(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストッカー上の包装袋の袋口部分を揺動アームの吸盤により吸着して当該包装袋を受け渡し位置（ｘ）で旋回アームに受け渡し、その旋回アームにより袋口を上にして包装袋を中継位置（ｙ）まで持ち上げる袋供給部と、その袋供給部から受け取る包装袋を挟着片対により吊り下げ状に支持する袋把持部と、その包装袋を支持する挟着片対の向きを変えて包装機のグリップ対に正対姿勢とした包装袋を供給する袋移送部とを備えた包装機の包装袋供給装置において、
前記袋把持部については、フレームに所定間隔を置いて主軸と副軸を鉛直方向に平行に夫々回転可能に設けると共に該主軸に主管軸を該副軸に副管軸を夫々同心状に遊嵌し、その主軸に取り付けたアームの自由端に該副管軸の下端を固定し、その副管軸に中間部が遊嵌されて回転可能に設けられた移送レバーの一端に前記挟着片対を備えたホルダーを吊り下げ状に設け、前記副軸を第１駆動手段により回転させることにより伝動機構を介して前記挟着片対を開閉自在に設け、
前記袋移送部については、一端を前記副管軸に固定して他端を前記フレームの一部に上下方向に移動可能に遊嵌したベースに縦向きの支点ピンを設け、その支点ピンに一端が遊嵌された袋姿勢制御レバーの他端を前記ホルダーに連結し、その袋姿勢制御レバーのほぼ中間位置に設けたピンを前記ベースに設けたカム溝に係合させ、前記主管軸に固定されたレバーの自由端と前記移送レバーの他端とをロッドを介して連結し、前記主管軸を第２駆動手段により回転させることにより前記移送レバーを中継位置（ｙ）と袋移送先（ｚ）に往復移動自在とし、かつ、その移送レバーが中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、前記移送レバーと袋姿勢制御レバーによる連係運動により前記ホルダーの向きを変えることにより前記挟着片対に支持される包装袋を前記グリップ対に正対姿勢として供給するように設けたことを特徴とする包装機の包装袋供給装置。
【請求項２】
前記第１駆動手段が、前記主軸に固定されたレバーの自由端と前記副軸に固定されたレバーの自由端とをロッドを介して連結し、その主軸をカムとレバーによる揺動機構により回転させることにより該副軸を回転させるように設けられていることを特徴とする請求項１に記載した包装機の包装袋供給装置。
【請求項３】
前記旋回アームが取り付けられた回転軸に入力軸を連結したロータリーエンコーダと、旋回アームにより持ち上げられる包装袋の袋口端の通過を前記中継位置（ｙ）の手前の所定位置にて検出するセンサーと、旋回アームにより持ち上げられる包装袋の高さが正常位置である場合に該センサーによる通過検出時にロータリーエンコーダが発生するパルス数を基準パルスとし、前記センサーによる通過検出毎にロータリーエンコーダから発生する実測パルスと基準パルスとを比較・演算して包装袋の高さ位置を補正する補正値を決定する制御部と、その決定された補正値に基づいて前記主管軸を昇降自在とする第３駆動手段とからなる袋高さ位置補正手段を設け、前記移送レバーが中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、その袋高さ位置補正手段により主管軸を上昇又は下降させることによって前記挟着片対により支持される包装袋の高さ位置を補正するように設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載した包装機の包装袋供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリー式包装機等の包装機における包装袋供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ストッカー上に積み重ねられた包装袋を一対の揺動アームの吸盤により上方から１枚ずつ吸着・分離し、スタンドに旋回可能に支持された一対の旋回アームに受け渡し、そのアームで持ち上げられた包装袋を上方に配置された挟着片対に挟持させてからロータリー式包装機の回転体に等角度間隔で放射方向に配置されたグリップ対に順次供給するように設けた給袋手段が開示されている。そして、２台のうちの１台の給袋手段は、スタンドに設けた縦軸を中心として挟着片対を水平方向に回転自在とし、その挟着片対に支持される包装袋を平面から見て所定角度だけ回転させてグリップ対に正対姿勢の状態としてから供給するように設けている。
【０００３】
ところで、従来の給袋手段において、包装機のスペースの都合により上記構造に係る挟着片対を水平方向に回転させる支点位置に制限を受ける場合に、挟着片対からグリップ対に包装袋を供給する際に当該包装袋の側縁がグリップ対の先端部に接触してしまうことがあった。また、挟着片対を開閉作動させるためのロッドが給袋手段の上方に配置されているので、装置上方を複雑化させる要因となっていた。
【０００４】
他方、ストッカー上にセットした包装袋が繰り出しベルトにより前端のストッパーに当接するまで送り込まれ、その包装袋の先端部がストッパーからずれている場合、これをそのまま揺動アームにより吸着してグリップ対に供給すれば、袋口に施されるシール位置がずれてしまい商品としての見栄えが損なわれる。これを解決するために、本件出願人は、包装袋の供給先における包装袋の高さ位置を補正可能な包装袋供給装置を提案している（特許文献２）。
【０００５】
しかし、特許文献２では、包装袋の高さ位置を包装袋の供給先で調節する構成を採用していることから、給袋の高速化に支障があることは否めない。また、特許文献１の給袋手段と同様に挟着片対が支柱を支点として水平方向に回転する構成とされていることから、前述したように包装袋の側縁がグリップ対の先端部に接触してしまう虞がある。
【特許文献１】特開２００４−２６９００７号公報
【特許文献２】特開２００６―３６３２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、包装袋をグリップ対の先端部に接触せずに供給することができ、包装袋の高さ位置を補正することが可能な包装機の包装袋供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために請求項１に記載した発明は、ストッカー上の包装袋の袋口部分を揺動アームの吸盤により吸着して当該包装袋を受け渡し位置（ｘ）で旋回アームに受け渡し、その旋回アームにより袋口を上にして包装袋を中継位置（ｙ）まで持ち上げる袋供給部と、その袋供給部から受け取る包装袋を挟着片対により吊り下げ状に支持する袋把持部と、その包装袋を支持する挟着片対の向きを変えて包装機のグリップ対に正対姿勢とした包装袋を供給する袋移送部とを備えた包装機の包装袋供給装置において、
前記袋把持部については、フレームに所定間隔を置いて主軸と副軸を鉛直方向に平行に夫々回転可能に設けると共に該主軸に主管軸を該副軸に副管軸を夫々同心状に遊嵌し、その主軸に取り付けたアームの自由端に該副管軸の下端を固定し、その副管軸に中間部が遊嵌されて回転可能に設けられた移送レバーの一端に前記挟着片対を備えたホルダーを吊り下げ状に設け、前記副軸を第１駆動手段により回転させることにより伝動機構を介して前記挟着片対を開閉自在に設け、前記袋移送部については、一端を前記副管軸に固定して他端を前記フレームの一部に上下方向に移動可能に遊嵌したベースに縦向きの支点ピンを設け、その支点ピンに一端が遊嵌された袋姿勢制御レバーの他端を前記ホルダーに連結し、その袋姿勢制御レバーのほぼ中間位置に設けたピンを前記ベースに設けたカム溝に係合させ、前記主管軸に固定されたレバーの自由端と前記移送レバーの他端とをロッドを介して連結し、前記主管軸を第２駆動手段により回転させることにより前記移送レバーを中継位置（ｙ）と袋移送先（ｚ）に往復移動自在とし、かつ、その移送レバーが中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、前記移送レバーと袋姿勢制御レバーによる連係運動により前記ホルダーの向きを変えることにより前記挟着片対に支持される包装袋を前記グリップ対に正対姿勢として供給するように設けたことを特徴とする。
【０００８】
同様の目的を達成するために請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した包装機の包装袋供給装置において、前記第１駆動手段が、前記主軸に固定されたレバーの自由端と前記副軸に固定されたレバーの自由端とをロッドを介して連結し、その主軸をカムとレバーによる揺動機構により回転させることにより該副軸を回転させるように設けられていることを特徴とするものである。
【０００９】
前記目的を達成するために請求項３に記載した発明は、請求項１又は２に記載した包装機の包装袋供給装置において、前記旋回アームが取り付けられた回転軸に入力軸を連結したロータリーエンコーダと、旋回アームにより持ち上げられる包装袋の袋口端の通過を前記中継位置（ｙ）の手前の所定位置にて検出するセンサーと、旋回アームにより持ち上げられる包装袋の高さが正常位置である場合に該センサーによる通過検出時にロータリーエンコーダが発生するパルス数を基準パルスとし、前記センサーによる通過検出毎にロータリーエンコーダから発生する実測パルスと基準パルスとを比較・演算して包装袋の高さ位置を補正する補正値を決定する制御部と、その決定された補正値に基づいて前記主管軸を昇降自在とする第３駆動手段とからなる袋高さ位置補正手段を設け、前記移送レバーが中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、その袋高さ位置補正手段により主管軸を上昇又は下降させることによって前記挟着片対により支持される包装袋の高さ位置を補正するように設けたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
（請求項１及び請求項２の発明）
この包装機の包装袋供給装置は、移送レバーと袋姿勢制御レバーによる連係運動により挟着片対を備えたホルダーの向きを変えることにより当該挟着片対に支持される包装袋を包装機のグリップ対に正対姿勢として供給するように設けており、包装袋をグリップ対の先端に接触することなく安定して供給することができる。また、移送レバーを回転する支点位置に制限されることがないので、装置の設計自由度が広がる。さらに、袋把持部は主軸を回転させることにより副軸と伝動機構を介して挟着片対を開閉するようにコンパクトに設けられているので、袋把持部上方が簡素化できて装置の清掃等が行ない易い。
【００１１】
（請求項３の発明）
この包装機の包装袋供給装置によれば、挟着片対で支持された包装袋が正常位置からずれている場合に包装袋の高さ位置を補正してグリップ対に供給することができるので、シール位置のずれのない品質の良い包装の実現に寄与する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の最良の形態例を図面に基づいて説明する。図１は本発明装置を適用した包装機の説明図、図２は本発明に係る包装袋供給装置の平面図、図３は同、側面図、図４は同、背面図、図５は袋供給部の要部の側面図、図６は袋把持部の要部の平面図、図７は挟着片対を備えたホルダーの説明図、図８は袋移送部の要部の平面図、図９は移送レバーと袋姿勢制御レバーによる運動軌跡の説明図、図１０は袋高さ位置補正手段の説明図である。
【００１３】
本発明の包装機の包装袋供給装置Ｓを適用したロータリー式ガス充填包装機Ｐを図１に示す。この包装機Ｐは、給袋工程（１）、賞味期限等の印字工程（２）、包装袋の開口工程（３）、削り節等の被包装物の充填工程（４）、押込み工程（５）、ノズル挿入及び袋口仮付けシール工程（６）、ガス置換・モミホグシ工程（７）〜（１３）、トップシール工程（１４）、シール部の冷却工程（１５）、製品取出し工程（１６）の１６工程からなる。
【００１４】
この包装機Ｐの機台１上には、縦向きの間欠回転軸（図示せず）を回転自由に支持したスタンドを設け、その間欠回転軸に取り付けた円盤状の回転体（図示せず）に包装袋ａを掴着又は釈放するための（工程数と同数の）１６個のグリップ対ｇが等角度間隔で放射方向に突出するように設けられている。
【００１５】
本発明の包装袋供給装置Ｓの概要は、ストッカー上の包装袋の袋口部分を揺動アームの吸盤により吸着してめくった包装袋を受け渡し位置（ｘ）で旋回アームに受け渡し、その旋回アームにより袋口を上にして包装袋を中継位置（ｙ）まで持ち上げる袋供給部５と、その袋供給部５から受け取る包装袋を挟着片対により吊り下げ状に支持する袋把持部２５と、その包装袋を支持する挟着片対４５の向きを変えて包装機のグリップ対ｇに正対姿勢とした包装袋を供給する袋移送部６１と、挟着片対４５により支持される包装袋の高さ位置を補正する袋高さ位置補正手段とから構成されている。以下に、各構成部について詳しく述べる。
【００１６】
（袋供給部）
袋供給部５は、図３に示すように、機台１上に設置されたストッカー６の左右の側壁６ａに一対の揺動アーム７を約４０°の角度範囲で揺動可能に設け、機台１上に設置されたフレーム１２に中間部を軸支されたレバー９の一端と揺動アーム７の中間部とがロッド１０により連結され、レバー９の他端に図示しないカムとレバーによる揺動機構のレバーに連結されたロッド１１の一端が連結されている。各揺動アーム７には、図示しない真空装置の吸引パイプに接続される吸盤８を下向きに設けている。
【００１７】
先端に吸盤１５を取り付けた一対の旋回アーム１４は、フレーム１２に水平方向に支持された回転軸１３に包装袋の大きさに合わせて間隔を調節可能に設けられている（図２）。回転軸１３に固定されたレバー１６と、フレーム１２に中間部を軸支されたレバー１８の一端とはリンク１７により連結され、レバー１８の他端にカムとレバーによる揺動機構２０のレバー２１に連結されたロッド１９の一端が連結されている（図５）。
【００１８】
しかして、ストッカー６上に積み重ねられ若しくは公知の給袋手段の繰り出しベルトにより前端のストッパーに当接するように１枚ずつ送り込まれる包装袋ａの袋口部分を揺動アーム７の吸盤８により吸着してめくった包装袋ａを受け渡し位置（ｘ）で旋回アーム１４に受け渡し、ついで、旋回アーム１４によりほぼ水平位置まで回転させることにより袋口ｂを上にした包装袋ａを後記挟着片対４５が待機する中継位置（ｙ）まで持ち上げる袋供給部５が構成される。
【００１９】
（袋把持部）
図３において、前記フレーム１２の上に設置されたサブフレーム２６には、所定間隔を置いて長い寸法の主軸２７と短い寸法の副軸３１を鉛直方向に平行に夫々回転可能に設けると共に該主軸２７に長い寸法の主管軸２８を該副軸３１に副管軸３２を夫々同心状に遊嵌するように設ける。主管軸２８の上方寄りに相対的に回転可能にアーム３０を取り付け、そのアーム３０の自由端３０ａに副管軸３２の下端３２ｂを固定する。また、機台１の内方まで延びる主軸２７の下端２７ｂにレバー３３を取付け、そのレバー３３にカム３４により揺動運動するレバー３５の一端３５ａがロッド３６を介して連結されている。
【００２０】
副管軸３２には、後記袋移送部の構成要素でもあるほぼＪ字形の移送レバー３７の中間部のボス３７ａがベアリング３８を介して遊嵌されて同レバー３７を水平方向に回転可能に設けている。図４に示すように、移送レバー３７の一端３７ｂに回転可能に取り付けた縦軸３９には、袋把持部２５のホルダー４０がベアリング４１を介して吊り下げ状に設けられている。図７に示すように、ホルダー４０には、一対のギア４３を噛合させた２つの回転軸４２，４２を水平方向に平行に設け、それら回転軸４２，４２に包装袋を挟持する挟着片対４５を設ける。一方の回転軸４２と、上記縦軸３９の下端には、マイタギア４４，４４を噛み合うように取り付ける。また、前記副軸３１と縦軸３９の上端に夫々遊嵌された軸受け部材４６，４９には伝動軸５０を差し渡して回転可能に設ける。そして、伝動軸５０の一端に取り付けたマイタギア５２と副軸３１に取り付けたマイタギア５１とを噛合させ、伝動軸５０の他端に取り付けたマイタギア５３と縦軸３９に取り付けたマイタギア５４とを噛合させるように設ける。なお、これら伝動軸５０、マイタギア５１〜５４からなる構成は伝動機構の一種であるが、これに代えてタイミングギアとタイミングベルトによる構成とすることも可能である。
【００２１】
図６に示すように、主軸２７には第１駆動手段５６の構成要素であるレバー５７を固定し、そのレバー５７の自由端５７ａと副軸３１に固定されたレバー５９の自由端５９ａとをロッド５８を介して連結する。
【００２２】
しかして、カム３４によりレバー３３を揺動させることにより主軸２７を回転させ、その回転力を副軸３１から最終的に回転軸４２，４２に伝動させることにより挟着片対４５を開閉自在とする袋把持部２５が構成される。
【００２３】
（袋移送部）
図８において、袋移送部６１の平板状ベース６２は、その一端に設けられた取付け部材６３を副管軸３２に固定し、その他端に形成された係合溝６２ａをサブフレーム２６の所定箇所に設けられた縦向きのガイドピン６５に遊嵌されて上下方向に移動可能に設けられている。６７は一端に形成された長孔６７ａをベース６２のほぼ中間位置に固定された縦向きの支点ピン６６に遊嵌し、その他端をホルダー４０の側部に回転可能に設けられた軸４０ａに連結した袋姿勢制御レバーである。袋姿勢制御レバー６７のほぼ中間位置に設けたピン６８は、ベース６２に設けられた扁平な「し」字形状のカム溝６９に係合されている。７０は支点ピン６６とピン６８の各上端部に掛け渡された引張りバネである。
なお、ピン６８については、カムフォロワーを用いることもできる。
【００２４】
主管軸２８にはレバー７１を固定し、そのレバー７１の自由端７１ａと移送レバー３７の他端３７ｃとがロッド７２を介して連結されている。また、機台１の内方まで延びる前記主管軸２８の下端２８ｂにレバー７３を取付け、そのレバー７３を図示しないカムとレバーによる揺動機構等の第２駆動手段により所定角度範囲内で回転自在に設ける。
【００２５】
しかして、第２駆動手段により主管軸２８を回転させてレバー７１、ロッド７２を作動させることにより移送レバー３７が中継位置（ｙ）と袋移送先（ｚ）に往復移動自在とされ、かつ、その移送レバー３７が中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、移送レバー３７と袋姿勢制御レバー６７による連係運動によりホルダー４０の向きを変えることにより挟着片対４５に支持される包装袋ａをグリップ対ｇに正対姿勢として供給する袋移送部６１が構成される。
【００２６】
上記移送レバーと袋姿勢制御レバーによる運動軌跡の説明図を図９に示す。包装袋ａがグリップ対ｇに接近するときに包装袋ａの左側縁部がグリップ対ｇの直前で右方向に回り込むので、包装袋ａがグリップ対ｇの先端部ｈに接触することなく正対姿勢とされて供給されることが図面からも明らかであろう。
【００２７】
（袋高さ位置補正手段）
袋高さ位置補正手段は、旋回アーム１４が取り付けられた回転軸１３に入力軸を連結したロータリーエンコーダ８１と、旋回アーム１４により持ち上げられる包装袋の袋口端の通過を中継位置（ｙ）の手前の所定位置にて検出する図１０に示すセンサー８２と、旋回アーム１４により持ち上げられる包装袋の高さが正常位置である場合にセンサー８２による通過検出時にロータリーエンコーダ８１が発生するパルス数を基準パルスとし、センサー８２による通過検出毎にロータリーエンコーダ８１から発生する実測パルスと基準パルスとを比較・演算して包装袋の高さ位置を補正する補正値を決定する制御部（図示せず）と、その決定された補正値に基づいて主管軸２８を昇降自在とする第３駆動手段８５とから構成されている。以下に、さらに詳しく述べる。なお、制御部については、公知の電子部品と電子回路により構成されるものであるので、説明を省く。
【００２８】
ロータリーエンコーダ８１については、旋回アーム１４が受け渡し位置（ｘ）から中継位置（ｙ）に回転する間に、例えば８０００パルスを発生するとすれば、上記基準パルスを５０００パルスとするように設定する。また、基準パルスとセンサー８２による通過検出時の実測パルスとの差が１パルスの場合、旋回アーム１４により持ち上げられる包装袋の高さが正常位置から仮に０．１ｍｍずれているとし、これを補正値とするよう予め制御部で設定しておくものとする。
【００２９】
第３駆動手段８５については、制御部により決定された補正値の出力信号に基づいて作動するサーボモータを用いたサーボモータユニット８６の出力軸８６ａを揺動レバー８７の一端に連結し、その揺動レバー８７の他端８７ｂと、主管軸２８に相対的に回転可能で一緒に昇降可能に設けられたレバー８９とをロッド８８により連結されている。９０は揺動レバー８７の他端８７ｂと機台１の下部とに掛け渡されたバランス用バネである。
【００３０】
しかして、旋回アーム１４により持ち上げた包装袋ａの袋口ｂ端の通過をセンサー８２によって検出したときのロータリーエンコーダ８１から発生する実測パルスが、例えば４９５０パルスであれば、基準パルス５０００から４９５０を減じたパルス数５０を補正値に換算すると、包装袋が５ｍｍ高いと判断され、移送レバー３７が中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、制御部により決定された補正値に相当する出力信号に基づいてサーボモータユニット８６が作動することにより主管軸２８が５ｍｍだけ下降することにより挟着片対４５により支持される包装袋ａの高さ位置が正常位置に補正されるようにした袋高さ位置補正手段が構成される。
【００３１】
つぎに、本発明の包装機の包装袋供給装置Ｓの作動について説明する。
（１）袋供給部５において、ストッカー６上に前端のストッパーに当接するように送り込まれた包装袋ａが、揺動アーム７の吸盤８により袋口部分を吸着されて受け渡し位置（ｘ）で旋回アーム１４に受け渡される。ついで、旋回アーム１４が揺動機構２０の作動によりほぼ水平位置まで回転することにより、袋口ｂを上にして包装袋ａを袋把持部２５の挟着片対４５が待機する中継位置（ｙ）まで持ち上げる（図３、図５）。
（２）旋回アーム１４により持ち上げられた包装袋ａの袋口ｂ端がセンサー８２によって通過検出され、ロータリーエンコーダ８１の実測パルスが計測される（図１０）。
（３）中継位置（ｙ）において、袋把持部２５の挟着片対４５により包装袋ａが吊り下げ状に支持される。
（５）袋移送部６１において、主管軸２８を第２駆動手段により回転させることにより移送レバー３７が中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動し、その間に移送レバー３７と袋姿勢制御レバー６７による連係運動によりホルダー４０の向きを変えることにより挟着片対４５に支持される包装袋ａはグリップ対ｇに正対姿勢とされる（図８）。
（６）同時に、移送レバー３７が中継位置（ｙ）から袋移送先（ｚ）に移動する間に、袋高さ位置補正手段において、（２）で計測した実測パルスと基準パルスとの差異が比較・演算されて包装袋ａの高さ位置を補正する補正値が決定される。ついで、制御部により決定された補正値に相当する出力信号に基づいてサーボモータユニット８６が作動することにより主管軸２８が上昇又は下降して包装袋ａの高さ位置を正常位置に補正する。
（７）包装袋ａは、袋高さ位置補正手段により高さ位置を補正され、かつ、グリップ対ｇに正対姿勢とされた状態で供給される。以後、（１）〜（７）の一連の動作が連続して行なわれる。
【００３２】
以上に述べた通り、この包装機の包装袋供給装置によれば、移送レバーと袋姿勢制御レバーによる連係運動により挟着片対を備えたホルダーの向きを変えることにより挟着片対に支持される包装袋を包装機のグリップ対に正対姿勢として供給し、包装袋をグリップ対の先端に接触することなく安定して供給することができる。加えて、挟着片対で支持された包装袋が正常位置からずれている場合には、包装袋の高さ位置を補正した状態でグリップ対に供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明装置を適用した包装機の説明図
【図２】本発明に係る包装袋供給装置の平面図
【図３】同、側面図
【図４】同、背面図
【図５】袋供給部の要部の側面図
【図６】袋把持部の要部の平面図
【図７】挟着片対を備えたホルダーの説明図
【図８】袋移送部の要部の平面図
【図９】移送レバーと袋姿勢制御レバーによる運動軌跡の説明図
【図１０】袋高さ位置補正手段の説明図
【符号の説明】
【００３４】
Ｓ・・・本発明の包装機の包装袋供給装置
（ｘ）・・・受け渡し位置
（ｙ）・・・中継位置
（ｚ）・・・袋移送先
５・・・袋供給部
７・・・揺動アーム
１４・・・旋回アーム
１２・・・フレーム
１３・・・回転軸
２５・・・袋把持部
２７・・・主軸
２８・・・主管軸
３０・・・アーム
３１・・・副軸
３２・・・副管軸
３７・・・移送レバー
４０・・・ホルダー
４５・・・挟着片対
６１・・・袋移送部
６２・・・ベース
６６・・・支点ピン
６７・・・袋姿勢制御レバー
６８・・・ピン
６９・・・カム溝
８１・・・ロータリーエンコーダ
８２・・・センサー
８５・・・第３駆動手段
Ｐ・・・包装機
ｇ・・・グリップ対
ａ・・・包装袋
ｂ・・・袋口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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