(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、
前記手持ちマーキング機構に設けられた基準マークを用いて、ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、
前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、
画像を記憶する画像記憶装置と、
を備え、
前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、
前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、
前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、
前記制御機構は、
前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とするホワイトボード用手持ちプリンタシステム。
【請求項２】
複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、
ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、
前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、
画像を記憶する画像記憶装置と、
を備え、
前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、
前記位置検出システムは、
前記ホワイトボード表面に隣接する対象物を観察すべく撮像するビデオカメラと、該ビデオカメラによるカメラ画像の座標系で表される各位置を前記ホワイトボードの座標系へと変換し、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を検出するコンピュータ視覚技術手段とを備え、
前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、
前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、
前記制御機構は、
前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とするホワイトボード用手持ちプリンタシステム。
【請求項３】
複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、
ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、
前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、
画像を記憶する画像記憶装置と、
を備え、
前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、
前記位置検出システムは、
前記ホワイトボードに付されるマークと、
前記マーキング機構に設けられ前記マークを撮像するビデオカメラと、
前記ビデオカメラの画像を復号または翻訳して、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を求めるコントローラと、
を備え、
前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、
前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、
前記制御機構は、
前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とするホワイトボード用手持ちプリンタシステム。
【請求項４】
複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、
ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、
前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、
画像を記憶する画像記憶装置と、
を備え、
前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、
前記位置検出システムは、
前記手持ちマーキング機構に搭載され、超音波信号を送信する超音波送信機と、
異なる位置に配置された複数の超音波信号変換器を備え、前記超音波送信機から送信された超音波信号に基づいて、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を検出する超音波位置検出装置と、
を備え、
前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、
前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、
前記制御機構は、
前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とするホワイトボード用手持ちプリンタシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記憶した画像をある表面または媒体上に手持ち式で印刷するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子文書技術は、画像取得および画像表示の２方向の情報の流れをサポートするために開発されてきた。一般に画像表示は、記憶した画像を希望の表面または媒体上へ印刷するか、または記憶した画像をモニターや映写スクリーン等の表示装置上に表示することを含む。
【０００３】
記憶した画像を紙などの希望の媒体上に印刷するには、一般にはデスクトッププリンタまたはポータブルプリンタが使用される。これらの装置では、装置内部のインクジェットヘッド、レーザ、または他の印刷機構を通過するように媒体が与えられ、画像データが媒体上に複写される。従ってポータブルプリンタであっても、装置を通過できない表面上への印刷には適さない。
【０００４】
手持ちプリンタは、米国特許第５，９２７，８７２号（発明者山田）に開示されている。このプリンタは、印刷工程中に印刷媒体表面に対する手持ちプリンタの位置を追跡する光センサを有する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
印刷工程中の手持ちプリンタの位置の変化は、光センサによって作成されるナビゲーション情報を用いてリアルタイムでモニターされる。印刷媒体表面の画像が一定の時間間隔で取得される。光センサは、紙の繊維や照明パターンなどの印刷媒体上の印刷の特徴やわずかなパターンの変化を、反射特徴や、隆起部分間の影になった領域から検出できる。これらの特徴は、手持ちプリンタの動きを決定する基準として用いられる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、記憶した画像をホワイトボード上に手持ち式で印刷するシステムを提供する。
【０００７】
本発明は、複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、前記手持ちマーキング機構に設けられた基準マークを用いて、ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、画像を記憶する画像記憶装置と、を備え、前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、前記制御機構は、前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とする。また、本発明は、複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、画像を記憶する画像記憶装置と、を備え、前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、前記位置検出システムは、前記ホワイトボード表面に隣接する対象物を観察すべく撮像するビデオカメラと、該ビデオカメラによるカメラ画像の座標系で表される各位置を前記ホワイトボードの座標系へと変換し、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を検出するコンピュータ視覚技術手段とを備え、前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、前記制御機構は、前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、画像を記憶する画像記憶装置と、を備え、前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、前記位置検出システムは、前記ホワイトボードに付されるマークと、前記マーキング機構に設けられ前記マークを撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラの画像を復号または翻訳して、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を求めるコントローラと、を備え、前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、前記制御機構は、前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とする。また、本発明は、複数のマーキング要素を備えたプリントヘッドを有する手持ちマーキング機構と、ホワイトボードにおける前記プリントヘッドの位置を検出する位置検出システムと、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置をネットワーク通信システムを介して取得し、取得した前記プリントヘッドの位置に基づいて前記プリントヘッドをネットワーク通信システムを介して駆動する制御機構と、画像を記憶する画像記憶装置と、を備え、前記制御機構及び前記画像記憶装置は、リンクで相互に接続されており、かつ、前記手持ちマーキング機構とは別に設けられており、前記位置検出システムは、前記手持ちマーキング機構に搭載され、超音波信号を送信する超音波送信機と、異なる位置に配置された複数の超音波信号変換器を備え、前記超音波送信機から送信された超音波信号に基づいて、前記ホワイトボードに対する前記プリントヘッドの位置を検出する超音波位置検出装置と、を備え、 前記制御機構は、複数のアレイを維持する電子メモリを備え、各アレイは、前記マーキング機構の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含み、第１のアレイは、各エントリが白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ現在状態アレイで、第２のアレイは、各エントリが前記マーキング要素が最後にインクを発射した位置を前記画像記憶装置に記憶された画像である記憶画像の座標系に変換した位置である最終位置をもつ最終位置アレイであり、前記記憶画像における位置が、ホワイトボード上では噴射したインクで印刷されるべき位置であれば黒画素と、そうでなければ白画素と呼ぶことにすると、前記制御機構は、前記位置検出システムが、ホワイトボード表面上を移動する前記マーキング機構の前記プリントヘッドの位置を検出すると、前記位置検出システムが検出した前記プリントヘッドの位置に基づいて、各マーキング要素の位置を前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置に変換し、変換した前記記憶画像フィールドの画素座標系における位置である現在位置の画素が黒画素か白画素かを判定し、白画素の場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを白画素値に設定し、黒画素の場合には、前記現在位置が前記最終位置からしきい値距離より離れているかどうかを判定し、しきい値距離より離れている場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを発射すべき黒画素値に設定して当該マーキング要素からインクの噴射が行われるよう前記プリントヘッドを駆動するとともに前記最終位置アレイの当該エントリに最終位置として前記現在位置を設定し、しきい値距離より離れていない場合には、前記現在状態アレイの当該マーキング要素のエントリを黒画素値に設定する処理を実行することを特徴とする。
【０００９】
本発明はまた、全地球および局所の位置追跡または位置情報の組み合わせを用いて手持ち印刷を行うシステムを提供する。
【００１０】
本発明の一実施形態としては、比較的ローテクの外観および動作で手持ち印刷を行うシステムがある。
【００１１】
本発明の一実施形態としては、記憶した画像をホワイトボード上に手持ち式で印刷するシステムがある。
【００１２】
本発明の一実施形態としては、電子および／またはコンピュータ技術と従来のホワイトボード技術間のインターフェースのシステムがある。
【００１３】
本発明の一実施形態としては、記憶した画像をドライイレースインキを用いて手持ち式で印刷するシステムがある。
【００１４】
本発明はまた、記憶した画像を画像データおよび位置情報に基づいて手持ち式で印刷するシステムを提供する。
【００１５】
本発明のシステムの各種実施形態では、プリンタシステムは、表面または媒体上への画像印刷に使用可能な手持ち装置を含む。手持ち装置の表面または媒体に対する全地球位置情報が検出され、表面または媒体上に印刷する画像部分の決定に使用される。
【００１６】
本発明のシステムの各種実施形態では、画像は画素データとして記憶される。ユーザがプリンタシステムの手持ちマーキング機構を表面上で移動させると、全地球位置検出技術を用いてマーキング機構が表面上のどこに位置しているかが検知される。マーキング機構の位置と記憶画像の画素データとが比較され、インクが表面上に印刷されて、記憶画像を複写する。
【００１７】
各種実施形態では、インクジェット型印刷バーが使用される。印刷バーはインクノズル列を含み、各インクノズルがコンピュータ制御下でインクを噴射する。手持ち装置は、従来のドライイレースインキで画像の印刷ができ、かつ従来のホワイトボード上への印刷に使用できる。
【００１８】
本発明の各種実施形態では、マーキング機構は表面または媒体上を移動する。マーキング機構の位置が変化すると、マーキング機構の表面または媒体に対する全地球的位置が検出される。記憶画像の画像データと検出された位置とに基づいて、制御信号がマーキング機構に送信される。制御信号により、マーキング機構は記憶画像を表面または媒体上に印刷する。
【００１９】
本発明のシステムの各種実施形態では、表面または媒体に対する少なくとも１つのプリントヘッドの移動を、局所位置検出システムが検出する。局所位置検出システムは、表面または媒体上の複数のグリフマークと、上記少なくとも１つのプリントヘッドに関連付けられた少なくとも１つのビデオカメラとを含む映像ベースのシステムを含みうる。
【００２０】
本発明の上記およびその他の特徴および利点は、以下の本発明のシステムおよび方法の各種実施形態の詳細な説明に記載されているか、または以下の詳細な説明から明らかとなる。
【００２１】
以下に、添付図面を参照して、本発明のシステムおよび方法の各種実施形態を説明する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
理解を容易にするため、以下の説明では、ホワイトボード表面上への印刷に適応した実施形態について本発明のシステムおよび方法を説明する。ただし、本発明のシステムおよび方法は、ホワイトボードベースのシステムの実施形態以外にも様々な表面および媒体に応用可能であることを理解されたい。従って、本明細書の開示に基づき、当業者がある特定の応用に対して細部や構成を適応できるものと考える。
【００２３】
本発明のシステムおよび方法の各種実施形態では、ホワイトボード印刷システムは、ホワイトボード表面上を移動するマーキング機構を含む。マーキング機構の位置の変化にともない、位置検出システムがホワイトボードに対するマーキング機構の位置を検出する。マーキング機構の駆動には制御機構を用いる。
【００２４】
画像データを含む記憶画像は、記憶装置に記憶される。検出されたマーキング機構の位置に基づいて、制御機構が画像データの画像データ信号を生成する。検出された位置が制御機構に与えられ、記憶装置に記憶された画像に基づいて、通信システムを介して画像データ信号をマーキング機構に与える。こうしてマーキング機構は、画像データ信号に基づいて制御機構によって駆動され、これにより記憶画像がホワイトボード上に印刷される。
【００２５】
各種実施形態では、マーキング機構は、市販のインクジェットプリンタで使用されているのと同様のインクノズル群の線形アレイを有するプリントヘッドを含む。既存のインクジェットプリントヘッドでも十分だが、ホワイトボードプリンタシステムおよび方法では、紙などの媒体上への印刷用に設計されたインクジェットプリンタとはいくぶん異なるものが必要である。例えば本発明に従うシステムおよび方法では、プリントヘッドは一形式のドライイレースインキで動作するような設計が必要で、印刷解像度は標準的なインクジェットプリンタに要求される１２スポット／ｍｍ（３００スポット／インチ）ではなく、わずか約１．２スポット／ｍｍ（約３０スポット／インチ）でよい。
【００２６】
各種実施形態では、ホワイトボード上のマーキング機構および／またはプリントヘッドの位置は、ユーザが掃引するように動かすと、リアルタイムで求められる。位置検出には、後ほど詳述するような各種技術を用いることができる。
【００２７】
図１は、本発明に従うホワイトボードプリンタシステム１００の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態では、ホワイトボード印刷システム１００を、従来のホワイトボード（図示せず）とともに用いてもよい。図示するように、ホワイトボードプリンタシステム１００は、画像記憶装置１１０と、制御機構１２０と、通信システム１３０と、マーキング機構１４０と、位置検出システム１５０とを含む。図１のブロック図ではこれら各要素は別個に示しているが、必ずしも別個に構成しなくてもよい。
【００２８】
画像の画像データは、画像記憶装置１１０に記憶される。画像記憶装置１１０は、画像データを公知または今後開発される任意のフォーマットで少なくとも一時的に保存できる公知または今後開発される任意の適当な装置で構成しうる。例えば画像記憶装置１１０は、ポータブル・デジタル・ドキュメント（ＰＤＤ）等の画像データを、ポータブル・ドキュメント・フォーマット（ＰＤＦ）または他の公知もしくは今後開発されるページ記述言語（ＰＤＬ）、グラフィックス・インターチェンジ・フォーマット（ＧＩＦ）、ジェイペグ（ジョイント・フォトグラフィック・エキスパーツ・グループ・フォーマット）（ＪＰＥＧ）、またはＪＰＥＧファイル・インターチェンジ・フォーマット（ＪＦＩＦ）等の各種フォーマットで記憶可能な、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、またはコンピュータメモリでもよい。
【００２９】
マーキング機構１４０は、ホワイトボード表面上に画像の複写または画像を表わすものの作成が可能な、公知または今後開発される任意の適当な装置で構成することができる。本発明の各種実施形態では、マーキング機構１４０は、インクジェットプリントヘッド等のプリントヘッドを含む。また、本発明のシステムおよび方法はホワイトボード以外の表面または媒体上への印刷にも適用可能なので、マーキング機構は一般に、希望の表面上に画像の複写または画像を表すものの作成が可能な、公知または今後開発される任意の適当な装置で構成できる。
【００３０】
位置検出システム１５０は、マーキング機構１４０がホワイトボードまたは他の表面上を移動すると、ホワイトボードまたは他の希望表面に対するマーキング機構１４０の位置を決定可能な、公知または今後開発される任意の適当な装置または複数の装置からなる構成を含みうる。すなわち、位置検出システム１５０は、ホワイトボードまたは他の表面上のマーキング機構１４０の位置を求め、マーキング機構１４０の移動にともなってその位置を追跡する。位置検出システム１５０用の適当な構成例については後述する。
【００３１】
制御機構１２０は、画像記憶装置１１０から画像データにアクセスし、マーキング機構１４０に画像または少なくとも画像を表わすものを複写する指示を与えることが可能な、任意の装置またはソフトウェア構造で構成できる。後述するが、制御機構１２０は、位置検出システム１５０からの位置情報を用いて、ホワイトボード表面の各部上に複写／表示すべき画像データの部分を決定する。このように制御機構１２０は、マーキング機構１４０がホワイトボード表面上を移動すると、マーキング機構１４０を適切に駆動する指示を与える。
【００３２】
図１に示すように、画像記憶装置１１０、制御機構１２０、通信システム１３０、マーキング機構１４０、および位置検出システム１５０は、リンク１０１，１０２，１０３，１０４および１０５で相互に接続される。リンク１０１〜１０５は有線または無線リンクでもよく、または接続した各要素１１０〜１５０との間で電子データのやりとりが可能な他の公知もしくは今後開発される１つまたは複数の要素から構成してもよい。
【００３３】
通信システム１３０は、位置検出システム１５０から制御機構１２０へ、かつ制御機構１２０からマーキング機構１４０へ電子データを与えることが可能な、公知または今後開発される任意の適当な装置または複数の装置からなる構成を含みうる。例えば通信システム１３０は、イントラネット、エクストラネット、構内ネットワーク、メトロポリタンエリアネットワーク、広域ネットワーク、衛星通信網、赤外線通信網、インターネット、ワールドワイドウェブ、または他の公知もしくは今後開発される分散型ネットワーク等の分散型ネットワークを含みうる。通信システム１３０はまた、有線または無線リンクを含んでもよい。
【００３４】
制御機構１２０の駆動は、公知または今後開発される任意の適当な方法によって行うことができる。例えば、図２のフローチャートに例示する方法を用いて制御機構１２０を駆動し、マーキング機構１４０の各要素を必要に応じて駆動して、記憶画像の印刷を行うことができる。
【００３５】
図２に示すように、方法はステップＳ１００で始まり、ステップＳ２００に進む。ここで記憶画像について所与の原点および軸をもつ固定単位を用いて、マーキング機構１４０の開始位置、配向、および長さが全地球座標系中で初期化される。例えば、全地球座標系を便宜上センチメートルのオーダーの単位（インチ単位）で測定するように定義し、記憶画像の左上隅を原点として、ｘ軸が記憶画像の上端に沿って水平に右方向へ、かつｙ軸が記憶画像の左端に沿って垂直に下方へ伸びるようにしてもよい。多くの応用例では、マーキング機構１４０の初期位置はｙ軸沿いとなる。本発明は全地球位置検出法を用いるため、マーキング機構１４０は任意の開始位置をとることができる。好適には、マーキング機構１４０の開始位置は画像の「外」で、各マーキング要素の状態は「ｗｈｉｔｅ＿ｐｉｘｅｌ」（印刷なし）に初期化され、各マーキング要素の最終位置は「ｏｆｆ＿ｔｈｅ＿ｉｍａｇｅ」に初期化される。
【００３６】
次にステップＳ３００では、マーキング機構１４０がホワイトボード表面上を移動すると、マーキング機構１４０の動きが追跡される。例えば位置検出システム１５０が一対のセンサの初期位置に対する絶対ｘ−ｙ位置を推定すると、測定値は「ｔｏｐ＿ｘ，ｔｏｐ＿ｙ」と「ｂｏｔｔｏｍ＿ｘ，ｂｏｔｔｏｍ＿ｙ」となりうる。こうしてｘ−ｙの絶対位置が全地球座標系中で表わされる。位置検出システム１５０のセンサがマーキング機構１４０の速度情報を提供する場合は、絶対位置の推定は数値積分により求めることができる。
【００３７】
図２に示す方法の実施形態では、電子メモリ中に例えば３つのアレイが維持される。各アレイは、一方端から順にインデックスをつけたマーキング機構１４０の各マーキング要素ごとに１つのエントリを含みうる。１つのアレイは現在状態アレイで、各エントリは白画素値、発射すべき黒画素値、または黒画素値をもつ。残りの２つのアレイは、最後に発射されたｘアレイと最後に発射されたｙアレイで、各エントリは、全地球座標系中の浮動値をもつ。その後、ステップＳ４００で座標変換が行われ、全地球座標系中のマーキング機構１４０の所与のマーキング要素の位置に基づいて、記憶画像フィールドの画素座標系におけるマーキング機構１４０の位置を求める。その後、制御はステップＳ５００へ進む。ステップＳ５００では、記憶画像中の当該位置の画素が黒かどうかが判定される。もし黒でなければ、制御はステップＳ６００へ進む。それ以外ならば、制御はステップＳ７００へ飛ぶ。ステップＳ６００では、マーキング要素の状態が「ｗｈｉｔｅ＿ｐｉｘｅｌ」に設定される。その後、制御はステップＳ１１００へ飛ぶ。一方、ステップＳ７００では、マーキング要素の状態が「ｗｈｉｔｅ＿ｐｉｘｅｌ」に設定されているかどうかが判定される。もしそうならば、制御はステップＳ８００へ進む。それ以外ならば、制御はステップＳ１０００へ飛ぶ。ステップＳ８００では、マーキング要素の現在位置がマーキング要素が最後に位置していた最終位置からのしきい値距離より長いかどうかが判定される。
【００３８】
マーキング要素の現在位置がマーキング要素の最終位置からのしきい値距離より長ければ、制御はステップＳ９００へ進む。それ以外ならば、再びステップＳ１０００へ飛ぶ。ステップＳ９００では、マーキング要素の状態が「ｂｌａｃｋ＿ｎｅｅｄ＿ｔｏ＿ｆｉｒｅ」に設定され、マーキング要素の最終位置が該要素の現在位置に設定される。その後、制御はステップＳ１１００へ飛ぶ。
【００３９】
一方、ステップＳ１０００では、マーキング要素の状態が「ｂｌａｃｋ＿ｐｉｘｅｌ」に設定される。その後、制御はステップＳ１１００へ進む。ステップＳ１１００では、全マーキング要素に座標変換が適用されたかどうかが判定される。もしそうならば、制御はステップＳ２００へ戻る。もしそうでなければ、ステップＳ３００へ戻る。
【００４０】
制御機構１２０の動作には、他の各種実施形態の方法を用いてもよいことを理解されたい。例えば、マーキング機構１４０の速度およびマーキング要素の軌跡に沿った白黒画像境界の位置に基づいて、各マーキング要素の駆動継続時間を変化させる方法や、最後に発射された値が設定される順序またはタイミングを変える方法を用いてもよい。
【００４１】
この方法の戦略は、各マーキング要素の各位置ごとに記憶画像中の希望の画素を探索して、各マーキング要素を駆動して、インクの噴射またはそれ以外の方法で表面にマーキングを行うかどうかを決定する。マーキング要素が駆動されるごとに、当該マーキング要素の全地球座標系中の位置が記憶される。マーキング要素は、その現在位置が以前に駆動された位置、すなわち記憶された位置から所定のしきい値距離内である場合は、駆動されない。この戦略により、各マーキング要素のアドレス指定に必要なサイクル時間に応じた最大速度まで、マーキング機構１４０の速度または軌跡に関係なく比較的均一にインクを塗布できる。
【００４２】
図３および図４は、マーキング機構１４０および位置検出システム１５０にそれぞれ対応するマーキング機構２４０および位置検出システム２５０の第１の実施形態を示す。図３に示すように、マーキング機構２４０は、スクイジー（ｓｑｕｅｅｇｅｅ：ゴムぞうきん）のような手持ち装置からなる。マーキング機構２４０は、ハンドル部２４２とプリントヘッド部２４４とを含む。ハンドル部２４２は、プリントヘッド部２４４を図４に示すホワイトボード２６０の表面２６２に隣接するように維持しながら、マーキング機構２４０がホワイトボード２６０上を移動しやすくする。
【００４３】
プリントヘッド部２４４は、ドライイレースインキをホワイトボード２６０の表面２６２上へ噴射可能なインクノズル群の線形アレイ（図示せず）を含む。上述したように、インクジェットプリントヘッド技術を変形させて、使用するドライイレースインキおよび希望解像度の特定の要件に合うようにできる。
【００４４】
図３に示すように、マーキング機構２４０のハンドル部２４２には、つなぎ紐２４６が接続される。つなぎ紐２４６は、通信システム１３０の一部としてマーキング機構２４０との間で電子信号を送受信する有線リンクを含みうる。つなぎ紐２４６はまた、マーキング機構２４０のプリントヘッド部２４４への電力供給線を含みうる。各種実施形態では、つなぎ紐２４６はまた、プリントヘッド部２４４へインクを運ぶ可撓性のあるチューブを含みうる。
【００４５】
上述のように、つなぎ紐２４６の代わりに無線リンクを用いて、マーキング機構２４０との間で電子信号の送受信を行うことができる。かかる無線リンクには、無線周波数または赤外線技術を用いることができる。例えば、マーキング機構２４０上に赤外線受信機および／または送信機を設置してもよい。これにより通信システム１３０は、例えばホワイトボード２６０上に設置される赤外線通信局を含みうる。
【００４６】
図３および図４に示す実施形態では、位置検出システム２５０は、コンピュータ視覚技術に基づく。この技術は、基本的には位置の特定および追跡を含む。
【００４７】
図４に示すように、ホワイトボード２６０および表面２６２に隣接する対象物を観察するべくカラービデオカメラ２５２が配置される。例えばカメラ２５２は、ホワイトボード２６０の上方に設置して、天井から吊り下げるようにしてもよい。カメラ２５２は、カメラ画像の座標系で表わされる各位置が、周知の射影幾何学の数学を用いてホワイトボード２６０の座標系へと変換できるように較正される。
【００４８】
図３に示すように、各種実施形態では、マーキング機構２４０のプリントヘッド部２４４は、その裏面、すなわちホワイトボード２６０と反対側の面に、ホワイトボード２上の他所にはないと思われる独特な色および／またはパターンの基準マーク２５４および２５４、例えばライムグリーン色の三角形２５４や蛍光ピンク色の丸２５６等を設けることができる。これら独特のマーキング２５４および２５６によって、当該技術分野で周知の１つ以上の分割技術を用いて、カメラ２５２の視野内でマーキング機構２４０の位置特定および追跡を非常に高速に行うことができる。
【００４９】
カラーベースの分割技術の一実施形態では、マーキング機構２４０上の独特の色のマーキング２５４および２５６を表わすカラースペースの最大射程内に入らないカメラ画像の画素は、すべて黒に設定される。黒に設定されない残りの「ＯＮ」画素は、クラスター化される。質量中心と第１の慣性モーメントとを用いて、カメラ画像内でマーキング機構２４０のプリントヘッド部２４４の位置および配向が推定される。最後に、検索アルゴリズムを用いて、色づけされたパターン、すなわち鮮やかな色のマーキング２５４および２５６の公知の要素を見つけ、該要素を、マーキング機構２４０のプリントヘッド部２４４上の公知の構成を反映する幾何学モデルに適合させる。
【００５０】
プリントヘッド部２４４の位置が特定されると、マーキング機構２４０の最後にわかっている位置および求められた動きに基づいて予測した取得画像の小領域内で、カメラ２５２の入力ビデオストリームを検索して基準マーク２５４および２５６を求め、高速位置追跡が行われる。この公知のパターンの高速位置追跡は、Ｈａｇｅｒらによって実証されている。例えば、The XVision System: A General-Purpose Substrate for Portable Real-Time Vision Applications, Computer Vision and Image Understanding 69(1) pp.23-37を参照されたい。周知のカルマンフィルター法を用いて、移動中のマーキング機構２４０の位置および速度の両方を推定することもできる。
【００５１】
この視野ベースの方法に加えて、機械的技術を用いて、マーキング機構２４０の位置についての画像ベースの情報を増やしてもよい。例えば図３に示すように、マーキング機構２４０のプリントヘッド部２４４上に、１つ以上のホイール２５８を設けてもよい。プリントヘッド部２４４の対向する端部に一対のホイール２５８を設置することができる。プリントヘッド部２４４は、ホワイトボード２４６の表面２６２に接するホイール２５８上に支持される。ホイール２５８は、マーキング機構２４０がホワイトボード２６０上を移動すると回転し、ホワイトボード２６０の表面２６２上方でプリントノズル群（図示せず）を希望の高さに維持する。
【００５２】
ホイール２５８には、ホイール２５８の回転を高精度で測定可能な適当な回転エンコーダを設けてもよい。カメラ２５２による画像ベースの情報の処理および制御機構への伝達にはわずかに遅延が生じうるので、回転エンコーダからの回転情報は、マーキング機構２４０がホワイトボード２６０上をスワイプする際に、その瞬時位置測定を向上させる助けとなる。
【００５３】
図５および図６は、マーキング機構１４０および位置検出システム１５０にそれぞれ対応するマーキング機構３４０および位置検出システム３５０の第２の実施形態を示す。図５に示すように、ホワイトボード３６０の表面３６２にはグリフマーク３７０を設けることができる。グリフマーク３７０は、印刷によって設けてもよいし、または本発明に従う印刷を含むホワイトボード３６０の通常使用を妨害しないように表面３６２に設けてもよい。図中、グリフマーク３７０は表面３６２の一部にのみ配置してあるが、グリフマーク３７０は、マーキング機構３４０に正確な位置情報を与えるように、必要に応じてホワイトボード３６０の広いまたは狭い部分をカバーしてもよい。
【００５４】
グリフマーク３７０は、本明細書に引用して援用する米国特許第５，９３９，７０３号（発明者Ｈｅｃｈｔら）等に記載されている、データグリフを含むグリフパターン中に埋込み可能な全地球位置情報の符号化を行う。拡大部分３７２に示すように、グリフパターンは、スラッシュ（斜線）のような記号３７４によって表わすことができる。これらの記号３７４は、通常の観察条件下で裸眼で観察した場合に、一般には均一で突出していないようにみえる。拡大部３７２を表わした部分３７６に示すように、各記号３７４は、その向きに応じて「１」または「０」と書いてある。
【００５５】
図６に示すように、マーキング機構３４０のプリントヘッド部３４４の前面、すなわちホワイトボード３６０側の面は、位置検出システム３５０の一部として複数の小型ビデオカメラ３５４を含む。マーキング機構３４０はまた、第１の実施形態のところで説明したように、１つ以上のホイール３５８を含んでもよい。または、グリフマーク３７０が地域位置情報も与えることによって、グリフマーク自体が全地球位置測定情報を増やすようにしてもよい。
【００５６】
ビデオカメラ３５４は、マーキング機構３４０がホワイトボード３６０の表面３６２上を移動すると、グリフマーク３７０の記号３７４を撮像する。適当なコントローラ（図示せず）がビデオカメラ３５４の画像を復号または翻訳して、マーキング機構３４０のホワイトボード３６０に対する全地球的位置を求める。複数のビデオカメラ３５４によって、マーキング機構３４０の配向を求めることができる。また連続画像を用いて、方向および／または速度等の追加情報を与えたり、グリフマーク３７０から局所位置情報を復号することができる。
【００５７】
図７および図８は、マーキング機構１４０および位置検出システム１５０にそれぞれ対応する、マーキング機構４４０および位置検出システム４５０の第３の実施形態を示す。図７に示すように、ホワイトボード４６０上には複数の超音波変換器４５４が設けられる。例えば、ホワイトボード４６０の各隅に１つずつ、計４つの変換器を用いてもよい。マーキング機構４４０のプリントヘッド部４４２は、少なくとも１つの超音波送信機４５６を含む。送信機４５６と変換器４５４とで、ホワイトボード４６０上のマーキング機構４４０の位置を三角法で測定する。公知または今後開発される送信機と変換器との任意の適当な組み合わせ、および送信機と変換器との任意の適当な組み合わせからなる構成を用いてもよい。かかる超音波位置検出装置の動作および構成の詳細については、本明細書に引用して援用する米国特許第４，８１４，５５２号（発明者Ｓｔｅｆｉｋら）等に記載されている。マーキング機構４４０は、第１の実施形態のところで説明したように１つ以上のホイール４５８を含んでもよい。
【００５８】
本発明はまた、本明細書に引用して援用する、米国特許第５，５８５，６０５号（発明者Ｗｉｌｌｉａｍｓら）等で議論されているレーザ位置センサを用いた光学走査技術の利用を企図している。
【００５９】
制御機構１２０は、位置検出システム１５０からの位置情報を用いて、マーキング機構１４０のどのノズルを駆動するかを決定する。例えばマーキング機構１４０の移動にともない、ホワイトボード上のマーキング機構１４０のプリントヘッド部の２次元座標（ｘ，ｙ，θ）が与えられるとすると、制御機構１２０は、記憶画像の画像データを参照して、各インクノズル下で適当な時間ステップまたは頻度で印刷したい画素色を検索する。画素色の検索から印刷までには、わずかな時間遅延が存在しうるので、「ルックアヘッド（先取り）」を行い、位置検出システム１５０が求めたマーキング機構１４０の動作を用いて、各インクノズルの現在位置の少し先の画像データの画素にインデックス付けするのが必要な場合もある。ルックアヘッドのパラメータは、実現されるホワイトボードプリンタシステム１００の実際の性能によって決定される。
【００６０】
上述したホワイトボードプリンタシステム１００は、応用例によってはホワイトボード画像取得装置とともに使用してもよい。例えば、ホワイトボードプリンタシステム１００のユーザが、会議準備のため会議開始前にテキストエディタで詳細なアジェンダ（議題リスト）を作成し、かつＣＡＤツールから工学図面を呼び出すことができる。ユーザは、会議室でホワイトボードプリンタシステム１００を用いてホワイトボード上にアジェンダおよび図面を印刷する。会議中、従来のホワイトボードイレーサおよびマーカを用いて、各項目にバツをつけたり、消去したり、追加項目を印刷したりして、印刷されたアジェンダの修正ができる。工学図面も同様に修正可能である。会議終了時、カメラベースのホワイトボードスキャナまたは他のホワイトボード画像取得装置でホワイトボードをスキャンすることができる。その後、修正された会議アジェンダの画像を、会議の参加者全員に記録用にｅメールで送付できる。書き込みした工学図面も印刷して、図面作成者がＣＡＤ図面を更新する参考として用いることができる。
【００６１】
追加例として、ホワイトボードプリンタシステム１００を、ホワイトボードの内容を数分間隔でインタラクティブ（対話式）に編集するように適応できる。最初のアジェンダが、例えば校正者の添削記号を用いて修正されうる。その後、アジェンダの画像がスキャンされ、校正者の記号を画像解読ソフトウェアによって翻訳して、新たな修正済みアジェンダ画像が作成される。更新されたアジェンダ画像は、ホワイトボードプリンタシステム１００を用いてホワイトボード上に印刷できる。一般に、ホワイトボード画像を数分間隔で増分的に修正するには図面ユーザインターフェースが用いられる。これにより、ホワイトボード上の項目の移動および拡大縮小、リスト項目の再編成、工学図面および概略図の編集、ある色のインクの除去（例えばテキストが黒で注釈が赤なら、注釈を除去できる）等の機能が可能となる。ホワイトボード上にインクを印刷できることは、電子文書および電子文書サービスとの統合によって、ホワイトボードの多数の新たなユーザを得ることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に従うホワイトボードプリンタシステムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】  本発明に従う制御機構の制御方法の一実施形態のフローチャートである。
【図３】  本発明に従うマーキング機構および位置検出システムの一部の第１の実施形態の斜視図である。
【図４】  図３の第１の実施形態に従う位置検出システムの他部分を示す概略図である。
【図５】  本発明に従うマーキング機構および位置検出システムの一部の第２の実施形態において、位置検出システムの一部を示す平面図である。
【図６】  図５の第２の実施形態に従うマーキング機構および位置検出システムの他部分を示す部分底面図である。
【図７】  本発明に従うマーキング機構および位置検出システムの一部の第３の実施形態の斜視図である。
【図８】  図７の第３の実施形態に従う位置検出システムの他部分の平面図である。
【符号の説明】
１００  ホワイトボードプリンタシステム、１１０  画像記憶装置、１２０  制御機構、１３０  通信システム、１４０  マーキング機構、１５０  位置検出システム、１０１，１０２，１０３，１０４，１０５  有線または無線リンク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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