(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
配達物が載置され、当該配達物の重量を測定する配達物重量測定部と、
少なくとも前記配達物重量測定部に載置された前記配達物を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記配達物重量測定部による前記配達物の重量測定結果が前記配達物の重量を表しているか否かを判断する判断部と、
を備え、
前記判断部は、前記画像に基づいて、前記配達物に接触し、前記配達物重量測定部による前記重量測定結果に影響を与える測定結果変動対象物が前記画像に含まれるか否かを検出し、前記測定結果変動対象物が前記画像に含まれない場合に、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断することを特徴とする、配達物自動引受装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記測定結果変動対象物として人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出し、前記人体の一部が前記画像に含まれない場合に、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断することを特徴とする、請求項１に記載の配達物自動引受装置。
【請求項３】
前記撮像部は、少なくとも前記配達物重量測定部に載置された前記配達物の温度分布を表す温度分布画像を撮像し、
前記判断部は、前記温度分布画像に基づいて、前記人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出することを特徴とする、請求項２に記載の配達物自動引受装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記撮像部によって撮像された画像に含まれる所定の色相を検出し、前記所定の色相の検出結果に基づいて、前記人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出することを特徴とする、請求項２または３に記載の配達物自動引受装置。
【請求項５】
前記判断部により、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断された場合に、前記重量測定結果に基づいて、前記配達物の配達料金を算出する料金算出部をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の配達物自動引受装置。
【請求項６】
前記撮像部は、前記配達物を少なくとも２つの異なる方向から撮像する少なくとも２つの撮像装置を備え、
前記配達物自動引受装置は、前記少なくとも２つの撮像装置のそれぞれにより撮像された画像に基づいて、前記配達物の寸法を算出する寸法算出部をさらに備えることを特徴とする、請求項５に記載の配達物自動引受装置。
【請求項７】
配達物が載置され、当該配達物の重量を測定する配達物重量測定部と、
少なくとも前記配達物重量測定部に載置された前記配達物を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記配達物重量測定部による前記配達物の重量測定結果が前記配達物の重量を表しているか否かを判断する判断部と、
を備え、
前記判断部は、前記画像に基づいて、前記配達物に接触し、前記配達物重量測定部による前記重量測定結果に影響を与える測定結果変動対象物が前記画像に含まれるか否かを検出し、前記測定結果変動対象物が前記画像に含まれない場合に、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断し、
前記判断部により、前記重量測定結果が前記配達物のみの重量を表していないと判断された場合、判断結果に基づいた案内を行う案内部をさらに備えることを特徴とする、配達物自動引受装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配達物自動引受装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、郵便局、コンビニエンスストアなどにおいて、配達物を郵送する場合の配達料金は、一般に配達物の重量や大きさなどに基づいて決定される。ここで、局員や店員などの作業負担軽減、営業時間外の引受などを目的に、配達物の重量や大きさを自動で測定し、当該測定結果に基づいて配達料金を決定する自動引受装置が利用されることもある。
【０００３】
自動引受装置における重量測定は一般に、例えば電子天秤などで測定される。しかしながら、例えば配達物の重量の測定中に利用者が配達物に触れた場合には正確な重量を測定することができない。この際、利用者が配達物を持ち上げることにより実際の重量よりも軽く測定されてしまう。これらの結果、配達料金が正確に算出されないといった問題が発生する場合がある。
【特許文献１】特開平９−２７００７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば上記特許文献１では、扉が設けられた箱の中に配達物の重量測定部を設置することにより、配達物の重量測定時に利用者が配達物に触れることを防止することが可能な配達物の引受装置が開示されている。
【０００５】
しかしながら、このような引受装置においては、扉内の重量測定部に配達物が入らないといった問題が発生することがある。結果として引受装置は、配達料金を正確に算出できない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、正確な配達物の配達料金を算出することが可能な、新規かつ改良された配達物自動引受装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、配達物が載置され、当該配達物の重量を測定する配達物重量測定部と、少なくとも前記配達物重量測定部に載置された前記配達物を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記配達物重量測定部による前記配達物の重量測定結果が前記配達物の重量を表しているか否かを判断する判断部と、を備える配達物自動引受装置が提供される。
【０００８】
かかる構成により、配達物重量測定部は、配達物重量測定部に載置された配達物の重量を測定することができる。また撮像部は、少なくとも配達物重量測定部に載置された配達物を撮像することができる。さらに判断部は、撮像部によって撮像された画像に基づいて、配達物重量測定部による配達物の重量測定結果が配達物の重量を表しているか否かを判断することができる。その結果、配達物自動引受装置は、配達物の正確な配達料金を算出するために必要な、配達物の重量を測定することができる。
【０００９】
また、前記判断部は、前記画像に基づいて、前記配達物に接触し、前記配達物重量測定部による前記重量測定結果に影響を与える測定結果変動対象物が前記画像に含まれるか否かを検出し、前記測定結果変動対象物が前記画像に含まれない場合に、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断することもできる。
【００１０】
また、前記判断部は、前記測定結果変動対象物として人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出し、前記人体の一部が前記画像に含まれない場合に、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断することもできる。
【００１１】
また、前記撮像部は、少なくとも前記配達物重量測定部に載置された前記配達物の温度分布を表す温度分布画像を撮像し、前記判断部は、前記温度分布画像に基づいて、前記人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出することもできる。
こともできる。
【００１２】
また、前記判断部は、前記撮像部によって撮像された画像に含まれる所定の色相を検出し、前記所定の色相の検出結果に基づいて、前記人体の一部が前記画像に含まれるか否かを検出することもできる。
【００１３】
また、前記配達物自動引受装置は、前記判断部により、前記重量測定結果が前記配達物の重量を表していると判断された場合に、前記重量測定結果に基づいて、前記配達物の配達料金を算出する料金算出部をさらに備えることもできる。
【００１４】
また、前記撮像部は、前記配達物を少なくとも２つの異なる方向から撮像する少なくとも２つの撮像装置を備え、前記配達物自動引受装置は、前記少なくとも２つの撮像装置のそれぞれにより撮像された画像に基づいて、前記配達物の寸法を算出する寸法算出部をさらに備えることもできる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、正確な配達物の配達料金を自動で算出することが可能な、新規かつ改良された配達物自動引受装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
（配達物自動引受装置１００の外観構成）
本発明の一実施形態に係る配達物自動引受装置１００の外観構成について以下図１を参照に説明する。図１は、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００の外観構成を概略的に表す説明図を示す。
【００１８】
図１に示すように、配達物自動引受装置１００は、主に配達物重量測定部１０４と、撮像部１０２と、撮像画像表示部１１８と、操作表示部１０６と、証紙発行部１１２と、紙幣投入部１１４と、硬貨投入部１２２と、釣銭放出部１１６と、音声案内部１２０とを含む。
【００１９】
配達物重量測定部１０４は、配達物１０８が載置される載置台（図示せず）を備える。配達物重量測定部１０４は、載置台に載置された配達物１０８の重量を自動で測定する。
【００２０】
撮像部１０２は、対象物を撮像可能な撮像装置として機能する。撮像部１０２は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を撮像することが可能な位置に配置され、図１に示される例では、配達物重量測定部１０４の上方に設置される。もちろん撮像部１０２は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を撮像することが可能な位置であれば、図１に示される位置に限定されるものではい。
【００２１】
撮像部１０２は、熱画像撮像装置２０２およびステレオカメラ２０４を備えることができる。ここで熱画像撮像装置２０２は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の温度分布を表す温度分布画像を撮像可能な撮像装置である。またステレオカメラ２０４は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を、少なくとも２つの異なる方向から撮像する少なくとも２つの第１撮像装置および第２撮像装置を備える。熱画像装置２０２およびステレオカメラ２０４によって撮像された画像に基づいて、後述される判断部２１４により、配達物重量測定装置１０４による配達物１０８の重量測定結果に影響を与える測定結果変動対象物が画像中に含まれるか否かが検出される。
【００２２】
撮像画像表示部１１８は、撮像部１０２で撮像された画像を表示する表示画面を備える。撮像画像表示部１１８は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなど、画像を表示することが可能な表示装置であれば適用することができ、特定の表示装置、表示方式などに限定されるものではない。
【００２３】
操作表示部１０６は、利用者１１０への指示、配達物自動引受装置１００による各種の処理結果などを表示する表示画面を備える。操作表示部１０６が備える表示画面は、タッチパネルを利用した表示画面とすることができる。この場合利用者１１０は、操作表示部１０６に表示される選択画面などに触れることで、各種サービスの選択などを行うことができる。もちろん本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、操作表示部１０６は、独立した操作ボタンなどを有することも可能である。この場合利用者１１０は、操作表示部１０６に示される指示に対して、操作ボタンを押すことなどにより各種サービスの選択などを行うことができる。
【００２４】
音声案内部１２０は、上記の操作表示部１０６の表示内容に連動して音声を出力する音声出力部を備える。
【００２５】
支払受領部１２４は、利用者１１０によって配達物１０８の配達に必要な配達料金のうち、紙幣投入のための紙幣投入部１１４と、硬貨投入のための硬貨投入部１２２を含む。
【００２６】
なお、図１に示される例では、支払受領部１２４は、紙幣投入部１１４および硬貨投入部１２２を別個に設けて構成されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、紙幣投入部１１４と硬貨投入部１２２を１つの支払受領部１２４として構成することも可能である。さらに、支払受領部１２４は、例えば、クレジットカードやキャッシュカードによる支払いのためのカード読取部、プリペイドカードなどの決済機能を備えたカード状の記憶媒体による支払いのための決済処理部、ＩＣカードやＩＣカードを搭載した携帯電話による電子マネーによる支払いのための決済処理部などを設けることにより、利用者からの配達料金の受領をすることも可能である。
【００２７】
釣銭放出部１１６は、利用者１１０に対して投入金額に対する釣銭を返却するための釣銭返却口として機能する。
【００２８】
証紙発行部１１２は、配達物１０８の配達に必要な証紙を発行するための証紙発行部として機能する。
【００２９】
なお、図１に示される配達物自動引受装置１００の各構成部の配置は本実施形態を説明する上での一例であり、これに限定されるものではなく、図１に示される配置と異なる位置に上記各各構成部が配置されることもできる。
【００３０】
（配達物自動引受装置１００の機能構成）
次に、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００の機能構成について以下図２を参照に説明する。図２は、本実施形態に係る自動引受装置１００の機能構成を説明するブロック図を示す。
【００３１】
図２に示すように、配達物自動引受装置１００は主に、操作表示部１０６と、音声案内部１２０と、配達物重量測定部１０４と、撮像部１０２と、撮像画像表示部１１８と、判断部２０６と、寸法測定部２０８と、料金算出部２１０と、支払受領部１２４と、証紙発行部１１２と、釣銭放出部１１６と、を含む。配達物自動引受装置１００を構成するこれらの各機能について、以下説明する。
【００３２】
（操作表示部１０６、音声案内部１２０）
操作表示部１０６は、配達物自動引受装置１００が備える各機能に連動して、配達物１０８の自動引受に関する利用者１１０への各種案内を表示する。操作表示部１０６は、例えばタッチパネル形式の表示画面を備えることができる。これにより利用者１１０は、操作表示部１０６によって表示画面に表示される各種案内を、当該表示画面に触れることにより選択することができる。もちろん本実施形態はこれに限定されるものではなく、操作表示部１０６は例えば、各種案内を表示する表示画面と独立した選択ボタンとを備えることもできる。これにより利用者１１０は、操作表示部１０６によって表示画面に表示される各種案内を、選択ボタンを押すことなどにより選択することができる。
【００３３】
図３〜図８は、操作表示部１０６に表示される表示例を示す。
【００３４】
利用者１１０が配達物自動引受装置１００を利用するにあたり、操作表示部１０６は、例えば図３に示すように、配達物自動引受装置１００が提供することが可能な各種サービスの選択画面を表示することができる。図３に示される例では、操作表示部１０６は、「国内郵便」と、「国内郵便速達」と、「国際郵便」と、「証紙購入」と、を選択可能なサービスとして表示画面に表示している。これにより利用者１１０は、表示画面に表示されるサービスを、例えば表示画面に触れることなどにより選択することができる。
【００３５】
図３に示される表示画面において、利用者１１０が例えば「国内郵便」のサービスを選択した場合、操作表示部１０６は、図４に示すように、利用者１１０に対して配達物１０８を、配達物重量測定部（はかり）１０４に載せるように指示する画面を表示する。このとき利用者１１０は、「取消」を選択することにより、図３に示されるサービス選択画面に戻ることも可能である。利用者１１０が配達物１０８をはかりに載せた後、後述される配達物重量測定部１０４によって当該配達物１０８の重量が測定される。
【００３６】
操作表示部１０６は、料金算出部２１０によって配達物１０８の配達料金が算出されると、表示画面に配達料金を表示することができる。図５は、操作表示部１０６によって表示画面に表示される配達料金の表示例を示す。
【００３７】
図５に示される例において、利用者１１０が「確認」を選択した場合、操作表示部１０６は、例えば図６に示すように、利用者１１０に対して配達料金を、支払受領部１２４へ投入するように指示する画面を表示する。これに連動して支払受領部１２４は、利用者１１０からの配達料金の受け取りを開始することが可能となる。
【００３８】
その後利用者１１０が配達料金を支払受領部１２４へ投入した場合、後述される証紙発行部１１２は配達物１０８に貼り付けるための証紙を発行する。操作表示部１０６は、この証紙発行部１１２による証紙の発行に連動して、例えば図７に示すように、利用者１１０に対して証紙を受け取ることを指示する画面を表示する。また操作表示部１０６は、利用者１１０によって「連続取引」が選択された場合、図３に示されたサービス選択画面を再び表示する。これにより利用者１１０は、連続して配達物自動引受装置１００によるサービスを受けることができる。
【００３９】
図７に示される例において、利用者１１０が「確認」を選択した場合、後述される釣銭放出部１１６は、釣銭、領収書などを放出する。操作表示部１０６は、この釣銭放出部１１６による釣銭、領収書などの放出に連動して、例えば図８に示すように、利用者１１０に対して釣銭、領収書などを受け取るように指示する画面を表示する。
【００４０】
ここで音声案内部１２０は、操作表示部１０６によって表示画面に表示される各種案内に連動して、利用者１１０に対して音声を出力することができる。例えば、図３に示される例では、音声案内部１２０は、「ご希望のサービスをお選びください」と音声出力することができる。図４に示される例では、「郵便物をはかりに載せてください」と音声出力することができ、他の表示画面においても同様である。これにより利用者１１０は、配達物１０８の自動引受に必要な操作、料金内容などの各種案内を、聴覚的にも理解することができる。
【００４１】
このように、操作表示部１０６および音声案内部１２０は、配達物自動引受装置１００が備える各機能に連動して、利用者１１０に対する案内などを表示等することができる。同様に、利用者１１０が操作表示部１０６によって表示された案内などを選択することにより、配達物自動引受装置１００が備える各機能も連動して作動することができる。
【００４２】
なお、図３〜８に示される表示画面は本実施形態を説明する上での一例であり、これらの表示画面、表示位置、選択種類などに限定されるものではない。
【００４３】
（配達物重量測定部１０４）
配達物重量測定部１０４は、利用者１１０によって配達物重量測定部１０４が備える載置台に載置された配達物１０８の重量を自動で測定する。このような配達物重量測定部１０４としては、例えば、電磁式あるいはロードセル式の電子天秤などを適用することができる。ただし、これらに限定されるものではなく、載置台に載置される配達物１０８の重量を自動で測定できるものであれば、本実施形態に係る配達物重量測定部１０４に適用することが可能である。
【００４４】
配達物重量測定部１０４は、重量自動測定機能によって自動測定される配達物１０８の重量測定値を、以下のようにして重量測定結果として決定する。まず配達物１０８が載置台に載置されると、配達物重量測定部１０４は、当該配達物１０８の重量の測定を開始する。その後一定周期、例えば１００ｍｓｅｃごとに配達物１０８の重量を測定し、重量測定値が一定時間安定したか否かを判断する。重量測定値が一定時間安定した場合に、配達物重量測定部１０４は、当該重量測定値を配達物１０８の重量測定結果として決定する。なお、上記の測定周期や、重量測定値が安定したか否かを判断する基準などは任意に変更されることができ、限定されるものではない。例えば、空調機の風圧によるゆらぎなどの影響を考慮して、重量測定値が安定したか否かを判断する場合には、所定のしきい値を設定することなども可能である。すなわち、重量測定値が一定時間しきい値内でのみ変動していた場合に、配達物重量測定部１０４は、当該重量測定値の平均値を重量測定結果として決定することもできる。
【００４５】
これにより配達物重量測定部１０４は、載置台に載置された配達物１０８の重量を、重量測定結果として自動で決定することができる。配達物重量測定部１０４によって決定された重量測定結果は、後述される料金算出部２１０によって、配達物１０８の配達料金の算出のためなどに使用される。
【００４６】
（撮像部１０２）
撮像部１０２は主に、熱画像撮像装置２０２およびステレオカメラ２０４を備える。
【００４７】
熱画像撮像装置２０２は、対象物から放出される赤外線放射エネルギを検出するための赤外線センサ（図示せず）を備える。熱画像撮像装置２０２は、赤外線センサによる検出結果に基づいて、当該対象物の温度分布を撮像することができる。なお赤外線センサは、例えば、マイクロボロメータ、ＭＣＴ（水銀カドミウムテルル化合物：Ｍｅｒｃｕｒｙ  Ｃａｄｍｉｕｍ  Ｔｅｌｌｕ）、ＩｎＳｂ（インジウム・アンチモン：Ｉｎｄｉｕｍ  ａｎｔｉｍｏｎｙ）  ＱＷＩＰ（Ｑｕａｎｔｕｍ  Ｗｅｌｌ  Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｐｈｏｔｏｄｅｔｅｃｔｏｒ）などの、対象物から放出される赤外線を検出するための様々な形式のセンサを適用することができる。
【００４８】
熱画像撮像装置２０２は、配達物重量測定部１０４に配達物１０８が載置された後に撮像を開始する。本実施形態に係る撮像部１０２は、上述されたように、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を撮像することができるように、配達物重量測定部１０４の上方に設置される。したがって、撮像部１０２は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の温度分布を撮像することができる。これにより、例えば配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８に利用者１１０の手が触れている場合などにおいは、撮像部１０２は、配達物１０８に触れる利用者１１０の手の温度分布を含めて撮像することができる。撮像部１０２によって撮像された温度分布画像に基づいて、後述される判断部２０６が、配達物１０８に利用者１１０の手が触れているか否かなどを判断する。
【００４９】
ステレオカメラ２０４は、対象物を複数の異なる方向から撮像する少なくとも２つの第1撮像装置および第２撮像装置を備える。ステレオカメラ２０４は、１つのシャッター機構を備え、当該シャッター機構を制御することにより、対象物を、第1撮像装置および第２撮像装置によって同時に撮像することができる。すなわち、ステレオカメラ２０４は、対象物を複数の異なる方向から同時に撮像することが可能である。なお本実施形態に係るステレオカメラ２０４は、２つの撮像装置を備えるが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば３以上の撮像装置を備えることも当然に可能である。
【００５０】
ステレオカメラ２０４は、配達物重量測定部１０４に配達物１０８が載置された後に撮像を開始する。本実施形態に係る撮像部１０２は、上述されたように、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を撮像することができるように、配達物重量測定部１０４の上方に設置される。したがって、撮像部１０２は、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を、ステレオカメラ２０４によって２つの異なる方向から同時に撮像することができる。撮像部１０２によって２つの異なる方向から撮像された配達物１０８の画像は、後述される寸法測定部２０８に転送され、配達物１０８の寸法測定に利用される。また、ステレオカメラ２０４によって撮像された画像は後述される判断部２０６にも転送され、配達物１０８に利用者１１０の手が触れているか否かなどを判断するために利用される。
【００５１】
（判断部２０６）
判断部２０６は、撮像部１０２によって撮像された画像を解析することにより、配達物重量測定部１０４によって決定された配達物１０８の重量測定結果の妥当性を判断する。重量測定値の妥当性とは、配達物重量測定部１０４によって決定された配達物１０８の重量測定結果が、実際の配達物１０８の重量のみを表しているか否かを意味する。判断部２０６は、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８に接触し、重量測定結果に影響を与え得る測定結果変動対象物を検出することにより重量測定結果の妥当性を判断する。ここで測定結果変動対象物とは、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８に接触し、配達物重量測定部１０４が配達物１０８の実際の重量を測定することができないようにする要素、例えば人体の一部などをいう。すなわち、判断部２０６は、例えば、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８に、利用者１０８の人体の一部が触れているか否かなどを画像解析に基づいて判断する。判断部２０６は、撮像部１０２によって撮像された画像を解析するために温度分布解析部２１２および色相解析部２１４を備える。
【００５２】
色相解析部２１４は、撮像部１０２による撮像画像に基づいて、測定結果変動対象物が撮像画像に含まれるか否かを検出する。色相解析部２１４は、撮像画像を構成する各画素の色彩情報に基づいて、各画素の色相、彩度、明度などの情報を算出する。配達物１０８の重量測定結果に影響を与える測定結果変動対象物、例えば人体の一部、物体などは、一般に配達物１０８とは異なる色相、彩度、明度などを有している。色相解析部２１４は、撮像画像に含まれる所定の色相領域などを特定することにより、測定結果変動対象物が撮像画像に含まれるか否かを検出する。以下、配達物１０８に利用者１１０の手が接触している場合を例に、色相解析部２１４が、撮像画像中の利用者１１０の手を、色相領域を特定することによって検出する方法について説明する。
【００５３】
撮像部１０２によって撮像された画像は、画素ごとに赤色(Ｒ：Ｒｅｄ)、緑色（Ｇ：Ｇｒｅｅｎ）、青色（Ｂ：Ｂｌｕｅ）からなるＲＧＢ色彩情報を有している。色相解析部２１４は、このＲＧＢ色彩情報をＨＳＶ（Ｈｕｅ、Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ、Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓ）情報に変換する。ここでＨＳＶとは、色相（Ｈｕｅ）、彩度（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、明度（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）の３つの成分からなる情報である。色相とは、赤色、青色、黄色などの色の種類を意味する。彩度とは、色の鮮やかさを意味する。明度とは、色の明るさを意味する。
【００５４】
色相解析部２１４は、撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のＲＧＢ色彩情報を、例えば以下の式によりＨＳＶ情報へと変換する。
【００５５】
【数１】
0004900302.tif 000002
・・・（１）
0004900302.tif 000003
・・・（２）
0004900302.tif 000004
・・・（３）
0004900302.tif 000005
・・・（４）
0004900302.tif 000006
・・・（５）
【００５６】
ここでＲ、Ｇ、Ｂは、撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のＲＧＢ色彩情報の値であり、例えば０〜２５５の数字で表される。また「ＭＡＸ」は、撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のＲＧＢ値の最大値であり、「ＭＩＮ」は、最小値である。式（１）からは、ある画素のＡＲＧ値の中でＲ値が最大値（ＭＡＸ）である場合に色相（Ｈ）を求めることができる。式（２）からは、ある画素のＡＲＧ値の中でＧ値が最大値（ＭＡＸ）である場合に色相（Ｈ）を求めることができる。式（３）からは、ある画素のＡＲＧ値の中でＢ値が最大値（ＭＡＸ）である場合に色相（Ｈ）を求めることができる。上記式（１）〜（５）により、Ｈは０〜３５９の範囲、Ｓは０〜２５５の範囲、Ｖは０〜２５５の範囲、の値がそれぞれ算出される。
【００５７】
上記式（１）〜（５）によって、色相解析部２１４は、撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のＨＳＶ値を算出することができる。例えば、撮像部１０２によって撮像された画像を構成するある画素の色彩情報がＲ＝２０８、Ｇ＝１４５、Ｂ＝１３０である場合、Ｈ＝１１、Ｓ＝９５、Ｖ＝２０８と算出される。
【００５８】
このようにＨＳＶ値は色相に関する値（Ｈ）が独立しているため、色相解析部２１４は、撮像部１０２によって撮像された画像中の所定の色相領域を特定することができる。色相解析部２１４は、例えば撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のうち、所定のＨ値を有する画素が所定のパーセンテージを占めるか否かを判断することができる。
【００５９】
例えば、人間の肌を表す色相は経験的に約Ｈ＝６〜３０であるといわれている。したがって色相解析部２１４は、撮像部１０２によって撮像された画像を構成する各画素のうち、Ｈ＝６〜３０を有する画素が所定のパーセンテージを占める場合には、配達物１０８に人体の一部（肌）が触れていると判断することができる。
【００６０】
なお、撮像画像を構成する各画素のうち所定のＨ値を有する画素が占める割合は任意に設定されることができ、特定の値に限定されるものではない。また、上記のＲＧＢ値、ＨＳＶ値は本実施形態を説明する上での一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。例えば上記例ではＲＧＢの値が０〜２５５の値で表現されているが、その他の数値、例えば０〜１、パーセンテージ表示などにより表されることも当然に可能であり、上記式（１）〜（５）もそれに応じて変更されるものであることが理解されるべきである。
【００６１】
また、上記の例では、肌色領域を特定することにより撮像画像中の人体の手を検出する例を説明したが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、撮像画像中の他の色相領域、彩度領域、明度領域などを特定することにより、人体の手以外を検出することも可能である。
【００６２】
次に温度分布解析部２１２は、撮像部１０２が備える熱画像撮像装置２０２によって撮像された温度分布画像に基づいて、測定結果変動対象物が温度分布画像に含まれるか否かを検出する。以下温度分布解析部２１２によって、例えば配達物１０８に利用者１００の体の一部が触れているか否かを判断する場合について説明する。
【００６３】
温度分布解析部２１２は、熱画像撮像装置２０２によって撮像された温度分布画像に基づいて、熱温度分布画像を構成する画素ごとに被写体の温度を認識することができる。これにより、温度分布解析部２１２は、熱画像撮像装置２０２によって撮像された温度分布画像中における、特定の温度を有する領域を認識することができる。すなわち、温度分布解析部２１２は、熱画像撮像装置２０２によって撮像された画像中に、ある特定の温度を有する物体がどの程度の領域（割合）を占めているかを認識することができる。
【００６４】
熱画像撮像装置２０２は、例えば、配達物１０８に人体の一部が触れている場合においては、体表面から放射される赤外線も上記の赤外線センサによって検出することができる。これにより、温度分布解析部２１２は、例えば配達物１０８に触れている人体の一部の温度分布も認識することができる。この結果、温度分布解析部２１２は、熱画像撮像装置２０２によって撮像された温度分布画像を構成する各画素のうち、人体の温度を表す温度範囲を有する画素が所定のパーセンテージを占める場合には、配達物１０６に人体の一部が触れていると判断することが可能である。このように検出する温度範囲や、温度分布画像中に占める所定のパーセンテージなどを決定しておくことにより、温度分布解析部２１２は、人体の一部に限らず、所定の温度を有する被写体が温度分布画像中に存在するか否かを判断することができる。
【００６５】
上記のように判断部２０６は、色相解析部２１４に加えて温度分布解析部２１２を備えることにより、配達物１０８に触れている人体の一部などの検出精度を高めることができる。例えば、配達物１０８に触れている利用者１１０が手袋をしている場合などにおいては、上記の色相解析部２１４は、撮像画像中の肌色領域に基づいて当該利用者の手を検出することは難しい。しかしながら、温度分布解析部２１２による解析を併せて行うことにより、利用者１１０の温度を認識することができ、配達物１０８に利用者１１０の手が触れていると判断することができる。
【００６６】
このように判断部２０６は、測定結果変動対象物が撮像画像中に含まれるか否かを検出することができる。例えば利用者１１０が配達物１０８に触れていた場合などは、判断部２０６は、配達物重量測定部１０４によって決定された配達物１０８の重量測定結果が妥当でないと判断することができる。すなわち、配達物自動引受装置１００は、実際の配達物１０８の重量と異なる重量測定結果に基づいて配達料金を算出することを防止することができる。この結果、配達物自動引受装置１００は、配達物１０８の実際の重量に基づいた配達料金を正確に算出することが可能となる。
【００６７】
なお、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００は、撮像画像に基づいて上記の色相解析および温度分布解析を行うが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、判断部２０６は、色相解析部２１４または温度分布解析部２１２のいずれか一方のみを備えることもできる。これは配達物自動引受装置１００に要求される精度、コストなどに応じて自由に変更することが可能である。
【００６８】
（撮像画像表示部１１８）
撮像画像表示部１１８は、上記の撮像部１０２で撮像された画像を表示する表示画面を含む。例えば、上記の判断部２０６によって、配達物１０８に利用者１１０の手が触れていると判断された場合に、撮像画像表示部１１８は、撮像部１０２で撮像された画像を表示することができる。
【００６９】
図９の（ａ）は、判断部２０６によって利用者１１０の手が検出された場合の、撮像画像表示部１１８の表示例を示す。図９の（ａ）に示すように、撮像画像表示部１１８には、配達対象物１０８に触れている利用者１１０の手を含む撮像画像が表示される。これにより配達物自動引受装置１００は、利用者１１０に対して、視覚的に配達物１０８の重量測定が正確に行われていないことを認識させることができる。
【００７０】
なお、図９の（ａ）は撮像画像表示部１１８の表示例を示す一例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、判断部２０６によって判断された利用者１１０の手の部分を矢印や丸などで指し示すことや、他の警告メッセージ等を表示することも可能である。また撮像画像表示部１１８は、配達物自動引受装置１００が任意に備える構成であり、配達物自動引受装置１００は、撮像画像表示部１１８を備えない構成とすることも可能である。
【００７１】
（寸法測定部２０８）
寸法測定部２０８は、撮像部１０２が備えるステレオカメラ２０４によって撮像された２枚の撮像画像に基づいて、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の寸法を測定する。
【００７２】
上述されたように、ステレオカメラ２０４は、少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８を、２つの異なる方向から撮像する。寸法測定部２０８は、この２つの画像に基づいて配達物１０８の寸法を測定する。具体的には、寸法測定部２０８は、２つの撮像画像の視差に基づいて、三角測量の原理により撮像部１０２から配達物１０８までの距離「Ｙ１」を算出する。寸法測定部２０８は、撮像部１０２から配達物重量測定部１０４までの距離「Ｙ２」を記憶する記憶部などを備える。これにより寸法測定部２０８は、配達物１０８の高さ寸法Ｙを算出することができる。すなわち、寸法測定部２０８は、配達物１０８の高さ寸法「Ｙ」を、Ｙ＝Ｙ２−Ｙ１として算出することができる。さらに寸法測定部２０８は、当該配達物１０８の高さＹに基づいて、当該配達物１０８の各寸法を算出することができる。
【００７３】
このように、撮像部１０２が２つの撮像装置を有するステレオカメラを備えることにより、寸法測定部２０８は、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の各寸法の寸法測定結果を算出することができる。この結果、例えば配達物１０８の配達料金が少なくとも当該配達物１０８の寸法に基づいて決定される場合においても、配達物自動引受装置１００は、寸法測定部２０８による寸法測定結果に基づいて、配達物１０８の配達料金を正確に算出することが可能である。
【００７４】
（料金算出部２１０）
料金算出部２１０は、上記の配達物重量測定部１０４による配達物１０８の重量計測結果と、寸法測定部２０８による配達物１０８の寸法測定結果とに基づいて、当該配達物１０８の配達料金を算出する。一般に、配達物１０８の配達料金は、配達物１０８の重量および寸法に基づいて決定される。料金算出部２１０は、配達物１０８の重量・寸法と配達料金との関係を表す料金テーブルに関するデータファイルを保管する料金テーブル記憶部などを備える。これにより、料金算出部２１０は、料金テーブル記憶部に保管される料金テーブルに基づいて、配達物１０８の配達料金を自動で算出することができる。
【００７５】
ここで、料金算出部２１０は、上記判断部２０６が、配達物重量測定部１０４による重量測定結果が配達物１０８のみの重量を表していると判断した場合に、配達物１０８の配達料金を算出する。したがって、判断部２０６によって配達物１０８に例えば利用者１１０の手が触れていると判断されたような場合には、料金算出部２１０は、配達物１０８の配達料金を算出しない。この結果、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００が備える料金算出部２１０は、配達物１０８の重量および寸法に基づいて正確な配達料金を算出することが可能である。
【００７６】
（証紙発行部１１２、支払受領部１２４、釣銭放出部１１６）
本実施形態に係る支払受領部１２４は主に、紙幣投入部１１４および硬貨投入部１２２を含む。図６に示すように、操作表示部１０６が配達料金の支払いを利用者１１０に対して要求した場合、支払受領部１２４は、利用者１１０からの料金の投入を受け付ける。これにより利用者１１０は、配達物自動引受装置１００によって算出された配達料金を、紙幣は紙幣投入部１１４へ、硬貨は硬貨投入部１２２へ投入することにより支払うことができる。
【００７７】
その後証紙発行部１１２は、配達物１０８に貼り付ける証紙を発行する。
【００７８】
釣銭清算部２０４は、上記料金算出部２１０によって算出された配達料金と、利用者１１０によって支払受領部１２４を介して投入された投入金額とに基づいて、釣銭の有無を判断する。例えば、金額を利用者１１０が支払受領部１２４を介して投入した投入金額が、配達料金よりも多い場合、釣銭清算部２０４は利用者１１０の投入金額と配達料金との差額を算出する。釣銭清算部２０４はその後、算出された差額を釣銭として、釣銭放出口へ放出する。
【００７９】
なお、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００は、例えば、配達料金に対する領収書、クレジットカードやキャッシュカード、プリペイドカード、ＩＣカード、電子マネーなどによる支払いに対する明細書、などを発行する機能を別途備えてもよく、上記の例に限定されるものではない。また、配達物自動引受装置１００が例えば、切手、印紙、はがきなどの販売機能も備えている場合などにおいては、利用者１１０による購入代金の支払い後に、これらの切手、印紙、はがきなどを発行する機能を備えることも当然に可能である。
【００８０】
このように、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００は、上記のような各機能を備えている。これにより配達物自動引受装置１００は、配達物重量測定部１０４によって配達物１０８の重量測定結果を決定することができる。配達物自動引受装置１００はさらに、判断部２０６によって撮像部１０２による撮像画像に基づいて、配達物重量測定部１０４による重量測定結果が、配達物１０８のみの重量を表しているか否かを判断することができる。配達物自動引受装置１００は、この判断結果に基づいて、配達物重量測定部１０４による重量測定結果および寸法測定部２０８による寸法測定結果により、配達物１０８の配達料金を、算出することができる。
【００８１】
また、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００は、前記の特許文献１に開示される引受装置と異なり、重量測定部１０４を、扉を設けた箱の中に備える必要がない。したがって、配達物１０８を重量測定部に載置するたびに配達物の出し入れ、扉の開閉などの利用者１１０の負担を軽減することもできる。
【００８２】
この結果、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００は、配達物１０８の配達料金を正確に自動で算出することが可能となる。
【００８３】
（配達物自動引受の処理フロー）
以下に本実施形態に係る配達物自動引受装置１００の処理フローを、図１０を参照に説明する。
【００８４】
図１０は、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００による、配達物１０８の引き受け処理のフローチャートを示す。
【００８５】
配達物自動引受装置１００は、例えば図３に示されたように、操作表示画面１０６にサービス選択画面を表示する（ステップ３００）。これにより利用者１１０は配達物自動引受装置１００が処理可能なサービスを選択することができる。
【００８６】
利用者１１０がステップ３００においてサービスを選択した場合、配達物自動引受装置１００は、操作表示画面１０６の案内表示を更新する。例えば利用者１１０が国内郵便のサービスを選択した場合、配達物自動引受装置１００、図４に示されたように、配達物１０８をはかり（配達物重量測定部１０４）に置くように操作表示画面１０６に案内画面を表示する（ステップ３０２）。
【００８７】
利用者１１０によって配達物重量測定部１０４に配達物１０８が載置されると、配達物自動引受装置１００は、撮像部１０２によって少なくとも配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の撮像を開始する（ステップ３０４）。
【００８８】
配達物自動引受装置１００はその後、配達物重量測定部１０４に載置された配達物１０８の重量を測定する（ステップ３０６）。上記のように、配達物重量測定部１０４は、重量測定結果が一定時間安定したか否かを判断する（ステップ３０８）。ステップ３０８において重量測定結果が安定していないと判断された場合には、ステップ３０６に戻り重量測定を継続する。一方重量測定結果が一定時間安定したと判断された場合には、配達物重量測定部１０４は、配達物１０８の重量測定結果を決定する。
【００８９】
ステップ３０８において重量測定結果が決定された場合、配達物自動引受装置１００は、判断部２０６によって、撮像部１０２による撮像画像を解析する（ステップ３１０）。判断部２０６は、上述されたように、撮像画像に対して色相解析および温度分布解析を行うことができる。判断部３０８は、この解析結果に基づいて、配達物重量測定部１０４によって決定された重量測定結果が妥当か否か、すなわち配達物１０８のみの重量を表しているか否かを判断する（ステップ３１２）。
【００９０】
判断部３０８が、配達物重量測定部１０４によって決定された重量測定結果が、配達物１０８のみの重量を表していないと判断した場合、例えば配達物１０８に利用者１１０の手などが触れている場合には、判断結果を利用者１１０に通知する（ステップ３２８）。例えば、図９（ａ）に示すように撮像画像表示部１１８に表示し、図９（ｂ）に示すように操作表示部１０６に表示し、音声案内部１２０を介して音声出力することもできる。
【００９１】
一方判断部３０８が、配達物重量測定部１０４によって決定された重量測定結果が、配達物１０８のみの重量を表している判断した場合、配達物自動引受装置１００は、寸法測定部２０８によって、配達物１０８の各寸法値を算出する（ステップ３１４）。寸法測定部２０８は、上述されたように、撮像部１０２が備えるステレオカメラによって撮像された２つの撮像画像の視差に基づいて、配達物１０８の各寸法値を算出する。
【００９２】
配達物自動引受装置１００はその後、配達物重量測定部１０４による配達物１０８の重量計測結果と、寸法測定部２０８による配達物１０８の寸法測定結果とに基づいて、当該配達物１０８の配達料金を算出する（ステップ３１６）。このとき配達物自動引受装置１００は、当該配達料金の算出結果や配達料金の支払い案内を、例えば図５に示すように、操作表示部１０６に表示する（ステップ３１８）。
【００９３】
利用者１１０によって配達料金が支払受領部１２４に投入された場合、配達物自動引受装置１００は、証紙発行部１１２によって証紙を発行する（ステップ３２２）。その後配達物自動引受装置１００は、利用者１１０が操作表示部１０６に表示される連続取引（図７）を選択したか否かを判断する。配達物自動引受装置１００は、利用者１１０が連続取引を選択したと判断した場合、ステップ３００に戻って再びサービス選択画面を操作表示部１０６に表示する。一方配達物自動引受装置１００は、利用者１１０が操作表示部１０６に示される確認（図７）を選択したと判断した場合、釣銭放出部１１６を介して釣銭、領収書などを放出する（ステップ３２６）。
【００９４】
なお、図１０に示される処理フローは、本実施形態に係る配達物自動引受装置１００による処理の一例であり、これに限定されるものではない。
【００９５】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９６】
例えば、上記実施形態では、配達物自動引受装置１００は、熱画像撮像装置２０２およびステレオカメラ２０４を有する撮像部１０２を備えるが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、撮像部１０２は、熱画像撮像装置２０２またはステレオカメラ２０４のいずれか一方を備えてもよい。配達物自動引受装置１００に要求されるサービス、コストなど様々な状況に応じて任意に選択することが可能である。
【００９７】
また、上記実施形態では、配達物自動引受装置１００は、配達物１０８の各寸法を測定する寸法測定部２０８を備えるが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、配達物１０８の配達料金が重量によってのみ決定される配達サービスのみを取り扱う場合などは、配達物自動引受装置１００は、寸法測定部２０８を備えないことも可能である。同様に本実施形態に係る料金算出部２１０は、配達物１０８の重量および寸法に基づいて配達料金を算出しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、料金計算部２０８は、配達物重量測定部１０４による重量測定結果または寸法測定部２０８による寸法測定結果のいずれか一方に基づいて、配達料金を算出することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態に係る配達物自動引受装置の外観構成の概略を表す説明図である。
【図２】同実施形態に係る配達物自動引受装置の機能構成の概略を表す説明図である。
【図３】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の表示例を示す説明図である。
【図４】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の別の表示例を示す説明図である。
【図５】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の別の表示例を示す説明図である。
【図６】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の別の表示例を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の別の表示例を示す説明図である。
【図８】同実施形態に係る配達物自動引受装置の操作表示部の別の表示例を示す説明図である。
【図９】同実施形態に係る配達物自動引受装置の判断部によって、人体の一部などが検出された場合の、操作表示部および撮像画面表示祖部の別の表示例を示す説明図である。
【図１０】同実施形態に係る配達物自動引受装置の処理の一例を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１００    配達物自動引受装置
１０２    撮像部
１０４    配達物重量測定部
１０６    操作表示部
１０８    配達物
１１０    利用者
１１２    証紙発行部
１１４    紙幣投入部
１１６    釣銭放出部
１１８    撮像画像表示部
１２４    支払受領部
１２０    音声案内部
２０２    熱画像撮像装置
２０４    ステレオカメラ
２０６    判断部
２０８    寸法測定部
２１０    料金計算部
２１２    温度分布解析部
２１４    色相解析部
【図１】
0004900302.tif 000007
【図２】
0004900302.tif 000008
【図３】
0004900302.tif 000009
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004900302.tif 000013
【図８】
0004900302.tif 000014
【図９】
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【図１０】
0004900302.tif 000016