(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、
各単位レールを接続する継ぎ目板と、
上記継ぎ目板と上記単位レールを固定するボルトと、
上記かごガイドレールに案内されるエレベータのかごと、
上記かごガイドレールと対向して上記かごに設けられ、上記ボルトを検出するボルト検出センサヘッドと、
上記ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいて上記ボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備え、
上記ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する距離センサであり、ボルトに対向する位置に配置され、ガイドレール表面乃至は上記ボルト表面との距離を測定する第１の距離センサと、上記ガイドレールの面のうち上記ボルトの存在しない面との距離を測定する第２の距離センサとを有し、
上記ボルト検出判定部は、上記距離センサの距離情報に基づいて上記ボルトの有無を判定し、二種類の上記距離センサの出力の差分演算に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とするエレベータ装置。
【請求項２】
昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、
各単位レールを接続する継ぎ目板と、
上記継ぎ目板と上記単位レールを固定するボルトと、
上記かごガイドレールに案内されるエレベータのかごと、
上記かごが上記ガイドレールに案内される方向と同方向に所定の設置間隔を空けて上記かごに配設され、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する複数の距離センサを備えたボルト検出センサヘッドと、
複数の上記距離センサの出力の差分演算に基づいて上記ボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、
を備えたことを特徴とするエレベータ装置。
【請求項３】
複数の距離センサの設置間隔は、複数のボルトのうち隣接したボルトの固定間隔に対応したことを特徴とする請求項２記載のエレベータ装置。
【請求項４】
昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、
各単位レールを接続する継ぎ目板と、
上記継ぎ目板と上記単位レールを固定するボルトと、
上記かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、
上記かごガイドレールと対向して上記かごに設けられ、かつ上記ボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、
上記ボルトの設置位置を記憶しているボルト位置記憶部と、
上記ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいて上記ボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、
上記かごに設けられ、上記かごガイドレールに接触するガイドローラと、
上記ガイドローラの回転位置を読み取るエンコーダと、
上記ボルト位置記憶部、上記ボルト検出判定部及び上記エンコーダの情報に基づいて上記かごの位置を検出するかご位置検出部と、
上記エンコーダの情報に基づいて上記かごの速度を検出するかご速度検出部と、
上記かご位置検出部及び上記かご速度検出部の情報に基づいてかごの速度異常の有無を監視する監視装置と、
を備えたことを特徴とするエレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、上下方向に互いに連結された複数の単位レールを有するガイドレール上のボルトの有無を検出するエレベータ装置及びレールに沿って移動する移動体の位置・速度検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータのかごの位置を検出するために、光学的に識別可能な情報を含むコードレールが、エレベータかごの垂直移動経路に隣接して昇降路内部に垂直に設けられ、光学的センサがエレベータかごに取り付けられてこれとともに移動する。この光学的センサは、昇降路に関連するコードレールのマーカを光学的に読み取ることが可能な位置にあるエレベータ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、エレベータのかごの位置を検出するために、かごを案内するガイドレールの表面に凹凸形状が形成され、また、かごには、凹凸を読み取るための光位置検出素子が設けられ、かごの位置は、光位置検出素子により読み取られる凹凸の周期を観測することにより検出されるエレベータ装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
また、従来、移動体の位置及び速度検出装置は、ガイドレールに光を照射する光源と、ガイドレールの表面を撮像するカメラ、カメラによって撮影された先行するレール表面画像と新しい画像から移動体の移動量を計算処理する処理部を備えるものである（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２２６１４９号公報（６頁９欄２２行〜同３８行、図１）
【特許文献２】
特開平９−１２４２３８号公報（３頁４欄１３〜同４６行、図１）
【特許文献３】
特開２００２−２７４７６５号公報（【０００７】〜【００１７】、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のようなエレベータ装置では、かごの位置を検出するために、マーカが間隔を置いて付されたコードレールを昇降路内に設けたり、ガイドレールに凹凸形状を形成したりしなければならない。即ち、かごの位置検出装置をエレベータに取り付けるために、エレベータ装置全体の大規模な工事を行わなければならないという問題があった。
また、従来のような移動体の位置及び速度検出装置では、カメラのフレームレートはＣＣＤラインカメラで１kHz程度であり、２次元カメラの場合さらに低くなる。移動体の高速化に伴い、上記フレームレートでは先行画像と新しい画像でオーバーラップする部分が無くなり、位置検出ができないという問題点があった。
【０００５】
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができるエレベータ装置を得ることを第１の目的とする。
また、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる移動体の位置・速度検出装置を得ることを第２の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、ボルトを検出するボルト検出センサヘッドと、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備え、ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する距離センサであり、ボルトに対向する位置に配置され、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する第１の距離センサと、ガイドレールの面のうちボルトの存在しない面との距離を測定する第２の距離センサとを有し、ボルト検出判定部は、距離センサの距離情報に基づいてボルトの有無を判定し、二種類の距離センサの出力の差分演算に基づいてボルトの有無を判定するものである。
【０００７】
また、この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータのかごと、かごがガイドレールに案内される方向と同方向に所定の設置間隔を空けてかごに配設され、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する複数の距離センサを備えたボルト検出センサヘッドと、複数の距離センサの出力の差分演算に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備えたものである。
【０００８】
また、この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、かつボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、ボルトの設置位置を記憶しているボルト位置記憶部と、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、かごに設けられ、かごガイドレールに接触するガイドローラと、ガイドローラの回転位置を読み取るエンコーダと、ボルト位置記憶部、ボルト検出判定部及びエンコーダの情報に基づいてかごの位置を検出するかご位置検出部と、エンコーダの情報に基づいてかごの速度を検出するかご速度検出部と、かご位置検出部及びかご速度検出部の情報に基づいてかごの速度異常の有無を監視する監視装置とを備えたものである。
【００１０】
この発明によれば、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトを検出することができるエレベータ装置を得ることができる。
【００１１】
また、この発明によれば、２つのカメラ画像のオーバーラップ部分より移動体の位置・速度を検出することにより、カメラのフレームレートに依存しない、高速な移動体の位置・速度検出が可能となる、といった従来にない顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】  図１はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置を示す模式図である。
【図２】  図２はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置の速度パターンを示す
グラフである。
【図３】  図３はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のボルト検出部を示す模式図である。
【図４】  図４はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のセンサヘッドの距離信号を示すグラフである。
【図５】  図５はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図６】  図６はこの発明の実施例２におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図７】  図７はこの発明の実施例３におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図８】  図８はこの発明の実施例３におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図９】  図９はこの発明の実施例４におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図１０】  図１０はこの発明の実施例４におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図１１】  図１１はこの発明の実施例５におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図１２】  図１２はこの発明の実施例５におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図１３】  図１３はこの発明の実施例６におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図１４】  図１４はこの発明の実施例６におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及びかご位置信号を示すグラフである。
【図１５】  図１５はこの発明の実施例７における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図１６】  図１６はカメラの取り込みタイミングを説明するための模式図である。
【図１７】  図１７はテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図１８】  図１８はこの発明の実施例８における移動体の位置・速度検出装置のテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図１９】  図１９はこの発明の実施例８におけるテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図２０】  図２０はこの発明の実施例９における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図２１】  図２１はこの発明の実施例１０における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図２２】  図２２はこの発明の実施例１１における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図２３】  図２３はこの発明の実施例１２における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【００１３】
１  昇降路、２  かご、３  主ロープ、４  釣合いおもり、５  かごガイドレール、６  釣合いおもりガイドレール、７  巻上機、８  制御盤、９  駆動シーブ、１０  ブレーキ、１１  そらせ車、１２  非常止め装置、１３  検出部、１４  監視装置、１５  演算部、１６  記憶部、１７  かご位置検出部、１８  かご速度検出部、２２  単位レール、２３  継ぎ目板、２４  ボルト、２５  ガイドローラ、２６  ボルト検出センサ、２７  エンコーダ、２８  ボルト位置記憶部、２９  センサヘッド、３０  ボルト検出判定部  ３１  レール継ぎ目、３２  距離信号値、３３  ボルト検出センサ、３６  光源、３７  受光素子、３８  ボルト検出判定部、３９  センサヘッド、４０  ボルト検出センサ、４１  第１のセンサヘッド、４２  第２のセンサヘッド、４３  ボルト検出判定部、４７  ボルト検出センサ、４８  ボルト検出判定部、２４ａ  第１のボルト、２４ｂ  第２のボルト、２４ｃ  第３のボルト、２４ｄ  第４のボルト、５７  第１のセンサヘッド、５８  第２のセンサヘッド、５９  ボルト検出センサ、６０  ボルト検出判定部、７０  位置・速度検出装置、７１  レール（静止構造物）、７２  移動体、７３  制御部、７４  光源、７５  第１のカメラ、７６  第２のカメラ、７７  ハーフミラー、７８  カメラ駆動部、７９  画像処理部、８０  シリンドリカルレンズ、８１  レンズ、８２  テレセントリックなレンズ、８３  レール継ぎ目、８４  継ぎ目検出部、８５  位置・速度出力部、８６  継ぎ目位置記憶部。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明をより詳細に説明するために、添付の図面に従ってこれを説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置を示す模式図、図２はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置の速度パターンを示すグラフ、図３はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のボルト検出部を示す模式図、図４はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のセンサヘッドの距離信号を示すグラフ、図５はこの発明の実施例１におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
昇降路１内には、かご２、かご２に複数本の主ロープ３を介して接続された釣合いおもり４、かご２の昇降運動を案内するかごガイドレール５、釣合いおもり４の昇降運動を案内する釣合いおもりガイドレール６、主ロープ３の駆動装置である巻上機７、及び巻上機７に電気的に接続されエレベータの運転を制御する制御盤８が設置されている。巻上機７には、モータを含む駆動装置によって回転される駆動シーブ９、かご２を減速するため駆動シーブ９の回転を制動する巻上機用ブレーキ装置１０、及び主ロープ３が巻き掛けられたそらせ車１１が設けられている。
かご２には、作動時に一対の楔によりかごガイドレール５を挟み込みかご２の制動動作を行う非常止め装置１２、及びかご２の位置と速度を検出する検出手段１３が設けられている。巻上機用ブレーキ装置１０、非常止め装置１２、及び制御盤８は、エレベータの状態を常時監視する監視装置１４に電気的に接続されている。監視装置１４は、かご２の運転状況を常時検出し運転状況の異常の有無を判断する演算部１５、及びかご運転の異常を判断する基準となる異常判断基準データを保持する記憶部１６を有し、演算部１５により運転状況に異常があると判断されれば巻上機用ブレーキ装置１０乃至は非常止め装置１２に作動信号を出力する。演算部１５は検出手段１３と電気的に接続されている。検出手段１３は、昇降路１内におけるかご２の位置を検出するかご位置検出部１７、及びかご２の移動速度を検出するかご速度検出部１８を備え、かご２の位置と速度情報を演算部１５に出力する。また、記憶部１６はかご２の位置に対するかご速度についての異常判断基準であるかご速度異常判断基準が記憶されている。
【００１６】
図２に記憶部１６に保持されたかご速度異常判断基準であるグラフを示す。図２はかご位置に対応した速度パターンを表しており、昇降路内において終端階近傍における加減速区間と、加減速区間の間における定速区間が設けられている。記憶部１６では３種類の速度パターンが保持されている。即ち、通常運転時のかご速度である通常速度検出パターン（通常レベル）１９、通常速度検出パターン１９よりも大きな速度値を持つ第１異常速度検出パターン（第１異常レベル）２０、及び第１異常速度検出パターン２０よりも大きな速度値を持つ第２異常速度検出パターン（第２異常レベル）２１が設定されている。
以上３つの速度パターンは、加減速区間では終端階へ向けて連続的に速度が減少されるように、定速区間では一定速度値となるようにそれぞれ設定されている。また、通常速度検出パターン１９と第１異常速度検出パターン２０の差、及び第１異常速度検出パターン２０と第２異常速度検出パターン２１との差は、すべてのかご位置においてほぼ一定となるようにそれぞれ設定されている。
監視装置１４は、かご速度値が第１異常速度検出パターン２０を超えた場合、巻上機用ブレーキ装置１０へ作動信号を出力するようになっている。また同時に、制御盤８に対して、巻上機７の駆動を停止させるための停止信号を出力する。さらに、かご速度値が第２異常速度検出パターン２１を超えた場合は、巻上機用ブレーキ装置１０及び非常止め装置１２への作動信号を出力するようになっている。
【００１７】
次に動作について説明する。演算部１５は、検出手段１３から受け取ったかご位置及び速度値と、記憶部１６に保持された３種類の速度パターンとを比較し、かご運転状態の異常の有無を常時行っている。通常運転時は、検出手段１３からのかご位置及び速度値と、記憶部１６の通常速度検出パターン１９とがほぼ一致しているので、運転状態に異常がないと判断され通常運転が継続される。例えば、何らかの理由によりかご速度が上昇し第１異常速度検出パターン２０を超えた場合、演算部１５は運転状態が異常であると判断し、監視装置１４は巻上機用ブレーキ装置１０への作動信号及び制御盤８への停止信号を出力する。以上の動作により駆動シーブ９の回転を制動し、かご速度を減少させ通常速度検出パターン１９と一致するようにする。このような制動動作にも関わらず、さらにかご速度が増加し第２異常速度検出パターン２１を超えた場合、監視装置１４は巻上機用ブレーキ装置１０への作動信号出力を維持したまま、非常止め装置１２への作動信号を出力する。以上の動作により非常止め装置１２が作動し、かご２の運転が制動される。
【００１８】
以下、図３を用いて検出手段１３の詳細について述べる。かごガイドレール５は、上下方向に互いに連結された単位レール２２によって構成されている。各単位レール２２は、その上下端部において継ぎ目板２３を介して接続されており、継ぎ目板２３と単位レール２２は複数本のボルト２４によって締結固定されている。かご２には、かごガイドレール５に接触し、かご２の移動に伴って回転するガイドローラ２５、及びかごガイドレール５に対向してボルト２４の有無を検出するボルト検出センサ２６が設けられている。ガイドローラ２５はエンコーダ２７を有し、エンコーダ２７はガイドローラ２５の回転に伴って回転位置信号（パルス信号）を出力するようになっている。ボルト検出センサ２６は、かご２がボルト２４上を通過した場合、ボルト検出信号を出力するようになっている。
かご位置検出部１７は、エンコーダ２７、ボルト検出センサ２６、及びボルト位置記憶部２８に電気的に接続されている。ボルト位置記憶部２８には、例えばエレベータ据え付け時等にあらかじめ各ボルト２４の昇降路１における位置を記憶させておく。かご位置検出部１７は、エンコーダ２７のパルス信号を積算しかご２の位置を得るが、ボルト検出センサ２６によりボルトが検出された場合は、ボルト位置記憶部２８のかご位置と、エンコーダパルスの積算値によって得られるかご位置とを比較し、両者が異なる場合はボルト位置記憶部２８のボルト位置をかご位置として設定する。
かご速度検出部１８は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ２７のパルス数からかご速度を演算し、かご速度として出力する。
【００１９】
次にボルト検出センサ２６の詳細について説明する。ボルト検出センサ２６は、センサとかごガイドレール５乃至はボルト２４表面までの距離を計測しその距離に応じた距離信号を出力するセンサヘッド２９、及び距離信号からボルト２４の有無を判定するボルト検出判定部３０を有する。センサヘッド２９とボルト検出判定部３０は電気的に接続されている。センサヘッド２９として光三角測量法による距離センサ、渦電流式センサ、静電容量センサもしくは超音波式センサ等を用いることができる。図４に、センサヘッド２９がボルト２４上を通過したときの距離信号値３２の変化の様子を示す。横軸はかご位置、縦軸はセンサヘッド２９が出力する距離信号値を示す。ボルト２４の頭部表面はかごガイドレール５の表面に対してかご２側に突出しているため、センサヘッド２９がボルト２４上に有る場合は、ボルト２４が無い場合に比べて距離信号値３２が小さくなる。従って、ボルト２４が無い場合、つまりセンサヘッド２９の距離測定対象物がかごガイドレール５である場合の距離信号値ａ１と、距離測定対象物がボルト２４である場合の距離信号値ｂ１の間にボルト検出閾値ｃ１を設けておき、距離信号値３２がボルト検出閾値ｃ１を超えて変化した場合に、ボルト検出判定部３０はボルト２４を通過したと判断し、ボルト検出センサ２６はボルト検出信号を出力する。
【００２０】
また、ボルト検出センサ２６は、図５に示す構成としてもよい。ボルト検出センサ２６はセンサヘッド２９とボルト検出判定部３０を有し、センサヘッド２９とボルト検出判定部３０は電気的に接続されている。センサヘッド２９は平行光Ｌ１を出射する光源３６と受光した光をその光量に対応した電気信号に変換する受光素子３７を有する。光源３６は半導体レーザ、乃至は発光ダイオードとレンズを組み合わせたもの等を用いてもよい。受光素子３７はフォトダイオード、フォトセル、乃至はＣＣＤ等を用いてもよい。光源３６はかごガイドレール５に対して、平行光である出射光Ｌ１を照射し、ボルト２４の頭部表面で正反射した正反射光Ｌ２が受光素子３７に入射する位置に光源３６及び受光素子３７を配置する。センサヘッド２９は受光素子３７で電気信号に変換された受光量信号をボルト検出判定部３０に対して出力する。出射光Ｌ１の光照射位置がボルト２４の表面に有る場合、出射光Ｌ２がボルト２４の表面で反射光Ｌ２として正反射し受光素子３７に入射するが、その位置からかご２が移動し平行光Ｌ１の光照射位置がボルト２４の表面から外れた場合は、光は反射光Ｌ３としてレール表面で正反射し受光素子３７に入射しない。従って、ボルト２４の有無に対応して受光素子３７への入射光量が変化し、ボルト検出判定部３０へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部３０は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト２４を通過したと判断し、ボルト検出センサ２６よりボルト検出信号が出力される。また、上記構成例では、出射光Ｌ１が光源３６のボルト２４における正反射光が受光素子３７に入射する位置に光源３６及び受光素子３７を配設しているが、ガイドレール５における正反射光が受光素子３７に入射するように、光源３６と受光素子３７を配設してもよい。
【００２１】
次に、図３に戻り、検出手段１３の動作について説明する。かご２の移動に伴ってガイドローラ２５が回転し、ガイドローラ２５の回転数を読み取るエンコーダ２７のパルス信号を用いて、かご位置検出部１７にてかご位置を、かご速度検出部１８にてかご速度を検出する。また、かご位置検出部１７には、ボルト検出センサ２６からはボルト２４の有無情報がボルト検出信号として常時入力されている。ボルト検出センサ２６からのボルト検出信号が無い場合は、エンコーダ２７のパルス信号を積算しかご位置として出力する。ボルト検出センサ２６からボルト検出信号が有った場合は、ボルト位置記憶部２８に記録されたボルト位置と、エンコーダパルスの演算結果による位置情報とを比較する。両者が一致する場合は、そのかご位置情報を出力し、異なる場合は、ボルト位置記憶部２８に記録されたボルト位置を位置情報として補正し出力する。以後、かご位置はこのボルト位置を基準にエンコーダパルスを積算して算出され、かご位置検出部１７よりこのかご位置を位置情報として出力される。かご速度検出部１８は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ２７のパルス数からかご速度を算出し、かご速度情報を出力する。検出手段１３は、以上の方法で算出したかご位置情報及びかご速度情報を監視装置１４に出力する。
【００２２】
このようなボルト検出センサ２６では、ボルト２４の存在を検出するためのセンサヘッド２９がかご２に設けられ、センサヘッド２６の出力に基づいてボルト検出判定部３０によりボルト２４の有無を判定するように構成されているため、センサヘッド２９およびボルト検出判定部３０をかご２に搭載することができ、エレベータに容易に設置することができる。また、かごガイドレール５上に存在するボルト２４を検出するものであるため、かごガイドレール５に別途追加加工することや、昇降路内に新たに位置検出用の構造物を設置することなく、かご２の位置を容易かつ確実に検出することができる。
このようなエレベータ装置では、エンコーダ２７によるかご２の位置情報をボルト検出センサ２６の情報に基づいてかご位置検出部１７にて補正し、補正後の位置情報に基づいてエレベータの運転制御を行っているため、ガイドローラ２５の滑りもしくは空転による、実際のかご位置とエンコーダパルス信号の積算値との間のズレを防止でき、エレベータの運転をより正確に行うことができる。従って、かご２の昇降路端部への衝突を防止することができる。また、終端階へ突入する最高速度を小さくすることができるため、終端階と昇降路端部の距離を短縮し、昇降路全体の長さ短縮することができる。
【実施例２】
【００２３】
図６はこの発明の実施例２におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
例えば、図６に示すように、ボルト検出センサ３３のセンサヘッド３９の光源３６及び受光素子３７を配置してもよい。実施例２のセンサヘッド３９において、ボルト２４及びかごガイドレール５それぞれの表面からの正反射光が受光素子３７に入射しない位置に、光源３６および受光素子３７を配置している。光源３６からの出射光Ｌ４がボルト２４の頭部を照射した場合、一部の光はボルト２４の表面で散乱しボルト面散乱光Ｌ５として受光素子３７に入射する。また、かごガイドレール５を照射した場合についても、一部の光はかごガイドレール５の表面で散乱しレール面散乱光Ｌ６として受光素子３７に入射する。ボルト面散乱光Ｌ５及びレール面散乱光Ｌ６は、ボルト２４及びかごガイドレール５の材質の差や、ボルト２４及びかごガイドレール５と受光素子３７との距離の差等に起因して、異なる光量を持つ。従って、ボルト２４の有無に対応して受光素子３７への入射光量が変化し、ボルト検出判定部３８へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部３８は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト２４をかご２が通過したと判断し、ボルト検出センサ３３よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例１と同様である。
【００２４】
この実施例２の場合でも、実施例１と同様の作用、効果が得られることは勿論である。
【実施例３】
【００２５】
図７はこの発明の実施例３におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図８はこの発明の実施例３におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例３では、ボルト検出センサ４０は、第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２と、ボルト検出判定部４３を有し、第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２はそれぞれボルト検出判定部４３と電気的に接続されている。第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２は、センサヘッドと、かごガイドレール５乃至はボルト２４との距離を測定するセンサを用いている。また、第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２は、それぞれ昇降路１の高さ方向に距離ｐ１の設置間隔を空けて配置されている。ボルト２４は、２つの単位レール２２のレール継ぎ目３１近傍において各単位レールに２つずつ、それぞれが等間隔になるように合計４つ取り付けられている。これら４つのボルトのうち最も離れたボルトの固定間隔の大きさをＬ１とすると、ｐ１＞Ｌ１となるように第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２が配置されている。
【００２６】
次に動作について説明する。図８に、ボルト検出センサ４０が４つのボルト２４上を昇降路１の下方から上方に向かって通過した場合の、第１のセンサヘッド４１の距離信号４４、第２のセンサヘッド４２の距離信号４５、及び距離信号４４と距離信号４５との差分信号（距離信号４５−距離信号４４）４６を示す。図では一例として、ボルト２４をボルト検出センサ４０が通過する際、第一のセンサヘッド４１が４つのボルト２４を通過する時はかご２がかごガイドレール５に近づき、第二のセンサヘッドが４つのボルト２４を通過する時は、かご２がかごガイドレール５から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご２の振動等により、かごガイドレール５とかご２の距離が変動した場合、距離信号４４及び距離信号４５はボルト２４の有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。ボルト検出判定部４３において、入力された距離信号４４及び距離信号４５の差を取り差分信号４６を算出することで、ボルト２４の有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部４３は、得られた差分信号４６に対してあらかじめボルト検出閾値ｃ２を設けておくことで、差分信号４６がボルト検出閾値ｃ２を超えて変化した場合に、かご２がボルト２４を通過したと判断し、ボルト検出センサ４０よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例１と同様である。
【００２７】
実施例３のようなボルト検出センサ４０では、第１のセンサヘッド４１と第２のセンサヘッド４２の設置間隔が、複数の連続するボルト２４のうち最も離れた２つのボルトの固定間隔よりも大きくなるようにそれぞれを配設し、第１のセンサヘッド４１の距離信号４４と第２のセンサヘッド４２の距離信号４５との差分信号４６からボルト２４の有無判断しているので、かご２の振動等によりかご２とかごガイドレール５との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
【実施例４】
【００２８】
図９はこの発明の実施例４におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図１０はこの発明の実施例４におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例４におけるボルト検出センサ４７においては、２つの第１のセンサヘッド４１及び第２のセンサヘッド４２の設置間隔をｐ２とし、連続する複数のボルト２４のうち隣接するボルトの固定間隔をＬ２とした場合、ｐ２＝Ｌ２となるように２つのセンサヘッドを配設している。また継ぎ目３１近傍において、下方から第１のボルト２４ａ、第２のボルト２４ｂ、第３のボルト２４ｃ、及び第４のボルト２４ｄによって継ぎ目板２３とかごガイドレール５が固定されている。
【００２９】
次に動作について説明する。図１０に、ボルト検出センサ４７が４つのボルト２４ａ〜２４ｄ上を昇降路１の下方から上方に向かって通過した場合の、第１のセンサヘッド４１の距離信号４９、第２のセンサヘッド４２の距離信号５０、及び距離信号４９と距離信号５０との差分信号（距離信号５０−距離信号４９）５１を示す。図では一例として、第１のセンサヘッド４１が第１のボルト２４ａを通過後第４のボルト２４ｄに到達する間、かご２とガイドレール５の距離が近づき、その後はかご２とガイドレール５の距離が離れていった場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間である。第１のセンサヘッド４１と第２のセンサヘッド４２との設置間隔ｐ２が、隣接する各ボルト２４との固定間隔Ｌ２と等しいため、第１のセンサヘッド４１のみがボルト２４に対向し第２のセンサヘッド４２はボルト２４に対向しない場合、及び第２のセンサヘッド４２のみがボルト２４に対向し第１のセンサヘッド４１はボルト２４に対向しない場合においてのみ差分信号５１が変動する。即ち、距離信号４９及び距離信号５０は、第１のボルト２４ａ、第２のボルト２４ｂ、第３のボルト２４ｃ、及び第４のボルト２４ｄの何れかにセンサヘッドが対向した場合に距離信号が変動するが、差分信号５１は、第１のセンサヘッド４１が第１のボルト２４ａに対向した場合にのみ正の値に転じ、第２のセンサヘッド４２が第４のボルト２４ｄに対向した場合にのみ負の値に転じる。ボルト検出判定部４８は、得られた差分信号５１に対してあらかじめボルト検出閾値ｃ３を設けておき、差分信号５１がボルト検出閾値ｃ３を超えて変化した場合、４つの連続したボルト２４のうち特定の１つのボルト２４ａ又は２４ｄ上をかご２が通過したと判断し、ボルト検出センサ４７よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例１及び実施例３と同様である。
【００３０】
実施例４のようなボルト検出センサ４７では、第１のセンサヘッド４１と第２のセンサヘッド４２の設置間隔ｐ２が、２つの隣接するボルト２４の固定間隔Ｌ２と等しくなるようにそれぞれを配設し、それぞれの距離信号４９及び距離信号５０の差分信号５１からボルトの有無を判断するようにしているので、連続して配設されたボルトのうち特定の１つのボルト２４ａ又は２４ｄをかご２が通過した場合にのみボルト検出信号を出力でき、ボルトの位置をより正確に検出することができる。また、ボルト検出センサ４７がボルト近傍にあって、かご２の昇降運動が反転した場合でも特定のボルトを検出することができる。
【実施例５】
【００３１】
図１１はこの発明の実施例５におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図１２はこの発明の実施例５におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
図１１は、かご２の移動する方向（鉛直方向）に垂直な面での平面断面を示す。ボルト検出センサ５９は、第１のセンサヘッド５７、第２のセンサヘッド５８、及びボルト検出判定部６０を有し、第１のセンサヘッド５７及び第２のセンサヘッド５８はそれぞれボルト検出判定部６０と電気的に接続されている。第１のセンサヘッド５７はかごガイドレール５のＴ字型の一方の片を締結固定する左側のボルト２４に対向する位置に配置され、第２のセンサヘッド５８はかごガイドレール５のＴ字型のうちボルト２４の存在しない頭部面に対向する位置に配置されている。第１のセンサヘッド５７は、センサヘッドと、かごガイドレール５乃至はボルト２４との距離を測定するセンサを用い、第２のセンサヘッド５８は、センサヘッドと、かごガイドレール５のＴ字型の頭部面との距離を測定するセンサを用いている。
【００３２】
次に動作について説明する。図１２にボルト検出センサ５９が４つのボルト２４上を昇降路１の下方から上方に向かって通過した場合の、第１のセンサヘッド５７の距離信号６１、第２のセンサヘッド５８の距離信号６２、及び距離信号６１と距離信号６２との差分信号（距離信号６２−距離信号６１）６３を示す。図では一例として、４つのボルトをボルト検出センサ５９が通過する際、第１のセンサヘッド５７が４つのボルトを通過する時はかご２がかごガイドレール５に近づき、通過後かご２がかごガイドレール５から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご２の振動等により、かごガイドレール５とかご２の距離が変動した場合、距離信号６１はボルトの有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。また、距離信号６２はかご２とガイドレール５の距離変動を示す信号となる。ボルト検出判定部６０において、入力された距離信号６１及び距離信号６２の差を取り差分信号６３を算出することで、ボルトの有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部６０は、得られた差分信号６３に対してあらかじめボルト検出閾値ｃ４を設けておくことで、差分信号６３がボルト検出閾値ｃ４を超えて変化した場合に、かご２がボルトを通過したと判断し、ボルト検出センサ５９よりボルト検出信号が出力される。その他構成要素及び動作については実施例１と同様である。
【００３３】
実施例５のようなボルト検出センサ５９では、第１のセンサヘッド５７をボルト２４と対向する位置に、第２のセンサヘッド５８をボルトの存在しないガイドレールのＴ字型の頭部面に対向する位置にそれぞれを配設し、第１のセンサヘッド５７の距離信号６１と第２のセンサヘッド５８の距離信号６２との差分信号６３からボルト２４の有無を判断しているので、かご２の振動等によりかご２とかごガイドレール５との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
【実施例６】
【００３４】
図１３はこの発明の実施例６におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図１４はこの発明の実施例６におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及びかご位置信号を示すグラフである。
図１３は、かご２の移動する方向（鉛直方向）に垂直な面での平面断面を示し、かごガイドレール５とボルト検出センサヘッドとして用いる渦電流距離センサ６１との位置関係を表わしたものである。かご２に搭載され、かご２をガイドレール５に沿って案内させるためのガイドシュー（図示せず）が接触するガイドレール５のサイド面５ａに対する、渦電流距離センサ６１との距離Ｌ１〜Ｌ２の大きさが変動すると、渦電流距離センサ６１の出力が変動する。この理由は以下の通りである。
一般に渦電流センサでは、センサ内部のコイルに高周波電流を励振して、サンサ周辺に高周波磁界を発生させる。この磁界内に導体が存在すると、導体表面において磁束の通過方向に垂直な方向の渦電流が発生し、コイル損失が変動する。センサと対象物との距離が近づくとコイル損失が増大し、コイルの発振振幅が変動するため、この振幅により距離情報を得ることができる。
図１３において、渦電流距離センサ６１とガイドレール５のサイド面５ａとの距離が小さくなると、サイド面５ａを通過する磁束が増大し、サイド面５ａにおける渦電流が増大する。したがって、渦電流距離センサ６１とボルト２４との距離が同じまま、渦電流距離センサ６１とサイド面５ａとの距離がＬ１からＬ２に変動すると、渦電流距離センサ６１の出力が小さくなる。
【００３５】
図１４は、ボルト検出センサヘッドとして渦電流方式の距離センサを用いた場合に、ボルト検出センサヘッドがボルト２４周辺を通過したときの出力信号を示すグラフである。渦電流距離センサ６１とサイド面５ａとの距離がＬ１であるときの信号をｓ１とし、Ｌ２であるときの信号をｓ２とした。ボルト検出閾値をｃ５とした場合、ボルト２４を通過し始めたときに距離信号がボルト検出閾値ｃ５を超えて変化したときのボルト検出位置は、信号ｓ１に対してｘ１、信号ｓ２に対してｘ３となる。上述したサイド面５ａによる影響のため、ボルト２４の検出位置ｘ１及びｘ２にずれが発生する。
そこで、ボルト２４を通過し終えたときに距離信号がボルト検出閾値ｃ５を超えて変化した場合のボルト検出位置ｘ２及びｘ４を検出する。ボルト検出判定部において、ｘ１とｘ２の中心、及びｘ３とｘ４の中心をｘｃとする。つまり、ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２、ｘｃ＝（ｘ３＋ｘ４）／２とし、ボルト２４の中心位置ｘｃを検出することで、上述したサイド面５ａの影響を低減することができる。
この実施例６では、ボルト検出センサヘッドを１つ配置した場合について述べたが、ボルト検出センサを２つ配置した場合についても適用可能である。
【実施例７】
【００３６】
図１５はこの発明の実施例７における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図、図１６はカメラの取り込みタイミングを説明するための模式図、図１７はテンプレートマッチング方法を示す図である。
位置及び速度検出装置（以下、位置・速度検出装置という）７０は、静止構造物であるレール７１に沿った方向（ｘ方向）に移動する移動体７２に搭載され、また、制御部７３は位置・速度検出装置７０の位置・速度検出信号を元に移動体７２の運行制御を行っている。
位置・速度検出装置７０は、光源７４を備え、光源７４はレール７１の表面に光を照射するように配置されている。光源７４としてはＬＥＤやレーザダイオード、ランプなどを用いることができる。位置・速度検出装置７０内に設けられた第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６はそれぞれハーフミラー７７を介してレール７１の表面を撮影するように配置されており、また、移動体７２が静止している場合は、両者の撮影範囲が一部あるいは全て共通であるように配置されている。カメラ駆動部７８はそれぞれのカメラ７５、７６の撮影開始タイミングを制御し、２つのカメラ７５、７６の取り込み開始時間をずらすことで、例えば移動体７２が図１５のｘ正方向に移動している場合、第１のカメラ７５は第１画像、第２のカメラ７６は第２画像を撮影し、撮影範囲として両者が一部オーバーラップするように構成する。画像処理部７９は、両者の画像データのオーバーラップ部分から移動体７２の位置・速度を検出し、制御部７３に検出信号を送出する。
【００３７】
次にカメラ撮影開始タイミングの詳細について述べる。図１６にカメラ駆動部７８が発生させる撮影開始タイミングのタイミングチャートと、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６の撮像範囲を示す。第１のカメラ７５の取り込み開始時間をＴａ、第２のカメラ７６の取り込み開始時間をＴｂとし、二つの取り込み開始時間の差ｔ１（Ｔｂ−Ｔａ）をカメラのフレームレートｔ２よりも短い時間に設定している。従って、移動体７２の移動速度が大きい場合でも、図１６に示すように、第１画像の取得範囲と第２画像の取得範囲との間でオーバーラップ部分が存在するようになる。また、カメラの露光時間τは、カメラに備わる電子的乃至は機械的なシャッターを時間τの間開放することによって実現される。もしくは、シャッターは常に開放しておき、光源７４をパルス点灯させ、その点灯時間を露光時間τと等しくしてもよい。
【００３８】
次に図１７を用いて画像処理部７９における位置・速度検出方法の詳細について述べる。第１のカメラ７５により撮影された第１画像の濃淡度分布のうち、中心部分の一部を切り取った濃淡度分布を第１画像のテンプレートとする。次に第２のカメラ７６によって撮影された第２の画像の濃淡度分布に対して、上記第１画像のテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行い、両者の画像間における移動量Δｘを計算する。以上により時間ｔ１の間における移動量Δｘが測定でき、移動体７２の移動速度ｖはΔｘ／ｔ１により計算される。また、速度ｖは、カメラのフレームレート時間ｔ２ごとに測定されるため、移動体７２の移動量はｖ＊ｔ２を積算することにより測定することが可能である。
このような位置・速度検出装置７０においては、２つのカメラ７５、７６を備え、両者の撮影開始タイミングに時間差を持たせることで、カメラのフレームレートよりも短い時間差で２枚の画像を取得することが可能となり、移動体７２の移動速度が大きい場合でも、２枚の画像の間にオーバーラップ部分が存在するようになる。従って、移動体７２の移動速度が高速である場合でも移動体の位置及び速度検出が可能となる。
【００３９】
この実施例７において、移動体の例としてレールに沿って移動する移動体を用いたが、例えば自動車のようなレールを使用しない移動体に対しても同様の効果を得ることができる。
また、本実施例７において、カメラ７５、７６で撮影する画像としてレール７１の表面を用いたが、移動体７２周辺に存在する静止構造物、例えばレールを敷設した床面や地面、エレベータであれば昇降路の壁や柱、自動車であれば道路、地面や風景を用いても同様の効果を得ることができる。
【実施例８】
【００４０】
また、図１５において、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６はｘ方向に画素が並んだラインセンサを用いることができるが、２次元のエリアセンサを用いてもよい。この場合、図１８に示すように、第１のカメラ７５で撮影した第１画像から取得するテンプレートとして２次元の濃淡度分布を用い、第２のカメラ７６で撮影した第２画像の濃淡度分布に対して２次元のテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングの結果、両者の画像間におけるレール７１に沿った移動方向（ｘ方向）の移動量Δｘを測定することができる。また、移動体７２がΔｘに移動する間に、移動体７２の振動によってレール７１が敷設された方向に垂直な方向（ｙ方向）にΔｙ移動した場合でも、レール７１に沿った移動方向の移動量を測定することができる。
もしくは、第１のカメラ７５を１次元のエリアセンサ、第２のカメラ７６を２次元のエリアセンサとしてもよい。この場合、図１９に示すように、１次元の画像をテンプレートとして使用し、２次元の第２画像に対して２次元的なテンプレートマッチングを行うことで、ｙ方向に移動体７２が移動していても、Δｘを測定することができる。
【００４１】
以上に述べた構成によれば、移動体７２の振動や横揺れなどによってレール７１に垂直な方向に位置変動しながらレールに沿って移動している場合でも、レールに沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、レールに沿って移動しない、例えば自動車のような移動体については、２次元的な移動量を測定することが可能となる。
【実施例９】
【００４２】
図２０はこの発明の実施例９における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
図２０は図１５と異なり、移動体７２の移動方向（ｘ方向）に垂直な断面で切断した図である。位置・速度検出装置７０は、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６が１次元のラインセンサを備え、レール７１に垂直な方向（ｙ方向）に画像をぼかして撮影するためのシリンドリカルレンズ８０を備えている。
ｙ方向に画像をぼかすことで、ｙ方向について平均化された濃度値を持つ画像として撮影することができる。したがって、移動体７２の振動や横揺れなどによってｙ方向に位置変動しても、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６による画像の間にオーバーラップする部分が存在するため、両者の画像をテンプレートマッチングすることにより、レール７１に沿った移動方向（ｘ方向）の移動量を測定することができる。
このように、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６を１次元のラインセンサとし、シリンドリカルレンズ８０によってレール７１に垂直な方向に画像をぼかして撮影することにより、移動体７２の振動によってレール７１に垂直な方向に位置変動しながらレール７１に沿って移動している場合でもレール７１に沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、１次元画像間のテンプレートマッチングを行うため、２次元に比べて少ない計算時間で移動量を測定することが可能となる。
さらに、図２０において、光源７４としてＬＥＤのような有限の放射角を持つ光源を使用した場合、レンズ８１を用いて集光してもよい。
このような構成によれば、光源７４の放射光を効率よく使用することができる。
【実施例１０】
【００４３】
図２１はこの発明の実施例１０における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置７０は、ハーフミラー７７とレール７１の間の物体側にテレセントリックなレンズ８２を備えたものである。
物体側にテレセントリックなレンズ８２を設置することにより、物体側にテレセントリックな光学系が形成される。したがって、移動体７３の揺れや振動によりレンズ８２とレール７１の間隔が変動しても、光学系の倍率は常に一定であり、第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６による画像の常に倍率は等しくなるため、安定したテンプレートマッチングを行うことができる。
このように、物体側にテレセントリックなレンズ８２をレール７１とハーフミラー７７の間に設けることで、レールとセンサの間の間隔が変動しても、安定した位置・速度の検出が可能となる。
【実施例１１】
【００４４】
図２２はこの発明の実施例１１における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置７０は、光源７４に対する第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６の位置が、ハーフミラー７７を介して、レール７１の表面について正反射の位置となるように配置されるものである。従って、光源７４からの光が、効率よく第１のカメラ７５及び第２のカメラ７６に入射する。
このように、光源とカメラをレール表面について正反射の位置に配置することで、光源の放射光を効率よく使用することができる。
【実施例１２】
【００４５】
図２３はこの発明の実施例１２における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置７０において、光源７４、ハーフミラー７７、第１のカメラ７５、第２のカメラ７６及び画像処理部７９を用いて画像のテンプレートマッチングを行い、単位時間あたりの移動距離を測定する方法は実施例１と同様である。この実施例１２における位置・速度検出装置７０は、さらに、レール７１の継ぎ目８３を検出するレール継ぎ目検出部８４を設けている。移動体７２が移動するレール７１は所定の長さの単位レールを繋いで構成されており、単位レール間には必ず継ぎ目８３が存在する。レール継ぎ目検出部８４は、この継ぎ目８３を光学的乃至は磁気的などの方式により検出し、検出信号を出力するものである。
【００４６】
次に、上記継ぎ目検出部８４を用いた位置検出方法について述べる。単位レール長さごとに存在する各レールの継ぎ目８３の位置はレール７１の敷設時決定される。各々の継ぎ目８３の位置を位置データとして継ぎ目位置記憶部８４に記憶させておく。位置・速度演算部８５では、画像処理部７９において実施例１と同様の方法で測定された移動体の単位時間あたりの移動量を常に受け取る。単位時間あたりの移動量は速度信号として、制御部７３へと信号出力される。また、単位時間あたりの移動量を積算し、積算量を移動体７２の位置信号として制御部７３へと出力する。ただし、レール継ぎ目検出部８４より継ぎ目検出信号が入力された場合は、継ぎ目位置記憶部８６に記憶されている位置データを用いて位置データをリセットし、継ぎ目８３の位置を位置信号として出力する。リセット後はリセット時の位置データをもとに、画像処理部７９の信号を積算し、積算量を移動体７２の位置信号として出力する。従って、位置・速度検出装置７０の位置検出信号は、常にレール７１の継ぎ目８３に基づいた基準位置でリセットされた値であるため、積算による累積誤差が無くなり正確な位置検出が可能となる。
上記実施例１２では単位レールのレール継ぎ目８３を検出するレール継ぎ目検出部８４について述べたが、レール継ぎ目８３の代わりに、単位レールを繋ぎとめるボルトを用いてリセットを行っても同様の効果が得られる。
このように、レールの継ぎ目やボルトを用いて移動体の位置をリセットする基準センサを設けることで、累積誤差の少ない正確な位置検出を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上のように、この発明に係るエレベータのボルト検出装置、及びこれを用いたエレベータ装置は、かごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができる。
また、この発明に係る移動体の位置及び速度検出装置は、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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