(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、
前記車両のハンドル舵角に連動して前記画面上の表示位置が移動し、かつ、前記ハンドル舵角を保持したまま前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側の予測軌跡から前記外側の方向に所要距離だけ離れたガイド線を前記画面に重畳して表示し、前記ガイド線とは逆の方向にハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させるときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた線を補助ガイド線として前記画面に重畳して表示する制御手段を備え、
前記ガイド線と前記補助ガイド線とのなす角度が９０度であることを特徴とする駐車運転支援装置。
【請求項２】
車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、
前記車両のハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れたガイド線を前記画面に重畳して表示し、前記ガイド線とは逆の方向にハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させるときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた線を補助ガイド線として前記画面に重畳して表示する制御手段を備え、
前記ガイド線と前記補助ガイド線とのなす角度が９０度であることを特徴とする駐車運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ガイド線を補助する補助ガイド線であって前記ガイド線に対して所定角で交差する方向に延びる補助ガイド線を前記画面に重畳して表示する手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車運転支援装置。
【請求項４】
前記表示する手段は、前記補助ガイド線上に、車両進行時に通過する車幅を示すマーク或いは車幅より所要距離余裕を持ったマークを表示することを特徴とする請求項３に記載の駐車運転支援装置。
【請求項５】
車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、
前記車両の中心軸に対して左右４５度に傾斜し且つ前記車両の後端から所定距離だけ離れたクロス状のガイド線を前記画面に重畳表示する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記車両のハンドル舵角に連動して前記画面上の表示位置が移動し、かつ、前記ハンドル舵角を保持したまま前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた２本のガイド線によりクロス状のガイド線を形成することを特徴とする駐車運転支援装置。
【請求項６】
前記予測軌跡は、前記車両のハンドルを左右の最大舵角にして前記車両を後退させたときの予測軌跡であることを特徴とする請求項５記載の駐車運転支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記クロス状のガイド線上に、交点マークと、前記交点マークから車幅だけ離れた位置を示すマーク或いは車幅より所要距離余裕を持った位置を示すマークとを表示する手段を備えたことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の駐車運転支援装置。
【請求項８】
前記画面に表示する前記撮像画像は、前記撮像手段のレンズ歪みを除去する処理を施した画像とすることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の駐車運転支援装置。
【請求項９】
前記画面に表示する前記撮像画像は、前記撮像手段の映像をあたかも任意の位置に設置した仮想カメラで撮像したかの様な画像へと変換する視点変換処理を施した画像とすることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の駐車運転支援装置。
【請求項１０】
前記撮像画像は、実空間上の直線が視点変換後の映像においても直線となる視点変換処理を施して得た画像であることを特徴とする請求項９記載の駐車運転支援装置。
【請求項１１】
前記ガイド線の表示は遠近法に従った表示であることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の駐車運転支援装置。
【請求項１２】
前記ガイド線の表示の代わりに、前記ガイド線上に所定距離毎に並ぶ点を表示することを特徴とする請求項３乃至請求項１１のいずれか一項に記載の駐車運転支援装置。
【請求項１３】
前記ガイド線は、前記ガイド線によって仕切られる領域の表示色を変えることで表示されることを特徴とする請求項３乃至請求項１１のいずれか一項に記載の駐車運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の後方を車載カメラで撮影し運転席から視認可能な画面に表示することで駐車運転を支援する駐車運転支援装置に係り、特に、画面にガイドを重畳表示することで駐車運転を支援する駐車運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載カメラを車両のリアトランク部等に後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた画像を運転者に提示することで、ミラーを見ることなく車両後方の様子を運転者に知らせる運転支援装置が普及し始めている。特に最近では、カメラの撮像画像を単に運転者に提示するだけでなく、この画像にハンドル舵角に応じたタイヤの予測軌跡を重ねて表示し、車両の進む先を運転者に知らせることを可能にした運転支援装置（例えば、特開平１１―３３４４７０号公報）もある。
【０００３】
しかし、ハンドル舵角の変化に対応して動く走行予測軌跡を車載カメラの撮像画像に重ね合わせて表示する運転支援装置は、現状ではまだ問題がある。
【０００４】
それは、舵角センサが高価であり、舵角センサのセンサ情報を用いてタイヤの進行方向の予測軌跡を計算する処理ユニットも必要となり、車両価格を押し上げてしまうという問題と、舵角センサの使用時間が長くなると予測軌跡の誤差が蓄積されてしまい、実際の軌跡からのずれが大きくなってしまうという問題の他、熟練度の低い運転者が、ハンドル舵角の変化に応じて動く予測軌跡を画面上で見ただけでは、駐車の開始位置の位置決めや、ハンドルの切り戻しのタイミングなどがつかみにくく、慣れるまでに熟練を要するという問題などである。
【０００５】
そこで、舵角センサを使わずに駐車を容易にできるようにした運転支援装置として、例えば、特開平１２−７８５６６号公報や特開２０００−１６８４７５号公報記載のものが提案されている。
【０００６】
車両を並列駐車や縦列駐車（車庫入れを含む。）させる場合、駐車操作を行うその開始位置さえ見つけることができれば、後はハンドル位置（例えば左への末切り状態など）を固定して車両を後退させるだけで駐車を完了できる場合が多い。特開平１２―７８５６６号公報記載の従来技術は、この点に着目し、駐車運転を開始する位置を見つけるために、ハンドルを最大舵角にして車両を後進させた場合に車両が到達するであろう車両到達先の車両スペースをカメラの撮像画像に重ね合わせて表示する技術を開示している。
【０００７】
また、特開２０００―１６８４７５号公報記載の従来技術は、ハンドル末切り状態の時の車両進行予測軌跡を画面に表示することで、駐車をガイドしている。これは、予測軌跡の先が駐車スペースに合うように自車を誘導した後は、ハンドルを末切りして後退するだけで済むという考えに基づくものであり、特開平１２―７８５６６号公報記載の従来技術と基本的に同じである。
【０００８】
図３７は、従来の運転支援装置による画面表示例を示す模式図である。この図３７では、自車両の後端部画像１ａと、ガイドとして自車両スペースのおおよその大きさを示す四角形の領域ガイド１ｂとが表示されている。今、図３８（ａ）に示す様に、自車両１を、駐車中の他車両２の手前側にある駐車スペース４に駐車させる場合を考える。この場合、運転者は、図３８（ｂ）に示す画面表示を見て、他車両２の画像２ａに隣接するスペースに、図３７で説明した領域ガイド１ｂが来るように自車両１の位置を移動させる。そして次に、ハンドルを左にいっぱい切ってから後退すると、自車両１を領域ガイド１ｂのスペースに後退させることが可能となる。つまり、運転者は、画面に表示された領域ガイド１ｂの位置が、駐車しようとする場所に一致するように駐車運転開始の自車両位置を位置決めすれば済み、後はハンドルを末切りして後退するだけでよくなる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図３８で説明した従来の運転支援装置でも、未だ、次に述べるような問題がある。それは、駐車完了時の位置合わせが難しいという問題と、他車両等に接触してしまう虞があるという問題である。
【００１０】
特開平１２―７８５６６号公報記載の従来装置は、ハンドル舵角を最大にし、車両の向きが９０度変わるまで後退するという方法で駐車することを前提にしている。従って、領域ガイドで示す駐車スペースと駐車開始位置とが離れすぎており、画面中に表示される駐車スペース（領域ガイド）が小さくしか映らず、自ずと駐車完了時の位置合わせが難しくなる。つまり、駐車完了時における自車両位置が、隣接車両に接近しすぎていたり、離れすぎていたりする場合が多い。
【００１１】
また、車両の向きを一気に９０度かえる方法は、従来から多くの運転者が採用している並列駐車の車両誘導方法と異なるため、違和感がある。従来の並列駐車の車両誘導方法は、図３９に示される様に、先ず自車両１を運転して駐車スペース４に垂直な状態で駐車スペース４まで近づき（ステップＰ１）、次に、駐車スペース４とは逆方向にハンドルを切って前進させることで車両後部を駐車スペース４の方向に向け（ステップＰ２）、次に、ハンドルを逆方向に切り戻し後退しながら駐車スペース４の中央に自車両が並行になるようにし（ステップＰ３）、最後に、ハンドルを真っ直ぐにして後退し駐車スペース４内に自車両を収める（ステップＰ４）という方法である。この車両誘導方法と異なる駐車方法を運転者に強いるのは問題であり、この従来の並列駐車の車両誘導方法を支援する運転支援装置を普及させる方が好ましいといえる。
【００１２】
更に、特開２０００―１６８４７５号公報記載の従来装置では、ハンドルが直進状態の時と末切り状態の時の進行予測軌跡だけを表示している。駐車スペースが路面にペイントされた駐車区分線などで区切られている場合は、この駐車区分線を目安として車両を後退させることができるが、駐車区分線がない場合は、画面に表示された進行予測軌跡を目安に車両を後退させることになる。この場合、隣接車両との接触を起こす虞が高い。これを図４０で説明する。
【００１３】
図４０（ａ）は、並列駐車時の上述したステップＰ３の状態を示す図であるが、図３９では符号５で示した駐車区分線が路面に表示されていない。図４０（ｂ）は、車載カメラの撮像画像を画面に表示したところを示しており、この画面に、車両の進行予測軌跡６が重畳表示されている。図４０（ｂ）では、ハンドル末切り状態の時の進行予測軌跡６が、隣接スペースに駐車中の車両画像２ａの前後のタイヤの間をかすめるように見えた状態を示している。目で見たところでは進行予測軌跡６が隣接車両画像２ａに重なっていないので、このまま後退しても自車両１は隣接車両２に接触しないように思える。
【００１４】
しかしながら、詳しく状況を観察すると、進行予測軌跡６は、車両画像２ａの前後のタイヤの接地点を結ぶ直線ＬＴと交わっているため、このまま後退すると、自車両１は確実に隣接車両２に接触してしまう。このように、進行予測軌跡６だけでは、周囲の車両との接触度合いを判断するのが困難であるという問題がある。
【００１５】
本発明の目的は、駐車開始位置の位置合わせ精度を上げることができる駐車運転支援装置を提供することにある。
【００１６】
本発明の別の目的は、駐車運転操作における車両の誘導方法を従来から運転者が多く採用している方法に似せる方法での駐車運転を支援する駐車運転支援装置を提供することにある。
【００１７】
本発明の更に別の目的は、周囲物体との接触の判断を容易に行うことができる駐車運転支援装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、前記車両のハンドル舵角に連動して前記画面上の表示位置が移動し、かつ、前記ハンドル舵角を保持したまま前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側の予測軌跡から前記外側の方向に所要距離だけ離れたガイド線を前記画面に重畳して表示し、前記ガイド線とは逆の方向にハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させるときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた線を補助ガイド線として前記画面に重畳して表示する制御手段を備え、前記ガイド線と前記補助ガイド線とのなす角度が９０度であることで、達成される。この構成とすることで、ハンドル舵角を操作したときに隣接車両等の障害物に対する接触度合いを画面上で知ることが可能となり、接触を事前に回避可能となる。また、ハンドルを逆方向に切ったときの車両の最小回転半径が補助ガイド線により分かるため、ハンドルを逆方向に切ったときの他物体との接触の判定が容易にでき、ハンドルを逆方向に切り返すタイミングを容易につかむことが可能となる。さらに、ガイド線は予測軌跡に対して平行であるため、補助ガイド線は予測軌跡に対して直角となり、ガイド線が自車両と平行になったとき補助ガイド線が自車両の後端のラインと平行になり、自車両とガイド線との位置関係が分かりやすくなる。
【００１９】
上記目的はまた、車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、前記車両のハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れたガイド線を前記画面に重畳して表示し、前記ガイド線とは逆の方向にハンドルを最大舵角にして前記車両を後退させるときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた線を補助ガイド線として前記画面に重畳して表示する制御手段を備え、前記ガイド線と前記補助ガイド線とのなす角度が９０度であることで、達成される。この構成とすることで、舵角センサを搭載していない車両であっても、ハンドルを最大に切ったときに隣接車両等との接触度合いを事前に把握することができ、運転に熟練していない運転者であってもガイド線を参考に駐車運転開始位置に自車を移動させ、並列駐車や縦列駐車を無理なく行うことが可能となる。また、ハンドルを逆方向に切ったときの車両の最小回転半径が補助ガイド線により分かるため、ハンドルを逆方向に切ったときの他物体との接触の判定が容易にでき、ハンドルを逆方向に切り返すタイミングを容易につかむことが可能となる。さらに、ガイド線は予測軌跡に対して平行であるため、補助ガイド線は予測軌跡に対して直角となり、ガイド線が自車両と平行になったとき補助ガイド線が自車両の後端のラインと平行になり、自車両とガイド線との位置関係が分かりやすくなる。
【００２１】
更に好適には、前記制御手段は、前記ガイド線を補助する補助ガイド線であって前記ガイド線に対して所定角で交差する方向に延びる補助ガイド線を前記画面に重畳して表示する手段を備えたことを特徴とする。これにより、ガイド線とその目標対象との位置関係が分かりづらい場合であっても補助ガイド線の表示から自車両の位置関係を容易に把握可能となる。
【００２４】
更に好適には、前記表示する手段は、前記補助ガイド線上に、車両進行時に通過する車幅を示すマーク或いは車幅より所要距離余裕を持ったマークを表示することを特徴とする。このマークが表示されることで、運転者は、自車両の幅あるいは余裕を持った自車両の幅をガイド線上で確認できるため、他物体との判断や駐車開始位置の判断がより容易となる。
【００２５】
上記目的は、車両に搭載された撮像手段の撮像画像を画面に表示する駐車運転支援装置において、前記車両の中心軸に対して左右４５度に傾斜し且つ前記車両の後端から所定距離だけ離れたクロス状のガイド線を前記画面に重畳表示する制御手段を備え、前記制御手段は、前記車両のハンドル舵角に連動して前記画面上の表示位置が移動し、かつ、前記ハンドル舵角を保持したまま前記車両を後退させたときの前記車両の外側の予測軌跡に接する直線に対して平行で且つ前記外側に所要距離だけ離れた２本のガイド線によりクロス状のガイド線を形成することで、達成される。この構成により、自車両が目標対象に対して４５度に傾いているか否かの判断が画面を見ることで容易にでき、運転初心者であっても容易に駐車が可能となる。
【００２６】
好適には、前記予測軌跡は、前記車両のハンドルを左右の最大舵角にして前記車両を後退させたときの予測軌跡であることを特徴とする。これにより、このクロス状のガイド線を、左右のいずれの方向に対する駐車でも共用することができ、シンプルで適用範囲の広いガイド線となる。
【００２７】
更に好適には、前記制御手段は、前記クロス状のガイド線上に、交点マークと、前記交点マークから車幅だけ離れた位置を示すマーク或いは車幅より所要距離余裕を持った位置を示すマークとを表示する手段を備えたことを特徴とする。
【００２８】
このマークが表示されることで、運転者は、自車両の幅あるいは余裕を持った自車両の幅をガイド線上で確認できるため、他物体との判断や駐車開始位置の判断がより容易となる。
【００２９】
好適には、上記において、前記画面に表示する前記撮像画像は、前記撮像手段のレンズ歪みを除去する処理を施した画像とすることを特徴とする。これにより、実空間上での直線が画面上でも直線に表示されるので、直感的に自車の向きやガイド線と目標対象との一致の程度を把握できる。
【００３０】
好適には、上記において、前記画面に表示する前記撮像画像は、前記撮像手段の映像をあたかも任意の位置に設置した仮想カメラで撮像したかの様な画像へと変換する視点変換処理を施した画像とすることを特徴とする。カメラを車両に搭載する場合、その搭載場所は限定されるため、必ずしも駐車操作の参考となる最適な画像をカメラで撮像することは困難である。しかし、視点変換処理を施すことで、最適な場所にカメラを設置したと仮想したときの画像に変換できるため、駐車操作に最適な画像を得ることが可能となる。この場合、実空間上の直線が視点変換後の映像においても直線となる視点変換処理を施して得た画像とするのが好ましい。これにより、画面上での位置関係が把握しやすくなり、他車両や駐車区分線と平行状態にあるか否かや垂直状態にあるか否かを容易に判定可能となる。
【００３１】
更に好適には、前記撮像画像は、実空間上の直線が視点変換後の映像においても直線となる視点変換処理を施して得た画像であることを特徴とする。実空間上の直線が直線として表示されることで、見やすい表示となる。
【００３２】
更に好適には、前記ガイド線の表示は遠近法に従った表示であることを特徴とする。遠近法に従って、遠くの線は細く、近くの線は太く表示することで、ガイド線が路面に描かれた状態に表示され、運転者の違和感がなくなる。
【００３３】
上記目的は、前記ガイド線の表示の代わりに、前記ガイド線上に所定距離毎に並ぶ点を表示することでも、達成される。この構成により、画面の煩雑性がなくなり、見やすい画面となる。
【００３４】
好適には、前記ガイド線は、前記ガイド線によって仕切られる領域の表示色を変えることで表示されることを特徴とする。これにより、更に画面に表示するガイドが単純となり、見やすくなる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。
【００４１】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る駐車運転支援装置は、撮影手段１０と、本実施形態の制御手段である画像処理部２０と、表示手段３０とを備えてなる。
【００４２】
撮影手段１０は、車両に搭載されるＮ台の撮像手段（カメラ）８を備える。例えば、車両前部に搭載され車両前方を監視する２台のカメラ、車両左側部に搭載され車両左側方を監視する２台のカメラ、車両右側部に搭載され車両右側方を監視する２台のカメラ、車両後部に搭載され車両後方を監視する２台のカメラ（リアビューカメラ）の計８台のカメラを撮影手段１０が備える。
【００４３】
各カメラ８は、典型的にはＣＣＤ、ＣＭＯＳデバイス等の固体撮像素子を持つ、カラーまたはモノクロのデジタルカメラである。また、各カメラは、例えばレンズと、プリズムまたはミラーとの組み合わせにより構成され（図示せず）、レンズ、プリズムまたはミラーを通った入射光が、離れた位置にある撮像素子に伝達されるように構成されていてもよい。
【００４４】
撮影手段１０は、更に、カメラ対応に夫々２つのフレームメモリ９を備える。そして、一方のフレームメモリにカメラから撮像画像を取り込んでいる最中に、もう一方のフレームメモリの格納情報（前回の取り込みタイミングにおける撮像画像）を画像処理部２０が読み込むようになっている。
【００４５】
画像処理部２０は、各カメラ８の撮像画像を取り込み画像合成する画像合成手段２１と、画像合成を高速処理するために設けられたマッピングテーブル参照手段２２と、画像合成手段２１で生成された画像を映像信号に変換する映像信号生成手段２３と、撮影手段１０とマッピングテーブル参照手段２２と映像信号生成手段２３にタイミング信号を出力するタイミング生成手段２４とを備える。
【００４６】
画像合成手段２１は、各カメラ８からの撮影画像を入力し、これら撮影画像を加工する。ここでの加工は、▲１▼画像変形処理、▲２▼変形された部分画像の合成処理（境界処理を含む）である。これらの▲１▼と▲２▼の処理は、それぞれ別々になされてもよいし、全部または一部が１つの工程によりなされてもよい。図１の例では、撮影画像の加工を一つの工程で行うために、マッピングテーブルを備えた構成としている。
【００４７】
マッピングテーブルは、撮像画像の画素の位置座標を、合成画像の画素の位置座標に変換する処理を高速に行うためのテーブルである。撮像画像の画素の位置座標と、合成画像の画素の位置座標とは、１対１に対応することもあるし、複数対１に対応することもある。撮像画像の画素の位置座標と、合成画像の画素の位置座標とが、１対１に対応するのか、複数対１に対応するのかは、各カメラが車両のどこに搭載されているか、またどのような合成画像を生成するか、などに依存する。例えば、撮像画像の境界部において境界処理が行われる場合には、撮像画像の画素の位置座標と、合成画像の画素の位置座標とは１対１に対応しないことがある。
【００４８】
図２は、マッピングテーブルの一例を示す図である。この例では、合成画像とマッピングデータとの対応を、合成画像の画素座標（ｉ，ｊ）に基づいて示している。画素座標（ｉ1，ｊ1）は、カメラ８で撮影された画像の画素であり、前記撮影画像のＸ座標とＹ座標（１２，４５）のデータ及び必要度（１．０）のデータが座標対応に用意されている（マッピングデータ例１）。図２の例では、合成画像の画素座標（ｉ1，ｊ1）には、撮影画像の（１２，４５）の画素データが必要度“１”、すなわち、撮像画像の画素データがそのままコピーされて使われる。
【００４９】
一方、画素座標（ｉ2，ｊ2）は、カメラ８（カメラ番号１）で撮影された画像と、これに隣接するカメラ８（カメラ番号２）で撮影された画像とが重なっている部分に相当する画素であり、カメラ番号１とカメラ番号２の各カメラ８で撮影された画像のＸ座標とＹ座標のデータおよび必要度のデータが用意されている（マッピングデータ例２）。
【００５０】
この場合、（ｉ2，ｊ2）の画素値は、たとえば、
画素値＝｛（カメラ番号２のカメラの座標（５６，８０）の画素値）×０．５＋（カメラ番号１のカメラの座標（１０，１０）の画素値）×０．３｝／（０．５＋０．３）
のように決めることができる。
【００５１】
この対応関係を表したテーブルを計算や手作業によって作成することにより、車両の周囲地面の全体を表すような合成画像や、車両の周囲地面の一部（たとえば、車両の後方周囲地面、あるいは車両の側方周囲地面等）を表す合成画像が高速に生成できる。例えば、左後方を撮像するカメラと右後方を撮像するカメラの各撮像画像を左右合成して広い範囲を一画面に表示した画像も、このマッピングテーブルを使うことで高速に合成することが可能となる。
【００５２】
マッピングテーブルは、画像合成手段２１内に用意しておいても、画像合成手段２１の外部に用意しておいてもよく、画像合成手段２１内の図示しないプロセッサが、必要な合成画像を生成するマッピングテーブルの何れかを参照して合成画像を高速に生成する。尚、高速処理可能なプロセッサほど、マッピングテーブルを使用しなくても高速に合成画像を生成できるのはいうまでもない。
【００５３】
マッピングテーブルは、具体的には、例えばＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ等の書き込み・消去可能なＲＯＭを含む）またはＲＡＭに書き込まれている。マッピングテーブルは、前述した画像合成手段２１内のプロセッサが、マッピングテーブル・データを計算して、ＲＡＭあるいはＲＯＭに書き込むこともできるし、例えば、ファームウェアとして提供されるマッピングテーブル・データを、通信回線や、ディスクドライブ等のデータ転送手段を用いて、上記のＲＡＭあるいはＲＯＭに書き込むこともできる。
【００５４】
表示手段３０は、典型的には液晶ディスプレイであるが、プラズマディスプレイ等の他の表示デバイスを用いることもできる。また、この表示手段３０は、車両搭載型のＧＰＳ端末ディスプレイ（いわゆるカーナビゲーションシステムのディスプレイ）と共用したものであってもよいし、これとは別に用意されたものであってもよい。
【００５５】
図３は、車両後方を撮像する２台のカメラＬ、Ｒの車両取付位置と各カメラＬ、Ｒの撮像画像を示した模式図である。この例では、自車両のバンパー後方の１８０度の視野が得られるように、車の縦中心線を基準に２台のカメラＬとカメラＲとが互いに外を向くようにして設置されている。各カメラＬ、Ｒの撮像画像を上述したマッピングテーブルを用いて合成した車両真後ろ方向の画像模式図が図４である。また、この図４の例では、他車両２の画像２ａに隣接する駐車区分線５が直線で表示される様に２台のカメラ映像を合成、視点変換処理している。
【００５６】
車載カメラは広範囲の画像を撮影する必要があり、広角カメラが使用される。このため撮像画像は大きく歪んだ画像となっているので、撮像画像を見やすい画像にマッピングテーブルで変換し合成するとき、カメラレンズの歪みを除去した画像とするのが好ましい。図４は、２台のカメラの合成例であるが、１台の広角カメラの場合でも、駐車区分線が直線で表示されるようにレンズ歪を除去することで、同様な画像が得られる。
【００５７】
前述した様に、並列駐車の一般的な車両の誘導方法は、大まかに４つのステップＰ１からＰ４（図３９）を踏んでいる。この方法の大きな特徴は、図３９において自車両１をステップＰ２の駐車開始位置に移動させることにある。すなわち、後退して駐車する時に駐車スペース位置を運転者が目で直接見ることができ、或いは駐車スペース全域を車載カメラで撮像できるように、また、ハンドル操作をし易くするために、車両が駐車スペース４に対して斜めに向き、且つある程度近づけた駐車開始位置にすることが特徴であり、これ以後、ハンドルを末切り状態にして後退すれば、駐車スペース４の中央に真っ直ぐ駐車できるからである。
【００５８】
図５（ａ）は、前記ステップＰ２における車両位置の状態を示した模式図であり、図５（ｂ）は車両の向きを一気に９０度変化させて駐車させるときの駐車開始位置を示した模式図である。両図を比較して分かる通り、図５（ｂ）に対して図５（ａ）の方が駐車スペース４に近いため、カメラにも駐車スペース４が大きく映り、しかも、図５（ｂ）のように駐車スペース４の大部分の領域４ａが隣接車両２によってカメラから隠蔽されてしまうことが、図５（ａ）の状況では起こらないことが分かる。
【００５９】
従って、本実施形態では、並列駐車における一般的な車両誘導の補助を行うために、図５（ａ）状態（図３９のステップＰ２の状態）に自車両１を精度良く位置決めできるようなガイドを画面に重畳表示する。以下、本実施形態におけるガイド線について詳細に説明する。
【００６０】
図６は、ガイド線の第１実施形態に係る説明図である。この第１実施形態では、ハンドル最大舵角における進行予測軌跡６の接線Ｌ１に対し、路面上で所定間隔をおいて引いた平行な直線（線分）を本実施形態における第１のガイド線Ｌ２とする。図６には、自車両の進行予測軌跡６と、その接線Ｌ１と、第１のガイド線Ｌ２との関係を示している。
【００６１】
予測軌跡６の接線Ｌ１に対して所要の間隔をおいた線Ｌ２をガイドとして使う理由は、以下の通りである。車両を運転して、隣接車両側の駐車区分線にガイド線Ｌ２がぴったり重なる状態にし、その後、ハンドル舵角を最大にして後退したとき、自車両１を駐車させようとしている駐車スペース４の隣接車両２に対して、前記の所要の間隔分だけ隙間が残るので、隣接車両２との接触を避けることができるからである。従って、接線Ｌ１とガイド線Ｌ２との間隔を、通常、駐車する際に隣接車両との間にとるべき間隔とすればよいことになる。勿論、この間隔は実際の路面上でのことであるので、画面上での前記所要間隔は、画面に合わせた所定間隔とする。
【００６２】
車両を駐車させる場合、駐車スペースを区分する駐車区分線５があれば、その駐車区分線５を目標対象としてガイド線Ｌ２を駐車区分線５にピッタリ重なるように自車両１を位置合わせすれば、以後はハンドル舵角を最大舵角にして車両１を後退させれば、駐車スペース４の中央に自車両１を駐車させることができる。しかし、駐車区分線５が無い場合もある。斯かる場合には、駐車スペース４の隣接スペースに駐車中の車両の前後のタイヤの接地点を結ぶ線（図４０の線ＬＴ）を目標対象とし、この目標対象にガイド線Ｌ２がぴったり重なるように自車を誘導した後、ハンドル舵角を最大にして後退する。これにより、駐車スペース４に自車両を安全に駐車させることが可能となる。
【００６３】
尚、第１のガイド線Ｌ２に重ね合わせるべき目標対象を、以後、目標対象Ａと呼ぶ。
【００６４】
本実施形態では更に、第１のガイド線Ｌ２に対し路面上で所定角度で交差する直線（線分）、この例では、直交する直線（線分）を、第２のガイド（補助ガイド）Ｌ３とする。第１のガイド線Ｌ２と目標対象との重なり度合いが画面で分かりにくい時、この第２のガイド線Ｌ３を位置合わせの補助として使うことができ、また、駐車開始位置の位置決め精度を高める効果がある。図７は、自車両の進行予測軌跡６と、第１のガイド線Ｌ２と、第２のガイド線Ｌ３との関係を示した模式図である。
【００６５】
目標対象Ａと、路面上で所定の角度（典型的には垂直）になるような目標対象（以下、目標対象Ｂという。）に対して、目標対象Ｂがガイド線Ｌ３と所定の幾何関係（典型的には平行）になっているか否かを判断することで、ガイド線Ｌ２と目標対象Ａとの一致の度合いを判断する。
【００６６】
例えば図７に示すように、前記所定の角度を「垂直角」、前記幾何関係を「平行」、目標対象Ｂを、自車駐車スペース４の両側に存在する他車両２の前端を結んだ線分とすると、もし目標対象Ｂとガイド線Ｌ３とが平行でない場合、ガイド線Ｌ２は目標対象Ａに対してぴったり重なっていないことが駐車を行う前に分かるため、駐車の失敗を防ぐことができる。
【００６７】
また、ガイド線Ｌ３は、駐車する時に自車駐車スペースの手前の車と接触するかどうかの判断の目安にもなる。例えば、図８（ａ）はガイド線Ｌ３が自車駐車スペースの両側の車に完全に重なるような場合を示した図である。このような状態では、図８（ｂ）のように、自車が目標対象Ｂよりも近づきすぎており、このままハンドル最大舵角を保って後退すると、自車駐車スペース４の手前にある車２との接触が避けられない状況であることが分かる。即ち、このガイド線Ｌ３が自車駐車スペース４の両側の車２の前端を結んだ線分を超えないように自車１を誘導することで、自車駐車スペース４の手前の車２に接触しないかどうかを判断することが可能となる。
【００６８】
ところで、実際に駐車運転支援装置を作る際、ガイド線Ｌ２を作成するための基になるガイドＬ１を、タイヤ予測軌跡上のどの点（図６の予測軌跡６上の点Ｑ）に接するように設定すればよいかを考慮する必要がある。言い換えると、図３９において車をステップＰ２の状態にしたときに、駐車スペースに対してなす角度を幾らにするのが良いかということになる。一方で、モニタ画面に表示すべきガイドは、運転者の混乱を招くことのないように、原則としてできるだけシンプルにすべきものであることは言うまでも無い。
【００６９】
このような点を鑑みると、前記の「駐車スペースに対してなす角度」が４５度になる状態で、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａに、またガイド線Ｌ３が目標対象Ｂにぴったり一致するように、ガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３とを作成することが理想的である。図９（ａ）（ｂ）は、いずれも、自車１と駐車スペース４とのなす角度が４５度の状態において、ガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３とがそれぞれの目標対象Ａ、Ｂに一致した状況を示す概念図である。角度として４５度が理想的である理由は、自車の左後方に駐車する場合（図９（ａ））、自車の右後方に駐車する場合（図９（ｂ））のいずれにおいても同じガイド線Ｌ２、Ｌ３を使うことができ、ガイド線Ｌ２、Ｌ３の構成がシンプルになっているためである。すなわち、自車の左後方に駐車する場合のガイド線Ｌ２、Ｌ３のガイドの役割が、車の右後方に駐車する場合では立場が逆になることを利用できるからである。
【００７０】
しかしながら、車両の大きさなどによっては、理想のガイドが使えない場合も出てくることが予測される。そのような場合では、前記角度として最適な角度を個別に求め、左右の駐車で別々のガイドを用意することが望ましい。この実施形態については後述の図２８で説明する。
【００７１】
図１０は、カメラの撮像画像（実際にはレンズ歪みを除去した合成画像）に前記のガイド線Ｌ２、Ｌ３をベースにしたガイドを重畳して表示した例を示す図である。前述のとおりガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３は右後方への駐車と左後方への駐車とで立場が互いに逆転するため、図１０ではガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３とを区別して明示していない。また図１０の例では、ガイドとしてガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３に加え、直進後退時のガイドＭ１と、ハンドル最大舵角における進行予測軌跡６を描いている。
【００７２】
このように本実施形態の様に、ガイド線Ｌ２、Ｌ３をカメラ画像に重畳表示すると共に、直進後退時のガイドとハンドル最大舵角における進行予測軌跡を重畳表示することで、高価な舵角センサを車両に搭載しなくても、また、熟練度の低い運転者でもハンドルの切り戻しのタイミングや駐車開始位置の位置決めが容易となる。しかし、本実施形態に係るガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３だけをモニタ画面に重畳表示するだけでも実用的には十分である。
【００７３】
次に、ガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３を用いて行う並列駐車の様子を説明する。尚、以下では、特に断らない限り、ステップＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４とは、図３９で示した並列駐車の４つのステップに相当するものとして説明する。
【００７４】
図１１、図１２は、無駄のない理想的な並列駐車を行う場合の様子を示した図である。ステップＰ１からステップＰ４の各ステップの操作前と操作後の状態を矢印でつなぎ、駐車開始から終了までの駐車の流れを示している。図１１は、自車１とその駐車スペース４、および駐車スペース４の両隣の車２との位置関係が、各ステップの操作前と操作後で変化する様子を示した模式図であり、図１２は、図１１の各ステップの操作前と操作後に対応したモニタ画面の様子を示す図である。
【００７５】
ガイド線Ｌ２、Ｌ３を用いて駐車するときに一番問題となるのは、何を基準にしてステップＰ１の終了状態を判断するかである。発明者等が行った実験環境では、経験的に、自車駐車スペース４の両側の車２の前端を結んだ線Ｃに対して、自車１が約５０ｃｍ〜６０ｃｍの間を保ち、自車の駐車スペース４のほぼ中央に自車の運転席が来た時とするのが良いと判明した。
【００７６】
ただし、この判断基準は非常にあいまいであるため、この基準で運転者がいつも同じ位置に停めることは現実的には不可能である。本実施形態によるガイド線Ｌ２、Ｌ３は、このような問題、すなわちステップＰ１の終了位置が理想位置からずれた場合でも、ステップＰ２とステップＰ３の間に直進前進または直進後退をはさむことでそのずれを吸収し、駐車を行うことを可能とする。そのことを具体例を２つ（図１３及び図１４と、図１５及び図１６）あげて示す。
【００７７】
１つめの具体例は、ステップＰ１で車を理想的な場所に位置決めすることができず、自車１と前記の線Ｃとの距離が離れすぎた場合である。この場合、図１３、図１４に示す様に、ステップＰ２とステップＰ３の間で、直進後退するステップＰ２ａを設け、車両位置の補正を行う。この場合、駐車を完了させるためのポイントは次の（ｉ）（ii）の２つである。
【００７８】
（ｉ）  ステップＰ２の終了の判断
ステップＰ２は、自車１が駐車スペース４の向きに対して４５度の向きを保っているかどうかで判断する。従って、図１３の第３状態に示すように、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａ（駐車区分線がある場合には、隣接駐車スペースとを仕切る駐車区分線。駐車区分線が無い場合には、隣接車両の前後のタイヤの接地点を結ぶ線。以下、同様。）と平行で、かつ、ガイド線Ｌ３が目標対象Ｂ（駐車区分線が無い場合には隣接車両の先頭を結んだ線。駐車区分線が有る場合には駐車スペースの先頭位置を示す線。以下、同様。図１３の例では、線Ｃが目標対象Ｂとなる。）と平行になるように、自車を誘導できた時点で完了とみなせばよい。
【００７９】
（ii）  ステップＰ３の開始の判断
ステップＰ３の開始位置は、ハンドル舵角を最大にして後退し、自車１が駐車スペース４の向きに対して平行になったときに、自車１の駐車スペース４のほぼ中央に自車が位置するようにしなければならない。そのためには、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａと重なっている状態にすればよい。従って、図１３の第４状態に示す様に、ステップＰ２が終了したと判断した時点でハンドルを真っ直ぐに戻し、そのまま後退する。そして、図１３の第４状態に示すように、ガイド線Ｌ２が隣接車両のタイヤ接地点間を結ぶ線に一致したとき、ハンドルを最大舵角にする。
【００８０】
この２つの処理を行うことで、図３９の理想的な並列駐車におけるステップＰ２の処理を行ったことと等価になり、これより後は、引き続きステップＰ３、ステップＰ４を行えば、駐車を完了させることができる。
【００８１】
２つめの具体例は、ステップＰ１で車を理想的な場所に位置決めできず、ステップＰ１の終了時点での自車位置が理想位置よりかなり手前（手前側の隣接車両２寄り）になってしまった場合である。この場合、図１５、図１６に示す様に、ステップＰ２とステップＰ３の間で直進前進（ステップＰ２ｂ）を行うことで、車両位置を補正する。この場合も、駐車を完了させるためのポイントは次の（iii）（iv）の２つである。
【００８２】
（iii）  ステップＰ２の終了の判断
ステップＰ２は、自車１が自車駐車スペース４の向きに対して４５度の向きを保っているかどうかで判断する。従って、図１５の第３状態に示す様に、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａと平行で、かつ、ガイド線Ｌ３が目標対象Ｂ（この例では線Ｃ）と平行になるように、自車１を誘導できた時点（図１５の第３状態）で完了とみなせばよい。
【００８３】
（iv）  ステップＰ３の開始の判断
ステップＰ３の開始位置は、ハンドル舵角を最大にして後退し、自車１が自車駐車スペース４の向きに対して平行になったときに、自車駐車スペース４のほぼ中央に自車１が位置するようにしなければならない。そのためには、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａと重なっている状態にすればよい。従って、ステップＰ２の終了を判断した時点（図１５の第３状態）にハンドルを真っ直ぐに戻し、そのまま前進する。そして、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａに重なった状態（図１５の第４状態）にする。その際には、自車１の前方（進行方向）に障害物がないか十分に注意する。
【００８４】
以上の２つの処理（iii）（iv）を行うことで、図３９の理想的な並列駐車におけるステップＰ２の処理を行ったことと等価になる。これより以後は、引き続きステップＰ３、ステップＰ４を行えば、駐車を完了させることができる。
【００８５】
次に、ガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３を用いて行う縦列駐車の様子を説明する。縦列駐車においても、並列駐車で用いたガイド線Ｌ２、Ｌ３を利用することで対処可能である。この場合は、ガイドをあわせる目標対象を変える。
【００８６】
図１７は、縦列駐車を行う場合に、多くの運転者が従来から採用している車両誘導方法を説明する図である。縦列駐車を行う場合、先ず、自車１を駐車スペース４の前に停車中の他車２に並ぶようにし（ステップＪ１）、次に左にハンドルを末切りし後退して車後部を縁石７に近づけ（ステップＪ２）、最後に右にハンドルを末切りして後退し縁石７に自車１を平行に揃える（ステップＪ３）という３つのステップを行う。
【００８７】
そこで、縦列駐車を行う場合、ガイド線Ｌ３を合わせる目標を、縦列駐車完了時に助手席側となる縁石７等の基準線にする。以下、特に断らない限り、ステップＪ１、ステップＪ２、ステップＪ３とは、図１７で説明した３つのステップに相当するものとする。
【００８８】
図１８は、無駄のない理想的な縦列駐車を行った場合の様子を示した図で、ステップＪ１、ステップＪ２、ステップＪ３の各ステップの操作前と操作後の状態を矢印でつなぎ、駐車開始から終了までの駐車の流れを示している。図１８は、自車１とその駐車スペース４、および駐車スペース４の両隣車両２との位置関係を各ステップの操作前と操作後で変化する様子を模式的に示した図であり、図１９は、各ステップの操作前と操作後のモニタ画面の様子を図１８の各状態に対応して示した図である。
【００８９】
ガイド線Ｌ２を用いて駐車するときに問題となるのは、各ステップＪ１、ステップＪ２、ステップＪ３の終了時点を何を基準にして判断するかである。そこで、以下、各ステップの終了判断方法を説明する。
【００９０】
（ａ）ステップＪ１の終了判断
ステップＪ１の終了状態は、発明者等が行った実験環境では、図１８の第２状態に示すように、経験的に、駐車スペース４の前方に在る他車２と自車１との距離を約５０ｃｍ〜６０ｃｍの間に保ち、駐車スペース４の前方に在る他車２の後端より自車１の後端が約５０ｃｍ〜６０ｃｍくらい下がっている状態になった時にするのが良い。
【００９１】
（ｂ）ステップＪ２の終了判断
ステップＪ２の終了は、図１８の第３状態に示す様に、ガイド線Ｌ３が、縁石７に一致するか否かで判断する。理想的な縦列駐車が行われた場合、ガイド線Ｌ３と縁石７が並行になった時点で両者は一致する。この様に両者が一致したときステップＪ３に進み、今度はハンドルを右に末切りして後退し、縁石７に自車両１を平行にそろえることで、縦列駐車は完了する。
【００９２】
ところで、ここで問題となるのは、ステップＪ１の終了判断が非常にあいまいにならざるを得ない点である。上述した基準で、運転者がいつも同じ位置に自車両を停めること（図１８の第２状態）は、現実的には不可能である。従って、ステップＪ１での終了位置が理想的な位置ではない場合には、そのずれを以降のステップで補正する必要がある。
【００９３】
本実施形態に係るガイド線Ｌ２、Ｌ３は、ステップＪ１での終了位置が理想位置からずれた場合でも、そのずれを吸収し、駐車を行うことを可能にする。その具体例を図２０を用いて説明する。この図２０は、図１８と同様に、縦列駐車を行っている様子を示した図であるが、図１８の場合と異なるのは、前記ずれを吸収するために、ステップＪ２ａをステップＪ２の後に追加した点である。
【００９４】
この例では、ステップＪ1の終了時点での自車１の位置に対して、駐車スペース４の前方の他車２との距離が理想的な間隔（上記の５０ｃｍ〜６０ｃｍ）よりも広くなってしまったため、ステップＪ１の終了時点で左にハンドルを末切りして後退したとしても、上記ステップＪ２の終了判断を満たすように自車１を誘導することができない。
【００９５】
そこで、この場合には、即ち、左にハンドルを末切りして後退している最中にガイド線Ｌ３と縁石７とが平行にはなったけれど一致はしていない状態になった場合、ハンドル左末切りでの後退を中止し、次のステップＪ２ａでハンドルを真っ直ぐに戻してガイド線Ｌ３が縁石７に一致するまで直進後退し（図２０の第４状態）、次のステップＪ３に進む。
【００９６】
このステップＪ２ａの処理を追加することで、図１７に示す理想的な縦列駐車におけるステップＪ２の処理を行ったことと等価になり、これより以後は引き続きステップＪ３を行えば、縦列駐車を完了させることができる。
【００９７】
以上述べた実施形態に係る並列駐車や縦列駐車では、図１０で説明したガイド線Ｌ２、Ｌ３が有効であることを説明した。しかし、更に簡単なガイドマークを表示することで、運転者に対しより一層有効な判断材料を提供することができる。以下、このガイドマークに関する実施形態を説明する。
【００９８】
図２１は、本発明の第２実施形態に係るガイドの説明図である。本実施形態では、ガイド線Ｌ２、Ｌ３に、ガイドマークＱ２、Ｑ４を付加している。図２１において、ガイドマークＱ２は、ガイド線Ｌ３とガイド線Ｌ２との交点を示している。また、ガイドマークＱ４は、接線Ｌ１に対し車両幅の距離を持つ平行線Ｌ４から、更に接線Ｌ１及びガイド線Ｌ２と同じ所定間隔をおいた直線Ｌ５とガイド線Ｌ３との交点である。
【００９９】
このように、ガイドマークＱ４に関しても、車両に接する線Ｌ４から所定間隔を置くのは、接線Ｌ１に対してガイド線Ｌ２を離して設けるのと同様に、駐車完了時に、左側の隣接車両等の障害物に対して、前記の所定間隔分だけ隙間を確保し、確実に接触を避けるようにするためである。
【０１００】
特に、図２２に示す様に、後進予測軌跡の接点Ｑがガイド線Ｌ３上に存在する場合に、線Ｌ４とガイド線Ｌ３との交点Ｑ３は、進行予測軌跡の内側を示唆している。従って、ガイドマークＱ４は、進行予測軌跡の内側から所定間隔のゆとりをもって描画されたものとなる。言い換えると、線分Ｑ２−Ｑ４は、自車両の予想進行部分（線分Ｑ−Ｑ３の部分）とガイド線Ｌ３とが交わる部分（車幅範囲）に、更に左右共、所定間隔のゆとりをもった範囲を表示したものになる。
【０１０１】
更に詳細は後述するが、運転者がガイドマークＱ２とガイドマークＱ４を目安に駐車操作を行うとき、駐車場所に駐車区分線がペイントされている場合は左右の駐車区分線の間に両ガイドマークＱ２、Ｑ４が入るように運転操作することで、あるいは、駐車区分線がペイントされていない場合でも既に駐車している車両が存在する場合には、左右の駐車車両の間に両ガイドマークＱ２、Ｑ４が入るように運転操作することで、駐車スペースの丁度真ん中にバランスよく、自車両を駐車させることが可能となる。
【０１０２】
この実施形態で採用するガイド線Ｌ２、Ｌ３、ガイドマークＱ２、Ｑ４の表示形態としては、これらのガイド線やガイドマークを運転者が視認できさえすればよい。図２１の例では、ガイドマークＱ２、Ｑ４をガイド線Ｌ２、Ｌ３の線幅より大きいマークとして表示しているが、必ずしも見えるマークとして表示する必要はなく、例えば、ガイド線Ｌ３の表示で、線分Ｑ２―Ｑ４の部分のみを色変え表示したり、この線分Ｑ２―Ｑ４のみ描画しないことで、ガイドマークＱ２、Ｑ４を運転者に識別させることができる。
【０１０３】
図２３は、ガイドマークＱ２、Ｑ４を用いて行う並列駐車の説明図である。前述した図１１の並列駐車の手順（ステップＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）と同じであるが、本実施形態では、ステップＰ３の開始の判断がより確実となる。
【０１０４】
即ち、ステップＰ３では、ハンドル舵角を最大にして自車両を後退させ始め、自車両１が駐車スペース４に対して真っ直ぐになったときステップＰ３を終了させる。このとき、ステップＰ３の開始の判断が間違うと、駐車スペース４の真ん中にバランス良く自車両１を駐車させることができず、左右のいずれかに偏った位置に駐車することになる。ガイド線Ｌ２、Ｌ３だけに頼って駐車を行う場合、駐車スペース４の真ん中にバランス良く駐車させるには若干の熟練が必要である。
【０１０５】
しかるに、本実施形態のガイドマークＱ２、Ｑ４を表示させ、ガイド線Ｌ３を目標対象Ｂ（隣接車両の先頭を結んだ線）に並行にさせたとき、ガイドマークＱ２、Ｑ４が、両側の隣接車両間（あるいは両側の駐車区分線間）に均等に入る位置に自車両１を移動させることで、ステップＰ３の開始位置を高精度に判断可能となる。
【０１０６】
図２４は、図１３で説明した並列駐車に対応する説明図である。ステップＰ１で理想的な場所に位置決めできず行き過ぎた場合には、ステップＰ２ａで直進後退することになる。図１３の実施形態では、ガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３を目安にステップＰ３の開始位置を判断したが、本実施形態では、これに加えて、ガイドマークＱ２、Ｑ４も参照することができるため、より高精度にステップＰ３の開始位置の判断ができる。この判断は次の（v）様に行う。
【０１０７】
（v）ステップＰ３の開始の判断
ステップＰ３の開始位置は、ハンドル舵角を最大にして後退し、自車両１が自車駐車スペース４の向きに対して平行になったとき、自車駐車スペース４のほぼ中央に自車１が位置するようにしなければならない。前述のステップＰ３の開始判断（iv）では、ガイド線Ｌ２が目標対象Ａと重なっていることを目標とした。これに対して、本実施形態では、ガイドマークＱ２及びガイドマークＱ４と、左右の隣接車両との距離のバランスをみて、両者が均等になるような状態にすればよい。従って、ステップＰ２の終了を判断した時点（図２４の第３状態）でハンドルを真っ直ぐに戻し、そのまま後進する。そして、ガイドマークＱ２、Ｑ４のバランスを見ながら、駐車スペースの左右に均等にガイドマークＱ２、Ｑ４が入る第４状態になったとき、直進後進を止め、ステップＰ３を開始する。即ち、ハンドルを末切り状態にして後進を開始する。
【０１０８】
これにより、図３９の理想的な並列駐車におけるステップＰ２の処理を行ったことと等価になり、駐車スペースの真ん中に自車両を駐車させることができる。
【０１０９】
図２５は、図２４の場合とは逆に、ステップＰ２の終了時点が理想的位置より手前になった場合の駐車説明図であり、前述した実施形態の図１５に相当する図である。本実施形態では、図２４の第３状態になった後、ステップＰ２ｂで自車両１を直進前進させる。このステップＰ２ｂでは、上記のステップＰ３開始判断（v）と同様に判断し、ガイドマークＱ２、Ｑ４のバランスを見ながら、駐車スペース４の左右の間隔に対してガイドマークＱ２、Ｑ４が均等に入った第４状態になった時点で、直進前進を止める。以後、ステップＰ３を実行することで、駐車スペース４の中央に自車両１を駐車させることができる。
【０１１０】
図２６は、本発明の第３実施形態に係るガイドの説明図である。この図２６で用いているガイドは、第１実施形態と第２実施形態で用いているガイド線Ｌ２、Ｌ３及びガイドマークＱ２、Ｑ４の他に、ガイドマークＱ５を設けている。このガイド線Ｌ２上のガイドマークＱ５は、Ｑ２―Ｑ５間が車幅に比べて左右夫々に所定間隔余裕を持った幅となっており、ガイド線Ｌ３上のＱ４に対応したマークであり、自車両を右後方の駐車スペースに駐車させるとき使用する。使用方法は、ガイドマークＱ４と同じである。
【０１１１】
更にこの図２６の例では、ガイドマークＱ２をより見やすくするためにガイドマークＱ２近辺のガイド線Ｌ２、Ｌ３の表示は消去しており、また、ガイドマークＱ２―Ｑ４間と、ガイドマークＱ２―Ｑ５間もガイド線Ｌ２、Ｌ３の表示は消去している。３つのガイドマークＱ２、Ｑ４、Ｑ５は、夫々色違い表示とし、容易に識別可能としている。
【０１１２】
図２７は、この第３実施形態に係るガイドを用いて並列駐車を行うときの実際のモニタ画面の遷移例を示す図である。この並列駐車のモニタ例は、図２４の並列駐車の手順（理想的位置から離れすぎた場合の手順）と同じである。
【０１１３】
図２７のモニタ画面の第３状態では、自車両は理想的位置からずれた位置になっている。それは、このモニタ画面（第３状態）で、ガイドマークＱ４が、駐車区分線画像５ａの延長線上に来ていないためである。そこで、ステップＰ２ａ即ち車両を直進後退させ、モニタ画面の第４状態、即ち、ガイドマークＱ４が駐車区分線画像５ａの延長線上に来るようにする。
【０１１４】
この図２７の例では、ガイドマークＱ２―Ｑ４間の間隔が、隣接する駐車区分線間の間隔と同じになっているため、第４状態においては、ガイドマークＱ２も、向こう側の駐車区分線画像の延長線上に来ている。もし、ガイドマークＱ２―Ｑ４間の間隔が、隣接する駐車区分線間の間隔より狭い場合には、各ガイドマークＱ２、Ｑ４が、夫々対応する駐車区分線画像の内側に同一距離となるように車両をバックさせる。このように、自車を理想的な位置に位置決め（第４状態）してから、ステップＰ３、ステップＰ４を実行することで、駐車スペースの真ん中に自車を駐車させることができる。
【０１１５】
上述した実施形態では、車両の中心線に対してガイド線Ｌ２とガイド線Ｌ３を夫々左右に４５度傾く線としたが、車両の大きさや形状によって、この理想のガイド線線Ｌ２、Ｌ３が使えない場合も出てくることが予測される。このような場合には、前記角度として最適な角度を個別に求め、左右の駐車で別々のガイドを用意することが望ましい。図２８は、左右別々のガイドを用意した本発明の第４実施形態に係るガイドを示す図である。
【０１１６】
この図２８に示す本発明の第４実施形態では、直進後退時のガイドＭ１の他に、左後方駐車用のガイドＦと、右後方駐車用のガイドＧを別々に用意している。ガイドＦは、前述したガイド線Ｌ２、Ｌ３に対応するガイド線ＦＬ２、ＦＬ３と、ガイドマークＱ２、Ｑ４に対応するガイドマークＦＱ２、ＦＱ４で構成される。また、ガイドＧは、前述したガイド線Ｌ２、Ｌ３に対応するガイド線ＧＬ２、ＧＬ３と、ガイドマークＱ２、Ｑ５に対応するガイドマークＧＱ２、ＧＱ５で構成される。
【０１１７】
そして、実際にこのガイドＦ、Ｇを使用する場合には、両ガイドＦ、Ｇを両方とも常に表示すると画面上が煩雑になるため、ハンドルが右に切られるか左に切られるかを検出し、必要な方のガイドを、例えば図２９に示す様に、ガイドＭ１と共に表示する。
【０１１８】
図３０は、本発明の第５の実施形態に係るガイド説明図である。本実施形態に係るガイドは、前述した第３の実施形態に係るガイド線Ｌ２、Ｌ３、Ｍ１、ガイドマークＱ２、Ｑ４、Ｑ５の他に、車両後端から適当な距離だけ離れたガイド線Ｃ１を設けている。このガイド線Ｃ１は、車両を後退させたときに車両がそのガイド線Ｃ１上を通過する可能性があるラインであり、ハンドルを操作することによってこのガイド線Ｃ１が重畳されている領域に車両を後退して誘導できることを意味する。すなわち、ハンドルを左右の最大舵角まで切って後退した場合、このガイド線Ｃ１の端をちょうど車両が通過する。
【０１１９】
このガイド線Ｃ１を使用して駐車を行う場合、駐車操作の初期段階では、ガイド線Ｃ１をガイドとして車両を大まかに誘導し、その後、その他のガイド線Ｌ２、Ｌ３並びにガイドマークＱ２、Ｑ４、Ｑ５を用いて駐車位置へと車両を誘導することが可能となる。
【０１２０】
尚、図３０のモニタ画面表示では、広角カメラの撮像画像を視点変換することで、駐車区分線の様に実空間上での直線がモニタ画面上でも直線で表示されるようにしているが、モニタ画面の全画面で画像を表示すると、画面の端の方ではかなり歪んだ画像になるため、この例では、上隅４０、４１の領域には画像を表示しないようにしている。
【０１２１】
図３１は、図３０に示すガイド線Ｃ１を用いて並列駐車を行うときの説明図であり、図２４に相当する図である。尚、この図３１では、ガイドマークＱ２とガイドマークＱ４とは、ガイド線Ｌ３で結んである。
【０１２２】
並列駐車のステップＰ１の終了状態を判断する基準があいまいなときは、ステップＰ２の後で、直進前進（ステップＰ２ａ）を行ったり、直進後退を行って車両位置を適正位置に補正することになる。この位置補正を行う場合、本実施形態に係るガイド線Ｃ１が表示されていないと、ステップＰ２ａの操作に広いスペースが必要となるが、本実施形態では、ガイド線Ｃ１を表示しているため、ステップＰ１の終了状態（ステップＰ２の開始状態）を後述するように適正に判断することが可能となるため、位置補正のために必要とするスペースが小さくて済むという効果がある。
【０１２３】
これは、本実施形態のガイド線Ｃ１を表示することで、ステップＰ１の終了状態で常に駐車スペースに対して自車両を斜め４５°にする必要がないためである。車両が駐車スペースに対して斜め４５°以外の状態でステップＰ２を開始しても、ガイド線Ｃ１を見ることで、隣接車両に接触するか接触しないかの判断が容易なためである。なお、各ステップの操作に必要とするスペースとは、駐車スペース前方のスペースという意味である。
【０１２４】
本実施形態のステップＰ１では、駐車スペース４の前方を通り過ぎ、駐車スペース４と反対側の方向に車両の先端を向ける形で駐車スペースに対して斜めに車両を停止する。なお、必ずしも斜めに停める必要はなく、駐車スペースに対して直角に停めてもよい。この場合、斜めに停める場合と比べて、駐車操作に必要とするスペースが広くなる傾向がある。
【０１２５】
ステップＰ１の終了時に、ガイド線Ｃ１の駐車スペース側の端が駐車スペース４の隣で自車に近い側の車３から駐車スペース４側に大きく外れている場合、その位置から最大舵角で後退すると、隣接車３から大きく駐車スペース側に寄った位置に自車両が向かうことが分かる。つまり、向こう側の隣接車両２と衝突する可能性があることが分かる。この場合、手前側の隣接車両３側に少し前進して位置を調整する。
【０１２６】
逆に、ステップＰ１の終了時に、ガイド線Ｃ１の駐車スペース４側の端が駐車スペース４の隣で自車１に近い側の隣接車両３の方向に大きくずれている場合、その位置から最大舵角で後退すると、隣接車両３に衝突することが分かる。この場合、隣接車両２側に後退して位置を調整する。
【０１２７】
いずれの場合も、ガイド線Ｃ１の駐車スペース４側の端が、駐車スペース４の隣で自車に近い側の隣接車両３の駐車スペース４側と接しない程度の位置に来るように調整する。このように、ガイド線Ｃ１を用いることで、駐車の初期段階であるステップＰ２の開始位置に自車両１を大まかに誘導可能となる。
【０１２８】
ステップＰ２に入ると、自車両１を最大舵角で後退させ、ガイド線Ｌ２と駐車スペース４、あるいは、隣接車両２の左側面とを平行に、かつ、ガイド線Ｌ３と駐車スペース４、あるいは、隣接車両２または隣接車両３の前面とを平行にそろえる。これ以降は、前述した第１の実施形態と同様の手順により、駐車操作を完了する。
【０１２９】
駐車操作に入る車両の初期位置は、駐車操作時に必要とする移動領域の広さと密接に関係しており、駐車位置の前方に十分に広い領域が確保できない場合、駐車操作を開始する位置によっては、駐車操作に必要な領域が確保できず、何度も操作をやり直す必要がある。しかし、本実施形態のガイド線Ｃ１を使用することで、駐車操作の初期段階で車両を大まかに誘導することができ、駐車操作に必要とする移動領域の広さが駐車操作に入る車両の初期位置に依存しなくなり、駐車位置の前方に十分に広い領域が確保できない場合でも、本実施形態のガイド線Ｃ１を使用することで、容易に駐車することが可能となる。尚、ガイド線Ｃ１の位置としては、実空間上における車両後方３ｍないし４ｍの位置に相当する場所に描画するのが好ましい。
【０１３０】
図３２は、本発明の第６の実施形態に係るガイド説明図である。本実施形態のガイドは、基本的には、第５の実施形態と同じであるが、ガイド線Ｃ１に工夫を施している。本実施形態では、モニタ画面を、車両後方の近傍領域Ａ１と、残りの領域（遠方領域）Ａ２とに２分割している。領域Ａ１と領域Ａ２とは、放物線状の境界線（Ｃ１、Ｃ２）で仕切られ、領域Ａ１には、実空間での直線が画面上で直線となるように視点変換した画像を表示し、領域Ａ２には、車両後方がパノラマ的に見えるように視点変換した画像を表示し、境界線で両方の画像が連続するようにしている。そして、この境界線上に、第５実施形態と同様のガイド線Ｃ１を描画すると共に、残りの境界線Ｃ２もガイド線Ｃ１とは異なる色で描画している。
【０１３１】
このように、変換処理の異なる２つの画像をその境界で画像が連続するように一つの画面内に表示すると、２つの領域Ａ１、Ａ２にまたがっている直線は境界線上で折れ曲がって表示されることになる。ガイド線Ｃ１や境界線Ｃ２が画面上で明示されていない場合、このモニタ画面を見たドライバは、頭の中で直線と認識している駐車区分線が、画面上で折れ曲がって表示されるため、違和感を覚える。
【０１３２】
しかし、変換処理の異なる２つの画像の境界線Ｃ１、Ｃ２を画面内に明示しておけば、これらの境界線Ｃ１、Ｃ２は２つの画面領域Ａ１、Ａ２を分離する記号として働き、ドライバは頭の中で直感的に画面領域Ａ１と画面領域Ａ２とを別々の領域として認識でき、一つの連続領域とは認識しない。このため、境界線上で直線が折れ曲がっていても、違和感を覚えない。このように、境界線を明示することで、変換方式の異なる２つの画面領域を境界線で連続するように表示しても、２つの画面領域を異なった領域として認識させることができ、境界面での連続性の破綻に対して違和感を覚えさせないという効果がある。
【０１３３】
画像領域Ａ１に表示する画像は、実空間上の直線が視点変換後でも直線となる様に視点変換処理した車両近傍の画像である。これに対して、画像領域Ａ２に表示する画像は、車両近傍外の映像が自然に見えるようにパノラマ的に視点変換処理した画像である。
【０１３４】
図２６に示すように、画像領域Ａ２と同様に車両近傍の映像があれば、駐車操作は可能である。この画像領域Ａ２に、直線を直線に変換する処理による画像を表示すると、ガイド線Ｌ２、Ｌ３は画面上で直線となり、また、駐車スペースを示す路面上の駐車区分線も画面上で、直線として表示される。これにより、駐車操作時のガイドラインと、路面上の駐車区分線との位置合わせが容易となる。
【０１３５】
一方、直線を直線として表示する変換処理では、画角が広角になるほど、画面の端での立体物の表示歪みが大きくなってしまう。このため、図２６に表示している範囲よりも広い範囲を撮影できるカメラを使用して取得した画像の全てをモニタ画面に表示すると、画面の端に行くほど歪んだ画像となる。この歪みによる違和感を低減するため、画像の中から車両近傍の画像だけを切り取ってモニタ画面に一杯に表示する等するのが好ましい。
【０１３６】
このように、直線を直線として表示する変換を適用して表示できる範囲は、車両からある程度近い範囲に限定されてしまう。駐車操作では、車両近傍の状況把握の他に、周囲の安全確認や自車の大まかな位置の把握のために広い範囲の状況も把握する必要があり、駐車操作の安心感、操作性に大きく影響する。
【０１３７】
そこで、本実施形態では、広い範囲の状況把握を目的として、画面領域Ａ２にパノラマ的に変換した画像を表示する。これにより、パノラマ的な変換処理を適用した画面領域Ａ２で広い範囲の状況を把握し、直線を直線に変換する処理を適用した画面領域Ａ１で車両近傍の状況を把握することが可能となり、安心かつ容易に駐車操作を実施することができる。
【０１３８】
上述したように、境界線Ｃ１、Ｃ２を明示して画面領域Ａ１、Ａ２を明示的に分離した画面構成において、車両を後退させたときに車両が通過する可能性がある境界線をガイド線Ｃ１、通過の可能性のない境界線を境界線Ｃ２として、例えば、色を替えるなどしてはっきりと区別できるように夫々の境界線を明示する。この様に、画面領域Ａ１、Ａ２の境界線を利用してガイド線Ｃ１を表示することで、新たなガイド線を画面上に表示する必要がなくなり、分かり易い駐車ガイドの表示が可能となる。
【０１３９】
図３３は、図３２に示すガイドを用いて並列駐車を行ったときのモニタ画面の遷移図である。ガイド線Ｃ１を用いて駐車開始の初期位置を決めるのは、図３１の説明と同様であるため、その説明は省略する。本実施形態でも、駐車スペースの前方スペースが空いていない場合でも容易に駐車可能となる。本実施形態では、更に、領域Ａ１の画像を見ながら車両近傍の安全確認ができると同時に、領域Ａ２の画像を見ながら遠方の安全確認もできるため、安心して駐車操作が可能となる。
【０１４０】
図３４は、本発明の第７の実施形態に係るガイド説明図である。本実施形態は、ガイドマークＱ２を表示する他に、直線Ｌ２上、直線Ｌ３上に複数の点Ｒを表示する。この点Ｒは、ガイドマークＱ２から順に所定間隔毎（例えば１ｍ毎）とする。この実施形態では、直線Ｌ２、Ｌ３は表示せずに、また、図示する最大舵角時の予測軌跡６も表示しない。軌跡６と直線Ｌ２、Ｌ３との関係は、図６、図７で説明した第１実施形態、第２実施形態と同じである。
【０１４１】
この様に、ガイドマークＱ２と点Ｒだけ表示することで、画面表示の煩雑さがなくなり、見やすい画面となる。駐車運転の熟練者にとってみれば、画面が煩雑であるより、点Ｒにより距離判断の正確さだけを求める場合もある。従って、この実施形態のガイドと、例えば第６の実施形態のガイドとを用意しておき、運転者にいずれのガイドを使用するかを選択させる構成とすることでもよい。
【０１４２】
図３５は、本発明の第８の実施形態に係るガイド説明図である。この実施形態は、第７の実施形態の変形例であり、ガイドマークＱ２と点Ｒを表示することは同じである。この実施形態では、隣接する点Ｒ間を接続する線分Ｌ２、Ｌ３を離散的に表示している点が異なる。この実施形態でも、第７の実施形態と同様の効果がある。
【０１４３】
図３６は、本発明の第９の実施形態に係るガイド説明図である。この実施形態は、直線Ｌ２、Ｌ３の表示に変え、直線Ｌ２、Ｌ３で仕切られる４つの領域のうち、図３６に示す領域Ｂ１と領域Ｂ２を、他の領域と色別表示する。これにより、領域の境界線が直線Ｌ２、Ｌ３となり、画面の煩雑さがなくなる。
【０１４４】
上述した各実施形態では、ガイド線Ｃ１、Ｃ２、Ｍ１、Ｌ２、Ｌ３、ＦＬ２、ＦＬ３、ＧＬ２、ＧＬ３の詳細な表示方法については説明しなかったが、例えばガイド線Ｍ１を例に説明すると、このガイド線Ｍ１を同一の線幅で表示すると、モニタ画面上でガイド線Ｍ１が路面画像から浮き上がった状態で見えてしまい、運転者に違和感を与える。この違和感を解消するには、遠近法を用いてガイド線を表示するのが好ましい。即ち、手前側の線幅は太く、遠方の線幅を細く表示する。これにより、各ガイド線Ｃ１、Ｃ２、Ｍ１、Ｌ２、Ｌ３、ＦＬ２、ＦＬ３、ＧＬ２、ＧＬ３が路面と同一高さに見えるようになる。
【０１４５】
上述した駐車運転支援装置を実車に適用する場合、適用対象車に応じたガイドデータを予め作成し記憶装置に格納しておくことで、カメラ画像等にガイド線Ｃ１、Ｃ２、Ｍ１、Ｌ２、Ｌ３や、マークＱ２、Ｑ４、Ｑ５等を重畳表示させることが可能になる。車両形状や大きさの異なる車両に適用する場合には、個々の車両毎に最適なガイドデータを作成し、記憶装置に格納する必要がある。このガイドデータの作成は、例えば車両の納車時にサービス員が有償または無償でその場で容易に行えるようにし、ユーザの車庫等に最適化したガイドデータを作成するのが好ましい。
【０１４６】
尚、上述した実施形態では、カメラ画像をレンズの歪みを除去した画像（駐車区分線が直線として表示される画像）に処理してからモニタ画面に表示したため、ガイド線Ｌ２、Ｌ３もモニタ画面上で直線（線分）として表示されるデータとしたが、例えば、広角カメラの撮像画像の様に歪んだ画像をそのままモニタ画面に表示する場合には、ガイド線Ｌ２、Ｌ３にも同様の歪みを与えてモニタ画面に表示させることでもよい。
【０１４７】
また、上述した実施形態では、ガイド線Ｌ２を最大舵角時の進行予測軌跡に対する接線に平行な線としたが、舵角センサを搭載した車両であれば、ハンドル舵角の変化に応じて進行予測軌跡も画面上で変化する様にでき、この場合には、ガイド線Ｌ２も進行予測軌跡の接線に対して外側に平行な線とすることで、ガイド線をハンドル舵角の変化に対応して画面上で動かすことができ、ハンドル舵角に応じて隣接車両等に対する接触程度を判断する助けとなる。
【０１４８】
以上、本発明の技術の理解の便宜のため、実施形態をもとに説明したが、本発明は例示の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲の個々の請求項に記載の事項の範囲内で、具体的な構成を変更して実施可能である。
【０１４９】
【発明の効果】
本発明によれば、車両の後進予測軌跡に沿って車両の外側所要距離を測ることができるガイドが表示されるため、他車両等との接触を事前に回避可能となり、また、舵角センサを搭載しない車両であっても、従来から採用されていた並列駐車手順、縦列駐車手順に沿って容易に運転初心者であっても駐車を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車運転支援装置のブロック構成図
【図２】マッピングテーブルの説明図
【図３】車両に搭載される２台のリアビューカメラの取付位置の説明図と各リアビューカメラの撮像画面を示す図
【図４】図３に示す２台のリアビューカメラの撮像画像を合成した画像を示す図
【図５】（ａ）駐車スペースに対して自車両を４５度に傾けて近づけた図
（ｂ）は駐車スペースに対して自車両を一気に９０度移動させて駐車させるときの駐車開始位置を示す図
【図６】本発明の第１実施形態に係るガイド線Ｌ２の説明図
【図７】本発明の第２実施形態に係る補助のガイド線Ｌ３の説明図
【図８】（ａ）補助のガイド線が駐車中の車両画像に重なった状態を示す図
（ｂ）は同図（ａ）の画面表示における自車と他車との位置関係を示す模式図
【図９】（ａ）左後方の駐車スペースに駐車するときの自車位置を示す模式図
（ｂ）は右後方の駐車スペースに駐車するときの自車位置を示す模式図
【図１０】モニタ画面中にガイドを重畳表示した状態を示す図
【図１１】並列駐車を行う手順に従った自車位置と他車位置との関係を示す模式図
【図１２】図１１の各状態に対応したモニタ画面の状態を示す図
【図１３】並列駐車の開始位置が他車から離れすぎたときの駐車手順に従った自車位置と他車位置との関係を示す模式図
【図１４】図１３の各状態に対応したモニタ画面の状態を示す図
【図１５】並列駐車の開始位置が他車に近すぎたときの駐車手順に従って自車位置と他車位置との関係を示す模式図
【図１６】図１５の各状態に対応したモニタ画面の状態を示す図
【図１７】多くの運転者が通常行う縦列駐車の手順を説明する図
【図１８】本発明の第１実施形態に係るガイドを用いて縦列駐車を行うときの駐車手順に従った自車位置と他車位置との関係を示す模式図
【図１９】図１８の各状態に対応したモニタ画面の状態を示す図
【図２０】縦列駐車の開始位置が他車から離れすぎたときの駐車手順に従った自車位置と他車位置との関係を示す模式図
【図２１】本発明の第２実施形態に係るガイドマークの説明図
【図２２】本発明の第２実施形態に係るガイドマークの説明図
【図２３】本発明の第２実施形態に係るガイドマークを用いて行う並列駐車手順の模式図
【図２４】本発明の第２実施形態に係るガイドマークを用いて行う並列駐車で理想的位置から離れすぎた場合の手順を示す模式図
【図２５】本発明の第２実施形態に係るガイドマークを用いて行う並列駐車で理想的位置より近すぎた場合の手順を示す模式図
【図２６】本発明の第３実施形態に係るガイドの説明図
【図２７】本発明の第３実施形態に係るガイドを用いて並列駐車を行ったときのモニタ画面遷移図
【図２８】本発明の第４実施形態に係るガイドマークの説明図
【図２９】本発明の第４実施形態に係るガイドマークの表示例を示す図
【図３０】本発明の第５実施形態に係るガイドの説明図
【図３１】本発明の第５実施形態に係るガイドを用いて行う並列駐車の手順を示す模式図
【図３２】本発明の第６実施形態に係るガイドの説明図
【図３３】本発明の第６実施形態に係るガイドを用いて並列駐車を行うときのモニタ画面遷移図
【図３４】本発明の第７実施形態に係るガイドの説明図
【図３５】本発明の第８実施形態に係るガイドの説明図
【図３６】本発明の第９実施形態に係るガイドの説明図
【図３７】従来技術に係る並列駐車の説明図
【図３８】（ａ）並列駐車を行うときの従来の自車位置と他車位置との関係を示す模式図（ｂ）は同図（ａ）の状態でのモニタ画面を示す図
【図３９】多くの運転者が通常行う並列駐車の手順を説明する図
【図４０】（ａ）従来技術を適用して他車に自車を近づけた状態を示す模式図
（ｂ）は同図（ａ）の状態でのモニタ画面を示す図
【符号の説明】
１  自車両
１ａ  自車両の画像
２  他車両
２ａ  他車両の画像
４  駐車スペース
５  駐車区分線
６  進行予測軌跡
７  縁石
Ｃ１、Ｌ２  ガイド線
Ｃ２  境界線
Ｌ３  補助のガイド線
Ｑ２、Ｑ４、Ｑ５  ガイドマーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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