(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知対象となる物体が通過する検知領域に対して、それぞれ異なる角度で検知波を照射して検知対象との距離を測定する第１測距センサおよび第２測距センサと、
前記第１測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の移動方向における位置である水平位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の前記水平位置の間の水平差分を算出する水平差分算出手段と、
前記第１測距センサにより得られた前記検知対象の垂直方向における位置である垂直位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の垂直差分を算出する垂直差分算出手段と、
前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が予め定められた水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が予め定められた垂直閾値以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする人体検知システム。
【請求項２】
前記判定手段が前記検知対象は人体であると判定した場合に、警報を発する警報手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の人体検知システム。
【請求項３】
前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値以上である時間を計測する時間計測手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記時間計測手段により計測された時間が予め定められた基準時間以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の人体検知システム。
【請求項４】
前記時間計測手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値以上であって、さらに前記垂直差分が変化している時間を計測することを特徴とする請求項３に記載の人体検知システム。
【請求項５】
前記判定手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値以上である場合に、前記検知対象は小動物であると判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の人体検知システム。
【請求項６】
前記判定手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値以上であって、かつ前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値未満である場合に、前記検知対象は小動物であると判定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の人体検知システム。
【請求項７】
前記第１測距センサおよび前記第２測距センサは、前記検知対象が検知領域を通過する際の前記移動方向と直交する方向である横方向に扇状に光を照射し、
前記水平差分算出手段は、前記第１測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記水平位置と、前記第２測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記水平位置の間の前記水平差分を算出し、
前記垂直差分算出手段は、前記第１測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記垂直位置と、前記第２測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の前記垂直差分を算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の人体検知システム。
【請求項８】
前記第１測距センサおよび前記第２測距センサは、前記検知対象が検知領域を通過する際の前記移動方向と直交する方向である横方向に配置された複数のセンサを有し、
前記水平差分算出手段は、前記第１測距センサのうち所定のセンサにより得られた前記検知対象の前記水平位置と、前記第２測距センサのうち所定のセンサにより得られた前記検知対象の前記水平位置の間の前記水平差分を算出し、
前記垂直差分算出手段は、前記第１測距センサのうち前記所定のセンサにより得られた前記垂直位置と、前記第２測距センサのうち前記所定のセンサにより得られた前記垂直位置の間の前記垂直差分を算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の人体検知システム。
【請求項９】
第１測距センサおよび第２測距センサが、検知対象となる物体が通過する検知領域に対して、それぞれ異なる角度で検知波を照射して検知対象との距離を測定する照射ステップと、
前記第１測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の移動方向における位置である水平位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の前記水平位置の間の水平差分を算出する水平差分算出ステップと、
前記第１測距センサにより得られた前記検知対象の垂直方向における位置である垂直位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の垂直差分を算出する垂直差分算出ステップと、
前記水平差分算出ステップにおいて算出された前記水平差分が予め定められた水平閾値未満であり、前記垂直差分算出ステップにおいて算出された前記垂直差分が予め定められた垂直閾値以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定する判定ステップと
を有することを特徴とする人体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測距センサにより人体を検出する人体検知システムおよび人体検知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、管理領域への侵入者を検出する検出装置が知られている。しかしながら、例えば小動物など人体以外のものを誤検出することがあり問題となっていた。そこで、検知物体が人物であるか小動物であるかを識別可能な装置が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、検知物体の高さを算出し、この高さが規定値以上である場合に、人物であると判断する装置が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特許第３４１４１７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のように規定値との比較で人物か否かを判断する場合には、例えば子供も人体として検出しようとした場合、規定値をある程度低く設定する必要がある。しかしながら、大型犬などは子供と同程度の高さがあるためこれらを判別するのは困難となってしまう。一方で、ペット等を排除すべくある程度の高さを規定値と定めた場合には、身長の低い人物は検出されなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、精度よく人体を検出することのできる人体検知システムおよび人体検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、人体検知システムであって、検知対象となる物体が通過する検知領域に対して、それぞれ異なる角度で検知波を照射して検知対象との距離を測定する第１測距センサおよび第２測距センサと、前記第１測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の移動方向における位置である水平位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の前記水平位置の間の水平差分を算出する水平差分算出手段と、前記第１測距センサにより得られた前記検知対象の垂直方向における位置である垂直位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の垂直差分を算出する垂直差分算出手段と、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が予め定められた水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が予め定められた垂直閾値以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の人体検知システムであって、前記判定手段が前記検知対象は人体であると判定した場合に、警報を発する警報手段をさらに備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３にかかる発明は、請求項１または２に記載の人体検知システムであって、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値以上である時間を計測する時間計測手段をさらに備え、前記判定手段は、前記時間計測手段により計測された時間が予め定められた基準時間以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明は、請求項３に記載の人体検知システムであって、前記時間計測手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値未満であり、前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値以上であって、さらに前記垂直差分が変化している時間を計測することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５にかかる発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の人体検知システムであって、前記判定手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値以上である場合に、前記検知対象は小動物であると判定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６にかかる発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の人体検知システムであって、前記判定手段は、前記水平差分算出手段により算出された前記水平差分が前記水平閾値以上であって、かつ前記垂直差分算出手段により算出された前記垂直差分が前記垂直閾値未満である場合に、前記検知対象は小動物であると判定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７にかかる発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の人体検知システムであって、前記第１測距センサおよび前記第２測距センサは、前記検知対象が検知領域を通過する際の前記移動方向と直交する方向である横方向に扇状に光を照射し、前記水平差分算出手段は、前記第１測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記水平位置と、前記第２測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記水平位置の間の前記水平差分を算出し、前記垂直差分算出手段は、前記第１測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記垂直位置と、前記第２測距センサにより前記横方向のいずれかの位置において得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の前記垂直差分を算出することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８にかかる発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の人体検知システムであって、前記第１測距センサおよび前記第２測距センサは、前記検知対象が検知領域を通過する際の前記移動方向と直交する方向である横方向に配置された複数のセンサを有し、前記水平差分算出手段は、前記第１測距センサのうち所定のセンサにより得られた前記検知対象の前記水平位置と、前記第２測距センサのうち所定のセンサにより得られた前記検知対象の前記水平位置の間の前記水平差分を算出し、前記垂直差分算出手段は、前記第１測距センサのうち前記所定のセンサにより得られた前記垂直位置と、前記第２測距センサのうち前記所定のセンサにより得られた前記垂直位置の間の前記垂直差分を算出することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９にかかる発明は、人体検知方法であって、第１測距センサおよび第２測距センサが、検知対象となる物体が通過する検知領域に対して、それぞれ異なる角度で検知波を照射して検知対象との距離を測定する照射ステップと、前記第１測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の移動方向における位置である水平位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象が検知領域を通過する際の前記水平位置の間の水平差分を算出する水平差分算出ステップと、前記第１測距センサにより得られた前記検知対象の垂直方向における位置である垂直位置と、前記第２測距センサにより得られた前記検知対象の前記垂直位置の間の垂直差分を算出する垂直差分算出ステップと、前記水平差分算出ステップにおいて算出された前記水平差分が予め定められた水平閾値未満であり、前記垂直差分算出ステップにおいて算出された前記垂直差分が予め定められた垂直閾値以上である場合に、前記検知対象は人体であると判定する判定ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、第１測距センサおよび第２測距センサによる検知結果から、検知対象の測距値の水平差分および垂直差分を求め、水平差分と垂直差分とに基づいて、人体と小動物とを区別するので、人体検知精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる人体検知システムおよび人体検知方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態にかかる人体検知システム１の全体構成を示すブロック図である。人体検知システム１は、監視装置１０と、第１測距センサ２１と、第２測距センサ２２とを備えている。第１測距センサ２１は、発光素子と受光素子とを有している。そして、受光素子が発光素子により照射された光の反射光を受光することにより、物体までの距離を検知する。第２測距センサ２２も同様である。
【００１９】
図２は、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の設置位置を説明するための図である。第１測距センサ２１および第２測距センサ２２は、警備領域中の天井に設置されている。警備領域は例えば廊下などである。すなわち、警備領域は、検知対象となる人物等が通過する際の移動方向が１次元的であることが想定されている領域とする。第１測距センサ２１および第２測距センサ２２は、この移動方向に沿って異なる角度で設置されている。すなわち、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２は、検知対象となる物体が通過する検知領域に対して、それぞれ異なる角度で検知波を照射する。
【００２０】
第１測距センサ２１の照射方向と垂直方向とのなす角（α）は、例えば５０°とする。また、第２測距センサ２２の照射方向と垂直方向のなす角（β）は、例えば４０°とする。なお、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の設置角度は任意であるが、一方のセンサにより検出される検出位置が他のセンサにより検出される検出位置の誤差範囲外となるように設定するのが好ましく、具体的な角度は設置高さや検出すべき人体の移動速度に応じて決定するのが好ましい。
【００２１】
第１測距センサ２１および第２測距センサ２２は、それぞれ背景となるべき床面の位置または検出対象となる物体の位置を検出する。監視装置１０は、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２による検出結果に基づいて、検知物体が人物であるか否かを判定する。
【００２２】
図１に示すように、監視装置１０は、モード切替部１００と、背景測距値保持部１０２と、検知物体測距値保持部１０４と、測距値比較部１０６と、成分分解部１０８と、垂直差分算出部１１０と、水平差分算出部１１２と、検知時間計測部１１４と、検知物体判定部１１６とを有している。
【００２３】
モード切替部１００は、動作モードを切り替える。動作モードとしては、通常モードと背景モードとがある。通常モードに設定されている場合には、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２により得られた測距値は検知物体測距値保持部１０４に保持される。背景モードに設定されている場合には、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２により得られた測距値は背景測距値として背景測距値保持部１０２に保持される。
【００２４】
測距値比較部１０６は、検知物体測距値保持部１０４に保持されている測距値と背景測距値保持部１０２に保持されている測距値とを比較する。そして、両者の差分が０よりも大きくなった場合に、背景よりも近い位置を検知したと判断する。すなわち、何らかの物体を検知したと判断する。なお、測定誤差を加味した閾値を設定し、両者の差分が閾値を越えた場合に、背景よりも近い位置を検知したと判断してもよい。
【００２５】
成分分解部１０８は、第１測距センサ２１により得られた検知物体の位置Ｐまでの距離を垂直成分と水平成分に分解する。図３に示すように、第１測距センサ２１により検知された距離をＬ１、第１測距センサ２１の設置位置を座標原点とすると、第１測距センサ２１により得られた位置Ｐ（ｘＰ，ｙＰ）の座標は式（１）により示される。
【数１】
0004933363.tif 000002
なお、ここで、ｘは垂直方向であり、ｙは移動方向に対応する水平方向である。
【００２６】
成分分解部１０８は、同様に第２測距センサ２２により得られた検知物体の位置Ｑまでの距離を垂直成分と水平成分に分解する。具体的には、図３に示すように第２測距センサ２２により検知された距離をＬ２、第２測距センサ２２の設置位置を座標原点とすると、第２測距センサ２２により得られた位置Ｑ（ｘＱ，ｙＱ）の座標は式（２）により示される。
【数２】
0004933363.tif 000003
【００２７】
垂直差分算出部１１０は、第１測距センサ２１の検知結果から得られたｘ成分と第２測距センサ２２の検知結果から得られたｘ成分の差分を式（３）により垂直差分（Δｘ）として算出する。
【数３】
0004933363.tif 000004
【００２８】
水平差分算出部１１２は、第１測距センサ２１の検知結果から得られたｙ成分と第２測距センサ２２の検知結果から得られたｙ成分の差分を式（４）により水平差分（Δｙ）として算出する。
【数４】
0004933363.tif 000005
本実施の形態にかかる監視装置１０は、垂直差分（Δｘ）および水平差分（Δｙ）に基づいて検知物体が人体であるかペットであるかを判定する。
【００２９】
図４は、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象が大人（人体）である場合を示す図である。この場合には、第１測距センサ２１の検知位置Ｐと第２測距センサ２２の検知位置Ｑは垂直位置がほぼ等しくなる。すなわち、ｙ成分ｙＰとｙＱはほぼ等しくなり、式（５）が成立する。なお、ｘ成分ｘＰとｘＱは異なる値となり、式（６）が成立する。
【数５】
0004933363.tif 000006
【数６】
0004933363.tif 000007
【００３０】
図５は、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象が子供（人体）である場合を示す図である。この場合にも、大人が検知対象である場合と同様にｙ成分ｙＰとｙＱはほぼ等しく、ｘ成分ｘＰとｘＱは異なる値となる。
【００３１】
図６は、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象がペットである場合を示す図である。この場合には、第１測距センサ２１の検知位置Ｐと第２測距センサ２２の検知位置Ｑの水平位置がほぼ等しくなる。ｘ成分ｘＰとｘＱはほぼ等しくなり、式（７）が成立する。なお、ｙ成分ｙＰとｙＱは異なる値となり、式（８）が成立する。
【数７】
0004933363.tif 000008
【数８】
0004933363.tif 000009
【００３２】
以上のことから、式（５）および式（６）が成立する場合、すなわち検出位置Ｐおよび検出位置Ｑの垂直位置がほぼ等しく、かつ検出位置Ｐおよび検出位置Ｑの水平位置が異なる場合には、人体であることがわかる。一方、式（７）が成立する場合、すなわち検出位置Ｐおよび検出位置Ｑの水平位置がほぼ等しい場合には、人体以外である、すなわちペットであることがわかる。
【００３３】
このように、垂直差分（Δｘ）および水平差分（Δｙ）を利用することにより、人体とペットの高さが同程度である場合であっても、人体とペットとを判別することができる。
【００３４】
検知時間計測部１１４は、水平差分算出部１１２により得られた水平差分（Δｙ）が水平閾値未満であり、かつ垂直差分算出部１１０により得られた垂直差分（Δｘ）が垂直閾値以上であるという第１条件を満たし、かつ垂直差分（Δｘ）が変化しているという第２条件を満たす時間を人体検知時間（Ｔｈｄ）として計測する。
【００３５】
ここで、水平閾値とは、水平差分（Δｙ）がほぼゼロとみなされるための閾値である。水平閾値未満であるということは、水平差分（Δｙ）がほぼゼロであることに相当する。同様に、垂直閾値とは、垂直差分（Δｘ）がほぼゼロとみなされるための閾値である。水平閾値および垂直閾値は、測定誤差を考慮して設定するのが好ましい。
【００３６】
さらに、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２により移動中の人物が検知されている間は、第１条件が満たされることとなる。そこで、検知時間計測部１１４は、検知されている間継続してこの第１条件が満たされている場合に、はじめて人体検知と判定すべく、人体が検知されている時間を計測する。ただし、人体が検知領域内で停止している時間は、計測時間に含めないことが望ましい。人物が移動中である場合には、垂直差分（Δｘ）が変化することから、上述のように、第２条件を満たす場合に人体検知時間（Ｔｈｄ）として計測することとしている。
【００３７】
検知物体判定部１１６は、検知時間計測部１１４により計測された人体検知時間（Ｔｈｄ）が予め設定された人体基準時間（Ｔｈ）に比べて大きい場合に、検知物体が人体であると判定する。また、水平差分算出部１１２により得られた水平差分（Δｙ）が水平閾値よりも大きい場合にペットであると判定する。
【００３８】
以下、検知時間計測部１１４および検知物体判定部１１６の処理について詳述する。検知物体は実際には移動しているので、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２は検知物体が通過する間検知物体を検知することとなる。そこで、人体検出においては、人体が通過する時間を上述の人体基準時間（Ｔｈ）として設定し、検知時間計測部１１４により計測された人体検知時間（Ｔｈｄ）が人体基準時間（Ｔｈ）よりも長い場合に人体であると判断することにより、判定精度を高めている。
【００３９】
図７は、検知対象が人体である場合に、第１測距センサ２１により検知された点Ｐの各成分および第２測距センサ２２により検知された点Ｑの各成分の時間変化を示す図である。図７に示すように、人体がＡ方向に移動する場合、時刻Ｔ１において第１測距センサ２１が人体検知を開始し、続いて時刻Ｔ２において第２測距センサ２２が人体検知を開始する。さらに、時刻Ｔ３において第１測距センサ２１は人体検知を終了し、続いて時刻Ｔ４において第２測距センサ２２は人体検知を終了する。
【００４０】
一方、人体がＢ方向に移動する場合には、時刻Ｔ５において第２測距センサ２２が人体検知を開始し、続いて時刻Ｔ６において第１測距センサ２１が人体検知を開始する。さらに、時刻Ｔ７において第２測距センサ２２は人体検知を終了し、続いて時刻Ｔ８において第１測距センサ２１は人体検知を終了する。
【００４１】
第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の両者がともに人体を検知している時刻Ｔ２から時刻Ｔ３の間、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２により得られた点Ｐおよび点Ｑの水平成分、すなわちｙ座標は一致する。そこで、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの時間を人体基準時間（Ｔｈ）として検知物体判定部１１６に設定しておく。なお、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の両者がともに人体を検知している時刻Ｔ６から時刻Ｔ７までの時間も人体基準時間（Ｔｈ）に等しい。他の例としては、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの時間よりもやや短い時間を人体基準時間（Ｔｈ）として設定してもよい。このように、人体基準時間（Ｔｈ）は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの時間に基づいて決定するのが好ましい。
【００４２】
例えば、図８に示すように、第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の設置高さ（Ｈ）を２．４ｍ、第１測距センサ２１の設置角度（α）を５０°、第２測距センサ２２の設置角度（β）を４０°、人体の身長（Ｄ）を１．７ｍ（股下（ｄ）を０．８ｍ、人体の厚み（Ｔ）を０．２ｍ、人体の移動速度（Ｖ）を４ｋｍ／ｈ（＝１．１１ｍ／ｓ）とした場合、点Ｐと点Ｑが垂直方向に並ぶ時間、すなわち人体基準時間（Ｔｈ）は、式（９）により、０．４６ｓとなる。
【数９】
0004933363.tif 000010
なお、点Ｑの位置は足の動きにより不安定になるため、点Ｐおよび点Ｑがともに上半身を測距している時間を人体基準時間（Ｔｈ）として算出した。
【００４３】
さらに、子供を仮定し、身長（Ｄ）を１．２ｍとした場合には、点Ｐと点Ｑが垂直方向に並ぶ時間、すなわち人体基準時間（Ｔｈ）は、式（１０）により、０．５２ｓとなる。
【数１０】
0004933363.tif 000011
以上の結果より、０．４６ｓまたはこれよりも小さい値を人体基準時間（Ｔｈ）として検知物体判定部１１６に設定する。
【００４４】
また、垂直成分ｘＰとｘＱは、第１測距センサ２１が人体の検出を開始する時刻Ｔ１から第２測距センサ２２が人体の検出を終了する時刻Ｔ４までの間異なる値をとる。人体がＢ方向に移動する場合も同様に、第２測距センサ２２が人体の検出を開始する時刻Ｔ５から第１測距センサ２１が人体の検出を終了する時刻Ｔ８までの間異なる値をとる。このように、人体が移動している間は、垂直差分（Δｘ）は常に変化する。そこで、上述のように、検知時間計測部１１４は、垂直差分（Δｘ）が変化するか否かにより人体が移動中であるか否かを判断している。
【００４５】
図９は、人体検知システム１による人体検知処理を示すフローチャートである。なお、前提として、背景測距値保持部１０２には、背景測距値が保持されているものとする。通常モードにおいては、まず第１測距センサ２１および第２測距センサ２２による測距を開始する（ステップＳ１００）。なお、検知された測距値は、検知物体測距値保持部１０４に保持される。
【００４６】
次に、測距値比較部１０６は、検知された測距値と背景測距値保持部１０２に保持されている背景測距値とを比較することにより、背景以外の何らかの物体を検知したか否かを判断する。すなわち、検知された測距値と背景測距値の差分がゼロ以上である場合、すなわち、検知対象が背景でない場合には（ステップＳ１０２）、成分分解部１０８は、得られた測距値を成分分解し、点Ｐ（ｘＰ，ｙＰ）および点Ｑ（ｘＱ，ｙＱ）の各座標を得る（ステップＳ１０４）。
【００４７】
次に、垂直差分算出部１１０は、点Ｐおよび点Ｑの垂直差分（Δｘ）を算出し、水平差分算出部１１２は、点Ｐおよび点Ｑの水平差分（Δｙ）を算出する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
水平差分（Δｙ）が水平閾値よりも小さく（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、かつ垂直差分（Δｘ）が垂直閾値以上である場合には（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、検知時間計測部１１４は、人体検知時間（Ｔｈｄ）を計測する（ステップＳ１１２）。なお、垂直差分（Δｘ）が垂直閾値未満である場合には（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。
【００４９】
人体検知時間（Ｔｈｄ）が人体基準時間（Ｔｈ）よりも大きい場合には（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、検知物体判定部１１６は、検知対象は人体であると判定する（ステップＳ１１６）。そして、検知時間計測部１１４による計測値をゼロに戻し（ステップＳ１１８）、ステップＳ１００に戻る。
【００５０】
一方、人体検知時間（Ｔｈｄ）が人体基準時間（Ｔｈ）以下である場合には（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１０８において、水平差分（Δｙ）が水平閾値以上である場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、検知物体判定部１１６は、検知対象はペットであると判定し（ステップＳ１２０）、ステップＳ１００に戻る。
【００５１】
図１０は、実施の形態１にかかる監視装置１０のハードウェア構成を示す図である。監視装置１０は、ハードウェア構成として、監視装置１０における人体検知処理を実行する人体検知プログラムなどが格納されているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２内のプログラムに従って監視装置１０の各部を制御するＣＰＵ５１と、監視装置１０の制御に必要な種々のデータを記憶するＲＡＭ５３と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５７と、各部を接続するバス６２とを備えている。
【００５２】
先に述べた監視装置１０における人体検知プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００５３】
この場合には、人体検知プログラムは、監視装置１０において上記記録媒体から読み出して実行することにより主記憶装置上にロードされ、上記ソフトウェア構成で説明した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００５４】
また、本実施の形態の人体検知プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。
【００５６】
そうした第１の変更例としては、ペットか否かの判定に際しては、さらに、垂直差分（Δｘ）についても考慮してもよい。具体的には、水平差分（Δｙ）が水平閾値以上であって、かつ垂直差分（Δｘ）が垂直閾値未満である場合に、検知対象がペットであると判定してもよい。
【００５７】
また、第２の変更例としては、本実施の形態にかかる人体検知システム１は、２つのセンサを備えたが、これにかえて３つ以上のセンサを備えることとしてもよい。この場合には、複数のセンサのうち任意の２つのセンサによる検出結果に基づいて、人体か否かを判定する。
【００５８】
また、他の例としては、複数のセンサすべての検出結果に基づいて、人体か否かを判定してもよい。具体的には、すべてのセンサにおいて得られた水平差分が０であり、かつ垂直差分が０でない場合に人体と判断する。
【００５９】
また、第３の変更例としては、人体検知システム１の監視装置１０は、さらに警報部を備えてもよい。警報部は、検知物体判定部１１６が検知対象は人体であると判定した場合に警報を発する。これにより、警備員に人体を検知した旨を通知することができる。
【００６０】
（第２の実施の形態）
図１１は、第２の実施の形態にかかる人体検知システム１の第１測距センサ３１および第２測距センサ３２を示す図である。第１測距センサ３１および第２測距センサ３２は、移動方向に対して垂直な横方向に扇状に通路の端から端まで光を照射する。このように扇状にセンシングを行うことにより検知物体がセンサに検知されずすり抜けてしまうのを防止することができる。
【００６１】
第１測距センサ３１および第２測距センサ３２が扇状にスキャンする速度は、検知物体の移動速度に対し十分速い速度とする。
【００６２】
図１２に示すように、第１測距センサ３１は通路の端から端までの間を等間隔でＮ回検知する。このとき、通路の端からｎ（ｎ＝１，２…Ｎ）番目のスキャンにより得られた測距値をＬｎ、扇型の中心軸に対するスキャン方向の角度をθｎとする。
【００６３】
本実施の形態にかかる成分分解部１０８は、式（１１）および式（１２）により、点Ｐｎの座標（ｘＰ（ｎ），ｙＰ（ｎ））、点Ｑｎの座標（ｘＱ（ｎ），ｙＱ（ｎ））を算出する。
【数１１】
0004933363.tif 000012
【数１２】
0004933363.tif 000013
【００６４】
なお、第２の実施の形態にかかる人体検知システム１のこれ以外の構成および処理は、第１の実施の形態にかかる人体検知システム１の構成および処理と同様である。
【００６５】
第２の実施の形態の変更例としては、図１３に示すように、第１測距センサ４１および第２測距センサ４２はそれぞれ複数のセンサを有してもよい。そして、第１測距センサ４１の複数のセンサを横方向に配置し、同様に第２測距センサ４２の複数のセンサを第１測距センサ４１と移動方向に異なる位置において、横方向に配置する。この場合には、複数の第１測距センサ４１および第２測距センサ４２のうち物体を検知したセンサによる検知結果により検知物体の判定を行う。本例においても、進路の端から端までセンシングを行うことができるので、すり抜けを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】人体検知システム１の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の設置位置を説明するための図である。
【図３】検知物体の位置座標を説明するための図である。
【図４】第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象が大人（人体）である場合を示す図である。
【図５】第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象が子供（人体）である場合を示す図である。
【図６】第１測距センサ２１および第２測距センサ２２の検知対象がペットである場合を示す図である。
【図７】検知対象が人体である場合に、第１測距センサ２１により検知された点Ｐの各成分および第２測距センサ２２により検知された点Ｑの各成分の時間変化を示す図である。
【図８】人体基準時間（Ｔｈ）を説明するための図である。
【図９】人体検知システム１による人体検知処理を示すフローチャートである。
【図１０】監視装置１０のハードウェア構成を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態にかかる人体検知システム１の第１測距センサ３１および第２測距センサ３２を示す図である。
【図１２】検知物体の位置座標を説明するための図である。
【図１３】第２の実施の形態の変更例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  人体検知システム
１０  監視装置
２１，３１，４１  第１測距センサ
２２，３２，４２  第２測距センサ
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５７  通信I／Ｆ
６２  バス
１００  モード切替部
１０２  背景測距値保持部
１０４  検知物体測距値保持部
１０６  測距値比較部
１０８  成分分解部
１１０  垂直差分算出部
１１２  水平差分算出部
１１４  検知時間計測部
１１６  検知物体判定部
【図１】
0004933363.tif 000014
【図２】
0004933363.tif 000015
【図３】
0004933363.tif 000016
【図４】
0004933363.tif 000017
【図５】
0004933363.tif 000018
【図６】
0004933363.tif 000019
【図７】
0004933363.tif 000020
【図８】
0004933363.tif 000021
【図９】
0004933363.tif 000022
【図１０】
0004933363.tif 000023
【図１１】
0004933363.tif 000024
【図１２】
0004933363.tif 000025
【図１３】
0004933363.tif 000026