(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行シーンを表す走行シーン情報を取得する走行シーン情報取得手段と、
自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する運転データ取得手段と、
自車両の運転行動を推定する対象となる地点である対象ポイント前の一定期間の間における運転者の典型的な運転行動を示す運転行動データの中から、連続した複数個のデータからなる部分データを、その先頭となる運転行動データの位置を予め設定されたシフト時間ずつシフトさせながら切り出すことにより作成された複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、
前記複数のテンプレートのそれぞれに対応した重み係数を、前記走行シーンに応じて複数記憶する重み係数記憶手段と、
前記走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて、前記重み係数記憶手段に記憶されている重み係数を選択する重み係数選択手段と、
前記運転データ取得手段にて取得された運転データの履歴と前記テンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートとの相違の度合いを示す値と、前記重み係数選択手段にて選択された重み係数とを乗じて得られた値に基づき前記テンプレートと前記運転データの履歴との類似度を判断し、その類似度が予め設定されている判定基準を上回るテンプレートが存在する場合に、前記対象ポイントでの運転者の運転行動がそのテンプレートの示す運転行動と同じ運転行動になると推定する運転行動推定手段と
を備えることを特徴とする運転行動推定装置。
【請求項２】
前記対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、
前記走行シーン情報は、
前記対象ポイントにおける自車両の走行進路を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の運転行動推定装置。
【請求項３】
前記対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、
前記走行シーン情報は、
前記対象ポイントにおける自車両の走行進路で自車両が進入可能であるか否かを示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の運転行動推定装置。
【請求項４】
前記対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、
前記走行シーン情報は、
前記対象ポイントにおける自車両の走行進路で渋滞が発生しているか否かを示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の運転行動推定装置。
【請求項５】
前記走行シーン情報は、
自車両に後続して走行する車両の有無を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項２〜請求項４の何れかに記載の運転行動推定装置。
【請求項６】
自車両の運転者の車両操作の傾向を識別する運転傾向識別手段を備え、
前記重み係数は、運転者の車両操作の傾向に応じて決定された運転傾向パラメータと、走行シーン情報に応じて決定された走行シーンパラメータとを加算した値で構成され、
前記重み係数選択手段は、
前記運転傾向識別手段による識別結果に基づいて前記運転傾向パラメータを選択するとともに、前記走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて前記走行シーンパラメータを選択する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の運転行動推定装置。
【請求項７】
自車両の運転者の車両操作の傾向を識別する運転傾向識別手段を備え、
前記重み係数は、
運転者の車両操作の傾向に応じて決定された運転傾向パラメータと、走行シーン情報に応じて決定された走行シーンパラメータとを乗算した値で構成され、
前記重み係数選択手段は、
前記運転傾向識別手段による識別結果に基づいて前記運転傾向パラメータを選択するとともに、前記走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて前記走行シーンパラメータを選択する
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の運転行動推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の運転行動を推定する運転行動推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転行動を推定する運転行動推定装置が提案されている。このような運転行動推定装置は、例えば、走行中の車両が対象ポイント（例えば、次に通過する交差点）で直進するか左右折するかを、アクセル開度、ブレーキ操作量、車速などの車両情報に基づいて推定し、その推定結果がナビゲーション装置の案内経路と異なる場合には、その旨を報知することによって、自車両が案内経路から外れないように支援する（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００７−１９８８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転行動推定装置の推定結果が案内経路と異なる場合に報知を行うタイミングは、走行シーンによって異なる。
例えば図１６（ａ）に示すように、案内経路が「次の交差点で左折」である（矢印Ｙ１を参照）とともに運転者の意図が「次の交差点で直進」である（指示ｎ１を参照）場合には、運転行動推定装置は「次の交差点で直進」であると推定し、その結果、「左折です」との警告（指示ｎ２を参照）が、次の交差点を自車両が通過する前に行われる。そして、警告を聞いた運転者は、この警告に反応し、左折するための十分な減速を交差点に到達するまでに行い、その後にステアリングを左に切る動作を行うことにより自車両を左折させる。つまり、案内経路が左折または右折である場合に、運転行動推定装置は、運転者の反応時間Ｔ１と自車両の減速に要する時間Ｔ２の和に相当する時間を推定余裕時間Ｔ３として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ３前には推定を完了しておく必要がある。
【０００４】
また図１６（ｂ）に示すように、案内経路が「次の交差点で直進」である（矢印Ｙ２を参照）とともに運転者の意図が「次の交差点で左折」である（指示ｎ３を参照）場合には、運転行動推定装置は「次の交差点で左折」であると推定し、その結果、「直進です」との警告（指示ｎ４を参照）が、次の交差点を自車両が通過する前に行われる。そして、警告を聞いた運転者は、この警告に反応し、ステアリングを左に切る動作を行うことなく、そのまま自車両を直進させる。つまり、案内経路が直進である場合に、運転行動推定装置は、運転者の反応時間Ｔ１に相当する時間を推定余裕時間Ｔ４として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ４前には推定を完了しておく必要がある。
【０００５】
一方、推定を完了させる時刻を早めると、運転者の意図と推定結果とが相違することが多くなり、推定精度が低下する。例えば、案内経路が「次の交差点で直進」である場合には、図１６（ｂ）に示すように、推定余裕時間Ｔ４前に推定を完了しておけばよい。しかし図１７に示すように、推定余裕時間Ｔ４より長い推定余裕時間Ｔ３前に推定を完了させる場合には、次の交差点で直進する意図を有する運転者が交差点の前で少しだけ減速したとき（指示ｎ５を参照）でも運転行動推定装置が「次の交差点で左折」であると推定してしまうことがある。これにより、運転者の意図が「次の交差点で直進」であるにもかかわらず「直進です」との警告（指示ｎ６を参照）が行われ、運転者に不快感を与えてしまう。したがって、運転行動の推定精度を上げるためには、必要以上に推定余裕時間を長くしない方がよい。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、走行シーンに応じて適切に、運転行動の推定が完了する時間を変化させることができる運転行動推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の運転行動推定装置では、走行シーン情報取得手段が、自車両の走行シーンを表す走行シーン情報を取得するとともに、運転データ取得手段が、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する。
【０００８】
またテンプレート記憶手段が、自車両の運転行動を推定する対象となる地点である対象ポイント前の一定期間の間における運転者の典型的な運転行動を示す運転行動データの中から、連続した複数個のデータからなる部分データを、その先頭となる運転行動データの位置を予め設定されたシフト時間ずつシフトさせながら切り出すことにより作成された複数のテンプレートを記憶する。
【０００９】
すなわち、複数のテンプレートは、対象ポイントに到達する前において、互いに異なる時間帯の運転者の典型的な運転行動を示す。
また重み係数記憶手段が、複数のテンプレートのそれぞれに対応した重み係数を、走行シーンに応じて複数記憶する。
【００１０】
すなわち、複数の重み係数は、対象ポイントに到達する前における互いに異なる時間帯の運転者の典型的な運転行動に対する重みを示す。
そして運転行動推定手段が、運転データ取得手段にて取得された運転データの履歴とテンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートとの相違の度合いを示す値と、重み係数とを乗じて得られた値に基づきテンプレートと運転データの履歴との類似度を判断し、その類似度が予め設定されている判定基準を上回るテンプレートが存在する場合に、対象ポイントでの運転者の運転行動がそのテンプレートの示す運転行動と同じ運転行動になると推定する。
【００１１】
このため、類似度が判定基準を上回った時点で推定が完了する。そして、テンプレートは、対象ポイントに到達する前における或る時間帯の運転者の典型的な運転行動を示すものである。このため、あるテンプレートを用いて判断された類似度が判定基準を上回ることにより推定が完了した場合に、この推定が完了する時点は、このテンプレートが示す時間帯と一致する可能性が高い。
【００１２】
したがって、対象ポイント前の或る時点で推定が完了するように、この時点に対応する時間帯のテンプレートの重み係数を設定するとよい。例えば、推定を完了させたい時点に対応する時間帯のテンプレートの重み係数を、最も小さくすること、あるいは最も大きくすることが考えられる。
【００１３】
そして重み係数選択手段が、走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて、重み係数記憶手段に記憶されている重み係数を選択し、さらに運転行動推定手段が、重み係数選択手段にて選択された重み係数を用いて、類似度を判断する。
【００１４】
このため、推定が完了する時点が走行シーンに応じて変わるように、重み係数の大きさを予め設定しておくことにより、運転行動の推定を走行シーンに応じて適切に行うことができる。
【００１５】
なお、上述のように、案内経路が「次の交差点で左折または右折」であるとともに運転者の意図が「次の交差点で直進」である場合には、案内経路が「次の交差点で直進」であるとともに運転者の意図が「次の交差点で左折または右折」である場合よりも早く推定を完了させることが好ましい。
【００１６】
そこで、請求項１に記載の運転行動推定装置において、請求項２に記載のように、対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、走行シーン情報は、対象ポイントにおける自車両の走行進路を示す情報を含むようにするとよい。これにより、自車両の走行経路上の次の交差点での走行進路に応じて、運転行動の推定が完了する時点を適切に変化させることができる。
【００１７】
また、運転者の意図が「次の交差点で直進」であるにもかかわらず走行規制などにより次の交差点で直進することができない場合に、運転行動推定装置は「次の交差点で直進」であると推定し、その結果、「左折です」または「右折です」との警告を、次の交差点を自車両が通過する前に行うことが望ましい。そして、この警告を聞いた運転者は、この警告に反応し、左折するための十分な減速を交差点に到達するまでに行い、その後にステアリングを左に切る動作を行うことにより自車両を左折させる。
【００１８】
一方、運転者の意図が「次の交差点で左折または右折」であるにもかかわらず走行規制または渋滞などにより次の交差点で左折または右折することができない場合には、運転行動推定装置は「次の交差点で左折または右折」であると推定し、その結果、「直進です」との警告を、次の交差点を自車両が通過する前に行うことが望ましい。そして、この警告を聞いた運転者は、この警告に反応し、ステアリングを左または右に切る動作を行うことなく、そのまま自車両を直進させる。
【００１９】
したがって、進入することができない走行進路や渋滞を避けるために、直進、右折、及び左折のうちの何れかを選択するかより減速量が変化する。そして、この減速量に応じて、運転行動の推定が完了する時点を変化させることが望ましい。
【００２０】
そこで、請求項１に記載の運転行動推定装置において、請求項３に記載のように、対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、走行シーン情報は、対象ポイントにおける自車両の走行進路で自車両が進入可能であるか否かを示す情報を含むようにしてもよいし、請求項４に記載のように、対象ポイントは、自車両の走行経路上の次の交差点であり、走行シーン情報は、対象ポイントにおける自車両の走行進路で渋滞が発生しているか否かを示す情報を含むようにしてもよい。これにより、進入することができない走行進路や渋滞を避けるために、直進、右折、及び左折のうちの何れかを選択するかに応じて、運転行動の推定が完了する時点を適切に変化させることができる。
【００２１】
また、自車両に後続する車両（後続車）が存在する場合には、後続車が自車両の減速に反応して衝突を回避するのに必要な後続車反応時間分早く推定を完了させることが好ましい。
【００２２】
そこで、請求項２〜請求項４の何れかに記載の運転行動推定装置において、請求項５に記載のように、走行シーン情報は、自車両に後続して走行する車両の有無を示す情報を含むようにしてもよい。これにより、これにより、後続車の有無に応じて、運転行動の推定が完了する時点を適切に変化させることができる。
【００２３】
また請求項１〜請求項５の何れかに記載の運転行動推定装置では、請求項６に記載のように、重み係数は、運転者の車両操作の傾向に応じて決定された運転傾向パラメータと、走行シーン情報に応じて決定された走行シーンパラメータとを加算した値で構成され、運転傾向識別手段が、自車両の運転者の車両操作の傾向を識別し、重み係数選択手段が、運転傾向識別手段による識別結果に基づいて運転傾向パラメータを選択するとともに、走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて走行シーンパラメータを選択するようにしてもよい。
【００２４】
このように構成された運転行動推定装置によれば、運転者の車両操作の傾向を考慮して運転行動の推定を行うことができるため、複数の運転者によって自車両が利用される場合であっても、運転者に応じて精度の高い推定を行うことができる。
【００２５】
また請求項１〜請求項５の何れかに記載の運転行動推定装置では、請求項７に記載のように、重み係数は、運転者の車両操作の傾向に応じて決定された運転傾向パラメータと、走行シーン情報に応じて決定された走行シーンパラメータとを乗算した値で構成され、運転傾向識別手段が、自車両の運転者の車両操作の傾向を識別し、重み係数選択手段が、運転傾向識別手段による識別結果に基づいて運転傾向パラメータを選択するとともに、走行シーン情報取得手段にて取得された走行シーン情報に基づいて走行シーンパラメータを選択するようにしてもよい。
【００２６】
このように構成された運転行動推定装置によれば、請求項６に記載の運転行動推定装置と同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態について図面とともに説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮ２５の概略構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、車両に搭載され、車内ＬＡＮ２５を介してエンジンＥＣＵ２６、ブレーキＥＣＵ２７、メータＥＣＵ２８、及びレーダーＥＣＵ２９をはじめとする各種ＥＣＵや車載機器と接続されている。
【００２９】
このうちエンジンＥＣＵ２６は、少なくとも、運転者のアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出するアクセル開度センサ２６ａからの検出信号に基づいて、エンジンの回転を制御するように構成されている。またブレーキＥＣＵ２７は、少なくとも、運転者のブレーキペダル操作に応じてブレーキ油を圧送するマスタシリンダの油圧からブレーキ操作量を検出するブレーキ圧センサ２７ａや、車速を検出する車速センサ２８ａからの検出信号に基づいて、ＡＢＳ制御やトラクション制御等を実行するように構成されている。またメータＥＣＵ２８は、少なくとも、車速センサ２８ａからの検出信号に基づいて、車速をメータ表示器（不図示）に表示させる制御を実行するように構成されている。またレーダーＥＣＵ２９は、少なくとも、自車両の前方および後方にレーザー光を照射するとともに、反射して戻ってくるレーザー光を検出するレーザーレーダー２９ａからの検出信号に基づいて、自車両の前方および後方の車両の距離や方向を検出するように構成されている。
【００３０】
そして、これらＥＣＵ２６〜２９等にて検出される各種車両情報（アクセル開度，ブレーキ操作量，車速など）は、車内ＬＡＮ２５を介して相互に任意に送受信できるようにされている。
【００３１】
次に、ナビゲーション装置１０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器１１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１２と、操作スイッチ群１２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置１０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、「リモコン」と称す）１３ａと、リモコン１３ａからの信号を入力するリモコンセンサ１３ｂと、地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器１５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部１６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部１７と、ユーザーが発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン１８と、車内ＬＡＮ２５を介して他の装置と各種車両情報等をやりとりする車内ＬＡＮ通信部２１と、上述した位置検出器１１，操作スイッチ群１２，リモコンセンサ１３ｂ，地図データ入力器１５，マイクロフォン１８，近距離通信部２０，車内ＬＡＮ通信部２１からの入力に応じて各種処理を実行し、表示部１６，音声出力部１７，車内ＬＡＮ通信部２１を制御する制御部１９とを備えている。
【００３２】
このうち、位置検出器１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機１１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ１１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ１１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１１ａ〜１１ｄからの出力信号に基づいて制御部１９が、車両の位置，方位，速度等を算出する。
【００３３】
なお、ＧＰＳ受信機１１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式（Ｄ−ＧＰＳ方式，干渉測位方式）の何れであってもよい。特に干渉測位方式のうちのＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematics Global Positioning System）方式を利用するようになっているとよい。
【００３４】
操作スイッチ群１２は、表示部１６の表示面と一体に構成されたタッチパネル及び表示部１６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部１６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００３５】
地図データ入力器１５は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図記憶媒体には、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、対象用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する記憶媒体の種類としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭの他、ハードディスクやメモリカード等の記憶媒体を用いても良い。
【００３６】
表示部１６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部１６の表示画面には、地図データ入力器１５より入力された地図データに基づく地図画像が表示され、この地図画像に重ねて位置検出器１１にて検出した車両の現在位置を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データも表示される。
【００３７】
音声出力部１７は、地図データ入力器１５より入力した施設のガイドや各種対象の音声を出力する。
マイクロフォン１８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部１９に出力するものである。このマイクロフォン１８を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置１０の操作が可能なように構成されている。
【００３８】
近距離通信部２０は、車両を運転する運転者が所有する携帯電話機ＰＨとの間で、ＲＦ−ＩＤやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信技術により通信を行うものである。この近距離通信部２０は、携帯電話機ＰＨに記憶されている運転者の識別に用いられる運転者識別情報を、無線を介して取得する。
【００３９】
車内ＬＡＮ通信部２１は、車内ＬＡＮ２５を介して車内ＬＡＮ２５に接続された様々な機器（エンジンＥＣＵ２６等）と通信を行う。
制御部１９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００４０】
ここで、図２は、制御部１９が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、制御部１９は、位置検出器１１からの検出信号を介して得られるＧＰＳ基準基地局からのデータからなる位置検出データに基づいて、車両の現在位置を示す位置情報を求める位置算出部３０と、地図データ入力器１５に格納された地図データ、操作スイッチ群１２やリモコン１３ａの操作、またはマイクロフォン１８からの音声コマンド等に従って、目的地の設定や、現在位置から目的地までの最適な経路の設定などを行う経路設定部３１と、位置算出部３０にて算出された位置情報、経路設定部３１にて設定された経路に従って、経路中に設定される直近の対象ポイント（本実施形態では交差点）までの距離を算出する距離算出部３２と、運転者毎の運転操作の傾向を表す複数の運転傾向パラメータαt（ｒi）を制御部１９のＲＡＭに記憶する運転傾向パラメータ記憶部３３と、走行シーン毎の推定性能を表す複数の走行シーンパラメータβt（ｒi）を制御部１９のＲＡＭに記憶する走行シーンパラメータ記憶部３４と、近距離通信部２０で取得した運転者に対応する運転傾向パラメータαt（ｒi）を運転傾向パラメータ記憶部３３から取得するとともに、走行シーンを表す走行シーン情報（後述）に対応する走行シーンパラメータβt（ｒi）を走行シーンパラメータ記憶部３４から取得するパラメータ選択部３５とを備えている。
【００４１】
そして運転傾向パラメータ記憶部３３は、図３（ａ）に示すように、運転者に応じた運転傾向パラメータαt（ｒi）を格納する複数（本実施形態では３つ）の運転傾向パラメータセットＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３を記憶している。また走行シーンパラメータ記憶部３４は、図３（ｂ）に示すように、走行シーンに応じた走行シーンパラメータβt（ｒi）を格納する複数（本実施形態では４つ）の走行シーンパラメータセットＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４を記憶している。
【００４２】
なお、走行シーンパラメータセットＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４は、推定が完了する時点がＰＳ４→ＰＳ３→ＰＳ２→ＰＳ１の順で早くなるように、走行シーンパラメータβt（ｒi）の値が設定されている。
【００４３】
ここで、推定性能には推定時間と推定精度がある。推定時間が早まるほど推定が困難となり推定精度が下がる。このため、推定精度はＰＳ１→ＰＳ２→ＰＳ３→ＰＳ４の順でよくなるように、走行シーンパラメータセットＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４が設定されている。
【００４４】
また制御部１９は、図２に示すように、車内ＬＡＮ通信部２１を介してＥＣＵ２６〜２９等から取得するアクセル開度，ブレーキ操作量，車速等といった運転者の運転操作が反映される車両情報及びパラメータ選択部３５によって選択された運転傾向パラメータαt（ｒi）及び走行シーンパラメータβt（ｒi）に基づき運転者の行動を推定する運転行動推定部３６を備えている。
【００４５】
さらに、車内ＬＡＮ通信部２１を介してアクセル開度Ａ（ｔ），ブレーキ操作量Ｂ（ｔ），車速Ｖ（ｔ）を要素とする運転データＤＵ（ｔ）＝｛Ａ（ｔ），Ｂ（ｔ），Ｖ（ｔ）｝の読み込みを行い、さらに、位置算出部３０によって取得された位置情報の読み込みを行い、これら運転データＤＵ（ｔ）及び位置情報を制御部１９のＲＡＭに記憶させるドライビングレコーダ部３７とを備えている。
【００４６】
さらに制御部１９は、位置算出部３０にて算出された位置情報（現在位置）に基づき、地図データ入力器１５を介して読み込んだ現在位置付近の地図を、現在位置を示すマークや、経路設定部３１にて設定された経路と共に表示部１６に表示する表示処理部３９と、経路設定部３１からの経路情報や運転行動推定部３６での推定結果を表す推定結果フラグＦに従って、経路情報に含まれた対象ポイントに関するガイダンスを音声出力部１７を介して音声により実行する音声ガイダンス実行部４０とを備えている。
【００４７】
そして、制御部１９を構成するＲＯＭには、運転行動推定部３６にて運転者の行動を推定する際に使用される行動パターンテンプレート（以下、単にテンプレートともいう）が記憶されている。
【００４８】
この行動パターンテンプレートの作成手順を図４及び図５に示すフローチャート、及び図６に示す説明図を用いて説明する。なお、行動パターンテンプレートは、ナビゲーション装置１０外部のコンピュータ上で実行される処理によって作成される。
【００４９】
図４に示すように、行動モデル作成手順が開始されると、まず、Ｓ１１０で、車両の状態を表す各種車両情報を予め設定されたサンプリング間隔Ｓでサンプリングしたデータが蓄積されたデータベースから、予め指定された複数の車両情報（本実施形態では、アクセル開度Ａ，ブレーキ操作量Ｂ，車速Ｖ）で表される運転データをロードする。
【００５０】
なお、データベースに蓄積された運転データは、実車を用いた測定により収集されたものであってもよいし、ドライビングシミュレータを用いて収集されたものであってもよい。そして、交差点前の所定期間Ｔｐの間に取得されたＴｐ／Ｓ個の運転データを交差点前運転データＵＧ群とし、このような交差点前運転データ群ＵＧを１００人分ロードするものとする。
【００５１】
続いてＳ１２０では、このようにしてロードされた全ての運転データの各要素Ａ，Ｂ，Ｖを、いずれも０〜１の値を持つように正規化する。
続いて、Ｓ１３０では、交差点前運転データ群ＵＧをクラスタリング手法を用いて分類する。
【００５２】
具体的には、交差点前運動データ群ＵＧ間の距離を定義し、この距離が互いに近いもの同士を同一クラスタに分類する。なお、このようなクラスタリング手法は周知のものであり、例えばＫ−ｍｅａｎｓ法を用いることができるが、これに限るものではない。
【００５３】
続いてＳ１４０では、Ｓ１３０での分類結果に従って、図６中の左側に示すように、分類されたＭ個のクラスタ（ｍ＝１〜Ｍ）毎に、交差点前運転データ群ＵＧの平均値を算出し、行動モデル作成手順を終了する。
【００５４】
以下、クラスタｍの交差点前運転データ群ＵＧの平均値を平均データ群ＵＧm 、と呼び、（１）式で表すものとする。但し、（１）式におけるＵm （ｉ）は、平均データ群ＵＧm を構成するｉ（ｉ＝１〜Ｔｐ／Ｓ）番目の平均運転データであり、（２）式で表すものとする。また、（２）式におけるＡm （ｉ）は、同じクラスタｍに含まれる全ての交差点前運転データ群ＵＧから、ｉ番目の運転データのアクセル開度Ａを抽出して求めたアクセル開度Ａの平均値であり、Ｂm （ｉ），Ｖm （ｉ）も同様にして求めたブレーキ操作量Ｂ及び車速Ｖの平均値である。
【００５５】
ＵＧm ＝｛Ｕm （１），Ｕm （２），…，Ｕm （Ｔｐ／Ｓ）｝      （１）
Ｕm （ｉ）＝｛Ａm （ｉ），Ｂm （ｉ），Ｖm （ｉ）｝              （２）
その後、図５に示すように、テンプレート作成手順が開始されると、Ｓ１５０で、行動モデル作成手順で求めたＭ個の平均データ群ＵＧm のそれぞれについて、平均データ群ＵＧm から連続するＴｗ／Ｓ個の平均運転データＵm （ｉ）を、Ｔｆ／Ｓ個ずつずらしながら切り出したＲ（＝（Ｔｐ−Ｔｗ）／Ｔｆ＋１）個のグループを、行動パターンテンプレートＴmr（ｒ＝１〜Ｒ）として切り出して、テンプレート作成手順を終了する。
【００５６】
但し、行動パターンテンプレートＴmrは（３）式で表され、この（３）式におけるＵmr（ｊ）は、ｊ＝１〜Ｔｗ／Ｓとして、（４）式で定義された平均運転データである。また、Ｕmr（ｊ）は（５）式で表され、この（５）式におけるＡmr（ｊ），Ｂmr（ｊ），Ｖmr（ｊ）は、（４）式と同様に定義されたアクセル開度，ブレーキ操作量，車速の平均値である。
【００５７】
Ｔmr＝｛Ｕmr（１），Ｕmr（２），…，Ｕmr（Ｔｗ／Ｓ）｝        （３）
Ｕmr（ｊ）＝Ｕm （ｊ＋（ｒ−１）×Ｔｆ／Ｓ）                  （４）
Ｕmr（ｊ）＝｛Ａmr（ｊ），Ｂmr（ｊ），Ｖmr（ｊ）｝            （５）
つまり、行動パターンテンプレートＴmrは、各クラスタｍ毎にＲ個生成され、全体としてはＭ×Ｒ個生成されることになる。
【００５８】
なお、本実施形態では、Ｓ＝０．５秒，Ｔｐ＝１０秒，Ｔｗ＝５秒，Ｔｆ＝１秒であり、Ｔｐ／Ｓ＝２０個，Ｔｗ／Ｓ＝１０個，Ｔｆ／Ｓ＝２個，Ｒ＝６個である。また、クラスタ数Ｍは、Ｓ１３０での処理結果によって異なるが、５〜７個程度であり、従って、行動パターンテンプレートＴmrは、３０〜４０個程度の規模となる。
【００５９】
次に、ナビゲーション装置１０の制御部１９が実行するナビゲーション処理について説明する。
但し、位置算出部３０、経路設定部３１、距離算出部３２、ドライビングレコーダ部３７、表示処理部３９の処理は、周知の処理であるため説明を省略し、本発明の主要部に関わるパラメータ選択部３５、運転行動推定部３６の処理を、図７，８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６０】
なお、図７に示す処理は、経路設定部３１にて目的地までの経路設定が行われた場合に実行される。
本処理が起動すると、まずＳ１０１０で、近距離通信部２０によって運転者の識別情報の取得を行う。
【００６１】
続いてＳ１０２０では、交差点（以下、この交差点を「対象交差点」と称す。）までの距離Ｃｄを距離算出部３２から取得し、その距離Ｃｄが予め設定された判定開始距離（本実施形態では３００ｍ）以下であるか否かを判定する。そして、距離Ｃｄが判定開始距離より大きければ、同ステップを繰り返すことで待機し、一方、距離Ｃｄが判定開始距離以下であれば、対象交差点に十分に接近したものとして、Ｓ１０３０へ移行する。
【００６２】
Ｓ１０３０では、ドライビングレコーダ部３７に相当する運転行動データ記憶処理を開始する。続いて、Ｓ１０４０では、後続車の有無、後続車との相対距離、後続車との相対速度、ナビゲーション装置１０の案内する次の交差点での案内進路、渋滞情報、走行規制情報などの走行シーン情報を取得する。
【００６３】
続いてＳ１０５０では、パラメータ選択部３５に相当する走行シーンパラメータ選択処理を行い、Ｓ１０４０で取得した走行シーン情報により表される走行シーンに対応する走行シーンパラメータβt（ｒi）を取得する。ここで、βt（ｒi）は離散時刻ｔでのテンプレートｒi（ｉはテンプレート番号）の信頼性を表すものである。
【００６４】
本実施形態では、渋滞情報および走行規制情報に基づいて、対象交差点が進入不可あるいは渋滞でない場合には図９（ａ）に示すように、対象交差点が進入不可あるいは渋滞である場合には図９（ｂ）に示すようにして、走行シーンパラメータセットＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４の何れかを選択する。
【００６５】
即ち、対象交差点が進入不可あるいは渋滞でない場合には、図９（ａ）に示すように、案内進路が「直進」であり後続車両が「ない」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ１を選択する。また、案内進路が「右折」であり後続車両が「ない」ときと、案内進路が「直進」であり後続車両が「ある」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ２を選択する。また、案内進路が「左折」であり後続車両が「ない」ときと、案内進路が「右折」であり後続車両が「ある」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ３を選択する。また、案内進路が「左折」であり後続車両が「ある」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ４を選択する。
【００６６】
さらに、対象交差点が進入不可あるいは渋滞である場合には、図９（ｂ）に示すように、進入不可または渋滞進路が「直進」であり後続車両が「ある」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ４を選択する。また、進入不可または渋滞進路が「右折」であり後続車両が「ある」ときと、進入不可または渋滞進路が「直進」であり後続車両が「ない」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ３を選択する。また、進入不可または渋滞進路が「左折」であり後続車両が「ある」ときと、進入不可または渋滞進路が「右折」であり後続車両が「ない」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ２を選択する。また、進入不可または渋滞進路が「左折」であり後続車両が「ない」ときに、走行シーンパラメータセットＰＳ１を選択する。
【００６７】
さらにＳ１０６０では、Ｓ１０１０で取得した識別情報の表す運転者に対応する運転傾向パラメータαt（ｒi）を取得する。ここで、運転傾向パラメータαt（ｒi）は離散時刻ｔでのテンプレートｒi（ｉはテンプレート番号）の信頼性を表すものであり、運転者による運転操作の傾向を表す指標となる。本実施形態では、識別情報に基づいて、運転傾向パラメータセットＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３の何れかを選択する。
【００６８】
なお、Ｓ１０１０で認識した運転者に対応する運転傾向パラメータセットが運転傾向パラメータ記憶部３３に記憶されていない場合には、運転傾向パラメータ記憶部３３に記憶されている複数の運転傾向パラメータセットの平均値を、運転者と対応づけて運転傾向パラメータ記憶部３３に記憶する。
【００６９】
続いてＳ１０７０では、運転行動推定部３６に相当する運転行動推定処理を実行する。
続いてＳ１０８０では、ナビゲーション装置１０で推奨している行動（以下、ナビ推奨行動と称す。）と、Ｓ１０７０の処理で推定された推定結果とが異なるか否かを判定する。
【００７０】
そして、ナビ推奨行動と推定結果とが異なっていない場合には、Ｓ１１００へ移行する。一方、ナビ推奨行動と推定結果とが異なっている場合には、Ｓ１０９０へ移行する。
Ｓ１０９０では、音声ガイダンス実行部４０に相当する警告処理を実行する。
【００７１】
続いてＳ１１００では、対象交差点までの距離Ｃｄを距離算出部３２から取得して、その距離Ｃｄに基づいて、対象交差点を通過したか否かを判定する。そして、対象交差点を未だ通過していなければ、Ｓ１０７０に戻って、上記Ｓ１０７０〜Ｓ１０９０の処理を繰り返し実行し、一方、対象交差点を既に通過していれば、Ｓ１１１０へ移行する。
【００７２】
そしてＳ１１１０では、Ｓ１０３０で実行された運転行動データ記憶処理を終了する。
続いてＳ１１２０では、運転が終了したか否かを判定する。そして、運転が終了していなければ、Ｓ１０２０に戻って、上記Ｓ１０２０〜Ｓ１１１０の処理を繰り返し実行し、一方、運転が終了していれば、ナビゲーション処理を終了する。
【００７３】
次に、Ｓ１０７０にて実行される運転行動推定処理の詳細を、図８に示すフローチャートを用いて説明する。
この運転行動推定処理が開始されると、まずＳ１２１０で、車内ＬＡＮ通信部２１を介してアクセル開度Ａ（ｔ），ブレーキ操作量Ｂ（ｔ），車速Ｖ（ｔ）を要素とする運転データＤＵ（ｔ）＝｛Ａ（ｔ），Ｂ（ｔ），Ｖ（ｔ）｝の読み込みを行う。
【００７４】
続いて、Ｓ１２２０では、Ｓ１２１０で読み込まれた運転データＤＵ（ｔ）の、各要素Ａ（ｔ），Ｂ（ｔ），Ｖ（ｔ）を、いずれも０〜１の値をとるように正規化する。
なお、ｔは、データをサンプリングした時刻を表し、運転データＤＵ（ｔ）は、上述したサンプリング間隔Ｓ（＝０．５秒）毎に読み込まれるものとする。
【００７５】
続いて、Ｓ１２３０では、この正規化された運転データＤＵ（ｔ）を含む、過去Ｔｗ（＝５秒）間分の運転データＤＵ（ｔ），ＤＵ（ｔ−Ｓ），…，ＤＵ（ｔ−Ｔｗ）が、制御部１９を構成するＲＡＭに保存されるように、ＲＡＭの保存データを更新する。なお、以下では、このＲＡＭに保存されたＴｗ秒間分（Ｔｗ／Ｓ個）の運転データを運転データ群ＭＧとして（６）式にて表し、運転データ群ＭＧに属する各運転データＭＵ（ｊ）を（７）式にて表す。但し、ｊ＝１〜Ｔｗ／Ｓであり、ｊ＝１が最古のデータ、ｊ＝Ｔｗ／Ｓが最新のデータを表す。即ち、ＤＵ（ｔ−Ｔｗ）＝ＭＵ（１），…，ＤＵ（ｔ）＝ＭＵ（Ｔｗ／Ｓ）であるものとする。
【００７６】
ＭＧ＝｛ＭＵ（１），ＭＵ（２），…，ＭＵ（Ｔｗ／Ｓ）｝        （６）
ＭＵ（ｊ）＝｛Ａ（ｊ），Ｂ（ｊ），Ｖ（ｊ）｝                  （７）
続いて、Ｓ１２４０では、運転データ群ＭＧと、制御部１９のＲＯＭに格納された行動パターンテンプレートＴmrとに基づいて、時刻ｔにおける類似度Ｒ（ｔ）を算出し、制御部１９のＲＡＭに記憶する。
【００７７】
具体的には、まず、（８）式により、行動パターンテンプレートＴmrのそれぞれについて、運転データ群ＭＧとの距離を表す指標データＲmrを算出する。
【００７８】
【数１】
0004894795.tif 000002
そして、これら行動パターンテンプレートＴmr毎に算出した指標データＲmrのうち、その値が最も小さいもの（即ち、運転データ群ＭＧに最も類似した行動パターンテンプレートとの距離）を、時刻ｔにおける代表指標データＲＥ（ｔ）として抽出する（（９）式参照）と共に、このようにして算出した過去の代表指標データの中で最大のものを、基準指標データＲＫ（ｔ）として抽出する（（１０）式参照）。更に、代表指標データＲＥ（ｔ）を、基準指標データＲＫ（ｔ）用いて正規化（（１１）式参照）したものを類似度Ｒ（ｔ）とする。
【００７９】
【数２】
0004894795.tif 000003
続いて、Ｓ１２５０では、距離算出部３２から取得した一時停止地点までの距離Ｃｄを入力として、距離Ｃｄが一定距離（本実施形態では１００ｍ）以下の場合は１を出力し、距離Ｃｄが一定距離より大きい場合は、距離Ｃｄが大きいほど値が小さくなる１より小さな値を出力するメンバシップ関数を用いて、メンバシップ値Ｍｓを求める。
【００８０】
続いて、Ｓ１２６０では、更に、このメンバシップ値Ｍｓを先のＳ１２４０にて求めた類似度Ｒ（ｔ）に乗じることにより、確信度Ｋ（＝Ｒ（ｔ）×Ｍｓ）を算出する。
続いて、Ｓ１２７０では、Ｓ１２６０で算出した確信度Ｋが予め設定された判定閾値ＴＨ（本実施形態では０．５）以上であるか否かを判定する。
【００８１】
そして、Ｓ１２７０で確信度Ｋが判定閾値ＴＨ以上であると判定した場合には、Ｓ１２８０へ移行し、運転者は一時停止地点で停止しようとしていると推定して、推定結果フラグＦを１に設定する。その後、本運転行動推定処理を終了する。
【００８２】
一方、Ｓ１２７０で、確信度Ｋが判定閾値ＴＨ未満であると判定した場合には、Ｓ１２９０へ移行し、運転者は停止以外の行動をしようとしていると推定して、推定結果フラグＦを０に設定する。その後、運転行動推定処理を終了する。
【００８３】
このように構成されたナビゲーション装置１０では、後続車の有無、後続車との相対距離、後続車との相対速度、ナビゲーション装置１０の案内する次の交差点での案内進路、渋滞情報、走行規制情報などの走行シーン情報を取得する（Ｓ１０４０）とともに、車内ＬＡＮ通信部２１を介してアクセル開度Ａ（ｔ），ブレーキ操作量Ｂ（ｔ），車速Ｖ（ｔ）を要素とする運転データＤＵ（ｔ）＝｛Ａ（ｔ），Ｂ（ｔ），Ｖ（ｔ）｝を読み込む（Ｓ１０３０）。
【００８４】
また、平均データ群ＵＧm から連続するＴｗ／Ｓ個の平均運転データＵm （ｉ）をＴｆ／Ｓ個ずつずらしながら切り出したＲ（＝（Ｔｐ−Ｔｗ）／Ｔｆ＋１）個のグループを、行動パターンテンプレートＴmr（ｒ＝１〜Ｒ）として、制御部１９を構成するＲＯＭに記憶されている。
【００８５】
ここで平均データ群ＵＧmは、交差点前運動データ群ＵＧ間の距離が互いに近いもの同士を同一のクラスタとして分類されたものであり、クラスタｍの交差点前運転データ群ＵＧの平均値を平均データ群ＵＧm としている。
【００８６】
したがって、テンプレートＴmr（ｒ＝１〜Ｒ）は、交差点に到達する前において、互いに異なる時間帯の運転者の典型的な運転行動を示す。
また走行シーンパラメータ記憶部３４にて、複数のテンプレートＴmrのそれぞれに対応した走行シーンパラメータβt（ｒi）が、走行シーンに応じて複数記憶されている。
【００８７】
そして運転行動推定部３６にて、読み込んだ運転データＤＵ（ｔ）の履歴とテンプレートＴmrとの相違の度合いを示す値と、走行シーンパラメータβt（ｒi）とを乗じて得られた値に基づき類似度Ｒ（ｔ）を判断し、その類似度Ｒ（ｔ）が予め設定されている判定基準を上回るテンプレートＴmrが存在する場合に、交差点での運転者の運転行動がそのテンプレートＴmrの示す運転行動と同じ運転行動になると推定する（Ｓ１０７０）。
【００８８】
このため、類似度Ｒ（ｔ）が判定基準を上回った時点で推定が完了する。そして、テンプレートＴmrは、交差点に到達する前における或る時間帯の運転者の典型的な運転行動を示すものである。このため、あるテンプレートＴmrを用いて判断された類似度Ｒ（ｔ）が判定基準を上回ることにより推定が完了した場合に、この推定が完了する時点は、このテンプレートＴmrが示す時間帯と一致する可能性が高い。
【００８９】
したがって、交差点前の或る時点で推定が完了するように、この時点に対応する時間帯のテンプレートＴmrの走行シーンパラメータβt（ｒi）を設定するとよい。
そしてパラメータ選択部３５にて、取得された走行シーン情報に基づいて、走行シーンパラメータ記憶部３４に記憶されている走行シーンパラメータβt（ｒi）を選択し、さらに運転行動推定部３６にて、選択された走行シーンパラメータβt（ｒi）を用いて、類似度Ｒ（ｔ）を判断する。
【００９０】
このため、推定が完了する時点が走行シーンに応じて変わるように、走行シーンパラメータβt（ｒi）の大きさを予め設定しておくことにより、運転行動の推定を走行シーンに応じて適切に行うことができる。
【００９１】
例えば図１０（ａ）に示すように、自車両が交差点に到達する時刻（以下、交差点到達時刻という）における走行シーンパラメータをβ0（ｒi）と、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓ前の走行シーンパラメータをβ1（ｒi）と、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓの２倍前の走行シーンパラメータをβ2（ｒi）というように、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓのｎ倍前（ｎは自然数）の走行シーンパラメータをβn（ｒi）と表記する。そして例えば、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓの４倍前に運転行動の推定を完了させるようにするには、走行シーンパラメータβ4（ｒi）の値を最も小さくするとよい。
【００９２】
なお、本実施形態では、案内進路が「直進」、「右折」、または「左折」であるか、後続車両があるか否か、対象交差点が進入不可あるいは渋滞であるか否かに応じて、走行シーンパラメータβt（ｒi）を選択するため（Ｓ１０５０）、これらの状況に応じた適切な時点で推定を完了させることができる。
【００９３】
例えば図１１（ａ）に示すように、案内経路が「次の交差点で左折」である（矢印Ｙ３を参照）とともに運転者の意図が「次の交差点で直進」であり（指示ｎ５を参照）、さらに後続車が存在する場合には、運転者の反応時間Ｔ１と、自車両の減速に要する時間Ｔ２と、後続車が自車両の減速に反応して衝突を回避するのに必要な後続車反応時間Ｔ５の和に相当する時間を推定余裕時間Ｔ６として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ６前に推定を完了させて、「左折です」との警告（指示ｎ６を参照）を行わせるように設定することができる。
【００９４】
また図１１（ｂ）に示すように、案内経路が「次の交差点で左折」である（矢印Ｙ４を参照）とともに運転者の意図が「次の交差点で直進」であり（指示ｎ７を参照）、さらに後続車が存在しない場合には、運転者の反応時間Ｔ１と自車両の減速に要する時間Ｔ２の和に相当する時間を推定余裕時間Ｔ３として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ３前に推定を完了させて、「左折です」との警告（指示ｎ８を参照）を行わせるように設定することができる。
【００９５】
また図１２（ａ）に示すように、運転者の意図が「次の交差点で直進」であるにもかかわらず（指示ｎ９を参照）、その直進経路上で渋滞が発生しているために、案内経路が「次の交差点で左折」となった（矢印Ｙ５を参照）場合には、運転者の反応時間Ｔ１と自車両の減速に要する時間Ｔ２の和に相当する時間を推定余裕時間Ｔ３として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ３前に推定を完了させて、「直進渋滞です」との警告（指示ｎ９を参照）を行わせるように設定することができる。
【００９６】
また図１２（ｂ）に示すように、運転者の意図が「次の交差点で左折」であるにもかかわらず（指示ｎ１１を参照）、その左折経路上で渋滞が発生しているために、案内経路が「次の交差点で直進」となった（矢印Ｙ５を参照）場合には、運転者の反応時間Ｔ１に相当する時間を推定余裕時間Ｔ４として、自車両が交差点に到達する時刻より推定余裕時間Ｔ４前に推定を完了させて、「左折渋滞です」との警告（指示ｎ１２を参照）を行わせるように設定することができる。
【００９７】
次に、運転傾向パラメータ記憶部３３にて、運転者毎の運転操作の傾向を表す複数の運転傾向パラメータαt（ｒi）が記憶されている。さらに近距離通信部２０によって運転者の識別情報を取得し（Ｓ１０１０）、この識別情報の表す運転者に対応する運転傾向パラメータαt（ｒi）を選択する（Ｓ１０６０）。
【００９８】
そして運転行動推定部３６にて、読み込んだ運転データＤＵ（ｔ）の履歴とテンプレートＴmrとの相違の度合いを示す値と、運転傾向パラメータαt（ｒi）とを乗じて得られた値に基づき類似度Ｒ（ｔ）を判断し、その類似度Ｒ（ｔ）が予め設定されている判定基準を上回るテンプレートＴmrが存在する場合に、交差点での運転者の運転行動がそのテンプレートＴmrの示す運転行動と同じ運転行動になると推定する（Ｓ１０７０）。
【００９９】
これにより、運転者の車両操作の傾向を考慮して運転行動の推定を行うことができるため、複数の運転者によって自車両が利用される場合であっても、運転者に応じて精度の高い推定を行うことができる。
【０１００】
なお指標データＲmrは、（８）式に示すように、運転傾向パラメータαt（ｒi）と走行シーンパラメータβt（ｒi）とを加算した値を、運転データＤＵ（ｔ）の履歴とテンプレートＴmrとの相違を示す値に乗じて算出される。
【０１０１】
したがって、例えば図１０（ｂ）に示すように、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓのｎ倍前（ｎは自然数）の運転傾向パラメータαn（ｒi）が、交差点到達時刻に近付くほど小さくなるように設定されている場合であっても、例えば交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓの４倍前に運転行動の推定を完了させるようにするには、図１０（ｃ）に示すように、｛運転傾向パラメータα4（ｒi）＋走行シーンパラメータβ4（ｒi）｝の値を最も小さくするとよい。
【０１０２】
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１０は本発明における運転行動推定装置、Ｓ１０４０の処理は本発明における走行シーン情報取得手段、車内ＬＡＮ通信部２１は本発明における運転データ取得手段、制御部１９のＲＯＭは本発明におけるテンプレート記憶手段、走行シーンパラメータ記憶部３４及び運転傾向パラメータ記憶部３３は本発明における重み係数記憶手段、Ｓ１０５０及びＳ１０６０の処理は本発明における重み係数選択手段、Ｓ１０７０の処理は本発明における運転行動推定手段、Ｓ１０１０の処理は本発明における運転傾向識別手段である。
【０１０３】
また、走行シーンパラメータβt（ｒi）及び運転傾向パラメータαt（ｒi）は本発明における重み係数である。
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態について図面とともに説明する。尚、第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【０１０４】
第２実施形態のナビゲーション装置１０は、ナビゲーション処理における走行シーンパラメータ選択処理（Ｓ１０５０）と、運転行動推定処理におけるＳ１２４０の処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
【０１０５】
図１３は、第２実施形態の走行シーンパラメータ選択処理を示すフローチャートである。
この走行シーンパラメータ選択処理が開始されると、まずＳ１５１０で、上記の対象交差点での案内経路が直進であるか否かを判定する。そして、案内経路が直進である場合には、Ｓ１５７０へ移行する。一方、案内経路が直進でない場合には、Ｓ１５２０へ移行する。
【０１０６】
Ｓ１５２０では、自車両が対象交差点で右左折可能な速度に減速するために必要な減速時間Ｔｄを自車両の現在の速度Ｖｎから算出する。本実施形態では、図１４に示すように、自車両の速度Ｖｎを入力として、速度Ｖｎが右左折時の交差点進入速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下の場合は０を出力し、速度Ｖｎが右左折時の交差点進入速度より大きい場合は、速度Ｖｎが大きいほど大きくなる値を出力する関数（以下、減速時間算出用関数という）を用いて、減速時間Ｔｄを求める。なお、減速時に運転者は通常、徐々にブレーキを踏み込むことにより緩やかに減速させる。このため、減速時には一定の減速度（一定の負の加速度）とならない。すなわち、上記の交差点進入速度と現在の速度との差が小さい場合には緩やかに減速している時間の影響が大きいために、減速時間算出用関数の傾きが大きくなる。一方、上記の交差点進入速度と現在の速度の差が大きい場合には緩やかに減速している時間の影響が小さいために、減速時間算出用関数の傾きが小さくなる。
【０１０７】
続いてＳ１５３０では、後続車が存在するか否かを判定する。そして、後続車が存在しない場合には、Ｓ１５６０へ移行する。一方、後続車が存在する場合には、Ｓ１５４０へ移行する。
【０１０８】
Ｓ１５４０では、後続車が自車両の減速に反応して衝突を回避するのに必要な後続車反応時間Ｔｒ１を、自車両と後続車との相対速度Ｖｒおよび距離Ｄｒから算出する。本実施形態では、図１５に示すように、相対速度Ｖｒおよび距離Ｄｒを入力として、相対速度Ｖｒが大きいほど大きくなり、距離Ｄｒが大きいほど小さくなる値を出力する関数を用いて、後続車反応時間Ｔｒ１を求める。なお、後続車反応時間Ｔｒ１は、後続車が自車両の減速を認知して通常の減速度で減速をした場合に、両者の距離が最も近づくときの距離が、危険と感じられる距離（例えば１０ｍ）とならないように定められる。例えば、自車両と後続車両の衝突時間を算出し、後続車が自車両と同じ速度に減速する時間を算出し、減速する時間よりも衝突時間の方が短ければ、その差を他車両反応時間とする。
【０１０９】
具体的な例では、自車両と現在の後続車両の相対距離が３０ｍ、自車両が左折するのに必要な速度を１０ｋｍ／ｈ、現在の後続車の速度５０ｋｍ／ｈとした場合、相対距離を相対速度４０ｋｍ／ｈで除算することで衝突時間２．７秒と算出される。そして後続車が自車両と同じ速度１０ｋｍ／ｈに減速するのに必要な時間を３．５秒とした場合、３．５秒と２．７秒との差０．８秒を後続車反応時間Ｔｒ１とする。
【０１１０】
続いてＳ１５５０では、Ｓ１０９０の警告を運転者が聞いてから反応するまでの時間として予め設定された運転者反応時間Ｔｒ２と、Ｓ１５２０で算出された減速時間Ｔｄと、Ｓ１５４０で算出された後続車反応時間Ｔｒ１との和を、運転行動推定を完了してから自車両が対象交差点に到達するまでの時間Ｔｃ（以下、推定余裕時間Ｔｃという）とする。そしてＳ１６１０へ移行する。
【０１１１】
またＳ１５６０に移行した場合には、運転者反応時間Ｔｒ２と、Ｓ１５２０で算出された減速時間Ｔｄとの和を、推定余裕時間Ｔｃとする。そしてＳ１６１０へ移行する。
またＳ１５７０に移行した場合には、後続車が存在するか否かを判定する。そして、後続車が存在しない場合には、Ｓ１６００へ移行する。一方、後続車が存在する場合には、Ｓ１５８０へ移行する。
【０１１２】
Ｓ１５８０では、Ｓ１５４０と同様にして、後続車反応時間Ｔｒ１を算出する。
続いてＳ１５９０では、運転者反応時間Ｔｒ２と、Ｓ１５８０で算出された後続車反応時間Ｔｒ１との和を、推定余裕時間Ｔｃとする。そしてＳ１６１０へ移行する。
【０１１３】
またＳ１６００に移行した場合には、運転者反応時間Ｔｒ２を推定余裕時間Ｔｃとする。そしてＳ１６１０へ移行する。
そしてＳ１６１０に移行した場合には、算出された推定余裕時間Ｔｃに基づいて、走行シーンパラメータβt（ｒi）を選択し、走行シーンパラメータ選択処理を終了する。本実施形態では、推定余裕時間Ｔｃが第１判定時間（本実施形態では、例えば６．０秒）未満である場合には走行シーンパラメータセットＰＳ１、推定余裕時間Ｔｃが第１判定時間以上かつ第２判定時間（本実施形態では、例えば６．８秒）未満である場合には走行シーンパラメータセットＰＳ２、推定余裕時間Ｔｃが第２判定時間以上かつ第３判定時間（本実施形態では、例えば７．１秒）未満である場合には走行シーンパラメータセットＰＳ３、推定余裕時間Ｔｃが第３判定時間以上である場合には走行シーンパラメータセットＰＳ４を選択する。
【０１１４】
次に、第２実施形態のＳ１２４０の処理は、（１２）式により指標データＲmrを算出する点以外は、第１実施形態と同じである。
【０１１５】
【数３】
0004894795.tif 000004
このように構成されたナビゲーション装置１０では、案内進路が「直進」であるか否か、後続車両があるか否かに応じて、走行シーンパラメータβt（ｒi）を選択するため（Ｓ１５１０〜Ｓ１６１０）、これらの状況に応じた適切な時点で推定を完了させることができる。
【０１１６】
なお指標データＲmrは、（１２）式に示すように、運転傾向パラメータαt（ｒi）と走行シーンパラメータβt（ｒi）とを乗算した値を、運転データＤＵ（ｔ）の履歴とテンプレートＴmrとの相違を示す値に乗じて算出される。
【０１１７】
したがって、例えば図１０（ｂ）に示すように、交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓのｎ倍前（ｎは自然数）の運転傾向パラメータαn（ｒi）が、交差点到達時刻に近付くほど小さくなるように設定されている場合であっても、例えば交差点到達時刻からサンプリング間隔Ｓの４倍前に運転行動の推定を完了させるようにするには、｛運転傾向パラメータα4（ｒi）×走行シーンパラメータβ4（ｒi）｝の値を最も小さくするとよい。
【０１１８】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、運転行動を推定する対象となる地点の例として交差点を用いて説明したが、高速道路のランプなど、経路が分岐する分岐点であれば、交差点に限るものではない。
【０１１９】
また上記実施形態では、音声により警告を行っているが（Ｓ１０９０）、画像を表示することにより警告を行うようにしてもよい。
また上記実施形態では、運転者の行動の推定に用いる車両情報として、アクセル開度Ａ，ブレーキ操作量Ｂ，車速Ｖを用いたが、車速Ｖ以外の情報については、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報であれば、これら以外のものであってもよい。例えば、ステアリング角度や加速度などを用いることができる。
【０１２０】
また、車両情報の個数も３個に限るものではなく、２個以下または４個以上であってもよい。
また上記実施形態では、走行シーン情報として、次の交差点での案内進路、後続車の有無、渋滞情報、走行規制情報などを示したが、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】ナビゲーション装置１０の構成、及びナビゲーション装置１０が接続された車内ＬＡＮの概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御部１９が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。
【図３】運転傾向パラメータ記憶部３３及び走行シーンパラメータ記憶部３４の構成を示す図である。
【図４】行動モデル作成手順を示すフローチャートである。
【図５】テンプレート作成手順を示すフローチャートである。
【図６】行動パターンテンプレートＴmrの構成を示す説明図である。
【図７】ナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図８】運転行動推定処理を示すフローチャートである。
【図９】走行シーンパラメータセットの選択方法を示す図である。
【図１０】運転傾向パラメータαt（ｒi）と走行シーンパラメータβt（ｒi）との加算によるパラメータ値の変化を示す図である。
【図１１】後続車の有無による推定余裕時間の違いを説明する図である。
【図１２】交差点が渋滞である場合の推定余裕時間の違いを説明する図である。
【図１３】走行シーンパラメータ選択処理を示すフローチャートである。
【図１４】減速時間算出用関数を示すグラフである。
【図１５】後続車反応時間Ｔｒ１を求める関数を示すグラフである。
【図１６】案内経路による推定余裕時間の違いを説明する図である。
【図１７】推定精度が低下する状況を説明する図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、１３ａ…リモコン、１３ｂ…リモコンセンサ、１５…地図データ入力器、１６…表示部、１７…音声出力部、１８…マイクロフォン、１９…制御部、２０…近距離通信部、２１…車内ＬＡＮ通信部、２５…車内ＬＡＮ、２６…エンジンＥＣＵ、２６ａ…アクセル開度センサ、２７…ブレーキＥＣＵ、２７ａ…ブレーキ圧センサ、２８…メータＥＣＵ、２８ａ…車速センサ、２９…レーダーＥＣＵ、２９ａ…レーザーレーダー、３０…位置算出部、３１…経路設定部、３２…距離算出部、３３…運転傾向パラメータ記憶部、３４…走行シーンパラメータ記憶部、３５…パラメータ選択部、３６…運転行動推定部、３７…ドライビングレコーダ部、３９…表示処理部、４０…音声ガイダンス実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図６】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１６】
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【図１７】
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