(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた路車間通信路上機と、
前記交差点または前記交差点手前に設置され、前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する車両検知センサと、
前記路車間通信路上機と前記車両検知センサを制御する路上機制御装置と、を備え、
前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する安全運転支援システムであって、
前記路上機制御装置は、左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記左折車に設置された車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御し、
右直の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする安全運転支援システム。
【請求項２】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた第１の路車間通信路上機と、
前記交差点または前記交差点手前に設置され、前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する第２の路車間通信路上機と、
前記第１の路車間通信路上機と前記第２の路車間通信路上機とを制御する路上機制御装置と、を備え、
前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する安全運転支援システムであって、
前記路上機制御装置は、左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記第２の路車間通信路上機が大型車の存在を検知し、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記左折車に設置された車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御し、
右直の安全運転支援サービスを行う際に、第２の路車間通信路上機が大型車の存在を検知し、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする安全運転支援システム。
【請求項３】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた路車間通信路上機、及び前記交差点または前記交差点手前に設置され前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する車両検知センサを制御し、前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路上機制御装置であって、
左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記左折車に設置された車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする路上機制御装置。
【請求項４】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた路車間通信路上機、及び、前記交差点または前記交差点手前に設置され、前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する車両検知センサを制御し、前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路上機制御装置であって、
右直の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする路上機制御装置。
【請求項５】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた第１の路車間通信路上機、及び前記交差点または前記交差点手前に設置され前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する第２の路車間通信路上機を制御し、前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路上機制御装置であって、
左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記第２の路車間通信路上機が大型車の存在を検知し、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする路上機制御装置。
【請求項６】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた第１の路車間通信路上機、及び、前記交差点または前記交差点手前に設置され前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する第２の路車間通信路上機を制御し、前記車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路上機制御装置であって、
右直の安全運転支援サービスを行う際に、前記第２の路車間通信路上機が大型車の存在を検知し、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御することを特徴とする路上機制御装置。
【請求項７】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備え、前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路車間通信路上機であって、
左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記路車間通信路上機を制御する路上機制御装置が前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記路上機制御装置に前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記左折車に設置された車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御されることを特徴とする路車間通信路上機。
【請求項８】
交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備え、前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する路車間通信路上機であって、  右直の安全運転支援サービスを行う際に、前記路車間通信路上機を制御する路上機制御装置が前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記路上機制御装置に前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御されることを特徴とする路車間通信路上機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、交差点に進入する車両へ安全運転支援サービスの提供を行う安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
交差点では、道路の形状や対向車両のかげによって右折車のドライバーが対向直進車を把握しそこなったり、対向車両の速度を右折車のドライバーが誤判断したりすることで衝突事故または接触事故などが発生している。また、直進する二輪車が同一方向を左折する車両のドライバーの死角に入り、左折車のドライバーが二輪車の存在を見落とすことによる衝突事故または接触事故などが発生している。このような事故を防止するために、路上と車両間の通信を行う路車間通信を用いて衝突の危険性がある車両を予測し、当該車両に関する安全運転支援情報を提供する安全運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２６１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら前記特許文献に開示されている従来の安全運転支援システムでは、交差点内に自車両よりも大型の車両、例えばバス、トラックなどが存在する場合、車両に搭載される路車間通信車載器と、交差点に設置された路車間通信路上機との間の通信路が妨げられることによって通信障害が発生することがある。この通信障害が発生した場合にはシステムが正常に動作せず、ドライバーは安全運転支援情報を入手することができなくなる課題がある。
【０００５】
この発明は前記課題を解決するためになされたもので、交差点に設置された路車間通信路上機と路車間通信車載器を搭載した車両の間に大型車などの遮蔽物があっても、正常に通信のできる安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る安全運転支援システムは、交差点に設置され、左折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する左折事故防止情報提供用路上機通信部および右折車に安全運転支援サービスを提供するための通信エリアを有する右直事故防止情報提供用路上機通信部を備えた路車間通信路上機と、
前記交差点または前記交差点手前に設置され、前記交差点に進入する車両の存在情報および車種情報を検知する車両検知センサと、
前記路車間通信路上機と前記車両検知センサを制御する路上機制御装置と、を備え、
前記交差点に進入する車両に設置された車載器と通信して、前記車載器に前記安全運転支援サービスを提供する安全運転支援システムであって、
前記路上機制御装置は、左折の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部にて左折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記左折車に設置された車載器と通信を行い、左折の安全運転支援サービスを行うように制御し、 右直の安全運転支援サービスを行う際に、前記車両検知センサが大型車の存在を検知し、前記右直事故防止情報提供用路上機通信部にて右折車に設置された車載器と正常に通信できないと判断した場合に、前記左折事故防止情報提供用路上機通信部を使用して前記右折車に設置された車載器と通信を行い、右直の安全運転支援サービスを行うように制御するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る安全運転支援システムによれば、交差点に設置された路車間通信路上機と、路車間通信車載器を搭載した車両の間に大型車などの遮蔽物があっても正常に通信することが可能となり、ドライバーは安全運転支援情報を確実に入手することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、添付の図面を参照して、この発明に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について好適な実施の形態を説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【０００９】
実施の形態１．
図１および図２はこの発明の実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機を示す図で、図１は安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の構成図であり、図２は右直、左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示した図である。
【００１０】
図１および図２において、実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は、交差点に設置されて右直、左折の安全運転支援サービスに対応したＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）路上機１０１と、交差点に設置されて交差点付近を走行する車両を検知する車両検知センサ、例えば画像センサ１０２と、ＤＳＲＣ路上機１０１と画像センサ１０２を制御する路上機制御装置１０３と、車両１０４から構成される。そして、車両１０４には、ＤＳＲＣ車載器１０５と、ドライバーへ情報を提供する情報提供部１０６と、ＤＳＲＣ車載器１０５と情報提供部１０６の制御を行う車載器制御部１０７が搭載されている。ＤＳＲＣ路上機１０１には、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、および左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂが接続されている。
【００１１】
図２における符号１１は画像センサ１０２の車両検知エリアを示し、符号１２は右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａの通信エリアを示している。また、符号１３は左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアを示している。
【００１２】
左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリア１３は、左折車に交差点手前で情報提供を行うため、交差点内および交差点手前であり、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａの通信エリア１２は、右折車に対して交差点内で情報提供を行うため、交差点内である。なお、車両１０９は車両１０４と同一方向を走行する車両、車両１１０は車両１０４と同一方向を走行する二輪車である。
【００１３】
実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は前記のように構成されており、次にその動作について説明する。図３は実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を示すフローチャートである。
【００１４】
図３において、画像センサ１０２は、検知エリア１１内の車両１０９の存在情報、車種情報などを取得し、車両１０９が大型車か否かの判定を行う。(ステップＳ１０１、ステップＳ１０２)
【００１５】
画像センサ１０２は、車両１０９が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車存在情報を送信する。ステップＳ１０１で画像センサ１０２が車両１０９を検知しなかった場合、画像センサ１０２は、路上機制御装置１０３に情報を送信せずに、再び検知エリア１１内に進入する車両の検出を行う。
【００１６】
路上機制御装置１０３は、画像センサ１０２から大型車両の存在情報を取得すると、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いると正常に通信ができない可能性があると判定して、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ１０３）
【００１７】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａへの変更を行い、通信エリア１２へ変更する。（ステップＳ１０４）
【００１８】
ステップＳ１０２で路上機制御装置１０３が画像センサ１０２から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ１０５）
【００１９】
ステップＳ１０４またはステップＳ１０５の後、画像センサ１０２は、検知エリア１１内に車両１１０を検知すると、車両１１０が二輪車であるか否かの判定を行う。（ステップＳ１０６、ステップＳ１０７）
【００２０】
画像センサ１０２は、ステップＳ１０６およびステップＳ１０７において、車両１１０が二輪車であると判定した場合、路上機制御装置１０３に二輪車の存在情報を送信する。路上機制御装置１０３が画像センサ１０２から二輪車の存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５に二輪車１１０の存在情報を送信する。なお、ステップＳ１０７で車両１１０が二輪車ではないと判定した場合、路上機制御装置１０３は、二輪車の存在情報を送信しない。
【００２１】
車両１０４は、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で同一方向を走行する二輪車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに同一方向を走行する二輪車１１０の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報を、ＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ１０８）
【００２２】
ＤＳＲＣ路上機１０１がＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａによる通信から、左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信に戻す。（ステップＳ１０９、ステップＳ１１０）
【００２３】
以上のように、実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物がある場合に、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となり、ドライバーは安全運転支援情報を確実に入手することができる。
【００２４】
なお、前記実施の形態１では、ステップＳ１０２において、画像センサ１０２により車両１０９は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が画像センサ１０２のデータを用いることにより、車両１０９が大型車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００２５】
また、前記実施の形態１では、ステップＳ１０７において、画像センサ１０２により車両１１０は二輪車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が画像センサ１０２のデータを用いることにより、車両１１０が二輪車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００２６】
更に、前記実施の形態１では、画像センサ１０２を用いて車両の検出を行ったが、超音波センサ、赤外線センサ、電波レーダーあるいはレーザレーダー等のレーダーを用いて車両の検出を行っても同様の効果が得られる。
【００２７】
実施の形態２.
次に、この発明の実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について説明する。実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は、図１に示す実施の形態１と同様の構成であり、図４は実施の形態２における右直・左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示した図である。なお、図４において、実施の形態１の図２と同一部分は同一符号を付している。
【００２８】
図４において、符号１４は画像センサ１０２の車両検知エリアを示し、車両１１１は車両１０４と対向方向を走行する大型車両である。車両１１２は車両１０４と対向方向を走行する車両である。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であり、同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【００２９】
実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は前記のように構成されており、次にその動作について説明する。図５は実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を示すフローチャートである。
【００３０】
図５において、画像センサ１０２は、検知エリア１４内の車両１１１の存在情報、車種情報などを取得し、車両１１１が大型車か否かの判定を行う。（ステップＳ２０１、ステップＳ２０２）
【００３１】
画像センサ１０２は、車両１１１が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車の存在情報を送信する。ステップＳ２０１で画像センサ１０２が車両１１１を検知しなかった場合、路上機制御装置１０３に情報を送信せずに、再び検知エリア１４内に進入する車両の検出を行う。
【００３２】
路上機制御装置１０３は、画像センサ１０２から大型車両の存在情報を取得すると、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いると正常に通信ができない可能性があると判定し、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ２０３）
【００３３】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて左折巻き込み事故防止情報提供用通信部１０８ｂへの変更を行い、通信エリア１３へ変更する。（ステップＳ２０４）
【００３４】
ステップＳ２０２で路上機制御装置１０３が画像センサ１０２から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ２０５）
【００３５】
ステップＳ２０４またはステップＳ２０５の後、画像センサ１０２は、検知エリア１４内に車両１１２を検知すると、路上機制御装置１０３に対向車の存在情報を送信する。
【００３６】
路上機制御装置１０３が画像センサ１０２から対向車の存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５に対向車１１２の存在情報を送信する。（ステップＳ２０６）
【００３７】
車両１０４は、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で対向車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに対向車１１１の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報を、ＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ２０７）
【００３８】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂによる通信から、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａによる通信に戻す。（ステップＳ２０８、ステップＳ２０９）
【００３９】
以上のように、実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物があっても右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となり、ドライバーは安全運転支援情報を確実に入手することができる。
【００４０】
なお、前記実施の形態２では、ステップＳ２０２で画像センサ１０２により車両１０９は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が画像センサ１０２のデータを用いて車両１０９は大型車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００４１】
また、前記実施の形態２では、画像センサ１０２を用いて車両の検出を行ったが、超音波センサ、赤外線センサ、電波レーダーあるいはレーザレーダー等のレーダーを用いて車両の検出を行っても同様の効果が得られる。
【００４２】
実施の形態３.
次に、この発明の実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について説明する。図６および図７はこの発明の実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機を示す図で、図６は安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の構成図であり、図７は右直、左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示した図である。なお、実施の形態３では実施の形態１で説明した画像センサの変わりに光ビーコン路上機を用いた実施の形態を示している。
【００４３】
図６および図７において、交差点には交差点付近を走行する車両を検知する光ビーコン路上機１１３が設置されており、車両１０９、車両１１０にはそれぞれ光ビーコン車載器が搭載されている。図７において、符号１５は光ビーコン路上機１１３の通信エリアを示している。なお、その他の構成については、実施の形態１と同様であり、同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【００４４】
実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は前記のように構成されており、次にその動作について説明する。図８は実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を示すフローチャートである。
【００４５】
図８において、光ビーコン路上機１１３は、検知エリア１５内に車両１０９が進入すると路車間通信を行い、車両１０９の存在情報、車種情報などを取得し、車両１０９が大型車か否かの判定を行う。（ステップＳ３０１、ステップＳ３０２）
【００４６】
光ビーコン路上機１１３は、車両１０９が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車両の存在情報を送信する。ステップＳ３０１で光ビーコン路上機１１３が車両１０９を検知しなかった場合、光ビーコン路上機１１３は路上機制御装置１０３に情報を送信せず、再び検知エリア１５内に進入する車両の検出を行う。
【００４７】
路上機制御装置１０３は、光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得すると、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いると正常に通信ができない可能性があると判定し、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ３０３）
【００４８】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａへの変更を行い、通信エリア１３へ変更する。（ステップＳ３０４）
【００４９】
ステップＳ３０２で路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ３０５）
【００５０】
ステップＳ３０４またはステップＳ３０５の後、光ビーコン路上機１１３は、検知エリア１５内に車両１１０が進入すると、路車間通信により存在情報、車種情報を取得し、車両１１０が二輪車であるかの判定を行う。（ステップＳ３０６、ステップＳ３０７）
【００５１】
光ビーコン路上機１１３は、車両１１０が二輪車であると判定した場合、路上機制御装置１０３に二輪車の存在情報を送信する。路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３から二輪車の存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１はＤＳＲＣ車載器１０５に二輪車１１０の存在情報を送信する。なお、ステップＳ３０７で車両１１０が二輪車ではないと判定した場合、路上機制御装置１０３は二輪車の存在情報を送信しない。
【００５２】
車両１０４は右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で同一方向を走行する二輪車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに同一方向を走行する二輪車１１０の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報を、ＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ３０８）
【００５３】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａによる通信から、左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信に戻す。（ステップＳ３０９、ステップＳ３１０）
【００５４】
以上のように、実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物があっても、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となり、ドライバーは安全運転支援情報を確実に入手することができる。
【００５５】
なお、前記実施の形態３では、ステップＳ３０２で光ビーコン路上機１１３により、車両１０９は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３のデータを用いて、車両１０９は大型車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００５６】
また、前記実施の形態３では、ステップＳ３０７で光ビーコン路上機１１３により、車両１１０は二輪車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が画像センサ１０２のデータを用いることにより、車両１１０が二輪車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００５７】
実施の形態４.
次に、この発明の実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について説明する。実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は、図６に示す実施の形態３と同様の構成であり、図９は実施の形態４における右直・左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示した図である。なお、図９において、実施の形態３の図７と同一部分は同一符号を付している。
【００５８】
図９において、符号１６は光ビーコン路上機１１３の通信エリアを示し、車両１１１は車両１０４と対向方向を走行する大型車両である。車両１１２は車両１０４と対向方向を走行する車両である。車両１１１および車両１１２にはそれぞれ光ビーコン車載器が搭載されている。
【００５９】
実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は前記のように構成されており、次にその動作について説明する。図１０は実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
図１０において、光ビーコン路上機１１３は、検知エリア１６内の車両１１１の存在情報、車種情報などを取得し、車両１１１が大型車か否かの判定を行う。（ステップＳ４０１、ステップＳ４０２）
【００６１】
光ビーコン路上機１１３は、車両１１１が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車の存在情報を送信する。ステップＳ４０１で光ビーコン路上機１１３が車両１１１を検知しなかった場合、路上機制御装置１０３に情報を送信せず、再び通信エリア１６内に進入する車両の検出を行う。
【００６２】
路上機制御装置１０３は、光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得すると、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いると正常に通信ができない可能性があると判定し、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ４０３）
【００６３】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて左折巻き込み事故防止情報提供用通信部１０８ｂへの変更を行い、通信エリア１３への変更を行う。（ステップＳ４０４）
【００６４】
ステップＳ４０２で路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ４０５）
【００６５】
ステップＳ４０４またはステップＳ４０５の後、光ビーコン路上機１１３は、通信エリア１６内に車両１１２を検知すると、路上機制御装置１０３に対向車の存在情報を送信する。
【００６６】
路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３から対向車存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５に対向車１１２の存在情報を送信する。（ステップＳ４０６）
【００６７】
車両１０４は右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で対向車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに対向車１１１の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報をＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ４０７）
【００６８】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂによる通信から、右折事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａによる通信に戻す。（ステップＳ４０８、ステップＳ４０９）
【００６９】
以上のように、実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物があっても右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となり、ドライバーは安全運転支援情報を確実に入手することができる。
【００７０】
なお、前記実施の形態４では、ステップＳ４０２で光ビーコン路上機１１３により、車両１１１は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が光ビーコン路上機１１３のデータを用いて車両１１１は大型車かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００７１】
実施の形態５.
次に、この発明の実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について説明する。図１１および図１２は実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機を示す図で、図１１は実施の形態１で説明した画像センサ１０２に加えて、光ビーコン路上機１１３を用いた構成図である。また、図１２は実施の形態５における右直、左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示しており、実施の形態１の図２に示す交差点で、光ビーコン路上機１１３を加えた構成としたものである。その他の構成については、実施の形態１と同様であり、その説明を省略する。なお、車両１０９、車両１１０にはそれぞれ光ビーコン車載器が搭載されている。
【００７２】
実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は前記のように構成されており、次にその動作について説明する。図１３は実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を示すフローチャートである。
【００７３】
図１３において、画像センサ１０２は、検知エリア１１内の車両１０９の存在情報、車種情報を取得し、車両１０９が大型車かの判定を行う。また、光ビーコン路上機１１３は、検知エリア１５内に車両１０９が進入すると、路車間通信を行い、車両１０９の存在情報、車種情報を取得し、車両１０９が大型車か否かの判定を行う。（ステップＳ５０１、ステップＳ５０２）
【００７４】
画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３は、車両１０９が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車存在情報を送信する。ステップＳ５０１で画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３が、車両１０９を検知しなかった場合、路上機制御装置１０３に情報を送信せず、再び検知エリア１１または通信エリア１５内に進入する車両の検出を行う。
【００７５】
路上機制御装置１０３は、画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から大型車両存在情報を取得すると、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いると正常に通信ができない可能性があると判定し、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ５０３）
【００７６】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａへの変更を行い、通信エリア１３へ変更する。（ステップＳ５０４）
【００７７】
ステップＳ５０２で路上機制御装置１０３が、画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ５０５）
【００７８】
ステップＳ５０４またはステップＳ５０５の後、画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３は、それぞれ、検知エリア１１、通信エリア１５内に車両１１０が進入すると存在情報、車種情報などを取得し、車両１１０が二輪車であるかの判定を行う。（ステップＳ５０６、ステップＳ５０７）
【００７９】
画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３が、車両１１０は二輪車であると判定した場合、路上機制御装置１０３に二輪車の存在情報を送信する。路上機制御装置１０３が画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から二輪車の存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１はＤＳＲＣ車載器１０５に二輪車１１０の存在情報を送信する。なお、ステップＳ５０７で車両１１０が二輪車ではないと判定した場合、路上機制御装置１０３は二輪車の存在情報を送信しない。
【００８０】
車両１０４は右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で同一方向を走行する二輪車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに同一方向を走行する二輪車１１０の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報を、ＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ５０８）
【００８１】
ＤＳＲＣ路上機１０１がＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａによる通信から、左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信に戻す。（ステップＳ５０９、ステップＳ５１０）
【００８２】
以上のように、実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物があっても左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１１１ｂを右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１１１ａに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となる。
【００８３】
なお、前記実施の形態５では、ステップＳ５０２で画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３により、車両１０９は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３により画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３のデータを用いて車両１０９は大型車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００８４】
また、前記実施の形態５では、ステップＳ５０７で画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３により、車両１１０は二輪車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３が画像センサ１０２のデータを用いることにより、車両１１０が二輪車か否かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【００８５】
実施の形態６.
次に、この発明の実施の形態６に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機について説明する。実施の形態６に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は、図１１に示す実施の形態５と同様の構成であり、図１４は実施の形態６における右直・左折の二つの安全運転支援サービスに対応している交差点を模式的に示した図である。また、図１５は実施の形態６に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。なお、図１４において、実施の形態５の図１２と同一部分は同一符号を付している。
【００８６】
図１５において、画像センサ１０２は、検知エリア１４内の車両１１１の存在情報、車種情報を取得し、車両１１１が大型車か否かの判定を行う。また、光ビーコン路上機１１３は、検知エリア１６内の車両１１１の存在情報、車種情報などを取得し、車両１１１が大型車か否かの判定を行う。（ステップＳ６０１、ステップＳ６０２）
【００８７】
画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３は、車両１１１が大型車であると判定すると、路上機制御装置１０３に大型車存在情報を送信する。ステップＳ６０１で画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３が車両１１１を検知しなかった場合、路上機制御装置１０３に情報を送信せず、再び検知エリア１４または通信エリア１６内に進入する車両の検出を行う。
【００８８】
路上機制御装置１０３は、画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得すると、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いると正常に通信ができない可能性があると判定し、ＤＳＲＣ路上機１０１に通信エリアの変更要求を送信する。（ステップＳ６０３）
【００８９】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、通信エリアの変更要求を受けて左折巻き込み事故防止情報提供用通信部１０８ｂへの変更を行い、通信エリア１３への変更を行う。（ステップＳ６０４）
【００９０】
ステップＳ６０２で路上機制御装置１０３が画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から大型車両の存在情報を取得しなかった場合、右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを用いて車両１０４と路車間通信を行う。（ステップＳ６０５）
【００９１】
ステップＳ６０４またはステップＳ６０５の後、画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３は、それぞれ、検出エリア１４、通信エリア１６内に車両１１２を検知すると、路上機制御装置１０３に対向車の存在情報を送信する。
【００９２】
路上機制御装置１０３が画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３から対向車の存在情報を受信した場合、ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５に対向車１１２の存在情報を送信する。（ステップＳ６０６）
【００９３】
車両１０４は右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａ、または左折巻き込み事故防止用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂの通信エリアに進入すると、ＤＳＲＣ車載器１０５で対向車の存在情報を取得する。車載器制御部１０７は情報提供部１０６を用いてドライバーに対向車１１１の存在情報を提供する。同時に、車両１０４はＤＳＲＣ車載器１０５により、自車存在情報を、ＤＳＲＣ車載器１０５を介してＤＳＲＣ路上機１０１に送信する。（ステップＳ６０７）
【００９４】
ＤＳＲＣ路上機１０１は、ＤＳＲＣ車載器１０５からの自車存在情報を一定時間受信しなくなると、路上機制御装置１０３は、車両１０４がＤＳＲＣ路上機１０１の通信エリア外に出たと判定し、路車間通信路上機通信部を１０８ｂに戻す。（ステップＳ６０８、ステップＳ６０９）
【００９５】
以上のように、実施の形態６に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機によれば、ＤＳＲＣ路上機１０１と車両１０４の間に大型車などの遮蔽物があっても右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ａを左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部１０８ｂに切り替えることにより、ＤＳＲＣ路上機１０１とＤＳＲＣ車載器１０５との間で、正常に通信することが可能となる。
【００９６】
なお、前記実施の形態６では、ステップＳ６０２で画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３により車両１１１は大型車か否かの判定を行ったが、路上機制御装置１０３により画像センサ１０２または光ビーコン路上機１１３のデータを用いて車両１１１は大型車かの判定を行っても同様の効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
この発明に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機は、交差点における車両の衝突事故または接触事故を防止する安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機として利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る交差点を模式的に示した図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る交差点を模式的に示した図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係る交差点を模式的に示した図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態４に係る交差点を模式的に示した図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の構成を示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態５に係る交差点を模式的に示した図である。
【図１３】この発明の実施の形態５に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態６に係る交差点を模式的に示した図である。
【図１５】この発明の実施の形態６に係る安全運転支援システム、及びこれに使用される路上機制御装置及び路車間通信路上機の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１１、１４  画像センサ車両検知エリア
１２  右事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部を用いた場合の通信エリア
１３  左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部を用いた場合の通信エリア
１５、１６  光ビーコン通信エリア
１０１  ＤＳＲＣ路上機
１０２  画像センサ
１０３  路上機制御装置
１０４  車載器を搭載した車両
１０５  ＤＳＲＣ車載器
１０６  情報提供部
１０７  車載器制御部
１０８ａ  右直事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部
１０８ｂ  左折巻き込み事故防止情報提供用ＤＳＲＣ路上機通信部
１０９  同一方向を走行する車両
１１０  同一方向を走行する二輪車
１１１  対向大型車両
１１２  対向車両
１１３  光ビーコン路上機
【図１】
0004999772.tif 000002
【図２】
0004999772.tif 000003
【図３】
0004999772.tif 000004
【図４】
0004999772.tif 000005
【図５】
0004999772.tif 000006
【図６】
0004999772.tif 000007
【図７】
0004999772.tif 000008
【図８】
0004999772.tif 000009
【図９】
0004999772.tif 000010
【図１０】
0004999772.tif 000011
【図１１】
0004999772.tif 000012
【図１２】
0004999772.tif 000013
【図１３】
0004999772.tif 000014
【図１４】
0004999772.tif 000015
【図１５】
0004999772.tif 000016