(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子の回転角度に応じた回転角度信号をレゾルバ巻線から出力するレゾルバの異常検出回路であって、前記レゾルバ巻線の一方の端子に直列に接続された交流電圧源から前記レゾルバ巻線に所定信号を印加し、該レゾルバ巻線の他方の端子から出力される前記回転角度信号に該所定信号が重畳されているか否かを判定し、該判定結果に基づいて前記レゾルバ巻線の断線、地絡、天絡のうちいずれかの異常を検出するレゾルバ異常検出回路。
【請求項２】
回転子の回転角度に応じ、レゾルバ巻線から出力される回転角度信号を入力するレゾルバ信号入力回路と、前記レゾルバ巻線の一方の端子に直列に接続され、所定信号を印加する、交流電圧源と、前記レゾルバ信号入力回路からの出力信号に基づいて、前記回転角度信号に該所定信号が重畳されているか否かを判定する判定回路部と、前記判定回路部からの該判定結果に基づいて、前記レゾルバ巻線の断線、地絡、天絡のうちいずれかの異常を検出する異常検出回路部とを備えるレゾルバ異常検出回路。
【請求項３】
請求項２に記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記レゾルバ巻線の両端は前記レゾルバ信号入力回路に接続されるレゾルバ異常検出回路。
【請求項４】
請求項３に記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記交流電圧源は、前記レゾルバ信号入力回路に対して直列に接続されるレゾルバ異常検出回路。
【請求項５】
請求項４記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記交流電圧源と前記レゾルバ信号入力回路との接続点は、グランド電位と接続されるレゾルバ異常検出回路。
【請求項６】
請求項１から５いずれか一項記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記判定回路部は、前記回転角度信号の周波数領域では差動で信号を受け、前記所定信号の周波数領域ではシングルエンドで信号を受けるレゾルバ異常検出回路。
【請求項７】
請求項１から６いずれか一項記載のレゾルバ異常検出回路を有するモータ制御装置であって、前記異常検出回路部がレゾルバの異常を検出した場合にはモータの駆動電流を停止するモータ制御装置。
【請求項８】
請求項５記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記他方の端子と前記レゾルバ信号入力回路とを接続する配線は抵抗を介して所定の電位に接続されていることを特徴とするレゾルバ異常検出回路。
【請求項９】
請求項１から８いずれか一項記載のレゾルバ異常検出回路であって、前記回転角度信号と前記交流電圧源の信号とを分離するための分離手段を備えることを特徴とするレゾルバ異常検出回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動機の回転角度の検出装置及びその方法に係り、特に信頼性，安全性確保のために不可欠なレゾルバの異常検出装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボ制御系では回転角を検出しフィードバック制御を実施するために回転角度センサが必要である。またブラシレスモータ制御においてはモータの回転角に応じてモータのコイルに電流を通電させる必要があるために、サーボ制御系に限らず回転角度センサが必要である。回転角度センサとして従来からレゾルバが、その単純な構成に起因する堅牢さ、耐環境性から広く用いられている。
【０００３】
これらの回転角度センサを用いたシステムが、電動パワーステアリング，電動ブレーキ，電子制御スロットル、さらにはステアリング系，ブレーキ系を統合的に制御して自動車の車体の挙動を制御するｘ−ｂｙ−Ｗｉｒｅなどに適用される場合には、高い安全性及び故障検出機能が求められる。レゾルバの異常検出に関しては特開２００６−２３１６４号公報に示される技術が出願されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来技術に示される図に基づけば、特にレゾルバ信号線の断線発生時にはレゾルバ信号の中心電圧（バイアス電圧）が正常時とは異なるためにレゾルバの回転角度に依存せずに異常を検出できる。さらに天絡故障時にも同様にしてレゾルバの回転角度に依存せずに異常を検出できる。
【０００６】
しかし、地絡故障時の検出についてさらなる考慮がなされることが望ましい。従来技術によれば通常、Ｒｐ≫（レゾルバの巻線の直流抵抗）であるため、地絡故障時、即ち（レゾルバの巻線の直流抵抗）＝０となったときに発生する中心電圧と正常時の中心電圧に大きな差異がない。そのために地絡故障の検出が困難である。
【０００７】
そこで本発明は地絡故障を含めて、レゾルバの故障を検出できる方法を提供することを第１の目的とする。
【０００８】
さらに従来技術は信号に重畳される雑音の除去についてさらなる考慮がなされることが望ましい。従来技術ではレゾルバ信号のうち片側を接地してあるため、対地インピーダンスが不平衡となり、ＣＭＲＲ（コモンモード除去比）の悪化が懸念される。そのため、機器が置かれるノイズ環境と要求される計測精度によっては結線に安価なツイステドペア線を使用できず、高価なシールドケーブルを使用しなければならなくなる。一方、差動入力とすると、レゾルバ信号に重畳されたバイアス電圧の変化は、差動入力回路の原理から相殺されるため検出ができない。
【０００９】
そこで本発明は信号に重畳される雑音の除去が容易なレゾルバ故障検出手段を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記第１の目的を達成するために、本発明ではレゾルバ巻線の一端にマーカ信号（例えば所定のバイアス電圧）を印加し、レゾルバ巻線の他端に該マーカ信号（例えば該所定のバイアス電圧）が観測されることをもって、正常とみなす第１の手段を講じる。
【００１１】
上記第１の手段によれば、レゾルバ信号の断線時には、一端に印加されたマーカ信号が他端に現れないため検出ができる。マーカ信号として所定のバイアス電圧を用いる場合、回路方式によっては他端の電位が不定となるので、バイアス電圧のインピーダンスに比べて十分大きなインピーダンス（抵抗）でプルアップ、またはプルダウンして電位を確定させることが望ましい。レゾルバ信号の天絡時には他端には天絡した電源電圧が現れるため検出ができる。地絡時には他端にはグランド電位（０Ｖ）が現れるために検出ができる。
【００１２】
更に上記第２の目的を達成するために、本発明ではノーマルモード成分であるレゾルバ信号にマーカ信号をコモンモード成分として重畳し、マーカ信号の周波数をシングルエンドで受け、レゾルバ励磁信号の周波数成分は差動で受ける入力インタフェースとする第２の手段を講じる。マーカ信号として所定のバイアス電圧を用いる場合には、低い周波数成分、特に直流成分をシングルエンドで受け、高い周波数成分は差動で受ける入力インタフェースとすればよい。
【００１３】
上記第２の手段によれば、マーカ信号の周波数のみをシングルエンドで受けるためレゾルバ励磁信号の周波数成分は、差動成分のみが増幅され、同相成分は相殺されノイズの影響を低減する事ができる。
【発明の効果】
【００１４】
地絡故障を含めて、レゾルバの故障を検出するレゾルバ故障検出装置を提供し、高信頼かつ高精度なモータ制御手段を提供することができる。また、雑音の除去が容易なレゾルバ故障検出手段を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１を用いて、本発明の最良の形態について説明する。
【００１６】
レゾルバ信号巻線１０２は、その両端子からレゾルバ信号１０１、すなわち回転子の回転角度に応じた回転角度信号が出力する。レゾルバ信号入力回路１１は、回転子の回転角度に応じて、レゾルバ信号巻線１０２から出力された回転角度信号を取得する。信号源１２は、レゾルバ巻線の一方の端子に所定信号を印加する。そして、回転角度信号及び信号源１２の所定信号を取得したレゾルバ信号入力回路１１は、マイクロコンピュータ等の演算装置に、回転角度信号及び信号源１２の所定信号を重畳した信号を出力する。マイクロコンピュータ等の演算装置は、レゾルバ信号入力回路１１からの出力信号に基づいて前記回転角度信号に該所定信号が重畳されているか否かを判定する判定回路部と、前記判定回路部からの該判定結果に基づいて前記レゾルバ巻線の異常を検出する異常検出回路部とを備える。
【実施例】
【００１７】
以下図に従い、本発明の実施例を説明する。
【００１８】
図１は本発明の基本的な実施例を示す。レゾルバ１００のレゾルバ信号巻線１０２は、図示しない励磁巻線と図示しない鉄心を介して磁気的に結合されている。従って、励磁巻線に所定の波形の信号（励磁信号）である電流を通電または電圧を印加すると、励磁信号と相似な波形の信号がレゾルバ信号巻線１０２に現れる。レゾルバの中心軸の回転角度により図示しない励磁巻線とレゾルバ信号巻線１０２との間の磁気結合の度合いが変化し、その結果として励磁信号の振幅とレゾルバ信号巻線１０２に現れる信号の振幅との比はレゾルバの中心軸の回転角度に依存する。従って、レゾルバ信号巻線１０２に現れる信号の振幅からレゾルバの中心軸の回転角度を知ることができる。以上がレゾルバによる回転角度計測の原理である。
【００１９】
レゾルバ信号巻線１０２から出力されるレゾルバ信号１０１は、レゾルバ信号入力回路１１（本実施例では増幅回路を用いる。）の＋及び−入力端子に入力される。増幅回路１１の−入力端子とレゾルバ信号巻線１０２とを接続する配線にはマーカ信号源１２が直列に接続され、さらに増幅回路１１の−入力端子とマーカ信号源１２とを接続する配線は、電位を確定するためにグランドに接続される。なお、マーカ信号源１２は電圧源であり、レゾルバ信号１０１に対するインピーダンスは理想的にはゼロ、実際的には小さく無視しえるものでなければならない。さらに、増幅回路１１の＋入力端子とレゾルバ信号巻線１０２とを接続する配線は、抵抗器Ｒｏｐｅｎを介して所定の電位Ｖｂｏｐｅｎに接続する。
【００２０】
以上の回路によれば、正常時には増幅回路１１の出力端子には図２に示すようにレゾルバ信号１０１とマーカ信号源１２の出力信号が重畳された信号を増幅した信号が得られる。図２において、レゾルバ信号１０１は点線で示され、マーカ信号源１２は実線で示される。
【００２１】
レゾルバ信号１０１を伝達する配線が断線した場合にはＶｂｏｐｅｎをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。
【００２２】
レゾルバ信号１０１を伝達する配線が地絡した場合には０Ｖの信号が得られる。レゾルバ信号１０１を伝達する配線がバッテリ電圧ＶＢＡＴに短絡、即ち天絡した場合にはＶＢＡＴをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。
【００２３】
なお、レゾルバ信号１０１とマーカ信号源１２の信号とを分離するためにはレゾルバ信号１０１の周波数または逆にマーカ信号源１２の信号の周波数のみを通過させるフィルタを用いればよい。また、レゾルバ信号１０１またはマーカ信号源１２の信号と同じ周波数の参照信号との相関をとる、または同期検波を施すことによっても分離することができる。
【００２４】
また、図１には図示されていないが、増幅回路１１の出力信号は、マイクロコンピュータ等の演算装置に入力される。当該マイクロコンピュータは、増幅回路１１からの出力信号に基づいて、前記回転角度信号に該所定信号が重畳されているか否かを判定する判定回路部と、前記判定回路部からの該判定結果に基づいて、前記レゾルバ巻線の異常を検出する異常検出回路部を備える。
【００２５】
図３はレゾルバ信号１０１にマーカ信号源１２の信号を時分割で重畳した実施例である。本実施例ではレゾルバ信号１０１が上下の最大振幅を示すタイミングのところでマーカ信号源１２の信号の印加を停止し、それ以外のタイミングで印加している。本実施例は特にレゾルバ信号１０１が上下の最大振幅を示すタイミングでサンプリングしてレゾルバ信号１０１の振幅を求める方式で特に有効で、容易にレゾルバ信号１０１とマーカ信号源１２の信号とを分離することができる。
【００２６】
図１に示す実施例をさらに簡単に実現するためには、図４に示すように所定の直流電圧Ｖｂｎｏｒｍａｌを出力する直流電圧源をマーカ信号源１２として用いればよい。以上の回路によれば、正常時には増幅回路１１の出力端子には図５に示すようにレゾルバ信号１０１とマーカ信号源１２の出力信号である所定の直流電圧Ｖｂｎｏｒｍａｌが重畳された信号を増幅した信号が得られる。
【００２７】
図６にこのときの正常時，天絡時，地絡時，断線時のそれぞれの場合に増幅回路１１の出力端子に現れるレゾルバ信号１０１の振幅範囲と中心電圧（バイアス電圧）とを示す。図中、Ｔ字型の棒でレゾルバ信号１０１の振幅範囲を示し、白丸で中心電圧（バイアス電圧）を示している。
【００２８】
レゾルバ信号１０１が断線した場合にはＶｂｏｐｅｎをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。レゾルバ信号１０１が地絡した場合には０Ｖの信号が得られる。レゾルバ信号１０１がバッテリ電圧ＶＢＡＴに短絡、即ち天絡した場合にはＶＢＡＴをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。
【００２９】
レゾルバ信号の天絡時には他端には天絡した電源電圧が現れるため、故障が検出できる。地絡時には他端にはグランド電位（０Ｖ）が現れるために故障が検出できる。
【００３０】
図４の実施例のさらに詳細な実施例を図７に示す。Ｒ１，Ｒ２，Ｃは所定の直流電圧Ｖｂｎｏｒｍａｌを出力するマーカ信号源１２を構成する。Ｒ１，Ｒ２はＶｒｅｆを分圧しＶｂｎｏｒｍａｌを生成するもので、
Ｖｂｎｏｒｍａｌ＝Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
の関係にある。
【００３１】
Ｃはレゾルバ信号１０１をバイパスさせて、レゾルバ信号１０１に対するインピーダンスを実際的には小さく無視しえるものとする。演算増幅器１１０，Ｒｉ，Ｒｆは増幅回路１１を構成し、Ｒｉ，Ｒｆは増幅回路１１のゲインＫを決定し、
Ｋ＝（Ｒ１＋Ｒｆ）／Ｒｉ
の関係にある。Ｒｉｉは原理的にはなくともよいが、実際的にはオフセットを小さくするためのものである。
【００３２】
なお、図７には図示されていないが、増幅回路１１の出力信号は、マイクロコンピュータ等の演算装置に入力される。当該マイクロコンピュータは、増幅回路１１からの出力信号に基づいて、前記回転角度信号に該所定信号が重畳されているか否かを判定する判定回路部と、前記判定回路部からの該判定結果に基づいて、前記レゾルバ巻線の異常を検出する異常検出回路部を備える。
【００３３】
図８は入力回路に周波数分割入力手段１０６を用いた実施例である。周波数分割入力手段１０６は差動入力とシングルエンド入力とを周波数によって切り替えている。図１の実施例と同様に、該周波数分割入力手段１０６の１つの入力端子に接続するレゾルバ信号１０１の配線とＧＮＤ電位の間にはマーカ信号源１２が接続している。
【００３４】
なお、マーカ信号源１２がレゾルバ信号１０１の配線に直列に接続されていないのでマーカ信号源１２のインピーダンスは必ずしも、図１のように０Ωに近づける必要はなく、Ｒｏｐｅｎに対して十分に小さければ問題とならない。
【００３５】
マーカ信号源１２が出力するマーカ信号の周波数がレゾルバ信号１０１より高い場合には、図９に示すように周波数分割入力手段１０６はレゾルバ信号１０１が含まれる低い周波数成分では差動で入力し、マーカ信号が含まれる高い周波数成分ではシングルエンドで入力する。
【００３６】
このときのゲイン特性を図１０に示す。レゾルバ信号１０１が含まれる低い周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が高く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は低くなり、マーカ信号が含まれる高い周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が低く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は高くなっている。
【００３７】
また、図１１に示すように周波数分割入力手段１０６はマーカ信号が含まれる周波数成分ではシングルエンドで入力し、レゾルバ信号１０１が含まれるそれ以外の周波数成分では差動で入力してもよい。このときのゲイン特性を図１２に示す。マーカ信号が含まれる高い周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が低く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は高くなり、レゾルバ信号１０１が含まれるそれ以外の周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が高く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は低くなっている。
【００３８】
図８に示す実施例をさらに簡単に実現するためには、図１３に示すように所定の直流電圧Ｖｂｎｏｒｍａｌを出力する直流電圧源をマーカ信号源１２として用いればよい。
【００３９】
この場合には、マーカ信号源１２が出力するマーカ信号の周波数がレゾルバ信号１０１より低いので図１４に示すように周波数分割入力手段１０６はレゾルバ信号１０１が含まれる高い周波数成分では差動で入力し、マーカ信号が含まれる低い周波数成分ではシングルエンドで入力する。
【００４０】
このときのゲイン特性を図１５に示す。レゾルバ信号１０１が含まれる高い周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が高く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は低くなり、マーカ信号が含まれる低い周波数成分では差動ゲイン（ノーマルモードゲイン）が低く、同相ゲイン（コモンモードゲイン）は高くなっている。
【００４１】
図１３〜図１５に示すような周波数特性の周波数分割入力手段１０６の実施例を図１６〜図１８に示す。なお、周波数分割入力手段１０６の実現方法は発明者らにより出願された特願２００５−３１５８４０号により提供されている。また演算増幅器のオフセットを補正するための機能（オートゼロ機能，オートヌル機能など）の副作用としてこのような特性を有する演算増幅器もあるので、これらの演算増幅器を使用してもよい。
【００４２】
図１６は演算増幅器１１０の−入力端子への入力信号に直列にコンデンサＣｃを挿入した実施例である。図１６のコンデンサＣｃを仮想的にショートすれば交流領域での等価回路となる。この等価回路での入出力の関係は次式のとおりとなる。
【００４３】
Ｖｏ＝Ｒｆ（Ｖｉｎ+−Ｖｉｎ-）／Ｒｉ＋Ｖｂｎｏｒｍａｌ
続いて、図１６のコンデンサＣｃを仮想的にオープンにすれば直流領域での等価回路となる。この等価回路での入出力の関係は次式のとおりとなる。
【００４４】
Ｖｏ＝（ＲｆＶｉｎ+＋ＲｉＶｂｎｏｒｍａｌ）／（Ｒｉ＋Ｒｆ）
なお、Ｖｂｎｏｒｍａｌはマーカ信号源１２である直流電圧源の出力電圧で、Ｒ１，Ｒ２により次式で決定される。
【００４５】
Ｖｂｎｏｒｍａ＝Ｒ１／（Ｒ１＋Ｒ２）・Ｖｃｃ
またマーカ信号源１２である直流電圧源のインピーダンスＲｂは次式で現される。
【００４６】
Ｒｂ＝Ｒ１／／Ｒ２＝Ｒ１・Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）
さらに、図１７は直流領域のゲインを１とした実施例である。図１７のコンデンサＣｃを仮想的にショートすれば交流領域での等価回路となる。この等価回路での入出力の関係は図１６と同じである。
【００４７】
一方、直流領域では、コンデンサＣｃがあるため入力されたＶｉｎｐは分圧されずにそのままオペアンプの＋入力端子に印加され、オペアンプの−入力端子がＶｉｎ＋となるようにＶｏが制御される。
【００４８】
つまり、
Ｖｉｎ+＝（Ｒｆ・Ｖｉｎ-＋Ｒｉ・Ｖｏ）／（Ｒｉ＋Ｒｆ）
直流領域ではＶｉｎ+＝Ｖｉｎ-であるため
Ｖｏ＝Ｖｉｎ+
となる。
【００４９】
以上により交流領域では差動入力として動作し、直流領域ではゲイン１のシングルエンド入力として動作することがわかる。本実施例によれば、直流領域のゲインを１にすることが出来るために、周波数分割入力手段１０６、後段に接続されるＡ／Ｄ変換器での信号の中心値を最大振幅を扱うための最適点、即ち回路の動作電源電圧の１／２に設定することができる。
【００５０】
図１８は同様に演算増幅器１１０の＋入力端子への入力信号に直列にコンデンサＣｃを挿入した実施例である。図１８のコンデンサＣｃを仮想的にショートすれば交流領域での等価回路となる。この等価回路での入出力の関係は図１６と同じである。
【００５１】
続いて、図１８のコンデンサＣｃを仮想的にオープンにすれば直流領域での等価回路となる。この等価回路での入出力の関係は次式のとおりとなる。
【００５２】
Ｖｏ＝Ｒｆ（Ｖｂｎｏｒｍａｌ−Ｖｉｎ-）／Ｒｉ＋Ｖｂｎｏｒｍａｌ
以上により交流領域では差動入力として動作し、直流領域ではシングルエンド入力として動作することがわかる。従って本実施例により図１４，図１５の周波数特性を実現することができ、相間短絡検出機能とノイズ耐性とを両立させることができる。
【００５３】
図１９，図２０は本発明による入力インタフェースを用いたモータ制御システムの実施例である。レゾルバ１００のsinθに比例した振幅のレゾルバ信号巻線１０２−１，cosθに比例した振幅のレゾルバ信号巻線１０２−２によるレゾルバ信号１０１−１、１０１−２は本発明の抵抗する入力インタフェース１０−１，１０−２を経て、図１９に示すようにマイクロプロセッッシングユニット２０内部のＡ／Ｄ変換器２１−１，２１−２に入力される。Ａ／Ｄ変換器２１−１，２１−２で得られた変換結果により基づき、角度演算機能２２ではsinθ，cosθに比例したレゾルバ信号１０１−１，１０１−２の振幅からレゾルバ１００の回転角度θが得られる。レゾルバとモータ６００とは同じ回転軸で接続されているのでレゾルバ１００の回転角度θはモータ６００の回転角度θである。
【００５４】
モータ６００の回転角度θに基づいてモータ制御機能２３ではモータ６００に流す電流の大きさ，位相を決定し、図２０に示すようにインバータ３０はマイクロプロセッッシングユニット２０からの指令に基づきモータ６００に所定の位相，大きさの電流を流す。それとともに図１９に示すように異常検出機能２４では中心電圧の変化からレゾルバの天絡，地絡，断線などの故障を検出し、異常検出信号２００を出力する。
【００５５】
出力された異常検出信号２００により図２１に示すようにメインリレー５０や相リレー６０を制御したり、論理積４０によりインバータ３０へのマイクロプロセッッシングユニット２０からの指令を制御したりすることにより、異常検出時にはモータ６００への電流を遮断してシステムの動作の安全性を確保する。
【００５６】
本発明を電動パワーステアリングに適用した実施例を図２２に示す。モータ６００の回転軸には減速機構４が取り付けられ、減速機構により車輪５及びハンドル２を駆動する。運転者の操作トルクはトルクセンサ３により検出され、検出された操作トルクに応じたアシストトルクをモータ６００が発生するようにマイクロプロセッッシングユニット２０は制御をする。
【００５７】
以上、本発明の実施例について説明を加えたが、図２３のようにすれば特開２０００−１３１０９６号により開示されている中心電圧（バイアス電圧）の印加方法についても本発明の提供する周波数分割入力手段１０６を適用することができる。
【００５８】
以上の回路によれば、正常時には増幅回路１１の出力端子にはレゾルバ信号１０１とマーカ信号源１２の出力信号である所定の直流電圧Ｖｂｎｏｒｍａｌが重畳された信号を増幅した信号が得られる。レゾルバ信号１０１が地絡した場合には０Ｖの信号が得られる。レゾルバ信号１０１バッテリ電圧ＶＢＡＴに短絡、即ち天絡した場合にはＶＢＡＴをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。また、レゾルバ信号１０１が断線した場合にはＶｂｏｐｅｎをＫ倍に増幅した信号が得られ、この値が増幅回路１１の出力範囲を超える場合には出力範囲の上限電圧の信号が得られる。
【００５９】
また、図２４に示すように周波数分割入力手段１０６により信号を受けることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の基本的実施例。
【図２】図１の実施例の信号波形。
【図３】マーカとして信号直流電圧を用いた実施例。
【図４】図３の実施例の信号波形。
【図５】図３の実施例による故障時の出力。
【図６】マーカとして時分割を用いた実施例。
【図７】図３の実施例の詳細な実施例。
【図８】周波数分割入力手段を用いた実施例。
【図９】図８の実施例の周波数特性の例。
【図１０】図８の実施例の周波数特性の例。
【図１１】図８の実施例の周波数特性の例。
【図１２】図８の実施例の周波数特性の例。
【図１３】マーカとして信号直流電圧を用いた実施例。
【図１４】図１３の実施例の周波数特性。
【図１５】図１３の実施例の周波数特性。
【図１６】図１３の実施例さらに詳細な実施例。
【図１７】図１３の実施例さらに詳細な実施例。
【図１８】図１３の実施例さらに詳細な実施例。
【図１９】モータ制御系の実施例。
【図２０】モータ制御系の実施例。
【図２１】モータ制御系の実施例。
【図２２】電動パワーステアリングの実施例。
【図２３】バイアス回路の実施例。
【図２４】バイアス回路の実施例。
【符号の説明】
【００６１】
２  ハンドル
３  トルクセンサ
４  減速機構
５  車輪
１１  レゾルバ信号入力回路
１２  信号源
２０  マイクロプロセッッシングユニット
２１  Ａ／Ｄ変換器
２２  角度演算機能
２３  モータ制御機能
２４  異常検出機能
３０  インバータ
４０  論理積
５０  メインリレー
６０  相リレー
１００  レゾルバ
１０１  レゾルバ信号
１０２  レゾルバ信号巻線
１０６  周波数分割入力手段
１１０  演算増幅器
６００  モータ
【図１】
0004929189.tif 000002
【図２】
0004929189.tif 000003
【図３】
0004929189.tif 000004
【図４】
0004929189.tif 000005
【図５】
0004929189.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004929189.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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