(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用ナビゲーション装置であって、
緊急避難が必要か否かを判定する緊急避難判定手段と、
前記緊急避難判定手段により判定した結果避難が必要であれば上空に遮蔽物のある道路を緊急避難場所として特定する緊急避難場所特定手段と、
前記緊急避難場所特定手段により特定された場所までの経路を誘導する経路誘導手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
現在地を特定する現在地特定手段と、
前記緊急避難判定手段は、外部から受信した回避すべき対象の情報をもとに、回避すべき対象が前記現在地特定手段により特定された現在地から所定の距離内にある場合に緊急避難が必要であると判定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記遮蔽物のある道路は、トンネルのある道路、または高架道路と交差する道路である、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記緊急避難場所特定手段は、所定の距離内にある高架道路のリンクの開始ノードと終了ノードを結ぶ線分と交差する道路であって、平均高度が交差する高架道路よりも低い道路を、高架道路と交差する道路として特定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記経路誘導手段は、外部から受信した回避すべき対象から所定の範囲内に含まれるリンクのコストを重みづけして、前記緊急避難場所特定手段により特定された場所までの経路を誘導する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段を備え、
前記緊急避難場所特定手段は、前記緊急避難場所を特定する処理において、前記緊急避難場所ごとに前記目的地へ至る経路の必要時間を比較して前記緊急避難場所を特定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
車載用ナビゲーション装置の誘導方法であって、
前記車載用ナビゲーション装置は、
緊急避難が必要か否かを判定する緊急避難判定ステップと、
前記緊急避難判定手段により判定した結果避難が必要であれば上空に遮蔽物のある道路を緊急避難場所として特定する緊急避難場所特定ステップと、
前記緊急避難場所特定手段により特定された場所までの経路を誘導する経路誘導ステップと、
を実行することを特徴とする誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在地から目的地までの経路を探索して案内するナビゲーション装置において、自車の走行する地域で緊急警報が発せられた場合に、予め記憶された避難場所へ経路誘導する技術がある。このことは、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２０１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、予め避難場所として所定の地点が記録された地図データが必要となり、そのようなデータを保持しないナビゲーション装置では使用できない。
【０００５】
また、一般に、竜巻（トルネード）等の災害発生時の緊急避難方法として、トンネルや高架橋などの立体建造物の下に避難する方法が推奨されている。しかし、上記のようなナビゲーション装置では、上記の避難場所としてこのような場所は含まれないことが多く、効果的な避難場所へ経路誘導することができない。
【０００６】
本発明の目的は、予め避難場所として所定の地点が記録された地図データを保持しない車載用ナビゲーション装置であっても、効果的な避難場所へ経路誘導する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本発明の車載用ナビゲーション装置は、緊急避難が必要か否かを判定する緊急避難判定手段と、前記緊急避難判定手段により判定した結果避難が必要であれば上空に遮蔽物のある道路を緊急避難場所として特定する緊急避難場所特定手段と、前記緊急避難場所特定手段により特定された場所までの経路を誘導する経路誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また例えば、車載用ナビゲーション装置の誘導方法であって、前記車載用ナビゲーション装置は、緊急避難が必要か否かを判定する緊急避難判定ステップと、前記緊急避難判定手段により判定した結果避難が必要であれば上空に遮蔽物のある道路を緊急避難場所として特定する緊急避難場所特定ステップと、前記緊急避難場所特定手段により特定された場所までの経路を誘導する経路誘導ステップと、を実行することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、放送波受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、を備えている。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、放送波受信装置１０、またはビーコン受信装置１１から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１２】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１３】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１４】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）などのほかに、リンクテーブル５００が記憶されている。
【００１５】
図２は、リンクテーブル５００の構成を示す図である。リンクテーブル５００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）５０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ５０２を含んでいる。
【００１６】
リンクデータ５０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ５１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報５２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別５２３、リンクの長さを示すリンク長５２４、リンク旅行時間５２５、リンクを構成する２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）である開始接続リンク、終了接続リンク５２６、リンクを含む道路の通称（例えば、「環八通り」等）を示す通称５２７、リンクを含む道路の路幅５２８、リンク内の所定の位置からから算出した海抜高度を平均した平均高度５２９、リンクが備える特徴（例えば、「トンネル」「陸橋」）である道路属性５３０、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。なお、リンク旅行時間５２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。
【００１７】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などの車載用ナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００１８】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声信号として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。車載用ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００１９】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００２０】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２１】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２２】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤなどのＲＯＭ（Read Only Memory）やＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００２３】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００において現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、加速度センサ等により車両の走行速度を検出し、演算処理部１に送信するものである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出し、演算処理部１に送信するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定し、演算処理部１に送信するものである。
【００２４】
放送波受信装置１０およびビーコン受信装置１１は、放送波の信号としてＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）情報などの交通情報を配信する放送局から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報、災害情報、緊急警報などを受信する。
【００２５】
災害情報には、避難すべき対象と、その規模、その位置等の情報が含まれる。
【００２６】
なお、放送波受信装置１０は、ＦＭ多重放送の受信装置であってもよいし、衛星ラジオ放送の受信装置等であってもよい。
【００２７】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２８】
図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、緊急避難判定部１０２と、緊急避難場所特定部１０３と、経路探索部１０４と、経路誘導部１０５と、入力受付部１０６と、出力処理部１０７と、を有する。
【００２９】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０１は、車載用ナビゲーション装置１００の本来の基本動作であるナビゲーション処理（例えば、交通情報の表示、現在位置の表示、経路探索、経路誘導等）を実施する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３０】
緊急避難判定部１０２は、受信した道路交通情報をもとに、付近に竜巻（トルネード）等のあらかじめ定められた回避すべき対象が存在するか否かを判定し、存在する場合には緊急避難が必要と判定して対象の位置を記憶する。
【００３１】
例えば、まず、緊急避難判定部１０２は、放送波受信装置１０またはビーコン受信装置１１を介して道路交通情報を受信する。
【００３２】
そして、次に、緊急避難判定部１０２は、受信した道路交通情報に、自車位置から所定の距離内、例えば３０ｋｍ以内等に、竜巻（トルネード）が存在するという情報が含まれるか否かを判定する。
【００３３】
情報があれば、緊急避難判定部１０２は、緊急避難が必要であると判定し、図示しない記憶装置３の所定の記憶領域に竜巻の位置を記憶させ、避難開始フラグを立てる。
【００３４】
緊急避難場所特定部１０３は、竜巻から避難する場所の候補を検索し特定する処理を行う。
【００３５】
竜巻から避難する場所として、トンネルの中や高架道路と交差する道路の下など、上空に遮蔽物のある場所で最もすばやくたどり着くことのできる場所を特定するというのが、処理の概要である。
【００３６】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、トンネルが配置された道路であって路幅が広い道路、または陸橋や高速道路（フリーウェイ）などの高架建造物である高架道路の下をくぐって交差する道路であって路幅が広い道路を所定範囲内から検索し、避難場所候補を選定する。
【００３７】
なお、その選定の際には、自車が高速道路を走行していない場合には、高速道路に進入する必要がある避難場所については、その場所が現在の推奨経路に含まれる場合以外は、避難場所とはしない。
【００３８】
ただし、トンネルの中など避難の効果が高い箇所については、避難箇所の候補とする。
【００３９】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、経路探索部１０４に対して、選定した避難箇所候補のそれぞれについて、現在位置からその箇所へ到達するのに必要な時間を算出するよう指示する。
【００４０】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、経路探索部１０４に算出させた必要な時間が最も短い場所を避難場所として特定する。
【００４１】
経路探索部１０４は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在位置、目的地または立ち寄り地点）間を結ぶ経路のコスト（例えば、距離や旅行時間）が最少となる経路を探索する。なお、経路とは、道路を示す位置に配置された点である複数のノードと、２つのノード間を結ぶリンクと、を連続的に順に結ぶことで特定される。また、経路探索部１０４は、その経路に含まれる各ノード、各リンクに予め与えられたコストを合算することで経路全体のコストを求める。そして、経路探索部１０４は、その経路を通って目的地または立ち寄り地点に到達するまでに必要となる時間を算出し、その経路を特定するための経路情報をＲＡＭ２２または記憶装置３の所定の領域に記憶させる。
【００４２】
なお、経路を探索する際に、記憶装置３の記憶領域に記憶された竜巻の現在位置とその位置を基準とした所定の範囲（例えば周囲１０ｋｍ圏内、また例えば竜巻の暴風圏内）のリンクについてはコストに重みをつけて計算してもよい。
【００４３】
そのように計算することで、竜巻による被害を受ける可能性が高い場所を避けて走行することができるようになる。
【００４４】
また、経路誘導部１０５は、経路探索部１０４により探索した結果得られた経路の経路情報に従って経路を特定し、使用者に対して走行経路を誘導する。
【００４５】
例えば、経路情報と、現在位置の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声で使用者に知らせる。
【００４６】
また、経路誘導部１０５は、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、使用者に推奨経路を通知する。
【００４７】
入力受付部１０６は、マイクロフォン４１、タッチパネル５１およびダイヤルスイッチ５２を介して、使用者からの指示入力を受け付け、これを各処理部に受け渡す処理部である。
【００４８】
出力処理部１０７は、画面出力をディスプレイ２に表示させる機能部である。ディスプレイ２への表示が要求される領域にある画面データと表示候補を受け取り、指定された描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路、メッセージ情報のためのダイアログなどを描画するように画面描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する
図４は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００４９】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００５０】
なお、上記の各構成要素および機能は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２やＲＯＭ２３にロードしたプログラムを実行することにより達成される。
【００５１】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００５２】
図５は、緊急避難誘導処理の流れ全体を示すフロー図である。
【００５３】
主制御部１０１は、車載用ナビゲーション装置１００の本体への電源投入直後、一定の周期で、本フローを実施する。
【００５４】
主制御部１０１は、車両の現在位置を算出する（ステップＳ００１）。
【００５５】
具体的には、主制御部１０１は、ＧＰＳ受信装置８を用いて、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで車両の現在位置を測定する。
【００５６】
あわせて、主制御部１０１は、ジャイロセンサ８によって車両の状態を取得して、得られた現在位置を補正し、マップマッチングを行って車両の現在位置を推定する。
【００５７】
そして、緊急避難判定部１０２は、避難開始判定処理を開始する（ステップＳ００２）。
【００５８】
具体的には、図６に示すフローチャートに記載の処理を実施する。
【００５９】
図６には、避難開始判定処理のフローチャートが記載されている。
【００６０】
まず、緊急避難判定部１０２は、放送波受信装置１０またはビーコン受信装置１１を介して道路交通情報を受信する（ステップＳ１０１）。
【００６１】
そして、次に、緊急避難判定部１０２は、ステップＳ１０１で受信した道路交通情報に、自車位置から所定の距離内、例えば３０ｋｍ以内等に、竜巻（トルネード）が存在するという情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６２】
なお、ステップＳ１０２は、より具体的には、緊急避難判定部１０２は、道路交通情報に含まれる竜巻の現在位置の座標を取得し、その座標と現在位置の座標との間の直線距離が例えば３０ｋｍ以内であるか否かを判定する、という処理を実施する。
【００６３】
もしくは、緊急避難判定部１０２は、竜巻との直線距離が所定距離内であるかどうかを判定する代わりに、その竜巻が存在する座標に到達するための経路を経路探索部１０４に指示し、得られた所要時間が所定時間（例えば６０分）以内であるか否かを判定する、という処理を実施しても良い。
【００６４】
竜巻が所定の距離内に存在するという情報が含まれる場合には（ステップＳ１０２にて「Ｙ」）、緊急避難判定部１０２は、緊急避難が必要であると判定し、図示しない記憶装置３の所定の記憶領域に竜巻の位置と竜巻の危険範囲を記憶させる（ステップＳ１０３）。
【００６５】
そして、緊急避難判定部１０２は、ＲＡＭ２２上の所定の領域に避難開始フラグをTrueとして記憶させる（ステップＳ１０４）。
【００６６】
竜巻が所定の距離内に存在するという情報が含まれない場合には（ステップＳ１０２にて「Ｎ」）、緊急避難判定部１０２は、その避難開始判定処理を終了する。
【００６７】
図５の緊急避難誘導処理の説明に戻る。
【００６８】
緊急避難判定部１０２は、ステップＳ００２における避難開始判定処理のステップＳ１０４で避難開始フラグをTrueに設定されたか否かを判定する（ステップＳ００３）。
【００６９】
ステップＳ００３の判定の結果、避難開始フラグをTrueに設定されていれば（ステップＳ００３にて「Ｙ」）、避難開始と判定し、次のステップＳ００４へ処理を移す。
【００７０】
そうでない場合（ステップＳ００３にて「Ｎ」）には、処理をステップＳ００１へ戻し、再度実行する。
【００７１】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、リンクテーブル５００の中から所定の条件を満たすリンクのリンクＩＤを取得して、記憶装置３またはＲＡＭ２２の記憶領域に記憶させる（ステップＳ００４）。
【００７２】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、リンクテーブル５００の中から、路幅５２８が所定の幅（例えば、幅１０ｍ）以上、かつ道路属性５３０に「トンネル」が設定されているリンクであって、かつ現在位置から所定の距離内にあるリンクを特定する。
【００７３】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、特定したリンクのリンクＩＤを、記憶装置３またはＲＡＭ２２の所定の記憶領域に記憶させる。
【００７４】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、リンクテーブル５００の中から所定の条件を満たすリンクのリンクＩＤを取得して、記憶装置３またはＲＡＭ２２の記憶領域に記憶させる（ステップＳ００５）。
【００７５】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、リンクテーブル５００の中から、路幅５２８が所定の幅（例えば、幅２０ｍ）以上である道路であり、かつ道路属性５３０に「陸橋」が設定されているリンクであり、かつ現在位置から所定の距離内にあるリンクを特定する。
【００７６】
あわせて、緊急避難場所特定部１０３は、リンクテーブル５００の中から、道路種別５２３に「高速道路（フリーウェイ）」が設定されているリンクであり、かつ現在位置から所定の距離内にあるリンクを特定する。
【００７７】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、特定したそれらのリンクのリンクＩＤを、記憶装置３またはＲＡＭ２２の所定の記憶領域に記憶させる。
【００７８】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ００４とＳ００５で特定したリンクをもとに、具体的な避難場所を特定する処理である避難場所候補算出処理を行い、続けて経路探索部１０４に対して、避難場所候補算出処理の結果得られた避難場所候補のそれぞれについて、現在位置からその場所へ到達するのに必要な時間を算出するよう指示する（ステップＳ００６）。
【００７９】
図７に、避難場所候補算出処理のフローチャートを示す。
【００８０】
まず、緊急避難場所特定部１０３は、記憶装置３またはＲＡＭ２２の記憶領域から、ステップＳ００５において記憶された高速道路または陸橋を構成するリンクについてのリンクＩＤを取得する（ステップＳ２０１）。
【００８１】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０１で特定したリンクＩＤにより特定されるリンクの下をくぐるリンクをそれぞれ特定しリスト構造体などの順アクセス可能な記憶領域としてＲＡＭ２２上に記憶する（ステップＳ２０２）。
【００８２】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０１で取得したリンクＩＤを備えるリンクの情報をリンクテーブル５００上で特定する。
【００８３】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、特定したリンクのリンクデータ５１１に含まれる開始ノード・終了ノード５２２を取得する。
【００８４】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、開始ノードと終了ノードを結ぶ仮想的な線分を算出し、その線分と交差するリンクをリンクテーブル５００から検索する。
【００８５】
緊急避難場所特定部１０３は、検索の結果見つけたリンクから、その平均高度５２２が、ステップＳ２０１で取得したリンクＩＤにより特定されるリンクの平均高度５２２よりも低いものを抽出する。
【００８６】
緊急避難場所特定部１０３は、そのように抽出した結果得られたリンクを、ステップＳ２０１で特定したリンクＩＤにより特定されるリンクの下をくぐるリンクとして特定する。
【００８７】
ここで、ステップＳ２０２の処理について、具体例を用いて説明する。
【００８８】
図８は、地図画面１０００の例である。地図画面１０００には、車両の現在位置を示す位置に表示されたカーマーク１００１と、高速道路を構成するノードであるノード１００２と、ノード１００３と、ノード１００４と、高速道路ではない道路を構成するノード１００５と、ノード１００６と、ノード１００７と、ノード１００８と、高速道路を構成するリンクであるリンク１００９と、リンク１０１０と、リンク１００９に交差する交差１０１１と、交差１０１２と、リンク１０１０に交差する交差１０１３と、が表示されているものとする。
【００８９】
この例において、ステップＳ２０２では、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０１で取得したリンクＩＤとして、リンク１００９のＩＤとリンク１０１０のリンクＩＤを取得する。
【００９０】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、リンク１００９と、リンク１０１０と、のそれぞれのリンクデータ５１１に含まれる開始ノード・終了ノード５２２を取得する。その結果として、リンク１００９については、開始ノードである１００２と、終了ノードである１００３と、を取得し、リンク１０１０については、開始ノードである１００３と、終了ノードである１００４と、を取得する。
【００９１】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、まず、リンク１００９について、リンク開始ノードであるノード１００２と終了ノードであるノード１００３とを結ぶ仮想的な線分を算出し、その線分と交差するリンクをリンクテーブル５００から検索する。検索した結果、ノード１００５を開始ノードとし、ノード１００６を終了ノードとし、交差１０１１で交差するリンク、およびノード１００８を開始ノードとし、ノード１００７を終了ノードとし、交差１０１２で交差するリンク、を得る。
【００９２】
リンク１０１０については、リンク開始ノードであるノード１００３と終了ノードであるノード１００４とを結ぶ線分を算出し、その線分と交差するリンクをリンクテーブル５００から検索する。検索した結果、交差１０１３においてリンク１０１０と交差するリンクを得る。
【００９３】
つぎに、緊急避難場所特定部１０３は、検索の結果見つけた上記の３つのリンク（それぞれ交差１０１１、１０１２、１０１３で交差するリンク）から、その平均高度５２２が、ステップＳ２０１で取得したリンクＩＤにより特定されるリンクの平均高度５２２よりも低いものを抽出する（この例では、上記３リンクのうちリンク１００９と交差する２つのリンクは、リンク１００９よりも平均高度５２２が低く、リンク１０１０と交差する１つのリンクは、リンク１０１０よりも平均高度５２２が低いものとする）。
【００９４】
このようにして、緊急避難場所特定部１０３は、上記３つのリンクを、ステップＳ２０１で特定したリンクＩＤにより特定されるリンクの下をくぐるリンクとして特定し、ＲＡＭ２２などの記憶領域に順アクセス可能な記憶領域を割り付け（例えばリスト構造体を作成し）、作成した記憶領域にその特定したリンクを記憶させる。
【００９５】
ステップＳ２０３に説明を戻す。
【００９６】
次に、ステップＳ２０２で特定したリンクを含む記憶領域上の次のリンクのリンクＩＤを取得する（ステップＳ２０３）。
【００９７】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、現在位置の存在するリンクは高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００９８】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、現在位置の属するリンクについて、リンクＩＤをもとにリンクテーブル５００を検索し、その道路種別５２３に「高速道路」が設定されているか否かを判定する。
【００９９】
現在位置の属するリンクは高速道路であれば（ステップＳ２０４にて「Ｙ」）、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクが、高速道路であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１００】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクについて、その道路種別５２３に「高速道路」が設定されているか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ２０５の判定の結果、ステップＳ２０３で特定したリンクが高速道路のリンクであれば（ステップＳ２０５にて「Ｙ」）、緊急避難場所特定部１０３は、そのリンクが現在の推奨経路に含まれるリンクであるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１０２】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクについて、そのリンクＩＤが、現在誘導中の経路情報に含まれているか否かを判定する。
【０１０３】
ステップＳ２０６の判定の結果、現在の推奨経路に含まれるリンクであれば（ステップＳ２０６にて「Ｙ」）、緊急避難場所特定部１０３は、下記のステップＳ２０９を実施する。
【０１０４】
現在位置の存在するリンクは高速道路でない場合には（ステップＳ２０４にて「Ｎ」）、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクが、高速道路外であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【０１０５】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクについて、その道路種別５２３に「高速道路」以外の値が設定されているか否かを判定する。
【０１０６】
ステップＳ２０７の判定の結果、ステップＳ２０３で特定したリンクが高速道路外の場合（ステップＳ２０７にて「Ｙ」）には、下記のステップＳ２０９に処理を移す。
【０１０７】
ステップＳ２０７の判定の結果、ステップＳ２０３で特定したリンクが高速道路外でない場合（ステップＳ２０７にて「Ｎ」）、緊急避難場所特定部１０３は、そのリンクが現在の推奨経路に含まれるリンクであるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１０８】
具体的には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクについて、そのリンクＩＤが、現在誘導中の経路情報に含まれているか否かを判定する。
【０１０９】
次に、ステップＳ２０５の判定の結果が「Ｎ」である場合と、ステップＳ２０６の判定の結果が「Ｙ」である場合と、ステップＳ２０７の判定の結果が「Ｙ」である場合と、ステップＳ２０８の判定の結果が「Ｙ」である場合と、には、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３で特定したリンクについて、そのリンクＩＤを、避難場所候補として記憶装置３またはＲＡＭ２２の所定の領域記憶に記憶させる（ステップＳ２０９）。
【０１１０】
そして、ステップＳ２０６の判定の結果が「Ｎ」である場合と、ステップＳ２０８の判定の結果が「Ｎ」である場合と、またはステップＳ２０９を実施した場合と、には、ステップＳ２０２で作成した記憶領域上にステップＳ２０３で選択していないリンクがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【０１１１】
選択していないリンクが有る場合（ステップＳ２１０にて「Ｙ」）、緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２０３に処理を移す。
【０１１２】
次に、緊急避難場所特定部１０３は、記憶装置３またはＲＡＭ２２の記憶領域から、ステップＳ００４において記憶されたトンネル属性を有するリンクについてのリンクＩＤを取得する（ステップＳ２１１）。
【０１１３】
緊急避難場所特定部１０３は、ステップＳ２１１で取得したリンクＩＤを、避難場所候補として記憶装置３またはＲＡＭ２２の所定の領域記憶に記憶させる（ステップＳ２１２）。
【０１１４】
以上が、避難場所候補算出処理である。
【０１１５】
図５の緊急避難誘導処理のフローの説明に戻る。
【０１１６】
経路探索部１０４は、避難場所候補算出処理の結果得られた避難場所候補のそれぞれについて、現在位置からその場所へ到達するのに必要な時間を算出し、緊急避難場所特定部１０３に算出した時間を通知する（ステップＳ００７）。
【０１１７】
そして、経路探索部１０４から通知を受けた緊急避難場所特定部１０３は、その通知に含まれる避難場所候補ごとの到達に必要な時間を比較し、最も短い（最も早く到達する）避難場所候補を、避難場所として特定する（ステップＳ００８）。
【０１１８】
そして、ステップＳ００８で特定した避難場所について、経路探索部１０４は経路を探索し、経路情報を作成する（ステップＳ００９）。
【０１１９】
次に、経路誘導部１０５は、経路探索部１０４により探索した結果得られた経路の経路情報に従って経路を特定し、使用者に対して走行経路を誘導する（ステップＳ０１０）。
【０１２０】
以上、緊急避難誘導処理について説明した。
【０１２１】
このように、緊急避難誘導処理により、竜巻発生時等に、予め避難場所として所定の地点が記録された地図データを保持しないナビゲーション装置であっても、緊急避難方法として、トンネルや高架橋などの立体建造物の下まで経路誘導を行うことができるようになる。
【０１２２】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【０１２３】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【０１２４】
例えば、上記実施形態では、避難場所について、経路探索部１０４は経路を通常の経路探索と同様に探索し、経路情報を作成しているが、これに限らない。
【０１２５】
すなわち、ステップＳ００８で特定した避難場所について、経路探索部１０４は、ステップＳ１０３で記憶装置３の記憶領域に記憶された竜巻の現在位置とその位置を基準とした所定の範囲（例えば周囲１０ｋｍ圏内、また例えば竜巻の暴風圏内）のリンクについてはコストに重みをつけて求めるようにしてもよい。
【０１２６】
このようにすることで、竜巻が存在する方向に向かう経路のコストが大きくなり、結果として竜巻が存在する方向に向かう経路でない経路を推奨経路として経路情報を作成することができるようになる。
【０１２７】
また例えば、上記実施形態では、ステップＳ００８にて、緊急避難場所特定部１０３が避難場所を特定する際に、避難場所候補ごとの到達に必要な時間を比較し、最も短い（最も早く到達する）避難場所候補を避難場所として特定しているが、これに限られない。
【０１２８】
すなわち、避難場所候補ごとの到達に必要な時間を比較して、時間が短い順にその経路と避難場所とをディスプレイ２上に一覧形式で表示してもよい。
【０１２９】
そして、緊急避難場所特定部１０３は、入力受付部１０６を介して、表示した一覧からの選択入力を受け付けて、受け付けた避難場所候補を避難場所として特定してもよい。
【０１３０】
このようにすることで、避難場所を使用者が選択することができるようになり、例えば混雑することが予想される避難場所候補を避けて避難場所とすることが可能となる。
【０１３１】
さらに、例えば、上記実施形態では、ステップＳ００８にて、緊急避難場所特定部１０３が避難場所を特定する際に、避難場所候補ごとの到達に必要な時間を比較し、最も短い（最も早く到達しうる）避難場所候補を避難場所として特定しているが、これに限られない。
【０１３２】
すなわち、避難場所候補ごとに、現在位置から到達に必要な時間を比較するのではなく、その避難場所候補から現在経路誘導されている目的地までの到達予想時間を算出して比較することで避難場所候補を避難場所として特定してもよい。
【０１３３】
こうすることで、緊急避難後に目的地への移動を再開する際に迅速に目的地へ到達できる可能性を高くすることができる。
【０１３４】
以上が、変形例である。
【０１３５】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、記憶装置に記憶されているリンクテーブルの構成例を示す図である。
【図３】図３は、演算処理部の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部のハードウェア構成を示す図である。
【図５】図５は、緊急避難誘導処理のフロー図である。
【図６】図６は、避難開始判定処理のフロー図である。
【図７】図７は、避難場所候補算出処理のフロー図である。
【図８】図８は、避難場所候補算出処理の具体例を説明するための地図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信機、１０・・・放送波受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、３２・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・車載用ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・緊急避難判定部、１０３・・・緊急避難場所特定部、１０４・・・経路探索部、１０５・・・経路誘導部、１０６・・・入力受付部、１０７・・・出力処理部
【図１】
0005005515.tif 000002
【図２】
0005005515.tif 000003
【図３】
0005005515.tif 000004
【図４】
0005005515.tif 000005
【図５】
0005005515.tif 000006
【図６】
0005005515.tif 000007
【図７】
0005005515.tif 000008
【図８】
0005005515.tif 000009