(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載する車載通信装置が無線で通信する交通情報通信システムにおいて、
上記車載通信装置は、
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を所定の送信頻度で同報送信し、他車両の車両通信装置から受信した車両走行情報若しくは上記携帯電話装置から受信した歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記車載通信装置は、
上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、当該周辺車両を特定する車両ＩＤを自車の車両走行情報に付加して送信し、
上記車両ＩＤを受信した周辺車両の車載通信装置は、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致した場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を多くするか若しくは送信出力を大きくし、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致しなかった場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくして送信する交通情報通信システムであって、
更に道路上に路側通信装置を備え、
上記車載通信装置は更に、
上記路側通信装置から無線で送信される道路情報を受信している場合に、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、上記路側通信装置に対して、送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくするように要求することを特徴とする交通情報通信システム。
【請求項２】
車両に搭載され、道路上に設置された路側通信装置が無線で通信する交通情報通信システムにおける車載通信装置であって、
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自身の車載通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、
上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を所定の送信頻度で同報送信し、他車両の車両通信装置から受信した車両走行情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、当該周辺車両を特定する車両ＩＤを自車の車両走行情報に付加して送信し、
上記車両ＩＤを受信した周辺車車両の車両通信装置は、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致した場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を多くするか若しくは送信出力を大きくし、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致しなかった場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくし、
上記路側通信装置から無線で送信される道路情報を受信している場合に、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、上記路側通信装置に対して、送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくするように要求することを特徴とする車載通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報通信システムに関わり、道路上に設置した無線通信装置、車両に設置した無線通信装置、及び携帯電話に設置した無線装置を用いて、路車間、車両間、及び人と車両間での無線通信を行う技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
道路上に設置された路側無線装置と車両に設置された車載通信端末間での路車間通信、車両に設置された車載通信端末同志を用いた車車間通信、及び、車両に設置された車載通信端末と歩行者が所持する携帯電話端末との間での人車間通信により、車両の走行状況や歩行者の位置情報を送受信して、ドライバや歩行者に交通安全のための注意情報を通知し、事故を未然に防ぐ予防安全の技術検討が進められている。これに関するものとして、例えば特許文献１や特許文献２に開示がある。
特許文献１では、「車両間の通信手段を用いて自車両周辺の情報を取得し、その情報をドライバに通知する車載情報提供装置」に関する技術について開示されている。
また、特許文献２では、「車載通信装置が、ＧＰＳ（ Global Positioning System ）受信機を用いて特定した自車両の位置と、歩行者が携帯する無線通信装置から受信した歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある場合にドライバにそのことを喚起し、また携帯無線通信装置にも、同様にＧＰＳ受信機を用いて特定した自身の位置と、車載通信装置から受信した車両のＧＰＳ情報から危険度を判定し、危険の可能性がある場合に歩行者にそのことを喚起する」技術について開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１９５１９６号公報
【特許文献２】特開２００４−２２０１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、車両に搭載された車載通信装置を用いて自車両と周辺を走行する車両との間で車両の走行位置情報を含む車両走行情報を送受信し、ドライバに周辺車両の位置情報の通知を行う。しかし、自車両に搭載した車載通信装置の通信エリア内に多数の車両が存在する場合、トラフィックが集中した状態となり、自車に対し危険な位置に存在する車両の通知処理が他の不要な車両からのデータ受信により遅延し、適切なタイミングでドライバに通知できないという問題が発生する。
また上記特許文献２は、車両に搭載された車載通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置との間で直接無線通信を行う無線通信システムである。歩行者携帯無線通信装置は、自装置搭載の歩行者ＧＰＳ情報と車両から受信した車両ＧＰＳ情報から車両と歩行者の相対距離を算出し、危険と判定した場合に歩行者にそのことを喚起するものである。しかし、車両と歩行者の相対距離により危険度を判定する場合には、車両の周辺に多数の歩行者が存在すると、車両の後方や車両から離れる向きに移動中の歩行者など、本来通知する必要のない歩行者への不要な通知が行われてしまう。この通信は、また、携帯電話無線通信装置の電力消費を無駄に行うという問題にもなる。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、路車間通信、車両間通信、及び、人車間通信を用いて、道路交通情報、車両の走行情報、歩行者の位置情報を無線で通信する無線通信システムにおいて、自車両の周辺に多数の車両が存在する場合であっても、自車に危険な車両からの車両走行情報を適切なタイミングでドライバに通知することが可能な車載通信端末の提供を目的とする。また車両と歩行者間の無線通信で使用される携帯無線通信装置は受信する車両走行情報の中から必要な場合に限り車両の接近情報等の危険情報を歩行者に通知することにより、携帯無線装置の処理負荷を低減することが可能な車車間及び人車間通信システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため本発明は、車両に搭載する車載通信装置が無線で通信する交通情報通信システムにおいて、上記車載通信装置は、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を所定の送信頻度で同報送信し、他車両の車両通信装置から受信した車両走行情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記車載通信装置は、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、当該周辺車両を特定する車両ＩＤを自車の車両走行情報に付加して送信し、上記車両ＩＤを受信した周辺車両の車載通信装置は、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致した場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を多くするか若しくは送信出力を大きくし、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致しなかった場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくして送信する交通情報通信システムであって、更に道路上に路側通信装置を備え、上記車載通信装置は更に、上記路側通信装置から無線で送信される道路情報を受信している場合に、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、上記路側通信装置に対して、送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくするように要求するものである。
【０００６】
また、本発明の車載通信装置は、車両に搭載され、道路上に設置された路側通信装置が無線で通信する交通情報通信システムにおける車載通信装置であって、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を所定の送信頻度で同報送信し、他車両の車両通信装置から受信した車両走行情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、当該周辺車両を特定する車両ＩＤを自車の車両走行情報に付加して送信し、上記車両ＩＤを受信した周辺車車両の車両通信装置は、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致した場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を多くするか若しくは送信出力を大きくし、受信した車両ＩＤと自身の車両ＩＤが一致しなかった場合には、自身が送信する車両走行情報の送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくし、上記路側通信装置から無線で送信される道路情報を受信している場合に、上記通信装置部が受信した上記車両走行情報から自車両の走行方向に接近する周辺車両を検出した場合には、上記路側通信装置に対して、送信頻度を少なくするか若しくは送信出力を小さくするように要求するものである。
【０００７】
また本発明の携帯電話装置は、歩行者が所持し、所持した歩行者の歩行者情報を、周辺を走行する車両に送信する携帯電話装置であって、上記所持した歩行者の歩行者情報を取得する位置情報取得部と、上記位置情報取得部が取得した上記歩行者情報を車両に搭載する車載通信装置から車両走行情報を受信している期間は所定の送信頻度で送信し、車両の車両通信装置から車両走行情報を受信する車両間無線通信部と、上記受信した車両走行情報からの注意対象の端末ＩＤが自携帯電話装置の端末ＩＤと一致する場合には上記歩行者情報の送信頻度を多くする車両情報処理部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドライバや歩行者に交通安全のための注意情報を通知する路車間、車車間、及び人車間の通信において、従来よりも、不要な情報の通信を廃し、より適切な機会に、ドライバ及び歩行者に危険を通知する車載通信装置、及び携帯電話装置等の携帯通信装置を提供することを可能とするものである。また、歩行者が所持する携帯電話装置等の携帯通信装置の消費電力を低減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明の重複を避け、できるだけ説明を省略する。
【実施例１】
【００１０】
本実施例は、自車両周辺に、ドライバに注意を促す必要がある車両を検出した場合には、ナビゲーション装置表示部に運転注意情報を表示して、検出対象車両ＩＤ（ Identification：識別子）を自車送信情報に付加して送信するものである。
本発明の交通情報通信システムの第一の実施例を図面によって説明する。図１は、本発明の交通情報通信システムにおける車載通信装置の一実施例の構成を示すブロック図である。
４００は自車両、４０１は車両Ａである。
自車両４００において、１００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部、１０１はナビゲーション部１００内の各部の制御処理を行うナビ制御部、１０２はスピーカやモニタなど音声出力や画像情報の表示出力を行う出力部、１０３はドライバがナビゲーション部１００に目的地等の設定などの入力を行う入力部である。また、２００は車両Ａ４０１との間で車両の走行状況を示す車両走行情報を無線で通信する通信装置部、２０１は自車両の車両走行情報の送信及び周辺を走行する車両Ａ４０１から送信された車両走行情報の受信を行う無線通信部、２０２は無線通信部２０１の無線データ送受信に使用するアンテナ、２０３は無線装置部２００とナビゲーション部１００との間でデータの送受信を行う通信制御部である。また、３００はナビゲーション部１００と通信装置部２００で構成される車載通信装置である。
自車両４００は、車載通信装置３００を搭載する。車両Ａ４０１は、自車両４００の周辺を走行し車載通信装置３００を搭載し車両走行情報の送受信を行う。また、通信装置部２００が通信する車両走行情報は、例えば、自車ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報である。詳細は図５で説明する。
【００１１】
図１において、ナビ制御部１０１は、入力部１０３より入力された入力情報により、指定のあった目的地へドライバを誘導する処理を行う。ドライバが入力部１０３から目的地の入力を行うと、自車両４００の現在位置から目的地までの道路情報を検索し、走行する道路の経路情報を出力部１０２に表示する。
走行中は、自車両の走行位置を出力部１０２に表示した地図上に表示し、またドライバに目的地までのルート案内を行うため音声による走行案内情報を出力部１０２に出力する。また通信制御部２０３経由で受信した周辺車両Ａ４０１に搭載する車載通信装置３００からの車両走行情報を解析して出力部１０２に表示する。
【００１２】
出力部１０２は、ナビ制御部１０１の制御により、ナビ制御部１０１が出力する地図情報や道路混雑情報等の各種情報の画像表示を行うディスプレイや、ナビ制御部１０１が出力するルート案内情報の音声出力を行うスピーカ等で構成される。勿論、これらの画像表示を行うデバイス、装置や、音声情報を出力するデバイス、装置に限定されるものではなく、ドライバ、運転者、操作者に対して、情報を提供するその他のデバイス、装置であっても良い。例えば、注意、警告情報を振動によって、通知する振動デバイス、装置などであっても良い。
入力部１０３は、ドライバがナビゲーション部１００に対し、自車両４００の行き先である目的地設定を行うのに必要な各種情報や、所定の処理動作要求を入力するための操作部で、入力操作盤（キーボード、タッチパネル入力等）等で構成される。ドライバが入力部１０３を通じて入力した各種情報はナビ制御部１０１に出力される。勿論、これらの入力操作盤として使用されるデバイス、装置や、音声情報を出力するデバイス、装置に限定されるものではなく、ドライバ、運転者、操作者の意思、動作、生体情報の変化に従って、操作、入力されるその他のデバイス、装置であってもよい。例えば、視線、眼球の動きを検出するもの、顔、頭の向き、傾き、角度、回転、動きなどを検出するもの、脈拍、血圧などをも含む生体情報を検出して、入力を可能とするデバイス、装置などであっても良い。
【００１３】
図２は、図１で説明したナビ制御部１０１の一実施例の構成を示すブロック図である。１０１１は車速を検出するための加速度センサ、１０１２は車の場所、位置情報を取得するＧＰＳ（ Global Positioning System ）、１０１３は車の進行方向を検出するジャイロ、１０１４は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、１０１５は走行状態に関する車両走行情報を取得する車両情報取得部、１０１６は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、１０１７はナビゲーション部１００を制御する制御部である。
【００１４】
図２において、加速度センサ１０１１は、自車両４００の車速を検出すると共に、検出した車速を示す電気信号を制御部１０１７へ出力する。
ＧＰＳ１０１２は、複数個のＧＰＳ衛星との間で交信を行うことにより、自車両４００の現在の位置情報を取得すると共に、取得した自車両４００の現在の位置情報を制御部１０１７へ出力する。
ジャイロ１０１３は、自車両４００の進行方向を検出すると共に、検出した自車両４００の進行方向情報を、制御部１０１７に出力する。
地図情報記録部１０１４は、制御部１０１７の制御下で、自車両４００の現在位置や、自車両４００の目的地等を出力部１０２に表示するための地図情報を記録している。地図情報記録部１０１４は、制御部１０１７からの要求に応じて、指定された地図情報を出力する。
車両情報取得部１０１５は制御部１０１７の要求により、走行速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態など自車両４００の動作状態を取得し出力する。
【００１５】
制御部１０１７は、入力部１０３から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。走行中は、加速度センサ１０１１からの車速検出信号、ＧＰＳ１０１２からの自車両４００の現在位置情報、及びジャイロ１０１３からの自車両４００の進行方向情報を取得し、地図情報記録部１０１４に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周近の地図情報を読出し、出力部１０２に自車走行位置を表示する。また、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御において、検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。
ドライバが入力部１０３から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合は、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。また、無線通信部２００が他の車両から受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を出力部１０２に出力する。
制御部１０１７が取扱う具体的な車両走行情報の例については図５（後述）で説明する。
【００１６】
図３は、図１の車載通信装置の無線通信部２０１の一実施例の構成を示すブロック図である。２０１１は無線通信処理部２０１４からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、２０１２はアンテナ２０２からデータを受信する受信部、２０１３は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチ、２０１４はスイッチ２０１３の切替処理、並びに、送信部２０１１、受信部２０１２、及び通信制御部２０３とデータ入出力を行う無線通信処理部である。
【００１７】
図３において、無線通信処理部２０１４は、通信制御部２０３からデータ送信要求を受けた場合、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない場合は送信データを送信部２０１１に設定し、スイッチ２０１３を送信部２０１１側に切り替えてデータ送信を行う。使用されている場合は、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後、送信処理を行う。
本無線通信のアクセス制御方式は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）方式と呼ばれ、無線ＬＡＮ（ Local Area Network ）のＭＡＣ（ Media Access Control ）層におけるアクセス制御方式としてＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている。
送信処理が完了すると、スイッチ２０１３は受信部２０１２側に切り替える。また、受信部２０１２においてデータ受信した場合は、無線通信処理部２０１４を介して通信制御部２０３に送信する。
【００１８】
図４は、図１の車載通信装置の通信制御部２０３の一実施例の構成を示すブロック図である。２０３１はナビゲーション部１００のナビ制御部１０１との間でデータを入出力するナビゲーションインターフェース部、２０３２は無線通信部１０５、及びナビゲーション部１００とそれぞれデータの入出力制御処理を行う通信制御処理部、２０３３はナビゲーション部１００からの要求があった送信データを一時的に格納する送信データ格納部、２０３４は無線通信部１０５から受信した受信データを一時的に格納する受信データ格納部、２０３５は通信制御処理部２０３２と無線通信部１０５との間でデータの入出力を行う車車間通信インターフェース部である。
【００１９】
図５は、本発明における車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した図である。図５(a) は、車両間で送受信し、また歩行者に対し送信する車両走行情報の内容を示す表である。また図５(b) は、車両走行情報を通信装置部２００に送信する時のデータフォーマットである。
データ項目としては、自車両を特定する番号である自車ＩＤ、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度、高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセル、周辺車両より受信した車両走行情報から検出した注意警戒が必要な車両ＩＤを示す注意対象車両ＩＤがある。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図５(a) に示す。なお、図５(b) において、注意対象車両ＩＤのデータ量は２Ｂｙｔｅとしているが、複数台の車両に対応するため、２Ｂｙｔｅ以上としても良い。
なお、図５(a) において、ブレーキ、アクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
ナビ制御部１０１は、これらの車両走行情報を取得すると、図５に示した車両走行情報データフォーマットに変換した後、通信装置部２００に送信要求する。
【００２０】
図６は、自車両４００が周辺の車両と無線通信を行う場合の本発明の一実施例を説明するための車両配置図である。
４０２は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する二輪車、４０３は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する車両Ｂ、４０４は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する車両Ｃ、４０５は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する車両Ｄ、４０６は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する車両Ｅ、４０７は車両Ａ４０１と同様に車載通信装置３００を搭載し自車両４００の周辺を走行する車両Ｆである。
８００は自車両４００に搭載されている車載無線装置３００の無線通信部２０１と、周辺を走行する二輪車４０２、車両Ｂ４０３、車両Ｃ４０４、車両Ｄ４０５、車両Ｅ４０６及び車両Ｆ４０７がそれぞれ搭載する車載無線装置３００の無線通信部２０１と通信可能状態である通信エリアＡ、８１０は自車両４００が走行中のｓ地点、９１０は自車両４００がこの後走行する予定のｔ地点である。
【００２１】
図７は、本発明のナビ制御部１０１が他車両と車両走行情報の送受信を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ナビ制御部１０１が車両走行情報の処理を開始すると、ステップＳ７０１では、車両走行情報受信通知があるか否かを判定する。否の時にはステップＳ７０８に処理を移行し、受信通知がある時にはステップＳ７０２に処理を移行する。
ステップＳ７０２では、受信した車両走行情報の注意対象車両ＩＤが自車ＩＤと一致するか否かを判定する。否の時にはステップＳ７０７に処理を移行し、一致する時にはステップＳ７０３に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０２では、自身が注意対象車両として周辺車両に検出されていないかを確認するものである。
ステップＳ７０３では、自車両走行情報更新周期高速設定中か否かを判定する。否の時にはステップＳ７０４に処理を移行し、設定中の時にはステップＳ７０６に処理を移行する。
ステップＳ７０４では、自車両走行情報更新周期タイマを高速設定しステップＳ７０５に処理を移行する。ステップＳ７０５では、通信制御部２０３へ送信周期タイマの高速設定要求を行い、ステップＳ７０６に処理を移行する。ここで、自車両走行情報更新タイマは自車両４００の車両走行情報を更新する周期タイマであり、ナビ制御部１０１はタイマ終了毎に自車両の車両走行情報を取得し、タイマを再起動する。一方、通信制御部２０３は送信周期タイマの終了毎に、ナビ制御部１０１から設定された車両走行情報の送信処理を実施し、送信周期タイマを再起動する。また高速設定要求を受けると送信周期タイマを高速設定し、以後の自車両走行情報の送信間隔が短くなる。通信制御部２０３の処理詳細については図１０のフローチャートを用いて後述する。
ステップＳ７０６では、注意対象車両ＩＤ検出タイマ開始（リスタート）としステップＳ７０７に処理を移行する。ここで、注意対象車両ＩＤ検出タイマは、自車両が注意対象車両として設定された後、引き続き周辺車両から注意対象車両として設定されているか否かを判定するためのタイマである。即ち、ステップＳ７０６では、自身が注意対象車両の期間はタイマを更新して、ステップＳ７０４の高速設定を維持するものである。
ステップＳ７０７では、注意車両検出処理を実行し、ステップＳ７０８に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０７では、周囲車両からの受信データから注意対象車両が存在するか否かを、例えば、後述の図８で説明するように検出する。
【００２２】
ステップＳ７０８では、自車両走行情報更新タイマを終了しているか否かを判定する。終了の時にはステップＳ７０９に処理を移行し、否の時にはステップＳ７１０に処理を移行する。
ステップＳ７０９では、車両走行情報更新処理を行い、ステップＳ７１０に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０９では、例えば後述の図９で説明するように、自車両の走行情報の送信処理を実行するものである。
ステップＳ７１０では、注意対象車両情報ＩＤ検出タイマが終了か否かを判定する。終了の時にはステップＳ７１１に処理を移行し、否の時には図７の処理（ナビ制御部１０１の車両走行情報処理）を終了する。
ステップＳ７１１では、自車両の走行情報更新周期タイマを通常設定とし、ステップＳ７１２に処理を移行する。即ち、ステップＳ７１１では、ステップＳ７０６において設定したタイマ更新処理が実行されず、自車両が注意対象車両から外れたと判断して、タイマの設定を通常の自車両走行情報の送信周期に戻すものである。
ステップＳ７１２では、通信制御部２０３の送信周期タイマを通常設置とし図７の処理を終了する。
【００２３】
図８は、本発明のナビ制御部１０１の車両走行情報処理において、自車両周辺を走行する車両のうち注意警戒が必要な車両の検出処理の一実施例を説明するためのフローチャート図である。本フローチャート図では、図６の配置図で自車両４００が前方交差点を左折しようとする場合に左後方から接近する二輪車４０２を注意警戒車両として検出する左折走行支援を例にしているが、右折走行支援や追突防止支援など別の走行支援処理を行っても構わない。
例えば、図７のステップＳ７０７では、注意車両検出処理を実行し、ステップＳ７０８に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０７では、周囲車両からの受信データから注意対象車両が存在するか否かを、この図８の実施例で説明するように検出する。
まず、ステップＳ８０１では、他車両走行情報格納部１０１６へ受信した車両走行情報を格納し、ステップＳ８０２に処理を移行する。
ステップＳ８０２では、自車両と他車両の位置と方向情報から、自車との距離と位置を算出し、ステップＳ８０３に処理を移行する。
ステップＳ８０３では、自車両が左折対象交差点に接近しているか否かを、自車両の位置等の走行情報とマップ情報から判定する。自車両が左折対象交差点に接近しているとの判定の時にはステップＳ８０４に処理を移行し、否の時にはステップＳ８１０に処理を移行する。
ステップＳ８０４では、自車両の後方に二輪車が検出されたか否かを判定する。検出された時にはステップＳ８０５に処理を移行し、否の時にはステップＳ８１０に処理を移行する。
ステップＳ８０５では、既に表示済みの二輪車が検出されたか否かを判定する。検出された時にはステップＳ８０８に処理を移行し、否の時にはステップＳ８０６に処理を移行する。
ステップＳ８０６では、出力部１０２に、後方に二輪車が接近する旨を通知する図１３に示した情報を表示出力しステップＳ８０７に処理を移行する。
ステップＳ８０７では、受信車両ＩＤを自車両送信情報の注意車両ＩＤに設定し、図８の処理を終了する（若しくは、図７のステップＳ７０８に処理を移行する）。
ステップＳ８０８では、前回受信したデータから更新が有るか否かを判定する。更新有りの時にはステップＳ８０９に処理を移行し接近車両の表示場所更新を行い、否の時には図８の処理を終了する（若しくは、図７のステップＳ７０８に処理を移行する）。
【００２４】
ステップＳ８１０では、後方に二輪車接近の情報を表示出力中であるか否かを判定する。表示出力中の時にはステップＳ８１１に処理を移行し、否の時には図８の処理を終了する（若しくは、図７のステップＳ７０８に処理を移行する）。
ステップＳ８１１では、後方に二輪車接近の情報の表示出力を停止し、ステップＳ８１２に処理を移行する。
ステップＳ８１２では、ステップＳ８０７で設定した自車両の車両走行情報の注意対象車両ＩＤの設定を解除し、図８の処理を終了する（若しくは、図７のステップＳ７０８に処理を移行する）。
【００２５】
図９は、本発明のナビ制御部１０１の車両走行情報処理において、送信する車両走行情報の更新処理の一実施例を説明するためのフローチャート図である。
例えば、図７のステップＳ７０９では、車両走行情報更新処理を行い、ステップＳ７１０に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０９では、この図９で説明するように、自車両の走行情報の更新処理を実行するものである。
先ず、ステップＳ９０１では、自車両の走行情報を取得し、ステップＳ９０２に処理を移行する。自車両の走行情報は、例えば、図５で説明したような項目および内容である。
ステップＳ９０２では、通信制御部２０３へ自車両の走行情報の更新要求（自車両走行情報の送信要求）を出し、ステップＳ９０３に処理を移行する。
ステップＳ９０３では、自車両の走行情報更新周期タイマを再起動（リスタート）し、図９の処理を終了する（若しくは、図７のステップＳ７１０に処理を移行する）。
【００２６】
図１０は、本発明の通信制御部２０３の制御処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。図１０のフローチャートは、無線通信部２０１からのデータ受信処理、ナビゲーション部１００からの車両走行情報の更新要求処理、及び、車両走行情報の送信要求処理を行う。
ステップＳ１００１では、無線通信部２０１がデータ受信されたか否かを判定する。データ受信がある時にはステップＳ１００２に処理を移行し、否の時にはステップＳ１００３に処理を移行する。
ステップＳ１００２では、通信制御処理部２０３２がデータ受信処理を実行し、ステップＳ１００３に処理を移行する。詳細実施例は、後述の図１１で説明する。
【００２７】
ステップＳ１００３では、ナビゲーション部１００からの車両走行情報更新要求を受信したか否かを判定する。車両走行情報更新要求を受信した時にはステップＳ１００４に処理を移行し、否の時にはステップＳ１００５に処理を移行する。
ステップＳ１００４では、車両走行情報更新処理を実行し、ステップＳ１００５に処理を移行する。
ステップＳ１００５では、ナビゲーション部１００からの車両走行情報送信周期タイマの設定要求を受信したか否かを判定する。受信した時にはステップＳ１００６に処理を移行し、否の時にはステップＳ１００７に処理を移行する。
ステップＳ１００６では、送信周期タイマ設定の更新処理を実行しステップＳ１００７に処理を移行する。即ち、ステップＳ１００６では、ステップＳ７０５やステップＳ７０２等でのタイマ設定の変更要求を受信して送信周期を設定する。
ステップＳ１００７では、自車両走行情報の送信周期タイマが終了したか否かを判定する。終了の時にはステップＳ１００８に処理を移行し、否の時には図１０の処理を終了する。
ステップＳ１００８では、無線通信部２０１へ送信データ設定指示を行いステップＳ１００９に処理を移行する。
ステップＳ１００９では、送信周期タイマを再起動し、図１０の処理を終了する。
【００２８】
図１１は、本発明の通信制御部２０３のデータ受信処理の一実施例の詳細を説明するためのフローチャートである。図１１では、例えば、図１０のステップＳ１００２での通信制御処理部２０３２が実行するデータ受信処理である。
ステップＳ１１０１では、受信データ格納部２０３４に受信データが有るか否かを判定する。受信データが有る時にはステップＳ１１１０２に処理を移行し、否の時には図１１の処理を終了し、例えば図１０のステップＳ１００３に処理を移行する。
ステップＳ１１０２では、受信データが受信済みのものであるか否かを判定する。受信済みのデータである時にはステップＳ１１０３に処理を移行し、否の時にはステップＳ１１０４に処理を移行する。
ステップＳ１１０３では、受信済みのデータを破棄し、図１１の処理を終了する。
ステップＳ１１０４では、ナビゲーション部１００へ、受信データ格納部２０３４に有るデータを出力して図１１の処理を終了する。
【００２９】
図１２は、本発明の自車両４００が二輪車４０２を注意車両として検出した場合の両車両間の車両走行情報の処理動作の一実施例を説明するための送受信シーケンス図である。時刻が経過していく方向は、図１２の上から下に進む方向である。
図１２において、自車両４００は走行中には、車両走行情報の送信処理Ｓ１２０１を実行している。この場合、自車両４００は時刻ｍ０で車両走行情報Ｓ１２０２を同報送信しており、その後もｓ［ｓ］間隔（時刻ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４、ｍ５、ｍ６、‥‥‥）で送信している。
一方、二輪車４０２は、車両走行情報の送信処理Ｓ１２０３を実行している。この場合、時刻ｍ０で送信された自車両４００の車両走行情報を受信し、時刻ｗ１で自車両（二輪車４０２）の走行情報Ｓ１２０４を送信している。そして、その後もｔ［ｓ］間隔（時刻ｗ２、ｗ３、ｗ４）で送信している。
時刻ｍ２の時点で、自車両４００は、二輪車４０２を注意車両として指定し、車両走行情報に注意対象車両ＩＤを付加して送信する（Ｓ１２０４）。この時、この注意対象車両ＩＤを付加された車両走行情報を受信した二輪車４０２は、自車両が注意車両とされたことを認識する。そして自車両が注意車両であることに基づいて、送信頻度をｔ［ｓ］間隔から、ｔ［ｓ］より短い時間間隔であるｕ［ｓ］間隔（時刻ｗ５、ｗ６、ｗ７、ｗ８、ｗ９、ｗ１０）に変更して、自車両の走行情報を送信する処理Ｓ１２０５を実行する（ｔ＞ｕ）。
【００３０】
自車両４００は、時刻ｍ４で、二輪車４０２が注意対象車両ではなくなったと判定した時には、走行情報から注意対象車両ＩＤを付加しないで送信する（Ｓ１２０６）。この車両走行情報を受信した二輪車４０２は、自車両の注意車両解除の情報に基づいて送信頻度を元に戻す（Ｓ１２０７）。即ち、二輪車４０２は、自車両の車両走行情報の送信間隔をｔ［ｓ］に設定変更する。
その後、自車両４００は時刻ｍ５、ｍ６、‥‥‥に車両走行情報Ｓ１２０２を同報送信し、また二輪車４０２もまた、ｔ［ｓ］間隔で、時刻ｗ１１、ｗ１２、ｗ１３、‥‥‥と車両走行情報Ｓ１２０４を送信する。
【００３１】
図１３は、ナビゲーション部１００のナビ制御部１０１が周辺走行車両からの車両走行情報受信により自車両に接近する車両を検出した場合に、その内容を出力部１０２のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。１３０１は左後方より接近中の二輪車の存在通知を行う場合の表示Ａである。
このように、自車両４００のナビゲーション部１００の出力部１０２のディスプレイに道路地図情報と共に、接近中の二輪車が表示され、かつ「左後方側に二輪車走行中です。注意してください。」とテロップが出されたり、或いは出力部１０２の図示しないスピーカから音声出力される。
【００３２】
図１４は、ナビゲーション部１００のナビ制御部１０１が周辺走行車両からの車両走行情報受信により自車両が周辺車両に注意対象車両として検出された場合に、その内容を出力部１０２のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。１４０１は右前方の車両の左折合図により自二輪車が注意対象車両として検出されたことをドライバに通知を行う場合の表示Ｂである。
このように、二輪車４０２のナビゲーション部１００の出力部１０２のディスプレイに道路地図情報と共に、接近中の車両が表示され、かつ「右前方側に車両走行中です。注意してください。」とテロップが出されたり、或いは出力部１０２の図示しないスピーカから音声出力される。
【００３３】
図１５は、自車両４００において、注意対象車両を未検出時にナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図である。また、図１６は、自車両４００において、注意対象車両を検出時にナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図である。
図１５に示すように、横軸の時間ｔに対して、注意警戒車両が未検出の時には、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄ、車両Ｅ、車両Ｆ、二輪車、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄ、車両Ｅ、車両Ｆ、二輪車、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄ、‥‥‥と全ての車両の走行情報が、同一の間隔で他車両走行情報格納部１０１６に格納されている。従って、二輪車４０２を含め、すべての車両は同一間隔（時間ｍ）で格納される。
しかし、注意警戒車両検出時には、図１７に示すように、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、二輪車、車両Ｄ、車両Ｅ、車両Ｆ、二輪車、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、二輪車、車両Ｄ、車両Ｅ、車両Ｆ、二輪車、車両Ａ、車両Ｂ、‥‥‥と、注意警戒車両とされた二輪車４０２の走行情報が、送信周期が短く（時間間隔ｎ、ｎ＜ｍ）なって送信されてくる。このため、二輪車４０２だけが頻繁に受信され、二輪車４０２の走行情報の受信成功率が高くなる。
【００３４】
図１７は、注意対象車両を未検出時にナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６が周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積中に通信エラーが発生した場合の車両走行情報格納図である。
また図１８は、注意対象車両を検出時にナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６が周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積中に通信エラーが発生した場合の車両走行情報格納図である。
図１７では、二輪車４０２の走行情報受信時に、受信エラーが発生した時には、次の二輪車４０２の走行情報受信までの間隔（時間ｐ）が長く、注意対象車両を未検出時には、それだけ待つ必要があった。
しかし、注意対象車両を検出時には、注意車両である二輪車４０２の走行情報受信時に、受信エラーが発生した時には、送信間隔が短い（時間ｑ、ｑ＜ｐ）ため、次の二輪車４０２の走行情報受信までの間隔が短くなり、受信時間若しくは間隔が小さくなることが分かる。
【００３５】
なお、上記実施例では、自車両が注意車両とされたことを認識した二輪車４０２は、自身の走行情報の送信頻度を多くした。しかし、送信頻度を多くする他、送信出力を大きくしても良いし、送信頻度を多くし、かつ、送信出力を大きくしても良い。
【００３６】
上述のように、実施例１によれば、走行中に注意対象車両の存在を検出した場合には、自車両が安全位置を走行するまで対象車両の車両走行情報を取得し安全確認を行う。対象車両が注意警戒領域に存在する場合には、対象車両の送信頻度を多くすることにより対象車両の情報をより確実に取得することが可能になる。
また周辺車両台数が多数存在する場合や、通信環境の劣化によるエラーが発生した場合に、対象車両の送信頻度を多くすることにより対象車両から受信するデータの処理遅延を改善することが可能となる。
【実施例２】
【００３７】
本実施例は、自車両周辺に、ドライバに注意を促す必要がある車両を検出した場合に、ナビゲーション装置１００の出力部１０２に運転注意情報を表示して、検出対象車両ＩＤを自車の車両走行情報に付加して送信する。また、周辺車両のうち対象車両ＩＤ以外の車両には、自車の車両走行情報の送信頻度を少なく設定するものである。
本発明の交通情報通信システムの第二の実施例を図面によって説明する。
図１９は、本発明のナビ制御部１０１が他車両と車両走行情報の送受信を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
【００３８】
図１９のフローチャートは、図７のフローチャートにステップＳ１８０１、Ｓ１８０２、Ｓ１８０３、Ｓ１８０４を追加したものであるので、追加されたステップについて説明し、他のステップについては説明を省略する。
図１９において、ナビ制御部１０１は、ステップＳ７０１において、車両走行情報受信通知があるか否かを判定する、否の時にはステップＳ７０８に処理を移行し、受信通知がある時にはステップＳ１８０１に処理を移行する。
ステップＳ１８０１では、受信した車両走行情報の注意対象車両ＩＤの指定に、自車ＩＤの設定が有るか否かを判定する。指定がある時にはステップＳ７０２に処理を移行し、否であればステップＳ７０７に処理を移行する。即ち、ステップＳ１８０１では、注意対象車両ＩＤに設定がある場合には、注意対象車両に対する送信周期間隔を短く（送信頻度を高速に）切替え、対象外の車両には送信周期長く（送信頻度をを低速に）切替える処理を実施するものである。また注意対象車両ＩＤの設定が全く無い場合には、周辺車両の検出処理を実施するものである。
【００３９】
ステップＳ７０２では、受信注意対象車両ＩＤが自車ＩＤと一致するか否かを判定する。否の時にはステップＳ１８０２に処理を移行し、一致する時にはステップＳ７０３に処理を移行する。即ち、ステップＳ７０２では、自身が注意対象車両として周辺車両に検出されていないかを確認するものである。
ステップＳ１８０２では、自車両走行情報更新周期を長く（送信頻度を低速に）設定しているか否かを判定する。否である時はステップＳ１８０３に処理を移行し、送信頻度が低速に設定されている時にはステップＳ７０６に処理を移行する。
ステップＳ１８０３では、自車両の走行情報更新周期タイマを低速に設定し、ステップＳ１８０４に処理を移行する。
ステップＳ１８０４では、通信制御部２０３へ送信周期タイマ低速設定としステップＳ７０６に処理を移行する。
その他のステップは図７と同様である。
【００４０】
図２０は、注意対象車両を検出時に、本発明のナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図である。
図２１は、注意対象車両を検出時に、本発明のナビ制御部１０１の他車両走行情報格納部１０１６が周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積中に通信エラーが発生した場合の一実施例を示す図である。
図２０では、注意対象の二輪車４０２の送信頻度が多くなり、注意対象外の車両の送信頻度が減少したことにより、二輪車４０２の車両走行情報の受信頻度が多くなることを示している。
また図２１では、図２０の送信頻度の場合に、通信エラーが発生した時の状況を示す。二輪車４０２の車両走行情報送信時に通信エラーが発生しても、送信間隔が短いため、次に二輪車４０２からのデータ（車両走行情報）を受信するまでの間隔が短いのが分かる。
【００４１】
上述のように、実施例２によれば、走行中に注意対象車両の存在を検出した場合には、自車両が安全位置を走行するまで対象車両の車両走行情報を取得し安全確認を行う。対象車両が注意警戒領域に存在する場合には、対象車両の送信頻度を多くし、対象外車両の送信頻度を少なくすることにより対象車両の情報をより確実に取得することが可能になる。
また、周辺車両台数が多数存在する場合や、通信環境の劣化によるエラーが発生した場合に、対象車両から受信するデータの処理遅延を改善することが可能となる。
なお、上記実施例では、自車両が注意車両とされたことを認識した車両は、自身の走行情報の送信頻度を多くした。しかし、送信頻度を多くする他、送信出力を大きくしても良いし、送信頻度を多くし、かつ、送信出力を大きくしても良い。
【実施例３】
【００４２】
本実施例は、自車両周辺に、ドライバに注意を促す必要がある車両を検出した場合、ナビゲーション装置表示部に運転注意情報をドライバに表示して、検出対象車両ＩＤを自車送信情報に付加して送信する。周辺車両のうち対象車両ＩＤ以外の車両は送信頻度を少なく設定する。また周辺に路側機が設置の場合、路側機へ送信頻度を下げる要求を行うものである。
本発明の交通情報通信システムの実施例を図２２、図２３及び図２４によって説明する。
図２２は、本発明の交通情報通信システムにおいて、自車両４００が、周辺の車両及び交差点に設置された路側機２２０１と無線通信を行う場合の一実施例を示した車両配置図である。２２０１は車両との間で無線通信により交通情報、災害情報等の送受信を行う路側機である。その他の構成部は図６と同様である。
また図２３は、本発明のナビ制御部１０１が他車両との車両走行情報の送受信処理、路側機２２０１との送受信処理を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を示すフローチャートである。
また図２４は、ナビ制御部１０１の車両走行情報処理において、路側機２２０１からの情報を受信処理する場合の本発明の一実施例のフローチャートである。
【００４３】
図２３における処理フローチャートは、図７の処理フローチャートに、ステップＳ２３０１とＳ２３０２を追加したものである。従って、追加した処理動作について説明し、他は省略する。
ナビ制御部１０１が車両走行情報の処理を開始すると、ステップＳ２３０１では、路側機２２０１から受信通知が有るか否かを判定する。路側機２２０１からの受信通知が有る時にはステップＳ２３０２に処理を移行し、否である時はステップＳ７０１に処理を移行する。
ステップＳ２３０２では、路側機２２０１からの情報を受信処理し、ステップＳ７０１に処理を移行する。
ステップＳ７０１移行は、図７と同様である。
【００４４】
図２４によって、ステップＳ２３０２の詳細を説明する。
図２４において、先ずステップＳ２４０１では、注意車両検出中か否かを判定する。否で有るときにはステップＳ２４０２に処理を移行し、注意車両検出中である時にはステップＳ２４０５に処理を移行する。
ステップＳ２４０２では、路側機２２０２へ送信頻度を減少するように要求中か否かを判定する。要求中である時にはステップＳ２４０３に処理を移行し、否の時にはステップＳ２４０４に処理を移行する。
ステップＳ２４０３では、路側機２２０１へ送信頻度の通常化要求を出し、路側機２２０１が送信する交通情報、災害情報等の送信頻度を通常の頻度に設定するようにして、ステップＳ２４０４に処理を移行する。
ステップＳ２４０４では、路側機２２０１から受信した情報の表示処理を実行し、図２４の処理（図２３のステップＳ２３０２）を終了する。
またステップＳ２４０５では、路側機２２０１へ送信頻度減少要求を出し、路側機２２０１が送信する交通情報、災害情報等の送信頻度を減少させるようにして、図２４の処理（図２３のステップＳ２３０２）を終了する。
【００４５】
上述の実施例３によれば、走行中に注意対象車両の存在を検出した場合には、自車両が安全位置を走行するまで対象車両の車両走行情報を取得し安全確認を行う。対象車両が注意警戒領域に存在する場合には、対象車両の送信頻度を多くし、対象外車両及び路側機との通信頻度を少なくすることにより対象車両の情報をより確実に取得することが可能になる。
また周辺車両台数が多数存在する場合や、通信環境の劣化によるエラーが発生した場合、対象車両から受信するデータの処理遅延を改善することが可能となる。
さらに本実施例では、車載通信装置３００が注意対象車両を検出中の場合は、路側機２２０１に対して送信頻度を減少させるよう動作するが、路側機２２０１から受信する交通情報、災害情報と、車車間通信による周囲車両の通知処理情報に優先順位を設け、路側機２２０１から受信する情報の優先順が高い場合は路側機２２０１に対し送信頻度減少要求を行わないように動作しても構わないし、また車載通信装置３００が通信する周辺の車両に対し車両走行情報の送信頻度を減少するように要求しても構わない。
【実施例４】
【００４６】
本実施例は、自車両が歩行者の接近を検出した場合には、車両走行情報に検出した端末ＩＤを付加して送信するものである。これによって、受信した携帯端末は危険車両の存在を車両からの通知で認識することが可能となる。また、受信車両情報により、自身の位置と車両との距離を計算する必要がないため演算処理のための消費電力を浪費しない。
本発明の交通情報通信システムの実施例を図２５から図３４によって説明する。
【００４７】
図２５は、本発明の交通情報通信システムにおける車載通信装置の一実施例の構成を示すブロック図である。
４００は自車両、４０１は車両Ａ、６００は歩行者Ａ、５００は歩行者Ａの所持する携帯電話装置Ａである。
自車両４００において、１０００はドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部、２５０１はナビゲーション部１０００内の各部の制御処理を行うナビ制御部、１０２はスピーカやモニタなど音声出力や画像情報の表示出力を行う出力部、１０３はドライバがナビゲーション部１０００に目的地等の設定などの入力を行う入力部である。また、通信装置部２００は図１と同様である。また、３０００はナビゲーション部１０００と通信装置部２００で構成される車載通信装置である。
自車両４００は、車載通信装置３０００を搭載する。車両Ａ４０１は、自車両４００の周辺を走行し車載通信装置３００を搭載し車両走行情報の送受信を行う。また、通信装置部２００が通信する車両走行情報は、例えば、自車ＩＤ、走行位置、速度、走行向き、ブレーキ、アクセルの状態等の情報である。詳細は図２７で説明する。
【００４８】
図２６は、本発明のナビ制御部２５０１の内部構成の一実施例を示すブロック図である。図２６のナビ制御部２５０１は、図２のナビ制御部１０１に、周辺に存在する歩行者Ａ６００が所持する携帯電話装置Ａ５００から受信した歩行者情報を格納するための歩行者情報格納部２６０１を追加したものである。その他は図２と同様である。
図２７は、自車両４００が周辺歩行者へ送信する車両走行情報の内容の一実施例を示した図である。図２７(a) は、車両間で送受信し、また歩行者に対し送信する車両走行情報の内容を示す表である。また図２７(b) は、車両走行情報を通信装置部２００に送信する時のデータフォーマットである。
図２７においては、図５に示すデータ項目において、検出した自車へ接近する端末のＩＤの項目に、周辺歩行者の所持する携帯電話装置より受信した歩行者情報から検出した注意警戒が必要な端末ＩＤを示す注意対象端末ＩＤを追加したものである。なお、図２７(b) において、注意対象車両ＩＤのデータ量は２Ｂｙｔｅとしているが、複数台の車両及び複数人の歩行者に対応するため、２Ｂｙｔｅ以上としても良い。また、図２７(a) で、ブレーキ、アクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
図２５において、ナビ制御部２５０１は、これらの車両走行情報を取得すると、図２７(b) に示した車両走行情報データフォーマットに変換した後、通信装置部２００に送信要求する。
【００４９】
図２８は、周辺を走行する車両からの走行情報を受信し、自装置の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を周辺車両に送信する、本発明の携帯電話装置Ａ５００の一実施例の構成を示したブロック図である。
５０１は音声情報出力や画像情報などを表示出力する出力部、５０２は音声入力やデータ通信の開始などの入力操作を行う入力部、５０３は他の携帯電話装置と音声通話や、センタ装置と無線通信を行う携帯電話無線通信部、５０４は周辺を走行する車両に搭載される無線装置部２００との間で無線通信を行う車両間無線通信部、５０５は周辺を走行する車両から受信した車両走行情報の処理と解析を行い歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部、５０６はＧＰＳを搭載し自身の位置情報（例えば、緯度と経度）を取得し、進行方向を算出する位置情報取得部、５０７は携帯電話装置５００全体を制御する携帯電話制御部である。
【００５０】
図２８において、音声発呼やデータ通信接続開始など、歩行者Ａ６００が携帯電話装置Ａ５００の入力部５０２に対して入力操作を行うと、携帯電話制御部５０７は、入力内容に応じて携帯電話無線通信部５０３に無線通信接続処理要求を行う。
携帯電話無線通信部５０３は、携帯電話制御部５０７から要求された接続要求に応答して、要求先と無線通信接続を行ってから、無線通信接続完了応答を携帯電話制御部５０７に出力する。
携帯電話制御部５０７は、携帯電話無線通信部５０３から無線通信接続完了応答を受けると、出力部５０１を制御して、無線通信接続通知表示を行う。その後、歩行者Ａ６００の入力内容に従い、音声通話若しくはデータ通信を実施する。
また、携帯電話無線通信部５０３から着信通知を受信すると、出力部５０１を制御して着信表示を行い、歩行者Ａ６００に通知する。その後、携帯電話制御部５０７は、歩行者Ａ６００が入力部５０２を介して入力する入力内容に応じて無線通信接続を実施する。
【００５１】
図２９は、携帯電話装置Ａ５００が周辺を走行する車両に送信する、歩行者の位置情報や移動方向を示す歩行者情報の内容の一実施例を示した図である。図２９(a) は歩行者の携帯電話装置が送信する歩行者情報の内容を示す表である。また図２９(b) は、歩行者情報を自車両４００の通信装置部２００に送信する時のデータフォーマットである。データ項目としては、自携帯電話装置を特定する番号である携帯ＩＤ、自携帯電話装置の場所を示す緯度、経度、歩行者の移動方位を示す方向がある。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図２９(a) に示す
図２８において、車両情報処理部５０５は、位置情報取得部５０６から場所、方向などの歩行者情報を取得し、図２９(b) に示した歩行者情報データフォーマットに変換した後、所定のタイミングで車両間無線通信部５０４に送信要求する。
【００５２】
図３０は、移動中の自車両４００、歩行者Ａ６００、歩行者Ｂ６１０が、初期の時刻の位置からｐ秒経過後の位置と通信エリアの本発明の一実施例を説明するための車両歩行者配置図である。５１０は携帯電話装置Ａ５００と同構成及び同機能を搭載する携帯電話装置Ｂ、６１０は携帯電話装置Ｂ５０１を所持する歩行者Ｂ、９００は自車両４００に搭載されている車載無線装置３０００の無線通信部２０１と、携帯電話装置Ａ５００、及び携帯電話装置Ｂ５１０が搭載する車両間無線通信部５０４と通信可能状態である通信エリアＢである。８１０は自車両４００がｐ秒前に走行中のｓ地点、８２０は歩行者Ａ６００がｐ秒前に歩行中のｕ地点、８３０は歩行者Ｂ６１０がｐ秒前に歩行中のｘ地点、９１０は自車両４００が現在走行中のｔ地点、９２０は歩行者Ａ６００が現在歩行中のｖ地点、９３０は歩行者Ｂ６０１が現在歩行中のｙ地点である。
【００５３】
図３１は、本発明における、自車両４００と携帯電話装置Ａ５００が車両走行情報と歩行者情報を送受信する場合の、本発明の一実施例を説明するためのシーケンス図である。時刻が経過していく方向は、図３１の上から下に進む方向である。
図３１において、自車両４００は、走行中には、車両走行情報の送信処理Ｓ３１０１を実行している。この場合、自車両４００は時刻ｋ０で車両走行情報（Ｓ３１０２）を同報送信しており、その後もｓ［ｓ］間隔（時刻ｋ１、ｋ２、‥‥‥）で送信している。
一方、携帯電話装置Ａ５００は、時刻ｋ０で送信された自車両４００の車両走行情報を受信し、時刻ｆ１で歩行者の走行者情報（Ｓ３１０４）の送信処理（Ｓ３１０３）を開始する。そして、その後もｔ［ｓ］間隔（時刻ｆ２、‥‥‥）で送信する。例えば、時刻ｆ２で歩行者情報（Ｓ３１０５）を送信する。
しかし、その後更に時間が経過し、時刻ｋ３では、自車両４００の通信装置部２００が送信する車両走行情報（Ｓ３１０６）に注意対象端末ＩＤが付加されていて、それを受信した携帯電話装置Ａ５００が、その注意対象端末ＩＤが自端末ＩＤであると判定した場合には、自携帯電話装置Ａ５００の出力部５０１に注意表示を出力（Ｓ３１０７）し、かつ歩行者情報（Ｓ３１０８）を送信する。
その後、時刻ｋ６で、自車両４００のナビゲーション部１０００が注意対象端末ＩＤを付加しないで車両走行情報（Ｓ３１０９）を送信するか、あるいは、携帯電話装置Ａ５００が付加された注意対象端末ＩＤが自携帯端末ＩＤと一致しないと判定すれば、携帯電話装置Ａ５００は、出力部５０１に注意表示を表示することを終了する（Ｓ３１１０）。
【００５４】
図３２は、本発明のナビ制御部２５０１が、他車両との車両走行情報の送受信処理、周辺の歩行者Ａ６００が所持する携帯電話装置Ａ５００との送受信処理を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
図３２における処理フローチャートは、図７の処理フローチャートに、ステップＳ３２０１とＳ３２０２を追加したものである。従って、追加した処理動作について説明し、他は省略する。
ナビ制御部２５０１が車両走行情報の処理を開始すると、ステップＳ３２０１では、歩行者情報受信通知が有るか否かを判定する。歩行者情報受信通知が有る時にはステップＳ３２０２に処理を移行し、否である時はステップＳ７０１に処理を移行する。
ステップＳ３２０２では、受信した歩行者情報を受信処理し、ステップＳ７０１に処理を移行する。
ステップＳ７０１移行は、図７と同様である。
【００５５】
図３３は、本発明のナビ制御部２５０１における車両走行情報処理において、携帯電話装置Ａ５００からの歩行者情報の受信処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
図３３において、歩行者情報受信処理が開始されると、ステップＳ３３０１では、歩行者情報格納部２６０１へ受信した歩行者情報を格納し、ステップＳ３３０２に処理を移行する。
ステップＳ３３０２では、位置や方位情報から自車との距離を算出し、ステップＳ３３０３に処理を移行する。
ステップＳ３３０３では、自車との距離が前回取得した時よりも接近しているか否かを判定する。前回より接近している時にはステップＳ３３０４に処理を移行し、否である時にはステップＳ３３１０に処理を移行する。
ステップＳ３３０４では、歩行者の進行方向が自車と接近する向きであるか否かを判定する。歩行者の進行方向が自車と接近する向きである時には、ステップＳ３３０５に処理を移行し、否である時にはステップＳ３３１０に処理を移行する。
【００５６】
ステップＳ３３０５では、受信された携帯電話装置の受信端末ＩＤを接近検出端末ＩＤとして設定し、ステップＳ３３０６に処理を移行する。
ステップＳ３３０６では、設定された接近検出端末ＩＤが既に表示済みのＩＤであるか否かを判定する。既に表示済みである時にはステップＳ３３０８に処理を移行し、否である時にはステップＳ３３０７に処理を移行する。
ステップＳ３３０７では、出力部１０２に歩行者接近を表示出力し、図３３の歩行者情報受信処理を終了する。
ステップＳ３３０８では、前回受信したデータから更新されたデータであるか否かを判定する。更新有の時にはステップＳ３３０９に処理を移行し、否である時には図３３の歩行者情報受信処理を終了する。
ステップＳ３３０９では更新情報部分を出力部１０２に表示出力し、図３３の歩行者情報受信処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ３３１０では、歩行者接近を出力中であるか否かを判定する。出力中である時にはステップＳ３３１１に処理を移行し、否である時にはステップＳ３３１２に処理を移行する。
ステップＳ３３１１では、歩行者接近の出力を終了しステップＳ３３１２に処理を移行する。
ステップＳ３３１２では、受信携帯端末ＩＤを注意対象端末ＩＤとして設定中であるか否かを判定する。設定中である時には、ステップＳ３３１３に処理を移行し、否である時には図３３の歩行者情報受信処理を終了する。
ステップＳ３３１３では、注意対象端末ＩＤの設定を解消（クリア）して図３３の歩行者情報受信処理を終了する。
【００５８】
図３４は、本発明の携帯電話装置Ａ５００の車両情報処理部５０５における車両間通信処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ３４０１では、車両間無線通信部５０４からデータ受信が有るか否かを判定する。データ受信有りの時にはステップＳ３４０２に処理を移行し、否の時にはステップＳ３４０９に処理を移行する。
ステップＳ３４０２では、車両間無線通信部５０４を通信中に設定しステップＳ３４０３に処理を移行する。
ステップＳ３４０３では、車両間無線通信部５０４からのデータが受信済みのデータであるか否かを判定する。受信済みである時にはステップＳ３４０４に処理を移行し、否である時にはステップＳ３４０５に処理を移行する。
ステップＳ３４０４では、データを破棄し図３４の処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ３４０５では、注意対象端末ＩＤが自端末のＩＤと一致するか否かを判定する。一致する時にはステップＳ３４０６に処理を移行し、否である時にはステップＳ３４０７に処理を移行する。
ステップＳ３４０６では、出力部５０１に車両接近を表示出力しステップＳ３４０７に処理を移行する、
ステップＳ３４０７では、歩行者情報送信周期タイマが起動開始しているか否かを判定する。否である時にはステップＳ３４０８に処理を移行し、タイマが起動開始している時にはステップＳ３４１１に処理を移行する。
ステップＳ３４０８では、歩行者情報送信周期タイマを起動開始し、ステップＳ３４１１に処理を移行する。
【００６０】
また、ステップＳ３４０９では、一定期間受信が無いか否かの判定する。一定（所定の）期間受信が無い時にはステップＳ３４１０に処理を移行し、否である時にはステップＳ３４１１に処理を移行する。
ステップＳ３４１０では、一定期間データ受信が無い時には車両間無線通信部５０４を通信停止中に設定し、ステップＳ３４１１に処理を移行する。
ステップＳ３４１１では、歩行者情報送信周期タイマのカウントが完了したか否かを判定する。カウント完了の時にはステップＳ３４１２に処理を移行し、否である時には図３４の処理を終了する。
ステップＳ３４１２では、車両間無線通信部５０４が通信中であるか否かを判定する。通信中である時にはステップＳ３４１３に処理を移行し、否である時には図３４の処理を終了する。
ステップＳ３４１３では、自身の位置情報を取得し、ステップＳ３４１４に処理を移行する。
ステップＳ３４１４では、歩行者情報を生成して送信し、ステップＳ３４１５に処理を移行する。
ステップＳ３４１５では、歩行者情報送信周期タイマを起動開始し、図３４の処理を終了する。
すなわち、車両間無線通信部５０４が周辺車両からデータを受信している間は状態を通信中に設定し、一定周期毎に歩行者情報送信処理を行い、一定期間データを受信しない場合は状態を通信停止中に設定し、歩行者情報送信処理は行わない。
【００６１】
なお、上記実施例４では、自身が注意対象とされたことを認識した歩行者は、自身の走行情報の送信頻度を多くした。しかし、送信頻度を多くする他、送信出力を大きくしても良いし、送信頻度を多くし、かつ、送信出力を大きくしても良い。
また、上記実施例４では、歩行者が所持する携帯電話装置を使用している。携帯電話装置に限る必要はなく、業務用無線機等の携帯通信装置であれば良い。
【００６２】
上述の実施例４によれば、走行中に注意対象歩行者の存在を検出した場合には、自車両が安全位置を走行するまで対象車両の車両走行情報を取得し安全確認を行うことができる。また、注意歩行者の検出は、歩行者の動作を確認し自車に接近している場合に行うので注意警告が必要な対象歩行者にのみ通知することが可能となる。更に、注意歩行者の検出を車両側で行うため、歩行者（携帯電話装置）側では検出のための処理負荷が軽減されバッテリ消費量を軽減する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の車載通信装置の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の車載通信装置のナビ制御部の一実施例の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の車載通信装置の無線通信部の一実施例の構成を示すブロック図。
【図４】本発明の車載通信装置の通信制御部の一実施例の構成を示すブロック図。
【図５】本発明における車両間で送受信する車両走行情報の内容の一実施例を示した図。
【図６】本発明の車両が周辺の車両と無線通信を行う場合の一実施例を説明するための車両配置図。
【図７】本発明のナビ制御部における他車両と車両走行情報の送受信を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図８】本発明のナビ制御部が自車両周辺を走行する車両のうち注意警戒が必要な車両の検出処理の一実施例を説明するためのフローチャート図。
【図９】本発明のナビ制御部１０１の車両走行情報処理における車両走行情報の更新処理の一実施例を説明するためのフローチャート図。
【図１０】本発明の通信制御部の制御処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図１１】本発明のデータ受信処理の一実施例の詳細を説明するためのフローチャート。
【図１２】本発明の車両が二輪車を注意車両として検出した場合の両車両間の車両走行情報の処理動作の一実施例を説明するための送受信シーケンス図。
【図１３】本発明のナビゲーション部の出力部に表示される表示画面の一実施例を説明するための図。
【図１４】本発明のナビゲーション部の出力部に表示される表示画面の一実施例を説明するための図。
【図１５】本発明の注意対象車両を未検出時におけるナビ制御部の他車両走行情報格納部に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図。
【図１６】本発明の注意対象車両を検出時におけるナビ制御部の他車両走行情報格納部に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図。
【図１７】本発明の注意対象車両を未検出時におけるナビ制御部の他車両走行情報格納部に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図。
【図１８】本発明の注意対象車両を検出時におけるナビ制御部の他車両走行情報格納部に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図。
【図１９】本発明のナビ制御部が他車両と車両走行情報の送受信を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図２０】注意対象車両を検出時に、本発明のナビ制御部の他車両走行情報格納部に周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積する場合の一実施例を示す図。
【図２１】注意対象車両を検出時に、本発明のナビ制御部の他車両走行情報格納部が周辺車両から受信した各車両の車両走行情報を蓄積中に通信エラーが発生した場合の一実施例を示す図。
【図２２】本発明の車両が周辺の車両と無線通信を行う場合の一実施例を説明するための車両配置図。
【図２３】本発明のナビ制御部が他車両との車両走行情報の送受信処理、路側機との送受信処理を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を示すフローチャート。
【図２４】本発明のナビ制御部の車両走行情報処理において、路側機からの情報を受信処理の一実施例のフローチャート。
【図２５】本発明の車載通信装置の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２６】本発明の車載通信装置のナビ制御部の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２７】本発明における車両走行情報の内容の一実施例を示した図。
【図２８】本発明の携帯電話装置の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２９】本発明における歩行者情報の内容の一実施例を説明する図。
【図３０】移動中の車両、歩行者が、初期の時刻の位置からｐ秒経過後の位置と通信エリアの本発明の一実施例を説明するための車両歩行者配置図。
【図３１】本発明における、車両と歩行者の所持する携帯電話装置が、車両走行情報と歩行者情報を送受信する場合の一実施例を説明するためのシーケンス図。
【図３２】本発明のナビ制御部が他車両との車両走行情報の送受信処理、周辺の歩行者が所持する携帯電話装置との送受信処理を行う場合の車両走行情報処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図３３】本発明のナビ制御部における車両走行情報処理において、携帯電話装置からの歩行者情報の受信処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【図３４】本発明の携帯電話装置Ａ５００の車両情報処理部５０５における車両間通信処理の一実施例を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
【００６４】
１００：ナビゲーション部、  １０１：ナビ制御部、  １０２：出力部、  １０３：入力部、  ２００：通信装置部、  ２０１：無線通信部、  ２０２：アンテナ、  ２０３：通信制御部、  ３００：車載通信装置、  ４００：自車両、  ４０１：車両Ａ、  ４０２：二輪車、  ４０３：車両Ｂ、  ４０４：車両Ｃ、  ４０５：車両Ｄ、  ４０６：車両Ｅ、  ４０７：車両Ｆ、５００：携帯電話装置Ａ、  ５０１：出力部、  ５０２：入力部、  ５０３：携帯電話無線通信部、  ５０４：車両間無線通信部、  ５０５：車両情報処理部、  ５０６：位置情報取得部、  ５０７：携帯電話制御部、  ５１０：携帯電話装置Ｂ、  ６００：歩行者Ａ、  ６１０：歩行者Ｂ、  ８００：通信エリアＡ、  ８１０：ｓ地点、  ８２０：ｕ地点、  ８３０：ｘ地点、  ９００：通信エリアＢ、  ９１０：ｔ地点、  ９２０：ｖ地点、  ９３０：ｙ地点、  １０１１：加速度センサ、  １０１２：ＧＰＳ、  １０１３：ジャイロ、  １０１４：地図情報記録部、  １０１５：車両情報取得部、  １０１６は：他車両走行情報格納部、  １０１７：制御部、  １３０１：表示Ａ、  １４０１：表示Ｂ、  ２０１１：送信部、  ２０１２：受信部、  ２０１３：スイッチ、  ２０１４：無線通信処理部、  ２０３１：ナビゲーションインターフェース部、  ２０３２：通信制御処理部、  ２０３３：送信データ格納部、  ２０３４：受信データ格納部、  ２０３５：車車間通信インターフェース部、  ２２０１：路側機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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