(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮影した画像から人体に対応し得る人体候補領域を検出する画像監視部と、前記画像監視部とは異なる検知原理にて人体を検出するための検出信号を出力する空間監視部と、前記空間監視部の検出信号及び前記画像監視部の検出結果に基づいて前記監視領域における侵入者の有無を判定する統合判定部とを有する複合型侵入検知装置において、
前記画像監視部は、
前記画像から動体に対応し得る動体候補領域を検出し、当該動体候補領域に基づいて前記監視領域における前記動体の有無を判定する動体抽出手段と、
前記動体候補領域のうち、人体に備わる所定の人体条件に適合するものを前記人体候補領域として検出する人体判定手段とを有し、
前記統合判定部は、
前記人体判定手段が人体候補領域を検出すると侵入者があると判定し、
前記人体判定手段が人体候補領域を検出せず前記動体抽出手段が動体が無いと判定していると、前記空間監視部による検出信号が所定の第１レベル以上であることを条件に前記侵入者が有ると判定し、
前記人体判定手段が人体候補領域を検出せず前記動体抽出手段が動体が有ると判定していると、前記空間監視部による前記検出信号が前記第１レベルより低い第２レベル以上であることを条件に前記侵入者が有ると判定し、
その他の場合は前記侵入者が無いと判定すること、
を特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の複合型侵入検知装置において、
前記画像監視部の動体抽出手段は、複数時刻の前記画像から差分処理により抽出した変化領域に基づいて前記動体候補領域を検出すること、
を特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の複合型侵入検知装置において、
前記画像監視部の動体抽出手段は、前記動体候補領域を追跡し、所定の追跡継続期間が経過した場合に前記動体が有ると判定すること、
を特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の複合型侵入検知装置において、
前記画像監視部の動体抽出手段は、前記動体候補領域が消失してから所定の消失継続期間が経過した場合に前記動体が無いと判定すること、
を特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の複合型侵入検知装置において、
前記画像監視部は、前記人体候補領域の検出能力を低下させる所定の不良撮影状況を検知する撮影状況検知部を更に有し、
前記統合判定部は、
前記人体判定手段が人体候補領域を検出せず前記撮影状況検知手段が不良撮影状況を検知していなければ、前記空間監視部による検出信号を用いることなく前記侵入者が無いと判定すること、
を特徴とする複合型侵入検知装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の複合型侵入検知装置において、
前記空間監視部は、受動型の赤外線センサであること、を特徴とする複合型侵入検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像と赤外線とを用いて侵入者を検知する複合型の侵入検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像センサで撮影した画像から画像認識等の技術を用いて侵入者を検出する侵入者検知装置があるが、より信頼性を高めるために、他の空間監視センサを併用した複合型の装置が提案されている。例えば、画像センサと受動型の赤外線（ＰＩＲ：Passive Infrared Ray）センサとのいずれかにより人体を検知した場合に侵入者有りとして異常発報する構成が提案されている。この構成は、検出漏れによる失報を少なくできる一方、誤検出による誤報の可能性が高くなる。
【０００３】
これに対して、画像センサとＰＩＲセンサとの双方にて人を検知した場合に侵入者有りとして異常発報する構成とし、一方のセンサのみを用いた構成よりも誤報を防止可能としたものがある（特許文献１）。また、画像センサ及びＰＩＲセンサの検出信号それぞれから監視領域での人体の存在可能性を示す評価値を求め、両センサそれぞれの当該評価値に基づく統合判定（２つの評価値の合計値による判定）によって侵入者検出を行う監視装置も提案されている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２０００−７６５２１号公報
【特許文献２】特開２０００−３３１２５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
屋外で撮影した画像における変化に基づいて人体を検出する場合、植栽の揺れ、車両からのヘッドライト光、降雨・降雪、濃霧などの環境要因による画像変化も抽出される。これら画像変化と人体とを区別することは容易ではない。すなわち、屋外では、これら環境要因に起因する画像変化が人体として認識されたり、環境要因に起因する画像変化の中に人体が埋没してしまう可能性が高くなり、画像センサを用いた人体の検出能力が低下し得る。例えば、監視領域の画像の中から所定の要件を満たす領域を人体として検出する場合、実際に人体が存在している場合であっても検出能力の低下により当該要件を一部欠くと人体として検出されなくなる。つまり、人体であっても撮影環境・条件により人体の要件の充足の程度が異なり得ることを適切に評価しないと誤報や失報を生じやすい。また、赤外線を用いた人の検知については、屋外では赤外線変化を検知しづらくなる場合もある。例えば、ＰＩＲセンサによる赤外線検知量が不十分となる可能性がある。このように、屋外では、環境要因の影響に柔軟に対応して評価しないと誤報や失報が発生しやすくなり得るという問題があった。
【０００５】
本発明はこの問題点を解決するためになされたものであり、画像センサと赤外線センサとを併用して誤報を抑制する一方で、画像から判断される人体としての可能性の程度を考慮して失報を抑制し、精度良い侵入者検知を可能とする複合型侵入検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る複合型侵入検知装置は、監視領域を撮影した画像から人体に対応し得る人体候補領域を検出する画像監視部と、前記画像監視部とは異なる検知原理にて人体を検出し検出信号を出力する空間監視部と、前記空間監視部及び前記画像監視部それぞれの検出結果に基づいて前記監視領域における侵入者の有無を判定する統合判定部とを有するものであって、前記画像監視部が、前記画像から動体に対応し得る動体候補領域を検出し、当該動体候補領域に基づいて前記監視領域における前記動体の有無を判定する動体抽出手段と、前記動体候補領域のうち、人体に備わる所定の人体条件に適合するものを前記人体候補領域として検出する人体判定手段とを有し、前記統合判定部が、前記人体候補領域が検出されていない場合において、前記動体が無いと判定されている場合には、前記空間監視部による検出信号が所定の第１レベル以上であることを条件に前記侵入者が有ると判定し、一方、前記動体が有ると判定されている場合には、前記検出信号が前記第１レベルより低い第２レベル以上であることを条件に前記侵入者が有ると判定する。ここで、動体有りと判定される場合とは、監視領域において何らかの移動体が検出されており、当該移動体について人体か否かの判定が必要な状況である。
【０００７】
本発明の好適な態様は、前記画像監視部が、複数時刻の前記画像から差分処理により抽出した変化領域に基づいて前記動体候補領域を検出する複合型侵入検知装置である。
【０００８】
本発明の他の好適な態様は、前記画像監視部が、前記動体候補領域を追跡し、所定の追跡継続期間が経過した場合に前記動体が有ると判定する複合型侵入検知装置である。
【０００９】
本発明のさらに他の好適な態様は、前記画像監視部が、前記動体候補領域が消失してから所定の消失継続期間が経過した場合に前記動体が無いと判定する複合型侵入検知装置である。
【００１０】
さらに上述の構成において、前記画像監視部による前記人体候補領域の検出能力を低下させる所定の不良撮影状況を検知する撮影状況検知部を備え、前記統合判定部が、前記人体候補領域が検出されていない場合において、前記不良撮影状況が検知されていれば、前記検出信号を前記第１レベル及び前記第２レベルのうち前記動体の有無の判定結果に応じた一方と比較して侵入者の有無を判定し、一方、前記不良撮影状況が検知されていなければ、前記動体の有無及び前記赤外線検出信号のレベルにかかわらず前記侵入者が無いと判定するようにしてもよい。
【００１１】
上述の本発明において、前記空間監視部は、受動型の赤外線センサで構成することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、画像監視部及び空間監視部それぞれの検出結果を基本的に併用して侵入者の有無を判定することにより、誤報の発生を抑制することができる。さらに、画像監視部の人体候補領域の検出能力を低下させる不良撮影状況などに応じ、画像から判断される人体としての可能性の程度の相違を考慮して、侵入者の有無の判定条件を侵入者の検知漏れが生じにくくなるように緩和させる。これにより、画像監視部の人体候補領域に対する検出能力の低下等に好適に対応した判定が可能となり、失報の抑制が図られ、高精度の侵入者検知が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）である複合型侵入検知装置について、図面に基づいて説明する。複合型侵入検知装置は、建物内外の監視領域への侵入者を検出する装置である。当該検知装置は、画像センサとＰＩＲセンサという種類の異なるセンサを用いることで、監視領域の広範な状況変化に対応可能である。この点で、当該検知装置は、建物の外周などの屋外空間の監視に好適である。
【００１４】
例えば、当該検知装置は、異常を検知するとブザーの鳴動、警告灯の点灯などにより周囲に知らせるように構成することができる。
【００１５】
また、監視対象物件の複数箇所に検知装置を設置し、それらを警備主装置で統括する構成も可能である。各所の検知装置は無線／有線で警備主装置に接続され、異常発生を検知した検知装置は、警備主装置に対して異常検知信号を送出する。警備主装置は、少なくとも監視モードと監視解除モードとを有し、監視モード中にいずれかの検知装置から異常検知信号を受信すると、ブザー、警告灯などで近くにいる人に知らせる。一方、監視解除モードでは、各検知装置からの異常検知信号を無視する。または、モード切り換えを各検知装置に通知し、検知装置が監視モード中だけ、侵入者判定処理を実行するようにすることもできる。
【００１６】
さらに、警備主装置を通信網を介して遠隔の監視センターに接続し、検知装置が検知した異常を警備主装置から監視センターへ通知する構成とすることもできる。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態である複合型侵入検知装置（検知装置２）の概略の構成を示す模式図である。検知装置２は、撮像部４、照明部６、照明制御部８、画像処理部１０、赤外線検出処理部１２、統合判定部１４、及び警報出力部１６を含んで構成される。
【００１８】
撮像部４は、監視領域を撮影するカメラであり、例えば、ＣＣＤ撮像素子等を用いて監視領域の画像信号を生成する。
【００１９】
照明部６は、監視領域へ光を照射し、夜間の屋外等での撮像部４による撮影を可能とする照明である。
【００２０】
照明制御部８は、監視領域の明るさに応じて照明部６を制御する。例えば、照明制御部８は、撮像部４の自動露光制御と連動して、夜間は照明部６を点灯させ、昼間は照明部６を消灯させる。
【００２１】
画像処理部１０は、マイクロプロセッサ等を用いて構成され、実行されるプログラムに応じて、撮像部４が撮影した監視画像についての各種の処理を行う。画像処理部１０は、例えば、動体抽出・追跡手段２０、人体判定手段２２、撮影状況検知手段２４として機能する。本発明の画像監視部は、画像処理部１０、又は画像処理部１０及び撮像部４を含んだ構成に相当する。
【００２２】
動体抽出・追跡手段２０は、本発明の動体抽出手段に対応し、監視画像における変化領域を抽出する。動体抽出・追跡手段２０は、例えば、監視画像のうち動体が存在しない状況で撮影した画像を背景画像として、記憶部（図示せず）に登録する。ちなみに、背景画像は適時更新される。例えば、監視領域における日照状態の変動などを考慮して、背景画像の更新タイミングが設定される。
【００２３】
動体抽出・追跡手段２０は、撮像部４から入力される監視画像と、記憶部から読み出した背景画像とを比較して、背景画像から変化があった領域を抽出し、単一の動体と認識される領域毎にラベリングを施し、動体毎に分類する。この単一の動体に対応するひとまとまりの変化領域が動体領域（動体候補領域）として扱われる。
【００２４】
また、動体抽出・追跡手段２０は、監視領域内に追跡対象の動体が存在しているか否かを管理する。追跡物体の有無の判定は、現在に至るまでの所定期間内の複数フレームの画像での動体領域の抽出の有無に基づいて行われる。
【００２５】
人体判定手段２２は、抽出された動体領域毎に、画像上での人（人体）に備わる所定の人体条件（人体基準）に適合するか否かを判定する。適合する場合における当該動体領域は人体の候補領域となる。判定結果は統合判定部１４へ出力される。
【００２６】
撮影状況検知手段２４は、上述の人体判定手段２２による人体候補領域の検出能力（すなわち、動体領域が人体によるものか非人体によるものかを判別する能力）を低下させる所定の不良撮影状況を監視画像に基づいて検知する。撮影状況検知手段２４は例えば、監視領域が屋外である場合に想定される所定の環境要因により監視画像に生じる外乱に基づいて、不良撮影状況を検知する。具体的には、撮影状況検知手段２４は所定の環境要因として、降雨・降雪、霧、逆光（車両のヘッドライト）を検出することができる。検知結果は統合判定部１４へ出力される。
【００２７】
赤外線検出処理部１２は、監視領域からの赤外線を検出するＰＩＲセンサを備える。ＰＩＲセンサは、赤外線をミラーやレンズなどの光学系により集光して焦電素子で受光し、赤外線の受光量の変化に応じた赤外線検出信号を統合判定部１４へ出力する。受光量の変化が大きいほど検出信号のレベルを大きくする。また、後述する基準レベルＴｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３それぞれとの比較結果に基づいて、４段階のレベルを取り得る赤外線検出信号を生成し、統合判定部１４へ出力してもよい。本発明の空間監視部は、この赤外線検出処理部１２に相当する。
【００２８】
統合判定部１４は、画像処理部１０、赤外線検出処理部１２からの入力に基づいて、監視領域における侵入者の有無を判定し、当該判定結果を警報出力部１６へ出力する。統合判定部１４はマイクロプロセッサ等を用いて構成され、侵入者判定処理は当該プロセッサ等で実行されるプログラムにより実現される。
【００２９】
警報出力部１６は、統合判定部１４による侵入者有り（異常）との判定を受けて、無線／有線で接続される警備主装置（図示せず）に対して異常検知信号を出力する。また、警報出力部１６にスピーカや警告灯を設け、異常発生時にはブザー鳴動、警告灯の点灯を行って周囲に異常発生を報知してもよい。
【００３０】
次に本検知装置２の動作を説明する。図２、図３は画像処理部１０の動作を説明するための概略のフロー図であり、主として図２には動体の抽出及び追跡と人体判定とに係る部分が示されており、図３には撮影状況検知に係る部分が示されている。
【００３１】
まず、図２に係る動作について説明する。撮像部４から監視画像が入力されると（Ｓ４０）、動体抽出・追跡手段２０により上述した動体抽出処理が行われる（Ｓ４２）。現在のフレームにて動体領域が抽出された場合（Ｓ４４の「Ｙｅｓ」の場合）は、人体判定手段２２による処理が行われる。また、抽出動体が所定期間（追跡継続期間）前から現在まで継続して存在している場合には、追跡対象の動体（追跡物体）が有ると判断され、追跡フラグがＯＮにセットされる（Ｓ４６）。ここで、追跡物体有り（動体有り）との判定は、例えば、同一の動体によると判断される動体領域が追跡継続期間にわたり継続して抽出された場合に行うようにする。なお、何らかの動体領域が継続して抽出された場合に追跡物体有りと判定するようにしてもよい。また、現在のフレームにて動体領域が抽出された場合に追跡物体有りと判定するようにしてもよい。
【００３２】
人体判定手段２２は、抽出された動体領域毎に、画像上での人（人体）に備わる所定の人体条件（人体基準）に適合するか否かを判定する。人体判定手段２２は、この判定に必要な指標を、処理対象としている動体領域について算出する（人体特徴抽出Ｓ４８）。この指標は例えば、動体領域の高さ、幅、面積などである。算出された各指標値は人体基準に定める基準値との類似度を判定される（Ｓ５０）。類似する場合は人体基準に適合すると判定され（Ｓ５０の「Ｙｅｓ」の場合）、その動体領域は人体を捉えている可能性が高いと認識される。この場合には、当該動体領域が人体候補領域であることを示す人体フラグがＯＮにセットされる（Ｓ５２）。一方、人体基準を満たさない場合（Ｓ５０の「Ｎｏ」の場合）は、当該動体領域についての人体フラグは初期値であるＯＦＦのままとされる。監視画像中に複数の動体領域が抽出された場合は、人体判定手段２２による上述の処理は、各動体領域それぞれについて行われる（Ｓ５４）。
【００３３】
一方、現在の画像にて動体領域を抽出できない場合（Ｓ４４の「Ｎｏ」の場合）は、現在追跡中の動体領域の有無が判定される（Ｓ５６）。動体領域が抽出されなくなって所定期間（消失継続期間）内は、追跡中の状態解除は猶予される。すなわち、その期間内にて一時的に動体領域が抽出されなくなっても追跡中の動体領域が有る（動体有り）と判定され、追跡フラグはＯＮに維持される（Ｓ５６の「Ｙｅｓ」の場合）。これに対し、動体領域が消失継続期間にわたって抽出されなかった（消失した）ときは、処理Ｓ５６にて追跡中の動体領域は無いと判定され、追跡フラグがＯＦＦにセットされる（Ｓ５８）。ここで、フレーム間にて同一の動体によると判断される動体領域を対応付けて当該動体領域毎に追跡を行う構成とする場合には、いずれかの動体領域について追跡中であれば、追跡フラグをＯＮに維持し、いずれの動体領域も追跡中ではない場合に追跡フラグをＯＦＦとすることができる。ちなみに、追跡継続期間、消失継続期間はそれぞれ、例えば、数フレーム程度とすることができる。
【００３４】
また、画像処理部１０は、上述の動体抽出・追跡と人体判定とに係る処理を行うと共に、後述する撮影状況検知処理Ｓ６０を行う。これらの処理で得られた１つの入力画像に対する判定結果を統合判定部１４へ出力する（Ｓ６２）。具体的には、人体フラグがＯＮに設定されている場合は、所定の人体検知データが統合判定部１４へ出力され、人体フラグがＯＦＦに設定されている場合は、所定の人体非検知データが統合判定部１４へ出力される。追跡フラグがＯＮに設定されている場合は、所定の追跡検知データが統合判定部１４へ出力される。また、撮影状況検知処理Ｓ６０にて、検出能力低下フラグがＯＮに設定された場合は、所定の検出能力低下データが統合判定部１４へ出力される。
【００３５】
なお、上述のように人体判定は画像内の各動体領域について行われ、動体領域毎に人体フラグが設定されている。画像処理部１０は、それら各動体領域についての判定結果をまとめた情報を、人体判定結果として統合判定部１４へ送るように構成することができる。具体的には、画像処理部１０は、各動体領域毎の人体フラグのいずれかがＯＮに設定されている場合、人体検知データを統合判定部１４へ出力する。
【００３６】
ここで、上述の実施形態では、人体判定を監視画像内の全ての動体領域について繰り返すループ処理としたが、判定結果を人体検知データとして要約して送る場合には、いずれかの動体領域の人体フラグがＯＮであることが検知された段階で当該ループ処理を中止し、人体検知データを統合判定部１４へ送る構成とすることができる。
【００３７】
続いて図３に係る撮影状況検知処理について説明する。監視画像が入力されると（図２のＳ４０）、上述の動体抽出・追跡、人体判定が行われると共に、撮影状況検知処理Ｓ６０が行われる。ちなみに撮影状況検知処理が検出対象とする不良撮影状況では、監視領域内に人体が存在するにもかかわらず人体フラグがＯＮにされない可能性が高くなる。
【００３８】
ここでは撮影状況検知手段２４は、不良撮影状況を生じる所定の環境要因として、降雨・降雪、霧、逆光（車両のヘッドライト）を検出する。撮影状況検知手段２４は、入力監視画像について、検知対象とする環境要因毎に、判定に必要な指標値を算出し（Ｓ８０，Ｓ８２，Ｓ８４）、当該指標値が環境要因として問題となるレベルか否かが、各環境要因について設定された基準に基づいて判定される（Ｓ８６，Ｓ８８，Ｓ９０）。
【００３９】
例えば、降雨・降雪については細長く写り、特に夜間においては照明光を受けて高輝度に写るという特徴を有する。そこで、降雨・降雪については、そのような特徴を有する領域を監視画像から抽出し、抽出された複数の当該領域が画像全体に占める割合が所定の閾値より大きい場合（Ｓ８６の「Ｙｅｓ」の場合）に不良撮影状況と判定し、降雨・降雪フラグをＯＮにセットする（Ｓ９２）。
【００４０】
霧については、夜間にて照明光の反射によって高輝度に写る小領域を抽出し、抽出された複数の当該領域が画像全体に占める割合が所定の閾値より大きい場合（Ｓ８８の「Ｙｅｓ」の場合）に不良撮影状況と判定し、霧フラグをＯＮにセットする（Ｓ９４）。
【００４１】
逆光については、監視画像内にて高輝度に写る所定面積以上の大領域を抽出し、また当該監視領域について画像コントラストを算出する。画像コントラストを表す指標として、例えば、画像内のエッジ強度が大きい画素に対するエッジ強度が小さい画素の画素数の比を用いることができる。高輝度の大領域が存在し、かつ画像コントラストが低い、つまり画像コントラストを示す上述の比の値が小さい場合（Ｓ９０の「Ｙｅｓ」の場合）に不良撮影状況と判定し、逆光フラグをＯＮにセットする（Ｓ９６）。
【００４２】
撮影状況検知手段２４は、何れかの環境要因による不良撮影状況が検知された場合は（Ｓ９８の「Ｙｅｓ」の場合）、画像処理部１０による人体に対する検出能力の低下を示す検出能力低下フラグをＯＮにセットする処理を行う（Ｓ１００）。一方、いずれの不良撮影状況も検知されていない場合は（Ｓ９８の「Ｎｏ」の場合）、検出能力低下フラグは初期値であるＯＦＦに維持される。
【００４３】
画像処理部１０は、検出能力低下フラグがＯＮにセットされた場合は、所定の検出能力低下データを、上述したように、人体検知データや人体非検知データ、及び追跡検知データと共に判定結果として画像処理部１０から統合判定部１４へ送る。
【００４４】
図４は統合判定部１４の動作を説明するための概略のフロー図である。統合判定部１４は、画像処理部１０から入力監視画像に対する判定結果を受信すると、当該監視画像に対する侵入者判定処理を実行する。統合判定部１４は、画像処理部１０から監視画像に対する判定結果として人体検知データを受信していれば（Ｓ１１０の「Ｙｅｓ」の場合）、侵入者有り（異常）と判定して（Ｓ１１２）、当該監視画像に対する処理を終了し、次に画像処理部１０から判定結果を受け取るまで待機する。
【００４５】
一方、判定結果として人体非検知データを受信した場合（Ｓ１１０の「Ｎｏ」の場合）には、画像では人体と判断できるまでには至らなかったものの、その前段階である動体抽出はされている場合がある。当該動体領域は例えば、撮影状況が不良であるために人体基準を満たさなかったが、実際には人体である可能性がある。そこで、統合判定部１４は、人体非検知データを受信した場合は、さらに赤外線検出処理部１２からの赤外線検出信号を撮影状況や動体検出の状態に応じた態様で利用して、侵入者の有無の判定を行う。
【００４６】
具体的には、統合判定部１４は、検出能力低下データに基づいて、画像処理部１０による人体判定が、環境要因により検出能力が低下した状態で行われたか否かを判定する（Ｓ１１４）。検出能力低下データを受信していない場合は（Ｓ１１４の「Ｎｏ」の場合）、画像処理部１０による人体非検知の判定は検出能力が低下していない状態にて行われたものであり、信頼性が高いとして侵入者無し（正常）と判定する（Ｓ１１６）。
【００４７】
検出能力低下データを受信している場合は（Ｓ１１４の「Ｙｅｓ」の場合）は、画像に基づく画像処理部１０の判定の信頼性が低くなり得るので、赤外線検出信号を加味して判定を行う。具体的には、この場合には、さらに画像では人体有りと判断できるまでには至らなかったものの、何らかの動体は有ると判断できている場合に出力される追跡検知データを受信しているか否かを判定し（Ｓ１１８）、その判定結果に応じた２つの場合に対応する判定の閾値として所定の基準レベルＴｈ１，Ｔｈ２を設定して、上述の赤外線検出信号に基づく判定を行う（Ｓ１２０，Ｓ１２２）。基準値はＴｈ１＞Ｔｈ２となるように設定され、例えば、Ｔｈ１は赤外線検出処理部１２の検知結果のみで人体の存在を判断可能なレベルとすることが適当である。また、それより若干低いレベルとしてもよい。Ｔｈ２は、赤外線検出処理部１２の検知結果のみからは人体の存在の可能性を否定できないレベルであることが適当である。
【００４８】
まず、追跡検知データを受信していない場合（Ｓ１１８の「Ｎｏ」の場合）には、赤外線検出信号のレベルが基準レベルＴｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１２０）。赤外線検出信号が判定の基準値Ｔｈ１以上であれば（Ｓ１２０の「Ｙｅｓ」の場合）、赤外線検出処理部１２の検出結果のみに基づいて監視領域内に人体を検知し、侵入者有り（異常）と判定する（Ｓ１１２）。このように、動体すら検知していない場合には、赤外線検出処理部１２にて十分に人体を検知できているときのみ侵入者有りと判定する。
【００４９】
一方、追跡検知データを受信している場合（Ｓ１１８の「Ｙｅｓ」の場合）には、赤外線検出信号のレベルが基準レベルＴｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１２２）。赤外線検出信号が判定の基準値Ｔｈ２以上であれば（Ｓ１２２の「Ｙｅｓ」の場合）、画像内に検知された追跡物体が人体である可能性が高いとして、侵入者有り（異常）と判定する（Ｓ１１２）。ここで、Ｔｈ２をＴｈ１より小さく設定することで、侵入者判定の基準が緩和される。これにより、追跡物体が有る場合における監視領域内の人体存在の可能性が追跡物体が無い（動体無し）場合より高いことを考慮した侵入者判定がなされ、検出漏れが抑制される。このように、動体が検知できている場合には、環境要因によって人体判定が困難になっている可能性があるため、失報を防ぐべく、赤外線検出処理部１２にて人体の存在が疑わしいときには侵入者有りと判定する。
【００５０】
なお、いずれの場合の判定においても、赤外線検出信号が判定の基準値（Ｔｈ１，Ｔｈ２）未満であれば（Ｓ１２０，Ｓ１２２の「Ｎｏ」の場合）、侵入者無し（正常）と判定する（Ｓ１１６）。
【００５１】
このように画像処理部１０による人体検出能力が低下し得る不良撮影状況、すなわち監視するのに劣悪な環境下にて、画像処理部１０が抽出した物体領域が人体によるものか否かを監視画像のみに基づいては判断できない場合に、画像処理による人体検出の過程として監視領域内に追跡中の動体が存在するときは追跡中の動体が存在しないときよりも赤外線検出信号による人体検知の基準レベルを低く設定して、侵入者有りとの判定がされやすくする。これにより、環境要因の影響のせいで人体が非人体の特徴を有する動体領域として監視画像に現れている場合であっても、それが侵入者か否かの判断を適切に行うことができ、誤報・失報を抑えた精度の高い侵入者の検知が可能となる。
【００５２】
なお、撮影状況検知手段を用いない構成とすることもできる。この構成では、統合判定部１４は、画像処理部１０から監視画像に対する判定結果として人体検知データを受信した場合は、図４に示す処理と同様に（Ｓ１１０の「Ｙｅｓ」の場合）、侵入者有り（異常）と判定する（Ｓ１１２）。
【００５３】
一方、判定結果として人体検知データを受信していない場合（Ｓ１１０の「Ｎｏ」の場合）には、続いて、追跡検知データを受信したか否かを判定し（図４のＳ１１８）、上記実施形態と同様、追跡検知データの有無に応じて赤外線検出信号の判定基準値を異ならせて侵入者の有無を判定する（Ｓ１２０，Ｓ１２２）。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態である複合型侵入検知装置の概略の構成を示す模式図である。
【図２】画像処理部の主として動体抽出、人体判定に係る部分の動作を説明するための概略のフロー図である。
【図３】画像処理部の撮影状況検知に係る部分の動作を説明するための概略のフロー図である。
【図４】統合判定部の動作を説明するための概略のフロー図である。のフロー図である。
【符号の説明】
【００５５】
２  検知装置、４  撮像部、６  照明部、８  照明制御部、１０  画像処理部、１２  赤外線検出処理部、１４  統合判定部、１６  警報出力部、２０  動体抽出・追跡手段、２２  人体判定手段、２４  撮影状況検知手段。
【図１】
0005027646.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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