(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される車載システムと、駐車場の入口に設置された前記情報提供装置とを有する情報システムであって、
前記情報システムは、前記駐車場の入口を通過する前記自動車に搭載された前記車載システムに、無線通信を介して、当該駐車場の場内地図を表す場内地図データを送信する場内地図データ提供手段を有し、
前記車載システムは、
前記駐車場の入口通過時に、無線通信を介して、当該入口に設置された前記情報提供装置から、当該駐車場の場内地図を表す場内地図データを受信して取得する場内地図取得手段と、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
設定された目的地までの経路を、道路地図を表す地図データに基づいて探索する経路探索手段とを有し、
前記経路探索手段は、前記現在位置算出手段が算出した現在位置が前記駐車場内に位置するときに、当該駐車場外の目的地までの経路を探索する場合には、前記地図データと前記場内地図取得手段が取得した前記場内地図データとに基づいて、前記現在位置算出手段が算出した現在位置から前記目的地までの経路を探索することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
自動車に搭載される車載システムにおいて、設定された目的地までの経路を探索する探索方法であって、
駐車場の入口に設置された情報提供装置が、当該駐車場の入口を通過する自動車に搭載された前記車載システムに、無線通信を介して、当該駐車場の場内地図を表す場内地図データを前記車載システムに送信するステップと、
前記車載システムが、前記駐車場の入口通過時に、無線通信を介して、当該入口に設置された前記情報提供装置から、当該駐車場の場内地図を表す場内地図データを受信して取得するステップと、
前記車載システムが、現在位置を算出するステップと、
前記車載システムが、前記現在位置が前記駐車場内に位置するときに、道路地図を表す地図データと前記取得した前記場内地図データとに基づいて、前記算出した現在位置から当該駐車場外の目的地までの経路を探索するステップとを有することを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載されたナビゲーション装置において、現在位置や目的地までの経路をユーザに案内する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載されたナビゲーション装置において、現在位置や目的地までの経路をユーザに案内する技術としては、駐車場出口位置で、駐車場出口に固定設置された装置より、当該駐車場出口の位置情報を取得し、取得した位置情報が表す位置に現在位置を設定する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。この技術によれば、ＧＰＳ測位を利用できなくなる駐車場から退出した直後から、正しく現在位置を設定することができるようになる。
【特許文献１】特開2003-196789号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、たとえば、駐車場内で駐車しているときに、自動車に搭載されたナビゲーション装置において保持している道路地図データに基づいて目的地までの経路を探索すると、ナビゲーション装置が、現在位置最寄りの道路上の位置を道路上の出発地として経路を探索するために、駐車場を出る際に必ず通過しなければならない地点である駐車場出口地点を経由しない不適切な経路が探索されてしまうことがある。
【０００４】
そこで、本発明は駐車場内に位置するときにも、目的地までの経路を適切に設定することのできるナビゲーション装置および情報システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載システムに、駐車場の入口通過時に、当該入口に設置された情報提供装置から、無線通信を介して、当該駐車場の出口の位置を表す出口位置情報を取得する出口位置取得手段と、現在位置を算出する現在位置算出手段と、設定された目的地までの経路を、道路地図を表す地図データに基づいて探索する経路探索手段とを設け、前記経路探索手段において、前記自動車が前記駐車場内に位置するときには、前記出口位置取得手段が取得した前記出口位置情報が表す前記出口の位置を通る前記目的地までの経路を探索するようにしたものである。
【０００６】
このような車載システムによれば、駐車場内に位置しているときに目的地までの経路を探索した場合にも、駐車場の入り口通過時に取得した出口位置情報を用いて、駐車場の出口の位置を通る目的地までの経路を適切に探索することができる。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載システムに、駐車場の入口通過時に、無線通信を介して、当該入口に設置された情報提供装置から、当該駐車場の場内地図を表す場内地図データを取得する場内地図取得手段と、現在位置を算出する現在位置算出手段と、設定された目的地までの経路を、道路地図を表す地図データに基づいて探索する経路探索手段とを設け、前記経路探索手段において、前記自動車が前記駐車場内に位置するときには、前記地図データと前記場内地図取得手段が取得した前記場内地図データとに基づいて、前記目的地までの経路を探索するようにしたものである。
【０００７】
このような車載システムによれば、駐車場内に位置しているときに目的地までの経路を探索した場合にも、駐車場の入り口通過時に取得した場内地図データを用いて、現在位置から駐車場の出口の位置を経由して目的地に至る経路を適切に探索することができる。また、駐車場内についても、駐車場内の通路網の形態や、駐車場の出口までの経路を案内することができるようになる。
【０００８】
また、併せて本発明は、自動車に搭載される車載システムを、駐車場の入口通過時に、当該入口に設置された情報提供装置から、無線通信を介して、当該駐車場の出口の位置を表す出口位置情報を取得する出口位置取得手段と、前記駐車場の出口通過時に、無線通信を介して、当該出口に設置された通知装置から、出口通過の旨の通知を受信する通知受信手段と、衛星測位を利用して現在位置を算出する現在位置算出手段とを含めて構成し、前記現在位置算出手段において、前記通知受信手段が前記通知を受信した時に、前記出口位置取得手段が取得した出口位置情報が表す出口の位置を現在位置として算出するようにしたものである。
【０００９】
このような車載システムによれば、駐車場への入場時に当該駐車場の入場時に出口の位置を取得することができるので、この出口の位置をたとえば上述した車載システムのように利用することにより、駐車場内に位置するときにも適切な目的地までの経路を設定することができるようになる。また、当該出口に設置された通知装置からの通知に基づいて駐車場退出時に、この出口の位置を現在位置として算出するようにしているので、駐車場退出直後から適切な現在位置を算出することができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように、本発明によれば、駐車場内に位置するときにも、目的地までの経路を適切に設定することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態につい説明する。
図１に、本実施形態に係る地点情報提供システムの構成を示す。
図示するように、地点情報提供システムは、各自動車に搭載される車載システム１００と、各駐車場に設置された場内入口情報サーバ２１０と、場内出口情報サーバ２２０とを有する。
ここで、場内入口情報サーバ２１０は、たとえば、図２ａに示すように、駐車場２００の入口ゲート２０１付近に固定設置され、入口ゲート２０１を通過する自動車に搭載された車載システム１００に狭域無線通信を介して、駐車場の各出口の位置の座標と駐車場の各出口の通行方位（駐車場から出る際の自動車の進行方位）とを表す駐車場出口情報を送信する。また、場内出口情報サーバ２２０は、駐車場２００の出口ゲート２０２付近に固定設置され、出口ゲート２０２を通過する自動車に搭載された車載システム１００に狭域無線通信を介して、出口ゲート２０２の通過を表す出口通過通知を送信する。
【００１２】
さて、図１に戻り、車載システム１００は、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、場内入口情報サーバ２１０や場内出口情報サーバ２２０と狭域無線通信を行う狭域無線通信装置６とを備えている。
そして、ナビゲーション装置１は、道路地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１と、現在状態算出部１２と、ルート探索部１３と、案内画像生成部１４と、制御部１５と、メモリ１６と、操作部２や表示装置３を用いたユーザと車載システム各部間の入出力を処理するＧＵＩ制御部１７とを備えて構成される。
【００１３】
ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。
但し、以上のナビゲーション装置１またはその一部は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路として構成してよく、この場合の、ＣＰＵ回路としてした各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現される。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介してＣＰＵ回路に提供されるものであって良い。
【００１４】
さて、このような構成において制御部１５は、狭域無線通信装置６が、場内入口情報サーバ２１０から駐車場出口情報を受信したならば、これをメモリ１６に保存し、メモリ１６上に設けた場内フラグをセットする。また、制御部１５は、狭域無線通信装置６が、場内出口情報サーバ２２０から出口通過通知を受信したならば、現在状態算出部１２に、メモリ１６に保存されている駐車場出口情報を伴う駐車場出口位置の現在位置設定要求を発行した上で、メモリ１６に保存されている駐車場出口情報を消去し、メモリ１６上に設けた場内フラグをリセットする。
【００１５】
一方、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部１１から読み出した道路地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１６に設定する。ただし、現在状態算出部１２は、メモリ１６の場内フラグがセットされている場合は、道路地図データを用いずに、自律航法によって、車両状態センサ４が算出した車速や進行方位より求まる自動車の変位に基づいて現在位置、現在進行方位を算定する。また、現在状態算出部１２は、駐車場出口位置の現在位置設定要求を受信したならば、現在位置設定要求に伴う駐車場出口情報が示す駐車場出口の位置の座標を現在位置とし、駐車場出口情報が示す駐車場出口の通行方位を現在進行方位として算定する。なお、現在位置設定要求に伴う駐車場出口情報が、駐車場に複数の駐車場出口があることを表している場合には、その時点で算定している現在位置、現在進行方位と、より整合する、出口の位置の座標と通過方向を有する出口の、座標と通過方向を、現在位置、現在進行方位として算定する。
【００１６】
また、制御部１５は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１７を介して目的地の設定を受け付け、これをメモリ１６にセットする。そして、制御部１５は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地までの推奨ルートの探索要求をルート探索部１３に発行する。
【００１７】
ルート探索部１３は、推奨ルートの探索要求を受け取ったならば、図３ａに示す経路探索処理によって、目的地までの推奨ルートを探索し、探索した推奨ルートの経路データを、メモリ１６にセットする。
ここで、この経路探索処理では、まず、メモリ１６に設定されている現在位置を参照し、現在位置として道路上の位置が算出されているかどうかを調べ（ステップ３０２）、道路上の位置が算出されている場合には、現在位置から目的地までの最小コストの経路を、道路地図データに基づいて、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして探索し（ステップ３０８）、処理を終了する。
【００１８】
一方、現在位置として道路上の位置が算出されていない場合には、（ステップ３０２）、メモリ１６の場内フラグがセットされているかどうかなどより現在位置が駐車場内であるかどうかを調べ（ステップ３０４）、現在位置が駐車場内でない場合には、現座位置最寄りの道路上の位置から目的地までの経路を、道路地図データに基づいて、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして探索し（ステップ３１０）、処理を終了する。
【００１９】
また、現在位置として道路上の位置が算出されておらず（ステップ３０２）、現在位置が駐車場内である場合には（ステップ３０４）、メモリ１６の駐車場出口情報が示す出口の位置最寄りの道路上の位置から目的地までの経路を、道路地図データに基づいて、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして探索し（ステップ３０６）、処理を終了する。ただし、駐車場出口情報が、駐車場に複数の駐車場出口があることを表している場合には、各出口について、出口位置最寄りの道路上の位置から目的地までの経路を、道路地図データに基づいて探索し、探索した経路のうちの、所定のコストモデルに基づいたコストが最小となる経路を推奨ルートとする。
【００２０】
以上、ルート探索部１３が行う経路探索処理について説明した。
次に、制御部１５は、メモリ１６にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１６にセットされている目的地と推奨ルートをクリアする処理も行う。
また、制御部１５は、メモリ１６にセットされた現在位置を基準地点とし、この基準地点と、その時点で設定されている地図の表示縮尺などに従って地図を表示する範囲である地図表示範囲を基準地点周辺の範囲に算定する。そして、案内画像生成部１４は、制御部１５が算定した地図表示範囲の地図画像を、道路地図データ記録部に記憶された道路地図データに基づいて描画する。また、描画した地図画像上に、メモリ１６にセットされている現在位置や推奨ルートや目的地を表す図形を描画した案内画像を生成しＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示する。
【００２１】
以上の処理の結果、図４ａに示すように、駐車場２００内の４０１の位置に駐車しているときに、４０２の位置が目的地として設定された場合、駐車場の出口地点４０３を出発地とする推奨ルート４０４が探索されることになる。
そして、図４ｂに示すように、現在位置周辺の地図画像４１１上に、現在位置を表す現在位置マーク４１２や、地図表示範囲内の推奨ルートを表すルート図形４１３や、目的地を表す目的地マーク４１４が表された案内画像が生成され、表示装置３に表示されることになる。
【００２２】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、場内入口情報サーバ２１０から、駐車場の入口ゲート２０１を通過する自動車に搭載された車載システム１００に狭域無線通信を介して、駐車場出口情報に代えて、図２ｂに示すような駐車場内の地図である駐車場場内地図を表す場内地図データを送信するようにしてもよい。
【００２３】
この場合、制御部１５は、狭域無線通信装置６が、場内入口情報サーバ２１０から場内地図データを受信したならば、これをメモリ１６に保存する。
一方、現在状態算出部１２は、メモリ１６の場内フラグがセットされている場合は、道路地図データを用いずに、自律航法によって、車両状態センサ４が算出した車速や進行方位より求まる自動車の変位に基づき算出した現在の車両位置や進行方向と、メモリ１６に保存されている場内地図データが表す駐車場場内地図とのマップマッチングを施して現在位置、現在進行方位を算定するようにする。
【００２４】
また、ルート探索部１３は、推奨ルートの探索要求を受け取ったならば、図３ｂに示す経路探索処理によって、目的地までの推奨ルートを探索し、探索した推奨ルートの経路データを、メモリ１６にセットする。
ここで、この経路探索処理では、メモリ１６に設定されている現在位置を参照し、現在位置として道路上の位置が算出されている場合には（ステップ３５２）、現在位置から目的地までの最小コストの経路を、道路地図データに基づいて、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして探索し（ステップ３５８）、処理を終了する。また、現在位置として道路上の位置が算出されておらず、（ステップ３５２）、メモリ１６の場内フラグがセットされていない場合、すなわち、現在位置が駐車場内にない場合には（ステップ３５４）、現座位置最寄りの道路上の位置から目的地までの経路を、道路地図データに基づいて、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて推奨ルートとして探索し（ステップ３６０）、処理を終了する。
【００２５】
そして、現在位置として道路上の位置が算出されておらず（ステップ３５２）、メモリ１６の場内フラグがセットされている場合、すなわち、現在位置が駐車場内にある場合には（ステップ３５４）、メモリ１６の場内地図データが表す駐車場場内地図を道路地図データが表す道路地図と合成した地図に基づいて、距離最小などの所定のコストモデルによる推奨ルートを探索し（ステップ３５６）、処理を終了する。
【００２６】
一方、案内画像生成部１４は、制御部１５が算定した地図表示範囲の地図画像４１１を、道路地図データ記録部に記憶された道路地図データに基づいて描画する。ただし、メモリ１６の場内フラグがセットされている期間は、メモリ１６に保存されている場内地図データが表す駐車場場内地図も地図画像４１１上に描画する。また、描画した地図画像４１１上に、メモリ１６にセットされている現在位置や推奨ルートや目的地を表す図形を描画した案内画像を生成しＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示する。
【００２７】
以上の処理の結果、図５ａに示すように、駐車場２００内の４０１の位置に駐車しているときに、４０２の位置が目的地として設定された場合、現在位置４０１から駐車場の出口地点４０３を経由して目的地４０２に至る推奨ルート４０４が探索されることになる。ここで、この経路は、駐車場場内地図に基づいて、駐車場内の駐車場出口までの経路も正しく算出されたものとなる。
【００２８】
そして、図５ｂに示すように、現在位置周辺の地図画像４１１上に、現在位置を表す現在位置マーク４１２や、地図表示範囲内の推奨ルートを表すルート図形４１３や、目的地を表す目的地マーク４１４が表された案内画像が生成され、表示装置３に表示されることになる。そして、このような案内画像によって、ユーザに対する、駐車場内の現在位置から駐車場の出口までの経路も含め、目的地までの経路の案内が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る情報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る情報システムの配置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムが行う経路探索処理を示すフロチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車載システムの経路探索例と表示画面の例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車載システムの経路探索例と表示画面の例を示す図である。
【符号の説明】
【００３０】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…狭域無線通信装置、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…案内画像生成部、１５…制御部、１６…メモリ、１７…ＧＵＩ制御部、１００…車載システム、２０１…入口ゲート、２０２…出口ゲート、２１０…場内入口情報サーバ、２２０…場内出口情報サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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