(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部に表示される表示内容を遠隔操作可能な操作デバイスと、
自車両の走行に関する情報を取得する走行情報取得手段と、
前記走行情報取得手段により取得された走行に関する情報に基づいて、自車両が安定走行状態にあると判定したとき前記操作デバイスによる操作を許容し、自車両が不安定走行状態にあると判定したとき前記操作デバイスによる操作を制限する制御手段と、
を備え、
前記走行に関する情報は、自車両の現在位置、又は自車両と通信可能な管理センター、路側機若しくは他車両から取得して自車両の現状後の急制動又は急旋回を予測させる現在位置周辺情報であり、
前記操作デバイスは、操作に応じて大きさ可変の反力を発生可能な電動アクチュエータを備えてなり、
前記制御手段は、前記現在位置周辺情報に基づいて自車両の現在位置が急制動又は急旋回を予測させる位置に達したと判定したとき、前記操作デバイスによる操作が許容される場合と比較して前記電動アクチュエータにより発生される反力が異なる態様となるようにすることで該操作デバイスによる操作を制限するとともに、その制限に加えて該操作デバイスからのコマンド入力を禁止することを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操作デバイスによる操作を制限するときの反力を該操作デバイスによる操作を許容するときの反力に比して大きい所定値に設定する請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項３】
前記制御手段は、自車両が不安定走行状態にあると判定したとき、前記操作デバイスによる特定操作のみを許容する請求項１又は２に記載の遠隔操作装置。
【請求項４】
前記操作デバイスは、ワイパー、エアコンシステムのデフロスタ又はライトを作動させる操作機能を備えており、前記特定操作は、前記ワイパー、前記エアコンシステムのデフロスタ又は前記ライトの作動操作である請求項３に記載の遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作装置に関し、特に車両に搭載される遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の視線の移動を少なくするために、運転者の視界に近い車室内の前部（運転席の前側遠方位置）に各種情報を表示するディスプレイ（表示部）を配置した車両が増えつつある。このような車両では、運転者の手がディスプレイに届き難くなり、安定したタッチ操作ができなくなるので、ディスプレイに表示される表示内容（例えばコマンドスイッチ）を直接タッチする操作方式に代えて、操作デバイスをセンターコンソールに搭載し、この操作デバイスの遠隔操作によりディスプレイに表示される表示内容を間接的に操作する操作方式を採用するのが一般的である（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１００１５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された遠隔操作装置では、例えばユーザが操作デバイスを操作している最中に、急制動、急旋回などにより自車両が不安定な走行状態となった場合には、操作デバイスへの誤操作により誤入力を招き易い。このとき、操作デバイスへの入力の意識が高過ぎると、運転に対する集中力の低下を招き、車両の走行状態を安定化させることが困難である。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、車両の安定走行を考慮に入れた遠隔操作装置を提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の遠隔操作装置は、表示部に表示される表示内容を遠隔操作可能な操作デバイスと、自車両の走行に関する情報を取得する走行情報取得手段と、走行情報取得手段により取得された走行に関する情報に基づいて、自車両が安定走行状態にあると判定したときは操作デバイスによる操作を許容し、自車両が不安定走行状態にあると判定したときは操作デバイスによる操作を制限する制御手段と、を備えたことを前提とする。ここで、「操作を制限する」とは、原則として操作デバイスによる操作を無効にすることを意味し、使用される操作デバイスが有する機能に応じて、例えば入力操作を行い難くし、或いは入力操作を受け付けないようにする（入力通りに車載機器を作動させない）ことが含まれる。
【０００７】
本発明の遠隔操作装置においては、走行情報取得手段により取得された走行に関する情報に基づいて、自車両が安定走行状態にあると判定されたときは制御手段により操作デバイスによる操作が許容される。一方、自車両が不安定走行状態にあると判定されたときは制御手段により操作デバイスによる操作が制限される。
【０００８】
したがって、自車両が不安定走行状態にある場合は、操作デバイスによる操作が制限されるため、操作デバイスからの誤入力がなくなる。これにより、運転に対する集中力を持続させることができ、車両の走行状態を容易に安定化させることができる。
【０００９】
本発明の実施に際して、走行に関する情報は、自車両の現状の急制動又は急旋回を表す挙動情報であるとよい。
【００１０】
これによれば、自車両がリアルタイムに取得した挙動情報に基づいて操作デバイスによる操作を許容又は禁止することができる。したがって、急制動又は急旋回により車両が不安定走行状態となった場合でも、ユーザの注意を操作デバイスへの操作から運転に向けることができるので、運転に対する集中力を持続させることができ、車両の走行状態を容易に安定化させることができる。
【００１１】
そして、本発明の遠隔操作装置は、上記前提要件に加え、さらに、走行に関する情報は、自車両の現在位置、又は自車両と通信可能な管理センター、路側機若しくは他車両から取得して自車両の現状後の急制動又は急旋回を予測させる現在位置周辺情報であり、制御手段は、現在位置周辺情報に基づいて自車両の現在位置が急制動又は急旋回を予測させる位置に達したと判定したとき、操作デバイスによる操作が許容される場合と比較して電動アクチュエータにより発生される反力が異なる態様となるようにすることで該操作デバイスによる操作を制限するとともに、その制限に加えて該操作デバイスからのコマンド入力を禁止することを特徴とする。
【００１２】
自車両の現在位置、又は自車両と通信可能な管理センター、路側機若しくは他車両から、自車両の現在位置からは知り得ない道路情報等の現在位置周辺情報を取得することができる。したがって、この現在位置周辺情報に基づいて自車両が急制動又は急旋回を予測させる位置に達したとき操作デバイスによる操作を禁止することができるので、運転に対する集中力を持続させることができ、車両の走行状態を容易に安定化させることができる。
【００１３】
この場合、制御手段は、表示部を通じて操作デバイスによる操作が制限された旨を視認させるように設定されているとよい。なお、「操作デバイスによる操作が制限された旨」には、例えば表示部の表示内容を消去し（非表示化）、或いはコメント表示する場合などがある。
【００１４】
操作デバイスとして、表示部の表示内容を操作パネルのタッチ操作により入力するタイプのものがある（いわゆるプロンプタデバイス）。この種の操作デバイスは、操作パネルの操作面へのタッチ操作に応じて、表示部に表示される表示内容への入力が受け付けられるものであり、表示部を通じて入力内容を確認することができる。したがって、この種の操作デバイスを用いた場合には、表示部を通じて操作デバイスによる操作が制限された旨を視認させることで、操作デバイスによる操作が制限中であることを視認により瞬時にユーザに知らしめることができるので、運転に対する集中力を良好に持続させることができる。
【００１５】
また、操作デバイスは、操作に応じて大きさ可変の反力を発生可能な電動アクチュエータを備えてなり、制御手段は、操作デバイスによる操作を許容するときと操作デバイスによる操作を制限するときとで電動アクチュエータに異なる態様の反力を発生させるものであるとよい。この場合、例えば入力操作を受け付けないようにすることを条件として、反力を「０」に設定してもよい。
【００１６】
操作デバイスとして、表示部の表示内容をトラックボール、操作ノブなどの手動操作部の操作により入力するタイプのものもある（いわゆるハプティックデバイス）。この種の操作デバイスは、電動アクチュエータにより発生される反力が手動操作部に付与されるので、表示部に表示される表示内容によっては表示部を見なくても表示内容を選択操作することが可能である。したがって、この種の操作デバイスを用いた場合には、電動アクチュエータにより付与される反力の態様を変えることで、操作デバイスによる操作が制限中であることを触感により瞬時にユーザに知らしめることができる。このため、表示部を通じて操作が制限中であることを確認しなくて済むので、運転に対する集中力をより一層良好に持続させることができる。
【００１７】
この場合、制御手段は、操作デバイスによる操作を制限するときの反力を操作デバイスによる操作を許容するときの反力に比して大きい所定値に設定するものであるとよい。
【００１８】
これによれば、電動アクチュエータにより付与される反力レベルを例えば最大値に設定することで、操作デバイスによる入力操作を行い難くすることができる。このため、操作デバイスによる操作が制限中であることを触感により知らしめる機能と、操作デバイスによる操作を制限する機能とを電動アクチュエータの反力制御のみで実現することができるので、遠隔操作装置を簡易に構成することができる。
【００１９】
また、本発明の実施に際して、制御手段は、自車両の走行が不安定状態であると判定したとき、操作デバイスによる特定操作のみを許容するように設定されているとよい。この場合、特定操作は、例えばワイパー作動操作、エアコンシステムのデフロスタ作動操作、又はライト作動操作であると好適である。
【００２０】
ワイパー、エアコンシステムのデフロスタ、又はライトなどは、走行中の視界を確保するために欠かせないものであり、車両の安定走行を図る上でも重要である。したがって、自車両が不安定走行状態にあると判定された場合であっても、操作デバイスによりワイパー、エアコンシステムのデフロスタ、又はライトを作動させる操作がなされた場合には、それらの作動を許容することで、走行中の視界を良好に確保することができ、ひいては車両の安定走行を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
ａ．第１実施形態
以下、本発明の第１実施形態について図面を用いて説明する。図１は本発明に係る遠隔操作装置を概略的に示す全体図であり、この遠隔操作装置は、ディスプレイ１１（表示部）を備えた周知のナビゲーションシステムＮＳと、ディスプレイ１１に表示される表示内容を遠隔操作するための集中操作デバイスシステムＤＳとで構成されている。
【００２２】
ナビゲーションシステムＮＳは、ディスプレイ１１の他、周知の位置検出器、地図データ入力器、音声合成回路、スピーカ、メモリ、送受信機、ハードディスク装置、インターフェース、及びこれらに接続された制御回路（ナビＥＣＵ）を備えてなる。ディスプレイ１１は、運転者Ｄの視界に近い車室内の前部（運転席の前側遠方位置）に配置されていて、地図上に車両シンボルや、表示内容としての各種コマンドスイッチ、そのコマンドスイッチを指し示すポインタを表示する。
【００２３】
集中操作デバイスシステムＤＳは、操作デバイス２０、反力発生機構３０及び制御回路４０で構成されている。操作デバイス２０は、運転者Ｄが容易に操作できるよう自然に置かれた左手（左ハンドル車の場合は右手）の掌近傍にてコンソールボックスＣＢに組み付けられていて、図２に示すように、デバイス本体２１と、デバイス本体２１の上方を覆うケース体２２と、ケース体２２の開口からユーザが直接触れて操作することができるように露出する形態で配置された操作ノブ２３とを備えている（いわゆるハプティックデバイス）。
【００２４】
デバイス本体２１は、制御回路４０に接続されていて、操作ノブ２３の前後左右の揺動に対応した操作信号を制御回路４０に送信する。ケース体２２は、略流線形状をなし、その中央部から後部に渡る部位が自然に置かれた左手を載置するためのパームレスト部２２ａとされている。
【００２５】
操作ノブ２３は、前後左右の揺動時に反力発生機構３０により反力を付与されるように構成されている。図３に、前後方向における揺動モデルを代表して示す。操作ノブ２３は、その裏面部を基端として略鉛直方向に延び出すシャフト部２４、及びシャフト部２４の中間部にて車両左右方向（車幅方向）に延び出す揺動軸２５を介してケース体２２に連結されており、揺動軸２５の軸回りに前後方向に揺動可能、かつシャフト部２４の軸方向に移動（入力確定操作）可能とされている。
【００２６】
反力発生機構３０は、ラックギア３１、ピニオンギア３２、電動モータ３３、コード板３４及びフォトインタラプタ３５で構成されている。ラックギア３１は、車両前後方向に延び出すようにシャフト部２４の下端部に一体的に連結されている。ピニオンギア３２は、電動モータ３３の駆動軸３３ａに固定されており、ラックギア３１とギア結合している。電動モータ３３（電動アクチュエータ）は、デバイス本体２１に内蔵されており、制御回路４０からの出力指示に応じてピニオンギア３２、ラックギア３１及びシャフト部２４を経て操作ノブ２３に反力を付与する。
【００２７】
コード板３４は、放射状のスリット列３４ａを有する円板状のものであり、電動モータ３３の駆動軸３３ａに固定されている。フォトインタラプタ３５（エンコーダモジュール）は、コード板３４を挟んで対向配置される信号用ダイオードと、フォトダイオード、プリアンプ、コンパレータ及び出力バッファを含んでなるフォトＩＣとで構成されており、コード板３４の回転量すなわち操作ノブ２３の車両前後方向における移動位置や、コード板３４の回転速度すなわち操作ノブ２３の車両前後方向における移動速度を検出して制御回路４０に出力する。
【００２８】
制御回路４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ、駆動ＩＣなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ＲＯＭ等に記憶されている図５の操作デバイス制御プログラムを繰り返し実行する。この制御回路４０は、車内ＬＡＮを介してナビゲーションシステムＮＳと通信可能に接続されていて、フォトインタラプタ３５により検出されたセンサ信号に応じて操作ノブ２３の位置情報（スイッチ情報）及びポインタ情報をナビゲーションシステムＮＳに送信する。ナビゲーションシステムＮＳは、これを受けて操作ノブ２３の操作に連動するようにディスプレイ１１にポインタを表示させる。また、制御回路４０は、ディスプレイ１１に表示されるコマンド情報（画面情報）、出力指示情報などに応じて操作ノブ２３に付与すべき反力レベル情報をナビゲーションシステムＮＳから受信する。
【００２９】
具体的には、例えば図４に示すように、ディスプレイ１１に文字入力画面が表示されている場合、操作ノブ２３の操作位置に対応して、ディスプレイ１１にはポインタＰが表示される。図４では、操作ノブ２３が「ょ」に対応した位置にあることを示している。この状態で、操作ノブ２３を前後方向に揺動すると、「ょ」を基準としてポインタＰがディスプレイ１１上をＬ１方向に移動し、操作ノブ２３を左右方向に揺動すると、「ょ」を基準としてポインタＰがディスプレイ１１上をＬ２方向に移動する。
【００３０】
この場合、ポインタＰを隣りの釦（例えば「ょ」から「ぅ」）へ移動させるためには、所定大きさ以上の入力で操作ノブ２３を操作する必要があり、ユーザはこの操作に際して反力を知覚する。すなわち、操作ノブ２３の操作に対応した反力レベル情報がナビゲーションシステムＮＳから制御回路４０に送信され、制御回路４０がその反力レベル情報に応じて電動モータ３３のトルクを制御しフォースバック（クリック感）を発生させることで、ユーザが反力（動的反力、ダンパーブレーキ）を感じるようになる。この反力は、ポインタＰが釦エリアＳ内にあるときは、ポインタＰが釦を指し示す位置に応じて標準反力Ｒｓｔと最小反力Ｒｍｉｎとの間で変動し、ユーザは（Ｒｓｔ−Ｒｍｉｎ）の大きさの反力を知覚することとなる。
【００３１】
そして、ポインタＰは、最大反力Ｒｍａｘ以上の入力を操作ノブ２３に加えない限り、釦エリアＳを区画する枠部Ｗを超えて釦エリアＳ外へ移動しないようになっている。この最大反力Ｒｍａｘは、例えば５〜１０Ｎ程度の大きさに設定されており、後述するように、ユーザによる操作ノブ２３の操作を禁止する場合にも、この最大反力Ｒｍａｘとほぼ同じ大きさの反力が付与されるようになっている。
【００３２】
図３に戻って、制御回路４０には、車内ＬＡＮを介して走行情報取得手段としての車速センサ４１、ブレーキセンサ４２、操舵角センサ４３及び横Ｇセンサ４４が接続されている。車速センサ４１は、自車両の車速Ｖを検出して制御回路４０に送信する。ブレーキセンサ４２は、ブレーキペダルの踏み込み量Ｂを検出して制御回路４０に送信する。操舵角センサ４３は、操舵ハンドルＨの操舵角θ（操舵角θは、例えば正負の値により操舵ハンドルＨの左方向又は右方向への操舵時の操舵角を表す）を検出して制御回路４０に送信する。横Ｇセンサ４４は、自車両の横方向加速度Ｇを検出して制御回路４０に送信する。
【００３３】
次に、上記のように構成した第１実施形態の作動を図５の操作デバイス制御プログラムを用いて説明する。制御回路４０は、イグニッションスイッチのオンにより、集中操作デバイスシステムＤＳをオンする（Ｓ１１）。
【００３４】
ユーザにより操作ノブ２３が操作されると（Ｓ１２）、車両が安定走行状態にあるか否かを判定する（Ｓ１３）。このステップＳ１３では、例えば図６に示す判定処理が実行される。具体的には、まず、車速センサ４１、ブレーキセンサ４２、操舵角センサ４３及び横Ｇセンサ４４から自車両の車速Ｖ、ブレーキペダルの踏み込み量Ｂ、操舵ハンドルＨの操舵角θ及び横方向加速度Ｇをそれぞれ取得する（Ｓ１３１）。次に、自車両の車速Ｖが所定の車速Ｖｏ以上であるか否かを判定する（Ｓ１３２）。この車速Ｖｏは、自車両が急制動又は急旋回しても自車両を安定走行状態に維持することが容易と判断される程度の小さな値に設定されている。
【００３５】
最初に、自車両の車速Ｖが車速Ｖｏ未満である場合（Ｓ１３２：ＮＯ）について説明する。この場合は、操作ノブ２３の操作に応じて反力が発生するように電動モータ３３を駆動制御するとともに（図４参照）、操作ノブ２３の入力確定操作によりコマンド入力を許可する（Ｓ１３：Ｙｅｓ，Ｓ１４）。イグニッションスイッチがオフされなければ（Ｓ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し実行する。
【００３６】
したがって、この場合は、操作ノブ２３の操作に応じて自由なコマンド入力が許容される。制御回路４０は、イグニッションスイッチのオフにより（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、集中操作デバイスシステムＤＳをオフし（Ｓ１６）、操作デバイス制御プログラムの実行を終了する。
【００３７】
次に、自車両の車速Ｖが車速Ｖｏ以上となった場合（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）について説明する。この場合は、自車両が急制動状態にあるか否か、すなわちブレーキペダルの踏み込み量Ｂからブレーキペダルの踏み込み速度ｄＢ／ｄｔを計算し、この踏み込み速度ｄＢ／ｄｔが所定の速度βｏ以上であるか否かを判定する。この速度βｏは、急制動により自車両を安定走行状態に維持することが困難と判断される程度の大きな値に設定されている。
【００３８】
踏み込み速度ｄＢ／ｄｔが所定の速度βｏ未満であれば（Ｓ１３３：Ｎｏ）、ステップＳ１３４に移行し、自車両が急旋回状態にあるか否か、すなわち操舵ハンドルＨの操舵角θに基づいて操舵ハンドルＨの操舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜を計算し、この操舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜が所定の角速度ωｏ以上であるか否かを判定する。この角速度ωｏは、急旋回により自車両を安定走行状態に維持することが困難と判断される程度の大きな値に設定されている。
【００３９】
操舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜が所定の角速度ωｏ未満であれば（Ｓ１３４：Ｎｏ）、ステップＳ１３５に移行し、自車両が急カーブ走行状態にあるか否か、すなわち横方向加速度Ｇが所定の加速度Ｇｏ以上であるか否かを判定する。この加速度Ｇｏは、急カーブ走行により自車両を安定走行状態に維持することが困難と判断される程度の大きな値に設定されている。
【００４０】
ステップＳ１３３〜Ｓ１３５の判定結果が何れも「Ｎｏ」である場合は、自車両の車速Ｖが車速Ｖｏ以上であっても（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、自車両を安定走行状態に維持することが容易であると考えられるため、ステップＳ１４の処理を実行する（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。一方、ステップ１３３〜Ｓ１３５の判定結果のうち少なくともが一つが「Ｙｅｓ」である場合は、自車両を安定走行状態に維持することが困難であると考えられるため、ステップＳ１７の処理を実行する（Ｓ１３：Ｎｏ）。
【００４１】
ステップＳ１７では、操作ノブ２３に対して最大反力Ｒｍａｘが発生するように電動モータ３３を駆動制御するとともに（図４参照）、操作ノブ２３からのコマンド入力を禁止する（Ｓ１７）。このように、コマンド入力を禁止することで、誤入力がなくなり、誤入力によるユーザへの精神的負担を効果的に軽減することができる。
【００４２】
以上の説明からも明らかなように、この第１実施形態によれば、自車両がリアルタイムに取得した挙動情報としての車速Ｖ、ブレーキペダルの踏み込み量Ｂ、操舵ハンドルＨの操舵角θ及び横方向加速度Ｇに基づいて操作デバイス２０による操作を許容（Ｓ１３：Ｙｅｓ，Ｓ１４）、又は禁止（Ｓ１３：Ｎｏ，Ｓ１７）することができる。これにより、急制動、急旋回又は急カーブ走行により車両が不安定走行状態となった場合でも、ユーザの注意を操作デバイス２０への操作から運転に向けることができるので、運転に対する集中力を持続させることができ、車両の走行状態を容易に安定化させることができる。
【００４３】
また、上記第１実施形態では、操作デバイス２０がハプティックデバイスであり、自車両が不安定走行状態にある場合は、電動モータ３３により最大反力Ｒｍａｘが操作ノブ２３に付与され、操作デバイス２０による操作が制限中であることを触感により瞬時にユーザに知らしめることができる。これにより、ディスプレイ１１を通じて操作が制限中であることを確認しなくて済むので、運転に対する集中力をより一層良好に持続させることができる。
【００４４】
なお、上記第１実施形態では、ブレーキセンサ４２により検出されたブレーキペダルの踏み込み量Ｂからブレーキペダルの踏み込み速度ｄＢ／ｄｔを計算し、この踏み込み速度ｄＢ／ｄｔに基づいて自車両が急制動状態にあるか否かを判定するようにしたが、例えばホイールシリンダ油圧の上昇速度や、前後方向加速センサの減速度に基づいて自車両が急制動状態にあるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記第１実施形態では、操舵ハンドルＨの操舵角θから操舵ハンドルＨの操舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜を計算し、この操舵角速度｜ｄθ／ｄｔ｜に基づいて自車両が急旋回状態にあるか否かを判定するようにしたが、例えば横Ｇセンサ４４の横方向加速度Ｇや、ヨーレートセンサの横方向加速度に基づいて自車両が急旋回状態にあるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４６】
ｂ．第２実施形態
この第２実施形態では、自車両がナビゲーションシステムＮＳを通じて周知の無線通信機により路車間又は車車間通信可能とされている。すなわち、図３にて破線で示すように、自車両がナビゲーションシステムＮＳを通じて走行情報取得手段としての管理センター５１、路側機５２又は他車両５３から現在位置周辺情報を取得可能とされている。また、制御回路４０が、図５の操作デバイス制御プログラムにおけるステップＳ１３の処理の実行に際して、図６のステップＳ１３１〜Ｓ１３５の処理に代えて、例えば図７のステップＳ２３１〜Ｓ２３３の処理を実行するように構成されている。
【００４７】
この第２実施形態のステップＳ１３では、まず、ナビゲーションシステムＮＳを通じて自車両の現在位置情報を取得する（Ｓ２３１）。次に、ナビゲーションシステムＮＳを通じた路車間又は車車間通信によって自車両の現在位置周辺情報を取得する（Ｓ２３２）。この現在位置情報は、現状より先（近い未来）の走行時での急制動又は急旋回を予測させる情報であり、例えばカーブの連続路、ロータリー、交差点など自車両の現在位置からは知ることが困難な道路情報である。そして、これらの情報に基づいて自車両の現在位置がカーブの連続路等（所定エリア）に達したと判定したときステップＳ１７の処理を実行するようになっている（Ｓ２３３：Ｎｏ）。
【００４８】
この第２実施形態によれば、上記した現在位置周辺情報に基づいて自車両が急制動又は急旋回を予測させる位置に達したとき（Ｓ２３３：Ｎｏ）、上記第１実施形態と同様、電動モータ３３により最大反力Ｒｍａｘが操作ノブ２３に付与され、操作デバイス２０による操作が制限中であることを触感により瞬時にユーザに知らしめることができる。これにより、ディスプレイ１１を通じて操作が制限中であることを確認しなくて済むので、運転に対する集中力を持続させることができ、車両の走行状態を容易に安定化させることができる。
【００４９】
ｃ．第３実施形態
この第３実施形態では、図３にて破線で示すように、制御回路４０に、ワイパーコントローラ６１、エアコンシステム６２及びライトコントローラ６３が接続されていて、操作デバイス２０によってワイパー６４の作動操作、エアコンシステム６２のデフロスタ切替操作、又はライト６５（ヘッドライト、フォグライトなど）の点灯操作が可能とされている。また、制御回路４０が、図５の操作デバイス制御プログラムにおけるステップＳ１３にて「Ｎｏ」と判定した後に、図８のステップＳ３３１の処理を実行するように構成されている。
【００５０】
この第３実施形態のステップＳ３３１では、ワイパー６４が作動操作されたか、エアコンシステム６２がデフロスタに切替操作されたか、又はライト６５が点灯操作されたかを判定する。ワイパー６４、エアコンシステム６２のデフロスタ、又はライト６５などは、走行中の視界を確保するために欠かせないものであり、車両の安定走行を図る上でも重要である。
【００５１】
したがって、ステップＳ１３にて「Ｎｏ」、すなわち、自車両が不安定走行状態にあると判定された場合であっても、操作デバイス２０によりワイパー６４、エアコンシステム６２のデフロスタ、又はライト６５を作動させる操作（特定操作）がなされた場合には、それらの作動を許容するようにした。これにより、走行中の視界を良好に確保することができ、ひいては車両の安定走行を図ることができる。
【００５２】
なお、上記第１〜第３実施形態では、図５のステップＳ１７の処理において、操作ノブ２３に対して最大反力Ｒｍａｘが発生するように電動モータ３３を駆動制御するとともに、操作ノブ２３からのコマンド入力を禁止するように構成したが、反力レベルを最大反力Ｒｍａｘに設定することで、操作デバイス２０による入力操作を行い難くすることができるので、操作ノブ２３からのコマンド入力を禁止する内容は省略してもよい。これによれば、操作デバイス２０による操作が制限中であることを触感により知らしめる機能と、操作デバイス２０による操作を制限する機能とを電動モータ３３の反力制御のみで実現することができるので、遠隔操作装置をより簡易に構成することができる。
【００５３】
また、上記第１〜第３実施形態等では、ステップＳ１７において、操作ノブ２３の操作に対して最大反力Ｒｍａｘが付与されるように電動モータ３３を駆動制御したが、発生させる反力の大きさはこれに限らず、例えば最大反力Ｒｍａｘよりも小さいが標準反力Ｒｓｔよりも大きい反力を発生させたり、或いは反力を発生させない（反力「０」）ようにしてもよい。これらによっても、ユーザは通常操作時とは異なる触感の相違から操作デバイス２０による操作が制限中であることを知覚することができる。
【００５４】
（変形実施形態）
上記第１〜第３実施形態では、操作デバイス２０としてハプティックデバイスを用いたが、これに代えて、例えばディスプレイ１１の表示内容を操作パネルのタッチ操作により入力するいわゆるプロンプタデバイスを用いてもよい。このプロンプタデバイスにおいては、通常、操作パネルの操作面上に定められる二次元座標系と、ディスプレイ１１の表示画面上に定められる二次元座標系とが、一対一の対応関係に予め定められていて、操作パネルの操作面へのタッチ操作に応じてディスプレイ１１に表示される表示内容への入力が受け付けられる。ただし、このプロンプタデバイスでは、上記したハプティックデバイスとは異なり、操作パネルへの操作が制限されたことをユーザが認識することができないので、図５の操作デバイス制御プログラムの処理内容に例えば図９に示すステップＳ１７’を追加し、ディスプレイ１１を通じて操作パネルによる操作が制限された旨を視認させる必要がある。この変形実施形態によれば、操作パネルによる操作が制限中であることを視認により瞬時にユーザに知らしめることができるので、運転に対する集中力を良好に持続させることができる。なお、ステップＳ１７’では、ディスプレイ１１における表示内容を消去する構成としたが、これに加えて又は代えて、例えば入力不可とのコメントを表示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る遠隔操作装置を概略的に示す全体図。
【図２】図１の集中操作デバイスシステムを構成する操作デバイスを示す斜視図。
【図３】図１の集中操作デバイスシステムの制御ブロック図。
【図４】図１のディスプレイに表示される表示内容の一例に対応して発生する反力の大きさを示す説明図。
【図５】本発明の第１実施形態に係り、図１の制御回路によって実行される操作デバイス制御プログラムを示すフローチャート。
【図６】図５のステップＳ１３の具体的内容を示すフローチャート。
【図７】本発明の第２実施形態に係り、図１の制御回路によって実行される操作デバイス制御プログラムを示すフローチャートにおけるステップＳ１３での処理内容。
【図８】本発明の第３実施形態に係り、図１の制御回路によって実行される操作デバイス制御プログラムを示すフローチャートにおける特定操作を示す処理内容。
【図９】本発明の変形実施形態に係り、図１の制御回路によって実行される操作デバイス制御プログラムを示すフローチャートにおいて追加して実行される処理内容。
【符号の説明】
【００５６】
ＮＳ  カーナビゲーションシステム
ＤＳ  集中操作デバイスシステム
１１  ディスプレイ（表示部）
２０  操作デバイス
２３  操作ノブ
３０  反力発生機構
３３  電動モータ（電動アクチュエータ）
４０  制御回路（制御手段）
４１  車速センサ（走行情報取得手段）
４２  ブレーキセンサ（走行情報取得手段）
４３  操舵角センサ（走行情報取得手段）
４４  横Ｇセンサ（走行情報取得手段）
５１  管理センター（走行情報取得手段）
５２  路側機（走行情報取得手段）
５３  他車両（走行情報取得手段）
６１  ワイパーコントローラ
６２  エアコンシステム
６３  ライトコントローラ
６４  ワイパー
６５  ライト
【図１】
0004891286.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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