(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による操作状態に基づいて、ディスプレイ（３２）上に走行情景を映像として表示し、二輪車（４０）の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記操作者の操作に対応する前記二輪車（４０）の操作力を検出する操作力検出手段（２０４、２０６）と、
前記二輪車（４０）にピッチング動作を与えるピッチング動作駆動手段（２１０）と、
ピッチング動作制御手段（２０８）と、
を備え、
前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、
前記操作力が、所定操作力よりも小さい場合は、通常のブレーキングであると判断し、ピッチング動作の駆動信号として、前記操作力に基づいて算出したピッチング角の変化信号をピッチング動作駆動手段（２１０）に出力し、前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合には、ＡＢＳ作動状態と判断し、ピッチング動作の駆動信号として、前記二輪車（４０）のピッチング角の変化信号を前記ピッチング動作駆動手段（２１０）に出力して、前記操作者にＡＢＳ作動状況を擬似体験させる
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【請求項２】
請求項１記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記操作力検出手段（２０４、２０６）は、
前記二輪車（４０）のフロントブレーキレバー（７６）の操作量に対応するフロントブレーキ操作力を検出するフロントブレーキ操作力検出手段（２０４）と、
前記二輪車（４０）のリヤブレーキペダル（９０）の操作量に対応するリヤブレーキ操作力を検出するリヤブレーキ操作力検出手段（２０６）と、
を有し、
前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、
前記フロントブレーキ操作力又は前記リヤブレーキ操作力が前記所定操作力よりも大きい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、前記二輪車（４０）のピッチング角の変化信号を前記ピッチング動作駆動手段（２１０）に出力する
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【請求項３】
請求項１又は２記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記ピッチング動作駆動手段（２１０）は、
前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合は、前記変化信号に基づいて所定期間前記ピッチング角を変化させる
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【請求項４】
請求項３記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合は、前記所定期間スリップ音を断続的に発生させる
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、
前記操作力が前記所定操作力よりも大きい場合の走行状態を表示させる表示信号を前記ディスプレイ（３２）に出力する
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、
前記操作力が、前記所定操作力よりも小さい場合は、前記操作力に基づいて算出したスリップ音を発生させる
ことを特徴とするライディングシミュレーション装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作者による操作状態に基づいて、ディスプレイ上に走行情景を映像として表示し、操作者に二輪車の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、操作者が各種操作を行うことにより様々な走行状態をディスプレイ上に表示し、操作者に二輪車の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置が遊技用として、あるいは二輪車の運転教育用等の目的で採用されている（特許文献１参照）
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２６２９７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、二輪車や自動車等の四輪車において、急ブレーキをかけた時にポンピング動作を行い、車輪（ホイール）がロックして滑るのを防止し、車の進行方向の安定性を維持する装置としてＡＢＳ(Antilock Brake System)が知られている。
【０００５】
しかしながら、従来のライディングシミュレーション装置では、ＡＢＳ装置を搭載した二輪車の走行状態を疑似体験させるものは提案されていない。
【０００６】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであって、操作力に応じてピッチング動作を行わせることにより、ＡＢＳ装置を搭載した二輪車の走行状態を疑似体験することができるライディングシミュレーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係るライディングシミュレーション装置は、操作者による操作状態に基づいて、ディスプレイ（３２）上に走行情景を映像として表示し、二輪車（４０）の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置（１０）において、前記操作者の操作に対応する前記二輪車（４０）の操作力を検出する操作力検出手段（２０４、２０６）と、前記二輪車（４０）にピッチング動作を与えるピッチング動作駆動手段（２１０）と、ピッチング動作制御手段（２０８）と、を備え、前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、前記操作力が、所定操作力よりも小さい場合は、通常のブレーキングであると判断し、ピッチング動作の駆動信号として、前記操作力に基づいて算出したピッチング角の変化信号をピッチング動作駆動手段（２１０）に出力し、前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合には、ＡＢＳ作動状態と判断し、ピッチング動作の駆動信号として、前記二輪車（４０）のピッチング角の変化信号を前記ピッチング動作駆動手段（２１０）に出力して、前記操作者にＡＢＳ作動状況を擬似体験させることを特徴とする。
【０００８】
二輪車の車体はピッチング動作駆動手段の駆動作用下に前後に揺動する。この結果、操作者はあたかも二輪車がピッチング動作しているがごとく疑似体感をすることができる。また、ピッチング動作制御手段は、操作力が、所定操作力よりも大きい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、二輪車のピッチング角の変化信号をピッチング動作駆動手段に出力するので、操作者はＡＢＳ作動状況を疑似体験することができる。ピッチング動作制御手段は、操作力が、所定操作力よりも小さい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、操作力に基づいて算出したピッチング角の変化信号をピッチング動作駆動手段に出力するので、二輪車のブレーキング状態の臨場感を演出することができる。
【０００９】
請求項２に係るライディングシミュレーション装置は、請求項１記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、前記操作力検出手段（２０４、２０６）は、前記二輪車（４０）のフロントブレーキレバー（７６）の操作量に対応するフロントブレーキ操作力を検出するフロントブレーキ操作力検出手段（２０４）と、前記二輪車（４０）のリヤブレーキペダル（９０）の操作量に対応するリヤブレーキ操作力を検出するリヤブレーキ操作力検出手段（２０６）と、を有し、前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、前記フロントブレーキ操作力又は前記リヤブレーキ操作力が前記所定操作力よりも大きい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、前記二輪車（４０）のピッチング角の変化信号を前記ピッチング動作駆動手段（２１０）に出力することを特徴とする。これにより、ＡＢＳ作動状況を再現したと錯覚させるピッチング動作をすることができる。
【００１０】
請求項３に係るライディングシミュレーション装置は、請求項１又は２記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、前記ピッチング動作駆動手段（２１０）は、前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合は、前記変化信号に基づいて所定期間前記ピッチング角を変化させることを特徴とする。
請求項４に係るライディングシミュレーション装置は、請求項３記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、前記操作力が、前記所定操作力よりも大きい場合は、前記所定期間スリップ音を断続的に発生させることを特徴とする。
請求項５に係るライディングシミュレーション装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、前記ピッチング動作制御手段（２０８）は、前記操作力が前記所定操作力よりも大きい場合の走行状態を表示させる表示信号を前記ディスプレイ（３２）に出力することを特徴とする。
これにより、臨場感を演出し、操作者に対して二輪車のピッチング動作の疑似体感をより強調することができる。
【００１１】
請求項６に係るライディングシミュレーション装置は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のライディングシミュレーション装置（１０）において、前記操作力が、前記所定操作力よりも小さい場合は、前記操作力に基づいて算出したスリップ音を発生させることを特徴とする。これにより、二輪車のブレーキング状態の臨場感を演出することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作力が、所定操作力よりも大きい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、二輪車のピッチング角の変化信号をピッチング動作駆動手段に出力して、二輪車を所定の周期で揺動することにより、操作者はＡＢＳ作動状況を疑似体感することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係るライディングシミュレーション装置１０の概略構成説明図であり、図２は、ライディングシミュレーション装置１０の操作者とディスプレイ装置との関係を示す説明図であり、図３は、ライディングシミュレーション装置１０のブロック回路図である。
【００１６】
ライディングシミュレーション装置１０は、制御機構１２と、モーションユニット１４と、制御テーブル１６とを備えている。制御機構１２と、モーションユニット１４とは床１８に設置され、これらは、連結機構２０を介して互いに着脱自在に接続されている。
【００１７】
制御機構１２は、コンピュータ等から構成される制御回路２２とＣＧＩ発生装置２４とを収容する本体部２６と、この本体部２６の上部に設けられるディスプレイボックス２８とを備えている。
【００１８】
ディスプレイボックス２８は、スピーカユニット３０を組み込むとともに、スクリーンを有するディスプレイ３２を有し、ＣＧＩ発生装置２４とディスプレイ３２からディスプレイ装置３４が構成され、ディスプレイ３２上に走行路を含む種々の走行状態が表示される。
【００１９】
モーションユニット１４は、連結機構２０を介して制御機構１２に着脱自在な基台３６を備え、この基台３６上に操作者３８が操作可能な模型の二輪車４０と、二輪車４０を実際の二輪車の挙動に則して駆動する駆動機構４２とが装着されている。
【００２０】
基台３６は、床１８上を移動させるための複数の車輪４４と、基台３６を床１８上に固定するための複数の固定部４６とを備える。固定部４６にはねじ軸４８が設けられ、このねじ軸４８が基台３６に対し螺回されることにより、固定部４６は上下方向に移動自在である。
【００２１】
基台３６上には、支持枠５０が設けられ、この支持枠５０の上部側には、車幅方向に延びるピッチング軸５２を介して二輪車４０の車体５４が前後方向（ピッチング方向）に揺動自在に支持される。また、支持枠５０には、支点５６を中心に揺動自在なピッチングモータ（ピッチング動作駆動手段）５８が支持され、このピッチングモータ５８に連結されたねじ軸６０にはナット６２が螺合し、車体５４が揺動可能となる。さらに、支持枠５０には、水平方向にロール軸６４を有するロールモータ６６が支持され、このロールモータ６６の図示しない出力軸に車体５４が係合する。
【００２２】
二輪車４０のハンドル６８は、ハンドルトルクセンサ７０（図３参照）とステアリングモータ７２の回転軸７４とに直結されており、制御回路２２は、このハンドルトルクセンサ７０の出力信号に基づき、ステアリングモータ７２を介して操作者３８のハンドル６８の回動操作に対応する反力を付与する。
【００２３】
駆動機構４２は、ピッチングモータ５８、ロールモータ６６及びステアリングモータ７２により構成される。
【００２４】
図３に示すように、モーションユニット１４側には、さらに操作者３８が右手で操作するフロントブレーキレバー７６に連結されたフロントブレーキ圧センサ７８と、アクセルであるスロットルグリップ８０に連結されたアクセル開度センサ８２と、操作者３８が左手で操作するクラッチレバー８４に連結されたクラッチレバー角センサ８６と、操作者３８の体重の移動方向や移動量を検出するリーントルクセンサ８８と、リヤブレーキペダル９０に連結されたリヤブレーキ圧センサ９２と、所定のスイッチを備えたハンドルスイッチ９４と、ギヤシフトペダル９６に連結されたギヤポジションスイッチ９８とが、信号線を介してコネクタ１００の一端側に接続される。また、駆動機構４２を構成するピッチングモータ５８、ロールモータ６６及びステアリングモータ７２が、信号線を介してコネクタ１０２の一端側に接続される。
【００２５】
一方、制御機構１２側には、コネクタ１００、１０２の他端側から信号線に接続される制御回路２２が設けられている。
【００２６】
制御テーブル１６は、制御機構１２に対してホストコンピュータとしても動作するコンピュータ１０４と、このコンピュータ１０４に接続される入力手段としてのキーボード１０６、マウス１０８と、表示手段であるＣＲＴディスプレイ等のモニタ１１０とを備えている。
【００２７】
制御回路２２は、データ伝送用の通信線１１２を介してコンピュータ１０４と接続され、ＣＧＩ発生装置２４は、映像用の通信線１１４を介してコンピュータ１０４と接続されている。
【００２８】
次に、このように構成されるライディングシミュレーション装置１０の動作について説明する。なお、動作を制御する主体（手段）は制御回路２２である。
【００２９】
操作者３８が、ハンドル６８のフロントブレーキレバー７６、スロットルグリップ８０、クラッチレバー８４を操作することで、フロントブレーキ圧センサ７８の出力信号、アクセル開度センサ８２の出力信号及びクラッチレバー角センサ８６の出力信号が制御回路２２に供給される。また、リヤブレーキペダル９０を操作することで、リヤブレーキ圧センサ９２の出力信号が制御回路２２に供給される。さらに、クラッチレバー８４の操作に伴うギヤシフトペダル９６の操作により、ギヤポジションスイッチ９８のギヤポジション情報が制御回路２２に供給される。その一方、二輪車４０上で操作者３８の体重の移動方向や移動量が、リーントルクセンサ８８により検出され、その出力信号が制御回路２２に送られる。
【００３０】
これらの出力信号に基づいて、制御回路２２は、駆動機構４２を駆動制御するとともにディスプレイ装置３４等を駆動制御する。
【００３１】
例えば、操作者３８がフロントブレーキレバー７６の操作を行い、ブレーキングをすれば、フロントブレーキ圧センサ７８により検出されるブレーキ圧に応じてピッチングモータ５８が駆動されて二輪車４０が前傾され、ブレーキング時の挙動が再現される（図４参照）。一方、スロットルグリップ８０の操作によりアクセルを急速に開くと、アクセル開度センサ８２により検出される開度に応じてピッチングモータ５８が駆動され、同様に、このピッチングモータ５８の作用下に二輪車４０が後傾され、加速操作時の挙動が再現される。
【００３２】
上述したような操作者３８の種々の操作が行われる際に、ディスプレイ３２には走行状態に基づいた走行路を含む映像（走行情景）が表示されるため、操作者３８は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができる。
【００３３】
図５は、ライディングシミュレーション装置１０を構成するピッチング動作制御装置２００のブロック回路図であり、図６は、ライディングシミュレーション装置１０の操作力に応じたピッチング動作の処理を説明するためのフローチャートである。
【００３４】
ピッチング動作制御装置２００は、二輪車４０の操作に応じた全体の総合的な加減速度Ａを検出する総合加減速度検出手段２０２と、フロントブレーキレバー７６の操作量に対応するフロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆを検出するフロントブレーキ操作力検出手段２０４と、リヤブレーキペダル９０の操作量に対応するリヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒを検出するリヤブレーキ操作力検出手段２０６と、総合加減速度Ａとフロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆとリヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒとに基づいて所定演算して、ピッチング動作制御信号を出力するピッチング動作制御手段２０８と、このピッチング動作制御信号に基づいて二輪車４０に所定のピッチング動作を与えるピッチング動作駆動手段２１０とを備える。なお、実際上、ピッチング動作制御装置２００の構成は、ピッチング動作駆動手段２１０を除いて、モーションユニット１４を構成する構成要素のうちの適当なものと、制御回路２２にインストールされているソフトウエアである制御プログラムおよびルックアップテーブル等によって構成される概念上の構成である。
【００３５】
対応関係の例を具体的に示せば、総合加減速度検出手段２０２は、アクセル開度センサ８２とクラッチレバー角センサ８６とギヤポジションスイッチ９８と制御回路２２に、フロントブレーキ操作力検出手段２０４はフロントブレーキ圧センサ７８に、リヤブレーキ操作力検出手段２０６はリヤブレーキ圧センサ９２に、ピッチング動作制御手段２０８は制御回路２２に、ピッチング動作駆動手段２１０はピッチングモータ５８に、各々対応している。
【００３６】
また、この実施形態において、総合加減速度検出手段２０２は、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆとリヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒをも考慮して車両の総合加減速度Ａを算出している。
【００３７】
ライディングシミュレーション装置１０では、図３に示すハンドルトルクセンサ７０、フロントブレーキ圧センサ７８、アクセル開度センサ８２、クラッチレバー角センサ８６、リーントルクセンサ８８、リヤブレーキ圧センサ９２、ギヤポジションスイッチ９８から制御回路２２に各出力データが供給される（ステップＳ１）。
【００３８】
総合加減速度検出手段２０２では、前記出力データからエンジン回転数やギヤポジション等に基づいて、二輪車４０の進行方向の加速度を求め、さらにフロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキＦｂｒを考慮して、総合加減速度Ａを算出する（ステップＳ２）。
【００３９】
次いで、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒから二輪車４０の操作力に基づいて走行状態を判断する（ステップＳ３）。具体的には、ピッチング動作制御手段２０８は、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒと所定操作力Ｘとを比較し、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒのいずれか一方が所定操作力Ｘよりも大きい場合には、実車においてはＡＢＳが作動する場合（ＡＢＳ作動状態）と判断し、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒの両ブレーキ力が所定操作力Ｘよりも小さい場合には、通常のブレーキングであると判断する。
【００４０】
ここで、所定操作力Ｘの定め方について、図７を参考にして説明する。図７は、二輪車４０が総合加減速度Ａで走行している場合において、ブレーキング状態のブレーキ力を示す図である。
【００４１】
二輪車４０の重量をＷ、前後輪間の距離をＬ、フロントタイヤから二輪車４０の重心Ｐまでの距離をＬ１、リヤタイヤから二輪車４０の重心Ｐまでの距離をＬ２、重心の床からの高さをＨとする。フロントタイヤの分担荷重をＷｆ、リアタイヤの分担荷重をＷｒとすると式（１）、（２）となる。
Ｗｆ＝Ｗ・Ｌ２／Ｌ  （１）
Ｗｒ＝Ｗ・Ｌ１／Ｌ  （２）
【００４２】
フロントタイヤブレーキ力をＦｂｆ、リアタイヤブレーキ力をＦｂｒとすると全タイヤブリーキ力Ｆｂは、式（３）となる。
Ｆｂ＝Ｆｂｆ＋Ｆｂｒ  （３）
【００４３】
また、減速度をＧ、移動荷重量ΔＷとすると、式（４）、（５）となる。
Ｇ＝Ｆｂ／Ｗ  （４）
ΔＷ＝Ｗ・Ｇ・Ｈ／Ｌ  （５）
【００４４】
さらに、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リアタイヤブレーキ力Ｆｂｒは、式（６）、（７）となる。
Ｆｂｆ＝（Ｗｆ＋ΔＷ）・Ｇ＝（Ｗｆ＋Ｗ・Ｇ・Ｈ／Ｌ）・Ｇ  （６）
Ｆｂｒ＝（Ｗｒ−ΔＷ）・Ｇ＝（Ｗｒ−Ｗ・Ｇ・Ｈ／Ｌ）・Ｇ  （７）
【００４５】
路面の摩擦係数がμのときのフロントタイヤブレーキ力の限界値をＦｂｆ＿limとする。リアタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂf#limは、減速度Ｇをμと置き換えて、式（６）に式（３）〜式（５）を代入して求めることができる。
【００４６】
リアタイヤブレーキ力がＦｂｒのときのフロントタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂｆ＿limは、式（８）となる。
Ｆｂｆ＿lim＝（Ｗｆ＋（Ｆｂｆ＿lim＋Ｆｂｒ）・Ｈ／Ｌ）・μ
＝Ｆｂｒ／｛（Ｌ／μ・Ｈ）−１｝＋Ｗｆ／｛（１／μ）−Ｈ／Ｌ｝｝  （８）
【００４７】
また、路面の摩擦係数がμのときのリアタイヤブレーキ力の限界値をＦｂｒ＿limとする。リアタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂｒ＿limは、減速度Ｇをμと置き換えて、式（７）に式（３）〜式（５）を代入して求めることができる。
【００４８】
フロントタイヤブレーキ力がＦｂｆのときのリアタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂｒ＿limは、式（９）となる。
Ｆｂｒ＿lim＝（Ｗｒ−（Ｆｂｆ＿lim＋Ｆｂｒ）・Ｈ／Ｌ）・μ
＝−Ｆｂｒ／｛（Ｌ／μ・Ｈ）＋１｝＋Ｗｆ／｛（１／μ）＋Ｈ／Ｌ｝｝  （９）
【００４９】
従って、リアタイヤブレーキ力がＦｂｒのとき、所定操作力Ｘはフロントタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂｆ＿limとなり、フロントタイヤブレーキ力ＦｂｆとＦｂｆ＿limとが比較される。また、フロントタイヤブレーキ力がＦｂｆのとき所定操作力Ｘは、リアタイヤブレーキ力の限界値Ｆｂｒ＿limとなり、リアタイヤブレーキ力ＦｂｒとＦｂｒ＿limとが比較される。
【００５０】
ピッチング動作制御手段２０８は、フロントタイヤブレーキ力ＦｂｆがＦｂｆ＿limよりも大きい場合又はリアタイヤブレーキ力ＦｂｒがＦｂｒ＿limよりも大きい場合には、ＡＢＳ作動状態と判断し、二輪車４０をピッチング動作させるためのピッチング角θを算出するとともにピッチング動作の作動時間を算出して、ピッチング角θの変化信号として、ピッチング動作駆動手段２１０に供給する（ステップＳ４）。
【００５１】
一方、ピッチング動作制御手段２０８は、フロントタイヤブレーキ力ＦｂｆがＦｂｆ＿limよりも小さく、かつ、リアタイヤブレーキ力ＦｂｒがＦｂｒ＿limよりも小さい場合には、通常のブレーキングと判断して、操作力の変化に応じたピッチング角θを算出して、ピッチング角θの変化信号として、ピッチング動作駆動手段２１０に供給する（ステップＳ５）。
【００５２】
図８は、ブレーキングした場合の二輪車４０のピッチング動作をさせるための操作力とピッチング角との関係の説明図である。
【００５３】
図８では、横軸が時間、縦軸の一方が二輪車４０の操作力を示し、他方が二輪車４０のピッチング角θを示している。ピッチング角θは、図４のロール軸６４の軸線に対する車体５４の傾斜角である。
【００５４】
ピッチング動作制御手段２０８は、ブレーキング開始時刻から時刻ｔ１までは、通常のブレーキングと判断して、操作力に基づいて算出したピッチング角θの変化信号をピッチング動作駆動手段２１０に供給する（ステップＳ５）。
【００５５】
さらに、ピッチング動作制御手段２０８は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、ＡＢＳ作動状態と判断して、所定周期で変化させたピッチング角θの変化信号をピッチング動作駆動手段２１０に供給する（ステップＳ４）。この所定周期は、路面状況等により定まるものであり、例えば、乾いたアスファルト路面では８Ｈｚであり、濡れたアスファルト路面では５Ｈｚとするのが好ましい。
【００５６】
また、ピッチング動作制御手段２０８はピッチング動作の作動時間Ｔを総合加減速度Ａ、フロントタイヤブレーキ力Ｆｂｆ、リヤタイヤブレーキ力Ｆｂｒに基づいて算出する。従って、ピッチング動作制御手段２０８は、時刻ｔ１〜時刻ｔ２までの作動時間Ｔの間、所定周期で変化させたピッチング角θの変化信号をピッチング動作駆動手段２１０に供給することとなる。
【００５７】
さらに、ピッチング動作制御手段２０８は、スピーカユニット３０に対してスリップ音制御信号を供給する。ブレーキング開始時刻から時刻ｔ１までは、操作力に応じて、タイヤスリップ音が徐々に大きくなるスリップ音制御信号をスピーカユニット３０に供給する。これにより、二輪車４０のブレーキング状態の臨場感を演出することができる。次いで、時刻ｔ１〜時刻ｔ２では、ＡＢＳ作動状態であるので、断続的なタイヤスリップ音を発生させるスリップ音制御信号をスピーカユニット３０に供給する。
【００５８】
ピッチング動作駆動手段２１０は、ピッチング動作制御手段２０８からの供給されたピッチング角θの変化信号に基づいて、車体５４をピッチング動作させる（ステップＳ６）。具体的には、ブレーキング開始時刻から時刻ｔ１までは、操作力に応じてピッチング角θが大きくなり、その結果、操作者３８の前傾姿勢が徐々に深くなる。そして、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間はＡＢＳ作動状態であるとして、周期的に変化するピッチング角θの変化信号がピッチング動作駆動手段２１０に供給されるので、車体５４が前後に周期的に揺動される。
【００５９】
スピーカユニット３０は、ピッチング動作駆動手段２１０からのスリップ音制御信号に従って、タイヤスリップ音を発生する（ステップＳ７）。具体的には、ブレーキング開始時刻から時刻ｔ１までは操作力に応じてタイヤスリップ音が徐々に大きくなる。そして、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間はＡＢＳ作動状態であるとして、断続的なタイヤスリップ音が発生される。
【００６０】
ディスプレイ３２では、走行路を含む種々の走行状態が表示される（ステップＳ８）。そして、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間においてはＡＢＳ作動状態であるとして、所定の文字列や記号、例えば、“ＡＢＳ作動中”などの文字列が表示される。
【００６１】
以上説明したように、本発明の実施形態に係るライディングシミュレーション装置１０は、二輪車４０の操作に対応する操作力を検出するフロントブレーキ操作力検出手段２０４、リヤブレーキ操作力検出手段２０６と、二輪車４０にピッチング動作を与えるピッチング動作駆動手段２１０と、操作力と所定操作力Ｘとを比較した結果に基づいて、ピッチング動作の駆動信号をピッチング動作駆動手段２１０に出力するピッチング動作制御手段２０８とを備える。
【００６２】
ライディングシミュレーション装置１０では、操作力が、所定操作力Ｘよりも大きい場合に、ピッチング動作の駆動信号として、二輪車４０のピッチング角θの変化信号をピッチング動作駆動手段２１０に出力して、二輪車４０を所定の周期で揺動することにより、操作者３８はＡＢＳ作動状況を疑似体感することができる。また、ピッチング動作制御手段２０８は、前記変化信号に基づいて所定期間前記ピッチング角θを変化させ、ＡＢＳ作動状況を強調すべく表示信号をディスプレイ３２に出力し、さらにまた、前記所定期間スリップ音を断続的に発生させることにより、臨場感を演出し、操作者３８に対して二輪車４０のピッチング動作の疑似体感をより強調することができる。
【００６３】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施形態に係るライディングシミュレーション装置の概略構成説明図である。
【図２】図１に示すライディングシミュレーション装置の操作者とディスプレイ装置との関係を示す説明図である。
【図３】図１に示すライディングシミュレーション装置のロック回路図である。
【図４】図１のライディングシミュレーション装置において、車体が揺動している状態を示す図である。
【図５】ピッチング動作制御装置のブロック回路図である。
【図６】操作力に応じたピッチング動作の処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】二輪車が、総合加減速度Ａで走行している場合において、ブレーキング状態のブレーキ力を示す図である。
【図８】ブレーキをかけた場合の二輪車のピッチング動作をさせるための操作力とピッチング角との関係の説明図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…ライディングシミュレーション装置  １２…制御機構
１４…モーションユニット                １６…制御テーブル
１８…床                                ２０…連結機構
２２…制御回路                          ２４…ＣＧＩ発生装置
２６…本体部                            ２８…ディスプレイボックス
３０…スピーカユニット                  ３２…ディスプレイ
３４…ディスプレイ装置                  ３６…基台
３８…操作者                            ４０…二輪車
４２…駆動機構                          ４４…車輪
４６…固定部                            ４８、６０…ねじ軸
５０…支持枠                            ５２…ピッチング軸
５４…車体                              ５６…支点
５８…ピッチングモータ                  ６２…ナット
６４…ロール軸                          ６６…ロールモータ
６８…ハンドル                          ７０…ハンドルトルクセンサ
７２…ステアリングモータ                ７４…回転軸
７６…フロントブレーキレバー            ７８…フロントブレーキ圧センサ
８０…スロットルグリップ                ８２…アクセル開度センサ
８４…クラッチレバー                    ８６…クラッチレバー角センサ
８８…リーントルクセンサ                ９０…リヤブレーキペダル
９２…リヤブレーキ圧センサ              ９４…ハンドルスイッチ
９６…ギヤシフトペダル                  ９８…ギヤポジションスイッチ
１００、１０２…コネクタ                １０４…コンピュータ
１０６…キーボード                      １０８…マウス
１１０…モニタ                          １１２、１１４…通信線
２００…ピッチング動作制御装置          ２０２…総合加減速度検出手段
２０４…フロントブレーキ操作力検出手段
２０６…リヤブレーキ操作力検出手段      ２０８…ピッチング動作制御手段
２１０…ピッチング動作駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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