(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋内駐車場のようなＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
前記画像コードは、前記屋内施設内の路面に描かれたバーコード若しくはＱＲコード（株式会社デンソーウェーブの登録商標）であり、
前記バーコード若しくはＱＲコードは、前記屋内施設としての屋内駐車場の出口手前の路面に描かれることを特徴とする、車両位置検出装置。
【請求項２】
屋内駐車場のようなＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
ＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない状況下で車両が停止した場合に、車載カメラが起動して前記画像コードの読み取り動作を行うことを特徴とする、車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内駐車場のような屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、屋内駐車場のような屋内施設内に車両が位置するときに、車載のＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの電波を受信不能となり、車両位置を測位できなくなるという課題を解決するために、ＧＰＳ信号再輻射装置を屋内施設内に設置して、ＧＰＳ衛星から受信した信号を屋内施設内に再輻射したり、位置データ送信装置を屋内施設内に設置して、記憶回路に記憶された緯度・経度データを屋内施設内に輻射したりする技術が知られている。（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両が屋内施設内に位置するとき、車両側の受信機は、屋内施設内に輻射された信号を受信することで、車両位置を特定することが可能となる。
【特許文献１】特開２００３−５７３３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の技術では、屋内施設内に、ＧＰＳ信号再輻射装置や位置データ送信装置といったような複雑な設備を設置する必要があるので、設備コストの観点から改善の余地がある。
【０００４】
そこで、本発明は、比較的低い設備コストしか必要とせずに屋内施設内での車両の位置を検出することができる車両位置検出装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、屋内駐車場のようなＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
前記画像コードは、前記屋内施設内の路面に描かれたバーコード若しくはＱＲコード（株式会社デンソーウェーブの登録商標）であり、
前記バーコード若しくはＱＲコードは、前記屋内施設としての屋内駐車場の出口手前の路面に描かれることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、比較的低い設備コストしか必要とせずに屋内施設内での車両の位置を検出することができる車両位置検出装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明による車両位置検出装置１の一実施例の要部構成を車両搭載状態で示すシステム構成図である。
【００１１】
車両位置検出装置１は、主なる構成要素として、ナビゲーション装置１０と、車載カメラ２０とを備える。ナビゲーション装置１０は、車載カメラ２０と通信可能に接続されている。尚、接続態様は無線若しくは有線又はその組み合わせのいずれであってよい。
【００１２】
ナビゲーション装置１０は、一般的なナビゲーション装置と同様、ＧＰＳ受信機からの車両位置情報と、地図データベース内の地図データとに基づいて、車載ディスプレイに地図及び自車位置を表示したり、設定された目的地までのルート案内を行うといったような、各種案内処理を行う。但し、本実施例のナビゲーション装置１０は、以下で詳説する如く、屋内施設内に車両が位置するときは、車載カメラ２０から得られる車両位置情報を利用して、同様の案内処理を行う。
【００１３】
車載カメラ２０は、路面を撮像できるように車両に搭載される。例えば、車載カメラ２０は、図１に示すように、車両の後部に搭載され、車両後方の路面を撮像する光軸を有する。車載カメラ２０は、ＱＲコード（株式会社デンソーウェーブの登録商標）を読み取る機能（バーコードリーダー機能）を有している。車載カメラ２０は、バックガイドモニターで使用されているカメラであってもよい。この場合、車載カメラ２０は、例えばＱＲコードを読み取るモードと、通常の撮像モードといったような複数のモードで動作してもよい。通常の撮像モードは、例えば駐車時のバックガイド用の画像を出力するために実現されてもよい。
【００１４】
図２は、本実施例の車両位置検出装置１を搭載した車両が室内駐車場内から退場する際のシーンを示す図である。また、図３は、同シーンにおいて取得される車両位置検出用データの流れを模式的に矢印で示す図である。
【００１５】
車載カメラ２０で読み取られるＱＲコードには、位置情報が含められる。位置情報は、ＱＲコードが車載カメラ２０で読み取られたときの車両位置が直接的に若しくは間接的に導出される情報であればよい。例えば、ＱＲコードに含められる位置情報は、当該ＱＲコードが描かれている道路位置そのものの座標であってもよいし、或いは、当該ＱＲコードが車載カメラ２０により撮像される際に位置すると予測される車両位置の座標であってもよい。
【００１６】
ＱＲコードは、屋内駐車場内のような屋内施設内に設けられる。図２及び図３に示す例では、ＱＲコードは、屋内駐車場内の路面上に描かれる態様で設けられている。ＱＲコードは、好ましくは、車載カメラ２０により読み取り易くするため、車両が停止しているときに車載カメラ２０により撮像されるような位置に設けられる。図２及び図３に示す例では、ＱＲコードは、屋内駐車場の出口手前の路面に描かれる。これにより、車両が、出口ゲート９０の手前にある料金精算機８０等の位置で一時的に停止するときに、ＱＲコードが車載カメラ２０により確実に読み取られるようにすることができる。
【００１７】
図２及び図３に示すように、車両が、出口ゲート９０の手前にある料金精算機８０等の位置で停止するとき、車載カメラ２０によりＱＲコードが読み取られる。この結果、ＱＲコードに含まれる位置情報が車載カメラ２０により取得される。車載カメラ２０により取得されたＱＲコードの位置情報は、図３に模式的に示すように、車載カメラ２０から通信によりナビゲーション装置１０に供給される。
【００１８】
図２及び図３に示す例では、ＱＲコードは、当該ＱＲコードが車載カメラ２０により撮像される際に位置すると予測される車両位置の座標、即ち屋内駐車場の出口位置の座標を位置情報として有する。尚、ナビゲーション装置１０は、屋内駐車場の出口位置の座標を、現在の自車位置としてそのまま用いてもよいし、車両の全長や車載カメラ２０の搭載位置や俯角等を考慮して補正してから用いてもよい。
【００１９】
このようにして、本実施例では、ナビゲーション装置１０は、屋内駐車場内であるが故にＧＰＳ受信機から自車位置情報を得ることができないにも拘らず、車載カメラ２０から自車位置情報を取得して、屋内駐車場の出口付近から各種案内処理を開始することができる。
【００２０】
以上説明した本実施例の車両位置検出装置１によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
【００２１】
先ず、上述の如く、車載カメラ２０で屋内駐車場出口手前の路面に予め描かれた位置情報（ＱＲコード）を読み取ることにより、瞬時に車両の現在位置を同定し、その情報をナビゲーション装置１０に送付することにより屋内駐車場からの発進時も即座に案内処理を開始することができる。また、車載カメラ２０は、バックガイドモニターで使用されている既存のカメラで構成することができ、この場合、車両側に新たな装置を付加する必要がない。更に、駐車場側の設備に関しても、路面に位置情報（ＱＲコード）を描くだけであるため、低コストでの実現が可能である。
【００２２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００２３】
例えば、上述した実施例では、位置情報を含む画像コードは、効率的に高い情報量を保持でき安価なカメラでも読み取り可能であるＱＲコードにであったが、ＱＲコード以外の画像コード、例えば１次元の画像コード（いわゆるバーコード）が用いられてもよいし、或いは、位置情報を表す数値（座標を表す数字）が直接路面に描かれてもよい。後者の場合には、車載カメラ２０で撮像した画像から数字を画像認識することにより位置情報が抽出されてもよい。
【００２４】
また、上述した実施例において、ＱＲコード（それ以外の画像コードの場合も同じ）の認識性能を高めるために、路面におけるＱＲコードの描画部分が赤外線で照射されるように赤外照明装置が設置されてもよい。或いは、車載カメラ２０が赤外線の光源を有し、車載カメラ２０がＱＲコードを読み取る動作モードで動作する際に、赤外線を照射することとしてもよい。
【００２５】
また、上述した実施例において、車載カメラ２０がバックガイドモニターで使用されているカメラとしても機能する場合には、車載カメラ２０は、ＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない状況下では、ＱＲコードを読み取る動作モードで常時動作することとしてもよいし、ＧＰＳ受信機から車両位置情報が得られない状況下で車両が停止した際に起動して、ＱＲコードを読み取る動作モードで動作することとしてもよい。
【００２６】
また、上述した実施例では、車載カメラ２０が路面を撮像するバックモニタカメラであることに対応して、ＱＲコード（それ以外の画像コードの場合も同じ）が路面に描かれているが、車載カメラ２０が例えば車両側方を監視するカメラである場合、ＱＲコード（それ以外の画像コードの場合も同じ）が路面以外の箇所、例えば屋内駐車場の壁や柱、料金精算機等のような路面よりも高い位置に描かれてもよい。
【００２７】
また、上述した実施例では、ＱＲコード（それ以外の画像コードの場合も同じ）が設置される好適な場所として屋内駐車場を例示しているが、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号が遮断され得る他の屋内施設であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による車両位置検出装置１の一実施例の要部構成を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両位置検出装置１を搭載した車両が室内駐車場内から退場する際のシーンを示す図である。
【図３】図２のシーンにおいて取得される車両位置検出用データの流れを模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    車両位置検出装置
１０    ナビゲーション装置
２０    車載カメラ
【図１】
0005015749.tif 000002
【図２】
0005015749.tif 000003
【図３】
0005015749.tif 000004