(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに閉回路接続され、前記油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形の第１の油圧モータと、
前記第１の油圧モータに対し並列に接続され、前記油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形または固定容量形の第２の油圧モータと、
前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータの出力により駆動する走行用駆動軸と、
前記第１の油圧モータの押しのけ容積を負荷に応じてゼロから最大押しのけ容積の間で制御する容積制御装置と、
前記第１の油圧モータと前記走行用駆動軸の間の動力伝達経路を接続または切り離すクラッチ装置と、
少なくとも前記第１の油圧モータの押しのけ容積がゼロのときに前記動力伝達経路を切り離し、ゼロより大きいときに前記動力伝達経路を接続するように前記クラッチ装置を制御するクラッチ制御手段と、
前記クラッチ装置の動作異常による前記動力伝達経路の切り離しを判定する判定手段と、
前記クラッチ制御手段が前記動力伝達経路を接続するように前記クラッチ装置を制御しているとき、前記判定手段により前記動力伝達経路が切り離されたと判定されると、前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制する回転制御手段とを備えることを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記クラッチ装置は、クラッチ制御圧により作動する油圧クラッチであり、
前記判定手段は、前記クラッチ制御圧を検出する圧力検出手段を有し、この圧力検出手段で検出されたクラッチ制御圧に基づき前記動力伝達経路の切り離しを判定することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記判定手段は、前記第１の油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段を有し、この速度検出手段で検出された回転速度に基づき前記動力伝達経路の切り離しを判定することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項４】
エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに閉回路接続され、前記油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形の第１の油圧モータと、
前記第１の油圧モータに対し並列に接続され、前記油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形または固定容量形の第２の油圧モータと、
前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータの出力により駆動する走行用駆動軸と、
前記第１の油圧モータの押しのけ容積を負荷に応じてゼロから最大押しのけ容積の間で制御する容積制御装置と、
前記第１の油圧モータと前記走行用駆動軸の間の動力伝達経路を接続または切り離すクラッチ装置と、
少なくとも前記第１の油圧モータの押しのけ容積がゼロのときに前記動力伝達経路を切り離し、ゼロより大きいときに前記動力伝達経路を接続するように前記クラッチ装置を制御するクラッチ制御手段と、
前記容積制御装置による前記第１の油圧モータの傾転制御動作の異常を判定する判定手段と、
前記クラッチ制御手段が前記動力伝達経路を切り離すように前記クラッチ装置を制御しているとき、前記判定手段により前記第１の油圧モータの傾転制御動作の異常が判定されると、前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制する回転制御手段とを備えることを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記判定手段は、前記第１の油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段を有し、この速度検出手段で検出された回転速度に基づき前記第１の油圧モータの傾転制御動作の異常を判定することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記回転制御手段は、前記エンジンの最高回転速度を制限して前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するエンジン回転速度制御手段を有することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記回転制御手段は、前記油圧ポンプの押しのけ容積の上限を制限して前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するポンプ制御手段を有することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記回転制御手段は、前記第１の油圧モータの押しのけ容積を増加させて前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するモータ制御手段を有することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項９】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記回転制御手段は、前記第１の油圧モータへの圧油の流れをバイパスさせて前記第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するバイパス手段を有することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の油圧駆動車両のクラッチ制御装置において、
前記判定手段による判定結果を報知する報知手段をさらに有することを特徴とする油圧駆動車両のクラッチ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の可変容量型油圧モータの出力で車両を駆動する油圧駆動車両のクラッチ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のクラッチ制御装置として、従来、一方の油圧モータの押しのけ容積がゼロになった後、その油圧モータに連結されたクラッチを切り離し、他方の油圧モータの出力のみで車両を駆動するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置は、モータ押しのけ容積がゼロになった後、車速が所定値以上になるとクラッチを切り離す。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２３０３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、モータ押しのけ容積がゼロになっていないにも拘わらず、クラッチの故障等によりクラッチがオフするおそれがあり、この場合にはクラッチがオフされた軽負荷側のモータに油圧ポンプの全吐出量が供給されるため、油圧モータが過回転するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による油圧駆動車両のクラッチ制御装置は、エンジンにより駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプに閉回路接続され、油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形の第１の油圧モータと、第１の油圧モータに対し並列に接続され、油圧ポンプからの圧油により駆動する可変容量形または固定容量形の第２の油圧モータと、第１の油圧モータと第２の油圧モータの出力により駆動する走行用駆動軸と、第１の油圧モータの押しのけ容積を負荷に応じてゼロから最大押しのけ容積の間で制御する容積制御装置と、第１の油圧モータと走行用駆動軸の間の動力伝達経路を接続または切り離すクラッチ装置と、少なくとも第１の油圧モータの押しのけ容積がゼロのときに動力伝達経路を切り離し、ゼロより大きいときに動力伝達経路を接続するようにクラッチ装置を制御するクラッチ制御手段と、クラッチ装置の動作異常による動力伝達経路の切り離しを判定する判定手段と、クラッチ制御手段が動力伝達経路を接続するようにクラッチ装置を制御しているとき、判定手段により動力伝達経路が切り離されたと判定されると、第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制する回転制御手段とを備えることを特徴とする。
クラッチ装置を、クラッチ制御圧により作動する油圧クラッチとして構成し、クラッチ制御圧を検出する圧力検出手段を設け、この圧力検出手段で検出されたクラッチ制御圧に基づき動力伝達経路の切り離しを判定することもできる。
第１の油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段を設け、この速度検出手段で検出された回転速度に基づき動力伝達経路の切り離しを判定することもできる。
容積制御装置による第１の油圧モータの傾転制御動作の異常を判定する判定手段と、クラッチ制御手段が動力伝達経路を切り離すようにクラッチ装置を制御しているとき、判定手段により第１の油圧モータの傾転制御動作の異常が判定されると、第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制する回転制御手段とを備えることもできる。
この場合、第１の油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段を設け、この速度検出手段で検出された回転速度に基づき第１の油圧モータの傾転制御動作の異常を判定するようにしてもよい。
回転制御手段を、エンジンの最高回転速度を制限して第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するエンジン回転速度制御手段として構成することもできる。
回転制御手段を、油圧ポンプの押しのけ容積の上限を制限して第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するポンプ制御手段として構成することもできる。
回転制御手段を、第１の油圧モータの押しのけ容積を増加させて第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するモータ制御手段として構成することもできる。
回転制御手段を、第１の油圧モータへの圧油の流れをバイパスさせて第１の油圧モータの回転速度の上昇を抑制するバイパス手段として構成することもできる。
判定手段による判定結果を報知する報知手段をさらに備えることもできる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、クラッチ装置の動作異常時あるいは油圧モータの傾転制御動作の異常時にモータ回転速度の上昇を抑制するようにしたので、油圧モータの過回転を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図６を参照して本発明による油圧駆動車両のクラッチ制御装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係るクラッチ制御装置の構成を示す走行用油圧回路図である。このクラッチ制御装置は、例えばホイールローダに適用される。エンジン１により駆動される油圧ポンプ２には、一対の油圧モータ（第１モータ３および第２モータ４）が主管路Ｌ１，Ｌ２を介して互いに並列に閉回路接続され、いわゆるＨＳＴ走行回路が形成されている。油圧ポンプ２からの圧油により油圧モータ３，４が回転すると、油圧モータ３、４の出力トルクはギアボックス５を介して出力軸６に伝達される。これによりアクスル７を介してタイヤ８が回転し、車両が走行する。
【０００８】
この際、第１モータ３の出力トルクはクラッチ装置１５を介してギアボックス５に入力される。クラッチ装置１５は減圧弁２２からの圧油（クラッチ圧Ｐｃ）によって作動する油圧クラッチである。すなわち管路Ｌ３を介して減圧弁２２から所定値Ｐｃ１以上のクラッチ圧Ｐｃが作用すると、クラッチ装置１５は作動（オン）する。これにより第１モータ３と出力軸６の動力伝達経路が接続され、第１モータ３の出力トルクがタイヤ８に伝達される。一方、減圧弁２２からのクラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１未満になると、クラッチ装置１５は解除（オフ）される。これにより第１モータ３と出力軸６の動力伝達経路が切り離され、第１モータ３から出力軸６へのトルク伝達が遮断される。
【０００９】
減圧弁２２は電磁比例減圧弁であり、コントローラ１０からの制御信号によりその減圧度、つまりクラッチ圧Ｐｃが制御される。すなわちコントローラ１０からクラッチオン信号が出力されるとクラッチ圧Ｐｃは所定値Ｐｃ１以上となり、クラッチ装置１５がオンされる。クラッチオフ信号が出力されるとクラッチ圧Ｐｃは所定値Ｐｃ１未満となり、クラッチ装置１５がオフされる。
【００１０】
減圧弁２２には、エンジン１により駆動される油圧ポンプ２０からの圧油が作用する。油圧ポンプ２０の吐出側管路Ｌ４にはリリーフ弁２１が接続され、管路Ｌ４の圧力Ｐｐはリリーフ弁２１のリリーフ圧Ｐｐ１に設定されている。なお、圧力Ｐｐは減圧弁２２の一次圧であり、圧力Ｐｐが所定値Ｐｐ１以上であれば、クラッチ装置１５に対し所定値Ｐｃ１以上のクラッチ圧Ｐｃを供給可能である。一方、圧力Ｐｐが所定値Ｐｐ１未満のときは、所定値Ｐｃ１以上のクラッチ圧Ｐｃを供給できない。
【００１１】
ＨＳＴ走行回路には、油圧モータ３，４をバイパスするようにバイパス回路が形成され、バイパス回路Ｌ５にバイパス弁２６が設けられている。バイパス弁２６はコントローラ１０からの制御信号により切り換わる。バイパス弁２６が位置イに切り換わると、バイパス弁２６を介して主管路Ｌ１，Ｌ２同士が連通し、位置ロに切り換わると、主管路Ｌ１，Ｌ２同士の連通が阻止される。
【００１２】
コントローラ１０には、アクセルペダル９の操作量を検出する操作量検出器９ａと、車両の前後進を指令する前後進切換スイッチ１８と、エンジン回転数（エンジン回転速度）を検出するエンジン速度センサ１１と、前進時および後進時におけるＨＳＴ回路の負荷圧（モータ駆動圧）を検出する圧力センサ１２，１３と、車速を検出する車速センサ１４と、第１モータ３の回転数（モータ回転速度Ｎｍ）を検出するモータ速度センサ２３と、減圧弁２２に作用する一次圧Ｐｐを検出する圧力センサ２４と、クラッチ装置１５に作用するクラッチ圧Ｐｃを検出する圧力センサ２５からの信号がそれぞれ入力される。これらの信号に基づきコントローラ１０は、減圧弁２２、バイパス弁２６、および警報装置２７にそれぞれ制御信号を出力する。
【００１３】
油圧ポンプ２は可変容量形ポンプであり、ポンプ傾転量すなわちポンプ押しのけ容積ｑｐ（ポンプ容量）は傾転制御装置２ａにより制御される。傾転制御装置２ａは傾転シリンダと、前後進切換スイッチ１８の操作に応じて切り換わる前後進切換弁とを有する。傾転シリンダには、前後進切換弁を介して制御圧力が供給され、制御圧力に応じてポンプ傾転量ｑｐが制御されるとともに、前後進切換弁の切換に応じて傾転シリンダの動作方向が制御され、油圧ポンプ２の傾転方向が制御される。
【００１４】
制御圧力はエンジン回転数の増加に比例して上昇し、制御圧力が上昇するとポンプ傾転量ｑｐが増加する。エンジン回転数は、アクセルペダル９の操作量に応じて制御される。すなわちアクセルペダル９の操作量の増加の伴いエンジン回転数が増加する。エンジン回転数が増加すると、油圧ポンプ１の回転数とポンプ傾転量の両方が増加するため、ポンプ吐出量はエンジン回転数の増加に応じて滑らかに応答性よく増大し、滑らかで力強い加速性が得られる。
【００１５】
油圧モータ３，４はいずれも可変容量形モータであり、モータ傾転量すなわちモータ押しのけ容積ｑ１，ｑ２（モータ容量）はそれぞれ傾転制御装置３ａ，４ａにより制御される。傾転制御装置３ａ，４ａには、それぞれコントローラ１０から圧力センサ１２，１３の検出値に応じた制御信号が出力される。図２（ａ），（ｂ）は、それぞれ第１モータ３と第２モータ４の傾転制御特性の一例を示す図である。横軸には圧力センサ１２，１３で検出された高圧側の圧力、つまりＨＳＴの駆動圧力Ｐを、縦軸にはモータ押しのけ容積ｑ１，ｑ２をとっている。
【００１６】
図２（ａ）に示すように第１モータ３の押しのけ容積ｑ１は、モータ駆動圧（負荷圧）Ｐが所定値Ｐａ以下の範囲ではゼロ（ｑ１＝０）であり、モータ駆動圧Ｐが所定値Ｐａ以上になると負荷に応じて０から最大ｑ１ｍａｘまで増加する。押しのけ容積ｑ１が０になると、油圧ポンプ２から第１モータ３への圧油の流れがブロックされ、ポンプ吐出油による第１モータ３の回転が阻止される。
【００１７】
一方、図２（ｂ）に示すように第２モータ４のモータ押しのけ容積ｑ２は、モータ駆動圧Ｐが所定値Ｐａ以下の範囲では最小ｑ２ｍｉｎ（＞０）であり、モータ駆動圧Ｐが所定値Ｐａ以上になると負荷に応じて最小ｑ２ｍｉｎから最大ｑ２ｍａｘまで増加する。なお、図２（ａ），（ｂ）では、安定したモータ傾転制御が行われるようにするため、押しのけ容積が最大ｑ１ｍａｘ，ｑ２ｍａｘになる点の駆動圧ＰがＰａよりもΔＰだけ大きくなっているが、説明を簡単にするため以下ではΔＰ＝０として説明する。
【００１８】
図３は、本実施の形態に係るクラッチ制御の一例を示す図である。図３（ａ）の特性ｆ１１およびｆ１２はそれぞれアクセルペダル９の加速操作時および減速操作時の車速と第１モータ３の押しのけ容積ｑ１との関係を示し、図３（ｂ）の特性ｆ２１およびｆ２２はそれぞれアクセルペダル９の加速操作時および減速操作時の車速と第２モータ４の押しのけ容積ｑ２との関係を示している。
【００１９】
なお、図３はアクセルペダル９をフル操作した時の特性を示している。コントローラ１０は、以下に述べるように加速走行時には車速Ｖｏｆｆでクラッチオフ信号を出力し、減速走行時には車速Ｖｏｎでクラッチオン信号を出力する。
【００２０】
アクセルペダル９を踏み込み操作して車両を走行すると、特性ｆ１１に示すように走行負荷の減少に伴い第１モータ３の押しのけ容積ｑ１は小さくなる。これにより車速が増加し、少なくとも車速Ｖｏｆｆ時には押しのけ容積ｑ１は０になる。車速Ｖｏｆｆ時にコントローラ１０からクラッチオフ信号が出力されると、クラッチ装置１５がオフされ、第１モータ３が出力軸６から切り離される。以降、第２モータ４の駆動トルクのみによって車両は走行する。
【００２１】
特性ｆ２１に示すように、加速走行時における第２モータ４の押しのけ容積ｑ２は、車速がＶｏｆｆになるまでは最大ｑ２ｍａｘに保持される。すなわち車速がクラッチオフ車速Ｖｏｆｆ以下の場合には、押しのけ容積ｑ２は図２の特性に拘わらず最大ｑ２ｍａｘに保持される。車速がＶｏｆｆ以上になると、押しのけ容積ｑ２は図２の特性に従い走行負荷に応じて制御され、モータ駆動圧ＰがＰａより小さい場合は押しのけ容積ｑ２はｑ２ｍｉｎまで減少する。これにより車速が増加し、高速低トルクでの走行が可能となる。
【００２２】
一方、最高車速で走行中にアクセルペダル９を減速操作することにより、あるいは走行負荷が増加することにより車速が減少すると、特性ｆ２２に示すように、第２モータ４の押しのけ容積ｑ２は最小ｑ２ｍｉｎから最大ｑ２ｍａｘまで増加する。車速がＶｏｆｆ以下になると、第２モータ４の押しのけ容積ｑ２は最大ｑ２ｍａｘに保持される。
【００２３】
減速走行時には、車速がＶｏｎに至るまで押しのけ容積ｑ１は図２の特性に拘わらずゼロ傾転に保持される。車速がＶｏｎ（＜Ｖｏｆｆ）まで減少し、コントローラ１０からクラッチオン信号が出力されると、クラッチ装置１５がオンされ、第１モータ３と出力軸６が接続される。その後、第１モータ３の押しのけ容積ｑ１は走行負荷に応じて制御され、モータ駆動圧ＰがＰａより大きい場合は、特性ｆ１２に示すように押しのけ容積ｑ１はｑ１ｍａｘまで増加する。これにより車速が減少し、低速高トルクでの走行が可能となる。
【００２４】
本実施の形態では、加速走行時に車速Ｖｏｆｆでクラッチオフするので、車軸６の回転によってゼロ傾転の第１モータ３が回転することを防止できる。その結果、走行抵抗が小さくなり、エンジン出力のロスを低減できる。つまり、ゼロ傾転のモータ３を駆動するにもトルク（ゼロ傾転ロストルクと呼ぶ）が必要となるが、ゼロ傾転になった後にクラッチをオフすることで、ゼロ傾転ロストルクの発生を抑えることができる。
【００２５】
この場合、押しのけ容積ｑ１が０になった後にクラッチ装置１５をオフすれば、第１モータ３へはポンプ吐出油が流れず、クラッチオフ時の第１モータ３の回転を阻止できる。一方、クラッチ装置１５の故障や減圧弁２２の故障、第１モータ３の故障等により押しのけ容積ｑ１が０でないにも拘わらずクラッチ装置１５がオフされると、ポンプ吐出油が全て軽負荷側の第１モータ３に流れるため、クラッチオフ時に第１モータ３が過回転するおそれがある。これを防止するため、本実施の形態では、以下のようにバイパス弁２６を制御する。
【００２６】
コントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。図４は、コントローラ１０のＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは例えばエンジンキースイッチのオンによりスタートする。
【００２７】
ステップＳ１では、コントローラ１０からクラッチ装置１５にクラッチオン信号が出力されているか否かを判定する。加速走行時に車速がＶｏｆｆ以下であるか、あるいは減速走行時に車速がＶｏｎ以下であれば、減圧弁２２にクラッチオン信号が出力されるため、ステップＳ１が肯定される。ステップＳ１が肯定されるとステップＳ２に進む。
【００２８】
ステップＳ２では、圧力センサ２４により検出された管路Ｌ４の圧力Ｐｐが所定値Ｐｐ１以上か否か、すなわちクラッチ装置１５をオン可能な一次圧Ｐｐ１が発生しているか否かを判定する。油圧ポンプ２０やリリーフ弁２１が正常に作動していれば、Ｐｐ＝Ｐｐ１であり、この場合はステップＳ２が肯定されてステップＳ３に進む。一方、油圧ポンプ２０とリリーフ弁２１のいずれかに異常があると、管路Ｌ４内の圧力Ｐｐが所定値Ｐｐ１未満となる。この場合はクラッチ装置１５が動作異常であるとしてステップＳ６に進む。
【００２９】
ステップＳ３では、圧力センサ２５により検出されたクラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１以上か否か、すなわちクラッチオン信号に対応して、管路Ｌ３内にクラッチ装置１５をオンするクラッチ圧Ｐｃ１が発生しているか否かを判定する。減圧弁２２が正常に作動していれば、Ｐｃ＝Ｐｃ１であり、この場合はステップＳ３が肯定されてステップＳ４に進む。一方、減圧弁２２に異常があると、クラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１未満となる。この場合はクラッチ装置１５が動作異常であるとしてステップＳ６に進む。
【００３０】
ステップＳ４では、速度センサ２３により検出された第１モータ３の回転速度Ｎｍが所定値Ｎｍ１以下か否かを判定する。所定値Ｎｍ１は、例えばモータ３の最大許容回転数に設定されている。クラッチ装置１５が正常であれば、減圧弁２２からのクラッチ圧Ｐｃ（＝Ｐｃ１）によりクラッチ装置１５はオンする。この場合、回転速度Ｎｍは常に所定値Ｎｍ１以下になり、ステップＳ４が肯定されてステップＳ５に進む。一方、クラッチ装置１５が故障していると、クラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１になってもクラッチ装置１５はオフ状態のままのことがある。この場合、モータ回転速度Ｎｍが所定値Ｎｍ１を超えるおそれがあり、Ｎｍ＞Ｎｍ１になると、クラッチ装置１５が動作異常であるとしてステップＳ６に進む。
【００３１】
ステップＳ５では、バイパス弁２６に制御信号を出力し、バイパス弁２６を位置ロに切り換える。これにより油圧ポンプ２の吐出油はバイパス弁２６を通過することなく、全て油圧モータ３，４に供給可能となる。
【００３２】
ステップＳ６では、バイパス弁２６に制御信号を出力し、バイパス弁２６を位置イに切り換える。これにより油圧ポンプ２の吐出油の一部がバイパス弁２６を通過し、第１モータ３への圧油の供給量が減少する。このため、クラッチ装置１５の動作異常時に第１モータ３の回転数が減少し、モータ３の過回転を防止できる。
【００３３】
ステップＳ７では、警報装置２７に制御信号を出力し、警報装置２７を作動する。例えば警報装置２７の作動によりオペレータに対して警報音を発生し、あるいは運転室内のモニタに警報表示を出力する。これによりオペレータはクラッチ装置１５の動作異常を早期に認識することができ、異常箇所を早期に修理することができる。
【００３４】
ステップＳ１で、クラッチオフ信号が出力と判定されるとステップＳ４に進む。ステップＳ４では、上述したのと同様に、モータ回転速度Ｎｍが所定値Ｎｍ１以下か否かを判定する。第１モータ３が正常に動作していれば、クラッチオフ信号が出力された際のモータ押しのけ容積ｑ１は０であり、この場合はＮｍ≦Ｎｍ１となるので、ステップＳ４が肯定され、ステップＳ５に進む。一方、第１モータ３あるいは傾転制御装置３ａが故障していると、クラッチオフ信号が出力されているにも拘わらず、押しのけ容積ｑ１が０より大きいことがある。この場合にＮｍ＞Ｎｍ１になると、傾転制御動作が異常であるとしてステップＳ６に進む。
【００３５】
本実施の形態に係るクラッチ制御装置による特徴的な動作を説明する。
（１）クラッチオン信号出力時
まず、第１モータ３の押しのけ容積ｑ１が０より大きく、コントローラ１０から比例弁２２にクラッチオン信号が出力されている場合の動作を説明する。第１モータ３、傾転制御装置３ａ、油圧ポンプ２０、リリーフ弁２１、減圧弁２２、およびクラッチ装置１５等の部品が全て正常に動作していれば、クラッチオン信号によりクラッチ装置１５はオンし、バイパス弁２６は常に位置ロに切り換えられる（ステップＳ５）。この状態では、油圧ポンプ２の吐出油は油圧モータ３，４にそれぞれ分配され、第１モータ３が過回転することはない。
【００３６】
油圧ポンプ２０あるいはリリーフ弁２１の故障により、管路Ｌ４内の一次圧Ｐｐが所定値Ｐｐ１より小さくなると、バイパス弁２６は位置イに切り換えられる（ステップＳ２→ステップＳ６）。また、減圧弁２２の故障により、管路Ｌ３内のクラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１より小さくなると、バイパス弁２６は位置イに切り換えられる（ステップＳ３→ステップＳ６）。このとき、クラッチ圧Ｐｃの低下によりクラッチ装置１５がオフするため、油圧ポンプ２の吐出油は負荷の軽い第１モータ３に優先的に供給されるが、バイパス弁２６を開くことで、ポンプ吐出油の一部が第１モータ３をバイパスし、管路Ｌ５を流れる。これにより第１モータ３への圧油の供給量が減少し、第１モータ３の過回転を防止できる。
【００３７】
一方、クラッチ装置１５の故障によりクラッチ装置１５がオフすると、ポンプ吐出油は第１モータに優先的に流れ、モータ回転速度Ｎｍが増加する。そして、モータ回転数Ｎｍが所定値Ｎｍ１を超えると、バイパス弁２６は位置イに切り換えられる（ステップＳ４→ステップＳ６）。これにより第１モータ３への圧油供給量が減少し、クラッチ装置１５の故障によるモータ３の過回転を防止できる。なお、バイパス弁２６が位置イに切り換えられたときは、警報装置２７が作動するため、オペレータはクラッチ装置１５の異常を早期に認識できる。
【００３８】
（２）クラッチオフ信号出力時
次に、車速がＶｏｆｆ以上となり、コントローラ１０から比例弁２２にクラッチオフ信号が出力されている場合の動作を説明する。第１モータ３および傾転制御装置３ａ等の部品が全て正常に動作していれば、クラッチオフ時のモータ押しのけ容積は０である。このため、第１モータ３の圧油の流れがブロックされ、第１モータ３の回転が阻止される。
【００３９】
一方、第１モータ３あるいは傾転制御装置３ａの故障によりクラッチ装置１５がオンすると、ポンプ吐出油は第１モータ３に優先的に流れ、モータ回転速度Ｎｍが上昇する。そして、モータ回転数Ｎｍが所定値Ｎｍ１を超えると、バイパス弁２６は位置イに切り換えられる（ステップＳ４→ステップＳ６）。これにより第１モータ３への圧油供給量が減少し、傾転制御動作の異常による第１モータ３の過回転を防止できる。
【００４０】
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）油圧モータ３，４をバイパスする管路Ｌ５にバイパス弁２６を設け、クラッチオン信号が出力されているとき、つまりモータ押しのけ容積ｑ１が０より大きいときに、クラッチ圧供給用の管路Ｌ４内の圧力Ｐｐが所定値Ｐｐ１より小さくなると、バイパス弁２６を開放するようにした。これにより第１モータ３への圧油供給量が減少し、油圧ポンプ２０やリリーフ弁２１の故障によってクラッチ装置１５がオフした場合の第１モータ３の過回転を防止することができる。
【００４１】
（２）クラッチオン信号が出力されているとき、管路Ｌ３内のクラッチ圧Ｐｃが所定値Ｐｃ１より小さくなると、バイパス弁２６を開放するようにした。これにより減圧弁２２の故障によってクラッチ装置１５がオフした場合の第１モータ３の過回転を防止することができる。
【００４２】
（３）クラッチオン信号が出力されているとき、モータ回転速度Ｎｍが所定値Ｎｍ１を超えると、バイパス弁２６を開放するようにした。これにより第１モータ３への圧油供給量が減少し、クラッチ装置１５自身の故障によってクラッチ装置１５がオフした場合の第１モータ３の過回転を防止することができる。
【００４３】
（４）クラッチオフ信号が出力されているとき、モータ回転速度Ｎｍが所定値Ｎｍ１を超えると、バイパス弁２６を開放するようにした。これにより第１モータ３への圧油供給量が減少するので、油圧モータ３や傾転制御装置３ａの故障によってモータ押しのけ容積ｑ１が０となっている場合にも、第１モータ３の過回転を防止することができる。
【００４４】
（５）バイパス弁２６を開放したとき、併せて警報装置２７を作動するようにしたので、オペレータはクラッチ装置１５の異常動作および第１モータ３の傾転制御動作の異常を早期に認識することができ、二次的被害の発生を未然に防ぐことができる。
【００４５】
なお、上記実施の形態では、油圧モータ３，４をバイパスする管路にバイパス弁２６を設け、異常判定時にバイパス弁２６を開放することで第１モータ３の過回転を防止するようにしたが、バイパス手段の構成はこれに限らない。また、バイパス弁２６以外により回転制御手段を構成してもよい。この場合、バイパス弁２６を省略し、図４のステップＳ６でバイパス弁２６を位置イに切り換える代わりに、コントローラ１０で以下のような処理を実行すればよい。
【００４６】
例えばエンジン回転速度を制御するエンジン回転速度制御手段を設け、異常判定時にエンジン１の最高回転速度を制限して、第１モータ３の過回転を防止するようにしてもよい。あるいは異常判定時にポンプ制御手段としての傾転制御装置２ａによりポンプ押しのけ容積ｑｐの上限を制限して、第１モータ３の過回転を防止するようにしてもよい。あるいは異常判定時にモータ制御手段としての傾転制御装置３ａによりモータ押しのけ容積ｑ１を増加させて（例えば最大傾転ｑ１ｍａｘに制御して）、第１モータ３の過回転を防止するようにしてもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、圧力検出手段としての圧力センサ２４，２５により検出された圧力Ｐｐ，Ｐｃ、あるいは速度検出手段としての速度センサ２３により検出されたモータ回転速度Ｎｍに基づきクラッチ装置１５の動作異常や第１モータ３の傾転制御動作の異常を判定したが、判定手段の構成はこれに限らない。例えば第１モータ３の通過流量を検出する流量センサを設け、コントローラ１０からクラッチオフ信号が出力されているにも拘わらず、流量センサにより０より大きな流量が検出されたときに、異常を判定してもよい。第１モータ３の押しのけ容積ｑ１を検出する傾転角センサを設け、クラッチオフ信号が出力されているにも拘わらず、傾転角センサにより０より大きな押しのけ容積ｑ１が検出されたときに異常を判定してもよい。異常判定結果を報知するのであれば、報知手段としての警報装置２７はいかなるものでもよい。
【００４８】
上記実施の形態では、クラッチ装置１５に接続された第１モータ３（第１の油圧モータ）とクラッチ装置１５に接続されていない第２モータ４（第２の油圧モータ）を１つづつ設けたが、第１の油圧モータと第２の油圧モータは複数あってもよい。また、上記実施の形態では第２の油圧モータとしての第２モータ４を可変容量形としたが、固定容量形であってもよい。容積制御装置としてコントローラ１０からの制御信号により第１モータ３の押しのけ容積ｑ１を０〜ｑ１ｍａｘの間で制御するようにしたが、モータ駆動圧Ｐに応じて押しのけ容積ｑ１を油圧的に制御してもよい。第１モータ３とギアボックス５の間にクラッチ装置１５を設けたが、第１モータ３と走行用駆動軸の間の動力伝達経路を接続または切り離すことができるのであれば、クラッチ装置１５の配置はこれに限らない。
【００４９】
車速に応じてクラッチオン信号、クラッチオフ信号を減圧弁２２に出力してクラッチ装置を制御するようにしたが、少なくとも第１モータの押しのけ容積ｑ１が０のときにクラッチをオフし、押しのけ容積ｑ１が０より大きいときにクラッチをオンするのであれば、クラッチ制御手段の構成はいかなるものでもよい。したがって、モータ押しのけ容積ｑ１の特性も図３に示したものに限らない。車速Ｖｏｆｆでクラッチオフするようにしたが、車速Ｖｏｆｆをエンジン回転数に応じて変更するようにしてもよい。
【００５０】
以上では、本発明のクラッチ制御装置をホイールローダに適用する例を説明したが、フォークリフト等、他の油圧駆動車両にも本発明を同様に適用することができる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態のクラッチ制御装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係るクラッチ制御装置の構成を示す走行用油圧回路図。
【図２】図１の油圧モータの傾転制御特性の一例を示す図。
【図３】クラッチ制御時の一特性を示す図。
【図４】図１のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５２】
２  油圧ポンプ
２ａ  傾転制御装置
３  第１モータ
３ａ  傾転制御装置
４  第２モータ
６  出力軸
１０  コントローラ
１５  クラッチ装置
２２  減圧弁
２３  速度センサ
２４，２５  圧力センサ
２６  バイパス弁
２７  警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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