(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに車両を搭載する複数のケージをアタッチメントを介して吊着し、循環移動する前記ケージを車両乗り入れ部に停止させて入出庫口から車両の入出庫を行う垂直循環式駐車装置において、前記車両乗り入れ部の前記入出庫口の反対側には、
前記ケージの移動方向に平行して移動する台車と、前記台車を駆動する台車駆動手段とを備え、
前記台車には、
前記ケージの幅方向に離隔して固定した反射式光電センサと、前記台車を前記ケージに対して定位置に位置決めする位置決め手段とを備え、
前記反射式光電センサの光線を反射する回帰反射板を前記ケージのハンガーまたは前記乗り入れ部のピット内に備えたことを特徴とする垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
【請求項２】
前記位置決め手段は、前記ケージに当接するストッパであることを特徴とする請求項１記載の垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
【請求項３】
前記位置決め手段は、前記ケージの位置を検出するセンサであることを特徴とする請求項１記載の垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、垂直循環式駐車装置の車両乗り入れ部において、ケージに乗り込んだ車両の位置を検出する装置に関するものであり、詳しくは、車両の半ドアや車両の幅方向の位置ズレを検出する位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
垂直循環式駐車装置は、上部スプロケットと下部スプロケットとの間に巻き掛けられた無端状のチェーンに、複数の車両搭載用ケージをアタッチメントを介して吊り下げ支持し、このケージを垂直方向に循環移動させるとともに車両乗り入れ部で車両の入出庫を行い、車両を垂直方向に立体的に格納する駐車装置である。
【０００３】
一般に、この垂直循環式駐車装置を含む機械式駐車装置では、限られたスペースを有効利用するために、装置を構成する機器類や構造部材は、必要最小限のスペースに配置されている。このように、無駄なスペースがほとんどない機械式駐車装置内では、車両を搭載するパレットやケージから規定された範囲を超えて車両がはみ出すと、車両の搬送中に駐車装置の構成部材と接触又は衝突することとなり、車両や駐車装置が損傷する虞がある。
【０００４】
そこで、機械式駐車装置の車両入出庫部には、パレットやケージに乗り込んだ車両が規定された範囲からはみ出て搭載されたときに、これを検出するための検出センサを備えており、車両の搭載位置が正常位置にないときには、駐車装置の運転が開始できないように制御したり、また管理者や車両の運転者に警報を発するようにしている。
【０００５】
上記車両を検出する検出センサは、一般に光学式の光電センサが多用されており、光電センサの光軸を車両の前後方向、幅方向、及び高さ方向の車両限界位置に走らせて、この光軸を車両が遮っているときは、車両の位置が異常であると判定するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１にも記載されているように、上記車両を検出する検出センサのうち車両の幅方向を検知するセンサは、車両のドアが閉め忘れられていたり半ドアであった場合に、このことを検知する機能を要求される。したがって、半ドア等を良好に検知するためには、車両の幅方向を検知するセンサの光軸が車両のドアに接近して設定されていることが好ましい。そこで、特許文献１においては、複数の光電管を車両幅方向に配列して構成した右側端検出器及び左側端検出器を用いて車両の右端と左端とを検出し、車両乗入れ完了時と格納準備完了時における車幅方向の車両側端位置を比較することにより、車両ドアの開扉状態を検出するようにしている。
【特許文献１】実開平７−１５９６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記したように垂直循環式駐車装置は、垂直方向に循環移動するケージを車両乗り入れ部に停止させて車両の入出庫を行うものであるが、車両乗り入れ部でのケージの停止位置は、厳密には常時一定の位置で停止するとは限らず、多少の誤差を生じて停止する。このため、上記のように車両の幅方向を検知するセンサは、この停止位置の誤差を見込んだ上で車両の幅よりも広めに設定されて設置されているのが現状である。
【０００８】
また、特許文献１に記載されているように、複数のセンサを車両幅方向に配列して車両の側端を検知する方法は、車両を単なる平板状のパレットに搭載して移送する駐車装置には有効であるものの、垂直循環式駐車装置では車両は籠状のケージに搭載されるために、前記複数のセンサは車両だけでなくケージそのものを検出してしまい、垂直循環式駐車装置では採用することができない。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、垂直循環式駐車装置において、車両を搭載するケージが車両乗り入れ部に停止した際に、停止位置誤差を生じた場合であっても、車両の幅方向の位置において、車両の半ドアや位置の異常を良好に検出することのできる車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明に係る垂直循環式駐車装置の車両位置検出装置は、上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに車両を搭載する複数のケージをアタッチメントを介して吊着し、循環移動する前記ケージを車両乗り入れ部に停止させて入出庫口から車両の入出庫を行う垂直循環式駐車装置において、前記車両乗り入れ部の前記入出庫口の反対側には、前記ケージの移動方向に平行して移動する台車と、前記台車を駆動する台車駆動手段とを備え、前記台車には、前記ケージの幅方向に離隔して固定した反射式光電センサと、前記台車を前記ケージに対して定位置に位置決めする位置決め手段とを備え、前記反射式光電センサの光線を反射する回帰反射板を前記ケージのハンガーまたは前記乗り入れ部のピット内に備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両乗り入れ部に反射式光電センサを備えた台車を移動可能に備え、この台車を移動させた後、位置決め手段により台車がケージに対して定位置に停止するようにしたため、ケージの停止位置の誤差にかかわらず光電センサの光軸を常に車両に近接する一定位置に形成することができ、車両の半ドアや位置の異常を良好に検出することができる。また、反射式光電センサを採用することで、光電センサに対応する回帰反射板を取り付けるケージのハンガやピット内には配線等が不要であり、機器の設置や保守が簡易であるとともに安価に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１及び図２は、垂直循環式駐車装置の概略を示す正面図及び側面図である。
【００１３】
図において、地上には柱や梁で構成された建屋１０が立設されており、この建屋１０の最下部には、車両が出入りする入出庫口１１が設けられている。建屋１０内部の上部と下部には、入出庫口１１側の位置と奥側の位置に、それぞれ上下２対の上部スプロケット１２及び下部スプロケット１３が対向して配置され、回転可能に支持されている。それぞれの上部スプロケット１２と下部スプロケット１３との間には、エンドレスチェーン１４が巻き掛けられ、これらのエンドレスチェーン１４には、アタッチメント１５を介して複数のケージ１６を、一定の間隔で連鎖状に吊着している。このケージ１６には車両を搭載して、建屋１０内に立体的に収容する。
【００１４】
ケージ１６は、車両を載上するための平面視略矩形のパレット１８と、このパレット１８の前端部及び後端部に立設した門型形状のハンガー１９と、この前後のハンガー１９の上部中央を互いに連結する連結ステー２０とから構成されている。連結ステー２０の両端部は、前後のハンガー１９よりも外側方向に突出しており、エンドレスチェーン１４に取り付けられたアタッチメント１５に、この連結ステー２０の両端部が揺動可能に枢支されている。
【００１５】
上部スプロケット１２には、駆動モータや伝達機械等からなる駆動装置（図示せず）が連結されており、この駆動装置により上部スプロケット１２を正逆転させて、エンドレスチェーン１４ないしケージ１６を建屋１０内で循環移動させる。下部スプロケット１３の下方は、車両乗り入れ部１７となっており、この乗り入れ部１７に続く建屋１０の壁面に入出庫口１１が形成されている。そして、車両の入出庫時には、下部スプロケット１３の直下位置に所定のケージ１６を停止させ、車両は自走にてケージ１６への乗降を行う。
【００１６】
図３及び図４は、車両乗り入れ部１７において、車両３０がケージ１６に乗り込んだ状態を示す平面図及び側面図である。車両乗り入れ部１７には、車両３０が走行する床２２よりも僅かに低く構成されたピット２１が形成されており、ケージ１６がこの位置で停止したときに、ケージ１６のパレット１８上面が床２２の上面とほぼ同一な高さとなるようにしている。
【００１７】
車両乗り入れ部１７において車両３０の進行方向奥側、すなわち入出庫口１１の反対側には、上部を開口した断面コ字状のガイドレール２３がケージ１６の長手方向と直交する方向に敷設されており、このガイドレール２３に沿って車両３０の幅方向に往復移動する台車２４を備えている。台車２４はケージ１６の幅よりもやや長い長さであって、両端部にはガイドレール２３上を転動する４輪の走行ローラ２５を備えるとともに、一端部には、台車２４を移動させるための台車駆動手段を連結している。図においては、台車駆動手段として電動シリンダや油圧シリンダ等のアクチュエータ２９として示しており、このアクチュエータ２９のロッド３１を伸縮させることにより台車２４を移動させる。ここで、台車駆動手段は、本形態で例示した電動シリンダ等のアクチュエータ２９に限られず、例えばガイドレール２３に沿ってチェーンを張設し、チェーンの駆動により台車２４を牽引するようにしてもよく、台車２４がガイドレール２３上を往復移動するように駆動できるものであればよい。
【００１８】
台車２４の上面には、車両３０の幅よりもやや広い間隔を有して２本のスタンド２６が立設されており、それぞれのスタンド２６の上端部には、光電センサ２７を固定している。この光電センサ２７は、回帰反射式の光電センサ２７であって、投光器と受光器が一体となったものであり、投光器から照射された光線を光電センサ２７に対向する位置に設置された回帰反射板で反射し、この反射光を受光器で受光するように構成されたものであって、光線が物体によって遮られたときにこれを検出するものである。本実施の形態においては、光電センサ２７に対応する回帰反射板３２は、後述するようにケージ１６の入出庫口１１側のハンガー１９ｂ、又はピット２１内に取り付けられている。
【００１９】
次に、前記台車２４のアクチュエータ２９側端部には、ケージ１６方向に向けて突出して位置決め手段であるストッパ２８を備えている。このストッパ２８は、台車２４が移動したときにケージ１６の下部側面に当接する位置設けられており、後述するように、移動する台車２４のストッパ２８がケージ１６に当接するとアクチュエータ２９の駆動を停止して台車２４が停止するように制御する。
【００２０】
ここで、前記位置決め手段は、センサを用いて台車２４を停止する構成とすることができる。この場合には、台車２４には前記ストッパ２８を設けずに、これに替えて位置決め用のセンサを台車２４に設ける。一方、ケージ１６側には台車２４に設けた位置決め用のセンサに対応する検出片を備える。そして、位置決め用のセンサが検出片を検知したときの台車２４とケージ１６の位置関係が、上記したストッパ２８とケージ１６が当接したときの状態と同一の位置関係となるように、位置決め用のセンサと検出片の位置関係を設定し、位置決め用のセンサが検出片を検知して台車２４の移動を停止するようにする。
【００２１】
例えば、台車２４にリミットスイッチを固設し、対するケージ１６には、このリミットスイッチに当接して動作させるドッグを固設する。そして、台車２４が移動した後、リミットスイッチがドッグと接触して動作し、この信号により台車２４の移動を停止するようにする。停止したときの台車２４とケージ１６の位置関係は、図３に示すように光電センサ２７の位置がケージ１６の幅方向中心に対して対称位置となるように、リミットスイッチとドックの取付位置を任意に設定すればよい。また、この構成は、リミットスイッチではなくとも近接スイッチや各種センサで構成してもよい。
【００２２】
このように台車２４のストッパ２８がケージ１６に当接して停止している状態においては、台車２４に備えた光電センサ２７の位置は、ケージ１６に正常に搭載した車両３０の幅よりもやや広く、かつ台車２４側のハンガー１９ａの幅よりもやや狭く設定されており、各光電センサ２７は、対応するケージ１６上の回帰反射板３２との間で、車両３０のドアの横を接近して通過する光線の光軸３３を形成している。このような構成により、車両３０のドアが半ドアであったり、また車両３０が幅方向に規定された位置からはみ出ていた場合には、光軸３３が車両３０に遮られ、光電センサ２７がこれを検出する。
【００２３】
以上の光電センサ２７と回帰反射板３２との構成は、次のように構成することもできる。即ち、他の構成において回帰反射板３２は、ピット２１の入出庫口１１側の立ち上がり部３４に固定されている。この場合に回帰反射板３２は、ケージ１６の幅方向の両側端部付近に備えており、ケージ１６の停止時に誤差を生じてもケージ１６の側端部が回帰反射板３２の幅方向範囲内に位置するように幅方向に伸長して設けられている。一方、台車２４に備える光電センサ２７は、前出ハンガ１９ｂに回帰反射板３２を設けた場合の位置に対して幅方向の位置は同一であるものの、高さ方向の位置は前出の構成よりも高く構成している。この構成により、光電センサ２７と回帰反射板３２との間に形成される光線の光軸３３は、車両３０前部の高位置から車両３０後部の下方位置へとドアの横を接近して斜めに通過するように形成され、上記と同様に光軸３３を車両３０が遮ることにより、半ドアや車両３０の位置異常を検出する。
【００２４】
以上の構成において、車両３０の入庫時には、次のように車両３０の幅方向の検出を行う。まず、入庫に際しては、建屋１０内の空車のケージ１６が呼び出され、該当するケージ１６が車両乗り入れ部１７の下部スプロケット１３直下の位置に来るようにケージ１６を循環駆動する。この際に、各ゲージ１６が循環移動している間に台車２４は、アクチュエータ２９のロッド３１を引き込めて、台車２４のストッパ２８が移動するケージ１６と干渉しない位置に退避している。そして、当該ケージ１６が所定の位置に達して循環移動を停止すると台車２４は、アクチュエータ２９の動作によりケージ１６側へと押し出され、ストッパ２８がケージ１６に当接して停止する。この状態において、台車２４に備えた光電センサ２７と、ケージ１６の入出庫口１１側ハンガー１９ｂに備えられた回帰反射板３２、又は、ピット２１内の回帰反射板３２との間には、光線の光軸３３が形成されている。
【００２５】
次いで、停止しているケージ１６には、車両３０が自走して乗り込んだ後、運転者が降車して車両３０の搭載を完了する。このときに、車両３０のドアの閉め忘れや半ドア、また、車両３０の偏り等が発生していると、車両３０によって光軸３３が遮られる。そして、このように光軸３３が遮られると、これを光電センサ２７が検出し、この検出信号により駐車装置の制御装置では、ケージ１６の移動を開始しないように制御を行い、また、運転者や管理者に警報等を発する。
【００２６】
以上の動作においては、ケージ１６の停止位置が多少位置ずれしていても、台車２４はケージ１６に対して常に同一の位置に停止するため、台車２４に備えた光電センサ２７もケージ１６に対して常に同一の位置に配置される。このため、ケージ１６の位置ズレに関係なく光電センサ２７の光線の光軸３３を車両３０の幅に近接して配置することができるので、車両３０の半ドアや位置の異常をより適切に検出することができる。また、光電センサ２７は、回帰反射式の光電センサ２７であるので、光電センサ２７に対向する位置、すなわちケージ１６のハンガー１９ｂやピット２１内に回帰反射板３２を固定するだけで良く、ケージ１６及びピット２１内には配線等の必要がないので、設置が容易であり安価に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】垂直循環式駐車装置の正面図
【図２】垂直循環式駐車装置の側面図
【図３】車両乗り入れ部の平面図
【図４】車両乗り入れ部の側面図
【符号の説明】
【００２８】
１０  建屋
１１  入出庫口
１２  上部スプロケット
１３  下部スプロケット
１４  エンドレスチェーン
１５  アタッチメント
１６  ケージ
１７  車両乗り入れ部
１８  パレット
１９、１９ａ、１９ｂ  ハンガー
２０  連結ステー
２１  ピット
２２  床
２３  ガイドレール
２４  台車
２５  走行ローラ
２６  スタンド
２７  光電センサ
２８  ストッパ
２９  アクチュエータ
３０  車両
３１  ロッド
３２  回帰反射板
３３  光軸
３４  立ち上がり部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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