(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行う画像形成装置であって、
前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、
記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段とを具備し、
前記キャリッジが等速移動しているときの、キャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出する出力検出手段と、
前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値と、予め設定された許容範囲値との比較を行い、搬送不良の判定を行うジャム検出手段とを、具備していることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行う画像形成装置であって、
前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、
記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段とを具備し、
前記キャリッジが等速移動しているときの、キャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出する出力検出手段と、
前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行い、搬送不良の判定を行うジャム判定手段とを、具備していることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
前記ジャム判定手段による搬送不良の判定は、キャリッジの等速移動中の任意の時点までのモータ出力値履歴、あるいは、等速移動完了後におけるモータ出力履歴に基づいて行うように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記ジャム判定手段によって搬送不良と判定された回数が、予め設定された所定数以上である場合に、キャリッジのジャムが発生したものとして判定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記許容範囲値は、前記キャリッジを空駆動させたときのモータ出力値のばらつき、外部環境、経時劣化、値の履歴を元に、これらを適宜組み合わせて設定されたものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、キャリッジを主走査方向に移動させ、記録媒体を副走査方向に搬送させ、印刷を行う工程を有する画像形成方法であって、
前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出し、
前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値と、予め設定された許容範囲値との比較を行い搬送不良の判定を行うことを特徴とする画像形成方法。
【請求項７】
入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、キャリッジを主走査方向に移動させ、記録媒体を副走査方向に搬送させ、印刷を行う工程を有する画像形成方法であって、
前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出し、
前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行い搬送不良の判定を行うことを特徴とする画像形成方法。
【請求項８】
請求項１乃至５に記載の画像形成装置と、当該前記画像形成装置に、画像情報を送信する入力装置とを具備することを特徴とする画像形成システム。
【請求項９】
入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行うものであって、
前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、
記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段と、
前記キャリッジのモータ出力を検出する出力検出手段と、
搬送不良の判定を行うジャム検出手段と、を具備する画像形成装置に、
前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を任意の複数時点において検出させる処理と、
前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値、または最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行って搬送不良の判定を行わせる処理と、
を実行させることを特徴とする搬送不良検出プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の搬送不良検出プログラムを格納していることを特徴とする情報記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主走査方向に移動するキャリッジと、副走査方向に移動する記録媒体とを備え、キャリッジ移動時におけるモータ出力に関する値の比較を行って、搬送不良を判定する機能を備える画像形成装置、画像形成システム、画像形成方法、搬送不良検出プログラム、及びこれを格納した情報記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、キャリッジを主走査方向に移動させながらインク滴を吐出する操作を行い、副走査方向に移動する記録媒体上に画像形成を行う画像形成装置が知られている。
このような構成の画像形成装置は、記録媒体（記録用紙）詰まり、すなわち搬送不良である「ジャム」が発生した場合に、そのままキャリッジの移動操作を続行すると、キャリッジ及び周辺部材に過大な負荷がかかってしまうという問題点を有している。
このような問題に鑑みて、搬送不良（ジャム）が発生した場合に、その発生の旨、及び搬送不良紙の除去を行う方法をユーザに通知し、ジャム紙の除去を行うように誘導する機能を備えた画像形成装置に関しても従来から各種の技術提案がなされていたが、ジャム検知をできるだけ早期に行い、適宜キャリッジを停止する等の手段を講じることが課題であった。
従来においては、キャリッジが記録媒体（用紙）等の異物と接触することにより、速度制御を行うキャリッジ駆動モータの出力値（電流、電圧）が変動するという現象を利用し、このモータの出力値が、予め設定しておいた所定の閾値を超えた場合には、搬送不良（ジャム）が発生するものとする、ジャム検知方法が知られていた。
【０００３】
具体的には、キャリッジが等速で移動中の、複数の時点における駆動モータのモータ出力（電圧もしくは電流）値を、前回にキャリッジを同一方向に駆動したときの、各測定時点に対応する時点におけるモータ出力値と比較し、その差が所定の閾値を超えたときに、搬送不良が発生したものと判断する方法についての開示がなされていた（例えば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
しかしながら、上述した従来のジャム検知方法は、メカのばらつきや周囲環境、経時的変化等に応じたモータ出力変動に関するマージンを加味して閾値を設定しなければならないものであったが、マージンが過小であれば、ジャムが発生していない正常動作時のモータ出力変動をジャムと誤検知してしまい、他方、マージンが過大であると、ジャム発生によってモータ出力が閾値を超えるまでに時間がかかり、ジャム検知が遅れてしまうという問題があった。
このようなことから、実際に操作を行う段階においては、適切なマージン設定を行うことは困難な場合が多く、実用面においてジャム検知精度に限界が生じていた。
【０００５】
【特許文献１】特第２７３８８０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明においては、キャリッジを主走査方向に移動させながらインク滴を吐出する構成とすることによって記録媒体に画像を形成する画像形成装置において、ジャム発生検知機能を高め、早期に判断可能とした画像形成装置を提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明においては、入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行う画像形成装置であって、前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段とを具備し、前記キャリッジが等速移動しているときの、キャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出する出力検出手段と、前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値と、予め設定された許容範囲値との比較を行い、搬送不良の判定を行うジャム検出手段とを、具備していることを特徴とする画像形成装置を提供する。
【０００９】
請求項２の発明においては、入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行う画像形成装置であって、前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段とを具備し、前記キャリッジが等速移動しているときの、キャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出する出力検出手段と、前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行い、搬送不良の判定を行うジャム判定手段とを、具備していることを特徴とする画像形成装置を提供する。
【００１０】
請求項３の発明においては、前記ジャム判定手段による搬送不良の判定は、キャリッジの等速移動中の任意の時点までのモータ出力値履歴、あるいは、等速移動完了後におけるモータ出力履歴に基づいて行うように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置を提供する。
【００１１】
請求項４の発明においては、前記ジャム判定手段によって搬送不良と判定された回数が、予め設定された所定数以上である場合に、キャリッジのジャムが発生したものとして判定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置を提供する。
【００１２】
請求項５の発明においては、前記許容範囲値は、前記キャリッジを空駆動させたときのモータ出力値のばらつき、外部環境、経時劣化、値の履歴を元に、これらを適宜組み合わせて設定されたものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置を提供する。
【００１３】
請求項６の発明においては、入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、キャリッジを主走査方向に移動させ、記録媒体を副走査方向に搬送させ、印刷を行う工程を有する画像形成方法であって、前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出し、前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値と、予め設定された許容範囲値との比較を行い搬送不良の判定を行うことを特徴とする画像形成方法を提供する。
請求項７の発明においては、入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、キャリッジを主走査方向に移動させ、記録媒体を副走査方向に搬送させ、印刷を行う工程を有する画像形成方法であって、前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を、任意の複数時点において検出し、前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行い搬送不良の判定を行うことを特徴とする画像形成方法を提供する。
【００１４】
請求項８の発明においては、請求項１乃至５に記載の画像形成装置と、当該前記画像形成装置に、画像情報を送信する入力装置とを具備することを特徴とする画像形成システムを提供する。
【００１５】
請求項９の発明においては、入力された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段からの制御信号に基づいて、画像形成を行うものであって、前記制御信号に従って主走査方向に移動するキャリッジと、記録媒体を副走査方向に搬送させる搬送手段と、前記キャリッジのモータ出力を検出する出力検出手段と、搬送不良の判定を行うジャム検出手段と、を具備する画像形成装置に、前記キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を任意の複数時点において検出させる処理と、前記各時点におけるキャリッジのモータ出力の最頻値、または最大値と最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較を行って搬送不良の判定を行わせる処理と、を実行させることを特徴とする搬送不良検出プログラムを提供する。
【００１６】
請求項１０の発明においては、請求項９に記載の搬送不良検出プログラムを格納していることを特徴とする情報記録媒体を提供する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、キャリッジの等速移動中のモータ出力に履歴を指標として、最頻値、最大・最小値の差を元に基準値を定め、この基準値からさらに許容範囲幅を設定して、搬送不良の判定を行っているので、メカのばらつき、経時変化、周囲の環境等によるモータ出力変動分の影響を加味しながら、実用的に有用なジャム判定を行うことができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１に、本発明の画像形成装置の一例として、インクジェット記録装置の概略上面図を示し、図２にインクジェット記録装置の前方から見た概略構成図を示す。
図１のインクジェット記録装置は、外部装置（例えば画像のダウンロード等を行うコンピュータ）から送信された画像情報を画像データに処理する画像処理制御手段を具備しており、この画像処理制御手段からの信号に基づいて画像形成を行う機能を備えている。
すなわち、画像処理制御手段からの信号に従い、インクを吐出するノズルを備えたキャリッジ１００を主走査方向に移動させ、同時に記録媒体（記録用紙）１０８を副走査方向に搬送させて画像形成を行う。
【００１９】
キャリッジ１００は、左右の側板（図示せず）に横架したガイドロット１０４で保持されており、主走査モータ１０５によって、駆動プーリ１０６と従動プーリ１０７間に渡したタイミングベルト１０２を介して主走査方向に移動走査するようになされている。
キャリッジ１００には、例えば、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ブラック（Ｋ）の各色のインク滴を吐出する４個の液吐出ヘッドから成る記録ヘッドが設けられており、複数のインク吐出口(ノズル)が形成されたノズル列が主走査方向と直行する方向(副走査方向)に配列されている。
【００２０】
インクジェットヘッドとしては、従来公知のものを適用でき、例えば、圧電素子等の圧電アクチュエータ、発熱抵抗体等の電気熱変換素子を用いて液体の膜沸騰による相変化を利用するサーマルアクチュエータ、温度変化による金属相変化を用いる形状記憶合金アクチュエータ、静電力を用いる静電アクチュエータ等を液滴を吐出するための圧力を発生する圧力発生手段として具備したものを適用できる。
【００２１】
キャリッジ１００には、スリットを形成したエンコーダスケール１０３が、主走査方向に沿って設けられている。
また、キャリッジ１００には、エンコーダスケール１０３のスリットを検出するエンコーダセンサ（図示せず）が設けられており、これらによりキャリッジ１００の主走査方向位置を検知するためのリニアエンコーダを構成している。
【００２２】
また、インクジェット記録装置においては、記録媒体１０８を静電吸着しながら記録ヘッドに対向する位置で搬送するようになされている。
記録媒体１０８を搬送する搬送ベルト１０１としては、無端状ベルトが適用でき、搬送ローラ１０９とテンションローラ１１０との間に掛け渡されて、ベルト搬送方向（図中の副走査方向）に周回するようになされており、周回移動しながら帯電ローラ１１３によって帯電（電荷付与）されるようになされている。
【００２３】
搬送ベルト１０１は、単層構造、複層（２層以上の）構造のいずれであってもよい。
単層構造である場合には、記録媒体や帯電ローラ１１３に接触するので、層全体が絶縁材料により形成されているものとする。
複層構造である場合には、記録媒体１０８や帯電ローラ１１３に接触する側の層が絶縁層により形成されており、記録媒体１０８や帯電ローラ１１３と非接触側の層は、導電層により形成されていることが好ましい。
【００２４】
次に、上記インクジェット記録装置について、画像形成処理を司る画像処理制御手段について、図３にブロック図を示して説明する。
画像処理制御手段は、外部から入力された画像情報に従い、所定の制御信号を発することによって、装置全体を駆動させる役割を担うものである。
具体的には、記録媒体の搬送動作及び記録ヘッドの移動動作に関するＣＰＵと、当該ＣＰＵが実行するプログラム、その他の固定データを格納するＲＯＭと、画像情報を一時格納するＲＡＭと、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための書き換え可能な不揮発性メモリと、画像情報に対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するＡＳＩＣとを備えた構成となっている。
【００２５】
また、ホスト側とのデータ信号の送受を行うためのＩ／Ｆと、記録ヘッドを駆動するための駆動波形を生成するとともに、記録ヘッドの圧力発生手段を選択駆動させる画像データ及びそれに伴う各種データをヘッドドライバに出力するヘッド制御部と、主走査モータを駆動するための主走査モータ駆動部と、副走査モータを駆動するための副走査モータ駆動部と、帯電ローラにＡＣバイアスを供給するＡＣバイアス供給部と、リニアエンコーダ、ホイールエンコーダからの検出パルス、及びその他の各種センサからの検知信号を入力するためのＩ／Ｏ等を具備している。
また、画像処理制御手段には、画像形成装置に必要な情報の入力、及びユーザ操作を補助するための所定の表示機能を具備する操作用表示パネルが接続されているものとする。
【００２６】
この画像処理制御手段においては、所定のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置、イメージスキャナ等の画像読み取り装置、デジタルカメラ等の撮像装置等のホストのプリンタドライバにより得られた画像データを、ケーブル或いはネットを介してＩ／Ｆで受信するようになされている。
そして、ＣＰＵにおいて、前記Ｉ／Ｆに含まれる受信バッファ内の印刷用画像データを読み出して、さらに解析し、ＡＳＩＣにて必要な画像処理、データの並び替え処理等を行って、ヘッド制御部に転送し、ヘッド制御部から所要のタイミングでヘッドドライバに画像データや駆動波形を出力するようになされている。
【００２７】
なお、画像出力を行うためのドットパターンデータの生成は、例えばＲＯＭにフォントデータを格納して行っても良いし、ホスト側のプリンタドライバで画像データをビットマップデータに展開してこの装置に転送するようにしても良い。
この例においては、プリンタドライバで行うようにしている。
【００２８】
前記ヘッド制御部の駆動波形生成部は、ＲＯＭに格納されてＣＰＵで読み出される駆動パルスのパターンデータをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器及び増幅器等により構成されており、１つの駆動パルスあるいは複数の駆動パルスで構成される駆動波形をヘッドドライバに対して出力するようになされている。
ヘッドドライバは、シリアルに入力される記録ヘッドの１行分に相当する画像データ（ドットパターンデータ）に基づいてヘッド制御部の駆動波形生成部から与えられる駆動波形を構成する駆動パルスを選択的に記録ヘッドの圧力発生手段に対して印加することで記録ヘッドを駆動する。
【００２９】
なお、ヘッドドライバは、例えば、クロック信号及び画像データであるシリアルデータを入力するシフトレジスタと、シフトレジスタのレジスト値をラッチ信号でラッチするラッチ回路と、ラッチ回路の出力値をレベル変化するレベル変換回路（レベルシフタ）と、このレベルシフタでオン／オフが制御されるアナログスイッチアレイ（スイッチ手段）等を具備しており、アナログスイッチアレイのオン／オフを制御することによって、駆動波形に含まれる所要の駆動パルスを選択的に記録ヘッドの圧力発生手段に印加するようになされている。
【００３０】
次に、キャリッジ１００の駆動制御について、図４を参照して説明する。
図４に、画像形成装置のキャリッジを駆動するサーボ制御部の概略フロー図を示す。
先ず、リニアエンコーダ１２０によるエンコーダ信号を、エンコーダ信号処理部１２１で処理して位置・速度を計測する。この計測値と速度・位置プロファイル格納部１２２に格納された目標位置・速度の値とを、比較演算部１２３において比較し、この比較結果からＰＩＤ制御演算部１２４でモータ出力値を算出して、ドライバ１２５で主走査モータ１２６を駆動し、主走査駆動部１２７を駆動する。
【００３１】
記録ヘッドからインク滴を吐出して記録用紙１０８に画像を形成する際には、キャリッジ１００の主走査方向速度ができるだけ一定となるように、主走査モータ１２６への出力が制御される。
図５に、インク滴が吐出される位置から記録用紙に着弾する位置までの主走査方向の距離についての説明図を示す。
なお、図５（ｂ）は、図５（ａ）の破線で囲まれた領域の状態を説明するための図である。
これらの示すように、インク滴が吐出される位置から記録用紙１０８に着弾する位置までの主走査方向の距離Ｘsが、キャリッジ１００の主走査方向速度Ｖc、インク滴の吐出速度Ｖj、記録ヘッドから記録用紙１０８までの距離Ｘgとしたとき、Xs＝Vc×Xg／Vjとなり、XsがVcに比例することから、キャリッジ１００の速度変動が画質に影響を与えることがわかる。
【００３２】
上記ジャムの発生について検証するべく、キャリッジ走査時におけるキャリッジの移動速度とモータ出力との関係について、図を参照して説明する。
図６に、通常動作時（ジャム未発生時）におけるキャリッジの移動速度とモータ出力との関係を示す。
画像形成を行う際、キャリッジ１００は、先ず目標とする所定速度まで加速し、目標速度に到達したら等速移動し、続いて減速し停止するように設定されている。
図６に示されている等速移動領域においては、キャリッジ１００の位置によって負荷が大きく変動することが無いので、主走査モータ１０５の出力はほぼ一定の値となっている。
【００３３】
しかしながら、等速移動中にキャリッジ１００が異物等と接触し、搬送不良が発生した場合には、図７に示すように、接触による速度低下が起こり、主走査モータ１０５の出力が上昇する。
すなわち、図８中の破線に示すように、異物と接触した状態でキャリッジ１００を走査させると、全体走査におけるモータ出力の分布が広くなる。よって、モータ出力分布の広がり具合を検出することにより、紙詰まり等の異物との接触によるジャム発生を検出できる。
【００３４】
なお、図８の横軸に示されているモータ出力は、ＰＩＤ制御演算部から主走査モータ駆動部に入力して主走査モータを駆動する制御値で、ＰＷＭ制御のＤｕｔｙ比や、電圧値、電流値等として設定できる。
また、縦軸の度数は、一回の走査における、等速移動時に横軸の各モータ出力値が出力された回数を示している。
【００３５】
上述したキャリッジを主走査方向に移動させたときに生じるジャムを検出する方法について図９を参照して説明する。
図９は、モータ出力分布の広がりによって、ジャムを検出する操作のフローを示す。なお図９は、キャリッジの移動開始〜移動終了までの操作の流れを示す。
【００３６】
キャリッジ１００の移動が開始されると、サーボ制御のための演算は、前回演算が行われてからサーボ制御周期時間が経過するまでは実施されず（Ｓ１：No）サーボ制御周期時間が経過すると（Ｓ１：Yes）、ＰＩＤ制御演算が行われる（Ｓ２）。
ＰＩＤ制御演算によりモータ出力が決定した後、現在が等速移動中であるかを確認して、等速移動中であれば（Ｓ３：Yes）モータ出力を履歴として保存（Ｓ４）し、（Ｓ５）へ進む。等速移動中でなければ（Ｓ３：No）そのまま（Ｓ５）へ進む。
【００３７】
図９中の（Ｓ５）において、搬送不良（ジャム）に該当するかの判定を行うタイミングであれば（Ｓ５：Yes）、モータ出力の履歴からジャムと認定される条件に該当するかを確認し（Ｓ６）、ジャムと認定されれば（Ｓ６：Yes）、ジャムの状態に応じた所定の処理を行い（Ｓ７）、キャリッジ移動を終了する（Ｓ９）。
（Ｓ５）において、ジャムに該当するかの判定を行うタイミングでない（Ｓ５：No）か、（Ｓ６）でジャムと認定される条件を満たしていない（Ｓ６：No）場合には、キャリッジ移動を終了するタイミングであるかを確認して（Ｓ８）、移動終了タイミングであれば（Ｓ８：Yes）キャリッジ移動を終了し（Ｓ９）、移動終了タイミングでなければ（Ｓ８：No）ステップＳ１へ戻り、次のサーボ制御周期時間が経過するまで待機する。
【００３８】
（Ｓ５）におけるジャムに該当するかの判定を行うタイミングは、サーボ制御周期ごとに毎回設定してもよいし、サーボ制御周期が所定回数経過する度に行うように設定してもよい。また、移動終了時にのみ行うように設定しても良い。
あるいは、ジャムを検出した後、所定の回数は、ジャムに該当するかの判定を行うタイミングを通常よりも多く短い時間内で行うように設定するなど、状況に応じて、適宜変更調整を加えることができる。
なお、ジャムに該当するかの判定を行うタイミングの間隔を短く設定するほど、キャリッジに対する異物の接触を短時間で検出することができるが、判定をソフトウェアにより行う場合には、ＣＰＵ占有率がそれだけ高くなってしまう。そこで、従来知られている他のジャム検知方法と上述した方法とを組み合わせ、ジャム判定を行う根拠となるデータを記録しておき、ジャム判定タイミングを「移動終了時」に設定することにより、ＣＰＵの負担を軽減することができる。
また、モータ出力の変動が大きいジャムは即時に検出することとし、モータ出力の変動が比較的小さいジャムは、キャリッジ移動終了時に検出することとし、ジャムの程度の差に応じた判定を行うようにしてもよい。
【００３９】
次に、図９中の（Ｓ６）において、ジャムに該当するかの判定を行う条件設定方法について説明する。
（第一の方法）
等速で走行しているキャリッジのモータ出力の履歴を記録しておき、この履歴中の複数の時点を選定して出力平均値を算出する。この平均値と予め設定された基準出力との比較を行う。図１０に示すように、その前後に所定幅の許容範囲を設定しておき、この許容範囲から外れた出力が発生した時点が存在すれば、ジャムと判定する。図１０中の破線に示すように、キャリッジが異物と接触している場合には、許容範囲外のモータ出力が検出される。
（第二の方法）
等速で走行しているキャリッジのモータ出力の履歴を記録しておき、この履歴中の複数の時点における最頻値を選定する。この最頻値と、予め設定された基準出力との比較を行う。図１１に示すように、その前後に所定幅の許容範囲を設定しておき、この許容範囲から外れた出力が発生した時点が存在すれば、ジャムと判定する。図１１の破線に示すように、キャリッジが異物と接触している場合には、許容範囲外のモータ出力が検出される。
（第三の方法）
等速で走行しているキャリッジのモータ出力の履歴を記録しておき、この履歴中の複数の時点における、最大値と最小値を選定する。この最大値と最小値の差と、予め設定された基準許容範囲との比較を行う。図１２中の破線に示すように、キャリッジが異物と接触している場合には、モータ出力値の最大値と最小値との差が大きくなる。これが所定の許容範囲から外れた場合にはジャムと判定する。
【００４０】
上述したように、ジャムとして判定する際に、所定の許容範囲を設定するのは、通常の動作中に生じるバラツキ程度のモータ出力変動を、ジャムとして検知してしまうことを回避するためである。
想定されるモータ出力±バラツキ許容幅を許容範囲にすることが考えられるが、図１３に示すモータ出力Ｂのように、最大値と最小値の差分は同じであってもバラツキ許容幅を超える場合がある。
図１３は、等速移動時におけるキャリッジ・モータの出力の最大値と最小値の差分が同じであってもバラツキ許容幅を超える場合について示す。
よって、出力平均値を基準としてジャムの判定を行う方法は、図１３のモータ出力Ｂのような場合でも、ジャムとして検出できるという利点がある。
【００４１】
前記（第二の方法）においては、キャリッジが異物と接触する時間は、異物と接触せずに正常に走行している時間に比べて短い時間であると考えた場合に有効である。すなわち接触の無い状態でのモータ出力が最頻値であると考えられる。
例えば、図１４に示すように、キャリッジが等速で移動している際、モータ出力分布が広がるとき、二つのピークが形成される場合がある。上記（第一の方法）のように、出力平均値を基準としてジャム判定を行う方法では、二つのピークの間に判定基準となる値が認定されるため、許容範囲が出力分布を包含する方向に設定されてしまうが、上記（第二の方法）のようにモータ出力の最頻値を基準とする方法であれば、基準はキャリッジが接触していない状態でのモータ出力値に設定されているので、極端に広がった出力分布の端部を除外でき、ジャム検出の精度が高められるという特徴を有している。
【００４２】
次に図９の（Ｓ６）において、ジャムと判定する条件において設定する許容範囲について説明する。
上述したように、キャリッジ１００が等速で移動している際のモータの出力は、ほぼ一定の値となるが、実際には、主走査方向の位置に依存する負荷変動やモータのコギング、プーリの偏芯等により、若干の変動（バラツキ）が発生する。
このようなモータ出力のバラツキを、主走査ジャムであると誤検知しないようにすることが必要であるため、上記許容範囲を設定するのである。
よって許容範囲の幅は、このバラツキの大きさを考慮して決定することが必要である。
【００４３】
上記許容範囲の幅を定める第一の方法としては、異物との接触がない状態での等速移動を行っているときの、モータ出力分布の標準偏差を用いて決定する方法が挙げられる。
具体的には、標準偏差の３〜６倍程度であるとすることが好適である。
【００４４】
モータ出力のバラツキは、キャリッジの位置に起因する負荷により影響を受けることがある。また温度・湿度等の外部環境によって影響を受けることもある。
特に温度変化は、スライド部潤滑油の粘度に影響するものである。
更に、エンコーダスケールの汚れや、機構部の磨耗等の、装置の経時劣化によって影響を受けることもある。
よって上記許容範囲の幅を決める際には、これらの影響を考慮したバラツキの大きさを考慮して決定することが必要である。
すなわち、キャリッジの位置や使用環境、経時劣化によりバラツキが最も大きくなるときの値を元に上記許容範囲の幅を決める方法が挙げられる。また他の方法としては、位置や使用環境（温度など）、使用期間（使用開始からの総駆動回数、総駆動時間、プリンタであれば印刷枚数など）をパラメータとして、各条件でのバラツキの大きさを求めてテーブルを作成し、このテーブルに従って随時上記許容範囲幅を決める方法が挙げられる。
【００４５】
下記表１に、温度と印刷枚数からこの許容範囲幅を決めるテーブルの一例を示す。
【００４６】
【表１】
0005032909.tif 000002
【００４７】
なお、このテーブルでのパラメータ分割間隔（カテゴリ）は、一定間隔に限定されるものではなく、例えば、温度と許容範囲幅の関係が図１５に示すようなものである場合、許容範囲幅が一定間隔になるように温度のカテゴリを決定してもよい。
【００４８】
許容範囲を決定する他の方法としては、上記パラメータ毎のバラツキの大きさを、画像形成装置に学習させておくことにより求める方法が挙げられる。
この方法の一例について図１６を参照して説明する。
なお、図１６のフローチャートの手順は、キャリッジ１００の移動終了後に行われるものである。
先ず、キャリッジの移動においてジャムが判定されたものであったかを確認し（Ｓ１１）、ジャムであった場合（Ｓ１１：Yes）には、（Ｓ１４）へ進み、ジャムでなかった場合（Ｓ１１：No）には、モータ出力の分布からバラツキの大きさを算出し（Ｓ１２）、算出したバラツキの大きさを移動時の温度と関連付けて履歴に残す（Ｓ１３）。
（Ｓ１４）において、許容範囲の幅を決定するタイミングであるかを確認し、決定タイミングでなければ（Ｓ１４：No）このフローを終了し（Ｓ１６）、決定タイミングであれば（Ｓ１４：Yes）温度カテゴリ毎に、保存したモータ出力のバラツキの大きさの履歴から、許容範囲幅を決定し（Ｓ１５）、このフローを終了する（Ｓ１６）。
なお、（Ｓ１４）における、許容範囲幅を決定するタイミングとは、同じ温度カテゴリでのバラツキ履歴が所定の個数に達したときや、前回更新されてから所定回数キャリッジ移動が行われたとき等、適宜設定することができる。
【００４９】
上述した学習を利用した方法は、マルチパス印字方式のように、キャリッジの走行回数が多く、印刷時間の延べ時間が長い場合で、稼働中に温度等の周辺環境が変化してしまうような場合に特に有効な方法である。
【００５０】
上述した本発明の画像形成装置は、１回の主走査で画像を形成する、いわゆる１パス印字方式を用いても良いし、記録媒体の同一領域に対して同一のノズル群あるいは異なるノズル群によって複数回の主走査を行い画像を形成する、いわゆるマルチパス印字方式を適用してもよい。これらの方式を適宜組み合わせて適用してもよい。
マルチパス印字方式について説明する。
以下においては、一つの記録領域に対して４回の主記録走査（４パス）を実行することによって画像を完成させる場合を例にとって説明する。
図１７は、この実施形態における画像処理部を概略的に示すブロック図である。
図中、１００１は入力端子、１００２は記録バッファ、１００４はパス数設定部、１００５はマスク処理部、１００６はマスクパターンテーブル、１００７はヘッドＩ／Ｆ部、１００８は記録ヘッドを示している。
入力端子１００１から入力されたビットマップデータは、記録バッファ制御部により、記録バッファ１００２の所定のアドレスに格納される。記録バッファ１００２は１スキャンと紙送り量分のビットマップデータを格納できる容量を有し、ＦＩＦＯメモリのような紙送り量単位のリングバッファを構成している。記録バッファ制御部は、記録バッファ１００２を制御し、１スキャン分のビットマップデータが記録バッファ１００２に格納されるとプリンタエンジンを起動し、記録ヘッドの各ノズルの位置に応じて記録バッファ１００２よりビットマップデータを読み出し、パス数設定部１００４に入力するようになされている。また、入力端子１００１から次回のスキャンのビットマップデータが入力されると、記録バッファ１００２の空き領域（記録が完了した紙送り量に相当する領域）に格納するように記録バッファ１００２を制御する。
【００５１】
画像処理部におけるパス数設定部１００４の、具体的構成例について説明する。
パス数設定部１００４では、分割パス数を決定し、そのパス数をマスク処理部１００５へ出力する。
マスクパターンテーブル１００６では、予め格納されているマスクパターンテーブル、例えば、２パス記録、４パス記録、８パス記録のマスクパターンから、必要なマスクパターンを決定された分割パス数に応じて選択し、マスク処理１００５に出力する。
マスク処理部１００５は、記録バッファ１００２に格納されているビットマップデータを、マスクパターンを用いて各パス記録毎にマスクしてヘッドドライバに出力すると、ヘッドドライバではそのマスクされたビットマップデータを記録ヘッド１００８が用いる順に並び替え、記録ヘッド１００８に転送する。
このようにマルチパス印字を用いることで、１パス印字では目立つ白スジや濃度ムラを平均化して目立たなくすることができる。
【００５２】
なお、上述した本発明の画像形成装置（インクジェット記録装置）は、記録媒体に画像を形成する機能を具備しているものであるが、これに所定の画像情報を送信する入力装置とを組み合わせて、画像形成システムを構成させたものとしてもよい。
【００５３】
上述した本発明の画像形成装置は、所定の駆動信号を送信させる制御用のプログラムに従って稼動する。
すなわち、キャリッジが等速移動しているときのキャリッジのモータ出力を任意の複数時点において出力検出手段により検出させ、各時点におけるキャリッジのモータ出力の平均値、最頻値、最大・最小値との差と、予め設定された許容範囲値との比較、及び搬送不良の判定を、ジャム検出手段により行わせる命令系を具備している搬送不良検出プログラムに従うものとする。
この搬送不良検出プログラムは、画像形成装置に予め組み込んでおくものであってもよく、このプログラムを格納した情報記録媒体から読み込ませて実行させるようにしてもよい。
【００５４】
次に、上述した本発明の画像形成装置、及び画像形成システムにおける、記録媒体（記録用紙）の搬送部の構成について詳細に説明する。
搬送部としては、搬送ベルトを用いることができるものとし、エンドレスの無端状でも良いし、端部を貼り合わせたものであっても良い。
記録用紙を搬送ベルトに密着させるために、静電気をベルトに与えて吸着させたり、所定の押圧ローラで記録用紙の上から押えつけたりするようにしてもよい。
【００５５】
図１８は、静電吸着タイプの記録媒体搬送部の概略構成図である。
この搬送部は、駆動ローラ１２と従動ローラ１３に巻き回され、回転可能な搬送ベルト１４と、駆動ローラ１２と搬送ベルト１４の間の滑りを防止するため、ばね等の弾性部材による弾性力で駆動ローラ１２の部分で搬送ベルト１４に押し付けられた押えローラ１５と、駆動ローラ１２と従動ローラ１３の間の記録ヘッド３側に設けられた搬送ガイド１６と、給紙トレイ５に積載した記録用紙１７が分離部１８で分離されて送られ駆動ローラ１３に巻かれた搬送ベルト１４に接触する位置より駆動ローラ１２の回転方向の上流側の位置で搬送ベルト１４と接触し、駆動ローラ１２と対向して設けられたベルト帯電ローラ１９とを具備している。
なお、駆動ローラ１２はアースに接続されている。
【００５６】
搬送ベルト１４は、図１９の断面図（ａ）に示すように単層構造であってもよく、図１９（ｂ）に示すように二層構造であってもよい。
記録用紙１７やベルト帯電ローラ１９と接触する側は絶縁層２０で形成されているものとし、二層構造の場合には、記録媒体１７やベルト帯電ローラ１９と接触しない側は導電層２１で形成されているものとする。
絶縁層２０は、例えばＰＥＴ、ＰＥＩ、ＰＶＤＦ、ＰＣ、ＥＴＦＥ、ＰＴＦＥ等の樹脂またはエラストマーで導電制御材を含まない材料により体積抵抗率が１０12Ωｃｍ以上、望ましくは１０15Ωｃｍ以上となるように形成されている。
導電層２１は上記樹脂やエラストマーにカーボンを含有させて体積抵抗率が１０5〜１０7Ωｃｍとなるように形成されている。
【００５７】
搬送ベルト１４は、図２０（ａ）の上面図と、図２０（ｂ）の側面断面図に示すように、幅が記録用紙幅より狭く形成されており、駆動ローラ１２と従動ローラ１３の中央部付近に巻回されている。
搬送ガイド１６は、搬送ベルト１４の幅方向の両側に設けられ、記録用紙１７の搬送方向に沿って設けられた複数のリブ２２と逃げ溝２３とを交互に有する。
ベルト帯電ローラ１９は、図１９に示すように、例えば２ｋＶ〜３ｋＶのＡＣバイアスを加えるＡＣバイアス供給部２４に接続されている。
【００５８】
上記のような構成のシリアル型のインクジェットプリンタに画像出力の指示があると、記録用紙搬送装置８の駆動ローラ１２を不図示の駆動モータで回転して搬送ベルト１４を反時計周りに回転させ、同時にＡＣバイアス供給部２４からベルト帯電ローラ１９にＡＣバイアスを加えるようになされる。
このベルト帯電ローラ１９に加えられるＡＣバイアスにより搬送ベルト１４の絶縁層２０に、図１９に示すように、正と負の電荷を搬送ベルト１４の移動方向に対して交互に帯電するようになされる。
この正と負の電荷を帯電する搬送ベルト１４の絶縁層２０を、体積抵抗率が１０12Ωｃｍ以上、望ましくは１０15Ωｃｍ以上となるように形成しているから、絶縁層２０に帯電した正と負の電荷が、その境界で移動することを防ぐことができ、絶縁層２０に正と負の電荷を交互に安定して帯電させることができる。
【００５９】
この搬送ベルト１４に分離部１８で分離して送られた記録用紙１７が接触すると、図２１に示すように、搬送ベルト１４の絶縁層２０に帯電した正の電荷から負の電荷に導かれる微小電界２５により記録用紙１７に静電力が作用し、この静電力により搬送ベルト１４に記録用紙１７の中央部を吸着する。
このように搬送ベルト１４に記録用紙１７を吸着するために搬送ベルト１４に正と負の電荷を与えるベルト帯電ローラ１９を、供給された記録用紙１７が搬送ベルト１４に接触する位置の近傍で駆動ローラ１２の回転方向の上流側の位置に設けて、ベルト帯電ローラ１９により搬送ベルト１４に正と負の電荷を与えるから、記録用紙１７が搬送ベルト１４に接触する位置で確実に微小電界２５を発生することができ、記録用紙１７を搬送ベルト１４に安定して吸着させることができる。
搬送ベルト１４に吸着された記録用紙１７は、搬送ベルト１４の回転により押えローラ１５に押えられながら印字部７に搬送される。
記録用紙１７の画像形成領域の先端部が記録ヘッド３の真下に達すると、駆動ローラ１２の回転を停止して搬送ベルト１４を停止させる。このように記録用紙１７を搬送して停止させた状態で記録ヘッド３をキャリッジにより主走査方向に往復移動させてインク液滴を噴射して記録用紙１７に画像を形成する。
記録用紙１７の画像形成領域の先端部の画像形成が終了すると、再び駆動ローラ１２を駆動して搬送ベルト１４を回転し、記録用紙１７を搬送して次の画像形成領域が記録ヘッド３の真下にきたら、駆動ローラ１２の回転を停止して搬送ベルト１４を停止させ、記録用紙１７に対する画像形成を繰り返す。
この搬送ベルト１４による記録用紙１７の搬送と停止を繰り返して記録用紙１７に画像を形成する。
【００６０】
上述したように、記録用紙１７の搬送と停止とを繰り返して画像を形成するときに、微小電界２５による静電力で記録用紙１７を搬送ベルト１４に吸着して固定するとともに、搬送ベルト１４に静電吸着した記録用紙１７を押えローラ１５で搬送ベルト１４に一定の力で押し付けて搬送ベルト１４に密着させることにより安定して記録ヘッド３の位置に搬送することができる。
また、搬送ベルト１４を駆動ローラ１２に一定の力で押し付けて駆動ローラ１２と搬送ベルト１４との間の摩擦力を大きくして、駆動ローラ１２と搬送ベルト１４との間に滑りが生じることを防ぐことにより、記録用紙１７を精度良く搬送して停止することができるようになる。
【００６１】
更に、図２１（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送ベルト１４に一定ピッチ例えば４ｍｍピッチで交互に帯電させた正の電荷と負の電荷によって断続的に発生する微小電界２５により生じる静電力で記録紙１７を搬送ベルト１４に吸着しているから、記録ヘッド３から噴射するインク液滴に対する静電力の影響を無くすことができ、インク液滴を所定の着弾位置に噴射することができる。これにより位置ずれのない高画質の画像を記録紙１７に安定して形成することができる。
【００６２】
この記録用紙１７に記録ヘッド３からインク液滴を噴射して画像を形成しているとき、噴射したインク液滴が記録用紙１７に染み込んで記録用紙１７が伸びてコックリングが発生する。
この伸びた記録用紙１７は、図２０（ｂ）に示すように、搬送ガイド１６のリブ２２によりその高さを維持しながら、リブ２２以外の領域で逃げ溝２３に落ち込み、インク液滴が染み込んで記録用紙１７全体が浮き上がることを抑える。
従って、コックリングの影響で記録用紙１７に対するインク液滴の着弾位置がずれてしまうことを防ぐとともに記録用紙１７が記録ヘッド３のノズル面と接触して記録ヘッド３のノズル面や記録用紙１７を汚してしまうようなことが回避され、高画質の画像を安定して形成できる。
【００６３】
上述のようにして画像形成を行った記録用紙１７は、搬送ベルト１４の移動により記録ヘッド３の下流側に搬送される。
この記録用紙１７は搬送ベルト１４が駆動ローラ１２により進行方向が変えられるとき、記録用紙１７の剛性によって搬送ベルト１４から分離して排出部へと導かれる。
この記録用紙１７が搬送ローラ１４と分離するとき、搬送ベルト１４に一定ピッチで交互に帯電させた正の電荷と負の電荷によって断続的に発生する微小電界２５により生じる静電力で記録用紙１７を搬送ベルト１４に吸着しているから、複雑な記録紙分離機構を設けることなしに記録用紙１７を搬送ベルト１４から簡単に分離することができる。
また、排出される記録用紙１７には断続的に発生する微小電界２５が印加されるだけであるから、排出された記録用紙１７に静電気が残留することを防ぐことができる。
更に、搬送ベルト１４を絶縁層２０と導電層２１の２層構造で形成した場合には、搬送ベルト１４が記録ヘッド３から従動ローラ１３の位置に移動するまでの間に絶縁層２０に帯電した正の電荷と負の電荷がある程度放電するので、記録用紙１７を搬送ベルト１４からより簡単に分離することができる。
【００６４】
上記においては、記録ヘッド３をキャリッジにより走査方向に往復移動させてインク液滴を噴射して記録用紙１７に画像を形成するために搬送ベルト１４を停止させているときもベルト帯電ローラ１９にＡＣバイアスを加えている場合を例に挙げて説明したが、この例に限定されず搬送ベルト１４を停止させているときには、ベルト帯電ローラ１９に加えているＡＣバイアスを停止させるようにしても良い。
このように搬送ベルト１４を停止させているときには、ベルト帯電ローラ１９に加えているＡＣバイアスを停止させることにより、搬送ベルト１４のベルト帯電ローラ１９と接触している部分に与えられた電荷をＡＣバイアスで除去したり、不本意な方向の電荷が乗ってしまったりすることを防ぐことができ、引き続いて搬送ベルト１４を回転したときに、記録用紙１７を安定して吸着することができる。
また、搬送ベルト１４の帯電時に流れる電流はごくわずかではあるが、搬送ベルト１４の一部分に連続して電荷を印加することにより搬送ベルト１４に熱を発生させてピンホールを誘発しリークに発展する可能性があるが、これを防いで搬送ベルト１４に傷を付けることを防止できる。
【００６５】
また、上記においては、押えローラ１５を絶縁性材料で形成し、インクジェットプリンタ１に画像出力の指示があり、記録用紙１７を給紙するときに、ベルト帯電ローラ１９にＡＣバイアスを加える場合を例に挙げて説明したが、この例に限定されることなく、インクジェットプリンタ１に画像出力の指示があったときに、あらかじめ搬送ベルト１４を連続回転しながらベルト帯電ローラ１９にＡＣバイアスを加えて搬送ベルト１４に正と負の電荷を与え、搬送ベルト１４全体に正と負の電荷が与えられた状態でベルト帯電ローラ１９に加えているＡＣバイアスを停止してから記録紙１７を給紙するようにしても良い。
このようにして搬送ベルト１４を連続回転しながら正と負の電荷を与えることにより、搬送ベルト１４に正と負の電荷を安定して与えることができる。
【００６６】
また、ベルトを連続回転させながら帯電ローラにＡＣ印加して帯電させた後に記録用紙を給紙することもできるし、記録用紙を給紙する直前に帯電ローラにＡＣ印加して帯電させることもできるし、記録紙送りが停止している際には帯電ローラへのＡＣ印加を停止することもできる。それぞれの場合の動作シーケンスを図３２〜図３４に示す。
【００６７】
画像形成時に改行のための搬送ベルトを駆動する量（改行量）が帯電ピッチの整数倍でない場合、及び整数倍である場合とがある。
図３５に示すように、画像形成時に改行のために搬送ベルトを駆動する量（改行量）が、帯電ピッチの整数倍でない場合、また、１改行量よりも帯電ピッチが短い場合、搬送ベルトを駆動している最中に高圧出力のプラスとマイナスを切り換え、１改行中に所望の帯電ピッチを帯電しきらずに改行が終了してしまった場合は、その次の改行にて残りの帯電しきれていない残り分を帯電する。
このようにして一定幅の帯電ピッチを形成している途中で、改行が停止した場合でも、所望の帯電ピッチを形成する。
帯電ピッチを安定して形成することで、用紙の吸着力を安定して得るようにする。
【００６８】
一方、図３６は、画像形成時に改行のために搬送ベルトを駆動する量（改行量）が帯電ピッチの整数倍となるように帯電ピッチを設定した場合であり、整数倍とならないより好ましい。
この改行量は、形成しようとする画像の画素密度と、ヘッドのノズルピッチ及びノズルの使用数によって決まる。
通常ＩＪによるシリアル型の画像形成装置においては、形成しうる画素密度を複数選択可能である。帯電ピッチをこの画像形成装置が有している改行量全てに対する最大公約数の１／ｎ（ｎ＝整数）として、図３６に示すように必ず１改行中に帯電ピッチの形成が完了する。このようにして、図３５に示すような、極短い時間での帯電を行う必要が無くなる。極短い時間での帯電では、高圧電源の出力は所望の電位に立ち上がっていても、帯電ローラを介して、搬送ベルト上に所望の帯電電位が形成されているということにはならない。すなわち、帯電電位が所望のレベルより低い電位しかのっていないという事態が回避され、電位レベルの安定化が図られる。
【００６９】
上述したように、シリアル型のインクジェットプリンタ１の搬送ベルト１４で記録用紙１７を吸着して記録ヘッド３の位置まで搬送し、搬送ベルト１４の停止と移動を断続的に繰り返しているときに、印字する改行精度を安定させるためには、搬送ベルト１４の停止位置を正確に制御する必要がある。
このため、搬送ベルト１４の送り速度又は送り量を直接又は間接的に検出し、検出した送り速度又は送り量により搬送ベルト１４の搬送量を制御すると良い。
【００７０】
例えば、搬送ベルト１４の送り速度または送り量を直接検出する場合は、図２２（ａ）の搬送ベルト１４の正面図と、図２２（ｂ）の拡大図に示すように、搬送ベルト１４の表面又は裏面の一部に、インクジェットプリンタ１の最高解像度に応じたピッチで設けた２進スケール２６と、図２３（ａ）に示すように、搬送ベルト１４の記録紙１７の搬送に影響がない部分に設けた透過型や反射型の読取センサ２７、あるいは図２３（ｂ）に示すように、印字部７の近傍に設けた透過型の読取センサ２７を有するエンコーダ２８を使用すると良い。
【００７１】
なお、透過型読取センサの概略図を図３０に、反射型読取センサの概略図を図３１にそれぞれ示す。
図３０では、検出光発信器２２７からエンコーダ２２３に向けて検出光１２９が発信され、反射光が受光部１２８で検出される。
図３１では、検出光発信器兼受光部１２５からエンコーダ２２３に向けて検出光１２６が発信され、反射光が検出光発信器兼受光部１２５で検出される。
【００７２】
そして、図２４のブロック図に示すように、駆動指令信号が送られて駆動ローラ１２を回転するサーボモータ２９の回転速度を演算する演算処理回路３０に読取センサ２８から出力されるパルス信号を送り、演算処理回路３０で搬送ベルト１４の送り速度を演算し、演算した送り速度信号を、サーボモータ２９を駆動するサーボモータドライブ回路３１に送りサーボモータ２９の回転速度を定速に制御して駆動ロータ１２を回転させる。
このように、駆動ローラ１２を回転するサーボモータ２９の回転速度を制御することにより、搬送ベルト１４に吸着して保持した記録紙１７の搬送量を精度良く制御することができる。
この搬送ベルト１４の送り量を検出するエンコーダ２８の搬送ベルト１４に設けた２進スケール２７のピッチはそのまま紙送り精度の単位となる。
また、記録用紙１７を搬送して印字するとき、紙送りの改行量は、インクジェットプリンタ１が出力し得る最高解像度が最小単位となる量である。
例えばインクジェットプリンタ１の最高解像度を１２００ｄｐｉとすると、最高解像度で定まる紙送りの最小単位は２５．４ｍｍ／１２００＝２１．２μｍとなる。そこで２進スケール２７のピッチすなわち制御単位を２１．２μｍ／ｎとする。但しｎは１以上の整数である。例えばｎ＝２とすると、２進スケール２７のピッチは１０．６μｍとなり、この２進スケール２７を読み取ったパルス信号により搬送ベルトの送り量を制御しているときに、１パルス分ずれたとしても、記録用紙１７に形成する画像に影響を与えずにすみ、良質な画像を安定して形成することができる。
【００７３】
また、搬送ベルト１４の送り速度、または送り量を間接的に検出する場合は、図２５に示すように、搬送ベルト１４を搬送する駆動ローラ１２の回転軸に設けた円板３２に、図２６（ａ）の正面図と、図２６（ｂ）の拡大図に示すように、円周方向に並んで一定ピッチで設けたスケール３３と、スケール３３を読み取る透過型又は反射型の読取センサ３４からなるロータリエンコーダ３５を使用して、駆動ローラ１２の回転量を検出して搬送ベルト１４の送り速度または送り量を算出すると良い。
【００７４】
一般に、ロータリエンコーダのスケールピッチＰは、１００ＬＰＩ、１５０ＬＰＩ、２００ＬＰＩ、３００ＬＰＩ等がある。
このロータリエンコーダは実際のスケールパルスの４倍のパルスを出力するものが知られている。
例えば、１回転で２４００ラインのスケール３３の場合、この４逓倍出力が可能な読取センサ３４を用いれば、９６００パルスを得ることができる。
また、記録用紙１７を搬送して印字するとき、紙送りの改行量は、インクジェットプリンタ１が出力し得る最高解像度が最小単位となる量である。
例えば、最高解像度が６００ｄｐｉの場合、２５．４ｍｍ／６００＝４２．３μｍが送り量の最小単位になる。実際には、この４２．３μｍの整数倍の量が送られる。
インクジェットプリンタ１において、搬送ベルト１４の送り量は最高解像度に応じて定められている。
例えば１回転で２４００ピッチのスケール３３を有するロータリエンコーダ３５で４逓倍出力した信号に基づき搬送ベルト１４を搬送する駆動ローラ１２を制御するとすると、ロータリエンコーダ３５の１回転の出力パルス数は、２４００×４＝９６００パルスとなる。
このインクジェットプリンタ１の最高解像度を１２００ｄｐｉとすると、１出力パルスの送り量は２５.４ｍｍ／１２００＝２１.２μｍとなる。
駆動ローラ１２が１回転すると、スケール３３を有する円板３２も１回転するので、
（駆動ローラ径×π）／９６００＝２１.２μｍ
の関係式から、駆動ローラ１２の径は、６４.５ｍｍとなる。
すなわち径が６４.５ｍｍの駆動ローラ１２を使用し、その回転軸に２４００ピッチのスケール３３を有するロータリエンコーダ３５を設けることにより、制御上１パルス当たり２１.２μｍの送り量となる。
この最高解像度により得られる２１.２μｍの送り量を１パルス毎に出力するようにしても良いが、駆動ローラ１２の径を、ロータリエンコーダ３５の１パルス当たりの送り量が最高画像密度のｎ（２以上の整数）で除した値になるように設定すると良い。例えばｎ＝２とした場合、
（駆動ローラ径×π）／９６００＝１０.６μｍ
の関係式から、駆動ローラ１２の径は３２.４ｍｍとなり、径が３２.４ｍｍの駆動ローラ１２を使用し、その回転軸に２４００ピッチのスケール３３を有するロータリエンコーダ３５を設けることにより、制御上１パルス当たり１０.６μｍの送り量となる。
したがって駆動ローラ１２の送り量が制御上１パルスずれたとしても、記録用紙１７に形成する画像に影響を与えずにすみ、高精度な画像を安定して形成することができる。
【００７５】
また、駆動ローラ１２と搬送ベルト１４の間に滑り防止機構を設けても良い。この滑り防止機構として、図２７（ａ）に示すように、駆動ローラ１２と従動ローラ１３の両方又は駆動ローラ１２を、表面に複数の突起１３５を有するグリップローラ３６で形成したり、図２７（ｂ）に示すように、搬送ベルト１４をタイミングベルト３７で形成したりすることにより、駆動ローラ１２や従動ローラ１３と搬送ベルト１４間の滑りを確実に防ぐことができ、記録紙１７に画像を形成するときの停止位置制御を精度良く行うことができるとともに搬送ベルト１４を逆転搬送するときも高精度に搬送することができる。
【００７６】
また、上記においては、シリアル型のインクジェットプリンタ１に付いて説明したが、図２８（ａ）の斜視図と、図２８（ｂ）のノズル列を示す正面図に示すように、記録用紙１７の幅方向全体にノズル列４０を有し、インク供給管４１から供給されるインクをヘッド駆動信号線４２から出力される駆動信号により、記録紙１７の印字幅全体に渡って噴出するラインヘッド４３を使用したライン型のインクジェットプリンタ１ａにも、図２９の構成図に示すように、記録紙搬送装置８を同様に適用して、搬送ベルト１４に記録用紙１７を静電吸着して搬送することにより、記録用紙１７を印字部７で安定して搬送することができ、改行速度の精度を高めて良質な画像を安定して形成することができる。
【００７７】
上記に亘り静電吸着タイプについて説明したが、記録用紙の密着方法はこれに限られるものではない。
例えば、ベルトに吸引孔を設けてその吸引孔からエアーを吸引して密着させても良いし、記録紙の上からローラで押しつけた構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】インクジェット記録装置の概略上面図を示す。
【図２】インクジェット記録装置の前方からの概略図を示す。
【図３】インクジェット記録装置の制御部（画像処理制御手段）のブロック図を示す。
【図４】キャリッジを駆動するサーボ制御部の概略フロー図を示す。
【図５】（ａ）、（ｂ）インク滴が吐出される位置から記録用紙に着弾する位置までの主走査方向の距離についての説明図を示す。
【図６】通常動作時（ジャム未発生時）における、キャリッジの移動速度とモータ出力との関係を示す。
【図７】ジャム発生時におけるキャリッジの移動速度とモータの出力との関係を示す。
【図８】モータ出力の分布を示す。
【図９】モータ出力分布の広がりによってジャムを検出する操作のフローを示す。
【図１０】モータ出力の平均値から所定の許容範囲幅を設定してジャムを判定する方法についての説明図を示す。
【図１１】モータ出力の最頻値から所定の許容範囲幅を設定してジャムを判定する方法についての説明図を示す。
【図１２】異物との接触がある場合と無い場合の、モータ出力の最大値と最小値の差分を示す。
【図１３】モータ出力の最大値と最小値の差分と、モータ出力のバラツキ許容幅との関係を示す。
【図１４】等速移動時のモータ出力の分布に二つのピークがある場合の許容範囲の説明図を示す。
【図１５】外部環境（温度）により等速時のモータ出力のバラツキが変動する場合に、温度カテゴリを分ける方法についての説明図を示す。
【図１６】学習によってジャム検知の許容範囲幅を決定するときの、フローチャートを示す。
【図１７】画像処理部を概略的に示すブロック図を示す。
【図１８】静電吸着タイプの記録媒体搬送部の概略構成図を示す。
【図１９】（ａ）、（ｂ）搬送ベルトの概略断面図を示す。
【図２０】（ａ）搬送ベルトの上面図を示す。（ｂ）搬送ベルトの側面断面図を示す。
【図２１】（ａ）、（ｂ）搬送ベルトの帯電状態を示す。
【図２２】（ａ）搬送ベルトの概略正面図を示す。（ｂ）搬送ベルトの要部のが居る悪拡大図を示す。
【図２３】（ａ）、（ｂ）読み取りセンサの設置例を示す。
【図２４】駆動系のブロック図を示す。
【図２５】駆動ローラ周辺の概略構成図を示す。
【図２６】（ａ）駆動ローラの回転量を検出する読み取りセンサの概略図を示す。（ｂ）スケールの概略拡大図を示す。
【図２７】（ａ）グリップローラの概略斜視図を示す。（ｂ）タイミングベルトとした搬送ベルトの概略斜視図を示す。
【図２８】（ａ）ライン型インクジェットプリンタの概略斜視図を示す。（ｂ）ラインヘッドの概略図を示す。
【図２９】画像形成装置の概略構成図を示す。
【図３０】透過型読み取りセンサの概略図を示す。
【図３１】反射型読み取りセンサの概略図を示す。
【図３２】帯電ローラにＡＣ印加して帯電させた後に記録用紙を給紙する場合の動作シーケンスを示す。
【図３３】記録用紙を給紙する直前に帯電ローラにＡＣ印加して帯電させる場合の動作シーケンスを示す。
【図３４】記録紙送りが停止している際には帯電ローラへのＡＣ印加を停止する場合の動作シーケンスを示す。
【図３５】搬送ベルトの駆動量（改行量）と帯電ピッチとの関係を示す。
【図３６】搬送ベルトの駆動量（改行量）と帯電ピッチとの関係を示す。
【符号の説明】
【００７９】
３  記録ヘッド
５  給紙トレイ
７  印字部
８  記録用紙搬送装置
１２  駆動ローラ
１３  従動ローラ
１４  搬送ベルト
１５  押えローラ
１６  搬送ガイド
１７  記録用紙
１８  分離部
１９  ベルト帯電ローラ
２０  絶縁層
２１  導電層
２２  リブ
２３  逃げ溝
２４  ＡＣバイアス供給部
２５  微小電界
２６  ２進スケール
２７  読取センサ
２８  エンコーダ
２９  サーボモータ
３０  演算処理回路
３１  サーボモータドライブ回路
３２  円板
３３  スケール
３４  読取センサ
３５  ロータリエンコーダ
３６  グリップローラ
３７  タイミングベルト
４０  ノズル列
４１  インク供給管
４２  ヘッド駆動信号線
４３  ラインヘッド
１００  キャリッジ
１０１  搬送ベルト
１０２  タイミングベルト
１０３  エンコーダスケール
１０４  ガイドロット
１０５  主走査モータ
１０６  駆動プーリ
１０７  従動プーリ
１０８  記録媒体
１０９  搬送ローラ
１１０  テンションローラ
１１３  帯電ローラ
１２０  リニアエンコーダ
１２１  エンコーダ信号処理部
１２２  速度・位置プロファイル格納部
１２３  比較演算部
１２４  ＰＩＤ制御演算部
１２５  ドライバ
１２６  主走査モータ
１２７  主走査駆動部
１２８  受光部
１２９  検出光
１３５  突起
２２３  エンコーダ
２２７  検出光発信器
１００１  入力端子
１００２  記録バッファ
１００４  パス数設定部
１００５  マスク処理部
１００６  マスクパターンテーブル
１００７  ヘッドＩ／Ｆ部
１００８  記録ヘッド
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１３】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図１】
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【図２】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１４】
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