(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、
台車本体上に配置された荷台の前部および後部の一方を、上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。
【請求項２】
荷台支持装置は、荷台の前部および後部の他方に対応して、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられた
ことを特徴とする請求項１記載の搬送台車の荷台装置。
【請求項３】
搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、
台車本体上に配置された荷台の前部および後部を、上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。
【請求項４】
荷台支持装置は、前部および後部の弾性支持具の中間位置に、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられた
ことを特徴とする請求項３記載の搬送台車の荷台装置。
【請求項５】
搬送台車の台車本体に、前後方向および左右方向にそれぞれ走行自在な走行装置を設け、
台車本体上に配置された荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。
【請求項６】
四辺部に対応して設けられた弾性支持具の中央部に、荷台を前後方向および左右方向に揺動自在に支持する固定端支持具を設けた
ことを特徴とする請求項５記載の搬送台車の荷台装置。
【請求項７】
荷台の前部および後部の一方を、荷搬入台から単数または複数のロール体からなる荷を転がして搬入移載する荷受部とするともに、他方を荷台から荷搬出台に前記ロール体を転がして搬出移載する荷渡部とした搬送台車の荷台装置であって、
前記荷渡部を上下レベル調整部とし、
搬送台車の台車本体と荷台との間に、荷受部に対応して当該荷渡部を水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具を有するとともに、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。
【請求項８】
弾性支持装置に、荷の荷重に対応して荷台の上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ調整装置を設け、
前記高さ調整装置は、上下レベル調整部の高さを検出可能な高さ検出器と、弾性支持具を固定端支持具に接近離間移動可能な調整駆動装置と、前記高さ検出器の検出データに基づいて調整駆動装置を駆動し上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ制御装置とを具備した
ことを特徴とする請求項２，４，６および７記載の搬送台車の荷台装置。
【請求項９】
位置決め凸部は、左右一対の支持部材にそれぞれ水平軸心周りに回転自在に支持されたカムローラからなり、
位置決め凹部は、前記カムローラが嵌合可能なカム溝により構成され、
前記カム溝が開口端ほど広がるテーパ状に拡開された
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の搬送台車の荷台装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手押台車や自走式搬送台車、無人搬送車などの荷台の受け面の高さと、荷を受け渡す荷搬入台や荷搬出台の受け面の高さとを一致させて荷を移載可能な搬送台車の荷台装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送台車の荷台と、荷搬入出台の受け面とを位置合わせするものとして、たとえば特許文献１があり、この台車フレームに水平揺動自在な荷台を設けるとともに、荷台の前部に１本の位置決め突起を設け、荷搬入出台に、荷台の位置決め突起が嵌合可能な位置決め凹所を設けたものである。この位置決め突起と位置決め凹所とにより、荷搬入出台に対して搬送台車が傾いて接近しても、荷台を水平揺動させて荷受台に対する水平面上での荷台の方向を合致させることができる。
【特許文献１】実開平３−６４１７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、荷であるたとえば単数または複数のロール体を搬送する場合、これらロール体を転がして荷台と荷搬入出台との間で移載することがある。この場合、上下方向に段差が生じると、ロール体の移載が困難になったり、段差による衝撃でロール体や荷台、荷搬入出台が損傷するおそれがある。また荷台や荷搬入出台の受け面に、ローラコンベヤを搭載している場合であっても、移載時に高さレベルを一致させるほうが望ましい。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解決して、荷台と荷搬入出台との受け面の高さを一致させて荷をスムーズに移載することができる搬送台車の荷台装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前部および後部の一方を、上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、荷台支持装置は、荷台の前部および後部の他方に対応して、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられたものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前部および後部を、上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の構成において、荷台支持装置は、前部および後部の弾性支持具の中間位置に、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられたものである。
【０００９】
請求項５記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向および左右方向にそれぞれ走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の構成において、四辺部に対応して設けられた弾性支持具の中央部に、荷台を前後方向および左右方向に揺動自在に支持する固定端支持具を設けたものである。
【００１１】
請求項７記載の発明は、荷台の前部および後部の一方を、荷搬入台から単数または複数のロール体からなる荷を転がして搬入移載する荷受部とするともに、他方を荷台から荷搬出台に前記ロール体を転がして搬出移載する荷渡部とした搬送台車の荷台装置であって、前記荷渡部を上下レベル調整部とし、搬送台車の台車本体と荷台との間に、荷受部に対応して当該荷渡部を水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具を有するとともに、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項２，４，６および７のいずれかに記載の構成において、弾性支持具に、荷の荷重に対応して荷台の上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ調整装置を設け、前記高さ調整装置は、上下レベル調整部の高さを検出可能な高さ検出器と、弾性支持具を固定端支持具に接近離間移動可能な調整駆動装置と、前記高さ検出器の検出データに基づいて調整駆動装置を駆動し上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ制御装置とを具備したものである。
【００１３】
請求項９記載の発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の構成において、位置決め凸部は、左右一対の支持部材にそれぞれ水平軸心周りに回転自在に支持されたカムローラからなり、位置決め凹部は、前記カムローラが嵌合可能なカム溝により構成され、前記カム溝が開口端ほど広がるテーパ状に拡開されたものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の構成によれば、荷台支持装置により弾性支持具を介して荷台の上下レベル調整部を昇降自在に支持させ、位置決め凹部と位置決め凸部とにより、荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の受け面の高さを互いに一致させることができる。これにより、荷台と荷搬入出台との間の荷の移載をスムーズに行うことができ、荷の移載が困難になったり、移載時の衝撃で荷や荷台、荷搬入出台が損傷されることがない。
【００１５】
請求項２記載の構成によれば、上下レベル調整部の反対側に固定端支持具を設けたので、荷を荷搬入出台から荷台に搬入移載する時に、荷台が低いマイナスの段差で荷台に衝撃が生じても、荷台を確実に支持することができる。これにより、弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。
【００１６】
請求項３記載の構成によれば、荷台の前部と後部とを上下レベル調整部とすることで、荷台の前部と後部をそれぞれ荷搬入出台の受け面との高さを一致させて、荷の搬入移載や搬出移載をスムーズに行うことができ、また搬送台車の荷の搬入出姿勢の自由度を向上させることができる。
【００１７】
請求項４記載の構成によれば、荷台支持装置に、荷台の前部および後部に対応して設けられた弾性支持具の中間位置に、固定端支持具を設けたので、固定端支持具により荷台の中間部が昇降されることなく揺動自在に支持されるので、荷の大荷重を効果的に支持することができ、また弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。
【００１８】
請求項５記載の構成によれば、荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部をとして、それぞれに弾性支持具と、位置決め用凸部または位置決め用凹部を設けたので、各四辺部の高さをそれぞれ搬入出台の受け面の高さに一致させることができ、荷の移載をスムーズに行うことができ、また搬送台車の荷の受渡し姿勢の自由度を向上させることができる。
【００１９】
請求項６記載の構成によれば、荷台支持装置の四辺に対応して設けられた弾性支持具の中央部に固定端支持具を設けたので、荷台の中央部が昇降されることなく揺動自在に支持され、荷の大荷重を効果的に支持することができ、また弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。
【００２０】
請求項７記載の構成によれば、荷としてロール体を転がして移載し、搬送する搬送台車で、荷搬出台に移載する荷台の荷渡部を上下レベル調整部として弾性支持具で支持し、上下レベル調整部と荷搬出台に設けた位置決め凸部と位置決め凹部とにより、荷台の荷渡部と搬出台の受け面の高さを一致させることができるので、ロール体を荷台から荷搬出台に転がしてスムーズに移載して搬出することができ、段差による衝撃もなく、荷搬出台やロール体が損傷することもない。
【００２１】
請求項８記載の構成によれば、高さ調整装置により、高さ検出器の検出信号に基づいて、調整駆動装置により弾性支持具を固定端支持具に接近または離間させることにより、弾性支持具に加わる固定端支持具を中心とするモーメントを増減させて弾性支持具の伸縮量を変化させ、荷渡部の高さを、位置決め凸部と位置決め凹部とが嵌合可能な範囲に保持することができる。これにより、荷の荷重変動に容易に対応することができる。
【００２２】
請求項９記載の構成によれば、位置決め凸部をカムローラとするとともに位置決め凹部をカム溝とし、カム溝の開口部をテーパ状に拡開したので、荷台を上下方向に変位させて、荷台と荷搬入出台、または荷台と荷搬出台の高さをスムーズに一致させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
本発明に係る搬送台車の荷台装置を図１〜図８を参照して説明する。図１〜図４に示すように、この搬送台車は自動的に荷を搬送する電動式の無人搬送車１で、無人搬送車１は、荷であるたとえば単数または複数のロール体Ｍを無人搬送車１の荷台２に搬入または搬出する移載作業が行われる。すなわち、作業員により、ロール体Ｍを転がして荷搬入台（荷搬入出台）Ｓ上から荷台２の後部の荷受部２ａに搬入移載し、作業員によりロール体Ｍを転がして荷台２の前部の荷渡部２ｂから荷搬出台（荷搬入出台）Ｒに搬出移載する。
【００２４】
台車本体３の底部に設けられた走行装置４は、前部の中央位置に配置された換向輪４ａと、後部に配置された左右一対の駆動輪４ｂとを具備し、左右の駆動輪４ｂを回転駆動して台車本体３を前後方向に走行させるとともに、換向輪４ａを図示しないステアリング装置により走行方向を換向することができる。また台車本体３の換向輪４ａと駆動輪４ｂの間に、駆動輪４ｂの駆動電源であるバッテリー７が搭載され、図示しない充電ソケットを介してバッテリー７が充電可能に構成されている。８Ｆ，８Ｒは台車本体３の前部と後部に設けられた緩衝用バンパーである。
【００２５】
台車本体３には、図４に示す走行床面に敷設された磁気テープなどからなる誘導路Ｌとその位置データＰを検出するための検出センサ（図示せず）が設けられており、コントロールパネル５から入力された搬送指令と、前記検出センサにより検出された位置データＰとに基づいて自動的に走行して、荷台２に載せたロール体Ｍを荷搬入台Ｓから目的の荷搬出台Ｒまで自動搬送する。
【００２６】
この無人搬送車１では、荷台２から荷搬出台Ｒに搬出移載する場合、ロール体Ｍを転がして移動させると、荷台２の受け面２ｄより荷搬出台Ｒの受け面が高くなるプラスの段差があると、ロール体Ｍを転がして移載するのが困難になったり、無理に転がして移載するとロール体Ｍを損傷させる恐れがある。反対に荷搬出台Ｒの受け面が低くなるマイナスの段差があると、荷搬出台Ｒに衝撃を与えてロール体Ｍや荷搬出台Ｒを損傷させる恐れがある。このため、本発明では荷台２の荷渡部２ｂを上下レベル調整部とし、荷渡部２ｂの高さを荷搬出台Ｒの受け面の高さに一致させるために、荷渡部２ｂを昇降自在に支持する荷台支持装置１１を設けるとともに、荷渡部２ｂに設けられた位置決め用凸部１５と、荷搬入台Ｒに設けられた位置決め用凹部１６とが具備されている。
【００２７】
すなわち、図５，図７に示すように、荷台支持装置１１は、台車本体３と荷台２との間に、荷台２の後部の荷受部２ａに対応して、荷台２をヒンジ部材に水平ピン（水平軸心）１２ａを介して揺動自在に支持する固定端支持具１２が設けられ、また荷台２の前部の荷渡部２ｂに対応して、荷渡部２ｂを所定範囲で昇降自在に支持する弾性支持具１３が設けられている。
【００２８】
前記弾性支持具１３は、図６，図８（ａ）に示すように、幅方向に所定間隔をあけて配置され複数本（図は４本）の伸縮具１４からなり、これら伸縮具１４は、台車本体３上の支持フレーム３ａに立設された外筒部１４ａに、荷渡部２ｂの受け具２ｃから垂下された軸部１４ｂがスライド自在に嵌合されて伸縮筒１４ｃが形成され、前記支持フレーム３ａと受け具２ｃとの間で伸縮筒１４ｃに外嵌されたコイルばね１４ｄが介在されて構成されている。またこれら伸縮具１４は、着脱自在にボルト止めされて、ロール体Ｍの荷重に応じて、異なる弾性（ばね係数）のものと交換可能に構成されている。
【００２９】
前記位置決め凸部１５は、図１，図２に示すように、荷台２の荷渡部２ｂの前部で受け面２ｄの下部に左右一対が配置されており、位置決め凸部１５は、荷台２から左右一対の板状の支持部材１５ａが突設され、これら支持部材１５ａの先端部外面にそれぞれカムローラ１５ｂが水平軸心周りに回転自在に支持されている。
【００３０】
また位置決め凹部１６は、荷搬出台Ｒの下部で位置決め凸部１５に対向して配置されて、そのカムローラ１５ｂが嵌合可能なカム溝１６ａが設けられている。これら位置決め凹部１６は、たとえば図３に示すように、一対の基板１６ｂの対向面に、上下一対のガイド板１６ｃが突設されてカム溝１６ａが形成されており、カム溝１６ａは、ガイド板１６ｃの間隔が開口端ほど拡開されたテーパ部１６ｄを有し、ロール体Ｍの荷重の変動や、走行面の変位による荷渡部２ｂの上下位置の許容範囲内でカムローラ１５ｂを受け入れて案内するように構成されている。前記位置決め凸部１５と位置決め凹部１６とは、それぞれ左右一対を配置したが、単数であっても、または３個以上であってもよい。
【００３１】
荷台２の前部と後部には、図２に示すように、ロール体Ｍの転がりを防止する前後一対の可動ストッパー１７Ｆ，１７Ｒが前後方向に位置調整自在に設けられており、これら可動ストッパー１７Ｆ，１７Ｒは対称構造であるため、前部の可動ストッパー１７Ｆのみを説明する。
【００３２】
可動ストッパー１７Ｆは、図８に示すように、荷台２の左右側面に沿ってアリ溝形のガイド溝１７ｂがそれぞれ形成され、これらガイド溝１７ｂにスライドブロック１７ａがそれぞれ移動自在に嵌合されている。そしてスライドブロック１７ａの外側面に突設された水平ピン１７ｃに、揺動プレート１７ｄが揺動自在に支持され、左右の揺動プレート１７ｄの遊端部間に受けロッド１７ｅが貫通して連結固定されている。また受けロッド１７ｅには、揺動プレート１７ｄの内側に端板１７ｆが取り付けられ、左右の端板１７ｆ間に受け面２ｄに対応する受けプレート１７ｇが取り付けられ、また左右の端板１７ｆの内面に位置決めピン１７ｈが突設されている。さらに受けロッド１７ｅの両端部にそれぞれ操作プレート１７ｉが取り付けられている。さらにまた、荷台２で受け面２ｄの前端部および後端部に、受けロッド１７ｅと受けプレート１７ｇを収容する三角形断面の収容凹部１７ｊがそれぞれ形成されている。また荷台２の左右側縁部に沿って、位置決めピン１７ｈを案内するととも一定間隔ごとに位置決め可能な凹部が形成されたガイドレール１７ｋがそれぞれ配設されている。そして、ガイドレール１７ｋの収容凹部１７ｊの対応部に、下方に傾斜する倒伏傾斜部１７ｍが形成されている。
【００３３】
したがって、作業員により可動ストッパー１７Ｆ，１７Ｒが受け面２ｄの前端部および後端部に移動されると、位置決めピン１７ｈがガイドレール１７ｋの収容傾斜部１７ｍに案内されて揺動プレート１７ｄが倒伏され、受けロッド１７ｅおよび受けプレート１７ｇが収容凹部１７ｊ内に収容された開放姿勢となり、ロール体Ｍの転がりを許容する。また作業員により操作プレート１７ｉを操作して、可動ストッパー１７Ｆを中間部側に移動すると、位置決めピン１７ｈが収容傾斜部１７ｍからガイドレール１７ｋ上に乗り上げて揺動プレート１７ｄを起立させ、受けロッド１７ｅおよび受けプレート１７ｇが受け面２ｄから突出されてロール体Ｍの転がりを規制する係止姿勢となる。
【００３４】
上記構成において、無人搬送車１を後退させて荷台２の荷受部２ａを荷搬入台Ｓに接近させ停止させる。次いで、前部の可動ストッパー１７Ｆを後方の所定位置までスライドさせて係止姿勢とする。
【００３５】
荷搬入台Ｓからロール体Ｍを転がして荷台２の荷渡部２ｂに積み込む。この時、荷搬入台Ｓの高さより荷渡部２ｂが高くて、ロール体Ｍの荷重で荷台２に衝撃を与えることがあっても、固定端支持具１２により荷台２を確実に支持することができる。そしてロール体Ｍを荷台２の受け面２ｄ上で転がして前部の可動ストッパー１７Ｆに係止させる。荷搬入台Ｓから次のロール体Ｍを転がして荷台２の荷渡部２ｂから受け面２ｄに積み込み、先のロール体Ｍに当接させる。
【００３６】
全てのロール体Ｍの積み込みが完了すると、後部の可動ストッパー１７Ｒを前方にスライドさせて係止姿勢とし、最後尾のロール体Ｍに当接させる。
荷台２の側面に配置された走行開始ボタン６を押すと、無人搬送車１がコントロールパネル５に予め入力された搬送指令と、前記検出センサにより検出された誘導路Ｌの位置データＰとに基づいて走行し、自動的に目的の荷搬出台Ｒまでロール体Ｍを搬送する。誘導路Ｌの位置データＰに基づいて左右方向に位置決めされた無人搬送車１が前進して荷搬出台Ｒに接近すると、位置決め凸部１５のカムローラ１５ｂが位置決め凹部１６のカム溝１６ａに嵌り込み、荷台２の荷渡部２ｂの上下位置が位置決めされ、荷渡部２ｂの高さと荷搬出台Ｒの受け面の高さが一致される。
【００３７】
前部の可動ストッパー１７Ｆを前端までスライドして収容凹部１７ｈ内に収容し開放姿勢とした後、最前部のロール体Ｍから順次荷台２上を転がして荷渡部２ｂから荷搬出台Ｒの受け面に移載する。
【００３８】
上記実施の形態によれば、ロール体Ｍを転がして荷台２に移載する無人搬送台車１で、荷搬出台Ｒに移載する荷台２の荷渡部２ｂを弾性支持具１３で支持するとともに、荷台２の荷渡部２ｂに設けた位置決め凸部１５と、荷搬出台Ｒに設けた位置決め凹部１６とにより、荷渡部２ｂの高さと荷搬出台Ｒの受け面の高さを一致させることができるので、ロール体Ｍを転がして荷台２の荷渡部２ｂから荷搬出台Ｒにスムーズに搬出移載することができ、段差による衝撃もなく、荷搬出台Ｒやロール体Ｍが損傷することもない。
【００３９】
また位置決め凸部１５にカムローラ１５ｂを設けるとともに、位置決め凹部１６にカム溝１６ａ設け、さらにカム溝１６ａの開口部を拡開させるテーパ部１６ｄに形成したので、テーパ部１６ｄによりカムローラ１５ｂをカム溝１６ａに案内して、荷渡部２ｂと搬出台Ｓの受け面の高さをスムーズに一致させることができる。
【００４０】
［実施の形態２］
実施の形態１の荷台支持装置１１では、ロール体Ｍによる荷重変動による荷渡部２ｂの上下変位に従って、弾性係数の異なる弾性支持具１３と交換するように構成としたが、本発明に係る実施の形態２では、荷渡部２ｂの高さを自動的に適正範囲に保持する高さ調整装置２１を設けたものである。図９〜図１２を参照して説明する。
【００４１】
図９に示すように、高さ調整装置２１は、伸縮具１４を前後方向に移動自在に支持する支持具ガイド機構２２と、荷渡部２ｂの高さを検出可能なたとえばレーザ式や電磁式などからなる高さ検出器２３と、弾性支持具１３を固定端支持具１２に対して接近離間移動可能な油圧式の調整シリンダ（調整駆動装置）２４と、高さ検出器２３の検出データに基づいて調整シリンダ２４を操作する高さ制御装置２５とを具備している。
【００４２】
弾性支持具１３には、複数本（図では４本）の伸縮具１４が上支持板３３Ｄと下支持板３３Ｕとの間に左右方向に所定間隔をあけて連結配置されている。支持具ガイド機構２２は、支持フレーム３ａの上面に左右一対の下部スライドレール３１Ｄが前後方向に配設され、これら下部スライドレール３１Ｄにスラストベアリング３２Ｄを介して下支持板３３Ｄの両端部が前後方向にスライド自在に支持されている。一方、荷台２の底面には、左右一対の上部スライドレール３１Ｕが前後方向に配設され、これら上部スライドレール３１Ｕに上支持板３３Ｕがスラストベアリング３２Ｕを介して前後方向にスライド自在に案内されている。また前記上支持板３３Ｕと下支持板３３Ｄは、両端部に配設された昇降ガイド部３４を介して互いに接近離間自在に連結されている。
【００４３】
さらに支持フレーム３ａ上には、弾性支持具１３を固定端支持具１２に対して接近離間する方向にスライドさせる油圧式の調整シリンダ２４が設けられ、ピストンロッド２４ａが下支持板３３Ｄに連結されている。
【００４４】
したがって、大重量のロール体Ｍが荷台２に移載されて荷渡部２ｂが下降し、高さ検出器２３により荷渡部２ｂの高さｈが適正範囲より低くなったのが検出されると、高さ制御装置２４により切換弁２６が操作されて油圧ユニットやアキュムレータなどの油圧源２７から所定量の圧油が調整シリンダ２４の収縮室に供給されるとともに伸展室の圧油が排出され、ピストンロッド２４ａが収縮される。これにより弾性支持具１３が固定端支持具１２に所定距離接近され、伸縮具１４に対する固定端支持具１２を中心とするモーメントが減少されることにより、伸縮具１４が伸展されて荷渡部２ｂの高さｈが適正範囲に保持される。
【００４５】
また小重量のロール体Ｍが荷台２に移載されて荷渡部２ｂが上昇し、高さ検出器２３により荷渡部２ｂの高さｈが適正範囲より高くなったのが検出されると、高さ制御装置２４により切換弁２６が操作されて油圧源２７から所定量の圧油が調整シリンダ２４の伸展室に供給されるとともに収縮室の圧油が排出され、調整シリンダ２４が伸展される。これにより弾性支持具１３が固定端支持具１２から所定距離離間され、伸縮具１４に対する固定端支持具１２を中心とするモーメントが増大されることにより伸縮具１４が収縮され、荷渡部２ｂの高さｈが減少されて荷渡部２ｂの高さｈが適正範囲内に保持される。したがって、荷渡部２ｂの高さｈが適正範囲内に保持されることにより、カムローラ１５ｂが位置決め凹部１６のテーパ部１６ｄからカム溝１６ａにスムーズに嵌合されて、ロール体Ｍによる荷重変動に自動的に対応することができる。
【００４６】
なお、実施の形態１，２において、荷台２の荷渡部２ｂに位置決め凸部１５を設け、荷搬入台Ｒに位置決め凹部１６を設けたが、荷台２の荷渡部２ｂに位置決め凹部１６を設け、荷搬入台Ｒに位置決め凸部１５を設けてもよい。また位置決め凸部１５のカムローラ１５ｂと、位置決め凹部１６のカム溝１６ａとを３個以上設けることもできる。
【００４７】
また荷台２の後部を荷受部２ａ、前部を荷渡部２ｂとしたが、荷受、荷渡に関わることなく、荷搬入台Ｓから荷台２の前部にロール体Ｍを搬入移載してもよいし、荷台２の前部から荷搬出台Ｒにロール体Ｍを搬出移載してもよい。
【００４８】
さらに、荷台２の受け面２ｄや荷搬入台Ｓ、荷搬出台Ｒの受け面に搬送ローラなどの荷搬送具を設けてもよい。
さらにまた、調整駆動装置を油圧式の調整シリンダ２４により構成したが、電動ジャッキや電動アクチュエータ、ボールねじ式駆動装置などの直線駆動装置を使用することもできる。
【００４９】
［実施の形態３］
上記実施の形態１，２では、台車本体３の前部の荷渡部２ｂを上下レベル調整部としたが、図１３，図１４に示す本発明に係る実施の形態３の荷台支持装置４１は、荷台２の前部と後部とをそれぞれ上下レベル調整部とし、これら荷台２の前部と後部の受け面２ｄの高さを、荷搬入台Ｓおよび荷搬出台Ｒの受け面の高さに一致させて、荷の搬入移載と搬出移載とを行うことができるものである。なお、上記実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５０】
ここで、荷はロール体Ｍに限るものではない。もちろん、荷台２や荷搬入台Ｓ、荷搬出台Ｒの受け面にローラコンベヤなどの荷搬送具を設けて荷を搬入出してもよい。
荷台支持装置４１は、荷台２の前部と後部に対応して、複数の伸縮具１４を有する弾性支持具１３がそれぞれ配置されている。また荷台２の前部と後部にそれぞれカムローラ１５ｂを有する位置決め凸部１５（または位置決め凹部１６）が設けられ、荷搬入台Ｓおよび荷搬出台Ｒにそれぞれカム溝１６ａを有する位置決め凹部１６（または位置決め凸部１５）が設けられている。
【００５１】
上記構成によれば、荷台２の前部および後部を上下レベル調整部とし、荷台支持装置４１に上下レベル調整部に対応して弾性支持具１３を配置し、荷台２の前部または後部を選択的に荷搬入台Ｓまたは荷搬出台Ｒに接近させ、荷台支持装置４１と、位置決め凸部１５および位置決め凹部１６とにより、荷台２の上下レベル調整部の高さと荷搬入台Ｓまたは荷搬出台Ｒの受け面の高さとを一致させることができるので、荷の搬入移載および搬出移載をスムーズに行うことができる。また荷の移載のための無人搬送車１の移載姿勢を荷台２の前部と後部から任意に選択することができ、移載姿勢の選択の自由度を向上させることができる。
【００５２】
図１４は、本発明に係る実施の形態３の変形例で、荷台支持装置５１は、荷台２の前部と後部の上下レベル調整部に対応して配置された弾性支持具１３の間に、ヒンジ部材に左右方向の水平ピン１２ａを介して荷台２を揺動自在に支持する固定端支持具１２を設けたものである。なお、上記実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５３】
上記構成によれば、荷台支持装置５１に、荷台２の前部および後部の上下レベル調整部に対応して設けられた弾性支持具１３の中間位置に、固定端支持具１２を設けたので、荷台２の中間部が昇降されることがなく大重量の荷を確実に支持することができ、また弾性支持具１３のみで支持される荷台に比較して、荷台２の振動を軽減して安定して支持することができる。
【００５４】
［実施の形態４］
図１５，図１６は、本発明に係る実施の形態４で、この荷台支持装置６１は、荷台２の前後と左右の四辺部をそれぞれ上下レベル調整部とし、これら荷台２の四辺部の受け面２ｄの高さを、荷搬入台Ｓおよび荷搬出台Ｒの受け面の高さに一致させて、荷の搬入移載と搬出移載とを行うことができるものである。なお、実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５５】
ここで、荷はロール体Ｍに限るものではない。もちろん、荷台２の受け面２ｄや荷搬入台Ｓ、荷搬出台Ｒの受け面に多数の球体ローラなどの荷搬送具を設けてもよい。
無人搬送車１は、台車本体３の底部四隅位置に、走行駆動および換向兼用の車輪装置５２ａを有する走行装置５２が設けられ、走行装置５２により前後方向と左右方向への走行が可能に構成されている。
【００５６】
荷台支持装置５１は、荷台２の四辺部に対応して、複数の伸縮具１４を有する弾性支持具１３がそれぞれ配置されている。また荷台２の四辺部にそれぞれカムローラ１５ｂを有する位置決め凸部１５（または位置決め凹部１６）が配設され、荷搬入台Ｓおよび荷搬出台Ｒにそれぞれカム溝１６ａを有する位置決め凹部１６（または位置決め凸部１５）が配設されている。
【００５７】
したがって、荷台２の四辺部を上下レベル調整部として、複数の伸縮具１４を有する弾性支持具１３を設けたので、選択的に荷台２の四辺部を荷搬入台Ｓまたは荷搬出台Ｒに接近させて位置決め凸部１５と位置決め凹部１６とを嵌合させることにより、荷台２の四辺部の上下レベル調整部の高さと、荷搬入台Ｓおよび荷搬出台Ｒの受け面の高さとを一致させることができ、荷の搬入移載および搬出移載をそれぞれスムーズに行うことができる。また荷移載のための無人搬送車１の移載姿勢を荷台２の四辺部から選択することができ、移載姿勢の選択の自由度を向上させることができる。
【００５８】
図１７，図１８は、本発明に係る実施の形態３の変形例で、荷台支持装置７１に、前後の弾性支持具１３と左右の弾性支持具１３の中央部に、荷台２を前後方向および左右方向に揺動自在に支持する固定端支持具６２を設けたものである。なお、上記実施の形態３と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５９】
固定端支持具７２は、球面凸状の球面座７２ａに摺動自在に配置される受け座７２ｂを有する球面軸受により構成される。
上記構成によれば、荷台支持装置７１では、荷台２の四辺部に対応して配置された弾性支持具１３の中央位置に、前後方向および左右方向に揺動自在な固定端支持具７２を設けたので、固定端支持具７２に支持された荷台２の中央部が昇降することなく、大重量の荷を確実に支持することができ、また弾性支持具１３のみで支持される荷台に比較して、荷台２の振動を軽減して安定して荷を支持することができる。
【００６０】
なお、上記実施の形態１〜４の搬送台車を、無人搬送車１としたが、手押台車や運転者が操縦する自走式搬送台車であってもよい。
また、実施の形態３および４の荷台支持装置４１，５１，６１，７１の各弾性支持具１３に、実施の形態２の高さ調整装置２１を設けることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る無人搬送車の実施の形態１を示す平面図である。
【図２】無人搬送車の側面図である。
【図３】無人搬送車設備を示す概略斜視図で、（ａ）は無人搬送車と荷搬入台を示し、（ｂ）は位置決め凹部を示す。
【図４】無人搬送車設備を示す概略平面図である。
【図５】無人搬送車の正面視の断面図である。
【図６】図５に示すＡ部の拡大部分断面図である。
【図７】無人搬送車の側面視の部分断面図である。
【図８】伸縮具と可動ストッパーの説明図で、（ａ）は荷渡部の側面図、（ｂ）は側面視の断面図、（ｃ）は一部を切欠いた部分平面図である。
【図９】本発明に係る無人搬送車の実施の形態２を示す側面視の断面図である。
【図１０】弾性支持具の正面視の半断面図である。
【図１１】弾性支持具の構成を示す斜視図である。
【図１２】本発明に係る無人搬送車の実施の形態３を示す平面図である。
【図１３】無人搬送車の側面視の断面図である。
【図１４】無人搬送車の実施の形態３の変形例を示す側面視の断面図である。
【図１５】本発明に係る無人搬送車の実施の形態４を示す平面図である。
【図１６】無人搬送車の側面視の断面図である。
【図１７】実施の形態４の変形例を示す無人搬送車の平面図である。
【図１８】無人搬送車の側面視の断面図である。
【符号の説明】
【００６２】
Ｓ    荷搬出台
Ｒ    荷搬入台
Ｍ    ロール体
１    無人搬送車
２    荷台
２ａ  荷受部
２ｂ  荷渡部
３    台車本体
４    走行装置
１１    荷台支持装置
１２    固定端支持具
１２ａ  水平ピン
１３    弾性支持具
１４    伸縮具
１４ａ  伸縮筒
１４ｂ  コイルばね
１５    位置決め凸部
１５ｂ  カムローラ
１６    位置決め凹部
１６ａ  カム溝
１７Ｆ，１７Ｒ  可動ストッパー
２１    高さ調整装置
２２    支持具ガイド機構
２３    高さ検出器
２４    調整シリンダ
２５    高さ制御装置
４１    荷台支持装置
５１    荷台支持装置
５２    走行装置
６１    荷台支持装置
７１    荷台支持装置
７２    固定端支持具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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