(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が耳にする騒音を検出する車室内に設けられた騒音検出マイクと、前記騒音検出マイクが検出する騒音波形に基づく騒音制御用波形を生成する騒音制御用波形生成部と、前記騒音制御用波形生成部からの前記騒音制御用波形を騒音制御用音波として出力する騒音制御用スピーカとを有し、前記騒音制御用音波の出力により前記騒音のレベルを全体的に変化させることが可能な能動的騒音制御機構と、
自車両に対し接近する危険対象物を検出する危険対象物検出手段と、
前記危険対象物が検出されていない場合には、前記車室内が第一の騒音状態となるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、前記危険対象物が検出された場合には、前記車室内が前記第一の騒音状態とは騒音レベルの異なる第二の騒音状態となるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御することにより、前記危険対象物に対する運転者への注意喚起を、当該運転者が耳にする騒音レベルの変化として与える報知用騒音制御手段と、
を備えるとともに、
前記騒音制御用波形生成部は、前記騒音検出マイクが検出する騒音波形と逆位相の騒音制御用波形を合成する騒音制御用波形合成部として構成され、
前記能動的騒音制御機構は、前記騒音制御用音波の出力により前記騒音のレベルを全体的に抑制するものであり、
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出されていない場合には、予め定められた第一出力レベル範囲内の前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、前記危険対象物が検出された場合には、前記危険対象物が検出されていない場合よりも前記騒音が抑制される第二出力レベル範囲内の前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御し、車室内の前記運転者が耳にする騒音レベル全体を一律に減じて静粛度を増すことにより、前記危険対象物に対する運転者への注意喚起を与えるものであることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項２】
前記自車両の車速が予め定められた車速レベルを下回る、車両停車状態を含む低速走行状態にあるか否かを検出する低速走行状態検出手段を備え、
前記報知用騒音制御手段は、前記低速走行状態が検出されている場合には、前記危険対象物が検出されていても、前記第一出力レベル範囲内の前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御する請求項１に記載の車両用報知システム。
【請求項３】
前記危険対象物と前記自車両との間の距離を検出する危険対象物接近距離検出手段を備え、
前記報知用騒音制御手段は、検出された前記危険対象物と前記自車両との間の距離が小さいほど前記騒音制御用音波の出力レベルを大とするものである請求項２に記載の車両用報知システム。
【請求項４】
前記危険対象物検出手段は、前記危険対象物接近距離検出手段としても機能するものである請求項３に記載の車両用報知システム。
【請求項５】
前記危険対象物が前記自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段を備え、
前記騒音制御用スピーカは運転席の左右にそれぞれ設けられ、
前記報知用騒音制御手段は、検出された前記危険対象物の存在する側のスピーカから前記騒音制御用音波を出力するものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項６】
前記危険対象物検出手段は、前記危険対象物方向検出手段としても機能するものである請求項５に記載の車両用報知システム。
【請求項７】
前記騒音制御用スピーカは、車両の運転席のヘッドレスト部に設けられている請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項８】
前記自車両の左右いずれかへの操舵に係る操舵関連操作部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行方向ないし進行推定方向を特定する車両進行方向特定手段と、
前記危険対象物が前記自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段と、
を備え、
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物が、特定された前記進行方向側ないし前記進行推定方向側に検出された場合に、前記第二出力レベルにて前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、前記危険対象物が、特定された前記進行方向側ないし前記進行推定方向側に検出されない場合には、前記第一レベルにて前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御するものである請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項９】
前記操舵関連操作部は、前記自車両に搭載された方向指示器に対し左右いずれかの方向指示動作を実行させるための方向指示操作部である請求項８に記載の車両用報知システム。
【請求項１０】
前記操舵関連操作部は、前記自車両の進行方向を左右いずれかに変更するための車両操舵部である請求項８に記載の車両用報知システム。
【請求項１１】
前記車両進行方向特定手段は、前記自車両に搭載された方向指示器に対し左右いずれかの方向指示動作を実行させるための方向指示操作部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行推定方向を特定する第一の車両進行方向特定手段と、前記自車両の進行方向を左右いずれかに変更するための車両操舵部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行方向を特定する第二の車両進行方向特定手段と、を有しており、
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出され、かつ前記自車両の前記進行方向が特定されず前記進行推定方向のみが特定されている場合よりも、前記危険対象物が検出され、かつ少なくとも前記自車両の前記進行方向が特定されている場合の方が、前記騒音が抑制されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御するものである請求項８に記載の車両用報知システム。
【請求項１２】
請求項３に記載の要件を備え、
前記危険対象物接近距離検出手段は、前記危険対象物と前記自車両との間の距離を所定時間間隔おきに繰り返し検出するものとし、
繰り返し検出される前記距離を監視する危険対象物接近距離監視手段を備え、
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される前記距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回る場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御するものである請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１３】
道路地図データを各道路の道路種別情報及びレーン情報とともに記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記道路地図上の前記自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記自車両の進行方向を特定する進行方向特定手段と、
前記道路種別情報に基づいて前記車両が走行中の道路種別を特定する走行道路種別特定手段と、
前記危険対象物の前記自車両への接近方向を検出する危険対象物方向検出手段と、
を備え、
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される前記距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回り、さらに、当該危険対象物が前記自車両と同一レーン上にて該自車両の後方からの接近が検出された場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御するものである請求項１２に記載の車両用報知システム。
【請求項１４】
前記報知用騒音制御手段は、前記危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される前記距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回り、さらに、当該危険対象物が前記自車両と同一の高速道路上を走行し、該高速道路の同一の追い越しレーン上にて該自車両の後方から接近する場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて前記騒音制御用音波が出力されるよう前記能動的騒音制御機構を駆動制御するものである請求項１３に記載の車両用報知システム。
【請求項１５】
車内音及び車外音のうち、運転者が車内にて積極的に聞き取るべき予め種別の定められた必要音を検出する必要音検出手段を備え、
前記報知用騒音制御手段は、前記必要音が検出された場合には、前記騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に抑制する前記能動的騒音制御機構の駆動制御を禁止するものである請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車両用報知システム。
【請求項１６】
前記必要音は、緊急車両のサイレン音、踏み切り警報器音、後続車のクラクション音及び人の叫び声の少なくともいずれかの車外音を含むものである請求項１５に記載の車両用報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両、特に自動車において運転者への注意喚起を与えるための車両用報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００２−１０４１０３号公報
【０００３】
近年、自動車を始めとする車両には、運転者への注意喚起を与える報知手段としては、音声やブザー音等が設けられることが一般的である。さらには表示装置による画面表示にて注意喚起を与えるものもある。その他、特許文献１のような車両用報知技術も存在している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、こうした音声やブザー音の出力や画面表示による報知内容は、運転者にのみ視聴できればいいものがほとんどである。ところが、こうした注意喚起報知は、運転者以外の他の搭乗者達にとって、音楽が聞こえ難くなったり、頻繁に会話が遮られる等、場の雰囲気を損なう迷惑な存在でしかない。特に、突如報知される警報音等は、運転していない搭乗者にとって、大きく気分を損ねる要因となりうる。さらに、近年の車両においては、こうした注意喚起報知が多くなる傾向があり、こうした問題は一層が顕在化してきている。
【０００５】
本発明の課題は、車室内の場の雰囲気を損ねることなく注意喚起報知が可能な車両用報知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び作用・効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両用報知システムは、
運転者が耳にする騒音を検出する車室内に設けられた騒音検出マイクと、騒音検出マイクが検出する騒音波形に基づく騒音制御用波形を生成する騒音制御用波形生成部と、騒音制御用波形生成部からの騒音制御用波形を騒音制御用音波として出力する騒音制御用スピーカとを有し、騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に変化させることが可能な能動的騒音制御機構と、
自車両に対し接近する危険対象物を検出する危険対象物検出手段と、
危険対象物が検出されていない場合には、車室内が第一の騒音状態となるよう能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、危険対象物が検出された場合には、車室内が第一の騒音状態とは騒音レベルの異なる第二の騒音状態となるよう能動的騒音制御機構を駆動制御することにより、危険対象物に対する運転者への注意喚起を、当該運転者が耳にする騒音レベルの変化として与える報知用騒音制御手段と、
を備えるとともに、
騒音制御用波形生成部は、騒音検出マイクが検出する騒音波形と逆位相の騒音制御用波形を合成する騒音制御用波形合成部として構成され、
能動的騒音制御機構は、騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に抑制するものであり、
報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出されていない場合には、予め定められた第一出力レベル範囲内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、危険対象物が検出された場合には、危険対象物が検出されていない場合よりも騒音が抑制される第二出力レベル範囲内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御し、車室内の運転者が耳にする騒音レベル全体を一律に減じて静粛度を増すことにより、危険対象物に対する運転者への注意喚起を与えるものであることを特徴とする。
【０００７】
上記本発明によれば、危険対象物が検出された場合に、運転者が耳にする騒音の騒音レベルを全体的に変化させる、つまり騒音を全体的に大きく、あるいは全体的に小さくする構成となっている。騒音レベルが全体的に変化するので、運転者は、騒音レベルの全体的な変化に伴い車内の雰囲気・気配が変わったことによる違和感を感じ取ることができ、これにより危険対象物の存在を認識することができる。また、騒音レベルが全体的に変化することで、その変化を何かの故障として認識することが無く、すぐさま危険対象物の報知であることに気付くことができる。他方、運転者以外の他の搭乗者は、車内の雰囲気・気配が変わったことには気付くかもしれないが、騒音成分の一部が局所的に変化するような耳障りなものではないので、場の雰囲気が乱され難い。さらに言えば、少なくとも突発的な音声警告やブザー音が出力される従来の報知方法よりも、場の雰囲気が乱されることは無い。
【０００８】
騒音制御用波形生成部は、騒音検出マイクが検出する騒音波形と逆位相の騒音制御用波形を合成する騒音制御用波形合成部として構成することができ、能動的騒音制御機構は、騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に抑制するものとできる。そして、この場合、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出されていない場合には、予め定められた第一出力レベル範囲内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、危険対象物が検出された場合には、危険対象物が検出されていない場合よりも騒音が抑制される第二出力レベル範囲内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御し、車室内の運転者が耳にする騒音レベル全体を一律に減じて静粛度を増すことにより、危険対象物に対する運転者への注意喚起を与えるものとできる。これにより、騒音を小さくする形で報知がなされるので、車内の場の雰囲気を損ねることがない。なお、上記第一出力レベル範囲には騒音制御用音波が出力されないゼロ出力レベルも含まれるものとする。
【０００９】
また、本発明の車両用報知システムには、自車両の車速が予め定められた車速レベルを下回る低速走行状態（車両停車状態を含む）にあるか否かを検出する低速走行状態検出手段を設けることができ、このときの報知用騒音制御手段は、低速走行状態が検出されている場合に、危険対象物が検出されていても、第一出力レベル範囲内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。低速走行中には危険が少なく、騒音レベル変化による報知が繰り返されることは、かえって運転者にとってわずらわしいものである。上記構成によると、停車状態（車速ゼロ）を含む低速走行中には、騒音レベル変化による危険対象物への注意喚起がなされない。
【００１０】
また、本発明の車両用報知システムには、危険対象物と自車両との間の距離を検出する危険対象物接近距離検出手段を設けることができる。このときの報知用騒音制御手段は、検出された危険対象物と自車両との間の距離が小さいほど騒音制御用音波の出力レベルを大とするものとすることができる。この構成によると、危険物が近いほど騒音レベル変化が大となるので、運転者は、車内の雰囲気・気配を確実に感じ取ることができ、すぐに危険に対することができる。
【００１１】
ところで、危険対象物と自車両との間の距離を検出する危険対象物接近距離検出手段を危険対象物検出手段として使用してもよい。例えば、ミリ波レーダーや車両周辺を撮影するカメラ、レーザーレーダ、ソナー等の、対象物までの距離検知を同時に実行可能なデバイスを用いて、危険対象物の検出を行なうことが可能である。
【００１２】
また、本発明の車両用報知システムには、危険対象物が自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段を設けることができる。そして、騒音制御用スピーカを運転席の左右にそれぞれ設け、報知用騒音制御手段は、検出された危険対象物の存在する側のスピーカから騒音制御用音波を出力するものとできる。これにより、危険対象物が車両の左右いずれから接近してくるかを、運転者が認識できる。
【００１３】
なお、危険対象物が自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段を、危険対象物検出手段として使用してもよい。例えば、ミリ波レーダーや車両周辺を撮影するカメラ、レーザーレーダ、ソナー等の、対象物までの距離検知を同時に実行可能なデバイスを車両の複数箇所に配置することにより、危険物の接近方向を特定可能にすることが可能である。
【００１４】
騒音制御用スピーカは、車両の運転席のヘッドレスト部に設けることができる。これにより、騒音レベル変化による危険対象物への注意喚起を運転者にのみ与えることができる。
【００１５】
本発明の車両用報知システムには、自車両の左右いずれかへの操舵に係る操舵関連操作部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行方向ないし進行推定方向を特定する車両進行方向特定手段と、危険対象物が自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段と、を設けることができる。このとき、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物が、特定された進行方向側ないし進行推定方向側に検出された場合に、第二出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御する一方で、危険対象物が、特定された進行方向側ないし進行推定方向側に検出されない場合には、第一レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。
【００１６】
なお、操舵関連操作部は、自車両に搭載された方向指示器に対し左右いずれかの方向指示動作を実行させるための方向指示操作部とすることができる。これにより、車両進行方向特定手段は、方向指示操作部への操作入力に基づいて自車両の進行推定方向を容易に特定することができる。
【００１７】
また、操舵関連操作部は、自車両の進行方向を左右いずれかに変更するための車両操舵部、例えば操舵ハンドルとすることができる。これにより、車両進行方向特定手段は、方向指示操作部への操作入力に基づいて自車両の進行方向を容易に特定することができる。特に、操舵ハンドルであれば、操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、その検出結果に基づいて進行方向を容易に特定することができる。
【００１８】
また、車両進行方向特定手段は、自車両に搭載された方向指示器に対し左右いずれかの方向指示動作を実行させるための方向指示操作部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行推定方向を特定する第一の車両進行方向特定手段と、自車両の進行方向を左右いずれかに変更するための車両操舵部への操作入力に基づいて、当該自車両の進行方向を特定する第二の車両進行方向特定手段と、を有して構成することができ、このとき、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出され、かつ自車両の進行方向が特定されず進行推定方向のみが特定されている場合よりも、危険対象物が検出され、かつ少なくとも自車両の進行方向が特定されている場合の方が、騒音が抑制されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。この構成によると、自車両の進行方向が推定されるだけの状態においては、騒音レベル変化による危険対象物への注意喚起を弱く行ない、自車両の進行方向が実際に特定された状態においては、騒音レベル変化による危険対象物への注意喚起をより強く行なうようになっている。これにより、危険レベルが高い状況において、運転者がより確実に危険対象物を認識できるようになっている。
【００１９】
ところで、危険対象物と自車両との間の距離を検出する危険対象物接近距離検出手段を危険対象物検出手段として使用する場合に、該危険対象物接近距離検出手段は、危険対象物と自車両との間の距離を所定時間間隔おきに繰り返し検出するものとすることができ、さらに、その繰り返し検出される距離を監視する危険対象物接近距離監視手段を本発明の車両用報知システムに設けることができる。このとき、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回る場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。この構成によると、危険対象物の自車両への接近速度が大きいほど、騒音レベル変化が大となるようになっている。これにより、危険レベルが高い状況において、運転者がより確実に危険対象物を認識できるようになっている。
【００２０】
また、上記構成に加えて、道路地図データを各道路の道路種別情報及びレーン情報とともに記憶する道路地図データ記憶手段と、道路地図上の自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、自車両の進行方向を特定する進行方向特定手段と、道路種別情報に基づいて車両が走行中の道路種別を特定する走行道路種別特定手段と、危険対象物の自車両への接近方向を検出する危険対象物方向検出手段と、を設けることができる。このとき、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回り、さらに、当該危険対象物が自車両と同一レーン上にて該自車両の後方からの接近が検出された場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。この構成によると、自車両に追突する可能性が高い急接近する後方車両の存在を、運転者に確実に認識させることができる。
【００２１】
また、上記構成において、報知用騒音制御手段は、危険対象物が検出され、かつ当該危険対象物に関して逐次検出される距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回り、さらに、当該危険対象物が自車両と同一の高速道路上を走行し、該高速道路の同一の追い越しレーン上にて該自車両の後方から接近する場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するものとできる。自車両が高速道路の追い越し車線上にいる場合に、自車両に急接近する後方車両の存在を運転者が認識できれば走行車線への回避が可能であることから、その認識を促すための情報提示は効果的である。
【００２２】
ところで、本発明の車両用報知システムには、車内音及び車外音のうち、運転者が車内にて積極的に聞き取るべき予め種別の定められた必要音を検出する必要音検出手段を設けることができる。そして、このときの報知用騒音制御手段は、必要音が検出された場合には、騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に抑制する能動的騒音制御機構の駆動制御を禁止するものとできる。緊急車両のサイレン音等の必要音は運転に必要な情報である。騒音波形と逆位相の騒音制御用波形を出力して車室内の静粛度を増すと、これらの必要音までが聞こえ難くなる。上記構成によると、必要音が検出された場合には車室内の静粛度を増す騒音制御がされないので、必要音が聞き取ることができる。なお、必要音は、緊急車両のサイレン音、踏み切り警報器音、後続車のクラクション音及び人の叫び声の少なくともいずれかの車外音を含むものと定めることができるが、これらに限定されるものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、本発明の車両用報知システムの一構成例を示す機能ブロック図である。図１に示す車両用報知システム１は主に、能動的騒音制御機構（音響ノイズキャンセラ）１０と、システム全体の主制御部をなす処理部１００とを有して構成されている。
【００２４】
処理部１００には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える周知の構成を有するとともに、周辺監視装置４０、操舵角センサ２３、車速センサ２４、方向指示スイッチ２５及びマイク１２が接続されており、さらには、図示されない車両内ＬＡＮを介して車載用ナビゲーション装置２００と接続されている。
【００２５】
周辺監視装置４０は、図４に示すように、自車両Ｃ１に対し接近する危険対象物を検出する危険対象物検出手段として機能するものであり、本実施形態においてはミリ波レーダ４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬと、車載カメラ４０ＦＳ，４０ＲＳとからなり、これらが連携して危険対象物を検出する。具体的には、処理部１００が、カメラ４０ＦＳ，４０ＲＳからの入力画像と、ミリ波レーダ４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬからの反射波受信情報等に基づいて、自車両Ｃ１周辺の障害物の位置と自車両Ｃ１からの距離を検出する。なお、危険対象物検出手段は、ミリ波レーダ、車載カメラ単独でもよいし、これらに限られるものでもない。例えば、レーザレーダやソナー等であってもよい。
【００２６】
周辺監視装置をなすミリ波レーダ４０は、ミリ波帯の電波を出力し、その反射波を受信することで、所定検出範囲内の障害物の検出や、その障害物までの距離の検出が可能な周知の構成を有している。実際には、反射波の受信により処理部１００が所定範囲内の障害物の存在、及びその障害物までの距離を認識することができる（危険対象物検出手段及び危険対象物接近距離検出手段）。本実施形態においては、図４に示すように、車両Ｃ１のフロントバンパーの内側に配置されて車両Ｃ１の前方に向けてミリ波ビームを出力し、車両Ｃ１の前方を検出範囲とする前方ミリ波レーダ（４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ）と、リアバンパーの内側に配置されて車両Ｃ１の後方に向けてミリ波ビームを出力し、車両Ｃ１の後方を検出範囲とする後方ミリ波レーダ（４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬ）とを有している。さらに具体的に言えば、車両Ｃ１の正面前方又はその逆の車両後方にミリ波ビームを出力し、車両Ｃ１の正面前方を検出範囲とする又はその逆の車両Ｃ１の後方を検出範囲とするもの（４０ＦＣ，４０ＲＣ）と、車両右側にミリ波ビームを出力し、車両Ｃ１の右側を検出範囲とするもの（４０ＦＲ，４０ＲＲ）と、車両左側にミリ波ビームを出力し、車両Ｃ１の左側を検出範囲とするもの（４０ＦＬ，４０ＲＬ）と、を有している。
【００２７】
本実施形態においては、これらミリ波レーダ４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬにより、自車走行レーンや隣接する走行レーンを走行中の車両や、車両Ｃ１周辺の障害物（人等）の検出、さらにはそれら障害物までの距離の検出が可能となっている。また、処理部１００は、障害物を検出したミリ波レーダ４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬを特定することができるので、どのミリ波レーダが障害物を検出したかに基づいて、障害物の存在方向の検出も可能である。つまり、危険対象物が自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段として機能することができる。
【００２８】
一方、周辺監視装置をなす車載カメラ４０ＦＳ，４０ＲＳは、図４に示すように、車両前方を撮影するフロントカメラ（前方撮影手段）４０ＦＳと、車両後方を撮影するリアカメラ（後方撮影手段）４０ＲＳと、を有しており、少なくとも各々の撮影範囲が前方ミリ波レーダ（４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ）ないし後方ミリ波レーダ（４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬ）の検出範囲をカバーするように配置されている。本実施形態における車載カメラ４０ＦＳ，４０ＲＳは、可視光領域から近赤外線領域まで感知するＣＣＤカメラであり、これにより、昼間だけではなく夜間も障害物を検出可能となっている。夜間で使う場合、図示されない車載近赤外線投光器（前方に関してはヘッドランプのハイビームを兼用してもよい）が放つ近赤外線を利用して撮影を行なう。
【００２９】
処理部１００は、画像処理部として、公知のパターン認識等の技術によって、ＣＣＤカメラ４０ＦＳ，４０ＲＳにより撮影された画像の解析を行なうための画像処理回路（図示無し）を含んで構成されている。この画像処理部あるいは処理部１００の記録部（例えば不揮発性メモリ等：図示無し）には、検出の基準となる物体の基準データが記憶されている。処理部１００は、ＣＣＤカメラ４０ＦＳ，４０ＲＳにより撮影される画像とその基準データとを順次比較して、撮影された画像に含まれている内容と物体の基準データとの一致割合が所定の値を超えると、撮影された画像にその物体が含まれていることを検出できる。基準データには、道路の路面標示（例えば道路区画線や横断歩道等）や道路上ないし道路周辺の障害物（例えば各種車両や人、電柱、街灯、分離帯等）も含まれており、それらの存在の検出、さらにはその存在位置の検出が可能である。つまり、危険対象物が自車両の左右どちら側に位置するかを検出する危険対象物方向検出手段として機能することができる。
【００３０】
方向指示スイッチ２５は、自車両Ｃ１の左右いずれかへの操舵に係る操舵関連操作部であって、自車両Ｃ１に搭載された方向指示器（ウインカー）に対し左右いずれかの方向指示動作を実行させるための方向指示操作部である。処理部１００は、この方向指示操作部２５への操作入力に基づいて、自車両Ｃ１がこの後進行するであろう進行推定方向を特定する車両進行方向特定手段（第一の車両進行方向特定手段）として機能する。
【００３１】
操舵角センサ２３は、自車両Ｃ１の進行方向を左右いずれかに変更するための車両転蛇操作部をなす操舵ハンドル２１の操舵角を検出する操舵角検出手段であり、ハンドル軸２２に設けられており、周知のレゾルバ等の回転角度を電気信号に変換する素子あるいは回路を用いて構成されている。処理部１００は、その電気信号に基づいて操舵角を算出し、自車両Ｃ１の進行方向を特定する車両進行方向特定手段（第二の車両進行方向特定手段）として機能する。
【００３２】
車速センサ２４は、周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として処理部１００に出力するものである。処理部１００は、その車輪の回転数を自車両Ｃ１の速度に換算するとともに、その換算結果を用いて、例えばその車速が予め定められた車速レベルを下回る低速走行状態（車両停車状態を含む）にあるか否かを検出する低速走行状態検出手段として機能する。
【００３３】
車載用ナビゲーション装置２００は、周知の地磁気センサ・ジャイロスコープ・距離センサ・ＧＰＳ受信機等を備えて自車両Ｃ１の現在位置とその進行方向を検出する自車両位置検出器（位置検出手段及び進行方向特定手段）と、地図データ等及び経路案内実行のためのナビゲーションプログラム等を記憶するデータ記憶装置（道路地図データ記憶手段）の他、表示装置、音声出力装置、操作部等を備えた周知の構成を有するものである。地図データには、道路地図データとともに、各道路の道路種別情報及びレーン情報等が記憶されている。ナビゲーション装置２００は、自車両位置検出器が検出する自車両Ｃ１の現在位置情報と地図データ（道路地図データ）とを照らし合わせて、自車両Ｃ１が走行中の道路を特定することができるとともに、さらには、道路種別情報に基づいてその走行中の道路の種別（高速、国道、県道、細街路等）を特定することもできる（走行道路種別特定手段）。
【００３４】
マイク１２は、運転者が耳にする騒音を検出する車室内に設けられた騒音検出マイクであり、本実施形態においては、図２及び図３に示すように、運転席５０の前方上方位置に設けられている。マイク１２は、図示されないマイクアンプ及びＡ／Ｄ変換器を介して処理部１００と接続しており、検出された騒音は、処理部１００からアクティブノイズコントロール部１３に送信される。なお、マイク１２をアクティブノイズコントロール部１３に直接接続する構成であってもよい。
【００３５】
アクティブノイズコントロール部１３は、マイク１２が検出する騒音波形に基づく騒音制御用波形を生成する騒音制御用波形生成部として機能する。なお、本実施形態における騒音制御用波形生成部は、マイク１２が検出する騒音波形と逆位相の騒音制御用波形を合成する騒音制御用波形合成部として構成されている。具体的に言えば、マイク１２から取り込んだ騒音の検出波形を読み取り、これを高速フーリエ変換することにより、騒音検出波形を、各々波長の異なる正弦波素波に分解する。そして、各正弦波素波の位相を反転させた反転素波を生成し、これを再度合成することにより、検出された騒音波形と逆位相の騒音制御用波形が得られる。これをスピーカ１１から出力する。
【００３６】
スピーカ１１は、上述の騒音制御用波形を騒音制御用音波として出力する騒音制御用スピーカ１１Ｒ，１１Ｌであり、本実施形態においては、図３に示すように、運転席５０のヘッドレスト５１の左右にて運転者側に出力口を向ける形で設けられている。具体的には、運転席搭乗者の左右の耳に対応する形で、運転席５０のヘッドレスト５１の左右に設けられている。
【００３７】
本実施形態における能動的騒音制御機構（音響ノイズキャンセラ）１０は、マイク１２と、アクティブノイズコントロール部１３と、スピーカ１１とを備えて構成され、騒音制御用音波の出力により騒音のレベルを全体的に変化させることができる。
【００３８】
ところで、処理部１００には、報知用騒音制御プログラムが記憶されており、ＣＰＵがそれらのプログラムを実行することで、危険対象物が検出されていない場合には、車室内が第一の騒音状態となるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御する一方で、危険対象物が検出された場合には、車室内が第一の騒音状態とは騒音レベルの異なる第二の騒音状態となるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御することが可能とされている。これにより、本実施形態の車両用報知システム１は、危険対象物に対する運転者への注意喚起を、当該運転者が耳にする騒音レベルの変化として与えることができる。
【００３９】
本実施形態においては、危険対象物が検出されていない通常時においては、予め定められた低出力レベル範囲（第一出力レベル範囲）内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構が駆動制御している。ここでは、騒音制御用音波が出力されないゼロ出力状態（第一出力レベル範囲内に含まれる）としている。ところが、危険対象物が検出された場合には、危険対象物が検出されていない場合よりも騒音が抑制される、上記通常時よりも出力レベルの高い高出力レベル範囲（第二出力レベル範囲）内の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構が駆動制御する。これにより、危険対象物が検出された場合には、騒音レベル全体が一律に減じられる形で騒音レベルが変化する。この変化は、スピーカ１１周辺において静粛度が増す変化として表れ、本実施形態では主としてスピーカ１１が設けられた運転席５０への搭乗者、即ち運転手にのみ感じ取られる形で設けられる。
【００４０】
以下、報知用騒音制御プログラムの処理の一例を、図５を用いて説明する。
【００４１】
Ｓ１では、車速センサ２４の検出結果から車速を取得する。具体的には、車速センサ２４が検出する車輪回転数を速度に換算する形で取得する。Ｓ２では、その車速が予め定められた予め定められた車速閾値（図中の規定速度）を下回る低速走行状態（車両停車状態を含む）にあるか否かを判定する。低速走行状態と判定された場合はＳ３に進み、低速走行状態と判定されなかった場合はＳ６に進む。
【００４２】
Ｓ６では、通常時の出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御する。つまり、本プログラムにおいては、低速走行状態が検出されている場合には、危険対象物が検出されていても、通常時と同じ騒音制御用音波が出力されるようになっており、スピーカ１１周辺の騒音レベル全体を一律に減じて通常時よりも静粛度が増す変化による危険対象物報知は実行されない。これにより、例えば自車両Ｃ１が駐車場停車中で、周辺に多数の他車両が存在するような状況において、騒音制御用音波の無駄な出力を停止できる。
【００４３】
なお、低速走行状態において危険対象物が検出された場合にも上記危険対象物報知を実行するよう、Ｓ１及びＳ２の処理を省略することもできる。
【００４４】
他方、Ｓ３に進んだ場合は、周辺監視装置４０の監視結果から、自車両Ｃ１の周辺に位置する危険対象物の検出を行なう。具体的に言えば、ミリ波レーダ４０ＦＲ，４０ＦＣ，４０ＦＬ，４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬの送信電波に対する反射波の受信結果、及び車載カメラ４０ＦＳ，４０ＲＳが撮影する後方撮影画像の解析結果に基づいて、自車両Ｃ１の周辺に位置する危険対象物を検出し、さらには自車両Ｃ１と該危険対象物との間の距離の検出も行なう。
【００４５】
Ｓ４では、危険対象物と自車両Ｃ１との間の距離が予め定められた規定距離（接近距離閾値）内まで接近したか否かを判定する。危険対象物が検出されない場合、あるいは、検出された危険対象物と自車両Ｃ１との車間距離が規定距離内にない場合はＳ６に進み、他方、検出された危険対象物と自車両Ｃ１との車間距離が規定距離内であればＳ５に進む。
【００４６】
Ｓ５では、通常時よりも出力レベルの高い高出力レベルの騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構が駆動制御される。なお、騒音制御用音波の出力は、予め固定的に定められた高出力レベルにてなされるようにしてもよいし、検出された危険対象物と自車両Ｃ１との間の距離が小さいほど出力レベルが大となるようにしてもよい。また、上記規定距離を第一の規定距離と定め、それよりも危険対象物と自車両Ｃ１とが接近した距離を第二の規定距離と定めて、検出された危険対象物と自車両Ｃ１との間の距離が、第一の規定距離と第二の規定距離との間にある場合には、スピーカ１１Ｌ，１１Ｒの一方のみの出力とし、第二の規定距離を下回る場合には、スピーカ１１Ｌ，１１Ｒの双方からの出力としてもよい。
【００４７】
Ｓ５又はＳ６の処理が実行されると、そのときの騒音制御用音波の出力を保持した状態で本プログラムを終了する。ただし、本プログラムは所定周期で繰り返し実行されるものである。
【００４８】
なお、規定距離（接近距離閾値）は、周辺監視装置４０の検出限界距離以内に定めることができるが、本実施形態においては、その検出限界距離を規定距離と定めている。つまり、本実施形態においては、Ｓ４の処理が危険対象物の検出の有無を判定する処理となり、危険対象物が検出されることで危険対象物報知（スピーカ１１周辺の騒音レベル全体を一律に減じて通常時よりも静粛度が増す変化による危険対象物報知）が実行され、危険対象物が検出されなければ該危険対象物報知は実行されない。
【００４９】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００５０】
例えば、上記第一実施形態と同様の構成を有しつつ、処理部１００を、自車両Ｃ１の左右いずれかへの転蛇に係る転蛇関連操作部（例えば、方向指示スイッチ２５及び操舵ハンドル２１のいずれか）への操作入力に基づいて、当該自車両Ｃ１の進行方向ないし進行推定方向を特定可能に構成するとともに、報知用騒音制御プログラムの実行により、危険対象物が検出された状態において、それら進行方向ないし進行推定方向が特定された場合に限り、通常時よりも騒音が抑制される騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御し、危険対象物が検出された状態でもそれら進行方向ないし進行推定方向が特定されていない場合には、通常時の出力レベルでの騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御するようにすることもできる。つまり、この実施形態においては、自車両Ｃ１が危険対象物側に接近する動作がなされるに伴い、あるいは取ると予告する動作がなされるに伴い、危険対象物報知が実行されるようになっている。
【００５１】
また、上記構成において、処理部１００を、方向指示スイッチ（方向指示操作部）２５への操作入力に基づいて自車両Ｃ１の進行推定方向を特定可能とし、操舵ハンドル（車両操舵部）２１への操作入力に基づいて当該自車両の進行方向を特定可能に構成するとともに、報知用騒音制御プログラムの実行において、危険対象物が検出された場合に、自車両の進行方向が特定されず進行推定方向のみが特定されている場合よりも、危険対象物が検出され、かつ少なくとも自車両の進行方向が特定されている場合の方が、騒音が抑制されるよう能動的騒音制御機構１０を駆動制御することもできる。つまり、この実施形態においては、方向指示スイッチ２５の操作によりなされる危険対象物報知よりも、操舵ハンドル２１の操作によりなされる危険対象物報知の方が、より静かになるよう騒音制御用音波を出力するようになっている。
【００５２】
また、上記全ての実施形態において、報知用騒音制御プログラムの実行により、周辺監視装置４０の監視結果から危険対象物が自車両Ｃ１の左右どちら側に位置するかを検出し、運転席のヘッドレストの左右に設けられるスピーカ１１Ｒ，１１Ｌのうち、検出された危険対象物の存在する側のスピーカから騒音制御用音波を出力するようにすることができる。
【００５３】
また、処理部１００が、特定のシーンに対応する報知用騒音制御プログラムを各種実行しており、それら特定シーンの到来に基づいて、対応する報知用騒音制御プログラムによる危険対象物報知が実行されるようになっていてもよい。
【００５４】
図６の報知用騒音制御プログラムは、図７に示すように自車両Ｃ１が追い越しレーンの存在する高速道路走行中において、該自車両Ｃ１に後方より車両（危険障害物）が接近した場合に、第二出力レベル範囲内の騒音制御用音波を出力するプログラムである。
【００５５】
Ｓ１１では、ナビゲーション装置２００の自車両位置検出器により自車両Ｃ１の現在位置を特定し、Ｓ１２では、その現在位置が高速道路の追い越しレーン上であるか否かを判定する。具体的には、ナビゲーション装置２００において、自車両位置検出器により特定される自車両Ｃ１の現在位置が、道路地図の高速道路上に位置するか、位置するならばその位置が追い越しレーン上であるかを判定し、これを処理部１００が通信取得する。自車両Ｃ１が高速道路の追い越しレーン上に位置しなければＳ１８に進み、高速道路の追い越しレーン上に位置すればＳ１３に進む。なお、Ｓ１８は、上記した図５のＳ６と同様の処理である。
【００５６】
Ｓ１３では、車速センサ２４の検出結果から車速を取得する。Ｓ１４では、その車速が、予め定められた車速閾値（図中の規定速度）を下回る低速走行状態（停車状態を含む）にあるか否かを判定する。低速走行状態であればＳ１８に進み、低速走行状態でなければＳ１４に進む。つまり、本プログラムにおいては、低速走行状態が検出されている場合には、危険対象物（ここでは後方接近車両Ｃ２を危険対象物としている）が検出されていても、通常時の騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構１０が駆動制御される。これにより、渋滞時等のような常に自車両Ｃ１に他車両Ｃ２が接近している状況において、高出力レベルの騒音制御用音波を無駄に出力することがない。
【００５７】
Ｓ１５では、周辺監視装置４０の監視結果から、自車両Ｃ１の後方に位置し、かつ該自車両Ｃ１と同一レーン上に位置する他車両Ｃ２の検出を行なう。具体的に言えば、後方ミリ波レーダ４０ＲＲ，４０ＲＣ，４０ＲＬの送信電波に対する反射波の受信結果、及び後方車載カメラ４０ＲＳが撮影する後方撮影画像の解析結果に基づいて、自車両Ｃ１の後方に位置し、かつ自車両Ｃ１と同一レーン上に位置する他車両Ｃ２の検出を行ない、さらには自車両Ｃ１と該他車両Ｃ２との間の距離の検出も行なう。
【００５８】
Ｓ１６では、自車両Ｃ１と同一レーン上で、自車両Ｃ１の後方に他車両Ｃ２が検出され、該他車両Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離が規定距離内まで接近したか否かを判定する。ここでの規定距離は、図８に示す車間距離のうち、ゼロより高い消音（減衰）量が規定されている車間距離の最大値である。他車両Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離がこの規定距離内であればＳ１７に進み、この規定距離内でなければＳ１８に進む。
【００５９】
Ｓ１７では、図８に示すテーブル値を参照して、現在の車間距離に対応する出力レベルの騒音制御用音波を出力する。図８のテーブルでは、検出された他車両（危険対象物）Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離が小さいほど騒音制御用音波の出力レベルを大とするように定められており、Ｓ１７にて、このテーブルに従う騒音制御用音波の出力制御がなされることで、該他車両（危険対象物）Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離が小さいほど、運転者ＤＲが耳にする騒音レベル全体が一律に減じられ、スピーカ１１周辺の静粛度が増す。これにより、運転者ＤＲは、静粛度の増加による車室内の雰囲気ないし気配の変化を察し、自車両走行レーンにおける後方接近車両の存在、さらにはその距離感を認識できる。
【００６０】
なお、Ｓ１７又はＳ１８の処理が実行されると、そのときの騒音制御用音波の出力を保持した状態で本プログラムを終了する。ただし、本プログラムは所定周期で繰り返し実行され、騒音制御用音波の出力レベルは、検出される後方接近車両との距離に応じて逐次変化するものである。
【００６１】
図９の報知用騒音制御プログラムは、図１０に示すように自車両Ｃ１の走行レーンの右側にも走行レーンが存在する道路において、該自車両Ｃ１がその右側レーンへのレーン変更を希望しているシーンにおいて、該右側レーンに後方より車両（危険障害物）が接近した場合に、第二出力レベル範囲内の騒音制御用音波を出力するプログラムである。
【００６２】
Ｓ２１では、周辺監視装置４０の監視結果から、自車両Ｃ１の後方に位置し、かつ該自車両Ｃ１の走行レーンの右側レーン上に位置する他車両Ｃ２の検出を行なう。具体的に言えば、後方ミリ波レーダ４０ＲＲ，４０ＲＣの送信電波に対する反射波の受信結果、及び後方車載カメラ４０ＲＳが撮影する後方撮影画像の解析結果に基づいて、自車両Ｃ１の後方に位置し、かつ該自車両Ｃ１の走行レーンの右側レーン上に位置する他車両Ｃ２の検出を行ない、さらには自車両Ｃ１と該他車両Ｃ２との間の距離の検出も行なう。なお、他車両Ｃ２の走行レーン判定は、後方撮影画像の解析による道路の路面標示の特定により行なうものとする。
【００６３】
Ｓ２２では、自車両Ｃ１と同一レーン上で、自車両Ｃ１の後方に位置し、かつ該自車両Ｃ１の走行レーンの右側レーン上に位置する他車両Ｃ２が検出され、該他車両Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離が規定距離内まで接近したか否かを判定する。上記のような他車両Ｃ２が検出され、該他車両Ｃ２と自車両Ｃ１との車間距離が規定距離内である場合はＳ２３に進み、上記のような他車両Ｃ２が検出されない、あるいは検出されても規定距離内でない場合はＳ２９に進む。なお、Ｓ２９は、上記した図５のＳ６と同様の処理である。
【００６４】
Ｓ２３では、操舵角センサ２３の検出結果を取得し、Ｓ２４にて、操舵ハンドル２１に対し予め定められた操舵角閾値を上回る右側への操舵がなされたか否かを判定する。当該右側への操舵がなされた場合にはＳ２５に進み、当該右側への操舵がなされなかった場合にはＳ２６に進む。
【００６５】
Ｓ２６では、方向指示スイッチ２５の操作状態を取得する。そして、Ｓ２７では、その操作状態の取得結果から、車両右側の方向指示器を動作させる操作があったか否かを判定する。車両右側の方向指示器を動作させる方向指示スイッチ２５への操作があった場合にはＳ２８に進み、他方、車両右側の方向指示器を動作させる操作がなかった場合には、Ｓ２９に進む。
【００６６】
なお、Ｓ２５及びＳ２８では、通常時よりも出力レベルの高い高出力レベルの騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構が駆動制御する。さらに言えば、方向指示スイッチ２５の右側駆動操作に伴い実行されるＳ２８における騒音制御用音波の出力は、右後方側から危険対象物（他車両Ｃ２）が接近することを報知するために、右側スピーカ１１Ｒの騒音制御用音波を左側スピーカ１１Ｌよりも高い出力レベルにて出力し、運転者の右側の静粛度を増すようにする。本実施形態では、右側スピーカ１１Ｒから通常時よりも出力レベルの高い高出力レベルの騒音制御用音波が出力され、左側スピーカ１１Ｌから通常時と同じ出力レベルの騒音制御用音波が出力されるようになっている。一方、操舵ハンドル２１の右側操舵に伴い実行されるＳ２５における騒音制御用音波の出力は、緊急性が高いため、左右双方のスピーカ１１Ｒ，１１Ｌから通常時よりも出力レベルの高い高出力レベルの騒音制御用音波が出力されるようになっている。
【００６７】
なお、Ｓ２８又はＳ２９の処理が実行されると、そのときの騒音制御用音波の出力を保持した状態で本プログラムを終了する。ただし、本プログラムは所定周期で繰り返し実行されるものである。なお、本プログラムは、右側レーンへのレーン変更を希望しているシーンにおいて、該右側レーンに後方より車両（危険障害物）が接近した場合に、第二出力レベル範囲内の騒音制御用音波を出力するものであるが、ここでの「右」を「左」に置き換えることによって、左側レーンへのレーン変更を希望しているシーンにおいて、同様の処理を行なうことができる。
【００６８】
ところで、上記した全ての実施形態において、危険対象物の検出を所定時間間隔おきに繰り返し実行し、危険対象物が検出されているときには、その繰り返しの検出処理において検出される、該危険対象物と自車両との間の距離を、処理部１００が逐次監視するよう構成することができ、報知用騒音制御プログラムの実行により、危険対象物が検出された状態において、当該危険対象物に関して逐次検出される上記距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回る場合に、それ以前よりも高い出力レベルにて騒音制御用音波が出力されるよう能動的騒音制御機構を駆動制御するようにできる。これにより、例えば後方から徐々に接近してくる車両よりも急接近してくる車両の方が強調して報知されるので、報知の違いからその緊急性を運転者が認識できる。
【００６９】
また、上記構成検出された危険対象物と自車両との間の距離の減少率が予め定められた減少率閾値を上回る場合に、それ以前よりも高出力レベルにて騒音制御用音波を出力する構成において、当該高出力レベルでの騒音制御用音波の出力する条件に、検出された危険対象物と自車両とが同一レーン上に位置することを加えることができる。さらに、正面から接近する危険対象物は運転者も容易に認識できるので、当該条件に、検出された危険対象物が自車両Ｃ１の後方から接近するものであることを加えてもよい。さらには、当該条件に、検出された危険対象物が、自車両Ｃ１が走行する高速道路の同一追い越しレーン上に位置することを加えてもよい。なお、検出された他車両Ｃ２と自車両Ｃ１との相対速度が予め定められた閾値を上回った場合に、上述の高出力レベルでの騒音制御用音波を出力する構成としてもよい。
【００７０】
また、上記した全ての実施形態において、車内音及び車外音のうち、運転者が車内にて積極的に聞き取るべき予め種別の定められた必要音を検出するマイク（必要音検出手段）を設けて、報知用騒音制御プログラムの実行により、必要音が検出された場合には、騒音制御用音波の出力による騒音レベルを抑制する能動的騒音制御機構の駆動制御を禁止するようにしてもよい。このときの必要音は、緊急車両のサイレン音、踏み切り警報器音、後続車のクラクション音及び人の叫び声の少なくともいずれかの車外音を含むものと定めることができ、この場合のマイク（必要音検出手段）は、車外に設けることができる。
【００７１】
なお、上記した各種実施形態は、その複数のものを組み合わせて実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の車両用報知システムの一実施形態を示すブロック図。
【図２】本発明の車両用報知システムが搭載された車両の運転席の側面視図。
【図３】本発明の車両用報知システムが搭載された車両の運転席の正面視図。
【図４】本発明の車両用報知システムが搭載された車両の周辺監視装置４０の配置図。
【図５】報知用騒音制御処理の一例について、その流れを説明するフローチャート。
【図６】図５とは異なる報知用騒音制御処理の流れを説明するフローチャート。
【図７】図６に示す報知用騒音制御処理が適用されるシーンを説明する図。
【図８】自車両と他車両間の距離と消音レベルとを対応付けたテーブル。
【図９】図５及び図６とは異なる報知用騒音制御処理の流れを説明するフローチャート。
【図１０】図９に示す報知用騒音制御処理が適用されるシーンを説明する図。
【符号の説明】
【００７３】
１  車両用報知システム
１０  能動的騒音制御機構
１１  スピーカ（騒音制御用スピーカ）
１２  マイク（騒音検出マイク）
１３  アクティブノイズコントロール部（騒音制御用波形生成部（騒音制御用波形合成部））
１００  処理部（車両進行方向特定手段（第一の車両進行方向特定手段、第二の車両進行方向特定手段）、）
２００  車載用ナビゲーション装置（位置検出手段、進行方向特定手段、道路地図データ記憶手段、走行道路種別特定手段）
２１  操舵ハンドル（操舵関連操作部：操舵部）
２３  操舵角センサ（操舵角検出手段）
２４  車速センサ
２５  方向指示スイッチ（操舵関連操作部：方向指示操作部）
４０  周辺監視装置（危険対象物検出手段、危険対象物接近距離検出手段、危険対象物方向検出手段）
５０  運転席
５１  運転席のヘッドレスト
Ｃ１  自車両
Ｃ２  他車両（危険対象物）
ＤＲ  運転手
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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