(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段にて移動自在な物品搬送用の移動体と、
前記駆動手段にて移動される前記移動体の移動を制動する制動状態と制動解除状態とに切り換え自在な制動手段と、
前記駆動手段及び前記制動手段を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記制御手段が、前記制動手段を前記制動状態にし且つ前記駆動手段を駆動させるべく前記駆動手段及び前記制動手段を制御した場合に、前記移動体が移動した場合は異常と判断する制動状態確認用処理を制動状態確認用タイミングにおいて実行するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記駆動手段及び前記制動手段を制御して前記移動体を運転する運転状態と運転休止状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記運転休止状態から前記運転状態に切換えられるときを前記制動状態確認用タイミングであるとするように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制動状態確認用処理を実行させる実行指令を指令する手動操作式の指令手段が設けられ、
前記制御手段が、前記指令手段にて前記実行指令が指令されるときを前記制動状態確認用タイミングであるとするように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制動手段が前記制動状態に付勢され、
前記制動手段を前記制動状態から前記制動解除状態に強制操作する強制解除状態となるように装着自在で且つ離脱自在な強制解除操作部材が設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記制動状態確認用処理において、物品搬送用の駆動速度よりも低速の確認処理用の駆動速度で前記駆動手段を駆動させるべく前記駆動手段を制御するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動手段にて移動自在な物品搬送用の移動体と、前記移動体の移動を制動する制動状態と制動解除状態とに切り換え自在な制動手段と、前記駆動手段及び前記制動手段を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送設備では、駆動手段にて駆動力を発生させ、その駆動力により移動体を移動させることにより物品を搬送するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１には詳しくは記載されていないが、上記物品搬送設備では、移動体の移動を制動する制動状態と制動解除状態とに切り換え自在な制動手段が設けられており、移動体を移動させるときは、制動手段を制動解除状態にして移動体が制動されない状態のもとで駆動手段にて駆動力を発生させることで移動体の移動を開始するようにしている。
【０００４】
そして、制動手段を制動状態にする態様として、例えば、特許文献１のように駆動手段として電動モータを用いる場合には、移動体を減速させる場合に制動手段を制動解除状態に維持したまま電動モータの作動を制御して停止準備用の微速まで減速させ、その後、移動体が目標停止位置まで移動した時点で制動手段を制動状態にして、微速で移動している移動体を停止させるものがある。
【０００５】
このように、従来の物品搬送設備では、移動体を移動させるときは、制御手段は、制動手段を制動解除状態にして移動体が制動されない状態のもとで移動体の移動を開始するようにしており、微速で移動している移動体を停止させるときや停止後の移動体を停止したままにするときなど、移動体を減速乃至停止させるときに制動手段を制動状態にするようになっている。
【０００６】
なお、上記物品搬送設備では、停電時でも移動体を制動させることができるように、制動手段として、制動状態に付勢されたいわゆるネガティブブレーキが用いられることがある。
【０００７】
制動手段としてネガティブブレーキを用いたものにおいては、メンテナンス作業時に人力などの外力にて移動体を移動操作する場合や、制動手段の点検作業乃至調整作業を行う場合に、制御手段によらずに制動手段を制動解除状態に強制操作する強制解除状態にできるように、装着自在で且つ離脱自在な強制解除操作部材が設けられている。
【０００８】
制動状態に付勢された制動手段としては、例えば、駆動手段としての電動モータに内装された無励磁スプリング制動形電磁ブレーキがあり、このようなネガティブブレーキを設けた設備においては電磁ブレーキの電磁石コイルを励磁させることなくブレーキばねの付勢力に抗して機械的に制動解除状態に強制操作した強制解除状態とできるように、電動モータに装着自在で且つ離脱自在な強制解除操作部材としてのブレーキ開放用のボルトが設けられたものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−６２９４１号公報（段落「００４３」及び図４）
【特許文献２】特開２００２−５１４９８号公報（段落「００１１」及び図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、従来の物品搬送設備であると、制動手段が制動状態にされるのは移動体を減速乃至停止させるときであるので、例えば、移動体を停止させた後、次に移動体を移動させるまでの間に制動手段が故障した場合や、制動手段として制動状態に付勢されたネガティブブレーキを用いたものにおいて、設備のメンテナンスのために強制解除操作部材にて制動手段を制動解除状態にした後にその強制解除操作部材を離脱し忘れた場合においては、制動手段が移動体を適切に制動できない状態のまま、停止している移動体の移動が開始されるおそれがある。
【００１１】
そのため、移動体を減速乃至停止させるために移動体を制動する必要があるときに、制御手段が、制動手段を適切に制動状態にすることができず、移動体の移動を開始した後に移動体の移動を適切に制御することができないという不都合が生じるものであった。
【００１２】
このように、従来の物品搬送設備であると、制動手段が移動体を制動できない状態に陥っていても、そのことが発見されないまま、停止している移動体の移動が開始されてしまうおそれがあり、移動体の移動を適切に制御することができない事態に陥るという問題がある。
【００１３】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、移動体を制動できない状態で移動体の移動を開始することを防止できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備は、駆動手段にて移動自在な物品搬送用の移動体と、前記駆動手段にて移動される前記移動体の移動を制動する制動状態と制動解除状態とに切り換え自在な制動手段と、前記駆動手段及び前記制動手段を制御する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記制動手段を前記制動状態にし且つ前記駆動手段を駆動させるべく前記駆動手段及び前記制動手段を制御した場合に、前記移動体が移動した場合は異常と判断する制動状態確認用処理を制動状態確認用タイミングにおいて実行するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、制御手段が制動状態確認用タイミングにおいて制動状態確認用処理を実行することで、制動手段を制動状態とし且つ駆動手段を駆動させるように駆動手段及び制動手段が制御される。
【００１６】
そして、制動状態確認用処理の実行中においては、制動手段が正常に機能している限り、移動体の移動は制動され、駆動手段による駆動力が発生しても、移動体が移動することはないので、制動状態確認用処理の実行中における移動体の移動の有無を移動監視手段にて監視しておくことで、移動体が移動した場合、つまり、制御手段が制動手段を制動状態となるように制動手段を制御しているにも拘らず移動体が制動されていない状態となっている場合には、制動手段が適切に移動体を制動できない異常が生じて、移動体を制動する制動状態となっているはずの制動手段が制動状態となっていないことを制御手段にて判別することができる。
【００１７】
したがって、制動状態確認用タイミングを適切に設定することで、制動手段を制動状態に制御すれば適切に移動体を制動できることを予め確認した上で、移動体を移動させることができ、また、何らかの異常が生じており制動手段にて移動体を制動できない状態である場合には、駆動手段を駆動させないようにすることが可能となる。
【００１８】
なお、制動状態確認用処理を実行することにより制動手段が制動状態となっていないことを制御手段にて判別した場合には、制御手段にてブザーや警報表示等の報知手段を報知作動させることで、作業者に何らかの異常が生じていることを応気付かせることも可能である。
【００１９】
ちなみに、移動体が移動したか否かを監視する移動監視手段としては、移動体が設置される地上側の基準位置と移動体との距離を検出する距離検出手段の検出情報に基づいて移動体の移動を監視するものでもよいし、駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段の検出情報に基づいて移動体の移動を監視するものでもよい。また、例えば、駆動手段として電動モータを用いた場合の駆動電流のように、駆動手段の駆動状態を示す制御パラメータの値に基づいて移動体の移動を監視するものでもよい。
【００２０】
このように、本発明の第１特徴構成によると、移動体を制動できない状態で移動体の移動を開始することを防止できる物品搬送設備を得るに至った。
【００２１】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記駆動手段及び前記制動手段を制御して前記移動体を運転する運転状態と運転休止状態とに切り換え自在に構成され、かつ、前記運転休止状態から前記運転状態に切り換えられるときを前記制動状態確認用タイミングであるとするように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、制御手段は、運転休止状態から前記運転状態に切り換えられるときに自動的に制動状態確認用処理を実行するので、作業者が、制動状態確認用処理の実行を指令するための特段の操作をしなくても、制御手段を運転状態に切り換えるための切り換え操作をするだけで、制動状態確認用処理が実行される。
【００２３】
したがって、作業者が制動手段の異常発生の可能性について意識していなくても、制御手段による移動体の運転を行わせるべく、作業者が制御手段を運転状態に切り換えるだけで、制動手段が適切に移動体を制動できない異常が発生している場合にこれを看過することなく早期に発見することができる。
【００２４】
このように、本発明の第２特徴構成によると、作業者は、制動状態確認用タイミングを指定するための特段の操作をする煩わしさから開放され、しかも、比較的早い段階で異常が発生していることを発見することが可能となる。
【００２５】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記制動状態確認用処理を実行させる実行指令を指令する手動操作式の指令手段が設けられ、前記制御手段が、前記指令手段にて前記実行指令が指令されるときを前記制動状態確認用タイミングであるとするように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、作業者により、手動操作式の指令手段が指令操作されて実行指令が指令されると、制御手段は、制動状態確認用処理を実行するので、例えば、移動体が物品を搬送しておらず停止している時期であれば、作業者は任意のタイミングで実行指令を指令して、制動手段が適切に移動体を制動できない異常事態が発生しているか否かを調べることができる。
【００２７】
このように、本発明の第３特徴構成によると、必要に応じて制動状態確認用処理を実行させることができる点で使い勝手が良い物品搬送設備を得るに至った。
【００２８】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記制動手段が前記制動状態に付勢され、前記制動手段を前記制動状態から前記制動解除状態に強制操作する強制解除状態となるように装着自在で且つ離脱自在な強制解除操作部材が設けられている点にある。
【００２９】
すなわち、強制解除操作部材を装着することで、制動手段を制動状態から制動解除状態に強制操作する強制解除状態とすることができるので、制動手段を制御手段の制御によらずに制動解除状態に切り換えることができる。制動手段を強制解除状態とする必要がなくなれば、強制解除操作部材を離脱させることで、制動手段を制動状態に復帰させることができる。
【００３０】
したがって、制動手段として制動状態に付勢されたものを用いた場合、例えば、メンテナンス作業において移動体を人力で手押し移動させるときのように、制動手段を制御手段の制御によらずに制動解除状態に切り換える必要がある場合にも、必要に応じて制動手段を強制解除状態とすることができる。
【００３１】
そして、制動手段を強制解除状態とした後に制動解除状態にしておく必要がなくなったにも拘らず、作業者が強制解除操作部材を離脱し忘れた場合には、制動解除状態で放置されるおそれがあるが、制動状態確認用タイミングにおいて制動状態確認用処理が実行されることで、移動体の移動の有無に基づいて制御手段は強制解除操作部材が装着されたままになっていることを判別でき、制御手段にて報知手段を報知作動させる等して、制動手段が制動解除状態で放置されていることを作業者に気付かせることができる。
【００３２】
したがって、作業者が強制解除操作部材を離脱し忘れて、制動解除状態で放置された場合に、移動体を制動できない状態で移動体の移動を開始することを極力防止できる。
【００３３】
特に、運転休止状態から運転状態に切換えられるときを制動状態確認用タイミングとした場合には、人為的に制動状態確認用処理の実行を指令しなくても、強制解除操作部材が装着されたままになっていることを判別できるので、移動体を制動できない状態で移動体の移動を開始することを確実に防止できる。
【００３４】
このように、本発明の第４特徴構成によると、制動手段が強制解除状態にされたままで移動体の移動を開始することを防止できる物品搬送設備を得るに至った。
【００３５】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記制動状態確認用処理において、物品搬送用の駆動速度よりも低速の確認処理用の駆動速度で前記駆動手段を駆動させるべく前記駆動手段を制御するように構成されている点にある。
【００３６】
すなわち、制動状態確認用処理においては、駆動手段は、物品搬送用の駆動速度よりも低速の確認処理用の駆動速度で駆動されるように制御されるので、制動状態確認処理を実行したときに駆動手段にて移動体が移動されるとしても、その移動量を、駆動手段が物品搬送用の駆動速度にて駆動された場合に比べて短くすることができる。
【００３７】
つまり、制動手段にて移動体を制動できない状態で制動状態確認用処理が実行された場合には、移動体の移動が許容される状態となっているために移動体が移動してしまうのであるが、制動状態確認用処理においては駆動手段を確認処理用の駆動速度で駆動させるので、その移動量を極力短くすることが可能となる。
【００３８】
このように、本発明の第５特徴構成によると、制動状態確認用処理により移動体が移動する距離を極力短くして不測の事態の発生を防止できる物品搬送設備を得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明の物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態においては、図１に示すように、物品搬送設備が、物品収納棚１の間に形成された走行経路２を走行自在なスタッカークレーン３を備えた自動倉庫設備にて構成されている。
【００４０】
物品収納棚１は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置されている。各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００４１】
各物品収納棚１の間に形成されている直線状の走行経路２の床面側には、走行レール５が、また、天井側には図外のガイドレールが物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、外部から搬入されて自動倉庫へ入庫される物品を一時的に載置し、また、自動倉庫から出庫され外部へ搬出される物品を一時的に載置するための荷載置台８とが設けられている。
【００４２】
走行経路２の端部側箇所には、スタッカークレーン３による物品搬送作業が行われる作業空間と外部とを仕切るフェンス１３が設けられている。フェンス１３には、作業者が作業空間に出入するための施錠可能な保守扉１４が設けられている。この保守扉１４は、スタッカークレーン３のメンテナンス等の必要時にだけ開閉操作されるものであり、通常運転時は閉状態となった上で施錠されている。
【００４３】
スタッカークレーン３は、走行レール５上を走行経路２に沿って走行自在な物品搬送用の移動体としての走行台車１０と、この走行台車１０に立設された走行台車１０の移動方向で前後一対の四角柱状の昇降用マスト１１と、これらの昇降用マスト１１に沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降台１２とを備えて構成されている。
【００４４】
そして、走行台車１０が走行経路２の地上側の走行レール５に走行案内され、かつ、一対の昇降用マスト１１の各上端部を連結する図外の上部フレームが走行経路２の天井側のガイドレールに案内された状態で走行台車１０が自走することにより、収納棚１の横方向に移動自在としてある。
【００４５】
走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪６が設けられ、これら一対の走行車輪うちの車体前後方向の一端側の車輪が、駆動手段としての走行用モータＭ１にて駆動される推進用の駆動輪６ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪６ｂとして構成されている。
【００４６】
このように、走行台車１０は、駆動手段としての走行用モータＭ１の駆動力にて走行移動自在に構成されている。
【００４７】
走行用モータＭ１は、制動手段としての直流電磁ブレーキＢ（以下、走行用ブレーキＢという。）を備えた三相交流モータにて構成してある。走行用モータＭ１には、回転駆動軸１５の回転駆動量を検出する駆動量検出手段としてのロータリエンコーダ２０が設けられている。ロータリエンコーダ２０の出力は、回転駆動軸１５の回転方向が識別できる形態で走行台車１０に設けられたクレーン側コントローラ２１に入力されている。
【００４８】
図３に示すように、走行用ブレーキＢは、走行用モータＭ１の回転駆動軸１５と一体回転自在に設けられたブレーキディスク１６と、押圧バネ１７にてブレーキディスク１６に押圧される制動位置に付勢された状態で回転駆動軸１５の軸心方向に沿って往復移動自在に設けられたアーマチュア１８と、押圧バネ１７の弾性付勢力に抗してアーマチュア１８をブレーキディスク１６から離間させる側に回転駆動軸１５の軸心方向に沿って摺動させる電磁力を発生させる電磁石コイル１９を備えた固定鉄心等にて構成された無励磁スプリング制動形の電磁ブレーキである。
【００４９】
そして、走行用ブレーキＢは、固定コアに設けた電磁石コイル１９に励磁電流が通電されていない無励磁状態では、押圧バネ１７の弾性付勢力により、ブレーキディスク１６にアーマチュア１８が押圧されて回転駆動軸１５の回転作動が制動される制動状態となり、電磁石コイル１９に励磁電流が流れている状態では、電磁石コイル１９の励磁にて発生する電磁力によりアーマチュア１８が、固定コア側に吸着されてブレーキディスク１６から離間した解除位置に位置保持され、走行用ブレーキＢは、回転駆動軸１５の回転作動が許容される制動解除状態となる。
【００５０】
なお、走行用ブレーキＢが発揮する最大制動トルクは、走行用モータＭ１の最大駆動トルクよりも十分大きなものとなっており、走行用ブレーキＢが制動状態であれば、走行用モータＭ１を回転駆動させることはできないようになっている。
【００５１】
このように、走行用ブレーキＢは、走行台車１０の移動を制動する制動状態と制動解除状態とに切り換え自在で且つ制動状態に付勢されている。
【００５２】
図示は省略するが、走行台車１０には、昇降台１２を昇降移動させるための昇降用モータや巻取りドラム等からなる昇降機構が設けられており、昇降台１２を吊り下げ支持する昇降ワイヤを巻取り操作及び繰り出し操作して昇降経路に沿って昇降させることができるようになっている。また、昇降台１２には、物品保持部としてのスライドフォーク装置を出退させることで収納部４或いは荷載置台８との間で物品Ｑ（より詳しくは、物品Ｑの底部に位置するパレット及びこのパレットに載置された荷）を移載可能な移載装置９が設けられている。
【００５３】
図２に示すように、走行台車１０に設けられたクレーン側コントローラ２１は、光伝送装置２２により地上側コントローラ７と通信可能に接続されている。
【００５４】
クレーン側コントローラ２１は、ロータリエンコーダ２０の出力に基づいてパルスカウント値を増減させる処理を行っており、当該パルスカウント値を光伝送装置２２を介して設定通信周期（例えば１[ms]）毎に地上側コントローラ７に送信する。これにより、地上側コントローラ７は、走行経路２の地上側コントローラ７側の端部付近に予め設定された走行原点位置を基準とする走行経路２における走行台車１０の走行位置を判別できるようになっている。
【００５５】
また、地上側コントローラ７は、前記設定通信周期毎に、制動解除指令、走行速度指令及び昇降速度指令等の制御指令を、光伝送装置２２を介してクレーン側コントローラ２１に送信し、これらの指令を受信したクレーン側コントローラ２１は、各制御指令に応じて走行用ブレーキＢの制動作動及び走行用モータＭ１の回転駆動並びに昇降機構を制御する。
【００５６】
地上側コントローラ７には、地上側コントローラ用電力切換装置２３を介して電源からの電力が供給される。地上側コントローラ用電力切換装置２３には、キースイッチとしての運転スイッチ２４の切換信号が入力可能に接続されている。運転スイッチ２４は地上側コントローラ７に設けられており（図１参照）、図２に示すように、キーシリンダ２４ａに適合した操作キー２５にて休止位置と運転位置に切り換え操作自在に構成されている。
【００５７】
そして、運転スイッチ２４が運転位置であると、地上側コントローラ用電力切換装置２３が供給許容状態となり、地上側コントローラ７に対して電源から電力が供給され、地上側コントローラ７はスタッカークレーン３についての制御指令を指令可能となる。運転スイッチ２２が休止位置であると、地上側コントローラ用電力切換装置２３が供給停止状態となり、地上側コントローラ７に対して電源から電力は供給されず、地上側コントローラ７はスタッカークレーン３についての制御指令を指令できない。
【００５８】
地上側コントローラ７の走行系の制御について説明を加えると、地上側コントローラ７が、走行用ブレーキＢを解除状態にする解除指令を指令すると、クレーン側コントローラ２１がブレーキ解除用の励磁電流を流して走行用ブレーキＢを解除状態にし、地上側コントローラ７が、走行用モータＭの目標駆動速度としての速度指令を指令すると、クレーン側コントローラ２１が走行用モータＭに対する駆動電力の電流及び周波数を制御して、走行用モータＭを目標回転速度で回転駆動させる。
【００５９】
このように、地上側コントローラ７は、走行用モータＭ１及び走行用ブレーキＢを制御するように構成されており、本発明の制御手段に相当する。また、地上側コントローラ７は、走行用モータＭ１及び走行用ブレーキＢを制御してスタッカークレーン３の走行台車１０を運転する運転状態と運転休止状態とにキースイッチとしての運転スイッチ２４にて切り換え自在に構成されている。
【００６０】
なお、操作キー２５は、運転スイッチ２４を運転位置にした状態では抜き取ることはできず、運転スイッチ２４を休止位置にした状態でのみ挿抜できるようになっている。
【００６１】
図３に示すように、スタッカークレーン３には、スタッカークレーン用電力切換装置２６を介して電源からの電力が供給される。スタッカークレーン用電力切換装置２６は走行経路２に沿って設けられた図外の給電レールに電力を出力し、スタッカークレーン３は、走行台車１０に備える集電ブラシ等で構成された集電装置により給電レールから電力を受電するように構成されている。
【００６２】
スタッカークレーン用電力切換装置２６には、保守扉スイッチ２７のオンオフ信号が入力されている。保守扉スイッチ２７は保守扉１４の取付け箇所に設けられており（図１参照）、保守扉１４が閉状態であればオンし、閉状態でなければオフするリミットスイッチにて構成されている。
【００６３】
そして、保守扉１４が閉状態であり保守扉スイッチ２７がオンであると、スタッカークレーン用電力切換装置２６が供給許容状態となり、クレーン側コントローラ２１に対して電源から電力が供給され、クレーン側コントローラ２１は地上側コントローラ７の制御指令に基づく制御動作を行う。また、保守扉１４が閉状態でなく保守扉スイッチ２７がオフであると、スタッカークレーン用電力切換装置２６が供給停止状態となり、クレーン側コントローラ７に対して電源から電力は供給されず、クレーン側コントローラ２１は地上側コントローラ７の制御指令に基づく制御動作を行わない。
【００６４】
なお、図１に示すように、保守扉１４には、保守扉ロック２８が設けられている。保守扉ロック２８は、運転スイッチ２４についての操作キー２５に対応したキーシリンダを備えており、保守扉１４は操作キー２５にて開錠及び施錠できるようになっている。
【００６５】
図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、走行用モータＭ１には、ボルト取付け用のネジ穴３１が設けられており、図３（ａ）に示すように、物品搬送処理を行う通常運転時は、ネジ穴３１を密閉するための密閉用ボルト３２が装着されている。そして、走行台車１０を停止させている間は、走行用ブレーキＢの電磁石コイル１９に対する通電は行われず、走行用ブレーキＢは制動状態に維持され、走行台車１０を走行させる場合には、前述の通り、電磁石コイル１９に対する通電を維持することで、アーマチュア１８を押圧バネの付勢力に打ち勝ってモータ回転軸方向に沿ってブレーキディスク１６から引き離す方向（図３の紙面左に向う方向）にスライドさせて、走行用ブレーキＢは制動解除状態に維持される。
【００６６】
そして、図３（ｂ）に示すように、メンテナンス時等において走行用ブレーキＢを制動状態から制動解除状態に強制操作する場合には、ネジ穴３１に装着されている密閉用ボルト３２を離脱させ、代わりに、強制解除操作部材としてのブレーキ開放用ボルト３０を装着する。
【００６７】
ブレーキ開放用ボルト３０をネジ穴３１にねじ込むことで、ブレーキ開放用ボルト３０の先端部をアーマチュア１８に押付けて、押圧バネの付勢力に打ち勝ってモータ回転軸方向に沿ってブレーキディスク１６から引き離す方向（図３の紙面左に向う方向）にスライドさせ、走行用ブレーキＢを制動解除状態に強制的に操作できる。そして、ブレーキ開放用ボルト３０の先端部にてアーマチュア１８をブレーキディスク１６から引き離した状態で装着しておくことで、制動解除状態に強制操作する強制解除状態に維持することができる。
【００６８】
走行用ブレーキＢを制動解除状態にする場合として、例えば、走行用ブレーキＢのブレーキライニングの摩耗に対応するために行われる固定鉄心とブレーキディスク１６とのギャップ量の調整等のメンテナンス作業を行う場合がある。このようなメンテナンス作業における作業員の作業手順を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００６９】
図４に示すように、まず、ステップ＃１で運転スイッチ２４を操作キー２５にて休止位置に切り換えてから、操作キー２５をキーシリンダ２４から抜き取る。ステップ＃２で、操作キー２５にて保守扉１４を開錠し、保守扉１４を開操作して作業空間に入る。ステップ＃３で走行用モータＭ１に装着されている密閉用ボルト３２を離脱して、代わりに、ブレーキ開放用ボルト３０を装着して、走行用ブレーキＢを制動解除状態にする。
【００７０】
ステップ＃４で所望のメンテナンス作業を行って、作業が終了すれば、ステップ＃５でブレーキ開放用ボルト３０を離脱して、代わりに、密閉用ボルト３２を装着する。ステップ＃６で作業空間から保守扉１４を通って外部へ出て、保守扉１４を閉操作して、操作キー２５にて施錠する。ステップ＃７で操作キー２５を運転スイッチ２４のキーシリンダ２４ａに挿入して、運転スイッチ２４を運転位置に切り換える。
【００７１】
上記のメンテナンス作業手順におけるステップ＃７で、地上側コントローラ７を運転休止状態から運転状態に切り換えるべく、運転スイッチ２４が運転位置に切り換えられると、地上側コントローラ７に対して電源から電力が供給され、地上側コントローラ７が起動し、地上側コントローラ７に実装されたマイクロコンピュータによりクレーン制御が実行される。
【００７２】
クレーン制御について、図５のフローチャートに基づいて説明する。図５に示すように、クレーン制御では、まず、ステップ＃Ａ１で後述する制動状態確認用処理としてのブレーキチェック処理が実行され、この処理が正常に終了すると、ステップ＃Ａ２及びステップ＃Ａ３の処理が繰り返され、上位の管理コンピュータによる搬送指令に基づいてスタッカークレーン３の運転（より具体的には、走行台車１０、昇降台１２、移載装置９の運転）が制御され物品搬送処理が繰り返される。
【００７３】
このように、地上側コントローラ７は、運転休止状態から運転状態に切換えられるときに制動状態確認用処理を実行するように構成されている。
【００７４】
クレーン制御のステップ＃Ａ３における物品搬送処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。図６に示すように、まず、ステップ＃Ｂ１で、制動状態となっている走行用ブレーキを制動解除状態に切り換えるべく、ブレーキ解除指令の出力を開始する。以後、ステップ＃Ｂ５に移行するまで、ブレーキ解除指令が継続して出力されるので、走行台車１０が目標走行位置に到達するまでの走行作動中は、走行用ブレーキＢが制動解除状態に維持される。
【００７５】
ステップ＃Ｂ２で走行用の速度パターンにて与えられる目標駆動速度に対応した速度指令を出力する。走行用の速度パターンは、搬送指令が指令された後、走行台車１０の走行移動を開始させる前に地上側コントローラ７が実行する速度パターン生成処理にて生成される。
【００７６】
速度パターン生成処理では、一つ前の搬送指令による物品搬送処理について指定された目標搬送箇所に対応した目標走行位置（当該物品搬送処理についての走行移動が完了したときの停止位置）から、今回の搬送指令による物品搬送処理について指定された目標搬送箇所に対応した目標走行位置までの距離を移動するために必要な移動距離や、予め設定された物品搬送処理用の走行上限速度Ｖmax並びに走行台車１０の加速性能及び減速性能等の条件に基づいて、各速度指令出力タイミングに出力すべき速度指令値のデータテーブルを作成する。
【００７７】
例えば、図８（ａ）に示すように、走行台車１０の移動距離が比較的長くなるような物品搬送処理である場合に生成される走行用の速度パターンは台形波形の速度パターンＰＬとなり、逆に、走行台車１０の移動距離が比較的短くなるような物品搬送処理である場合に生成される走行用の速度パターンは、三角形状の速度パターンＰＳになる。なお、いずれの速度パターンにおいても、目標走行位置の近傍では、停止準備用の微速Ｖｓで走行させるべく、速度パターンが生成される。
【００７８】
再び図６に戻り、ステップ＃Ｂ３で、ロータリエンコーダ２０のパルスカウントが変化したか否かをチェックし、ステップ＃Ｂ２にて指令した速度指令により走行用モータＭ１が回転駆動していること確認する。ステップ＃Ｂ３で万が一ロータリエンコーダ２０のパルスカウントが変化していないと判断された場合は、ステップ＃Ｂ２、ステップ＃Ｂ３、ステップ＃Ｂ４のループから抜けて速度指令の出力を中断し、ステップ＃Ｂ６でブレーキ解除指令の出力を終了させ、ステップ＃Ｂ７で作業者に対して異常発生を通報すべく通報手段を通報作動させる等の処理を含むエンコーダ異常処理が実行される。
【００７９】
なお、ステップ＃Ｂ３における判断をするための閾値は判断処理の直前に指令した速度指令値に対応させた値や予め設定した固定値でもよく、適宜設定可能である。また、所定期間にわたるロータリエンコーダ２０のパルスカウント値の累積変化量について変化の有無を判断してもよい。
【００８０】
ステップ＃Ｂ２、ステップ＃Ｂ３、ステップ＃Ｂ４のループにより、走行用モータＭ１の回転駆動を確認しながら速度指令を順次指令することを繰り返し、ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて判別される走行台車１０の走行位置が、目標走行位置に達すると、このループを抜けてステップ＃Ｂ５に移行して、ブレーキ解除指令の出力を終了する。
【００８１】
比較的長い移動距離についての速度パターンＰＬに関する物品搬送処理と、比較的短い移動距離についての速度パターンＰＳに関する物品搬送処理との夫々において出力される速度指令の指令値とブレーキ解除指令の有無との関係は図８（ａ）及び（ｂ）に示すようになる。
【００８２】
次に、クレーン制御の初期に実行される制動状態確認用処理としてのブレーキチェック処理について、図７のフローチャートに基づいて説明する。図７に示すように、まず、ステップ＃Ｃ１で、ブレーキ解除指令を出力することなく、すなわち、走行用ブレーキＢを制動状態に維持したまま、走行用ブレーキチェック用の速度指令として微速Ｖｓの出力を開始する。
【００８３】
このように、地上側コントローラ７は、走行用ブレーキＢを制動状態にし且つ走行用モータＭ１を駆動させるべく、走行用モータＭ１及び走行用ブレーキＢを制御するように構成されている。さらに、地上側コントローラ７は、ブレーキチェック処理では、物品搬送処理における駆動速度よりも低速のブレーキチェック処理用の駆動速度で、走行用モータＭ１を駆動させるべく、走行用モータＭ１を制御するように構成されている。
【００８４】
ステップ＃Ｃ２で、ロータリエンコーダ２０のパルスカウントが変化したか否かをチェックし、ステップ＃Ｃ１にて指令した微速Ｖｓの速度指令を指令しても走行用ブレーキＢに制動されることにより走行用モータＭ１が回転駆動しないこと確認する。
【００８５】
ステップ＃Ｃ２で万が一、ロータリエンコーダ２０のパルスカウントが変化したと判断された場合は、ステップ＃Ｃ５でブレーキチェック用の速度指令の出力を終了させ、ステップ＃Ｃ６で作業者に対してブレーキ異常の発生を通報すべく通報手段を通報作動させる等の処理を含むブレーキ異常処理が実行される。
【００８６】
なお、ステップ＃Ｃ２における判断は、所定期間に亘るロータリエンコーダ２０のパルスカウント値の累積変化量について変化の有無を判断してもよい。
【００８７】
ステップ＃Ｃ２で走行用モータＭ１が回転駆動しないことが確認されると、ステップ＃Ｃ３に移行して、設定時間Ｔが経過したかチェックされる。そして、設定時間Ｔか経過するまでは、ステップ＃Ｃ２及びステップ＃Ｃ３のループを繰り返し、ステップ＃Ｃ２にて走行用モータＭ１が回転駆動していないと判別されることが設定時間Ｔに亘って繰り返されると、ステップ＃Ｃ２及びステップ＃Ｃ３のループを抜けてステップ＃Ｃ４に移行し、ブレーキチェック用速度指令の出力が終了して、ブレーキチェック処理が正常に終了する。
【００８８】
なお、ブレーキチェック処理の速度指令出力は、図８（ａ）に示された時間Ｔの幅の速度指令パルスＰＴのようになり、設定時間Ｔにおけるブレーキ解除指令出力は、図８（ｂ）の最下段に示すように指令なしの状態が維持される。
【００８９】
以上のようにして、本実施形態の搬送設備では、地上側コントローラ７が運転休止状態から運転状態に切り換えられたときにブレーキチェック処理が実行され、そのブレーキチェック処理では、設定時間Ｔの間継続して微速Ｖｓの速度指令を指令されても走行用モータＭ１が回転駆動しないことを確認して、走行用ブレーキＢが確実に制動状態であることを確認する。
【００９０】
したがって、例えば、前述のブレーキ調整のメンテナンス作業時において、作業員が、図４に示すメンテナンス作業手順のステップ＃５の作業を処理し忘れて、同手順のステップ＃３にて装着したブレーキ開放用ボルトを装着状態のままであるとか、作業員は手順通り処理はしたが、押圧バネの劣化等の機械的な不具合が生じてとかの原因により、走行用ブレーキＢの制動トルクが全く又は十分に発生しないとかいった状態であっても、地上側コントローラ７を運転状態に切り変えた時点でブレーキチェック処理が実行されるので、そのような状態のままスタッカークレーンの作動が制御されることはなく、また、走行用ブレーキＢについての不都合に作業員が気付くことができる。
【００９１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９２】
（１）上記実施形態では、制御手段が、運転休止状態から運転状態に切り換えられるときを制動状態確認用タイミングであるとするように構成されているものを例示したが、これに代えて、例えば、制御手段が、物品を搬送するために移動体の移動を開始させるときを制動状態確認用タイミングであるとするように構成されているものでもよい。
【００９３】
この場合、移動体の移動を開始させるときの全てのときを制動状態確認用タイミングであるとしてもよいし、移動体の移動を開始させるときのうち、設定回数に１回の割合で、又は、設定時間に１回の割合で制動状態確認用タイミングであるとしてもよい。
【００９４】
（２）上記実施形態では、制御手段が、運転休止状態から運転状態に切り換えられるときを制動状態確認用タイミングであるとするように構成されているものを例示したが、これに代えて、制動状態確認用処理を実行させる実行指令を指令する手動操作式の指令手段が設けられ、制御手段が、指令手段にて実行指令が指令されるときを制動状態確認用タイミングであるとするように構成されているものであってもよい。
【００９５】
例えば、図９に示すように、上記実施形態で例示した制御手段としての地上側コントローラ７に、手動操作式の指令手段としてのブレーキチェックボタン２９を設けて、図１０に示すように、地上側コントローラ７が、ブレーキチェックボタン２９にて実行指令としてのブレーキチェック指令が指令されるときを制動状態確認用タイミングとしてのブレーキチェック用タイミングであるとして、前述のブレーキチェック処理を実行するように構成されたものであってもよい。
【００９６】
この場合、地上側コントローラ７が、上記実施形態と同様に、運転休止状態から運転状態に切り換えられるときに自動的にブレーキチェック処理を実行するように構成されたものであってもよいし、また、地上側コントローラ７が、ブレーキチェックボタン２９にてブレーキチェック指令が指令されるときだけブレーキチェック処理を実行するように構成されたものであってもよい。
【００９７】
（３）上記実施形態では、制御手段が、制動状態確認用処理において、駆動手段の駆動量を検出する駆動量検出手段の検出情報に基づいて制動手段の制動状態を確認するように構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、移動体の移動を検出する移動検出手段を設けて、制御手段が、制動状態確認用処理において、移動検出手段の検出情報に基づいて制動手段の制動状態を確認するように構成されたものであってもよい。
【００９８】
なお、前記移動検出手段は、例えば、移動体と地上側の基準位置との距離を計測する測距手段と、この測距手段の測距情報の時間変化に基づいて移動体が移動したか否かを判別する判別手段にて構成すればよい。
【００９９】
（４）上記実施形態では、制御手段が、制動状態確認用処理において、駆動手段としての電動モータの回転駆動軸の回転駆動量に基づいて制動手段が制動状態であるか否かを確認するように構成されたものを例示したが、これに代えて、制御手段が、制動状態確認用処理において、駆動手段としての電動モータに駆動用電力を供給する際の電流特性に基づいて制動手段が制動状態であるか否かを確認するように構成されたものであってもよい。
【０１００】
説明を加えると、制動手段が制動解除状態であるときと制動状態であるとき、すなわち、電動モータの回転駆動軸が回転自在であるときと回転自在でないときとでは、電動モータを回転駆動させようとしたときの駆動電流の立ちあがり特性が異なることから、電動モータの駆動電流を検出する電流検出手段を設けて、制動手段を制動状態にした上で駆動手段に対して駆動電力を供給する際の電流検出手段の検出情報に基づいて制動手段が制動状態であるか否かを判別するように制御手段を構成することで、制動手段の制動状態が正常であることを確認できる。
【０１０１】
（５）上記実施形態では、移動体が、有端形態の直線状の走行経路に沿って走行自在に構成されたスタッカークレーンの走行台車であるものを例示したが、これに限らず、例えば、移動体が直線箇所と曲線箇所からなる有端又は無端の走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車等であってもよい。また、スタッカークレーンの昇降台を移動体とし、昇降台を昇降駆動させる昇降用モータを駆動手段として本発明を適用してもよい。
【０１０２】
（６）上記実施形態では、制動手段が、駆動手段に備えられたものを例示したが、制動手段が駆動手段に備えられていないものであってもよい。例えば、制動手段が移動用の駆動車輪に対して、又は、この駆動車輪に連結された回転駆動軸に対して制動するものや、制動手段が、移動体に設けた制動用接触体と地上側の接触対象物（例えば、床面）との間での摩擦力により移動体の移動を制動するものであってもよい。
【０１０３】
（７）上記実施形態では、制御手段が地上側コントローラ７にて構成されたものを例示したが、これに代えて、例えば、制御手段が地上側コントローラ７及びクレーン側コントローラ２１にて構成されたものであってもよい。
【０１０４】
つまり、例えば、地上側コントローラ７が、運転休止状態から運転状態に切り換えられるときをブレーキチェック用タイミングであるとして、ブレーキチェック指令をクレーン側コントローラ２１に対して指令するように構成され、クレーン側コントローラ２１が、前記ブレーキチェック指令に基づいて、制動状態確認用処理としてのブレーキチェック処理を実行するように構成されたものでもよい。
【０１０５】
（８）上記実施形態では、強制解除操作部材がネジ穴３１に対してねじ込んだ状態で固定されることで強制解除状態を維持できるブレーキ開放用ボルト３０にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、制動手段に設けられた被系止部に対して系止可能な系止手段を備えた操作部材であってもよく、強制解除操作部材の具体構成は適宜変更可能である。
【０１０６】
（９）上記実施形態では、運転スイッチ２４が地上側コントローラ用電力切換装置２３を切り換えることで、制御手段としての地上側コントローラ７に対する電力の供給を断続することにより地上側コントローラ７を運転状態と運転休止状態に切り換えるように構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、地上側コントローラ７に対する電力の供給を断続する電源スイッチをオン状態にして地上側コントローラ７が起動している状態において、キースイッチとしての運転スイッチにて地上側コントローラ７を運転状態及び運転休止状態に切り換えるように構成されたものであってもよい。
【０１０７】
この場合、運転スイッチは、例えば、上位の管理コンピュータが指令する物品処理指令に基づいてスタッカークレーン３の作動を制御するオンラインモード（運転状態）と、地上側コンピュータに備えた入力手段にて入力されるマニュアル操作指令に基づいてスタッカークレーン３の作動を制御するマニュアルモード（運転休止状態）とに、地上側コントローラ７の動作モードを切り換えるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】物品搬送設備の実施形態の平面図
【図２】制御ブロック図
【図３】（ａ）通常運転時における走行用モータの一部縦断側面図及び（ｂ）メンテナンス時における強制解除状態での走行用モータの一部縦断側面図
【図４】メンテナンス作業手順のフローチャート
【図５】クレーン制御のフローチャート
【図６】物品搬送処理のフローチャート
【図７】ブレーキチェック処理のフローチャート
【図８】（ａ）走行速度パターン及び（ｂ）ブレーキ解除指令の出力パターン
【図９】別実施形態における制御ブロック図
【図１０】別実施形態におけるクレーン制御のフローチャート
【符号の説明】
【０１０９】
Ｍ１  駆動手段
Ｂ    制動手段
Ｖｓ  確認処理用の駆動速度
７    制御手段
１０  移動体
２９  手動操作式の指令手段
３０  強制解除操作部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005110369.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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