(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載通路を挟んだ両側に格納棚を多段に配置した一対の格納庫が配置されており、前記移載通路には、１段又は複数段の格納棚に対応して入出庫用の自走台車が水平走行自在に配置されており、更に、前記一対の格納庫の外側でかつ平面視で格納棚の延長線上に位置した箇所に、前記格納棚に近接したコンベア式の中継棚と、前記両中継棚を挟んで格納庫と反対側に位置した昇降台とがそれぞれ配置されており、荷は前記中継棚を経由して昇降台と自走台車とに移し替えられるようになっており、かつ、前記自走台車は前記両中継棚の搬送速度よりも遥かに速い速度で走行するようになっている自動倉庫であり、
前記両中継棚は、昇降台に近接した外側ゾーンと格納棚に近接した内側ゾーンとの２つのゾーンを含む複数のゾーンから成っており、各ゾーンは個別に駆動されていて各ゾーンに１つの荷を停止させ得る一方、前記自走台車は、前記両中継棚の少なくとも外側ゾーンと内側ゾーンとの２つの箇所で荷を受け渡しできるように停止位置が選択可能になっており、前記自走台車と両中継棚と両昇降台の駆動を制御する制御装置により、入庫のみが行われる状態と、出庫のみが行われる状態と、一方の中継棚を使用した入庫と他方の中継棚を使用した出庫とが混合して行われる入出庫混合状態とを任意に選択できる構成において、
前記入出庫混合状態では、
１).出庫要求の次に入庫要求がある状態で、出庫及び入庫とも後続が所定時間継続しない単発でかつ荷の滞留がない場合は、前記自走台車は一方の中継棚の外側ゾーンにおいて出庫してからそのまま待機して他方の中継棚の外側ゾーンから荷を受け取る、
２).出庫要求の次に入庫要求がある状態で、出庫は後続が所定時間継続しない単発でかつ荷の滞留はないが、入庫は所定時間内に継続して複数回行われる連続入庫である場合は、出庫は一方の中継棚の外側ゾーンの箇所で行う一方、他方の中継棚には複数の荷を滞留させておいて、出庫を終えた前記自走台車は他方の中継棚のうち滞留している荷の先頭のものが位置するゾーンに戻って荷を受け取る、
という制御がされる、
自動倉庫。
【請求項２】
前記両中継棚は、外側ゾーンと内側ゾーンとの間に位置した中間ゾーンを有しており、前記自走台車は中間ゾーンとの間にも荷を受け渡しできるように停止位置が選択可能になっている、
請求項１に記載した自動倉庫。
【請求項３】
1): 入庫に際して中継棚に先行した荷の滞留がなくてしかも後続の入庫が連続しない場合は、荷を中継棚の外側ゾーンから自走台車に移載する、
2): 入庫が所定時間以内の間隔で連続する場合は、連続する全ての荷を中継棚の内側ゾーンから自走台車に移載する、
3): 出庫要求が所定時間の間隔以内で連続していて中継棚に荷の滞留がない場合は、連続する各荷は自走台車から中継棚の外側ゾーンに移載する、
4): 出庫要求が所定時間の間隔以内で連続していて中継棚に荷が滞留している場合は、連続する各荷は自走台車から中継棚の内側ゾーンに移載する、
5): 後続の出庫が所定時間継続しない単発出庫でしかも中継棚に荷の滞留がない場合は、荷を自走台車から外側ゾーンに移載する、
というように制御される、
請求項１又は２に記載した自動倉庫。
【請求項４】
入庫及び出庫とも中継棚と自走台車との荷の受け渡しは外側ゾーンの箇所で行われる基本設定になっており、中継棚に荷の滞留があるか、又は、後続の入庫又は出庫が所定時間以内に連続する場合は、自走台車と中継棚の荷の受け渡しが内側ゾーン又は中間ゾーンで行われるように設定されている、
請求項２に記載した自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷が自走台車と昇降台と中継棚とを介して格納棚に入出庫される自動倉庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫には多数の方式があるが、荷の出し入れ方式から見ると、荷の出し入れを１台のスタッカクレーンで行う方式と、各棚段（或いは複数の棚段ごと）に対応して設けた水平走行式の自走台車を使用する方式とに大別される。後者の自走台車方式の自動倉庫は各段の棚と入出庫コンベアとに荷を受け渡すための昇降台を有しており、また、格納棚と昇降台との間にはコンベア式（動力駆動式）の中継棚が配置されている。
【０００３】
自走台車は一般に各棚段に対応して配置されているが（例えば特許文献１）、１台の自走台車で複数段の棚段に対応したものも提案されている（例えば特許文献２）。中継棚は一種の仮置き台であり、一般に、複数の荷を載せ得る長さとすることでバッファ機能（貯蔵機能）を持たせている。
【特許文献１】特開２０００−１１８６３８号公報
【特許文献２】特開２００４−１２３２４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
既述のとおり、自走台車方式の自動倉庫において中継棚はバッファ機能を持たせるために複数の荷を直列に載置できる長さになっており、かつ、先行した荷があっても後続の荷を搬送できるように中継棚は複数（一般には２つ又は３つ）のゾーンに分けられていて、各ゾーンはモータで個別に駆動されるようになっている。そして、自走台車と中継棚との間の荷の受け渡しは自動倉庫に近接したゾーンで行うように設定されている。
【０００５】
さて、自動倉庫への荷の入庫・出庫の繁閑は千差万別であり、また、特定の棚に荷の入庫又は出庫が集中することもある。そして自走台車方式の自動倉庫の可動状態を本願発明者が観察したところ、昇降台に待ち時間が発生したり自走台車に待ち時間が発生したりというように、昇降台と自走台車との動きにロスが生じることがあった。
【０００６】
本願発明はこのような知見を端緒に成されたものであり、自走台車方式の自動倉庫において、自走台車と昇降台と中継棚を効率的に駆動して入出庫の能率をアップさせることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
自走台車方式の自動倉庫の特徴は入出庫の処理能力がスタッカクレーン方式の自動倉庫に比べて格段に高いことであり、この特徴は、自走台車が多段に配置されていることと、各自走台車が高い安定性の故にスタッカクレーンに比べて高速で走行することとによって実現している。他方、中継棚はコンベア方式であって慣性力が生じない状態で停止させねばならないため、搬送速度は自走台車に比べて遥かに遅い。例えば、自走台車は毎分２５０ｍ以上の高速で走行し得るが、中継棚は毎分３０〜３５ｍ程度の速度しかない。本願発明者は、この自走台車と中継棚との速度差に着目して本願発明を完成させるに至った。
【０００８】
本願発明に係る自動倉庫は、移載通路を挟んだ両側に格納棚を多段に配置した一対の格納庫が配置されており、前記移載通路には、１段又は複数段の格納棚に対応して入出庫用の自走台車が水平走行自在に配置されており、更に、前記一対の格納庫の外側でかつ平面視で格納棚の延長線上に位置した箇所に、前記格納棚に近接したコンベア式の中継棚と、前記両中継棚を挟んで格納庫と反対側に位置した昇降台とがそれぞれ配置されており、荷は前記中継棚を経由して昇降台と自走台車とに移し替えられるようになっており、かつ、前記自走台車は前記両中継棚の搬送速度よりも遥かに速い速度で走行するようになっている、という基本構成になっている。
【０００９】
そして、請求項１の発明では、まず、前記両中継棚は、昇降台に近接した外側ゾーンと格納棚に近接した内側ゾーンとの２つのゾーンを含む複数のゾーンから成っており、各ゾーンは個別に駆動されていて各ゾーンに１つの荷を停止させ得る一方、前記自走台車は、前記両中継棚の少なくとも外側ゾーンと内側ゾーンとの２つの箇所で荷を受け渡しできるように停止位置が選択可能になっており、前記自走台車と両中継棚と両昇降台の駆動を制御する制御装置により、入庫のみが行われる状態と、出庫のみが行われる状態と、一方の中継棚を使用した入庫と他方の中継棚を使用した出庫とが混合して行われる入出庫混合状態とを任意に選択できる。
更に、請求項１では、前記入出庫混合状態では、
１).出庫要求の次に入庫要求がある状態で、出庫及び入庫とも後続が所定時間継続しない単発でかつ荷の滞留がない場合は、前記自走台車は一方の中継棚の外側ゾーンにおいて出庫してからそのまま待機して他方の中継棚の外側ゾーンから荷を受け取る、
２).出庫要求の次に入庫要求がある状態で、出庫は後続が所定時間継続しない単発でかつ荷の滞留はないが、入庫は所定時間内に継続して複数回行われる連続入庫である場合は、出庫は一方の中継棚の外側ゾーンの箇所で行う一方、他方の中継棚には複数の荷を滞留させておいて、出庫を終えた前記自走台車は他方の中継棚のうち滞留している荷の先頭のものが位置するゾーンに戻って荷を受け取る、
という制御がされる。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１に加えて、前記両中継棚は、外側ゾーンと内側ゾーンとの間に位置した中間ゾーンを有しており、前記自走台車は中間ゾーンとの間にも荷を受け渡しできるように停止位置が選択可能になっている。
【００１１】
請求項３の発明は請求項１又は２の発明の具体例である。すなわちこの発明では、各段の自走台車と中継棚における荷の受け渡しが、1): 入庫に際して中継棚に先行した荷の滞留がなくてしかも後続の入庫が連続しない場合は、荷を中継棚の外側ゾーンから自走台車に移載する、2): 入庫が所定時間以内の間隔で連続する場合は、連続する全ての荷を中継棚の内側ゾーンから自走台車に移載する、3): 出庫要求が所定時間の間隔以内で連続していて中継棚に荷の滞留がない場合は、連続する各荷は自走台車から中継棚の外側ゾーンに移載する、4): 出庫要求が所定時間の間隔以内で連続していて中継棚に荷が滞留している場合は、連続する各荷は自走台車から中継棚の内側ゾーンに移載する、5): 後続の出庫が所定時間継続しない単発出庫でしかも中継棚に荷の滞留がない場合は、荷を自走台車から外側ゾーンに移載する、というように制御される。
【００１２】
この請求項３における「所定時間」とは、中継棚のバッファ機能を利用しないと自走台車又は昇降台に待機時間が生じるような時間をいい、一般には、数秒〜十数秒の時間であると言える。
【００１３】
さて、本願発明の自動倉庫において入出庫のための動く要素は昇降台と中継棚と自走台車とがあるが、昇降台も中継棚も自走台車も荷の処理時間（移動時間）は相違する。特に、自動倉庫の格納棚は長さが数十ｍあることが普通で格納位置によって自走台車の走行時間はかなり相違する。そこで、昇降台と中継棚と自走台車との処理時間を加味した一般的で単純な制御態様を工夫することが可能になる。
【００１４】
請求項４の発明はその例であり、この発明では、請求項２において、入庫及び出庫とも中継棚と自走台車との荷の受け渡しは外側ゾーンの箇所で行われる基本設定になっており、中継棚に荷の滞留があるか、又は、後続の入庫又は出庫が所定時間以内に連続する場合は、自走台車と中継棚の荷の受け渡しが内側ゾーン又は中間ゾーンで行われるように設定されている。この請求項４でいう「所定時間」も請求項３と同様である。
【００１５】
なお、本願発明は請求項２〜４で特定した構成以外の構成も含んでいる。例えば、荷の基本受け渡し位置を請求項４とは逆にした制御態様も採用可能である。すなわち、自走台車と中継棚との荷の受け渡し基本位置を内側ゾーンに設定しておいて、例えば中継棚の外側ゾーン又は中間ゾーンに荷の滞留がなくしかも後続の入庫又は出庫が連続しない場合は、それら外側ゾーン又は中間ゾーンとの間で荷を受け渡すという制御態様である。
【発明の効果】
【００１６】
自走台車は中継棚に比べて１０倍近い高速で走行し得るので、例えば請求項３や請求項４のような制御プログラムを採用することにより、入庫に際して中継棚を経由して荷を昇降台から自走台車に移行させる時間、及び、出庫に際して中継棚を経由して荷を自走台車から昇降台に移行させる時間とを従来に比べて短縮させることができる。これによって自走台車と昇降台との効率的な使用が可能になり、その結果、荷のバッファ機能を損なうことなく入出庫の処理能率を向上させることができるのである。
【００１７】
一般に自動倉庫は２つの格納庫が対向して配置されており、そして、２群の中継棚及び２つの昇降台を入庫用と出庫用とに専用化して使用することが多く、その場合、出庫のために中継棚に移動させた自走台車に入庫用の中継棚から荷を取り込むことで入出庫の効率を高めることが行われているが、本願発明では、出庫用中継棚の外側ゾーンに出庫することで出庫時間を節約すると共に、入庫用中継棚の外側ゾーンから荷を自走台車に取り込むという制御を行うことにより、入庫と出庫との効率を向上させることができる。この点、本願発明の利点の一つである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
(1).自動倉庫の概要
まず、図１〜３に基づいて自動倉庫の概要を説明する。図１は部分的な概略斜視図、図２は格納庫の部分的な概略平面図、図３は要部の一部平面図である。
【００２０】
自動倉庫は、移載通路１を挟んで相対向して配置された左格納庫２及び右格納庫３との一対の格納庫、平面視で左右格納庫２，３の一端部（前端部）に接続された左中継棚４と右中継棚５との一対の中継棚、左右中継棚４，５を挟んで中継棚４，５の手前に配置された左昇降移載装置６と右昇降移載装置７との一対の昇降移載装置、左昇降移載装置６の手前に位置した左入出庫コンベア８と右昇降移載装置７の手前に位置した右入出庫コンベア８との一対の入出庫コンベアを備えており、図示していないが、入出庫コンベア８，９は主搬送コンベアに接続されている。
【００２１】
本実施形態では方向を示す用語として便宜的に左右と前後との文言を使用しているが、図１に矢印で表示しているように、昇降移載装置６，７から格納棚２，３に向いた方向を正面視として、これを基準に左右と前後の定義している。また、入出庫コンベア８，９は入庫と出庫とのうち少なくともいずれかを行うコンベアという意味であり、左右の入出庫コンベア８，９が入庫と出庫とに専用化される場合もあるし、入庫と出庫とが時間的にずれて集中する場合は両方が入庫又は出庫に特化する場合もある。
【００２２】
左格納庫２と左中継棚４と左昇降移載装置６とは平面視で直線状に並ぶように配置されており、右格納庫３と右中継棚５と右昇降移載装置７とは平面視で直線状に並ぶように配置されている。従って、中継棚４，５と昇降移載装置６，７とは平面視で格納棚２，３の延長線上に位置している。
【００２３】
昇降移載装置６，７はそれぞれコラム（マスト，支柱）６ａ，７ａとこれに上下動自在に装着した昇降台１０，１１とを有している。コラム６ａ，７ａは中継棚４，５の延長線の左右内側に配置されている。昇降台１０，１１は左右長手のローラの多数本で構成されたローラコンベア方式であり、各ローラはタイミングベルトで同時に回転するようになっており、かつ、タンミイグベルトは図示しない横送りモータで駆動される。なお、ローラ方式に代えてベルト方式のコンベアを採用することも可能である。昇降台１０，１１はベルト又はチェンによって吊られており、ベルト又はチェンは図示しない昇降モータで駆動される。
【００２４】
(2).格納庫及び自走台車
格納庫２は移載通路１に向けて開口した多段の格納棚１３を有しており、移載通路１には各段の格納棚１３に対応して自走台車１４が水平走行自在に配置されている。また、中継棚４，５も各格納棚１３の段の箇所ごとに設けられている。格納庫２，３と中継棚４，５とは一体に連続しており、多数の支柱１５や横フレーム１６によって骨組みが構成されている。なお、格納棚１３は前後に隣り合った支柱１５の間の部分が単位エリアになっており、各単位エリアに複数個の荷Ｗを並置できる（なお、単位エリアに並置できる荷Ｗの個数は荷幅によって相違する。）。
【００２５】
各段の格納棚１３及び中継棚４，５の箇所には移載通路１に露出した左右一対のレール（フロントフレーム）１７が配置されており、自走台車１４はレール１７の上面を走行する。格納棚１３は棚板を有する平棚方式であり、荷Ｗはレール１７を介して自走台車１４と格納棚１３及び中継棚４，５とに滑り移動する。
【００２６】
図３に示すように、自走台車１４は基枠１８を備えており、基枠１８に、レール１７の上面を転動する前後左右の車輪１９、走行駆動ユニット２０、固定式荷受け板２１と可動式荷受け板２２とを有する荷受け部、などが配置されている。詳細は省略するが、片方のレール１７には移載通路１の側に段落ちした段部が形成されていてこの段部にタイミングベルト２３が重ね配置されている一方、走行駆動ユニット２０はタイミングベルト２３に噛合する駆動プーリとアイドルプーリ（いずれも図示せず）と走行モータ２４とを有しており、走行モータ２４で駆動プーリを正逆回転させることで自走台車１１は任意の位置に走行できる。
【００２７】
固定式荷受け板２１は基枠１８に固定されている一方、可動式荷受け板２２は図示しないガイド手段によって基枠１８に前後動自在に取り付けられており、両者は常に一部が重なり合っており、荷幅モータ２５によって重複幅寸法を変化させることができる。そして、固定式荷受け板２１には固定側ピッキングユニット２６が取り付けられて、可動式荷受け板２２には可動側ピッキングユニット２７が取り付けられている。
【００２８】
図３に模式的に示すように、ピッキングユニット２６，２７は、左右長手で左右動不能のベースフレーム２８と、ベースフレーム２８に左右動自在に装着された中間フレーム２９と、中間フレーム２９に左右動自在に装着されたエンドフレーム３０とを有しており、エンドフレーム３０の左右両端に払い出し爪３１が水平回動自在に取り付けられている。前後ピッキングユニット２６，２７の中間フレーム２９とエンドフレーム３０とは倍速機構によって同時に駆動される。また、前後ピッキングユニット２６，２７は１台の第１ピッキングモータ３２で同時に駆動され、かつ、前後の払い出し爪３１はそれぞれ第２ピッキングモータ（図示せず）で駆動される。
【００２９】
図２に示すように、左右の払い出し爪３１は、片方がエンドフレーム３０から荷載置部に横向き突出している状態では他方はエンドフレーム３０の内部に後退しており、払い出し爪３１の水平回動とエンドフレーム３０の左右動との組み合わせにより、荷Ｗは押したり引いたりされて自走台車１４と格納棚１３又は中継棚４，５とに移し替えられる。また、荷幅モータ２５を駆動すると、可動受け板２２及び可動側ピッキングユニット２７が前後動して荷載置部の間隔を広狭調節できる。
【００３０】
(3).中継棚の構成
次に、図４，５も参照して中継棚４，５の構成を説明する。図４はおおむね図３と同じ箇所を模式的に表示した平面図、図５は図３の V-V視概略断面図である。
【００３１】
中継棚４，５は、内外の支持枠３４，３５で多数のローラ３６を回転自在に支持してなるローラコンベア方式になっている。そして、中継棚４，５は、昇降移載装置６，７に近接した外側ゾーン３７と格納棚１３に近接した内側ゾーン３８とこれらに挟まれた中間ゾーン３９との３つのゾーンに分かれており、ローラ３６の群は各ゾーン３７，３８，３９毎に個別に駆動される。ローラ３６の駆動手段としては、各ローラ３６の端部にタイミングプーリ４０を固定してこれにタイミングベルト４１を噛合せしめ、タイミングベルト４１を第１〜第３の減速機付きモータ４２，４３，４４で駆動している。
【００３２】
図３に示す符号４５はガイド板であり、タイミングベルト４１はガイド板４５の外側に配置されている。図５に模式的に示すように、各ゾーン３７，３８，３９には、昇降移載装置６，７に近い始端に荷Ｗの進入を検知する検荷センサー４６を配置している。
【００３３】
各ゾーン３７，３８，３９は個別に駆動されるので、各ゾーン３７，３８，３９に荷Ｗを停止させることができる。他方、既述のとおり自走台車１４は可動式荷受け板２２と可動側ピッキングユニット２７とを前後動させることで荷幅Ｗの違いに対応できるようになっている。そこで、本実施形態では、自走台車１４を各ゾーン３７，３８，３９の箇所に停止させるにおいて、固定側ピッキングユニット２６が各ゾーン３７，３８，３９の奥部の所定位置に位置するように設定している。
【００３４】
従って、各ゾーン３７，３８，３９における荷Ｗの停止位置は、各ゾーン３７，３８，３９における固定側ピッキングユニット２６の停止位置の僅かに手前の位置が基準位置４７，４８，４９になっており、荷Ｗは、格納棚１３に向いた後端面（入庫時を基準にすると進行方向に向かった前端面で、出庫時を基準にすると進行方向に向かって後端面）が基準位置４７，４８，４９になるように停止させられる。
【００３５】
具体的には、基準位置４７，４８，４９から検荷センサ４６までの基準間隔Ｌは予め判っているので、検荷センサ４６がＯＮになってから荷Ｗが基準間隔Ｌだけ移動するように各モータ４２，４３，４４を駆動する。検荷センサを基準位置４７，４８，４９に配置して、検荷センサが荷を検知すると送りを停止させるように制御することも可能であり、或いは、各ゾーン３７，３８，３９の始端部と基準位置との両方に検荷センサを配置することも可能である。
【００３６】
なお、検荷センサ４６は接触式と非接触式とを問わず、非接触式の場合も透光式や反射式など各種のものを採用できる。配置位置もローラ群の下方や側方、上方など特に限定はない。また、各ゾーン３７，３８，３９において基準位置４７，４８，４９の近傍に荷Ｗの存在を検知する在荷検荷センサを設けることも可能である。また、各ゾーン３７，３８，３９の奥行き寸法（前後寸法）は、各ゾーン３７，３８，３９に最も幅が大きい荷Ｗを載せた時に隣り合った荷Ｗの間にピッキングフレーム２９，３０が余裕を持って入り得る間隔が空く寸法に設定したらよい。
【００３７】
中継棚４，５の送り方法としてはベルトコンベアのような他のコンベアも採用できる。また、駆動機構としては、シリンダを使用した送りやリニアモータを使用した送りなど各種の送り機構や採用できる。プッシャーによる押し又は引きによって荷Ｗを送る方式も「コンベア式」の概念に含まれる。荷Ｗを各ゾーン３７，３８，３９の基準位置４７，４８，４９に正確に停止させるため、可動式のストッパーを設けることも可能である。
【００３８】
(4).制御の具体例（入庫例）
次に、図６〜図８に基づいて自走台車１４と中継棚４，５との制御の具体例を説明する。図６では、右昇降台１１と右中継棚５とによる入庫の例を示している。このうち図６（Ａ）は、荷Ｗが連続して特定の段の右中継棚５に送られていて各ゾーン３７，３８，３９に荷Ｗが滞留している状態を示しており、この場合は、右中継棚５はバッファ機能を優先して荷Ｗは内側ゾーン３８から自走台車１４に移載される。
【００３９】
図６（Ａ）では既に荷Ｗが各ゾーン３７，３８，３９に載置されている状態を示しているが、入庫要求が特定の右中継棚５に連続している場合は、右昇降台１１が遊ぶ状況を回避するため、バッファ機能を優先して荷Ｗは内側ゾーン３８に向けて搬送しており、自走台車１４には、制御装置を構成するメインコントローラとローカルコントローラ（いずれも図示せず）とを介して内側ゾーン３８での受け取りが指示される。
【００４０】
図６（Ｂ）では、特定段の右格納棚１３への入庫要求が連続せずに単発である状態を示しており、この状態では、荷Ｗは外側ゾーン３７から自走台車１４に受け渡される。荷Ｗが右昇降台１１から外側ゾーン３７に移行する以前に自走台車１４が稼働していない場合は、自走台車１４は外側ゾーン３７の箇所まで走行して待機していることになる。自走台車１４が稼働している状態で荷Ｗが右昇降台１１から右中継棚５に移行した場合は、第１モータ４２のみを駆動して荷Ｗは外側ゾーン３７に停止させておき、自走台車１４には外側ゾーン３７までの走行指令を発したらよい。
【００４１】
仮に中継棚４，５の全長が３ｍあるとして、中継棚４，５の搬送速度を毎分３０ｍと仮定すると、荷Ｗが右昇降台１１から内側ゾーン３８に搬送されるのに約３秒掛かるが、外側ゾーン３７から移載することで１個の荷Ｗの入庫に２秒以上の時間を節約することができる。自動倉庫では膨大な数の荷Ｗが扱われるので、１個当たり１秒ずつ節約しても全体として見ると処理能力（単位時間あたりの処理個数）を格段にアップすることができるのである。
【００４２】
図６（Ｃ）では、２個だけの荷Ｗが特定段に連続した場合を示しており、この場合は、１番目の荷Ｗは中間ゾーン３９に搬送してここから自走台車１４に移載している。２番目の荷Ｗは外側ゾーン３７から自走台車１４に移載しても良いし、中間ゾーン３９又は内側ゾーン３８から自走台車１４に移載しても良い。自走台車１４が１番目の荷Ｗを格納してから戻るまでにある程度の時間が掛かるからである。
【００４３】
(5).制御の具体例（出庫例）
図７では左中継棚４と左昇降台１０とを使用した出庫例を示している。このうち図７（Ａ）に示す例は、左中継棚４に滞荷がなくてしかもこの左中継棚４からの出庫要求が所定時間以内に連続しない状態（単発出庫状態）での出庫方法を示しており、この状態で荷Ｗは自走台車１４から左中継棚４の外側ゾーン３７に移載される。従って、荷Ｗは僅かの距離を搬送するだけで左昇降台１０に移載され、その結果、左昇降台１０が待機しているロスを無くして出庫処理能力をアップできる。
【００４４】
この（Ａ）の例では、制御系統内では、特定の左中継棚４を経由して出庫要求があると、その左中継棚４に滞荷がある否かが判断され、次いで、後続の荷Ｗの出庫要求があるか否かが判断され、どちらもＮＯである場合は自走台車１４に外側ゾーン３７までの走行が指令され、自走台車１４の可動フレーム２９，３０が後退し切ると第１モータ４２が駆動されて荷Ｗは左昇降台１０に移行することになる。
【００４５】
図７（Ｂ）に示す例は出庫が連続する状態を示しており、この場合は、荷Ｗは自走台車１４から左中継棚４の内側ゾーン３８に移載されて、内側ゾーン３８から外側ゾーン３７に搬送される。左中継棚４に滞荷がない状態で連続した出庫要求がある場合は、１番目の荷Ｗは外側ゾーン３７に移載して２番目以降の荷Ｗから内側ゾーン３８に移載することも可能である。
【００４６】
なお、特定段の格納棚１３からの出庫が連続して、当該特定段の荷Ｗの引き取りが昇降台１０によって間断なく行われる場合は、荷Ｗは自走台車１４から外側ゾーン３７に移載される。特定段の格納棚１３に出庫要求（或いは入庫要求）が連続することで他の段の格納棚１３からの出庫（或いは入庫）に待ち時間が生じることがあるが、本願発明では連続する出庫（或いは入庫）を外側ゾーン３８で行うことにより、１つの荷物Ｗ当たりの昇降台１０（１１）への送り込み時間（或いは取り込み時間）を最小化することができ、これにより、自動倉庫全体としての出庫又は入庫の効率を向上できる。
【００４７】
図７（Ｃ）に示すのは、外側ゾーン３７のみに滞荷があって更に出庫要求が出されている場合であり、この場合は荷Ｗは自走台車１４から内側ゾーン３８に移載している。
【００４８】
(6).制御の具体例（入出庫混合例）
自動倉庫では入庫と出庫とが特定時間帯に集中したり、或いは入庫と出庫とが同時に行われたりと多種多様の入出庫態様が存在する。図８（Ａ）では入庫時と出庫時との両方において受け渡し位置が外側ゾーン３７である場合を示している。このように入庫と出庫とが外側ゾーン３７で行われるケースの一例は入庫及び出庫とも単発の場合である。この例は図７（Ｂ）と図７（Ａ）との組み合わせに該当する。
【００４９】
他方、出庫に際しては自走台車１４から出庫用の左中継棚４に荷Ｗが押し移動させられて、入庫に際しては入庫用の右中継棚５から荷Ｗが自走台車１４に引き込まれるが、ある段の格納棚１３に入庫と出庫とが継続している場合、図８（Ａ）のように外側ゾーン３８で出庫と入庫とを行うことにより、自走台車１４は出庫位置に停止したままで入庫用中継棚５の外側ゾーン３８から荷Ｗを引き込むことになる。このように制御すると、荷Ｗが中継棚４，５を移動する時間が最小であることと、自走台車１４は一々走行することなく出庫と入庫とを行うことができることにより、入出庫の効率を向上させることができる。
【００５０】
図８（Ｂ）に示すのは、単位時間当たりで見て入庫頻度は多くて出庫頻度が少ない場合の制御例であり、入庫時の受け渡しは内側ゾーン３８で行って出庫時の受け渡しは外側ゾーン３７で行っている。従って、図６（Ａ）と図７（Ａ）との組み合わせになる。
【００５１】
(7).他の制御バリエーション
自走台車１４と昇降台１０，１１との待機時間を無くすために考慮する要素として、ａ：中継棚４，５に滞荷があるか、あるとしたらどこに滞荷しているのか、ｂ：入庫要求又は出庫要求が連続しているか、ｃ：自走台車１４の往復動にどれだけの時間が掛かるのか（格納位置によって時間は相違する）、ｄ：中継棚４，５における各ゾーン３７，３８，３９の処理時間の相違、ｅ：昇降台１０，１１の処理速度、などが挙げられる。従って、各荷Ｗの入庫及び出庫に際してこれらの要素を考慮してどのゾーン３７，３８，３９で受け渡しを行うべきかを演算することも可能である。
【００５２】
他方、入庫にしても出庫にしても、中継棚４，５と自走台車１４との間の荷Ｗの受け渡しは外側ゾーン３７で行うのが最も効率的であると言える（外側ゾーン３７で受け渡す場合と内側ゾーン３８で受け渡す場合とで自走台車１４の移動時間は僅かながら異なるが、自走台車１４の走行速度は高速なのでこの時間差は実際に無視できる。）。そこで、入庫も出庫も外側ゾーン３７の箇所で受け渡しすることを基準設定として、滞荷がある場合と入庫又は出庫が連続している場合とを考慮要素として制御することも可能である。
【００５３】
すなわち、個々の荷Ｗの入荷又は出荷ごとに中継棚４，５に滞荷があるか否かと所定時間内（例えば１０秒以内）に後続の荷Ｗがあるか否かを判断し、両方ともＮＯである場合は基本設定のとおりに外側ゾーン３７で受け渡し、いずれかがＹｅｓである場合は基本設定とクリアーして内側ゾーン３８（又は中間ゾーン３９）で受け渡しを行い、そして処理が済むたびに基本設定にリセットするのである。
【００５４】
多数の荷の入庫順序や出庫順序は予め判っているので、適当な時間幅（例えば数十秒〜数分）をとって自走台車１４の群と中継棚４，５の群と昇降台１０，１１の群との駆動順序を演算し、この順序に基づいて各中継棚４，５での滞荷の有無と入出庫連続の有無とを判断することにより、最適な受け渡しゾーンを選択することも可能である。この場合は、時間幅は同じであるが始期と終期とが半分ずつずれた２つの制御系を並行して設けて、２つの制御系で各装置に交互に指令を出すことで全体的な連続性を持たせることも可能である。
【００５５】
(8).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。例えば中継棚におけるゾーンの数は３つには限らず２つ又は４つ以上とすることも可能である。左右の中継棚の群を有している自動倉庫の場合は、左中継棚の群と右中継棚の群とでゾーンの数を異ならせることも可能である。３つ以上のゾーンを有する場合、自走台車との間での荷Ｗの受け渡しは外側ゾーン３７と内側ゾーン３８のみで行い、中間のゾーンは緩衝部としてのみ使用することも可能である。
【００５６】
また、本願発明は、特許文献２のように自走台車が昇降式ピッキングユニットを有する自動倉庫や、１台の自走台車に複数段の荷受け部とピッキングユニットとを設けている自動倉庫にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施形態に係る自動倉庫の部分的な概略斜視図である。
【図２】格納庫の部分的な概略平面図である。
【図３】要部の一部平面図である。
【図４】おおむね図３と同じ箇所を模式的に表示した平面図である。
【図５】図３の V-V視概略断面図である。
【図６】制御例を示す図である。
【図７】制御例を示す図である。
【図８】制御例を示す図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  移載通路
２，３  格納庫
４，５  中継棚
６，７  昇降移載装置
１０，１１  昇降台
１３  格納棚
１４  自走台車
３７  外側ゾーン
３８  内側ゾーン
３９  中間ゾーン
５１  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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