(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における右折する車両の運転を支援する運転支援システムであって、
路側に設けられ、交差点の右折エリアにおける右折車の車両固有情報を取得する右折車情報取得手段と、
前記路側に設けられ、交差点における右折エリアの車両と通信可能な路側通信手段と、
前記路側に設けられ、前記右折車にとっての対向直進エリアを撮像する撮像手段を備え、この撮像手段の画像に基づいて対向直進車危険性の有無を判定する対向直進車危険性判定手段と、
車両に設けられ、前記路側通信手段と通信が可能な車両側通信手段と、
前記車両に設けられ、自車の前記車両側通信手段が前記路側通信手段との通信エリアに入ったときに自車の車両固有情報と車両ＩＤと方向指示情報とを、該車両側通信手段を介して前記路側通信手段に送信する車両固有情報送信手段と、
前記路側に設けられ、前記右折車情報取得手段で取得した車両固有情報と、前記車両固有情報送信手段により送信された車両固有情報とが一致し、且つ前記対向直進車危険性判定手段が対向直進車危険性有りと判定したときに、前記車両ＩＤを含んだ危険報知指令を前記路側通信手段から前記右折エリアに向け送信する危険情報通知手段と、
前記車両に設けられ、前記危険情報通知手段からの危険報知指令を受けたときには、当該危険報知指令に含まれた車両ＩＤと自車の車両ＩＤとが一致し且つ自車が右折方向指示状態であることを条件にドライバーに危険性有りを報知する報知制御手段と
を備えてなる運転支援システム。
【請求項２】
前記路側通信手段及び車両側通信手段は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication「狭域通信」）方式であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記右折車情報取得手段は、交差点の右折エリアを撮像する撮像手段を備え、この撮像手段の画像に基づいて右折車の車両固有情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記右折車情報取得手段と、前記対向直進車危険性判定手段とは、右折エリアと対向直進エリアとを含んだエリアを撮像可能な撮像手段を共通に使用していることを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記右折車情報取得手段と、前記路側通信手段と、前記対向直進車危険性判定手段と、前記危険情報通知手段とで１つの路側装置を構成し、
当該路側装置を、交差点における右折可能走行路に応じた数で設け、
複数の路側装置が同時に動作するときには、当該複数の路側装置の路側通信手段の通信周波数を異ならせ、
前記車両側通信手段は、前記異なる通信周波数のいずれの通信周波数でも通信可能に構成されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
各路側装置は、交差点の信号機の信号状況に応じて動作・停止することを特徴とする請求項５に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における右折する車両の運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交差点において右折車と、対向直進車との衝突事故を防止するための運転支援システムとしては、特許文献１〜３に記載の運転支援システムがある。
特許文献１に記載のシステムでは、交差点に接近する対向直進車を検出し、警告メッセージをＶＩＣＳ送信機を介して右折レーン走行車両に伝達し、当該車両のスピーカから報知させる。
【０００３】
特許文献２に記載のシステムでは、対向直進車位置検出手段や車両位置検出手段などから危険性を判定してドライバーへ警告又は情報提供を行うようにしている。
特許文献３に記載のシステムでは、非有線道を走行する車両が有線道を走行する車両と、交差点において衝突するのを防止すべく、交差点から所定距離はなれた非優先道に設置されたサービスイン用基点マーカと、交差点近くに設定されたサービスアウト用基点マーカとを備え、サービスエリアに入ると、路側からの情報により、衝突の危険性があると想定される場合に、ドライバーに警告あるいは緊急停止させるようにしている。
【特許文献１】特開２０００−１１３３９６
【特許文献２】特開２００１−１２６１９９
【特許文献３】特開２００２−１６３７８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
右折衝突を防止するためには、右折車の車両を特定することが必要である。この場合、ナビゲーション装置などで車両位置を把握することは可能であるが、精度が悪く右折車の車両特定に使うことができないという事情がある。
ここで、前記特許文献２や特許文献３では、路面に設けた位置検出支援装置（路面に埋め込んだ磁気ネイル（マーカ）の情報）から車両位置を把握する技術が記載されているが、道路側と車両側とにそれぞれ大掛かりな設備は装置が必要となり、コスト高となる。
【０００５】
また特許文献１においては、直進対向車を検出すると、一義的に、音声警報を発生する構成であり、危険でもない右折車のドライバーにとって、煩わしいものであった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の位置を検出する位置検出手段を要さずに、構成が簡単で、しかも右折車と対向直進車との衝突の危険性を判断して警告できる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明によれば、路側の対向直進車危険性判定手段により右折車にとっての対向直進車の危険性の有無を判定し、危険情報通知手段は、路側の右折車情報取得手段で取得した車両固有情報と、車両が送信した車両固有情報とが一致し、且つ前記対向直進車危険性判定手段が対向直進車危険性有りと判定したときに、前記車両が送信した車両ＩＤを含んだ危険報知指令を路側通信手段から右折エリアに向け送信するから、車両（右折車）には対向直進車があっても危険性があるときにのみ危険報知指令を送信できる。そして、車両側の報知制御手段では、前記危険情報通知手段からの危険報知指令を受けたときには、前記危険報知指令に含まれた車両ＩＤと自車の車両ＩＤとが一致し且つ自車が右折方向指示状態であることを条件にドライバーに危険性有りを報知するから、自車が対向直進車と衝突の危険性がある場合にのみ警告を受けることができ、危険性がない場合の無意味な警告をなくすことができ、また車両の位置を検出する位置検出手段を設けずに済み、構成の簡単化を図ることができる。
【０００７】
請求項２の運転支援システムは、前記路側通信手段及び車両側通信手段が、ＤＳＲＣ方式であるところに特徴を有する。これによれば、高速通信が可能な帯域を利用しており、高速通信が可能で、右折車と路側との間での車両固有情報の取得や、危険情報通知を高速で行うことができ、迅速な支援を行うことができる。
【０００８】
請求項３の運転支援システムは、前記右折車情報取得手段が、交差点の右折エリアを撮像する撮像手段を備え、この撮像手段の画像に基づいて右折車の車両固有情報を取得するところに特徴を有する。
【０００９】
これによれば、右折車の車両固有情報を簡単な構成により取得することができると共に、対向直進車危険性の有無を簡単な構成により判定することができる。
請求項４の運転支援システムは、前記右折車情報取得手段と、前記対向直進車危険性判定手段とが、右折エリアと対向直進エリアとを含んだエリアを撮像可能な撮像手段を共通に使用しているところに特徴を有する。
【００１０】
これによれば、構成の一層の簡単化に寄与できる。
請求項５の運転支援システムは、前記右折車情報取得手段と、前記路側通信手段と、前記対向直進車危険性判定手段と、前記危険情報通知手段とで１つの路側装置を構成し、当該路側装置を、交差点における右折可能走行路に応じて設け、複数の路側装置が同時に動作するときには、当該複数の路側装置の路側通信手段の通信周波数を異ならせ、前記車両側通信手段を、前記異なる通信周波数のいずれの通信周波数でも通信可能に構成したところに特徴を有する。
【００１１】
これによれば、交差点における右折可能走行路に応じて路側装置が設けられているから、右折可能走行路個々に対応して運転支援ができる。この場合、複数の路側装置が同時に動作するときには、当該複数の路側装置間で通信が混信することがなく、確実な運転支援を実現できる。
【００１２】
請求項６の運転支援システムは、前記各路側装置が、交差点の信号機の信号状況に応じて動作・停止するようになっているところに特徴を有する。
これによれば、信号機の信号状況（進行許可（青や許可矢印など）、進行不可（赤など））によって、進行できる走行路が変化することに合わせて、対応する走行路の路側装置を駆動できると共に、無駄な駆動をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の第１の実施例について図１ないし図３を参照して説明する。
図１には運転支援システムの全体構成を示している。この図１において、運転支援システム１は、路側装置２と、車両側装置３とから構成されている。
路側装置２は、アンテナ４１を有する路側通信装置４と、右折車撮像用カメラ５と、画像処理部５ａと、対向直進車撮像用カメラ６、画像処理部６ａと、路側制御装置７とを含んで構成されている。
【００１４】
前記路側通信装置４は、路側通信手段に相当するもので、ＤＳＲＳから構成されており、図２に示すように、交差点における右折エリアＥｒにおける右折車Ｃｒと比較的高い位置から通信可能に路側に設置されている。
【００１５】
前記右折車撮像用カメラ５は撮像手段に相当するものであり、前記右折エリアＥｒを比較的高い位置から撮像可能な向きに路側に設置されている。当該右折車撮像用カメラ５により撮像された画像は画像処理部５ａにより画像データとして処理されて路側制御装置７に与えられる。この右折車撮像用カメラ５と画像処理部５ａと路側制御装置７の画像データ分析機能（後述する）とで右折車情報取得手段８を構成している。
【００１６】
前記対向直進車撮像用カメラ６は、撮像手段に相当するものであり、前記右折エリアＥｒにとって対向直進エリアＥｔを比較的高い位置から撮像可能な向きに路側に設定されている。当該対向直進車撮像用カメラ６により撮像された画像は画像処理部６ａにより画像データとして処理されて路側制御装置７に与えられる。
上述した路側装置２の路側通信装置４と、右折車撮像用カメラ５と、対向直進車撮像用カメラ６とは、図２に示すように、交差点の１つの角部Ｃ１に設けられており、右折可能走行路Ｕとこれに対応する対向走行路Ｕ´とについて運転支援をするようになっている。
【００１７】
前記路側制御装置７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されている。該路側制御装置７におけるマイクロコンピュータには、そのソフトウエアにより、危険性判定機能（後述する）を備えており、この危険性判定機能と前記対向直進車撮像用カメラ６と画像処理部６ａとで対向直進車危険性判定手段９を構成している。また、この路側制御装置７は、危険情報通知手段にも相当する。
【００１８】
ここで、前記路側装置２は、路側通信装置４と、右折車撮像用カメラ５と、画像処理部５ａと、対向直進車撮像用カメラ６、画像処理部６ａと、路側制御装置７とを含んで構成されているから、前記路側装置２は、前記右折車情報取得手段８と、前記路側通信手段たる路側通信装置４と、前記対向直進車危険性判定手段９と、前記危険情報通知手段たる路側制御装置７とを含んで構成されているものである。
【００１９】
前記車両側装置３は、車両側通信装置１０と、スピーカ１１と、表示装置１２と、車両状態検知部１３と、車両側制御装置１４を含んで構成されている。
前記車両側通信装置１０は、車両側通信手段に相当するもので、ＤＳＲＳから構成されており、前記路側通信装置４と所定周波数で通信可能である。
前記スピーカ１１及び表示装置１２は報知手段に相当するものであり、危険性有りの報知を行なうものである。このスピーカ１１及び表示装置１２は車両が予め備えたオーディオ機器やナビゲーション装置のスピーカや表示装置を兼用しても良い。
【００２０】
前記車両状態検知部１３は、自車両の各種状態を検知するものであり、この場合、ターンレバーの方向指示（右折指示）情報を検知するようになっている。
前記車両側制御装置１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されている。該車両側制御装置１４におけるマイクロコンピュータには、そのソフトウエアにより、後述する車両固有情報送信手段及び報知制御手段として機能する。この車両側制御装置１４は、自車の車両固有情報（ＩＤ情報、車種、色、大きさなど）を前記ＲＯＭに記憶している。
【００２１】
さて、上記実施例の動作を、上記路側制御装置７及び車両側制御装置１４の制御内容の説明と合わせて説明する。
まず、図３（ａ）に示すように、路側制御装置７は、ステップＳ１で、所定時間間隔で路側通信装置４から右折エリアＥｒ方向へポーリング電波を送出している。このポーリング電波エリア（通信エリア）を図２に符号「Ｅｐ」で示している。この場合、図面の煩雑さを防ぐために、当該通信エリアＥｐは前記右折エリアＥｒと同じとしている。車両側にとっては、このポーリング電波を受信可能なエリアが通信エリアとなる。ステップＳ２では、右折車撮像用カメラ５により撮像された右折エリアＥｒ部分の画像を画像処理部５ａを介して画像データとして取得し、ステップＳ３では、対向直進車撮像用カメラ６により撮像された対向直進エリアＥｔ部分の画像を画像処理部６ａを介して画像データとして取得する。
【００２２】
ステップＳ４では、右折エリアＥｒの右折車からの車両固有情報（路側で、車両を特定するための情報）及び方向指示情報（路側で、右折車であることを認識するための情報）を受信したか否かを判断し、「ＹＥＳ」であれば、ステップＳ５で、前記右折車撮像用カメラ５及び画像処理部５ａに基づいて取得した前記画像データを分析して、右折車の車両固有情報（車種、色、大きさなど）を取得する。この場合路側制御装置７は、分析のための車両データを保有しており、この保有車両データと画像データとから前記車両固有情報を分析し抽出するものである。
【００２３】
次のステップＳ６では、対向直進車撮像用カメラ６及び画像処理部６ａに基づいて取得した前記画像データを微小時間で分析して、対向直進車の進入の有無と対向直進車の移動速度（車速）を取得する。ステップＳ７では、この対向直進車がある場合の車速が右折車と衝突の危険性がある車速以上であるか否か（つまり危険性があるか否か）を判断する。なお、この危険性の判断は、比較的大きな安全率を見込んで判断している。
【００２４】
このステップＳ７で、危険性が有ると判断されると、ステップＳ８に移行し、前記ステップＳ４で受信した右折車からの車両固有情報（車種、色、大きさなど）と、前記ステップＳ５で取得した前記画像データに基づく右折車の車両固有情報（車種、色、大きさなど）とが一致するか否かを判断し、一致すれば、ステップＳ９に移行し、ステップＳ４で受信した車両ＩＤを含む危険性報知指令を右折エリアＥｒに送信（危険情報通知）する。
【００２５】
図３（ｂ）には車両側制御装置１４の制御内容を示している。ステップＴ１では、路側からのポーリングを受信したか否か（通信エリアであるか）を判断し、受信すれば（通信エリアであれば）、ステップＴ２に移行して、自車の車両固有情報（車種、色、大きさなど）、車両ＩＤ及び方向指示情報を車両側通信装置１０を介して路側へ送信する。
ステップＴ３では、路側から車両固有情報（この場合少なくとも車両ＩＤ）を含んだ危険性報知指令を受信したか否かを判断し、受信すれば、ステップＴ４に移行し、自車の車両ＩＤと当該受信した車両ＩＤとが一致したか否かを判断する。
【００２６】
上記ステップＴ４で自車の車両ＩＤと当該受信した車両ＩＤとが一致したと判断されると、ステップＴ５に移行し、自車の方向指示情報が右折であるか否か（自車両ドライバーが右折の意思を示しているか否か）を判断し、方向指示方向が右折であれば、ステップＴ６に移行して、スピーカ１１に例えば「対向直進車に注意してください」といったメッセージを音声出力（報知制御）させると共に、表示装置１２に、対向直進車に対する注意を促す表示（例えば地図画面上の対向直進車を点滅表示する）を行う（報知制御する）。
【００２７】
このような本実施例によれば、右折車が右折エリアＥｒ（これはほぼ通信エリアでもある）に進入すると、路側からポーリング電波を受信して車両側制御装置１４から車両固有情報及び方向指示情報を路側へ送信する。路側制御装置７では、前記右折車にとっての対向直進車の危険性の有無を判定し、路側の右折車撮像用カメラ５などから取得した車両固有情報と、前記車両（右折車）が送信した車両固有情報とが一致し、且つ対向直進車危険性有りと判定したときに、当該一致した車両固有情報を含んだ危険報知指令を前記路側通信装置４から右折エリアＥｒに向け送信するから、車両（右折車）には対向直進車があっても危険性があるときにのみ危険報知指令を送信できる。
【００２８】
そして、車両側制御装置１４の報知制御手段では、路側から危険報知指令を受けたときには、前記路側で一致した車両固有情報と自車の車両固有情報とが一致し且つ自車が右折方向指示状態であることを条件にドライバーに危険性有りを報知するから、自車が対向直進車と衝突の危険性がある場合にのみ警告を受けることができ、危険性がない場合の無意味な警告をなくすことができ、また車両の位置を検出する位置検出手段を設けずに済み、構成の簡単化を図ることができる。
【００２９】
また本実施例によれば、前記路側通信装置４及び車両側通信装置１０が、ＤＳＲＣ方式であるから、高速通信が可能で、右折車と路側との間での車両固有情報の取得や、危険情報通知を高速で行うことができ、迅速な支援を行うことができる。
【００３０】
また、本実施例によれば、路側の前記右折車情報取得手段８が、交差点の右折エリアＥｒを撮像する右折車撮像用カメラ５を備え、この右折車撮像用カメラ５の画像に基づいて右折車の車両固有情報を取得し、前記対向直進車危険性判定手段９が、前記対向直進エリアＥｔを撮像する対向直進車撮像用カメラ６を備え、この対向直進車撮像用カメラ６の画像に基づいて対向直進車危険性の有無を判定するようにしたから、右折車の車両固有情報を簡単な構成により取得することができると共に、対向直進車危険性の有無を簡単な構成により判定することができる。
【００３１】
図４ないし図６は本発明の第２の実施例を示している。この第２の実施例では、前記右折車情報取得手段８と、前記対向直進車危険性判定手段９とが、右折エリアＥｒと対向直進エリアＥｔとを含んだエリアＥｋを撮像可能なカメラ１５を共通に使用しているところに特徴を有する。この場合カメラ１５は、交差点の角部Ｃ２に設けられている。そして、この第２の実施例においては、図６のステップＰ２に示すように、カメラ１５にて右折エリアＥｒと対向直進エリアＥｔとをカバーする前記エリアＥｋを撮像し、ステップＰ４では、前記カメラ１５及び画像処理部１５ａに基づいて取得した前記画像データを分析して、右折車の車両固有情報（車種、色、大きさなど）を取得し、ステップＰ５では、該画像データから対向直進車の有無とその移動速度（車速）を取得する。なお、このステップＰ２、ステップＰ４、ステップＰ５以外のステップは前記第１実施例の図３のステップと同じである。
【００３２】
この第２の実施例によれば、前記右折車情報取得手段８と、前記対向直進車危険性判定手段９とが、右折エリアＥｒと対向直進エリアＥｔとを含んだエリアＥｋを撮像可能なカメラ１５を共通に使用しているから、構成の一層の簡単化に寄与できる。
【００３３】
図７ないし図１０は本発明の第３の実施例を示しており、この実施例では次の点が第２の実施例と異なる。前記右折車情報取得手段８と、前記路側通信手段たる路側通信装置４と、前記対向直進車危険性判定手段９と、前記危険情報通知手段たる路側制御装置７とから構成された路側装置２を、交差点における右折可能走行路ＵＡ、ＵＢ、ＵＣ、ＵＤに応じて設けている。この場合、各路側装置に符号２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを付している。そして、路側装置２Ａにおける構成要素（第２の実施例と同じ構成要素）にはそれぞれ第２の構成要素の符号に添え字「Ａ」を付しており、同様に、路側装置２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの構成要素にはそれぞれ第２の構成要素の符号に添え字「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」を付している。
【００３４】
そして、路側装置２Ａにおける路側通信装置４Ａの通信周波数をｆ１とし、路側装置２Ｂにおける路側通信装置４Ｂの通信周波数をｆ２とし、路側装置２Ｃにおける路側通信装置４Cの通信周波数をｆ１とし、路側装置２Ｄにおける路側通信装置４Ｄの通信周波数をｆ２としている。
【００３５】
この第３の実施例における運転支援装置１は、切替制御部１６を備えており、この切替制御部１６は、交差点の図示しない信号機の信号状況である信号情報が与えられるようになっており、右折可能走行路ＵＡ、これと対向する右折可能走行路ＵＢが進行許可（青や許可矢印など）であって、右折可能走行路ＵＣ、これと対向する右折可能走行路ＵＤが進行不可（赤など）である場合には、右折可能走行路ＵＡ、ＵＢに対応する路側装置２Ａ、２Ｂを同時に動作させ、他方の路側装置２Ｃ、２Ｄは動作停止とし、逆に、右折可能走行路ＵＣ、ＵＤが進行許可であって、右折可能走行路ＵＡ、ＵＢが進行不可である場合には、右折可能走行路ＵＣ、ＵＤに対応する路側装置２Ｃ、２Ｄを同時に動作させ、他方の路側装置２Ａ、２Ｂは動作停止とするように制御する。
【００３６】
この第３の実施例では、図９に示すように、同時に動作する路側装置２Ａ、２Ｂにおける路側通信装置４Ａ、４Ｂの通信周波数がｆ１、ｆ２と異なる。この場合、路側通信装置４Ａ、４Ｂの通信エリアをそれぞれ符号「ＥＡ」、「ＥＢ」で示している。また、図１０に示すように、これら路側装置２Ａ、２Ｂが停止のタイミングで同時に動作するところの路側装置２Ｃ、２Ｄにおける路側通信装置４Ｃ、４Ｄの通信周波数がｆ１、ｆ２と異なる。この場合、路側通信装置４Ｃ、４Ｄの通信エリアをそれぞれ符号「ＥＣ」、「ＥＤ」で示している。
【００３７】
そして、前記車両側通信装置１０は、前記異なる通信周波数のいずれの通信周波数でも通信可能に構成している。
このような第３の実施例によれば、交差点における右折可能走行路ＵＡ、ＵＢ、ＵＣ、ＵＤに対応して路側装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが設けられているから、右折可能走行路個々に対応して運転支援ができる。この場合、複数の路側装置２Ａ、２Ｂ（２Ｃ、２Ｄ）が同時に動作するときには、当該複数の路側装置２Ａ、２Ｂ（２Ｃ、２Ｄ）の路側通信装置４Ａ、４Ｂ（４Ｃ、４Ｄ）の通信周波数を異ならせ、車両側通信装置１０を、前記異なる通信周波数のいずれの通信周波数でも通信可能に構成したから、路側装置２Ａ、２Ｂ（２Ｃ、２Ｄ）が同時に動作するときには、当該複数の路側装置２Ａ、２Ｂ（２Ｃ、２Ｄ）間で通信が混信することがなく、確実な運転支援を実現できる。
【００３８】
また、この第３の実施例によれば、前記各路側装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが、交差点の信号機の信号状況に応じて動作・停止するようになっているから、信号機の信号状況によって、進行できる走行路が変化することに合わせて、対応する走行路の路側装置を駆動できると共に、無駄な駆動をなくすことができる。
【００３９】
本発明は上記各実施例に限定されず、次のように変更して実施することができる。
本発明の第４の実施例として示す図１１のように車両の屋根部に、目視困難であるが赤外線カメラでは良好に撮像可能な赤外線反応塗料で、車両固有情報Ｊを付設するようにしても良く、このようにすると、車両固有情報の取得ひいては車両の特定が簡単且つ確実となる。また、第１の実施例の図３（ａ）において、ステップＳ２（右折エリア画像データ取得）及びステップＳ３（対向直進エリア画像データ取得）は、ステップＳ４の「ＹＥＳ」（右折車からの車両固有情報などを受信した）を条件に実行するようにしても良い。また、前記第３の実施例において、各路側装置の通信周波数はすべてで異なるようにしても良い。さらに路側装置の数は必要に応じて適宜設定すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施例を示す運転支援システムの機能ブロック図
【図２】交差点の概略平面図
【図３】（ａ）は路側の制御内容を示すフローチャート、（ｂ）は車両側の制御内容を示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図５】図２相当図
【図６】図３（ａ）相当図
【図７】本発明の第３の実施例を示す図１相当図
【図８】車両を省略した交差点の概略平面図
【図９】作用説明のための交差点の概略平面図（その１）
【図１０】作用説明のための交差点の概略平面図（その２）
【図１１】本発明の第４の実施例を示す右折車の平面図
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１は運転支援システム、２は路側装置、３は車両側装置、４は路側通信装置（路側通信手段）、５は右折車撮像用カメラ（撮像手段）、６が対向直進車撮像用カメラ（撮像手段）、７は路側制御装置（危険情報通知手段）、８は右折車情報取得手段、９は対向直進車危険性判定手段、１０は車両側通信装置（車両側通信手段）、１１はスピーカ、１２は表示装置、１４は車両側制御装置（車両固有情報送信手段、報知制御手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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