(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部と、
前記背もたれ部に上下昇降可能及び前後進退可能に配設した施療部と、
この施療部及び／又は前記背もたれ部を操作する操作部と、
この操作部と有線又は無線により接続され、当該操作部による操作に応じて前記施療部及び／又は前記背もたれ部の動作を制御する制御部と、
を備えたマッサージ機において、
前記操作部はモーションセンサを備え、
前記制御部は、
前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて、前記施療部及び／又は前記背もたれ部に所定の動作を実行させることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記座部に対して前後揺動自在に取付けられ、前記制御部により、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて揺動動作する脚載部をさらに備えることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記操作部は、
前記モーションセンサを備えるとともに、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラと、
前記リモートコントローラを保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部と、
を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記リモートコントローラを前記保持手段に保持させた場合に限り、前記モーションセンサによる検知結果を前記制御部の制御動作に反映させるセンサ受付手段を備えることを特徴とする請求項３記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記操作部は、
有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラと、
前記リモートコントローラを保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部と、
を備え、
前記モーションセンサを前記リモートコントローラ保持部に設け、前記モーションセンサの検知結果を、前記リモートコントローラを介して前記制御部に通信可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記操作部に設けたモーションセンサに加え、前記背もたれ部、前記施療部、前記脚載部のうち、少なくとも一に別途モーションセンサを配設したことを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記背もたれ部にモーションセンサを取り付ける場合、使用者の身体と当接する前面側に近接して配設することを特徴とする請求項６記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ機に関し、特に、座部に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部と、前記背もたれ部に上下昇降可能及び前後進退可能に配設した施療部と、この施療部及び／又は前記背もたれ部を操作する操作部とを備えた椅子型のマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、マッサージ機として、被施療者が腰掛ける座部の後部に背もたれ部を設けた椅子型のマッサージ機があり、例えば背もたれ部の背もたれ面に、もみ玉などを具備する施療部を設け、被施療者の背中をマッサージ可能としたものがある。
【０００３】
かかるマッサージ機では、前記施療部の操作や、前記背もたれ部のリクライニング動作に関して使用者が操作する操作手段として、操作スイッチなどを配設したリモートコントローラを用いたものが一般的となっているが、例えば、ジョイスティック型の操作体を肘掛部の上面に突設して、この操作体を前後左右に動かすことにより、各種スイッチがオンになるよう構成したものがある（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００２−４５４０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ジョイスティック型の操作手段とした場合、使用者の直観的な操作が可能になるといった利点はあるものの、マッサージ機にジョイステッィクを取付けるとなると構造が複雑になり、コスト高となるおそれがある。
【０００５】
したがって、コストアップを招くことなく、従来のようなリモートコントローラを用いながら、なおかつ操作性が良好で、使用者が直観的にマッサージ機の操作を行うことが可能なマッサージ機の提供が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決することのできるマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明は、座部に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部と、前記背もたれ部に上下昇降可能及び前後進退可能に配設した施療部と、この施療部及び／又は前記背もたれ部を操作する操作部と、この操作部と有線又は無線により接続され、当該操作部による操作に応じて前記施療部及び／又は前記背もたれ部の動作を制御する制御部と、を備えたマッサージ機において、前記操作部はモーションセンサを備え、前記制御部は、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて、前記施療部及び／又は前記背もたれ部に所定の動作を実行させるマッサージ機とした。
【０００８】
（２）本発明は、上記（１）において、前記座部に対して前後揺動自在に取付けられ、前記制御部により、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて揺動動作する脚載部をさらに備えることを特徴とする。
【０００９】
（３）本発明は、上記（１）又は（２）において、前記操作部は、前記モーションセンサを備えるとともに、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラと、前記リモートコントローラを保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部と、を備えていることを特徴とする。
【００１０】
（４）本発明は、上記（３）において、前記リモートコントローラを前記保持手段に保持させた場合に限り、前記モーションセンサによる検知結果を前記制御部の制御動作に反映させるセンサ受付手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
（５）本発明は、上記（１）又は（２）において、前記操作部は、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラと、前記リモートコントローラを保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部と、を備え、前記モーションセンサを前記リモートコントローラ保持部に設け、前記モーションセンサの検知結果を、前記リモートコントローラを介して前記制御部に通信可能としたことを特徴とする。
【００１２】
（６）本発明は、上記（２）〜（５）のいずれかにおいて、前記操作部に設けたモーションセンサに加え、前記背もたれ部、前記施療部、前記脚載部のうち、少なくとも一に別途モーションセンサを配設したことを特徴とする。
【００１３】
（７）本発明は、上記（６）において、前記背もたれ部にモーションセンサを取り付ける場合、使用者の身体と当接する前面側に近接して配設することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作性が極めて良好で、使用者が直観的に操作することが可能な操作部を備えたマッサージ機を、コスト増のおそれなく提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本実施形態に係るマッサージ機は、座部に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部と、前記背もたれ部に上下昇降可能及び前後進退可能に配設した施療部と、この施療部及び／又は前記背もたれ部を操作する操作部と、この操作部と有線又は無線により接続され、当該操作部による操作に応じて前記施療部及び／又は前記背もたれ部の動作を制御する制御部と、を備えたものにおいて、前記操作部はモーションセンサを備え、前記制御部は、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて、前記施療部及び／又は前記背もたれ部に所定の動作を実行させるようにしている。
【００１６】
すなわち、これまでのマッサージ機の一般的な操作部のように、複数のスイッチやボタンなどを操作するのに代えて、操作部を使用者が動かすことにより、その動き（モーション）をモーションセンサが検知し、その検知結果に応じて施療部が所定のマッサージ動作を行ったり、前記背もたれ部が所定のリクライニング動作を行ったりするのである。
【００１７】
したがって、使用者、マッサージ機の動作を直観的に操作することが可能となり、操作性が著しく向上する。
【００１８】
本実施形態におけるモーションセンサは、加速度センサ、角速度センサとしての機能を備えるとともに、重力を感知して角度の検出も可能であり、近年、様々な分野で用いられる周知のセンサを用いることができる。
【００１９】
また、上記構成に加え、前記座部に対して前後揺動自在に取付けられ、前記制御部により、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサの検知結果に応じて揺動動作する脚載部をさらに備えたマッサージ機とすることもできる。
【００２０】
近年の椅子型のマッサージ機は、所謂「オットマン」と呼ばれる上下揺動自在な脚載部を具備し、この脚載部にも機械的な施療部やエアセルなどを備える施療部を設けて、下肢部分のマッサージも行えるようにしたものも多い。そこで、前記モーションセンサを用いて、この脚載部の動作についても操作部の動きによって動作できるようにするのである。
【００２１】
また、前記操作部は、前記モーションセンサを備えるとともに、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラと、前記リモートコントローラを保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部と、を備えた構成とすることができる。
【００２２】
すなわち、リモートコントローラ（以下「リモコン」という）は、使用者が手で把持可能なサイズのものとし、それ自体を操作部として使用することができ、例えばリモコンを使用者が手に持って、例えば、前後左右にそれぞれ倒したり、振ったりすれば、内蔵したモーションセンサがリモコンの動きを検知し、リモコンと有線又は無線で接続された制御部において、モーションセンサの検知結果に応じた動作、すなわち、施療部による所定のマッサージ動作や、背もたれ部や脚載部が所定の角度でリクライニング動作するのである。
【００２３】
また、上述したように、操作部としての概念を、リモコンに加え、これを保持するリモコン保持部も備えたものとした場合、リモコンを手に持って操作するのではなく、リモートコントローラ保持部（以下「リモコン保持部」という）に保持させた状態で操作することもできるのである。
【００２４】
すなわち、リモコン保持部は、保持手段にリモコンを保持させた状態で、保持手段ごとリモコンを前後左右にそれぞれ倒したり、振ったりすることが可能なように、３次元的に可動する構成としてあり、その結果、リモコンを手にして動かす場合に比べ、静止状態と動作中との区別がつきやすく、モーションセンサによる誤検知を可及的に防止することが可能となる。
【００２５】
なお、上述してきたリモコンには、一般的なスイッチやボタンなども設けておき、このスイッチやボタンなどによってもマッサージ機の操作を行えるようにするとよい。さらには、液晶パネルなどを設けて、マッサージ機の状態や操作ガイドなどを画像表示可能にしておくとなおよい。
【００２６】
ところで、リモコンとリモコン保持部とからなる操作部とした場合には、前記リモコンを前記保持手段に保持させた場合に限り、前記モーションセンサによる検知結果を前記制御部の制御動作に反映させるセンサ受付手段を備える構成とすることが望ましい。
【００２７】
すなわち、モーションセンサを用いて操作する場合は、リモコンをリモコン保持部に保持した状態でのみに限定するのである。こうすれば、モーションセンサによる誤検知をより確実に防止することが可能となる。
【００２８】
また、他の実施形態として、前記操作部は、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラ（リモコン）と、前記リモートコントローラ（リモコン）を保持する保持手段を有するとともに、前記座部又は前記背もたれ部に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラ（リモコン）を保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部（リモコン保持部）と、を備え、前記モーションセンサを前記リモートコントローラ保持部（リモコン保持部）に設け、前記モーションセンサの検知結果を、前記リモートコントローラ（リモコン）を介して前記制御部に通信可能とすることもできる。
【００２９】
すなわち、リモコンをリモコン保持部に保持させて使用するのであれば、モーションセンサは必ずしもリモコン側に設けておかなければならない理由はなく、リモコン保持部側に設けることもできるのである。
【００３０】
この場合は、例えばリモコンを手に取った場合は、前記したボタンやスイッチなどによる操作を行い、リモコンをリモコン保持部に保持させた状態では、保持手段ごとリモコンを前後左右にそれぞれ倒したり、振ったりすることにより、モーションセンサの検知結果に応じた動作制御を可能にすればよいのである。
【００３１】
さらに、上述した構成において、前記操作部（リモコン又はリモコン保持部）に設けたモーションセンサに加え、前記背もたれ部、前記施療部、前記脚載部のうち、少なくとも一に別途モーションセンサを配設することができる。
【００３２】
従来、背もたれ部や脚載部や施療部のように、その位置が変化する被操作部については、駆動部の回転軸にロータリーエンコーダなどを配設して対応することが一般的であったが、モーションセンサに代えることによって、その配置場所の自由度が高まるとともに、軽量化が図れ、背もたれ部や脚載部や施療部の設計自由度も向上し、かつマッサージ機全体の軽量化も図ることが可能となる。
【００３３】
また、被操作部にモーションセンサを配設することで、実際の傾きや位置などを制御部が直接的に把握できるため、被操作部の動作制御をより確実に行うことができる。さらに、操作部側と、被操作部側とに同じ構成のモーションセンサを用いれば、操作部側の微妙な動きに対しても追従し、より精緻な動作制御が可能となる。
【００３４】
ところで、前記背もたれ部にモーションセンサを取り付ける場合、使用者の身体と当接する前面側に近接して配設するとよい。
【００３５】
すなわち、背もたれ部を、使用者の身体と当接する側である前面側と、その反対側の後面側とに大きく二分した場合、モーションセンサを前面側に配設するのである。
【００３６】
かかる構成とすれば、使用者が存在して、背もたれ部によりかかった場合と、使用者が不在で背もたれ部に何ら負荷がかからない場合とで、モーションセンサの検知結果が変化することを利用して、モーションセンサを使用者の有無を監視するセンサとして利用することが可能となる。
【００３７】
上述した構成とすることにより、使用者がマッサージ機を利用中に、何らかの用で座部から離れてしまったりしても、使用者が不在となったことを検知して、施療部が動作中であれば停止するなどの制御が可能となり、安全性が著しく向上する。
【００３８】
以下、本実施形態に係るマッサージ機について、図面を参照しながら、より具体的に説明する。
【００３９】
図１は本実施形態に係るマッサージ機の外観を示す斜視図、図２は同マッサージ機の側面視による説明図、図３は同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【００４０】
本実施形態に係るマッサージ機は、図１及び図２に示すように、被施療者（図示せず）が着座する座部１と、同座部１を支持する基台部２と、座部１の後側に前後揺動自在、すなわち、倒伏自在にリクライニングできるように連結された背もたれ部３と、座部１の前側上部近傍に設けた枢支部４ａを中心に上下方向へ揺動可能に連結した、所謂オットマンと呼ばれる脚載部４とを具備する椅子型のマッサージ機としている。５，５は座部１の左右側に設けられた肘掛部、６Ｌ，６Ｒは背もたれ部３の左右両側に体側施療部として機能する左・右側壁部、５１は肘掛部５の上面に設けられた腕施療部である。また、４０は脚載部昇降用モータｍ６を含む脚載部駆動機構であり、この機構の作用によって、脚載部４の枢支部４ａを中心にした昇降に伴い、脚載部４自体が仮想線で示すように、被施療者の脚の長手方向へスライド可能に構成されている。
【００４１】
そして、図２に示すように、背もたれ部３には、縦方向に伸延する左右の縦フレーム３０，３０を設けており、この縦フレーム３０，３０に、左右のもみ玉７,７を備えた機械式のマッサージユニット１１を昇降自在に配設して、本実施形態における主たる施療部としている。
【００４２】
また、本マッサージ機の施療部としては、前記機械式のマッサージユニット１１に加え、エアポンプ２５（図３参照）により膨張・収縮して、被施療者を優しくエアマッサージするエアバッグａ１〜ａ８が備えられている。
【００４３】
図１中、ａ１は背中部用エアバッグ、ａ２は腰部用エアバッグであり、背もたれ部３の前面側に配設されている。
【００４４】
また、ａ３は左右の側壁部６Ｌ，６Ｒにそれぞれ配設した体側部用エアバッグ、ａ４は臀下部用エアバッグ、ａ５は腿部用エアバッグであり、共に座部１の表面側に配設されている。
【００４５】
また、ａ６は腕用エアバッグであり、腕施療部５１の内面に設けられている。さらに、脚載部４についても、脚上部用エアバッグａ７及び脚下部用エアバッグａ８が配設されている。
【００４６】
なお、図１に示すように、前記基台部２を除く各部については、必要に応じて合成皮革などからなるカバーにより直接被覆するか、あるいは同じくカバーで被覆したクッション部材を配設している。
【００４７】
ところで、本実施形態における左右の側壁部６Ｌ,６Ｒは、座部１に着座した被施療者の上腕側方となる位置にそれぞれ配設されており、取付基端部６１側の上下長よりも先端部側の上下長を長くした略扇形形状の外殻６０，６０を有している（図２）。
【００４８】
そして、外殻６０の基端部側から先端部側にかけて、漸次、外側方に拡開させ、その内側面に前記体側部用エアバッグａ３，ａ３を重合状態に取付けて体側施療部として機能させている。したがって、かかる２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を同時に膨出させると被施療者の身体に素早くフィットして身体の体側をマッサージあるいは押圧保持することができる。
【００４９】
上記のように構成された右側壁部６Ｒの外殻６０にはリモコン保持部１０を取り付けている。そして、このリモコン保持部１０にリモートコントローラ（以下「リモコン」という）Ｒを着脱自在に保持可能としている。
【００５０】
リモコンＲは、図３に示すように、制御部Ｇに無線により接続しており、被施療者は、リモコンＲを操作することにより、制御部Ｇを介して上記マッサージユニット１１による各種マッサージ動作やエアバッグａ１〜ａ８によるエアマッサージ動作、また、背もたれ部３のリクライニング動作、さらには脚載部４の昇降動作を行うことができるようになっている。
【００５１】
図３に示すように、制御部Ｇは、中央演算装置（ＣＰＵ）Ｇ０と、後述する各種プログラムや参照テーブルなどを格納したメモリＧ１と、各種モータｍ１〜ｍ６、エアポンプ２５などの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２とを備えており、無線通信を可能としたインターフェイスＧ５を介してリモコンＲと接続している。なお、本実施形態では、リモコンＲと制御部Ｇとを無線接続としているが、有線接続であっても構わない。
【００５２】
また、インターフェイスＧ４を介してマッサージユニット１１内に配設した昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２、もみ用モータｍ３、たたき用モータｍ４、さらには背もたれ部３のリクライニング動作を行うリクライニングモータｍ５、脚載部４の昇降駆動を行う脚載部昇降用モータｍ６、さらにはエアバッグ用のエアポンプ２５と接続している。
【００５３】
なお、昇降用モータｍ１は、マッサージユニット１１を昇降させるためのモータであり進退用モータｍ２は、マッサージユニット１１のもみ玉７，７を前後方向へ進退移動させるためのモータであり、もみ用モータｍ３は、もみ用回動軸（図示せず）を介してもみ玉７，７と連動連結している。また、このもみ用モータｍ３にたたき用モータｍ４を並設しており、たたき用回動軸（図示せず）を介してもみ玉７，７と連動連結している。
【００５４】
このように、座部１に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部３と、この背もたれ部３に上下昇降可能及び前後進退可能に配設したマッサージユニット１１と、このマッサージユニット１１の各種マッサージ動作、背もたれ部３のリクライニング動作、さらには脚載部４の上下昇降動作について被施療者が操作するリモコンＲと、このリモコンＲと無線により接続され、リモコンＲによる操作に応じて各種モータｍ１〜ｍ６及びエアポンプ２５（図３参照）を制御する制御部Ｇとを備え、リモコンＲにより被施療者がマッサージ機の全般にわたる駆動操作を行えるようにしたマッサージ機において、本実施形態の特徴となるのは以下のように構成したことにある。
【００５５】
すなわち、リモコンＲがモーションセンサｍｓ１を備えており、制御部Ｇは、リモコンＲの動きに対する前記モーションセンサｍｓ１の検知結果に応じて、前記各種モータｍ１〜ｍ６、エアポンプ２５などのアクチュエータの中から、予め割り付けられたアクチュエータを制御して、背もたれ部３のリクライニング動作、さらには脚載部４の昇降動作やマッサージ動作を実行するように構成した点に特徴がある。
【００５６】
本実施形態におけるモーションセンサｍｓ１は、加速度センサ、角速度センサとしての機能を備えるとともに、重力を感知して角度の検出も可能であり、近年、様々な分野で用いられている半導体からなる周知のセンサを用いている。
【００５７】
図４及び図５はリモコンＲとリモコン保持部１０の説明図であり、リモコンＲは、これまでのマッサージ機の一般的な操作のように、複数のスイッチやボタンなどを操作するのではなく、図４の矢印ｄ１〜ｄ３で示すように、リモコンＲを被施療者が前後左右、あるいは上下に動かす（倒したり、揺らしたり、叩いたり、又は上下動させる）ことにより、その動き（モーション）をモーションセンサｍｓ１が検知し、その検知結果に応じて制御部Ｇが各種モータｍ１〜ｍ６、エアポンプ２５の駆動を制御するようにしている。
【００５８】
図４に示すように、本実施形態では、リモコンＲをリモコン保持部１０に保持させた状態で前後左右に倒したり、揺らしたり、叩いたり、又は上下に動かして操作するようにしているが、リモコンＲは使用者が手で把持可能なサイズと形状を有しており、被施療者が手に持って同様な操作をすることができる。
【００５９】
いずれにしても、リモコンＲに内蔵されたモーションセンサｍｓ１がリモコンＲの動きを検知し、リモコンＲと無線で接続された制御部Ｇにおいて、モーションセンサｍｓ１の検知結果に応じた動作、すなわち、マッサージユニット１１による所定のマッサージ動作や、背もたれ部３の所定の角度でリクライニング動作や脚載部４の所定の角度で揺動動作が行える。
【００６０】
ここでは、矢印ｄ１のように、リモコンＲを前後方向へ傾けた場合は、制御部Ｇはリクライニングモータｍ５を駆動制御することになり、後方へ傾けた場合は背もたれ部３が倒れ、前方へ傾けた場合は起き上がる。その傾斜角度は、リモコンＲの傾斜角度と対応している。
【００６１】
また、矢印ｄ２のように、リモコンＲを左右方向へ傾けた場合は、制御部Ｇは脚載部昇降用モータｍ６を駆動制御することになり、例えば左へ傾けた場合は脚載部４が揺動下降し、右へ傾けた場合は揺動上昇する。その揺動角度は、リモコンＲの傾斜角度と対応している。
【００６２】
また、矢印ｄ３のように、リモコンＲを上下方向へ押し上げたり押し下げたりした場合は、制御部Ｇはマッサージユニット１１の昇降用モータｍ１を駆動制御することになり、押し上げた場合はマッサージユニット１１が上昇し、押し下げた場合はマッサージユニット１１が下降する。
【００６３】
さらに、リモコンＲを前面側から叩いた場合は、制御部Ｇはマッサージユニット１１の進退用モータｍ２を駆動制御して、１回叩くごとに１ピッチずつマッサージユニットが被施療側に進出し、リモコンＲを後面側から叩いた場合は、１回叩くごとに１ピッチずつ後退するようになっている。また、リモコンＲを上方から叩いた場合は、制御部Ｇはマッサージユニット１１のたたき用モータｍ４を駆動制御して、叩きマッサージが開始され、下方側から叩いた場合はたたきマッサージ動作が停止する。また、リモコンＲを左右方向いずれかから叩いた場合は、制御部Ｇはエアポンプ２５を駆動制御して、左右の側壁部６Ｌ，６Ｒにそれぞれ配設した体側部用エアバッグａ３によるエアマッサージが開始され、反対側から叩いた場合はエアマッサージ動作が停止する。さらに、リモコンＲを前後方向へ揺らした場合に、もみ用モータｍ３を駆動制御して、もみマッサージが開始され、リモコンＲを左右方向へ揺らした場合にマッサージが停止する。
【００６４】
なお、リモコンＲの傾動方向や移動方向と各種モータｍ１〜ｍ６の制御との対応関係は上述したものに限定されるものではなく、対応関係をどのように割り付けるかは、予め適宜設定しておくことができる。
【００６５】
ここで、図４及び図５を参照しながら、本実施形態におけるリモコンＲ及びリモコン保持部１０の構成についてさらに説明を加える。
【００６６】
図中、１０１は、背もたれ部３に設けた側壁部６の外郭６０（図２参照）に基端を連結した支持アームであり、この支持アーム１０１の先端に、例えばフレキシブル管からなる可撓性を有する連結桿１０２を介して保持手段としてのホルダケース１０３を取り付けてリモコン保持部１０を構成している。ホルダケース１０３は、リモコンＲを抱持可能な形状としており、リモコンＲは実質的にこのホルダケース１０３に収容されて安定した状態で保持されることになる。
【００６７】
支持アーム１０１は、側面視略Ｕ字状に形成され、平面視においては、先端側を内側に緩やかに折曲させるとともに、この先端側に形成した鉛直伸延部１０１ａに連結桿１０２の基端を固設した取付筒１０１ｂを嵌合している。そして、この取付筒１０１ｂから背もたれ部３側に伸延させた連結桿１０２の先端に、ホルダケース１０３の背面下部を固着している。
【００６８】
このように、ホルダケース１０３の背面下部を、可撓性を有する連結桿１０２により支持してリモコン保持部１０を構成しているため、ホルダケース１０３にリモコンＲを収容した状態で、図４の矢印で示すように、リモコンＲの上部に使用者（被施療者）からの外力を作用させて、ホルダケース１０３ごと３次元的に動かすことが可能となっている。その結果、リモコンＲを手にして動かす場合に比べ、静止状態と動作中との区別がつきやすく、モーションセンサｍｓ１による誤検知を可及的に防止することが可能となる。
【００６９】
なお、本実施形態では、連結桿１０２を、フレキシブル管などの可撓性を有する材料で形成したものとしたが、ゴム質材料などからなる弾性素材で形成することもできる。
【００７０】
この場合、リモコンＲをホルダケース１０３ごと叩いたりした場合、その動作を終えると連結桿１０２の弾性力によって初期位置に復帰することになる。したがって、１回のモーション（傾動動作や移動動作、たたきによる瞬間的な変位）に対して、モーションセンサｍｓ１は各対象部位（背もたれ部３や脚載部４やマッサージユニット１１など）の最大移動量と初期位置への復帰を検知するため、１回のモーションに対して各種モータｍ１〜ｍ６に一定の出力を行わせて一定ピッチで対象部位を移動させるといった制御が容易となる。
【００７１】
また、図５に示すように、上述してきたリモコンＲには、一般的なスイッチやボタンなどを備えた操作パネルＳを備えており、この操作パネルＳからの操作入力によってもマッサージ機の操作を行うことができる。また、操作パネルＳの上方位置には液晶表示装置Ｋなどからなる表示部を設けており、マッサージ機の状態や操作ガイドなどを画像表示することができる。
【００７２】
さらに、リモコンＲの頂部から左右側部にかけて、リモコン本体や液晶表示装置Ｋを保護するカバーＭを設けており、当該リモコンＲをホルダケース１０３に収容した状態で傾動させたり、上下移動させたりする場合、被施療者はこのカバーＭを把持して操作できるようにしている。カバーＭは、グリップ感を向上させるために表面加工されたラバー体などを好適に用いることができる。
【００７３】
また、本実施形態では、図２及び図３に示すように、リモコンＲに設けたモーションセンサｍｓ１に加え、背もたれ部３、マッサージユニット１１、脚載部４それぞれに、他のモーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４を配設している。そして、これらのモーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４は、それぞれ制御部ＧのインターフェイスＧ３を介して中央演算装置Ｇ０に接続している。
【００７４】
すなわち、背もたれ部３や脚載部４やマッサージユニット１１のように、その位置が変化する被操作部に、小型で軽量のモーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４を配設することにより、従来のように各駆動部の回転軸にロータリーエンコーダなどを配設する構成に比較して配設個所の自由度が高まり、背もたれ部３や脚載部４やマッサージユニット１１の設計自由度が向上するとともに、マッサージ機全体の軽量化も図ることが可能となる。
【００７５】
また、被操作部にモーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４を配設することで、実際の傾きや位置などを制御部Ｇが直接的に把握できるため、被操作部の動作制御をより確実に行うことができる。さらに、リモコンＲに配設したモーションセンサｍｓ１と、他のモーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４を同一仕様のものとすれば、リモコンＲの微妙な動きに対する追従性が向上し、被作動部のより精緻な動作制御が可能となる。
【００７６】
なお、ここでは、各被操作部の動きの変化が極力大きく表われる位置、具体的には、背もたれ部３の上部にモーションセンサｍｓ２を、マッサージユニット１１の上部にモーションセンサｍｓ３を、脚載部４の下部にモーションセンサｍｓ４を配設しているが、背もたれ部３に配設する場合については、被施療者の身体と当接する前面側に近接して配設することができる。すなわち、図２において仮想線で示すように背もたれ部３の前面側に近接した位置にモーションセンサｍｓ２’を配設するのであるが、かかる位置であっても、背もたれ部３の傾動に伴う加速度や角速度、変位角度の検出には差し支えない。
【００７７】
かかる位置に配設したモーションセンサｍｓ２’であれば、被施療者が存在して、背もたれ部３によりかかった場合と、被施療者が不在で背もたれ部３に何ら負荷がかからない場合とで、モーションセンサｍｓ２’の検知結果が変化すると考えられる。そこで、この変化を利用して、モーションセンサｍｓ２’を、被施療者が存在するか否かを監視する監視センサとして利用することも可能となる。
【００７８】
したがって、被施療者がマッサージ機を利用中に、何らかの用で座部１から離れてしまったりしても、被施療者が不在となったことを監視センサとして機能するモーションセンサｍｓ２’が検知して、マッサージユニット１１やエアバッグａ１〜ａ８が動作中であればこれを停止するなどの制御が可能となり、安全性が著しく向上する。
【００７９】
ここで、図６にリモコン保持部１０の変形例を示す。先に説明したリモコン保持部１０では、ホルダケース１０３の背面下部に連結桿１０２を連結していたが、ここでは、図示するように、ホルダケース１０３の背面上部位置を連結桿１０２と連結している。すなわち、リモコンＲを吊支した状態としている。
【００８０】
このため、この変形例においては、使用者（被施療者）はホルダケース１０３の下部を押したりたたいたりしてリモコンＲをホルダケース１０３ごと変位させることになる。
【００８１】
以上、説明してきたように、本実施形態によれば、所定のマッサージ動作を行ったり、背もたれ部３に所定のリクライニング動作を行わせたり、脚載部４を任意に昇降動作させたりする操作を、使用者（被施療者）は直観的に行うことができ、スイッチ操作などが不慣れな者や苦手な者にとっても操作が易しくなり、リモコンＲの操作性が著しく向上する。
【００８２】
ところで、図３に示したメモリＧ１には、メカ的マッサージやエアマッサージを含む複数のマッサージプログラム、メカ的マッサージを実行する際のもみ玉７，７の基準位置等の種々の情報などが格納されており、前記リモコンＲに設けた操作パネルＳからの指令信号に基づき、疲労回復、リフレッシュ、リラックスなどを目的として様々なマッサージモードを組み合わせた複数の自動コースを実行することができる。
【００８３】
すなわち、上述したたたきマッサージを含む、指圧、もみ、さすり、バイブ、ストレッチなどの基本マッサージ、さらにはローリング、エアマッサージなどの種類の異なったマッサージモードを、前記マッサージユニット１１やエアバッグａ１〜ａ８を駆動して実行させることができ、これらを、適宜、組み合わせた多様なマッサージを実行する複数の自動コースが予めプログラミングされているのである。
【００８４】
手に持ってリモコンＲを動かす場合よりも、リモコンＲをリモコン保持部１０に保持させた状態で動かす方が、モーションセンサｍｓ１による誤検知を防止することができる。特に、リモコンＲを誤って落としたりするおそれがないので、落下時の衝撃をモーションセンサｍｓ１が検知し、その検知結果によってアクチュエータが動作してしまう（誤動作）といったおそれを回避することができる。そこで、かかる誤動作をより確実に防止するために、リモコンＲをリモコン保持部１０に装着した場合にのみモーションセンサｍｓ１を用いた操作を可能にすることができる。
【００８５】
すなわち、操作部としての概念を、リモコンＲとリモコン保持部１０とからなるものとした場合の実施形態について、図７及び図８を用いて説明する。図７はリモコンＲの変形例を示す説明図、図８はこの変形例に係るリモコンＲを用いた他の実施形態に係る操作部の説明図である。
【００８６】
本実施形態では、リモコンＲをリモコン保持部１０のホルダケース１０３に保持させた場合に限り、モーションセンサｍｓ１による検知結果を制御部Ｇの制御動作に反映させるセンサ受付手段を備えた構成としている。
【００８７】
すなわち、リモコンＲとホルダケース１０３との間に、近接スイッチなどをセンサ受付手段として設けている。ここでは、図７に示すように、リモコンＲの本体底部にリードスイッチＲ１を設けるとともに、図８（ａ）に示すように、ホルダケース１０３の底部内側にマグネットＭｇを配設した構成としている。
【００８８】
こうして、図８（ｂ）に示すように、リモコンＲをホルダケース１０３に収納して保持した状態でのみ、近接スイッチがオンとなって、モーションセンサｍｓ１を用いた操作が可能となり、収納していない場合（図８（ａ）参照）は近接スイッチがオフとなって、モーションセンサｍｓ１を用いた操作は受け付けられないようになる。また、本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、リモコンＲがホルダケース１０３に収納されてモーションセンサｍｓ１を用いた操作が可能となった場合は、液晶表示装置Ｋに「ＯＫサイン」などを表示するようしている。なお、操作パネルＳの操作については、リモコンＲがホルダケース１０３に保持されていようとされていまいと機能することは当然である。
【００８９】
さらに、センサ受付手段の一例として、リモコンＲの上部あるいは前述したカバーＭ内に、例えば圧力センサなどからなる体感センサを設けておき、この体感センサが所定の検知出力をしている（オンの状態）場合にのみ、モーションセンサｍｓ１を用いた操作を可能とすることもできる。あるいは、この体感センサと前記近接センサとの両方がオンの状態のときにはじめてモーションセンサｍｓ１を用いた操作を可能としてもよい。
【００９０】
また、本実施形態に係るリモコンＲは、図７及び図８に示すように、本体の左右にモーション振り分け用のＡボタンＲａ及びＢボタンＲｂを設けている。
【００９１】
マッサージ機の被操作部としては様々な部位があり、多岐にわたる被操作部の動作をリモコンＲのモーションで検知して実行させるために、ここではコンピュータのキーボードのシフトキーのような機能をＡボタンＲａ及びＢボタンＲｂにもたせている。
【００９２】
表１に、本実施形態におけるリモコンＲのモーションと、被作動部の動作との対応を示した。
【００９３】
【表１】
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表１に示すように、本実施形態では、背もたれ部３のリクライニング動作や脚載部４（オットマン）の昇降動作の他、マッサージ態様として、もみ、指圧、・・・など複数のマッサージモードがモーションセンサｍｓ１の検知に応じて実行できるとともに、自動コースについても、施療目的によって分けられたサブコースであるやすらぎコースやリフレッシュコースなども実現できるようにしている。
【００９４】
本実施形態では、表１から分かるように、たたきマッサージやもみマッサージの場合は、リモコンＲをたたくときや揺らすときの力加減（度合い）でマッサージ力が変化するようにしている。また、指圧マッサージと、背もたれ部３のリクライニング動作とを比較すると、リモコンＲを倒す動作としてのモーションは共通であるものの、ＡボタンＲａを押しながら倒した場合に指圧マッサージが行われるようにしている。
【００９５】
また、本実施形態では、ＡボタンＲａやＢボタンＲｂを押しながらリモコンＲを動かした場合、そのモーションに対応する被操作部の動作態様についての説明が、液晶表示装置Ｋにテキスト表示、あるいは画像表示されるようにして、操作性がより良好なものとなるようにしている。なお、モーション振り分け用のボタンやスイッチは、２つに限定されず、３以上設けることもできるが、操作性の面からは３個までに止めておくことが望ましい。
【００９６】
なお、この実施形態においても、前述した実施形態同様、リモコンＲのモーションと各種モータｍ１〜ｍ６の制御との対応関係は何ら限定されるものではなく、対応関係をどのように割り付けるかは、予め適宜設定しておくことができる。
【００９７】
ところで、操作部としての概念を、リモコンＲをリモコン保持部１０に保持させた状態で動かすものとした場合は、モーションセンサｍｓ１をリモコン保持部１０に設けても構わない。
【００９８】
すなわち、操作部は、有線又は無線により制御部Ｇと接続され、被施療者が把持して操作可能なリモコンＲと、このリモコンＲを保持するホルダケース１０３を有するとともに、座部１又は背もたれ部３に連結され、前記ホルダケース１０３にリモコンＲを保持した状態で３次元的に可動するリモコン保持部１０とを備え、モーションセンサｍｓ１をリモコン保持部１０に設け、モーションセンサｍｓ１の検知結果を、リモコンＲを介して制御部Ｇに通信するように構成するのである。
【００９９】
この場合も、リモコンＲを手に取った場合は、前記操作パネルＳによる操作を行うことができるとともに、リモコンＲをホルダケース１０３に収納させた状態では、ホルダケース１０３ごとリモコンＲを前後左右にそれぞれ倒したり、振ったりすることにより、モーションセンサｍｓ１の検知結果に応じた動作制御が可能となる。
【０１００】
上述してきた実施形態によれば、操作性が極めて良好で、被施療者が直観的に操作することが可能なリモコンＲからなる操作部を備えたマッサージ機、あるいはリモコンＲとこれを保持するリモコン保持部１０とからなる操作部を備えたマッサージ機を、コスト増のおそれなく実現することができる。
【０１０１】
また、上述してきた例では、リモコン保持部１０を、背もたれ部３に設けた右側壁部６Ｒから伸延する支持アーム１０１の先端側に取付けたものとしたが、被施療者の好みや利き腕によって取付位置を選択できるように、例えば、支持アーム１０１を着脱自在として左側壁部６Ｌにも取付可能な構成とすることができる。
【０１０２】
また、リモコン保持部１０は、例えば、肘掛部５に設けてもよいが、上述してきたように、背もたれ部３に支持させる構成としておくことにより、例えば、背もたれ部３をリクライニングさせた場合でも、被施療者の目線とリモコンＲ（特に液晶表示装置Ｋ）との位置関係が一定に保たれるため、使い勝手が良いと考えられる。
【０１０３】
上述してきた実施形態では、操作部を、リモコンＲとこれを収容するホルダケース１０３を具備するリモコン保持部１０とからなる構成を主体に説明したが、リモコンＲを単独で用いる場合には、図９に示すような構成としてもよい。図９は第２の変形例に係るリモコンＲ’を示す説明図である。
【０１０４】
図示するように、このリモコンＲ’は、正面に液晶表示装置Ｋを備えるとともに、モーションセンサｍｓ１を内蔵した略横長矩形形状のヘッド部Ｒｈと、このヘッド部Ｒｈの下部中央に連結した棒状のグリップ部Ｒｇとから構成し、より把持し易い形状にするとともに、これまで説明したリモコンＲのような形状の操作パネルＳを廃止している。つまり、このリモコンＲ’は、従来の操作ボタンによる操作に代えて、若しくは加えて、マッサージ機全体の動作制御を、リモコンＲ’の動作（モーション）のみでも直観的な操作ができるようにしたものである。
【０１０５】
グリップ部Ｒｇは、その長手方向におけるヘッド部Ｒｈ側の略上半部を、弾性を有する材料で形成しており、ヘッド部Ｒｈを３次元方向へ自在に動かせるようにしている。
【０１０６】
また、グリップ部Ｒｈの略下部半部を、使用者が実質的に把持する部分とし、この部分に、制御部Ｇと無線又は有線により接続される圧力センサＰＳを配設している。ここでは、複数の圧力センサＰＳを配設し、使用者（被施療者）が手で把持した場合と、何らかの理由でグリップ部Ｒｈに圧力が加わった場合とを識別可能として、使用者（被施療者）がしっかりと手で把持して、複数の圧力センサＰＳにそれぞれ所定の圧力が加わっている場合にのみ、制御部Ｇはモーションセンサｍｓ１の検知結果を受け付けるようにしている。
【０１０７】
かかる構成により、使用者（被施療者）が一方の手でグリップ部Ｒｇを把持しつつ、他方の手でヘッド部Ｒｈを前後左右方向へ押して傾動させたり、同じように各方向に向けてたたいたり、揺らしたりすると、被動作部はリモコンＲ’の動作（モーション）と予め対応させた動作を実行することになる。
【０１０８】
また、一方の手でグリップ部Ｒｇを把持した状態で、ヘッド部Ｒｈを他方の手の掌や、身体の一部（例えば肩などでもよい）に向けて叩くことで、揉み玉７，７によるたたきマッサージを実現したり、あるいはヘッド部Ｒｈを身体の一部に押し付けることで、もみマッサージを実現したりするなど、被施療者による直観的な操作を、より簡単に実現できるようにしている。勿論、モーションの種類としては、上述したものの他、ヘッド部Ｒｈをさするような動き、ヘッド部Ｒｈで円を描くような動きなど、様々なモーションの種類を設定することができ、これらに各被動作部の動作をそれぞれ対応付けておけばよい。
【０１０９】
この変形例に係るリモコンＲ’によれば、使用者（被施療者）がリモコンＲ’を把持している場合にのみモーションセンサｍｓ１による検知結果に応じた動作を被動作部が行うため、誤ってリモコンＲ’を落としたりした場合でも被動作部が誤動作するおそれがない。
【０１１０】
また、圧力センサＰＳによる検知圧力の強さに応じて、モーションセンサｍｓ１の検知結果に基づく被動作部の動作の力を変化させることができる。
【０１１１】
すなわち、前述したように、例えば、グリップ部Ｒｇを把持してヘッド部Ｒｈを身体の一部（例えば掌や肩など）に向けて叩くことで、揉み玉７，７によるたたきマッサージを実現する場合に、グリップ部Ｒｇを強く握れば握るほどたたきマッサージ力が強くなるのである。なお、このとき、制御部Ｇでは、検知圧力の強さに対する上限の閾値を設定しておき、閾値以上の圧力を検知した場合でも被動作部の動作の力は増強させないようにしたり、あるいは動作そのものを停止するような制御を行うことが望ましい。
【０１１２】
上述してきた実施形態から、以下のマッサージ機が実現する。
【０１１３】
座部１に対して前後揺動自在に取付けられた背もたれ部３と、前記背もたれ部３に上下昇降可能及び前後進退可能に配設した施療部（例えば、マッサージユニット１１）と、この施療部及び／又は前記背もたれ部３を操作する操作部（例えば、リモコンＲ）と、この操作部と有線又は無線により接続され、当該操作部による操作に応じて前記施療部及び／又は前記背もたれ部の動作を制御する制御部Ｇと、を備えたマッサージ機において、前記操作部はモーションセンサｍｓ１を備え、前記制御部Ｇは、前記操作部の動きに対する前記モーションセンサｍｓ１の検知結果に応じて、前記施療部及び／又は前記背もたれ部に所定の動作を実行させるマッサージ機。
【０１１４】
上記構成に加え、前記座部１に対して前後揺動自在に取付けられ、前記制御部Ｇにより、前記操作部（例えば、リモコンＲ）の動きに対する前記モーションセンサｍｓ１の検知結果に応じて揺動動作する脚載部４をさらに備えるマッサージ機。
【０１１５】
上記マッサージ機において、前記操作部は、前記モーションセンサｍｓ１を備えるとともに、有線又は無線により前記制御部と接続され、使用者が把持して操作可能なリモートコントローラ（リモコンＲ）と、前記リモートコントローラを保持する保持手段（例えば、ホルダケース１０３）を有するとともに、前記座部１又は前記背もたれ部３に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部（例えば、前記ホルダケース１０３及び連結桿１０２からなるリモコン保持部１０）と、を備えたマッサージ機。
【０１１６】
上記構成に加え、さらに、前記リモートコントローラ（リモコンＲ）を前記保持手段（例えば、ホルダケース１０３）に保持させた場合に限り、前記モーションセンサｍｓ１による検知結果を前記制御部Ｇの制御動作に反映させるセンサ受付手段（例えば、リードスイッチＲ１とマグネットＭｇとからなる近接スイッチ（図８参照））を備えるマッサージ機。
【０１１７】
上記マッサージ機において、前記操作部は、有線又は無線により前記制御部Ｇと接続され、使用者（被施療者）が把持して操作可能なリモートコントローラ（リモコンＲ）と、前記リモートコントローラを保持する保持手段（例えば、ホルダケース１０３）を有するとともに、前記座部１又は前記背もたれ部３に連結され、前記保持手段に前記リモートコントローラを保持した状態で３次元的に可動するリモートコントローラ保持部（例えば、リモコン保持部１０）と、を備え、前記モーションセンサｍｓ１を前記リモートコントローラ保持部に設け、前記モーションセンサｍｓ１の検知結果を、前記リモートコントローラを介して前記制御部Ｇに通信可能としたマッサージ機。
【０１１８】
上記マッサージ機において、前記操作部（例えば、リモコンＲ単独、あるいはリモコンＲとこれを保持するリモコン保持部１０）に設けたモーションセンサｍｓ１に加え、前記背もたれ部３、前記施療部（例えば、マッサージユニット１１）、前記脚載部４のうち、少なくとも一に別途モーションセンサ（例えば、モーションセンサｍｓ２，ｍｓ３，ｍｓ４）を配設したマッサージ機。
【０１１９】
また、前記背もたれ部３にモーションセンサｍｓ２を取り付ける場合、使用者（被施療者）の身体と当接する前面側に近接して（例えば、図２におけるモーションセンサｍｓ２’の位置）配設したマッサージ機。
【０１２０】
上述したマッサージ機によれば、被施療者の中でも多いと考えられる老年層のものでも、直観的に所望する動作をマッサージ機に行わせることができ、従来のリモコンように、多数並ぶボタンなどからいちいち選択して操作するような煩わしさから解放される。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本実施形態に係るマッサージ機の外観を示す斜視図である。
【図２】同マッサージ機の側面視による説明図である。
【図３】同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図４】リモコンとリモコン保持部の説明図である。
【図５】リモコンとリモコン保持部の説明図である。
【図６】リモコン保持部の変形例を示す説明図である。
【図７】リモコンの変形例を示す説明図である。
【図８】同変形例に係るリモコンを用いた他の実施形態に係る操作部の説明図である。
【図９】リモコンの第２の変形例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１２２】
Ｇ    制御部
ｍｓ１〜ｍｓ４    モーションセンサ
Ｒ，Ｒ’    リモコン
１    座部
３    背もたれ部
４    脚載部
６    側壁部
７    もみ玉
１０    リモコン保持部
１１    マッサージユニット
１０２    連結桿
１０３    リモコンホルダ
【図１】
0005074227.tif 000003
【図２】
0005074227.tif 000004
【図３】
0005074227.tif 000005
【図４】
0005074227.tif 000006
【図５】
0005074227.tif 000007
【図６】
0005074227.tif 000008
【図７】
0005074227.tif 000009
【図８】
0005074227.tif 000010
【図９】
0005074227.tif 000011