(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体が開閉動作する開閉範囲内での開閉体位置を検出し、その開閉体位置における開閉体の動作速度を検出するとともに、その開閉体位置に対して予め設定されている開閉体の目標速度を取得し、前記動作速度及び目標速度に基づいてモータへの給電量を制御し、給電量に応じた大きさのトルクでモータを運転制御して車両の開閉体を開閉動作させる車両における開閉体の開閉制御方法において、
前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速度とこの動作速度との速度差である第１速度差を求め、
前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値を求め、
少なくとも前記第１速度差及び加減速値に基づいて、前回設定した給電量が維持されたと仮定して次回以降の検出時における動作速度と目標速度との速度差である第２速度差を推定し、前記第２速度差を小さくするように、モータのトルクを変化させるための給電量増減値を設定し、
前回設定した給電量に前記給電量増減値を加減算した給電量で新たに前記モータを運転制御し、
動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が増大する加速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた加速時増分値及び加速時減分値を設定するとともに、前記加速時増分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、
動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が減少する減速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた減速時増分値及び減速時減分値を設定するとともに、前記減速時減分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを特徴とする車両における開閉体の開閉制御方法。
【請求項２】
給電量に応じた大きさのトルクで車両の開閉体を開閉駆動するモータを、そのトルクを調節可能に運転するモータ運転手段と、
前記開閉体が開閉動作する開閉範囲における開閉体位置を検出する位置検出手段と、
前記開閉範囲における開閉体位置に対して設定されている前記開閉体の目標速度を予め記憶する目標速度記憶手段と、
前記開閉体の動作速度を検出する動作速度検出手段と、
前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速度とこの動作速度との速度差である第１速度差を求める速度差取得手段と、
前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値を求める加減速値取得手段と、
少なくとも前記第１速度差及び加減速値に基づいて、前回設定した給電量が維持されたと仮定して次回以降の検出時における動作速度と目標速度との速度差である第２速度差を推定し、前記第２速度差を小さくするように、モータのトルクを変化させるための給電量増減値を設定する給電増減値設定手段と、
前回設定した給電量に前記給電量増減値を加減算した給電量で新たに前記モータを運転制御するモータ制御手段と、
前記開閉体が開動作または閉動作するときの動作方向を検出する動作方向検出手段とを備え、
前記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が増大する加速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた加速時増分値及び加速時減分値を設定するとともに、前記加速時増分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、
前記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が減少する減速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた減速時増分値及び減速時減分値を設定するとともに、前記減速時減分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを特徴とする車両における開閉体の開閉制御装置。
【請求項３】
前記第２速度差は、前回設定した給電量が維持されたと仮定して推定される次回または次回の次ぎの回の検出時における動作速度と目標速度との速度差であり、
前記給電増減値設定手段は、前記第１速度差及び前記加減速値に基づいて、前記第２速度差が、
（１）次回の検出時点で動作速度が目標速度からさらに離れる、
（２）次回の検出時点で動作速度が目標速度に近づくが、次回の次ぎの回の検出時点で動作速度が目標速度に到達しない、
（３）次回の検出時点で動作速度が目標速度まで到達せず、次回の次ぎの回の検出時点で動作速度が目標速度に到達する、
（４）次回の検出時点で動作速度が目標速度まで到達する、
のいずれの範囲に該当する速度差であるかを推定するとともに、その範囲に応じて前記給電量増減値を設定し、
前記給電増減値設定手段は、前記加速域においては、前記（１）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（１）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記（２）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（２）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記（３）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（３）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、
前記減速域においては、前記（１）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（１）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定し、前記（２）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（２）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定し、前記（３）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（３）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを特徴とする請求項２に記載の車両における開閉体の開閉制御装置。
【請求項４】
前記給電増減値設定手段は、前記開閉体位置が、開動作に伴って前記開閉体に加わる負荷抵抗が大きくなる高負荷域であるときには、該高負荷域を除く閉側加減速域に対して設定する前記給電量増減値の増分値及び減分値よりもそれぞれ絶対値の大きい増分値及び減分値を設定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両における開閉体の開閉制御装置。
【請求項５】
開閉動作中の前記開閉体に加わる負荷抵抗が予め設定された負荷判定値以上の大きさとなったことを検知する過負荷検知手段と、
負荷抵抗が前記負荷判定値以上となったときに、予め設定されている過負荷時給電量でモータを運転制御して、前記開閉体を反転動作させる反転制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の車両における開閉体の開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両の側面に設けられたスライドドアをモータ動力で開閉する車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば車両のスライドドアの開閉を行う開閉制御装置として、特開平９−１２５８１８号公報に開示された開閉体速度制御装置がある。この開閉体速度制御装置では、スライドドアの移動速度が間欠的に検出され、この検出値が目標速度に対して設定されている上限値を越えるか、あるいは、下限値を下回る状態であるか否かが判断される。そして、このような状態が２回以上連続したときには、移動速度の速すぎあるいは遅すぎ適合差が検出され、この適合差に基づいて目標速度に修正を加える調節量が調節される。さらに、この調節量に基づくスライドドアの移動速度が検出され、調節量が再調節される。このため、スライドドアの目標速度に対する速すぎもしくは遅すぎが確実に検出され、坂道等でスライドドアに重力加速度が加わっている状態であっても、移動速度が目標速度に制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平９−１２５８１８号公報の開閉体速度制御装置では、開閉体の現在の速度だけに基づいて、目標速度に修正を加える調節量を調節しているので、スライドドアのように大きな慣性重量を持つ開閉体を、目標速度に小さい遅れで制御することが困難であった。特に、開閉位置に応じて目標速度を変化させたり、摺動抵抗が変化したりする場合には、同一の調節量に対する開閉体の速度変化様態が変化するので、目標速度に小さい遅れで制御することは困難であった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉体の開閉速度を、開閉位置に応じた目標速度に制御する車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置において、開閉体位置の変化に伴って開閉体に加わる負荷または目標速度が変化しても、そのときの目標速度により小さい遅れで制御することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両の開閉体が開閉動作する開閉範囲内での開閉体位置を検出し、その開閉体位置における開閉体の動作速度を検出するとともに、その開閉体位置に対して予め設定されている開閉体の目標速度を取得し、前記動作速度及び目標速度に基づいてモータへの給電量を制御し、給電量に応じた大きさのトルクでモータを運転制御して車両の開閉体を開閉動作させる車両における開閉体の開閉制御方法において、前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速度とこの動作速度との速度差である第１速度差を求め、前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値を求め、少なくとも前記第１速度差及び加減速値に基づいて、前回設定した給電量が維持されたと仮定して次回以降の検出時における動作速度と目標速度との速度差である第２速度差を推定し、前記第２速度差を小さくするように、モータのトルクを変化させるための給電量増減値を設定し、前回設定した給電量に前記給電量増減値を加減算した給電量で新たに前記モータを運転制御し、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が増大する加速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた加速時増分値及び加速時減分値を設定するとともに、前記加速時増分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が減少する減速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた減速時増分値及び減速時減分値を設定するとともに、前記減速時減分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを要旨とする。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、今回動作速度を検出したときの開閉体位置に対する目標速度と動作速度との速度差と、前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値とに基づいて給電量が増減されモータのトルクが調節される。このため、開動作または閉動作に伴って開閉体に加わる負荷の大きさが変化しても、あるいは、開閉体位置に応じて目標速度が変化するように設定されていても、開閉体位置に対する目標速度に対して開閉体速度がより小さい遅れで制御される。
また、開閉動作に伴って目標速度が増大するときには設定する給電量増減値の増分値を減分値より大きくすることにより、開閉体速度が目標速度を大きく下回ることがなく制御される。また、目標速度が減少するときには設定する給電量増減値の減分値を増分値よりも大きくすることにより、開閉体速度が目標速度を大きく上回ることがなく制御される。従って、目標速度が変化する加減速域においても、開閉体位置に対する目標速度に対し開閉体速度がより小さい遅れで制御される。また、異物の挟み込み等によって開閉体速度が目標速度から下降したときに、給電量が急激に増大しないので、異物に対して開閉体から過大な荷重が加わり難い。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、給電量に応じた大きさのトルクで車両の開閉体を開閉駆動するモータを、そのトルクを調節可能に運転するモータ運転手段と、前記開閉体が開閉動作する開閉範囲における開閉体位置を検出する位置検出手段と、前記開閉範囲における開閉体位置に対して設定されている前記開閉体の目標速度を予め記憶する目標速度記憶手段と、前記開閉体の動作速度を検出する動作速度検出手段と、前記動作速度を検出する毎にそのときの開閉体位置に対する目標速度とこの動作速度との速度差である第１速度差を求める速度差取得手段と、前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値を求める加減速値取得手段と、少なくとも前記第１速度差及び加減速値に基づいて、前回設定した給電量が維持されたと仮定して次回以降の検出時における動作速度と目標速度との速度差である第２速度差を推定し、前記第２速度差を小さくするように、モータのトルクを変化させるための給電量増減値を設定する給電増減値設定手段と、前回設定した給電量に前記給電量増減値を加減算した給電量で新たに前記モータを運転制御するモータ制御手段と、前記開閉体が開動作または閉動作するときの動作方向を検出する動作方向検出手段とを備え、前記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が増大する加速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた加速時増分値及び加速時減分値を設定するとともに、前記加速時増分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記給電増減値設定手段は、動作速度を検出した前回及び今回の開閉体位置が、前記開閉体位置の変化に応じて目標速度が減少する減速域であるときには、前記給電量増減値として、前記第２速度差に基づいた減速時増分値及び減速時減分値を設定するとともに、前記減速時減分値の大きさを、前記第２速度差の大きさが同じである場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記第２速度差は、前回設定した給電量が維持されたと仮定して推定される次回または次回の次ぎの回の検出時における動作速度と目標速度との速度差であり、前記給電増減値設定手段は、前記第１速度差及び前記加減速値に基づいて、前記第２速度差が、
（１）次回の検出時点で動作速度が目標速度からさらに離れる、
（２）次回の検出時点で動作速度が目標速度に近づくが、次回の次ぎの回の検出時点で動作速度が目標速度に到達しない、
（３）次回の検出時点で動作速度が目標速度まで到達せず、次回の次ぎの回の検出時点で動作速度が目標速度に到達する、
（４）次回の検出時点で動作速度が目標速度まで到達する、
のいずれの範囲に該当する速度差であるかを推定するとともに、その範囲に応じて前記給電量増減値を設定し、前記給電増減値設定手段は、前記加速域においては、前記（１）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（１）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記（２）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（２）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記（３）の場合に設定される前記加速時増分値の大きさを、前記（３）の場合に設定される前記加速時減分値の大きさよりも大きく設定し、前記減速域においては、前記（１）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（１）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定し、前記（２）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（２）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定し、前記（３）の場合に設定される前記減速時減分値の大きさを、前記（３）の場合に設定される前記減速時増分値の大きさよりも大きく設定することを要旨とする。
【０００８】
請求項２及び３に記載の発明によれば、今回動作速度を検出したときの開閉体位置に対する目標速度と動作速度との速度差と、前回検出した動作速度と今回検出した動作速度との速度差である加減速値とに基づいて給電量が増減されモータのトルクが調節される。このため、開動作または閉動作に伴って開閉体に加わる負荷の大きさが変化しても、あるいは、開閉体位置に応じて目標速度が変化するように設定されていても、開閉体位置に対する目標速度に対して開閉体速度がより小さい遅れで制御される。
【００１０】
また、目標速度が開閉体位置に応じて増大または減少する加減速域であるときには、速度差及び加減速値に加え、目標速度の増大または減少に対応した動作方向にも基づいて給電量増減値が設定される。このため、開閉動作に伴って目標速度が増大するときには設定する給電量増減値の増分値を減分値より大きくすることにより、開閉体速度が目標速度を大きく下回ることがなく制御される。また、目標速度が減少するときには設定する給電量増減値の減分値を増分値よりも大きくすることにより、開閉体速度が目標速度を大きく上回ることがなく制御される。従って、目標速度が変化する加減速域においても、開閉体位置に対する目標速度に対し開閉体速度がより小さい遅れで制御される。また、異物の挟み込み等によって開閉体速度が目標速度から下降したときに、給電量が急激に増大しないので、異物に対して開閉体から過大な荷重が加わり難い。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、前記給電増減値設定手段は、前記開閉体位置が、開動作に伴って前記開閉体に加わる負荷抵抗が大きくなる高負荷域であるときには、該高負荷域を除く閉側加減速域に対して設定する前記給電量増減値の増分値及び減分値よりもそれぞれ絶対値の大きい増分値及び減分値を設定することを要旨とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は請求項３に記載の発明の作用に加えて、開閉体に加わる負荷抵抗が大きな高負荷域では、開閉体速度が目標速度から変動する量が、高負荷域以外の領域における目標速度からの変動量より大きくなる。従って、開閉体位置の変化に応じて負荷抵抗が変化する場合であっても、開閉範囲の全域で開閉体速度を目標速度により一層小さい遅れで制御することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、開閉動作中の前記開閉体に加わる負荷抵抗が予め設定された負荷判定値以上の大きさとなったことを検知する過負荷検知手段と、負荷抵抗が前記負荷判定値以上となったときに、予め設定されている過負荷時給電量でモータを運転制御して、前記開閉体を反転動作させる反転制御手段とを備えていることを要旨とする。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、動作中の開閉体に対して動作の障害となる過負荷が加わると、開閉体が予め設定されている過負荷時給電量に対応する開閉体速度で反転動作する。従って、例えば、過負荷時給電量をモータへの最大給電量とすることにより、開閉体に負荷を加える側に開閉体から力が加わっている時間をできるだけ短くすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を車両に設けられたスライドドアを自動で開閉するパワードア開閉装置に具体化した一実施形態を図１〜図１５に従って説明する。
【００１８】
図２に示すように、開閉体の開閉制御装置としてのパワードア開閉装置１０は、車両Ｖの側面に設けられた昇降口Ｅを開閉する開閉体としてのスライドドアＤを自動開閉させる。このパワードア開閉装置１０は、駆動ユニット１１、電子制御装置（以下、ＥＣＵという。）１２、開閉スイッチ１３及びカーテシスイッチ１４等から構成されている。
【００１９】
スライドドアＤは、ボディＶ０の後部側面に設けられたセンタガイドレールＶ１、昇降口Ｅの上側に設けられたアッパガイドレールＶ２、及び、同じく下側に設けられたロワガイドレールＶ３によってボディＶ０に支持され、車両前後方向に開閉動作する。スライドドアＤは、全閉状態のときの全閉位置から、全開状態のときの全開位置まで間の開閉範囲で開閉作動する。また、スライドドアＤは、全閉位置から開動作するとき、先ず、昇降口Ｅの枠内から車両外側に移動配置された後、車両後方に全開位置まで直線的に案内される。
【００２０】
駆動ユニット１１及びＥＣＵ１２は、スライドドアＤの内部に収容されている。開閉スイッチ１３は運転席に設けられ、運転者によって操作される。カーテシスイッチ１４はスライドドアＤ内に設けられ、スライドドアＤが全閉状態となったことを検出する。
【００２１】
駆動ユニット１１は公知の構成からなり、図３に示すモータとしての直流モータ（以下、単にモータという。）１５や、いずれも図示しない減速機構、回転位置検出機構、ワイヤドラム、ワイヤ等を備えている。モータ１５は、給電される電圧に応じたトルクで正転または逆転し、減速機構を介してワイヤドラムを正転または逆転駆動する。ワイヤドラムには、先端がセンタガイドレールＶ１の後端に固定された第１ワイヤの基端側と、先端がセンタガイドレールＶ１の前端に固定された第２ワイヤの基端側とが巻回されている。両ワイヤは、ワイヤドラムが正転するときに第１ワイヤが巻き取られ、第２ワイヤが繰り出されるように巻回されている。そして、駆動ユニット１１は、モータ１５が正転駆動されるときには、スライドドアＤを閉状態から開動作させ、モータ１５が逆転駆動されるときには、スライドドアＤを開状態から閉動作させる。
【００２２】
回転位置検出機構は公知の構成であって、図３に示すように、モータ１５によって回転駆動される環状磁石１６と、環状磁石１６の外周面に対向するようにハウジングに固定された一対の第１ホールＩＣ１７及び第２ホールＩＣ１８とからなる。環状磁石１６の外周面には、周方向に等角度間隔に区分された磁化領域が形成され、各磁化領域は隣り同士で磁化方向が切り換わるように磁化されている。各ホールＩＣ１７，１８は、環状磁石１６に回転に伴って各磁化領域を検出し、環状磁石１６すなわちモータ１５の回転速度に比例するパルス周期のパルス信号Ｐ１，Ｐ２を出力する。
【００２３】
次に、パワードア開閉装置１０の電気的構成を説明する。
両ホールＩＣ１７，１８は、それぞれが出力するパルス信号Ｐ１，Ｐ２が、パルス幅の半分だけずれて出力されるように配置されている。さらに、両ホールＩＣ１７，１８は、モータ１５が正転するときには、第２ホールＩＣ１８がパルス信号Ｐ２を高電位としているときに、第１ホールＩＣ１７がパルス信号Ｐ１を高電位から低電位に立ち下げ、反対に、モータ１５が反転するときには、第２ホールＩＣ１８がパルス信号Ｐ２を低電位としているときに、第１ホールＩＣ１７がパルス信号Ｐ１を高電位から低電位に立ち下げるように設けられている。
【００２４】
開閉スイッチ１３は、オフ位置からそれぞれスイッチ操作される開位置及び閉位置を備えている。開閉スイッチ１３は、オフ位置から開位置にスイッチ操作されたとき、スライドドアＤを全閉位置から全開位置まで開動作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。また、オフ位置から閉位置にスイッチ操作されたとき、スライドドアＤを全開位置から全閉位置まで閉動作させるためのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。
【００２５】
カーテシスイッチ１４は、スライドドアＤが全閉位置となったときにオフとなり、全閉位置でないときににオンとなるスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。
ＥＣＵ１２は、開閉スイッチ１３がオフ位置から閉位置にスイッチ操作されたときに、駆動ユニット１１を制御してスライドドアＤを全閉位置から全開位置まで自動で開動作させる。また、開閉スイッチ１３がオフ位置から開位置にスイッチ操作されたときに、同じくスライドドアＤを全開位置から全閉位置まで自動で閉動作させる。
【００２６】
ＥＣＵ１２は、図３に示すように、マイクロコンピュータ（以下、単にマイコンと言う。）１９及びＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動回路２０等で構成されている。本実施形態では、第１ホールＩＣ１７、第２ホールＩＣ１８及びマイコン１９が、位置検出手段、動作速度検出手段、動作方向検出手段及び過負荷検出手段を構成する。また、マイコン１９が、目標速度記憶手段、速度差取得手段、加減速値取得手段、給電増減値設定手段、モータ制御手段及び反転制御手段であり、ＰＷＭ駆動回路２０が、モータ運転手段である。
【００２７】
マイコン１９は、予め記憶されている制御プログラムに従って作動し、開閉スイッチ１３、カーテシスイッチ１４及び各ホールＩＣ１７，１８の各出力に基づいてモータ１５を制御してスライドドアＤを自動で開閉動作させる自動開閉制御を実行する。マイコン１９は、自動開閉制御として、随時新たに設定する給電量としてのＰＷＭデューティ指令値でモータ１５を正転または逆転動作させるためのＰＷＭデューティ指令信号ＳＣをＰＷＭ駆動回路２０に出力する。
【００２８】
ＰＷＭ駆動回路２０は公知の構成であって、ＰＷＭデューティ指令信号ＳＣで指令される回転方向及びＰＷＭデューティ値で、ＰＷＭ駆動信号ＳＤをモータ１５に出力する。モータ１５は、ＰＷＭデューティ指令信号ＳＣで指令された回転方向及びＰＷＭデューティ値で正転または逆転駆動される。
【００２９】
（自動開閉制御処理）
自動開閉制御の制御プログラムは、メインルーチンで実行される自動開閉制御処理と、割込ルーチンで実行されるドア位置／速度検出処理とからなる。メインルーチンは、予め設定された検出時間Ｔ（例えば２ｍｓｅｃ．）が経過する毎に繰り返し実行される。割込ルーチンは、第１ホールＩＣ１７が出力するパルス信号Ｐ１が高電位から低電位に立ち下がるとき、若しくは、低電位から高電位に立ち上がるときに実行される。
【００３０】
（メインルーチン）
自動開閉制御処理として、図４に示すように、マイコン１９は、先ず、ステップ（以下、Ｓと表記する。）１０で、各データの初期化を行う。
【００３１】
次に、Ｓ１１で、カーテシスイッチ１４のスイッチ状態から、スライドドアＤが全閉位置にあるか否かを判断し、全閉位置になかったときには本処理の続行を保留する。
【００３２】
次に、Ｓ１１でスライドドアＤが全閉位置にあったときには、Ｓ１２で、開閉スイッチ１３のスイッチ状態を入力する。
次に、Ｓ１３でモータトルク設定処理を実行する。モータトルク設定処理として、スライドドアＤを開閉動作させるときの開閉体速度としてのドア速度を、開閉体位置としてのドア位置に応じて予め設定されている目標速度に制御するために、そのときのドア速度に応じてＰＷＭデューティ指令値の設定変更を行う。
【００３３】
次に、Ｓ１４で過負荷判定処理を実行する。過負荷判定処理として、閉動作時または開動作時にスライドドアＤが例えば異物を挟み込むことなどによって異常な過負荷が加わったことを検知する。
【００３４】
続いて、Ｓ１５でモータ制御処理を実行する。モータ制御処理として、開閉スイッチ１３のスイッチ操作に基づき、モータトルク設定処理で設定されたＰＷＭデューティ指令値でスライドドアＤを開閉動作させるとともに、過負荷判定処理で過負荷が検出されたときにはスライドドアＤを反転動作させる。
【００３５】
最後に、Ｓ１６で、モータのトルク及び回転方向を指令するためのＰＷＭデューティ指令信号をＰＷＭ駆動回路２０に出力する出力処理を行う。
（ドア位置／速度検出処理）
割込ルーチンで実行するドア位置／速度検出処理として、図５に示すように、マイコン１９は、先ず、Ｓ２０で、パルス信号Ｐ１が高電位から低電位に立ち下がるときのパルス信号Ｐ２のレベル、若しくは、パルス信号Ｐ１が低電位から高電位に立ち上がるときのパルス信号Ｐ２のレベルから、スライドドアＤが開動作中であるかまたは閉動作中であるかを判断する。次に、Ｓ２１で、判断したスライドドアＤの動作方向に応じて位置カウンタを加算または減算して、全閉位置を基準とするドア位置に対応した位置カウント値を生成する。
【００３６】
次に、Ｓ２２で、前回の割込処理時点から今回の割込処理時点までの経過時間を経過時間タイマから取得する。最後に、Ｓ２３で、経過時間タイマをリセットして本処理を終了する。
【００３７】
（モータトルク設定処理）
自動開閉制御処理で実行するモータトルク設定処理として、マイコンは、図１に示すように、先ず、Ｓ３０で、最新の割込で実行したドア位置／速度検出処理で取得した経過時間から、最新のドア速度を算出する。なお、自動開閉制御処理の前回の処理時点と今回の処理時点との間に、ドア位置／速度検出処理が実行されなかったときには、前回の処理で算出したドア速度を、今回のドア速度とする。次に、Ｓ３１で、最新のドア位置／速度検出処理での位置カウント値から、位置カウント値に対応するドア位置を求め、求めたドア位置に対して設定されている目標速度を予め設定されているマップから取得する。続いて、Ｓ３２で、図７に示すように、求めた目標速度から、今回の処理で算出したドア速度を減算した速度差ΔＶＤを算出する。
【００３８】
次に、Ｓ３３で、今回の処理で算出したドア速度から、前回の処理で算出したドア速度を減算した速度差である加減速値ΔＶＣを算出する。この加減速値ΔＶＣは、検出時間Ｔが経過する間におけるドア速度の変化量であって、前回の処理時点でのドア速度、スライドドアＤの慣性質量、前回の処理で設定されたモータのＰＷＭデューティ指令値、前回の処理時点から今回の処理時点までのドアの移動範囲における摺動抵抗の大きさ等が反映されている。
【００３９】
次に、Ｓ３４で、算出した速度差ΔＶＤ及び加減速値ΔＶＣと、ドア位置及び動作方向に基づき、給電増減値としてのデューティ増分値及びデューティ減分値を、予め設定されているデューティ増分値及びデューティ減分値のデータから選択して設定する。デューティ増分値（以下、単に増分値という。）は、モータ１５のトルクを増大させるためのＰＷＭデューティ指令値の増分値であり、デューティ減分値（以下、単に減分値という。）は、モータ１５のトルクを減少させるためのＰＷＭデューティ指令値の減分値である。この増分値及び減分値は、今回の処理時点から検出時間Ｔだけ経過した次回の処理時点でのドア速度を、その処理時点でのドア位置に対する目標速度に近づけるためのモータトルクの調節量である。最後に、Ｓ３５で、前回の処理で設定したＰＷＭデューティ指令値に設定した増分値を加算した、または、設定した減分値を減算したＰＷＭデューティ指令値を、前回の処理で設定したＰＷＭデューティ指令値に代えて新たなＰＷＭデューティ指令値として設定する。
【００４０】
（目標速度を設定するためのマップ）
モータトルク設定処理で用いられる目標速度は、スライドドアＤの開閉範囲での各ドア位置に対して予め設定されているものであって、スライドドアＤの開閉動作の品質感を向上させたり、異物の挟み込み時に異物に対して加える負荷を小さくするように設定されている。
【００４１】
開閉範囲は、図６に示すように、全閉位置を含む閉側加減速域と、全開位置を含む開側加減速域と、両加減速域の間の定速度域とに区分されている。閉側加減速域は、全閉位置から車両側方にスライドドアＤが昇降口の枠内から移動動作した後、一定距離だけ車両後方に移動したドア位置までの動作領域である。開側加減速域は、全開位置から車両前方にスライドドアＤが一定距離だけ移動したドア位置までの動作領域である。また、定速域は、閉側加減速域と開側加減速域とに挟まれた動作領域である。
【００４２】
そして、閉側加減速域に対しては、全閉位置で「０」に近く、全閉位置から定速度域との境界位置まで直線的に増大する目標速度が設定されている。また、定速域に対しては、閉側加減速域での目標速度の最大値であって、スライドドアＤの最大ドア速度となる一定の目標速度が設定されている。さらに、開側加減速域に対しては、定速域との境界位置から全開位置にまで直線的に減少し、全閉位置で「０」に近くなる目標速度が設定されている。
【００４３】
（デューティ増分値／減分値）
モータトルク設定処理で設定する増分値及び減分値は、図６に示すように、開閉範囲内の各領域に対してそれぞれ異なる複数の値が設定されている。
【００４４】
（定速域）
定速域に対しては、図６に示すように、モータトルクを増大させるための異なる大きさの３つの増分値ΔＩＣ１，ΔＩＣ２，ΔＩＣ３と、モータトルクを減少させるための異なる大きさの３つの減分値ΔＤＣ１，ΔＤＣ２，ΔＤＣ３とが設定されている。モータトルクを増大させるための３つの増分値は正の値であって、それぞれ定速域増分値ΔＩＣ１、ΔＩＣ２及びΔＩＣ３である。一方、モータトルクを減少させるための３つの減分値は負の値であって、定速域減分値ΔＤＣ１、ΔＤＣ２及びΔＤＣ３である。定速域増分値ΔＩＣ１、ΔＩＣ２及びΔＩＣ３と、定速域減分値ΔＤＣ１、ΔＤＣ２及びΔＤＣ３とは、スライドドアＤの開動作時及び閉動作時に共通して用いられても良いし、別の値であってもよい。
【００４５】
定速域増分値ΔＩＣ１は、定速域増分値ΔＩＣ２より大きな値に設定され、定速域増分値ΔＩＣ２は、定速域増分値ΔＩＣ３よりも大きな値に設定されている。また、定速域減分値ΔＤＣ１は、定速域減分値ΔＤＣ２よりも小さな（絶対値である大きさが大きい）値に設定され、定速域減分値ΔＤＣ２は、定速域減分値ΔＤＣ３よりも小さな値に設定されている。さらに、定速域増分値ΔＩＣ１及び定速域減分値ΔＤＣ１、定速域増分値ΔＩＣ２及び定速域減分値ΔＤＣ２、定速域増分値ΔＩＣ３及び定速域減分値ΔＤＣ３は、それぞれで同じ大きさ（絶対値）に設定されている。
【００４６】
（定速域増分値／減分値）
定速域増分値ΔＩＣ１は、図７に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣが「０」未満となるＡ１の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域増分値ΔＩＣ１は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でドア速度が目標速度からさらに大きく離れてしまう状態を解消し、次回の処理時点での目標速度との速度差を、現時点の速度差よりも小さくする大きさに設定されている。
【００４７】
定速域増分値ΔＩＣ２は、図７に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣを２倍した値が、目標速度との速度差ΔＶＤ未満であり、かつ、加減速値ΔＶＣが「０」以上であるＡ２の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域増分値ΔＩＣ２は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の次の回での処理時点でドア速度が目標速度に達しない状態を解消し、次回の次の回の処理時点での目標速度との速度差ΔＶＤを、より小さくする大きさに設定されている。
【００４８】
定速域増分値ΔＩＣ３は、図７に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ未満であり、かつ、加減速値ΔＶＣを２倍した値が速度差ΔＶＤ以上となるＡ３の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域増分値ΔＩＣ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア速度が目標速度まで増大しない状態を解消し、次回の処理時点でドア速度が目標速度を越えるようにする大きさに設定されている。
【００４９】
なお、速度差ΔＶＤが正の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ以上となるか、速度差ΔＶＤが負の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ未満となるＡ４の範囲にドア速度があるときには、ＰＷＭデューティ指令値は前回の処理時点のままとされる。
【００５０】
定速域減分値ΔＤＣ３は、図７に示すように、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣが速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣを２倍した値が速度差ΔＶＤ未満となるＡ５の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域減分値ΔＤＣ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア速度が目標速度まで減少しない状態を解消し、次回の処理時点でドア速度が目標速度を下回るようにする大きさに設定されている。
【００５１】
定速域減分値ΔＤＣ２は、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣを２倍した値が速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣが「０」未満となるＡ６の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域減分値ΔＤＣ２は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の次の回での処理時点でドア速度が目標速度まで減少しない状態を解消し、次回の次の回の処理時点での目標速度との速度差を、より小さくする大きさに設定されている。
【００５２】
定速域減分値ΔＤＣ１は、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣが「０」以上となるＡ７の範囲にドア速度があるときに用いられる。定速域減分値ΔＤＣ１は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でドア速度が目標速度からさらに大きく離れてしまう状態を解消し、次回の処理時点での目標速度との速度差を、現時点よりも小さくする大きさに設定されている。
【００５３】
（閉側加減速域）
閉側加減速域に対しては、図６に示すように、スライドドアＤの開動作時での加速中に用いる異なる大きさのそれぞれ３つの増分値ΔＩＡ１，ΔＩＡ２，ΔＩＡ３及び減分値ΔＤＡ１，ΔＤＡ２，ΔＤＡ３と、スライドドアＤの閉動作時での減速時中に用いる異なる大きさのそれぞれ３つの増分値ΔＩＤ１，ΔＩＤ２，ΔＩＤ３及び減分値ΔＤＤ１，ΔＤＤ２，ΔＤＤ３とが設定されている。
【００５４】
（加速時）
開動作での加速時に用いる３つの増分値は、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３であり、同じく３つの減分値は、加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３である。加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３は、モータトルクを増大させるためのＰＷＭデューティ指令値の加算分であり、加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３は、モータトルクを減少させるためのＰＷＭデューティ指令値の減算分である。
【００５５】
加速時増分値ΔＩＡ１は、加速時増分値ΔＩＡ２よりも大きな値に設定され、加速時増分値ΔＩＡ２は、加速時増分値ΔＩＡ３よりも大きく設定されている。また、加速時減分値ΔＤＡ１は、加速時減分値ΔＤＡ２よりも小さな（絶対値である大きさが大きな）値に設定され、加速時減分値ΔＤＡ２は、加速時減分値ΔＤＡ３よりも小さく設定されている。
【００５６】
また、加速時減分値ΔＤＡ１の大きさ（絶対値）は、定速時減分値ΔＤＣ１の大きさより大きく設定され、加速時減分値ΔＤＡ２の大きさは、定速時減分値ΔＤＣ２の大きさよりも大きく設定されている。同様に、加速時減分値ΔＤＡ３の大きさは、定速時減分値ΔＤＣ３の大きさよりも大きく設定されている。
【００５７】
さらに、加速時増分値ΔＩＡ１の大きさは、加速時減分値ΔＤＡ１の大きさよりも大きく設定され、加速時増分値ΔＩＡ２の大きさは、加速時減分値ΔＤＡ２の大きさよりも大きく設定されている。同様に、加速時増分値ΔＩＡ３の大きさは、加速時減分値ΔＤＡ３の大きさよりも大きく設定されている。
【００５８】
（加速時増分値／減分値）
加速時増分値ΔＩＡ１は、図８に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値（正の値）ΔＶＣから、目標速度の検出時間Ｔ当たりの変化分ΔＶＴを差し引いた値が「０」未満となるＢ１の範囲にドア速度があるときに用いられる。すなわち、加速時増分値ΔＩＡ１は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア位置における目標速度からドア速度がさらに大きく離れてしまう状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置における目標速度との速度差を、現時点よりも小さくする大きさに設定されている。
【００５９】
加速時増分値ΔＩＡ２は、図８に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから、前記変化分ΔＶＴを差し引いた値を２倍した値が、目標速度との速度差ΔＶＤ未満であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が「０」以上となるＢ２の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時増分値ΔＩＡ２は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の次の回の処理時点でのドア位置における目標速度にドア速度が達しない状態を解消し、次回の次の回の処理時点でのドア位置における目標速度との速度差を、より小さくする大きさに設定されている。
【００６０】
加速時増分値ΔＩＡ３は、図８に示すように、速度差ΔＶＤが正の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶＤ未満であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ以上となるＢ３の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時増分値ΔＩＡ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア位置における目標速度までドア速度が増大しない状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置における目標速度を越えるようにする大きさに設定されている。
【００６１】
なお、速度差ΔＶＤが正の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶＤ以上であるか、速度差ΔＶＤが負の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶＤ未満となるＢ４の範囲にドア速度があるときには、加速時増分値ΔＩＡ１〜ΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１〜ΔＤＡ３のいずれも用いられない。これは、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値によって、次回の処理時点でのドア位置における目標速度に近づくことが期待されるためである。
【００６２】
一方、加速時減分値ΔＤＡ３は、図８に示すように、速度差ΔＶＤが負の値であるときに、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ未満となるＢ５の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時減分値ΔＤＡ３は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア位置における目標速度までドア速度が減少しない状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置における目標速度を下回るようにする大きさに設定されている。
【００６３】
加速時減分値ΔＤＡ２は、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから変化分をＶＴ差し引いた値を２倍した値が速度差ΔＶＤ以上であり、かつ、加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が「０」未満となるＢ６の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時減分値ΔＤＡ２は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の次の回での処理時点でのドア位置における目標速度までドア速度が減少しない状態を解消し、次回の次の回の処理時点でのドア位置での目標速度との速度差を、より小さくする大きさに設定されている。
【００６４】
また、加速時減分値ΔＤＡ１は、速度差ΔＶＤが負の値であるとき、算出した加減速値ΔＶＣから変化分ΔＶＴを差し引いた値が「０」以上となるＢ７の範囲にドア速度があるときに用いられる。加速時減分値ΔＤＡ１は、前回の処理時点までに設定されているＰＷＭデューティ指令値では、次回の処理時点でのドア位置における目標速度からドア速度がさらに大きく離れてしまう状態を解消し、次回の処理時点でのドア位置での目標速度との速度差を、現時点よりも小さくする大きさに設定されている。
【００６５】
（減速時）
一方、閉動作での減速時に用いる３つの増分値は、減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３であり、同じく３つの減分値は、減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３である。減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３は、モータトルクを増大させるためのＰＷＭデューティ指令値の加算分であり、減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、モータトルクを減少させるためのＰＷＭデューティ指令値の減算分である。
【００６６】
減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３は、同じく閉側加減速域に対して設定されている加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３とそれぞれ同じ大きさ（絶対値）に設定されている。同様に、減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３とそれぞれ同じ大きさ（絶対値）に設定されている。
【００６７】
閉動作での減速時に用いられる各減速時増分値ΔＩＤ１〜ΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ１〜ΔＤＤ３は、開動作での加速時に用いられる各加速時増分値ΔＩＡ１〜ΔＩＡ３及び各加速時減分値ΔＤＡ１〜ΔＤＡ３と同様、図９に示すように、速度差ΔＶＤ、加減速値ΔＶＣ及び動作方向に基づいて選択され、設定される。
【００６８】
（開側加減速域）
開側加減速域に対しては、図６に示すように、閉側加減速域と同様、スライドドアＤの開動作での減速時に用いる異なる大きさの３つの減速時増分値ΔＩＤ１〜ΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３と、閉動作での加速時に用いる異なる大きさの３つの加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３とが設定されている。減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、閉側加減速域での減速時に用いる各増分値及び減分値と同一であり、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３は、同じく加速時に用いる各増分値及び減分値と同一である。
【００６９】
減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３及び減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３は、開側加減速域での減速時と同様に選択され、設定される。また、加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３及び加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３は、開側加減速域での加速時と同様に選択され、設定される。
【００７０】
（過負荷判定処理）
自動開閉制御処理で実行する過負荷判定処理として、マイコン１９は、図１０に示すように、先ず、Ｓ４０で、モータトルク設定処理で求めた加減速値ΔＶＣが「０」であるか否かを判断する。Ｓ４０で加減速値ΔＶＣが「０」であったときには、Ｓ４１で、初期設定で予め設定された負荷判定値Ｎ１に設定された負荷カウント値Ｎをカウントダウンする。負荷判定値Ｎ１は、例えば「３００」に設定される。
【００７１】
次に、Ｓ４２で、負荷カウント値Ｎが、「０」となったか否か判断する。Ｓ４２で負荷カウント値Ｎが「０」であったときには、Ｓ４３で、過負荷フラグをセットして本処理を終了する。
【００７２】
一方、Ｓ４２で負荷カウント値Ｎが「０」でなかったときには、Ｓ４４で、過負荷フラグをリセットして本処理を終了する。
また、Ｓ４０で加減速値が「０」でなかったときには、Ｓ４５で負荷カウント値Ｎを負荷判定値Ｎ１とした後にＳ４４を実行して本処理を終了する。
【００７３】
以上の過負荷判定処理によって、マイコン１９は、自動開閉制御処理をＮ１回実行する間に新たなパルス信号Ｐ２が入力されず、ドア位置／速度検出処理によって新たな経過時間を取得することができなかったことに基づいて、開動作または閉動作中のスライドドアＤに予め設定されている大きさを超える過負荷が加わったことを検知する。この過負荷判定処理は、ドア位置及び動作方向に関係なく実行される。
【００７４】
一方、モータトルク設定処理において、ドア位置が開側加減速域にあるときに設定される加速時デューティ増分値ΔＩＡ１は、そのＮ１倍がデューティ「１００」を超える大きさに設定されている。従って、全閉位置からスライドドアＤを開動作させるときに、スライドドアＤが凍結によって全閉位置に固定された状態となっているとき、過負荷判定処理で過負荷フラグがセットされる前の時点でモータ１５がＰＷＭデューティ値「１００」で駆動される。
【００７５】
（モータ制御処理）
また、自動開閉制御処理で実行するモータ制御処理として、マイコン１９は、図１１に示すように、先ず、Ｓ５０で、開閉スイッチ１３がオフから開位置にスイッチ操作されたか否かを判断する。Ｓ５０で開閉スイッチ１３がオフから開位置にスイッチ操作されたときには、図１２に示すように、Ｓ５１で、最新のドア位置／速度検出処理で取得した経過時間ＴP が、予め設定されている作動制限時間Ｔ０を越えたか否かを判断する。Ｓ５１で経過時間ＴＰが作動制限時間Ｔ０を越えていたときには、Ｓ５２でモータ開動作フラグをセットして本処理を終了し、Ｓ５１で経過時間ＴＰが作動制限時間Ｔ０以下であったときには、Ｓ５３でモータ開動作フラグをリセットして本処理を終了する。
【００７６】
以上の処理により、開閉スイッチ１３が開操作されたときにモータ１５を作動させてスライドドアＤを開動作させるとともに、開動作したスライドドアＤが全開位置に達したときにはモータ１５の作動を停止させる。
【００７７】
また、図１１に示すように、Ｓ５０で開閉スイッチ１３がオフから開位置にスイッチ操作されていなかったときには、Ｓ６０で、開閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操作されたか否かを判断する。Ｓ６０で開閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操作されていたときには、図１３に示すように、Ｓ６１で、カーテシスイッチ１４がオンからオフに切り換わったか否かを判断する。Ｓ６１でカーテシスイッチ１４がオンからオフに切り換わっていなかったときには、Ｓ６２で、モータ閉動作フラグをセットして本処理を終了し、Ｓ６１でカーテシスイッチ１４がオンからオフに切り換わっていたときには、Ｓ６３でモータ閉動作フラグをリセットして本処理を終了する。
【００７８】
以上の処理により、開閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操作されたときにモータ１５を作動させてスライドドアＤを閉動作させるとともに、閉動作したスライドドアＤが全閉位置に達したときにはモータ１５の作動を停止させる。
【００７９】
また、図１１に示すように、Ｓ６０で、開閉スイッチ１３がオフから閉位置にスイッチ操作されていなかったときには、Ｓ７０で、過負荷フラグがセットされているか否かを判断する。Ｓ７０で過負荷フラグがセットされていたときには、図１４に示すように、Ｓ７１で、モータ開作動フラグがセットされているか否かを判断する。
【００８０】
Ｓ７１でモータ開作動フラグがセットされていたときには、Ｓ７２でモータ開フラグをリセットするとともにモータ閉フラグをセットした後、Ｓ７３で、ＰＷＭデューティ指令値を閉動作で「１００」とした後、Ｓ７４を実行する。
【００８１】
一方、Ｓ７１でモータ開作動フラグがセットされていなかったときには、Ｓ７５で、モータ閉フラグをリセットするとともにモータ開フラグをセットした後、Ｓ７６で、ＰＷＭデューティ指令値を開動作で「１００」とした後、Ｓ７４を実行する。
【００８２】
Ｓ７４では反転フラグをセットし、次に、Ｓ７７で過負荷フラグをリセットして本処理を終了する。
以上の処理により、開動作中または閉動作中のスライドドアＤに過負荷が加わると、スライドドアＤをそれまでの動作方向と反対向きに最大速度で反転駆動させる。
【００８３】
また、図１１に示すように、Ｓ７０で過負荷フラグがセットされていなかったときには、Ｓ８０で、反転フラグがセットされているか否かを判断する。Ｓ８０で反転フラグがセットされていたときには、図１５に示すように、Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセットされているか否かを判断する。
【００８４】
Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセットされていたときには、Ｓ８２で、位置カウンタの位置カウント値から、スライドドアＤが反転開始から１００ｍｍだけ閉動作したか否か判断する。Ｓ８２でスライドドアＤが反転開始から１００ｍｍだけ閉動作していたときには、Ｓ８３で反転フラグをリセットして本処理を終了し、Ｓ８２でドア位置が反転開始から１００ｍｍだけ閉動作していなかったときには、そのまま本処理を終了する。
【００８５】
一方、Ｓ８１でモータ閉作動フラグがセットされていなかったときには、Ｓ８４で、スライドドアＤが反転開始から１００ｍｍだけ開動作したか否か判断する。Ｓ８４で反転開始から１００ｍｍだけ開動作していたときには、Ｓ８５で反転フラグをリセットして本処理を終了し、Ｓ８４でドア位置が反転開始から１００ｍｍだけ開動作していなかったときには、そのまま本処理を終了する。
【００８６】
以上の処理により、スライドドアＤが反転動作を開始したドア位置から１００ｍｍだけ最大速度で反転動作した後は、モータトルク設定処理で設定されるＰＷＭデューティ指令値でモータを運転制御する。
【００８７】
（実施形態の効果）
以上詳述した本実施形態によれば、以下の各効果を得ることができる。
（１）  現在速度を検出したドア位置に対する目標速度から現時点でのドア速度を減算した速度差ΔＶＤと、ドア速度を検出する周期である検出時間Ｔだけ前の時点でのドア速度との加減速値ΔＶＣとに基づいて、検出時間Ｔ後のドア速度が目標速度に近づくようにＰＷＭデューティ指令値が調節される。
【００８８】
このため、開動作または閉動作に伴ってスライドドアＤに加わる負荷の大きさが変化しても、あるいは、ドア位置に応じて目標速度が変化するように設定されていても、ドア速度がドア位置に対する目標速度に対してより小さい遅れで制御される。
【００８９】
（２）  開動作時の閉側加減速域、及び、閉動作時の開側加減速域のように加速する領域においては、各加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３と、各加速時増分値ΔＩＡ１、ΔＩＡ２及びΔＩＡ３よりも小さい値に設定された各加速時減分値ΔＤＡ１、ΔＤＡ２及びΔＤＡ３とによってＰＷＭデューティ指令値が調節される。一方、閉動作時の閉側加減速域、及び、開動作時の開側加減速域のように減速する領域においては、各減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３と、各減速時増分値ΔＩＤ１、ΔＩＤ２及びΔＩＤ３よりも大きな値に設定された各減速時減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３とによってＰＷＭデューティ指令値が調節される。
【００９０】
このため、加減速域においても定速域と同様に、同じ大きさで設定した各増分値及び減分値によってＰＷＭデューティ指令値を調節する場合と異なり、目標速度が変化する閉側加減速域及び閉側加減速域においても、ドア位置に対する目標速度にドア速度がより小さい遅れで制御される。
【００９１】
（３）  スライドドアＤの開動作に伴って異物の挟み込みが発生する可能性がある開側加減速域での減速時、及び、閉動作に伴って挟み込みが発生する可能性がある閉側加減速域での減速時においては、各増分値ΔＩＤ１、ΔＤＩ２及びΔＩＤ３が各減分値ΔＤＤ１、ΔＤＤ２及びΔＤＤ３よりも小さな値に設定されている。このため、実際に挟み込みが発生してドア速度が目標速度から下降したときに、ＰＷＭデューティ指令値が急激に大きな値となることがない。従って、挟み込んだ異物に対してスライドドアＤから過大な荷重が加わり難いようにすることができる。
【００９２】
（４）  過負荷判定処理においてスライドドアＤに過負荷が加わったことが検知されたときには、モータ１５が反転方向にＰＷＭデューティ値「１００」で駆動される。このため、例えばスライドドアＤが異物を挟み込んだことで過負荷が加わったときに、スライドドアＤから異物側に力を加えている時間を短縮することができる。その結果、例えば、スライドドアＤの閉動作時に、昇降口ＥとスライドドアＤとの間に人が挟まれた場合、人に力が加わっている時間を短縮し、体感痛さを軽減することができる。
【００９３】
（５）  スライドドアＤが全閉位置で凍結によって固着状態となっているとき、この状態が過負荷であると判定される前の時点で、モータ１５がＰＷＭデューティ値「１００」で運転される。このため、例えば凍結によって固着した状態であっても、スライドドアＤをより確実に自動で開動作させることができる。
【００９４】
（６）  自重が大きく、車両の前後方向での傾き程度によって、モータに要求されるトルクが大きく変化するスライドドアＤを、目標速度に対してより小さい遅れで制御することができる。
【００９５】
（その他の実施形態）
次に、上記実施形態以外の実施形態を列挙する。
・  上記実施形態で、ドア位置／速度検出処理で随時検出するドア位置が、予め設定されている検出距離だけ変化する毎に、そのドア位置に対する目標速度との速度差と、前のドア位置でのドア速度との加減速値とを求める。そして、この速度差及び加減速値に基づいてデューティ増分値及び減分値を設定する構成とする。この場合でも、ドア速度を目標速度に対してより小さい遅れで制御することができる。
【００９６】
・  上記実施形態で、閉側及び開側加減速域に対し、加速時及び減速時に対して設定する各増分値及び減分値を同じ大きさとする。そして、加速時には、検出時間Ｔが経過する毎に検出したドア速度が目標速度を超える状態が予め設定した複数回連続したときに初めてＰＷＭデューティ指令値からデューティ減分値を減算する。同様に、減速時には、検出したドア速度が目標速度を下回る状態で複数回連続したときに初めてＰＷＭデューティ指令値にデューティ増分値を加算する構成とする。この場合にも、加速時にはドア速度が目標速度から大きく下回らないようにし、減速時にはドア速度が目標速度を大きく超えないようにすることができ、目標速度が変化する加減速域においてドア速度をより小さい遅れで制御することができる。
【００９７】
・  上記実施形態で、閉側及び閉側加減速域に対し、加速時に用いる増分値と、減速時に用いる減分値のみを設定する。そして、加速時には、ドア速度が目標速度を下回ったときにＰＷＭデューティ指令値に増分値を加算し、ドア速度が目標速度を超えたときにはＰＷＭデューティ指令値をそのままとする。同様に、減速時には、ドア速度が目標速度を超えたときにＰＷＭデューティ指令値から減分値を減算し、ドア速度が目標速度を下回ったときにはＰＷＭデューティ指令値をそのままとする。この場合にも、加速時にはドア速度が目標速度から大きく下回らないようにし、減速時にはドア速度が目標速度を大きく超えないようにすることができ、目標速度が変化する加減速域においてドア速度をより小さい遅れで制御することができる。
【００９８】
・  上記実施形態で、定速域または各加減速域において、速度差及び加減速値に基づいて増分値及び減分値を無段階に設定してもよい。この場合には、ドア速度を目標速度により一層小さい遅れで制御することができる。
【００９９】
・  上記実施形態で、全閉位置にあるスライドドアＤが昇降口Ｅの枠内から車両外側まで移動する間の摺動抵抗が大きな領域を高負荷域として区分し、この高負荷域に対しては、高負荷域を除く閉側加減速域に対して設定する各増分値及び減分値よりもそれぞれ（絶対値が）大きい各増分値及び減分値を設定する。この場合には、高負荷域に対しても、高負荷域を除く閉側加減速域の領域と同じ大きさの各増分値及び減分値を設定した場合と異なり、高負荷域でのドア速度の目標速度からの変動量が、残りの領域での目標速度からの変動量より大きくなる。従って、ドア位置に応じて摺動抵抗が変化する場合であっても、開閉範囲の全域でドア速度を目標速度により一層小さい遅れで制御することができる。
【０１００】
・  車両に設けられた開閉体は、スライドドアＤに限らず、その他例えば、スライドルーフあるいはスライドウィンドウ等であってもよい。
（その他の技術思想）
以下、前述した各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
【０１０１】
（１）  請求項１に記載の発明において、前記開閉体は、車両の側部に設けられた昇降口を開閉するスライドドアであることを特徴とする車両における開閉体の開閉制御方法。このような構成によれば、重量が大きく、車両の前後方向での傾き程度によってモータに要求されるトルクが大きく変化するスライドドアを、目標速度に対してより小さい遅れで制御することができる。
【０１０２】
（２）  請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記開閉体は、車両の側部に設けられた昇降口を開閉するスライドドアであることを特徴とする車両における開閉体の開閉制御装置。このような構成によれば、重量が大きく、車両の前後方向での傾き程度によってモータに要求されるトルクが大きく変化するスライドドアを、目標速度に対してより小さい遅れで制御することができる。
【０１０３】
（３）  請求項１に記載の発明において、前記開閉体の動作速度を、予め設定されている検出時間が経過する毎にその時点における開閉体の動作速度を検出するか、または、予め設定されている検出距離だけ開閉体が移動する毎にそのときの開閉体位置における開閉体の動作速度を検出することを特徴とする車両における開閉体の開閉方法。
【０１０４】
（４）  請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記動作速度検出手段は、予め設定されている検出時間が経過する毎にその時点における開閉体の動作速度を検出するか、または、予め設定されている検出距離だけ開閉体が移動する毎にそのときの開閉体位置における開閉体の動作速度を検出することを特徴とする車両における開閉体の開閉制御装置。
【０１０５】
【発明の効果】
請求項１〜請求項６に記載の発明によれば、開閉体の開閉速度を、開閉位置に応じた目標速度に制御する車両における開閉体の開閉制御方法及び開閉体の開閉制御装置において、開閉体位置の変化に伴って開閉体に加わる負荷または目標速度が変化しても、そのときの目標速度により小さい遅れで制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態のパワードア開閉制御装置が自動開閉制御処理において実行するモータトルク設定処理のフローチャート。
【図２】  パワードア開閉制御装置の模式構成図。
【図３】  同じく電気的な構成を示す模式図。
【図４】  自動開閉制御処理のフローチャート。
【図５】  ドア位置／速度検出処理のフローチャート。
【図６】  目標速度−ドア位置の関係を設定するマップと、各領域に対して設定されている増分値及び減分値を示す説明図。
【図７】  定速域における速度差及び速度変化量と、使用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図８】  加速時における速度差及び速度変化量と、使用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図９】  減速時における速度差及び速度変化量と、使用する増分値及び減分値との対応関係を示す説明図。
【図１０】  過負荷判定処理のフローチャート。
【図１１】  モータ制御処理のフローチャート。
【図１２】  モータ制御処理のフローチャート。
【図１３】  モータ制御処理のフローチャート。
【図１４】  モータ制御処理のフローチャート。
【図１５】  モータ制御処理のフローチャート。
【符号の説明】
１０…開閉制御装置としてのパワードア開閉装置、１１…開閉制御装置を構成する駆動ユニット、１２…同じく電子制御装置、１３…同じく開閉スイッチ、１４…同じくカーテシスイッチ、１５…モータとしての直流モータ、１６…位置検出手段、動作速度検出手段、動作方向検出手段及び過負荷検知手段を構成する環状磁石、１７…同じく第１ホールＩＣ、１８…同じく第２ホールＩＣ、１９…モータ運転手段、位置検出手段、動作速度検出手段、動作方向検出手段及び過負荷検知手段を構成する目標速度記憶手段、速度差取得手段、加減速値取得手段、給電増減値設定手段、モータ制御手段及び反転制御手段としてのマイクロコンピュータ、２０…モータ運転手段としてのＰＷＭ駆動回路、Ｄ…開閉体としてのスライドドア、ΔＶＣ…加減速値、ΔＶＤ…速度差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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