(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に駆動輪を載置した車両を固定する車両固定装置であって、
前記車両を前後から牽引する牽引手段と、
前記牽引手段が前記車両を牽引する牽引角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段が検出した角度に基づき前記車両を牽引する牽引力を決定し、決定した牽引力に基づき前記牽引手段を駆動制御する牽引制御手段とを備えたことを特徴とする車両固定装置。
【請求項２】
前記牽引制御手段は、前記角度検出手段が検出した角度に基づき前記車両に作用する牽引作用点を特定して前記牽引手段の駆動速度を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両固定装置。
【請求項３】
前記牽引制御手段は、前記車両が出力可能な駆動力に基づき、牽引力を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両固定装置。
【請求項４】
前記牽引制御手段は、前記牽引手段と前記車両とが連結する連結部の剛性に応じて、決定すべき牽引力を制限することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両固定装置。
【請求項５】
前記牽引手段による牽引力を検出する牽引力検出手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両固定装置。
【請求項６】
前記牽引制御手段は、前記車両の前後及び左右において働く牽引力が釣り合うように牽引力を決定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両固定装置。
【請求項７】
前記車両の位置を検出する位置検出手段を更に備え、
前記牽引制御手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記牽引手段を介して前記車両の位置を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両固定装置。
【請求項８】
車両の駆動輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に駆動輪を載置した車両を前後から牽引する牽引手段により固定する車両固定方法であって、
前記牽引手段が前記車両を牽引する牽引角度を検出する角度検出ステップと、
前記角度検出ステップで検出した角度に基づき前記車両を牽引する牽引力を決定し、決定した牽引力に基づき前記牽引手段を駆動制御する牽引制御ステップとを有することを特徴とする車両固定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャシーダイナモメータ上に載置された車両を固定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等を始めとする車両の性能試験において、シャシーダイナモメータが使用されている。この種の車両性能試験ではシャシーダイナモメータ上に試験車両をセットし、実走試験を模して所定の走行パターンで試験車両を擬似運転することにより、燃費・馬力性能等、種々の性能特性の計測が可能となる。
【０００３】
シャシーダイナモメータでは、試験車両の駆動輪をローラ上の所望の位置に位置決めした上で、試験走行開始後に試験車両が動かないように固定する必要がある。従来、このような試験車両の固定は、ベルト等により試験車両と試験車両の前後のピット上に配置された固定部とを連結し、それぞれのベルトを牽引することで行っていた（例えば、特許文献１等を参照のこと）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３０７０８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ベルト等を用いて試験車両を固定する場合においては、試験車両の駆動輪がローラ上の所望の位置から動かないように調整しながら牽引を行い、また、安定した状態で試験車両が固定されるように、牽引後にベルトに生じる牽引力（張力）が最適となるようにすることが理想的である。
しかしながら、試験車両の駆動輪をローラ上の所望の位置から動かさずにベルトを牽引できたとしても、牽引後のベルトの張力を最適なものとするのは必ずしも容易ではなかった。なぜならば、特許文献１に開示されている例のように試験車両に対して傾斜角度をもって張架されるベルトにあっては、その試験車両との間に生じる相対角度を検出できないと、牽引後のベルトの張力を最適なものとする正確な力を算出することが困難であるからである。なお、仮にベルトの張力が不均一である場合は、試験走行開始後において静止状態で生じていた試験車両のブレーキ力が解除されることで、試験車両が左右に振れてしまったりする場合があり、車両性能試験に悪影響を及ぼしてしまったりする。
【０００６】
本発明は係る実情に鑑みてなされたものであり、容易に、最適な牽引力をもって試験車両を安定的に固定することのできる車両固定装置及び車両固定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両固定装置は、車両の駆動輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に駆動輪を載置した車両を固定する車両固定装置であって、前記車両を前後から牽引する牽引手段と、前記牽引手段が前記車両を牽引する牽引角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が検出した角度に基づき前記車両を牽引する牽引力を決定し、決定した牽引力に基づき前記牽引手段を駆動制御する牽引制御手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記牽引制御手段は、前記角度検出手段が検出した角度に基づき前記車両に作用する牽引作用点を特定して前記牽引手段の駆動速度を決定することを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記牽引制御手段は、前記車両が出力可能な駆動力に基づき、牽引力を決定することを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記牽引制御手段は、前記牽引手段と前記車両とが連結する連結部の剛性に応じて、決定すべき牽引力を制限することを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記牽引手段による牽引力を検出する牽引力検出手段を更に備えたことを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記牽引制御手段は、前記車両の前後及び左右において働く牽引力が釣り合うように牽引力を決定することを特徴とする。
また、本発明の車両固定装置において、前記車両の位置を検出する位置検出手段を更に備え、前記牽引制御手段は、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記牽引手段を介して前記車両の位置を制御することを特徴とする。
また、本発明の車両固定方法は、車両の駆動輪を載置するローラを備えたシャシーダイナモメータにおいて、前記ローラ上に駆動輪を載置した車両を前後から牽引する牽引手段により固定する車両固定方法であって、前記牽引手段が前記車両を牽引する牽引角度を検出する角度検出ステップと、前記角度検出ステップで検出した角度に基づき前記車両を牽引する牽引力を決定し、決定した牽引力に基づき前記牽引手段を駆動制御する牽引制御ステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、最適な牽引力による試験車両の安定的な固定を容易に行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明による車両固定装置の好適な実施の形態を説明する。
図１は、本発明の車両固定装置を備えたシャシーダイナモメータの概略構成を示しており、図１（ａ）は平面模式図であり、図１（ｂ）は側面模式図である。
【００１０】
当該シャシーダイナモメータは、試験に供する試験車両Ｖを四輪駆動車としており、シャシーダイナモメータが設置されたピットの上部にはピットフロア１が敷設され、試験車両Ｖはピットフロア１上の所定位置に配置固定される。なお、本図において試験車両Ｖの前後方向をそれぞれ矢印Ｆｒ、Ｒｒにより示す。
【００１１】
試験車両Ｖをピットフロア１上の所定位置に配置固定する際には、まず試験車両Ｖの４つの車輪を、それぞれに対応するローラ２上に載置する。そして、試験車両Ｖの前後左右の４つの車輪に対して各々設けた車輪位置決装置３を用いて、各車輪をローラ２上の所定の位置に位置決めする。なお、車輪位置決装置３はそれぞれ同様の構成を有しており、２対のアーム３ａにより車輪を前後斜方から挟み込むようにして位置決めを行う。次に、車輪位置決装置３が試験車両Ｖの車輪をそれぞれ位置決めした状態において、車両固定装置１００によりベルト１０５を牽引することで試験車両Ｖを固定する。この固定については、試験車両Ｖを前後方向から牽引することで行うが、試験車両Ｖに働く牽引力が前後及び左右において釣り合い、かつ試験車両Ｖが走行試験開始後に前後及び左右に動かない程度の力をもって牽引するようにする。以下、試験車両Ｖの固定のために牽引を行う車両固定装置１００の詳細を説明する。
【００１２】
本実施形態においては車両固定装置１００が４つ使用されており、試験車両Ｖの前方及び後方のピットフロア１上に一対ずつ配置され、前方及び後方に配置された一対の車両固定装置１００それぞれは、試験車両Ｖの幅方向のセンタから同一距離をもって振り分けられている。
【００１３】
車両固定装置１００は、図２に示されるように実質的な主要部を構成するベルト巻取ユニット１０１を有する。ベルト巻取ユニット１０１は、ピットフロア１上に回転可能に支持されたベース１０８上に搭載される。なお、ベース１０８についての詳細は後述する。
【００１４】
ベルト巻取ユニット１０１は、ベース１０８上に配置固定されたモータ部１０２と、モータ部１０２に連結された減速装置１０３と、減速装置１０３に連結された巻取シャフト１０４とを有する。ある程度の伸縮性を有するベルト１０５の一端はガイド１０９に挟持されるかたちで巻取シャフト１０４へ導入され、ベルト１０５は巻取シャフト１０４を回転駆動することで巻き取られるようになっている。またベルト１０５の他端には試験車両Ｖと連結して牽引するための牽引フック１０７が設けられ、ベルト１０５の適所にはロードセル等で構成された張力センサ１０６が設けられる。ガイド１０９は、ベース１０８上に立設された支柱１１０に沿って、所定ストローク上下動可能に支持されており、支柱１１０に付設されたリードスクリュ１１１と螺合し、ハンドル１１２の操作によりリードスクリュ１１１を介して上下動するようになっている。
【００１５】
そして、前述のベース１０８は、図２（ｂ）に示されるようにピットフロア１の下方に向けて垂下する回転軸１１３を有しており、回転軸１１３がピットフロア１内に配されたベアリング１１４に軸支されることで回転可能に支持されている。また回転軸１１３の適所（例えば、回転軸１１３の下端）には、回転軸１１３の回転量を検出する角度検出機構、即ちピットフロア１に対するベース１０８の回転角度を検出するようにした角度検出装置１１５が設けられる。このように角度検出装置１１５を備えることで、車両固定装置１００では、ピットフロア１に対するベース１０８の相対回転角度を算出することができる。なお、角度検出装置１１５としては、例えばエンコーダやポテンショメータを用いることができ、エンコーダやポテンショメータの出力信号に基づき相対回転角度を算出するようにする。
【００１６】
本実施形態に係る車両固定装置１００は以上のように構成される。次に車両固定装置１００による試験車両Ｖの固定について図１を参照して詳細に説明する。上述したように、車両固定装置１００は、車輪位置決装置３が試験車両Ｖの車輪をそれぞれ位置決めした状態において、ベルト１０５を牽引することで試験車両Ｖを固定するが、まずは、ベルト１０５の牽引フック１０７を試験車両Ｖの係合部４（図１を参照のこと）に掛止する。本例では、試験車両Ｖが係合部４を前後に２つずつの計４つを有しており、それぞれに牽引フック１０７を掛止する。そして、ベルト１０５が張架される程度にそれぞれのベルト１０５を巻き取る。
【００１７】
上記の状態のように試験車両Ｖに牽引フック１０７を掛止しベルト１０５を張架することで、車両固定装置１００は、その角度検出装置１１５によりピットフロア１に対するベース１０８の相対回転角度を検出し、ベルト１０５と試験車両Ｖとの間に生じる角度（ベルト１０５が試験車両Ｖとなす、牽引角度）を検出することができる。本例では、図１に示されるように、後方の車両固定装置１００ではそれぞれα、β、前方の車両固定装置１００ではそれぞれγ、δの角度を検出したものとする。なお、ここで検出した各角度は、試験車両Ｖの前後方向と直行に交わる方向（幅方向）を基準にしたものであり、この場合、前方及び後方に配置された各車両固定装置１００は幅方向において水平に並んでいる。
【００１８】
そして車両固定装置１００は、検出した角度α、β、γ、δを牽引制御装置５に角度信号として出力する。牽引制御装置５は、ベルト１０５の巻き取り等に関する制御を行う装置であり、パーソナルコンピュータ等で構成される。なお、牽引制御装置５は、ロードセル等の張力センサ１０６及び車輪位置検出装置６とも有線又は無線接続する。
【００１９】
そして牽引制御装置５は、車両固定装置１００から受信した角度を基に、下記の式（１）〜（４）に従って、最適な牽引力を演算する。
【００２０】
ＦAｃｏｓα−ＦBｃｏｓβ＝０        ・・・（１）
ＦAｓｉｎα＋ＦBｓｉｎβ＝Ｆmax    ・・・（２）
ＦCｃｏｓγ−ＦDｃｏｓδ＝０        ・・・（３）
ＦCｓｉｎγ＋ＦDｓｉｎδ＝Ｆmax    ・・・（４）
【００２１】
上記式（１）〜（４）において、ＦA、ＦB、ＦC、ＦDは、４つの車両固定装置１００それぞれがベルト１０５を牽引する最適な牽引力であって、ベルト１０５に生じさせる張力である。またＦmaxは、試験車両Ｖが出力可能な最大の駆動力である。以下、式（１）〜（４）について、図３を用いて詳細に説明する。
【００２２】
図３は、試験車両Ｖに牽引力を与えた様子を示した模式図である。ここでは便宜のために後方の紙面上側の車両固定装置を１００Ａ、紙面下側の車両固定装置を１００Ｂ、前方の紙面上側の車両固定装置を１００Ｃ、紙面下側の車両固定装置を１００Ｄとして示す。そして車両固定装置１００Ａ〜１００Ｄが牽引するそれぞれの力を、ＦA、ＦB、ＦC、ＦDとする。上記では、これらの力を最適な牽引力と説明したが、最適な牽引力とは、試験車両Ｖに働く牽引力の前後方向成分及び左右方向成分が釣り合い、かつ試験車両Ｖが走行試験開始後に動かないようにする条件の力をいう。即ち、式（１）〜（４）は、この条件を満たすようなものである。ここで、前後方向成分の釣り合いの式、即ち式（２）、（４）におけるＦmaxは、「Ｆmax＝ｍａ」で決定されるものであり、「ｍ」は試験車両Ｖの重量、「ａ」は走行パターン又は性能によって決まる試験車両Ｖの最大加速度である。このようなＦmaxを用いることで、試験車両Ｖが走行試験を開始した際に最大の駆動力を出力しても前方に飛び出さないようにすることができる。そして、上記式（１）〜（４）を解くと、下記のような値が算出される。
【００２３】
ＦA＝Ｆmax（ｃｏｓβ／（ｓｉｎαｃｏｓβ＋ｓｉｎβｃｏｓα））
ＦB＝Ｆmax（ｃｏｓα／（ｓｉｎαｃｏｓβ＋ｓｉｎβｃｏｓα））
ＦC＝Ｆmax（ｃｏｓδ／（ｓｉｎγｃｏｓδ＋ｓｉｎδｃｏｓγ））
ＦD＝Ｆmax（ｃｏｓγ／（ｓｉｎγｃｏｓδ＋ｓｉｎδｃｏｓγ））
【００２４】
以上のようにして求めた最適な牽引力ＦA、ＦB、ＦC、ＦDをもって、牽引制御装置５が車両固定装置１００に指令を与え、試験車両Ｖを固定することで、車両固定装置１００による試験車両Ｖの安定的な固定がなされる。なお、上記式（１）〜（４）においては、牽引力の前後方向の各成分を試験車両Ｖが出力可能な最大の駆動力であるＦmaxとしたが、Ｆmax以上の力としてもよい。
また、牽引力の決定にあたっては、試験車両Ｖの係合部４の剛性を考慮し、適宜牽引力の上限を制限するようにすることが好ましい。このような制限を設けることで、試験車両Ｖの模擬走行の際の駆動力に起因する係合部４への影響をなくし、安定的な走行試験を行うことが可能となる。
【００２５】
ここで、上記試験車両Ｖと車種の異なる試験車両Ｖ'を車両固定装置１００により固定する例を説明する。シャシーダイナモメータにおいて試験に供する試験車両においては、牽引フック１０７を掛止する係合部４が、試験車両Ｖの幅方向におけるセンタからずれている場合がある。このような場合においても、車両固定装置１００は最適な牽引力をもって試験車両を固定することができる。以下、図４を用いて、係合部４が車両の幅方向のセンタからずれている試験車両Ｖ'を例にとり、最適な牽引力を求める方法を説明する。
【００２６】
図４は、試験車両Ｖ'に牽引力を与えた様子を示した模式図である。ここでは、図３と同様に、便宜のために後方の紙面上側の車両固定装置を１００Ａ、紙面下側の車両固定装置を１００Ｂ、前方の紙面上側の車両固定装置を１００Ｃ、紙面下側の車両固定装置を１００Ｄとして示す。そして車両固定装置１００Ａ〜１００Ｄが牽引するそれぞれの力を、ＦA、ＦB、ＦC、ＦDとする。
【００２７】
図４に示されるように、試験車両Ｖ'の係合部４は幅方向におけるセンタからずれている(作用点Ｐ１、Ｐ２で示される位置に配されている)。この場合、作用点Ｐ１とＰ２とを結ぶと、作用点Ｐ１、Ｐ２は試験車両Ｖ'の幅方向のセンタからθだけ傾いた位置にあることがわかる。このθに関しては、車両固定装置１００がその角度検出装置１１５により検出したそれぞれのピットフロア１に対するベース１０８の相対回転角度を基に演算することができる。具体的には、牽引制御装置５は受信した角度に基づき作用点Ｐ１、Ｐ２の位置を演算し、水平に並ぶ車両固定装置１００のセンタからのずれを求めることで角度θを演算することができる。そして牽引制御装置５は、最適な牽引力を車両固定装置１００から出力された角度（図３と同様にα、β、γ、δとする）と演算した角度θとを基に、下記の式（５）〜（８）に従って決定する。
【００２８】
ＦAｃｏｓ（α＋θ）−ＦBｃｏｓ（β−θ）＝０                ・・・（５）
ＦAｓｉｎ（α＋θ）＋ＦBｓｉｎ（β−θ）＝Ｆmax／ｃｏｓθ  ・・・（６）
ＦCｃｏｓ（γ−θ）−ＦDｃｏｓ（δ＋θ）＝０                ・・・（７）
ＦCｓｉｎ（γ−θ）＋ＦDｓｉｎ（δ＋θ）＝Ｆmax／ｃｏｓθ  ・・・（８）
【００２９】
上記式（５）〜（８）の式が上記式（１）〜（４）と異なる点は、作用点Ｐ１、Ｐ２のずれた角度θを考慮する点にある。そして、上式（５）〜（８）を解くと、牽引フック１０７を掛止する係合部４が試験車両Ｖの幅方向におけるセンタからずれている場合における最適な牽引力が算出される。そして、この最適な牽引力をもって固定することで、車両固定装置１００による試験車両Ｖ'の安定的な固定がなされる。
【００３０】
以上のように車両固定装置１００は、上記で説明したような最適な牽引力をもって試験車両Ｖ或いはＶ'を固定するが、ベルト１０５を牽引するに際して最適なベルト１０５の巻き取り速度（駆動速度）も考慮している。これにより、試験車両Ｖ或いはＶ'に左右、前後に突飛な力が働き、車両を曲げてしまったり前後方向にずれてしまったりといった状況を防止するようにしている。この巻き取り速度は、車両固定装置１００と、試験車両Ｖ或いはＶ'を牽引する際の作用点Ｐ１、Ｐ２と、の間の距離に基づき算出される。以下、試験車両Ｖ'を例にとり、まず車両固定装置１００と作用点Ｐ１、Ｐ２との距離を求める式（９）〜（１２）を示す。
【００３１】
ｄAｃｏｓα＋ｄBｃｏｓβ＝Ｌ1  ・・・（９）
ｄAｓｉｎα−ｄBｓｉｎβ＝０    ・・・（１０）
ｄCｃｏｓγ＋ｄDｃｏｓδ＝Ｌ2  ・・・（１１）
ｄCｓｉｎγ−ｄDｓｉｎδ＝０    ・・・（１２）
【００３２】
図５を参照して、上記式（９）〜（１２）を説明すると、ｄAは車両固定装置１００Ａと作用点Ｐ２との間の距離であり、ｄBは車両固定装置１００Ｂと作用点Ｐ２との間の距離である。また、ｄCは車両固定装置１００Ｃと作用点Ｐ１との間の距離であり、ｄDは車両固定装置１００Ｄと作用点Ｐ１との間の距離である。また、Ｌ１は車両固定装置１００Ａと車両固定装置１００Ｂとの間の距離であり、Ｌ２は車両固定装置１００Ｃと車両固定装置１００Ｄとの間の距離である。なお、この式は、試験車両Ｖにおいても共通のものとなる。
【００３３】
上記（９）〜（１２）に基づき、車両固定装置１００と作用点との距離を求めると、牽引制御装置５は更に下記で示す式（１３）〜（１５）の関係を満たすように、車両固定装置１００Ａ〜１００Ｄそれぞれの巻き取り速度であるＶA、ＶB、ＶC、ＶDを決定する。
【００３４】
ＶA：ＶB＝ｄA：ｄB  ・・・（１３）
ＶC：ＶD＝ｄC：ｄD  ・・・（１４）
ＶF＝ＶR            ・・・（１５）
【００３５】
なお、式（１５）におけるＶF及びＶRは、試験車両Ｖ'の前後方向の移動速度であり、車両固定装置１００によるベルト１０５の巻き取りによって生じる速度である。そして上記式（１３）〜（１５）の関係を満たすような巻き取り速度ＶA、ＶB、ＶC、ＶDをもってベルト１０５の巻き取りを開始することで、車両固定装置１００は試験車両Ｖ'を動かさないようにして固定することが可能となる。なお、この上記式（１３）〜（１５）の関係は、試験車両Ｖにおいても共通のものとなる。
【００３６】
また、車両固定装置１００が上記のようにして決定した巻き取り速度でベルト１０５の牽引を開始し、牽引力を次第に強めていく過程においては、牽引制御装置５が張力センサ１０６からの検出結果を受信している。そして牽引制御装置５は、それぞれのベルト１０５の張力が当初求めた最適な牽引力に達した時点で、車両固定装置１００に対して巻き取りの停止を指示するようにしている。
【００３７】
以上のように動作することで、車両固定装置１００は車両を動かすことなく、また最適な牽引力をもって安定的に車両を固定することができる。
【００３８】
更に、車両固定装置１００は車両固定後において車両の位置を補正する機能も有している。以下、当該補正機能について説明する。
【００３９】
車両固定装置１００は、上述のようにして試験車両を動かさないようにして固定するが、車輪の位置が当初位置決めしたローラ２上の所定の位置からずれてしまう場合がある。このずれ量の検出は車輪位置検出装置６によって検出され、牽引制御装置５に入力される。牽引制御装置５は、入力されたずれ量に基づき、試験車両をローラ２上に所定の位置に移動させるように車両固定装置１００を制御する。この場合、牽引制御装置５は、前述式（１）〜（４）又は式（５）〜（８）を用いて解いたＦA、ＦB、ＦC、ＦDを車両固定装置１００それぞれの巻き取り速度に、Ｆmaxを任意の速度に置き換えることで各車両固定装置１００の巻き取り速度を決定し、決定した巻き取り速度でベルト１０５をずれ量分だけ巻き取るように車両固定装置１００を制御する。以上のように式（１）〜（４）又は式（５）〜（８）の釣り合いの式を引用して巻き取り速度を決定することで、試験車両に働く牽引力を一定のまま、ずれ量の補正を行うことができる。
【００４０】
ここで、上記で示したような各種演算を行い、車両固定装置１００を駆動制御して複数の動作をさせる牽引制御装置５の動作フローを図６を用いて説明する。
【００４１】
まずステップＳ６０１において、牽引制御装置５は、車両固定装置１００の角度検出装置１１５が検出した検出角度を受信する。
【００４２】
次にステップＳ６０２において、牽引制御装置５は、ステップＳ６０１で受信した角度に基づき、車両固定装置１００による牽引力の決定をする。
【００４３】
次にステップＳ６０３において、牽引制御装置５は、ステップＳ６０１で受信した角度に基づき、試験車両に車両固定装置１００のベルト１０５を介して作用する牽引作用点を演算する。
【００４４】
次にステップＳ６０４において、牽引制御装置５は、ステップＳ６０３で演算した牽引作用点に基づき、車両固定装置１００のベルト１０５の巻き取り速度を決定する。
【００４５】
次にステップＳ６０５において、牽引制御装置５は、車両固定装置１００に対してステップＳ６０４で決定した巻き取り速度での巻き取りの指示をする。
【００４６】
次にステップＳ６０６において、牽引制御装置５は、張力センサ１０６の検出する張力がステップＳ６０２で決定した牽引力に達したか否かを監視し、該牽引力に達したと判断した場合はステップＳ６０７に進む。
【００４７】
次にステップＳ６０７において、牽引制御装置５は、車輪位置検出装置６により試験車両の位置を確認し、所定の位置にある場合は処理を終了し固定を完了する。またローラ２上の所定の位置にない場合、ステップＳ６０８において位置補正を行う。位置補正に関しては、前述したように試験車両に働く張力が一定のままの状態でずれ量を補正するようにする。
【００４８】
以上、本実施の形態に係る車両固定装置１００では、車両固定装置１００のベルト１０５と試験車両Ｖ或いはＶ'との間に生じる角度を検出して、検出した角度に基づき、試験車両Ｖ或いはＶ'に働く牽引力の前後方向成分及び左右方向成分が釣り合い、かつ試験車両Ｖ或いはＶ'が走行試験開始後に動かないようにするような最適な牽引力を決定し、牽引を制御するようにした。これにより、容易に、最適な牽引力をもって安定的に試験車両Ｖ或いはＶ'を固定することができる。
また、検出した角度に基づき、車両固定装置１００による牽引力が実質的に作用する牽引作用点を求め、ベルト１０５を巻き取る速度を決定することで、試験車両Ｖ或いはＶ'がローラ２上の所定に位置から動かないように固定することができる。
また、検出した角度に基づく牽引力の決定の際には、試験車両Ｖ或いはＶ'の駆動力や係合部４（連結部）の剛性を考慮することで、安定的な走行試験を行うようにすることができる。
【００４９】
なお、以上の実施の形態においては、試験車両Ｖ或いはＶ'を牽引する車両固定装置１００が角度検出装置１１５を一体的に有する構成としたが、例えば非接触の位置センサを試験車両Ｖ或いはＶ'の係合部４に設置して角度や牽引作用点を求めるような構成としてもよい。
【００５０】
また、以上の実施の形態においては、前方及び後方に配置した各車両固定装置１００が幅方向において水平に並んでいるようにしたが、これらが前後にずれるようにして配置されていても構わない。この場合は、前後のずれによって生じる車両固定装置１００間の角度や相互の距離を予め求めておくようにしておけばよい。
【００５１】
また、以上の実施の形態においては、角度検出装置１１５が検出する角度を試験車両Ｖ或いはＶ'の前後方向と直行に交わる方向（幅方向）とベルト１０５との間に生じる角度としたが、車両前後方向を基準として車両前後方向とベルト１０５との間に生じる角度を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施の形態に係るシャシーダイナモメータの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両固定装置を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両固定装置が試験車両を固定する際の牽引力を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両固定装置が試験車両を固定する際の牽引力を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両固定装置が試験車両を固定する際のベルトの巻き取り速度を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る牽引制御装置の動作フローを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１  ピットフロア
２  ローラ
３  車輪位置決装置
３ａ  アーム
４  係合部
５  牽引制御装置
６  車輪位置検出装置
１００  車両固定装置
１０１  ベルト巻取ユニット
１０２  モータ部
１０３  減速装置
１０４  巻取シャフト
１０５  ベルト
１０６  張力センサ
１０７  牽引フック
１０８  ベース
１０９  ガイド
１１０  支柱
１１１  リードスクリュ
１１２  ハンドル
１１３  回転軸
１１４  ベアリング
１１５  角度検出装置
【図１】
0005027629.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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