(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
劣化等の変化が生じた原信号データから、変化する前の信号もしくは本来取得されるべきであった信号またはそれらの近似信号（以下、元信号という）の復元をする処理部を有し、前記処理部は、信号変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の信号データから比較用データを生成して、処理対象となる原信号のデータと前記比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを前記変化要因情報のデータを利用して前記任意の信号データに配分することで復元データを生成し、この復元データを前記任意の信号データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行う信号処理装置において、
前記処理部は、前記復元データを構成する信号要素のデータが所定の基準を満たすか否かを判定し、所定の基準を満たさない場合には、前記差分のデータを利用して算出された配分値を修正し、その満たされないデータの代わりに前記修正された配分値によって得られたデータを使用する修正処理を行い、
前記所定の基準は、判定される前記信号要素のデータおよびその周辺の前記信号要素のデータから生成され、前記算出された配分値によって得られた更新後の信号要素の値が周辺信号要素の最大値を超える場合、または、周辺信号要素の最小値未満である場合には、所定の基準を満たさないと判断する
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
前記周辺信号要素のデータは、前記変化要因情報によって一つの前記信号要素が影響を及ぼす範囲に含まれる複数の前記信号要素の集合であることを特徴とする請求項１記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記更新後の信号要素の値が前記所定の基準を満たさない場合に、更新後の信号要素の値と周辺信号要素の平均値とを比較し、平均値を上回ったか否かにより前記修正する配分値を異なるものとする
請求項１または２記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記修正処理は、前記所定の基準を満たさない場合に前記配分値の絶対値を小さくする処理であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記差分のデータが所定値以下または上記所定値より小さくなったら、もしくは前記繰り返しの回数が所定回数となったら、前記繰り返し処理を停止させる処理を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記繰り返し処理の際、前記繰り返しの回数が所定回数に到達したとき前記差分のデータが、所定値以下または前記所定値より小さい場合は停止し、前記所定値より超えるまたは前記所定値以上の場合は、さらに所定回数繰り返す処理を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラ等の信号処理装置で撮影した際には、信号には時々劣化が生ずることが知られている。信号劣化の要因としては撮影時の手ぶれ、光学系の各種の収差、レンズの歪み等がある。
【０００３】
本出願人は、過去に、撮影時の手ぶれによって劣化した画像（信号）を復元する方法を提案した（特許文献１参照）。この特許文献１記載の技術は、信号を処理する処理部を有する信号処理装置において、処理部は、信号変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の信号のデータから比較用データを生成し、処理対象となる原信号のデータと上記比較用データとを比較し、得られた差分のデータを利用して復元データを生成し、この復元データを上記任意の信号データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行うことで、変化する前の原信号に近似する復元データを生成する処理を行うものである。
【０００４】
また、特許文献１記載のような信号処理を含め、画像の復元処理を行うと、画像中に存在するエッジ部の近傍でリンギングが発生しやすくなる。このリンギングは、画像の劣化によって減衰される周波数成分に起因して発生するものである。このリンギング対策のため、以下の技術が提案されている。すなわち、ブロック毎の符号化画像を復元して得た画像の状態からエッジ判定部でエッジが存在するかを判定し、エッジを有するブロックについては、平面近似部でエッジの両側の領域について平面近似して、近似画像を作成する。そして、この近似画像をＤＣＴ（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｃｏｓｉｎｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）して、周波数領域に変換する。そして、これを演算部に供給し、周波数領域の復号画像に所定の内分比で加算する。すなわち、演算部において、量子化処理によって失われる高周波領域を付加する。この高周波領域の欠如がリンギングの原因であるため、演算器における処理によって、再生画像におけるリンギングを防止できる（特許文献２参照）。
【０００５】
なお、一般の撮影画像以外にも、Ｘ線写真、顕微鏡画像等、種々の画像や信号が、ぶれやその他の原因によって劣化したり、変化したりすることが知られている。また、画像におけるリンギングと同様な現象が一般の信号にも生ずる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−４８２５７号公報
【特許文献２】特開平６−７０１７３号公報（要約書参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１記載の信号処理装置では、繰り返し処理を極めて多数回行えば、リンギングが発生していない画像等の信号を復元できることが知られている。しかし、この方法では、リンギングの消去、すなわち復元状態の良い信号にするのに時間がかかりすぎる。また、特許文献２記載のリンギング除去技術では、近似画像を周波数領域に変換し、これを演算部に供給し、周波数領域の復号画像に所定の内分比で加算しているため、元々の画像に存在していた高周波数が近似画像でゼロになった場合には、結局は復元できないこととなる。すなわち、近似画像の周波数領域にゼロまたはゼロに近い帯域が含まれる場合には、それを所定の内分比で加算したとしても、ゼロまたはゼロに近い帯域の部分は所定の内分比によっても変化量がゼロまたはゼロに近く、実質的に加算がされず、元の画像に存在していた高周波数は、復元できない。よって、特許文献２記載のリンギング除去技術を採用しても、リンギングの発生の抑制には不十分となる。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、信号を復元するに当たり、リンギング等の発生を効率よく抑えることができる信号処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の信号処理装置は、劣化等の変化が生じた原信号データから、変化する前の信号もしくは本来取得されるべきであった信号またはそれらの近似信号（以下、元信号という）の復元をする処理部を有し、処理部は、信号変化の要因となる変化要因情報のデータを利用して、任意の信号データから比較用データを生成して、処理対象となる原信号のデータと比較用のデータとを比較し、得られた差分のデータを変化要因情報のデータを利用して任意の信号データに配分することで復元データを生成し、この復元データを任意の信号データの代わりに使用し、同様の処理を繰り返す繰り返し処理を行い、処理部は、復元データを構成する信号要素のデータが所定の基準を満たすか否かを判定し、所定の基準を満たさない場合には、差分のデータを利用して算出された配分値を修正し、その満たされないデータの代わりに修正された配分値によって得られたデータを使用する修正処理を行う。
【００１０】
この発明によれば、復元データを所定の基準を満たすものとすることができる。所定の基準を周辺の画素とかけ離れるものとしないようにする基準を採用すると、リンギングの発生を効率良く抑制できるものとなる。また、復元データを構成する信号要素のデータを修正することによって、画像のエッジ部等に対して適正な配分をすることが可能となる。よって、効率よくリンギング等の発生を抑制できる。ここで画素値とは、色番号、輝度値など画像または画素に関する任意の数値を指す。
【００１１】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、所定の基準は、判定される信号要素のデータおよびその周辺の信号要素のデータから生成される。この構成を採用することによって、周囲の画素との比較において適切な判定を行うことができ、リンギングをより効果的に抑制することができる。
【００１２】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、周辺データは、変化要因情報によって一つの信号要素が影響を及ぼす範囲に含まれる複数の信号要素の集合である。この構成を採用することによって、変化の影響が及ぶ範囲の信号要素の値を個別に判断・検討することから、より適正な値へと修正することができる。
【００１３】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、所定の基準を満たさない場合とは、復元データを構成する信号要素のデータが所定の範囲以外であることである。この構成を採用することによって、得られる復元データは平準化しリンギングを効率的に抑えることができる。
【００１４】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、修正処理は、所定の基準を満たさない場合に配分値の絶対値を小さくする処理である。この構成を採用することによって、信号のデータが画素データである場合等のように、配分する値が正負の両方の値をとる場合があるときでも、配分値の絶対値を小さくするため、信号要素の値を急激に変化させないように適正な修正処理ができる。
【００１５】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、差分のデータが所定値以下または所定値より小さくなったら、もしくは繰り返しの回数が所定回数となったら、繰り返し処理を停止させる処理を行う。この構成を採用することによって、差分が「０」になってもならなくても処理を停止させるので、処理の長時間化を防止することができる。また、所定回数まで処理を継続させている場合は、近似する復元データは原信号の元となる劣化等する前の元信号により近いものとなる。さらに、ノイズなどがあった場合、差分が「０」にならない状況が現実的には生じがちであるが、そのような場合であっても所定回数で終了させることができるので、無限に処理を繰り返すことにはならない。
【００１６】
他の発明に係る信号処理装置は、上述した発明に加え、処理部は、繰り返し処理の際、繰り返しの回数が所定回数に到達したとき差分のデータが、所定値以下または所定値より小さい場合は停止し、所定値より超えるまたは所定値以上の場合は、さらに所定回数繰り返す処理を行う。この構成を採用することによって、繰り返しの処理を、処理の回数と、差分のデータとを組み合わせて行うようにしているので、単に処理回数に制限を加えたり、差分のデータを基準として行う場合に比較して、信号復元精度の良さと処理時間の短さのバランスが取れた処理とすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、リンギングの発生等を効率良く抑えることができる信号処理装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係る信号処理装置を、図を参照しながら説明する。なお、この信号処理装置は、民生用のカメラとしているが、監視用カメラ、テレビ用カメラ、ハンディタイプのビデオカメラ、内視鏡カメラ、等他の用途のカメラとしたり、顕微鏡、双眼鏡、さらにはＮＭＲ撮影等の画像診断装置、画像を印刷するプリンタの画像調節機能の一部を構成する装置等、カメラ以外の機器にも適用できる。
【００１９】
図１には信号処理装置１の構成の概要を示している。信号処理装置１は、人物等の画像を撮影する撮影部２と、その撮影部２を駆動する制御系部３と、撮影部２で撮影された画像を処理する処理部４と、を有している。また、この実施の形態に係る信号処理装置１は、さらに処理部４で処理された画像を記録する記録部５と、角速度センサ等からなり、画像劣化など変化の要因となる変化要因情報を検知する検出部６と、画像劣化等を生じさせる既知の変化要因情報を保存する要因情報保存部７を有する。
【００２０】
撮影部２は、レンズを有する撮影光学系やレンズを通過した光を電気信号に変換するＣＣＤやＣ−ＭＯＳ等の撮影素子を備える部分である。制御系部３は、撮影部２，処理部４，記録部５，検出部６，および要因情報保存部７等、信号処理装置内の各部を制御するものである。
【００２１】
処理部４は、画像処理プロセサで構成されており、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)のようなハードウェアで構成されている。処理部４は、検出する手ぶれ等の振動検出のためのサンプリング周波数を発生させていると共にそのサンプリング周波数を検出部６に供給している。また処理部４は、振動検出の開始と終了を制御している。
【００２２】
また、この処理部４には、後述する比較用データを生成する際の元となる画像のデータが保管されることもある。さらに処理部４は、ＡＳＩＣのようなハードウェアとして構成されるのではなく、ソフトウェアで処理する構成としても良い。記録部５は、半導体メモリで構成されているが、ハードディスクドライブ等の磁気記録手段、またはＤＶＤ等を使用する光記録手段等を採用しても良い。
【００２３】
検出部６は、図２に示すように、信号処理装置１の光軸であるＺ軸に対して垂直方向となるＸ軸、Ｙ軸の回りの速度を検出する２つの角速度センサを備えるものである。ところで、カメラで撮影する際の手ぶれは、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の各方向への移動、Ｚ軸回りの回動も生ずるが、各変動により最も大きな影響を受けるのは、Ｙ軸回りの回転とＸ軸回りの回転である。これら２つの変動は、ほんのわずかに変動しただけで、その撮影された画像は大きくぼける。このため、この実施の形態では、図２のＸ軸回りとＹ軸回りの２つの角速度センサのみを配置している。しかし、より完全を期すためＺ軸回りの角速度センサをさらに付加したり、Ｘ方向やＹ方向への移動を検出するセンサを付加しても良い。また、使用するセンサとしては、角速度センサではなく、角加速度センサとしても良い。
【００２４】
要因情報保存部７は、既知の劣化要因情報などの変化要因情報、たとえば光学系の収差および／または検出された振動に基づいて算出された伝達関数等を保存しておく記録部である。要因情報保存部７で記録された伝達関数は、たとえばその算出後の直近に撮影された原画像（劣化等の変化が生じた画像）から元画像（変化する前の画像もしくは本来撮影されるべきであった画像またはそれらの近似画像）への復元処理の際に、処理部４で用いられる。ここで、原画像の元画像への復元処理を実行する時期は、撮影用の電源がオフされている時、処理部４が稼働していない時、処理部４の稼働率が低い時等、原画像を撮影した時期から遅らせた時期とすることができる。その場合には、記録部５に保存された原画像データおよび、要因情報保存部７に保存された、その原画像についての伝達関数等の変化要因情報が、それぞれが関連づけられた状態で長期間に渡り保存される。このように、原画像の復元処理を実行する時期を、原画像を撮影した時期から遅らせる利点は、種々の処理を伴う撮影時の処理部４の負担を軽減できることである。
【００２５】
次に、以上のように構成された本実施の形態に係る信号処理装置１の処理部４の画像復元処理方法の概要を、図３、図４および図５に基づいて説明する。
【００２６】
図３中、「Ｉ０」は、任意の初期画像であって、処理部４の記録部に予め保存されている画像のデータである。「Ｉ０’」は、その初期画像のデータのＩ０の劣化画像のデータを示し、比較のための比較用データである。「Ｇ」は、検出部６で検出された変化要因情報（＝劣化要因情報（伝達関数））のデータで、処理部４の記録部に保存されるものである。「Ｉｍｇ’」は、原画像のデータである。
【００２７】
「δ」は、原画像データＩｍｇ’と、比較用データＩ０’との差分のデータである。「ｋ」は、変化要因情報のデータに基づく配分比である。「Ｉ０＋ｎ」は、初期画像のデータＩ０に、差分のデータδを変化要因情報のデータＧに基づいて配分して新たに生成した復元画像のデータ（復元データ）である。なお、この「配分」の結果、初期画像のデータＩ０が復元データへと「更新」される。このときの「配分値」を、「更新量」と表現する場合がある。「Ｉｍｇ」は、元画像のデータである。ここで、ＩｍｇとＩｍｇ’の関係は、次の（１）式で表されるとする。
Ｉｍｇ’＝Ｉｍｇ＊Ｇ  ……（１）
ここで、「＊」は、重畳積分を表す演算子である。
【００２８】
なお、差分のデータδは、対応する画素の単純な差分でも良い場合もあるが、一般的には、変化要因情報のデータＧにより異なり、次の（２）式で表される。
δ＝ｆ（Ｉｍｇ’，Ｉｍｇ，Ｇ）  …（２）
【００２９】
処理部４の処理ルーチンは、まず、任意の画像データＩ０を用意する（ステップＳ１０１）ことから始まる。この初期画像のデータＩ０としては、劣化している原画像のデータＩｍｇ’を用いても良く、また、黒ベタ、白ベタ、灰色ベタ、市松模様等どのような画像のデータを用いても良い。ステップＳ１０２で、（１）式のＩｍｇの代わりに初期画像となる任意の画像のデータＩ０を入れ、劣化画像である比較用データＩ０’を求める。次に、原画像データＩｍｇ’と比較用データＩ０’とを比較し、差分のデータδを算出する（ステップＳ１０３）。
【００３０】
そして、差分のデータδの各々の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４で行う判断は、復元画像そのものに対して行うものであり、差分のデータδは、個々の信号要素から導かれる個々の差分の絶対値の最高値または平均値となる値である。ステップＳ１０４で差分のデータδが所定値以上であれば、ステップＳ１０５で新たな復元画像のデータ（＝復元データ）を生成する処理を行う。すなわち、個々の信号要素が得られた個々の差分のデータδを変化要因情報のデータＧに基づいて、任意の画像データＩ０に配分し、新たな復元データＩ０＋ｎを生成する。
【００３１】
そして、復元データＩ０＋ｎを生成する際に用いる更新量（配分値）の妥当性を判断し（ステップＳ１０６）、復元データＩ０＋ｎを修正する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０６およびステップＳ１０７の処理の過程を図４および図５に基づいて説明する。この処理の基本的な考え方は、次の通りである。この処理は、複元データＩ０＋ｎに対し一括して行うものではなく、複元データＩ０＋ｎを構成する信号要素毎に行うものである。この点はステップＳ１０４の画像全体の判断とは大きく異なる。まず、変化要因情報Ｇによって一つの信号要素となる一つの画素が影響を受ける範囲の複数の画素のうち、更新によって画素値の変化が大きくなるものがある場合は、その複数の画素の範囲にエッジとなる部分が存すると考える。そのエッジとなる部分は、対応する部分の差分のデータδに基づく更新量が適切な量となり難い。なぜならば、エッジ部分を跨ぐ２つの画素の画素値は、その違いが大きすぎるため、一方の画素から他方の画素へとエッジ部分を越えて画素値を配分しても、その配分は適切なものとはなりにくいためである。そのような不適切な配分の結果、エッジ近傍の本来なら変化がない領域に波画像のようにリンギングが生じやすいのである。そこで、更新によって画素値の変化が周囲に比べ不自然に大きくなる画素については、更新量の絶対値を小さくすることで、エッジ近傍への更新量を適切なものに近づける。
【００３２】
そのためには、まず、所定の差分のデータδｎからある画素の更新量（Ｄｃ）を算出する（ステップＳ２０１）。そして、変化要因情報Ｇによって一つの画素が影響を及ぼす範囲の複数の画素（一部の信号要素）およびその一つの画素との集合を参照し、その参照する各々の画素の更新前の画素値（＝Ｉｂ）の最小値（＝Ｍｉｎ）、最大値（＝Ｍａｘ）および平均値（＝Ａｖ）を算出する（ステップＳ２０２）。なお、この一部の画素（参照する画素）は、単純に隣接する複数の画素、あるいは所定の画素を中心としてそこから所定の距離に含まれる複数の画素としても良い。その所定の距離は、たとえば変化要因情報のデータＧを利用して決定される。
【００３３】
次に、参照する画素のうちの一つの画素（＝一つの信号要素）の更新後の画素値となるデータ（＝Ｉａ）を算出する（ステップＳ２０３）。この更新後の画素値Ｉａは、ある画素に対応した差分のデータδから算出した各画素毎の更新量（Ｄｃ）を用いて更新した場合の各画素毎の画素値であり、次の（３）式によって導かれる。
Ｉａ＝Ｉｂ＋Ｄｃ  ……（３）
【００３４】
次に、修正前の更新量（Ｄｃ）の妥当性を判断する。まず、複元データを構成する信号要素のデータとなる更新後の画素値Ｉａが最小値Ｍｉｎ以上であり最大値Ｍａｘ以下である場合には（ステップＳ２０４の判断が「Ｙ」（＝Ｙｅｓ））、その画素は、周囲の画素との画素値のバランスが自然であり、更新量Ｄｃは、修正せずにそのまま修正後の更新量（Ｄｐ）とし、修正値Ｉａ’を得る（ステップＳ２０５，Ｓ２１４）。なおステップＳ２１４は、修正後の更新量Ｄｐによって修正値Ｉａ’を得るステップである。図５の（Ａ）に示す矢印は、ステップＳ２０５およびステップＳ２１４の処理を経た状態を概略的に表しており、矢印の黒丸は画素の更新前の画素値Ｉｂを示し、三角の矢示はＤｐによって更新した後の修正値Ｉａ'を示し、矢印の長さは更新量（Ｄｃ＝Ｄｐ）を示している。左側の矢印は、修正前の更新量Ｄｃの値が正の値の場合、右側の矢印は、修正前の更新量Ｄｃの値が負の値の場合についての一例を示している。
【００３５】
そして、ステップＳ２０４の判断が「Ｎ」（＝Ｎｏ）の場合は、ステップＳ２０６へと進む。ここでは、更新後の画素値Ｉａが最大値Ｍａｘを超えてしまっている場合であって更新前の画素値Ｉｂが平均値Ａｖ以下である場合には（ステップＳ２０６の判断が「Ｙ」（＝Ｙｅｓ））、その画素は、周囲の画素との画素値のバランスが不自然であると判断する。そして、更新量Ｄｃは、最大値Ｍａｘから更新前の画素値Ｉｂを差し引いた値Ｄｐへと変更される（ステップＳ２０７）。この結果、修正値Ｉａ’の画素値は、最大値Ｍａｘと等しくなる。図５の（Ｂ）に示す矢印は、ステップＳ２０７およびステップＳ２１４を経た状態を、図５（Ａ）と同様に概略的に表している。左側の矢印は、Ｄｃによって更新した場合のＩａ、右側の矢印は、Ｄｐによって更新した場合の修正値Ｉａ’を示している。
【００３６】
そして、ステップＳ２０６の判断が「Ｎ」（＝Ｎｏ）の場合は、ステップＳ２０８へと進む。ここでは、更新後の画素値Ｉａが最大値Ｍａｘを超えてしまっている場合であって更新前の画素値Ｉｂが平均値Ａｖを越える場合には（ステップＳ２０８の判断が「Ｙ」（＝Ｙｅｓ））、その画素は、周囲の画素との画素値のバランスが不自然であると判断する。その場合、更新量Ｄｃは、以下の（４）式から得られる値Ｄｐへと変更される（ステップＳ２０９）。この結果、修正値Ｉａ’の画素値は、更新後の画素値Ｉａが最大値Ｍａｘをプラス側に超えた分の１／４を最大値Ｍａｘに加えた値となる。図５の（Ｃ）に示す矢印は、ステップＳ２０９およびステップＳ２１４を経た状態を、図５（Ｂ）と同様に概略的に表している。
Ｄｐ=０．２５（Ｉａ−Ｍａｘ）＋（Ｍａｘ−Ｉｂ）  …（４）
【００３７】
そして、ステップＳ２０８の判断が「Ｎ」（＝Ｎｏ）の場合は、ステップＳ２１０へと進む。ここでは、更新後の画素値Ｉａが最小値Ｍｉｎ未満であって更新前の画素値Ｉｂが平均値Ａｖ以下である場合には（ステップＳ２１０の判断が「Ｙ」（＝Ｙｅｓ））、その画素は、周囲の画素との画素値のバランスが不自然であると判断する。そして、更新量Ｄｃは、以下の（５）式から得られる値Ｄｐへと変更される（ステップＳ２１１）。この結果、修正値Ｉａ’の画素値は、更新後の画素値Ｉａが最小値Ｍｉｎをマイナス側に超えた分の１／４を最小値Ｍｉｎから引いた値となる。図５の（Ｄ）に示す矢印は、ステップＳ２１１およびステップＳ２１４を経た状態を、図５（Ｂ）と同様に概略的に表している。
Ｄｐ=−（Ｉｂ−Ｍｉｎ）−０．２５（Ｍｉｎ−Ｉａ）  …（５）
【００３８】
そして、ステップＳ２１０の判断が「Ｎ」（＝Ｎｏ）の場合は、更新後の画素値Ｉａが最小値Ｍｉｎ未満であって更新前の画素値Ｉｂが平均値Ａｖを超えている場合となる（ステップＳ２１２）。その場合には、その画素は、周囲の画素との画素値のバランスが不自然である。そして、更新量Ｄｃは、最小値Ｍｉｎから更新前の画素値Ｉｂを差し引いた値Ｄｐへと変更される（ステップＳ２１３）。この結果、修正値Ｉａ’の画素値は、最小値Ｍｉｎと等しくなる。図５の（Ｅ）に示す矢印は、ステップＳ２１３およびステップＳ２１４を経た状態を、図５（Ｂ）と同様に概略的に表している。
【００３９】
以上のステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０に示す判断の処理は、所定の基準を満たすか否かを判定する処理となる。なお、このステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０の判断、およびステップＳ２１２の条件を満足するか否かを判断基準としたものの判断の順序は、適宜変更できる。その変更を行ったときも、実際に判断するのは最初から４つめまでである。その４つに該当しなかった場合は、必ず残りの条件に当てはまることとなるため、残りの条件に該当するか否かは、図４におけるステップＳ２１２と同様に所定の基準を満たすか否かを判定する処理とはならない。
【００４０】
このように、得られたＤｐを修正した更新量とし、修正値Ｉａ’が得られることとなる（ステップＳ２１４）。この結果、ある画素が更新される（ステップＳ２１５）。そして、全ての画素が更新されたか否かの判断を行う（ステップＳ２１６）。その判断が「Ｎ」（＝Ｎｏ）の場合は、参照する画素を変更して（ステップＳ２１７）、変更後の参照する画素（他の一部の信号要素）から所定の基準を求めるためおよび次の画素の修正値Ｉａ’を得るためにステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２０２〜２１７の処理を繰り返す。この処理では、一つの画素の更新量を修正したら、参照する画素を変更して別の一つの画素の更新量を変更している。そして、ステップＳ２１６の判断が「Ｙ」（＝Ｙｅｓ）の場合は、全ての画素の修正値Ｉａ’を用いて復元データＩ０＋ｎを修正する（ステップＳ２１８）。以上で図３におけるステップＳ１０６，１０７が終了する。
【００４１】
その後、図３のステップＳ１０２〜Ｓ１０７を繰り返す。この繰り返しの最中の復元データＩ０＋ｎは、処理が行われた途中段階の復元データとなる。ステップＳ１０４において、各画素の差分のデータδの各々の絶対値が所定値未満となったら、繰り返し処理を終了する。そして、繰り返し処理を終了した時点での復元データＩ０＋ｎを元画像のデータＩｍｇと推定する。すなわち、各画素の差分のデータδの各々の絶対値の最高値または平均値が所定値より小さくなった場合、比較用データＩ０＋ｎ’の元となった復元データＩ０＋ｎは元画像のデータＩｍｇと非常に近似したものとなることから、その復元データＩ０＋ｎを元画像のデータＩｍｇと推定するのである。なお、記録部５には、初期画像のデータＩ０、変化要因情報のデータＧ、を記録しておき、必要により処理部４に渡すようにしても良い。
【００４２】
上述した繰り返し処理方法の考え方をまとめると以下のようになる。すなわち、この処理方法においては、処理の解を逆問題としては解かず、合理的な解を求める最適化問題として解くのである。逆問題として解く場合、理論上は可能であるが、現実問題としては困難である。
【００４３】
最適化問題として解く場合において、本実施の形態では、次のような条件を前提としている。
すなわち、
（１）入力に対する出力は、一意に決まる。
（２）出力が同じであれば、入力は同じである。
（３）出力が同じになるように、入力を更新し、その更新量を妥当な値に修正しながら反復処理することにより、解を収束させていく。
【００４４】
このことを換言すれば、図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、原画像のデータＩｍｇ’と近似である比較用データＩ０’（Ｉ０＋ｎ’）を生成できれば、その生成の元データとなる初期画像のデータＩ０または復元データＩ０＋ｎは、元画像のデータＩｍｇに近似したものとなる。
【００４５】
なお、この実施の形態では、角速度検出センサのサンプリング周波数を６０Ｈｚから２４０Ｈｚ内としているが、高周波数を検出できるように５μｓｅｃ毎に角速度を検出してもよい。また、差分のデータδの判定基準となる値は、各データを８ビット（０〜２５５）で表した場合に、この実施の形態では「６」としている。すなわち、６より小さい、つまり５以下の時は、処理を終了している。また、角速度検出センサで検出したぶれの生データは、センサ自体の校正が不十分なときは、実際のぶれとは対応しない。よって実際のぶれに対応させるため、センサが校正されていないときは、センサで検出した生データに所定の倍率をかけたりする補正が必要とされる。
【００４６】
次に、図３に示す手ぶれの復元処理方法（ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０７の反復処理）の詳細を、図７，図８，図９，図１０，図１１，図１２，図１３および図１４に基づいて説明する。
【００４７】
（手ぶれの復元アルゴリズム）
手ぶれが無いとき、所定の画素に対応する光エネルギーは、露光時間中、その画素に集中する。また、手ぶれがある場合、光エネルギーは、露光時間中にぶれた画素に分散する。さらに、露光時間中のぶれがわかれば、露光時間中のエネルギーの分散の仕方がわかるため、ぶれた画像からぶれの無い画像を作ることが可能となる。
【００４８】
以下、簡単のため、横一次元で説明する。画素を左から順にＳ−１，Ｓ，Ｓ＋１，Ｓ＋２，Ｓ＋３，…，とし、ある画素Ｓに注目する。ぶれが無いとき、露光時間中のエネルギーは、その画素に集中するため、エネルギーの集中度は「１．０」である。この状態を図７に示す。このときの撮影結果を、図８の表に示す。図８に示すものが、劣化しなかった場合の正しい画像データＩｍｇとなる。なお、各データは、８ビット（０〜２５５）のデータで表している。
【００４９】
露光時間中にぶれがあり、露光時間中の５０％の時間はＳ番目の画素に、３０％の時間はＳ＋１番目の画素に、２０％の時間はＳ＋２番目の画素にそれぞれぶれていたとする。エネルギーの分散の仕方は、図９に示す表のとおりとなる。これが変化要因情報のデータＧとなる。
【００５０】
ぶれは、全ての画素で一様であり、線形問題として把握される。そして、上ぶれ（縦ぶれ）が無いとすると、ぶれの状況は、図１０に示す表のとおりとなる。図１０中の「ぶれ画像」として示されるデータが、劣化している原画像のデータＩｍｇ’となる。具体的には、たとえば「Ｓ−３」の画素の「１２０」は、ぶれ情報である変化要因情報のデータＧの「０．５」「０．３」「０．２」の配分比に従い、「Ｓ−３」の画素に「６０」、「Ｓ−２］の画素に「３６」、「Ｓ−１」の画素に「２４」というように分散する。同様に、「Ｓ−２」の画素データである「６０」は、「Ｓ−２」に「３０」、「Ｓ−１」に「１８」、「Ｓ」に「１２」として分散する。この劣化している原画像データＩｍｇ’と、図９に示す変化要因情報のデータＧから元画像データＩｍｇを算出することとなる。
【００５１】
ステップＳ１０１に示す任意の画像データＩ０としては、どのようなものでも採用できるが、この説明に当たっては、原画像データＩｍｇ’を用いる。すなわち、Ｉ０＝Ｉｍｇ’として処理を開始する。図１１の表中に「入力」とされたものが初期画像のデータＩ０に相当する。このデータＩ０すなわちＩｍｇ’と、ステップＳ１０２で変化要因情報のデータＧとを重畳積分する。すなわち、たとえば、初期画像のデータＩ０の「Ｓ−３」の画素の「６０」は、Ｓ−３の画素に「３０」が、「Ｓ−２」の画素に「１８」が、「Ｓ−１」の画素に「１２」がそれぞれ割り振られる。他の画素についても同様に配分され、「出力Ｉ０’」として示される比較用データＩ０’が生成される。このため、ステップＳ１０３の差分のデータδは、図１１の最下欄に示すようになる。この差分のデータδの絶対値の最高値が所定値、たとえば１０未満となるか判断する（ステップＳ１０４）、この例では「Ｓ−３」の画素の差分のデータδが３０であり、ステップＳ１０４でＮｏ（＝Ｎ）となり、ステップＳ１０５へ移行する。
【００５２】
差分のデータδの配分は、図１２に示すように、たとえば「Ｓ−３」の画素データ「３０」に、自分の所（＝「Ｓ−３」の画素）の配分比である０．５をかけた「１５」を「Ｓ−３」の画素に配分し、また「Ｓ−２」の画素のデータ「１５」にその「Ｓ−２」の画素にきているはずの配分比である０．３をかけた「４．５」を配分し、さらに、「Ｓ−１」の画素のデータ「９．２」に、その「Ｓ−１」の画素にきているはずの配分比である０．２をかけた「１．８４」を配分する。「Ｓ−３」の画素に配分された総量（各画素毎の更新量Ｄｃ）は、「２１．３４」となり、この値を図３における初期画像のデータＩ０である、図４におけるＩｂ（ここでは原画像データＩｍｇ’を使用）にプラスして、図３における復元データＩ０＋１である、図４における更新後の画素値Ｉａが算出される。この例では、図１２に示すように更新後の画素値Ｉａは「８１．３４」となる。このように、差分のデータδを変化要因情報のデータＧを使用して、任意の画像のデータＩ０に配分して、図１２中の「次回入力」として示される復元データＩ０＋ｎを生成する。この場合、第１回目であるため、図１２では、Ｉ０＋１と表している。
【００５３】
この後、図３におけるステップＳ１０６にて更新量の妥当性を判断する。具体的には、この復元データＩ０＋１を修正するために、画素毎の更新後の画素値（＝Ｉａ）を算出する。この算出は、上述の通り（３）式による。そこで、差分のデータδを各画素に配分する。そして、図１２に示すように、各画素ごとに、参照する各々の画素の更新前の画素値（＝Ｉｂ）の最小値（＝Ｍｉｎ）、最大値（＝Ｍａｘ）および平均値（＝Ａｖ）を算出する（図４におけるステップＳ２０２）。たとえば画素「Ｓ−３」は、画素「Ｓ−３」、画素「Ｓ−２」および画素「Ｓ−１」を参照している。よって、図１２に示すように、画素「Ｓ−３」、画素「Ｓ−２」および画素「Ｓ−１」の最小値（＝Ｍｉｎ）、最大値（＝Ｍａｘ）および平均値（＝Ａｖ）を算出する。図に示す例では、画素「Ｓ−３」に関しては、最大値が画素「Ｓ−１」に「８２．００」で、最小値が画素「Ｓ−３」の「６６．００」となり、平均値は、画素「Ｓ−３」「Ｓ−２」「Ｓ−１」の各値の合計を３で割った値で「６９．３３」となる。画素「Ｓ−２」〜「Ｓ＋４」についても同様の算出を行う。
【００５４】
そして、ＩａおよびＩｂが図４におけるステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０およびＳ２１２のいずれかの条件を満足するのかを判定する。たとえば画素「Ｓ−３」のＩａは、「Ｍｉｎ（６０．００）≦Ｉａ（８１．３４）≦Ｍａｘ（８２．００）」の条件を満足するため、図４におけるステップＳ２０４の条件を満足する。よって、図１２に示すようにステップＳ２０５の処理を行い、Ｄｃである更新量「２１．３４」をそのまま修正後の更新量Ｄｐとして用い、修正値Ｉａ’は、修正前のＩａと等しい「８１．３４」となる。「Ｓ−２」〜「Ｓ」、「Ｓ＋２」および「Ｓ＋３」の更新後の画素値Ｉａについても同様の修正を行う。この修正値Ｉａ’が復元データＩ０＋ｎの修正値となる。
【００５５】
たとえば画素「Ｓ＋１」では、ステップＳ２０４、Ｓ２０６の条件を満足せず、ステップＳ２０８に移行する。そして、「Ｉｂ（１２１．００）＞Ａｖ（１１３．３３）」であり、「Ｉａ（１３０．１１）＞Ｍａｘ（１２１．００）」の条件を満足するため、図４におけるステップＳ２０８の条件を満足することになる。よって、図１２に示すようにステップＳ２０９の処理を行い、「２．２８」を修正後の更新量Ｄｐとして用い、修正値Ｉａ’は「１２３．２８」となる。画素「Ｓ＋４」のＩａについても同様の修正を行う。このＩａ’が復元データＩ０＋ｎの修正値となる。
【００５６】
図１３に示すように、この修正された復元データＩ０＋１（Ｉａ'）がステップＳ１０２の新たな入力画像のデータ（＝初期画像のデータＩ０に代わるもの）になり、ステップＳ１０２が実行され、ステップＳ１０３へと移行し、新しい差分のデータδを得る。その差分のデータδの大きさをステップＳ１０４で判断し、所定値より大きい場合、ステップＳ１０５で新しい差分のデータδを前回の修正された復元データＩ０＋１に配分し、新しい復元データＩ０＋２を生成することとなるが、その際に、図１２の説明と同様にして新しい復元データＩ０＋２を修正する（図１４参照）。たとえば、画素「Ｓ−３」、「Ｓ」および「Ｓ＋３」の更新後の画素値Ｉａについては、上述の図１２における画素「Ｓ−３」と同様の修正を行う。すなわち、更新後の画素値Ｉａがそのまま修正値Ｉａ’となる。
【００５７】
また、たとえば画素「Ｓ＋１」では、ステップＳ２０４，Ｓ２０６の条件を、満足せず、ステップＳ２０８に移行する。そして「Ｉｂ（１２１．００）＞Ａｖ（１１６．１５）」であり、「Ｉａ（１２５．４３）＞Ｍａｘ（１２１．００）」の条件を満足するため、図４におけるステップＳ２０８の条件を満足することとなる。よって、図１４に示すようにステップＳ２０９の処理を行い、上述の（４）式による値「１．１０６」を修正後の更新量Ｄｐとして用い、修正値Ｉａ’は「１２２．１１」となる。画素「Ｓ＋４」の更新後の画素値Ｉａについても同様の修正を行う。この修正値Ｉａ’が復元データＩ０＋ｎの修正値となる。
【００５８】
また、たとえば画素「Ｓ−２」では、ステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８の条件を、満足せず、ステップＳ２１０に移行する。そして「Ｉｂ（７７．３０）≦Ａｖ（８７．６７）」であり、「Ｉａ（７６．９７）＜Ｍｉｎ（７７．３０）」の条件を満足するため、図４におけるステップＳ２１０の条件を満足することとなる。よって、図１４に示すようにステップＳ２１１の処理を行い、上述の（５）式による値「−０．０８２」を修正後の更新量Ｄｐとして用い、修正値Ｉａ’は「７７．２２」となる。画素「Ｓ−１」および「Ｓ＋２」の更新後の画素値Ｉａについても同様の修正を行う。この修正値Ｉａ’が復元データＩ０＋ｎの修正値となる。
【００５９】
その後、修正された復元データＩ０＋２を用いてステップＳ１０２を遂行することにより、修正された復元データＩ０＋２から新しい比較用データＩ０＋２’が生成される。このように、ステップＳ１０２，Ｓ１０３が実行された後、ステップＳ１０４へ行き、そこでの判断によりステップＳ１０５へ移行する。このような処理を繰り返す。
【００６０】
以上のように、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０７が繰り返されることで、差分のデータδが徐々に小さくなっていき、所定値より小さくなると、ぶれていない元画像データＩｍｇが得られる。このとき、修正処理（図４，図５）を行っているため、得られる元画像データＩｍｇと推定される画像データは、リンギングの発生が軽減され、画像の復元状態が良好なものとなる。また、修正処理（図４,図５）によって、復元データを構成する信号要素のデータのうち、不自然と思われるものを修正し、画素値の大きな変化を抑制しているため、仮に変化要因情報のデータＧが信頼性の低いものであったとしても、妥当な画像の復元が可能となる。
【００６１】
以上に述べた図３に示す手ぶれの復元処理方法（ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１０７の反復処理）においては、処理部４で行った処理は、ソフトウェアで構成しているが、それぞれ、一部の処理を分担して行うようにした部品からなるハードウェアで構成しても良い。また、変化要因情報のデータＧとしては、劣化要因情報のデータのみではなく、単に画像を変化させる情報や、劣化とは逆に、画像を良くする情報を含むものとする。
【００６２】
また、処理の反復回数が信号処理装置１側で自動的にまたは固定的に設定されている場合、その設定された回数を変化要因情報のデータＧによって変更するようにしても良い。たとえば、ある画素のデータがぶれにより多数の画素に分散している場合は、反復回数を多くし、分散が少ない場合は反復回数を少なくするようにしても良い。
【００６３】
さらに、反復処理中に、差分のデータδが発散してきたり、エネルギーが移動した後の画像データのエネルギーが小さくならず大きくなってきたら、処理を中止させるようにしても良い。発散しているか否かは、たとえば差分のデータδの平均値を見てその平均値が前回より大きくなったら発散していると判断する方法を採用できる。また、反復処理中に、入力を異常な値に変更しようとしたときには、処理を中止させるようにしても良い。たとえば８ビットの場合、変更されようとする値が２５５を超える値であるときには、処理を中止させる。また、反復処理中、新たなデータである入力を異常な値に変更しようとしたとき、その値を使用せず、正常な値とするようにしても良い。たとえば、８ビットの０〜２５５の中で、２５５を超える値を入力データとしようとした際は、マックスの値である２５５として処理するようにする。
【００６４】
また、出力画像となる復元データを生成する際、変化要因情報のデータＧによっては、復元させようとする画像の領域外へ出てしまうようなデータが発生する場合がある。このような場合、領域外へはみ出るデータは反対側へ入れる。また、領域外から入ってくるべきデータがある場合は、そのデータは反対側から持ってくるようにするのが好ましい。たとえば、領域内の最も下に位置する画素ＸＮ１のデータから、さらに下の画素に割り振られるデータが発生した場合、その位置は領域外になる。そこで、そのデータは画素ＸＮ１の真上で最も上に位置する画素Ｘ１１に割り振られる処理をする。画素ＸＮ１の隣の画素Ｎ２についても同様に真上で最上覧の画素Ｘ１２（＝画素Ｘ１１の隣り）に割り振ることとなる。
【００６５】
以上、本実施の形態における信号処理装置１について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない限り種々変更実施可能である。たとえば、復元データＩ０＋ｎを修正する方法は、図４および図５に示す方法に限定されない。特に図４に示すステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０およびＳ２１２における場合分け、ステップＳ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０９，Ｓ２１１およびＳ２１３における差分のデータδを修正する方法は、それぞれ適宜変更することができる。
【００６６】
たとえば、参照する画素としては、影響を及ぼす範囲（影響範囲）のもの以外に、その影響範囲を囲む画素一つ分大きくした範囲としたり、修正しようとする画素を中心としていてイの距離の範囲としても良い。また、所定の基準としては、参照する画素の最大値、最小値、平均値を利用してのものではなく、最大値と最小値のみを利用し、修正値を最大・最小を超えた分の１／４や１／３の値を最大値や最小値に付加するようにしても良い。また、上限を最大値の１．２倍、下限を最小値の０．８倍とし、その範囲に入れば、修正しないようにしても良い。すなわち、最大値のＸ倍、最小値のＹ倍の範囲に更新後の画素値Ｉａが入れば修正しないようにしても良い。
【００６７】
本実施の形態に係る繰り返し処理では、処理部４は、図３におけるステップＳ１０４の一旦得た画像を再度処理するかの判断では、画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータδの絶対値が全て所定値未満または絶対値の平均値が所定値未満であるか否かを判断し、画像全体の処理を行うか判断している。しかし、所定値との比較の対象を、画像を構成する複数の各画素毎の差分のデータとし、各画素毎に繰り返し処理を停止するか否かを判断するようにしたりしても良い。また、所定値との比較対象を、各画素の差分のデータδの総和、もしくは各画素の差分のデータδの絶対値の総和、または以上の４つのうちの２つ以上とすることができる。たとえば、各画素毎の差分のデータδの中で零から最も離れた値と、各画素毎の差分のデータδの総和の値とが、別々の基準を共に満たすか否かを判断するようにしても良い。このように、所定値と比較する値を適宜選択することで、原画像の種類、変化の状態または復元処理の状況に応じて、適切な処理を行うことができる。
【００６８】
上述の実施の形態では、復元対象を画像データとしている。しかし、これらの復元処理の考え方および手法は、あらゆるデジタルデータの復元処理に適用できる。たとえば、デジタルの音声データの復元等への適用が可能である。その適用の結果、リンギングのように一部に不正確な音声データ等が発生することを効率よく抑制でき、また変化要因情報のデータが不正確であっても、妥当な結果が得られる復元処理が可能となる。
【００６９】
また、上述の実施の形態では、信号処理装置１を民生用のカメラとしているが、信号処理装置１は、デジタルカメラ等で撮影した画像のデータを図３および図４に示す処理を実行した上で印刷するプリンタ機器としても良い。また、信号処理装置１は、プリンタ機器に対して図３および図４に示す処理を実行させつつ操作するソフトウェアがインストールされたコンピュータ、さらには図３および図４に示す処理を実行するソフトウェアがインストールされたコンピュータ等としても良い。
【００７０】
また、上述した各処理方法は、プログラム化されても良い。また、プログラム化されたものが記憶媒体、たとえばＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリに入れられ、コンピュータによって読みとり可能とされても良い。この場合、信号処理装置１は、その記憶媒体内のプログラム化されたものが信号処理装置１の外部サーバに入れられ、必要によりダウンロードされ、使用されるようにしても良い。この場合、信号処理装置１は、その記憶媒体内のプログラムをダウンロードする通信手段を持つこととなる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施の形態に係る信号処理装置の主要構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す信号処理装置の概要を示す外観斜視図で、角速度センサの配置位置を説明するための図である。
【図３】図１に示す信号処理装置の処理部で行う画像復元処理方法（反復処理）に係る処理ルーチンを説明するための処理フロー図である。
【図４】図３に示す更新量の妥当性判断および復元データを修正する処理ルーチンを説明するためのフロー図である。
【図５】図４に示す処理フローに係る修正を行う前後の更新量の一例を概略化して示す図である。
【図６】図３に示す処理方法の概念を説明するための図である。
【図７】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれのないときのエネルギーの集中を示す表である。
【図８】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれのないときの画像データを示す図である。
【図９】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、手ぶれが生じたときのエネルギーの分散を示す図である。
【図１０】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、任意の画像から比較用データを生成する状況を説明するための図である。
【図１１】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、比較用データと、処理対象となるぶれた原画像とを比較して、差分のデータを生成する状況を説明するための図である。
【図１２】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、差分のデータを配分し任意の画像に加えることで復元データを生成する状況を説明するための図である。
【図１３】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、生成された復元データから新たな比較用データを生成し、そのデータと処理対象となるぶれた原画像とを比較して差分のデータを生成する状況を説明するための図である。
【図１４】図３に示す処理方法を、手ぶれを例にして具体的に説明するための図で、新たに生成された差分のデータを配分し、新たな復元データを生成する状況を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  信号処理装置
４  処理部
Ｉｏ  初期画像のデータ（任意の信号データ）
Ｉｏ’  比較用データ
Ｇ  変化要因情報のデータ
Ｉｍｇ’  原画像のデータ（原信号のデータ）
Ｉ０＋ｎ  復元データ
Ｉｍｇ  元画像（元信号）
δ  差分のデータ
Ｄｃ  更新量（配分値）
Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０  所定の基準
【図１】
0005005553.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005005553.tif 000009
【図９】
0005005553.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005005553.tif 000014
【図１４】
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