(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子に係止したベルトを引き込む動作を利用して、前記車椅子を車両に設けられたスロープに沿って車室内へ引き上げる機能と、車室内に引き上げた車椅子を固定する機能とを実現する車椅子引き上げ装置において、
前記車椅子の固定を開始する際に前記ベルトの引込力を低出力から高出力に変化させる制御装置と、
該制御装置に前記ベルトの引き込み動作を実行させるリモートコントローラーとを備え、
該リモートコントローラーに、前記車椅子を固定する際に操作する固定専用ボタンを、前記車椅子引上時に操作する引上ボタンと独立して設けたことを特徴とする車椅子引き上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子をスロープに沿って引き上げる車椅子引き上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられたスロープを用いて車椅子を乗降する際に、車椅子を引き上げて乗降を補助する車椅子引き上げ装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車椅子引き上げ装置は、車椅子に係止したベルトを巻き取って引き込めるように構成されており、この引込力を利用して車椅子を固定する方法が考案されている。
【０００４】
すなわち、車椅子固定時には、車椅子のフレーム後部に固定ベルトを係止して車体フロアに固定するとともに、引き上げボタンを操作して前記車椅子引き上げ装置を引き上げ方向に作動する。すると、車椅子のフレーム前部に係止されたベルトが前記車椅子引き上げ装置に引き込まれる。
【０００５】
これにより、前記車椅子を、フレームに係止されたベルトで前後から引張した状態で、車体フロアに固定する。
【特許文献１】特開２００６−２７１６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子引き上げ時に操作する引き上げボタンを利用して車椅子を固定することとなるため、図６に示すように、始動時に１００％のモータトルク８０１が車椅子に入力されてしまう。
【０００７】
このとき、この車椅子引き上げ装置では、車椅子を引き上げる為及び固定する為、トルクの大きなモータが使用されており、固定開始時において、車椅子に加えられる入力が必要以上に大きくなってしまう。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、固定に必要な引込力を確保しつつ、固定開始時には引込力を抑えることができる車椅子引き上げ装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子に係止したベルトを引き込む動作を利用して、前記車椅子を車両に設けられたスロープに沿って車室内へ引き上げる機能と、車室内に引き上げた車椅子を固定する機能とを実現する車椅子引き上げ装置において、前記車椅子の固定を開始する際に前記ベルトの引込力を低出力から高出力に変化させる制御装置と、該制御装置に前記ベルトの引き込み動作を実行させるリモートコントローラーとを備え、該リモートコントローラーに、前記車椅子を固定する際に操作する固定専用ボタンを、前記車椅子引上時に操作する引上ボタンと独立して設けた。
【００１０】
すなわち、車椅子を固定する際には、車椅子に係止されたベルトの引込力が低出力から高出力に変化する。
【００１１】
このため、引込力が低出力の初期段階において、車椅子に係止されたベルトが低出力で引き込まれることによって、当該ベルトの弛みが取られる。
【００１２】
次に、引込力がやや高められた中期段階では、前記ベルトの引き込みに応じて、やや高められた引込力による車椅子の移動が開始される。
【００１３】
そして、引込力が高められた最終段階では、やや高めの引込力で固定位置まで移動された車椅子は、高出力の引込力が加えられたベルトの張力によって固定される。
【００１５】
また、前記車椅子をスロープに沿って車室内へ引き上げる際には、リモートコントローラーに設けられた引上ボタンが操作される一方、車室内に引き上げた車椅子を固定する際には、前記リモートコントローラーに設けられた固定専用ボタンが操作される。
【００１６】
このように、前記車椅子をスロープに沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子を固定する場合とに応じて、操作されるボタンが異なるため、それぞれ異なる制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子の固定を開始する場合、車椅子に係止されたベルトの引込力を低出力から高出力に変化することができるため、引込力が低出力の初期段階において、車椅子に係止されたベルトを低出力でゆっくりと引き込むことによって、当該ベルトの弛みを取ることができる。
【００１８】
次に、引込力がやや高められた中期段階では、前記ベルトの引き込みに応じて、やや高められた引込力によって、車椅子の緩やかな移動を開始し、固定位置まで移動することができる。
【００１９】
そして、引込力が高められた最終段階では、ゆっくりと固定位置まで移動された車椅子を、高出力の引込力が加えられたベルトの張力で引き込むことによって、当該車椅子を高出力の引込力で固定することができる。
【００２０】
このように、車椅子を固定する際には、車椅子に係止されたベルトの引込力を徐々に高めることができるので、開始時に１００％の引込力が車椅子に入力される従来と比較して、固定開始時に車椅子に加えられる入力を抑えつつ、車椅子引上時や固定には、十分に大きな引込力を入力することができる。
【００２１】
したがって、固定や引上に必要な引込力を確保しつつ、固定開始時には前記引込力を抑えることができる車椅子引き上げ装置と成り得る。
【００２２】
また、リモートコントローラーの引上ボタンを操作することによって、前記車椅子をスロープに沿って車室内へ引き上げることができる。また、前記リモートコントローラーに設けられた固定専用ボタンを操作することによって、車室内に引き上げた車椅子を固定することができる。
【００２３】
このように、前記車椅子をスロープに沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子を固定する場合とによって、操作されるボタンが異なるため、それぞれ異なる制御を行うことができる。
【００２４】
これにより、固定時には、固定に適した制御で車椅子をゆっくりと固定することができ、引上時には、開始時から高出力で車椅子を引き上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。
【００２６】
図１は、本実施の形態にかかる車椅子引き上げ装置１を示す図であり、該車椅子引き上げ装置１は、車椅子２に係止した引込ベルト３を引き込む動作を利用して、図１の（ａ）に示すように、車両５の後部室６の車体フロア７と路面８との間に掛け渡されたスロープ９に沿って前記車椅子２を前記後部室６に引き上げる機能と、図１の（ｂ）に示すように、前記後部室６内に引き上げた車椅子２を固定する機能とを実行できるように構成されている。
【００２７】
すなわち、前記後部室６前部の前記車体フロア７には、前記車椅子引き上げ装置１が固定されており、該車椅子引き上げ装置１の後方には、引き上げた車椅子２を固定する固定領域１１が設定されている。この固定領域１１の後部には、基端が車体フロア７に固定された左右の固定ベルト１２が設けられており（一方のみ図示）、各固定ベルト１２の先端には、当該固定ベルト１２を前記車椅子２のフレーム１５後部に係止する固定フック１６が設けられている。
【００２８】
これにより、車椅子２固定時には、左の固定ベルト１２に設けられた固定フック１６を車椅子２のフレーム１５後部の左側に係止するとともに、右の固定ベルト１２に設けられた固定フック１６を車椅子２のフレーム１５後部の右側に係止することによって、当該車椅子２のフレーム１５後部を前記固定ベルト１２を介して車体フロア７に固定できるように構成されている。
【００２９】
前記車椅子引き上げ装置１の装置本体２１には、左右の引込ベルト３が設けられており（一方のみ図示）、各引込ベルト３の先端部には、引込フック２２が設けられている。各引込ベルト３は、前記装置本体２１に引き出し可能に引き込めるように構成されており、引き出した左の引込ベルト３先端の引込フック２２を車椅子２のフレーム１５前部の左側に係止するとともに、右の引込ベルト先端の引込フック２２を車椅子２のフレーム１５前部の右側に係止した状態で、各引込ベルト３を前記装置本体２１に引き込むことによって、当該車椅子２のフレーム１５前部を前記両引込ベルト３で引張し、前記装置本体２１側へ移動できるように構成されている。
【００３０】
前記装置本体２１内には、図２に示すように、制御装置３１が設けられており、該制御装置３１は、マイコンを中心に構成されている。該制御装置３１には、左モータ駆動回路３２を介して、左モータ３３が接続されており、該左モータ３３は、左の引込ベルト３を巻回する図外の左ドラムを減速ギアを介して回動するように構成されている。また、前記制御装置３１には、右モータ駆動回路３４を介して、右モータ３５が接続されており、該右モータ３５は、右の引込ベルト３を巻回する図外の右ドラムを減速ギアを介して回動するように構成されている。
【００３１】
これにより、前記制御装置３１からのデューティー信号を前記左モータ駆動回路３２及び前記右モータ駆動回路３４に出力することによって、各モータ駆動回路３２，３４は、入力された前記デューティー信号に従って連続又は断続した電力を接続されたモータ３３，３５に供給するように構成されており、前記デューティー信号のデューティー比を可変することによって、前記各モータ３３，３５からの出力トルクを調整し、各引込ベルト３による引込力Ｐを制御できるように構成されている。
【００３２】
前記制御装置３１には、後退防止ソレノイド４１が接続されており、該後退防止ソレノイド４１を「ＯＮ」して図外のラッチ機構を作動することによって、前記各ドラムの引込ベルト３引出方向への回動を阻止した後退防止状態を形成できるように構成されている。また、前記制御装置３１には、ブザー４２が接続されており、当該ブザー４２を鳴動できるように構成さている。
【００３３】
さらに、前記制御装置３１には、受光部５１が設けられており、該受光部５１は、リモートコントローラー５２から出力された赤外線信号５３を受光するとともに、該赤外線信号５３に含まれた制御コードを復調してデジタル化し前記制御装置３１へ出力するように構成されている。この制御コードを入力した制御装置３１では、当該制御コードに従って動作するように構成されている。
【００３４】
前記リモートコントローラー５２には、車椅子の固定専用枠６１と、リモコン電源枠６２と、車椅子の引上げ／引出し専用枠６３とが設けられており、該車椅子の引上げ／引出し専用枠６３には、車椅子２をスロープ９に沿って引き上げる際に操作する引上ボタン６５や、車椅子２をスロープ９に沿って降ろす際に操作する引出ボタン６６等が設けられている。
【００３５】
また、前記車椅子の固定専用枠６１内には、前記固定領域１１に車椅子２を固定する際に操作する固定専用ボタン７１や、その固定を解除する際に操作する解除専用ボタン７２が設けられており、前記リモコン電源枠６２内には、前記車椅子引き上げ装置１の電源を入り切りする際に操作する電源ボタン７５が設けられている。
【００３６】
これにより、このリモートコントローラー５２は、前記制御装置３１に前記各引上ベルト３の引き込み動作を実行させるように構成されており、当該リモートコントローラー５２には、前記車椅子２を固定する際に操作する前記固定専用ボタン７１が、車椅子引上時に操作する前記引上ボタン６５と独立して設けられている。
【００３７】
この引上ボタン６５や、前記引出ボタン６６や、前記固定専用ボタン７１は、押されている間は、対応する制御コードを赤外線信号５３に載せて送信するように構成されており、前記各ボタン６５，６６，７１を離すことによって、対応した制御コードの出力を停止するように構成されている。この制御コードを受信した前記制御装置３１では、それぞれの制御コードを受信している間は、当該制御コードに対応した動作を継続する一方、入力する制御コードが途絶えた際には、その制御コードに応じた動作を中止するように構成されている。
【００３８】
図３は、前記制御装置３１の動作を示すフローチャートであり、該制御装置３１は、前記マイコン内蔵のＲＯＭに記憶されたプログラムに従って動作するように構成されている。
【００３９】
すなわち、このプログラムを実行する制御装置３１は、図３及び図４にも示すように、前記リモートコントローラー５２の前記固定専用ボタン７１が操作されている間に送信される赤外線信号５３を前記受光部５１で受信して復調し、その復調した制御コードを入力すると、入力した制御コードが「固定専用ボタン７１」によるものか否かを判断する（Ｓ１）。
【００４０】
このとき、前記制御コードが入力が継続している間は、当該制御コードに応じた処理を継続するが、前記制御コードの入力が停止した際には、当該処理を中断する。これにより、前記リモートコントローラー５２において、操作中のボタンを放すことによって当該車椅子引き上げ装置１を緊急停止することができる。
【００４１】
また、この中断後に同一の制御コードが入力された際には、当該制御コードに対応した処理を最初から実行するものとする。
【００４２】
この判断において、入力した制御コードが「固定専用ボタン７１」によるもので無い場合、つまり固定専用ボタン７１が「ＯＦＦ」の場合には、他の処理へ移行する一方、前記制御コードが「固定専用ボタン７１」によるものの場合、つまり固定専用ボタン７１が「ＯＮ」の場合には、固定モードを実行する（Ｓ２）。
【００４３】
このとき、当該制御装置３１は、前記ブザー４２を０．１秒間「ＯＮ」するとともに（Ｔ１）、０．０５秒間「ＯＦＦ」した後、０．１秒間「ＯＮ」することによって、当該ブザー４２を鳴動した後、前記後退防止ソレノイド４１を「ＯＮ」にして（Ｔ２）、前記各引込ベルト３が延出する方向への前記各ドラムの回動を阻止した状態を形成する（図４参照）。
【００４４】
この固定モードでは、前記両モータ駆動回路３２，３４に対して対応するモータ３３，３５を引上方向に回転するように制御するとともに、前記両モータ駆動回路３２，３４に対してデューティー比５０％の制御信号を出力することで（Ｔ２）、各モータ駆動回路３２，３４によって対応するモータ３３，３５をデューティー比５０％の駆動信号で０．５秒間駆動する（Ｓ３）。
【００４５】
これにより、前記各モータ３３，３５のトルクを低出力とし、各引込ベルト３の引込力Ｐを０．５秒間は低出力とすることができる。
【００４６】
このデューティー比５０％での駆動を０．５秒間行った際には、前記両モータ駆動回路３２，３４に対してデューティー比８０％の制御信号を出力することによって（Ｔ３）、各モータ駆動回路３２，３４によって対応するモータ３３，３５をデューティー比８０％の駆動信号で０．５秒間駆動する（Ｓ４）。
【００４７】
これにより、前記各モータ３３，３５のトルクを中出力とし、各引込ベルト３の引込力Ｐを０．５秒間は中出力とすることができる。
【００４８】
このデューティー比８０％での駆動を０．５秒間行った際には、前記両モータ駆動回路３２，３４に対してデューティー比１００％の制御信号を出力することによって（Ｔ４）、各モータ駆動回路３２，３４によって対応するモータ３３，３５をデューティー比１００％の駆動信号で１．０秒間駆動する（Ｓ８）。
【００４９】
これにより、前記各モータ３３，３５のトルクを高出力（Ｍａｘ）とし、各引込ベルト３の引込力Ｐを１秒間高出力に維持することができる。
【００５０】
このデューティー比１００％での駆動を１秒間行った後には（Ｔ５）、前記両モータ駆動回路３２，３４への制御信号を停止することで、各モータ駆動回路３２，３４から対応するモータ３３，３５への通電を遮断して各モータ３３，３５を停止し、固定を完了する（Ｓ８）。
【００５１】
これにより、前記引上ボタン６５を操作して車椅子２を固定する場合と比較して、介護者の負担を軽減することができる。
【００５２】
そして、前記各モータ３３，３５への通電を遮断してから１秒後に（Ｔ６）、前記後退防止ソレノイド４１を「ＯＦＦ」することによって、前記各引込ベルト３が延出する方向への前記各ドラムの回動を阻止した状態を解除する（図４参照）。このとき、前記各ドラムは、各ドラムに接続された減速ギアによる逆転防止機能によって、前記各引込ベルト３が延出する方向への逆転が阻止される。
【００５３】
以上の構成にかかる本実施の形態において、後部室６に引き上げられた車椅子２を固定する際には、車体フロア７に固定された左の固定ベルト１２の固定フック１６を車椅子２のフレーム１５後部の左側に係止するとともに、右の固定ベルト１２の固定フック１６を車椅子２のフレーム１５後部の右側に係止して、当該車椅子２のフレーム１５後部を前記固定ベルト１２を介して車体フロア７に固定する。
【００５４】
この状態で、前記リモートコントローラー５２の固定専用ボタン７１を固定が完了するまで押し続ける。すると、前記車椅子２に係止された引込ベルト３の前記装置本体２１への引込が開始するとともに、図５のモータ出力線１０１に示すように、その引込力Ｐが徐々に低出力から高出力に変化する。
【００５５】
このため、前記引込力Ｐが低出力の初期段階において（ステップＳ３参照）、車椅子２に係止された引込ベルト３を低出力でゆっくりと引き込むことによって、当該引込ベルト３に生じた弛みを取ることができる。
【００５６】
次に、前記引込力Ｐがやや高められた中期段階では（ステップＳ４参照）、前記引込ベルト３の引き込みに応じて、やや高められた引込力Ｐによる前記車椅子２の移動を開始し、当該車椅子２を緩やかに固定領域１１まで移動することができる。
【００５７】
そして、前記引込力Ｐが高められた最終段階では（ステップＳ５参照）、ゆっくりと固定領域１１まで移動された車椅子２を、高出力の引込力Ｐが加えられた前記引込ベルト３の張力で引き込むことによって、当該車椅子２を高出力の引込力Ｐによって車体フロア７固定することができる。
【００５８】
このように、前記車椅子２を固定する際には、車椅子２に係止された引込ベルト３の引込力Ｐを徐々に高めることができるので、固定開始時に１００％の引込力Ｐが車椅子２に入力される従来と比較して、固定開始時に車椅子２に加えられる入力を抑えつつ、車椅子２引上時や固定には、十分に大きな引込力Ｐを加えることができる。
【００５９】
したがって、固定や引上に必要な引込力Ｐを確保しつつ、固定開始時には前記引込力Ｐを抑えることができる車椅子引き上げ装置１と成り得る。
【００６０】
そして、前記リモートコントローラー５２には、前記車椅子２を固定する際に操作する前記固定専用ボタン７１が、車椅子引上時に操作する前記引上ボタン６５と独立して設けられている。
【００６１】
このため、このリモートコントローラー５２の前記引上ボタン６５を操作することによって、前記車椅子２を前記スロープ９に沿って後部室６内へ引き上げることができる。また、前記リモートコントローラー５２に設けられた前記固定専用ボタン７１を操作することによって、前記後部室６内に引き上げた車椅子２を徐々に固定して、２秒後には固定作業を完了することができる。
【００６２】
このように、前記車椅子２を前記スロープ９に沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子２を固定する場合とによって、操作されるボタンが異なるため、本実施の形態のように、それぞれ異なる制御を行うことができる。
【００６３】
これにより、固定時には、固定に適した制御で車椅子２をゆっくりと固定することができ、引上時には、開始時から高出力で車椅子２を引き上げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、（ａ）は車椅子をスロープに沿って引き上げる状態を示す説明図であり、（ｂ）は車椅子を固定する状態を示す説明図である。
【図２】同実施の形態の装置本体を示すブロック図である。
【図３】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図５】同実施の形態の動作を示す説明図である。
【図６】従来の車椅子引き上げ装置の動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６５】
１    車椅子引き上げ装置
２    車椅子
３    引込ベルト
５    車両
６    後部室
７    車体フロア
９    スロープ
１２    固定ベルト
３１    制御装置
５２    リモートコントローラー
６５    引上ボタン
７１    固定専用ボタン
Ｐ    引込力
【図１】
0005080323.tif 000002
【図２】
0005080323.tif 000003
【図３】
0005080323.tif 000004
【図４】
0005080323.tif 000005
【図５】
0005080323.tif 000006
【図６】
0005080323.tif 000007