
カム部材移動装置を制御して、一体的な状態の板カム部材の第３のカム輪郭および一体的な状態が解除された第１の板カム部材の第１のカム輪郭のうちのいずれか一方にカムフォロアを当接させた状態にて、カム駆動装置により板カム部材の回転を駆動させて、部品保持ユニットの上下動を行い、電子部品を基板に挿入もしくは装着させる制御装置とを備え、
制御装置は、カム部材移動装置を制御して、第３のカム輪郭および第１のカム輪郭のいずれか他方に切り替えて、切り替えられたカム輪郭にカムフォロアを当接させた状態にて、カム駆動装置により板カム部材の回転を駆動させて、部品保持ユニットの上下動の範囲を縮小させることを特徴とする、電子部品組立装置。
【請求項２】
制御装置は、保持された電子部品のエラー情報に関係する部品保持ユニットに対して、第３のカム輪郭および第１のカム輪郭のいずれか他方に切り替えて、部品保持ユニットの上下動の範囲を縮小して、基板への電子部品の挿入もしくは装着動作の回避動作を実施する、請求項１に記載の電子部品組立装置。
【請求項３】
制御装置は、部品保持ユニットに保持された電子部品の大きさの情報に基づいて、第３のカム輪郭と第１のカム輪郭とのカム輪郭の切り替え動作を行うことにより、部品保持ユニットの上下動の範囲を選択して、基板への電子部品の挿入もしくは装着動作を実施する、請求項１に記載の電子部品組立装置。
【請求項４】
カム駆動装置は、第１の板カム部材と第２の板カム部材とを回転駆動可能に支持する共通の回転軸を備え、
カム部材移動装置は、共通の回転軸に沿って、第２の板カム部材を合体位置と離間位置との間で進退移動させる、請求項１から３のいずれか１つに記載の電子部品組立装置。
【請求項５】
第１の板カム部材の第１のカム輪郭と、第２の板カム部材の第２のカム輪郭とは、少なくともその一部で共通する輪郭を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載の電子部品組立装置。
【請求項６】
第１のカム輪郭の一部と第２のカム輪郭の一部とが共通し、この共通する輪郭部分が第３のカム輪郭に含まれる、請求項５に記載の電子部品組立装置。
【請求項７】
第３のカム輪郭における第１のカム輪郭の一部により構成される輪郭部分に、カムフォロアが当接された状態にて、制御装置は、カム部材移動装置による第３のカム輪郭から第１のカム輪郭への切り替え動作を行わせる、請求項６に記載の電子部品組立装置。
【請求項８】
それぞれの作業ステーションには、部品保持ユニットにより保持された電子部品の状態を検知する認識ステーションが含まれ、
制御装置は、認識ステーションにおける電子部品の検知情報が入力され、入力された電子部品の検知情報に基づいて、基板に挿入もしくは装着することが不適当であると判断する電子部品を保持する部品保持ユニットに関係づけて、電子部品のエラー情報を作成するエラー情報作成手段を備える、請求項２に記載の電子部品組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を保持する部品保持ユニットを周縁に複数個装備した回転テーブルを間欠的に回転させ、部品保持ユニットが停止する各作業ステーションで各種作業を行い、それぞれの作業ステーションのうちの部品の挿入もしくは装着ステーションにて、部品保持ユニットの上下動により部品保持ユニットに保持された電子部品を基板に順次挿入もしくは装着する電子部品組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこのような電子部品組立装置、例えば電子部品装着装置では、カムとカムフォロアとを用いて、カムの回転運動をカムフォロアの上下運動に変換して、カムフォロアにより吸着ノズルを上昇または下降させるような装置構成が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、回転テーブルの周縁に複数の吸着ノズルを配置して、回転テーブルを間欠的に回転させて、複数の作業位置をそれぞれの吸着ノズルが順次巡回するような装置であるインデックス装置を用いた構成の従来の電子部品装着装置では、作業位置の一つである電子部品供給位置において、吸着ノズルに電子部品を供給して吸着保持させた後、この吸着ノズルを別の作業位置である検査位置に移動させて、検査位置において、吸着ノズルにより吸着保持されている電子部品の検査を行い、その後、別の作業位置である装着位置に吸着ノズルを移動させて、装着位置において、カムの回転運動をカムフォロアの上下運動に変換して、カムフォロアにより吸着ノズルを下降させて、基板への電子部品の装着動作が行われる。インデックス装置によりそれぞれの吸着ノズルを順次、それぞれの作業位置に位置させて、間欠的な電子部品の装着動作が行われる。
【０００４】
【特許文献１】特開平３−８３９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の電子部品装着装置の構成では、カムおよびカムフォロアによる吸着ノズルの下降量が機械的に決まっているため、検査位置において、電子部品が例えば不良であると判断された場合（例えば、電子部品自体が不良品である場合や吸着ノズルによる電子部品の吸着保持姿勢に異常がある場合など）であっても、装着位置においてそのまま吸着ノズルが機械的に定まる下降量だけ下降されて、不良と判断された電子部品が基板に装着される、あるいは装着ミスが生じる場合がある。また、吸着ノズルの下降量が一定であるため、異なる大きさ（特に高さ方向における大きさ）を有する電子部品の装着動作に対応するためには、機械的な調整等を行う必要がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、電子部品を保持する部品保持ユニットを周縁に複数個装備した回転テーブルを間欠的に回転させ、部品保持ユニットが停止する各作業ステーションで各種作業を行い、それぞれの作業ステーションのうちの部品の挿入もしくは装着ステーションにて、部品保持ユニットの上下動により部品保持ユニットに保持された電子部品を基板に順次挿入もしくは装着する電子部品組立装置において、カムとカムフォロアとを用いて、カムの回転運動をカムフォロアの上下運動に変換して、カムフォロアにより吸着ノズルを上昇または下降させるような装置構成を採用しながら、吸着ノズルの下降量を制御することができる電子部品組立装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【０００８】
本発明の第１態様によれば、電子部品を保持する部品保持ユニットを周縁に複数個装備した回転テーブルを間欠的に回転させ、部品保持ユニットが停止する各作業ステーションで各種作業を行い、それぞれの作業ステーションのうちの部品の挿入もしくは装着ステーションにて、部品保持ユニットの上下動により部品保持ユニットに保持された電子部品を基板に順次挿入もしくは装着する電子部品組立装置において、
第１のカム輪郭を有する第１の板カム部材と、
第１のカム輪郭とは異なる形状の第２のカム輪郭を有する第２の板カム部材と、
第１および第２の板カム部材の回転を駆動するカム駆動装置と、
第１および第２の板カム部材を互いに一体的な状態の板カム部材として、第１および第２のカム輪郭を合わせて第１のカム輪郭とは異なる第３のカム輪郭を形成する合体位置と、第１および第２の板カム部材を互いに離間して一体的な状態を解除する離間位置との間で、第１の板カム部材に対して第２の板カム部材を相対的に進退移動させるカム部材移動装置と、
一体的な状態の板カム部材の第３のカム輪郭と、一体的な状態が解除された第１の板カム部材の第１のカム輪郭とに、選択的に当接される一端と、部品保持ユニットに接続された他端とを有し、板カム部材の回転運動を、それぞれの作業ステーションのうちの電子部品の挿入もしくは装着ステーションに位置された部品保持ユニットの上下動に変換するカムフォロアと、
カム部材移動装置を制御して、一体的な状態の板カム部材の第３のカム輪郭および一体的な状態が解除された第１の板カム部材の第１のカム輪郭のうちのいずれか一方にカムフォロアを当接させた状態にて、カム駆動装置により板カム部材の回転を駆動させて、部品保持ユニットの上下動を行い、電子部品を基板に挿入もしくは装着させる制御装置とを備え、
制御装置は、カム部材移動装置を制御して、第３のカム輪郭および第１のカム輪郭のいずれか他方に切り替えて、切り替えられたカム輪郭にカムフォロアを当接させた状態にて、カム駆動装置により板カム部材の回転を駆動させて、部品保持ユニットの上下動の範囲を縮小させることを特徴とする、電子部品組立装置を提供する。
【０００９】
本発明の第２態様によれば、制御装置は、保持された電子部品のエラー情報に関係する部品保持ユニットに対して、第３のカム輪郭および第１のカム輪郭のいずれか他方に切り替えて、部品保持ユニットの上下動の範囲を縮小して、基板への電子部品の挿入もしくは装着動作の回避動作を実施する、第１態様に記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１０】
本発明の第３態様によれば、制御装置は、部品保持ユニットに保持された電子部品の大きさの情報に基づいて、第３のカム輪郭と第１のカム輪郭とのカム輪郭の切り替え動作を行うことにより、部品保持ユニットの上下動の範囲を選択して、基板への電子部品の挿入もしくは装着動作を実施する、第１態様に記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１１】
本発明の第４態様によれば、カム駆動装置は、第１の板カム部材と第２の板カム部材とを回転駆動可能に支持する共通の回転軸を備え、
カム部材移動装置は、共通の回転軸に沿って、第２の板カム部材を合体位置と離間位置との間で進退移動させる、第１態様から第３態様のいずれか１つに記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１２】
本発明の第５態様によれば、第１の板カム部材の第１のカム輪郭と、第２の板カム部材の第２のカム輪郭とは、少なくともその一部で共通する輪郭を有する、第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１３】
本発明の第６態様によれば、第１のカム輪郭の一部と第２のカム輪郭の一部とが共通し、この共通する輪郭部分が第３のカム輪郭に含まれる、第５態様に記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１４】
本発明の第７態様によれば、第３のカム輪郭における第１のカム輪郭の一部により構成される輪郭部分に、カムフォロアが当接された状態にて、制御装置は、カム部材移動装置による第３のカム輪郭から第１のカム輪郭への切り替え動作を行わせる、第６態様に記載の電子部品組立装置を提供する。
【００１５】
本発明の第８態様によれば、それぞれの作業ステーションには、部品保持ユニットにより保持された電子部品の状態を検知する認識ステーションが含まれ、
制御装置は、認識ステーションにおける電子部品の検知情報が入力され、入力された電子部品の検知情報に基づいて、基板に挿入もしくは装着することが不適当であると判断する電子部品を保持する部品保持ユニットに関係づけて、電子部品のエラー情報を作成するエラー情報作成手段を備える、第２態様に記載の電子部品組立装置を提供する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、互いにカム輪郭が異なる第１のカム輪郭を有する第１の板カム部材と、第２のカム輪郭を有する第２の板カム部材との２枚の板カム部材を用いて、両板カム部材が互いに離間された状態と、両板カム部材が一体的にされた状態とを選択的に形成して、離間状態にて第１の板カム部材の第１のカム輪郭をカムフォロアに当接させ、一体的な状態にて第１および第２のカム輪郭を合わせて第３のカム輪郭を形成してカムフォロアに当接させるというように、２枚の板カム部材の合体状態と離間状態にて、２種類のカム輪郭を形成して、部品保持ユニットの下降量を調整することができる。したがって、このようなカムおよびカムフォロアを用いて部品保持ユニットの下降動作を行うような従来の装置構成に対して、比較的簡単な構造の変更にて、部品保持ユニットの下降量の調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
本発明の一の実施形態にかかる電子部品組立装置の一例である電子部品装着装置１００の概略構成を示す模式断面図を図１に示す。また、図１の電子部品装着装置１００が備える円筒カムのＡ−Ａ線断面図を図２に示す。
【００１９】
図１の電子部品装着装置２００において、間欠回転運動を駆動するインデックスユニット１の出力軸２には回転テーブル３が取り付けられている。この回転テーブル３の周縁には、吸着ノズルユニット４が複数個、等間隔で固定されている。また、回転テーブル３の周囲には円筒カム５が取り付けられており、円筒カム５には全周に渡ってカム溝６が設けられている。さらに、円筒カム５の一部に切り欠きが設けられており、この切り欠きに上下動可能に案内されるスライダー７ａ、７ｂが切り欠き内に配置されている。さらに、スライダー７ａ、７ｂに対して上下動を伝達する回動可能なレバー８ａ、８ｂと、それぞれのレバー８ａ、８ｂの図示上端部をカムフォロアとしてこの上端部と接触され、レバー８ａ、８ｂの回動を駆動する板カム９ａ、９ｂと、レバー８ａ、８ｂの上端部を板カム９ａ、９ｂのカム面（カム輪郭）に常時付勢して接触状態を保持させるバネ１０ａ、１０ｂが備えられている。
【００２０】
また、吸着ノズルユニット４は、電子部品を解除可能に吸着保持して、回路基板１５に装着する吸着ノズル１３と、この吸着ノズル１３をその下端にて固定するブロック１１とを備えている。ブロック１１には、カムフォロア１２が取り付けられており、このカムフォロア１２は、回転テーブル３の円筒カム５の全周に渡って設けられているカム溝６に沿って移動が案内されるようにカム溝６と係合されている。なお、円筒カム５のカム溝６の一部は、円筒カム５の切り欠きに沿って上下動されるスライダー７ａ、７ｂにも形成されており、このスライダー７ａ、７ｂに形成されているカム溝６の一部にもカムフォロア１２は係合可能となっている。
【００２１】
また、回転テーブル３は、少なくとも２つの作業位置（作業ステーション）を有しており、図１の図示左側の作業位置が電子部品供給位置Ｐ１となっており、図示右側の作業位置が電子部品装着位置Ｐ２となっている。電子部品供給位置Ｐ１には、部品供給ユニット１４が備えられており、この部品供給ユニット１４から供給される電子部品が、電子部品供給位置Ｐ１に位置された吸着ノズルユニット４の吸着ノズル１３により吸着保持取り出しされるように、電子部品供給位置Ｐ１が設定されている。また、電子部品装着位置Ｐ２には、回路基板１５が配置されており、図示しない回路基板１５の水平方向への移動手段により、回路基板１５の電子部品の装着位置と、電子部品装着位置Ｐ２に位置された吸着ノズルユニット４の吸着ノズル１３とが位置合わせされて電子部品が装着されるように、電子部品装着位置Ｐ２が設定されている。
【００２２】
このような構成のインデックスユニット１において、電子部品を回路基板１５に装着する動作について説明する。インデックスユニット１により出力軸２および回転テーブル３が間欠回転動作を開始されると、回転テーブル３に装備された１つの吸着ノズルユニット４が電子部品供給位置Ｐ１に位置されるとともに、別の１つの吸着ノズルユニット４が電子部品装着位置Ｐ２に位置される。それぞれの位置Ｐ１、Ｐ２に位置される前、すなわち１回の間欠回転動作が完了する前から、板カム９ａ、９ｂの変位に沿って、レバー８ａ、８ｂは揺動（回動）運動を開始し、スライダー７ａ、７ｂのカム溝６内に入っているカムフォロア１２も下降を開始する。そして、出力軸２および回転テーブル３が間欠回転動作を完了した後に、電子部品供給位置Ｐ１において、吸着ノズル１３は下死点に到達し、部品供給ユニット１４から電子部品を吸着保持する。また、同様にして、電子部品装着位置Ｐ２においても、吸着ノズル１３は下死点に到達し、回路基板１５に電子部品を装着する。
【００２３】
さらに、板カム９ａ、９ｂが回転すると、吸着ノズル１３は上昇を開始し、電子部品供給位置Ｐ１において、吸着ノズル１３の上昇により部品吸着ユニット１４から電子部品が吸着保持取り出しされ、電子部品の供給動作が完了するとともに、電子部品装着位置Ｐ２において、電子部品を装着した吸着ノズル１３が上昇されて、電子部品の装着動作が完了する。さらに、それぞれの吸着ノズルユニット４の上昇の途中で、出力軸２および回転テーブル３の間欠回転運動が開始される。この一連の動作をカムフォロア１２の軌跡として示したものが図３である。
【００２４】
次に、このような構成を有する電子部品装着装置１００が備える板カム９ａ、９ｂを駆動する構成を示す模式平面図を図４に示し、板カム９ａ、９ｂの構成を示す模式図を図５、図６、および図７に示し、板カム９ａ、９ｂの構成について説明する。
【００２５】
図４に示すように、板カム９ａ、９ｂのそれぞれは、カム駆動装置３０のより回転駆動される。カム駆動装置３０は、モータ３１と、モータ３１により回転駆動される第１シャフト３２と、板カム９ａが固定された第２シャフト３３と、板カム９ｂが固定された第３シャフト３４と、第１シャフト３２の回転駆動力を第２シャフト３３に伝達する駆動ベルト３５と、第１シャフト３２の回転駆動力を第３シャフト３４に伝達する駆動ベルト３６とを備えている。すなわち、１つのモータ３１を駆動することで、それぞれの板カム９ａ、９ｂが回転駆動される構成が採用されている。
【００２６】
また、図５に示すように、板カム９ａ、９ｂは、それぞれの２枚の板カム部材により構成されている。なお、本実施形態では、２つの板カム９ａ、９ｂは同じ構成を有しているため、図５、図６、および図７の説明、ならびに関連する説明においては、２つの板カム９ａ、９ｂのうちより代表して、板カム９ａの構成について説明するものとする。
【００２７】
板カム９ａは、第１の板カム部材４１と、第２の板カム部材４２とを備えている。第１の板カム部材４１は第１のカム輪郭Ｓ１を有し、第２の板カム部材４２は第１のカム輪郭Ｓ１とは異なる第２のカム輪郭Ｓ２を有する。より具体的には、図６に示すように、第１の板カム部材４１の第１のカム輪郭Ｓ１（図８Ａ参照）は、大略円周面上の輪郭の一部を切り欠けさせて中心側に向けて（すなわち逆向きに）湾曲するような形状を有している。第２の板カム部材４２の第２のカム輪郭Ｓ２（図８Ｂ参照）は、大略扇状の周面の形状を有している。
【００２８】
また、図５に示すように、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とは、共通の１本の第２シャフト３３に支持されており、第２の板カム部材４２は、第１の板カム部材４１と一体的な状態（図６参照）とされる合体位置と、第１の板カム部材４１から離間されて一体的な状態が解除（図７参照）される離間位置との間で、第２シャフト３３の軸方向に沿って移動することが可能とされている。また、本実施形態では、第１の板カム部材４１が主カム部材となっており、第２の板カム部材４２が従カム部材となっている。
【００２９】
また、図７に示すように、合体位置にて第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とが一体的にされた状態では、第１のカム輪郭Ｓ１と第２のカム輪郭Ｓ２とが合わされて、第１のカム輪郭Ｓ１および第２のカム輪郭Ｓ２とは異なる第３のカム輪郭Ｓ３が合成される（図８Ｃ参照）。また、図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃに示すように、第１のカム輪郭Ｓ１と第２のカム輪郭Ｓ２の一部は、互いに共通する輪郭形状を有しており、第１のカム輪郭Ｓ１と第２のカム輪郭Ｓ２とが合成された第３のカム輪郭Ｓ３は、そのカム輪郭につなぎ部分が目立つことがなく、一体的な輪郭形状とされている。
【００３０】
次に、このような２枚の板カム部材４１および４２を、合体状態または離間状態とさせる構成について、図９Ａおよび図９Ｂに示す模式説明図を用いて説明する。図９Ａに示すように、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とは、共通する１本の第２シャフト３３に支持されている。第２シャフト３３は、例えばスプラインシャフトとして構成されており、第２の板カム部材４２が、第１の板カム部材４１に近接して一体的な状態とされる合体位置Ｑ１と、第１の板カム部材４１から離間された離間位置Ｑ２との間で、スプラインシャフトに沿って移動可能に支持されている。さらに、第２シャフト３３には、この第２の板カム部材４２の移動を行うカム部材移動装置５０が備えられている。カム部材移動装置５０は、例えば、第２シャフト３３に固定された電磁石５１と、電磁石５１と第２の板カム部材４２との間に設けられ、第２の板カム部材４２を常時、合体位置Ｑ１に位置させるように付勢するバネ５２と、電磁石５１に対して、電流を供給する図示しない電流供給手段とにより構成されている。例えば、電磁石５１に対して電流が供給されない状態では、バネ５２により第２の板カム部材４２が、合体位置Ｑ１に付勢されて位置され、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とにより、第３のカム輪郭Ｓ３が合成された状態とされる。一方、電磁石５１に対して電流が供給されると、バネ５２の付勢力に抗して、第２の板カム部材４２が離間位置Ｑ２に位置されて、第３のカム輪郭Ｓ３の合成が解除された状態とされる。なお、このようなカム部材移動装置５０の構成には、電磁石５１等の磁気的手段以外の様々な構成を適用することができる。
【００３１】
また、図９Ａに示すように、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とが合体された状態では、レバー８ａの上端部は、第１の板カム部材４１および第２の板カム部材４２の両方に接触可能とされている。そのため、この合体状態において、合成された第３のカム輪郭Ｓ３に沿って、レバー８ａの上端部が摺動されるようになっている。また、図９Ｂに示すように、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とが離間された状態では、レバー８ａの上端部は、第１の板カム部材４１に接触され、かつ第２の板カム部材４２に接触されないようにされている。そのため、この離間状態においては、第１のカム輪郭Ｓ１に沿って、レバー８ａの上端部が摺動されるようになっている。
【００３２】
ここで、このような合体状態および離間状態にて異なるカム輪郭を用いた場合の吸着ノズル１３の昇降位置の変位を図１０のグラフに示す。図１０に示すように、合体時、すなわち第３のカム輪郭Ｓ３が用いられて、吸着ノズル１３の昇降動作が行われる場合には、板カム９ａが０度の回転角度において高さＨ０に位置されていた吸着ノズル１３が、板カム９ａの回転とともに下降されて、回転角度１８０度にて高さＨ１、すなわち下死点にまで下降される。さらに板カム９ａが回転されると、下死点より吸着ノズル１３が上昇を開始し、回転角度３６０度にて高さＨ０にまで上昇される。
【００３３】
これに対して、第１の板カム部材４１と第２の板カム部材４２とが離間された状態、すなわち第１のカム輪郭Ｓ１が用いられて、吸着ノズル１３の昇降動作が行われる場合には、板カム９ａが０度の回転角度において高さＨ０に位置されていた吸着ノズル１３が、板カム９ａの回転とともに下降されるが、回転角度０度と１８０度との間の回転角度にて高さＨ１とＨ０との間の高さＨ２に位置される。さらに板カム９ａが回転されると、高さＨ２より吸着ノズル１３が上昇を開始し、回転角度３６０度にて高さＨ０にまで上昇される。したがって、吸着ノズル１３は、下死点Ｈ１にまで下降されることなく、高さＨ２までにその下降位置が制限される。
【００３４】
このような本実施形態の板カム９ａ、９ｂの構成を採用することにより、例えば、電子部品供給位置Ｐ１にて、部品供給ユニット１４から供給される電子部品の大きさの情報に基づいて、２枚の板カム部材の合体状態と離間状態とを選択して、吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御して、最適な電子部品の吸着保持取り出しを実現することができる。
【００３５】
また、例えば、部品供給ユニット１４における電子部品の供給エラーの情報などに基づいて、吸着ノズル１３に電子部品を吸着保持させたくない場合には、この供給エラーの情報に基づいて、吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御して、電子部品の吸着保持取り出しの動作を回避することができる。
【００３６】
また、電子部品装着位置Ｐ２では、吸着ノズル１３に保持されている電子部品の大きさの情報に基づいて、２枚の板カム部材の合体状態と離間状態とを選択して、吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御して、最適な電子部品の装着動作を実現することができる。
【００３７】
また、吸着ノズル１３の吸着保持されている電子部品の吸着保持姿勢に異常がある場合など、吸着ノズル１３に何らかのエラー状態が存在するような場合にも、このエラー情報に基づいて、吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御して、電子部品の装着動作を回避させることができる。
【００３８】
このようなそれぞれの情報は、例えば、電子部品装着装置１００に備えられる制御装置９０に入力される、あるいは予め保持されており、それぞれの情報に基づいて、制御装置９０によりカム部材移動装置５０を制御して、２枚のカム部材の合体状態または離間状態が選択されることで、吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御することができる。
【００３９】
さらに、電子部品装着装置１００の作業位置として、例えば、吸着ノズル１３による電子部品の吸着保持状態を認識する認識作業位置（認識ステーション）が備えられることにより、この認識作業位置にて、認識された電子部品の吸着保持状態の認識結果を制御装置９０に入力し、制御装置９０にて吸着保持姿勢のエラー情報を作成することで、このエラー情報が作成された吸着ノズル１３の下降高さ位置を制御して、電子部品の装着の回避動作を行うことができる。
【００４０】
なお、このような下降高さ位置の制御するための情報としては、その他、電子部品の不良情報や回路基板の装着位置における不良情報なども用いることができる。
【００４１】
上記実施形態によれば、カムおよびカムフォロアを用いて、吸着ノズルの下降動作を行う電子部品装着装置において、２枚の板カム部材を用いて合体状態または離間状態を選択することで、吸着ノズルの下降高さ位置を制御することができる。したがって、従来から多く用いられている装置構成を大幅に変更することなく、比較的簡単な改良にて、下降高さ位置の制御を実現することが可能となる。
【００４２】
また、例えば、第１の板カム部材４１および第２の板カム部材４２に加えて、さらに第１のカム輪郭Ｓ１および第２のカム輪郭Ｓ２とは異なるカム輪郭を有する第３の板カム部材を設けて、第１の板カム部材４１と第３の板カム部材を合体させた第４のカム輪郭を選択的に形成するような構成を採用することもできる。このような構成を用いれば、吸着ノズル１３の下降量を複数のストロークとして実現することができ、例えば３種類以上の電子部品の大きさに対応することなども可能となる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、２枚の板カム部材が合体された状態にて吸着ノズル１３の通常の下降量の制御を行い、離間された状態にて下降量を制限するような場合について説明したが、下降量を制限するような場合に合体状態を用いることもできる。
【００４４】
また、２枚の板カム部材が合体された状態では、２枚の板カム部材が互いに係合されている場合だけでなく、互いの所定の間隙を有しているような場合であってもよい。ただし、機械的な強度を向上させるという観点からは、合体状態にて両板カム部材が係合されていることが好ましい。
【００４５】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一の実施形態にかかる電子部品装着装置の模式断面図
【図２】図１の電子部品装着装置の円筒カムのＡ−Ａ線断面図
【図３】カムフォロアの回転および上下動作の軌跡を示す模式図
【図４】図１の電子部品装着装置のカム駆動装置の模式平面図
【図５】板カムの模式構成図
【図６】図５の板カムが離間された状態の模式図
【図７】図５の板カムが合体された状態の模式図
【図８Ａ】第１の板カム部材が有する第１のカム輪郭を示す模式図
【図８Ｂ】第２の板カム部材が有する第２のカム輪郭を示す模式図
【図８Ｃ】第１の板カム部材および第２の板カム部材により合成される第３のカム輪郭を示す模式図
【図９Ａ】第１および第２の板カム部材が合体された状態の模式図
【図９Ｂ】第１および第２の板カム部材が離間された状態の模式図
【図１０】合体時と離間時のそれぞれにおける吸着ノズル高さと板カム回転角度との関係を示すグラフ
【符号の説明】
【００４７】
１  インデックスユニット
２  出力軸
３  回転テーブル
４  吸着ノズルユニット
５  円筒カム
６  カム溝
７ａ、７ｂ  スライダー
８ａ、８ｂ  レバー
９ａ、９ｂ  板カム
１２  カムフォロア
１３  吸着ノズル
３０  カム駆動装置
３１  モータ
３２  第１シャフト
３３  第２シャフト
３４  第３シャフト
３５、３６  駆動ベルト
４１  第１の板カム部材
４２  第２の板カム部材
５０  カム部材移動装置
５１  電磁石
５２  バネ
９０  制御装置
１００  電子部品装着装置
Ｐ１  電子部品供給位置
Ｐ２  電子部品装着位置
Ｑ１  合体位置
Ｑ２  離間位置
Ｓ１  第１のカム輪郭
Ｓ２  第２のカム輪郭
Ｓ３  第３のカム輪郭
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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