(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視距離が遠くなるに従い監視角度が狭くなる、自車両の周辺を監視するための周辺監
視手段と、
前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の運転者の視線方向を検出する運転者視線検出手段と、
前記周辺監視手段の監視角度を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記自車両の車速が閾値以下であるときに、前記運転者視線検出手段が検出した前記運転者の視線方向については、前記周辺監視手段の監視角度を前記自車両の車速が閾値を超えるときに比べて広くし、前記運転者視線検出手段が検出した前記運転者の視線方向以外については、前記周辺監視手段の監視角度を前記運転者の視線方向に比べて狭くする、車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用周辺監視装置に関し、特に、自車両の周辺を監視するための車両用周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺を監視し、自車両の運転者に、自車両の周囲の他車両、歩行者等の物体についての注意を喚起する表示を行う走行支援装置が提案されている。例えば、特許文献１には、所定時間Ｔ１ごとに超音波を発信し、超音波の反射波が受信される場合に自車両に所定距離まで接近する障害物の存在を示す信号をＥＣＵに向けて出力するクリアランスソナーセンサを設け、ＥＣＵに、上記所定時間Ｔ１ごとにクリアランスソナーセンサから出力される障害物の存在を示す信号が受信されるか否かを判定させ、その肯定判定が所定回数Ｎ０連続する場合に警報ブザーを駆動させことにより、過剰に警報が発せられるのを抑制した車両用障害物検出装置が開示されている。
【０００３】
このような周辺監視センサのセンシング領域は、様々な環境に対応するために一定となっている。例えば、前方監視レーダでは、通常走行中の先行車と追突する可能性を検出するためと、横からの歩行者の飛び出しを検出するためと、またこれらを精度良く検出し、誤検出を避ける（安全走行に不要である物は、信号処理の処理負荷低減も考えて検出しない）ために、遠めの検知距離と自車線分の検知角度が設定されている。後方監視レーダも同様に、後方からの追突を検知（直線的な追突と斜めからの追突の両方を検知）するために、近めの検知距離と、広角の検知角度が設定されている。駐車時の周辺監視を目的としたクリアランスソナーも同様に近めの検知距離と、広角の検知角度が設定されている。
【特許文献１】特開２００４−３４５４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車時等の低速走行時では、環境により運転者が検知して欲しい領域が初期設定されたものと異なる場合がある。特に、側方への幅寄せにおいて、後退時に壁に自車両を近接させて寄せる場合に、運転者は、バンパーの角やホイール周辺が壁に接触しないかと、当該部分を凝視しながらアクセル及び操舵の操作を行う。現状のクリアランスソナーでは、前後バンパーの中央と角周辺が接触するか否かを検出するため、その周辺だけを一点集中的に検知している。しかし、多くの運転者は、前後バンパーの中央と角のみではなく、バンパー全体として接触するか否かを知りたいと考えているが、現状のクリアランスソナーでは困難である。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、低速走行時に、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に与えることができる車両用周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、監視距離が遠くなるに従い監視角度が狭くなる、自車両の周辺を監視するための周辺監視手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両の運転者の視線方向を検出する運転者視線検出手段と、周辺監視手段の監視角度を制御する制御手段と、を備え、制御手段は、車速検出手段が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、運転者視線検出手段が検出した運転者の視線方向については、周辺監視手段の監視角度を自車両の車速が閾値を超えるときに比べて広くする、車両用周辺監視装置である。
【０００７】
この構成によれば、監視距離が遠くなるに従い監視角度が狭くなる周辺監視手段を備えた車両用周辺監視装置において、制御手段は、車速検出手段が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、運転者視線検出手段が検出した運転者の視線方向については、周辺監視手段の監視角度を自車両の車速が閾値を超えるときに比べて広くするため、駐車時等の低速走行時において、運転者が凝視しているバンパーの角やホイール周辺については、より広い監視角度が得られることになり、運転者はバンパーやホイールが全体として壁等と接触するか否かが判るため、低速走行時に自車両の運転者に自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に与えることができる。
【０００８】
この場合、制御手段は、車速検出手段が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、運転者視線検出手段が検出した運転者の視線方向以外については、周辺監視手段の監視角度を運転者の視線方向に比べて狭くすることが好適である。
【０００９】
後退時は特に、運転者が凝視していない方向である前方から車両や人が接近してくるかどうかを、運転者はすぐに確認することはできないので、多くの運転者は、前方の検知距離は現状のクリアランスソナーのように近めの検知距離ではなく、やや遠距離の検知距離が必要であると考える。正面の検知距離は前方監視レーダ等により遠距離の検知が可能な場合もあるが、駐車時に必要なのは１０〜１５ｍ以内に接近する対象物であり、駐車時には、死角方向である前方斜め方向から対象物が接近してくる場合が最も対象物を検知しにくいため、このような斜め方向を検知するためには、前方監視レーダではなく、クリアランスソナーの検知距離を遠距離まで設定する必要がある。
【００１０】
しかしながら、この構成によれば、制御手段は、車速検出手段が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、運転者視線検出手段が検出した運転者の視線方向以外については、周辺監視手段の監視角度を運転者の視線方向に比べて狭くするため、駐車時等の低速走行時に、運転者は凝視していない方向から車両や人が接近してくるかどうかを、早期に確認することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両用周辺監視装置によれば、低速走行時に、自車両の運転者に、自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係る車両用周辺監視装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両用周辺監視装置は、特に駐車時等において自車両の周囲の障害物の存在を、運転者に対して報知することにより、運転者の運転を支援するためのものである。図１に示すように本実施形態の車両用周辺監視装置１０は、ドライバ顔撮影部１２、画像処理部１４、注視方向判定部１６、車速検出部１７、検知領域変更部１８、ドライバ報知部２０、信号処理部２２、及び距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを備えている。
【００１３】
ドライバ顔撮影部１２は、自車両の運転者の視線を検出するためのものである。ドライバ顔撮影部１２は、例えば、赤外線を運転者の頭部に照射して、運転者の頭部から反射された赤外線を受光することにより、運転者の運転操作を妨げずに運転者の頭部の状態を撮像し、運転者の視線を検出するための撮像画像を取得する。
【００１４】
画像処理部１４は、ドライバ顔撮影部１２によって撮像された運転者の頭部の撮像画像に対してパターン処理等の画像処理を施すことにより、後段の注視方向判定部１６が運転者の視線方向を検出するための画像データを生成するためのものである。
【００１５】
注視方向判定部１６は、画像処理部１４によってパターン処理等がなされた運転者の頭部の撮像画像の画像データに基づいて、運転者の視線方向を検出するためのものである。以上のドライバ顔撮影部１２、画像処理部１４及び注視方向判定部１６は、特許請求の範囲に記載の運転者視線検出手段として機能する。
【００１６】
車速検出部１７は、自車両の車速を検出するための車速センサである。車速検出部１７は、特許請求の範囲に記載の車速検出手段として機能する。
【００１７】
検知領域変更部１８は、注視方向判定部１６により判定された運転者の視線方向についての情報と、車速検出部１７により検出された自車両の車速とに基づいて、距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄの検知領域を変更するためのものである。検知領域変更部１８は、特許請求の範囲に記載の制御手段として機能する。
【００１８】
距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、自車両の周辺を監視するためのものである。距離測定部２４ａは自車両の前方右側を監視範囲とし、距離測定部２４ｂは自車両の前方左側を監視範囲とし、距離測定部２４ｃは自車両の後方右側を監視範囲とし、距離測定部２４ｄは自車両の後方左側を監視範囲とする。距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、具体的には超音波により、自車両の周辺の物体の存在と当該物体までの距離とを検出するクリアランスソナー（略称：クリソナ）である。距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、監視距離が遠くなるに従い監視角度が狭まり、監視距離が近くなるに従い監視角度が拡がるようになっており、当該監視角度は検知領域変更部１８からの指令信号により変更される。距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄは、特許請求の範囲に記載の周辺監視手段として機能する。
【００１９】
信号処理部２２は、距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄによる検出信号を信号処理し、ドライバ報知部２０を動作させるための信号を生成するためのものである。
【００２０】
ドライバ報知部２０は、運転者に対し、車両周辺に存在する物体に対して警報、音声、映像等により、当該物体の存在、当該物体の位置する方向、及び当該物体までの距離を知らしめるためのものである。ドライバ報知部２０は、具体的には、警報ブザー、音声スピーカ、ナビゲーションシステム等の液晶ディスプレイ等により構成される。
【００２１】
以下、本実施形態の車両用周辺監視装置の動作について説明する。図２は、実施形態に係る車両用周辺監視装置の動作を示すフロー図である。図２に示すように、ドライバ顔撮影部１２が、自車両の運転者の頭部を撮影する（Ｓ１１）。画像処理部１４は、運転者の撮像画像をパターン処理等の画像処理を施す（Ｓ１２）。注視方向判定部１６は、画像処理部１４によってパターン処理等がなされた運転者の頭部の撮像画像の画像データに基づいて、運転者の視線方向を検出する（Ｓ１３）。
【００２２】
一方、車速検出部１７は、自車両の車速を検出する（Ｓ１４）。検知領域変更部１８は、自車両の車速が駐車時における、例えば、５ｋｍ／ｈ以下である場合には（Ｓ１５）、距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄの検知領域を変更して設定する（Ｓ１６）。
【００２３】
例えば、図３に示すように、自車両が低速で前進しており、運転者Ｄが前方左側を注視しているときは、距離測定部２４ｂの監視範囲Ａ２４ｂは、監視角度を広く、監視距離を短くする。一方、運転者Ｄが注視していない方向である距離測定部２４ｃの監視範囲Ａ２４ｃは、監視角度を狭く、監視距離を長くする。
【００２４】
一方、図４に示すように、自車両が低速で後退しており、運転者Ｄが後方左側を注視しているときは、距離測定部２４ｄの監視範囲Ａ２４ｄは、監視角度を広く、監視距離を短くする。一方、運転者Ｄが注視していない方向である距離測定部２４ａの監視範囲Ａ２４ａは、監視角度を狭く、監視距離を長くする。
【００２５】
本実施形態によれば、監視距離が遠くなるに従い監視角度が狭くなる距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを備えた車両用周辺監視装置１０において、検知領域変更部１８は、車速検出部１７が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、注視方向判定部１６が検出した運転者Ｄの視線方向については、距離測定部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄの監視角度を自車両の車速が閾値を超えるときに比べて広くするため、駐車時等の低速走行時において、運転者Ｄが凝視しているバンパーの角やホイール周辺については、より広い監視角度が得られることになり、運転者Ｄはバンパーやホイールが全体として壁等と接触するか否かが判るため、低速走行時に自車両の運転者Ｄに自車両の周囲の物体に関する情報をより有効に与えることができる。
【００２６】
一方、後退時は特に、運転者Ｄが凝視していない方向である前方から車両や人が接近してくるかどうかを、運転者Ｄはすぐに確認することはできないので、多くの運転者Ｄは、前方の検知距離は現状のクリアランスソナーのように近めの検知距離ではなく、やや遠距離の検知距離が必要であると考える。本実施形態によれば、検知領域変更部１８は、車速検出部１７が検出した自車両の車速が閾値以下であるときに、注視方向判定部１６が検出した運転者Ｄの視線方向以外については、周辺監視手段の監視角度を運転者Ｄの視線方向に比べて狭くするため、駐車時等の低速走行時に、運転者Ｄは凝視していない方向から車両や人が接近してくるかどうかを、早期に確認することが可能となる。
【００２７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係る車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る車両用周辺監視装置の動作を示すフロー図である。
【図３】実施形態に係る車両用周辺監視装置の前進時の検知領域を示す平面図である。
【図４】実施形態に係る車両用周辺監視装置の後退時の検知領域を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２９】
１０…車両用周辺監視装置、１２…ドライバ顔撮影部、１４…画像処理部、１６…注視方向判定部、１７…車速検出部、１８…検知領域変更部、２０…ドライバ報知部、２２…信号処理部、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ…距離測定部。
【図１】
0004911051.tif 000002
【図２】
0004911051.tif 000003
【図３】
0004911051.tif 000004
【図４】
0004911051.tif 000005