(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動可能な移動体であって、
当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、
前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された第１閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された閾値であって、前記第１閾値よりも小さい値である第２閾値以上であって前記第１閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された第３閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された閾値であって、前記第３閾値よりも小さい値である第４閾値以上であって前記第３閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記障害物の接触の程度に関する接触条件と、前記動作状態とを対応付けて保持する条件保持手段をさらに備え、
前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件に対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項７】
前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、日時に関する日時条件とを対応付けて保持し、
前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、現在の日時を満たす前記日時条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、当該移動体の移動場所に関する移動場所条件とを対応付けて保持し、
管理者から前記移動体の移動場所の指示を受け付ける指示受付手段をさらに備え、
前記状態管理手段は、前記センサが障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、前記指示受付手段が指示を受け付けた前記移動場所を満たす前記移動場所条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項６に記載の移動体。
【請求項９】
前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１０】
前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値未満であり、かつ前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が前記第１閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１１】
前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値未満であり、かつ障害物の接触時間が前記第３閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１２】
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、
前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられている前記メッセージを出力するメッセージ出力手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１３】
前記メッセージ保持手段は、前記接触の程度と、前記メッセージと、当該メッセージの出力先とを対応付けて保持し、
前記メッセージ出力手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられ、かつ当該メッセージ出力手段を前記出力先とする前記メッセージを出力し、
前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された障害物の接触の程度に対応付けられ、かつ前記監視装置を前記出力先とする前記メッセージを前記監視装置に送信することを特徴とする請求項１２に記載の移動体。
【請求項１４】
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段をさらに備え、
前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度に対応付けられている前記メッセージを前記管理装置に送信することを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１５】
自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、
前記移動体は、
当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、
前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、前記監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段と
を有し、
前記監視装置は、
前記依頼情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記依頼情報を受信した場合に、当該依頼情報を受信した旨を出力する出力手段と
を有することを特徴とする監視システム。
【請求項１６】
自律移動可能な移動体を制御する制御処理をコンピュータに実行させる制御プログラムであって、
前記移動体のセンサが障害物に接触した場合に、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理ステップと、
前記状態管理ステップにおいて前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御ステップと、
前記状態管理ステップにおいて前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信ステップと
を有することを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動可能な移動体、この移動体を監視する監視システムおよび移動体の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、警備領域内を巡回する自律型移動体や、例えばデパートなどにおいて、訪れた人を楽しませる目的で巡回する自律型移動体などが知られている。これらの自律型移動体のバンパには障害物等の接触物を検知するバンパセンサが設けられている。そして、バンパセンサが障害物の接触を検知した場合には、自律型移動体の移動を停止することにより、安全対策を行っている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、障害物に接触した際に停止する無人搬送車が開示されている。この無人搬送車は、走行速度に応じてバンパの突出長さを調整することにより、安全性を向上させるものである。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−２９３３２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば障害物に接触した場合に自律型移動体の移動を停止し、運用者が安全確認と復旧操作を行った後に走行再開を可能とすることとした場合には、バンパセンサへの軽微な接触の度に運用者による復旧操作が必要となり運用効率が低下するという問題があった。特にデパート等を巡回する自律型移動体においては、子供やベビーカー、ショッピングカートなどとの接触が多発することが予想され、運用効率の低下が特に問題となる。
【０００６】
一方、障害物に接触した場合には、自律型移動体の移動を一旦は停止するものの、その後一定時間内に接触がないなど安全が確認できた場合には、運用者によらず、自律移動体自身が自動的に走行を再開することも可能である。しかしながら、例えばバンパセンサの不良や誤差の蓄積による自己位置の誤認識により、巡回経路を外れて障害物に接触した場合には、自動復旧しても正常に巡回経路を再度走行することができない。このため、自動的に走行を再開するのは問題がある。また、人を車輪に巻き込んだ状態で走行を再開することも考えられ安全面で問題が残る。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物に接触した場合であっても、運用効率の低下を防ぎつつ安全に走行を再開することのできる移動体、監視システムおよび制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、自律移動可能な移動体であって、当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の移動体であって、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された第１閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３にかかる発明は、請求項２に記載の移動体であって、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された閾値であって、前記第１閾値よりも小さい値である第２閾値以上であって前記第１閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４にかかる発明は、請求項１に記載の移動体であって、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された第３閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５にかかる発明は、請求項４に記載の移動体であって、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された閾値であって、前記第３閾値よりも小さい値である第４閾値以上であって前記第３閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６にかかる発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体であって、前記障害物の接触の程度に関する接触条件と、前記動作状態とを対応付けて保持する条件保持手段をさらに備え、前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件に対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７にかかる発明は、請求項６に記載の移動体であって、前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、日時に関する日時条件とを対応付けて保持し、前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、現在の日時を満たす前記日時条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８にかかる発明は、請求項６に記載の移動体であって、前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、当該移動体の移動場所に関する移動場所条件とを対応付けて保持し、管理者から前記移動体の移動場所の指示を受け付ける指示受付手段をさらに備え、前記状態管理手段は、前記センサが障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、前記指示受付手段が指示を受け付けた前記移動場所を満たす前記移動場所条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９にかかる発明は、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体であって、前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１０にかかる発明は、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体であって、前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値未満であり、かつ前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が前記第１閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１１にかかる発明は、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体であって、前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第５閾値未満であり、かつ障害物の接触時間が前記第３閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１２にかかる発明は、請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体であって、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられている前記メッセージを出力するメッセージ出力手段とをさらに備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１３にかかる発明は、請求項１２に記載の移動体であって、前記メッセージ保持手段は、前記接触の程度と、前記メッセージと、当該メッセージの出力先とを対応付けて保持し、前記メッセージ出力手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられ、かつ当該メッセージ出力手段を前記出力先とする前記メッセージを出力し、前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された障害物の程度に対応付けられ、かつ前記監視装置を前記出力先とする前記メッセージを前記監視装置に送信することを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１４にかかる発明は、請求項１から１１のいずれか一項に記載の移動体であって、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段をさらに備え、前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度に対応付けられている前記メッセージを前記管理装置に送信することを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１５にかかる発明は、自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、前記移動体は、当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、前記監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段とを有し、前記監視装置は、前記依頼情報を受信する受信手段と、前記受信手段が前記依頼情報を受信した場合に、当該依頼情報を受信した旨を出力する出力手段とを有することを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１６にかかる発明は、自律移動可能な移動体を制御する制御処理をコンピュータに実行させる制御プログラムであって、前記移動体のセンサが障害物に接触した場合に、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理ステップと、前記状態管理ステップにおいて前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御ステップと、前記状態管理ステップにおいて前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、障害物に接触し停止する場合において、障害物の接触の程度にしたがい、一時停止または非常停止のいずれかの状態に設定し、非常停止の場合にのみ警備員に通知することとしたので、移動体の運用効率の低下を防ぎつつ安全に走行を再開することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる移動体、監視システムおよび制御プログラムの最良な実施の形態を詳細に説明する。
【００２６】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる監視システム１の全体構成を示す図である。監視システム１は、監視装置１０と、移動ロボット２０とを備えている。監視装置１０は、監視センタ内に設置されている。監視装置１０と移動ロボット２０とは例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを介して接続されている。監視装置１０は、移動ロボット２０と情報の送受信を行うことにより移動ロボット２０を制御する。
【００２７】
移動ロボット２０は、自律移動可能な移動体であって、デパートやオフィスなど所定の領域内を巡回する。移動ロボット２０は、障害物との接触を検知するバンパセンサ２００を備えている。バンパセンサ２００は、移動ロボット２０のバンパ部分に設けられている。移動ロボット２０は、バンパセンサ２００のほか測距センサなど各種センサも備えている。
【００２８】
移動ロボット２０は、バンパセンサ２００が障害物との接触を検知した場合には、その接触の程度に応じて、移動を継続、または停止する。さらに、警備員による安全確認が必要な場合には移動の停止に加え、監視装置１０に対し復旧操作の依頼を行う。監視装置１０が復旧操作の依頼を受信すると、警備センタ内の警備員により監視装置１０を介して、移動ロボット２０の復旧操作が行われる。また警備員は必要に応じて移動ロボット２０の停止位置に向かい、移動ロボット２０の復旧操作を行う。
【００２９】
図２は、移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、バンパセンサ２００の他、通信部２０２と、指示受付部２０４と、表示部２０６と、スピーカ２０８と、移動制御部２１０と、条件テーブル保持部２２０と、動作状態管理部２２２と、メッセージ特定部２２４とを備えている。
【００３０】
通信部２０２は、監視装置１０と各種情報の送受信を行う。具体的には、監視装置１０から巡回経路の巡回の開始、停止などの指示を受信する。また、各種センサにより異常が検知された場合に、その旨を監視装置１０に通知する。
【００３１】
指示受付部２０４は、例えばマウスやキーボードなどのユーザインタフェースであり、管理者や警備員からの入力を受け付ける。具体的には、移動ロボット２０の巡回を開始する際に、これから巡回する巡回経路の選択や、現在の日時などの入力を受け付ける。なお他の例としては、これらの情報は、通信部２０２を介して監視装置１０から受信してもよい。
【００３２】
表示部２０６は、移動ロボット２０の周囲の人に通知すべき内容など各種情報を表示する。スピーカ２０８は、表示部２０６同様に、周囲の人に通知すべき内容など各種情報を音声出力する。移動制御部２１０は、移動ロボット２０の移動を制御する。具体的には、移動ロボット２０の車輪モータを駆動するモータドライバである。
【００３３】
条件テーブル保持部２２０は、動作状態と、接触条件とを対応付けた接触条件テーブルを保持している。ここで、動作状態とは、移動ロボット２０の動作状態であり、走行継続状態、一時停止状態および非常停止状態がある。走行継続状態とは、監視装置１０からの指示通り走行を行う状態である。一時停止状態とは、監視装置１０から走行が指示されている場合であっても、走行を停止し、予め定められた時間経過した後に、移動ロボット２０自身による復旧動作により走行再開が可能な状態である。非常停止状態とは、監視装置１０から走行が指示されている場合であっても走行を停止した状態であり、移動ロボット２０自身による復旧動作による走行再開は不可能であるが、警備員等による復旧操作により走行再開が可能な状態である。
【００３４】
条件テーブル保持部２２０は、巡回場所および巡回時間帯ごとに異なる接触条件テーブルを保持している。図３は、複合施設を巡回場所とする４つの接触条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。複合施設の接触条件テーブルとしては、平日の開店中、平日の閉店中、祝祭日の開店中および祝祭日の閉店中の４つの時間帯に対するものがある。図４は、オフィスを巡回場所とする４つの接触条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。オフィスの接触条件テーブルとしては、平日の就業時間内、平日の就業時間外、祝祭日の昼間および祝祭日の夜間の４つの時間帯に対するものがある。なお、祝祭日の昼間および夜間はそれぞれ、平日の就業時間内および就業時間外の時間帯に対応する。
【００３５】
このように、移動ロボット２０の巡回場所が複数箇所ある場合には、条件テーブル保持部２２０は、場所毎の接触条件テーブルを保持する。さらに、巡回時間帯により接触条件が異なる場合には、条件テーブル保持部２２０は、巡回時間帯毎の接触条件テーブルを保持する。
【００３６】
各接触条件テーブルは、移動ロボット２０の動作状態と、接触条件とを対応付けて保持している。接触条件とは、バンパセンサ２００により検知された接触の程度に関する条件である。例えば、「３秒未満の接触から、３０秒以内に３秒未満の接触２回以下」など、接触条件は、接触時間や接触回数に関する条件である。さらに、直前の接触と今回の接触との関係に関する条件である。
【００３７】
例えば、複合施設の開店中には人の往来があるため、人との接触が想定される。このような場合にすべての接触を異常とみなし停止したのでは、停止処理が多発し巡回動作に支障を来たす恐れがある。そこで、図３に示すように、人の往来のない閉店中に比べて、一時停止や非常停止を行うための接触条件を緩く設定してもよい。
【００３８】
また、複合施設では祝祭日には、平日に比べて人の往来が増えることが予想される。そこで、図３に示すように、祝祭日の開店中には平日の開店中に比べて一時停止や非常停止を行うための接触条件をさらに緩く設定してもよい。
【００３９】
なお、図３および図４に示す８つの接触条件テーブルは一例であり、条件テーブル保持部２２０が保持する接触条件テーブルは、移動ロボット２０を巡回させる場所や時間に応じて管理者等が自由に設定することができる。
【００４０】
図３および図４に示す接触条件以外にも例えば、接触時間が予め設定された第１閾値以上という接触条件と非常停止の動作状態とが対応付けられていてもよい。さらに、接触時間が第１閾値未満であって第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるという接触条件と一時停止の動作状態とが対応づけられていてもよい。ここで、例えば第１閾値は、３秒であり、第２閾値は０．５秒とする。
【００４１】
また、接触回数に応じて接触条件を定めてもよい。例えば、接触回数が予め設定された第３閾値以上という接触条件と非常停止の動作状態とが対応付けられていてもよい。さらに、接触時間が第３閾値未満であって第３閾値よりも小さい第４閾値以上であるという接触条件と一時停止の動作状態とが対応づけられていてもよい。ここで、例えば第３閾値は、５回であり、第２閾値は１回とする。
【００４２】
条件テーブル保持部２２０は、さらに巡回場所および巡回時間帯毎に異なるメッセージテーブルを保持している。図５は、複合施設の平日および祝祭日の開店中におけるメッセージテーブルのデータ構成を模式的に示す図である。メッセージテーブルは、停止条件と、出力先と、メッセージとを対応付けて保持している。停止条件とは、例えば、一時停止、非常停止など動作状態に関する条件である。また、一時停止が頻発しているなど直前までの一時停止の発生回数に関する条件や、直前の一時停止からの経過時間に関する条件などがある。
【００４３】
出力先としては、監視センタと、周囲とがある。監視センタに対応付けられているメッセージは、通信部２０２を介して監視装置１０に送信されるものである。これにより、メッセージを警備員に通知することができる。すなわち、監視センタを出力先とするメッセージは、警備員向けのメッセージである。また、周囲に対応付けられているメッセージは、表示部２０６またはスピーカ２０８に出力されるものである。これにより、メッセージを周囲を往来する人などに通知することができる。すなわち、周囲を出力先とするメッセージは、周囲の人向けのメッセージである。
【００４４】
例えば、一時停止が頻発している場合には、監視センタには、「子供やベビーカーに取り囲まれて巡回が続行できなくなる可能性があります。」というメッセージを送信する。これにより、警備員は、必要に応じて移動ロボット２０の停止する場所に向かい対処することができる。さらに、周囲には「巡回中ですので、進路を空けてください。」というメッセージを出力する。これにより、周囲の人に移動ロボット２０との接触を避けるよう促すことができる。このように、接触の程度に応じたメッセージを対応付けておくことにより、監視センタや周囲の人に適切なメッセージを通知することができる。
【００４５】
複合施設の平日および祝祭日の開店中におけるメッセージテーブルについて説明したが、条件テーブル保持部２２０は、これ以外の巡回場所、巡回時間帯に対するメッセージテーブルも同様に保持している。
【００４６】
図２の動作状態管理部２２２は、指示受付部２０４が受け付けた巡回場所および巡回時間帯に対応する接触条件テーブルを条件テーブル保持部２２０から選択する。そして、バンパセンサ２００により障害物との接触が検知されると、選択された接触条件テーブルを参照し、検知された接触の程度が当てはまる接触条件に対応付けられている動作状態を特定する。動作状態管理部２２２は、特定した動作状態にしたがい、移動制御部２１０に移動の継続または停止を指示する。
【００４７】
メッセージ特定部２２４は、指示受付部２０４が受け付けた巡回場所および巡回時間帯に対応するメッセージテーブルを条件テーブル保持部２２０から選択する。そして、バンパセンサ２００により障害物との接触状態が検知されると、選択されたメッセージテーブルを参照し、検知された接触の程度と、動作状態管理部２２２により設定された動作状態に対応するメッセージと出力先とを特定する。メッセージ特定部２２４は、さらに特定した出力先にしたがい通信部２０２、表示部２０６またはスピーカ２０８に、特定したメッセージの出力を指示する。
【００４８】
図６は、移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。まず、移動ロボット２０による巡回開始前に、指示受付部２０４は、警備員等による巡回場所および巡回時間帯の入力を受け付ける。動作状態管理部２２２は、指示受付部２０４が受け付けた内容にしたがい、条件テーブル保持部２２０から、巡回場所および巡回時間帯に対応する接触条件テーブルおよびメッセージテーブルを選択する（ステップＳ１００）。次に、移動ロボット２０は、巡回経路の巡回を開始する。すなわち、走行を開始し（ステップＳ１０２）、巡回経路の最終地点まで走行を継続する（ステップＳ１０４，Ｎｏ）。
【００４９】
移動ロボット２０の巡回中にバンパセンサ２００が障害物の接触を検知すると（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、動作状態管理部２２２は、ステップＳ１００において選択した接触条件テーブルにおいて、バンパセンサ２００が検知した接触の程度に対応付けられている動作状態を特定する（ステップＳ１０８）。移動制御部２１０は、特定された動作状態にしたがい移動を制御する。
【００５０】
具体的には、特定した動作状態が走行継続である場合には（ステップＳ１１０，走行継続）、ステップＳ１０４に戻り、接触を検知するまで走行を継続する。特定した動作状態が非常停止である場合には（ステップＳ１１０，非常停止）、動作状態管理部２２２は、動作状態を非常停止に設定し（ステップＳ１３０）、移動制御部２１０に移動の停止を指示する。これにより、移動ロボット２０は停止する。特定した動作状態が一時停止である場合には（ステップＳ１１０，一時停止）、動作状態管理部２２２は、動作状態を一時停止に設定し（ステップＳ１２０）、移動制御部２１０に移動の停止を指示する。
【００５１】
動作状態が一時停止に設定された場合（ステップＳ１２０）、動作状態管理部２２２は、これまでの一時停止の回数をカウントする（ステップＳ１２２）。具体的には、現在時刻までの過去３０秒の間の一時停止の回数をカウントする。なお、一時停止および非常停止の履歴は動作状態管理部２２２が保持しているものとする。
【００５２】
カウントした回数が予め設定された基準値以上である場合には（ステップＳ１２４，Ｙｅｓ）、動作状態管理部２２２は、動作状態を非常停止に設定する（ステップＳ１３０）。ここで、基準値とは、例えば３回など予め定められた回数である。
【００５３】
次に、メッセージ特定部２２４は、ステップＳ１００において選択されたメッセージテーブル中の停止条件のうち、現在の状況が満たす停止条件を特定する（ステップＳ１３２）。そして、特定した停止条件に対応付けられているメッセージを対応付けられている出力先に出力する（ステップＳ１３４）。具体的には、出力先が監視センタである場合には、メッセージ特定部２２４は、通信部２０２に対しメッセージの監視装置１０への送信を指示する。また、出力先が周囲である場合には、メッセージ特定部２２４は、表示部２０６およびスピーカ２０８のいずれか一方または両方に対しメッセージの出力を指示する。
【００５４】
移動ロボット２０は、警備員による復旧操作が行われ、指示受付部２０４を介して再開指示を受け付けるまで停止する（ステップＳ１３６，Ｎｏ）。そして、再開指示を受け付けると（ステップＳ１３６，Ｙｅｓ）、走行を再開し（ステップＳ１３８）、ステップＳ１０４に戻る。また、他の例としては、警備員が監視装置１０を介して復旧操作を行った場合には、通信部２０２を介して再開指示を受信して（ステップＳ１３６，Ｙｅｓ）、走行を再開する。
【００５５】
例えば、複合施設の開店中の巡回において、ステップＳ１３０において、非常停止と設定され、この非常停止の直前３０秒の間に一時停止がなかった場合には、メッセージ特定部２２４は、図５に示すメッセージテーブルを参照し、通信部２０２に「イベントワゴンや陳列物に衝突した可能性があります。確認して下さい。」というメッセージの送信を指示する。監視センタにいる警備員は、このメッセージにより非常停止したことを知り、適切な復旧操作を行うことができる。そして、復旧操作の終了後、監視装置１０からまたは移動ロボット２０に対して直接再開指示を与えることにより（ステップＳ１３６，Ｙｅｓ）、移動ロボット２０による巡回が再開される。
【００５６】
一方、ステップＳ１２４において、一時停止回数が予め定められた基準値未満である場合には（ステップＳ１２４，Ｎｏ）、メッセージ特定部２２４は、メッセージを特定し（ステップＳ１４０）、通信部２０２、表示部２０６またはスピーカ２０８は、特定されたメッセージを出力する（ステップＳ１４２）。さらに、一時停止から予め定められた一定時間停止し続け（ステップＳ１４４，Ｎｏ）、一定時間が経過すると（ステップＳ１４４，Ｙｅｓ）、移動制御部２１０は移動ロボット２０の走行を再開させ（ステップＳ１３８）、ステップＳ１０４に戻る。
【００５７】
例えば、複合施設の開店中の巡回において、ステップＳ１２０において一時停止と設定されると、図５に示すメッセージテーブルが選択される。さらに、図５に示すメッセージテーブルの一時停止の頻発の停止状態が当てはまる場合には、メッセージ特定部２２４は、対応付けられているメッセージと出力先を特定する（ステップＳ１４０）。そして、「子供やベビーカーに取り囲まれて巡回が続行できなくなる可能性があります。」というメッセージを通信部２０２を介して監視装置１０に送信し、かつ「巡回中ですので、進路を空けてください。」というメッセージを表示部２０６およびスピーカ２０８のうちいずれか一方または両方に出力させる（ステップＳ１４２）。
【００５８】
このように、一時停止または非常停止をした場合には、停止した状況に応じたメッセージを適宜防災センタの警備員に通知することができる。これにより、警備員は、迅速に適切な対処を施すことができる。さらに、周囲の人に対してもメッセージを通知することができるので、安全が確保できない場合に、注意喚起を行うことができる。
【００５９】
図７は、実施の形態にかかる移動ロボット２０のハードウェア構成を示す図である。移動ロボット２０は、ハードウェア構成として、移動ロボット２０における制御処理を実行する制御プログラムなどが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従って移動ロボット２０の各部を制御するＣＰＵ５１と、移動ロボット２０の制御に必要な種々のデータを記憶するＲＡＭ５３と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５７と、各部を接続するバス６２とを備えている。移動制御部２１０、条件テーブル保持部２２０、動作状態管理部２２２およびメッセージ特定部２２４は、これらのハードウェアの協働により実現される。
【００６０】
移動ロボット２０の制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００６１】
この場合には、制御プログラムは、移動ロボット２０において上記記録媒体から読み出して実行することにより主記憶装置上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００６２】
また、本実施の形態の制御ログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【００６３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。
【００６４】
そうした変更例としては、本実施の形態においては、一時停止または非常停止をした場合には、監視装置１０が停止した状況に応じたメッセージを出力することとしたが、メッセージの出力にかえて、非常停止の際には、警備員に通知するための警報等を出力することとしてもよい。
【００６５】
（第２の実施の形態）
図８は、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０のバンパセンサ２００の構成を示す図である。バンパセンサ２００は、比較的浅い接触を検知する第１センサ３１０と、比較的深い接触を検知する第２センサ３２０を有している。
【００６６】
バンパ４００は、移動ロボット２０のロボット本体４１０とバネ４２０で接続されており、バンパ４００には、第１突起部４０１と、第２突起部４０２とが設けられている。
【００６７】
第１センサ３１０は、第１突起部４０１の接触の有無によりオンオフが切り替るスイッチ３１２と、回路の接触および断線を検出する検出回路３１４とを有している。検出回路３１４は回路の断線を検出すると、移動制御部２１０としてのモータドライバに対し移動停止を指示する。これにより、移動ロボット２０の移動が停止する。
【００６８】
第２センサ３２０は、第１センサ３１０と同様、第２突起部４０２の接触の有無によりオンオフが切り替るスイッチ３２２と、回路の接触および断線を検出する検出回路３２４とを有している。検出回路３２４は、回路の断線を検出すると、移動制御部２１０への電源２３０からの電源供給を停止させる。これにより、移動ロボット２０の移動が停止する。
【００６９】
第２突起部４０２は、第１突起部４０１に比べて短い突起である。したがって、第２センサ３２０は、第１センサ３１０に比べて強い接触のみを検知する。すなわち、接触強度が所定の閾値以上である場合にのみ第２センサ３２０は接触を検知する。このように、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０は、第１センサ３１０および第２センサ３２０による検知結果に基づいて、接触の有無だけでなく接触の程度を検知することができる。
【００７０】
第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０の動作状態管理部２２２は、第１センサ３１０のみが接触を検知した場合には、動作状態を一時停止に設定する。第２センサ３２０が接触を検知した場合、すなわち第１センサ３１０および第２センサ３２０がともに接触を検知した場合には、動作状態を非常停止に設定する。第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０は、このように、接触の強度にしたがい動作状態を特定するので、条件テーブル保持部２２０は、接触条件テーブルを保持しなくともよい。
【００７１】
図９は、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。移動ロボット２０が走行を開始した後（ステップＳ１０２）、第１センサ３１０が接触を検知し、かつ第２センサ３２０が接触を検知した場合、すなわち接触強度が所定の閾値以上であった場合には（ステップＳ１５０，Ｙｅｓ、ステップＳ１５２，Ｙｅｓ）、動作状態管理部２２２は、接触条件テーブルによらず非常停止と判断し（ステップＳ１３０）、第２センサ３２０は、リレー制御により移動制御部２１０への電力供給を停止させることにより移動ロボット２０の移動を停止させる。
【００７２】
一方、第１センサ３１０が接触を検知し、かつ第２センサ３２０が接触を検知しない場合、すなわち接触強度が閾値未満であった場合には（ステップＳ１５０，Ｙｅｓ、ステップＳ１５２，Ｎｏ）、動作状態管理部２２２は、接触条件テーブルによらず一時停止と判断し（ステップＳ１２０）、第１センサ３１０は、移動制御部２１０に移動停止を指示する。移動制御部２１０は、この指示にしたがい移動ロボット２０の移動を停止させる。
【００７３】
このように、第２の実施の形態にかかる監視システム１は、機械的な構成により一時停止と非常停止の判断を行うことができる。これにより、ソフトウェアに不具合が生じた場合であっても停止制御を行うことができる。
【００７４】
なお、第２の実施の形態にかかる監視システム１のこれ以外の構成および処理は、第１の実施の形態にかかる監視システム１の構成および処理と同様である。
【００７５】
（第３の実施の形態）
図１０は、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０のバンパセンサ２００の構成を示す図である。第３の実施の形態にかかるバンパセンサ２００は、第２の実施の形態にかかるバンパセンサ２００と同様に、第１センサ３１０と第２センサ３２０とを有している。
【００７６】
なお、第３の実施の形態にかかる第１センサ３１０の検出回路３１４は、回路の断線を検出すると、断線が検出された旨を示す信号を動作状態管理部２２２に入力する。
【００７７】
動作状態管理部２２２は、第１センサ３１０による接触回数等と接触条件テーブルとに基づいて動作状態を設定する。第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０は、第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０と同様に、接触条件テーブルを保持している。
【００７８】
第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０は、第１の実施の形態にかかる移動ロボット２０のような接触条件テーブルを利用した動作状態の特定と、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０のような接触の強度に応じた動作状態の特定とを併用する。
【００７９】
図１１は、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。移動ロボット２０が走行を開始した後（ステップＳ１０２）、第１センサ３１０が接触を検知し、かつ第２センサ３２０が接触を検知した場合には（ステップＳ１５０，Ｙｅｓ、ステップＳ１５２，Ｙｅｓ）、動作状態管理部２２２は、接触条件テーブルによらず非常停止と判断し（ステップＳ１３０）、第２センサ３２０は、リレー制御により移動制御部２１０への電力供給を停止させることにより移動ロボット２０の移動を停止させる。
【００８０】
一方、第１センサ３１０が接触を検知し、かつ第２センサ３２０が接触を検知しない場合には（ステップＳ１５０，Ｙｅｓ、ステップＳ１５２，Ｎｏ）、動作状態管理部２２２は、第１センサ３１０の接触回数等と接触条件テーブルとに基づいて動作状態を特定する（ステップＳ１０８）。
【００８１】
このように、第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０は、接触強度が大きい場合には、動作状態を非常停止に設定し、第２センサ３２０のリレー制御により即座に移動を停止しつつ、接触強度が小さい場合には、接触回数等に応じて停止状態を設定することができるので、より柔軟性のある停止制御を行うことができる。
【００８２】
なお、第３の実施の形態にかかる監視システム１のこれ以外の構成および処理は、他の実施の形態にかかる監視システム１の構成および処理と同様である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】実施の形態にかかる監視システム１の全体構成を示す図である。
【図２】移動ロボット２０の主な機能構成を示すブロック図である。
【図３】複合施設を巡回場所とする４つの接触条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。
【図４】オフィスを巡回場所とする４つの接触条件テーブルのデータ構成を模式的に示す図である。
【図５】複合施設の平日および祝祭日の開店中におけるメッセージテーブルのデータ構成を模式的に示す図である。
【図６】移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。
【図７】移動ロボット２０のハードウェア構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０のバンパセンサ２００の構成を示す図である。
【図９】第２の実施の形態にかかる移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０のバンパセンサ２００の構成を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態にかかる移動ロボット２０の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１  監視システム
１０  監視装置
２０  移動ロボット
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５７  通信I／Ｆ
６２  バス
２００  バンパセンサ
２０２  通信部
２０４  指示受付部
２０６  表示部
２０８  スピーカ
２１０  移動制御部
２２０  条件テーブル保持部
２２２  動作状態管理部
２２４  メッセージ特定部
２３０  電源
３１０  第１センサ
３１２  スイッチ
３１４  検出回路
３２０  第２センサ
３２２  スイッチ
３２４  検出回路
４００  バンパ
４０１  第１突起部
４０２  第２突起部
４１０  ロボット本体
４２０  バネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004933364.tif 000009
【図９】
0004933364.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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