(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置と、トラック記憶部と、共通データ記憶部と、トラック入力部と、トラック更新部と、優先度算出部と、共通データ更新部と、同一データ出力部とを有し、
上記トラック記憶部は、上記記憶装置を用いて、複数のセンサ装置それぞれが観測した目標に関する情報を表わす複数のトラックデータを記憶し、
上記共通データ記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータのうち、少なくともいずれかのトラックデータを、共通データとして記憶し、
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記複数のセンサ装置のうち、いずれかのセンサ装置が観測した目標に関する情報を表わすトラックデータを入力し、
上記トラック更新部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータを、上記トラック記憶部に記憶させ、
上記優先度算出部は、上記処理装置を用いて、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出し、
上記共通データ更新部は、上記処理装置を用いて、上記優先度算出部が算出した優先度のほうが、上記共通データ記憶部が記憶した共通データの優先度よりも高い場合に、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部に上記共通データとして記憶させ、
上記同一データ出力部は、上記処理装置を用いて、上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータと、上記共通データ記憶部が記憶した共通データとを含むデータを同一データとして出力する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
上記追尾装置は、更に、平滑予測部と、平滑予測記憶部とを有し、
上記平滑予測部は、上記処理装置を用いて、上記共通データ記憶部が記憶した共通データに基づいて、上記目標の将来に関する情報を予測し、
上記平滑予測記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記平滑予測部が予測した情報を表わすデータを含む平滑予測データを記憶し、
上記同一データ出力部は、上記処理装置を用いて、上記平滑予測記憶部が記憶した平滑予測データを更に含む同一データを出力することを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項３】
上記追尾装置は、更に、トラック推定部と、トラック相関部とを有し、
上記トラック推定部は、上記処理装置を用いて、上記平滑予測記憶部が記憶した平滑予測データに基づいて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標を上記センサ装置が観測した時刻における上記目標に関する情報を推定し、
上記トラック相関部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータと、上記トラック推定部が推定した情報とに基づいて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標を同定し、
上記トラック更新部は、上記処理装置を用いて、上記トラック相関部が同定した目標に基づいて、上記トラック入力部が入力したトラックデータを、上記トラック相関部が同定した目標についてのトラックデータとして上記トラック記憶部に記憶させることを特徴とする請求項２に記載の追尾装置。
【請求項４】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が目標を観測した観測時刻を表わすデータを含むトラックデータを入力し、
上記平滑予測部は、上記処理装置を用いて、上記目標に関して、所定の平滑予測時刻における情報を予測し、
上記平滑予測記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記平滑予測時刻を表わすデータを更に含む平滑予測データを記憶し、
上記トラック推定部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータと、上記平滑予測記憶部が記憶した平滑予測データとに基づいて、上記平滑予測部が予測した上記平滑予測時刻における情報から上記観測時刻における情報を推定することを特徴とする請求項３に記載の追尾装置。
【請求項５】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が観測した目標を識別する目標識別子を含むトラックデータを入力し、
上記平滑予測記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記平滑予測部が予測した目標を識別する目標識別子を含む平滑予測データを記憶し、
上記トラック相関部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータに含まれる目標識別子と、上記平滑予測記憶部が記憶した平滑予測データに含まれる目標識別子とに基づいて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標を同定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の追尾装置。
【請求項６】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が観測した目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかを表わすデータを含むトラックデータを入力し、
上記トラック推定部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標を上記センサ装置が観測した時刻における上記目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかを推定し、
上記トラック相関部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかと、上記トラック推定部が推定した目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかとに基づいて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標を同定することを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項７】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記目標を観測したセンサ装置を識別するセンサ識別子を含むトラックデータを入力し、
上記共通データ更新部は、更に、上記処理装置を用いて、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータに含まれるセンサ識別子と、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータが表わす目標と同一の目標について上記共通データ記憶部が記憶した共通データに含まれるセンサ識別子とが一致した場合に、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部に上記共通データとして記憶させることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項８】
上記追尾装置は、更に、優先度記憶部と、更新判定部とを有し、
上記優先度記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記共通データ更新部が上記共通データ記憶部に記憶させた共通データについて上記優先度算出部が算出した優先度を表わすデータを記憶し、
上記更新判定部は、上記処理装置を用いて、上記優先度算出部が算出した優先度と、上記優先度記憶部が記憶した優先度とを比較し、上記優先度算出部が算出した優先度のほうが上記優先度記憶部が記憶した優先度よりも高い場合に、共通データ更新と判定し、
上記共通データ更新部は、上記処理装置を用いて、上記更新判定部が共通データ更新と判定した場合に、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部に上記共通データとして記憶させることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項９】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が目標を観測した観測の信頼性を表わすデータを含むトラックデータを入力し、
上記優先度算出部は、上記処理装置を用いて、上記トラック更新部がトラック記憶部に記憶させたトラックデータが表わす観測の信頼性に基づいて、上記トラックデータの優先度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１０】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が観測した目標の位置を表わすデータを含むトラックデータを入力し、
上記優先度算出部は、上記処理装置を用いて、上記トラック更新部がトラック記憶部に記憶させたトラックデータが表わす目標の位置と、上記センサ装置の位置とに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１１】
上記優先度算出部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置の観測周期に基づいて、上記トラックデータの優先度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１２】
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記目標を観測したセンサ装置を識別するセンサ識別子を含むトラックデータを入力し、
上記トラック更新部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータが表わす目標と同一の目標について上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータのなかに、上記トラック入力部が入力したトラックデータに含まれるセンサ識別子と同一のセンサ識別子を含むトラックデータがあるか否かを判定し、同一のセンサ識別子を含むトラックデータがあると判定した場合、上記同一のセンサ識別子を含むトラックデータに、上記トラック入力部が入力したトラックデータを上書きして、上記トラック記憶部に記憶させ、同一のセンサ識別子を含むトラックデータがないと判定した場合、上記トラック入力部が入力したトラックデータを追加して、上記トラック記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１３】
上記追尾装置は、更に、トラック削除部と、共通データ削除部とを有し、
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記センサ装置が目標を観測した観測時刻を表わすデータを含むトラックデータを入力し、
上記トラック削除部は、上記処理装置を用いて、上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータそれぞれが表わす観測時刻に基づいて、上記観測時刻が所定の時刻よりも古いトラックデータを上記トラック記憶部から削除し、
上記共通データ削除部は、上記処理装置を用いて、上記共通データ記憶部が記憶した共通データが表わす目標と同一の目標についてのトラックデータを上記トラック削除部が上記トラック記憶部から削除して、上記共通データ記憶部が記憶した共通データが表わす目標と同一の目標についてのトラックデータを上記トラック記憶部が記憶しなくなった場合に、上記共通データを上記共通データ記憶部から削除することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１４】
上記同一データ出力部は、上記処理装置を用いて、所定の周期が経過するたびに、上記同一データを出力することを特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１５】
上記同一データ出力部は、上記処理装置を用いて、上記共通データ更新部が上記共通データ記憶部に上記共通データを記憶させた場合に、上記同一データを出力することを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１６】
データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置とを有するコンピュータを、請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載の追尾装置として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１７】
データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置とを有する追尾装置が、目標を追尾する追尾方法において、
上記記憶装置が、複数のセンサ装置それぞれが観測した目標に関する情報を表わす複数のトラックデータを記憶し、
上記記憶装置が、記憶した複数のトラックデータのうち、少なくともいずれかのトラックデータを、共通データとして記憶し、
上記処理装置が、上記複数のセンサ装置のうち、いずれかのセンサ装置が観測した目標に関する情報を表わすトラックデータを入力し、
上記処理装置が、入力したトラックデータを、上記記憶装置に記憶させ、
上記処理装置が、上記記憶装置に記憶させたトラックデータに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出し、
上記処理装置が、算出した優先度のほうが、上記記憶装置が記憶した共通データの優先度よりも高い場合に、上記記憶装置に記憶させたトラックデータを、上記記憶装置に上記共通データとして記憶させ、
上記処理装置が、上記記憶装置が記憶した複数のトラックデータと、上記記憶装置が記憶した共通データとを含む同一データを出力することを特徴とする追尾方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の異なるセンサ装置が目標を観測した結果に基づいて、目標を追尾する追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
センサ装置が目標を観測した結果に基づいて、目標を追尾する追尾システムがある。
追尾システムは、追尾可能範囲の拡大や目標追尾の精度向上などのため、複数のセンサ装置を有する場合がある。
【特許文献１】特開平９−２５７９２４号公報
【特許文献２】特開２００２−１５６４４８号公報
【特許文献３】特開２０００−１４７１０６号公報
【特許文献４】特開２００３−１４９３２２号公報
【特許文献５】特開２００５−９１２７９号公報
【特許文献６】特開２００７−２４７７３号公報
【特許文献７】特開２００７−１４７３０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
複数のセンサ装置を有する追尾システムにおいて、複数のセンサ装置が同種のセンサ装置であれば、比較的容易に、複数のセンサ装置からの情報を統合することができる。
しかし、複数のセンサ装置が異種のセンサ装置である場合や、既存の異なるシステム内で稼動しているセンサ装置である場合、それぞれのセンサ装置は、それぞれ異なるタイミングで目標を観測するので、複数のセンサ装置からの情報を統合することが難しい。
この発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の異なるセンサ装置が目標を観測した結果に基づいて、目標を追尾することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明にかかる追尾装置は、
データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置と、トラック記憶部と、共通データ記憶部と、トラック入力部と、トラック更新部と、優先度算出部と、共通データ更新部と、同一データ出力部とを有し、
上記トラック記憶部は、上記記憶装置を用いて、複数のセンサ装置それぞれが観測した目標に関する情報を表わす複数のトラックデータを記憶し、
上記共通データ記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータのうち、少なくともいずれかのトラックデータを、共通データとして記憶し、
上記トラック入力部は、上記処理装置を用いて、上記複数のセンサ装置のうち、いずれかのセンサ装置が観測した目標に関する情報を表わすトラックデータを入力し、
上記トラック更新部は、上記処理装置を用いて、上記トラック入力部が入力したトラックデータを、上記トラック記憶部に記憶させ、
上記優先度算出部は、上記処理装置を用いて、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出し、
上記共通データ更新部は、上記処理装置を用いて、上記優先度算出部が算出した優先度のほうが、上記共通データ記憶部が記憶した共通データの優先度よりも高い場合に、上記トラック更新部が上記トラック記憶部に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部に上記共通データとして記憶させ、
上記同一データ出力部は、上記処理装置を用いて、上記トラック記憶部が記憶した複数のトラックデータと、上記共通データ記憶部が記憶した共通データとを含むデータを同一データとして出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
この発明にかかる追尾装置によれば、センサ装置ごとに異なるタイミングで出力されるトラックデータを入力し、トラックデータの優先度が共通データの優先度よりも高い場合に共通データを更新するので、異なるセンサ装置からのトラックデータを一つにまとめることができ、共通データが不定期に更新されるのを防ぐことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
実施の形態１．
実施の形態１について、図１〜図１６を用いて説明する。
【０００７】
図１は、この実施の形態における航空管制システム８００の一例を示す図である。
航空機８５０の安全を確保するため、航空機８５０の現在位置を正確に把握する必要がある。航空機８５０の現在位置を知るためのセンサ装置には、例えば、空港面探知レーダ（ＡＳＤＥ：Ａｉｒｐｏｒｔ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）８１１、空港監視レーダ（ＡＳＲ：Ａｉｒｐｏｒｔ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  Ｒａｄａｒ）８１２、航空路監視レーダ（ＡＲＳＲ：Ａｉｒ  Ｒｏｕｔｅ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  Ｒａｄａｒ）８１３、自動従属監視（ＡＤＳ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ）受信装置８１４などがある。
【０００８】
空港面探知レーダ８１１は、主に、滑走路上や待機場所など空港地表面にいる航空機８５０や車両などの動きを監視するための高分解能レーダである。空港面探知レーダ８１１は、例えば、約１秒で１回転する指向性アンテナから２４ＧＨｚ帯の電波を放射し、放射した電波が航空機８５０などに当たって反射した反射波を受信することにより、アンテナと航空機８５０などとの距離や方位などを探知する。探知距離は、数ｋｍ程度である。
【０００９】
空港監視レーダ８１２は、主に、空港周辺の空域を飛行中の航空機８５０などを探知するためのレーダである。空港監視レーダ８１２は、例えば、一次監視レーダ（ＰＳＲ：Ｐｒｉｍａｒｙ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  Ｒａｄａｒ）と二次監視レーダ（ＳＳＲ：Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ  Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  Ｒａｄａｒ）とを組み合わせたレーダであり、探知距離は、約１１０〜１８０ｋｍ程度である。
一次監視レーダは、約４秒で１回転する指向性アンテナから２．７ＧＨｚ帯の電波を放射し、放射した電波が航空機８５０などに当たって反射した反射波を受信することにより、アンテナと航空機８５０などとの距離や方位を探知する。
二次監視レーダは、一次監視レーダのアンテナとともに回転する指向性アンテナから１０３０ＭＨｚの電波（質問信号）を放射し、放射した電波を航空機８５０に搭載されたトランスポンダが受信し、受信した質問信号に対する応答として、１０９０ＭＨｚの電波（応答信号）を送信する。二次監視レーダは、応答信号を受信することにより、アンテナと航空機８５０などとの距離や方位を探知する。また、質問信号のモードにより、トランスポンダが航空機８５０などの識別コード（モードＡ）や高度（モードＣ）などの情報を含む応答信号を送信するので、二次監視レーダは、これらの情報を取得することができる。更に、同じ方向にいる複数の航空機８５０からの応答信号が輻輳して識別不能になるのを防ぐため、応答すべき航空機８５０の識別コードを指定して、指定された識別コードを有する航空機８５０のみが応答信号を返す機能を有するものもある（モードＳ）。
【００１０】
航空路監視レーダ８１３は、主に、航空路上など空港から離れた空域を飛行中の航空機８５０などを探知するためのレーダである。航空路監視レーダ８１３は、空港監視レーダ８１２と同様、例えば、一次監視レーダと二次監視レーダとを組み合わせたレーダであり、探知距離は、約３７０ｋｍ程度である。航空路監視レーダ８１３の指向性アンテナは、約１０秒で１回転する。
【００１１】
自動従属監視受信装置８１４は、航空機８５０などがＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機や慣性航法装置（ＩＮＳ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）などにより自らの位置や速度などを算出し、算出した情報を送信することにより、航空機８５０などから送信された電波を受信し、航空機８５０などの位置などの情報を得るものである。自動従属監視受信装置８１４は、例えば、航空路上などにいる航空機８５０などが送信した電波を受信するものや、空港地表面などにいる航空機８５０などが送信した電波を受信するものなどがある。
【００１２】
空港面探知レーダ８１１がある航空機８５０を探知してから、同じ航空機８５０を再び探知するまでの間隔は、指向性アンテナが１回転する周期とほぼ等しく、約１秒である。
空港監視レーダ８１２がある航空機８５０を探知してから、同じ航空機８５０を再び探知するまでの間隔は、指向性アンテナが１回転する周期とほぼ等しく、約４秒である。
航空路監視レーダ８１３がある航空機８５０を探知してから、同じ航空機８５０を再び探知するまでの間隔は、指向性アンテナが１回転する周期とほぼ等しく、約１０秒である。
自動従属監視受信装置８１４がある航空機８５０からの電波を受信してから、同じ航空機８５０からの電波を受信するまでの間隔は、航空機８５０が電波を送信する間隔と等しく、例えば、約１秒である。
【００１３】
図２は、この実施の形態における航空管制システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
航空管制システム８００は、複数のセンサ装置８１０、追尾装置１００、管制表示装置８３０、中央処理装置８４０を有する。
センサ装置８１０は、図１で説明した空港面探知レーダ８１１、空港監視レーダ８１２、航空路監視レーダ８１３、自動従属監視受信装置８１４などであり、航空機８５０などの目標を観測し、ターゲットデータを生成する。ターゲットデータとは、観測した目標の位置、高度、速度、識別コードなど、目標に関する情報を表わすデータである。
【００１４】
追尾装置１００は、複数のセンサ装置８１０がそれぞれ固有のタイミングで生成したターゲットデータを非同期に入力し、入力したターゲットデータに基づいて、目標を追尾し、同一データを生成する。同一データとは、同じ目標について異なるセンサ装置８１０が観測したデータが複数ある場合、複数のデータをまとめて一つのデータとしたデータである。
【００１５】
管制表示装置８３０は、追尾装置１００が生成した同一データを入力し、入力した同一データに基づいて、目標の位置などの情報を表示する。
中央処理装置８４０は、管制支援を行うための機能（管制支援機能）を有する。中央処理装置８４０は、追尾装置１００が生成した同一データを入力し、例えば、複数の航空機８５０が衝突しそうになった場合など危険を予測した場合に警告音声を出すなどして、管制業務を支援する。
【００１６】
追尾装置１００は、目標追尾部１１０、最適化処理部１２０、同一データ記憶部１８０、同一データ出力部１９０を有する。
【００１７】
目標追尾部１１０は、センサ装置８１０が生成したターゲットデータを入力し、入力したターゲットデータが表わす目標を追尾する。目標追尾部１１０は、追尾した結果に基づいて、トラックデータを生成する。トラックデータとは、センサ装置８１０が観測した目標に関する情報を表わすデータであり、例えば、目標の現在位置、高度、速度、識別コードなどを含む。目標追尾部１１０は、目標を追尾した結果に基づいて目標の将来の位置・速度など目標の将来に関する情報を予測する。また、目標追尾部１１０は、予測の信頼性を見積もる。トラックデータには、目標追尾部１１０が予測した情報を表わすデータや予測の信頼性を表わすデータも含まれる。更に、センサ装置８１０が次に同じ目標を観測するはずの時刻にセンサ装置８１０が目標を観測し損ねて、ターゲットデータを生成しなかった場合、目標追尾部１１０は、予測した情報に基づいて、目標の現在位置など目標の現在に関する情報を推定する。また、目標追尾部１１０は、推定の信頼性を見積もる。トラックデータには、目標追尾部１１０が推定した情報を表わすデータや推定の信頼性を表わすデータも含まれる。これにより、センサ装置８１０が目標を観測し損ねてターゲットデータを生成しなかった場合も、追尾を継続できる。センサ装置８１０がターゲットデータを生成せず、推定結果に基づいて、目標追尾部１１０がトラックデータを生成した場合、目標追尾部１１０は、推定の信頼性を下げる。センサ装置８１０がターゲットデータを生成しない状態が続くと、推定の信頼性が更に下がり、所定の閾値以下になると、目標追尾部１１０は、推定結果に基づいてトラックデータを生成するのを止める。
なお、この例では、一つのセンサ装置８１０に対して一つの目標追尾部１１０が割り当てられているが、複数の同種のセンサ装置８１０が生成したターゲットデータを、一つの目標追尾部１１０が処理することとしてもよい。あるいは、すべてのセンサ装置８１０が生成したターゲットデータを、一つの目標追尾部１１０が処理することとしてもよい。
【００１８】
最適化処理部１２０は、目標追尾部１１０が生成した複数のトラックデータを入力し、一つの目標についてのトラックデータを一つにまとめてパッケージ化し、同一データを生成する。また、最適化処理部１２０は、一つの同一データ内にまとめられたトラックデータのうちのいずれか一つを共通データとする。共通データとは、トラックデータのなかで一番信頼性の高いデータであり、同一データを代表するデータである。
【００１９】
同一データ記憶部１８０は、最適化処理部１２０が生成した同一データを記憶する。
【００２０】
同一データ出力部１９０は、同一データ記憶部１８０が記憶した同一データを所定のタイミングで出力する。同一データ出力部１９０は、例えば、一定の周期ごとに同一データを一回出力することとしてもよいし、同一データ記憶部１８０が記憶した同一データのうち共通データが更新されるたびに、同一データを出力することとしてもよい。
【００２１】
図３は、この実施の形態における追尾装置１００の外観の一例を示す図である。
追尾装置１００は、システムユニット９１０、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ・Ｒａｙ・Ｔｕｂｅ）やＬＣＤ（液晶）の表示画面を有する表示装置９０１、キーボード９０２（Ｋｅｙ・Ｂｏａｒｄ：Ｋ／Ｂ）、マウス９０３、ＦＤＤ９０４（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ・Ｄｉｓｋ・Ｄｒｉｖｅ）、コンパクトディスク装置９０５（ＣＤＤ）、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７などのハードウェア資源を備え、これらはケーブルや信号線で接続されている。
システムユニット９１０は、コンピュータであり、ファクシミリ機９３２、電話器９３１とケーブルで接続され、また、ローカルエリアネットワーク９４２（ＬＡＮ）、ゲートウェイ９４１を介してインターネット９４０に接続されている。
【００２２】
図４は、この実施の形態における追尾装置１００のハードウェア資源の一例を示す図である。
追尾装置１００は、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信装置９１５、表示装置９０１、キーボード９０２、マウス９０３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置９２０の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、磁気ディスク装置９２０の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信装置９１５、キーボード９０２、スキャナ装置９０７、ＦＤＤ９０４などは、入力部、入力装置の一例である。
また、通信装置９１５、表示装置９０１、プリンタ装置９０６などは、出力部、出力装置の一例である。
【００２３】
通信装置９１５は、ファクシミリ機９３２、電話器９３１、ＬＡＮ９４２等に接続されている。通信装置９１５は、ＬＡＮ９４２に限らず、インターネット９４０、ＩＳＤＮ等のＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）などに接続されていても構わない。インターネット９４０或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮに接続されている場合、ゲートウェイ９４１は不用となる。
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、ウィンドウシステム９２２、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１、ウィンドウシステム９２２により実行される。
【００２４】
上記プログラム群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリになどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、ＦＤＤ９０４のフレキシブルディスク、ＣＤＤ９０５のコンパクトディスク、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ・Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ・Ｄｉｓｋ）等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００２５】
また、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、以下に述べる「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２６】
図５は、この実施の形態における追尾装置１００のうち、目標追尾部１１０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図である。
目標追尾部１１０は、ターゲット相関処理部１１１、トラックデータ記憶部１１６、ターゲット予測部１１５、トラックデータ出力部１１９を有する。
トラックデータ記憶部１１６は、捕捉データ記憶部１１７、予測データ記憶部１１８を有する。
【００２７】
ターゲット相関処理部１１１は、センサ装置８１０が生成するターゲットデータを順次入力し、入力したターゲットデータについて相関処理をする。相関処理とは、入力したターゲットデータが、それ以前に入力したターゲットデータが表わす目標のうち、どの目標と同一の目標を表わすものであるかを判定することである。ターゲット相関処理部１１１は、同一の目標を表わすものであると判定したターゲットデータを一つにまとめて、捕捉データとする。
捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、ターゲット相関処理部１１１が一つにまとめた捕捉データを記憶する。
【００２８】
ターゲット予測部１１５は、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データに基づいて、その時点までの目標の動きなどから、次にセンサ装置８１０が目標を観測する時点における目標の位置など、目標の将来に関する情報を予測する。
予測データ記憶部１１８は、磁気ディスク装置９２０を用いて、ターゲット予測部１１５が予測した情報を表わすデータ（以下「予測データ」と呼ぶ。）を記憶する。
【００２９】
ターゲット相関処理部１１１は、ターゲット入力部１１２、ターゲット相関部１１３、捕捉データ更新部１１４を有する。
ターゲット入力部１１２は、ＣＰＵ９１１を用いて、センサ装置８１０が生成し出力したターゲットデータを入力する。ターゲット入力部１１２が入力するターゲットデータには、例えば、センサ装置８１０が目標を観測した時刻（以下「観測時刻」と呼ぶ。）や、センサ装置８１０が観測した目標に関する情報（以下「観測内容」と呼ぶ。観測内容はセンサ装置８１０の種類によって異なり、例えば、目標の位置、高度、速度、識別コードなどである。）を表わすデータが含まれる。また、ターゲットデータには、それぞれの観測内容について、観測の信頼性（精度）を表わすデータが含まれていてもよい。観測の信頼性は、センサ装置８１０の分解能、センサ装置８１０と目標との位置関係、センサ装置８１０周辺の気象条件などによって定まる。
ターゲット入力部１１２は、ＲＡＭ９１４を用いて、入力したターゲットデータを記憶する。
【００３０】
ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット入力部１１２が記憶したターゲットデータと、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データとを入力する。予測データ記憶部１１８が記憶した予測データには、例えば、目標識別子、予測時刻、予測内容などを表わすデータが含まれる。
目標識別子とは、目標を識別するため目標に付した目標ごとに異なるデータである。目標識別子は、モードＳアドレスや応答ビーコンコードなどセンサ装置８１０が観測する識別コードと同一のものを用いてもよいし、目標追尾部１１０内で独自に生成したものであってもよい。
予測時刻とは、ターゲット予測部１１５が予測した目標に関する情報が、いつの時点について予測したものであるかを表わす。
予測内容とは、ターゲット入力部１１２が入力したターゲットデータが表わす観測内容と対応する内容（例えば、目標の位置、高度、速度、識別コードなど）について、ターゲット予測部１１５が予測した情報を表わす。
また、予測データには、それぞれの予測内容について、予測の信頼性（精度）を表わすデータが含まれていてもよい。予測の信頼性は、予測のもととなったターゲットデータの観測の信頼性、観測内容のバラツキ、観測時刻と予測時刻との差などによって定まる。
【００３１】
ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したターゲットデータが表わす観測時刻・観測内容と、入力した予測データが表わす予測時刻・予測内容とに基づいて、ターゲットデータが表わす目標について、目標識別子を推定する。ターゲット相関部１１３は、例えば、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データが表わす複数の目標についての予測時刻・予測内容のなかから、ターゲットデータが表わす観測時刻・観測内容に近いものを探す。例えば、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲットデータが表わす観測内容と予測データが表わす予測内容とを比較し、識別コードが同一であるものや、位置、高度、速度などが近いものを探す。ターゲット相関部１１３は、予測時刻・予測内容が近い予測データが表わす目標識別子を取得し、ターゲットデータの目標識別子とする。予測時刻・予測内容が近い予測データがない場合、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、新しい目標であると判定し、新たに目標識別子を生成し、ターゲットデータの目標識別子とする。
ターゲット相関部１１３は、ＲＡＭ９１４を用いて、推定した目標識別子を一時的に記憶する。
【００３２】
捕捉データ更新部１１４は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット入力部１１２が一時的に記憶したターゲットデータと、ターゲット相関部１１３が記憶した目標識別子とを入力する。
捕捉データ更新部１１４は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したターゲットデータと目標識別子とに基づいて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データを更新する。捕捉データ更新部１１４は、例えば、入力したターゲットデータに、入力した目標識別子を付して、捕捉データ記憶部１１７に捕捉データとして記憶させる。
【００３３】
捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、捕捉データを記憶する。捕捉データ記憶部１１７は、同じ目標識別子を付された捕捉データを、過去数回分にわたって複数記憶する。捕捉データ更新部１１４により捕捉データを更新された際、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、例えば、記憶した捕捉データのうち、同じ目標識別子を付された捕捉データの数を数える。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、同じ目標識別子を付された捕捉データが所定の数（例えば、１１）以上になったか否かを判定する。捕捉データ記憶部１１７は、同じ目標識別子を付された捕捉データが所定の数以上になったと判定した場合、磁気ディスク装置９２０を用いて、同じ目標識別子を付された捕捉データのうち、一番古い捕捉データを削除する。
【００３４】
ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データを入力する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した捕捉データに基づいて、目標の将来に関する情報を予測する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測した情報を表わす予測データを生成する。
例えば、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データのうちから、捕捉データ更新部１１４が更新した捕捉データと同一の目標識別子を付された捕捉データ（捕捉データ更新部１１４が更新した捕捉データも含む）を入力する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した捕捉データに基づいて、目標の現在の位置、高度、速度などを推定する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測時刻を決定する。ターゲット予測部１１５は、例えば、センサ装置８１０が同じ目標を観測すると予想される時刻を予測時刻とする。例えば、センサ装置８１０が（１秒で１回転する）空港面探知レーダ８１１であれば、１秒後、２秒後、３秒後…に同じ目標を観測することが予想され、センサ装置８１０が（４秒で１回転する）空港監視レーダ８１２であれば、４秒後、８秒後、１２秒後…に同じ目標を観測することが予想される。ターゲット予測部１１５は、推定した目標の現在の位置、高度、速度などに基づいて、決定した予測時刻における目標の位置、高度、速度などを予測する。また、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測の信頼度を算出する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測した目標の位置、高度、速度や、算出した予測の信頼度などを含む予測内容を表わす予測データを生成する。
ターゲット予測部１１５は、ＲＡＭ９１４を用いて、生成した予測データを記憶する。
【００３５】
また、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データが表わす一番早い予測時刻から所定の時間（例えば、観測周期の１０分の１）が経過しても、捕捉データ更新部１１４が捕捉データを更新しない場合、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、何らかの原因でセンサ装置８１０が目標を観測し損ねたと判定する。その場合も、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データを入力し、入力した捕捉データに基づいて、予測データを生成する。
この場合において、ターゲット予測部１１５は、最新の観測時刻と予測時刻との差が大きく、目標が観測されるべき時刻に目標が観測されなかったことから、通常の場合よりも予測の信頼性を低く見積もる。
【００３６】
捕捉データ更新部１１４が捕捉データを更新せず、ターゲット予測部１１５が予測データを生成した場合、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データのうちから、一番早い予測時刻についての予測データを取得し、磁気ディスク装置９２０を用いて、捕捉データとして記憶する。これにより、センサ装置８１０が目標を観測し損ねた場合であっても、目標の追尾を継続することができる（いわゆるメモリトラック機能）。
【００３７】
予測データ記憶部１１８は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット予測部１１５が記憶した予測データを入力する。予測データ記憶部１１８は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した予測データを記憶する。
【００３８】
なお、メモリトラック機能により追尾を継続している状態において、更に捕捉データ更新部１１４が捕捉データを更新しないことが続いた場合、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、その目標を見失ったと判定する。例えば、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ更新部１１４が捕捉データを更新しないことが、所定の回数（例えば、５回）続いた場合、その目標を見失ったと判定する。あるいは、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測の信頼性が所定のレベル以下に下がった場合に、その目標を見失ったと判定してもよい。
その場合、ターゲット予測部１１５は、その目標についての予測データを生成しない。予測データ記憶部１１８は、磁気ディスク装置９２０を用いて、記憶した予測データのうちから、その目標に関する予測データを削除する。また、捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、記憶した捕捉データのうちから、その目標に関する捕捉データを削除する。
【００３９】
捕捉データ更新部１１４が記憶した捕捉データが更新され、ターゲット予測部１１５が生成した予測データを予測データ記憶部１１８が記憶した場合、トラックデータ出力部１１９は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データと、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データとに基づいて、トラックデータを生成する。例えば、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データのうち、更新された最新の捕捉データを取得する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した捕捉データに含まれる目標識別子と同じ目標識別子が付された予測データを、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データのうちから取得する。トラックデータ出力部１１９は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した捕捉データと予測データとを一つにまとめ、センサ装置８１０を識別するセンサ識別子を付して、トラックデータとする。トラックデータ出力部１１９は、ＣＰＵ９１１を用いて、生成したトラックデータを出力する。
【００４０】
図６は、この実施の形態における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図である。
【００４１】
最適化処理部１２０は、トラック相関処理部１３０を有する。
トラック相関処理部１３０は、異なる複数のセンサ装置８１０が生成したターゲットデータに基づいて目標追尾部１１０が生成した複数のトラックデータを順次入力し、同じ目標についてのトラックデータを一つにまとめる。
【００４２】
同一データ記憶部１８０は、トラック記憶部１８１、共通データ記憶部１８２、平滑予測記憶部１８３を有する。
トラック記憶部１８１は、磁気ディスク装置９２０を用いて、トラック相関処理部１３０が一つにまとめたトラックデータを記憶する。
共通データ記憶部１８２については、後述する。
平滑予測記憶部１８３は、磁気ディスク装置９２０を用いて、後述する平滑予測部１５０が生成した平滑予測データを記憶する。
平滑予測データとは、平滑予測部１５０が予測した目標の将来に関する情報（所定の時刻（以下「平滑予測時刻」と呼ぶ。）における位置、高度、速度、識別コードなど）を表わすデータである。
【００４３】
トラック相関処理部１３０は、トラック入力部１３１、トラック推定部１３２、トラック相関部１３３、トラック更新部１３４を有する。
【００４４】
トラック入力部１３１は、ＣＰＵ９１１を用いて、複数の目標追尾部１１０がそれぞれのタイミングで出力したトラックデータを入力する。トラック入力部１３１は、ＲＡＭ９１４を用いて、入力したトラックデータを記憶する。
【００４５】
トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力部１３１が記憶したトラックデータを入力する。トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータに基づいて、センサ装置８１０が目標を観測した観測時刻を取得する。
トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データに基づいて、取得した観測時刻における目標に関する情報を推定する。例えば、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した観測時刻に基づいて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのなかから、観測時刻の前後の時刻を平滑予測時刻とする平滑予測データを入力する。トラック推定部１３２は、入力した平滑予測データに基づいて、取得した観測時刻における目標に関する情報を推定する。
トラック推定部１３２は、ＲＡＭ９１４を用いて、推定した情報を表わすデータ（以下「トラック推定データ」と呼ぶ。）を記憶する。
【００４６】
トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力部１３１が記憶したトラックデータと、トラック推定部１３２が記憶したトラック推定データとを入力する。トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータとトラック推定データとに基づいて、トラックデータが表わす目標を同定する。
ここで、トラック相関部１３３が同定する目標は、トラック入力部１３１が入力したトラックデータに含まれる目標識別子が表わす目標と同じであるとは限らない。目標追尾部１１０が同一の目標であると判定した判定結果が常に正しいとは限らず、トラック相関部１３３が同定した目標が、目標追尾部１１０が同定した目標と異なる場合もある。
トラック相関部１３３は、ＲＡＭ９１４を用いて、同定した目標を表わす目標識別子を一時的に記憶する。なお、トラック相関部１３３が使用する目標識別子は、目標追尾部１１０が使用する目標識別子と異なる場合がある。例えば、目標追尾部１１０が独自の目標識別子を使用している場合、他の目標追尾部１１０における目標識別子と整合しないので、トラック相関処理部１３０では、便名、モードＳアドレス、応答ビーコンコードなどに基づく統一された目標識別子を使用する。
【００４７】
トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力部１３１が記憶したトラックデータと、トラック相関部１３３が一時的に記憶した目標識別子とを入力する。トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータと目標識別子とに基づいて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータを更新する。トラック更新部１３４は、例えば、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータに含まれる目標識別子を、トラック相関部１３３から入力した目標識別子に変更し、トラック記憶部１８１に記憶させる。
【００４８】
トラック記憶部１８１は、磁気ディスク装置９２０を用いて、トラックデータを記憶する。トラック記憶部１８１は、同じ目標識別子を付されたトラックデータを、センサ装置８１０ごとに１つずつ記憶する。
例えば、トラック更新部１３４によりトラックデータを更新された際、トラック記憶部１８１は、ＣＰＵ９１１を用いて、記憶したトラックデータのうちから、更新されたトラックデータ以外に、更新されたトラックデータと同じ目標識別子、同じセンサ識別子を含むトラックデータを探す。更新されたトラックデータと同じ目標識別子、同じセンサ識別子を含むトラックデータを見つけた場合、トラック記憶部１８１は、磁気ディスク装置９２０を用いて、発見したトラックデータを削除する。
【００４９】
図７は、この実施の形態における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図である。
最適化処理部１２０は、更に、優先更新部１４０、平滑予測部１５０を有する。
【００５０】
優先更新部１４０は、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうち、一番優先度の高いトラックデータを複製して、共通データ記憶部１８２に共通データとして記憶させる。
優先更新部１４０は、優先度算出部１４１、優先度記憶部１４２、更新判定部１４３、共通データ更新部１４４を有する。
【００５１】
優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック更新部１３４がトラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータを入力する。優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータに基づいて、入力したトラックデータの優先度を算出する。トラックデータの優先度とは、同一データを代表する共通データとして、そのトラックデータを使用するか否かを決定するための指標となるものである。優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、例えば、トラックデータが表わす観測の信頼性、センサ装置８１０の種類、センサ装置８１０と目標との位置関係などに基づいて、優先度を算出する。優先度算出部１４１は、ＲＡＭ９１４を用いて、算出した優先度を表わすデータ（以下「優先度データ」と呼ぶ。）を一時的に記憶する。なお、優先度データには、優先度算出部１４１が入力したトラックデータが表わす目標を識別する目標識別子や、センサ装置８１０を識別するセンサ識別子も含まれる。
【００５２】
更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出部１４１が一時的に記憶した優先度データに基づいて、共通データを更新するか否かを判定する。判定の詳細については、後述する。
更新判定部１４３が共通データを更新すると判定した場合、優先度記憶部１４２は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出部１４１が記憶した優先度データを入力する。優先度記憶部１４２は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した優先度データを記憶する。優先度記憶部１４２は、目標ごとに一つずつ優先度データを記憶する。優先度記憶部１４２は、ＣＰＵ９１１を用いて、記憶した優先度データのうちから、入力した優先度データに含まれる目標識別子と同じ目標識別子を含む優先度データを探す。入力した優先度データに含まれる目標識別子と同じ目標識別子を含む優先度データが見つかった場合、優先度記憶部１４２は、磁気ディスク装置９２０を用いて、発見した優先度データを削除する。その後、優先度記憶部１４２は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した優先度データを記憶する。
【００５３】
更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出部１４１が記憶した優先度データを入力する。更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した優先度データに基づいて、優先度データに含まれる目標識別子を取得する。更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのうちから、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む優先度データを入力する。優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのなかに、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む優先度データがない場合、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データを更新すると判定する。
優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのなかに、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む優先度データがある場合、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出部１４１から入力した優先度データと、優先度記憶部１４２から入力した優先度データとにそれぞれ含まれるセンサ識別子を比較する。更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、二つのセンサ識別子が同一である場合、共通データを更新すると判定する。二つのセンサ識別子が異なる場合、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した二つの優先度データが表わす優先度を比較する。更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出部１４１が算出した優先度のほうが高いと判定した場合、共通データを更新すると判定する。
【００５４】
共通データ更新部１４４は、ＣＰＵ９１１を用いて、更新判定部１４３が共通データを更新すると判定した場合、トラック更新部１３４がトラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータを入力する。共通データ更新部１４４は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータを、共通データ記憶部１８２に共通データとして記憶させる。
【００５５】
共通データ記憶部１８２は、磁気ディスク装置９２０を用いて、共通データを記憶する。共通データ記憶部１８２は、同じ目標識別子を含む共通データを、過去数回分にわたって複数記憶する。共通データ更新部１４４により共通データを更新された際、共通データ記憶部１８２は、ＣＰＵ９１１を用いて、例えば、記憶した共通データのうち、同じ目標識別子を含む共通データの数を数える。共通データ記憶部１８２は、ＣＰＵ９１１を用いて、同じ目標識別子を含む共通データが所定の数（例えば、１１）以上になったか否かを判定する。共通データ記憶部１８２は、同じ目標識別子を含む共通データが所定の数以上になったと判定した場合、磁気ディスク装置９２０を用いて、同じ目標識別子を含む共通データのうち、一番古い共通データを削除する。
【００５６】
平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データを入力する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データに基づいて、目標の将来に関する情報を予測する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測した情報を表わす平滑予測データを生成する。
例えば、平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのうちから、共通データ更新部１４４が更新した共通データと同一の目標識別子を含む共通データ（共通データ更新部１４４が更新した共通データも含む）を入力する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データに基づいて、目標の現在の位置、高度、速度などを推定する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測時刻を決定する。例えば、あらかじめ平滑予測時刻を４秒周期とすると定めておき、平滑予測部１５０は、それに基づいて、４秒後、８秒後、１２秒後…を平滑予測時刻とする。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、推定した目標の現在の位置、高度、速度などに基づいて、決定した平滑予測時刻における目標の位置、高度、速度などを予測する。また、平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測の信頼度を算出する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測した目標の位置、高度、速度や、算出した予測の信頼度などを含む平滑予測内容を表わす平滑予測データを生成する。
平滑予測部１５０は、ＲＡＭ９１４を用いて、生成した平滑予測データを記憶する。
【００５７】
平滑予測記憶部１８３は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測部１５０が記憶した平滑予測データを入力する。平滑予測記憶部１８３は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した平滑予測データを記憶する。
【００５８】
目標追尾部１１０における相関処理では、センサ装置８１０がターゲットデータを生成するタイミングがあらかじめ予想できるので、ターゲット予測部１１５が予測時刻における目標の位置などを予測しておいて、ターゲット相関部１１３が、観測内容と予測内容とを比較することにより、目標を同定する。
これに対し、トラック相関処理部１３０における相関処理では、目標追尾部１１０がそれぞれ独自のタイミングでトラックデータを生成するので、将来入力するトラックデータが表わす観測時刻に合わせて、平滑予測時刻を決定することができない。そこで、平滑予測部１５０は、あらかじめ決められた所定の周期をもとに平滑予測時刻を決定し、平滑予測データを生成しておく。
トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラックデータの観測時刻が平滑予測時刻と一致しない場合、観測時刻の直前の平滑予測時刻と、観測時刻の直後の平滑予測時刻とにおける平滑予測データを入力する。観測時刻が最先の平滑予測時刻よりも早い場合、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのうち最新の共通データを、観測時刻の直前の平滑予測データの代わりに入力する。トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した二つの平滑予測データ（あるいは共通データと平滑予測データ）に基づいて、観測時刻における目標に関する情報を推定する。例えば、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、直前の平滑予測時刻についての平滑予測データが表わす目標の位置と、直後の平滑予測時刻についての平滑予測データが表わす目標の位置とに基づいて、直線補間による内挿により、観測時刻における目標の位置を算出する。トラック推定部１３２は、ＲＡＭ９１４を用いて、推定した情報を表わすトラック推定データを記憶する。
これにより、トラックデータが表わす観測内容とトラック推定データが表わす推定内容とをトラック相関部１３３が比較して、目標を同定することができる。
【００５９】
図８は、この実施の形態における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図である。
最適化処理部１２０は、更に、同一データ削除部１６０を有する。
【００６０】
同一データ削除部１６０は、同一データ記憶部１８０が記憶した同一データのうち、不要になった同一データを削除する。
同一データ削除部１６０は、トラック削除部１６１、共通データ削除部１６２、平滑予測削除部１６３を有する。
【００６１】
トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータを入力する。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータに基づいて、トラックデータが表わすセンサ識別子と観測時刻とを取得する。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得したセンサ識別子に基づいて、センサ装置８１０の観測周期を求める。例えば、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、センサ装置８１０の諸元を記憶した記憶装置にアクセスし、センサ装置８１０の観測周期を取得する。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した観測時刻と、求めた観測周期とに基づいて、そのトラックデータが最近更新されているか否かを判定する。例えば、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、現在時刻から観測周期２周期分前の時刻を基準とし、観測時刻が基準時刻よりも前であれば、そのトラックデータが最近更新されていないと判定する。
トラックデータが最近更新されていないと判定した場合、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラックデータが表わす目標識別子を取得する。トラック削除部１６１は、ＲＡＭ９１４を用いて、取得した目標識別子を記憶する。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうち、最近更新されていないと判定したトラックデータを削除する。
【００６２】
トラック削除部１６１がトラックデータを削除した場合、共通データ削除部１６２は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック削除部１６１が記憶した目標識別子を入力する。共通データ削除部１６２は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した目標識別子に基づいて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうちから、トラック削除部１６１が削除したトラックデータと同じ目標識別子を含むトラックデータを探す。トラック削除部１６１が削除したトラックデータと同じ目標識別子を含むトラックデータが見つからない場合、共通データ削除部１６２は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのうち、トラック削除部１６１が削除したトラックデータと同じ目標識別子を含む共通データを削除する。共通データ削除部１６２は、ＲＡＭ９１４を用いて、取得した目標識別子を記憶する。
【００６３】
共通データ削除部１６２が共通データを削除した場合、平滑予測削除部１６３は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ削除部１６２が記憶した目標識別子を入力する。平滑予測削除部１６３は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した目標識別子に基づいて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのうち、共通データ削除部１６２が削除した共通データと同じ目標識別子を含む平滑予測データを削除する。
【００６４】
同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データを入力する。同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データに基づいて、共通データに含まれる目標識別子を取得する。同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した目標識別子に基づいて、その目標についての同一データを出力するタイミングになったか否かを判定する。その目標についての同一データを出力するタイミングになったと判定した場合、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうち、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含むトラックデータを入力する。同様に、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのうち、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む平滑予測データを入力する。同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データ、トラックデータ、平滑予測データを一つにまとめて、同一データとする。同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、生成した同一データを出力する。
【００６５】
次に、動作について説明する。
【００６６】
図９は、この実施の形態におけるターゲット相関処理部１１１がターゲットデータが表わす目標を同定するターゲット相関処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
ターゲット相関処理は、ターゲット入力部１１２がターゲットデータを入力するたびに、実行される。
【００６７】
ターゲット入力工程Ｓ６１１において、ターゲット入力部１１２は、ＣＰＵ９１１を用いて、センサ装置８１０が生成したターゲットデータを入力する。
【００６８】
相関初期化工程Ｓ６１２において、ターゲット相関部１１３は、ＲＡＭ９１４を用いて、所定の最大誤差評価値を、予測誤差評価値として記憶する。予測誤差評価値とは、ターゲットデータが表わす観測内容と、予測データが表わす予測内容との差を評価した評価値であり、予測誤差評価値が小さいほど観測内容と予測内容との差が小さいことを表わす。最大誤差評価値とは、予測誤差評価値が最大誤差評価値より小さい場合に、ターゲットデータが表わす目標と、予測データが表わす目標とが同一である可能性があると判定する閾値である。この例において、ターゲット相関処理部１１１は、予測誤差評価値が最大誤差評価値より小さい予測データのうち、予測誤差評価値が最も小さい予測データが表わす目標を、ターゲットデータが表わす目標と同定する。
【００６９】
ターゲット相関処理部１１１は、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データそれぞれについて、予測データ入力工程Ｓ６１３〜繰り返し工程Ｓ６１７の処理を繰り返す。
【００７０】
予測データ入力工程Ｓ６１３において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データのなかから、まだ処理していない予測データを一つ入力する。
【００７１】
予測時刻比較工程Ｓ６１４において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット入力工程Ｓ６１１でターゲット入力部１１２が入力したターゲットデータが表わす観測時刻と、予測データ入力工程Ｓ６１３でターゲット相関部１１３が入力した予測データが表わす予測時刻とに基づいて、観測時刻と予測時刻とがほぼ等しいか否かを判定する。例えば、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、観測時刻と予測時刻との差が、センサ装置８１０の観測周期の２分の１未満であれば、観測時刻と予測時刻とがほぼ等しいと判定する。
観測時刻と予測時刻とがほぼ等しいと判定した場合、誤差評価工程Ｓ６１５へ進む。
観測時刻と予測時刻とがほぼ等しくないと判定した場合、繰り返し工程Ｓ６１７へ進む。
【００７２】
誤差評価工程Ｓ６１５において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット入力工程Ｓ６１１でターゲット入力部１１２が入力したターゲットデータが表わす観測内容と、予測データ入力工程Ｓ６１３でターゲット相関部１１３が入力した予測データが表わす予測内容とに基づいて、観測内容と予測内容との差を評価して、評価値を算出する。
ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標の位置、高度、速度、識別コードなどを総合的に判断して、評価値を算出する。例えば、識別コードが不一致である場合、同じ目標である可能性は低いので、ターゲット相関部１１３は、評価値を大きくする。しかし、識別コードが一致しても、ゴーストなどである可能性があるため、それだけでは同じ目標であるとは判断できない。そこで、例えば、ターゲット相関部１１３は、目標の観測位置と予測位置との間の距離に比例する値を評価値に加える。これにより、観測位置と予測位置とが離れている場合、評価値が大きくなる。同様に、ターゲット相関部１１３は、高度差や速度差に比例する値を評価値に加える。このようにして、ターゲット相関部１１３は、目標の位置、高度、速度、識別コードなどを総合した評価値を算出する。
ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、算出した評価値と、相関初期化処理Ｓ６１２（または後述する評価値更新処理Ｓ６１６）で記憶した予測誤差評価値とを比較する。
算出した評価値のほうが、記憶した予測誤差評価値より小さい場合、評価値更新工程Ｓ６１６へ進む。
算出した評価値のほうが、記憶した予測誤差評価値以上である場合、繰り返し工程Ｓ６１７へ進む。
【００７３】
評価値更新工程Ｓ６１６において、ターゲット相関部１１３は、ＲＡＭ９１４を用いて、誤差評価工程Ｓ６１５で算出した評価値を、予測誤差評価値として記憶する。
また、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データ入力工程Ｓ６１３で入力した予測データに含まれる目標識別子を取得する。ターゲット相関部１１３は、ＲＡＭ９１４を用いて、取得した目標識別子を記憶する。
【００７４】
繰り返し工程Ｓ６１７において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データ記憶部１１８が記憶したすべての予測データについての処理が終わったか判定する。
まだ処理していない予測データがあると判定した場合、予測データ入力工程Ｓ６１３に戻る。
すべての予測データについての処理が終わったと判定した場合、評価結果判定工程Ｓ６１８へ進む。
【００７５】
評価結果判定工程Ｓ６１８において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、相関初期化工程Ｓ６１２または評価値更新工程Ｓ６１６で記憶した予測誤差評価値を取得する。ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した予測誤差評価値と、最大誤差評価値とを比較する。
予測誤差評価値が最大誤差評価値より小さい場合（すなわち、評価値更新工程Ｓ６１６で予測誤差評価値が更新された場合）、識別取得工程Ｓ６１９へ進む。
予測誤差評価値が最大誤差評価値と等しい場合（すなわち、評価値更新工程Ｓ６１６で予測誤差評価値が更新されず、相関初期化工程Ｓ６１２で記憶した予測誤差評価値のままである場合）、識別生成工程Ｓ６２９へ進む。
【００７６】
識別取得工程Ｓ６１９において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、評価値更新工程Ｓ６１６で記憶した目標識別子を取得する。その後、捕捉更新工程Ｓ６２１へ進む。
【００７７】
識別生成工程Ｓ６２０において、ターゲット相関部１１３は、ＣＰＵ９１１を用いて、新たな目標を表わす目標識別子を生成する。ターゲット相関部１１３は、例えば、ターゲットデータが表わす識別コードなどに基づいて、目標識別子を生成する。
【００７８】
捕捉更新工程Ｓ６２１において、捕捉データ更新部１１４は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット相関部１１３が識別取得工程Ｓ６１９で取得あるいは識別生成工程Ｓ６２０で生成した目標識別子と、ターゲット入力工程Ｓ６１１でターゲット入力部１１２が入力したターゲットデータとに基づいて、ターゲットデータに目標識別子を付して、捕捉データを生成する。捕捉データ更新部１１４は、ＣＰＵ９１１を用いて、生成した捕捉データを、捕捉データ記憶部１１７に記憶させる。
【００７９】
これにより、ターゲット相関処理部１１１は、予測誤差評価値が最大誤差評価値よりも小さい予測データのなかで、予測誤差評価値が最も小さい予測データが表わす目標を、ターゲットデータが表わす目標と同定する。また、予測誤差評価値が最大誤差評価値より小さい予測データがない場合、ターゲット相関処理部１１１は、ターゲットデータが表わす目標が新たな目標であると判定する。
【００８０】
図１０は、この実施の形態におけるターゲット予測部１１５が目標の将来に関する情報を予測するターゲット予測処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００８１】
予定時刻算出工程Ｓ６３１において、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、記憶した捕捉データのうち最も早く更新されると予測される捕捉データについて、更新予定時刻を算出する。更新予定時刻とは、その捕捉データが、遅くともその時刻までには更新されると予想される時刻である。
例えば、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、記憶した捕捉データのなかから、捕捉データが表わす観測時刻が最も早い捕捉データを取得する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した捕捉データに基づいて、捕捉データが表わす観測時刻に、センサ装置８１０の観測周期の１．５倍を加え、更新予定時刻とする。
捕捉データ記憶部１１７は、ＲＡＭ９１４を用いて、算出した更新予定時刻を記憶する。また、捕捉データ記憶部１１７は、ＲＡＭ９１４を用いて、更新予定時刻までに更新されるべき捕捉データの目標識別子を記憶する。
【００８２】
更新判定工程Ｓ６３２において、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、記憶した捕捉データのいずれかが捕捉データ更新部１１４によって更新されたか否かを判定する。
更新されたと判定した場合、予測生成工程Ｓ６３６へ進む。
更新されていないと判定した場合、時刻取得工程Ｓ６３３へ進む。
【００８３】
時刻取得工程Ｓ６３３において、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、現在の時刻を取得する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した現在時刻と、予定時刻算出工程Ｓ６３１で記憶した更新予定時刻とを比較する。
現在時刻が更新予定時刻よりも前である場合、更新判定工程Ｓ６３２に戻る。
現在時刻が更新予定時刻以降である場合、予測取得工程Ｓ６３４へ進む。
【００８４】
予測取得工程Ｓ６３４において、捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、予定時刻算出工程Ｓ６３１で記憶した目標識別子を取得する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データのなかから、取得した目標識別子を含み、予測時刻が現在時刻よりも前である予測データを入力する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した予測データに基づいて、予測データが表わす予測の信頼性を取得する。捕捉データ記憶部１１７は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した予測の信頼性が所定の閾値以上であるか否かを判定する。
予測の信頼性が閾値以上である場合、予測更新工程Ｓ６３５へ進む。
予測の信頼性が閾値未満である場合、捕捉削除工程Ｓ６３９へ進む。
【００８５】
予測更新工程Ｓ６３５において、捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、予測取得工程Ｓ６３４で入力した予測データにより、捕捉データを更新する。例えば、捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、入力した予測データを捕捉データとして記憶する。
【００８６】
予測生成工程Ｓ６３６において、ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、捕捉データ記憶部１１７が記憶した捕捉データのうちから、更新された捕捉データと同じ目標識別子を含む捕捉データを入力する。ターゲット予測部１１５は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した捕捉データに基づいて、その目標についての予測データを生成する。
【００８７】
予測記憶工程Ｓ６３７において、予測データ記憶部１１８は、磁気ディスク装置９２０を用いて、予測生成工程Ｓ６３６でターゲット予測部１１５が生成した予測データを記憶する。
【００８８】
トラックデータ出力工程Ｓ６３８において、トラックデータ出力部１１９は、ＣＰＵ９１１を用いて、更新された捕捉データと、予測記憶工程Ｓ６３７で予測データ記憶部１１８が記憶した予測データとに基づいて、トラックデータを生成し、出力する。
その後、予定時刻算出工程Ｓ６３１に戻る。
【００８９】
捕捉削除工程Ｓ６３９において、捕捉データ記憶部１１７は、磁気ディスク装置９２０を用いて、記憶した捕捉データのうちから、予測取得工程Ｓ６３４で取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む捕捉データを削除する。
【００９０】
予測削除工程Ｓ６４０において、予測データ記憶部１１８は、磁気ディスク装置９２０を用いて、記憶した予測データのうちから、予測取得工程Ｓ６３４で捕捉データ記憶部１１７が取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む予測データを削除する。
【００９１】
図１１は、この実施の形態におけるトラック相関処理部１３０がトラックデータが表わす目標を同定するトラック相関処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
トラック相関処理は、目標追尾部１１０がトラックデータを出力するたびに、実行される。
【００９２】
トラック入力工程Ｓ６５１において、トラック入力部１３１は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標追尾部１１０が出力したトラックデータを入力する。
【００９３】
相関初期化工程Ｓ６５２において、トラック相関部１３３は、ＲＡＭ９１４を用いて、推定誤差評価値として、所定の最大誤差評価値を記憶する。推定誤差評価値とは、トラックデータが表わす観測内容と、平滑予測データが表わす平滑予測内容との差を評価した評価値であり、推定誤差評価値が小さいほど観測内容と平滑予測内容との差が小さいことを表わす。最大誤差評価値とは、推定誤差評価値が最大誤差評価値より小さい場合に、トラックデータが表わす目標と、平滑予測データが表わす目標とが同一である可能性があると判定する閾値であり、ターゲット相関部１１３における最大誤差評価値と必ずしも同じでなくてもよい。
【００９４】
トラック相関処理部１３０は、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データを、目標識別子ごとに類別し、目標ごとに類別した平滑予測データそれぞれについて、平滑予測入力工程Ｓ６５３〜繰り返し工程Ｓ６５７の処理を繰り返す。
【００９５】
平滑予測入力工程Ｓ６５３において、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのうちから、まだ処理していない平滑予測データを一つ入力する。トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した平滑予測データに基づいて、平滑予測データに含まれる目標識別子を取得する。トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのうちから、取得した目標識別子と同じ目標識別子を含む平滑予測データを入力する。
【００９６】
トラック推定工程Ｓ６５４において、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６５１でトラック入力部１３１が入力したトラックデータに基づいて、トラックデータが表わす観測時刻を取得する。トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測入力工程Ｓ６５３で入力した平滑予測データに基づいて、取得した観測時刻における目標に関する情報を推定し、トラック推定データを生成する。
【００９７】
誤差評価工程Ｓ６５５において、トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６５１でトラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす観測内容と、トラック推定工程Ｓ６５４でトラック推定部１３２が生成したトラック推定データが表わす推定内容とに基づいて、観測内容と推定内容との差を評価して、評価値を算出する。
トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、ターゲット相関部１１３と同様、目標の位置、高度、速度、識別コードなどを総合的に判断して、評価値を算出する。また、トラック相関部１３３は、目標追尾部１１０が同定した目標識別子も考慮する。例えば、トラック相関部１３３は、トラックデータに含まれる目標識別子が異なる場合、所定の値を評価値に加える。これにより、目標追尾部１１０が同定した目標識別子が異なる場合、評価値が大きくなる。
トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、算出した評価値と、相関初期化工程Ｓ６５２（または後述する評価値更新工程Ｓ６５６）で記憶した推定誤差評価値とを比較する。
算出した評価値のほうが、記憶した推定誤差評価値より小さい場合、評価値更新工程Ｓ６５６へ進む。
算出した評価値のほうが、記憶した推定誤差評価値以上である場合、繰り返し工程Ｓ６５７へ進む。
【００９８】
評価値更新工程Ｓ６５６において、トラック相関部１３３は、ＲＡＭ９１４を用いて、誤差評価工程Ｓ６５５で算出した評価値を、推定誤差評価値として記憶する。
また、トラック相関部１３３は、ＲＡＭ９１４を用いて、平滑予測入力工程Ｓ６５３でトラック推定部１３２が取得した目標識別子を記憶する。
【００９９】
繰り返し工程Ｓ６５７において、トラック推定部１３２は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶したすべての平滑予測データについての処理が終わったか判定する。
まだ処理していない平滑予測データがあると判定した場合、平滑予測入力工程Ｓ６５３に戻る。
すべての平滑予測データについての処理が終わったと判定した場合、評価結果判定工程Ｓ６５８へ進む。
【０１００】
評価結果判定工程Ｓ６５８において、トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、相関初期化工程Ｓ６５２または評価値更新工程Ｓ６５６で記憶した推定誤差評価値を取得する。トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した推定誤差評価値と、最大誤差評価値とを比較する。
推定誤差評価値が最大誤差評価値より小さい場合、識別取得工程Ｓ６５９へ進む。
推定誤差評価値が最大誤差評価値と等しい場合、識別生成工程Ｓ６６２へ進む。
【０１０１】
識別取得工程Ｓ６５９において、トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、評価値更新工程Ｓ６５６で記憶した目標識別子を取得する。
【０１０２】
トラック検索工程Ｓ６６０において、トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６５１でトラック入力部１３１が入力したトラックデータに基づいて、トラックデータに含まれるセンサ識別子を取得する。トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、識別取得工程Ｓ６５９で取得した目標識別子と、取得したセンサ識別子とに基づいて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうちから、目標識別子及びセンサ識別子がともに同一であるトラックデータを検索する。
目標識別子及びセンサ識別子がともに同一であるトラックデータがある場合、トラック上書工程Ｓ６６１へ進む。
目標識別子及びセンサ識別子がともに同一であるトラックデータがない場合、トラック追加工程Ｓ６６３へ進む。
【０１０３】
トラック上書工程Ｓ６６１において、トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標識別子を、識別取得工程Ｓ６５９でトラック相関部１３３が取得した目標識別子に書き換えたトラックデータを、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのうち、トラック検索工程Ｓ６６０で検索したトラックデータに上書きして、更新する。
その後、トラック相関処理を終了する。
【０１０４】
識別生成工程Ｓ６６２において、トラック相関部１３３は、ＣＰＵ９１１を用いて、新たな目標を表わす目標識別子を生成する。トラック相関部１３３は、例えば、トラックデータが表わす識別コードや、トラックデータに含まれる目標識別子などに基づいて、目標識別子を生成する。
【０１０５】
トラック追加工程Ｓ６６３において、トラック更新部１３４は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標識別子を、トラック相関部１３３が識別取得工程Ｓ６５９で取得あるいは識別生成工程Ｓ６６２で生成した目標識別子に書き換えたトラックデータを、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータに追加して、更新する。
その後、トラック相関処理を終了する。
【０１０６】
図１２は、この実施の形態における優先更新部１４０が共通データを更新し、平滑予測部１５０が平滑予測データを生成する優先更新処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
優先更新処理は、トラック相関処理部１３０がトラックデータを更新するたびに、実行される。
【０１０７】
優先度算出工程Ｓ６７１において、優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック相関処理部１３０が更新したトラックデータを入力する。優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータに基づいて、トラックデータの優先度を算出する。
優先度算出部１４１は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標の観測位置とセンサ装置８１０の位置との間の距離、センサ装置８１０の観測周期、観測の信頼性などを総合的に評価して、優先度を算出する。例えば、目標の観測位置とセンサ装置８１０の位置との間の距離が近いほど、観測の精度が高いことが期待できるので、優先度算出部１４１は、優先度を高くする。また、センサ装置８１０の観測周期が短いほど、最新のデータを得ることができるので、優先度算出部１４１は、優先度を高くする。また、観測の信頼性が高いほど、優先度算出部１４１は、優先度を高くする。
【０１０８】
既存優先度入力工程Ｓ６７２において、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出工程Ｓ６７１で優先度算出部１４１が入力したトラックデータに基づいて、トラックデータに含まれる目標識別子を取得する。更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した目標識別子に基づいて、優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのなかから、同じ目標識別子を含む優先度データを入力する。
優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのなかに、同じ目標識別子を含む優先度データがない場合、優先度更新工程Ｓ６７５へ進む。
優先度記憶部１４２が記憶した優先度データのなかに、同じ目標識別子を含む優先度データがある場合、センサ比較工程Ｓ６７３へ進む。
【０１０９】
センサ比較工程Ｓ６７３において、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出工程Ｓ６７１で優先度算出部１４１が入力したトラックデータに含まれるセンサ識別子と、既存優先度入力工程Ｓ６７２で入力した優先度データに含まれるセンサ識別子とを比較する。
二つのセンサ識別子が同一である場合、優先度更新工程Ｓ６７５へ進む。
二つのセンサ識別子が異なる場合、優先度比較工程Ｓ６７４へ進む。
【０１１０】
優先度比較工程Ｓ６７４において、更新判定部１４３は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出工程Ｓ６７１で優先度算出部１４１が算出した優先度と、既存優先度入力工程Ｓ６７２で入力した優先度データが表わす優先度とを比較する。
優先度算出部１４１が算出した新しい優先度のほうが、優先度記憶部１４２が記憶した古い優先度よりも高い場合、優先度更新工程Ｓ６７５へ進む。
優先度記憶部１４２が記憶した古い優先度のほうが、優先度算出部１４１が算出した新しい優先度よりも高い場合、優先更新処理を終了する。
【０１１１】
優先度更新工程Ｓ６７５において、優先度記憶部１４２は、磁気ディスク装置９２０を用いて、優先度算出工程Ｓ６７１で優先度算出部１４１が算出した優先度に基づいて、優先度データを記憶する。
【０１１２】
共通データ更新工程Ｓ６７６において、共通データ更新部１４４は、ＣＰＵ９１１を用いて、優先度算出工程Ｓ６７１で優先度算出部１４１が入力したトラックデータを、共通データ記憶部１８２に共通データとして記憶させる。
【０１１３】
以上の動作により、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データが更新されるのは、以下の三つの場合である。
第一は、その目標についての共通データを、共通データ記憶部１８２がまだ記憶していない場合である。
第二は、その目標について同じセンサ装置８１０が観測した新しいトラックデータが目標追尾部１１０から来た場合である。この場合、優先度の高低は問わない。
第三は、その目標について異なるセンサ装置８１０が観測したトラックデータが目標追尾部１１０から来た場合である。この場合は、新しいトラックデータのほうが優先度が高い場合に限る。
すなわち、あるセンサ装置８１０からのトラックデータを使って共通データを更新した場合、原則として、同じセンサ装置８１０からのトラックデータを使って共通データを更新する。ただし、他のセンサ装置８１０からのトラックデータのほうが優先度が高くなった場合は、他のセンサ装置８１０からのトラックデータを使って共通データを更新する。
例えば、センサ装置８１０が目標を見失い、目標追尾部１１０がメモリトラック機能によりトラックデータを生成した場合、トラックデータの信頼性が下がり、優先度も低くなる。その結果、他のセンサ装置８１０からのトラックデータのほうが優先度が高くなり、共通データを更新するトラックデータが切り替わる。
【０１１４】
平滑予測工程Ｓ６７７において、平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ更新工程Ｓ６７６で共通データ更新部１４４が更新した共通データを入力する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データに基づいて、共通データに含まれる目標識別子を取得する。平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データから、同じ目標識別子を含む共通データを入力する。
平滑予測部１５０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力した共通データに基づいて、平滑予測時刻におけるその目標に関する情報を予測し、平滑予測データを生成する。
【０１１５】
平滑予測更新工程Ｓ６７８において、平滑予測記憶部１８３は、磁気ディスク装置９２０を用いて、平滑予測工程Ｓ６７７で平滑予測部１５０が生成した平滑予測データを記憶する。
【０１１６】
平滑予測部１５０が予測する目標に関する情報（位置、高度、速度、識別コードなど）は、基本的には、目標追尾部１１０が予測する目標に関する情報と同じである。ただし、目標追尾部１１０が予測する情報は、センサ装置８１０ごとに固有の観測周期に基づいて定めた予測時刻における情報であるのに対して、平滑予測部１５０が予測する情報は、センサ装置８１０の観測周期とは無関係に定めた平滑予測時刻における情報である。
また、トラックデータの優先度が変わり、共通データを更新するトラックデータが切り替わった場合、センサ装置８１０それぞれに固有の誤差などにより、共通データに不連続が生じる場合がある。そのような場合、平滑予測部１５０が予測する情報は、共通データの不連続を平滑したものとなる。
【０１１７】
図１３は、この実施の形態における同一データ削除部１６０が同一データを削除する同一データ削除処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
同一データ削除処理は、ターゲットデータの入力やトラックデータ・共通データの更新とは無関係に、定期的に実行される。
【０１１８】
同一データ削除部１６０は、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータそれぞれについて、トラック入力工程Ｓ６９１〜繰り返し工程Ｓ６９８の処理を繰り返す。
【０１１９】
トラック入力工程Ｓ６９１において、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのなかから、まだ処理していないトラックデータを一つ入力する。
【０１２０】
基準時刻算出工程Ｓ６９２において、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６９１で入力したトラックデータに基づいて、トラックデータに含まれるセンサ識別子を取得する。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得したセンサ識別子に基づいて、センサ装置８１０の観測周期を求める。トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、求めた観測周期に基づいて、基準時刻を算出する。
【０１２１】
観測時刻比較工程Ｓ６９３において、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６９１で入力したトラックデータが表わす観測時刻と、基準時刻算出工程Ｓ６９２で求めた基準時刻とを比較する。
観測時刻のほうが基準時刻よりも前である場合、トラック削除工程Ｓ６９４へ進む。
観測時刻が基準時刻以降である場合、繰り返し工程Ｓ６９８へ進む。
【０１２２】
トラック削除工程Ｓ６９４において、トラック削除部１６１は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック入力工程Ｓ６９１で入力したトラックデータを、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータから削除する。
【０１２３】
トラック検索工程Ｓ６９５において、共通データ削除部１６２は、ＣＰＵ９１１を用いて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのなかから、トラック入力工程Ｓ６９１でトラック削除部１６１が入力したトラックデータと同じ目標識別子を含むトラックデータを検索する。
同じ目標識別子を含むトラックデータが他にある場合、繰り返し工程Ｓ６９８へ進む。
同じ目標識別子を含むトラックデータが他にない場合、共通削除工程Ｓ６９６へ進む。
【０１２４】
共通削除工程Ｓ６９６において、共通データ削除部１６２は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのなかから、トラック入力工程Ｓ６９１でトラック削除部１６１が入力したトラックデータと同じ目標識別子を含む共通データを削除する。
【０１２５】
平滑予測削除工程Ｓ６９７において、平滑予測削除部１６３は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのなかから、トラック入力工程Ｓ６９１でトラック削除部１６１が入力したトラックデータと同じ目標識別子を含む平滑予測データを削除する。
【０１２６】
センサ装置８１０が目標を見失い、目標追尾部１１０によるメモリトラックが切れて、トラック相関処理部１３０がトラックデータを更新しなくなると、トラック削除部１６１がトラックデータを削除する。
その目標をすべてのセンサ装置８１０が見失うと、その目標についてのトラックデータがすべて削除されるので、共通データ削除部１６２が共通データを削除し、平滑予測削除部１６３が平滑予測データを削除して、その目標についてのデータがすべて削除される。
【０１２７】
目標は、通常、いずれかのセンサ装置８１０の観測範囲内にあるので、すべてのセンサ装置８１０が目標を見失うことはない。したがって、一つの目標について、観測するセンサ装置８１０が変わりながらも、連続した観測をすることができる。
すべてのセンサ装置８１０が目標を見失うのは、例えば、クラッタなどの影響で誤って検出した目標の場合である。そのような場合に、同一データ削除部１６０が、誤って検出した目標に関するトラックデータ、共通データ、平滑予測データを削除する。
【０１２８】
図１４は、この実施の形態における同一データ出力部１９０が同一データを出力する同一データ出力処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【０１２９】
出力時刻取得工程Ｓ７１１において、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、目標ごとの出力時刻を取得する。例えば、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、その目標について同一データを前回出力した時刻から出力時刻を算出して記憶しておき、記憶しておいた出力時刻を取得する。
同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、取得した目標ごとの出力時刻のなかから、最も早く到来する出力時刻を求める。同一データ出力部１９０は、ＲＡＭ９１４を用いて、最も早く出力時刻が到来する目標についての目標識別子を出力対象識別子として記憶する。
【０１３０】
時刻取得工程Ｓ７１２において、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、現在時刻を取得する。
同一データ出力部１９０は、取得した現在時刻と、出力時刻取得工程Ｓ７１１で求めた最先の出力時刻とを比較する。
現在時刻が最先の出力時刻以降である場合、同一出力工程Ｓ７１４へ進む。
現在時刻が最先の出力時刻より前である場合、新規判定工程Ｓ７１３へ進む。
【０１３１】
新規判定工程Ｓ７１３において、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのなかに、新たな目標についての共通データがあるか否かを判定する。
新たな目標についての共通データがあると判定した場合、同一データ出力部１９０は、ＲＡＭ９１４を用いて、新たな目標についての目標識別子を、出力対象識別子として記憶し、同一出力工程Ｓ７１４へ進む。
新たな目標についての共通データがないと判定した場合、時刻取得工程Ｓ７１２に戻る。
【０１３２】
同一出力工程Ｓ７１４において、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、出力時刻取得工程Ｓ７１１または新規判定工程Ｓ７１３で記憶した出力対象識別子に基づいて、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータのなかから、目標識別子が出力対象識別子と同一であるトラックデータを入力する。同様に、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、共通データ記憶部１８２が記憶した共通データのなかから、目標識別子が出力対象識別子と同一である共通データを入力する。また、同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データのなかから、目標識別子が出力対象識別子と同一である平滑予測データを入力する。
同一データ出力部１９０は、ＣＰＵ９１１を用いて、入力したトラックデータ、共通データ、平滑予測データに基づいて、同一データを生成し、出力する。
【０１３３】
図１５は、この実施の形態における目標追尾部１１０の動作の一例を示すシーケンス図である。
【０１３４】
この例において、センサ装置８１０の観測範囲内に目標が二つ存在している。このため、センサ装置８１０は、観測周期Ｔの間に２回目標を観測する。
【０１３５】
時刻ｔ１において、センサ装置８１０が目標を観測し、ターゲットデータ５１１を出力する。目標追尾部１１０では、ターゲット相関処理部１１１が、ターゲットデータ５１１を入力し、ターゲットデータ５１１が「目標Ａ」に関するデータであると判定して、捕捉データ５２１を生成する。また、ターゲット予測部１１５が、捕捉データ５２１に基づいて、予測データを生成する。
時刻ｔ２において、センサ装置８１０が目標を観測し、ターゲットデータ５１２を出力する。目標追尾部１１０では、ターゲット相関処理部１１１が、ターゲットデータ５１２を入力し、ターゲットデータ５１２が「目標Ｂ」に関するデータであると判定して、捕捉データ５２２を生成する。また、ターゲット予測部１１５が、捕捉データ５２２に基づいて、予測データを生成する。
時刻ｔ３において、センサ装置８１０が目標を観測し、ターゲットデータ５１３を出力する。目標追尾部１１０では、ターゲット相関処理部１１１が、ターゲットデータ５１３を入力し、ターゲットデータ５１３が「目標Ａ」に関するデータであると判定して、捕捉データ５２３を生成する。また、ターゲット予測部１１５が、捕捉データ５２１，５２３に基づいて、予測データ５３１，５３３を生成する。
時刻ｔ４において、センサ装置８１０が目標を観測し、ターゲットデータ５１４を出力する。目標追尾部１１０では、ターゲット相関処理部１１１が、ターゲットデータ５１４を入力し、ターゲットデータ５１４が「目標Ｂ」に関するデータであると判定して、捕捉データ５２４を生成する。また、ターゲット予測部１１５が、捕捉データ５２２，５２４に基づいて、予測データ５３２，５３４を生成する。
【０１３６】
この時点で、捕捉データ記憶部１１７は、捕捉データ５２１〜５２４を記憶している。また、予測データ記憶部１１８は、予測データ５３１〜５３４を記憶している。
【０１３７】
時刻ｔ５において、センサ装置８１０が目標を観測し、ターゲットデータ５１５を出力する。
ターゲット相関処理部１１１では、ターゲット入力部１１２がターゲットデータ５１５を入力する。ターゲット相関部１１３は、予測データ記憶部１１８が記憶した予測データ５３１〜５３４を入力し、ターゲットデータ５１５の観測時刻に予測時刻が近く、かつ、目標の位置などが最も近い予測データを判別する。この例では、予測データ５３１が最も近いので、ターゲット相関部１１３は、ターゲットデータ５１５が「目標Ａ」に関するデータであると判定する。捕捉データ更新部１１４は、捕捉データ記憶部１１７に捕捉データ５２５を記憶させる。また、ターゲット予測部１１５は、捕捉データ５２１〜５２５に基づいて、予測データを生成する。
【０１３８】
時刻ｔ６において、センサ装置８１０は、目標を観測するはずであるが、何らかの理由により、目標を観測し損ね、ターゲットデータを出力しなかったとする。
捕捉データ記憶部１１７は、更新予定時刻ｔ７になっても、「目標Ｂ」に関する捕捉データが更新されないので、予測データ５３２を、捕捉データとして記憶する。ターゲット予測部１１５は、捕捉データ５２２，５２４及び予測データ５３２に基づいて、予測データを生成する。
【０１３９】
図１６は、この実施の形態における最適化処理部１２０の動作の一例を示すシーケンス図である。
【０１４０】
この例において、目標追尾部１１０が二つあり、それぞれ異なるセンサ装置８１０からのターゲットデータを処理して、トラックデータを生成する。以下では、二つの目標追尾部１１０を区別するため、目標追尾部１１０ａ、目標追尾部１１０ｂと呼ぶ。また、目標追尾部１１０ａがターゲットデータを処理するセンサ装置８１０を「センサａ」、目標追尾部１１０ｂがターゲットデータを処理するセンサ装置８１０を「センサｂ」と呼ぶ。
センサａの観測周期Ｔａは、センサｂの観測周期Ｔｂより短い。このため、目標追尾部１１０ａは、目標追尾部１１０ｂよりも短い周期でトラックデータを出力する。
【０１４１】
時刻ｔ１１において、目標追尾部１１０ａがトラックデータ５４１を生成し、出力する。最適化処理部１２０では、トラック相関処理部１３０が、トラックデータ５４１を入力し、トラックデータ５４１が「目標Ａ」に関するデータであると判定して、「目標Ａ」についてのトラックデータ５６１としてトラック記憶部１８１に記憶させる。また、優先更新部１４０は、共通データ記憶部１８２が「目標Ａ」に関する共通データを記憶していないので、共通データ更新と判定し、トラックデータ５６１を共通データ５８１として共通データ記憶部１８２に記憶させる。共通データが更新されたので、平滑予測部１５０が平滑予測データを生成する。
【０１４２】
時刻ｔ１２において、目標追尾部１１０ａとは非同期に、目標追尾部１１０ｂがトラックデータ５５１を生成し、出力する。最適化処理部１２０では、トラック相関処理部１３０が、トラックデータ５５１を入力し、トラックデータ５５１が「目標Ａ」に関するデータであると判定して、トラックデータ５７１としてトラック記憶部１８１に記憶させる。このとき、トラック記憶部１８１は、目標Ａについてのトラックデータ５６１を既に記憶しているが、トラックデータ５６１はセンサａからのトラックデータであり、センサｂからのトラックデータではないので、トラック記憶部１８１は、トラックデータ５６１を上書きせず、トラックデータ５７１を追加して記憶する。優先更新部１４０は、トラックデータ５７１の優先度を算出し、トラックデータ５６１の優先度より低いので、共通データを更新しないと判定する。
【０１４３】
時刻ｔ１３において、目標追尾部１１０ａがトラックデータ５４２を生成し、出力する。最適化処理部１２０では、トラック相関処理部１３０が、トラックデータ５４２を入力し、トラックデータ５４２が「目標Ｂ」に関するデータであると判定して、「目標Ｂ」についてのトラックデータとしてトラック記憶部１８１に記憶させる（図示せず。以下、同様に「目標Ｂ」についてのデータは図示しない）。
【０１４４】
時刻ｔ１４において、目標追尾部１１０ｂがトラックデータ５５２を生成し、出力する。最適化処理部１２０では、トラック相関処理部１３０が、トラックデータ５５２を入力し、トラックデータ５５２が「目標Ｂ」に関するデータであると判定して、「目標Ｂ」についてのトラックデータとしてトラック記憶部１８１に記憶させる。
【０１４５】
時刻ｔ１５において、目標追尾部１１０ａがトラックデータ５４３を生成し、出力する。最適化処理部１２０では、トラック相関処理部１３０が、トラックデータ５４３を入力し、トラックデータ５４３が「目標Ａ」に関するデータであると判定して、「目標Ａ」についてのトラックデータとしてトラック記憶部１８１に記憶させる。このとき、トラック記憶部１８１は、目標Ａについてのセンサａからのトラックデータ５６１を既に記憶しているので、トラック記憶部１８１は、トラックデータ５６３をトラックデータ５６１に上書きして記憶する。優先更新部１４０は、トラックデータ５６３が、共通データ５８１と同じ目標についての同じセンサ装置８１０からのトラックデータなので、共通データ更新と判定し、トラックデータ５６３を共通データ５８２として共通データ記憶部１８２に記憶させる。共通データが更新されたので、平滑予測部１５０は、平滑予測データを生成する。
【０１４６】
以上のように処理が進み、時刻ｔ２０を過ぎた時点において、トラック記憶部１８１は、トラックデータ５６７とトラックデータ５７３とを記憶している。共通データ記憶部１８２は、共通データ５８１〜５８４を記憶している。また、平滑予測記憶部１８３は、平滑予測データ５９１，５９２を記憶している。
【０１４７】
時刻ｔ２１において、目標追尾部１１０ｂがトラックデータ５５４を生成し、出力する。トラック相関処理部１３０では、トラック入力部１３１が、トラックデータ５５４を入力する。トラック推定部１３２は、「目標Ａ」について、トラックデータ５５４の観測時刻の前後にあたる共通データ５８４と平滑予測データ５９１とに基づいて、トラックデータ５５４の観測時刻におけるトラック推定データ５９６を生成する。トラック推定部１３２は、「目標Ｂ」についても同様に、トラックデータ５５４の観測時刻におけるトラック推定データを生成する。
トラック相関部１３３は、トラックデータ５５４とトラック推定データとを比較し、目標の位置などが最も近いトラック推定データを判別する。この例では、「目標Ｂ」についてのトラック推定データが最も近いので、ターゲット相関部１１３は、トラックデータ５５４が「目標Ｂ」に関するデータであると判定する。トラック更新部１３４は、トラックデータ５５４を「目標Ｂ」についてのトラックデータとしてトラック記憶部１８１に記憶させる。
【０１４８】
以上のような処理により、トラックデータが表わす目標を同定するので、トラックデータの入力が不定期であっても、正しく目標を同定することができる。
【０１４９】
この実施の形態における追尾装置１００は、データを記憶する記憶装置（ＲＡＭ９１４、磁気ディスク装置９２０など）と、データを処理する処理装置（ＣＰＵ９１１）と、トラック記憶部１８１と、共通データ記憶部１８２と、トラック入力部１３１と、トラック更新部１３４と、優先度算出部１４１と、共通データ更新部１４４と、同一データ出力部１９０とを有する。
上記トラック記憶部１８１は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、複数のセンサ装置８１０それぞれが観測した目標に関する情報（位置、速度、高度、識別コードなど）を表わす複数のトラックデータを記憶する。
上記共通データ記憶部１８２は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、上記トラック記憶部１８１が記憶した複数のトラックデータのうち、少なくともいずれかのトラックデータを、共通データとして記憶する。
上記トラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記複数のセンサ装置８１０のうち、いずれかのセンサ装置８１０が観測した目標に関する情報（位置、高度、速度、識別コードなど）を表わすトラックデータを入力する。
上記トラック更新部１３４は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータを、上記トラック記憶部１８１に記憶させる。
上記優先度算出部１４１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出する。
上記共通データ更新部１４４は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記優先度算出部が算出した優先度のほうが、上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データの優先度よりも高い場合に、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部１８２に上記共通データとして記憶させる。
上記同一データ出力部１９０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック記憶部１８１が記憶した複数のトラックデータと、上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データとを含むデータを同一データとして出力する。
【０１５０】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、センサ装置８１０ごとに異なるタイミングで出力されるトラックデータを入力し、トラックデータの優先度が共通データの優先度よりも高い場合に共通データを更新するので、異なるセンサ装置８１０からのトラックデータを一つにまとめることができ、共通データが不定期に更新されるのを防ぐことができるという効果を奏する。
また、同一データ出力部１９０が出力する同一データには、トラックデータと共通データとが含まれるので、管制表示装置８３０などが行う後処理の内容にしたがって、処理に必要な各種の情報を得ることができるという効果を奏する。
【０１５１】
この実施の形態における追尾装置１００は、更に、平滑予測部１５０と、平滑予測記憶部１８３とを有する。
上記平滑予測部１５０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データに基づいて、上記目標の将来に関する情報（位置、高度、速度、識別コードなど）を予測する。
上記平滑予測記憶部１８３は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、上記平滑予測部１５０が予測した情報を表わすデータを含む平滑予測データを記憶する。
上記同一データ出力部１９０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データを更に含む同一データを出力する。
【０１５２】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、平滑予測部１５０が目標の将来に関する情報を予測した平滑予測データが、同一データに含まれるので、後処理の内容にしたがって、処理に必要な各種の情報を得ることができるという効果を奏する。
【０１５３】
この実施の形態における追尾装置１００は、更に、トラック推定部１３２と、トラック相関部１３３とを有する。
上記トラック推定部１３２は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データに基づいて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標を上記センサ装置８１０が観測した時刻（観測時刻）における上記目標に関する情報（位置、高度、速度、識別コードなど）を推定する。
上記トラック相関部１３３は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータと、上記トラック推定部１３２が推定した情報（位置、高度、速度、識別コードなど）とに基づいて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標を同定する。
上記トラック更新部１３４は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック相関部１３３が同定した目標に基づいて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータを、上記トラック相関部１３３が同定した目標についてのトラックデータとして上記トラック記憶部１８１に記憶させる。
【０１５４】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データの平滑予測時刻が、トラック入力部１３１が入力したトラックデータの観測時刻と異なっていても、トラック推定部１３２が平滑予測データに基づいて、観測時刻における目標に関する情報を推定するので、トラック相関部１３３が目標を同定できるという効果を奏する。
【０１５５】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が目標を観測した観測時刻を表わすデータを含むトラックデータを入力する。
上記平滑予測部１５０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記目標に関して、所定の平滑予測時刻における情報を予測する。
上記平滑予測記憶部１８３は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、上記平滑予測時刻を表わすデータを更に含む平滑予測データを記憶する。
上記トラック推定部１３２は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータと、上記平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データとに基づいて、上記平滑予測部１５０が予測した上記平滑予測時刻における情報から上記観測時刻における情報を推定する。
【０１５６】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、トラック入力部１３１が入力するトラックデータに観測時刻を表わすデータが含まれ、平滑予測記憶部１８３が記憶する平滑予測データに平滑予測時刻を表わすデータが含まれているので、トラック推定部１３２が、平滑予測データに基づいて、観測時刻における目標に関する情報を推定できるという効果を奏する。
【０１５７】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が観測した目標を識別する目標識別子を含むトラックデータを入力する。
上記平滑予測記憶部１８３は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、上記平滑予測部１５０が予測した目標を識別する目標識別子を含む平滑予測データを記憶する。
上記トラック相関部１３３は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータに含まれる目標識別子と、上記平滑予測記憶部１８３が記憶した平滑予測データに含まれる目標識別子とに基づいて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標を同定する。
【０１５８】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、目標のビーコンコードやモードＳアドレスなどの識別コードに基づく目標識別子に基づいて目標を同定するので、位置、高度、速度などが近い目標を誤って同定するのを防ぐことができるという効果を奏する。
【０１５９】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が観測した目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかを表わすデータを含むトラックデータを入力する。
上記トラック推定部１３２は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標を上記センサ装置８１０が観測した時刻における上記目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかを推定する。
上記トラック相関部１３３は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかと、上記トラック推定部１３２が推定した目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかとに基づいて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標を同定する。
【０１６０】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、目標の位置及び高度及び速度の少なくともいずれかに基づいて目標を同定するので、ゴーストなどにより、実際と異なる位置に観測された目標を誤って同定するのを防ぐことができるという効果を奏する。
【０１６１】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記目標を観測したセンサ装置８１０を識別するセンサ識別子を含むトラックデータを入力する。
上記共通データ更新部１４４は、更に、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータに含まれるセンサ識別子と、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータが表わす目標と同一の目標について上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データに含まれるセンサ識別子とが一致した場合に、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部１８２に上記共通データとして記憶させる。
【０１６２】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、あるセンサ装置８１０からのトラックデータを使用して共通データを更新した場合、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータが、同じセンサ装置８１０からの新しいトラックデータによって更新されたとき、優先度の高低にかかわらず、共通データ更新部１４４が共通データを更新するので、共通データを最新の状態に保つことができるという効果を奏する。
【０１６３】
この実施の形態における追尾装置１００は、更に、優先度記憶部１４２と、更新判定部１４３とを有する。
上記優先度記憶部１４２は、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）を用いて、上記共通データ更新部１４４が上記共通データ記憶部１８２に記憶させた共通データについて上記優先度算出部１４１が算出した優先度を表わすデータ（優先度データ）を記憶する。
上記更新判定部１４３は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記優先度算出部１４１が算出した優先度と、上記優先度記憶部１４２が記憶した優先度とを比較し、上記優先度算出部１４１が算出した優先度のほうが上記優先度記憶部１４２が記憶した優先度よりも高い場合に、共通データ更新と判定する。
上記共通データ更新部１４４は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記更新判定部１４３が共通データ更新と判定した場合に、上記トラック更新部１３４が上記トラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータを、上記共通データ記憶部１８２に上記共通データとして記憶させる。
【０１６４】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、優先度算出部１４１が算出した優先度と、優先度記憶部１４２が記憶した優先度とを比較して、優先度算出部１４１が算出した優先度のほうが高い場合に、更新判定部１４３が共通データ更新と判定し、共通データ更新部１４４が共通データを更新するので、異なるセンサ装置８１０からのトラックデータのほうが優先度が高くなった場合に、優先度の高いトラックデータを使用して共通データを更新することができるという効果を奏する。
【０１６５】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が目標を観測した観測の信頼性を表わすデータを含むトラックデータを入力する。
上記優先度算出部１４１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック更新部１３４がトラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータが表わす観測の信頼性に基づいて、上記トラックデータの優先度を算出する。
【０１６６】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、トラックデータが観測の信頼性を表わすデータを含み、優先度算出部１４１が観測の信頼性に基づいて優先度を算出するので、信頼性の高いトラックデータは優先度が高く、信頼性の低いトラックデータは優先度を低くすることができる。これにより、信頼性の高いトラックデータを使用して、共通データを更新することができるという効果を奏する。
【０１６７】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が観測した目標の位置を表わすデータを含むトラックデータを入力する。
上記優先度算出部１４１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック更新部１３４がトラック記憶部１８１に記憶させたトラックデータが表わす目標の位置と、上記センサ装置８１０の位置とに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出する。
【０１６８】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、トラックデータが目標の位置を表わすデータを含み、優先度算出部１４１が目標の位置とセンサ装置８１０の位置とに基づいて優先度を算出するので、センサ装置８１０と目標との間の距離が近いときは優先度を高く、センサ装置８１０と目標との間の距離が遠いときは優先度を低くすることができる。これにより、目標に近いセンサ装置８１０からのトラックデータを使用して、共通データを更新することができるという効果を奏する。
【０１６９】
この実施の形態における優先度算出部１４１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０の観測周期に基づいて、上記トラックデータの優先度を算出する。
【０１７０】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、優先度算出部１４１がセンサ装置８１０の観測周期に基づいて優先度を算出するので、観測周期の短いセンサ装置８１０からのトラックデータの優先度を高く、観測周期の長いセンサ装置８１０からのトラックデータの優先度を低くすることができる。これにより、観測周期の短いセンサ装置８１０からのトラックデータを使用して、共通データを更新することができる。
【０１７１】
この実施の形態におけるトラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記目標を観測したセンサ装置８１０を識別するセンサ識別子を含むトラックデータを入力する。
上記トラック更新部１３４は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータが表わす目標と同一の目標について上記トラック記憶部１８１が記憶した複数のトラックデータのなかに、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータに含まれるセンサ識別子と同一のセンサ識別子を含むトラックデータがあるか否かを判定し、同一のセンサ識別子を含むトラックデータがあると判定した場合、上記同一のセンサ識別子を含むトラックデータに、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータを上書きして、上記トラック記憶部１８１に記憶させ、同一のセンサ識別子を含むトラックデータがないと判定した場合、上記トラック入力部１３１が入力したトラックデータを追加して、上記トラック記憶部１８１に記憶させる。
【０１７２】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、トラック入力部１３１が入力するトラックデータがセンサ識別子を含み、センサ識別子が一致する場合に、トラック更新部１３４がトラックデータを上書きし、センサ識別子が一致しない場合に、トラック更新部１３４がトラックデータを追加するので、トラック記憶部１８１が、一つの目標について、複数のセンサ装置８１０それぞれからのトラックデータを一つずつ記憶する。これにより、同一データ出力部１９０が出力する同一データにも、複数のセンサ装置８１０それぞれからのトラックデータが一つずつ含まれることとなり、管制表示装置８３０などが行う後処理において、任意のセンサ装置８１０からのトラックデータを利用することができるという効果を奏する。
【０１７３】
この実施の形態における追尾装置１００は、更に、トラック削除部１６１と、共通データ削除部１６２とを有する。
上記トラック入力部１３１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記センサ装置８１０が目標を観測した観測時刻を表わすデータを含むトラックデータを入力する。
上記トラック削除部１６１は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記トラック記憶部１８１が記憶した複数のトラックデータそれぞれが表わす観測時刻に基づいて、上記観測時刻が所定の時刻よりも古いトラックデータを上記トラック記憶部１８１から削除する。
上記共通データ削除部１６２は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データが表わす目標と同一の目標についてのトラックデータを上記トラック削除部１６１が上記トラック記憶部１８１から削除して、上記共通データ記憶部１８２が記憶した共通データが表わす目標と同一の目標についてのトラックデータを上記トラック記憶部１８１が記憶しなくなった場合に、上記共通データを上記共通データ記憶部１８２から削除する。
【０１７４】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、トラック入力部１３１が入力するトラックデータが観測時刻を表わすデータを含み、トラック記憶部１８１が記憶したトラックデータが表わす観測時刻が所定の時刻より古い場合に、トラック削除部１６１がトラックデータを削除するので、更新されなくなったトラックデータをトラック記憶部１８１から削除することができる。また、トラック記憶部１８１からトラックデータを削除した結果、その目標についてのトラックデータがなくなった場合、共通データ削除部１６２が共通データを削除するので、クラッタなどにより誤って検出した目標についての共通データを共通データ記憶部１８２から削除することができるという効果を奏する。
【０１７５】
この実施の形態における同一データ出力部１９０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、所定の周期が経過するたびに、上記同一データを出力する。
【０１７６】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、所定の周期が経過するたびに同一データ出力部１９０が同一データを出力するので、管制表示装置８３０などに対して、定期的に同一データを提供することができるという効果を奏する。
【０１７７】
この実施の形態における同一データ出力部１９０は、上記処理装置（ＣＰＵ９１１）を用いて、上記共通データ更新部１４４が上記共通データ記憶部１８２に上記共通データを記憶させた場合に、上記同一データを出力する。
【０１７８】
この実施の形態における追尾装置１００によれば、共通データ更新部１４４が共通データを更新した場合に、同一データ出力部１９０が同一データを出力するので、管制表示装置８３０などに対して、最新の同一データを提供することができるという効果を奏する。
【０１７９】
この実施の形態における追尾装置１００は、データを記憶する記憶装置（ＲＡＭ９１４、磁気ディスク装置９２０など）と、データを処理する処理装置（ＣＰＵ９１１）とを有するコンピュータを追尾装置１００として機能させるプログラムを、コンピュータが実行することにより実現することができる。
【０１８０】
この実施の形態におけるコンピュータプログラムによれば、上記のような効果を有する追尾装置１００を実現することができるという効果を奏する。
【０１８１】
この実施の形態における追尾装置１００が目標を追尾する追尾方法は、以下の工程を有する。
上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）が、複数のセンサ装置８１０それぞれが観測した目標に関する情報（位置、高度、速度、識別コードなど）を表わす複数のトラックデータを記憶する。
上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）が、記憶した複数のトラックデータのうち、少なくともいずれかのトラックデータを、共通データとして記憶する。
上記処理装置（ＣＰＵ９１１）が、上記複数のセンサ装置８１０のうち、いずれかのセンサ装置８１０が観測した目標に関する情報を表わすトラックデータを入力する。
上記処理装置（ＣＰＵ９１１）が、入力したトラックデータを、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）に記憶させる。
上記処理装置（ＣＰＵ９１１）が、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）に記憶させたトラックデータに基づいて、上記トラックデータの優先度を算出する。
上記処理装置（ＣＰＵ９１１）が、算出した優先度のほうが、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）が記憶した共通データの優先度よりも高い場合に、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）に記憶させたトラックデータを、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）に上記共通データとして記憶させる。
上記処理装置（ＣＰＵ９１１）が、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）が記憶した複数のトラックデータと、上記記憶装置（磁気ディスク装置９２０）が記憶した共通データとを含む同一データを出力する。
【０１８２】
この実施の形態における追尾装置１００が目標を追尾する追尾方法によれば、センサ装置８１０ごとに異なるタイミングで出力されるトラックデータを入力し、トラックデータの優先度が共通データの優先度よりも高い場合に共通データを更新するので、異なるセンサ装置８１０からのトラックデータを一つにまとめることができ、共通データが不定期に更新されるのを防ぐことができるという効果を奏する。
また、出力する同一データには、トラックデータと共通データとが含まれるので、管制表示装置８３０などが行う後処理の内容にしたがって、処理に必要な各種の情報を得ることができるという効果を奏する。
【０１８３】
以上説明した追尾装置１００は、複数の移動体（航空機８５０などの目標）をセンサ装置８１０（空港面探知レーダ８１１、空港監視レーダ８１２、航空路監視レーダ８１３、自動従属監視受信装置８１４などのレーダ）捕捉によって追尾するシステム（航空管制システム８００）において、複数のセンサ装置８１０の捕捉結果を取り込み、複数の捕捉結果を１パッケージ（同一データ）にして、管制表示装置８３０、中央処理装置８４０などの後処理に提供する。
これにより、一つの移動体（目標）を、一つのセンサ装置８１０の観測範囲を超えて広範囲に渡って追尾し続けることができる。
管制表示装置８３０、中央処理装置８４０などの後処理においては、１パッケージ（同一データ）から必要な情報を抽出して、（航空管制官に）航空機８５０の各種情報を表示したり、若しくは、表示情報に付加する計算結果情報を算出する処理をしたりするなど、処理に必要な情報の選択が可能となる。
【０１８４】
また、取り込み元となるセンサ装置８１０について、センサ更新周期（観測周期）が異なり、目標追尾部１１０が出力するトラックデータについて、同期が取られず、１つの移動体（目標）について複数のトラックデータが非同期に存在する場合であっても、非同期のトラックデータをそのまま管制表示装置８３０などの後処理に提供するのではなく、同一データとして一つにまとめて提供するので、管制表示装置８３０などの後処理において、各種情報の表示時に複数の更新が行われることがない。
【０１８５】
共通データ記憶部１８２が、追尾処理に複数のセンサ装置８１０からのトラックデータを比較するための基準となる共通データを記憶し、共通データとトラックデータとを比較することで、１つの移動体に対し複数のセンサ装置８１０からのトラックデータが存在しても、同じ移動体によるデータと判定することができる。
また、共通データについて、平滑予測部１５０が平滑予測を行い、平滑予測記憶部１８３が平滑予測データを記憶し、トラック推定部１３２が平滑予測データから推定したトラック推定データを、トラックデータの比較対象とすることで、任意の時刻（観測時刻）に捕捉したトラックデータについても同じ移動体（目標）のトラックデータかを判定することが可能となり、追尾の精度を保つことができる。
【０１８６】
このように、複数のセンサ装置８１０からのターゲットデータを１つのシステム（追尾装置１００）の処理で取り込み、後処理に提供するので、取り込む対象となるセンサ装置８１０それぞれの捕捉範囲を超えて移動する移動体（目標）を処理の対象とすることができ、センサ装置８１０それぞれの捕捉可能範囲外へ移動する移動体を捕捉し続けることができる。そのため、センサ装置８１０それぞれの捕捉可能範囲の境界付近であっても、追尾を継続することができる。
【０１８７】
以上説明した追尾装置１００は、複数のセンサ装置８１０からデータ（ターゲットデータ）を入力し、それぞれのセンサ入力データ（ターゲットデータ）に基づいて、目標追尾部１１０が目標追尾処理を行う。目標追尾部１１０は、センサ装置８１０ごとに、捕捉データ及び予測データを生成し、捕捉データと予測データを合せたデータ（トラックデータ）を、最適化処理部１２０に対して出力する。最適化処理部１２０への出力は、センサ装置８１０からの入力周期に合わせて出力する。
【０１８８】
最適化処理部１２０は、入力するトラックデータ以外に、処理内部で、共通データを生成する。最適化処理部１２０は、任意のトラックデータを入力した時点で、当該トラックデータの内容に基づいて、共通データを生成する。最適化処理部１２０は、トラックデータが入力されるたびに共通データの内容を更新する。ただし、最適化処理部１２０は、全てのトラックデータを入力するごとに共通データを更新するのではなく、所定の条件に合致するトラックデータを入力したときに、共通データの更新を行う。共通データを更新する条件には、例えば、当該移動体（目標）の位置から最も近いセンサ装置８１０によって捕捉されたトラックデータであること、センサ更新周期（観測周期）が最も短いセンサ装置８１０によって捕捉されたトラックデータであること、トラックデータの信頼性の高いことなどがある。
最適化処理部１２０は、条件に合致するトラックデータを入力したときに、共通データの内容を更新するとともに、最新の共通データ及び過去の共通データの内容に基づいて、平滑予測を行い、平滑予測した結果（平滑予測データ）も合わせて記憶する。
【０１８９】
最適化処理部１２０は、任意のトラックデータが入力された場合、当該トラックデータの入力時刻に最も近い時刻に存在すると予測した平滑予測データの内容とトラックデータの内容とを比較して目標を同定する。目標同定の条件としては、トラックデータごとに保持するユニークなコード（モードＳアドレスや応答ビーコンコードなど）の合致、位置・高度・速度などの合致などがある。
目標同定の結果、当該トラックデータと比較対象である平滑予測データとが、同一の移動体（目標）のデータであると判定した場合、最適化処理部１２０は、トラックデータと共通データとを、同一データとして１パッケージ化する。
【０１９０】
最適化処理部１２０は、以上の処理を、トラックデータを入力するごとに行うことを繰り返す。その結果、同一データとして１パッケージ化されたデータのなかには、ある１つの移動体（目標）について、複数のセンサ装置８１０で捕捉したトラックデータとともに、共通データ、平滑予測データを含めたデータが追加・更新されていく。ただし、データが大きくなり過ぎないようにするため、最適化処理部１２０は、無制限に追加していくことはせず、一定時間内の予測までのデータを追加する。
【０１９１】
同一データ出力部１９０は、管制表示装置８３０、中央処理装置８４０などの後処理に対して、同一データとして１パッケージ化したデータ（もしくはそのなかから抽出したデータ）を定期的（例えば、所定の周期）にあるいは不定期（例えば、共通データが更新されたタイミングなど）に出力する。
【０１９２】
以上のように、コモントラック（共通データ）を用いることにより、複数のトラックデータから管制官などに提供する最適なデータを算出することできる。
また、全国のセンサ装置８１０からのデータを取り込むことができるので、特定のセンサの精度が劣化した場合であっても、他のセンサのデータで補完することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１９３】
【図１】実施の形態１における航空管制システム８００の一例を示す図。
【図２】実施の形態１における航空管制システム８００の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図３】実施の形態１における追尾装置１００の外観の一例を示す図。
【図４】実施の形態１における追尾装置１００のハードウェア資源の一例を示す図。
【図５】実施の形態１における追尾装置１００のうち、目標追尾部１１０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図。
【図６】実施の形態１における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図。
【図７】実施の形態１における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図。
【図８】実施の形態１における追尾装置１００のうち、最適化処理部１２０の一部及び同一データ記憶部１８０の内部ブロックの構成の一例を示す詳細ブロック図。
【図９】実施の形態１におけるターゲット相関処理部１１１がターゲットデータが表わす目標を同定するターゲット相関処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１０】実施の形態１におけるターゲット予測部１１５が目標の将来に関する情報を予測するターゲット予測処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１１】実施の形態１におけるトラック相関処理部１３０がトラックデータが表わす目標を同定するトラック相関処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１２】実施の形態１における優先更新部１４０が共通データを更新し、平滑予測部１５０が平滑予測データを生成する優先更新処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１３】実施の形態１における同一データ削除部１６０が同一データを削除する同一データ削除処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１４】実施の形態１における同一データ出力部１９０が同一データを出力する同一データ出力処理の流れの一例を示すフローチャート図。
【図１５】実施の形態１における目標追尾部１１０の動作の一例を示すシーケンス図。
【図１６】実施の形態１における最適化処理部１２０の動作の一例を示すシーケンス図。
【符号の説明】
【０１９４】
１００  追尾装置、１１０  目標追尾部、１１１  ターゲット相関処理部、１１２  ターゲット入力部、１１３  ターゲット相関部、１１４  捕捉データ更新部、１１５  ターゲット予測部、１１６  トラックデータ記憶部、１１７  捕捉データ記憶部、１１８  予測データ記憶部、１１９  トラックデータ出力部、１２０  最適化処理部、１３０  トラック相関処理部、１３１  トラック入力部、１３２  トラック推定部、１３３  トラック相関部、１３４  トラック更新部、１８０  同一データ記憶部、１８１  トラック記憶部、１８２  共通データ記憶部、１８３  平滑予測記憶部、１４０  優先更新部、１４１  優先度算出部、１４２  優先度記憶部、１４３  更新判定部、１４４  共通データ更新部、１５０  平滑予測部、１６０  同一データ削除部、１６１  トラック削除部、１６２  共通データ削除部、１６３  平滑予測削除部、１９０  同一データ出力部、５１１〜５１７  ターゲットデータ、５２１〜５２５  捕捉データ、５３１〜５３４  予測データ、５４１〜５７３  トラックデータ、５８１〜５８４  共通データ、５９１，５９２  平滑予測データ、５９６  トラック推定データ、８００  航空管制システム、８１０  センサ装置、８１１  空港面探知レーダ、８１２  空港監視レーダ、８１３  航空路監視レーダ、８１４  自動従属監視受信装置、８２０  空港、８３０  管制表示装置、８４０  中央処理装置、８５０  航空機、９０１  表示装置、９０２  キーボード、９０３  マウス、９０４  ＦＤＤ、９０５  ＣＤＤ、９０６  プリンタ装置、９０７  スキャナ装置、９１０  システムユニット、９１１  ＣＰＵ、９１２  バス、９１３  ＲＯＭ、９１４  ＲＡＭ、９１５  通信装置、９２０  磁気ディスク装置、９２１  ＯＳ、９２２  ウィンドウシステム、９２３  プログラム群、９２４  ファイル群、９３１  電話器、９３２  ファクシミリ機、９４０  インターネット、９４１  ゲートウェイ、９４２  ＬＡＮ。
【図１】
0004879202.tif 000002
【図２】
0004879202.tif 000003
【図３】
0004879202.tif 000004
【図４】
0004879202.tif 000005
【図５】
0004879202.tif 000006
【図６】
0004879202.tif 000007
【図７】
0004879202.tif 000008
【図８】
0004879202.tif 000009
【図９】
0004879202.tif 000010
【図１０】
0004879202.tif 000011
【図１１】
0004879202.tif 000012
【図１２】
0004879202.tif 000013
【図１３】
0004879202.tif 000014
【図１４】
0004879202.tif 000015
【図１５】
0004879202.tif 000016
【図１６】
0004879202.tif 000017