(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に取り付けられ、車両周辺を撮像する車載カメラと、運転者が視認できる位置に設定したモニタと、前記車載カメラからの入力映像に基づき、前記モニタへの出力映像を生成するモニタ映像生成手段を備えた車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、
前記車載カメラからの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物を検知し、検知した前記接近物を象徴的に表す視標像に置き換え、前記モニタの表示画面に予め設定した画面周辺領域に前記視標像を表示すると共に、前記接近物の移動に合わせて前記視標像が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像を生成するものであって、
前記モニタの表示画面を、予め画面中心部の通常映像領域と画面周辺部のアニメーション警告領域に分割しておき、前記通常映像領域に、画像縮小処理を施した前記車載カメラからの入力映像を表示し、前記アニメーション警告領域に、接近物の種類に応じて選択した視標像を移動表示する出力映像を生成するとともに、
前記接近物の種類に応じて複数のアイコン画像を保存するメモリと、前記車載カメラからの入力映像を前記通常映像領域に合わせて縮小処理する画像縮小処理ブロックと、前記車載カメラからの入力映像を画像解析することにより自車両に対する接近物を検知する接近物検知ブロックと、検知された接近物の表示画面上での位置を特定する座標変換を行う接近物検知データ処理ブロックと、前記画像縮小処理ブロックから出力された映像と、検知された接近物の種類に応じて前記メモリから選択されたアイコン画像の同時表現により合成された映像を作成するアニメ作成＆映像合成ブロックと、を有し、
前記アニメ作成＆映像合成ブロックは、前記接近物検知データ処理ブロックから出力された位置情報に基づき、前記画像縮小処理ブロックから出力された映像中の接近物表示位置にアイコン画像を同期させ、前記アニメーション警告領域に、前記通常映像領域に表示された接近物の移動と同期して移動するアイコン画像をアニメーション表示することを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、自車両と接近物の接近度に応じて、前記視標像の色、大きさ、点滅周期の少なくとも１つ以上を変更して表示する出力映像を生成することを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、自車両の周囲に存在する移動物体、または、障害物を接近物として検知することを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載された車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、前記モニタの表示画面のうち、上部周辺領域をアニメーション警告領域として設定し、
前記アニメーション警告領域は、前記通常映像領域に表示された１つの接近物に対して１つの視標像を用い、上部周辺領域で視標像を左右移動させる表示としたことを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【請求項５】
自車両に取り付けられ、車両周辺を撮像する車載カメラと、運転者が視認できる位置に設定したモニタと、前記車載カメラからの入力映像に基づき、前記モニタへの出力映像を生成するモニタ映像生成手段を備えた車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、
前記車載カメラからの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物を検知し、検知した前記接近物を象徴的に表す視標像に置き換え、前記モニタの表示画面に予め設定した画面周辺領域に前記視標像を表示すると共に、前記接近物の移動に合わせて前記視標像が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像を生成するものであって、
前記モニタの表示画面のうち、上部周辺領域と左部周辺領域と右部周辺領域をアニメーション警告領域として設定し、
前記アニメーション警告領域は、前記通常映像領域に表示された１つの接近物に対して２つ視標像を用い、上部周辺領域で視標像を左右移動させる表示と、左部周辺領域と右部周辺領域の一方の領域で視標像を上下移動させる表示に分けたことを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【請求項６】
自車両に取り付けられ、車両周辺を撮像する車載カメラと、運転者が視認できる位置に設定したモニタと、前記車載カメラからの入力映像に基づき、前記モニタへの出力映像を生成するモニタ映像生成手段を備えた車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、
前記車載カメラからの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物を検知し、検知した前記接近物を象徴的に表す視標像に置き換え、前記モニタの表示画面に予め設定した画面周辺領域に前記視標像を表示すると共に、前記接近物の移動に合わせて前記視標像が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像を生成するものであって、
前記モニタの表示画面のうち、左部周辺領域と右部周辺領域をアニメーション警告領域として設定し、
前記アニメーション警告領域は、前記通常映像領域に表示された１つの接近物に対して１つの視標像を用い、左部周辺領域と右部周辺領域の一方の領域で視標像を上下移動させる表示としたことを特徴とする車両周辺映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を認識した結果を運転者に知らせる車両周辺映像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両周辺の安全確認の需要が高まっている。その中でも現在需要が増加しつつあるのが、車載カメラを用いた接近物（移動物体や障害物）の認識である。そして、この分野では認識方法に関する手法については、様々な研究がなされているものの、その認識結果をどのように運転者に伝えるかという問題は、あまり議論がなされていないという現状がある。
【０００３】
従来から知られている接近物の認識結果を運転者に知らせる手法としては、次のようなものが挙げられる。
【０００４】
1.音声による注意喚起
簡単な警告音による注意喚起から、接近物の場所を説明するといったようなものまで存在する。
【０００５】
2.ナビゲーション用モニタ映像中での接近物の強調表示
ナビゲーション用モニタを利用したカメラ映像中で、接近物を染色したり、枠で囲ったりすることによる強調表示が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
3.ヘッドアップディスプレイを利用した接近物の表示
ヘッドアップディスプレイでは、運転者の視点の映像を考慮し、フロントガラスに重畳表示を行い強調表示する手法が存在する（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−１１７３４０号公報
【特許文献２】特開２００１−２３０９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来技術による接近物の認識結果を運転者に知らせる手法にあっては、下記に列挙するような問題があった。
【０００８】
1.音声による注意喚起
簡単な警告音では接近物の具体的な位置が分かりづらく、音声による案内では、説明時間が長くなり、スムーズな運転支援に影響が出る。
【０００９】
2.ナビゲーション用モニタ映像中での接近物の強調表示
強調表示されているものの、接近物をナビゲーション用モニタの画面内から運転者が注視して探す必要がある。また、ナビゲーション用モニタの画面に運転者が視線を移動することにより、安全運転への妨げとなる可能性もある。
【００１０】
3.ヘッドアップディスプレイを利用した接近物の表示
運転中における運転者の視点との重ね合わせが期待できるが、ヘッドアップディスプレイは、システムが複雑でコストが高い。
【００１１】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、安価なシステム構成でありながら、運転の妨げにならずに接近物の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることで、未然に接近物を回避する安全運転に貢献することができる車両周辺映像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明では、自車両に取り付けられ、車両周辺を撮像する車載カメラと、運転者が視認できる位置に設定したモニタと、前記車載カメラからの入力映像に基づき、前記モニタへの出力映像を生成するモニタ映像生成手段を備えた車両周辺映像表示装置において、
前記モニタ映像生成手段は、前記車載カメラからの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物を検知し、検知した前記接近物を象徴的に表す視標像に置き換え、前記モニタの表示画面に予め設定した画面周辺領域に前記視標像を表示すると共に、前記接近物の移動に合わせて前記視標像が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像を生成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
よって、本発明の車両周辺映像表示装置にあっては、モニタ映像生成手段において、車載カメラからの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物が検知される。そして、検知した接近物は、これを象徴的に表す視標像に置き換えられ、モニタの表示画面に予め設定した画面周辺領域に視標像が表示されると共に、接近物の移動に合わせて視標像が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像が生成される。
すなわち、モニタの表示画面の画面周辺領域を注意喚起領域として予め設定しておき、この画面周辺領域に、接近物を象徴的に表す視標像が表示される。このように、画面周辺の固定した領域に視標像が表示されることで、運転者がモニタの画面を見る際、車載カメラ映像を注視する必要性が減ることになるし、接近物を車載カメラ映像中から探索する必要性が減ることになり、運転の妨げにならない。
さらに、視標像が画面周辺領域に固定表示されるのではなく、接近物の移動に合わせて視標像が画面周辺領域上を移動するように表示される。このため、接近物の位置や移動方向や移動速度が理解し易くなるというように、接近物の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることができる。
この結果、ヘッドアップディスプレイ等を用いない安価なシステム構成でありながら、運転の妨げにならずに接近物の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることで、未然に接近物を回避する安全運転に貢献することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の車両周辺映像表示装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１〜実施例３に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１５】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両周辺映像表示装置を示す全体ブロック図である。図２は、実施例１の３周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【００１６】
実施例１の車両周辺映像表示装置は、図１に示すように、車載カメラ１と、モニタ２と、モニタ映像生成コントロールユニット３（モニタ映像生成手段）と、を備えている。
【００１７】
前記車載カメラ１は、自車両に取り付けられるCCDカメラやCMOSカメラ等であり、車両周辺を撮像する。この車載カメラ１としては、車両後部位置や車両前部位置や車両側部位置の何れかの位置に取り付けられる単独のカメラでも良いし、また、車両後部位置や車両前部位置や車両側部位置のうち、２箇所以上の位置に取り付けられる複数のカメラでも良い。複数のカメラの場合、車両周辺の合成画像を表示する。
【００１８】
前記モニタ２は、例えば、車室内のインストルメントパネル位置等のように、運転者が視認できる位置に設定される。このモニタ２として、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等が用いられる。また、専用モニタを用いても良いし、ナビゲーション用モニタ等と兼用しても良い。
【００１９】
前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記車載カメラ１からの入力映像に基づき、前記モニタ２への出力映像を生成する。このモニタ映像生成コントロールユニット３は、前記車載カメラ１からの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物４を検知し、検知した前記接近物４を象徴的に表すアイコン画像５（視標像）に置き換える。そして、前記モニタ２の表示画面６に予め設定したアニメーション警告領域８（画面周辺領域）に前記アイコン画像５を表示すると共に、前記接近物４の移動に合わせて前記アイコン画像５がアニメーション警告領域８上を移動するように表示する出力映像を生成する。より詳しくは、図２に示すように、前記モニタ２の表示画面６を、予め画面中心部の通常映像領域７と画面周辺部のアニメーション警告領域８に分割しておく。そして、前記通常映像領域７に、画像縮小処理を施した前記車載カメラ１からの入力映像を表示し、前記アニメーション警告領域８に、接近物４の種類に応じて選択したアイコン画像５を移動表示する出力映像を生成する。
【００２０】
前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、図１に示すように、メモリ31と、画像縮小処理ブロック32と、接近物検知ブロック33と、接近物検知データ処理ブロック34と、アニメ作成＆映像合成ブロック35と、を有する。
【００２１】
前記メモリ31は、接近物４の種類に応じて複数のアイコン画像５を保存するブロックである。
ここで、接近物４とは、自車両の周囲に存在する移動物体（例えば、車両、人、電車、動物、自転車、バイク、等）、または、障害物（例えば、道路脇に存在する人、道路脇に停車している車両、道路脇に置かれている荷物、道路上に設置されたインフラ構造物、等）をいう。
【００２２】
前記画像縮小処理ブロック32は、前記車載カメラ１からの入力映像を前記通常映像領域７の画面サイズに合わせて縮小処理するブロックである。
【００２３】
前記接近物検知ブロック33は、車載カメラ１からの入力映像を画像解析することにより自車両に対する接近物４を検知するブロックである。ここで、具体的な接近物４の検知方法としては、二値化処理や特徴点抽出等により既に一般的となっている様々な手法を利用するものとする。そして、検知した接近物４の画面上の座標及び判断が可能であれば、検知した接近物４の特徴（接近物４の種類、接近物４の接近速度、接近物４の接近方向、等）を、接近物検知データ処理ブロック34へと送信する。
【００２４】
前記接近物検知データ処理ブロック34は、検知された接近物４の表示画面６上での位置を特定する座標変換を行うブロックである。これは、画像縮小処理ブロック32での映像の縮小変換と同期をとるためのものである。
【００２５】
前記アニメ作成＆映像合成ブロック35は、画像縮小処理ブロック32から出力された映像と、検知された接近物４の種類に応じて前記メモリ31から選択されたアイコン画像５の同時表現により合成された映像を作成するブロックである。このアニメ作成＆映像合成ブロック35では、前記接近物検知データ処理ブロック34から出力された位置情報に基づき、前記画像縮小処理ブロック32から出力された映像中の接近物表示位置にアイコン画像５を同期させ、前記アニメーション警告領域８に、前記通常映像領域７に表示された接近物４の移動と同期して移動するアイコン画像５をアニメーション表示する。
ここで、アイコン画像５をアニメーション表示する際、自車両と接近物４との接近度に応じて、アイコン画像５の色、大きさ、点滅周期の少なくとも１つ以上を変更して表示するようにしている。例えば、接近度が高いほど、アイコン画像５の色を目立つ色に変更したり、アイコン画像５の大きさを大きく変更したり、アイコン画像５の点滅周期を短く変更する。
【００２６】
実施例１では、図２に示すように、前記モニタ２の表示画面６のうち、上部周辺領域８ａと左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃをアニメーション警告領域８として設定している。そして、アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４ａに対して２つのアイコン画像５ａ，５ａを用い、上部周辺領域８ａでアイコン画像５ａを左右移動させる表示と、左部周辺領域８ｂでアイコン画像５ａを上下移動させる表示に分けている。また、通常映像領域７に表示された他の１つの接近物４ｂに対して２つのアイコン画像５ｂ，５ｂを用い、上部周辺領域８ａでアイコン画像５ｂを左右移動させる表示と、右部周辺領域８ｃでアイコン画像５ｂを上下移動させる表示に分けている。
【００２７】
図３は、実施例１の車両周辺映像表示装置におけるモニタ映像生成コントロールユニット３にて実行されるモニタ映像生成制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
【００２８】
ステップＳ１では、制御が開始されると、車載カメラ１から車両周辺の映像信号を入力し、ステップＳ２へ移行する。
【００２９】
ステップＳ２では、ステップＳ１での車載カメラ１からの映像信号入力に続き、接近物検知ブロック33において、入力映像に基づき、接近物４の有無や位置や形状や移動方向や移動速度を検知し、接近物４の有無情報、接近物４の位置情報、接近物４の形状情報、接近物４の移動方向／移動速度情報等を出力し、ステップＳ３へ移行する。
【００３０】
ステップＳ３では、ステップＳ２での接近物４の検知に続き、接近物４が非検知であるか、接近物４が非検知から検知に変わったか、接近物４の検知が維持されているかの判断を行う。接近物４が非検知である場合にはステップＳ１３へ移行する。接近物４が非検知から検知に変わった場合にはステップＳ４へ移行する。接近物４の検知が維持されている場合にはステップＳ１１へ移行する。
【００３１】
ステップＳ４では、ステップＳ３での接近物４が非検知から検知に変わったとの判断に続き、接近物検知データ処理ブロック34において、接近物検知ブロック33からの接近物４の位置情報を、縮小処理したモニタ２の表示画面６の通常映像領域７での位置情報に補正し、ステップＳ５へ移行する。
【００３２】
ステップＳ５では、ステップＳ４での接近物４の検知位置の補正処理に続き、画像縮小処理ブロック32において、車載カメラ１から入力された車両周辺の映像信号を、モニタ２の通常映像領域７の画面大きさに合致する縮小映像とする画像処理を行い、ステップＳ６へ移行する。
【００３３】
ステップＳ６では、ステップＳ５での画像縮小処理に続き、接近物検知ブロック33からの接近物４の形状情報に基づき、接近物４の種類を特定することができるか否かを判断する。YES（接近物４の種類特定可）の場合はステップＳ７へ移行し、NO（接近物４の種類特定不可）の場合はステップＳ９へ移行する。
【００３４】
ステップＳ７では、ステップＳ６での接近物４の種類を特定できるとの判断に続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、表示対象の接近物４の種類に対応したアイコン画像５をメモリ31から読み出し、ステップＳ８へ移行する。
【００３５】
ステップＳ８では、ステップＳ７での接近物４の種類に対応したアイコン画像５の読み出しに続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、画像縮小処理ブロック32からの縮小車両周辺映像を通常映像領域７に表示する映像信号と、接近物４の種類に応じて選択されたアイコン画像５をアニメーション警告領域８に表示する映像信号を合成し、ステップＳ１４へ移行する。
【００３６】
ステップＳ９では、ステップＳ６での接近物４の種類を特定できないとの判断に続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、種類を特定できない接近物４に対応したアイコン画像５をメモリ31から読み出し、ステップＳ１０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０では、ステップＳ９での種類を特定できない接近物４に対応したアイコン画像５の読み出しに続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、画像縮小処理ブロック32からの縮小車両周辺映像を通常映像領域７に表示する映像信号と、接近物４の種類を特定できない場合に選択されるアイコン画像５をアニメーション警告領域８に表示する映像信号を合成し、ステップＳ１４へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１１では、ステップＳ３での接近物４の検知が維持されているとの判断に続き、画像縮小処理ブロック32において、車載カメラ１から入力された車両周辺の映像信号を、モニタ２の通常映像領域７の画面大きさに合致する縮小映像とする画像処理を行い、ステップＳ１２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１での画像縮小処理に続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、画像縮小処理ブロック32からの縮小車両周辺映像を通常映像領域７に表示する映像信号と、既に選択されているアイコン画像５の位置等を時間補正処理してアニメーション警告領域８に表示する映像信号を合成し、ステップＳ１４へ移行する。ここで、アイコン画像５の位置は、座標計算により時間補正処理を行う。また、接近物４の移動方向／移動速度情報に基づき、自車両と接近物４との接近度を計算し、接近度に応じて、アイコン画像５の色、大きさ、点滅周期の少なくとも１つ以上を変更する時間補正処理を行う。
【００４０】
ステップＳ１３では、ステップＳ３での接近物４が非検知であるとの判断に続き、画像縮小処理ブロック32において、車載カメラ１から入力された車両周辺の映像信号を、モニタ２の通常映像領域７の画面大きさに合致する縮小映像とする画像処理を行い、ステップＳ１４へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１４では、ステップＳ８またはステップＳ１０またはステップＳ１２での映像信号の合成、あるいは、ステップＳ１３での縮小映像信号の生成に続き、アニメ作成＆映像合成ブロック35において、通常映像領域７に表示する映像信号とアニメーション警告領域８に表示する映像信号、あるいは、通常映像領域７に表示する映像信号をモニタ２に対して出力し、リターンへ移行する。
【００４２】
次に、作用を説明する。
実施例１の車両周辺映像表示装置における作用を、「接近物非検知時における車両周辺映像の表示作用」、「接近物検知時におけるアイコン画像の合成表示作用」、「接近物を示すアイコン画像のアニメーション表示作用」に分けて説明する。
【００４３】
［接近物非検知時における車両周辺映像の表示作用］
まず、車載カメラ１からの入力映像上で接近物４が非検知であるときは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１３→ステップＳ１４へと進む流れが繰り返される。
【００４４】
そして、ステップＳ１４において、通常映像領域７に表示する映像信号をモニタ２に対して出力することで、モニタ２の表示画面６のうち、通常映像領域７に車載カメラ１から入力された車両周辺の縮小映像が表示される。なお、アニメーション警告領域８には、アイコン画像５が無く、領域表示のままとされる。
【００４５】
したがって、運転者は、モニタ２のアニメーション警告領域８にアイコン画像５が無いことを確認するだけで、通常映像領域７の車両周辺の縮小映像を注視することなく、自車両に対して接近する接近物４が無いことを知ることができる。
【００４６】
［接近物検知時におけるアイコン画像の合成表示作用］
車載カメラ１からの入力映像上で接近物４の非検知から検知に変わったときであって、検知した接近物４の種類が特定できるときは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ１４へと進む。このように、検知した接近物４の種類が特定できるときは、検知した接近物４を象徴的に表すアイコン画像５に置き換えられ、モニタ２の表示画面６に予め設定したアニメーション警告領域８にアイコン画像５が表示される。
【００４７】
車載カメラ１からの入力映像上で接近物４の非検知から検知に変わったときであって、検知した接近物４の種類が特定できないときは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９→ステップＳ１０→ステップＳ１４へと進む。このように、検知した接近物４の種類が特定できないときは、検知した接近物４の種類が特定できないことを象徴的に表すアイコン画像５に置き換えられ、モニタ２の表示画面６に予め設定したアニメーション警告領域８にアイコン画像５が表示される。
【００４８】
すなわち、モニタ２の表示画面６の画面周辺部のアニメーション警告領域８を注意喚起領域として予め設定しておき、検知した接近物４の種類が特定できるときでも特定できないときでも、このアニメーション警告領域８に、接近物４を象徴的に表すアイコン画像５が表示されることになる。
【００４９】
したがって、自車両に対する接近物４を検知した場合、画面周辺の固定したアニメーション警告領域８にアイコン画像５が表示されることで、運転者がモニタ２のアニメーション警告領域８にアイコン画像５が表示されたことを確認するだけで、自車両に対して接近する接近物４が現れたことを知ることができる。言い換えると、運転者がモニタ２の表示画面６を見る際、通常映像領域７に表示される車載カメラ映像を注視する必要性が減ることになるし、接近物４を車載カメラ映像中から探索する必要性が減ることになり、運転の妨げにならない。
【００５０】
［接近物を示すアイコン画像のアニメーション表示作用］
接近物４の検知が維持されている間は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１４へと進む流れが繰り返される。このように、自車両に対する接近物４の非検知状態から検知状態へと移行した場合、通常映像領域７の接近物４を表示と対応関係でアニメーション警告領域８にアイコン画像５が表示される。そして、接近物４の検知が維持されている間は、ステップＳ１２での時間補正処理により、接近物４の移動に合わせてアイコン画像５がアニメーション警告領域８上を移動する。
【００５１】
すなわち、接近物検知ブロック33から連続的に送られてくる情報を基に、画面縮小に適用させた座標に連続的にアイコン画像５を描画することで、接近物４の動きに呼応した簡易なアニメーションとしてアニメーション警告領域８にアイコン画像５を描画することが可能になる。
【００５２】
上記のように、アイコン画像５がアニメーション警告領域８に固定表示されるのではなく、接近物４の移動に合わせてアイコン画像５がアニメーション警告領域８上を移動するように表示される。このため、運転者がモニタ２のアニメーション警告領域８のアイコン画像５の移動表示を見るだけで、接近物４の位置や移動方向や移動速度が理解し易くなるというように、接近物４の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることができる。
【００５３】
特に、実施例１の場合、通常映像領域７に表示された１つの接近物４ａに対して２つのアイコン画像５ａ，５ａを用い、他の１つの接近物４ｂに対して２つのアイコン画像５ｂ，５ｂを用いている。このため、図２に示すように、１つの接近物４ａの動きを、上部周辺領域８ａで左右に移動するアイコン画像５ａと、左部周辺領域８ｂで上下に移動するアイコン画像５ａにより的確に把握することができる。また、他の１つの接近物４ｂの動きを、上部周辺領域８で左右に移動するアイコン画像５ｂと、右部周辺領域８ｃで上下に移動するアイコン画像５ｂにより的確に把握することができる。
【００５４】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両周辺映像表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５５】
(1) 自車両に取り付けられ、車両周辺を撮像する車載カメラ１と、運転者が視認できる位置に設定したモニタ２と、前記車載カメラ１からの入力映像に基づき、前記モニタ２への出力映像を生成するモニタ映像生成コントロールユニット３を備えた車両周辺映像表示装置において、前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記車載カメラ１からの入力映像に基づき自車両に対して相対的に接近する接近物４を検知し、検知した前記接近物４を象徴的に表す視標像（アイコン画像５）に置き換え、前記モニタ２の表示画面６に予め設定した画面周辺領域に前記視標像（アイコン画像５）を表示すると共に、前記接近物４の移動に合わせて前記視標像（アイコン画像５）が画面周辺領域上を移動するように表示する出力映像を生成する。このため、安価なシステム構成でありながら、運転の妨げにならずに接近物４の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることで、未然に接近物４を回避する安全運転に貢献することができる。
【００５６】
(2) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記モニタ２の表示画面６を、予め画面中心部の通常映像領域７と画面周辺部のアニメーション警告領域８に分割しておき、前記通常映像領域７に、画像縮小処理を施した前記車載カメラ１からの入力映像を表示し、前記アニメーション警告領域８に、接近物４の種類に応じて選択した視標像（アイコン画像５）を移動表示する出力映像を生成する。このため、運転者はモニタ２の表示画面６のうち、画面周辺部のアニメーション警告領域８を見るだけで、運転の妨げになることなく、接近物４の存在の有無や接近物４の接近状況や離反状況を知ることができる。
【００５７】
(3) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記接近物４の種類に応じて複数のアイコン画像５を保存するメモリ31と、前記車載カメラ１からの入力映像を前記通常映像領域７に合わせて縮小処理する画像縮小処理ブロック32と、前記車載カメラ１からの入力映像を画像解析することにより自車両に対する接近物を検知する接近物検知ブロック33と、検知された接近物４の表示画面６上での位置を特定する座標変換を行う接近物検知データ処理ブロック34と、前記画像縮小処理ブロック32から出力された映像と、検知された接近物４の種類に応じて前記メモリ31から選択されたアイコン画像５の同時表現により合成された映像を作成するアニメ作成＆映像合成ブロック35と、を有し、前記アニメ作成＆映像合成ブロック35は、前記接近物検知データ処理ブロック34から出力された位置情報に基づき、前記画像縮小処理ブロック32から出力された映像中の接近物表示位置にアイコン画像５を同期させ、前記アニメーション警告領域８に、前記通常映像領域７に表示された接近物４の移動と同期して移動するアイコン画像５をアニメーション表示する。このため、接近物４の動きに呼応した簡易なアニメーションとしてアニメーション警告領域８にアイコン画像５が描画されることで、接近物４の認識結果を、簡易アニメーションにより、運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることができる。
【００５８】
(4) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、自車両と接近物４との接近度に応じて、前記視標像（アイコン画像５）の色、大きさ、点滅周期の少なくとも１つ以上を変更して表示する出力映像を生成する。このため、接近物４の認識結果を伝えるだけでなく、接近度が低いときには、運転者に対し冷静な運転を保つことを促し、接近度が高いときには、運転者に対し未然に接近物４を回避するハンドル操作やブレーキ操作等を促す警告を行うことができる。
【００５９】
(5) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、自車両の周囲に存在する移動物体、または、障害物を接近物４として検知する。このため、自車両の周辺から移動物体や障害物が接近してきた場合、運転の妨げにならずに移動物体や障害物の認識結果を運転者に対して直感的にわかりやすく伝えることができる。
【００６０】
(6) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記モニタ２の表示画面６のうち、上部周辺領域８ａと左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃをアニメーション警告領域８として設定し、前記アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４に対して２つ視標像（アイコン画像５，５）を用い、上部周辺領域８ａで視標像（アイコン画像５）を左右移動させる表示と、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃの一方の領域で視標像（アイコン画像５）を上下移動させる表示に分けた。このため、１つの接近物４の動きを、上部周辺領域８ａで左右に移動するアイコン画像５と、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃの一方の領域で上下に移動するアイコン画像５により的確に把握することができる。
【実施例２】
【００６１】
実施例２は、モニタ２の表示画面６のうち、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃをアニメーション警告領域８として設定した例である。
【００６２】
まず、構成を説明する。
図４は、実施例２の２周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【００６３】
実施例２では、図４に示すように、前記モニタ２の表示画面６のうち、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃをアニメーション警告領域８として設定している。そして、アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４ａに対して１つのアイコン画像５ａを用い、左部周辺領域８ｂでアイコン画像５ａを上下移動させる表示としている。また、通常映像領域７に表示された他の１つの接近物４ｂに対して１つのアイコン画像５ｂを用い、右部周辺領域８ｃでアイコン画像５ｂを上下移動させる表示としている。なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６４】
次に、作用を説明すると、図４に示すように、１つの接近物４ａの動きを、左部周辺領域８ｂで上下に移動するアイコン画像５ａにより把握することができ、他の１つの接近物４ｂの動きを、右部周辺領域８ｃで上下に移動するアイコン画像５ｂにより把握することができる。なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００６５】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両周辺映像表示装置にあっては、実施例１の(1)〜(5)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００６６】
(7) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記モニタ２の表示画面６のうち、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃをアニメーション警告領域８として設定し、前記アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４に対して１つの視標像（アイコン画像５）を用い、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃの一方の領域で視標像（アイコン画像５）を上下移動させる表示とした。このため、通常映像領域７の表示画面６を実施例１に比べ上下方向に拡大しながら、１つの接近物４の動きを、左部周辺領域８ｂと右部周辺領域８ｃの一方の領域で上下に移動するアイコン画像５により把握することができる。
【実施例３】
【００６７】
実施例３は、モニタ２の表示画面６のうち、上部周辺領域８ａをアニメーション警告領域８として設定した例である。
【００６８】
まず、構成を説明する。
図５は、実施例３の１周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【００６９】
実施例３では、図５に示すように、前記モニタ２の表示画面６のうち、上部周辺領域８ａをアニメーション警告領域８として設定している。そして、アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４ａに対して１つのアイコン画像５ａを用い、上部周辺領域８ａでアイコン画像５ａを左右移動させる表示としている。また、通常映像領域７に表示された他の１つの接近物４ｂに対して１つのアイコン画像５ｂを用い、上部周辺領域８ａでアイコン画像５ｂを左右移動させる表示としている。なお、他の構成は、実施例１と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００７０】
次に、作用を説明すると、図５に示すように、１つの接近物４ａの動きを、上部周辺領域８ａで左右に移動するアイコン画像５ａにより把握することができ、他の１つの接近物４ｂの動きを、上部周辺領域８ａで左右に移動するアイコン画像５ｂにより把握することができる。なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７１】
次に、効果を説明する。
実施例３の車両周辺映像表示装置にあっては、実施例１の(1)〜(5)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００７２】
(8) 前記モニタ映像生成コントロールユニット３は、前記モニタ２の表示画面６のうち、上部周辺領域８ａをアニメーション警告領域８として設定し、前記アニメーション警告領域８は、前記通常映像領域７に表示された１つの接近物４に対して１つの視標像（アイコン画像５）を用い、上部周辺領域８ａで視標像（アイコン画像５）を左右移動させる表示とした。このため、通常映像領域７の表示画面６を実施例１に比べ幅方向に拡大しながら、１つの接近物４の動きを、上部周辺領域８ａで左右に移動するアイコン画像５により把握することができる。
【００７３】
以上、本発明の車両周辺映像表示装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７４】
実施例１〜３では、視標像として自動車モデルのアイコン画像５を用いる例を示した。しかし、視標像としては、アイコン画像以外に接近物を表すマーク等を用いても良い。さらに、自動車モデルのアイコン画像に限らず、自転車や人等に対応するアイコン画像をシステムで保持しておくことで、検知ブロックが接近物を種別したときに、それに対応することができる。接近物の種別が特定できないときも、特定できないときの専用のアイコン画像やマークを表示することで、位置関連情報を提示することが可能である。
【００７５】
実施例１では、モニタ２の表示画面６のうち、上部と左右部の周辺領域をアニメーション警告領域８として設定する例を示し、実施例２では、モニタ２の表示画面６のうち、左右部の周辺領域をアニメーション警告領域８として設定する例を示し、実施例３では、モニタ２の表示画面６のうち、上部の周辺領域をアニメーション警告領域８として設定する例を示した。しかし、上下部と左右部の４周辺領域をアニメーション警告領域として設定する例としても良いし、また、下部・左部・右部の１周辺領域をアニメーション警告領域として設定する例としても良い。
【００７６】
実施例１〜３では、通常映像領域７にカメラ映像を縮小表示する例を示した。しかし、通常映像領域７にカメラ映像を視点変換により俯瞰映像とし、この俯瞰映像を縮小表示するような例としても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】実施例１の車両周辺映像表示装置を示す全体ブロック図である。
【図２】実施例１の３周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【図３】実施例１の車両周辺映像表示装置におけるモニタ映像生成コントロールユニット３にて実行されるモニタ映像生成制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例２の２周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【図５】実施例３の１周辺部をアニメーション警告領域とする車両周辺映像表示装置において車両フロントから右方向に向けた車載カメラで２つの接近物が検知されたときのモニタ画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  車載カメラ
２  モニタ
３  モニタ映像生成コントロールユニット（モニタ映像生成手段）
31  メモリ
32  画像縮小処理ブロック
33  接近物検知ブロック
34  接近物検知データ処理ブロック
35  アニメ作成＆映像合成ブロック
４  接近物
５  アイコン画像（視標像）
６  表示画面
７  通常映像領域
８  アニメーション警告領域（画面周辺領域）
８ａ  上部周辺領域
８ｂ  左部周辺領域
８ｃ  右部周辺領域
【図１】
0005054555.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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