(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動可能なサイドミラーを駆動するサイドミラー駆動制御部と、
サイドミラー近傍に設けられた撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、
車両の車線変更を判断する車線変更判断手段と、
前記車両の車線変更判断手段の判断結果に基づいて、前記車両のサイドミラー駆動制御部と前記表示手段を制御可能な制御処理部を有するサイドミラー装置において、
前記制御処理部は、前記車線変更判断手段が車線変更を行うことを検出したときに、車線変更がなされる方向にサイドミラーを回動させて所定の回動位置になるように前記サイドミラー駆動制御部を制御し、前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、前記表示手段によって、前記撮像手段で撮像した画像を撮像したまま表示するように制御し、前記サイドミラー駆動制御部がサイドミラーを所定の位置に位置させた後に、前記撮像手段によって撮像された画像とサイドミラーに写る像とをシームレスに表示するように制御することを特徴とするサイドミラー装置。
【請求項２】
前記制御処理部は、
前記車線変更判断手段が車線変更を行うことを検出してから前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、シームレス表示を行わないように前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のサイドミラー装置。
【請求項３】
前記制御処理部は、
前記車線変更判断手段が車線変更を終了したことを判断してから前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、シームレス表示を行わないように前記表示手段を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のサイドミラー装置。
【請求項４】
前記表示手段は、車両の後方の撮像する後方撮像手段の画像と前記撮像によって撮像された画像を表示可能であって、前記制御処理部は、前記撮像手段によって撮像された画像を前記後方撮像手段の画像とサイドミラーとの間に表示するように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のサイドミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバが広い範囲を視認することができ、十分な安全確認を励行することが可能なサイドミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車両の運転者は車体両側に設けられたサイドミラーにより車体両側及び後方の安全を確認し、また室内に設けられたバックミラー（ルームミラー）により車体後方の安全を確認しながら車両の運転をしている。しかしながら、このような安全確認方法では、サイドミラーやバックミラーの位置によって視界が制限されるため、安全確認には不十分であるという問題があった。
【０００３】
そこで、このような問題を解決するために、ミラーを駆動させることによって、必要となる視界を確保する技術が提案されている。例えば、特許文献１（特開平８−２５３０７８号公報）には、車両ボディの側部に設けられたミラーと、該ミラーを任意の位置に回動させるミラー駆動手段と、前記ミラーの死角内の後方障害物を検知し、障害物検出信号を出力する障害物検出手段と、車両の操舵角を変更するための操作がなされたことを検出し、操舵角変更信号を出力する操舵角変更操作検出手段と、該操舵角変更操作検出手段から操舵角変更信号が入力されたとき前記障害物検出手段を作動させ、さらに該障害物検出手段から障害物検出信号が入力されたとき、検出した障害物を視認できる位置にミラー角を回動させる制御信号を前記ミラー駆動手段に出力する制御手段と、を有するサイドミラー装置が開示されている。
【特許文献１】特開平８−２５３０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されているようなサイドミラー装置においては、所定の物体を追随してミラーを動作させるだけであるので、ドライバが確認することができる視野範囲という点は、結局ミラーが映す範囲のみに限られており、安全確認の上では十分ではない、という問題があった。また、特許文献１に記載されているサイドミラー装置では、ミラーが移動してが映す像は局所的なものに限られ、ドライバはどこの何を見ているのかを把握するのが困難である、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、回動可能なサイドミラーを駆動するサイドミラー駆動制御部と、サイドミラー近傍に設けられた撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、車両の車線変更を判断する車線変更判断手段と、前記車両の車線変更判断手段の判断結果に基づいて、前記車両のサイドミラー駆動制御部と前記表示手段を制御可能な制御処理部を有するサイドミラー装置において、前記制御処理部は、前記車線変更判断手段が車線変更を行うことを検出したときに、車線変更がなされる方向にサイドミラーを回動させて所定の回動位置になるように前記サイドミラー駆動制御部を制御し、前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、前記表示手段によって、前記撮像手段で撮像した画像を撮像したまま表示するように制御し、前記サイドミラー駆動制御部がサイドミラーを所定の位置に位置させた後に、前記撮像手段によって撮像された画像とサイドミラーに写る像とをシームレスに表示するように制御することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る発明は、前記制御処理部は、請求項１に記載のサイドミラー装置において、前記車線変更判断手段が車線変更を行うことを検出してから前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、シームレス表示を行わないように前記表示手段を制御することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載のサイドミラー装置において、前記制御処理部は、前記車線変更判断手段が車線変更を終了したことを判断してから前記サイドミラー駆動制御部を制御している間は、シームレス表示を行わないように前記表示手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のサイドミラー装置において、前記表示手段は、車両の後方の撮像する後方撮像手段の画像と前記撮像によって撮像された画像を表示可能であって、前記制御処理部は、前記撮像手段によって撮像された画像を前記後方撮像手段の画像とサイドミラーとの間に表示するように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のサイドミラー装置によれば、サイドミラーが映す範囲と、それを補うサイドカメラの画像の表示が、表示手段上でシームレスに表示することができるので、ドライバは広い範囲を視認することができ、十分な安全確認を励行することが可能となる。また、サイドミラー像と表示手段の画像とは、十分に広い範囲をシームレスで映すものであるので、ドライバは瞬時に何をみているのかを把握することが可能となる。
【００１１】
また、本発明のサイドミラー装置によれば、サイドミラー駆動手段によるサイドミラー駆動中にはシームレス表示を行わないので、撮像手段によって撮像された画像をそのまま表示するのでドライバが何を視認しているのかを見失うようなことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがとる２つのポジションを示す図であり、図２は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｙ）にあるときの視野範囲を示す図であり、図３は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｘ）にあるときの運転席周りの様子を示す図であり、図４は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｙ）にあるときの運転席周りの様子を示す図であり、図５は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のブロック構成の概略を示す図である。
【００１３】
図１乃至図５において、１０は車両、１００はＥＣＵ（制御処理部）、２００は車両情報取得部、２１０は方向指示器検知部、３００はサイドミラー駆動制御部、３１０は駆動モーター部、３２０は位置検出部、３５０はサイドミラー、５００は画像情報取得部、５１０は運転者カメラ、５２０はサイドカメラ（撮像手段）、５３０は後方カメラ（後方撮像手段）、６００はインターフェイス部、６１０は第１モニター（表示手段）、６２０は第２モニター（表示手段）、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム、８２０はナビゲーションシステム用データベースをそれぞれ示している。
【００１４】
本実施形態のサイドミラー装置に係る構成については、自動車、ハイブリッド車、電気自動車などの車両１０に搭載されることを一応想定しているが、その他の移動手段に搭載することも可能である。以下、本実施形態のサイドミラー装置が、右ハンドルの車両１０に搭載されていることを前提として説明するが、左ハンドルの車両に本実施形態のサイド
ミラー装置を適用する場合は物理的なハードウエア構成を左右対称に構成すればよい。
【００１５】
本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラー３５０は、車両１０に回動可能に配設されており、サイドミラー駆動制御部３００によって駆動されて異なる無数にあるポジションをとってもよいが、例えば２つの所定の回動位置であるポジション（Ｘ）、（Ｙ）をとることができる構成となっている。また、区別のために必要に応じてポジション（Ｘ）を第１の所定の回動位置、ポジション（Ｙ）を第２の所定の回動位置として説明する。また、所定の回動位置であるポジションは、サイドミラー駆動制御部３００やＥＣＵ（制御処理部）１００に予め記憶されているものでも、車両の速度や道路上の車両の位置に基づいて任意に決めても良い。サイドカメラ５２０は、図２における視界範囲Ｂをカバーし、後方カメラ５３０（ハードウエアとしては不図示）は視界範囲Ａをカバーし得るように構成されている。
【００１６】
図３はサイドミラーがポジション（Ｘ）をとっているときのコックピット（Ａ）と、計器板及びサイドミラーの詳細（Ｂ）を、図４はサイドミラーがポジション（Ｙ）をとっているときのコックピット（Ａ）と、計器板及びサイドミラーの詳細（Ｂ）を示すものである。
【００１７】
サイドミラーがポジション（Ｘ）をとっているときには、計器板にはサイドカメラ５２０及び後方カメラ５３０で取得する撮影画像データは、計器板などに表示されることはないが、サイドミラー３５０がポジション（Ｙ）をとっているときには、計器板における第１モニター６１０に後方カメラ５３０の視界範囲Ａの画像が、また、第２モニター６２０にサイドカメラ５２０の視界範囲Ｂの画像が表示されるようになっている。また、サイドミラー３５０がポジション（Ｙ）をとっているときには、サイドミラー３５０が映す範囲はＣに示されるものである。このように、本発明のサイドミラー装置においては、サイドミラー３５０と第１モニター６１０及び第２モニター６２０の表示により、ドライバは広い範囲を視認することが可能となる。
【００１８】
また、コックピットには、図３に示すように運転席に座り車両を運転するドライバを撮影する運転者カメラ５１０が設けられている。
【００１９】
次に、図５のブロック構成について説明する。本実施形態のサイドミラー装置は、ＥＣＵ１００、サイドミラー駆動制御部３００、画像情報取得部５００、インターフェイス部６００、ナビゲーションシステム部８００を主に有している。
【００２０】
ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェイスなどの各部を備えた汎用のコンピュータシステムで構成されており、所定のプログラムに基づいてサイドミラー駆動制御部３００、画像情報取得部５００、インターフェイス部６００、ナビゲーションシステム部８００を制御する。
【００２１】
車両情報取得部２００に含まれる方向指示器検知部２１０は、車両１０の方向指示器が操作されたか、左右どちらの方向の指示が出されたかを検出するようになっている。
【００２２】
サイドミラー駆動制御部３００は、サイドミラー３５０を駆動する駆動モーター部３１０と、サイドミラー３５０の位置を検出する位置検出部３２０とから構成されている。駆動モーター部３１０はＥＣＵ１００によって制御されると共に、位置検出部３２０はＥＣＵ１００に位置検出信号を送出するようになっている。
【００２３】
計器板に表示される第１モニター６１０及び第２モニター６２０によりインターフェイス部６００が構成されており、ＥＣＵ１００によってそれらの表示が制御されるようにな
っている。
【００２４】
画像情報取得部５００を構成する運転者カメラ５１０、サイドカメラ５２０、後方カメラ５３０のいずれも動画を撮像することが可能な撮像装置である。運転者カメラ５１０及び後方カメラ５３０で撮像された画像データは、ＥＣＵ１００で画像解析される。運転者カメラ５１０による画像データからは、ドライバの頭部位置が検出され、後方カメラ５３０による画像データからは、車両１０後方の白線が検出されるようになっている。
【００２５】
図５のブロック構成に示すように、ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の位置情報を取得することができる。本発明の車載装置においては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いることができるものである。
【００２６】
後方カメラ５３０で取得された画像データの解析によって、車線間の白線が検出されるが、ナビゲーションシステム部８００における自車両の位置情報と当該位置情報に基づく地図情報と、先の検出された白線の情報とから、片側に複数の車線が存在する場合においては、車両１０がどの車線を走行しているのかが把握することができるようになっている。
【００２７】
次に、以上のように構成されるサイドミラー装置の動作について説明する。図６は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置の制御のフローチャートを示す図である。図６のフローチャートはＥＣＵ１００によって十分短い時間間隔で定期的に実行されるものである。また、実行においては必要に応じて強制的にループを抜けて他の処理を行うこともあり得る。また、サイドミラー３５０は、車線変更がなされる方向のサイドミラーが回動され、例えば、右（左）車線に車線変更する際には右（左）側のサイドミラーが回動される。すなわち、運転手から見たサイドミラーのミラー像は、自車両を写さなくなるように制御処理部によって制御されたサイドミラー駆動制御部によってサイドミラーは制御される。
【００２８】
図６において、ステップＳ１００において、サイドミラー装置制御のフローが開始されると、続いてステップＳ１０１で、方向指示器検知部２１０によって方向指示器の動作が検知される。
【００２９】
ステップＳ１０２では、ナビゲーションシステム部８００などによって自車両の位置情報が取得される。
【００３０】
ステップＳ１０３では、自車両の位置情報と、自車両が走行している車線情報と、方向指示器の方向などの情報を総合して、運転者が車線変更を行おうしているのかまたは自車両が車線変更を終了したかが図示しない車線変更判断手段によって判断される。車線変更判断手段は、本実施例ではナビゲーションシステム８１０を介して車両の位置情報と車線情報及び方向指示器検知部２１０であるとして説明するが、本実施例に限定されるものではない。
ステップ１０３における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０４に進み、ステップ１０３における判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１１４に進み、ステップＳ１１４でサイドミラー装置制御処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ１０４では、第１モニター６１０及び第２モニターで全画像表示を開始する
。ここで全画像表示とは、カメラで撮影する最も広い画角の画像を表示することである。
【００３２】
次に、ステップＳ１０５で、駆動モーター部３１０によって、サイドミラー３５０の移動（ポジションＸ→ポジションＹ）を開始する。すなわち、ステップＳ１０５で、サイドミラー駆動制御部３００がサイドミラー３５０を所定の第１の回動位置であるポジションＸから所定の第２の回動位置であるポジションＹに位置させるようにＥＣＵ１００によって制御される。
【００３３】
ステップＳ１０６では、位置検出部３２０によって、サイドミラー３５０がポジション（Ｙ）への移動が完了したか否かが判定される。ステップＳ１０６における判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０６における判定の結果がＮＯであるときにはステップＳ１０６に戻る。
【００３４】
ステップＳ１０７においては、第２モニター６２０とサイドミラー３５０とによるシームレス表示のための画像処理のサブルーチンが実行される。このシームレス表示のための画像処理については後に説明する。
【００３５】
次に、ステップＳ１０８では、ナビゲーションシステム部８００などによって自車両の位置情報が取得される。
ステップＳ１０９では、自車両の位置情報と、自車両が走行している車線情報と、方向指示器の方向などの情報を総合して、自車両が車線変更を終了したか否かが判定される。ステップＳ１０９の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１１０に進み、ステップＳ１０９の判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０７に戻る。
【００３６】
ステップＳ１１０では、第１モニター６１０及び第２モニターで全画像表示を開始する。そして、ステップＳ１１１においては、駆動モーター部３１０によって、サイドミラー３５０の移動（ポジションＹ→ポジションＸ）を開始する。すなわち、ステップＳ１１０で、サイドミラー駆動制御部３００がサイドミラー３５０を所定の第１の回動位置であるポジションＹから所定の第２の回動位置であるポジションＸに位置させるようにＥＣＵ１００によって制御される。
【００３７】
ステップＳ１１２では、位置検出部３２０によって、サイドミラー３５０がポジション（Ｘ）への移動が完了したか否かが判定される。ステップＳ１１２における判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１１３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１１２をループする。
【００３８】
ステップＳ１１３では、第１モニター６１０及び第２モニターで全画像表示を終了し、続くステップＳ１１４で、サイドミラー装置制御のフローを終了する。
【００３９】
次に、サイドミラー装置の動作における各制御のタイミングについて説明する。図７は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置の制御におけるタイムチャートを示す図である。
【００４０】
サイドミラー３５０のポジション変更は人間の感覚では分からない程度の速さで行われることが利用的であるが、実際には、所定の時間がかかってしまう。そこで、サイドミラー装置の制御においては、サイドミラー３５０がＸからＹのポジションまで移動する間（Ｔ１）は、第１モニター６１０及び第２モニターでは全画面表示を行い、ドライバが全体的で最も広い視野を持つことができるようにしている。同じく、サイドミラー装置の制御において、サイドミラー３５０をＹからＸのポジションまで移動する間（Ｔ２）は、再び第１モニター６１０及び第２モニターの全画面表示を行う。なお、全画面表示とは、撮像
手段であるサイドカメラ５２０及び後方撮像手段である後方カメラ５３０で撮像した画像を撮像したままに対応する表示手段である第１モニター６１０及び第２モニター６２０に表示することを意味しており、モニター６１０及びモニター６２０に表示する画像同士に関連を持たせずに、視野範囲の途切れやだぶりがある状態となる。
【００４１】
サイドミラー３５０がＹのポジションに到達すると、第２モニター６２０とサイドミラー３５０とによるシームレス表示が実行される。すなわち、ステップＳ１０６で位置検出部３２０によってサイドミラー３５０がポジション（Ｙ）への移動が完了したか否かが判定され、ステップＳ１０７においては、第２モニター６２０とサイドミラー３５０とによるシームレス表示のための画像処理のサブルーチンが実行されることがフローチャートに対応する。具体的には、制御処理部が、車線変更がなされる方向にサイドミラーを回動させて所定の回動位置になるようにサイドミラー駆動制御部を制御し、サイドミラー駆動制御部がサイドミラーを所定の回動位置に位置させた後にサイドミラーに写る像とをシームレスに表示するように制御される。このシームレス表示は、第２モニター６２０とサイドミラー３５０との境目で視野範囲の途切れやだぶりがないようにする表示である。図９は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のシームレス表示を説明する図である。
【００４２】
上記のように、サイドミラー駆動制御部３００によるサイドミラー３５０駆動中にはシームレス表示を行わないようにすると、サイドカメラ５２０によって撮像された画像を第２モニター６２０にそのまま表示することとなるので、駆動中にドライバが何を視認しているのかを見失うようなことがない。
【００４３】
シームレス表示における画像処理は、サイドカメラ５２０の撮像範囲のうち、どの範囲を第２モニター６２０に表示させるかを決めるための処理を行うものである。このような画像処理を行うために運転者カメラ５１０によって、ドライバの頭部の位置が検出される。
【００４４】
いま、ドライバの頭部位置がＰであるとすると、ドライバがサイドミラー３５０によって視認することができる範囲は（１）に示す両矢印の範囲である。そこで、画像処理によってシームレス表示とするために、サイドカメラ５２０の撮像範囲のうち（１’）に示す両矢印の範囲を第２モニター６２０に表示する。
【００４５】
ドライバの頭部位置がＰからＱに移動したとすると、ドライバがサイドミラー３５０によって視認することができる範囲は（２）の両矢印の範囲となる。これに合わせて、画像処理では、サイドカメラ５２０の撮像範囲のうち（２’）に示す両矢印の範囲を第２モニター６２０に表示する。
【００４６】
次に、以上のようなシームレス表示のフローについて説明する。ステップＳ１０７におけるシームレス表示のための画像処理のサブルーチンについて説明する。図８は本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のシームレス表示画像処理サブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００４７】
図８において、ステップＳ２００において、シームレス表示画像処理サブルーチンが開始されると、次にステップＳ２０１に進み、運転者カメラ５１０によって、ドライバの頭部位置の検出が行われる。
【００４８】
続いて、ステップＳ２０２では、ドライバの頭部位置からサイドミラー３５０とシームレスな画像を第２モニター６２０に表示するための画像領域の切り出しの画像処理がＥＣＵ１００により実行される。
ステップＳ２０３では、切り出された画像領域を第２モニター６２０に表示し、ステップ
Ｓ２０４で、リターンしメインルーチンに戻る。
【００４９】
以上のような構成によれば、サイドミラー３５０が映す範囲と、それを補うサイドカメラ５２０の画像の表示が、第２モニター６２０上でシームレスに表示することができるので、ドライバは広い範囲を視認することができ、十分な安全確認を励行することが可能となる。また、サイドミラー３５０像と第２モニター６２０像とは、十分に広い範囲をシームレスで映すものであるので、ドライバは瞬時に何をみているのかを把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがとる２つのポジションを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｙ）にあるときの視野範囲を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｘ）にあるときの運転席周りの様子を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のサイドミラーがポジション（Ｙ）にあるときの運転席周りの様子を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のブロック構成の概略を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置の制御のフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置の制御におけるタイムチャートを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のシームレス表示画像処理サブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係るサイドミラー装置のシームレス表示を説明する図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０・・・車両、１００はＥＣＵ（制御処理部）、２００・・・車両情報取得部、２１０・・・方向指示器検知部、３００・・・サイドミラー駆動制御部、３１０・・・駆動モータ部、３２０・・・位置検出部、３５０・・・サイドミラー、５００・・・画像情報取得部、５１０・・・運転者カメラ、５２０・・・サイドカメラ、５３０・・・後方カメラ、６００・・・インターフェイス部、６１０・・・第１モニター、６２０・・・第２モニター、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム、８２０・・・ナビゲーションシステム用データベース
【図１】
0004999748.tif 000002
【図２】
0004999748.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004999748.tif 000009
【図９】
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