(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
便器の使用者の腰部を前方へ押圧する押圧部材と、
前記便器の後方に設けられて前記押圧部材を前記便器に対し進退移動させる押圧部材進退移動手段と、
前記便器の後方に設けられて前記押圧部材を昇降移動させる押圧部材昇降移動手段と、
前記押圧部材進退移動手段および前記押圧部材昇降移動手段の作動を互いに連動するように制御する押圧作動制御手段と、
を具える、便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項２】
前記押圧部材進退移動手段は、前記押圧部材を支持し、
前記押圧部材昇降移動手段は、前記押圧部材進退移動手段を昇降移動させることを特徴とする、請求項１に記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項３】
前記押圧部材に連結されて使用者の臀部を保持する臀部保持部材をさらに具えることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項４】
前記押圧部材に連結されて、使用者の腰部を使用者の左右側方から保持する腰部保持部材をさらに具えることを特徴とする、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れかに記載の便器からの立ち上がり補助装置であって、さらに
便座を前記便器に隣接する下降位置とその上方の上昇位置との間で昇降移動させる便座昇降移動手段と、
前記便座を水平姿勢と前傾姿勢との間で揺動させる便座揺動手段と、
前記便座昇降移動手段および前記便座揺動手段の作動を互いに連動するように制御する持ち上げ作動制御手段と、
を具えてなる便座持ち上げ装置を備える、便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項６】
前記便座昇降移動手段は、前記便座を昇降移動させる平行リンク機構を有し、
前記便座揺動手段は、前記平行リンク機構の一方のリンクの、前記便座への連結軸を前記便座に対し移動させて、前記便座を揺動させる連結軸移動機構を有することを特徴とする、請求項５に記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項７】
前記便座持ち上げ装置による便座の移動と、前記押圧部材進退移動手段および前記押圧部材昇降移動手段による前記押圧部材の移動とが連動するように制御する総合制御手段を具えた、請求項５または請求項６に記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【請求項８】
前記押圧作動制御手段は、前記押圧部材の進退移動位置と昇降移動位置とを任意に設定されて記憶し、
前記持ち上げ作動制御手段は、前記上昇位置と前記前傾姿勢とを任意に設定されて記憶することを特徴とする、請求項５乃至請求項７の何れかに記載の便器からの立ち上がり補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として便器を利用した後の要介護者等の立ち上がりを介助する立ち上がり補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
要介護者等が便器を利用する際、便座に着座する時には体の重心が足よりも後方に移動しており、便器を利用した後にその重心が後方に移動した状態から立ち上がるのは、足腰に負担がかかるため要介護者には容易ではない。そこで、便器を利用した後の要介護者等の立ち上がりを介助する装置として従来、例えば特許文献１に記載の便座を水平なまま昇降移動させる便座持ち上げ装置が提案されている。
【０００３】
また、上述の如き介助装置として従来、例えば特許文献２に記載の便座を上昇附勢スプリングで前傾させる便座持ち上げ装置、および特許文献３に記載の便座を左右で支持する四節非平行リンク機構を電動式直線駆動機構で附勢して便座を持ち上げながら前傾させて臀部を押し上げ、重心移動を容易にした便座持ち上げ装置が提案されている。
【０００４】
その他にも、要介護者の着座および起立補助装置として、例えば特許文献４に記載の着座・起立補助装置が提案されており、この装置では流体圧シリンダの先端にホルダを取付け、該ホルダで要介護者の臀部を下側から支持すると共に要介護者の臀部の移動軌跡に沿ってそのホルダを昇降移動させることにより要介護者の着座および起立動作を補助可能としている。
【特許文献１】特許３６８４３０３号公報
【特許文献２】特開平０９−０８４７２０号公報
【特許文献３】特開２００２−２９１６５３号公報
【特許文献４】特開２００３−１７５０８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の便座持ち上げ装置では便座を持ち上げることにより要介護者等の臀部の持ち上げを補助可能であるものの、便座の上昇位置までしか立ち上がり補助を行うことが出来ない。また、便座の上昇位置から要介護者等が立ち上がるに際しては、要介護者等が自分の重心を前方へと移動させて立ち上がる必要があり、また、要介護者等の後方への転倒を防止する機構が具えられていなかった。
【０００６】
また、上記従来の着座および起立補助装置では要介護者等の臀部をホルダで下側から支持して該ホルダを臀部の移動軌跡に沿って昇降移動させることで要介護者等の着座および起立補助が可能であるものの、要介護者等の上体の後方への倒れ（ふらつき）を防止する機構が具えられておらず、また、臀部の下側からホルダを昇降させる構成のために便器とホルダ昇降機構との干渉が発生し易いという問題があった。
【０００７】
それゆえこの発明は、立ち上がり時の要介護者等の前方への重心移動を補助すると共に要介護者等の後方への転倒を防止することが可能で、かつ便器と干渉し難い便器からの立ち上がり補助装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記課題を有利に解決することを目的とするものであり、この発明の便器からの立ち上がり補助装置は、便器の使用者の腰部を前方へ押圧する押圧部材と、前記便器の後方に設けられて前記押圧部材を前記便器に対し進退移動させる押圧部材進退移動手段と、前記便器の後方に設けられて前記押圧部材を昇降移動させる押圧部材昇降移動手段と、前記押圧部材進退移動手段および前記押圧部材昇降移動手段の作動を互いに連動するように制御する押圧作動制御手段とを具えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
かかる便器からの立ち上がり補助装置にあっては、要介護者等が便座に着座する際には、押圧作動制御手段による制御に基づき、押圧部材進退移動手段が押圧部材を便器の前方へ移動させると共に、それと連動して押圧部材昇降移動手段が押圧部材を便器の上方へ移動して要介護者等の腰部に押圧部材を当接させる。その後、押圧作動制御手段による制御に基づき、押圧部材進退移動手段が押圧部材を便器の後方へ移動させると共に、それと連動して押圧部材昇降移動手段が押圧部材を下方に移動することにより、要介護者等の腰部に押圧部材を当接させながら要介護者等の着座を補助することができる。一方、要介護者等が便座から起立する際には、押圧部材進退移動手段が押圧部材を前方に移動させて要介護者等の腰部を前方に押し出すと共に、押圧部材が要介護者等の腰部を確実に押すことが出来るように要介護者等の立ち上がり動作に対応して押圧部材昇降移動手段が押圧部材を昇降させる。
【００１０】
従って、この発明の便器からの立ち上がり補助装置にあっては、要介護者等の後方への転倒および上体の後方への倒れ（ふらつき）を防止しつつ、便器からの立ち上がり時および便器への着座時における要介護者等の重心の前後方向への移動を補助することが出来る。また、このような立ち上がり補助装置は腰部を後方から押圧する構成となっており便器下方に設ける必要が無いので、便器との干渉が起こり難い。その上、腰部を押圧部材で保持しているため、押圧部材で要介護者等を保持した状態で要介護者の着衣の着脱ができる。
【００１１】
なお、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、前記押圧部材進退移動手段は、前記押圧部材を支持し、前記押圧部材昇降移動手段は、前記押圧部材進退移動手段を昇降移動させても良い。このようにすれば、押圧部材進退移動手段と前記押圧部材昇降移動手段とを一体に構成することができ、コンパクトな装置を提供することができる。
【００１２】
また、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、前記押圧部材に連結されて使用者の臀部を保持する臀部保持部材をさらに具えても良い。このようにすれば、要介護者等の腰部だけでなく臀部も保持されるので、要介護者等を臀部、つまり下方からも保持して安定して着座および起立させることができると共に、着座および起立時の前後方向の重心移動のみならず上下方向の重心移動についても補助することができ、より安全で便利な補助装置を提供することができる。
【００１３】
さらに、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、前記押圧部材に連結されて、使用者の腰部を使用者の左右側方から保持する腰部保持部材をさらに具えても良い。このようにすれば、要介護者等の後方への転倒だけでなく側方への転倒も防止しつつ、その起立および着座を補助することができる。
【００１４】
その上、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、便座を前記便器に隣接する下降位置とその上方の上昇位置との間で昇降移動させる便座昇降移動手段と、前記便座を水平姿勢と前傾姿勢との間で揺動させる便座揺動手段と、前記便座昇降移動手段および前記便座揺動手段の作動を互いに連動するように制御する持ち上げ作動制御手段とを具えてなる便座持ち上げ装置をさらに具えても良い。このようにすれば、上記の押圧部材による補助に加えて、要介護者等が便座に着座する際には、持ち上げ作動制御手段による制御に基づき、便座昇降移動手段が便座を便器に隣接する下降位置からその上方の上昇位置へ持ち上げるとともに、それと連動して便座揺動手段が便座を水平姿勢に維持し、上昇位置に位置する水平な便座への着座を可能にし、その後、便座昇降移動手段が便座を便器に隣接する下降位置に下降させて、便器の利用を可能にする。そして、要介護者等が立ち上がる際には、持ち上げ作動制御手段による制御に基づき、便座昇降移動手段が便座を便器に隣接する下降位置からその上方の上昇位置へ持ち上げるとともに、それと連動して便座揺動手段が便座を水平姿勢から前傾姿勢に揺動させて、要介護者等の臀部を押し上げ、重心移動をより容易かつ安全にすることができる。ここで上記便座昇降移動手段と便座揺動手段との連動は、便座を持ち上げながら前傾させるのでも良く、持ち上げてから前傾させるのでも良い。
【００１５】
ここで、上述の便座持ち上げ装置を備えた、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、前記便座昇降移動手段は、前記便座を昇降移動させる平行リンク機構を有し、前記便座揺動手段は、前記平行リンク機構の一方のリンクの、前記便座への連結軸を前記便座に対し移動させて、前記便座を揺動させる連結軸移動機構を有しても良い。このようにすれば、連結軸移動機構は平行リンク機構の連結軸を移動させるだけなので、便座の揺動をコンパクトな構成で容易に行うことができる便器からの立ち上がり補助装置を提供できる。
【００１６】
また、上述の便座持ち上げ装置を備えた、この発明の便器からの立ち上がり補助装置においては、前記便座持ち上げ装置による便座の移動と、前記押圧部材進退移動手段および前記押圧部材昇降移動手段による前記押圧部材の移動とが連動するように制御する総合制御手段を具えても良い。これにより、押圧部材と便座とが連動して要介護者等の立ち上がりを違和感無く滑らかに補助することができる。
【００１７】
さらに、この発明の腰掛便器においては、前記押圧作動制御手段は、前記押圧部材の進退移動位置と昇降移動位置とを任意に設定されて記憶し、前記持ち上げ作動制御手段は、前記上昇位置と前記前傾姿勢とを任意に設定されて記憶しても良い。このようにすれば、便器を利用する要介護者等の体格、身長等に対応させて、便座の上昇位置および前傾姿勢、並びに押圧部材の移動位置を設定して記憶させることができるので、装置をより使い易くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、この発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１は、この発明の便器からの立ち上がり補助装置の一実施例を適用した自走式トイレの全体を示す斜視図、図２（ａ），（ｂ）は、その自走式トイレの全体を示す側面図およびその自走式トイレの後部の構成を示す説明図、図３（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、上記実施例における便座持ち上げ装置を示す平面図、正面図、側面図および斜視図、図４（ａ），（ｂ）は、便座持ち上げ装置の便座揺動機構を示す一部切り欠き断面図およびその図４（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図、図５Ａ，図５Ｂ，図５Ｃは、上記実施例における便座持ち上げ装置を便座が下降位置、上昇位置での水平姿勢および上昇位置での前傾姿勢にそれぞれ位置する状態で示す説明図、図６Ａ，図６Ｂ，図６Ｃは、上記実施例における押圧部材、押圧部材進退移動手段、および押圧部材昇降移動手段（腰部押圧装置）の動作状態を内部の構造と共に示す説明図、そして図７Ａ，図７Ｂ，図７Ｃは、上記実施例における着座者の起立動作の様子を示す説明図である。また、図８（ａ），（ｂ）は、上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の一変形例について、その臀部保持部材および腰部保持部材の形状を腰部押圧部材と共に示す平面図および側面図である。
【００１９】
図１および図２に示すように、上記自走式トイレは、その自走式トイレの前後方向へ延在する図示しないシャシーの前部の上方に、洋式の便器１と、その便器１の上方に配置された便座２と、便座持ち上げ装置３とを具えるとともに、そのシャシーの前部の下方に左右二個の首振り自在のキャスタ４を具え、またそのシャシーの側方に左右二本のパッド付きバンパ５を具え、さらにそのシャシーの後部に、左右二本の駆動輪６と、それらの駆動輪６を独立に駆動するモータおよび伝動機構等の駆動系７と、その駆動系７の作動を制御する、マイクロコンピュータを有する通常の制御装置８と、それら駆動系７および制御装置８の電源となるバッテリ９と、腰部押圧装置１０とを具えており、ここでは便座持ち上げ装置３と腰部押圧装置１０とが上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置を構成している。
【００２０】
かかる構成により上記自走式トイレは、図示しないコントローラから制御装置８に操作命令を入力されることで、二本の駆動輪６の回転速度をそれぞれ制御して任意の方向へ自走で移動することができる。
【００２１】
そしてこの実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置３は、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、便座２を便器１に隣接する下降位置（図５Ａ参照）とその上方の上昇位置（図５Ｂ参照）との間で昇降移動させる、便座昇降移動手段としての便座昇降移動機構１２と、便座２を水平姿勢（図５Ｂ参照）と前傾姿勢（図５Ｃ参照）との間で揺動させる、便座揺動手段としての便座揺動機構１３とを具えるとともに、それら便座昇降移動機構１２および便座揺動機構１３の作動を互いに連動するように制御する持ち上げ作動制御手段として、上記制御装置８を上記自走式トイレの駆動系７と共用で具え、さらに上記シャシーの上方に配置されてそのシャシーに固定され、前後方向に延在する左右二本の固定フレーム１４を具えている。
【００２２】
ここで、便座昇降移動機構１２は、左右の固定フレーム１４に二本ずつそれぞれ基端部を左右方向に延在する水平軸線回りに揺動可能に枢支されたリンク部材１５，１６と、それらのリンク部材１５，１６の先端部を、上側のリンク部材１５に関しては便座揺動機構１３を介して、また下側のリンク部材１６に関しては直接、それぞれ左右方向に延在する水平軸線回りに揺動可能に枢支して四節リンク機構を構成する左右の脚板１８ａおよびそれらの脚板１８ａの上端部に左右端部を結合されてヒンジ１７を介し便座２を側方開閉可能に支持する上板１８ｂを持つ正面視で門型の昇降フレーム１８と、上記シャシーに固定されるブラケット１９に本体２０ａの後端部を揺動可能に支持されるとともに、本体２０ａの前端部から突出させたロッド２０ｂの先端部を上記下側のリンク部材１６の中間部に連結された左右二台の電動式直線駆動機構２０とを有しており、各電動式直線駆動機構２０は、本体２０ａの内部に図示しないボールナットとボールねじ軸とモータとを持つとともに、そのボールナットに上記ロッド２０ｂを結合し、そのボールナットを回転不能かつ進退移動可能に支持するとともに上記ボールねじ軸に螺合させている。
【００２３】
これにより各電動式直線駆動機構２０は、ボールねじ軸をモータで回転させてボールナットを軸線方向へ移動させ、そのボールナットでロッド２０ｂを本体２０ａに対し進退移動させることで、下側のリンク部材１６を上下方向に揺動させ、昇降フレーム１８ひいては便座２を、図５Ａに示す、便器１に隣接する下降位置と、図５Ｂに示す、その下降位置の上方の上昇位置との間で昇降移動させる。
【００２４】
また便座揺動機構１３は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、昇降フレーム１８の左右の脚板１８ａにそれぞれ取り付けられた二台の電動式連結軸移動機構２１を有し、各電動式連結軸移動機構２１は、左右方向に延在する水平軸線回りに脚板１８ｂに回動可能に枢支されるとともに一端部にアーム２１ａを一体に持つ回動軸２１ｂと、その回動軸２１ｂに結合された円弧状のウオームホイール２１ｃと、そのウオームホイール２１ｃに噛合したウオームギヤ２１ｄに出力軸を結合されたモータ２１ｅと、ウオームホイール２１ｃの歯のない部分にそのウオームホイール２１ｃと同一軸線となるよう埋設された平歯車２１ｆと、その平歯車２１ｆに噛合したピニオン２１ｇに入力軸を結合されたポテンショメータ２１ｈとを持っており、アーム２１ａの先端部には図示しないピン孔が形成され、脚板１８ｂの、アーム２１ａの先端部のピン孔に対応する位置には回動軸２１ｂと同一軸線の円弧状の長孔１８ｃが形成され、ウオームホイール２１ｃの、アーム２１ａの先端部のピン孔に対応する位置にはねじ孔２１ｉが形成されている。そして図５Ａ〜図５Ｃに示すように、上側のリンク部材１５の先端部の図示しないピン孔と上記アーム２１ａの先端部のピン孔とに挿通されたピン２１ｊが、長孔１８ｃを通されてねじ孔２１ｉに螺着されて、上側のリンク部材１５の先端部を枢支している。
【００２５】
これにより、各電動式連結軸移動機構２１は、モータ２１ｅでウオームギヤ２１ｄを回転させてウオームホイール２１ｃひいては回動軸２１ｂを回動させることで、アーム２１ａを揺動させて、図５Ａ，図５Ｂに示すように、脚板１８ａに対し、上側のリンク部材１５と下側のリンク部材１６とが四節平行リンク機構を構成して上板１８ｂひいては便座２を水平姿勢に維持する位置にピン２１ｊを移動させるとともに、図５Ｃに示すように、脚板１８ａに対し、上側のリンク部材１５と下側のリンク部材１６とが四節非平行リンク機構を構成して上板１８ｂひいては便座２を前傾姿勢にする位置にピン２１ｊを移動させ、このピン２１ｊの移動により便座２を水平姿勢と前傾姿勢との間で揺動させる。また、左右の電動式連結軸移動機構２１は、ポテンショメータ２１ｈで回動軸２１ｂの回動角度を検出して制御装置８に送り、これらの回動角度を互いに一致させるように制御装置８はモータ２１ｅを作動させるので、左右の電動式連結軸移動機構２１による便座２の前傾姿勢への傾動角度は一致する。なお、左右の電動式直線駆動機構２０も同様にポテンショメータでモータの回動角度ひいてはロッド２０ｂの進退位置を検出して制御装置８に送り、これらの回動角度を互いに一致させるように制御装置８はモータを作動させるので、左右の電動式直線駆動機構２０による便座２の昇降位置は一致する。そして便座２の前傾姿勢への傾動角度と上昇位置とをそれぞれ示す値は、上記コントローラにより任意に複数種類指定して、制御装置８のメモリ内に記憶させることができる。
【００２６】
また、この実施例の便器からの立ち上がり補助装置の腰部押圧装置１０は、図１および図２に示すように、押圧部材１０ａと、押圧部材進退移動手段としての押圧部材進退移動部１０ｂと、押圧部材昇降移動手段としての押圧部材昇降移動部１０ｃと、上下スライドフレーム１０ｄと、上下スライドガイド１０ｅとを具え、さらに、それら押圧部材進退移動部１０ｂおよび押圧部材昇降移動部１０ｃの作動を互いに連動するように制御する押圧作動制御手段として、上記制御装置８を上記自走式トイレの駆動系７と共用して具える。
【００２７】
ここで、上下スライドフレーム１０ｄはコ字状に組合された円柱体よりなり、その直立する左右柱状部の下端は図示しないシャシーに固定されている。また、上下スライドガイド１０ｅは両端に上下スライドフレーム１０ｄを挿入可能な筒状部を有する四角柱よりなり、上下スライドフレーム１０ｄの両柱状部に摺動可能に取付けられている。さらに、押圧部材昇降移動部１０ｃは円柱状でシャシーの後部に取付けられると共に上下スライドガイド１０ｅの下面略中央に連結されている。そして、円柱状のクッションよりなる押圧部材１０ａは、上下スライドガイド１０ｅの中心部を水平方向に直交して貫通する押圧部材進退移動部１０ｂと連結されている。
【００２８】
なお、押圧部材進退移動部１０ｂおよび押圧部材昇降移動部１０ｃは同一の構成を有し、図６Ａ〜図６Ｃに示すように、円柱状の本体３０の内部に円筒状のロッド３１と、ボールナット３２と、ボールねじ軸３３と、モータ３４と、エンコーダ３５とを持つとともに、そのボールナット３２にロッド３１を結合し、そのボールナット３２を回転不能かつ進退移動可能に支持すると共にボールネジ軸３３に螺合させている。
【００２９】
これにより押圧部材進退移動部１０ｂおよび押圧部材昇降移動部１０ｃは、ボールねじ軸３３をモータ３４で回転させてボールナット３２を軸線方向へ移動させ、そのボールナット３２でロッド３１を本体３０に対し進退移動させることで、上下スライドガイド１０ｅおよび押圧部材進退移動部１０ｂを上下に昇降させ、また、押圧部材１０ａを前後に進退させることができる。さらに、エンコーダ３５によりボールねじ軸３３の回転角度を検出することにより、制御装置８による制御に基づき事前に制御装置８のメモリ内に記憶された位置まで押圧部材進退移動部１０ｂおよび押圧部材昇降移動部１０ｃのロッド３１を進退および昇降移動させることができる。
【００３０】
かかる実施例の便器からの立ち上がり補助装置を適用した自走式トイレにおいては、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、要介護者５０が便座２に着座する際には、制御装置８による制御に基づき、便座持ち上げ装置３の便座昇降移動機構１２が左右の電動式直線駆動機構２０を作動させて、便座２を便器１に隣接する上述した下降位置からその上方の上述した上昇位置へ持ち上げるとともに、それと連動して便座揺動機構１３が、左右の電動式連結軸移動機構２１により便座２を水平姿勢に維持して、上昇位置に位置する水平な便座２への着座を可能にする。また同時に、制御装置８による制御に基づき、腰部押圧装置１０の押圧部材昇降移動部１０ｃが押圧部材進退移動部１０ｂを上昇させると共に押圧部材進退移動部１０ｂが押圧部材１０ａを前方に移動させて要介護者５０の腰部に押圧部材１０ａを当接させる（図７Ｃ参照）。
【００３１】
そして、その要介護者５０の腰部を押圧部材１０ａで保持しつつ、押圧部材進退移動部１０ｂにより押圧部材１０ａを後方に移動させながら押圧部材昇降移動部１０ｃで押圧部材進退移動部１０ｂを下方に移動させることにより、要介護者５０の着座を補助する（図７Ｂ参照）。また、その要介護者５０の着座後は、便座昇降移動機構１２が左右の電動式直線駆動機構２０を作動させて便座２を便器１に隣接する下降位置に下降させて、便器１の利用を可能にする（図７Ａ参照）。
【００３２】
一方、要介護者５０が立ち上がる際には、制御装置８による制御に基づき、便座昇降移動機構１２が左右の電動式直線駆動機構２０を作動させて、上記と同様に便座２を便器１に隣接する下降位置からその上方の上昇位置へ持ち上げるとともに、それと連動して便座揺動機構１３が左右の電動式連結軸移動機構２１を作動させて、便座２を水平姿勢から上述した前傾姿勢に揺動させて、要介護者５０の臀部を押し上げ、重心移動を容易にする（図７Ｂ参照）。また同時に、制御装置８による制御に基づき、押圧部材進退移動部１０ｂが押圧部材１０ａを前方に移動させて要介護者５０の腰部を押圧部材１０ａで前方へ押し出すと共に、その要介護者の立ち上がりに伴う腰部の位置変化に応じて押圧部材昇降移動部１０ｃが押圧部材進退移動部１０ｂを上昇させる（図７Ｃ参照）。
【００３３】
従って、この実施例の便器からの立ち上がり補助装置を適用した自走式トイレによれば、便座２に着座する際には便座２を上昇位置で水平にして座り易くすることができるとともに、立ち上がる際には便座２を上昇位置で前傾にして立ち上がり易くすることができる。また、要介護者５０の腰部を押圧部材１０ａで保持しながら着座させ、または押圧部材１０ａで前方に押し出しながら起立させることが出来るので、起立および着座動作をより容易にすることができるだけでなく、要介護者５０の後方への転倒やふらつきを防止し、また押圧部材で要介護者５０の腰部を保持したまま着衣の脱着を行うことも出来る。
【００３４】
しかもこの実施例の便器からの立ち上がり補助装置によれば、便座昇降移動機構１２は左右それぞれで二本のリンク部材１５，１６により便座２を昇降移動させる平行リンク機構を構成し、便座揺動機構１３は、それらの平行リンク機構の上側のリンク１５の、昇降フレーム１８ひいては便座２への連結軸であるピン２１ｊを、昇降フレーム１８ひいては便座２に対し移動させて便座２を揺動させる連結軸移動機構２１を有しており、連結軸移動機構２１は平行リンク機構のピン２１ｊを移動させるだけなので、便座２の揺動をコンパクトな構成で容易に行うことができる。
【００３５】
さらにこの実施例の便器からの立ち上がり補助装置によれば、制御装置８が、上昇位置および前傾姿勢、並びに押圧部材１０ａの進退移動位置および昇降移動位置を任意に設定されて記憶することから、便器１を利用する要介護者５０の体格、身長等に対応させて便座２の上昇位置および前傾姿勢、並びに押圧部材１０ａの移動位置を設定して記憶させることができるので、便座持ち上げ装置をより使い易くすることができる。
【００３６】
その上、この実施例の便器からの立ち上がり補助装置によれば、コンパクトな腰部押圧装置１０を便器１の後方に設けることにより要介護者５０の立ち上がりの補助が可能であるので、コンパクトで便器と干渉することのない便器からの立ち上がり補助装置を提供することができる。
【００３７】
図８（ａ），（ｂ）は、この発明の便器からの立ち上がり補助装置の一変形例について、その臀部保持部材および腰部保持部材の形状を腰部押圧部材と共に示す平面図および側面図である。
【００３８】
この変形例では、臀部保持部材１０ｆおよび腰部保持部材１０ｇが腰部押圧部材１０ａに連結されて設けられている点において先の実施例と異なり、他の点で先の実施例と同様に構成されている。
【００３９】
ここで臀部保持部材１０ｆは、平面略馬蹄形状で、後部で上方に立ち上がって腰部押圧部材１０ａの底面に連結されており、要介護者５０の臀部を保持可能に取付けられている。また、腰部保持部材１０ｇは、腰部押圧部材１０ａの両側方に連結された二本の円柱体よりなり、要介護者５０の腰部を側方から保持可能となっている。
【００４０】
従ってこの変形例では、先の実施例で記載した効果に加え、着座時および起立時に臀部保持部材１０ｆにより要介護者５０の臀部を保持することにより、着座動作および起立動作をより容易なものとできる。また、腰部保持部材１０ｇにより要介護者５０の側方への転倒も防止することができるので、より安全な装置を提供することができる。
【００４１】
以上、図示例に基づき説明したが、本発明は上述した実施例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更することができるものであり、例えば、便座揺動手段の駆動部を便座側でなくシャシー側に設け、その駆動部で別のリンク機構を介して便座を揺動させるようにしても良い。また本発明の便器からの立ち上がり補助装置は、建物内に固設されたトイレの壁面等に固定して設けても良い。更に、便座昇降移動機構、便座揺動機構、並びに押圧部材昇降移動手段および押圧部材進退移動手段の動作は、それぞれ同時に動くように制御しても良く、また別個に動くように制御しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
かくして本発明の便座持ち上げ装置によれば、立ち上がり時の要介護者５０の前方への重心移動を補助すると同時に要介護者５０の後方への転倒を防止することが可能で、かつ便器と干渉し難い便器からの立ち上がり補助装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明の便器からの立ち上がり補助装置の一実施例を適用した自走式トイレの全体を示す斜視図である。
【図２】（ａ），（ｂ）は、上記自走式トイレの全体を示す側面図およびその自走式トイレの後部の構成を示す説明図である。
【図３】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置を示す平面図、正面図、側面図および斜視図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置の便座揺動機構を示す一部切り欠き断面図およびその（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５Ａ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置を便座が下降位置にある状態で示す説明図である。
【図５Ｂ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置を便座が上昇位置での水平姿勢にある状態で示す説明図である。
【図５Ｃ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の便座持ち上げ装置を便座が上昇位置での前傾姿勢にある状態で示す説明図である。
【図６Ａ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の押圧部材、押圧部材進退移動部、および押圧部材昇降移動部（腰部押圧装置）の動作状態を内部の構造と共に示す説明図である。
【図６Ｂ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の押圧部材、押圧部材進退移動部、および押圧部材昇降移動部（腰部押圧装置）の動作状態を内部の構造と共に示す説明図である。
【図６Ｃ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置の押圧部材、押圧部材進退移動部、および押圧部材昇降移動部（腰部押圧装置）の動作状態を内部の構造と共に示す説明図である。
【図７Ａ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置における着座者の起立動作の様子を示す説明図である。
【図７Ｂ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置における着座者の起立動作の様子を示す説明図である。
【図７Ｃ】上記実施例の便器からの立ち上がり補助装置における着座者の起立動作の様子を示す説明図である。
【図８】（ａ），（ｂ）は、この発明の便器からの立ち上がり補助装置の一変形例について、その臀部保持部材および腰部保持部材の形状を腰部押圧部材と共に示す平面図および側面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  便器
２  便座
３  便座持ち上げ装置
４  キャスタ
５  パッド付きパンパ
６  駆動輪
７  駆動系
８  制御装置
９  バッテリ
１０  腰部押圧装置
１０ａ  押圧部材
１０ｂ  押圧部材進退移動部
１０ｃ  押圧部材昇降移動部
１０ｄ  スライドフレーム
１０ｅ  上下スライドガイド
１０ｆ  臀部保持部材
１０ｇ  腰部保持部材
１２  便座昇降移動機構
１３  便座揺動機構
１４  固定フレーム
１５  リンク部材
１６  リンク部材
１７  ヒンジ
１８  昇降フレーム
１８ａ  脚板
１８ｂ  上板
１８ｃ  長孔
１９  ブラケット
２０  電動式直線駆動機構
２０ａ  本体
２０ｂ  ロッド
２１  電動式連結軸移動機構
２１ａ  アーム
２１ｂ  回動軸
２１ｃ  ウオームホイール
２１ｄ  ウオームギヤ
２１ｅ  モータ
２１ｆ  平歯車
２１ｇ  ピニオン
２１ｈ  ポテンショメータ
２１ｉ  ねじ孔
２１ｊ  ピン
３０  本体
３１  ロッド
３２  ボールナット
３３  ボールねじ軸
３４  モータ
３５  エンコーダ
５０  要介護者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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