(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアから本線又は登坂車線に合流する車両の逆走を防止する逆走防止装置であって、
車両が、有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを検出する進入検出手段と、
該進入検出手段により、前記車両の前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入が検出されたときに、前記車両が逆走しているか否かの判定を開始する逆走判定手段と、
該逆走判定手段により、前記車両が逆走していると判定されたときには、警報を発する警報手段と、を有することを特徴とする逆走防止装置。
【請求項２】
前記進入検出手段は、自車位置が前記サービスエリア内又は前記パーキングエリア内にあるか否かを検出することにより、前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入を検出することを特徴とする請求項１に記載の逆走防止装置。
【請求項３】
前記進入検出手段は、ナビゲーション手段を有し、
該ナビゲーション手段が、自車位置が前記サービスエリア内又は前記パーキングエリア内にあるか否かを検出することを特徴とする請求項２に記載の逆走防止装置。
【請求項４】
前記進入検出手段は、前記車両が有料道路上にあるか否かを判定し、
前記車両が有料道路上にあると判定した場合には、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリア内から逆走しているか否かの判定を行い、
前記車両が有料道路上にないと判定した場合には、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリア内から逆走しているか否かの判定を行わないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の逆走防止装置。
【請求項５】
前記逆走判定手段は、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリアから退出したか否かを更に判定し、
前記車両が順方向に走行して前記サービスエリア又は前記パーキングエリアから退出したと判定した場合には、前記車両が逆走しているか否かの判定を終了することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の逆走防止装置。
【請求項６】
前記進入検出手段により、前記車両の前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入が検出されたときに、走行中の路面の路面標示を撮像する撮像手段を更に有し、
前記逆走判定手段は、該撮像手段により撮像された前記路面標示の映像から逆走パターンを認識することにより、前記車両が逆走しているか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の逆走防止装置。
【請求項７】
前記逆走判定手段は、前記路面標示の前記映像から順走パターンを認識して前記車両が順走していることを確認し、
前記撮像手段は、前記車両が順走していると確認されたときに撮像を終了することを特徴とする請求項６に記載の逆走防止装置。
【請求項８】
前記逆走パターンは、区画線の形状と線幅を特徴点とする画像認識パターンであることを特徴とする請求項６又は７に記載の逆走防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走防止装置に関し、特に、有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアから本線又は登坂車線に合流する車両の逆走を防止する逆走防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の前方を撮影するカメラの画像により、現在走行している道路に中央分離帯があることを検出したときには、道路を中心とする所定の位置について、予め設定入力している道路標識の形状及び表面の標識、或いは裏側の色の物体が存在するか否かを検出し、更に検出した道路標識らしきものの画像位置に応じた大きさを検出し、それにより、右側の道路標識が正常走行時より大きいとき、或いは左側の道路標識が正常走行時より小さいときには、逆走の警報を出力するようにしたカメラ利用逆走検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−１４０８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の構成では、例えば高速道路等の有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアから本線又は登坂車線に合流した場合には、本線走行後に中央分離帯及び道路標識を検出するまでは、警報を出力することができないという問題があった。
【０００４】
また、かかる構成では、上述のようにサービスエリア等から本線又は登坂車線に合流するときにのみ逆走判定が必要な場合であっても、逆走を検出するためには、カメラを用いて前方を常に撮影し続けなければならず、カメラや演算装置の負担が大きすぎ、また常に動作しているため、誤動作による不要作動のおそれもあり、信頼性に不安が残るという問題もあった。
【０００５】
そこで、本発明は、迅速に信頼性高く逆走判定を行うことができ、かつ逆走判定が必要なときに動作する逆走防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、第１の発明に係る逆走防止装置は、有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアから本線又は登坂車線に合流する車両の逆走を防止する逆走防止装置であって、
車両が、有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを検出する進入検出手段と、
該進入検出手段により、前記車両の前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入が検出されたときに、前記車両が逆走しているか否かの判定を開始する逆走判定手段と、
該逆走判定手段により、前記車両が逆走していると判定されたときには、警報を発する警報手段と、を有することを特徴とする。
これにより、逆走の発生し易いエリアでのみ逆走判定を行うことができるとともに、本線に合流した直後に逆走判定ができるので、逆走による衝突事故を未然に防ぐことができる。
第２の発明は、第１の発明に係る逆走防止装置において、
前記進入検出手段は、自車位置が前記サービスエリア内又は前記パーキングエリア内にあるか否かを検出することにより、前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入を検出することを特徴とする。
第３の発明は、第２の発明に係る逆走防止装置において、
前記進入検出手段は、ナビゲーション手段を有し、
該ナビゲーション手段が、自車位置が前記サービスエリア内又は前記パーキングエリア内にあるか否かを検出することを特徴とする。
これにより、車両が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入するまでは、通常のナビゲーション手段を利用することができ、処理負担を低減するとともに、必要な精度は確保することができる。
第４の発明は、第１〜３のいずれの発明に係る逆走防止装置において、
前記進入検出手段は、前記車両が有料道路上にあるか否かを判定し、
前記車両が有料道路上にあると判定した場合には、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリア内から逆走しているか否かの判定を行い、
前記車両が有料道路上にないと判定した場合には、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリア内から逆走しているか否かの判定を行わないことを特徴とする。
第５の発明は、第１〜４のいずれかの発明に係る逆走防止装置において、
前記逆走判定手段は、前記車両が前記サービスエリア又は前記パーキングエリアから退出したか否かを更に判定し、
前記車両が順方向に走行して前記サービスエリア又は前記パーキングエリアから退出したと判定した場合には、前記車両が逆走しているか否かの判定を終了することを特徴とする。
第６の発明は、第１〜３の発明に係る逆走防止装置において、前記進入検出手段により、前記車両の前記サービスエリア又は前記パーキングエリアへの進入が検出されたときに、走行中の路面の路面標示を撮像する撮像手段を更に有し、
前記逆走判定手段は、該撮像手段により撮像された前記路面標示の映像から逆走パターンを認識することにより、前記車両が逆走しているか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
第７の発明は、第６の発明に係る逆走防止装置において、
前記逆走判定手段は、前記路面標示の前記映像から順走パターンを認識して前記車両が順走していることを確認し、
前記撮像手段は、前記車両が順走していると確認されたときに撮像を終了することを特徴とする。
【０００９】
これにより、正常に順方向に走行しているときには、逆走判定を行う必要は無いので、逆走防止判定の動作を停止させ、余分な処理負担を無くすとともに、誤動作のおそれを無くすことができる。
【００１０】
第８の発明は、第６又は第７の発明に係る逆走防止装置において、
前記逆走パターンは、区画線の形状と線幅を特徴点とする画像認識パターンであることを特徴とする。
【００１１】
これにより、本線又は登坂車線合流直後に確実に逆走判定を行うことができ、迅速かつ信頼性の高い逆走判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、有料道路におけるサービスエリア又はパーキングエリアから本線又は登坂車線に合流する車両の逆走を、高い信頼性で防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１６】
図１は、本発明を適用した実施例に係る逆走防止装置の概略構成を示す機能ブロック図である。図１において、本実施例に係る逆走防止装置は、進入検出手段１０と、逆走判定手段２０と、撮像手段４０と、警報手段５０とを有し、これらが車両６０に搭載されている。
【００１７】
進入検出手段１０は、車両６０が高速道路又は一般有料道路等の有料道路を走行しているか否かを検出し、有料道路の走行中を検出したときには、更にサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを検出するための手段である。
【００１８】
進入検出手段１０は、例えばナビゲーション手段を備えてよく、必要に応じて、アンテナ１１等を備えてもよい。ナビゲーション手段は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）等を利用して、自車位置を検出することができるものであれば、種々の態様を適用することができる。ナビゲーション手段は、車両６０が現在走行している道路が一般道路なのか、高速道路や一般有料道路等の有料道路なのかを判定・検出することができ、更に車両６０が有料道路の本線に沿って略一定間隔毎に設けられているサービスエリア又はパーキングエリア内に進入したか否かも判定・検出することができる。ナビゲーション手段は、例えば車両６０の走行軌跡をマップと照合させるマップマッチングの処理を実行してよく、これにより、車両６０が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを正確に検出することができる。
【００１９】
なお、進入検出手段１０は、ナビゲーション手段だけではなく、例えば、車両６０が有料道路を走行していることの検出は、車両６０がＥＴＣ（Electronic  Toll  Collection  System）を通過したことを検出し、これにより高速道路等の有料道路を車両６０が走行中であることを検出してもよい。
【００２０】
進入検出手段１０は、車両６０が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入していることを検出したら、撮像手段４０及び逆走判定手段２０に起動信号を出力し、撮像手段４０及び逆走判定手段２０を起動させ、画像認識による逆走判定を開始させる。本実施例に係る逆走判定装置は、車両６０が有料道路の本線を通常通り走行しており、逆走のおそれがないときには逆走判定を行わず、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリア等の駐車場の存在する領域に進入したときに逆走判定を行うようにする。ユーザが一旦車両６０を駐車場に駐車して降車し、休憩して再度乗車したときに、出口を誤って逆走するケースが多いため、本実施例に係る逆走判定装置では、このような状況下における逆走を防止する。従って、車両６０が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入していないときには、撮像及び逆走判定を起動させず、無駄な演算処理を行わないようにし、逆走判定装置の演算処理負担を低減している。
【００２１】
撮像手段４０は、車両６０が走行中の路面の路面標示を撮像するための手段である。従って、車両６０付近の路面を撮像できる位置及び角度で車両６０に取り付けられる。撮像手段４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラや、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラ等のデジタルカメラが適用されてもよいし、アナログカメラが適用されてもよい。撮像手段４０は、路面標示を撮像し、画像認識することができる路面標示画像を取得することができれば、種々の態様のカメラ等が適用されてよい。
【００２２】
撮像手段４０は、車両６０の後方にリアカメラ４１として設けられてもよいし、または車両６０の前方にフロントカメラ４２として設けられてもよい。また、リアカメラ４１とフロントカメラ４２の双方を備え、状況に応じていずれかを用いたり、双方を同時に用いて、互いの画像に矛盾が無いことを確認し合いながら用いたりしてもよい。
【００２３】
なお、上述のように、撮像手段４０は、進入検出手段１０により車両６０が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことが確認されたら、撮像を開始するように制御される。従って、撮像手段４０は、進入検出手段４０の起動信号により起動される。
【００２４】
逆走判定手段２０は、撮像手段４０で撮像した映像から、車両６０が逆走しているか否かを判定する手段である。逆走判定手段２０は、撮像手段４０で撮像した映像を画像認識し、その画像パターンが、逆走パターンに該当するか否かを判定する。従って、例えば逆走判定手段２０は、所定の逆走パターンを予め逆走パターンデータとして保持しており、撮像手段４０から撮像された映像を画像処理して特徴点を抽出し、これと所定の逆走パターンとを照合し、撮像した画像が逆走パターンに該当するか否かの画像認識処理を行う。よって、逆走判定手段２０は、例えば所定の逆走パターンを記憶する記憶手段２１と、撮像した画像の補正や特徴点抽出等の画像処理を行う画像処理手段２２と、所定の逆走パターンと撮像手段４０から取得された路面標示画像との比較、照合を行う照合手段２３とを備えてもよい。
【００２５】
逆走判定手段２０は、撮像手段４０で撮像した映像から、車両６０が正常な方向に順走していることを確認判定してよい。順走確認判定は、逆走の場合と同様に、記憶手段２１に所定の順走パターンを記憶しておき、撮像手段４０から撮像されて画像処理手段２２により画像処理された画像が、所定の順走パターンに該当するか否かを照合手段２３で確認判定することにより、実行されてもよい。または、撮像手段４０で撮像した画像が、所定の逆走パターンに該当しない場合には、車両６０は順走しているとの判定を行うようにしてもよい。
【００２６】
逆走判定手段２０は、車両６０が逆走しているとの判定をした場合には、警報手段５０に起動信号を出力する。これにより、車両６０が逆走している場合には、運転者に逆走を警告することができる。
【００２７】
また、逆走判定手段２０は、車両６０が正常走行して順走しているとの判定を行った場合には、撮像手段４０の撮像及び自らの動作を終了させるようにしてもよい。車両６０が逆走せず、無事に本線又は登坂車線に合流したら、次のサービスエリア又はパーキングエリアに進入するまでは、逆走のおそれは無いので、撮像及び逆走判定処理を動作させる必要がなくなるので、無駄な演算処理を行わないようにするためである。また、不必要な逆走判定を行わないようにすることにより、逆走判定装置が誤動作するおそれを低減させることができる。
【００２８】
なお、逆走判定手段２０で実行される具体的な逆走判定の内容については、後述する。
【００２９】
進入検出手段１０及び逆走判定手段２０は、種々の演算処理を行うので、演算処理を実行できるＣＰＵ（Center  Processing  Unit）や、所定の電子回路、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等により実現されてよい。そして、これらは、例えば一体化した逆走判定ＥＣＵ（Electric  Control  Unit、電子制御ユニット）３０として構成されてもよい。また、進入検出手段１０に外付けのナビゲーション手段が適用された場合は、進入検出手段１０の一部の演算処理機能のみが逆走判定ＥＣＵ３０に組み込まれてもよいし、逆走判定手段２０のみが逆走判定ＥＣＵ３０に組み込まれてもよい。進入検出手段１０及び逆走判定手段２０のハード構成は、種々の態様で実現することができる。
【００３０】
警報手段５０は、車両６０の乗員に逆走を知らせるための手段である。警報手段５０は、映像による警報であってもよいが、音声による警報を含むことが好ましい。警報は、ブザー音であってもよいし、「逆走しています。停止して下さい。」というような音声アナウンスであってもよい。また、音声と同時に、例えばナビゲーション画面に「逆走、危険」と同時に表示するような警告表示を行うようにしてもよい。なお、警報手段５０は、上述のように、逆走判定手段２０からの起動信号に従い、警報を発する。
【００３１】
図２は、高速道路又は一般有料道路等の有料道路に設けられたサービスアリア又はパーキングエリア等の駐車場エリア８０と本線７０との関係を示した図である。図２において、有料道路の本線７０の左側に駐車場エリア８０があり、本線７０と駐車場エリア８０との間には、本線７０から駐車場エリア８０に車両７０を誘導するための誘導道路７５が存在し、本線７０の左側車線を走行していた車両６０は、誘導道路７５の方向に進入してゆくことにより、駐車場エリア８０に進入する。
【００３２】
ここで、本線７０と誘導道路７５の境界を示す区画線として、通常の区画線よりも線幅が太い太破線９０が路面標示ペイントとして描かれている。また、本線７０の中央には、左側の走行車線と右側の追い越し車線を区画する車線境界線９１の路面標示ペイントが描かれている。この車線境界線９１の路面標示は、破線ではあるが、太破線９０よりも線幅の細い線であり、かつ線の部分が切れている部分よりも相当に長い形状となっているので、太破線９０とは区別できる線幅及び形状の破線である。また、本線の左側端にも車道外側線９２の区画線が実線で描かれているが、これも実線であり、形状が太破線９０と異なるので、太破線９０と識別することができる。
【００３３】
更に、誘導道路７５の両側にも、車道外側線に相当する区画線の路面標示の細実線９３、９４が描かれている。細実線９３、９４は誘導道路７５の両側に描かれているので、車両６０の進行方向との関係から、左側細実線９３と、右側細実線９４の２本の区画線が描かれる。細実線９３、９４は、実線であるので太破線９０とはその形状が異なり、また線幅も太破線９０より細くなっているので、太破線９０と識別することができる。
【００３４】
本実施例に係る逆走防止装置においては、このような路面標示のうちの区画線の形状及び線幅により車両６０の逆走パターンを定め、車両６０が逆走しているか否かの判定を行う。以下、この内容を具体的に説明する。
【００３５】
図３は、図２で示した有料道路において、車両６０が本線７０から駐車場エリア８０に進入するときの、リアカメラ４１で撮像した映像を示した図である。この場合には、車両６０は、太破線９０を、左側から右側に跨ぐように走行するので、リアカメラ４１の撮像映像に、その動きが反映される。
【００３６】
図３（ａ）は、車両６０が本線７０を走行中にリアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図３（ａ）において、リアカメラ４１による撮像映像では、左側に車線境界線９１が位置し、右側に車道外側線９２が位置した映像が撮像される。
【００３７】
図３（ｂ）は、車両６０が本線６０から駐車場エリア８０に進入すべく、車両６０が誘導道路７５に進入し始めたときにリアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図３（ｂ）において、右側から太破線９０が出現し、車線境界線９１が左側に移動して離れてゆく映像となっている。
【００３８】
図３（ｃ）は、車両６０が更に駐車場エリア８０の方向に進入し、太破線９０が車両６０の中央の位置に来るまで移動したときのリアカメラ４１による撮像映像を示した図である。図３（ｃ）において、太破線９０が中央付近にまで移動し、車線境界線９１は、映像の左端まで移動する。また、映像の右側には、細実線９３が入ってきた状態となっている。
【００３９】
図３（ｄ）は、車両６０が太破線９０の大部分を跨ぎ終えたときのリアカメラ４１の撮像映像を示した図である。図３（ｄ）において、太破線９０は、映像の左端の方に移動し、映像の右側には、左側細実線９３が入ってきている。
【００４０】
図３（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ終えて、誘導道路７５を走行中のリアカメラ４１の撮像映像を示した図である。図３（ｅ）において、太破線９０は完全に映像から消滅し、両側の細実線９３、９４が撮像された映像となる。
【００４１】
このように、本線６０から駐車場エリア８０に進入するときのリアカメラ４１で撮像した映像は、太破線９０が、映像中の右側から出現して左側に移動して消滅する映像となる。そこで、この太破線９０を特徴点として抽出し、この軌跡を追って画像認識すれば、図３で示した一連の映像は、車両６０が有料道路の本線７０からサービスエリア又はパーキングエリアの駐車場エリア８０に進入した状態として認識することができる。
【００４２】
本実施例に係る逆走防止装置では、車両６０の本線７０から駐車場エリア８０への進入は、進入検出手段１０で検出を行うので、かかる駐車場エリア８０への進入の認識には、図３で示した画像の認識は必ずしも必要無い。しかしながら、例えば、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに近付いたらリアカメラ４１を起動させるような逆走防止装置として構成すれば、図３の映像を、例えば車両６０の駐車場エリア８０への進入検出の確認判定的に用いることもできる。リアカメラ４１の起動タイミングを早め、このようなサービスエリア又はパーキングエリアへの進入検出の確認判定を行うようにしてもよい。また、この場合、例えば、方向を示す矢印「→」の路面標示や、「駐車場→」というような路面標示が存在する場合には、そのような路面標示で確認判定を行うようにしてもよい。
【００４３】
図４は、車両６０が、正常に走行して図２で示した有料道路の駐車場エリア８０を退出し、本線７０に合流するときにリアカメラ４１が撮像した一連の映像を示した図である。この場合には、車両６０は、太破線９０を右から左に跨ぐことになる。
【００４４】
図４（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を走行中のリアカメラ４１による撮像映像を示した図である。図４（ａ）において、誘導道路７５を走行中であるので、その車道外側線である細実線９３、９４が両側に位置した映像が撮像されている。
【００４５】
図４（ｂ）は、車両６０の後方部が太破線９０を跨ぎ始め、本線７０に車両６０が入り始めているときのリアカメラ４１に撮像された撮像映像を示した図である。図４（ａ）において、右側細実線９４であった部分が、太破線９０に切り替わり、映像の左側から太破線９０が出現し始めている。
【００４６】
図４（ｃ）は、太破線９０が車両６０の後方部の中央に来るまで車両６０が太破線９０を跨いだときのリアカメラ４１で撮像した映像を示した図である。図４（ｃ）において、太破線９０は映像の中央を越える位置まで移動し、本線７０の車線境界線９１も映像の左側に登場し始めた状態を示している。
【００４７】
図４（ｄ）は、車両６０が太破線９０をほぼ跨ぎ終えたときのリアカメラ４１による撮像映像を示した図である。図４（ｄ）において、図４（ｃ）よりも太破線９０は更に映像中の右側に移動し、映像中左側の車線境界線９１も、左端から中央寄りに右移動している。
【００４８】
図４（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ終えて本線７０を走行しているときにリアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図４（ｅ）において、映像の右側には車道外側線９２が撮像され、左側には車線境界線９１が撮像され、本線７０の区画線のみが撮像され、太破線９０は完全に消滅した映像となっている。
【００４９】
図４（ａ）〜（ｅ）で示したように、車両６０が駐車場エリア８０を正常な方向に順走して退出し、本線７０に合流する場合には、太破線９０は、映像中の左側から出現して徐々に右側に移動し、最後には消滅する映像がリアカメラ４１により取得される。従って、太破線９０を特徴点として抽出し、これが右に移動する軌跡を正常な本線への合流時の順走パターンとして認識しておけば、これとの一致・不一致を照合することにより、車両６０が正常走行していることを確認判定できる。逆走判定手段２０では、このような正常退出の確認判定を行う。
【００５０】
図５は、図２で示した有料道路において、車両６０が駐車場エリア８０から退出して本線７０に合流する際に、誘導道路７５を逆走して誤進入する場合の一連のリアカメラ４１の撮像映像を示した図である。この場合には、車両６０は、太破線９０を右から左に跨ぐことになり、図４で説明した正常な退出とは逆の動きとなり、図３で説明した正常な駐車場エリア８０への進入と同じ動きとなる。
【００５１】
図５（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を逆走して走行しているときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図５（ａ）において、映像の両側には、誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４が撮像された映像となっている。この段階では、図３の場合とは識別はできない。
【００５２】
図５（ｂ）は、車両６０の後方部が太破線９０を跨ぎ始めたときのリアカメラ４１による撮像映像を示した図である。図５（ｂ）において、図５（ａ）の右側細実線９４が太破線９０に切り替わり、映像中の右側から太破線９０が出現し始めた状態となっている。この段階で、正常退出時の図３（ｂ）の映像は、左側から太破線９０が出現し始めているので、正常時と区別できる映像となっている。
【００５３】
図５（ｃ）は、車両６０の後方部が、太破線９０を半分程度以上跨いだときのリアカメラ４１の撮像映像を示した図である。図５（ｃ）において、太破線９０は映像中の中心付近まで移動し、左側細実線９３は、映像中の左端にまで移動している。また、本線７０の車線境界線９１が、映像中の右端に出現し始めている。
【００５４】
図５（ｄ）は、車両６０の後方部が、太破線９０の大部分を跨ぎ終え、車両６０の大部分が本線７０に進入したときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図５（ｄ）において、太破線９０は映像中の右の端付近に移動し、左側には、車両境界線９１が太破線９０と同程度出現している。
【００５５】
図５（ｅ）は、車両６０の後方部が完全に太破線９０を跨ぎ終え、車両６０が本線７０を逆走中のときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図５（ｅ）において、映像から太破線９０は完全に消滅し、映像の右側には本線７０の車線境界線９１、左側には車道外側線９２が撮像された映像となっており、正常に本線７０を走行中の映像である図３（ａ）及び図４（ｅ）とは車線境界線９１と車道外側線９２が反対の位置関係となっている。
【００５６】
図５（ａ）〜（ｅ）で説明したように、車両６０が駐車場エリア８０から本線７０に合流する際に逆走した場合には、太破線９０は、映像中の右側から出現して左側へと移動し、左端から消滅する映像が撮像される。これは、図４で説明した正常に走行して車両６０が駐車場エリア８０から本線７０に合流する場合の、太破線９０が映像中の左側から出現して右側へ移動して消滅する動きと逆の動きである。従って、図５の逆走パターンを予め記憶手段２１に記憶しておき、リアカメラ４１で撮像された映像がこの逆走パターンと一致すると照合部２３で照合判定された場合には、逆走判定手段２０は、車両６０が逆走していると判定し、警報手段５０を起動させる制御を行う。これにより、車両６０の有料道路７５での本線合流時の逆走を確実に判定検出することができる。
【００５７】
なお、図５における逆走退出時の太破線９０の動きは、映像中の右から左へと移動する動きであるが、図４における正常退出時の映像とは、図４（ｂ）と図５（ｂ）の段階の太破線９０が映像中に出現した位置から相違が生じ、その後も互いに逆向きの移動をするので、図５（ａ）〜（ｅ）の総ての映像を認識しなくても、図５（ｂ）、（ｃ）というもっと早い段階で逆走と判定することは可能である。車両６０の乗員を危険な状況に陥らせないためにも、逆走判定手段２０が早い段階で逆走を判定することができたら、迅速に警報手段５０により警報を発するようにしてよい。
【００５８】
次に、図６を用いて、異なる態様の有料道路に本実施例に係る逆走防止装置を適用した場合の例について説明する。図６は、図２とは異なる態様の有料道路を示した図である。図６においては、本線７０の左外側に登坂車線７１が設けられており、登坂車線７１がそのまま誘導道路７５となり、サービスエリア又はパーキングエリアの駐車場エリア８０に流入することができる態様の有料道路となっている。
【００５９】
この場合には、太破線９０ａは、登坂車線７１と本線７０との車線境界線として設けられることになるが、この場合にも、太破線９０ａは、本線７０の車線境界線９１及び誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４と形状及び線幅において異なっているので、やはり太破線９０ａの映像中の移動パターンを認識することにより、逆走判定を行うことができる。以下、その具体的内容について説明する。
【００６０】
図７は、図６の有料道路において、車両６０が登坂車線７１からサービスエリア又はパーキングエリア等の駐車場エリア８０に進入するときに、リアカメラ４１により撮像した一連の映像を示した図である。
【００６１】
図７（ａ）は、車両６０が、登坂車線７１から駐車場エリア８０に進入しようとして、登坂車線７１を走行しているときに、リアカメラ４１により撮像された映像を示した図である。図７（ａ）において、車両６０は既に誘導道路の一部とも言える登坂車線７１を走行中であるので、映像中の右側には最初から細実線９３が撮像され、映像中の左側には太破線９０ａが撮像された映像となる。このように、正常進入時には、映像中の左側に太破線９０ａが出現することになる。
【００６２】
図７（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を走行中のときに、リアカメラ４１により撮像された映像を示した図である。図７（ｂ）において、完全に誘導道路７５に入ったので、太破線９０ａが消滅して右側細実線９４に切り替わっている。
【００６３】
このように、図６の有料道路において、車両６０が登坂車線７１から駐車場エリア８０に進入する場合には、最初に映像の左側に太破線９０ａが撮像され、途中でそれが右側細実線９４に切り替わる映像となる。
【００６４】
図８は、図６の有料道路において、車両６０が駐車場エリア８０から正常に走行して退出し、本線７０の外側の登坂車線７１に合流するときに、リアカメラ４１が撮像した一連の映像を示した図である。
【００６５】
図８（ａ）は、車両６０が駐車場エリア８０から退出して、誘導道路７５を正常に順方向に走行しているときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図８（ａ）において、車両６０は誘導道路７５を走行中であるため、誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４が両側に撮像された映像となっている。
【００６６】
図８（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を退出して登坂車線７１に合流したときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の映像中左側の右側細実線９４が太破線９０ａに切り替わり、映像中右側の左側細実線９３はそのまま維持された映像となっている。
【００６７】
このように、図６に示した有料道路においては、車両６０が正常に駐車場エリア８０を退出し、登坂車線７１に合流する際には、左側に太破線９０ａが出現する映像となる。
【００６８】
図９は、図６に示した有料道路において、車両６０が駐車場エリア８０から誘導道路７５を逆走して退出し、登坂車線７１に合流するときに、リアカメラ４１が撮像した一連の映像を示した図である。
【００６９】
図９（ａ）は、車両６０が駐車場エリア８０から登坂車線７１に向かって誘導道路７５を逆走しているときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図９（ａ）において、誘導道路７５を逆走中は、映像中の左側には左側細実線９３が撮像され、映像中の右側には右側細実線９４が撮像され、正常退出時の図８（ａ）とは左右の細実線が逆になっているが、細実線９３、９４は外見上同じ形状及び線幅の路面標示であるので、実質的に両者の区別をすることはできない。
【００７０】
図９（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を通過し、登坂車線７１を逆走し始めたときに、リアカメラ４１が撮像した映像を示した図である。図９（ｂ）において、映像中右側の右側細実線９４は、太破線９０ａに切り替わっている。映像中左側の左側細実線９３は、そのまま撮像されている。これは、正常に順走して駐車場エリア８０から退出して登坂車線７１に合流した図８（ｂ）とは逆に、映像中の右側に太破線９０ａが出現した映像であるので、両者は区別することができる。
【００７１】
このように、図６に示した有料道路において、車両６０が逆走して駐車場エリア８０を退出して登坂車線７１に合流するときには、正常合流時とは、太破線９０ａの出現位置が逆になる。従って、これを逆走パターンとして記憶手段２１に記憶しておき、リアカメラ４１による撮像映像がこの逆走パターンと一致するときには、車両６０が逆走していると判定することができる。
【００７２】
次に、フロントカメラ４２が撮像した映像を用いて、逆走判定手段２０が逆走を判定する場合の例について説明する。
【００７３】
図１０は、図２で示した有料道路において、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアの駐車場エリア８０から正常に順方向に走行して退出し、本線７０に合流するときに、フロントカメラ４２が撮像した一連の映像を示した図である。この場合には、車両６０は、太破線９０を右から左に跨ぐことになる。
【００７４】
図１０（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を走行中のときに、フロントカメラ４２が撮像した映像を示した図である。図１０（ａ）において、誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４が映像中の両側に撮像されている。
【００７５】
図１０（ｂ）は、車両６０が太破線９０付近に接近したときに、フロントカメラ４２により撮像された映像を示した図である。図１０（ｂ）において、図１０（ａ）において右側細実線９４が太破線９０に切り替わって映像中の右側に出現し、映像中左側には、左側細実線９３が残った状態の映像となっている。
【００７６】
図１０（ｃ）は、車両６０の前方部が太破線９０にかかる程度まで走行したときに、フロントカメラ４２により撮像された映像を示した図である。図１０（ｃ）において、太破線９０が映像中の中心付近まで移動するとともに、映像中の右端には、本線７０の車線境界線９１が出現し始めている。また、図１０（ｂ）において、映像中の左側に残っていた左側細実線９３は、映像から外れようとしている。
【００７７】
図１０（ｄ）は、車両６０が太破線９０を相当に跨ぎ、車両６０の前方部が本線７０に進入し始めたときに、フロントカメラ４２により撮像される映像を示した図である。図１０（ｄ）において、太破線９０は、映像中の左側にまで移動し、映像中の右側には、本線７０の車線境界線９１が撮像されている。
【００７８】
図１０（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ終えて、本線７０を走行しているときに、フロントカメラ４２に撮像された映像を示した図である。図１０（ｅ）において、太破線９０は映像から完全に消滅し、映像中右側には本線７０の車線境界線９１、映像中左側には本線７０の車道外側線９２が撮像された映像となっている。
【００７９】
図１０（ａ）〜（ｅ）に示したように、図２に示した有料道路において、車両６０が正常走行をして駐車エリア８０から退出して本線７０に合流した場合には、太破線９０は、映像中を右側から出現して左側に徐々に移動し、左端から消滅してゆく移動パターンとなる。従って、かかる太破線９０の移動パターンを順走パターンとして逆走判定手段２０の記憶手段２１に記憶しておけば、照合手段２３によりこれと撮像した映像を比較することにより、車両６０が正常走行しているか否かを判定することができる。
【００８０】
図１１は、図２に示した有料道路において、車両６０が駐車場エリア８０から逆走して本線７０に合流しようとするときに、フロントカメラ４２で撮像される一連の映像を示した図である。この場合には、車両６０は、太破線９０を左から右に跨ぐことになる。
【００８１】
図１１（ａ）は、車両６０が、駐車場エリア８０から退出して誘導道路７５を逆走しているときに、フロントカメラ４２で撮像される映像を示した図である。図１１（ａ）において、誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４が映像中の両側に示されている。
【００８２】
図１１（ｂ）は、車両６０が逆走して本線７０近くの太破線９０付近まで走行したときに、フロントカメラ４２で撮像した映像を示した図である。図１１（ｂ）において、図１１（ａ）において、映像中左側に示されていた右側細実線９４が、太破線９０に切り替わって撮像された映像となる。また、映像中の右側には、左側細実線９３が維持された映像となる。この段階で、太破線９０は、映像中の左側から出現し始めているので、図１０（ｂ）に示した正常退出時の映像（右側から出現）とは異なっている。
【００８３】
図１１（ｃ）は、車両６０が太破線９０を跨ぎ始めたときに、フロントカメラ４２が撮像した映像を示した図である。図１１（ｃ）において、左側から出現した太破線９０が中央付近まで移動し、映像中の左側端部には、本線７０の車線境界線９１が出現し始めている。
【００８４】
図１１（ｄ）は、車両６０が太破線６０を相当に跨ぎ、車両６０の前方部が本線７０に進入し始めているときに、フロントカメラ４２で撮像される映像を示した図である。図１１（ｄ）において、太破線９０は映像の右側に移動し、左側には、本線７０の車線境界線９１が撮像されている。
【００８５】
図１１（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ、本線７０を逆走しているときに、フロントカメラ４２で撮像した映像を示した図である。図１１（ｅ）において、太破線９０は、映像中から消滅し、本線７０の車線境界線９１と、車道外側線９２のみが撮像されている。
【００８６】
図１１（ａ）〜（ｅ）で説明したように、図２に示した態様の有料道路において、車両６０が駐車エリア８０から誘導道路７５を逆走して退出し、本線７０に合流するときには、フロントカメラ４２で撮像される映像は、太破線９０が左側から出現して徐々に右側に移動し、右端から消滅する映像パターンとなる。これは、図１０において説明した正常な走行時の駐車場エリア８０からの本線７０への合流の映像パターンと反対の移動パターンであるので、太破線９０を特徴点として抽出し、この移動軌跡を逆走パターンとして記憶手段２１に記憶し、これとの照合により逆走判定を行うようにすれば、確実かつ迅速に逆走判定及び検出を行うことができる。なお、リアカメラ４１の場合と同様に、フロントカメラ４２の撮像映像においても、図１１（ｂ）の太破線９０が映像に出現し始める段階で、図１０（ｂ）の正常走行時とは異なり、反対側から太破線９０が出現し、更に移動方向も反対の映像パターンとなるので、なるべく識別可能な早い段階で逆走認識を行うことが安全上好ましい。
【００８７】
図１２は、図６で示した登坂車線７１が存在する有料道路において、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリア等の駐車場エリア８０から退出し、正常に順走行して本線７０の外側の登坂車線７１に合流するときに、フロントカメラ４２で撮像した一連の映像を示した図である。
【００８８】
図１２（ａ）は、車両６０が駐車場エリア８０から退出し、誘導道路７５を正常に走行しているときに、フロントカメラ４２で撮像した映像を示した図である。図１２（ａ）において、映像中には、誘導道路７５の車道外側線である細実線９３、９４が両側に示されている。
【００８９】
図１２（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を通過し、登坂車線７１に進入したときに、フロントカメラ４２で撮像された映像を示した図である。図１２（ｂ）において、映像中の右側の区画線が、右側細実線から太破線９０ａに切り替わっている。
【００９０】
このように、図６に示した登坂車線７１を有する有料道路において、駐車場エリア８０から正常に順走行して退出し、登坂車線７１に合流したときには、フロントカメラ４２で撮像した映像には、太破線９０ａは右側に出現することになる。
【００９１】
図１３は、図６に示した登坂車線７１を有する有料道路において、車両６０が駐車場エリア８０を逆走して退出し、登坂車線７１に合流するときに、フロントカメラ４２で撮像される一連の映像を示した図である。
【００９２】
図１３（ａ）は、車両６０が駐車エリア８０を逆走して退出し、誘導道路７５を逆走中のときに、フロントカメラ４２で撮像される映像を示した図である。図１３（ａ）において、誘導道路７５の両側には、車道外側線である細実線９３、９４が存在するので、これが映像の両側に撮像された映像となる。この映像は、図１２（ａ）に示した正常走行時の映像と同じであり、これを識別することはできない。
【００９３】
図１３（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を通過し、登坂車線７１に逆走して合流するときに、フロントカメラ４２が撮像した映像を示した図である。図１３（ｂ）において、映像中の左側には、右側細実線９４から切り替わり、太破線９０ａが撮像されている。一方、映像中の右側の左側細実線９３は、そのまま維持されている。映像中に太破線９０ａが出現する位置は、正常走行時の図１２（ｂ）とは異なり、反対側の左側となっている。この相違により、逆走判定手段２０は、車両６０の逆走を判定し、検出することができる。
【００９４】
図１３（ａ）、（ｂ）において説明したように、図６に示した登坂車線７１を有する有料道路においては、車両６０が駐車エリア８０からの退出の際に逆走し、登坂車線７１に合流しようとしてときにフロントカメラ４２で撮像される映像は、リアカメラ４１の場合と同様に、やはり太破線９０ａの出現位置が反対側となる。かかる登坂車線７１のある有料道路の場合には、車両６０が太破線９０ａを跨がないので、太破線９０ａの映像中の移動はないが、出現位置が正常走行時と逆走時では反対となるので、これにより逆走判定を行うことができる。
【００９５】
なお、図１０乃至図１３において、撮像手段４０として、フロントカメラ４２を使用した逆走判定装置の逆走判定内容について説明したが、フロントカメラ４２を用いた方が、より早い段階で路面標示を撮像及び画像認識できるので、より早く逆走判定を行うことができ、好ましい。しかしながら、フロントカメラ４２は、車載カメラとしての普及率がリアカメラ４１よりも低いので、既存のリアカメラ４１を利用して本実施例に係る逆走防止装置を構成するか、フロントカメラ４２を搭載して逆走防止装置を構成するかは、用途に応じて好ましい態様を適用することができる。
【００９６】
次に、図１４を用いて、本実施例に係る逆走防止装置の処理フローについて説明する。図１４は、本実施例に係る逆走防止装置の処理フローを示した図である。
【００９７】
ステップ１００では、進入検出手段１０により、車両６０が高速道路や一般有料道路等の有料道路を走行中か否かが判定される。進入検出手段１０にナビゲーション手段が適用されている場合には、車両６０の現在位置が、有料道路上にあるか否かを判定することにより、有料道路を走行中か否かが判定できる。また、進入検出手段１０が、ＥＣＴ又は料金所を通過したか否かの検出等により実行される場合には、そのような判定方法によってもよい。ステップ１００において、車両６０が有料道路を走行中でないと判定されたときには、ステップ１００を最初から繰り返し、車両６０が有料道路を走行中であると判定されたときには、ステップ１１０に進む。
【００９８】
ステップ１１０では、進入検出手段１０により、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入したか否かが判定される。進入検出手段１０に、ナビゲーション手段が適用されている場合には、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入したか否かが、やはり車両６０の現在位置を検出することにより判定される。
【００９９】
なお、進入検出をより正確に行いたい場合には、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに接近したら、撮像手段４０及び逆走判定手段２０を起動させ、矢印等の路面標示を用いて、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを確認判定するようにしてもよい。
【０１００】
ステップ１１０において、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入していないと判定されてときには、ステップ１００に戻り、処理フローを最初からやり直す。一方、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入したと判定されたときには、ステップ１２０に進む。
【０１０１】
ステップ１２０では、進入検出手段１０から撮像手段４０及び逆走判定手段２０に起動信号が出力され、双方が起動して路面標示の画像認識を開始する。撮像手段４０により路面標示が撮像され、撮像された映像は逆走判定手段２０の画像処理手段２２により補正や特徴点抽出等の画像処理が実行される。ステップ１２０が終了したら、ステップ１３０に進む。
【０１０２】
ステップ１３０では、逆走判定手段２０により、撮像された映像から、逆走パターンを認識したか否かが判定される。具体的には、記憶手段２１に予め所定の逆走パターンが記憶され、撮像された映像が、所定の逆走パターンに該当するか否かの照合が、照合手段２３により行われる。逆走パターンの認識の具体的な内容は、図２乃至図１３で説明したように、サービスエリア又はパーキングエリアの誘導道路７５と本線７０の境界にある区画線の太破線９０や、登坂車線７１と本線７０の境界にある太破線９０ａ等の特徴点を抽出できる路面標示ペイント撮像し、これの映像中における移動パターンから逆走パターンの認識を行う。
【０１０３】
ステップ１３０において、撮像した映像から、逆走パターンを認識した場合には、ステップ１４０に進む。一方、撮像した映像から、逆走パターンを認識しなかった場合には、ステップ１６０に進む。
【０１０４】
ステップ１４０では、逆走パターンを認識したので、逆走判定手段２０からの起動信号に従い、警報手段５０が警報を発令する。これにより、車両６０の乗員に逆走中であることを知らせ、逆走を止めさせることができる。
【０１０５】
ステップ１５０では、逆走判定手段２０により、順方向への走行を確認したか否かが判定される。ステップ１４０において、車両６０が逆走していることを乗員に知らせたので、乗員が気付き、車両６０を順方向に走行させているかを確認判定する。なお、順走の確認判定は、図３及び図７において説明したように、撮像された映像から正常な走行パターンを認識したか否かにより確認判定を行う。
【０１０６】
ステップ１５０において、車両６０の順方向への走行の確認判定がなされなかったときには、ステップ１４０に戻り、再度逆走警報を発する。これにより、乗員に再度の注意喚起を促すことができる。一方、ステップ１５０において、車両６０の順方向への走行を確認したときには、ステップ１７０に進む。
【０１０７】
ステップ１７０では、ステップ１６０で順方向への走行を確認し、車両６０は本線７０に合流したと考えられるので、画像認識を終了するとともに、処理フローを終了する。具体的には、撮像手段４０及び逆走判定手段２０の電源を切る。これにより、逆走のおそれが無いときには、不必要な演算処理の負担を無くすとともに、不要な電力消費を無くすことができる。
【０１０８】
ステップ１６０に戻ると、ステップ１６０では、ステップ１３０において逆走パターンを認識しなかった場合には、サービスエリア又はパーキングエリアからの正常な退出を確認したか否かが判定される。ステップ１５０において説明したように、撮像された映像が、正常な走行パターンを認識したか否かの確認判定が、逆走判定手段２０によりなされる。
【０１０９】
ステップ１６０で、正常な退出が確認されなかった場合には、ステップ１３０に戻り、逆走パターンを認識しているか否かが判定され、正常な退出か、逆走であるかのパターンを認識するまで判定が繰り返される。一方、ステップ１６０で正常な退出が確認された場合には、ステップ１７０に進み、画像認識を終了し、本処理フローを終了する。正常な退出が確認されれば、有料道路の本線７０を正常に走行していると考えられ、逆走のおそれはないので、無駄な演算処理と電力消費を削減する。
【０１１０】
このように、本実施例に係る逆走防止装置によれば、車両６０が有料道路のサービスエリア又はパーキングエリアに進入したか否かについては、ナビゲーション手段等の精度上問題の無い手段を用い、更に正確な精度を要する逆走判定には、撮像手段４０及び逆走判定手段２０を用いて正確に判定を行うことにより、信頼性高く逆走判定を行うことができる。また、演算処理負担の大きい逆走判定については、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入したことを検出してから行うようにしたことにより、演算処理負担の低減と、誤動作の起こりにくい信頼性の高い逆走防止装置とすることができる。
【０１１１】
なお、本実施例に係る逆走防止装置においては、ナビゲーション手段は、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入してからは、ナビゲーション手段が有する道路の属性方向とマッチングせず、車両６０の現在位置検出の信頼性が低下するため、進入後はナビゲーション手段を用いなかった。しかしながら、ナビゲーション手段の精度が向上し、道路の属性方向と車両６０が逆方向に走行している場合には、これを検出できるようになれば、これに基づいて第１回目の警報を発するようにしてもよい。その場合には、本実施例で説明した逆走判定を確認的に用いるようにし、これにより逆走が判定されたら、更に乗員に警報を発するような逆走防止装置として構成してもよい。
【０１１２】
また、本実施例においては、逆走防止装置を、車両６０がサービスエリア又はパーキングエリアに進入した状況下においてのみ適用した例を説明していたが、例えば、インターチェンジにおいても、太破線９０、９０ａと同様な区画線が描かれているので、インターチェンジにおける逆走防止装置として適用することもできる。
【０１１３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本実施例に係る逆走防止装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】有料道路の駐車場エリア８０と本線７０との関係を示した図である。
【図３】車両６０が駐車場エリア８０に進入することの一連の映像図である。図３（ａ）は、車両６０が本線７０を走行中の映像図である。図３（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５に進入し始めたときの映像図である。図３（ｃ）は、車両６０が更に駐車場エリア８０の方向に進入したときの映像図である。図３（ｄ）は、車両６０が太破線９０の大部分を跨ぎ終えたときの映像図である。図３（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ終えたときの映像図である。
【図４】車両６０が、正常に走行して本線７０に合流するときの一連の映像図である。図４（ａ）は、車両６０が誘導道路７５走行中の映像図である。図４（ｂ）は、本線７０に車両６０が入り始めているときの映像図である。図４（ｃ）は、車両６０が太破線９０を跨いだときの映像図である。図４（ｄ）は、車両６０が太破線９０をほぼ跨ぎ終えたときの映像図である。図４（ｅ）は、車両６０が太破線９０を完全に跨ぎ終えたときの映像図である。
【図５】車両６０が誘導道路７５を逆走して本線に誤進入する場合の一連の映像図である。図５（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を逆走して走行しているときの映像図である。図５（ｂ）は、車両６０の後方部が太破線９０を跨ぎ始めたときの映像図である。図５（ｃ）は、車両６０の後方部が太破線９０を半分程度以上跨いだときの映像図である。図５（ｄ）は、車両６０の後方部が太破線９０の大部分を跨ぎ終えたときの映像図である。図５（ｅ）は、車両６０の後方部が完全に太破線９０を跨ぎ終えたときの映像図である。
【図６】図２とは異なる態様の有料道路を示した図である。
【図７】車両６０が登坂車線７１から駐車場エリア８０に進入するときの一連の映像図である。図７（ａ）は、車両６０が登坂車線７１を走行しているときの映像図である。図７（ｂ）は、車両６０が誘導道路７５を走行中の映像図である。
【図８】車両６０が本線７０の外側の登坂車線７１に合流するときの一連の映像図である。図８（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を正常に走行しているときの映像図である。図８（ｂ）は、車両６０が登坂車線７１に合流したときの映像図である。
【図９】車両６０が逆走して登坂車線７１に合流するときの一連の映像図である。図９（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を逆走しているときの映像図である。図９（ｂ）は、車両６０が登坂車線７１を逆走し始めたときの映像図である。
【図１０】車両６０が駐車場エリア８０から正常に走行して本線７０に合流するときの一連の映像図である。図１０（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を走行中のときの映像図である。図１０（ｂ）は、車両６０が太破線９０付近に接近したときの映像図である。図１０（ｃ）は、車両６０の前方部が太破線９０にかかったときの映像図である。図１０（ｄ）は、車両６０の前方部が本線７０に進入し始めたときの映像図である。図１０（ｅ）は、車両６０が本線７０を走行しているときの映像図である。
【図１１】車両６０が逆走して本線７０に合流しようとするときの一連の映像図である。図１１（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を逆走しているときの映像図である。図１１（ｂ）は、車両６０が逆走して太破線９０付近まで走行したときの映像図である。図１１（ｃ）は、車両６０が太破線９０を跨ぎ始めたときの映像図である。図１１（ｄ）は、車両６０の前方部が本線７０に進入し始めているときの映像図である。
【図１２】車両６０が正常に走行して登坂車線７１に合流するときの一連の映像図である。図１２（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を正常に走行しているときの映像図である。図１２（ｂ）は、車両６０が登坂車線７１に進入したときの映像図である。
【図１３】車両６０が逆走して登坂車線７１に合流するときの一連の映像図である。図１３（ａ）は、車両６０が誘導道路７５を逆走中のときの映像図である。図１３（ｂ）は、車両６０が登坂車線７１に逆走して合流するときの映像図である。
【図１４】本実施例に係る逆走防止装置の処理フロー図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１０    進入検出手段
１１    アンテナ
２０    逆走判定手段
２１    記憶手段
２２    画像処理手段
２３    照合手段
３０    逆走判定ＥＣＵ
４０    撮像手段
４１    リアカメラ
４２    フロントカメラ
５０    警報手段
６０    車両
７０    本線
７１    登坂車線
７５    誘導道路
８０    駐車場エリア
９０、９０ａ    太破線
９１    車線境界線
９２    車道外側線
９３、９４    細実線
【図１】
0005076836.tif 000002
【図３】
0005076836.tif 000003
【図４】
0005076836.tif 000004
【図５】
0005076836.tif 000005
【図７】
0005076836.tif 000006
【図８】
0005076836.tif 000007
【図９】
0005076836.tif 000008
【図１０】
0005076836.tif 000009
【図１１】
0005076836.tif 000010
【図１２】
0005076836.tif 000011
【図１３】
0005076836.tif 000012
【図１４】
0005076836.tif 000013
【図２】
0005076836.tif 000014
【図６】
0005076836.tif 000015