(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液中調査機器と、該液中調査機器を液中に挿入するための挿入及び回収装置と、ケーブルと、前記液中調査機器と前記挿入及び回収装置を制御及び監視する制御及び監視装置とを有して構成されるシステムにおける、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた前記制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、
前記挿入及び回収装置を挿入管とその上部に接続する巻き取りドラム格納部材とから構成し、該巻き取りドラム格納部材の液密区画内に、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラムを設けたことを特徴とする液中調査機器へのケーブル繰り出し機構。
【請求項２】
前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方の伝達をスリップリングで行うことを特徴とする請求項１記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構。
【請求項３】
前記巻き取りドラムの回転駆動装置を前記液密区画の外部に設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構。
【請求項４】
前記液中調査機器が、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査する管内調査機器であることを特徴とする請求項１，２又は３に記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構
【請求項５】
液中調査機器と、該液中調査機器を液中に挿入するための挿入及び回収装置と、ケーブルと、前記液中調査機器と前記挿入及び回収装置を制御及び監視する制御及び監視装置とを有して構成されるシステムにおける、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた前記制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、
前記挿入及び回収装置の挿入管の上部に接続した巻き取りドラム格納部材の液密区画内に設けた巻き取ドラムにより、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行うことを特徴とする液中調査機器へのケーブル繰り出し方法。
【請求項６】
前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方をスリップリングで伝達することを特徴とする請求項５に記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法。
【請求項７】
前記巻き取りドラムを前記液密区画の外部に設けた回転駆動装置を回転駆動して、ケーブルの巻き取りを行うことを特徴とする請求項５又は６に記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法。
【請求項８】
前記液中調査機器で、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査することを特徴とする請求項５，６又は７に記載の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水道本管等の液封部分における調査に際して、液封部分に投入される液中調査機器（調査用水中ロボット）と外部に置かれた制御及び監視装置を連結するケーブルの一部の繰り出しと巻き取りを行うための液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水道本管の管内を調査する場合には、管内は送水のために約１ＭＰａにもなる圧力が加わっており、調査時には管内の水が外部に漏れないように水密を保ったまま調査する必要がある。また、原子炉関連施設や化学工場等では、外部に漏れると環境汚染の問題を生じるような液体を扱っている部分での調査においては、調査部分の液体が外部に漏れない液密状態で調査する必要がある。
【０００３】
例えば、水道本管の管内を調査する場合に、水道本管から上向きに分岐し、空気弁等が設けられている枝管の空気弁を外し、この枝管から、カメラ、カメラ用の照明灯、移動用のプロペラ等を装備し、ケーブルでデータや動力を送信する管内調査機器（調査用水中ロボット）を水道本管に挿入して、この管内調査機器によって検査を行っている（例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３参照。）。
【０００４】
この調査では、枝管に設けられた補修弁を閉弁して、枝管から空気弁等を取り外し、枝管に管内調査機器を内部に収容した挿入管を取り付ける。この挿入管を取り付けた後、補修弁を開弁して水密状態とした上で、管内調査機器に連結されたケーブルを繰り出しながら、管内調査機器を水道本管内に挿入し、更に、ケーブルを繰り出しながら管内調査機器を水道本管内の所定の範囲を移動させて、水道本管内の調査を行う。調査を終了したら、ケーブルを引き込んで管内調査機器を水道本管内から挿入管に引き込む。その後、補修弁を閉弁し、挿入管を取り外し、枝管に空気弁などを取り付けて、補修弁を必要に応じて開弁し、元の状態に戻して一連の作業を終了する。
【０００５】
この挿入管は、調査時に水道本管を断水させないための不断水挿入装置と呼ばれる水密装置であり、水道本管の高い水圧に抗して水密状態を保つ。この挿入管は、ケーブル挿入部とケーブル送り出し部を備えて形成されている。このケーブル挿入部を経由して、ケーブルは挿入管の外部に導かれて、端末部分が計測及び制御装置に連結されている。
【０００６】
従来技術においては、このケーブル挿入部を経由して、外部に導かれたケーブルは、挿入管の外部に配置された巻き取りドラム（ケーブルドラム）に巻かれるか、又は、この巻き取りドラムが無い場合には地上で「８の字形」に積み重ねられて、その端末部分が計測及び記録装置に連結されていた。
【０００７】
このケーブルは、挿入管の内部に設置されたケーブル送り出し部の送りローラーを手動で回転することにより、挿入管内に繰り入れられ、また、外部に繰り出される。なお、送りローラーを使用せずに、挿入管の外側から手で押し込む場合もある。ケーブルの出入操作を手動でする場合には、管内調査機器を操作する操作員の他に、ケーブルの操作員も必要となる。
【０００８】
また、従来技術においては、ケーブル挿入部を貫通して、水密状態の内部に繰り入れられたり、非水密状態の外部に繰り出されたりしている。つまり、このケーブル挿入部は、水密状態を維持すると共に、ケーブルの出し入れの移動を可能にする構造とする必要がある。そのため、水道本管のように高い水圧が加わる場合には、このケーブル挿入部の水密が難しくなるという問題がある。
【０００９】
また、ケーブル挿入部を通過してケーブルを水圧に逆らって出し入れするために、送りローラーでスリップが発生しないように水圧の変化（例えば、水道本管では、０．３ＭＰａ〜１ＭＰａの変化する）に応じて、送りローラーの押し付け力を調整する必要が生じるという問題や、ローラーの押し付け力が大きくなると、ケーブルの断面形状を変化させるので、ケーブル挿入部におけるケーブルの出し入れが困難になるという問題もある。
【００１０】
更に、外部に置かれた巻き取りドラムに巻き取られたケーブルの清浄性の確保が難しく、清浄性が高く求められる水道等の場合にはその清浄性の確保に手間が掛かるという問題がある。この清浄性の確保の問題は、特に、ケーブルを地上で「８の字形」に積み重ねて行く場合や、環境に大きな影響を与える流体を用いている場合において検査を行うときには大きな問題となる。
【特許文献１】特開２００７−９１１６９号公報
【特許文献２】特開２００３−４３３７７号公報
【特許文献３】特開平１０−２２１２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避することにより、貫通部の液密構造を単純化すると共に、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するための本発明の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構は、液中調査機器と、該液中調査機器を液中に挿入するための挿入及び回収装置と、ケーブルと、前記液中調査機器と前記挿入及び回収装置を制御及び監視する制御及び監視装置とを有して構成されるシステムにおける、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた前記制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、
前記挿入及び回収装置を挿入管とその上部に接続する巻き取りドラム格納部材とから構成し、該巻き取りドラム格納部材の液密区画内に、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラムを設けて構成する。
【００１３】
つまり、ケーブルの巻き取りドラムを、挿入管側の液密区画に配置し、この巻き取りドラムを回転フリー又は回転駆動することにより、ケーブルを繰り出したり巻き取ったりするように構成する。また、一方で、外部に置かれた制御及び監視機器に接続するケーブルの部分は、巻き取りドラムの回転軸部分においてスリップリング等で回転から縁を切り、この回転しないケーブルを液密区画から貫通部を通して抜き出して固定し、この貫通部におけるケーブルの出し入れを無くす。なお、巻き取りドラム側と制御及び監視機器側のそれぞれに送受信器をつけて、巻き取りドラムの回転と縁を切ってもよい。
【００１４】
この構成により、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避できるので、貫通部の液密構造を単純化でき、また、液中での巻き取りドラムの回転により、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りの力の細かい調整が不要になり、繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる。なお、一般的には、繰り出しは、巻き取りドラムの回転をフリーにして、液中調査機器の引っ張りによってケーブルが繰り出され、巻き取り時のみ巻き取りドラムを回転駆動して巻き取る。
【００１５】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方の伝達をスリップリングで行うように構成すると、比較的簡単な構成で、液中調査機器側のケーブルの回転が機器側のケーブルに影響しないようにすることができ、巻き取りドラムの回転によるケーブルの捩れの問題などを解決できる。
【００１６】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記巻き取りドラムの回転駆動装置を前記液密区画の外部に設けて構成すると、液密は巻き取りドラムの回転軸部分等で行って、電動モータや圧縮空気で駆動するモータ等の回転駆動装置を液密区画の外部に置くことで、回転駆動装置を液密構造にする必要がなくなる。
【００１７】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構において、前記液中調査機器が、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査する管内調査機器であるように構成すると、この液中調査機器の繰り出し機構は、水道管の管内調査では、液封時の液圧が１ＭＰａ（ゲージ圧）にもなるので、特に、この水道管の調査において著しい効果を奏することができる。
【００１８】
そして、上記の目的を達成するための本発明の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法は、液中調査機器と、該液中調査機器を液中に挿入するための挿入及び回収装置と、ケーブルと、前記液中調査機器と前記挿入及び回収装置を制御及び監視する制御及び監視装置とを有して構成されるシステムにおける、液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた前記制御及び監視機器とを連結するケーブルの繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記挿入及び回収装置の挿入管の上部に接続した巻き取りドラム格納部材の液密区画内に設けた巻き取ドラムにより、前記液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行うことを特徴とする方法である。
【００１９】
この方法によれば、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを回避できるので、貫通部の液密構造が単純化され、また、液中での巻き取りドラムの回転により、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りの力の細かい調整が不要になり、繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができるので、繰り出し及び巻き取りの自動化も容易にできるようになる。なお、一般的には、繰り出しは、巻き取りドラムの回転をフリーにして、液中調査機器の進行によってケーブルが繰り出され、巻き取り時のみ巻き取りドラムを回転駆動する。
【００２０】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記液中調査機器側に連結されたケーブルと前記制御及び監視機器側に連結されるケーブルとの間のデータ又は動力の少なくとも一方をスリップリングで伝達する。この方法によれば、比較的簡単に、液中調査機器側のケーブルの回転が機器側のケーブルに伝わらないようにすることができ、巻き取りドラムの回転によるケーブルの捩れの問題などを解決できる。
【００２１】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、前記巻き取りドラムを前記液密区画の外部に設けた回転駆動装置を回転駆動して、ケーブルの巻き取りを行う。この方法によれば、電動モータや圧縮空気で駆動するモータ等の回転駆動装置を液密区画の外部に置くので、液密は巻き取りドラムの回転軸部分等で行えばよく、回転駆動装置を液密構造にする必要がなくなる。
【００２２】
上記の液中調査機器へのケーブル繰り出し方法において、記液中調査機器で、枝管から本管に挿入される水道管の内部を調査する。この方法によれば、この液中調査機器の繰り出し機構は、液封時の液圧が１ＭＰａにもなり、液封が難しい水道管の管内調査で、特に、効果を奏することができる。
【００２３】
なお、水道管の調査対象としては、５００ｍｍφ〜１０００ｍｍφ程度で水圧が１ＭＰａ程度の水道本管（上水道の配水本管）のみならず、２００ｍｍφ程度で水圧が０．３ＭＰａ程度の一般ユーザーへ直接接続されている配管等も含まれる。また、ここでいう水道本管とは、水の供給元（浄水場等）と利用先の間にある配管のことをいい、枝管とは、本管から上方に分岐する管で、上方に空気弁、消火栓などを取り付ける管のことをいう。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法によれば、液中調査機器側に連結されたケーブルの繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラムを液密区画の内部に設けることにより、液体部分と外部との間の貫通部におけるケーブルの出し入れを避けることができる。従って、貫通部の液密構造を単純化することができる。また、液中で巻き取りドラムを回転することにより、液中調査機器へのケーブルの繰り出し及び巻き取りを容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明に係る液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法の実施の形態について説明する。ここでは、水道本管の調査を例にして説明するが、本発明はこれに限定されず、他の液封状態の中で調査する液中調査機器と液封部分の外部に置かれた機器とを連結するケーブルの一部の繰り出しと巻き取りを行う液中調査機器へのケーブル繰り出し機構や液中調査機器へのケーブル繰り出し方法に適用できる。
【００２６】
最初に、この液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法が使用される水道管内点検システム１について説明する。図１に示すように、水道本管１０を断水させずに、３００ｍ〜１０００ｍ程度の長い距離にわたって、水中点検ロボットである管内調査機器２０を使用して、水道本管１０の内部の状況や腐食の状況や継ぎ手１１部分のずれ等を点検するシステムである。このシステム１は、液中調査機器である管内調査機器２０と、この管内調査機器２０を水道本管１０に挿入するための挿入及び回収装置３０と、映像データや制御データの送受信用と電力伝達用のケーブル４１，４２，４３，４４と、管内調査機器２０と挿入及び回収装置３０を操縦、制御、モニター、記録等のための制御及び監視装置５０から構成される。
【００２７】
管内調査機器２０との制御用信号、動力、データ等の送受信は第１接続ケーブル４１と第１水中ケーブル４２を介して行い、挿入及び回収装置３０との制御用信号、動力の送受信は第２接続ケーブル４３と第２水中ケーブル４４を介して行う。これらのケーブル４１、４２、４３、４４は、電気信号と電力の複合ケーブルで形成される。
【００２８】
図１〜図３に示すように、挿入及び回収装置３０は、水道を止めない状態で、即ち、断水しない状態のままで、管内調査機器２０を水道本管１０の内部に挿入して送り出しを行い、調査後に、この管内調査機器２０を回収するための装置である。この挿入及び回収装置３０は、挿入管３１とその上部に接続する巻き取りドラム格納部材３２とから構成され、挿入管３１の下部は、水道本管１０の分岐部位の補修弁１４の上に着脱できるように下部フランジ３１ａを有し、上部は巻き取りドラム格納部材３２に接続する上部フランジ３１ｂを有して形成される。また、挿入管３１の下部側に水抜き用のコック３１ｃと覗き窓３１ｄ（透明アクリル板）を設けてある。この覗き窓３１ｄは、管内調査機器２０を収納した格納部材３４を引き上げた時に、格納部材３４の後部を確認できる位置に設けられる。この覗き窓３１ｄから、格納部材３４の後部を確認した後に、補修弁１４を閉じることで、格納部材３４を補修弁１４で挟んで傷つけることを防止している。
【００２９】
巻き取りドラム格納部材３２は、水道本管１０の水圧に耐えることができる水密（液密）区画の第１ケース３２ａと非水密区画の第２ケース３２ｂを有して構成され、更に、第１ケース３２ａの上部には、レバー３６ａを持つ挿入ロッド３６が出入りするロッド挿入部３２ｃと第２接続ケーブル４３と第２水中ケーブル４４の接続部となる第２防水コネクタ３２ｄが設けられ、第１ケース３２ａの下部には、第１水中ケーブル４２を案内するガイドローラー３２ｅが設けられる。
【００３０】
この挿入ロッド３６は、格納部材３４を挿入管３１から水道本管１０内に移動させ、また、逆に水道本管１０内から挿入管３１に移動させるために、格納部材３４を上下させるためのロッドであり、上下移動ができるように構成される。
【００３１】
更に、巻き取りドラム格納部材３２には、第１水中ケーブル４２の繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラム３３が設けられる。この巻き取りドラム３３は、非水密区画の第２ケース３２ｂ内部の巻上げ用モータ３３ｂにより、回転軸３３ｃの回転により、水密区画の第１ケース３２ａの内部に設けられたケーブルドラム３３ａを回転させると共に、このケーブルドラム３３ａの回転と同期してケーブルシフター３３ｄのガイドローラー３３ｅを横移動させながら、第１水中ケーブル４２を巻き取る。また、ケーブルドラム３３ａの回転をフリーにすることにより、第１水中ケーブル４２を管内調査機器２０の移動に従って繰り出す。また、回転板とエンコーダ等で形成される回転メータ３３ｆによりケーブルドラム３３ａの回転を検出して制御に使用する。第１水中ケーブル４２からの電気信号と動力はスリップリング３３ｇを経由して第１コネクタ３３ｈに導かれる。
【００３２】
これらの構成で、ケーブルドラム３３ａとケーブルシフター３３ｄとガイドローラー３３ｅは水密区画の第１ケース３２ａの内部に収納し、一方、巻き上げ用モータ３３ｂ、回転メータ３３ｆ、スリップリング３３ｇなどは非水密区画の第２ケース３２ｂに設けて、ケーブルドラム３３ａの回転軸部分３３ｃで水密する。回転軸部分３３ｃでの水密機構は周知の技術で、従来技術のようなケーブルが出入りする部分の水密機構に比べて容易に形成することができる。
【００３３】
また、この挿入及び回収装置３０の挿入管３１には、管内調査機器２０を格納する格納部材３４が配置され、格納部材３４の後方には、第１水中ケーブル４２を繰り出すための繰り出しローラー３４ａが設けられている。この繰り出しローラー３４ａは挿入ロッド先端部３５に設けられた繰り出しローラー用モータ３５ａからフレキシブルジョイント３５ｂ経由で回転駆動される。このフレキシブルジョイント３５ｂは入力側と出力側の軸の方向が変化しても回転力を伝達できる軸継手であり、例えば、さや管の中に納められたワイヤ、スプリング等で構成される。
【００３４】
この繰り出しローラー用モータ３５ａへの制御用信号と動力の伝達のために、第２水中ケーブル４４が設けられ、この第２水中ケーブル４４で、第２防水コネクタ３２ｄと、挿入ロッド先端部３５の繰り出しローラー用モータ３５ａを連結する。この第２水中ケーブル４４は、挿入ロッド先端部３５の上下動にしたがって伸縮するように、カールコード等で形成される。
【００３５】
また、格納部材３４はその後部が、屈曲部材となるケーブルベア３４ｂで挿入ロッド先端部３５に接続し、この挿入ロッド先端部３５は、挿入ロッド３６の下端に固定されて、挿入ロッド３６の上下動と共に、挿入管３１の内部を上下動する。挿入ロッド３６が上端にあるときは、図２及び図３に示すように、格納部材３４は管内調査機器２０を内部に格納した状態で、挿入管３１の下端側の内部にあり、挿入ロッド先端部３５もその上にある。一方、挿入ロッド３６が下端にあるときは、図１に示すように、格納部材３４は挿入管３１から押し出されて水道本管１０の中にあり、挿入ロッド先端部３５は挿入管３１の下端側の内部にある。
【００３６】
この挿入ロッド先端部３５と格納部材３４を連結するケーブルベア３４ｂは屈曲部材であり、格納部材３４が挿入管３１の管軸方向と水道本管１０の管軸方向の両方を向くことができるようにする部分であり、複数の関節を有して構成される。この関節は、両側の関節要素部材をピン結合部で連結し、隣接する関節要素部材が相対的にピン結合部周りに所定の角度分だけ回動できるように構成する。このケーブルベア３４ｂを関節で形成することにより、曲がり方向や曲がりの前後の形状を固定することができるので、格納部材３４を移動させる時に揺れや振動が少なくなる。また、関節を複数にすることにより、屈曲部材の曲がりを滑らかにすることができ、水道本管１０内の流れが大きい場合でも曲がり易く、また、直線状態に戻り易くなる。
【００３７】
図４〜図７に示すように、管内調査機器（水中調査ロボット）２０は、本体２１に後部の移動用のスラスタ２２、前部の姿勢安定用フィン２３を装備し、更に、前部に一つ、後部に左右一対の計３つの浮力調整装置２４を備えている。また、側方を向いた観察カメラ２５とカメラ用のＬＥＤ照明灯２６を備え、水道本管１０の内壁や継ぎ手１１を観察する。この観察カメラ２５はカメラ旋回装置２７により、視野を変更できる。
【００３８】
この管内調査機器２０は水中で浮き沈みしない中性浮力に重量を調整されてから水道本管１０内に投入される。この管内調査機器２０のスラスタ２２の動力源であるモータ２８、浮力調整装置２４、カメラ旋回装置２７等の制御用の信号や、動力や、観察カメラ２５で得られたデータの信号は、後部に連結されている第１水中ケーブル４２で送受信する。この第１水中ケーブル４２は、その一端側は管内調査機器２０の後部に接続されているが、他端側は、スリップリング３３ｇに接続されると共に、巻き取りドラム３３のケーブルドラム３３ａに巻き取られる。
【００３９】
この第１水中ケーブル４２は、管内調査機器２０に接続するため、浮き沈みしない中性浮力を持つように、比重を調整される。しかしながら、水圧が高いと第１水中ケーブル４２が圧縮されて比重が変化するので、管内調査機器２０の浮き沈みやトリム(前後傾斜)が生じる。この変化に対しては、浮力調整装置２４で浮体を本体から出入りさせることにより、その部位の浮力を増減して浮心位置を変更し、これにより、浮力と姿勢を調整することで対応する。
【００４０】
制御及び監視装置５０は、図１に示すように、管内調査機器２０や挿入及び回収装置３０の操縦及び制御を行う操縦装置５１、ＴＶモニター５２、映像記録装置５３、電源制御装置５４等を制御装置ラック５５に設けて構成される。この操縦装置５１は有線又は無線で操作員の手元で操作できるように構成される。
【００４１】
第１接続ケーブル４１で、制御及び監視装置５０と挿入及び回収装置３０の巻き取りドラムの信号取り出し部である第１コネクタ３３ｈとの間の大気中部分を接続する。また、第２接続ケーブル４３で、制御及び監視装置５０と挿入及び回収装置３０の第２防水コネクタ３２ｄとを接続し、第２水中ケーブル４４経由で、繰り出しローラー用モータ３５ａへの制御用信号と動力を伝達する。
【００４２】
次に、上記の水道管内点検システム１の運用方法について説明する。図１に示すように、水道本管１０の点検にあたっては、マンホールの蓋１３を外して、補修弁１４を閉じた後、マンホール１２に設置されている消火栓または空気弁（図示しない）を取り外す。そして、補修弁１４の上に挿入及び回収装置３０を取り付けて、補修弁１４を開く。
【００４３】
その後、挿入ロッド３６を下側に押し下げて、挿入及び回収装置３０の挿入管３１から管内調査機器２０を水道管本１０内に送り出す。この送り出しは、挿入管３１に挿入されていた格納部材３４を管内調査機器２０を内部に格納した状態で、水道本管１０内に挿入すると、格納部材３４は、水道本管１０内の水流によって、水流方向に向けられて水流と略平行の状態となる。この状態では、格納部材３４と挿入ロッド先端部３５との間を連結するケーブルベア３４ｂは略直角に曲がっている。なお、水流が無い時は、ケーブルベア３４ｂを強制的にまげる。
【００４４】
格納部材３４が水流と略平行な状態になったら、繰り出しローラー３４ａを繰り出しローラー用モータ３５ａで回転駆動して、第１水中ケーブル４２を繰り出す。この時は、ケーブルドラム３３ａの回転をフリーにする。水流が大きい時は、管内調査機器２０は流されて、第１水中ケーブル４２の繰り出し量に応じた位置に到達し、水流が小さいときはモータ２８によりスラスタ２２を回転させて推進力を発生し、この推進力により、第１水中ケーブル４２の繰り出し量に応じた位置に到達する。
【００４５】
この第１水中ケーブル４２の繰り出し量により、管内調査機器２０を水道本管１０の任意の調査位置に移動させて、水道本管１０の内壁や継ぎ手１１等を、カメラ旋回装置２７の制御により視野を変更しながら、ＬＥＤ照明灯２６の照明のもとで、観察カメラ２５で撮影する。地上では、操作員が、第１水中ケーブル４２、第１接続ケーブル４１を通して地上に設置した制御及び監視装置５０のＴＶモニター５２で水道本管１０内を見ながら、管内調査機器２０を操縦し映像を記録する。また、必要に応じて、浮力調整装置２４を使用して上昇下降と姿勢制御を行う。
【００４６】
調査が終了すると、巻き上げ用モータ３３ｂを駆動して、ケーブルドラム３３ａを回転して第１水中ケーブル４２を巻き取る。この巻き取り時には、必要に応じて、繰り出しローラー３４ａを逆回転させて巻き取りを促進する。この巻き取りにより第１水中ケーブル４２の先端に接続している管内調査機器２０は引っ張り込んで格納部材３４内に格納する。この格納時点でケーブルドラム３３ａの回転を停止する。
【００４７】
この後、ケーブルドラム３３ａを回転しながら、挿入ロッド３６を上昇させて、管内調査機器２０を格納した格納部材３４を、挿入管３１に引き込む。このとき、屈曲部材であるケーブルベア３４ｂは曲がっていた状態から真直ぐになって、挿入管３１内に引き込まれる。挿入ロッド３６が上端に達した状態では、格納部材３４は、完全に挿入管３１内にあるので、補修弁１４を閉じて、水抜き用のコック３１ｃを開けて、挿入及び回収装置３０内の水を抜いた後に、挿入及び回収装置３０を取り外す。その後、消火栓または空気弁（図示しない）を元通りに設置してから、補修弁１４を元通りにする。その後、マンホールの蓋１３を閉めて調査を終了する。
【００４８】
上記の水道管内点検システム１における液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法によれば、液中調査機器２０側に連結された第１水中ケーブル４２の繰り出しと巻き取りを行う巻き取りドラム３３を液密区画３２ａの内部に設けることにより、液体部分と外部との間の貫通部における第１水中ケーブル４２の出し入れを避けることができる。従って、貫通部３３ｃの液密構造を単純化することができる。また、液中で巻き取りドラム３３を回転することにより、液中調査機器２０への水中第１ケーブル４２の繰り出し及び巻き取りを、水圧の影響を受けずに容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態における液中調査機器へのケーブル繰り出し機構及び液中調査機器へのケーブル繰り出し方法を用いる水道管内点検システムの構成を示す図である。
【図２】液中調査機器へのケーブル繰り出し機構を示す挿入及び回収装置の構成を示す正面断面図である。
【図３】液中調査機器へのケーブル繰り出し機構を示す挿入及び回収装置の構成を示す側断面図である。
【図４】管内調査機器の側面図である。
【図５】管内調査機器の平面図である。
【図６】管内調査機器の正面図である。
【図７】管内調査機器の背面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  水道管内点検システム
１０  水道本管
１４  補修弁
２０  管内調査機器
３０  挿入及び回収装置
３１  挿入管
３２  巻き取りドラム格納部材
３２ａ  水密区画の第１ケース
３２ｂ  非水密区画の第２ケース
３３  巻き取りドラム
３３ａ  ケーブルドラム
３３ｂ  巻上げ用モータ
３３ｃ  回転軸
３３ｇ  スリップリング
４１  第１接続ケーブル
４２  第１水中ケーブル
４３  第２接続ケーブル
４４  第２水中ケーブル
５０  制御及び監視装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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