(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラを駆動するエンジンの実際の回転速度を目標回転速度に合わせるように、スロットル弁を電気的に開閉制御する船外機において、
操舵ハンドルに備えられて手動操作が可能な低速モード切替部と、
前記操舵ハンドルの先端部に備えられた回転可能なグリップと、
このグリップの操作量を検出するグリップ操作量検出部と、
このグリップ操作量検出部により検出された前記操作量に応じて前記目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して前記実際の回転速度が合うように前記スロットル弁を開閉制御する制御部とを有しており、
この制御部は、前記低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、前記操作量に応じて前記目標回転速度が変化する割合を、低減させるように制御する構成であることを特徴とした船外機。
【請求項２】
前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった時点では、前記切り替え信号を受けなくなる直前の前記目標回転速度を維持するように制御する構成であることを特徴とした請求項１記載の船外機。
【請求項３】
前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった後に、前記操作量が変化したときには、前記維持している目標回転速度から、変化した操作量に応じた目標回転速度へ、徐々に変化させるように制御する構成であることを特徴とした請求項２記載の船外機。
【請求項４】
前記低速モード切替部は、前記グリップの近傍に配置された手動操作スイッチから成ることを特徴とした請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の船外機。
【請求項５】
前記操舵ハンドルは、前記実際の回転速度及び前記目標回転速度を表示する表示部を備えていることを特徴とした請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の船外機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船外機において、エンジンの回転速度を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型の船舶において、船体の後部には船外機が搭載されている。船外機は、略水平なバー状の操舵ハンドルを備えている。このような船外機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献１−２参照。）。
【特許文献１】特開２００５−３１９８８１公報
【特許文献２】特公平２−０１４２３５号公報
【０００３】
この特許文献１−２で知られている船外機は、操舵ハンドルの先端部に回転可能なグリップを有している。グリップを回すことによって、スロットル弁の開度を調節することができる。この結果、エンジンの回転速度が変わる。操船者は、グリップを握って操舵しながら、さらにグリップを回してスロットル弁の開度を調節するという、２つの操作を片手によって同時に行うことになる。
【０００４】
ところで、トローリング（トロール漁業）などの場合には、状況に応じて船の速度調節をきめ細かく行う。そのためには、エンジンの回転速度を微調節できることが求められる。長時間にわたって、操船者が操舵しながら回転速度を微調節することは、操船者の負担が大きく、熟練を要する。特に、初心者にとって、操船を容易に行うようになるには、相当の訓練を要する。
【０００５】
このため、特許文献１−２で知られている船外機は、低速で微調節する操作部材を別個に備えている。しかしながら、機械的な構成によって、別個の操作部材を微調節するようにしたものであるから、構成が複雑であり、更なる改良の余地がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、簡単な構成によって、エンジンの回転速度を微調節することができ、操船を容易に行うことができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明では、プロペラを駆動するエンジンの実際の回転速度を目標回転速度に合わせるように、スロットル弁を電気的に開閉制御する船外機において、操舵ハンドルに備えられて手動操作が可能な低速モード切替部と、前記操舵ハンドルの先端部に備えられた回転可能なグリップと、このグリップの操作量を検出するグリップ操作量検出部と、このグリップ操作量検出部により検出された前記操作量に応じて前記目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して前記実際の回転速度が合うように前記スロットル弁を開閉制御する制御部とを有しており、この制御部は、前記低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、前記操作量に応じて前記目標回転速度が変化する割合を、低減させるように制御する構成であることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、請求項１において、前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった時点では、前記切り替え信号を受けなくなる直前の前記目標回転速度を維持するように制御する構成であることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明では、請求項２において、前記制御部は、前記低速モード切替部から前記切り替え信号を受けなくなった後に、前記操作量が変化したときには、前記維持している目標回転速度から、変化した操作量に応じた目標回転速度へ、徐々に変化させるように制御する構成であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明では、請求項１から請求項３までのいずれか１項において、前記低速モード切替部は、前記グリップの近傍に配置された手動操作スイッチから成ることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明では、請求項１から請求項４までのいずれか１項において、前記操舵ハンドルは、前記実際の回転速度及び前記目標回転速度を表示する表示部を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明では、操舵ハンドルは回転可能なグリップと低速モード切替部を備えている。制御部は、グリップ操作量検出部により検出されたグリップの操作量に応じて目標回転速度を設定するとともに、この目標回転速度に対して実際の回転速度が合うようにスロットル弁を開閉制御する。また、低速モード切替部は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発する。制御部は、低速モード切替部から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量に応じて目標回転速度が変化する割合を低減させる。
【００１３】
つまり、低速モード切替部を操作するだけの簡単な操作によって、グリップの操作量に応じて目標回転速度が変化する割合を低減させる。グリップの操作量が最大であっても、目標回転速度は上がらない。このため、目標回転速度を微調節することができる。エンジン回転速度を低速領域で微調節することができるので、トローリング（トロール漁業）などにおいて船の速度調節をきめ細かく行うことができる。初心者であっても、操船を容易に行うことができる。しかも、低速モード切替部は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発するだけのものであるから、簡単な構成ですむ。
【００１４】
請求項２に係る発明では、操船者が低速モード切替部を解除操作した時点で、制御部は低速モード切替部から切り替え信号を受けなくなる。この時点では、制御部は、切り替え信号を受けなくなる直前の目標回転速度を維持する。このため、低速モード切替部を解除操作した時点で、目標回転速度が急激に変化することはない。エンジンの回転速度が急変しないので、操船者は、より安定した操船を行うことができる。
【００１５】
請求項３に係る発明では、操船者が低速モード切替部を解除操作した後に、グリップを回すことにより、グリップの操作量に応じて目標回転速度が変化する。この場合に、制御部は、維持している目標回転速度から、変化した操作量に応じた目標回転速度へ、徐々に変化させるように制御する。このように、操船者が低速モード切替部を解除操作した後に、グリップを意識的に回したときだけ、目標回転速度が変化する。しかも、目標回転速度は徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
【００１６】
請求項４に係る発明では、グリップの近傍に配置された手動操作スイッチによって、低速モード切替部を構成したので、低速モード切替部の構成を、より簡単にすることができる。
【００１７】
請求項５に係る発明では、エンジンの実際の回転速度及び目標回転速度を表示する表示部を操舵ハンドルに備えているので、操船者は操舵をしているときに、目視によって常に容易に回転速度を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図１は本発明に係る船外機の側面図である。図２は図１に示す操舵ハンドルの平面図である。図１に示すように、船外機１０は、マウントケース１１とエクステンションケース１２とギヤケース１３とエンジン１４と駆動軸１５とギヤ機構１６とプロペラシャフト１７とプロペラ１８と船外機取付機構１９とから成る。
【００１９】
マウントケース１１は、上面にエンジン１４を取付ける、いわゆる、エンジン支持ケースである。エクステンションケース１２は、マウントケース１１の下部に取り付けられている。ギヤケース１３は、エクステンションケース１２の下部に取付けられている。エンジン１４は、バーチカル型エンジン（例えば、単気筒エンジン）であり、シリンダ２１の軸線を横向き（略水平）とし、クランクシャフト２２を縦向きとしたものである。駆動軸１５は、エクステンションケース１２に収納されており、クランクシャフト２２から下方へ延び、エンジン１４の動力をギヤ機構１６及びプロペラシャフト１７を介してプロペラ１８に伝達するものである。
【００２０】
エンジン１４は、下部のアンダーケース３１及び上部のエンジンカバー３２によって覆われている。エンジンカバー３２は、上部に新気取入れ口３２ａを有している。外気は、新気取入れ口３２ａからエンジンカバー３２の中に取り入れられる。さらに、エンジンカバー３２は内部に、エンジン１４のためのスロットル弁５３を収納している。
【００２１】
船外機取付機構１９は、船体Ｓｉに船外機１０を固定するものであって、スイベル軸１９ａを中心に平面視左右に船外機１０をスイングし、また、チルト軸１９ｂを中心にスイベル軸１９ａを含み船外機１０を図時計回り方向に跳ね上げることが可能である。
【００２２】
ところで、アンダーケース３１は、前部（船体Ｓｉ側）の側部に、略水平なバー状の操舵ハンドル４１を備えている。この操舵ハンドル４１（ティラーハンドル４１）は、実線によって示されている略水平な使用位置と、この使用位置から図反時計回りにスイングして略垂直な格納位置とに設定可能である。
【００２３】
図１及び図２に示すように、操舵ハンドル４１は、グリップ４２とグリップ操作量検出部４３と低速モード切替部４４と表示部４５とを備えている。
グリップ４２は、バー状の操舵ハンドル４１の先端部に配置されるとともに、操舵ハンドル４１の軸線ＣＬ回りに回転可能に取り付けられている。グリップ操作量検出部４３は、グリップ４２を回したときの実際の操作量θｒ（図示せず）を検出するものであって、操舵ハンドル４１の内部に配置されている。このグリップ操作量検出部４３は、グリップ４２の操作量θｒ（操作角θｒ）に比例した電圧信号を発する可変抵抗器からなる。
【００２４】
低速モード切替部４４は、操船者がエンジン１４の回転速度制御モードを、所定の低速モード（エンジン１４の回転速度を微調節する制御モード。トローリングモード）に切り替えたいときに設定するものであり、操船者が操作する手動操作スイッチから成る。グリップ４２の近傍に配置された手動操作スイッチによって、低速モード切替部４４を構成したので、低速モード切替部４４の構成をより簡単にすることができる。
【００２５】
この手動操作スイッチは、例えばロッカスイッチ（rocker switch）から成る。このロッカスイッチは、シーソースイッチやタンブラスイッチとも言われている。詳しく述べると、ロッカスイッチから成る低速モード切替部４４は、シーソー動作をする操作ノブ４４ａの片側を押し操作することにより、接続回路を切り換えるスイッチである。操作ノブ４４ａは、オフ位置ＯＦＦと、このオフ位置ＯＦＦから一方にシーソー動作をして傾くオン位置ＯＮとの、２つの位置に切り替わる構成であり、操作した後に操作力を除いても、切り替えられた位置に自己保持する。
【００２６】
低速モード切替部４４が発するスイッチ信号は、オフ信号とオン信号の、２つの信号からなる。具体的には、操作ノブ４４ａがオフ位置ＯＦＦに位置するときに、低速モード切替部４４はオフ信号（解除信号）を発する。操作ノブ４４ａがオン位置ＯＮに位置するときに、低速モード切替部４４はオン信号（切り替え信号）を発する。以下、低速モード切替部４４のことを、適宜「低速モードスイッチ４４」と言うことにする。
【００２７】
この低速モード切替部４４は、操舵ハンドル４１のうち、グリップ４２とは異なる位置に備えている。例えば、低速モード切替部４４は、操舵ハンドル４１の先端面に固定されている。このため、例えば、グリップ４２を握っている手の親指によって、低速モード切替部４４を操作することができる。
【００２８】
図１に示すように、操舵ハンドル４１が略水平な使用位置にあるときに、操作ノブ４４ａが上下にシーソー動作をするように、低速モード切替部４４を配置することが好ましい。この配置であれば、操舵ハンドル４１に対して、操船者が左右（図１の紙面の表裏）どちらに位置した場合であっても、操作ノブ４４ａの操作は変わらない。このため、操作ノブ４４ａの操作性がより高まる。
【００２９】
なお、低速モード切替部４４は、操舵ハンドル４１においてグリップ４２の近傍に配置された構成であればよく、例えば、操舵ハンドル４１において、グリップ４２よりもスイング基部４１ａ側に配置してもよい。
低速モード切替部４４を、船外機１０自体ではなく操舵ハンドル４１に備えているので、低速モード切替部４４の位置は操船者に、より近くなる。このため、操船者にとって低速モード切替部４４の操作が容易である。
【００３０】
表示部４５は、操舵ハンドル４１において、グリップ４２よりもスイング基部４１ａ側に且つハンドル上面に配置されている。
このように、グリップ操作量検出部４３、低速モード切替部４４及び表示部４５は、船外機１０自体ではなく、操舵ハンドル４１に設けられているので、水を被りにくい。
【００３１】
図３は本発明に係る船外機の模式的系統図である。図３に示すように、船外機１０は、電子式ガバナ５０（電気式ガバナ、電子式調速機とも言う。）を搭載したことを特徴とする。電子式ガバナ５０は、制御部５１の制御信号に基づいて、電動モータ５２でスロットル弁５３の開度を自動的に調整することにより、エンジン１４の回転速度を制御するものである。この電子式ガバナ５０は、制御部５１、電動モータ５２、スロットル弁５３、スロットル開度センサ５４及びエンジン回転センサ５５の組合せからなる。スロットル開度センサ５４は、スロットル弁５３の開度αを検出するものである。エンジン回転センサ５５は、エンジン１４の実際の回転速度Ｎｒを検出するものである。
【００３２】
制御部５１は、グリップ操作量検出部４３と、低速モード切替部４４と、スロットル開度センサ５４と、エンジン回転センサ５５と、メインスイッチ５６とから各信号を受けて、エンジン１４を所定の制御モードで制御する電子制御ユニットであり、例えばマイクロコンピュータからなる。つまり、制御部５１は、点火装置５７を制御し、さらに、グリップ操作量検出部４３により検出されたグリップ４２の操作量θｒ（操作角θｒ）に応じて目標回転速度Ｎｓを設定するとともに、この目標回転速度Ｎｓに対して実際の回転速度Ｎｒが合うように、電動モータ５２を介してスロットル弁５３を電気的に開閉制御する。
【００３３】
図４は図３に示す制御部が目標回転速度を増減させる概念を示す概念図である。図４の概念図は、横軸をグリップ４２の実際の操作量θｒとし、縦軸をエンジンの目標回転速度Ｎｓとして、操作量θｒに対する目標回転速度Ｎｓの特性を表したものである。
【００３４】
図右肩上がりの太線によって示される直線ＭＮは、通常モードにおける目標回転速度特性線であって、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化することを示している。この通常モードにおける目標回転速度特性線ＭＮによれば、操作量θｒが最小値の０のときに目標回転速度Ｎｓが最小値の０であり、操作量θｒが最大値１００％（最大角度）のときに目標回転速度Ｎｓが最大値Ｎmax１であることが判る。通常モードにおける目標回転速度特性線ＭＮは、制御部５１が通常モードにおいて、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓを求めるときの「通常モードマップＭＮ」として用いることができる。
【００３５】
一方、図右肩上がりの細線によって示される直線ＭＬは、低速モードにおける目標回転速度特性線であって、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化することを示している。この低速モードにおける目標回転速度特性線ＭＬによれば、操作量θｒが最小値の０のときに目標回転速度Ｎｓが最小値の０であり、操作量θｒが最大値１００％（最大角度）のときに目標回転速度Ｎｓが最大値Ｎmax２であることが判る。この低速モードにおける最大値Ｎmax２は、上記通常モードにおける最大値Ｎmax１よりも小さい値であって、例えば１／３の値に設定される。低速モードにおける目標回転速度特性線ＭＬは、制御部５１が低速モードにおいて、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓを求めるときの「低速モードマップＭＬ」として用いることができる。
【００３６】
さらに、図３に示す制御部５１は、次の３つの制御を行うように構成されている。
第１の制御は、低速モード切替部４４から電気的な切り替え信号（オン信号）を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化する割合を、低減させるように制御することである。
第２の制御は、低速モード切替部４４から切り替え信号を受けなくなった時点では、切り替え信号を受けなくなる直前の目標回転速度Ｎｓを、そのまま維持し続けるように制御することである。
第３の制御は、低速モード切替部４４から切り替え信号を受けなくなった後に、グリップ４２の操作量θｒが変化したときには、維持している目標回転速度Ｎｓから、変化した操作量θｒに応じた目標回転速度Ｎｓへ、徐々に変化させるように制御することである。
【００３７】
電動モータ５２（電動アクチュエータ５２）は、例えばステップモータから成る。スロットル弁５３は、エンジン１４に燃焼空気を供給するための吸気通路５８に設けられている。スロットル弁５３によって燃焼空気量を調節できる。メインスイッチ５６は、エンジン１４の電源系統をオン、オフ操作するとともに、エンジン１４を始動するためのイグニッションスイッチから成る。
【００３８】
さらに、制御部５１は、表示部４５に表示指令を発して、上述の目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを表示させる。図５（ａ），（ｂ）は、図３に示す表示部を例示した図である。
図５（ａ）に示す表示部４５は、複数のバー状の表示セグメント４５ａ（表示灯を含む）を横一列に配列することによって形成された、バーコード状の表示パターン４５ｂにより、各回転速度Ｎｓ，Ｎｒを表示するものである。図５（ｂ）に示す表示部４５は、複数の円形状の表示セグメント４５ｃ（表示灯を含む）を横一列に配列することによって形成された、表示パターン４５ｄにより、各回転速度Ｎｓ，Ｎｒを表示するものである。これらの表示パターン４５ｂ、４５ｄは、図５において左端の表示セグメント４５ａ，４５ｃが最低速を表示し、図右へ進むに従って高速となる表示方式である。
【００３９】
さらに、表示部４５は制御モード表示部４６を備えている。制御モード表示部４６は、図３に示す制御部５１によってスロットル弁５３を制御している、制御モードを表示するものである。制御部５１が、上述の低速モード（エンジン１４の回転速度を微調節する制御モード。トローリングモード）によってスロットル弁５３を制御しているときに、点灯表示をする。操船者は制御モード表示部４６を目視することによって、現在の制御モードを容易に知ることができるので、誤操作を防止することができる。
【００４０】
次に、制御部５１（図３参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図３を参照しつつ、図６〜図１０に基づき説明する。図６は、図３に示された制御部によって実行されるスロットル弁制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）である。操船者がメインスイッチ５６を始動位置に切り替え操作し、点火装置５７を作動させることによってエンジン１４を始動させた後に、メインスイッチ５６をオン位置に切り替え操作すると、制御部５１は図６の制御フローの制御を開始する。その後、メインスイッチ５６をオフ位置に切り替え操作することによって、制御部５１は制御を終了する。この制御フローは、所定時間毎、例えば２０msec（ミリ秒）毎に繰り返して実行する、閉ループの制御フローである。以下、制御フローを説明する。
【００４１】
今、低速モードスイッチ４４はオフ状態にある。この状態において、操船者がメインスイッチ５６をオン位置に切り替え操作する。メインスイッチ５６がオンになると、制御部５１は、先ず初期設定をした上で、制御を開始する（ステップＳＴ０１）。つまり、システムをリセットするとともに、全てのフラグ（第１フラグＦａ、第２フラグＦｂ、第３フラグＦｃ、第４フラグＦｄ）を０にセットし、基準操作量θＬを値０にセットする。
【００４２】
次に、グリップ４２の実際の操作量θｒを読み込む（ステップＳＴ０２）。なお、グリップ４２の実際の操作量θｒについては、グリップ操作量検出部４３によって検出する。次に、エンジン１４の実際の回転速度Ｎｒを読み込む（ステップＳＴ０３）。実際の回転速度Ｎｒ（実回転速度Ｎｒ）については、エンジン回転センサ５５によって検出する。次に、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号を読み込む（ステップＳＴ０４）。
【００４３】
次に、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する（ステップＳＴ０５）。ステップＳＴ０５において、スイッチ信号がオフであると判断した場合には、第３フラグＦｃ＝０であるか否かを判断する（ステップＳＴ０６）。
ステップＳＴ０５においてスイッチ信号がオフ（off）であり、且つステップＳＴ０６において第３フラグＦｃ＝０である場合には、通常モードに入ったと判断し、操船者による通常モードの速度制御を実行する（ステップＳＴ０７）。この通常モードの速度制御（ステップＳＴ０７）の詳しい制御内容を図７に示す。
【００４４】
図７は図６に示された通常モードの速度制御（ステップＳＴ０７）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図７に示すサブルーチンにおいては、先ず、図４に示すマップの中から「通常モードマップＭＮ」を選択する（ステップＳＴ１０１）。次に、通常モードマップＭＮに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ１０２）。
【００４５】
次に、操船者による通常の速度制御を実行する（ステップＳＴ１０３）。つまり、ステップＳＴ１０３においては、操船者が操船状態に応じて適宜グリップ４２を回し、その操作量θｒに対応する目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ１０２において、求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、制御部５１がスロットル弁５３を開閉制御する。具体的には、電動モータ５２をＰＩＤ制御などにより駆動制御することによって、スロットル弁５３を開閉制御する。なお、スロットル開度センサ５４によって検出された開度αの信号は、フィードバック信号として制御部５１に発せられる。その後、この図７に示すサブルーチンを終了して、図６に示すメインルーチンに戻る。
【００４６】
上述のように通常モードに入っているので、次に図６に示すように、第１フラグＦａを０から１に反転させ（ステップＳＴ０８）、第２フラグＦｂを０から１に反転させる（ステップＳＴ０９）。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
このように、一連のステップＳＴ０２〜ＳＴ１０が繰り返されている場合には、制御部５１は、通常モードの速度制御を維持する。
【００４７】
その後、操船者が低速モードスイッチ４４をオン操作した場合には、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号はオン（on）に反転する。このため、ステップＳＴ０５において、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオン（on）に反転した、つまり、切り替え信号を受けたと判断し、この結果、低速モードに入ったと判断する。次に、第１フラグＦａ＝０であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。上記ステップＳＴ０８において、既に第１フラグＦａは０から１に反転している。このため、ステップＳＴ１１においては、第１フラグＦａが０から１に反転したと判断し、この結果、低速モードに移行するための、初期段階に入ったと判断する。そして、低速モードへの移行制御を実行する（ステップ１２）。この低速モードへの移行制御（ステップＳＴ１２）の詳しい制御内容を図８に示す。
【００４８】
図８は図６に示された低速モードへの移行制御（ステップＳＴ１２）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図８に示すサブルーチンにおいては、先ず、第２フラグＦｂ＝１であるか否かを判断する（ステップＳＴ２０１）。上記ステップＳＴ０９（図６参照）において、既に第２フラグＦｂは０から１に反転している。このため、ステップＳＴ２０１においては、第２フラグＦｂが０から１に反転したと判断する。
【００４９】
ステップＳＴ２０１において、第２フラグＦｂ＝１であると判断した場合には、グリップ４２の基準操作量θＬの値を、現時点における実際の操作量θｒの値にセットする（ステップＳＴ２０２）。このステップＳＴ２０２において、基準操作量θＬとは、操船者が低速モードスイッチ４４をオン操作した後に、グリップ４２が操作されたか否かを判断する基準となる値である。なお、ステップＳＴ２０２において、現時点における実際の操作量θｒとは、低速モードスイッチ４４がオンになることによって、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に反転した時点の目標回転速度Ｎｓのことである。
【００５０】
次に、第２フラグＦｂを０にセットして（ステップＳＴ２０３）、ステップＳＴ２０４に進む。一方、ステップＳＴ２０１において第２フラグＦｂ＝０であると判断した場合には、元の基準操作量θＬを維持したまま、ステップＳＴ２０４に進む。ステップＳＴ２０４においては、基準操作量θＬに対して実際の操作量θｒが一致するか否かを判断する。ステップＳＴ２０４において、一致する（θＬ＝θｒ）と判断した場合には、図４に示すマップの中から「通常モードマップＭＮ」を選択する（ステップＳＴ２０５）。
【００５１】
次に、通常モードマップＭＮに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ２０６）。このステップＳＴ２０６における実際の操作量θｒは、基準操作量θＬと同一の値である（θｒ＝θＬ）。
【００５２】
次に、通常モードの速度制御を、そのまま維持する（ステップＳＴ２０７）。つまり、操作量θｒに対応する目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ２０６において、求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、制御部５１がスロットル弁５３を開閉制御する。このように、制御部５１は、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に反転した時点では、維持している目標回転速度Ｎｓを、そのまま維持し続けるように制御する。その後、この図８に示すサブルーチンを終了して、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００５３】
このように、一連のステップＳＴ０２〜ＳＴ０５、ＳＴ１１〜ＳＴ１２及びＳＴ１０が繰り返されている場合には、制御部５１は、通常モードの速度制御を、そのまま維持し続ける。つまり、制御部５１は、低速モードスイッチ４４からオン信号（切り替え信号）を受け始めた時点では、オン信号を受け始める直前の実際の操作量θｒを維持するように制御する。この結果、制御部５１は、オン信号を受け始める直前の目標回転速度Ｎｓを維持するように、制御していることになる。
【００５４】
操船者が低速モードスイッチ４４をオン操作（切り替え操作）した時点で、低速モードスイッチ４４から制御部５１に発するオン信号（切り替え信号）を受ける。この時点では、制御部５１は、維持している目標回転速度Ｎｓを、そのまま維持し続ける。このため、低速モードスイッチ４４を切り替え操作した時点で、目標回転速度Ｎｓが急激に変化することはない。エンジン１４の回転速度Ｎｒが急変しないので、操船者はより安定した操船を行うことができる。
【００５５】
ところで、上述のように操船者が低速モード切替部４４をオン操作した後であって、グリップ４２を操作した場合には、実際の操作量θｒが変化する。このため、ステップＳＴ２０４において、基準操作量θＬに対して実際の操作量θｒが不一致である（θＬ≠θｒ）と判断し、この結果、低速モードに移行したと判断する。このため、次に、図４に示すマップの中から「低速モードマップＭＬ」を選択する（ステップＳＴ２０８）。次に、低速モードマップＭＬに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の新たな目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ２０９）。
【００５６】
次に、新たな目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ２０９で求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、スロットル弁５３を開閉制御する（ステップＳＴ２１０）。ところで、このステップＳＴ２１０においては、維持している目標回転速度Ｎｓから、新たな目標回転速度Ｎｓへ徐々に変化する。この目標回転速度Ｎｓが徐々に変化する「変化の度合い」については、単位時間Δｔ当たりの目標回転速度Ｎｓの変化量（ΔＮｓ／Δｔ、加速度・減速度）を小さく設定することによって決められる。つまり、通常モードの速度制御を実行している場合に比べて、変化の速度が緩やかである。グリップ４２を操作する操作速度に対して、目標回転速度Ｎｓの変化の応答性が鈍い。このため、制御部５１は、維持している目標回転速度Ｎｓから、変化した操作量θｒに応じた目標回転速度Ｎｓへ、徐々に変化させるように制御する。
【００５７】
このように、操船者が低速モードスイッチ４４をオン操作（切り替え操作）した後に、グリップ４２を意識的に回したときだけ、目標回転速度Ｎｓが変化する。しかも、目標回転速度Ｎｓは徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
【００５８】
次に、目標回転速度Ｎｓに対して実際の回転速度Ｎｒが一致するか否かを判断する（ステップＳＴ２１１）。ステップＳＴ２１１において、不一致と判断した場合には、第１フラグＦａをそのままにして、この図８に示すサブルーチンを終了し、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００５９】
一方、ステップＳＴ２１１において、一致すると判断した場合には、第１フラグＦａを１から０に反転させ（ステップＳＴ２１２）、この図８に示すサブルーチンを終了し、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００６０】
その後、図６に示すステップＳＴ１１において、第１フラグＦａが１から０に反転したと判断して、低速モードの速度制御を実行する（ステップＳＴ１３）。この低速モードの速度制御（ステップＳＴ１３）の詳しい制御内容を図９に示す。
【００６１】
図９は図６に示された低速モードの速度制御（ステップＳＴ１３）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図９に示すサブルーチンにおいては、先ず、図４に示すマップの中から「低速モードマップＭＬ」を選択する（ステップＳＴ３０１）。次に、低速モードマップＭＬに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ３０２）。
【００６２】
次に、操船者による低速モードの速度制御を実行する（ステップＳＴ３０３）。つまり、ステップＳＴ３０３においては、操船者が操船状態に応じて適宜グリップ４２を回し、その操作量θｒに対応する目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ３０２において、求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、制御部５１がスロットル弁５３を開閉制御する。その後、この図９に示すサブルーチンを終了して、図６に示すメインルーチンに戻る。
【００６３】
上述のように低速モードに入っているので、次に図６に示すように、第３フラグＦｃを０から１に反転させ（ステップＳＴ１４）、第４フラグＦｄを０から１に反転させる（ステップＳＴ１５）。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
このように、一連のステップＳＴ０２〜ＳＴ０５、ＳＴ１１、ＳＴ１３〜ＳＴ１５及びＳＴ１０が繰り返されている場合には、制御部５１は、低速モードの速度制御を維持する。
【００６４】
その後、操船者が低速モードスイッチ４４を再びオフに戻した場合には、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号はオフ（off）に反転する。このため、ステップＳＴ０５において、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオフ（off）に反転した、つまり、解除信号を入力したと判断する。次に、第３フラグＦｃ＝０であるか否かを判断する（ステップＳＴ０６）。上記ステップＳＴ１４において、既に第３フラグＦｃは０から１に反転している。このため、ステップＳＴ０６においては、第３フラグＦｃが０から１に反転したと判断し、この結果、再び通常モードの速度制御に戻るための、初期段階に入ったと判断する。そして、通常モードへの移行制御を実行する（ステップＳＴ１６）。この通常モードへの移行制御（ステップＳＴ１６）の詳しい制御内容を図１０に示す。
【００６５】
図１０は図６に示された通常モードへの移行制御（ステップＳＴ１６）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。図１０に示すサブルーチンにおいては、先ず、第４フラグＦｄ＝１であるか否かを判断する（ステップＳＴ４０１）。上記ステップＳＴ１５（図６参照）において、既に第４フラグＦｄは０から１に反転している。このため、ステップＳＴ４０１においては、第４フラグＦｄが０から１に反転したと判断する。
【００６６】
ステップＳＴ４０１において、第４フラグＦｄ＝１であると判断した場合には、グリップ４２の基準操作量θＬの値を、現時点における実際の操作量θｒの値にセットする（ステップＳＴ４０２）。このステップＳＴ４０２において、基準操作量θＬとは、操船者が低速モードスイッチ４４をオフ操作した後に、グリップ４２が操作されたか否かを判断する基準となる値である。なお、ステップＳＴ４０２において、現時点における実際の操作量θｒとは、低速モードスイッチ４４がオフになることによって、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオン（on）からオフ（off）に反転した時点の目標回転速度Ｎｓのことである。
【００６７】
次に、第４フラグＦｄを０にセットして（ステップＳＴ４０３）、ステップＳＴ４０４に進む。一方、ステップＳＴ４０１において第４フラグＦｄ＝０であると判断した場合には、元の基準操作量θＬを維持したまま、ステップＳＴ４０４に進む。ステップＳＴ４０４においては、基準操作量θＬに対して実際の操作量θｒが一致するか否かを判断する。ステップＳＴ４０４において、一致する（θＬ＝θｒ）と判断した場合には、図４に示すマップの中から「低速モードマップＭＬ」を選択する（ステップＳＴ４０５）。
【００６８】
次に、低速モードマップＭＬに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ４０６）。このステップＳＴ４０６における実際の操作量θｒは、基準操作量θＬと同一の値である（θｒ＝θＬ）。
【００６９】
次に、低速モードの速度制御を、そのまま維持する（ステップＳＴ４０７）。つまり、操作量θｒに対応する目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ４０６において、求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、制御部５１がスロットル弁５３を開閉制御する。このように、制御部５１は、低速モードスイッチ４４のスイッチ信号がオン（on）からオフ（off）に反転した時点では、維持している目標回転速度Ｎｓを、そのまま維持し続けるように制御する。その後、この図１０に示すサブルーチンを終了して、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００７０】
このように、一連のステップＳＴ０２〜ＳＴ０６、ＳＴ１６及びＳＴ１０が繰り返されている場合には、制御部５１は、低速モードの速度制御を、そのまま維持し続ける。つまり、制御部５１は、低速モードスイッチ４４からオフ信号（解除信号）を受け始めた時点では、オフ信号を受け始める直前の実際の操作量θｒを維持するように制御する。この結果、制御部５１は、オフ信号を受け始める直前の目標回転速度Ｎｓを維持するように、制御していることになる。
【００７１】
操船者が低速モードスイッチ４４をオフ操作（解除操作）した時点で、低速モードスイッチ４４から制御部５１に発するオフ信号（解除信号）を受ける。この時点では、制御部５１は、維持している目標回転速度Ｎｓを、そのまま維持し続ける。このため、低速モードスイッチ４４を解除操作した時点で、目標回転速度Ｎｓが急激に変化することはない。エンジン１４の回転速度Ｎｒが急変しないので、操船者はより安定した操船を行うことができる。
【００７２】
ところで、上述のように操船者が低速モード切替部４４をオフ操作した後であって、グリップ４２を操作した場合には、実際の操作量θｒが変化する。このため、ステップＳＴ４０４において、基準操作量θＬに対して実際の操作量θｒが不一致である（θＬ≠θｒ）と判断し、この結果、通常モードに移行したと判断する。このため、次に、図４に示すマップの中から「通常モードマップＭＮ」を選択する（ステップＳＴ４０８）。次に、通常モードマップＭＮに基づいて、グリップ４２の実際の操作量θｒからエンジン１４の新たな目標回転速度Ｎｓを求める（ステップＳＴ４０９）。
【００７３】
次に、新たな目標回転速度Ｎｓ（ステップＳＴ４０９で求められた速度Ｎｓ）に対して、実際の回転速度Ｎｒが合うように、スロットル弁５３を開閉制御する（ステップＳＴ４１０）。ところで、このステップＳＴ４１０においては、維持している目標回転速度Ｎｓから、新たな目標回転速度Ｎｓへ徐々に変化する。この目標回転速度Ｎｓが徐々に変化する「変化の度合い」については、単位時間Δｔ当たりの目標回転速度Ｎｓの変化量（ΔＮｓ／Δｔ、加速度・減速度）を小さく設定することによって決められる。つまり、通常モードの速度制御を実行している場合に比べて、変化の速度が緩やかである。グリップ４２を操作する操作速度に対して、目標回転速度Ｎｓの変化の応答性が鈍い。このため、制御部５１は、維持している目標回転速度Ｎｓから、変化した操作量θｒに応じた目標回転速度Ｎｓへ、徐々に変化させるように制御する。
【００７４】
このように、操船者が低速モードスイッチ４４をオフ操作（解除操作）した後に、グリップ４２を意識的に回したときだけ、目標回転速度Ｎｓが変化する。しかも、目標回転速度Ｎｓは徐々に変化する。このため、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
【００７５】
次に、目標回転速度Ｎｓに対して実際の回転速度Ｎｒが一致するか否かを判断する（ステップＳＴ４１１）。ステップＳＴ４１１において、不一致と判断した場合には、第３フラグＦｃをそのままにして、この図１０に示すサブルーチンを終了し、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００７６】
一方、ステップＳＴ４１１において、一致すると判断した場合には、第３フラグＦｃを１から０に反転させ（ステップＳＴ４１２）、この図１０に示すサブルーチンを終了し、図６に示すメインルーチンに戻る。次に、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒを図５に示す表示部４５に表示させる（ステップＳＴ１０）。その後に、ステップＳＴ０２に戻る。
【００７７】
その後、図６に示すステップＳＴ０６において、第３フラグＦｃが１から０に反転したと判断して、再び通常モードの速度制御を実行する（ステップＳＴ０７）。
【００７８】
このように、一連のステップＳＴ０２〜ＳＴ０６、ＳＴ１６及びＳＴ１０が繰り返されている場合には、制御部５１は、通常モードの速度制御に緩やかに戻るための制御を実行する。
操船者が低速モードスイッチ４４を解除操作した後に、グリップ４２を回すことにより、グリップ４２の操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化する。この場合に、制御部５１は、今まで維持していた目標回転速度Ｎｓから、変化した操作量θｒに応じた目標回転速度Ｎｓへ、徐々に変化させるように制御する。このように、操船者が低速モードスイッチ４４を解除操作した後に、グリップ４２を意識的に回したときだけ、目標回転速度Ｎｓが変化する。しかも、目標回転速度Ｎｓが徐々に変化するので、操船者は、より一層安定した操船を行うことができる。
【００７９】
次に、上記図６の制御フローチャートで説明した電子式ガバナ５０の作用を、図３を参照しつつ図１１に基づいて説明する。図１１は図３に示す電子式ガバナ及び各部の作用説明図であり、横軸を時間としたタイムチャートで各部の作用を示す。但し、実際の操作量θｒの大きさは「０＜θ１＜θ２＜θ３＜θ４」の関係にある。また目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒの大きさは「０＜Ｎ１＜Ｎ２＜Ｎ３＜Ｎ４」の関係にある。
【００８０】
グリップ４２の操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化する。この目標回転速度Ｎｓに合うように実際の回転速度Ｎｒが変化する。
今、低速モードスイッチ４４がオフなので、通常モードの制御状態にある。この状態においては、図４に示すマップの中から通常モードマップＭＮが選択される。時点０から時点ｔ１までにわたって、操船者が操作量θｒを値０から値θ２まで増加させると、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、通常モードマップＭＮの特性に基づいて、値０から値Ｎ３まで増加する。
【００８１】
その後、操作量θｒが値θ２を維持しているときには、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは値Ｎ３を維持する。その後、時点ｔ２において、低速モードスイッチ４４をオン操作すると、通常モードから低速モードに移行する。この低速モードにおいては、図４に示すマップの中から低速モードマップＭＬが選択される。しかし、操作量θｒが値θ２を維持しているので、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、そのまま値Ｎ３を維持する。
【００８２】
その後、時点ｔ３において、操船者が操作量θｒを値θ２から減少させ始めると、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、値Ｎ３から徐々に減少し始める。例えば、操船者が、時点ｔ３から時点ｔ４までの経過時間Ｔ１にわたって、操作量θｒを値θ２から値θ１まで減少させる。このときに、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、時点ｔ３から時点ｔ５までの経過時間Ｔ２にわたって、値Ｎ３から値Ｎ１まで徐々に減少する。経過時間Ｔ２は経過時間Ｔ１よりも長い（Ｔ２＞Ｔ１）。
【００８３】
その後、操作量θｒが値θ１を維持しているときには、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは値Ｎ１を維持する。その後、時点ｔ６から時点ｔ７までにわたって、操船者が操作量θｒを値θ１から値θ３まで増加させると、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、低速モードマップＭＬの特性に基づいて、値Ｎ１から値Ｎ２まで増加する。その後、操作量θｒが値θ３を維持しているときには、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは値Ｎ２を維持する。
【００８４】
その後、時点ｔ８において、低速モードスイッチ４４をオフに戻すと、低速モードから通常モードに移行する。この通常モードにおいては、図４に示すマップの中から通常モードマップＭＮが選択される。しかし、操作量θｒが値θ３を維持しているので、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、そのまま値Ｎ２を維持する。
【００８５】
その後、時点ｔ９において、操船者が操作量θｒを値θ３から増大させ始めると、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、値Ｎ２から徐々に増大し始める。例えば、操船者が、時点ｔ９から時点ｔ１０までの経過時間Ｔ３にわたって、操作量θｒを値θ３から値θ４まで増大させる。このときに、目標回転速度Ｎｓ及び実際の回転速度Ｎｒは、時点ｔ９から時点ｔ１１までの経過時間Ｔ４にわたって、値Ｎ２から値Ｎ４まで徐々に増大する。経過時間Ｔ４は経過時間Ｔ３よりも長い（Ｔ４＞Ｔ３）。
【００８６】
以上の説明をまとめると、次の通りである。操舵ハンドル４１は回転可能なグリップ４２と低速モード切替部４４（低速モードスイッチ４４）を備えている。制御部５１は、グリップ操作量検出部４３により検出されたグリップ４２の操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓを設定するとともに、この目標回転速度Ｎｓに対して実際の回転速度Ｎｒが合うようにスロットル弁５３を開閉制御する。また、低速モード切替部４４は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号（オン信号）を発する。制御部５１は、低速モード切替部４４から切り替え信号を受けているときには、受けていないときに比べて、操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化する割合を低減させる。
【００８７】
つまり、低速モード切替部４４を操作するだけの簡単な操作によって、グリップ４２の操作量θｒに応じて目標回転速度Ｎｓが変化する割合を低減させる。グリップ４２の操作量θｒが最大であっても、目標回転速度Ｎｓは上がらない。このため、目標回転速度Ｎｓを微調節することができる。エンジン１４の回転速度Ｎｒを低速領域で微調節することができるので、トローリング（トロール漁業）などにおいて船の速度調節をきめ細かく行うことができる。初心者であっても、操船を容易に行うことができる。しかも、低速モード切替部４４は、操船者の操作に応じて電気的な切り替え信号を発するだけのものであるから、簡単な構成ですむ。
【００８８】
なお、本発明では、低速モード切替部４４は、ロッカスイッチの構成に限定されるものではなく、例えばロータリスイッチやプッシュスイッチであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明の船外機１０は小型から比較的大型までの、各種の船体Ｓｉに用いるのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明に係る船外機の側面図である。
【図２】図１に示す操舵ハンドルの平面図である。
【図３】本発明に係る船外機の模式的系統図である。
【図４】図３に示す制御部が目標回転速度を増減させる概念を示す概念図である。
【図５】図３に示す表示部を例示した図である。
【図６】図３に示された制御部によって実行されるスロットル弁制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）である。
【図７】図６に示された通常モードの速度制御（ステップＳＴ０７）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図８】図６に示された低速モードへの移行制御（ステップＳＴ１２）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図９】図６に示された低速モードの速度制御（ステップＳＴ１３）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図１０】図６に示された通常モードへの移行制御（ステップＳＴ１６）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図１１】図３に示す電子式ガバナ及び各部の作用説明図である。
【符号の説明】
【００９１】
１０…船外機、１４…エンジン、１８…プロペラ、４１…操舵ハンドル、４２…グリップ、４３…グリップ操作量検出部、４４…低速モード切替部（低速モードスイッチ、手動操作スイッチ）、４５…表示部、５１…制御部、５２…電動モータ、５３…スロットル弁、Ｎｒ…実際の回転速度、Ｎｓ…目標回転速度。
【図１】
0004966910.tif 000002
【図２】
0004966910.tif 000003
【図３】
0004966910.tif 000004
【図４】
0004966910.tif 000005
【図５】
0004966910.tif 000006
【図６】
0004966910.tif 000007
【図７】
0004966910.tif 000008
【図８】
0004966910.tif 000009
【図９】
0004966910.tif 000010
【図１０】
0004966910.tif 000011
【図１１】
0004966910.tif 000012