(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘電体を含むマトリックスに電磁波を放出することにより前記マトリックス内に埋設された探査対象物を非破壊探査するシステムであって、
前記マトリックスの表面に対向して配置され、前記マトリックスに対して前記電磁波を放出すると共に、前記電磁波の反射により形成されるレーダ反射信号を検出する探査用プローブと、
前記レーダ反射信号から探査対象物の反射信号を算出するための信号処理手段とを含み、
前記信号処理手段は、
前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して所定のグループを生成するための手段と、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループごとに記憶する記憶手段と、
前記所定のグループごとに記憶された前記レーダ反射信号から標準バックグラウンド信号を算出する手段と、
前記所定のグループごとに前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出する手段と、
前記差分信号から前記探査対象物の反射信号を特定する手段と
を含む非破壊探査システム。
【請求項２】
前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記所定のグループに分類されるバックグラウンド信号の平均値、中央値、最大値、または最小値として算出する、請求項１に記載の非破壊探査システム。
【請求項３】
前記マトリックスは、土壌である、請求項１または２に記載の非破壊探査システム。
【請求項４】
前記電磁波は、１０ＧＨｚ以下である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
【請求項５】
誘電体を含むマトリックスに探査用プローブを配置し、該探査用プローブから前記マトリックスに向けて電磁波を放出することにより前記マトリックス内に埋設された探査対象物を非破壊探査する方法であって、
前記マトリックスの表面に対向してアンテナを配置するステップと、
前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、
前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して所定のグループを生成するステップと、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループに分けて記憶するステップと、
前記グループごとの標準バックグラウンド信号を決定するステップと、
前記選択されたグループに属する前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出するステップと、
前記差分信号から埋設された前記探査対象物からの反射信号を抽出するステップと
を含む非破壊探査方法。
【請求項６】
前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記グループに分類されるレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、または最小値を含む群から選択して算出するステップを含む、請求項５に記載の非破壊探査方法。
【請求項７】
誘電体を含むマトリックスの表面に対向して探査用プローブを配置するステップと、前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、探査対象物からの反射を含むレーダ反射信号を信号処理手段により処理するステップと、を含む非破壊探査方法を実行するためのプログラムであって、
該プログラムは、前記信号処理手段に対して、
前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、
前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して所定のグループを生成するステップと、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループに分けて記憶するステップと、
前記所定のグループごとの標準バックグラウンド信号を決定するステップと、
前記選択されたグループに属する前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出するステップと、
前記差分信号から埋設された前記探査対象物からの反射信号を抽出するステップと
を実行させるプログラム。
【請求項８】
前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記グループに分類されるレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、または最小値を含む群から選択して算出するステップを含む、請求項７に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は非破壊探査に関し、より詳細には、誘電体を含むマトリックス内に埋設された探査対象物を非破壊、かつ高精度に探査することを可能とする非破壊探査システム、非破壊探査方法、非破壊探査を実行するためのプログラム、および該プログラムが記憶されたコンピュータ可読な記憶媒体に関する。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
【従来の技術】
誘電体を含むマトリックス中に電磁波、特に高周波数の電磁波を送って、マトリックス中に埋設された探査対象物である物体または空洞といった構造を非破壊で検査または探査するレーダ探査法は、探査対象物を非破壊で探査することができるため種々の分野において使用されている。
【０００３】
通常、レーダ探査法は、探査対象物が埋設されたマトリックスの表面に対して、探査用プローブとして使用される送受信用のアンテナを隣接させて、マトリックス中に埋設された探査対象物からの反射を検出することによってレーダ反射信号生成している。
【０００４】
しかしながら、レーダ反射信号は外来ノイズ、機器内部から発生するノイズといった種々の雑音により影響を受け、レーダ反射信号を分析して探査対象物の存在を確認しようとしても、探査対象物と、ノイズとの差異が不明確となりがちであるという不都合がある。このような不都合を解決するべく、これまで種々の検討が行われてきている。例えば特開２０００−２５８５４９号公報においては、レーダ反射信号とバックグラウンド信号とを比較して差分信号を算出し、探査精度を向上させる検討がなされている。図１には、従来のバックグラウンド信号を除去するための概略的なプロセスを示す。
【０００５】
図１に示された従来のプロセスにおいては、ステップ１０１においてレーダ反射信号を取得する。次いで、ステップ１０２において探査対象物からの反射信号を含むレーダ反射信号を平均してバックグラウンド信号を算出する。この後、ステップ１０３においてバックグラウンド信号の平均値と、すべてのレーダ反射信号との差分を算出することにより、ステップ１０４においてバックグラウンドの影響を除去したレーダ反射信号を得るものである。
【０００６】
また、特開２００１−４６６８号公報においては、測定波形データと、測定波形データを選択して平均波形データを算出し、測定波形データと、平均波形データとを表示させる波形観測装置および方法が開示されている。
【０００７】
上述した方法によってもバックグラウンドを確か有効に除去することで、探査対象物の探査精度を向上させることができる。しかしながら、レーダ探査においては、ある場合には、マトリックス表面が著しく不均一、すなわち凸凹である場合や、砂、礫、砂利といった物体が土壌に混在して表面に露出し、マトリックスを構成している場合もある。この場合には、探査用プローブを地表面に完全に接することができず、探査対象物からの反射信号に加え、ダイレクト・カップリング信号、マトリックス表面から生じる表面反射信号が同時に入力されることになる。
【０００８】
このような場合であってもマトリックスの表面を平坦化することができる場合にはマトリックス表面からの表面反射信号のばらつきの影響を低減させることができるものの、常にマトリックスの表面を平坦化してレーダ探査を行うことができるわけではない。
【０００９】
例えば、小型対人用地雷の除去を行う場合には、種々のフィールドに埋設された小型対人用地雷の埋設位置を、例えば土壌といったマトリックスの表面も保存しながら高感度、かつ高精度に探査する必要がある。このような場合には、上述したような土壌といったマトリックス表面からの反射が埋設された探査対象物である小型対人用地雷により発生する反射信号と共にレーダ反射信号として観測されてしまうことになる。この場合であっても、マトリックス表面からの反射信号の影響をできるだけ排除して、マトリックス中に埋設された探査対象物をきわめて高感度、かつ高精度に検出することが必要である。
【００１０】
さらに、マトリックスの表面と、探査用プローブとの間の距離を、マトリックス表面の凹凸の影響をキャンセルするほどに大きくして測定することも可能ではあるものの、測定精度が低下すること、また距離を常に同一に保持することは必ずしも容易でないこと、といった不都合があった。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
このため、これまで、マトリックス内に電磁波を放出し、レーダ反射によりマトリックス内部の探査対象物を、マトリックス表面と、探査用プローブとの間の実質的な距離が変動しても充分に高感度、高精度に、かつ表面状態までを非破壊に保存しつつ、探査対象物を検出または探査するためのシステム、方法、そのためのプログラム、および該プログラムが記録されたコンピュータ可読な記憶媒体が必要とされていた。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の上記課題は、本発明の非破壊探査システム、非破壊探査方法、そのために用いられるプログラム、および該プログラムが記録されたコンピュータ可読な記録媒体を提供することにより解決される。本発明は、マトリックスの表面からの表面反射のレーダ反射強度が、探査用プローブと、マトリックス表面の実質的な距離に対して良好に相関することを見出することにより完成されたものである。即ち、本発明においては実質的な距離の変動の幅に対応してレーダ反射信号をグループ分けし、グループ分けしたレーダ反射信号ごとに標準バックグラウンド信号を算出し、グループごとに、レーダ反射信号と、標準バックグラウンド信号との差分信号を算出させる。このため、探査用プローブと、マトリックス表面との間の距離が大きく異なる信号どうしの信号が互いに差分されないようにすることで、検出精度、検出感度を向上させることを可能とするものである。
【００１３】
すなわち、本発明によれば、誘電体を含むマトリックスに電磁波を放出することにより前記マトリックス内に埋設された探査対象物を非破壊探査するシステムであって、
前記マトリックスの表面に対向して配置され、前記マトリックスに対して前記電磁波を放出すると共に、前記電磁波の反射により形成されるレーダ反射信号を検出する探査用プローブと、前記レーダ反射信号から探査対象物の反射信号を算出するための信号処理手段とを含み、
前記信号処理手段は、
前記レーダ反射信号から所定のグループを生成するための手段と、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループごとに記憶する記憶手段と、
前記所定のグループごとに記憶された前記レーダ反射信号から標準バックグラウンド信号を算出する手段と、
前記所定のグループごとに前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出する手段と、
前記差分信号から前記探査対象物の反射信号を特定する手段とを含む
非破壊探査システムが提供される。
【００１４】
本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループは、前記探査用プローブと、前記マトリックスの表面との間隔に対応して生成される。また、本発明においては、前記レーダ反射信号のグループは、前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して生成される。
【００１５】
本発明においては、前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記所定のグループに分類されるバックグラウンド信号の平均値、中央値、最大値、または最小値として算出される。本発明においては、前記マトリックスは、土壌とされる。本発明においては、前記電磁波は、１０ＧＨｚ以下である。
【００１６】
また、本発明においては、誘電体を含むマトリックスに探査用プローブを配置し、該探査用プローブから前記マトリックスに向けて電磁波を放出することにより前記マトリックス内に埋設された探査対象物を非破壊探査する方法であって、
前記マトリックスの表面に対向してアンテナを配置するステップと、
前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、
前記レーダ反射信号から所定のグループを生成するステップと、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループに分けて記憶するステップと、
前記グループごとの標準バックグラウンド信号を決定するステップと、
前記選択されたグループに属する前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出するステップと、
前記差分信号から埋設された前記探査対象物からの反射信号を抽出するステップとを含む
非破壊探査方法が提供される。
【００１７】
本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループを、前記探査用プローブと、前記マトリックスの表面との間隔に対応して生成するステップを含む。本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループを、前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して生成するステップを含む。また、本発明においては、前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記グループに分類されるレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、または最小値を含む群から選択して算出するステップを含む。本発明においては、前記マトリックスは、土壌である。また、本発明においては、前記電磁波は、１０ＧＨｚ以下の周波数とされる。
【００１８】
さらに、本発明においては、誘電体を含むマトリックスの表面に対向して探査用プローブを配置するステップと、前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、探査対象物からの反射を含むレーダ反射信号を信号処理手段により処理するステップと、を含む非破壊探査方法を実行するためのプログラムであって、該プログラムは、前記信号処理手段に対して、
前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、
前記レーダ反射信号から所定のグループを生成するステップと、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループに分けて記憶するステップと、
前記所定のグループごとの標準バックグラウンド信号を決定するステップと、
前記選択されたグループに属する前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出するステップと、
前記差分信号から埋設された前記探査対象物からの反射信号を抽出するステップとを実行させる
プログラムが提供される。
【００１９】
本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループを、前記探査用プローブと、前記マトリックスの表面との間隔に対応して生成するステップを含む。また、本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループを、前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して生成するステップを含む。本発明においては、前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記グループに分類されるレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、または最小値を含む群から選択して算出するステップを含む。本発明においては、前記電磁波は、１０ＧＨｚ以下の周波数とされる。
【００２０】
また、本発明によれば、誘電体を含むマトリックスの表面に対向して探査用プローブを配置するステップと、前記探査用プローブから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、探査対象物からの反射を含むレーダ反射信号を信号処理手段により処理するステップと、を含む非破壊探査方法を実行するためのプログラムが記録されたコンピュータ可読な記憶媒体であって、該記憶媒体は、前記信号処理手段に対して、
前記アンテナから電磁波をマトリックスに向けて放出してレーダ反射信号を検出するステップと、
前記レーダ反射信号から所定のグループを生成するステップと、
前記レーダ反射信号を、前記所定のグループに分けて記憶するステップと、
前記所定のグループごとの標準バックグラウンド信号を決定するステップと、
前記選択されたグループに属する前記レーダ反射信号と、前記標準バックグラウンド信号との差分信号を算出するステップと、
前記差分信号から埋設された前記探査対象物からの反射信号を抽出するステップとを実行させる
コンピュータ可読な記憶媒体が提供される。本発明においては、前記レーダ反射信号の所定のグループを、前記探査用プローブと、前記マトリックスの表面との間隔に対応させ、前記レーダ反射信号のピーク強度を使用して生成するステップを実行させる。本発明においては、前記標準バックグラウンド信号を、同一の前記所定のグループに分類されるレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、または最小値を含む群から選択して算出するステップを実行させる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面に記載した実施の形態をもって説明するが、本発明は後述する実施の形態により制限されるわけではない。図２には、石などの物体が表面に存在する凹凸のある土壌に適用し、土壌中に埋設された探査対象物を非破壊で探査する本発明の実施の形態を示す。図２に示した実施の形態においては、凹凸のある地表面１０には、土壌自体の凹凸に加え、石１２といった物体が存在しているのが示されている。
【００２２】
探査対象物１４、具体的には、図２において説明する実施の形態においては小型対人用地雷は、土壌中に埋設されていて、除去作業に先立って、その埋設箇所を高精度、かつ高感度に探査する必要がある。図２に示した実施の形態においては、地表面１０に対向して探査用プローブ１６が配置されているのが示されている。しかしながら、図２に示すように地表面１０は、平坦ではなく、実質的な距離ｄを決定するにしても平均値とならざるを得ず、また土壌の表面は明確に境界を形成しているとは言い難い場合も生じる。
【００２３】
図２に示した探査用プローブ１６は、送信用アンテナ１８ａと受信用アンテナ１８ｂとが別体とされて、探査用プローブ１６内に配設されているのが示されている。しかしながら、本発明においては必ずしも送信用アンテナと受信用アンテナとを分離することが必要とされるわけではなく、一体となったアンテナとして探査用プローブ１６内に配設される構成とされていてもよい。また、本発明においては、図２に示すように送信用アンテナ１８ａと、受信用アンテナ１８ｂとは、同一の探査用プローブ１６内に配設されている必要はなく、送信用アンテナ１８ａと、送信用アンテナ１８ｂとを別々の探査用プローブに分けて構成することも可能である。
【００２４】
図３には、本発明において使用することができる探査用プローブ１６の例を示す。本発明において使用することができる探査用プローブ１６の内部には、図２に示したように、電磁波を土壌中に放出させるための送受信用アンテナ１８ａ、１８ｂが配設されている。本発明においては電磁波の周波数は、対象マトリックスの特性に応じていかなる周波数の電磁波でも使用することができ、特に本発明では１０ＧＨｚ以下、具体的には土壌に使用する場合には、本発明の実施の形態である探査深度約１０ｃｍ、探査対象物が１０ｃｍ以下といった場合には略２ＧＨｚとすることが好ましい。しかしながら、より探査深度が深く、かつより大きな探査対象物については２ＧＨｚ以下の周波数の電磁波を使用することもできる。図３に示した実施の形態においては、探査用プローブ１６は、送信用アンテナ１８ａから電磁波が土壌内部へと放出し、地表面１０からの反射信号と、探査対象物１４からの反射信号とが、受信用アンテナ１８ｂにより検出されるようにされている。また、受信用アンテナ１８ｂは、送信用アンテナ１８ａからのダイレクト・カップリング信号も受け取り、受信用アンテナ１８ｂには、上述した３種類の信号が重畳されて入力されることになる。
【００２５】
図４は、上述したダイレクト・カップリング信号と、地表面１０からの反射信号と、探査対象物１４からの反射信号との発生、および検出を示した概略図である。探査用プローブ１６（地中レーダ）から土壌中に向けて放出された電磁波は、まず地表面１０により反射され、地表面１０からの反射信号２０を形成し、この反射信号２０が地表面からの反射信号として探査用プローブ１６により検出される。
【００２６】
また、土壌中に向けて放出された電磁波のうち、地表面１０により反射されなかった部分は、より長距離を走行して探査対象物１４により反射され、探査対象物１４からの反射信号２２が、探査用プローブ１６により検出される。この他、送信アンテナ１８ａから受信アンテナ１８ｂへと直接カップリングする成分がダイレクト・カップリング信号２４を形成し、このダイレクト・カップリング信号についても探査用プローブ１６へと入力される。したがって、本発明においては、上述した３種類の反射信号が、レーダ反射信号を形成する。
【００２７】
また、図４に示すように、探査用プローブ１６は、適切なバス・ライン１９により、図示しない信号処理システムへと、検出されたレーダ反射信号を送信している。
【００２８】
図５は、本発明において使用することができる信号処理手段を含んだ、非破壊探査システムを示した概略図である。地表面１０に対向して配置された探査用プローブ１６により検出されたレーダ反射信号は、バス・ライン１９を介して信号処理手段３０へと入力される。図５に示すように、信号処理手段３０は、信号入力部３２と、ピーク高さ検出手段３４と、記憶手段３６と、差分信号発生手段３８とを含んで構成されている。
【００２９】
信号入力部３２は、探査用プローブからバス・ライン１９を介して送信されるレーダ反射信号を受信して、信号処理手段３０がさらに処理を行うことが可能なデータ形式として図示しないバッファ・メモリへと記憶させる。バッファ・メモリといった記憶手段に記憶されたレーダ反射信号は、ピーク高さ検出手段３４での処理を行わせるために呼び出されるまで、保持される。ピーク高さ検出手段３４は、地表面１０と探査用プローブ１６との間の実質的な距離ｄに対応して変動するレーダ反射信号のピーク強度を検出し、検出されたレーダ反射信号のピーク強度の最大値および最小値を決定する。さらに、ピーク強度検出手段３４は、得られた最大値と最小値の間をｎ分割（ｎは、１以上の自然数である。）して、ピーク強度に対応した所定のグループを生成する。
【００３０】
また、記憶手段３６は、ピーク強度に対応して生成されたグループごとに、レーザ反射信号を記録する。また、図５に示された実施の形態においては、信号処理手段３０は、所定のグループごとに記憶されたレーダ反射信号を、グループごとに例えば平均して、グループごとの標準バックグラウンド信号を算出する。図５に示した記憶手段３６には、グループごとにレーダ反射信号を記憶する領域３６ａと、標準バックグラウンド信号を記憶するための領域３６ｂとが形成されているのが示されている。
【００３１】
図５に示した差分信号算出手段３８は、レーダ反射信号と、標準バックグラウンド信号との差分信号を算出し、例えばメモリ４０へと結果を出力させている。このメモリ４０に記憶された結果は、後に表示手段４２へと出力できるように構成されている。本発明において上述した記憶手段３６、メモリ４０といった各種の構成については、図面に示した以外でもこれまで知られたいかなる構成でも採用することができる。
【００３２】
さらに、図５において示した本発明の非破壊探査システムの実施の形態においては、差分信号算出手段３８からの出力は、メモリ４０を介して表示手段４２へと送られて、検出された探査対象物１４の情報を数値データ、画像データとして表示する構成とされている。
【００３３】
本発明の上述した信号処理手段３０は、例えばパーソナル・コンピュータ、ワークステーションといったコンピュータ手段から構成することができ、例えばＰＥＮＴＩＵＭ（商標：インテル社）といったＣＰＵ又はこれと互換性のあるＣＰＵ、またはＰｏｗｅｒＰＣ（商標：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション）を搭載することが可能で、ＷＩＮＤＯＷＳ（商標：マイクロソフト・コーポレイション）、ＷＩＮＤＯＷＳ  ＮＴ（商標：マイクロソフト・コーポレイション）、ＯＳ／２（商標：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション）、マックＯＳ（商標：アップル・コンピュータ）、ＡＩＸ（商標：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション）、ユニックス、リナックスといったオペレーティング・システムを動作させることが可能なパーソナルコンピュータ、ワークステーションを挙げることができるが、これらのものに限定されるわけではない。
【００３４】
図６は、図５に示した本発明の非破壊検査システムにより測定されるレーダ反射信号を示した図である。縦軸には信号の相対強度（レーダ反射強度）を示し、横軸には、サンプリング時間を、時間分解測定を行う測定機器のチャンネル番号として示している。図６においては、探査用プローブ１６と、地表面１０との間の距離を０〜５０ｍｍの範囲で変化させており、それぞれの距離に対応する反射波形が、０ｍｍ（ａ）、１０ｍｍ（ｂ）、２０ｍｍ（ｃ）、３０ｍｍ（ｄ）、４０ｍｍ（ｅ）、５０ｍｍ（ｆ）として示されている。
【００３５】
図６に示されるように、概ねどの距離の反射波形についても０〜４０サンプリング番号までの間に複数の極大値を有し、４０チャンネル以降において土壌中の埋設物といった探査対象物からの反射に対応する極大値および極小値を含む反射波形が得られているのがわかる。
【００３６】
検出される反射信号において、地表面１０により反射される成分は、土壌中に埋設された探査対象物１４に比較して反射経路が短く、かつ反射強度も強いので、時間的に早い時点で、より強い反射信号を与えることが予測される。この観点から図６を参照すると、地表面１０からの距離を変化させた場合には、サンプリング番号の小さい、すなわち時間的に早い部分における変化が大きいことに着目すれば、この部分が地表面１０からの反射信号を主要に含む極大・極小値であるものと判断することができる。図７には、本発明において使用することができるレーダ反射信号のピークの実施の形態を示す。図７に示すように、本発明者らはサークルで示したピークに特に着目し、これらの極大ピーク・極小ピークを使用してそのピーク値および地表面１０と探査用プローブ１６との距離の相関性について検討を加えた。
【００３７】
図８には、図７に示した極大値および極大値のレーダ反射信号強度を、地表面１０と探査用プローブ１６との間の距離ｄに対してプロットした図を示す。図８に示すように極大ピーク（＋ピークで示す）と、極小ピーク（−ピークで示す）と、距離ｄとは、良好な相関関係を示すことがわかる。図８に示されるように本発明においては反射信号の特に初期の極大・極小値が地表面１０により生じる反射信号を主として含み、かつ地表面１０からの反射信号を補正するために有効に利用できることが見出された。
【００３８】
従来のように、探査用プローブ１６と、地表面１０との距離が常に一定に設定できる場合には、単に地表面１０からの反射信号を含んで検出されることになるレーダ反射信号と、地表面１０からの反射信号との差分信号を算出することにより、有効に地表面１０からの反射信号を取り除くことが可能である。
【００３９】
しかしながら、本発明において使用される探査プローブ１６は、多くの場合、作業者が手持ちで地表面１０に対して配置して探査を行う場合も多く、また地表面１０についても地表面１０の形状および状態により、探査用プローブ１６の下側において距離が一定とすることができない場合が通常に発生する。このため、探査対象物１４からの反射信号を含むレーダ反射信号は、ある一定の範囲での地表面１０からの距離を平均した反射信号が重畳されて形成されているものと考えられる。このため、レーダ反射信号から差し引くべきバックグラウンド信号は、すべての信号を単に平均して用いることは適切ではなく、埋設された探査対象物１４からの微少なレーダ反射信号がバックグラウンド信号により埋もれてしまう場合も生じ、このことが探査精度、探査感度を低下させることになる。
【００４０】
このため、本発明においては、図８に示すように地表面１０と、探査用プローブ１６との間の実質的な距離ｄが、レーダ反射信号の比較的時間的に早く検出されるピークとの良好な相関関係にあることに基づき、地表面１０との間の実質的な距離を考えることなく、ピーク強度を直接使用してレーダ反射信号を、複数のグループへと分類する。さらに、これらのグループごとに標準バックグラウンド信号をレーダ反射信号の平均値、中央値、最大値、最小値のいずれかとして算出する。その後、標準バックグラウンド信号と実際のレーダ反射信号との差分信号をグループごとに算出させる。
【００４１】
図９には、実質的な距離ｄを変化させて得られたレーダ反射信号に対するグループ分けの実施の形態を示す。図９においては、１０ｍｍから４５ｍｍまで実質的な距離ｄを変化させた得られたａ〜ｈまでのレーダ反射信号が、それぞれ１０〜１５ｍｍのグループＧ１、１５〜２５ｍｍのグループＧ２、２５〜３５ｍｍのグループＧ３、３５〜４５ｍｍのグループＧ４へとグループ化されているのが示されている。図９においては、本発明においては上述したグループを構成する距離ｄの範囲は、測定されたレーダ反射信号の極大値のピークの最大および最小値を検出し、その差を例えばｎ等分することなどにより決定することができる。しかしながら、本発明においては、図８に示すようなピーク強度と実質的な距離ｄの依存性に応じて、ウエイト付けしたグループを生成させることも可能である。
【００４２】
したがって、グループの数については、図９に示された以外にも適宜探査精度、作業性などを考慮して設定することができる。また、図９には、それぞれのグループＧ１〜Ｇ４には、例えばＧ１に（ａ、ｂ）、Ｇ２には、（ｃ、ｄ）というように、レーダ反射信号が２組含まれているのが示されているが、本発明においては、探査精度、作業性といった観点から適宜いかなるサンプル数のレーダ反射信号でも含むように測定を行うことができる。
【００４３】
図１０には、本発明に従い、ピーク強度のグループごとに分類されたバックグラウンド信号とそれに対応する標準バックグラウンド信号ＳＢとを含んで構成される本発明の非破壊探査システムに含まれるデータ構造を示す。また、図１０に示した実施の形態においては標準バックグラウンド信号ＳＢは、それぞれのグループに含まれるレーダ反射信号の平均として与えられているのが示されている。
【００４４】
図１１には、上述したようにしてレーダ反射信号がそれぞれのグループについて確定された後に、グループに含まれる単一のレーダ反射信号を示す。図１１に示されるように、地表面１０からの反射信号を含むレーダ反射信号は、地表面１０からの反射信号が主要な構造を有し、それ以後のサンプリング番号において検出されることが予測される探査対象物１４の信号に比較して著しく大きく、実質的な距離ｄの変動により、探査対象物１４からの信号は、簡単にうち消されてしまうことが理解できる。
【００４５】
図１２には、本発明の非破壊探査システムにより得られる標準バックグラウンド信号ＳＢの実施の形態を示す。図１２に示した実施の形態においては、標準バックグラウンド信号は、例えば図９に示したＧ１に分類されたレーダ反射信号を平均することにより得ることができる。
【００４６】
図１３には、図１１に示されたレーダ反射信号と、このレーダ反射信号が属すると判断されたグループの標準バックグラウンド信号との差分信号を、本発明に従い算出した結果を示す。図１３に示されるように図１１および図１２に示された地表面１０からの反射信号を含む大きなピークは消失し、サンプリング番号５０付近に検出される埋設された小型対人用地雷といった探査対象物１４のピークが明確に検出されていることがわかる。上述したように本発明の非破壊探査システムは、探査用プローブ１６の地表面１０に対する実質的な距離ｄが変動する場合、または一義的に距離が定められずに実質的な値しか使用できない場合であっても高感度、かつ高精度の探査を可能とする。
【００４７】
以下、本発明の非破壊探査システムに適用される非破壊検査方法をさらに詳細に説明する。
【００４８】
図１４は、本発明の非破壊探査方法のプロセスを概略的に示した図である。図１４に示されるように本発明の非破壊検査方法においては、測定されたレーダ反射信号ＬＲは、上述した極大・極小ピークの値でグループＧ１〜Ｇｎへとグループ分けが行われる。次いで、グループＧｉ（ｉは、２以上の自然数である。）ごとにレーダ反射信号ＬＲから標準バックグラウンド信号を算出し、グループＧｉに分類されたレーダ反射信号ＬＲと標準バックグラウンド信号との差分信号を生成する。このようにグループごとに適切な標準バックグラウンド信号を使用してバックグラウンドの影響を除去することにより、生成された差分信号を使用して、探査対象物１４の位置を判断する。
【００４９】
レーダ反射信号ＬＲは、例えば探査対象物１４が存在することが予測されるフィールドを所定の探査グリッドに区分して、そのグリッドまたはメッシュごとに得られる多数のレーダ反射信号ＬＲを測定することにより得られる。この場合１つのグリッドに対して複数回探査用プローブ１６を、特に手作業により配置させる必要があり、距離ｄは、探査測定のたびごとに変化し、特に地表面１０に石、凹凸が存在する場合にはこのような距離ｄの変動は不可避である。本発明の非破壊探査方法によれば、現実のフィールドにおける上述した問題に対して、充分に対応することが可能となる。
【００５０】
図１５は、本発明の非破壊探査方法のプロセスを詳細に示したフローチャートを示す。図１５に示すプロセスは、ステップ１１０から開始し、ステップ１１１において探査フィールドに形成されたグリッドまたはメッシュ単位で、探査用プローブ１６の送信用アンテナ１８ａから送信された電磁波の反射によりｍ個のレーダ反射信号を取得する。
【００５１】
ステップ１１２においては、得られた極小値および極大値についてのそれぞれｍ個のピーク値データを取得する。なお、本発明においては極大値、極小値のいずれか一方のみを使用してグループ分けを行うことも可能であるが、スパイク状のノイズ、電源サージといった突発的なノイズの影響を時間的に分離するため、複数のピークについて、極大値および極小値をリレーショナルに使用して、さらに検出精度を向上させることができる。
【００５２】
次いで、ステップ１１４においてはｍ個のレーダ反射信号ＬＲをピーク値の順にソーティングしてピーク値の最大値、最小値を決定し、ステップ１１５において、これらの間隔を分割してピーク値の大きさに対応するｎ個のグループを生成する。このｎ個への分割は等分でなくとも良く、例えば実質的な距離ｄが小さい場合にはピーク値への影響が大きいので幅を狭く設定することもできる。
【００５３】
ついで、ステップ１１６において、レーダ反射信号ＬＲを解析し、複数のレーダ反射信号を含むｎ個のグループに帰属させる。この後ステップ１１７において、各グループに分類されたそれぞれのレーダ反射信号ＬＲを使用して、平均、中央値、最大最小といった基準に基づき標準バックグラウンド信号ＳＢを算出し、ｎ個のグループそれぞれについて、標準バックグラウンド信号を生成する。次いで、ステップ１１８において、それぞれのグループごとに、グループに含まれるレーダ反射信号ＬＲと、標準バックグラウンド信号ＳＢとの差分信号（ＬＲ−ＳＢ）ｉを生成し、ステップ１１９においてトータルでｍ個のバックグラウンドが除去されたレーダ反射信号、すなわち差分信号を得る。
【００５４】
このようにして得られたバックグラウンド信号が除去されたレーダ反射信号から、探査対象物１４の反射を解析し、好ましくは、グリッドまたはメッシュごとに探査対象物からの反射強度をプロットしてグラフィカルに探査対象物の存在を表示手段４０へと表示させることにより、探査対象物の存在を作業者に指示することが好ましい。
【００５５】
図１６には、本発明の非破壊検査方法を探査フィールドに適用する際の、探査フィールドの平面図を示す。図１６に示すように探査対象物１４が埋設されたフィールドは、複数のグリッドまたはメッシュ５０へと区分されている。本発明においては、グリッドまたはメッシュ５０ごとに、探査用プローブ１６を配置して複数のレーダ反射信号を取得し、グループ分けされた標準バックグラウンド信号を取得する。このようにして得られた探査領域のレーダ反射信号ＬＲと、グループごとに算出された標準バックグラウンド信号ＳＢとから差分信号（ＬＲ−ＳＢ）ｉを生成させ、差分信号から探査対象物１４の位置、および可能である場合にはサンプリング番号に対応した反射距離から深さを算出する。
【００５６】
図１７は、本発明の非破壊検査方法を探査対象物１４として小型対人地雷に適用する場合の実施の形態を示した図である。図１７（ａ）が図１で説明した従来方により得られた結果であり、図１７（ｂ）が本発明を使用して得られた結果である。図１７（ａ）では、２つの反射領域５２、５４がほぼ等しい強度で観測されているのが示されている。しかしながら、本発明の非破壊検査方法を使用することにより得られた結果を示した図１７（ｂ）では、反射領域５２のコントラストが増加し、反射領域５４のコントラストが減少しており、明らかに反射領域５２に探査対象物が埋設されていることがわかる。また、反射領域５４は、本発明の処理方法によりコントラストが減少しており、検査対象物以外の物体であることが判断される。
【００５７】
なお、図１７（ｂ）においても、反射領域５２と、反射領域５４とは完全に区別されてはいないものの、さらに条件を最適化することによりさらに感度および精度を向上させることができる。
【００５８】
図１８は、図１７に示した本発明の非破壊探査方法を使用して特定された反射領域５４において、埋設されていた探査対象物１４を、実際に掘り出したところを示した図である。図１７および図１８に示すように、本発明の非破壊検査方法によれば、バックグラウンド信号を効率的に除去することが可能となり、高精度、かつ高感度に探査対象物の探査を行うことができることが示されている。
【００５９】
上述した本発明の非破壊探査方法は、本発明に使用する信号処理手段により実行されるプログラムとして構成することができる。また、本発明の非破壊探査方法を実行させるためのプログラムは、これまで知られたいかなる計算方法を使用し、例えばＣ言語や、Ｃ言語以外のオブジェクト指向のいかなるプログラミング言語においても記述することができる。
【００６０】
さらに、本発明の非破壊探査方法を実行させるためのプログラムは、フロッピー・ディスク、ハード・ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＤＶＤ、磁気テープといったこれまで知られたいかなる記憶媒体にでも記憶させることができ、記憶媒体を上述した信号処理手段に読み取らせることにより、信号処理手段３０に対して本発明の非破壊探査方法を実行させることができる。
【００６１】
これまで、本発明を図面に示した特定の実施の形態を使用して説明してきたが、本発明においては、図面に示した実施の形態以外にも、種々の別の実施の形態が存在しうる。例えば、誘電体を含むマトリックスとして土壌を例として説明してきたが、本発明はマトリックスとしてコンクリート、モルタル、プラスチックといった土壌以外のいかなるマトリックスに埋設された探査対象物にでも適用することができる。また、探査対象物についても小型対人用地雷の他、金属、プラスチック、コンクリート、モルタル中の中性化により発生する空洞、異物、クラックといった空間の検出、プラスチック中の異物、ボイドなどの検出にも適用することが可能であり、本発明は、工業上および産業上多大な貢献を与えるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のバックグラウンド信号を除去するための概略的なプロセス
【図２】本発明の非破壊探査システムを、石などの物体が表面に存在する凹凸のある土壌に適用する実施の形態を示した図。
【図３】本発明において使用することができる探査用プローブの例を示した図。
【図４】ダイレクト・カップリング信号と、地表面からの反射信号と、探査対象物からの反射信号との発生、および検出を示した概略図
【図５】本発明において使用することができる信号処理手段を含んだ、非破壊探査システムを示した図。
【図６】図５に示した本発明の非破壊検査システムにより測定されるレーダ反射信号を示した図。
【図７】レーダ反射ピークの極大値・極小値について地表面と、探査用プローブとの距離との間の相関性を示した図。
【図８】図７に示した極大値および極大値のレーダ反射信号強度を、地表面と探査用プローブとの間の距離に対してプロットした図。
【図９】実質的な距離ｄを変化させて得られたレーダ反射信号に対するグループ分けの実施の形態を示した図。
【図１０】ピーク強度のグループごとに分類されたバックグラウンド信号とそれに対応する標準バックグラウンド信号ＳＢとを含んで構成される本発明の非破壊探査システムに含まれるデータ構造を示した図。
【図１１】グループに分けられた後の単一のレーダ反射信号を示した図。
【図１２】本発明の非破壊探査システムにより得られる標準バックグラウンド信号ＳＢの実施の形態を示した図。
【図１３】図１１に示されたレーダ反射信号と、このレーダ反射信号が属すると判断されたグループの標準バックグラウンド信号と、レーダ反射信号の差分信号を、本発明に従い算出した結果得られた差分信号の実施の形態を示した図。
【図１４】本発明の非破壊探査方法のプロセスを概略的に示した図。
【図１５】本発明の非破壊探査方法のプロセスを詳細に示したフローチャートを示した図。
【図１６】本発明の非破壊検査方法をフィールドに適用する際にグリッドまたはメッシュへと区分されたフィールドの平面図。
【図１７】本発明の非破壊検査方法を小型対人地雷に適用する場合の実施の形態を示した図。
【図１８】図１７に示した本発明の非破壊探査方法を使用して特定された反射領域において、埋設されていた地雷が確認されたところを示した図。
【符号の説明】
１０…地表面
１２…石
１４…探査対象物
１６…探査用プローブ
１８ａ…送信用アンテナ
１８ｂ…受信用アンテナ
１９…バス・ライン
２０…地表面からの反射信号
２２…探査対象物からの反射信号
２４…ダイレクト・カップリング信号
３０…信号処理手段
３２…信号入力部
３４…ピーク高さ検出手段
３６…記憶手段
３６ａ，３６ｂ…記憶領域
３８…差分信号発生手段
４０…メモリ
４２…表示手段
５０…メッシュ
５２…反射領域
５４…反射領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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