(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を地図データを用いて探索する経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記経路をユーザに提示する経路提示手段と
を備え、
前記経路探索手段によって探索された前記経路に沿った前記目的地までの経路誘導を行うことが可能に形成されたナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、設定された探索条件を満たす前記目的地までの経路を探索した際に、探索された前記探索条件を満たす前記経路内に、前記経路誘導の対象とはなり得ない状態として前記地図データに設定された道路である非誘導対象道路が含まれている場合には、前記探索条件を満たす前記経路を探索した後に、前記経路誘導の対象となり得る状態として前記地図データに設定された道路である誘導対象道路のみが含まれた前記目的地までの経路である完全誘導対象経路を探索可能に形成され、
前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって前記完全誘導対象経路が探索された場合には、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に加えて、探索された前記完全誘導対象経路をもユーザに提示するように形成され、
前記経路提示手段は、ユーザが、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路上を、当該経路の提示をともなう当該経路に沿った前記経路誘導を受けつつ通行している場合に、前記探索された前記完全誘導対象経路の提示を行うように形成され、
前記経路探索手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に対応する前記地図データ中のリンクとして、前記非誘導対象道路の回避が不可能とみなされる当該経路上の道路区間に対応するリンクである回避不能リンクが存在する場合には、前記完全誘導対象経路として、前記回避不能リンクにおける始端部に対応する地点において前記探索された前記探索条件を満たす前記経路を逸脱するような完全誘導対象経路を探索可能に形成されていること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記非誘導対象道路は、通行するには不適切な道路として前記地図データに設定された道路と、前記経路誘導に用いることが可能な通行規制情報をともなわない状態として前記地図データに設定された道路との少なくとも一方を含むこと
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路提示手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路と、前記探索された前記完全誘導対象経路とを、前記経路探索手段の探索結果を示す画面において互いに対比可能な状態として表示することにより、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を行うように形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路提示手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路と、前記探索された前記完全誘導対象経路とを、ユーザが選択可能な状態として表示するように形成され、
ナビゲーション装置本体が、前記経路提示手段によって選択可能な状態として表示された前記経路の中からユーザによって選択された前記経路に沿った前記経路誘導を行うように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索手段は、前記完全誘導対象経路として、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に対応する前記地図データ中のリンクにおけるユーザの現在の通行地点に該当する１本のリンクの終端部に対応する地点を始点とした完全誘導対象経路を、当該通行地点の変動に応じて動的に探索可能に形成され、
前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって動的に探索される前記完全誘導対象経路を提示するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路提示手段は、前記回避不能リンクにおける始端部に対応する地点において前記探索された前記探索条件を満たす前記経路を逸脱するような前記完全誘導対象経路を、前記回避不能リンクの直前のリンクに対応する通行地点において提示するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記回避不能リンクは、その終端部に前記非誘導対象道路に対応するリンクのみが接続されているリンクとされていること
を特徴とする請求項１または請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記経路探索手段は、ユーザが前記回避不能リンクに対応する道路を通って前記非誘導対象道路の直前の地点まで進行して当該非誘導対象道路の通行が不可能であることを確認したと仮定した場合における当該非誘導対象道路の直前の地点から前記完全誘導対象経路に復帰することが可能な経路である復帰可能経路を探索可能に形成され、
前記経路提示手段は、前記復帰可能経路を提示するように形成されていること
を特徴とする請求項１、請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記経路探索手段は、互いに異なる複数種類の前記探索条件をそれぞれ満足する複数種類の前記経路を探索するように形成されているとともに、前記複数種類の経路のうちの少なくとも所定の１種類の経路内に前記非誘導対象道路が含まれている場合に、前記完全誘導対象経路を探索可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置本体は、自車両を前記目的地まで経路誘導するための車載用のナビゲーション装置本体とされ、
前記所定の１種類の経路は、前記目的地までの推奨経路とされていること
を特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記複数種類の経路は、前記推奨経路以外にも、前記目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先経路、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先経路、一般道を優先的に走行する経路である一般道優先経路、およびルートバンキング機能によって登録された経路である登録経路の少なくとも１つを含むこと
を特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記経路提示手段は、前記完全誘導対象経路を提示する際に、当該完全誘導対象経路を通行する場合における前記目的地までの所要時間を、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路を通行する場合における前記目的地までの所要時間と対比可能な状態として提示するように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を、ナビゲーション装置本体の表示部に表示される地図上または交差点拡大図上への当該経路を示す画像の表示によって行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を、音声出力によって行うように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
ユーザが前記経路誘導を受けていない状態として前記非誘導対象道路の直前の地点に到達した際に、前記非誘導対象道路の存在をユーザに通知する警告を出力することが可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、目的地までの経路を探索してユーザに提示するのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、地図データを用いることによって、現在地から目的地までの経路を、設定された探索条件に従って探索し、探索された経路をユーザに提示することが行われていた。この経路の提示の具体的な態様としては、例えば、探索された経路を経路誘導の対象の候補として探索結果の表示画面に選択可能な状態として表示することや、経路誘導の対象として選択された経路の画像を、経路誘導の際に地図上に重畳表示すること、あるいは、経路誘導の対象として選択された経路に進行するための音声案内を行うこと等が挙げられる。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の一例として、車両に搭載される車載用ナビゲーション装置においては、目的地までの通過コストを考慮して目的地までの推奨経路を探索して提示することが行われていた。なお、推奨経路は、メーカによって異なるが、目的地までの所要時間が最短となる経路とすることが多かった。また、車載用ナビゲーション装置の中には、推奨経路に併せて、例えば、目的地までの所要距離が最短となる距離優先経路、有料道路を優先的に走行する有料道路優先経路、一般道を優先的に走行する一般道優先経路等を探索して提示するものもあった。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２６６５５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、各国々あるいは各地域に存在する道路には、道路調査の結果、道幅が細すぎる等の一般的な車両の通行には不適切であることが判明した道路があり、このような道路は、車載用ナビゲーション装置においては、例えば、通過コストを非常に高く設定すること等によって、経路誘導の対象とはなり得ない非誘導対象道路の１つとして地図データに設定されていた。
【０００６】
また、道路の中には、道路調査が一切または十分になされておらず、一方通行等の経路誘導に用いることが可能な通行規制情報をともなわない状態として地図データに設定された道路があり、このような道路も、車載用ナビゲーション装置においては、非誘導対象道路の１つとされていた。なお、このような十分な調査が行き届いていない道路の数は、これから車載用ナビゲーション装置が導入されようとしている国々や国内全ての道路の調査が困難なほど国土が広い国々等の地図データベースの整備が不十分な国々において特に顕著なものとなる。
【０００７】
そして、従来の車載用ナビゲーション装置においては、探索された経路中に非誘導対象道路が含まれている場合には、探索結果を表示する際に、経路上の非誘導対象道路に相当する区間を図７に示すような破線等によって表示し、この区間内においては自車両の経路誘導を行わないようになっていた。
【０００８】
しかし、図７に示すような状態として経路が提示されたとしても、ユーザは、実際に非誘導対象道路に到達してみなければその非誘導対象道路の通行の可否が分からないことが多かったため、実際に非誘導対象道路に到達して通行が不可能であった場合には、ユーザに対して非常に大きな不快感を与えるばかりでなく、元来た道を戻るといった煩雑な運転操作を強いる結果ともなっていた。
【０００９】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、ユーザが確実に通行することが可能な経路を提示することができ、ひいては、利便性および信頼性を向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を地図データを用いて探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された前記経路をユーザに提示する経路提示手段とを備え、前記経路探索手段によって探索された前記経路に沿った前記目的地までの経路誘導を行うことが可能に形成されたナビゲーション装置であって、前記経路探索手段は、設定された探索条件を満たす前記目的地までの経路を探索した際に、探索された前記探索条件を満たす前記経路内に、前記経路誘導の対象とはなり得ない状態として前記地図データに設定された道路である非誘導対象道路が含まれている場合には、前記探索条件を満たす前記経路を探索した後に、前記経路誘導の対象となり得る状態として前記地図データに設定された道路である誘導対象道路のみが含まれた前記目的地までの経路である完全誘導対象経路を探索可能に形成され、前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって前記完全誘導対象経路が探索された場合には、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に加えて、探索された前記完全誘導対象経路をもユーザに提示するように形成されていることを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、探索条件を満たす経路に非誘導対象道路が含まれている場合であっても、非誘導対象道路を確実に回避することができる完全誘導対象経路を探索してユーザに提示することができるので、ユーザが確実に通行することが可能な経路を提示することができ、ひいては、利便性および信頼性を向上させることができる。
【００１２】
また、前記非誘導対象道路は、通行するには不適切な道路として前記地図データに設定された道路と、前記経路誘導に用いることが可能な通行規制情報をともなわない状態として前記地図データに設定された道路との少なくとも一方を含むものであってもよい。
【００１３】
このような構成によれば、種々の態様の非誘導対象道路を網羅することができるので、汎用性を向上させることができる。
【００１４】
さらに、前記経路提示手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路と、前記探索された前記完全誘導対象経路とを、前記経路探索手段の探索結果を示す画面において互いに対比可能な状態として表示することにより、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を行うように形成されていることが好ましい。
【００１５】
このような構成によれば、探索条件を満たす経路と完全誘導対象経路とを、探索結果を示す画面において互いに対比させることができ、これらの探索された経路のいずれを経路誘導の対象とすべきかを事前に判断することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００１６】
さらにまた、前記経路提示手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路と、前記探索された前記完全誘導対象経路とを、ユーザが選択可能な状態として表示するように形成され、ナビゲーション装置本体が、前記経路提示手段によって選択可能な状態として表示された前記経路の中からユーザによって選択された前記経路に沿った前記経路誘導を行うように形成されていることが好ましい。
【００１７】
このような構成によれば、探索条件を満たす経路と完全誘導対象経路とを対比して所望の経路を即時に選択して経路誘導に移行することができるので、操作性および利便性をさらに向上させることができる。
【００１８】
また、前記経路提示手段は、ユーザが、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路上を、当該経路の提示をともなう当該経路に沿った前記経路誘導を受けつつ通行している場合に、前記探索された前記完全誘導対象経路の提示を行うように形成されていることが好ましい。
【００１９】
このような構成によれば、完全誘導対象経路の提示を、探索条件を満たす経路に沿った経路誘導が行われている場合に行うことによって、ユーザが、現在通行している経路に対する完全誘導対象経路の差異を明確に把握しつつ進路を選択することができるので、利便性をさらに向上することができる。
【００２０】
さらに、前記経路探索手段は、前記完全誘導対象経路として、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に対応する前記地図データ中のリンクにおけるユーザの現在の通行地点に該当する１本のリンクの終端部に対応する地点を始点とした完全誘導対象経路を、当該通行地点の変動に応じて動的に探索可能に形成され、前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって動的に探索される前記完全誘導対象経路を提示するように形成されていることが好ましい。
【００２１】
このような構成によれば、例えば、出発地点の周辺がすべて非誘導対象道路の場合等、当初の通行地点において完全誘導対象経路が探索されなかった場合であっても、探索条件を満たす経路上の通行が進行して現在の通行地点に対応した目的地までの完全誘導対象経路が事後的に見つかった場合には、これをユーザに提示することができる。この結果、ユーザが、目的地に確実に到達することができる経路を取得することができる確率を高めることができ、利便性および信頼性をさらに向上させることができる。
【００２２】
さらにまた、前記経路探索手段は、前記探索された前記探索条件を満たす前記経路に対応する前記地図データ中のリンクとして、前記非誘導対象道路の回避が不可能とみなされる当該経路上の道路区間に対応するリンクである回避不能リンクが存在する場合には、前記完全誘導対象経路として、前記回避不能リンクにおける始端部に対応する地点において前記探索された前記探索条件を満たす前記経路を逸脱するような完全誘導対象経路を探索可能に形成されていることが好ましい。
【００２３】
このような構成によれば、探索条件を満たす経路上に、非誘導対象道路を回避することが不可能とみなされる道路区間が存在する場合には、この道路区間内に進入する直前で探索条件を満たす経路を逸脱することができるような完全誘導対象経路を提示することにより、ユーザが経路誘導の対象として選択した探索条件を満たす経路上を可能な限り通行しつつも、目的地まで確実に到達することが可能な経路を提示することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００２４】
また、前記経路提示手段は、前記回避不能リンクにおける始端部において前記探索された前記探索条件を満たす前記経路を逸脱するような前記完全誘導対象経路を、前記回避不能リンクの直前のリンクに対応する通行地点において提示するように形成されていることが好ましい。
【００２５】
このような構成によれば、ユーザが探索条件を満たす経路を逸脱して完全誘導対象経路に移行するタイミングを取りやすくなるので、利便性をさらに向上させることができ、また、必要時以外において完全誘導対象経路が提示されることによるユーザの混乱を回避することができる。
【００２６】
さらに、前記回避不能リンクは、その終端部に前記非誘導対象道路に対応するリンクのみが接続されているリンクとされていることが好ましい。
【００２７】
このような構成によれば、回避不能リンクとして適切なリンクを選択したことにより、さらに適切な完全誘導対象経路の提示が可能となる。
【００２８】
さらにまた、前記経路探索手段は、ユーザが前記回避不能リンクに対応する道路を通って前記非誘導対象道路の直前の地点まで進行して当該非誘導対象道路の通行が不可能であることを確認したと仮定した場合における当該非誘導対象道路の直前の地点から前記完全誘導対象経路に復帰することが可能な経路である復帰可能経路を探索可能に形成され、前記経路提示手段は、前記復帰可能経路を提示するように形成されていることが好ましい。
【００２９】
このような構成によれば、復帰可能経路を事前に提示することができるので、ユーザに安心感を与えることができ、利便性および信頼性をさらに向上させることができる。
【００３０】
また、前記経路探索手段は、互いに異なる複数種類の前記探索条件をそれぞれ満足する複数種類の前記経路を探索するように形成されているとともに、前記複数種類の経路のうちの少なくとも所定の１種類の経路中に前記非誘導対象道路が含まれている場合に、前記完全誘導対象経路を探索可能に形成されていることが好ましい。
【００３１】
このような構成によれば、複数種類の探索条件をそれぞれ満足する複数種類の経路を探索する場合においても、完全誘導対象経路を探索して提示することが可能となる。
【００３２】
さらに、ナビゲーション装置本体は、自車両を前記目的地まで経路誘導するための車載用のナビゲーション装置本体とされ、前記所定の１種類の経路は、前記目的地までの推奨経路とされていることが好ましい。
【００３３】
このような構成によれば、車載用ナビゲーション装置における完全誘導対象経路の探索を、複数種類の探索条件をそれぞれ満たす複数種類の経路のうちの経路誘導が行われる頻度が高い推奨経路中に非誘導対象道路が含まれている場合に行うことによって、実用性を向上させることができる。
【００３４】
さらにまた、前記複数種類の経路は、前記推奨経路以外にも、前記目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先経路、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先経路、一般道を優先的に走行する経路である一般道優先経路、およびルートバンキング機能によって登録された経路である登録経路の少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００３５】
このような構成によれば、必要性が高い実情に適合した探索条件に従って探索された経路を提示することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００３６】
また、前記経路提示手段は、前記完全誘導対象経路を提示する際に、当該完全誘導対象経路を通行する場合における前記目的地までの所要時間を、前記探索さえた前記探索条件を満たす前記経路を通行する場合における前記目的地までの所要時間と対比可能な状態として提示するように形成されていることが好ましい。
【００３７】
このような構成によれば、完全誘導対象経路を提示する際に、目的地までの所要時間の観点から完全誘導対象経路を通行すべきか否かを判断するための判断材料をユーザに提供することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００３８】
さらに、前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を、ナビゲーション装置本体の表示部に表示される地図上または交差点拡大図上への当該経路を示す画像の重畳表示によって行うように形成されていることが好ましい。
【００３９】
このような構成によれば、ユーザが、提示された経路を視覚を通じて明確に把握することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００４０】
さらにまた、前記経路提示手段は、前記経路探索手段によって探索された前記経路の提示を、音声出力によって行うように形成されていることが好ましい。
【００４１】
このような構成によれば、ユーザが、提示された経路を聴覚を通じて明確に把握することができるので、利便性をさらに向上させることができる。
【００４２】
また、ユーザが前記経路誘導を受けていない状態として前記非誘導対象道路の直前の地点に到達した際に、前記非誘導対象道路の存在をユーザに通知する警告を出力することが可能に形成されていることが好ましい。
【００４３】
このような構成によれば、経路誘誘導を行わない場合においても、ユーザが非誘導対象道路の直前の地点に到達した際に非誘導対象道路の回避を促すことはできるので、利便性をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、ユーザが確実に通行することが可能な経路を提示することができ、ひいては、利便性および信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置としての車載用ナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００４６】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続されたデータ読出装置３、入力操作部５、ＧＰＳレシーバ６、自律航法センサ７、表示部としてのディスプレイ８およびスピーカ９とによって構成されている。
【００４７】
なお、入力操作部５は、リモコン、ディスプレイ８のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００４８】
データ読出装置３には、ハードディスクやＤＶＤ等の記憶媒体１０が搭載されており、この記憶媒体１０には、地図データ等の車載用ナビゲーション装置１の機能を実行させるための各種のデータが記憶されている。なお、地図データは、地図表示機能および経路誘導機能の実行に用いられる道路データおよび背景データと、経路探索機能の実行に用いられる経路計算データと、目的地や施設等の検索機能の実行に用いられる検索データとを有している。
【００４９】
ここで、経路計算データは、例えば、ノード、リンクおよびリンクのコスト値（通過コスト）等のエンティティ（データ構成要素）によって構成されており、この経路計算データは、目的地までの経路の探索に用いられるようになっている。この経路計算データにおけるコスト値は、リンクの通行し難さを示す値とされており、このコスト値が高いリンクほど、目的地までの経路を構成するリンクとして選択され難くなる。ただし、任意の１本のリンクには、目的地までの経路の探索条件に応じて複数のコスト値が設定されていることが多いので、探索条件に応じては、１本のリンクが目的地までの経路を構成するリンクとして選択され難くなる場合もあり、選択され易くなる場合もある。
【００５０】
ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、このナビゲーションメインユニット２は、自車位置算出部１２を有しており、この自車位置算出部１２の入力側には、ＧＰＳレシーバ６および自律航法センサ７がそれぞれ接続されている。
【００５１】
ＧＰＳレシーバ６は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した軌道および時刻を含む情報を自車位置算出部１２に出力するようになっている。自車位置算出部１２は、ＧＰＳレシーバ６から出力された情報に基づいて、自車位置（絶対位置）を算出するようになっている（衛星航法）。
【００５２】
自律航法センサ７は、自車の角速度や車速等を検出し、検出結果を自車位置算出部１２に出力するようになっている。自車位置算出部１２は、自律航法センサ７から出力された検出結果に基づいて、自車位置（相対位置）を算出するようになっている（自律航法）。
【００５３】
自車位置算出部１２は、算出され自車位置が、地図データにおける道路上にない場合には、地図データにおける該当する道路上の位置に自車位置を補正するマップマッチング処理を行うように構成されている。
【００５４】
すなわち、自車位置算出部１２とデータ読出装置３との間には、データ読出制御部１４が接続されており、このデータ読出制御部１４は、データ読出装置３に対する読み出し要求によって、記憶媒体１０に記憶されたデータを読み出させるようになっている。また、データ読出装置３と自車位置算出部１２との間には、バッファ１５が接続されており、このバッファ１５には、データ読出装置３によって読み出されたデータが一時的に格納されるようになっている。
【００５５】
そして、マップマッチング処理の際には、データ読出制御部１４は、自車位置算出部１２の算出結果を取得し、取得された算出結果が示す自車位置の周辺の地図データの読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力するようになっている。これにより、データ読出装置３は、データ読出制御部１４の読み出し要求に応じた自車位置の周辺の地図データを記憶媒体１０から読み出し、読み出された地図データは、バッファ１５に一時的に格納されるようになっている。そして、自車位置算出部１２は、このバッファ１５に格納された地図データを取得し、取得された地図データを用いてマップマッチング処理を行うようになっている。このようなマップマッチング処理が適正に完了した場合には、マップマッチング処理後の自車位置が、最終的な自車位置の算出結果となる。
【００５６】
バッファ１５には、地図描画部１６が接続されており、この地図描画部１６には、地図表示の際に、記憶媒体１０から読み出されてバッファ１５に一時的に格納された地図データが入力されるようになっている。そして、地図描画部１６は、バッファ１５から入力された地図データに基づいて、自車位置の周辺の地図や、入力操作部５の操作によってユーザが指定した地点の周辺の地図の描画データを生成するようになっている。
【００５７】
地図描画部１６とディスプレイ８との間には、表示処理部１８が接続されており、この表示処理部１８には、地図描画部１６によって生成された地図の描画データが入力されるようになっている。
【００５８】
そして、表示処理部１８は、地図描画部１６から入力された地図の描画データに対応した地図の画像をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００５９】
自車位置算出部１２と表示処理部１８との間には、自車位置描画部１９が接続されており、この自車位置描画部１９には、自車位置算出部１２によって算出された自車位置の情報が入力されるようになっている。自車位置描画部１９は、自車位置算出部１２から入力された自車位置の情報に基づいて、自車位置を示す自車位置マークの描画データを生成するようになっている。自車位置描画部１９によって生成された自車位置マークの描画データは、表示処理部１８に入力されるようになっている。そして、表示処理部１８は、入力された自車位置マークの描画データに対応した自車位置マークを、ディスプレイ８に表示された地図上に重畳表示するようになっている。
【００６０】
表示処理部１８の入力側には、操作画面描画部２０が接続されており、この操作画面描画部２０は、メニュー画面や目的地設定画面等のユーザによる入力操作部５を用いた入力操作が可能な各種の操作画面の描画データを生成し、生成された描画データを表示処理部１８に出力するようになっている。そして、表示処理部１８は、操作画面描画部２０によって出力された操作画面の描画データに対応した操作画面をディスプレイ８に表示するようになっている。
【００６１】
入力操作部５の出力側には、目的地設定部２１が接続されており、この目的地設定部２１には、入力操作部５から、目的地設定画面に対する目的地を設定するためのユーザの入力操作の結果が入力されるようになっている。そして、目的地設定部２１は、目的地設定画面に対する入力操作の結果に応じた目的地を設定するようになっている。
【００６２】
自車位置算出部１９、目的地設定部２１、データ読出制御部１４およびバッファ１５には、経路探索手段としての経路探索部２３が接続されており、この経路探索部２３には、自車位置算出部１２の算出結果および目的地設定部２１の設定結果がそれぞれ入力されるようになっている。
【００６３】
そして、経路探索部２３は、自車位置算出部１２の算出結果および目的地設定部２１の設定結果が入力されると、これらの入力情報に基づいて、データ読出制御部１４に、自車位置と目的地とを結ぶ所定範囲の領域に対応する経路計算データを読み出すための読み出し要求をデータ読出装置３に対して出力させるようになっている。この読み出し要求によって記憶媒体１０から読み出された経路計算データは、バッファ１５に一時的に格納された後に経路探索部２３によって取得されるようになっている。そして、経路探索部２３は、取得された経路計算データを用いて、自車位置から目的地までの経路を探索するための経路計算を行うようになっている。
【００６４】
この経路計算の際に、本実施形態における経路探索部２３は、ユーザによる入力操作またはナビゲーション装置１の初期設定（標準設定）によって設定された複数種類の探索条件をそれぞれ満たす複数種類の経路を同時に探索可能とされている。
【００６５】
前記複数種類の探索条件の１つには、自車位置から目的地までの経路として車載用ナビゲーション装置１が最も推奨する経路である推奨経路を探索する旨の探索条件が必ず含まれている。推奨経路は、自車位置から目的地までの所要時間が最短となるような経路であることが多いが、どのような経路を推奨経路にするかについては、コンセプトに応じて種々変更することができる。
【００６６】
また、前記複数種類の探索条件の１つには、自車位置から目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先経路を探索する旨の探索条件が含まれていてもよい。
【００６７】
さらに、前記複数種類の探索条件の１つには、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先経路を探索する旨の探索条件が含まれていてもよい。
【００６８】
さらにまた、前記複数種類の探索条件の１つには、一般道を優先的に走行する経路である一般道優先経路を探索する旨の探索条件が含まれていてもよい。
【００６９】
また、前記複数種類の探索条件の１つには、ルートバンキング機能によって登録された経路である登録経路を探索する旨の探索条件が含まれていてもよい。
【００７０】
そして、本実施形態における経路探索部２３は、探索された推奨経路内に、経路誘導の対象とはなり得ない状態として地図データに設定された道路である非誘導対象道路が含まれているか否かを判定するようになっている。
【００７１】
この非誘導対象道路の１つとしては、通行するには不適切な道路として地図データに設定された道路（以下、不適切道路と称する）を用いることができる。この場合、経路探索部２３は、推奨経路に対応する各リンク内に、不適切道路であることを示す情報（コスト値であってもよい）を有するリンクが含まれている場合には、推奨経路内に非誘導対象道路（不適切道路）が含まれていると判定することになる。
【００７２】
また、非誘導対象道路の１つとしては、経路誘導に用いることが可能な通行規制情報をともなわない状態として地図データに設定された道路（以下、未調査道路と称する）を用いることができる。この場合、経路探索部２３は、推奨経路に対応する各リンク内に、経路誘導に耐え得る程度の通行規制情報が欠落しているリンクが含まれている場合には、推奨経路内に非誘導対象道路（未調査道路）が含まれていると判定することになる。
【００７３】
このような判定の結果、推奨経路内に非誘導対象道路が含まれている場合には、経路探索部２３は、推奨経路を探索した後に、完全誘導対象経路を探索するようになっている。
【００７４】
ここで、完全誘導対象経路とは、経路誘導の対象となり得る状態として地図データに設定された道路である誘導対象道路のみが含まれた自車位置から目的地までの経路を意味する。誘導対象道路は、前述した不適切道路および未調査道路のいずれにも該当しない道路であればよい。
【００７５】
なお、前述のように、非誘導対象道路は、コスト値が高く設定されていることによって探索され難くなっている場合もあるため、従来の探索においても、非誘導対象道路をある程度除外することができることもあった。
【００７６】
しかしながら、経路の探索は、自車位置と目的地とを結ぶ所定の領域に対応する経路計算データを用いて行うため、経路を探索する領域には一定の限度があり、また、探索条件に重きを置いた探索を行う必要があったため、非誘導対象道路を含む経路が探索される可能性は十分にあった。そして、このような非誘導対象道路を含む経路が探索された場合に、従来は、探索された非誘導対象道路を含む経路のみを提示していた。
【００７７】
これに対して、本実施形態においては、非誘導対象道路を含む経路が探索された場合には、さらに、非誘導対象道路を積極的に除外すべく完全誘導対象経路の探索を行うので、従来とは明らかに異なっている。
【００７８】
このような完全誘導対象経路を探索の際に、経路探索部２３は、完全誘導対象経路を探索する領域（経路計算データ）を、探索条件を満たす経路を探索する領域よりも広げてもよいことは勿論である。
【００７９】
経路探索部２３と表示処理部１８との間には、経路提示手段として機能する探索結果描画部２４が接続されており、この探索結果描画部２４には、経路探索部２３の探索結果が入力されるようになっている。そして、探索結果描画部２４は、入力された経路探索部２３の探索結果を示す探索結果表示画面の描画データを生成し、生成された探索結果表示画面の描画データを表示処理部１８に出力するようになっている。
【００８０】
このとき、探索結果描画部２４は、経路探索部２３の探索結果に完全誘導対象経路が含まれている場合には、探索結果表示画面の描画データとして、探索結果に含まれた完全誘導対象経路と、探索結果に含まれた探索条件を満たす経路（推奨経路を必ず含む少なくとも１種類の経路）とを、互いに対比可能な状態として表示するための描画データを生成するようになっている。この探索結果表示画面の描画データは、例えば、探索された完全誘導対象経路および探索された探索条件を満たす経路をそれぞれ走行する場合における自車位置から目的地までの所要時間、所要通行料金（有料道路の走行に要する料金）および所要距離を互いに対比可能な状態としてリスト表示するためのデータであってもよい。あるいは、探索結果表示画面の描画データは、探索された完全誘導対象経路を示す経路画像と、探索された探索条件を満たす経路を示す経路画像とを互いに対比可能な状態として地図上に重畳表示するためのデータであってもよい。
【００８１】
また、探索結果描画部２４は、経路探索部２３の探索結果に完全誘導対象経路が含まれている場合には、探索結果表示画面の描画データとして、探索結果に含まれた完全誘導対象経路と、探索結果に含まれた探索条件を満たす経路とを、経路誘導の対象として選択可能な状態として表示するための描画データを生成するようになっている。
【００８２】
本実施形態において、表示処理部１８は、探索結果描画部２４とともに経路提示手段として機能し、探索結果描画部２４によって生成された描画データに対応する探索結果表示画面をディスプレイ８に表示するようになっている。したがって、経路探索部２３によって完全誘導対象経路が探索された場合には、推奨経路をはじめとした探索条件を満たす経路に加えて、探索された完全誘導対象経路が探索結果表示画面としてユーザに提示されることになる。
【００８３】
入力操作部５、自車位置算出部１２、バッファ１５、経路探索部２３および表示処理部１８には、案内画像描画部２５が接続されており、この案内画像描画部２５には、自車位置算出部１２の算出結果および経路探索部２３の探索結果がそれぞれ入力されるようになっている。また、案内画像描画部２５には、探索結果描画部２４によって表示された探索結果表示画面の中から、ユーザが経路誘導の対象として選択した経路の選択結果が入力操作部５から入力されるようになっている。
【００８４】
そして、案内画像描画部２５は、経路提示手段として機能し、入力操作部５から入力された選択結果が示す経路に基づいて、地図上への経路を示す画像の重畳表示や交差点拡大画像の表示等の、画像表示による経路の提示をともなう経路誘導を行うための案内画像の描画データを生成し、生成された案内画像の描画データを表示処理部１８に出力するようになっている。案内画像の描画データの生成には、自車位置算出部１２の算出結果、経路探索部２３の探索結果およびバッファ１５に格納された地図データが適宜用いられるようになっている。そして、表示処理部１８は、案内画像描画部２５から出力された案内画像の描画データに対応した案内画像をディスプレイ８に表示するようになっている。これにより、探索された経路の画像による提示をともなう経路誘導（換言すれば、ルート案内）が行われることになる。このとき、ユーザによって経路誘導の対象として選択された経路が完全誘導対象経路の場合には、完全誘導対象経路の提示（画像表示）をともなう経路誘導が行われることになる。
【００８５】
入力操作部５、自車位置算出部１２、経路探索部２３およびスピーカ９には、音声案内部２６が接続されており、この音声案内部２６には、入力操作部５による経路誘導の対象となる経路の選択結果、自車位置算出部１２の算出結果および経路探索部２３の算出結果がそれぞれ入力されるようになっている。
【００８６】
そして、音声案内部２６は、経路提示手段として機能し、入力操作部５から入力された選択結果が示す経路に基づいて、交差点右左折案内等の音声出力による経路の提示をともなう経路誘導を行うための案内音声データを生成し、生成され案内音声データをスピーカ９に対して出力するようになっている。これにより、探索された経路の音声による提示をともなう経路誘導が行われることになる。このとき、ユーザによって経路誘導の対象として選択された経路が完全誘導対象経路の場合には、完全誘導対象経路の提示（音声出力）をともなう経路誘導が行われることになる。
【００８７】
このような構成によれば、探索条件を満たす経路と完全誘導対象経路とを探索結果表示画面において互いに対比させることができ、これらの提示された経路のいずれを経路誘導の対象とすべきかをユーザが事前に判断することができる。また、探索条件を満たす経路と完全誘導対象経路とを対比して所望の経路を即時に選択して経路誘導に移行することができる。
【００８８】
次に、本実施形態の作用について、より具体的な例を用いつつ説明する。
【００８９】
本実施形態においては、まず、操作画面描画部２０および表示処理部１８によってディスプレイ８に表示された目的地設定画面に対して、ユーザが、目的地を設定するための入力操作部５を用いた入力操作を行うと、この入力操作の操作結果に対応する目的地が目的地設定部２１によって設定される。
【００９０】
次いで、経路探索部２３は、自車位置算出部１２の算出結果および目的地設定部２１の設定結果を用いて、予め設定された探索条件に従って、自車位置から目的地までの経路として、推奨経路、距離優先経路、有料道路優先経路、一般道優先経路、および登録経路（図２におけるＲＢ）の５種類の経路（以下、５ルートと称する）を探索する。
【００９１】
次いで、経路探索部２３は、探索された５ルートのうちの推奨経路内に非誘導対象道路が含まれているか否かを判定し、非誘導対象道路が含まれている場合には、完全誘導対象経路を探索する。
【００９２】
そして、経路探索部２３は、完全誘導対象経路が探索された場合には、この完全誘導対象経路の探索結果を、５ルートの探索結果とともに探索結果描画部２４に出力する。
【００９３】
一方、経路探索部２３は、探索された推奨経路内に非誘導対象道路が含まれていない場合、すなわち、推奨経路自身が完全誘導対象経路である場合には、完全誘導対象経路の探索は行わない。このように、完全誘導対象経路の探索を行わない場合および完全誘導対象経路の探索を行ったが完全誘導対象経路が見つからなかった場合には、経路探索部２３は、５ルートの探索結果のみを探索結果描画部２４に出力する。
【００９４】
次いで、探索結果描画部２４は、経路探索部２３から出力された探索結果を取得し、取得された探索結果に応じた探索結果表示画面の描画データを生成して表示処理部１８に出力する。
【００９５】
次いで、表示処理部１８は、探索結果描画部２４によって生成された探索結果表示画面の描画データに対応する探索結果をディスプレイ８に表示する。
【００９６】
ここで、図２は、５ルートとともに完全誘導対象経路が探索された場合におけるディスプレイ８に表示される探索結果表示画面の一例として、５ルートとともに完全誘導対象経路を提示するリスト表示画面２９を示すものである。
【００９７】
このリスト表示画面２９においては、５ルートおよび完全誘導対象経路のそれぞれを走行する場合における自車位置から目的地までの所要距離、所要通行料金および所要時間が互いに対比可能な状態として表示されている。
【００９８】
また、このリスト表示画面２９は、経路種別名が記述されている欄３０を、入力操作部５の操作によって選択的にカーソル指定することができるようになっており、カーソル指定された欄３０において、入力操作部５を用いて決定操作を行うことによって、カーソル指定された経路種別名の経路に沿った経路誘導に移行することができるようになっている。
【００９９】
なお、図２においては、完全誘導対象経路がカーソル指定されているため、このカーソル位置において決定操作を行えば、完全誘導対象経路に沿った経路誘導が開始されることになる。
【０１００】
また、図３（ａ）〜（ｃ）は、５ルートとともに完全誘導対象経路が探索された場合におけるディスプレイ８に表示される探索結果表示画面の図２とは異なる一例として、５ルートとともに完全誘導対象経路を提示する地図表示画面３１を段階的に示すものである。
【０１０１】
すなわち、図３（ａ）に示す地図表示画面３１においては、５ルートおよび完全誘導対象経路のそれぞれの経路画像３２が、地図３３上に互いに対比可能な状態として重畳表示されている。また、この図３（ａ）の地図表示画面３１には、各経路種別名が表記された複数個の操作ボタン３４が、入力操作部５の操作によって選択可能に表示されている。
【０１０２】
この地図表示画面３１に対して、ユーザが、入力操作部５を用いて例えば完全誘導対象経路に対応する操作ボタン３４を選択すると、図３（ｂ）に示すように、地図表示画面３１上に決定ボタン３５が表示される。
【０１０３】
そして、ユーザが、入力操作部５を用いて決定ボタン３５を操作すると、図３（ｃ）に示すように、地図表示画面３１上には、図３（ａ）（ｂ）の工程において選択された完全誘導対象経路の経路画像３２のみが表示されるとともに、操作ボタン３４に代わって、完全誘導対象経路についての詳細情報３６が表示される。
【０１０４】
この詳細情報３６は、完全誘導対象経路を走行する場合における自車位置から目的地までの所要距離、所要通行料金および所要時間を示す情報となっている。
【０１０５】
そして、この図３（ｃ）に示す地図表示画面３１に対して、ユーザが決定ボタン３８を操作すると、完全誘導対象経路に沿った経路誘導が行われることになる。なお、図３（ｃ）に示す地図表示画面３１には、前の画面に戻るための操作ボタン３７も表示されている。
【０１０６】
このように、本実施形態においては、経路誘導の開始前に、５ルートとともに完全誘導対象経路が提示され、また、完全誘導対象経路に沿った経路誘導においては、案内画像および案内音声を介した完全誘導対象経路の提示が行われるので、ユーザは、確実に目的地に到達することができる。
【０１０７】
なお、前述した５ルートのうち、推奨経路以外の４種類の経路のうちのいずれかが、完全誘導対象経路に該当する場合もある。したがって、提示される完全誘導対象経路が、特定の探索条件に特化した前記４種類の経路のうちのいずれかであってもよいのであれば、経路探索部２３は、５ルートのすべてに非誘導対象道路が含まれている場合にのみ、５ルート探索後における完全誘導対象経路の探索を行うようにすればよい。
（第２実施形態）
次に、車載用ナビゲーション装置の第２実施形態について図４および図５を参照しつつ説明する。
【０１０８】
なお、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の外見上のブロック構成は第１実施形態と同様であるので、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の説明は、第１実施形態の車載用ナビゲーション装置１と同一の符号を用いて行うことにする。
【０１０９】
本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、第１実施形態と同様に、経路探索部２３が、探索された探索条件を満たす経路としての推奨経路内に非誘導対象道路が含まれている場合に、完全誘導対象経路を探索してユーザに提示するように形成されている。
【０１１０】
ただし、本実施形態においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６が、完全誘導対象経路の提示を、推奨経路上を自車両が経路誘導をともないつつ走行している場合に行うように形成されている。
【０１１１】
このような構成によれば、推奨経路に沿った経路誘導が実際に行われている場合に、完全誘導対象経路の提示を行うことによって、ユーザが、推奨経路に対する完全誘導対象経路の差異を明確に把握しつつ進路を選択することができる。
【０１１２】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態においては、経路探索部２３が、完全誘導対象経路として、推奨経路に対応する地図データ中のリンクにおける自車位置（現在の通行地点）に該当する１本のリンクの終端部に対応する地点を始点とした完全誘導対象経路を、推奨経路上の自車位置の変動に応じて動的に探索可能に形成されている。ここで、リンクの終端部とは、リンクにおける自車両の走行方向の下流側の端部（ノード）を意味する（以下、同様）。そして、本実施形態においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６が、経路探索部２３によって動的に探索される完全誘導対象経路を提示するように形成されている。
【０１１３】
このような構成によれば、例えば、当初の自車位置の周辺がすべて非誘導対象道路の場合等、当初の自車位置において完全誘導対象経路が探索されなかった場合であっても、推奨経路上の走行が進行して現在の自車位置を始点とした目的地までの完全誘導対象経路が事後的に見つかった場合には、これをユーザに提示することができる。
【０１１４】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態においては、経路探索部２３が、推奨経路に対応する地図データ中の複数本のリンク内に、回避不能リンクとして、非誘導対象道路の回避が不可能とみなされる推奨経路上の道路区間に対応するリンクである推奨経路上回避不能リンクが含まれている場合には、完全誘導対象経路として、推奨経路上回避不能リンクの始端部に対応する地点において推奨経路を逸脱するような完全誘導対象経路を探索可能に形成されている。なお、推奨経路上回避不能リンクは、その終端部に非誘導対象道路に対応するリンクのみが接続されているリンクであることが好ましい。また、推奨経路上回避不能リンクの始端部とは、推奨経路上回避不能リンクにおける自車両の走行方向の上流側の端部（ノード）を意味し、推奨経路上回避不能リンクの終端部とは、推奨経路上回避不能リンクにおける自車両の走行方向の下流側の端部（ノード）を意味する（以下、同様）。
【０１１５】
このような構成によれば、推奨経路上に非誘導対象道路を回避することが不可能とみなされる道路区間が存在する場合には、この道路区間内に進入する直前で推奨経路を逸脱することができるような完全誘導対象経路を提示することにより、ユーザが経路誘導の対象として選択した推奨経路上を可能な限り走行しつつ、目的地まで確実に到達することが可能な経路を提示する。
【０１１６】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６が、前述した推奨経路上回避不能リンクにおける始端部において探索条件を満たす経路を逸脱するような完全誘導対象経路を、推奨経路上回避不能リンクの直前のリンクに該当する走行区間内に自車位置が進入した際に提示するように形成されている。
【０１１７】
このような構成によれば、ユーザが推奨経路を逸脱して完全誘導対象経路に移行するタイミングを取りやすくなるとともに、必要時以外において完全誘導対象経路が提示されることを防止することができる。
【０１１８】
次に、本実施形態に特有の作用について、より具体的な例を用いつつ説明する。
【０１１９】
本実施形態においては、目的地設定画面に対するユーザの入力操作にともなって目的地設定部２１による目的地の設定が行われると、図４のステップ１（ＳＴ１）において、経路探索部２３により、第１実施形態に示した推奨経路、距離優先経路、有料道路優先経路、一般道優先経路、および登録経路の５ルートの探索が行われる。
【０１２０】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、経路探索部２３により、ステップ１（ＳＴ１）において探索された推奨経路内に、非誘導対象道路が含まれているか否かを判定し、非誘導対象道路が含まれている場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、含まれていない場合には処理を終了する。ステップ２（ＳＴ２）において処理を終了する場合には、推奨経路が経路誘導の対象として選択されることを条件として、推奨経路に沿った通常の経路誘導が行われることになる。
【０１２１】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、経路探索部２３により、推奨経路に沿った経路誘導が開始されたか否かを判定し、開始された場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、開始されていない場合には、処理を終了する。
【０１２２】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、経路探索部２３により、自車位置の変動に応じた完全誘導対象経路の動的な探索を開始する。なお、このステップ４（ＳＴ４）において探索が開始される完全誘導対象経路は、推奨経路に対応する地図データ中のリンクにおける現在の自車位置に該当する１本のリンクの終端部に対応する地点を始点とした完全誘導対象経路とされている。すなわち、ここでの完全誘導対象経路は、推奨経路上における自車位置に対する走行方向下流側の第１番目の交差点（以下、次の交差点と称する）を始点とした目的地までの完全誘導対象経路とされている。
【０１２３】
次いで、推奨経路５（ＳＴ５）においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６により、推奨経路に対応する道路上における次の交差点に接続された完全誘導対象経路が探索されたか否かを判定し、探索された場合には、ステップ７（ＳＴ７）に進み、探索されなかった場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進む。
【０１２４】
ステップ６（ＳＴ６）においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６による推奨経路に沿った経路誘導をともなう推奨経路上の走行を継続してステップ５（ＳＴ５）に戻る。このステップ６（ＳＴ６）からステップ５（ＳＴ５）に戻る処理によって、完全誘導対象経路の動的探索がなされることになる。
【０１２５】
一方、ステップ７（ＳＴ７）においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６により、推奨経路上における次の交差点において推奨経路上の走行を継続しても完全誘導対象経路が存在するか否かを判定し、存在する場合には、ＳＴ１０（ＳＴ１０）に進み、存在しない場合には、ステップ８に進む。
【０１２６】
ここで、ステップ８（ＳＴ８）に進むことは、推奨経路上の次の交差点に対応するノードに接続されている推奨経路上のリンクが、回避不能リンクであることを意味している。また、ステップ８（ＳＴ８）に進むことは、推奨経路上の次の交差点に、推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路が接続されていることを意味している。
【０１２７】
以下、便宜上、ステップ８（ＳＴ８）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ８（ＳＴ８）においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６により、次の交差点において推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路を、提示すべき完全誘導対象経路と決定してステップ９（ＳＴ９）に進む。
【０１２８】
そして、ステップ９（ＳＴ９）においては、推奨経路および完全誘導対象経路の提示を行って処理を終了する。
【０１２９】
すなわち、ステップ９（ＳＴ９）においては、自車位置が次の交差点まで所定の距離以内の地点に到達した際に、案内画像描画部２５により、図５（ａ）に示すような推奨経路および完全誘導対象経路の案内画面３９を、表示処理部１８を介してディスプレイ８に表示する。この案内画面３９には、次の交差点Ｐ１の周辺を示す地図４０上に、推奨経路の経路画像４１とともに、次の交差点Ｐ１において推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路の経路画像４２を互いに対比可能な状態として重畳表示した画像が含まれている。なお、推奨経路の経路画像４１は、次の次の交差点Ｐ２に接続された非誘導対象道路に相当する部分が破線で表示されている。また、案内画面３９には、デフォルメされた交差点拡大図４５上に、推奨経路の進行方向を示す矢印４６とともに完全誘導対象経路の進行方向を示す矢印４７を重ねた画像が含まれている。さらに、案内画面３９には、推奨経路を進行する場合における現在の自車位置から目的地までの所要時間と、完全誘導対象経路を進行する場合における現在の自車位置から目的地までの所要時間とを示す画像４８が含まれている。
【０１３０】
また、このとき、音声案内部２６により、図５（ｂ）に示すような推奨経路および完全誘導対象経路の提示をともなう音声メッセージを、スピーカ９を介して音声出力する。図５（ｂ）に示す音声メッセージは、次の交差点（この先の交差点）以降も推奨経路上を進行する場合には、非誘導対象道路として交通規制が不明確な箇所があることを示唆するとともに、次の交差点で推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路に移行する（左折する）場合には、推奨経路に比べて時間は余計にかかるが、目的地まで確実に到達できることを示唆する内容となっている。
【０１３１】
一方、図４におけるステップ１０（ＳＴ１０）においては、案内画像描画部２５および音声案内部２６により、推奨経路上における次の次の交差点Ｐ２に非誘導対象道路が接続されているか否かを判定し、接続されている場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に進み、接続されていない場合には、ステップ６（ＳＴ６）に戻る。
【０１３２】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）においては、次の次の交差点Ｐ２において推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路を、提示すべき完全誘導対象経路と決定してステップ１２（ＳＴ１２）に進む。
【０１３３】
そして、ステップ１２（ＳＴ１２）においては、推奨経路および完全誘導対象経路の提示を行って処理を終了する。このステップ１２（ＳＴ１２）における処理の内容は、図５（ａ）（ｂ）に示したものと同様に、推奨経路とともに完全誘導対象経路を提示する案内画像および音声メッセージを表示することによって行うようにすればよい。
【０１３４】
なお、本実施形態において、推奨経路上の走行から推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路上の走行へと移行した後には、案内画像描画部２５により、完全誘導対象経路の経路画像４２を、自車位置の変動に応じて案内画面３９中に動的に表示し続けるか、あるいは、案内画像描画部２５および音声案内部２６により、推奨経路に沿った経路誘導から、完全誘導対象経路に沿った経路誘導へと経路誘導の対象を自動的に切り替えるようにすればよい。
【０１３５】
したがって、本実施形態によれば、推奨経路に沿った経路誘導中において、推奨経路上の適切な地点において完全誘導対象経路が提示されるため、ユーザは、推奨経路上の走行から完全誘導対象経路上の走行へと移行するタイミングを取り易くなり、快適で円滑な走行を行うことができる。
（第３実施形態）
次に、車載用ナビゲーション装置の第３実施形態について、第２実施形態との相違点を中心に図６を参照しつつ説明する。
【０１３６】
なお、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の外見上のブロック構成も、第１および第２実施形態と同様であるので、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の説明は、第１および第２実施形態の車載用ナビゲーション装置１と同一の符号を用いて行うことにする。
【０１３７】
本実施形態における車載用ナビゲーション装置１の第２実施形態との相違点は、経路探索部２３が、５ルートおよび完全誘導対象経路に加えて復帰可能経路をも探索可能に形成され、案内画像描画部２５および音声案内部２６が、経路探索部２３によって探索された復帰可能経路をも提示するように形成されている点にある。
【０１３８】
ここで、復帰可能経路とは、ユーザが回避不能リンク（例えば、推奨経路上回避不能リンク）に対応する道路を通って非誘導対象道路の直前の地点まで進行して当該非誘導対象道路の通行が不可能であることを確認したと仮定した場合における当該非誘導対象道路の直前の地点から完全誘導対象経路に復帰することが可能な経路を意味する。
【０１３９】
このような構成によれば、復帰可能経路を事前に提示することができるので、ユーザに安心感を与えることができる。
【０１４０】
このような復帰可能経路の提示方法としては、例えば、図６（ａ）（ｂ）に示す方法が考えられる。
【０１４１】
図６（ａ）は、図５（ａ）に示した案内画面３９と同様に、自車位置が次の交差点まで所定の距離以内の地点に到達した際に、案内画像描画部２５によって表示される案内画面５１を示したものである。
【０１４２】
この図６（ａ）の案内画面５１においては、図５（ａ）とは異なり、次の交差点Ｐ１の周辺を示す地図４０上に、推奨経路の経路画像４１および交差点Ｐ１において推奨経路を逸脱する完全誘導対象経路の経路画像４２だけでなく、完全誘導対象経路に復帰するための復帰可能経路の経路画像５２が重畳表示されている。なお、図６（ａ）における復帰可能経路は、非誘導対象道路の直前の地点から交差点Ｐ１へとＵターンする経路とされているが、これ以外の経路であってもよいことは勿論である。
【０１４３】
また、図６（ａ）の案内画面５１においては、図５（ａ）とは異なり、交差点拡大図４５上に、推奨経路の進行方向を示す矢印４６および完全誘導対象経路の進行方向を示す矢印４７だけでなく、復帰可能経路を示す矢印５３が表示されている。
【０１４４】
さらに、図６（ａ）の案内画面５１においては、図５（ａ）とは異なり、推奨経路を走行する場合における目的地までの所要時間および完全誘導対象経路を走行する場合における目的地までの所要時間だけでなく、復帰可能経路を経た上で完全誘導対象経路を走行する場合における目的地までの所要時間も含んだ画像５６が表示されている。
【０１４５】
また、図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示した音声メッセージと同様に、自車位置が次の交差点まで所定の距離以内の地点に到達した際に、音声案内部２６によって生成される音声メッセージを示したものである。
【０１４６】
この図６（ｂ）の音声メッセージは、図５（ｂ）とは異なり、次の交差点以降も推奨経路上を進行する場合には、非誘導対象道路として交通規制が不明確な箇所があることを示唆するだけでなく、非誘導対象道路を通行することができなかった場合における遠回りの時間をも通知する内容となっている。
【０１４７】
以上述べたように、本発明によれば、推奨経路内に非誘導対象道路が含まれている場合であっても、非誘導対象道路を確実に回避することができる完全誘導対象経路を探索してユーザに提示することができるので、ユーザが確実に通行することが可能な経路を提示することができ、ひいては、利便性および信頼性を向上させることができる。
【０１４８】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１４９】
例えば、案内画像描画部２５および音声案内部２６は、経路誘導が行われていない場合においても、自車位置算出部３０によるマップマッチング処理が行われている場合には、ユーザが非誘導対象道路の直前の地点に到達したことを自車位置算出部３０の算出結果およびリンク情報によって検知し、この地点において、自車両の前方に非誘導対象道路が存在することを通知する警告を出力するようにしてもよい。
【０１５０】
このような構成によれば、経路誘導を行わない場合においても、ユーザが非誘導対象道路の直前の地点に到達した際に注意を促すことはできるので、利便性をさらに向上させることができる。
【０１５１】
また、完全誘導対象経路の探索は、探索された５ルートの中から経路誘導の対象とする１つの経路の選択が行われた上で、選択された経路内に非誘導対象道路が含まれている場合に行うようにしてもよい。この場合には、経路誘導の対象が選択されている以上、第１実施形態のように経路誘導の候補として完全誘導対象経路を探索結果表示画面に表示することは行わないが、選択された経路に沿った経路誘導が行われている際に、第２実施形態と同様に、選択された経路内の非誘導対象道路を回避し得るように完全誘導対象経路を提示することは可能である。
【０１５２】
さらに、車載用ナビゲーション装置が、第１実施形態乃至第３実施形態のすべての機能を具備するように構成してもよい。
【０１５３】
さらにまた、本発明は、携帯電話等の移動体端末機器に搭載されたナビゲーション装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、５ルートとともに完全誘導対象経路が探索された場合における探索結果の表示例を示す図
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態において、（ａ）は、５ルートとともに完全誘導対象経路が探索された場合における探索結果の図２と異なる表示例における初期画面を示し、（ｂ）は、初期画面から経路誘導の対象として完全誘導対象経路が選択された画面を示し、（ｃ）は、完全誘導対象経路の詳細情報が表示された画面を示す図
【図４】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態を示すフローチャート
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態において、（ａ）は、推奨経路および完全誘導対象経路の案内画面を示し、（ｂ）は、推奨経路および完全誘導対象経路の音声メッセージを示す図
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の第３実施形態において、（ａ）は、推奨経路、完全誘導対象経路および復帰可能経路の案内画面を示し、（ｂ）は、推奨経路、完全誘導対象経路および復帰可能経路の音声メッセージを示す図
【図７】従来の経路の提示方法の一例を示す図
【符号の説明】
【０１５５】
１  車載用ナビゲーション装置
２３  経路探索部
２４  探索結果描画部
２５  案内画像描画部
２６  音声案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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