(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理コンピュータからの入庫又は出庫に係る作業指示を荷役車両が具備する車載端未に表示させ、前記作業指示に含まれる荷役対象物品を前記荷役車両により入庫又は出庫させるとき、前記荷役対象物品が有する物品情報を取得するとともに、荷役対象物品の現在位置を示す現在位置情報を取得し、前記管理コンピュータが前記物品情報及び前記現在位置情報に基づき物品を管理する物品管理方法において、
入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品の現在位置を示す現在位置情報を特定現在位置情報として取得し、
前記特定現在位置情報は、入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間だけ呼び出し可能な状態で記憶保持され、
前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、入庫完了又は出庫開始の時点から次に前記荷役車両が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換する時点までとすることを特徴とする物品管理方法。
【請求項２】
入庫完了時に取得される前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、前記荷役対象物品としての入庫物品が入庫先に収容された時点から、物品非搭載状態の前記荷役車両が次の荷役対象物品の搭載により物品搭載状態に転換する時点までとすることを特徴とする請求項１記載の物品管理方法。
【請求項３】
出庫開始時に取得される前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、前記荷役対象物品としての出庫物品が出庫先から前記荷役車両に搭載された時点から、物品搭載状態の前記荷役車両が前記出庫物品の出庫により物品非搭載状態に転換する時点までとすることを特徴とする請求項１記載の物品管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品管理方法に関し、特に、荷役車両を用いて荷役対象物品の入庫又は出庫を実施するとき、荷役車両が具備する車載端未においてオペレータが所定の操作を行い、荷役対象物品の物品情報と現在位置情報により物品を管理する物品管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、倉庫等では、フォークリフト等の荷役車両を用いて物品の入庫や出庫を行う場合がある。
その際、フォークリフトによる荷役作業を把握するため、荷役作業の対象となった物品（以後「荷役対象物品」と表記する。）の物品情報と現在位置情報を管理コンピュータにより管理することがある。
物品情報とは、荷役対象物品の夫々が持つ固有の情報であり、例えば、品名、品番、数量、入庫元、出庫先等、物品管理に必要な基礎的な情報である。
現在位置情報とは、物品保管棚等の収容先に保管されている荷役対象物品の現在位置を示す情報である。
【０００３】
物品情報と現在位置情報を用いて物品を管理する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された倉庫における荷物管理システムが存在する。
この種の荷物管理システムでは、倉庫の床面に、倉庫における位置情報を有する複数のＩＤタグを所定の間隔をおいて埋設し、フォークリフトと対面する荷物の側面に、当該荷物の荷物情報を示すバーコードを付設する。
フォークリフトには、ＩＤタグ上を通過するときにＩＤタグから位置情報を読み取るアンテナ等から構成されるＩＤタグリーダと、荷物のバーコードから荷物情報を読み取るバーコードリーダと、ＩＤタグリーダで読み取られた位置情報とバーコードリーダで読み取られた荷物情報とを管理装置へ送信する端末装置とを備えている。
【０００４】
この種の技術によれば、倉庫に格納される荷物の位置情報と荷物情報とを迅速に読み取るとともに、これらの情報を正確に管理できるとしている。
例えば、出庫作業において、作業指示に含まれる出庫元位置情報と、実際の出庫対象物品の出庫元を示す現在位置情報との照合により不一致が確認されると、ロケーションエラーが表示される。
【０００５】
また、別の従来の技術としては、例えば、特許文献２に開示された荷役車両管理装置が存在する。
この種の技術では、通信手段を用いて中央管理部から部品の保管場所、届け先等の指示を荷役作業車側管理部へ与え、これに基づいて部品の保管場所、届け先に係る地図情報を地図情報部から抽出し表示させ、表示されている地図情報内における保管場所、届け先担当区分を点灯させるようにしている。
さらには、地図情報としての荷役作業域内の全体図と、拡大図と詳細図を選択できるようにし、また、荷役作業車側管理部から行った作業内容を作業終了毎に通信手段を用いて中央管理部へ与え、これに基づいて部品情報部内の情報を更新・記憶させるようにしている。
【０００６】
この技術によれば、例えば、入庫作業時において、作業者は入庫作業指示通りに作業を行った場合には、荷役作業車側管理部における入力部の入庫終了キー（作業終了情報）を入力し、入庫作業指示と異なった作業を行った場合には、その行った実作業内容情報（入庫作業指示同形式）を入力部から入力した後、入庫終了キーを入力する。
荷役作業車側管理部の制御部は、入庫終了キーが入力されると、入力された情報を作業情報として中央管理部へ送信させる。
中央管理部では実作業情報が含まれていないかどうかを判定し、含まれていない場合には、一時記憶しておいた作業指示を読み出して、この作業指示に基づいて中央管理部の部品情報部の情報が更新される。
実作業情報が含まれている場合には、実作業情報に基づいて部品情報部を更新する。
【特許文献１】特開２００４−２１０４２８号公報（第４−１３頁、図１−図１０）
【特許文献２】特開平２−２６１８００号公報（第１−４頁、第１図−第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の技術では、入庫完了時又は出庫開始時の位置に荷役車両が留まっている時点での現在位置情報と、作業指示における荷役対象物品の入庫先位置情報又は出庫元位置情報との車載端未による照合操作を行わずに、荷役車両を移動させてから照合操作を行うと、作業指示に含まれる入庫先位置情報又は出庫元位置情報と、実際の出庫対象物品の現在位置情報との照合不一致が常に発生する。
この場合、実際の入庫完了位置又は出庫開始位置へ荷役車両を再度移動させて、移動させた位置にて照合操作を行うか、あるいは、車載端未から照合不一致を訂正する作業を行わなければならないという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２に開示された従来の技術では、例えば、入庫作業の場合、入庫終了キーの入力後において、中央管理部では実作業情報が含まれていないかどうかを判定し、含まれていない場合には、一時記憶しておいた作業指示を読み出して、この作業指示に基づいて中央管理部の部品情報部の情報が更新されるが、入庫終了時の位置おいて入庫終了キーの入力を行う必要があり、出庫作業においても出庫開始時の位置において同様に出庫開始キーの入力を行う必要がある。
この種の技術では、入庫完了時又は出庫開始時の現在位置情報が、荷役作業車が入庫完了時又は出庫開始時の位置に留まった状態で入庫終了キーの入力あるいは出庫開始キーの入力により取得されるためである。
従って、荷役作業車が入庫完了時又は出庫開始時の位置から離れてから入庫終了キーの入力あるいは出庫開始キーの入力を行うと、キー入力により取得される位置情報が、実際の入庫完了時又は出庫開始時の現在位置情報と異なってしまうという問題がある。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、入庫完了後又は出庫開始後において、荷役車両が入庫完了時又は出庫開始時の位置から離れた時点でも、入庫完了又は出庫開始に係る車載端未の適切な操作を行うことができる物品管理方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するため、本発明は、管理コンピュータからの入庫又は出庫に係る作業指示を荷役車両が具備する車載端未に表示させ、前記作業指示に含まれる荷役対象物品を前記荷役車両により入庫又は出庫させるとき、前記荷役対象物品が有する物品情報を取得するとともに、荷役対象物品の現在位置を示す現在位置情報を取得し、前記管理コンピュータが前記物品情報及び前記現在位置情報に基づき物品を管理する物品管理方法において、入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品の現在位置を示す現在位置情報を特定現在位置情報として取得し、前記特定現在位置情報は、入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間だけ呼び出し可能な状態で記憶保持され、前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、入庫完了又は出庫開始の時点から次に前記荷役車両が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換することを特徴とする。
【００１１】
本発明では、入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品の現在位置を示す現在位置情報が特定現在位置情報として取得される。
取得された特定現在位置情報は入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間だけ呼び出し可能な状態で記憶保持される。
このため、荷役車両が入庫完了時又は出庫開始時の位置から移動した位置において、入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品の現在位置情報と、作業指示に含まれる荷役対象物品の入庫先位置情報又は出庫元位置情報との車載端未による照合操作を行う場合、記憶保持した特定現在位置情報を呼び出すことにより適切に照合操作を行うことができる。
従って、入庫完了後又は出庫開始後に入庫完了時又は出庫開始時の位置から荷役車両が移動した場合でも、入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間では、特定現在位置情報を呼び出すことができるから、入庫完了時又は出庫開始時以外の時点でも車載端未による照合操作を実施することができる。
【００１３】
また、入庫完了又は出庫開始の時点に取得された特定現在位置情報は、次に荷役車両が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換する時点まで、呼び出し可能な状態で記憶保持される。
特定現在位置情報である入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品の現在位置情報と、作業指示に含まれる荷役対象物品の入庫先位置情報又は出庫元位置情報との車載端未による照合操作は、次に荷役車両が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換する時点までの間にて行うことができる。
【００１４】
また、本発明では、上記の物品管理方法において、入庫完了時に取得される前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、前記荷役対象物品としての入庫物品が入庫先に収容された時点から、物品非搭載状態の前記荷役車両が次の荷役対象物品の搭載により物品搭載状態に転換する時点までとしてもよい。
【００１５】
この場合、荷役対象物品が入庫物品であることから、入庫完了時に取得された特定現在位置情報は、入庫物品が入庫先に収容された時点から、荷役車両が次の荷役対象物品の搭載により物品非搭載状態から物品搭載状態に転換する時点まで、呼び出し可能な状態で記憶保持される。
このため、入庫物品の特定現在位置情報と、作業指示に含まれる入庫物品の入庫先位置情報との車載端未による照合操作は、入庫物品の入庫完了後から荷役車両が次の入庫物品を搭載するまでの間にて行うことができる。
【００１６】
また、本発明では、上記の物品管理方法において、出庫開始時に取得される前記特定現在位置情報が呼び出し可能な状態で記憶保持される期間は、前記荷役対象物品としての出庫物品が出庫先から前記荷役車両に搭載された時点から、物品搭載状態の前記荷役車両が前記出庫物品の出庫により物品非搭載状態に転換する時点までとしてもよい。
【００１７】
この場合、荷役対象物品が出庫物品であることから、出庫開始時に取得された特定現在位置情報は、出庫物品が荷役車両に搭載された時点から、荷役車両が出庫物品を出庫して物品搭載状態から物品非搭載状態に転換する時点まで、呼び出し可能な状態で記憶保持される。
このため、出庫物品の特定現在位置情報と、作業指示に含まれる出庫物品の出庫元位置情報との車載端未による照合操作は、出庫物品の出庫開始後から荷役車両がこの出庫物品を出庫するまでの間にて行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、入庫完了後又は出庫開始後において、荷役車両が入庫完了時又は出庫開始時の位置から離れた時点でも、入庫完了又は出庫開始に係る車載端未の適切な操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る物品管理システムと物品管理方法について、図１〜図５を参照して説明する。
図１は本発明の実施形態に係る物品管理システムが適用される倉庫の概要を示す斜視図であり、図２は物品管理システムの概略構成図であり、図３は物品管理システムにおけるフォークリフトと位置情報検出手段を示す側面図であり、図３は物品管理システムが適用された倉庫の平面図である。
図４は入庫時における物品管理の手順を示すフロー図であり、図５は出庫時における物品管理の手順を示すフロー図である。
【００２０】
この実施形態に係る物品管理システムは、図１に示すように、物品保管棚１１が設置された倉庫１０に適用されている。
物品保管棚１１は多段状に複数の物品収容部１２を有し、物品保管棚１１から離れた位置に物品Ｗの入庫又は出庫のための入出庫領域Ｔ（図１において網がけの領域）が設定されている。
入出庫領域Ｔと物品保管棚１１との間には、荷役車両としてのフォークリフト１３が移動可能な移動領域Ｓが設定されている。
移動領域Ｓ及び入出庫領域Ｔの床面には、複数個のＩＤタグＸが所定の間隔を空けて埋設されている。
各ＩＤタグＸにはＩＤタグＸ毎の位置情報が記憶保持されたＩＣチップが備えられており、ＩＤタグＸが記憶保持する位置情報はＸＹ座標値により特定される平面位置情報である。
フォークリフト１３は有人操作により運転される公知のフォークリフトであり、物品ＷはパレットＰに搭載された状態でフォークリフト１３により取り扱われる。
【００２１】
この倉庫１０に適用される物品管理システムは、図２に示すように、フォークリフト１３が搭載する車載端未１４と、車載端未１４と通信可能であって物品Ｗの在庫管理を行う管理コンピュータ２０と、物品Ｗ又はフォークリフト１３の現在位置情報を取得する位置情報取得手段２６と、物品Ｗの物品情報を取得する物品情報取得手段としてのバーコードリーダー３０、フォークリフト１３における物品Ｗの有無を検知する物品搭載検知手段としてのパレットセンサ３１を有する。
【００２２】
車載端未１４はフォークリフト１３の運転席に設置されており、図２に示すように、各種データの処理やプログラムの実行するＣＰＵ（中央処理部）１５と、各種の情報を表示する表示部１６と、データ等の入力を行うことができる入力部１７と、データやプログラムを記憶させておくメモリ１８と、管理コンピュータ２０との通信を行うための通信部１９を有する。
【００２３】
表示部１６は入庫や出庫に係る作業指示や、物品情報、現在位置情報等の各種情報を表示可能なモニター画面となっている。
モニター画面はタッチパネル方式であり、モニター画面には入力部１７として操作可能な各種操作ボタンが表示される。
操作ボタンはデータ入力のための操作ボタンが含まれるほか、作業指示に含まれる入庫先位置情報又は出庫元位置情報と、入庫完了時や出庫開始時の現在位置情報である特定現在位置情報との照合操作に関わる操作ボタンが含まれる。
メモリ１８は、各種データやプログラムを記憶させておく領域である。
この実施形態のメモリ１８には、例えば、フォークリフト１３が荷役する物品Ｗの現在位置情報、フォーク１３ａの現在位置情報、物品情報、あるいは特定現在位置情報といった各種情報が書き込まれたり、記憶されたりする。
通信部１９は、無線通信により管理コンピュータ２０が備える通信部２５と交信し、車載端未１４と管理コンピュータ２０との通信を実現している。
【００２４】
管理コンピュータ２０は、物品Ｗの入庫又は出庫の管理等、物品Ｗの在庫管理を行う管理コンピュータであり、各種データの処理やプログラムの実行するＣＰＵ（中央処理部）２１と、各種の情報を表示する表示部２２と、データ等の入力を行うことができる入力部２３と、データやプログラムを記憶させておくメモリ２４と、車載端未との通信を行うための通信部２５を有する。
【００２５】
この実施形態の位置情報取得手段２６は、図３に示すように、倉庫１０の床面に埋設されたＩＤタグＸを読み取るＩＤタグ用アンテナ２７と、フォークリフト１３のフォーク１３ａの高さを検知する高さセンサ２８から構成されている。
この実施形態のＩＤタグＸは、ＩＤタグ用アンテナ２７が発する電波をエネルギー源とする動作するパッシブタイプのタグであり、電池が不要である。
ＩＤタグＸはＩＤタグ用アンテナ２７からの電波の一部を反射するが、ＩＤタグＸが持つ位置情報はこの反射波に乗せて返される。
ＩＤタグ用アンテナ２７がＩＤタグを読み取ることにより物品Ｗ又はフォークリフト１３の平面座標における現在位置が特定される。
この実施形態では、ＩＤタグＸを読み取った位置では単にフォークリフト１３の車体中央付近の現在位置となるため、物品搭載時には物品の現在位置となるフォーク１３ａの位置となるようにＩＤタグの位置情報を補正する。
【００２６】
高さセンサ２８は、昇降するフォーク１３ａの高さを検知することにより、床面の高さを基準とする物品Ｗの高さ位置を特定する。
高さセンサ２８により認識される高さは、物品保管棚１１の段数に対応している。
ここでいう、ＩＤタグ用アンテナ２７と高さセンサ２８により特定される空間位置は、物品保管棚１１の収容先に保管されている荷役対象物品Ｗ（説明の便宜上、符号は共通とする。）又はフォークリフト１３の荷台であるフォーク１３ａの現在位置を示す現在位置情報である。
なお、物品保管棚１１の各物品収容部１２の位置は、ＩＤタグＸの位置情報と位置情報と高さセンサ２８からの高さ位置により現在位置情報と同様に特定される。
【００２７】
フォークリフト１３に物品Ｗが搭載されている場合には、位置情報取得手段２６により特定される空間位置は、物品Ｗの現在位置情報として取得される。
他方、フォークリフト１３に物品Ｗが搭載されていない場合には、位置情報取得手段２６により特定される空間位置は、フォークリフト１３のフォーク１３ａの現在位置情報として取得される。
ＩＤタグ用アンテナ２７と高さセンサ２８は車載端未１４と電気的に接続されており、位置情報取得手段２６により取得される現在位置情報は車載端未１４のメモリ１８に書き込まれたり、表示部１６に表示されたりする。
【００２８】
物品情報取得手段としてのバーコードリーダー３０は、バーコードから物品Ｗの物品情報を取得するための手段である。
この実施形態では、物品ＷがパレットＰ上に載置され、フォークリフト１３がパレットＰを掬って物品Ｗを搭載するようにしている。
パレットＰの側面には、パレットＰに搭載された物品Ｗの物品情報を含むバーコード（図示せず）が備えられており、フォークリフト１３のアタッチメントにはバーコードを読み取るバーコードリーダー３０が備えられている。
このため、フォークリフト１３が物品Ｗを搭載する際に、バーコードリーダー３０がパレットＰのバーコードを認識してパレットＰ上の物品情報を取得する。
ここでいう物品情報とは、荷役対象となる物品Ｗの夫々が持つ固有の情報であり、例えば、品名、品番、数量、入庫元、出庫先等のように、物品管理に必要な情報である。
【００２９】
フォークリフト１３には、物品搭載検知手段としてのパレットセンサ３１が備えられている。
パレットセンサ３１はフォークリフト１３に物品Ｗが搭載されているかどうかを検知する手段である。
この実施形態では、フォークリフト１３がパレットＰを掬って物品Ｗを搭載するようにすることから、パレットセンサ３１がパレットＰの有無を検知することにより、物品Ｗの搭載状態又は非搭載状態を認識する。
パレットセンサ３１は車載端未１４と電気的に接続されており、物品Ｗがフォークリフト１３に搭載されるとパレットセンサ３１がオンとなり、フォークリフト１３から物品Ｗが降ろされるとパレットセンサ３１がオフとなる。
パレットセンサ３１はオン・オフのタイミングでフォークリフト１３における物品Ｗの搭載状態、非搭載状態を示す信号が車載端未１４へ伝達される。
なお、この実施形態では、フォーク１３ａの昇降動作後にその都度パレットセンサ３１がパレットＰの有無を検知する。
【００３０】
次に、この実施形態に係る物品管理方法について説明する。
管理コンピュータ２０は入庫や出庫に係る作業が発生したとき、入庫対象となる物品Ｗのリストを作業指示のリストとして車載端未１４に送信し、入庫や出庫に係る作業が存在することは車載端未１４を通じてフォークリフト１３のオペレータに報知される。
入庫又は出庫に係る作業指示のリストにおいて、荷役対象物品Ｗである入庫物品Ｗ（説明の便宜上、符号を共通とする）又は出庫物品Ｗ（説明の便宜上、符号を共通とする）が１件以上存在する。
【００３１】
まず、入庫作業について、図４に基づき説明する。
オペレータは車載端未１４において入庫作業に係る作業指示のリストから荷役対象物品となる入庫物品Ｗを選択して入庫開始とする。
車載端未１４に表示される作業指示には入庫物品Ｗの物品情報や入庫先位置情報が含まれる。
入庫開始によりフォークリフト１３を入庫物品Ｗが待機する入出庫領域Ｔへ移動させる。
このとき、フォークリフト１３は物品非搭載状態であるが、入庫作業開始時に位置情報取得手段２６が作動していることから、フォークリフト１３におけるフォーク１３ａの現在位置情報が移動中に取得される。
【００３２】
具体的には、フォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が、通過するＩＤタグＸを認識して読み取る。
ＩＤタグ用アンテナ２７を通じてＩＤタグＸが持つ位置情報を取得し（Ｓ１を参照。）、このときの高さセンサ２８による高さ位置とにより特定される空間位置がフォーク１３ａの現在位置情報として取得される。
ＩＤタグＸが認識されて現在位置情報が取得されると、フォークリフト１３において物品搭載状態であるかどうかの判断が入る（Ｓ２を参照。）。
このとき、フォークリフト１３が物品搭載状態でない場合（物品非搭載状態の場合）、取得した現在位置情報が最新の非搭載時の現在位置情報としてメモリ１８に書き込まれる（Ｓ３を参照。）。
フォークリフト１３の非搭載状態が継続される状態では、入庫物品Ｗの待機位置（入出庫領域Ｔ）にフォークリフト１３が未到達であることを意味する。
フォークリフト１３のさらなる移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が別のＩＤタグＸを認識することにより非搭載時の現在位置情報が更新される（Ｓ１〜Ｓ３を参照）。
フォークリフト１３が入庫物品Ｗの待機位置である入出庫領域Ｔに到達するまでＳ１〜Ｓ３のステップが循環継続される。
【００３３】
一方、パレットセンサ３１がオンの状態となり、フォークリフト１３が物品搭載状態を示す場合には、フォークリフト１３が入庫物品Ｗを搭載したことになる。
フォークリフト１３が物品非搭載状態から物品搭載状態へ転換した位置は、フォークリフト１３が非搭載状態である最後の位置であり、また、物品搭載状態が開始される位置でもある。
このため、フォークリフト１３が非搭載状態から搭載状態に転換した現在位置情報は、メモリ１８においては非搭載状態の最後の現在位置情報として記憶更新されるとともに、搭載状態の最初の現在位置情報として記憶される（Ｓ４を参照）。
【００３４】
入庫物品Ｗがフォークリフト１３に搭載されると、フォークリフト１３を入庫先へ向けて移動させる。
入庫先位置情報は車載端未１４において予め表示されている作業指示に含まれており、オペレータは入庫物品Ｗの入庫先を把握している。
物品搭載状態のフォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が特定のＩＤタグＸを認識して、ＩＤタグＸが持つ位置情報を取得し（Ｓ５を参照）、この位置情報とこのときに高さセンサ２８が示す高さ位置とにより特定される空間位置が入庫物品Ｗの現在位置情報として取得される。
取得後にフォークリフト１３における物品非搭載状態かどうかの判断が入る（Ｓ６を参照）。
この判断のとき、入庫物品Ｗが依然として搭載されている場合は、フォークリフト１３が入庫先へ到着していないこと、もしくは、フォークリフト１３が入庫先へ到着している状態でも入庫物品Ｗの入庫が完了していないことを意味する。
因みに、フォークリフト１３が入庫先へ到着していない場合は、次のＩＤタグＸの読取後の物品非搭載状態かどうかの判断（Ｓ６）において物品非搭載状態ではないことが示される。
一方、フォークリフト１３が入庫先へ到着している状態でも入庫物品Ｗの入庫が完了していない場合、すなわち、入庫物品Ｗを搭載したフォークリフト１３が入庫先に単に到着した状態では、物品非搭載状態かどうかの判断（Ｓ６）において物品非搭載状態ではないことが示される。
このフォークリフト１３が入庫先において入庫物品Ｗの入庫を実施し、フォークリフト１３が次の移動先へ移動した時、次の移動先におけるＩＤタグＸの読取後の搭載状態の判断（Ｓ６）において、フォークリフト１３が物品非搭載状態であることが示される。
メモリ１８における搭載状態の現在位置情報は、フォークリフト１３の移動に伴いが取得される最新の現在位置情報に更新される（Ｓ７を参照）。
この場合、フォークリフト１３による入庫物品Ｗの移動はフォークリフト１３が入庫位置に達するまで継続することになる。
【００３５】
一方、パレットセンサ３１が物品Ｗを検知しない場合は、フォークリフト１３が入庫先である物品保管棚１１へ到着して、入庫物品Ｗを指定された物品収容部１２に入庫したことを意味する。
この実施形態では、フォークリフト１３が移動しなくてもフォーク１３ａの昇降動作後に常に物品非搭載状態かどうかを判断するようにしている。
つまり、フォークリフトが移動しない状態で、フォーク１３ａの昇降動作前にパレットセンサ３１がオンである物品搭載状態であって、昇降動作後にパレットセンサ３１がオフとなる物品非搭載状態となる場合、入庫物品Ｗの入庫が完了していることを意味する。
このパレットセンサ３１がオンからオフになった位置は、フォークリフト１３が物品搭載状態から非搭載状態へ転換した位置として認識され、メモリ１８においては搭載状態の最後の現在位置情報として更新される（Ｓ８を参照）。
入庫完了後における最初の非搭載状態の現在位置情報は、特定現在位置情報である入庫完了位置情報として取得されメモリ１８に記憶保持される。
【００３６】
メモリ１８の更新の後、次の入庫作業の有無を判断する（Ｓ９を参照）。
次の入庫作業が存在しない場合は入庫作業が終了する。
次の入庫作業が存在する場合、次の新たな入庫物品Ｗを搭載するために、フォークリフトを図１における入出庫領域Ｔへ移動させる。
次の新たな入庫物品Ｗへ向けて移動するフォークリフト１３は物品非搭載状態であり、この状態のフォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が移動先のＩＤタグＸを認識して、ＩＤタグＸが持つ位置情報を取得する（Ｓ１を参照）。
そして、フォークリフト１３が次の新たな入庫物品Ｗをフォークリフト１３に搭載するまで、前の入庫物品Ｗの入庫完了時に取得した入庫完了位置情報（特定現在位置情報）がメモリ１８において呼び出し可能な状態で記憶保持されている。
【００３７】
ところで、入庫完了時の位置にフォークリフト１３が留まっている状態では、車載端未１４における入庫完了に係る照合操作が行える状態にあり、通常、オペレータは車載端未１４を照合操作して入庫完了とする。
入庫完了時の位置にフォークリフト１３が留まっている状態では、車載端未１４の入庫完了操作を行うと、入庫先となった物品収容部１２の位置情報が入庫完了時の現在位置情報（入庫時の特定現在位置情報）として取得される。
入庫完了時の位置にフォークリフト１３が留まっている状態では、この入庫時の特定現在位置情報と車載端未１４に表示される作業指示の入庫先位置と一致するから入庫完了に係る照合操作を行うことができる。
【００３８】
ところが、この時点でオペレータが車載端未１４における照合操作を行わず、フォークリフト１３を入庫完了時の位置から移動させてしまう場合がある。
この場合、この時点で照合操作を行っても、移動後のフォークリフト１３の現在位置に基づいて取得される現在位置情報は作業指示に示される入庫先位置情報と不一致となる。
この実施形態では、入庫完了時の現在位置情報（入庫完了の特定現在位置情報）がメモリ１８において呼び出し可能な状態に記憶保持されている。
このため、入庫完了時の照合操作において、作業指示に示される入庫先位置と不一致となる場合でも、呼び出された特定現在位置情報はフォークリフト１３の現在位置を関係なく入庫完了時の現在位置情報として入力可能である。
これにより、フォークリフト１３を入庫完了時の位置から移動された時点でも入庫完了に係る車載端未１４における照合操作を実施することができる。
入庫完了位置情報（特定現在位置情報）は、フォークリフト１３が次の新たな入庫物品Ｗをフォークリフト１３に搭載するまで、メモリ１８において呼び出し可能な状態で記憶保持されていることから、車載端未１４における入庫完了操作はフォークリフト１３が次の新たな入庫物品Ｗをフォークリフト１３に搭載するまでに済ますようにすればよい。
【００３９】
次に、出庫の場合について図５に基づき説明する。
出庫作業が存在する場合、出庫対象となる物品Ｗの一覧が管理コンピュータ２０から車載端未１４へ送信されて、その一覧が表示部１６に表示される。
オペレータは出庫に係る作業指示の一覧を参照してフォークリフト１３を物品保管棚１１へ移動させる。
このとき、フォークリフト１３は物品非搭載状態であり、移動に伴いＩＤタグＸを読み取る。
ＩＤタグＸを認識して、ＩＤタグＸが持つ位置情報を取得し（Ｓ１１を参照。）、このときの高さセンサ２８による高さ位置とにより特定される空間位置がフォーク１３ａの現在位置情報として取得される。
【００４０】
ＩＤタグＸの位置情報と高さセンサ２８による高さ位置により、現在位置情報が取得されると、フォークリフト１３が物品搭載状態かどうかの判断が入る（Ｓ１２を参照。）。
このとき、フォークリフト１３が物品非搭載状態の場合、取得された現在位置情報が非搭載時の最新の現在位置情報としてメモリ１８に書き込まれる（Ｓ１３を参照。）。
フォークリフト１３の非搭載状態が継続される状態では、フォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が別のＩＤタグＸを認識することにより非搭載時の現在位置情報が更新される（Ｓ１１〜Ｓ１３を参照）。
【００４１】
一方、パレットセンサ３１がオンの状態となってフォークリフト１３が物品Ｗを搭載している状態を示す場合には、フォークリフト１３が出庫物品Ｗを出庫元にて搭載したことになる。
出庫物品Ｗを搭載したとする位置は、フォークリフト１３が非搭載状態である最後の位置であり、また、物品搭載状態が開始される位置でもある。
このため、フォークリフト１３が非搭載状態から搭載状態に転換した時点の現在位置情報は、メモリ１８においては非搭載状態の最後の現在位置情報として記憶更新される。
さらに、出庫開始後における搭載状態の最初の現在位置情報は、特定現在位置情報である出庫開始時の現在位置情報としてメモリ１８に記憶される（Ｓ１４を参照。）。
フォークリフト１３が出庫開始位置に留まる状態で車載端未１４により出庫開始の照合操作を行うと、作業指示における出庫元位置情報と、出庫開始の特定現在位置情報が一致する。
【００４２】
出庫物品Ｗが搭載されると、フォークリフト１３を出庫先へ向けて移動させる。
物品搭載状態のフォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が特定のＩＤタグＸを認識する。
ＩＤタグＸが持つ位置情報と高さセンサ２８による高さ位置により出庫物品Ｗの現在位置情報が取得される（Ｓ１５を参照）。
取得後にフォークリフト１３において物品非搭載状態かどうかの判断が入る（Ｓ１６を参照）。
この判断のとき、出庫物品Ｗが依然として搭載されている場合は、フォークリフト１３が出庫先へ到着していないこと、もしくは、フォークリフト１３が出庫先へ到着している状態でも出庫物品Ｗの出庫が完了していないことを意味する。
メモリ１８に書き込まれている搭載状態の現在位置情報は、取得された最新の現在位置情報に更新される（Ｓ１７を参照）。
この場合、オペレータはフォークリフト１３を入出庫領域Ｔまで移動させることになる。
【００４３】
一方、パレットセンサ３１が物品Ｗを検知しない場合は、フォークリフト１３が出庫先である入出庫領域Ｔへ到着し、入出庫領域Ｔにおいて出庫物品Ｗを指定された位置に出庫したことを意味する。
このパレットセンサ３１がオフになった位置は、フォークリフト１３が物品搭載状態から非搭載状態へ切り換わった位置として認識され、メモリ１８においては搭載状態の最後の現在位置情報として更新される（Ｓ１８を参照）。
このパレットセンサ３１がオフになった位置は、フォークリフト１３が物品搭載状態から非搭載状態へ転換した位置として認識され、メモリ１８においては搭載状態の最後の現在位置情報として更新される（Ｓ１８を参照）。
【００４４】
メモリ１８の更新の後、次の出庫作業の有無を判断する（Ｓ１９を参照）。
次の出庫作業が存在しない場合は出庫作業が終了する。
次の出庫作業が存在する場合、作業指示のリストに基づき、次の新たな出庫物品Ｗを搭載するために、フォークリフト１３は図１における物品保管棚１１へ移動する。
次の新たな出庫物品Ｗへ向けて移動するフォークリフト１３は物品非搭載状態である。
物品非搭載状態のフォークリフト１３の移動によりＩＤタグ用アンテナ２７が特定のＩＤタグＸを認識して、ＩＤタグＸが持つ位置情報を取得する（Ｓ１１を参照）。
そして、フォークリフト１３が出庫物品Ｗを出庫完了するまで、前の出庫物品Ｗの出庫開始時に取得した出庫開始位置情報（出庫時の特定現在位置情報）がメモリ１８において呼び出し可能な状態で記憶保持されている。
【００４５】
ところで、出庫開始時の位置にフォークリフト１３が留まっている状態では、出庫開始に係る車載端未１４の操作が行える状態にあり、通常、オペレータは車載端未１４を操作して出庫開始とする。
出庫開始時の位置にフォークリフト１３が留まっている状態では、車載端未１４の出庫開始操作を行うと、出庫元となった物品収容部１２の位置情報が出庫開始時の現在位置情報として取得され、車載端未１４に表示される作業指示の出庫先位置と一致するから出庫完了に係る照合操作を行うことができる。
【００４６】
ところが、この時点でオペレータが車載端未１４における照合操作を行わず、フォークリフト１３を出庫開始時の位置から移動させてしまう場合がある。
この場合、この時点で照合操作を行っても、移動後のフォークリフト１３の現在位置に基づいて現在位置情報が取得され、作業指示に示される出庫元位置情報と不一致となる。
出庫開始時の現在位置情報（出庫開始の特定現在位置情報）がメモリ１８において呼び出し可能な状態にあることから、出庫開始操作時において作業指示に示される出庫先位置と不一致となる場合でも、呼び出した特定現在位置情報はフォークリフト１３の現在位置に関係なく出庫開始位置情報として入力可能である。
【００４７】
これにより、フォークリフト１３を出庫開始時の位置から移動された時点でも出庫開始に係る車載端未１４の操作を実施することができる。
出庫開始時の現在位置情報（出庫開始の特定現在位置情報）は、フォークリフト１３が次の新たな出庫物品Ｗをフォークリフト１３に搭載するまで、メモリ１８において呼び出し可能な状態にあることから、車載端未１４における出庫開始操作はフォークリフト１３が出庫物品Ｗを出庫完了するまでに済ますようにすればよい。
【００４８】
この本発明の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品Ｗの現在位置を示す現在位置情報が特定現在位置情報として取得され、取得された特定現在位置情報は入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間だけ呼び出し可能な状態で記憶保持される。このため、フォークリフト１３が入庫完了時又は出庫開始時の位置から移動した位置において、入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品Ｗの現在位置情報と、作業指示に含まれる荷役対象物品Ｗの入庫先位置情報又は出庫元位置情報との車載端未１４による照合操作を行う場合、記憶保持した特定現在位置情報を呼び出すことにより適切に照合操作を行うことができる。従って、入庫完了後又は出庫開始後に入庫完了時又は出庫開始時の位置からフォークリフト１３が移動した場合でも、入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間では、特定現在位置情報を呼び出すことができるから、入庫完了時又は出庫開始時以外の時点でも車載端未１４による照合操作を実施することができる。
【００４９】
（２）入庫完了又は出庫開始の時点に取得された特定現在位置情報は、次にフォークリフト１３が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換する時点まで、呼び出し可能な状態で記憶保持される。特定現在位置情報である入庫完了時又は出庫開始時の荷役対象物品Ｗの現在位置情報と、作業指示に含まれる荷役対象物品Ｗの入庫先位置情報又は出庫元位置情報との車載端未１４による照合操作は、次にフォークリフト１３が物品搭載状態又は物品非搭載状態に転換する時点までの間にて行うことができる。
【００５０】
（３）荷役対象物品が入庫物品Ｗであることから、入庫物品Ｗが入庫先に収容された時点から、物品非搭載状態のフォークリフト１３が次の荷役対象物品Ｗの搭載により物品搭載状態に転換する時点まで、入庫完了時の現在位置情報である特定現在位置情報が記憶保持される。このため、入庫完了時の入庫物品Ｗの現在位置情報と、作業指示に含まれる入庫物品Ｗの入庫完了位置情報との車載端未１４による照合操作は、入庫物品Ｗが入庫完了しても、フォークリフト１３が次の入庫物品Ｗを搭載するまでに行えばよい。
【００５１】
（４）荷役対象物品が出庫物品Ｗであることから、出庫物品Ｗがフォークリフト１３に搭載された時点から、物品搭載状態のフォークリフト１３が出庫物品Ｗを出庫して物品非搭載状態に転換する時点まで、出庫開始時の現在位置情報である特定現在位置情報が記憶保持される。このため、出庫開始時の出庫物品Ｗの現在位置情報と、作業指示に含まれる出庫物品Ｗの出庫開始位置情報との車載端未１４による照合操作は、出庫物品Ｗが出庫開始しても、フォークリフト１３がこの出庫物品Ｗを出庫完了するまでに行えばよい。
【００５２】
（５）入庫完了又は出庫開始の時点から所定期間では、特定現在位置情報を呼び出し、入庫完了時又は出庫開始時以外の時点でも車載端未１４による照合操作を実施することができるから、入庫完了時又は出庫開始時に車載端未１４による照合操作をし忘れても、照合操作を実施するために入庫完了時又は出庫開始時の位置へフォークリフト１３を移動させたり、車載端未１４において位置情報の訂正を行ったりする必要がない。
【００５３】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○上記の実施形態では、荷役車両としてフォークリフトの場合について説明したが、フォークリフトの他に有人搬送車、牽引車、トーイングトラクター等、有人運転により物品の運搬が可能な荷役車両であってもよい。
○上記の実施形態では、多段状の物品保管棚が設置された倉庫としたが、多段状の物品保管棚を用いた倉庫に限定する趣旨ではない。例えば、物品保管棚を用いない平置式の物品保管倉庫であっても本発明を適用することができる。この場合、荷役車両としてのフォークリフトの高さセンサを省略することができる。
○上記の実施形態では、位置情報取得手段としてＩＤタグを読み取るＩＤタグ用アンテナと高さセンサを用いて現在位置情報を取得するとしたが、位置情報手段としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や超音波を用いた位置情報手段であってもよい。
○上記の実施形態では、物品情報取得手段としてバーコードを読み取るバーコードリーダーを用いたが、例えば、物品情報はバーコード以外に各種コードやＩＤタグにより取り扱うようにしてもよく、また、物品情報取得手段も物品情報を取得することができる手段であれば特に制限されない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係る物品管理システムが適用される倉庫の概要を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る物品管理システムの概略構成図である。
【図３】物品管理システムにおけるフォークリフトと位置情報検出手段を示す側面図である。
【図４】入庫時における物品管理の手順を示すフロー図である。
【図５】出庫時における物品管理の手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  倉庫
１１  物品保管棚
１３  フォークリフト
１４  車載端未
１５  ＣＰＵ（中央処理部）
１６  表示部
１７  入力部
１８  メモリ
１９  通信部
２０  物品管理手段
２６  位置情報取得手段
２７  ＩＤタグ用アンテナ
２８  高さセンサ
３０  バーコードリーダー（物品情報取得手段）
３１  パレットセンサ（物品搭載検知手段）
Ｓ  移動領域
Ｔ  入出庫領域
Ｗ  物品
Ｘ  ＩＤタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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