(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送受信する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数に切り換え自在な通信手段と、
周波数選択指令が指令されると、前記通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数の夫々に設定順序で順次切り換えるように前記通信手段を制御し且つ相手側の通信手段から送信される異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値を計測する品質情報計測処理、その品質情報計測処理による計測結果に基づいて通信用の周波数を定める周波数選択処理、及び、その定められた周波数に前記通信用無線信号の周波数を切り換えて通信を行うように前記通信手段を制御する周波数切換処理の夫々を実行する通信用制御手段とが備えられている通信システムであって、
前記通信用制御手段が、前記周波数選択処理として、前記品質情報計測処理にて計測された異なる複数の周波数についての複数の品質情報対応値を演算対象として、周波数変化方向に連続して並ぶ設定個数分の平均値を周波数を順次異ならせて求める移動平均処理、その移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組の夫々について、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値を求めるバラつき評価処理、及び、前記複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定める周波数設定処理を実行するように構成されている通信システム。
【請求項２】
前記通信用制御手段が、手動操作式の開始指令手段により前記周波数選択指令が指令されると、前記品質情報計測処理、前記周波数選択処理、及び、前記周波数切換処理を実行するように構成されている請求項１記載の通信システム。
【請求項３】
前記通信用制御手段が、前記品質情報計測処理において、前記品質情報対応値として前記相手側の通信手段から送信される前記通信用無線信号の通信速度を計測するように構成されている請求項１又は２記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送受信する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数に切り換え自在な通信手段と、周波数選択指令が指令されると、前記通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数の夫々に設定順序で順次切り換えるように前記通信手段を制御し且つ相手側の通信手段から送信される異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値を計測する品質情報計測処理、その品質情報計測処理による計測結果に基づいて通信用の周波数を定める周波数選択処理、及び、その定められた周波数に前記通信用無線信号の周波数を切り換えて通信を行うように前記通信手段を制御する周波数切換処理の夫々を実行する通信用制御手段とが備えられている通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記通信システムは、例えば互いに離間した場所に位置する複数の機器の間で互いに情報の通信を行うためのものであるが、従来では、前記通信用制御手段が、前記品質情報計測処理として、相手側の通信手段から送信される複数種の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値の一例としての通信用無線信号を受信するときの受信強度を計測するように構成され、前記周波数選択処理として、前記速度計測処理にて計測された複数の周波数のうちで前記受信強度が最も大きい周波数を前記通信用の周波数に定めるように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特表２００５−５３６９４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成においては、異なる複数の周波数のうちで品質情報対応値が最も大きい周波数を前記通信手段が送受信を行うための通信用の周波数として定めるので、通信が良好に行われている間は問題はないが、定められた通信用の周波数にて通信を行っているときに外乱の影響を受けて通信が良好に行われなくなると、直ちに通信状態が悪化して通信が行えないような状況に陥るおそれがあり、安定した通信品質を維持させることが行い難いものとなるおそれがあった。
【０００５】
本発明の目的は、通信用の周波数として適切な周波数を選択することにより、安定した通信品質を維持させ易いものにすることが可能となる通信システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る通信システムは、送受信する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数に切り換え自在な通信手段と、周波数選択指令が指令されると、前記通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数の夫々に設定順序で順次切り換えるように前記通信手段を制御し且つ相手側の通信手段から送信される異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値を計測する品質情報計測処理、その品質情報計測処理による計測結果に基づいて通信用の周波数を定める周波数選択処理、及び、その定められた周波数に前記通信用無線信号の周波数を切り換えて通信を行うように前記通信手段を制御する周波数切換処理の夫々を実行する通信用制御手段とが備えられているものであって、その第１特徴構成は、前記通信用制御手段が、前記周波数選択処理として、前記品質情報計測処理にて計測された異なる複数の周波数についての複数の品質情報対応値を演算対象として、周波数変化方向に連続して並ぶ設定個数分の平均値を周波数を順次異ならせて求める移動平均処理、その移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組の夫々について、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値を求めるバラつき評価処理、及び、前記複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定める周波数設定処理を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
第１特徴構成によれば、周波数選択指令が指令されると、前記通信用制御手段は、先ず、前記品質情報計測処理を実行する。すなわち、通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数の夫々に設定順序で順次切り換えて通信を行うように通信手段を制御し、相手側の通信手段から送信される異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値を計測する。そして、前記通信用制御手段は、前記品質情報計測処理にて計測された異なる複数の周波数についての複数の品質情報対応値を演算対象として、周波数変化方向に連続して並ぶ設定個数分の平均値を周波数を順次異ならせて求める移動平均処理、その移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組の夫々について、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値を求めるバラつき評価処理、及び、前記複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定める周波数設定処理の夫々を実行し、さらに、通信用無線信号の周波数を上記したようにして定めた周波数に切り換えて通信を行うように通信手段を制御することになる。
【０００８】
すなわち、前記品質情報計測処理にて計測された複数の前記品質情報対応値を演算対象として前記移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値が小さい組を見つけて、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数として定めるのである。
【０００９】
このようにして定められた周波数を通信用の周波数として通信手段が通信を行うようにすると、例えば、その通信用の周波数による通信が外乱の影響を受けて良好に行われなくなっても、その通信用の周波数に対して低周波数側あるいは高周波数側に隣接する周波数については、品質情報対応値が通信用の周波数の品質情報対応値に比べて大きく低下することがないから、この隣接する周波数を利用して通信を継続して行うことが可能であり、直ちに通信が行えなくなるといった不利を回避でき、安定した通信品質を極力維持させ易いものになる。
【００１０】
説明を加えると、この種の通信装置においては、複数の周波数のいずれか１つの周波数を設定して通信を行っている場合であっても、通信手段から送信される通信用無線信号は、前記１つの周波数の成分だけでなくその１つの周波数を中心としてそれに隣接する周波数の成分も含まれるものである。そこで、前記１つの周波数、すなわち前記通信用の周波数による通信が外乱の影響を受けて良好に行われなくなっても、上記したように通信用無線信号に含まれる隣接する周波数については、品質情報対応値が通信用の周波数の品質情報対応値に比べて大きく低下することがないから、この隣接する周波数を利用して極力通信を継続して行うことが可能となる。
【００１１】
さらに説明を加えると、上記したような選択手法ではなく、例えば、単に品質情報対応値が最も大きい周波数を選択するようにすると、図１９（ロ）に示すように、品質情報対応値が最も大きい周波数（図では４ｃｈ）に隣接する周波数（３ｃｈ、５ｃｈ）の品質情報対応値が低い値になっていると、品質情報対応値が最も大きい周波数で通信を行っているときに、外乱の影響を受けて通信が良好に行われない状態になると、隣接する周波数を利用して通信を継続して行うことができないから直ちに通信が行えなくなるおそれがあるが、第１特徴構成によれば、このような不利を回避して、隣接する周波数を利用して極力通信を継続して行うことが可能となるのである。
【００１２】
従って、第１特徴構成によれば、通信用の周波数として適切な周波数を選択することにより、安定した通信品質を維持させ易いものにすることが可能となる通信システムを提供できるに至った。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記通信用制御手段が、手動操作式の開始指令手段により前記周波数選択指令が指令されると、前記品質情報計測処理、前記周波数選択処理、及び、前記周波数切換処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
第２特徴構成によれば、手動操作式の開始指令手段により前記周波数選択指令が指令されると、前記通信用制御手段が、前記品質情報計測処理、前記周波数選択処理、及び、前記周波数切換処理を実行する。すなわち、異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値が計測され、その計測結果に基づいて通信用の周波数が定められ、通信手段が通信用無線信号の周波数を前記定められた周波数に切り換えて通信を行うことになるから、通信手段における通信用の周波数を安定した通信品質を維持させ易い周波数に切り換えることができる。
【００１５】
従って、第２特徴構成によれば、例えば通信システムの使用者が手動操作式の開始指令手段を操作することにより通信用の周波数を適切な周波数に切り換えることができるので、使用者が通信の状況を監視しているような場合には、適切なタイミングで周波数を切り換えることで、安定した通信品質を極力維持させることが行い易いものにできる。
【００１６】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記通信用制御手段が、前記品質情報計測処理において、前記品質情報対応値として前記相手側の通信手段から送信される前記通信用無線信号の通信速度を計測するように構成されている点にある。
【００１７】
第３特徴構成によれば、前記品質情報対応値として前記相手側の通信手段から送信される前記通信用無線信号の通信速度を計測するのである。この通信速度は、例えば、単位時間あたりに実際に送信されたデータ数等によって表されるが、この種の通信システムに使用される通信手段では、実際の通信が行われる際に上記したような通信速度を計測する機能は標準的に備えられているものであり、このような標準的な機能を利用して通信の品質情報を計測することができるのである。
【００１８】
従って、第３特徴構成によれば、標準的な機能を利用して構成の複雑化を招くことなく通信の品質情報を計測することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る通信システムを作業車としてのコンバインと地上側の管理手段との間の通信に適用した場合について説明する。
【００２０】
先ず、前記コンバインの構成について説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ式走行装置１、１で支持された車体の前部に、刈取昇降シリンダ２にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部３が支持され、車体の前部の右側に運転部４が備えられ、車体の後部の左側に脱穀部５が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク６が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００２１】
前記刈取部３は、先端部に付設された分草具７、穀稈の引き起こし装置８、引き起こした穀稈の株元を切断する刈刃９、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部５のフィードチェーンに受け渡す縦搬送装置１０等を備えている。
【００２２】
次に、動力伝達系を図８に示す。車体に搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチモータ１１にて入切操作自在な脱穀クラッチ１２を介して脱穀部５に伝達されるとともに、無段変速装置１３を介してミッション部１４に伝達され、ミッション部４０からの動力は左右両側のクローラ式走行装置１に供給される一方、刈取クラッチモータ１５にて入切操作自在な刈取クラッチ１６を介して刈取部３にも伝達される構成となっている。前記ミッション部１４には、詳述はしないが、一方の走行装置１を他方の走行装置１より低速で駆動する緩旋回状態、一方の走行装置１を停止状態にするブレーキ旋回状態、一方の走行装置１を他方の走行装置１と逆向き状態に駆動する逆回転旋回状態の夫々に切り換え自在な周知構成の旋回状態切換機構１７が備えられている。この旋回状態切換機構１７の切り換え操作は、後述する刈高操向レバー１８の機体横幅方向への揺動操作により行われる構成となっている。
【００２３】
前記無段変速装置１３は、運転部４に備えられた手動操作式の変速レバー１９にて手動で変速操作可能に連動連係されている。この変速レバー１９は、運転部４における運転座席２０の左側箇所に機体前後方向に揺動操作自在に設けられている。つまり、変速レバー１９が前後操作範囲の中間部に位置する中立位置から前方側に操作されると無段変速装置１３が前進方向での走行速度が増速し、変速レバー１９が中立位置から後方側に操作されると無段変速装置１３が後進方向での走行速度が増速される構成となっている。
【００２４】
運転部４には、刈取部３を昇降操作する刈取昇降指令具と車体を左右に旋回操作する旋回操作指令具とに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー１８が設けられている。この刈高操向レバー１８を後方側に揺動操作すると刈取部３が上昇し、前方側に揺動操作すると刈取部３が下降する構成となっている。
【００２５】
すなわち、図７に示すように、前記刈取昇降シリンダ２に対する圧油供給状態を切り換える油圧制御弁２１、前記脱穀クラッチモータ１１、前記刈取クラッチモータ１５等の作動を制御するためのマイクロコンピュータを備えて構成される制御装置Ｈが備えられ、刈高操向レバー１８を後方側に揺動操作するとオンする刈取上昇スイッチ２２と、刈高操向レバー１８を前方側に揺動操作するとオンする刈取下降スイッチ２３とが設けられ、これらのスイッチの情報が制御装置Ｈに入力される。そして、制御装置Ｈは、刈取上昇スイッチ２２がオンすると刈取昇降シリンダ２が上昇操作するように油圧制御弁２１を切り換え、刈取下降スイッチ２３がオンすると刈取昇降シリンダ２が下降操作するように油圧制御弁２１を切り換えるように制御する。又、手動操作にて入切自在な脱穀入切スイッチ２４及び刈取入切スイッチ２５が設けられ、制御装置Ｈは、脱穀入切スイッチ２４の操作状態により脱穀クラッチモータ１１を切り換え制御し、刈取入切スイッチ２５の操作状態により刈取クラッチモータ１５を切り換えるように制御する。
【００２６】
連係構成について詳述はしないが、前記刈取操向レバー１８と前記旋回状態切換機構１７とが機械的に連係されており、刈高操向レバー１８を左側に揺動操作すると車体が左旋回し、右側に揺動操作すると機体が右旋回するように、且つ、刈高操向レバー１８の中立位置からの倒し角が大きくなるほど、前記緩旋回状態、前記ブレーキ旋回状態、及び、前記逆回転旋回状態に順次切り換わる、すなわち順次旋回半径が小さくなるように旋回状態が切り換わるように構成されている。
【００２７】
そして、このコンバインは、変速レバー１９及び刈高操向レバー１８を運転座席２０に着座した運転者により手動で操作する手動操縦状態と、変速レバー１９及び刈高操向レバー１８を夫々後述するような各別に備えられた駆動操作機構により操作することで予め設定した走行経路に沿って無人で走行可能な自動走行状態とに切り換え可能に構成されている。
【００２８】
説明を加えると、図２に示すように、刈高操向レバー１８の機体後方側の近傍に位置させて、その刈高操向レバー１８を機体横幅方向に操作する操向用の駆動操作機構２６が備えられている。
図３〜図５に示すように、操向用の駆動操作機構２６は、運転部４の座席前方側の操作パネル２７Ａに取付部としての連結具２８Ａを介してネジ止め固定されるフレーム部２８に、操向用の電動モータ２９（以下、操向用モータという）により回転駆動されるネジ軸３０が機体横幅方向に沿う状態で回転自在に支持されており、このネジ軸３０に螺合する雌ネジ部３１を備えてネジ軸３０の回転に伴ってネジ軸３０の軸芯方向にスライド移動するスライド部材３２が設けられている。
【００２９】
スライド部材３２にレバー保持部としての左右一対のレバー保持具３３がボルト固定され、この左右一対のレバー保持具３３は前記刈高操向レバー１８に左右両側から接当作用する位置に備えられている。一対のレバー保持具３３は、取り付け用の板体３３Ａとその板体３３Ａに溶接固定された補強用棒体３３Ｂとで構成されている。
【００３０】
又、図３に示すように、前記フレーム部２８のネジ軸３０の軸芯方向に沿って延びる箇所は断面略Ｕ字型に形成され、その断面略Ｕ字型の左右両側の上縁部に前記スライド部材３２の被案内部３２ａが接当して、スライド部材３２がネジ軸３０の軸芯周りでの回動が阻止され且つ軸芯方向に沿って移動自在に案内される構成となっている。従って、枠体２８の断面略Ｕ字型の左右両側の上縁部により、スライド部材３２のネジ軸３０の軸芯周りでの回動を阻止し且つ軸芯方向に沿ってスライド部材３２を移動自在に案内する案内部Ｇが構成されている。
【００３１】
従って、前記操向用モータ２９を回転駆動することにより前記ネジ軸３０が回動操作されるに伴って、雌ネジ部３１が螺進してスライド部材３２がネジ軸３０の軸芯方向に沿ってスライド移動することにより、レバー保持具３３にて刈高操向レバー１８を機体横幅方向に揺動操作可能な構成となっている。
【００３２】
前記操向用モータ２９の出力軸３４と前記ネジ軸３０とは伝動チェーン３５により連動連結されるが、モータ側スプロケット３６がネジ軸側スプロケット３７よりも大径に形成されており、操向用モータ２９として減速機構を備えた汎用の安価な電動モータを用いるようにしながらネジ軸３０を極力高速で回転させて迅速に操向操作を行えるようにしている。
【００３３】
又、前記フレーム部２８の機体横幅方向中間の機体後方側箇所から上方に向かって延びる状態で設けられた支持部３８に、前後軸芯周りで回転自在な検出用回転軸３９を有するポテンショメータ４０が備えられ、このポテンショメータ４０の検出用揺動アーム４１の揺動端部と前記スライド部材３２に前後軸芯周りで回動自在に支持された中継リンク４２の他端部とがピンを介して枢支連結され、スライド部材３２のスライド移動に伴ってポテンショメータ４０の検出用揺動アーム４１が揺動する構成となっており、このポテンショメータ４０によりスライド部材３２のスライド位置すなわち、刈高操向レバー１８の左右揺動操作量を検出することができるように構成されている。
【００３４】
図２及び図３に示すように、前記操向用モータ２９は平面視で運転座席２０の機体横幅方向の略中央位置に位置し、且つ、側面視でネジ軸３０の上方側に位置する状態で配備されており、しかも、後方側ほど上方に向くように斜め姿勢となるように配備されており、運転座席２０に運転者が着座する場合に運転中に足が操向用モータ２９に接触したり、運転部４への乗り降りの際に邪魔にならないようにしている。
【００３５】
次に、前記変速レバー１９を操作するための変速用の駆動操作機構４３について説明する。
この変速用の駆動操作機構４３は、図２及び図６に示すように、運転部４における運転座席２０の左側に位置するパネル部分に、その左側のパネル部分に備えられる各種の操作具に干渉しないように上方に位置させる状態で前後一対の縦フレーム４４を介して取り付け固定されている。
【００３６】
この変速用の駆動操作機構４３は、主要部の構成は操向用の駆動操作機構２６と同じであり、前記縦フレーム４４に固定されたフレーム部４５に電動モータ（以下、変速用モータという）４６によって回転駆動されるネジ軸４７が機体前後方向に沿う回転軸芯を備える状態で回転自在に支持されており、このネジ軸４７に螺合する雌ネジ部４８を備えてネジ軸４７の回転に伴ってネジ軸４７の軸芯方向にスライド移動するスライド部材４９が設けられている。そして、このスライド部材４９に前後方向に延びる操作ロッド５０の後方側端部が連結用板体５０Ａを介して横軸芯周りで回動自在に枢支連結され、この操作ロッド５０の前方側端部が変速レバー１９に装着された連結具５１に対して横軸芯周りで回動自在に枢支連結されている。
【００３７】
従って、変速用モータ４６を回転駆動することにより前記ネジ軸４７が回動操作されるに伴って、雌ネジ部４８が螺進してスライド部材４９がネジ軸４７の軸芯方向に沿ってスライド移動することにより、操作ロッド５０及び連結具５１にて変速レバー１９を機体前後方向に揺動操作可能な構成となっている。
【００３８】
前記変速用の駆動操作機構４３には、前記操向用の駆動操作機構２６と同様に、フレーム部４５の前後方向中間の運転座席側箇所から上方に向かって延びる状態で設けられた支持部５２に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在な検出用回転軸５３を有するポテンショメータ５４が備えられ、このポテンショメータ５４の検出用揺動アーム５５の揺動端部と前記スライド部材４９に横軸芯周りで回動自在に支持された中継リンク５６の他端部とがピンを介して枢支連結され、スライド部材４９のスライド移動に伴ってポテンショメータ５４の検出用揺動アーム５５が揺動する構成となっており、このポテンショメータ５４によりスライド部材４９のスライド位置すなわち、変速レバー１９の揺動操作量を検出することができるように構成されている。
【００３９】
そして、このコンバインでは、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して設定時間間隔で車体の位置情報を求めるＧＰＳ位置情報算出手段１００と、車体の方位変位情報の一例としての縦軸芯周りでの車体の角速度変位を検出するジャイロ装置５７と、前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報及びジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報に基づいて車体が設定経路に沿って走行するように操向制御する操向制御手段１０１とが備えられている。
【００４０】
先ず、ＧＰＳ位置情報算出手段１００について説明する。
作業対象となる圃場の外部における地上側の適宜箇所に、その地点の重力方向に対して水平方向を東西及び南北方向で表した局地水平座標系Ｅ（東方向），Ｎ（北方向），Ｈ（地球中心からの高さ方向）において高精度に位置（上記座標系Ｅ，Ｎ，Ｈでの座標値）が判っている地上側の基準位置に設置されて、図１０に示すように、少なくとも４個のＧＰＳ衛星５８からのスペクトラム拡散変調された電波（搬送波信号）を受信するＧＰＳ基準局Ｒ（以後、単に基準局Ｒともいう）用のアンテナ５９ａと、このアンテナ５９ａの受信信号を処理して搬送波の位相情報を得るＧＰＳ受信機５９と、そのＧＰＳ受信機５９からの搬送波位相情報を車体側に向けて送信するための送信アンテナ６０ａを備えた地上側通信手段としての送受信機６０とが設けられている。
【００４１】
又、車体側には、前記ＧＰＳ衛星５８からの電波（搬送波信号）を受信するＧＰＳ移動局Ｉ（以後、単に移動局Ｉともいう）用のアンテナ６１ａと、上記アンテナ６１ａの受信信号を処理して搬送波の位相情報を得るＧＰＳ受信機６１と、前記地上側の送受信機６０からの送信情報を受信するためのアンテナ６２ａを備えた車体側通信手段としての送受信機６２とが設けられている。
【００４２】
前記基準局Ｒ及び移動局Ｉの各ＧＰＳ受信機５９，６１は、図１１に示すように、同様の構成になるものであって、夫々のアンテナ５９ａ，６１ａで受信した電波信号は、先ず高周波信号処理部６３，６４に入力して低周波数に変換される。その低周波数変換された信号は、Ｃ／Ａコード解析部６５、６６にて衛星番号等が解読されるとともに、搬送波位相計測部６７、６８において、上記衛星番号に応じて作成されるＣ／Ａコードと相関をとって搬送波が再生され、さらに内蔵した時計６９、７０にて設定時間間隔で搬送波の位相が計測される。同時に、Ｃ／Ａコード解析部６５、６６からの情報に基づいて、航路メッセージ解読部７１、７２にて衛星位置情報等が判別される。そして、上記各部からの情報は、夫々の制御用のコンピュータ７３、７４に入力されて各基準局Ｒ及び移動局Ｉにおける搬送波位相情報が求められる。
【００４３】
さらに、基準局Ｒ側コンピュータ７３から出力された基準局Ｒでの搬送波位相情報が、前記地上側の送受信機６０を経て送信アンテナ６０ａから送信され、車体側のアンテナ６１ａで受信され、送受信機６２を経て移動局Ｉ側コンピュータ７４に入力され，その移動局Ｉ側コンピュータ７４において、基準局Ｒ及び移動局Ｉでの両搬送波位相情報に基づいて二重位相差情報が求められる。そして、上記ＧＰＳ受信機６１を利用して、移動局Ｉでの搬送波位相情報及び前記送受信機６２が受信した基準局Ｒでの搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置つまり基準局Ｒに対する移動局Ｉつまり作業車Ｖの位置を所定時間間隔の時系列のＧＰＳ位置データとして求めるＧＰＳ位置情報算出手段１００が構成されている。そして、このＧＰＳ受信機６１で得られたＧＰＳ位置データが制御装置Ｈに入力されている。
【００４４】
ここで、二重位相差情報について概略を説明すると、異なる２つの衛星５８からの各搬送波信号を２つの受信局（基準局Ｒ及び移動局Ｉ）夫々で受信して、各衛星５８ごとに対応する２つの位相差を求め、さらにこれら２つの位相差の差分をとったものを二重位相差と呼ぶ。これによって各衛星５８での送信信号の位相乱れの影響が除去されるとともに、各受信局の位相計測用の時計の同期ずれの影響が除去され、最終的に、衛星側及び受信局側での誤差の影響を少なくした精度のよい位相差情報が得られる。尚、後述の位置ベクトルｒを求めるために、実際は、異なる４つの衛星５８からの各搬送波信号に基づいて、独立した３つの二重位相差が求められることになる。
【００４５】
前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００による３つの二重位相差情報に基づく車体の位置検出について具体的に説明する。先ず最初に、コンバインの車体を前記局地水平座標系Ｅ，Ｎ，Ｈにおいて高精度に位置座標値が判っている地点に位置させ、移動局側及び基準局側の各ＧＰＳ受信機５９，６１の受信情報から前記３つの二重位相差を計算し、基準局Ｒ及び車体間の相対位置が判っていることから上記二重位相差情報に含まれる搬送波波長の整数倍の不確定（整数値バイアス）を確定させる。次に、図９に示すように、車体を圃場内の任意の地点に移動させたときの３つの二重位相差情報より、基準局Ｒから車体への位置ベクトルｒが求まり、基準局Ｒの基準位置と上記求めた位置ベクトルｒとから、作業車Ｖの車体位置が判別される。前記ＧＰＳ受信情報からの車体位置の検出は、所定時間間隔（１００ｍｓｅｃ）毎に時系列のＧＰＳ位置データとして求められる。
【００４６】
コンバインの車体には、上記したようなＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して設定時間間隔で車体の位置情報を求める構成とは別に、前記車体の方位変位情報の一例としての縦軸芯周りでの車体の角速度変位を検出するジャイロ装置５７が備えられている。このジャイロ装置５７は、縦軸芯周りでの角速度を検出してその角速度を積分することにより車体の方位変位量を検出することができるように構成されている。前記ジャイロ装置５７としては３次元（前後方向、横幅方向及び上下方向）の各軸芯周りでの各速度を検出する３軸式ジャイロセンサを用いる構成としてもよい。
【００４７】
そして、制御装置Ｈを利用して、ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報及びジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報に基づいて車体が設定経路に沿って走行するように操向用モータ２９を制御する操向制御手段１００が構成されている。
【００４８】
前記設定経路Ｌは、地上側での位置座標（Ｅ，Ｎ，Ｈ座標系）を基準として定めたデータとして設定される。具体的には、作業対象となる圃場において、植立穀稈を植え付ける田植え作業を行うときに、田植え機に運転者が搭乗して手動にて運転操作しながら植え付け作業を行うのであるが、その田植え作業を実行する際に、田植え機に前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００と同様なＧＰＳ位置情報算出手段を備えておき、前記田植え作業を行うときに田植え機の車体の位置情報を読み込み記憶し、そのような田植え作業に伴い時系列的に求められる複数の位置のデータ群を逐次読み込み記憶する処理を予め行っておく。
【００４９】
そして、その記憶情報を当該コンバインの制御装置Ｈにより読み込み、制御装置Ｈがその記憶情報から田植え作業にて植え付けられた植付け領域や走行経路に対応する刈取用の設定経路Ｌを作成するように構成されている。従って、制御装置Ｈが設定経路Ｌを作成する設定経路作成手段１０２を構成する。そのとき、田植え機による植え付け条数とコンバインの刈取条数が異なる場合には、その条数の違いに応じて経路を適宜補正することになる。
【００５０】
前記設定経路Ｌについて説明すると、図９に示すように、作業開始点ｓｔから作業を開始し、未刈穀稈列の端縁に沿って刈取作業を行う１つの作業行程の終端部に至ると、車体を略直交する方向に向きを換えて車体を走行させて次回の刈取作業を行うように、いわゆる周り刈り形態で収穫作業を行うようになっており、このような走行を繰り返して、圃場Ｆ内の全ての植立穀稈を刈り取るように圃場の全範囲を走行することになる。刈取作業行程の終端部で旋回走行するときは、直進経路に沿って走行している状態から左側斜め方向に傾斜するように前進走行させて走行停止し、次に、前記直進経路と交差する次の直進経路の手前箇所に位置し且つ車体の前後方向が前記次の直進経路に沿う姿勢になるように後進走行させて走行停止し、その後、次の直進経路に沿って直進走行させる作業行程切換用の旋回走行を行うようになっている。従って、この作業行程切換用の旋回走行では、操向用モータ２９の操作による車体の進行方向の向き変更操作だけでなく、変速用モータ４６の操作により前進状態と後進状態との切り換えも併せて行われることになる。
【００５１】
そして、この圃場で刈取作業を行うときは、モード設定スイッチ７６を操作して自動走行モードに設定しておくと、上記したように設定した設定経路Ｌに沿って自動で走行させることができる。つまり、自動走行モードが指令されると、制御装置Ｈは、前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる現在のＧＰＳ位置データ、及び、前記ジャイロ装置５７により検出される車体の方位の変化情報とに基づいて求められる現在時刻での前記車体の位置を前記地上側での位置座標（Ｅ，Ｎ，Ｈ座標系）を基準とする座標値として求めて、その座標値と走行経路Ｌを定めたデータとを比較して走行経路Ｌに対する車体の現在位置を求め、車体の現在位置が設定経路Ｌに沿って走行するように操向制御する。具体的には、前記操向用モータ２９を操作して車体を操向操作するのであるが、このとき、上記したような作業行程切換用の旋回走行を行うときは変速用モータ４６を操作して前進走行状態と後進走行状態との切り換えも行うことになる。又、制御装置Ｈは、このような車体の走行用の制御に加えて、刈取クラッチ１６や脱穀クラッチ１２の入切操作並びに刈取部３の昇降操作も自動で行うようになっている。
【００５２】
前記制御装置Ｈは、自動走行モードにおいて、車体を直進走行させるときは、ＧＰＳ位置情報算出手段１００により設定時間間隔毎に求めた車体の位置情報を設定時間が経過する間にジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報に基づいて補正することで車体の現在位置を求め、又、ＧＰＳ位置情報算出手段１００により前記設定時間間隔で求めた車体の位置情報により設定時間毎に車体の方位情報を求め、車体の現在位置が設定経路Ｌに沿う状態で且つ車体の現在方位が設定経路に対応する適正方位になるように操向制御する。
【００５３】
さらに、制御装置Ｈは、車体を旋回走行させるときは、ジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報に基づいて、車体の旋回角速度が許容旋回角速度としての許容値以下に抑制される状態で車体が設定経路に沿って旋回走行するように操向制御する。
【００５４】
そして、このコンバインには、ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報及びジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報がいずれも適正に検出されている適正検出状態であるか車体の位置情報及び車体の方位変位情報のうち少なくともいずれか一方が適正に得られていない不適正検出状態であるかを判別する検出状態判別手段１０３と、検出状態判別手段１０３にて前記適正検出状態であることが判別されているときと前記不適正検出状態であることが判別されているときとで表示内容を異ならせる形態で、且つ、車体外方から表示内容を目視可能な状態で、前記検出状態判別手段１０３の判別結果を表示する判別状態表示手段７８とが備えられている。
【００５５】
又、前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００が、ＧＰＳ衛星５８から送信される電波を適正に受信している適正受信モード、電波を受信しているものの車体の位置情報が不安定である不安定受信モード及び電波を受信できていない受信不能モードのいずれかに切り換わるように構成され、前記検出状態判別手段１０３が、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が適正受信モードに切り換わると適正検出状態であると判別し、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が不安定受信モードあるいは受信不能モードに切り換わると不適正検出状態であると判別するように構成され、前記判別状態表示手段７８が、前記適正受信モード、前記不安定受信モード、及び、前記受信不能モードにて互いに異なる表示内容となるように構成されている。
【００５６】
前記各モードについて説明を加えると、前記検出状態判別手段１０３は、４個のＧＰＳ衛星５８からの電波が全て良好に受信されているときは前記適正受信モードと判別する。この適正受信モードでは、計測誤差が±２ｃｍ程度であって高精度で位置を計測できる。
【００５７】
又、４個のＧＰＳ衛星５８のうち、いずれかのものの電波が適正に受信されていない状態、例えば、ＧＰＳ衛星５８からの電波を直接アンテナ６１ａにて受信する直接受信波と、ＧＰＳ衛星５８からの電波が地面にて一旦反射したのちにアンテナ６１ａにて受信する間接受信波とがあるような場合には車体の位置情報として２つの検出値が同時に求められる等、動作が不安定になるおそれがある。このような場合には前記検出状態判別手段１０３が前記不安定受信モードと判別する。この不安定受信モードでは計測誤差が±１ｍ程度であり計測精度が悪いものとなる。
【００５８】
前記検出状態判別手段１０３は、ＧＰＳ衛星５８からの電波が受信できていない場合には前記受信不能モードと判別する。このような状態になるのは、例えば、他の建物等の周囲の障害物によってＧＰＳ衛星５８からの電波が遮られるような場合がある。このときは車体の位置の計測はできないことになる。
【００５９】
又、前記検出状態判別手段１０３が、操向制御手段１０１により車体が設定経路Ｌに沿って直進走行するように操向制御されているときに、ジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位量が設定許容量未満である場合には、車体の方位変位情報がいずれも適正に検出されている適正検出状態であると判別し、操向制御手段１０１により車体が設定経路Ｌに沿って直進走行するように操向制御されているときに、ジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位量が設定許容量を超えている場合には、車体の方位変位情報が適正に得られていない不適正検出状態であると判別するように構成されている。
【００６０】
前記判別状態表示手段７８は、図１に示すように、車体の運転部を覆うキャビンの上部に立設する状態で備えられ、圃場の外部の畦から目視することが可能なように見やすい２つの表示ランプ７９、８０にて構成されている。このＧＰＳ用の表示ランプ７９は、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記適正受信モードに切り換わると緑色の表示ランプ７９ａが点灯し、不安定受信モードに切り換わると黄色の表示ランプ７９ｂが点灯し、前記受信不能モードに切り換わると赤色の表示ランプ７９ｃが点灯するようになっており、異なる表示内容としての表示色が切り換わるように構成されている。又、ジャイロ用の表示ランプ８０はジャイロ装置５７の検出状態が異常であれば青色に点灯する青色表示ランプにて構成され、検出状態が正常であれば消灯するように構成されている。又、前記検出状態判別手段１０３は前記制御装置Ｈを利用して構成されている。
【００６１】
図９に示すように、作業対象となる圃場の外周部には、コンバインが自動走行しているときに、圃場の外部に脱出して車体が暴走することが無いように、車体が圃場から外方に脱出したことを検出する光式の車体検出装置８１が設けられ、この光式の車体検出装置８１は、車体が圃場から後記するレーザー光によって作成される境界線を越えて外方に向けて移動しようとすることを検出すると、車体に備えられた非常用受信機８２に無線送信によって非常停止信号を送信して、車体を停止させるように構成されている。
【００６２】
前記光式の車体検出装置８１は、圃場の外周縁に沿ってレーザー光を発光する発光装置８１Ａが対角に位置する２箇所の角部に夫々設けられ、他の２箇所の角部にレーザー光を受光する受光装置８１Ｂが備えられ、受光装置８１Ｂはレーザー光が受信されなくなると、その受信装置８１Ｂに備えられた無線送信機８１Ｃにより非常用受信機８２に無線送信によって非常停止信号を送信する構成となっている。
【００６３】
次に、図１２〜図１５に示すフローチャートに基づいて制御装置Ｈ１６の制御動作について説明する。尚、畦から作業開始地点ｓｔまでは手動操縦により又は他の運搬車両により車体を移動させる。そして、この制御は、後述するような地上側管理手段としての管理側通信機８５により開始を指令することで処理を開始する構成となっている。又、この処理は単位時間（例えば、２０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行することになる。
【００６４】
制御モードが経路設定モードであれば、上記したような記憶情報に基づく経路設定処理を実行する（ステップ１、２）。自動走行モードでは、先ず作業開始処理を実行する（ステップ３）。すなわち、脱穀クラッチ１２及び刈取クラッチ１６を入り操作し、変速レバー１９を刈取用の前進速度まで変速して刈取部３を下降させ直進走行を開始する。
このような直進走行を開始したのちは、直進用走行制御を実行することになる（ステップ４）。
【００６５】
次に、図１３及び図１４を参照しながら直進用走行制御について説明する。
前記ＧＰＳ位置情報算出手段１００による算出されるＧＰＳ位置データを設定時間（１００ｍｓｅｃ）が経過する毎に読み込み（ステップ４１、４２）、前記ＧＰＳ位置データにより車体の位置を算出する（ステップ４３）。又、当該処理を実行する単位時間（２０ｍｓｅｃ）毎にジャイロ装置５７の検出情報を読み込み、その検出情報に基づいて前回の検出方位からの車体の方位変位量を算出する（ステップ４４、４５）。
【００６６】
そして、前記ジャイロ装置５７の検出情報が異常であるか否かを判別する（ステップ４６）。すなわち、直進走行するように操向制御されているとき、具体的には、前記ポテンショメータ４０にて検出される刈高操向レバー１８の位置が中立位置にあるときに、ジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位量が設定許容量未満である場合には、車体の方位変位情報がいずれも適正に検出されている適正検出状態であると判別し、ジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位量が設定許容量を超えている場合には、車体の方位変位情報が適正に得られていない不適正検出状態であると判別する。
【００６７】
前記ジャイロ装置５７が適正な検出状態であるときは、そのときＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記適正受信モードであれば適正検出状態であると判別してＧＰＳ用表示ランプ７９の緑色表示ランプ７９ａを点灯させる（ステップ４７、４８）。ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記不安定受信モードであれば不適正検出状態であると判別してＧＰＳ用表示ランプ７９の黄色表示ランプ７９ｂを点灯させる（ステップ４９）。ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記受信不能モードであれば不適正検出状態であると判別してＧＰＳ用表示ランプ７９の赤色表示ランプ７９ｃを点灯させる（ステップ５０）。又、前記不適正検出状態が設定時間（０．５秒間）以上継続しているときは、それ以上の走行は危険であるから車体を非常停止させ、赤色表示ランプ７９ｃを点滅表示する（ステップ５２、５４）。
【００６８】
ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記適正受信モードであれば、設定時間毎に前記ＧＰＳ位置データにより算出される車体の位置情報とジャイロ装置５７の検出情報とに基づいて車体の現在位置を求める（ステップ５１）。
【００６９】
この位置の求め方について説明を加えると、図１６に示すように、前記ＧＰＳ位置データにより車体の位置を算出する処理は設定時間（１００ｍｓｅｃ）毎に行われ、ジャイロ装置５７による方位変位量を算出する処理は単位時間（２０ｍｓｅｃ）毎に行われるが、前記ＧＰＳ位置データにより求められた車体の位置ＧＰ１，ＧＰ２‥を基にしてその位置から方位変位量データＪＤ並びにそのときの車速の情報から求められる位置変位量を加味して単位時間毎に現在位置を求めるのである。
説明を加えると、上述したように、前記方位変位量データＪＤは単位時間（２０ｍｓｅｃ）毎に得られるが、基となる車体の位置ＧＰ１，ＧＰ２‥は、現在時刻よりも１００ｍｓｅｃ前に計測された位置である。そこで、この位置情報が得られる１００ｍｓｅｃ経過毎に、基となる位置情報（１００ｍｓｅｃ前のデータ）を今回得られた位置データにて補正することで、正確な位置情報を得ることができるようになっている。
尚、車速の情報は、前記変速用の駆動操作機構４３におけるポテンショメータ５４による変速レバーの操作位置の情報により求めることができる。
【００７０】
そして、上記したようにして求められる車体の現在位置が設定経路Ｌ上に位置するように、操向用モータ２９を制御する（ステップ５５）。例えば、車体の現在位置が設定経路Ｌから設定量を越えて大きく離間しているときは、前記前記ブレーキ旋回状態に対応する操作位置を目標位置として刈高操向レバー１８を操作するように操向用モータ２９を制御し、車体の現在位置が設定経路Ｌからの離間距離が設定量未満であるときは、前記緩旋回状態に対応する操作位置を目標位置として刈高操向レバー１８を操作するように操向用モータ２９を制御する。
【００７１】
そして、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記適正受信モードである状態から前記設定時間よりも短い短時間だけ前記不安定受信モードや前記受信不能モードになっている場合には、そのような前記不安定受信モードや前記受信不能モードになっている間だけ、前記ＧＰＳ位置データを採用せずに、前記ジャイロ装置５７の検出情報により算出される車体の現在方位を最終的な車体の現在方位として、その情報に基づいて車体が設定経路に沿って走行するように操向用モータ２９を制御する（ステップ５３、５５）。
【００７２】
又、ステップ４６にて前記ジャイロ装置５７が不適正な検出状態であることが判別すると、ジャイロ用表示ランプとしての青色ランプ８０を点灯させて異常を表示する（ステップ５６）。そして、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記適正受信モードであれば緑色表示ランプ７９ａを点灯させ（ステップ５７、５８）、ジャイロ装置のデータを用いないでＧＰＳ位置情報のみに基づいて車速の位置を求めて、車体の位置が設定経路Ｌに沿って走行するように操向用モータ２９を制御する（ステップ６１、５５）。
【００７３】
又、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記不安定受信モードであれば黄色表示ランプ７９ｂを点灯させ（ステップ５９）、ＧＰＳ位置情報算出手段１００が前記受信不能モードであれば赤色表示ランプ７９ｃを点灯させる（ステップ６０）。前記不適正検出状態が設定時間（０．５秒間）以上継続しているときは、それ以上の走行は危険であるから車体を非常停止させ、赤色表示ランプ７９ｃを点滅表示する（ステップ６２、５４）。前記不適正検出状態が設定時間（０．５秒間）より短い間はそのときの状態を維持する（ステップ６２）。コンバインではこのような短時間の間に大きく向き変更することは少ないと考えられるから、短時間の間はそのままの操向状態で走行を継続するのである。
【００７４】
刈取作業の対象となる直進走行経路の終点に到達すると、刈取作業を終了し、次の刈取作業対象となる直進走行経路に向けて車体を約９０度旋回させる旋回箇所に至ったことを判別すると、旋回用走行制御を実行する（ステップ５〜８）。
【００７５】
次に、図１５を参照しながら旋回用走行制御について説明する。
この旋回用走行制御においては、ＧＰＳ位置データは用いないで、ジャイロ装置５７の検出情報を読み込み、その検出情報に基づいて前回の検出方位からの車体の方位変位量を算出して車体の現在方位を算出する（ステップ８１、８２）。そして、その車体の現在方位の情報に基づいて、前回の直進走行経路に対して約９０度向き変更した次回の直進走行経路に向かうように上述したような作業行程切換用の旋回走行を実行する（ステップ８３）。この旋回走行の際に、前記ジャイロ装置５７の検出情報から車体の旋回角速度が予め設定された許容値を超えているときは、操向用モータ２９の操作量を設定量ずつ小側に補正することにより、車体の旋回角速度が予め設定された許容値を超えない状態で旋回走行を行うようにしている（ステップ８４、８５）。
旋回走行が終了した後は、次の直進走行経路に沿って刈取作業を実行するのであり、以降、このような処理を繰り返して設定経路に沿って車体を走行させながら圃場内の刈取作業が全て終了するまで実行することになる。
【００７６】
さらに、このコンバインでは、上述したような自動操向用の制御構成とは別に、地上側で監視している管理者によってコンバインの実稼動状態、例えば、エンジンの油温、刈取部３や脱穀部５に備えられた図示しない検出手段にて検出される穀稈の詰まりの状態等を監視することが可能で、且つ、走行停止、走行開始、刈取作業の停止、刈取作業の開始等の種々の指令をコンバイン側に通信可能な地上側管理手段としての管理側通信機８５が備えられ、又、コンバインの車体にはこの管理側通信機８５との間で種々の情報を通信可能な車体側通信機８６が設けられている。これらの管理側通信機８５と車体側通信機８６との間で互いに情報が通信可能であり、これらの管理側通信機８５と車体側通信機８６とにより通信システムが構成されている。尚、通信される情報については詳述はしないが、この通信システムにおいては、互いに送受信する通信用無線信号の周波数を複数種の周波数に切り換え自在に構成され、通信品質を極力良好な状態に維持することが可能な適切な周波数を用いて通信を行うように構成されている。
【００７７】
図１７に示すように、前記管理側通信機８５は、通信用情報を通信用無線信号に重畳させて車体側通信機８６との間で通信を行う送受信部８７と、この送受信部８７にて使用する通信用無線信号の周波数を複数の周波数（１３チャンネル）のうちのいずれかに切り換え自在な周波数切換部８８と、通信すべき情報を管理するとともに周波数切換部８８に周波数切換信号を指令する通信用制御手段としての管理側の通信制御部８９と、車体側通信機８６から送信される車体側の種々の情報つまり上記したようなコンバインの実稼動情報を表示するための表示部９０と、手動操作によって種々の指令を行う手動操作式の開始指令手段としての手動操作部９１等を備えて構成されている。前記送受信部８７と前記周波数切換部８８とにより、送受信する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数に切り換え自在な管理側の通信手段ＴＵが構成されている。
【００７８】
又、前記車体側通信機８６も同様に、通信用情報を通信用無線信号に重畳させて管理側通信機８５との間で通信を行う送受信部９２と、この送受信部９２にて使用する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数のうちのいずれかに切り換え自在な周波数切換部９３と、通信すべき制御用情報を管理するとともに周波数切換部９３に周波数切換信号を指令する車体側の通信制御部９４等を備えて構成されている。そして、前記送受信部９２と前記周波数切換部９３とにより、送受信する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数に切り換え自在な車体側の通信手段ＴＵが構成されている。
【００７９】
そして、前記管理側の通信制御部８９が、手動操作部９１による周波数選択指令が指令されると、通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数の夫々に設定順序で順次切り換えるように通信手段ＴＵを制御し且つ相手側の通信手段ＴＵから送信される異なる複数の周波数の夫々の通信用無線信号の通信品質に対応する品質情報対応値を計測する品質情報計測処理、その品質情報計測処理による計測結果に基づいて通信用の周波数を定める周波数選択処理、及び、その定められた周波数に前記通信用無線信号の周波数を切り換えて通信を行うように通信手段ＴＵを制御する周波数切換処理の夫々を実行するように構成されている。
【００８０】
又、前記管理側の通信制御部８９が、前記周波数選択処理として、前記品質情報計測処理にて計測された異なる複数の周波数についての複数の品質情報対応値を演算対象として、周波数変化方向に連続して並ぶ設定個数分の平均値を周波数を順次異ならせて求める移動平均処理、その移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組の夫々について、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値を求めるバラつき評価処理、及び、前記複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定める周波数設定処理を実行するように構成されている。
【００８１】
次に、管理側の通信制御部８９の周波数切換用の制御動作について具体的に説明する。
図１８に示すように、手動操作部９１による周波数選択指令が指令されると、相手側すなわち、車体側通信機８６にリセット指令があったことを通信にて指令し（ステップ２１、２２）、送受信部８７にて使用する通信用無線信号の周波数を１３チャンネルの周波数のうちの第１番目（最も低い側）の周波数に切り換えるように切換信号を周波数切換部８８に指令する（ステップ２３）。その第１番目の周波数での通信が行われるときの前記品質情報対応値としての通信速度、具体的には実効ボーレート（単位：ｂｐｓ（ｂｉｔ・ｐｅｒ・ｓｅｃｏｎｄ））を計測し、計測処理が終了すると相手側にそのことを通信にて指令して、周波数を１段階高周波数側に切り換えるように周波数切換部８８に指令してその周波数での通信を行い、その周波数での通信が行われるときの通信速度を計測する（ステップ２４〜２７）。
【００８２】
１３チャンネル全ての周波数について通信速度の計測が行われると、次に移動平均処理を実行する（ステップ２８）。この移動平均処理について説明すると、例えば、図１９に示すように、前記品質情報計測処理にて計測された異なる複数の周波数についての複数の通信速度を演算対象として、周波数変化方向に連続して並ぶ設定個数（例えば３個）分の平均値を周波数を順次異ならせて求める。
【００８３】
そして、その移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組の夫々について、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値として、前記組に含まれる複数の通信速度同士の夫々の差を合計した値を求めるバラつき評価処理を実行する（ステップ２９）。バラつきが大きければ通信速度同士の差が大きいから前記指標値は大きい値になり、バラつきが小さければ指標値は小さい値になる。
【００８４】
つまり、上記したような移動平均処理にて平均値が求められる複数の周波数の組毎に、通信速度が平均的にどのような大きさを有しているか、又、バラつきが大きいか小さいかについて調べるのである。
【００８５】
次に、前記複数の周波数の組のうちで、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定める周波数設定処理を実行する（ステップ３０）。具体的には、前記通信速度のバラつきを表す指標値が設定値より小さい組のうちで移動平均した通信速度の平均値が最も高い組における周波数の中央に位置する周波数を通信用の周波数として定める。
【００８６】
すなわち、許容できる程度に通信速度のバラつきが少ない組であって且つ移動平均した通信速度の平均値が最も大きい組を見つけて、その組における３個の周波数のうちの中央に位置する周波数を通信用の周波数として定めるのである。例えば、図１９（イ）に示す例では、１番目の組Ａ１の中央の周波数、つまり第２番目の周波数が対象となり、図１９（ロ）に示す例では、６番目の組Ａ６の中央の周波数、つまり第７番目の周波数が対象となる。
【００８７】
その後、通信用の周波数として定めた周波数を車体側通信機８６に対して通信にて指令したのちに、送受信部８７にて使用する通信用無線信号の周波数を前記周波数に切り換えるように切換信号を周波数切換部８８に指令する（ステップ３１、３２）。
【００８８】
次に、車体側の通信制御部９４の周波数切換用の制御動作について説明する。
図１８に示すように、管理側通信機８５よりリセット指令があったことが通信にて指令されると、送受信部９２にて使用する通信用無線信号の周波数を異なる複数の周波数のうちの第１番目（最も低い側）の周波数に切り換えるように切換信号を周波数切換部９３に指令する（ステップ３３、３４）。そして、計測処理が終了したことが管理側通信機８５より通信にて指令されると、周波数を１段階高周波数側に切り換えるように周波数切換部９３に指令する（ステップ３５、３６、３７）。すべての周波数について通信速度の計測が行われ、管理側通信機８５より選択した周波数が通信にて指令されると、送受信部９２にて使用する通信用無線信号の周波数を前記選択した周波数に切り換えるように切換信号を周波数切換部９３に指令する（ステップ３８、３９）。
【００８９】
従って、手動操作部９１による周波数選択指令が指令されるに伴って、管理側通信機８５及び車体側通信機の夫々が通信用無線信号の周波数が最も適切な周波数に自動的に切り換えられるので、安定した通信品質を維持させ易いものにすることができる。
【００９０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、前記移動平均処理において周波数変化方向に連続して並ぶ３個分の通信速度の平均値を周波数を順次異ならせて求めるようにして、前記周波数設定処理では、前記通信速度のバラつきを表す指標値が設定値より小さい組のうちで移動平均した通信速度の平均値が最も高い組における３個の周波数の中央に位置する周波数を通信用の周波数として定める構成としたが、このような構成に代えて、次のように構成してもよい。
【００９１】
例えば、移動平均処理における設定個数として３個以外の個数であってもよく、又、前記移動平均処理にて求められる平均値が高くかつ前記バラつき評価処理にて求められる指標値が小さい組を選択し、且つ、その組における周波数変化方向に並ぶ周波数のうちの中央側の周波数を通信用の周波数に定めるにあたり、対象となる組の複数の周波数の中央のものに限らず中央側に位置するものであればよい。
【００９２】
（２）上記実施形態では、前記通信用制御手段が、手動操作式の開始指令手段による周波数選択指令が指令されると、前記品質情報計測処理、前記周波数選択処理、及び、前記周波数切換処理を実行する構成を例示したが、このような構成に代えて、例えば、通信システムに電源投入が行われると前記周波数選択指令が指令される構成としてもよく、又、予め設定された時間毎に前記周波数選択指令が指令される構成としたり、例えばノイズの影響等により現在の通信状況が低下して通信が良好に行えないことを判別すると前記周波数選択指令が指令される構成等、種々の構成で実施することができる。
【００９３】
（３）上記実施形態では、前記品質情報対応値として通信速度を計測する構成としたが、通信速度に代えて、通信用無線信号の受信強度を計測するようにしたり、あるいは、通信用無線信号に含まれるノイズのレベルを計測するようにしてもよく、種々の情報を計測することが可能である。又、上記実施形態では、品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値として、前記組に含まれる複数の通信速度同士の夫々の差を合計した値を求める構成としたが、このような構成に代えて、例えば、前記組に含まれる複数の通信速度の標準偏差を求めるようにしてもよく、要するに品質情報対応値のバラつきの大小を表す指標値であればよい。
【００９４】
（４）上記実施形態では、通信システムが無人操縦される作業車に搭載される車体側通信機と地上側に位置する管理者が操作する管理側通信機とで構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、互いに離間する箇所に位置固定状態で設置される一対の機器に夫々通信機を備える構成としてもよい。
【００９５】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインである場合について説明したが、本発明は、例えば田植え用作業車や農用トラクター等の各種作業車にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】コンバインの側面図
【図２】運転部の平面図
【図３】操向用の駆動操作機構の構成を示す側面図
【図４】操向用の駆動操作機構の構成を示す切欠正面図
【図５】操向用の駆動操作機構の構成を示す切欠平面図
【図６】変速用の駆動操作機構の構成を示す側面図
【図７】制御ブロック図
【図８】伝動状態を示す図
【図９】作業車と予定走行経路を示す概略平面図
【図１０】作業車及び基準局を示す概略側面図
【図１１】ＧＰＳ受信系の構成を示すブロック図
【図１２】制御作動のフローチャート
【図１３】制御作動のフローチャート
【図１４】制御作動のフローチャート
【図１５】制御作動のフローチャート
【図１６】検出情報の時間経過に伴う変位を示す図
【図１７】通信システムの構成を示すブロック図
【図１８】通信用制御部の制御動作のフローチャート
【図１９】各周波数の通信速度を示す図
【符号の説明】
【００９７】
８９      通信用制御手段
９１      開始指令手段  
ＴＵ      通信手段
【図１】
0004966240.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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