(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置に配置され、それぞれが独立して回転駆動可能な第１および第２のローラと、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの上流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第１センサ対と、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対と、
前記第１センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第１斜行判定部と、
前記第１斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第１制御部と、
前記第２センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第２斜行判定部と、
前記第２斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部は、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、前記第１および第２のローラによるシート搬送速度を、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が前記所定値未満である場合よりも遅くして前記第１および第２のローラによる斜行補正を行なわせるシート搬送装置。
【請求項２】
シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置に配置され、それぞれが独立して回転駆動可能な第１および第２のローラと、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの上流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第１センサ対と、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対と、
前記第１センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第１斜行判定部と、
前記第１斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第１制御部と、
前記第２センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第２斜行判定部と、
前記第２斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部は、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、前記第１および第２のローラによるシート搬送を停止させるシート搬送装置。
【請求項３】
シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置に配置され、それぞれが独立して回転駆動可能な第１および第２のローラと、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの上流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第１センサ対と、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対と、
前記第１センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第１斜行判定部と、
前記第１斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第１制御部と、
前記第２センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第２斜行判定部と、
前記第２斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第２制御部と、
シート搬送装置における搬送対象となるシートの種別に関する情報を取得する情報取得部と、
を備え、
前記第１制御部は、前記情報取得部により取得される情報に基づいて、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、前記第１および第２のローラによるシート搬送速度を、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値未満である場合よりも遅くして前記第１および第２のローラによる斜行補正を行なわせる第１のモードと、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、前記第１および第２のローラによるシート搬送を一旦停止させた後再開する第２のモードとの間でのモード切替を行なうシート搬送装置。
【請求項４】
シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置に配置され、それぞれが独立して回転駆動可能な第１および第２のローラと、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの上流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第１センサ対と、
前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対と、
前記第１センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第１斜行判定部と、
前記第１斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第１制御部と、
前記第２センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第２斜行判定部と、
前記第２斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第２制御部と、
搬送対象であるシートのシート搬送方向下流側端部の前記第１センサ対における検知結果に基づいて前記第１斜行判定部にて判定される斜行量と、前記第１制御部による斜行補正制御を行なわない状態で第１および第２のローラにより搬送される該シートのシート搬送方向上流側端部の前記第１センサ対における検知結果に基づいて前記第１斜行判定部にて判定される斜行量との差に基づいて、該シートに後続して搬送されるシートに対する前記第１および第２制御部による斜行補正制御時の制御量を修正する制御量修正部と、
を備えるシート搬送装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のシート搬送装置において、
前記第１制御部は、前記第１センサ対にてシート搬送方向下流側端部が検知されたシートが前記第１および第２のローラのニップに進入する際に、該第１および第２のローラのローラそれぞれの回転速度を、該シートの斜行を補正するように互いに異ならせているシート搬送装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれかに記載のシート搬送装置において、
前記シート搬送方向における前記第２センサ対の下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つ配列される第３センサ対と、
前記第３センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第３斜行判定部と、
前記第３斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御する第３制御部と、
を備えてなるシート搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載のシート搬送装置において、
前記第１および第２のローラのニップから前記第３センサ対までのシート搬送方向における距離は、前記シート搬送方向における搬送対象シートの長さよりも短いシート搬送装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載のシート搬送装置と、
該シート搬送装置により搬送されるシートに現像剤像を転写させる転写ローラとを備え、
前記第２センサ対は、シート搬送方向における前記転写ローラよりも上流側に配置される画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送するシート搬送技術に関し、特に、搬送されるシートの斜行を補正する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、シート搬送方向と直交する方向に２組のローラ対を配列し、センサによって検知されるシートの斜行をキャンセルするように上記２組のローラ対それぞれによるシート搬送速度を制御する技術が知られる。
【０００３】
上記従来技術においては、より高精度な斜行補正を実現すべく、搬送対象となるシートの幅に応じてシート搬送方向と直交する方向におけるローラ対間の間隔を調整可能とする機構や、上記ローラ対を予め様々なシート幅に対応する位置に複数組配置し、シート幅に応じて切り替える機構などが知られる（例えば、特許文献１を参照 ）。
【特許文献１】特開２００１−２３３５０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来技術によって斜行補正の高精度化を図ろうとすると、シート搬送装置としての装置構成が複雑になるという問題がある。
【０００５】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、特別複雑な装置構成を採用することなく、高精度な斜行補正を実現することのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係るシート搬送装置は、シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置に配置され、それぞれが独立して回転駆動可能な第１および第２のローラと、前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの上流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第１センサ対と、前記シート搬送方向における前記第１および第２のローラの下流側近傍に配置され、前記シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対と、前記第１センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第１斜行判定部と、前記第１斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第１制御部と、前記第２センサ対における検知結果に基づいて、前記シートの斜行量を判定する第２斜行判定部と、前記第２斜行判定部にて判定された斜行量を低減させるように、前記第１および第２のローラそれぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる第２制御部と、を備え、前記第１制御部は、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、前記第１および第２のローラによるシート搬送速度を、前記第１斜行判定部にて判定される斜行量が前記所定値未満である場合よりも遅くして前記第１および第２のローラによる斜行補正を行なわせることを特徴とする構成としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上に詳述したように本発明によれば、特別複雑な装置構成を採用することなく、高精度な斜行補正を実現することのできる技術を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
図１は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置およびこれを備えた画像形成装置について説明するための概略断面図である。
【００１１】
図１において、給紙トレイ９０１に積載されたシートＰはピックアップローラ９０３により送り出され、フィードローラ９０４とリバースローラ９０５により一枚ずつ分離されて搬送ローラ対９０６に送られる。
【００１２】
給紙搬送路９０７内を搬送されたシートＰは、シート搬送手段であり且つ斜行補正手段であるレジストローラ２０１および２０２において斜行補正される。
【００１３】
ここでの画像形成装置はカラー画像形成装置であり、レジストローラ２０１および２０２は、４つの作像部９０９（例えば、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色に対応）により中間転写体９１０に作像された画像にシートが適切に位置決めされるようにシート搬送速度の調整を行なう。シートＰが所定の転写位置まで搬送されると、シートＰは転写ローラ９１１によって中間転写体９１０に押圧され、中間転写体９１０上の現像剤像がシートＰ上に転写される。
【００１４】
シートＰ上に転写された現像剤像は、定着装置９１２にて加熱定着される。現像剤像を加熱定着されたシートＰは、排紙ローラ９１３により排紙トレイ９１４上に排出される。
【００１５】
また、両面印刷を行なう場合には、第１面に画像が形成されたシートＰは、シート搬送方向における定着装置９１２の下流側に位置する分岐部９１５から両面搬送路９１６を経て給紙搬送路９０７に戻され、第２面にも画像を形成されて排紙トレイ９１４上に排出される。
【００１６】
図２は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。図３は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を側方（レジストローラの回転軸方向）から見た概略構成を示す図である。
【００１７】
図２に示すように、レジストローラ２０１（第１のローラ）および２０２（第２のローラ）は、シート搬送方向と直交する方向において互いに異なる位置（ここでは、搬送されるシートの両サイド近傍を挟持可能な位置）に配置され、それぞれがモータ２０１ｍ、２０２ｍにより独立して回転駆動可能となっている。ここでのレジストローラ２０１および２０２は、シート搬送方向と直交する同一の回転軸を中心として回転駆動される構成となっている。このように、レジストローラ２０１および２０２それぞれを、搬送されるシートの両サイド近傍に配置することにより、これらローラによる斜行補正を行なう場合に高精度な角度調整を行なうことができる。
【００１８】
本実施の形態におけるレジストローラ２０１（第１のローラ）および２０２（第２のローラ）のシート搬送方向上流側近傍には、シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される（図２を参照）第１センサ対７０１（センサ７０１ａおよびセンサ７０１ｂから構成される。）が設けられている。
【００１９】
また、レジストローラ２０１および２０２のシート搬送方向下流側近傍には、シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第２センサ対７０２（センサ７０２ａおよびセンサ７０２ｂから構成される。）が設けられている。
【００２０】
更に、シート搬送方向における第２センサ対７０２の下流側近傍には、シート搬送方向と直交する方向に少なくとも２つのセンサが配列される第３センサ対７０３（センサ７０３ａおよびセンサ７０３ｂから構成される。）が設けられている。
【００２１】
なお、ここでの第２センサ対７０２および第３センサ対７０３は、シート搬送方向における転写ローラ９１１よりも上流側に配置されている。また、レジストローラ２０１および２０２のニップから第３センサ対７０３までのシート搬送方向における距離は、シート搬送方向における搬送対象としてのシートの長さよりも短くなるように設定されている。これにより、第３センサ対７０３ではレジストローラ２０１および２０２に挟持されている状態でのシートの斜行を検知することができる。
【００２２】
これら第１センサ対７０１、第２センサ対７０２および第３センサ対７０３は、例えば光学式の反射センサから構成されており、シート搬送方向と直交する方向におけるシートの中央位置よりも外側の先端（シート搬送方向下流側端部ＰＦ）または後端（シート搬送方向上流側端部ＰＲ）を検知可能なように所定の間隔をとって配置されている（例えば、搬送可能な最小幅のシートの両サイド近傍を検知可能な位置など）。
【００２３】
レジストローラ２０１および２０２は、これら第１センサ対７０１、第２センサ対７０２および第３センサ対７０３における検知結果に基づいて、コントローラ１により駆動制御される。
【００２４】
図４は、本実施の形態によるシート搬送装置およびこれを備えた画像形成装置について説明するための機能ブロック図である。
【００２５】
本実施の形態によるシート搬送装置は、上述のレジストローラ２０１、レジストローラ２０２、第１センサ対７０１、第２センサ対７０２および第３センサ対７０３に加え、第１斜行判定部１０１、第１制御部１０２、第２斜行判定部１０３、第２制御部１０４、第３斜行判定部１０５、第３制御部１０６、情報取得部１０７、制御量修正部１０８、ＣＰＵ８０１およびメモリ８０２を備えてなる構成となっている。
【００２６】
第１斜行判定部１０１は、第１センサ対７０１におけるシート先端ＰＦもしくは後端ＰＲの検知結果に基づいて、搬送されているシートの斜行量を判定する。
【００２７】
第１制御部１０２は、第１斜行判定部１０１にて判定された斜行量を低減させるように、レジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる。第１制御部１０２は、第１センサ対７０１にてシート搬送方向下流側端部ＰＦが検知されたシートがレジストローラ２０１および２０２のニップに進入する際に、レジストローラ２０１および２０２それぞれの回転速度を、シートＰの斜行を補正するように互いに異ならせている。
【００２８】
ここでの第１制御部１０２は、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、例えば、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度を、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値未満である場合よりも遅くしてレジストローラ２０１および２０２による斜行補正を行なわせるようにすることができる。
【００２９】
この他、第１制御部１０２は、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送を停止させることもできる。
【００３０】
さらに、第１制御部１０２は、情報取得部１０７により取得される情報（後述）に基づいて、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度を、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値未満である場合よりも遅くしてレジストローラ２０１および２０２による斜行補正を行なわせる第１のモードと、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値以上である場合に、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送を停止させて斜行補正を行なったうえで再開する第２のモードとの間でのモード切替を行なうことも可能となっている。
【００３１】
第２斜行判定部１０３は、第２センサ対７０２における検知結果に基づいて、シートの斜行量を判定する。
【００３２】
第２制御部１０４は、第２斜行判定部１０３にて判定された斜行量を低減させるように、レジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる。
【００３３】
第３斜行判定部１０５は、第３センサ対７０３における検知結果に基づいて、シートの斜行量を判定する。
【００３４】
第３制御部１０６は、第３斜行判定部１０５にて判定された斜行量を低減させるようにレジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御する。
【００３５】
情報取得部１０７は、シート搬送装置における搬送対象となるシートの種別に関する情報を、画像形成装置もしくはシート搬送装置内に設けられているメディアセンサ等から取得する。具体的に、「シートの種別に関する情報」とは、シート表面の平滑さに関するパラメータとしての表面粗さ、反射率などの他、シートの厚み、紙種などのように、レジストローラによる斜行補正を行なう際にシートの角度調整に影響を与える可能性のある因子を意味している。なお、情報取得部１０７による情報取得のタイミングは、第１制御部１０２による斜行補正制御を実行するよりも前のタイミングであればいつでもよい。
【００３６】
制御量修正部１０８は、搬送対象であるシートのシート搬送方向下流側端部ＰＦの第１のセンサ対７０１における検知結果に基づいて第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量と、第１制御部１０２による斜行補正制御を行なわない状態でレジストローラ２０１および２０２により搬送される該シートのシート搬送方向上流側端部ＰＲの第１センサ対７０１における検知結果に基づいて第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量との差に基づいて、該シートに後続して搬送されるシートに対する第１制御部１０２による斜行補正制御時の制御量を修正する。
【００３７】
ＣＰＵ８０１は、シート搬送装置における各種処理を行なう役割を有しており、またメモリ８０２に格納されているプログラムを実行することにより種々の機能を実現する役割も有している。メモリ８０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭ等から構成されており、シート搬送装置において利用される種々の情報やプログラムを格納する役割を有している。
【００３８】
続いて、本実施の形態によるシート搬送装置におけるシート搬送動作の詳細について説明する。
【００３９】
レジストローラ２０１および２０２の上流側から搬送されてくるシートＰは、第１センサ対７０１にてシート搬送方向下流側端部ＰＦを検知される。
【００４０】
第１制御部１０２は、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値よりも小さい場合、レジストローラ２０１および２０２を回転させている状態でシートＰをローラニップに進入させて斜行補正を行なわせる。レジストローラ２０１および２０２にて斜行補正を施されたシートＰの下流側端部ＰＦは、後続する第２センサ対７０２にて検知される。
【００４１】
第２制御部１０４は、第２斜行判定部１０３にて判定される斜行量（第１制御部による斜行補正を経てもなお残る斜行量）を低減させるようにレジストローラ２０１および２０２に互いに回転速度差をもたせるように駆動制御する。
【００４２】
第３制御部１０６は、第２制御部１０４による斜行補正を経てもなお残る斜行量（第３斜行判定部１０５にて判定される斜行量）を、さらに低減させるようにレジストローラ２０１および２０２を駆動制御する。
【００４３】
一方、第１斜行判定部１０２にて判定される斜行量が所定値よりも大きい場合、レジストローラ２０１および２０２を停止状態かまたは低速状態にしてシートＰをローラニップに挿入させ、斜行量を大まかに低減させた後でレジストローラ２０１および２０２それぞれの回転速度差を用いた斜行補正を施す。
【００４４】
幅の狭いシートと幅の広いシートの両方を搬送できるようにする場合、各搬送ローラ対はニップを回転軸方向に広い範囲に設ける必要がある。この場合、幅の広いシートを搬送する際のローラニップにおけるシートの滑り量が大きくなり、斜行量が大きいときの斜行補正制御が安定しないという問題が生じる場合がある。
【００４５】
そこで、レジストローラ２０１および２０２のニップにシートが進入する前にシートの斜行量を検知して、ある一定の斜行量を超えた場合には停止状態のレジストローラのニップにシート先端を突き当てる等の方法によって斜行量をある程度低減させた後に、除去しきれなかった斜行量をレジストローラ２０１および２０２の回転速度差を利用して低減させている。
【００４６】
図５は、本実施の形態によるシート搬送装置における処理の流れについて説明するためのフローチャートである。
【００４７】
まず、情報取得部１０７は、シート搬送装置における搬送対象となるシートの種別に関する情報を取得する（Ｓ１０１）。
【００４８】
第１斜行判定部１０１は、第１センサ対７０１におけるシート先端ＰＦの検知結果に基づいて、搬送されているシートの斜行量を判定する（Ｓ１０２）。
【００４９】
次に、第１制御部１０２は、第１斜行判定部１０１にて判定された斜行量を低減させるように、レジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる（Ｓ１０３）。
【００５０】
ここでの第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値以上である場合、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度を、第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量が所定値未満である場合よりも遅くしてレジストローラ２０１および２０２による斜行補正を行なわせるか（第１のモード）（Ｓ１０４）、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送を一時的に停止させる（第２のモード）（Ｓ１０５）。
【００５１】
ここで第１制御部１０２が、「第１のモード」および「第２のモード」の内のいずれによる斜行補正を行なうかは、ユーザにより或いはデフォルトであらかじめ設定されているものとするが、この他、情報取得部１０７にて取得される情報に基づいて、いずれのモードを選択するかを決定するようにしてもよい。
【００５２】
続いて、第２斜行判定部１０３は、第２センサ対７０２における検知結果に基づいて、シートの斜行量を判定する（Ｓ１０６）。
【００５３】
第２制御部１０４は、第２斜行判定部１０３にて判定された斜行量を低減させるように、レジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御してシート搬送させる（Ｓ１０７）。
【００５４】
第３斜行判定部１０５は、第３センサ対７０３における検知結果に基づいて、シートの斜行量を判定する（Ｓ１０８）。
【００５５】
第３制御部１０６は、第３斜行判定部１０５にて判定された斜行量を低減させるようにレジストローラ２０１および２０２それぞれを独立に駆動制御する（Ｓ１０９）。
【００５６】
制御量修正部１０８は、搬送対象であるシートのシート搬送方向下流側端部ＰＦの第１のセンサ対７０１における検知結果に基づいて第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量と、第１制御部１０２による斜行補正制御を行なわない状態でレジストローラ２０１および２０２により搬送される該シートのシート搬送方向上流側端部ＰＲの第１センサ対７０１における検知結果に基づいて第１斜行判定部１０１にて判定される斜行量との差に基づいて、該シートに後続して搬送されるシートに対する第１制御部１０２および第２制御部１０４による斜行補正制御時の制御量を修正する（Ｓ１１０）。
【００５７】
以上のように、本実施の形態によれば、第２センサ対での検知結果に基づく斜行補正の成果を見ながら、更に第３センサ対での検知結果に基づく高精度な斜行補正を段階的に行なうことができる。また、単純な機構で種々の幅サイズのシートの斜行を高精度に補正することができる。
【００５８】
（第２の実施の形態）
続いて、本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００５９】
本発明の第２の実施の形態は、上述した第１の実施の形態の変形例である。以下、本実施の形態において、第１の実施の形態にてすでに説明した部分と同様な機能を有する部分については同一符号を付し、説明は割愛する。
【００６０】
図６および図７は、本発明の第２の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。本実施の形態によるシート搬送装置は、上述の第１の実施の形態とは異なり、シートの斜行を検知するためのセンサ対が１対のみ設けられている。ここでは、第１の実施の形態にて「第２センサ対」と表現していたものを単に「センサ対」と呼ぶこととする。
【００６１】
本実施の形態によるシート搬送装置におけるコントローラ１ｂは、第１の実施の形態にて示した、第２斜行判定部１０３、第２制御部１０４、情報取得部１０７、制御量修正部１０８、ＣＰＵ８０１およびメモリ８０２に相当する機能を備えている。
【００６２】
図６は、搬送されるシートの先端ＰＦが、センサ対７０２（センサ７０２ａおよび７０２ｂ）を通過するときの状態を示す図であり、図７は、搬送されるシートの後端ＰＲが、センサ７０２ａおよび７０２ｂを通過するときの状態を示す図である。
【００６３】
コントローラ１ｂは、センサ７０２ａおよび７０２ｂでの検出結果に基づいて判定される斜行量から、当該斜行量をレジストローラ２０１および２０２により低減させるのに必要な各モータ２０２ｍおよび２０１ｍの駆動速度を演算し、レジストローラ２０１および２０２を制御する。
【００６４】
図６において、シート先端ＰＦがセンサ７０２ａ又は７０２ｂを通過すると、センサ信号がＯＦＦからＯＮに切り替わる。ここでは、センサ７０２ａおよび７０２ｂが、シート搬送方向と直交する線上に配列されているものとする。
【００６５】
シートＰが図６に示すように斜行していると、シート先端ＰＦのうち先行している側によってセンサ７０２ｂが先にＯＮされ、遅れている側によってセンサ７０２ａが遅れてＯＮされる。
【００６６】
ここで、センサ７０２ａによりシート先端ＰＦが検知される時刻と７０２ｂによりシート先端ＰＦが検知される時刻との時間差を「Δｔ」とし、レジストローラ２０１および２０２による平均搬送速度を「Ｖ」とし、センサ７０２ａとセンサ７０２ｂとの間の距離を「Ｌ」とすると、斜行量θ（角度）の推定値は次式で表される。
【００６７】
θ  ＝  （Ｖ×Δｔ）／Ｌ  ［ｒａｄ］  ・・・（１）
【００６８】
レジストローラ２０１および２０２によってシートの斜行を正規の姿勢まで補正するには、ローラの周速の差（ΔＶ＝Ｖａ−Ｖｂ）が、
【００６９】
θ  ＋  ∫β（ΔＶ／Ｌｍ）ｄｔ  ＝  ０  ・・・（２）（積分範囲は、斜行補正開始時刻ｔ１から斜行補正終了時刻ｔ２までの間）
【００７０】
を満たすように制御すればよい。
【００７１】
ここで、「Ｌｍ」はレジストローラ２０１および２０２におけるローラニップの幅方向での中央位置間の距離である。なお、「β」は両ローラニップ間の実効距離を補正するための補正係数であり、紙種／紙厚／紙サイズによって変動し得る値である。ここで、「Ｖ」が一定値（等速）であるという最も簡単な場合を例に示すと、式（２）は、
【００７２】
θ＋（β×（（Ｖａ−Ｖｂ）／Ｌｍ）×（ｔ２−ｔ１））＝０  ・・・（３）（積分範囲は、斜行補正開始時刻ｔ１から斜行補正終了時刻ｔ２までの間）
【００７３】
となり、ここで、
【００７４】
Ｖ  ＝  （Ｖａ  ＋  Ｖｂ）／２  ・・・（４）
【００７５】
従って、
【００７６】
Ｖａ  ＝  Ｖ−（（Ｌｍ×θ）／（２×β×（ｔ２−ｔ１））  ・・・（５）
【００７７】
Ｖｂ  ＝  Ｖ＋（（Ｌｍ×θ）／（２×β×（ｔ２−ｔ１））  ・・・（６）
【００７８】
となるようにローラ速度を制御すると、斜行が補正される。
【００７９】
続いて、上述のようにレジストローラ２０１および２０２にて斜行補正して転写位置（あるいは画像読取装置における原稿読取位置など）へと向けて送り出すシートＰの後端ＰＲの斜行量を、同じくセンサ７０２ａおよび７０２ｂを用いて検知する。
【００８０】
シート搬送装置における搬送対象となるシートは、例外を除いて矩形であること多く、その場合シート先端ＰＦの斜行量とシート後端ＰＲの斜行量は一致する。長期間使用するとローラ特性などが変化して、上述した斜行補正制御のみでは斜行補正の精度が劣化してゆく可能性がある。例えば、最適な補正係数βが経時的に変化する可能性がある。
【００８１】
このような場合に、斜行補正を施したシートＰの後端ＰＲをセンサ対７０２により検知することで、斜行補正された後の斜行誤差を認識することができ、後続するシートの搬送時に適切な補正を施すことが可能となる（第１の実施の形態における制御量修正部１０８の機能と同様）。
【００８２】
これにより、レジストローラの搬送特性などの変動による斜行補正精度の経時劣化を防止することができる。また、本実施の形態では、シート先端を検知して斜行補正するために用いるセンサ対と、斜行が適切に補正されたかどうかを調べるためのセンサ対とが同じであるため、センサ対を追加配置するためのスペースを確保する必要がなく、省スペース化および低コスト化に寄与することができる。
【００８３】
（第３の実施の形態）
続いて、本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００８４】
本発明の第３の実施の形態は、上述した第２の実施の形態の変形例である。以下、本実施の形態において、第２の実施の形態にてすでに説明した部分と同様な機能を有する部分については同一符号を付し、説明は割愛する。
【００８５】
図８および図９は、本発明の第３の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。本実施の形態によるシート搬送装置は、上述の第２の実施の形態の構成に加え、シートの斜行を検知するためのセンサ対７０１ａおよび７０１ｂが更に１対設けられている。ここでは、第１の実施の形態にて「第１センサ対」および「第２センサ対」と表現していたものを単に「センサ対」と呼ぶこととする。
【００８６】
本実施の形態によるシート搬送装置におけるコントローラ１ｃは、第１の実施の形態にて示した、第１斜行判定部１０１、第１制御部１０２、第２斜行判定部１０３、第２制御部１０４、情報取得部１０７、制御量修正部１０８、ＣＰＵ８０１およびメモリ８０２に相当する機能を備えている。
【００８７】
図８は、搬送されるシートの先端ＰＦが、センサ対７０２（センサ７０２ａおよび７０２ｂ）を通過するときの状態を示す図であり、図９は、搬送されるシートの後端ＰＲが、センサ対７０１（センサ７０１ａおよび７０１ｂ）を通過するときの状態を示す図である。
【００８８】
コントローラ１ｃは、センサ対７０１およびセンサ対７０２での検出結果に基づいて判定される斜行量から、当該斜行量をレジストローラ２０１および２０２により低減させるのに必要な各モータ２０２ｍおよび２０１ｍの駆動速度を演算し、レジストローラ２０１および２０２を制御する。
【００８９】
上述の第２の実施の形態では、シート後端ＰＲの検知にシート先端ＰＦを検知したものと同じセンサ対７０２を使用していたが、第３の実施の形態ではシート後端ＰＲをレジストローラ２０１および２０２の上流側近傍に設けられたセンサ対７０１を用いる構成となっている。なお、シート搬送装置では通常、レジストローラ２０１および２０２の上流側近傍には、用紙詰まり（いわゆる、ジャム）を検知するためのセンサが設けられるため、このジャム検知用のセンサをセンサ対７０１として兼用することも可能である。
【００９０】
このように、レジストローラ２０１および２０２により斜行補正を施したシートＰの後端ＰＲをセンサ対７０１により検知することで、斜行補正された後の斜行誤差を認識し、後続するシートの搬送時に適切な補正を施すことができる。
【００９１】
第３の実施の形態による構成では、シート後端ＰＲの斜行検知をする際にシート後端ＰＲの近傍がレジストローラ２０１および２０２によって挟持されているため、シート後端のバタつきを小さく抑えることができ、より安定的な斜行検知を実現することができる。
【００９２】
第２の実施の形態および第３の実施の形態は、シート先端ＰＦを検知してシートＰの斜行を補正し、シート後端ＰＲで斜行補正されたかどうかを判断し、斜行量が補正しきれていない場合には後続あるいは次回のシート搬送時に斜行補正制御量を修正して、経時的な搬送特性の変化を補償している。
【００９３】
ところで、シート先端ＰＦを検知したときの斜行量が０（ゼロ）の場合は、斜行補正制御を行なわない。しかし、そのような場合であっても、シート後端ＰＲの斜行量が検知される場合が起こりうる。シートが矩形であれば、これは斜行補正手段であるレジストローラ２０１および２０２の斜行制御の原点がずれていることを示している。
【００９４】
具体的には、レジストローラ２０１および２０２の外径が磨耗等の経時変化によってばらついている場合が考えられる。モータ２０１ｍおよび２０２ｍの回転速度を等しくしても、レジストローラ２０１および２０２の外径が互いに異なっていると、レジストローラ２０１および２０２それぞれによりシート搬送速度に差が生じてくる。
【００９５】
そこで、このような問題を解決するため、本実施の形態では、レジストローラ２０１および２０２によって斜行補正を行なわない状態（両ローラによるシート搬送速度を等速とした状態）でシート搬送を行なわせ、シート先端ＰＦの斜行量とシート後端ＰＲの斜行量に差が生じている場合、レジストローラ２０１とレジストローラ２０２の速度が異なっているものとして、互いに等速になるように調整する。例えば、進む傾向にあるローラ対の駆動速度を下げ、遅れる傾向にあるローラ対の駆動速度を上げる。これによって、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度の制御における原点調整が可能となる。
【００９６】
本実施の形態によれば、シート搬送方向において斜行補正を行なう区間を２つまたはそれ以上に分けて制御する場合に比べ、個々の斜行補正区間の長さを長く確保することができ、短い区間で大きな斜行補正を行なうことによるシワの発生等を抑制することができる。
【００９７】
（第４の実施の形態）
続いて、本発明の第４の実施の形態について説明する。
【００９８】
本発明の第４の実施の形態は、上述した各実施の形態の変形例である。以下、本実施の形態において、上述の各実施の形態にてすでに説明した部分と同様な機能を有する部分については同一符号を付し、説明は割愛する。
【００９９】
図１０および図１１は、本発明の第４の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。本実施の形態によるシート搬送装置は、シートの斜行を検知するためにセンサ対７０２およびセンサ対７０３を用いる構成となっている。ここでは、第１の実施の形態にて「第２センサ対」および「第３センサ対」と表現していたものを単に「センサ対」と呼ぶこととする。
【０１００】
本実施の形態によるシート搬送装置におけるコントローラ１ｄは、第１の実施の形態にて示した、第２斜行判定部１０３、第２制御部１０４、第３斜行判定部１０５、第３制御部１０６、情報取得部１０７、制御量修正部１０８、ＣＰＵ８０１およびメモリ８０２に相当する機能を備えている。
【０１０１】
図１０は、搬送されるシートの先端ＰＦが、センサ対７０２（センサ７０２ａおよび７０２ｂ）を通過するときの状態を示す図であり、図１１は、搬送されるシートの先端ＰＦが、センサ対７０３（センサ７０３ａおよび７０３ｂ）を通過するときの状態を示す図である。
【０１０２】
図１０に示すように、レジストローラ２０１および２０２にて斜行補正制御されたシートＰの先端ＰＦの斜行補正状態（斜行量）を転写ローラ９１１よりも搬送方向上流側に配置されているセンサ対７０３を用いて検知する。
【０１０３】
ただし、本実施の形態では、センサ対７０２での検知結果に基づいて斜行補正されたシートＰの斜行量をセンサ対７０３での検知結果に基づいて再度補正することはしない。これは、近年の装置の小型化の要請から、レジストローラ２０１および２０２と転写ローラ９１１との間の距離は十分長くすることができないのが通常であり、このような短い区間内で再度斜行補正を行なうと、シートＰの斜行量が大きい場合における第１段目の斜行補正制御量が大きくなってしまい、シートにシワを発生させるおそれがある。
【０１０４】
また、第２段目の斜行補正における補正結果の良し悪しが分からない。本実施の形態においてセンサ対７０３での検知結果に基づく再補正を行なわないのはこのような理由による。
【０１０５】
しかしながら、シート搬送装置を長期間使用すると、レジストローラ２０１および２０２のシート搬送特性などが磨耗等によって変化してゆき、補正精度が劣化する可能性がある。例えば、最適な補正係数βが経時的に変化する可能性がある。
【０１０６】
そこで、シート先端ＰＦをセンサ対７０３にて検知し、斜行補正された後に残留している斜行量を認識し、後続する別のシートや後の機会に搬送するシートの搬送時の斜行補正制御量に修正を加えるようにする。
【０１０７】
例えば、図１１において、シート先端ＰＦの左側が先行するように斜行量が残っている場合は、後続する別のシートや後の機会に搬送するシートの搬送時に予めレジストローラ２０１および２０２による斜行補正制御においてシート先端ＰＦの左側が遅くなるように修正を加えるようにする。具体的には、センサ対７０１における検知量にもとづいて斜行補正制御した結果として残った残留斜行量を「Δθ」とすると、次のシート搬送時には予めΔθｓだけ斜行量が小さくなるように斜行制御量を修正する。ただし、Δθｓ≧Δθとすると制御が不安定になるおそれがあるため、制御を安定させるためにΔθｓ＜Δθとしておくことが望ましい。
【０１０８】
なお、本実施の形態では、シートＰのシート先端ＰＦの左右端部の平均速度Ｖが一定の場合を例示したが、画像形成部２３に形成された画像位置に対してシート先端ＰＦを精度良く位置決めするには、この平均速度Ｖを調整する必要がある。
【０１０９】
図１２は、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度の時間的変化の様子を示すグラフである。シート先端ＰＦの左側がセンサ７０２ｂを通過する時刻をｔ702b、右部がセンサ７０２ａを通過する時刻をｔ702aとすると、シート先端ＰＦの中央部がセンサ対７０２を結ぶ直線上を通過する時刻ｔ702は、
【０１１０】
ｔ702  ＝  （ｔ702a  ＋  ｔ702b）／２  ・・・（７）
【０１１１】
となる。
【０１１２】
同様に、シート先端ＰＦの左側がセンサ７０３ｂを通過する時刻をｔ703b、右側がセンサ７０３ａを通過する時刻をｔ703aとすると、シート先端ＰＦの中央部がセンサ対７０３を結ぶ直線上を通過する時刻ｔ703は、
【０１１３】
ｔ703  ＝  （ｔ703a  ＋  ｔ703b）／２  ・・・（８）
【０１１４】
となる。
【０１１５】
同グラフにおいて、「ｔ1」は斜行補正制御と画像位置合わせ制御の開始時刻であり、シート先端ＰＦがセンサ対７０２を通過した直後と設定されている。「ｔ2」は斜行補正制御と画像位置合わせ制御の終了時刻であり、シート先端ＰＦがセンサ対７０３に到着する直前に設定されている。
【０１１６】
図１２においては、レジストローラ２０１の初期搬送速度ＶＳが転写ローラ９１１における搬送速度ＶＥと等しくなるように設定されている。時刻ｔ1において斜行補正制御と画像位置合わせ制御が開始された後、シート搬送速度は、加速され、等速区間を経て減速され、時刻ｔ２において転写ローラ９１１における搬送速度ＶＥになるよう制御されている。補正制御区間においては、搬送方向に向かって右側のレジストローラ対２０２の搬送速度の方が左側のレジストローラ対２０１の搬送速度よりも大きくなっているが、これは図１０のように搬送方向に向かってシート先端ＰＦの右側の方が遅れているからである。
【０１１７】
なお、速度調整中における次の速度差分の積分値
【０１１８】
δ  ＝  ∫｛Ｖ（ｔ）−ＶS｝ｄｔ  ・・・（９）（積分範囲は、斜行補正開始時刻ｔ１から斜行補正終了時刻ｔ２までの間）
【０１１９】
は、転写ローラ９１１によって転写されるべき中間転写体上の現像剤像に対して、シート先端ＰＦを変位δだけ進ませるように補正することを意味している。
【０１２０】
シート先端ＰＦがセンサ対７０３に達する時刻がΔｔだけ遅いということは、変位に変換するとほぼδ＝ＶＳΔｔだけ画像に対してシートが後にずれることになる。
【０１２１】
換言すると、シートに対して現像剤像が進んでしまうことになる。しかしながら、長期間使用するとローラ特性などが変化して、このような画像位置合わせ制御のみでは補正精度が劣化する可能性がある。
【０１２２】
そこで、シート先端ＰＦをセンサ対７０３で検知し、画像位置合わせ制御された後の位置誤差（上記δの誤差）を認識し、それ以降のシート搬送時にシート位置合わせの速度調整量に修正を加えるようにする。例えば、式（９）で得られる「δ」に対してセンサ対７０３で検知されたシート先端ＰＦの通過時刻ｔ703と基準通過時刻Ｔ703との差から現像剤像に対するシートＰの遅れが、
【０１２３】
Δδ  ＝  ＶS×ΔＴ703  ・・・（１０）
【０１２４】
となる。
【０１２５】
この情報に基づいて、次のシート搬送時に、
【０１２６】
δ’  ＝  δ＋α・Δδ  ・・・（１１）
【０１２７】
となるように制御量を修正する。ここで、係数αを１とせず、それよりやや小さい値にすると安定性が向上する。
【０１２８】
以上のように、本実施の形態によれば、斜行補正手段とその下流側に設けられる画像読取装置又は画像形成装置との間に２組のシート検知センサ対を配置することにより、斜行補正制御とシート搬送速度制御の両方の経時劣化抑制を実現することができる。
【０１２９】
特許第３３２３７５８号公報に記載の技術では、搬送方向に斜行補正区間を２つまたはそれ以上に分けて制御するため、１回の斜行補正区間が短くなる。特に第１回目の斜行補正区間においてシートの斜行量が大きい場合、短い区間で大きな斜行補正を行なわなければならず、シートにシワが発生しやすいという問題がある。これに対し、本実施の形態によれば、斜行補正区間を比較的長く確保することができるため、シートのシワの発生を抑制することができる。
【０１３０】
上述のシート搬送装置での処理における各ステップは、メモリ８０２に格納されているシート搬送プログラムをＣＰＵ８０１に実行させることにより実現されるものである。
【０１３１】
本実施の形態では装置内部に発明を実施する機能が予め記録されている場合で説明をしたが、これに限らず同様の機能をネットワークから装置にダウンロードしても良いし、同様の機能を記録媒体に記憶させたものを装置にインストールしてもよい。記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等プログラムを記憶でき、かつ装置が読み取り可能な記録媒体であれば、その形態は何れの形態であっても良い。またこのように予めインストールやダウンロードにより得る機能は装置内部のＯＳ（オペレーティング・システム）等と共働してその機能を実現させるものであってもよい。
【０１３２】
本発明を特定の態様により詳細に説明したが、本発明の精神および範囲を逸脱しないかぎり、様々な変更および改質がなされ得ることは、当業者には自明であろう。
【０１３３】
以上に詳述したように本発明によれば、特別複雑な装置構成を採用することなく、高精度な斜行補正を実現することのできる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置およびこれを備えた画像形成装置について説明するための概略断面図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を側方（レジストローラの回転軸方向）から見た概略構成を示す図である。
【図４】図４は、本実施の形態によるシート搬送装置およびこれを備えた画像形成装置について説明するための機能ブロック図である。
【図５】図５は、本実施の形態によるシート搬送装置における処理の流れについて説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第３の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図９】図９は、本発明の第３の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第４の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第４の実施の形態によるシート搬送装置におけるレジストローラ近傍を上方から見た概略構成を示す図である。
【図１２】図１２は、レジストローラ２０１および２０２によるシート搬送速度の時間的変化の様子を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１３５】
１０１  第１斜行判定部、１０２  第１制御部、１０３  第２斜行判定部、１０４  第２制御部、１０５  第３斜行判定部、１０６  第３制御部、１０７  情報取得部、１０８  制御量修正部、８０１  ＣＰＵ、８０２  メモリ、２０１，２０２  レジストローラ、２０１ｍ，２０２ｍ  モータ、７０１  第１センサ対、７０１ａ，７０１ｂ  センサ、７０２  第２センサ対、７０２ａ，７０２ｂ  センサ、７０３  第３センサ対、７０３ａ，７０３ｂ  センサ、給紙トレイ  ９０１、ピックアップローラ  ９０３、フィードローラ  ９０４、リバースローラ  ９０５、搬送ローラ対  ９０６、給紙搬送路  ９０７、作像部  ９０９、中間転写体  ９１０、転写ローラ  ９１１、定着装置  ９１２、排紙ローラ  ９１３、排紙トレイ  ９１４、分岐部  ９１５、両面搬送路  ９１６。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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