(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるロボット用Ｏリング装着ハンドであって、
ロボットに取り付けられ、環状の先端部を持つ外筒と、
上記外筒内で軸方向移動可能に支持され、先端部に設けられてＯリングを保持し得て上記外筒の上記環状の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、上記円筒部が上記外筒の上記先端部から突出した突出位置および上記円筒部が上記先端部内に後退した後退位置間で摺動し得るものである内筒と、
上記外筒と上記内筒との間に設けられ、上記内筒を上記突出位置に常時付勢するばねとを備えたロボット用Ｏリング装着ハンドを備え、
上記内筒内で軸方向移動可能に支持され、先端部に設けられてＯリングを保持し得て上記内筒の環状の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、上記円筒部が上記内筒の上記先端部から突出した突出位置および上記円筒部が上記先端部内に後退した後退位置間で摺動し得るものである第２の内筒と、
上記外筒と上記第２の内筒との間に設けられ、上記第２の内筒を上記内筒から突出した突出位置に常時付勢する第２のばねとを備えたことを特徴とするロボットハンドシステム。
【請求項２】
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるＯリング供給ジグであって、
Ｏリングを保持してＯリングの径方向に開閉してＯリングをＯリング装着ハンドに供給する複数のジグ内片と、
上記ジグ内片上でＯリングの軸方向に移動して上記ジグ内片上に保持されたＯリングを上記Ｏリング装着ハンド上に移送するジグ外片とを備えたＯリング供給ジグを備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンドシステム。
【請求項３】
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるロボット用Ｏリング装着ハンドであって、
ロボットに取り付けられ、環状の先端部を持つ外筒と、
上記外筒内で軸方向移動可能に支持され、先端部に設けられてＯリングを保持し得て上記外筒の上記環状の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、上記円筒部が上記外筒の上記先端部から突出した突出位置および上記円筒部が上記先端部内に後退した後退位置間で摺動し得るものである内筒と、
上記外筒と上記内筒との間に設けられ、上記内筒を上記突出位置に常時付勢するばねとを備えたロボット用Ｏリング装着ハンドを備え、
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるＯリング供給ジグであって、
Ｏリングを保持してＯリングの径方向に開閉してＯリングをＯリング装着ハンドに供給する複数のジグ内片と、
上記ジグ内片上でＯリングの軸方向に移動して上記ジグ内片上に保持されたＯリングを上記Ｏリング装着ハンド上に移送するジグ外片とを備えたＯリング供給ジグを備えたことを特徴とするロボットハンドシステム。
【請求項４】
上記Ｏリング供給ジグが、上記ジグ内片を径方向に案内する放射状に配置されたレールを備えていることを特徴とする請求項２又は３に記載のロボットハンドシステム。
【請求項５】
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるＯリング供給ジグであって、
Ｏリングを保持してＯリングの径方向に開閉してＯリングをＯリング装着ハンドに供給する複数のジグ内片を備えたＯリング供給ジグを備え、
Ｏリング装着ハンドの上記内筒の上記円筒部が、上記ジグ内片の先端部を受け入れる複数の切込み部を持つことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットハンドシステム。
【請求項６】
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるロボット用Ｏリング装着ハンドであって、
ロボットに取り付けられ、環状の先端部を持つ外筒と、
上記外筒内で軸方向移動可能に支持され、先端部に設けられてＯリングを保持し得て上記外筒の上記環状の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、上記円筒部が上記外筒の上記先端部から突出した突出位置および上記円筒部が上記先端部内に後退した後退位置間で摺動し得るものである内筒と、
上記外筒と上記内筒との間に設けられ、上記内筒を上記突出位置に常時付勢するばねとを備えたロボット用Ｏリング装着ハンドを備え、
Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるＯリング供給ジグであって、
Ｏリングを保持してＯリングの径方向に開閉してＯリングをＯリング装着ハンドに供給する複数のジグ内片を備えたＯリング供給ジグを備え、
Ｏリング装着ハンドの上記内筒の上記円筒部が、上記ジグ内片の先端部を受け入れる複数の切込み部を持つことを特徴とするロボットハンドシステム。
【請求項７】
上記内筒の上記切込み部の径方向深さが、上記ジグ内片の外周部分の直径が最も小さくなった状態では前記内筒の直径より小になり、上記ジグ内片の外周部分の直径が最も大きくなった状態では前記内筒の直径より大になる範囲内での上記ジグ内片の移動を許容する深さであることを特徴とする請求項５又は６に記載のロボットハンドシステム。
【請求項８】
上記ジグ内片の駆動される範囲が、上記ジグ内片の外周部分の直径が最も小さくなった状態では上記内筒の直径より小になり、上記ジグ内片の外周部分の直径が最も大きくなった状態では上記内筒の直径より大になる範囲であることを特徴とする請求項５、６又は７に記載のロボットハンドシステム。
【請求項９】
上記外筒が後端部で閉じて円筒形内周面を持つ中空円筒体であり、上記内筒が上記外筒の上記円筒形内周面上を摺動する円筒体であり、上記ばねが上記外筒の閉じた後端部と上記内筒の後端面との間に設けられており、上記外筒と上記内筒との間に設けられ、互いに係合して上記内筒の上記外筒に対する移動範囲を制限するストッパを備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボットハンドシステム。
【請求項１０】
上記円筒部の直径がＯリングを装着すべき部分と同じ直径であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボットハンドシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット用Ｏリング装着ハンドとロボット用Ｏリング供給ジグとを備えてＯリングの組み付け作業を行うロボットハンドシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のＯリングの装着装置としては例えば特許文献１記載のものがある。この装置は、Ｏリングが仮装着されるテーパ状外周部を有するガイドと、ガイドの小径部側が挿入される軸方向凹部を有し、ガイドのテーパ状外周部に沿って軸方向移動自在に装着され、テーパ状外周部に装着されたＯリングをガイドの大径部側に移動可能な押圧治具とを有するＯリングの装着装置である。ガイドに押圧治具が装着され、Ｏリングがガイドの大径部側に移動した状態で、ガイドの大径部を、Ｏリングが装着される予定のワーク付近まで移動させ、押圧治具をワーク方向に沿って軸方向にさらに移動させ、ガイドの大径部に装着されたＯリングをワークの外周に移動させて装着させる。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１０８９５９号公報（２頁パラグラフ０００７〜００１２、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のＯリングの装着装置は以上のように構成されているので、ガイドの形状として、ワーク側が大径で、それと逆側が小径のテーパとして、ガイドにＯリングを装着する際は小径側からＯリングを取り付けなくてはならない。従って、Ｏリングを供給する装置をガイドの小径側に配置しなくてはならず、全長が長くなり全体がかさばる問題点があった。更に小径部側には押圧治具をスライドさせて挿入させるため、そのストローク分、装着装置の全長が長くなっていた。
【０００５】
このため、この装着装置をロボット先端に取り付けることを考えると、Ｏリングを押し出す方向に細長いガイドなどと、その上部からＯリングを供給する装置が一体になったものを取り付けなくてはならず、装置全体が重くなりかさばる問題点があった。また押圧治具をスライドさせるためのエアシリンダなどのアクチュエータが必要なので、更に装置が重くなりかさばる問題点がある。また押圧治具をスライドさせるためのエアシリンダなどのアクチュエータへ動力を供給する配管が必要になるので、配管がロボットの動作のじゃまになる問題点もあった。
【０００６】
従ってこの発明の目的は、ロボットの手先に取り付けられるＯリング装着ハンドを含むＯリングの組み付け作業用のロボットハンドシステムを得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のロボットハンドシステムは、Ｏリングを装着するためのロボットハンドシステムに適用できるロボット用Ｏリング装着ハンドであって、ロボットに取り付けられ、環状の先端部を持つ外筒と、上記外筒内で軸方向移動可能に支持され、先端部に設けられてＯリングを保持し得て上記環状の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、上記円筒部が上記外筒の上記先端部から突出した突出位置および上記円筒部が上記先端部内に後退した後退位置間で摺動し得るものである内筒と、上記外筒と上記内筒との間に設けられ、上記内筒を上記突出位置に常時付勢するばねとを備えたロボット用Ｏリング装着ハンドを備えたことを特徴とするロボットハンドシステムである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、ロボットの手先に取り付けられ、駆動のための動力が不要なロボット用Ｏリング装着ハンドを持ったロボットハンドシステムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１〜１１は本発明の実施の形態１によるＯリング装着ハンド１およびＯリング供給ジグ２を備えたロボットハンドシステムを示す図であり、図１はロボットハンドシステムの概略図である。ロボットハンドシステムは、ロボット３の手首４に取り付けられて、Ｏリング５を保持したＯリング装着ハンド１を用いて、Ｏリング５を取り付けるべき物品６の溝７にＯリング５を挿入するためのものである。
【００１０】
図１において、Ｏリング装着ハンド１にＯリング５を供給して仮装着させるためのＯリング供給ジグ２は、後に詳しく説明するように、Ｏリング５を保持して案内されてＯリング５の径方向に開閉してＯリング５をＯリング装着ハンド１に供給する複数の指状のジグ内片８と、ジグ内片８上でＯリング５の軸方向に移動してジグ内片８上に保持されたＯリング５をＯリング装着ハンド１上に押して移送するジグ外片９とを備えている。ジグ内片８は径方向に配置されたレール１０によって案内されて移動する。Ｏリング５のＯリング供給ジグ２への供給は別のロボット１１によって操作されるＯリング把持ハンド１２によって行われる。
【００１１】
図２および図３には図１に示すＯリング装着ハンド１の詳細を示し、図２において、Ｏリング装着ハンド１は、ロボット３の手首４に後端部に設けられたフランジ１３によって取り付けられ、円筒形内周面１４を持つ中空円筒体である外筒１５を備えている。外筒１５は、後端部１６がロボット３の手首４によって閉ざされていて、先端部１７は開放されていて環状をなし、外周面が先細りにテーパしていて、先端部１７には環状端面１８が形成されている。
【００１２】
外筒１５内には、円筒形内周面１４上を摺動できるように軸方向移動可能に支持されたほぼ円筒形の内筒１９が設けられている。内筒１９は、外筒１５の閉じた後端部１６に面する後端面２０と、外筒１５の先端部１７の開口に望んだ先端面２１とを有している。内筒１９はまた、先端面２１に隣接した先端部２２に設けられた円筒部２３を備えている。この円筒部２３は、図示のように、その外周面上にＯリング５を保持し得て、外筒１５の環状の先端部１７に対して軸方向に摺動可能である。図２に示す突出位置では、円筒部２３は外筒１５の先端部１７の環状端面１８から突出している。図３に示す後退位置では、円筒部２３は先端部１７内に後退していて、その先端面２１が先端部１７の環状端面１８に対して軸方向に同じあるいは後退した位置にある
【００１３】
外筒１５の閉じた後端部１６と内筒１９の後端面２０との間には、内筒１９を図２に示す突出位置に常時付勢するばね２４が設けられている。また、内筒１９を図示の突出位置に保持するために、外筒１５と内筒１９との間に設けられて互いに係合して、内筒１９の外筒１５に対する移動範囲を制限するストッパ２５を備えている。図示の例では、ストッパ２５は、内筒１９の外周から突出したピン２６と、外筒１５に設けられてピン２６を受け入れる軸方向に長い長孔２７とによって構成されている。
【００１４】
円筒部の直径は、Ｏリング５を装着すべき部分である物品６に形成されたＯリング５を嵌め込むための円形のＯリング溝７の内径と同じ直径にされている。また、外筒１５および内筒１９は、Ｏリング溝７が彫られた物品６の材質より柔らかい材質で製作することが望ましい。
【００１５】
次に図２および３を用いてこの発明のロボットハンドシステムのＯリング装着ハンド１の動作について説明する。内筒１９の円筒部２３にＯリング５を嵌められたロボット３は、Ｏリング装着ハンド１を物品６の溝７へ接近させ、ロボット手首４の姿勢を調整して図２のように物品６の溝７が彫られた面に対して内筒１９の中心線が図２のように直角になる姿勢とし、図２のように溝７の中心に対して内筒１９の中心を合わせる。
【００１６】
次にロボット３はロボット手首４に取り付けられたＯリング装着ハンド１の内筒１９の先端面２１を、物品６に押し当て、さらにばね２４の作用に抗して溝７が彫られた物品６の面に対して押し込んでいく。内筒１９は物品６の面に押し当てられることで外筒１５から後退し、この動作にともない内筒１９の円筒部２３にはめられたＯリング５は外筒１５の環状端面１８に押し出されて溝７にはめこまれる。この状態が図３に示されている。
【００１７】
その後、ロボット３によってＯリング装着ハンド１を持ち上げると、ばね２４の作用により、内筒１９はストッパ２５が当接するまで外筒１５から突出し、再びＯリング５を内筒１９の円筒部２３に仮装着することができる位置となる。
【００１８】
図４には、この発明のロボットハンドシステムにおいて、内筒１９にＯリング５を仮装着するためのＯリング供給ジグ２を斜視図で示してある。Ｏリング供給ジグ２は、Ｏリング５を保持してＯリング５の径方向に開閉してＯリング５をＯリング装着ハンド１に供給する複数のジグ内片３０と、ジグ内片３０上でＯリング５の軸方向に移動してジグ内片３０上に保持されたＯリング５をＯリング装着ハンド１上に移送するジグ外片３１とを備えている。また、Ｏリング供給ジグ２は、ジグ内片３０を径方向に案内する放射状に配置されたレール３２を備えている。
【００１９】
図示の例では、ジグ内片３０は、比較的厚い管状体を周方向に８等分してそれぞれ扇形断面を持つ８つの等しい柱状体としたものであり、組み合わされて、Ｏリング５を仮装着するための外周部分３３を形成している。それぞれのジグ内片３０は、図示してない架台上に放射状に取り付けられた複数のレール３２上にスライダ３４によって摺動自在に取り付けられ、Ｏリング５を仮装着する外周部分３３の中心を中心として放射状に移動可能である。それぞれのジグ内片３０には、ジグ外片３１が図示してないスライド機構によって上下方向すなわち軸方向に摺動自在に取り付けられている。ジグ内片３０およびジグ外片３１はそれぞれモータまたはエアシリンダ（図示していない）などに連結されていて、それぞれ放射方向および軸方向に駆動される。図４に示す状態は、ジグ内片３０が互いに（僅かな間隙があるが）近づいて全体として外径がＯリング５の内径よりも小さな円管状をなし、Ｏリング５を外周部分３３に嵌めてジグ外片３１上に乗せることができる閉位置である。
【００２０】
図５〜１１には、Ｏリング供給ジグ２の動作を示してある。図５において、図４に示すようにジグ内片３０が閉位置にあり、ジグ内片３０の外周部分３３がジグ外片３１から突出した状態で、ロボット１１に取り付けられたＯリング把持ハンド１２を用いてＯリング５をジグ内片３０の外周部に置く。Ｏリング５がジグ内片３０の円筒部即ち外周部分３３の外側でジグ外片３１上に配置した状態を図６に示す。次にそれぞれのジグ内片３０を適当な駆動源によりレール３２に沿って径方向外側に移動させてジグ内片３０を開位置にし、Ｏリング５を広げて図７の状態にする。
【００２１】
この状態で、図８に示すように、Ｏリング装着ハンド１を、Ｏリング供給ジグ２に対して中心が合わされた位置に移動させ、次に図９に示すように、Ｏリング装着ハンド１をＯリング供給ジグ２に突き合わせる。この位置では、Ｏリング装着ハンド１の内筒１９の円筒部２３とＯリング供給ジグ２のジグ内片３０の外周部分３３とが一致していて、それらの外周面が同じ円筒面内に位置していて、Ｏリング供給ジグ２の外周部分３３上に保持されているＯリング５をＯリング装着ハンド１の内筒１９の円筒部２３上に移送して保持させることができる。
【００２２】
次に、図９に示す位置から、Ｏリング供給ジグ２のジグ外片３１を上方へ移動させて図１０に示す位置に動かし、Ｏリング５を外周部分３３に沿って軸方向にずらしていって、Ｏリング装着ハンド１の円筒部２３上に移送して仮装着する。この位置から、図１１に示すように、Ｏリング装着ハンド１を軸方向に上昇させれば、Ｏリング装着ハンド１の内筒１９の円筒部２３にＯリング５が仮装着され図１および２に示すようになる。
【００２３】
なお、Ｏリング把持ハンド１２でＯリング５を把持する際には、図示してないパレット内にバラ積みになったＯリング５の位置と姿勢を２Ｄまたは３Ｄのビジョンセンサで検出してロボットを制御して把持するようにするのが望ましい。Ｏリング５を水平に支持した棒にあらかじめ人手で通してぶら下げておき、このＯリング５の位置と姿勢を２Ｄまたは３Ｄのビジョンセンサで検出してロボットを制御して把持することもできる。
【００２４】
この構成によれば、Ｏリング５の内筒１９への取付が内筒１９の先端側から行われるので、外筒１５と内筒１９の間の移動ストロークを大きくとる必要がないので全体の長さを短くすることができ、またＯリング５の装着動作はロボットが動作することにより行うのでＯリング装着装置自体にエアシリンダやモータなどのアクチュエータを設ける必要がないため軽量化できてかさばることがなく、また動力を供給する配管が必要ないので配管がロボットの動作のじゃまにならない効果がある。
【００２５】
なお本実施例ではＯリング５を物品６の平面に彫られた円形のＯリング溝７にはめこむ作業を例にとって説明したが、円筒形の物品に設けられた周方向のＯリング溝にＯリングをはめこむ作業に用いることもできる。また、ここに説明したＯリング供給ジグ２においては、放射状に設置したジグ内片３０、ジグ外片３１、レール３２が８個設けられている例を説明したが、Ｏリング５の拡径に不都合が無い限り、２個以上何個でもよい。
【００２６】
実施の形態２．
図１２は本発明の実施の形態２によるＯリング装着ハンド４１を示す断面図である。このＯリング装着ハンド４１の基本的構成は、図１〜３に示すＯリング装着ハンド１と同様であるが、図１〜３における外筒１５の内部にばね２４によって突出位置に偏倚されて設けられ、先端部２２にＯリング５を仮装着できる円筒部２３を有する内筒１９が、中空にされていて、内部に外筒１５と内筒１９の関係と同様の第２の内筒４２を備えていることが相違している。このような入れ子式に二重になった関係の構成により、直径の異なる２種類のＯリングを装着することができるのである。
【００２７】
即ち、図１２に示す例においては、Ｏリング装着ハンド４１は、図１〜３と同様のロボット３の手首４に取り付けることができて、環状の先端部１７を持つ中空の外筒１５と、
外筒１５内で軸方向移動可能に支持され、先端部２２に設けられてＯリング５を保持し得て外筒１５の環状の先端部１７に対して軸方向に摺動可能な円筒部２３を持ち、円筒部２３が外筒１５の先端部１７から突出した突出位置（図２）および円筒部２３が先端部１７内に後退した後退位置（図３）間で摺動し得るものである内筒４２と、外筒１５と内筒４２との間に設けられ、内筒４２を突出位置（図２）に常時付勢するばね２４とを備えている。
【００２８】
内筒４２は、先端に環状の先端部４３を持ち、後端部４４でばね２４によって附勢されている中空管状の円筒体であって、内部に第２の内筒４５を軸方向移動可能に支持している。第２の内筒４５は、先端部４６に、Ｏリング５（図示してない）を保持し得て内筒４２の環状の先端部４３に対して軸方向に摺動可能な第２の円筒部４７を持ち、この第２の円筒部４７が、中空管状の内筒４２の先端部４３から突出した突出位置および第２の円筒部４７が内筒４２の先端部４３内に後退した後退位置間で摺動し得るものである。
【００２９】
また、外筒１５と第２の内筒４５との間には、第２の内筒４５を中空管状の内筒４２から突出した突出位置に常時付勢する第２のばね４８が設けられている。第２の内筒４５の動作範囲は、第２の内筒４５に設けられたピン４９と内筒４２に設けられた長孔５０とで構成された第２のストッパ５１によって内筒４２に対して規制されている。第２の内筒４２の直径は図１〜３に示すＯリング溝７よりも小さな直径の第２のＯリング溝５２の直径と同じにしてある。第２のばね４８による付勢力はばね２４よりも弱くしてある。
【００３０】
次に動作について説明する。ロボット３は図１および４〜１１に示すＯリング供給ジグ２を用いて、先に説明したのと同様に、装着すべきＯリング５の直径に応じて、内筒４２の円筒部２３にも、あるいは第２の内筒４５の第２の円筒部４７にもＯリング５を仮装着できる。仮装着したＯリング５は、先に説明したのと同様にＯリング装着ハンド４１を操作して、Ｏリング５の大きさに応じて、物品のＯリング溝７あるいは第２のＯリング溝５２のいずれかにＯリング５を挿入して装着する。
【００３１】
このとき、大きさの異なるＯリング５の装着作業を、単一のＯリング装着ハンド４１で実行することができ、Ｏリング装着のためのロボットハンドをＯリングの直径に合わせて交換する必要がないため、作業効率を極めて高くできる。
【００３２】
また、このロボットハンドシステムにおいて、物品６に形成されているＯリング溝７および第２のＯリング溝５２が同心に配置されている場合には、一度の装着動作によって異なる直径の２種のＯリングを同時に装着することもできる。この場合、先に説明したのと同様に、図１および４〜１１に示すＯリング供給ジグ２を用いて、内筒４２の円筒部２３に直径の大きなＯリング５を仮装着し、さらに第２の内筒４５の第２の円筒部４７に直径が小さなＯリング５を仮装着する。この仮装着の順番はどちらが先でも良い。
【００３３】
次に、直径の異なる２種のＯリング５が仮装着されたＯリング装着ハンド４１は、先に説明したのと同様に、物品６のＯリング溝７および第２のＯリング溝５２に接近させ、Ｏリング装着ハンド４１の第２の内筒４５を物品６に押し当てて第２のばね４８のばね作用に抗して押し込んでいく。第２のばね４８はばね２４より弱いので、第２の内筒４５は物品６の面に押し当てられて内筒４２から引っ込み、この動作にともない第２の内筒４５にはめられていたＯリング５は内筒４５の端面に押し出されて第２のＯリング溝５２に装着される。Ｏリング装着ハンド４１を更に物品に押し付けると、内筒４２の先端部４３物品６に当たり、外筒１５内に押し込まれ、内筒４２の円筒部２３に仮装着されていたＯリング５が外筒１５の環状の先端部１７によってＯリング溝７内に挿入される。
【００３４】
なおここに説明して図示した例では、内筒４２の内側に第２の内筒４５を取り付けた二重の構造であるが、第２の内筒４５の更に内側により小さな内筒を取り付けてもよく、何重の構造としてもよい。
【００３５】
実施の形態３．
図１３〜１７には、この発明の実施の形態３によるロボットハンドシステムにおけるＯリング装着ハンド１およびＯリング供給ジグ２の構成とそれらの動作とを示す。これらの図において、Ｏリング装着ハンド１の内筒１９のＯリング５を仮装着するための円筒部２３は、円周面にＯリング供給ジグ２のジグ内片３０の先端部５３を受け入れる複数の切込み部５４を持っている。Ｏリング供給ジグ２のジグ内片３０には図４等に示されているジグ外片３１は設けられていない。その他の構成は図１〜３に示すものと同様である。内筒１９の円筒部２３に設けた切込み部５４の深さ即ち径方向寸法は、Ｏリング供給ジグ２のジグ内片３０の先端部５３の外周部分である外周部分３３の直径との関係で定めてある。即ち、ジグ内片３０が、レール３２上を径方向に内側に移動して外周部分３３の直径が最も小さくなった状態では、ジグ内片３０の外周部分３３の直径が内筒１９の円筒部２３の直径より小になり、またジグ内片３０の外周部分３３の直径が最も大きくなった状態では、ジグ内片３０の外周部分３３の直径が内筒１９の円筒部２３の直径より大になるようにしてある。換言すれば、切り込み部５４の径方向寸法は、ジグ内片３０が径方向に移動できる範囲が、ジグ内片３０の外周部分３３の直径が内筒１９の円筒部２３の直径より小になる位置と、ジグ内片３０の外周部分３３の直径が内筒１９の円筒部２３の直径より大になる位置とに亘る範囲とするような径方向寸法であることである。
【００３６】
図示の例では、Ｏリング装着ハンド１の内筒１９の円筒部２３の外周には長手方向に４本の溝状の切り込み部５４が等配に切ってある。外筒１５の中空部に内筒１９がはまる点等のその他の構成は先に説明した実施の形態と同様である。Ｏリング供給ジグ２のジグ内片３０も４個あり、実施の形態１で説明したのと同様、ジグ内片３０はレール３２に沿って同期してモータなど（図示していない）により駆動される。図４等に示すジグ外片３１は設けてない。
【００３７】
次に動作について順に説明する。実施の形態１の手順と同様にして、図１３に示すＯリング装着ハンド１の内筒１９を、図１４に示すようにＯリング５が嵌められたＯリング供給ジグ２のジグ内片３０の外周部分３３に近づけ、図１５に示すようにＯリング装着ハンド１の内筒１９の切り込み部５４に、Ｏリング供給ジグ２のジグ内片３０の先端部５３を挿入する。この際、内筒１９の切り込み部５４ジグ内片３０の位相が一致するようにし、またジグ内片３０の外周部分３３の直径が、内筒１９の円筒部２３の直径より大になるようにして、Ｏリング５が拡張されて内筒１９の円筒部２３に嵌るようにジグ内片３０の位置を調整しておく。次にこの状態から、図１６に示すようにジグ内片３０を閉じていき、やがてジグ内片３０の外周が内筒１９の外周より小になると、Ｏリング５がジグ内片３０の外周部分３３から内筒１９の円筒部２３上に移る。ここでロボット３を動作させてＯリング装着ハンド１を上昇させると、図１７に示すようにＯリング５が内筒１９に仮装着されることになる。
【００３８】
Ｏリング装着ハンド１からＯリング５を物品６のＯリング溝７に装着するときの手順は実施の形態１と同様である。
【００３９】
このロボットハンドシステムによれば、Ｏリング装着ハンド１の内筒１９に切り込み部５４である長手方向の溝を設け、そこにＯリング供給ジグ２のジグ内片３０の先端部５３がはまるように構成したことで内筒１９の円筒部２３の直径とジグ内片３０の外周部分３３の直径の差を近づけられるので、内筒１９にＯリング５を取り付ける際にＯリング５を大きく伸ばさないでもすむ効果がある。
【００４０】
なお内筒１９の溝とジグ内片３０の個数を４個としたが、両者が等しくて１個以外なら何個でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１によるロボットハンドシステムを示す概略図である。
【図２】図１に示すロボットハンドシステムのＯリング装着ハンドを突出位置で示す概略断面図である。
【図３】図２に示すＯリング装着ハンド１を後退位置で示す概略断面図である。
【図４】図１に示すロボットハンドシステムのＯリング供給ジグの斜視図である。
【図５】図４のＯリング供給ジグにＯリング把持ハンドでＯリングを装荷する様子を示す説明図である。
【図６】Ｏリング供給ジグにＯリングが装荷された状態を示す斜視図である。
【図７】Ｏリング供給ジグによりＯリングが拡径された状態を示す説明図である。
【図８】Ｏリング供給ジグにＯリング装着ハンドを近付けた状態を示す説明図である。
【図９】Ｏリング供給ジグにＯリング装着ハンドを当接させた状態を示す説明図である。
【図１０】Ｏリング供給ジグによりＯリングをＯリング装着ハンドに移送した状態を示す説明図である。
【図１１】Ｏリング供給ジグからＯリング装着ハンドへのＯリングの移送が完了した状態を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態２によるロボットハンドシステムのＯリング装着ハンドを示す概略断面図である。
【図１３】この発明の実施の形態３によるロボットハンドシステムのＯリング装着ハンドを示す部分斜視図である。
【図１４】図１３に示すＯリング装着ハンドと共に用いるＯリング供給ジグの斜視図である。
【図１５】図１３のＯリング装着ハンドに拡径されたＯリングが装荷されたＯリング供給ジグが嵌められた様子を示す説明図である。
【図１６】Ｏリング供給ジグからＯリングがＯリング装着ハンドに移送された状態を示す斜視図である。
【図１７】Ｏリング装着ハンドにＯリングが仮装着された状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４２】
１、４１  Ｏリング装着ハンド、２  Ｏリング供給ジグ、３  ロボット、５  Ｏリング、１４  円筒形内周面、１５  外筒、１６  後端部、１７  先端部、１９、４２  内筒、２０、４４  後端面、２２、４６  先端部、２３  円筒部、２４  ばね、２５  ストッパ、３０  ジグ内片、３１  ジグ外片、３２  レール、３３  外周部分、４５  第２の内筒、４７  第２の円筒部、４８  第２のばね、５１  第２のストッパ、５４  切込み部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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