(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車道路境界線に基づいた拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する収束演算ステップと、
走行の安全性が担保されていないほど摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数を生成する評価関数生成ステップと、
前記拘束条件を達成している状態において、前記評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出ステップと、
を備える走行軌跡生成方法。
【請求項２】
前記評価関数生成ステップは、通過時間を評価する項又は／及び低燃費走行を評価する項を含む評価関数を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行軌跡生成方法。
【請求項３】
前記評価関数生成ステップは、周囲車両との距離又は車間時間が小さくなるほど、摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行軌跡生成方法。
【請求項４】
車道路境界線に基づいた拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する収束演算部と、
走行の安全性が担保されていないほど摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数を生成する評価関数生成部と、
前記拘束条件を達成している状態において、前記評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出部と、
を備える走行軌跡生成装置。
【請求項５】
前記評価関数生成部は、通過時間を評価する項又は／及び低燃費走行を評価する項を含む評価関数を生成することを特徴とする請求項４に記載の走行軌跡生成装置。
【請求項６】
前記評価関数生成部は、周囲車両との距離又は車間時間が小さくなるほど、摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくすることを特徴とする請求項４又は５に記載の走行軌跡生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行軌跡を生成する方法は、例えば、予測される走行軌跡を、運転者対してディスプレイ等を通じて提供する装置に採用されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、道路形状と自車両の走行速度とに基づいて走行軌跡を導出し、導出した走行軌跡をフロントガラス等に投影して運転者に提供する装置である。
【特許文献１】特開２００５−２２８１３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の走行軌跡生成装置にあっては、道路形状と自車両の走行速度とに基づいて最速で到達又は通過する走行軌跡を導出しているため、タイヤのグリップ力が摩擦円の限界近辺となる傾向がある。
【０００４】
すなわち、従来の走行軌跡生成装置にあっては、摩擦円の使用率（例えば９０％）を一定とした拘束条件とし、到達又は通過する時間を優先した場合には、どのような場面においても摩擦円を一様に使用する走行軌跡しか生成できないため、例えば他車両との関係や路面状況に応じて、摩擦円の余裕を確保して走行軌跡を生成することが困難である。そのため、他車両との関係等で予測外のことが発生した場合にタイヤのグリップ力が摩擦円を超えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、拘束条件を満たした状態で、走行の安全性を考慮して摩擦円の余裕を適切に確保した走行軌跡を導出することができる走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る走行軌跡生成方法は、車道路境界線に基づいた拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する収束演算ステップと、走行の安全性が担保されていないほど摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数を生成する評価関数生成ステップと、拘束条件を達成している状態において、評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出ステップとを備えて構成される。
【０００７】
この発明によれば、道路境界線に基づいた拘束条件を収束演算し、走行の安全性が担保されていないほど摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数を生成して、生成した評価関数を、拘束条件を達成している状態において収束演算して走行軌跡を導出する。これにより、走行の安全性が担保されている場面では、摩擦円の余裕を少なくした走行軌跡とし、走行の安全性が担保されていない場面では、摩擦円に余裕がある走行軌跡とすることができるので、場面に応じて摩擦円を適切に確保した走行軌跡を導出することができる。ここで、走行の安全性が担保されていないとは、通常走行に比べて安全性が低下した場合であり、例えば、他車両との車間距離が短い場合や、天候等により路面摩擦係数が低下している場合である。また、摩擦円使用率とは、摩擦円の限界値あるいは設定した摩擦円の最大値と、現在のタイヤに加わる加速力、制動力、横力から定まるグリップ力との比を示すものである。
【０００８】
また、評価関数生成ステップは、通過時間を評価する項又は／及び低燃費走行を評価する項を含む評価関数を生成することが好適であり、このように構成することで、運転者の要求する通過時間又は／及び燃費を反映させた状態で、走行の安全性を考慮して摩擦円の余裕を適切に確保した走行軌跡を導出することができる。
【０００９】
さらに、評価関数生成ステップは、周囲車両との距離又は車間時間が小さくなるほど、摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくすることが好適である。このように構成することで、周囲車両との距離又は車間時間に応じて摩擦円の余裕を変化させることができるので、周辺の車両との関係で摩擦円の余裕を適切に確保した走行軌跡を導出することができる。
【００１０】
また、本発明に係る走行軌跡生成装置は、車道路境界線に基づいた拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する収束演算部と、走行の安全性が担保されていないほど摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数を生成する評価関数生成部と、拘束条件を達成している状態において、評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出部とを備えて構成される。
【００１１】
ここで、評価関数生成部は、通過時間を評価する項又は／及び低燃費走行を評価する項を含む評価関数を生成することが好適である。
【００１２】
さらに、評価関数生成部は、周囲車両との距離又は車間時間が小さくなるほど、摩擦円使用率を評価する項の重み付けを大きくすることが好適である。
【００１３】
このように構成することで、走行軌跡生成装置は、上述した走行軌跡生成方法と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、拘束条件を満たした状態で、走行の安全性を考慮して摩擦円の余裕を適切に確保した走行軌跡を導出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
本実施形態に係る走行軌跡生成装置は、車両の走行軌跡を生成する装置であって、例えば、自動運転機能を備えた車両や、追従運転や車線維持運転などの運転者支援システムを搭載した車両に好適に採用されるものである。
【００１７】
最初に、本実施形態に係る走行軌跡生成装置（走行軌跡生成部）の構成を説明する。図１は本発明の実施形態に係る走行軌跡生成装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示す車両５は、自動運転機能を備えた車両であって、ＧＰＳ受信機３０、センサ３１、操作部３２、ナビゲーションシステム３３、ＥＣＵ２、操舵アクチュエータ４０、スロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２を備えている。ここで、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００１９】
ＧＰＳ受信機３０は、例えば、運転者の位置情報を受信する機能を有している。ここで、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）とは、衛星を用いた計測システムのことであり、自車両の現在位置の把握に好適に用いられるものである。また、ＧＰＳ受信機３０は、位置情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００２０】
センサ３１は、車両５の周囲の走行環境や、自車両の走行状態を取得する機能を有している。センサ３１としては、例えば、車両５が走行する道路のレーンを認識するためのレーン認識センサや画像センサ、車両５の周辺障害物を検知する電磁波センサやミリ波センサ、車両５のヨーレートを計測するヨーレートセンサ、車両５の車輪速を計測する車輪速センサ等が用いられる。また、センサ３１は、取得した情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００２１】
操作部３２は、運転者の要求する条件を入力する機能を有している。操作部３２としては、例えば、目標通過時間や目標燃費等を入力する操作パネル等が用いられる。また、操作部３２は、入力した情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００２２】
ナビゲーションシステム３３は、主に目的地までの経路案内等を行う機能を有している。また、ナビゲーションシステム３３は、例えば地図データベースから現在走行中の道路の形状情報及び路面摩擦係数を読み出し、その道路形状情報及び路面摩擦係数をナビ信号としてＥＣＵ２へ出力する機能を有している。車両５は、ナビゲーションシステムの代わりとして、少なくとも道路形状情報及び路面摩擦係数を格納したデータベースを備え、そのデータベースに格納された道路形状情報及び路面摩擦係数をＥＣＵ２へ出力する機能を有する構成としてもよい。また、通信を介して道路形状情報及び路面摩擦係数を参照し、参照した道路形状情報及び路面摩擦係数をＥＣＵ２へ出力する機能を有する構成としてもよい。
【００２３】
ＥＣＵ２は、路面摩擦係数及び車両の諸元情報等から摩擦円を生成する機能を有すると共に、走行軌跡生成部１、車両運動制御部２７、操舵制御部２８及び加減速制御部２９を備えている。
【００２４】
走行軌跡生成部１は、車両５の走行軌跡を最適化して生成する機能を有している。本実施形態においては、走行軌跡生成部１が実行する最適化手法の一例として、ＳＣＧＲＡ［Sequential  Conjugate  Gradient  Restoration  Algorithm］を用いた例を説明する。ＳＣＧＲＡは、拘束条件を満たすまで最急降下法に基づいて収束演算し、評価関数の評価値が最小となるまで共役勾配法に基づいて収束演算して走行軌跡を生成する最適化手法である。ここで、拘束条件とは、走行軌跡が満たさなければならない必須条件であり、評価関数とは、走行において重視する条件を評価するためのものである。
【００２５】
そして、走行軌跡生成部１が生成する走行軌跡は、位置、速度パターン、加速度パターン、ヨー角、ヨーレートなどの車両の走行に必要な多数のパラメータから構成されている。このような走行軌跡の生成手法の一例として、本実施形態では、所定の区間をブロック単位とし、各ブロックでの走行軌跡を、走行路を分割した区間であるメッシュ単位で生成する例を説明する。
【００２６】
ＥＣＵ２に備わる走行軌跡生成部１は、収束演算部２１、評価関数生成部２２及び走行軌跡導出部２３を備えている。
【００２７】
収束演算部２１は、ナビゲーションシステム３３から道路境界線等の道路環境情報を入力すると共に、ＥＣＵ２で生成した車輪の摩擦円限界情報を入力し、入力した情報に基づいて拘束条件を設定する機能を有している。このように、拘束条件は、例えば、道路上を走行する等の交通上の要求や、摩擦円、加減速限界、操舵限界等の車両性能から生じる要求に基づいて設定される。また、収束演算部２１は、例えば最急降下法を用いて、設定した拘束条件を満たすまで収束演算して、拘束条件を満たす走行軌跡を生成する機能を有している。さらに、収束演算部２１は、生成した拘束条件を満たす走行軌跡を拘束条件達成状態としてＥＣＵ２が有するメモリに保存する機能を有している。
【００２８】
評価関数生成部２２は、通過時間と摩擦円使用率とを評価する項を含む評価関数を生成する機能を有しており、センサ３１から入力した情報に基づいて、周囲車両との距離を車間時間として取得し、得られた車間時間の最小値が所定の値よりも低い場合に、車間時間の短さに応じて摩擦円使用率を評価する項の係数を大きくした評価関数を生成する機能を有している。また、評価関数生成部２２は、生成した評価関数を走行軌跡導出部２３へ出力する機能を有している。
【００２９】
走行軌跡導出部２３は、ＥＣＵ２のメモリから収束演算部２１が生成した拘束条件及び拘束条件達成状態を入力し、又、評価関数生成部２２から評価関数を入力し、拘束条件を達成している状態で拘束条件達成状態を初期値として評価関数を収束演算して、摩擦円の余裕を適切に確保した走行軌跡を生成する機能を有している。具体的には、共役勾配法に基づいて収束演算を実施して走行軌跡を生成する。また、走行軌跡導出部２３は、算出した走行軌跡を車両運動制御部２７へ出力する機能を有している。
【００３０】
車両運動制御部２７は、走行軌跡導出部２３から入力した走行軌跡及びセンサ３１からの周囲の走行環境や自車両の走行状態に基づいて、操舵制御情報や加減速制御情報を算出する機能を有している。また、車両運動制御部２７は、算出した操舵制御情報を操舵制御部２８へ、算出した加減速制御情報を加減速制御部２９へ出力する機能を有している。
【００３１】
操舵制御部２８は、車両運動制御部２７から入力した操舵制御情報に基づいて操舵アクチュエータ４０を制御するための信号を生成し、生成した制御信号を操舵アクチュエータ４０へ出力する機能を有している。なお、操舵アクチュエータ４０は、車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、例えば、操舵角制御モータ等である。
【００３２】
加減速制御部２９は、車両運動制御部２７から入力した加減速制御情報に基づいてスロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２を制御するための信号を生成し、生成した制御信号をスロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２へ出力する機能を有している。スロットルアクチュエータ４１は、車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、例えば電子スロットル等である。また、ブレーキアクチュエータ４２は、例えば油圧式ブレーキの場合には、各車輪のブレーキ油圧の調整を行う機能を有したものである。
【００３３】
次に、本実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作を示すフローチャートである。また、図３は本実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作を説明するための概要図である。
【００３４】
図２に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３５】
図２に示す制御処理が開始されると、走行軌跡生成部１は、走行軌跡生成処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、収束演算部２１が実行し、ブロックの走行軌跡を、拘束条件を満足するように算出する処理である。最初に、収束演算部２１は、道路境界線及び車輪の摩擦円限界に基づいた拘束条件である拘束条件を設定する。収束演算部２１は、例えば、ナビゲーションシステム３３から道路境界線を含む道路環境情報を入力すると共に、ＥＣＵ２から摩擦円に関する情報を入力して、拘束条件を設定する。例えば、出発地点から目標地点まで（ブロック）を走行する軌跡を生成する場合、収束演算部２１は、出発地点と目標地点とを結ぶ道路の幅、傾斜、カーブ半径等を入力すると共に、車輪の摩擦円の限界値を入力して、拘束条件を設定する。これにより、車両はブロックにおいては道路上を走行しなければならないという、基本的な拘束条件が設定される。さらに、車両は運動制御不能状態に陥るほどの運動をしてはならないという、基本的な拘束条件が設定される。
【００３６】
次に、収束演算部２１は、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を用いて、拘束条件を満たすべく今回の走行軌跡を生成する。具体的には、例えば最急降下法で用いられる補正式に基づいて、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を構成するパラメータに対して変更を加え、拘束条件を達成する走行軌跡に近い走行軌跡を生成する。Ｓ１０の処理が終了すると、拘束条件判定処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００３７】
Ｓ１２の処理は、収束演算部２１が実行し、Ｓ１０の処理で生成した走行軌跡が、拘束条件を満足するか否かを判定する処理である。Ｓ１２の処理において、算出した走行軌跡が拘束条件を満たさないと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ１０）。これにより、収束演算部２１は、拘束条件を満たす走行軌跡を生成できるまで、Ｓ１０に示す収束演算とＳ１２に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、拘束条件を満たす走行軌跡を生成する（収束演算ステップ）。なお、Ｓ１０及びＳ１２の処理は、例えばブロックを所定距離で分割したメッシュごとにおいて行われる。
【００３８】
一方、Ｓ１２の処理において、生成した走行軌跡が拘束条件を満たすと判定した場合には、車間時間取得処理へ移行する（Ｓ１４）。Ｓ１４の処理は、評価関数生成部２２が実行し、周辺車両までの車間距離から車間時間を取得する処理である。評価関数生成部２２は、例えば図３に示すように、センサ３１を用いて前方の走行車両４Ａ，４Ｂまでの車間距離Ｌ１，Ｌ２や後方の走行車両４Ｃまでの車間距離Ｌ３を取得し、取得した車間距離と相対速度に基づいて車間時間Ｔ４Ａ，Ｔ４Ｂ，Ｔ４Ｃを取得する。Ｓ１４の処理が終了すると、評価関数生成処理へ移行する（Ｓ１６）。
【００３９】
Ｓ１６の処理は、評価関数生成部２２が実行し、Ｓ１４の処理で取得した車間時間に基づいて摩擦円使用率を評価する項を含む評価関数を生成する処理である。評価関数生成部２２は、摩擦円使用率を評価する項の係数である摩擦円重視係数ｋをＳ１４の処理で取得した車間時間に基づいて設定する。例えば、取得した車間時間Ｔ４Ａ，Ｔ４Ｂ，Ｔ４Ｃのうち最小値となる車間時間を選択し、選択した車間時間が所定値（例えば、１秒）以下の場合には、他車両の異常挙動に備える必要があると判定して、摩擦円重視係数ｋを大きく設定する。具体的には、以下式を用いて摩擦円重視係数ｋを設定する。
【数１】
0004941240.tif 000002
なお、本実施形態に係る走行軌跡生成部１は、未来の危険性を低減させるためにあらかじめ緊急回避する準備を行うものであるので、実際に緊急回避が必要な場合には、摩擦円に余裕を設ける必要性が無いため、このような場合には、式１に関わらずｋ＝０が設定される。
【００４０】
評価関数生成部２２は、式１を用いて算出した摩擦円重視係数ｋを用いて、評価関数Ｊを生成する。車両５が走行する区間であるブロックがｎ（ｎ：自然数）個のメッシュに分割されているとし、出発地点からｎ番目のメッシュを走行する時間をｔｎ、出発地点からｎ番目のメッシュを走行する際の摩擦円使用率をｐｎとすると、評価関数Ｊは、以下式で表される。
【数２】
0004941240.tif 000003
【００４１】
Ｓ１６の処理が終了すると、走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ１８）。なお、式２に示す評価関数には、通過時間を評価する項を含ませているが、式２において、通過時間を評価する条件は、個々の車両５に要求される性能等を勘案し、個々の走行軌跡生成装置において必要に応じて追加すればよい。また、通過時間に変えて低燃費走行を評価する評価関数としてもよいし、両方の評価の項を含んだ評価関数としてもよい。
【００４２】
Ｓ１８の処理は、走行軌跡導出部２３が実行し、Ｓ１６の処理で生成した評価関数用いて走行軌跡を導出する処理である。走行軌跡導出部２３は、収束演算部２１から拘束条件を入力し、入力した拘束条件を達成している状態で、例えば共役勾配法で用いられる補正式に基づいて、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算ではＳ１０で算出した収束条件を満たした走行軌跡）の評価値が小さくなるように、前回求めた走行軌跡のパラメータを変更して今回の走行軌跡を生成する。Ｓ１８の処理が終了すると、評価条件判定処理へ移行する（Ｓ２０）。
【００４３】
Ｓ２０の処理は、走行軌跡導出部２３が実行し、Ｓ１８の処理で生成した走行軌跡を用いて、評価条件を満足しているか否かを判定する処理である。具体的には、走行軌跡導出部２３は、Ｓ１８の処理で生成した走行軌跡を用いて評価関数Ｊから評価値を算出し、算出した評価値が最小となった場合には、評価条件を満足していると判定する。評価値が最小となったか否かの判定は、今回の処理までに算出した評価値の変動、すなわち評価値の微分値が０あるいは略０になった場合に、評価値が最小であると判定する。Ｓ２０の処理において、評価条件を満足していないと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ１８）。これにより、走行軌跡導出部２３は、摩擦円使用率の余裕を優先させる評価条件を満たす走行軌跡を生成できるまでＳ１８に示す収束演算とＳ２０に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、摩擦円を適切に確保し他車両４Ａ，４Ｂ，４Ｃの異常挙動に備えた走行軌跡を生成する（走行軌跡導出ステップ）。Ｓ２０の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。
【００４４】
以上で図２に示す制御処理は終了する。このように、走行軌跡生成部１は、摩擦円を評価関数の中に含め、評価関数の摩擦円使用率を評価する項の重み付けを他の車両との車間時間に応じて変化させることで、走行の安全性が確保されていない場合ほど、摩擦円使用率の余力を大きく確保し、緊急回避するための備えを十分に行うことができる。
【００４５】
上述した通り、本実施形態に係る走行軌跡生成部１によれば、摩擦円限界及び道路境界線に基づいた拘束条件を収束演算し、周辺車両との車間時間が所定値より小さい場合（走行の安全性が担保されていない）ほど摩擦円使用率を評価する項の係数である摩擦円重視係数ｋの重み付けを大きくする様に重み付けした評価関数Ｊを生成して、生成した評価関数Ｊを、拘束条件を達成している状態において収束演算して走行軌跡を導出する。これにより、周辺車両との車間時間が所定値より大きい場合、すなわち走行の安全性が担保されている場面では、摩擦円の余裕を少なくした走行軌跡とし、周辺車両との車間時間が所定値より小さい場合、すなわち走行の安全性が担保されていない場面では、摩擦円に余裕がある走行軌跡とすることができる。よって、周辺車両との車間が十分に確保されている場合には、摩擦円を限界まで使った最速の走行軌跡を生成できると共に、車間の狭い周辺車両が存在し、その車両との関係で予測外の事態が発生した場合でも、それを回避するために、事前に確保した摩擦円の余裕を用いることで、大きな横力、制動力、加速力等を発生させて不測の事態に対応することができる。
【００４６】
なお、上述した実施形態は本発明に係る走行軌跡生成方法又は走行軌跡生成装置の一例を示すものである。本発明に係る走行軌跡生成方法又は走行軌跡生成装置は、実施形態に係る走行軌跡生成方法又は走行軌跡生成装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る走行軌跡生成方法又は走行軌跡生成装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４７】
例えば、上記実施形態では、拘束条件に摩擦円限界の条件を入れる例を説明したが、拘束条件の中に含まない場合であっても、評価関数で摩擦円使用率を評価しているので、場面に応じて摩擦円を適切に確保した走行軌跡を導出することができる。
【００４８】
また、上記実施形態では、車両５が自動運転機能を備えた車両である場合を説明したが、手動運転と自動運転とを協調させた車両やシステムにも適用可能である。
【００４９】
また、上記実施形態では、センサ３１により得られた情報に基づいて他車両４Ａ，４Ｂ４Ｃとの車間距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３、車間時間Ｔ４Ａ，Ｔ４Ｂ，Ｔ４Ｃを取得して摩擦円重視係数ｋを設定する例を説明したが、車両５に通信装置を備えて、車車間通信や路車間通信等の通信を介して車間距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３、車間時間Ｔ４Ａ，Ｔ４Ｂ，Ｔ４Ｃを取得して摩擦円重視係数ｋを設定する構成としてもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、通過時間を評価する項を評価関数に含む例を説明したが、例えば、低燃費走行を評価する項、乗心地を評価する項、安全性を評価する項等を含んだ場合であってもよく、要は、摩擦円を評価する項が評価関数に含まれていれば、その他の評価関数の項に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】第１実施形態に係る走行軌跡生成部を備える車両の構成概要を示すブロック図である。
【図２】図１の走行軌跡生成部の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の走行軌跡生成部の動作を説明する概要図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…走行軌跡生成部（走行軌跡生成装置）、２…ＥＣＵ、２１…収束演算部（収束演算ステップ）、２２…評価関数生成部（評価関数生成ステップ）、２３…走行軌跡導出部（走行軌跡導出ステップ）。
【図１】
0004941240.tif 000004
【図２】
0004941240.tif 000005
【図３】
0004941240.tif 000006