(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の信号状態と信号切替周期とを交差点情報として取得する交差点情報取得手段と、
自車両と同一車線の前後を走行する他車両の走行状態を他車両走行情報として取得する他車両走行情報取得手段と、
自車両の走行状態を自車両走行情報として取得する自車両走行情報取得手段と、
前記交差点情報取得手段が取得した交差点情報と前記自車両走行情報取得手段が取得した自車両走行情報とに基づいて交差点の信号状態と信号切替周期とに対する自車両の挙動を予測する自車両挙動予測手段と、
前記他車両走行情報取得手段が取得した他車両走行情報に基づいて他車両の挙動を予測する他車両挙動予測手段と、
警報を出力する警報出力手段と、
前記自車両挙動予測手段が予測した予測結果と前記他車両挙動予測手段が予測した予測結果とに基づいて、自車両が交差点を安全に通過することが可能であるか否かを判定することで、停止する旨を運転者に促す警報を出力する条件が成立しているか否かを監視し、自車両が交差点を安全に通過することが可能でないと判定して警報を出力する条件が成立した時点で前記警報出力手段から警報を出力させ、自車両が交差点を安全に通過することが可能であると判定して警報を出力する条件が成立しなくなった時点で警報の出力を解除する警報出力制御手段とを備えたことを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項２】
請求項１に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記他車両走行情報取得手段は、自車両の後方を走行する後方車両の走行状態を後方車両走行情報として取得することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項３】
請求項１に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記他車両走行情報取得手段は、自車両の前方を走行する前方車両の走行状態を前方車両走行情報として取得することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項４】
請求項１に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記他車両走行情報取得手段は、自車両の後方を走行する後方車両の走行状態を後方車両走行情報として取得すると共に自車両の前方を走行する前方車両の走行状態を前方車両走行情報として取得することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力制御手段が前記警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として他車両に通知する警報出力情報通知手段を備えたことを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項６】
請求項５に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力情報通知手段は、前記警報出力制御手段が前記警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として後方車両に通知することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項７】
請求項５に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力情報通知手段は、前記警報出力制御手段が前記警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として前方車両に通知することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項８】
請求項５に記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力情報通知手段は、前記警報出力制御手段が前記警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として後方車両及び前方車両に通知することを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力制御手段は、前記自車両挙動予測手段が予測した予測結果と前記他車両挙動予測手段が予測した予測結果との所定関係の内容に応じて前記警報出力手段から種別が異なる警報を出力させることを特徴とする車両用交差点警報出力装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載した車両用交差点警報出力装置と、
路側に設けられ、交差点の信号状態と信号切替周期とを交差点情報として前記車両用交差点警報出力装置に提供する路側装置とを備えたことを特徴とする交差点警報出力システム。
【請求項１１】
請求項２ないし９のいずれかに記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力制御手段は、自車両の挙動を、現在の車速で進行道路の信号機が青色のときに交差点に進入可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入するが、安全な減速で停止線の手前で停止可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過不可能であると予測する場合、の８通りの区分で予測し、後方車両の挙動を、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していると予測する場合、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していないと予測する場合、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離を越えていると予測する場合、の３通りの区分で予測し、自車両の挙動と後方車両の挙動との対応関係を参照し、警報を出力する条件が成立したか否かを判定することを特徴とする交差点警報出力システム。
【請求項１２】
請求項３ないし９のいずれかに記載した車両用交差点警報出力装置において、
前記警報出力制御手段は、自車両の挙動を、現在の車速で進行道路の信号機が青色のときに交差点に進入可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入するが、安全な減速で停止線の手前で停止可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過可能であると予測する場合、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過不可能であると予測する場合、の８通りの区分で予測し、前方車両の挙動を、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離未満であり、前方車両が緩減速していると予測する場合、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離未満であり、前方車両が急減速していると予測する場合、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離を越えていると予測する場合、の３通りの区分で予測し、自車両の挙動と前方車両の挙動との対応関係を参照し、警報を出力する条件が成立したか否かを判定することを特徴とする交差点警報出力システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点を通行する自車両の運転者に対して警報を出力する車両用交差点警報出力装置及び交差点警報出力システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交差点を通行する自車両の運転者に対して警報を出力する装置として、交差点の信号状態（青色、黄色及び赤色のいずれであるか）を交差点情報として取得すると共に、自車両の走行状態（交差点までの距離、車速或いは加速度）を自車両走行情報として取得し、それら取得した交差点情報と自車両走行情報とに基づいて交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測し、自車両が交差点を安全に通過することが不可能である旨を予測すると、警報を出力するように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２５０３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されている構成では、自車両の走行状態と交差点の信号状態とを判定する構成であるので、自車両の前後を前方車両や後方車両が走行していない場合や前方車両や後方車両が走行していたとしても十分な車間距離を確保していれば何ら問題が発生することはないが、前方車両や後方車両が十分な車間距離を確保せずに走行している場合には、例えば自車両の運転者が警報を確認して急制動（ブレーキ）操作を行ってしまうと、後方車両に追突されてしまう虞があるなどの問題があり、他車両に対する対応が十分でないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて自車両の周囲を走行する他車両をも考慮した警報を出力することができ、他車両との安全を適切に確保することができる車両用交差点警報出力装置及び交差点警報出力システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に車両用交差点警報出力装置によれば、交差点の信号状態と信号切替周期とを交差点情報取得手段が交差点情報として取得し、自車両と同一車線の前後を走行する他車両の走行状態を他車両走行情報取得手段が他車両走行情報として取得し、自車両の走行状態を自車両走行情報取得手段が自車両走行情報として取得すると、自車両挙動予測手段は、交差点情報取得手段が取得した交差点情報と自車両走行情報取得手段が取得した自車両走行情報とに基づいて交差点の信号状態と信号切替周期とに対する自車両の挙動を予測し、他車両挙動予測手段は、他車両走行情報取得手段が取得した他車両走行情報に基づいて他車両の挙動を予測する。そして、警報出力制御手段は、それら自車両挙動予測手段が予測した予測結果と他車両挙動予測手段が予測した予測結果とに基づいて、自車両が交差点を安全に通過することが可能であるか否かを判定することで、停止する旨を運転者に促す警報を出力する条件が成立しているか否かを監視し、自車両が交差点を安全に通過することが可能でないと判定して警報を出力する条件が成立した時点で警報出力手段から警報を出力させ、自車両が交差点を安全に通過することが可能であると判定して警報を出力する条件が成立しなくなった時点で警報の出力を解除する。
【０００６】
これにより、交差点の信号状態と信号切替周期とに対する自車両の挙動を予測した予測結果と自車両と同一車線の前後を走行する他車両の挙動を予測した予測結果とに基づいて、自車両が交差点を安全に通過することが可能であるか否かを判定することで、停止する旨を運転者に促す警報を出力する条件が成立しているか否かを監視し、自車両が交差点を安全に通過することが可能でないと判定して警報を出力する条件が成立した時点で警報を出力させ、自車両が交差点を安全に通過することが可能であると判定して警報を出力する条件が成立しなくなった時点で警報の出力を解除することにより、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態と信号切替周期とに加えて自車両の周囲を走行する他車両をも考慮した警報を出力することができ、他車両との安全を適切に確保することができる。
【０００７】
請求項２に記載した車両用交差点警報出力装置よれば、自車両の後方を走行する後方車両の走行状態を他車両走行情報取得手段が後方車両走行情報として取得するように構成したので、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて後方車両をも考慮した警報を出力することができ、後方車両との安全を適切に確保することができる。
【０００８】
請求項３に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、自車両の前方を走行する前方車両の走行状態を他車両走行情報取得手段が前方車両走行情報として取得するように構成したので、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて前方車両をも考慮した警報を出力することができ、前方車両との安全を適切に確保することができる。
【０００９】
請求項４に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、自車両の後方を走行する後方車両の走行状態を他車両走行情報取得手段が後方車両走行情報として取得すると共に自車両の前方を走行する前方車両の走行状態を他車両走行情報取得手段が前方車両走行情報として取得するように構成したので、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて後方車両及び前方車両をも考慮した警報を出力することができ、後方車両及び前方車両との安全を適切に確保することができる。
【００１０】
請求項５に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、警報出力制御手段が警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として警報出力情報通知手段が他車両に通知するように構成したので、これから自車両の運転者が警報を確認して運転操作する内容を他車両に通知することができ、他車両の運転者に注意を喚起することができる。
【００１１】
請求項６に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、警報出力制御手段が警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として警報出力情報通知手段が後方車両に通知するように構成したので、これから自車両の運転者が警報を確認して運転操作する内容を後方車両に通知することができ、後方車両の運転者に注意を喚起することができる。
【００１２】
請求項７に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、警報出力制御手段が警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として警報出力情報通知手段が前方車両に通知するように構成したので、これから自車両の運転者が警報を確認して運転操作する内容を前方車両に通知することができ、前方車両の運転者に注意を喚起することができる。
【００１３】
請求項８に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、警報出力制御手段が警報出力手段から警報を出力させる動作を警報出力情報として警報出力情報通知手段が後方車両及び前方車両に通知するように構成したので、これから自車両の運転者が警報を確認して運転操作する内容を後方車両及び前方車両に通知することができ、後方車両の運転者及び前方車両の運転者に注意を喚起することができる。
【００１４】
請求項９に記載した車両用交差点警報出力装置によれば、警報出力制御手段は、自車両挙動予測手段が予測した予測結果と他車両挙動予測手段が予測した予測結果との所定関係の内容に応じて警報出力手段から種別が異なる警報を出力させるように構成したので、交差点を通行する自車両の運転者に対して状況の変化に適切に対応した警報を出力することができる。
【００１５】
請求項１０に記載した交差点警報出力システムによれば、車両用交差点警報出力装置において上記した請求項１に記載したものと同様の作用効果を得ることができ、すなわち、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて自車両の周囲を走行する他車両をも考慮した警報を出力することができ、他車両との安全を適切に確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図２は、交差点警報出力システムの全体構成を概略的に示している。交差点警報出力システム１は、路側に設置されている路側装置２と、車両に搭載されている車両用交差点警報出力装置３とを備えて構成されている。また、道路側には、車両が通行する交差点の停止線から所定距離手前の位置に基準マーカ４が埋設されている。基準マーカ４は、その埋設されている位置から交差点の停止線までの距離情報を地上に向かって送信している。
【００１７】
図１は、上記した路側装置２と、車両用交差点警報出力装置３とを機能ブロック図として示している。路側に設置されている路側装置２は、信号機制御部５と、路車間通信部６とを備えて構成されている。信号機制御部５は、交差点に設置されている信号機７の動作を制御し、信号状態（青色、黄色及び赤色のいずれであるか）を予め規定されている信号切替周期にしたがって変化させている。路車間通信部６は、車両用交差点警報出力装置３との間で路車間通信を行うことにより、その時点での信号状態と信号切替周期とを車両用交差点警報出力装置３に交差点情報として送信する。
【００１８】
車両用交差点警報出力装置３は、制御部８（本発明でいう自車両挙動予測手段、他車両挙動予測手段、警報出力制御手段）と、路車間通信部９（本発明でいう交差点情報取得手段）と、車々間通信部１０（本発明でいう他車両走行情報取得手段、警報出力情報通知手段）と、現在位置検出部１１（本発明でいう自車両走行情報取得手段）と、車速検出部１２（本発明でいう自車両走行情報取得手段）と、加速度検出部１３（本発明でいう自車両走行情報取得手段）と、後方監視部１４と、前方監視部１５と、道路情報記憶部１６と、表示部１７（本発明でいう警報出力手段）と、音声出力部１８（本発明でいう警報出力手段）と、車両位置認識部１９とを備えて構成されている。
【００１９】
制御部８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバスを有し、制御プログラムを実行して装置全体の動作を制御する。路車間通信部９は、路側装置２との間で路車間通信を行うことにより、路側装置２から送信された交差点情報を受信する。車々間通信部１０は、自車両の後方を走行する後方車両（後続車両）に搭載されている車両通信装置との間で車々間通信を行うことにより、後方車両から送信された後方車両走行情報を受信すると共に、自車両の前方を走行する前方車両（先行車両）に搭載されている車両通信装置との間で車々間通信を行うことにより、前方車両から送信された前方車両走行情報を受信する。後方車両走行情報とは、後方車両の現在位置、車速及び加速度を表す情報であり、前方車両走行情報とは、前方車両の現在位置、車速及び加速度を表す情報である。尚、路車間通信及び車々間通信は、例えば狭域無線通信である。
【００２０】
現在位置検出部１１は、例えばＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号の各種パラメータを演算するＧＰＳ受信機から構成され、自車両の現在位置を検出して制御部８に出力する。車速検出部１２は、自車両に搭載されている車速センサから車速信号を入力し、自車両の車速を検出して制御部８に出力する。加速度検出部１３は、自車両に搭載されている加速度センサから加速度信号を入力し、自車両の加速度を検出して制御部８に出力する。後方監視部１４は、自車両の後方を撮影する後方撮影カメラから構成され、自車両の後方を走行する後方車両を撮影した撮影画像を制御部８に出力する。前方監視部１５は、自車両の前方を撮影する前方撮影カメラから構成され、自車両の前方を走行する前方車両を撮影した撮影画像を制御部８に出力する。
【００２１】
この場合、制御部８は、路車間通信部９が路側装置２との間で路車間通信を行うことにより路側装置２から受信した交差点情報と現在位置検出部１１から入力した自車両の現在位置と車速検出部１２から入力した自車両の車速と加速度検出部１３から入力した自車両の加速度とに基づいて交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測する。また、制御部８は、車々間通信部１０が後方車両に搭載されている車両通信装置との間で車々間通信を行うことにより後方車両から受信した後方車両走行情報に基づいて後方車両の挙動を予測し、車々間通信部１０が前方車両に搭載されている車両通信装置との間で車々間通信を行うことにより前方車両から受信した前方車両走行情報に基づいて前方車両の挙動を予測する。
【００２２】
道路情報記憶部１６は、道路形状や交差点形状（規模、車線数及び道路幅など）や交差点位置などの道路情報を記憶している。表示部１７は、制御部８からの表示指令に基づいて各種表示情報を表示し、音声出力部１８は、制御部２からの音声出力指令に基づいて各種音声情報を出力する。車両位置認識部１９は、マーカセンサ（図示せず）を備え、自車両が基準マーカ４上を通過したことに応じて基準マーカ４から送信された距離信号を受信すると、基準マーカ検知信号を制御部８に出力する。尚、上記した車両用交差点警報出力装置３は、その機能が周知の車両用ナビゲーション装置に組み込まれて構成されていても良い。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について、図３ないし図９を参照して説明する。尚、ここでは、自車両の後方を後方車両が走行しており且つ自車両の前方を前方車両が走行していることを前提として説明する。また、ここでは、信号機が青色にあるときに自車両が基準マーカ４上を通過したことを前提として説明する。図３は、車両用交差点警報出力装置３の制御部８が行う処理をフローチャートとして示している。
【００２４】
車両用交差点警報出力装置３において、制御部８は、車両位置認識部１９から基準マーカ検知信号を入力したか否かを監視することにより、自車両が基準マーカ４上を通過したか否かを監視している（ステップＳ１）。ここで、制御部８は、車両位置認識部１９から基準マーカ検知信号を入力した旨を判定することにより、自車両が基準マーカ４上を通過した旨を判定すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、路車間通信部９に路側装置２との間で路車間通信を行わせ、路側装置２から送信された交差点情報を路車間通信部９により受信させて取得する（ステップＳ２）。
【００２５】
次いで、制御部８は、現在位置検出部１１から自車両の現在位置を入力し、車速検出部１２から自車両の車速を入力し、加速度検出部１３から自車両の加速度を入力することにより、自車両走行情報を取得する（ステップＳ３）。次いで、制御部８は、車々間通信部１０に後方車両との間で車々間通信を行わせ、後方車両から送信された後方車両走行情報を車々間通信部１０により受信させて取得し（ステップＳ４）、車々間通信部１０に前方車両との間で車々間通信を行わせ、前方車両から送信された前方車両走行情報を車々間通信部１０により受信させて取得する（ステップＳ５）。
【００２６】
この場合、制御部８は、後方監視部１４が撮影した撮影画像を画像解析し、その解析結果をも併せて後方車両走行情報を取得しても良く、前方監視部１５が撮影した撮影画像を画像解析し、その解析結果をも併せて前方車両走行情報を取得しても良い。そして、制御部８は、各種演演算式にしたがって自車両の挙動を予測し（ステップＳ６）、後方車両の挙動を予測し（ステップＳ７）、前方車両の挙動を予測する（ステップＳ８）。
【００２７】
具体的には、図４に示すように、自車両の現在位置をＰ０、自車両の車速をｖ０、自車両の加速度をα０、後方車両の現在位置をＰ１、後方車両の車速をｖ１、後方車両の加速度をα１、前方車両の現在位置をＰ２、後方車両の車速をｖ２、後方車両の加速度をα２、自車両から停止線（交差点の入口と略同等）までの距離をＬａ、停止線から交差点の出口までの距離をＬｂとし、図５に示すように、現在時刻Ｔから進行道路の信号機が青色から黄色に切替わるまでの時間をＴｙ、現在時刻Ｔから進行道路の信号機が黄色から赤色に切替わるまでの時間をＴｒ、現在時刻Ｔから交差道路の信号機が赤色から青色に切替わるまでの時間をＴｂとしたときに、これら各種パラメータを演算式にしたがった演算し、自車両の挙動、後方車両の挙動及び前方車両の挙動を予測する。
【００２８】
すなわち、制御部８は、図６に示すように、自車両の挙動を８通りの区分で予測する。
（ア）Ｌａ／ｖ０＜Ｔｙのときは、現在の車速で進行道路の信号機が青色のときに交差点に進入可能であると予測し、
（イ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ１のときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入するが、安全な減速で停止線の手前で停止可能であると予測し、
（ウ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、Ｋ２＞ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ１、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＜Ｔｒのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測し、
（エ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、Ｋ２＞ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ１、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＞Ｔｒのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測し、
（オ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ２、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＜Ｔｒのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過可能であると予測し、
（カ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ２、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＞Ｔｒのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測し、
（キ）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ２、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＜Ｔｂのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過可能であると予測し、
（ク）Ｌａ／ｖ０＞Ｔｙ、ｖ０2／２Ｌａ＞Ｋ２、（Ｌａ＋Ｌｂ）／ｖ０＞Ｔｂのときは、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止不可能であるが、交差道路の信号機が青色に切替わるまでに交差点を通過不可能であると予測する。
【００２９】
また、制御部８は、図７（ａ）に示すように、後方車両の挙動を３通りの区分で予測する。
（サ）Ｌ１＜Ｋ３、α１＜０のときは、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していると予測し、
（シ）Ｌ１＜Ｋ３、α１＞０のときは、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していないと予測し、
（ス）Ｌ１＞Ｋ３のときは、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離を越えていると予測する。
【００３０】
さらに、制御部８は、図７（ｂ）に示すように、前方車両の挙動を３通りの区分で予測する。
（タ）Ｌ１＜Ｋ４、Ｋ５＜α２＜０のときは、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離未満であり、前方車両が緩減速していると予測し、
（チ）Ｌ１＜Ｋ４、α２＜Ｋ５のときは、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離未満であり、前方車両が急減速していると予測し、
（ツ）Ｌ１＞Ｋ４のときは、自車両から前方車両までの車間距離が所定距離を越えていると予測する。尚、上記した演算式でＫ１〜Ｋ５は予め設定されている定数である。
【００３１】
そして、制御部８は、このようにして予測した自車両の挙動、後方車両の挙動及び前方車両の挙動に基づいて、図８に示すように、自車両の挙動と後方車両の挙動との対応関係を表すマトリックスを作成し、図９に示すように、自車両の挙動と前方車両の挙動との対応関係を表すマトリックスを作成し、緊急停止警報（２次警報、速やかに停止する旨を運転者に促す警報）を出力する条件、停止警報（１次警報、停止する旨を運転者に促す警報）を出力する条件及び警報を出力しない条件を設定する。
【００３２】
次いで、制御部８は、自車両が停止線を通過したか否かを判定し（ステップＳ９）、自車両が停止線を通過していない旨を判定すると（ステップＳ９にて「ＮＯ」）、自車両の挙動と後方車両の挙動との対応関係を表すマトリックス及び自車両の挙動と前方車両の挙動との対応関係を表すマトリックスを参照し、その時点で緊急停止警報を出力する条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３３】
そして、制御部８は、その時点で緊急停止警報を出力する条件が成立している旨を判定すると（ステップＳ１０にて「ＹＥＳ」）、例えば緊急停止警報の表示画面を表示部１７に表示させると共に緊急停止警報の音声ガイダンスを音声出力部１８から出力させるなどの緊急停止警報の出力動作を行い（ステップＳ１１）、上記したステップＳ３に戻る。これにより、自車両の運転者は、緊急停止警報の出力を確認することにより、自車両を停止させる動作を速やかに行う必要があることを確認することができる。
【００３４】
具体的な一例としては、制御部８は、自車両の挙動として、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入し、急な減速で停止線の手前で停止可能であるが、進行道路の信号機が黄色のときに交差点を通過不可能であると予測し、且つ、後方車両の挙動として、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していると予測したときには、緊急停止警報の出力動作を行う。
【００３５】
一方、制御部８は、その時点で緊急停止警報を出力する条件が成立していない旨を判定すると（ステップＳ１０にて「ＮＯ」）、その時点で停止警報を出力する条件が成立しているか否かを判定し（ステップＳ１２）、その時点で停止警報を出力する条件が成立している旨を判定すると（ステップＳ１２にて「ＹＥＳ」）、例えば停止警報の表示画面を表示部１７に表示させると共に停止警報の音声ガイダンスを音声出力部１８から出力させるなどの停止警報の出力動作を行い（ステップＳ１３）、上記したステップＳ３に戻る。これにより、自車両の運転者は、停止警報の出力を確認することにより、自車両を停止させる動作を行う必要があることを確認することができる。
【００３６】
具体的な一例としては、制御部８は、自車両の挙動として、現在の車速で進行道路の信号機が黄色のときに交差点に進入するが、安全な減速で停止線の手前で停止可能であると予測し、且つ、後方車両の挙動として、自車両から後方車両までの車間距離が所定距離未満であり、後方車両が減速していると予測したときには、停止警報の出力動作を行う。
【００３７】
また、制御部８は、その時点で停止警報を出力する条件が成立していない旨を判定すると（ステップＳ１２にて「ＮＯ」）、その時点で緊急停止警報或いは停止警報を出力しているか否かを判定し（ステップＳ１４）、その時点で緊急停止警報或いは停止警報を出力している旨を判定すると（ステップＳ１４にて「ＹＥＳ」）、その緊急停止警報或いは停止警報の出力を解除し（ステップＳ１５）、上記したステップＳ３に戻る。
【００３８】
すなわち、制御部８は、自車両が基準マーカ上を通過してから停止線を通過するまでの間は、自車両走行情報、後方車両走行情報及び前方車両走行情報を取得し、自車両の挙動、後方車両の挙動及び前方車両の挙動を予測し、緊急停止警報を出力する条件或いは停止警報を出力する条件が成立しているか否かを監視し、緊急停止警報を出力する条件或いは停止警報を出力する条件が成立した時点で緊急停止警報或いは停止警報を出力し、緊急停止警報を出力する条件或いは停止警報を出力する条件が成立しなくなった時点で緊急停止警報或いは停止警報の出力を解除する。
【００３９】
そして、制御部８は、自車両が停止線を通過した旨を判定すると（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、この場合も、その時点で緊急停止警報或いは停止警報を出力しているか否かを判定し（ステップＳ１６）、その時点で緊急停止警報或いは停止警報を出力している旨を判定すると（ステップＳ１６にて「ＹＥＳ」）、その緊急停止警報或いは停止警報の出力を解除し（ステップＳ１７）、一連の処理を終了する。
【００４０】
尚、上記した構成において、制御部８は、緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を行う場合に、緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を警報出力情報として車々間通信部１０から後方車両或いは前方車両に送信させるようにしても良い。
【００４１】
また、上記した構成において、自車両の挙動と後方車両の挙動との対応関係から緊急停止警報を出力する条件、停止警報を出力する条件及び警報を出力しない条件を設定し、自車両の挙動と前方車両の挙動との対応関係から緊急停止警報を出力する条件、停止警報を出力する条件及び警報を出力しない条件を設定することから、後方車両の挙動との対応関係から設定した条件と前方車両の挙動との対応関係から設定した条件とが一致する場合は、その条件に応じた動作を行えば良いが、一方、後方車両の挙動との対応関係から設定した条件と前方車両の挙動との対応関係から設定した条件とが一致しない場合であれば、いずれかの一方を優先して条件に応じた動作を行えば良い。
【００４２】
以上に説明したように本実施形態によれば、車両用交差点警報出力装置３において、交差点の信号状態を交差点情報として受信し、後方車両の走行状態を後方車両走行情報として受信し、前方車両の走行状態を前方車両走行情報として受信し、自車両の走行状態を自車両走行情報として取得し、交差点情報と自車両走行情報とに基づいて交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測し、後方車両走行情報に基づいて後方車両の挙動を予測し、
前方車両走行情報に基づいて前方車両の挙動を予測し、交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測した予測結果と後方車両の挙動を予測した予測結果や前方車両の挙動を予測した予測結果とが所定関係であるときに緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を行うように構成したので、交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて後方車両や前方車両も考慮した警報を出力することができ、後方車両や前方車両との安全を適切に確保することができる。
【００４３】
また、緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を行う場合に、緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を警報出力情報として後方車両或いは前方車両に送信するように構成すれば、これから自車両の運転者が警報を確認して運転操作する内容（例えば急制動操作を行ったり制動操作の解除を行ったりするなど）を後方車両及び前方車両に通知することができ、後方車両の運転者及び前方車両の運転者に注意を喚起することができる。
【００４４】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
後方車両から後方車両走行情報を取得する方法や前方車両から前方車両走行情報を取得する方法としては、後方車両や前方車両との間で車々間通信を行うことにより取得する方法に限らず、後方車両や前方車両が後方車両走行情報や前方車両走行情報を路側装置に送信する構成であれば、路側装置との間で路車間通信を行うことにより取得する方法であっても良い。
後方車両或いは前方車両から後方車両の運転者の嗜好情報或いは前方車両の運転者の嗜好情報を受信した場合には、それら嗜好情報を緊急停止警報或いは停止警報を出力する条件に反映させても良い。
警報の出力動作は、警報の表示画面を表示部に表示させると共に警報の音声ガイダンスを音声出力部から出力させる動作に限らず、警報の表示画面を表示部に表示させるだけの動作や警報の音声ガイダンスを音声出力部から出力させるだけの動作であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、交差点警報出力システムの全体構成を概略的に示す図
【図２】車両用交差点警報出力装置及び路側装置の機能ブロック図
【図３】フローチャート
【図４】各種パラメータを示す図
【図５】信号制御を示す図
【図６】自車両の挙動と演算式との関係を示す図
【図７】後方車両の挙動と演算式との関係を示す図（ａ）及び前方車両の挙動と演算式との関係を示す図（ｂ）
【図８】自車両の挙動と後方車両の挙動との対応関係に基づく警報の一例を示す図
【図９】自車両の挙動と前方車両の挙動との対応関係に基づく警報の一例を示す図
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１は交差点警報出力システム、２は路側装置、３は車両用交差点警報出力装置、８は制御部（自車両挙動予測手段、他車両挙動予測手段、警報出力制御手段）、９は路車間通信部（交差点情報取得手段）、１０は車々間通信部（他車両走行情報取得手段、警報出力情報通知手段）、１１は現在位置検出部（自車両走行情報取得手段）、１２は車速検出部（自車両走行情報取得手段）、１３は加速度検出部（自車両走行情報取得手段）、１７は表示部（警報出力手段）、１８は音声出力部（警報出力手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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