(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置であって、
前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、
地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む第１の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、
前記第１の領域の地図画像の表示中に地図画像の縮尺の拡大が指示された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含み、前記第１の領域の地図画像よりも縮尺が拡大された第２の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、
前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、
前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記第１の領域の中心から最も近い位置を中心とする前記第２の領域の地図画像を表示させるものであって、
前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記第１の領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、
前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置を中心とする前記第２の領域の地図画像を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置であって、
前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、
地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む地図画像をスクロールしつつ表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失したか否か、又は、消失する可能性があるか否かを判定する消失判定手段と、
前記消失判定手段により前記地図画像から前記誘導経路が消失した、又は、消失する可能性があると判定された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記地図画像に対応する領域に対する前記誘導経路の方向を示す画像を前記地図画像に重ねて前記表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、
前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、
前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記地図画像に対応する領域の中心から最も近い位置の方向を示す画像を表示させるものであって、
前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記地図画像に対応する領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、
前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置の方向を示す画像を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失する前に、前記スクロールを一時停止するスクロール一時停止手段を有することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置であって、
前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、
地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む第１の領域の地図画像をスクロールしつつ表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失したか否か、又は、消失する可能性があるか否かを判定する消失判定手段と、
前記消失判定手段により前記地図画像から前記誘導経路が消失した、又は、消失する可能性があると判定された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記誘導経路を含み、前記第１の領域の地図画像よりも縮尺が縮小された第２の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、
前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、
前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記第１の領域の中心から最も近い位置を含む前記第２の領域の地図画像を表示させるものであって、
前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記第１の領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、
前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置を含む前記第２の領域の地図画像を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される第１の領域の地図画像から前記誘導経路が消失する前に、前記スクロールを一時停止するスクロール一時停止手段を有することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ等により車両の位置及び方位を検出する。そして、車両の位置に応じた地図データが大量の地図データを記録したハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体から読み出され、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像がディスプレイ装置に表示されるとともに、車両位置マークが重ね合わせて表示され、更には、車両の移動に応じて地図画像がスクロール表示されて、ユーザが車両の位置を把握することができるようになっている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置は、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路が探索され、その探索された経路が誘導経路として記憶される。そして、車両の走行中には、誘導経路が、地図画像上に他の道路とは色を変えて太く描画されたり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点から所定距離内に近づいたときに、地図画像上の経路を変更すべき交差点に進路を示す矢印が表示されたりすることにより、車両が目的地まで案内される。
【０００４】
更に、ナビゲーション装置には、地図画像をスクロール表示させるとともに、現在の車両位置周辺の地図画像を常時表示させることで、利用者が地図上で現在の車両位置を確認しつつ、誘導経路に沿った適切な走行を可能とするものも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−３１７２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置では、誘導経路を含んだ地図画像が表示されている場合に、縮尺を拡大すると、拡大後の地図画像は、拡大前の地図画像に対応する領域の中心を中心とするものとなる。この場合、例えば、図１４（ａ）に示すように、拡大前の地図画像に対応する領域の中心３０１と、出発地３１１と目的地３１２とを結ぶ誘導経路３１０とが離れていると、図１４（ｂ）に示すように、拡大後の地図画像から誘導経路３１０が消失してしまうことがある。また、上述した従来のナビゲーション装置では、当初は地図画像に含まれていた誘導経路が地図画像をスクロール表示させることにより消失してしまうことがある。このため、利用者は、誘導経路を把握することができなくなる。また、誘導経路を把握するためには、利用者はスクロール操作によって誘導経路を探す必要が生じ、煩雑である。
【０００６】
本発明の目的は、上述した問題を解決するものであり、誘導経路の把握を容易にした地図画像表示を行うナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る、目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置は、前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、地図データを取得する地図データ取得手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む第１の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、前記第１の領域の地図画像の表示中に地図画像の縮尺の拡大が指示された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含み、前記第１の領域の地図画像よりも縮尺が拡大された第２の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記第１の領域の中心から最も近い位置を中心とする前記第２の領域の地図画像を表示させるものであって、前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記第１の領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置を中心とする前記第２の領域の地図画像を表示させることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、誘導経路を含む第１の領域の地図画像の縮尺が拡大される場合に、縮尺拡大後の第２の領域の地図画像に誘導経路を含ませることができ、利用者は、誘導経路を容易に把握することができる。更に、縮尺拡大後の第２の領域の地図画像には、中心に誘導経路が含まれるため、利用者は、誘導経路を容易に把握することができる。
【００１２】
本発明に係る、目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置は、前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、地図データを取得する地図データ取得手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む地図画像をスクロールしつつ表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失したか否か、又は、消失する可能性があるか否かを判定する消失判定手段と、前記消失判定手段により前記地図画像から前記誘導経路が消失した、又は、消失する可能性があると判定された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記地図画像に対応する領域に対する前記誘導経路の方向を示す画像を前記地図画像に重ねて前記表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記地図画像に対応する領域の中心から最も近い位置の方向を示す画像を表示させるものであって、前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記地図画像に対応する領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置の方向を示す画像を表示させることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、スクロール表示によって地図画像から誘導経路が消失した、あるいは、消失する可能性が高い場合には、地図画像に重ねて誘導経路の方向を示す画像が表示されるため、利用者は、誘導経路の方向を容易に把握することができる。
【００１６】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失する前に、前記スクロールを一時停止するスクロール一時停止手段を有するようにしてもよい。
【００１７】
この構成によれば、地図画像から前記誘導経路が消失する前に、スクロールを一時停止させることで、利用者が意図する以上のスクロールがされて地図画像から誘導経路から消失することを抑制することができる。
【００１８】
本発明に係る、目的地までの誘導経路を探索して誘導対象を誘導するナビゲーション装置は、前記誘導経路の情報を取得する誘導経路情報取得手段と、地図データを取得する地図データ取得手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報と、前記地図データ取得手段により取得された地図データとに基づいて、前記誘導経路を含む第１の領域の地図画像をスクロールしつつ表示ユニットに表示させる第１の表示処理手段と、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記表示ユニットに表示される地図画像から前記誘導経路が消失したか否か、又は、消失する可能性があるか否かを判定する消失判定手段と、前記消失判定手段により前記地図画像から前記誘導経路が消失した、又は、消失する可能性があると判定された場合に、前記誘導経路情報取得手段により取得された誘導経路の情報に基づいて、前記誘導経路を含み、前記第１の領域の地図画像よりも縮尺が縮小された第２の領域の地図画像を表示ユニットに表示させる第２の表示処理手段とを有し、前記誘導経路の情報は、前記誘導経路の位置情報を含み、前記第２の表示処理手段は、前記誘導経路上の位置のうち、前記第１の領域の中心から最も近い位置を含む前記第２の領域の地図画像を表示させるものであって、前記誘導経路の位置情報に基づいて、前記第１の領域の中心との距離が最短となる前記誘導経路上の位置を特定する最短位置特定手段を有し、前記最短位置特定手段により特定された誘導経路上の位置を含む前記第２の領域の地図画像を表示させることを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、スクロール表示によって地図画像から誘導経路が消失した、あるいは、消失する可能性が高い場合には、縮尺を縮小させて地図画像に誘導経路を含ませることができ、利用者は、誘導経路を容易に把握することができる。
【００２０】
同様の観点から本発明に係るナビゲーション装置は、前記第２の表示処理手段が、前記誘導経路上の位置のうち、前記第１の領域の中心から最も近い位置を含む前記第２の領域の地図画像を表示させるようにしてもよい。
【００２３】
この構成によれば、地図画像から前記誘導経路が消失する前に、スクロールを一時停止させることで、利用者が意図する以上のスクロールがされて地図画像から誘導経路から消失することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、地図画像の縮尺が拡大された場合やスクロールがされた場合にも、誘導経路あるいは誘導経路の方向を含む地図画像が表示されることにより、利用者は誘導経路を容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置１００は、車両に搭載されており、本体１０、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０、操作部３０、ＶＩＣＳ受信部４０、ＧＰＳ受信部５０、自律航法センサ６０、ディスプレイ７０及びスピーカ８０により構成される。
【００２６】
ＨＤＤ２０は、ハードディスク２２を搭載しており、当該ハードディスク２２に記録された地図データを読み出す。なお、地図データの記録媒体は、ハードディスク２２に限られず、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等であってもよく、記録媒体に応じたドライブが用意される。地図データは、図葉と称される、四隅の実空間上の経度及び緯度によって特定される矩形領域毎に設けられている。この図葉毎の地図データは、図葉の縮尺の情報と、図葉に対応する矩形領域の四隅の実空間上の経度及び緯度とを含んでおり、これらの経度及び緯度によって一意に特定される。また、図葉毎の地図データは、図葉の地図画像データを含む。また、図葉毎の地図データは、図葉に対応する矩形領域内に存在する道路の道路情報を含む。
【００２７】
図２は、道路情報の一例を示す図である。道路は、始点及び終点（ノード）とこれらノードを結ぶ直線（道路リンク）によって表される。そして、道路情報は、図２（ａ）に示すノードレコードと、図２（ｂ）に示すリンクレコードからなる。図２（ａ）に示すノードレコードは、ノード毎に設けられるものであり、当該ノードの識別情報であるノード番号と、当該ノードの座標（実空間上の経度及び緯度）と、当該ノードが端部となるリンク（接続リンク）の識別情報である接続リンク番号とを含む。
【００２８】
一方、図２（ｂ）に示すリンクレコードは、道路リンク毎に設けられる。このリンクレコードは、対応する道路リンクの識別情報であるリンク番号と、当該道路リンクが一般道であるか高速道であるか等のリンク属性と、当該道路リンクの始点であるノードの識別情報である始点ノード番号と、当該道路リンクの終点であるノードの識別情報である終点ノード番号とを含む。これらノードレコード及びリンクレコードによって、始点及び終点の２つのノードとこれらノードを結ぶ道路リンクからなる道路の位置が特定可能となる。
【００２９】
再び、図１に戻って説明する。操作部３０は、図示しない操作ボタンやジョイスティック等を有しており、誘導経路検索時の目的地の設定等において、ユーザによって操作される。ＶＩＣＳ受信部４０は、電波ビーコンや光ビーコンから送信され、あるいは、ＦＭ放送に多重されて送信される、交通情報を含むＶＩＣＳ情報を受信する。このＶＩＣＳ情報は、５分間隔等の所定の周期で更新され、送信される。
【００３０】
ＧＰＳ受信部５０は、車両の位置の検出に必要なＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。自律航法センサ６０は、車両の進行方向を検出するためのジャイロ等と、一定の走行距離毎にパルス（車速パルス）を発生する距離センサとにより構成される。
【００３１】
本体１０は、制御部１０２、バッファメモリ１０４、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路記憶部１１０、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４、案内部１１６及び画像合成部１１８により構成される。
【００３２】
制御部１０２は、ＣＰＵ等によって構成され、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。具体的には、制御部１０２は、ＧＰＳ受信部５０によって受信されたＧＰＳ信号や、自律航法センサ６０によって検出された車両の進行方向、車速パルスの出力間隔に基づいて、車両の位置及び速度を算出する。また、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、ハードディスク２２に記録された地図データの読み出しを指示する。制御部１０２の指示に応じてＨＤＤ１０４が読み出した地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいてディスプレイ７０の画面に対応する地図画像を描画する。
【００３３】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１０の動作状態に応じて、操作画面・マーク発生部１０８に画像描画の指示を出す。操作画面・マーク発生部１０８は、この指示に応じて、各種メニュー画面や自車位置マーク、カーソル位置の画像を描画する。
【００３４】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の誘導経路検索のための操作に応じて、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに基づいて、所定の経路探索アルゴリズム、例えば、横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もリンクコストが小さい誘導経路を探索する。誘導経路の情報は、誘導経路記憶部１１０に記憶される。
【００３５】
図３は、誘導経路の一例を示す図であり、図４は、誘導経路情報の一例を示す図である。図３に示すように、出発地から目的地まで＃１、＃５、＃３、＃８及び＃７の各ノード番号のノードをこの順で通過すべき誘導経路が探索される場合、図４に示すように、誘導経路情報には、これらのノードのノード番号とノード座標とを対応付けて構成される誘導経路上ノード情報が、その通過すべき順に配置される。
【００３６】
再び、図１に戻って説明する。誘導経路描画部１１２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報に基づいて、誘導経路画像を生成する。
【００３７】
また、制御部１０２は、交通情報描画部１１４に対して、ＶＩＣＳ受信部４０によって受信されたＶＩＣＳ情報で示される交通情報に対応する画像の態様を指示する。交通情報描画部１１４は、この指示に応じた態様の交通情報に対応する画像を描画する。
【００３８】
また、制御部１０２は、誘導経路情報に基づく経路誘導中に、車両が交差点を曲がる必要等が生じた場合には、案内処理部１１４に対して、案内のための画像描画及び音声生成を指示する。案内処理部１１４は、この制御部１０２の指示に応じて、交差点の拡大画像の描画や案内音声の生成を行う。案内音声はスピーカ８０から出力される。
【００３９】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、画像合成部１１８に、画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６、操作画面・マーク発生部１０８、誘導経路描画部１１２、交通情報描画部１１４及び案内部１１６によって描画された各種画像を適宜合成し、得られた画像を表示ユニットとしてのディスプレイ７０に表示させる。
【００４０】
また、制御部１０２は、ユーザによる操作部３０の操作や、ナビゲーション装置１００の動作状態に応じて、音声を生成し、案内部１１６を介してスピーカ８０に出力させる。
【００４１】
本実施形態においては、制御部１０２が誘導経路情報取得手段に対応し、制御部１０２及びＨＤＤ２０が地図データ取得手段に対応し、制御部１０２、地図描画部１０６、誘導経路描画部１１２及び画像合成部１１８が第１及び第２の表示処理手段に対応する。
【００４２】
次に、ナビゲーション装置１００における地図画像表示の詳細について説明する。本実施形態において、ナビゲーション装置１００は、地図画像の縮尺が拡大された場合や、地図画像がスクロール表示される場合に、当該地図画像に誘導経路あるいは誘導経路の方向を示す画像が含まれるようにする。
【００４３】
まず、地図画像の縮尺が拡大される場合のナビゲーション装置１００の動作を説明する。図５は、地図画像の縮尺が拡大される場合における地図画像表示の動作を示すフローチャートである。制御部１０２は、誘導経路記憶部１１０に記憶された誘導経路情報を読み出す（Ｓ１０１）。
【００４４】
次に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、誘導経路全体を表示可能な縮尺及び所定範囲の地図データの読み出しを指示する。具体的には、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標を結んで誘導経路全体の位置を把握する。次に、制御部１０２は、ディスプレイ７０の画面に地図画像が表示される場合にその誘導経路全体を含むことが可能な最大の縮尺を特定する。更に、制御部１０２は、特定した縮尺に応じて、誘導経路全体を含み、且つ、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形領域を所定範囲として設定する。設定される所定範囲は、四隅の実空間上の経度及び緯度により特定される。
【００４５】
そして、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、特定した縮尺と、設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とを出力し、地図データの読み出しを指示する。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、入力した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、入力した縮尺の地図データに含まれる図葉（矩形領域）の四隅の実空間上の経度及び緯度とを比較し、所定範囲と重なる図葉の地図データをハードディスク２２から読み出す（Ｓ１０２）。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００４６】
次に、制御部１０２は、上述したＳ１０２において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに含まれる地図画像データに基づいて、図葉に対応する地図画像を描画する。更に、地図描画部１０６は、描画した地図画像から、制御部１０２より入力した所定範囲に対応する地図画像を、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の地図画像として切り出す。切り出された地図画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００４７】
図６は、地図画像の切り出しの一例を示す図である。地図画像２５０−１、２５０−２、２５０−３及び２５０−４は、それぞれ１つの図葉に対応する地図画像である。地図描画部１０６は、これら各図葉に対応する地図画像２５０−１、２５０−２、２５０−３及び２５０−４を描画した後、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の地図画像２００−１を切り出す。切り出された地図画像２００−１は、出発地２１１から目的地２１２に至る誘導経路２１０の全体を包含する範囲のものとなる。
【００４８】
再び、図５に戻って説明する。更に、制御部１０２は、上述したＳ１０２において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、特定した縮尺とを誘導経路描画部１１２へ出力する。誘導経路描画部１１２は、これら所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と縮尺と、誘導経路記憶部１１０に記憶された、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置及び縮尺を有する誘導経路の画像を描画する。描画された誘導経路画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００４９】
更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からの地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路画像とを合成し、得られた画像をディスプレイ７０に表示させる（Ｓ１０３）。
【００５０】
次に、制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作され、地図画像の縮尺を拡大する指示がなされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。縮尺拡大指示がなされなかった場合には、一連の動作を終了する。
【００５１】
一方、縮尺拡大指示がなされた場合、制御部１０２は、ディスプレイ７０に表示されている地図画像の中心と、誘導経路との距離を算出する。具体的には、制御部１０２は、上述したＳ１０２において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度、換言すれば、ディスプレイ７０に表示されている地図画像の四隅の実空間上の経度及び緯度に基づいて、当該地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度を算出する。次に、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標を結んで誘導経路全体の位置を把握し、この誘導経路上の各位置の実空間上の経度及び緯度と地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、地図画像の中心と誘導経路上の各位置との距離を算出する。更に、制御部１０２は、算出した距離に基づいて、地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置（最短距離位置）の実空間上の経度及び緯度を特定する（Ｓ１０５）。
【００５２】
図７は、誘導経路と地図画像中心との位置関係の一例を示す図である。図７では、＃１、＃５、＃３、＃８及び＃７の各ノード番号のノードをこの順で通過する誘導経路において、地図画像の中心２０１との距離が最短となる位置は、点Ｐである。
【００５３】
再び、図５に戻って説明する。次に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、最短距離位置を含み、利用者によって指示された縮尺の地図データの読み出しを指示する。具体的には、制御部１０２は、利用者によって指示された縮尺に応じて、上述したＳ１０５において特定した最短距離位置を中心とする、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形領域を所定範囲として設定する。設定される所定範囲は、四隅の実空間上の経度及び緯度により特定される。
【００５４】
そして、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、利用者によって指示された縮尺とを出力し、地図データの読み出しを指示する。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、入力した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、入力した縮尺の地図データに含まれる図葉の四隅の実空間上の経度及び緯度とを比較し、所定範囲と重なる図葉の地図データをハードディスク２２から読み出す（Ｓ１０６）。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００５５】
次に、制御部１０２は、上述したＳ１０６において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに含まれる地図画像データに基づいて、図葉に対応する地図画像を描画する。更に、地図描画部１０６は、描画した地図画像から制御部１０２より入力した所定範囲に対応する地図画像を、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の地図画像として切り出す。切り出された地図画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５６】
次に、制御部１０２は、上述したＳ１０６において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに含まれる地図画像データに基づいて、図葉に対応する地図画像を描画する。更に、地図描画部１０６は、描画した地図画像から、制御部１０２より入力した所定範囲に対応する地図画像をディスプレイ７０の画面に対応する矩形の地図画像として切り出す。切り出された地図画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５７】
更に、制御部１０２は、上述したＳ１０６において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、利用者によって指示された縮尺とを誘導経路描画部１１２へ出力する。誘導経路描画部１１２は、これら所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と縮尺と、誘導経路記憶部１１０に記憶された、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置及び縮尺を有する誘導経路の画像を描画する。描画された誘導経路画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００５８】
更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からの地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路画像とを合成する。ここで得られる画像は、地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置を中心とし、利用者によって指示された縮尺の地図画像である。得られた画像は、ディスプレイ７０に表示される（Ｓ１０７）。
【００５９】
ここで、縮尺が拡大されることにより、ディスプレイ７０に表示される地図画像に対応する実空間の領域は、Ｓ１０３において表示される地図画像に対応する実空間の領域よりも狭いものとなる。図８は、地図画像の縮尺拡大時の画像遷移の一例を示す図である。図８（ａ）に示すように、出発地２１１から目的地２１２に至る誘導経路２１０の全体を包含する地図画像２００−１が表示されている場合に、利用者によって地図画像の縮尺拡大が指示されると、図８（ｂ）に示すように、指示された縮尺を有し、図８（ａ）の地図画像２００−１の中心２０１との距離が最短となる誘導経路２１０上の位置２１５を中心とする地図画像２００−２が表示される。
【００６０】
次に、地図画像がスクロール表示される場合のナビゲーション装置１００の第１の動作を説明する。図９及び図１０は、地図画像がスクロール表示される場合における地図画像表示の第１の動作を示すフローチャートである。本実施形態では、図９及び図１０に示す動作は、図５に示す動作の後に行われる。
【００６１】
制御部１０２は、利用者によって操作部３０が操作され、地図画像のスクロールの指示がなされたか否かを判定する（Ｓ２０１）。スクロールの指示がなされなかった場合には、一連の動作を終了する。
【００６２】
一方、スクロールの指示がなされた場合、制御部１０２は、スクロール後の地図画像の範囲を設定する。具体的には、制御部１０２は、利用者によるスクロールの指示に応じて移動する地図画像に重ねて表示されるカーソルの移動量及び移動方向を検出する。次に、制御部１０２は、上述した図５のＳ１０６において設定した所定範囲を、検出したカーソルの移動量及び移動方向に応じた量及び方向に移動させた範囲をスクロール後の地図画像の範囲として設定する。このスクロール後の地図画像の範囲は、四隅の実空間上の経度及び緯度により特定される。例えば、縮尺が１万分の１の地図画像が表示されている場合に、カーソルが１ｃｍ移動した場合には、図５のＳ１０６において設定した所定範囲を１００ｍ移動させた範囲がスクロール後の地図画像の範囲となる。
【００６３】
更に、制御部１０２は、設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、上述した図５のＳ１０７において描画した地図画像からスクロール後の地図画像の範囲を切り出して、スクロール後の地図画像として画像合成部１１８へ出力する。なお、スクロール後の地図画像の範囲が上述した図５のＳ１０７において描画した地図画像をはみ出す場合には、制御部１０２の制御によって、ＨＤＤ２０が、そのはみ出し部分に対応する地図データをハードディスク２２から読み出してバッファメモリ１０４に新たに記憶する。そして、地図描画部１０６は、このはみ出し部分に対応する地図データに含まれる地図画像データに基づいて地図画像を描画し、その描画した地図画像と、上述した図５のＳ１０７において描画した地図画像とからスクロール後の地図画像の範囲を切り出す。
【００６４】
次に、制御部１０２は、上述したＳ２０２において設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を誘導経路描画部１１２へ出力する。誘導経路描画部１１２は、スクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、誘導経路記憶部１１０に記憶された、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置の誘導経路の画像を描画する。描画された誘導経路画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００６５】
更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からのスクロール後の地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路画像とを合成し、ディスプレイ７０に表示させる（Ｓ２０２）。これにより、スクロール後の地図画像が表示される。
【００６６】
次に、制御部１０２は、ディスプレイ７０に表示されているスクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性があるか否かを判定する（Ｓ２０３）。具体的には、制御部１０２は、上述した図５のＳ１０１において読み出した誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標を結んで誘導経路全体の位置を把握する。更に、制御部１０２は、把握した誘導経路全体の位置と、Ｓ２０２において設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、Ｓ２０２において検出したカーソルの移動方向に基づいて、スクロール後の地図画像の範囲に含まれる誘導経路の延在距離が所定長以下であるか否か、及び、スクロール後の地図画像の範囲の中心から誘導経路への方向がカーソルの移動方向とは反対の方向を中心とする所定範囲の方向に含まれるか否かを判定する。スクロール後の地図画像の範囲に含まれる誘導経路の延在距離が所定長以下であり、且つ、スクロール後の地図画像の範囲の中心から誘導経路への方向がカーソルの移動方向とは反対の方向を中心とする所定範囲の方向に含まれる場合には、カーソルが検出された移動方向に向けて継続して移動すると、誘導経路がスクロール後の地図画像の範囲に含まれなくなる。この場合には、制御部１０２は、ディスプレイ７０に表示されているスクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性があると判定する。
【００６７】
ディスプレイ７０に表示されているスクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性がない場合には、地図画像の描画及びスクロール表示（Ｓ２０２）以降の動作が繰り返される。
【００６８】
一方、ディスプレイ７０に表示されているスクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性がある場合には、制御部１０２は、地図画像のスクロール表示の制御を一時停止する（Ｓ２０４）。具体的には、制御部１０２は、スクロール後の地図画像の範囲の設定、及び、当該範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度の地図描画部１０６への出力を一時停止する（Ｓ２０４）。
【００６９】
更に、制御部１０２は、利用者によって操作部３０の操作が継続されることで、地図画像のスクロールの継続の指示がなされたか否かを判定する（Ｓ２０５）。スクロールの継続の指示がなされなかった場合には、一連の動作を終了する。
【００７０】
一方、スクロールの継続の指示がなされた場合には、その指示に応じて、スクロール後の地図画像が描画され、ディスプレイ７０に表示される（Ｓ２０６）。具体的な処理は、上述したＳ２０２と同様である。その後、制御部１０２は、スクロール後の地図画像から誘導経路が消失したか否かを判定する（Ｓ２０７）。具体的には、上述したＳ２０３と同様、制御部１０２は、誘導経路全体の位置を把握し、その把握した誘導経路全体の位置と、Ｓ２０６において設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、Ｓ２０６において検出したカーソルの移動方向に基づいて、スクロール後の地図画像の範囲に誘導経路が含まれているか否かを判定する。スクロール後の地図画像の範囲に誘導経路が含まれている場合には、否定判断がなされ、スクロール操作の継続がなされたか否かの判定（Ｓ２０５）以降の動作が繰り返される。
【００７１】
一方、スクロール後の地図画像の範囲に誘導経路が含まれていない場合には、Ｓ２０７において肯定判断がなされ、図１０に示す動作に移行する。そして、制御部１０２は、上述した図９のＳ２０６において設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度に基づいて、当該スクロール後の地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度を算出する。次に、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標を結んで誘導経路全体の位置を把握し、この誘導経路上の各位置の実空間上の経度及び緯度と地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、スクロール後の地図画像の中心と誘導経路上の各位置との距離を算出する。更に、制御部１０２は、算出した距離に基づいて、スクロール後の地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置（最短距離位置）の実空間上の経度及び緯度を特定する（Ｓ２１１）。
【００７２】
更に、制御部１０２は、上述したＳ２１１において算出したスクロール後の地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度と、特定した最短距離位置の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、スクロール後の地図画像の中心から最短距離位置への方向を特定する（Ｓ２１２）。特定された方向の情報は、誘導経路描画部１１２へ出力される。誘導経路描画部１１２は、入力した方向情報に応じて、誘導経路の方向を示す画像を描画し、画像合成部１１８へ出力する。更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からのスクロール後の地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路の方向を示す画像とを合成し、ディスプレイ７０に表示させる（Ｓ２１３）。
【００７３】
これにより、スクロール後の地図画像から誘導経路が消失した場合には、スクロール後の地図画像の中心からの誘導経路の方向を示す画像が地図画像に重畳されて表示されることになる。図１１は、地図画像のスクロール時の遷移の第１の例を示す図である。図１１（ａ）に示すように、地図画像２００−３において右隅に誘導経路２１０が含まれる場合を考える。この場合、左方向のスクロールが継続されて、地図画像から誘導経路２１０が消失した場合には、図１１（ｂ）に示すように、スクロール後の地図画像２００−４には、当該地図画像２００−４からの誘導経路の方向（ここでは右方向）を示す方向画像２２０が表示される。
【００７４】
次に、地図画像がスクロール表示される場合のナビゲーション装置１００の第２の動作を説明する。第２の動作においては、上述した第１の動作における図９と同様の動作が行われ、その後、図１２に示す動作が行われる。
【００７５】
すなわち、上述した図９のＳ２０７において、スクロール後の地図画像の範囲に誘導経路が含まれていないと判定した場合、次に、制御部１０２は、上述した図９のＳ２０６において設定したスクロール後の地図画像の範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度に基づいて、当該スクロール後の地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度を算出する。次に、制御部１０２は、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標を結んで誘導経路全体の位置を把握し、この誘導経路上の各位置の実空間上の経度及び緯度と地図画像の中心の実空間上の経度及び緯度とに基づいて、スクロール後の地図画像の中心と誘導経路上の各位置との距離を算出する。更に、制御部１０２は、算出した距離に基づいて、スクロール後の地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置（最短距離位置）の実空間上の経度及び緯度を特定する（Ｓ２２１）。
【００７６】
更に、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、最短距離位置及びスクロール後の地図画像の中心を表示可能な縮尺及び所定範囲の地図データの読み出しを指示する。具体的には、制御部１０２は、ディスプレイ７０の画面に地図画像が表示される場合に、上述したＳ２２１において特定された最短距離位置と、算出されたスクロール後の地図画像の中心との双方を含むことが可能な最大の縮尺を特定する。この縮尺は、図９のＳ２０６において表示されたスクロール後の地図画像の縮尺よりも小さくなる。更に、制御部１０２は、特定した縮尺に応じて、上述したＳ２２１において特定された最短距離位置と、算出されたスクロール後の地図画像の中心との双方を含み、且つ、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形領域を所定範囲として設定する。設定される所定範囲は、四隅の実空間上の経度及び緯度により特定される。そして、制御部１０２は、ＨＤＤ２０に対して、特定した縮尺と、設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度とを出力し、地図データの読み出しを指示する。ＨＤＤ２０は、この指示に応じて、入力した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、入力した縮尺の地図データに含まれる図葉（矩形領域）の四隅の実空間上の経度及び緯度とを比較し、所定範囲と重なる図葉の地図データをハードディスク２２から読み出す（Ｓ２２２）。読み出された地図データは、バッファメモリ１０４に記憶される。
【００７７】
次に、制御部１０２は、上述したＳ２２２において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度を地図描画部１０６へ出力する。地図描画部１０６は、バッファメモリ１０４に記憶された地図データを読み出し、当該地図データに含まれる地図画像データに基づいて、図葉に対応する地図画像を描画する。更に、地図描画部１０６は、描画した地図画像から制御部１０２より入力した所定範囲に対応する地図画像を、ディスプレイ７０の画面に対応する矩形の地図画像、換言すれば、上述したＳ２２１において特定された最短距離位置と算出されたスクロール後の地図画像の中心との双方を含む矩形の地図画像として切り出す。切り出された地図画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００７８】
更に、制御部１０２は、上述したＳ２２２において設定した所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と、特定した縮尺とを誘導経路描画部１１２へ出力する。誘導経路描画部１１２は、これら所定範囲の四隅の実空間上の経度及び緯度と縮尺と、誘導経路記憶部１１０に記憶された、誘導経路情報に含まれる各誘導経路上ノード情報内のノード座標とに基づいて、地図画像に重畳するために適切な配置及び縮尺を有する誘導経路の画像を描画する。描画された誘導経路画像は、画像合成部１１８へ出力される。
【００７９】
更に、制御部１０２は、画像合成部１１８に画像合成を指示する。画像合成部１１８は、この指示に応じて、地図描画部１０６からの地図画像と、誘導経路描画部１１２からの誘導経路画像とを合成し、得られた画像をディスプレイ７０に表示させる（Ｓ２２３）。
【００８０】
ここで、ディスプレイ７０に表示される地図画像に対応する実空間の領域は、図９のＳ２０６において表示される地図画像に対応する実空間の領域よりも狭いものとなる。これにより、スクロール後の地図画像から誘導経路が消失した場合には、縮尺が縮小され、誘導経路を含む地図画像が表示されることになる。図１３は、地図画像のスクロール時の遷移の第２の例を示す図である。図１３（ａ）に示すように、地図画像２００−５において右隅に誘導経路２１０が含まれる場合を考える。この場合、左方向のスクロールが継続されて、地図画像から誘導経路２１０が消失した場合には、図１３（ｂ）に示すように、スクロール後の地図画像２００−４は、縮尺が縮小されたものとなり、誘導経路２１１が含まれることになる。
【００８１】
このように、本実施形態におけるナビゲーション装置１００は、誘導経路を含む地図画像が表示されているときに、縮尺を拡大する場合に、縮尺拡大後の地図画像に誘導経路を含ませることができ、利用者は、誘導経路を容易に把握することができる。また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、誘導経路を含む地図画像がスクロール表示されることによって、地図画像から誘導経路が消失した場合には、誘導経路の方向を示す画像を表示する、あるいは、地図画像の縮尺を縮小して、当該地図画像に誘導経路を含ませることができ、利用者は、誘導経路を容易に把握することができる。
【００８２】
なお、上述した実施形態では、図９のＳ２０７においてスクロール後の地図画像から誘導経路が消失した場合に、図１０の動作によって、誘導経路の方向を示す画像を表示する、あるいは、図１２の動作によって、地図画像の縮尺を縮小して、誘導経路を含んだ地図画像を表示させるようにしたが、Ｓ２０７の判定動作は省略してもよい。この場合には、図９のＳ２０３においてスクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性があるか否かが判定され、消失する可能性がある場合には、利用者によってスクロールのための操作が継続されると、誘導経路の方向を示す画像が表示される、あるいは、地図画像の縮尺を縮小して誘導経路を含んだ地図画像が表示されることになる。
【００８３】
また、上述した実施形態では、図５に示す動作において、地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置を中心とする地図画像が表示されたが、誘導経路の中間位置や車両位置を中心とする地図画像等、誘導経路上のいずれかの位置を中心とする地図画像が表示されるようにしてもよい。また、上述した実施形態では、図１０に示す動作において、地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置の方向を示す画像が表示されたが、誘導経路の中間位置や車両位置等の誘導経路上のいずれかの位置の方向を示す画像が表示されるようにしてもよい。更には、上述した実施形態では、図１２に示す動作において、地図画像の中心との距離が最短となる誘導経路上の位置を含む地図画像が表示されたが、誘導経路の中間位置や車両位置を中心とする地図画像等、誘導経路上のいずれかの位置を含んだ地図画像が表示されるようにしてもよい。
【００８４】
また、上述した実施形態では、図９に示す動作において、スクロール後の地図画像から誘導経路が消失する可能性ある場合にスクロールが一時停止されたが、スクロールの一時停止を行わない構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、誘導経路の把握を容易にした地図画像表示を行うことができ、ナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】道路情報の一例を示す図である。
【図３】誘導経路の一例を示す図である。
【図４】誘導経路情報の一例を示す図である。
【図５】地図画像の縮尺拡大時における地図画像表示の動作を示すフローチャートである。
【図６】地図画像の切り出しの一例を示す図である。
【図７】誘導経路と地図画像中心との位置関係の一例を示す図である。
【図８】地図画像の縮尺拡大時の画像遷移の一例を示す図である。
【図９】地図画像のスクロール時における地図画像表示の第１及び第２の動作を示す第１のフローチャートである。
【図１０】地図画像のスクロール時における地図画像表示の第１の動作を示す第２のフローチャートである。
【図１１】地図画像のスクロール時の画像遷移の第１の例を示す図である。
【図１２】地図画像のスクロール時における地図画像表示の第２の動作を示す第２のフローチャートである。
【図１３】地図画像のスクロール時の画像遷移の第２の例を示す図である。
【図１４】従来の地図画像の縮尺拡大時の画像遷移の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００８７】
１０  本体
２０  ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）
２２  ハードディスク
３０  操作部
４０  通信部
５０  ＧＰＳ受信部
６０  自律航法センサ
７０  ディスプレイ
８０  スピーカ
１００  ナビゲーション装置
１０２  制御部
１０４  バッファメモリ
１０６  地図描画部
１０８  操作画面・マーク発生部
１１０  誘導経路記憶部
１１２  誘導経路描画部
１１４  交通情報描画部
１１６  案内部
１１８  画像合成部
【図１】
0004986156.tif 000002
【図２】
0004986156.tif 000003
【図３】
0004986156.tif 000004
【図４】
0004986156.tif 000005
【図５】
0004986156.tif 000006
【図６】
0004986156.tif 000007
【図７】
0004986156.tif 000008
【図８】
0004986156.tif 000009
【図９】
0004986156.tif 000010
【図１０】
0004986156.tif 000011
【図１１】
0004986156.tif 000012
【図１２】
0004986156.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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