(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の前記対象に関する情報を検出することができる検出装置において、
前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の前記想定状況の中から、前記車両が置かれている状況に最も近い前記想定状況を選択する状況選択手段と、
選択された前記想定状況に基づいて、複数の前記検出処理の中から、実際に実行する前記検出処理を選択し、前記検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択手段と
を含む検出装置。
【請求項２】
前記想定状況は、ドライバが運転中に注意すべき状況の観点に基づいて想定された状況である
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記検出処理選択手段は、選択された前記想定状況において、ドライバが注意すべき前記対象に関する情報を検出する前記検出処理を選択する
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記検出処理選択手段は、前記ドライバが注意すべき前記対象の順序に基づいて、前記検出処理を実行する順序を決定する
請求項３に記載の検出装置。
【請求項５】
車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の前記対象に関する情報を検出することができる検出装置の検出処理制御方法において、
前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の前記想定状況の中から、前記車両が置かれている状況に最も近い前記想定状況を選択する状況選択ステップと、
選択された前記想定状況に基づいて、複数の前記検出処理の中から、実行する前記検出処理を選択し、前記検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択ステップと
を含む検出処理制御方法。
【請求項６】
車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の前記対象に関する情報を検出することができる検出装置のコンピュータに、検出処理制御処理を行わせるプログラムにおいて、
前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、前記車両の状態または前記車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の前記想定状況の中から、前記車両が置かれている状況に最も近い前記想定状況を選択する状況選択ステップと、
選択された前記想定状況に基づいて、複数の前記検出処理の中から、実行する前記検出処理を選択し、前記検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択ステップと
を含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出装置および方法、並びに、プログラムに関し、特に、車両の制御に必要な情報を効率よく検出することができるようにした検出装置および方法、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に取り付けられたTVカメラから得られる時系列画像を用いて、先行車、駐車中の車両、歩行者等の前方障害物、および、自車の走行領域に進入してくる車両、歩行者等の割込み障害物を検出し、検出した障害物のうち自車両に最も近い障害物の位置を、最終的な障害物位置として検出する前方監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、近年、車線の逸脱を警報する車線逸脱警報機能、先行車の動きに自動的に追従する自動追従機能、車両の衝突を予測し、自動的にブレーキを作動させる衝突軽減ブレーキ機能など、車両の周囲を撮影した画像を用いて検出された所定の対象に関する情報を利用する車載機能の普及が進んでいる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８０１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の前方監視装置、および、上述したような複数の車載機能を有する車両においては、例えば、他の車両、歩行者、車線など複数の対象に関する情報を検出する必要があるが、通常、各対象によって、必要な情報を精度よく検出できる適切な検出方法が異なる。そこで、対象ごとにそれぞれ異なる検出処理プログラムを実装し、複数のプログラムを並行して実行させることにより、複数の対象に関する情報を並行して検出することが一般的に行われている。
【０００６】
しかしながら、検出する対象の種類が増加すると、実行するプログラムの種類も増加するため、所定の時間内に検出処理を終えることができないという問題が発生する。この問題を解決するために、CPU（Central Processing Unit）またはCPUコアなどの処理手段の数を増やし、ハードウエアにより複数のプログラムを並列処理させる対策が考えられるが、この場合、ハードウエアの規模の増大、回路構成の複雑化、コストの上昇などの問題が発生する。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両の制御に必要な情報を、状況に応じて効率よく検出することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面の検出装置は、車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の対象に関する情報を検出することができる検出装置において、車両の状態または車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、車両の状態または車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の想定状況の中から、車両が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する状況選択手段と、選択された想定状況に基づいて、複数の検出処理の中から、実際に実行する検出処理を選択し、検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択手段とを備える。
【０００９】
本発明の一側面の検出装置においては、車両の状態または車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、車両の状態または車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の想定状況の中から、車両が置かれている状況に最も近い想定状況が選択され、選択された想定状況に基づいて、複数の検出処理の中から、実際に実行する検出処理が選択され、検出処理を実行する順序が決定される。
【００１０】
従って、車両が置かれている状況に応じて、実行する検出処理を選択することができる。また、車両の制御に必要な情報を効率よく検出することができる。さらに、車両が置かれている状況に応じた順に、車両の制御に必要な情報を検出することができる。
【００１１】
この状態選択手段、検出処理選択手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、専用のハードウエア回路により構成される。
【００１４】
想定状況を、ドライバが運転中に注意すべき状況の観点に基づいて想定された状況であるようにすることができる。
【００１５】
これにより、ドライバが運転中に注意すべき状況において、車両の制御に必要な情報を効率よく検出することができる。
【００１６】
この検出処理選択手段には、選択された想定状況において、ドライバが注意すべき対象に関する情報を検出する検出処理を選択させることができる。
【００１７】
これにより、ドライバが注意すべき対象に関する情報を、迅速かつ効率よく検出することができる。
【００１８】
この検出処理選択手段には、ドライバが注意すべき対象の順序に基づいて、検出処理を実行する順序を決定させることができる。
【００１９】
これにより、ドライバが注意すべき順に、ドライバが注意すべき対象に関する情報を検出することができる。
【００２０】
本発明の一側面の検出方法、または、プログラムは、車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の対象に関する情報を検出することができる検出装置の検出処理制御方法、または、車両の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する複数の検出処理を実行し、複数の対象に関する情報を検出することができる検出装置のコンピュータに、検出処理制御処理を行わせるプログラムであって、車両の状態または車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、車両の状態または車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の想定状況の中から、車両が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する状況選択ステップと、
選択された想定状況に基づいて、複数の検出処理の中から、実行する検出処理を選択し、検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択ステップとを含む。
【００２１】
本発明の一側面の検出方法、または、プログラムにおいては、車両の状態または車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、車両の状態または車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の想定状況の中から、車両が置かれている状況に最も近い想定状況が選択され、選択された想定状況に基づいて、複数の検出処理の中から、実際に実行する検出処理が選択され、検出処理を実行する順序が決定される。
【００２２】
従って、車両が置かれている状況に応じて、実行する検出処理を選択することができる。また、車両の制御に必要な情報を効率よく検出することができる。さらに、車両が置かれている状況に応じた順に、車両の制御に必要な情報を検出することができる。
【００２３】
この状況選択ステップは、例えば、車両の状態または車両の周辺の状況に基づく条件と、予め想定されている想定状況または次に参照する他のテーブルとを対応付けたテーブル、並びに、車両の状態または車両の周辺の状況に関する情報に基づいて、複数の想定状況の中から、車両が置かれている状況に最も近い想定状況をCPUにより選択する状況選択ステップにより構成され、この検出処理選択ステップは、例えば、選択された想定状況に基づいて、複数の検出処理の中から、実行する検出処理をCPUにより選択し、検出処理を実行する順序を決定する検出処理選択ステップにより構成される。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明の一側面によれば、車両が置かれている状況に応じて、実行する検出処理を選択することができる。また、本発明の一側面によれば、車両の制御に必要な情報を効率よく検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
図１は、本発明を適用した検出システムの一実施の形態を示すブロック図である。本発明を適用した検出システム１０１は、車両に設けられ、その車両（以下、自車と称する）の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出するシステムである。
【００２７】
検出システム１０１は、状況情報取得部１１１、検出用情報取得部１１２、および、検出装置１１３を含むように構成される。また、状況情報取得部１１１は、車速センサ１２１、方向指示器１２２、レーダ装置１２３、雨滴センサ１２４、温度センサ１２５、時計１２６、および、カーナビゲーションシステム１２７を含むように構成される。さらに、検出用情報取得部１１２は、可視光カメラ１３１Ｆ、可視光カメラ１３１Ｌ、近赤外光カメラ１３２、遠赤外光カメラ１３３、路面状態監視センサ１３４、および、レーダ装置１３５を含むように構成される。また、検出装置１１３は、状況情報入力インタフェース（I/F）回路１４１、データ前処理用回路１４２、想定状況選択部１４３、検出処理制御部１４４、対象検出部１４５、および、出力インタフェース（I/F）回路１４６を含むように構成される。さらに、検出処理制御部１４４は、検出処理選択部１５１、および、スイッチ１５２−１乃至１５２−７を含むように構成される。また、対象検出部１４５は、路面状態検出部１６１、前方人検出部１６２、左側方バイク検出部１６３、割込み車両検出部１６４、先行車位置検出部１６５、物体位置検出部１６６、および、制限速度検出部１６７を含むように構成される。
【００２８】
状況情報取得部１１１は、自車の状態および自車の周辺の状況に関する情報（以下、状況情報と称する）を取得し、取得した状況情報を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００２９】
状況情報取得部１１１に含まれる各構成要素のうち、車速センサ１２１は、例えば、自車に設けられている車速センサである。車速センサ１２１は、自車の車速を検出し、検出した車速を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３０】
方向指示器１２２は、自車に設けられている方向指示器である。方向指示器１２２は、方向指示器１２２のランプの点滅を切換えるスイッチの状態を示すデータ、すなわち、方向指示器１２２が、点滅なし、右側のランプを点滅、および、左側のランプを点滅の３つの状態のうちどの状態に選択されているかを示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３１】
レーダ装置１２３は、ミリ波、マイクロ波などの電波、または、レーザ光などの光を用いて、自車の前方に存在する物体、例えば、車両、自転車、人、動物、障害物の有無を検出する。レーダ装置１２３は、自車の前方に物体が存在する場合、物体の大きさ、位置、その物体が車両であるか、自車に対する相体速度などを検出する。また、レーダ装置１２３は、路面に描かれている区画線などを検出することにより、自車が走行している車線（以下、自車線と称する）の位置を検出する。レーダ装置１２３は、検出結果を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３２】
雨滴センサ１２４は、例えば、自車のウインドシールドガラス（いわゆる、フロントガラス）に付着した雨滴または雪の量を光学センサにより検出する。雨滴センサ１２４は、検出した雨滴または雪の量を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３３】
温度センサ１２５は、自車の外部の気温（以下、周温と称する）または走行している路面の温度（以下、路温と称する）を検出可能な位置に設置され、検出した周温または路温を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３４】
時計１２６は、現在の時刻を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３５】
カーナビゲーションシステム１２７は、GPS（Global Positioning System）センサにより測地衛星からの電波を受信し、自車の現在位置を測定する。カーナビゲーションシステム１２７は、デジタルマップなどの地図情報に基づいて、自車の地図上の位置を検出し、通行中の場所に関する情報、例えば、通行中の場所が市街地、郊外、または、自動車専用道路であるなどの情報を収集する。カーナビゲーションシステム１２７は、通行中の場所に関する情報を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１に供給する。
【００３６】
検出用情報取得部１１２は、自車の制御に用いられる所定の対象に関する情報の検出に用いられる情報（以下、検出用情報と称する）を取得し、取得した検出用情報をデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００３７】
検出用情報取得部１１２に含まれる各構成要素のうち、可視光カメラ１３１Ｆおよび可視光カメラ１３１Ｌは、少なくとも可視光線領域の光に対して十分な感度を有するカメラである。可視光カメラ１３１Ｆは、自車の前方を撮影できる位置に設置され、撮影した自車の前方の画像（以下、前方画像と称する）をデータ前処理用回路１４２に供給する。可視光カメラ１３１Ｌは、自車の左側方を通行するバイクなどを撮影できる位置に設置され、撮影した自車の左側方の画像（以下、左側方画像と称する）をデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００３８】
近赤外光カメラ１３２は、少なくとも可視光線領域から近赤外光領域までの光に対して十分な感度を有するカメラである。近赤外光カメラ１３２は、可視光カメラ１３１Ｆと同様に、自車の前方を撮影できる位置に設置され、車両の前方に近赤外光を照射しながら、車両の前方を撮影する。従って、近赤外光カメラ１３２は、夜間など周囲が暗い状況においても、車両の前方を鮮明に撮影することができる。近赤外光カメラ１３２は、撮影した前方画像をデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００３９】
遠赤外光カメラ１３３は、少なくとも可視光線領域から遠赤外光領域までの光に対して十分な感度を有するカメラである。遠赤外光カメラ１３３は、可視光カメラ１３１Ｆと同様に、自車の前方を撮影できる位置に設置され、車両の前方に遠赤外光を照射しながら、車両の前方を撮影する。従って、遠赤外光カメラ１３３は、特に雨の夜に発生しやすいグレア現象が発生した状況においても、車両の前方を鮮明に撮影することができる。遠赤外光カメラ１３３は、撮影した前方画像をデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００４０】
路面状態監視センサ１３４は、路面に赤外光などの光を照射し、その反射光に基づいて、路面の明るさや模様を検出し、その検出結果に基づいて、乾燥、湿潤、凍結などの路面の状態を識別する。路面状態監視センサ１３４は、識別した路面の状態を示すデータをデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００４１】
レーダ装置１３５は、ミリ波、マイクロ波などの電波、または、レーザ光などの光を用いて、自車の左側方を通行するバイクなどの有無、大きさ、位置、自車に対する相体速度などを検出する。レーダ装置１３５は、検出結果を示すデータをデータ前処理用回路１４２に供給する。
【００４２】
検出装置１１３は、自車の制御に用いられる所定の対象に関する情報を検出する装置である。検出装置１１３は、複数の検出処理を実行することにより、複数の対象の関する情報を検出することが可能である。
【００４３】
検出装置１１３に含まれる個々の構成要素のうち、状況情報入力I/F回路１４１は、車速センサ１２１、方向指示器１２２、レーダ装置１２３、雨滴センサ１２４、温度センサ１２５、時計１２６、および、カーナビゲーションシステム１２７から供給されるデータを、想定状況選択部１４３、または、対象検出部１４５の各検出部が処理できる形式に変換し、変換後のデータを想定状況選択部１４３、または、対象検出部１４５の各検出部に供給する。
【００４４】
データ前処理用回路１４２は、可視光カメラ１３１Ｆ、可視光カメラ１３１Ｌ、近赤外光カメラ１３２、遠赤外光カメラ１３３、路面状態監視センサ１３４、および、レーダ装置１３５から供給される画像またはデータを、必要に応じて、対象検出部１４５の各検出部に供給する。このとき、データ前処理用回路１４２は、対象検出部１４５の各検出部からの指令に基づいて、取得した画像またはデータを、各検出部の処理に適した画像またはデータに変換する。
【００４５】
想定状況選択部１４３は、図２などを参照して後述するように、状況情報、および、想定状況選択テーブル１７１に基づいて、ドライバが運転中に注意すべき状況の観点に基づいて予め想定されている状況（以下、想定状況と称する）の中から、現在の自車および自車の周辺の状況に最も近い想定状況、換言すれば、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する。想定状況選択部１４３は、選択した想定状況を示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。なお、想定状況選択テーブル１７１は、状況情報に基づいて、想定状況を選択するためのテーブルであり、詳細については、図３などを参照して後述する。
【００４６】
検出処理制御部１４４は、対象検出部１４５に含まれる各検出部が実行可能な検出処理の実行の要否および実行順を決定し、決定内容に従って検出処理を実行するように各検出部を制御する。
【００４７】
検出処理制御部１４４に含まれる各構成要素のうち、検出処理選択部１５１は、図２などを参照して後述するように、想定状況選択部１４３により選択された想定状況、および、検出処理選択テーブル１７２に基づいて、対象検出部１４５に含まれる各検出部が実行可能な複数の検出処理の中から、実際に実行する検出処理を選択する。また、検出処理選択制御部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に基づいて、選択した検出処理を実行する順序を決定する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−１乃至１５２−７のオンまたはオフを切換え、対象検出部１４５に含まれる各検出部に検出処理の指令を出すことにより、選択した検出処理を決定した順序に従って実行するように、各検出部を制御する。なお、検出処理選択テーブル１７２は、想定状況に基づいて、実際に実行する検出処理の選択、および、選択した検出処理を実行する順序を決定するためのテーブルであり、詳細については、図４などを参照して後述する。
【００４８】
対象検出部１４５は、検出処理制御部１４４により選択された検出処理を、決定された順序に従って実行し、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。
【００４９】
対象検出部１４５に含まれる個々の構成要素のうち、路面状態検出部１６１は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像、および、路面状態監視センサ１３４により検出された路面状態を示すデータをデータ前処理用回路１４２から取得する。路面状態検出部１６１は、所定の手法を用いて、前方画像、または、路面状態を示すデータに基づいて、自車が走行している路面の凍結の有無、凍結している場所、凍結している度合いなど、路面の凍結状態の検出を行う。路面状態検出部１６１は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、路面状態検出部１６１が、路面の凍結状態を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に路面の凍結状態を検出できる手法が望ましい。
【００５０】
前方人検出部１６２は、車速センサ１２１により検出された自車の車速を示すデータ、および、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得する。また、前方人検出部１６２は、可視光カメラ１３１Ｆ、近赤外光カメラ１３２、または、遠赤外光カメラ１３３により撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自転車やバイクなどに乗っている人を含めて、自車の前方の人の有無、位置、進行方向などの検出を行う。前方人検出部１６２は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、前方人検出部１６２が人の有無、位置、進行方向などを検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に自車の前方の人の有無、位置、進行方向などを検出できる手法が望ましい。
【００５１】
左側方バイク検出部１６３は、可視光カメラ１３１Ｌにより撮影された左側方画像、おおよび、レーダ装置１３５による検出結果を示すデータをデータ前処理用回路１４２から取得する。左側方バイク検出部１６３は、所定の手法を用いて、左側方画像、または、レーダ装置１３５による検出結果に基づいて、自車の左側方を走行するバイクの有無、位置、進行方向などの検出を行う。左側方バイク検出部１６３は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、左側方バイク検出部１６３がバイクの有無、位置、進行方向などを検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に自車の左側方のバイクの有無、位置、進行方向などを検出できる手法が望ましい。
【００５２】
割込み車両検出部１６４は、車速センサ１２１により検出された自車の車速を示すデータ、および、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得する。また、割込み車両検出部１６４は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。割込み車両検出部１６４は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、他の車線から自車の前方に割り込んでくる割込み車両の有無、位置、大きさ、移動方向などの検出を行う。割込み車両検出部１６４は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、割込み車両検出部１６４が割込み車両の有無、位置、大きさ、移動方向などを検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に割込み車両の有無、位置、大きさ、移動方向などを検出できる手法が望ましい。
【００５３】
先行車位置検出部１６５は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得する。また、先行車位置検出部１６５は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。先行車位置検出部１６５は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線内の前方にいる先行車の位置および車幅を検出し、先行車との衝突を回避するために自車を左または右に移動させる必要がある量を表す回避量を算出する。先行車位置検出部１６５は、検出結果および回避量を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、先行車位置検出部１６５が先行車の位置および車幅を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に先行車の位置および車幅を検出できる手法が望ましい。
【００５４】
物体位置検出部１６６は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得する。また、物体位置検出部１６６は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。物体位置検出部１６６は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線内の前方に存在する物体の位置および大きさを検出し、その物体との衝突を回避するための回避量を算出する。物体位置検出部１６６は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、物体位置検出部１６６が前方の物体の位置および大きさを検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に前方の物体の位置および大きさを検出できる手法が望ましい。
【００５５】
制限速度検出部１６７は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得する。また、制限速度検出部１６７は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。制限速度検出部１６７は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線の前方の路面または道路標識に表示されている制限速度の検出を行う。制限速度検出部１６７は、検出結果を示す情報を出力I/F回路１４６に供給する。なお、制限速度検出部１６７が制限速度を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に制限速度を検出できる手法が望ましい。
【００５６】
出力I/F回路１４６は、対象検出部１４５の各検出部からの検出結果を示す情報の出力形式の変換、出力タイミングの調整などを行うことにより、車両制御ECU（Electronic Control Unit）１０２への検出結果の出力を制御する。
【００５７】
車両制御ECU１０２は、検出装置１１３から出力される検出結果に基づいて、自車に搭載されている各種の電子制御装置の動作を制御する。
【００５８】
次に、図２のフローチャートを参照して、検出システム１０１により実行される検出処理を説明する。なお、この処理は、例えば、検出システム１０１が設けられている車両のエンジンが始動され、検出システム１０１への電源の供給が開始されたとき開始される。
【００５９】
ステップＳ１において、状況情報取得部１１１は、状況情報の取得を開始する。具体的には、車速センサ１２１は、自車の車速の検出、および、検出した車速を示すデータの状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。方向指示器１２２は、ランプの点滅を切換えるスイッチの状態を示すデータの状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。レーダ装置１２３は、自車の前方の物体の有無、物体の位置、大きさ、自車に対する相対速度、物体が車両であるかなどの検出を開始し、検出結果を示すデータの状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。雨滴センサ１２４は、雨滴量の検出、および、検出した雨滴量を示す情報の状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。温度センサ１２５は、周温または路温の検出、および、検出した周温または路温を示すデータの状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。時計１２６は、現在の時刻を示すデータの状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。カーナビゲーションシステム１２７は、通行中の場所に関する情報の収集、および、収集した情報の状況情報入力I/F回路１４１への供給を開始する。
【００６０】
ステップＳ２において、検出用情報取得部１１２は、検出用情報の取得を開始する。具体的には、可視光カメラ１３１Ｆ、近赤外光カメラ１３２、および、遠赤外光カメラ１３３は、自車の前方の撮影、および、撮影した前方画像のデータ前処理用回路１４２への供給を開始する。可視光カメラ１３１Ｌは、自車の左側方の撮影、および、撮影した左側方画像のデータ前処理用回路１４２への供給を開始する。路面状態監視センサ１３４は、走行中の路面の状態の監視、および、監視結果を示す情報のデータ前処理用回路１４２への供給を開始する。レーダ装置１３５は、自車の左側方を通行するバイクなどの有無、大きさ、位置、自車に対する相体速度などの検出、および、検出結果を示す情報のデータ前処理用回路１４２への供給を開始する。
【００６１】
ステップＳ３において、想定状況選択部１４３は、状況情報、および、想定状況選択テーブル１７１に基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する。想定状況選択部１４３は、選択した想定状況を示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【００６２】
ステップＳ４において、検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に基づいて、実際に実行する検出処理を選択し、処理順を決定する。
【００６３】
ステップＳ５において、対象検出部１４５は、検出処理選択部１５１からの指令に基づいて、検出処理を実行する。対象検出部１４５の各検出部のうち、実際に検出処理を実行した検出部は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。車両制御ECU１０２は、取得した検出結果に基づいて、車両の各部の動作を制御する。
【００６４】
ここで、図３乃至図１５を参照して、ステップＳ３乃至Ｓ５の処理の具体的な例について説明する。なお、以下、想定状況選択テーブル１７１が、想定状況選択テーブルＡ乃至Ｆの６種類のテーブルにより構成されている例について説明する。
【００６５】
想定状況選択部１４３は、まず、複数の想定状況選択テーブル１７１の中から、図３に示される想定状況選択テーブルＡを選択し、参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＡの表側に示される条件Ａ１と表頭に示される条件Ａ２との組み合わせに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択、または、次に参照する想定状況選択テーブルの選択を行う。
【００６６】
条件Ａ１は、現在の時刻に基づく条件であり、現在の時刻が昼間の時間帯であるか、それとも、夜間の時間帯であるかが判定される。想定状況選択部１４３は、時計１２６により示される時刻が、所定の時間帯（例えば、午前６時から午後６時までの時間帯）に含まれる場合、現在の時刻が昼間の時間帯であると判定し、それ以外の時間帯である場合、現在の時刻が夜間の時間帯であると判定する。
【００６７】
条件Ａ２は、周温または路温に基づく条件であり、周温または路温が所定の閾値未満であるかが判定される。想定状況選択部１４３は、温度センサ１２５により検出された温度が所定の閾値（例えば、０℃）未満である場合、周温または路温が所定の閾値未満であると判定し、温度センサ１２５により検出された温度が所定の閾値以上である場合、周温または路温が所定の閾値以上であると判定する。
【００６８】
想定状況選択部１４３は、現在の時刻が夜間の時間帯であり、かつ、周温または路温が所定の閾値未満であると判定した場合、想定状況選択テーブルＡに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１を選択する。なお、想定状況１は、気温が低く、夜間で日があたらないため、路面が凍結している可能性がある状況である。従って、スリップ等により安全走行が困難となる可能性があるため、想定状況１は、ドライバが、路面の状態に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【００６９】
検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１において実行する検出処理を選択する。図４は、検出処理選択テーブル１７２の一例を示しており、検出処理選択テーブル１７２は、各想定状況において実行する検出処理、および、複数の検出処理を実行する場合の優先順位、すなわち、検出処理を実行する順序を定義したテーブルである。なお、検出処理選択テーブル１７２において、例えば、各想定状況において、ドライバが注意すべき対象に関する情報を検出する検出処理が、各想定状況において実行する検出処理として選択され、ドライバが注意すべき対象の順序に基づいて、選択された検出処理の優先順位が決定される。
【００７０】
検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１において実行する検出処理として、検出処理Ａ１を選択する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−１をオンにし、スイッチ１５２−１を介して、検出処理Ａ１の実行の指令を示す情報を路面状態検出部１６１に供給する。
【００７１】
路面状態検出部１６１は、検出処理Ａ１を実行する。具体的には、路面状態検出部１６１は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。路面状態検出部１６１は、前方画像の自車の前方の路面が写っている領域を対象に、所定の手法を用いて、路面の凍結状態の検出を行う。路面状態検出部１６１は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、路面状態検出部１６１は、スイッチ１５２−１を介して、検出処理Ａ１が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−１をオフにする。
【００７２】
車両制御ECU１０２は、路面の凍結状態に応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、各種の安全装置に用いられる適正な車間距離の値の調整、ABS（Antilock Brake System）の動作の制御などを行うように自車の各部を制御する。
【００７３】
このように、想定状況１においては、路面の凍結により安全走行が困難であるため、路面の凍結状態の検出が優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【００７４】
図３に戻り、想定状況選択部１４３は、現在の時刻が昼間の時間帯である、または、周温または路温が所定の閾値以上であると判定した場合、すなわち、路面の凍結により自車が安全に走行できない状況である可能性が低い場合、想定状況選択テーブルＡに基づいて、次に、図５に示される想定状況選択テーブルＢを参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＢの表側に示される条件Ｂ１と表頭に示される条件Ｂ２との組み合わせに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択、または、次に参照する想定状況選択テーブルの選択を行う。
【００７５】
条件Ｂ１は、自車の進行方向に基づく条件であり、自車が右折、左折、または、直進するかが判定される。想定状況選択部１４３は、方向指示器１２２のスイッチが右のランプの点滅するように設定されている場合、自車は右折しようとしている、または、右折していると判定し、方向指示器１２２のスイッチが左のランプを点滅するように設定されている場合、自車は左折しようとしている、または、左折していると判定し、方向指示器１２２のスイッチがランプの点滅をしないように設定されている場合、自車は直進しようとしている、または、直進していると判定する。
【００７６】
条件Ｂ２は、自車の車速の変化に基づく条件であり、自車が発進もしくは減速したか、または、自車が定速走行もしくは加速したかが判定される。想定状況選択部１４３は、車速センサ１２１により検出された自車の車速に基づいて、車速が所定の速度（例えば、10km/h）未満の状態から上昇した場合、発進したと判定し、自車が所定の速度以上で走行している場合に、車速が所定の閾値（例えば、10km/h）以上下降したとき、減速したと判定し、発進したと判定される場合を除いて、車速の変化が所定の閾値未満である場合、定速走行していると判定し、自車が所定の速度以上で走行している場合に、車速が所定の閾値以上上昇したとき、自車が加速したと判定する。
【００７７】
想定状況選択部１４３は、自車が右折しようとしている、または、右折している、かつ、自車が発進もしくは減速したと判定した場合、想定状況選択テーブルＢに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況２を選択する。なお、想定状況２は、交差点などにおいて自車が右折中、または、右折しようとしている状況である。従って、道路を横断中の人と衝突する可能性があるため、想定状況２は、ドライバが、自車の前方を横断する人に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況２を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【００７８】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況２において実行する検出処理として、検出処理Ｂ１を選択する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ１の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【００７９】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ１を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車の前方を横断する人の有無、位置、進行方向などの検出を行う。前方人検出部１６２は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ１が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【００８０】
車両制御ECU１０２は、自車の前方を横断する人の有無、位置、進行方向などに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【００８１】
このように、想定状況２においては、道路を横断中の人と衝突する可能性があるため、自車の前方を横断する人の検出が優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【００８２】
図５に戻り、想定状況選択部１４３は、自車が左折しようとしている、または、左折している、かつ、自車が発進もしくは減速したと判定した場合、想定状況選択テーブルＢに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況３を選択する。なお、想定状況３は、交差点などにおいて自車が左折中、または、左折しようとしている状況である。従って、自車の左側を走行するバイクを巻き込んだり、道路を横断中の人と衝突する可能性があるため、想定状況３は、ドライバが、自車の左側を走行するバイクに最も注意し、次に、自車の前方を横断する人に注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況３を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【００８３】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況３において実行する検出処理として、検出処理Ｂ１およびＣを選択する。検出処理Ｃは、左側方バイク検出部１６３により、可視光カメラ１３１Ｌにより撮影された左側方画像を用いて、自車の左側方を走行するバイクの検出を行う処理である。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−３をオンにし、スイッチ１５２−３を介して、検出処理Ｃの実行の指令を示す情報を左側方バイク検出部１６３に供給する。
【００８４】
左側方バイク検出部１６３は、検出処理Ｃを実行する。具体的には、左側方バイク検出部１６３は、可視光カメラ１３１Ｌにより撮影された左側方画像をデータ前処理部１４２から取得する。左側方バイク検出部１６３は、所定の手法を用いて、左側方画像に基づいて、自車の左側方を走行するバイクの有無、位置、進行方向などの検出を行う。左側方バイク検出部１６３は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、左側方バイク検出部１６３は、スイッチ１５２−３を介して、検出処理Ｃが終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−３をオフにする。
【００８５】
車両制御ECU１０２は、自車の左側方を走行するバイクの有無、位置、進行方向など応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【００８６】
次に、想定状況２における処理と同様に、検出処理Ｂ１、および、検出処理Ｂ１の検出結果に応じた処理が実行される。
【００８７】
このように、想定状況３においては、ドライバの死角となる自車の左側方を走行するバイクを巻き込む可能性があるため、自車の左側方を走行するバイクの検出が第１に優先して行われ、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。また、想定状況２と同様に、道路を横断中の人と衝突する可能性があるため、自車の前方を横断する人の検出が２番目に優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【００８８】
図５に戻り、想定状況選択部１４３は、自車が直進しようとしている、または、直進している、または、自車が定速走行もしくは加速していると判定した場合、想定状況選択テーブルＢに基づいて、次に、図６に示される想定状況選択テーブルＣを参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＣの表側に示される条件Ｃ１と表頭に示される条件Ｃ２との組み合わせに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択、または、次に参照する想定状況選択テーブルの選択を行う。
【００８９】
条件Ｃ１は、自車が走行している車線（以下、自車線と称する）内の前方の物体の有無とその属性に基づく条件であり、自車線内の前方に車両が存在するか、自車線内の前方に車両以外の物体が存在するか、または、自車線内の前方に物体が存在しないかが判定される。想定状況選択部１４３は、レーダ装置１２３による自車線の前方の物体の有無およびその属性の検出結果に基づいて、自車線内の前方に車両が存在するか、自車線内の前方に車両以外の物体が存在するか、または、自車線内の前方に物体が存在しないかを判定する。
【００９０】
条件Ｃ２は、自車線内の前方の物体までの距離に基づく条件であり、自車線内の前方の物体までの距離が適正な車間距離以上であるかが判定される。想定状況選択部１４３は、車速センサ１２１により検出された自車の車速に応じた適正な車間距離を求め、レーダ装置１２３により検出された自車線内の前方の物体までの距離が、適正な車間距離以上であるかを判定する。
【００９１】
想定状況選択部１４３は、自車線内の前方に車両が存在し、その車両までの距離が適正な車間距離以上であると判定した場合、想定状況選択テーブルＣに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況４を選択する。なお、想定状況４は、自車線内の先行車との車間距離が広い状況である。従って、自車と先行車との間に車両が割り込んできて、割り込み車両と衝突する可能性があるため、想定状況４は、ドライバが、割込み車両に最も注意し、次に、先行車に注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況４を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【００９２】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況４において実行する検出処理として、検出処理Ｄ１およびＥを選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−４をオンにし、スイッチ１５２−４を介して、検出処理Ｄ１の実行の指令を示す情報を割込み車両検出部１６４に供給する。
【００９３】
割込み車両検出部１６４は、検出処理Ｄ１を実行する。具体的には、割込み車両検出部１６４は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。割込み車両検出部１６４は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、割込み車両の有無、位置、大きさ、移動方向などの検出を行う。このとき、割込み車両検出部１６４は、例えば、図７に示されるように、自車と先行車２０１との間であって、自車線より外の領域であるの前方画像内の領域Ｒ１およびＲ２を対象に、検出処理Ｄ１を行う。割込み車両検出部１６４は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、割込み車両検出部１６４は、スイッチ１５２−４を介して、検出処理Ｄ１が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−４をオフにする。
【００９４】
車両制御ECU１０２は、割込み車両の有無、位置、大きさ、進行方向などに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【００９５】
次に、検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、スイッチ１５２−５をオンにし、スイッチ１５２−５を介して、検出処理Ｅの実行の指令を示す情報を先行車位置検出部１６５に供給する。
【００９６】
先行車位置検出部１６５は、検出処理Ｅを実行する。具体的には、先行車位置検出部１６５は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。先行車位置検出部１６５は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、先行車の位置および車幅を検出する。このとき、先行車位置検出部１６５は、例えば、図８に示されるように、自車線内の先行車２１１を含む前方画像内の領域Ｒ１１を対象に、検出処理Ｅを行う。先行車位置検出部１６５は、先行車の位置および車幅に基づいて、先行車との衝突を回避するための回避量を算出する。先行車位置検出部１６５は、検出結果および回避量を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、先行車位置検出部１６５は、スイッチ１５２−５を介して、検出処理Ｅが終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−５をオフにする。
【００９７】
車両制御ECU１０２は、先行車の位置および車幅、並びに、先行車との衝突を回避するための回避量に応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、自車の進行方向の制御、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【００９８】
このように、想定状況４においては、割込み車両と衝突する可能性が高いため、割込み車両の検出が１番目に優先して行われ、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。また、自車線内の前方に存在する先行車と衝突する可能性があるため、先行車の検出、並びに、回避量の算出が２番目に優先して行われ、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【００９９】
図６に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線内の前方に車両が存在し、その車両までの距離が適正な車間距離未満であると判定した場合、想定状況選択テーブルＣに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況５を選択する。なお、想定状況５は、自車線内の先行車との車間距離が狭い状況である。従って、例えば、先行車が急ブレーキをかけた場合などに、先行車と衝突する可能性があるため、想定状況５は、ドライバが、先行車に最も注意し、次に、割込み車両に注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況５を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１００】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況５において実行する検出処理として、検出処理Ｄ１およびＥを選択する。その後、想定状況４の場合とは逆に、検出処理Ｅ、検出処理Ｄ１の順番で検出処理、および、検出結果に対応する処理が実行される。
【０１０１】
このように、想定状況５においては、想定状況４と比較して、先行車に衝突する可能性が高くなり、自車と先行車の間に車両が割り込んでくる可能性が低くなるため、先行車の検出、並びに、回避量の算出が１番目に優先して行われ、割込み車両の検出が２番目に優先して行われる。
【０１０２】
図６に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線内の前方に車両以外の物体が存在し、その物体までの距離が適正な車間距離未満であると判定した場合、想定状況選択テーブルＣに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況６を選択する。なお、想定状況６は、自車の前方の近い位置に物体が存在する状況である。従って、回避行動を起さないと、その物体に衝突する可能性があるため、想定状況６は、ドライバが、前方の物体に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況６を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１０３】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況６において実行する検出処理として、検出処理Ｆを選択する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−６をオンにし、スイッチ１５２−６を介して、検出処理Ｆの実行の指令を示す情報を物体位置検出部１６６に供給する。
【０１０４】
物体位置検出部１６６は、検出処理Ｆを実行する。具体的には、物体位置検出部１６６は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。物体位置検出部１６６は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線の前方に存在する物体の位置および大きさを検出する。このとき、物体位置検出部１６６は、例えば、自車線内の物体を含む前方画像内の領域を対象に、検出処理Ｆを行う。物体位置検出部１６６は、物体の位置および大きさ、特に、物体の横方向の幅に基づいて、物体との衝突を回避するための回避量を算出する。物体位置検出部１６６は、検出結果および回避量を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、物体位置検出部１６６は、スイッチ１５２−６を介して、検出処理Ｆが終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−６をオフにする。
【０１０５】
車両制御ECU１０２は、前方の物体の位置および大きさ、並びに、前方の物体との衝突を回避するための回避量に応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、自車の進行方向の制御、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１０６】
このように、想定状況６においては、自車の前方にある物体に衝突する可能性が高いため、物体の位置および大きさの検出、並びに、回避量の算出が優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【０１０７】
図６に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線内の前方に車両以外の物体が存在し、その物体までの距離が適正な車間距離以上であると判定した場合、次に、図９に示される想定状況選択テーブルＤを参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＤの表側に示される条件Ｄ１と表頭に示される条件Ｄ２との組み合わせに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択を行う。
【０１０８】
条件Ｄ２は、周囲の天候に基づく条件であり、晴天もしくは曇天、または、雨天もしくは雪であるかが判定される。想定状況選択部１４３は、雨滴センサ１２４により検出された雨滴量が所定の閾値（例えば、0.1mm/ｈ）以上である場合、雨天もしくは雪であると判定し、雨滴量が所定の閾値未満である場合、晴天もしくは曇天であると判定する。
【０１０９】
なお、条件Ｄ１は、図３の条件Ａ１と同様の条件である。
【０１１０】
想定状況選択部１４３は、現在の時刻が昼間の時間帯であり、かつ、晴天もしくは曇天であると判定した場合、想定状況選択テーブルDに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況７を選択する。なお、想定状況７は、自車線内の前方の遠い位置に、例えば、道路を横断中に人などの物体が存在する状況である。従って、その物体に衝突する可能性があるため、想定状況７は、ドライバが、前方の物体に最も注意すべき状況であり、特に、前方の物体が人であるかを確認する必要がある状況である。また、想定状況７は、自車線内の前方の物体が人である場合、その人が傘を持っている可能性が低い状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況７を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１１１】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況７において実行する検出処理として、検出処理Ｂ２およびＦを選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ２の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【０１１２】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ２を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線の前方に存在する人の検出を行う。このとき、前方人検出部１６２は、例えば、自車線内の物体を含む前方画像内の領域を対象に、検出処理Ｂ２を行う。前方人検出部１６２は、自車線内の前方の物体が人であるか否かを示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ２が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【０１１３】
車両制御ECU１０２は、前方の物体が人である場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１１４】
次に、想定状況６における処理と同様に、検出処理Ｆ、および、検出処理Ｆの検出結果に応じた処理が実行される。
【０１１５】
このように、想定状況７においては、自車線内の前方の物体までの距離が離れているので、まず、前方の物体が、衝突した場合の被害が重大な人であるかの検出が１番目に優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。次に、前方の物体の位置および大きさの検出、並びに、回避量の算出が実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【０１１６】
図９に戻り、想定状況選択部１４３は、現在の時刻が昼間の時間帯であり、かつ、雨天もしくは雪であると判定した場合、想定状況選択テーブルDに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況８を選択する。なお、想定状況８は、想定状況７と同様に、自車線内の遠い位置に、例えば、道路を横断中に人などの物体が存在する状況である。また、想定状況８は、自車線内の前方の物体が人である場合、その人が傘を持っている可能性が高い状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況８を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１１７】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況８において実行する検出処理として、検出処理Ｂ３およびＦを選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ３の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【０１１８】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ３を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線の前方に存在する人の検出を行う。このとき、前方人検出部１６２は、例えば、自車線内の物体を含む前方画像内の領域を対象に、検出処理Ｂ３を行う。また、前方人検出部１６２は、傘を持った人は、一般的な人のモデルとは異なるため、検出する対象として、傘を持った人のモデルを追加して、検出処理Ｂ３を行う。前方人検出部１６２は、自車線内の前方の物体が人であるか否かを示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ３が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【０１１９】
車両制御ECU１０２は、前方の物体が人である場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１２０】
次に、想定状況６における処理と同様に、検出処理Ｆ、および、検出処理Ｆの検出結果に応じた処理が実行される。
【０１２１】
このように、想定状況８においては、想定状況を７と比較して、人が傘を持っている可能性が高いため、傘を持った人のモデルに追加して、前方の人の検出が行われる。
【０１２２】
図９に戻り、想定状況選択部１４３は、現在の時刻が夜間の時間帯であり、かつ、晴天もしくは曇天であると判定した場合、想定状況選択テーブルDに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況９を選択する。なお、想定状況９は、想定状況７と同様に、自車線内の前方の遠い位置に、例えば、道路を横断中に人などの物体が存在する状況である。また、想定状況９は、自車線内の前方の物体が人である場合、その人が傘を持っている可能性が低い状況である。さらに、想定状況９は、夜間のため、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像では、画像が暗くて、人の検出が困難になる状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況９を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１２３】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況９において実行する検出処理として、検出処理Ｂ４およびＦを選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ４の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【０１２４】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ４を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、近赤外光カメラ１３２により撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、少なくとも可視光線領域から近赤外光領域までの光が撮影された前方画像に基づいて、自車線の前方に存在する人の検出を行う。このとき、前方人検出部１６２は、例えば、自車線内の物体を含む前方画像内の領域を対象に、検出処理Ｂ４を行う。前方人検出部１６２は、自車線内の前方の物体が人であるか否かを示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ４が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【０１２５】
車両制御ECU１０２は、前方の物体が人である場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１２６】
次に、想定状況６における処理と同様に、検出処理Ｆ、および、検出処理Ｆの検出結果に応じた処理が実行される。
【０１２７】
このように、想定状況９においては、想定状況を７と比較して、夜間で周囲が暗くなるため、近赤外光カメラ１３２により撮影された前方画像を用いて、前方の人の検出が行われる。
【０１２８】
図９に戻り、想定状況選択部１４３は、現在の時刻が夜間の時間帯であり、かつ、雨天もしくは雪であると判定した場合、想定状況選択テーブルDに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１０を選択する。なお、想定状況１０は、想定状況７と同様に、自車線内の前方の遠い位置に、例えば、道路を横断中に人などの物体が存在する状況である。また、想定状況１０は、自車線内の前方の物体が人である場合、その人が傘を持っている可能性が高い状況である。さらに、想定状況１０は、夜間かつ悪天候のため、対向車のヘッドライトなどの灯りなどによるグレア現象により、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像、および、近赤外光１３２により撮影された前方画像では、人の検出が困難になる状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１０を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１２９】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１０において実行する検出処理として、検出処理Ｂ５およびＦを選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ５の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【０１３０】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ５を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、遠赤外光カメラ１３３により撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、少なくとも可視光線領域から遠赤外光領域までの光が撮影された前方画像に基づいて、自車線の前方に存在する人の検出を行う。このとき、前方人検出部１６２は、例えば、自車線内の物体を含む前方画像内の領域を対象に、検出処理Ｂ５を行う。また、前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ３の場合と同様に、傘を持った人のモデルを追加して、検出処理Ｂ７を行う。前方人検出部１６２は、自車線内の前方の物体が人であるか否かを示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ５が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【０１３１】
車両制御ECU１０２は、前方の物体が人である場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１３２】
次に、想定状況６における処理と同様に、検出処理Ｆ、および、検出処理Ｆの検出結果に応じた処理が実行される。
【０１３３】
このように、想定状況１０においては、想定状況を９と比較して、さらに前方の視界が悪化するため、遠赤外光カメラ１３３により撮影された前方画像を用いて、さらに、人が傘を持っている可能性が高いため、傘を持った人のモデルに追加して、前方の人の検出が行われる。
【０１３４】
図６に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線内の前方に物体が存在しないと判定した場合、次に、図１０に示される想定状況選択テーブルＥを参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＥの表側に示される条件Ｅ１と表頭に示される条件Ｅ２との組み合わせに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択、または、次に参照する想定状況選択テーブルの選択を行う。
【０１３５】
条件Ｅ１は、自車線の外の前方の物体の有無とその移動速度に基づく条件であり、自車線の外の前方に物体が存在しないか、自車線の外の前方に高速移動中の物体が存在するか、または、自車線の外の前方に低速移動中または静止中の物体が存在するかが判定される。想定状況選択部１４３は、レーダ装置１２３による自車線の外の前方の物体の有無およびその移動速度の検出結果に基づいて、自車線の外の前方に物体が存在しないか、自車線の外の前方に高速移動中（例えば、４０km/ｈ以上の速度で移動中）の物体が存在するか、または、自車線の外の前方に低速移動中（例えば、４０km/ｈ未満の速度で移動中）または静止中の物体が存在するかを判定する。
【０１３６】
条件Ｅ２は、自車が通行中の場所に基づく条件であり、歩行者や自転車などの人が通行できない場所を通行中、人が通行可能で、車両や人などの交通量が多い場所を通行中、または、人が通行可能で、車両や人などの交通量が少ない場所を通行中であるかが判定される。想定状況選択部１４３は、例えば、カーナビゲーションシステム１２７により、自車が高速道路、自動車専用道路など人の通行が禁止されている場所を通行中であることが検出された場合、人が通行できない場所を通行中であると判定し、自車が市街地や商店街などを通行中であることが検出された場合、人が通行可能で、交通量が多い場所を通行中であると判定し、自車が郊外を通行中であることが検出された場合、人が通行可能で、交通量が少ない場所を通行中であると判定する。
【０１３７】
想定状況選択部１４３は、自車線の外の前方に物体が存在しない、または、前方に高速移動中の物体が存在する、かつ、人が通行可能で交通量が多い場所を通行中であると判定した場合、想定状況選択テーブルＥに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１１を選択する。なお、想定状況１１は、車両や人などの交通量が多く、かつ、自車線の外の前方に人がいる可能性が低い状況である。従って、無理に前方に割り込んできた車両と衝突したり、飛び出してきた人と衝突する可能性があるため、想定状況１１は、ドライバが、割込み車両に最も注意し、次に、飛び出してくる人に注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１１を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１３８】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１１において実行する検出処理として、検出処理Ｂ６およびＤ２を選択する。検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、まず、スイッチ１５２−４をオンにし、スイッチ１５２−４を介して、検出処理Ｄ２の実行の指令を示す情報を割込み車両検出部１６４に供給する。
【０１３９】
割込み車両検出部１６４は、検出処理Ｄ２を実行する。具体的には、割込み車両検出部１６４は、車速センサ１２１により検出された自車の車速を示すデータ、および、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。割込み車両検出部１６４は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、割込み車両の有無、位置、大きさ、移動方向などの検出を行う。このとき、割込み車両検出部１６４は、自車の車速に応じて、検出処理D２の対象となる前方画像の領域を調整する。
【０１４０】
図１１および図１２は、検出処理D２の対象となる前方画像の検出領域の例を示している。図１１は、図１２と比較して、自車の車速が速い場合の検出領域の例を示し、図１２は、図１１と比較して、自車の車速が遅い場合の検出領域の例を示している。車速が速くなるほど、停止距離が長くなるため、検出処理D２により、より遠方の割込み車両まで検出する必要が生じる。従って、より遠方の割込み車両を検出できるように、図１１の検出領域Ｒ２１およびＲ２２の方が、図１２の検出領域Ｒ３１およびＲ３２より広く設定される。すなわち、検出処理D２においては、自車の車速が速くなるほど、自車線の外の前方のより遠い位置まで含まれるように、検出領域が設定される。
【０１４１】
割込み車両検出部１６４は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、割込み車両検出部１６４は、スイッチ１５２−４を介して、検出処理Ｄ２が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−４をオフにする。
【０１４２】
車両制御ECU１０２は、の有無、位置、大きさ、移動方向などに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１４３】
次に、検出処理選択部１５１は、検出処理選択テーブル１７２に示される優先順位に基づいて、スイッチ１５２−２をオンにし、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ６の実行の指令を示す情報を前方人検出部１６２に供給する。
【０１４４】
前方人検出部１６２は、検出処理Ｂ６を実行する。具体的には、前方人検出部１６２は、車速センサ１２１により検出された自車の車速を示すデータ、および、レーダ装置１２３により検出された自車線の位置を示すデータを状況情報入力I/F回路１４１から取得し、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。前方人検出部１６２は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線内の前方に存在する人の有無、位置、進行方向などの検出を行う。このとき、前方人検出部１６２は、自車の車速に応じて、検出処理Ｂ６の対象となる前方画像の領域を調整する。
【０１４５】
図１３および図１４は、検出処理Ｂ６の対象となる前方画像の検出領域の例を示している。図１３は、図１４と比較して、自車の車速が遅い場合の検出領域の例を示し、図１２は、図１１と比較して、自車の車速が速い検出領域の場合の例を示している。車速が遅くなるほど、より自車に近い位置において飛び出した人と衝突する可能性があるため、より自車に近い位置における人の飛出しを検出する必要が生じる。従って、より自車に近い位置における人の飛出しを検出できるように、図１３の検出領域Ｒ４１の方が、図１４の検出領域Ｒ５１より広く設定される。すなわち、検出処理Ｂ６においては、自車の車速が遅くなるほど、自車の前方のより近い位置まで含まれるように、検出領域が設定される。
【０１４６】
また、自車の車速が速くなるほど、停止距離が長くなるので、より遠方における人の飛出しを検出する必要が生じる。加えて、遠方の領域においては、検出する対象が小さくなるため、検出処理Ｂ６に用いる画像の解像度は、より高い方が望ましい。一方、自車の車速が遅くなるほど、停止距離が短くなり、遠方における人の飛出しを検出する必要性が小さくなる。従って、検出する対象がある程度大きくなるため、検出処理Ｂ６に用いる画像の解像度をある程度低く抑えることが可能である。従って、前方人検出部１６２は、車速が速くなるほど、解像度が高くなり、車速が遅くなるほど、解像度が低くなるように、データ前処理部１４２に前方画像の解像度を変換させてから、検出処理Ｂ６に用いる前方画像を取得する。
【０１４７】
前方人検出部１６２は、検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、前方人検出部１６２は、スイッチ１５２−２を介して、検出処理Ｂ６が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−２をオフにする。
【０１４８】
車両制御ECU１０２は、前方の人の有無、位置、進行方向などに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報、加速の抑制、ブレーキを自動的に作動させるなどの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１４９】
このように、想定状況１１においては、自車線の外の前方において、人らしき物体が検出されていないため、割込み車両の検出が１番目に優先して実行され、自車の前方に飛び出してくる人の検出が２番目に優先して行われる。
【０１５０】
図１０に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線の外の前方に静止中または定速移動中の物体が存在する、かつ、人が通行可能で、交通量が多い場所を通行中であると判定した場合、想定状況選択テーブルＥに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１２を選択する。なお、想定状況１２は、車両や人などの交通量が多く、かつ、自車線の外の前方に人がいる可能性が高い状況である。従って、無理に前方で割り込んできた車両と衝突したり、想定状況１１より高い確率で飛び出してきた人と衝突する可能性があるため、想定状況１２は、ドライバが、飛び出してくる人に最も注意し、次に、割込み車両に注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１２を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１５１】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１２において実行する検出処理として、検出処理Ｂ６およびＤ２を選択する。その後、想定状況１１の場合とは逆に、検出処理Ｂ６、検出処理Ｄ２の順番で検出処理、および、検出結果に対応する処理が実行される。
【０１５２】
このように、想定状況１２においては、想定状況１１と比較して、飛び出してきた人と衝突する可能性が高いため、まず、自車線の前方に飛び出してくる人の検出が１番目に優先して実行され、割込み車両の検出が２番目に優先して実行される。
【０１５３】
図１０に戻り、想定状況選択部１４３は、人が通行できない場所を通行中であると判定した場合、想定状況選択テーブルＥに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１３を選択する。なお、想定状況１３は、車両の通行量が多く、かつ、歩行者や自転車がいる可能性が極めて低い状況である。従って、無理に割り込んできた車両と衝突する可能性がある一方、人が飛び出してくる可能性は極めて低いため、想定状況１３は、ドライバが、割込み車両に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１３を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１５４】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１３において実行する検出処理として、検出処理Ｄ２を選択する。その後、上述した検出処理Ｄ２、および、検出処理Ｄ２の検出結果に対応する処理が実行される。
【０１５５】
このように、想定状況１３においては、人が飛び出してくる可能性は極めて低いため、割込み車両の検出のみが優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【０１５６】
図１０に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線の外の前方に物体が存在する、かつ、自車が、人が通行可能で、交通量が少ない場所を通行中であると判定した場合、想定状況選択テーブルＥに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１４を選択する。なお、想定状況１４は、交通量が少ない場所において、自車線の外の前方かつ遠方に、例えば、車両や人などの物体が存在する状況である。従って、割込み車両や、飛び出して来た人に衝突する可能性は低いが、砂利道において石をはねたりして、他車や他人に迷惑をかける可能性があるため、想定状況１４は、ドライバが、路面の状態に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１４を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１５７】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１４において実行する検出処理として、検出処理Ａ２を選択する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−１をオンにし、スイッチ１５２−１を介して、検出処理Ａ２の実行の指令を示す情報を路面状態検出部１６１に供給する。
【０１５８】
路面状態検出部１６１は、検出処理Ａ２を実行する。具体的には、路面状態検出部１６１は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。路面状態検出部１６１は、所定の手法を用いて、前方画像の自車の前方の路面が写っている領域を対象に、路面が砂利道であるか否かの検出を行う。路面状態検出部１６１は、路面が砂利道であるか否かを示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、路面状態検出部１６１は、スイッチ１５２−１を介して、検出処理Ａ２が終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−１をオフにする。
【０１５９】
車両制御ECU１０２は、路面が砂利道である場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１６０】
このように、想定状況１４においては、車両や人などの物体に衝突する可能性は低いが、砂利道を走行している場合、石をはねるなどして、他車や他人に迷惑をかける可能性があるため、路面が砂利道であるかの検出が優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【０１６１】
図１０に戻り、想定状況選択部１４３は、自車線の外の前方に物体が存在しない、かつ、人が通行可能で、交通量が少ない場所を通行中であると判定した場合、想定状況選択テーブルＦに基づいて、次に、図１５に示される想定状況選択テーブルＦを参照する。想定状況選択部１４３は、想定状況選択テーブルＦの表頭に示される条件Ｆに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況の選択を行う。
【０１６２】
条件Ｆは、自車の車速に基づく条件であり、自車の車速が閾値を超過しているかが判定される。想定状況選択部１４３は、車速センサ１２１により検出された自車の車速が所定の閾値（例えば、60km/ｈ）を超過しているかを判定する。
【０１６３】
想定状況選択部１４３は、自車の車速が閾値を超過していると判定した場合、想定状況選択テーブルＦに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１５を選択する。なお、想定状況１５は、自車の車速が制限速度を超過し、違反走行している可能性がある状況である。従って、想定状況１５は、ドライバが、通行中の道路の制限速度に最も注意すべき状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１５を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１６４】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１５において実行する検出処理として、検出処理Ｇを選択する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−７をオンにし、スイッチ１５２−７を介して、検出処理Ｇの実行の指令を示す情報を制限速度検出部１６７に供給する。
【０１６５】
制限速度検出部１６７は、検出処理Ｇを実行する。具体的には、制限速度検出部１６７は、可視光カメラ１３１Ｆにより撮影された前方画像をデータ前処理用回路１４２から取得する。制限速度検出部１６７は、所定の手法を用いて、前方画像に基づいて、自車線の前方の路面または道路標識に記されている制限速度の検出を行う。制限速度検出部１６７は、検出した制限速度を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。また、制限速度検出部１６７は、スイッチ１５２−７を介して、検出処理Ｇが終了したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。検出処理選択部１５１は、スイッチ１５２−７をオフにする。
【０１６６】
車両制御ECU１０２は、検出された制限速度を自車が超えて走行している場合、それに応じた動作、例えば、ドライバに注意を促すための表示や警報などの動作を行うように自車の各部を制御する。
【０１６７】
このように、想定状況１５においては、走行中の道路の制限速度を超過し、違反走行をしている可能性があるため、通行中の道路の制限速度の検出が優先して実行され、検出結果に応じて、自車の動作が制御される。
【０１６８】
図１５に戻り、想定状況選択部１４３は、自車の車速が閾値を超過していないと判定した場合、想定状況選択テーブルＦに基づいて、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況として、想定状況１６を選択する。なお、想定状況１６は、自車は安全に走行し、かつ、車両や人などの周辺の物体に衝突する可能性が低く、かつ、他車や他人に迷惑をかける可能性が低く、かつ、自車が道路に応じた適正な走行をしている状況である。想定状況選択部１４３は、想定状況１６を選択したことを示す情報を検出処理選択部１５１に供給する。
【０１６９】
検出処理選択部１５１は、図４に示される検出処理選択テーブル１７２に基づいて、想定状況１６において実行する検出処理がないことを認識する。すなわち、検出処理は実行されない。
【０１７０】
図２に戻り、ステップＳ６において、検出システム１０１は、電源の供給が停止されたかを判定する。電源の供給が停止されていないと判定された場合、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ６において、電源の供給が停止されたと判定されるまで、ステップＳ３乃至Ｓ６の処理が繰り返し実行される。
【０１７１】
ステップＳ６において、例えば、自車のエンジンが停止され、検出システム１０１への電源の供給が停止された場合、検出システム１０１は、電源の供給が停止されたと判定し、検出処理は終了する。
【０１７２】
このようにして、自車が現在置かれている状況に応じて、自車の制御に必要な情報を、効率よく適切に検出することができる。その結果、検出処理に必要なハードウエアの能力を抑えることができ、検出装置のハードウエアの規模の増大を抑制することができる。
【０１７３】
図１６は、想定状況１乃至１６において選択される検出処理の種類、および、選択された検出処理の実行に要する処理時間の合計、並びに、全ての検出処理を実行した場合の処理時間の合計の例を示している。なお、図１６においては、説明を簡単にするために、検出処理Ａ１乃至Ｇの処理時間を全て４５ミリ秒であると仮定している。
【０１７４】
図１６のいちばん下の行に示されるように、全ての検出処理を実行した場合、処理時間の合計は５８５ミリ秒となる。例えば、車両制御ECU１０２が、１００ミリ秒サイクルで処理を実行する場合、検出装置１１３は、１００ミリ秒以内ごとに検出結果を車両制御ECU１０２に通知する必要がある。従って、毎回全ての検出処理を実行するためには、例えば、検出処理を実行するCPU、CPUコアなどのハードウエアの増強が必要となる。
【０１７５】
一方、上述したように、自車が現在置かれている状況に応じて、実行する検出処理を選択することにより、処理時間の合計を最大９０ミリ秒に抑えることができ、制限時間の１００ミリ秒以内に検出処理を完了することができるため、ハードウエアの増強は不要となる。また、自車が現在置かれている状況に応じて、検出する情報が適切に選択されるため、全ての検出処理を実行しないことによる車両の安全性や利便性の低下を抑制することができる。さらに、CPUなどのハードウエアの使用率が低減され、発熱による熱暴走の発生や寿命の短縮などを抑制することができる。
【０１７６】
次に、図１７および図１８を参照して、図１の検出装置１１３を実現するための具体的な回路構成の例について説明する。
【０１７７】
図１７に示される検出システム２０１は、状況情報取得部１１１、検出用情報取得部１１２、および、検出装置２１１を含むように構成される。また、検出装置２１１は、状況情報入力I/F回路１４１、データ前処理用回路１４２、出力I/F回路１４６、CPU（Central Processing Unit）２２１、ROM（Read Only Memory）２２２、および、演算用RAM（Random Access Memory）２２３を含むように構成される。なお、図中、図１と対応する部分については、同じ符号を付してあり、その説明は繰り返しになるので省略する。
【０１７８】
検出装置２１１においては、図１の検出装置１１３の想定状況選択部１４３、検出処理制御部１４４および対象検出部１４５により実行される処理をCPU２２１が実行する。具体的には、CPU２２１は、車速センサ１２１、方向指示器１２２、レーダ装置１２３、雨滴センサ１２４、温度センサ１２５、時計１２６、および、カーナビゲーションシステム１２７により検出された状況情報を示すデータを、状況情報入力I/F回路１４１から取得する。CPU２２１は、取得した状況情報、および、ROM２２２に記憶されている想定状況選択テーブル１７１に基づいて、図１の想定状況選択部１４３と同様に、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する。CPU２２１は、選択した想定状況、および、ROM２２２に記憶されている検出処理選択テーブル１７２に基づいて、実際に実行する検出処理を選択し、選択した検出処理を実行する順序を決定する。
【０１７９】
ROM２２２には、各検出処理を実行するための検出処理プログラム２３１−１乃至２３１−ｎが記憶されている。なお、検出処理プログラム２３１−１乃至２３１−ｎを、各検出処理ごとに異なるプログラムを用いるように構成してもよいし、同じ対象を検出する検出処理、例えば、検出処理Ｂ１乃至Ｂ６については、同じ検出処理プログラムを用いるように構成し、プログラムの実行時のパラメータなどを変更することにより、実行する検出処理を切換えるようにしてもよい。
【０１８０】
CPU２２１は、決定した検出処理の実行順に従って、次に実行する検出処理に対応する検出処理プログラムをROM２２２からロードし、ロードした検出処理プログラムを実行する。CPU２２１は、可視光カメラ１３１Ｆ、可視光カメラ１３１Ｌ、近赤外光カメラ１３２、または、遠赤外光カメラ１３３により撮影された画像、路面状態監視センサ１３４、または、レーダ装置１３５による検出結果を示すデータをデータ前処理用回路１４２から取得し、状況情報、または、データ前処理用回路１４２から取得した画像またはデータに基づいて、ロードした検出処理プログラムに対応する検出処理を実行する。CPU２２１は、検出処理を実行することにより得られた検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。なお、演算用RAM２２３は、CPU２２１の処理の実行において、適宜変化するパラメータやデータなどを記憶する。
【０１８１】
図１８に示される検出システム３０１は、状況情報取得部１１１、検出用情報取得部１１２、および、検出装置３１１を含むように構成される。また、検出装置３１１は、状況情報入力I/F回路１４１、データ前処理用回路１４２、出力I/F回路１４６、想定状況選択回路３２１、ROM３２２、検出処理選択回路３２３、ROM３２４、デジタル処理回路３２５、および、演算用RAM３２６を含むように構成される。なお、図中、図１または図１７と対応する部分については、同じ符号を付してあり、その説明は繰り返しになるので省略する。
【０１８２】
検出装置３１１においては、図１の検出装置１１３の想定状況選択部１４３により実行される処理を、想定状況選択回路３２１が実行し、検出処理制御部１４４により実行される処理を検出処理選択回路３２３が実行し、対象検出部１４５により実行される処理をデジタル処理回路３２５が実行する。
【０１８３】
具体的には、想定状況選択回路３２１は、車速センサ１２１、方向指示器１２２、レーダ装置１２３、雨滴センサ１２４、温度センサ１２５、時計１２６、および、カーナビゲーションシステム１２７により検出された状況情報を示すデータを、状況情報入力I/F回路１４１から取得する。想定状況選択回路３２１は、取得した状況情報、および、ROM３２２に記憶されている想定状況選択テーブル１７１に基づいて、図１の想定状況選択部１４３と同様に、現在自車が置かれている状況に最も近い想定状況を選択する。想定状況選択回路３２１は、選択した想定状況を示す情報を検出処理選択回路３２３に供給する。
【０１８４】
検出処理選択回路３２３は、選択された想定状況、および、ROM３２４に記憶されている検出処理選択テーブル１７２に基づいて、実行する検出処理を選択し、選択した検出処理を実行する順序を決定する。
【０１８５】
ROM３２４には、検出処理選択テーブル１７２の他に、各検出処理を実行するための検出処理プログラム３３１−１乃至３３１−ｎが記憶されている。なお、検出処理プログラム３３１−１乃至３３１−ｎを、各検出処理ごとに異なるプログラムを用いるように構成してもよいし、同じ対象を検出する検出処理、例えば、検出処理Ｂ１乃至Ｂ６については、同じ検出処理プログラムを用いるように構成し、プログラムの実行時のパラメータなどを変更することにより、実行する検出処理を切換えるようにしてもよい。
【０１８６】
検出処理選択回路３２３は、決定した検出処理の実行順に従って、内部のハードウェアスイッチの状態を切換えて、次に実行する検出処理に対応する検出処理プログラムをROM３２４から読み出し、デジタル処理回路３２５に供給する。
【０１８７】
デジタル処理回路３２５は、例えば、SRAM（Static Random Access Memory）型FPGA（Field Programmable Gate Array）、DRP（Dynamically Reconfigurable Processor）など、動作中に内部の回路を動的に再構成できる回路またはプロセッサにより構成される。デジタル処理回路３２５は、検出処理選択回路３２３から供給された検出処理プログラムに基づいて、対応する検出処理を実行するように内部の回路構成を再構成する。デジタル処理回路３２５は、可視光カメラ１３１Ｆ、可視光カメラ１３１Ｌ、近赤外光カメラ１３２、または、遠赤外光カメラ１３３により撮影された画像、路面状態監視センサ１３４、または、レーダ装置１３５による検出結果を示すデータをデータ前処理用回路１４２から取得し、状況情報、または、データ前処理用回路１４２から取得した画像またはデータに基づいて、検出処理選択回路３２３により選択された検出処理を行う。デジタル処理回路３２５は、検出処理を実行することにより得られた検出結果を示す情報を、出力I/F回路１４６を介して、車両制御ECU１０２に供給する。なお、演算用RAM３２６は、デジタル処理回路３２５の処理の実行において、適宜変化するパラメータやデータなどを記憶する。
【０１８８】
なお、以上の説明では、状況情報に基づいて、想定状況が一意に選択される例を示したが、確率的なパラメータを用いて、想定状況を選択するようにしてもよい。これにより、想定状況を一意に決定することが難しい場合に、特定の想定状況に偏ることなく、現在の状況に近い想定状況が選択されるようになり、より短時間で、必要な対象の情報を検出することができることがある。例えば、図６の想定状況選択テーブルＣの条件Ｃ２における適正な車間距離の値に幅を持たせ、所定の確率で値を変化させることにより、適正な車間距離を一意に決定することが難しい状況において、特定の想定状況ばかりが選択されることが防止される。なお、上述した確率的なパラメータを学習処理により、最適化するようにしてもよい。
【０１８９】
また、以上の説明では、選択された想定状況に応じて、実行される検出処理の種類および順序が一意に決定される例を示したが、例えば、各想定状況ごとに、全ての検出処理に対して優先順位を設定しておき、許される処理時間内において、優先順位が上位のものから順に検出処理を実行するようにしてもよい。これにより、例えば、検出処理を実行するCPUやデジタル処理回路などの負荷に余裕がある場合は、より多くの検出処理を実行し、負荷に余裕がない場合には、必要な検出処理のみ実行するようにすることができる。
【０１９０】
さらに、雨滴センサ１２４の代わりに、自車のワイパーのスイッチから出力される信号に基づいて、天候を判断するようにしてもよい。
【０１９１】
また、想定状況選択テーブル１７１の代わりに、各条件に基づいて、想定状況を選択するフローチャートなどを用いるようにしてもよい。
【０１９２】
さらに、想定状況１４が選択された場合、他車や他人に水をはねかけを防止するように、路面の水たまりの検出を行うようにしてもよい。
【０１９３】
また、状況情報は、上述した例に限定されものではなく、例えば、自車のステアリングホイールの位置や回転方向、渋滞情報、道路の形状情報などを用いるようにしてもよい。
【０１９４】
なお、本発明は、例えば、画像処理を行うことにより複数の所定の対象に関する情報を検出する車載用の画像処理装置に適用できる。
【０１９５】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１９６】
図１９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータ５００の構成の例を示すブロック図である。CPU（Central Processing Unit）５０１は、ROM（Read Only Memory）５０２、または記録部５０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM（Random Access Memory）５０３には、CPU５０１が実行するプログラムやデータなどが適宜記憶される。これらのCPU５０１、ROM５０２、およびRAM５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【０１９７】
CPU５０１にはまた、バス５０４を介して入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部５０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部５０７が接続されている。CPU５０１は、入力部５０６から入力される指令に対応して各種の処理を実行する。そして、CPU５０１は、処理の結果を出力部５０７に出力する。
【０１９８】
入出力インタフェース５０５に接続されている記録部５０８は、例えばハードディスクからなり、CPU５０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部５０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介して外部の装置と通信する。
【０１９９】
また、通信部５０９を介してプログラムを取得し、記録部５０８に記憶してもよい。
【０２００】
入出力インタフェース５０５に接続されているドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１が装着されたとき、それらを駆動し、そこに記録されているプログラムやデータなどを取得する。取得されたプログラムやデータは、必要に応じて記録部５０８に転送され、記憶される。
【０２０１】
コンピュータにインストールされ、コンピュータによって実行可能な状態とされるプログラムを格納するプログラム記録媒体は、図１９に示すように、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア５１１、または、プログラムが一時的もしくは永続的に格納されるROM５０２や、記録部５０８を構成するハードディスクなどにより構成される。プログラム記録媒体へのプログラムの格納は、必要に応じてルータ、モデムなどのインタフェースである通信部５０９を介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を利用して行われる。
【０２０２】
なお、本明細書において、プログラム記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０２０３】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０２０４】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２０５】
【図１】本発明を適用した検出システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した検出システムにより実行される検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】想定状況選択テーブルＡの例を示す図である。
【図４】検出処理選択テーブルの例を示す図である。
【図５】想定状況選択テーブルＢの例を示す図である。
【図６】想定状況選択テーブルＣの例を示す図である。
【図７】検出処理Ｄ１の対象となる領域の例を示す図である。
【図８】検出処理Ｄ１の対象となる領域の例を示す図である。
【図９】想定状況選択テーブルＤの例を示す図である。
【図１０】想定状況選択テーブルＥの例を示す図である。
【図１１】検出処理Ｄ２の対象となる領域の例を示す図である。
【図１２】検出処理Ｄ２の対象となる領域の例を示す図である。
【図１３】検出処理Ｂ６の対象となる領域の例を示す図である。
【図１４】検出処理Ｂ６の対象となる領域の例を示す図である。
【図１５】想定状況選択テーブルＦの例を示す図である。
【図１６】各想定状況において検出処理に要する時間を示す表である。
【図１７】検出装置を実現するための具体的な回路構成の例を示すブロック図である。
【図１８】検出装置を実現するための具体的な回路構成の例を示すブロック図である。
【図１９】パーソナルコンピュータの構成の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０２０６】
１０１  検出システム
１０２  車両制御ECU
１１１  状況情報取得部
１１２  検出用情報取得部
１１３  検出装置
１２１  車速センサ
１２２  方向指示器
１２３  レーダ装置
１２４  雨滴センサ
１２５  温度センサ
１２６  時計
１２７  カーナビゲーションシステム
１３１Ｆ，１３１Ｌ  可視光カメラ
１３２  近赤外光カメラ
１３３  遠赤外光カメラ
１３４  路面状態監視センサ
１３５  レーダ装置
１４３  想定状況選択部
１４４  検出処理制御部
１４５  対象検出部
１５１  検出処理選択部
１５２−１乃至１５２−７  スイッチ
１６１  路面状態検出部
１６２  前方人検出部
１６３  左側方バイク検出部
１６４  割込み車両検出部
１６５  先行車位置検出部
１６６  物体位置検出部
１６７  制限速度検出部
１７１  想定状況選択テーブル
１７２  検出処理選択テーブル
２０１  検出システム
２１１  検出装置
２２１  CPU
２３１−１乃至２３１−ｎ  検出処理プログラム
３０１  検出システム
３１１  検出装置
３２１  想定状況選択回路
３２３  検出処理選択回路
３２５  デジタル処理回路
３３１−１乃至３３１−ｎ  検出処理プログラム
【図１】
0005110356.tif 000002
【図２】
0005110356.tif 000003
【図３】
0005110356.tif 000004
【図４】
0005110356.tif 000005
【図５】
0005110356.tif 000006
【図６】
0005110356.tif 000007
【図７】
0005110356.tif 000008
【図８】
0005110356.tif 000009
【図９】
0005110356.tif 000010
【図１０】
0005110356.tif 000011
【図１１】
0005110356.tif 000012
【図１２】
0005110356.tif 000013
【図１３】
0005110356.tif 000014
【図１４】
0005110356.tif 000015
【図１５】
0005110356.tif 000016
【図１６】
0005110356.tif 000017
【図１７】
0005110356.tif 000018
【図１８】
0005110356.tif 000019
【図１９】
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