(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ装置とセンサカメラとを備え、
センサ装置は、
所定の検出範囲内の人体を検出する人体検出部と、
人体検出部によって人体が検出されたときに所定の検出信号をセンサカメラへ送信する送信部とを有し、
センサカメラは、
センサ装置から送信された検出信号を受信する受信部と、
前記検出範囲を含む所定の撮像範囲を撮像する撮像部と、
撮像部によって撮像された画像中の所定の監視領域に人体が存在するか否かを判定する画像判定部と、
受信部に受信された検出信号と画像判定部による判定とに基いて、人体が存在するか否かを判定する総合判定部とを有し、
センサ装置は、検出範囲の情報を示す標識を外観に有し、センサカメラの撮像部の撮像範囲内に配置されており、
センサカメラの画像判定部は、撮像部によって撮像された画像からセンサ装置の標識を抽出し、抽出された標識に基いて、撮像部に撮像された画像におけるセンサ装置の検出範囲の領域を推定するとともに、推定された検出範囲の領域を含むように監視領域を決定する監視領域決定動作が可能であることを特徴とする人体検出システム。
【請求項２】
センサカメラは、撮像部によって撮像された画像を不可逆圧縮して外部の表示装置へ出力する画像変換部を有し、
画像判定部は、画像変換部による不可逆圧縮が施される前の画像を用いることを特徴とする請求項１記載の人体検出システム。
【請求項３】
センサ装置の形状が監視領域決定動作における標識として用いられることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の人体検出システム。
【請求項４】
センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる少なくとも１個の発光部と、各発光部をそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、
画像判定部は、各発光部の光の色を監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の人体検出システム。
【請求項５】
センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる複数個の発光部と、各発光部をそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、
画像判定部は、発光部の配置を監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の人体検出システム。
【請求項６】
センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる複数個の発光部と、各発光部を所定のパターンでそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、
画像判定部は、発光部の点灯のパターンを監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の人体検出システム。
【請求項７】
点灯部は、送信部によって検出信号が送信された後に所定の表示時間が経過するまでの期間にのみ各発光部をそれぞれ点灯させるものであって、
画像判定部は、検出信号が受信部に受信されたときに、監視領域決定動作を開始することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の人体検出システム。
【請求項８】
センサカメラは、監視領域決定動作の開始の指示を受け付ける範囲決定指示部を有し、
画像判定部は、監視領域決定動作の開始の指示が範囲決定指示部において受け付けられたときに、監視領域決定動作を開始することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の人体検出システム。
【請求項９】
センサカメラは、動作モードを受信待機モードと画像待機モードとの一方に切り替える指示を受け付ける動作モード指示部を備え、
受信待機モードでは、受信部は常に動作し、画像判定部は検出信号が受信部に受信されてから所定の判定時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は画像判定部によって人体が存在すると判定されたときに人体が存在すると判定するものであって、
画像待機モードでは、画像判定部は常に動作し、受信部は画像判定部によって監視領域に人体が存在すると判定されてから所定の受信時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は受信部に検出信号が受信されたときに人体が存在すると判定するものであることを特徴とする請求項８記載の人体検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体を検出する人体検出システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、画像処理による人体検出と他の人体検出手段とを併用して人体を検出する人体検出システムが提供され、例えば防犯用途に用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の人体検出システムは、画像処理のみによって人体検出を行う場合に比べ、他の人体検出手段の出力との論理和を用いる場合には検出漏れを低減することができ、他の人体検出手段の出力との論理積を用いる場合には誤検出を低減することができる。
【特許文献１】特開２００６−３３３１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように画像処理による人体検出と他の人体検出手段とを併用する人体検出システムでは、画像処理のために撮像される範囲は、人体検出手段による人体検出の対象となる検出範囲よりも広いことが多い。そして、画像処理に用いられる画像において、人体検出の対象とする監視領域から、検出範囲に重ならない領域を外したい場合には、手動操作による設定作業が必要であり、煩わしかった。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、画像処理による人体検出の対象となる監視領域を設定する手間を省くことができる人体検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、センサ装置とセンサカメラとを備え、センサ装置は、所定の検出範囲内の人体を検出する人体検出部と、人体検出部によって人体が検出されたときに所定の検出信号をセンサカメラへ送信する送信部とを有し、センサカメラは、センサ装置から送信された検出信号を受信する受信部と、前記検出範囲を含む所定の撮像範囲を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された画像中の所定の監視領域に人体が存在するか否かを判定する画像判定部と、受信部に受信された検出信号と画像判定部による判定とに基いて、人体が存在するか否かを判定する総合判定部とを有し、センサ装置は、検出範囲の情報を示す標識を外観に有し、センサカメラの撮像部の撮像範囲内に配置されており、センサカメラの画像判定部は、撮像部によって撮像された画像からセンサ装置の標識を抽出し、抽出された標識に基いて、撮像部に撮像された画像におけるセンサ装置の検出範囲の領域を推定するとともに、推定された検出範囲の領域を含むように監視領域を決定する監視領域決定動作を行うことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、センサカメラの画像判定部の監視領域決定動作により、監視領域が自動的に決定されるから、監視領域を設定する手間を省くことができる。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、センサカメラは、撮像部によって撮像された画像を不可逆圧縮して外部の表示装置へ出力する画像変換部を有し、画像判定部は、画像変換部による不可逆圧縮が施される前の画像を用いることを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、不可逆圧縮が施された画像を画像判定部が用いる場合に比べ、画像判定部による判定の精度が向上する可能性がある。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、センサ装置の形状が監視領域決定動作における標識として用いられることを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかの発明において、センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる少なくとも１個の発光部と、各発光部をそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、画像判定部は、各発光部の光の色を監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれかの発明において、センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる複数個の発光部と、各発光部をそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、画像判定部は、発光部の配置を監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれかの発明において、センサ装置は、それぞれ電気的光源からなる複数個の発光部と、各発光部を所定のパターンでそれぞれ点灯させる点灯部とを有し、画像判定部は、発光部の点灯のパターンを監視領域決定動作における標識として用いることを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれかの発明において、点灯部は、送信部によって検出信号が送信された後に所定の表示時間が経過するまでの期間にのみ各発光部をそれぞれ点灯させるものであって、画像判定部は、検出信号が受信部に受信されたときに、監視領域決定動作を開始することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、発光部を常に点灯させる場合に比べて消費電力が低減され、また、撮像範囲内にセンサ装置が複数個存在する場合にも、画像判定部は、検出信号を送信したセンサ装置の標識を正しく認識することができる。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項１〜６のいずれかの発明において、センサカメラは、監視領域決定動作の開始の指示を受け付ける範囲決定指示部を有し、画像判定部は、監視領域決定動作の開始の指示が範囲決定指示部において受け付けられたときに、監視領域決定動作を開始することを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項８の発明において、センサカメラは、動作モードを受信待機モードと画像待機モードとの一方に切り替える指示を受け付ける動作モード指示部を備え、受信待機モードでは、受信部は常に動作し、画像判定部は検出信号が受信部に受信されてから所定の判定時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は画像判定部によって人体が存在すると判定されたときに人体が存在すると判定するものであって、画像待機モードでは、画像判定部は常に動作し、受信部は画像判定部によって監視領域に人体が存在すると判定されてから所定の受信時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は受信部に検出信号が受信されたときに人体が存在すると判定するものであることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、受信待機モードと画像待機モードとのいずれでも、総合判定部は画像判定部とセンサ装置２との論理積によって人体を検出していることになるから、画像判定部とセンサ装置との一方のみを用いる場合に比べて誤検出が低減される。また、通常は画像判定部と受信部との一方が停止させられるので、画像判定部と受信部との両方を常に動作させる場合に比べて消費電力が低減される。さらに、画像判定部よりもセンサ装置のほうが人体を検出しやすい状況に適した受信待機モードと、センサ装置よりも画像判定部のほうが人体を検出しやすい状況に適した画像待機モードとの切換が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明によれば、センサ装置は、検出範囲の情報を示す標識を外観に有し、センサカメラの撮像部の撮像範囲内に配置されており、センサカメラの画像判定部は、撮像部によって撮像された画像からセンサ装置の標識を抽出し、抽出された標識に基いて、撮像部に撮像された画像におけるセンサ装置の検出範囲の領域を推定するとともに、推定された検出範囲の領域を含むように監視領域を決定する監視領域決定動作を行うので、センサカメラの画像判定部の監視領域決定動作により、監視領域が自動的に決定されるから、監視領域を設定する手間を省くことができる。
【００２０】
請求項２の発明によれば、センサカメラは、撮像部によって撮像された画像を不可逆圧縮して外部の表示装置へ出力する画像変換部を有し、画像判定部は、画像変換部による不可逆圧縮が施される前の画像を用いるので、不可逆圧縮が施された画像を画像判定部が用いる場合に比べ、画像判定部による判定の精度が向上する可能性がある。
【００２１】
請求項７の発明によれば、点灯部は、送信部によって検出信号が送信された後に所定の表示時間が経過するまでの期間にのみ各発光部をそれぞれ点灯させるものであって、画像判定部は、検出信号が受信部に受信されたときに、監視領域決定動作を開始するので、発光部を常に点灯させる場合に比べて消費電力が低減され、また、撮像範囲内にセンサ装置が複数個存在する場合にも、画像判定部は、検出信号を送信したセンサ装置の標識を正しく認識することができる。
【００２２】
請求項９の発明によれば、センサカメラは、動作モードを受信待機モードと画像待機モードとの一方に切り替える指示を受け付ける動作モード指示部を備え、受信待機モードでは、受信部は常に動作し、画像判定部は検出信号が受信部に受信されてから所定の判定時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は画像判定部によって人体が存在すると判定されたときに人体が存在すると判定するものであって、画像待機モードでは、画像判定部は常に動作し、受信部は画像判定部によって監視領域に人体が存在すると判定されてから所定の受信時間が経過するまでの間にのみ動作し、総合判定部は受信部に検出信号が受信されたときに人体が存在すると判定するものであるので、受信待機モードと画像待機モードとのいずれでも、総合判定部は画像判定部とセンサ装置２との論理積によって人体を検出していることになるから、画像判定部とセンサ装置との一方のみを用いる場合に比べて誤検出が低減される。また、通常は画像判定部と受信部との一方が停止させられるので、画像判定部と受信部との両方を常に動作させる場合に比べて消費電力が低減される。さらに、画像判定部よりもセンサ装置のほうが人体を検出しやすい状況に適した受信待機モードと、センサ装置よりも画像判定部のほうが人体を検出しやすい状況に適した画像待機モードとの切換が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２４】
本実施形態は、図１に示すように、画像処理による人体検出を行うセンサカメラ１と、センサカメラ１における画像処理とは独立した人体検出を行うセンサ装置２とを備える。
【００２５】
具体的に説明すると、センサ装置２は、所定の検出範囲ＳＺ（図３参照）内の人体を検出する人体検出部２１と、センサカメラ１との通信のための通信部２２と、通信部２２を制御する制御部２３とを備え、例えば図２に示すように地面に設置されたり支柱に固定される。人体検出部２１は検出範囲ＳＺに人体が検出されたときに所定のトリガを制御部２３に入力するものである。人体検出部２１としては、具体的には例えば、検出範囲ＳＺから入射した熱線の量に基いて人体を検出する周知の熱線センサや、超音波やマイクロ波を検出範囲ＳＺへ照射するとともに検出範囲ＳＺで反射されて受信された超音波やマイクロ波の周波数や強度に基いて人体を検出する周知の超音波センサやマイクロ波センサを用いることができる。制御部２３は、人体検出部２１から上記のトリガが入力されたときに、人体が検出されたことを示す検出信号を生成し、通信部２２を制御して検出信号をセンサカメラ１へ送信させる。つまり、通信部２２が請求項における送信部である。
【００２６】
また、センサカメラ１は、前記検出範囲ＳＺを含む所定の撮像範囲ＣＺを撮像する撮像部１１と、撮像部１１によって撮像された画像中の所定の監視領域ＷＺに人体が存在するか否かを判定する画像判定部１２と、センサ装置２との通信のためのセンサ通信部１３と、画像判定部１２による判定とセンサ通信部１３に受信された検出信号とに基いて人体が存在するか否かを最終的に判定する総合判定部としての制御部１４とを備える。
【００２７】
センサカメラ１の各部について詳しく説明すると、撮像部１１は、レンズ（図示せず）と、レンズによって投影された像を電気信号に変換して所定の撮像時間（例えば２００ミリ秒）おきに定期的に出力する撮像素子（図示せず）と、撮像素子の出力をＹＵＶ信号に変換して出力するＡ／Ｄコンバータ（図示せず）とを備える。撮像素子としては、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いることができる。
【００２８】
画像判定部１２は、撮像部１１によって撮像された画像に例えば移動体の抽出やエッジの検出などの適宜の画像処理を施す周知の人体検出により、監視領域ＷＺに人体が存在するか否かを判定する。このような画像判定部１２は周知技術で実現可能であるので、詳細な説明は省略する。
【００２９】
センサカメラ１のセンサ通信部１３とセンサ装置２の通信部２２とは、信号線を介して互いに接続されて有線で通信を行うものであってもよいし、電波や赤外光を媒体として無線で通信を行うものであってもよく、いずれの場合にも周知技術で実現可能であるので詳細な説明は省略する。
【００３０】
さらに、センサカメラ１は、例えば放電灯のような光源やブザーのような音源を有し、制御部１４によって人体が存在すると判定された（人体が検出された）ときに制御部１４によって制御され光源の点灯や音源の鳴動による威嚇を行う威嚇部１５を備える。また、センサカメラ１はインターホンシステムに接続して用いられるものであり、信号線（図示せず）を介してインターホンシステムの親機（図示せず）に接続される伝送部１６と、撮像部１１が出力した画像を間引きや平均化などの適宜の不可逆圧縮により親機での表示に適した画像に変換し伝送部１６を介して親機（請求項における「外部の表示装置」）へ送信する画像変換部１７とを備える。
【００３１】
ここで、画像判定部１２が用いる画像は、画像変換部１７による不可逆圧縮を経ていない画像となっている。これにより、画像変換部１７によって不可逆圧縮された画像を画像判定部１２が用いる場合に比べ、画像判定部１２が用いる画像の画質が高くなるから、画像判定部１２において画像の細かい変化が反映されるような人体検出方法を用いている場合には画像判定部１２による人体検出（判定）がより正確となる。例えば、画像から抽出された移動体のエッジの方向の分布に基いてその移動体が人体か否かを判断するといった人体検出方法の場合、上記のように画質が高いほうが人体検出の精度が向上する。
【００３２】
また、画像判定部１２が人体検出（判定）の対象とする監視領域ＷＺは、図３に示すように、撮像部１１によって撮像された画像の全体ではなく一部となっている。これにより、画像全体が人体検出に用いられる場合に比べ、画像判定部１２にかかる負荷が軽減され、また、誤検出の低減が可能となっている。
【００３３】
本実施形態は、センサ装置２がセンサカメラ１の撮像範囲ＣＺ内に配置されており、センサ装置２は検出範囲ＳＺの情報を示す標識を外観に有して、センサカメラ１の画像判定部１２が、撮像部１１から入力された画像中のセンサ装置２の標識を認識して自動的に監視領域ＷＺを決定する監視領域決定動作を行うことを特徴としている。
【００３４】
標識としては、例えばセンサ装置２の形状を用いることができる。具体的に説明すると、センサ装置２は例えば熱線センサのように所定の方向に検出範囲ＳＺを生じさせるものであって、図４に示すように、検出範囲ＳＺに向けられる側（図４における右側。以下、「前側」と呼ぶ。）に一面を向けて上下方向に一面ずつを向けた直方体形状から後端の上下の角がそれぞれ落とされた五角柱形状となっており、検出範囲ＳＺに向けられる前面（図４における右面）に対し水平方向に隣接する両側面がそれぞれ五角形状となっている。センサカメラ１の画像判定部１２は、上記のようなセンサ装置２の外形を例えばパターンマッチングのような周知の技術で認識することにより、センサ装置２の向きを検出する。つまり、画像判定部１２は、センサ装置２の形状の標準パターンとセンサ装置２の向きとの対応関係を示すデータテーブルを保持しており、監視領域決定動作では、パターンマッチングにおいて画像中に検出された標準パターンの向きと上記のデータテーブルとに基いて、センサ装置２の向きを検出する。
【００３５】
また、センサ装置２は、それぞれ電気的光源からなり標識を構成する複数個の発光部２４ａ〜２４ｃと、各発光部２４ａ〜２４ｃに対してそれぞれ電力を供給して点灯させる点灯部（図示せず）とからなる標識部２４を備える。発光部２４ａ〜２４ｃとしては例えば発光ダイオードを用いることができる。図４の例では３個の発光部２４ａ〜２４ｃを前後方向に直線状に並べているが、発光部２４ａ〜２４ｃの配置はこれに限られず、例えば図５に示すように後端の発光部２４ａを３個とし中央の発光部２４ｂを２個として全体として三角形状の配置としてもよい。また、発光部２４ａ〜２４ｃの光の色は全て共通でもよいし、それぞれ異なっていてもよく、異ならせる場合には、例えば前端の発光部２４ａの光の色を赤とし他の発光部２４ｂ，２４ｃの光の色を緑とすることで、発光部２４ａ〜２４ｃの光の色によりセンサ装置２の向きを示すことができる。
【００３６】
標識部２４（すなわち上記の点灯部）はセンサ装置２の制御部２３によって制御される。制御部２３は、通信部２２を制御して検出信号をセンサカメラ１へ送信させた後、所定の表示時間にわたり、検出範囲ＳＺに関する情報が発光部２４ａ〜２４ｃの点灯のパターンによって示されるように標識部２４を制御する。具体的には例えば図６に示すように、後端の発光部２４ａのみを１秒間点灯させた後、後端の発光部２４ａを消灯させて中央の発光部２４ｂのみを１秒間点灯させ、次に中央の発光部２４ｂを消灯させて前端の発光部２４ｃを１秒間点灯させるといったように、後側から前側へ順に発光部２４ａ〜２４ｃを点灯させることで、センサ装置２の向きを示すことができる。又は、センサ装置２には予めセンサ装置２毎に固有の番号であるＩＤを割り当てて検出信号にはＩＤの情報が含まれるようにするとともに、図７に示すように、検出信号の送信後、自らに割り当てられたＩＤの秒数だけ全ての発光部２４ａ〜２４ｃの消灯を維持した後で、所定時間にわたって全ての発光部２４ａ〜２４ｃを点滅させるようにしてもよい。このように、検出信号と標識とでそれぞれＩＤの情報が示されるようにすれば、センサ装置２が撮像範囲ＣＺ内に複数個存在する状態であっても、センサカメラ１において検出信号と標識との対応関係を正確に認識可能となる。
【００３７】
ここで、人体検出手段２１となる熱線センサには、それぞれ熱線センサから見て左右方向に薄い検出範囲が間に隙間を空けて左右方向に並べて複数個形成され、全体として櫛歯状の検出範囲を有するものがあり、この種の熱線センサは検出範囲を左右方向に横切る人体を検出しやすい。従って、廊下など人体の進行方向が決まっているような場所であれば、進行方向に対して交差する方向に検出範囲を向けて設置することが望ましい。また、センサカメラ１においては、撮像部１１の画像を他の装置で表示や認証に用いるために出力する場合などで、撮像部１１の画像に人の顔が映るようにしたい場合、上記のような場所では進行方向の逆向きに撮像範囲ＣＺを向けて設置することが望ましい。従って、上記のような場合には、センサ装置２の側面がセンサカメラ１に向けられることになるから、図４や図５のようにセンサ装置２の側面に発光部２４ａ〜２４ｃを設けることが望ましい。
【００３８】
センサカメラ１において、制御部１４は、通常は消費電力を抑えるために画像判定部１２には人体検出を行わせておらず、センサ通信部１３に検出信号が受信されると、画像判定部１２を制御し、まず監視領域決定動作を開始させる。画像判定部１２は、撮像部１１から入力された画像においてセンサ装置２の形状や発光部２４ａ〜２４ｃの光の色などの標識を認識し、認識された標識から該標識が示す情報を得る。また、画像判定部１２は、標識の画面上での大きさ（センサ装置２とされる領域の面積や発光部２４ａ〜２４ｃの間隔など）に基いてセンサ装置２との距離を演算する。さらに、画像判定部１２は、上記演算によって得られた距離と、認識された標識から得られた情報とに基いて、画像中でのセンサ装置２の検出範囲ＳＺの領域を推定して、推定された検出範囲ＳＺの領域を含むように監視領域ＷＺを決定する。監視領域ＷＺの形状は、例えば長方形状である。
【００３９】
ここで、センサ装置２の標識によって示されうる情報は、センサ装置２の向きや、検出範囲ＳＺの形状及び大きさや、センサ装置２の識別情報などである。識別情報とは、例えば上記のＩＤのように、対応する情報が検出信号でも示されるものであり、監視領域決定動作を開始させた検出信号と標識との対応関係を示すものである。画像判定部１２が検出範囲ＳＺの形状及び大きさなどの情報を標識から得る方法としては、例えば、標識と情報との対応関係を示すデータテーブルを予め画像判定部１２が保持しておいてそれを用いるという方法が考えられる。
【００４０】
また、センサ装置２において標識となり得るのは、センサ装置２自体の形状や、発光部２４ａ〜２４ｃの配置や、発光部２４ａ〜２４ｃの光の色や、発光部２４ａ〜２４ｃの点灯のパターンなどであるが、これら複数種類の標識で示される情報は互いに共通でもよいし、それぞれ異なっていてもよい。
【００４１】
上記標識のうち複数種類の標識で互いに共通の情報を示す場合には、さらに、センサカメラ１の画像判定部１２の動作として、共通の情報を示す複数種類の標識のうちいずれか１種類でも認識されれば認識された標識を監視領域決定動作に用いるという動作（以下、「論理和動作」と呼ぶ。）と、共通の情報を示す複数種類の標識が全て認識されたときにしかそれらの標識を用いた監視領域決定動作を行なわないという動作（以下、「論理積動作」と呼ぶ。）との２通りが考えられる。論理和動作の場合、例えば、共通の情報を示す複数種類の標識の間で予め優先順位を予め定めておいて、共通の情報を示すべき標識が複数種類認識された場合には、仮に各標識が示す情報が互いに食い違っていたとしても、認識された標識のうち優先順位が最も高い標識が示す情報を採用するようにする。論理和動作を採用すれば、発光部２４ａ〜２４ｃのいずれかが正常に点灯しない場合や、センサ装置２の一部が障害物の陰に隠れて外形が正しく認識できない場合などにも、他の標識を用いて検出範囲ＳＺの領域を正確に推定できる可能性がある。これに対し、論理積動作を採用すれば、センサカメラ１の画像判定部１２が監視領域決定動作時に、ネオンサインや照明など、センサ装置２の標識ではないものを誤って標識として認識することを防ぐことができる。
【００４２】
また、上記標識のうち複数種類の標識で互いに異なる情報を示す場合には、まず１種類の標識（例えば形状）によってセンサ装置２の向きを認識した上で、認識されたセンサ装置２の向きを基準として他の標識（例えば発光部２４ａ〜２４ｃの配置や点灯のパターン）を認識するといった動作が可能である。この場合にも、複数種類の標識が全て認識されたときにしか監視領域決定動作を行なわないようにすることで、上記の論理積動作と同様に、センサカメラ１の画像判定部１２が監視領域決定動作時にセンサ装置２の標識でないものを誤って標識として認識することを防ぐことができる。
【００４３】
そして、監視領域ＷＺが決定されると、次に、画像判定部１２は、決定された監視領域ＷＺを用いた人体検出を、所定の判定時間にわたって行う。この判定時間中に画像判定部１２によって人体の存在が判定されると、制御部１４は、人体を検出し、威嚇部１６を制御して光源の点灯や音源の鳴動による威嚇を行わせる。つまり、制御部１４は、センサ装置２による人体検出と画像判定部１２による人体検出との論理積により、人体を検出する。従って、センサ装置２と画像判定部１２との一方のみによって人体を検出する場合に比べ、人体以外のものが誤って検出される誤検出が低減される。
【００４４】
上記構成によれば、センサカメラ１の画像判定部１２において認識された標識に基いて監視領域ＷＺが自動的に決定されるから、監視領域ＷＺを設定する手間を省くことができる。
【００４５】
なお、上記のように検出信号がセンサ通信部１３に受信されたときに監視領域ＷＺが決定されるようにする代わりに、例えば押釦やタッチパネルを有して操作入力を受け付ける入力部（図示せず）をセンサカメラ１に設け、入力部においてセンサ装置２の登録（すなわち監視領域ＷＺの決定）を指示する操作入力がされたときに、制御部１４が画像判定部１２を制御して監視領域決定動作を開始させるようにしてもよい。つまり、入力部が請求項における範囲決定指示部となる。この場合、センサカメラ１のセンサ通信部１３からセンサ装置２の通信部２２へ、標識部２４のオンオフ制御を要求する信号を送信可能とし、センサ装置２の制御部２３が通信部２２に受信された信号に応じて標識部２４をオンオフ制御するようにすれば、標識部２４を常に動作させる場合のような無駄な電力消費や、標識部２４を手動操作でオンオフする場合のような手間が低減される。さらに、センサ装置２の標識以外のものが誤って標識として認識されることを避けるために、監視領域決定動作中に、センサカメラ１のセンサ通信部１３に対してセンサ装置２の通信部２２が標識部２４の動作内容を示す通知信号を送信するとともに、センサカメラ１の画像判定部１２では、認識された標識のうち、センサ通信部１３に受信された通知信号に示された内容と食い違うものを監視領域決定動作に用いないようにしてもよい。さらに、標識部２４をセンサ装置２の他の部位に対して周知のコネクタを介して着脱自在としてもよく、この場合には、監視領域決定動作の終了後には標識部２４を取り外し、複数個のセンサ装置２で標識部２４を共用とすれば、複数個のセンサ装置２を用いる施設全体として設備コストの低減が可能となる。
【００４６】
さらに、センサカメラ１の制御部１４が、入力部への操作入力に応じて、センサカメラ１の動作モードを、受信待機モードと画像待機モードとのいずれかに択一的に切換可能としてもよい。この場合、入力部が請求項における動作モード指示部となる。
【００４７】
具体的に説明すると、動作モードが受信待機モードである期間には、制御部１４は、センサ通信部１３を常時動作させる一方で通常は画像判定部１２を動作させず、センサ装置２からの検出信号がセンサ通信部１３に受信された後の所定の判定時間の間のみ画像判定部１２に人体検出の動作を行わせ、この判定時間の間に画像判定部１２によって人体が存在すると判定されたときに人体を検出する。
【００４８】
受信待機モードは、画像判定部１２による人体検出よりもセンサ装置２による人体検出が発生しやすい場合に適する。具体的には例えば、センサ装置２が可視光を用いない熱線センサや超音波センサなどであって監視領域ＷＺが暗い場合には、受信待機モードが適している。
【００４９】
また、動作モードが画像待機モードである期間には、制御部１４は、上記とは逆に、画像判定部１２には人体の検出を常時行わせる一方で通常はセンサ通信部１３を停止させており、画像判定部１２によって人体が存在すると判定されて（つまり人体が検出されて）から所定の受信時間が経過するまでの期間のみセンサ通信部１３に検出信号を受け付けさせ、上記期間内にセンサ通信部１３に検出信号が受信されたときに人体を検出する。
【００５０】
画像待機モードは、画像判定部１２による人体検出がセンサ装置２による人体検出よりも発生しやすい場合に適する。具体的には例えば、センサ装置２が熱線センサである場合、真夏のように気温と体温との差が小さいときや、真冬のように人体の皮膚の露出が少ないときには、いずれも人体が検出されにくいが、このようなときであって監視領域ＷＺが十分に明るいときには画像待機モードが適している。
【００５１】
受信待機モードと画像待機モードとのいずれでも、制御部１４は画像判定部１２による人体検出とセンサ装置２による人体検出との論理積によって人体を検出していることになるから、画像判定部１２とセンサ装置２との一方のみを用いる場合に比べて誤検出が低減される。また、通常は画像判定部１２とセンサ通信部１３との一方が動作しないので、画像判定部１２とセンサ通信部１３との両方を常に動作させる場合に比べて消費電力が低減される。
【００５２】
さらに、周囲の明るさを検出する周知の明るさセンサ（図示せず）を設け、制御部１４が、明るさセンサによって検出された明るさを所定の切換閾値と比較して、明るさが切換閾値以上であれば動作モードを画像待機モードとし、明るさが切換閾値未満であれば動作モードを受信待機モードとするといったように、動作モードを自動的に切り換えるようにしてもよい。
【００５３】
また、監視領域動作の開始の指示や動作モードの切り換えの指示が伝送部１６において受け付けられるようにしてもよい。この構成を採用すれば、例えば伝送部１６に接続された親機への操作入力により、上記の指示が可能となる。この場合、伝送部１６が請求項における範囲決定指示部や動作モード指示部となる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】同上の使用形態の一例を示す説明図である。
【図３】同上のセンサカメラの動作の一例を示す説明図である。
【図４】同上のセンサ装置の外観の一例を示す説明図である。
【図５】同上のセンサ装置の外観の別の例を示す説明図である。
【図６】同上のセンサ装置の動作の一例を示す説明図である。
【図７】同上のセンサ装置の動作の別の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  センサカメラ
２  センサ装置
１１  撮像部
１２  画像判定部
１３  センサ通信部（請求項における受信部）
１４  制御部（請求項における総合判定部）
１６  伝送部（請求項における範囲決定指示部、動作モード指示部）
１７  画像変換部
２１  人体検出部
２２  通信部（請求項における送信部）
２３  制御部
２４  標識部
２４ａ〜２４ｃ  発光部
ＣＺ  撮像範囲
ＳＺ  検出範囲
ＷＺ  監視領域
【図１】
0004966177.tif 000002
【図２】
0004966177.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004966177.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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