(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータに電流を供給することで摩擦部材を制動部材に押圧して制動力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、
前記アクチュエータの作動量を検出する検出部からの検出結果に基づいて前記アクチュエータを動作させるとともに、前記アクチュエータに供給される入力電流と、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧する荷重との対応関係を予め記憶しており、前記対応関係を参照し、前記入力電流に基づいて前記アクチュエータを動作させる制御部を有し、
前記制御部は、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、前記検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動量を制御する第１の制御と、前記入力電流の電流値が所定値以下になった時点からの時間によって前記アクチュエータの駆動量を制御する第２の制御とを選択的に切り替え、
前記摩擦部材を前記制動部材に押圧した際の荷重が大きいほど、前記第２の制御における前記時間を長くすることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、電動モータであることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記検出部の異常を診断する診断部を有し、
前記制御部は、前記診断部によって異常が検出された場合に、前記第２の制御を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記電動モータの回転量を検出する回転角センサであり、
前記制御部は、前記回転角センサによって検出された回転量に基づいて前記駆動量を決定することを特徴とする請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置に関し、特に電動ブレーキの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータなどのアクチュエータにより駆動力を発生して、この駆動力により制動力を発生する電動ブレーキ装置が知られている。電動ブレーキを制御する場合、荷重センサによりブレーキシューなどの摩擦部材を押し付けている荷重を検出したり、回転角センサを用いて電動モータの作動量を検出したりして、この検出した量に基づいて、ブレーキシューなどの駆動量を決定している（特許文献１、２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７１９７４号公報
【特許文献２】特開２００３−２８７０６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記した荷重センサや回転角センサが電気的または機械的に故障した場合、検出結果に基づいて行うフィードバック制御ができなくなることにより、摩擦部材をディスクロータなどの制動部材から離間させる際に、精度良く戻すことが困難になる。そのため、故障したセンサを修理するまでの期間は、ブレーキを掛けていないときの制動部材と摩擦部材のクリアランスが設定通りにならないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明では、荷重センサや回転角センサなどのセンサに異常があった場合でも、摩擦部材と制動部材のクリアランスを適正に確保することができるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題を解決するため、本発明は、アクチュエータに電流を供給することで摩擦部材を制動部材に押圧して制動力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、前記アクチュエータの作動量を検出する検出部からの検出結果に基づいて前記アクチュエータを動作させるとともに、前記アクチュエータに供給される入力電流と、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧する荷重との対応関係を予め記憶しており、前記対応関係を参照し、前記入力電流に基づいて前記アクチュエータを動作させる制御部を有し、前記制御部は、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、前記検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動量を制御する第１の制御と、前記入力電流の電流値が所定値以下になった時点からの時間によって前記アクチュエータの駆動量を制御する第２の制御とを選択的に切り替え、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧した際の荷重が大きいほど、前記第２の制御における前記時間を長くすることを特徴とする。
【０００７】
このような、ブレーキ制御装置によれば、検出部が検出したアクチュエータの作動量に基づいて第１の制御がなされるだけでなく、アクチュエータに入力する入力電流に基づいてアクチュエータを制御する第２の制御も適宜切り替えて行うことができる。そのため、摩擦部材を制動部材から離間させる状態へ制御する場合に、検出部が故障した場合においても、設定されたクリアランスを確保することができる。なお、第１の制御と第２の制御を切り替えるタイミングは、後述するように検出部の異常を診断し、異常が検出された場合に第２の制御を用いることもできる。
なお、検出部はアクチュエータの動作を直接に検出するものであってもよいし、アクチュエータの動作に伴い動く部分の動作を検出するものであってもよい。
【００１０】
一般に、摩擦部材を制動部材に押し付けて制動力を発生した場合、この荷重が大きいほど、摩擦部材や制動部材に一時的なへたりが発生し、元の形状に戻るのに多少の時間が掛かる。そのため、第２の制御において入力電流の電流値が所定値以下になった時点からの時間を一定にした場合、大きな制動力を発生させた後は、へたりが元に戻ったときに摩擦部材と制動部材のクリアランスが小さくなるおそれがある。そのため、この時間、すなわち摩擦部材を制動部材に押し付ける方向とは逆方向に移動させる時間を、摩擦部材を前記制動部材に押圧した際の荷重が大きいほど、長くすることで、摩擦部材と制動部材のクリアランスを適切な量にすることができる。
【００１１】
また、前記したブレーキ制御装置においては、前記アクチュエータは、例えば、電動モータである。
【００１２】
前記したブレーキ制御装置においては、前記検出部の異常を診断する診断部を有し、前記制御部は、前記診断部によって異常が検出された場合に、前記第２の制御を実行するのが望ましい。
【００１３】
このように構成することで、診断部により異常が検出された場合にのみ、第２の制御を実行して、可能な限り正確に制動部材と摩擦部材のクリアランスを確保することができる。
【００１４】
前記したブレーキ制御装置においては、前記アクチュエータは電動モータであり、前記検出部は、前記電動モータの回転量を検出する回転角センサであり、前記制御部は、前記回転角センサによって検出された回転量に基づいて前記駆動量を決定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、摩擦部材を制動部材に押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、アクチュエータに入力する入力電流に基づきアクチュエータの駆動量を制御する第２の制御を行い、摩擦部材と制動部材のクリアランスを適切に確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明の第１実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図面において、図１は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置の概略構成図であり、図２は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置で制御される電動ブレーキの断面図である。
【００１７】
図１に示すように、ブレーキ制御装置１は、電動モータ３０に電流を供給することで摩擦パッド１６をディスクロータＤに押圧して制動力を発生させる電動ブレーキ装置１０を制御する装置である。ブレーキ制御装置１は、アクチュエータの一例である電動モータ３０と、ブレーキペダルＰの操作状態を検出するペダルセンサ９１と、電動モータ３０の作動量として回転角を検出する検出部の一例としての回転角センサ９３と、車両に搭載されるＥＣＵ（電子制御装置）２０とを備えて構成される。ＥＣＵ２０内には、電動モータ３０に入力される電流（入力電流Ｉｍ）を検出する電流検出部９４が設けられている。
【００１８】
ＥＣＵ２０は、制御部の一例であり、ペダルセンサ９１、回転角センサ９３および電流検出部９４の検出値に基づき、電動モータ３０の駆動量ないし入力電流Ｉｍを決定して電動モータ３０を駆動させることで、電動ブレーキを実現するようになっている。ＥＣＵ２０は、図示はしないが、ＣＰＵおよび記憶装置を有し、記憶装置に記憶されたプログラムを実行することで、前記した各センサの入力に応じて電動モータ３０を制御する信号を出力する。
【００１９】
ペダルセンサ９１は、ブレーキペダルＰの操作状態を検出するもので、この検出状態としては、ブレーキペダルＰの踏み込み量や、踏み込み荷重などが挙げられ、必要に応じ、これらのすべてを検出するように複数のセンサを設けてもよいし、これらの一部のみを検出するためにセンサを一つのみ設けてもよい。
【００２０】
次に、図２を参照して電動ブレーキ装置１０の機械的構成について説明する。
電動ブレーキ装置１０は、車両のホイールＷの中に設けられる制動部材の一例としてのディスクロータＤに対し、摩擦部材の一例としての摩擦パッド１６を両側から押し付ける装置である。電動ブレーキ装置１０は、キャリパボディ１１内に、電動モータ３０の一部を構成するコイル１５と、電動モータ３０により駆動されるボールネジ機構１２と、電動モータ３０の回転駆動力をボールネジ機構１２に伝える減速ギヤ機構１４とを備えて構成されている。
【００２１】
キャリパボディ１１は、ディスクロータＤを挟んで一方（車両内側）の摩擦パッド１６の背面に配置された作用部１１ａと、他方（車両外側）の摩擦パッド１６の背面に配置された反作用部１１ｂと、これらの作用部１１ａと反作用部１１ｂとを連結するブリッジ部１１ｃとから構成されている。作用部１１ａは、円筒状に形成され、この中に前記した各構成要素が配置されている。
【００２２】
コイル１５は、キャリパボディ１１の作用部１１ａの内周面に固定され、ＥＣＵ２０から電力が供給されて電動モータ３０のステータとして機能する。
【００２３】
減速ギヤ機構１４は、コイル１５の内側に配置される円筒部１４ａと、この円筒部１４ａの一方（車両内側）に配置されたギヤ機構部１４ｂとを備えてなる。円筒部１４ａの外周面には複数のマグネット１５ａがコイル１５に対面するように固定されており、これにより円筒部１４ａは、電動モータ３０のロータとして機能する。ギヤ機構部１４ｂの詳細は省略するが、遊星ギヤを備え、側面視において略三角形状をなしている。ギヤ機構部１４ｂの内側には、出力ギヤ１４ｃが設けられている。
【００２４】
キャリパボディ１１の作用部１１ａの内面であって、ギヤ機構部１４ｂの車両外側には、回転角センサ９３が配置されている。回転角センサ９３は、前記したギヤ機構部１４ｂの側面視三角形における頂部を検出することで、電動モータ３０の回転角を検出するようになっている。
【００２５】
ボールネジ機構１２は、ネジ軸１２ａと、このネジ軸１２ａに螺合するナット１２ｂとを備えてなる。ナット１２ｂは、キャリパボディ１１の作用部１１ａに軸受１９を介して回転可能に支持されている。そして、ナット１２ｂの車両内側の外周には、入力ギヤ１２ｃが設けられている。入力ギヤ１２ｃは、前記した減速ギヤ機構１４の出力ギヤ１４ｃと噛み合っている。
【００２６】
ネジ軸１２ａの先端には、摩擦パッド１６を取り付ける平板状のパッド押圧板１６ａが接続されている。ネジ軸１２ａは、ナット１２ｂの回転により、その軸方向に進退するように移動する。
【００２７】
以上の構成により、電動ブレーキ装置１０の動作の概略を説明すれば、コイル１５を所定の電圧パターンで誘導して減速ギヤ機構１４の円筒部１４ａを回転させると、ギヤ機構部１４ｂで回転速度が減速された上、出力ギヤ１４ｃと入力ギヤ１２ｃとの噛み合いによりナット１２ｂに回転が伝わる。そして、ナット１２ｂの回転により、ネジ軸１２ａがその軸方向に進退動作して、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押し付けるように送り動作させ、または摩擦パッド１６をディスクロータＤから離すように戻り動作させることができる。
【００２８】
次に、図３を参照しながら、実施形態に係るブレーキ制御装置１の機能的構成について説明する。図３は、実施形態に係るブレーキ制御装置の機能ブロック図である。
制御部の一例であるＥＣＵ２０は、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押し付けて制動力を発生するため、電動モータ３０に、必要な電流を流す。そのため、ＥＣＵ２０は、目標荷重演算部２１ａと、ストローク−荷重演算部２１ｂと、電流−荷重演算部２１ｃと、差分演算部２２と、荷重制御部２３と、モータドライバ２４と記憶部２９とを備えている。
【００２９】
記憶部２９には、目標クリアランスＣＬと、ストローク−荷重マップ２９ａと、入力電流−荷重マップ２９ｂとが記憶されている。
目標クリアランスＣＬは、通常戻し制御において、摩擦パッド１６とディスクロータＤとのクリアランス（以下、「パッドクリアランス」という。）を所定量確保した状態で停止させるため、摩擦パッド１６がディスクロータＤから離れる直前の状態からの摩擦パッド１６の戻し量を記憶したデータである。
【００３０】
ストローク−荷重マップ２９ａは、図４に示すように、摩擦パッド１６の位置に相当するストロークＳＴと、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押し付ける荷重Ｆとの対応関係を示したデータである。当然のことながら、ストロークＳＴが大きくなるほど、荷重Ｆは大きくなる。そして、ストロークＳＴが僅かな時点では、摩擦パッド１６がディスクロータＤに接触しないので荷重Ｆは０となり、接触し始めると徐々に荷重Ｆが増加する関係となっている。
ストローク−荷重マップ２９ａは、回転角センサ９３によって求めたストロークＳＴと、このとき実測して得た荷重Ｆとの関係を多数記憶しておくことによって精度良く作成することができる。
【００３１】
入力電流−荷重マップ２９ｂは、図５に示すように、電動モータ３０に入力している電流、すなわち実際に流れている電流と、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押し付ける荷重Ｆとの関係を示したデータである。
入力電流Ｉｍは、電動モータ３０に掛かる負荷に応じて高くなるので、入力電流Ｉｍと荷重Ｆとの関係は、入力電流Ｉｍが低い範囲を除き、ほぼ比例関係になる。
【００３２】
目標荷重演算部２１ａは、ペダルセンサ９１からの検出値が入力されて、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押し付ける目標荷重Ｆｔを演算する部分である。そのため、目標荷重演算部２１ａは、例えばブレーキペダルＰの踏み込み荷重に比例した目標荷重Ｆｔを出力したり、ブレーキペダルＰの操作速度が速い場合には、目標荷重Ｆｔを大きくする補正をするなどして目標荷重Ｆｔを決定する。この決定方法は、従来公知の方法を任意に利用することができ、この決定方法を実現する条件や規則が記憶部２９に記憶されている。
【００３３】
ストローク−荷重演算部２１ｂは、回転角センサ９３が取得した回転角Δθに基づいて摩擦パッドの位置に相当するストロークを演算し、このストロークから、ストローク−荷重マップ２９ａを参照して推定荷重Ｆｓｔを演算する部分である。
推定荷重Ｆｓｔは、差分演算部２２と電流−荷重演算部２１ｃに出力される。
【００３４】
電流−荷重演算部２１ｃは、推定荷重Ｆｓｔに基づいて、入力電流−荷重マップ２９ｂを参照して、推定電流Ｉｍｈを演算する部分である。推定荷重Ｉｍｈは、診断部２７へ出力される。
【００３５】
差分演算部２２は、目標荷重演算部２１ａが出力した目標荷重Ｆｔとストローク−荷重演算部２１ｂが出力した推定荷重Ｆｓｔの差分を演算して荷重差ΔＦを出力する部分である。この荷重差ΔＦは、荷重制御部２３に出力される。
【００３６】
荷重制御部２３は、荷重差ΔＦに基づいて、電動モータ３０を駆動する方向および量を決定し、モータドライバ２４に駆動量を出力することでフィードバック制御を実現する部分である。例えば、荷重差ΔＦが正の値であった場合には、推定荷重Ｆｓｔが目標荷重Ｆｔに足りないので、摩擦パッド１６をディスクロータＤに向けて所定量送る（押し付ける）ことを決定し、モータドライバ２４にその向きと所定量を出力する。逆に、荷重差ΔＦが負の値であった場合には、推定荷重Ｆｓｔが目標荷重Ｆｔより高いので、摩擦パッド１６をディスクロータＤから所定量戻すことを決定する。なお、摩擦パッド１６を送り、または戻す所定量は、荷重差ΔＦの大きさに応じて変化させてもよい。
【００３７】
モータドライバ２４は、荷重制御部２３の指令に基づき、電動モータ３０に電流を供給して電動モータ３０を駆動する部分である。モータドライバ２４内には、図示しないシャント抵抗が設けられている。電流検出部９４は、このシャント抵抗の両端の電圧降下を見ることで、電動モータ３０に流れている電流値を検出することができる。
【００３８】
また、ＥＣＵ２０は、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、回転角センサ９３の検出結果に基づいて電動モータ３０の駆動量を制御する通常戻し制御（第１の制御）と、電動モータ３０に供給される入力電流Ｉｍの電流値が所定値以下になった時点からの時間ＴＭによってアクチュエータの駆動量を制御する異常時戻し制御（第２の制御）とを選択的に切り替えるようになっている。
このため、ＥＣＵ２０は、通常戻し制御部２５と、異常時戻し制御部２６と、診断部２７と、タイマ２８とを備えている。
【００３９】
通常戻し制御部２５は、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、回転角センサ９３の検出結果に基づいて電動モータ３０の駆動量を制御する部分である。摩擦パッド１６をディスクロータＤから戻す場合、摩擦パッド１６がディスクロータＤに押し付けられている間は、推定荷重Ｆｓｔがほぼ０になる直前の、荷重閾値Ｆｔｈまで電動モータ３０を戻し側に回転させる。このため、通常戻し制御部２５は、モータドライバ２４に電動モータ３０の駆動量を出力する。
推定荷重Ｆｓｔが荷重閾値Ｆｔｈよりも小さくなった場合には、摩擦パッド１６とディスクロータＤの押圧状態が無くなったと判断できる。ここでは、この状態を「接触点ＣＰ」と呼ぶことにする。この後は、電動モータ３０を予め記憶していた目標クリアランスＣＬだけ摩擦パッド１６を後退させるようにモータドライバ２４に駆動量の指令を出力する。そのため、通常戻し制御部２５は、回転角センサ９３が検出した回転角Δθを取得し、接触点ＣＰからの戻しストロークＲＳＴを計算し、この戻しストロークＲＳＴが目標クリアランスＣＬになるまでフィードバック制御する。
【００４０】
異常時戻し制御部２６は、回転角センサ９３が故障した場合に、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、電動モータ３０に供給される入力電流Ｉｍの電流値が所定値以下になった時点からの時間ＴＭによってアクチュエータの駆動量を制御する部分である。
回転角センサ９３が故障した場合、入力電流Ｉｍを参照することで、荷重Ｆが把握できる。そのため、電流検出部９４からの検出値を参照し、荷重閾値Ｆｔｈに相当する電流閾値Ｉｍｔｈまで、戻し側に電動モータ３０を駆動するようにモータドライバ２４に駆動量の指示を出力してフィードバック制御する。
電流検出部９４が検出した入力電流Ｉｍが電流閾値Ｉｍｔｈ以下になったならば、異常時戻し制御部２６は、タイマ２８をスタートして時間ＴＭを測定し始める。そして、タイマ２８がカウントした時間ＴＭが所定の閾値Ｔｔｈより大きくなるまで一定速度で摩擦パッド１６を戻し側へ移動させるように駆動量をモータドライバ２４に出力する。
【００４１】
閾値Ｔｔｈは、摩擦パッド１６をディスクロータＤに押圧した際の荷重Ｆが大きいほど大きく設定されているのが望ましい。すなわち、図６に示したような荷重Ｆと閾値Ｔｔｈの関係を記憶部２９に記憶させておく。図６の閾値Ｔｔｈは、直前のブレーキの荷重Ｆが大きいほど大きい値を取っている。異常時戻し制御部２６が戻し制御をする場合には、直前のブレーキにおける推定荷重Ｆｓｔに基づいて、図６のマップを参照して閾値Ｔｔｈを決定し、この閾値Ｔｔｈの時間だけ、接触点ＣＰから摩擦パッド１６を戻すようにするとよい。このようにすることで、大きなブレーキ荷重により、摩擦パッド１６およびその他の部品が一時的にへたった場合でも、大きめのパッドクリアランスを確保し、へたりが回復したときに適正なパッドクリアランスを得ることができる。
【００４２】
診断部２７は、回転角センサ９３の異常を診断する部分である。このため、診断部２７は、回転角センサ９３から回転角Δθを取得し、摩擦パッド１６の位置、つまりストロークＳＴを演算する。そして、ストローク−荷重マップ２９ａを参照して推定荷重Ｆｓｔを算出する。一方で、診断部２７は、推定電流Ｉｍｈと、実際の電流Ｉｍを取得する。そして、推定電流Ｉｍｈと電流Ｉｍの差が所定の誤差閾値Ｅｔｈを超えた場合には、回転角センサ９３が異常であると診断する。
【００４３】
以上のように構成されたブレーキ制御装置１の動作について図７から図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下においては、回転角センサ９３の異常の診断と、摩擦パッド１６の戻し側の制御についてのみ説明する。図７は、異常の診断と、制御モードの決定の処理を示すフローチャートであり、図８は、通常戻し制御のフローチャートであり、図９は、異常時戻し制御のフローチャートである。
【００４４】
図７に示すように、ブレーキ制御装置１は、常時、回転角センサ９３の異常の診断をしている。ＥＣＵ２０は、回転角センサ９３から回転角Δθを取得し（Ｓ１０１）、この回転角Δθに基づいて摩擦パッド１６の位置であるストロークＳＴを演算する（Ｓ１０２）。ストロークＳＴの演算は、例えば、前回計算したストロークＳＴに、今回取得した電動モータ３０の回転角Δθに応じた摩擦パッド１６の移動量を加算または減算して行うことができる。
【００４５】
そして、演算したストロークＳＴに基づき、ストローク−荷重マップ２９ａを参照して、推定荷重Ｆｓｔを取得する（Ｓ１０３）。一方、入力電流−荷重マップ２９ｂを参照して、推定荷重Ｆｓｔに基づき、推定電流Ｉｍｈを取得する（Ｓ１０４）。また、電流検出部９４から入力電流Ｉｍを取得する（Ｓ１０５）。
【００４６】
次に、ステップＳ１０４で得た推定電流Ｉｍｈと入力電流Ｉｍの差が所定の誤差閾値Ｅｔｈより大きいか否か判断し、大きい場合（Ｓ１０６，Ｙｅｓ）、回転角センサ９３が異常であると判断する（Ｓ１０８）。そして、摩擦パッド１６を戻し側に移動させるときには、異常時戻し制御（Ｓ３００）をする。
一方、ステップＳ１０４で得た推定電流Ｉｍｈと入力電流Ｉｍの差が所定の誤差閾値Ｅｔｈ以下の場合（Ｓ１０６，Ｎｏ）、回転角センサ９３は正常であると判断し（Ｓ１０７）、摩擦パッド１６を戻し側に移動させるときには、通常戻し制御（Ｓ２００）をする。
【００４７】
次に通常戻し制御の動作について説明する。
図８に示すように、ＥＣＵ２０は、目標荷重演算部２１ａにより目標荷重Ｆｔを取得する（Ｓ２０１）。そして、ストローク−荷重演算部２１ｂにより、回転角センサ９３が検知した回転角Δθに基づいてストロークを演算するとともに、ストローク−荷重マップ２９ａを参照して推定荷重Ｆｓｔを取得する（Ｓ２０２）。次に、推定荷重Ｆｓｔが、所定の荷重閾値Ｆｔｈ以下か否か判断する（Ｓ２０３）。推定荷重Ｆｓｔが荷重閾値Ｆｔｈよりも大きい場合（Ｓ２０３，Ｎｏ）、戻し側に電動モータ３０を回転制御し（Ｓ２０４）、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。
一方、推定荷重Ｆｓｔが荷重閾値Ｆｔｈ以下である場合（Ｓ２０３，Ｙｅｓ）、摩擦パッド１６とディスクロータＤの互いの押圧力が、ほぼ０に近く、摩擦パッド１６が接触点ＣＰにあるということなので、パッドクリアランスを確保する制御に移る。
【００４８】
そのため、ＥＣＵ２０は、回転角Δθを取得し（Ｓ２０５）、この回転角Δθに基づき、戻しストロークＲＳＴを演算する（Ｓ２０６）。ここでの戻しストロークＲＳＴは、摩擦パッド１６とディスクロータＤの接触点ＣＰからの戻し側への移動量である。この戻しストロークＲＳＴの演算も前記したストロークＳＴと同様に行うことができる。
そして、戻しストロークＲＳＴと、予め記憶部２９に記憶していた目標クリアランスＣＬとを比較し、戻しストロークＲＳＴが目標クリアランスＣＬ以下の場合には（Ｓ２０７，Ｎｏ）、パッドクリアランスがまだ十分ではないので、電動モータ３０を戻し側に回転制御し（Ｓ２０８）、ステップＳ２０４からの処理を繰り返す。
一方、戻しストロークＲＳＴが目標クリアランスＣＬより大きい場合には（Ｓ２０７，Ｙｅｓ）、所定の目標クリアランスＣＬが確保できたので処理を終了する。
【００４９】
次に、異常時戻し制御の動作について説明する。
図９に示すように、ＥＣＵ２０は、電流検出部９４から入力電流Ｉｍを取得する（Ｓ３０１）。そして、入力電流Ｉｍが所定の電流閾値Ｉｍｔｈ以下か否か判断し、電流閾値Ｉｍｔｈよりも大きい場合（Ｓ３０２，Ｎｏ）には、電動モータ３０を戻し側に回転制御し（Ｓ３０３）、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。
一方、ステップＳ３０２で、入力電流Ｉｍが電流閾値Ｉｍｔｈ以下の場合には（Ｙｅｓ）、パッドクリアランスを確保する制御に移行するので、タイマ２８をスタートする（Ｓ３０４）。
そして、時間ＴＭを取得して（Ｓ３０５）、時間ＴＭが閾値Ｔｔｈよりも大きいか否か判断する（Ｓ３０６）。時間ＴＭが閾値Ｔｔｈ以下だった場合（Ｓ３０６，Ｎｏ）、電動モータ３０を戻し側に回転制御し（Ｓ３０７）、ステップＳ３０５からの処理を繰り返す。
一方、時間ＴＭが閾値Ｔｔｈよりも大きい場合（Ｓ３０６，Ｙｅｓ）、目標クリアランスＣＬが確保できたので処理を終了する。
【００５０】
このように、本実施形態のブレーキ制御装置１によれば、回転角センサ９３が正常である場合には、摩擦パッド１６とディスクロータＤとが互いに押圧している間は、推定荷重Ｆｓｔに基づき制御を行い、摩擦パッド１６とディスクロータＤが離れる直前からは、回転角センサ９３の検出値に基づきパッドクリアランスを確保する。このため、正確なパッドクリアランスを確保することができる。
【００５１】
また、回転角センサ９３に異常があった場合であっても、電動モータ３０の入力電流Ｉｍに基づき、摩擦パッド１６とディスクロータＤが離れる直前までの制御を行うとともに、入力電流Ｉｍが電流閾値Ｉｍｔｈ以下になってからは、所定時間（閾値Ｔｔｈと同じ時間）だけ電動モータ３０を一定速度で駆動することで、ほぼ設定通りのパッドクリアランスを確保することができる。
【００５２】
したがって、本実施形態のブレーキ制御装置１によれば、回転角センサ９３に異常があったとしても、パッドクリアランスを適正に確保することが可能である。
さらに、荷重Ｆが大きい場合に、所定の閾値Ｔｔｈを大きくすれば、摩擦パッド１６やその他の部材のへたりがあっても、適正なパッドクリアランスを確保することが可能である。
【００５３】
以上に本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態には限定されず、適宜変形して実施することが可能である。
前記実施形態においては、ディスクブレーキを例に本発明を説明したが、本発明をドラムブレーキに適用することも可能である。
前記実施形態においては、電動モータ３０の入力電流Ｉｍを検出するため、ＥＣＵ２０内に設けられた電流検出部９４を用いたが、モータドライバ２４と電動モータ３０の間に電流センサを設けて検出部として利用することもできる。
前記実施形態においては、電動モータ３０の作動量を検出する検出部として回転角センサ９３を示したが、ディスクロータＤの押圧力を測定する荷重センサを別途設けて検出部とすることもできる。
また、アクチュエータの一例として、電動モータ３０を示したが、アクチュエータは、電動のものであれば、電動モータには限られない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置で制御される電動ブレーキの断面図である。
【図３】実施形態に係るブレーキ制御装置の機能ブロック図である。
【図４】ストローク−荷重マップの一例を示す図である。
【図５】入力電流−荷重マップの一例を示す図である。。
【図６】荷重Ｆと閾値Ｔｔｈの関係の一例を示す図である。
【図７】異常の診断と、制御モードの決定の処理を示すフローチャートである。
【図８】通常戻し制御のフローチャートである。
【図９】異常時戻し制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１      ブレーキ制御装置Ｆ
１０    電動ブレーキ装置
１１    キャリパボディ
１２    ボールネジ機構
１４    減速ギヤ機構
１５    コイル
１５ａ  マグネット
１６    摩擦パッド
１９    軸受
２０    ＥＣＵ
３０    電動モータ
９１    ペダルセンサ
９３    回転角センサ
９４    電流検出部
Ｄ      ディスクロータ
Ｐ      ブレーキペダル
Ｗ      ホイール
【図１】
0004959438.tif 000002
【図２】
0004959438.tif 000003
【図３】
0004959438.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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