(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出した現在位置に対応する前記道路地図上の道路が優先道路であるか、非優先道路であるかを判定する道路判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、前記マスター機能と前記スレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
前記機能切り替え手段は、前記道路判定手段の判定した道路が優先道路の場合には前記スレーブ機能に切り替え、前記道路判定手段の判定した道路が非優先道路の場合には、前記自車両が、前記優先道路との合流、若しくは交差する地点へ向かう前記非優先道路の先頭車両となったときに、前記マスター機能に切り替える無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置であって、
前記スレーブ機能に切り替えた場合には、マスター車両との通信確立後、マスター車両に対して、現在地および車両が特定可能な情報を含むスレーブ車両情報を送信し、
前記マスター機能に切り替えた場合には、スレーブ車両から送信されるスレーブ車両情報を基に、スレーブ車両の現在地と、車両が特定可能な車両模式図を表示器に表示し、車両模式図の選択によりユーザが選択したスレーブ車両と通信を行うことを特徴とする車両間通信装置。
【請求項２】
マスター機能を実行している場合、車両模式図がユーザにより選択された後、前記表示器に、意思伝達するメッセージ一覧画面を表示し、メッセージ一覧画面に示されたメッセージの中から、ユーザにより選択されたメッセージを、車両模式図の選択によりユーザが選択したスレーブ車両に送信することを特徴とする請求項１記載の車両間通信装置。
【請求項３】
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
前記位置検出手段の検出した現在位置に対応する前記道路地図上の道路において、前記自車両の進行方向前方の所定距離以内に前記自車両が右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点が存在するかどうかを判定する右・左折地点判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、前記マスター機能と前記スレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
前記機能切り替え手段は、前記右・左折地点判定手段によって前記右・左折地点が存在しないと判定された場合には前記スレーブ機能に切り替え、前記右・左折地点判定手段によって前記右・左折地点が存在すると判定された場合には、前記自車両が、前記右・左折地点に接続する道路において、前記右・左折地点から最も近い位置に存在する車両となったときに、前記マスター機能に切り替えることを特徴とする無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置。
【請求項４】
前記自車両の目的地へ向かうための経路を探索する経路探索手段を備え、
前記右・左折地点判定手段は、前記経路探索手段の探索した経路上に前記右・左折地点が存在するかどうかを判定することを特徴とする請求項３記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置。
【請求項５】
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
前記位置検出手段の検出した現在位置に対応する前記道路地図上の道路において、前記自車両の進行方向前方の所定距離以内に前記道路と交差する交差道路が存在する場合、前記道路及び前記交差道路の各道路の渋滞度合いを含む交通渋滞情報を取得する交通渋滞情報取得手段と、
前記交通渋滞情報取得手段の取得した交通渋滞情報から、前記道路と前記交差道路の渋滞度合いの大小を判定する渋滞度合い判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、前記マスター機能と前記スレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
前記機能切り替え手段は、前記渋滞度合い判定手段によって、前記道路の渋滞度合いが前記交差道路の渋滞度合いと比較して大きいと判定された場合には前記スレーブ機能に切り替え、前記渋滞度合い判定手段によって、前記道路の渋滞度合いが前記交差道路の渋滞度合いと比較して小さいと判定された場合には、前記自車両が、前記道路と前記交差道路とが交差する交差点へ向かう車両の先頭車両となったときに、前記マスター機能に切り替えることを特徴とする無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に記載のように、車両同士でデータ通信を行う車両間通信方式が提案されている。この特許文献１に開示されている車両間通信方式によれば、電波ビーコン送信機と電波ビーコン受信機で構成される車載用通信装置と、ナビゲーション装置とを接続することにより、複数の車両に搭載されたナビゲーション装置間でデータの送受を行う。
【特許文献１】特開平１１−５１６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１の車両間通信方式は、電波ビーコンが設置されている場所を車両が通過した時にデータの送受信が可能であるため、電波ビーコンが設置されていない場所ではデータの送受信が不可能となる問題がある。また、その一方で、レーザレーダを利用した車両間通信装置が提案されているが、レーザは指向性が強いため、車両の様々な走行シーンに対応することができない。
【０００４】
ここで、ＰＣやその周辺機器などを無線で接続してデータの送受信を行うワイヤレスＵＳＢ（Wireless Universal Serial Bus。以下、無線ＵＳＢ。）に着目すると、無線ＵＳＢは、１０メートル程度の最大到達距離で１１０Ｍｂｐｓ程度の転送速度が実現可能であり、車両間通信方式の１つとして期待できる。例えば、データの送受信を要求するマスター（ホスト）の車両（マスター車両）が相手車両からの接続要求を受信すると、通常のＵＳＢ規格に則ってＵＳＢアドレスをスレーブとなる相手車両（スレーブ車両）に与えることで、マスター・スレーブのネットワークが形成され、車両間の通信が可能となる。
【０００５】
しかしながら、車両間の通信は、ＰＣとその周辺機器間の通信形態と異なり、マスター・スレーブの関係が常に固定されるものではなく、どの車両もマスターやスレーブになり得る。従って、無線ＵＳＢを車両間通信に適用する場合には、マスターとスレーブの両機能を有する無線ＵＳＢ通信装置を車両に搭載する必要があるが、この場合、データの送受信を要求するマスター車両が複数台存在する可能性があり、データの送受信がうまく行かない場合が起こり得る。
【０００６】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、その目的は、無線ＵＳＢを用いて車両間通信を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置は、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段の検出した現在位置に対応する道路地図上の道路が優先道路であるか、非優先道路であるかを判定する道路判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、マスター機能とスレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
機能切り替え手段は、
道路判定手段の判定した道路が優先道路の場合にはスレーブ機能に切り替え、
道路判定手段の判定した道路が非優先道路の場合には、自車両が、優先道路との合流、若しくは交差する地点へ向かう非優先道路の先頭車両となったときに、マスター機能に切り替え、
スレーブ機能に切り替えた場合には、マスター車両との通信確立後、マスター車両に対して、現在地および車両が特定可能な情報を含むスレーブ車両情報を送信し、
マスター機能に切り替えた場合には、スレーブ車両から送信されるスレーブ車両情報を基に、スレーブ車両の現在地と、車両が特定可能な車両模式図を表示器に表示し、車両模式図の選択によりユーザが選択したスレーブ車両と通信を行うことを特徴とする。 
【０００８】
これにより、自車両の無線ＵＳＢ通信装置は、非優先道路の先頭車両となったときにマスター機能に切り替えられるため、接続要求を送信する優先道路の他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、非優先道路の先頭車両である自車両をマスター車両とし、優先道路の他車両をスレーブ車両とするマスター・スレーブのネットワークが優先道路と非優先道路とが交差する地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
請求項２に記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置は、マスター機能を実行している場合、車両模式図がユーザにより選択された後、表示器に、意思伝達するメッセージ一覧画面を表示し、メッセージ一覧画面に示されたメッセージの中から、ユーザにより選択されたメッセージを、車両模式図の選択によりユーザが選択したスレーブ車両に送信することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置は、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
自車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
位置検出手段の検出した現在位置に対応する道路地図上の道路において、自車両の進行方
向前方の所定距離以内に自車両が右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点が存
在するかどうかを判定する右・左折地点判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、
マスター機能とスレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する
無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
機能切り替え手段は、
右・左折地点判定手段によって右・左折地点が存在しないと判定された場合にはスレーブ機能に切り替え、
右・左折地点判定手段によって右・左折地点が存在すると判定された場合には、自車両が、右・左折地点に接続する道路において、右・左折地点から最も近い位置に存在する車両となったときに、マスター機能に切り替えることを特徴とする。 
【００１０】
これにより、自車両の無線ＵＳＢ通信装置は、右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点に接続する道路において、その右・左折地点から最も近い位置に存在する車両となったときにマスター機能に切り替えられるため、接続要求を送信する他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点に接近した自車両をマスター車両とし、他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークがこの右・左折地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
【００１１】
請求項４に記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置は、
自車両の目的地へ向かうための経路を探索する経路探索手段を備え、
右・左折地点判定手段は、経路探索手段の探索した経路上に右・左折地点が存在するかどうかを判定することを特徴とする。 
【００１２】
これにより、探索した経路上の右・左折地点に接近した自車両をマスター車両とし、他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークが探索した経路上の右・左折地点において形成されるようになる。
【００１３】
請求項５に記載の無線ＵＳＢを用いた車両間通信装置は、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
自車両の進行方向を取得する進行方向取得手段と、
位置検出手段の検出した現在位置に対応する道路地図上の道路において、自車両の進行方向前方の所定距離以内に道路と交差する交差道路が存在する場合、道路及び交差道路の各道路の渋滞度合いを含む交通渋滞情報を取得する交通渋滞情報取得手段と、
交通渋滞情報取得手段の取得した交通渋滞情報から、道路と交差道路の渋滞度合いの大小を判定する渋滞度合い判定手段と、
無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能を有し、他車両との車両間通信を実行する際、マスター機能とスレーブ機能のうち、実行すべき機能を切り替える機能切り替え手段を有する無線ＵＳＢ通信装置と、を備え、
機能切り替え手段は、
渋滞度合い判定手段によって、道路の渋滞度合いが交差道路の渋滞度合いと比較して大きいと判定された場合にはスレーブ機能に切り替え、
渋滞度合い判定手段によって、道路の渋滞度合いが交差道路の渋滞度合いと比較して小さいと判定された場合には、自車両が、道路と交差道路とが交差する交差点へ向かう車両の先頭車両となったときに、マスター機能に切り替えることを特徴とする。 
【００１４】
これにより、自車両の無線ＵＳＢ通信装置は、渋滞度合いが小さい方の道路の先頭車両となったときにマスター機能に切り替えられるため、接続要求を送信する渋滞度合いが大きい方の道路の他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、渋滞度合いが小さい方の道路の先頭車両である自車両をマスター車両とし、渋滞度合いが大きい方の道路の他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークが渋滞度合いの異なる道路が交差する地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本実施形態では、カーナビゲーション装置に、ワイヤレスＵＳＢ（Wireless Universal Serial Bus。以下、無線ＵＳＢ。）による車両間通信機能を搭載した例について説明するものである。図１に、カーナビゲーション装置の主要構成を示す。カーナビゲーション装置は、ナビＥＣＵ１０を中心に構成される。ナビＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ２、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５、Ｉ／Ｏ（図示せず）、及びこれらの構成を接続するバスラインの他、表示器１、無線ＵＳＢコントローラ３、及びＨＤＤ６を備える。ＲＯＭ４には、ＣＰＵ２が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ２が所定の演算処理を実行する。
【００１６】
表示器１は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。なお、表示器１には、表示画面と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示画面へのタッチ操作により各種機能を実行するための操作信号を入力することができる。
【００１７】
ＨＤＤ（Hard Disk Drive）６は、道路地図データを構成する道路データのリンクデータ及びノードデータ、索引データ、表示データなどを記憶する。ここで、道路データのリンクデータ及びノードデータについて詳しく説明する。
【００１８】
先ず、リンクとは、道路地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標、道路名称、道路種別、道路幅員、優先／非優先道路の種別等の各データから構成されている。
【００１９】
一方、ノードデータは、道路地図上の各道路が分岐、合流、交差するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐地点、合流地点、及び交差点の何れかの地点に該当するかを示す地点種類とその名称等の各データから構成されている。
【００２０】
また、ナビＥＣＵ１０は、いずれも図示しない位置検出器、ＶＩＣＳ情報受信機を備える。このうち、位置検出器は、自車両の進行方向の方位を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて、現在位置を示す位置情報や現在の日時を示す日付時刻情報を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。
【００２１】
また、ＶＩＣＳ情報受信機は、例えば、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される情報を受信するＶＩＣＳセンサと接続される。ＶＩＣＳ情報受信機が受信する情報としては、例えば、道路の渋滞区間とその渋滞度合いに関する交通渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報などがある。
【００２２】
無線ＵＳＢコントローラ３は、他車両に搭載された、無線ＵＳＢによる車両間通信機能を搭載したカーナビゲーション装置と無線で接続して、データの送受信を行う無線ＵＳＢの通信装置であり、１０メートル程度の最大到達距離で１１０Ｍｂｐｓ程度の転送速度を有する。無線ＵＳＢコントローラ３は、データの送受信を要求するマスター（ホスト）の車両（マスター車両）が相手車両からの接続要求を受信すると、通常のＵＳＢ規格に則ってＵＳＢアドレスをスレーブとなる相手車両（スレーブ車両）に与えることで、マスター・スレーブのネットワークが形成され、車両間通信が可能となる。
【００２３】
ここで、この無線ＵＳＢコントローラ３は、無線ＵＳＢのマスター機能とスレーブ機能の両機能を有し、他車両に搭載されたカーナビゲーション装置との車両間通信を実行する際、このマスター機能とスレーブ機能のうち、次の切り替え判定条件に従って、実行すべき機能の切り替えを行う。
［切り替え条件１：道路の優先・非優先］
ＨＤＤ６に記憶される道路データを参照して、自車両の現在位置に対応する道路地図上の道路が優先道路であるか、非優先道路であるかを判定し、優先道路の場合にはスレーブ機能に切り替え、非優先道路の場合には、自車両が、優先道路との合流、若しくは交差する地点へ向かう非優先道路の先頭車両となったときに限り、マスター機能に切り替える（加えて、先頭車両でない非優先道路の車両については、スレーブ機能に切り替えてもよい。）。
【００２４】
これにより、自車両の無線ＵＳＢコントローラ３は、非優先道路の先頭車両となったときにマスター機能に切り替えるため、接続要求を送信する優先道路の他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、非優先道路の先頭車両である自車両をマスター車両とし、優先道路の他車両をスレーブ車両とするマスター・スレーブのネットワークが優先道路と非優先道路とが交差する地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
［切り替え判定条件２：右・左地点］
自車両の現在位置に対応する道路地図上の道路において、自車両の進行方向前方の所定距離以内（１０ｍ程度）に自車両が右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点が存在するかどうかを判定し、右・左折地点が存在しない場合にはスレーブ機能に切り替え、右・左折地点が存在する場合には、自車両が、この右・左折地点に接続する道路において、右・左折地点から最も近い位置に存在する車両となったときに、マスター機能に切り替える（加えて、右・左折地点から最も近い位置に存在していない車両については、スレーブ機能に切り替えてもよい。）。
【００２５】
これにより、自車両の無線ＵＳＢコントローラ３は、右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点に接続する道路において、その右・左折地点から最も近い位置に存在する車両となったときにマスター機能に切り替えられるため、接続要求を送信する他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点に接近した自車両をマスター車両とし、他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークがこの右・左折地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
【００２６】
なお、自車両が右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点であるかどうかは、自車両の右、若しくは左ウィンカーが点灯している場合に、自車両前方のＴ字路や交差点は自車両が右折、若しくは左折を行う必要のある右・左折地点であると判定すればよい。
【００２７】
また、カーナビゲーション装置が探索した目的地へ向かうための経路において、自車両が経路に沿って右折、若しくは左折を行う必要のある地点をそのように判定するようにしてもよい。これにより、探索した経路上の右・左折地点に接近した自車両をマスター車両とし、他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークが探索した経路上の右・左折地点において形成されるようになる。
［切り替え判定条件３：渋滞度合い］
自車両の現在位置に対応する道路地図上の道路において、自車両の進行方向前方の所定距離以内（１０ｍ程度）に自車両の道路と交差する交差道路が存在する場合、ＶＩＣＳ情報受信機の受信した交通渋滞情報から、自車両の道路及び交差道路の各道路の渋滞度合いを取得して、それらの大小を判定し、自車両の道路の渋滞度合いが交差道路の渋滞度合いと比較して大きい場合にはスレーブ機能に切り替え、自車両の道路の渋滞度合いが交差道路の渋滞度合いと比較して小さい場合には、自車両が、自車両の道路と交差道路とが交差する交差点へ向かう車両の先頭車両となったときに、マスター機能に切り替える（加えて、渋滞度合いの小さい道路の先頭車両でない車両については、スレーブ機能に切り替えてもよい。）。
【００２８】
これにより、自車両の無線ＵＳＢコントローラ３は、渋滞度合いが小さい方の道路の先頭車両となったときにマスター機能に切り替えられるため、接続要求を送信する渋滞度合いが大きい方の道路の他車両からの接続要求を受信して、ＵＳＢアドレスを他車両に与えることができる。この結果、渋滞度合いが小さい方の道路の先頭車両である自車両をマスター車両とし、渋滞度合いが大きい方の道路の他車両をスレーブ車両とする、マスター・スレーブのネットワークが渋滞度合いの異なる道路が交差する地点において形成され、無線ＵＳＢを用いた車両間通信が実現可能となる。
【００２９】
次に、無線ＵＳＢを利用した車両間通信によるアプリケーションの例を説明する。
（１．割り込み依頼）
以下、図２に示すような交差点で、自車両が渋滞中の交差道路の他車両の列へ割り込む際の割り込み依頼の例について、図９及び図１０に示すフローチャートを用いて説明する。この例は、図２に示すように、自車両が交差点停止時に他車両の列へ割り込む際、自車両のカーナビゲーション装置から他車両に搭載されたカーナビゲーション装置に対して、割り込みを依頼するデータを送信し、他車両のカーナビゲーション装置の表示器に依頼事項を表示する。
【００３０】
そして、他車両の運転者は、その依頼事項に対する意思をカーナビゲーション装置へ入力し、その入力された意思を自車両のカーナビゲーション装置に伝えるものである。なお、図９では、以下の処理によって他車両ＳＣ１〜４がスレーブ車両となるものであるが、説明を簡単にするため、複数の他車両のうちの１台の他車両ＳＣ３の動作を代表して説明する。
【００３１】
図９に示すステップＳ１、及びステップＳ２では、交差点付近に存在する自車両、及び他車両は、上述したマスター・スレーブ切り替え判定条件にしたがって、マスター車両に該当するか、あるいはスレーブ車両に該当するかを判定する。この例では、自車両は渋滞していない道路上にあり、さらに、その道路の先頭車両であるためマスター車両となる。従って、マスター機能を実行するように、無線ＵＳＢコントローラ３が実行すべき機能を切り替える。また、他車両は、渋滞中の道路上にあるため、渋滞度合いが自車両の道路に比べて大きいことからスレーブ車両となる。従って、スレーブ機能を実行するように、無線ＵＳＢコントローラ３が実行すべき機能を切り替える。
【００３２】
続いて、スレーブ車両となった他車両ＳＣ３は、マスター車両となった自車両ＭＣに対して接続要求を送信し、自車両ＭＣは、この接続要求を受信して、スレーブ車両ＳＣ３に対してＵＳＢアドレスを送信する。これにより、自車両ＭＣをマスター車両とし、他車両ＳＣ３をスレーブ車両とするネットワークが形成され、通信が確立する。
【００３３】
通信確立後、他車両ＳＣ３は、車両メーカコード、車両コード、及び現在地情報からなるスレーブ車両情報をマスター車両である自車両ＭＣに送信する。ここで、車両メーカコードは、例えば社団法人自動車工業会で各車両メーカ毎に決めたコードとし、車両コードは、車両製造メーカのモデル毎に決めたコードであり、ＲＯＭ４に予め記憶される。これらの各種コードから、車両メーカや車名を特定することが出来る。
【００３４】
図９のステップＳ３では、自車両は、表示器１に現在地の交差点模式図（図３）を描画し、スレーブ車両である他車両ＳＣ１〜４からのスレーブ車両情報を基に、各々の車両の現在地と、車両が特定可能な車両模式図を交差点模式図に重ねて表示する。なお、通信がうまく行えなかった場合、例えば、自車両にカメラが搭載され、その車載カメラが合流道路上の車両の存在を捕らえることができた場合には、その通信のうまく行かなかった車両のイメージを表示するようにしてもよい（その表示イメージはユーザ設定可能であってもよい。）。
【００３５】
また、車両模式図は、ＨＤＤ６に道路地図データとともに記録されており、他車両ＳＣ１〜４から受信した車両メーカコード、車両コードを参照して、該当する模式形状をＨＤＤ６から取り出し、現在地情報を基に表示位置決めて描画すればよい。あるいは、他車両ＳＣ１〜４から、車両メーカコード、車両コード、現在地情報とともに、車両模式形状のイメージデータを受信するようにしてもよい。
【００３６】
図９のステップＳ４では、自車両ＭＣのカーナビゲーション装置のユーザ（運転者など）は、渋滞中の道路上の他車両に対する意思伝達（例えば、他車両ＳＣ３に対して割り込みを依頼したい旨）を行うため、図３の交差点模式図に表示した車両模式図の中から、割り込みを依頼したい車両模式図（他車両ＳＣ３）をタッチ操作して選択する。このタッチ操作により、図４に示すように、他車両ＳＣ３が強調表示される。
【００３７】
ここで、渋滞道路上にいる車線の他車両との間で通信の確立を試みた場合、自車両ＭＣからの意思伝達を即座に受けられる状態の他車両と、カーナビゲーション装置の別の処理中で、即座に意思伝達を受けられない他車両を区別して表示してもよい。例えば、着色する色を変えたり、記号などを付したりして表示するとよい。なお、即座に意思伝達を受けられない他車両は、自車両ＭＣに対してその旨の情報を送信する。また、意思伝達を即座に受けられるようになった場合には、その旨の情報を自車両ＭＣに送信する。
【００３８】
図９のステップＳ４にて車両模式図が選択されると、ステップＳ５では、表示器１の表示画面を更新し、図５に示すように、意思伝達するメッセージ一覧画面を表示する。ステップＳ６では、自車両ＭＣのユーザは、図６に示すように、一覧表の中から進入依頼（”車両進入”）をタッチ操作することで選択する。
【００３９】
このステップＳ６の選択操作により、自車両ＭＣは、選択した他車両ＳＣのＵＳＢアドレスに対して、進入依頼のメッセージ内容を含むマスター情報と、自車両ＭＣの車両メーカコード、車両コード、及び現在地情報からなるマスター車両情報とを送信する。
【００４０】
マスター情報とマスター車両情報を受信した他車両ＳＣ３は、ステップＳ７において、自車両ＭＣと同様に、表示器１に現在地の交差点模式図を描画し、自車両ＭＣからの車両メーカコード、車両コード、及び現在地情報を基に、車両位置と自車両ＭＣを特定可能な車両模式図を交差点模式図に重ねて表示する。
【００４１】
なお、他車両ＳＣ３では、進入依頼のマスター情報を受信すると、どの車両から進入依頼があったかを明確に他車両ＳＣ３のユーザへ知らせるために、交差点模式の該当車両の車両模式図を拡大表示したり、点滅表示したりする（強調表示）。
【００４２】
ここで、他車両ＳＣ３のユーザが強調表示された車両模式図をタッチ操作すると、ステップＳ９では、図７に示すように、マスター情報である進入依頼のメッセージ内容を表示器１に表示する。なお、同図に示すように、マスター車両情報に基づいて判別可能な自車両ＭＣの車名を併せて表示することで、他車両ＳＣ３のユーザは、どの車両からの依頼であるかが速やかに把握できるようになる。
【００４３】
このステップＳ９にて、他車両ＳＣ３のユーザは、進入を許可する場合は”許可”の表示をタッチ操作し、進入を許可しない場合には”不許可”の表示をタッチ操作する。このタッチ操作がなされると、マスター車両である自車両ＭＣに対して、許可／不許可の応答情報を送信する。
【００４４】
図１０のステップＳ１０において、他車両ＳＣ３から応答情報を受信した自車両ＭＣは、再び、表示器１に図４の車両模式図を表示し、さらに、ステップＳ１１では、応答情報を送信した他車両３を点滅、あるいは着色する色を変化させる等して、応答情報を受信した旨を表示する。自車両ＭＣのユーザは、点滅、あるいは着色する色が変化した車両模式図をタッチ操作することで、応答情報の内容を表示器１に表示することができる。
【００４５】
なお、他車両ＳＣ３が進入を許可してくれた場合には、その他車両ＳＣ３に対して”サンキューメッセージ”を送信し、他車両ＳＣ３の表示器１に表示される自車両ＭＣの車両模式図に、そのサンキューメッセージを表示するようにしてもよい。また、さらに、音声伝達機能（マイク、車室内カメラ、及び有線ＵＳＢ（何れも図示せず））を設けて、進入を許可してくれた他車両に、自車両ＭＣのユーザの顔（運転者や同乗者）や音声を送信して、感謝の意思が伝わるように構成しても良い。
【００４６】
図１０のステップＳ１２では、自車両は、応答情報の内容を表示器１に表示したことで、他車両３との通信接続を開放する。これにより、自車両ＭＣは、マスター車両でなくなるため、図８に示すように、接続要求を送信していない他車両ＭＣがマスター車両となり、接続要求を送信している他車両ＳＣ１〜４がスレーブ車両となり、マスター・スレーブの新たなネットワークが形成される。
【００４７】
以上の様にして、車両メーカコード、車両コード、現在地情報により、自車両ＭＣと他車両ＳＣ１〜４において、交差点模式図に車両模式図を重ねて表示し、データ送受信の対象となる車両を車両模式図をタッチ操作して選択することで、意思伝達が可能となる。
（２．映像情報の送受信）
以下、図１２に示すようなＴ字路で、自車両ＳＣが前方車両ＭＣに続いて停止した場合に、前方車両ＭＣで撮像した映像情報などの情報を後方の自車両ＳＣに無線ＵＳＢで送信することで、自車両ＳＣにおいてもＴ字路の状況が把握できる例について、図１３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
本例における前方車両ＭＣ及び自車両ＳＣは、図１１に示すように、フロントカメラ７、バックカメラ８、及び左右サイドカメラ９を備えており、これらのカメラで撮像した映像が各車両のカーナビゲーション装置に接続されている。
【００４９】
図１３に示すステップＳ２１、及びステップＳ２２では、Ｔ字路付近に存在する前方車両、及び自車両は、上述したマスター・スレーブ切り替え判定条件にしたがって、マスター車両に該当するか、あるいはスレーブ車両に該当するかを判定する。図１３の例では、前方車両及び自車両は非優先道路上にあるが、前方車両は、その道路の先頭車両であるためマスター車両となるので、マスター機能を実行するように、前方車両の無線ＵＳＢコントローラ３が実行すべき機能を切り替える。また、自車両は、非優先道路上にあるものの、先頭車両ではないためスレーブ車両とする。したがって、自車両のカーナビゲーション装置では、無線ＵＳＢコントローラ３の機能として、スレーブ機能を実行するように、無線ＵＳＢコントローラ３が実行すべき機能を切り替える。
【００５０】
続いて、スレーブ車両となった自車両ＳＣは、マスター車両となった前方車両ＭＣに対して接続要求を送信し、前方車両ＭＣは、この接続要求を受信して、自車両ＳＣに対してＵＳＢアドレスを送信する。これにより、前方車両ＭＣをマスター車両とし、自車両ＳＣをスレーブ車両とするネットワークが形成され、通信が確立する。
【００５１】
通信確立後、前方車両ＭＣは、フロントカメラ７、バックカメラ８、及び左右サイドカメラ９で撮像したカメラ映像の情報（前方カメラ映像情報）を自車両ＳＣへ送信する。図１３のステップＳ２３では、自車両ＳＣは、前方車両ＭＣから送信された前方カメラ映像情を受信して、表示器１に、これらの映像を３分割して同時に表示する。これにより、自車両ＳＣのユーザは、Ｔ字路における交通状況を把握することができる。
【００５２】
ステップＳ２４では、前方車両ＭＣがＴ字路を通過すると、前方車両ＭＣは、自車両ＳＣとの通信接続を開放する。これにより、自車両ＭＣは、マスター車両でなくなるため、接続要求を送信していない自車両がマスター車両となり、接続要求を送信している他車両がスレーブ車両となり、マスター・スレーブの新たなネットワークが形成される。以上の様にして、前方車両ＭＣと自車両ＳＣにおいて、前方カメラデータの送受信が可能となる。
【００５３】
以上、本発明の好ましい実施形態について、２つのアプリケーションの実施例を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して、車両間通信を用いたアプリケーションを実現することができるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】カーナビゲーション装置の主要構成を示したブロック図である。
【図２】交差点で停止中の自車両ＭＣが、渋滞中の交差道路上の他車両ＳＣ１〜４の列へ割り込む際の割り込み依頼の例を説明するための図である。
【図３】交差点模式図である。
【図４】車両選択時の交差点模式図である。
【図５】メッセージ一覧画面である。
【図６】進入依頼を選択したときの画面である。
【図７】他車両ＳＣ３における表示画面である。
【図８】自車両が他車両ＳＣ３から進入許可を受けた後の、他車両ＭＣをマスター車両とし、他車両ＳＣ１〜４をスレーブ車両とするネットワークが形成されることを説明する図である。
【図９】割り込み依頼における、自車両ＭＣと他車両ＭＣ３のデータ処理及びデータの送受信の流れを説明するための図である。
【図１０】割り込み依頼における、自車両ＭＣと他車両ＭＣ３のデータ処理及びデータの送受信の流れを説明するための図である。
【図１１】フロントカメラ７、バックカメラ８、及び左右サイドカメラ９を備えた前方車両ＭＣ及び自車両ＳＣのカーナビゲーション装置の構成である。
【図１２】Ｔ字路における、前方車両ＭＣと自車両ＳＣを示す図である。
【図１３】前方車両ＭＣから自車両ＳＣへ前方カメラ映像情報を送信して、そのカメラ映像を自車両ＳＣの表示器１にて表示する際の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１  表示器
２  ＣＰＵ
３  無線ＵＳＢコントローラ
４  ＲＯＭ
５  ＲＡＭ
６  ＨＤＤ
１０  ナビＥＣＵ
ＭＣ  マスター車両
ＳＣ１〜ＳＣ４  スレーブ車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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