(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置であって、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報をサーバ装置へ送信する危険度要求情報送信手段と、
前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報に応じた前記危険度情報を前記サーバ装置から受信する危険度情報受信手段と、
を備え、
前記警告情報出力制御手段は、前記受信した危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御するように構成され、
前記警報装置は、更に、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出する危険度指標値検出手段と、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を前記危険度情報の基となる情報として前記サーバ装置へ送る危険位置情報送信手段と、
を備え、
前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警報装置において、
前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が取得された時点から所定の時間だけ前の時点までの間に前記検出された危険度指標値に基づいて前記サーバ装置へ送られた危険位置情報に基づく情報である警報装置。
【請求項３】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置であって、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出する危険度指標値検出手段と、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を記憶する危険位置情報記憶手段と、
前記記憶されている危険位置情報と、前記取得された車両位置情報と、に基づいて前記危険度情報を取得する危険度情報取得手段と、
を備え、
前記警告情報出力制御手段は、前記取得された危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御するように構成され、
前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記取得された車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報装置。
【請求項４】
請求項３に記載の警報装置において、
前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記車両位置情報が取得された時点から所定の時間だけ前の時点までの間に前記検出された危険度指標値に基づいて前記記憶された危険位置情報に基づく情報である警報装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の警報装置において、
前記警告情報出力制御手段は、前記危険度情報が表す危険度が所定の閾値危険度よりも高い場合に前記警告情報の出力を許可し、一方、当該危険度が当該閾値危険度よりも低い場合に当該警告情報の出力を禁止するように構成された警報装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の警報装置において、
前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に前記閾値危険度を設定するように構成された警報装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の警報装置において、
前記パラメータは、前記運転者の運転技量のレベル、当該運転者の運転経験の長さ、当該運転者の健康状態、気象状態、及び、前記車両の車種のうちの少なくとも１つである警報装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の警報装置において、
前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど早くなるタイミングにて前記警告情報を出力させるように構成された警報装置。
【請求項９】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置と、当該警報装置と通信可能なサーバ装置と、を含む警報システムであって、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段を備え、
前記警報装置は、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報を前記サーバ装置へ送信する危険度要求情報送信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報を、前記警報装置から受信した前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報に基づいて取得する危険度情報取得手段と、
前記取得された危険度情報を前記警報装置へ送信する危険度情報送信手段と、
を備え、
更に、前記警報装置は、
前記サーバ装置から受信した前記危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段を備え、
更に、前記警報装置は、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出する危険度指標値検出手段と、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を前記危険度情報の基となる情報として前記サーバ装置へ送る危険位置情報送信手段と、
を備え、
前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報システム。
【請求項１０】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置を制御するための警報制御方法であって、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力し、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得し、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出し、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報の基となる情報として、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報をサーバ装置へ送り、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報を前記サーバ装置へ送信し、
前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報に応じた前記危険度情報を前記サーバ装置から受信し、
前記受信した危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御し、
前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報制御方法。
【請求項１１】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置を制御するための警報制御方法であって、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力し、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得し、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出し、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を記憶し、
前記記憶されている危険位置情報と、前記取得された車両位置情報と、に基づいて、前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報を取得し、
前記取得された危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御し、
前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記取得された車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報制御方法。
【請求項１２】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置に、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力し、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得し、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出し、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報の基となる情報として、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報をサーバ装置へ送り、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報を前記サーバ装置へ送信し、
前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報に応じた前記危険度情報を前記サーバ装置から受信し、
前記受信した危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する、処理を実行させるとともに、
前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報制御プログラム。
【請求項１３】
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置に、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力し、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得し、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出し、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を記憶し、
前記記憶されている危険位置情報と、前記取得された車両位置情報と、に基づいて、前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報を取得し、
前記取得された危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する、処理を実行させるとともに、
前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記取得された車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報である警報制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、車両の状態が危険な状態となる確率に応じた危険度が比較的高い場合に車両の運転者に対して警告情報を出力する警報装置が知られている。この種の警報装置の一つとして、特許文献１に記載の警報装置は、サーバ装置から危険度が比較的高い位置を表す危険位置情報を受信する。更に、警報装置は、現在の車両の位置を表す車両位置情報を取得する。そして、警報装置は、受信した危険位置情報と取得した車両位置情報とに基づいて、危険度が比較的高い位置の近傍に現在の車両の位置がある場合に警告情報を出力する（例えば、ディスプレイに警告メッセージを表示させる）。
【特許文献１】特開２００３−１５７００２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、警報装置が搭載される車両の性質（操舵性能や制動性能等）やその車両を運転する運転者の性質（運転技量のレベルや健康状態等）に応じて、車両の状態が危険な状態となることを回避できる（即ち、運転者が車両を危険対象から回避させることができる）可能性（危険回避可能性）は異なる。また、運転者の運転技量のレベルが高くなるほど、運転者が車両を危険対象から回避させるために必要とする警告情報は少なくなる。従って、運転者の運転技量のレベルが比較的高い場合には、不要な警告情報が出力されることにより、運転者の注意力を低下させたり、運転者に不快感を与えたりする虞があった。一方、運転者の運転技量のレベルが比較的低い場合には、運転者が車両を危険対象から回避させるために必要とする情報に対して、出力される警告情報が不足する虞があった。
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の警報装置は、危険回避可能性の高さにかかわらず、一定の条件が成立する場合に警告情報を出力する。従って、運転技量のレベルが比較的高い運転者にとっては過剰な警告情報が出力される場合や、運転技量のレベルが低い運転者にとっては出力される警告情報が不足する場合がある。その結果、運転者が車両を危険対象から回避させることができない虞があった。
【０００５】
このため、本発明の目的は、上述した課題である「過剰な警告情報が出力される場合や出力される警告情報が不足する場合が生じること」を解決することが可能な警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するため本発明の一形態である警報装置は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する装置である。
更に、この警報装置は、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、
を備える。
【０００７】
また、本発明の他の形態である警報システムは、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置と、当該警報装置と通信可能なサーバ装置と、を含むシステムである。
更に、この警報システムは、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段を備える。
加えて、前記警報装置は、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報を前記サーバ装置へ送信する危険度要求情報送信手段と、
を備える。
更に、前記サーバ装置は、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報を前記警報装置からの前記危険度要求情報に基づいて取得する危険度情報取得手段と、
前記取得された危険度情報を前記警報装置へ送信する危険度情報送信手段と、
を備える。
加えて、前記警報装置は、
前記サーバ装置からの前記危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段を備える。
【０００８】
また、本発明の他の形態である警報制御方法は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置を制御するための方法である。
この警報制御方法は、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力工程と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御工程と、
を含む。
【０００９】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置に、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、
を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、以上のように構成されることにより、危険回避可能性が高い場合には過剰な警告情報が出力されることを抑制することができるとともに、危険回避可能性が低い場合には出力される警告情報が不足することを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の一形態である警報装置は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する装置である。
この警報装置は、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、を備える。
【００１２】
この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記危険度情報が表す危険度が所定の閾値危険度よりも高い場合に前記警告情報の出力を許可し、一方、当該危険度が当該閾値危険度よりも低い場合に当該警告情報の出力を禁止するように構成されることが好適である。
【００１３】
加えて、この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に前記閾値危険度を設定するように構成されることが好適である。
【００１４】
これによれば、入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど、警告情報は出力されやすくなる。従って、危険回避可能性が高い場合には過剰な警告情報が出力されることを抑制することができるとともに、危険回避可能性が低い場合には出力される警告情報が不足することを回避することができる。
【００１５】
また、この場合、前記パラメータは、前記運転者の運転技量のレベル、当該運転者の運転経験の長さ、当該運転者の健康状態、気象状態、及び、前記車両の車種のうちの少なくとも１つであることが好適である。
【００１６】
運転者の運転技量のレベル、運転者の運転経験の長さ、運転者の健康状態又は気象状態は、危険回避可能性と強い相関を有する。また、車両の車種により車両の操舵性能及び車両の制動性能が特定される。車両の操舵性能及び車両の制動性能も、危険回避可能性と強い相関を有する。従って、上記構成によれば、危険回避可能性情報が表す危険回避可能性を実際の危険回避可能性に近づけることができる。
【００１７】
この場合、上記警報装置は、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報をサーバ装置へ送信する危険度要求情報送信手段と、
前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報に応じた前記危険度情報を前記サーバ装置から受信する危険度情報受信手段と、
を備え、
前記警告情報出力制御手段は、前記受信した危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御するように構成されることが好適である。
【００１８】
これによれば、警報装置は、サーバ装置からの危険度情報を受信し、受信した危険度情報に基づいて警告情報を出力する。この結果、危険度が高い位置をある車両が未だ走行したことがない場合であっても、その位置の危険度が高いことを表す危険度情報をサーバ装置が有している場合には、その車両を運転する運転者は、出力される警告情報によって、その位置を危険度が高い位置として認識することができる。この結果、運転者が車両を危険対象から回避させる可能性を高めることができる。
【００１９】
更に、この場合、上記警報装置は、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出する危険度指標値検出手段と、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を前記危険度情報の基となる情報として前記サーバ装置へ送る危険位置情報送信手段と、を備えることが好適である。
【００２０】
運転者の精神状態は、車両の状態が危険な状態に近い状態であるか否かをよく表す。従って、上記構成によれば、危険度情報が表す危険度を実際の危険度に近づけることができる。更に、複数の警報装置により危険位置情報がサーバ装置へ送られ得る。これにより、サーバ装置は、より多くの危険位置情報に基づいて危険度情報を取得することができる。従って、危険度情報が表す危険度を実際の危険度により一層近づけることができる。
【００２１】
また、この場合、前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報であることが好適である。
【００２２】
危険位置情報が表す位置を多く含む領域ほど、危険度が高い。従って、危険位置情報のうちの、車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数は、危険度をよく表す。従って、上記構成によれば、適切に警報情報を出力させることができる。
【００２３】
また、各危険位置情報に基づいて警告情報が出力される警報装置においては、危険位置情報が表す位置が比較的狭い領域内に多数存在している場合、警告情報が過度に多く出力される虞がある。これに対し、上記構成によれば、このような場合であっても、警告情報が過度に多く出力されることを回避することができる。
【００２４】
更に、この場合、前記危険度情報は、前記サーバ装置が受け取った前記危険位置情報のうちの、前記危険度要求情報に含まれる前記車両位置情報が取得された時点から所定の時間だけ前の時点までの間に前記検出された危険度指標値に基づいて前記サーバ装置へ送られた危険度位置情報に基づく情報であることが好適である。
【００２５】
これによれば、実際の危険度が一度高くなった後に低くなった位置が存在する場合であっても、車両がその位置に近づいた時点における危険度に応じて適切に警報情報を出力させることができる。
【００２６】
一方、本発明による警報装置の他の形態において、上記警報装置は、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記運転者の精神状態に応じた危険度指標値を検出する危険度指標値検出手段と、
前記検出された危険度指標値が、前記車両の状態が前記危険な状態となった場合において検出される危険度指標値を含む所定の範囲内にある場合に、前記取得した車両位置情報を含む危険位置情報を記憶する危険位置情報記憶手段と、
前記記憶されている危険位置情報と、前記取得された車両位置情報と、に基づいて前記危険度情報を取得する危険度情報取得手段と、
を備え、
前記警告情報出力制御手段は、前記取得された危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御するように構成されることが好適である。
【００２７】
更に、この場合、前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記取得された車両位置情報が表す前記車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数を表す情報であることが好適である。
【００２８】
また、この場合、前記危険度情報は、前記記憶されている危険位置情報のうちの、前記車両位置情報が取得された時点から所定の時間だけ前の時点までの間に前記検出された危険度指標値に基づいて前記記憶された危険度位置情報に基づく情報であることが好適である。
【００２９】
また、上記警報装置のいずれかの前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど早くなるタイミングにて前記警告情報を出力させるように構成されることが好適である。
【００３０】
これによれば、危険回避可能性が比較的低い場合、比較的早いタイミングにて警告情報が出力される。これにより、例えば、車両の進行方向の前方に危険対象が存在している場合において、運転者は、比較的早いタイミングにて、車両を危険対象から回避させるための操作や危険対象の確認を行うことができる。この結果、危険回避可能性が比較的低い場合であっても、車両の状態が危険な状態となることを回避できる可能性を高めることができる。
【００３１】
また、本発明の他の形態である警報システムは、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置と、当該警報装置と通信可能なサーバ装置と、を含むシステムである。
この警報システムは、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段を備える。
更に、前記警報装置は、
前記車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得手段と、
前記取得した車両位置情報を含む危険度要求情報を前記サーバ装置へ送信する危険度要求情報送信手段と、
を備える。
加えて、前記サーバ装置は、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報を前記警報装置からの前記危険度要求情報に基づいて取得する危険度情報取得手段と、
前記取得された危険度情報を前記警報装置へ送信する危険度情報送信手段と、
を備える。
更に、前記警報装置は、
前記サーバ装置からの前記危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段を備える。
【００３２】
更に、この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記危険度情報が表す危険度が所定の閾値危険度よりも高い場合に前記警告情報の出力を許可し、一方、当該危険度が当該閾値危険度よりも低い場合に当該警告情報の出力を禁止するように構成されることが好適である。
【００３３】
加えて、この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に前記閾値危険度を設定するように構成されることが好適である。
【００３４】
また、本発明の他の形態である警報制御方法は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置を制御するための方法である。
この警告装置制御方法は、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力工程と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御工程と、を含む。
【００３５】
この場合、前記警告情報出力制御工程は、前記危険度情報が表す危険度が所定の閾値危険度よりも高い場合に前記警告情報の出力を許可し、一方、当該危険度が当該閾値危険度よりも低い場合に当該警告情報の出力を禁止するように構成されることが好適である。
【００３６】
更に、この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に前記閾値危険度を設定するように構成されることが好適である。
【００３７】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
車両に搭載されるとともに警告情報を出力する警報装置に、
前記車両の性質及び当該車両の運転者の性質の少なくとも一方を表す情報であって当該車両の状態が危険な状態となることを回避できる危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報である危険回避可能性情報を前記運転者の入力操作に基づいて入力する危険回避可能性情報入力手段と、
前記車両の状態がその車両が走行する道路の環境によって前記危険な状態となる確率に応じた危険度を表す危険度情報と、前記入力された危険回避可能性情報と、に基づいて、前記警告情報の出力を制御する警告情報出力制御手段と、
を実現させるためのプログラムである。
【００３８】
この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記危険度情報が表す危険度が所定の閾値危険度よりも高い場合に前記警告情報の出力を許可し、一方、当該危険度が当該閾値危険度よりも低い場合に当該警告情報の出力を禁止するように構成されることが好適である。
【００３９】
更に、この場合、前記警告情報出力制御手段は、前記入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に前記閾値危険度を設定するように構成されることが好適である。
【００４０】
上述した構成を有する警報システム、警報制御方法、又は、プログラムの発明であっても、上記警報装置と同様の作用を有するために、上述した本発明の目的を達成することができる。
【００４１】
以下、本発明に係る、警報装置、プログラムを実行する警報装置、及び、警報制御方法を用いる警報システムの各実施形態について図１〜図１２を参照しながら説明する。
【００４２】
＜第１実施形態＞
図１に示したように、第１実施形態に係るカーナビゲーションシステム（警報システム）１は、カーナビゲーション装置（警報装置）１０と、サーバ装置２０と、を含む。
【００４３】
カーナビゲーション装置１０は、４輪自動車（車両）ＣＡに搭載されている。カーナビゲーション装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ及びハードディスク装置（ＨＤＤ）を含む。
【００４４】
更に、カーナビゲーション装置１０は、タッチパネル式のディスプレイを有する表示出力部１０ａと、スピーカを有する音声出力部１０ｂと、を含む。
表示出力部１０ａは、ＣＰＵからの画像情報に基づく画像をディスプレイに表示させる。表示出力部１０ａは、ディスプレイに表示した画像内のある位置にて操作者（本例では、運転者ＤＲ）がディスプレイに触れる（操作者が入力操作を行う）ことにより、表示されている画像と操作者が触れた位置とに応じた操作入力情報をＣＰＵへ送る。
音声出力部１０ｂは、ＣＰＵからの音声情報に基づく音声をスピーカから出力させる。
【００４５】
カーナビゲーション装置１０は、発汗センサ１１と、血圧計１２と、を備える。なお、発汗センサ１１及び血圧計１２は、危険度指標値検出手段を構成している。
発汗センサ１１は、発汗量及び皮膚表面の抵抗値の関係と、車両ＣＡを運転する運転者ＤＲの皮膚表面の抵抗値と、に基づいて運転者ＤＲの発汗量を検出する（例えば、特開２００３−２１０４２６号公報を参照）。この発汗量及び皮膚表面の抵抗値の関係は、実験による測定値に基づいて予め求められた関係である。
【００４６】
また、血圧計１２は、運転者ＤＲの血圧及び心拍数を検出する。
ところで、車両ＣＡの状態が危険な状態に近づくほど、運転者ＤＲの発汗量は多くなり、運転者ＤＲの血圧は高くなり、及び、運転者ＤＲの心拍数は高くなる。従って、運転者ＤＲの発汗量、運転者ＤＲの血圧及び運転者ＤＲの心拍数のそれぞれは、運転者ＤＲの精神状態に応じた値である、と言うことができる。なお、発汗量、血圧及び心拍数は、危険度指標値を構成している。
【００４７】
更に、カーナビゲーション装置１０は、車両ＣＡに配設された車速センサ１３と接続されている。車速センサ１３は、車両ＣＡの速度である車速を検出する。
【００４８】
加えて、カーナビゲーション装置１０は、図示しない通信用アンテナ及びＧＰＳ用アンテナを内蔵している。カーナビゲーション装置１０は、通信用アンテナを介して、情報をサーバ装置２０へ送信するとともにサーバ装置２０からの情報を受信する。更に、カーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナを介して図示しない複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。
【００４９】
サーバ装置２０は、図示しないＣＰＵ、メモリ及びＨＤＤを含む。サーバ装置２０は、図示しない通信用アンテナに接続されていて、この通信用アンテナを介して、情報をカーナビゲーション装置１０へ送信するとともにカーナビゲーション装置１０からの情報を受信する。
【００５０】
図２は、上記のように構成されたカーナビゲーションシステム１の機能を表すブロック図である。この機能は、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵが後述する図８〜図１０に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行するとともに、サーバ装置２０のＣＰＵが後述する図１１に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行することにより、実現される。
【００５１】
このカーナビゲーション装置１０の機能は、車両位置情報取得部（車両位置情報取得手段）３１と、道路地図情報記憶部３２と、目的地設定部３３と、経路案内情報取得部３４と、経路案内情報出力部３５と、危険回避可能性情報入力部（危険回避可能性情報入力手段）３６と、危険位置情報送信部（危険位置情報送信手段）３７と、危険度要求情報送信部（危険度要求情報送信手段）３８と、危険度情報受信部（危険度情報受信手段）３９と、警告情報出力制御部（警告情報出力制御手段）４０と、警告情報出力部４１と、を含む。
【００５２】
車両位置情報取得部３１は、ＧＰＳ用アンテナを介して受信したＧＰＳ信号に基づいて（ＧＰＳ信号を復調することにより）ＧＰＳ情報を取得する。更に、車両位置情報取得部３１は、取得したＧＰＳ情報に基づいて車両ＣＡの位置を表す車両位置情報（本例では、緯度を表す緯度情報及び経度を表す経度情報）を生成（取得）する。車両位置情報取得部３１は、生成した車両位置情報と、この車両位置情報の基となったＧＰＳ信号を受信した時間（受信時間）を表す受信時間情報と、を記憶する。
【００５３】
道路地図情報記憶部３２は、道路地図を表す道路地図情報を予め記憶する。
目的地設定部３３は、目的地の位置を表す目的地情報と、経路を探索する際の条件を表す探索条件情報と、を操作者が入力するための画像であって、道路地図情報記憶部３２が記憶している道路地図情報に基づく道路地図を含む画像を表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。目的地設定部３３は、操作者により入力された操作入力情報に応じた目的地情報及び探索条件情報を経路案内情報取得部３４へ送る。
【００５４】
経路案内情報取得部３４は、経路の探索の開始を指示する旨を表す操作入力情報が入力されると、探索条件下における、現在の車両の位置から目的地の位置への経路を、道路地図情報記憶部３２が記憶している道路地図情報に基づいて探索することにより案内用経路を決定する。ここで、「探索条件」は、目的地設定部３３からの探索条件情報が表す条件であり、「現在の車両の位置」は、車両位置情報取得部３１が記憶している車両位置情報が表す位置であり、「目的地の位置」は、目的地設定部３３からの目的地情報が表す位置である。また、探索条件は、例えば、距離を最短とする条件、又は、所要時間を最短とする条件等である。
【００５５】
経路案内情報取得部３４は、決定した案内用経路に基づいて経路案内情報を生成する。ここで、経路案内情報は、音声を表す音声情報と、画像を表す画像情報と、を含む。経路案内情報取得部３４は、生成した経路案内情報を経路案内情報出力部３５へ送る。
【００５６】
経路案内情報出力部３５は、経路案内情報取得部３４からの経路案内情報に含まれる音声情報が表す音声を、所定のタイミングにて音声出力部１０ｂのスピーカから出力させる。更に、経路案内情報出力部３５は、経路案内情報取得部３４からの経路案内情報に含まれる画像情報が表す画像を、所定のタイミングにて表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。
【００５７】
危険回避可能性情報入力部３６は、操作者が危険回避可能性を表す危険回避可能性情報を入力するための５つの入力欄及び入力完了ボタンを含む危険回避可能性情報入力用画像を表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。ここで、危険回避可能性は、車両ＣＡの状態が危険な状態となる（車両ＣＡが障害物（例えば、歩行者、他の車両及び落石等）と接触（又は、衝突）する、又は、車両ＣＡの状態が制御不能な状態（例えば、車両ＣＡがスリップしている状態）になる）ことを回避できる（即ち、運転者ＤＲが車両ＣＡを危険対象から回避させることができる）可能性である。
【００５８】
本例では、危険回避可能性情報は、運転者の運転技量のレベル（運転技量レベル）、運転者の運転経験の長さとしての運転経験年数レベル、運転者の健康状態としての体調レベル、気象状態としての天気、及び、車両の車種（車種）を表す情報である。
【００５９】
なお、運転技量レベル、運転経験年数レベル及び体調レベルは、運転者ＤＲの性質を表すパラメータである、と言うことができる。また、車種により車両の操舵性能及び車両の制動性能が特定される。車両の操舵性能及び車両の制動性能は、車両ＣＡの性質を表す。即ち、車種は、車両ＣＡの性質を表すパラメータである、と言うことができる。
【００６０】
加えて、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル及び車種は、危険回避可能性と強い相関を有する。また、天気も、運転者ＤＲの視野や車両ＣＡの制動力等に影響を及ぼすので、危険回避可能性と強い相関を有する。即ち、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気及び車種のそれぞれは、危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータである。
【００６１】
危険回避可能性情報入力用画像の第１の入力欄は、図３に示したように予め設定されている運転技量レベル（本例では、「高」、「中」及び「低」）の一覧を示し、且つ、その一覧の中から１つの運転技量レベルのみを選択可能な入力欄である。
第２の入力欄は、図４に示したように予め設定されている運転経験年数レベル（本例では、「１年未満」、「１年〜３年」及び「３年以上」）の一覧を示し、且つ、その一覧の中から１つの運転経験年数レベルのみを選択可能な入力欄である。
第３の入力欄は、図５に示したように予め設定されている体調レベル（本例では、「良い」、「普通」及び「悪い」）の一覧を示し、且つ、その一覧の中から１つの体調レベルのみを選択可能な入力欄である。
第４の入力欄は、図６に示したように予め設定されている天気（本例では、「晴れ」、「曇り」、「雨」及び「雪」）の一覧を示し、且つ、その一覧の中から１つの天気のみを選択可能な入力欄である。
第５の入力欄は、図７に示したように予め設定されている車種（本例では、「ＴＡ」、「ＴＢ」、「ＴＣ」及び「ＴＤ」）の一覧を示し、且つ、その一覧の中から１つの車種のみを選択可能な入力欄である。
【００６２】
危険回避可能性情報入力部３６は、操作入力情報に応じて入力対象となる入力欄を切り替えるとともに、入力される操作入力情報を受け付ける。そして、危険回避可能性情報入力部３６は、操作者が入力完了ボタンに触れることにより入力が完了した旨を表す操作入力情報（入力完了情報）が入力されると、それまでに入力された操作入力情報に基づいて、選択された運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気及び車種を表す危険回避可能性情報を生成（取得）する。即ち、危険回避可能性情報入力部３６は、操作者の入力操作に基づいて危険回避可能性情報を入力する。次いで、危険回避可能性情報入力部３６は、入力された危険回避可能性情報を警告情報出力制御部４０へ送る。
【００６３】
危険位置情報送信部３７は、発汗センサ１１により検出された発汗量と、血圧計１２により検出された血圧及び心拍数と、を所定の検出間隔（本例では、０．０１秒）が経過する毎に取得する。危険位置情報送信部３７は、車速センサ１３により検出された車速が閾値車速よりも高い場合であって、所定の危険位置検出条件が成立している場合、車両位置情報取得部３１が記憶している車両位置情報及び受信時間情報を含む危険位置情報をサーバ装置２０へ送信する。ここで、危険位置検出条件は、以下の第１の条件〜第３の条件のすべてが成立するという条件である。
【００６４】
第１の条件は、取得した発汗量が所定の閾値発汗量よりも多いという条件である。第２の条件は、取得した血圧が所定の閾値血圧よりも高いという条件である。第３の条件は、取得した心拍数が所定の閾値心拍数よりも高いという条件である。
【００６５】
危険度要求情報送信部３８は、所定の要求間隔（本例では、１０秒）が経過する毎に、車両位置情報取得部３１が記憶している車両位置情報及び受信時間情報を含むとともに危険度情報の送信を要求する旨を表す危険度要求情報をサーバ装置２０へ送信する。
【００６６】
危険度情報受信部３９は、サーバ装置２０からの危険度情報を受信する。ここで、危険度情報は、車両ＣＡの状態がその車両ＣＡが走行する道路の環境によって危険な状態となる確率に応じた（本例では、この確率が高くなるほど高くなる）危険度を表す情報である。危険度情報受信部３９は、受信した危険度情報を警告情報出力制御部４０へ送る。
【００６７】
警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報入力部３６からの危険回避可能性情報と、図３〜図６に示した各テーブルと、に基づいて閾値危険度を算出（取得）する。
【００６８】
具体的には、警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報が表す運転技量レベルと、図３に示した運転技量レベルテーブルと、に基づいて第１の閾値変化量を取得する。ここで、運転技量レベルテーブルは、運転技量レベルと閾値変化量との関係を規定するテーブルである。
【００６９】
ところで、運転技量のレベルが低くなるほど、危険回避可能性は低くなる。従って、この運転技量レベルテーブルは、運転技量レベルが「高」、「中」及び「低」の順に変化するにつれて、閾値変化量が減少する（負の方向へ変化する）ように設定されている。
【００７０】
更に、警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報が表す運転経験年数レベルと、図４に示した運転経験年数レベルテーブルと、に基づいて第２の閾値変化量を取得する。ここで、運転経験年数レベルテーブルは、運転経験年数レベルと閾値変化量との関係を規定するテーブルである。
【００７１】
ところで、運転経験の長さが短い運転者ほど、危険対象を早期に認識することができる可能性が低くなるので、危険回避可能性は低くなる。従って、この運転経験年数レベルテーブルは、運転経験年数レベルが「１年未満」、「１年〜３年」及び「３年以上」の順に変化するにつれて、閾値変化量が増加する（正の方向へ変化する）ように設定されている。
【００７２】
加えて、警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報が表す体調レベルと、図５に示した体調レベルテーブルと、に基づいて第３の閾値変化量を取得する。ここで、体調レベルテーブルは、体調レベルと閾値変化量との関係を規定するテーブルである。
【００７３】
ところで、体調が悪い運転者ほど、危険対象を早期に認識することができる可能性が低くなるので、危険回避可能性は低くなる。従って、この体調レベルテーブルは、体調レベルが「良い」、「普通」及び「悪い」の順に変化するにつれて、閾値変化量が減少する（負の方向へ変化する）ように設定されている。
【００７４】
更に、警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報が表す天気と、図６に示した天気テーブルと、に基づいて第４の閾値変化量を取得する。ここで、天気テーブルは、天気と閾値変化量との関係を規定するテーブルである。
【００７５】
ところで、天気が悪くなるほど、運転者の視界が悪くなったり路面が滑りやすくなったりするので、危険回避可能性は低くなる。従って、この天気テーブルは、天気が「晴れ」、「曇り」、「雨」及び「雪」の順に変化するにつれて、閾値変化量が減少する（負の方向へ変化する）ように設定されている。
【００７６】
加えて、警告情報出力制御部４０は、危険回避可能性情報が表す車種と、図７に示した車種テーブルと、に基づいて第５の閾値変化量を取得する。ここで、車種テーブルは、車種と閾値変化量との関係を規定するテーブルである。また、「ＴＡ」は小型乗用車を表す車種であり、「ＴＢ」は中型乗用車を表す車種であり、「ＴＣ」は中型トラックを表す車種であり、「ＴＤ」は大型トラックを表す車種である。
【００７７】
車両が重くなるほど車両の制動性能及び車両の操舵性能は低下する。更に、車両が大きくなるほど車両の制動性能及び車両の操舵性能は低下する。車両の制動性能及び車両の操舵性能が低下するほど、危険回避可能性は低くなる。従って、この車種テーブルは、車種が「ＴＡ」、「ＴＢ」、「ＴＣ」及び「ＴＤ」の順に変化するにつれて、閾値変化量が減少する（負の方向へ変化する）ように設定されている。
【００７８】
そして、警告情報出力制御部４０は、閾値危険度基準値（本例では、「１００」）に、取得した第１の閾値変化量〜第５の閾値変化量のすべてを加えることにより、閾値危険度を算出（取得）する。即ち、警告情報出力制御部４０は、入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど低くなる値に閾値危険度を設定する。次いで、警告情報出力制御部４０は、取得した閾値危険度を表す閾値危険度情報を記憶する。
【００７９】
警告情報出力制御部４０は、危険度情報受信部３９から危険度情報を受け取る。そして、警告情報出力制御部４０は、受け取った危険度情報が表す危険度が、記憶している閾値危険度情報が表す閾値危険度よりも高い場合、警告用画像情報及び警告用音声情報を含む警告情報を警告情報出力部４１へ送る（即ち、警告情報の出力を許可する）。
【００８０】
一方、警告情報出力制御部４０は、受け取った危険度情報が表す危険度が、記憶している閾値危険度情報が表す閾値危険度よりも低い場合、警告情報を警告情報出力部４１へ送らない（即ち、警告情報の出力を禁止する）。
なお、閾値危険度情報は、危険回避可能性情報に基づいて求められた情報である。従って、警告情報出力制御部４０は、危険度情報と、危険回避可能性情報と、に基づいて警告情報の出力を制御する、と言うことができる。
【００８１】
警告情報出力部４１は、警告情報出力制御部４０から警告情報を受け取る。そして、警告情報出力部４１は、受け取った警告情報に含まれる警告用音声情報が表す音声を音声出力部１０ｂのスピーカから出力させる。更に、警告情報出力部４１は、警告情報に含まれる警告用画像情報が表す画像を表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。
【００８２】
更に、サーバ装置２０の機能は、危険位置情報記憶部５１と、危険度要求情報受信部５２と、危険度情報取得部（危険度情報取得手段）５３と、危険度情報送信部（危険度情報送信手段）５４と、を含む。
【００８３】
危険位置情報記憶部５１は、危険位置情報送信部３７からの危険位置情報を新たに記憶する（蓄積する）。
危険度要求情報受信部５２は、危険度要求情報送信部３８からの危険度要求情報を危険度情報取得部５３へ送る。
【００８４】
危険度情報取得部５３は、危険度要求情報受信部５２からの危険度要求情報に含まれる車両位置情報及び受信時間情報に基づいて、危険位置情報記憶部５１に記憶されている危険位置情報から、抽出条件を満足する危険位置情報を近傍危険位置情報として抽出する。ここで、抽出条件は、第４の条件及び第５の条件の両方が成立するという条件である。
【００８５】
第４の条件は、危険位置情報に含まれる車両位置情報が表す位置が、危険度要求情報に含まれる車両位置情報が表す車両の位置を含む所定の領域（本例では、危険度要求情報に含まれる車両位置情報が表す車両の位置を中心とする２００ｍ四方の領域）内の位置であるという条件である。第５の条件は、危険位置情報に含まれる受信時間情報が表す時間（その危険位置情報に係る危険度指標値が検出された時点（の極近傍の時点））が、危険度要求情報に含まれる受信時間情報が表す受信時間（危険度要求情報に含まれる車両位置情報が取得された時点）から所定の時間（本例では、２時間）だけ前の時点までの間の時間であるという条件である。
【００８６】
危険度情報取得部５３は、抽出した近傍危険位置情報の数を表す情報を危険度情報として危険度情報送信部５４へ送る。
危険度情報送信部５４は、危険度情報取得部５３からの危険度情報を危険度情報受信部３９へ送信する。
【００８７】
次に、上述したカーナビゲーションシステム１の作動について具体的に述べる。
カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した危険回避可能性情報入力プログラムを、カーナビゲーション装置１０の起動時に１度だけ実行するようになっている。なお、図８の危険回避可能性情報入力プログラムが実行されることは、危険回避可能性情報入力手段（危険回避可能性情報入力工程）の機能及び警告情報出力制御手段（警告情報出力制御工程）の機能の一部が達成されることに対応している。
【００８８】
具体的に述べると、ＣＰＵは、危険回避可能性情報入力プログラムの処理を開始すると、ステップ８０５にて、上述したように、５つの入力欄と入力完了ボタンとを含む危険回避可能性情報入力用画像を表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。
次いで、ＣＰＵは、ステップ８１０にて、入力完了情報を受け取る（受信する）まで待機する。
【００８９】
運転者ＤＲは、ディスプレイに触れることにより各入力欄において、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気及び車種のそれぞれを選択し、その後、入力完了ボタンに触れる。
【００９０】
ここでは、運転者ＤＲが、運転技量レベルとして「低」を選択し、運転経験年数レベルとして「１年未満」を選択し、体調レベルとして「良い」を選択し、天気として「雨」を選択し、及び、車種として「ＴＡ」を選択した後、入力完了ボタンに触れた（即ち、入力完了情報を入力した）場合について説明する。
【００９１】
この場合、ＣＰＵは、入力完了情報を受け取ると、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、選択された運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気及び車種を表す危険回避可能性情報を生成（取得）する。
【００９２】
次いで、ＣＰＵは、ステップ８２０にて、上記ステップ８１５にて取得した危険回避可能性情報に基づいて第１の閾値量〜第５の閾値量を取得し、取得した第１の閾値量〜第５の閾値量のすべてを閾値危険度基準値（本例では、「１００」）に加えた値を閾値危険度として取得する。
【００９３】
上記仮定に従えば、第１の閾値量として「−５」が取得され、第２の閾値量として「−５」が取得され、第３の閾値量として「＋５」が取得され、第４の閾値量として「−５」が取得され、第５の閾値量として「＋５」が取得される。
【００９４】
従って、この場合、ＣＰＵは、閾値危険度として「９５」を取得する。そして、ＣＰＵは、取得した閾値危険度を表す閾値危険度情報をメモリに記憶させる。なお、閾値危険度情報は、危険回避可能性情報に応じた値である。従って、閾値危険度情報を記憶することは、危険回避可能性情報を記憶することに対応している。
次いで、ＣＰＵは、ステップ８９９に進んでこのプログラムの実行を一旦終了する。
【００９５】
一方、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、図９にフローチャートにより示した危険位置情報送信プログラムを、所定の検出間隔（本例では、１秒）が経過する毎に実行するようになっている。なお、図９の危険位置情報送信プログラムが実行されることは、危険位置情報送信手段の機能が達成されることに対応している。
【００９６】
具体的に述べると、ＣＰＵは、危険位置情報送信プログラムの処理を開始すると、ステップ９０５にて、車速センサ１３により検出された車速を取得する（読み込む）。次いで、ＣＰＵは、ステップ９１０にて、取得した車速が予め設定された閾値車速（本例では、５ｋｍ／ｈ）よりも高いか否かを判定する。
【００９７】
いま、運転者ＤＲが、車両ＣＡの状態が危険な状態になる可能性が極めて低いと感じている（その可能性が比較的高いと感じていない）状態において、車両ＣＡを走行させている場合を想定して説明を続ける。
【００９８】
この状態においては、車速センサ１３により検出される車速は、閾値車速よりも高い。従って、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、危険度指標値を取得する。ここで、危険度指標値は、発汗センサ１１により検出された発汗量、並びに、血圧計１２により検出された血圧及び心拍数である。
【００９９】
次いで、ＣＰＵは、ステップ９２０にて、上記危険位置検出条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ９２０にて、上記取得した発汗量が所定の閾値発汗量よりも多く、且つ、上記取得した血圧が所定の閾値血圧よりも高く、且つ、上記取得した心拍数が所定の閾値心拍数よりも高いか否かを判定する。本例では、閾値発汗量は、車両ＣＡの状態が危険な状態でない場合において発汗センサ１１により検出される運転者ＤＲの発汗量の平均値よりも多い量であって、車両ＣＡの状態が危険な状態である場合において発汗センサ１１により検出される運転者ＤＲの発汗量の平均値よりも少ない量に設定される。また、閾値血圧及び閾値心拍数も閾値発汗量と同様に設定される。
【０１００】
上記仮定に従えば、取得した発汗量は閾値発汗量よりも少なく、取得した血圧は閾値血圧よりも低く、及び、取得した心拍数は閾値心拍数よりも低い。従って、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９９に直接進み、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１０１】
なお、車両ＣＡが停止している場合には、ＣＰＵは、上記ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９９に直接進む。
【０１０２】
また、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、図示しない車両位置情報取得プログラムを、所定の更新間隔（本例では、１秒）が経過する毎に実行するようになっている。ＣＰＵは、ＧＰＳ用アンテナを介して受信したＧＰＳ信号に基づいて（ＧＰＳ信号を復調することにより）ＧＰＳ情報を取得する。更に、ＣＰＵは、取得したＧＰＳ情報に基づいて車両ＣＡの位置を表す車両位置情報（本例では、緯度を表す緯度情報及び経度を表す経度情報）を生成（取得）する。そして、ＣＰＵは、生成した車両位置情報と、この車両位置情報の基となったＧＰＳ信号を受信した時間（受信時間）を表す受信時間情報と、をメモリに記憶させることにより、メモリ内の車両位置情報及び受信時間情報を更新する。次いで、ＣＰＵは、このプログラムの実行を一旦終了する。
なお、この車両位置情報取得プログラムが実行されることは、車両位置情報取得手段の機能が達成されることに対応している。
【０１０３】
一方、サーバ装置２０のＣＰＵは、図示しない危険位置情報受信プログラムの実行を、そのプログラムを実行中でない場合に開始するとともに、そのプログラムを実行中である場合に開始しないようになっている。
ＣＰＵは、危険位置情報受信プログラムの処理を開始すると、カーナビゲーション装置１０から危険位置情報を受信するまで待機する。そして、ＣＰＵは、危険位置情報を受信すると、受信した危険位置情報をＨＤＤに新たに記憶させる。即ち、ＨＤＤには、危険位置情報が蓄積される。次いで、ＣＰＵは、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１０４】
次に、危険対象（例えば、ボール）が道路に飛び出してきたことにより、運転者ＤＲが、車両ＣＡの状態が危険な状態になる可能性が比較的高いと感じた場合を想定して説明を続ける。
【０１０５】
この場合、運転者ＤＲの発汗量は閾値発汗量よりも多くなり、運転者ＤＲの血圧は閾値血圧よりも高くなり、及び、運転者ＤＲの心拍数は閾値心拍数よりも高くなる。
【０１０６】
従って、ＣＰＵが図９の危険位置情報送信プログラムの実行を開始してステップ９２０に進んだとき、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進み、メモリ内の（メモリに記憶されている）受信時間情報及び車両位置情報を含む危険位置情報をサーバ装置２０へ送信する。
これにより、サーバ装置２０のＣＰＵは、上記危険位置情報受信プログラムを実行することにより、危険位置情報を受信し、受信した危険位置情報をＨＤＤに新たに記憶させる。
【０１０７】
ところで、車両の状態が危険な状態に近づくと、運転者の精神状態は変化する。従って、このように、運転者の精神状態に応じた値である危険度指標値に基づいて危険位置情報を送信することにより、サーバ装置２０が取得する危険度情報が表す危険度を実際の危険度に近づけることができる。
【０１０８】
また、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、図１０にフローチャートにより示した警告情報出力プログラムを、所定の要求間隔（本例では、１０秒）が経過する毎に実行するようになっている。なお、図１０の警告情報出力プログラムが実行されることは、警告情報出力制御手段（警告情報出力制御工程）の機能の一部、危険度要求情報送信手段の機能及び危険度情報受信手段の機能が達成されることに対応している。
【０１０９】
具体的に述べると、ＣＰＵは、警告情報出力プログラムの処理を開始すると、ステップ１００５にて、メモリ内の受信時間情報及び車両位置情報を含むとともに危険度情報の送信を要求する旨を表す危険度要求情報をサーバ装置２０へ送信する。
次いで、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて、サーバ装置２０から危険度情報を受信するまで待機する。
【０１１０】
一方、サーバ装置２０のＣＰＵは、図１１にフローチャートにより示した危険度情報送信プログラムの実行を、そのプログラムを実行中でない場合に開始するとともに、そのプログラムを実行中である場合に開始しないようになっている。なお、図１１の危険度情報送信プログラムが実行されることは、危険度情報取得手段の機能及び危険度情報送信手段の機能が達成されることに対応している。
【０１１１】
具体的に述べると、ＣＰＵは、危険度情報送信プログラムの処理を開始すると、ステップ１１０５にて、カーナビゲーション装置１０から危険度要求情報を受信するまで待機する。
【０１１２】
そして、サーバ装置２０のＣＰＵは、カーナビゲーション装置１０から危険度要求情報を受信すると、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１１１０にて、受信した危険度要求情報に含まれる車両位置情報及び受信時間情報に基づいて、ＨＤＤ内の（ＨＤＤに記憶されている）危険位置情報から、上記抽出条件を満足する危険位置情報を近傍危険位置情報として抽出する。
【０１１３】
即ち、近傍危険位置情報に含まれる車両位置情報が表す位置は、受信した危険度要求情報に含まれる車両位置情報が表す車両の位置を中心とする２００ｍ四方の領域内の位置である。更に、近傍危険位置情報に含まれる受信時間情報が表す時間（その近傍危険位置情報に係る危険度指標値が検出された時点（の極近傍の時点））は、受信した危険度要求情報に含まれる受信時間情報が表す受信時間（危険度要求情報に含まれる車両位置情報が取得された時点）から２時間だけ前の時点までの間の時間である。
【０１１４】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１１１５に進み、抽出した近傍危険位置情報の数を危険度として求めることにより、危険度を表す危険度情報を取得する。
【０１１５】
ところで、危険位置情報が表す位置を多く含む領域ほど、危険度が高い。従って、危険位置情報のうちの、車両ＣＡの位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数は、危険度をよく表す。従って、近傍危険位置情報に基づいて危険度を求めることにより、適切に警報情報を出力させることができる。
【０１１６】
また、各危険位置情報に基づいて警告情報が出力されるカーナビゲーション装置においては、危険位置情報が表す位置が比較的狭い領域内に多数存在している場合、警告情報が過度に多く出力される虞がある。これに対し、このカーナビゲーション装置１０によれば、このような場合であっても、警告情報が過度に多く出力されることを回避することができる。
【０１１７】
加えて、現時点から所定の時間だけ前の時点までの間にサーバ装置２０が受信した危険位置情報に基づいて危険度情報を求めることにより、実際の危険度が一度高くなった後に低くなった位置が存在する場合であっても、車両ＣＡがその位置に近づいた時点における危険度に応じて適切に警報情報を出力させることができる。
【０１１８】
そして、ＣＰＵは、ステップ１１２０に進み、取得した危険度情報をカーナビゲーション装置１０へ送信する。
次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９９に進み、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１１９】
これにより、カーナビゲーション装置１０は、サーバ装置２０から危険度情報を受信する。従って、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、受信した危険度情報が表す危険度がメモリ内の閾値危険度よりも高いか否かを判定する。
【０１２０】
先ず、現在の車両ＣＡの位置が第１の位置にある場合を想定して説明を続ける。第１の位置は、現時点から２時間前の時点までの間に、その位置を中心とした２００ｍ四方の領域内の車両から、サーバ装置２０が危険位置情報を９０回だけ受信した位置である。
【０１２１】
この場合、危険度は閾値危険度よりも低い。従って、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定して警告情報を出力することなくステップ１０９９に直接進み、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１２２】
次に、現在の車両ＣＡの位置が第２の位置にある場合を想定して説明を続ける。第２の位置は、現時点から２時間前の時点までの間に、その位置を中心とした２００ｍ四方の領域内の車両から、サーバ装置２０が危険位置情報を１００回だけ受信した位置である。
【０１２３】
この場合、危険度は閾値危険度よりも高い。従って、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、車両ＣＡの状態が危険な状態となる可能性が比較的高いことを警告するとともに車速を低下させることを運転者ＤＲに促す画像を表す警告用画像情報を表示出力部１０ａに送り、その警告用画像情報が表す画像を表示出力部１０ａのディスプレイに表示させる。
【０１２４】
更に、ＣＰＵは、車両ＣＡの状態が危険な状態となる可能性が比較的高いことを警告するとともに車速を低下させることを運転者ＤＲに促す音声を表す警告用音声情報を音声出力部１０ｂに送り、その警告用音声情報が表す音声を音声出力部１０ｂのスピーカから出力させる。
なお、警告用画像情報及び警告用音声情報は、警告情報を構成している。
そして、ＣＰＵは、ステップ１０９９に進み、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１２５】
次に、運転者ＤＲが、運転技量レベルとして「高」を選択し、運転経験年数レベルとして「３年以上」を選択し、体調レベルとして「良い」を選択し、天気として「雨」を選択し、及び、車種として「ＴＡ」を選択した場合であって、現在の車両ＣＡの位置が上記第２の位置にある場合について説明する。
【０１２６】
この場合、カーナビゲーション装置１０のＣＰＵは、ステップ８２０にて、第１の閾値量として「＋５」を取得し、第２の閾値量として「＋５」を取得し、第３の閾値量として「＋５」を取得し、第４の閾値量として「−５」を取得し、第５の閾値量として「＋５」を取得する。従って、ＣＰＵは、閾値危険度として「１１５」を取得する。
【０１２７】
従って、危険度（１００）は閾値危険度（１１５）よりも低い。従って、ＣＰＵが警告情報出力プログラムの実行を開始してステップ１０１５に進んだとき、ＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定して警告情報を出力することなくステップ１０９９に直接進み、このプログラムの実行を一旦終了する。
【０１２８】
以上、説明したように、本発明による警報装置の第１実施形態によれば、入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど、警告情報は出力されやすくなる。従って、危険回避可能性が高い場合には過剰な警告情報が出力されることを抑制することができるとともに、危険回避可能性が低い場合には出力される警告情報が不足することを回避することができる。
【０１２９】
更に、上記第１実施形態によれば、カーナビゲーション装置１０は、サーバ装置２０から送信された危険度情報を受信し、受信した危険度情報に基づいて警告情報を出力する。この結果、危険度が高い位置を車両ＣＡが未だ走行したことがない場合であっても、その位置の危険度が高いことを表す危険度情報をサーバ装置２０が有している場合には、その車両ＣＡを運転する運転者ＤＲは、出力される警告情報によって、その位置を危険度が高い位置として認識することができる。この結果、運転者ＤＲが車両ＣＡを危険対象から回避させる可能性を高めることができる。
【０１３０】
また、上記第１実施形態によれば、カーナビゲーション装置１０から送信された危険位置情報がサーバ装置２０に記憶される。従って、複数のカーナビゲーション装置１０により危険位置情報がサーバ装置２０へ送られ得る。これにより、サーバ装置２０は、より多くの危険位置情報に基づいて危険度情報を取得することができる。従って、危険度情報が表す危険度を実際の危険度により一層近づけることができる。
【０１３１】
次に、本発明の第２実施形態に係るカーナビゲーション装置（警報装置）について説明する。第２実施形態に係るカーナビゲーション装置は、上記第１実施形態に係るカーナビゲーション装置１０に対して、危険位置情報をカーナビゲーション装置のＨＤＤ内に蓄積（記憶）するとともに蓄積されている危険位置情報に基づいて危険度情報を取得する点のみにおいて相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【０１３２】
図１２に示したように、このカーナビゲーション装置６０の機能は、カーナビゲーション装置１０の機能のうちの危険位置情報送信部３７、危険度要求情報送信部３８及び危険度情報受信部３９に代えて、危険位置情報記憶部（危険位置情報記憶手段）４２及び危険度情報取得部（危険度情報取得手段）４３を含む。
【０１３３】
危険位置情報記憶部４２は、発汗センサ１１により検出された発汗量と、血圧計１２により検出された血圧及び心拍数と、を上記検出間隔が経過する毎に取得する。危険位置情報記憶部４２は、車速センサ１３により検出された車速が閾値車速よりも高い場合であって、上記危険位置検出条件が成立している場合、車両位置情報取得部３１が記憶している車両位置情報及び受信時間情報を含む危険位置情報を新たに記憶する（蓄積する）。
【０１３４】
危険度情報取得部４３は、上記要求間隔が経過する毎に、車両位置情報取得部３１が記憶している車両位置情報及び受信時間情報に基づいて、危険位置情報記憶部４２が記憶している危険位置情報から、上記抽出条件を満足する危険位置情報を近傍危険位置情報として抽出する。
【０１３５】
危険度情報取得部４３は、抽出した近傍危険位置情報の数を表す情報を危険度情報として警告情報出力制御部４０へ送る。
【０１３６】
このように構成されたカーナビゲーション装置６０によれば、上記第１実施形態に係るカーナビゲーションシステム１と同様に、入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど、警告情報は出力されやすくなる。従って、危険回避可能性が高い場合には過剰な警告情報が出力されることを抑制することができるとともに、危険回避可能性が低い場合には出力される警告情報が不足することを回避することができる。
【０１３７】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記各実施形態においては、危険度指標値は、発汗センサ１１により検出された発汗量、並びに、血圧計１２により検出された血圧及び心拍数であったが、発汗量、血圧及び心拍数のうちの１つ又は２つであってもよい。また、危険度指標値は、運転者の精神状態に応じて変化する量であれば、発汗量、血圧及び心拍数以外の量であってもよい。
【０１３８】
また、上記各実施形態においては、危険度は、現在の車両の位置を含む所定の領域内の位置を表す危険位置情報の数であったが、危険位置情報が表す位置のうちの現在の車両の位置と最も近い位置と、現在の車両の位置と、の間の距離が長くなるほど小さくなる値（例えば、その距離に反比例する値）であってもよい。
【０１３９】
更に、上記各実施形態は、車両ＣＡの進行方向の前方の位置を表す危険位置情報のみに基づいて危険度を求めるように構成されていてもよい。この場合、上記各実施形態は、入力された危険回避可能性情報が表す危険回避可能性が低くなるほど早くなるタイミングにて警告情報を出力させるように構成されることが好適である。
【０１４０】
これによれば、危険回避可能性が比較的低い場合、比較的早いタイミングにて警告情報が出力される。これにより、運転者ＤＲは、比較的早いタイミングにて、車両ＣＡを危険対象から回避させるための操作や危険対象の確認を行うことができる。この結果、危険回避可能性が比較的低い場合であっても、車両ＣＡの状態が危険な状態となることを回避できる可能性を高めることができる。
【０１４１】
加えて、上記各実施形態は、車速が上記閾値車速よりも高い場合であって、上記危険位置検出条件が成立している場合、直前に受信したＧＰＳ信号（直前に取得したＧＰＳ情報）に基づいて取得された車両位置情報及び受信時間情報を含む危険位置情報を送信又は記憶するように構成されていた。
【０１４２】
ところで、上記各実施形態は、車速が上記閾値車速よりも高い場合であって、上記危険位置検出条件が成立している場合、次にＧＰＳ信号を受信するまで待機し、受信したＧＰＳ信号に基づいて取得された車両位置情報及び受信時間情報と、既に取得されていた（前回受信したＧＰＳ信号に基づいて取得された）車両位置情報及び受信時間情報と、に基づいて上記危険位置検出条件が成立した時点の車両ＣＡの位置及び時間を求め、求められた位置を表す情報及び時間を表す情報を含む危険位置情報を送信又は記憶するように構成されていてもよい。
【０１４３】
また、上記各実施形態においては、危険回避可能性情報は、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気、及び、車種のすべてのパラメータを表す情報であった。ところで、危険回避可能性情報は、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気、及び、車種のうちの一部のパラメータを表す情報であってもよい。なお、危険回避可能性情報は、危険回避可能性に影響を及ぼすパラメータを表す情報であれば、運転技量レベル、運転経験年数レベル、体調レベル、天気、及び、車種以外のパラメータを表す情報であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
本発明は、車両に搭載されるとともに警告情報を出力するカーナビゲーション装置を含むカーナビゲーションシステム等に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るカーナビゲーションシステムの概略構成を表す図である。
【図２】図１に示したカーナビゲーションシステムの機能の概略を表すブロック図である。
【図３】運転技量レベルと閾値変化量との関係を規定する運転技量レベルテーブルである。
【図４】運転経験年数レベルと閾値変化量との関係を規定する運転経験年数レベルテーブルである。
【図５】体調レベルと閾値変化量との関係を規定する体調レベルテーブルである。
【図６】天気と閾値変化量との関係を規定する天気テーブルである。
【図７】車種と閾値変化量との関係を規定する車種テーブルである。
【図８】図１に示したカーナビゲーション装置のＣＰＵが実行する危険回避可能性情報入力プログラムを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したカーナビゲーション装置のＣＰＵが実行する危険位置情報送信プログラムを示したフローチャートである。
【図１０】図１に示したカーナビゲーション装置のＣＰＵが実行する警告情報出力プログラムを示したフローチャートである。
【図１１】図１に示したサーバ装置のＣＰＵが実行する危険度情報送信プログラムを示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態に係るカーナビゲーション装置の機能の概略を表すブロック図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１      カーナビゲーションシステム
１０    カーナビゲーション装置
１０ａ  表示出力部
１０ｂ  音声出力部
１１    発汗センサ
１２    血圧計
１３    車速センサ
２０    サーバ装置
３１    車両位置情報取得部
３６    危険回避可能性情報入力部
３７    危険位置情報送信部
３８    危険度要求情報送信部
３９    危険度情報受信部
４０    警告情報出力制御部
４１    警告情報出力部
４２    危険位置情報記憶部
４３    危険度情報取得部
５１    危険位置情報記憶部
５２    危険度要求情報受信部
５３    危険度情報取得部
５４    危険度情報送信部
６０    カーナビゲーション装置
【図１】
0004893611.tif 000002
【図２】
0004893611.tif 000003
【図３】
0004893611.tif 000004
【図４】
0004893611.tif 000005
【図５】
0004893611.tif 000006
【図６】
0004893611.tif 000007
【図７】
0004893611.tif 000008
【図８】
0004893611.tif 000009
【図９】
0004893611.tif 000010
【図１０】
0004893611.tif 000011
【図１１】
0004893611.tif 000012
【図１２】
0004893611.tif 000013