(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削用の稼動機構を備えた機械の異常動作検知装置において、
前記稼動機構に対して操作者の複数種別の操作命令を伝達する操作機構と、
該操作機構の操作量の積算量を複数の該操作機構の操作量に応じた係数に基づき算出する積算量算出手段と、
前記操作機構の操作量の変動量を算出する変動量算出手段と、
前記積算量に基づいて前記稼動機構の動作位置を推定する動作位置推定手段と、を備え、
該推定動作位置及び前記変動量に基づいて前記機械の過負荷動作を検出する異常動作検
出手段を備えたことを特徴とする異常動作検知装置。
【請求項２】
掘削用の油圧ショベルの異常動作検知装置において、
操作者の複数種別の操作命令を伝達する油圧操作機構と、
該油圧操作機構の操作量の積算量を複数の該油圧操作機構の操作量に応じた係数に基づき算出する積算量算出手段と、
前記油圧操作機構の操作量の変動量を算出する変動量算出手段と、を備え、
該積算量に基づいて該油圧ショベルの関節角度または旋回角度を推定する角度推定手段を供え、
該角度推定手段による推定角度及び前記変動量に基づいて前記油圧ショベルの過負荷動
作を検出する異常動作検出手段を備えたことを特徴とする異常動作検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の異常動作検知装置において、
前記機械または前記油圧ショベルの過負荷動作を検出したときに、これを操作者に通知
する通知手段を備えることを特徴とする異常動作検知装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２の異常動作検知装置において、
前記機械または前記油圧ショベルの前記推定動作位置または前記推定角度の初期化を行
うことを特徴とする異常動作検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルなどの掘削機械の過負荷動作を検出する異常動作検知装置である。
【背景技術】
【０００２】
建設機械や工作機械などの一般産業機器においては、停止することなく２４時間３６５日連続稼動することが要求されるものがあり、異常停止する前に予め保守作業によって機器を万全な状態に保持する必要がある。一般的には、定期的に点検作業によって専門の保守員が点検を実施し、異常個所がないかを調査するとともに、異常が発見された場合には、必要な保守作業を行うことによって良好な機器状態が維持される。一方、点検保守作業を実施するためには、機器を停止する必要が生じるため、連続稼動させたい運用者にとっては、機器状態が良好な限り、点検保守作業は運用にとっての障害となりうる。
【０００３】
また、機器の異常な状態を診断装置によって検知する診断技術があるが、診断のために予め関連するセンサが必要である場合がある。しかしながら、機械のコスト低減の観点から、制御に必ずしも必要でないセンサは省略される傾向にあり、加えて収集したい情報に対応する適切なセンサそのものが存在しない場合があり、機器の故障を未然に防ぐ予防保守の観点から問題となっている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０４４４１号公報
【特許文献２】特開平９−２１７７０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
油圧ショベルを初めとする建設機械においては、過酷な作業環境に耐えうるように予め設計されている。しかし、設計で想定していなかったような使い方を使用者が行うことがあり、メーカ側としては非推奨の作業を実行されることにより、想定している設計基準よりも早い段階での部品交換などの保守作業が必要となる場合がある。これは、使用者にとってもメーカ側にとっても望ましくないことである。
【０００６】
この課題に対して、作業内容を管理しようとする開示されている。特許文献１には、作業機械の稼動情報から作業状況を推定することにより、作業の種類や作業量を計測するとの技術が開示されている。しかしながら、特許文献１では、作業状況を推定するのに、ポテンショメータを用いるとされており、ポテンショメータの備わっていない機械に対して適用することが出来ない。一方、特許文献２には、各種アクチュエータの操作量から作業内容を推定する技術が開示されている。しかしながら、特許文献２では作業種別として、ばらまき作業，土羽打ち作業，法面仕上げ作業，クレーン作業，押しつけ掘削作業，積み込み作業，旋回地ならし作業が想定されており、これらの作業を判別するのに、ブーム操作複雑さ，バケット操作複雑さ，高速旋回時間，ブーム逆操作時間，バケットアーム停止時間，ブーム操作量平均値，アーム操作量平均値，バケット操作量平均値を各種アクチュエータの操作量から算出して用いることとしており、本発明において解決しようとする課題である機械の過負荷動作（異常動作）を検出することは想定されていない。
【０００７】
本発明は以上に鑑みてなされたもので、建設機械の過負荷動作を油圧操作機構などの操作量から推定し、機械の故障を未然に防ぐことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は掘削用の稼動機構を備えた機械の異常動作検知装置において、
前記稼動機構に対して操作者の複数種別の操作命令を伝達する操作機構と、該操作機構の操作量の積算量を複数の該操作機構の操作量に応じた係数に基づき算出する積算量算出手段と、前記操作機構の操作量の変動量を算出する変動量算出手段と、前記積算量に基づいて前記稼動機構の動作位置を推定する動作位置推定手段とを備え、該推定動作位置及び前記変動量に基づいて前記機械の過負荷動作を検出する異常動作検出手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
更に、上記目的を達成するために、本発明は掘削用の油圧ショベルの異常動作検知装置において、
操作者の複数種別の操作命令を伝達する油圧操作機構と、該油圧操作機構の操作量の積算量を複数の該油圧操作機構の操作量に応じた係数に基づき算出する積算量算出手段と前記油圧操作機構の操作量の変動量を算出する変動量算出手段と、該積算量に基づいて該油圧ショベルの関節角度または旋回角度を推定する角度推定手段を備え、該角度推定手段による推定角度及び前記変動量に基づいて前記油圧ショベルの過負荷動作を検出する異常動作検出手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記機械または前記油圧ショベルの過負荷動作を検出したときに、これを装置内に備えられた、あるいは接続された記憶装置に日時を付加して記録する異常動作記録手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記機械または前記油圧ショベルの過負荷動作を検出したときに、これを操作者に通知する通知手段を備えることを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記機械又は前記油圧ショベルの過負荷動作を検出したときに、過負荷動作を異常動作検知装置に接続された通信機器を用いて外部に通知する通報手段を備えたことを特徴するものである。
【００１３】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記機械または前記油圧ショベルの前記推定動作位置または前記推定角度の初期化を行うことを特徴とするものである。
【００１４】
更に、上記目的を達成するために、本発明は油圧によるアームの操作機構を備えた機械の異常動作検知装置において、
前記操作機構である油圧の操作量からアームの関節角度を推定する手段と、推定された関節角度が一定の条件を満たした場合に、油圧操作の変動量を計測して過負荷動作の有無を検出する異常動作判定手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記アームの関節角度を推定する手段の初期化を行うことを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記過負荷動作を検出したときに、これを装置内に備えられた、あるいは接続された記憶装置に日時を付加して記録する異常動作記録手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明の異常動作検知装置において、
前記過負荷動作を検出したときに、これを操作者に通知する通知手段を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の異常動作検知装置によれば、ポテンショメータなどの追加センサを要することなく、油圧ショベルの操作機構である油圧の操作量から関節角度を推定するととともに、推定された関節角度が一定の条件を満たした場合に、油圧操作の変動量を計測することでダブルベンチ工法などの過負荷動作を検知することが可能となり、故障に繋がりやすい使用状況を把握できるので、使用状況に応じた事前保守などの措置を取ることを実現している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１から図１３を用いて、本発明の一実施例について油圧ショベルなどの建設機械を例に用いて説明する。
【００２１】
図１は、本発明の異常動作検知装置の構成を説明するためのブロック図である。図１において、異常動作検知装置１は、操作圧力検出手段１０１と積算量算出手段１０２と関節角度推定手段１０３と変動量算出手段１０４と異常動作判定手段１０５を含む。異常動作検知装置１は、油圧ショベルなどの建設機械に搭載することによってその機能が実現される。操作圧力検出手段１０１は、油圧ショベルの油圧操作機構（図示なし）のセンサ情報と接続されることで、建設機械のオペレータ（操作者）がどのような操作を行ったかを検出する。積算量算出手段１０２は、操作圧力検出手段１０１によって検出した油圧の操作圧力について、時間方向での積算量を算出する。積算量を算出するに当たっては、後述する係数を用いて算出する。積算量算出手段１０２によって算出された積算量に基づいて建設機械の各機構の関節角度を推定する。また、変動量算出手段１０４は操作圧力検出手段１０１によって検出した油圧の操作圧力について、時間方向での変動量を算出する。異常動作判定手段１０５は、関節角度推定手段１０３が出力した各機構の推定関節角度と変動量算出手段１０４が出力した変動量に基づいて、異常動作の条件に当てはまるかを判定し、その結果を出力する。
【００２２】
図２から図４を用いて油圧ショベルの動作について説明する。油圧ショベル２は、備えられた各操作機構によって掘削などの動作を行うことが出来る。バケット２０１，アーム２０２，ブーム２０３は、シリンダ２１１，２１２，２１３によって操作される。これらの掘削に関わる部位全体はフロントと呼ばれることが多い。シリンダ２１１から２１３が伸縮動作をすることによって、バケット２０１、アーム２０２，ブーム２０３などが動作する。結果として、図３に示すようなバケット２０１とアーム２０２を繋ぐ部分の関節角度３０１，アーム２０２とブーム２０３を繋ぐ部分の関節角度３０２，ブーム２０３と本体２０６を繋ぐ部分の関節角度３０３が変わるが、油圧ショベル２の操作自体には、関節角度は必要ではないため、角度を計測するセンサがついていない。油圧ショベル２には、各操作機構を制御し、センサからの情報を収集・監視するためのコントローラ（制御装置：図示なし）が搭載されているが、上述のように関節角度３０１，３０２，３０３を直接計測するセンサ情報はないため、結果としてこのコントローラには操作機構の姿勢情報は入力されない。また、油圧ショベル２には、図２に示すように本体２０６を回転させる旋回機構２０４と油圧ショベル全体の駆動機構としてのクローラー（履帯）２０５が備わっている。クローラー２０５は、左右に備わっており、それぞれが独立に動くようになっている。例えば、図４に示すように右側クローラー４０１と左側クローラー４０２が同時に前方方向に回転することで、油圧ショベルは前方に進むことが出来るが、右側クローラー４０１は前方にと左側クローラー４０２が後方に回転すると、油圧ショベルは全体が反時計回りに回転することになる。旋回機構２０４は、これによって、本体上部のみが回転するようになっている。
【００２３】
操作圧力検出手段１０１によって計測された操作圧力の例を図５に示す。図５は、ブーム２０３の上下運動の操作圧力を示したものであり、ブーム上げ操作圧力５０１とブーム下げ操作圧力５０２を示してある。ブーム２０３を上にも下にも操作していないときは、ブーム２０３はその位置（関節角度）で保持される。図６に示すように、アーム２０２や、バケット２０３の場合には、上方向の運動をダンプ、下方向の運動をクラウドと呼ぶ。ブーム２０３だけではなく、どの操作機構も基本的には加えた圧力に応じて動作するが、計測されるのが加えた圧力であるので、必ずしもその分だけ動いたとは限らない。例えば、掘削動作などは、掘削する土の固さなどによっても変わるため、加えた力に対して操作機構のシリンダが動く量、すなわち関節の回転速度が変わってくる。図５では、掘削動作など操作機構に対して負荷となる動作ではないとき、すなわち単純に移動操作のみをしているときは、操作圧力の時間方向での積分（図５ではブーム上げ総操作量５１１、あるいはブーム下げ総操作量５１２）は、ブームのシリンダ移動量、すなわちブームの関節角度の変化量と比例する。
【００２４】
図７，図８及び図１０を用いて関節角度の推定方法について説明する。
【００２５】
図７は、油圧ショベルの一連の掘削動作について、ブーム２０３，アーム２０２，バケット２０１の各操作圧力の時間変化を示したものである。図７に示したｔ０からｔ５までの時間の区切りは、一連の動作の切れ目で、それぞれｔ０からｔ１までは掘削作業、ｔ１からｔ２までは持ち上げ作業、ｔ２からｔ３までは放土作業、ｔ３からｔ４までは戻し作業、ｔ４からｔ５までは準備作業と呼ぶこととする。
【００２６】
掘削作業はショベルを使って土を掘り出す作業、持ち上げ作業は掘り出した土をダンプなどの運搬作業車に積むために持ち上げる作業であり、この間には旋回操作も同時に行われる。放土作業は運搬作業車に土を載せる作業で、戻し作業と準備作業は、次の掘削作業を開始するためにショベルのフロント部分を折りたたんで延ばす動作を意味する。
【００２７】
図８に関節角度の推定方法のフローを示す。大きな流れとしては、上記の作業種別を弁別し、各操作圧力の積分値に対して作業種別ごと、操作圧力ごとに設定された係数を掛け合わせ、上げ（ダンプ）操作であれば足し算をし、下げ（クラウド）操作であれば引き算を行うことにより、ブーム２０３，アーム２０２，バケット２０１それぞれについて累積操作圧力を算出し、これを用いて関節角度を推定する、というものである。
【００２８】
まず、ステップ８０１で各関節角度を初期化する。油圧ショベルは停止時には決まった姿勢で固定するので、エンジン始動直後などのタイミングでステップ８０１の初期化を実行する。次に、各時刻において操作圧力検出手段１０１によって計測された各操作機構の操作圧力の値を入力する（ステップ８０２）。入力された値のうち、アームクラウド圧力値（図ではＡｒＣＰ）が決められた閾値Ｔｈ＿ＡｒＣＰ＿Ｈより大きな値であるかを判定する（ステップ８０３）。これは、図７ではｔ０−ｔ１あるいはｔ３−ｔ４のようにアームクラウド圧力値が一定値より大きな値を示している区間を判別するためで、これにより掘削作業または戻し作業であるか、それ以外の作業であるかを判別できる。ステップ８０３の条件が満たされた場合、ステップ８０５に進み、同様にバケットクラウド圧力値（図ではＢｕＣＰ）が決められた閾値Ｔｈ＿ＢｕＣＰ＿Ｌ以上であるかを判定する。これにより、掘削作業であるか、戻し作業であるかを判別することができる。掘削作業であると判定されれば、ステップ８０６で掘削作業係数を設定し、戻し作業であると判定されればステップ８１０で戻し作業係数を設定する。ステップ８０３の条件が満たされなかった場合、バケットクラウド圧力値（ＢｕＣＰ）が閾値Ｔｈ＿ＢｕＣＰ＿Ｌより大きな値であるかを判定し（ステップ８１１）、大きな値であれば持ち上げ作業であると判定し、持ち上げ作業係数を設定する（ステップ８１３）。持ち上げ作業でないと判定されると、ステップ８１５に進み、バケットダンプ圧力値（図ではＢｕＤｕＰ）が閾値Ｔｈ＿ＢｕＤｕＰ＿Ｈより大きな値であるかを判定し、大きな値であれば放土作業であると判定し放土作業係数を設定する（ステップ８１６）。積み込み作業でないと判定すると、準備作業であると判定し準備作業係数を設定する（ステップ８１７）。ステップ８０６，ステップ８１０，ステップ８１３，ステップ８１６，ステップ８１７で各作業係数が設定されると、操作圧力値ごとに作業係数を掛けた値を計算し、操作圧力値ごとに累積操作圧力値を計算する。最後に、算出された累積操作圧力値に基づいて関節角度を推定する。ここでは、累積操作圧力値にある係数を掛けることで推定関節角度を算出する。例えば、アームの操作圧力の累積値、すなわち、累積アーム操作圧力値をＡｒＰとすると、
ＡｒＰ＝∫（αａｒｃ(ｍ)・ＡｒＣＰ(ｔ)＋αａｒｄｕ(ｍ)・ＡｒＤｕＰ(ｔ)）ｄｔ
…（式１）
で計算できる。ここで、αａｒｃ，αａｒｄｕはそれぞれアームクラウド、アームダンプについての作業係数であり、判定された作業種別ｍにしたがって異なる値をとる。作業係数とアームクラウド、アームダンプの操作圧力値を掛け合わせ、これを時間方向に積分した値が累積アーム操作圧力値ＡｒＰとなる。操作圧力，作業種別ごとの作業係数の例は、図１０に示したようになる。「正」と表記されているところは、正の値をとることを示しており、「負」と表記されているところは、負の値をとることを示している。「大」「中」「小」は、係数の大きさを示している。例えば、アームダンプでは正の値をとり累積アーム操作圧力ＡｒＰを増加させ、アームクラウドでは負の値をとり累積アーム操作圧力ＡｒＰを減少させる。累積アーム操作圧力ＡｒＰを推定アーム角度θａｒに変換するには、以下の計算式を用いる。
【００２９】
θａｒ＝βａｒ・ＡｒＰ                                            …（式２）
ブーム（式３，式４）やバケット（式５，式６）についても同様で、下記の式を用いて計算できる。
【００３０】
ＢｏＰ＝∫（αｂｏｕ(ｍ)・ＢｏＵＰ(ｔ)＋αｂｏｄ(ｍ)・ＢｏＤＰ(ｔ)）ｄｔ  
…（式３）
θｂｏ＝βｂｏ・ＢｏＰ                                            …（式４）
ＢｕＰ＝∫（αｂｕｃ(ｍ)・ＢｕＣＰ(ｔ)＋αｂｕｄｕ(ｍ)・ＢｕＤｕＰ(ｔ)）ｄｔ                                                                      …（式５）
θｂｕ＝βｂｕ・ＢｕＰ                                            …（式６）
図９は、各関節角度が算出された後のフローについて示している。関節角度推定手段１０３によって出力された各関節の推定関節角度θａｒ，θｂｏ，θｂｕを入力する（ステップ９０１）。これらの推定関節角度の合計を求め、これが予め設定された閾値θｔｈを超えているかを判定する（ステップ９０２）。θａｒ＋θｂｏ＋θｂｕが閾値θｔｈを超えていれば、掻き下ろし姿勢フラグを設定する（ステップ９０３）。次に、アーム，ブーム，バケットの各操作圧力の変動量δａｒ，δｂｏ，δｂｕを算出して入力する（ステップ９０４）。操作圧力の変動量δａｒ，δｂｏ，δｂｕは、下記の式を用いて算出できる。
【００３１】
δａｒ＝ａｖｇ（｜ｄＡｒＣＰ／ｄｔ｜＋｜ｄＡｒＤｕＰ／ｄｔ｜）    …（式７）
δｂｏ＝ａｖｇ（｜ｄＢｏＵＰ／ｄｔ｜＋｜ｄＢｏＤＰ／ｄｔ｜）      …（式８）
δｂｕ＝ａｖｇ（｜ｄＢｕＣＰ／ｄｔ｜＋｜ｄＢｕＤｕＰ／ｄｔ｜）    …（式９）
上記式８から式９で、ａｖｇは時間方向での平均値を表し、｜｜は絶対値を示し、ｄＡｒＣＰ／ｄｔなどは、単位時間当たりの操作圧力の微分値を表す。これら操作圧力の変動量δａｒ，δｂｏ，δｂｕの合計が予め設定された閾値δｔｈを超えているかを算出する。δａｒ＋δｂｏ＋δｂｕがδｔｈを超えていれば、過負荷動作（掻き下ろし作業）を行っていると判定し（ステップ９０５）、異常動作検知装置の外部に出力する（ステップ９０６）。
【００３２】
図１１を用いて、推定アーム角の初期化について説明する。図８に示したフローで、持ち上げ作業係数が設定された場合（ステップ８１３）、持ち上げ作業係数に設定されたことを確認し（ステップ１１０１）、推定アーム角を初期化する（ステップ１１０２）。初期化する場合は、０に設定するなど予め定められた数値に設定する。初期化の値よりも推定アーム角が小さい値となった場合（０が初期値ならば、負の値となった場合）、当初推定していたよりもさらにアームがクラウドされたと判定して、その時点で初期化を行うなどの処理を入れても良い。
【００３３】
図１２を用いて、推定ブーム角の初期化について説明する。図８に示したフローで、準備作業係数が設定された場合（ステップ８１７）、準備作業係数に設定されたことを確認し（ステップ１２０１）、推定ブーム角を初期化する（ステップ１２０２）。初期化する場合は、０に設定するなど予め定められた数値に設定する。初期化の値よりも推定ブーム角が小さい値となった場合（０が初期値ならば、負の値となった場合）、当初推定していたよりもさらにブームが下げられたと判定して、その時点で初期化を行うなどの処理を入れても良い。
【００３４】
図１３を用いて、推定バケット角の初期化について説明する。図８に示したフローで、持ち上げ作業係数が設定された場合（ステップ８１３）、持ち上げ作業係数に設定されたことを確認し（ステップ１３０１）、推定バケット角を初期化する（ステップ１３０２）。初期化する場合は、０に設定するなど予め定められた数値に設定する。初期化の値よりも推定バケット角が小さい値となった場合（０が初期値ならば、負の値となった場合）、当初推定していたよりもさらにバケットがクラウドされたと判定して、その時点で初期化を行うなどの処理を入れても良い。
【実施例２】
【００３５】
図２，図４及び図１４から図１６を用いて、本発明の他の一実施例について油圧ショベルなどの建設機械を例に用いて説明する。
【００３６】
図２，図４については、実施例１で説明したとおりである。図１６は、旋回角度推定装置１６の構成を示したものであり、操作圧力検出手段１６０１と積算量算出手段１６０２及び旋回角度推定手段１６０３から構成される。
【００３７】
操作圧力検出手段１６０１は、右旋回（時計回り）操作圧力と左旋回（反時計回り）操作圧力の圧力値を検出する。積算量算出手段１６０２は、操作圧力検出手段１６０１が検出した左右の操作圧力の時間方向での積算値を算出する。旋回角度推定手段１６０３は、積算量算出手段１６０２が算出した累積操作圧力に予め設定された係数を掛けて推定旋回角度を算出する。算出のための計算式は以下を用いることができる。
【００３８】
Ｓｗ＝∫（αｓｗｒ・Ｓｗｒ(ｔ)＋αｓｗｌ・Ｓｗｌ(ｔ)）ｄｔ      …（式１０）
θｓｗ＝βｓｗ・Ｓｗ                                            …（式１１）
累積旋回操作圧力Ｓｗは、右旋回操作圧力Ｓｗｒに係数αｓｗｒ（＞０）を掛けたものと、左旋回操作圧力Ｓｗｌに係数αｓｗｌ（＜０）を掛けたものを時間方向での積分をとる。これに予め定められた係数βｓｗを掛けて、推定旋回角度θｓｗを算出する。
【００３９】
旋回角度推定装置１６の動作フローを図１４に示す。推定旋回角度を初期化し（ステップ１４０１）、旋回操作圧力値を逐次入力し（ステップ１４０２）、累積操作圧力を算出し（ステップ１４０３）、推定旋回角度を算出する（ステップ１４０４）。
【００４０】
図１５に推定旋回角度の初期化フローを示す。前進走行継続時間Ｔｆを算出し（ステップ１５０１）、前進走行継続時間Ｔｆが予め設定された閾値Ｔｈ＿Ｔｆを超えた場合、推定旋回角度を０に設定する（ステップ１５０４）。また、エンジンが停止状態から始動状態になった場合（ステップ１５０３）、推定旋回角度を０に設定する（ステップ１５０４）。推定旋回角度が初期化されるのは、２つの独立した条件がある。ショベル全体が継続的に前進しているか、エンジンが始動されたときである。通常、オペレータはフロントを進行方向に向けて前進操作をするため、旋回角度は、左右中立した位置にある。もし旋回操作を行いながら前進操作を行う場合には、推定旋回角度の初期化を行わないようにする。すなわち、前記の前進走行継続時間Ｔｆは、旋回操作を行わない状態で前進走行操作を行っている時間を算出する。また、通常、エンジン停止時もフロントを前方に向けて停止するため、同じく旋回角度は左右中立した位置にある。旋回操作は、左右どちらでも３６０度以上連続して同じ方向に旋回することができるので、推定旋回角度が左右それぞれ１８０度を超えた場合には、読み替えを行えばよい。例えば、右に２００度旋回したと算出された場合には、左に１６０度旋回した状態であると解釈しなおすことができる。
【００４１】
旋回角度推定装置１６を実施例１の異常動作検知装置１と組み合わせることで、より複雑な異常動作検知に応用することが出来る。例えば、予め設定された作業範囲があって、フロントを上げた状態で旋回しようとする場合に、作業範囲外の建物や障害物に接触する危険性があると感知して、オペレータに知らせたり、旋回動作を非常停止したり等の制御を行うことができる。また、下部走行体に対して９０度（横向き）でフロントを向けて作業すると旋回輪に対して負荷が掛かるためこれを異常動作として検出することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
建設機械に過負荷となる動作を検知して機械を保護し、オペレータの操作ミスによる建設機械の事故を防止することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】油圧ショベルを説明する図である。
【図３】油圧ショベルを説明する図である。
【図４】油圧ショベルを説明する図である。
【図５】本発明の一実施例の動作について説明する図である。
【図６】本発明の一実施例の動作について説明する図である。
【図７】本発明の一実施例の動作について説明する図である。
【図８】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図９】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１０】本発明の一実施例の設定値について説明する図である。
【図１１】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１２】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１３】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１４】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１５】本発明の一実施例の動作について説明するフロー図である。
【図１６】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  異常動作検知装置
１０１  操作圧力検出手段
１０２  積算量算出手段
１０３  関節角度推定手段
１０４  変動量算出手段
１０５  異常動作判定手段
【図１】
0005011141.tif 000002
【図２】
0005011141.tif 000003
【図３】
0005011141.tif 000004
【図４】
0005011141.tif 000005
【図５】
0005011141.tif 000006
【図６】
0005011141.tif 000007
【図７】
0005011141.tif 000008
【図８】
0005011141.tif 000009
【図９】
0005011141.tif 000010
【図１０】
0005011141.tif 000011
【図１１】
0005011141.tif 000012
【図１２】
0005011141.tif 000013
【図１３】
0005011141.tif 000014
【図１４】
0005011141.tif 000015
【図１５】
0005011141.tif 000016
【図１６】
0005011141.tif 000017