(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、発揮する操作圧が供給される圧油の供給圧の変更によって変更される油圧操作型の摩擦式油圧クラッチが設けられ、前記摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより、左右の前記走行装置の速度を互いに異ならせて前記旋回駆動状態が得られるように構成された走行駆動手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の操作に基づいて、油圧源からの圧油が供給される油路の開度を調整して、前記摩擦式油圧クラッチへの前記圧油の供給圧を最小供給圧と最大供給圧との間で変更調整する電磁比例弁と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記電磁比例弁を操作する操作制御手段と、が設けられた作業車の旋回制御装置であって、
前記走行駆動手段が、前記摩擦式油圧クラッチとして、前記旋回駆動状態において、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回駆動状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチを備えて構成され、
前記操向指令手段が、前記操作圧を変更する情報として、最小の操作圧を指令する最小目標値から最大の操作圧を指令する最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成され、
前記操作制御手段は、前記旋回駆動状態において、前記複数種の旋回駆動状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にするように構成され、
前記複数種の旋回駆動状態として、前記操向指令手段にて前記最大目標値が指令されたときの左右の前記走行装置の目標速度比率が互いに異なるように、前記操向指令手段の目標値と前記目標速度比率との関係が設定され、
前記複数種の旋回駆動状態のいずれの旋回駆動状態においても、その旋回駆動状態に対応する前記目標速度比率は、前記油路の開度が最大のときに現出されるように設定され、
前記操作制御手段は、前記旋回状態選択手段にて前記複数種の旋回駆動状態のいずれの旋回駆動状態が選択されても、その選択された旋回駆動状態において、前記操向指令手段にて前記最小目標値から前記最大目標値の直前の目標値までの間の目標値が指令されるときには、前記電磁比例弁に対して、前記操向指令手段にて指令された目標値に応じた駆動電流を供給して、前記供給圧を前記最小供給圧と前記最大供給圧よりも設定量小さな供給圧との間で調整し、且つ、前記操向指令手段にて前記最大目標値とその直前の目標値の間の目標値が指令されたときには、その選択された旋回駆動状態に対応する前記目標速度比率が得られるように、前記電磁比例弁に対して、前記油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給して、前記供給圧を前記最大供給圧に調整するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記操向指令手段によって前記最小目標値から前記最大目標値の直前の目標値までの目標値が指令される間において、前記操向指令手段にて指令される目標値と前記電磁比例弁に供給される駆動電流との相関関係は、前記目標値の単位変化量に対する前記駆動電流の変化量が、前記目標値が前記最小目標値から前記最大目標値に向かうほど大きくなるような、二次関数に対応する関係に設定してある請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記油路のうち、前記油圧源と前記電磁比例弁との間に、前記油路の油圧が所定値以上になるとオンする圧力スイッチが設けられ、
前記操向指令手段が前記最小目標値を指令する状態から前記最大目標値側の目標値を指令する状態になってから所定時間が経過するまでは、前記操作制御手段は、前記圧力スイッチがオンするまで、前記電磁比例弁に前記油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、発揮する操作圧が供給される圧油の供給圧の変更によって変更される油圧操作型の摩擦式油圧クラッチが設けられ、前記摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより、左右の前記走行装置の速度を互いに異ならせて前記旋回駆動状態が得られるように構成された走行駆動手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の操作に基づいて、油圧源からの圧油が供給される油路の開度を調整して、前記摩擦式油圧クラッチへの前記圧油の供給圧を最小供給圧と最大供給圧との間で変更調整する電磁比例弁と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記電磁比例弁を操作する操作制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる作業車の旋回制御装置は、操向指令手段にて旋回駆動状態を選択して旋回するときに、その操向指令手段にて摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定することにより、緩急の旋回状態を得ることができるようにしたものである。
そして、従来の旋回制御装置においては、摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段として、油圧ポンプから摩擦式油圧クラッチに供給される圧油に対する可変リリーフ弁が設けられ、操向指令手段としての揺動式の操向レバーが設けられ、そして、その操向指令手段の指令に基づいて可変リリーフ弁を操作する操作制御手段が、前記可変リリーフ弁を油路閉じ側に操作するカム機構と操向レバーとをワイヤを介して連係するように構成されていた。つまり、詳述はしないが、操向レバーが中立を指令する位置では直進駆動状態となり、操向レバーが中立位置から離れる側に操作されると旋回駆動状態となるように構成され、そして、操向レバーが中立位置から離れる側に大きく操作されるほど、可変リリーフ弁のリリーフ圧が漸次連続して増大されるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、この特許文献１においては、摩擦式油圧クラッチとして、超信地旋回状態に切り換えるものと、緩旋回状態に切り換えるものとが備えられ、旋回状態選択手段としての切換レバーによって、いずれの摩擦式油圧クラッチを用いて旋回状態に切り換えるかが選択されるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１９３０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、操向レバーが中立位置から離れる側に大きく操作されるほど、可変リリーフ弁のリリーフ圧が漸次連続して増大されるように構成されるものであるため、製作誤差等に起因して、例えば、操向レバーがストロークエンドに操作されても、可変リリーフ弁のリリーフ圧が最大値にまで操作されないものとなって、本来備えている旋回性能を充分に活用できなくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、操縦者が運転し易い形態にて本来備えている旋回性能を充分に活用するように操作することが可能な作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、発揮する操作圧が供給される圧油の供給圧の変更によって変更される油圧操作型の摩擦式油圧クラッチが設けられ、前記摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより、左右の前記走行装置の速度を互いに異ならせて前記旋回駆動状態が得られるように構成された走行駆動手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、
前記操向指令手段の操作に基づいて、油圧源からの圧油が供給される油路の開度を調整して、前記摩擦式油圧クラッチへの前記圧油の供給圧を最小供給圧と最大供給圧との間で変更調整する電磁比例弁と、
前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記電磁比例弁を操作する操作制御手段と、が設けられた作業車の旋回制御装置であって、
前記走行駆動手段が、前記摩擦式油圧クラッチとして、前記旋回駆動状態において、選択的に入り状態にすることにより複数種の旋回駆動状態に切り換える複数の摩擦式油圧クラッチを備えて構成され、
前記操向指令手段が、前記操作圧を変更する情報として、最小の操作圧を指令する最小目標値から最大の操作圧を指令する最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成され、
前記操作制御手段は、前記旋回駆動状態において、前記複数種の旋回駆動状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段の指令に基づいて前記複数の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にするように構成され、
前記複数種の旋回駆動状態として、前記操向指令手段にて前記最大目標値が指令されたときの左右の前記走行装置の目標速度比率が互いに異なるように、前記操向指令手段の目標値と前記目標速度比率との関係が設定され、
前記複数種の旋回駆動状態のいずれの旋回駆動状態においても、その旋回駆動状態に対応する前記目標速度比率は、前記油路の開度が最大のときに現出されるように設定され、
前記操作制御手段は、前記旋回状態選択手段にて前記複数種の旋回駆動状態のいずれの旋回駆動状態が選択されても、その選択された旋回駆動状態において、前記操向指令手段にて前記最小目標値から前記最大目標値の直前の目標値までの間の目標値が指令されるときには、前記電磁比例弁に対して、前記操向指令手段にて指令された目標値に応じた駆動電流を供給して、前記供給圧を前記最小供給圧と前記最大供給圧よりも設定量小さな供給圧との間で調整し、且つ、前記操向指令手段にて前記最大目標値とその直前の目標値の間の目標値が指令されたときには、その選択された旋回駆動状態に対応する前記目標速度比率が得られるように、前記電磁比例弁に対して、前記油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給して、前記供給圧を前記最大供給圧に調整するように構成されている点にある。
【０００７】
旋回状態選択手段にて複数種の旋回駆動状態のいずれかを選択すると、操作制御手段により、複数の摩擦式油圧クラッチのうちで、旋回状態選択手段にて選択された旋回駆動状態に対応する摩擦式油圧クラッチが入り状態に操作されて、旋回を行うことができる。つまり、複数種の旋回駆動状態として緩急の異なるものを現出できるようにしておくことにより、圃場の条件や作業条件に応じて緩急の異なる旋回状態を選択しながら、良好な作業を行うことができるものとなるので、圃場の条件や作業条件が異なってもそれに応じた旋回駆動状態にて旋回できるようにすることができる。
操向指令手段にて、操作圧を変更する情報として、最小の操作圧を指令する最小目標値から最大の操作圧を指令する最大目標値までの間の目標値が連続的に指令されることになり、そして、操向指令手段にて最小目標値から最大目標値の直前の目標値までの間の目標値が指令されるときには、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧を変更調整する電磁比例弁に対して、操向指令手段にて指令された目標値に応じた駆動電流を供給して、調整範囲の最小供給圧と最大供給圧よりも設定量小さな供給圧との間で供給圧を調整するように、電磁比例弁が操作される。又、操向指令手段にて最大目標値とその直前の目標値の間の目標値が指令されたときには、その選択された旋回駆動状態に対応する目標速度比率が得られるように、電磁比例弁に対して、油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給して、供給圧を最大供給圧に調整することになる。
つまり、操向指令手段にて最小目標値から最大目標値の直前の目標値までの間の目標値が指令されるときには、電磁比例弁の調整範囲の最小供給圧と最大供給圧よりも設定量小さな供給圧との間で供給圧を調整するように、電磁比例弁が操作されることになるため、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧が操向指令手段の目標値の変化に伴って連続的に変化することになり、そして、操向指令手段にて前記最大目標値とその直前の目標値の間の目標値が指令されたときには、電磁比例弁に対して、油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給して供給圧を最大供給圧に調整するようにしたから、操向指令手段の指令により、摩擦式油圧クラッチへの圧油の供給圧を最大供給圧に的確に操作できるものとなるのである。
【０００８】
従って、操向指令手段にて指令する目標値が変化するに伴って摩擦式油圧クラッチへの供給圧が必ず変化するものとなるから、操縦者が運転し易いものとなるのであり、また、操向指令手段の指令により、前記供給圧を最大供給圧に的確に操作できるものとなるのであり、もって、操縦者が運転し易い形態にて本来備えている旋回性能を充分に活用するように操作することが可能な作業車の旋回制御装置を提供するに至った。
【０００９】
本発明による作業車の旋回制御装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記操向指令手段によって前記最小目標値から前記最大目標値の直前の目標値までの目標値が指令される間において、前記操向指令手段にて指令される目標値と前記電磁比例弁に供給される駆動電流との相関関係は、前記目標値の単位変化量に対する前記駆動電流の変化量が、前記目標値が前記最小目標値から前記最大目標値に向かうほど大きくなるような、二次関数に対応する関係に設定してある点にある。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
本発明による作業車の旋回制御装置の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、
前記油路のうち、前記油圧源と前記電磁比例弁との間に、前記油路の油圧が所定値以上になるとオンする圧力スイッチが設けられ、
前記操向指令手段が前記最小目標値を指令する状態から前記最大目標値側の目標値を指令する状態になってから所定時間が経過するまでは、前記操作制御手段は、前記圧力スイッチがオンするまで、前記電磁比例弁に前記油路の開度が最大となるのに必要な電流値に所定量を加えた駆動電流を供給するように構成されている点にある。
【００１３】
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１、１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７（図２参照）が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００１６】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１に伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００１７】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速及び低速ギヤ２５，２６に咬合させることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速位置）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
【００１８】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギヤ３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギヤ３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００１９】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１、１に伝達される。
【００２０】
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００２１】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギヤ３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１、１のスプロケットが連結されている。
【００２２】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１、１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００２３】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００２４】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００２５】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００２６】
前記伝動軸４４には摩擦多板式の油圧ブレーキ５０が備えられており、この油圧ブレーキ５０は、作動油が供給されることで制動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで制動解除状態（切り状態）に操作される。この油圧ブレーキ５０が制動状態に操作されると、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００２７】
又、前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギヤ５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００２８】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００２９】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記油圧ブレーキ５０、前記逆転クラッチ５３の夫々が油圧操作型の複数の摩擦式油圧クラッチＭに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチＭと、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチＭを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回駆動状態に切り換えるように構成された走行駆動手段１００に相当する。
ちなみに、複数の摩擦式油圧クラッチＭの夫々は、後述の如く入力される圧力に対する伝達トルクの可変範囲を大きくするように、径、摩擦板の枚数、戻しバネのバネ常数が設定されることになる。
【００３０】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、運転部５に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００３１】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられており、変速レバー６１の握り部に変速スイッチ６１ａが備えられて、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置６４に入力されている。これにより、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００３２】
そして、変速レバー６１の操作位置を検出する操作位置センサー６５が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、操作位置センサー６５及び左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号により制御装置６４で認識される。これにより、静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐ及びモータ１１Ｍの操作位置、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値の平均値より求まる機体の走行速度により、副変速装置（シフト部材２８）が高速位置であるか低速位置であるかを認識することができる。
【００３３】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｂにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００３４】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続され、旋回切換制御弁７２が油圧ユニット５７の油路７６を介して油圧ブレーキ５０に接続されている。
【００３５】
前記比例制御弁７１は電磁比例弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３）への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチＭへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段を構成する。
【００３６】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように信地旋回用パイロット弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように超信地旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記信地旋回用パイロット弁７３及び前記超信地旋回用パイロット弁７４は、夫々、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を中立に復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００３７】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００３８】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００３９】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより操向指令手段２００が構成される。
【００４０】
又、旋回駆動状態を緩旋回状態、信地旋回状態及び超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に応じて、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３のうちのいずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチＭを入り状態にすることにより、走行駆動手段１００の旋回駆動状態を切り換えるようになっている。
【００４１】
従って、旋回モードスイッチ７８が複数種の旋回駆動状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段を構成し、制御装置６４が操作制御手段を構成している。
【００４２】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００４３】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００４４】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００４５】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００４６】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００４７】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３２Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００４８】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００４９】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００５０】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００５１】
次に、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５２】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、油圧ブレーキ５０に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作される。
【００５３】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。
【００５４】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、油圧ブレーキ５０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が油圧ブレーキ５０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５５】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、油圧ブレーキ５０の制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、油圧ブレーキ５０の制動力により右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００５６】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００５７】
次に、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５８】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。
【００５９】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００６０】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６１】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して、右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００６２】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００６３】
ところで、前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー７７が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回駆動状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
【００６４】
そこで、このコンバインでは、図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は右又は左に信地旋回する状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから緩旋回位置７２ａに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００６５】
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから超信地旋回位置７２ｃに操作されて、機体は右又は左に超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は信地旋回状態に戻る。
【００６６】
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ７８及び旋回状態切換スイッチ８１が前記旋回状態選択手段に対応することになる。
【００６７】
次に、前記制御装置６４による制御内容について説明を加える。
制御装置６４は、操向指令手段２００により旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチＭを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回駆動状態に対応する摩擦式油圧クラッチＭを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチＭの操作圧が操向指令手段２００にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁を制御するように構成されている。
【００６８】
又、制御装置６４は、操向指令手段２００を構成する旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁を制御するように構成されている。
【００６９】
例えば、図６に示すように、前記３種類の旋回駆動状態として、緩旋回状態では、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００７０】
そして、例えば図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（具体的には、摩擦式油圧クラッチＭに圧油を供給する油路の開度を変更調整する比例制御弁７１に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係（ラインＬ４）として定められ、制御装置６４に記憶されている。
そして、前記ラインＬ４は、比例制御弁７１を的確に操作できるようにするために、次に述べるように定められている。
すなわち、操向指令手段２００が、摩擦式油圧クラッチＭの操作圧を変更する情報として、最小の操作圧を指令する最小目標値から最大の操作圧を指令する最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成されている。そして、制御装置６４が、操向指令手段２００にて最小目標値から最大目標値の直前の目標値までの間の目標値が指令されるときには、比例制御弁７１の調整範囲の最小供給圧と最大供給圧よりも設定量小さな供給圧との間で供給圧を調整し、且つ、操向指令手段２００にて最大目標値が指令されたときには、比例制御弁７１の最大供給圧よりも大きな供給圧に調整するように、比例制御弁７１を操作するように構成されている。
つまり、具体的には、図７に示すように、制御装置６４が、比例制御弁７１の駆動電流（つまり、目標電流）として、操向指令手段２００にて指令される目標値（つまり、旋回レバー７７の操作位置）が最小目標値から最大目標値の直前の目標値までの間であるときは、比例制御弁７１を最大に開くことができると予測される駆動電流よりも小さな駆動電流に調整し、且つ、操向指令手段２００にて最大目標値とその直前の目標値の間の目標値が指令されたときには、比例制御弁７１を最大に開くことができると予測される駆動電流（電流値）に設定余剰電流Ｂ（所定量）を加えた駆動電流（最大電流）に調整するように構成されている。
【００７１】
また、図４に示すように、比例制御弁７１の作動油流動方向の上手側の油路における作動油の圧力が設定圧以上であればオンする圧力スイッチ８２が備えられ、比例制御弁７１から作動油が供給される摩擦式油圧クラッチＭに対して作動油が充填がされているか否かを検出するようにしている。
【００７２】
以下、図８及び図９に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ｂに切り換える（ステップ１、２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３、４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５、６、７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【００７３】
旋回モードスイッチ７８にて緩旋回モードが設定されていればそのままステップ１２に移るが、旋回モードスイッチ７８にて信地旋回モードが設定されていれば信地旋回用パイロット弁７３を供給位置に切り換え、旋回モードスイッチ７８にて超信地旋回モードが設定されていれば超信地旋回用パイロット弁７４を供給位置に切り換えて、ステップ１２に移行する（ステップ１０、１１）。
【００７４】
そして、旋回レバー７７が不感帯を外れるように操作されてから設定時間（例えば、数十ｍｓｅｃ）以上経過していない状態、つまり、旋回操作が開始された直後であれば、比例制御弁７１の作動油流動方向の上手側の油路に備えられた圧力スイッチ８２がオンするまでは、比例制御弁７１に最大電流を供給して最大開度で作動油を供給する（ステップ１２、１３、１４）。このようにして摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３のいずれか選択されるもの）の油室内に作動油を迅速に充填させて極力早く所望の旋回駆動状態にさせることができる。
【００７５】
圧力スイッチ８２がオンした後は、そのときの旋回モードに対応する図７に示すような相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、比例制御弁７１に対する目標電流を演算にて求め、旋回レバー７７が最大操作位置（Ｒｍ，Ｌｍ）近傍に操作されていなければ、つまり、最大目標値とその直前の目標値の間の目標値を指令する位置に操作されていなければ、比例制御弁７１に目標電流を供給する比例弁作動処理を実行する（ステップ１５、１６、１７）。そして、旋回レバー７７が最大操作位置（Ｒｍ，Ｌｍ）近傍に操作されていれば、つまり、最大目標値とその直前の目標値の間の目標値を指令する位置に操作されていれば、比例制御弁７１を最大に開くことができると予測される駆動電流に設定余剰電流Ｂ（所定量）を加えた駆動電流（最大電流）に調整する（ステップ１８）。
【００７６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７７】
（１）上記実施形態では、複数の摩擦式油圧クラッチＭとして、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３を備えて、前記複数の旋回駆動状態として、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態の夫々に切り換え自在な構成を例示したが、このような構成に限らず、それら３つの旋回駆動状態のうちのいずれか２つの旋回駆動状態だけを備える構成とするものでもよい。又、上記３つの旋回駆動状態以外の別の旋回駆動状態を備えるものでもよい。
【００７８】
（２）上記実施形態では、操作制御手段６４として、マイクロコンピュータを用いた制御装置を例示したが、油圧式等の機械式サーボ機構を用いて構成してもよく、操作制御手段６４の具体構成は各種変更できる。
【００７９】
（３）上記実施形態では、前記旋回状態選択手段として前記旋回レバー７７の握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチ８１を設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチ８１を設けない構成としてもよい。
【００８０】
（４）上記実施形態では、前記操向指令手段２００として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバー７７を備える構成としたが、例えば回転式の操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。
【００８１】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】全体側面図
【図２】伝動構造を示す図
【図３】走行駆動手段を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標電流との相関関係を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００８３】
１，１      走行装置
４６        摩擦式油圧クラッチ
５０        摩擦式油圧クラッチ
５３        摩擦式油圧クラッチ
６４        操作制御手段
７１        電磁比例弁
７７        旋回レバー
７８，８１  旋回状態選択手段
８２        圧力スイッチ
１００      走行駆動手段
２００      操向指令手段
Ｍ          摩擦式油圧クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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