(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の走行速度を検出する速度センサーと、機体の旋回開始を検出する旋回検出手段とを備え、
前記旋回検出手段により機体の旋回開始が検出された場合において、機体の旋回開始時に前記速度センサーによって検出された機体の走行速度が高速であるほど、機体の旋回時の走行速度が高速になる状態を維持しながら、機体の旋回開始時に前記速度センサーによって検出された機体の走行速度が高速であるほど、機体の走行速度を大きく減速操作して前記機体の旋回時の走行速度を設定する減速手段を備え、
前記旋回検出手段により機体の旋回開始が検出された場合において、機体の旋回開始時に前記速度センサーによって検出された機体の走行速度が、事前に設定された設定速度よりも低速であると、前記減速手段の作動を阻止して機体の旋回開始時に前記速度センサーによって検出された機体の走行速度を前記機体の旋回時の走行速度とする牽制手段を備えてある作業車の走行変速構造。
【請求項２】
前記減速手段を人為的に作動及び停止状態に設定可能な設定手段を備えてある請求項１に記載の作業車の走行変速構造。
【請求項３】
人為的に操作可能な操作具により前記設定速度を変更可能に構成してある請求項１又は２に記載の作業車の走行変速構造。
【請求項４】
機体に昇降自在に連結された対地作業装置が接地状態から上昇操作されたことにより機体の旋回開始を検出するように、前記旋回検出手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車の走行変速構造。
【請求項５】
操向操作自在な前輪が直進位置から設定角度以上に右又は左に操向操作されたことにより機体の旋回開始を検出するように、前記旋回検出手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車の走行変速構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車における旋回時の走行変速構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である農用トラクタでは、作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程を行い、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達すると、機体を約１８０度旋回させて次の作業行程に入ると言うような作業を行うことが多い。
この場合、特許文献１に開示されているように、機体の旋回開始に伴って、機体の走行速度が自動的に減速操作されるように構成されたものがあり、旋回時の機体の安定性が確保されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２５００４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のように作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程の場合、対地作業の形態や対地作業装置の種類等により、作業行程の機体の走行速度は高速であったり低速であったりすることがある。
これにより、特許文献１のように、機体の旋回開始に伴って、無条件で機体の走行速度が自動的に減速操作されるように構成すると、例えば作業行程の機体の走行速度が低速である場合、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達し、機体の旋回を開始すると、機体の旋回時の走行速度がさらに減速されてしまい、機体の旋回に時間を要してしまう状態となって、作業能率と言う面で不利なものとなる。
本発明は、作業車の走行変速構造において、旋回時の機体の安定性を確保しながら、作業能率の向上を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は作業車の走行変速構造において次のように構成することにある。
機体の走行速度を検出する速度センサーと、機体の旋回開始を検出する旋回検出手段とを備える。旋回検出手段により機体の旋回開始が検出された場合において、機体の旋回開始時に速度センサーによって検出された機体の走行速度が高速であるほど、機体の旋回時の走行速度が高速になる状態を維持しながら、機体の旋回開始時に速度センサーによって検出された機体の走行速度が高速であるほど、機体の走行速度を大きく減速操作して機体の旋回時の走行速度を設定する減速手段を備える。旋回検出手段により機体の旋回開始が検出された場合において、機体の旋回開始時に速度センサーによって検出された機体の走行速度が、事前に設定された設定速度よりも低速であると、減速手段の作動を阻止して機体の旋回開始時に速度センサーによって検出された機体の走行速度を機体の旋回時の走行速度とする牽制手段を備える。
【０００６】
（作用）
本発明の第１特徴によると、例えば作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程を行い、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達して機体の旋回が開始された場合、旋回開始時の機体の走行速度が設定速度よりも高速であると、機体の走行速度が自動的に減速操作される。
これにより、機体の走行速度が高速の状態で機体の旋回を行ってしまう状態が回避されて、旋回時の機体の安定性が確保される。
【０００７】
本発明の第１特徴によると、前述のように機体の旋回が開始された場合、旋回開始時の機体の走行速度が設定速度よりも低速であると、機体の走行速度の自動的な減速操作は行われない。
この場合、旋回開始時の機体の走行速度が比較的低速（設定速度よりも低速）であるので、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われなくても、機体の走行速度が高速の状態で機体の旋回を行ってしまう状態にはならず、旋回時の機体の安定性は確保される。機体の旋回時の走行速度が不必要に減速されてしまうことがなく、機体の旋回に時間を要してしまう状態は生じない。
【０００８】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、作業車の走行変速構造において、旋回開始時の機体の走行速度が設定速度よりも高速であると、機体の走行速度が自動的に減速操作されるように構成して、旋回時の機体の安定性を確保しながら、旋回開始時の機体の走行速度が設定速度よりも低速であると、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われないようにし、機体の旋回に時間を要してしまう状態を回避して、作業能率の向上を図ることができた。
【０００９】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車の走行変速構造において次のように構成することにある。
減速手段を人為的に作動及び停止状態に設定可能な設定手段を備える。
【００１０】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、例えば作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程を行い、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達して機体の旋回が開始された場合、作業地の状態、対地作業の形態や対地作業装置の種類等により、旋回開始時の機体の走行速度が比較的高速（設定速度よりも高速）であっても、旋回時の機体の安定性が確保されることがある。
【００１１】
本発明の第２特徴によると、前述の状態の場合、運転者が減速手段を停止状態に設定することにより、旋回開始時の機体の走行速度が比較的高速（設定速度よりも高速）であっても、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われないようにすることができ、機体の旋回に要する時間を短くすることができる。
【００１２】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、旋回開始時の機体の走行速度が比較的高速（設定速度よりも高速）であっても、旋回時の機体の安定性が確保される状態の場合、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われないようにすることができ、機体の旋回に要する時間を短くすることができて、作業能率の向上を図ることができた。
【００１３】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車の走行変速構造において次のように構成することにある。
人為的に操作可能な操作具により設定速度を変更可能に構成する。
【００１４】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、例えば作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程を行い、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達して機体の旋回が開始された場合、作業地の状態、対地作業の形態や対地作業装置の種類等により、旋回時の機体の安定性が確保される機体の走行速度は一定ではないことが多い。
【００１５】
本発明の第３特徴によると、人為的に操作可能な操作具により設定速度を変更することができるので、運転者が作業地の状態、対地作業の形態や対地作業装置の種類等に応じて設定速度を高速側及び低速側に変更し、適切な設定速度を設定することができる。
例えば旋回開始時の機体の走行速度が比較的高速であっても、旋回時の機体の安定性が確保され易い状態の場合、設定速度を比較的高速に設定することにより、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われない状態を多くして、機体の旋回に要する時間を短くすることができる。
逆に旋回開始時の機体の走行速度が比較的低速であっても、旋回時の機体の安定性が確保され難い状態の場合、設定速度を比較的低速に設定することにより、機体の走行速度の自動的な減速操作が行われる状態を多くして、旋回時の機体の安定性を確保することができる。
【００１６】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、運転者が作業地の状態、対地作業の形態や対地作業装置の種類等に応じて適切な設定速度を設定することができるようになり、旋回時の機体の安定性を確保しながら、機体の旋回に時間を要してしまう状態を回避して、作業能率の向上を図ることができた。
【００１７】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の作業車の走行変速構造のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体に昇降自在に連結された対地作業装置が接地状態から上昇操作されたことにより機体の旋回開始を検出するように、旋回検出手段を構成する。
【００１８】
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第３特徴の作業車の走行変速構造のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
操向操作自在な前輪が直進位置から設定角度以上に右又は左に操向操作されたことにより機体の旋回開始を検出するように、旋回検出手段を構成する。
【００１９】
（作用）
本発明の第４及び第５特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、機体の旋回開始に伴って機体の走行速度が自動的に減速操作されるように構成する場合、機体の旋回開始を確実に検出するように構成する必要がある。
【００２０】
農用トラクタ等の作業車では、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を昇降自在に機体に連結することが多く、例えば作業地の一辺に沿って直進しながら対地作業を行う作業行程を行い、一回の作業行程が終了して機体が作業地の端部に達すると、機体の旋回が開始されるのと略同時に、対地作業装置が接地状態から上昇操作されることが多く、対地作業装置を上昇操作した状態で機体の旋回が行われることが多い。
本発明の第４特徴によると、対地作業装置を昇降自在に機体に連結した場合に、機体の旋回開始に伴って、対地作業装置の接地状態からの上昇操作が略必ず行われると言ってよいことに着目し、対地作業装置の接地状態からの上昇操作を機体の旋回開始と判断しており、機体の旋回開始を確実に検出することができる。
【００２１】
本発明の第５特徴によると、操向操作自在な前輪が直進位置から設定角度以上に右又は左に操向操作されたことにより機体の旋回開始を検出するように構成しており、前輪の右又は左の操向操作と言うような機体の旋回開始に直接的に関係する操作に基づいて、機体の旋回開始を判断しており、機体の旋回開始を確実に検出することができる。
【００２２】
（発明の効果）
本発明の第４及び第５特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第４及び第５特徴によると、機体の旋回開始に伴って機体の走行速度が自動的に減速操作されるように構成する場合、対地作業装置の接地状態からの上昇操作及び前輪の右又は左の操向操作により、機体の旋回開始を確実に検出することができるようになって、作業能率の向上を図ることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
［１］
図１に示すように、左右に操向操作自在な右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体に、エンジン３及びミッションケース４が備えられ、運転部５が備えられて、作業車の一例である農用トラクタが構成されている。
【００２４】
図１及び図２に示すように、エンジン３の動力が、ミッションケース４に備えられた静油圧式の無段変速装置６及びギヤ変速式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達される。無段変速装置６は停止位置Ｎ、前進領域Ｆ及び後進領域Ｒに操作自在に構成されており、制御装置１０によって操作されるアクチュエータ７により無段変速装置６の斜板（図示せず）が操作されて、無段変速装置６が変速操作される。
【００２５】
図１及び図２に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル８が運転部５の前部の上部に備えられて、操縦ハンドル８の左横側に前後進レバー１１が備えられており、前後進レバー１１は前進位置Ｆ及び後進位置Ｒに操作自在に構成されて、前後進レバー１１の操作位置が制御装置１０に入力されている。運転部５に備えられた運転座席１３の右横側に変速レバー１２が備えられて、変速レバー１２は停止位置Ｎ及び最高速位置Ｍの範囲で操作可能、及び任意の操作位置に保持可能に構成されており、変速レバー１２の操作位置が制御装置１０に入力されている。
【００２６】
図２に示すように、前後進レバー１１を前進位置Ｆに操作していると、前進領域Ｆにおいて、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が変速レバー１２の操作位置に対応する変速位置に変速操作される。前後進レバー１１を後進位置Ｒに操作していると、後進領域Ｒにおいて、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が変速レバー１２の操作位置に対応する変速位置に変速操作される。これにより、前後進レバー１１及び変速レバー１２によって、前進及び後進の任意の走行速度を設定することができる。
【００２７】
［２］
図１及び図２に示すように、ミッションケース４の後部にトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５が昇降自在に支持され、油圧シリンダ１６により揺動駆動されるリフトアーム１７が備えられて、リフトアーム１７と右及び左のロアリンク１５とに亘って連係ロッド１８が接続されている。油圧シリンダ１６に作動油を給排操作する制御弁１９が備えられて、制御装置１０により制御弁１９が操作されるのであり、制御装置１０及び制御弁１９により油圧シリンダ１６が伸縮作動して、リフトアーム１７によりトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５が昇降駆動される。図１に示す状態はトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５に、ロータリ耕耘装置２０（対地作業装置に相当）が連結された状態である。
【００２８】
図１及び図２に示すように、制御装置１０に昇降制御手段（図示せず）が備えられ、ロータリ耕耘装置２０の後部に備えられた上下揺動自在なカバー２０ａにより、ロータリ耕耘装置２０の耕耘深さが検出されて制御装置１０に入力されている。これにより、ロータリ耕耘装置２０の耕耘深さが設定値に維持されるように、制御装置１０（昇降制御手段）及び制御弁１９、油圧シリンダ１６によりトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が自動的に昇降駆動される。
【００２９】
図１及び図２に示すように、操縦ハンドル８の右横側に昇降レバー９が備えられて、昇降レバー９は中立位置Ｎ、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作自在に構成され、中立位置Ｎに付勢されており、昇降レバー９の操作位置が制御装置１０に入力されている。
これにより、昇降制御手段が作動している状態（ロータリ耕耘装置２０が接地して、ロータリ耕耘装置２０の耕耘深さが設定値に維持されている状態）において、昇降レバー９を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、昇降制御手段が一時停止して、制御装置１０及び制御弁１９、油圧シリンダ１６によりトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が上限位置まで上昇駆動される。次に昇降レバー９を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、ロータリ耕耘装置２０が接地するまで、制御装置１０及び制御弁１９、油圧シリンダ１６によりによりトップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が下降駆動されて、昇降制御手段が作動する。
【００３０】
［３］
次に、機体の旋回時の減速操作の前半について、図２及び図３に基づいて説明する。
農用トラクタでは一般に、一回の作業行程が終了して機体が圃場の端部に達すると、運転者は昇降レバー９を上昇位置Ｕに操作して（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作して）、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）を上限位置まで上昇駆動し、操縦ハンドル８を操作して機体を約１８０度旋回させる。旋回が終了すると、昇降レバー９を下降位置Ｄに操作して（下降位置Ｄに操作し中立位置Ｎに操作して）、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）を下降駆動し、次の作業行程に入る。
【００３１】
無段変速装置６及び副変速装置の伝動下手側の伝動軸の回転数から機体の走行速度Ｖ１を検出する速度センサー２１が備えられて、速度センサー２１の検出値が制御装置１０に入力されている。後述する減速手段（［４］参照）を作動及び停止状態に設定可能で人為的に操作可能な設定スイッチ２２（設定手段に相当）が備えられて、設定スイッチ２２の操作位置が制御装置１０に入力されている。後述する設定速度Ｖ１１を高低に変更可能で人為的に操作可能なダイヤル式の設定速度スイッチ２３（操作具に相当）が備えられて、設定速度スイッチ２３の操作位置が制御装置１０に入力されている。
【００３２】
設定スイッチ２２を作動位置に操作した状態で（ステップＳ１）、前項［２］に記載のように、前後進レバー１１を前進位置Ｆに操作し（ステップＳ２）、変速レバー１２を任意の操作位置に操作している状態（ステップＳ３）（機体が所定速度で前進走行している状態）において、昇降制御手段が作動している状態（ロータリ耕耘装置２０が接地して、ロータリ耕耘装置２０の耕耘深さが設定値に維持されている状態）であったとする。
【００３３】
一回の作業行程が終了して機体が圃場の端部に達して機体の旋回に入る場合、昇降レバー９を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ４）（旋回検出手段に相当）、昇降レバー９が上昇位置Ｕに操作された時点の機体の走行速度Ｖ１が速度センサー２１により検出され（ステップＳ５）、機体の走行速度Ｖ１により、以下のように機体の旋回時の走行速度Ｖ２が設定される（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８）。
【００３４】
図４に示すように、機体の走行速度Ｖ１に対して、機体の旋回時の走行速度Ｖ２が関係線Ａ１，Ａ２によって設定されている。無段変速装置６及び副変速装置による最高速度ＶＭに対して低速の設定速度Ｖ１１が設定されており、機体の走行速度Ｖ１が設定速度Ｖ１１以下の場合、関係線Ａ１により機体の走行速度Ｖ１がそのまま機体の旋回時の走行速度Ｖ２として設定される。
【００３５】
図４に示すように、無段変速装置６及び副変速装置による最高速度ＶＭと設定速度Ｖ１１との中間の速度Ｖ１２が演算されており、設定速度Ｖ１１と中間の速度Ｖ１２とを結ぶ直線の関係線Ａ２が設定されている。機体の走行速度Ｖ１が設定速度Ｖ１１よりも高速の場合、関係線Ａ２により機体の走行速度Ｖ１に対して機体の旋回時の走行速度Ｖ２が低速に設定されるのであり、機体の走行速度Ｖ１が高速になるのに伴って、機体の旋回時の走行速度Ｖ２も高速に設定される。設定速度スイッチ２３により設定速度Ｖ１１を高速側及び低速側に変更すると、これに伴って無段変速装置６及び副変速装置による最高速度ＶＭと設定速度Ｖ１１との中間の速度Ｖ１２が新たに演算されて、関係線Ａ２が新たに設定される。
【００３６】
［４］
次に、機体の旋回時の減速操作の後半について、図２及び図３に基づいて説明する。
前項［３］に記載のように、一回の作業行程が終了して機体が圃場の端部に達して機体の旋回が開始される場合、昇降レバー９が上昇位置Ｕに操作された時点の機体の走行速度Ｖ１が設定速度Ｖ１１以下であると（ステップＳ６）、関係線Ａ１により機体の走行速度Ｖ１がそのまま機体の旋回時の走行速度Ｖ２として設定されるので（ステップＳ７）、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が減速操作されない状態となり、機体の走行速度Ｖ１（機体の旋回時の走行速度Ｖ２）で旋回が行われる（牽制手段に相当）。
【００３７】
昇降レバー９が上昇位置Ｕに操作された時点の機体の走行速度Ｖ１が設定速度Ｖ１１よりも高速であると（ステップＳ６）、関係線Ａ２により機体の旋回時の走行速度Ｖ２（機体の走行速度Ｖ１よりも低速）が設定されて（ステップＳ８）、機体の旋回時の走行速度Ｖ２で旋回が行われるように、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が減速操作される（ステップＳ９）（減速手段に相当）。
【００３８】
次に旋回が終了すると、昇降レバー９を下降位置Ｄに操作して（下降位置Ｄに操作し中立位置Ｎに操作して）、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）を下降駆動し、昇降制御手段（前項［２］参照）を作動させて次の作業行程に入る。
この場合、昇降レバー９を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作し中立位置Ｎに操作すると）（ステップＳ１０）、昇降レバー９が上昇位置Ｕに操作された時点の機体の走行速度Ｖ１（ステップＳ５）に復帰するように、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が増速操作される（ステップＳ１１）。
【００３９】
前項［３］及び［４］において設定スイッチ２２を停止位置に操作した状態（ステップＳ１）、又は前後進レバー１１を後進位置Ｒに操作した状態（ステップＳ２）、又は変速レバー１２を停止位置Ｎに操作した状態（ステップＳ３）では、昇降レバー９を上昇位置Ｕに操作しても（上昇位置Ｕに操作し中立位置Ｎに操作しても）、ステップＳ６，Ｓ８〜Ｓ１１のような無段変速装置６の減速及び増速操作は行われない。
【００４０】
［発明の実施の第１別形態］
前輪１の操向角度を検出する角度センサー（図示せず）を備え、角度センサーの検出値を制御装置１０に入力するように構成してもよい。
これにより、前述の［発明を実施するための最良の形態］の図３のステップＳ４において、操縦ハンドル８により前輪１が直進位置から設定角度以上に右又は左に操向操作されたことにより、機体の旋回開始を検出するように構成して（旋回検出手段に相当）、機体の旋回時の走行速度Ｖ２で旋回が行われるように、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が減速操作されるように構成してもよい（図３のステップＳ８，Ｓ９）。
図３のステップＳ１０において、操縦ハンドル８により前輪１が直進位置に操作されたことにより、機体の旋回終了を検出するように構成して、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が増速操作されるように構成してもよい（図３のステップＳ１１）。
【００４１】
［発明の実施の第２別形態］
操縦ハンドル８により前輪１が直進位置から設定角度以上に右又は左に操向操作されたことにより、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が上限位置まで自動的に上昇駆動され、操縦ハンドル８により前輪１が直進位置に操向操作されたことにより、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が自動的に下降駆動されるように構成してもよい。
【００４２】
この場合、前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］の図３のステップＳ４において、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が上限位置まで自動的に上昇駆動されたことによって、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が減速操作されるように構成してもよい（図３のステップＳ８，Ｓ９）。図３のステップＳ１０において、トップリンク１４、右及び左のロアリンク１５（ロータリ耕耘装置２０）が下降駆動されたことによって、制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６が増速操作されるように構成してもよい（図３のステップＳ１１）。
【００４３】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］の図４において、無段変速装置６及び副変速装置による最高速度ＶＭと設定速度Ｖ１１との中間の速度Ｖ１２ではなく、中間の速度Ｖ１２よりも高速又は低速の速度と、設定速度Ｖ１１とを結ぶことにより、直線の関係線Ａ２が設定されるように構成してもよい。
前述の関係線Ａ２や図４の関係線Ａ２を、直線状ではなく、上に凸の２次曲線や下に凸の２次曲線、階段状の折れ線に設定してもよい。
【００４４】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、無段変速装置６に代えて有段のギヤ変速式の変速装置を備えて、ギヤ変速式の変速装置を減速及び増速操作するように構成してもよい。制御装置１０及びアクチュエータ７により無段変速装置６やギヤ変速式の変速装置を減速及び増速操作するのではなく、エンジン３のガバナ装置（図示せず）を操作して、エンジン３の回転数を下降及び上昇操作することにより、機体の走行速度の減速及び増速操作を行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】昇降レバー、変速レバー及び無段変速装置の関係を示す図
【図３】機体の旋回時の制御の流れを示す図
【図４】機体の走行速度と機体の旋回時の走行速度との関係を示す図
【符号の説明】
【００４６】
１      前輪
２０    対地作業装置
２１    速度センサー
２２    設定手段
２３    操作具
Ｖ１    機体の走行速度
Ｖ２    機体の旋回時の走行速度
Ｖ１１  設定速度
【図１】
0005081008.tif 000002
【図２】
0005081008.tif 000003
【図３】
0005081008.tif 000004
【図４】
0005081008.tif 000005