(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド本体に、垂直方向および水平方向に対しそれぞれ４５°の角度をもたされた回転軸線が形成されており、ハンド本体の回転軸線上に回転体が支持されており、回転体に、回転軸線を挟んで互いに反対方向に４５°の角度をもたされかつ回転軸線上で交差させられた２つのドロー軸線が形成されており、回転体外面に、各ドロー軸線と直交させられた２つのチャック面がそれぞれ形成されており、各チャック面に、これにそって開閉させられるチャックが備えられており、各ドロー軸線上に、ドローバーが軸方向に移動しうるように配置されており、各ドローバーの移動によって、対応するチャックが開閉するようになされているローダーのハンド装置において、
両ドローバーが、両ドロー軸線の交差点で、互いの軸方向の移動を自在とするように交差させられるとともに、各ドロー軸線上の、両ドロー軸線の交差点を対応するチャック面から遠ざかる方向に越えたところに、ドローバーの駆動手段が設けられており、
双方のドローバーの干渉を避けるように一方のドローバーを挿通させた軸方向長孔が他方のドローバーに形成されているローダーのハンド装置。
【請求項２】
ドローバーの駆動手段は、各ドロー軸線と同心状に設けられかつ同ドロー軸線に対応するドローバーの端部が連結されているピストンを内蔵したシリンダよりなる請求項１に記載のローダーのハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、旋盤のような工作機械において、ワークの受け渡しに用いられるローダーのハンド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４に、ウェッジ構造のスイベル式ハンド装置が示されている。このハンド装置は、ハンド本体91に、垂直方向および水平方向に対しそれぞれ４５°の角度をもたされた回転軸線Ｃが形成されており、ハンド本体91の回転軸線Ｃ上に回転体92が支持されており、回転体92に、回転軸線Ｃを挟んで互いに反対方向に４５°の角度をもたされかつ回転軸線Ｃ上で交差させられた２つのドロー軸線Ｄ１，Ｄ２が形成されており、回転体92外面に、各ドロー軸線Ｄ１，Ｄ２と直交させられた２つのチャック面93がそれぞれ形成されており、各チャック面93に、これにそって開閉させられるチャック94が備えられており、各ドロー軸線Ｄ１，Ｄ２上に、ドローバー95が軸方向に移動しるように配置されており、各ドローバー95の移動によって、対応するチャック94が開閉するようになされているものであって、各ドロー軸線Ｄ１，Ｄ２上の、両ドロー軸線Ｄ１，Ｄ２の交差点よりもチャック面93に近い側に、ドローバーの駆動手段として、ピストン96を内蔵したシリンダ97が同ドロー軸線Ｄ１，Ｄ２と同心状に設けられており、ピストン96に、対応するドローバーの端部が連結されているものである。
【０００３】
この種のハンド装置においては、チャック94およびこれに把持されたワーク等の回転半径ができるだけ小さいことが好ましい。そのためには、回転軸線Ｃの半径方向にチャック94をできるだけ接近させることが必要であるが、２つのシリンダ97の間隔を狭めることに限界があり、上記の回転半径を小さくすることができなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の目的は、チャックおよびこれに把持されたワーク等の回転半径をできるだけ小さくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明によるローダーのハンド装置は、ハンド本体に、垂直方向および水平方向に対しそれぞれ４５°の角度をもたされた回転軸線が形成されており、ハンド本体の回転軸線上に回転体が支持されており、回転体に、回転軸線を挟んで互いに反対方向に４５°の角度をもたされかつ回転軸線上で交差させられた２つのドロー軸線が形成されており、回転体外面に、各ドロー軸線と直交させられた２つのチャック面がそれぞれ形成されており、各チャック面に、これにそって開閉させられるチャックが備えられており、各ドロー軸線上に、ドローバーが軸方向に移動しうるように配置されており、各ドローバーの移動によって、対応するチャックが開閉するようになされているローダーのハンド装置において、両ドローバーが、両ドロー軸線の交差点で、互いの軸方向の移動を自在とするように交差させられるとともに、各ドロー軸線上の、両ドロー軸線の交差点を対応するチャック面から遠ざかる方向に越えたところに、ドローバーの駆動手段が設けられていることを特徴とするものである。
【０００６】
この発明によるローダーのハンド装置では、両ドローバーが、両ドロー軸線の交差点で、互いの軸方向の移動を自在とするように交差させ、両ドローバーを移動させるための駆動手段を、交差点よりチャックから遠ざかる方向に装備することができるから、駆動手段によって制約されることなく、チャックおよびこれに把持されたワーク等の回転半径を小さくすることができる。
【０００７】
さらに、双方のドローバーの干渉を避けるように一方のドローバーを挿通させた軸方向長孔が他方のドローバーに形成されていると、シンプルな構造でもって、両ドローバーを交差させることができる。
【０００８】
また、駆動手段としてピストンを内蔵したシリンダが同ドロー軸線と同心状に設けられており、ピストンに対応するドローバーの端部が連結されていると、シリンダでもって、ドローバーを簡単かつ確実に移動させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、チャックおよびこれに把持されたワーク等の回転半径を小さくしたローダーのハンド装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
この発明の実施の形態を図面を参照しながらつぎに説明する。
【００１１】
以下の説明において、前後とは、図１を基準として、その右側を前、左側を後といい、左右とは、前方より見て、その左右の側を左右（図２の左右の側）というものとする。
【００１２】
図１および図２を参照すると、図示しないビームにそって移動させられるローダーアーム11の下端部に、ハンド本体12が固定されている。ハンド本体12に回転軸線Ｃが形成されている。回転軸線Ｃは、垂直方向および水平方向に対しそれぞれ４５°の角度をもたされている。ハンド本体12の回転軸線Ｃ上に回転体13が支持されている。
【００１３】
回転体13に、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２が形成されている。両ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２は、回転軸線Ｃを挟んで互いに反対方向に４５°の角度をもたされかつ回転軸線Ｃ上で交差させられている。図１および図２において、第１ドロー軸線Ｄ１は、水平であり、第２ドロー軸線Ｄ２は垂直である。第１ドロー軸線Ｄ１上に第１ドローバー21が、第２ドロー軸線Ｄ２上に第２ドローバー22がそれぞれ配置されている。
【００１４】
第１ドローバー21および第２ドローバー22は、両ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点で交差させられている。第１ドローバー21は、その全長にわたって中実丸棒状のものである。第２ドローバー22の、第１ドローバー21との交差部には厚肉部23が設けられ、これに、軸方向長孔24があけられている。長孔24に第１ドローバー21が挿通させられている。
【００１５】
回転体13外面に、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２とそれぞれ直交させられた第１および第２チャック面31、32がそれぞれ形成されている。図１および図２において、第１チャック面31は、垂直前向きであり、第２チャック面32は水平下向きである。第１および第２チャック面31、32に、第１および第２チャック41、42がそれぞれ備えられている。第１および第２チャック41、42は、いずれも３爪タイプのものである。第１および第２チャック41、42は、第１および第２チャック開閉機構51、52によって開閉させられる。
【００１６】
ハンド本体12は、後斜め４５°の方向を開口した箱形ケース状のものである。ハンド本体12の開口縁部内面には、回転体13を支持している主軸受61が嵌め合わされている。回転体13は、回転軸線Ｃ上をのびかつハンド本体12の頂壁に貫通させられた回転筒62を有している。
【００１７】
第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点から上向きにのびた垂直線上をハンド駆動軸63がのびている。ハンド駆動軸63の下端部には駆動ベベルギヤ64が固定されている。駆動ベベルギヤ64は、第１副軸受65によってハンド本体12に支持されている。駆動ベベルギヤ64には従動ベベルギヤ66が噛み合わされている。従動ベベルギヤ66は、回転筒62にはめ被せられて固定されかつ第２副軸受67によってハンド本体12に支持されている。
【００１８】
ハンド駆動軸63の回転を駆動ベベルギヤ64および従動ベベルギヤ66を介して回転体13に伝達し、回転体13を１８０°回転させると、第１チャック面31および第２チャック面32が丁度入れ替わり、これにより、ワークＷを加工位置および待機位置間での搬送が可能となっている。
【００１９】
第１チャック開閉機構51は、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点の後側に第１ドロー軸線Ｄ１と同心状に設けられている第１小径シリンダ71と、第１小径シリンダ71に内蔵されかつ第１ドローバー21の後端部が連結されている第１ピストン72と、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点の前側に第１ドロー軸線Ｄ１と同心状に設けられている第１大径シリンダ73と、第１大径シリンダ73に内蔵されかつ第１ドローバー21の前端部が連結されている第１ウェッジプランジャー74とを備えている。
【００２０】
図３に詳細に示すように、第１ウェッジプランジャー74の外面には、第１チャック41の３つの爪に対応するように３つの第１ガイド溝75が形成されている。各第１ガイド溝75は、横断面Ｔ字状の内部拡大溝であって、第１ドロー軸線Ｄ１と交差させられるように傾斜させられている。各爪を固定した第１マスタージョー76に、第１ガイド溝75にはめ入れられた第１ウェッジ部77が設けられている。
【００２１】
第１小径シリンダ71に圧力エアーを供給し、第１ピストン72を作動させて、第１ウェッジプランジャー74を進退させると、各ガイド溝75およびウェッジ部77によって、マスタージョー76とともに３つの爪が同時に第１ドロー軸線Ｄ１の半径方向内外に移動し、これによって、第１チャック41の開閉が行われるようになっている。
【００２２】
第２チャック開閉機構52は、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点の上側に第２ドロー軸線Ｄ２と同心状に設けられている第２小径シリンダ81と、第２小径シリンダ81に内蔵されかつ第２ドローバー22の上端部が連結されている第２ピストン82と、第１および第２ドロー軸線Ｄ１、Ｄ２の交差点の下側に第２ドロー軸線Ｄ２と同心状に設けられている第２大径シリンダ83と、第２大径シリンダ83に内蔵されかつ第２ドローバー22の下端部が連結されている第２ウェッジプランジャー84とを備えている。
【００２３】
第２チャック開閉機構52による第２チャック42の開閉動作は、第１チャック開閉機構51によるものと同じである。第２ウェッジプランジャー84には第２ガイド溝85が形成されている。第２マスタージョー86には第２ウェッジ部87が設けられている。
【００２４】
尚、駆動手段としてエアシリンダとピストンによるものを例に説明したが、油圧シリンダや、モータを使用するもの等、ドローバーを直線動作可能であれば他の手段を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明によるハンド装置の垂直断面図である。
【図２】同ハンド装置の側面図である。
【図３】同ハンド装置のチャックの分解斜視図である。
【図４】従来例を示すハンド装置の図１相当の垂直断面図である。
【符号の説明】
【００２６】
12  ハンド本体
13  回転体
21、22  ドローバー
31、32  チャック面
41、42  チャック
Ｃ  回転軸線
Ｄ１，Ｄ  ドロー軸線
【図１】
0005060907.tif 000002
【図２】
0005060907.tif 000003
【図３】
0005060907.tif 000004
【図４】
0005060907.tif 000005