(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電池を動力源として有し作業領域まで自律的に移動して所定の作業を行う複数の作業ロボットと、前記作業ロボットからそのロボットの電池電圧を含む自己状態および作業進捗状況の情報を含む作業状態の情報を受け取ると共に前記各作業ロボットを制御するための指示を出す中央制御装置と、を備えた作業ロボットシステムにおいて、
前記中央制御装置は、作業開始後に前記いずれかの作業ロボットに異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、前記作業進捗状況の情報および電池電圧の情報に基づいて、作業を完了した作業ロボットであって電池電圧が最も高い作業ロボットを選択し、その選択した作業ロボットに前記異常が発生した作業ロボットの代替をさせ、または、前記割り当てられていない作業領域への割り当てを行うことを特徴とする作業ロボットシステム。
【請求項２】
前記各作業ロボットに充電を行うための自動充電器をさらに備え、
前記中央制御装置は、作業を完了した作業ロボットであって前記選択された作業ロボット以外の作業ロボットに対し、前記自動充電器による充電を行うように指示することを特徴とする請求項１に記載の作業ロボットシステム。
【請求項３】
前記自動充電器は、前記中央制御装置からの充電時間指示に従って前記各作業ロボットに充電することが可能であり、
前記中央制御装置は、作業を完了した前記作業ロボットに対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの作業可能時間と、に基づいて必要充電時間を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように前記自動充電器に指示することを特徴とする請求項２に記載の作業ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に作業領域まで移動して作業を行う複数の作業ロボットを備えた作業ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自律的に移動する複数の作業ロボットを備えた作業ロボットシステムを用いて、清掃や運搬などの人手による作業を代替させることが行われている。作業ロボットシステムにおいては、人手を煩わすことなく、より効率的に稼動させることが望まれている。そこで、複数の移動体を制御する集中監視装置が作業ポイントからの作業要求信号を受けると、各移動体の作業状況と現在位置とに基づいて、例えば、待機中の移動体の中から、その作業ポイントに近い優先順位の高い移動体を最適な移動体として選定し、選定した移動体を作業ポイントに派遣する集中監視制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−３２００４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に示されるような集中監視制御システムは、作業ポイントからの要求に応じて移動体に作業を行わせるものであり、システムの管理のもとで所定の作業を行うものではない。例えば、日々の日課として定められた作業を、いわば請け負った形で処理する場合には、上述のような集中監視制御システムとは別の作業ロボットシステムを構築する必要がある。このような作業ロボットシステムの作業として、所定範囲の床面や路面を作業領域として行う清掃作業などがある。
【０００４】
より一般的には、人が最初に作業内容と作業領域を設定すると、作業ロボットシステムが、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に対応して作業を完遂するようなシステムが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に自律的に対応して、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる作業ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、電池を動力源として有し作業領域まで自律的に移動して所定の作業を行う複数の作業ロボットと、前記作業ロボットからそのロボットの電池電圧を含む自己状態および作業進捗状況の情報を含む作業状態の情報を受け取ると共に前記各作業ロボットを制御するための指示を出す中央制御装置と、を備えた作業ロボットシステムにおいて、前記中央制御装置は、作業開始後に前記いずれかの作業ロボットに異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、前記作業進捗状況の情報および電池電圧の情報に基づいて、作業を完了した作業ロボットであって電池電圧が最も高い作業ロボットを選択し、その選択した作業ロボットに前記異常が発生した作業ロボットの代替をさせ、または、前記割り当てられていない作業領域への割り当てを行うものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の作業ロボットシステムにおいて、前記各作業ロボットに充電を行うための自動充電器をさらに備え、前記中央制御装置は、作業を完了した作業ロボットであって前記選択された作業ロボット以外の作業ロボットに対し、前記自動充電器による充電を行うように指示するものである。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載の作業ロボットシステムにおいて、前記自動充電器は、前記中央制御装置からの充電時間指示に従って前記各作業ロボットに充電することが可能であり、前記中央制御装置は、作業を完了した前記作業ロボットに対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの作業可能時間と、に基づいて必要充電時間を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように前記自動充電器に指示するものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、作業ロボットに異常が発生したり、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、他の作業ロボットを選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、フォローに入っている作業ロボット、すなわち、異常対応や未割り当て作業領域への対応に従事している作業ロボットが作業をしている間、作業を完了した他の作業ロボットが充電するので、充電後にフォロー中の作業ロボットと交替して効率良く所定の作業を完遂できる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、当面必要な充電時間だけ充電するので、無駄な充電をすることなく効率的に所定の作業を完遂できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係る作業ロボットシステムについて、図面を参照して説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図２は同システムのブロック構成を示し、図３、図４は同システムの動作フローを示す。
【００１４】
作業ロボットシステム１は、図１、図２に示すように、複数台の作業ロボット２（本例では４台であり、区別して２Ａ〜２Ｄで表す）と、１つの中央制御装置３とを備えて構成されている。作業ロボット２は、電池を動力源として有し、作業領域１０まで自律的に移動して所定の作業を行う。中央制御装置３は、作業ロボット２から電池電圧を含む自己状態と作業状態の情報を受け取ると共に各作業ロボット２を制御するための指示を出す。
【００１５】
作業ロボット２が行う作業として、広がりを有する作業領域１０における移動を伴う作業が考えられる。例えば、床面の拭き掃除、路面の掃除その他の清掃作業、芝生の芝刈り作業、農場における散水、施肥、収穫その他の農作業、病院や工場における集配作業、ゴルフ練習場での球拾い作業などが上げられる。他の種類の作業として、狭い作業領域において移動を伴わずに行う作業など、あらゆる作業を想定することができる。例えば、荷物を積み下ろす荷役作業や、工場内での梱包作業などが上げられる。
【００１６】
作業ロボット２は、中央制御装置３との通信のための通信機能の他に、自律的に移動するための機能として、走行機能、障害物検出機能、自己位置認識機能などを備え、さらに、上述のような各作業に応じた作業実行機能を備えている。
【００１７】
本実施形態では、広い床面を有する病院などにおける床面清掃作業を例にとって、作業ロボットシステム１を説明する。作業ロボット２は、清掃作業用の作業実行機能として、本体下部に、集塵用のブラシや吸引口、水拭き用の回転モップなどを備えている。
【００１８】
作業ロボット２と中央制御装置３との情報のやり取りは、無線通信により行われる。必要に応じて、作業領域１０や作業領域１０への移動経路に、１つまたは複数のアクセスポイント３１（無線中継施設）が設けられる。アクセスポイント３１と中央制御装置３との間は有線とすることができる。
【００１９】
作業ロボット２は、中央制御装置３に対して、自己の状態（電池電圧、異常の有無、センサ異常、コンピュータ異常など）と、作業状態すなわち作業進捗状況（設定された清掃領域のうち、どれだけ清掃完了したか）との情報を送信する。中央制御装置３は、作業ロボット２に対して、清掃領域指示（各作業ロボット２に清掃すべき領域を割り当てる指示）の情報を送信する。
【００２０】
次に、作業ロボットシステム１の動作を説明する。中央制御装置２は、いずれかの作業ロボット２に異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボット２も割り当てられていない作業領域１０が存在する場合に、異常の発生した作業ロボット２とは別の作業を完了した作業ロボット２であって電池電圧が最も高い作業ロボット２を選択し、その選択した作業ロボット２に異常が発生した作業ロボット２の代替をさせ、または、割り当てられていない作業領域１０への割り当てを行う。
【００２１】
図３は、作業ロボットシステム１の動作であって、いずれかの作業ロボット２に異常が発生した場合の処理を含む動作を示す。このフローチャートは、ユーザが、最初に作業内容と作業領域を設定した後の、作業完了までの処理を示すものである。この実施例において、作業ロボットシステム１は、作業ロボット２の限られた台数の条件のもとで、作業ロボット２の不具合や作業中の異常発生に適宜対応して、作業を完遂する。
【００２２】
ここで、再び、図１を参照して、以下の説明の概要を説明する。図１には、４台の作業ロボット２の内、作業ロボット２Ａ，２Ｂが作業を完了しており、作業ロボット２Ｂの電池電圧２４．５Ｖの方が、作業ロボット２Ａの電池電圧２３．８Ｖよりも高い値を示している。また、作業ロボット２Ｃは、何らかのトラブルが発生しており、作業続行が不可能な状態にあり、作業ロボット２Ｄは、なお作業中である。このような状況のもとで、作業ロボットシステム１の中央制御装置３は、作業ロボット２Ｂを選択して、作業ロボット２Ｃの代わりに作業を行わせる。以下、これを詳細に説明する。
【００２３】
中央制御装置３は、図３に示すように、作業実行の始めに、トラブル発生有無の状態を記録するフラグである変数ＩＦを、トラブルなしの初期値ゼロに設定する（Ｓ１）。ここで、トラブルとは、作業ロボット２が何らかの事情で作業続行不能となる異常事態のことである。例えば、作業ロボット２が、障害物との遭遇により身動きできないデッドロック状態に陥ったり、機器が故障して動作不能となったり、電池電圧が低下して作業継続が困難になったりした場合などであり、その状態は、作業ロボット２との通信によって中央制御装置３に把握されている。
【００２４】
各作業ロボット２は、各作業領域に移動して作業を実行し（Ｓ２）、中央制御装置３は、各作業ロボット２から送信される自己状態と作業状態の情報に基づいて作業の進捗を把握し、全作業が完了したらシステムの動作を終了する（Ｓ３でＹｅｓ）。
【００２５】
中央制御装置３は、作業が完了していない場合に（Ｓ３でＮｏ）、変数ＩＦとトラブル発生の有無をチェックし、過去にトラブル発生がなく（ＩＦ＝０）、現在も発生していない場合に（Ｓ４でＮｏ）、制御をステップＳ２に戻して上記の処理を繰り返す。
【００２６】
トラブルが発生している場合に（Ｓ４でＹｅｓ）、中央制御装置３は、変数ＩＦを１に設定し（Ｓ５）、作業完了している作業ロボット２の有無を調べる（Ｓ６）。作業完了している作業ロボット２がなければ（Ｓ６でＮｏ）、制御はステップＳ２に戻されて上記の処理が繰り返えされる。
【００２７】
作業完了している作業ロボット２があれば（Ｓ６でＹｅｓ）、中央制御装置３は、作業ロボット２を選択し（Ｓ７）、その作業ロボット２をトラブルの発生した作業ロボット２の代替として、作業を割り当てる（Ｓ８）。
【００２８】
作業割り当てされた作業ロボット２は、その後、新たな作業領域１０で作業するために移動を開始し、制御は、最初のステップＳ１に戻され、変数ＩＦがリセットされて、上記の処理が繰り返えされる。なお、変数ＩＦは複数設けることもでき、その場合は、トラブルが複数の作業ロボット２について発生した場合に対応できる。
【００２９】
ところで、ステップＳ７において、作業完了している作業ロボット２が複数の場合（図１の場合、作業ロボット２Ａ，２Ｂ）が考えられるので、その場合には、電池電圧の最も高い作業ロボット２（図１の場合、作業ロボット２Ｂ）が選択される。また、作業完了している作業ロボット２が１台の場合には、その作業ロボット２が選択される。
【００３０】
作業完了している作業ロボット２が１台の場合、その作業ロボット２の電池電圧があまりにも低い場合は、選択不適格とする必要がある。そこで、ステップＳ６において、電池電圧について判断するようにする。すなわち、作業完了している作業ロボット２が存在しても、その電池電圧が所定の電池電圧以下の場合には、その作業ロボット２の作業はまだ完了していないと見做すことにする。
【００３１】
作業ロボットシステム１は、上述のように動作することにより、作業ロボット２に異常が発生（トラブルが発生）した場合に、他の作業ロボット２を選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく、未作業のままの領域を残さずに作業を完遂できる。
【００３２】
図４は、作業ロボットシステム１の動作であって、いずれの作業ロボット２も割り当てられていない作業領域１０が存在する場合の処理を含む動作を示す。このフローチャートは、図３のフローチャートと同様に、ユーザが、最初に作業内容と作業領域を設定した後の、作業完了までの処理を示すものである。この実施例において、作業ロボットシステム１は、作業ロボット２の限られた台数の条件のもとで動作しており、作業領域１０の数に対する作業ロボット２の台数が不足する場合に、適宜対応して作業を完遂する。
【００３３】
中央制御装置３は、作業実行の始めに、作業ロボット２が割り当てられていない未割り当て作業領域の存在有無の状態を記録するフラグである変数ＪＦを、未割り当て領域ありの初期値１に設定する（Ｓ１１）。
【００３４】
各作業ロボット２は、各作業領域に移動して作業を実行し（Ｓ１２）、中央制御装置３は、各作業ロボット２から送信される自己状態と作業状態の情報に基づいて作業の進捗を把握し、処理フローの繰り返しの中で、全作業が完了したらシステムの動作を終了する（Ｓ１３でＹｅｓ）。
【００３５】
中央制御装置３は、作業が完了していない場合に（Ｓ１３でＮｏ）、変数ＪＦと作業完了ロボットの有無をチェックし、作業完了ロボットがなければ（Ｓ１４でＮｏ）、制御をステップＳ１２に戻して上記の処理を繰り返す。
【００３６】
未割り当て作業領域があり（ＪＦ＝１）かつ作業完了ロボットがある場合に（Ｓ１４でＹｅｓ）、中央制御装置３は、作業を完了している作業ロボット２が条件に適合するかどうかを調べる（Ｓ１４）。作業完了している作業ロボット２が条件に適合していなければ（Ｓ１５でＮｏ）、制御はステップＳ１２に戻されて上記の処理が繰り返えされる。
【００３７】
作業完了している作業ロボット２が条件に適合していれば（Ｓ１５でＹｅｓ）、中央制御装置３は、その作業ロボット２に作業を割り当てる（Ｓ１６）。
【００３８】
ここで、ステップＳ１５において、作業ロボット２が適格かどうかは、その電池電圧の高低によって判断される。それは、あまりにも電池電圧が低い場合は、選択不適格とする必要がある。そこで、ステップＳ１４において、さらに、電池電圧についても判断するようにしてもよい。すなわち、作業完了している作業ロボット２が存在しても、その電池電圧が所定の電池電圧以下の場合には、その作業ロボット２の作業はまだ完了していないと見做すことにすればよい。
【００３９】
作業割り当てされた作業ロボット２は、その後、新たな作業領域１０で作業するために移動を開始し、制御は、変数ＪＦを０に設定した後（Ｓ１７）、最初のステップＳ１１に戻されて、上記の処理が繰り返えされる。なお、変数ＪＦは複数設けることもでき、その場合は、複数の未割り当て作業領域がある場合に対応できる。
【００４０】
作業ロボットシステム１は、上述のように動作することにより、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、他の作業ロボットを選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。
【００４１】
上記では、図３、図４を参照して、それぞれの場合を別個に説明したが、作業ロボットシステム１は、これらの動作を複合した動作をすることができる。また、別の見方をすると、図３、図４に示した内容は、処理として同じ内容と見做すこともできる。すなわち、図３の処理において、作業開始と同時に、ある作業ロボット２にトラブルが発生した場合に、その作業ロボット２に割り当てられていた作業領域１０は、図４の処理における未割り当て作業領域と見做すことができる。
【００４２】
同様に、図４の処理において、未割り当て作業領域に割り当てた架空の作業ロボット２にトラブルが発生したと見做すと、その状況は、図３の処理と同様となる。
【００４３】
そして、上述の各実施例は、一般に、処理すべき作業領域１０の数に対して、稼動可能な作業ロボット２の台数が、作業開始前または後発的に、不足する状況となった場合に、作業ロボットシステム１が適宜対応して作業を完遂する基本動作を示すものである。
【００４４】
本実施形態の作業ロボットシステム１によれば、作業ロボット２に異常が発生したり、いずれの作業ロボット２も割り当てられていない作業領域１０が存在する場合に、作業を完了した他の作業ロボット２を選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。
【００４５】
上述のように、作業ロボットシステム１は、そのシステムの管理のもとで所定の作業、例えば、日々の日課として定められた清掃作業を、いわば請け負った形で処理することができる。すなわち、ユーザが最初に作業内容と作業領域を設定すると、作業ロボットシステム１が、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に対応して作業を完遂する。
【００４６】
（第２の実施形態）
図５は第２の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図６は同システムのブロック構成を示し、図７、図８は同システムの動作フローを示す。
【００４７】
本実施形態の作業ロボットシステム１は、各作業ロボット２に充電を行うための自動充電器４をさらに備えており、上述の第１の実施形態とは、自動充電器４を備え、この自動充電器４によって、システムにおける作業ロボット２の異常事態などに、より柔軟に対応できるようにした点が異なり、他の点は同様である。
【００４８】
図６において、作業ロボット２Ａ〜２Ｄの状態は、図１に示した状態と同様であり、作業ロボット２Ｂが選択されて、作業ロボット２Ｃの代わりに作業を行う様子が示されている。作業ロボット２Ａは、図１の場合と異なり、充電するために、自動充電器４に向かって移動している。これにより、作業ロボット２Ａは、充電して、いずれか他の作業ロボット２に異常が発生した場合に、その代替として動作することができるようになる。ただし、トラブル内容が電圧の低下の場合には、該当する作業ロボットも充電される作業ロボットの候補として自動充電器４に向かって移動する。
【００４９】
図７は、第１の実施形態における図３の処理において、自動充電器４の機能を取り入れた処理を示している。図７において、最後のステップＳ９が追加されている点が、図３と異なっている。ステップＳ９において、作業ロボットシステム１の中央制御装置３は、トラブルのあった作業ロボット２の代わりに割り当てた作業ロボット２（図５の場合、作業ロボット２Ｂ）以外の作業完了ロボット２（図５の場合、作業ロボット２Ａ）に対し、自動充電器４による充電を行うように指示する。なお、充電を行った作業ロボット２は、充電完了後に、所定の待機場所で待機する。
【００５０】
図８は、上記同様に、第１の実施形態における図４の処理において、自動充電器４の機能を取り入れた処理を示している。図８において、最後のステップＳ１８が追加されている点が、図４と異なっている。ステップＳ１８において、作業ロボットシステム１の中央制御装置３は、未割り当て作業領域に割り当てた作業ロボット２以外の作業完了ロボット２に対し、自動充電器４による充電を行うように指示する。なお、充電を行った作業ロボット２は、充電完了後に、所定の待機場所で待機する。
【００５１】
作業ロボットシステム１は、上述のように動作することにより、フォローに入っている作業ロボット２、すなわち、異常対応や未割り当て作業領域への対応に従事している作業ロボット２が作業をしている間、作業を完了した他の作業ロボット２が充電するので、充電後にフォロー中の作業ロボット２と交替して効率良く所定の作業の完遂を実現できる。
【００５２】
（第３の実施形態）
図９は第３の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図１０は同システムのブロック構成を示し、図１１は同システムの動作のタイムチャートを示す。本実施形態の作業ロボットシステム１は、上述の第２の実施形態において、中央制御装置３が、電池電圧の高低に加えて、作業可能時間に基づいて、新たに作業領域に向かう作業ロボット２を選択するようにしたものであり、さらに、自動充電器４が作業ロボット２への充電時間を制御可能とされたものであり、他の点は第２の実施形態と同様である。ここで、作業可能時間は、電池電圧から推定してもよく、実装している電池容量から算出される総作業可能時間（例えば、総電池容量１００Ａｈで、平均消費電流が１０Ａのロボットの場合は、作業可能時間は１０時間と予測できる。）から実作業時間を引いた時間としてもよい。
【００５３】
図１０において、４台の作業ロボット２の内、作業ロボット２Ａ，２Ｂが作業を完了しており、作業ロボット２Ａは、電池電圧２３．２Ｖ、残作業時間０．０Ｈｒ、作業可能時間０．４Ｈｒ、作業ロボット２Ｂは、電池電圧２３．０Ｖ、残作業時間０．０Ｈｒ、作業可能時間０．１Ｈｒである。作業ロボット２Ｃは、トラブルが発生しており、電池電圧ＸＸ．ＸＶ（不明）、残作業時間０．８Ｈｒ、作業可能時間Ｘ．ＸＨｒ（不明）である。作業ロボット２Ｄは、作業継続中であり、電池電圧２３．８Ｖ、残作業時間０．２Ｈｒ、作業可能時間０．４Ｈｒである。
【００５４】
上述の状況において、作業ロボットシステム１の中央制御装置３は、作業ロボット２Ａ，２Ｂの内、作業可能時間がより長い作業ロボット２Ａを、作業ロボット２Ｃの代わりに作業を行うように選択する。作業ロボット２Ｂは、作業ロボット２Ａをバックアップするために、充電時間を指定した上で、自動充電器４による充電が指示される。すなわち、中央制御装置３は、各作業ロボット２の電池電圧と作業可能時間とに基づいて、最小時間で効率良く全作業を完遂できるように、代替作業ロボット２の選択と充電のスケジューリングを行う。
【００５５】
上述のスケジューリングは、図９の状況の場合、図１１のタイムチャートに示すように行われる。図１１において、作業ロボット２Ｃにトラブルが発生した時点が、便宜上、時間の原点とされている。作業ロボット２Ａが、作業ロボット２Ｃのフォローに入ったものの、作業可能時間が０．４Ｈｒと限定されているため、作業ロボット２Ｂが予め、必要最小限の充電を行った後、作業ロボット２Ａと交替する。その後、さらに、作業ロボット２Ｄが、作業ロボット２Ｂと交替して作業を完遂する。
【００５６】
本実施形態の作業ロボットシステム１は、上述のように、自動充電器４は、中央制御装置３からの充電時間指示に従って各作業ロボット２に充電することが可能であり、中央制御装置３は、選択された作業ロボット２（図９、図１１の場合、作業ロボット２Ａ）以外の作業ロボット２（作業ロボット２Ｂ）に対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの電池電圧から推定される作業可能時間と、に基づいて必要充電時間（図９、図１１の場合、例えば０．２Ｈｒ）を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように自動充電器４に指示する。なお、必要充電時間は、他の作業ロボット２（図９、図１１の場合、作業ロボット２Ａ，２Ｄ）の作業可能時間と作業完了時間とを、動的に考慮して、すなわち先を見越して決定される。
【００５７】
このような作業ロボットシステム１の動作によれば、当面必要な充電時間だけ充電するので、無駄な充電をすることなく効率的に、すなわち、より短時間で所定の作業を完遂できる。
【００５８】
なお、本作業ロボットシステム１における中央制御装置３の制御機能の部分は、ＣＰＵやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置などを備えた一般的な構成を備えた電子計算機上のプロセス又は機能の集合により構成することができる。また、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上述した各実施形態の構成を矛盾のない範囲で互いに組み合わせた構成とすることができ、そのような組合せ可能な構成の実施形態は明記されていなくても当然に本発明に含まれる。さらに、上述した各実施形態における作業ロボット２の台数や自動充電器４の台数や作業領域１０の個数や範囲は例示であり、これらに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示す概念図。
【図２】同上作業ロボットシステムのブロック構成図。
【図３】同上作業ロボットシステムの動作を示すフローチャート。
【図４】同上作業ロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャート。
【図５】第２の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示す概念図。
【図６】同上作業ロボットシステムのブロック構成図。
【図７】同上作業ロボットシステムの動作を示すフローチャート。
【図８】同上作業ロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャート。
【図９】第３の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示す概念図。
【図１０】同上作業ロボットシステムのブロック構成図。
【図１１】同上作業ロボットシステムの動作を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００６０】
１    作業ロボットシステム
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ    作業ロボット
３    中央制御装置
４    自動充電器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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