(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の所定の範囲を照射する照射手段と、
前記自車両の現在の走行位置を特定する走行位置特定手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
運転者の視線方向を計測する視線計測手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて前記走行位置特定手段により特定された走行位置に対応する地図を複数のエリアに分割したときのエリア毎に、前記視線計測手段により計測された運転者の視線方向に応じて、運転者が現実に確認した比率を示す確認比率によって表わされる運転者の現実の視線配分を計算する視線配分計算手段と、
前記地図情報に記憶された地図情報と前記走行位置特定手段により特定された走行位置とに基づいて、前記複数のエリアの各々について自車両の移動に伴って運転者が見るべき重要度を示す重要度比率によって表わされる理想的な視線配分を求め、前記重要度比率が予め定められた所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する注意エリア決定手段と、
前記注意エリア決定手段により決定された注意エリア毎に、前記重要度比率と前記確認比率とを比較して、前記運転者の視線配分が不足している不足エリアを判定する視線配分判定手段と、
前記照射手段の照射方向が、前記視線配分判定手段により判定された不足エリアの方向となるように前記照射手段を制御する車両照明制御手段と、
を備えた車両照明装置。
【請求項２】
前記走行位置特定手段により特定された走行位置の周辺の交通状況を取得する交通情報取得手段を更に備え、
前記注意エリア決定手段は、前記地図情報に記憶された地図情報と前記走行位置特定手段により特定された走行位置と前記交通情報取得手段により取得された交通状況とに基づいて、前記理想的な視線配分を求め、前記重要度比率が前記所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する請求項１記載の車両照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載され、運転者の注意状態に応じて車両照明の方向を制御する車両照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両照明の照射方向をハンドル操作に応じて制御する照明装置（ＡＦＳ：Adaptive Front-lighting System）は既に商品化されている。具体的には、ハンドル操作に応じて、例えばカーブで進行方向に照射方向を水平移動させると言うものである。
【０００３】
また、車両の周辺状況に応じて車両照明の照射方向を制御する技術も数多く提案されている。例えば、歩行者が存在しそうな領域を車載カメラ画像から推定し、そこを照射する車両用照明装置（例えば、特許文献１又は特許文献２参照。）が知られている。更に、照射されていない領域に注意対象を発見したことを検出して照射する照射装置（例えば、特許文献３参照。）、運転者の注視している方向に照射する車両用照明装置（例えば、特許文献４参照。）、前方不注意時に前照灯の光色や動きを変える車両用照明装置（例えば、特許文献５参照。）なども知られている。
【特許文献１】特開２００７−７６３７８号公報
【特許文献２】特開平１１−３０１３４３号公報
【特許文献３】特開２００７−３８８７７号公報
【特許文献４】特開２００６−２４０５０９号公報
【特許文献５】特開２００６−１５１２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１又は特許文献２の車両用照明装置では、照射する領域を運転者が確認しているかどうかや見落とし易い領域かどうかは考慮していない。このため、歩行者が存在するかもしれない領域が照射されるだけでは、必ずしも確認すべき領域と一致しないという問題点がある。
【０００５】
また、特許文献３の照射装置や特許文献４の車両照明装置では、注意対象が見るべき対象であるとは限らないという問題点があり、特許文献５の車両照明装置では、見るべき対象を照射するものではないという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、運転者が確認不足の領域を照射することで、運転者の注意を自然に誘導することができる車両照明装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の車両照明装置は、自車両の前方の所定の範囲を照射する照射手段と、前記自車両の現在の走行位置を特定する走行位置特定手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、運転者の視線方向を計測する視線計測手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて前記走行位置特定手段により特定された走行位置に対応する地図を複数のエリアに分割したときのエリア毎に、前記視線計測手段により計測された運転者の視線方向に応じて、運転者が現実に確認した比率を示す確認比率によって表わされる運転者の現実の視線配分を計算する視線配分計算手段と、前記地図情報に記憶された地図情報と前記走行位置特定手段により特定された走行位置とに基づいて、前記複数のエリアの各々について自車両の移動に伴って運転者が見るべき重要度を示す重要度比率によって表わされる理想的な視線配分を求め、前記重要度比率が予め定められた所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する注意エリア決定手段と、前記注意エリア決定手段により決定された注意エリア毎に、前記重要度比率と前記確認比率とを比較して、前記運転者の視線配分が不足している不足エリアを判定する視線配分判定手段と、前記照射手段の照射方向が、前記視線配分判定手段により判定された不足エリアの方向となるように前記照射手段を制御する車両照明制御手段と、を備えている。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、運転者の視線配分が不足しているエリアに車両照明を向けることにより、運転者が注意を向けるべきエリアを正確かつ短時間で伝えることができる。
【０００９】
請求項２記載の車両照明装置は、請求項１記載の車両照明装置において、前記走行位置特定手段により特定された走行位置の周辺の交通状況を取得する交通情報取得手段を更に備え、前記注意エリア決定手段は、前記地図情報に記憶された地図情報と前記走行位置特定手段により特定された走行位置と前記交通情報取得手段により取得された交通状況とに基づいて、前記理想的な視線配分を求め、前記重要度比率が前記所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、静的な交通環境だけでなく、動的な交通状況も加味した視線配分に基づいて、運転者の視線配分が不足しているエリアをより的確に判定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、運転者が注意して視線を向けるべきエリアの確認が不足している場合に、確認不足のエリアに車両照明を向けることで運転者の注意を自然に誘導できるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で設計上の変更をされたものにも適用可能である。
【００１３】
＜第１の実施の形態＞
図１は、第１の実施の形態に係る車両照明装置の主要構成を示すブロック図である。車両照明装置は、走行位置特定部１１と、視線計測部１２と、地図ＤＢ１３と、視線配分計算部１４と、注意エリア決定部１５と、視線配分判定部１６と、車両照明制御部１７と、照射部１８と、を備えている。
【００１４】
走行位置特定部１１は、車両に搭載されたＧＰＳセンサに該当し、これにより自車両の現在位置を特定する。
【００１５】
視線計測部１２は、運転者の視線を計測する。本実施の形態では所謂カメラ式アイトラッカーが用いられる。顔画像を撮像するためのカメラは、フロントガラス上方、ダッシュボード上、ステアリングコラム上、バックミラー内などに設置又は内蔵されている。視線計測部１２は、１台以上のカメラによって運転者の顔映像を撮像し、画像処理によって目や鼻など顔の特徴部分を検出し、特徴部分の位置情報や変位置などから視線方向を計測する。
【００１６】
地図ＤＢ１３は、カーナビゲーション装置に備わった地図であり、道路形状（例えば、線形、曲率、交差など）を含む地図情報を電子的に保持する。図２は、地図ＤＢ１３が保持する地図情報の形式例を示す。図２に示すように、例えば交差点の地図は、保持する地図情報が詳細な市街地図等であれば車線や歩道等の情報をもとに、詳細でない地図であれば道路の線形や交差道路の角度をもとに複数のエリアに分割される。図２は、信号交差点の場合のエリアの例であり、交差点の周辺が(1)〜(15)（図面では丸付き数字で図示。以下同様。）のエリアに分割されている。エリア情報については、予め定義した詳細なエリア情報を地図と一緒に格納しておいてもよいし、自車位置に応じて進行方向の交差点について、大まかに計算で求めてもよい。
【００１７】
視線配分計算部１４は、視線計測部１２により計測された運転者の視線を、走行位置特定部１１によって特定された自車の走行位置に対応する地図ＤＢ１３の地図上に展開して、運転者が現実に地図上のどのエリアに対応する道路上のエリアをどの程度見ていたか、エリア毎の視線配分を計算する。
【００１８】
視線配分計算部１４は、視線配分については、例えば、交差点の右折時において、交差点への接近〜進入〜右折までの時間内で、０．１秒フレーム毎に確認エリアを決定し、各エリア毎の確認比率を計算し、この確認比率を各エリアの視線配分とする。
【００１９】
視線配分計算部１４は、確認エリアについては、視線計測部１２から視線ベクトル情報を取得し、自車位置からの視線ベクトルと交差するエリアを確認エリアとして決定する。例えば、視線ベクトルと、自車位置から各エリア（図２の(1)〜(15)のエリア）の中央座標へのベクトルとの内積を計算し、最大値であるエリアを確認エリアとする。各エリアの確認比率は、式（１）によって算出される。
【００２０】
エリアＸの確認比率 ＝ エリアＸを確認したフレーム数／総フレーム数  ・・・（１）
図３は、このようにして算出された各エリアの確認比率のイメージを示す。同図では、各エリアを確認比率の高さに応じて塗り分けている。但し、実際に同図のようなイメージ情報を保持する必要はない。
【００２１】
注意エリア決定部１５は、走行位置特定部１１によって特定された走行位置で、地図ＤＢ１３の地図上のどのエリアに対応する道路上のエリアに注意して視線を向けるべきか、即ち注意エリアを決定する。本実施の形態では注意エリアを以下のようにして求める。
【００２２】
例えば、図２に示す交差点の右折時において、次のようなルールで各エリアの重要度が決定される。自車が右折することは、カーナビゲーション装置のルート設定又は方向指示器の信号によって既知とする。
【００２３】
・自車の進路上のエリア(1)(2)(3)(4)(13)(14)の重要度を＋１
・自車の進路を横切る交通のあるエリア(3)(4)(6)(12)(13)(15)の重要度を＋１
・特に歩行者の可能性のあるエリア(3)(12)(13)(15)の重要度を＋１
・（情報が得られれば）対向車線数が複数ならエリア(6)の重要度を＋１
このルールに従って、各エリアの累積重要度を求めると次のようになる。
【００２４】
(1)＝１、(2)＝１、(3)＝３、・・・(14)＝１、(15)＝２
この累積重要度に基づいて、各エリアの重要度の比率を式（２）によって計算する。
【００２５】
エリアＸの重要度比率 ＝ エリアＸの重要度／全エリアの重要度の合計  ・・・（２）
このようにして算出された重要度比率を、各エリアの理想的な視線配分として安全確認の判定の基準とする。図４は、各エリアの重要度比率のイメージを示す。同図では、各エリアを重要度比率の高さに応じて塗り分けている。但し、実際に同図のようなイメージ情報を保持する必要はない。
【００２６】
また、重要度比率は特定の交差点周辺のエリア毎に固定した値ではない。自車が移動するに伴い、即ち、自車の走行位置との関係によって値は変化する。図５は、自車位置によって各エリアの重要度比率（理想的視線配分）が異なることを示す図である。図５では、交差点右折時に自車５０が交差点に近づいて右折するまでを４つの段階に分けて、各エリアの重要度比率を表している。
【００２７】
同図（Ａ）では自車５０が交差点付近に位置し、重要度比率は(6)対向車線が高い。同図（Ｂ）は自車５０の交差点進入時であり、重要度比率は(7)信号機が高い。同図（Ｃ）では自車５０が交差点中心付近に位置し、重要度比率は(5)交差点奥の横断歩道、(6)対向車線、(15)右奥の歩道が高い。同図（Ｄ）は自車５０が交差点右折中であり、重要度比率は(15)右奥の歩道、(14)右側の車道が高い。
【００２８】
このように自車位置毎に変化する周辺の各エリアの重要度比率を求めるため、自車の移動に伴って運転者がどのエリアを見るべきかが分かる。図６は、自車位置によって各エリアの重要度が異なることを示す表である。注意エリア決定部１５は、こうして求められたエリア毎の重要度比率が予め定めた所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する。
【００２９】
視線配分判定部１６は、走行位置における現実の運転者の視線配分と注意エリア決定部１５が決定した注意エリアとを比較して運転者の視線配分が不足しているエリアを判定する。
【００３０】
視線配分判定部１６は、注意エリアへの視線配分の過不足の判定を次のように行う。先ず、注意エリア毎に確認比率と重要度比率の差または比を計算する。例えば、差を計算する場合には、「重要度比率−確認比率」を求める。この差がプラスであり、かつ所定値以上である場合には、当該注意エリアは確認が不足していると判定する。
【００３１】
車両照明制御部１７は、視線配分判定部１６によって運転者の確認が不足していると判定された注意エリアの方向に、照射部１８の照射方向を制御する。
【００３２】
照射部１８は、前照灯又は補助灯であり、車両照明制御部１７により制御された方向に向けて光を照射する。
【００３３】
図７は、本実施の形態における車両照明装置の動作を、自車５０が信号交差点を右折する場合を例にとって考える。
【００３４】
このような状況では、交差点中央で対向車５１に気をとられて右折先の横断歩行者５２や自転車（特に、右折後右方向からくるもの）を見落として事故になる場合が多い。この原因は、自車５０が進行する先に前照灯の光が届いていないこともあるが、運転者の確認不足と考えられる。このことは、たとえ道路照明等で十分な照度が確保されていても、これを見落とすような場合は少なからず発生するのは、昼間でも同様の事故があることで明らかである。このような場合、車載の警報で情報提示しても位置や方向を運転者に伝えることは難しい。
【００３５】
本実施の形態に係る車両照明装置は、走行位置特定部１１により特定された自車５０の走行位置と地図ＤＢ１３に記憶された地図情報とに基づいて、運転者が注意すべき注意エリアを決定する。そして、視線配分判定部１７が、視線配分計算部１４により計算された注意エリアの視線配分が不足していると判断した場合には、車両照明制御部１７が該注意エリアの方向を照射するように照射部を制御する。
【００３６】
図７では、自車５０が右折する際の右折先の横断歩道を運転者が注意すべきエリアとし、このエリアへの運転者の視線配分が不足していると判断した場合には、前照灯による通常範囲の照射５３とは別に視線配分不足範囲への照射５４を行うように制御している。
【００３７】
以上のように、第１の実施の形態に係る車両照明装置は、走行位置毎に注意すべきエリアと運転者の視線配分を算出し、注意すべきエリアで運転者の確認が不足しているエリアを照射することで、運転者の注意を喚起することができる。
【００３８】
＜第２の実施の形態＞
図８は、第２の実施の形態に係る車両照明装置の主要構成を示すブロック図である。第１の実施の形態と異なり、交通状況取得部１９を更に備え、注意エリア決定部１５は、交通状況取得部１９により取得される情報も加味して理想的視線配分を導出する。
【００３９】
交通状況取得部１９は、地図情報だけでは得られない、例えば以下のうち少なくとも１つ以上の情報を取得する。
【００４０】
・信号の色（緑、黄、赤、矢印等）
・対向車の有無、位置、速度、種類（右折、直進、左折）、台数等
・先行車の有無、位置、速度等
・後続車の有無、位置、速度等
・側方車の有無、位置、速度等
・交差車の有無、位置、速度等
・歩行者の有無、位置、速度、人数等
・自転車の有無、位置、速度、台数等
・二輪車の有無、位置、速度、台数等
・当該走行位置付近の過去の事故発生状況（事故類型、件数、被害状況等）
交通状況取得部１９は、これらの情報を自車に搭載したセンサ（光学式、電波式等）を利用して取得してもよいし、路車間通信、車車間通信、データセンターとの通信などによって取得してもよい。
【００４１】
注意エリア決定部１５は、第１の実施の形態のように地図ＤＢ１３に記憶された地図情報だけでなく、交通状況取得部１９により取得される交通状況を加味して各エリアの重要度比率を計算する。
【００４２】
注意エリア決定部１５は、図９に示す信号交差点での右折時の各エリアの重要度を以下のルールに基づいて計算する。右折することは、カーナビゲーション装置のルート設定で既知とする。
【００４３】
まず、第１の実施の形態と同様に地図情報に基づいて(1)〜(15)の各エリアの重要度を求める。
【００４４】
・自車の進路上のエリア(1)(2)(3)(4)(13)(14)の重要度を＋１
・自車の進路を横切る交通のあるエリア(3)(4)(6)(12)(13)(15)の重要度を＋１
・特に歩行者の可能性のあるエリア(3)(12)(13)(15)の重要度を＋１
・（情報が得られれば）対向車線数が複数ならエリア(6)の重要度を＋１
これに加えて、交通状況取得部１９により取得した交通状況に基づいて、各エリアの重要度を決定する。
【００４５】
・信号の色が右折矢印なら(7)の重要度を＋１
・対向直進車があれば(6)の重要度を＋１
・右からの交差車があれば(14)の重要度を＋１
・横断しようとする歩行者があれば(12)(15)の重要度を＋１
このようにして決定した重要度を元に、上述の式（２）によって各エリアの重要度比率が算出される。図９は、このようにして求めた各エリアの重要度比率のイメージを示す。注意エリア決定部１５は、こうして求められたエリア毎の重要度が予め定めた所定値以上のエリアを注意エリアとして決定する。
【００４６】
例えば、図７に示す信号交差点の状況では、本実施の形態における車両照明装置は、右折先の横断報道を横断する歩行者５２が存在する場合には、該エリアを注意エリアと決定し、このエリアへの運転者の視線配分が不足していると判断した場合には、前照灯による通常範囲の照射５３とは別に視線配分不足範囲への照射５４を行うように制御している。
【００４７】
以上のように、第２の実施の形態に係る車両照明装置は、地図情報だけでなく交通状況も考慮して、走行位置毎に運転者が注意して視線を向けるべき注意エリアを決定する。これにより静的な交通環境だけでなく、動的な交通状況も加味した注意エリアを求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】第１の実施の形態に係る車両照明装置の主要構成を示すブロック図である。
【図２】地図ＤＢが保持する地図情報の形式例を示す図である。
【図３】各エリアの確認比率のイメージを示す図である。
【図４】第１の実施の形態に係る各エリアの重要度比率のイメージを示す図である。
【図５】自車位置によって各エリアの重要度比率が異なることを示す図である。
【図６】自車位置によって各エリアの重要度が異なることを示す表である。
【図７】信号交差点における車両照明装置の動作例を示す図である。
【図８】第２の実施の形態に係る車両照明装置の主要構成を示すブロック図である。
【図９】第２の実施の形態に係る各エリアの重要度比率のイメージを示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１１    走行位置特定部
１２    視線計測部
１３    地図ＤＢ
１４    視線配分計算部
１５    注意エリア決定部
１６    視線配分判定部
１７    車両照明制御部
１８    照射部
１９    交通状況取得部
【図１】
0005034922.tif 000002
【図２】
0005034922.tif 000003
【図３】
0005034922.tif 000004
【図４】
0005034922.tif 000005
【図５】
0005034922.tif 000006
【図６】
0005034922.tif 000007
【図７】
0005034922.tif 000008
【図８】
0005034922.tif 000009
【図９】
0005034922.tif 000010