(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車と該走行台車の走行路と該走行路に沿って配置された複数の駐車室とを備えた駐車階が上下方向に複数階層設けられるとともに、各駐車階および車両の入出庫口を設けた入出庫階の間を昇降するリフト装置が設置され、前記入出庫口と前記リフト装置と前記走行台車と前記駐車室との間で順次パレットにより車両を移載するようにした機械式駐車場であって、かつ前記駐車室に設置されたロックピンをパレットのロックピン挿入口に挿入することにより、前記駐車室に格納されたパレットを固定する機構を備えた機械式駐車場において、走行台車と任意の１台のパレットに、ロックピン挿入位置計測手段と、ロックピン挿入動作時間計測手段と、走行台車停止位置計測手段を設置し、それらの計測手段によって、各駐車室について、ロックピンの挿入位置と、ロックピンの挿入動作時間と、走行台車の停止位置を計測し、その計測値に基づいて、駐車室にパレットが正常に格納されていることを検査・確認することを特徴とする機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【請求項２】
前記ロックピン挿入位置計測手段は、ロックピンが挿入されたロックピン挿入口を含む視野を撮像し、画像解析によりロックピンとロックピン挿入口との相対位置を計測する手段であることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【請求項３】
前記ロックピン挿入動作時間計測手段は、光電センサを用いてロックピンの挿入動作時間を計測する手段であることを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【請求項４】
前記走行台車停止位置計測手段は、走行台車が所定の駐車室に移動を完了した時点で、該走行台車に搭載されたパレットの一端部とそれに近接する駐車室の端部を含む視野を撮像し、画像解析により該走行台車に搭載されたパレットの一端部とそれに近接する駐車室の端部との相対位置を計測する手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、機械式駐車場（平面往復式のパレット式機械式駐車場）の構成は、図１に一例を示すように、車両を入庫するための入庫口３と、車両を出庫するための出庫口４と、入出庫口（入庫口３、出庫口４）と各駐車階の間で車両を搬送するためのリフト装置２と、各駐車階で車両を搬送する走行台車５と、車両を格納するために走行台車５の走路に沿って配置された駐車室６とからなっている。
【０００３】
車両の入庫動作を説明すると、入庫口３に乗り入れられた車両は、入庫口３にあるパレット１上に停車し、乗員が全て退出して装置の起動がかかると、パレット１の搬送装置により入庫口３からリフト装置２上に移載される。車両を載せたリフト装置２は、車両を格納する駐車階まで移動して所定の駐車階で停止する。そして、パレット１の搬送装置により各駐車階にある走行台車５上に車両を移載する。車両を載せた走行台車５は所定の駐車室６の前まで走行して停止し、パレット搬送装置により駐車室６に車両を搭載したパレット１格納して入庫完了となる。出庫動作は前記入庫動作の逆となり出庫口４より車両が出車される。
【０００４】
このようなパレット式機械式駐車場で、入庫口３、出庫口４、リフト装置２、走行台車５、駐車室６の各装置にパレット１を収納するための空間を上下２段に設けておき、各装置間で車両の載ったパレットと空のパレットを順次交換していくことで空パレットの処理を行う方式をダブルパレット方式と呼んでいる。
【０００５】
まず、入庫口３に入ってきた車両は上段のパレット上に載り、リフト装置２の下段空パレットとの間でパレットの交換が行われる。すなわち、入庫口３の上段車載パレットがリフト装置２の上段に、リフト装置２の下段の空パレットが入庫口３の下段にそれそれ移載される。次に、駐車階に到着したリフト装置２は走行台車５との間で同様のパレット交換を行う。そして、図２に示すように、走行台車５は駐車室６との間で同様のパレット交換を行い、車両の載ったパレット（上段パレット）１ａが駐車室６の上段に格納され、駐車室６の下段に格納されていた空パレット（下段パレット）１ｂが走行台車５に移載される。
【０００６】
なお、駐車室６の前後一対の横行フレーム２１に、それぞれ複数個のパレット横行用ローラ（スプロケット）２２が上下２段に直線状に取り付けられているとともに、パレット１の前後両端に、パレット横行用ローラ２２との当たり面として、横行用ローラ受けツバ材がパレット上面と同一面になるように設置されており、パレット横行用ローラ２２の駆動によって、上記のような上段パレット１ａと下段パレット１ｂとの交換が行われる。
【０００７】
そして、駐車場によっては、地震等が発生しても、駐車室６に格納されたパレット１が駐車室６から落下しないように、例えば特許文献１に記載されているような、パレットロック機構によって保持されるようになっている。
【０００８】
図３は、そのパレットロック機構７を示す図であり、図３（ａ）は平面図、図３（ｂ）は側面図、図３（ｃ）は図３（ｂ）の要部拡大図、図３（ｄ）は図３（ｃ）のＡ−Ａ矢視図である。
【０００９】
図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、パレット１のフレーム端部にパレットロック用の穴（ロック穴）８が開けられており、駐車室６側に、ロック穴８と嵌合するためのパレットロックピン９が設置されている。ロックピン９は、上段パレット１ａ用および下段パレット１ｂ用の２本設置され、これら２本のロックピン９は互いに連結されて、同時に進退駆動するようになっている。
【００１０】
なお、図３（ｄ）に示すように、ここでは、ロック穴（ロックピン挿入口）８は長円形の穴であり、ロックピン９の断面は円形である。例えば、ロック穴８の長軸寸法Ｄ１＝６０ｍｍ、短軸寸法Ｄ２＝３３ｍｍ、ロックピン９の直径ｄ＝２５ｍｍとなっている。
【００１１】
上記のような機械式駐車場においては、機械式駐車場建設時の試運転検査や定期点検等のメンテナンスの際に、駐車室６にパレット１が正常に格納されていることを確認するために、メンテナンスをする作業員が手動操作により、各駐車室６毎にパレット１を走行台車５と駐車室６の間を搬送させながら、以下のようにして検査作業を行っている。
【００１２】
（ア）パレットロックピン９の挿入位置が正常かを目視確認
（イ）パレットロックピン９の挿入動作に遅れがないかを目視確認
（ウ）走行台車５の停止位置が適切であるかを物差しで確認
【特許文献１】特開平１１−１７２９４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、機械式駐車場のメンテナンスは、一般的に１回／月実施されており、メンテナンスする作業員が多数人いて、同じ駐車場の同じ駐車室とパレットを毎月同じ作業員が検査・確認することは無く、作業員による判定基準がばらばらとなることで、品質のばらつきがある。
【００１４】
また、駐車室とパレットの数量は駐車場の駐車可能台数分はあるので、検査・確認するのに長時間要することで、検査結果の記録の記入忘れ、あるいは全ての駐車室とパレットを検査・確認できない場合がある。
【００１５】
さらには、手動操作により装置を動作させるので、作業員が装置に挟まれる等の危険性がある。
【００１６】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたもので、機械式駐車場において、各駐車室にパレットが正常に格納されていることを的確に効率よく安全に検査・確認することができる機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の特徴を有する。
【００１８】
［１］走行台車と該走行台車の走行路と該走行路に沿って配置された複数の駐車室とを備えた駐車階が上下方向に複数階層設けられるとともに、各駐車階および車両の入出庫口を設けた入出庫階の間を昇降するリフト装置が設置され、前記入出庫口と前記リフト装置と前記走行台車と前記駐車室との間で順次パレットにより車両を移載するようにした機械式駐車場であって、かつ前記駐車室に設置されたロックピンをパレットのロックピン挿入口に挿入することにより、前記駐車室に格納されたパレットを固定する機構を備えた機械式駐車場において、走行台車と任意の１台のパレットに、ロックピン挿入位置計測手段と、ロックピン挿入動作時間計測手段と、走行台車停止位置計測手段を設置し、それらの計測手段によって、各駐車室について、ロックピンの挿入位置と、ロックピンの挿入動作時間と、走行台車の停止位置を計測し、その計測値に基づいて、駐車室にパレットが正常に格納されていることを検査・確認することを特徴とする機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【００１９】
［２］前記ロックピン挿入位置計測手段は、ロックピンが挿入されたロックピン挿入口を含む視野を撮像し、画像解析によりロックピンとロックピン挿入口との相対位置を計測する手段であることを特徴とする前記［１］に記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【００２０】
［３］前記ロックピン挿入動作時間計測手段は、光電センサを用いてロックピンの挿入動作時間を計測する手段であることを特徴とする前記［１］または［２］に記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【００２１】
［４］前記走行台車停止位置計測手段は、走行台車が所定の駐車室に移動を完了した時点で、該走行台車に搭載されたパレットの一端部とそれに近接する駐車室の端部を含む視野を撮像し、画像解析により該走行台車に搭載されたパレットの一端部とそれに近接する駐車室の端部との相対位置を計測する手段であることを特徴とする前記［１］〜［３］のいずれかに記載の機械式駐車場の駐車室・パレットの検査方法。
【発明の効果】
【００２２】
本発明においては、走行台車と任意の１台のパレットに、ロックピン挿入位置計測手段とロックピン挿入動作時間計測手段と走行台車停止位置計測手段を設置し、それら計測手段の計測結果に基づいて、各駐車室にパレットが正常に格納されていることを検査・確認するようにしているので、検査の判定基準が統一され、品質の向上につながる。また、試運転、検査、メンテナンスの作業時間が短縮でき、さらには、作業員による手動操作の介在が低減できることから安全性の向上も図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
この実施形態では、ダブルパレット方式の機械式駐車場において、走行台車と任意の１台のパレットに、ロックピン挿入位置計測手段とロックピン挿入動作時間計測手段と走行台車停止位置計測手段を設置し、それら計測手段の計測結果に基づいて、各駐車室にパレットが正常に格納されていることを検査・確認するようにしている。
【００２５】
図４、図５はロックピン挿入位置計測手段の説明図、図６はロックピン挿入動作時間計測手段の説明図、図７、図８は走行台車停止位置計測手段の説明図、図９はこの計測・検査システム全体の構成図である。そして、図１０はこの計測・検査システムを用いて各駐車室の計測・検査を連続的に行う動作手順の説明図、図１１、図１２は図１０の動作手順を無人で自動的に行うためのソフトウエアのフローチャートである。
【００２６】
（Ａ）ロックピン挿入位置計測
パレットロックピン９の挿入位置が正常であることを検査・確認するために、図４に示すように、任意の１台のパレット１に視覚センサ（ＣＣＤカメラと照明装置）１０を取り付け、その視覚センサ１０でロックピン穴８を含む視野を撮像し、画像解析によって、ロックピン９の挿入位置（ロックピン９とロック穴８との相対位置）を計測・確認するようにしている。なお、設置スペースの関係上、視覚センサ１０用のデータ収集装置（兼、画像処理装置）は走行台車５上に配置する。
【００２７】
そして、ロックピン９の挿入位置の検査・確認を行う際には、図５に示すように、ロックピン９の位置を円形断面の中心位置Ｏ点で代表させ、Ｏ点の水平方向（Ｘ方向）の位置と垂直方向（Ｙ方向）の位置について、ロック穴８の水Ｘ方向の基点Ｍ点からの距離Ｘｓと、Ｙ方向の基点Ｎ点からの距離Ｙｓを算出し、算出した距離Ｘｓ、Ｙｓと予め設定されている基準値Ｘｏ、Ｙｏとの偏差ΔＸ（＝Ｘｓ−Ｘｏ）、ΔＹ（＝Ｙｓ−Ｙｏ）を求め、その偏差ΔＸ、ΔＹが所定の範囲に収まっていれば、ロックピン９の挿入位置は正常であると判断する。
【００２８】
例えば、前述した例のように、ロック穴８の長軸寸法Ｄ１＝６０ｍｍ、短軸寸法Ｄ２＝３３ｍｍ、ロックピン９の直径ｄ＝２５ｍｍの場合、
−５ｍｍ＜ΔＸ＜５ｍｍ  、  −３ｍｍ＜ΔＹ＜３ｍｍ
を満足すれば、ロックピン９の挿入位置は正常であると判断するようにしている。
【００２９】
ちなみに、このロックピン挿入位置計測の手順は、図９にも示すように、以下の如くである。
【００３０】
（１）まず、ロック穴８の形状とロックピン９の基準位置Ｘｏ、Ｙｏをプリセットする。
【００３１】
（２）次に、視覚センサ１０によって、ロックピン穴８を含む視野を撮像し、その画像データをデータ収集装置Ｓ１に送信し、データ収集装置Ｓ１での画像処理によってロックピン９の位置Ｘｓ、Ｙｓを算出し、基準値Ｘｏ、Ｙｏからの偏差ΔＸ、ΔＹを数値化する。
【００３２】
（３）次に、データ収集装置Ｓ１によって算出された数値データは、走行台車５上の機上制御盤（ＰＬＣ：プログラマブルロジックコントローラ）Ｓ２および地上に固定された地上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ３を経由して、データ採取用パソコンＳ４に送信され、そこで、偏差ΔＸ、ΔＹの値に基づいて、ロックピン９の挿入位置が正常であるか否かが判定される。
【００３３】
なお、これらのデータは、データ採取用パソコンＳ４に記録・保存される。
【００３４】
（Ｂ）ロックピン挿入動作時間計測
パレットロックピン９の挿入動作時間が正常であることを検査・確認するために、図６に示すように、走行台車５に設置した光電センサ１１と、機上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ２内部のタイマーを利用して、ロックピン９の挿入動作時間を計測するようにしている。
【００３５】
図６に示すように、パレットロック機構７は、電動シリンダ７ａ、リンク７ｂ、バネ７ｃ、近接スイッチ７ｄ、近接スイッチ７ｅを備えている。また、ロックピン９には反射板１２が取り付けられており、その反射板１２によって光電センサ１１がＯＮ／ＯＦＦ（センサオン／センサオフ）するようになっている。
【００３６】
そして、図６（ａ）に示すように、電動シリンダ７ａが延伸して近接スイッチ７ｄをＯＮにした状態になると、バネ７ｃの反発力に抗してロックピン９が後退し、ロック穴８から外れてロックが解除される。その際、光電センサ１１に反射板１２からの反射光が入力し、光電センサ１１はセンサオン状態となる。
【００３７】
一方、図６（ｂ）に示すように、電動シリンダ７ａが収縮して近接スイッチ７ｅをＯＮにした状態になると、バネ７ｃの反発力によってロックピン９が前進し、ロック穴８に挿入されてロックがなされる。その際、反射板１２の位置が光電センサ１１の視野から外れ、光電センサ１１はセンサオフ状態となる。
【００３８】
ここでは、図９にも示すように、機上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ２によりロックピン挿入動作開始指令の後、光電センサ１１がセンサオフ状態になるまでの時間Ｔｓを、機上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ２内のタイマーで時間計測し、その計測されたロックピン挿入動作時間Ｔｓが地上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ３を経由して、データ採取用パソコンＳ４に送信される。そして、計測されたロックピン挿入動作時間Ｔｓが、予め設定されているロックピン挿入動作時間基準値Ｔｏと比較され、挿入動作時間時間Ｔｓが基準値Ｔｏ以内（Ｔｓ≦Ｔｏ）であれば、ロックピン挿入動作時間は正常と判定される。
【００３９】
なお、これらのデータは、データ採取用パソコンＳ４に記録・保存される。
【００４０】
（Ｃ）走行台車停止位置計測
パレット１が駐車室６に正常に格納されるためには、その前提条件として、パレット１を搭載した走行台車５が駐車室６に対して適切な位置に停車する必要がある。
【００４１】
そこで、走行台車５の停車位置が正常であることを検査・確認するために、図７（ａ）に平面図、図７（ａ）に図７（ａ）の要部拡大図を示すように、走行台車５に視覚センサ（ＣＣＤカメラと照明装置）１３を取り付け、その視覚センサ１３で走行台車５上のパレット１の端部と駐車室６の横行フレーム２１とを含む視野を撮像し、画像解析によって、走行台車５の停止位置を計測・確認するようにしている。
【００４２】
すなわち、駐車室６の横行フレーム２１から走行台車５上のパレット１の端部までの距離ΔＺを計測し、その距離ΔＺが所定の範囲に収まっていれば（例えば、−３ｍｍ＜ΔＺ＜３ｍｍ）、走行台車５の停車位置は正常であると判断する。
【００４３】
ちなみに、この走行台車停止位置の手順は、図９にも示すように、以下の如くである。すなわち、視覚センサ１３によって撮像された画像データがデータ収集装置Ｓ１に送信され、データ収集装置Ｓ１での画像処理によって距離ΔＺが数値化され、数値化されたデータが機上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ２および地上制御盤（ＰＬＣ）Ｓ３を経由して、データ採取用パソコンＳ４に送信され、そこで、距離ΔＺの値に基づいて、走行台車５の停車位置が正常であるか否かが判定される。
【００４４】
なお、これらのデータは、データ採取用パソコンＳ４に記録・保存される。
【００４５】
ここで、上記では、走行台車５の停止位置の計測に視覚センサ１３を用いたが、図８に示すように、レーザ距離計１４を用いて、定点からの走行台車５の絶対距離を測定することで、走行台車５の停止位置の計測することでもよい。
【００４６】
なお、図９には、走行台車停止位置計測手段として、視覚センサ１３とレーザ距離計１４の両方を記載しているが、いずれか一方でよい。
【００４７】
（Ｄ）連続自動計測
上述したロックピン挿入位置計測とロックピン挿入動作時間計測と走行台車停止位置計測を、図１０に示すように、その時点で車両が格納されていない駐車室に対して、走行台車５の走行・停止とパレット１の移動を繰り返しながら、連続的に実施する。
【００４８】
その際に、図１１に全体フローチャート、図１２に要部詳細フローチャートを示すソフトウエア（プログラム）に基づいて、無人で自動的に計測・検査処理を行う。
【００４９】
このようにして、この実施形態においては、走行台車５と１台のパレット１に、ロックピン挿入位置計測手段（視覚センサ１０）とロックピン挿入動作時間計測手段（光電センサ１１）と走行台車停止位置計測手段（視覚センサ１３）を設置し、それら計測手段の計測結果に基づいて、各駐車室にパレットが正常に格納されていることを検査・確認するようにしているので、検査の判定基準が統一され、品質の向上につながる。また、試運転、検査、メンテナンスの作業時間が短縮でき、さらには、作業員による手動操作の介在が低減できることから安全性の向上も図ることができる。
【００５０】
なお、上記において、ロックピン挿入位置計測手段（視覚センサ１０）と、走行台車停止位置計測手段（視覚センサ１３）は、脱着可能で可搬式であることが好ましい。
【００５１】
また、この実施形態では、ダブルパレット方式の機械式駐車場を対象にして説明したが、本発明はそれに限らず、シングルパレット方式の機械式駐車場にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】機械式駐車場の説明図である。
【図２】ダブルパレット方式でのパレット交換の説明図である。
【図３】パレットロック機構の説明図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるロックピン挿入位置計測手段の説明図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるロックピン挿入位置計測手段の説明図である。
【図６】本発明の一実施形態におけるロックピン挿入動作時間計測手段の説明図である。
【図７】本発明の一実施形態における走行台車停止位置計測手段の説明図である。
【図８】本発明の一実施形態における走行台車停止位置計測手段の説明図である。
【図９】本発明の一実施形態における計測・検査システム全体の構成図である。
【図１０】本発明の一実施形態における連続計測の動作手順の説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態における連続自動計測のフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態における連続自動計測のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１  パレット
１ａ  上段パレット
１ｂ  下段パレット
２  リフト装置
３  入庫口
４  出庫口
５  走行台車
６  駐車室
７  駐車室パレットロック機構
７ａ  電動シリンダ
７ｂ  リンク
７ｃ  バネ
７ｄ  近接スイッチ
７ｅ  近接スイッチ
８  ロック穴
９  パレットロックピン
１０  視覚センサ（ロックピン挿入位置計測用）
１１  光電センサ
１２  反射板
１３  視覚センサ（走行台車停止位置計測用）
１４  レーザ距離計
２１  駐車室横行フレーム
２２  パレット横行用ロール（スプロケット）
Ｓ１  データ収集装置
Ｓ２  機上制御盤ＰＬＣ
Ｓ３  地上制御盤ＰＬＣ
Ｓ４  データ収集パソコン
【図１】
0005024150.tif 000002
【図２】
0005024150.tif 000003
【図３】
0005024150.tif 000004
【図４】
0005024150.tif 000005
【図５】
0005024150.tif 000006
【図６】
0005024150.tif 000007
【図７】
0005024150.tif 000008
【図８】
0005024150.tif 000009
【図９】
0005024150.tif 000010
【図１０】
0005024150.tif 000011
【図１１】
0005024150.tif 000012
【図１２】
0005024150.tif 000013