(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像センサと、該画像センサとは異なる検知ロジックを有する空間監視センサと、前記画像センサ及び前記空間監視センサの検出結果に基づいて監視空間における侵入者の有無を判定する統合判定部とを有する複合型侵入検知装置において、
前記画像センサは、
前記監視空間を撮影した画像から背景と変化が生じている動体領域を抽出する動体領域抽出手段と、
前記抽出した動体領域の人体特徴が人体の基準を満たすか否か判定する人体判定手段と、
前記抽出した動体領域の非人体特徴が非人体の基準を満たすか否か判定する非人体判定手段と、を有し、
前記統合判定部は、
前記画像センサにて、前記動体領域の人体特徴が人体の基準を満たし、且つ、前記動体領域の非人体特徴が非人体の基準を満たすと判定したとき、前記空間監視センサによる検出信号にて侵入者の有無を判定することを特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項２】
前記統合判定部は、前記画像センサにて、前記動体領域が人体の基準を満たし、且つ、非人体の基準を満たさないと判定したときは、前記検出信号にかかわらず侵入者ありと判定する請求項１記載の複合型侵入検知装置。
【請求項３】
前記人体判定手段および前記非人体判定手段は、前記画像から抽出された前記動体領域ごとに判定を実行し、
前記統合判定部は、前記画像センサにて、前記画像内に人体の基準のみ満たす動体領域が存在せず、当該画像内に人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域が存在すると判定したとき、前記空間監視センサによる検出信号にて侵入者の有無を判定する請求項１又は２に記載の複合型侵入検知装置。
【請求項４】
前記空間監視センサは、受動型の赤外線センサである請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の複合型侵入検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像センサと空間監視センサとを併用して監視領域への侵入者の有無を検知する複合型侵入検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視領域への侵入者の有無を検知する検知装置として画像センサを用いたものが知られているが、より信頼性をあげるために、画像センサと他の空間監視センサとを併用した複合型の検知装置が提案されている。例えば空間監視センサとしてＰＩＲ（Passive Infrared Ray）センサを用い、このＰＩＲセンサと画像センサとを併用し、画像センサとＰＩＲセンサとのどちらか一方で人体検知した場合に侵入者ありとして異常発報するものや、画像センサとＰＩＲセンサとが双方で人体検知した場合に侵入者ありとして異常発報するものがある。しかし、前者の場合では、例えば光や小動物の出現によりＰＩＲセンサが誤って検知してしまうと、異常発報してしまうため、誤報が生じるおそれがある。一方、後者の場合では、例えば周囲環境に存在する熱源に人体が発する熱源が埋もれてしまい、ＰＩＲセンサが人体検知できないと、失報となるおそれがある。
【０００３】
そこで、下記特許文献１に開示されるように、画像センサとＰＩＲセンサとでそれぞれ人体の存在可能性を示す評価値を求め、２つの評価値に基づく統合判定（２つの評価値の合計値による判定）によって侵入者検出を行うことにより、誤報・失報を低減させた複合型監視装置が提案されている。
【特許文献１】特開２０００−３３１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特に屋外にて侵入者検出を行う際には、例えば植栽の揺れ、車両のヘッドライト光、降雨や降雪など、人体ではない要因が画像センサにおいて人体らしく認識されてしまう場合がある。この場合、上述した特許文献１に開示される複合型監視装置による判定方法では、画像センサでの人体の評価値が高くなるため、ＰＩＲセンサにて人体の評価値が低い場合であっても両評価値の総計が高くなり、誤って侵入者ありと判定して異常発報してしまうという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、画像センサと空間監視センサとを協働させ、誤報・失報の低減した侵入者検知が可能な複合型侵入検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１に記載された複合型侵入検知装置は、画像センサと、該画像センサとは異なる検知ロジックを有する空間監視センサと、前記画像センサ及び前記空間監視センサの検出結果に基づいて監視空間における侵入者の有無を判定する統合判定部とを有する複合型侵入検知装置において、
前記画像センサは、
前記監視空間を撮影した画像から背景と変化が生じている動体領域を抽出する動体領域抽出手段と、
前記抽出した動体領域の人体特徴が人体の基準を満たすか否か判定する人体判定手段と、
前記抽出した動体領域の非人体特徴が非人体の基準を満たすか否か判定する非人体判定手段と、を有し、
前記統合判定部は、
前記画像センサにて、前記動体領域の人体特徴が人体の基準を満たし、且つ、前記動体領域の非人体特徴が非人体の基準を満たすと判定したとき、前記空間監視センサによる検出信号にて侵入者の有無を判定することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載された複合型侵入検知装置は、請求項１の複合型侵入検知装置において、
前記統合判定部は、前記画像センサにて、前記動体領域が人体の基準を満たし、且つ、非人体の基準を満たさないと判定したときは、前記検出信号にかかわらず侵入者ありと判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載された複合型侵入検知装置は、請求項１又は２の複合型侵入検知装置において、
前記人体判定手段および前記非人体判定手段は、前記画像から抽出された前記動体領域ごとに判定を実行し、
前記統合判定部は、前記画像センサにて、前記画像内に人体の基準のみ満たす動体領域が存在せず、当該画像内に人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域が存在すると判定したとき、前記空間監視センサによる検出信号にて侵入者の有無を判定することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載された複合型侵入検知装置は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項の複合型侵入検知装置において、
前記空間監視センサは、受動型の赤外線センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る複合型侵入検知装置によれば、監視領域を撮影した入力画像から抽出した動体領域が人体の特徴を持つものか植栽揺れ等の非人体の特徴を持つものかをそれぞれ判定し、２つの判定結果の組み合わせに応じて異なるロジックで侵入者判定を行うので、例えば植栽の揺れ、車両のヘッドライト光、降雨や降雪などの人体ではない要因による人体の誤検知を防ぐことができるとともに、人体が外乱に埋もれてしまうことによる検知漏れを防ぐことができる。また、監視領域内に人体および非人体に関する動体領域が存在する場合には、検出信号を用いて侵入者の有無を判定するので、画像センサと空間監視センサとを効果的に協働させ、誤報・失報を低減して監視領域内の侵入者を検知することができる。
【００１１】
また、動体領域が人体の基準を満たし、且つ、非人体の基準を満たさない場合には、検出信号にかかわらず侵入者ありと判定するので、比較的に信頼性が高い画像センサの判定結果を優先させた効果的な判定処理が行え、監視領域内の侵入者を確実に検知して警報を出力することができる。
【００１２】
さらに、入力画像から抽出された動体領域ごとに人体および非人体の判定を実行し、画像内に人体の基準のみを満たす動体領域が存在せず、当該画像内に人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域が存在する場合に、検出信号に基づいて侵入者の有無を判定するので、画像センサが人体と判定可能な動体領域が存在しない場合に限って空間監視センサと統合判定するため、誤報・失報を低減して監視領域内の侵入者を検知することができる。
【００１３】
また、画像内に人体の基準のみを満たす変化領域が存在すれば、検出信号にかかわらず侵入者ありと判定するので、比較的に信頼性が高い画像センサの判定結果を優先させた効果的な判定処理が行え、監視領域内の侵入者を確実に検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る複合型侵入検知装置について図面を参照しながら説明する。図１は本発明に係る複合型侵入検知装置のブロック構成図、図２は本発明に係る複合型侵入検知装置を含む警備システムの概略構成図、図３は本発明に係る複合型侵入検知装置において入力画像内から抽出された動体領域の一例を示す図、図４は図３の各動体領域のフラグ状態を示す図、図５は本発明に係る複合型侵入検知装置での画像処理部の動作フローチャート、図６は本発明に係る複合型侵入検知装置での統合判定部の動作フローチャートである。
【００１５】
本発明に係る複合型侵入検知装置（以下、検知装置とも言う）は、画像センサと空間監視センサとを併用し、建物内外の監視領域に対する侵入者の有無を検知するものであり、特に、検知装置を屋外に設置し、建物の外周などの建物敷地内にある屋外の空間を監視領域として侵入者の検知を行う場合に好適である。
【００１６】
本発明に係る複合型侵入検知装置は、監視対象の物件の随所に設置され、例えば図２に示すような警備システム１に採用することができる。図２に示す警備システム１は、複数の複合型侵入検知装置２（２−１，２−２，…，２−ｎ）と、警備主装置３と、監視センター４とを備えて構築される。各複合型侵入検知装置２は、各検知装置２を監視対象の物件ごとに統括する警備主装置３に無線／有線を介して相互に通信可能に接続され、異常発生時には警備主装置３に対して異常信号を送出する。
【００１７】
警備主装置３は、少なくとも監視モードと監視解除モードとを有し、監視モード中に各複合型侵入検知装置２から侵入者検知による異常信号を受信すると、システムを統括制御する遠隔の監視センター４へ通信網を介して異常発生を通報し、監視解除モード中は各複合型侵入検知装置２からの異常信号を無視する。そして、異常通報を受けた監視センター４は、監視対象の物件に警備員を急行させる等、適切な対処をとる。
【００１８】
なお、警備主装置３は、モード切替時に各複合型侵入検知装置２に対してモード変更を通知し、監視モード中のみ各複合型侵入検知装置２が後述の図６に示す侵入者判定処理を実行するようにしてもよい。
【００１９】
また、各複合型侵入検知装置２それぞれに監視モードと監視解除モードとを切替設定するモード設定手段を設け、監視モード中の異常発生時に例えばブザー鳴動、警告灯を点灯させるなどして、警備主装置３を用いずに複合型侵入検知装置２単体で使用することもできる。
【００２０】
以下、複合型侵入検知装置２の構成について図１を参照しながら説明する。複合型侵入検知装置２は、図１に示すように、撮像部１１、照明部１２、照明制御部１３、検出処理部１４、画像処理部１５、統合判定部１６、警報出力部１７を備えて概略構成される。
【００２１】
画像センサとしての撮像部１１は、監視領域を撮像するもので、例えば近赤外領域の光を検出するＣＣＤ撮像素子等の画像取得回路を有するカメラで構成され、毎秒数フレームの所定時間周期で監視領域を撮影した撮影画像（撮影日時の情報を含む）を画像処理部１５に逐次送出している。なお、撮像部１１としては、ＣＣＤ撮像素子以外にもＣＭＯＳ撮像素子などを利用することができる。
【００２２】
照明部１２は、監視領域を照射する照明で構成され、照明制御部１３によって駆動が制御される。
【００２３】
照明制御部１３は、撮影画像の状況に応じて照明部１２の駆動を制御している。例えば夜間など、画像が暗い場合に照明部１２を駆動させ、撮影画像を一定の画質に保持している。
【００２４】
画像処理部１５は、撮像部１１からの入力画像を解析して動体領域を抽出し、抽出した動体領域が人体の特徴を有するか否かを判定する人体判定処理と、抽出した動体領域が非人体の特徴を有するか否かを判定する非人体判定処理とを順次又は並列的に行い、これらの判定結果を統合判定部１６に出力している（後述する図５に示す処理）。この画像処理部１５が、本発明の画像センサに相当する。又は、上述の撮像部１１、照明制御部１３、照明部１２を含んだ構成を画像センサとしてもよい。
【００２５】
上記画像処理部１５は、図１に示すように、動体抽出処理手段１５ａ、人体判定処理手段１５ｂ、非人体判定処理手段１５ｃを備えている。以下、各構成について説明する。
【００２６】
動体抽出処理手段１５ａは、人などの動体が存在しない状態の監視領域の撮影画像（例えば監視領域に動体が存在しないのを確認した状態で監視領域を撮影した監視モード切替直前の画像）を基準画像として登録しておき、撮像部１１からの入力画像と基準画像とを比較し、差分二値化処理等を用いて所定の変化が生じている領域を動体領域として抽出している（動体領域抽出処理）。また、動体抽出処理手段１５ａは、抽出した動体領域ごとにラベリング処理（例えば図３に示すような動体領域を区分けする番号付け処理：動体領域１、動体領域２、動体領域３、動体領域４）し、動体領域ごとに分類している。
【００２７】
人体判定処理手段１５ｂは、動体抽出処理手段１５ａで抽出された動体領域ごとに、該動体領域が人体の特徴を有するか否かの人体判定処理を行っている。
【００２８】
さらに説明すると、この人体判定処理手段１５ｂでは、動体領域について判定に必要な指標を算出している。この指標は、例えば動体領域の高さ、幅、面積などである。
【００２９】
そして、人体判定処理手段１５ｂでは、求めた各指標が人体の特徴を示す各指標と類似するか否か（各指標が所定範囲にあるか否か）を判定し、類似する場合に該動体領域は人体の基準を満たすと判定認識している。そして、人体判定処理手段１５ｂは、判定結果に基づき、動体領域ごとに人体フラグを制御・管理し、人体の特徴を満たす場合にはその動体領域に対応させて人体フラグを立てる（人体フラグＯＮ）。
【００３０】
非人体判定処理手段１５ｃは、動体抽出処理手段１５ａで抽出された動体領域ごとに、該動体領域が非人体の特徴を有するか否かの非人体判定処理を行っている。
【００３１】
ここで、非人体とは、例えば植栽の揺れによる変化、車両のヘッドライト光などによる輝度変化、降雨や降雪による変化などであり、画像上に動体領域として現れる可能性がある、人体以外の外乱要因を意味する。
【００３２】
そして、非人体判定処理手段１５ｃでは、これら非人体の項目ごとに、各動体領域がその項目の特徴を有するか否かを判定し、何れかの項目の特徴を有する場合は非人体の特徴を有すると判定している。
【００３３】
さらに説明すると、この非人体判定処理手段１５ｃでは、動体領域について、非人体の種類ごとに項目分けして判定に必要な指標を算出している。この指標は、例えば、植栽の揺れについては入力画像における動体領域のヒストグラムと基準画像における同領域のヒストグラムとの差分値など、輝度変化については入力画像の動体領域と基準画像の同領域との輝度相関値など、降雨や降雪については動体領域の幅、アスペクト比、面積などである。
【００３４】
そして、非人体判定処理手段１５ｃでは、求めた各指標が非人体の特徴を示す基準となる各指標と類似するか否かを判定している。具体的に、背景画像と入力画像とでヒストグラム差分が小さければ植栽の揺れと判断し、該動体領域は非人体の基準を満たすと判定認識している。また、輝度相関値が高ければ輝度変化と判断し、該動体領域は非人体の基準を満たすと判定認識している。さらに、動体領域の幅が小さくアスペクト比が高くて面積が小さい場合は降雨と判断し、該動体領域は非人体の基準を満たすと判定認識している。そして、非人体判定処理手段１５ｃは、判定結果に基づき、動体領域ごとに非人体フラグを制御し、何れかの非人体項目の特徴を満たす場合に非人体フラグを立てる（非人体フラグＯＮ）。
【００３５】
ここで、上記画像処理部１５による判定結果出力パターンについて図３を参照しながら説明する。図３の例では、撮像部１１の入力画像内から次の４種類の動体領域として、動体領域１…人と影が混じった領域又は影が人の形を形成した領域、動体領域２…ヘッドライト光が照射された領域、動体領域３…人の領域、動体領域４…ノイズ領域が抽出されたものとする。
【００３６】
この場合、各動体領域に対する人体判定処理と非人体判定処理との結果（フラグ状況）をまとめると、図４に示すテーブルのようになる。
【００３７】
画像処理部１５は、図４に示すテーブルに基づいて、入力画像に対する人体及び非人体の判定結果を出力する。この際、予め決められた優先順位（人体フラグのみＯＮ＞人体フラグ及び非人体フラグの両フラグＯＮ＞それ以外）に基づいて入力画像に対する判定結果を導く。つまり、画像内に人体フラグのみＯＮとなっている動体領域が存在するならば、他の動体領域が何であれ、人体の特徴を持った動体が存在する旨を出力する。そして、人体フラグのみＯＮの動体領域がなく、人体フラグと非人体フラグが共にＯＮの動体領域が存在するならば、人体の可能性がある動体が存在する旨を出力するのである。
【００３８】
図３の例では、全動体領域（動体領域１〜４）のうち、最も優先順位が高い人体フラグのみＯＮとなっているもの（動体領域３）があるため、画像内には人体の基準のみを満たす動体領域が存在すると判定し、判定結果として人体検知データを出力する（非人体検知データは出力しない）。
【００３９】
また、図３における動体領域１，２，４のみ抽出されている（動体領域３が存在しない）場合は、人体フラグのみＯＮの動体領域が存在せず、次に優先されるべき両フラグＯＮとなっているもの（動体領域１）があるため、画像内には人体の基準のみを満たす動体領域は存在せず、人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域が存在すると判定し、判定結果として人体検知データおよび非人体検知データを出力する。
【００４０】
また、図３における動体領域２，４のみ抽出されている（動体領域１も３も存在しない）場合は、人体フラグＯＮの動体領域が存在しないため、人体検知データおよび非人体検知データを含まない判定結果（非検知データ）を出力する。なお、この場合は、出力なしとしてもよい。
【００４１】
検出処理部１４は、画像センサとは異なる検知ロジックで監視空間における人体を検出する空間監視センサであり、例えば受動型の赤外線センサ（ＰＩＲセンサ）で構成され、監視領域において放射されている赤外線を検出している。さらに説明すると、検出処理部１４は、監視領域において放射されている赤外線をミラーやレンズなどの光学系により集光して焦電素子で受光し、この赤外線受光量の変化（監視領域の状態変化）に基づくレベルの検出信号（受光量変化が大きいほどレベルが大きい）を統合判定部１６へ出力している。
【００４２】
統合判定部１６は、検出処理部１４からの検出信号や画像処理部１５からのデータ（人体検知データ、非人体検知データ）に基づいて、監視領域における侵入者の有無を判定し、判定結果を警報出力部１７へ出力している。この統合判定部１６は、画像処理部１５から入力画像に対する判定結果を受信すると、該入力画像に対する後述の図６に示す侵入者判定処理を実行し、監視領域における侵入者の有無を判定している。
【００４３】
警報出力部１７は、統合判定部１６にて侵入者あり（異常）と判定されると、無線／有線で通信可能に接続される警備主装置３に対し、異常信号を出力している。その際、異常時の画像（撮影日時の情報を含む）を、その前後フレームの画像も含めて警備主装置３に出力することができる。また、警報出力部１７は、人体（侵入者）と認識した動体領域を明示した画像（撮影日時の情報を含む）を警備主装置３に出力することもできる。さらに、警報出力部１７は、スピーカや警告灯を有し、異常発生時にはブザー鳴動、警告灯の点灯を行うことで周囲に異常発生を報知してもよい。
【００４４】
次に、上記構成による複合型侵入検知装置２の画像処理部１５による処理内容について図５のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下に説明する処理は、撮像部１１からの１フレームの画像ごとに行われる。
【００４５】
画像処理部１５は、撮像部１１から１フレームの画像が入力されると（ＳＴ１）、前述した動体領域抽出処理を実行して入力画像から動体領域を抽出する（ＳＴ２）。そして、抽出できた動体領域があるか否かを判定する（ＳＴ３）。抽出した動体領域がないと判定した場合は（ＳＴ３−Ｎｏ）、撮像部１１から次の１フレームの画像を取り込む。動体領域があると判定した場合は（ＳＴ３−Ｙｅｓ）、任意の動体領域について、以下に説明する人体判定処理と非人体判定処理とを順次もしくは並列的に実行する。
【００４６】
人体判定処理では、抽出した動体領域から人体特徴（判定に必要な指標の算出）を抽出し（ＳＴ４）、抽出した人体特徴が人体の基準を満たすか否か（算出した各指標が人体の特徴を示す各指標と類似するか否か）を判定する（ＳＴ５）。そして、抽出した人体特徴が人体の基準を満たすと判定した場合は（ＳＴ５−Ｙｅｓ）、人体フラグをＯＮし（ＳＴ６）、他に抽出している動体領域があるか否かの判定に移行する（ＳＴ７）。なお、人体フラグは、１フレームの入力画像の動体領域ごとに管理される。
【００４７】
非人体判定処理では、抽出した動体領域から非人体特徴（非人体の種類ごとに判定に必要な指標の算出）を抽出し（ＳＴ８）、抽出した非人体特徴が非人体の基準を満たすか否か（算出した各指標が非人体の特徴を示す基準となる各指標と類似するか否か）を判定する（ＳＴ９）。そして、抽出した非人体特徴が非人体の基準を満たすと判定した場合は（ＳＴ９−Ｙｅｓ）、非人体フラグをＯＮし（ＳＴ１０）、他に抽出している動体領域があるか否かの判定に移行する（ＳＴ７）。なお、非人体フラグは、１フレームの入力画像の動体領域ごとに人体フラグと一緒に管理される。
【００４８】
１つの動体領域について人体判定処理及び非人体判定処理が完了し、他に抽出した動体領域があると判定した場合は（ＳＴ７−Ｙｅｓ）、上述した人体判定処理と非人体判定処理とを実行し、他に抽出した動体領域がないと判定した場合は（ＳＴ７−Ｎｏ）、判定結果を出力する（ＳＴ１１）。具体的に、１フレームの入力画像内に人体の基準のみを満たす動体領域があると判定した場合は、判定結果として人体検知データを統合判定部１６に出力する。また、１フレームの入力画像内に人体の基準のみを満たす動体領域は存在せず、人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域があると判定した場合は、判定結果として人体検知データおよび非人体検知データを統合判定部１６に出力する。さらに、１フレームの入力画像内に人体の基準を満たす動体領域が存在しないと判定した場合は、判定結果として非検知データを統合判定部１６に出力する。
【００４９】
なお、画像処理部１５では、１フレームの入力画像内の全ての動体領域について判定を行うことなく、人体の基準のみを満たす動体領域の存在を検出した時点で該画像に対する判定処理を終了し、判定結果として人体検知データを統合判定部１６に出力してもよい。
【００５０】
次に、上記構成による複合型侵入検知装置２の統合判定部１６による侵入者判定処理について図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５１】
統合判定部１６は、画像処理部１５からの入力画像に対する判定結果として、人体検知データを受信しているか否かを判定する（ＳＴ２１）。人体検知データを受信していないと判定した場合は（ＳＴ２１−Ｎｏ）、侵入者なし（正常）と判定し（ＳＴ２２）、処理を終了して次回の侵入者判定処理を待機する。つまり、抽出した動体領域が人体の特徴を有さない場合には、画像処理部１５にて高確度で人体が存在しない旨を認識できているため、検出信号を参照することなく侵入者なしと断定できる。
【００５２】
これに対し、人体検知データを受信していると判定した場合は（ＳＴ２１−Ｙｅｓ）、同時に、画像処理部１５からの該入力画像に対する判定結果として、非人体検知データを受信しているか否かを判定する（ＳＴ２３）。
【００５３】
そして、人体検知データの受信とともに非人体検知データを受信していないと判定した場合は（ＳＴ２３−Ｎｏ）、画像処理により十分な確度で人体を検出できているので、侵入者あり（異常）と判定し（ＳＴ２４）、警報出力部１７に警報信号を出力し、処理を終了する。
【００５４】
これに対し、人体検知データの受信とともに非人体検知データを受信していると判定した場合は（ＳＴ２３−Ｙｅｓ）、画像処理によっては人体であるとも非人体であるとも高確度で判断できていないので、検出処理部１４から入力されている検出信号のレベルが所定の基準値以上であるかを判定する（ＳＴ２５）。図３で示したように、人体の特徴と非人体の特徴を合わせ持つ動体領域１の発生要因としては、人と影が混ざって形成された領域であったり、単に影や光が人のような形を形成して現れた領域であったりする。このような場合は、画像処理による検出結果では侵入者の有無を正確に判断できない。したがって、検出信号を参照して侵入者の有無を判定するのである。
【００５５】
ここで、基準値は、赤外線センサ単体で用いた場合に人体が存在すると判断可能なレベルであるのが適当であるが、それより若干小さい値を用いてもよい。
【００５６】
そして、検出処理部１４からの検出信号のレベルが基準値以上と判定した場合は（ＳＴ２５−Ｙｅｓ）、画像処理により抽出した動体領域は人体であると認識できるため、侵入者ありと判定し（ＳＴ２４）、警報出力部１７に警報信号を出力し、処理を終了する。
【００５７】
これに対し、検出処理部１４からの検出信号のレベルが基準値に満たないと判定した場合は（ＳＴ２５−Ｎｏ）、画像処理により抽出した動体領域は人体ではないと認識できるため、侵入者なし（正常）と判定し（ＳＴ２２）、処理を終了して次回の侵入者判定処理を待機する。
【００５８】
このように、本例の複合型侵入検知装置２では、撮像部１１による入力画像から動体領域を抽出し、抽出した動体領域が人体の基準を満たすか否かの人体判定処理と、抽出した動体領域が非人体の基準を満たすか否かの非人体判定処理とを順次又は並列的に行い、動体領域が人体の基準及び非人体の基準を満たす場合、つまり、有意な変化を抽出してはいるがその要因が人体とも非人体ともとれる場合に、検出処理部１４による検出信号に基づいて侵入者の有無を判定している。これにより、入力画像から抽出した動体領域が侵入者であるか否かを判定するので、例えば植栽の揺れ、車両のヘッドライト光、降雨や降雪などの人体ではない要因による誤判定を防ぐことができる。また、監視領域内に人体および非人体の双方の特徴を持つ動体領域が存在する場合には、検出処理部１４による検出信号を用いて侵入者の有無を判定するので、画像センサと空間監視センサとを効果的に協働させ、誤報・失報を低減して監視領域内の侵入者を検知することができる。
【００５９】
また、統合判定部１６は、動体領域が人体の基準を満たし、且つ、非人体の基準を満たさない場合には、検出処理部１４の検出信号にかかわらず侵入者ありと判定している。これにより、比較的に信頼性が高い画像センサによる検知結果を重視しつつ補助センサを利用した効果的な判定処理が行え、監視領域内の侵入者を素早く検知して警報を出力することができる。
【００６０】
さらに、人体判定処理手段１５ｂおよび非人体判定処理手段１５ｃは、入力画像から抽出された動体領域ごとに判定を並列的に実行し、統合判定部１６は、画像内に人体の基準のみを満たす動体領域が存在せず、当該画像内に人体の基準および非人体の基準を満たす動体領域が存在する場合に、検出処理部１４による検出信号に基づいて侵入者の有無を判定している。これにより、監視領域内の全ての動体領域について人体および非人体の判定を同時に漏れなく行え、誤報・失報を低減して監視領域内の侵入者を検知することができる。
【００６１】
また、統合判定部１６は、画像処理部１５から人体検知データおよび非人体検知データを受信したとき、画像内に人体の基準のみを満たす変化領域が存在すれば、検出信号にかかわらず侵入者ありと判定している。これにより、画像センサと空間監視センサとを効果的に協働させて監視領域内の侵入者を検知することができる。
【００６２】
ところで、上述した実施形態では、検出処理部１４が赤外線の受光量の変化に基づくレベルの検出信号を出力するものとして説明したが、赤外線の受光量変化に基づいて人体の有無に応じた２段階の検出信号を出力するようにしてもよい。すなわち、赤外線の受光量変化が人体と認識できる大きさの変化（基準値）以上である場合に、人体ありの旨の検出信号を出力し、赤外線の受光量変化が人体と認識できる大きさの変化より小さい場合には、人体なしの旨の検出信号を出力する。また、赤外線の受光量変化が人体と認識できる大きさの変化以上である場合に限って、人体ありの旨の検出信号を出力してもよい。これらの場合、図６の侵入者判定処理のＳＴ２５において、検出処理部１４から人体ありの旨の検出信号を受信したか否かを判定する。そして、検出処理部１４から人体ありの旨の検出信号を受信した場合は、侵入者あり（異常）と判定し、警報出力部１７に警報信号を出力し、処理を終了する。これに対し、検出処理部１４から人体ありの旨の検出信号を受信しない場合は、侵入者なし（正常）と判定し、処理を終了して次回の侵入者判定処理を待機する。
【００６３】
また、検出処理部１４は、赤外線センサに限定されるものではなく、監視領域内の状態変化（人体の有無）に応じた検出信号を出力すればよく、例えば超音波センサやマイクロ波センサなどを用いることもできる。
【００６４】
さらに、図６に示す侵入者判定処理による判定結果出力は、１フレームの入力画像全体に対して行っているが、１フレームの入力画像の各動体領域ごとに行うようにしてもよい。この場合、画像処理部１５は、各動体領域について人体判定及び非人体判定の結果を統合判定部１６へ出力する構成とすればよい。この態様によれば、異常時の画像において侵入者と認定した全ての領域を示し、監視センター４へ通報することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る複合型侵入検知装置のブロック構成図である。
【図２】本発明に係る複合型侵入検知装置を含む警備システムの概略構成図である。
【図３】本発明に係る複合型侵入検知装置において入力画像内から抽出された動体領域の一例を示す図である。
【図４】図３の各動体領域のフラグ状態を示す図である。
【図５】本発明に係る複合型侵入検知装置での画像処理部の動作フローチャートである。
【図６】本発明に係る複合型侵入検知装置での統合判定部の動作フローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１  警備システム
２（２−１〜２−ｎ）  複合型侵入検知装置
３  警備主装置
４  監視センター
１１  撮像部
１２  照明部
１３  照明制御部
１４  検出処理部（空間監視センサ）
１５  画像処理部
１５ａ  動体抽出処理手段
１５ｂ  人体判定処理手段
１５ｃ  非人体判定処理手段
１６  統合判定部
１７  警報出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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