(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う後輪舵角制御装置であって、
前輪舵角を検出する舵角検出手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記舵角検出手段により検出される前輪舵角の向きと前記車両挙動検出手段により検出される車両挙動の向きとの一致を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間経過するまでは車両が前進走行していることを仮判定し、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には車両が前進走行していることを確定判定する前進判定手段と、
前記前進判定手段により前進走行の仮判定がなされた場合には、定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の確定判定がなされた場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の仮判定と確定判定の何れもがなされていない場合には、車両挙動対応後輪舵角制御を停止する車両挙動対応後輪舵角制御手段と、
を有する車両の後輪舵角制御装置。
【請求項２】
車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う車両の後輪舵角制御装置であって、
前輪舵角を検出する舵角検出手段と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
所定時間毎にアクセスされるカウンタを含み、前記車速検出手段によって検出される車速が所定値以上であって、前記舵角検出手段により検出される前輪舵角の向きと前記車両挙動検出手段により検出される車両挙動の向きとが一致している場合には前記カウンタをインクリメントし、前記車両挙動の向きが不一致の場合には前記カウントをデクリメントあるいはリセットし、前記車速検出手段によって検出される車速が所定値未満の場合には前記向きの一致、不一致に係らず前記カウンタをリセットし、前記カウンタのカウント値が第一の所定値以上で、且つ前記第一の所定値より大きい第二の所定値未満の場合には、車両が前進走行していることを仮判定し、前記カウンタのカウント値が前記第二の所定値以上である場合には、車両が前進走行していることを確定判定する前進判定手段と、
前記前進判定手段により前進走行の仮判定がなされた場合には、定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の確定判定がなされた場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の仮判定と確定判定の何れもがなされていない場合には、車両挙動対応後輪舵角制御を停止する車両挙動対応後輪舵角制御手段と、
を有する車両の後輪舵角制御装置。
【請求項３】
車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う後輪舵角制御方法であって、
前輪舵角と車両の挙動とを検出し、検出された前輪舵角の向きと車両挙動の向きとの一致を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間継続するまでは、定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、何れでもない場合には、車両挙動対応後輪舵角制御を停止する車両の後輪舵角制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後輪舵角制御装置および後輪舵角制御方法に関し、特に、車体のヨーレイトや横加速度等の車両挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う後輪舵角制御装置および後輪舵角制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の四輪車両において、左右の後輪を各々支持するハブキャリア（ナックル）が、途中に電動式あるいは油圧式のリニアアクチュエータを含んで車体に連結され、リニアアクチュエータの伸縮駆動によって後輪のトー角を左右個別に変化させる後輪操舵装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような後輪操舵装置の舵角制御則として、車両のヨーレイトや横加速度を検出し、検出されたヨーレイト、横加速度に応じて後輪舵角の制御目標値を設定し、後輪の舵角（トー角）が後輪舵角制御目標値になるように制御する制御則が知られている（例えば、特許文献２）。この制御を車両挙動対応後輪舵角制御と云う。
【特許文献１】特開平９−３０４３８号公報
【特許文献２】特開平５−２０８６８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両挙動対応後輪舵角制御は、前進走行時には、車両挙動の安定化向上のために、素早く開始され、前進走行中は車両挙動対応後輪舵角制御が常に行われていることが好ましい。
【０００５】
しかし、車両後退時には、ステアリングホイールの操作により決まる前輪舵角の向き（左右方向の向き）と前進ヨーレイトの向きあるいは横加速度の方向（左右方向の向き）とが相反し、車両後退時に車両挙動対応後輪舵角制御が行われると、車両挙動が不安定になり、自然な操舵感が損なわれる虞がある。このため、車両挙動対応後輪舵角制御は、前進走行時に限って行われることが好ましい。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、車両後退時には車両挙動対応後輪舵角制御を行わず、車両の前進走行時には制御開始遅れを最小限にして車両挙動対応後輪舵角制御を適切に行い、車両挙動の安定化向上を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による車両の後輪舵角制御装置は、車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う後輪舵角制御装置であって、前輪舵角を検出する舵角検出手段と、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、前記舵角検出手段により検出される前輪舵角の向きと前記車両挙動検出手段により検出される車両挙動の向きとの一致を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間経過するまでは車両が前進走行していることを仮判定し、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には、車両が前進走行していることを確定判定する前進判定手段と、前記前進判定手段により前進走行の仮判定がなされた場合には、定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の確定判定がなされた場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の仮判定と確定判定の何れもがなされていない場合には車両挙動対応後輪舵角制御を停止する車両挙動対応後輪舵角制御手段とを有する。
【０００８】
本発明による車両の後輪舵角制御装置は、車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う車両の後輪舵角制御装置であって、前輪舵角を検出する舵角検出手段と、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、所定時間毎にアクセスされるカウンタを含み、前記車速検出手段によって検出される車速が所定値以上であって、前記舵角検出手段により検出される前輪舵角の向きと前記車両挙動検出手段により検出される車両挙動の向きとが一致している場合には、前記カウンタをインクリメントし、前記向きが不一致の場合には、前記カウントをデクリメントあるいはリセットし、前記車速検出手段によって検出される車速が所定値未満の場合には前記向きの一致、不一致に係らず前記カウンタをリセットし、前記カウンタのカウント値が第一の所定値以上で、前記第一の所定値より大きい第二の所定値未満の場合には、車両が前進走行していることを仮判定し、前記カウンタのカウント値が前記第二の所定値以上である場合には、車両が前進走行していることを確定判定する前進判定手段と、前記前進判定手段により前進走行の仮判定がなされた場合には、定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の確定判定がなされた場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前進走行の仮判定と確定判定の何れもがなされていない場合には、車両挙動対応後輪舵角制御を停止する車両挙動対応後輪舵角制御手段とを有する
【０００９】
本発明による車両の後輪舵角制御方法は、車両の挙動に応じて後輪舵角を設定する車両挙動対応後輪舵角制御を行う後輪舵角制御方法であって、前輪舵角と車両の挙動とを検出し、検出された前輪舵角の向きと車両挙動の向きとの一致を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間継続するまでは定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には、定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、何れでもない場合には、車両挙動対応後輪舵角制御を停止する。
【００１０】
本発明で云う車両挙動とは、車体のヨーレイト、車体に作用する横加速度等、操舵の方向と同等に、車両の左右方向に方向性を有する車両の挙動である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による車両の後輪舵角制御装置、後輪舵角制御方法によれば、前輪舵角の向きと車両挙動の向きとの一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間経過するまでは定常ゲインより小さいゲインをもって車両挙動後輪舵角制御が開始され、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御が行われるので、前進走行時には制御開始遅れを最小限にして前進誤判定によるリスクを小さくして車両挙動対応後輪舵角制御が開始され、そして、一致判定が第二の所定時間以上継続した場合には、前進誤判定の虞がないとして定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御が行われる。そして、車両後退時には車両挙動対応後輪舵角制御が行われない。これらのことにより、車両挙動対応後輪舵角制御が適切に行われ、車両挙動の安定化向上が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明による車両の後輪舵角制御装置、後輪舵角制御方法の実施形態を、図１〜図３を参照して説明する。
【００１３】
まず、本発明による後輪舵角制御装置、後輪舵角制御方法が適用される四輪自動車を、図１を参照して説明する。
【００１４】
本実施形態の四輪自動車１は、左右の前輪４Ｌ、４Ｒと、左右の後輪６Ｌ、６Ｒとを有する。前輪４Ｌ、４Ｒは、各々、タイヤ３Ｌ、３Ｒを装着され、左右のフロントサスペンション７Ｌ、７Ｒによって車体２により懸架され、ナックル７ａＬ、７ａＲによって車体２に対して転向自在に取り付けられている。後輪６Ｌ、６は、各々、タイヤ５Ｌ、５Ｒを装着され、左右のリヤサスペンション８Ｌ，８Ｒによってそれぞれ車体２により懸架され、ナックル８ａＬ、８ａＲによって車体２に対して転向自在に取り付けられている。
【００１５】
四輪自動車１は、ステアリングホイール１１の操舵によって左右の前輪４Ｌ、４Ｒを直接的に転舵操作する前輪操舵装置１０を備えている。前輪操舵装置１０は、ステアリングホイール１１にステアリングシャフト１２を介して一体的に回転可能に連結されたピニオン１３と、ピニオン１３に噛合する歯部を有して車幅向きに往復動可能に設けられたラック軸１４とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。ラック軸１４の両端はタイロッド１５を介して左右のナックル７ａＬ、７ａＲに連結されている。左右の前輪４Ｌ、４Ｒは、ステアリングホイール１１の回転操作によってラック軸１４が車幅向きに移動することにより、転舵（転向）される。
【００１６】
ステアリングシャフト１２には前輪４Ｌ、４Ｒの実舵角に相当するステアリングホイール１１の操舵角を検出する操舵角センサ２６が設けられている。以降、操舵角センサ２６は、前輪実舵角δｒを示すセンサ信号を出力するものとする。
【００１７】
四輪自動車１は、後輪操舵装置（後輪トー角可変装置）２０として、一端を車体２に連結され、他端を左側の後輪６Ｌのナックル８ａＬに連結された左側のリニアアクチュエータ２１Ｌと、一端を車体２に連結され、他端を右側の後輪６Ｒのナックル８ａＲに連結された右側のリニアアクチュエータ２１Ｒとを有する。左右のリニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒは、電動式あるいは油圧式のものであり、リニア動作により伸縮し、左右の後輪６Ｌ、６Ｒのトー角を個別に変化させる。このように構成された後輪操舵装置２０では、左右のリニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒによって左右の後輪６Ｌ、６Ｒのトー角を変えることにより、後輪転舵を行うことができる。
【００１８】
左右のリニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒは、後輪操舵制御装置（ＥＣＵ）３０によって制御される。後輪操舵制御装置３０は、マイクロコンピュータを含む電子制御式のものであり、前輪舵角センサ２６より前輪実舵角を示すセンサ信号を、四輪自動車１の車速Ｖを検出する車速センサ２４より車速を示すセンサ信号を、車体２のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５より車体２のヨーレイトを示すセンサ信号を各々入力し、これらセンサ信号を用い、予め設定された車両挙動対応後輪舵角制御則、たとえば、ヨーレイト対応後輪舵角制御則に従って、左右後輪の制御目標リア操舵角を演算する。
【００１９】
前輪舵角セセンサ２６のセンサ信号は前輪舵角の向きにより正負符号を反転し、ヨーレイトセンサ２５のセンサ信号はヨーレイトの向きにより正負符号を反転する。本実施形態では、前輪舵角センサ２６のセンサ信号、ヨーレイトセンサ２５のセンサ信号の正負符号は、右向きの場合には、ともに「正」、左向きの場合には、ともに「負」であるとする。これにより、操舵角センサ２６、ヨーレイトセンサ２５のセンサ信号の正負符号によって前輪舵角、ヨーレイトの向きを判別することができる。
【００２０】
後輪舵角制御装置３０は、制御目標リア操舵角をリニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒの制御目標ストローク量に換算し、リニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒに設けられているストロークセンサ２３Ｌ、２３Ｒよりリニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒの実ストローク量を示すセンサ信号を入力し、制御目標ストローク量と実ストローク量との制御偏差がゼロになるように、リニアアクチュエータ２１Ｌ、２１Ｒの各々に制御目標信号を出力する。
【００２１】
これにより、左右の後輪６Ｌ、６Ｒのトー角（後輪舵角）が目標リア操舵角（後輪舵角制御目標値）になるようにフィードバック制御される。
【００２２】
つぎに、本実施形態による後輪舵角制御装置３０の詳細を、図２を参照して説明する。
【００２３】
後輪舵角制御装置３０は、前進判定部３１と、ヨーレイト対応後輪舵角制御部３２とを含む。
【００２４】
前進判定部３１は、所定時間毎にアクセスされる符号一致カウンタ３３を有する。前進判定部３１は、車速センサ２４により検出される車速が所定値（停止〜極低車速）以上であって、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが一致している場合には、つまり、前輪舵角の向きとヨーレイトの向きとが一致している場合には、符号一致カウンタ３３をインクリメント、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが不一致の場合には、つまり、前輪舵角の向きとヨーレイトの向きとが不一致の場合には、符号一致カウンタ３３をデクリメントあるいはゼロリセットし、車速センサ２４によって検出される車速が所定値未満の場合には、センサ信号の正負符号の一致、不一致、つまり、前輪舵角の向きとヨーレイトの向きの一致、不一致に拘らず、符号一致カウンタ３３をゼロリセットする。
【００２５】
前進判定部３１は、符号一致カウンタ３３のカウント値がＦＢ許可カウント値（第一の所定値）以上で、ＦＢ許可カウント値より大きい前進確定カウント値（第二の所定値）未満の場合には、車両が前進走行していることを仮判定する。つまり、車両前進の仮判定したフラグ立てを行う。なお、ＦＢ許可は、ヨーレイト対応後輪舵角のフィードバック制御を行うことを許可することを意味する。
【００２６】
前進判定部３１は、符号一致カウンタ３３のカウント値が前進確定カウント値（第二の所定値）以上である場合には、車両が前進走行していることを確定判定する。つまり、車両前進を確定判定してフラグ立てを行う。
【００２７】
上述の符号一致カウンタ３３のカウント値は所定時間毎に更新されるから、当該カウント値は、条件成立状態の時間経過を示すことになる。従って、前進判定部３１は、前輪舵角の向きとヨーレイトの向きとが一致している状態が第一の所定時間（ＦＢ許可ＯＫ時間）継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間（前進確定時間）が経過するまでは、車両が前進走行していることを仮判定し、一致判定が第二の所定時間以上継続した場合には、車両が前進走行していることを確定判定することになる。
【００２８】
ヨーレイト対応後輪舵角制御部３２は、前進判定部３１により前進走行の仮判定がなされた場合には、定常ゲインより小さいゲイン（フィードバック補償制御ゲイン）によるヨーレイト対応後輪舵角制御をフィードバック補償制御方式で行い、その後、前進走行の確定判定がなされた場合には、定常ゲインによるヨーレイト対応後輪舵角制御をフィードバック補償制御方式で行う。そして、前進走行の仮判定と確定判定の何れもがなされていない場合には、つまり、車両が前進していないと思われる判定の場合には、更に換言すると、車両が後退していると思われる判定の場合には、ヨーレイト対応後輪舵角制御を行わない、あるいは停止する。ここで云うゲインは、フィードバック補償制御のゲインである。
【００２９】
上述したように、前輪舵角の向きとヨーレイトの向きとの一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間経過するまでは、つまり、前進走行の確定判定に先だって車両が前進走行していることを仮判定し、この仮判定によって、定常ゲインより小さいゲインをもってヨーレイト対応後輪舵角制御を開始するから、前進走行判定時には、制御開始遅れを最小限にして前進誤判定によるリスクを小さくしてヨーレイト対応後輪舵角制御が開始される。これにより、ヨーレイト対応後輪舵角制御が素早く開始され、車両挙動の安定化向上が素早く図られる。
【００３０】
そして、一致判定が第二の所定時間以上継続した場合には、後退時のドリフトなどによる前進誤判定の虞がないとして定常ゲインによるヨーレイト対応後輪舵角制御が行われる。そして、車両後退時にはヨーレイト対応後輪舵角制御が行われない。
【００３１】
これらのことにより、ヨーレイト対応後輪舵角制御が適切に行われ、車両挙動の安定化向上が図られる。
【００３２】
つぎに、本実施形態による後輪舵角制御の処理ルーチンの一例を図３に示されているフローチャートを参照して説明する。当該処理ルーチンは、時間割り込みで、所定時間毎に繰り返し実行される。
【００３３】
まず、車速が所定値以上であるか否かの判別を行う（ステップＳ１）。車速が所定値以上でない場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをゼロリセットとし、前進仮判定フラグＦｂと前進確定判定フラグＦａをともに「０」にし（ステップＳ２）、ルーチンを終了する。
【００３４】
車速が所定値以上である場合には、前進確定判定フラグＦａが「１」であるか否かの判別を行う（ステップＳ３）。Ｆａ＝１である場合には、既に、前進走行の確定判定がなされている場合であり、この場合には、定常ゲインによるフィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を続行する（ステップＳ４）。
【００３５】
Ｆａ＝１でない場合には、次に、前進仮判定フラグＦｂが「１」であるか否かの判別を行う（ステップＳ５）。Ｆb＝１でない場合には、まだ前進走行の仮判定がなされていない場合であり、この場合には、次に、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが一致しているか否を判別する（ステップＳ６）。正負符号が一致していれば、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをインクリメントし（ステップＳ７）、正負符号が不一致の場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをゼロリセットする（ステップＳ８）。
【００３６】
そして、符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達したか否かを判別する（ステップＳ９）。符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達していない場合には、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を不許可とし、当該制御を行わない（ステップＳ１０）。
【００３７】
これに対し、符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達していれば、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を定常ゲインより小さいゲインで開始し、前進走行の仮判定を行ったとして、前進仮判定フラグＦｂを「１」にする（ステップＳ１１）。なお、このヨーレイト対応後輪舵角制御のゲインは、ステップＳ１１が実行される度に、所定の割合で定常ゲインに近づける補正が行われてもよい。
【００３８】
ステップＳ５での判定で、Ｆb＝１である場合は、既に、前進走行の仮判定がなされている場合であり、この場合には、ステップＳ６での処理と同様に、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが一致しているか否を判別する（ステップＳ１２）。正負符号が一致していれば、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをインクリメントし（ステップＳ１３）、正負符号が不一致の場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをゼロリセットする（ステップＳ１４）。
そして、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達したか否かを判別する（ステップＳ１５）。符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達していない場合には、そのままルーチンを終了する。
【００３９】
これに対し、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達していれば、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を定常ゲインによって行い、前進走行の確定判定を行ったとして、前進確定判定フラグＦａを「１」にする（ステップＳ１６）。
【００４０】
上述の処理ルーチンが繰り返し実行されることにより、車両後退時にはヨーレイト対応後輪舵角制御が行われることが確実に禁止され、車両の前進走行時には制御開始遅れを最小限にしてヨーレイト対応後輪舵角制御が適切に行われ、車両挙動の安定化向上が早期に図られる。
【００４１】
本実施形態による後輪舵角制御の処理ルーチンの他の例を、図４に示されているフローチャートを参照して説明する。当該処理ルーチンは、時間割り込みで、所定時間毎に繰り返し実行される。
【００４２】
まず、車速が所定値以上であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０１）。車速が所定値以上でない場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをゼロリセットとし、前進仮判定フラグＦｂと前進確定判定フラグＦａをともに「０」にし（ステップＳ１０２）、ルーチンを終了する。
【００４３】
車速が所定値以上である場合には、後退確定フラグＦcが「１」であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０３）。Ｆc＝１である場合には、既に、後退走行の確定判定がなされている場合であり、この場合には、ヨーレイト対応後輪舵角制御を行わない状態を継続すべく、直ちにルーチンを終了する。
【００４４】
Ｆc＝１でない場合には、次に前進確定判定フラグＦａが「１」であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０３）。Ｆａ＝１である場合には、既に、前進走行の確定判定がなされている場合であり、この場合には、定常ゲインによるフィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を続行する（ステップＳ１０５）。
【００４５】
Ｆａ＝１でない場合には、次に、前進仮判定フラグＦｂが「１」であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０６）。Ｆb＝１でない場合には、まだ前進走行の仮判定がなされていない場合であり、この場合には、次に、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが一致しているか否を判別する（ステップＳ１０７）。正負符号が一致していれば、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをインクリメントし（ステップＳ１０８）、正負符号が不一致の場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをデクリメントする（ステップＳ１０９）。
【００４６】
そして、符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達したか否かを判別する（ステップＳ１１０）。符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達していない場合には、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を不許可とし、当該制御を行わない（ステップＳ１１１）。その後、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが後退確定値にまで低減したか否かを判別する（ステップＳ１１２）。符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが後退確定値にまで低減していれば、後退確定フラグＦcを「１」にする（ステップＳ１１３）。
【００４７】
これに対し、符号一致カウンタ３３のカウント値ＣがＦＢ許可カウント値に達していれば、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を定常ゲインより小さいゲインで開始し、前進走行の仮判定を行ったとして、前進仮判定フラグＦｂを「１」にする（ステップＳ１１４）。なお、このヨーレイト対応後輪舵角制御のゲインは、ステップＳ１１４が実行される度に、所定の割合で定常ゲインに近づける補正が行われてもよい。
【００４８】
ステップＳ１０６での判定で、Ｆb＝１である場合は、既に、前進走行の仮判定がなされている場合であり、この場合には、ステップＳ１０７での処理と同様に、前輪舵角センサ２６が出力するセンサ信号の正負符号とヨーレイトセンサが出力するセンサ信号の正負符号とが一致しているか否を判別する（ステップＳ１１３）。正負符号が一致していれば、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをインクリメントし（ステップＳ１１４）、正負符号が不一致の場合には、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃをデクリメントする（ステップＳ１１５）。
そして、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達したか否かを判別する（ステップＳ１１６）。符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達していない場合には、そのままルーチンを終了する。
【００４９】
これに対し、符号一致カウンタ３３のカウント値Ｃが前進確定カウント値に達していれば、フィードバック補償制御方式のヨーレイト対応後輪舵角制御を定常ゲインによって行い、前進走行の確定判定を行ったとして、前進確定判定フラグＦａを「１」にする（ステップＳ１１７）。
【００５０】
上述の処理ルーチンが繰り返し実行されることによっても、車両後退時にはヨーレイト対応後輪舵角制御が行われることが確実に禁止され、車両の前進走行時には制御開始遅れを最小限にしてヨーレイト対応後輪舵角制御が適切に行われ、車両挙動の安定化向上が早期に図られる。
【００５１】
なお、本発明による後輪舵角制御装置、後輪舵角制御方法は、ヨーレイト対応後輪舵角制御以外に、横加速度対応等の車両挙動対応の後輪舵角制御にも同様に適用することができ、図３に示されている前輪舵角センサ２６によって検出される前輪舵角の向きと、横加速度センサ２７により検出される横加速度の方向との一致、不一致によって、ヨーレイトの方向による場合と同じように、車両の前進、後退を判別してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明による後輪舵角制御装置、後輪舵角制御方法が適用される四輪自動車の一つの実施形態を示す全体構成図である。
【図２】本発明による車両の後輪舵角制御装置の一つの実施形態を示すブロック図である。
【図３】本発明による車両の後輪舵角制御装置による後輪舵角制御の処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明による車両の後輪舵角制御装置による後輪舵角制御の処理ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
４Ｌ、４Ｒ  前輪
６Ｌ、６Ｒ  後輪
２１Ｌ、２１Ｒ  リニアアクチュエータ
２３Ｌ、２３Ｒ  ストロークセンサ
２４  車速センサ
２５  ヨーレイトセンサ
２６  操舵角センサ
２７  横加速度センサ
３０  後輪舵角制御装置
３１  前進判定部
３２  ヨーレイト対応後輪舵角制御部
【図１】
0004928433.tif 000002
【図２】
0004928433.tif 000003
【図３】
0004928433.tif 000004
【図４】
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