(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に接触してマッサージを施す施療子と、人体に加わるマッサージ力を検出する力検出手段と、上記施療子の駆動制御を行う制御回路とを備えたマッサージ機であって、
上記制御回路は上記力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて施療子の動作を制御する力制御を行うものであるとともに、上記力検出手段で検出されるマッサージ力が目標とする力に至らないとき、目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するものであり、且つ上記力検出手段の計測範囲外に目標とする力を設定するものであることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
上記制御回路は、力制御によって動作する施療子が施療子の動作範囲の最端位置で静止した時に目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
施療子の動作の強弱設定のための操作部を備え、上記制御回路は操作部での強弱設定操作がなされた時に力制御から目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
上記制御回路は、被施療者に対する突出量を周期的に変化させる施療子の動作の１周期中に、力制御と、目標とする力を一時的に変更した力制御とを切り換えるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子の駆動を力制御で行うマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に接触する施療子を駆動することでマッサージを行うマッサージ機において、上記施療子の駆動を力制御で行うマッサージ機がある（特許文献１参照）。この力制御のマッサージ機では、マッサージ力を検出し、検出したマッサージ力が使用者の望む力になるように力制御を行うことになる。
【特許文献１】特開平０９−２９９４２５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
施療子は機械的に動かすものであるために、その動作範囲が機構的に決まっており、被施療者の体型や姿勢によっては検出したマッサージ力が目標とする力に達することができず、これが原因で施療子の動作が停まってしまうことがある上に、被施療者が強さ調整をしても強さの変化がわかりにくい場合がある。
【０００４】
すなわち、力制御をする場合、検出するマッサージ力が常に目標とする力になるように施療子を動作させるわけであるが、目標とする力が小さい場合、施療子を人体から遠ざけるように動作させるものの、施療子を動作させることができるハード的な制限による範囲の一端に達しても、マッサージ力が所望の小さな値にならない時、施療子が停まってしまう。
【０００５】
逆に、目標とする力が大きい場合、施療子を人体に近づける方向に動かすが、上記ハード的な制限による範囲の一端に達しても目標とする力にならない場合も、施療子が静止してしまう。
【０００６】
前者の状態を弱飽和、後者の状態を強飽和と定義すると、このような飽和状態になった時点で弱飽和の時にはマッサージ強さを強く、強飽和時にはマッサージ弱さを弱くすることで飽和状態を抜け出そうとしても、目標とする力が実際のマッサージ力よりも弱飽和のときは強く、強飽和のときは弱いと、飽和状態から抜け出せず、施療子は静止したままとなる。このような状態では被施療者は違和感を覚えるし、故障してしまったのかの不安感を被施療者に与えることになる。
【０００７】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、力制御を行う際に生じてしまう施療子の静止状態から容易に抜け出すことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、人体に接触してマッサージを施す施療子と、人体に加わるマッサージ力を検出する力検出手段と、上記施療子の駆動制御を行う制御回路とを備えたマッサージ機であって、上記制御回路は上記力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて施療子の動作を制御する力制御を行うものであるとともに、上記力検出手段で検出されるマッサージ力が目標とする力に至らないとき、目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するものであり、且つ上記力検出手段の計測範囲外に目標とする力を設定するものであることに特徴を有している。力制御では問題が生じても目標とする力を一時的に変更した力制御によって施療子を強制的に動かすことができる。
【０００９】
上記制御回路は、力制御によって動作する施療子が施療子の動作範囲の最端位置で静止した時に目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するものを用いることができるほか、施療子の動作の強弱設定のための操作部を備えたものにおいては、操作部での強弱設定操作がなされた時に力制御から目標とする力を一時的に変更した力制御に移行するもの、あるいは被施療者に対する突出量を周期的に変化させる施療子の動作の１周期中に、力制御と、目標とする力を一時的に変更した力制御とを切り換えるものであってもよい。
【００１０】
本発明は、力制御による施療子の動作中に静止などの問題が生じても、目標とする力を一時的に変更した力制御への切り換えで施療子に動作を続行させることができ、静止感を低減することができる。また被施療者が強さ調整をした場合にも上記切り換えを行うことで、被施療者に対して強さ段階値が変化したことを認識させることができる。しかも、計測範囲の小さい安価な力センサで力制御を得ることができる。
【００１１】
請求項２の発明においては、施療子の動作範囲の最端での静止状態から容易に抜け出すことができる。
【００１２】
請求項３の発明においては、操作部の強さ調整操作に対して違和感のない動作を行わせることができる。
【００１３】
請求項４の発明においては、施療子の静止状態が生じることのないマッサージ動作を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明すると、図１は本発明にかかるマッサージ機のブロック図を示しており、モータ１１を駆動することによって施療子２を駆動して該施療子で被施療者を押圧してマッサージを行うマッサージ機であり、施療子２の上記動作で被施療者に加えられるマッサージ力を検出する力センサＳ１と、施療子２の位置を検出する位置センサＳ２とを備え、上記施療子２の動作を制御する制御回路１には、力制御手段１ａに加えて、施療子デモ動作制御手段１ｂが設けられている。
【００１５】
力制御手段１ａは、力センサＳ１で検出したマッサージ力が常に目標とする力になるようにモータ１１を駆動して施療子２を動かすものであり、施療子デモ動作制御手段１ｂは、位置センサＳ２で検出した施療子２の位置があらかじめ定めたマッサージ動作軌道に従うように施療子２を動作させる位置制御するもの、あるいは力制御であるものの目標とする力を一時的に大きくしたり小さくしたりすることで強制的に施療子２を動作させる手段である。上記両制御手段１ａ，１ｂは、切り換え部１ｃによる切り換えでどちらか一方の制御手段１ａ，１ｂのみが施療子２の動作制御について有効となる。
【００１６】
次に動作について説明すると、図２はマッサージ中の施療子２の位置と時間の関係を示しており、図中ＰＣは力制御区間、ＤＣは施療子デモ動作制御区間、Ｄは施療子２の機構的制限による動作範囲を示している。
【００１７】
当初は力制御によってマッサージを行っているが、図２に示す例では施療子２の動作範囲Ｄの関係で施療子２の人体側への突出量を小さくすることができず、これに伴ってマッサージ力を下げることができなくなると、力制御で制御している場合、施療子２はその場所で停止してしまう。しかし、この状態がＴｈ秒続けば、上記切り換え部１ｃが力制御手段１ａから施療子デモ動作制御手段１ｂに制御を切り換えることで施療子２を静止状態から解放している。
【００１８】
ここでは、弱側の例を示したが、逆に強側の施療動作範囲最端で施療子２が静止した場合も同様に、静止状態がＴｈ秒継続すれば、施療子デモ動作制御に切り換えて施療子２を動作させる。この動作のフローチャートを図３に示す。
【００１９】
なお、上記の例では「施療子が動作範囲の最端でＴｈ秒間連続静止」を条件に力制御から施療子デモ動作制御に切り換えているが、施療子最端静止累計Ｔｈ秒などの条件で制御を切り換えてもよい。
【００２０】
また、図４に示すように、施療子１によるマッサージの強さの変更のための強弱調整用のスイッチＳＷ１，ＳＷ２を操作器３が備えて、これらのスイッチＳＷ１，ＳＷ２が操作された場合、力制御中、通常は目標とする力を変更して好みのマッサージ強さが得られるようにするのであるが、施療子２の動作範囲Ｄの制限のために上記静止状態に陥っているならば、図５に示すように、最端位置での静止状態にあるかどうかを確認した上で、施療子デモ動作制御手段１ｂに制御を移して、施療子２を動作させる。
【００２１】
ここでは、「強く」のスイッチＳＷ１が操作されたときの例を示しているが、その他のスイッチが操作された時も同様に制御を切り換える。また、切り換え動作は力制御から施療子デモ動作制御の例を示しているが、その反対も可能である。
【００２２】
上記の各例では、施療子２が最端で静止したときの力制御と施療子デモ動作制御の切り換えであるが、施療子２がその動作範囲Ｄ内で被施療者側への突出量を順次大きくし、更に突出量を順次小さくしていく過程内で上記両制御の切り換えを行ってもよい。
【００２３】
図６にこの場合の一例を示す。突出量を大きくした後に小さくするという施療子２の１周期の動きの中で、施療子デモ動作制御で施療子２をまず駆動して、施療子２がある位置Ｐ１まで達したなら力制御に切り換え、次に施療子２の突出量を小さくする方向への動きを行わせる時は再度施療子デモ動作制御に切り換えている。１周期の序盤と終盤で施療子デモ動作制御を行って強制的に施療子２を動かすことで、施療子２が静止状態に陥るのを防ぎ、施療子２によるマッサージが効果的に働く１周期の中盤は力制御を行ったものである。なお、力制御中は、施療子２の位置が上記位置Ｐ１よりも突出量が小さくなることがないように制御することで、施療子デモ動作制御状態に入った時に静止状態が生じることがないようにしておく。
【００２４】
施療子デモ動作制御手段１ｂとしては、位置制御を行うものであってもよいが、前述のように、力制御において目標とする力を一時的に大きくしたり小さくしたりすることで強制的に施療子２を動作させるものを好適に用いることができる。切り換え部１ｃは目標とする力を切り換えるだけで、力制御手段１ａを施療子デモ動作制御手段１ｂとして機能させることができる。
【００２５】
この場合、力センサＳ１によるマッサージ計測可能範囲をＷとすると、力制御に際しての目標とする力は常に上記の計測可能範囲Ｗ内で設定するが、施療子デモ動作制御手段１ｂによる力制御にあたっては、図７に示すように目標とする力Ｔを計測範囲の上限より大きく設定したり、下限より小さくしたりするのである。力センサＳ１で計測したマッサージ力は計測範囲Ｗの上限より大きくならないために、計測した力とは無関係に強制的に施療子２を突出させることができ、施療子２をどれだけ弱方向に下げても、力センサＳ１で計測したマッサージ力は計測範囲Ｗの下限より小さくならないために、計測した力とは無関係に強制的に施療子２を下げることができる。
【００２６】
ところで、上記の力制御及び施療子デモ動作制御に際しての施療子２の被施療者側への突出量変化は、施療子２が図８に示すように椅子の背もたれに組み込まれて被施療者９の背面の任意の場所にマッサージを行うことができるものの場合、マッサージ対象となる部位に対して常にほぼ垂直に力を加えるように制御する。マッサージ対象部位が肩である場合は肩を上方側から押す方向に、マッサージ対象部位が背や腰であるならば、背方から押す方向に施療子２が動くように施療子２の動作方向を制御する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態の一例のブロック図である。
【図２】同上の動作の一例の動作説明図である。
【図３】同上の動作のフローチャートである。
【図４】操作器の概略正面図である。
【図５】同上の他の動作のフローチャートである。
【図６】同上の別の動作のタイムチャートである。
【図７】同上の更に別の動作のタイムチャートである。
【図８】同上の概略側面図である。
【符号の説明】
【００２８】
１ 制御回路
１ａ 力制御手段
１ｂ 施療子デモ動作制御手段
１ｃ 切り換え部
２ 施療子
Ｓ１ 力センサ
Ｓ２ 位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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