(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自らの表面に担持した可視像を記録部材に転写するため、あるいは、像担持体の表面に担持された可視像を自らの表面に保持した記録部材に転写するため、の転写部を、繰り返し通過するように無端移動する無端状のベルト部材と、該ベルト部材を張架しながら自らが回転駆動するのに伴って該ベルト部材を無端移動せしめる駆動ローラと、該ベルト部材の無端移動に伴って従動回転するように該ベルト部材を張架する従動ローラと、該駆動ローラを回転させる駆動力を発揮するモーターと、該モーターの駆動速度を制御するベルト駆動制御手段と、自らが搬送している記録部材を該ベルト部材に受け渡すか、あるいは該ベルト部材から受け取った記録部材を次工程に向けて搬送する搬送手段と、該搬送手段の駆動速度を制御する搬送駆動制御手段とを備える画像形成装置において、
上記ベルト駆動制御手段から上記モーターに向けて発信されるモーター制御情報と、上記モーターの回転角変位又は回転角速度の情報であるモーター回転情報と、上記駆動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である駆動ローラ回転情報と、上記従動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である従動ローラ回転情報とのうち、少なくとも２つの情報を取得する情報取得手段を設けるとともに、
上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材を無端移動中の上記ベルト部材に接触させていない状態である第１状態と、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材の先端側又は後端側を無端移動中の上記ベルト部材に接触させている状態である第２状態とで、それぞれ上記情報取得手段によって取得された情報に基づいて、上記モーターから上記駆動ローラ及び上記ベルト部材を経て上記従動ローラに至るまでの駆動伝達系での所定区間における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値を把握し、且つ上記第２状態で該特性値を把握しながら、その特性値と、予め上記第１状態で把握しておいた特性値との差分を算出し、算出結果に基づいて、上記第２状態における差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１の画像形成装置において、
上記第１状態では上記搬送手段を所定の駆動速度で駆動するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１又は２の画像形成装置において、
上記第２状態にて、上記モーター制御情報、モーター回転情報、駆動ローラ回転情報及び従動ローラ回転情報のうち、少なくとも２つの情報を所定の周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、
上記第２状態にて、該周期が到来する毎に上記特性値及び差分を算出して差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項３の画像形成装置において、
上記情報取得手段として、上記駆動ローラ回転情報及び上記従動ローラ回転情報のうち、少なくとも何れか一方を取得するものを用いるとともに、
上記駆動ローラ回転情報又は上記従動ローラ回転情報の取得結果に基づいて、上記モーターの駆動速度を制御するようにベルト駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項３又は４の画像形成装置において、
上記モーターの回転角速度、上記駆動ローラの回転角速度、及び上記従動ローラの回転角速度のうち、少なくとも何れか１つを上記周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、
上記第１状態にて、上記ベルト部材の連続駆動を所定時間行ったときにおける該１つの回転角速度に基づいて上記特性値の平均値を求め、上記差分として、該平均値と、上記第２状態で上記周期が到来する毎に取得した該１つの回転角速度に基づく上記特性値との差分を求めるように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項３又は４の画像形成装置において、
上記モーターの回転角変位、上記駆動ローラの回転角変位、及び上記従動ローラの回転角変位のうち、少なくとも何れか１つを上記周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、
上記第１状態にて、上記ベルト部材の連続駆動を所定時間行ったときにおける該１つの回転角変位に対する上記特性値の経時変化式を求め、上記差分として、該経時変化式に基づいて求めた上記特性値の経時変化量と、上記第２状態で上記周期が到来する毎に取得した該該１つの回転角変位に基づいて求めた上記特性値との差分を算出するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項５又は６の画像形成装置において、
上記モーターの回転角速度、上記駆動ローラの回転角速度、及び上記従動ローラの回転角速度のうちの少なくとも何れか１つ、あるいは、上記モーターの回転角変位、上記駆動ローラの回転角変位、及び上記従動ローラの回転角変位のうちの少なくとも何れか１つ、の取得結果に対してローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ手段を設け、
該ローパスフィルタ手段による処理後の情報に基づいて、上記第１状態や上記第２状態における上記特性値を算出するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
自らの表面に担持した可視像を記録部材に転写するため、あるいは、像担持体の表面に担持された可視像を自らの表面に保持した記録部材に転写するため、の転写部を、繰り返し通過するように無端移動する無端状のベルト部材と、該ベルト部材を張架しながら自らが回転駆動するのに伴って該ベルト部材を無端移動せしめる駆動ローラと、該ベルト部材の無端移動に伴って従動回転するように該ベルト部材を張架する従動ローラと、該駆動ローラを回転させる駆動力を発揮するモーターと、該モーターの駆動速度を制御するベルト駆動制御手段と、自らが搬送している記録部材を該ベルト部材に受け渡すか、あるいは該ベルト部材から受け取った記録部材を次工程に向けて搬送する搬送手段と、該搬送手段の駆動速度を制御する搬送駆動制御手段とを備える画像形成装置において、
上記ベルト部材に対してその無端移動方向の全周に渡って所定のピッチで付された複数の目印を所定の位置で検知する目印検知手段により、ベルト走行速度情報を取得し、且つ上記ベルト駆動制御手段から上記モーターに向けて発信されるモーター制御情報と、上記モーターの回転角変位又は回転角速度の情報であるモーター回転情報と、上記駆動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である駆動ローラ回転情報と、上記従動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である従動ローラ回転情報とのうち、少なくとも１つの情報も取得する情報取得手段を設けるとともに、
上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材を無端移動中の上記ベルト部材に接触させていない状態である第１状態と、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材の先端側又は後端側を無端移動中の上記ベルト部材に接触させている状態である第２状態とで、それぞれ上記情報取得手段によって取得された情報に基づいて、上記モーターから上記駆動ローラ及びベルト部材を経て上記従動ローラに至るまでの駆動伝達系での所定区間における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値を把握し、且つ上記第２状態で該特性値を把握しながら、その特性値と、予め上記第１状態で把握しておいた特性値との差分を算出し、算出結果に基づいて、上記第２状態における差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可視像の転写処理が行われる転写部を繰り返し通過するように無端移動する無端状のベルト部材を備える複写機、ファクシミリ、プリンタ等の画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の画像形成装置としては、ベルト部材たる紙搬送ベルトの表面に記録部材たる記録紙を保持し、紙搬送ベルトの無端移動に伴ってその記録紙を感光体等の像担持体に接触する転写部に搬送するものが知られている。また、記録紙をベルト部材たる中間転写ベルトの表面に接触する転写部に通す際に、中間転写ベルト上のトナー像を記録紙上に転写するものも知られている。何れの画像形成装置においても、記録紙をベルト部材に向けて搬送するか、あるいは、ベルト部材から受け取った記録紙を次工程に向けて搬送する搬送手段を、ベルト部材の近傍に備えている。例えば、互いに当接しながら回転するローラ対によって形成したレジストニップに記録紙を挟み込んだ後、所定のタイミングでベルト部材に向けて送り出すレジストローラ対は、前述した搬送手段の一種である。また例えば、ベルト部材から送り出されてくる記録紙を、互いに当接しながら回転するローラ対によって形成した定着ニップに挟み込んで搬送しながら、定着ニップ内の記録紙の表面にトナー像を定着せしめる定着装置も、前述した搬送手段の一種である。
【０００３】
このような搬送手段を備える画像形成装置において、省スペース化のために、ベルト部材と搬送手段との距離を比較的小さく設定することがある。このような設定では、ベルト部材の無端移動速度（以下、ベルト走行速度という）と、搬送手段による記録紙の搬送速度とに線速差があると、記録紙に転写する際のトナー像を乱してしまう。具体的には、搬送手段としてのレジストローラ対から送り出された記録紙は、やがて、自らの先端側をベルト部材に密着させつつ、自らの後端側をレジストローラ対のレジストニップ内に位置させている状態になる。この状態において、レジストローラ対による記録紙の搬送速度が、ベルト走行速度よりも速いと、レジストローラ対が記録紙を介してベルト部材を走行方向に向けて押す力を付与することから、ベルト走行速度を上昇させる。これにより、ベルト走行速度が正規の標準速度よりも速くなると、転写部で記録紙に転写されている最中のトナー像がベルト走行方向に少しだけ引き延ばされてしまう。この逆に、レジストローラ対による記録紙の搬送速度が、ベルト走行速度よりも遅いと、レジストローラ対が記録紙を介してベルト部材に対してその走行を妨げる方向（引っ張り方向）の力を付与する。これにより、ベルト走行速度が標準速度よりも遅くなると、トナー像の形状がベルト走行方向に少しだけ短縮されてしまう。
【０００４】
以上のように、搬送手段たるレジストローラ対による記録紙の搬送速度と、ベルト走行速度とに線速差があると、レジストローラ対が記録紙を介してベルト部材を押したり引いたりする。そして、これにより、ベルト走行速度が設計速度からずれて、画像を乱してしまうのである。なお、レジストローラ対による搬送速度とベルト走行速度との線速差に起因する画像の乱れについて説明したが、搬送手段としての定着装置による搬送速度と、ベルト走行速度とに線速差がある場合にも、同様にして画像の乱れが発生してしまう。また、ベルト走行速度を検出してその結果をベルト駆動速度の制御にフィードバックすることで、ベルト走行速度を安定化させる画像形成装置が知られているが、この画像形成装置では上記線速差によってベルト走行速度を安定化させ難くなってしまう。
【０００５】
モノクロの画像において、上述の線速差に起因して画像の形状が少しだけ乱れたとする。この乱れが、目を凝らしてやっと視認できる程度のものであれば、画質を著しく損なうことはない。ところが、ベルト部材上の記録紙に対して、イエロー，マゼンタ，シアン，ブラックのトナー像を重ね合わせて転写してフルカラー画像を得る方式では、前述のような僅かな乱れであっても、画質を著しく低下させてしまう。各色のトナー像の形状が僅かに乱れただけでも、その僅かな乱れが色ズレととして容易に視認されてしまうからである。
【０００６】
従来、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差に起因する画像の乱れを抑え得る画像形成装置としては、特許文献１に記載のものが知られている。この画像形成装置は、ベルト部材の走行速度を検知するベルト走行速度検知手段と、レジストローラ対による記録紙の搬送速度を検知する紙搬送速度検知手段とを備えている。ベルト走行速度検知手段としては、フォトセンサあるいはエンコーダーを採用している。前述のフォトセンサは、ベルト部材に対してその周方向の全域に渡って所定ピッチで設けられた複数の目印を所定の位置で検知するものである。また、エンコーダーは、ベルト部材を張架しながらベルトの走行に伴って従動回転する従動ローラの回転角変位又は回転角速度を検知するものである。紙搬送速度検知手段としては、レジストローラ対とベルト部材との間で紙搬送方向に沿って並ぶ２つのフォトセンサにより、それぞれ記録紙の先端を検知するものを用いている。紙搬送速度検知手段による検知結果がベルト走行速度検知手段による検知手段に一致しない場合には、レジストローラ対の駆動源であるレジスト駆動モーターの駆動速度を調整することで、両者の線速差を低減する。これにより、ベルト走行速度とレジストローラ対による紙搬送速度との線速差に起因する画像の乱れを抑えることができる。
【０００７】
しかしながら、この画像形成装置においては、ベルト走行速度検知手段の他に、紙搬送速度検知手段を設けることから、コスト高になるという不具合があった。なお、紙搬送速度検知手段を設けないと、次に説明する理由により、ベルト走行速度とレジストローラ対による紙搬送速度との線速差を良好に低減することができなくなる。即ち、レジスト駆動モーターの駆動速度と、紙搬送速度との関係は、レジストローラの摩耗による径の経時変化、環境変動に伴うレジストローラ経の変動、駆動伝達径の摩耗による伝達速度の経時変化などにより、変動してしまう。このため、レジスト駆動モーターの駆動速度に基づいて、実際の紙搬送速度を正確に把握することができないからである。
【０００８】
一方、特許文献２には、次のような画像形成装置が記載されている。即ち、この画像形成装置も、特許文献１に記載の画像形成装置と同様のベルト走行速度検知手段を備えている。そして、レジストローラ対から記録紙を送り出していない非通紙時において、ベルト速度検知手段によってベルト走行速度を検知しながら、ベルト部材を所定の標準速度で走行させ得るベルト駆動速度を特定する。次に、テスト通紙を実施して、レジストローラ対の最適な駆動速度を特定する。具体的には、ベルト部材を標準速度で走行させながら、複数の記録紙を連続的に通紙し、通紙毎にレジストローラ対の駆動速度（以下、レジスト駆動速度という）を段階的に変化させていく。そして、それぞれのレジスト駆動速度の条件下で検知したベルト走行速度に基づいて、ベルト走行速度を標準速度に最も近づけ得るレジスト駆動速度を特定する。その後、プリントジョブ時には、そのレジスト駆動速度でレジストローラ対を駆動することで、通紙時に記録紙を介してレジストローラ対でベルト部材を押したり引っ張ったりすることによる線速差の増大化を抑える。かかる構成によれば、紙搬送速度検知手段を用いることなく、ベルト走行速度とレジストローラ対による紙搬送速度との線速差を良好に低減することができる。
【０００９】
【特許文献１】特開２００４−１５１３８２号公報
【特許文献２】特開２００６−１９５０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、この画像形成装置において、環境変動に伴うレジストローラ径の変動などによるレジスト駆動速度の不適切化に迅速に対応するためには、上述したテスト通紙をある程度の頻度で実施する必要がある。そのテスト通紙の実施中には、ユーザーからのプリント命令に基づくプリントジョブを実行することができないことから、装置のダウンタイムを比較的大きくしてしまうという問題があった。
【００１１】
本発明は以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のような画像形成装置を提供することである。即ち、テスト通紙による装置のダウンタイムを発生させることなく、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差による画像の乱れを良好に抑えることができる画像形成装置である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、自らの表面に担持した可視像を記録部材に転写するため、あるいは、像担持体の表面に担持された可視像を自らの表面に保持した記録部材に転写するため、の転写部を、繰り返し通過するように無端移動する無端状のベルト部材と、該ベルト部材を張架しながら自らが回転駆動するのに伴って該ベルト部材を無端移動せしめる駆動ローラと、該ベルト部材の無端移動に伴って従動回転するように該ベルト部材を張架する従動ローラと、該駆動ローラを回転させる駆動力を発揮するモーターと、該モーターの駆動速度を制御するベルト駆動制御手段と、自らが搬送している記録部材を該ベルト部材に受け渡すか、あるいは該ベルト部材から受け取った記録部材を次工程に向けて搬送する搬送手段と、該搬送手段の駆動速度を制御する搬送駆動制御手段とを備える画像形成装置において、上記ベルト駆動制御手段から上記モーターに向けて発信されるモーター制御情報と、上記モーターの回転角変位又は回転角速度の情報であるモーター回転情報と、上記駆動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である駆動ローラ回転情報と、上記従動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である従動ローラ回転情報とのうち、少なくとも２つの情報を取得する情報取得手段を設けるとともに、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材を無端移動中の上記ベルト部材に接触させていない状態である第１状態と、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材の先端側又は後端側を無端移動中の上記ベルト部材に接触させている状態である第２状態とで、それぞれ上記情報取得手段によって取得された情報に基づいて、上記モーターから上記駆動ローラ及び上記ベルト部材を経て上記従動ローラに至るまでの駆動伝達系での所定区間における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値を把握し、且つ上記第２状態で該特性値を把握しながら、その特性値と、予め上記第１状態で把握しておいた特性値との差分を算出し、算出結果に基づいて、上記第２状態における差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１の画像形成装置において、上記第１状態では上記搬送手段を所定の駆動速度で駆動するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２の画像形成装置において、上記第２状態にて、上記モーター制御情報、モーター回転情報、駆動ローラ回転情報及び従動ローラ回転情報のうち、少なくとも２つの情報を所定の周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、上記第２状態にて、該周期が到来する毎に上記特性値及び差分を算出して差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項３の画像形成装置において、上記情報取得手段として、上記駆動ローラ回転情報及び上記従動ローラ回転情報のうち、少なくとも何れか一方を取得するものを用いるとともに、上記駆動ローラ回転情報又は上記従動ローラ回転情報の取得結果に基づいて、上記モーターの駆動速度を制御するようにベルト駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項３又は４の画像形成装置において、上記モーターの回転角速度、上記駆動ローラの回転角速度、及び上記従動ローラの回転角速度のうち、少なくとも何れか１つを上記周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、上記第１状態にて、上記ベルト部材の連続駆動を所定時間行ったときにおける該１つの回転角速度に基づいて上記特性値の平均値を求め、上記差分として、該平均値と、上記第２状態で上記周期が到来する毎に取得した該１つの回転角速度に基づく上記特性値との差分を求めるように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項３又は４の画像形成装置において、上記モーターの回転角変位、上記駆動ローラの回転角変位、及び上記従動ローラの回転角変位のうち、少なくとも何れか１つを上記周期で取得するように上記情報取得手段を構成するとともに、上記第１状態にて、上記ベルト部材の連続駆動を所定時間行ったときにおける該１つの回転角変位に対する上記特性値の経時変化式を求め、上記差分として、該経時変化式に基づいて求めた上記特性値の経時変化量と、上記第２状態で上記周期が到来する毎に取得した該該１つの回転角変位に基づいて求めた上記特性値との差分を算出するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項５又は６の画像形成装置において、上記モーターの回転角速度、上記駆動ローラの回転角速度、及び上記従動ローラの回転角速度のうちの少なくとも何れか１つ、あるいは、上記モーターの回転角変位、上記駆動ローラの回転角変位、及び上記従動ローラの回転角変位のうちの少なくとも何れか１つ、の取得結果に対してローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ手段を設け、該ローパスフィルタ手段による処理後の情報に基づいて、上記第１状態や上記第２状態における上記特性値を算出するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、自らの表面に担持した可視像を記録部材に転写するため、あるいは、像担持体の表面に担持された可視像を自らの表面に保持した記録部材に転写するため、の転写部を、繰り返し通過するように無端移動する無端状のベルト部材と、該ベルト部材を張架しながら自らが回転駆動するのに伴って該ベルト部材を無端移動せしめる駆動ローラと、該ベルト部材の無端移動に伴って従動回転するように該ベルト部材を張架する従動ローラと、該駆動ローラを回転させる駆動力を発揮するモーターと、該モーターの駆動速度を制御するベルト駆動制御手段と、自らが搬送している記録部材を該ベルト部材に受け渡すか、あるいは該ベルト部材から受け取った記録部材を次工程に向けて搬送する搬送手段と、該搬送手段の駆動速度を制御する搬送駆動制御手段とを備える画像形成装置において、上記ベルト部材に対してその無端移動方向の全周に渡って所定のピッチで付された複数の目印を所定の位置で検知する目印検知手段により、ベルト走行速度情報を取得し、且つ上記ベルト駆動制御手段から上記モーターに向けて発信されるモーター制御情報と、上記モーターの回転角変位又は回転角速度の情報であるモーター回転情報と、上記駆動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である駆動ローラ回転情報と、上記従動ローラの回転角変位又は回転角速度の情報である従動ローラ回転情報とのうち、少なくとも１つの情報も取得する情報取得手段を設けるとともに、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材を無端移動中の上記ベルト部材に接触させていない状態である第１状態と、上記ベルト部材を無端移動させながら、上記搬送手段によって搬送中の記録部材の先端側又は後端側を無端移動中の上記ベルト部材に接触させている状態である第２状態とで、それぞれ上記情報取得手段によって取得された情報に基づいて、上記モーターから上記駆動ローラ及びベルト部材を経て上記従動ローラに至るまでの駆動伝達系での所定区間における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値を把握し、且つ上記第２状態で該特性値を把握しながら、その特性値と、予め上記第１状態で把握しておいた特性値との差分を算出し、算出結果に基づいて、上記第２状態における差分算出後の上記搬送手段の駆動速度を調整するように、上記搬送駆動制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
これらの発明において、請求項１の発明特定事項の全てを備えるものでは、第１状態における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値と、第２状態における入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値との差分に基づいて、第２状態で搬送手段が記録部材を介してベルト部材をどの程度押し込んでいるのか、あるいはどの程度引っ張っているのかを把握する。例えば、情報取得手段が、モーター制御情報、モーター回転情報、駆動ローラ回転情報、及び従動ローラ回転情報という４つの情報のうち、モーター回転情報及び従動ローラ回転情報の２つを取得するものであるとする。この場合、ベルト部材を無端移動させながら、搬送手段によって搬送中の記録部材を無端移動中のベルト部材に接触させていない第１状態では、入力側であるモーターの駆動量に対する、出力側である従動ローラの駆動量の特性値を求める。かかる特性値としては、入力側のモーターの単位駆動量あたりで得られる従動ローラの駆動量（出力側駆動量）が挙げられる。また、モーターの駆動量と、これによって得られる従動ローラの駆動量との差でもよい。何れの特性値であっても、入力側の駆動量に対して出力側がどのような駆動量で駆動されているのかを把握することが可能である。かかる特性値を、搬送手段が記録部材を介してベルト部材を押してしまったり、引っ張ってしまったりすることのない第１状態で把握しておく。そして、第２状態でも同様の特性値を把握しながら、第１状態で予め把握しておいた特性値との差分を求める。この差分がゼロでない場合には、第２状態で搬送手段が記録部材を介してベルト部材を押し込むか、あるいは引っ張るかしたために、第１状態と第２状態とで特性値に差が生じたとみなして差し支えない。この特性値の差分は、第２状態で搬送速度が記録部材を介してベルト部材をどの程度押し込んでいるのかや、どの程度引っ張っているのかを示している。上述した４つの情報のうち、モーター回転情報及び従動ローラ回転情報の２つを用いて特性値を求める場合を例にして説明したが、他の情報を用いる場合であっても、特性値の差分は、第２状態で搬送速度が記録部材を介してベルト部材をどの程度押し込んでいるのかや、どの程度引っ張っているのかを示すことになる。第２状態において、このような特性値の差分に基づいて、差分算出後の搬送手段の駆動速度を調整することで、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差を低減する。
かかる構成においては、次のような設定を行えば、レジストローラ径の変動などにかかわらず、線速差に起因する画像の乱れを良好に抑えることができる。即ち、プリントジョブ開始時に第１状態における上記特性値を把握した直後に、通紙によって第２状態にするなど、第１状態の条件で上記特性値を把握するタイミングと、第２状態の条件で搬送手段の駆動速度を調整するタイミングとの時間差を比較的短く設定するのである。このような設定では、第１状態における上記特性値と、第２状態における上記特性値とをほぼ同じローラ径の条件下で把握して、そのローラ径に適した搬送手段の駆動速度を特定するので、ローラ径の変動にかかわらず、線速差に起因する画像の乱れを良好に抑えることができるのである。
また、テスト通紙を実施しなくても、プリントジョブの通紙によって第２状態をつくり出しているときに、第２状態における上記特性値を把握しながら、上述の差分を求めて搬送手段の搬送速度を調整することができるので、テスト通紙による装置のダウンタイムの発生を回避することもできる。
よって、テスト通紙による装置のダウンタイムを発生させることなく、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差による画像の乱れを良好に抑えることができる。
【００１４】
また、請求項９の発明特定事項の全てを備えるものでは、モーター制御情報、モーター回転情報、駆動ローラ回転情報、及び従動ローラ回転情報のうちの少なくとも１つに基づいて、入力側駆動量あるいは出力側駆動量を把握しながら、目印検知手段によって取得したベルト走行速度情報に基づいて、出力側駆動量、あるいは入力側駆動量を把握する。そして、入力側駆動量と出力側駆動量とに基づいて、第１状態や第２状態における上記特性値を求めた後、それらの差分に基づいて搬送手段の駆動速度を調整することで、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差を低減する。かかる構成においても、請求項１の発明と同様に、テスト通紙による装置のダウンタイムを発生させることなく、搬送手段の搬送速度とベルト走行速度との線速差による画像の乱れを良好に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した画像形成装置の一実施形態として、４つの作像ステーション（作像手段）におけるそれぞれの感光体に形成した互いに異なる色のトナー像を重ね合わせて転写するタンデム方式のカラーレーザープリンタ（以下、単にプリンタという）について説明する。なお、実施形態は、本発明を好適に適用した形態の一例に過ぎず、本発明の実施態様がこの実施形態に限定されるものではない。
【００１６】
まず、実施形態に係るプリンタの基本的な構成について説明する。
図１は、実施形態に係るプリンタを示す概略構成図である。このプリンタは、作像部１、給紙トレイ３，４、給紙部５、転写手段６、定着装置７等から構成されている。そして、給紙トレイ３，４から取り出した記録部材としての記録紙に画像を形成し、これを筺体の上部に設けられた排紙トレイ８上に排紙する。
【００１７】
作像部１は、マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），イエロー（Ｙ），ブラック（Ｋ）のトナー像をそれぞれ個別に形成するための４つの作像ステーションを有している。また、それぞれの作像ステーションにおける感光体（１１Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ）を個別に露光走査する光書込装置２も有している。Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の作像ステーションは、それぞれ、プリンタ本体に対してユーザーが容易に着脱できる構成になっている。
【００１８】
図２は、Ｙ用の作像ステーションを、転写手段６の紙搬送ベルト６０とともに示す拡大構成図である。同図において、Ｙ用の作像ステーションは、像担持体としての感光体１１Ｙの周りに、帯電・クリーニングユニット１０Ｙや、現像手段としての現像ユニット２０Ｙを保持している。光書き込みのために図示しない光書込装置（図１の２）から発せられたレーザ光Ｌは、帯電・クリーニングユニット１０Ｙと現像ユニット２０Ｙとの間を通って、感光体１１Ｙの表面を走査する。
【００１９】
帯電・クリーニングユニット１０Ｙは、一様帯電手段としての帯電ローラ１５Ｙと、クリーニング手段としてのクリーニングブラシ１２Ｙと、クリーニングブレード１３Ｙとを備えている。帯電ローラ１５Ｙは、図示しない電源によって帯電バイアスが印加されながら、自らと感光体１１Ｙの表面との間に放電を発生させることで、感光体１１Ｙの表面を一様に帯電するものである。また、クリーニングブラシ１２Ｙは、回転駆動しながらブラシ先端を感光体１１Ｙの表面に摺擦させることで、感光体１１Ｙの表面上の転写残トナーを掻き取るものである。クリーニングブラシ１２Ｙで除去し切れなかった転写残トナーは、片持ち支持された状態で自由端を感光体１１Ｙの表面に突き当てているクリーニングブレードによって感光体１１Ｙの表面から除去される。
【００２０】
現像ユニット２０Ｙは、現像剤担持体としての現像スリーブ２２Ｙ、撹拌ローラ２３Ｙ、搬送ローラ２４Ｙ、ドクタブレード２５Ｙ、トナー濃度センサ２６Ｙ、トナーボトル２７Ｙ等を有している。前述した各部材のうち、トナーボトル２７Ｙ以外のものは、現像ケーシング２１Ｙ内に収容されている。トナーボトル２７Ｙから現像ケーシング２１Ｙ内に供給されたＹトナーは、搬送ローラ２４Ｙによって撹拌されながら撹拌ローラ２３Ｙ側に送られ、撹拌ローラ２３により更に撹拌される。これらの撹拌により、Ｙトナーは、摩擦帯電されて電位が付与された状態で、現像スリーブ２２Ｙ側に移行する。現像スリーブ２２Ｙの表面に移行したＹトナーは、ドクタブレード２５Ｙによって所定の層厚に規制され、現像スリーブ２２Ｙの回転に伴って感光体１１Ｙと対向する現像領域へ移動する。この現像領域において、上記光書き込みによって形成された潜像がトナーにより現像されて、Ｙトナー像となる。このようにして感光体表面に形成されたＹトナー像は、感光体１１Ｙと、ベルト部材としての無端状の紙搬送ベルト６０との当接によって形成されるＹ用の１次転写ニップ（転写部）にて、紙搬送ベルト６０の表面に吸着している記録紙Ｐ上に転写される。
【００２１】
記録紙Ｐ上に転写されずに感光体１１Ｙの表面に残留してしまった転写残トナーは、クリーニングブラシ１２Ｙや、クリーニングブレード１３Ｙによって感光体１１Ｙ表面から除去される。なお、Ｙ用の作像ステーションについて説明したが、先に示した図１において、Ｍ，Ｃ，Ｋ用の作像ステーションにおいても、同様にして、感光体１１Ｍ，Ｃ，Ｋ上にＭ，Ｃ，Ｋトナー像が形成される。
【００２２】
給紙部５は、給紙トレイ３，４から記録紙Ｐをピックアップする給紙ローラ５ａ，５ｂ、給紙経路５ｅに沿って設けられた給紙ローラ５ｃ、紙搬送路において作像部１の直前に設けられたレジストローラ対５ｄなどを有している。レジストローラ対５ｄにおける各ローラは、それぞれ図示しないレジストモーターによって回転駆動される。また、このレジストモーターは、図示しないコントローラによってその駆動が制御される。レジストローラ対５ｄは、所定のタイミングで回転駆動して記録紙を紙搬送ベルト６０に向けて送り出す。送り出された記録紙は、紙搬送ベルト６０のおもて面（ループ外面）に吸着された後、ベルトとともに移動して、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の１次転写ニップを順次通過する。そして、それらの１次転写ニップにおいて、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋトナー像が順次重ね合わせて転写せしめられる。このような重ね合わせの転写により、記録紙にはフルカラー画像が形成される。
【００２３】
Ｋ用の１次転写ニップを通過してフルカラー画像が形成された記録紙は、紙搬送ベルト６０のおもて面から分離して、定着装置７に受け渡される。定着装置７は、図示しない発熱源を内包する加熱ローラ７ａと定着ベルト７ｂとの当接によって定着ニップを形成している。そして、紙搬送ベルト６０から受け取った記録紙を定着ニップに挟み込んで搬送しながら、記録紙に対してフルカラー画像の定着処理を施す。定着装置７によってフルカラー画像が定着せしめられた記録紙は、排紙経路８ａを経て、排紙トレイ８上に排紙される。
【００２４】
図３は、転写手段６をベルト駆動制御部７０とともに示す斜視図である。同図においては、便宜上、紙搬送ベルト６０を透かして、ベルトループ内に配設された各種部材を描いている。紙搬送ベルト６０は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの１つである駆動ローラ６５の回転駆動によって無端移動せしめられる。複数の張架ローラの１つである入口ローラ６１は、複数の張架ローラのうち、上述した図示しないレジストローラ対に対して最も近い位置に配設されている。また、図中で６２という符号が付されている張架ローラは、出口ローラである。紙搬送ベルト６１の周方向における全領域のうち、入口ローラ６１に対する掛け回し位置を通過してから、出口ローラ６２に対する掛け回し位置に進入する前の箇所が、図示しないＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の感光体と当接してＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の１次転写ニップを形成する。紙搬送ベルトにおけるＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の１次転写ニップの形成箇所に対しては、ベルト裏面側から転写ローラ６４Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋが当接している。これら転写ローラ６４Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋにそれぞれ図示しない電源によって転写バイアスが印加されることで、各色の１次転写ニップにおいてベルトと感光体との間に転写電界が形成される。
【００２５】
入口ローラ６１の下方には、張架ローラの１つであるエンコーダーローラ６３が配設されており、これは紙搬送ベルト６０の無端移動に伴って従動回転する従動ローラである。また、出口ローラ６２の下方には、張架ローラの１つである駆動ローラ６５が配設されている。この駆動ローラ６５は自らの回転駆動に伴って紙搬送ベルト６０を無端移動せしめるローラであり、減速機構６６を介して駆動源としてのベルト駆動モーター６７に接続されている。この減速機構６６は、小プーリ６６ａと大プーリ６６ｂとの間に駆動ベルト６６ｃを張架した構成となっている。
【００２６】
なお、ベルトループの外側においては、入口ローラ６１との対向位置で紙搬送ベルト６０のおもて面に当接する吸着ローラが配設されており、この吸着ローラによって紙搬送ベルト６０のおもて面に電荷を付与することで、おもて面に記録紙を吸着させる。また、ベルトループ内側にて駆動ローラ６５の側方に配設されたクリーニングバックアップローラ６９に対しては、ベルトロール外側に配設された図示しないベルトクリーニング装置がベルトを介して当接している。ベルトクリーニング装置は、ベルトのおもて面に付着しているトナー等の異物を、自らとクリーニングバックアップローラ６９との電位差によってベルト表面から回収する。
【００２７】
従動ローラとしてのエンコーダーローラ６３の回転軸には、ロータリーエンコーダー６８が取り付けられている。そして、このロータリーエンコーダー６８は、エンコーダーローラ６３の回転角変位量や回転角速度を反映するパルス信号を出力する。
【００２８】
図４は、紙搬送ベルト６０やレジストローラ対５ｄの駆動制御系を説明するための説明図である。同図において、紙搬送ベルト６０を無端移動せしめる駆動ローラ６５の駆動源であるベルト駆動モーター６７は、ベルト駆動制御部７０によって駆動が制御される。また、レジストローラ対５ｄは、減速機８６を介してレジスト駆動モーター８７に接続されている。レジストローラ対５ｄの駆動源であるレジスト駆動モーター８７は、レジスト駆動制御部８０によって駆動が制御される。ベルト駆動制御部７０とレジスト駆動制御部８０とは通信可能に接続されている。そして、これら制御部（７０、８０）はプリンタ全体の制御を司るメイン制御部８８と通信を行うことも可能になっている。なお、メイン制御部８８は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ(Read Only Memory)、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。そして、制御プログラムや、各種の入力情報に基づいて、プリンタ全体の制御を行う。
【００２９】
ベルト駆動モーター６７は、ベルト駆動制御部７０によって駆動がフィードバック制御されるようになっている。具体的には、ベルト駆動制御部７０は、ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号に基づいてエンコーダーローラ６３の回転角速度を算出し、結果を所定の目標値と比較する処理を１［ｍｓｅｃ］の周期で実施する。ここで、算出した回転角速度が目標値と一致すれば、紙搬送ベルト６０は所定の目標速度で走行していることになる。ベルト駆動制御部７０は、回転角速度と目標値とが一致しない場合には、両者の大小関係や差に応じて、ベルト駆動モーター６７に対する出力パルス数を増減することで駆動速度を調整するフィードバック制御を実施するのである。このようなフィードバック制御により、駆動ローラ６５が偏心した状態で回転駆動しても、紙搬送ベルト６０をほぼ目標速度（例えば１２５ｍｍ／ｓｅｃ）で安定して走行させることができる。
【００３０】
図５は、ベルト駆動制御部７０の回路構成を示すブロック図である。同図において、ベルト駆動制御部７０は、入力処理回路７１、第１演算回路７２、出力調整部７３、第２演算回路７４、パルス駆動回路７５、増幅回路７６などを有している。
【００３１】
ベルト走行速度を反映している、ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号は、ベルト駆動制御部７０に入力されると、まず、入力処理回路７１によって処理される。この入力処理回路７１は、入力されてくるパルス信号における１［ｍｓｅｃ］毎のパルス数に基づいて、エンコーダーローラ（６３）の回転角速度を算出し、算出結果をデジタルデータとして出力する。このようにして、入力処理回路７１からは、エンコーダーローラ（６３）の回転角速度のデジタルデータが１［ｍｓｅｃ］毎に出力される。入力処理回路７１から出力される回転角速度のデジタルデータは、第１演算回路７２に入力される。この第１演算処理回路７２に対しては、その他に、エンコーダーローラ（６３）の回転角速度の目標値（Ｒｅｆ（ｉ））がメイン制御部８８から入力される。第１演算処理回路７２は、入力処理回路７１から送られてくる回転角速度のデータと、メイン制御部８８から送られてくる回転角速度の目標値との差（差ｅ（ｉ））を算出して、出力調整部７３に出力する。出力調整部７３は、高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ回路７３ａと、ゲイン調整回路７３ａとを有している。出力調整部７３は、ベルト駆動モーター６７の駆動制御に用いられる標準駆動周波数に対する補正制御量を求めて、第２演算回路７４に出力する。第２演算回路７４は、所定の標準駆動周波数Ｒｅｆｐ＿ｃに上述の補正制御量を加算して、駆動周波数ｕ（ｉ）を求めた後、パルス生成回路７５に出力する。パルス生成回路７５は、入力された駆動周波数ｕ（ｉ）に基づいて、パルス状のモーター制御信号を生成する。このモーター制御信号は、増幅回路７６によって増幅された後、ベルト駆動モーター６７に入力される。このようにしてベルト駆動モーター６７に入力されるモーター制御信号は、その駆動周波数ｕ（ｉ）がベルト走行速度に応じて１［ｍｓｅｃ］間隔で調整されるものであり、その調整によってベルト走行速度が駆動速度にフィードバック制御される。
【００３２】
なお、出力調整部７３として、ゲイン調整回路７３ａによって入力信号に所定の係数を長じて出力値を調整するものを用いたが、これに限られるものではない。また、上述の標準駆動周波数Ｒｅｆｐ＿ｃは、駆動ローラ６５の回転角速度、減速系の減速比等などに基づいて一意的に決定されるパルス数である。また、駆動周波数ｕ（ｉ）については、モーター駆動中に脱調現象が起きない範囲内に制限することも可能である。
【００３３】
次に、実施形態に係るプリンタの特徴的な構成について説明する。先に示した図４において、レジスト駆動モーター８７は、搬送駆動制御手段としてのレジスト駆動制御部８０によって駆動速度が制御される。上述したように、レジスト駆動モーター８７の駆動力は減速機８６を介してレジストローラ対５ｄに伝達される。歯車列で構成された減速機８６により、給紙ローラ（５ｃ）等にも駆動力を伝達させるようにしてもよい。レジスト駆動モーター８７の駆動速度は、レジストローラ対５ｄの表面移動速度（ローラ線速）をベルト走行速度（例えば１２５ｍｍ／ｓｅｃ）とほぼ同じ速度にするように、レジスト駆動制御部８０によって制御される。
【００３４】
レジスト駆動制御部８０には、メイン制御部８８から、レジストローラ対５ｄの駆動開始（紙送り出し開始）タイミングや駆動停止タイミングの情報が入力され、この情報に基づいてレジスト駆動制御部８０は、レジスト駆動モーター８７の駆動のオンオフを行う。前述の駆動開始タイミングは、記録紙を各色の感光体１１Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ上のトナー像に同期させる上で重要である。
【００３５】
メイン制御部８８は、レジストローラ５ｄの近傍に配設された紙検知センサ８１が記録紙の先端を検知したタイミングに基づいて、レジストローラ対５ｄの駆動開始タイミングを決定する。また、レジストローラ対５ｄの駆動停止タイミングについては、紙検知センサ８１が記録紙の後端を検知しなくなったことに基づいて決定する。
【００３６】
レジスト駆動モーター８７をレジストローラ対５ｄの駆動源として利用するとともに、給紙ローラ５ｃの駆動源としても利用する場合には、駆動伝達系にクラッチ機構を設ける。そして、クラッチ機構により、レジスト駆動モーター８７の駆動力をレジストローラ対５ｄと給紙ローラ５ｃとに対して個別に入切できるようにする。
【００３７】
エンコーダーローラ６３に取り付けられたロータリーエンコーダー６８から出力されるパルス信号は、ベルト駆動制御部７０に入力されるとともに、レジスト駆動制御部８０にも入力される。また、ベルト駆動制御部７０からベルト駆動モーター６７に対して出力される上述のモーター制御信号（駆動周波数ｕ（ｉ））は、レジスト駆動制御部８０にも入力される。レジスト駆動制御部８０は、ロータリーエンコーダー６８から送られてくるパルス信号と、ベルト駆動制御部７０から送られてくるモーター制御信号とに基づいて、レジスト駆動モーター８７に出力するモーター制御信号の周波数をフィードバック制御する。これにより、レジストローラ対５ｄによる記録紙の搬送速度がフィードバック制御される。
【００３８】
本発明者らは、レジストローラ対５ｄが記録紙を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりしてベルト走行速度を変化させると、次のような現象が起きることに着目した。即ち、ベルト駆動モーター６７に対してモーター制御信号が送られてから、駆動力が最終的に紙搬送ベルト６０に到達するまでの駆動伝達系内の所定区間において、入力側駆動量に対する出力側駆動量の特性値が変化するのである。かかる特性値としては、入力側の単位駆動量あたりにおける出力側駆動量を例示することができる。また、入力側駆動量と、この入力側駆動量によって得られる出力側駆動量との差でもよい。何れの特性値であっても、入力側の駆動量によって出力側がどのような駆動量で駆動されているのかを把握することが可能である。そして、これら特性値は、レジストローラ対５ｄが記録紙を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりするようになると変化するのである。
【００３９】
上述の駆動伝達系を構成する各部材を入力側から列記すると次のようになる。即ち、ベルト駆動モーター６７の回転軸、減速機６６、駆動ローラ６５、紙搬送ベルト６０、エンコーダーローラ６３という順で入力側から並んでいる。このような駆動伝達系において、より入力側に配設された部材の単位駆動量を入力側の単位駆動量とする。そして、より出力側に配設された部材において、前述の単位駆動量によって得られる駆動量を出力側駆動量とする。駆動伝達系内において、各部材に対する負荷が安定している場合には、入力側の単位駆動量に対する出力側駆動量は安定する。ところが、出力側の部材に対する負荷が大きくなると、出力側駆動量が小さくなる。また、その逆に、出力側の部材に対する負荷が軽くなると、出力側駆動量が大きくなる。このような出力側駆動量の増減に基づいて、レジストローラ対５ｄが記録紙を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりするようになったことを、検出することが可能なのである。なお、入力側の単位駆動量に対する出力側駆動量を特性値として用いる場合を例にして説明したが、入力側駆動量と、これによって得られる出力側駆動量との差を特性値として用いても、同様の検出が可能である。また、ベルト駆動モーター６７に対するモーター制御信号に基づく駆動量を入力側の単位駆動量とすることも可能である。
【００４０】
なお、入力側駆動量と出力側駆動量とに差が生ずるのは次に説明する理由からである。即ち、駆動伝達系における各種の回転軸がねじれ、ローラ回転軸と減速機とを連結するカップリングのねじれ、プーリ軸のねじれ、ギヤの歯車の変形、ベルトの伸縮などが起こるからである。ある時刻において、エンコーダーローラ６３を１００ラジアンだけ回転角変位させるモーター制御信号をベルト駆動モーター６７に送ったとする。これに対し、エンコーダーローラ６３に取り付けられたロータリーエンコーダー６８からのパルス信号に基づく回転角変位が９５ラジアンであったとする。この場合、先に列記したねじれ、変形、ベルト伸縮などにより、駆動量が５ラジアン分だけ出力側で減少したことになる。このような出力側の駆動変化量は、紙搬送ベルト６０に対する負荷トルクの変動に応じて変動するのである。
【００４１】
以下、特性値として、入力側駆動量と出力側駆動量との差である入出力駆動差を用いる場合を例にして説明する。また、以下、紙搬送ベルト６０を走行させながら、レジストローラ対５ｄによって搬送中の記録紙を走行中の紙搬送ベルト６０に接触させていない状態（紙を搬送中でも非搬送中でもよい）を第１状態という。また、レジストローラ対５ｄによって搬送中の記録紙の先端側を走行中の紙搬送ベルト６０に接触させている状態を第２状態という。
【００４２】
第１状態では、レジストローラ対５ｄと紙搬送ベルト６０との間に記録紙を介在させないので、レジストローラ対５ｄにより、記録紙を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりしてしまうという事態が発生しない。よって、この第１状態で検出される上述の入出力駆動差は、紙搬送ベルト６０に対して記録紙を介したレジストローラ対５ｄの力が付与されていないときのものであり、その力が付与されたか否かを判断するための基準値として用いることができる。一方、第２状態では、紙搬送ベルト６０のベルト走行速度と、レジストローラ対５ｄによる紙搬送速度とに線速差があると、レジストローラ対５ｄにより、記録紙を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりしてしまう。このため、第１状態で検出された入出力駆動差と、第２状態で検出された入出力駆動差との差分に基づいて、第２状態において、レジストローラ対５ｄが記録紙を介して紙搬送ベルト６０をどの程度押しているのか、あるいは引っ張っているのかを把握することが可能である。
【００４３】
そこで、ベルト駆動制御部８０は、第１状態における入出力駆動差と、第２状態における入出力駆動差との差分に基づいて、第２状態におけるレジスト駆動モーター８７の駆動速度をフィードバック制御するようになっている。この際、入力側駆動量としては、ベルト駆動制御部７０からベルト駆動モーター６７に対して発信されるモーター制御信号の駆動周波数ｕ（ｉ）を用いる。また、出力側駆動量としては、即ち、ロータリーエンコーダー６８から出力されるパルス信号に基づくエンコーダーローラ６３の回転角速度を用いる。
【００４４】
図６は、レジスト駆動制御部８０の回路構成を示すブロック図である。同図において、レジスト駆動制御部８０は、第１入力処理回路８０ａ、第２入力処理回路８０ｂ、乗算回路８０ｃ、第１演算回路８０ｄ、第２演算回路８０ｅ、スイッチＳＷ１ｒ、出力調整部８０ｆ、第３演算回路８０ｉ、パルス生成回路８０ｊ、増幅回路８０ｋ、ゼロ信号発生回路８０ｎ、スイッチ制御回路８０ｍなどを有している。
【００４５】
ロータリーエンコーダー６８から出力されるパルス信号は、紙搬送ベルト（６０）の走行速度を反映しており、レジスト駆動制御部８０の第１入力処理回路８０ａに入力される。第１入力処理回路８０ａは、パルス信号における１［ｍｓｅｃ］毎のパルス数に基づいて、エンコーダーローラ（６３）の回転角速度を算出し、算出結果を１［ｍｓｅｃ］毎にデジタルの回転角速度データＰ（ｉ−１）として出力する。この回転角速度データＰ（ｉ−１）は、第１演算回路８０ｄに入力される。
【００４６】
一方、レジスト駆動制御部８０には、ロータリーエンコーダー６８から出力されるパルス信号の他に、図示しないベルト駆動モーターの駆動制御のためにベルト駆動制御部７０から出力されるモーター制御信号も入力される。このモーター制御信号は、レジスト駆動制御部８０内において、第２入力処理回路８０ｂに入力され、ここでアナログデータからデジタルデータへの変換が行われて駆動周波数データとなる。この駆動周波数データは、乗算回路８０ｃによって所定の係数が乗じられることで、ベルト駆動モーター（６７）の回転角速度データＰｆ（ｉ−１）に換算された後、第１演算回路８０ｄに入力される。
【００４７】
第１演算回路８０ｄは、第１入力処理回路８０ａから入力される回転角速度データＰ（ｉ−１）と、乗算回路８０ｃから入力される回転角速度データＰｆ（ｉ−１）とに基づいて、両者の差である入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）を算出する。そして、第２演算回路８０ｅに出力する。第２演算回路８０ｅは、上述した第１状態と第２状態とで異なる処理を実施するように構成されている。具体的には、第１状態においては、その始期から終期までの期間内で、第１演算回路８０ｄから送られてきた特性値としての入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）を、１［ｍｓｅｃ］毎に一時記憶していく。そして、第１状態が終了した時点で、前述の始期から終期までにおける入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）の平均値を算出し、その結果を、第１状態における入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）の基準値であるオフセット値Ｏｓとして、不揮発性ＲＡＭあるいはＩＣ等からなる図示しないデータ記憶手段に記憶させる。一方、第２状態においては、第１演算回路８０ｄから送られてくる入力駆動差Ｅｒ（ｉ）と、データ記憶手段から読み込んだオフセット値Ｏｓとの差分を負荷変動量として演算する（Ｅｒ（ｉ）−Ｏｓ）。この負荷変動量がゼロである場合には、レジストローラ対５ｄが記録部材を介して紙搬送ベルト６０を押したり引っ張ったりしていないことになる。これに対し、上記負荷変動量がプラスの値である場合には、レジストローラ対５ｄが記録部材を介して紙搬送ベルト６０を押し込むことで、出力側駆動量を増加させていることになる。また、上記負荷変動量がマイナスの値である場合には、レジストローラ対５ｄが記録部材を介して紙搬送ベルト６０を引っ張ることで、出力側駆動量を減少させていることになる。
【００４８】
第２状態において、第２演算回路８０ｅによって演算された負荷変動量を、後述するスイッチＳｗ１ｒを介して出力調整部８０ｆに送る。出力調整部８０ｆは、ローパスフィルタ回路８０ｇとゲイン調整回路８０ｈとを有している。ローパスフィルタ回路８０ｇは、第２演算回路８０ｅから送られてくる負荷変動量のデータにおける高周波ノイズを除去する。このローパスフィルタ回路８０ｇによる周波数のパス閾値については、駆動伝達系内のプーリや駆動ベルトの部品誤差等から生じる周期的な伝達誤差も除去し得る値に設定することが望ましい。但し、かかる設定を行った場合、ローパスフィルタ回路８０ｇによって生じる位相遅れの補償器を付設する必要がある。ゲイン調整回路８０ｈは、ローパスフィルタ回路８０ｇを通過したデータに、所定のマイナス符号の係数を乗ずることで負荷変動量に対応する駆動変化量である駆動周波数変化量を算出する。係数の符号をマイナスにすることで、出力側駆動量が増加している場合にはレジスト駆動量を減少させて紙搬送速度の低減を図る一方で、出力側駆動量が減少している場合にはレジスト駆動量を増加させて紙搬送速度の増加を図ることができる。
【００４９】
出力調整部８０ｆから出力される駆動周波数変化量のデータは、第３演算回路８０ｉに入力される。第３演算回路８０ｉは、レジスト駆動モーター８７を標準の駆動速度で駆動するための所定の標準駆動周波数Ｒｅｆｒｐ＿ｃに対して、出力調整部８０ｆから入力された駆動周波数変化量を加算して、駆動周波数Ｕｒ（ｉ）を求める。そして、その結果をパルス生成回路８０ｊに入力する。パルス生成回路８０ｊは、入力された駆動周波数ｕｒ（ｉ）に基づいて、パルス状のモーター制御信号を生成する。このモーター制御信号は、増幅回路８０ｋによって増幅された後、レジスト駆動モーター８７に入力される。このようにしてレジスト駆動モーター８７に入力されるモーター制御信号は、その駆動周波数ｕｒ（ｉ）が上記負荷変動量に応じて１［ｍｓｅｃ］間隔で調整されるものであり、その調整によってレジストローラ対５ｄによる紙搬送速度がフィードバック制御される。
【００５０】
なお、標準駆動周波数Ｒｅｆｒｐ＿ｃは、レジストローラ対５ｄの角速度、減速系の減速比などをもとに一意的に決定されるパルス数である。この標準駆動周波数Ｒｅｆｒｐ＿ｃについては、外部操作によって微調整できるようにしてもよい。また、駆動周波数Ｕｒ（ｉ）については、モーター駆動中に脱調現象が起きない範囲内に制限することも可能である。
【００５１】
本プリンタにおいては、紙搬送ベルト６０の駆動が開始されてから、記録紙の先端が紙搬送ベルト６０に到達するまでの期間は、第１状態となる。その期間における所定時間において、レジスト駆動制御部８０は、エンコーダーのパルス信号や、ベルト駆動モーターに対するモーター制御信号に基づいて、上述のオフセット値Ｏｓを求めて、データ記憶手段に記憶させる。この記憶の後、遅くとも数秒後には、レジストローラ対５ｄから記録紙を送り出して、第２状態を得る。つまり、第１状態でオフセット値Ｏｓを求めてから、第２状態でレジスト駆動モーター８７をフィードバック制御するまでの時間が、ごく短時間である。このような設定では、第１状態における特性値である入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）と、第２状態における特性値である入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）とをほぼ同じローラ径の条件下で把握することになる。そして、そのローラ径に適したレジスト駆動速度を特定してフィードバック制御に用いるので、ローラ径の変動にかかわらず、ベルト走行速度とレジストローラ対５ｄによる紙搬送速度との線速差に起因する画像の乱れを良好に抑えることができる。また、テスト通紙を実施しなくても、プリントジョブ中に実際に通紙して第２状態をつくり出しているときに、第２状態における入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）を把握しながら、上述の負荷変動量を求めてレジスト駆動速度を調整することができるので、テスト通紙による装置のダウンタイムの発生を回避することもできる。
【００５２】
第１状態や第２状態における特性値として、入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）を求める例について説明したが、入力側の単位駆動量に対する出力側駆動量を特性値として求めるようにしてもよい。
【００５３】
特性値の算出に利用する情報として、モーター制御情報であるベルト駆動モーター６７に対するモーター制御信号と、従動回転情報であるロータリーエンコーダー６８からのパルス信号とを用いた例について説明したが、他の情報を利用してもよい。例えば、ベルト駆動モーター６７として、エンコーダー内蔵のものを用いた場合には、そのエンコーダーからのパルス信号であるモーター回転情報を、特性値の算出に利用する情報として用いてもよい。また、駆動ローラ６５に設けたロータリーエンコーダーからのパルス信号である駆動ローラ回転情報を、特性値の算出に利用する情報として用いてもよい。また、紙搬送ベルト６０に対してその周方向の全域に所定ピッチで付されたスケール目印を所定位置で検知する目印センサによる検知結果を、特性値の算出に利用する情報として用いてもよい。何れの情報であっても、互いに異なる２つの情報であれば、何れか一方が入力側の駆動量を示す一方で、もう一方が出力側の駆動量を示すことになる。例えば、上述したモーター回転情報を一方の情報として用い、もう一方の情報として、ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号を用いたとする。すると、このパルス信号はモーター回転情報よりも入力側の情報であるので、モーター回転情報を出力側の駆動量に関する情報として利用することができる。また、もう一方の情報として、前述のパルス信号に代えて、駆動ローラの回転角変位や回転角速度を検知するエンコーダーからのパルス信号を用いたとする。この場合、前記パルス信号はモーター回転情報よりも出力側の情報であるので、モーター回転情報を入力側の駆動量に関する情報として利用することができる。
【００５４】
先に示した図６において、レジスト駆動制御部８０のスイッチ制御回路８０ｍには、レジストローラ対（５ｄ）の近傍に配設された紙検知センサ８１からの出力が入力される。スイッチ制御回路８０は、紙検知センサ８１からの出力に基づいて、紙検知センサが記録紙の先端を検知したタイミングや、紙検知センサ８１が記録紙の後端を検知しなくなったタイミングを特定する。そして、それらのタイミングと、図示しないメイン制御部から送られてくる信号とに基づいて、現状について第２状態であるのか否かを判定する。そして、第２状態である場合には、スイッチＳＷ１ｒをＯＮにする。このスイッチＳＷ１ｒがＯＮになると、図中実線で示されるように、第２演算回路８０ｅと出力調整部８０ｆとが導通して、両者間での通信が行われる。これにより、上述の負荷変動量に基づくレジスト駆動速度のフィードバック制御が実行される。一方、第２状態から他の状態に移行した際には、スイッチ制御回路８０ｍは、スイッチＳＷ１ｒをＯＦＦにする。すると、図中点線で示すように、第２演算回路８０ｅと出力調整部８０ｆとが遮断される代わりに、ゼロ信号発生回路８０ｎと出力調整部８０ｆとが導通する。このゼロ信号発生回路８０ｎは、上記負荷変動量についてゼロであることを示す信号を１［ｍｓｅｃ］間隔で出力する。これにより、負荷変動がないものとみなされて、レジスト駆動制御部８０からレジスト駆動モーター８７に対しては、標準駆動周波数Ｒｅｆｒｐ＿ｃのモーター制御信号が出力されて、レジストローラ対５ｄが標準の線速で一定駆動される。
【００５５】
図７は、レジスト駆動制御部８０によって実施される制御フローを示すフローチャートである。同図において、レジスト駆動制御部８０は、プリントジョブ開始に伴って紙搬送ベルト６０の駆動が開始されると、レジストローラ対５ｄによる紙送りが開始されるのに先立って、上述のオフセット値Ｏｓを算出してデータ記憶手段に記憶する（ステップ１：以下、ステップをＳと記す）。紙搬送ベルト６０の駆動が開始されてから、レジストローラ対５ｄによる紙送りが開始されるまでは、当然ながら、第１状態である。なお、レジストローラ対５ｄの駆動のオンオフは、紙送りのオンオフとは異なるタイミングでも実行される。具体的には、レジストローラ対５ｄは、記録紙の送り出しを開始するのに先立って、記録紙の先端部をローラ間に挟み込んだ状態で駆動を停止している。このように記録紙の先端部をローラ間に挟み込んだ状態にするために、記録紙の送り出しに先立って、レジストローラ対５ｄの駆動ＯＮと駆動ＯＦＦとを実施している。紙送り開始におけるレジストローラ対５ｄの駆動には、前述の駆動ＯＮは含まれない。紙送り開始とは、記録紙の先端部をローラ間に挟み込ませた状態のレジストローラ対５ｄの駆動をＯＮにすることを意味している。
【００５６】
レジスト駆動制御部８０は、第１状態でオフセット値Ｏｓを記憶した後、紙送り開始のタイミングが到来すると（Ｓ２でＹ）、標準駆動周波数Ｒｅｆｒｐ＿ｃのモーター制御信号をレジスト駆動モーター８７に出力する（Ｓ３）。これにより、レジストローラ対５ｄを所定の標準速度で一定駆動しながら、紙送りを開始させる。このとき、スイッチＳＷ１ｒはＯＦＦのままである。次に、紙送り開始タイミングからの経過時間に基づいて、第２状態に移行したか否かを判定し、第２状態に移行すると（Ｓ４でＹ）、スイッチＳＷ１ｒをＯＮにすることで（Ｓ５）、レジスト駆動モーター８７の駆動制御方式を、定速制御方式から、上述の負荷変動量に基づくフィードバック制御方式に切り替える。その後、第２状態から他の状態に移行すると（Ｓ６でＹ）、スイッチＳＷ１ｒをＯＦＦに戻して（Ｓ７）、レジスト駆動モーター８７の駆動制御方式を定速制御方式に戻す。そして、レジスト停止タイミングが到来すると（Ｓ８でＹ）、駆動周波数を低下させながら、最終的にレジスト駆動モーター８７を停止させる（Ｓ９）。
【００５７】
以上の制御フローにおいては、オフセット値Ｏｓを算出、記憶する第１状態では、レジスト駆動モーター８７を定速で駆動するので、その駆動速度を変化させることによるオフセット値Ｏｓの算出処理の煩雑化を回避することができる。
【００５８】
ベルト駆動モーター６７やレジスト駆動モーター８７としては、ステッピングモータに代えて、ＤＣサーボモーターを採用することも可能である。ＤＣサーボモーターは、モーター内蔵型の速度センサとして、プリントコイル式の周波数発電機（ＦＧ）、又は、内蔵型エンコーダーとしては、ＭＲセンサを内蔵しており、この回転速度検知部により検知される回転速度情報と外部からの目標回転速度情報とを比較し、検出されたモーター軸の回転速度が目標回転速度となるように、ＰＷＭ信号を生成して出力する。ＰＷＭ信号に基づき駆動回路は、駆動電流のチョッピングを行い、駆動モーターの回転速度を制御する。つまり、パルスモーターと同様に駆動速度情報を与えることで所望の回転速度を実現する駆動モーターとして使用することができる。
【００５９】
レジストローラ対５ｄの駆動源であるレジスト駆動モーター８７の駆動速度を調整することで、搬送手段たるレジストローラ対５ｄによる紙搬送速度を調整する例について説明したが、搬送手段たる定着装置７による紙搬送速度を、同様にして調整するようにしてもよい。また、紙搬送ベルト６０の表面に保持している記録紙に対して感光体上の各色トナー像を直接転写する方式について説明したが、感光体上の各色トナー像を中間転写ベルトに転写した後、記録紙に転写する方式の画像形成装置にも、本発明の適用が可能である。
【００６０】
次に、実施形態に係るプリンタの各変形例について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各変形例に係るプリンタの構成は、実施形態と同様である。
［第１変形例］
第１変形例に係るプリンタのレジスト駆動制御部８０は、駆動量の情報として、回転角速度の代わりに回転角変位量を求めるようになっている。具体的には、先に示した図６において、第１入力処理回路８０ａは、第１状態の所定期間内において、ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号に基づいて、エンコーダーローラ（６３）の回転角変位量（回転開始からの累積）を求めて、結果をデジタルデータとして第１演算回路８０ｄに出力する。また、第２入力処理回路８０ｂは、前述の所定期間内において、ベルト駆動制御部７０からベルト駆動モーター６７に出力されるモーター制御信号に基づいて、ベルト駆動モーター６７の回転角変位量（駆動開始からの累積）を求めて、結果を出力する。この結果は、乗算回路８０ｃによって所定の係数が乗算されることで、エンコーダーローラ（６３）の回転角変位量に変換された後、第１演算回路８０ｄに入力される。
【００６１】
第１演算回路８０ｄは、第１状態において、第１入力処理回路８０ａから送られてくるエンコーダーローラ（６３）の回転角変位量（出力側）と、乗算回路８０ｃから送られてくるエンコーダーローラ（６３）の回転角変位量（入力側）との差を、入出力変位差として求める。そして、この特性値としての入出力変位差と、上記所定期間における経過時間とに基づいて、所定期間内における入出力変位差の経時変化式を求める。この経時変化式は、第１状態において、入出力変位差が経時的にどのような傾きで変化していくのかを示す１次直線式である。第１状態において、かかる経時変化式を求めたら、その結果をデータ記憶手段に記憶させる。
【００６２】
また、第１演算回路８０ｄは、第２状態において、上述の経時変化式と、これまでの経過時間とに基づいて、第１状態における同経過時間に相当する入出力変位差である第１状態入出力変位差を１［ｍｓｅｃ］毎に求める。同時に、第１入力処理回路８０ａから送られてくるエンコーダーローラ（６３）の回転角変位量（出力側）と、乗算回路８０ｃから送られてくるエンコーダーローラ（６３）の回転角変位量（入力側）とに基づいて、第２状態における入出力変位差として１［ｍｓｅｃ］毎に求めていき、前述の第１状態入出力変位差との差分を負荷変動量として１［ｍｓｅｃ］毎に求める。そして、この結果を出力調整部８０ｆに出力する。
【００６３】
上述した経時変化式を用いることで、時間経過に伴って数値が累積的に上昇していく回転角変位量を求める場合であっても、１［ｍｓｅｃ］毎の負荷変動量を適切に求めることができる。
【００６４】
［第２変形例］
図８は、第２変形例に係るプリンタの要部構成を示す構成図である。このプリンタは、ベルト部材として、中間転写ベルト１６０を備えている。この中間転写ベルト１６０は、複数の張架ローラに掛け回された状態で、張架ローラの１つである駆動ローラ１６５の回転駆動によって図中反時計回り方向に無端移動せしめられる。
【００６５】
中間転写ベルト１６０の下方では、感光体１１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋがベルト移動方向に沿って並びながらそれぞれ中間転写ベルト１６０に当接してＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ニップを形成している。中間転写ベルト１６０のループ内には、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ローラ１６４Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋが配設されており、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ニップの裏側で、中間転写ベルト１６０を感光体１１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋに向けて押圧している。これら１次転写ローラ１６４Ｙには、それぞれ図示しない電源によって１次転写バイアスが印加される。これにより、Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ用の１次転写ニップでは、中間転写ベルト１６０と、感光体１１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋとの間に１次転写電界が形成される。感光体１１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋ上のＹ，Ｃ，Ｍ，Ｋトナー像は、その１次転写電界やニップ圧の作用により、中間転写ベルト１６０のおもて面に重ね合わせて１次転写される。これにより、中間転写ベルト１６０のおもて面には、４色重ね合わせトナー像が形成される。
【００６６】
各色の感光体１１Ｙ，Ｃ，Ｍ，Ｋの下方には、それらに対して光走査による静電潜像を書き込むための光書込装置２が配設されている。
【００６７】
中間転写ベルト１６０における周方向の全域のうち、駆動ローラ１６５に対する掛け回し箇所には、ベルトループ外側に配設された２次転写ローラ１６６が当接している。これにより、中間転写ベルト１６０のおもて面と、図示しない電源によって２次転写バイアスが印加される２次転写ローラ１６６とが当接する２次転写ニップが形成されている。
【００６８】
２次転写ローラ１６６の図中下方に配設されたレジストローラ対５ｄは、記録紙Ｐを、２次転写ニップで中間転写ベルト１６０上の４色重ね合わせトナー像に重ね合わせ得るタイミングで送り出す。送り出された記録紙Ｐは、２次転写ニップ内に進入し、２次転写電界やニップ圧の作用によってベルト上の４色重ね合わせトナー像が一括２次転写せしめられる。これにより、記録紙Ｐには、フルカラー画像が形成される。
【００６９】
２次転写ニップを通過した記録紙Ｐは、中間転写ベルト１６０や２次転写ローラ１６６から分離されながら、定着装置１０７内に送られる。定着装置１０７は、図示しない発熱源を内包する定着ローラ１０７ａと、これに向けて押圧される加圧ローラ１０７ｂとの当接によって定着ニップを形成している。２次転写ニップから定着装置１０７に受け渡された記録紙Ｐは、定着ニップに挟み込まれてフルカラー画像の定着処理が施される。その後、記録紙Ｐは、定着ニップを出て機外へと排出される。
【００７０】
ベルト駆動制御部７０は、実施形態と同様にして、ベルト駆動モーター６７の駆動速度をフィードバック制御することで、中間転写ベルト１６０の走行速度の安定化を図る。
【００７１】
また、レジスト駆動制御部８０は、実施形態と同様にして、レジスト駆動モーター８７の駆動速度をフィードバック制御することで、第２状態にてレジストローラ対５ｄが記録紙Ｐを介して中間転写ベルト１６０に付与してしまう押力や引力を低減する。これにより、中間転写ベルト１６０の安定化を間接的に図っている。
【００７２】
また、定着駆動制御部９０は、レジスト駆動制御部８０と同様のフィードバック制御を定着駆動モーター９７に対して行うことで、第２状態にて定着装置１０７が記録紙Ｐを介して中間転写ベルト１６０に付与してしまう押力や引力を低減する。これにより、中間転写ベルト１６０の安定化を間接的に図っているが、定着駆動制御部９０が対象とする第２状態は、レジスト駆動制御部８０が対象とする第２状態とは異なっている。具体的には、定着駆動制御部９０は、定着装置１０７によって搬送中の記録紙Ｐの後端側を走行中の中間転写ベルト１６０に接触させている状態を、第２状態とする。この第２状態においてのみ、スイッチＳＷ１ｒをＯＮにしてフィードバック制御を実施する点は、実施形態と同様である。
【００７３】
図９は、レジスト駆動モーター８７についての第２状態における負荷変動量と、経過時間との関係を示すグラフである。同図に示すように、第２状態でフィードバック制御を実施した場合、第１状態と第２状態との入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）の差分である負荷変動量が殆どなく安定していることがわかる。これは、上述したレジスト駆動モーター８７のフィードバック制御がベルト走行速度の安定化を図る上で非常に有効であることを示している。なお、記録紙Ｐとしては、搬送方向の長さが４２０［ｍｍ］であるものを用い、これを紙間約１００［ｍｍ］の間隔で連続通紙している。中間転写ベルト１６０については、平均走行速度が６０［ｍｍ／ｓｅｃ］になるようにベルト駆動モーター６７をフィードバック制御している。記録紙の通過周期は８．６秒である。
【００７４】
一方、第２状態でフィードバック制御を実施せず、且つ、レジストローラ対５ｄによる紙搬送速度をベルト走行速度よりも３［％］だけ速くした場合や、３［％］だけ遅くした場合には、図示のように、非常に大きな負荷変動量が発生することがわかる。レジストローラ対５ｄの線速をベルト走行速度よりも３［％］だけ遅くした場合、記録紙通過毎にマイナス側に大きな負荷変動が発生している。レジストローラ対５ｄが記録紙Ｐを介して中間転写ベルト１６０を引っ張るからである。これに対し、レジストローラ対５ｄの線速をベルト走行速度よりも３［％］だけ速く設定した場合、記録紙通過後とにプラス側に大きな負荷変動が発生している。レジストローラ対５ｄが記録紙Ｐを介して中間転写ベルト１６０を走行方向に押し込むからである。
【００７５】
図１０は、定着駆動モーター９７についての第２状態における負荷変動量と、経過時間との関係を示すグラフである。同図に示すように、定着駆動モータ９７を第２状態でフィードバック制御を実施した場合、第１状態と第２状態との入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）の差分である負荷変動量が殆どなく安定していることがわかる。これは、定着駆動モーター９７のフィードバック制御がベルト走行速度の安定化を図る上で非常に有効であることを示している。
【００７６】
紙搬送ベルト６０や中間転写ベルト１６０の走行速度を反映する情報として、ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号を利用した例について説明したが、目印検知センサからの出力信号を利用してもよい。この目印検知センサとは、ベルト部材に対して周方向の全域に渡って所定ピッチで付された複数のスケール目印を、所定位置で検知するものであり、例えば反射型フォトセンサによって構成することが可能である。
【００７７】
なお、搬送手段の駆動源のフィードバック制御には、上記特定値を算出するための少なくとも２つの情報の一方として、ベルト走行速度を反映する情報（ロータリーエンコーダー６８からのパルス信号や、目印検知センサからの信号）を用いることが望ましい。実際のベルト走行速度の増減を上記特定値に反映させることができるからである。
【００７８】
以上、実施形態や各変形例に係るプリンタにおいては、第１状態では搬送手段たるレジストローラ対５ｄや定着装置１０７を所定の駆動速度で駆動するように、搬送駆動制御手段たるレジスト駆動制御部８０や定着駆動制御部９０を構成している。かかる構成では、既に述べたように、第１状態で前記駆動速度を変化させることによるオフセット値Ｏｓの算出処理の煩雑化を回避することができる。
【００７９】
また、実施形態や各変形例に係るプリンタにおいては、第２状態にて、モーター制御情報、モーター回転情報、駆動ローラ回転情報及び従動ローラ回転情報のうち、少なくとも２つの情報である、エンコーダーパルス信号と、駆動モーター制御信号とを所定の周期である１［ｍｓｅｃ］周期で取得するように、ベルト駆動制御部７０、ロータリーエンコーダー６８、レジスト駆動制御部８０等からなる情報取得手段を構成している。そして、第２状態にて、その所定の周期が到来する毎に、特性値である入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）、及び差分である負荷変動量を算出し、差分算出後のレジスト駆動速度や定着駆動速度（搬送手段の駆動速度）を調整するように、レジスト駆動制御部８０や定着駆動制御部９０を構成している。かかる構成では、レジスト駆動速度や定着駆動速度をフィードバック制御によって周期毎に微調整することができる。
【００８０】
また、実施形態に係るプリンタにおいては、情報取得手段として、駆動ローラ回転情報及び従動ローラ回転情報のうち、少なくとも何れか一方として、エンコーダーパルス信号を取得するものを用いている。そして、そのエンコーダーパルス信号の取得結果に基づいて、ベルト駆動速度を制御するように、ベルト駆動制御手段たるベルト駆動制御部７０を構成している。かかる構成では、ベルト走行速度をベルト駆動モーター６７のフィードバック制御によって安定化させながら、レジスト駆動速度や定着駆動速度のフィードバック制御によってベルト走行速度の更なる安定化を図ることができる。
【００８１】
また、実施形態に係るプリンタにおいては、モーターの回転角速度、駆動ローラの回転角速度、及び従動ローラの回転角速度のうち、少なくとも何れか１つである、エンコーダーパルス信号を所定周期で取得するように情報取得手段を構成している。そして、第１状態にて、紙搬送ベルト６０の連続駆動を所定時間行ったときにおけるエンコーダーパルス信号に基づいて特性値たる入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）の平均値を求め、上記差分として、該平均値と、上記第２状態で所定周期が到来する毎に取得したエンコーダーパルス信号に基づく入出力駆動差Ｅｒ（ｉ）との差分である負荷変動量を求めるように、搬送駆動制御手段たるレジスト駆動制御部８０を構成している。かかる構成では、エンコーダーローラ（６３）の回転角速度に基づいて、負荷変動量を把握することができる。
【００８２】
また、第１変形例においては、モーターの回転角変位、駆動ローラの回転角変位、及び従動ローラの回転角変位のうち、少なくとも何れか１つである、エンコーダーパルス信号を所定周期で取得するように情報取得手段を構成している。そして、第１状態にて、紙搬送ベルト６０の連続駆動を所定時間行ったときにおけるエンコーダーパルス信号に基づく回転角変位に対する特性値である入出力変位差の経時変化式を求め、上記差分として、その経時変化式に基づいて求めた入出力変位差の経時変化量と、第２状態で所定周期が到来する毎に取得したエンコーダーパルス信号に基づく回転角変位を用いて求めた入出力変位差との差分を負荷変動量として算出するように、搬送駆動制御手段たるレジスト駆動制御部８０を構成している。かかる構成では、経時変化式を用いることで、時間経過に伴って数値が累積的に上昇していく回転角変位量を求める場合であっても、１［ｍｓｅｃ］毎の負荷変動量を適切に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】実施形態に係るプリンタを示す概略構成図。
【図２】同プリンタのＹ用の作像ステーションを、転写手段の紙搬送ベルト６０とともに示す拡大構成図。
【図３】同転写手段をベルト駆動制御部とともに示す斜視図。
【図４】同プリンタの紙搬送ベルトやレジストローラ対の駆動制御系を説明するための説明図。
【図５】同ベルト駆動制御部の回路構成を示すブロック図。
【図６】同プリンタのレジスト駆動制御部の回路構成を示すブロック図。
【図７】同レジスト駆動制御部によって実施される制御フローを示すフローチャート。
【図８】第２変形例に係るプリンタの要部構成を示す構成図。
【図９】同プリンタのレジスト駆動モーターについての第２状態における負荷変動量と、経過時間との関係を示すグラフ。
【図１０】同プリンタの定着駆動モーターについての第２状態における負荷変動量と、経過時間との関係を示すグラフ。
【符号の説明】
【００８４】
Ｐ：記録紙（記録部材）
５ｄ：レジストローラ対（搬送手段）
１１Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ：感光体（像担持体）
６０：紙搬送ベルト（ベルト部材）
６３：エンコーダーローラ（従動ローラ）
６５：駆動ローラ
６７：ベルト駆動モータ
６８：ロータリーエンコーダー（情報取得手段の一部）
７０：ベルト駆動制御部（ベルト駆動制御手段）
８０：レジスト駆動制御部（搬送駆動制御手段）
９０：定着駆動制御部（搬送駆動制御部）
１０７：定着装置（搬送手段）
１６０：中間転写ベルト（ベルト部材）
１６３：エンコーダーローラ（従動ローラ）
１６５：駆動ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005031676.tif 000008
【図８】
0005031676.tif 000009
【図９】
0005031676.tif 000010
【図１０】
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