(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による第１ブレーキ操作部材（１１ｆ）の操作に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する第１マスタシリンダ（１２ｆ）と第１の車輪（Ｗｆ）に制動力を付与する第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｆ１〜ＷＣｆ３）との間の第１車輪側独立ブレーキ液圧回路（１３ｆ）に介装され、前記第１マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側独立ブレーキ液圧として前記第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２１）と、
前記運転者による第２ブレーキ操作部材（１１ｒ）の操作に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する第２マスタシリンダ（１２ｒ）と第２の車輪（Ｗｒ）に制動力を付与する第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｒ）との間の第２車輪側独立ブレーキ液圧回路（１３ｒ）に介装され、前記第２マスタシリンダ圧を調整し第２車輪側独立ブレーキ液圧として前記第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２２）と、
前記第２マスタシリンダと前記第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｃ）との間の第１車輪側連動ブレーキ液圧回路（１３ｃ）に介装され、前記第２マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側連動ブレーキ液圧として前記第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（２３）と、
前記第１ブレーキ操作部材の操作の有無を検出してその検出信号を送出する第１ブレーキスイッチ（１６ｆ）と、
前記第２ブレーキ操作部材の操作の有無を検出してその検出信号を送出する第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）と、を備えた自動二輪車の連動ブレーキ装置（１０）に適用され、
前記第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで前記第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段（ステップ１１２、図５，６のフローチャート）と、
前記第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで前記第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行う第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段（ステップ１１２、図５，６のフローチャート）と、
前記第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで前記第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段（ステップ１１０、図３，４のフローチャート）と、
前記第１ブレーキスイッチからの検出信号を取得する第１ブレーキスイッチ信号取得手段（ステップ６０６）と、
前記第２ブレーキスイッチからの検出信号を取得する第２ブレーキスイッチ信号取得手段（ステップ６０６）と、
少なくとも前記第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した場合、前記第１および第２ブレーキスイッチからの前記検出信号の組み合わせに基づいて前記前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御および前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の許可・禁止を決定するＡＢＳ制御許可禁止決定手段（ステップ１１４、図７のフローチャート）と、を備えたことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、前記第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち何れか一方のみがオン信号である場合（ステップ６０８，６１０，６２８）、その一方の前記ブレーキスイッチに対応する前記ブレーキ操作部材に接続されている前記液圧回路上に配設されている前記液圧調整手段に対する前記ＡＢＳ制御の許可を決定し、他方の前記ブレーキスイッチに対応する前記ブレーキ操作部材に接続されている前記液圧回路上に配設されている前記液圧調整手段に対する前記ＡＢＳ制御の禁止を決定する（ステップ６２０，６３０）ことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
請求項２において、前記ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、他方の前記ブレーキスイッチに対応する前記ブレーキ操作部材に接続されている前記液圧回路上に配設されている前記液圧調整手段に対する前記ＡＢＳ制御の禁止を決定（ステップ６２０，６３０）した後に、他方の前記ブレーキスイッチに対応する前記車輪の車輪速度の回復状況をモニターし、前記車輪の車輪速度が回復しない場合には（ステップ６２２，６３２）、先に決定した前記ＡＢＳ制御の禁止を解除して許可を決定する（ステップ６２４，６３４）ことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
請求項１において、前記ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、前記第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち両方がオン信号またはオフ信号である場合（ステップ６０８，６１０，６２８）、前記第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御および前記第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方の許可を決定する（ステップ６１２，６３８）ことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
請求項４において、前記ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、前記許可を決定（ステップ６１２，６３８）した後に、前記第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には（ステップ６１４，６４０）、前記第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに前記第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する（ステップ６１６，６４２）ことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
運転者による第１ブレーキ操作部材（１１ｆ）の操作に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する第１マスタシリンダ（１２ｆ）と第１の車輪（Ｗｆ）に制動力を付与する第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｆ１〜ＷＣｆ３）との間の第１車輪側独立ブレーキ液圧回路（１３ｆ）に介装され、前記第１マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側独立ブレーキ液圧として前記第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２１）と、
前記運転者による第２ブレーキ操作部材（１１ｒ）の操作に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する第２マスタシリンダ（１２ｒ）と第２の車輪（Ｗｒ）に制動力を付与する第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｒ）との間の第２車輪側独立ブレーキ液圧回路（１３ｒ）に介装され、前記第２マスタシリンダ圧を調整し第２車輪側独立ブレーキ液圧として前記第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２２）と、
前記第２マスタシリンダと前記第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ（ＷＣｃ）との間の第１車輪側連動ブレーキ液圧回路（１３ｃ）に介装され、前記第２マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側連動ブレーキ液圧として前記第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（２３）と、
を備えた自動二輪車の連動ブレーキ装置（１０）に適用され、
前記第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで前記第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段（ステップ１１２、図５，６のフローチャート）と、
前記第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで前記第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行う第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段（ステップ１１２、図５，６のフローチャート）と、
前記第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して前記第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで前記第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段（ステップ１１０、図３，４のフローチャート）と、
少なくとも前記第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した後に、前記第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、前記第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および前記第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定するＡＢＳ制御許可禁止決定手段（ステップ１１４、図８のフローチャート）と、を備えたことを特徴とする自動二輪車のブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車のブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車のブレーキ液圧制御装置の一形式としては、特許文献１に示されているものがある。特許文献１に記載の自動二輪車のブレーキ液圧制御装置は、運転者による第１ブレーキ操作部材ＢＬの操作に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する第１マスタシリンダＬＭＣと第１の車輪ＦＷに制動力を付与する第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷｆ１〜Ｗｆ３との間の第１車輪側独立ブレーキ液圧回路Ｃｆに介装され、第１マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側独立ブレーキ液圧として第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｆと、運転者による第２ブレーキ操作部材ＢＰの操作に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する第２マスタシリンダＰＭＣと第２の車輪ＲＷに制動力を付与する第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷｒとの間の第２車輪側独立ブレーキ液圧回路Ｃｒに介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第２車輪側独立ブレーキ液圧として第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｒと、第２マスタシリンダＰＭＣと第１の車輪ＦＷに制動力を付与する第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷｃとの間の第１車輪側連動ブレーキ液圧回路Ｃｃに介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側連動ブレーキ液圧として第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｃと、を備えた自動二輪車の連動ブレーキ装置に適用されるものである。
【０００３】
この自動二輪車のブレーキ液圧制御装置は、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｆを制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪ＦＷにおけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行い、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｃを制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪ＦＷにおけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行い、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｒを制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪ＲＷにおけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行うようになっている。
【０００４】
また、自動二輪車のブレーキ液圧制御装置の他の一形式としては、特許文献２に示されているものがある。特許文献２に記載の自動二輪車のブレーキ液圧制御装置は、前輪と後輪にそれぞれ液圧により作動する前輪ブレーキ１１と後輪ブレーキ１２とを備えた自動二輪車において、前輪ブレーキ１１に液圧を作用させる前輪側アクチュエータ２１と、前記後輪ブレーキ１２に液圧を作用させる後輪側アクチュエータ２３と、運転者が操作する第１制動操作手段５及び第２制動操作手段７と、第１，第２制動操作手段５，７の操作量をそれぞれ検出する第１操作量検出手段３１及び第２操作量検出手段３２と、第１，第２操作量検出手段３１，３２の各検出操作量を入力して演算処理し、演算結果に基づき前輪側アクチュエータ２１及び後輪側アクチュエータ２３に駆動制御信号を出力する制御手段３０と、を備えている。第１，第２操作量検出手段３１，３２はマスタシリンダ圧の圧力センサである。第１，第２制動操作手段５，７は、ブレーキレバーおよびブレーキペダルである。
【０００５】
制御手段３０は、前輪ブレーキ１１又は後輪ブレーキ１２のいずれか一方を単独で駆動する単独ブレーキ制御と両者を所定の制動力配分特性に従って駆動する連動ブレーキ制御とを、前記検出操作量に基づき切り換え制御するようになっている。例えば、制御手段３０は、第１，第２制動操作手段５，７のいずれか一方のみの操作に対して所定の検出操作量までは単独ブレーキ制御し、前記所定の検出操作量を超えると連動ブレーキ制御に切り換える制御を行っている。
【特許文献１】特開２００６−３４７４１０号公報
【特許文献２】特開２０００−２６４２７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に記載の自動二輪車のブレーキ液圧制御装置においては、例えば、前輪ＦＷがスリップしている場合に、ブレーキレバーＢＬが操作されて第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｆからの第１車輪側独立ブレーキ液圧による制動力で前輪ＦＷがスリップしているのか、或いはブレーキペダルＢＰが操作されて第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｃからの第１車輪側連動ブレーキ液圧による制動力で前輪ＦＷがスリップしているのかの判断が困難である。
【０００７】
そこで、いずれの制動操作部材が操作されたかを検出するため、特許文献２に示されているように、マスタシリンダ圧の圧力センサ３１，３２を設ける技術を利用することが考えられる。この場合、圧力センサ３１，３２が必要でありこれらセンサ分だけ少なくともコスト高となる。
【０００８】
一方、ＡＢＳ制御を行うにあたって、ブレーキレバーＢＬおよびブレーキペダルＢＰのどちらか一方が操作された場合であっても、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｆおよび第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段ＦＣＶｃの両方を駆動させることも考えられる。しかし、このように両調整手段を駆動させた状態で操作されてない操作部材が新たに操作されると、運転者は新たに操作した操作部材で反力を感じて違和感を感じてしまうという問題があった。
【０００９】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、自動二輪車のブレーキ装置において、圧力センサを使うシステムとなるコスト高を抑制しつつ、ＡＢＳ制御中に新たにブレーキ操作をしてもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御できる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、運転者による第１ブレーキ操作部材の操作に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する第１マスタシリンダと第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第１車輪側独立ブレーキ液圧回路に介装され、第１マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側独立ブレーキ液圧として第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段と、運転者による第２ブレーキ操作部材の操作に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する第２マスタシリンダと第２の車輪に制動力を付与する第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第２車輪側独立ブレーキ液圧回路に介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第２車輪側独立ブレーキ液圧として第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段と、第２マスタシリンダと第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第１車輪側連動ブレーキ液圧回路に介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側連動ブレーキ液圧として第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段と、第１ブレーキ操作部材の操作の有無を検出してその検出信号を送出する第１ブレーキスイッチと、第２ブレーキ操作部材の操作の有無を検出してその検出信号を送出する第２ブレーキスイッチと、を備えた自動二輪車の連動ブレーキ装置に適用され、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム、以下同じ。）制御を行う第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段と、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行う第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段と、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段と、第１ブレーキスイッチからの検出信号を取得する第１ブレーキスイッチ信号取得手段と、第２ブレーキスイッチからの検出信号を取得する第２ブレーキスイッチ信号取得手段と、少なくとも第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した場合、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号の組み合わせに基づいて前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御および前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の許可・禁止を決定するＡＢＳ制御許可禁止決定手段と、を備えたことである。
【００１１】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち何れか一方のみがオン信号である場合、その一方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の許可を決定し、他方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の禁止を決定することである。
【００１２】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項２において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、他方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の禁止を決定した後に、他方のブレーキスイッチに対応する車輪の車輪速度の回復状況をモニターし、車輪の車輪速度が回復しない場合には、先に決定したＡＢＳ制御の禁止を解除して許可を決定することである。
【００１３】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち両方がオン信号またはオフ信号である場合、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方の許可を決定することである。
【００１４】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項４において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、許可を決定した後に、第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定することである。
【００１５】
請求項６に係る発明の構成上の特徴は、運転者による第１ブレーキ操作部材の操作に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する第１マスタシリンダと第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第１車輪側独立ブレーキ液圧回路に介装され、第１マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側独立ブレーキ液圧として第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段と、運転者による第２ブレーキ操作部材の操作に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する第２マスタシリンダと第２の車輪に制動力を付与する第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第２車輪側独立ブレーキ液圧回路に介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第２車輪側独立ブレーキ液圧として第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段と、第２マスタシリンダと第１の車輪に制動力を付与する第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダとの間の第１車輪側連動ブレーキ液圧回路に介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し第１車輪側連動ブレーキ液圧として第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダに供給する第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段と、を備えた自動二輪車の連動ブレーキ装置に適用され、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段と、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行う第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段と、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段と、少なくとも第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した後に、第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定するＡＢＳ制御許可禁止決定手段と、を備えたことである。
【発明の効果】
【００１６】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段が、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行い、第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段が、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行い、第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段が、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う。また、第１および第２ブレーキスイッチ信号取得手段が、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号をそれぞれ取得する。そして、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段が、少なくとも第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した場合、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号の組み合わせに基づいて前記第１車輪側独立ＡＢＳ制御および前記第１車輪側連動ＡＢＳ制御の許可・禁止を決定する。
【００１７】
これにより、第１の車輪がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、従来のようにマスタシリンダ圧を検出する圧力センサがなくても、一般的に圧力センサより安価である第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号に基づいて、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行うのか、または第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行うのか、または両方のＡＢＳ制御を行うのかを確実に決定する制御を行うことができる。
【００１８】
すなわち、例えば、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合には、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行うことを決定し、オフ信号、オン信号である場合には、第１車輪側連動ＡＢＳ制御のみ行うことを決定し、両信号がオン信号である場合には、両ＡＢＳ制御を行うことを決定することが可能となる。このように、ブレーキスイッチからの検出信号がオフ信号である操作されていないブレーキ操作部材側の液圧調整手段のＡＢＳ制御を禁止するとともに前記検出信号がオン信号である操作されているブレーキ操作部材側の液圧調整手段のＡＢＳ制御を許可するので、第１の車輪に対するＡＢＳ制御中に、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御することができる。
【００１９】
このように、両ブレーキ操作部材から信号が、両方ともオン信号である場合、およびいずれか一方がオン信号であり他方がオフ信号である場合には、両ブレーキ操作部材の操作状態を少なくとも確定することができ、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を従来に比べて少なく抑制することができる。したがって、自動二輪車のブレーキ装置において、コスト高を抑制しつつ、ＡＢＳ制御中に新たにブレーキ操作をしてもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御することができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、請求項１に係る発明において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち何れか一方のみがオン信号である場合、その一方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の許可を決定し、他方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の禁止を決定する。これにより、第１の車輪がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合には、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行うことを確実に決定し、オフ信号、オン信号である場合には、第１車輪側連動ＡＢＳ制御のみ行うことを確実に決定することができる。
【００２１】
上記請求項２の発明によれば、例えば第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行う。このとき、第２ブレーキスイッチからの信号（オフ信号）が誤信号である場合、すなわち第２ブレーキ操作部材が操作されているにもかかわらず第２ブレーキスイッチからの検出信号がオフ信号である場合、第２ブレーキ操作部材の操作で発生する第１車輪側連動ブレーキ液圧による制動力で第１の車輪の車輪速度は減少する一方であり、正常なＡＢＳ制御が行われているように一旦減少した車輪速度が再び車体速度に回復することはない。これに対して、上記のように構成した請求項３に係る発明においては、請求項２に係る発明において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、他方のブレーキスイッチに対応するブレーキ操作部材に接続されている液圧回路上に配設されている液圧調整手段に対するＡＢＳ制御の禁止を決定した後に、他方のブレーキスイッチに対応する車輪の車輪速度の回復状況をモニターし、車輪の車輪速度が回復しない場合には、先に決定したＡＢＳ制御の禁止を解除して許可を決定する。したがって、第１および第２ブレーキスイッチのいずれか一方がオン信号であり他方がオフ信号である場合であって、他方のオフ信号が誤信号である場合において、他方のオフ信号が正しいか否かを確実に判定することができるので、ＡＢＳ制御の許可・禁止の決定の信頼性を高く維持することができる。
【００２２】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、請求項１に係る発明において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段が取得した検出信号のうち両方がオン信号またはオフ信号である場合、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方の許可を決定する。これにより、第１の車輪がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号が両方オン信号である場合には、両ＡＢＳ制御を行うことを確実に決定し、両方オフ信号である場合（例えば、両ブレーキ操作部材が操作されているにもかかわらず両ブレーキスイッチの信号がオフ信号である場合）にも、両ＡＢＳ制御を行うことを確実に決定することができる。
【００２３】
上記請求項４の発明によれば、例えば第１および第２ブレーキスイッチからの検出信号が両方オン信号である場合、第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方を行う。このとき、第２ブレーキスイッチからの検出信号（オン信号）が誤信号である場合、すなわち第２ブレーキ操作部材が操作されていないにもかかわらず第２ブレーキスイッチからの検出信号がオン信号である場合がある。これに対し、上記のように構成した請求項５に係る発明においては、請求項４に係る発明において、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段は、許可を決定した後に、第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。これにより、第２の車輪の車輪速度が所定値以下である場合には、第２ブレーキ操作部材は操作されていないと判断し、第２ブレーキスイッチからのオン信号は誤信号であるとして、先に決定した第１車輪側連動ＡＢＳ制御の許可を解除して禁止を決定する。したがって、第１および第２ブレーキスイッチの両方がオン信号である場合であって、第２ブレーキスイッチの検出信号が誤信号である場合において、第２ブレーキスイッチの検出信号が正しいか否かを確実に判定することができるので、ＡＢＳ制御の許可・禁止の決定の信頼性を高く維持することができる。
【００２４】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段が、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行い、第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段が、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行い、第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段が、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う。そして、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段が、少なくとも第１の車輪に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した後に、第２の車輪の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。
【００２５】
これにより、従来のようにマスタシリンダ圧を検出する圧力センサがなくても、さらには一般的に圧力センサより安価である第１および第２ブレーキスイッチがなくても、第１の車輪がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されていること（すなわち第１の車輪側の第１ブレーキ操作部材は操作されていること）を前提に、第２の車輪の車輪速度が所定値以下である場合には、第２ブレーキ操作部材は操作されていないと判断し、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する制御を行うことができる。このように、操作されていないブレーキ操作部材側の液圧調整手段のＡＢＳ制御を禁止するので、第１の車輪に対するＡＢＳ制御中に、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を少なく抑制することができる。したがって、自動二輪車のブレーキ装置において、コスト高を抑制しつつ、ＡＢＳ制御中に新たにブレーキ操作をしてもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る自動二輪車のブレーキ液圧制御装置を自動二輪車の連動ブレーキ装置に適用した一実施の形態を図面を参照して説明する。図１は連動ブレーキ装置の構成を示す概要図である。
【００２７】
連動ブレーキ装置１０は、自動二輪車を制動させるためのものであり、図１に示すように、自動二輪車の右ハンドルに配設されたブレーキレバー（第１ブレーキ操作部材）１１ｆと、ブレーキレバー１１ｆに連結されて運転者によるブレーキレバー１１ｆの操作力に応じたブレーキ液圧である第１マスタシリンダ圧を発生する前輪マスタシリンダ（第１マスタシリンダ）１２ｆと、自動二輪車の右ペダルに配設されたブレーキペダル（第２ブレーキ操作部材）１１ｒと、ブレーキペダル１１ｒに連結されて運転者によるブレーキペダル１１ｒの操作力に応じたブレーキ液圧である第２マスタシリンダ圧を発生する後輪マスタシリンダ（第２マスタシリンダ）１２ｒとを備えている。
【００２８】
連動ブレーキ装置１０は、前輪（第１の車輪）Ｗｆに制動力を発生させる前輪ブレーキＢＲｆと、後輪（第２の車輪）Ｗｒに制動力を発生させる後輪ブレーキＢＲｒとを備えている。前輪ブレーキＢＲｆは、前輪Ｗｆを挟んでその両側に固定されている一対のディスクロータＤＲｆ１，ＤＲｆ２と、両ディスクロータＤＲｆ１，ＤＲｆ２とそれぞれ組をなす一対のキャリパＣＬｆ１，ＣＬｆ２とから構成されたディスクブレーキである。
【００２９】
各キャリパＣＬｆ１，ＣＬｆ２は、２対の対向ピストン式キャリパである。キャリパＣＬｆ１は、前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ（第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ）ＷＣｃと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ）ＷＣｆ１とを備えている。キャリパＣＬｆ２は、２つの前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ２，ＷＣｆ３を備えている。３つの前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１，ＷＣｆ２，ＷＣｆ３とディスクロータＤＲｆ１，ＤＲｆ２とは前輪側独立ブレーキを構成している。前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃとディスクロータＤＲｆ１とは前輪側連動ブレーキを構成している。
【００３０】
後輪ブレーキＢＲｒは、ディスクロータＤＲｒとキャリパＣＬｒから構成されたディスクブレーキである。キャリパＣＬｒは、後輪Ｗｒに制動力を発生可能な後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒを備えている。
【００３１】
連動ブレーキ装置１０は、前輪側独立ブレーキ液圧回路（第１車輪側独立ブレーキ液圧回路）１３ｆと、後輪側独立ブレーキ液圧回路（第２車輪側独立ブレーキ液圧回路）１３ｒと、前輪側連動ブレーキ液圧回路（第１車輪側連動ブレーキ液圧回路）１３ｃと、を備えている。前輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｆは、前輪マスタシリンダ１２ｆと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３とを接続して前輪マスタシリンダ１２ｆからのブレーキ液圧（第１マスタシリンダ圧）を前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３に供給可能な回路である。後輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｒは、後輪マスタシリンダ１２ｒと後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒとを接続して後輪マスタシリンダ１２ｒからのブレーキ液圧（第２マスタシリンダ圧）を後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒに供給可能な回路である。前輪側連動ブレーキ液圧回路１３ｃは、後輪マスタシリンダ１２ｒと前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃとを接続して後輪マスタシリンダ１２ｒからのブレーキ液圧（第２マスタシリンダ圧）を前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃに供給可能な回路である。前輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｆと後輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｒとは、互いに独立した回路である。
【００３２】
連動ブレーキ装置１０は、前輪側独立ブレーキ液圧調整部（第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段）２１と、後輪側独立ブレーキ液圧調整部（第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段）２２と、前輪側連動ブレーキ液圧調整部（第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段）２３と、還流ブレーキ液供給部２４とを備えたブレーキアクチュエータ１４を備えている。
【００３３】
前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１は、ブレーキアクチュエータ１４内の前輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｆに介装され、第１マスタシリンダ圧を調整し前輪側独立ブレーキ液圧（第１車輪側独立ブレーキ液圧）として前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３に供給するものである。
【００３４】
前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１は、ブレーキアクチュエータ１４内の前輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｆの途中にそれぞれ介装された２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁２１ａと２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁２１ｂとから構成されている。増圧弁２１ａは、前輪マスタシリンダ１２ｆと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３との間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１５の指令にしたがって前輪マスタシリンダ１２ｆと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３とを連通または遮断できるようになっている。減圧弁２１ｂは、前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３と第１リザーバ２４ｄとの間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１５の指令にしたがって前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３と第１リザーバ２４ｄとを連通または遮断できるようになっている。
【００３５】
これにより、増圧弁２１ａと減圧弁２１ｂとが共に非励磁状態（図１に示す状態）にある場合、前輪マスタシリンダ１２ｆと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３とが連通されるようになっている。すなわち、前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３に供給される前輪側独立ブレーキ液圧（前輪側独立ホイールシリンダ圧）が増圧制御されるようになっている。増圧弁２１ａが励磁状態にあり減圧弁２１ｂが非励磁状態にある場合、前輪側独立ブレーキ液圧が保持される（すなわち、前輪側独立ブレーキ液圧が保持制御される）ようになっている。加えて、増圧弁２１ａと減圧弁２１ｂとが共に励磁状態にある場合、前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３と第１リザーバ２４ｄとが連通されるようになっている。すなわち、前輪側独立ブレーキ液圧が減圧制御されるようになっている。
【００３６】
後輪側独立ブレーキ液圧調整部２２は、ブレーキアクチュエータ１４内の後輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｒに介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し後輪側独立ブレーキ液圧（第２車輪側独立ブレーキ液圧）として後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒに供給するものである。
【００３７】
後輪側独立ブレーキ液圧調整部２２は、ブレーキアクチュエータ１４内の後輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｒの途中にそれぞれ介装された２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁２２ａと２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁２２ｂとから構成されている。増圧弁２２ａおよび減圧弁２２ｂは、上述した前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１の増圧弁２１ａおよび減圧弁２１ｂと同様に構成されている。したがって、後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒに供給される後輪側独立ブレーキ液圧（後輪側独立ホイールシリンダ圧）が、前輪側独立ブレーキ液圧と同様に増圧制御・保持制御・減圧制御され得るようになっている。
【００３８】
前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３は、ブレーキアクチュエータ１４内の前輪側連動ブレーキ液圧回路１３ｃに介装され、第２マスタシリンダ圧を調整し前輪側連動ブレーキ液圧（第１車輪側連動ブレーキ液圧）として前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃに供給するものである。
【００３９】
前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３は、ブレーキアクチュエータ１４内の前輪側連動ブレーキ液圧回路１３ｃの途中にそれぞれ介装された２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁２３ａと２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁２３ｂとから構成されている。増圧弁２３ａおよび減圧弁２３ｂは、上述した前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１の増圧弁２１ａおよび減圧弁２１ｂと同様に構成されている。したがって、前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃに供給される前輪側連動ブレーキ液圧（前輪側連動ホイールシリンダ圧）が、前輪側独立ブレーキ液圧と同様に増圧制御・保持制御・減圧制御され得るようになっている。
【００４０】
還流ブレーキ液供給部２４は、第１ポンプ２４ａ、第２ポンプ２４ｂ、電動モータ２４ｃ、第１リザーバ２４ｄ、第２リザーバ２４ｅを含んで構成されている。第１ポンプ２４ａは、第１リザーバ２４ｄ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を前輪マスタシリンダ１２ｆと増圧弁２１ａとの間に供給するようになっている。第２ポンプ２４ｂは、第２リザーバ２４ｅ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を後輪マスタシリンダ１２ｒと各増圧弁２２ａ，２３ａとの間に供給するようになっている。これらポンプ２４ａ，２４ｂは、後述する前輪側独立ＡＢＳ制御、前輪側連動ＡＢＳ制御および後輪側独立ＡＢＳ制御のいずれかが開始されるのと同時に駆動開始されるようになっている。
【００４１】
第１リザーバ２４ｄは、前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３から減圧弁２１ｂを介して抜いたブレーキ液を一旦溜めておく装置である。第２リザーバ２４ｅは、後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒから減圧弁２２ｂを介して抜いたブレーキ液および前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃから減圧弁２３ｂを介して抜いたブレーキ液を一旦溜めておく装置である。
【００４２】
以上、説明した構成により、ブレーキアクチュエータ１４は、ＡＢＳ制御中でなく増圧弁２１ａと減圧弁２１ｂとが共に非励磁状態にある場合、ブレーキレバー１１ｆの操作力に応じた前輪側独立ブレーキ液圧を前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３に供給できるようになっている。さらに、ブレーキアクチュエータ１４は、ＡＢＳ制御中でなく増圧弁２２ａと減圧弁２２ｂとが共に非励磁状態にある場合、ブレーキペダル１１ｒの操作力に応じた後輪側独立ブレーキ液圧を後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒに供給できるようになっている。さらに、ブレーキアクチュエータ１４は、ＡＢＳ制御中でなく増圧弁２３ａと減圧弁２３ｂとが共に非励磁状態にある場合、ブレーキペダル１１ｒの操作力に応じた前輪側連動ブレーキ液圧を前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｃに供給できるようになっている。
【００４３】
一方、ブレーキアクチュエータ１４は、増圧弁２１ａと減圧弁２１ｂを制御することで、ブレーキレバー１１ｆの操作にかかわらず上述した減圧制御、保持制御、増圧制御により前輪側独立ブレーキ液圧を適宜減圧、増圧できるようになっている。これにより、前輪側独立ブレーキ液圧制御部２１を制御して前輪側独立ブレーキ液圧を調整することで前輪Ｗｆにおけるロックの発生を抑制する、周知のＡＢＳ制御（前輪側独立ＡＢＳ制御）が達成できるようになっている。
【００４４】
さらに、ブレーキアクチュエータ１４は、増圧弁２２ａと減圧弁２２ｂを制御することで、ブレーキペダル１１ｒの操作にかかわらず上述した減圧制御、保持制御、増圧制御により後輪側独立ブレーキ液圧を適宜減圧、増圧できるようになっている。これにより、後輪側独立ブレーキ液圧制御部２２を制御して後輪側独立ブレーキ液圧を調整することで後輪Ｗｒにおけるロックの発生を抑制する、周知のＡＢＳ制御（後輪側独立ＡＢＳ制御）が達成できるようになっている。
【００４５】
さらに、ブレーキアクチュエータ１４は、増圧弁２３ａと減圧弁２３ｂを制御することで、ブレーキペダル１１ｒの操作にかかわらず上述した減圧制御、保持制御、増圧制御により前輪側連動ブレーキ液圧を適宜減圧、増圧できるようになっている。これにより、前輪側連動ブレーキ液圧制御部２３を制御して前輪側連動ブレーキ液圧を調整することで前輪Ｗｆにおけるロックの発生を抑制する、周知のＡＢＳ制御（前輪側連動ＡＢＳ制御）が達成できるようになっている。
【００４６】
さらに、この連動ブレーキ装置１０は、前輪Ｗｆ、後輪Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを有する信号をそれぞれ出力する車輪速度センサＳｆ，Ｓｒを備えており、車輪速度センサＳｆ，Ｓｒからの信号はブレーキＥＣＵ１５に送信されるようになっている。また、連動ブレーキ装置１０は、ブレーキレバー１１ｆの操作の有無に応じてオン信号又はオフ信号を出力するブレーキレバースイッチ（第１ブレーキスイッチ）１６ｆと、ブレーキペダル１１ｒの操作の有無に応じてオン信号又はオフ信号を出力するブレーキペダルスイッチ（第２ブレーキスイッチ）１６ｒと、を備えている。両スイッチ１６ｆ，１６ｒからの信号は、ブレーキＥＣＵ１５に送信されるようになっている。なお、操作有りの場合はオン信号であり、操作無しの場合はオフ信号である。
【００４７】
さらに、この連動ブレーキ装置１０は、ブレーキＥＣＵ１５を備えている。ブレーキＥＣＵ１５は、車輪速度センサＳｆ，Ｓｒからの信号、ブレーキレバースイッチ１６ｆ、ブレーキペダルスイッチ１６ｒからの信号を入力するとともに、電動モータ２４ｃ（すなわちポンプ２４ａ，２４ｂ）、電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂに駆動信号を送出するようになっている。ブレーキＥＣＵ１５は、マイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。ＣＰＵは、図２〜７に示すフローチャートに対応したプログラムを実行する。ＲＡＭは同プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。
【００４８】
次に、上記のように構成した連動ブレーキ装置１０の作動を図２〜図７のフローチャートに沿って説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、自動二輪車のイグニションスイッチ（図示省略）がオン状態になると、図２に示すメインプログラムを所定の短時間（制御サイクル時間（例えば５ｍｓｅｃ））毎に繰り返して実行する。なお、各フラグＦＡｆ、ＦＡｒは０に設定される。
【００４９】
ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ１０２において、上記前後輪Ｗｆ，Ｗｒの車輪速度センサＳｆ，Ｓｒからの出力である車輪速度信号に基づき、前後輪Ｗｆ，Ｗｒの各車輪速度ＶＷｆ，ＶＷｒを演算し、ステップ１０４において、これら車輪速度ＶＷｆ，ＶＷｒの微分値である前後輪Ｗｆ，Ｗｒの車輪加速度ｄＶＷｆ，ｄＶＷｒを演算する。
【００５０】
ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ１０６において、先にステップ１０２で求めた前後輪Ｗｆ，Ｗｒの車輪速度ＶＷｆ，ＶＷｒに基づき、車体速度ＶＢを演算する。例えば、車輪速度ＶＷｆ，ＶＷｒのうち大きい方の値を車体速度ＶＢとして演算する。
【００５１】
ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ１０８において、ステップ１０６で演算した車体速度ＶＢと、先にステップ１０２で演算した前後輪Ｗｆ，Ｗｒの車輪速度ＶＷｆ，ＶＷｒとに基づき、前後輪Ｗｆ，Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｆ（＝ＶＢ−ＶＷｆ），ΔＶＷｒ（＝ＶＢ−ＶＷｒ）をそれぞれ演算する。
【００５２】
そして、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ１１０において、後輪ＷｒのＡＢＳ制御である後輪ＡＢＳ制御（後輪側独立ＡＢＳ制御）を実行する。具体的には、ブレーキＥＣＵ１５は、図３に示すフローチャートに沿って後輪ＡＢＳ制御ルーチンを実行し、後輪ＡＢＳ制御の開始・終了を判定し、その判定結果に則した処理を実行する。
【００５３】
すなわち、運転者によってブレーキペダル１１ｒが操作されていない（ブレーキをかけていない）場合、または操作されていても後輪ＡＢＳ制御開始条件が成立していない場合には、フラグＦＡｒは０であるため、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ２０２，２０４でそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ２０６に進めて、本ルーチンを一旦終了する。したがって、この場合には、後輪ＡＢＳ制御の実行を開始しないで、増圧弁２２ａと減圧弁２２ｂとを共に非励磁状態とし後輪マスタシリンダ１２ｒと後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒとを連通し、後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒと第２リザーバ２４ｅとを遮断することにより、ブレーキペダル１１ｒの操作力に応じた後輪側独立ブレーキ液圧を後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｒに供給するようになっている。
【００５４】
なお、本実施の形態では、後輪ＡＢＳ制御開始条件は、後輪Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒより大きいことである。また、フラグＦＡｒは、後輪ＡＢＳ制御を実行しているか否かを制御の種類を含めて示すものであり、０のとき減圧制御の不実行を示し、１のとき後輪ＡＢＳ制御の減圧制御を示し、２のとき後輪ＡＢＳ制御の保持制御を示し、３のとき後輪ＡＢＳ制御の増圧制御（パルス増出力の場合も含む。）を示す。
【００５５】
運転者によってブレーキペダル１１ｒが操作され、その上で後輪ＡＢＳ制御開始条件が成立した場合には、フラグＦＡｒが０であっても後輪ＡＢＳ制御開始条件が成立したため、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ２０２，２０４でそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ２０８に進めて、後輪ＡＢＳ制御実行ルーチン（後述する）を実行する。その後、プログラムをステップ２０６に進めて、本ルーチンを一旦終了する。したがって、この場合には、後輪ＡＢＳ制御が開始される。後輪ＡＢＳ制御の実行中は、フラグＦＡｒは１〜３のいずれかに設定されている。
【００５６】
さらに、後輪ＡＢＳ制御が開始された後であって後輪ＡＢＳ制御開始条件の成立が継続している場合には、フラグＦＡｒは１〜３のいずれかであり後輪ＡＢＳ制御終了条件が成立していないため、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ２０２，２１０でそれぞれ「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ２０８に進めて、後輪ＡＢＳ制御実行ルーチンを実行する。その後、プログラムをステップ２０６に進めて、本ルーチンを一旦終了する。したがって、この場合には、後輪ＡＢＳ制御終了条件が成立するまでこの後輪ＡＢＳ制御の実行が継続される。
【００５７】
さらに、後輪ＡＢＳ制御の実行が継続されているなかで、後輪ＡＢＳ制御終了条件が成立すると、フラグＦＡｒは１〜３のいずれかでありかつ後輪ＡＢＳ制御終了条件が成立したため、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ２０２，２１０でそれぞれ「ＮＯ」、「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ２１２に進めて、フラグＦＡｒを０に設定し、ステップ２１４にて、後輪ＡＢＳ制御終了の指示を行う。その後、プログラムをステップ２０６に進めて、本ルーチンを一旦終了する。したがって、この場合には、後輪ＡＢＳ制御が終了される。なお、後輪ＡＢＳ制御開始条件は、例えば、ブレーキペダル１１ｒがオフ信号を出力しているとき（すなわち、運転者がブレーキペダル１１ｒの操作を終了した時）、あるいは増圧弁２２ａが所定時間以上継続して非励磁状態に維持されているときに成立する。後輪ＡＢＳ制御終了の処理は、増圧弁２２ａと減圧弁２２ｂともに非励磁状態にし、電動モータ２４ｃ（すなわち第２ポンプ２４ｂ）の駆動を停止することである。
【００５８】
次に、上述したステップ２０８での後輪ＡＢＳ制御の実行処理について詳述する。後輪ＡＢＳ制御は、後輪ＡＢＳ制御開始条件が成立した後であって後輪ＡＢＳ制御終了条件が成立するまでの間において、後輪側独立ブレーキ液圧を減圧、保持、増圧させる減圧制御、保持制御、増圧制御をこの順番で繰り返し実行する制御である。なお、後輪ＡＢＳ制御は、減圧制御、増圧制御をこの順番で繰り返し実行するようにしてもよい。
【００５９】
ブレーキＥＣＵ１５は、具体的には、図４に示すフローチャートに沿って後輪ＡＢＳ制御実行ルーチンを実行し、後輪ＡＢＳ制御を実行する。すなわち、後輪Ｗｒにおいて後輪ＡＢＳ制御開始条件が成立すると、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪側独立ブレーキ液圧調整部２２を制御して後輪側独立ＡＢＳ制御を行う。
【００６０】
まず、後輪ＡＢＳ制御の開始が判定された直後では、後輪Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒ以下となっているので、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ３０２で「ＹＥＳ」と判定しプログラムをステップ３０４に進める。
【００６１】
ここで、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ３０４にて、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶより小さいか否かを判定する。車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶより小さい場合には、ステップ３０４で「ＹＥＳ」と判定し、フラグＦＡｒを１に設定し（ステップ３０６）、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に減圧制御を実行するように指示し（ステップ３０８）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。一方、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ以上である場合には、まだ減圧制御が開始されておらずフラグＦＡｒは０であるため、ステップ３０４，３１２でそれぞれ「ＮＯ」と判定し、フラグＦＡｒを３に設定し（ステップ３１４）、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に増圧制御（パルス増制御）を実行するように指示し（ステップ３１６）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。
【００６２】
すなわち、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ＡＢＳ制御の開始が判定された後、最初に後輪Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒより小さくなった場合に、その時点に車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶより小さい場合には、直ちに減圧制御を開始する。一方、後輪ＡＢＳ制御の開始が判定された後、最初に後輪Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒより小さくなった場合に、その時点に車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ以上である場合には、パルス増制御を行い、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶより小さくなるのを待って、減圧制御を開始する。
【００６３】
このように減圧制御が開始されると、後輪Ｗｒに付与されている制動力が急激に減少されるので、減圧制御中において車輪減速度は減少する（車輪加速度の変化率は増加傾向になる）。減圧制御が開始された時点以降であってスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒ以下の状態で、判定値ｋｄＶより小さい値であった車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ以上となれば、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ３０２，３０４で「ＹＥＳ」，「ＮＯ」と判定する。ブレーキＥＣＵ１５は、この時点ではフラグＦＡｒは１であるので、ステップ３１２，３１８で「ＹＥＳ」，「ＮＯ」と判定し、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶより大きい値である判定値ｋｄＶ０より小さい場合には、ステップ３２０で「ＮＯ」と判定し、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に減圧制御を実行するように指示し（ステップ３０８）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。すなわち、ブレーキＥＣＵ１５は、判定値ｋｄＶより小さくなった車輪加速度ｄＶＷｒが、再び増加に転じて判定値ｋｄＶより大きくなり、該判定値ｋｄＶより大きい値である判定値ｋｄＶ０に達するまでは、減圧制御を継続する。
【００６４】
一方、車輪加速度ｄＶＷｒがさらに増大し、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ０以上となれば、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ３２０で「ＹＥＳ」と判定し、フラグＦＡｒを２に設定し（ステップ３２２）、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に保持制御を実行するように指示し（ステップ３２４）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。すなわち、ブレーキＥＣＵ１５は、減圧制御が開始された後で、一旦判定値ｋｄＶより小さくなった車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ０以上となれば、減圧制御から保持制御を開始する。
【００６５】
このように保持制御が開始されると、減少されながら付与されていた制動力が一定の値に保持されるので、保持制御中において車輪減速度は増大する（車輪加速度の変化率は減少傾向になる）。保持制御が開始された時点以降であってスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒ以下の状態で、車輪加速度ｄＶＷｒが判定値ｋｄＶ０以上であれば、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ３０２，３０４で「ＹＥＳ」，「ＮＯ」と判定し、フラグＦＡｒが２であるためステップ３１２，３１８でそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に保持制御を実行するように指示し（ステップ３２４）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。すなわち、ブレーキＥＣＵ１５は、スリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒ以下となるまでは、保持制御を継続する。
【００６６】
そして、保持制御が継続されているなかで、後輪ＡＢＳ制御を開始した以降に、後輪Ｗｒのスリップ量ΔＶＷｒが後輪減圧開始閾値ｋＶｒ以下となると、ブレーキＥＣＵ１５は、フラグＦＡｒが２であるため、ステップ３０２、３２６でそれぞれ「ＮＯ」と判定し、フラグＦＡｒを３に設定し（ステップ３１４）、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に増圧制御（パルス増制御）を実行するように指示し（ステップ３１６）、その後本ルーチンを一旦終了する（ステップ３１０）。これにより、ブレーキＥＣＵ１５は、増圧制御（本実施の形態ではパルス増出力制御）を開始し、その増圧制御を次の減圧制御が開始されるまで継続する。
【００６７】
次に、ブレーキＥＣＵ１５は、図２に示すステップ１１２にて、前輪ＷｆのＡＢＳ制御である前輪ＡＢＳ制御を実行する。前輪ＡＢＳ制御は、上述した前輪側独立ＡＢＳ制御と前輪側連動ＡＢＳ制御の両方を含んでいる。具体的には、ブレーキＥＣＵ１５は、図５に示すフローチャートに沿って前輪ＡＢＳ制御ルーチンを実行し、上述した後輪ＡＢＳ制御と同様に、前輪ＡＢＳ制御の開始・終了を判定し、その判定結果に則した処理を実行する。
【００６８】
運転者によってブレーキレバー１１ｆが操作されていない場合、または操作されていても前輪ＡＢＳ制御開始条件が成立していない場合には、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ４０２，４０４でそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ４０６に進め、前輪ＡＢＳ制御の実行を開始しないで、増圧弁２１ａと減圧弁２１ｂとを共に非励磁状態とし前輪マスタシリンダ１２ｆと前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３とを連通し、前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３と第１リザーバ２４ｄとを遮断することにより、ブレーキレバー１１ｆの操作力に応じた前輪側独立ブレーキ液圧を前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダＷＣｆ１〜ＷＣｆ３に供給するようになっている。なお、本実施の形態では、前輪ＡＢＳ制御開始条件は、前輪Ｗｆのスリップ量ΔＶＷｆが前輪減圧開始閾値ｋＶｆより大きいことである。また、フラグＦＡｆは、フラグＦＡｒと同様のものである。
【００６９】
運転者によってブレーキレバー１１ｆが操作され、その上で前輪ＡＢＳ制御開始条件が成立した場合には、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ４０２，４０４でそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ４０８に進め、前輪ＡＢＳ制御を開始する。前輪ＡＢＳ制御の実行中は、フラグＦＡｆは１〜３のいずれかに設定されている。
【００７０】
さらに、前輪ＡＢＳ制御が開始された後であって前輪ＡＢＳ制御開始条件の成立が継続している場合には、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ４０２，４１０でそれぞれ「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ４０８に進め、前輪ＡＢＳ制御終了条件が成立するまでこの前輪ＡＢＳ制御の実行を継続する。
【００７１】
さらに、前輪ＡＢＳ制御の実行が継続されているなかで、前輪ＡＢＳ制御終了条件が成立すると、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ４０２，４１０でそれぞれ「ＮＯ」、「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップ４１２に進めて、フラグＦＡｆを０に設定し、ステップ４１４にて、前輪ＡＢＳ制御終了の指示を行って、前輪ＡＢＳ制御を終了する。なお、前輪ＡＢＳ制御開始条件および前輪ＡＢＳ制御終了の処理は、上述した後輪ＡＢＳ制御開始条件および後輪ＡＢＳ制御終了の処理と同様なものである。
【００７２】
次に、上述したステップ４０８での前輪ＡＢＳ制御の実行処理について詳述する。前輪ＡＢＳ制御は、前輪ＡＢＳ制御開始条件が成立した後であって前輪ＡＢＳ制御終了条件が成立するまでの間において、前輪側独立ブレーキ液圧および前輪側連動ブレーキ液圧をそれぞれ減圧、保持、増圧させる減圧制御、保持制御、増圧制御をこの順番で繰り返し実行する制御である。なお、前輪ＡＢＳ制御は、減圧制御、増圧制御をこの順番で繰り返し実行するようにしてもよい。
【００７３】
ブレーキＥＣＵ１５は、具体的には、図６に示すフローチャートに沿って前輪ＡＢＳ制御実行ルーチンを実行して、基本的には上述した後輪ＡＢＳ制御の実行処理（ステップ３０２〜３２６の処理）と同様の前輪ＡＢＳ制御の実行処理（ステップ５０２〜５２６）を実行する。後輪ＡＢＳ制御の実行処理と異なる点は、前輪ＡＢＳ制御は前輪側独立ＡＢＳ制御と前輪側連動ＡＢＳ制御の両方を含んでおり、前輪Ｗｆにおいて前輪ＡＢＳ制御開始条件が成立すると、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１を制御して前輪側独立ＡＢＳ制御を行うとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３を制御して前輪側連動ＡＢＳ制御を行うことである。
【００７４】
具体的には、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ５０８において、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に減圧制御を実行するように指示し、ステップ５２４において、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に保持制御を実行するように指示し、ステップ５１６において、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に増圧制御を実行するように指示する。
【００７５】
なお、図６に示すフローチャートにおいて、ステップ５０８，５１６，５２４以外の各ステップ５０２〜５０６、５１０〜５１４、５１８〜５２２、５２６の処理は、上述した後輪ＡＢＳ制御の実行処理である各ステップ３０２〜３０６、３１０〜３１４、３１８〜３２２、３２６の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【００７６】
次に、ブレーキＥＣＵ１５は、図２に示すステップ１１４にて、ｃｈ毎のＡＢＳ制御の許可・禁止を判定する（ＡＢＳ制御許可禁止決定手段）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１５は、図７に示すフローチャートに沿ってｃｈ毎ＡＢＳ制御許可禁止決定ルーチンを実行する。なお、ｃｈ（チャンネル）は、各液圧調整部２１〜２３（または各液圧回路１３ｆ、１３ｒ、１３ｃ）を示している。ｃｈ毎のＡＢＳ制御は、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１（または前輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｆ）に対する前輪側独立ＡＢＳ制御、後輪側独立ブレーキ液圧調整部２２（または後輪側独立ブレーキ液圧回路１３ｒ）に対する後輪側独立ＡＢＳ制御、前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３（または前輪側連動ブレーキ液圧回路１３ｃ）に対する前輪側連動ＡＢＳ制御を示している。
【００７７】
ブレーキＥＣＵ１５は、本ルーチンが開始されると、ステップ６０２において、前輪ＡＢＳ開始条件が成立しているか否かを判定し、成立していない場合には（ステップ６０２で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【００７８】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ開始条件が成立している場合には（ステップ６０２で「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップ６０６に進めて、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒからの検出信号を取得する（第１および第２ブレーキスイッチ信号取得手段）。なお、図面において、各ブレーキスイッチを各ブレーキＳＷと表記する場合もある。
【００７９】
そして、ブレーキＥＣＵ１５は、少なくとも前輪Ｗｆに対するＡＢＳ制御開始条件が成立した場合、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号の組み合わせに基づいて各液圧調整部２１〜２３に対する各ＡＢＳ制御の許可・禁止を、ステップ６０８以降の処理によって具体的に決定する。
【００８０】
まず、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号が両方ともオン信号である場合について説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６０８，６１０でそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、先にステップ１１２（図６に示すフローチャートの処理（ステップ５０８，５１６，５２４））で指示した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３の両方のＡＢＳ制御の許可を決定する（ステップ６１２）。
【００８１】
なお、ステップ６０８では、前輪ブレーキスイッチ１６ｆからの検出信号がオン信号であるかオフ信号であるかを判定し、ステップ６１０では、後輪ブレーキスイッチ１６ｒからの検出信号がオン信号であるかオフ信号であるかを判定する。なお、図面において、「前輪ＡＢＳｃｈ」は前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１を示し、「前輪ＣＢＳｃｈ」は前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３を示している。
【００８２】
上述したように、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号が両方ともオン信号である場合において、先にステップ６１２で両液圧調整部２１，２３への許可を決定した後に、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６１４において、後輪Ｗｒの車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下であるか否かを判定することにより、ブレーキペダル１１ｒが操作されているか否かを判定している。後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値より大きい場合には、実際にブレーキペダル１１ｒが操作されて後輪Ｗｒが制動され、その結果後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値より大きくなったと考えられるので、ブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定できる。一方、後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値以下である場合には、ブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定できる。
【００８３】
ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオン信号が正しい信号である場合には（ステップ６１４で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。すなわち、先にステップ６１２で決定した両ＡＢＳ制御の許可が維持される。
【００８４】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオン信号が誤信号である場合には（ステップ６１４で「ＹＥＳ」と判定し）、ステップ６１６において、先にステップ６１２で決定した前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に対する前輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に対する前輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。
【００８５】
さらに、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６１８において、後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオン信号が誤信号であることから、後輪ブレーキスイッチ１６ｒが故障であると確定する。このとき、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキスイッチ１６ｒが故障である旨の警告を合わせて行うようにしてもよい。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【００８６】
次に、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合について説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６０８，６１０でそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」と判定し、先にステップ１１２で指示した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の許可を決定するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の禁止を決定する（ステップ６２０）。
【００８７】
このように決定した後に、ブレーキＥＣＵ１５は、オフ信号のブレーキスイッチ（この場合、後輪ブレーキスイッチ１６ｒ）に対応する車輪である後輪Ｗｒの車輪速度の回復状況をモニターし、その車輪速度が規定時間以上回復しないか否かを判定することにより、オフ信号のブレーキスイッチ（この場合、後輪ブレーキスイッチ１６ｒ）に対応するブレーキペダル１１ｒが操作されているか否かを判定している。後輪Ｗｒの車輪速度が規定時間以上回復しない場合には、実際にブレーキペダル１１ｒが操作されて後輪ＷｒがＡＢＳ制御でなく連続的に制動され、その結果車輪速度が規定時間を経過しても回復しないと考えられるので、ブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定できる。一方、そうでない場合（例えば、後輪Ｗｒの車輪速度が規定時間以内に回復する場合）には、ブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定できる。
【００８８】
なお、車輪速度の回復とは、一旦減少した車輪速度が再び所定速度（例えば車体速度）まで回復することをいう。また、規定時間は、ＡＢＳ制御中において、車輪速度の減少開始時点から回復時点までの時間がＡＢＳ制御であり得る値に設定されている。
【００８９】
ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が正しい信号である場合には（ステップ６２２で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。すなわち、先にステップ６２０で決定した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の許可および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の禁止が維持される。
【００９０】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が誤信号である場合には（ステップ６２２で「ＹＥＳ」と判定し）、ステップ６２４において、先にステップ６２０で決定した前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の禁止を解除して同ＡＢＳ制御の許可を決定するとともに先にステップ６２０で決定した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の許可を維持する。すなわち、前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３の両方のＡＢＳ制御の許可が決定される。
【００９１】
さらに、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６２６において、後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が誤信号であることから、後輪ブレーキスイッチ１６ｒが故障であると確定する。このとき、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキスイッチ１６ｒが故障である旨の警告を合わせて行うようにしてもよい。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【００９２】
次に、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号がそれぞれオフ信号、オン信号である場合について説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６０８，６２８でそれぞれ「ＮＯ」、「ＹＥＳ」と判定し、先にステップ１１２で指示した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の禁止を決定するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の許可を決定する（ステップ６３０）。なお、ステップ６２８では、後輪ブレーキスイッチ１６ｒからの検出信号がオン信号であるかオフ信号であるかを判定する。
【００９３】
このように決定した後に、ブレーキＥＣＵ１５は、オフ信号のブレーキスイッチ（この場合、前輪ブレーキスイッチ１６ｆ）に対応する車輪である前輪Ｗｆの車輪速度の回復状況をモニターし、その車輪速度が規定時間以上回復しないか否かを判定することにより、オフ信号のブレーキスイッチ（この場合、前輪ブレーキスイッチ１６ｆ）に対応するブレーキレバー１１ｆが操作されているか否かを判定している（ステップ６３２）。前輪Ｗｆの車輪速度が規定時間以上回復しない場合には、実際にブレーキレバー１１ｆが操作されて前輪Ｗｆが前輪側連動ＡＢＳ制御だけでなく連続的に制動され、その結果車輪速度が規定時間を経過しても回復しないと考えられるので、ブレーキレバー１１ｆが操作されたと判定できる。一方、そうでない場合（例えば、前輪Ｗｆの車輪速度が規定時間以内に回復する場合）には、ブレーキレバー１１ｆが操作されていないと判定できる。
【００９４】
ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ブレーキ操作部材であるブレーキレバー１１ｆが操作されていないと判定した場合、すなわち前輪ブレーキスイッチ１６ｆからのオフ信号が正しい信号である場合には（ステップ６３２で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。すなわち、先にステップ６３０で決定した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の禁止および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の許可が維持される。
【００９５】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ブレーキ操作部材であるブレーキレバー１１ｆが操作されたと判定した場合、すなわち前輪ブレーキスイッチ１６ｆからのオフ信号が誤信号である場合には（ステップ６３２で「ＹＥＳ」と判定し）、ステップ６３４において、先にステップ６３０で決定した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１のＡＢＳ制御の禁止を解除して同ＡＢＳ制御の許可を決定するとともに先にステップ６３０で決定した前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のＡＢＳ制御の許可を維持する。すなわち、前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３の両方のＡＢＳ制御の許可が決定される。
【００９６】
さらに、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６３６において、前輪ブレーキスイッチ１６ｆからのオフ信号が誤信号であることから、前輪ブレーキスイッチ１６ｆが故障であると確定する。このとき、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ブレーキスイッチ１６ｆが故障である旨の警告を合わせて行うようにしてもよい。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
そして、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号が両方ともオフ信号である場合について説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６０８，６２８でそれぞれ「ＮＯ」と判定し、先にステップ１１２で指示した前輪側単独ブレーキ液圧調整部２１および前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３の両方のＡＢＳ制御の許可を決定する（ステップ６３８）。
【００９８】
このように、前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒから取得した検出信号が両方ともオフ信号である場合において、先にステップ６３８で両液圧調整部２１，２３への許可を決定した後に、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６４０において、後輪Ｗｒの車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下であるか否かを判定することにより、ブレーキペダル１１ｒが操作されていないか否かを判定している（ステップ６４０）。
【００９９】
ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が正しい信号である場合には（ステップ６４０で「ＹＥＳ」と判定し）、ステップ６４２において、先にステップ６３８で決定した前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に対する前輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に対する前輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。
【０１００】
さらに、ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ６４４において、後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が正しい信号であり、ステップ６０２で前輪ＡＢＳ開始条件が成立していることから前輪ブレーキ操作部材であるブレーキレバー１１ｆが操作されていると考えられ、前輪ブレーキスイッチ１６ｆからのオフ信号のみが誤信号であると考えられるので、前輪ブレーキスイッチ１６ｆが故障であると確定する。このとき、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ブレーキスイッチ１６ｆが故障である旨の警告を合わせて行うようにしてもよい。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【０１０１】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定した場合、すなわち後輪ブレーキスイッチ１６ｒからのオフ信号が誤信号である場合には（ステップ６４０で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ６０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。すなわち、先にステップ６３８で決定した両ＡＢＳ制御の許可が維持される。
【０１０２】
そして、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムを図２のフローチャートのステップ１１６に戻し、ステップ１１６において、ステップ１１０，１１２で指示された後輪および前輪ＡＢＳ制御（減圧制御、保持制御、増圧制御）であって、ステップ１１４で許可されたＡＢＳ制御に応じた液圧調整部の制御を実行するとともに禁止されたＡＢＳ制御に応じた液圧調整部の制御を実行しない。すなわち、ブレーキＥＣＵ１５は、指示されたＡＢＳ制御のうち許可された液圧調整部の増圧弁、減圧弁を減圧制御、保持制御、増圧制御に応じて非駆動・駆動制御を実行する。
【０１０３】
ブレーキＥＣＵ１５は、ステップ１１８において、ＡＢＳ制御が開始されて終了されるまでは、電動モータ２４ｃを駆動させ、ＡＢＳ制御が行われていない場合には、電動モータ２４ｃを非駆動させている。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ１２０に進めて本プログラムを一旦終了する。
【０１０４】
上記ステップ１１０（図３、図４のフローチャート）の処理が後輪側独立ＡＢＳ制御手段（第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段）であり、ステップ１１２（図５、図６のフローチャート）の処理が前輪側独立ＡＢＳ制御手段（第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段）および前輪側連動ＡＢＳ制御手段（第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段）である。
【０１０５】
上述した説明から明らかなように、本実施の形態によれば、第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段（前輪側独立ＡＢＳ制御手段）が、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１）を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧（前輪側独立ブレーキ液圧）を調整することで第１の車輪（前輪Ｗｆ）におけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御（前輪側独立ＡＢＳ制御）を行う。第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段（前輪側連動ＡＢＳ制御手段）が、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３）を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧（前輪側連動ブレーキ液圧）を調整することで第１の車輪（前輪Ｗｆ）におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御（前輪側連動ＡＢＳ制御）を行う。第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段（後輪側独立ＡＢＳ制御手段）が、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（後輪側独立ブレーキ液圧調整部２２）を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧（後輪側独立ブレーキ液圧）を調整することで第２の車輪（後輪Ｗｒ）におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御（後輪側独立ＡＢＳ制御）を行う。また、第１および第２ブレーキスイッチ信号取得手段（前輪および後輪ブレーキスイッチ信号取得手段；ステップ６０６）が、第１および第２ブレーキスイッチ（前輪および後輪ブレーキスイッチ１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号をそれぞれ取得する。そして、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（ステップ１１４、図７のフローチャート）が、少なくとも第１の車輪（Ｗｆ）に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した場合、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号の組み合わせに基づいて各液圧調整手段（２１〜２３）に対する各ＡＢＳ制御の許可・禁止を決定する。
【０１０６】
これにより、第１の車輪（Ｗｆ）がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、従来のようにマスタシリンダ圧を検出する圧力センサがなくても、一般的に圧力センサより安価である第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号に基づいて、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１）に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御（前輪側独立ＡＢＳ制御）を行うのか、または第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３）に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御（前輪側連動ＡＢＳ制御）を行うのか、または両方のＡＢＳ制御を行うのかを確実に決定する制御を行うことができる。
【０１０７】
すなわち、例えば、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合には、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行うことを決定し、オフ信号、オン信号である場合には、第１車輪側連動ＡＢＳ制御のみ行うことを決定し、両信号がオン信号である場合には、両ＡＢＳ制御を行うことを決定することが可能となる。このように、ブレーキスイッチからの検出信号がオフ信号である操作されていないブレーキ操作部材側の液圧調整手段（２１または２３）のＡＢＳ制御を禁止するとともに前記検出信号がオン信号である操作されているブレーキ操作部材側の液圧調整手段（２１または２３）のＡＢＳ制御を許可するので、第１の車輪に対するＡＢＳ制御中に、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御することができる。
【０１０８】
このように、両ブレーキ操作部材（１１ｆ，１１ｒ）から信号が、両方ともオン信号である場合、およびいずれか一方がオン信号であり他方がオフ信号である場合には、両ブレーキ操作部材の操作状態を少なくとも確定することができ、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を従来に比べて少なく抑制することができる。したがって、自動二輪車のブレーキ装置において、圧力センサを使うシステムとなるコスト高を抑制しつつ、ＡＢＳ制御中に新たにブレーキ操作をしてもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御できる制御装置を提供することができる。
【０１０９】
なお、第１および第２ブレーキスイッチからの両検出信号がオフ信号である場合（例えば、両ブレーキ操作部材（１１ｆ，１１ｒ）の少なくともいずれか一方が操作されているにもかかわらず両ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）の信号がオフ信号である場合）にも、第１の車輪（Ｗｆ）ではＡＢＳ制御が開始されていることを前提としているので、両ＡＢＳ制御を行うことを決定することが好ましい。すなわち、両ブレーキ操作部材（１１ｆ，１１ｒ）のうち操作されている部材は明確でないため、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１と前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３のいずれによってＡＢＳ制御が行われているのか明確でないので、ＡＢＳ制御が行われている方の制御を誤って停止するのを回避するために、両ＡＢＳ制御を行うようにしている。
【０１１０】
また、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（ステップ１１４、図７のフローチャート）は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段（ステップ６０６）が取得した検出信号のうち何れか一方のみがオン信号である場合、その一方のブレーキスイッチ１６ｆ（または１６ｒ）に対応するブレーキ操作部材１１ｆ（または１１ｒ）に接続されている液圧回路１３ｆ（または１３ｃ）上に配設されている液圧調整手段である前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１（または前輪側独立ブレーキ液圧調整部２３）に対するＡＢＳ制御である前輪側独立ＡＢＳ制御（または前輪側連動ＡＢＳ制御）の許可を決定し、他方のブレーキスイッチ１６ｒ（または１６ｆ）に対応するブレーキ操作部材１１ｒ（または１１ｆ）に接続されている液圧回路１３ｃ（または１３ｆ）上に配設されている液圧調整手段である前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３（または前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１）に対するＡＢＳ制御である前輪側連動ＡＢＳ制御（または前輪側独立ＡＢＳ制御）の禁止を決定する。これにより、第１の車輪（Ｗｆ）がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合には（ステップ６０８，６１０）、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行うことを確実に決定し（ステップ６２０）、オフ信号、オン信号である場合には（ステップ６０８，６２８）、第１車輪側連動ＡＢＳ制御のみ行うことを確実に決定する（ステップ６３０）ことができる。
【０１１１】
このように、例えば第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号がそれぞれオン信号、オフ信号である場合、第１車輪側独立ＡＢＳ制御のみ行う。このとき、第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）からの信号（オフ信号）が誤信号である場合、すなわち第２ブレーキ操作部材（１１ｒ）が操作されているにもかかわらず第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）からの検出信号がオフ信号である場合、第２ブレーキ操作部材（１６ｒ）の操作で発生する第１車輪側連動ブレーキ液圧による制動力で第１の車輪（Ｗｆ）の車輪速度は減少する一方であり、正常なＡＢＳ制御で行われているように一旦減少した車輪速度が再び車体速度に回復することはない。
【０１１２】
これに対して、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（図７のフローチャート）は、他方のブレーキスイッチ１６ｒ（または１６ｆ）に対応するブレーキ操作部材１１ｒ（または１１ｆ）に接続されている液圧回路１３ｃ（または１３ｆ）上に配設されている液圧調整手段である前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３（または前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１）に対するＡＢＳ制御である前輪側連動ＡＢＳ制御（または前輪側独立ＡＢＳ制御）の禁止を決定（ステップ６２０またはステップ６３０）した後に、他方のブレーキスイッチ１６ｒ（または１６ｆ）に対応する車輪Ｗｒ（またはＷｆ）の車輪速度の回復状況をモニターし、車輪の車輪速度が回復しない場合には（ステップ６２２またはステップ６３２）、先に決定したＡＢＳ制御の禁止を解除して許可を決定する（ステップ６２４またはステップ６３４）。したがって、第１および第２ブレーキスイッチのいずれか一方１６ｆ（または１６ｒ）がオン信号であり他方１６ｒ（または１６ｆ）がオフ信号である場合であって、他方１６ｒ（または１６ｆ）のオフ信号が誤信号である場合において、他方１６ｒ（または１６ｆ）のオフ信号が正しいか否かを確実に判定することができるので、ＡＢＳ制御の許可・禁止の決定の信頼性を高く維持することができる。
【０１１３】
また、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（図７のフローチャート）は、第１および第２ブレーキスイッチ取得手段（ステップ６０６）が取得した検出信号のうち両方がオン信号またはオフ信号である場合（ステップ６０８，６１０またはステップ６０８，６２８）、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２１）に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（２３）に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方の許可を決定する（ステップ６１２またはステップ６３８）。これにより、第１の車輪（Ｗｆ）がスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されている場合、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号が両方オン信号である場合には、両ＡＢＳ制御を行うことを確実に決定し、両方オフ信号である場合（例えば、両ブレーキ操作部材の少なくとも一方が操作されているにもかかわらず両ブレーキスイッチの信号がオフ信号である場合）にも、両ＡＢＳ制御を行うことを確実に決定することができる。
【０１１４】
このように、例えば第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号が両方オン信号である場合、第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方を行う。このとき、第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）からの検出信号（オン信号）が誤信号である場合、すなわち第２ブレーキ操作部材（１１ｒ）が操作されていないにもかかわらず第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）からの検出信号がオン信号である場合がある。
【０１１５】
これに対し、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（図７のフローチャート）は、第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方を行う許可（ステップ６１２）を決定した後に、第２の車輪（Ｗｒ）の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には（ステップ６１４）、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２１）に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（２３）に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する（ステップ６１６）。これにより、第２の車輪（Ｗｒ）の車輪速度が所定値以下である場合には、第２ブレーキ操作部材（１１ｒ）は操作されていないと判断し、第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）からのオン信号は誤信号であるとして、先に決定した第１車輪側連動ＡＢＳ制御の許可を解除して禁止を決定する。したがって、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）の両方がオン信号である場合であって、第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）の検出信号が誤信号である場合において、第２ブレーキスイッチ（１６ｒ）の検出信号が正しいか否かを確実に判定することができるので、ＡＢＳ制御の許可・禁止の決定の信頼性を高く維持することができる。
【０１１６】
また、例えば第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）からの検出信号が両方オフ信号である場合にも、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（図７のフローチャート）は、第１車輪側独立ＡＢＳ制御および第１車輪側連動ＡＢＳ制御の両方を行う許可（ステップ６３８）を決定した後に、第２の車輪（Ｗｒ）の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には（ステップ６４０）、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段（２１）に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可を維持するとともに第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段（２３）に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する（ステップ６４２）。したがって、第１および第２ブレーキスイッチ（１６ｆ，１６ｒ）の両方がオフ信号である場合であって、第１ブレーキスイッチ（１６ｆ）の検出信号が誤信号である場合において、第１ブレーキスイッチ（１６ｆ）の検出信号が正しいか否かを確実に判定することができるので、ＡＢＳ制御の許可・禁止の決定の信頼性を高く維持することができる。
【０１１７】
次に、上記のように構成した連動ブレーキ装置１０を制御する他の制御例を図８のフローチャートに沿って説明する。ブレーキＥＣＵ１５は、上述した図７に示すＡＢＳ制御許可禁止決定ルーチンに代えて、図８に示すＡＢＳ制御許可禁止決定ルーチンを実行する。
【０１１８】
ブレーキＥＣＵ１５は、本ルーチンが開始されると、ステップ７０２において、上記ステップ６０２と同様に、前輪ＡＢＳ開始条件が成立しているか否かを判定し、成立していない場合には（ステップ７０２で「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップ７０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【０１１９】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、前輪ＡＢＳ開始条件が成立している場合には（ステップ７０２で「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップ７０６に進めて、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪Ｗｒの車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下であるか否かを判定することにより、ブレーキペダル１１ｒが操作されているか否かを判定している。
【０１２０】
後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値より大きい場合には、実際にブレーキペダル１１ｒが操作されて後輪Ｗｒが制動され、その結果、後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値より大きくなったと考えられるので、ブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定できる。一方、後輪Ｗｒの車輪速度変化が所定値以下である場合には、ブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定できる。
【０１２１】
ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されていないと判定した場合には（ステップ７０６で「ＹＥＳ」と判定し）、ステップ７０８において、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に対する前輪側独立ＡＢＳ制御の許可を決定するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に対する前輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ７０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【０１２２】
一方、ブレーキＥＣＵ１５は、後輪ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１ｒが操作されたと判定した場合には（ステップ７０６で「ＮＯ」と判定し）、ステップ７１０において、前輪側独立ブレーキ液圧調整部２１に対する前輪側独立ＡＢＳ制御の許可を決定するとともに前輪側連動ブレーキ液圧調整部２３に対する前輪側連動ＡＢＳ制御の許可を決定する。その後、ブレーキＥＣＵ１５は、プログラムをステップ７０４に進めて本ルーチンを一旦終了する。
【０１２３】
この場合、第１車輪側独立ＡＢＳ制御手段（前輪側独立ＡＢＳ制御手段；ステップ１１２）が、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段２１を制御して第１車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪Ｗｆにおけるロックの発生を抑制する第１車輪側独立ＡＢＳ制御を行い、第１車輪側連動ＡＢＳ制御手段（前輪側連動ＡＢＳ制御手段；ステップ１１２）が、第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段２３を制御して第１車輪側連動ブレーキ液圧を調整することで第１の車輪（Ｗｆ）におけるロックの発生を抑制する第１車輪側連動ＡＢＳ制御を行い、第２車輪側独立ＡＢＳ制御手段（後輪側独立ＡＢＳ制御手段；ステップ１１０）が、第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段２２を制御して第２車輪側独立ブレーキ液圧を調整することで第２の車輪（Ｗｒ）におけるロックの発生を抑制する第２車輪側独立ＡＢＳ制御を行う。そして、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段（図８のフローチャート）が、少なくとも第１の車輪（Ｗｆ）に対するＡＢＳ制御開始条件が成立した後に、第２の車輪（Ｗｒ）の車輪速度変化をモニターし、その車輪速度変化が所定値以下である場合には、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段２１に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段２３に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する。
【０１２４】
これにより、従来のようにマスタシリンダ圧を検出する圧力センサがなくても、さらには一般的に圧力センサより安価である第１および第２ブレーキスイッチがなくても、第１の車輪Ｗｆがスリップして該車輪に対してＡＢＳ制御が開始されていること（すなわち第１の車輪側の第１ブレーキ操作部材１１ｆは操作されていること）を前提に、第２の車輪Ｗｒの車輪速度が所定値以下である場合には、第２ブレーキ操作部材１１ｒは操作されていないと判断し、第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段２１に対する第１車輪側独立ＡＢＳ制御の許可および第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段２３に対する第１車輪側連動ＡＢＳ制御の禁止を決定する制御を行うことができる。このように、操作されていないブレーキ操作部材側の液圧調整手段のＡＢＳ制御を禁止するので、第１の車輪に対するＡＢＳ制御中に、操作されていないブレーキ操作部材を新たに操作してもその操作時の違和感の発生を少なく抑制することができる。したがって、自動二輪車のブレーキ液圧制御装置において、コスト高を抑制しつつ、ＡＢＳ制御中に新たにブレーキ操作をしてもその操作時の違和感の発生を少なく抑制するように制御することができる。
【０１２５】
なお、上述した各実施の形態においては、第１の車輪が前輪Ｗｆである場合を例に挙げて説明したが、第１の車輪が後輪Ｗｒである場合にも本発明を適用することが可能である。この場合、後輪ブレーキＢＲｒは、後輪側独立ブレーキと後輪側連動ブレーキを設けられている。さらに、図７のフローチャート（ＡＢＳ制御許可禁止決定手段）において、前輪側に独立ブレーキと連動ブレーキを設けた場合と後輪側に独立ブレーキと連動ブレーキを設けた場合を入れ替えて制御するようにすればよい。
【０１２６】
また、本発明は、油圧源がマスタシリンダでなく他の油圧源からホイールシリンダに液圧を供給するタイプの連動ブレーキ装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明によるブレーキ液圧制御装置を自動二輪車の連動ブレーキ装置に適用した一実施の形態の構成を示す概要図である。
【図２】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される制御プログラムのメインプログラムである。
【図３】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される後輪ＡＢＳ制御ルーチンのフローチャートである。
【図４】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される後輪ＡＢＳ制御実行ルーチンのフローチャートである。
【図５】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される前輪ＡＢＳ制御ルーチンのフローチャートである。
【図６】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される前輪ＡＢＳ制御実行ルーチンのフローチャートである。
【図７】図１に示すブレーキＥＣＵで実行されるｃｈ毎ＡＢＳ制御許可禁止決定ルーチンのフローチャートである。
【図８】図１に示すブレーキＥＣＵで実行される変形例であるｃｈ毎ＡＢＳ制御許可禁止決定ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２８】
１０…連動ブレーキ装置、１１ｆ…ブレーキレバー（第１ブレーキ操作部材）、１１ｒ…ブレーキペダル（第２ブレーキ操作部材）、１２ｆ…前輪マスタシリンダ、１２ｒ…後輪マスタシリンダ、１３ｃ…前輪側連動ブレーキ液圧回路（第１車輪側連動ブレーキ液圧回路）、１３ｆ…前輪側独立ブレーキ液圧回路（第１車輪側独立ブレーキ液圧回路）、１３ｒ…後輪側独立ブレーキ液圧回路（第２車輪側独立ブレーキ液圧回路）、１４…ブレーキアクチュエータ、１５…ブレーキＥＣＵ（前輪側独立ＡＢＳ制御手段、前輪側連動ＡＢＳ制御手段、後輪独立ＡＢＳ制御手段、第１および第２ブレーキスイッチ信号取得手段、ＡＢＳ制御許可禁止決定手段）、１６ｆ…前輪ブレーキスイッチ（第１ブレーキスイッチ）、１６ｒ…後輪ブレーキスイッチ（第２ブレーキスイッチ）、２１…前輪側独立ブレーキ液圧調整部（第１車輪側独立ブレーキ液圧調整手段）、２１ａ，２２ａ，２３ａ…増圧弁、２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ…減圧弁、２２…後輪側独立ブレーキ液圧調整部（第２車輪側独立ブレーキ液圧調整手段）、２３…前輪側連動ブレーキ液圧調整部（第１車輪側連動ブレーキ液圧調整手段）、２４…還流ブレーキ液供給部、２４ａ…第１ポンプ、２４ｂ…第２ポンプ、２４ｃ…電動モータ、２４ｄ…第１リザーバ、２４ｅ…第２リザーバ、ＢＲｆ…前輪ブレーキ、ＢＲｒ…後輪ブレーキ、ＣＬｆ１，ＣＬｆ２，ＣＬｒ…キャリパ、ＤＲｆ１，ＤＲｆ２，ＤＲｒ…ディスクロータ、Ｓｆ，Ｓｒ…車輪速度センサ、Ｗｆ…前輪（第１の車輪）、Ｗｒ…後輪（第２の車輪）、ＷＣｒ…後輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（第２車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ）、ＷＣｆ１〜ＷＣｆ３…前輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ（第１車輪側独立ブレーキ用ホイールシリンダ）、ＷＣｃ…前輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ（第１車輪側連動ブレーキ用ホイールシリンダ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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