(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトを巻回するベルトリールと、前記ベルトリールを回転駆動するモータと、前記モータへの通電量を制御する制御手段とを備える車両のシートベルト装置において、
前記制御手段は、
車両走行時に、前記ベルトのタングプレートとバックルとの連結状態が解除されたことをバックルスイッチが検知すると、前記モータを巻取り方向に駆動することにより前記ベルトを収納位置まで巻き取る第１の制御モードと、
車両停止時に、前記タングプレートと前記バックルとの前記連結状態が解除されたことを前記バックルスイッチが検知すると、前記モータを巻取り方向に駆動することにより前記ベルトを収納位置まで巻き取る第２の制御モードと、
を有し、
前記車両のドアが閉じた状態での車両走行時のための前記第１の制御モードによるベルト巻取り速度は、前記ドアが閉じた状態での車両停止時のための前記第２の制御モードによるベルト巻取り速度よりも小さく設定されることを特徴とする車両のシートベルト装置。
【請求項２】
車両走行時のための前記第１の制御モードでの前記モータのロック判定条件は、車両停止時のための前記第２の制御モードでの前記モータのロック判定条件に比較して緩和されることを特徴とする請求項１記載の車両のシートベルト装置。
【請求項３】
ベルトを巻回するベルトリールと、前記ベルトリールを回転駆動するモータと、前記モータへの通電量を制御する制御手段とを備える車両のシートベルト装置において、
前記制御手段は、
車両走行時に、前記モータを巻取り方向に駆動することにより前記ベルトを収納位置まで巻き取る第１の制御モードと、
車両停止時に、前記モータを巻取り方向に駆動することにより前記ベルトを収納位置まで巻き取る第２の制御モードと、
を有し、
車両走行時のための前記第１の制御モードでの前記モータのロック判定条件は、車両停止時のための前記第２の制御モードでの前記モータのロック判定条件に比較して緩和されることを特徴とする車両のシートベルト装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記第２の制御モードで制御を行うとき、前記ベルトの巻取り位置が所定の巻取り位置に達するまでベルト巻取りの動作を開始せず、前記所定巻取り位置に達した後に前記モータによる巻取りを開始することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両のシートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両のシートベルト装置に関し、特に、車両の走行時と停車時でベルト収納の際のベルト動作を異なるようにした車両のシートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の座席に座った乗員を保護するために装備されたシートベルト装置について、近年、緊急時や走行状態の不安定時（挙動の異常時）に、ベルトまたはウェビングによる乗員の拘束を行うことにより、乗員の座乗姿勢の変化を抑止する技術が実用に供されている。
【０００３】
また上記の車両のシートベルト装置の構成・作動では、通常、バックルスイッチが、ベルトのタングプレートとバックルとの連結状態が解除されたことを検知すると、制御装置による収納または格納の制御に基づき、モータによるベルトの巻取りを行い、ベルトの収納動作（格納動作）が行われる。
【０００４】
本発明の先行技術文献として下記の特許文献１を挙げる。特許文献１に記載されたシートベルト制御装置によれば、シートベルトの乗員への装着状態、すなわちベルトのタングプレートとバックルとの連結状態が解除され、当該ベルトが巻き取られて収納動作が行われる際、乗員がいなくなったことの検知と、その後のドアが開放されたこと等の検知とを組み合わせることにより、収納動作を行うように構成されている。
【特許文献１】特開２００１−１６３１８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的に、車両のシートベルト装置のベルト収納制御によれば、ベルトのタングプレートとバックルとの連結状態が解除されたことをバックルスイッチが検知すると、モータによるベルト収納動作を開始する。また特許文献１に記載されたシートベルト制御装置では、バックルスイッチのベルトの装着解除の検知と共に、ドアの開放検知等とを組み合わせることによって確実にベルトを巻取るようにし、解除されたベルトが巻き取られずに残った状態が生じるのを防止するようにしている。
【０００６】
しかしながら、従来のシートベルト装置では、一般的に、車両の走行中に、乗員の誤操作等の何かの原因でベルトが外れてしまった場合にも、外れたベルトをモータによって収納方向に引き込むようにアシスト制御する。このため、ベルトをモータで引き込みアシストする手当たり感（ベルト引掛り感）が生じ、さらに運転者等の乗員にとっては不快感を与えるおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、車両の走行中に乗員が誤ってシートベルトを外してしまった場合にも乗員に違和感や不快感を与えることなくベルトの収納動作を行うことができる車両のシートベルト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両のシートベルト装置は、上記目的を達成するために、次のように構成される。
【０００９】
第１の車両のシートベルト装置（請求項１に対応）は、ベルトを巻回するベルトリールと、ベルトリールを回転駆動するモータと、モータへの通電量を制御する制御手段とを備え、さらに制御手段は、車両走行時に、ベルトのタングプレートとバックルとの連結状態が解除されたことをバックルスイッチが検知すると、モータを巻取り方向に駆動することによりベルトを収納位置まで巻き取る第１の制御モードと、車両停止時に、タングプレートとバックルとの連結状態が解除されたことをバックルスイッチが検知すると、モータを巻取り方向に駆動することによりベルトを収納位置まで巻き取る第２の制御モードと、を有することを特徴とする。
【００１０】
上記の車両のシートベルト装置では、現在自車が走行中であるかまたは停止中であるかを検知する車速検知部と、現在乗員がシートベルトを装着しているか否か、またはその過程状態であるかを判定するバックル連結判断部とを備えていることを前提としている。車速検知部とバックル連結判断部の各出力情報に基づいて車速が生じておりかつ乗員がベルトを外してしまった場合には、車両が停止している状態で外した場合と異なる制御モードで収納作動の制御を行う。
【００１１】
第１の車両のシートベルト装置（請求項１に対応）は、上記の構成において、更に、車両のドアが閉じた状態での車両走行時のための第１の制御モードによるベルト巻取り速度は、ドアが閉じた状態での車両停止時のための第２の制御モードによるベルト巻取り速度よりも小さいことを特徴とする。この構成によって、自車が走行中である時のベルト巻取りは低速度で行うこととし、車両の状態に応じて適切な巻取り速度でベルト巻取りを行い、乗員に違和感を与えることなくベルトの収納動作を行うことが可能である。
第２の車両のシートベルト装置（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、車両走行時のための第１の制御モードでのモータのロック判定条件は、車両停止時のための第２の制御モードでのモータのロック判定条件に比較して緩和されることを特徴とする。この構成によって、車両走行時の第１の制御モードのロック判定条件を緩和して、ベルト巻取り時の引掛り判定の閾値を低くして動作違和感を低減する。
【００１２】
第３の車両のシートベルト装置（請求項３に対応）は、ベルトを巻回するベルトリールと、ベルトリールを回転駆動するモータと、モータへの通電量を制御する制御手段とを備え、さらに制御手段は、車両走行時に、モータを巻取り方向に駆動することによりベルトを収納位置まで巻き取る第１の制御モードと、車両停止時に、モータを巻取り方向に駆動することによりベルトを収納位置まで巻き取る第２の制御モードと、を有することを特徴とする。
第３の車両のシートベルト装置（請求項３に対応）は、上記の構成において、更に、車両走行時のための第１の制御モードでのモータのロック判定条件は、車両停止時のための第２の制御モードでのモータのロック判定条件に比較して緩和されることを特徴とする。この構成によって、車両走行時の第１の制御モードのロック判定条件を緩和して、ベルト巻取り時の引掛り判定の閾値を低くして動作違和感を低減する。
【００１３】
第４の車両のシートベルト装置（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御手段は、上記の第２の制御モードで制御を行うとき、ベルトの巻取り位置が所定の巻取り位置に達するまでベルト巻取りの動作を開始せず、所定巻取り位置に達した後にモータによる巻取りを開始することを特徴とする。この構成では、モータによる収納動作の動作領域を変更し、ベルト解除位置近傍では巻き取らないようにする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、乗員を拘束する電気式プリテンショナを備えるシートベルト装置を搭載した車両で、ベルト収納作動で車両走行中の制御モードを車両停止中の制御モードと異ならせるようにしたため、車両走行中に乗員が誤操作でシートベルトを外してしまっても、乗員に違和感を与えることなく、かつ運転に支障を生じることなく、適切にベルト収納作動を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は運転席等におけるシートベルト装置の装備状態を示し、図２はシートベルト用のリトラクタの要部構成を示し、図３は車両のシートベルト装置の制御システムの全体的な構成を示す。
【００１７】
図１において、シートベルト装置１０は、乗員１１の身体を座席１２に拘束するベルト（ウェビング）１３を備える。ベルト１３は、乗員１１の上体を拘束するベルト部分１３ａと、乗員１１の腰部を拘束するベルト部分１３ｂとから成る。ベルト部分１３ｂの一端はアンカープレート１４により車室下部の車体部分に固定されている。ベルト部分１３ａは、乗員１１の肩近傍の箇所に設けられたスルーアンカー１５で折り返され、その端部はリトラクタ１６のベルトリールに連結されている。ベルト１３の他方の共通端部（折返し部）にはタングプレート１７が取り付けられている。このタングプレート１７は、座席１２の下側縁部に固定されたバックル１８に着脱自在である。バックル１８には、タングプレート１７の連結を検出するバックルスイッチ１９が設けられている。
【００１８】
図２に、シートベルト用のリトラクタ１６の要部構成を模式的に示す。リトラクタ１６は、ハウジング２１内に回転自在に設けられたベルトリール（スピンドル）２２と、ベルトリール２２を回転駆動する電気モータ２３とを備える。ベルトリール２２にはベルト１３の上記ベルト部分１３ａの端部が結合され、ベルト部分１３ａはベルトリール２２で巻き取られる。ベルトリール２２の軸２２ａには、動力伝達機構（ギヤ機構）２４を介してモータ２３の駆動軸２３ａに接続される。ベルトリール２２は、動力伝達機構２４を経由してモータ２３で回転駆動される。またリトラクタ１６は、ベルトリール２２の軸２２ａに接続された巻取り位置検知部２５を備える。
【００１９】
巻取り位置検知部２５は、好ましくは、回転角センサを利用して構成される。当該回転角センサには、例えば、磁気ディスクと２個のホールＩＣとを組み合わせて成る磁気センサが利用される。この回転角センサの最小分解角度は例えば４°であり、ベルトの長さに換算すると１．３〜１．６ｍｍ程度である。
【００２０】
リトラクタ１６のベルト巻取り動作は、巻取り位置検知部２５によりベルト巻取り位置に係る情報を通して検知される。巻取り位置検知部２５によって検知されるベルト巻取り位置の検知情報に基づいて、制御装置２６はベルトリール２２の回転動作を制御する。
【００２１】
制御装置２６は、電源２７からモータ２３へ供給される駆動電流Ｉ１の通電量（電流供給量）を通電量調整部２８で制御することにより、リトラクタ１６のベルト巻取り動作等を制御する。制御装置２６により制御されるリトラクタ１６は、乗員１１の姿勢を保持するための電気式プリテンショナ機構部として構成されている。
【００２２】
上記のごとく、巻取り位置検知部２５から出力される検知信号（パルス信号）は制御装置２６に入力され、これらの検知信号を用いて最終的にベルト巻取り位置等のデータを取り出すために、制御装置２６内では所要の演算処理が実行される。
【００２３】
リトラクタ１６の動作は、制御装置２６の各種の制御機能によって制御される。制御装置２６は、電源２７からモータ２３へ供給される駆動電流Ｉ１の通電量を通電量調整部２８で制御することにより、リトラクタ１６のベルト引き込み（ベルト巻取り）または送り出し等の動作を制御する。
【００２４】
座席１２に乗車した乗員１１は、車両の緊急時や走行状態の不安定時に、ベルト１３による保護・拘束を受け、姿勢や位置の変化を抑止され、望ましい安全状態に保持される。
【００２５】
以上の構成を有する上記のシートベルト装置１０およびリトラクタ１６等は運転席側の装置であったが、助手席側にも同様なシートベルト装置およびリトラクタ等が装備されている。以下において「Ｒ側」は運転席側、「Ｌ側」は助手席側とする。
【００２６】
次に、図３のブロック図を参照して、シートベルト装置１０等の制御システムをハードウェアの観点から説明する。
【００２７】
図３において、制御装置２６はＣＰＵで構成される。制御装置２６を含むブロック３０は、シートベルトによって乗員１１の姿勢を保持するための電気式プリテンショナユニットを示している。ブロック３０では、制御装置（ＣＰＵ）２６の入力側に電源部３１、車内ネットワーク（ＣＡＮ）通信部３２、回転角インターフェース（回転角Ｉ／Ｆ）部３３、通信部３４を備え、その出力側にＲ側モータ駆動制御部３５、Ｌ側モータ駆動制御部３６、記録部３７を備えている。記録部３７は、データや制御プログラムを格納するメモリである。
【００２８】
ブロック３０の入力側には、シートベルト用リトラクタの一例として上記のリトラクタ１６を示すブロックが設けられる。リトラクタ１６は、前述した巻取り位置検知部２５から出力される検知信号を制御装置２６に送信するための回転角インターフェース（回転角Ｉ／Ｆ）部４１を含む。回転角インターフェース部４１は、ブロック３０内の上記回転角インターフェース部３３に接続され、回転角インターフェース部３３に対して検知信号を送る。上記のリトラクタ１６は運転席側および助手席側等のそれぞれについて設けられている。
【００２９】
ブロック３０の入力側には、さらに、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）ユニット（障害物検知装置等の制御ユニット）４２、ＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）ユニット（車両挙動安定化制御ユニット）４３、ＦＩ／ＡＴ（Fuel Injection / Automatic Transmission）ユニット４４、ＳＲＳ（Supplement Restraint System）ユニット（補助拘束装置ユニット）４５等が設けられている。これらの入力側要素の中には、車速センサ、車体前後方向加速度センサ、車体左右方向（横方向）加速度センサ、舵角センサ、車輪速センサ、ロール角センサ、旋回方向センサ等の車両の走行状態または挙動状態を検出する検出ユニット（車両走行状態検知部）が含まれる。ＡＣＣユニット４２、ＶＳＡユニット４３、ＦＩ／ＡＴユニット４４等は車内ネットワーク４６を介してそれらの出力信号を車内ネットワーク通信部３２に供給する。ＳＲＳユニット４５は、Ｒ側バックル４７ＲおよびＬ側バックル４７Ｌからの各信号を受けるＳＲＳ制御部４５ａと、通信部４５ｂとを有している。ここでＲ側バックル４７Ｒは運転席側の上記バックル１７に相当し、Ｌ側バックル４７Ｌは助手席側に装備されたシートベルト装置のバックルである。Ｒ側バックル４７ＲおよびＬ側バックル４７Ｌから出力される各信号は、内蔵されるバックルスイッチの検知信号である。ＳＲＳ制御部４５ａは、Ｒ側バックル４７ＲまたはＬ側バックル４７Ｌからの信号を受けると、通信部４５ｂを介してその信号をブロック３０の通信部３２に送信する。またＳＲＳユニット４５は、車両走行時にシートベルトが正規に使用されていない場合には、警告灯４８に対して警告信号を供給する。
【００３０】
ブロック３０の出力側には、Ｒ側モータ５１とＬ側モータ５２が設けられる。Ｒ側モータ５１は、運転席側のシートベルト装置の駆動用モータであり、Ｒ側モータ駆動制御部３５に対応して配置されている。Ｒ側モータ駆動制御部３５は、制御装置２６からの制御指令信号に基づいて上記の電源（＋Ｖ）２７からの通電量を制御してＲ側モータ５１に対して駆動電流を供給する。なおブロック５３は接地部である。またＬ側モータ５２は、助手席のシートベルト装置の駆動用モータであり、Ｌ側モータ駆動制御部３６に対応して配置されている。Ｌ側モータ駆動制御部３６は、制御装置２６からの制御指令信号に基づいて電源（＋Ｖ）５４からの通電量を制御してＬ側モータ５２に対して駆動電流を供給する。またブロック５５は接地部である。上記の接地部５３，５５は、車体の一部をなす接地端子である。
【００３１】
図４は、本実施形態に係るシートベルト装置１０の制御システムの基本的な機能部の構成を概念的に示す機能ブロック図である。この制御システムは、主要素として、ベルト装着・非装着判定部（バックル判定部）６１と、車速センサ６２と、シートベルト装置制御部６３と、ベルト駆動部６４とから構成されている。
【００３２】
ベルト装着・非装着判定部６１は、座席１２においてベルト１３が乗員１１に装着されているか否かを判定する手段である。本実施形態の場合、ベルト装着・非装着は、バックルスイッチ１９のオン・オフ状態に基づいて判定される。
【００３３】
シートベルト装置制御部６３は、電気式プリテンショナとしての通常の乗員保護のための拘束制御の機能と、ベルト装着解除後にベルトを原点位置（ベルトを完全に収納する収納位置）に収納するための収納制御の機能と、収納制御を行う際の引掛り状態の検知機能とを有している。シートベルト装置制御部６３は、前述した制御装置（ＣＰＵ）２６の演算処理機能と、Ｒ側モータ駆動制御部３５およびＬ側モータ駆動制御部３６とから構成されるものである。
【００３４】
またベルト駆動部６５は、前述のリトラクタ１６に相当するものであり、より詳しくは前述のＲ側モータ５１とＬ側モータ５２である。
【００３５】
次に、図５と図６に示すフローチャートに基づき、シートベルト装置制御部６３等によって実施されるシートベルト装置１０の特徴的な動作制御例を説明する。この例ではＲ側モータ５１の例で説明する。
【００３６】
通常、車両（自車）を走行させるべく、乗員１１が座席１２に座り、ベルト１３を体に巻き付け、タングプレート１７をバックル１８（Ｒ側バックル４７Ｒ）に結合すると、ベルト１３が乗員１１の体に装着される。このとき、バックルスイッチ１９がオン等してベルト装着状態が検知される。反対に、車両の走行が終了し、座席１２に座乗中の乗員１１がバックル１８からタングプレート１７を取り外すと、バックルスイッチ１９はオフ等してベルトの非装着状態が検知される。ベルト１３の装着が解除され、ベルト１３が自由な状態にされると、ベルト１３は、リトラクタ１６の電気式プリテンショナユニット３０の「収納制御」の機能に基づいて原点位置（収納位置）に引き込まれ、すなわちベルトリール２２に巻き取られ、リトラクタ１６の中に収納される。つまりベルトの「収納作動」を実行する。
【００３７】
図５に示されたフローチャートは、収納作動に関して、車速の有無に応じて２つの制御モードが実行される例を示している。
【００３８】
図５のフローチャートで、最初の判定ステップＳ１１では、車速センサ６２の検知情報に基づいて車速の有無が判定される。所定の車速がある場合（車両走行中の場合）には、バックル１８が非装着になっていることを条件して（ステップＳ１２）、第１の制御モードに基づく「収納作動１」を実行する（ステップＳ１３）。また所定の車速がない場合（実質的に車両停止中の場合）には、バックル１８が非装着になっていることを条件して（ステップＳ１４）、第２の制御モードに基づく「収納作動２」を実行する（ステップＳ１５）。
【００３９】
上記の車両停止中のベルトの「収納作動２」は従来と基本的に同じであるのに対して、車両走行中のベルトの「収納作動１」では、好ましくは、車速に応じて収納速度（ベルト巻取り速度）を「収納作動２」に比較して低くするか、あるいは、ベルト巻取りを行わないようにする。さらに「収納作動２」では、車速に応じて、ベルト巻取り作動制御の際の手当たり判定の閾値を低下することもでき、また、モータによる収納作動のアシスト領域を変え、例えばベルト解除位置近傍では巻取りを行わないようにすることもできる。
【００４０】
上記のごとく、車両走行中に乗員の誤操作等でシートベルトが外されたときには、車両停止中の場合とは異なる制御モードに基づいてベルトの収納作動を行う。これにより、車両走行中のベルトの収納作動では、車両走行に適した適切なベルトの収納作動を実行し、運転の阻害を防ぐようにしている。
【００４１】
次に図６を参照して「収納制御」のプロセス全体を説明する。「収納制御」は、バックル１８が非装着状態であるとき、すなわちバックルスイッチ１９がオフであるときに実行される。図６に示される「収納制御」においても、基本的に車速に応じて「収納作動１」と「収納作動２」が選択的に実行されると共に、さらに車速に応じて引掛り状態（ロック状態）を判定するための基準を変化させている。車両走行中の引掛り状態（ロック状態）を判定するための基準は、車両停止中の引掛り状態（ロック状態）を判定するための基準よりも緩和される。
【００４２】
収納制御は、バックルスイッチ１９がオフであるという条件の下で（判定ステップＳ２０１でＮＯ）で実行される。収納制御では、モータ２３に対してベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する（ステップＳ２０２）。次のステップＳ２０３ではモータ２３への通電状態が維持されているか否かを判定する。その後、ステップＳ２０４でタイマをｔ＝ｔ０として設定してスタートする。
【００４３】
次に、予め用意された変数ｉを０に設定する（ステップＳ２０５）。変数ｉはカウンタとして設定され、収納制御に基づくベルト１３の収納作動において生じる引掛り状態を判定するために使用されるカウンタである。引掛り判定は、変数ｉが、予め設定された値Ｎ以上になっても引掛りであるという判定状態が維持されるときに確定する。
【００４４】
次の判定ステップＳ２０６では変数ｉがＮよりも小さいか否かが判定される。変数ｉがＮよりも小さいときには、ステップＳ２０７に移行して回転角変化があるか否かが判定される。回転角の変化に係る情報は、前述した巻取り位置検知部２５から出力される巻取り位置に係る信号に基づいて得られる。
【００４５】
判定ステップＳ２０６で変数ｉがＮ以上であるときには、ベルト１３の収納制御の動作状態において引掛りが生じ、リトラクタ１６による巻取り動作で何かの原因でロック状態が生じたものとして、ステップＳ２１７に移行しモータ２３への通電を停止して、ベルト巻取りの収納制御を停止させる。
【００４６】
判定ステップＳ２０７で判定される回転角変化の有無は、実質的に巻取り位置検知部２５から出力される巻取り位置に係る信号に基づいて得られる情報である。
【００４７】
判定ステップＳ２０７で回転角の変化がない場合（ＮＯである場合）において、この状態が所定時間経過する場合（判定ステップＳ２１８でＹＥＳ）には引掛り判定の処理（ステップＳ２１９）を実行される。その後、変数ｉはカウント値を１だけ増して（ステップＳ２２０）、判定ステップＳ２０６に戻る。なお判定ステップＳ２０６でＮＯである場合には即座に判定ステップＳ２１７に戻る。引掛り判定の処理ステップＳ２１９とカウント値増加ステップＳ２２０で、「収納制御」に基づき動作での引掛り状態の発生が検知・監視される。
【００４８】
上記の判定ステップＳ２０７において回転角の変化がある場合（ＹＥＳの場合）、次の判定ステップＳ２０８では、車速センサ６２から得られる車速の情報（Ｖ）が閾値（Ｖｔｈ）よりも大きいか否かが判定される。判定ステップＳ２０８でＹＥＳである場合（車両走行中である場合）には時間差閾値ｄｔｔｈ がｄｔ２に設定され（ステップＳ２０９）、ＮＯである場合（車両停止中またはそれに近い状態にある場合）には時間差閾値ｄｔｔｈ がｄｔ１に設定される（ステップＳ２１０）。ステップＳ２０９またはステップＳ２１０の処理の後には、次の判定ステップＳ２１１に移行する。
【００４９】
次の判定ステップＳ２１１では、モータ２３への通電によって回転動作するベルトリール２２の回転が巻取り方向の回転であるか否かが判定される。判定ステップＳ２１１でＮＯである場合には、正常な巻取り動作ではないので、引掛り判定の処理ステップＳ２１９に移行し、ステップＳ２２０を経由して判定ステップＳ２０６に戻る。判定ステップＳ２１１でＹＥＳの場合には、変化間隔に係る時間（ｄｔ＝ｔｌ−ｔｌ−１）の測定が行われる（ステップＳ２１２）。ここで「ｄｔ」は前回変化の際の時間と今回変化の際の時間との差分を意味している。
【００５０】
次の判定ステップＳ２１６では、測定された変化間隔に係る時間ｄｔを、引掛り判定のための第１の基準値ｄｔ０と比較し、その大小関係を判断する。ｄｔがｄｔ０よりも小さい場合には、次の判定ステップＳ２１６でベルト１３が本来的な収納位置すなわち原点位置（完全収納位置）に収納されたか否かを判定する。判定ステップＳ２１６でＹＥＳである場合には、ステップＳ２１７に移行し、収納制御が完了したものとして終了する。判定ステップＳ２１６でＮＯである場合には、判定ステップＳ２０６に戻る。
【００５１】
上記の判定ステップＳ２１３でＮＯである場合には判定ステップＳ２１４に移行する。判定ステップＳ２１４は、上記のｄｔと引掛り判定のための第２の基準値ｄｔｔｈとを比較し、その大小関係を判断する。判定ステップＳ２１４でｄｔがｄｔｔｈよりも小さい場合には、引掛り状態に達していないとし、巻取り力を増大すべくモータ２３への通電量を増加する（ステップＳ２１５）。その後、上記の判定ステップＳ２１６に移行する。また判定ステップＳ２１４でｄｔがｄｔｔｈ以上である場合には、引掛り状態（ロック状態）に達しているとして上記のステップＳ２１９に移行して引掛り判定処理を実行する。
【００５２】
上記のフローチャートで、判定ステップＳ２０７は、モータへ通電される電流の変化で
判定することもできる。
【００５３】
次に、図７を参照して前述した「収納制御」のプロセスの変形例を説明する。この「収納制御」のプロセスは、図６で説明した「収納制御」のプロセスにおいて、第２の制御モードに基づく「収納作動２」が実行される際において、ベルトの巻取り位置が所定の巻取り位置に達するまでベルト巻取りの動作を開始せず、所定巻取り位置に達した後にモータによる巻取りを開始する。図７のフローチャートにおいて、図６で説明したステップと同じ内容については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００５４】
バックルスイッチ１９のオフ状態を検知したときには（ステップＳ２０１でＮＯ）、タイマをスタートさせ（ステップＳ２２１）、さらに次に車速センサ６２の検知信号に基づいて車速Ｖが閾値Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２２）。車速Ｖが閾値Ｖｔｈよりも大きいとき（車両走行中である場合）には下方のステップＳ２２６に移行し、モータへの通電を開始する。判定ステップＳ２２２で車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以下のとき（車両停止中またはそれに近い状態にある場合）には、ステップＳ２２３で回転角の変化の有無を判定する。回転角の変化がない場合にはステップＳ２２４で設定された所定時間が経過した否かが判定される。所定時間が経過していないときにはステップＳ２２３に戻り、経過した場合には制御フローを終了する。
【００５５】
ステップＳ２２３で回転角の変化ありと判定された場合には、次の判定ステップＳ２２５で巻取り位置検知部２５の出力する検知信号に基づいてベルト巻取り位置が設定された値ｘ０ 以下であるか否かが判定される。この設定値ｘ０ は、前述したベルトの巻取り位置に関する所定の巻取り位置に相当する。具体的には、ベルト解除位置近傍であるか否かを決める設定値を意味している。ベルト巻取り位置が設定値ｘ０ よりも小さい場合には、ステップＳ２２３に戻り、上記の処理を繰り返し、ベルト巻取り位置が設定値ｘ０ 以上の場合には次のモータ通電開始のステップＳ２２６に移行する。
【００５６】
「収納制御」についての上記の制御内容によれば、車両停止中に対応する「収納動作２」が実行される場合には、他の要因でベルト巻取り位置が設定値ｘ０ で決められたベルトの所定の巻取り位置まで達しないとモータによる巻取りを開始しないという構成になっている。すなわち、車両停止中に対応する「収納動作２」の制御の場合には、モータによる収納動作の動作領域を変更し、これによってベルト解除位置近傍では巻き取らないようにしている。なお回転角変化を見る判定ステップＳ２２３において、当該回転角変化が、判定ステップＳ２２４で決められた所定時間内で生じない場合には、制御処理を打ち切り、制御フローを終了することにしている。
【００５７】
モータ通電開始のためのステップＳ２２６以降のステップＳ２０５〜Ｓ２２０の処理内容は、図６のフローチャートで説明したものと同じである。なお、この場合において、ステップＳ２２２で車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以下であると判定される場合（ＹＥＳの判定）には、通常、車速Ｖに関して同一の判定を行うステップＳ２０８においても同じ判定内容が実行される。
【００５８】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、車両のシートベルト装置で、収納制御に基づくベルト収納作動で車速に応じて収納制御を変化させるのに利用される。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】車両におけるシートベルト装置の装着状態を示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るシートベルト装置のリトラクタの要部構成を示す図である。
【図３】本実施形態に係るシートベルト装置の制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係るシートベルト装置の制御システムの要部の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施形態に係るシートベルト装置の特徴的な制御フローを示すフローチャートである。
【図６】本実施形態に係るシートベルト装置の収納制御を説明するためのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係るシートベルト装置の収納制御の他の変形例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１０      シートベルト装置
１１      乗員
１３      ベルト
１６      リトラクタ
２２      ベルトリール
２３      モータ
２５      巻取り位置検知部
２６      制御装置
３０      電気式プリテンショナユニット
６１      ベルト装着・非装着判定部
６２      車速センサ
６３      シートベルト装置制御部
６４      ベルト駆動部
【図１】
0004916393.tif 000002
【図２】
0004916393.tif 000003
【図３】
0004916393.tif 000004
【図４】
0004916393.tif 000005
【図５】
0004916393.tif 000006
【図６】
0004916393.tif 000007
【図７】
0004916393.tif 000008