(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
設定ミス検出位置よりも上方側の減速開始位置を設定可能でかつ前記モーション情報に基づく速度で下降中のスライドの位置が設定減速開始位置に到達した場合に減速制御を開始可能に形成し、
設定ミス検出位置においてミス検出された場合は強制停止制御によりスライドを設定停止位置に強制停止可能で、ミス検出されなかった場合には増速制御により減速された速度を前記モーション情報に基づく元の下降速度に戻し可能に形成された、プレス機械。
【請求項２】
モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
スライドを確実に強制停止させるものとして決めた停止位置を設定する停止位置設定手段と、
ミス検出する位置を設定するミス検出位置設定手段と、
設定ミス検出位置よりも上方側の減速開始位置を設定する減速開始位置設定手段と、
前記モーション情報に基づく速度で下降中のスライドの位置が設定減速開始位置に到達した場合に減速制御を開始する減速制御手段と、
設定ミス検出位置においてミス検出された場合に強制停止制御を開始してスライドを設定停止位置に強制停止させる強制停止制御手段と、
設定ミス検出位置においてミス検出がされなかった場合に増速制御して減速された速度を前記モーション情報に基づく元の下降速度に戻す増速制御手段と、
を設けたプレス機械。
【請求項３】
設定ミス検出位置と設定停止位置とを利用してスライドを設定停止位置に確実に強制停止させるために必要な減速率を算出する減速率算出手段を設け、強制停止制御手段が算出された減速率で強制停止制御するものとされている、請求項２記載のプレス機械。
【請求項４】
前記減速制御手段が、算出された減速率で減速制御する請求項３記載のプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを用いたプレス機械では、各種スライドモーションを容易に設定（選択）変更することができる（例えば、特許文献１）。スライドを一時停止、低速下降さらには昇降反転等もできるから、プレス成形態様に対する適応性を拡大できかつ高品質製品を生産できる。
【０００３】
かかるプレス機械は、モータ回転制御部が、予め設定（乃至選択）されたモーション情報（モーション指令信号）にしたがってモータを回転制御する。スライド駆動機構部は、モータ回転により発生されるモータ回転動力を入力として、スライドを駆動する。スライド駆動機構部としては、クランク機構、リンク機構あるいはねじ機構が知られているが、いずれのスライド駆動機構の場合でも、モーション情報は、工程（時間、角度等）ごとのスライド位置として規定（作成）される。
【０００４】
図４はクランク機構の場合で、スライドはモーション（軌跡Ｒｐｒｓ…図３では点線で示した。）にしたがってスライド下降（上昇）される。
【０００５】
実際プレス運転においては、材料の搬送動作との関係を検出し、材料と金型との干渉が発生するか否かを予測判別している。下降中のスライドの位置が、例えば図３（Ａ）に示す設定ミス検出位置Ｐ２に到達した時点で、材料が正常に搬送済みであるか否かを検出する。搬送未了乃至不完全な場合、これを放置すると、スライドが最下位置になった場合に金型損傷を生じる虞が強い。
【０００６】
そこで、設定ミス検出位置Ｐ２でミス検出された場合には、図３（Ａ）に実線で示した軌跡Ｒｓｔｐに従い強制的に下降させるのが望ましい。つまり、スライドを最下位置（下死点）Ｐ０の手前の位置Ｐ１に強制停止させて破損防止する。材料がコイル材でありパイロットピンがパイロット孔に嵌入しているか否かを検出するプレス機械の場合も同様に強制停止される。
【０００７】
ところで、ミス検出位置を位置Ｐ２よりも一段と高い位置（上流側）に改めて設定したとすれば、ミス検出時のスライド強制停止動作時間は長くとれるが、材料搬送動作用時間は短くなる。これとは逆に、ミス検出位置を位置Ｐ２よりも一段と低い位置（下流側）に設定すれば、材料搬送動作用時間に余裕ができるので搬送動作上は有利であるが、スライドを強制停止させるために許される動作時間は短縮される。
【０００８】
かくして、運用の実際上は、試運転による調整作業において、材料搬送事情と金型保護事情とを比較考量しつつ、慎重かつ正確にミス検出位置が吟味されかつ設定されている。検出位置Ｐ２をソフトウエア的に設定する場合よりも、ロータリーカムスイッチを用いて設定する場合の方が面倒で調整時間も掛かる。いずれにしても、一旦設定（決定）されたミス検出位置は、安易に設定変更すべきでないと理解されている。
【０００９】
しかしながら、生産速度（スライド速度）が高速に変化した場合、あるいは高速側に設定変更された場合には、折角設定したミス検出位置が不適化する。つまり、生産速度が一定の下に、固定化されたミス検出位置においてミス検出しかつ図３（Ａ）に示す固定化された停止モーション（軌跡Ｒｓｔｐ）にしたがって停止させるシステムでは、スライドを安全な位置Ｐ１に停止することができない事態が生じる。
【００１０】
この速度変化の点に関しては、生産速度つまり時間当たりのストローク数（ｓｐｍ）を検出しかつ当該ストローク数に対応するデータ（すべり角度等）を用いて干渉検出角度を修正するワーク干渉防止装置が提案（特許文献２）されている。つまり、修正した干渉検出角度（ミス検出位置）において材料送りが完了していない場合は、判断手段が干渉が発生するものと判断する。すると、制御手段がプレスを停止制御を開始する。
【特許文献１】特開２００３−２０５３９５号公報
【特許文献２】特開平９−２９５１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、この提案（特許文献２）装置は、高速化要求に対して搬送速度の方は追従容易だがスライド速度の方が追従困難である装置（例えば、コイル材の水平搬送方式）に限られる。検出したｓｐｍの大小により干渉検出角度を小さく設定変更（修正）しても、搬送装置側に無理な負担（不利）を掛けないからである。なお、修正された干渉検出時点からプレス停止制御を開始させるというものの、急減速ができないプレスであるから、安全な位置に確実に停止させられるという技術的根拠は見当たらない。
【００１２】
すなわち、生産速度の設定が自由なプレス機械でかつ搬送速度の高速化には限度があり、あるいは搬送速度を一段の高速側に設定変更することが機械的イナーシャ等との関係から実際上は不可能である場合のように、搬送装置との密接な関係が深いプレス機械では、導入しえない。
【００１３】
本発明の目的は、搬送装置側に不利を与えずにかつミス検出された場合にスライドを設定停止位置に確実に強制停止させることができるプレス機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、ワーク搬送装置側にとって設定変更困難あるいは高速化追従不可能となってしまう不利を及ぼすことなく、ミス検出位置の設定変更を許しかつプレス側の対処のみによりスライドを安全位置に確実に強制停止可能に形成されたものである。
【００１５】
すなわち、請求項１の発明に係るプレス機械は、モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、設定ミス検出位置よりも上方側の減速開始位置を設定可能でかつ前記モーション情報に基づく速度で下降中のスライドの位置が設定減速開始位置に到達した場合に減速制御を開始可能に形成し、設定ミス検出位置においてミス検出された場合は強制停止制御によりスライドを設定停止位置に強制停止可能で、ミス検出されなかった場合には増速制御により減速された速度を前記モーション情報に基づく元の下降速度に戻し可能に形成されている。
【００１６】
請求項２の発明に係るプレス機械は、モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、スライドを確実に強制停止させるものとして決めた強制停止位置を設定する停止位置設定手段と、ミス検出する位置を設定するミス検出位置設定手段と、設定ミス検出位置よりも上方側の減速開始位置を設定する減速開始位置設定手段と、前記モーション情報に基づく速度で下降中のスライドの位置が設定減速開始位置に到達した場合に減速制御を開始する減速制御手段と、設定ミス検出位置においてミス検出された場合に強制停止制御を開始してスライドを設定停止位置に強制停止させる強制停止制御手段と、設定ミス検出位置においてミス検出がされなかった場合に増速制御して減速された速度を前記モーション情報に基づく元の下降速度に戻す増速制御手段と、を設けた構成である。
【００１７】
また、請求項３の発明は、減速率算出手段に設定ミス検出位置と設定停止位置とを利用して減速率を算出させ、強制停止制御手段が算出減速率で強制停止制御を実行することができる。さらに、請求項４の発明は、減速制御手段が算出減速率で減速制御する。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、搬送装置側に不利（無理）を与えずかつミス検出された場合にスライドを設定停止位置に確実に強制停止させることができるプレス機械を提供することができる。しかも、ミス検出位置を変えても確実なミス検出を行えかつミス検出時前に先行して減速制御可能であるから安全で取扱い容易である。
【００１９】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができ、さらに３つの入力手段の操作だけでよいから、一段と取扱い容易でかつ適応性が広い。
【００２０】
請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、算出した減速率でスライド強制停止制御を行なうので、安定した強制停止制御とショックレス状態でプレス停止できる。
【００２１】
さらに、請求項４の発明によれば、請求項３の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、強制停止制御の場合と同じ算出減速率でかつ先行した位置から減速させるので、一段と円滑かつ確実にスライドを強制停止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
本プレス機械１は、図１〜図３に示す如く、停止位置設定手段（２５）とミス検出位置設定手段（２５）と減速開始位置設定手段（２５）と減速制御手段（２１，２２，２３）と強制停止制御手段（２１，２２，２３）と増速制御手段（２１，２２，２３）とを設け、モーション情報に基づく速度（モーション…軌跡Ｒｐｒｓ）で下降中のスライド６の現在位置Ｐが設定減速開始位置Ｐ３に到達した場合に減速制御を開始可能で、設定ミス検出位置Ｐ２でミス検出された場合は強制停止制御によりスライド６を設定停止位置Ｐ１に強制停止可能で、ミス検出されなかった場合には増速制御により減速された速度をモーション情報に基づく元の下降速度に戻し可能に形成されている。
【００２４】
確認的に、プレス機械１は、モーション情報に基づきモータを回転駆動制御可能かつスライド駆動機構（クランク機構２）を介してモータ７の回転運動をスライド６の昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されている。
【００２５】
図１において、スライド駆動機構は、クランク軸３（クランク部４）を含むクランク機構２から構成されている。このクランク軸３は、軸受に回転自在に支持されかつ直接連結されたＡＣ（交流）サーボモータ７の回転制御により可逆回転（正回転，逆回転）駆動制御可能である。サーボモータ７はＤＣ（直流）サーボモータやリアクタンスモータとしてもよい。
【００２６】
なお、クランク軸３とモータ７とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。ギヤ（減速機）を介せば、一段と高い加圧力を得ることができる。また、スライド駆動機構は、リンク機構やボールねじ機構から形成しても実施することができる。
【００２７】
スライド６は、フレーム本体に上下方向に摺動自在に装着され、バランス装置に係合されている。クランク軸３を回転駆動すれば、コネクティングロッド５を介してスライド６を昇降駆動することができる。金型はスライド６側の上型とボルスタ（図示省略）側の下型とからなる。
【００２８】
ＡＣサーボモータ７に連結されたエンコーダ８は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ７（クランク軸３）の回転角度（クランク角度）θを出力するが、この実施形態では、回転角度θ（パルス信号）をスライド６の上下方向位置（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００２９】
図１に示すプレス制御盤２０は、ＣＰＵ２１，不揮発性のメモリ（ＲＯＭやＨＤＤ等）２２，電源断でもデータを記憶保持可能なメモリ（フラッシュＲＡＭ等）２３，タッチパネル２４（操作部２５および表示部２６）およびインターフェース２７・２８を含み、メモリ２２に格納された実際プレス運転プログラムによりモータ回転制御部３０にモーション指令信号Ｓｍｔｎを生成出力してサーボモータ７を回転制御し、スライド６を昇降運動させることができる。なお、図１ではワーク搬送装置等に関する事項は記載省略している。
【００３０】
スライド６のモーション軌跡（モーション情報）は、経過時間ｔ（あるいは角度θ）とスライド位置Ｐとを対応させたデータであり、操作部２５を用いて設定できる。設定されたモーション情報は、不揮発性メモリ２２内のモーション情報エリア２２ｍｔｎに後で選択利用できるように記憶される。実際プレス運転に先立ち選択されたモーション情報は、記憶保持可能なメモリ２３に展開される。
【００３１】
ミス検出器９は、プレス本体のコラム近辺に取り付けられ、材料搬送装置（図示省略）により搬送された材料を検出する。この実施の形態では、スライド６がミス検出位置Ｐ２に到達（図２のＳＴ１６）するまでに、材料検出ができれば搬送が正常で、検出できない場合は搬送ミスとする。
【００３２】
実際プレス運転に際して、操作部２５を用いて希望のモーション情報を選択すると、位置パルスの払出し方式構造のモーション指令部（２１，２２，２３）は、格納された実際プレス運転プログラム（モーション指令信号生成出力制御プログラム）に従い図１に示すモーション指令信号Ｓｍｔｎをモータ回転制御部３０に出力する。例えば、モータ回転速度が１２０ＲＰＭで、エンコーダ８から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００３３】
なお、急激なトルク変化を防止する策として、起動直後に加速区間（出力パルス数を漸次増加）を、停止直前に減速区間（出力パルス数を漸次減少）を設けることが好ましい。
【００３４】
このモーション指令信号Ｓｍｔｎを受けたモータ回転制御部３０では、位置比較器３１が目標値であるモーション指令信号Ｓｍｔｎとエンコーダ８で検出された実際のスライド位置信号（フィードバック信号ｆ）とを比較して位置偏差信号を生成出力する。
【００３５】
位置速度制御部（位置制御部）３２は、入力された位置偏差信号を累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号を生成出力する。速度比較器（図示省略）は速度信号と速度検出器（エンコーダ８）からの速度信号（この場合は信号ｆの速度成分）とを比較して速度偏差信号を生成出力する。速度制御部は、入力された速度偏差信号に速度ループゲインを乗じ電流指令信号を電流制御部（アンプ３３）に生成出力する。この電流指令信号は、実質的にはトルク信号である。
【００３６】
アンプ３３は、各相目標電流信号を生成しかつ電流偏差信号を生成出力する。引続き、ＰＷＭ制御、パルス幅変調により各相の電流偏差信号からＰＷＭ信号が生成される。最終的には、各ＰＷＭ信号でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相モータ駆動電流Ｕ，Ｖ，Ｗを出力することができる。かくして、サーボモータ７を回転駆動制御することができる。
【００３７】
このモータ回転制御部３０は、モーション指令部（２１，２２，２３）から入力されるモーション指令信号Ｓｍｔｎのみならず、減速制御指令信号Ｓｒｄ、増速制御指令信号Ｓｉｃおよび強制停止制御指令信号Ｓｓｔｐが切換え入力された場合にも、当該各制御動作を実行することができる。
【００３８】
さて、停止位置設定手段は、操作部２５のキー等から形成され、スライド６を確実に強制停止させるものとして決めた強制停止位置（図３のＰ１）を設定する手段である。設定停止位置Ｐ１は、メモリ２３のエリアＰ１に記憶保持される。停止位置Ｐ１は、金型破損を防止するための位置であるから、最下位置（下死点）Ｐ０の直前とされる場合が多い。
【００３９】
同様に、ミス検出位置設定手段は、操作部２５のキー等から形成され、ミス検出する位置（図３のＰ２）を設定する手段である。設定ミス検出位置Ｐ２は、メモリ２３のエリアＰ２に記憶保持される。
【００４０】
一般的に、ミス検出位置Ｐ２は、搬送装置側の搬送速度追従性とプレス機械１側の生産性確保乃至非常時のスライド確実強制停止の観点から、慎重に決められているから頻繁に設定変更されるものではない。
【００４１】
しかし、この発明（実施の形態）では、サーボプレス（１）の特性から、強制停止制御用の減速率を一律（一定）とするのでなく、２つの位置（Ｐ１、Ｐ２）関係から算出可能に形成しかつ算出された減速率で強制停止制御する。つまり、スライドを確実に強制停止できる減速率を採用している。かくして、設定ミス検出位置Ｐ２も、従来例の場合に比べて、比較的に自由に設定することができるわけである。
【００４２】
さらに、この実施の態様では、一段と余裕ある減速率で強制停止制御可能とするため、さらには一段の生産速度の高速化や装置大型化に備えて、減速率を他の２つの位置（Ｐ１、Ｐ３）関係から算出可能に形成してある。したがって、図３（Ｂ）に示すように、減速制御時の減速率（軌跡Ｒｒｄ）と強制停止制御時の減速率（軌跡Ｒｓｔｐ）とを同一とすることができる。このようにすれば、ミス検出された場合にミス検出位置Ｐ２において減速率を切換えなくてもよくなる。円滑な制御引継ぎができる。
【００４３】
減速開始位置設定手段は、操作部２５のキー等から形成され、設定ミス検出位置Ｐ２よりも上方側の減速開始位置（図３のＰ３）を設定する手段である。設定減速開始位置Ｐ３は、メモリ２３のエリアＰ３に記憶保持される。但し、生産速度によっては、減速開始位置Ｐ３は固定値として設定しておくこともできる。
【００４４】
なお、この減速開始位置設定手段は、ミス検出位置設定手段で設定されたミス検出位置Ｐ２よりも予め決めた分だけ上方側に先行させた位置を自動的に設定可能に形成してもよい。このようにすれば、位置設定手段を２つにすることができる。
【００４５】
減速制御手段は、減速制御プログラムを格納させたメモリ２２（エリアＲｒｄ）とそのプログラムを実行するＣＰＵ２１，メモリ２３から形成されている。第１の判断手段（２２、２１，２３）によってモーション情報に基づく速度で下降中のスライド６の位置が、図３（Ａ）に示す設定減速開始位置Ｐ３に到達したと判断された場合（図２のＳＴ１４でＹＥＳ）に、図３（Ｂ）示す現在速度Ｖ２からＶ１に向けて減速制御を開始する（ＳＴ１５）。減速中の速度軌跡は、図３（Ｂ）の軌跡Ｒｒｄである。
【００４６】
ミス検出前に減速制御を先行させる理由は、強制停止制御時で採り得る減速率の範囲に余裕を持たせるためである。位置Ｐ２時の速度Ｖ１と位置Ｐ０の速度Ｖ０との差分から減速率を計算するからである。この意味において、上記の通り位置Ｐ３のＶ２との関係で減速率を計算させれば、一段と余裕ある安定（ショックレス）した強制停止制御を行える。
【００４７】
強制停止制御手段（２２、２１，２３…減速制御手段の場合と同様である。以下、同様。）は、第２の判断手段（２２、２１，２３）によって設定ミス検出位置Ｐ２においてミス検出されたと判断された場合（ＳＴ１６でＹＥＳ、ＳＴ１７でＹＥＳ）に、強制停止制御を開始してスライド６を設定停止位置Ｐ１に強制停止させる。強制停止制御中の速度軌跡は、図３（Ｂ）の軌跡Ｒｓｔｐである。強制停止制御プログラムはメモリ２２（エリアＲｓｔｐ）に格納されている。
【００４８】
戻す増速制御手段（２２、２１，２３）は、設定ミス検出位置（ＳＴ１６でＹＥＳ）においてミス検出がされなかった場合（ＳＴ１７でＮＯ）に、減速された速度をモーション情報に基づく元の下降速度Ｖ２に到達するめで増速制御する（ＳＴ２０、ＳＴ２１でＹＥＳ）。戻し増速制御プログラムは、メモリ２２（エリアＲｉｎ）に格納されている。増速軌跡は図３（Ｂ）に示すＲｉｃである。
【００４９】
この戻し増速制御工程があるので、先行した減速制御工程を設けても、生産性に大きな悪影響を及ぼすことがない。プレス速度の選択切換自由性を有効活用していると理解される。この意味において、増速度は可能な限りにおいて高速化するのが好ましい。
【００５０】
減速率算出手段（２２、２１，２３）は、設定ミス検出位置Ｐ２（またはＰ３）時の速度Ｖ１（またはＶ２）と設定停止位置Ｐ１時の速度（Ｖ０＝０）とを利用して、スライド６を設定停止位置Ｐ１に確実に強制停止させるために必要な減速率を算出（ＳＴ１３）する。算出制御プログラムはメモリ２２（エリアＣａｌ）に格納されている。
【００５１】
強制停止制御手段（２２、２１，２３）は、算出された減速率で強制停止制御する。この際の速度軌跡は、上記の図３（Ｂ）の軌跡Ｒｓｔｐである。この実施の形態では、減速制御手段（２２、２１，２３）による減速制御も算出された減速率で行なわれる。
【００５２】
かかる構成の実施の形態では、実際プレス運転に際して、操作部２５を用いて希望のモーション情報を選択すると、モーション指令部（２１，２２，２３）がモーション指令信号生成出力制御プログラムに従い図１に示すモーション指令信号Ｓｍｔｎをモータ回転制御部３０に出力する。これにより、スライド６は図３（Ａ）に示すモーション（軌跡Ｒｐｒｓ）で下降する。
【００５３】
すると、減速率算出手段（２２、２１，２３）が、メモリ２３から読み込んだ設定停止位置Ｐ１、設定ミス検出位置Ｐ２および設定減速開始位置Ｐ３の２つ（予めＰ３・Ｐ１またはＰ２・Ｐ１を指定しておく。）を用いて、減速率を算出する（図のＳＴ１０〜ＳＴ１３）。
【００５４】
スライド６が設定減速開始位置Ｐ３に到達する（ＳＴ１４でＹＥＳ）と、減速制御手段（２２、２１，２３）が先行して減速制御を実行（ＳＴ１５）する。図３（Ｂ）の軌跡Ｒｒｄで減速する。
【００５５】
スライド６が設定ミス検出位置Ｐ２に到達する（ＳＴ１６でＹＥＳ）と、ミス検出制御手段（２２、２１，２３）がミス検出器９の検出信号を監視してミス検出（ＳＴ１７でＹＥＳ）する。
【００５６】
すると、強制停止制御手段（２２、２１，２３）が、算出減速率で強制停止制御を開始する。図３（Ｂ）の軌跡Ｒｓｔｐ（＝Ｒｒｄ）で減速する。設定停止位置Ｐ１に到達する（ＳＴ１９でＹＥＳ）と強制停止制御は終了され、スライド６はその位置Ｐ１にロックされる。金型保護ができる。
【００５７】
ミス検出されない場合（ＳＴ１７でＮＯ）は、戻す増速制御手段（２２、２１，２３）が、増速制御する（ＳＴ２０）。軌跡Ｒｉｃで増速される。元の下降速度に到達した場合（ＳＴ２１でＹＥＳ）は、選択モーション情報に基づく運転に戻る。
【００５８】
しかして、この実施の形態によれば、停止位置設定手段（２５）とミス検出位置設定手段（２５）と減速開始位置設定手段（２５）と減速制御手段（２１，２２，２３）と強制停止制御手段（２１，２２，２３）と増速制御手段（２１，２２，２３）とを設け、モーション情報に基づく速度（軌跡Ｒｐｒｓ）で下降中のスライド６が設定減速開始位置Ｐ３に到達した場合に減速制御を先行開始させ、設定ミス検出位置Ｐ２でミス検出された場合は強制停止制御により設定停止位置Ｐ１に強制停止させ、ミス検出されなかった場合には増速制御により元の下降速度に戻すことができるように形成されているので、搬送装置側に不利（無理）を与えずかつミス検出された場合にスライドを設定停止位置に確実に強制停止させることができる。しかも、ミス検出位置を変えても確実なミス検出を行えかつミス検出時前に先行して減速制御可能であるから安全で取扱い容易である。
【００５９】
また、３つの入力手段（２５）の操作で３つの位置Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１を設定するだけでよいから、一段と取扱い容易でかつ適応性が広い。
【００６０】
減速率算出手段に設定ミス検出位置Ｐ２と設定停止位置Ｐ１とを利用して減速率を算出させ、強制停止制御手段が算出減速率で強制停止制御を実行するので、安定した強制停止制御と確実なプレス停止を行なえる。
【００６１】
また、減速率算出手段を、切換により設定減速開始位置Ｐ３と設定停止位置Ｐ１とを利用して減速率を算出させ、減速制御手段および強制停止制御手段が算出減速率でそれぞれに制御するように形成されているので、一段と安定した制御の下にショックレス状態でプレス停止できる。さらに、適応性が広い。
【００６２】
さらに、減速制御手段が算出減速率で減速制御する。つまり、強制停止制御の場合と同じ算出減速率でかつ先行した位置から減速させるので、一段と円滑かつ確実にスライドを強制停止できる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、搬送装置側に不利を与えずにかつ金型保護を確実とする必要がある、プレス機械に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、作用動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】同じく、作用動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】従来例とその問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６５】
１  プレス機械
２  クランク機構
６  スライド
７  サーボモータ
９  ミス検出器
２０  プレス制御盤
２１  ＣＰＵ（減速制御手段、強制停止制御手段、増速制御手段）
２２  不揮発性メモリ（減速制御手段、強制停止制御手段、増速制御手段）
２３  記憶保持可能なメモリ（減速制御手段、強制停止制御手段、増速制御手段）
２５  操作部（停止位置設定手段、ミス検出位置設定手段、減速開始位置設定手段）
２６  表示部
３０  モータ回転制御部
【図１】
0004958726.tif 000002
【図２】
0004958726.tif 000003
【図３】
0004958726.tif 000004
【図４】
0004958726.tif 000005