(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象の観察画像を表示する表示装置と、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記切断基準線入力手段により入力された前記切断基準線に基づく前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記断面情報生成手段により生成された前記断面情報を所定の面に投影した輪郭指標を生成する断面情報加工手段と、
前記断面情報加工手段により生成された前記輪郭指標の縮尺を変更する縮尺変更手段と、
前記縮尺変更手段により変更された前記輪郭指標を表示する表示処理手段と、
を具備することを特徴とする画像処理計測装置。
【請求項２】
前記縮尺変更手段は、前記断面情報が有する３次元座標と前記切断基準線との距離の最大値までの範囲に対応する前記輪郭指標が、前記表示装置の所定の領域に表示されるように前記輪郭指標の縮尺を変更することを特徴とする請求項１に記載の画像処理計測装置。
【請求項３】
前記輪郭指標の奥行き方向を、前記切断基準線の傾きに応じて設定する奥行き方向設定手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理計測装置。
【請求項４】
観察対象の観察画像を取得するための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記観察画像を表示する表示装置と、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記切断基準線入力手段により入力された前記切断基準線に基づく前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記断面情報生成手段により生成された前記断面情報を所定の面に投影した輪郭指標を生成する断面情報加工手段と、
前記断面情報加工手段により生成された前記輪郭指標の縮尺を変更する縮尺変更手段と、
前記縮尺変更手段により変更された前記輪郭指標を表示する表示処理手段と、
を具備することを特徴とする計測内視鏡装置。
【請求項５】
前記縮尺変更手段は、前記断面情報が有する３次元座標と前記切断基準線との距離の最大値までの範囲に対応する前記輪郭指標が、前記表示装置の所定の領域に表示されるように前記輪郭指標の縮尺を変更することを特徴とする請求項４に記載の計測内視鏡装置。
【請求項６】
前記表示処理手段は、前記内視鏡挿入部の先端部を表すスコープアイコンを前記輪郭指標と共に表示し、
前記縮尺変更手段は、前記スコープアイコンの縮尺を前記輪郭指標の縮尺に基づいて変更することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の計測内視鏡装置。
【請求項７】
前記輪郭指標の奥行き方向を、前記切断基準線の傾きに応じて設定する奥行き方向設定手段を備えることを特徴とする請求項４乃至請求項６の何れか１項に記載の計測内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一つまたは複数の視点から得た画像を用いて計測対象点の位置を計測する画像処理計測装置及び計測内視鏡装置に係り、特に対象物の輪郭情報を求めて表示することで、対象物の凹凸を客観的に認識できるようにした画像処理計測装置及び計測内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内視鏡によって被検物を詳細に調べるには、その被検物の位置を計測する必要があり、このような要求を満足するために、従来から内視鏡を用いて被検物の計測を行う装置が様々な提案によって開示されている。
【０００３】
例えば、特開２００１−７５０１９号公報にはステレオ計測で輪郭情報を生成し輪郭線として表示する計測内視鏡装置が記載され、また本件出願人による特願平１１−３４９４３４号には輪郭線と撮像信号との対応情報を生成し表示する被写体計測表示装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した先行技術に開示されている技術では、観察対象のある切断面での断面の輪郭情報は、主に対象物の凹凸の状況に関する客観的な情報、即ち凹凸情報を得ることを目的として生成される。ところで、複数の視点からの画像を用いて三角測量の原理で計測対象点の位置を求めるステレオ計測においては、１つの画面上でのユーザの入力に対して、計測対象点を複数の画像間で対応付ける必要がある。しかし、ユーザの入力によっては、オクルージョンやハレーション等が原因となり、対象点の対応付けに失敗する可能性があった。ここで、従来の輪郭情報生成手段では、切断面の決定の基準となる切断基準線が凹凸情報の基準となる凹凸基準線を兼ねていた。そのため、ユーザが切断基準線を指定する際に入力した２点において、その２点のどちらか片方でも対応付けに失敗すると、得られる輪郭情報は不正確なものとなるという可能性があった。
【０００５】
（発明の目的）
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであり、凹凸情報の基準となる凹凸基準線の信頼度を高め、対象物の凹凸の状況に関するより正確な情報をユーザに提供することができる画像処理計測装置及び計測内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像処理装置は、
観察対象の観察画像を表示する表示装置と、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記切断基準線入力手段により入力された前記切断基準線に基づく前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記断面情報生成手段により生成された前記断面情報を所定の面に投影した輪郭指標を生成する断面情報加工手段と、
前記断面情報加工手段により生成された前記輪郭指標の縮尺を変更する縮尺変更手段と、
前記縮尺変更手段により変更された前記輪郭指標を表示する表示処理手段と、
を備えている。
また、本発明の計測内視鏡装置は、
観察対象の観察画像を取得するための撮像部を具えた内視鏡挿入部と、
前記観察画像を表示する表示装置と、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記切断基準線入力手段により入力された前記切断基準線に基づく前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記断面情報生成手段により生成された前記断面情報を所定の面に投影した輪郭指標を生成する断面情報加工手段と、
前記断面情報加工手段により生成された前記輪郭指標の縮尺を変更する縮尺変更手段と、
前記縮尺変更手段により変更された前記輪郭指標を表示する表示処理手段と、
を備えている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図１３は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は計測内視鏡装置のシステム構成を斜視図で示し、図２は図１の計測内視鏡装置の電気的回路構成をブロック図で示し、図３はステレオ光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を斜視図で示し、図４は図３のＡ−Ａ線断面図を示し、図５はステレオ光学アダプタを付けた状態の内視鏡画像を示し、図６はリモートコントローラの構成を斜視図で示し、図７は内視鏡先端部で陥凹部の観察をしている状態を示し、図８はステレオ計測実行画面を示し、図９はリモートコントローラの操作によって決まる切断面及び断面外形線を示し、図１０は凹凸指標を表示した画面の第１の例を示し、図１１は凹凸指標を表示した画面の第２の例を示し、図１２は計測内視鏡装置による断面計測の処理を示すフローチャートで示し、図１３は図１２のＳ１０７の内容を詳細に説明するフローチャートである。
【０００８】
まず、図１を用いて本実施の形態における計測内視鏡装置１０のシステム構成を説明する。
【０００９】
図１に示すように計測内視鏡装置１０は、少なくともステレオ計測用と通常計測用との２種類の光学アダプタを着脱自在に構成された内視鏡挿入部１１と、該内視鏡挿入部１１を収納するコントロールユニット１２と、計測内視鏡装置１０のシステム全体の各種動作制御を実行するのに必要な操作を行うリモートコントローラ１３と、内視鏡画像や操作制御内容（例えば処理メニュー）等の表示を行う液晶モニタ（以下、ＬＣＤと記載）１４と、通常の内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像を擬似的にステレオ画像として立体視可能なフェイスマウントディスプレイ（以下、ＦＭＤと記載）１７と、該ＦＭＤ１７に画像データを供給するＦＭＤアダプタ１８とを含んで構成されている。
【００１０】
次に、図２を参照しながら計測内視鏡装置１０のシステム構成を詳細に説明する。
【００１１】
図２に示すように、前記内視鏡挿入部１１は、内視鏡ユニット２４に接続される。この内視鏡ユニット２４は、例えば図１に示したコントロールユニット１２内に搭載される。また、この内視鏡ユニット２４は、撮影時に必要な照明光を得るための光源装置と、前記内視鏡挿入部１１を電気的に自在に湾曲させるための電動湾曲装置とを含んで構成されている。
【００１２】
内視鏡挿入部１１先端の固体操像素子４３（図４参照）からの撮像信号は、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと記載）２５に入力される。該ＣＣＵ２５は、供給された撮像信号をＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換し、前記コントロールユニット１２内の主要処理回路群へと供給する。
【００１３】
前記コントロールユニット１２内に搭載された主要回路群は、図２に示すように、主要プログラムに基づき各種機能を実行し動作させるように制御を行うＣＰＵ２６、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２８、ＰＣカードインターフェイス（以下、ＰＣカードＩ／Ｆと記載）３０、ＵＳＢインターフェイス（以下、ＵＳＢ Ｉ／Ｆと記載）３１、ＲＳ−２３２Ｃインターフェイス（以下、ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆと記載）２９、音声信号処理回路３２及び映像信号処理回路３３とを含んで構成されている。
【００１４】
前記RＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ２９は、ＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４及びリモートコントローラ１３にそれぞれ接続されている。リモートコントローラ１３は、ＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４の制御及び動作指示を行うためのものである。RＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ２９は、リモートコントローラ１３による操作に基づいてＣＣＵ２５、内視鏡ユニット２４を動作制御するのに必要な通信を行うためのものである。
【００１５】
前記ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ２１は、前記コントロールユニット１２とパーソナルコンピュータ２１とを電気的に接続するためのインターフェイスである。前記ＵＳＢＩ／Ｆ２１を介して前記コントロールユニット１２とパーソナルコンピュータ２１とを接続した場合には、パーソナルコンピュータ２１側でもコントロールユニット１２における内視鏡画像の表示指示や計測時における画像処理などの各種の指示制御を行うことが可能であり、またコントロールユニット１２、パーソナルコンピュータ２１間とで各種の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うことが可能である。
【００１６】
また、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０は、ＰＣＭＣＩＡメモリカード２２及びコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３が着脱自由に接続されるようになっている。つまり、前記いずれかのメモリカードが装着された場合には、コントロールユニット１２は、ＣＰＵ２６による制御によって、記録媒体としてのメモリーカードに記憶された制御処理情報や画像情報等のデータを再生し、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０を介してコントロールユニット１２内に取り込み、あるいは制御処理情報や画像情報等のデータを、前記ＰＣカードＩ／Ｆ３０を介してメモリーカードに供給して記録することができる。
【００１７】
前記映像信号処理回路３３は、ＣＣＵ２５から供給された内視鏡画像とグラフィックによる操作メニューとを合成した合成画像を表示するように、ＣＣＵ２５からの映像信号とＣＰＵ２６の制御により生成される操作メニューに基づく表示信号とを合成処理し、さらにＬＣＤ１４の画面上に表示するのに必要な処理を施してＬＣＤ１４に供給する。これにより、ＬＣＤ１４には内視鏡画像と操作メニューとの合成画像が表示される。なお、映像信号処理回路３３では、単に内視鏡画像、あるいは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理を行うことも可能である。
【００１８】
また、図１に示したコントロールユニット１２は、前記ＣＣＵ２５を経由せずに映像信号処理回路３３に映像を入力する外部映像入力端子７０を別に設けている。該外部映像入力端子７０に映像信号が入力された場合、映像信号処理回路３３はＣＣＵ２５からの内視鏡画像に優先して前記合成画像を出力する。
【００１９】
前記音声信号処理回路３２は、マイク２０により集音されて生成され、メモリーカード等の記録媒体に記録する音声信号、あるいはメモリカード等の記録媒体の再生によって得られた音声信号、あるいはＣＰＵ２６によって生成された音声信号が供給される。前記音声信号処理回路３２は、供給された音声信号に再生するために必要な処理（増幅処理等）を施し、スピーカ１９に出力する。これにより、スピーカ１９によって音声信号が再生される。
【００２０】
前記ＣＰＵ２６は、ＲＯＭ２７に格納されているプログラムを実行し、目的に応じた処理を行うように各種の回路部を制御してシステム全体の動作制御を行う。
【００２１】
前記リモートコントローラ１３は、図６に示すようにジョイスティック４７、レバースイッチ４８、フリーズスイッチ４９、ストアースイッチ５０及び計測実行スイッチ５１を少なくとも上面に併設して構成されている。
【００２２】
前記リモートコントローラ１３において、ジョイスティック４７は内視鏡先端部の湾曲動作を行うスイッチであり、３６０度のいずれの方向に自在に操作指示を与えることが可能である。また、レバースイッチ４８は、グラフィック表示される各種メニュー操作や計測を行う場合のポインター移動操作を行うためのスイッチであり、前記ジョイスティックスイッチ４７と略同形状に構成されたものである。フリーズスイッチ４９は、ＬＣＤ１４して表示する際に用いられるスイッチである。ストアースイッチ５０は、前記フリーズスイッチ４９の押下によって静止画像を表示した場合に、該静止画像をＰＣＭＣＩＡメモリカード２２（図２参照）に記録する場合に用いられるスイッチである。また、計測実行スイッチ５１は、計測ソフトを実行する際に用いられるスイッチである。
【００２３】
なお、前記フリーズスイッチ４９、ストアースイッチ５０及び計測実行スイッチ５１は、例えばオン／オフの押下式を採用して構成されている。
【００２４】
次に、本実施の形態の計測内視鏡装置１０に用いられる光学アダプタの一種であるステレオ光学アダプタの構成を図３乃至図５を参照しながら説明する。
【００２５】
図３及び図４はステレオ光学アダプタ３７を内視鏡先端部３９に取り付けた状態を示しており、該ステレオ光学アダプタ３７は、固定リング３８の雌ねじ５３により内視鏡先端部３９の雄ねじ５４と螺合することによって固定されるようになっている。
【００２６】
また、ステレオ光学アダプタ３７の先端には、一対の照明レンズ３６と２つの対物レンズ系３４，３５が設けられている。２つの対物レンズ系３４，３５は、内視鏡先端部３９内に配設された撮像素子４３上に２つの画像を結像する。撮像素子４３により得られた撮像信号は、電気的に接続された信号線４３a及び図２に示す内視鏡ユニット２４を介してＣＣＵ２５に供給され、該ＣＣＵ２５により映像信号に変換された後に映像信号処理回路３３に供給される。これにより、例えば図５に示すような画像がＬＣＤ１４に表示される。
【００２７】
このような構造により、計測内視鏡装置１０は、細長い内視鏡挿入部１１の先端に、観察のための撮像部（撮像素子４３）と、観察対象を複数の視点からの観察画像として前記撮像部に結像させる複数の観察光学系（対物レンズ系３４，３５）とを具えている。
【００２８】
また、計測内視鏡装置１０は  前記撮像部（撮像素子４３）からの信号を受け、この受けた信号の処理を行い映像信号を生成する処理部（ＣＣＵ２５、ＣＰＵ２６、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２８及び映像信号処理回路３３）と、前記処理部からの映像信号を受けて前記観察画像を表示する表示装置（ＬＣＤ１４）とを具えている。
【００２９】
前記処理部は、前記観察画像上の任意の点の３次元座標を、前記撮像部によって得られる各視点の画像信号を元に推定し、その推定結果と共に前記推定結果の信頼度を求める推定手段を具えている。リモートコントローラ１３は、前記観察対象の切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段となっている。
【００３０】
前記処理部は、断面情報生成手段と、凹凸基準線設定手段と、凹凸情報生成手段と、凹凸情報加工手段とを具備している。前記断面情報生成手段は、前記推定手段の推定結果を元に、前記切断面における前記観察対象の断面情報を生成する。
【００３１】
前記凹凸基準線設定手段は、前記推定手段の推定結果の信頼度を元に、前記切断基準線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定する。そして、凹凸基準線設定手段は、その設定した新たな両端から、前記断面情報を所定の基準からの相対的な凹凸を示す凹凸情報に加工するための前記所定の基準となる凹凸基準線を設定する。
【００３２】
前記凹凸情報生成手段は、前記断面情報と前記凹凸基準線から前記凹凸情報を生成する。凹凸情報加工手段は、前記凹凸情報を、前記凹凸情報が可視化された凹凸指標に加工する。ＬＣＤ１４は前記凹凸指標を表示する凹凸指標表示手段となっている。
【００３３】
次に本実施の形態の作用を説明する。
本実施の形態の計測内視鏡装置１０は、ステレオ計測を行う場合、図５に示す内視鏡画像を用いて、例えばステレオ光学アダプタ３７の光学データを記録した記録媒体｛例えばコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード｝から取り込まれた光学データに基づき被計対物のステレオ計測処理を実行する。
【００３４】
計測内視鏡装置１０によるステレオ計測は、前記ステレオ光学アダプタ３７の光学データを記録した記録媒体｛例えばコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード｝から光学情報を読み込む第１の処理と、前記内視鏡先端部３９の撮像素子４３とステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置情報を読み込む第２の処理と、前記位置関係情報と生産時に求めた主となる内視鏡の撮像素子４３と当ステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との間の位置関係情報から撮像素子４３の位置誤差を求める第３の処理と、前記位置誤差から前記光学データを補正する第４の処理と、前記補正した光学データを基に計測する画像の左半分（基準画像）と右半分（参照画像）を座標変換した２つの補正画像（補正基準画像、補正参照画像）を生成する第５の処理と、補正画像を基に２画像のマッチングにより任意の点の三次元座標を求める第６の処理とを少なくとも実行することにより行われる。
【００３５】
ＣＰＵ２６は、例えば前記第１乃至第４の処理をステレオ光学アダプタ３７に対して一度実行し、結果をコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３上に計測環境データとして記録しておくように制御する。この前記第１乃至第４の処理をまとめてキャリブレーション処理と呼ぶ。これ以降に、ステレオ計測を実行するときは、ＣＰＵ２６は、前記計測環境データをＲＡＭ２８上にロードして前記第５、第６、第７の処理を実行するように制御する。
【００３６】
なお、前記内視鏡先端３９の撮像素子４３とステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４，３５との問の位置関係情報を読み込む第２の処理を行う場合は、ステレオ光学アダプタ３７に設けたマスクの形状を取り込み、生産時のマスクの形状と位置を比較することにより行う。この場合、前記マスク形状の取り込みは、白い画像を取り込む（白い紙などを映す）ことにより行う。このときの白色画像の明るさは、ＣＣＵ２５のゲインとシャッタ速度で決まる。
【００３７】
ここで、通常の撮影時はＣＣＵ２５のゲイン及び撮像素子４３のシャッタ速度が自動的に最適な条件となるように制御されているが、前記マスク形状を取り込む場合において、ＣＣＵ２５のゲインとシャッタ速度を自動的に制御すると、ＣＣＵ２５のゲインが低く、撮像素子４３のシャッタ速度が速く設定されてしまう傾向があり、画像が暗くなりマスク形状がはっきりと撮れなくなり、計測精度に悪影響を及ぼしてしまう。よって、本実施の形態では、ＣＰＵ２６の制御によってＣＣＵ２５のゲインとシャッタ速度を固定するようにしている。これにより、確実にマスクの形状を撮り込むことができ、計測精度が低下しない。また、前記計測環境データは、前記ステレオ光学アダプタ３７の対物レンズ系３４、３５と前駆撮像素子４３との間の位置関係情報と前記補正した光学データと前記ステレオ光学アダプタの視野境界情報とを含む光学データテーブルと、被写体像を補正するための座標変換テーブルとの２種のテーブルからなる。ＣＰＵ２６、この環境データを着脱自在なコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３上に記録するように制御する。
【００３８】
さらに、本実施の形態では、画像の記録はＣＰＵ２６の制御によってＰＣＭＣＩＡメモリカード２２上に行う。即ち、画像の記録においてＣＰＵ２６は前記計測環境データを記録するコンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリカード２３とは別のメモリカードに画像を記録するよう制御する。
【００３９】
例えば観察者がリモートコントローラ１３を操作して図５の内視鏡画像に示すクラック４４の長さを測る場合には、観察者が観察中に計測実行スイッチ５１を押下し、ステレオ計測実行画面に移行する。この状態で、観察者は、画面上に配置された計測モード切り替えアイコン８３（図８参照）を選択することで、全長計測モードに移行してから、左画面（基準画像）上で前記クラック４４の上を折れ線でなぞるように計測点を指定する。 ＣＰＵ２６は、新たな計測点を指定されるごとに右画面（参照画像）上での対応点を探索し、計測点と対応点の座標から計測点の３次元座標を求め、その３次元座標から最後に指定された点と一つ前に指定された点の２点間の距離を計算し、それまでの距離の合計を算出してクラック４４の全長をＬＣＤ１４に表示する。
【００４０】
モニタ観察中に例えば図７に示すような陥凹部８０ａなどを発見した場合には陥凹部８０ａの凹凸の計測を行う。計測実行スイッチ５１を押下し、ＬＣＤ１４の画面を図８に示すステレオ計測実行画面１４ａに移行する。その後、画面上に配置された計測モード切り替えアイコン８３を選択することで、断面計測モードに移行する。
【００４１】
計測操作のためのアイコンは図８に示すように観察画像に重ねて表示する。従って、前記第５の処理（計測画像の座標変換）と操作用アイコン表示の処理を行うだけで計測開始可能な状態になり、従来のステレオ計測の際に行われていた表示用画像の切り出し処理を省くことができるので、計測開始までにかかる時間を短縮する効果がある。
【００４２】
ステレオ計測実行画面１４ａには基準画像８１と参照画像８２が表示され、その上に計測モード切り替えアイコン８３、メニューアイコン８４、クリアーアイコン８５、終了アイコン８６、数値表示領域８７が重ねて表示される。
【００４３】
計測モード切り替えアイコン８３を選択されると、計測モードが変更される。計測モード切り替えアイコン８３は現在の計測モードを示す機能も兼ねており、トグルで切り替わるようになっている。
【００４４】
メニューアイコン８４が選択されるとステレオ計測用のメニュー（図示せず）が表示される。
【００４５】
クリアーアイコン８５が選択されると、計測実行のために入力された点や線のグラフィックがすべて消去され計測を最初からやり直せるようになる。
【００４６】
終了アイコン８６が選択されるとステレオ計測を終了する。
断面計測を行うために、まず、図１２のステップＳ１０１に示すように図８に示す基準画像８１上に、計測のための断面情報を得たい部分の切断面位置を特定するための切断基準線を決定する２点の基準点である点Ａ，Ｂを切断基準線指定手段を介して指定する。この作業は、観察者がレバースイッチ４８を用いて、画面１４ａ上に表示されるポインタ８８を移動操作して行う。
【００４７】
前記操作によって決まる切断面を図９を用いて説明する。観察者が図８の基準画像８１上で点Ａ，Ｂを指定することにより、この点Ａと点Ｂに到底する図９の補正基準画像８９上の点Ａ１、Ｂ１が決まる。この点Ａ１と点Ｂ１とを結ぶ直線が切断基準線（以下基準線と略記する）９０になる。観察対象８０の像は本来、倒立像として光学中心を挟んだ観察対象の反対側に結ぶが、図中では理解しやすいように基準画像８１を前記第５の処理で座標変換することにより生成した補正基準画像８９を、正立像で観察対象８０と基準画像用の対物光学系の光学中心Ｌとの間に置いている。
【００４８】
観察者の意図する切断面９１は、基準線９０と基準画像を撮像する光学系の光学中心Ｌとを含む平面として定義される。
【００４９】
そして、図中に示す点Ａ２、Ｂ２が、前記補正基準画像８９上の点Ａ１、Ｂ１の観察対象部位８０の表面上への写像点になる。つまり、本実施の形態における表示対象である断面外形線９２は、観察対象部位８０の視点側の表面と、切断面９１との共有線として定義される。
【００５０】
補正基準画像８９には基準画像用光学系の光軸９３が垂直に交わり、その交点が補正基準画像８９上の点Ｏである。なお、符号９３は光軸であり、図９中で点Ｏと光学中心Ｌとを結ぶ破線として表している。
【００５１】
図１２のステップＳ１０２に示すように、ＣＰＵ２６は、前記切断面９１に対する断面情報を得るため計測用補正画像である補正基準画像８９上の基準線９０上のすべての画素それぞれについて画素周辺のテクスチャの有無を判定し、テクスチャがあると判定された画素を注目点として設定する。対応点の信頻度は注目点の周囲にテクスチャがないと下がる傾向があるため、この処理によりあらかじめ対応点の信頼度が低くなると予測される注目点の対応点検索を省くことができ、処理時間が短縮される。
【００５２】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０３では対応点探索手段によって前記注目点に対応する補正参照画像（図示せず）上での画素である対応点の探索を行い、図１０に示すように対応点群１０３を描出する。
【００５３】
この場合、対応点の探索は、すべて補正画像上で行う。対応点の探索は、テンプレートマッチング（或いはウィンドウマッチング、ブロックマッチング）として知られ、注目点の周囲にある点の情報を助けに対応点を探索するアルゴリズムを用いる。
【００５４】
この対応点探索を行うことによって、図９に示す補正基準画像８９の基準線９０上の各注目点に対応する各対応点を描出し、すべての注目点の対応点探索を行うことによって図１０に示すステレオ計測実行画面１４ａにおいて対応点の集合である対応点群１０３が参照画像８２上に表示される。このときのＣＰＵ２６は、各点の対応度も保存しておく。
【００５５】
ＣＰＵ２６は、前記ステップＳ１０３の対応点探索において対応点が見つかったならステップＳ１０４に移行して、前記注目点の補正基準画像８９上での位置と、前記対応点の補正参照画像（図示せず）上での位置の差、つまり各注目点毎の視差を求め、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２６は、得られた視差と、事前に得られている各光学系の光学中心間の距離である基線長や各光学系の焦点距離、各光学系の光軸の計測用補正画像への写像点の座標等の光学データを基に、断面情報演算手段によって注目点の写像されている空間上の点の３次元座標を計算する。
【００５６】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０５で前記基準線９０上に設定されたすべての注目点に対応する点の３次元座標を求めたなら、ステップＳ１０６の処理に移行してＳ１０３で求めた対応度の低いもの、及び３次元座標が前後の点から極端に離れているものを元の注目点群から除き、各対応点探索時の３次元座標を基に切断面９１での断面情報を注目点群の３次元座標として構成する。
【００５７】
次に、ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０７に移行し、凹凸基準線（図１０に示す凹凸基準線９０ａ）を設定する。
ステップＳ１０７の内容を図１３を用いて詳細に説明する。
ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０１で、まず、点Ａ１から順に点Ｂ１の方向へ探索を開始し、ステップＳ２０２で次の点に処理を移し、ステップＳ２０３で現在の点と一つ前の点の３次元座標での距離を求める。
【００５８】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０３で求めた距離が所定の値以上であるかどうかの判定をステップＳ２０４で行い、結果が真であればステップＳ２０２へ戻る。ステップＳ２０４の判定結果が偽であれば、ＣＰＵ２６は、一つ前の点を凹凸基準線９０ａの始点として設定してステップＳ２０６の処理に移行する。そして、ＣＰＵ２６は、ステップＳ２０６〜２１０でステップＳ２０１〜２０５同様の処理を逆側から行い、凹凸基準線９０ａの終点を設定する。これらステップＳ２０１〜２１０の処理で、ＣＰＵ２６は、凹凸基準線９０ａを設定しステップＳ１０８の処理に移行する。
【００５９】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ１０８において、空間上の断面情報の各点の凹凸基準線９０ａからの距離を求め、ステップＳ１０９において、この距離を基準画像８１上で線分Ａ，Ｂに対して垂直方向に表す。これによりＣＰＵ２６は、図９の断面外形線９２を、図１０に示す凹凸指標９４として基準画像８１に重ね合わせてＬＣＤ１４に表示する。これにより、基準画像８１上の位置とその位置の凹凸状況を対応させることが容易になる。
【００６０】
ただし、ＬＣＤ１４の表示においては、線分Ａ，Ｂ（または凹凸基準線９０ａ）の基準画像８１上の位置と、凹凸基準線９０ａからの距離が最大となる断面情報の点が奥側か手前側かによって奥行き方向を変更する。つまり、図１０のように線分Ａ，Ｂが基準画像８１中心より右側にあり、凹凸基準線９０ａからの距離が最大の点が奥側になっている場合は画面左方向が奥側になるように凹凸指標９４を構成する。逆に同様の観察対象で図１１のように線分Ａ，Ｂが基準画像８１中心より左側にあるときは、画面左方向が奥側になるように凹凸指標９４を構成する。図１０、１１は線分Ａ，Ｂが基準画像８１上で縦方向になっているときの例だが、横方向になったときも略同様であり、後述の図１６の基準画像８１に示すように凹凸指標９４を構成する。これにより、凹凸指標９４の一部が画面外になる可能性を減らす効果がある。
【００６１】
これらの表示と同時に計測内視鏡装置１０は、ＣＰＵ２６により始点と判断された点と終点と判断された点との２点間の距離を数値表示領域８７に表示する。これにより観察対象の寸法の推定も容易に行える。
【００６２】
このように、計測内視鏡装置１０は、観察者が観察中、ステレオ計測モードに移行して、観察者がモニタ画面上に表示されている基準画像８１上に２点を指定することによって、容易に観察者が観察を行いたいと思う部分が位置するように切断基準線を形成することができる。
【００６３】
また、計測内視鏡装置１０は、観察者によって指定された切断基準線の断面情報を、観察者の所望する凹凸指標としてＬＣＤ１４に表示させることによって、観察者が容易に断面形状の把握を行って短時間での検査を可能にする。
【００６４】
本実施の形態は以下の効果を有する。
以上により、本実施の形態では、ユーザが切断基準線９０を指定する際に設定した点よりもより正確に座標を推定できる点から凹凸基準線９０ａを設定し、測定を希望する切断面における観察対象の凹凸情報を生成することで、観察対象の形状の把握をより正確に行える計測内視鏡装置を提供することができる。また、凹凸基準線９０ａの設定が自動的に行われるので、切断基準線９０を指定する際にユーザが画像のテクスチャの有無を気にする必要がなくなり、観察対象の形状の切断面の指定が容易に行えるという効果がある。これに加えて、凹凸基準線９０ａに対する凹凸指標９４の向きを凹凸指標９４の最大の点が基準画像の中心側に来るように切り換えるので、凹凸指標９４の一部が画面外になる可能性を減らす効果がある。
【００６５】
また、図示していないが、断面外形線９２を構成する点の間隔が所定の幅よりも大きい部分、すなわち  断面外形線９２の信頼度が低いと判断される部分については点線、それ以外は実線で表示する。これにより、観察者のユーザが観察対象の形状を誤認する可能性を減らす効果がある。信頼度によって線種を変更するのではなく、線の色を変えることでも同様の効果が得られる。
【００６６】
なお、本実施例では凹凸基準線９０ａの両端となる点を決定する際に、凹凸基準線９０ａを短縮する方向にのみ探索しているが、同時に凹凸基準線９０ａを伸長する方向にも探索を行った場合にも同様の効果が得られる。この場合、前記凹凸基準線設定手段は、前記切断基準線９０とその延長線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定し、その新たな両端から所定の基準となる凹凸基準線９０ａを設定するように構成する。
【００６７】
（第２の実施の形態）
図１４乃至図１７は本発明の第２の実施の形態に係り、図１４は輪郭指標を表示した画面の第１の例を示す説明図、図１５は輪郭指標を表示した画面の第２の例を示す説明図、図１６は輪郭指標を表示した画面の第３の例を示す説明図、図１７は断面ウィンドウ表示の処理を示すフローチャートである。また、第２の実施の形態において、各構成要素については図１乃至図６を代用して説明する。
【００６８】
第２の実施の形態において、第１の実施の形態と異なるのは、ＲＯＭ２７に格納されているプログラムであり、これ以外の構成要素は同様になっている。
【００６９】
本実施の形態では、処理部（ＣＣＵ２５、ＣＰＵ２６、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２８及び映像信号処理回路３３）は、ＲＯＭ２７に格納されているプログラムを変更することにより、第１の実施の形態に加えて、図１４に示すように断面計測の結果として輪郭指標９５を表示する表示処理手段を有する。輪郭指標９５は参照画像８２上に描画した断面結果ウィンドウ９６上に表示するように構成している。このとき断面結果ウィンドウ９６は、内視鏡の視野角を示す視野角指標９７と、内視鏡先端部からの距離を表す距離指標９８と、距離指標の内視鏡先端からの距離を示す物体距離９９と、内視鏡先端部を表すスコープアイコン１００とを表示するように構成され、輪郭指標９５と距離指標９８とスコープアイコン１００とは同縮尺で表示される。
【００７０】
また、第２の実施の形態においては、断面情報のｚ座標の最大値によって輪郭指標９５、距離指標９８、スコープアイコン１００の縮尺を変更する縮尺変更手段を有する。これらの表示により、凹凸指標９４による断面外形線図の大きさが小さくなって見にくくなる事を防ぐと共に、観察対象の内視鏡先端からの距離と、観察対象の大きさとが直感的に把握できるという効果がある。
【００７１】
図１５は図１４と別の場所を計測した結果、別の縮尺で表示された例である。
さらに、図１６に示すように、第２の実施の形態においては、基準画像８１上の奥行き方向の凹凸基準線９０ａの傾きと、凹凸指標９４の奥行き方向によって断面結果ウィンドウ９６を４方向に切り替える奥行き方向設定手段を有する。また、凹凸指標９４の始点と終点に始点カーソル１０１と終点カーソル１０２を描画し、輪郭指標９５の対応する場所にも同様に始点カーソル１０１と終点カーソル１０２を描画する。これにより、凹凸指標９４と輪郭指標９５の対応付けがしやすくなるという効果がある。
その他の構成については第１実施の形態と略同様である。
【００７２】
次に本実施の形態の作用を説明する。
断面ウィンドウ表示までの動作を図１７を用いて説明する。図１７の処理は第１の実施の形態での図１２のステップＳ１０９の処理が終了した後に実行される。
【００７３】
ＣＰＵ２６は、ステップＳ３０１で断面情報からｚ座標の最大値であるz_maxを求める。
【００７４】
次にＣＰＵ２６は、ステップＳ３０２の処理で断面結果ウィンドウ９６上に輪郭指標９５、距離指標９８、スコープアイコン１００を表示する際の縮尺を決定する。 この処理においては、z_maxが例えば１０mm未満、１０mm以上２０mm未満、２０ｍｍ以上４０ｍｍ未満の３つの場合に分けて、例えば断面結果ウィンドウ９６の幅と高さの７０%の範囲にz_maxまでの範囲が描画できるように縮尺を設定する。z_maxが４０ｍｍ以上の場合は２０ｍｍ以上４０ｍｍ未満と同じ縮尺を適用する。
【００７５】
次にＣＰＵ２６は、ステップＳ３０３で、凹凸指標９４の奥行き方向を元に、輪郭指標９５の奥行き方向を設定する。この場合、ＣＰＵ２６は、ＬＣＤ１４の画面水平方向右向きを０度として反時計回りに角度とり、凹凸指標９４の奥行き方向が−４５度以上４５度未満の場合には輪郭指標９５の奥行き方向を右向きに、４５度以上１３５度未満の場合は上向きに、１３５度以上から２２５度未満の場合は左向きに、それ以外の場合は下向きに、それぞれ設定する。
【００７６】
次にＣＰＵ２６は、ステップＳ３０４で輪郭指標９５を生成する。この場合、ＣＰＵ２６は、まず、断面情報の３次元座標を切断面に投影した２次元座標を生成する。その後、前記で求めた縮尺と奥行き方向に従って座標変換を行い、輪郭指標９５として断面結果ウィンドウ９６上に描画する。
【００７７】
次にＣＰＵ２６は、ステップＳ３０５、Ｓ３０６で同様に距離指標９８とスコープアイコン１００を生成し、ステップＳ３０７で断面結果ウィンドウ９６を表示する。
それ以外の動作は第１実施の形態と略同様である。
【００７８】
本実施の形態は以下の効果を有する。
以上により、本実施の形態では、図１乃至図１３に示した第１の実施の形態と同様の効果が得られるとともに、凹凸指標９４と同時に観察対象の実際の形状により近い輪郭指標９５を表示し、その奥行き方向を凹凸指標９４の奥行き方向と合わせて変化させることで、凹凸指標９４と輪郭指標９５の対応を容易に認識できる、つまり観察対象の形状の把握をさらに容易に行えるという効果がある。
【００７９】
尚、図１乃至図１７に示した実施の形態では、本発明を計測内視鏡装置に適用したが、例えば立体物の外形の計測を行う画像処理計測装置等、計測内視鏡装置以外の画像処理計測装置に適用してもよい。
【００８０】
［付記］
１．観察のための一つまたは複数の撮像部と、
観察対象を、一つまたは複数の視点からの観察画像として、前記撮像部に結像させる一つまたは複数の観察光学系と、
前記撮像部からの信号を受け、この受けた信号の処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて前記観察画像を表示する表示装置とを具え、前記処理部に、前記観察画像上の任意の点の３次元座標を、前記撮像部によって得られる各視点の画像信号を元に推定し、その推定結果と共に前記推定結果の信頼度を求める推定手段を具える画像処理計測装置において、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記推定手段の推定結果を元に、前記切断面における前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記推定手段の推定結果の信頼度を元に、前記切断基準線上または前記切断基準線とその延長線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定し、その新たな両端から、前記断面情報を所定の基準からの相対的な凹凸を示す凹凸情報に加工するための前記所定の基準となる凹凸基準線を設定する凹凸基準線設定手段と、
前記断面情報と前記凹凸基準線から前記凹凸情報を生成する凹凸情報生成手段と、
前記凹凸情報を、前記凹凸情報が可視化された凹凸指標に加工する凹凸情報加工手段と、
前記凹凸指標を表示する凹凸指標表示手段と、
を具備することを特徴とする画像処理計測装置。
【００８１】
２．付記１において、前記凹凸基準線設定手段は、
前記切断基準線上の点の２点を抽出する抽出手段と、
前記２点を結ぶ直線として凹凸基準線を生成する凹凸基準線生成手段と、
からなることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８２】
３．付記１において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を具えることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８３】
４．付記１において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする画像処理計測装置。
【００８４】
５．付記１において、前記断面情報を空間上の所定の面に投影した形式に可視化した輪郭指標に加工する断面情報加工手段と、
前記輪郭指標を表示する輪郭指標表示手段と、
を具えることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８５】
６．付記５において、前記輪郭指標の奥行き方向を、前記凹凸基準線の傾きと前記凹凸指標の方向設定に応じて調節する調節手段を具えることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８６】
７．付記６において、前記所定の面は前記切断基準線によって設定される前記切断面であることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８７】
８．付記７において、前記凹凸基準線設定手段は、
前記切断基準線上の点の２点を抽出する抽出手段と、
前記２点を結ぶ直線として凹凸基準線を生成する凹凸基準線生成手段と、
からなることを特徴とする画像処理計測装置。
【００８８】
９．付記８において、前記表示装置は前記輪郭指標表示手段を含むことを特徴とする画像処理計測装置。
【００８９】
１０．付記８において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする画像処理計測装置。
【００９０】
１１．付記８において、  前記表示装置は前記凹凸指標表示手段と、前記輪郭指標表示手段とを含むことを特徴とする画像処理計測装置。
【００９１】
１２．付記２において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を具えることを特徴とする画像処理計測装置。
【００９２】
１３．付記１２において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする画像処理計測装置。
【００９３】
１４．付記４において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を具えることを特徴とする画像処理計測装置。
【００９４】
１５．細長い挿入部の先端に、観察のための一つまたは複数の撮像部と、観察対象を一つまたは複数の視点からの観察画像として前記撮像部に結像させる一つまたは複数の観察光学系とを具え、
前記撮像部からの信号を受け、この受けた信号の処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて前記観察画像を表示する表示装置とを具え、
前記処理部に、前記観察画像上の任意の点の３次元座標を、前記撮像部によって得られる各視点の画像信号を元に推定し、その推定結果と共に前記推定結果の信頼度を求める推定手段を具える計測内視鏡装置において、
前記観察対象の断面情報を得るための切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記推定手段の推定結果を元に、前記切断面における前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記推定手段の推定結果の信頼度を元に、前記切断基準線上または前記切断基準線とその延長線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定し、その新たな両端から、前記断面情報を所定の基準からの相対的な凹凸を示す凹凸情報に加工するための前記所定の基準となる凹凸基準線を設定する凹凸基準線設定手段と、
前記断面情報と前記凹凸基準線から前記凹凸情報を生成する凹凸情報生成手段と、
前記凹凸情報を、前記凹凸情報が可視化された凹凸指標に加工する凹凸情報加工手段と、
前記凹凸指標を表示する凹凸指標表示手段と、
を具備することを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９５】
１６．付記１５において、前記凹凸基準線設定手段は、
前記切断基準線上の点の２点を抽出する抽出手段と、
前記２点を結ぶ直線として凹凸基準線を生成する凹凸基準線生成手段と、
からなることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９６】
１７．付記１５において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を具えることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９７】
１８．付記１５において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９８】
１９．付記１５において、
前記断面情報を空間上の所定の面に投影した形式に可視化した輪郭指標に加工する断面情報加工手段と、
前記輪郭指標を表示する輪郭指標表示手段と、
を具えることを特徴とする計測内視鏡装置。
【００９９】
２０．付記１９において、前記輪郭指標の奥行き方向を、前記凹凸基準線の傾きと前記凹凸指標の方向設定に応じて調節する調節手段を具えることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１００】
２１．付記２０において、前記所定の面は前記切断基準線によって設定される前記切断面であることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０１】
２２．付記２１において、前記凹凸基準線生成手段は、
前記切断基準線上の点の２点を抽出する抽出手段と、
前記２点を結ぶ直線として凹凸基準線を生成する凹凸基準線生成手段と、
からなることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０２】
２３．付記２２において、前記表示装置は前記輪郭指標表示手段を含むことを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０３】
２４．付記２２において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０４】
２５．付記２２において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段と前記輪郭指標表示手段とを含むことを特徴とする計測内視鏑装置。
【０１０５】
２６．付記１６において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を備えることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０６】
２７．付記２６において、前記表示装置は前記凹凸指標表示手段を含むことを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０７】
２８．付記１８において、前記凹凸指標を前記観察対象画像に重ね合わせて表示する合成表示手段を具えることを特徴とする計測内視鏡装置。
【０１０８】
【発明の効果】
以上述べたようにこの発明によれば、
観察のための一つまたは複数の撮像部と、
観察対象を、一つまたは複数の視点からの観察画像として、前記撮像部に結像させる一つまたは複数の観察光学系と、
前記撮像部からの信号を受け、この信号の処理を行い映像信号を生成する処理部と、
前記処理部からの映像信号を受けて前記観察画像を表示する表示装置と、
前記観察画像上の任意の点の３次元座標を、前記撮像部によって得られる各視点の画像信号を元に推定し、その推定結果と共に前記推定結果の信頼度を求める推定手段と、
前記観察対象の切断面の位置を設定する基準となる切断基準線を入力する切断基準線入力手段と、
前記推定手段の推定結果を元に、前記切断面における前記観察対象の断面情報を生成する断面情報生成手段と、
前記推定手段の推定結果の信頼度を元に、前記切断基準線上または前記切断基準線とその延長線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定し、その新たな両端から所定の基準となる凹凸基準線を設定する凹凸基準線設定手段と、
前記断面情報を前記凹凸基準線からの相対的な凹凸を示す凹凸情報に加工することにより前記凹凸情報を生成する凹凸情報生成手段と、
前記凹凸情報を可視化された凹凸指標に加工する凹凸情報加工手段と、
前記凹凸指標を表示する凹凸指標表示手段と、
を備えたことにより、凹凸基準線設定手段が、前記推定手段の推定結果の信頼度を元に、前記切断基準線上または前記切断基準線とその延長線上の点の信頼度を評価し、信頼度が高いと判断された点だけを取り出し新たな両端を設定し、その新たな両端から凹凸基準線を設定するので、凹凸情報の基準となる凹凸基準線の信頼度を高め、対象物の凹凸の状況に関するより正確な情報をユーザに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の計測内視鏡装置の第１の実施の形態における該装置の概略構成を示す側面図。
【図２】図１の計測内視鏡装置の電気的回路構成を示すブロック図。
【図３】図１の計測内視鏡装置のステレオ光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を示す斜視図。
【図４】図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】図３のステレオ光学アダプタを付けた状態の内視鏡画像を示す説明図。
【図６】図１のリモートコントローラの構成を示す斜視図。
【図７】図３の内視鏡先端部で陥凹部の観察をしている状態を示す説明図。
【図８】図１の計測内視鏡装置のステレオ計測実行画面を示す説明図。
【図９】図１のリモートコントローラの操作によって決まる切断面及び断面外形線を示す説明図。
【図１０】図１の計測内視鏡装置によって凹凸指標を表示した画面の第１の例を示す説明図。
【図１１】図１の計測内視鏡装置によって凹凸指標を表示した画面の第２の例を示す説明図。
【図１２】図１の計測内視鏡装置による断面計測を示すフローチャート。
【図１３】図１２のステップＳ１０７の内容を詳細に説明するフローチャート。
【図１４】本発明の計測内視鏡装置の第２の実施の形態により輪郭指標を表示した画面の第１の例を示す説明図。
【図１５】本発明の計測内視鏡装置の第２の実施の形態により輪郭指標を表示した画面の第２の例を示す説明図。
【図１６】本発明の計測内視鏡装置の第２の実施の形態により輪郭指標を表示した画面の第３の例を示す説明図。
【図１７】本発明の計測内視鏡装置の第２の実施の形態による断面ウィンドウ表示の処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０…計測内視鏡装置
１１…内視鏡挿入部
１２…コントロールユニット
１３…リモートコントローラ
１４…液晶モニタ（ＬＣＤ）
１７…フェイスマントディスプレイ（ＦＭＤ）
１８…ＦＭＤアダプタ
１９…スピーカ
２０…マイク
２１…パーソナルコンピュータ
２２…ＰＣＭＣＩＡメモリーカード
２３…コンパクトフラッシュ（Ｒ）メモリーカード
２４…内視鏡ユニット
２５…コントロールユニット（ＣＣＵ）
２６…ＣＰＵ（制御部）
２７…ＲＯＭ
２８…ＲＡＭ
２９…ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ
３０…ＰＣカードＩ／Ｆ
３１…ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ
３２…音声信号処理回路
３３…映像信号処理回路
３４，３５…対物レンズ系
３６，４１…照明レンズ
３７…ステレオ光学アダプタ
３８…固定リング
３９…内視鏡先暗部
４２…通常光学アダプタ
４３…撮像素子
４４…クラック
４５…Ｌ１（既知の寸法）
４６…Ｌ２（未知の寸法）
４７…ジョイスティック
４８…レバースイッチ
４９…フリーズスイッチ
５０…ストアースイッチ
５１…計測実行スイッチ
５３…雌ねじ
５４…雄ねじ
７０…外部映像入力綸子
８０…陥凹部をもつ観察対象
８１…基準画像
８２…参照画像
８３…計測モード切り替えアイコン
８４…メニューアイコン
８５…クリアーアイコン
８６…終了アイコン
８７…数値表示領域
８８…ポインタ
８９…補正基準画像８１
９０…切断基準線（基準線）
９１…切断面
９２…断面外形線
９３…光軸
９４…凹凸指標
９５…輪郭指標
９６…断面ウィンドウ
９７…視野角指標
９８…距離指標
９９…物体距離
１００…スコープアイコン
１０１…始点カーソル
１０２…終点カーソル
１０３…対応点群
【図１】
0004873794.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0004873794.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0004873794.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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