(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、
前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部と、
前記各移動棚の移動に関する指示を受付ける指示受付部と、
前記指示受付部で受付けられた指示に応じて、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部と、
を備え、
前記棚移動制御部は、前記指示受付部で受付けられた指示に基づいて、前記複数の移動棚のうちの、連続して並ぶ少なくとも２つを移動対象として、同一の移動方向に移動させるように移動処理内容を決定したときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を、前記移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差をあけて順次移動を開始させる、移動棚装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動棚装置であって、
前記各移動棚に対応する作業通路が形成可能であり、
前記指示受付部は、前記各移動棚に対応する作業通路の形成指示を受付ける作業通路形成指示受付部であり、
前記棚移動制御部は、前記作業通路形成指示受付部で受付けられた指示に基づいて、閉じるべき既存の作業通路と形成予定となる作業通路間に連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚が存在するときに、その連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を移動対象として、前記既存の作業通路を閉じるように同一の移動方向に移動させるように移動処理内容を決定する、移動棚装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の移動棚装置であって、
前記棚移動制御部は、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を略同時に停止させる、移動棚装置。
【請求項４】
請求項２記載の移動棚装置であって、
前記各作業通路に対応する隙間の有無を検出する隙間検出部をさらに備え、
前記棚移動制御部は、前記隙間検出部からの出力に基づいて、前記既存の作業通路及び前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の間の作業通路の全てに対応する隙間が無いと判断されたときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の移動を略同時に停止させる、移動棚装置。
【請求項５】
請求項２記載の移動棚装置であって、
前記各移動棚に対応する作業通路の形成状態を検出する作業通路検出部をさらに備え、
前記棚移動制御部は、前記作業通路検出部からの出力に基づいて、形成予定となる作業通路が形成されたと判断されたときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の移動を略同時に停止させる、移動棚装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の移動棚装置であって、
前記棚移動部は、前記所定の配列方向に略直交する方向において複数箇所で前記各移動棚を移動駆動可能である、移動棚装置。
【請求項７】
所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚に対して、その複数の移動棚のうちの少なくとも２つを移動対象として、同一の移動方向に移動させるように移動制御可能な移動棚装置の制御方法であって、
（ａ）前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚のうち前記移動方向後側から前記移動方向前側に向けてｎ−１番目（但し、ｎは２以上でかつ移動対象となる移動棚の個数より小さい整数）のものの移動を開始するステップと、
（ｂ）前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚のうち前記移動方向後側から前記移動方向前側に向けてｎ番目のものの移動を、前記ｎ−１番目の移動棚の移動開始時点よりも遅れて開始するステップと、
を備えた移動棚装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、整列した複数の移動棚をその整列方向に沿って移動させ、各移動棚間等に適宜作業通路を形成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動棚装置として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
特許文献１では、各移動棚に、隣設する移動棚への接近を検出する接近センサが設けられている。そして、所望の移動棚間に対する作業通路形成が指示されると、他の既存の作業通路を閉じるように、形成するように指示された作業通路と既存の作業通路間の各移動棚を移動させる。この際、移動させるべき複数の移動棚を、既存の作業通路に近いものから遠いものの順で時差を設けて順次移動させる。そして、各移動棚が所定の移動先に移動すると、接近センサを通じて隣の移動棚への接近が検知され、この検知信号に基づいて各移動棚が順次停止する。これにより、各移動棚は、移動先で相互間で近接した状態で停止するようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２７４６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示の移動棚装置では、接近センサを通じて隣の移動棚への接近が検知されると、移動棚の移動を停止させるようにしている。このため、移動停止後の状態で、各移動棚間に若干の隙間が生じることとなっていた。
【０００６】
つまり、上記のような移動棚に設けられる接近センサには、移動棚同士が接触してしまうより手前で移動棚の近接を検知できるように、ある程度の遊びないし余裕（例えば１ｍｍ程度）を持たせてあるのが一般的である。このため、接近センサの検知時点で移動棚を停止させてしまうと、各移動棚間に当該遊びないし余裕分の隙間が生じてしまうのである。
【０００７】
上記のように各移動棚間に隙間が生じてしまうと、本来の作業通路幅が狭くなってしまうこととなっていた。特に、多数の移動棚が存在すると、隙間の総和が過大となり、作業通路の幅をより圧迫することとなっていた。
【０００８】
そこで、本発明は、複数の移動棚を移動させる際に、各移動棚間の隙間をなるべく小さくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部と、前記各移動棚の移動に関する指示を受付ける指示受付部と、前記指示受付部で受付けられた指示に応じて、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部と、を備え、前記棚移動制御部は、前記指示受付部で受付けられた指示に基づいて、前記複数の移動棚のうちの連続して並ぶ少なくとも２つを移動対象として、同一の移動方向に移動させるように移動処理内容を決定したときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を、前記移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差をあけて順次移動を開始させるものである。
【００１０】
第２の態様に係る移動棚装置は、第１の態様に係る１記載の移動棚装置であって、前記各移動棚に対応する作業通路が形成可能であり、前記指示受付部は、前記各移動棚に対応する作業通路の形成指示を受付ける作業通路形成指示受付部であり、前記棚移動制御部は、前記作業通路形成指示受付部で受付けられた指示に基づいて、閉じるべき既存の作業通路と形成予定となる作業通路間に連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚が存在するときに、その連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を移動対象として、前記既存の作業通路を閉じるように同一の移動方向に移動させるように移動処理内容を決定するものである。
【００１１】
第３の態様に係る移動棚装置は、第１又は第２の態様に係る移動棚装置であって、前記棚移動制御部は、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚を略同時に停止させるものである。
【００１２】
第４の態様に係る移動棚装置は、第２の態様に係る移動棚装置であって、前記各作業通路に対応する隙間の有無を検出する隙間検出部をさらに備え、前記棚移動制御部は、前記隙間検出部からの出力に基づいて、前記既存の作業通路及び前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の間の作業通路の全てに対応する隙間が無いと判断されたときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の移動を略同時に停止させるものである。
【００１３】
第５の態様に係る移動棚装置は、第２の態様に係る移動棚装置であって、前記各移動棚に対応する作業通路の形成状態を検出する作業通路検出部をさらに備え、前記棚移動制御部は、前記作業通路検出部からの出力に基づいて、形成予定となる作業通路が形成されたと判断されたときに、前記移動対象となる連続して並ぶ少なくとも２つの移動棚の移動を略同時に停止させるものである。
【００１４】
第６の態様に係る移動棚装置は、第１〜第５のいずれかの態様に係る移動棚装置であって、前記棚移動部は、前記所定の配列方向に略直交する方向において複数箇所で前記各移動棚を移動駆動可能としたものである。
【００１５】
第７の態様に係る移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚に対して、その複数の移動棚のうちの少なくとも２つを移動対象として、同一の移動方向に移動させるように移動制御可能な移動棚装置の制御方法であって、（ａ）前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚のうち前記移動方向後側から前記移動方向前側に向けてｎ−１番目（但し、ｎは２以上でかつ移動対象となる移動棚の個数より小さい整数）のものの移動を開始するステップと、（ｂ）前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚のうち前記移動方向後側から前記移動方向前側に向けてｎ番目のものの移動を、前記ｎ−１番目の移動棚の移動開始時点よりも遅れて開始するステップと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１６】
この第１の態様に係る移動棚装置によると、前記棚移動制御部は、前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚を、前記移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差をあけて順次移動開始させる。このため、移動方向後側の移動棚が先行移動する分、各移動棚間の隙間が解消され、各移動棚間の隙間をなるべく小さくすることができる。
【００１７】
第２の態様によると、作業通路の形成指示を受付けた場合に、既存の作業通路と形成予定となる作業通路間に少なくとも２つの移動棚が存在すると、これらを移動対象として、前記移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差をあけて移動開始させる。このため、作業通路の形成時に、各移動棚間の隙間をなるべく小さくすることができる。
【００１８】
また、第３の態様に係る移動棚装置によると、前記棚移動制御部は、前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚を略同時に停止させるので、各移動棚間の隙間をなるべく小さくした状態を保つことができる。
【００１９】
第４の態様に係る移動棚装置によると、前記既存の作業通路及び前記移動対象となる少なくとも２つの移動棚の間の作業通路の全てに対応する隙間が無いと判断された時点で、各移動棚間の隙間をなるべく小さくした状態を保った状態で各移動棚を停止させることができる。
【００２０】
第５の態様に係る移動棚装置によると、形成予定となる作業通路が形成された時点で、各移動棚間の隙間をなるべく小さくした状態を保った状態で各移動棚を停止させることができる。
【００２１】
第６の態様によると、前記棚移動部は、前記所定の配列方向に略直交する方向において複数箇所で前記各移動棚を移動駆動可能であるため、先に移動を開始した移動棚が前記所定の配列方向に対して傾斜している場合に、次に移動すべき移動棚に押し当てられて当該次に移動すべき移動棚に倣って姿勢変更する。これにより、移動棚が斜行した場合にこれを補正することが可能となる。
【００２２】
この第７の態様に係る移動棚装置の制御方法によると、移動対象となる少なくとも２つの移動棚は、移動方向後側から移動方向前側の順で順次移動を開始する。このため、移動方向後側の移動棚が先行移動する分、各移動棚間の隙間が解消され、各移動棚間の隙間をなるべく小さくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、実施形態に係る移動棚装置及びその制御方法について説明する。
【００２４】
＜全体説明＞
まず、移動棚装置の全体構成について説明する。図１は移動棚装置を示す説明図である。
【００２５】
この移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚１０を備えている。より具体的には、移動棚１０が配設されるエリアの床面には、所定方向に沿ってレール１２が敷設されており（ここでは一対のレール１２が並列状に敷設されている）、このレール１２に沿って各移動棚１０が往復移動自在に配設されている。
【００２６】
また、各移動棚１０は、それらを所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部としての駆動用モータ２９及び駆動車輪２９ａを備えている（図２又は図１９参照）。そして、駆動用モータ２９が各レール１２上の各駆動車輪２９ａを駆動することにより、各移動棚１０がレール１２上を前記所定の配列方向に沿って往復移動する構成となっている。
【００２７】
これら各移動棚１０を適宜移動させることにより、各移動棚１０間、及び移動棚１０とその近くの固定部材（ここでは壁面）等との間に所定幅の作業通路１４を一又は複数形成できるようになっている。なお、各移動棚１０に対してその側方又は両側方の作業通路１４が対応づけられている。対応の具体例については後述する。
【００２８】
また、各移動棚１０の一方側外面には、各移動棚１０に対応する作業通路１４の形成指示を受付ける作業通路形成指示受付部として通路形成スイッチ１０ａが設けられている。各通路形成スイッチ１０ａは、各作業通路１４に対応づけられており、これらのうちの１つの通路形成スイッチ１０ａに通路形成指示を入力することによって、各移動棚１０が移動し、当該１つの通路形成スイッチ１０ａに対応する作業通路１４が形成される。
【００２９】
また、このように作業通路１４が形成された状態で、他の作業通路１４に対応づけられた通路形成スイッチ１０ａに通路形成指示を入力すると、既存の作業通路１４を閉じるようにして、各移動棚１０が移動し、当該次に操作された通路形成スイッチ１０ａに対応する作業通路１４が形成される。
【００３０】
＜電気的構成＞
図２は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００３１】
この移動棚装置は、上記通路形成スイッチ１０ａで受付けられた指示等に応じて各移動棚１０の移動制御を行う棚移動制御部として、通信ライン２３を介して相互通信可能に接続された主制御部２０と複数の副制御部２４とを備えている。
【００３２】
主制御部２０は、例えば、いずれか１つの移動棚１０に設けられており、ここでは、配列方向に沿って一端側の移動棚１０に設けられている。各副制御部２４は、各移動棚１０に設けられている。そして、主制御部２０と各副制御部２４とが相互通信を行いつつ、主制御部２０が本移動棚装置全体の制御を行い、各副制御部２４が各移動棚１０の個別制御を行う。つまり、主制御部２０と副制御部２４とが連携し合って全体として各移動棚１０の移動制御を行う移動制御部として機能するようになっている。勿論、上記例に限らず、上記主制御部２０を省略し、各移動棚１０に設けられた制御部が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体移動制御及び各移動棚１０の移動制御を行ってもよいし、また、本装置の全体制御及び各移動棚１０の制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚１０或はその他の箇所に設けてもよい。
【００３３】
主制御部２０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等によって構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって本装置全体の動作制御を行う。また、主制御部２０は、記憶部２１に接続されている。記憶部２１には、各移動棚１０の全体動作制御等に供される諸情報、例えば、各移動棚１０の位置情報や実際に形成されている作業通路１４の位置情報等が格納される。記憶部２１における位置情報の更新は、例えば、後述する作業通路検出部２７や棚近接スイッチ２８等からの出力に基づいてなされる。
【００３４】
この主制御部２０は、少なくとも通路形成スイッチ１０ａで受付けられた指示に基づいて、各移動棚１０の移動内容（移動対象、移動方向）を決定し、当該決定内容に応じた指示を与える処理を実行する。さらに、主制御部２０は、各移動棚１０を略同時に停止させる指示を与える処理を実行する。これらの処理については後に詳述する。
【００３５】
副制御部２４は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等により構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって各移動棚１０の移動制御を行う。
【００３６】
より具体的には、副制御部２４は、通信ライン２３を介して他の副制御部２４及び主制御部２０と通信可能とされている。また、副制御部２４には、通路形成スイッチ１０ａ，作業通路検出部２７及び棚近接スイッチ２８が接続されており、それらからの信号が入力されるようになっている。また、副制御部２４からの制御信号が駆動用モータ２９側に出力される構成となっている。そして、副制御部２４は、主制御部２０からの指令に応じて、図示省略の駆動回路を通じて駆動用モータ２９を駆動することにより、移動棚１０を移動させると共に、主制御部２０からの指令に応じて、移動棚１０の移動を停止させる。
【００３７】
各移動棚１０に設けられた複数の副制御部２４は全体として、移動対象となる少なくとも２つの移動棚１０を、移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差をあけて順次を開始させる処理を実行する。各副制御部２４の処理については後に詳述する。
【００３８】
通路形成スイッチ１０ａは、一般的なプッシュスイッチ等により構成されており、各作業通路１４に対応して設けられている。そして、この通路形成スイッチ１０ａを操作すると、その操作信号が上記副制御部２４に与えられて、作業通路の形成指示が受付けられるようになっている。この通路形成スイッチ１０ａは、前記所定の配列方向に沿った一端側の移動棚１０については、その両側の作業通路１４に対応して２つ設けられている。その他の移動棚１０については、前記所定の配列方向に沿って一方側の作業通路１４に対応して１つの通路形成スイッチ１０ａが設けられている。
【００３９】
棚近接スイッチ２８は、各移動棚１０が隣の移動棚１０や壁面、さらには、他の異物と近接したか否かを検出するスイッチであり、例えば、リミットスイッチ等を利用した構成により実現される。そして、各移動棚１０の移動中に、何らかの物体への近接が検出されると、その検知結果が副制御部２４に与えられるようになっている。この棚近接スイッチ２８は、各作業通路１４に対応する部分での隙間の有無を検出する隙間検出部として機能する。なお、この隙間には、通常に作業通路１４を形成している状態で移動棚１０間に生じる僅かな遊びないし余裕は含まない。この棚近接スイッチ２８は、リミットスイッチを利用した構成以外に、マグネットセンサや他の接触又は非接触式近接センサ、光センサ等を利用した構成であってもよい。
【００４０】
これらの棚近接スイッチ２８は、各移動棚１０が所定の配列方向に沿って双方向に移動する際に、隣の移動棚１０等への近接を検出できるように、所定の配列方向に沿って移動棚１０の両側に設けられている。
【００４１】
作業通路検出部２７は、移動棚１０に対応する所定幅の作業通路１４が形成されたか否かを検出する手段である。ここでは、作業通路検出部２７は、２つの棒状部材を回動自在に連結し、その両端部を移動棚１０の上部に回動自在に連結し、２つの棒状部材がなす角度をエンコーダ等を利用して検出する構成とされている（図１参照）。この作業通路検出部２７によると、隣合う移動棚１０間の間隔が変ると、それに応じて２つの棒状部材がなす角度が変る。そこで、２つの棒状部材がなす角度をエンコーダやリミットスイッチ等を利用して検出し、その検出結果に応じて隣合う移動棚１０間に所定幅の作業通路１４が形成されたか否かを検出する構成としている。
【００４２】
なお、配列方向に沿って一端側の移動棚１０に関しては、所定の配列方向に沿った両側で作業通路１４の形成の有無を検出する必要があるため、所定の配列方向に沿って両側で２つの作業通路検出部２７が設けられている。その他の移動棚１０に関しては、所定の配列方向に沿った一方側で作業通路１４の形成の有無を検出するため１つの作業通路検出部２７が設けられている。
【００４３】
そして、上記のように棚近接スイッチ２８及び作業通路検出部２７からの各検出信号と、通路形成スイッチ１０ａからの通路形成指示信号とが、副制御部２４に入力されると共に、通信ライン２３を介して主制御部２０にも与えられる。
【００４４】
＜処理内容説明＞
上記移動棚装置の処理内容について説明する。この処理内容を説明するにあたって、理解を容易にするため、移動棚１０と作業通路１４と通路形成スイッチ１０ａと作業通路検出部２７と棚近接スイッチ２８との対応関係についてより具体的に説明しておく。図３はそれらの対応関係を説明するための図である。
【００４５】
すなわち、複数（図３では６個のみ図示）移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設されている。なお、各移動棚を示す符号「１０」の後ろに付された括弧書き内の番号は、所定の配列方向に沿って一方側から順に（図３の右から左に向う順に）に昇順で付されている。下記の作業通路１４や通路形成スイッチ１０ａ、作業通路検出部２７、棚近接スイッチ２８についても同様にして括弧書き内の番号が付されている。
【００４６】
また、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・に対応する所定幅の作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・を１つ又は複数形成できるようになっている。
【００４７】
上記作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・は、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・間及び移動棚１０（１）と周りの固定部材（ここでは壁面、固定フレーム等の場合もある）との各間に形成される。つまり、作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・は、移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・の総数に１つ加算した数形成される。なお、図３ではこれらの作業通路１４（０），１４（１），作業通路１４（２），・・・，１４（６），・・・が形成された位置又はその形成予定位置にそれらの符号を付している。
【００４８】
これらの作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・はそれぞれ各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・に対応づけられている。ここでは、作業通路１４（０），１４（１）が移動棚１０（１）に対応づけられており、作業通路１４（２）は移動棚１０（２）に、作業通路１４（３）は移動棚１０（３）に、以下同様にして対応づけられている。つまり、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・とその一方側の隣の作業通路１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・とが相互に対応づけられており、一端部の移動棚１０（１）に関してはそれに加えて他方側の隣の作業通路１４（０）も対応づけられている。
【００４９】
なお、上記例では、全ての移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・が移動する例であるが、配列方向の端部側の移動棚１０（１）が固定棚であってもよい。例えば、配列方向一端側の移動棚１０（１）が固定棚である場合には、上記作業通路１４（０）及びその対応づけは勿論省略される。
【００５０】
また、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・の一方側外面には、通路形成スイッチ１０ａ（０），１０ａ（１），１０ａ（２），・・・，１０ａ（６），・・・が設けられている。通路形成スイッチ１０ａ（０），１０ａ（１）は、配列方向一端側の移動棚１０（１）に設けられており、通路形成スイッチ１０ａ（２），・・・，１０ａ（６），・・・は、それぞれ移動棚１０（２），・・・，１０（６），・・・に設けられている。各通路形成スイッチ１０ａ（０），１０ａ（１），１０ａ（２），・・・，１０ａ（６），・・・は、上記各作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・にそれぞれ対応づけられている。そして、上記したように、各通路形成スイッチ１０ａ（０），１０ａ（１），１０ａ（２），・・・，１０ａ（６），・・・のうちの一つを操作することで、それに対応する作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・が形成されるように、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・の移動制御がなされる。
【００５１】
また、上記各作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・に対応して、作業通路検出部２７（０），２７（１），２７（２），・・・．２７（６），・・・及び棚近接スイッチ２８（０），２８（１），２８（２），・・・，２８（６），・・・が設けられている。なお、図３においては、本制御を説明するにあたって必要な棚近接スイッチ２８（０），２８（１），２８（２），・・・，２８（６），・・・を図示し、他を省略している。これらの作業通路検出部２７（０），２７（１），２７（２），・・・．２７（６），・・・及び棚近接スイッチ２８（０），２８（１），２８（２），・・・，２８（６），・・・の検出信号は、それぞれに対応する各作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・に対応づけられた各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・の副制御部２４に与えられる。
【００５２】
そして、主制御部２０は、作業通路検出部２７（０），２７（１），２７（２），・・・．２７（６），・・・及び棚近接スイッチ２８（０），２８（１），２８（２），・・・，２８（６），・・・の検出結果に基づいて、各作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・に対応する部分における、所定幅の作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・形成の有無及び隙間の有無を判別する。そして、この判別結果及び通路形成スイッチ１０ａ（０），１０ａ（１），１０ａ（２），・・・，１０ａ（６），・・・で受付けられた指示内容に基づいて、所望の位置に作業通路１４（０），１４（１），１４（２），・・・，１４（６），・・・を形成するように、各移動棚１０（１），１０（２），・・・，１０（６），・・・の移動内容を決定する。
【００５３】
上記を前提にして、本移動棚装置の動作について説明する。なお、以下の説明では、移動棚１０、作業通路１４、通路形成スイッチ１０ａ、作業通路検出部２７、棚近接スイッチ２８に関し、説明の必要性に応じて括弧書き内の番号を付し或は省略する。
【００５４】
まず、図４を参照して主制御部２０の処理内容について説明する。
【００５５】
すなわち、いずれかの作業通路１４が形成されている状態で、作業者が通路形成スイッチ１０ａのうちのいずれか一つを操作することで、ステップＳ１に示すように、いずれかの作業通路１４に対する通路形成指示が受付けられて主制御部２０に与えられる。
【００５６】
次ステップＳ２では、主制御部２０は、上記通路形成指示に基づいて移動対象となる移動棚１０及び移動方向を決定する。この決定処理はより具体的には次のようにしてなされる。すなわち、主制御部２０は、通路形成スイッチ１０ａで受付けられた指示に基づいて形成すべき作業通路１４の位置を特定すると共に、閉じるべき作業通路１４の位置を特定する。
【００５７】
既存の作業通路１４の位置は、作業通路検出部２７からの出力等に基づいて決定され、その中から閉じるべき作業通路１４が特定される。例えば、既存の作業通路１４が単一の場合には、当該単一の既存の作業通路１４が閉じるべき作業通路１４として特定される。また、例えば、既存の作業通路が複数の場合には、そのうち、形成すべき作業通路１４に最も近い位置のものが、閉じるべき作業通路１４として特定される。ここで、最も近いという判断は、例えば、実際の距離ではなく、介在する移動棚１０の数が最も少ないという基準で判断される。既存の作業通路１４が左右で等距離にある場合には、どちらを選択してもよい。
【００５８】
そして、指示された形成すべき作業通路１４と閉じるべき既存の作業通路１４との間に存在する移動棚１０を移動対象として決定する。また、移動対象となる移動棚１０に対して、閉じるべきとして特定された既存の作業通路１４を閉じる方向を、移動方向として決定する。
【００５９】
なお、このようにして決定された各移動棚１０の移動内容としては、移動対象となる移動棚１０が単一の場合と、複数の場合とが含まれる。後者の場合が、複数の移動棚１０のうち少なくとも２つを移動対象として、同一の移動方向に移動させるように移動処理内容が決定された場合に該当する。後者の場合をより具体的に説明すると、閉じるべき既存の作業通路１４と形成予定となる作業通路１４との間に少なくとも２つの移動棚１０が存在し、その少なくとも２つの移動棚１０を移動対象として、既存の作業通路１４を閉じるように同一の移動方向に移動させるように移動処理内容が決定された場合である。
【００６０】
次に、ステップＳ３において、移動対象となる移動棚１０の副制御部２４に対して移動方向を特定して移動指示を与える。これにより、移動対象となる移動棚１０が移動することになる。なお、各移動棚１０の移動タイミングについては次に説明する。
【００６１】
この後、ステップＳ４において、移動対象となる移動棚１０における全ての棚近接スイッチ２８がオンになったか否かを判別する。ここでオンになったか否かの対象となる棚近接スイッチ２８は、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４の全てに対応する棚近接スイッチ２８である。そして、これらの棚近接スイッチ２８からの出力に基づいて、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４のいずれかに隙間があると判断された場合には、ステップＳ４を繰返す。これにより、移動対象となった移動棚１０の移動が継続される。一方、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４の全てに対応する隙間が無いと判断されると、次ステップＳ５に進む。
【００６２】
ステップＳ５では、移動対象とされた移動棚１０全てに停止指示を与え、処理を終了する。
【００６３】
次に、図５を参照して副制御部２４の処理内容について説明する。
【００６４】
すなわち、いずれかの作業通路１４が形成されている状態で、ステップＳ１１において、主制御部２０からの移動指示の有無が判断される。主制御部２０からの移動指示が無い場合、ステップＳ１１を繰返す。主制御部２０から移動方向を含む移動指示が与えられると、ステップＳ１２に進む。
【００６５】
ステップＳ１２では、移動順に応じた遅延時間をセットする。
【００６６】
この移動順は、移動対象とされた移動棚１０のうち移動方向後側（形成予定となる作業通路１４側）から移動方向前側（閉じられる予定である既存の作業通路１４側）に向う順で決定される。つまり、移動対象とされた移動棚１０のうち最も移動方向後側（形成予定となる作業通路１４側）に存在するものが１番目であり、これよりも移動方向前側（閉じられる予定である既存の作業通路１４側）のものが２番目であり、以下同様にして、移動対象とされた移動棚１０に対して移動順が決定される。この移動順は、主制御部２０が決定して副制御部２４に与えるものであっても、副制御部２４が上記指示された移動内容（移動対象及び移動方向を含む指示）に基づいて決定するものであってもよい。
【００６７】
また、このように決定された移動順位に応じて、遅延時間が決定される。この遅延時間は、移動順が大きくなるほど、長い時間となるように、換言すれば、遅れて移動を開始するように決定される。つまり、移動対象となる移動棚１０が少なくとも２つ存在し、その移動順がｎ番であるものの遅延時間をＴ（ｎ）（秒）（但し、ｎは１以上でかつ移動対象となる移動棚１０の個数Ｎよりも小さい）とすると、全てのｎに対して、Ｔ（ｎ−１）＜Ｔ（ｎ）となるように設定される。
【００６８】
このような遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）は、例えば、予め設定された所定の基準遅延時間Ｔａ（秒）に（ｎ−１）を乗じることで求められる。この場合、移動順１番目の移動棚１０の遅延時間Ｔ（１）＝Ｔａ×０（秒）、移動順２番目の移動棚１０の遅延時間Ｔ（２）＝Ｔａ×１（秒）、移動順３番目の移動棚１０の遅延時間Ｔ（３）＝Ｔａ×２（秒）、以下同様にして遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）が求められる。本実施形態では、このようにして遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）が設定される例で説明する。
【００６９】
もっとも、遅延時間Ｔ（ｎ）の設定例は上記例に限られない。例えば、遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）は、ｎを変数とする関数が予め設定されており、当該関数に基づいて決定されるものであってもよい。また、遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）は、ｎに遅延時間Ｔ（ｎ）（秒）を対応づけたテーブルが事前に準備されており、当該テーブルを参照して決定されるものであってもよい。
【００７０】
ところで、上記基準遅延時間Ｔａは、各移動棚１０が移動する際の時間差を示している。このような時間差は、各移動棚１０間に生じる隙間の寸法や移動棚１０の移動速度等を考慮して、当該隙間を解消できる程度に決定される。時間差は、最大でも、各移動棚１０間に生じ得ると想定される最大寸法の隙間を、移動棚１０の移動速度を考慮して解消できる程度に設定されることが好ましい。一般的な移動棚装置では、このような時間差は、好ましくは、略０．００３ｍｓであり、大きくとも略２秒である。このような時間差は、各移動棚装置の実際の動作等を考慮して実験的、経験的に決定されてもよい。
【００７１】
ステップＳ１２で移動順に応じた遅延時間Ｔ（ｎ）がセットされると、次ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、遅延時間Ｔ（ｎ）が経過したか否かが判断される。遅延時間Ｔ（ｎ）経過前と判断されるとステップＳ１３を繰返し、遅延時間Ｔ（ｎ）が経過したと判断されると、ステップＳ１４に進む。
【００７２】
ステップＳ１４では、副制御部２４は駆動用モータ２９を駆動して移動棚１０の移動を開始させ、次ステップＳ１５に進む。
【００７３】
ステップＳ１５では、主制御部２０からの停止指令の有無が判断される。停止指令が無いと判断されると、移動を継続する。一方、停止指令有りと判断されると、ステップＳ１６に進む。
【００７４】
ステップＳ１６では、副制御部２４は駆動用モータ２９の駆動を停止して移動棚１０の移動を停止させる。そして、処理を終了する。
【００７５】
このように、図５に示す処理が各移動棚１０の副制御部２４で実行されると、移動対象となる移動棚１０は、主制御部２０から移動指示が与えられた後、それぞれ遅延時間Ｔ（ｎ）経過後に移動を開始することになる。ここで、少なくとも２つの移動棚１０が移動対象とされた場合、移動方向後側から移動方向前側の順で、時間差（基準遅延時間Ｔａ（秒））をあけて順次移動を開始することになる。
【００７６】
上記の処理内容を移動棚装置全体の処理としてまとめると、移動対象となる少なくとも２つの移動棚１０のうち移動方向後側から移動方向前側に向けてｎ−１番目（但し、ｎは１以上でかつ移動対象となる移動棚１０の個数Ｎより小さい整数）のものの移動を開始するステップと、当該移動対象とされた移動棚１０のうち移動方向後側から移動方向前側に向けてｎ番目のものの移動を、前記ｎ−１番目の移動棚の移動開始時点よりも遅れて開始するステップとを備えているということになる。
【００７７】
そして、主制御部２０から移動対象とされた移動棚１０に移動停止指令が与えられると、当該移動対象とされた移動棚１０は略同時に移動を停止することになる。ここで、略同時とは、移動前に生じていた移動棚１０間の隙間が、停止後に小さくなっている程度であればよいとする意味であり、各移動棚１０での通信時間差や処理時間差、駆動用モータ２９の停止動作による時間差等、僅かな時間差を有して停止する場合をも含む。
【００７８】
以下では、各移動棚１０の具体的な移動動作例について説明する。以下の図６〜図１７では、５つの移動棚１０（１），・・・、１０（５）に着目し、作業通路１４（０）が形成されている状態において、移動棚１０（５）の通路形成スイッチ１０ａ（５）が操作されて、作業通路１４（５）を形成するという状況で説明する。また、図６〜図１７の各図の下方両端部に付された三角の記号は、上記状況において、移動棚１０（１），・・・、１０（５）の移動範囲両端を示している。
【００７９】
まず、図６及び図７は、上記状況における各移動棚１０（１），・・・、１０（５）の動作順を概略的に示す図である。
【００８０】
すなわち、図６に示すように、作業通路１４（０）が形成され、移動棚１０（１），・・・、１０（５）が近接した状態で整列配置されている。ここで、各移動棚１０（１），・・・、１０（５）間には、それぞれ隙間が生じている。
【００８１】
この状態で、移動棚１０（５）の通路形成スイッチ１０ａ（５）が操作され、作業通路１４（５）を形成すべき指示が入力される。
【００８２】
すると、移動対象として移動棚１０（１），・・・、１０（５）が決定され、また、移動方向Ａは、作業通路１４（０）を閉じる方向、即ち、図における右方向と決定される。そして、その移動方向Ａを含む移動指示が、移動対象とされた１０（１），・・・、１０（５）に与えられる。
【００８３】
すると、移動順１番目（つまり、ｎ＝１）の移動棚１０（５）は、Ｔａ×（１−１）＝０（秒）から、つまり、移動指示後、即移動を開始する。続いて、移動順２番目（つまり、ｎ＝２）の移動棚１０（４）は、Ｔａ×（２−１）＝Ｔａ（秒）後に移動を開始する。同様に、移動順３番目（つまり、ｎ＝３）の移動棚１０（３）は、Ｔａ×２（秒）後に移動を開始し、移動順４番目（つまり、ｎ＝４）の移動棚１０（２）は、Ｔａ×３（秒）後に移動を開始し、移動順５番目（つまり、ｎ＝５）の移動棚１０（１）は、Ｔａ×４（秒）後に移動を開始する。
【００８４】
上記のような動作によって各移動棚１０（１），・・・、１０（５）間の隙間を小さくできる理由について図８〜図１７を参照してより具体的に説明する。図８及び図９はＴ（（１）（秒）経過後から（移動開始後）からＴ（２）（秒）経過前の状態、図１０及び図１１はＴ（２）（秒）経過後からＴ（３）（秒）経過前の状態、図１２及び図１３はＴ（３）（秒）経過後からＴ（４）（秒）前の状態、図１４及び図１５はＴ（４）（秒）経過後からＴ（５）（秒）経過前の状態、図１６はＴ（５）（秒）経過後から通路形成完了前の状態、図１７は通路形成完了後の状態をそれぞれ示している。なお、初期状態において（図６参照）、移動棚１０（１）と移動棚１０（２）間の隙間と、移動棚１０（４）と移動棚１０（５）間の隙間は、基準遅延時間Ｔａ（秒）ぶんの各移動棚１０（１），・・・、１０（５）の移動量よりも小さく、移動棚１０（３）と移動棚１０（４）間の隙間は基準遅延時間Ｔａ（秒）ぶんの各移動棚１０（１），・・・、１０（５）の移動量とほぼ同じで、移動棚１０（２）と移動棚１０（３）間の隙間は基準遅延時間Ｔａ（秒）ぶんの各移動棚１０（１），・・・、１０（５）の移動量よりも大きいとする。
【００８５】
そして、移動棚１０（５）の通路形成スイッチ１０ａ（５）が操作されると、図８に示すように、移動順１番目（つまり、ｎ＝１）の移動棚１０（５）は、即移動を開始する。すると、図９に示すように、移動開始時であるＴ（１）（秒）経過後からＴ（２）秒経過前における移動棚１０（５）の移動によって、移動棚１０（５）が移動棚１０（４）に当接し、それらの間の隙間が解消される。
【００８６】
そして、移動開始後Ｔ（２）（秒）経過すると、図１０に示すように、移動順２番目（ｎ＝２）の移動棚１０（４）が移動を開始する。これにより、移動棚１０（５），１０（４）がそれらの間の隙間を無くした状態で移動する。すると、図１１に示すように、移動棚（４）と移動棚１０（３）間の隙間が徐々に小さくなる。
【００８７】
そして、移動開始後Ｔ（３）（秒）経過すると、図１２に示すように、移動棚１０（４）が移動棚１０（３）に当接し、それらの間の隙間が解消される。これとほぼ同時に、移動順３番目（ｎ＝３）の移動棚１０（３）が移動を開始する。すると、図１３に示すように、移動棚１０（５），１０（４），１０（３）がそれらの間の隙間を無くした状態で移動する。そして、移動棚（３）と移動棚１０（２）間の隙間が徐々に小さくなる。
【００８８】
さらに、移動開始後Ｔ（４）（秒）経過すると、図１４に示すように、移動順４番目（ｎ＝４）の移動棚１０（２）が移動を開始する。これにより、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２）が、移動棚（３）と移動棚１０（２）間に僅かの隙間を保つと共に、他間では隙間を解消した状態で移動する。すると、図１５に示すように、移動棚１０（２）が移動棚１０（１）に当接し、それらの間の隙間が解消される。
【００８９】
さらに、移動開始後Ｔ（５）（秒）経過すると、図１６に示すように、移動順５番目（ｎ＝５）の移動棚１０（１）が移動を開始する。これにより、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）が、移動棚（３）と移動棚１０（２）間に僅かの隙間を保つと共に、他間では隙間を解消した状態で移動する。
【００９０】
最後に、作業通路１４（０）が閉じられる程度に移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）が移動し、閉じるべきとされた既存の作業通路１４（０）及び移動対象とされた移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）の全てに対応する隙間が無いと判断されると、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）は移動を停止する。
【００９１】
ここで、移動棚（３）と移動棚１０（２）間の隙間が、当該隙間に対応する棚近接スイッチ２８をオンにできる程度、つまり、隙間が無いと判断される程度の隙間であった場合には、当該作業通路１４（０）の隙間が無くなったと判断された時点で、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）は移動を停止する。
【００９２】
一方、移動棚（３）と移動棚１０（２）間の隙間が、当該隙間に対応する棚近接スイッチ２８をオンにできない程度、つまり、隙間が有ると判断される程度の隙間であった場合には、移動棚１０（１）が当該作業通路１４（０）側の壁面等に押し当るので、移動棚１０（２），１０（１）は停止しつつ、移動棚１０（５），１０（４），１０（３）の移動が継続する。そして、移動棚（３）と移動棚１０（２）間の隙間が無くなったと判断された時点で、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）は移動を停止する。
【００９３】
なお、上記の停止状態では、移動棚（３）と移動棚１０（２）間には、棚近接スイッチ２８の遊び分の隙間が生じ得る。しかしながら、当該隙間は、初期状態よりも小さいし、また、上記動作を繰返すことにより小さくなり、やがては無くなる。
【００９４】
また、上記各移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）の移動途中において、移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）間の隙間が、基準遅延時間Ｔａ（秒）ぶんの各移動棚１０（１），・・・、１０（５）の移動量よりも小さい場合、所定の移動順における移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）は、その移動途中で停止中である次順の移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）に当接してしまう。この場合、移動を開始した移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）は、次順の移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）に当接して駆動を継続されつつ停止する構成であっても、或は、次順の移動棚１０（５），１０（４），１０（３），１０（２），１０（１）を押しつつ移動する構成であってもよい。
【００９５】
以上のように構成された移動棚装置及びその制御方法によると、移動対象となる少なくとも２つの移動棚１０を、移動方向Ａ後側から移動方向Ａ前側の順で、時間差をあけて順次移動を開始させる。このため、移動方向Ａ前側の移動棚１０が先行移動するぶん、各移動棚１０間の隙間が解消され、各移動棚１０間の隙間をなるべく小さくすることができる。これにより、形成される作業通路１４の幅を広く使える。また、移動棚１０の台数が多い場合でも、各移動棚１０間の隙間が作業通路１４を圧迫することなく、広い正規幅の作業通路１４を確保できる。
【００９６】
特に、作業通路１４の形成指示を受付けた場合に、既存の作業通路１４と形成予定となる作業通路１４間の少なくとも２つの移動棚１０に関して、上記動作を行わせているため、作業通路１４形成の度に隙間を解消することができる。
【００９７】
そして、移動開始後、上記各移動棚１０を略同時に停止させるので、各移動棚１０間の隙間をなるべく小さくした状態を保って停止させることができる。
【００９８】
特に、既存の作業通路１４及び移動対象となる少なくとも２つの移動棚１０の間の作業通路１４の全てに対応する隙間が無いと判断されたときに、各移動棚１０を略同時に停止させているので、各移動棚１０間の隙間をなるべく小さくした状態、即ち、少なくとも棚近接スイッチ２８によって隙間が無いと判断される程度に近接した状態で、各移動棚１０を停止させることができる。
【００９９】
なお、各移動棚１０を停止させるタイミングは上記例に限られない。例えば、図１８のステップＳ２４に示すように、作業通路検出部２７からの出力に基づいて、所望位置に形成予定となる作業通路１４が所定幅で形成されたと判断されたときに、移動対象とされた移動棚１０を略同時に停止させるようにしてもよい。なお、図１８に示すフローチャートは、図４のフローチャートに対して、ステップＳ４がステップＳ２４に入れ替っているだけで、他は同じである。
【０１００】
この場合、各移動棚１０間の隙間をなるべく小さくした状態を保ったままで、所望位置でより確実に所定幅の作業通路１４を形成することができる。
【０１０１】
また、この移動棚装置及びその制御方法では、棚移動部としての駆動用モータ及び駆動車輪２９ａが、所定の配列方向に略直交する方向において複数箇所（ここでは２箇所）で各移動棚１０を移動駆動可能な構成を採用することで、移動棚１０が斜行した場合にこれを補正することが可能となる。
【０１０２】
すなわち、図１９〜図２１に示すように、移動棚１０に２つの駆動車輪２９ａが設けられ、それぞれの駆動車輪２９ａがレール１２上を走行可能とされている。これらの駆動車輪２９ａは、例えば、単一の駆動用モータ２９によって正逆両方向に回転駆動可能とされている。
【０１０３】
そして、図１９に示すように、１つの移動棚１０が配列方向（レール１２の延在方向）に対して傾斜しているとする。この状態で、図示された２つの移動棚１０を移動対象として、移動方向Ａに向けて移動するように移動内容が決定されたとする。
【０１０４】
すると、図２０に示すように、まず、移動方向Ａの後側の移動棚１０が移動を開始し、次順の移動棚１０に当接する。すると、当該移動棚１０の２つの駆動車輪２９ａのうち次順の移動棚１０に近いものはレール１２上を滑る等して、移動棚１０の一側部側の移動が抑制される。同時に、当該移動棚１０の２つの駆動車輪２９ａのうち次順の移動棚１０から遠いものは継続してレール１２上を移動するので、移動棚１０の他側部側の移動は継続される。これにより、図２０に示すように、移動棚１０の他側部が次順の移動棚１０に押し当てられるまで移動を継続する。このようにして、先に移動を開始した移動棚１０が傾斜している場合には、次に移動すべき移動棚１０に押し当てられるので、当該次に移動すべき移動棚１０の姿勢に倣って姿勢変更する。これにより、移動棚１０が斜行している場合に、これを補正することが可能となる。
【０１０５】
なお、配列方向に略直交する方向で３箇所に駆動車輪２９ａが設けられた場合や、複数の駆動車輪２９ａがそれぞれ別々のモータ等で駆動される場合にも、上記と同様に斜行補正できる。
【０１０６】
本実施形態では、各作業通路１４に対応する通路形成スイッチ１０ａが設けられている例で説明したが、必ずしもその必要はない。１つの入力受付部でいずれかの作業通路１４の形成位置を特定して入力してもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態では、既存の作業通路１４を閉じて、他の作業通路１４を形成する場合で説明したが必ずしもその必要はない。各移動棚１０の移動に関する指示を受付ける指示受付部が存在し、そこで受付けられた指示に応じて、少なくとも２つの移動棚を同一の移動方向に移動させる場合において、上記のように順次移動を開始させることで、各移動棚１０間の隙間を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】移動棚装置を示す説明図である。
【図２】移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】移動棚と作業通路と通路形成スイッチと作業通路検出部と棚近接スイッチとの対応関係を説明するための図である。
【図４】主制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】副制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図６】各移動棚の動作を概略的に示す図である。
【図７】各移動棚の動作を概略的に示す図である。
【図８】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図９】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１０】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１１】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１２】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１３】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１４】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１５】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１６】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１７】各移動棚の具体的な動作例を示す図である。
【図１８】副制御部の変形例に係る処理内容を示すフローチャートである。
【図１９】移動棚の斜行が補正される動作を示す図である。
【図２０】移動棚の斜行が補正される動作を示す図である。
【図２１】移動棚の斜行が補正される動作を示す図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１０  移動棚
１０ａ  通路形成スイッチ
１４  作業通路
２０  主制御部
２４  副制御部
２７  作業通路検出部
２８  棚近接スイッチ
２９  駆動用モータ
２９ａ  駆動車輪
Ａ  移動方向
【図１】
0005015682.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005015682.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0005015682.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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