(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、
撮像部で前記ドットイメージを撮像するステップと、
前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、
前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、
前記検出された位相値と、前記相対移動のうちの前記第１方向における相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置であって、
前記分布データの強度値は、前記第１方向に直交する方向に沿って形成される前記ドットの積算強度値であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像形成装置であって、
インターレース方式により前記第１方向において前記基本解像周期の整数分の一に対応する解像度で画像を形成する場合において、
単一の走査に係る前記ドットイメージについて、前記分布データを生成することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の画像形成装置であって、
前記撮像部は、波長域を選択する光学フィルタを備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の画像形成装置であって、
さらに、前記検出された相対位置に基づいて、前記ヘッドと媒体との相対位置を補正するステップを実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、
撮像部で前記ドットイメージを撮像するステップと、
前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、
前記分布データをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、
前記画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向に対する位相値をシミュレートするステップと、
前記検出された位相値と、前記シミュレートされた位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを実行することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、
前記ドットイメージを撮像するステップと、
前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、
前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、
前記検出された位相値と、前記相対移動のうちの前記第１方向における相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを有することを特徴とする位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置及びヘッドと媒体との相対位置を検出する位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
紙などの記録媒体の搬送と、搬送方向と直角方向にキャリッジを移動させる主走査とを交互に繰り返しながら、液滴としてのインクを噴射させて画像を形成するインクジェットプリンタでは、予め設定された送り量に基づいて、主走査と次の主走査との間に、記録媒体を搬送するためのモータを駆動させる副走査によって記録媒体を移動させている。この副走査において、予め設定した送り量と、記録媒体が実際に搬送された送り量とのずれ量があると、記録媒体に形成される画像に白筋や色むらが生じてしまう。
例えば、記録媒体の素材によって、記録媒体を搬送させるローラーとの摩擦が異なるので、記録媒体の素材が異なれば、副走査において、予め設定した送り量と実際に搬送された送り量とのずれが生じる場合がある。
また、例えば、用紙サイズがＡ１などの大判の記録媒体に、液滴を噴射して画像を形成するインクジェットプリンタでは、印刷速度を高速化するため、搬送方向の長さが長いノズル列を形成したヘッドを用いて、副走査毎に移動させる所定の送り量を大きくしている。所定の送り量を大きくして、副走査を繰り返して画像を形成すると、搬送方向における記録媒体の送り量のずれが大きくなる場合がある。
そこで、例えば、特許文献１では、搬送方向に並ぶ二つのノズルのうちの上流側にある一方のノズルからインクを吐出させて第１の画像を形成し、二つのノズル間の搬送方向の距離だけ記録媒体を搬送方向に移動させた後、下流側にある他方のノズルからインクを吐出させて第２の画像を形成し、第１の画像の位置と第２の画像の位置とのずれ量をスキャナで読み取って検出し、予め設定する送り量を補正する方法が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１４６０５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、所望する画像を印刷する前に、予め送り量のずれ量を検出して副走査方向の相対移動量を補正しなくてはならない。そのため、所望する画像を印刷するための記録媒体とは別に、送り量のずれ量を検出するために予め印刷する記録媒体を必要とする。また、使用者は、所望する画像を印刷するために画像形成装置を操作する時間とは別に、予め送り量のずれ量を検出し補正するために、画像形成装置を操作する作業時間を必要とするという課題がある。
さらに、また、主走査方向に形成されるドット間距離におけるずれ量を補正することができないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題の一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］第１方向に対して基本解像周期でドットを形成するヘッドと、媒体上に形成された前記ドットを撮像する撮像部と、前記ヘッドと媒体との相対移動を繰り返して、前記ドットで構成される画像を媒体上に形成する画像形成部と、を備える画像形成装置であって、所定の画像データに基づき、前記ドットで構成されるドットイメージを媒体上に形成するＡステップと、前記Ａステップ後に、一の前記相対移動を行うＢステップと、前記Ｂステップ後に、前記撮像部で前記ドットイメージを撮像するＣステップと、前記撮像されたドットイメージについて、前記第１方向に対する前記ドットの分布データを生成するＤステップと、前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期成分に係る前記第１方向に対する位相値を検出するＥステップと、前記検出された位相値と前記一の相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、前記一の相対移動後における前記ヘッドと媒体との相対位置を検出するＦステップと、を実行することを特徴とする画像形成装置。
さらに、第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、撮像部で前記ドットイメージを撮像するステップと、前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、前記検出された位相値と、前記相対移動のうちの前記第１方向における相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを実行することを特徴とする画像形成装置であってもよい。
【０００７】
このような構成によれば、撮像されたドットイメージから分布データを生成し、生成された分布データをフーリエ変換して検出した位相値と理想位相値との差分からヘッドと媒体との相対位置を検出する。これにより、主走査方向と副走査方向におけるドット間距離を検出できる。従って、所望する画像を印刷するための記録媒体とは別に、ずれ量を検出するために予め印刷する記録媒体を不用とする。また、使用者は、所望する画像を印刷するために液体噴射装置を操作する時間とは別に、予めずれ量を検出するために、画像形成装置を操作する作業時間を不用とする。
【０００８】
［適用例２］前記分布データの強度値は、前記第１方向に直交する方向に沿って形成される前記ドットの積算強度値であることを特徴とする上記画像形成装置。
このような構成によれば、積分するので、第１方向に直交する方向に沿って形成されるドットの個数が少なくても、相対位置の検出精度が低下することを抑制できる。
【０００９】
［適用例３］前記画像形成部が、インターレース方式により前記第１方向に対して前記基本解像周期の整数分の一に対応する解像度で画像を形成する場合において、単一の走査に係る前記ドットイメージについて、前記分布データを生成することを特徴とする上記画像形成装置。
【００１０】
このような構成によれば、単一の走査に係るドットイメージについて、分布データを生成することから、分布データにおいて周期性が検出され、ノズルピッチに対応する基本解像周期に係る位相値を検出することが可能となる。従って、相対位置の検出精度が向上する。
【００１１】
［適用例４］前記撮像部は、波長域を選択する光学フィルタを備えることを特徴とする上記画像形成装置。
このような構成によれば、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックなどの一つのインク色を選択したドットイメージから分布データを生成することができるので、相対位置の検出精度が向上する。
【００１２】
［適用例５］前記画像形成部は、前記検出された相対位置に基づいて、前記ヘッドと媒体との相対位置を補正することを特徴とする上記画像形成装置。
このような構成によれば、媒体に形成される画像において、色ムラや白筋の発生を抑制
することができる。
【００１３】
［適用例６］第１方向に対して基本解像周期でドットを形成するヘッドと、媒体上に形成された前記ドットを撮像する撮像部と、前記ヘッドと媒体との相対移動を繰り返して、前記ドットで構成される画像を媒体上に形成する画像形成部と、を備える画像形成装置であって、所定の画像データに基づき、前記ドットで構成されるドットイメージを媒体上に形成するＡステップと、前記Ａステップ後に、一の前記相対移動を行うＢステップと、前記Ｂステップ後に、前記撮像部で前記ドットイメージを撮像するＣステップと、前記撮像されたドットイメージについて、前記第１方向に対する前記ドットの分布データを生成するＤステップと、前記分布データをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向に対する位相値を検出するＥステップと、前記画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向に対する位相値をシミュレートするＦステップと、前記検出された位相値と前記シミュレートされた位相値との差分に基づいて、前記一の相対移動後における前記ヘッドと媒体との相対位置を検出するＧステップと、を実行することを特徴とする画像形成装置。
さらに、第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、撮像部で前記ドットイメージを撮像するステップと、前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、前記分布データをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、前記画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る前記第１方向に対する位相値をシミュレートするステップと、前記検出された位相値と、前記シミュレートされた位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを実行することを特徴とする画像形成装置であってもよい。
【００１４】
このような構成によれば、画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る第１方向に対する位相値をシミュレートし、検出された位相値とシミュレートされた位相値との差分に基づいて、一の相対移動後におけるヘッドと媒体との相対位置を検出する。これにより、フーリエ変換によって低次周期成分を検出できるので、ずれ量の検出精度が向上する。
【００１５】
［適用例７］第１方向に対して基本解像周期でドットを形成するヘッドを備え、前記ヘッドと媒体との相対移動を繰り返して、前記ドットで構成される画像を媒体上に形成する画像形成装置において、前記ヘッドと媒体との相対位置を検出する位置検出方法であって、所定の画像データに基づき、前記ドットで構成されるドットイメージを媒体上に形成するＡステップと、前記Ａステップ後に、一の前記相対移動を行うＢステップと、前記Ｂステップ後に、前記ドットイメージを撮像するＣステップと、前記撮像されたドットイメージについて、前記第１方向に対する前記ドットの分布データを生成するＤステップと、前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期成分に係る前記第１方向に対する位相値を検出するＥステップと、前記検出された位相値に基づいて、前記一の相対移動後における前記ヘッドと媒体との相対位置を検出するＦステップと、を有することを特徴とする位置検出方法。
さらに、第１方向に基本解像周期でノズルが形成されたヘッドと、媒体との相対移動を行い、所定の画像データに基づいて前記ヘッドにより前記媒体にドットを形成することで、前記ドットで構成されるドットイメージを前記媒体に形成するステップと、前記ドットイメージを撮像するステップと、前記撮像した前記ドットイメージのデータに基づいて、前記第１方向における前記ドットの分布データを生成するステップと、前記分布データをフーリエ変換して、前記基本解像周期に係る前記第１方向の位相値を検出するステップと、前記検出された位相値と、前記相対移動のうちの前記第１方向における相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、前記第１方向における前記ヘッドと前記媒体との相対位置を検出するステップとを有することを特徴とする位置検出方法であってもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本実施例について図面に従って説明する。
＜第１実施例＞
図１は、本実施例における液体噴射装置としてのインクジェットプリンタ１の外観斜視図である。インクジェットプリンタ１には、上部カバー２に覆われた記録媒体としてのロール紙３が備えられ、用紙ガイド４からは、記録媒体としてのカット紙（不図示）を給紙することができる。インクジェットプリンタ１の下部に設けられた開口部からは、ロール紙３またはカット紙である用紙Ｓを、搬送方向Ｄ１の方向に排出することができる。
【００１７】
インクジェットプリンタ１の側面には、インク（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）が充填された脱着可能なインクカートリッジ１２を備え、チューブによって、インクが、本体カバー１１の内部に備えられたヘッド（不図示）に供給される。
【００１８】
インクジェットプリンタ１の正面には、撮像部としてのカメラ部５，６が、用紙Ｓの紙幅方向の両端部に形成される画像を撮像する位置に備えられている。
【００１９】
図２は、上部カバー２と本体カバー１１を取り除いた内部の外観を説明する図である。
キャリッジ２５は、キャリッジ駆動モータ（不図示）の回転に伴なって回転するタイミングベルト（不図示）に連結され、摺動軸２４に沿って、用紙Ｓの搬送方向（以降は搬送方向という）と直角方向に往復移動する。キャリッジ２５には、ヘッド２６が設けられ、キャリッジ２５の往復移動とともに、ヘッド２６は搬送方向と直角方向に往復移動する。ヘッド２６が搬送方向と直角方向において、片側方向に移動することを主走査と呼び、搬送方向と直角方向の方向を主走査方向という。
【００２０】
左右の筐体２０，２１に備えられた回転軸２２，２３によって、ロール紙３が回転自由に支持される。ヘッド２６の搬送方向における上流側には、紙送りモータ（不図示）によって駆動される給紙ローラー（不図示）と、回転自由な従動ローラー（不図示）が用紙Ｓを挟むように設けられ、用紙Ｓが給紙される。ヘッド２６の搬送方向における下流側には、紙送りモータの駆動と連動して回転する排紙ローラー（不図示）と、回転自由な従動ローラーが用紙Ｓを挟むように設けられ、用紙Ｓが排紙される。
【００２１】
キャリッジ２５には、主走査方向の移動量に応じたパルス信号を出力するリニアエンコーダ（不図示）が備えられ、ヘッド２６の主走査方向の位置を制御することができる。紙送りモータには、回転量に応じたパルス信号を出力するロータリーエンコーダ（不図示）が備えられる。ロータリーエンコーダによって、用紙Ｓの搬送方向の送り量を制御することができる。所定の送り量で用紙Ｓを搬送方向に移動させることを副走査と呼び、搬送方向を副走査方向という。
【００２２】
図面右側の筐体２１には、前述したように、インクカートリッジ１２が備えられ、ヘッド２６にインクが供給される。ヘッド２６には、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックのインクをそれぞれ噴射する複数のノズルからなるノズル列が、副走査方向に形成されている。インクジェットプリンタ１は、副走査方向と垂直方向にヘッド２６を移動させる主走査と、用紙Ｓを副走査方向へ移動する副走査とを繰り返しながら、ヘッド２６に形成されたノズルからインクを噴射して画像を用紙Ｓに形成することができる。ヘッド２６は、主走査方向と副走査方向において、例えば３６０分の１インチ、７２０分の１インチなどの基本解像周期でドットを用紙Ｓに形成することができる。
【００２３】
図３は、インクジェットプリンタ１の電気的な構成を示すブロック図である。インクジェットプリンタ１は、プリンタコントローラ１１３と、プリントエンジン１１４と、撮像部１１１とで概略構成されている。
【００２４】
プリンタコントローラ１１３は、外部装置であるホストコンピュータ２００からの印刷データなどが入力される外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０１と、各種データなどを記憶するＲＡＭ１０２と、各種データ処理のための制御ルーチンなどを記憶したＲＯＭ１０３と、ＣＰＵなどからなる制御部１０７と、発振回路１０４と、ヘッド２６へ供給する駆動信号を発生させる駆動信号発生回路１０６と、印刷データをドットごとに展開することで得られた印字データや駆動信号などをプリントエンジン１１４に出力するための内部インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５とを備えている。
【００２５】
図４は、本実施例における駆動信号発生回路１０６が生成する駆動信号の波形を示す図である。駆動信号発生回路１０６によって、一画素分に相当する画像を印刷するための期間Ｔ２（キャリッジ２５が一画素の間隔を横切る時間でセグメントとも呼ぶ）に、パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を有する単位信号が繰り返し生成される。
【００２６】
また、制御部１０７は、上述のドットごとに展開することで得られた印字データによって、パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちからパルスを選択することによって、用紙Ｓに形成されるドットサイズを選択することができる。パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、それぞれノズルからインク一滴分のインク滴を吐出させる。パルス信号Ｐ１のみでは小さいサイズのドットが、パルス信号Ｐ１とＰ２とでは中サイズのドットが、またパルス信号Ｐ１とＰ２とＰ３とでは大きいサイズのドットが、それぞれ用紙Ｓに形成される。
【００２７】
図４のＴ１は、期間Ｔ２における開始時点からパルス信号Ｐ１が発生するまでの開始時間を示す。例えば、パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３によってドットを形成するとき、開始時間Ｔ１が変更されると、パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３によってインクが吐出されるタイミングが変更され、主走査方向におけるドット間距離が変更される。
【００２８】
制御部１０７は、キャリッジ移動ユニット１０９によるキャリッジ２５（ヘッド２６）の主走査方向の移動や搬送ユニット１１０による用紙Ｓの副走査方向への搬送を制御しながら、ヘッド２６によるインクの噴射を制御する。
【００２９】
制御部１０７は、ＲＯＭ１０３からフーリエ変換のプログラムを読み出して、実行することにより、ＲＡＭ１０２に記憶された画像データから位相値を検出することができる。
【００３０】
また、制御部１０７は、ホストコンピュータ２００から受信した画像データから、例えば３６０分の１インチ、７２０分の１インチなどの基本解像周期成分を得ることができる。
【００３１】
プリントエンジン１１４は、ヘッドユニット１０８、キャリッジ移動ユニット１０９、搬送ユニット１１０とから構成される。キャリッジ移動ユニット１０９は、キャリッジ駆動モータとリニアエンコーダとから構成される。搬送ユニット１１０は、紙送りモータと、ロータリーエンコーダと、用紙Ｓの給紙及び排紙を検出する検出器（不図示）から構成される。
【００３２】
図５は、ヘッド２６を副走査方向に移動させるピエゾアクチュエータ６０を備えたヘッドユニット１０８の図である。ノズル列ＹＬ，ＭＬ，ＣＬ，ＢＬを有するヘッド２６は、キャリッジ２５に固定された支持部材６１の内側を、矢印Ｄ２に示す副走査方向にスライドすることができる。ヘッド２６はピエゾアクチュエータ６０に接し、バネ６２，６３によって図面下部方向に押す力が作用している。
【００３３】
図３の制御部１０７は、電圧をピエゾアクチュエータ６０に印加し、ピエゾアクチュエータ６０の副走査方向の長さを変位させる。すると、ピエゾアクチュエータ６０に接するヘッド２６が副走査方向に移動し、ヘッド２６に形成されたノズル列と用紙Ｓとの副走査方向における相対位置が調整される。
【００３４】
本実施例の画像形成部は、プリンタコントローラ１１３とプリントエンジン１１４とによって構成される。画像形成部は、上述したように、主走査と副走査からなるヘッド２６と用紙Ｓとの相対移動を繰り返して、ドットで構成される画像を用紙Ｓ上に形成する。
【００３５】
図６は、カメラ部５，６を説明する断面図である。用紙Ｓには、インクを噴射してドットで構成されたドットイメージ３５が形成されている。ドットイメージ３５は、用紙Ｓの印刷可能領域全体に形成された画像の一部である。ドットイメージ３５におけるカメラ部５，６の撮像範囲から反射された光がレンズ３３、レンズ３２、光学フィルタ３４を透過してＣＣＤ３１に入射する。光学フィルタ３４を透過することによって、本実施例では、イエローの波長域の光がＣＣＤ３１に入射する。ＣＣＤ３１に入射された光は、ＣＣＤ３１によって電気信号に変換される。変換された電気信号は、制御部１０７によって、画像データに変換される。
【００３６】
光学フィルタ３４を透過することによって、イエローのドットのみで形成されたドットイメージ３５からの反射光がＣＣＤ３１に入射する。ＣＣＤ３１によって変換された画像データは、イエローのドットのみから変換された画像データが得られる。この画像データは、主走査方向に画素が並ぶ列と、副走査方向に画素が並ぶ列によって構成される。
【００３７】
筐体３０の下部のレンズ３３の周辺には、ファンなどによって構成される空気圧力発生部（不図示）から供給される空気などの気体をレンズ３３の表面に噴射するパイプ７２，７３が設けられている。パイプ７２，７３から気体が矢印に示すように噴射されることによって、レンズ３３の表面にインクのミストや用紙Ｓからの紙粉が付着することを抑制することができる。尚、パイプ７２，７３は、それぞれのパイプの先端部分を示すものであり、空気圧力発生部側に接続されるパイプの部分は図示していない。
【００３８】
図７は、用紙Ｓにドットで構成されたドットイメージ３５の一部におけるドット配置を説明する図である。説明を容易にするため、ブラックのインクのみを噴射してドットイメージ３５を形成するときについて説明する。一つの黒い円は、一つのドットを示し、図７の左側の縦の列は、ドット列１〜１５を示す。Ｌ１は、副走査方向のドット間距離を示す。
【００３９】
図８は、変換された画像データについて、主走査方向に画素を積分した積分強度値の副走査方向における分布データの波形Ｗ１の図である。図７のドット配置に対応するように、主走査方向と副走査方向に画素が並ぶ画像データに変換される。主走査方向に並ぶ画素の列にあるブラックの画素を加算することによって積分強度値として算出する。そして、主走査方向に並ぶ画素の複数の列について、副走査方向に連続して積分強度値を算出する。図８の波形Ｗ１は、このようにして算出して得られた積分強度値の副走査方向における分布データの波形である。図８の図面左右方向の横軸は、副走査方向の画素の位置を示し、図面上下方向の縦軸は、積分強度値を示す。
【００４０】
制御部１０７は、波形Ｗ１に示す分布データをフーリエ変換して、副走査方向の基本解像周期成分に係る位相値を検出する。
【００４１】
図９は、理想的な送り量で副走査が行われて形成されるドットイメージが画像変換され、フーリエ変換されて得られると仮定した場合の基本解像周期成分に係る位相値と、分布データをフーリエ変換して得られる基本解像周期成分に係る位相値を比較するための模式図である。ここでは、副走査方向の送り量を図５のノズル列の長さに一つのノズル間距離を加算した長さに設定し、副走査方向の解像度がノズルピッチと同じ画像を形成するとして説明する。
【００４２】
図９の上部には、図５のノズル列ＢＬに含まれ、副走査方向に並ぶ２つのノズル４１，４２を示す。Ｃ１は、カメラ部５，６が撮像する範囲の副走査方向における中心位置を示す。Ｃ２は、ノズル４２の副走査方向の位置を示す。波形Ｗ２は、理想的な送り量で副走査が行われて形成されるドットイメージが画像変換され、フーリエ変換されて得られると仮定した場合の基本解像周期の波形の図である。波形Ｗ２の基本解像周期Ｌ３は、ノズルピッチと同じである。波形Ｗ２を副走査方向の上流側に延長し、ノズル４２の副走査方向の位置Ｃ２との交点Ｃ３における波形Ｗ２の位相値は０である。
【００４３】
制御部１０７は、中心位置Ｃ１とノズル４２との距離Ｌ２、設定した送り量、基本解像周期Ｌ３に基づいて、理想位相値ａを算出する。このように、制御部１０７は、ヘッド２６に形成されたノズル列の位置とカメラ部５，６が撮像する用紙Ｓの範囲の位置との距離と、副走査方向の理想的な搬送をするときの送り量と、用紙Ｓに形成される画像の解像度に基づいて、基本解像周期に係る理想位相値ａを算出する。
【００４４】
波形Ｗ３は、波形Ｗ１に示す分布データをフーリエ変換して検出した副走査方向の基本解像周期Ｌ１の波形である。基本解像周期Ｌ１はノズルピッチと同じである。フーリエ変換することによって、基本解像周期成分に係る位相値ｂを検出する。
【００４５】
制御部１０７は、理想位相値ａと検出した位相値ｂとの差分を算出し、副走査方向における相対位置を算出する。
【００４６】
制御部１０７は、検出した相対位置に基づいて、図５のヘッド２６を副走査方向に移動させて、副走査方向における相対位置を補正する。
【００４７】
図１０は、第１実施例における処理のフローチャートである。ステップＳ３００では、
ホストコンピュータ２００から用紙Ｓに印刷しようとする画像データを受信する。ステップＳ３１０では、主走査と副走査との相対移動を繰り返して、ドットイメージ３５を用紙Ｓに形成する。ステップＳ３２０では、一つの相対移動としての副走査を行う。
【００４８】
ステップＳ３３０では、用紙Ｓに形成したドットイメージ３５をカメラ部５，６を用いて撮像する。ステップＳ３４０では、撮像したドットイメージ３５について、副走査方向と直行する主走査方向に並ぶ画素を積分した積分強度値を算出する。そして、積分強度値を副走査方向に連続して算出し、積分強度値の副走査方向における分布データとして生成する。
【００４９】
ステップＳ３５０では、生成した分布データをフーリエ変換して、副走査方向の基本解像周期における位相値を算出する。ステップＳ３６０では、図９を用いて説明したように、ヘッド２６に形成されたノズル列の位置とカメラ部５，６が撮像する用紙Ｓの位置との距離と、副走査方向の理想的な搬送をするときの送り量と、用紙Ｓに形成される画像の解像度に基づいて、基本解像周期Ｌ１に係る理想位相値ａを算出する。
【００５０】
ステップＳ３７０では、生成した分布データをフーリエ変換して検出する、副走査方向の基本解像周期に係る位相値ｂと、副走査方向の理想的な送り量で搬送するときの基本解像周期Ｌ１に係る理想位相値ａとから差分を算出する。
【００５１】
ステップＳ３８０では、算出した差分に基づいて、一つの相対移動における相対位置を検出する。ステップＳ３９０では、検出した相対位置に基づいて、ヘッド２６の副走査方向の位置を調整することによって、副走査方向における相対位置を補正する。
【００５２】
次に、主走査方向における相対位置を検出して相対位置を補正する方法について説明する。前述したように、プリンタコントローラ１１３によって、インクを噴射しながら主走査方向にヘッド２６を移動する主走査において、ヘッド２６からインクを噴射するタイミングが制御され、主走査方向の解像度で用紙Ｓに画像が形成される。このとき、副走査時に用紙Ｓが斜行し、主走査方向にずれると、主走査方向において、ヘッドが噴射を開始する位置とドットが形成される位置との相対位置がずれる。
【００５３】
カメラ部５，６によってドットイメージ３５が撮像され、変換された画像データから、副走査方向における積分値を積分強度値として、主走査方向に連続した分布データを生成する。
【００５４】
算出した分布データからフーリエ変換し、主走査方向の解像度に基づく基本解像度周期に係る位相値を検出する。
【００５５】
制御部１０７は、主走査方向において、ヘッドが噴射を開始する位置からカメラ部５，６が用紙Ｓを撮像する範囲の位置との距離と、ヘッド２６から理想的な噴射タイミングでインクが噴射されたときのドットピッチに基づいて、基本解像周期に係る理想位相値を算出する。
【００５６】
制御部１０７は、分布データをフーリエ変換して検出した位相値と、理想的な噴射タイミングで主走査を行ったときの理想位相値に基づいて差分を算出する。制御部１０７は、この差分に基づいて、用紙Ｓとヘッド２６との主走査方向における相対位置を検出する。
【００５７】
制御部１０７は、検出した主走査方向の相対位置に基づいて、図４の駆動波形における開始時間Ｔ１を調整することによって、インクの噴射タイミングを調整し、主走査方向における相対位置を補正する。
【００５８】
以上第１実施例で説明したように、インクジェットプリンタ１は、第１方向に対して基本解像周期でドットを形成するヘッド２６と、媒体としての用紙Ｓ上に形成されたドットを撮像する撮像部としてのカメラ部５，６と、ヘッド２６と用紙Ｓとの相対移動を繰り返して、ドットで構成される画像を用紙Ｓ上に形成する画像形成部と、を備える画像形成装置であって、所定の画像データに基づき、ドットで構成されるドットイメージを用紙Ｓ上に形成するＡステップと、Ａステップ後に、一の相対移動を行うＢステップと、Ｂステップ後に、カメラ部５，６でドットイメージを撮像するＣステップと、撮像されたドットイメージについて、第１方向に対するドットの分布データを生成するＤステップと、分布データをフーリエ変換して、基本解像周期成分に係る第１方向に対する位相値を検出するＥステップと、検出された位相値と一の相対移動が理想的になされたとしたときの理想位相値との差分に基づいて、一の相対移動後におけるヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を検出するＦステップと、を実行する。
【００５９】
このような構成によれば、撮像されたドットイメージから分布データを生成し、生成された分布データをフーリエ変換して検出した位相値と理想の位相値との差分からヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を検出する。これにより、主走査方向と副走査方向におけるドット間距離を検出できる。従って、所望する画像を印刷するための記録媒体とは別に、ずれ量を検出するために予め印刷する記録媒体を不用とする。また、使用者は、所望する画像を印刷するために画像形成装置を操作する時間とは別に、予めずれ量を検出するために、画像形成装置を操作する作業時間を不用とする。
【００６０】
また、分布データの強度値は、第１方向に直交する方向に沿って形成されるドットの積算強度値である。このようにすれば、積分するので、第１方向に直交する方向に沿って形成されるドットの個数が少なくても、相対位置すなわちずれ量の検出精度が低下することを抑制できる。
【００６１】
また、撮像部としてのカメラ部５，６は、波長域を選択する光学フィルタ３４を備える。
このような構成によれば、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックなどの一つのインク色を選択したドットイメージから分布データを生成することができる。光学フィルタ３４を備えずに撮像された画像は、撮像された画素の密度が高くなり、周期性のない画像データとなり、フーリエ変換しても、基本解像周期を検出できない場合がある。このような場合に、光学フィルタ３４を用いて撮像した画像をフーリエ変換すれば、基本解像周期を検出できるので、相対位置の検出精度が向上する。
【００６２】
また、カメラ部５，６は、用紙Ｓの紙幅方向における両端部に形成されたドットイメージを撮像することができるので、用紙Ｓの紙幅方向における両端部におけるヘッドと用紙Ｓとの相対位置を検出することができる。従って、用紙Ｓの傾きを検出することができる。
【００６３】
また、画像形成部は、検出された相対位置に基づいて、ヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を補正する。
このような構成によれば、用紙Ｓに形成される画像において、色ムラや白筋の発生を抑制することができる。
【００６４】
＜第２実施例＞
第２実施例では、図６の用紙Ｓに形成するドットイメージ３５をインターレース方式を用いて形成して、相対位置を検出する方法について説明する。インターレース方式では、基本解像周期の整数分の一に対応する解像度で画像を形成する。第２実施例のインクジェットプリンタは、第１実施例で説明したインクジェットプリンタ１の構成と同じである。
【００６５】
ここで、本実施例におけるインターレース方式について説明する。インターレース方式では、記録（印刷）解像度ピッチを単位として、そのｋ倍のｋドットピッチ相当のピッチでＮ個のノズルを副走査方向に沿って配列したノズル列を有する記録ヘッドが用いられる。ノズルピッチｋには、使用するノズル個数をＮとした場合、このＮと互いに素の関係にあるＮ以下の整数が選ばれる。そして、ヘッド２６が主走査を１回し終える度に、Ｎドットピッチ相当の一定距離だけ副走査、すなわち紙送りが行われる。
【００６６】
図１１は、本実施例におけるインターレース方式での印刷を説明する図である。図１１のＭ１、Ｍ２、Ｍ３は、ヘッド２６が主走査パスを１回し終える度に、Ｎドットピッチ相当の一定距離だけ副走査したときの用紙Ｓとノズル列の相対位置を示す。黒い円は、ノズル列におけるノズルの位置を示す。ここでは、記録解像度ピッチＬ４を単位として、その３倍の３ドットピッチ相当のノズルピッチＬ５で２０個のノズルを副走査方向に沿って配列したノズル列を有する記録ヘッドを用いて説明する。相対位置Ｍ１に位置するノズル列は、１回の副走査によって、２０ドット分の距離Ｌ６だけ副走査方向に移動し、相対位置Ｍ２において１回の主走査を行う。次に、相対位置Ｍ２に位置するノズル列は、１回の副走査によって、２０ドット分の距離Ｌ６だけ搬送方向に移動し、相対位置Ｍ３において１回の主走査を行う。相対位置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の各位置において主走査を行うときは、ヘッド２６からインクを用紙Ｓに噴射する。
【００６７】
図１１のＫ１、Ｋ２、Ｋ３は、上記のインターレース方式によって、ノズルからインクを噴射して用紙Ｓに形成された画像を示す。図１１は、説明のため、総てのノズルからインクを噴射して画像を形成する画像データに基づくものとする。画像Ｋ１は、３回の主走査によって形成された画像を示し、画像Ｋ２は、２回の主走査によって形成された画像を示し、画像Ｋ３は、１回の主走査によって形成された画像を示している。画像Ｋ１は、副走査方向における３ドット分のドットがキャリッジの移動方向に連続して形成され、画像Ｋ２は、副走査方向における２ドット分のドットがキャリッジの移動方向に連続して形成され、画像Ｋ３は、副走査方向における１ドット分のドットがキャリッジの移動方向に連続して形成されている。このような印刷を行うと、副走査方向における範囲Ａ１には、副走査方向に２ドット分並ぶドットが、キャリッジの移動方向に連続して形成された縞模様が形成される。範囲Ａ２には、キャリッジの移動方向に、１ドット分のドットが連続して形成された縞模様が形成される。
【００６８】
ヘッド２６の基本解像周期は、ノズルピッチＬ５で示す３ドットピッチである。用紙Ｓに形成されるドットイメージは、記録解像度ピッチＬ４で示す１ドットピッチで形成される。従って、インターレース方式によって、用紙Ｓに画像を形成するときは、基本解像周期の整数分の一に対応する解像度で画像が形成される。
【００６９】
図１２は、図１１を用いて説明した用紙Ｓに形成されたドットイメージ３５を、インターレース方式を用いて印刷する場合を説明する図である。図１２の左側の縦の列は、ドット列１〜１５を示す。図１２は、インターレース方式でドットを形成しているとき、図１１のＡ２に示す範囲で示したときと同じように、一つのドット列にドットが形成され、隣接する二つのドット列にはドットが形成されていない場合を示す。図１２に示すように、ドット列３、６、９、１２、１５にはドットが形成され、他のドット列にはドットが形成されていない部分がある。Ｌ７は、この時点において形成されたドット間距離を示す。制御部１０７は、ＣＣＤ３１によって変換された画像データから、主走査方向に積分した積分強度値を、副走査方向に連続する分布データを生成する。
【００７０】
次に、制御部１０７は、算出した分布データに基づいて、フーリエ変換し、基本解像周期に係る位相値を算出する。制御部１０７は、ヘッド２６と、カメラ部５，６が撮像する用紙Ｓの位置との距離と、理想的な搬送における送り量とに基づいて、基本的解像周期に係る位相値を算出する。
【００７１】
そして、制御部１０７は、分布データに基づいてフーリエ変換して検出した位相値と、理想的な送り量で搬送するときの基本解像周期に係る理想位相値とから差分を算出する。制御部１０７は、この差分に基づいて、用紙Ｓとヘッド２６との副走査方向における相対位置を検出する。
【００７２】
制御部１０７は、検出した相対位置に基づいて、図５のヘッド２６を副走査方向に移動させて、副走査方向における相対位置を補正する。
【００７３】
以上、図１１のＡ２の範囲に形成されたドットイメージについて説明したが、図１１のＡ１の範囲に形成されたドットイメージをカメラ部５，６によって撮像し変換された画像データを用いてもよい。
【００７４】
形成されたドット密度が高い場合には、インターレース方式を用いないで形成されたドットイメージ３５を撮像し、変換した画像データの積分強度値の分布データに基づいてフーリエ変換すると、解像度を基本解像周期とした周期性が検出されない場合がある。このような場合に、インターレース方式を用いて、基本解像周期としてのノズルピッチの間隔でドットが形成されたドットイメージ３５を撮像し、変換した画像データをフーリエ変換すれば、ノズルピッチの間隔で形成されたドットピッチに基づく基本解像周期が周期性として検出され、ノズルピッチに対応する基本解像周期に係る位相値を検出する確率が向上する。
【００７５】
以上第２実施例で説明したように、画像形成部が、インターレース方式により第１方向に対して基本解像周期の整数分の一に対応する解像度で画像を形成する場合において、単一の走査に係るドットイメージについて、分布データを生成する。
【００７６】
このような構成によれば、単一の走査に係るドットイメージについて、分布データを生成することから、分布データにおいて周期性が検出され、ノズルピッチに対応する基本解像周期に係る位相値を検出することが可能となる。従って、相対位置の検出精度が向上する。インターレース方式を用いないで形成されたドットイメージ３５を撮像し、変換した画像データの積分強度値の分布データに基づいてフーリエ変換すると、周期性が検出されない場合がある。このような場合に、インターレース方式を用いて、基本解像周期としてのノズルピッチの間隔でドットが形成されたドットイメージ３５を撮像し、変換した画像データをフーリエ変換すれば、ノズルピッチの間隔で形成されたドットピッチから周期性が検出され、ノズルピッチに対応する基本解像周期に係る位相値を検出することが可能となる。
【００７７】
＜第３実施例＞
第１実施例、第２実施例では、ドットイメージ３５を形成しようとするときの理想的位相値を用いたが、第３実施例では、ホストコンピュータ２００から受信した画像データをシミュレートした位相値を用いる場合について説明する。第３実施例におけるインクジェットプリンタは、第１実施例で説明したインクジェットプリンタ１の構成と同じである。
【００７８】
第３実施例では、用紙Ｓにドットイメージ３５を形成するため、インクジェットプリンタ１は、ホストコンピュータ２００から画像データを受信し、ＲＡＭ１０２に記憶される。記憶されたこの画像データについて、フーリエ変換して、主走査方向または副走査方向の低次周期成分に係る位相値をシミュレートする。
【００７９】
第１実施例、第２実施例で説明したように、カメラ部５，６を用いて撮像されたドットイメージを画像データに変換し、変換された画像データから積分強度値の分布データを生成する。生成された分布データからフーリエ変換によって、低次周期成分に係る位相値を検出する。
【００８０】
分布データから検出された位相値と、ホストコンピュータ２００から受信した画像データをシミュレートして得た位相値との差分を算出し、ヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を検出し、相対位置を補正する。
【００８１】
図１３は、第３実施例における処理を説明するフローチャートである。図１３のフローチャートは、第１実施例で説明した図１０のフローチャートからステップＳ３６０、ステップＳ３７０を削除し、ステップＳ３５１、ステップＳ３５２を追加したものである。
【００８２】
第３実施例における図１３のステップＳ３００からステップＳ３４０までは、第１実施例における図１０のフローチャートのステップＳ３００からステップＳ３４０までの処理内容と同じである。
【００８３】
第１実施例の図１０のステップＳ３５０では、基本解像周期における位相値を算出したが、第３実施例の図１３のステップＳ３５０では、分析データをフーリエ変換して、低次周期成分の位相値を算出する。
【００８４】
ステップＳ３５１では、ホストコンピュータ２００から受信した画像データをフーリエ変換して検出された低次周期成分に係る位相値をシミュレートする。ステップＳ３５２では、分布データから算出された低次周期成分に係る位相値と、ホストコンピュータ２００から受信した画像データをシミュレートして得た位相値との差分を算出する。
【００８５】
ステップＳ３８０から処理を終了するまでは、第１実施例における図１０のフローチャートのステップＳ３８０から処理を終了するまでの処理内容と同じである。
【００８６】
以上第３実施例で説明したように、第３実施例におけるインクジェットプリンタ１は、主走査方向または副走査方向の第１方向に対して基本解像周期でドットを形成するヘッドと、媒体としての用紙Ｓ上に形成されたドットを撮像する撮像部としてのカメラ部５，６と、主走査と副走査としてのヘッド２６と用紙Ｓとの相対移動を繰り返して、ドットで構成される画像を用紙Ｓ上に形成する画像形成部と、を備える画像形成装置であって、所定の画像データに基づき、ドットで構成されるドットイメージを用紙Ｓ上に形成するＡステップと、Ａステップ後に、一の相対移動として主走査または副走査を行うＢステップと、Ｂステップ後に、カメラ部５，６でドットイメージを撮像するＣステップと、撮像されたドットイメージについて、第１方向に対するドットの分布データを生成するＤステップと、分布データをフーリエ変換して、低次周期成分に係る第１方向に対する位相値を検出するＥステップと、画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る第１方向に対する位相値をシミュレートするＦステップと、検出された位相値とシミュレートされた位相値との差分に基づいて、一の相対移動後におけるヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を検出するＧステップと、を実行する。
【００８７】
カメラ部５，６によって撮像されるドットイメージ３５に、インクが噴射されて形成されたドットが少ないため、フーリエ変換を行っても、画像を形成する解像度に対応する基本解像周期や、ノズルピッチに対応する基本解像周期を検出できない場合がある。例えば、形成されたドットが、用紙Ｓの印刷全体領域に散在しているような画像の場合に、ドットイメージ３５に含まれるドットが少ないため、生成された分布データから、解像度やノズルピッチに基づいた基本解像周期成分を検出できない場合がある。
【００８８】
このような場合において、本実施例のように、画像データに基づくドットイメージをフーリエ変換して、低次周期成分に係る主走査方向または主走査方向の第１方向に対する位相値をシミュレートし、検出された位相値とシミュレートされた位相値との差分に基づいて、一の相対移動後におけるヘッド２６と用紙Ｓとの相対位置を検出する。これにより、フーリエ変換によって低次周期成分を検出できるので、相対位置すなわちずれ量の検出精度が向上する。
【００８９】
＜第４実施例＞
第４実施例では、第１実施例から第３実施例で用いたヘッドユニット１０８に、更にヘッド２６を回転させる機能を追加したヘッドユニット１０８ａについて説明する。
【００９０】
図１４は、第２実施例で説明したヘッドユニット１０８に、ヘッド２６を回転させる機能を追加したヘッドユニット１０８ａの図である。副走査方向のノズル列（不図示）を有するヘッド２６は、ヘッド固定板８５に固定されている。図面正面に開口部がある箱型形状のヘッド受け箱８３の底面にはピン８６が固定されており、ヘッド固定板８５は、ピン８６を支点として、回転方向Ｒに示すように自由に回転することができる。ヘッド固定板８５には、球状部材８１を介してピエゾアクチュエータ８２が接して備えられている。バネ８０は、ヘッド固定板８５とヘッド受け箱８３に挟まれるように備えられており、ヘッド固定板８５とヘッド受け箱８３にはバネ８０によって押す力が作用される。
【００９１】
図３の制御部１０７によって電圧がピエゾアクチュエータ８２に印加されると、ピエゾアクチュエータ８２の機械的な変位によって、ヘッド２６に接するヘッド固定板８５がピン８６を支点として回転するので、ヘッド固定板８５に固定されたヘッド２６も、回転方向Ｒに示すように回転する。
【００９２】
ヘッド受け箱８３の外側には、ピエゾアクチュエータ６０とバネ６２，６３とが備えられ、常に、バネ６２，６３によってヘッド受け箱８３を押す力が作用している。ヘッド受け箱８３は、支持部材８４の内側に沿って副走査方向にスライドすることができる。
【００９３】
このようにすることにより、ヘッド２６に形成されたノズル列を副走査方向に対して傾斜することができる。これにより、副走査方向におけるノズルピッチを変更することができる。従って、インクを噴射して画像を形成しながら、白筋や色むらの発生を抑制することができる。
【００９４】
以上説明した技術は、発熱体を用いてノズル内に泡を発生させ、その泡によって液体を噴射させる場合にも適用可能である。
【００９５】
また、紙などにインクを噴射して印刷を行う印刷装置以外にも、様々な工業用装置に適用可能である。主なものとしては、カラーフィルター、布地に模様をつけるための捺染装置、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液状態装置などが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】インクジェットプリンタの外観斜視図。
【図２】上部カバーと本体カバーを取り除いた内部の外観を説明する図。
【図３】電気的な構成を示すブロック図。
【図４】駆動信号発生回路が生成する駆動信号の波形を示す図。
【図５】ヘッドを副走査方向に移動させるピエゾアクチュエータを備えたヘッドユニットの図。
【図６】カメラ部を説明する断面図。
【図７】ドットで構成されたドットイメージを説明する図。
【図８】主走査方向に画素を積分した積分強度値の副走査方向における分布データの波形Ｗ１の図。
【図９】理想的な送り量で副走査が行われた場合の基本解像周期成分に係る位相値と、分布データをフーリエ変換して得られる基本解像周期成分に係る位相値を比較するための模式図。
【図１０】第１実施例における処理のフローチャート。
【図１１】インターレース方式での印刷を説明する図。
【図１２】ドットイメージを、インターレース方式を用いて印刷する場合を説明する図。
【図１３】第３実施例における処理を説明するフローチャート。
【図１４】ヘッドを回転させる機能を追加したヘッドユニットの図。
【符号の説明】
【００９７】
１…インクジェットプリンタ、５，６…カメラ部、２６…ヘッド、３４…光学フィルタ、３５…ドットイメージ、１０１…外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…発振回路、１０５…内部インターフェース（Ｉ／Ｆ）、１０６…駆動信号発生回路、１０７…制御部、１０８…ヘッドユニット、１０９…キャリッジ移動ユニット、１１０…搬送ユニット、１１１…撮像部、１１３…プリンタコントローラ、１１４…プリントエンジン、Ｓ…用紙。
【図１】
0005088685.tif 000002
【図２】
0005088685.tif 000003
【図３】
0005088685.tif 000004
【図４】
0005088685.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0005088685.tif 000008
【図８】
0005088685.tif 000009
【図９】
0005088685.tif 000010
【図１０】
0005088685.tif 000011
【図１１】
0005088685.tif 000012
【図１２】
0005088685.tif 000013
【図１３】
0005088685.tif 000014
【図１４】
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