(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンシング装置から得る検出データを成形機コントローラに送信し、前記成形機コントローラにより前記検出データを受信したなら前記検出データの取込処理を行う射出成形機のデータ取得方法において、予め、前記複数のセンシング装置から得る検出データに対して最優先して取込む検出データ（最優先データ）を設定するとともに、成形動作時に、各センシング装置から送信する検出データに、検出値に係わるデータ及び検出時間に係わるデータを含ませ、かつ所定の周期に従って前記成形機コントローラに送信するとともに、前記成形機コントローラは、前記検出データを受信したなら各検出データを記憶し、かつ前記最優先データか否かを判別し、最優先データのときに、当該最優先データ及びこの最優先データを受信した時点で最新となる他の検出データの取込処理を行うことを特徴とする射出成形機のデータ取得方法。
【請求項２】
前記センシング装置は、位置の検出を行うアブソリュート式エンコーダを用いることを特徴とする請求項１記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項３】
前記アブソリュート式エンコーダには、位置を直接検出するリニアエンコーダ又は位置を間接的に検出するロータリエンコーダを用いることを特徴とする請求項２記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項４】
前記アブソリュート式エンコーダにより検出する位置には、少なくとも、スクリュ位置に係わる射出位置，可動型の位置に係わる型位置，エジェクタピンの位置に係わるエジェクタ位置の二以上を含むことを特徴とする請求項２又は３記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項５】
前記射出位置に係わる検出データを前記最優先データに設定することを特徴とする請求項４記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項６】
前記最優先データを送信する周期は、当該最優先データに対応した最適値に設定するとともに、前記最優先データ以外の他の検出データを送信する周期は、前記最優先データを送信する周期よりも長く設定することを特徴とする請求項１又は５記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項７】
前記成形機コントローラは、前記最優先データを含む検出データを取込んだなら、位置の検出値に係わるデータ及び検出時間に係わるデータから、少なくとも、射出速度，型速度，エジェクタ速度の一又は二以上を演算処理により求めることを特徴とする請求項４，５又は６記載の射出成形機のデータ取得方法。
【請求項８】
前記複数のセンシング装置から得る複数の検出データは、前記成形機コントローラに対してＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）バスを介して送信することを特徴とする請求項１記載の射出成形機のデータ取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のセンシング装置から受信した検出データを成形機コントローラに取込む際に用いて好適な射出成形機のデータ取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、射出成形機では、動作中における各部の位置，速度，圧力，温度等の各種物理量を所定のセンシング装置（センサ）により検出している。この場合、速度は、位置に係わるデータと時間に係わるデータから演算により求めるため、双方のデータの取得が必要となり、通常、成形機コントローラは、リクエスト指令を出力し、リクエストに対応する位置に係わるデータの取込みを行うとともに、同時に成形機コントローラに内蔵するタイマから時間に係わるデータを取得して速度に係わる演算処理を行っている。
【０００３】
従来、このようなデータ取得方法としては、特許文献１に開示される射出成形機におけるサーボモータの制御方法に用いるデータ取得方法が知られており、同文献１には、制御装置から、そのクロック周波数で決定される処理周期毎にサーボアンプへリクエスト指令を送信し、該リクエスト指令信号を受信したエンコーダはリクエスト指令に応じてサーボアンプと制御装置へ回転角度データをシリアル転送し、該回転角度データを受信したサーボアンプと制御装置はそれぞれ受信したシリアル回転角度データをパラレル回転角度データに変換し、制御装置はパラレル回転角度信号に基づいて回転速度を演算するようにしたデータ取得方法（サーボモータの制御方法）が記載されている。
【特許文献１】特許３７１９５０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来における射出成形機のデータ取得方法は、次のような問題点があった。
【０００５】
第一に、アブソリュート式エンコーダは、一定の時間間隔で検出データを出力するとともに、制御装置（成形機コントローラ）に対する検出データの送信は、制御装置からのリクエスト指令信号によるタイミングで行うため、速度を求める際の正確な時間を得ることができない。即ち、検出値に係わるデータのタイミングはエンコーダ側で決定され、時間に係わるデータは成形機コントローラ側で決定されるため、両者間は、いわば同期がとれない状態となる。したがって、速度を求める際の時間に係わるデータには誤差を含むことになり、正確な速度を演算できない。
【０００６】
第二に、リクエスト指令に基づいてデータの送信が行われるため、１対１の関係であれば、データの遅れ等は生じないが、通常、射出成形機では、スクリュ位置に係わる射出位置，可動型の位置に係わる型位置，エジェクタピンの位置に係わるエジェクタ位置等の複数の位置に係わるデータが送信対象となるため、シリアル転送を行った際には、転送の遅れ、更にはこれに伴うデータの漏れを生じる虞れがあり、信頼性及び安定性を確保することができない。
【０００７】
第三に、シリアル転送を行った際には、データの数に応じてデータの送信に係わる周期も決まるため、制御の緻密性を高めるには限界がある。したがって、高度の制御精度が要求される射出速度への影響、更には、成形品重量への影響が無視できない。図６中、変化グラフＷｒは、リクエスト指令に基づいてデータの取込みを行った際のショット毎の成形品重量を示すが、全体のバラツキが大きくなり、成形不良を発生しやすい。
【０００８】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した射出成形機のデータ取得方法の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するため、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを成形機コントローラ３に送信し、成形機コントローラ３により検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを受信したなら検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅの取込処理を行う射出成形機Ｍのデータ取得方法において、予め、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに対して最優先して取込む検出データ（最優先データ）Ｄｉを設定するとともに、成形動作時に、各センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから送信する検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに、検出値に係わるデータＤｉｘ…及び検出時間に係わるデータＤｉｔ…を含ませ、かつ所定の周期Ｔｉ…に従って成形機コントローラ３に送信するとともに、成形機コントローラ３は、検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを受信したなら各検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを記憶し、かつ最優先データＤｉか否かを判別し、最優先データＤｉのときに、当該最優先データＤｉ及びこの最優先データＤｉを受信した時点で最新となる他の検出データＤｃ，Ｄｅの取込処理を行うようにしたことを特徴とする。
【００１０】
この場合、発明の好適な態様により、センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅは、位置の検出を行うアブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅを用いることができるとともに、アブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅには、位置を直接検出するリニアエンコーダ又は位置を間接的に検出するロータリエンコーダを用いることができる。一方、アブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅにより検出する位置には、少なくとも、スクリュ位置に係わる射出位置，可動型の位置に係わる型位置，エジェクタピンの位置に係わるエジェクタ位置の二以上を含ませることができる。また、射出位置に係わる検出データＤｉを最優先データ（Ｄｉ）に設定することができる。この際、最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉは、当該最優先データＤｉに対応した最適値に設定するとともに、最優先データＤｉ以外の他の検出データＤｃ，Ｄｅを送信する周期Ｔｃ，Ｔｅは、最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉよりも長く設定することができる。他方、成形機コントローラ３は、最優先データＤｉを含む検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを取込んだなら、位置の検出値に係わるデータＤｉｘ…及び検出時間に係わるデータＤｉｔ…から、少なくとも、射出速度，型速度，エジェクタ速度の一又は二以上を演算処理により求めることができる。また、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る複数の検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅは、成形機コントローラ３に対してＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）バス４を介して送信できる。
【発明の効果】
【００１１】
このような本発明に係る射出成形機Ｍのデータ取得方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから送信する検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅには、検出値に係わるデータＤｉｘ…と検出時間に係わるデータＤｉｔ…の双方を含ませるため、検出値及びこの検出値に対応する検出時間は、共にセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅ側で決定される。したがって、検出値に係わるデータＤｉｘ…と検出時間に係わるデータＤｉｔ…は、いわば同期のとれた状態となり、常に検出値に対する正確な検出時間を得ることができる。
【００１３】
（２）  複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに対して最優先して取込む最優先データＤｉを設定するため、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを送信する場合であっても、少なくとも最優先データＤｉに関しては、データの漏れを生じる不具合は回避され、もって、全体の信頼性を高めることができる。この場合、最優先データＤｉとして、特に制御精度が要求される検出データを設定すれば、最優先データＤｉに係わる制御に対しては制御の緻密性を高めることができ、成形品の品質向上に寄与できる。
【００１４】
（３）  好適な態様により、センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅに、位置の検出を行うアブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅを用いれば、本発明に係るデータ取得方法を実施するに際して、構成簡易化及び信頼性向上等の観点からより大きな効果を得ることができる。
【００１５】
（４）  好適な態様により、アブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅにより検出する位置に、少なくとも、スクリュ位置に係わる射出位置，可動型の位置に係わる型位置，エジェクタピンの位置に係わるエジェクタ位置の二以上を含ませれば、射出成形機Ｍの全体における位置検出態様を最適な態様に構築することができる。
【００１６】
（５）  好適な態様により、射出位置に係わる検出データＤｉを最優先データ（Ｄｉ）に設定すれば、高度の制御精度が要求される射出位置及び射出速度に対して最適な制御態様を構築することができ、成形品の品質向上、特に、成形品重量の均質化を有効に実現できる。
【００１７】
（６）  好適な態様により、最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉを、当該最優先データＤｉに対応した最適値に設定するとともに、最優先データＤｉ以外の他の検出データＤｃ，Ｄｅを送信する周期Ｔｃ，Ｔｅは、最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉよりも長く設定すれば、最優先データＤｉに係わる処理（制御）の安定性及び確実性をより高めることができる。
【００１８】
（７）  好適な態様により、成形機コントローラ３により、最優先データＤｉを含む検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを取込んだなら、位置の検出値に係わるデータＤｉｘ…及び検出時間に係わるデータＤｉｔ…から、少なくとも、射出速度，型速度，エジェクタ速度の一又は二以上を演算処理により求めれば、位置の検出値に対する正確な時間により、正確な速度を求めることができる。
【００１９】
（８）  好適な態様により、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る複数の検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを、成形機コントローラ３に対してＣＡＮバス４を介して送信するようにすれば、本発明に係るデータ取得方法を実施するに際して、信頼性向上及び高速アクセス等の観点からより大きな効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
まず、本実施形態に係るデータ取得方法を実施できる射出成形機Ｍの構成について、図３を参照して説明する。
【００２２】
図３中、仮想線で示すＭは射出成形機であり、機台Ｍｂと、この機台Ｍｂ上に設置された射出装置Ｍｉ及び型締装置Ｍｃを備える。射出装置Ｍｉは、スクリュを内蔵する加熱筒１１を備え、この加熱筒１１の前端に、図に現れない射出ノズルを有するとともに、加熱筒１１の後部には材料を供給するホッパ１２を備える。１３は加熱筒１１に内蔵するスクリュを前進移動又は回転させる射出装置駆動部である。一方、型締装置Ｍｃは、図に現れない固定盤に支持された固定型Ｃｃと可動盤１４に支持された可動型Ｃｍを備え、この固定型Ｃｃと可動型Ｃｍは金型Ｃを構成する。１５は可動盤１４を前進移動又は後退移動させる型締装置駆動部である。
【００２３】
また、射出成形機Ｍは成形機コントローラ３を搭載し、機台Ｍｂ上には、この成形機コントローラ３に付属するディスプレイユニット２１を配設する。このディスプレイユニット２１は、タッチパネル式の設定部２１ｓを付設したディスプレイ本体２１ｄを備える。成形機コントローラ３は、図１に抽出ブロック回路図で示すように、成形機全体の制御を司るコンピューティング機能を有するコントローラ本体３ｏとこのコントローラ本体３ｏに管理されるメモリ３ｍを備える。コントローラ本体３ｏは、格納した処理プログラムにより各種シーケンス制御（プロセス制御）及び通信制御等を実行するとともに、演算処理及び記憶処理等の各種データ処理を行う機能を備えており、特に、本実施形態に係るデータ取得方法を実行することができる。
【００２４】
さらに、射出成形機Ｍは本実施形態に係るデータ取得方法の実施に用いる複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅを備える。センシング装置２ｉは、加熱筒１１に内蔵するスクリュの位置（射出位置）を直接検出するアブソリュート式リニアエンコーダＥｉを使用する。このリニアエンコーダＥｉは、位置の検出値に係わるデータＤｉｘを得るエンコーダ部Ｅｉｏと、データＤｉｘ及びこのデータＤｉｘの検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｉｔを含む検出データＤｉを格納した送信用のデータフレームＦｉを生成して出力（送信）する信号処理部Ｅｉｐを備える。センシング装置２ｃは、可動型Ｃｍの位置（型位置）を直接検出するアブソリュート式リニアエンコーダＥｃを使用する。このリニアエンコーダＥｃは、位置の検出値に係わるデータＤｃｘを得るエンコーダ部Ｅｃｏと、データＤｃｘ及びこのデータＤｃｘの検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｃｔを含む検出データＤｃを格納した送信用のデータフレームＦｃを生成して出力（送信）する信号処理部Ｅｃｐを備える。センシング装置２ｅは、エジェクタピンの位置（エジェクタ位置）を直接検出するアブソリュート式リニアエンコーダＥｅを使用する。このリニアエンコーダＥｅは、位置の検出値に係わるデータＤｅｘを得るエンコーダ部Ｅｅｏと、データＤｅｘ及びこのデータＤｅｘの検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｅｔを含む検出データＤｅを格納した送信用のデータフレームＦｅを生成して出力（送信）する信号処理部Ｅｅｐを備える。
【００２５】
このように、センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅに、位置の検出を行うアブソリュート式エンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅを用いれば、本発明に係るデータ取得方法を実施するに際して、構成簡易化及び信頼性向上等の観点からより大きな効果を得ることができる。また、アブソリュート式リニアエンコーダＥｉ，Ｅｃ，Ｅｅにより検出する位置に、このようなスクリュ位置に係わる射出位置，可動型の位置に係わる型位置，エジェクタピンの位置に係わるエジェクタ位置を含ませれば、射出成形機Ｍの全体における位置検出態様を最適な態様に構築することができる。
【００２６】
そして、各信号処理部Ｅｉｐ，Ｅｃｐ及びＥｅｐの接続ポートは、共通となる単一の通信ライン、即ち、ＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）バス４を介して成形機コントローラ３（コントローラ本体３ｏ）の接続ポートに接続する。したがって、各センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅは、後述するＣＡＮのデータフレームＦｉ…に格納され、ＣＡＮバス４を介して成形機コントローラ３に送信される。ＣＡＮは、ＩＳＯの国際標準規格に基づくＬＡＮであり、いずれのノード（センシング装置２ｉ…）からも自由に通信を開始できるマルチマスタ方式である。したがって、通信開始のタイミングはイベントの発生により開始する。このようなＣＡＮを利用すれば、本発明に係るデータ取得方法を実施するに際して、信頼性向上及び高速アクセス等の観点からより大きな効果を得ることができる。なお、２６ｘ，２６ｙは、各信号処理部Ｅｉｐ，Ｅｃｐ及びＥｅｐの接続ポートと通信ライン４を接続する際の終端抵抗を示す。
【００２７】
次に、本実施形態に係るデータ取得方法について、図１〜図６を参照して具体的に説明する。
【００２８】
まず、予め、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅで得られる検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに対して最優先して取込む検出データ（最優先データ）を設定（指定）する。具体的には、射出位置に係わる検出データＤｉを最優先データ（Ｄｉ）として設定する。このように、射出位置に係わる検出データＤｉを最優先データに設定すれば、高度の制御精度が要求される射出位置及び射出速度に対して最適な制御態様を構築することができ、成形品の品質向上、特に、成形品重量の均質化を有効に実現できる。
【００２９】
この場合、最優先データの設定（指定）は、次のように行う。本実施形態に係るデータ取得方法では、各センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅは、ＣＡＮバス４を利用して成形機コントローラ３に送信する。図５に、センシング装置２ｉから送信するＣＡＮのデータフレームＦｉを示す。このデータフレームＦｉは、検出データＤｉを送信するための転送フォーマットであり、信号処理部Ｅｉｐにおいて生成される。このデータフレームＦｉは、七つのフィールド、即ち、ＳＯＦ（スタートオブフレーム），アビトレーションフィールドｆ１，コントロールフィールドｆ２，データフィールドｆ３，ＣＲＣフィールドｆ４，ＡＣＫフィールドｆ５，ＥＯＦ（エンドオブフレーム）により構成されるため、最優先データＤｉを設定する優先度は、１２ビット（又は３２ビット）で構成されるアビトレーションフィールドｆ１により指定する。
【００３０】
また、データフィールドｆ３は、検出データ（最優先データ）Ｄｉを格納する０〜８バイトにより構成するフィールドであり、エンコーダ部Ｅｉｏから得る射出位置の検出値に係わるデータＤｉｘ及びこのデータＤｉｘに対応する検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｉｔを格納する。他のセンシング装置２ｃ，２ｅから送信するデータフレームＦｃ，ＦｅもデータフレームＦｉと同様に生成する。この場合、検出データＤｃ，Ｄｅに対する優先度をアビトレーションフィールドｆ１で指定する。本実施形態では、最優先データＤｉの設定が重要であり、他の検出データＤｃ，Ｄｅの優先度は、各検出データＤｃ，Ｄｅの性質に対応させて任意に設定できる。なお、データフレームＦｃにおいて、データフィールドｆ３には、検出データＤｃ、即ち、エンコーダ部Ｅｃｏから得る型位置の検出値に係わるデータＤｃｘ及びこのデータＤｃｘに対応する検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｃｔを格納するとともに、データフレームＦｅにおいて、データフィールドｆ３には、検出データＤｅ、即ち、エンコーダ部Ｅｅｏから得るエジェクタ位置の検出値に係わるデータＤｅｘ及びこのデータＤｅｘに対応する検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｅｔを格納する。
【００３１】
さらに、最優先データＤｉを送信する周期（通信間隔）Ｔｉを設定する。最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉは、当該最優先データに対応した最適値に設定する。ＣＡＮバス４を利用する本実施形態では、通信速度が１Ｍｂｐｓとなるため、射出位置に係わる最優先データＤｉの周期Ｔｉは２５０〔μｓ〕に設定する。一方、型位置に係わる検出データＤｃとエジェクタ位置に係わる検出データＤｅの周期Ｔｃ，Ｔｅは、それぞれ５００〔μｓ〕に設定する。即ち、最優先データＤｉ以外の他の検出データＤｃ，Ｄｅを送信する周期Ｔｃ，Ｔｅは、最優先データＤｉを送信する周期Ｔｉよりもそれぞれ長く設定する。送信する周期Ｔｉ，Ｔｃ，Ｔｅをこのように設定すれば、最優先データＤｉに係わる処理（制御）の安定性及び確実性をより高めることができる利点がある。
【００３２】
次に、検出データ（最優先データ）Ｄｉ、及び検出データＤｃ，Ｄｅの取込みを行う際の実際の処理について、図１及び図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
まず、射出成形機Ｍの成形動作開始により、各センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅによるセンシング処理が行われる。図１は、センシング装置２ｉ側の処理フローを示している。センシング装置２ｉの信号処理部Ｅｉｐは、タイムスタンプ機能を備えており、成形動作開始時点では、カウンタ値は「０」にリセットされている（ステップＳ１）。成形動作開始により、信号処理部Ｅｉｐのカウンタ機能がカウントを開始する（ステップＳ２）。検出周期は、２５０〔μｓ〕に設定されているため、２５０〔μｓ〕毎に検出処理が行われる。即ち、２５０〔μｓ〕が経過した検出時間になったならエンコーダ部Ｅｉｏは射出位置に係わる位置を読み取る。エンコーダ部Ｅｉｏは、アブソリュート式のリニアエンコーダＥｉを用いるため、射出位置は絶対位置として検出され、この位置の検出値に係わるデータＤｉｘは信号処理部Ｅｉｐに付与される（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００３４】
この場合、検出データＤｉは最優先データ（Ｄｉ）に設定され、かつ送信の周期Ｔｉが２５０〔μｓ〕に設定されているため、検出周期は送信の周期Ｔｉ（通信タイミング）に一致する（ステップＳ５）。したがって、信号処理部Ｅｉｐは、前述したＣＡＮのデータフレームＦｉを生成する。即ち、データフィールドｆ３に、射出位置（検出値）に係わるデータＤｉｘ及びこのデータＤｉｘに対応する検出時間に係わるデータＤｉｔを格納したデータフレームＦｉを生成する。この際、検出時間に係わるデータＤｉｔにはカウンタ値を用いるため、このデータＤｉｘに対応するカウンタ値が付加される（ステップＳ６）。この時点のカウンタ値は「０」であるが、検出時間に係わるデータＤｉｔとしては２５０〔μｓ〕経過した時間となる。そして、生成されたデータフレームＦｉは、ＣＡＮバス４に出力され、成形機コントローラ３に対する送信（転送）が行われる（ステップＳ７）。また、データフレームＦｉがＣＡＮバス４に出力した後は、カウンタ機能は「＋１」のカウントアップを行う（ステップＳ８）。
【００３５】
以上、センシング装置２ｉについて説明したが、センシング装置２ｃ，２ｅについても同様の処理が行われる。しかし、センシング装置２ｃ，２ｅでは、送信の周期Ｔｃ，Ｔｅが共に５００〔μｓ〕に設定されているため、通信タイミングは、センシング装置２ｉの二回に対して一回となる。通信タイミングの発生時（イベント発生時）には、信号処理部Ｅｃｐ，ＥｅｐによりＣＡＮのデータフレームＦｃ，Ｆｅが生成されるとともに、この際、カウンタ値の増加は「＋２」となる。以下、同様の処理が繰り返される（ステップ９８，Ｓ２…）。
【００３６】
他方、成形機コントローラ３は、検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを格納したＣＡＮのデータフレームＦｉ，Ｆｃ，Ｆｅを受信したなら、検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに対する取込処理を行う。図２は、成形機コントローラ３側の処理フローを示している。成形機コントローラ３は、ＣＡＮのデータフレームＦｉ，Ｆｃ，ＦｅをＣＡＮプロトコルに従って順次受信するため、各データフレームＦｉ，Ｆｃ，Ｆｅから検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを取出し、メモリ３ｍに書き込む（ステップＳ２１，Ｓ２２）。なお、この検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅには、位置の検出値に係わるデータＤｉｘ，Ｄｃｘ，Ｄｅｘ及びこのデータＤｉｘ…に対応する検出時間に係わるデータ（カウンタ値）Ｄｉｔ，Ｄｃｔ，Ｄｅｔが含まれる。
【００３７】
図４は、データフレームＦｉ，Ｆｃ，Ｆｅの通信イメージを示しており、同図中、Ｆｉ１，Ｆｉ２，Ｆｉ３は、射出位置の検出に係わるセンシング装置２ｉから送信される最優先データＤｉ…を格納したデータフレーム、Ｆｃ１，Ｆｃ２は、型位置の検出に係わるセンシング装置２ｃから送信される検出データＤｃ…を格納したデータフレーム、Ｆｅ１，Ｆｅ２は、エジェクタ位置の検出に係わるセンシング装置２ｅから送信される検出データＤｅ…を格納したデータフレームをそれぞれ示している。なお、各データフレームＦｉ１…の通信時間は、９５〜１１０〔μｓ〕である。
【００３８】
前述したように、射出位置の検出に係わるデータフレームＦｉ１，Ｆｉ２，Ｆｉ３の送信の周期Ｔｉは、２５０〔μｓ〕に設定されているため、基本的に、２５０〔μｓ〕毎に送信が行われる。また、型位置の検出に係わるデータフレームＦｃ１，Ｆｃ２の送信の周期Ｔｃとエジェクタ位置の検出に係わるデータフレームＦｅ１，Ｆｅ２の送信の周期Ｔｅは、共に５００〔μｓ〕に設定されているため、基本的に、５００〔μｓ〕毎に送信が行われる。したがって、各データフレームＦｅ１…は、図４に示す通信イメージにより順次送信される。例示の場合、射出位置の検出に係わるデータフレームＦｉ１は、位置の検出値に係わるデータＤｉｘが２０．０００〔ｍｍ〕，検出時間に係わるデータＤｉｔが１２４（カウンタ値）であることを示し、次のデータフレームＦｉ２は、位置の検出値に係わるデータＤｉｘが１９．９９６〔ｍｍ〕，検出時間に係わるデータＤｉｔが１２５（カウンタ値）であることを示している。他方、型位置の検出に係わるデータフレームＦｃ１は、位置の検出値に係わるデータＤｃｘが１８０．００５〔ｍｍ〕，検出時間に係わるデータＤｃｔが１２０（カウンタ値）であることを示し、次のデータフレームＦｃ２は、位置の検出値に係わるデータＤｃｘが１７９９．９５９〔ｍｍ〕，検出時間に係わるデータＤｃｔが１２２（カウンタ値）であることを示している。
【００３９】
この場合、ＣＡＮのプロトコルに基づくアビトレーションにより、データフレームＦｉ２の後にデータフレームＦｅ２，Ｆｃ２が続き、その後、データフレームＦｉ３が挿入され、結果的に、データフレームＦｉ２とＦｉ３間の時間が２５０〔μｓ〕を超えたり、或いは逆に２５０〔μｓ〕に満たない時間で送信されることも発生する。しかし、この場合であっても、最優先データＤｉを格納したデータフレームＦｉ３が漏れたり、或いは最新の最優先データＤｉが使用されないなどの不具合は生じない。
【００４０】
一方、成形機コントローラ３は、順次受信するＣＡＮのデータフレームＦｉ，Ｆｃ，Ｆｅが、射出位置に係わる最優先データＤｉを格納したデータフレームＦｉ１…か否かを監視する（ステップＳ２３）。そして、最優先データＤｉを含むデータフレームＦｉ１…のときは、検出データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃに対する取込処理をスタートさせるとともに、他のデータフレームＦｅ１…，Ｆｃ１…のときは無視し、取込処理はスタートさせない。
【００４１】
取込処理は、データフレームＦｉ１を受信したなら、このデータフレームＦｉ１に格納した検出データＤｉを取込むとともに、他の検出データＤｃ，Ｄｅについては、当該データフレームＦｉ１を受信した時点における最新の検出データＤｃ，Ｄｅ、即ち、メモリ３ｍに書込まれている最新の検出データＤｃ，Ｄｅを取込む。また、取込処理に基づいて、成形機コントローラ３では、型速度，エジェクタ速度，射出速度を求める演算処理を行う。最初に、型位置（検出値）に係わるデータＤｃｘ及びこのデータＤｃｘに対応する検出時間に係わるデータＤｃｔを用いて型速度の演算処理を行う（ステップＳ２４，Ｓ２５）。この場合、型速度は、型速度＝（前回の型位置―今回の型位置）／（前回のカウンタ値―今回のカウンタ値）の演算式により演算処理することができる。次いで、エジェクタ位置（検出値）に係わるデータＤｅｘ及びこのデータＤｅｘに対応する検出時間に係わるデータＤｅｔを用いてエジェクタ速度の演算処理を行う（ステップＳ２６，Ｓ２７）。この場合、エジェクタ速度は、エジェクタ速度＝（前回のエジェクタ位置―今回のエジェクタ位置）／（前回のカウンタ値―今回のカウンタ値）の演算式により演算処理することができる。次いで、射出位置（検出値）に係わるデータＤｉｘ及びこのデータＤｉｘに対応する検出時間に係わるデータＤｉｔを用いて射出速度の演算処理を行う（ステップＳ２８）。この場合、射出速度は、射出速度＝（前回の射出位置―今回の射出位置）／（前回のカウンタ値―今回のカウンタ値）の演算式により演算処理することができる。そして、得られた位置及び速度に係わるデータは、成形動作に係わるシーケンス制御（プロセス制御）、例えば、射出速度に対するフィードバック制御等に用いられる（ステップＳ２９）。以下、同様の処理が繰り返される（ステップＳ３０，Ｓ２１…）。
【００４２】
よって、このような本実施形態に係るデータ取得方法によれば、センシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから送信する検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅには、検出値に係わるデータＤｉｘ…と検出時間に係わるデータＤｉｔ…の双方を含ませるため、検出値及びこの検出値に対応する検出時間は、共にセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅ側で決定される。したがって、検出値に係わるデータＤｉｘ…と検出時間に係わるデータＤｉｔ…は、いわば同期のとれた状態となり、常に検出値に対する正確な検出時間を得ることができる。したがって、射出速度，型速度，エジェクタ速度を演算処理により求めれば、各位置の検出値に対して正確な検出時間により正確な速度を求めることができる。また、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから得る検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅに対して最優先して取込む最優先データＤｉを設定するため、複数のセンシング装置２ｉ，２ｃ，２ｅから検出データＤｉ，Ｄｃ，Ｄｅを送信する場合であっても、少なくとも最優先データＤｉに関しては、データの漏れを生じる不具合は回避され、もって、全体の信頼性を高めることができる。この場合、最優先データＤｉとして、特に制御精度が要求される検出データを設定すれば、最優先データＤｉに係わる制御に対しては制御の緻密性を高めることができ、成形品の品質向上に寄与できる。
【００４３】
図６に示す変化グラフＷｐは、本実施形態に係るデータ取得方法により検出データＤｉ…の取込みを行った際における各ショット毎の成形品重量〔ｇ〕を示したものであり、成形品重量のバラツキを大きく低減できる。同図に示す変化グラフＷｒは、従来手法、即ち、成形機コントローラ３からリクエスト指令を送信し、このリクエスト指令に基づいて送信された検出データＤｉ…を取込む方法を用いた際における各ショット毎の成形品重量を示すが、本実施形態に係るデータ取得方法を用いれば、従来手法に比べ、成形品重量のバラツキを１／３程度まで低減（改善）できる。
【００４４】
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の手法，構成，数量，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。例えば、センシング装置２ｉ…として、アブソリュート式エンコーダＥｉ…を例示したが、インクリメンタル式エンコーダであっても、センシング装置２ｉ…側に絶対値への変換回路を設けるなどによりアブソリュート式エンコーダＥｉ…と同様に利用できるため、インクリメンタル式エンコーダの使用を排除するものではない。また、アブソリュート式エンコーダＥｉ…として、位置を直接検出するリニアエンコーダを例示したが、位置を間接的に検出するロータリエンコーダを用いてもよい。この場合、ロータリエンコーダは、各駆動部に内蔵するサーボモータに付設する。一方、アブソリュート式エンコーダＥｉ…により検出する位置として、射出位置，型位置及びエジェクタ位置を例示したが、射出位置と型位置のみであってもよいし、射出位置とエジェクタ位置のみであってもよい。また、必要により他の位置を追加してもよいし、位置以外の物理量、例えば、圧力や温度等の検出値を追加してもよい。さらに、ＣＡＮバス４を介して送信した場合を例示したが、他のシリアル通信方式を用いてもよいし、パラレル通信方式を用いても実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の最良の実施形態に係るデータ取得方法によるセンシング装置側の処理フローを示すフローチャート、
【図２】同データ取得方法による成形機コントローラ側の処理フローを示すフローチャート、
【図３】同データ取得方法を実施できる抽出ブロック回路図を含む射出成形機全体の概要図、
【図４】同データ取得方法によりデータフレームを送信する際における通信イメージ図、
【図５】同データ取得方法に用いるＣＡＮのデータフレーム図
【図６】同データ取得方法を実施した際における成形品重量の変化グラフ図、
【符号の説明】
【００４６】
２ｉ：センシング装置，２ｃ：センシング装置，２ｅ：センシング装置，３：成形機コントローラ，４：ＣＡＮバス，Ｄｉ：検出データ（最優先データ），Ｄｉｘ：検出値に係わるデータ，Ｄｉｔ：検出時間に係わるデータ，Ｄｃ：検出データ，Ｄｅ：検出データ，Ｍ：射出成形機，Ｔｉ：周期，Ｅｉ：アブソリュート式エンコーダ，Ｅｃ：アブソリュート式エンコーダ，Ｅｅ：アブソリュート式エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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