(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームを一本の伸縮シリンダで伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置であって、
伸縮ブームの伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、伸縮ブームを目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する伸縮ブーム状態設定手段と、伸縮ブームを伸長させる時には操作レバーを伸長側に傾倒させ伸縮ブームを縮小させる時には操作レバーを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する操作指令手段と、伸縮ブームを伸縮駆動させる伸縮シリンダと、各ブームとシリンダ間を係脱するシリンダ・ブーム連結機構と、各ブーム間を連結ならびに連結を解除するブーム連結機構と、伸縮シリンダ，シリンダ・ブーム連結機構駆動装置，ブーム連結機構駆動装置をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された制御手段と、各手段からの信号を受け各制御手段に適宜制御信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ設定された目的の伸縮ブームの状態にするコントローラと、前記伸縮状態検出手段からの信号を受け、前記コントローラにて予め記憶していた伸縮ブーム状態と比較し現在の伸縮ブームの状態を算出する伸縮ブーム状態算出手段とを配置した伸縮ブームの伸縮制御装置において、
音声または警音による警報手段を配置し、伸縮ブームの状態を変更するために伸縮ブーム状態設定手段により伸縮ブームの状態を変更設定した場合に、前記コントローラは、操作指令手段からの縮小操作により一旦伸縮ブームを基端側ブーム段から縮小させた後、操作指令手段からの伸長操作により改めて先端側ブーム段から目的のブーム状態にするよう制御信号を出力させるとともに、縮小操作から伸長操作に移る時点に達したことを伸縮ブームの状態を変更したときの前記伸縮ブーム状態算出手段で算出した現在の伸縮ブーム状態と、前記伸縮ブーム状態設定手段で設定した伸縮ブーム状態とから判別し警報手段に信号を出力する操作変更判別手段を備えたことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームを一本の伸縮シリンダで伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の伸縮ブームの伸縮制御装置を備えた移動式クレーンを例に以下に説明する。移動式クレーンＡは、図２に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を配置している。旋回台２にはウインチ４を配置し、ウインチ４から繰出されたワイヤロープ５を伸縮ブーム３の先端部を経過させて、伸縮ブーム３の先端部よりフック６を吊下させている。このような移動式クレーンＡ、フック６に吊荷を吊下げて伸縮ブーム３を適宜伸縮，起伏，ならびに旋回台２を旋回させることで吊荷を目的位置に移動させるクレーン作業するものである。
【０００３】
ところで、伸縮ブーム３は、基ブーム３ａ，中間ブーム３ｂ，中間ブーム３ｃ，先ブーム３ｄからなり、基ブーム３ａに順次伸縮自在に中間ブーム３ｂ，中間ブーム３ｃ，先ブーム３ｄを嵌挿させた多段ブームで構成している。この伸縮ブーム３は、一本の伸縮シリンダ７で伸縮させるように次の伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂを備えている。
【０００４】
まず伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮シリンダ７は、伸縮シリンダ７のロッド端部を基ブーム３ａに取付け、伸縮シリンダ７のシリンダ側と各ブームとの係合および係合を離脱するシリンダ・ブーム連結機構Ｃ（図示しない）を備えている。このシリンダ・ブーム連結機構Ｃは、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１を駆動させることにより、伸縮ブーム３を全縮小した際に、各ブーム段３ｂ，３ｃ，３ｄの後端部に設けた係脱部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１と適宜位置を合わせる（伸縮シリンダ７を伸縮させて位置を合わせる。）ことにより係脱自在に構成している。すなわち、伸縮させる目的のブーム段に位置を合わせて、シリンダ・ブーム間連結機構駆動装置Ｃ１を駆動させることにより、伸縮シリンダ７のロッド寄りのシリンダ端部と目的のブーム段後端部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１を係合させて、目的のブーム段を伸縮させるようにしている。
【０００５】
この場合、伸縮ブーム３を伸長させる時は先端側ブーム３ｄより伸長させ、縮小させる時は基端側ブーム（中間ブーム３ｂ，３ｃ）より縮小させる必要がある。すなわち、基端側ブームから伸長させると、以後そのブーム段より先端側には伸縮シリンダ７が届かなくなり伸縮シリンダ７との係合が不可能になることからによるものである。
【０００６】
次に各ブーム段を全伸長した場合の各ブーム間、ならびに各ブーム段を全伸長の半分伸長（以後中間伸長として説明する。）した場合における各ブーム間には適宜ブーム間連結機構Ｄ（図示しない）によりブーム間を連結可能にしてある。すなわち、このブーム間連結機構Ｄは、各ブーム間の連結部と伸縮ブーム７のシリンダ側に配置したブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で構成している。
【０００７】
伸縮ブーム３を全伸長した時には、基ブーム３ａの先端部の連結部３ａ２と中間ブーム３ｂの基端部の連結部３ｂ３、中間ブーム３ｂの先端部の連結部３ｂ２と中間ブーム３ｃの基端部の連結部３ｃ３、中間ブーム３ｃの先端部の連結部３ｃ２と先ブーム３ｄの基端部の連結部３ｄ３が各ブーム段の基端側の連結部に配置した連結ピンをブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿入することで連結され、ブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿出することで連結が解除できるようになっている。
【０００８】
伸縮ブーム３を中間伸長した時には、基ブーム３ａの中間部の連結部３ａ４と中間ブーム３ｂの基端部の連結部３ｂ３、中間ブーム３ｂの中間部の連結部３ｂ４と中間ブーム３ｃの基端部間の連結部３ｃ３、中間ブーム３ｃの中間部の連結部３ｃ４と先ブーム３ｄの基端部間の連結部３ｄ３が各ブーム段の基端側の連結部に配置した連結ピンをブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿入することで連結され、ブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿出することで連結が解除できるようになっている。
【０００９】
このように伸縮シリンダ７とシリンダ・ブーム連結機構Ｃおよびブーム連結機構Ｄにより伸縮ブーム３を伸縮させるために図３に図示するように、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、伸縮ブーム３の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段１０と、伸縮ブーム３を目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する伸縮ブーム状態設定手段１１と、伸縮ブーム３を伸長させる時には操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させ伸縮ブーム３を縮小させる時には操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する操作指令手段１２と、伸縮ブーム３を伸縮駆動させる伸縮シリンダ７と各ブーム間を係脱するシリンダ・ブーム連結機構Ｃと、各ブーム間を連結ならびに連結を解除するブーム連結機構Ｄと、伸縮シリンダ７，シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１，ブーム連結機構駆動装置Ｄ１をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された制御手段１３，１４，１５と、各手段からの信号を受け各制御手段１３，１４，１５に適宜制御信号を出力して伸縮ブーム３を伸縮させ設定された目的の伸縮ブームの状態にするコントローラ１６とを配置している。
【００１０】
伸縮状態検出手段１０は、ブーム基端位置検出器１０ａと、シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂと、ブーム連結検出器１０ｃと、伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄで構成している。ブーム基端位置検出器１０ａは、中間ブーム３ｂが全縮状態にあることを検出する中間ブーム全縮検出器１０ａ１，中間ブーム３ｃが全縮状態にあることを検出する中間ブーム全縮検出器１０ａ２，先ブーム３ｄ全縮状態にあることを検出する先ブーム全縮検出器１０ａ３とで構成している。
【００１１】
シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂは、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１を駆動して伸縮シリンダ７と目的のブーム段の係脱部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１を係合させたことと係合を解除したことを検出する検出器である。ブーム連結検出器１０ｃは、前記各ブーム間にブーム連結機構駆動装置Ｄ１が作動してピンが挿入されたこととピンが挿出されたことを検出する検出器である。伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄは、伸縮シリンダ７の伸縮長さを検出する検出器である。
【００１２】
コントローラ１６に備えている伸縮ブーム状態算出手段１６ａは、伸縮状態検出手段１０の各検出器からの信号を受け、予め記憶していた伸縮ブーム状態と比較し現在の伸縮ブーム３の状態を算出する。
【００１３】
伸縮ブーム状態設定手段１１は、伸縮ブーム３を目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する手段であって、予め複数のブーム状態を記憶しておき、その中からオペレータが選択して目的の伸縮ブーム状態を選択して決定するようにしている。
【００１４】
操作指令手段１２は、伸縮ブーム３を伸長させる時には操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させ伸縮ブーム３を縮小させる時には操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する手段である。
【００１５】
各制御手段１３，１４，１５は、伸縮シリンダ３と、各ブーム間を連結するシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と、各ブーム間を連結するブーム連結機構装置Ｄ１をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された手段である。
【００１６】
コントローラ１６には伸縮制御手段１６ｂを備え、この伸縮制御手段１６ｂは、伸縮ブーム状態算出手段１６ａを介して伸縮状態検出手段１０と、伸縮ブーム状態設定手段１１と、操作指令手段１２からの信号を受け、伸縮ブーム状態設定手段１１で設定した目的の伸縮ブーム状態にするために適宜制御手段１３，１４，１５に信号を出力して伸縮ブーム３を伸縮させる。
【００１７】
このように構成された伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、次のようにして伸縮ブーム３を伸縮制御するのである。
（伸縮ブームを全縮小状態から全伸長状態に変更）
例えば、伸縮ブーム３を全縮の状態から全伸長の状態にする場合について図４および図５に基づいて以下に説明する。まず、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全伸長の状態にする場合を選択して設定する。そして操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させる。
（１）先ブーム３ｄの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが先ブーム３ｄの基端に配置した係脱部３ｄ１に位置するように伸縮シリンダ７が伸長される。そしてコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１が係合する。（図４（ａ）の状態）
なお、全縮状態にある各ブーム間には図示しないブーム間連結機構により連結されているが、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１が係合した後、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００１８】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、先ブーム３ｄを伸長させる。（図４（ｂ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの先端部に配置した連結部３ｃ２に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除する。（図４（ｃ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが中間ブーム３ｃの基端に配置した係脱部３ｃ１に位置するまで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（２）中間ブーム３ｃの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合する。（図４（ｄ）の状態）
なお、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合した後、中間ブーム３ｃと中間ブーム３ｂの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００１９】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｃを伸長させる。（図４（ｅ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｃの基端側に配置してある連結部３ｃ３の連結ピンが中間ブーム３ｂの先端部に配置した連結部３ｂ２に挿入され、中間ブームと３ｃ中間ブーム３ｂのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１の係合を解除する。（図５（ｆ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが中間ブーム３ｂの基端に配置した係脱部３ｂ１に位置するまで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（３）中間ブーム３ｂの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合する。（図５（ｇ）の状態）
なお、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合した後、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００２０】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｂを伸長させる。（図５（ｈ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｂの基端側に配置してある連結部３ｂ３の連結ピンが基ブーム３ａの先端部に配置した連結部３ａ２に挿入され、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除する。（図５（ｉ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号出力され、伸縮シリンダ７を縮小させる。（図５（ｊ）の状態）
このように、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、作用して伸縮ブーム３を伸縮制御するのである。すなわち、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全伸長の状態にする場合を選択して設定し、操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させるだけで、コントローラ１６により適宜上記のシリンダ・ブーム連結工程、ブーム伸長工程、ブーム間連結工程、伸縮シリンダ縮小工程を繰返して伸縮ブーム３を全伸長させるようになっている。
【００２１】
なお、上記の説明では伸縮ブーム３を全伸長させる場合に、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われた後、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動させてシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除し伸縮シリンダ７を縮小させた状態（図５（ｊ）の状態）を伸縮ブーム３の全伸長とするようにしたが、シリンダと係脱部３ｂ１を係合させたままにした状態で伸縮ブーム３の全伸長とするようにしてもよい。
（伸縮ブームを全伸長状態から全縮小状態に変更）
逆に上記の全伸長状態か全縮小させる場合は、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全縮小の状態にする場合を選択して設定し、操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させるだけで、上記と逆にコントローラ１６が制御して伸縮ブーム３を全縮小の状態にすることができる。
（伸縮ブームを全伸長状態から各ブーム中間伸長の状態に変更）
次に、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長させる場合について以下に説明する。伸縮ブーム状態設定手段１１により各ブーム段を中間伸長にしたブーム状態を選択し、操作レバー１２ａを縮小側に操作する。
（４）先ブーム３ｄの中間伸長過程
伸縮シリンダ縮小工程
そして図５（ｊ）の状態から、図４（ｂ）の状態にまで伸縮ブーム３を縮小させた後、先ブームの連結部３ｄ３と中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４が連結できる位置まで先ブームを伸縮シリンダ７で縮小させるようコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力される。（図６（ｋ）の状態）
ブーム間連結工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。
【００２２】
操作方向変更工程
この状態になった時（すなわち、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時）操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる。
【００２３】
伸縮シリンダ縮小工程
その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除する。（図６（ｌ）の状態）そしてコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、中間ブーム３ｃの係脱部３ｃ１とシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が係脱する位置まで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（５）中間ブーム３ｃの中間伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合する。（図６（ｍ）の状態）
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｃの連結部３ｃ３と中間ブーム３ｂの連結部３ｂ４とが連結できる位置まで中間ブーム３ｃを伸長させる。（図６（ｎ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力されて、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｃの基端側に配置してある連結部３ｃ３の連結ピンが中間ブーム３ｂの中間部に配置した連結部３ｂ４に挿入され、中間ブーム３ｃと中間ブーム３ｂのブーム間連結が行われる。そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１の係合を解除する。（図７（ｏ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、中間ブーム３ｂの係脱部３ｂ１とシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が係脱する位置まで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（６）中間ブーム３ｂの中間伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合する。（図７（ｐ）の状態）
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｂの連結部３ｂ３と基ブーム３ａの連結部３ａ４とが連結できる位置まで中間ブーム３ｂを伸長させる。（図６（ｑ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力されて、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｂの基端側に配置してある連結部３ｂ３の連結ピンが基ブーム３ａの中間部に配置した連結部３ａ４に挿入され、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われる。そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除する。（図７（ｒ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、伸縮シリンダ７を縮小させる。このようにして伸縮ブーム３は全伸長状態（図５（ｊ）の状態）から中間伸長状態（図７（ｓ）の状態）に変更される。
【００２４】
なお、上記の説明では伸縮ブーム３を中間伸長させる場合に、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われた後、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動させてシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除し伸縮シリンダ７を縮小させた状態（図７（ｓ）の状態）を伸縮ブーム３の中間伸長とするようにしたが、シリンダと係脱部３ｂ１を係合させたままにした状態で伸縮ブーム３の中間伸長とするようにしてもよい。
【００２５】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが、上記で説明したように、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長にさせる場合、途中で操作指令手段１２の操作方向を変更させる必要がある。すなわち、上記実施例の場合では、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時、操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる必要がある。
【００２６】
しかしながら、オペレータは操作指令手段１２の操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させたまま伸縮ブーム３の状態を観察しているが、操作レバー１２ａを縮小側から伸長側に傾倒変更する時期はブーム状態が変化しないために変更タイミングが判らず、図６の（ｌ）の状態になったにもかかわらず操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させたままの状態で、操作レバー１２ａを伸長側に傾倒変更することを忘れている状態となることがあった。しばらくしてブーム状態が長らく変化しないことから、オペレータは操作レバー１２ａを縮小側から伸長側に傾倒変更しなければならないことに気づいて操作レバーの操作方向を変更するものである。
【００２７】
したがって、伸縮ブーム３の伸縮長さを変更する際に操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことがあつた。
【００２８】
本発明はこのような課題を解決した伸縮ブームの伸縮制御装置を提供することを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の伸縮ブームの伸縮制御装置は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームを一本の伸縮シリンダで伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置であって、伸縮ブームの伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、伸縮ブームを目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する伸縮ブーム状態設定手段と、伸縮ブームを伸長させる時には操作レバーを伸長側に傾倒させ伸縮ブームを縮小させる時には操作レバーを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する操作指令手段と、伸縮ブームを伸縮駆動させる伸縮シリンダと、各ブームとシリンダ間を係脱するシリンダ・ブーム連結機構と、各ブーム間を連結ならびに連結を解除するブーム連結機構と、伸縮シリンダ，シリンダ・ブーム連結機構駆動装置，ブーム連結機構駆動装置をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された制御手段と、各手段からの信号を受け各制御手段に適宜制御信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ設定された目的の伸縮ブームの状態にするコントローラと、前記伸縮状態検出手段からの信号を受け、前記コントローラにて予め記憶していた伸縮ブーム状態と比較し現在の伸縮ブームの状態を算出する伸縮ブーム状態算出手段とを配置した伸縮ブームの伸縮制御装置において、音声または警音による警報手段を配置し、伸縮ブームの状態を変更するために伸縮ブーム状態設定手段により伸縮ブームの状態を変更設定した場合に、前記コントローラは、操作指令手段からの縮小操作により一旦伸縮ブームを基端側ブーム段から縮小させた後、操作指令手段からの伸長操作により改めて先端側ブーム段から目的のブーム状態にするよう制御信号を出力させるとともに、縮小操作から伸長操作に移る時点に達したことを伸縮ブームの状態を変更したときの前記伸縮ブーム状態算出手段で算出した現在の伸縮ブーム状態と、前記伸縮ブーム状態設定手段で設定した伸縮ブーム状態とから判別し警報手段に信号を出力する操作変更判別手段を備えたことを特徴とするものである。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅの実施形態について、図１に図示し以下に説明する。なお、本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅは、従来の技術で説明した伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂに次に説明する操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７を追加した以外は同じであるので、従来の技術で説明した符号は同じものとして詳細な説明を省略し以下の説明にも同符号を用いる。
【００３１】
図１において、１６ｃは、コントローラ１６に備えられている操作変更判別手段であって、前記伸縮ブーム状態算出手段１６ａと伸縮ブーム状態設定手段１１からの信号を受け、縮小操作から伸長操作（操作レバー１２ａを縮小側に傾倒している状態から伸長側に傾倒操作）に移る時点に達した時に警報信号を出力する手段である。
【００３２】
すなわち、伸縮ブームの状態を変更するために伸縮ブーム状態設定手段１１により伸縮ブーム３の状態を変更設定した場合に、前記コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂは、操作指令手段１２からの縮小操作により一旦伸縮ブームを基端側ブーム段から縮小させた後、操作指令手段１２からの伸長操作（操作レバー１２ａを伸長側に傾倒操作）により改めて先端側ブーム段から目的のブーム状態にするよう制御信号を出力させるのであるが、操作変更判別手段１６ｃは、この操作変更する時点を判別して警報信号を出力するものである。
【００３３】
１７は、警報手段であって、前記、操作変更判別手段１６ｃからの警報信号を受けて警報音あるいは音声で警報して、オペレータに操作レバー１２ａの操作方向を変更するよう報知する手段である。
【００３４】
このように、従来の技術で説明した伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂに、操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７を追加した本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅは、次のように作用する。
【００３５】
例えば、上記で説明した時と同じように、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長させる場合について以下に説明する。伸縮ブーム状態設定手段１１により各ブーム段を中間伸長にしたブーム状態を選択し、操作レバー１２ａを縮小側に操作する。この段階でコントローラ１６の操作変更判別手段１６ｃは、現在の伸縮ブーム３の状態を伸縮ブーム状態算出手段１６ａからの信号で判別するとともに、伸縮ブーム状態設定手段１１で設定した伸縮ブーム状態とから、操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を変更する時期を決定する。
【００３６】
すなわち、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われた時を操作変更時期として決定する。
【００３７】
操作レバー１２ａを縮小操作により、図５の（ｊ）の状態から、図４の（ｂ）の状態にまで伸縮ブーム３を縮小させた後、先ブーム３ｄの連結部３ｄ３と中間ブーム３ｃの連結部３ｃ４が連結できる位置まで先ブーム３ｄを伸縮シリンダ７で縮小させるようコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力される。（図６の（ｋ）の状態）
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。
【００３８】
この状態になった時（すなわち、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時）コントローラ１６の操作変更判別手段１６ｃは、警報手段１７に警報信号を出力する。そして警報手段により警報音あるいは音声で警報して、オペレータに操作レバー１２ａの操作方向を変更するよう報知する。オペレータは、警報により操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる。
【００３９】
このように、操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７により、操作変更時期を適確にオペレータに知らせしめるようにしたものであるから、操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことなく操作変更ができる。
【００４０】
なお、上記実施形態では、操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングを、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時に決定したが、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除した時（図６（ｌ）の状態）を操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミング時期にしてもよい。
【００４１】
あるいは、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合した時（図６（ｍ）の状態）を操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミング時期にしてもよい。
【００４２】
また、伸縮ブーム状態設定手段１１には多数の伸縮ブームの状態を予め記憶させ設定可能に構成しており、これに対応すべく伸縮制御手段１６ｂも制御可能に対応している。したがって、上記実施形態では、伸縮ブーム３の全伸長状態から各ブーム段を中間伸長状態に変更する場合の操作方向を変更する時期を操作変更判別手段１６ｃで判別し警報手段１７で警報するようにした場合を説明したが、他の伸縮ブームの状態に変更する場合における操作指令手段１２の操作方向を変更する時期を操作変更判別手段１６ｃで判別し警報手段１７で警報するようになっていることは勿論のことである。
【００４３】
更に、上記実施形態では、伸縮ブーム３の状態を検出する伸縮状態検出手段１０を、ブーム基端位置検出器１０ａ，シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂ，ブーム連結検出器１０ｃ，伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄで構成したが、これに限らず他の検出器で検出して行うようにしてもよいこと勿論である。
【００４４】
次に、シリンダ・ブーム連結機構Ｃにおけるシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と各ブーム段における係合部３ｄ１，３ｃ１，３ｂ１の位置関係は上記実施形態に限らず目的を達成できる適宜位置に配置すればよい。また、ブーム連結機構Ｄにおけるブーム連結機構駆動装置Ｄ１と各各ブーム段における連結部３ｄ３，３ｃ３，３ｂ３，３ｃ２，３ｂ２，３ａ２，３ｃ４，３ｂ４，３ａ４との位置関係についても上記実施形態に限らず目的を達成できる適宜位置に配置すればよい。
【００４５】
【発明の効果】
本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、以上の如く作用し構成するものであるから、操作指令手段の操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことなく操作変更ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【図２】伸縮ブームの伸縮制御装置を備えた移動式クレーンを説明する説明図である。
【図３】従来の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【図４】伸縮ブームを全縮小状態から全伸長状態にする過程を説明する説明図であって、（ａ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１を係合させた状態を示している。（ｂ）は、伸縮シリンダ７にて先ブーム３ｄを伸長した状態を示している。（ｃ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１の係合を解除した状態を示している。（ｄ）は、伸縮シリンダ７を縮小して、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１を係合させた状態を示している。（ｅ）は、伸縮シリンダ７にて中間ブーム３ｃを伸長した状態を示している。
【図５】伸縮ブーム３を全縮小状態から全伸長状態にする過程を説明する説明図であって、（ｆ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１の係合を解除した状態を示している。（ｇ）は、伸縮ブーム７を縮小して、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１を係合させた状態を示している。（ｈ）は、伸縮シリンダ７にて中間ブーム３ｂを伸長した状態を示している。（ｉ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１の係合を解除した状態を示している。（ｊ）は、伸縮ブーム３を全伸長した状態にし、伸縮シリンダ７を縮小した状態を示している。
【図６】伸縮ブーム３を全伸長状態から各ブーム段を中間伸長にする過程を説明する説明図であって、（ｋ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ４を連結する状態にまで先ブーム３ｄを伸縮シリンダ７で縮小した状態を示している。（ｌ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１の係合を解除した状態を示している。（ｍ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１が係合できる位置まで伸縮シリンダ７を縮小させ、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１を係合させた状態を示している。（ｎ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ４を連結する状態にまで中間ブーム３ｃを伸縮シリンダ７で伸長した状態を示している。
【図７】伸縮ブーム３を全伸長状態から各ブーム段を中間伸長にする過程を説明する説明図であって、（ｏ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１の係合を解除した状態を示している。（ｐ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１が係合できる位置まで伸縮シリンダ７を縮小させ、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１を係合させた状態を示している。（ｑ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ４を連結する状態にまで中間ブーム３ｂを伸縮シリンダ７で伸長した状態を示している。（ｒ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１の係合を解除した状態を示している。（ｓ）は、伸縮ブーム３の各ブーム段を中間伸長させた状態にし、伸縮シリンダ７を縮小した状態を示している。
【符号の説明】
３ 伸縮ブーム
３ａ 基ブーム
３ｂ 中間ブーム
３ｃ 中間ブーム
３ｄ 先ブーム
７ 伸縮シリンダ
１０ 伸縮状態検出手段
１１ 伸縮ブーム状態設定手段
１２ 操作指令手段
１３ 制御手段
１４ 制御手段
１５ 制御手段
１６ コントローラ
１６ａ 伸縮ブーム状態算出手段
１６ｂ 伸縮制御手段
１６ｃ 操作変更判別手段
１７ 警報手段
Ａ 移動式クレーン
Ｃ シリンダ・ブーム連結機構
Ｄ ブーム連結機構
Ｃ１ シリンダ・ブーム連結機構駆動装置
Ｄ１ ブーム連結機構駆動装置
Ｅ 伸縮ブームの伸縮制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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