(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸や副軸を回転させるための原動機と、原動機の出力を主軸や副軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品連結用の連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合う非回転型直線運動案内用のガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の軸方向に沿ってその主軸外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の軸方向に沿ってその軸孔内周面部に設けられており、かつ、連係体が内外に組み合わされた内周部材と外周部材とを有しており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが副軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が往復動部材に設けられていること、および、  主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されて軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
主軸の外周部に組み付けられる連係体が、相対回転自在なアウタ部材とインナ部材とを有するものであり、かつ、この連係体が主軸の外周部に組み付けられて正逆巻取器と相互に隣接しており、しかも、連係体のインナ部材が主軸と一体回転可能かつ主軸の軸方向沿いにスライド可能であるとともに連係体のアウタ部材が正逆巻取器の側部に固定されていること、および、
送りネジを外周面に有する副軸が往復動部材のネジ孔を貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が副軸と往復動部材との間に介在していること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸ならびに往復動部材を外周部に具備した副軸が軸用支持体の支持壁を介してそれぞれ回転自在に支持されているとともに当該軸用支持体の支持壁で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸ならびに副軸が伝動手段を介して原動機に連結されていてこれら各軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする送り装置用線状体巻取機構。
【請求項２】
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸や副軸を回転させるための原動機と、主軸のトルクを正逆巻取器に伝えるためのトルク伝達部材と、原動機の出力を主軸や副軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品連結用の連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔と正逆巻取器の側面から正逆巻取器内に向けて開口形成された差し込み孔とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合うガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の内周面部に設けられており、かつ、トルク伝達部材が主軸との平行状態において正逆巻取器の差し込み孔に嵌り込むアームと主軸に対する取付部とを有しており、かつ、連係体が内外に組み合わされた内周部材と外周部材とを有しており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが副軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が往復動部材に設けられていること、および、
主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
主軸の外周部に組み付けられる連係体が、相対回転自在なアウタ部材とインナ部材とを有するものであり、かつ、この連係体が主軸の外周部に組み付けられて正逆巻取器と相互に隣接しており、しかも、連係体のインナ部材が主軸と一体回転可能かつ主軸の軸方向沿いにスライド可能であるとともに連係体のアウタ部材が正逆巻取器の側部に固定されていること、および、
送りネジを外周面に有する副軸が往復動部材のネジ孔を貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が副軸と往復動部材との間に介在していること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸ならびに往復動部材を外周部に具備した副軸が軸用支持体の支持壁を介してそれぞれ回転自在に支持されているとともに当該軸用支持体の支持壁で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸ならびに副軸が伝動手段を介して原動機に連結されていてこれら各軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
トルク伝達部材がその取付部を介して主軸の外周部に取り付けられて当該トルク伝達部材のアームが主軸と平行しているととともにそのアームの先端部側が正逆巻取器の差し込み孔内に出没自在に挿入されており、この差し込み孔へのトルク伝達部材の挿入により主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されるものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする送り装置用線状体巻取機構。
【請求項３】
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸を回転させるための原動機と、原動機の出力を主軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品を相互に連結するための連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔とその側面にある連結用の突起とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合う非回転型直線運動案内用のガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の軸方向に沿ってその主軸外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の軸方向に沿ってその軸孔内周面部に設けられており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが主軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が連係体の内周面に設けられており、かつ、連係体の表面部には正逆巻取器の突起を回転自在に嵌め込み保持するための環状の保持溝も設けられており、かつ、往復動部材が副軸との嵌め合いが可能な貫通孔を有していること、および、  外周面にガイド外周面部や送りネジを有する主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されて軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
外周面にガイド外周面部や送りネジを有する主軸が連係体のネジ孔をも貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が主軸と連係体との間に介在しているとともに連係体と正逆巻取器とが主軸の外周上で相互に隣接しており、かつ、連係体の保持溝内に正逆巻取器の突起が回転自在に嵌め込み保持されて正逆巻取器と連係体とが相対回転自在に連結されていること、および、
副軸が往復動部材の貫通孔を貫通していて当該往復動部材が副軸の軸方向沿いに往復動するものであること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸が軸用支持体の支持壁で回転自在に支持されているとともに往復動部材を外周部に具備した副軸も軸用支持体の支持壁で支持されており、かつ、当該軸用支持体で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸が伝動手段を介して原動機に連結されていて当該主軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする送り装置用線状体巻取機構。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とが組み合わされたものであること、および、
送り装置用線状体巻取機構において巻き取り巻き戻し自在に保持された正巻用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、
正逆巻取器による正巻用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器による正巻用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における正逆巻取器が両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであること、
を特徴とする送り装置。
【請求項５】
往復作動体が、その送り方向と交差する方向へ搬送物を給送するための給送機構を具備している請求項４に記載の送り装置。
【請求項６】
正逆巻取器の動力が、正巻用線状体および／または逆巻用線状体を介して往復作動体の給送機構に伝達されるものである請求項５に記載の送り装置。
【請求項７】
正逆巻取器の外部において配線されている両線状体の配線部分に、平行な二本の部分線状体を一対とする平行線部が幹線部として一組以上形成されており、その一組以上の幹線部を形成している各部分線状体のうちで一本以上の部分線状体には、当該部分線状体の長さ方向に対して異方向に張り出した支線部が一つ以上形成されているとともにその支線部が往復作動体に連結されている請求項４に記載の送り装置。
【請求項８】
支線部と往復作動体とで移動体ユニットが構成されており、当該移動体ユニットが幹線部に沿って往復動自在に設けられている請求項７に記載の送り装置。
【請求項９】
往復作動体がコンベアユニットからなる請求項８に記載の送り装置。
【請求項１０】
請求項１〜３のいずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構と、上下動用の昇降作動体と、昇降作動体に対抗する荷重付与体とを備えていること、および、
線状体巻取機構における正巻用線状体と逆巻用線状体とのうち、その一方が昇降作動体に接続されて当該昇降作動体が上下動自在に吊り支えられているとともにその他方が荷重付与体に接続されて当該荷重付与体が上下動自在に吊り支えられていること、および、
昇降作動体と荷重付与体との相対関係において、これらがいずれも重力を受けて互いに対抗していること、
を特徴とする昇降式送り装置。
【請求項１１】
請求項１〜３のいずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構であって正巻用線状体と逆巻用線状体とのうちのいずれか一方が省略されたものと、上下動用の昇降作動体と、昇降作動体に対抗する荷重付与体と、定滑車と、索条とを備えていること、および、
線状体巻取機構の線状体が昇降作動体に接続されて当該昇降作動体が上下動自在に吊り支えられていること、
昇降作動体の最上昇位置側に配置された定滑車に索条が掛けられ、かつ、その索条の両端が昇降作動体や荷重付与体にそれぞれ接続されていること、および、
昇降作動体と荷重付与体との相対関係において、これらがそれぞれの自重で互いに対抗していること、
を特徴とする昇降式送り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は機械分野に属するものであって、送り装置用線状体巻取機構と往復作動体を往復動させるための送り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、送り装置は製造部門やその他の分門で多用されている。これについてはベルトコンベア式送り装置・ネジ式送り装置・シリンダ式送り装置・タイミングベルト式送り装置・ロボットなど各種のものがある。このような送り装置は、搬送系とか往復動装置とかのようにいわれたりすることもある。さらに上下方向に昇降するエレベータやリフトなども、箱状の搬器（カゴ室）を所定階（位置）まで昇降させるべく、これを上下方向に送るものであるから、送り装置の一種ということができる。
【０００３】
上記のうちで、ベルトコンベア式送り装置の場合は、低価格で長距離搬送に適応する反面、搬送物の位置決め精度が低く、他に比べて搬送速度も遅い。加えてベルトコンベアは搬送距離に比例するところの長大な設置スペースを必要とする。ネジ式送り装置は、研磨ボールネジの使用で搬送精度が高まるほか、中高速などの搬送も可能になる。とはいえ、高価な研磨ボールネジを用いるケースでは、それがコストプッシュ要因となるため装置が高価になる。ネジ式送り装置は、また、省スペース型でないばかりか搬送距離が短いためにベルトコンベアのような長距離搬送が困難になる。シリンダ式送り装置もネジ式送り装置と同様、長距離搬送の困難性や高価格が問題であり、省スペース型といえるほどのコンパクト化も達成されてない。なかでもシリンダ式送り装置は、搬送ストロークの任意変更が困難という点が実用上の難点になっている。一方でタイミングベルト式送り装置は、研磨ボールネジを用いるネジ式送り装置よりも低額であるが、高い位置決め精度を期すため高精度品を用いたりするときには、ベルトコンベアに比してかなり高額になる。さらにタイミングベルトは、ネジ送り装置やシリンダ式送り装置よりも長い搬送距離を設定できるが、製作上の制約があったりベルトの弛みが生じたりするため、ベルトコンベアほどの搬送距離を確保するのが難しい。つまりタイミングベルト式送り装置は、ベルトコンベアほど長大化しないけれどもその分だけ搬送距離が短くなる。これらに対してロボットは、精度が格段に高く高機能であるが高額すぎる。それに長距離間の連続搬送にはロボットは適さない。
【０００４】
上記で明らかなように既存の送り装置には一長一短がある。これらの長所のみを集約した有用で有益な送り装置については、これを具体化することができるほどの開発がなされていない。
【０００５】
ボールネジ方式やタイミングベルト方式など既存の送り手段についてさらにいうと、これらの場合は駆動系の部品摩擦に起因した微粉塵の発生（μｍ単位以下の発塵）が避けられない。微粉塵についてはこれを問題視しない分野と、徹底して排除しなければならない分野とがある。後者でとくに超高度のクリーン度を要求しているのは液晶基板の製造分野や半導体の製造分野である。
【０００６】
発塵対策としては部品の耐摩耗性を高めたり発塵低減用グリースを用いたりする手段が講じられている。装置についても、電磁力利用の非接型動力装置として発塵部分をほとんどもたないリニアサーボアクチュエータが開発されている。これらを総合して実施するときは、超高度のクリーン度が要求される製造分野なども所定のクリーン雰囲気に保持することができる。とはいえリニアサーボアクチュエータは、発塵対策の点でよいとしてもコストが高すぎる。それゆえリニアサーボアクチュエータと同程度またはそれ以上のクリーン度が確保できて、しかもコスト面ではリニアサーボアクチュエータを大幅に下回る手段が希求されている。
【０００７】
送り手段用の低発塵技術については、また、極端なコストアップにならないかぎり、多重の対策を講じて万全を期すことが望ましい。それが製品の歩留まりを高めたり、不良品の処理コストを削減させたりするので、トータルでみた経済性にも通じる。
【０００８】
さらに精密加工装置などは、自明のとおり高度の精密送りが不可欠である。したがって用途に応じては、高精密の送りを満足させることも重要な課題になる。
【０００９】
このほか送り装置の場合も、不測の事故が発生したときには、これを直ちに検出して安全性の確保や二次被害の防止をはかることが重要である。
【００１０】
上記の課題を解決した送り装置として、本発明者はつぎのような発明を提案している。その一つは下記の特許文献１で明らかなように、正逆回転自在な正巻器と、正逆回転自在な逆巻器と、正巻器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体と、逆巻器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えているものである。この送り装置は、また、正巻器で巻き取り巻き戻し自在に保持された正巻用線状体と逆巻器で巻き取り巻き戻し自在に保持された逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、巻き取り回転時の正巻器と巻き戻し回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き取り方向や巻き戻し方向へ回転するものであるとともに、巻き戻し回転時の正巻器と巻き取り回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き戻し方向や巻き取り方向へ回転するものであること、正巻器による正巻用線状体の巻き取り量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、正巻器による正巻用線状体の巻き戻し量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであることをも特徴としている。このほか摩擦発生箇所が防塵カバーを介して覆われていたりする。かかる送り装置によるときは、これ特有の構成と作用効果により、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させることができる。
【００１１】
一般に、両端支持された軸を中心に回転する回転体の場合は、軸両端にわたる軸受部間の寸法が小さいほど軸の撓みや振動が少なく、静穏で安定した回転状態（運転状態）を呈するようになる。この望ましい運転状態の回転体は、線状体などを介して該回転体と連係する各部の動作も不具合のない正常状態にする。したがって上記軸受部間の寸法短縮は、精密送りや高精度送りを企図する上で重要な事項といえる。この寸法短縮は、また、装置の長大化を回避することができるほか、運転状態の静穏安定化に依存して装置各部の寿命が増す点でも望ましい。
【００１２】
このような観点からすると、特許文献１の送り装置も回転体に該当する正巻器や逆巻器を主要部品として備えているから、その回転体の軸受部間を寸法短縮しないかぎり、より精密で高精度の送りを達成することができない。とくにドラム周面への線状体の整列巻きをはかるため、回転と同時に正巻器用のドラムや逆巻器用のドラムを軸方向へもシフトさせるものなどは、そのシフト量に対応した分だけ軸受部間を寸法を大きくしなければならないから、この課題の解決をより難しくしている。したがって上記提案例の送り装置も、この種の寸法増大をできるだけ抑制するという観点から新たな技術改良が要求される。
【００１３】
特許文献１の送り装置は、また、正巻器用のドラムや逆巻器用のドラムに巻き取られたりする巻き戻されたりする線状体が所定の方向へ案内されるものである。この場合の線状体については、ドラムの周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりすることを要する。これが満足になされないときは、正巻器（逆巻器）の一回転あたりの線状体巻き取り量（線状体巻き戻し量）にバラツキが生じ精密送りが困難になる。はなはだしいときは、ドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりし、また、無理な捻り力が作用するなど、線状体を早期に疲労破壊させることとなる。しかるに当該提案例は、このような不具合を回避するための技術を開示していない。
【００１４】
下記の特許文献２は上記に鑑み、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させた上で、運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化と耐久性の向上をはかるようにしたものである。ゆえに特許文献２のものは、応分の技術改良が加えられた点で望ましい送り装置といえる。
【００１５】
【特許文献１】特願２００６−０１７２９２号公報
【特許文献２】特開２００７−１２７１３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら特許文献２の送り装置にも改善の余地が残されている。その一つは精密部品であるところの正逆巻取器に枢要な構成や機能が集中していることである。ちなみに現状の正逆巻取器は、線状体を巻き取ったり巻き戻したりするためのドラム構造をベースにしてこれにスプライン案内面が設けられたり送りネジ用の雄ネジまたは雌ネジが設けられたりしているが、このような正逆巻取器は構成が特殊で複雑なものになる。精密部品の正逆巻取器が特殊化したり複雑化したりするときは製作難度が高くなり、それがコストアップ要因になる。とくに能力アップのために正逆巻取器を大型化したりするときは、それに多くの機能が集中している正逆巻取器では、一部を損じただけで全体を交換しなければならないような不合理も生じる。構造上の他の課題は、回転部分に構造が集中して回転軸に対する負荷が大きくなるため、この部分の強度や耐久性についてかなりの技術的配慮が要求されることである。加えて回転部分の重い正逆巻取器の場合は高速運転時の安定性を確保するための技術的配慮も要求される。
【００１７】
搬送物については、通常、往復作動体の単純な往復動だけで目標地点まで移送できることが多い。その一方で、出発地点から方向変換地点を経由して目標地点まで搬送物を移送することも少なくない。この後者のようなケースのとき、少なくとも二基の送り装置を交差させて組み合わせ、各送り装置の往復作動体上へと移乗させながら搬送物を目標地点まで移送したりする。これは複数の送り装置を要するという設備経済上の難点があり、それぞれの送り装置を好適に組み合わせる点でも煩わしい手数を要したりする。それに送り装置における往復作動体などは搬送物積み卸し用の機能を具備することで利便性がさらに高まり、その際、新たな動力源を要しないような工夫があれば、設備経済性をも含めた改善がはかれることになる。
【００１８】
他方、エレベータやリフトのような昇降式送り装置でも例外なく製作難度の緩和・コストアップの抑制・高速運転時の安定性などが望まれる。
【００１９】
本発明はこのような課題に鑑み、つぎのような装置を提供しようとするものである。その一つは、特許文献２に開示された技術の長所をできるだけ多く残しながら製作難度の緩和・コストアップの抑制・高速運転時の安定性などかることのできる送り装置用線状体巻取機構を提供しようとするものである。他の一つは、本発明線状体巻取機構を用いてその有用性や有益性を確保するだけでなく、往復作動体の移動方向を高度化して高次元の送りをも実現することのできる送り装置を提供しようとするものである。さらに他の一つは、往復作動体に合理的な給送機構を具備させて搬送物積み卸し機能を経済的に充実させることのできる送り装置を提供しようとするものである。上記以外の一つは、昇降式送り装置として、製作難度の緩和・コストアップの抑制・高速運転時の安定性などを満足させることのできる送り装置を提供しようとするものである。さらに上記以外の一つは、往復作動体の操縦を主体にした搬送物の送り方法として合理的で有用有益なものを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明に係る送り装置用線状体巻取機構・送り装置・昇降式送り装置は、所期の目的を達成するため、下記(01)〜(11)の課題解決手段を特徴とする。
(01)本発明に係る送り装置用線状体巻取機構は、
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸や副軸を回転させるための原動機と、原動機の出力を主軸や副軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品連結用の連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合う非回転型直線運動案内用のガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の軸方向に沿ってその主軸外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の軸方向に沿ってその軸孔内周面部に設けられており、かつ、連係体が内外に組み合わされた内周部材と外周部材とを有しており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが副軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が往復動部材に設けられていること、および、  主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されて軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
主軸の外周部に組み付けられる連係体が、相対回転自在なアウタ部材とインナ部材とを有するものであり、かつ、この連係体が主軸の外周部に組み付けられて正逆巻取器と相互に隣接しており、しかも、連係体のインナ部材が主軸と一体回転可能かつ主軸の軸方向沿いにスライド可能であるとともに連係体のアウタ部材が正逆巻取器の側部に固定されていること、および、
送りネジを外周面に有する副軸が往復動部材のネジ孔を貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が副軸と往復動部材との間に介在していること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸ならびに往復動部材を外周部に具備した副軸が軸用支持体の支持壁を介してそれぞれ回転自在に支持されているとともに当該軸用支持体の支持壁で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸ならびに副軸が伝動手段を介して原動機に連結されていてこれら各軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする。
(02)本発明に係る送り装置用線状体巻取機構は、
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸や副軸を回転させるための原動機と、主軸のトルクを正逆巻取器に伝えるためのトルク伝達部材と、原動機の出力を主軸や副軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品連結用の連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔と正逆巻取器の側面から正逆巻取器内に向けて開口形成された差し込み孔とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合うガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の内周面部に設けられており、かつ、トルク伝達部材が主軸との平行状態において正逆巻取器の差し込み孔に嵌り込むアームと主軸に対する取付部とを有しており、かつ、連係体が内外に組み合わされた内周部材と外周部材とを有しており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが副軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が往復動部材に設けられていること、および、
主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
主軸の外周部に組み付けられる連係体が、相対回転自在なアウタ部材とインナ部材とを有するものであり、かつ、この連係体が主軸の外周部に組み付けられて正逆巻取器と相互に隣接しており、しかも、連係体のインナ部材が主軸と一体回転可能かつ主軸の軸方向沿いにスライド可能であるとともに連係体のアウタ部材が正逆巻取器の側部に固定されていること、および、
送りネジを外周面に有する副軸が往復動部材のネジ孔を貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が副軸と往復動部材との間に介在していること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸ならびに往復動部材を外周部に具備した副軸が軸用支持体の支持壁を介してそれぞれ回転自在に支持されているとともに当該軸用支持体の支持壁で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸ならびに副軸が伝動手段を介して原動機に連結されていてこれら各軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
トルク伝達部材がその取付部を介して主軸の外周部に取り付けられて当該トルク伝達部材のアームが主軸と平行しているととともにそのアームの先端部側が正逆巻取器の差し込み孔内に出没自在に挿入されており、この差し込み孔へのトルク伝達部材の挿入により主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されるものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする。
(03)本発明に係る送り装置用線状体巻取機構は、
線状体を一層の螺旋巻きで巻き取ったりその螺旋巻き線状体を巻き戻したりするための正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする正巻用線状体と、正逆巻取器を介して一層の螺旋巻きで巻き取られたりその螺旋巻きが巻き戻されたりする逆巻用線状体と、正逆巻取器支持用の主軸と、主軸との平行関係を保持して配置される正逆巻取器案内用の副軸と、主軸や副軸を支持するための支持壁を有する軸用支持体と、主軸を回転させるための原動機と、原動機の出力を主軸に伝達するための伝動手段と、正逆巻取器と主軸との間に介在される嵌め合い構造と、主軸の外周部において正逆巻取器に隣接して配置される連係体と、副軸の外周部においてその副軸の両端部間を往復させるための往復動部材と、副軸と往復動部材との間に介在される送り用のネジ構造と、連係体と往復動部材との二部品を相互に連結するための連結部材とを備えていること、および、
上記各構成要素のうちで、正逆巻取器がその外周面にある線状体用の巻取部とその軸心部にある軸孔とその側面にある連結用の突起とを有しており、かつ、嵌め合い構造が互いに嵌り合う非回転型直線運動案内用のガイド外周面部とガイド内周面部とを有していてその一方のガイド外周面部が主軸の軸方向に沿ってその主軸外周部に設けられているとともにその他方のガイド内周面部が正逆巻取器の軸孔の軸方向に沿ってその軸孔内周面部に設けられており、かつ、送り用のネジ構造が互いに噛み合う送りネジとネジ孔とを有していてその一方の送りネジが主軸の外周面に設けられているいるとともにその他方のネジ孔が連係体の内周面に設けられており、かつ、連係体の表面部には正逆巻取器の突起を回転自在に嵌め込み保持するための環状の保持溝も設けられており、かつ、往復動部材が副軸との嵌め合いが可能な貫通孔を有していること、および、  外周面にガイド外周面部や送りネジを有する主軸が正逆巻取器の軸孔を貫通していて主軸側のガイド外周面部と軸孔側のガイド内周面部とによる嵌め合い構造が主軸と正逆巻取器との嵌め合い部間に介在しており、この嵌め合い構造によって主軸と正逆巻取器とにおける周方向の相対回転が拘束されて軸方向の相対移動が許容されるものであること、および、
外周面にガイド外周面部や送りネジを有する主軸が連係体のネジ孔をも貫通していてこれら送りネジ・ネジ孔の噛み合いによる送り用ネジ構造が主軸と連係体との間に介在しているとともに連係体と正逆巻取器とが主軸の外周上で相互に隣接しており、かつ、連係体の保持溝内に正逆巻取器の突起が回転自在に嵌め込み保持されて正逆巻取器と連係体とが相対回転自在に連結されていること、および、
副軸が往復動部材の貫通孔を貫通していて当該往復動部材が副軸の軸方向沿いに往復動するものであること、および、
正逆巻取器と連係体とを外周部に具備した主軸が軸用支持体の支持壁で回転自在に支持されているとともに往復動部材を外周部に具備した副軸も軸用支持体の支持壁で支持されており、かつ、当該軸用支持体で支持された主軸と副軸とが互いに平行並列しており、かつ、主軸側の連係体と副軸側の往復動部材とが連結部材を介して連結されていること、および、
主軸が伝動手段を介して原動機に連結されていて当該主軸が原動機の出力で回転するものであること、および、
正逆巻取器と正巻用線状体と逆巻用線状体については、正逆巻取器に対する正巻用線状体の螺旋巻き取り方向と正逆巻取器に対する逆巻用線状体の螺旋巻き取り方向とが互いに逆向きとなる相対関係、ならびに、正逆巻取器からの正巻用線状体の螺旋巻き戻し方向と正逆巻取器からの逆巻用線状体の螺旋巻き戻し方向とが互いに逆向きとなる相対関係を有しており、かつ、正巻用線状体と逆巻用線状体とが正逆巻取器の外周部にそれぞれ一層の螺旋巻きで巻き取られて巻き戻し自在に保持されていること、
を特徴とする。
(04)本発明に係る送り装置は、
上記(01)〜(03)のいずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とが組み合わされたものであること、および、
送り装置用線状体巻取機構において巻き取り巻き戻し自在に保持された正巻用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、
正逆巻取器による正巻用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器による正巻用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における正逆巻取器が両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであること、
を特徴とする。
(05)本発明に係る送り装置は、
上記(04)に記載されたものにおいて、
往復作動体が、その送り方向と交差する方向へ搬送物を給送するための給送機構を具備していることを特徴とする。
(06)本発明に係る送り装置は、
上記(05)に記載されたものにおいて、
正逆巻取器の動力が、正巻用線状体および／または逆巻用線状体を介して往復作動体の給送機構に伝達されるものであることを特徴とする。
(07)本発明に係る送り装置は、
上記(04)に記載されたものにおいて、
正逆巻取器の外部において配線されている両線状体の配線部分に、平行な二本の部分線状体を一対とする平行線部が幹線部として一組以上形成されており、その一組以上の幹線部を形成している各部分線状体のうちで一本以上の部分線状体には、当該部分線状体の長さ方向に対して異方向に張り出した支線部が一つ以上形成されているとともにその支線部が往復作動体に連結されていることを特徴とする。
(08)本発明に係る送り装置は、
上記(07)に記載されたものにおいて、
支線部と往復作動体とで移動体ユニットが構成されており、当該移動体ユニットが幹線部に沿って往復動自在に設けられていることを特徴とする。
(09)本発明に係る送り装置は、
上記(08)に記載されたものにおいて、
往復作動体がコンベアユニットからなることを特徴とする。
(10)本発明に係る送り装置は、
上記(01)〜(03)いずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構と、上下動用の昇降作動体と、昇降作動体に対抗する荷重付与体とを備えていること、および、
線状体巻取機構における正巻用線状体と逆巻用線状体とのうち、その一方が昇降作動体に接続されて当該昇降作動体が上下動自在に吊り支えられているとともにその他方が荷重付与体に接続されて当該荷重付与体が上下動自在に吊り支えられていること、および、
昇降作動体と荷重付与体との相対関係において、これらがいずれも重力を受けて互いに対抗していること、
を特徴とする。
(11)本発明に係る送り装置は、
上記(01)〜(03)いずれかに記載された送り装置用線状体巻取機構であって正巻用線状体と逆巻用線状体とのうちのいずれか一方が省略されたものと、上下動用の昇降作動体と、昇降作動体に対抗する荷重付与体と、定滑車と、索条とを備えていること、および、
線状体巻取機構の線状体が昇降作動体に接続されて当該昇降作動体が上下動自在に吊り支えられていること、
昇降作動体の最上昇位置側に配置された定滑車に索条が掛けられ、かつ、その索条の両端が昇降作動体や荷重付与体にそれぞれ接続されていること、および、
昇降作動体と荷重付与体との相対関係において、これらがそれぞれの自重で互いに対抗していること、
を特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る送り装置用線状体巻取機構はつぎのような効果を有する。
(31)正逆巻取器に回転力を伝えたり軸方向の移動力を伝えたりするための主要構成が主軸側と副軸側とに分散しているから、正逆巻取器の軸心部に集中することがない。それにより主要な構成部品が既製部品でまかなえたりするので、正逆巻取器を含む多くの部品が特殊化したり複雑化したりしない。したがって要部構成はもちろん機構全体の製作難度が緩和されることとなり、最終製品のコストアップも抑制することができる。
(32)複雑化を回避した正逆巻取器は簡潔で軽量なものとなるので高速運転（回転）時の安定性がよい。これは線状体の巻き取り巻き戻し能力を高めるべく正逆巻取器を大型化したときにも高度の安定性を発揮するので都合よい。
(33)主軸側と副軸側というように主要構成を分散する際、正逆巻取器の機能低下要因を誘発しないので、正逆巻取器を主体にした精密で高度な線状体の巻き取り巻き戻し機能に依存して、送り手段の高精度化・長距制御性・遠隔制御性・高速制御性・省スペース化なども満足させることができる。
【００２２】
本発明に係る送り装置はつぎのような効果を有する。
(34)本発明の線状体巻取機構を採用しているので、これに基づき上記(31)〜(34)の効果を奏するものである。したがって送り装置の場合も、高精度位置決め・長距離搬送・遠隔搬送・高度の制御性・高精密送り・高速送り・コストダウン・主要構成分散による要部構成の簡潔化・省スペース・軽量化などをはかることができる。
(35)往復作動体を幹線部から方向の異なる支線部へと可逆的に移動させるというように往復作動体の移動方向を高度化したものの場合は二次元以上の高次元送りが行えるようになる。これは直線送りにとどまらず、曲線送り・傾斜送り・段差送りなど所望方向の送りも可能になるのであるから、適用範囲が増し汎用性が高まる。
(36)往復作動体が搬送物給送用の給送機構を具備しているものの場合は、往復作動体そのものに送りを掛けるメインの送りと、給送機構により往復作動体上の搬送物に送りを掛けるサブ送りとが備わるので、この二系統の送りの相乗効果として、搬送物の積み込みや積み卸し等を含む総合的な送り作業が合理的に実施できる。
(37)正巻用線状体および／または逆巻用線状体を介して正逆巻取器の動力を往復作動体の給送機構にも伝達するようにしたものは、かかる動力源の兼用によって設備上の経済性がより高まる。これに加え、二系統（メインとサブ）の送りの連繋制御も可能になるから操業性までが改善される。
【００２３】
本発明に係る昇降式送り装置はつぎのような効果を有する。
(38)本発明の線状体巻取機構かそれに準じた線状体巻取機構を採用しているので、これに基づき上記(31)〜(34)と同様かほぼ同様の効果を奏するものである。したがって昇降式送り装置の場合も、高精度位置決め・高層送り・高度の制御性・高精密送り・高速送り・コストダウン・主要構成分散による要部構成の簡潔化・省スペース・軽量化などをはかることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
はじめに、本発明に係る送り装置用線状体巻取機構について、これの各実施形態を添付図面に基づき説明する。
【００２５】
図１〜図２の実施形態において、送り装置用線状体巻取機構を構成している主な構成要素は、軸用支持体（取付台）１１、正逆巻取器２１、主軸２６、副軸２９、嵌め合い構造２８、往復動部材３１、送り用のネジ構造３３、原動機３４、伝動手段３６・３７、連係体３８、連結部材４２、正巻用線状体５１、逆巻用線状体５２などである。
【００２６】
図１に例示された軸用支持体１１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。軸用支持体１１は、その上面から立ち上がる複数の支持壁１２〜１４を有している。
【００２７】
図１〜図２に例示された正逆巻取器２１は、後述の両線状体５１・５２を巻き取ったり巻き戻したりするための巻き取り機能と巻き戻し機能とを兼備するものである。正逆巻取器２１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなり、この図示例ものでは両側面の閉じられた円筒形状をしていている。正逆巻取器２１の外周面は線状体用の巻取部２２となっている。具体的一例として巻取部２２は、正逆巻取器２１の外周面に密な間隔で形成された一本の連続した螺旋巻き溝からなり、その溝が半円形のような円弧形の断面形状をしている。正逆巻取器２１の両側面の中心部にはそれぞれ孔が開けられており、それらの孔には周知の手段でスリーブ２３が嵌め込み固定されている。それでこの二つのスリーブ２３による筒状空間が正逆巻取器２１の実質的な軸孔２４を形成している。スリーブ２３については、さらに、これが非回転型直線運動案内用のガイド内周面部２５を軸孔２４の内周面部として形成するものであるため、そのようなガイド内周面部を有している。軸孔２４のガイド内周面部２５に該当するところのスリーブ２３の内周面部は、具体的一例として、角スプライン・小判形・多角形・インボリュートスプラインなど周知のスプライン内周面部からなる。軸孔２４のガイド内周面部２５は、後述する嵌め合い構造２８の一部を構成するものである。
【００２８】
図１に例示された正逆巻取器支持用の主軸２６も金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。主軸２６はその外周面部に、上記ガイド内周面部２５と対をなす非回転型直線運動案内用のガイド外周面部２７を有するものである。したがってガイド内周面部２５と嵌め合い自在に対応するガイド外周面部２７も、角スプライン・小判形・多角形・インボリュートスプラインなど周知のスプライン外周面部からなる。主軸２６のガイド外周面部２７は、後述する嵌め合い構造２８の他部を構成するものである。
【００２９】
図１に例示された正逆巻取器案内用の副軸２９は、後述のとおり、主軸２６との平行関係を保持して配置されるものである。副軸２９も金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。副軸２９の外周面には、送りネジ（雄ネジ）３０が形成されている。送りネジ３０は後述のとおり、送り用ネジ構造３３の一部をなすものである。
【００３０】
図１に例示された往復動部材３１は副軸２９の両端部間を往復するというものである。往復動部材３１も金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。往復動部材３１は、上記送りネジ３０と対をなすネジ孔（雌ネジ）３２を軸心部に有するものである。ネジ孔３２は後述のとおり、送り用ネジ構造３３の他部をなすものである。
【００３１】
主軸２６や副軸２９を回転させるための原動機（モータ原動機）３４は、公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなる。原動機３４はモータ回転子と一体回転する出力軸３５を有している。
【００３２】
図１において、原動機３４の出力を主軸２６に伝達するための伝動手段３６は一例として周知のカップリングからなる。また、主軸２６を経由して原動機３４の出力を副軸２９に伝達するための伝動手段３７は周知のベルト３７ａやプーリ３７ｂ・３７ｃからなる。伝動手段３６はカップリング以外のもの、たとえばクラッチなどでもよく、伝動手段３７もベルト伝動手段以外のもの、たとえばチェーン伝動手段や歯車伝動手段でもよいものである。
【００３３】
図１において、主軸２６の外周部において正逆巻取器２１に隣接して配置されるそれぞれの連係体３８は、アウタ部材３９・インナ部材４０・ボール（符号なし）・ボール用リテーナ（符号なし）等からなる周知のベアリング（例：金属製ベアリング）からなる。正逆巻取器２１に隣接して二つの連係体３８が主軸２６の外周部に嵌め込まれたとき、両連係体３８のインナ部材４０は主軸２６と一体回転するほか、主軸２６の軸方向に対して自由に往復動できるようになる。そのためにインナ部材４０の内周面部には、軸孔２４のガイド内周面部２５と同様のガイド内周面部４１が形成されている。インナ部材４０の外周部にあるアウタ部材３９は、当該両部材３９・４０間に周知のベアリングが介在されているため、インナ部材４０に対して自由に相対回転するものである。
【００３４】
図１に例示された連結部材４２も金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなり、コ字状の屈曲形状を有するものである。連結部材４２は往復動部材３１と連係体３８とを連結するためのものである。これらを連結するための手段は、部品部材の材質などに応じ、ネジなどの金具止め・接着剤止め・溶接など周知の手段が採用される。
【００３５】
図１〜図２に例示された正巻用線状体５１や逆巻用線状体５２はいずれも強靱な長尺物からなる。このような両線状体５１・５２としては、糸のような極細のものからロープのように太いものまで、任意の径のものが採用される。実用上の観点からすると、強度が確保できるかぎり径の小さい線状体５１・５２が望ましい。両線状体５１・５２は、また、可撓性はあるけれども抗張力性が高いために伸縮性が実質的にない。両線状体５１・５２の具体的な材料として金属・合成樹脂・これらの複合体をあげることができる。これらについては複数本の単糸や線材を撚り合わせたものある。商品名ケブラーで知られるところのアラミッド繊維を寄り合わせた線状体５１・５２も有効な一例である。図１〜図２に例示された両線状体５１・５２は互いに独立した二本のものである。両線状体５１・５２は正逆巻取器２１の巻取部２２においてそれぞれ一端部が止具・接着またはその他の固定手段で固定された後、巻き付け方向や巻き戻し方向が互いに逆となるよう螺旋状に精密巻きされている。具体的には、巻取部２２に対する正巻用線状体巻付量と逆巻用線状体巻付量とが互いに等しくなるように当該巻き付けが行われる。両線状体５１・５２について、これが一本に繋がったものであるとき、両線状体５１・５２の境界部が正逆巻取器２１の巻取部２２においてその中央部に固定され、その巻取部２２の中央部から両端部に向けて両線状体５１・５２が螺旋状に精密巻きされる。
【００３６】
図１を参照して、送り装置用線状体巻取機構の組み立て構造はつぎのとおりである。主軸２６は正逆巻取器２１の軸心部および連係体３８の軸心部を貫通している。この場合の正逆巻取器２１と主軸２６との嵌め合い部間には、主軸２６側のガイド外周面部２７と軸孔２４側のガイド内周面部２５とによる嵌め合い構造２８が介在する。この嵌め合い構造２８によって、正逆巻取器２１と主軸２６とにおける周方向の相対回転が拘束されて軸方向の相対移動が許容されるものである。嵌め合い構造２８は既述の一例においてスプラインからなる。その場合のスプラインはリテーナで保持された多数のボール（小球）をスプライン内外周面間に介在しているボールスプラインが望ましい。このような嵌め合い構造は、連係体３８（インナ部材４０）側のガイド内周面部４１と主軸２６側のガイド外周面部２７との間にも生じるものである。主軸２６は軸用支持体１１の両支持壁１２・１３間にわたって架設される。具体的には、両支持壁１２・１３によって、しかも、ベアリング４５を介して、主軸２６が回転自在に両端支持されるものである。一方、この場合の連係体３８についてはそのアウタ部材３９に連結部材４２が取り付けられている。さらに、連結部材４２には往復動部材３１が取り付けられている。この往復動部材３１に対してこれをネジ嵌合で貫通した副軸２９は、軸用支持体１１の両支持壁１２・１３間にわたって架設される。具体的には、両支持壁１２・１３によって、しかも、ベアリング４６を介して副軸２９が回転自在に両端支持されるものである。かくて、互いに噛み合い自在な送りネジ３０とネジ孔３２とからなる送り用ネジ構造３３が、副軸２９と往復動部材３１との間に形成される。さらに、連結部材４２を介して往復動部材３１が連係体３８に連結されることにより、送り用ネジ構造３３は、正逆巻取器２１に対し軸方向に送りを掛けることができるものとなる。原動機３４は軸用支持体１１の支持壁１３に装着される。これで主軸２６の一端部と原動機３４の出力軸３５とが互いに対向するようになる。したがって主軸２６と出力軸３５は、両者の対向部に装着された伝動手段（カップリング）３６で連結される。さらに主軸２６と副軸２９とが伝動手段（ベルト伝動手段）３７で連結される。具体的には、それぞれのプーリ３７ｂ・３７ｃが主軸２６の一端部や副軸２９の一端部に取り付けられ、これら両プーリ３７ｂ・３７ｃにわたり、ベルト３７ａが掛け回されて主軸２６と副軸２９とが伝動可能に連結される。
【００３７】
図１〜図２に例示された送り装置用線状体巻取機構において、正巻用線状体５１および逆巻用線状体５２を同期かつ同調させて巻き取り巻き戻しするときは以下のようになる。まず原動機３４を時計回り方向へ回転させると、その際の回転が両伝動手段３６・３７を介して主軸２６や副軸２９に伝達される。このうちで、主軸２６側への伝達では、ガイド内周面部２５とガイド外周面部２７との嵌め合い構造２８によって主軸２６と正逆巻取器２１とが一体で回転するようになり、かつ、副軸２９側への伝達では、送りネジ３０とネジ孔３２との送り用のネジ構造３３によって往復動部材３１が副軸２９の軸方向沿いに移動するとともに一連の連結部材４２・連係体３８・正逆巻取器２１なども同方向に移動する。かくて正逆巻取器２１が時計回り方向に回転しながら図１の左側へ所定のピッチで移動するとき、正巻用線状体５１が正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻されると同時に逆巻用線状体５２が正逆巻取器２１の巻取部２２に巻き取られる。この際の正巻用線状体５１の巻き戻し量と逆巻用線状体５２の巻き取り量とは互いに等しい。原動機３４を反時計回り方向へ回転させたときは、上記の巻き取りや巻き戻し関する動作ないし作用がすべて逆になるため、正巻用線状体５１が正逆巻取器２１の巻取部２２に巻き取られると同時に逆巻用線状体５２が正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻される。この際の両線状体５１・５２の巻き取り量・巻き戻し量も互いに等しい。かかる両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻しについては、後述する往復作動体の送りに活用される。
【００３８】
図３の実施形態で例示された送り装置用線状体巻取機構は、つぎのような事項が前例と相違する。図３を参照してこの実施形態ではトルク伝達部材４３が採用されている。トルク伝達部材４３は、正逆巻取器２１の一側面に形成された差し込み孔４４ｃに嵌め込むためのアーム４４ａと主軸２６に対する取付部４４ｂとを有し、全体が略Ｌ字状の曲げ形状をなしている。トルク伝達部材４３は、その取付部４４ｂがたとえばネジ止め手段や溶接手段のような周知の手段で主軸２６に取り付けられ、そのアーム４４ａが正逆巻取器２１の差し込み孔４４ｃに嵌め込まれるものである。したがって図３の正逆巻取器２１は、トルク伝達部材４３を介して主軸２６と一体回転するものとなる。図３の実施形態では、また、嵌め合い構造２８を構成している軸孔２４側のガイド内周面部２５や主軸２６側のガイド外周面部２７にスプライン形状がなく、ガイド内周面部２５とガイド外周面部２７とが、通常の態様で軸方向や周方向にスリップ可能に嵌り合っているだけである。主軸２６側のガイド外周面部２７や連係体３８のインナ部材４０も同様にスリップ可能に嵌り合っている。図３の実施形態において、連係体３８が一つだけということや、連結部材４２が略Ｌ字状ということは前例との実質的な相違でない。図３の実施形態におけるその他の事項は、図１〜図２を参照して説明した事項と実質的な同じかそれに準ずるものである。したがって図３の実施形態におけるその他の事項は前例を参照することで省略する。
【００３９】
図３に例示された送り装置用線状体巻取機構において、正巻用線状体５１および逆巻用線状体５２を同期かつ同調させて巻き取り巻き戻しするときも前例と同様になる。すなわち原動機３４を時計回り方向へ回転させたり反時計回り方向へ回転させたりすると、それらの回転が両伝動手段３６・３７を介して主軸２６や副軸２９に伝達される。この場合の主軸２６側への動力伝達では、トルク伝達部材４３によって主軸２６と正逆巻取器２１とが一体で回転し、かつ、副軸２９側への動力伝達では、送りネジ３０とネジ孔３２との送り用のネジ構造３３によって往復動部材３１が副軸２９の軸方向沿いに移動するとともに一連の連結部材４２・連係体３８・正逆巻取器２１なども同方向に移動するようになる。これにともなう両線状体５１・５２の巻き取り量・巻き戻し量も既述のとおり互いに等しい。かかる両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻しも、後述する往復作動体の送りに活用される。
【００４０】
図４〜図６の実施形態で例示された送り装置用線状体巻取機構は、つぎのような事項が前例と相違する。図４〜図６を参照してこの実施形態では主軸２６が送りネジ機能の一部とスプライン機能の一部とをになっている。すなわち主軸２６は、これの外周面に非回転型直線運動案内用のガイド外周面部（スプライン外周面部）２７や送りネジ２９を有するものである。一方で、正逆巻取器２１の実質的な軸孔２４を形成している二つのスリーブ２３は、ガイド外周面部（例：凹型のスプライン外周面部）２７に対応したガイド内周面部（例：凸型のスプライン内周面部）２５となっている。図４〜図５を参照して、既述の送り用ネジ構造３３の一部や他部が一方のスリーブ２３や連係体３８に形成されている。すなわち主軸２６の外周面に設けられた送りネジ２９と、連係体３８の内周面に設けられたネジ孔３２とが互いに噛み合って送り用ネジ構造３３を構成している。さらに、正逆巻取器２１の一構成要素である一方のスリーブ２３にはその端面に突起２３ａが形成されており、連係体３８の表面部にはその突起２３ａを回転自在に嵌め込み保持するための環状の保持溝３８ａが設けられている。正逆巻取器２１側の突起２３ａと連係体３８の保持溝３８ａとによる相対回転自在な嵌め合い構造は図４〜図５の図示例で簡略に表示されているが、この際の嵌め合いを可能にするため、連係体３８が結合自在な分割形状に形成されたり、突起２３ａがスリーブ２３に対して脱着結合自在に形成されたりする。図４〜図６の実施形態ではこのほか、副軸２９が単なる丸棒であったり角棒であったりし、この副軸２９との嵌め合いが可能な貫通孔を有する往復動部材３１が、それに対応した円筒であったり角筒であったりする。この実施形態における副軸２９は、軸用支持体１１の両支持壁１２・１３間にわたり単に架設されているだけであるから回転したりしない。したがってこの実施形態での副軸２９には原動機３４の出力が伝達されないし、そのような必要もない。往復動部材３１も副軸２９に対し単に嵌り合っているだけである。図４〜図６の実施形態におけるその他の事項は、図１〜図２を参照して説明した事項と実質的な同じかそれに準ずるものである。したがっての実施形態におけるその他の事項は前例を参照することで省略する。
【００４１】
図４〜図６に例示された送り装置用線状体巻取機構において、正巻用線状体５１および逆巻用線状体５２を同期かつ同調させて巻き取り巻き戻しするときも原動機３４を時計回り方向へ回転させたり反時計回り方向へ回転させたりする。こうした回転は伝動手段３６を介して主軸２６に伝達される。主軸２６が回転すると、ガイド外周面部２７とガイド外周面部２７とのスプライン形嵌め合い構造２８によって、正逆巻取器２１が主軸２６と一体回転する。主軸２６は、また、送りネジ２９とネジ孔３２とによる送り用ネジ構造３３を介して図４左側の連係体３８に主軸２６に沿う方向の送りを掛ける。連係体３８に送りが掛かるのは、連結部材４２を介して連係体３８と連結されている往復動部材３１が副軸２９と嵌り合っているからである。送りの掛かった連係体３８は、突起２３ａと保持溝３８ａとの嵌め合い構造に依存して正逆巻取器２１を押したり引いたりする。すなわち正逆巻取器２１が主軸沿いに往復動するのである。このようにして正逆巻取器２１が正回転または逆回転しながら主軸２６に沿って往復動するときは、前記各例の場合と同様に両線状体５１・５２が巻き取り巻き戻しされる。これにともなう両線状体５１・５２の巻き取り量・巻き戻し量も既述のとおり互いに等しい。かかる両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻しも、後述する往復作動体の送りに活用される。
【００４２】
上述した各実施形態の送り装置用線状体巻取機構については、その一部を変更する実施形態に関して下記(41)〜(43)のようにいうことができる。
(41)図１〜図３の実施形態のものは、一つの原動機３４と第１伝動手段３６と第２伝動手段３７とを備えている。このような場合、主軸２６と副軸２９とのうちのいずれか一方へ原動機３４の出力を伝達するため、主軸２６と副軸２９とのうちのいずれか一方と原動機３４とが第１伝動手段３６を介して動力伝達自在に連結されたり、主軸２６と副軸２９とのうちのいずれか一方からその他方へ動力を伝達するため、主軸２６と副軸２９とが第２伝動手段３７を介して動力伝達自在に連結されたりする。この場合は、また、第１伝動手段と第２伝動手段とのうちのいずれか一方が、主軸２６と副軸２９とのうちのいずれか一方と原動機の出力軸とにわたって設けられたカップリングからなり、かつ、第１伝動手段と第２伝動手段とのうちの上記以外の一方が、主軸２６と副軸２９とにわたって設けられた回転伝動系からなるということもある。
(42)図１〜図３の実施形態では、主軸２６用の原動機３４ａと副軸２９用の原動機３４ｂと主軸用の伝動手段３６ａと副軸用の伝動手段３６ｂとが装備されてよいものである。この場合は、主軸用原動機３４ａの出力が主軸２６に伝達されて副軸用原動機３４ｂの出力が副軸２９に伝達されるように、主軸２６・主軸用原動機３４ａが主軸用伝動手段３６ａで動力伝達自在に連結され、副軸２９・副軸用原動機３４ｂが副軸用伝動手段３６ｂで動力伝達自在に連結される。
(43)上述の各実施形態で、主軸用・副軸用の両原動機３４ａ・３４ｂと、主軸用・副軸用の両伝動手段３６ａ・３６ｂとが備えられる場合は一例としてつぎのようになる。それは主軸用の伝動手段が対をなす凹型のソケットと凸型のプラグとからなること、および、主軸用原動機の出力軸と主軸とのうちのいずれか一方の軸端部に当該主軸用伝動手段のソケットが設けられているとともにその他方の軸端部に当該主軸用伝動手段のプラグが設けられていること、および、このソケット・プラグの相対的な嵌め合いで伝動自在に連結された主軸用原動機の出力軸と主軸とが周方向の相対回転を拘束されて軸方向の相対移動を許容されていること、および、副軸用伝動手段が回転伝動系からなるとともに当該回転伝動系が主軸と副軸とにわたって設けられていること、などである。
【００４３】
つぎに、本発明に係る送り装置について、これの各実施形態を添付図面に基づき説明する。
【００４４】
以下に述べる本発明に係る送り装置の各実施形態、すなわち、図７〜図１０の各実施形態においては、上述したいずれかの線状体巻取機構が用いられる。その代表的一例として図４〜図６の線状体巻取機構の用いられる例が示されているが、これは単なる一例にすぎないから、図４〜図６の線状体巻取機構に代えて図１〜図２のものや、図３のものが用いられることがある。
【００４５】
図７に略示された往復作動体７１は、それ自体が加工機械器具であったり、搬送用治具であったり、あるいは、作業用ロボットの一部であったりする。図７の往復作動体７１は往復動するときの走行用としてベアリングのような走行部材（図示せず）を備えているほか、線状体を挟み込んで締め付け固定するためのものとして、線状体クランプ用の固定部材７２ａ・７２ｂを備えている。
【００４６】
図７の往復作動体７１は所定の作業を行うために所定の作業領域に装備されるものである。このようなケースでの送り台として基台８１が作業領域に設置され、一例としてガイドレールからなる往復作動体走行用のガイド手段８２が当該基台８１上に敷設される。往復作動体７１は基台８１のガイド手段８２上に組み付けられてガイド手段８２の長さ方向沿いに往復動できるものである。そのため、往復作動体７１の所定面（裏面など）には、ガイドレール（ガイド手段８２）に対応した走行部７１ａたとえばスライダ・車輪・溝型部材などの任意部品による走行部７１ａが設けられる。この往復作動体７１に対しては既述の正巻用線状体５１や逆巻用線状体５２が繋がれるものであるが、これをサポートするためプーリやシーブのような回転輪が適所に配置される。一例にすぎない図８のケースでは、線状体の走行方向を調整したり変換したりするための複数のプーリ８３ａ〜８３ｆが所定の位置に取り付けられる。この場合において、プーリ８３ａ・８３ｄがアイドラ用のプーリからなることもある。
【００４７】
図７の実施形態の場合、正巻用線状体５１や逆巻用線状体５２がつぎのような態様で往復作動体７１と連繋するものである。この場合において、両線状体５１・５２を往復作動体７１に繋ぐための手段としては、接着手段（溶接を含む）・金具止め手段・締付具（クランプ）など任意のものが用いられる。以下における固定部材７２ａ・７２ｂは、金具または締付具からなる。正巻用線状体５１については、正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻された部分が、往復作動体７１の固定部材７２ａで固定されて当該往復作動体７１に繋がれる。逆巻用線状体５２については、正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻された部分が、プーリ８３ｆ・プーリ８３ｅ・プーリ８３ｄを経由し、そのプーリ８３ｄからＵターンして往復作動体７１の固定部材７２ｂまで達する。こうして固定部材７２ｂまで達した逆巻用線状体５２は、その固定部材７２ｂで固定されて往復作動体７１に繋がれる。一方の固定部材７２ａからプーリ８３ａ・プーリ８３ｂ・プーリ８３ｃを経由して他方の固定部材７２ｂにわたる線状体５３は両線状体５１・５２を一連に連繋している連繋用線状体に該当する。この連繋用線状体５３は、両線状体５１・５２の端末部側をエンドレスにしている部分といえる。
【００４８】
図７の実施形態において原動機３４を時計回り方向や反時計回り方向に回転させたときは、正逆巻取器２１が既述のように方向へ回転したり所定の軸方向に移動したりし、両線状体５１・５２が正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き取られたり巻き戻されたりする。したがって両線状体５１・５２に繋がれたガイド手段８２上の往復作動体７１は、この巻き取り巻き戻しによる送り作用を受けて図７の左方向や右方向に移動する。このときの正巻用線状体５１の巻き取り量と逆巻用線状体５２の巻き戻し量および正巻用線状体５１の巻き戻し量と逆巻用線状体５２の巻き取り量とは既述のとおり互いに等しい。
【００４９】
図８〜図９に例示された本発明送り装置は、二基の往復作動体７１・７３に送りを掛けるようにした点が前例と異なる。そのため図８〜図９においては、二対のガイド手段８２ａ・８２ｂが基台８１上において互いに平行に付設されているものである。そして一方の往復作動体７１が一対のガイド手段８２ａ上に組み付けられてその長さ方向沿いに往復動できるようになっており、他方の往復作動体７３が一対のガイド手段８２ｂ上に組み付けられてその長さ方向沿いに往復動できるようになっている。そのうちで一方の往復作動体７１は、前後面と下面中央部とが解放された断面四角形の構造体からなるとともにその下面両側部にガイド手段８２ａに対応した一対の走行部７１ａを有している。これに対する他方の往復作動体７３は下面中央部に一対の脚部を有するテーブル型の構造体からなり、その一対の脚部の下端にガイド手段８２ｂに対応した一対の走行部７３ｂを有している。両往復作動体７１・７３の相対関係では、他方の往復作動体７３が一方の往復作動体７１内を通過可能な幅に仕上げられている。したがって両往復作動体７１・７３は、干渉し合うことなく各ガイド手段８２ａ・８２ｂの略全長にわたり往復動することができるものである。正巻用線状体５１は、正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻された部分が一方の往復作動体７１の固定部材７２ａに固定された後、プーリ８３ａを経由してＵターンし、他方の往復作動体７３の固定部材７４ａで固定される。かくて正巻用線状体５１は両往復作動体７１・７３に繋がれる。他方で逆巻用線状体５２は、正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻された部分がプーリ８３ｉ・プーリ８３ｈ・プーリ８３ｇを経由して一方の往復作動体７１の固定部材７２ｂで固定された後、プーリ８３ｆ・プーリ８３ｅを経由して他方の往復作動体７３の固定部材７４ｂにより固定される。かくて逆巻用線状体５２も両往復作動体７１・７３に繋がれる。この実施形態での連繋用線状体５３は、固定部材７４ａからプーリ８３ｂ・プーリ８３ｃを経由して固定部材７２ｂにわたる部分がこれに該当する。
【００５０】
図８〜図９の実施形態において原動機３４を時計回り方向や反時計回り方向に回転させたときは、正逆巻取器２１が既述のように方向へ回転したり所定の軸方向に移動したりし、両線状体５１・５２が正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き取られたり巻き戻されたりする。ちなみに逆巻用線状体５２を巻き取りつつ正巻用線状体５１を巻き戻すときは、それぞれのガイド手段８２ａ・８２ｂ上において両往復作動体７１・７３を相対接近させる方向の送りが掛かり、逆に正巻用線状体５１を巻き取りつつ逆巻用線状体５２を巻き戻すときは、それぞれのガイド手段８２ａ・８２ｂ上において両往復作動体７１・７３を相対離遠させる方向の送りが掛かる。さらにいうと、両往復作動体７１・７３が各ガイド手段８２ａ・８２ｂの略全長にわたり往復動するときは、各ガイド手段８２ａ・８２ｂの長さ方向中間部において両往復作動体７１・７３が離合する。この実施形態ときも、正巻用線状体５１の巻き取り量と逆巻用線状体５２の巻き戻し量および正巻用線状体５１の巻き戻し量と逆巻用線状体５２の巻き取り量とは既述のとおり互いに等しい。
【００５１】
図８〜図９で例示したような実施形態の場合、巻き解かれた両線状体５１・５２による平行な部分線状体は、一対だけでもよいし複数対あってもよい。それぞれの往復作動体と部分線状体との繋ぎは、最少のとき一つであるが、通常は二つ以上の繋にぎにすることが多い。
【００５２】
図１０に例示された本発明送り装置は、正逆巻取器２１の外部において配線されている両線状体の配線部分（巻き解かれた両線状体５１・５２の部分線状体）によって、幹線部９１と支線部９２とが形成されているものである。この場合の支線部９２については、定位置に保持されて変位しない実施形態と、幹線部９１の長さ方向に沿って変位する実施形態とがある。
【００５３】
図１０の実施形態が上記前者（定位置タイプ）の場合は、各プーリ８４ａ〜８４ｄが定位置に取り付けられ、両線状体５１・５２の連続状態（エンドレス状態）にある巻き解き部分がこれら各プーリ８４ａ〜８４ｄに掛け回されて幹線部９１と支線部９２とが形成される。往復作動体７１は支線部９２を形成している部分線状体に繋がれる。図１０では図示省略されているが、往復作動体７１は前記と同様のガイド手段を案内にして所定方向に移動するものである。かかる前者（定位置タイプ）において、支線部９２は単数でも複数でもよいし、幹線部９１に対する支線部９２の位置も自由に設定されてよい。幹線部９１に対する支線部９２の交差角も、図示のような直角以外に鈍角または鋭角などの非直角がある。このほか三角形や台形などのような非平行形の支線部９２もある。
【００５４】
図１０の実施形態が上記後者（変位タイプ）の場合は、往復作動体７１・支線部９２・プーリ８４ａ〜８４ｃ・ユニット用ブレーキ９４・線状体用ブレーキ９５などを主体にした移動体ユニット９３が構成され、かかる移動体ユニット９３が幹線部９１の長さ方向に沿って変位するものである。この場合も、移動体ユニット９３は前記と同様のガイド手段を案内にして所定方向に移動できるように設けられる。この後者（変位タイプ）においても、互換性のある範囲内で前者（定位置タイプ）の事項が採用できる。
【００５５】
図１０に例示された本発明送り装置で定位置タイプの場合は、前例と同様にして両線状体５１・５２が正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き取られたり巻き戻されたりすると、往復作動体７１が支線部９２の長さ方向沿いに往復動するようになる。
【００５６】
図１０に例示された本発明送り装置で変位タイプの場合は、上記と同様の操作をしたときにつぎのようになる。ユニット用ブレーキ９４を解放する一方、線状体用ブレーキ９５をプーリ８４ｂに利かして各プーリ８４ａ〜８４ｃを回転しないようにし、この状態で両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻し操作を前記のように行うと、移動体ユニット９３が幹線部９１の長さ方向沿いに移動するようになる。こうして移動体ユニット９３が所定位置に達したとき、線状体用ブレーキ９５を解放して各プーリ８４ａ〜８４ｃを回転可能にする一方、移動体ユニット９３にユニット用ブレーキ９４を利かしてその動き止める。この操作後における両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻しにより、支線部９２の長さ方向沿いに往復動するようになる。
【００５７】
図１１に例示された本発明送り装置は、前記変位タイプのものにおける往復作動体７１がコンベアユニットからなるものである。図１１の実施形態で移動体ユニット９３が幹線部９１の長さ方向沿いに移動できる点は、図１０で述べた事項と変わらない。このような図１１の実施形態では、コンベアユニットからなる往復作動体７１によって、その往復作動体７１上の被搬送物をさらに搬送することができる。
【００５８】
図１２に例示された本発明送り装置は、搬送物の積み卸ろし・乗り換え・分配などを円滑にするための給送機構７５が往復作動体７１に装備されているものである。この場合の給送機構７５としては、送り用のローラを利用するものや送り用のエンドレスベルトを利用するものなどがあげられる。給送機構７５は駆動タイプ・手動タイプのいずれであってもよいが、典型的な一例は駆動タイプである。その場合の駆動方式はチェーンドライブ方式やモータドライブ方式がよく採用される。ちなみに図１３〜図１４の例において給送機構７５は、往復作動体７１の上面側に配列されて回転自在に取り付けられた多数のローラ７６を主体にして構成されている。この図１３〜図１４の例でそれぞれのローラ軸７６ａにはスプロケットギヤ７６ｂが取り付けられており、かつ、相互に隣接して対応するそれぞれ二つのスプロケットギヤ７６ｂにわたりエンドレス状のチェーン７６ｃが掛け回されている。さらにローラ軸７６ａのうちで端部にあるものには、これに原動機７７の動力を伝達するため、端部にあるローラ軸７６ａのスプロケットギヤ７６ｂと原動機７７の出力軸７７ａ側にあるスプロケットギヤ７６ｂとにわたり、エンドレス状のチェーン７６ｄが掛け回されている。
【００５９】
図１２の例の往復作動体７１には、これを所定位置で停止させるための停止用機器Ｓ１を付帯させることが望ましい。かかる停止用機器Ｓ１についていうと、それは操作の主体が往復作動体７１の移動領域（ガイド手段８２ａ・８２ｂに沿う部分）に配置されたり、あるいは、往復作動体７１側に装備されたりするものである。前者のものとしては「設置部（床・壁・ガイド手段８２ａ・８２ｂなどの一部）側にある摩擦制動部材を往復作動体７１の一部に押し付けるタイプ」「上記設置部側にあるクランプで往復作動体７１の一部を掴むタイプ」「上記設置部側にあるロックピンを往復作動体７１側の孔に差し込むタイプ」「上記設置部側にあるマグネットで往復作動体７１側の磁性部を吸着するタイプ」などをあげることができる。その逆のタイプである後者のものとしては「往復作動体７１側に装備された摩擦制動部材を任意の固定部（床・壁・ガイド手段８２ａ・８２ｂなどの一部）に押し付けるタイプ」「往復作動体７１側に装備されたクランプで上記固定部をつかむタイプ」「往復作動体７１側に装備されたロックピンを上記固定部の孔に差し込むタイプ」「往復作動体７１側に装備されたマグネットによって、上記固定部に設けられた磁性部を吸着するタイプ」などをあげることができる。具体的一例として示された図１４の停止用機器Ｓ１は、摩擦制動部材を往復作動体７１の一部に押し付けるタイプのもので、摩擦制動部材に該当するプッシュロッド７８ａを押し出したり引き込んだりすることのできる流体圧式（油圧式または空気圧式）のシリンダ７８ｂからなる。そしてこのシリンダ方式の停止用機器Ｓ１が上記固定部に設けられている。停止用機器Ｓ１の構造に基づくこれらの方式は、それぞれの特徴から部材押し付け方式・クランプ方式・ロックピン方式・マグネット方式などということができる。図１３〜図１４の停止用機器Ｓ１によるときは、プッシュロッド７８ａを往復作動体７１に押し付けることで当該往復作動体７１を所定位置に停止保持することができ、かつ、プッシュロッド７８ａを往復作動体７１から引き離すことにより、当該往復作動体７１を移動可能にすることができる。
【００６０】
図１２における各ガイド手段８２ａ・８２ｂの周囲部には、搬送物の積み卸ろし・乗り換え・分配などに供するところのセクションとして、始発部・中継部・終着部のうちのいずれか一つ以上の用をなす集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９が設けられている。これらの具体的な配列ないし配置は、集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３を不等間隔で一方のガイド手段８２ａの外側部に配列するとともに、集配部ＣＤ２１〜ＣＤ２９を一カ所だけ不等間隔にして他を等間隔で他方のガイド手段８２ａの外側部に配列するというものである。各集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９は既述の給送機構７５と同様の給送機構７９で構成されている。したがって各集配部用の給送機構７９も、送り用のローラを利用するものや送り用のエンドレスベルトを利用するものなどで構成されるほか、そのタイプは駆動タイプや手動タイプのいずれかからなる。ちなみに各集配部用の給送機構７９が駆動タイプからなるとき、それも既述のチェーンドライブ方式・モータドライブ方式などが採用されることとなる。この各集配部用給送機構７９の具体的な一例としては、図１３〜図１４に示したものが採用されるが、その詳細は既述の内容を参照することで省略する。
【００６１】
図１２に例示された本発明送り装置については、また、往復作動体７１がそれぞれの集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９と正対したときにその停止保持位置での往復作動体７１の停止状態を安定保持するため、既述の停止用機器Ｓ１がそれぞれの設置部に配置される。すなわち床・壁・ガイド手段８２ａ・８２ｂなどのいずれかを設置部にして、しかも集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９と対応する停止保持位置に停止用機器Ｓ１がそれぞれ設置される。具体的一例としては図１２に略示するように、ガイド手段８２ａ・８２ｂのある床面などを設置部にして所定数の停止用機器Ｓ１が設置される。この場合、線対称をなす二つの集配部ＣＤ１２・ＣＤ２８およびＣＤ１３・ＣＤ２９の関係では、それぞれ一つの停止用機器Ｓ１が双方の集配用停止位置に対応して往復作動体７１を停止保持するようになる。
【００６２】
図１２〜図１４に例示された本発明送り装置は、前例と同様、正逆巻取器２１の両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻しにより、往復作動体７１がガイド手段８２ａ・８２ｂに沿って往復動するものであり、かつ、正逆巻取器２１による両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻し操作を停止することで、往復作動体７１を所定の位置で停止させることができる。ちなみに図１２においては、往復作動体７１が集配部ＣＤ１１と正対して停止している。この停止状態は、停止用機器Ｓ１がプッシュロッド７８ａを往復作動体７１に押し付けていることで保持される。往復作動体７１がこの停止状態にあるとき、大物搬送ラインおよび／または小物搬送ラインからの搬送物が集配部ＣＤ１１の給送機構７５上に送り込まれ、かつ、その搬送物が集配部ＣＤ１１の給送機構７５上から往復作動体７１の給送機構７５上へと移乗する。これに際しては、搬送ラインの送り機構（図示せず）、集配部ＣＤ１１の送り機構７５、往復作動体７１の給送機構７５などがそれぞれの送り方向・送り速度・送り時間などを互いに同期かつ同調させる。かくて往復作動体７１の送り機構７５上には、たとえば所定数（多数）の搬送物が前後方向（ガイド手段８２ａ・８２ｂと交差する方向）に列をなして積み込まれる。この後、停止用機器Ｓ１による往復作動体７１の停止位置保持の解除、正逆巻取器２１による往復作動体７１の送りとその停止、および、停止用機器Ｓ１による往復作動体７１の停止位置保持など、一連の操作がなされる。それによって往復作動体７１が集配部ＣＤ２１と正対して停止状態を保持するようになる。往復作動体７１がこの停止状態になると、上記と同じく、往復作動体７１の給送機構７５や集配部ＣＤ２１の給送機構７９が同期同調して所定時間だけ送り用のローラ７６を駆動させるので、給送機構７５上で先頭にあった搬送物のみが集配部ＣＤ２１の給送機構７９上へと移乗し、それが集配部ＣＤ２１を通じて所定の場所へと搬入される。ついで、往復作動体７１の給送機構７５上で先頭から２番目の搬送物を集配部ＣＤ２２に渡すときも上記と同様、停止用機器Ｓ１による往復作動体７１の停止位置保持の解除、正逆巻取器２１による往復作動体７１の送りとその停止、および、停止用機器Ｓ１による往復作動体７１の停止位置保持など一連の操作がなされる。それによって往復作動体７１が集配部ＣＤ２２と正対して停止状態を保持するようになる。往復作動体７１がこの停止状態になったときも上記と同様、往復作動体７１の給送機構７５や集配部ＣＤ２２の給送機構７９が同期同調して所定時間だけ送り用のローラ７６を駆動させるので、給送機構７５上で先頭から２番目の搬送物のみが集配部ＣＤ２２の給送機構７９上へと移乗し、それが集配部ＣＤ２２を通じて所定の場所へと搬入される。往復作動体７１の給送機構７５上で先頭から３番目以降の各搬送物を集配部ＣＤ２３〜ＣＤ２９などに一つ宛て渡すときも上記に準じた操作が行われる。往復作動体７１の給送機構７５上にある搬送物を集配部ＣＤ１２〜ＣＤ１３に渡す操作も上記と実質的に同じであるが、この場合は往復作動体７１や集配部ＣＤ１２〜ＣＤ１３などこれらの給送機構７９にある送り用ローラ７６を上記の逆方向へ回転させることとなる。図１２〜図１４の本発明装置を用いて実施した送り方法は一例にすぎないものである。すなわち、図１２〜図１４の本発明装置における集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９については、任意の集配部を「１：１」「１：複数」「複数：１」などで選択して上記に準じた操作を行うことにより、集配部相互にわたる搬送物を受け渡しが自由に行える。
【００６３】
図１５（Ａ）（Ｂ）に例示された本発明送り装置は、正逆巻取器２１の動力源（原動機３４・３４ａ）などを利用して往復作動体７１の給送機構７５を作動させるという実施形態を示している。そのため、往復作動体７１に装備された給送機構用の伝動系には、両線状体５１・５２のいずれか一方または両方が組み込まれたりする。図１５（Ａ）（Ｂ）の具体例でいえば、これを実施するための線状体として正巻用線状体５１が用いられる。その際、正巻用線状体５１の中間部には、スリップの生じがたい伝動部を形成するため、伝動チェーン・タイミングベルト・Ｖベルトなどのうちから選択される噛み合い式または摩擦式の線状伝動部材５４が介在されて一連に連結される。この連結で生じた二つの連結部分には、金属製または合成樹脂製の衝突片５５・５６がそれぞれ取り付けられる。一方で往復作動体７１の上面を除く任意の面には、その面を取付面にして複数の伝動輪１１１〜１１４・滑車１３１〜１３８が回転自在に取り付けられる。図示例の場合は、往復作動体７１の外側面を取付面にして、一組（大小二つ）の伝動輪１１１・１１２が共通の軸回転軸に密接して取り付けられている。当該取付面には、両伝動輪１１１・１１２との間に軸間距離を介在している他の一組（大小二つ）の伝動輪１１１・１１２も共通の軸回転軸に密接して取り付けられている。往復作動体７１の上記取付面には、また、上記二つの衝突片５５・５６と衝突自在に対応する金属製あるいは合成樹脂製のストッパ５７・５８がそれぞれ取り付けられている。この二つのストッパ５７・５８には、線状体を通すこのとできる貫通孔がある。図１５（Ａ）を参照して正巻用線状体５１は、上記の伝動輪・滑車・ストッパなどを具備した往復作動体７１において、正逆巻取器２１からプーリ８３ａに至るまでの中間部分の一部がつぎのような順序で索取りされるものである。すなわち正巻用線状体５１は、正逆巻取器２１→滑車１３１→滑車１３２→滑車１３３→滑車１３４→ストッパ５７→伝動輪１１１→ストッパ５８→滑車１３５→滑車１３６→滑車１３７→滑車１３８→プーリ８３ａの順に索取りされるものである。もちろんこの索取りのとき、各伝動輪に対しては正巻用線状体５１が掛け回され、各ストッパに対してはその貫通孔を正巻用線状体５１が貫通する。さらに図１５（Ａ）の往復作動体７１においては、相互に隣接する両伝動輪１１２・１１３にわたって無端伝動帯１２１が掛け回され、かつ、給送機構７５端のスプロケットギヤ７６ｂと伝動輪１１４とにわたって無端伝動帯１２２が掛け回される。この場合の代表的一例についていうと、線状伝動部材５４・無端伝動帯１２１・１２２は伝動チェーンからなり、これに対応する各伝動輪１１１〜１１４はスプロケットギヤからなる。図１５（Ａ）（Ｂ）を参照して明らかなように、この実施形態の本発明送り装置には、往復作動体７１を所定位置で停止させるための前記停止用機器Ｓ１や、給送機構７５の伝導系を停止させるための停止用機器Ｓ２が設けられる。この場合の停止用機器Ｓ１としては、前述した部材押し付け方式・クランプ方式・ロックピン方式・マグネット方式のうちから、ロックピン方式のものが採用されている。すなわちこの実施形態の停止用機器Ｓ１は、ロックピン７８ｃを押し出したり引き込んだりする流体圧式（油圧式または空気圧式）のシリンダ７８ｄが周知のスタンド７８ｅを介して適用な取付面（例：床面）上に設置されている。この停止用機器Ｓ１のロックピン７８ｃと嵌め合い自在に対応するものとして、ロック孔７８ｆが往復作動体７１の所定の面に開口形成されている。さらに停止用機器Ｓ２の場合も、部材押し付け方式・クランプ方式・ロックピン方式・マグネット方式のうちから、ロックピン方式のものが採用されている。すなわちこの実施形態の停止用機器Ｓ２は、ロックピン７８ｇを押し出したり引き込んだりする流体圧式（油圧式または空気圧式）のシリンダ７８ｈが周知の取付アーム７８ｉを介して往復作動体７１の取付面に取り付けられている。この停止用機器Ｓ２のロックピン７８ｇと嵌め合い自在に対応するものとして、ロック孔７８ｊが伝動輪１１２に開口形成されている。停止用機器Ｓ２の役割は、正巻用線状体５１を往復作動体７１上で固定したり、その固定を解除したりするものである。したがって停止用機器Ｓ２として、正巻用線状体５１を掴んだり離したりするためのワイヤクランプ用が往復作動体７１に設けられることがある。
【００６４】
なお、図１５（Ａ）においては、理解を容易にするため停止用機器Ｓ２の向きを故意に９０°回転させて示してある。
【００６５】
前述した図１２の実施形態は、集配部ＣＤ１１〜ＣＤ１３・ＣＤ２１〜ＣＤ２９などが配備されたエリアにおいて、往復作動体７１を所定方向に往復動させるという方式のものである。さらにいうと、図１２の実施形態は、各集配部ごとに往復作動体７１を一時停止させ、その停止時、往復作動体７１と所定集配部との間で搬送物の受け渡しを行うという方式のものである。図１５（Ａ）（Ｂ）に例示された本発明送り装置は、図１２のような実施形態において有用なものである。これについて、図１５（Ａ）（Ｂ）の実施形態は以下のようになる。
【００６６】
図１５（Ａ）（Ｂ）の実施形態において、ガイド手段８２ａ・８２ｂに沿って移動する往復作動体７１を正逆巻取器２１で通常どおりに往復動させるときは、停止用機器Ｓ１をロック解除状態にして停止用機器Ｓ２のみをロック状態にする。停止用機器Ｓ１がロック解除状態にあるとき、ロックピン７８ｃが往復作動体７１のロック孔７８ｆから離脱しているから、往復作動体７１はガイド手段８２ａ・８２ｂに沿って自由に移動することができる。一方、停止用機器Ｓ２のロック状態は、シリンダ７８ｈをピン押し出し方向に作動させてロックピン７８ｇを伝動輪１１２のロック孔７８ｊに差し込むことで得られる。停止用機器Ｓ２がロック状態にあるとき、伝動輪１１２は回転することができない。これは正巻用線状体５１ひいては両線状体５１・５２が往復作動体７１に固定されているのと等価な状態である。したがって停止用機器Ｓ１がロック解除状態で停止用機器Ｓ２がロック状態にあるときは、往復作動体７１は正逆巻取器２１による両線状体５１・５２の操作でガイド手段８２ａ・８２ｂに沿って往復動するようになる。かかる送り操作で往復作動体７１が所定の集配部に至ったときは、正逆巻取器２１の回転を一時停止させて停止用機器Ｓ１をロック状態にするとともに停止用機器Ｓ２をロック解除状態にする。この場合の停止用機器Ｓ１のロック状態は、往復作動体７１が所定の集配部で停止したとき、停止用機器Ｓ１のロックピン７８ｃと往復作動体７１のロック孔７８ｆとが正対するから、停止用機器Ｓ１のシリンダ７８ｄをピン押し出し方向に作動させてロックピン７８ｃをロック孔７８ｆに嵌め込むことで得られる。停止用機器Ｓ１がロック状態のとき、往復作動体７１は移動することができない。さらに停止用機器Ｓ２のロック解除状態は、シリンダ７８ｈをピン引き抜き方向に作動させてロックピン７８ｇを伝動輪１１２のロック孔７８ｊから引き抜くことで得られる。停止用機器Ｓ２がロック解除状態になると、伝動輪１１２は回転することができるようになる。このように、停止用機器Ｓ１がロック状態で停止用機器Ｓ２がロック解除状態になると、給送機構７５には正逆巻取器２１の巻き取り巻き戻し力が正巻用線状体５１を介して回転動力として伝わるようになる。ちなみに図１５（Ａ）において、正巻用線状体５１のＸ１側に正逆巻取器２１側へ引き取られる方向の線状体巻取力が正逆巻取器２１を介して作用したときは、各伝動輪１１１〜１１４がそれぞれ時計回り方向へ回転するため、給送機構７５の各ローラ７６も時計回り方向へ回転する。このときの給送機構７５による搬送物の給送方向は、図１５（Ａ）において左→右となる。これとは逆に、正巻用線状体５１のＸ２側にプーリー側へ送り出される方向の線状体巻取力が正逆巻取器２１を介して作用したときは、各伝動輪１１１〜１１４がそれぞれ反時計回り方向へ回転するため、給送機構７５の各ローラ７６も反時計回り方向へ回転する。このときの給送機構７５による搬送物の給送方向は図１５（Ａ）において右→左となる。この場合の搬送物の給送方向は正逆巻取器２１の回転方向を選択することで自由に切り替えることができる。これで明らかなように、停止用機器Ｓ１をロック解除状態にして停止用機器Ｓ２をロック状態にしたときは、正逆巻取器２１介した両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻し力を往復作動体７１の往復動力として活用することができ、これとは逆に、停止用機器Ｓ１をロック状態にして停止用機器Ｓ２をロック解除状態にしたときは、正逆巻取器２１介した両線状体５１・５２の巻き取り巻き戻し力を給送機構７５の給送動力として活用することができる。この場合の後者において、二つの衝突片５５・５６と二つのストッパ５７・５８は、正巻用線状体５１のＸ１側やＸ２側が限度を超えて引き取られるときに互いに衝突とする。したがってこれは、正巻用線状体５１の過剰な引き取り操作を規制するものとなる。かかる往復動力と給送動力との切り替えは、各集配部に応じた往復作動体７１の一時停止（発着）させるごとに行われる。したがって図１５（Ａ）（Ｂ）に例示された本発明送り装置は、一系統の動力源で往復作動体７１と給送機構７５とがまかなえるので望ましい。
【００６７】
図１５（Ａ）（Ｂ）の実施形態で停止用機器Ｓ２は、ロックピン７８ｇを伝動輪１１２のロック孔７８ｊに差し込むタイプのものである。これについては、たとえば、ストッパ５７と滑車１３１との間およびストッパ５８と滑車１３８との間において、正巻用線状体５１のＸ１側およびＸ２側をクランプしたりクランプ解除したりするというクランプ機器を往復作動体７１に装備するものであってもよい。
【００６８】
図７〜図１５などの実施形態においては、正逆巻取器用原動機（サーボモータ）のパルス制御で往復作動体７１の目標停止位置にコントロールしたりする。この場合には、往復作動体７１の始動位置・停止停止位置に対応してリニアエンコーダを備え付けておくのが望ましい。その理由は、正逆巻取器用原動機のパルス制御８０〜９５％程度の往復作動体移動量をカウント制御し、かつ、残部の往復作動体移動量をリニアエンコーダで制御することにより、正確・迅速・合理的な位置決め制御が行えるからである。
【００６９】
図７〜図１１などで例示した本発明送り装置は、往復作動体を水平方向に移動させる場合だけでなく、往復作動体を垂直方向に移動させたり、高低差のある傾斜方向に移動させたりする場合にも適用できるものである。
【００７０】
さらに本発明に係る昇降式送り装置について、これの各実施形態を添付図面に基づき説明する。
【００７１】
図１６において、送り装置用線状体巻取機構としては図１〜図６に例示されたもののうちから任意のものが用いられる。ただし、この場合の線状体巻取機については、正巻用線状体５１と逆巻用線状体５２とのうちのいずれか一方が省略されている。かかる線状体巻取機は、建築物または構築物等において所要の高さのところに装備されている。線状体巻取機の下位には一対の定滑車９６ａ・９６ｂが取り付けられている。ケージまたはカーゴからなる昇降作動体９７は正逆巻取器２１の巻取部２２から巻き戻された線状体５３に接続されて吊り下げられている。昇降作動体９７には、また、一対の索条９８ａ・９８ｂが接続されており、これら索条９８ａ・９８ｂがそれぞれの定滑車９６ａ・９６ｂに掛け回されて垂下されている。さらに各索条９８ａ・９８ｂの下端には、昇降作動体９７に対抗するところの荷重付与体９９ａ・９９ｂが取り付けられている。
【００７２】
図１６に例示された昇降式送り装置の場合、正逆巻取器２１を正逆回転させてその巻取部２２から線状体５３を巻き戻したり巻き取ったりすることで、昇降作動体９７を昇降させるものである。
【００７３】
図１６に例示された昇降式送り装置の変形例として、図１〜図７に例示された送り装置用線状体巻取機構をそのまま（線状体の省略なし）で用いることがある。このような実施形態のときは、線状体巻取機構における正巻用線状体５１と逆巻用線状体５２とのうち、その一方が昇降作動体９７に接続されて当該昇降作動体９７が上下動自在に吊り支えられるとともにその他方が荷重付与体（９９ａまたは９９ｂ）に接続されて当該荷重付与体が上下動自在に吊り支えられる。この場合において、昇降作動体９７や荷重付与体（９９ａまたは９９ｂ）はいずれも重力を受けて互いに対抗するものとなる。
【００７４】
本発明に係る送り装置での各線状体５１〜５３などは、とくに配慮をしないとき、正逆巻取器２１以降において外部に露出することが多い。このような線状体の露出部分は、本発明装置が設備されたエリアにおいて人や物の障害になるというときに、または、当該線状体を防護するというときに、その露出部分の一部または全部が中空の配線路内に配線されるのが望ましい。以下その配線路について説明する。
【００７５】
上記線状体用の配線路は、床面・壁面・天井面のうちの一つ以上の面を配線面にして形成されるものである。この配線路は配線用ダクトを敷設することで形成されたり、配線面を溝状に凹ませることによって形成されたり、さらには、配線面の溝内に配線用ダクトを埋め込むことによって形成されたりするものである。具体的一例として図１７に示された配線路１４１は、床面・壁面・天井面など任意の配線面１４２に形成された長い溝１４３と、ダクト壁の長さ方向に沿ってスリット１４４が形成された長尺で中空状の配線用ダクト１４５と、配線用ダクト１４５のスリット１４４を塞ぐための長尺でシート状のカバー材１４６・１４７とを主要な構成要素とするものである。配線用ダクト１４５は、金属製または合成樹脂製（ＦＲＰを含む）あるいはそれらの複合材製であり、カバー材１４６・１４７は、可撓性のあるゴムまたは合成樹脂からなるものである。図１７の配線路１４１は、配線用ダクト１４５を配線面１４２の溝１４３内に嵌め込み固定し、配線用ダクト１４５のスリット１４４を塞ぐための各カバー材１４６・１４７を当該ダクト表面に取り付けることで構成される。各線状体５１〜５３などは、こうして構成された配線路１４１内に配線される。図１７を参照して、線状体５１〜５３と往復作動体７１とは連結具１５１を介して連結される。すなわち、連結具１５１の先端側にある挟み着け式の固定部１５２で線状体（５１・５２・５３のいずれか）を固定したり、連結具１５１の基端側にある取付部１５３を往復作動体７１に取り付けたりすることで、これら線状体・往復作動体の相対的な連結がなされる。このほか実施形態として、図１７の配線路１４１で配線用ダクト１４５が省略されるときは、溝１４３の開放面を各カバー材１４６・１４７で覆うようになる。さらに配線用ダクト１４５やカバー材１４６・１４７が省略されるというときは、溝１４３のみで配線路１４１が構成される。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明に係る送り装置用線状体巻取機構・送り装置・昇降式送り装置は、従来のベルトコンベア・ネジ送り装置・シリンダ送り装置・タイミングベルト送り装置・ロボットなどにみられた各種の課題を解決するばかりか、製作難度の緩和・コストアップの抑制・高速運転時の安定性などを確保するものである。したがって本発明の機構・装置は、既存のものに代わるこの種の手段として各種の用途に適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明に係る送り装置用線状体巻取機構の第１実施形態について要部を切り欠いて略示した正面図である。
【図２】図１の第１実施形態における正逆巻取器の正面図である。
【図３】本発明に係る送り装置用線状体巻取機構の第２実施形態について要部を切り欠いて略示した正面図である。
【図４】本発明に係る送り装置用線状体巻取機構の第３実施形態について要部を切り欠いて略示した正面図である。
【図５】図４の第３実施形態における要部説明図である。
【図６】図４の第３実施形態における主軸の端面図である。
【図７】本発明に係る送り装置の第１実施形態を略示した平面図である。
【図８】本発明に係る送り装置の第１実施形態を略示した平面図である。
【図９】図８の第１実施形態における要部断面図である。
【図１０】本発明に係る送り装置の第２実施形態を略示した平面図である。
【図１１】本発明に係る送り装置の第３実施形態を略示した平面図である。
【図１２】本発明に係る送り装置の第４実施形態を略示した平面図である。
【図１３】図１２の第４実施形態における要部平面図である。
【図１４】図１２の第４実施形態における要部側面図である。
【図１５】本発明に係る送り装置の第５実施形態を略示した側面図と部分正面図である。
【図１６】本発明に係る昇降式送り装置の１実施形態を略示した正面図である。
【図１７】本発明に係る送り装置について線状体の特殊な配線例を略示した断面図である。
【符号の説明】
【００７８】
１１    軸用支持体
１１ａ  軸用支持体
１１ｂ  軸用支持体
１２    支持壁
１３    支持壁
１４    支持壁
２１    正逆巻取器
２２    巻取部
２３    スリーブ
２４    軸孔
２５    ガイド内周面部
２６    主軸
２７    ガイド外周面部
２８    嵌め合い構造
２９    副軸
３０    送りネジ
３１    往復動部材
３２    ネジ孔
３３    送り用ネジ構造
３４    原動機（モータ）
３４ａ  原動機（モータ）
３４ｂ  原動機（モータ）
３５    出力軸
３５ａ  出力軸
３５ｂ  出力軸
３６    伝動手段
３７    伝動手段
３８    連係体
３９ アウタ部材
４０ インナ部材
４１    ガイド内周面部
４２    連結部材
４３    トルク伝達部材
４４ａ  アーム
４４ｂ  取付部
４４ｃ  差し込み孔
５１    正巻用線状体
５２    逆巻用線状体
５３    連繋用線状体
５４    線状伝動部材
５５    衝突片
５６    衝突片
５７    ストッパ
５８    ストッパ
７１    往復作動体
７１ａ  走行部
７２ａ  固定部材
７２ｂ  固定部材
７３    往復作動体
７３ｂ  走行部
７４ａ  固定部材
７４ｂ  固定部材
７５    給送機構
７６ａ  ローラ軸
７６ｂ  スプロケットギヤ
７６ｃ  チェーン
７６ｄ  チェーン
７７ａ  出力軸
７７    原動機
７８ａ  プッシュロッド
７８ｂ  シリンダ
７８ｃ  ロックピン
７８ｄ  シリンダ
７８ｅ  スタンド
７８ｆ  ロック孔
７８ｇ  ロックピン
７８ｈ  シリンダ
７８ｊ  ロック孔
７９    給送機構
８１    基台
８２    ガイド手段
８２ａ  ガイド手段
８２ｂ  ガイド手段
８３ａ  プーリ
８３ｂ  プーリ
８３ｃ  プーリ
８３ｄ  プーリ
８３ｅ  プーリ
８３ｆ  プーリ
８３ｈ  プーリ
８３ｉ  プーリ
８３ｇ  プーリ
８４ａ  プーリ
８４ｂ  プーリ
８４ｃ  プーリ
９１    幹線部
９２    支線部
９３    移動体ユニット
９４    ユニット用ブレーキ
９５    線状体用ブレーキ
９６ａ  定滑車
９６ｂ  定滑車
９７    昇降作動体
９８ａ  索条
９８ｂ  索条
９９ａ  荷重付与体
９９ｂ  荷重付与体
１１１    伝動輪
１１２    伝動輪
１１３    伝動輪
１１４    伝動輪
１３１    滑車
１３２    滑車
１３３    滑車
１３４    滑車
１３５    滑車
１３６    滑車
１３７    滑車
１３８    滑車
１４１    配線路
１４２    配線面
１４３    溝
１４４    スリット
１４５    配線用ダクト
１４６    カバー材
１４７    カバー材
１５１    連結具
１５２    先端部
１５３    基端部
Ｓ１    停止用機器
Ｓ２    停止用機器
ＣＤ１１  集配部
ＣＤ１２  集配部
ＣＤ１３  集配部
ＣＤ２１  集配部
ＣＤ２２  集配部
ＣＤ２３  集配部
ＣＤ２４  集配部
ＣＤ２５  集配部
ＣＤ２６  集配部
ＣＤ２７  集配部
ＣＤ２８  集配部
ＣＤ２９  集配部
【図１】
0005107748.tif 000002
【図２】
0005107748.tif 000003
【図３】
0005107748.tif 000004
【図４】
0005107748.tif 000005
【図５】
0005107748.tif 000006
【図６】
0005107748.tif 000007
【図７】
0005107748.tif 000008
【図８】
0005107748.tif 000009
【図９】
0005107748.tif 000010
【図１０】
0005107748.tif 000011
【図１１】
0005107748.tif 000012
【図１２】
0005107748.tif 000013
【図１３】
0005107748.tif 000014
【図１４】
0005107748.tif 000015
【図１５】
0005107748.tif 000016
【図１６】
0005107748.tif 000017
【図１７】
0005107748.tif 000018