(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６とを備えてなるブーム式クレーンによる荷物の鉛直地切り方法であって、下記の手順で荷物を鉛直に地切りするようにしたことを特徴とするブーム式クレーンによる荷物の地切り方法。
（第１手順）旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置し、且つワイヤーロープ５ならびに吊具１１が弛まないように緊張させて、前記各作動を停止する。
（第２手順）次いで、ブーム３のみを起仰作動させて荷物１２を地切りさせる。
【請求項２】
基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６とを備えてなるブーム式クレーンによる荷物の地切り装置であって、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段１４、地切指令手段１５、負荷検出手段１４からの負荷信号１４ａ及び地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａを受け取ってウインチ用油圧モータ１０の巻上巻下作動を制御するウインチ制御弁１０ａおよび起伏用油圧シリンダ８の起伏作動を制御する起伏制御弁８ａへ指令信号を出力する演算処理部１６とからなり、前記演算処理部１６は、地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａが入力されると、負荷検出手段１４の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達すると、巻上指令信号１０ｂ１の出力を停止し、起伏制御弁８ａに対しブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成してあることを特徴とするブーム式クレーンによる荷物の地切り装置。
【請求項３】
基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６とを備えてなるブーム式クレーンによる荷物の地切り装置であって、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段１４、地切指令手段１５、負荷検出手段１４からの負荷信号１４ａ及び地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａを受け取ってウインチ用油圧モータ１０の巻上巻下作動を制御するウインチ制御弁１０ａおよび起伏用油圧シリンダ８の起伏作動を制御する起伏制御弁８ａへ指令信号を出力する演算処理部１６とからなり、前記演算処理部１６は、地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａが入力されると、負荷検出手段１４の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達した後は、巻上指令信号１０ｂ１の出力を停止し、負荷検出手段１４の検出負荷が増加しなくなるまで、起伏制御弁８ａに対しブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成してあることを特徴とするブーム式クレーンによる荷物の地切り装置。
【請求項４】
地切指令手段１５は、地切モード選択信号１７ａを出力する地切モード選択手段１７と、地切実行信号１８ａを出力する地切実行指示手段１８とを備えており、前記演算処理部１６は、地切モード選択手段１７からの地切モード選択信号１７ａと、地切実行指示手段１８からの地切実行信号１８ａを受け取ったときに、地切指令手段１５から地切指令信号１５ａを受け取ったと判断するよう構成してあることを特徴とする請求項２および３記載のブーム式クレーンによる荷物の地切り装置。
【請求項５】
地切指令手段１５における地切実行指令手段１８が、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃがウインチ巻上側に操作されたことを検出して地切実行指令信号１８ａを出力する巻上操作検出手段で構成されていることを特徴とする請求項４記載のクレーンにおける荷物の地切り装置。
【請求項６】
地切指令手段１５における地切実行指令手段１８が、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃがブーム起仰側に操作されたことを検出して地切実行指令信号１８ａを出力する起仰操作検出手段で構成されていることを特徴とする請求項４記載のクレーンにおける荷物の地切り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブーム式クレーンを用いた荷物の地切り方法、および、地切り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５に示すように、ブーム式クレーンは、基台１に水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２に起伏作動自在に取り付けた伸縮作動自在なブーム３、旋回台２に取り付けられたウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３先端部に巻き上げ巻き下げ作動自在に吊下したフック６とを備えている。旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、および、ウインチ４の巻上巻下作動は、それぞれ旋回用油圧モータ７、起伏用油圧シリンダ８、伸縮用油圧シリンダ９、および、ウインチ用油圧モータ１０で行われるようになっている。
【０００３】
図６は、旋回用油圧モータ７、起伏用油圧シリンダ８、伸縮用油圧シリンダ９、および、ウインチ用油圧モータ１０の作動制御回路を示している。
【０００４】
旋回油圧モータ７は、旋回コントローラ７ｂからの正方向旋回指令信号７ｂ１および逆方向旋回指令信号７ｂ２により切り換えられる四方向三位置型の旋回制御弁７ａにより作動制御されるようになっている。７ｃは、旋回コントローラ７ｂに旋回操作信号７ｃ１を入力する操作入力部である。旋回コントローラ７ｂは、操作入力部７ｃからの旋回操作信号７ｃ１に応じて正方向旋回指令信号７ｂ１あるいは逆方向旋回指令信号７ｂ２を出力し、旋回制御弁７ａを操作入力部７ｃの操作に応答して切換制御するようになっている。
【０００５】
起伏用シリンダ８は、起伏コントローラ８ｂからの起仰指令信号８ｂ１および倒伏指令信号８ｂ２により切り換えられる四方向三位置型の起伏制御弁８ａにより作動制御されるようになっている。８ｃは、起伏コントローラ８ｂに起伏操作信号８ｃ１を入力する操作入力部である。起伏コントローラ８ｂは、操作入力部８ｃからの起伏操作信号８ｃ１に応じて起仰指令信号８ｂ１あるいは倒伏指令信号８ｂ２を出力し、起伏制御弁８ａを操作入力部８ｃの操作に応答して切換制御するようになっている。
【０００６】
伸縮用シリンダ９は、伸縮コントローラ９ｂからの伸長指令信号９ｂ１および縮小指令信号９ｂ２により切り換えられる四方向三位置型の伸縮制御弁９ａにより作動制御されるようになっている。９ｃは、伸縮コントローラ９ｂに伸縮操作信号９ｃ１を入力する操作入力部である。伸縮コントローラ９ｂは、操作入力部９ｃからの伸縮操作信号９ｃ１に応じて伸長指令信号９ｂ１あるいは縮小指令信号９ｂ２を出力し、伸縮制御弁９ａを操作入力部９ｃの操作に応答して切換制御するようになっている。
【０００７】
ウインチ用油圧モータ１０は、ウインチコントローラ１０ｂからの巻上指令信号１０ｂ１および巻下指令信号１０ｂ２により切り換えられる四方向三位置型のウインチ制御弁１０ａにより作動制御されるようになっている。１０ｃは、ウンイチコントローラ１０ｂに巻上巻下操作信号１０ｃ１を入力する操作入力部である。ウインチコントローラ１０ｂは、操作入力部１０ｃからの巻上巻下操作信号１０ｃ１に応じて巻上指令信号１０ｂ１あるいは巻下指令信号１０ｂ２を出力し、ウインチ制御弁１０ａを操作入力部１０ｃの操作に応答して切換制御するようになっている。
【０００８】
そして、この種のブーム式クレーンによるクレーン作業は、クレーンオペレータが操作入力部７ｃ、８ｃ、９ｃ、および、１０ｃを操作して、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、ウインチ４の巻き上げ巻き下げ作動（フック６の巻き上げ巻き下げ作動）を併用することで、フック６に吊具１１（玉掛用のワイヤーロープ等…図５参照）を介して係止した荷物１２を吊り上げて所要の位置へ移動させることで行う。
【０００９】
なお、図５では、前記基台１はアウトリガを備えた車両として示されている。また、図５では、前記ウインチ４を旋回台２に取り付けられているが、このウインチ４は、ブーム３の基端部に配置したものも知られている。
【００１０】
この種のブーム式クレーンでは、クレーン作業時に、地上あるいは構造物に載置された荷物１２を吊上げるいわゆる地切りが行われるのであるが、従来の地切りは、次の手順で行われたいた。
（第１手順）
先ず、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、ウインチ４によるフック６の巻き上げ巻き下げ（ウインチ４の巻き上げ巻き下げ作動）の各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介してフック６を係止すると共に、係止したフック６がブーム３の先端部の鉛直下方に位置するようにする。
（第２手順）
次いで、フック6を巻き上げ作動（ウインチ４を巻き上げ作動）して荷物１２の地切りを行う。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
地上あるいは構造物上に載置された荷物１２をブーム式クレーンで地切りを行う場合には、荷物１２の重量Ｗが次第にクレーンのブーム３により分担保持されていき、このブーム３による荷物１２の分担支持力が荷物１２の全重量Ｗを凌駕したときにクレーンにより荷物１２が吊上げられて地切りが行われる。このため、荷物１２の地切り時点（ブーム３先端部に荷物１２の全重量Ｗが作用した時点）では、ブーム３には、荷物１２の全重量Ｗに応じた撓みが生じる。
【００１２】
荷物１２の地切りを、上記した第１および第２手順で行う従来のやり方では、第1手順の終了時点で、図５に実線で示した状態（荷物１２の重量Ｗを殆ど支持しないか一部のみを支持した状態にあり、撓みが些少な状態）にあるブーム３が、第２手順の終了時点すなわち地切り時点では図５に仮想線で示した状態（図５に一点鎖線で示した状態）に撓み、この間に、ブーム作業半径（ブーム起伏支点軸３ａとブーム３先端部との間の水平距離）Ｒ０がＲ１まで増大する。
【００１３】
したがって、荷物１２の地切りが完了し荷物１２が吊り上げられたときに、荷物１２が大きく振れて危険であるという問題があった。このときに生じる荷物の揺動振幅は、ブーム作業半径の増大分（Ｒ１−Ｒ０）の倍となる。
【００１４】
この発明の目的は、地切り時点（ブーム３先端部に荷物１２の全重量Ｗが作用した時点）でブーム３に生じる撓みは従来と同様に生じるものの、当該ブーム３に生じる撓みによるブーム作業半径の増大をきわめて些少なものに抑え、地切りが完了し荷物１２が吊り上げられた時の荷物１２の振れを小さくすることのできる新規なブーム式クレーンにおける荷物の地切り方法、および、装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の発明（請求項１の発明）は、ブーム式クレーンにおける荷物の地切り方法に関し、下記の手順で荷物を地切りするようにしたことを特徴とする。
（第１手順）旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置し、且つワイヤーロープ５ならびに吊具１１が弛まないように緊張させて、前記各作動を停止する。
（第２手順）次いで、ブーム３のみを起仰作動させて荷物を地切りさせる。
【００１６】
本発明の第２の発明（請求項２の発明）は、ブーム式クレーンの荷物の地切り装置に関するもので、当該装置は、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段、地切指令手段、負荷検出手段からの負荷信号及び地切指令手段からの地切指令信号を受け取ってウインチ用油圧モータ１０の巻上巻下作動を制御するウインチ制御弁１０ａおよび起伏用油圧シリンダ８の起伏作動を制御する起伏制御弁８ａへ指令信号を出力する演算処理部とからなり、前記演算処理部は、地切指令手段からの地切指令信号が入力されると、負荷検出手段の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達すると、巻上指令信号１０ｂ１の出力を停止し、起伏制御弁８ａに対しブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成してあることを特徴とする。
【００１７】
本発明の第３の発明（請求項３の発明）は、ブーム式クレーンの荷物の地切り装置に関するもので、当該装置は、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段、地切指令手段、負荷検出手段からの負荷信号及び地切指令手段からの地切指令信号を受け取ってウインチ用油圧モータ１０の巻上巻下作動を制御するウインチ制御弁１０ａおよび起伏用油圧シリンダ８の起伏作動を制御する起伏制御弁８ａへ指令信号を出力する演算処理部とからなり、前記演算処理部は、地切指令手段からの地切指令信号が入力されると、負荷検出手段の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達した後は、巻上指令信号１０ｂ１の出力を停止し、負荷検出手段１４の検出負荷が増加しなくなるまで、起伏制御弁８ａに対しブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成してあることを特徴とする。
【００１８】
本発明の第４の発明（請求項４の発明）は、上記した第２および第３の発明に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置において、
地切指令手段は、地切モード選択信号を出力する地切モード選択手段と、地切実行信号を出力する地切実行指示手段とを備えており、前記演算処理部は、地切モード選択手段からの地切モード選択信号と、地切実行指示手段からの地切実行信号を受け取ったときに、地切指令手段から地切指令信号を受け取ったと判断するよう構成してあることを特徴とする。
【００１９】
本発明の第５の発明（請求項５の発明）は、上記した第４の発明に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置において、
地切指令手段における地切実行指令手段が、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃがウインチ巻上側に操作されたことを検出して地切実行指令信号を出力する巻上操作検出手段で構成されていることを特徴とする。
【００２０】
本発明の第６の発明（請求項６の発明）は、上記した第４の発明に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置において、
地切指令手段における地切実行指令手段が、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃがブーム起仰側に操作されたことを検出して地切実行指令信号を出力する起仰操作検出手段で構成されていることを特徴とする。
【００２１】
【作用および効果】
前記した第１の発明（請求項１の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り方法によれば、第１手順で、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具（玉懸け用ワイヤーロープ等）１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置し、且つワイヤーロープ５ならびに吊具１１が弛まないように緊張させる。
この第１手順の完了時には、フック６は起仰状態にあるブーム３先端部の鉛直下方に位置しており、且つワイヤーロープ５ならびに吊具１１は弛むことなく緊張状態（図５の実線図示の状態）にある。
【００２２】
次いで、第２手順で、ブーム３を起仰作動させて荷物１２の地切りを行うのである。この第２手順により最終的には、ブーム３の起仰作動に伴うブーム３先端部の上昇により荷物１２は地切りするのであるが、第２手順開始後（ブーム３の起仰作動開始後）荷物１２が地切りする（持ち上げられる）までの間は、起伏用油圧シリンダ８によりブーム３の基端部の起伏角度が次第に増大してゆくものの、ブーム３先端部が緊張状態にあるワイヤーロープ５および吊具１１を介して地上または構造部に載置された荷物１２によって拘束されているので、ブーム３先端部の高さは殆ど変化しない。このため、ブーム３の起仰作動（ブーム３基端部の起仰作動）に応じてブーム３の撓みが増大し、この撓みの増大に応じてブーム３先端部からワイヤーロープ５ならびに吊具１１を介して荷物１２に作用する持ち上げ力が増大する。このようにして増大する持ち上げ力が、荷物１２の全自重Ｗを凌駕した時点で荷物１２が地切りする（持ち上げられる）。この地切り時点では、ブーム３は、荷物１２の全重量Ｗに見合う撓みが生じた状態（図５に二点鎖線で示した状態）となっている。
【００２３】
ところで、この種のクレーンにあっては、ブーム３の有効長さ（ブーム３の起伏支点軸３ａとブーム３先端部…フック６の吊下ポイント…との間の距離）のブーム３の撓みによる減少分はきわめて少ない（換言すれば、この種のクレーンにおいては、最大許容荷重に係る荷物１２を吊上げた場合であっても、ブーム３の有効長さが大きく変化するほどの撓みを生じないよう製作されている）のが常である。
【００２４】
このため、第２手順による荷物１２の地切り時点においては、ブーム３先端部の高さおよびブーム３の有効長さは、第1手順の完了時点におけるそれに比して殆ど変化せず、したがって、地切り時点におけるクレーンの作業半径（ブーム３の起伏支点軸３ａとブーム3先端部の水平距離）は、第1手順終了時点におけそれＲ０とほぼ同一の値となっている。
【００２５】
すなわち、第１の発明（請求項１の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り方法によれば、荷物１２の地切りが完了し荷物１２が吊り上げられたときに、荷物１２が大きく振れるという問題は解消されるのである。
【００２６】
前記した第２の発明（請求項２の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置は、第１の発明に係るブーム式クレーンの荷物の地切り方法における第１手順の一部および第２手順を自動的に実施するための装置に関するものである。
【００２７】
より具体的に述べると、第２の発明（請求項２の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置は、上記第1手順のうち、ワイヤーロープ５ならびに吊具１１が弛まないように緊張させるためのウインチ４の巻き上げ作動を自動的に行うことができ、且つ、このウインチ３の巻き上げ作動の完了に続けて、第２手順たるブーム３の起仰作動を自動的に行うことができるものである。
【００２８】
すなわち、この第２の発明に係るブーム式クレーンを用いた荷物の地切り装置は、上述した構成を持つものであるから、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を個別に操作して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム3先端部の鉛直下方に位置するよう調整する。その上で、地切り指令手段を操作して当該地切り指令手段からの地切り指令信号を演算処理部に入力する。演算処理部に地切り指令信号が入力されると、演算処理部は、負荷検出手段から演算処理部に入力される検出負荷を監視し当該検出負荷の検出値がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ４巻き上げ作動を指示する巻き上げ指令信号を出力する。
【００２９】
その結果、ウインチ４は巻き上げ作動してワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させられ、その後ウインチ４の巻き上げ作動は自動的に停止する（この状態では、第１の発明における第1手順が完了した状態となっている。すなわち、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置し、且つ、ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まない緊張状態となっている）。
【００３０】
続いて、演算処理部は、ブーム３の起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指令する起仰指令信号を出力する。その結果、ブーム３が起仰作動され荷物１２が地切りする。すなわち、第１の発明における第２手順が実行されるのである。
【００３１】
このように構成した第２の発明に係るブーム式クレーンを用いた荷物の地切り装置によれば、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム3先端部の鉛直下方に位置するよう調整した後、地切指令手段を操作するのみで、上記した第１の発明に係る荷物の地切り方法が実行される。このようにして荷物１２の地切りが完了し荷物１２が吊り上げられたときに、荷物１２が大きく振れるという問題が解消される点は、上記第１の発明と同様である。
【００３２】
前記した第３の発明（請求項３の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置は、
上記第２の発明（請求項２の発明）と同様、第１の発明に係るブーム式クレーンの荷物の地切り方法における第１手順の一部および第２手順を自動的に実施するための装置に関するものである。
【００３３】
但し、上記第２の発明（請求項２の発明）に係る地切り装置では、第２手順でのブーム３の起仰作動が、荷物１２が地切り後も引き続き行われる。このため、荷物１２が地切りした後にクレーンオペレータが地切指令手段を操作して当該地切指令手段からの地切指令信号の出力を停止させ、地切り後のブーム３の起仰作動を停止させる必要がある。
【００３４】
第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置では、演算処理部から起伏制御弁８ａに対して出力されるブーム起仰作動を指示する起仰指令信号が、負荷検出手段の検出負荷が増加しなくなると停止するようになっている。すなわち、荷物１２の地切りが完了すると（荷物１２が持ち上げられると）、ブーム３が起仰作動してもブーム3先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段の検出負荷が増加しなくなるので、荷物１２の地切りの完了を負荷検出手段の検出負荷の非増加を介して検知して、第２手順におけるブーム３の起仰作動を停止させるようになっている。
【００３５】
このように構成した第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置は、第２手順でのブーム３の起仰作動が、荷物１２が地切りした後に自動的に停止するので使い勝手が良い。
【００３６】
前記した第４の発明（請求項４の発明）は、上記した第２の発明（請求項２の発明）および第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置における、地切指令手段を、地切りモード選択手段と地切実行指令手段で構成すると共に、演算処理部は、地切モード選択手段から地切モード選択信号と、地切実行指令手段からの地切実行指令信号を受け取ったときに、地切指令手段からの地切指令信号を受け取ったと判断して、所定の演算処理を行うようように構成したものである。
【００３７】
前記した第５の発明（請求項５の発明）は、第４の発明（請求項４の発明）で地切りモード選択手段と地切実行指令手段で構成した地切指令手段の、地切実行指令手段を、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃがウインチ巻上側に操作されたことを検出して地切実行指令信号を出力する巻上操作検出手段で構成したものである。
【００３８】
このように構成した第５の発明（請求項５の発明）は、地切りモード選択手段で地切りモードを選択した上で、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃをウインチ巻き上げ側に操作することで、先ず上記第1手順の一部（ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させるためのウインチ４の巻き上げ作動）が実行され、次いで上記第２手順が実行されるのである。
【００３９】
この場合、本発明の地切り装置で先ず実行される第1手順の一部が、ウインチ４の巻き上げ作動であるから、地切実行指令信号をウインチの操作入力部１０ｃのウインチ巻き上げ側操作に関連して出力するようにした第５の発明（請求項５の発明）は、違和感なく荷物１２の地切りの開始を指令できるのである。
【００４０】
前記した第６の発明（請求項６の発明）は、第４の発明（請求項４の発明）で地切りモード選択手段と地切実行指令手段で構成した地切指令手段の、地切実行指令手段を、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃがブーム起仰側に操作されたことを検出して地切実行指令信号を出力する起仰操作検出手段で構成したものである。
【００４１】
このように構成した第６の発明（請求項６の発明）は、地切りモード選択手段で地切りモードを選択した上で、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃをブーム起仰側に操作することで、先ず上記第１手順の一部（ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させるためのウインチ４の巻き上げ作動）が実行され、次いで上記第２手順が実行されるのである。
【００４２】
この場合、本発明の地切り装置では、荷物１２の地切りが、主としてブーム３の起仰作動により行われるものであるから、地切実行指令信号を起伏操作部８ｃのブーム起仰側への操作に関連して出力するようにした第６の発明（請求項６の発明）は、地切り実行過程を違和感なく実行できるものである。
【００４３】
【発明実施の形態】
本発明の実施形態を図1〜図４を用いて説明する。
本発明のブーム式クレーンによる荷物の地切り方法、および、装置の適用対象たるブーム式クレーンは、図５および図６に示し上述したようなブーム式クレーン、すなわち、基台１に旋回用油圧モータ７により水平旋回作動自在に取り付けた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、および、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下したフック６とを備えたブーム式クレーンである。
したがって、発明実施の形態を説明するにあたり、図５および図６に示し上述したブーム式クレーンの構成および符号はそのまま援用するものとする。
【００４４】
本発明の第１の発明（請求項１の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り方法については、上述の（課題を解決するための手段）および（作用および効果）の欄における該当個所で説明しているので、ここでの説明は省略する。
【００４５】
したがって、ここでは、本発明の第２〜第６の発明（請求項２〜６の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置について図１〜図４に基づいて説明することにする。
【００４６】
図１は、図５に示したブーム式クレーンの作動制御回路に、本発明に係るブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置を付加したものである。図１において、１３は、地切り装置であり、この地切り装置１３は、ブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段１４、地切指令手段１５、負荷検出手段１４からの負荷信号１４ａ及び地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａを受け取ってウインチ用油圧モータ１０の巻上巻下作動を制御するウインチ制御弁１０ａ、および、起伏用油圧シリンダ８の起伏作動を制御する起伏制御弁８ａへ指令信号を出力する演算処理部１６とで構成している。
【００４７】
第２の発明（請求項２の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置、および、第３の発明（請求項３の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置は、このような構成を持っている。
【００４８】
そして、第２の発明（請求項２の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置における上記演算処理部１６は、地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａが入力されると、負荷検出手段１４の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達すると、起伏制御弁８ａに対しブーム３起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成している。
【００４９】
このような構成を持つ第２の発明に係るブーム式クレーンを用いた荷物の地切り装置は、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を個別に操作して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置するよう調整する。その上で、地切り指令手段１５を操作して当該地切り指令手段１５からの地切り指令信号１５ａを演算処理部１６に入力する。演算処理部１６に地切り指令信号１５ａが入力されると、演算処理部１６は、負荷検出手段１４から演算処理部１６に入力される検出負荷を監視し当該検出負荷の検出値がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ４巻き上げ作動を指示する巻き上げ指令信号１０ｂ１を出力する。
【００５０】
その結果、ウインチ４は巻き上げ作動してワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させられ、その後ウインチ４の巻き上げ作動は自動的に停止する（この状態では、第１の発明における第1手順が完了した状態となっている。すなわち、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置し、且つ、ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まない緊張状態となっている）。
【００５１】
続いて、演算処理部は、ブーム３の起伏制御弁８ａに対してブーム３起仰作動を指令する起仰指令信号８ｂ１を出力する。その結果、ブーム３が起仰作動され荷物１２が地切りする。すなわち、第１の発明における第２手順が実行されるのである。
【００５２】
このように構成した第２の発明に係るブーム式クレーンを用いた荷物の地切り装置によれば、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置するよう調整した後、地切指令手段を操作するのみで、上記した第１の発明に係る荷物の地切り方法が実行される。このようにして荷物１２の地切りが完了し荷物１２が吊り上げられたときに、荷物１２が大きく振れるという問題が解消される点は、上記第１の発明と同様である。
【００５３】
また、第３の発明（請求項３の発明）に係るブーム式クレーンの荷物の地切り装置における上記演算処理部１６は、地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａが入力されると、負荷検出手段１４の検出負荷がワイヤーロープ５および吊具１１を弛まないよう緊張させるに足る所定値となるまでの間、ウインチ制御弁１０ａに対しウインチ４巻上作動を指示する巻上指令信号１０ｂ１を出力し、負荷検出手段１４の検出負荷が前記所定値に達した後は、負荷検出手段１４の検出負荷が増加しなくなるまで、起伏制御弁８ａに対しブーム起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１を出力するよう構成している。
【００５４】
この第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置では、演算処理部１６から起伏制御弁８ａに対して出力されるブーム起仰作動を指示する起仰指令信号８ｂ１が、負荷検出手段１４の検出負荷が増加しなくなると停止するようになっている。すなわち、荷物１２の地切りが完了すると（荷物１２が持ち上げられると）、ブーム３が起仰作動してもブーム３先端部に作用する下向き負荷を検出する負荷検出手段１４の検出負荷が増加しなくなるので、荷物１２の地切りの完了を負荷検出手段１４の検出負荷の非増加を介して検知して、第２手順におけるブーム３の起仰作動を自動停止させるようになっている。

【００５５】
このように構成した第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置は、上記した第２の発明（請求項２の発明）と同様、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の伸縮ならびに起伏、および、フック６の巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物１２に所要の吊具１１を介して係止したフック６がブーム３先端部の鉛直下方に位置するよう調整した後、地切指令手段を操作するのみで、上記した第１の発明に係る荷物の地切り方法が実行され、地切り完了時の荷物１２が大きく振れるという問題が解消される。但し、この第３の発明（請求項３の発明）に係る地切り装置によれば、地切り完了時点で、第２手順に係るブーム３の起仰作動が自動的に停止するので使い勝手が良い。なお、第２の発明（請求項２の発明）について付言すると、地切り装置１３における演算処理部１６にブーム３の起伏角度検出器（図示せず）からのブーム３起伏角度信号を取りこみ、演算処理部１６は、第２手順開始時のブーム３起伏角度が所定量だけ増加した時に第２手順（ブーム３起仰作動）を実行させるために演算処理部１６からの起仰指令信号８ｂ１の出力を停止させるようにしても良い。この場合の所定量は、荷物１２を地切りさせるに足る必要最小限度のブーム３起仰角度に設定しておくと良い。

【００５６】
図２は、第４の発明（請求項４の発明）に係る地切り装置の説明図であり、上記した図１に示した地切り装置１３に比して、その地切り指令手段１５の構成が異なっている。すなわち、図４に示すように、地切り指令手段１５は、地切りモード選択手段１７と地切実行指令手段１８で構成しており、演算処理部１６は、地切モード選択手段１７から地切モード選択信号１７ａと、地切実行指令手段１８からの地切実行指令信号１８ａを受け取ったときに、地切指令手段１５からの地切指令信号１５ａを受け取ったと判断して、所定の演算処理を行うようように構成している。
【００５７】
このように構成した第４の発明（請求項４の発明）に係る地切り装置は、地切りモード選択手段１７を操作し、当該地切りモード選択手段１７から地切りモード選択信号１７ａを演算処理部１６に入力すると共に、地切り実行指令手段１８を操作して当該地切実行指令手段１８から地切り実行指令信号１８ａを演算処理部１６に入力することで、上記第２および第３の発明（請求項２および請求項３の発明）と同様にして荷物１２の地切りが実行されるのである。
【００５８】
図３は、図２に示し上述した第４の発明（請求項４の発明）の発展例としての第５の発明（請求項５の発明）説明図である。この第５の発明（請求項５の発明）の地切り装置は、
図２に示し上述した第４の発明（請求項４の発明）における地切り実行指令手段１８を、特に、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃがウインチ巻上側に操作されたことを検出して地切実行指令信号１８ａを出力する巻上操作検出手段で構成したものである。
【００５９】
このように構成した第５の発明（請求項５の発明）は、地切りモード選択手段１７で地切りモードを選択した上で、ウインチ制御弁１０ａの操作入力部１０ｃをウインチ巻き上げ側に操作することで、先ず上記第1手順の一部（ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させるためのウインチ４の巻き上げ作動）が実行され、次いで上記第２手順が実行されるのである。

【００６０】
この場合、本発明の地切り装置で先ず実行される第1手順の一部が、ウインチ４の巻き上げ作動であるから、地切実行指令信号１８ａをウインチの操作入力部１０ｃのウインチ巻き上げ側操作に関連して出力するようにした第５の発明（請求項５の発明）は、違和感なく荷物１２の地切りの開始を指令できるのである。
【００６１】
図４は、図２に示し上述した第４の発明（請求項４の発明）の発展例としての第６の発明（請求項６の発明）説明図である。この第６の発明（請求項６の発明）の地切り装置は、図２に示し上述した第４の発明（請求項４の発明）における地切り実行指令手段１８を、特に、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃがブーム３起仰側に操作されたことを検出して地切実行指令信号１８ａを出力する起仰操作検出手段で構成したものである。
【００６２】
このように構成した第６の発明（請求項６の発明）は、地切りモード選択手段１７で地切りモードを選択した上で、起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃをブーム３起仰側に操作することで、先ず上記第１手順の一部（ワイヤーロープ５および吊具１１が弛まないよう緊張させるためのウインチ４の巻き上げ作動）が実行され、次いで上記第２手順が実行されるのである。

【００６３】
この場合、本発明の地切り装置では、荷物１２の地切りが、主としてブーム３の起仰作動により行われるものであるから、地切実行指令信号１８ａを起伏制御弁８ａの操作入力部８ｃのブーム３起仰側への操作に関連して出力するようにした第６の発明（請求項６の発明）は、地切り実行過程を違和感なく実行できるものである。
【００６４】
なお、第２〜第６の発明（請求項２〜６の発明）における地切り装置において、第２手順のブーム３起仰作動が実行されている途中に、ブーム３に作用する負荷がブーム式クレーンの許容荷重を超えるような事態に至ることがある。このような場合に、第２手順を続行するとブーム式クレーンが転倒あるいは破損することになる。このような事態を回避するためには、第２〜第６の発明（請求項２〜６の発明）における地切り装置１３の演算処理部１６に、この種のブーム式クレーンに装備されている過負荷防止装置からの過負荷信号を入力し、この過負荷信号が入力されると当該地切り装置による第２手順（ブーム３の起仰作動）を中止するようにすれば良い。
【００６５】
本発明は、上述したように、第２手順（ブーム３の起仰作動）の実行時に生じるブーム３の撓み（この撓みはブーム３による荷物１２の分担重量の増加に対応して増加する）による作業半径の増加分と、第２手順の実行時に生じるブーム起伏角度の増加に伴う作業半径の減少分が、ほぼ相殺されることに着目してなしたものである。しかし実際には僅かだが、ワイヤーロープ５は引っ張り力に応じて伸び変形する。第２手順の実行過程で発生するワイヤーロープ５の伸び変形は、第２手順でのブーム３の所要起仰角度が大きくなるよう作用する。換言すれば、第２手順終了時（荷物１２が地切りした時）の作業半径が減少するように作用する。しかしながら、通常のブーム式クレーンでは、このワイヤーロープ５の伸び変形があっても、当該の伸び変形による作業半径の減少分は些少であり、特に問題にする必要はない。
但し、ワイヤーロープ５の伸び変形が大きく大きいブーム式クレーンに、本発明の第２〜第６の発明（請求項２〜６の発明）に係る地切り装置を適用する際には、第２手順実行時に、演算処理部１６において、ワイヤーロープ５の伸び変形（量）を負荷検出手段１４の検出に係る負荷信号１４ａの関数として算出すると共に当該算出に係る伸び変形（量）をウインチ４の巻き上げ作動で解消するための巻上指令信号を生成し、この巻上指令信号でウインチ制御弁１０ａを制御するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第２および第３の発明（請求項２および請求項３の発明）に係るブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置の説明図である。
【図２】本発明の第４の発明（請求項４の発明）に係るブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置の説明図である。
【図３】本発明の第５の発明（請求項５の発明）に係るブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置の説明図である。
【図４】本発明の第６の発明（請求項６の発明）に係るブーム式クレーンにおける荷物の地切り装置の説明図である。
【図５】本発明の地切り方法および地切り装置の適用対処たるブーム式クレーンのクレーン作業状態側面図である。
【図６】図５に示したブーム式クレーンの作動制御回路の説明図である。
【符号の説明】
１；基台、
２；旋回台、
３；ブーム、
３ａ；起伏支点、
４；ウインチ、
５；ワイヤーロープ、
６；フック、
７；旋回用油圧モータ、
７ａ；旋回制御弁、
７ｂ；旋回コントローラ、
７ｂ１；正方向旋回指令信号、
７ｂ２；逆方向旋回指令信号、
７ｃ；操作入力部、
７ｃ１；旋回操作信号、
８；起伏用油圧シリンダ、
８ａ；起伏制御弁、
８ｂ；起伏コントローラ、
８ｂ１；起仰指令信号、
８ｂ２；倒伏指令信号、
８ｃ；操作入力部、
８ｃ１；起伏操作信号、
９；伸縮用油圧シリンダ、
９ａ；伸縮制御弁、
９ｂ；伸縮コントローラ、
９ｂ１；伸長指令信号、
９ｂ２；縮小指令信号、
９ｃ；操作入力部、
９ｃ１；伸縮操作信号、
１０；ウインチ用油圧モータ、
１０ａ；ウインチ制御弁、
１０ｂ；ウインチコントローラ、
１０ｂ１；巻上指令信号、
１０ｂ２；巻下指令信号、
１０ｃ；操作入力部、
１０ｃ１巻上巻下操作信号、
１１；吊具、
１２；荷物、
Ｗ；荷物１２の重量、
Ｒ０；作業半径（ブーム３が撓んでない状態）
Ｒ１；作業半径（ブーム３が撓んだ状態）
１３；地切り装置、
１４；負荷検出手段、
１４ａ；負荷信号、
１５；地切り指令手段、
１５ａ；地切り指令信号、
１６；演算処理部、
１７；地切りモード選択手段、
１７ａ；地切りモード選択信号、
１８；地切り実行指令手段、
１８ａ；地切り実行指令信号、
【図１】
0004939701.tif 000002
【図２】
0004939701.tif 000003
【図３】
0004939701.tif 000004
【図４】
0004939701.tif 000005
【図５】
0004939701.tif 000006
【図６】
0004939701.tif 000007