(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置及び進行方向を示す情報を含む移動体情報に基づき、所定の場所を走行する際に自車両に発生する交通事故を回避するための情報である運転支援情報を生成し、ドライバに提示する運転支援情報提示装置において、
自車両周辺に存在する移動体の前記移動体情報を、自車両の外部から無線通信により受信する移動体情報受信手段と、
自車両の位置及び進行方向を示す情報を含む自車両情報を、自車両の外部、又は自車両に搭載された機器から取得する自車両情報取得手段と、
ユーザに対し種々の情報を提示する提示手段と、
前記移動体情報受信手段が受信した前記移動体情報と、前記自車両情報取得手段が取得した前記自車両情報とに基づき、自車両周辺における移動体と自車両との相対的位置関係を特定する位置関係特定処理と、前記位置関係特定処理において特定された前記位置関係に応じた前記運転支援情報を生成し、生成した前記運転支援情報を、前記提示手段を介してドライバに提示する運転支援情報提示処理とを実行する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記運転支援情報提示処理にて、自車両周辺に存在する移動体が自車両の前方を走行する先行車両である場合には、ドライバが運転を円滑に行うための情報か、或いは、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報を、前記運転支援情報として生成し、該移動体が該先行車両でない場合には、前記所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報を、前記運転支援情報として生成すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報提示装置は、自車両付近における移動体の前記移動体情報を、自車両に搭載された機器から取得する移動体情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置関係特定処理において、前記移動体情報取得手段が取得した前記移動体情報を加味して、自車両周辺における移動体と自車両との前記位置関係を特定すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報提示装置は、自車両の予想進路を特定する予想進路特定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置関係特定処理において、前記予想進路特定手段が特定した自車両の予想進路を加味して前記位置関係を特定すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報提示装置は、移動体の予想進路を示す移動体進路情報を取得する移動体進路情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置関係特定処理において、前記移動体進路情報取得手段が取得した前記移動体進路情報を加味して、前記位置関係を特定すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報提示装置は、自車両が前記所定の場所に到達するまでの間隔である到達間隔を特定する到達間隔特定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記運転支援情報提示処理において、前記到達間隔特定手段が特定した前記到達間隔を加味して前記運転支援情報を生成すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援情報提示装置において、
前記制御手段は、
前記到達間隔特定手段が特定した前記到達間隔に応じて、前記提示手段を介して提示している前記運転支援情報を新たな前記運転支援情報に切り替えるタイミングである切替タイミングを、前記位置関係特定処理にて特定した前記位置関係に基づき特定するタイミング特定処理を更に実行し、
前記運転支援情報提示処理において、前記到達間隔特定手段が特定した前記到達間隔が、前記タイミング特定処理にて特定した前記切替タイミングに達した際に、前記到達間隔に応じた前記運転支援情報を、前記提示手段を介して提示すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援情報提示装置において、
前記制御手段は、前記位置関係特定処理において特定した前記位置関係に基づき、前記所定の場所において最も発生する可能性の高い交通事故場面を予測する交通事故場面予測処理を更に実行し、前記運転支援情報提示処理において、前記運転支援情報として生成される、前記所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報とは、前記交通事故場面予測処理にて予測された前記交通事故場面に関する情報であること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項８】
請求項５を引用する請求項７に記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する知覚機能の拡大分類と、ドライバが運転を円滑に行うための情報が属する情報提供分類と、前記交通事故場面予測処理において予測された交通事故場面に係る交通事故を回避するための注意を促す情報が属する注意喚起分類と、交通事故場面に係る交通事故が発生する危険性が非常に高いことを示す情報が属する警告分類とに分類されており、
前記制御手段は、前記運転支援情報提示処理において、前記到達間隔特定手段が特定した前記到達間隔に応じて前記運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する前記運転支援情報をドライバに提示すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項９】
請求項５、又は請求項５を引用する請求項６若しくは請求項７のいずれかに記載の運転支援情報提示装置において、
前記運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する認知支援情報分類と、交通事故を回避するための情報が属する判断支援情報分類と、自車両のドライバが交通事故を回避するために行うべき操作を示す情報が属する操作支援情報分類とに分類されており、
前記制御手段は、前記運転支援情報提示処理において、前記到達間隔特定手段が特定した前記到達間隔に応じて前記運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する前記運転支援情報をドライバに提示すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれかに記載の運転支援情報提示装置において、
前記提示手段は、ヘッドアップディスプレイを用いて情報を表示することにより、ユーザに対し種々の情報を提示すること、
を特徴とする運転支援情報提示装置。
【請求項１１】
コンピュータを、請求項１から請求項１０のいずれかに記載の運転支援情報提示装置が備える前記制御手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１２】
移動体の位置及び進行方向を示す情報を含む移動体情報に基づき、所定の場所を走行する際に自車両に発生する交通事故を回避するための情報である運転支援情報を生成し、ドライバに提示する運転支援情報提示方法において、
自車両周辺に存在する移動体の前記移動体情報を、自車両の外部から無線通信により受信する移動体情報受信ステップと、
自車両の位置及び進行方向を示す情報を含む自車両情報を、自車両の外部、又は自車両に搭載された機器から取得する自車両情報取得ステップと、
前記移動体情報受信ステップにて受信した前記移動体情報と、前記自車両情報取得ステップにて取得した前記自車両情報とに基づき、自車両周辺における移動体と自車両との相対的位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
前記位置関係特定ステップにおいて算出された前記位置関係に応じた前記運転支援情報を生成し、生成した前記運転支援情報をドライバに提示する運転支援情報提示ステップと、
を有し、
前記運転支援情報提示ステップでは、自車両周辺に存在する移動体が自車両の前方を走行する先行車両である場合には、ドライバが運転を円滑に行うための情報か、或いは、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報を、前記運転支援情報として生成し、該移動体が該先行車両でない場合には、前記所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報を、前記運転支援情報として生成すること、
を特徴とする運転支援情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援情報の提示を行う運転支援情報提示装置、及び運転支援情報の提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの運転を支援するための情報を提示する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両用表示装置は、自車両が走行する走路の走路形状を地図情報に基づき特定すると共に、自車両が先行車両を追い越すために適した走路位置を算出し、走路形状と、算出した走路位置とを共に表示する。また、特許文献２に記載の車両用表示装置は、自車両が走行する走路の走路形状を地図情報に基づき特定し、走路形状と自車両の走行速度とに基づき自車両が減速して走行すべき場所を特定し、走路形状と、自車両が減速して走行するべき場所とを共に表示する。また、特許文献３には、ヘッドアップディスプレイを用いて、運転支援情報（経路誘導、危険物回避、視界補助）を、フロントウインドウから見える景色の中の関連する地物等の近傍に見えるように表示させる運転支援方法が記載されている。
【０００３】
これらの文献に記載されている車両用表示装置や、運転支援方法を用いることにより、ドライバは、安全運転を行うための有用な情報を得ることができる。
【特許文献１】特開２００６−１４６３６２号公報
【特許文献２】特開２００６−１３９５１０号公報
【特許文献３】特開平９−３５１７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、交通事故が発生する危険性は、自車両周辺における他の車両の存在により大きく左右されるが、上述した文献に記載されている車両用表示装置や運転支援方法では、他の車両の存在は一切考慮されていない。したがって、例えば、反対車線を対向車が走行しているにも関らず追い越しに適した走路位置である旨を表示してしまうといった事態や、他の車両の存在により走行が困難となり、減速して走行するべき場所をドライバに示すことができないといった事態が生じるおそれがある。また、逆に、自車両周辺や、自車両の進路周辺を走行する車両が存在せず、交通事故が発生する危険性が低いにも関らず、必要以上に減速を促す表示を行ってしまうといった事態が生じるおそれがある。このような事態が頻繁に発生すると、ドライバは、提示される運転支援情報を信頼しなくなり、その結果、安全運転のために有用な運転支援情報までも無視してしまう可能性がある。
【０００５】
このように、上述した文献に記載の発明では、自車両周辺における他の車両等の存在が考慮されていないため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提供することができない。
【０００６】
本願発明は上記課題を解決するためになされたものであり、自車両周辺における他の車両等の移動体の存在を考慮することにより、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することができる運転支援情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の運転支援情報提示装置は、移動体の位置及び進行方向を示す情報を含む移動体情報に基づき、所定の場所を走行する際に自車両に発生する交通事故を回避するための情報である運転支援情報を生成し、ドライバに提示する。そして、運転支援情報提示装置は、自車両周辺に存在する移動体の移動体情報を、自車両の外部から無線通信により受信する移動体情報受信手段と、自車両の位置及び進行方向を示す情報を含む自車両情報を、自車両の外部、又は自車両に搭載された機器から取得する自車両情報取得手段と、ユーザに対し種々の情報を提示する提示手段とを備える。また、運転支援情報提示装置は、移動体情報受信手段が受信した移動体情報と、自車両情報取得手段が取得した自車両情報とに基づき、自車両周辺における移動体と自車両との相対的位置関係を特定する位置関係特定処理と、位置関係特定処理において特定された位置関係に応じた運転支援情報を生成し、生成した運転支援情報を、提示手段を介してドライバに提示する運転支援情報提示処理とを実行する制御手段を備える。
そして、制御手段は、運転支援情報提示処理にて、自車両周辺に存在する移動体が自車両の前方を走行する先行車両である場合には、ドライバが運転を円滑に行うための情報か、或いは、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報を、運転支援情報として生成し、該移動体が該先行車両でない場合には、所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報を、運転支援情報として生成する。
【０００８】
ここで、移動体とは、他の車両や歩行者等のことであり、移動体情報とは、例えば、交差点等の地物や自車両を基準として、移動体の位置及び進行方向を示す情報であると良い。そして、移動体情報受信手段は、道路付近に設置されている検知装置等が検知した移動体情報を路車間通信により受信しても良いし、他の車両が検知した移動体情報を車車間通信により受信しても良い。
【０００９】
また、自車両情報とは、例えば、交差点等の地物や移動体を基準として、自車両の位置及び進行方向を示す情報であると良い。そして、自車両情報取得手段は、このような自車両情報を、路車間通信や、車車間通信等を介して自車両の外部から取得しても良いし、自車両に搭載された装置から取得しても良い。
【００１０】
また、位置関係に応じた運転支援情報とは、例えば、位置関係に応じて異なる内容の指示や警告等を提示することや、位置関係に応じて異なる態様で情報を提示することを意味する。
【００１１】
こうすることにより、自車両周辺に存在する移動体を考慮して、交通事故を回避するための適切な運転支援情報を提示することができるため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に記載の運転支援情報提示装置は、自車両付近における移動体の移動体情報を、自車両に搭載された機器から取得する移動体情報取得手段を更に備え、制御手段は、位置関係特定処理において、移動体情報取得手段が取得した移動体情報を加味して、自車両周辺における移動体と自車両との位置関係を特定する。
【００１３】
ここで、移動体情報取得手段が取得する移動体情報とは、自車両に搭載されたレーダやカメラ等により特定された、自車両付近における移動体の移動体情報のことである。
道路付近に設置された検知装置や、他の車両が検知できない範囲に存在する移動体の移動体情報を、自車両に搭載されたレーダ等で特定できる場合もある。また、自車両に搭載されたレーダ等にて特定した移動体情報が、路車間通信、又は車車間通信にて受信した移動体情報よりも正確である場合もある。
【００１４】
したがって、このような構成を有することにより、より広範囲における位置関係を特定することが可能となると共に、より正確な位置関係を特定することが可能となり、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【００１５】
また、自車両や、移動体の予想進路を加味することにより、より正確な位置関係を特定することができる。
そこで、請求項３に記載の運転支援情報提示装置は、自車両の予想進路を特定する予想進路特定手段を更に備え、制御手段は、位置関係特定処理において、予想進路特定手段が特定した自車両の予想進路を加味して位置関係を特定する。
【００１６】
ここで、予想進路とは、例えば、前方の交差点を右折するといった内容であっても良いし、ナビゲーション装置の経路案内にて示されている経路等であっても良い。また、予想進路特定手段は、例えば、方向指示器の動作状態といった車両の状態や、自車両の走行レーン等から予想進路を特定しても良い。また、ナビゲーション装置の経路案内にて用いられる経路情報に基づき予想進路を特定しても良い。
【００１７】
また、請求項４に記載の運転支援情報提示装置は、移動体の予想進路を示す移動体進路情報を取得する移動体進路情報取得手段を更に備え、制御手段は、位置関係特定処理において、移動体進路情報取得手段が取得した移動体進路情報を加味して、位置関係を特定する。
【００１８】
請求項３や請求項４に記載の構成を有することにより、より正確な位置関係を特定することが可能となるため、運転支援情報提示装置は、より的確な運転支援情報を提示することが可能となる。
【００１９】
また、運転支援情報提示装置は、次のような構成であっても良い。
すなわち、制御手段は、位置関係特定処理にて特定した位置関係に基づき、自車両が所定の場所を走行する際に交通事故が発生する危険度を算出する危険度算出処理を実行し、運転支援情報提示処理において、位置関係特定処理にて特定した位置関係に替えて、危険度算出処理にて算出された危険度に応じた運転支援情報を生成し、所定の場所に近づいた際に、生成した運転支援情報を、提示手段を介してドライバに提示する。
【００２０】
こうすることにより、自車両周辺に存在する移動体を考慮して危険度を算出し、危険度に応じた適切な運転支援情報を提示することができるため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【００２１】
尚、自車両情報は、自車両の速度を示す情報を更に含むと共に、移動体情報は、移動体の速度を示す情報を更に含み、制御手段は、危険度算出処理において、自車両及び移動体の速度を加味して危険度を算出しても良い。また、運転支援情報提示装置は、所定の場所の地図データを外部から取得する地図データ取得手段を更に備え、地図データ取得手段が取得した地図データが示す道路形状を加味して危険度を算出しても良い。こうすることにより、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【００２２】
また、所定の場所に自車両が到達するまでのタイミングにより、交通事故を回避するための対処方法が異なる場合がある。また、このタイミングにより、交通事故を回避するための対処の緊急度が異なると言える。
【００２３】
そこで、請求項５に記載の運転支援情報提示装置では、自車両が所定の場所に到達するまでの間隔である到達間隔を特定する到達間隔特定手段を更に備え、制御手段は、運転支援情報提示処理において、到達間隔特定手段が特定した到達間隔を加味して運転支援情報を生成する。
【００２４】
ここで、自車両が所定の場所に到達するまでの間隔とは、例えば、自車両と所定の場所との距離や、自車両が所定の場所に到着するまでの残り時間のことである。到達間隔特定手段は、例えば、運転支援情報提示装置の外部から地図データを取得すると共に、地図データが示す地図において自車両の現在地、及び所定の場所の位置を特定し、自車両の現在地と所定の場所との距離を求めることにより、到達間隔を特定しても良い。また、到達間隔特定手段は、更に自車両の速度を取得し、自車両と所定の場所との距離と、自車両の速度とに基づき、自車両が所定の場所に到達するまでの残り時間を求めることにより、到達間隔を特定しても良い。
【００２５】
こうすることにより、到達間隔に応じて、交通事故回避のための最適な対処方法をドライバに提示することができる。また、到達間隔に基づく緊急度に応じた態様で運転支援情報を提示することができる。
【００２６】
また、請求項５に記載の運転支援情報提示装置では、到達間隔に応じてドライバに提示している運転支援情報を切り替えることができるが、運転支援情報を切り替える最適なタイミングは、自車両周辺の交通事情により異なることが想定される。
【００２７】
そこで、請求項６に記載の運転支援情報提示装置では、制御手段は、到達間隔特定手段が特定した到達間隔に応じて、提示手段を介して提示している運転支援情報を新たな運転支援情報に切り替えるタイミングである切替タイミングを、位置関係特定処理にて特定した位置関係に基づき特定するタイミング特定処理を更に実行する。そして、運転支援情報提示処理において、到達間隔特定手段が特定した到達間隔が、タイミング特定処理にて特定した切替タイミングに達した際に、到達間隔に応じた運転支援情報を、提示手段を介して提示する。
【００２８】
こうすることにより、自車両と移動体との位置関係を考慮して、最適なタイミングで新たな運転支援情報を提示することができるため、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【００２９】
また、交通事故が発生する場面として様々な種類の場面を想定することができるが、ドライバは、交通事故を回避するため、これらの場面に応じて異なる対処をしなければならない。
【００３０】
そこで、請求項７に記載の運転支援情報提示装置では、制御手段は、位置関係特定処理において特定した位置関係に基づき、所定の場所において最も発生する可能性の高い交通事故場面を予測する交通事故場面予測処理を更に実行し、運転支援情報提示処理において、運転支援情報として生成される、所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報とは、交通事故場面予測処理にて予測された交通事故場面に関する情報となっている。
【００３１】
こうすることにより、運転支援情報提示装置は、交通事故の場面に応じた運転支援情報を提示することが可能となり、ドライバは、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を得ることができる。
【００３２】
また、交通事故場面の具体例として、自車両が右折時に遭遇する交通事故の場面である右折時衝突場面と、自車両が左折時に遭遇する交通事故の場面である左折時衝突場面と、交差点において、交差道路から交差点に進入する車両と衝突する交通事故の場面である出会い頭衝突場面と、道路を横断する歩行者と衝突する交通事故の場面である歩行者衝突場面とを挙げることができる。また、自車両に対向する方向に移動する移動体と正面衝突する交通事故の場面である正面衝突場面と、自車両の前に存在する移動体に追突する交通事故の場面である追突場面と、車線変更を行った際に移動体と衝突する交通事故の場面である車線変更時衝突場面とを挙げることができる。
【００３３】
また、運転支援情報を、以下のように分類し、状況に応じた分類の運転支援情報を提示しても良い。
すなわち、運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する知覚機能の拡大分類と、ドライバが運転を円滑に行うための情報が属する情報提供分類と、交通事故場面予測処理において予測された交通事故場面に係る交通事故を回避するための注意を促す情報が属する注意喚起分類と、交通事故場面に係る交通事故が発生する危険性が非常に高いことを示す情報が属する警告分類とに分類されている。そして、制御手段は、運転支援情報提示処理において、危険度算出処理にて算出した危険度に応じて運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する運転支援情報をドライバに提示する。
【００３４】
こうすることにより、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
また、請求項８に記載の運転支援情報提示装置では、運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する知覚機能の拡大分類と、ドライバが運転を円滑に行うための情報が属する情報提供分類と、交通事故場面予測処理において予測された交通事故場面に係る交通事故を回避するための注意を促す情報が属する注意喚起分類と、交通事故場面に係る交通事故が発生する危険性が非常に高いことを示す情報が属する警告分類とに分類されている。そして、制御手段は、運転支援情報提示処理において、到達間隔特定手段が特定した到達間隔に応じて運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する運転支援情報をドライバに提示する。
【００３５】
こうすることにより、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
また、運転支援情報を、以下のように分類し、状況に応じた分類の運転支援情報を提示しても良い。
【００３６】
すなわち、運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する認知支援情報分類と、交通事故を回避するための情報が属する判断支援情報分類と、自車両のドライバが交通事故を回避するために行うべき操作を示す情報が属する操作支援情報分類とに分類されている。そして、制御手段は、運転支援情報提示処理において、危険度算出処理にて算出した危険度に応じて運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する運転支援情報をドライバに提示する。
【００３７】
こうすることにより、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
また、請求項９に記載の運転支援情報提示装置では、運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する認知支援情報分類と、交通事故を回避するための情報が属する判断支援情報分類と、自車両のドライバが交通事故を回避するために行うべき操作を示す情報が属する操作支援情報分類とに分類されている。そして、制御手段は、運転支援情報提示処理において、到達間隔特定手段が特定した到達間隔に応じて運転支援情報の分類を特定し、特定した分類に属する運転支援情報をドライバに提示する。
【００３８】
こうすることにより、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
また、請求項１０のように、提示手段は、ヘッドアップディスプレイを用いて情報を表示することにより、ユーザに対し種々の情報を提示しても良い。
【００３９】
また、請求項１１に記載されているように、請求項１から請求項１０のいずれかに記載の運転支援情報提示装置の制御手段として機能させるためのプログラムを、運転支援情報提示装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていても良い。
【００４０】
請求項１１の記載の様になっていれば、例えば、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、そのプログラムを必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより運転支援情報提示装置として機能させることができる。また、プログラムはネットワークを用いて流通させることも可能であるため、運転支援情報提示装置の機能向上も容易となる。
【００４１】
請求項１２の記載の運転支援情報提示方法は、移動体の位置及び進行方向を示す情報を含む移動体情報に基づき、所定の場所を走行する際に自車両に発生する交通事故を回避するための情報である運転支援情報を生成し、ドライバに提示する。この運転支援情報提示方法は、自車両周辺に存在する移動体の移動体情報を、自車両の外部から無線通信により受信する移動体情報受信ステップと、自車両の位置及び進行方向を示す情報を含む自車両情報を、自車両の外部、又は自車両に搭載された機器から取得する自車両情報取得ステップとを有する。また、移動体情報受信ステップにて受信した移動体情報と、自車両情報取得ステップにて取得した自車両情報とに基づき、自車両周辺における移動体と自車両との相対的位置関係を特定する位置関係特定ステップと、位置関係特定ステップにおいて算出された位置関係に応じた運転支援情報を生成し、生成した運転支援情報をドライバに提示する運転支援情報提示ステップとを有する。
そして、運転支援情報提示ステップでは、自車両周辺に存在する移動体が自車両の前方を走行する先行車両である場合には、ドライバが運転を円滑に行うための情報か、或いは、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報を、運転支援情報として生成し、該移動体が該先行車両でない場合には、所定の場所にて発生する可能性のある交通事故に関する情報を、運転支援情報として生成する。
【００４２】
このような構成を有することにより、自車両周辺に存在する移動体を考慮して、交通事故を回避するための適切な運転支援情報を提示することができるため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００４４】
［構成の説明］
図１は、本実施形態において説明する運転支援情報提示装置１０の構成を示すブロック図である。運転支援情報提示装置１０は、車両に搭載されており、ナビゲーション装置４０、車速センサ５０、及びレーダセンサ６０と車内ＬＡＮを介して接続されている。また、運転支援情報提示装置１０は、路側機２０と無線通信により路車間通信を行うと共に、他車両３０と無線通信により車車間通信を行う。そして、運転支援情報提示装置１０は、路車間通信、及び車車間通信にて受信した情報に基づき、支援エリアを通過する際に、運転支援情報提示装置１０が搭載された自車両に発生する交通事故を回避するための情報である運転支援情報を生成し、提示する。
【００４５】
運転支援情報提示装置１０は、外部通信機１１と、ヘッドアップディスプレイ１２と、制御部１３と、車内ＬＡＮ通信部１４とから構成されている。
外部通信機１１は、支援エリアに設置されている路側機２０と図示しない通信アンテナを介して無線通信による路車間通信を行うと共に、自車両周辺を走行する他車両３０と図示しない無線アンテナを介して無線通信による車車間通信を行う部位である。外部通信機１１は、路車間通信により、支援エリアにおける車両や歩行者等（以後、移動体と記載）の位置、進行方向、及び速度を示す情報である移動体情報を受信する。また、外部通信機１１は、車車間通信により、自車両周辺を走行する他車両３０の位置、進行方向、及び速度を示す情報である移動体情報と、他車両３０の予想進路を示す情報である移動体進路情報とを受信する。
【００４６】
ヘッドアップディスプレイ１２は、映像投射器（液晶ディスプレイ等）により各種情報を映像光として投射し、フロントガラスの内面に反射させた各種情報を表示像としてドライバに視認させる部位である。
【００４７】
制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１３は、ＲＯＭに記憶されているプログラムに従い運転支援情報提示装置１０の各部位を制御する部位である。また、制御部１３は、車内ＬＡＮ通信部１４を介して、ナビゲーション装置４０、車速センサ５０、及びレーダセンサ６０と通信を行う。
【００４８】
車内ＬＡＮ通信部１４は、ナビゲーション装置４０、車速センサ５０、及びレーダセンサ６０と、車内ＬＡＮを介して通信を行う部位である。
また、路側機２０は、運転支援情報提示装置１０が運転支援情報の提示を行うエリアである支援エリアに設置されている。支援エリアには、エリア内における移動体の速度等を検知する検知装置が設置されている。また、支援エリアには、１又は２以上の路側機２０と検知装置とが設置されており、これらは互いに接続されている。検知装置は、支援エリア内の所定の領域に存在する１又は２以上の移動体の位置、進行方向、及び速度を検知し、路側機２０に通知する。そして、路側機２０は、検知装置から通知された移動体の位置、進行方向、及び速度に基づき、所定の領域に存在する移動体の移動体情報を生成し、１秒周期で運転支援情報提示装置１０に送信する。尚、路側機２０が送信する移動体情報は、後述するナビゲーション装置４０が有する地図データが示す地図において、移動体の位置及び進行方向を特定可能な情報である。
【００４９】
また、他車両３０は、支援エリアを走行中の車両であり、他車両３０の移動体情報と、他車両３０の予想進路を示す移動体進路情報とを、車車間通信により自車両に対し１秒周期で送信する。尚、他車両が送信する移動体情報は、後述するナビゲーション装置４０が有する地図データが示す地図において、他車両の位置及び進行方向を特定可能な情報である。また、移動体進路情報は、後述するナビゲーション装置４０が有する地図データが示す地図において、予想進路を特定可能な情報である。
【００５０】
また、ナビゲーション装置４０は、経路案内等を行う周知のナビゲーション装置である。ナビゲーション装置４０は、支援エリアの地図データを記憶している。この地図データには、道路の形状を示すデータである道路形状データが含まれている。また、ナビゲーション装置４０は、記憶している地図データが示す地図において、自車両の位置及び進行方向を特定可能な情報と、自車両の予想進路を特定可能な情報である自車両進路情報とを、車内ＬＡＮを介して運転支援情報提示装置１０に送信する。
【００５１】
また、車速センサ５０は、自車両の車速を検知するセンサである。車速センサ５０は、自車両の速度を、車内ＬＡＮを介して運転支援情報提示装置１０に送信する。
また、レーダセンサ６０は、ミリ波レーダにより自車両付近の領域であるレーダ検知領域に存在する移動体の位置、進行方向、及び速度を検知する。そして、移動体の位置、進行方向、及び速度を示す移動体情報を生成し、車内ＬＡＮを介して運転支援情報提示装置１０に送信する。尚、レーダセンサ６０が送信する移動体情報は、後述するナビゲーション装置４０が有する地図データが示す地図において、レーダ検知領域の移動体の位置及び進行方向を特定可能な情報である。
【００５２】
［運転支援情報の説明］
運転支援情報とは、所定の場所を走行する際に自車両に発生する交通事故を回避するための情報である。ここでは、運転支援情報提示装置１０が、運転支援情報としてドライバに提示する運転支援情報画面について説明する。運転支援情報提示装置１０は、この運転支援情報画面を、ヘッドアップディスプレイ１２によりフロントガラスに投射することによりドライバに提示する。
【００５３】
運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する知覚機能の拡大分類と、ドライバが運転を円滑に行うための情報が属する情報提供分類と、後述する処理において予測された交通事故場面に係る交通事故を回避するための注意を促す情報が属する注意喚起分類と、交通事故場面に係る交通事故が発生する危険性が非常に高いことを示す情報が属する警告分類とに分類される。
【００５４】
また、運転支援情報は、自車両の状態又は自車両周辺の状態を示す情報が属する認知支援情報分類と、交通事故を回避するための情報が属する判断支援情報分類と、ドライバが交通事故を回避するために行うべき操作を示す情報が属する操作支援情報分類とにも分類される。
【００５５】
つまり、運転支援情報提示装置１０は、自車両が支援エリアを走行する際、自車両と移動体との位置関係や、自車両に交通事故が発生する危険度等に応じて、知覚機能の拡大分類、情報提供分類、注意喚起分類、及び警告分類のうちから最適な一つ分類を選択すると共に、認知支援情報分類、判断支援情報分類、及び操作支援情報分類のうちから最適な一つ分類を選択する。そして、運転支援情報提示装置１０は、選択された二つの分類の両方に属する運転支援情報を生成し、ドライバに提示する。
【００５６】
図２、及び図３に記載されている運転支援情報画面８０、運転支援情報画面８２、運転支援情報画面８４、及び運転支援情報画面８６は、運転支援情報提示装置１０が運転支援情報としてユーザに提示する画面の具体例である。
【００５７】
図２の（ａ）画面１は、運転支援情報画面８０である。運転支援情報画面８０は、知覚機能の拡大分類に属する運転支援情報を示す画面であり、自車両の現在の速度である“６０ｋｍ／ｈ”を示している。また、運転支援情報画面８０は、操作支援情報分類にも属する運転支援情報を示す画面であり、“減速せよ！”というメッセージを示している。
【００５８】
図２の（ｂ）画面２は、運転支援情報画面８２である。運転支援情報画面８２は、情報提供分類に属する運転支援情報を示す画面であり、ドライバが交差点にて右折すべきことを示している。また、運転支援情報画面８２は、認知支援情報分類にも属する運転支援情報を示す画面であり、自車両が、支援エリアである支援交差点を走行中であることを示している。
【００５９】
図３の（ａ）画面３は、運転支援情報画面８４である。運転支援情報画面８４は、注意喚起分類に属する運転支援情報を示す画面であり、対向車が自車両に接近している様子を示している。また、運転支援情報画面８４は、判断支援情報分類にも属する運転支援情報を示す画面であり、対向車への注意を促す“対向車注意”というメッセージを示している。
【００６０】
図３の（ｂ）画面４は、運転支援情報画面８６である。運転支援情報画面８６、警告分類に属する運転支援情報を示す画面であり、自車両が対向車と衝突寸前である様子を示している。また、運転支援情報画面８６は、操作支援情報分類にも属する運転支援情報を示す画面であり、自車両の停止を指示する“止まれ”というメッセージを示している。
【００６１】
［動作の説明］
［第一実施形態］
次に、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が搭載された自車両が、運転支援情報の提示のために用いる移動体情報を取得可能なエリアである支援エリアを走行する際に行われる処理について説明する。尚、運転支援情報提示装置１０は、支援エリア１１０を走行する場合のみ運転支援情報の提示を行う。
【００６２】
（１）支援エリアについて
第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が行う処理について説明する前に、自車両が支援エリアに進入した際の状況について、図４に記載の説明図１００を用いて説明する。
【００６３】
説明図１００は、支援エリア１１０を通る道路を示している。支援エリア１１０には、支援交差点１２０が含まれており、その周辺には、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報を検知する検知装置７０が設置されている。したがって、支援エリア１１０を走行する自車両に搭載された運転支援情報提示装置１０は、路側機２０から、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報を受信することができる。尚、支援交差点１２０に描かれている車両は、検知装置７０により検知される車両を示している。
【００６４】
また、説明図１００は、自車両１３０が支援エリア１１０に進入する様子を示している。自車両１３０付近に存在するレーダ検知領域１３５は、自車両１３０に搭載されているレーダセンサ６０にて、移動体の位置、進行方向、及び速度を検知可能な領域である。尚、レーダ検知領域１３５に描かれている車両は、レーダセンサ６０により検知される車両を示している。また、自車両１３０を起点とする矢印として示されている自車両予想進路１４０は、支援エリア１１０における自車両１３０の予想進路を示している。
【００６５】
また、支援エリア１１０を通る道路付近には複数の路側機２０が設置されているが、それらのうちの一台が、自車両１３０が支援エリア１１０に進入するポイント付近に設置されている。説明図１００には、自車両１３０が進入するポイント付近に設置されている路側機２０が描かれており、自車両１３０は、支援エリア１１０に進入した際、この路側機２０から、後述する支援エリア情報等を受信する。
【００６６】
また、説明図１００は、自車両１３０が走行する車線の対向車線を、他車両３０が走行する様子を示している。他車両３０を起点とする矢印として示されている他車両予想進路１５０は、支援エリア１１０における他車両３０の予想進路を示している。
【００６７】
（２）運転支援情報の表示タイミングについて
次に、支援エリア１１０を走行する自車両１３０に搭載された第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が運転支援情報の表示を開始するタイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替えるタイミングについて、図５に記載の説明図１６０を用いて説明する。
【００６８】
説明図１６０には、支援エリア１１０の一部と、支援エリア１１０を通る道路と、支援交差点１２０とを示している。また、説明図１６０は、自車両１３０が支援エリア１１０に進入する様子を示しており、自車両１３０を起点とする矢印として示されている自車両予想進路１４０は、支援エリア１１０における自車両１３０の予想進路を示している。
【００６９】
自車両予想進路１４０上のポイントである開始ポイント１４２ａは、運転支援情報の表示を開始するポイントのことである。また、切替ポイント１４２ｂ、及び切替ポイント１４２ｃは、表示中の運転支援情報の内容を変更するポイントのことである。詳細については後述する。
【００７０】
（３）運転支援処理について
第一実施形態では、図４に記載の説明図１００の状況において、自車両１３０が進入したポイント付近に設置された路側機２０は、自車両１３０に搭載された運転支援情報提示装置１０に対し、自車両１３０が支援エリア１１０に進入した旨と、支援エリア１１０及び支援交差点１２０の範囲を特定する情報である支援エリア情報とを路車間通信により送信する。第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が、自車両１３０が支援エリア１１０に進入した旨と、支援エリア情報とを路側機２０から受信した際に開始される運転支援処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
Ｓ２０５では、運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報を、路車間通信を介して路側機２０から受信する。また、制御部１３は、支援エリア１１０を走行する他車両３０の移動体情報、及び移動体進路情報を、車車間通信を介して他車両３０から受信する。この移動体進路情報は、説明図１００の他車両予想進路１５０（対向車線を走行する他車両３０が、支援交差点１２０を直進する進路）を示している。また、制御部１３は、ナビゲーション装置４０から自車両１３０の位置及び進行方向を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信すると共に、車速センサ５０が検知した自車両１３０の速度を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信し、自車両１３０の位置、進行方向、及び速度を示す自車両情報を取得する。また、制御部１３は、レーダセンサ６０が検知したレーダ検知領域１３５を走行する移動体の移動体情報を、車内ＬＡＮを介して受信する。そして、Ｓ２１０に処理を移行する。
【００７２】
Ｓ２１０では、制御部１３は、路側機２０から受信した支援エリア情報に基づき支援エリア１１０の範囲を特定し、支援エリア１１０の地図データを、車内ＬＡＮを介してナビゲーション装置４０から受信する。そして、Ｓ２１５に処理を移行する。
【００７３】
Ｓ２１５では、制御部１３は、Ｓ２１０にて受信した地図データにおいて、ナビゲーション装置４０で行われている経路案内に係る経路を示す自車両進路情報を、車内ＬＡＮを介してナビゲーション装置４０から受信することにより、自車両１３０の予想進路を特定する。尚、本実施形態では、この自車両進路情報は、説明図１００の自車両予想進路１４０（自車両１３０が支援交差点１２０を右折する進路）を示している。そして、Ｓ２２０に処理を移行する。
【００７４】
Ｓ２２０では、制御部１３は、Ｓ２０５にて取得した移動体情報、移動体進路情報、及び自車両情報と、Ｓ２１５にて受信した自車両進路情報とに基づき、Ｓ２１０にて受信した地図データが示す地図において、自車両１３０の位置及び進路と、支援エリア１１０又はレーダ検知領域１３５に存在する移動体の位置及び進路とを示す位置関係を特定する。そして、Ｓ２２５に処理を移行する。
【００７５】
Ｓ２２５では、制御部１３は、Ｓ２２０にて特定した位置関係に基づき支援エリア１１０を走行する移動体の交通量を特定し、特定した交通量に応じて運転支援情報の表示を開始するタイミングである開始タイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替えるタイミングである切替タイミングとを特定する。開始タイミング、切替タイミングを特定するとは、説明図１００の自車両予想進路１４０上の開始ポイント、及び切替ポイントを決定するということである。制御部１３は、図５に記載の説明図１６０が示すように、自車両予想進路１４０上の開始ポイント１４２ａ、切替ポイント１４２ｂ、及び切替ポイント１４２ｃを決定し、Ｓ２３０に処理を移行する。
【００７６】
Ｓ２３０では、制御部１３は、運転支援情報を生成し、フロントガラスに運転支援情報を表示させる処理である運転支援情報表示処理を実行する。そして、Ｓ２３５に処理を移行する。
【００７７】
Ｓ２３５では、制御部１３は、ナビゲーション装置４０から自車両１３０の現在位置を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信し、Ｓ２１０にて受信した地図データに基づき、自車両１３０が支援交差点１２０を通過したか否かを判定する。支援交差点１２０を通過したと判定された場合（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、運転支援処理を終了する。支援交差点１２０を通過していないと判定された場合（Ｓ２３５：Ｎｏ）、Ｓ２３０に処理を移行する。
【００７８】
（４）運転支援情報表示処理について
次に、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０がヘッドアップディスプレイ１２によりフロントガラスに運転支援情報を表示させる処理である運転支援情報表示処理について、図７に記載のフローチャートを用いて説明する。運転支援情報表示処理は、図６に記載の運転支援処理のＳ２３０から呼び出される処理である。
【００７９】
Ｓ３０５では、運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報を、路車間通信を介して路側機２０から受信する。また、制御部１３は、支援エリア１１０を走行する他車両３０の移動体情報、及び移動体進路情報を、車車間通信を介して他車両３０から受信する。この移動体進路情報は、図４に記載の説明図１００の他車両予想進路１５０（対向車線を走行する他車両３０が、支援交差点１２０を直進する進路）を示している。また、制御部１３は、ナビゲーション装置４０から自車両１３０の位置及び進行方向を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信すると共に、車速センサ５０が検知した自車両１３０の速度を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信し、自車両１３０の位置、進行方向、及び速度を示す自車両情報を取得する。また、制御部１３は、レーダセンサ６０が検知したレーダ検知領域１３５を走行する移動体の移動体情報を、車内ＬＡＮを介して受信する。そして、Ｓ３１０に処理を移行する。
【００８０】
Ｓ３１０では、制御部１３は、Ｓ３０５にて取得した移動体情報、移動体進路情報、及び自車両情報と、Ｓ２１５にて受信した自車両進路情報とに基づき、Ｓ２１０にて受信した地図データが示す地図において、自車両１３０の位置及び進路と、支援エリア１１０又はレーダ検知領域１３５に存在する移動体の位置及び進路とを示す位置関係を特定する。そして、Ｓ３１５に処理を移行する。
【００８１】
Ｓ３１５では、制御部１３は、Ｓ３１０にて特定した位置関係に基づき交通事故場面を予測する。尚、第一実施形態では、制御部１３は、自車両が右折時に遭遇する交通事故の場面である右折時衝突場面を予測する。そして、Ｓ３２０に処理を移行する。
【００８２】
Ｓ３２０では、制御部１３は、運転支援情報を生成する運転支援情報生成処理を実行し、Ｓ３２５に処理を移行する。尚、ここでは、交通事故場面として右折時衝突場面が予測されているため、右折時衝突場面に対応する運転支援情報生成処理が実行される。
【００８３】
Ｓ３２５では、制御部１３は、運転支援情報生成処理にて生成され、制御部１３が備えるＲＡＭの所定の領域に一時的に記憶されている運転支援情報である運転支援情報画面を、ヘッドアップディスプレイ１２によりフロントガラスに表示させる。尚、ＲＡＭに運転支援情報画面が記憶されていない場合、制御部１３は、運転支援情報画面の表示を行わない。そして、運転支援情報表示処理を終了する。
【００８４】
（５）運転支援情報生成処理について
次に、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が、位置関係等に基づき運転支援情報を生成する処理である運転支援情報生成処理について、図８に記載のフローチャートを用いて説明する。運転支援情報生成処理は、図７に記載の運転支援情報表示処理のＳ３２０から呼び出される処理である。尚、ここで説明する運転支援情報生成処理は、右折時衝突場面に応じた運転支援情報を生成する処理である。
【００８５】
Ｓ４０５では、運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、ナビゲーション装置４０から自車両１３０の現在位置を示す情報を、車内ＬＡＮを介して受信することにより、自車両１３０の現在位置を特定し、Ｓ４１０に処理を移行する。
【００８６】
Ｓ４１０では、制御部１３は、Ｓ４０５にて特定した自車両１３０の現在位置と、Ｓ２１５にて特定した自車両予想進路１４０と、Ｓ２２５にて特定した開始タイミングとに基づき、運転支援情報の表示を開始するタイミングに到達した後であるか否か判定する。具体的には、自車両１３０が、図５に記載の説明図１６０の開始ポイント１４２ａから支援交差点１２０を通過するまでの区間に存在するか否かを判定する。制御部１３は、自車両１３０が、説明図１６０の開始ポイント１４２ａから支援交差点１２０を通過するまでの区間に存在すると判定した場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、運転支援情報の表示を開始するタイミングに到達した後であると判定し、Ｓ４１５に処理を移行する。また、制御部１３は、自車両１３０が、説明図１６０の開始ポイント１４２ａから支援交差点１２０を通過するまでの区間に存在しないと判定した場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運転支援情報の表示を開始するタイミングに到達する前であると判定し、運転支援情報生成処理を終了する。
【００８７】
Ｓ４１５では、制御部１３は、自車両１３０と支援交差点１２０との距離に応じて、運転支援情報の分類を選択する。具体的には、Ｓ４０５にて特定した自車両１３０の現在位置が、説明図１６０の開始ポイント１４２ａから切替ポイント１４２ｂの区間に存在する場合、認知支援分類が選択される。また、自車両１３０の現在位置が、説明図１６０の切替ポイント１４２ｂから切替ポイント１４２ｃの区間に存在する場合、判断支援分類が選択される。また、自車両１３０の現在位置が、説明図１６０の切替ポイント１４２ｃから支援交差点１２０を通過するまでの区間に存在する場合、操作支援分類が選択される。そして、Ｓ４２０に処理を移行する。
【００８８】
Ｓ４２０では、制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３１０にて特定した位置関係に基づき、支援エリア１１０を走行する他の車両の有無を判定する。支援エリア１１０を走行する他の車両が存在しない場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、Ｓ４２５に処理を移行する。尚、この時、制御部１３は、危険度をレベル１と判定し、危険度に基づきＳ４２５に処理を移行しても良い。支援エリア１１０を走行する他の車両が存在する場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）、Ｓ４３０に処理を移行する。
【００８９】
Ｓ４２５では、制御部１３は、運転支援情報の分類として、知覚機能の拡大分類を選択し、Ｓ４５５に処理を移行する。
Ｓ４３０では、制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３１０にて特定した位置関係に基づき、自車両１３０の前方を走行する車両の有無を判定する。自車両１３０の前方を走行する車両が存在する場合（Ｓ４３０：Ｙｅｓ）、Ｓ４３５に処理を移行する。尚、この時、制御部１３は、危険度をレベル２と判定し、危険度に基づきＳ４３５に処理を移行しても良い。自車両１３０の前方を走行する車両が存在しない場合（Ｓ４３０：Ｎｏ）、Ｓ４４０に処理を移行する。
【００９０】
Ｓ４３５では、制御部１３は、運転支援情報の分類として情報提供分類を選択し、Ｓ４５５に処理を移行する。
Ｓ４４０では、制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３１０にて特定した位置関係に基づき、対向車線を直進する車両の有無を判定する。対向車線を直進する車両が存在する場合（Ｓ４４０：Ｙｅｓ）、Ｓ４５０に処理を移行する。尚、この時、制御部１３は、危険度をレベル４と判定し、危険度に基づきＳ４５０に処理を移行しても良い。対向車線を直進する車両が存在しない場合（Ｓ４４０：Ｎｏ）、Ｓ４４５に処理を移行する。尚、この時、制御部１３は、危険度をレベル３と判定し、危険度に基づきＳ４４５に処理を移行しても良い。
【００９１】
Ｓ４４５では、制御部１３は、運転支援情報の分類として注意喚起分類を選択し、Ｓ４５５に処理を移行する。
Ｓ４５０では、制御部１３は、運転支援情報の分類として警告分類を選択し、Ｓ４５５に処理を移行する。
【００９２】
Ｓ４５５では、制御部１３は、Ｓ４１５にて選択された分類に属すると共に、Ｓ４２５、Ｓ４３５、Ｓ４４５、又はＳ４５０のいずれかにて選択された分類に属する運転支援情報である運転支援情報画面を生成し、制御部１３が備えるＲＡＭの所定の領域に一時的に記憶する。そして、運転支援情報生成処理を終了する。
【００９３】
［効果］
第一実施形態の運転支援情報提示装置１０は、支援エリア１１０を走行する他車両３０の移動体情報及び移動体進路情報と、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報と、レーダ検知領域１３５に存在する移動体の移動体情報と、自車両情報及び自車両進路情報とを取得し（Ｓ２１５、Ｓ３０５）、これらの情報に基づき位置関係を特定する（Ｓ３１０）。そして、知覚機能の拡大分類、情報提供分類、注意喚起分類、及び警告分類の中から位置関係に応じた最適な分類を選択し（Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０）、選択した分類に属する運転支援情報を提示している。したがって、支援エリア１１０や自車両１３０の周辺に存在する移動体を考慮して、交通事故を回避するために最適な運転支援情報を提示することができるため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。また、自車両１３０や他車両３０の予想進路を加味して位置関係を特定しているため、正確に位置関係を特定することが可能となり、的確な運転支援情報を提示することができる。
【００９４】
また、この運転支援情報提示装置１０は、交通事故場面を予測し（Ｓ３１５）、交通事故場面に応じた運転支援情報を生成している（Ｓ３２０）。したがって、有用で受容性の高い運転支援情報を得ることができる。
【００９５】
また、この運転支援情報提示装置１０は、位置関係に基づき運転支援情報の表示を開始する開始タイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替える切替タイミングを特定する（Ｓ２２５）。そして、開始タイミングに到達後、運転支援情報の表示を開始する（Ｓ４１０）。また、自車両１３０が切替タイミングに到達した際には、認知支援分類、判断支援分類、及び操作支援分類の中から支援交差点１２０までの距離に応じた最適な分類を選択し、表示中の運転支援情報に替えて、新たに選択した分類に属する運転支援情報を表示している（Ｓ４１５）。したがって、位置関係を考慮した最適なタイミングで、運転支援情報の表示の開始することや、表示中の運転支援情報の内容を切り替えることが可能となるため、有用で受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。また、支援交差点１２０までの距離に応じた最適な対処方法をドライバに提示することや、支援交差点１２０までの距離に基づく緊急度に応じた態様で運転支援情報を提示することができる。
【００９６】
［第二実施形態］
次に、第二実施形態の運転支援情報提示装置１０が搭載された自車両が、運転支援情報の提示のために用いる移動体情報を取得可能なエリアである支援エリアを走行する際に行われる処理について説明する。また、第二実施形態の運転支援情報提示装置１０にて行われる処理は、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０にて行われる処理をほぼ同様である。したがって、ここでは、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０にて行われる処理と異なる部分についてのみ説明を行う。
【００９７】
（１）支援エリアについて
第二実施形態の運転支援情報提示装置１０が支援エリアに進入した際の状況は、第一実施形態の運転支援情報提示装置１０と同様であるであるため、説明を省略する。
【００９８】
（２）運転支援処理について
第二実施形態においても、図４に記載の説明図１００の状況において、自車両１３０が進入したポイント付近に設置された路側機２０は、自車両１３０に搭載された運転支援情報提示装置１０に対し、自車両１３０が支援エリア１１０に進入した旨と、支援エリア１１０及び支援交差点１２０の範囲を特定する情報である支援エリア情報とを路車間通信により送信する。第二実施形態の運転支援情報提示装置１０が、自車両１３０が支援エリア１１０に進入した旨と、支援エリア情報とを路側機２０から受信した際に開始される運転支援処理について説明する。
【００９９】
第二実施形態の運転支援情報提示装置１０においても、第一実施形態とほぼ同様の運転支援処理が行われる。したがって、ここでは、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【０１００】
第一実施形態の運転支援処理のＳ２２５では、運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、Ｓ２２０にて特定した位置関係に基づき支援エリア１１０を走行する移動体の交通量を特定し、特定した交通量に応じて運転支援情報の表示を開始するタイミングである開始タイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替えるタイミングである切替タイミングとを特定する。開始タイミング、切替タイミングを特定するとは、図４に記載の説明図１００の自車両予想進路１４０上の開始ポイント、及び切替ポイントを決定するということである。制御部１３は、図５に記載の説明図１６０が示すように、自車両予想進路１４０上の開始ポイント１４２ａ、切替ポイント１４２ｂ、及び切替ポイント１４２ｃを決定し、Ｓ２３０に処理を移行する。
【０１０１】
一方、第二実施形態の運転支援処理のＳ２２５では、制御部１３は、Ｓ２２０にて特定した位置関係に基づき支援エリア１１０を走行する移動体の交通量を特定し、特定した交通量に応じて運転支援情報の表示を開始するタイミングである開始タイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替えるタイミングである切替タイミングとを特定する。開始タイミング、切替タイミングを特定するとは、自車両１３０が支援交差点１２０に到達するまでの残り時間についての閾値を設定するということである。制御部１３は、Ｓ２０５にて取得した自車両情報が示す自車両１３０の位置及び速度と、Ｓ２１０にて受信した地図データとに基づき、現時点における、自車両１３０が支援交差点１２０に到達するまでの残り時間を算出する。そして、制御部１３は、現時点における残り時間に基づき、運転支援情報の表示を開始する際の残り時間の閾値Ｔ０と、表示中の運転支援情報の内容を切り替える際の残り時間の閾値Ｔ１、Ｔ２、及びＴ３を算出し、Ｓ２３０に処理を移行する。尚、Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、及びＴ３の大小関係は、Ｔ０＞Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ３となっている。
【０１０２】
（３）運転支援情報表示処理について
次に、第二実施形態の運転支援情報提示装置１０がヘッドアップディスプレイ１２によりフロントガラスに運転支援情報を表示させる処理である運転支援情報表示処理について、図７に記載のフローチャートを用いて説明する。運転支援情報表示処理は、図６に記載の運転支援処理のＳ２３０から呼び出される処理である。
【０１０３】
第二実施形態の運転支援情報提示装置１０においても、第一実施形態と同様の運転支援情報表示処理が行われるため、説明を省略する。
（４）運転支援情報生成処理について
第二実施形態の運転支援情報提示装置１０が、位置関係等に基づき運転支援情報を生成させる処理である運転支援情報生成処理について、図９に記載のフローチャートを用いて説明する。運転支援情報生成処理は、第二実施形態の運転支援情報表示処理のＳ３２０から呼び出される処理である。尚、ここで説明する運転支援情報生成処理は、右折時衝突場面に応じた運転支援情報を生成する処理である。
【０１０４】
Ｓ５０５では、運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３０５にて取得した自車両情報が示す自車両１３０の位置及び速度と、Ｓ２１０にて受信した地図データとに基づき、現時点における、自車両１３０が支援交差点１２０に到達するまでの残り時間を算出する。そして、Ｓ５１０に処理を移行する。
【０１０５】
Ｓ５１０では、制御部１３は、Ｓ５０５にて算出した残り時間と、運転支援処理のＳ２２５にて算出した閾値Ｔ０を比較し、運転支援情報の表示を開始するタイミングに到達したか後であるか否か判定する。具体的には、Ｓ５０５にて算出した残り時間が、閾値Ｔ０よりも小さい場合、運転支援情報の提示を開始するタイミングに到達した後であると判定し（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、Ｓ５１５に処理を移行する。また、Ｓ５０５にて算出した残り時間が、閾値Ｔ０以上である場合、運転支援情報の提示を開始するタイミングに到達する前であると判定し（Ｓ５１０：Ｎｏ）、運転支援情報生成処理を終了する。
【０１０６】
Ｓ５１５では、制御部１３は、Ｓ５０５にて算出した残り時間に応じて、運転支援情報の分類を選択する。具体的には、残り時間が閾値Ｔ１以上である場合、知覚機能の拡大分類が選択される。また、残り時間が閾値Ｔ２以上である場合、情報提供分類が選択される。また、残り時間が閾値Ｔ３以上である場合、注意喚起分類が選択される。また、残り時間が閾値Ｔ３未満である場合、警告分類が選択される。そして、Ｓ５２０に処理を移行する。
【０１０７】
Ｓ５２０では、制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３１０にて特定した位置関係に基づき、自車両１３０の前方を走行する車両の有無を判定する。自車両１３０の前方を走行する車両が存在する場合（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、危険度をレベル１とし、Ｓ５２５に処理を移行する。自車両１３０の前方を走行する車両が存在しない場合（Ｓ５２０：Ｎｏ）、Ｓ５３０に処理を移行する。
【０１０８】
Ｓ５２５では、制御部１３は、運転支援情報の分類として認知支援分類を選択し、Ｓ５４５に処理を移行する。
Ｓ５３０では、制御部１３は、運転支援情報表示処理のＳ３１０にて特定した位置関係に基づき、対向車線を直進する車両の有無を判定する。対向車線を直進する車両が存在する場合（Ｓ５３０：Ｙｅｓ）、危険度をレベル３とし、Ｓ５４０に処理を移行する。対向車線を直進する車両が存在しない場合（Ｓ５３０：Ｎｏ）、危険度をレベル２とし、Ｓ５３５に処理を移行する。
【０１０９】
Ｓ５３５では、制御部１３は、運転支援情報の分類として判断支援分類を選択し、Ｓ５４５に処理を移行する。
Ｓ５４０では、制御部１３は、運転支援情報の分類として操作支援分類を選択し、Ｓ５４５に処理を移行する。
【０１１０】
Ｓ５４５では、制御部１３は、Ｓ５１５にて選択された分類に属すると共に、Ｓ５２５、Ｓ５３５、又はＳ５４０のいずれかにて選択された分類に属する運転支援情報である運転支援情報画面を生成し、制御部１３が備えるＲＡＭの所定の領域に一時的に記憶する。そして、運転支援情報生成処理を終了する。
【０１１１】
［効果］
第二実施形態の運転支援情報提示装置１０は、支援エリア１１０を走行する他車両３０の移動体情報及び移動体進路情報と、支援交差点１２０に存在する移動体の移動体情報と、レーダ検知領域１３５に存在する移動体の移動体情報と、自車両情報及び自車両進路情報とを取得し（Ｓ２１５、Ｓ３０５）、これらの情報に基づき位置関係を特定する（Ｓ３１０）。そして、位置関係に基づき危険度を算出し、認知支援分類、判断支援分類、及び操作支援分類の中から危険度に応じた最適な分類を選択し（Ｓ５２０、Ｓ５３０）、選択した分類に属する運転支援情報を提示している。したがって、自車両１３０が支援エリア１１０を走行する際の危険度に応じた運転支援情報を提示することができるため、ドライバにとって有用で、受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【０１１２】
また、この運転支援情報提示装置１０は、位置関係に基づき運転支援情報の表示を開始する開始タイミングと、表示中の運転支援情報の内容を切り替える切替タイミングを特定する（Ｓ２２５）。そして、開始タイミングに到達後、運転支援情報の表示を開始する（Ｓ５１０）。また、自車両１３０が切替タイミングに到達した際には、知覚機能の拡大分類、情報提供分類、注意喚起分類、及び警告分類の中から、自車両１３０が支援交差点１２０に到達するまでの残り時間に応じた最適な分類を選択し、表示中の運転支援情報に替えて、新たに選択した分類に属する運転支援情報を表示している（Ｓ５１５）。したがって、位置関係を考慮した最適なタイミングで、運転支援情報の表示の開始することや、表示中の運転支援情報の内容を切り替えることが可能となるため、有用で受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。また、残り時間に応じた最適な対処方法をドライバに提示することや、残り時間に基づく緊急度に応じた態様で運転支援情報を提示することができる。
【０１１３】
［他の実施形態］
（１）運転支援情報提示装置１０は、自車両１３０に発生する交通事故場面として、自車両１３０が右折時に遭遇する交通事故の場面である右折時衝突場面を予測している。しかし、この交通事故場面以外に、自車両１３０が左折時に遭遇する交通事故の場面である左折時衝突場面や、支援交差点１２０を走行する自車両１３０が、交差道路から交差点に進入する車両と衝突する交通事故の場面である出会い頭衝突場面や、自車両１３０が、道路を横断する歩行者と衝突する交通事故の場面である歩行者衝突場面を予測すると良い。また、自車両１３０が、対向する車両と正面衝突する交通事故の場面である正面衝突場面や、自車両１３０が、前方に存在する車両に追突する交通事故の場面である追突場面や、自車両１３０が、車線変更を行った際に車両と衝突する交通事故の場面である車線変更時衝突場面を予測すると良い。そして、それぞれの交通事故を回避するための運転支援情報を表示すると良い。こうすることにより、運転支援情報提示装置１０は、より有用で受容性の高い運転支援情報をドライバに提示することが可能となる。
【０１１４】
（２）運転支援情報提示装置１０は、経路案内を行っているナビゲーション装置４０から経路案内に係る経路を示す自車両進路情報を受信することにより、自車両１３０の予想進路（支援交差点１２０を右折）を特定している。しかし、例えば、自車両１３０が走行中の走行レーンや、自車両１３０の方向指示器の動作状態に基づき、自車両１３０の予想進路を特定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置４０が自車両１３０に搭載されていない場合や、ナビゲーション装置４０にて経路案内が行われていない場合であっても、自車両１３０の予想進路を特定することができる。
【０１１５】
（３）運転支援情報提示装置１０は、支援エリアに設置された装置が検知した自車両の位置及び進行方向を、無線通信を介して受信しても良い。そして、受信した自車両の位置及び進行方向と、車速センサ５０が検知した自車両１３０の速度とに基づき自車両情報を生成しても良い。こうすることにより、自車両１３０にナビゲーション装置４０が搭載されていなくても、自車両情報を取得することが可能となる。
【０１１６】
（４）第二実施形態の運転支援情報提示装置１０の制御部１３は、運転支援情報生成処理において、移動体情報が示す移動体の速度、自車両情報が示す自車両の速度、及び、運転支援処理のＳ２１０にて受信した地図データが示す道路形状を加味して危険度を判定しても良い。具体的には、自車両１３０の速度に応じて危険度のレベルを上げても良いし、支援エリア１１０を通る道路の道幅に応じて、危険度のレベルを変化させても良い。こうすることにより、より正確な危険度を算出することが可能となり、より有用で、より受容性の高い運転支援情報を提示することが可能となる。
【０１１７】
（５）運転支援情報提示装置１０は、音声の出力を行うスピーカを更に備え、スピーカにより運転支援情報をドライバに報知しても良い。こうすることにより、より効果的に、ドライバに運転支援情報を認知させることが可能となる。
【０１１８】
（６）運転支援情報提示装置１０は、支援エリア１１０以外にも、見通しの悪いカーブや、Ｔ字路といった交通事故が多発している場所を自車両が走行する場合に類似の運転支援情報を提示しても良い。こうすることにより、状況に応じてより効果的にドライバに運転支援情報を提示することが可能となる。
【０１１９】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【０１２０】
外部通信機１１が移動体情報受信手段、及び移動体進路情報取得手段に、ヘッドアップディスプレイ１２が提示手段に、制御部１３が制御手段に、車内ＬＡＮ通信部１４が自車両情報取得手段、及び移動体情報取得手段に相当する。
【０１２１】
また、制御部１３、及び車内ＬＡＮ通信部１４が、予想進路特定手段、及び到達間隔特定手段に相当し、支援交差点１２０が所定の場所に相当する。
また、Ｓ２２０とＳ３１０とが位置関係特定処理に、Ｓ３２０とＳ３２５とからなる処理が運転支援情報提示処理に、Ｓ５２０とＳ５３０とからなる処理が危険度算出処理に、Ｓ２２５がタイミング特定処理に、Ｓ３１５が交通事故場面予測処理に相当する。
【０１２２】
また、Ｓ４１５における自車両１３０と支援交差点１２０との距離と、Ｓ５１５における残り時間とが、到達間隔に相当し、切替ポイント１４２ｂ、及び切替ポイント１４２ｃと、閾値Ｔ１、Ｔ２、及びＴ３とが、切替タイミングに相当する。
【０１２３】
また、Ｓ２０５とＳ３０５とが、運転支援情報提示方法の移動体情報受信ステップ、及び自車両情報取得ステップに、Ｓ２２０とＳ３１０とが、運転支援情報提示方法の位置関係特定ステップに、Ｓ３２０とＳ３２５とからなる処理が、運転支援情報提示方法の運転支援情報提示ステップに相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】運転支援情報提示装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援情報である画像の説明図である。
【図３】運転支援情報である画像の説明図である。
【図４】支援エリアの説明図である。
【図５】運転支援情報表示の開始タイミングと、表示中の運転支援情報の切替タイミングについての説明図である。
【図６】自車両１３０が支援エリア１１０を走行中に行われる処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】運転支援情報提示装置１０が、運転支援情報を表示する処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】第一実施形態の運転支援情報提示装置１０が、運転支援情報を生成する処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】第二実施形態の運転支援情報提示装置１０が、運転支援情報を生成する処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２５】
１０…運転支援情報提示装置、１１…外部通信機、１２…ヘッドアップディスプレイ、１３…制御部、１４…車内ＬＡＮ通信部、２０…路側機、３０…他車両、４０…ナビゲーション装置、５０…車速センサ、６０…レーダセンサ、７０…検知装置、８０…運転支援情報画面、８２…運転支援情報画面、８４…運転支援情報画面、８６…運転支援情報画面、１００…説明図、１１０…支援エリア、１２０…支援交差点、１３０…自車両、１３５…レーダ検知領域、１４０…自車両予想進路、１４２ａ…開始ポイント、１４２ｂ…切替ポイント、１４２ｃ…切替ポイント、１４４ａ…開始ポイント、１４４ｂ…切替ポイント、１４４ｃ…切替ポイント、１４４ｄ…切替ポイント、１５０…他車両予想進路、１６０…説明図、１７０…説明図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図４】
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【図５】
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