(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置であって、
間欠搬送される前記車両の前輪側のハブボルトと後輪側のハブボルトとを、作業ステーションに順次配置させ、前記タイヤが配置された前記前輪側のハブボルトと前記後輪側のハブボルトとに、順次ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第１作業機構と、
前記ナットの仮締め後に、間欠搬送される前記車両の前記前輪側のハブボルトと前記後輪側のハブボルトとを、前記作業ステーションに順次配置させ、仮締めされた前記ナットを順次本締めする本締め手段を設ける第２作業機構と、
を備えるとともに、
前記タイヤを把持するタイヤ把持手段は、前記第１作業機構にのみ設けられることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項２】
請求項１記載のタイヤ組み付け装置において、前記第２作業機構は、前記車両のハブボルト位置を検出する検出センサを設けることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のタイヤ組み付け装置において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出するボルト孔検出センサと、
前記車両のハブボルト位置情報及び前記タイヤのボルト孔位置情報を処理し、前記第１作業機構の動作を制御する制御機構と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、
複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記本締め手段は、２本のナットランナと、
２本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記ナットを前記ナット仮締め手段に対応して整列させる第３作業機構を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項７】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法であって、
間欠搬送される前記車両の前輪側のハブボルトと後輪側のハブボルトとを、作業ステーションに順次配置させ、第１作業機構に設けられているタイヤ把持手段により前記タイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置された前記前輪側のハブボルトと前記後輪側のハブボルトとに、順次ナットを仮締めする工程と、
前記ナットの仮締め後に、間欠搬送される前記車両の前記前輪側のハブボルトと前記後輪側のハブボルトとを、前記作業ステーションに順次配置させ、前記タイヤ把持手段が設けられていない第２作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを順次本締めする工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項８】
請求項７記載のタイヤ組み付け方法において、前記第１作業機構と前記第２作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項９】
請求項７又は８記載のタイヤ組み付け方法において、前記第２作業機構により前記車両のハブボルト位置を検出する工程を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け方法において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出する工程と、
前記車両のハブボルト位置情報及び前記タイヤのボルト孔位置情報に基づいて、前記第１作業機構の動作を制御する工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載のタイヤ組み付け方法において、前記第１作業機構及び前記第２作業機構は、タイヤ取り付けステーションに配置されるとともに、
前記車両は、前輪用の前記ハブボルトと後輪用の前記ハブボルトとが、前記タイヤ取り付けステーションに、順次、配置されるように間欠搬送されることを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の組立ラインにおいて、重量物部品の一つであるタイヤを、ロボットを用いて自動車車体に対して自動的に組み付ける作業が行われている。
【０００３】
この種の作業に適用されるタイヤ組み付け装置は、通常、タイヤを把持するタイヤ把持部と、ハブナットを自動車車体側に設けられているハブボルトに締め付けるための複数のナットランナとを備えている。
【０００４】
この種のタイヤ組み付け装置は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両のハブボルトの数に対応するナットを、それぞれ所定の円周間隔に配置可能な複数のナットランナを有し、タイヤを前記車両に自動的に組み付けるタイヤ組み付け機構と、前記ナットを１本ずつ鉛直姿勢で供給するナット供給機構と、前記ナット供給機構から送給される前記ナットを、前記ナットランナ全てが周回配置される円周間隔に対応して周回配置させるとともに、前記ナットを前記ナットランナに受け渡すナット配列機構とを備えている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２１０８２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のタイヤ組み付け装置では、タイヤを把持するタイヤ把持手段及び前記タイヤを車両に締め付ける複数のナットランナが、単一のロボットに設けられている。
【０００７】
ところで、最近、設備全体を小型化及び簡素化することが望まれており、タイヤ組み付け装置においても、この種の要請がなされている。
【０００８】
本発明はこの種の要請に対応するものであり、簡単且つコンパクトな構成で、タイヤの自動組み付け作業を効率的に行うことが可能なタイヤ組み付け装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置に関するものである。
【００１０】
このタイヤ組み付け装置は、タイヤを把持するタイヤ把持手段、及び前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第１作業機構と、仮締めされた前記ナットを本締めする本締め手段を設ける第２作業機構とを備えている。
【００１１】
また、第２作業機構は、車両のハブボルト位置を検出する検出センサを設けることが好ましい。
【００１２】
さらに、このタイヤ組み付け装置は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出するボルト孔検出センサと、車両のハブボルト位置情報及び前記タイヤのボルト孔位置情報を処理し、第１作業機構の動作を制御する制御機構とを備えることが好ましい。
【００１３】
さらにまた、ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源とを備えることが好ましい。
【００１４】
また、本締め手段は、２本のナットランナと、２本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部とを備えることが好ましい。
【００１５】
さらに、このタイヤ組み付け装置は、ナットをナット仮締め手段に対応して整列させる第３作業機構を備えることが好ましい。
【００１６】
さらにまた、本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法に関するものである。
【００１７】
このタイヤ組み付け方法は、第１作業機構によりタイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めする工程と、第２作業機構を介し、前記第１作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程とを有している。
【００１８】
また、第１作業機構と第２作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことが好ましい。
【００１９】
さらに、このタイヤ組み付け方法は、第２作業機構により車両のハブボルト位置を検出する工程を有することが好ましい。
【００２０】
さらにまた、このタイヤ組み付け方法は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出する工程と、車両のハブボルト位置情報及び前記タイヤのボルト孔位置情報に基づいて、第１作業機構の動作を制御する工程とを有することが好ましい。
【００２１】
また、このタイヤ組み付け方法は、第１作業機構及び第２作業機構が、タイヤ取り付けステーションに配置されるとともに、車両は、前輪用のハブボルトと後輪用のハブボルトとが、前記タイヤ取り付けステーションに、順次、配置されるように間欠搬送されることが好ましい。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、第１作業機構が、タイヤ把持手段及びナット仮締め手段を設けるとともに、第２作業機構が本締め手段を設けている。このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段（ナットランナ）を設ける構成に比べ、第１作業機構及び第２作業機構は、有効に小型化及び簡素化される。
【００２３】
しかも、第１作業機構は、ナット仮締め手段を設けるため、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、特にアクチュエータ（例えば、モータ）が一挙に小型化且つ軽量化される。従って、第１作業機構全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【００２４】
さらに、第１作業機構及び第２作業機構により、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置１０が配置される組み立てライン１２の斜視説明図である。
【００２６】
組み立てライン１２は、自動車車体（車両）１４を台車１６ａに載置した状態で、タイヤ組み付け位置にピッチ搬送する搬送路１６を備えるとともに、前記搬送路１６の両側に配設される一対のタイヤ組み付け装置１０（図１には一側のみ記載）は、この自動車車体１４のハブボルト１８にタイヤＷを自動的に組み付ける。
【００２７】
タイヤ組み付け装置１０は、後述する作業内容に応じて、それぞれ分割構成される第１作業機構２０及び第２作業機構２２を備える。搬送路１６は、自動車車体１４の前輪側である第１取り付け部位２４ａと、前記自動車車体１４の後輪側である第２取り付け部位２４ｂとが、タイヤ取り付け作業ステーションに、順次、配置されるように、前記自動車車体１４を間欠搬送する。
【００２８】
第１作業機構２０の近傍には、タイヤＷを配置するためのタイヤ投入コンベヤ２６と、ハブボルト１８に締め付けられるナット２８を収容するナットストック部３０と、前記ナットストック部３０から所定数（５本又は４本）の前記ナット２８を取り出してナット置き台３２に整列して配置させる第３作業機構３３とが設置される。
【００２９】
第１作業機構２０は、ロボット本体３４を備え、このロボット本体３４のアーム部３６の先端に設けられる手首部３８には、回転自在な割り出し台４０が装着される。
【００３０】
図２〜図４に示すように、割り出し台４０には、タイヤＷを把持するタイヤ把持手段４２と、前記タイヤＷが配置されたハブボルト１８にナット２８を仮締めするナット仮締め手段４４とが設けられる。
【００３１】
タイヤ把持手段４２は、割り出し台４０に固着される取り付け板４６を備える。この取り付け板４６には、図２及び図３に示すように、複数のガイドローラ４８を介して、カムリング５０が回転自在に支持される。取り付け板４６には、等角度間隔ずつ離間して径方向に延在する複数本、例えば、３本のガイドレール５２が設けられる。
【００３２】
各ガイドレール５２には、スライドベース５４が進退可能に配置されるとともに、前記スライドベース５４とカムリング５０とは、連結ロッド５６を介して連結される。各スライドベース５４には、タイヤ押さえ部材５８が設けられる。取り付け板４６には、シリンダ６０が揺動自在に装着されるとともに、このシリンダ６０に連結されたロッド６２は、カムリング５０に固定される。
【００３３】
ナット仮締め手段４４は、取り付け板４６に固着される単一のモータ６４を備える。図４に示すように、モータ６４の回転駆動軸６４ａには、駆動歯車６６が固着されるとともに、前記駆動歯車６６には、ギアトレン６８が噛合する。このギアトレン６８には、ツールユニット７０が着脱自在に装着される。
【００３４】
ツールユニット７０は、５本（又は４本）のナットランナ７２が装着される。各ナットランナ７２は、ギアトレン６８及び駆動歯車６６を介して、モータ６４により一体的に回転駆動される。
【００３５】
図１に示すように、第２作業機構２２は、ロボット本体７４を構成するアーム部７６の先端に手首部７８が設けられる。手首部７８には、割り出し台８０が回転自在に装着される。図５に示すように、割り出し台８０には、第１取り付け部位２４ａ及び第２取り付け部位２４ｂでハブボルト１８に仮締めされたナット２８を本締めする本締め手段８２と、各ハブボルト位置を検出するために前記第１取り付け部位２４ａ及び前記第２取り付け部位２４ｂの画像を撮影するＣＣＤ撮像カメラ（以下、単にカメラという）（検出センサ）８４、８６とが装着される。
【００３６】
本締め手段８２は、第１モータ８８に連結された第１ナットランナ９０と、第２モータ９２に連結された第２ナットランナ９４とを備える。第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４とは、ピッチ切り換え用シリンダ９６から延在するロッド９６ａに連結された間隔調整部９８を介して変更可能である。間隔調整部９８は、支軸９９を支点にして回動自在である。第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４とは、タイヤＷを固定するためのナット本数が５本と４本とに対応してピッチ間隔が変更可能である。
【００３７】
第３作業機構３３のアーム先端には、ナットストック部３０に収容されているナット２８を取り出してナット置き台３２に配置する開閉自在なナットチャック部８７が設けられる。
【００３８】
図６に示すように、第２作業機構２２のカメラ８４、８６は、第１画像処理装置１００に第１取り付け部位２４ａ及び第２取り付け部位２４ｂの画像情報を出力する。
【００３９】
第１画像処理装置１００には、さらにタイヤ投入コンベヤ２６上に配置されているタイヤＷを撮影するためのカメラ（ボルト孔検出センサ）１０２から前記タイヤＷの画像情報（タイヤＷのボルト孔）が入力される。
【００４０】
第３作業機構３３の近傍には、搬送するためのナット２８の画像を撮影するカメラ１０４が固定される。このカメラ１０４により撮影されたナット２８の画像情報は、第２画像処理装置１０６に入力される。
【００４１】
第１画像処理装置１００は、演算部１０８に接続され、この演算部１０８では、第１取り付け部位２４ａのハブボルト位置、第２取り付け部位２４ｂのハブボルト位置及びタイヤ投入コンベヤ２６上のタイヤＷのボルト孔位置の相対位置が演算され、主制御装置（制御機構）１１０に出力する。演算部１０８には、第２画像処理装置１０６が接続され、カメラ１０４により撮影されたナット２８の画像情報は、前記演算部１０８で演算されて主制御装置１１０に出力される。
【００４２】
主制御装置１１０は、演算部１０８から入力された演算情報に基づいて、第１作業機構２０の動作を制御するとともに、第２作業機構２２及び第３作業機構３３の動作制御も行う。
【００４３】
次に、このように構成されるタイヤ組み付け装置１０の動作について、本実施形態に係る組み付け方法との関連で、図７及び図８に示すフローチャート及び図９に示すタイミングチャートに沿って以下に説明する。
【００４４】
なお、第１作業機構２０の動作が図７に示され、第２作業機構２２の動作が図８に示されるとともに、前記第１作業機構２０、前記第２作業機構２２及び第３作業機構３３の動作は、図９に示すように、互いに関連して行われる。
【００４５】
先ず、第１作業機構２０の動作について説明すると、この第１作業機構２０は、ナット置き台３２上に配列されている５本のナット２８をナット仮締め手段４４を構成する５本のナットランナ７２により把持した後、タイヤ把持手段４２を介してタイヤ投入コンベヤ２６上のタイヤＷを把持する（ステップＳ１）。
【００４６】
具体的には、図３に示すように、シリンダ６０が駆動されてロッド６２が矢印方向に進出すると、このロッド６２に固定されるカムリング５０は、ガイドローラ４８の案内作用下に矢印方向に回転する。このため、カムリング５０に一端が連結されている各連結ロッド５６は、各スライドベース５４をガイドレール５２に沿って内方（中心側）に移動させる。従って、各スライドベース５４に装着されているタイヤ押さえ部材５８により、タイヤＷの外周面が押圧保持される。
【００４７】
ナット２８及びタイヤＷを把持した第１作業機構２０は、ロボット本体３４の旋回作用下に取り付け待機位置に移動する（ステップＳ２）。その際、自動車車体１４は、前輪側である第１取り付け部位２４ａが、タイヤ取り付け作業ステーションに配置されている。
【００４８】
そして、後述するように、第２作業機構２２に設けられているカメラ８４、８６による撮像画像の演算処理によって得られた前輪用補正量が入力されると（ステップＳ３中、ＹＥＳ）、ステップＳ４に進んで、第１取り付け部位２４ａにタイヤＷがセットされる。
【００４９】
さらに、ステップＳ５に進んで、各ハブボルト１８にナット２８が仮締めされる。具体的には、ナット仮締め手段４４では、図４に示すように、モータ６４の回転作用下に、駆動歯車６６及びギアトレン６８を介してツールユニット７０に設けられる各ナットランナ７２が一体に回転する。このため、各ナット２８は、各ハブボルト１８に仮締めされる。
【００５０】
第１取り付け部位２４ａに前輪としてタイヤＷが仮締めされると、前輪セット完了信号が出力される（ステップＳ６）。ロボット本体３４は、ステップＳ７に進んで、第１取り付け部位２４ａから離間してナット置き台３２側に移動する。
【００５１】
そして、ナット仮締め手段４４を構成する各ナットランナ７２は、ナット置き台３２上に配列されている５本のナット２８を把持した後、ロボット本体３４がタイヤ投入コンベヤ２６側に旋回移動する。タイヤ把持手段４２は、タイヤＷを把持すると（ステップＳ８）、ロボット本体３４の駆動作用下に、取り付け待機位置に移動する（ステップＳ９）。
【００５２】
上記の移動中に、搬送路１６を介して自動車車体１４が、図１中、矢印方向に間欠搬送される。このため、自動車車体１４は、後輪側である第２取り付け部位２４ｂが、タイヤ取り付け作業ステーションに配置される。
【００５３】
一方、ロボット本体３４は、後述するように、第２作業機構２２に設けられているカメラ８４、８６からの画像信号に基づいて得られた後輪用補正量が入力されると（ステップＳ１０中、ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進んで、第２取り付け部位２４ｂに後輪用のタイヤＷをセットする。
【００５４】
さらに、ナット仮締め手段４４を介して、第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８にナット２８が仮締めされた後（ステップＳ１２）、後輪セット完了信号が出力される（ステップＳ１３）。その後、第１作業機構２０は、原位置に移動し（ステップＳ１４）、自動車車体１４へのタイヤ仮締め作業が終了する。
【００５５】
次に、第２作業機構２２の動作について、図８に沿って以下に説明する。
【００５６】
第２作業機構２２では、ロボット本体７４の作用下に、カメラ８４、８６がタイヤ取り付け作業ステーションに対応して配置されている。そして、このタイヤ取り付け作業ステーションに、自動車車体１４の前輪側である第１取り付け部位２４ａが配置されると（ステップＳ１０１中、ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に進んで、カメラ８４、８６を介して第１取り付け部位２４ａの前輪用ハブボルト１８の画像情報が読み取られる。
【００５７】
カメラ８４、８６の読み取り画像は、第１画像処理装置１００に出力され、この第１画像処理装置１００では、各ハブボルト１８の基準位置に対する補正量が算出される。この補正量は、演算部１０８から主制御装置１１０に出力される（ステップＳ１０３）。
【００５８】
さらに、第２作業機構２２は、第１取り付け部位２４ａにおける第１作業機構２０による作業に干渉しない位置に移動する（ステップＳ１０４）。そして、第１作業機構２０により前輪セット完了信号が入力されると（ステップＳ１０５中、ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進んで、締め付け位置（第１取り付け部位２４ａ）に移動する。
【００５９】
第１取り付け部位２４ａでは、５本のナット２８がハブボルト１８に仮締めされており、本締め手段８２を構成する第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４は、第１モータ８８及び第２モータ９２により回転駆動されて、先ず、２本のナット２８が本締めされる。次いで、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４は、所定の角度だけ旋回された後、他の２本の仮締め後のナット２８に本締めされる。さらに、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４が旋回された後、残余の１本の仮締め後のナット２８は、例えば、前記第１ナットランナ９０により本締めされる（ステップＳ１０７）。
【００６０】
第１取り付け部位２４ａにタイヤＷが取り付けられた後、第２作業機構２２は、干渉外に移動する（ステップＳ１０８）。次いで、第２作業機構２２は、後輪用ハブボルト検出位置に移動し（ステップＳ１０９）、自動車車体１４が搬送路１６に沿って半ピッチ搬送されたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【００６１】
自動車車体１４が半ピッチ搬送されたと判断されると（ステップＳ１１０中、ＹＥＳ）、すなわち、後輪側である第２取り付け部位２４ｂがタイヤ取り付け作業ステーションに配置されたと判断されると、ステップＳ１１１に進んで、カメラ８４、８６を介して第２取り付け部位２４ｂの後輪用ハブボルト１８の画像情報が読み取られる。カメラ８４、８６による撮影画像は、第１画像処理装置１００に出力され、前記第２取り付け部位２４ｂのハブボルト１８に対応する補正量が出力される（ステップＳ１１２）。
【００６２】
第２作業機構２２は、第２取り付け部位２４ｂの干渉外に移動した後（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１４に進んで、第１作業機構２０により後輪セットが完了したか否かが判断される。後輪セット完了信号が入力されると（ステップＳ１１４中、ＹＥＳ）、ステップＳ１１５に進んで、第２作業機構２２が締め付け位置（第２取り付け部位２４ｂ）に移動する。
【００６３】
本締め手段８２は、第１ナットランナ９０及び第２ナットランナ９４の回転作用下に、ナット２８を２本、２本及び１本の順にハブボルト１８に本締めした後（ステップＳ１１６）、ステップＳ１１７に進んで、干渉外に移動する。
【００６４】
一方、第３作業機構３３は、ナットチャック部８７を介して、ナットストック部３０からナット置き台３２に前輪用のナット２８の搬送及び整列作業と、後輪用のナット２８の搬送及び整列作業とを繰り返し行っている。
【００６５】
なお、組み立てライン１２では、自動車車体１４の両側にタイヤ組み付け装置１０が配置されており、上記と同様の作業が略同時に遂行される。
【００６６】
この場合、本実施形態では、タイヤ組み付け装置１０が第１作業機構２０及び第２作業機構２２に分割構成されている。そして、第１作業機構２０は、タイヤ把持手段４２及びナット仮締め手段４４を設けるとともに、第２作業機構２２は、本締め手段８２を設けている。
【００６７】
このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段を設ける構成に比べ、第１作業機構２０及び第２作業機構２２は、有効に小型化及び簡素化されるという利点がある。
【００６８】
しかも、第１作業機構２０は、ナット仮締め手段４４を設けるため、単一のモータ６４を備えるだけでよい。従って、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、モータ６４が一挙に小型化且つ軽量化され、第１作業機構２０全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【００６９】
さらに、第１作業機構２０及び第２作業機構２２により、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け制御全体の短縮化及び効率化が図られるという効果が得られる。
【００７０】
具体的には、図９に示すように、第１作業機構２０が後輪用のナット２８及びタイヤＷを受け取る動作を行っている間に、第２作業機構２２は、前輪である第１取り付け部位２４ａのハブボルト１８にナット２８を本締めする作業を行っている。これにより、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が容易且つ確実に遂行されるという効果がある。
【００７１】
一方、タイヤ組み付け装置１０は、ナットストック部３０から所定数（５本又は４本）のナット２８を取り出してナット置き台３２に整列して配置させる第３作業機構３３を備えている。従って、第１作業機構２０及び第２作業機構２２は、ナット２８の配列作業を不要にすることができ、前記第１作業機構２０及び前記第２作業機構２２の作業が一層簡素化且つ効率化される。
【００７２】
さらにまた、搬送路１６は、自動車車体１４の第１取り付け部位２４ａと第２取り付け部位２４ｂとが、タイヤ取り付け作業ステーションに、順次、配置されるように、前記自動車車体１４を間欠搬送している。このため、タイヤ取り付け作業ステーション（左右一方）には、第１作業機構２０及び第２作業機構２２を一台ずつ配置するだけで、自動車車体１４の前輪及び後輪に良好に対応することが可能になる。
【００７３】
なお、自動車車体１４の種類の変更に伴って、タイヤＷのボルト孔数が変更される際には、第１作業機構２０を構成するナット仮締め手段４４のツールユニット７０が交換される。具体的には、５本のナットランナ７２が固着されているツールユニット７０を、４本の前記ナットランナ７２が装着されている新たなツールユニット７０に交換する。
【００７４】
一方、第２作業機構２２では、本締め手段８２を構成するシリンダ９６が駆動され、間隔調整部９８が支軸９９を支点に回動することにより、前記間隔調整部９８による間隔調整（ピッチ調整）が行われる。このため、第１ナットランナ９０と第２ナットランナ９４との間隔は、４本のハブボルト１８に対応してピッチ変更される。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置が配置される組み立てラインの斜視説明図である。
【図２】前記タイヤ組み付け装置を構成する第１作業機構の要部斜視説明図である。
【図３】前記第１作業機構の要部正面説明図である。
【図４】前記第１作業機構の要部側面説明図である。
【図５】前記タイヤ組み付け装置を構成する第２作業機構の要部斜視説明図である。
【図６】前記タイヤ組み付け装置のブロック図である。
【図７】本発明の組み付け方法において、前記第１作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図８】前記組み付け方法において、前記第２作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図９】前記組み付け方法のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１０…タイヤ組み付け装置            １２…組み立てライン
１４…自動車車体                    １６…搬送路
１８…ハブボルト                    ２０、２２、３３…作業機構
２４ａ、２４ｂ…取り付け部位        ２６…タイヤ投入コンベヤ
２８…ナット                        ３０…ナットストック部
３２…ナット置き台                  ３４、７４…ロボット本体
４２…タイヤ把持手段                ４４…ナット仮締め手段
５８…タイヤ押さえ部材              ６０、９６…シリンダ
６４、８８、９２…モータ            ７０…ツールユニット
７２、９０、９４…ナットランナ      ８２…本締め手段  
８４、８６、１０２、１０４…カメラ  ９８…間隔調整部
１００、１０６…画像処理装置        １０８…演算部
１１０…主制御装置                  Ｗ…タイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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