(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作物を加工するための方法であって、該工作物（２）及び加工工具（５）を互いに位置決め運動、進出行程運動及び戻り行程運動で以て相対運動させ、前記工作物（２）及び加工工具（５）を、
‐位置決め運動に際して位置決め方向で互いに相対的に送り込み、
‐戻り行程運動に際して、位置決め方向に対して直交する戻り行程方向で互いに相対的に離反運動させ、
‐進出行程運動に際して、位置決め方向に対して直交する進出行程方向で互いに相対的に接近運動させ、
前記戻り行程運動及び進出行程運動を位置決め運動中に行う形式のものにおいて、
戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとを互いに関連付け、これに基づき相対的な戻り行程送りを算出し、この相対的な戻り行程送りに関連して進出行程運動を制御することを特徴とする、工作物を加工するための方法。
【請求項２】
戻り行程運動を、最も早くて位置決め運動と同時に導入する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
進出行程運動を、遅くとも位置決め運動と同時に終了させる、請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して導入する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
戻り行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して制御し、有利には制動する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
工作物（２）及び加工工具（５）を、位置決め運動時に総位置決め距離（１６）にわたって互いに相対運動させ、遅くともこの位置決め運動の総位置決め距離（１６）の半分に達したときには戻り行程運動が終了しているように該戻り行程運動を制御する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して、進出行程方向でそれぞれ異なって占められた加工工具及び工作物（２）の相対位置から導入する、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
工作物（２）及び加工工具（５）を、位置決め運動時に総位置決め距離（１６）にわたって互いに相対運動させ、該位置決め運動の送りを算出し、この場合、該送りを位置決め運動の総位置決め距離（１６）の、前記算出時に既に進んだ量の形で算出する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
相対的な戻り行程送りを算出するために、戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとを、該位置決め運動の予め規定された少なくとも１回の送り及び／又は戻り行程運動の予め規定された少なくとも１回の送りにおいて互いに関係づける、
請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
相対的な戻り行程送りを算出するために、戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとが互いに関係づけられる、戻り行程運動の予め規定された送りを、最大限の戻り行程運動の終了を以て達成する、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
相対的な戻り行程送りを算出するために、戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとが互いに関係づけられる、位置決め運動の予め規定された送りを、位置決め運動の総位置決め距離の１／４を進めて達成する、請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
算出した相対的な戻り行程送りから、戻り行程運動の予め規定された送りが実際に得られる位置決め運動の送りを算出し、このようにして算出された位置決め運動の送りに関連して進出行程運動を制御する、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
算出した位置決め運動の送りに基づき位置決め運動の送りを規定し、該送りの達成時に進出行程運動を導入することにより、進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに基づき算出された位置決め運動の送りに関連して制御する、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１４】
算出した相対的な戻り行程送りから、位置決め運動の予め規定された送りが実際に得られる戻り行程運動の送りを算出し、このようにして算出した戻り行程運動の送りに関連して、戻り行程運動を制御する、請求項１から１３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１５】
戻り行程運動及び進出行程運動に際して加工工具（５）を運動させる、請求項１から１４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
加工工具（５）（第１の加工工具）の進出行程運動後及び／又は戻り行程運動前に、工作物加工を行い、該工作物加工に際して、別の加工工具（４）を前記第１の加工工具（５）に向かって運動させ、これにより、両加工工具（４，５）を、その間に配置された工作物（２）に作用させる、請求項１から１５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
工作物を加工するための工作機械であって、
‐加工工具（５）、
‐工作物（２）及び加工工具（５）を位置決め方向で位置決め運動を以て互いに相対的に送り込む位置決め装置（３）、
‐加工工具（５）及び工作物（２）を、位置決め方向に対して直交する方向で、進出行程運動で以て互いに接近運動させ且つ戻り行程運動で以て互いに離反運動させる行程駆動装置（１２）、
‐前記進出行程運動及び戻り行程運動が位置決め運動中に行われるように、前記位置決め装置（３）及び行程駆動装置（１２）を制御する制御装置（１５）を備えている形式のものにおいて、
該制御装置（１５）が評価ユニット（１８）を有しており、該評価ユニットが、戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとを互いに関連づけ、これにより相対的な戻り行程送りを算出し且つ制御装置（１５）のための基準値を規定し、該基準値に基づき、この基準値用に設けられた制御装置（１５）の手段が、進出行程運動を前記の相対的な戻り行程送りに関連して制御するようになっていることを特徴とする、工作物を加工するための工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有利には板状の工作物、例えば薄板を加工、特に切断及び／又は変形するための方法であって、該工作物及び加工工具を互いに位置決め運動、進出行程運動及び戻り行程運動で以て相対運動させ、前記工作物及び加工工具を、
‐位置決め運動に際して位置決め方向で互いに相対的に送り込み、
‐戻り行程運動に際して、位置決め方向に対して直交する戻り行程方向で互いに相対的に離反運動させ、
‐進出行程運動に際して、位置決め方向に対して直交する進出行程方向で互いに相対的に接近運動させ、
前記戻り行程運動及び進出行程運動を位置決め運動中に行う形式のものに関する。
【０００２】
更に本発明は、有利には板状の工作物、例えば薄板を加工、特に切断及び／又は変形するための工作機械であって、
‐加工工具、
‐工作物及び加工工具を位置決め方向で位置決め運動を以て互いに相対的に送り込む位置決め装置、
‐加工工具及び工作物を、位置決め方向に対して直交する方向で、進出行程運動で以て互いに接近運動させ且つ戻り行程運動で以て互いに離反運動させる行程駆動装置、
‐前記進出行程運動及び戻り行程運動が位置決め運動中に行われるように、前記位置決め装置及び行程駆動装置を制御する制御装置を備えている形式のものに関する。
【背景技術】
【０００３】
前記形式の方法及び工作機械は、米国特許第５４３５２１６号明細書から公知である。この従来技術の場合は、１つの工作物がレボルバ打抜きプレス機で順次異なる箇所を加工される。この目的のためには、工作物の第１の加工しようとする箇所が、運動装置により位置決め運動で以て打抜きポンチの下に配置される。工作物の位置決め運動が未だ終了しないうちに、打抜きポンチが液圧式の行程駆動装置によって、進出行程運動で以て工作物に向かって運動される。
【０００４】
工作物の位置決め運動の終了前に打抜きポンチの進出行程運動が導入される時点は、前記位置決め運動の終了時に打抜きポンチが工作物近くの位置に到達しているように選択されている。この位置において、打抜きポンチの下面は工作物上面の高さに配置されている。この工作物近くの位置から出発して、進出行程運動は、打抜きポンチと工作物の対向位置する側に配置された打抜きダイとの協働に基づき工作物で打抜き加工が行われる１作業行程を以て継続される。
【０００５】
次いで、打抜きポンチは戻り行程運動で以て工作物から離反運動される。戻り行程運動の第１区分において、打抜きポンチは前記の工作物近くの位置に戻される（作業戻り行程）。打抜きポンチの作業行程及び作業戻り行程時に、工作物は運動装置によって運動はされない。打抜きポンチの作業戻り行程が終了されると直ちに、次の加工箇所を打抜きポンチの下に配置するために、工作物の新たな位置決め運動が行われる。この工作物の位置決め運動の間、戻り行程運動が続けられ、打抜きポンチは工作物から離れた反転位置へ移動される。この場合、前記位置決め運動の終了前に再び、打抜きポンチの進出行程運動が始まる。
【０００６】
実地において、工作物位置決め運動の終了前の打抜きポンチの進出行程運動の導入は、行程先行解除とも呼ばれる。
【０００７】
この行程先行解除の時点を、従来公知の打抜き機の制御ユニットは、工作物の加工しようとする箇所を取り囲んで規定される目標範囲の境界が打抜きポンチの下に到達する時点として規定する。前記目標範囲のサイズは予め算出して、制御ユニットにメモリする必要がある。
【特許文献１】米国特許第５４３５２１６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、工作物の加工を小さなプログラミング手間で可能にする方法及び工作機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題を解決するために本発明では、戻り行程運動の送りと、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りとを互いに関連付け、これに基づき相対的な戻り行程送りを算出し、この相対的な戻り行程送りに関連して進出行程運動を制御するようにした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、加工工具の進出行程運動を制御するための基準値、例えば進出行程運動が導入される時点が、処理プロセス内で算出されるという点において優れている。前記のような制御基準値の先行算出及びメモリは省くことができる。この場合、本発明は、戻り行程運動の際に生じる状態は、進出行程運動時の状態の推測を可能にする、という知識を利用している。特に、多くの場合において戻り行程送りと、同時に生ぜしめられる位置決め送りとの間の関係は、概ね進出行程送りと、同時に生ぜしめられる位置決め送りとの間の関係に相当するので、一方の関係を求めることにより、他方の関係を推量することができる。
【００１１】
例えば、工具駆動装置及び工作物駆動装置の出力は、進出行程運動の制御に特別な影響を及ぼす。前記駆動装置の出力は、戻り行程送りと位置決め送りとの間に生じる関係に相応に影響を及ぼす。本発明では、戻り行程送りと位置決め送りとの間の関係は、相対的な戻り行程送りの形で算出され、進出行程運動は、この相対的な戻り行程送りに関連して制御される。このようにして、処理プロセスにおいて直接に、例えば進出行程運動の制御時の駆動装置の出力を考慮することが可能である。これにより、当該駆動装置の出力が及ぼし得る影響の先行算出は不要である。
【００１２】
更に有利には、本発明による方法及び本発明による工作機械は、前記駆動装置の出力変動等の変化にフレキシブルに反応して、進出行程運動の適合を行うことができる。前記のような変化は、位置決め運動と戻り行程運動との関係延いては算出される相対的な戻り行程送りにも影響する。本発明の場合、相対的な戻り行程運動は進出行程運動の制御時に考慮されるので、この方法では機械側の変化が進出行程運動の制御時にも考慮され得る。この場合は各位置決め運動に際して、進出行程運動の制御の、実際の状態に対する自動的な適合が行われる。
【００１３】
請求項１記載の本発明の特別な構成は、従属請求項２〜１６に記載されている。
【００１４】
請求項２に基づき、戻り行程運動は、最も早くて位置決め運動と同時に導入し、請求項３に基づき、進出行程運動は、遅くとも位置決め運動と同時に終了させる。これにより、戻り行程運動及び進出行程運動による工作物加工の遅延が防止される。戻り行程運動を位置決め運動と同時に導入し且つ進出行程運動を位置決め運動と同時に終了させる場合は、位置決め運動時間が行程運動用に使われる。このことは特に、位置決め方向に対して直交する、加工工具と工作物との間の間隔が、位置決め運動中にできるだけ長い時間、最大限であることが望ましい場合に有利である。
【００１５】
請求項４記載の本発明の有利な態様では、進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して導入する。進出行程運動の導入時点は、当該進出行程運動が位置決め運動の終了前に早期に終了されているか否かを決定づける。このことはとりわけ、全進出行程運動ができるだけ短時間内で行われる場合、即ち、機械駆動装置が進出行程運動に際して最大出力で作動され、これにより、進出行程運動の制御が前記駆動装置の最大出力により決定づけられる場合に当てはまる。この場合、制御ユニットは相対的な戻り行程送りに関連して、進出行程運動のための「正しい」スタート時点のみを算出する。これにより、簡単な制御技術状態が得られる。
【００１６】
既に述べた、加工工具と工作物とが各位置決め運動時点において最大限の相互間隔を有しているのが望ましい場合に関して、進出行程運動を導入するための「正しい」時点は、当該進出行程運動が早期に終了されていることによって規定されるのみならず、更に、進出行程運動ができるだけ遅くに導入されることによって規定される。この場合、請求項４記載の本発明の態様は、簡単な制御技術手段による「正しい」スタート時点の算出をも可能にする。
【００１７】
請求項５記載の本発明の有利な態様では、戻り行程運動を相対的な戻り行程送りに関連して制御する。このことは、戻り行程運動時に既に、つまり極めて早期に、制御ユニットの加工工具の運動過程への介入を可能にする。特に、戻り行程運動を「早めに」制動すると、進出行程運動のための出発位置を先に見越して新たに規定することができる。
【００１８】
請求項６記載の本発明による方法の場合、戻り行程運動及び進出行程運動は、位置決め運動の終了と一緒に終わっているということが簡単に保証されている。
【００１９】
請求項７に基づき、進出行程運動は、相対的な戻り行程送りに関連して、加工工具及び工作物の、進出行程方向でそれぞれ異なって占められる複数の相対位置から導入される。進出行程運動の工作物から離れた出発位置は予め不変に規定されているのではなく、処理プロセスにおいて（新たに）規定され得ることに基づき、本発明では、その都度生じる状態に対する高度な適合能力を備えた方法が得られる。
【００２０】
請求項８記載の本発明による方法では、位置決め運動の送りが標準化された移動距離の形で算出され、この標準化された移動距離は、位置決め運動の総位置決め距離の、算出時に既に進んだ分として規定されている。これにより有利には、位置決め運動の送りに関する制御条件及び場合によっては予め規定された値が、あらゆる位置決め運動に関して一般的な形で、当該位置決め運動のその時々の絶対的な総位置決め距離とは無関係に、制御ユニットにメモリされ得る。
【００２１】
簡単な制御技術状態という点においては、請求項９記載の本発明の態様も優れており、この態様では、相対的な戻り行程送りの算出を、位置決め運動の予め規定された送りに際して且つ／又は戻り行程運動の予め規定された送りに際して行う。
【００２２】
戻り行程運動の予め規定される送りのための有利な値は、請求項１０では最大限の戻り行程運動の終了によって得られる戻り行程運動の送りである。この戻り行程送りの選択は、進出行程運動が、最大限の戻り行程運動の終端位置から出発して、先行戻り行程運動と同じ長さだけ続くという仮定に基づいている。
【００２３】
位置決め運動の予め規定される送りのための有利な値は、請求項１１では総位置決め距離の１／４において得られる。総位置決め距離の１／４に到達したときの戻り行程運動の送りから、総位置決め距離の半分に到達したときの戻り行程運動の終端位置が推測され得る。
【００２４】
請求項１２及び１３に記載の本発明の態様もやはり、簡単な制御構成という点において優れている。進出行程運動の制御は、相対的な戻り行程送りに関連して、この相対的な戻り行程送りに基づき算出された位置決め運動の送りに基づいて簡単に行われる。
【００２５】
同じことは、請求項１４記載の戻り行程運動の制御に関する本発明による方法に当てはまる。当該制御は、相対的な戻り行程送りに関連して、この相対的な戻り行程送りに基づき算出された戻り行程運動の送りに基づいて行われる。
【００２６】
戻り行程運動時及び進出行程運動時に加工工具が運動されると、実地に関して特に有利な本発明の態様が得られる（請求項１５）。
【００２７】
請求項１６に記載したように、戻り行程運動時及び進出行程運動時に加工工具が運動され、この加工工具は先行の又は後続の工作物加工時には運動されない（受動的な加工工具）。この場合、この受動的な加工工具の戻り行程運動及び進出行程運動は、当該の受動的な加工工具と工作物との間の腐食防止に役立つ。特に、位置決め運動に際して受動的な加工工具により工作物が傷つけられることが効果的に防止され得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、本発明を実施するための最良の形態を図面につき詳しく説明する。
【００２９】
図１には打抜き・変形機１の形の、薄板を切断及び／又は変形するための工作機械が示されている。加工しようとする薄板２は、座標ガイド３として形成された位置決め装置によって加工工具の間で、具体的には打抜き・変形機１の上部工具４と下部工具５との間で、１水平方向平面内に位置決めされている。この水平方向の位置決め平面は、図１に示した座標系のＸ／Ｙ平面に対して平行に延びており且つ工作物テーブル６により規定され、この工作物テーブル６は水平方向に延在する工作物支持面７を、工作物下面のために形成する。
【００３０】
上部工具４及び下部工具５は、それぞれ機械側の工具取付け部８，９に固定されている。上側の工作物取付け部８延いてはこの工作物取付け部８に支承された上部工具４も、上側の行程駆動装置１０により行程軸線１１に沿って昇降可能であり、この行程軸線１１は、図１に書き込まれた座標系のＺ軸線に対して平行に延びている。
【００３１】
比較可能に、図１では部分的に隠れた下側の行程駆動装置１２も、下側の工具取付け部９及びこの工具取付け部９に保持された下部工具５を行程軸線１１に沿って昇降させるために働く。
【００３２】
更に、両工具取付け部８，９は、それぞれ工具回転駆動装置（図１には図示せず）により行程軸線１１と同一の工具回転軸線１３を中心として回転調整可能である。前記工具回転駆動装置により、加工工具４，５は加工課題に応じて、工具回転軸線１３を中心として異なる回転状態に変換される。
【００３３】
座標ガイド３には、必要な場合には上部工具４及び下部工具５と交換可能な、別の複数の加工工具１４を備えたリニアマガジンが設けられている。
【００３４】
打抜き・変形機１の全ての駆動装置は、制御装置として働く数値制御ユニット１５により制御される。以下に、この数値制御ユニット１５の詳細を工作物加工の際の運動順序に基づき説明する。
【００３５】
図２には、図１に示した打抜き・変形機１における工作物加工の順序が例示されている。工作物加工の開始時には、薄板２の加工しようとする位置Ａが加工工具４，５間に配置されているように、当該の薄板２が位置決めされている。この位置で、薄板２の位置Ａは上部工具４及び下部工具５によって加工される。
【００３６】
加工時に下部工具５は工作物付近の基準位置に配置されており、この基準位置において下部工具５の上面は、工作物テーブル６により形成された工作物支持面７と合致している。工作物加工は、上部工具４が上側の行程駆動装置１０により行程軸線１１に沿って定置の下部工具５に向かって運動されることにより行われる。次いで、上部工具４は行程軸線１１に沿って持ち上げられる。下部工具５はその後加工に際して運動はされない。
【００３７】
前記位置Ａの加工後に、薄板２は座標ガイド３により、所定の位置決め運動で以て上部工具４及び下部工具５に対して運動される。例えば、図１には薄板２の第２の位置Ｂが示されており、この第２の位置Ｂは、加工工具４，５間での位置決め運動時に得られる。このためには、薄板２は図１に破線で示した総位置決め距離１６に沿って移動される。
【００３８】
位置決め運動に際して下部工具５により薄板下面に傷がつくことを防止するためには、下部工具５が工具付近の基準位置から出発して薄板２に対して降下される。この目的のために行われる下部工具５の戻り行程運動は、行程軸線１１に沿って延いては位置決め運動方向に対して直交して延びる戻り行程方向で行われる。戻り行程運動の終了と共に、下部工具５は工作物から離れた終端位置を占める。
【００３９】
なお薄板２の位置決め運動中で且つ当該薄板２の位置Ｂの工作物加工前に、下部工具５は工作物から離れた終端位置から出発して、進出行程運動で以て行程軸線１１に沿って工作物付近の基準位置に向かって戻り運動される。
【００４０】
座標ガイド３及び下側の行程駆動装置１２は数値制御ユニット１５により、下部工具５の戻り行程運動が最も早くて薄板２の位置決め運動と同時に導入され且つ下部工具５の進出行程運動が最も遅くて薄板２の位置決め運動と同時に終了されているように制御される。
【００４１】
有利には、下部工具５の戻り行程運動は、薄板２の位置決め運動と同時に導入され且つ下部工具５の進出行程運動は、薄板２の位置決め運動と同時に終了される。これにより、下部工具５は薄板２の位置決め運動全体にわたって薄板下面からできるだけ遠くに離れている。
【００４２】
薄板２の位置決め運動中に、数値制御ユニット１５の送り算出ユニット１７が、下部工具５の戻り行程運動の送り及び薄板２の位置決め運動の送りを算出する。算出された戻り行程運動の送り及び同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りは、制御ユニット１５の評価ユニット１８によって互いに関連付けられる。これにより、戻り行程運動の送りは、位置決め運動の送りに関連して規定される（相対的な戻り行程送り）。
【００４３】
このようにして算出された相対的な戻り行程送りの基本位置において、評価ユニット１８は、下部工具５の戻り行程に続く進出行程運動の制御のための規定、例えば進出行程運動のためのスタート条件を規定する。次いで制御ユニット１５により、下部工具５の進出行程運動が前記規定に従って制御される。その結果、下部工具５の進出行程運動は相対的な戻り行程送りに関連して、即ち戻り行程送りと位置決め送りとの間に生ぜしめられた関係に関連して制御される。
【００４４】
数値的な加工プログラムに基づき、数値制御ユニット１５は極めて短い連続したサイクル時間で、上部工具４、下部工具５及び薄板２を運動させるために使用される打抜き・変形機１の駆動装置のための位置目標値を生ぜしめる。打抜き・変形機１のこれらの駆動装置は、予め規定された位置目標値に、著しい偏差無しで時間通りに到達可能であるように設計されている。従って、予め規定された位置目標値は、実際の位置実際値と概ね合致している。
【００４５】
とりわけ位置目標値は、座標ガイド３及び下側の行程駆動装置１２のために規定される。これらの駆動装置によって、薄板２の位置決め運動及び下部工具５の戻り行程運動及び進出行程運動が実施される。
【００４６】
制御ユニット１５の送り算出ユニット１７は、位置決め運動のために制御ユニット１５により座標ガイド３に予め与えられる位置目標値に基づき、位置決め運動の送りを算出する。このためには、送り算出時点に対応した、座標ガイド３のための位置目標値から、位置決め運動の開始後に薄板２から進められる距離が規定される。このことから、位置決め運動の送りもやはり、位置決め運動の総位置決め距離の、算出時に進められた量の形で算出される。このようにして算出された位置決め運動の送りは、標準化された移動距離とも呼ばれる。
【００４７】
例えば、ｓ＝０．５の位置決め運動若しくは標準化された移動距離の送りでは、総位置決め距離の半分を進められている。ｓ＝１．０の位置決め運動若しくは標準化された移動距離の送りでは、総位置決め距離を完全に進められており、従って位置決め運動は終了されている（図３及び図４参照）。
【００４８】
下部工具５の戻り行程運動の送りは、送り算出ユニット１７により、算出時点に関して制御ユニット１５により予め与えられた下側の行程駆動装置１２のための位置目標値に基づき算出される。次いで、この位置目標値から送り算出ユニット１７は戻り行程送りを、下部工具５の基準位置に対する、つまり、下部工具５の上面が工作物支持面７と合致する下部工具５の位置に対する、行程軸線１２に沿った下部工具５の目下の位置の形で算出する。
【００４９】
ｚ＝０の戻り行程運動の送りでは、これに対応して下部工具５は基準位置を占めている。ｚ＝ｚｍａｘの送りでは、下部工具５は最大限に可能な戻り行程運動を実施している。この最大限に可能な戻り行程運動は、構造的に予め規定された下側の終端位置において終了する。
【００５０】
図３及び図４には下部工具５の戻り行程運動の送りが、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りに関して、図２に示したように進行する工作物加工における、２つの異なる形式の位置決め運動の例で示されている。戻り行程運動の送りは、同時に生ぜしめられる位置決め運動の送りの関数として示されている。
【００５１】
従って、図３及び図４には、それぞれ相対的な戻り行程送りの過程が示されている。戻り行程に続く進出行程運動の送りが適宜示されている（相対的な進出行程送り）。
【００５２】
図３に示した位置決め運動の場合は「長い」位置決め運動であり、この「長い」位置決め運動の間に、下部工具５が構造的に予め規定された最大限に可能な戻り行程運動（ｚ＝ｚｍａｘ）を実施し且つ当該下部工具５は更に若干の時間、下側の終端位置に留まり、その後、当該下部工具５の進出行程運動が導入される。このような状態は、例えば図１において薄板２の位置Ａの後に位置Ｂが、上部工具４と下部工具５との間に動かされると生ぜしめられる。
【００５３】
制御ユニット１５により下部工具５は位置決め運動中、この下部工具５の運動に関して７つの異なる運動区分Ｉ〜ＶＩＩが得られるように制御され、これらの運動区分の配分は図３から看取される。下部工具５の戻り行程運動は、運動区分１〜ＩＩＩを有している。下部工具５の進出行程運動は、運動区分Ｖ〜ＶＩＩを有している。運動区分ＩＶの間、下部工具５は薄板２の下面に対して最大限に引き戻されている。
【００５４】
第１の運動区分Ｉの間、下部工具５は戻り行程方向で加速される。第２の運動区分ＩＩの間、下部工具５は一定の速度で戻り行程方向に運動する。次いで下側の終端位置に到達する前に、下部工具５は運動区分ＩＩＩの間で制動され、次いで運動区分ＩＶの間は下側の終端位置に留まる。
【００５５】
進出行程運動もやはり、下部工具５が進出行程運動で加速される第１の運動区分（運動区分Ｖ）、当該下部工具５が一定の速度で進出行程方向に運動される運動区分（運動区分ＶＩ）及び当該下部工具５が制動される最後の運動区分（運動区分ＶＩＩ）を有している。
【００５６】
下部工具５をできるだけ迅速に薄板２から離反運動させ、更にできるだけ遅く進出行程運動を導入できるようにするためには、制御ユニット１５が下部工具５の戻り行程運動及び進出行程運動を、行程駆動装置１２が最大出力で作動されるように制御する、つまり、下部工具５は最大限に加速され（運動区分Ｉ及びＶ）、最大限の速度で運動され（運動区分（ＩＩ及びＶＩ）且つ最大限に制動される（運動区分ＩＩＩ及びＶＩＩ）。
【００５７】
制御ユニット１５は下部工具５の進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して制御する。特に、制御ユニット１５は下部工具５の進出行程運動を、相対的な戻り行程送りに関連して導入する。
【００５８】
この目的のためには、制御ユニット１５の評価ユニット１８が、最大限に可能な戻り行程運動の終了によって得られる、即ち、戻り行程送りが予め規定されたｚ＝ｚｍａｘに到達すると得られる、戻り行程運動の１回の送りにおける相対的な戻り行程送りを算出する。
【００５９】
このようにして算出された相対的な戻り行程送りから、この時点に実際に生ぜしめられる位置決め運動の送りが規定される（ｓ＝ｓ１）。位置決め運動が評価ユニット１８により算出されたｓ＝１−ｓ１の送りに達すると、制御ユニット１５により進出行程運動が導入される。この場合、本実施例では進出行程運動のために、戻り行程運動のために必要な値と同じ値の標準化された移動距離が必要である、と仮定される。これにより、進出行程運動が必要以上に早くは導入されず、しかしまた遅過ぎもせずに導入されるということが保証されている。
【００６０】
一般に、評価ユニット１８の計算に基づいて、戻り行程運動時の状態は、進出運動時の状態に対応すると認識されているので、相対的な戻り行程送りから簡単に、予想しようとする相対的な進出行程送りを推量することが可能である。
【００６１】
図４には、最大限に可能な戻り行程運動よりも小さな戻り行程運動しか実施することのできない、「短い」位置決め運動の場合の相対的な戻り行程送りの過程及び相対的な進出行程送りの過程が示されている。例えば、図１に示した加工位置Ｂ，Ｃ間の位置決め運動が、「短い」位置決め運動である。
【００６２】
一般に、つまり図３に示した状態においても、制御ユニット１５の評価ユニット１８が、位置決め運動のｓ＝０．２５の予め規定された送りにおける相対的な戻り行程送りを規定し且つこれに基づきこの時点に実際に生ぜしめられる戻り行程運動の送りを算出する。この時点に生ぜしめられる戻り行程運動の送りが、最大限に可能な戻り行程送りの半分と同じであるか、又は最大限に可能な戻り行程送りの半分よりも大きい（ｚ（０．２５）≧ｚｍａｘ／２）場合は、戻り行程運動中に制御ユニット１５の特別な介入は行われない。
【００６３】
しかし、図４に示した位置決め運動の場合は、前記のようにして算出された戻り行程送りが、最大限に可能な戻り行程送りの半分よりも小さい（ｚ（０．２５）＜ｚｍａｘ／２）。従って、最大限に可能な戻り行程運動は、ｓ＝０．５の位置決め運動の１回の送りでは未だ終了されていない可能性がある。
【００６４】
図４に破線で示した下部工具５の運動過程に基づき、最大限に可能な戻り行程運動（ｚ＝ｚｍａｘ）は、ｓ＝０．５とｓ＝０．７５との間に位置し、従ってｓ＝０．５よりも大きな位置決め運動の１回の送りにおいて初めて達成されるであろうことが明らかになる。同様に図４からは、制御ユニット１５の介入無しでは、ｚ＝ｚｍａｘにおいて導入される進出行程運動が、薄板２の位置決め運動の終了後に初めて終えられているであろうことも明らかになる。このことは、後続の工作物加工の遅延と結びついている。
【００６５】
このような遅延を回避するためには、戻り行程運動が「早期に」制動され、これにより、遅くとも総位置決め距離の半分（ｓ＝０．５）に到達したときには戻り行程運動が終了されているように、制御ユニット１５が働く。戻り行程運動の、この新たに規定された終端位置における戻り行程運動の送りは、評価ユニット１８により、ｓ＝０．２５の位置決め運動の送りにおいて生ぜしめられる戻り行程運動の２倍の送りとして規定される。この場合、下部工具５の進出行程運動は、前記の新たに規定された戻り行程運動の終端位置から出発して実施される。
【００６６】
図３及び図４に示したように、進出行程運動は、制御ユニット１５により相対的な戻り行程送りに関連して、進出行程方向で薄板２に対してそれぞれ異なって占められる下部工具５の複数の位置から導入される。図３及び図４に示した両方の場合において、下部工具５の進出行程運動は、薄板２の位置決め運動と同時に終了する。
【００６７】
既に上で図２に関して説明したように、薄板２は加工工具４，５の協働により加工され、この場合、下部工具５は加工過程中は動かされずに、その基準位置に配置されている。従って、下部工具５の進出行程運動及び戻り行程運動は、ここまでに説明した過程では純粋な送り込み運動を成すものである。
【００６８】
これとは異なり、下部工具５は工作物の加工に際しても、進出行程運動で以て運動され得る。この場合、下部工具５は下側の行程駆動装置１２によって基準位置を越えて上部工具４に向かって移動され（進出行程運動）、次いでこの上部工具４から離反するように移動される（戻り行程運動）。
【００６９】
このような、下部工具５が作業行程及び作業戻り行程を実施する工作物加工の場合及び薄板２が下部工具５の作業行程及び作業戻り行程中に位置決め平面内で動かされない場合（例えば打抜きの場合）は、下部工具５が専ら薄板２に向かって送り込まれる総進出行程運動量及び下部工具５が薄板２とは係合外にある総戻り行程運動量のみが、上で説明したように制御されてもよい。この場合、総進出行程運動及び総戻り行程運動については、下部工具５の前記送り込み区分の進出行程運動及び戻り行程運動のみが、薄板２の位置決め運動中に実施される。
【００７０】
更に、前記過程に対して択一的に又は補足的に、上部工具４を、前記下部工具５の戻り行程運動及び進出行程運動と同様に制御される戻り行程運動及び進出行程運動で以て運動させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】薄板を加工するための打抜き・変形機を示した図である。
【図２】位置決め運動及び往復行程運動を伴った工作物加工順序を示した図である。
【図３】図１に示したＺ軸線に沿った加工工具と工作物との相対位置を、第１の位置決め運動における標準化された移動距離の関数として示した図である。
【図４】図１に示したＺ軸線に沿った加工工具と工作物との相対位置を、第２の位置決め運動における標準化された移動距離の関数として示した図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  打抜き・変形機、  ２  薄板、  ３  座標ガイド、  ４  上部工具、  ５  下部工具、  ６  工作物テーブル、  ７  工作物支持面、  ８，９  工具取付け部、  １０  上側の行程駆動装置、  １１  行程軸線、  １２  下側の行程駆動装置、  １３  工具回転軸線、  １４  加工工具、  １５  制御ユニット、  １７  送り算出ユニット、  １８  評価ユニット
【図１】
0004956522.tif 000002
【図２】
0004956522.tif 000003
【図３】
0004956522.tif 000004
【図４】
0004956522.tif 000005