(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出した目標の位置情報を予測しながら追尾する追尾処理を含むパルスレーダ装置に用いられ、この追尾処理の結果を適用しながら目標の角度情報を精測する目標角度測定装置であって、
所定の測角ビームとしてのΣビーム及びΔビームを形成するとともに、それぞれのビームで受信したレーダパルスの反射波信号をその走査の方向に所定のＣＰＩ（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）の期間積分し、このＣＰＩの期間毎に前記Σビーム及びΔビームの積分後の信号を出力する測角ビーム形成手段と、
これら測角ビーム形成手段からの信号のレベルに基づき前記ＣＰＩの期間積分された測角ビーム内の目標を検出するとともに、目標が検出された場合にはその目標に対する前記ΔビームとΣビームの積分後の信号のレベル比であるΔ／Σを誤差電圧として算出する目標検出手段と、
この目標検出手段で検出された目標に対する前記追尾処理からの予測位置情報に基づいて、前記ＣＰＩの期間中でのこの目標の移動方向と前記測角ビームの走査方向との相互変化による、自装置から見た前記ＣＰＩの期間中におけるこの目標の前記測角ビーム内での角度変化の傾向を予測する角度変化予測手段と、
前記ＣＰＩの期間中における目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を反映させてあらかじめ設定された、前記誤差電圧と目標の測角値とを対応付ける複数の測角テーブルを有し、前記角度変化予測手段からの予測結果に基づきこれら複数の測角テーブルの中から１つを選択するとともに、この選択した測角テーブルを参照して前記目標検出手段からの誤差電圧に基づき前記目標の角度情報を精測する測角手段と
を有することを特徴とする目標角度測定装置。
【請求項２】
検出した目標の位置情報を予測しながら追尾する追尾処理を含むパルスレーダ装置に用いられ、この追尾処理の結果を適用しながら目標の角度情報を精測する目標角度測定装置であって、
所定の測角ビームとしてのΣビーム及びΔビームを形成するとともに、それぞれのビームで受信したレーダパルスの反射波信号をその走査の方向に所定のＣＰＩ（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）の期間積分し、このＣＰＩの期間毎に前記Σビーム及びΔビームの積分後の信号を出力する測角ビーム形成手段と、
これら測角ビーム形成手段からの信号のレベルに基づき前記ＣＰＩの期間積分された測角ビーム内の目標を検出するとともに、目標が検出された場合にはその目標に対する前記ΔビームとΣビームの積分後の信号のレベル比であるΔ／Σを誤差電圧として算出する目標検出手段と、
この目標検出手段で検出された目標に対する前記追尾処理からの予測位置情報に基づいて、前記ＣＰＩの期間中でのこの目標の移動方向と前記測角ビームの走査方向との相互変化による、自装置から見た前記ＣＰＩの期間中におけるこの目標の前記測角ビーム内での角度変化の傾向を予測する角度変化予測手段と、
あらかじめ設定された、前記誤差電圧と目標の測角値とを対応付ける測角テーブルを前記角度変化予測手段からの予測結果に基づき補正するとともに、この補正後の測角テーブルを参照して前記目標検出手段からの誤差電圧に基づき前記目標の角度情報を精測する測角手段と
を有することを特徴とする目標角度測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルスレーダ装置に用いられる目標角度測定装置に係り、特に、受信したレーダパルス反射波に対して積分処理を行なって検出した目標の角度を精測する目標角度測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パルスレーダを用いて目標の距離や角度等の位置情報を取得するには、例えばレーダビームを所定の方向に走査しながら送信したレーダパルスの反射波を受信し、この受信した反射波に対して目標の存在を判定する目標検出処理を行なう。そして、目標を検出した場合には、レーダパルスの送受信の時間差に基づき目標までの距離情報を、またそのときのレーダビームの指向方向に基づき目標の角度情報を取得する。さらに目標の角度情報については、例えばモノパルス測角等の手法による測角処理を行ない、Σビーム及びΔビームと呼ばれる指向特性を持つそれぞれの測角用ビームで受信した反射波の比率に基づき、あらかじめ作成された測角テーブルを参照してその角度情報を得る。
【０００３】
この種のパルスレーダ装置においては、良好な目標検出を行えるように、受信したレーダパルスの反射波は、連続する複数ＰＲＩ（Ｐｕｌｓｅ  Ｒｅｐｅｔｉｏｎ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）分にわたって積分処理されることが多い。その連続数は、例えば数ＰＲＩから数十ＰＲＩで行なわれる。この複数ＰＲＩにわたる積分期間はＣＰＩ（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）と呼ばれ、ＰＲＩの整数倍で表される。そして、各ＣＰＩ毎に積分された反射波が後段に送られ、上述の目標検出処理や測角処理等の各種処理に供される。
【０００４】
このように、積分処理されたレーダパルス反射波を用いて目標検出や測角処理を行なうレーダ装置の事例が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示された事例では、低仰角領域における測角処理の際に、積分処理された受信信号を用いて測角テーブルを参照するモノパルス測角処理により目標の測角値を算出している。
【特許文献１】特開２００５−２３３６７３号公報（第７ページ、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した測角処理において用いられる測角テーブルは、測角用のΣビーム及びΔビームのそれぞれのビームパターンに基づいて静的なものとしてあらかじめ作成される。従って、この測角テーブルを用いた測角処理では、目標とこれら測角ビームとの方向関係がその処理中には変化しないことを前提に、その角度情報が算出される。
【０００６】
しかしながら、ＣＰＩ期間中にも目標位置は絶えず変化しており、また測角ビームもパルス毎に順次走査されているので、目標と測角ビームとの関係もＣＰＩ期間中を通して必ずしも一定とはならず、時々刻々変化していく。このため、ＣＰＩ期間の単位で積分処理された信号に対してこの測角テーブルを適用して測角処理を行なった場合、その算出結果には上記した変化に起因した誤差が含まれることになり、より確度の高い測角結果を取得することが望まれていた。
【０００７】
本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、パルスレーダ装置において受信された反射波に積分処理を行なって検出した目標に対して測角処理を行なう際に、より確度の高い測角結果を取得する目標角度測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、第１の発明の目標角度測定装置は、検出した目標の位置情報を予測しながら追尾する追尾処理を含むパルスレーダ装置に用いられ、この追尾処理の結果を適用しながら目標の角度情報を精測する目標角度測定装置であって、所定の測角ビームとしてのΣビーム及びΔビームを形成するとともに、それぞれのビームで受信したレーダパルスの反射波信号をその走査の方向に所定のＣＰＩ（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）の期間積分し、このＣＰＩの期間毎に前記Σビーム及びΔビームの積分後の信号を出力する測角ビーム形成手段と、これら測角ビーム形成手段からの信号のレベルに基づき前記ＣＰＩの期間積分された測角ビーム内の目標を検出するとともに、目標が検出された場合にはその目標に対する前記ΔビームとΣビームの積分後の信号のレベル比であるΔ／Σを誤差電圧として算出する目標検出手段と、この目標検出手段で検出された目標に対する前記追尾処理からの予測位置情報に基づいて、前記ＣＰＩの期間中でのこの目標の移動方向と前記測角ビームの走査方向との相互変化による、自装置から見た前記ＣＰＩの期間中におけるこの目標の前記測角ビーム内での角度変化の傾向を予測する角度変化予測手段と、前記ＣＰＩの期間中における目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を反映させてあらかじめ設定された、前記誤差電圧と目標の測角値とを対応付ける複数の測角テーブルを有し、前記角度変化予測手段からの予測結果に基づきこれら複数の測角テーブルの中から１つを選択するとともに、この選択した測角テーブルを参照して前記目標検出手段からの誤差電圧に基づき前記目標の角度情報を精測する測角手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
また、第２の発明の目標角度測定装置は、検出した目標の位置情報を予測しながら追尾する追尾処理を含むパルスレーダ装置に用いられ、この追尾処理の結果を適用しながら目標の角度情報を精測する目標角度測定装置であって、所定の測角ビームとしてのΣビーム及びΔビームを形成するとともに、それぞれのビームで受信したレーダパルスの反射波信号をその走査の方向に所定のＣＰＩ（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）の期間積分し、このＣＰＩの期間毎に前記Σビーム及びΔビームの積分後の信号を出力する測角ビーム形成手段と、これら測角ビーム形成手段からの信号のレベルに基づき前記ＣＰＩの期間積分された測角ビーム内の目標を検出するとともに、目標が検出された場合にはその目標に対する前記ΔビームとΣビームの積分後の信号のレベル比であるΔ／Σを誤差電圧として算出する目標検出手段と、この目標検出手段で検出された目標に対する前記追尾処理からの予測位置情報に基づいて、前記ＣＰＩの期間中でのこの目標の移動方向と前記測角ビームの走査方向との相互変化による、自装置から見た前記ＣＰＩの期間中におけるこの目標の前記測角ビーム内での角度変化の傾向を予測する角度変化予測手段と、あらかじめ設定された、前記誤差電圧と目標の測角値とを対応付ける測角テーブルを前記角度変化予測手段からの予測結果に基づき補正するとともに、この補正後の測角テーブルを参照して前記目標検出手段からの誤差電圧に基づき前記目標の角度情報を精測する測角手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、パルスレーダ装置において受信された反射波に積分処理を行なって検出した目標に対して測角処理を行なう際に、より確度の高い測角結果を取得することのできる目標角度測定装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る目標角度測定装置を実施するための最良の形態について、図１乃至図８を参照して説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明に係る目標角度測定装置の第１の実施例を示すブロック図である。この図１に例示した目標角度測定装置は、例えば検出した目標の位置情報を予測しながら追尾する追尾処理を含むパルスレーダ装置等に接続されており、測角ビーム形成部１１、目標検出処理部１２、測角処理部１３、測角テーブル群１４、及び測角テーブル選択部１５から構成されている。
【００１３】
測角ビーム形成部１１は、例えばＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ）等の手法により、測角ビームとしてのΣビーム及びΔビームを形成し所定の方向に走査を行なうとともに、形成したそれぞれのビームで受信したレーダパルスの反射波を所定のＣＰＩの期間積分し、積分後の信号を各ＣＰＩ単位でそのＣＰＩ識別情報としてのＣＰＩ番号とともに目標検出処理部１２に送出する。あわせて、ＣＰＩ識別情報及び形成したビームの指向方向を含むビーム管理情報を測角テーブル選択部１５に送出する。形成するビームとその走査及びＣＰＩとの関係をモデル化して図２に例示する。この図２に示した事例では、方位方向に走査しながら測角を行なう際に形成したΣビームの場合をとりあげ、ＣＰＩ期間はＰＲＩの８倍としている。すなわち、連続する８個の送信パルスのそれぞれに対する反射波がそれぞれのΣビームで受信されて積分され、ＣＰＩ毎にＣＰＩ番号とともに出力される。なお、Δビームについても同様に処理され、出力される。
【００１４】
目標検出処理部１２は、測角ビーム形成部１１からの積分後の信号のレベルに基づいて、この中に目標が存在するか否かを判定する。目標の判定には、例えば適切な信号対雑音比のしきい値により信号のレベルを判定する手法等を適用することができる。そして、目標が検出された場合には、ΔビームとΣビームのそれぞれの積分後の信号のレベル比であるΔ／Σを検出した目標の誤差電圧として算出し、算出結果をＣＰＩ識別情報とともに測角処理部１３に送出する。測角処理部１３は、目標検出処理部１２からの誤差電圧Δ／Σに基づき、後述する測角テーブル群１４の中から測角テーブル選択部１５により選択された１つの測角テーブルを参照して、目標の測角値を算出する。
【００１５】
測角テーブル群１４は、あらかじめ設定された複数の測角テーブル１４１〜１４ｎから構成されている。それぞれの測角テーブルには、誤差電圧Δ／Σと測角値とを対応付けるテーブル値が設定されており、測角処理部１３で目標の測角値を算出する際に参照される。検出した目標はＣＰＩの期間中にも移動しており目標と測角ビームとの関係もＣＰＩ期間中を通して必ずしも一定とならないので、これら複数の測角テーブル１４１〜１４ｎのテーブル値は、ＣＰＩの期間中における目標の測角ビーム内での動きの傾向を反映させて、それぞれに異なった値が設定されている。図３及び図４は、この複数の測角テーブル間でのテーブル値の差異を説明するための図である。
【００１６】
図３は、一例としてＣＰＩの期間に対応した方位方向の測角用のΣビーム内での目標の角度変化の傾向を６種のパターンにモデル化した事例を示しており、図４は、これら６種のそれぞれのパターンにおけるテーブル値の一例を曲線によりグラフ化して示したものである。この図３の事例では、ビーム内での角度変化の傾向を次の６種、すなわち、図３（ａ）ではビームの左端、図３（ｂ）ではビームの左側中央、図３（ｃ）ではビームの中心左側、図３（ｄ）ではビームの中心右側、図３（ｅ）ではビームの右側中央、図３（ｆ）ではビームの右端としている。そして、これらパターンのそれぞれに対応して測角テーブルが設けられ、それぞれの測角テーブルには、例えば図４の中に各パターンに対応付けて示した曲線に相当するような、異なるテーブル値があらかじめ設定される。なお、この事例では、誤差電圧Δ／Σに対応付けられる測角値としては、測角ビーム中心からの誤差角としている。このように、図３の事例のような目標の角度変化の傾向を６種とした場合では、測角テーブル群１４は、そのそれぞれに対応する６種の測角テーブル１４１〜１４６から構成される。
【００１７】
測角テーブル選択部１５は、パルスレーダ装置等から追尾処理結果としての目標の予測位置情報を受けとり、目標検出処理部１２で検出された目標に対して、ＣＰＩの期間中におけるこの目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を予測するとともに、この予測結果に基づいて、測角テーブル群１４内の複数の測角テーブル１４１〜１４ｎの中から１つを選択し測角処理部１３に引き渡す。すなわち、パルスレーダ装置等からは、追尾処理の結果として、例えば所定時刻経過後における目標のピンポイントの予測位置情報が継続して送出されるので、この測角テーブル選択部１５では、これら予測位置情報から航跡を描くようにして測角ビーム内での角度変化の傾向を予測し、適切な測角テーブルを選択する。
【００１８】
次に、前出の図１乃至図４、ならびに図５のフローチャートを参照して、上述のように構成された本実施例の目標角度測定装置の動作について説明する。図５は、本発明に係る目標角度測定装置の第１の実施例の動作を説明するためのフローチャートである。
【００１９】
まず、複数の測角テーブルからなる測角テーブル群１４をあらかじめ設定する。設定にあたっては、例えば、ＣＰＩ期間中における目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を図３（ａ）〜（ｆ）のようなパターンにモデル化しておき、そのそれぞれについて、形成する測角ビームの特性等に基づきテーブル値を設定しておく（ＳＴ５０１）。
【００２０】
パルスレーダ装置等から所定のＰＲＩで送信されたレーダパルスの反射波が受信され、順次測角ビーム形成部１１に送られてくると（ＳＴ５０２）、測角ビーム形成部１１は、ＤＢＦ等の手法を用いて測角用のΣビーム及びΔビームを形成し（ＳＴ５０３）、これらのビームでの受信結果を所定のＣＰＩの期間積分する。これによって、ＣＰＩ期間内で連続する複数のレーダパルスに対する反射波が積分処理され、その結果が目標検出処理部１２に送出される（ＳＴ５０４）。目標検出部１２においては、この積分された反射波に対して、例えば適切なしきい値によるレベル判定等の手法により目標の検出を行ない（ＳＴ５０５）、目標が検出された場合には（ＳＴ５０６のＹ）、その目標に対する誤差電圧Δ／Σを算出する。そして、算出された誤差電圧はΔ／Σは測角処理部１３に送出される（ＳＴ５０７）。
【００２１】
一方、測角処理部１３での測角処理に必要な測角テーブルを測角テーブル群１４の中から選択するために、測角テーブル選択部１５においては、目標検出処理部１２で検出された目標に対して、ＣＰＩに期間中におけるこの目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を予測する。この予測には、例えばパルスレーダ装置等からの追尾処理結果に対して、測角ビーム形成部１１や目標検出処理部１２からのビーム管理情報及びＣＰＩ識別情報等を用いて目標検出処理部１２で検出された目標との対応付けを行ない、その予測位置情報から航跡を描くようにしてその傾向を予測する（ＳＴ５０８）。そして、その傾向の予測とＳＴ５０１のステップでモデル化したパターンとの類似性の比較等により最適と判断される測角テーブルを選択する。選択された測角テーブルは、測角処理部１３に引き渡される（ＳＴ５０９）。
【００２２】
そして測角処理部１３では、ＳＴ５０７のステップで算出された誤差電圧に基づきこの測角テーブル選択部１３からの測角テーブルを参照して測角値を算出する。算出に際しては、この測角テーブルを参照して取得した測角ビームの中心からの角度と、この測角ビームのＣＰＩ識別情報やビーム管理情報等に基づく測角ビームの指向角度情報とを演算し、結果を得る。このようにして算出された測角値は、例えば目標情報の表示用、あるいは目標の角度情報の精測値として追尾処理等に供すべく、後段の機器に送出される（ＳＴ５１０）。この後、動作終了が指示されるまでは、順次所定の方向への走査が継続されるにつれて、上記したＳＴ５０２からのステップを繰り返す（ＳＴ５１１）。
【００２３】
以上説明したように本実施例においては、受信されたレーダパルスの反射波をＣＰＩの期間積分処理を行なって検出した目標に対して測角処理を行なう際に、ＣＰＩの期間中における目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を反映させてあらかじめテーブル値を設定した複数の測角テーブルを用意し、検出した目標のＣＰＩの期間中における測角ビーム内での角度変化の傾向を予測するとともに、その結果に基づき複数の測角テーブルの中から適切な測角テーブルを選択しこれを適用して測角値を算出している。これにより、ＣＰＩの期間中における目標と測角ビームとのあいだの角度変化に起因する測角誤差を減らすことができ、より確度の高い目標の測角結果を取得することができる。
【実施例２】
【００２４】
図６は、本発明に係る目標角度測定装置の第２の実施例を示すブロック図である。また、図７は、この目標角度測定装置の第２の実施例の動作を説明するためのフローチャートである。この第２の実施例について、図１乃至図５に示す第１の実施例の各部と同一の部分は同一の符号で示し、その説明は省略する。この第２の実施例が第１の実施例と異なる点は、測角処理において参照する測角テーブルを、第１の実施例においては測角テーブル群としてあらかじめ複数の測角テーブルを設け、その中から目標の測角ビーム内での角度変化の予測結果に基づいてひとつの測角テーブルを選択したのに対し、第２の実施例では、あらかじめ設定されたひとつの測角テーブルを、目標の測角ビーム内での角度変化の予測結果に基づいて補正しながら測角処理に適用するようにした点である。以下、前出の図１乃至図５ならびに図６乃至図８を参照してその相違点のみを説明する。
【００２５】
図６に例示したように、この目標角度測定装置は、測角ビーム形成部１１、目標検出処理部１２、測角処理部１３、測角テーブル６１、及び測角テーブル補正部６２から構成されている。測角テーブル６１には、目標検出処理部１２からの誤差電圧Δ／Σと測角値とを対応付けるテーブル値が設定されている。このテーブル値としては、例えば、図３のようなＣＰＩの期間中における測角ビーム内での目標の角度変化のない場合等をモデル化するなどして、あらかじめ既知の状況での値が設定される。
【００２６】
測角テーブル補正部６２は、測角テーブル選択部１５と同様な手法により、目標検出処理部１２で検出した目標のＣＰＩの期間中における測角ビーム内での角度変化の傾向を予測するとともに、この予測結果に基づいて測角テーブル６１のテーブル値を補正する。この補正値の算出にあたっては、例えば図８（ａ）に示すように、測角ビーム中心から見た予測結果としての目標の角度変化の範囲θをパラメータとした補正値の算出式を、数次の多項式近似等によりあらかじめ作成しておき、この算出式を用いて図８（ｂ）に例示した測角テーブル６１の設定値に対する補正値を算出する手法等を適用することができる。
【００２７】
次に、図７のフローチャートを参照して、この目標角度測定装置の動作について説明する。まず、測角テーブル６１のテーブル値を設定する。設定値としては、例えば所定の状況をモデル化した既知の状況での値を設定する（ＳＴ７０１）。レーダパルスの反射波を受けとり始めた後は、実施例１の場合と同様に、反射波をＣＰＩの期間積分して検出された目標に対して誤差電圧Δ／Σが算出され（ＳＴ５０２〜ＳＴ５０７）、引き続いて測角テーブル補正部６２において、測角テーブル選択部１５と同様な手法によりＣＰＩの期間中における目標の測角ビーム内での角度変化の傾向を予測して、その角度変化の範囲θを得る（ＳＴ５０８）。
【００２８】
さらに測角テーブル補正部６２は、この予測結果から補正値の算出式等により補正値を算出して測角テーブル６１を補正後、測角処理部１３に送出する（ＳＴ７０９）。そして、測角処理部１３では、この補正後の測角テーブルを参照して、ＳＴ５０７のステップで算出された誤差電圧Δ／Σに基づき目標の測角値が算出される（ＳＴ５１０）。
【００２９】
以上説明したように本実施例においては、受信されたレーダパルスの反射波をＣＰＩの期間積分処理を行なって検出した目標に対して測角処理を行なう際に、検出した目標のＣＰＩの期間中における測角ビーム内での角度変化の傾向を予測するとともに、その結果に基づいて、あらかじめ設定した測角テーブルのテーブル値を補正しながら測角値を算出している。従って第１の実施例と同様に、本実施例においてもＣＰＩの期間中における目標と測角ビームとのあいだの角度変化に起因する測角誤差を減らすことができ、より確度の高い測角結果を取得することができる。
【００３０】
なお、本発明は、上記した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る目標角度測定装置の第１の実施例を示すブロック図。
【図２】形成する測角ビームとその走査及びＣＰＩとの関係をモデル化して例示する図。
【図３】ＣＰＩの期間中での目標の角度変化の傾向をモデル化して例示する図。
【図４】図３の各パターンにおけるテーブル値の一例をグラフ化して示す図。
【図５】本発明に係る目標角度測定装置の第１の実施例の動作を説明するためのフローチャート。
【図６】本発明に係る目標角度測定装置の第２の実施例を示すブロック図。
【図７】本発明に係る目標角度測定装置の第２の実施例の動作を説明するためのフローチャート。
【図８】測角テーブルの補正値を説明するための図。
【符号の説明】
【００３２】
１１  測角ビーム形成部
１２  目標検出処理部
１３  測角処理部
１４  測角テーブル群
１５  測角テーブル選択部
６１  測角テーブル
６２  測角テーブル補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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