(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対し変位可能に設けられて運転者により操作されるジョイスティックと、
電力の供給により作動して、前記ジョイスティックの中立位置から前方及び後方のうちのいずれか一方への変位位置に応じて車両の加速制御を行い、前記ジョイスティックの中立位置から前方及び後方のうちのいずれか他方への変位位置に応じて車両の制動制御を行う運転制御手段とを備えた車両の運転操作装置において、
電力の供給開始時に、前記ジョイスティックの変位位置が加速を指示しない位置に至るまで、前記運転制御手段による前記ジョイスティックの前記一方への変位位置に応じた車両の加速制御を禁止する加速制御禁止手段と、
前記加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間も、前記ジョイスティックが車両の制動のために操作された場合には、前記運転制御手段による前記ジョイスティックの前記他方への変位位置に応じた車両の制動制御を機能させる制動制御許容手段と
を設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載した車両の運転操作装置において、さらに、
前記ジョイスティックを駆動するための電動モータと、
電力の供給開始時に、前記電動モータを駆動することにより、前記ジョイスティックを制動制御側の位置である所定の初期位置まで変位させる初期変位制御手段を備えたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項３】
前記請求項１に記載した車両の運転操作装置において、さらに、
前記ジョイスティックを駆動するための電動モータと、
電力の供給開始時に、前記電動モータを駆動することにより、前記ジョイスティックを所定の初期位置まで変位させる初期変位制御手段と、
電力の供給開始から、前記初期変位制御手段による変位制御によって前記ジョイスティックが前記所定の初期位置に至っているとみなせる所定時間が経過した後に、前記加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止を解除する解除手段と
を備えたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項４】
前記請求項１に記載した車両の運転操作装置において、さらに
前記ジョイスティックの運転者による操作に対して反力を付与するとともに同ジョイスティックを変位させることが可能な電動モータと、
前記電動モータの回転を検出して同電動モータの回転制御に利用するために同電動モータの回転を表す回転信号を出力する回転検出器と、
前記加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間に、前記電動モータを回転させることにより前記回転検出器からの回転信号を入力して、同回転検出器の異常をチェックする異常検出手段とを設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項５】
前記請求項１ないし４のうちのいずれか一つに記載した車両の運転操作装置において、
前記加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間、車両を停止制御する停止制御手段を設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項６】
前記請求項１ないし５のうちのいずれか一つに記載した車両の運転操作装置において、
運転者の着座を検出する着座検出手段と、
前記加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止が解除されても、前記着座検出手段によって運転者の着座が検出されないとき、前記運転制御手段による前記ジョイスティックの操作に応じた車両の加速制御を禁止する第２加速制御禁止手段とを設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【請求項７】
前記請求項１ないし５のうちのいずれか一つに記載した車両の運転操作装置において、
ドアの開閉を検出するドア開閉検出手段と、
前記加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止が解除されても、前記ドア開閉検出手段によって車両のドアが開いていることが検出されているとき、前記運転制御手段による前記ジョイスティックの操作に応じた車両の加速制御を禁止する第２加速制御禁止手段とを設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に対し変位可能に設けられた操作部材の運転者による操作に応じて車両の運転を制御する車両の運転操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、例えば特開平８−１４２８７３号公報および特開平８−３４３５３号公報に示されているように、車体に対して変位（傾動）可能に支持された操作レバーを備え、運転者の操作による操作レバーの変位位置に応じて、車両を操舵制御したり、加速制御する車両の運転操作装置は知られている。また、この種の運転操作装置においては、回転により操作レバーを変位させることが可能な電動モータを備え、運転者による操作レバーの操作に対して電動モータの作動により反力を付与することも行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の技術においては、車両の運転操作の開始時における操作レバーの操作に応じた車両の運転制御に関しては考慮されていない。このため、操作レバーの変位位置に応じて車両を加速制御するようにしている場合、運転操作開始前に操作レバーが車両の加速制御を表す位置にあると、例えばイグニッションスイッチをオンした直後などに、運転者の意に反して車両が発進したりしまうことがある。また、上記のように反力を付与するための電動モータを備えている場合には、電動モータの回転を検出して電動モータの回転を表す回転信号を出力する回転検出器（通常、エンコーダとよばれる）が設けられているが、この回転検出器は電動モータの回転を検出して回転信号を出力するものであるので、この回転信号の異常などを含む回転検出器の異常を正確に検出することはできなかった。
【０００４】
【本発明の概要】
本発明は、上記課題に対処するためになされたものであり、その目的は、操作レバーが運転操作開始前にいかなる位置にあっても、運転者の意に反して車両が発進してしまうことがないようにした車両の運転操作装置を提供するものである。また、操作レバーに反力を付与するための電動モータを有する車両にあっても、操作レバーによる車両の運転操作開始前に電動モータの制御に利用される回転検出器の異常チェックを適切に行うようにした車両の運転操作装置を提供することにもある。
【０００５】
前記前者の目的を達成するために、本発明の特徴は、車体に対し変位可能に設けられて運転者により操作されるジョイスティックと、電力の供給により作動して、ジョイスティックの中立位置から前方及び後方のうちのいずれか一方への変位位置に応じて車両の加速制御を行い、ジョイスティックの中立位置から前方及び後方のうちのいずれか他方への変位位置に応じて車両の制動制御を行う運転制御手段とを備えた車両の運転操作装置において、電力の供給開始時に、ジョイスティックの変位位置が加速を指示しない位置に至るまで、運転制御手段によるジョイスティックの前記一方への変位位置に応じた車両の加速制御を禁止する加速制御禁止手段と、加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間も、ジョイスティックが車両の制動のために操作された場合には、運転制御手段によるジョイスティックの前記他方への変位位置に応じた車両の制動制御を機能させる制動制御許容手段とを設けたことにある。
【０００６】
この場合、ジョイスティックが加速を指示しない位置に至っているかどうかの判定は、ジョイスティックの変位位置を検出する位置検出手段を用いて行うことができる。また、この位置検出に代えて、電力供給の開始から時間計測を開始して、この計測時間が所定時間を超えたとき、すなわち電力供給の開始から所定の時間が経過したとき、ジョイスティックが加速を指示しない位置に至っているとみなすようにしてもよい。さらに、例えば各種センサの異常検出（正常確認）に要する時間、コンピュータ装置などの初期設定に要する時間などのシステムの初期処理に要する時間が、ジョイスティックの変位位置が加速を指示しない位置に至るまでに要する時間よりも長いシステムにおいては、前記初期処理に要する時間が経過したとき、ジョイスティックが加速を指示しない位置に至っているとみなすようにしてもよい。
【０００７】
前記本発明の特徴においては、電力が供給されると、加速制御禁止手段により、ジョイスティックが加速を指示しない位置に至るまで、ジョイスティックの変位位置に応じた車両の加速制御が禁止される。したがって、ジョイスティックが手動または自動的に初期位置に戻されるまでは、運転者は車両の意図しない加速すなわち発進を回避できる。その結果、本発明によれば、ジョイスティックが車両の運転開始前にどのような変位位置にあっても、運転者の意図しない車両の発進を回避することができて、車両の安全性が良好となる。
また、前記本発明の特徴においては、加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間も、ジョイスティックが車両の制動のために操作されると、制動制御許容手段により、運転制御手段によるジョイスティックの前記他方への変位位置に応じた車両の制動制御が機能する。その結果、本発明によれば、運転者が車両を発進させるまでに、車両が坂道などに停止していて車両が動き始めてしまったような場合でも、ジョイスティックの操作に応じた車両の停止制御は有効とされるので、車両の安全性がより的確に確保される。
【０００８】
また、本発明の他の特徴は、ジョイスティックを駆動するための電動モータと、電力の供給開始時に、電動モータを駆動することにより、ジョイスティックを制動制御側の位置である所定の初期位置まで変位させる初期変位制御手段を備えたことにある。
【０００９】
これによれば、電力が供給されると、電動モータ及び初期変位制御手段が、ジョイスティックを制動制御側の位置である所定の初期位置に変位させる。そして、この間、加速制御禁止手段により、ジョイスティックの変位位置に応じた車両の加速制御が禁止される。したがって、ジョイスティックが制動制御側の位置である初期位置に戻されるまでは、運転者は車両の意図しない加速すなわち発進を回避できる。その結果、ジョイスティックが車両の運転開始前にどのような変位位置にあっても、運転者の意図しない車両の発進を回避することができて、車両の安全性が良好となる。
【００１０】
本発明の他の特徴は、ジョイスティックを駆動するための電動モータと、電力の供給開始時に、電動モータを駆動することにより、ジョイスティックを所定の初期位置まで変位させる初期変位制御手段と、電力の供給開始から、初期変位制御手段による変位制御によってジョイスティックが前記所定の初期位置に至っているとみなせる所定時間が経過した後に、加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止を解除する解除手段とを備えたことにある。
【００１１】
これによれば、電力が供給されると、電動モータ及び初期変位制御手段が、ジョイスティックを所定の初期位置に変位させる。そして、解除手段が、電力の供給開始から、初期変位制御手段による変位制御によってジョイスティックが所定の初期位置に至っているとみなせる所定時間が経過した後に、加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止を解除する。したがって、この場合も、ジョイスティックが初期位置に戻されるまでは、運転者は車両の意図しない加速すなわち発進を回避できる。その結果、ジョイスティックが車両の運転開始前にどのような変位位置にあっても、運転者の意図しない車両の発進を回避することができて、車両の安全性が良好となる。
【００１２】
また、前記後者の目的を達成するために、本発明の他の特徴は、前記のような運転操作装置において、さらに、ジョイスティックの運転者による操作に対して反力を付与するとともに同ジョイスティックを変位させることが可能な電動モータと、電動モータの回転を検出して同電動モータの回転制御に利用するために同電動モータの回転を表す回転信号を出力する回転検出器と、加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間に、電動モータを回転させることにより回転検出器からの回転信号を入力して、同回転検出器の異常をチェックする異常検出手段とを設けたことにある。
【００１３】
これによれば、ジョイスティックの操作による車両の加速制御が禁止されている間に、すなわち運転制御手段の初期処理の終了、情報取得手段の正常判定の終了、ジョイスティックの初期位置への復帰終了までの間に、回転検出器の異常がチェックされる。特に、回転検出器は、電動モータの回転を検出して同電動モータの回転を表す回転信号を出力するもので、異常検出手段による異常チェックは、電動モータを回転させた状態で回転検出器からの回転信号を入力することにより行なわれる。そして、前記のようにジョイスティックの操作による車両の加速制御が禁止されているとき、すなわち車両の発進前には、電動モータを回転させても運転者による運転操作には影響を与えないので、車両の発進前の時間が有効に利用されるとともに、回転検出器の異常が的確に判定される。
【００１４】
また、本発明の他の特徴は、前記のような運転操作装置において、加速制御禁止手段により車両の加速制御が禁止されている間、車両を停止制御する停止制御手段を設けたことにある。これによれば、ジョイスティックの操作に応じた車両の加速制御が禁止されている状態では、車両が積極的に停止制御されて車両が発進することはないので、運転者によるジョイスティックの操作開始前における車両の安全性がより的確に確保される。
【００１５】
また、本発明の他の特徴は、前記のような運転操作装置において、運転者の着座を検出する着座検出手段と、加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止が解除されても、着座検出手段によって運転者の着座が検出されないとき、運転制御手段によるジョイスティックの操作に応じた車両の加速制御を禁止する第２加速制御禁止手段とを設けたことにある。これによれば、運転者が運転席を離れた状態においては、車両の加速制御が常に禁止されるので、車両の発進および走行中の加速が禁止されて安全性がより的確に確保される。
【００１６】
また、本発明の他の特徴は、前記のような運転操作装置において、ドアの開閉を検出するドア開閉検出手段と、加速制御禁止手段による車両の加速制御の禁止が解除されても、ドア開閉検出手段によって車両のドアが開いていることが検出されているとき、運転制御手段によるジョイスティックの操作に応じた車両の加速制御を禁止する第２加速制御禁止手段とを設けたことにある。これによれば、車両のドアが開いる状態においては、車両の加速制御が常に禁止されるので、車両の発進および走行中の加速が禁止されて安全性がより的確に確保される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明による車両の運転操作装置の一実施形態について説明する。この運転操作装置は、図１および図２に示した操作部材としての操作レバー（ジョイスティック）１０を備えている。操作レバー１０は、車両の運転席近傍に設けられ、図１に矢印で示したように、運転者により全体を車体に対して前後方向（Ｘ方向）および左右方向（Ｙ方向）に傾動（回動）させられるようになっている。
【００２５】
図２は、上記操作レバー１０を含む操作レバー装置の概略斜視図を示している。上記操作レバー１０は、円柱棒状のロッド１０ａと、同ロッド１０ａの上部外周上に固定された円柱状の把持部１０ｂとを備えている。ロッド１０ａは略中央部に球状部１０ｃを備えていて、同球状部１０ｃにて車体に対して左右および前後方向に回動可能に支持されている。なお、ロッド１０ａの軸方向が鉛直上下方向に沿う場合、操作レバー１０の回動位置はその回動方向中央位置である中立位置にあるものと定義される。また、把持部１０ｂには、車両の停止制御状態（ホールド状態）を解除して車両の発進を許容するためのホールド解除スイッチ１０ｄが設けられている。
【００２６】
また、操作レバー装置は、操作レバー１０の車体前後方向（Ｘ方向）の回動に対する反力（中立位置から車体前後方向に回動させようとする運転者の操作力に対抗する力）を発生する前後方向反力発生機構２０を備えている。この前後方向反力発生機構２０は、ガイドプレート２１、回転軸２２、第１歯車２３、第２歯車２４および電動モータ（前後反力用モータ）２５を備えている。
【００２７】
ガイドプレート２１は、Ｌ字状に屈曲されてなる板状部材であり、回転軸２２が固定された面は鉛直面内に存在するように配置され、水平方向に存在するように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干だけ大きい幅を有して車体左右方向に長手方向を有する溝２１ａが設けられ、同溝２１ａ内をロッド１０ａが貫通するように構成されている。回転軸２２は、その軸線が車体左右方向に沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中心を通るように車体に対して回転可能に支持されていて、中央部に第１歯車２３を一体的に備えている。この第１歯車２３は電動モータ２５の回転軸に固定された第２歯車２４に噛合している。
【００２８】
このような構成により、操作レバー１０は車体に対して前後方向（Ｘ方向）に回動可能に支持されるとともに、電動モータ２５の回転により（電動モータ２５の発生トルクにより）ガイドプレート２１が回転軸２２回りに回動し、これにより、操作レバー１０が前後方向に回動するようになっている。
【００２９】
回転軸２２の端部位置においては、変位量センサ２６が車体に固定されている。変位量センサ２６は、回転角センサによって構成されていて、回転軸２２の回転角を操作レバー１０の前後方向の変位量Ｘｎとして検出するようになっている。なお、操作レバー１０が前後方向の中立位置にあるとき変位量Ｘｎは「０」となり、前方に変位するに従って変位量Ｘｎは負にて減少（負の絶対値が増加）するとともに、後方に変位するに従って変位量Ｘｎは正にて増加するように、変位量センサ２６の出力が調整されている。また、電動モータ２５には、同電動モータ２５の回転制御に用いられるエンコーダ２７が組み付けられている。エンコーダ２７は、電動モータ２５の回転軸の回転を検出して同回転軸の回転を表す回転信号、具体的には、少なくとも回転軸が所定角度だけ回転するごとにローレベルおよびハイレベルを繰り返す２相のパルス列信号からなる回転信号を出力する。なお、この２相のパルス列信号の各位相は、電動モータ２５の回転方向を検出可能とするために、互いにπ／２だけずれている。
【００３０】
更に、操作レバー装置は、操作レバー１０の車体左右方向（Ｙ方向）の回動に対する反力（中立位置から車体左右方向に回動させようとする運転者の操作力に対抗する力）を発生する左右方向反力発生機構３０を備えている。この左右方向反力発生機構３０は、ガイドプレート３１、回転軸３２、第３歯車３３、第４歯車３４および電動モータ（左右反力用モータ）３５を備えている。
【００３１】
ガイドプレート３１は、Ｌ字状に屈曲されてなる板状部材であり、回転軸３２が固定された面は鉛直面内に存在するように配置され、水平方向に存在するように配置される面に前記ロッド１０ａの直径より若干だけ大きい幅を有して車体前後方向に長手方向を有する溝３１ａが設けられ、同溝３１ａ内をロッド１０ａが貫通するように構成されている。回転軸３２は、その軸線が車体前後方向に沿うとともに、前記操作レバー１０の球状部１０ｃの中心を通るように車体に対して回転可能に支持されていて、中央部に第３歯車３３を一体的に備えている。この第３歯車３３は電動モータ３５の回転軸に固定された第４歯車３４に噛合している。
【００３２】
このような構成により、操作レバー１０は車体に対して左右方向（Ｙ方向）に回動可能に支持されるとともに、電動モータ３５の回転により（電動モータ３５の発生トルクにより）ガイドプレート３１が回転軸３２回りに回動し、これにより、操作レバー１０が左右方向に回動するようになっている。
【００３３】
回転軸３２の端部位置においては、変位量センサ３６が車体に固定されている。変位量センサ３６は、回転角センサによって構成されていて、回転軸３２の回転角を操作レバー１０の左右方向の変位量Ｙｎとして検出するようになっている。なお、操作レバー１０が左右方向の中立位置にあるとき変位量Ｙｎは「０」となり、右方に変位するに従って変位量Ｙｎは正にて増加するとともに、左方に変位するに従って変位量Ｙｎは負にて減少（負の絶対値が増加）するように、変位量センサ３６の出力が調整されている。また、電動モータ３５には、同電動モータ３５の回転制御に用いられるエンコーダ３７が組み付けられている。エンコーダ３７は、電動モータ３５の回転軸の回転を検出して同回転軸の回転を表す回転信号、具体的には、少なくとも回転軸が所定角度だけ回転するごとにローレベルおよびハイレベルを繰り返す２相のパルス列信号からなる回転信号を出力する。なお、この２相のパルス列信号の各位相は、電動モータ３５の回転方向を検出可能とするために、互いにπ／２だけずれている。
【００３４】
次に、この車両の運転操作装置の電気制御部について図３を用いて説明する。電気制御部は、前述した変位量センサ２６，３６、エンコーダ２７，３７およびホールド解除スイッチ１０ｄに加えて、シフト位置スイッチ４１、車速センサ４２、着座センサ４３、ドア開閉スイッチ４４および舵角センサ４５を備えている。
【００３５】
シフト位置スイッチ４１は、変速機のシフトレバーの位置を検出して、同位置を表すシフト位置信号を出力する。車速センサ４２は、車速Ｖを検出して同車速Ｖを表す車速信号を出力する。着座センサ４３は、運転席に設けられて運転者が運転席に着座しているかを検出して、運転者の着座の有無を表す着座信号を出力する。ドア開閉スイッチ４４は、車両のそれぞれのドアに設けられて各ドアの開閉を検出し、各ドアの開閉をそれぞれ表すドア開閉信号を出力する。舵角センサ４５は、操舵用の左右輪（本実施形態の場合、左右前輪）ＦＷ，ＦＷの操舵角θを検出して、同操舵角θを表す舵角信号を出力する。なお、この操舵角θは、左右輪ＦＷ，ＦＷが中立状態にあるとき「０」となり、同左右輪ＦＷ，ＦＷが右方向に操舵されるに従って正にて増加するとともに、同左右輪ＦＷ，ＦＷが左方向に操舵されるに従って負にて減少（絶対値が増加）するように、舵角センサ４５は設定されている。
【００３６】
これらの各センサおよびスイッチ１０ｄ，２６，２７，３６，３７、４１〜４５は、電気制御装置５０に接続されている。電気制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェースなどを有するマイクロコンピュータによって構成され、図示しない初期設定処理を実行するとともに、図４〜図７のプログラムを実行することにより、前記各センサおよびスイッチからの各種信号を入力して、ドライブ回路６１，６２、ウォーニングランプ６３，６４、シフト位置制御装置６５、エンジン制御装置６６、ブレーキ制御装置６７およびステアリング制御装置６８を制御する。また、電気制御装置５０には、各センサおよびスイッチ１０ｄ，２６，２７，３６，３７、４１〜４５、ドライブ回路６１，６２、ウォーニングランプ６３，６４、ならびに各種制御装置６５〜６８から、異常の有無および初期設定処理終了などを表す信号も供給されるようになっている。
【００３７】
ドライブ回路６１，６２は、前後方向反力発生機構２０の電動モータ２５および左右方向反力発生機構３０の電動モータ３５をそれぞれ駆動制御する。ウォーニングランプ６３はエンコーダ２７，３７の異常警告用のものであり、ウォーニングランプ６４は着座およびドア開閉の警告用のものである。シフト位置制御装置６５は、シフトレバーのパーキングポジションから他のポジションへの移行を禁止するためのシフトレバーアクチュエータ７１を制御する。エンジン制御装置６６は、スロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ７２を制御する。特に、本実施形態においては、このスロットルアクチュエータ７２は、車両を加速制御（アクセル制御）するために利用されている。
【００３８】
ブレーキ制御装置６７は、車両に制動力を付与するためのブレーキアクチュエータ７３を制御する。ステアリング制御装置６８は、左右輪ＦＷ，ＦＷの操舵用のアクチュエータとしての電動モータ７４を駆動制御する。電動モータ７４は、左右輪ＦＷ，ＦＷを操舵するための操舵機構に組み込まれて、その回転方向により同操舵機構を駆動して左右輪ＦＷ，ＦＷを左右に操舵する。これらのシフト位置制御装置６５、エンジン制御装置６６、ブレーキ制御装置６７およびステアリング制御装置６８も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェースなどを有するマイクロコンピュータを主な構成部品とし、図示しない初期設定プログラムを実行するとともに、図示しない各種制御プログラム処理により各アクチュエータ７１〜７４をそれぞれ制御する。
【００３９】
また、電気制御装置５０、ドライブ回路６１，６２、ウォーニングランプ６３，６４および各種制御装置６５〜６８には、バッテリ８１からの電力がイグニッションスイッチ８２を介して供給されている。なお、各種センサおよびスイッチ２６，２７，３６，３７，１０ｄ，４１〜４５にも、イグニッションスイッチ８２を介してバッテリ８１からの電力が必要に応じて供給されている。
【００４０】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を図４〜図７のフローチャートを参照しながら説明する。運転者が運転席に着座した後にイグニッションスイッチ８２をオンすると、バッテリ８１からの電力が電気制御装置５０、シフト位置制御装置６５、エンジン制御装置６６、ブレーキ制御装置６７およびステアリング制御装置６８を含む各種回路に供給される。これらの制御装置５０，６５〜６８は、前記電力の供給により、図示しない初期設定処理プログラムをそれぞれ実行して、各種制御プログラムの実行の準備をするとともに、同プログラムの実行に使用される各種変数、ＲＡＭ、インターフェースなどの初期設定処理を実行して各制御動作の準備をし、その後、各種制御プログラムをそれぞれ実行する。電気制御装置５０は、図４のメインプログラムを所定の短時間ごとに繰返し実行し始める。
【００４１】
このメインプログラムの実行はステップ１００にて開始され、ステップ１０２にて初期設定終了フラグＩＴＦが“０”であるか否かを判定する。この初期設定終了フラグＩＴＦは、“１”により後述する初期設定処理の終了を表すもので、初期には“０”に設定されている。したがって、ステップ１０２においては「ＹＥＳ」すなわち初期設定終了フラグＩＴＦは“０”であると判定して、ステップ１０４〜１０８に進む。
【００４２】
ステップ１０４においては、シフト位置スイッチ４１からシフト位置信号を入力して、シフトレバーがパーキングポジションにあるか否かを判定する。そして、シフトレバーがパーキングポジションにあることを条件に、ステップ１０４にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ１０６に進む。ステップ１０６においては、変位量センサ２６，３６から操作レバー１０の現在の変位量Ｘｎ，Ｙｎおよび舵角センサ４５からの操舵角θを入力し、これらの変位量Ｘｎ，Ｙｎおよび操舵角θに基づいて電動モータ２５，３５をそれぞれ駆動制御することにより、操作レバー１０の前後方向位置および左右方向位置を初期位置に設定制御する。
【００４３】
ここで操作レバー１０の変位位置と車両の運転操作との関係について、図８を用いて説明しておく。操作レバー１０は、車体前後方向（Ｘ方向）において、その中立位置を境に後方に変位するに従って車両の加速度を大きくし、前方に変位するに従って車両の制動力を大きくするように決められている。なお、前述のように、変位量センサ２６によって検出される変位量Ｘｎは、操作レバー１０の中立位置にて「０」であり、操作レバー１０の前方への変位に従って負にて小さくなり（絶対値は大きくなり）、操作レバー１０の後方への変位に従って正にて大きくなる。また、操作レバー１０は、車体左右方向（Ｙ方向）において、その中立位置を境に右方に変位するに従って左右輪ＦＷ，ＦＷの操舵角を右方向に大きくし、左方に変位するに従って左右輪ＦＷ，ＦＷの操舵角を左方向に大きくするように決められている。なお、前述のように、変位量センサ３６によって検出される変位量Ｙｎは、操作レバー１０の中立位置にて「０」であり、操作レバー１０の右方への変位に従って正にて大きくなり、操作レバー１０の左方への変位に従って負にて小さくなる（絶対値は大きくなる）。
【００４４】
ふたたび、メインプログラムの説明に戻ると、操作レバー１０の初期位置とは、前後方向において中立位置から若干前方の位置（「０」に比較的近い所定の負の初期変位量Ｘａに対応）である。なお、このようにした理由は、この位置で操作レバー１０の運転者による操作が開始される前には、車両には若干の制動力が付与されていて車両が発進しないようにするためである。また、左右方向の操作レバー１０の初期位置とは、左右輪ＦＷ，ＦＷの操舵角θに対応する操作レバー１０の変位位置である。なお、このようにした理由は、運転者による操作レバー１０の開始位置と左右輪ＦＷ，ＦＷの操舵角θとを対応付けておくためである。
【００４５】
したがって、前記操作レバー１０の前後方向への初期位置への設定においては、変位量センサ２６からの現在の変位量Ｘｎが初期変位量Ｘａに等しくなるように電動モータ２５を駆動制御する。なお、この初期変位量Ｘａは初期には予め決められた所定値Ｘaoに設定されるが、詳しくは後述するように変数である。前記操作レバー１０の左右方向への初期位置への設定においては、変位量センサ３６から変位量Ｙｎが舵角センサ４５からの操舵角θに対応した変位量に等しくなるように電動モータ３５を駆動制御する。また、これらの操作レバー１０の前後方向および左右方向の初期位置への復帰制御においては、電動モータ２５，３５を徐々に回転させることにより、操作レバー１０を車体前後および左右方向にゆっくりと変位させる。この場合、このステップ１０６の処理は所定の短時間ごとに実行されるので、同ステップ１０６の処理ごとに、電動モータ２５，３５の回転を表すエンコーダ２７，３７からの回転信号をそれぞれ入力し、同回転信号を用いて電動モータ２５，３５を所定の微小角度ずつ回転させるための回転制御信号をドライブ回路６１，６２に出力するようにする。これにより、ドライブ回路６１，６２は、操作レバー１０が徐々に初期位置に向かって変位していくように、電動モータ２５，３５を低速で回転させる。
【００４６】
また、このステップ１０６においては、各種センサおよびスイッチ２６，２７，３６，３７，１０ｄ，４１〜４５、ドライブ回路６１，６２、ならびにウォーニングランプ６３，６４の異常をチェックするとともに、各種制御装置６５〜６８の初期設定処理の終了もチェックする。各種センサおよびスイッチ２６，２７，３６，３７，１０ｄ，４１〜４５、ドライブ回路６１，６２、ならびにウォーニングランプ６３，６４の異常チェックにおいては、例えば、各種センサおよびスイッチ２６，２７，３６，３７，１０ｄ，４１〜４５、ドライブ回路６１，６２、ならびにウォーニングランプ６３，６４の断線及び短絡などを調べる。また、各種制御装置６５〜６８に関しては、各種制御装置６５〜６８における図示しない初期設定処理プログラムによって同各種制御装置６５〜６８から出力される初期設定処理の終了信号を入力する。
【００４７】
前記ステップ１０６の処理後、ステップ１０８にて初期処理が終了したか否かの判定処理を実行する。この判定処理は、図５に詳細に示されているように、ステップ２００にて開始され、ステップ２０２〜２１０からなる判定処理を実行する。ステップ２０２においては、変位量センサ２６から操作レバー１０のＸ方向位置（前後方向位置）を表す変位量Ｘｎを入力して、同変位量Ｘｎが初期変位量Ｘａに等しいか否かを判定する。ステップ２０４においては、変位量センサ３６から操作レバー１０のＹ方向位置（左右方向位置）を表す変位量Ｙｎおよび舵角センサ４５からの操舵角θを入力して、同変位量Ｙｎが操舵角θに対応した変位量に等しいか否かを判定する。ステップ２０６においては、後述する処理によって設定されるエンコーダ正常フラグＥＯＫが“１”であるか否かを判定する。なお、エンコーダ正常フラグＥＯＫは、“１”によりエンコーダ２７，３７の正常状態を表す。ステップ２０８においては、前記異常チェックの結果、各種センサおよびスイッチ２６，２７，３６，３７，１０ｄ，４１〜４５、ドライブ回路６１，６２、ならびにウォーニングランプ６３，６４が正常であるか否かを判定する。ステップ２１０においては、各種制御装置６５〜６８から初期設定処理の終了信号を入力済みであるか否かを判定する。
【００４８】
このようなステップ１０８の判定においては、図５のステップ２０２〜２１０からなる全ての判定処理において肯定的でなければ、「ＮＯ」と判定されて、ステップ１１０〜１１６の処理が実行され続けることになる。ステップ１１０においては、シフトレバーがパーキングポジションから他のポジションへシフトされることを禁止する。すなわち、電気制御装置５０はシフト位置制御装置６５に前記シフトレバーのシフトの禁止を表す制御信号を出力し、シフト位置制御装置６５はシフトレバーアクチュエータ７１を制御することにより、シフトレバーのパーキングポジションから他のポジションへのシフトを禁止する。
【００４９】
また、ステップ１１２においては、エンジンに燃料を供給するためのスロットルが全閉制御される。すなわち、電気制御装置５０はエンジン制御装置６６にスロットルを全閉に制御するための制御信号を出力し、エンジン制御装置６６がスロットルアクチュエータ７２を制御することにより、スロットルを全閉状態に保つ。これらのステップ１１０，１１２の処理により、ステップ１０８にて初期設定処理の終了が判定されるまで、シフトレバーがパーキングポジションに保たれるとともに、スロットルが全閉状態に保たれて車両が加速制御（アクセル制御）されることはない。
【００５０】
前記ステップ１１０，１１２の処理後、ステップ１１４にてエンコーダチェックルーチンを実行するとともに、ステップ１１６にて停止制御ルーチンを実行する。
【００５１】
ステップ１１４のエンコーダチェックルーチンは、電動モータ２５，３５を回転させてエンコーダ２７，３７の異常を検出するルーチンであり、図６に詳細に示すように、ステップ３００にて開始される。このエンコーダチェックルーチンの開始後、ステップ３０２にてエンコーダチェック終了フラグＥＣＳが“０”であるか否かを判定する。このエンコーダチェック終了フラグＥＣＳは、“１”によりエンコーダ２７，３７の異常検出終了を表すもので、初期には“０”に設定されている。したがって、最初、ステップ３０２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ３０４以降に進む。
【００５２】
ステップ３０４においては、電動モータ２５，３５を微小回転角だけ回転させる。すなわち、電気制御装置５０は、ドライブ回路６１，６２にそれぞれ電動モータ２５，３５を微小角度だけ回転させるための制御信号を出力し、ドライブ回路６１，６２が電動モータ２５，３５を微小角度だけそれぞれ回転させる。なお、この電動モータ２５，３５の回転制御時は、前記図４のステップ１０６の初期設定処理における電動モータ２５，３５の回転制御を休止する。また、このステップ３０４の回転制御と前記ステップ１０６の初期設定処理による回転制御を連動させて、操作レバー１０の初期位置への復帰のための電動モータ２５，３５の微小角度ずつの回転制御で、このステップ３０４の処理による電動モータ２５，３５の回転制御を代用するようにしてもよい。
【００５３】
次に、ステップ３０６にて変数ｍに「１」を加算する。この変数ｍは、電動モータ２５，３５をそれぞれ所定角度（例えば、１回転）だけ回転させるための変数で、初期には「０」に設定されていて前記ステップ３０４の微小角度の回転制御ごとに「１」ずつカウントアップする。次に、ステップ３０８にて、エンコーダ２７，３７からそれぞれ出力される回転信号（パルス列信号）を入力して、同回転信号と正規の回転パターンを表す信号と比較する。そして、ステップ３１０にて前記エンコーダ２７，３７からの両回転信号が共に正常であるか否かを判定する。この場合、エンコーダ２７，３７が正常であれば、前記ステップ３０４の電動モータ２５，３５の回転は定期的に行なわれるので、回転信号であるパルス列信号のローレベルおよびハイレベルは、予め決められた固定の周期で繰返すはずである。しかし、エンコーダ２７，３７の特定の回転位置で、回転信号であるパルス列信号のローレベルおよびハイレベルの周期に乱れが生じた場合には、エンコーダ２７，３７に異常が発生しているものと判定される。
【００５４】
両エンコーダ２７，３７からの回転信号のローレベルおよびハイレベルの周期に共に乱れが生じていなければ、ステップ３１０にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ３１２にて変数ｍが予め決められた所定値Ｍに等しいか否かを判定する。この所定値Ｍは、前記ステップ３０４の処理による電動モータ２５，３５の回転が所定角度に達したか否かを判定するもので、前記所定角度をφｏ（例えば、２π）とし、前記ステップ３０４の微小角度をΔφとすると、φｏ＝Ｍ・Δφの関係にある。前記ステップ３０４による電動モータ２５，３５の回転制御から間もなくて変数ｍが所定値Ｍに達していなければ、ステップ３１２にて「ＮＯ」と判定して、ステップ３２２にてこのエンコーダチェックルーチンの実行を一旦終了する。
【００５５】
このようなエンコーダチェックルーチンの所定時間ごとの繰り返し実行において、両エンコーダ２７，３７からの回転信号のローレベルおよびハイレベルの周期に共に乱れが生じていなくてステップ３１０にて「ＹＥＳ」と判定され続けると、変数ｍは、このエンコーダチェックルーチンの実行ごとに「１」ずつ増加する。そして、電動モータ２５，３５が所定角度（例えば、２π）だけ回転すると、変数ｍは所定値Ｍに達する。変数ｍが所定値Ｍに達すると、ステップ３１２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ３１４，３１６に進む。ステップ３１４においては、エンコーダチェック終了フラグＥＣＳが“１”に設定される。ステップ３１６においては、エンコーダ正常フラグＥＯＫが“１”に設定される。そして、ステップ３２２にて、このエンコーダチェックルーチンの実行を一旦終了する。
【００５６】
このようにしてエンコーダチェック終了フラグＥＣＳが“１”に設定されると、このエンコーダチェックルーチンがふたたび実行されても、ステップ３０２にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ３０４〜３２０からなる処理が実行されることはなく、エンコーダチェック終了フラグＥＣＳおよびエンコーダ正常フラグＥＯＫは“１”に保たれ続ける。
【００５７】
一方、前述のようにエンコーダ２７，３７からの回転信号に乱れが生じるなど、エンコーダ２７，３７の少なくとも一方からの回転信号に異常が発見されると、ステップ３１０にて「ＮＯ」と判定してステップ３１８，３２０に進む。ステップ３１８においては、エンコーダチェック終了フラグＥＣＳが“１”に設定される。ステップ３２０においては、エンコーダ２７，３７用のウォーニングランプ６４を点灯する。そして、ステップ３２２にて、このエンコーダチェックルーチンの実行を一旦終了する。この場合、エンコーダ正常フラグＥＯＫは“０”に保たれたままである。
【００５８】
このようにしてエンコーダ２７，３７のいずれかの異常が検出されると、ウォーニングランプ６４が点灯するので、運転者はエンコーダ２７，３７のいずれかの異常を認識できる。また、このように電動モータ２５，３５を実際に回転させてエンコーダ２７，３７の異常検出を行なうので、同異常検出が正確に行なわれる。そして、この電動モータ２５，３５の実際の回転を伴う異常検出は、初期設定処理中すなわち操作レバー１０を用いた車両の運転操作前に行なわれるので、電動モータ２５，３５を回転させても、運転者による操作レバー１０の操作には影響を与えず、前記初期設定処理の時間が有効に利用される。
【００５９】
次に、図４のステップ１１６の停止制御ルーチンについて説明する。この停止制御ルーチンは、前記ステップ１０６の初期設定処理中に、操作レバー１０の操作に応じておよび自動的に車両を停止制御するルーチンであり、図７に詳細に示すように、ステップ４００にて開始される。この停止制御ルーチンの開始後、ステップ４０２にて、変位量センサ２６から操作レバー１０のＸ方向（前後方向）における現在の変位量Ｘｎを入力し、前回のこの停止制御ルーチンの実行時に変位量センサ２６から入力した操作レバー１０のＸ方向の前回の変位量Ｘｎ-1を減算して、同減算結果Ｘｎ−Ｘｎ-1が絶対値の小さな負の所定値−ΔＸ1未満（Ｘｎ−Ｘｎ-1＜−ΔＸ1）であるか否かを判定する。このステップ４０２の判定処理は、運転者が操作レバー１０をＸ方向の負側（車体前方）へ操作したことを検出するための処理である。そのため、前記所定値−ΔＸ1の絶対値ΔＸ1は、前記図４のステップ１０６および図６のステップ３０４の一回の処理によって操作レバー１０がＸ方向に変位する変位量よりも大きな値に設定されている。これにより、前記ステップ１０６，３０４の処理により操作レバー１０が変位しても、ステップ４０２にて「ＹＥＳ」と判定されることはない。
【００６０】
今、運転者が操作レバー１０を操作していなければ、前述のように、ステップ４０２にて「ＮＯ」と判定される。そして、ステップ４０４にて、前記入力した現在の変位量Ｘｎが初期変位量Ｘａに等しいか否かを判定する。なお、この初期値Ｘａは、車両が坂道などに停止していて発進前に車両が移動した場合には、後述するステップ４１６の処理により変化するもので、初期には予め決められた負の小さな所定値Ｘaoに設定されているとともに、図示しないプログラム処理により車両の発進後には（すなわち、車速Ｖが所定車速以上になると）所定値Ｘaoに設定される変数である。
【００６１】
前記図４のステップ１０６の初期設定処理が完了していなくて、現在の変位量Ｘｎが初期変位量Ｘａに等しくなければ、ステップ４０４にて「ＮＯ」と判定して、ステップ４１０に進む。ステップ４１０においては、ブレーキ操作フラグＢＲＫが“１”であるか否かを判定する。このブレーキ操作フラグＢＲＫは、“１”により前記初期設定処理中における運転者による操作レバー１０の制動力付与操作の検出状態を表すもので、初期においては“０”に設定されている。したがって、この場合には、ステップ４１０にて「ＮＯ」と判定して、ステップ４１２に進む。
【００６２】
ステップ４１２においては、車速センサ４２から車速Ｖを表す車速信号を入力して、車速Ｖが「０」であるか否かを判定する。車両が停止中であって車速Ｖが「０」であれば、ステップ４１２にて「ＹＥＳ」と判定してステップ４１８に進む。ステップ４１８においては、電気制御装置５０内に予め記憶されていて図９に示す特性の制動力テーブルを参照して、初期変位量Ｘａに対応した制動力Ｆb(Ｘａ)を導出し、同制動力Ｆb(Ｘａ)を表す制御信号をブレーキ制御装置６７に出力し、ステップ４２２にてこの停止制御ルーチンの実行を一旦終了する。ブレーキ制御装置６７は、ブレーキアクチュエータ７３を制御して、前記制動力Ｆb(Ｘａ)を車両に付与する。
【００６３】
したがって、前記ステップ１０６の初期設定処理中すなわち操作レバー１０を用いた車両の運転操作前には、車両は、操作レバー１０の変位位置とは無関係に、比較的小さな制動力で停止制御される。その結果、前記初期設定処理中には、車両が発進することがなくなり、車両の安全性が確保される。
【００６４】
次に、前記初期設定処理中であっても車両が坂道などに停止していて、車両が動き出してしまった場合について説明する。この場合、前記ステップ４１２にて「ＮＯ」すなわち車速Ｖが「０」でないと判定して、ステップ４１６に進む。ステップ４１６においては、初期変位量Ｘａが前回の初期変位量Ｘａから正の小さな所定値ΔＸ2だけ減算した値Ｘａ−ΔＸ2に更新される。なお、この正の所定値ΔＸ2は、前記ステップ４０２にて用いた正の所定値ΔＸ1よりも小さな値に設定されている。したがって、このステップ４１６の処理によって初期変位量ΔＸａが変更され、これに伴って前述の図４のステップ１０６の処理によって操作レバー１０が変位しても、前記ステップ４０２の判定処理によって運転者による操作レバー１０の操作が検出されないようにしている。
【００６５】
そして、前述したステップ４１８の処理により、前記更新された初期変位量Ｘａに対応した制動力Ｆb(Ｘａ)が車両に付与される。この場合、変数Ｘａは前回の値よりも小さな負の値（絶対値の大きな負の値）に更新されているので、車両に今回付与される制動力Ｆb(Ｘａ)は前回よりも大きくなる。なお、初期変位量Ｘａが変更された場合には、前述のように、前記図１０６の初期設定処理により操作レバー１０は変更された初期変位量Ｘａに対応した初期位置に設定される。
【００６６】
そして、この結果、車両が停止して車速Ｖが「０」になれば、前記ステップ４１２にてふたたび「ＹＥＳ」と判定し、ステップ４１８の処理により、前回のステップ４１６の処理によって更新された初期変位量Ｘａに対応した制動力Ｆb(Ｘａ)が車両に付与され続ける。しかし、前記制動力の増加によっても、車両が停止しない場合には、ふたたびステップ４１２にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ４１６にて初期変位量Ｘａが前回よりもさらに負の小さな値に更新され、ステップ４１８の処理により、さらに大きな制動力が付与されることになる。したがって、このような場合には、車両に対する制動力が徐々に大きく設定されることになる。その結果、車両が坂道などで発進したとしても、この増加する制動力の付与により、車両は必ず停止制御されるので、車両の安全がより良好に確保されることになる。
【００６７】
次に、前記のような初期設定処理中に、運転者が操作レバー１０を操作して車両を停止させようとした場合について説明する。この場合、操作レバー１０のＸ方向（前後方向）における現在の変位量Ｘｎと、操作レバー１０のＸ方向の前回の変位量Ｘｎ-1との間に、Ｘｎ−Ｘｎ-1＜−ΔＸの関係が成立する。したがって、前記ステップ４０２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ４０８にてブレーキ操作フラグＢＲＫを“１”に設定し、ステップ４１０に進む。このブレーキ操作フラグＢＲＫの“１”への設定により、今回のステップ４１０の判定処理においては「ＹＥＳ」と判定してステップ４２０に進む。
【００６８】
ステップ４２０においては、前記制動力テーブル（図９参照）を参照して、前記ステップ４０２の処理により入力した現在の変位量Ｘｎに対応した制動力Ｆb(Ｘｎ)を導出し、同制動力Ｆb(Ｘｎ)を車両に付与する。これにより、車両は制動力Ｆb(Ｘｎ)により制動される。このように、前記初期設定処理中であっても、運転者による車両を制動させるための操作レバー１０の操作のみは許容され、車両は運転者による操作レバー１０の操作に応じて制動される。これにより、前記初期設定処理中に、車両が発進してしまった場合には、運転者が車両を制動するために操作レバー１０を操作した場合には、同操作により車両が制動されるので、車両の安全性がより的確に確保される。
【００６９】
また、運転者がこのような車両の制動のための操作レバー１０の操作を止めた直後には、ブレーキ操作フラグＢＲＫは“１”に保たれているので、車両には操作レバー１０の現在の変位量Ｘｎに応じた制動力が付与される。そして、前記図４のステップ１０６の初期設定処理により、操作レバー１０が初期変位量Ｘａに対応した初期位置に戻ると、ステップ４０４にて「ＹＥＳ」すなわち現在の変位量Ｘｎは初期変位量Ｘａに等しいと判定して、ステップ４０６にてブレーキ操作フラグＢＲＫを“０”に戻す。これにより、ステップ４１０にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ４１２〜４１８の処理が実行されるようになるので、車両は運転者による操作レバー１０の操作とは無関係にふたたび自動的に停止制御されるようになる。
【００７０】
ふたたび、図４のメインプログラムの説明に戻ると、前記ステップ１１６の停止制御ルーチンの実行後、ステップ１４０にてこのメインプログラムの実行を一旦終了する。そして、このメインプログラムがふたたび実行されると、上述したステップ１０２〜１０６の処理後、ステップ１０８にて初期設定処理の終了がふたたび判定される。いま、上述した図５のステップ２０２〜２１０の全ての判定条件が成立すると、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定してステップ１１８，１２０に進む。
【００７１】
ステップ１１８においては、初期設定終了フラグＩＴＦを“１”に変更する。ステップ１２０においては、シフトレバーがパーキングポジションから他のポジションへのシフトの禁止を解除する。すなわち、電気制御装置５０はシフト位置制御装置６５に前記シフトの禁止解除を表す制御信号を出力し、シフト位置制御装置６５はシフトレバーアクチュエータ７１を制御することにより、シフトレバーのパーキングポジションから他のポジションへのシフトを解除する。これにより、運転者は、シフトレバーをドライブポジションなどにシフトすることが可能になり、車両の発進のための準備がなされる。
【００７２】
前記ステップ１１８，１２０の処理後、ステップ１２２にてホールドフラグＨＬＤが“１”であるか否かを判定する。このホールドフラグＨＬＤは、“１”により車両の加速制御（アクセル制御）が禁止状態にあることを表しており、初期には“１”に設定されている。したがって、この場合、ステップ１２２においては「ＹＥＳ」と判定されて、ステップ１２４に進められる。
【００７３】
ステップ１２４においては、次のような制御を行なう。まず、前述したステップ１１２の処理と同様に、スロットルを全閉状態に制御する。これにより、車両の発進が禁止されて、車両は停止状態に維持される。
【００７４】
また、このステップ１２４においては、前記初期設定処理によって初期変位量Ｘａに対応した値に設定されている操作レバー１０を同初期変位量Ｘａに対応した位置に保持する。この場合、運転者によって操作レバー１０がＸ方向の正側（車体前方方向）に操作されようとした場合には、変位量センサ２６からの現在の変位量Ｘｎまたはエンコーダ２７からの回転信号を用いて、ドライブ回路６１を介して電動モータ２５を制御して、操作レバー１０が前記方向に変位しないように操作レバー１０に反力を付与する。そして、車両には前記初期設定処理時と同様に、初期変位量Ｘａに対応した制動力が付与されるようにする。ただし、操作レバー１０が運転者によってＸ方向の負側（車体前方方向）に操作されようとした場合には、これを許容する。この場合、前記図７のステップ４２０の処理と同様に、変位量センサ２６からの現在の変位量Ｘｎに対応した制動力Ｆb(Ｘｎ)を車両に付与する。また、この場合には、前記変位量Ｘｎを用いて、ドライブ回路６１を介して電動モータ２５を制御して、操作レバー１０の運転者による前方への操作に対し変位量Ｘｎの絶対値｜Ｘｎ｜の増加に従って増加する適当な反力を付与する。なお、この反力付与のための電動モータ２５の回転制御にも、エンコーダ２７からの回転信号が利用される。
【００７５】
また、このステップ１２４においては、運転者による操作レバー１０の操作に従ったＹ方向（車体左右方向）の変位量Ｙｎに応じて左右輪ＦＷ、ＦＷを操舵する。すなわち、電気制御装置５０は変位量センサ３６からＹ方向の現在の変位量Ｙｎを入力して、同入力した変位量Ｙｎに対応した左右輪の目標操舵角θ*を計算する。この目標操舵角θ*は、変位量Ｙｎが「０」であるとき「０」に設定され、変位量Ｙｎが正の領域にて大きくなるに従って正にて増加する値に設定されるとともに、変位量Ｙｎが負の領域にて小さくなる（絶対値が増加する）に従って負にて減少する（絶対値の増加する）値に設定される。
【００７６】
そして、舵角センサ４５から左右輪ＦＷ，ＦＷの検出操舵角θを入力し、前記目標操舵角θ*と前記検出操舵角θとの差θ*−θを表す操舵制御信号をドライブ回路６２に出力する。ドライブ回路６２は、この操舵制御信号に応じて電動モータ３５の回転を制御して、前記検出操舵角θが前記目標操舵角θ*に一致するように左右輪ＦＷ，ＦＷを操舵制御する。これにより、左右輪ＦＷ，ＦＷは、運転者による操作レバー１０の左右への操作、すなわち操作レバー１０の左右への変位量Ｙｎに応じて左右に操舵される。また、この場合にも、前記変位量Ｙｎを用いて、ドライブ回路６２を介して電動モータ３５を制御して、操作レバー１０の運転者による左右への操作に対し変位量Ｙｎの絶対値｜Ｙｎ｜の増加に従って増加する適当な反力を付与する。なお、この反力付与のための電動モータ３５の回転制御にも、エンコーダ３７からの回転信号が利用される。
【００７７】
前記ステップ１２４の処理後、ステップ１２６にてホールド解除スイッチ１０ｄが操作されたか否かを判定する。前記ステップ１０６の初期設定処理の終了後、運転者がホールド解除スイッチ１０ｄを操作していなければ、ステップ１２６にて「ＮＯ」と判定してステップ１４０にこのメインプログラムを一旦終了する。これにより、初期設定処理が終了しても、運転者が初期設定終了後にホールド解除スイッチ１０ｄを操作しなければ、ホールドフラグＨＬＤは“１”に保たれたままであるので、ステップ１２２にて「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１２４の処理を実行し続ける。
【００７８】
したがって、この場合には、操作レバー１０の左右への変位により左右輪ＦＷ，ＦＷは左右へ操舵されるとともに、操作レバー１０の中立位置から前方への変位により車両は制動制御される。しかし、スロットルは全閉状態に維持され、操作レバー１０の中立位置から後方への操作（加速操作）は無効とされ、車両は発進することはない。その結果、前記初期設定処理中およびホールド解除スイッチ１０ｄの操作前には、前記ステップ１２４による制御および上記ステップ１１２，１１６により制御により、車両の加速制御は禁止されて、車両は停止制御されるので、運転者の予期せぬ車両の発進が回避されて安全性が確保される。
【００７９】
なお、図４のフローチャートには示されていないが、このようなホールド状態においては、運転者は車両を発進させる意思がないので、前述したステップ１１６の処理（図７の停止制御ルーチン）のような自動停止制御処理を実行するようにしてもよい。すなわち、運転者が操作レバー１０を操作しなくも、車両が坂道のために移動した場合には、図７のステップ４１２，４１６，４１８の処理のように初期変位量Ｘａを小さな値（絶対値の大きな負の値）に自動的に変更して、制動力Ｆb(Ｘａ)を増加させるようにするとよい。
【００８０】
一方、運転者が前記初期設定処理の終了後にホールド解除スイッチ１０ｄを操作すると、ステップ１２６にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１２８にてホールドフラグＨＬＤを“０”に変更する。その結果、次にこのメインプログラムを実行した際には、ステップ１２２にて「ＮＯ」すなわちホールドフラグＨＬＤは“０”であると判定して、ステップ１３０、１３２に進む。
【００８１】
ステップ１３０においては、着座センサ４３から着座信号を入力して、運転者が運転席に着座しているか否かを判定する。ステップ１３２においては、ドア開閉スイッチ４４からドア開閉信号を入力して、車両の全てのドアが閉じているか否かを判定する。運転者が運転席に着座しており、かつ車両の全てのドアが閉じていれば、ステップ１３０，１３２にて共に「ＹＥＳ」と判定して、ステップ１３４の通常運転制御処理を実行する。
【００８２】
この通常運転制御処理においては、操作レバー１０のＸ方向（前後方向）の変位に応じて、車両を加速および制動制御する。すなわち、操作レバー１０が中立位置から後方へ操作されると、変位量センサ２６から入力した正の変位量Ｘｎに基づいて、その絶対値｜Ｘｎ｜が増加するに従ってスロットル開度を増加させるための制御信号をエンジン制御装置６６に出力する。エンジン制御装置６６はこの制御信号に応じてスロットルアクチュエータ７２を駆動制御して、スロットル開度を前記制御信号に応じて設定制御する。これにより、操作レバー１０の中立位置から後方への変位により、車両が加速制御されて、運転者による操作レバー１０の操作により、車両は発進されるとともに発進後の走行速度が制御される。なお、この場合も、前記入力した変位量Ｘｎおよびエンコーダ２７からの回転信号を用いて、ドライブ回路６１を介して電動モータ２５を制御することにより、操作レバー１０の運転者による後方への操作に対し変位量Ｘｎの絶対値｜Ｘｎ｜の増加に従って増加する適当な反力が付与される。
【００８３】
また、操作レバー１０が中立位置から前方に操作されると、前記ステップ１２４の制動制御と同様にして、変位量センサ２６から入力した負の変位量Ｘｎに基づいて、その絶対値｜Ｘｎ｜が増加するに従って増加する制動力で車両が制動制御される。これにより、操作レバー１０の中立位置から前方への変位により、車両は制動されるようになる。また、この場合も、前述したように、運転者による操作レバー１０の前方への操作に対し適当な反力が付与される。
【００８４】
さらに、操作レバー１０が左右方向に操作されると、前記ステップ１２４の制動制御と同様にして、変位量センサ３６から入力した正または負の変位量Ｘｎに応じて、車両は左右に操舵制御される。また、この場合も、前述したように、運転者による操作レバー１０の左右への操作に対し適当な反力が付与される。
【００８５】
一方、運転者が運転席に着座しておらず、または車両のいずれかのドアが開いていれば、ステップ１３０，１３２のいずれかにて「ＮＯ」と判定して、ステップ１３６，１３８に進む。ステップ１３６においては、ウォーニングランプ６３を点灯する。これにより、運転者には、運転席への着座またはドアを閉めることが促がされる。
【００８６】
ステップ１３８においては、操作レバー１０の前後および左右の操作のうちで、後方への操作に対する制御のみが異なる。すなわち、操作レバー１０の前方への操作により車両は制動制御され、左右への操作により車両は左右に操舵される。これに対して、操作レバー１０が後方へ操作されても車両の加速制御は無効とされ、それに代えて前記ステップ１１２，１２４の処理のようにスロットルが全閉状態に設定されて、車両の加速制御が禁止される。したがって、運転者が運転席に着座していない状態および車両のいずれかのドアが開いている状態では、車両の発進および走行中の加速が禁止されるので、車両の発進時および走行中の安全がより的確に確保される。
【００８７】
なお、上記実施形態では、操作レバー１０の変位量Ｘｎ，Ｙｎを検出するための回転角センサで構成した変位量センサ２６，３６を設けるとともに、電動モータ２５，３５の回転を検出するためのエンコーダ２７，３７を設けた。しかし、電動モータ２５，３５の回転位置と操作レバー１０の変位量Ｘｎ，Ｙｎは対応関係にあるので、エンコーダ２７，３７からの回転信号を用いて電動モータ２５，３５の回転位置すなわち操作レバー１０の変位量Ｘｎ，Ｙｎを計算して、同計算した変位量Ｘｎ，Ｙｎを用いて車両の加速制御、制動制御および操舵制御を行うようにしてもよい。これによれば、操作レバー１０の変位位置を検出する検出手段としてエンコーダ２７，３７が用いられることになり、変位量センサ２６，３６を省略することもできる。また、この場合には、上記では説明しなかったが、電動モータ２５，３５が基準回転位置にあるときにエンコーダ２７，３７から基準位置信号が発生されるようにし、同基準位置信号と上述した２相のパルス列信号を用いて電動モータ２５，３５の回転位置および操作レバー１０の変位量Ｘｎ、Ｙｎを計算するようにすればよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、操作レバー１０のＹ方向（左右方向）の初期位置として、左右輪ＦＷ，ＦＷの任意の操舵角θに対応した変位位置を採用した。しかし、これに代えて、車両の運転操作終了時に左右輪ＦＷ，ＦＷを中立位置すなわち操舵角θを「０」に復帰させておき、前記初期位置を常に左右輪ＦＷ，ＦＷを中立位置とするようにしてもよい。この場合、イグニッションスイッチ８２のオフ時に、舵角センサ４５からの操舵角θを入力しながらステアリング制御装置６８を制御することにより電動モータ７４を回転させて、左右輪ＦＷ，ＦＷを中立位置すなわち操舵角を「０」に設定しておくようにすればよい。なお、この場合には、イグニッションスイッチ８２のオフ後にも、電気制御装置５０、ステアリング制御装置６８、変位量センサ２６などには電力が供給され続けるようにしておく。そして、イグニッションスイッチ８２のオン時のステップ１０６の初期設定処理においては、電動モータ３５の回転を制御することにより操作レバー１０をＹ方向（左右方向）の中立位置に初期設定すればよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、ステップ１０６の初期設定処理により、電動モータ２５，３５を回転させて操作レバー１０を初期位置に自動的に復帰するようにした。しかし、本発明は、この操作レバー１０の自動復帰を止めて、運転者が手動で初期位置に戻すようにしても実施できるものである。この場合でも、ステップ１０８の初期設定終了処理判定においては、図５のステップ２０２，２０４の処理は残しておき、運転者が操作レバー１０を手動で初期位置に戻した後に、操作レバー１０の操作による車両の運転制御、すなわちステップ１１８以降の処理を実行するようにするとよい。また、この場合、操作レバー１０を初期位置に戻すことを運転者に視覚的または聴覚的に知らせるとともに、操作レバー１０を操作すべき方向も知らせるようにするとよい。
【００９０】
また、上記実施形態においては、Ｘ方向（前後方向）における操作レバー１０の初期位置を中立位置よりも若干前方位置（変位量Ｘｎが負の位置）に設定して、操作レバー１０の操作による車両の運転操作開始前には車両に小さな制動力が付与されるようにした。しかし、操作レバー１０の操作による車両の運転操作開始前には、シフトレバーは通常パーキング位置にあって車両にはパーキングブレーキによる制動力が付与されているので、前記初期位置を操作レバー１０のＸ方向（前後方向）の中立位置（変位量Ｘｎが「０」の位置）に設定するようにしてもよい。この場合、初期変位量Ｘａを「０」に設定して、図４のステップ１０６の初期設定処理にて電動モータ２５を回転制御することにより、操作レバー１０を前記「０」に設定した初期変位量Ｘａに対応した位置まで変位させるようにすればよい。
【００９１】
これによれば、ステップ１０８の初期設定処理終了判定ルーチンにより、操作レバー１０のＸ方向の初期設定処理終了が判定されるまでは、すなわち操作レバー１０が加速制御の開始点である中立位置に初期設定されるまでは、ステップ１１２のスロットルの全閉処理により車両の加速制御が禁止されることになる。したがって、この変形例によれば、運転者は、操作レバー１０のＸ方向（前後方向）の操作による車両の加速および制動制御においても、操作レバー１０の中立位置すなわち加速度および制動力が共に「０」である状態から操作を開始できるようになる。
【００９２】
また、上記実施形態においては、操作レバー１０の初期位置への設定が完了するまで、ステップ１１２の処理によってスロットルを全閉に制御することにより車両の加速制御を禁止するようにした。しかし、これに代えて、操作レバー１０の操作による車両の運転操作の開始前すなわち電力の供給開始直後（車両の運転開始時）においては、操作レバー１０のＸ方向（前後方向）位置が中立位置よりも後方にあって変位量Ｘｎが正であるとき、言い換えれば操作レバー１０の変位位置が加速制御領域にあるとき、スロットルを全閉状態に制御して車両の加速制御を禁止するようにしてもよい。そして、操作レバー１０がこのＸｎ＞０である加速制御領域を一旦超えて、中立位置または同中立位置よりも前方位置すなわちＸｎ＝０またはＸｎ＜０である非加速制御領域に変位した時点で、前記加速制御の禁止を解除するようにしてもよい。
【００９３】
この場合、ステップ１０８の初期設定ルーチン中の図５のステップ２０２の判定処理において、操作レバー１０が前記非加速制御領域に入ったことの検出時に「ＹＥＳ」と判定するようにすればよい。なお、この変形例においても、操作レバー１０の操作による運転操作の開始前に、上記実施形態のように操作レバー１０を電動モータ２５の駆動により自動的に変位させてもよいし、前記変形例のように運転者が操作レバー１０を手動により変位させるようにしてもよい。そして、この変形例によっても、車両の運転開始時に操作レバー１０が中立位置から後方（加速制御領域）にあったとしても、運転者の意に反した車両の発進を回避できる。
【００９４】
また、上記実施形態においては、図５の初期設定処理終了判定ルーチンのステップ２０２〜２１０の判定処理（上記図４のステップ１０８の判定処理）において、ステップ２０２〜２１０の全ての判定が肯定的であるときにのみ、ステップ１１２の処理による加速制御の禁止を解除して、ステップ１１８以降の処理（具体的にはステップ１３４の処理）によって操作レバー１０の後方への変位に応じた車両の加速制御を行うようにした。しかし、操作レバー１０のＸ方向およびＹ方向における初期位置への復帰のために要する時間が、エンコーダの異常検出、各種センサの異常検出または電気制御装置５０を含む各種制御装置（コンピュータ装置）５０，６５〜６８の初期設定処理に要する時間よりも短いときには、これらの初期設定処理の終了時には前記操作レバー１０の初期位置への復帰が終了しているものとみなして、ステップ１１２の処理による加速制御の禁止を解除して、前記のような操作レバー１０の後方への変位に応じた車両の加速制御を許容すうようにしてもよい。この場合、前記ステップ２０２〜２１０からなる複数の判定処理のうちのステップ２０２，２０４の判定処理を省略して、ステップ２０６〜２１０の全ての判定が肯定的であれば、ステップ１１８以降の処理を実行するようにすればよい。この変形例によっても、車両の運転開始時に操作レバー１０が中立位置から後方にあったとしても、運転者の意に反した車両の発進を回避できる。
【００９５】
また、操作レバー１０のＸ方向およびＹ方向における初期位置への復帰、エンコーダ２７，３７の異常検出、各種センサ等２６，３６，４１〜４５の異常検出および電気制御装置５０を含む各種制御装置（コンピュータ装置）５０，６５〜６８の初期設定処理に要する時間よりも長い所定時間を予め設定しておいて、電力供給の開始からこの所定時間が経過した後には、操作レバー１０の初期位置への復帰が終了しているものとみなして、ステップ１１２の処理による加速制御の禁止を解除して、操作レバー１０の後方への変位に応じた車両の加速制御を行うようにしてもよい。この場合、図４のプログラムの実行開始からの経過時間を計測するタイマを設け、ステップ１０８の処理に代えて、同ステップ１０８にて前記タイマによる計測時間が前記所定時間を超えたか否かを判定するようにして、同計測時間が所定時間を超えるまでは「ＮＯ」と判定してステップ１１０以降の処理を実行し、同計測時間が所定時間を超えた後には「ＹＥＳ」と判定してステップ１１８以降の処理を実行するようにすればよい。この変形例によっても、車両の運転開始時に操作レバー１０が中立位置から後方にあったとしても、運転者の意に反した車両の発進を回避できる。
【００９６】
また、上記実施形態においては、操作レバー１０の前後および左右方向の操作により、車両の加速制御、制動制御および操舵制御を行うようにしたが、これ以外の車両の運転制御，例えば変速制御などを行うようにしてもよい。また、前記車両の加速制御、制動制御および操舵制御を異なる操作部材でそれぞれ制御するようにしてもよい。例えば、車両の加速制御および制動制御を上記実施形態の操作レバー１０により制御し、操舵制御を従来からよくある回転式のハンドルを操作部材として採用するようにしてもよい。
【００９７】
さらに、本発明は上記実施形態および変形例に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る運転操作装置の操作レバーの概略図である。
【図２】  図１に示した操作レバーを含む操作レバー装置の概略斜視図である。
【図３】  本発明の実施形態に係る運転操作装置の電気制御部を示すブロック図である。
【図４】  図３に示した電気制御装置が実行するメインプログラムを示すフローチャートである。
【図５】  図４の初期設定処理終了判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図６】  図４のエンコーダチェックルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図７】  図４の停止制御ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図８】  操作レバーの変位方向に応じて車両の運転操作制御態様を表すグラフである。
【図９】  操作レバーの変位量と制動力との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…操作レバー、１０ａ…ロッド、１０ｄ…ホールド解除スイッチ、２０…左右方向反力発生機構、３０…前後方向反力発生機構、２５，３５…電動モータ、２６，３６…変位量センサ、２７，３７…エンコーダ、４２…車速センサ、４３…着座センサ、４４…ドア開閉スイッチ、４５…舵角センサ、５０…電気制御装置、６３，６４…ウォーニングランプ、６６…エンジン制御装置、６７…ブレーキ制御装置、６８…ステアリング制御装置、７２…スロットルアクチュエータ、７３…ブレーキアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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