(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号除去装置が複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する方法であって、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去するステップと、
前記複数のセンサ中の一つのセンサから出力される信号のスペクトルのゲインを補正する係数を前記第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算するステップと、
前記計算した補正係数によって前記一つのセンサからの信号スペクトルのゲインを補正するステップと、
補正された前記信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するステップと、
を含み、
前記係数を計算するステップは、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性の値に、前記係数が合うように前記係数を計算することを特徴とする信号除去方法。
【請求項２】
信号除去装置が複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する方法であって、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去するステップと、
前記第１のビームフォーマが有する第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマによって前記複数のセンサのセンサ信号から信号スペクトルを求めるステップと、
前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を前記第１の指向特性と前記第２の指向特性とに基づいて計算するステップと、
前記計算した補正係数によって前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正するステップと、
補正された前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するステップと、
を含み、
前記係数を計算するステップは、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性を前記第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、前記係数が合うように前記係数を計算することを特徴とする信号除去方法。
【請求項３】
前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを修正するステップは、前記第１のビームフォーマで除去した残りの信号に対して減算を行うステップであることを特徴とする請求項１又は２記載の信号除去方法。
【請求項４】
前記複数のセンサの周波数毎のゲインを調整するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１又は２記載の信号除去方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一に記載の信号除去方法において、
前記スペクトルを修正するステップ以外のステップを時間領域で処理することを特徴とする信号除去方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一に記載の信号除去方法において、
前記スペクトルが修正された信号のゲインを復元するステップをさらに含むことを特徴とする信号除去方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の信号除去方法によって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記第２のビームフォーマの出力信号との間のパワーの違い、相関値または歪に基づいて、特定の方向からセンサに到来する信号の存在を検出することを特徴とする信号検出方法。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の信号除去方法を複数組み合わせることで、複数の方向からセンサに到来する信号を分離することを特徴とする信号分離方法。
【請求項９】
請求項１乃至６のいずれか一に記載の信号除去方法によって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記第２のビームフォーマの出力信号とを用いて、請求項１乃至６のいずれか一に記載の信号除去方法によって除去された特定の方向からセンサに到来する信号を強調することを特徴とする信号強調方法。
【請求項１０】
請求項９記載の信号強調方法において、強調する信号が音声信号であることを特徴とする音声強調方法。
【請求項１１】
複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置において、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向けることによって特定の方向から到来する信号を除去する第１のビームフォーマと、
前記複数のセンサ中の一つのセンサからの信号のスペクトルのゲインを補正する係数を前記第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算する係数計算部と、
前記計算した補正係数によって前記一つのセンサからの信号スペクトルを補正するゲイン補正部と、
前記補正されたセンサ信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するスペクトル修正部と、
を備え、
前記係数計算部は、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性の値に、前記係数が合うように前記係数を計算することを特徴とする信号除去装置。
【請求項１２】
複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置において、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向けることによって特定の方向から到来する信号を除去する第１のビームフォーマと、
前記第１のビームフォーマの第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマと、
前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を前記第１の指向特性と前記第２の指向特性とに基づいて計算する係数計算部と、
前記計算した補正係数によって前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正するゲイン補正部と、
前記補正された前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するスペクトル修正部と、
を備え、
前記係数計算部は、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性を前記第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、前記係数が合うように前記係数を計算することを特徴とする信号除去装置。
【請求項１３】
前記スペクトル修正部は、前記第１のビームフォーマで除去した残りの信号に対して減算を行うことを特徴とする請求項１１又は１２記載の信号除去装置。
【請求項１４】
前記複数のセンサの周波数毎のゲインを調整するゲイン調整部をさらに備えることを特徴とする請求項１１又は１２記載の信号除去装置。
【請求項１５】
請求項１１乃至１４のいずれか一に記載の信号除去装置において、
少なくとも前記スペクトル修正部以外を時間領域で処理することを特徴とする信号除去装置。
【請求項１６】
請求項１１乃至１５のいずれか一に記載の信号除去装置において、
前記スペクトルが修正された信号のゲインを復元するゲイン復元部をさらに備えることを特徴とする信号除去装置。
【請求項１７】
請求項１１乃至１６のいずれか一に記載の信号除去装置によって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記ビームフォーマ２の出力信号との間のパワーの違い、相関値または歪に基づいて、特定の方向からセンサに到来する信号の存在を検出することを特徴とする信号検出装置。
【請求項１８】
請求項１１乃至１６のいずれか一に記載の信号除去装置を複数組み合わせることで、複数の方向からセンサに到来する信号を分離する信号分離装置。
【請求項１９】
請求項１１乃至１６のいずれか一に記載の信号除去装置によって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記ビームフォーマ２の出力信号とを用いて、請求項１１乃至１６のいずれか一に記載の信号除去装置により除去された特定の方向からセンサに到来する信号を強調することを特徴とする信号強調装置。
【請求項２０】
請求項１９記載の信号強調装置において強調する信号が音声信号であることを特徴とする音声強調装置。
【請求項２１】
複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置を構成するコンピュータに、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去する処理と、
前記複数のセンサ中の一つのセンサから出力される信号のスペクトルのゲインを補正する係数を前記第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算する処理と、
前記計算した補正係数によって前記一つのセンサからの信号スペクトルのゲインを補正する処理と、
補正された前記信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正する処理と、
を実行させ、
前記係数を計算する処理は、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性の値に、前記係数が合うように前記係数を計算する処理であるプログラム。
【請求項２２】
複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置を構成するコンピュータに、
前記複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去する処理と、
前記第１のビームフォーマが有する第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマによって前記複数のセンサのセンサ信号から信号スペクトルを求める処理と、
前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を前記第１の指向特性と前記第２の指向特性とに基づいて計算する処理と、
前記計算した補正係数によって前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正する処理と、
補正された前記第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正する処理と、
を実行させ、
前記係数を計算する処理は、前記特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における前記第１のビームフォーマの指向特性を前記第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、前記係数が合うように前記係数を計算する処理であるプログラム。
【請求項２３】
前記第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを修正する処理は、前記第１のビームフォーマで除去した残りの信号に対して減算を行う処理であることを特徴とする請求項２１又は２２記載のプログラム。
【請求項２４】
前記複数のセンサの周波数毎のゲインを調整する処理をさらに含むことを特徴とする請求項２１又は２２記載のプログラム。
【請求項２５】
請求項２１乃至２４のいずれか一に記載のプログラムにおいて、
前記スペクトルを修正する処理以外を時間領域で処理することを特徴とするプログラム。
【請求項２６】
請求項２１乃至２５のいずれか一に記載のプログラムにおいて、
前記スペクトルが修正された信号のゲインを復元する処理をさらに含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２７】
請求項２１乃至２６のいずれか一に記載のプログラムによって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記第２のビームフォーマの出力信号との間のパワーの違い、相関値または歪に基づいて、特定の方向からセンサに到来する信号の存在を検出する処理を実行させる信号検出プログラム。
【請求項２８】
請求項２１乃至２６のいずれか一に記載のプログラムを複数組み合わせることで、複数の方向からセンサに到来する信号を分離する処理を実行させる信号分離プログラム。
【請求項２９】
請求項２１乃至２６のいずれか一に記載のプログラムによって特定の方向からセンサに到来する信号を除去した信号と、前記センサ信号または前記ビームフォーマ２の出力信号とを用いて、請求項２１乃至２６のいずれか一に記載のプログラムにより除去された特定の方向からセンサに到来する信号を強調する処理を実行させる信号強調プログラム。
【請求項３０】
請求項２９記載の信号強調プログラムにおいて、強調する信号が音声信号であることを特徴とする音声強調プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は信号除去方法、信号除去システムおよび信号除去プログラムに関し、特に特定の方向から到来する信号を除去する信号除去方法、信号除去システムおよび信号除去プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の信号除去装置は、例えば複数の音響・音声信号および雑音が空間的に混在する環境下で、特定の方向からマイクロホンに到来する信号を除去するために用いられている。従来の信号除去装置の一例として、特許文献１に音声認識用雑音抑圧装置が記載されている。この装置は、特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向がずれた場合や、特定の方向から到来する信号のパワーが他の方向から到来する信号のパワーに近いまたは小さい場合であっても、信号を除去できる信号除去装置である。
【０００３】
図１８は、特許文献１に開示されている音声認識用雑音抑圧装置の構成を示すブロック図であり、構成を概説する。音声認識用雑音抑圧装置は、マイクロホンＭ１、Ｍ２と、各チャネルの信号の周波数スペクトルを抽出する周波数分析部４１と、チャネル２の位相を回転させる位相回転４５と、目的音を消去する適応ビームフォーマ５１と、目的音を消去する固定ビームフォーマ５２と、適応ビームフォーマ５１と固定ビームフォーマ５２の出力を統合する目的音消去出力統合部５４と、を有する。このように、図１８に示す装置においては、適応ビームフォーマ５１と固定ビームフォーマ５２の出力を目的音消去出力統合部５４で統合する構成とされている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７１１９１  （図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１８を参照して説明した音声認識用雑音抑圧装置は、特定の方向からマイクロホンに到来する信号(目的音)を消去することを意図したものであるが、下記の問題点を有している。
【０００６】
第１の問題点は、特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向がずれていて、かつ、特定の方向から到来する信号のパワーが他の方向から到来する信号のパワーに近いまたは小さい場合に、目的音を高精度に消去できないということである。その理由は、特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向がずれている場合に高精度に目的音を消去できない固定ビームフォーマ５２と、特定の方向から到来する信号のパワーが他の方向から到来する信号のパワーに近いまたは小さい場合に高精度に目的音を消去できない適応ビームフォーマ５１と、を統合しているためである。
【０００７】
第２の問題点は、複数のマイクロホンのゲインに差がある場合、固定ビームフォーマでは高精度に目的音を消去できないということである。その理由は、固定ビームフォーマが位相を操作し、逆位相の波を重ね合わせることで目的音を消去するため、例え完全に逆位相となっていても（特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向が完全に一致していても）、波の振幅が異なっていると波を消すことができないからである。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、特定の方向から到来する信号をより高精度に除去する信号除去方法、信号除去システムおよび信号除去プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成する本発明は、概略を述べれば、以下のようなものである。
【００１０】
本発明の一つのアスペクト（側面）に係る方法は、信号除去装置が複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する方法である。この方法は、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去するステップと、複数のセンサ中の一つのセンサから出力される信号のスペクトルのゲインを補正する係数を第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算するステップと、計算した補正係数によって一つのセンサからの信号スペクトルのゲインを補正するステップと、補正された信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するステップと、を含み、係数を計算するステップは、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性の値に、係数が合うように係数を計算する。
【００１１】
本発明の他のアスペクト（側面）に係る方法は、信号除去装置が複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する方法である。この方法は、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去するステップと、第１のビームフォーマが有する第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマによって複数のセンサのセンサ信号から信号スペクトルを求めるステップと、第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を第１の指向特性と第２の指向特性とに基づいて計算するステップと、計算した補正係数によって第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正するステップと、補正された第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するステップと、を含み、係数を計算するステップは、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性を第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、係数が合うように係数を計算する。
【００１２】
本発明に係る第１の展開形態の方法において、第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを修正するステップは、第１のビームフォーマで除去した残りの信号に対して減算を行うようにしてもよい。
【００１３】
本発明に係る第２の展開形態の方法において、複数のセンサの周波数毎のゲインを調整するステップをさらに含んでもよい。
【００１４】
本発明に係る第３の展開形態の方法において、スペクトルを修正するステップ以外を時間領域で処理するようにしてもよい。
【００１５】
本発明に係る第４の展開形態の方法において、スペクトルが修正された信号のゲインを復元するステップを含んでもよい。
【００１６】
本発明の一つのアスペクト（側面）に係る信号除去装置は、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置において、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向けることによって特定の方向から到来する信号を除去する第１のビームフォーマと、複数のセンサ中の一つのセンサからの信号のスペクトルのゲインを補正する係数を第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算する係数計算部と、計算した補正係数によって一つのセンサからの信号スペクトルを補正するゲイン補正部と、補正されたセンサ信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するスペクトル修正部と、を備え、係数計算部は、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性の値に、係数が合うように係数を計算する。
【００１７】
本発明の他のアスペクト（側面）に係る信号除去装置は、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置において、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向けることによって特定の方向から到来する信号を除去する第１のビームフォーマと、第１のビームフォーマの第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマと、第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を第１の指向特性と第２の指向特性とに基づいて計算する係数計算部と、計算した補正係数によって第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正するゲイン補正部と、補正された第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正するスペクトル修正部と、を備え、係数計算部は、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性を第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、係数が合うように係数を計算する。
【００１８】
本発明に係る第１の展開形態の信号除去装置において、スペクトル修正部は、第１のビームフォーマで除去した残りの信号に対して減算を行うようにしてもよい。
【００１９】
本発明に係る第２の展開形態の信号除去装置において、複数のセンサの周波数毎のゲインを調整するゲイン調整部をさらに備えてもよい。
【００２０】
本発明に係る第３の展開形態の信号除去装置において、スペクトル修正部以外は時間領域で処理する構成にしてもよい。
【００２１】
本発明に係る第４の展開形態の信号除去装置において、スペクトルが修正された信号のゲインを復元するゲイン復元部を含む構成としてもよい。
【００２２】
本発明の一つのアスペクト（側面）に係るプログラムは、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置を構成するコンピュータに、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去する処理と、複数のセンサ中の一つのセンサから出力される信号のスペクトルのゲインを補正する係数を第１のビームフォーマの指向特性に基づいて計算する処理と、計算した補正係数によって一つのセンサからの信号スペクトルのゲインを補正する処理と、補正された信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正する処理と、を実行させ、係数を計算する処理は、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性の値に、前記係数が合うように係数を計算する処理である。
【００２３】
本発明の他のアスペクト（側面）に係るプログラムは、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向からセンサに到来する信号を除去する装置を構成するコンピュータに、複数のセンサからの信号を用いて特定の方向に死角を向ける第１のビームフォーマによって特定の方向から到来する信号を除去する処理と、第１のビームフォーマが有する第１の指向特性とは異なる第２の指向特性を形成する第２のビームフォーマによって複数のセンサのセンサ信号から信号スペクトルを求める処理と、第２のビームフォーマの出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を第１の指向特性と第２の指向特性とに基づいて計算する処理と、計算した補正係数によって第２のビームフォーマの出力信号スペクトルを補正する処理と、補正された第２のビームフォーマの出力信号スペクトルによって第１のビームフォーマの出力信号スペクトルを減ずるように修正する処理と、を実行させ、係数を計算する処理は、特定の方向に対し所定範囲内に在る方向における第１のビームフォーマの指向特性を第２のビームフォーマの指向特性により正規化した値に、係数が合うように係数を計算する処理である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、特定の方向に死角を向けるビームフォーマの処理後の信号に含まれる残留信号（特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向とのずれにより生じる）をスペクトル修正で除去することにより、特定の方向として想定している方向と実際の信号到来方向とがずれた場合、かつ、特定の方向から到来する信号のパワーが他の方向から到来する信号のパワーに近いまたは小さい場合、においても高精度に特定の方向から到来する信号を除去できる。これは、本発明においては、ビームフォーマ処理後に残留する信号のスペクトルをビームフォーマの指向特性から計算した補正係数を用いて、推定し、スペクトル修正により除去する構成としたためである。
【００２５】
また、本発明によれば、特定の方向に死角を向けるビームフォーマの処理前にセンサ間のゲイン差を調整することにより、特定の方向に死角を向けるビームフォーマをより高精度化することができる。これは、ビームフォーマ処理前にセンサ間のゲイン差を周波数毎に調整する構成としたためである。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第５の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第６の実施の形態に係る信号検出システムの構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第７の実施の形態に係る信号分離システムの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第８の実施の形態に係る信号強調システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第９の実施の形態に係る音声強調システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る信号除去システムにおける処理手順を示す流れ図である。
【図１１】ビームフォーマ１の指向特性の例を示す図である。
【図１２】ビームフォーマ２の指向特性の例を示す図である。
【図１３】本発明の第１０の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第１１の実施の形態に係る信号検出システムの構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第１２の実施の形態に係る信号分離システムの構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第１３の実施の形態に係る信号強調システムの構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第１４の実施の形態に係る音声強調システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】従来の音声認識用雑音抑圧装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２７】
１、２  ビームフォーマ
３  係数計算部
４  ゲイン補正部
５  スペクトル修正部
６  係数計算部
７  ゲイン調整部
８、１０、１０ａ、１０ｂ  信号除去部
９  ゲイン復元部
１１  信号検出部
１２  信号分離部
１３  信号強調部
１４  音声強調部
２０  記憶装置
２１  入力装置
２２  信号除去システム
２３  出力装置
２４  信号除去用プログラム
２５  信号検出システム
２７  信号検出用プログラム
２８  信号分離システム
３０  信号分離用プログラム
３１  信号強調システム
３３  信号強調用プログラム
３４  音声強調システム
３６  音声強調用プログラム
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
［第１の実施形態］
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図１において信号除去システムは、センサＭ１、Ｍ２と、センサＭ１、Ｍ２のセンサ信号を受けて、特定の方向からセンサに到来する信号を除去するビームフォーマ１と、センサ信号のスペクトルのゲインを補正する係数をビームフォーマ１の指向特性に基づいて計算する係数計算部３と、係数計算部３で計算した補正係数によりセンサ信号のスペクトルを補正するゲイン補正部４と、補正されたセンサ信号のスペクトルによりビームフォーマ１の出力信号スペクトルを修正するスペクトル修正部５と、を有する。なお、図１には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００２９】
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る信号除去システムにおける処理手順を示す流れ図である。図１および図１０を参照して、本実施の形態の信号除去システムの詳細について以下に説明する。
【００３０】
ビームフォーマ１に入力される複数のセンサ信号をXq(f,t)とする。ただし、qは、チャネル番号（図１では、説明を簡略化するために２チャンネルとし、q=1,2）、fは、周波数番号（f=0,1,…,N/2:Nは離散フーリエ変換の点数）、tは、フレーム番号（t=0,1,…）である。
【００３１】
Xq(f,t)は、様々な方向からセンサに到来した複数（K個）の信号Sk(f,t)を混合したセンサ信号であり、それを以下の式（１）、（２）のようにモデル化する。
X1(f,t) = Σ_{k=1〜K}exp{j2πf(fs/N)( dsinθk(t)/c)}Sk(f,t)         …式（１）
X2(f,t) = Σ_{k=1〜K}exp{j2πf(fs/N)(-dsinθk(t)/c)}Sk(f,t)         …式（２）
ただし、Σ_{k=1〜K}は、k=1〜Kまでの総和を表している。またfsは、サンプリング周波数、dは、センサ間距離の1/2、θk(t)は、信号Sk(f,t)が到来する方向、cは、信号の伝播速度である。
【００３２】
ビームフォーマ１では、特定の方向θ(t)に死角を向けることにより、θ(t)方向からセンサに到来する信号を除去する（図１０ステップＳ１）。ビームフォーマ１の出力信号Y(f,t)は、式（３）のように表される。
Y(f,t) = W1(f,t)X1(f,t) + W2(f,t)X2(f,t)                             …式（３）
ただし、Y(f,t)はビームフォーマ１の出力信号、Wq(f,t)は、ビームフォーマ１のフィルタ係数であり、例えば以下の式（４）、（５）のように表すことができる。
W1(f,t) = 0.5exp{-j2πf(fs/N)( dsinθ(t)/c)}                         …式（４）
W2(f,t) =-0.5exp{-j2πf(fs/N)(-dsinθ(t)/c)}                         …式（５）
【００３３】
ここで、式（１）、（２）、（４）、（５）を式（３）に代入し、整理すると式（６）のようになる。
Y(f,t) = jΣ_{k=1〜K}sin{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}Sk(f,t)  …式（６）
【００３４】
さらに、様々なkに対する信号Sk(f,t)が互いに無相関であると仮定すると、ビームフォーマ１の出力信号スペクトル|Y(f,t)|は、式（７）のようになる。
|Y(f,t)| = sqrt( Σ_{k=1〜K}sin^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}|Sk(f,t)|^2 )        …式（７）
ここで、sqrt(x)は、xの平方根演算、x^2は、xの2乗演算を表す。式（７）のsqrt()の中は、|Sk(f,t)|^2に重みsin^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}が乗算された値のk{k=1〜K}に対する総和となっている。
【００３５】
一例として、図１１に示すように、θ(t)=0[度], fs=11025[Hz], N=256, d= 0.015[m], c=340[m/s]とした時の重みの平方根、すなわちビームフォーマ１の指向特性は、式（８）で表される。
D1(f,θk(t),θ(t)) = sqrt( sin^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )} )                    …式（８）
【００３６】
図１１より、θk(t)=０[度]の方向に死角（重みが０）が形成されている。したがって、０度方向からセンサに到来する信号は、ビームフォーマ１で除去されることになる。また０[度]方向からずれるにつれて重みは大きくなるので、除去できなくなる。
【００３７】
そこで、除去したい信号の到来方向としてビームフォーマ１で想定している方向（ここではθ(t)=0[度])と実際に信号が到来する方向(θk(t)）がずれた場合においても、信号を高精度に除去するために、以下で説明するスペクトル修正処理を行う。
【００３８】
係数計算部３ではビームフォーマ１で想定している方向（ここではθ(t)=0[度]）からどの程度のずれを許すかを決め、センサ信号のスペクトルのゲインを補正する係数α(f,t)を式（８）の指向特性１に基づいて計算する（図１０ステップＳ２）。例として、１０度のずれを許す場合は、式（９）のようになる。
α(f,t) = D1(f,θ(t)+10,θ(t))                       …式（９）
【００３９】
ゲイン補正部４では係数計算部３で計算した補正係数α(f,t)によりセンサ信号のスペクトル|Xq(f,t)|(q=1または2)を補正する（図１０ステップＳ３）。センサ信号のスペクトル|Xq(f,t)|は、全ての方向θk(t)に対して、重みが１であるため、式（１０）、式（１１）となる。
α(f,t)|Xq(f,t)| >= |Y(f,t)|  (0-10 <= θk(t) <= 0+10の場合)        …式（１０）
α(f,t)|Xq(f,t)| <  |Y(f,t)|  (その他の場合)                        …式（１１）
【００４０】
そして、スペクトル修正部５では、ゲイン補正部４の出力信号スペクトルα(f,t)|Xq(f,t)|によってビームフォーマ１の出力信号スペクトルを式（１２）のように修正する（図１０ステップＳ４）。
|Z(f,t)| = max[ |Y(f,t)| - α(f,t)|Xq(f,t)|, floor]                 …式（１２）
ただし、floorは、スペクトル値が負にならないようにするためのフロアリング値であり、0〜|Y(f,t)|の範囲で自由に設定すればよい。
【００４１】
式（１０）〜（１２）より、θ(t)= 0±10 [度]方向から到来する信号が除去される。
【００４２】
次に、本発明の第１の実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態では、ビームフォーマ１で想定している方向と実際の信号到来方向がずれた場合においても、ビームフォーマ１の指向特性を基に計算した補正係数によりセンサ信号のスペクトルを補正し、ビームフォーマ１の後段で、補正したセンサ信号スペクトルによりビームフォーマ１の出力信号スペクトルを修正することで、高精度に特定の方向から到来する信号を除去することができる。
【００４３】
［第２の実施形態］
図２は、本発明の第２の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図２における信号除去システムを図１に示した信号除去システムと比較すると、ビームフォーマ２が追加されている点と図１の係数計算部３の代わりに図２では係数計算部６となっている点のみが相違している。以下では、図２を参照して、第２の実施の形態に係る信号除去システムの詳細について説明する。
【００４４】
図２を参照すると、信号除去システムは、センサＭ１、Ｍ２と、センサＭ１、Ｍ２のセンサ信号を受けて、特定の方向からセンサに到来する信号を除去するビームフォーマ１と、ビームフォーマ１の指向特性（指向特性１）と異なる指向特性（指向特性２）を形成するビームフォーマ２と、ビームフォーマ２の出力信号スペクトルのゲインを補正する係数を指向特性１と指向特性２とに基づいて計算する係数計算部６と、係数計算部６で計算した補正係数によりビームフォーマ２の出力信号スペクトルを補正するゲイン補正部４と、補正されたビームフォーマ２の出力信号スペクトルによってビームフォーマ１の出力信号スペクトルを修正するスペクトル修正部５と、を有する。なお、図２には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００４５】
ビームフォーマ１では、第１の実施の形態と同じ動作で、複数のセンサ信号を処理する。ビームフォーマ２では、ビームフォーマ１と異なる指向特性を形成するように複数のセンサ信号を処理し、出力信号は、式（１３）で表される。
X’(f,t) = W’1(f,t)X1(f,t) + W’2(f,t)X2(f,t)                      …式（１３）
ただし、X’(f,t)は、ビームフォーマ２の出力信号、W’q(f,t)は、ビームフォーマ２のフィルタ係数であり、例えば以下の式（１４）、式（１５）のように表すことができる。
W’1(f,t) = 0.5exp{-j2πf(fs/N)( dsinθ(t)/c)}                     …式（１４）
W’2(f,t) = 0.5exp{-j2πf(fs/N)(-dsinθ(t)/c)}                     …式（１５）
【００４６】
ここで、式（１）、（２）、（１４）、（１５）を式（１３）に代入し、整理すると式（１６）のようになる。
X’(f,t) = Σ_{k=1〜K}cos{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}Sk(f,t)  …式（１６）
【００４７】
さらに、様々なkに対する信号Sk(f,t)が互いに無相関であると仮定すると、ビームフォーマ２の出力信号スペクトル|X’(f,t)|は、式（１７）のようになる。
|X’(f,t)| = sqrt( Σ_{k=1〜K}cos^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}|Sk(f,t)|^2 )       …式（１７）
【００４８】
式（１７）のsqrt()の中は、|Sk(f,t)|^2に重みcos^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )}が乗算された値のk{k=1〜K}に対する総和となっている。したがって、ビームフォーマ２の指向特性（図１２に示す指向特性２）は、式（１８）のようになり、
D2(f,θk(t),θ(t)) = sqrt( cos^2{2πf(fs/N)(d/c)( sinθk(t)- sinθ(t) )} )                    …式（１８）
式（８）のビームフォーマ１の指向特性（図１１に示す指向特性１）D1(f,θk(t),θ(t))とは異なっている。
【００４９】
係数計算部６ではビームフォーマ１で想定している方向（ここではθ(t)=０[度]）からどの程度のずれを許すかを決め、センサ信号のスペクトルのゲインを補正する係数α(f,t)を指向特性１と指向特性２に基づいて計算する。例として、１０度のずれを許す場合は、式（１９）のようになる。
α(f,t) = D1(f,θ(t)+10,θ(t)) / D2(f,θ(t)+10,θ(t))               …式（１９）
【００５０】
ゲイン補正部４では、係数計算部６で計算した補正係数α(f,t)によってビームフォーマ２の出力信号スペクトル|X’(f,t)|を補正する。ビームフォーマ２の出力信号スペクトル|X’(f,t)|の指向特性は、図１２であるため、式（２０）、式（２１）となる。
α(f,t)|X’(f,t)| >= |Y(f,t)|  (0-10 <= θk(t) <= 0+10の場合)       …式（２０）
α(f,t)|X’(f,t)| <  |Y(f,t)|  (その他の場合)                       …式（２１）
【００５１】
そしてスペクトル修正部５では、ゲイン補正部４の出力信号スペクトルα(f,t)|X’(f,t)|によってビームフォーマ１の出力信号スペクトルを式（２２）で示すように修正する。
|Z(f,t)| = max[ |Y(f,t)| - α(f,t)|X’(f,t)|, floor]            …式（２２）
【００５２】
次に本発明の第２の実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態では、ビームフォーマ１で想定している方向と実際の信号到来方向がずれた場合においても、ビームフォーマ１とビームフォーマ２の指向特性を基に計算した補正係数によってビームフォーマ２の出力信号スペクトルを補正し、ビームフォーマ１の後段で、補正したビームフォーマ２の出力信号スペクトルによってビームフォーマ１の出力信号スペクトルを修正することで、高精度に特定の方向から到来する信号を除去することができる。
【００５３】
また、ビームフォーマ２のフィルタ係数を式（１４）、（１５）のように選べば、特定の方向から到来する信号を除去しつつ、他の方向から到来する信号に対するスペクトル修正処理の影響を減らすことが可能となる。すなわち、ビームフォーマ２の係数を変化させることで、より自由に信号除去システム全体の指向特性を変化させることが可能となる。
【００５４】
［第３の実施形態］
図３は、本発明の第３の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図３における信号除去システムを、図１に示した信号除去システムと比較すると、複数のセンサ信号を受けてゲイン調整を行うゲイン調整部７が追加されている点のみが相違している。ゲイン調整部７以外の動作は、第１の実施の形態と同じなので、ここではゲイン調整部７の説明のみを行う。なお、図３には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００５５】
ゲイン調整部７では、式（１）、（２）で示す複数のセンサ信号にゲイン差がある場合に、その差を調整する。例として、複数のセンサ信号を式（２３）、式（２４）でモデル化する。
X1(f,t) = Σ_{k=1〜K}exp{j2πf(fs/N)( dsinθk(t)/c)}Sk(f,t)         …式（２３）
X2(f,t) = b(f)Σ_{k=1〜K}exp{j2πf(fs/N)(-dsinθk(t)/c)}Sk(f,t)     …式（２４）
ただし、b(f)は、センサ信号X2(f,t)に係るゲインである。
【００５６】
式（２３）、（２４）に示すようなゲイン差は、実際のセンサの個体差などから生じる。この差を調整するために、ゲイン調整部７では、式（２５）のように周波数毎にゲインを調整する。
X2(f,t) = sqrt( <|X1(f,t)|^2>_t / <|X2(f,t)|^2>_t ) X2(f,t)         …式（２５）
ただし、<>_tは、時間方向の平均演算を表す（移動平均，低域通過フィルタを用いた平均、順序統計フィルタを用いた平均など平均演算であれば、なんでもよい）。
【００５７】
式（２５）の処理によって、センサ間のゲインに差がある場合においても、式（２４）においてb(f) = 1とみなすことができ、式（２）と一致し、ビームフォーマ１をより高精度化することができる。
【００５８】
本実施の形態では、センサ間のゲインに差がある場合においても、複数のセンサ信号のゲインをビームフォーマ１の処理前に調整することにより、ビームフォーマ１をより高精度化し、信号除去システム全体として、特定の方向から到来する信号を高精度に除去することができる。
【００５９】
［第４の実施形態］
図４は、本発明の第４の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図４における信号除去システムを、図２に示した信号除去システムと比較すると、複数のセンサ信号を受けてゲイン調整を行うゲイン調整部７が追加されている点のみ相違している。ゲイン調整部７に関しては、図３の第３の実施の形態と同じ動作である。また、ゲイン調整部７以外については、図２の第２の実施の形態と同じ動作である。なお、図４には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００６０】
本実施の形態では、センサ間のゲインに差がある場合においても、複数のセンサ信号のゲインをビームフォーマ１とビームフォーマ２の処理前に調整することにより、ビームフォーマ１とビームフォーマ２をより高精度化し、信号除去システム全体として、特定の方向から到来する信号を高精度に除去することができる。また第３の実施の形態と比較するとビームフォーマ２を用いている分、より自由に信号除去システム全体の指向特性を変化させることが可能となる。
【００６１】
以上、第１乃至第４の実施の形態について説明したが、周波数領域での非線形演算であるスペクトル修正部５での処理以外は、線形演算であるため、周波数領域での掛け算を時間領域での畳み込みなどで処理することで、時間領域でも処理可能であることは明らかである。
【００６２】
また、第１乃至第４の実施の形態では、センサ信号を式（１）、（２）もしくは式（２３）、（２４）のようにモデル化し、特定の方向に死角を形成するビームフォーマ１のフィルタ係数を式（４）、（５）のように表したが、センサ信号のモデルが式（１）、（２）と異なれば、ビームフォーマ１のフィルタ係数も異なる。したがって、センサ信号のモデルが異なる場合には式（４）、（５）と異なるフィルタ係数を用いることも可能である。上記のことは、ビームフォーマ２に関しても同様である。
【００６３】
また、ビームフォーマ１とビームフォーマ２の係数が変われば、式（８）、（１８）に示すそれぞれの指向特性も当然変わる。
【００６４】
さらに、第１乃至第４の実施の形態では、特定の方向θ(t)=０度として説明したが、他の方向であってもよいことは明らかである。また、時間によってθ(t)を変化させることも当然可能である。
【００６５】
さらに、第１乃至第４の実施の形態では、係数計算部３と係数計算部６において、特定の方向からのずれの許容範囲を１０度として説明したが、１０度以外であってもよいことは明らかである。また、時間によって許容範囲を変化させることも当然可能である。特定の方向とずれの許容範囲が時間によって変化しない場合については、係数の値が変化しないため、一度計算してテーブル化すれば計算量を削減することも可能である。
【００６６】
［第５の実施形態］
図５は、本発明の第５の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図５における信号除去システムは、センサＭ１、Ｍ２と、信号除去部８と、ゲイン復元部９と、を有する。信号除去部８は、本発明の第１乃至第４の実施の形態に説明した信号除去システムのいずれかにより構成される。信号除去部８から出力された信号除去信号は、ゲイン復元部９に入力され、ゲインを復元する。なお、図５には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００６７】
ゲイン復元部９では、信号除去部８で信号除去された信号のゲインを復元する。復元は、信号除去部８が形成する指向特性に基づいて行われる。信号除去部８が形成する指向特性は、式（２６）で表すことができる。
D(f,θk(t),θ(t)) = D1(f,θk(t),θ(t)) - α(f,t)D2(f,θk(t),θ(t)) …式（２６）
ただし、信号除去部８が本発明の第１または第３の実施の形態の信号除去システムである場合には、式（２６）のD2(f,θk(t), θ(t)) = 1である。
【００６８】
式（２６）を用いて、どの方向から到来する信号のゲインを１に復元するか決め、式（２７）の式でゲインの復元係数値β(f,t)を計算する。例えば、１５度方向でゲインを１に復元したい場合は、式（２７）のようになる。
β(f,t) = 1.0 / D(f,15,θ(t))                  …式（２７）
【００６９】
そして、β(f,t)により信号除去部８の出力信号スペクトル|Z(f,t)|のゲインを復元する。さらに、ゲイン復元部９は、|Z’(f,t)|を式（２８）で示すように出力する。
|Z’(f,t)| = min[ β(f,t)|Z(f,t)|, ceil]               …式（２８）
ただし、ceilは、|Z’(f,t)|の上限値であり、|Xq(f,t)|や|X’q(f,t)|など自由な値に設定できる。
【００７０】
なお、式（２７）では１５度方向から到来する信号のゲインを１に復元するように設定したが、１５度以外の方向を設定してもよいことは明らかである。
【００７１】
本実施の形態では、信号除去部８の出力信号のゲインをゲイン復元部９で復元することで、信号除去部８において加わる（周波数毎のゲインの違いにより生じる）歪を減少させることができる。
【００７２】
［第６の実施形態］
図６は、本発明の第６の実施の形態に係る信号検出システムの構成を示すブロック図である。図６において信号検出システムは、センサＭ１、Ｍ２と、信号除去部１０と、信号検出部１１と、を有する。信号除去部１０は、本発明の第１乃至第５の実施の形態において説明した信号除去システムのいずれかにより構成される。信号除去部１０から出力された信号除去信号（またはゲイン復元後の信号除去信号）と、センサ信号、ゲイン調整されたセンサ信号、ビームフォーマ２の出力信号のうち少なくとも１つの信号は、信号検出部１１に入力され、信号検出部１１では、それらの信号を用いて信号除去部１０で除去した信号が到来する方向からの信号を検出する。信号検出部１１では、入力された複数の信号のパワーの違い、相関の値、歪の値（複数の信号の対数スペクトル距離など）など、その他様々な手法により信号を検出できる。なお、図６には、センサが２つ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００７３】
本実施の形態では、信号除去部１０の後段に信号検出部１１を設けることにより、特定の方向から到来する信号の有無を高精度に検出することができる。すなわち、様々な方向から様々なパワーで信号が到来していても、特定の方向からの信号を検出できる。それは、信号除去部１０で特定の方向から到来する信号を高精度に除去しているからである。
【００７４】
［第７の実施形態］
図７は、本発明の第７の実施の形態に係る信号分離システムの構成を示すブロック図である。図７において信号分離システムは、センサＭ１、Ｍ２と、複数の信号除去部１０ａ、１０ｂと、信号分離部１２を有する。信号除去部１０ａ、１０ｂは、本発明の第１乃至第５の実施の形態に説明した信号除去システムのいずれかにより構成される。ただし、信号除去部１０ａと信号除去部１０ｂとは、除去する信号が到来する方向が異なるものとする。例として、0度方向と50度方向から信号が到来するとし、信号除去部１０ａが0度方向の信号を除去、信号除去部１０ｂが50度方向の信号を除去すると、信号分離部１２の出力として、信号除去部１０ａが50度方向から到来する信号を、信号除去部１０ｂが0度方向から到来する信号を出力することになり、方向で信号が分離できる。なお、図７には、センサと信号除去部が２つずつ図示されているが、３つ以上であってもよいことは勿論である。
【００７５】
本実施の形態によれば、複数の信号除去部から構成される信号分離部１２により、複数の特定の方向から到来する信号を分離することが可能である。
【００７６】
［第８の実施形態］
図８は、本発明の第８の実施の形態に係る信号強調システムの構成を示すブロック図である。図８において信号強調システムは、センサＭ１、Ｍ２と、信号除去部１０と、信号強調部１３と、を有する。信号除去部１０は、本発明の第１乃至第５の実施の形態に説明した信号除去システムのいずれかにより構成される。信号除去部１０から出力された信号除去信号（またはゲイン復元後の信号除去信号）と、センサ信号、ゲイン調整されたセンサ信号、ビームフォーマ２の出力信号のうち少なくとも１つの信号は、信号強調部１３に入力され、信号強調部１３では、それらの信号を用いて信号除去部１０で除去した信号が到来する方向からの信号を強調する。
【００７７】
本実施の形態では、信号除去部１０の後段に信号強調部１３を設けることにより、特定の方向から到来する信号を高精度に強調することができる。すなわち、様々な方向から様々なパワーで信号が到来していても、特定の方向からの信号を強調できる。その理由は、信号除去部１０で特定の方向から到来する信号を高精度に除去している、すなわち、特定の方向以外から到来する信号を推定できるからである。
【００７８】
［第９の実施形態］
図９は、本発明の第９の実施の形態に係る音声強調システムの構成を示すブロック図である。図９において音声強調システムは、センサＭ１、Ｍ２と、信号除去部１０と、音声強調部１４と、を有する。信号除去部１０は、本発明の第１乃至第５の実施の形態に説明した信号除去システムのいずれかにより構成される。信号除去部１０から出力された信号除去信号(またはゲイン復元後の信号除去信号)と、センサ信号、ゲイン調整されたセンサ信号、ビームフォーマ２の出力信号のうち少なくとも１つの信号は、音声強調部１４に入力され、音声強調部１４では、それらの信号を用いて信号除去部１０で除去した信号が到来する方向からの音声を強調する。
【００７９】
本実施の形態では、信号除去部１０の後段に音声強調部１４を設けることにより、特定の方向から到来する音声を高精度に強調することができる。すなわち、様々な方向から様々なパワーで妨害音が到来していても、特定の方向からの音声を強調できる。その理由は、信号除去部１０で特定の方向から到来する音声を高精度に除去している、すなわち、特定の方向以外から到来する妨害音を推定できるからである。
【００８０】
［第１０の実施形態］
図１３は、本発明の第１０の実施の形態に係る信号除去システムの構成を示すブロック図である。図１３において信号除去システムは、記憶装置２０と、入力装置２１と、出力装置２３と、前述した本発明の第１乃至第５の実施の形態の信号除去システムのうちのいずれかを構成する信号除去システム２２とを備える。信号除去システム２２は、ＣＰＵ等で構成される。なお、入力装置２１は、センサからの信号を受信する装置、またはセンサの信号をデータとしてファイル化し、そのファイルを読み込む装置等である。また、出力装置２３は、表示装置、ファイル装置等のシステムの処理結果を出力する装置である。これらは、以下の実施形態でも同様のものを表す。
【００８１】
記憶装置２０に蓄えられた信号除去用プログラム２４は、信号除去システム２２に読み込まれ、プログラム制御される信号除去システム２２の動作を制御する。信号除去用プログラム２４により、信号除去システム２２は、本発明の第１乃至第５の実施の形態の信号除去システムのうちのいずれか１つと同じ処理を実行する。
【００８２】
［第１１の実施形態］
図１４は、本発明の第１１の実施の形態に係る信号検出システムの構成を示すブロック図である。図１４において信号検出システムは、記憶装置２０と、入力装置２１と、出力装置２３と、前述した本発明の第６の実施の形態の信号検出システムを構成する信号検出システム２５を備える。信号検出システム２５は、ＣＰＵ等で構成される。
【００８３】
記憶装置２０に蓄えられた信号検出用プログラム２７は、信号検出システム２５に読み込まれ、プログラム制御される信号検出システム２５の動作を制御する。信号検出用プログラム２７により、信号検出システム２５は、本発明の第６の実施の形態の信号検出システムと同じ処理を実行する。
【００８４】
［第１２の実施形態］
図１５は、本発明の第１２の実施の形態に係る信号分離システムの構成を示すブロック図である。図１５において信号分離システムは、記憶装置２０と、入力装置２１と、出力装置２３と、前述した本発明の第７の実施の形態の信号分離システムを構成する信号分離システム２８を備える。信号分離システム２８は、ＣＰＵ等で構成される。
【００８５】
記憶装置２０に蓄えられた信号分離用プログラム３０は、信号分離システム２８に読み込まれ、プログラム制御される信号分離システム２８の動作を制御する。信号分離用プログラム３０により、信号分離システム２８は、本発明の第７の実施の形態の信号分離システムと同じ処理を実行する。
【００８６】
［第１３の実施形態］
図１６は、本発明の第１３の実施の形態に係る信号強調システムの構成を示すブロック図である。図１６において信号強調システムは、記憶装置２０と、入力装置２１と、出力装置２３と、前述した本発明の第８の実施の形態の信号強調システムを構成する信号強調システム３１を備える。信号強調システム３１は、ＣＰＵ等で構成される。
【００８７】
記憶装置２０に蓄えられた信号強調用プログラム３３は、信号強調システム３１に読み込まれ、プログラム制御される信号強調システム３１の動作を制御する。信号強調用プログラム３３により、信号強調システム３１は、本発明の第８の実施の形態の信号強調システムと同じ処理を実行する。
【００８８】
［第１４の実施形態］
図１７は、本発明の第１４の実施の形態に係る音声強調システムの構成を示すブロック図である。図１７において音声強調システムは、記憶装置２０と、入力装置２１と、出力装置２３と、前述した本発明の第９の実施の形態の音声強調システムを構成する音声強調システム３４を備える。音声強調システム３４は、ＣＰＵ等で構成される。
【００８９】
記憶装置２０に蓄えられた音声強調用プログラム３６は、音声強調システム３４に読み込まれ、プログラム制御される音声強調システム３４の動作を制御する。音声強調用プログラム３６により、音声強調システム３４は、本発明の第９の実施の形態の音声強調システムと同じ処理を実行する。
【００９０】
以上、本発明を上記各実施例に即して説明したが、本発明は、上記実施例の構成にのみ限定されるものでなく、本発明の原理に準ずる範囲内で当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。信号として、音に限定されるものではなく、電波、電磁波、光(赤外線等)、の信号除去に適用可能とされる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明によれば、複数の信号が混在した複数の信号から、特定の方向からセンサに到来する信号を除去するといった各種用途に適用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１１】
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【図１２】
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