(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
目的とする駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、
前記駐車位置検出手段で検出された駐車位置に対する停止目標位置を演算する停止目標位置演算手段と、
前記停止目標位置演算手段で演算された停止目標位置を含む所定位置に可視光を照射する照射手段と、
前記撮像手段により撮像された、前記可視光を含む画像を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記自車両の位置を検出する自車両位置検出手段をさらに備え、
前記照射手段は、
前記可視光を照射する光源と、
当該光源からの可視光の照射位置を変更する駆動部と、
前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記停止目標位置演算手段で演算された停止目標位置に基づいて、前記自車両位置の移動にともなう前記可視光の照射方向を変更するように前記駆動部を制御する照射制御部とを含むことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記自車両の位置を検出する自車両位置検出手段をさらに備え、
前記照射手段は、
前記可視光の照射方向が異なる複数の光源と、
前記複数の光源を切り替える切替部と、
前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記停止目標位置演算手段で演算された停止目標位置に基づいて、前記自車両位置の移動にともなう前記可視光の照射方向を変更するように前記切替部を制御する照射制御部とを含むことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の駐車支援装置において、
前記光源は、高輝度レーザー光源であることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記可視光を照射する所定位置は、前記自車両と前記停止目標位置とを結ぶ直線上であって、前記停止目標位置より遠方位置であることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車両を駐車スペースへ駐車させるため、表示装置に表示された自車両の前方画像上に、演算により求められた初期停止位置、誘導進路及び予想進路のマーキングを合成表示するものが提案されている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０６８１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の駐車支援装置は、表示装置の表示と実際の風景とが一致せず、違和感が生じるという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、表示装置の表示と実際の風景とが一致して違和感のない駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下の解決手段によって上記課題を解決する。
【０００７】
すなわち、本発明は、自車両の周囲を撮像する撮像手段と、目的とする駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、駐車位置検出手段で検出された駐車位置に対する停止目標位置を演算する停止目標位置演算手段とを備える。
【０００８】
また、停止目標位置演算手段で演算された停止目標位置を含む所定位置に可視光を照射する照射手段と、撮像手段により撮像された、可視光を含む画像を表示する表示手段とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、表示装置による表示と実際の風景とが一致するので違和感を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
《第１実施形態》
図１は、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置は、自車両の周囲の風景を撮像するカメラ１と、このカメラ１により撮像された風景画像を表示するモニタ３と、車両に装着された車速センサ８および操舵角センサ９と、停止目標位置を含む所定位置にレーザー光を照射する高輝度レーザー装置１１と、この高輝度レーザー装置１１の向きを変更する駆動部１２と、コンピュータ１５と、駐車支援動作を行うための駐車支援スイッチ１６とを備える。
【００１２】
図２は、本実施形態に係るカメラ１と高輝度レーザー装置１１の取り付け位置を示す車両全体の斜視図である。カメラ１は、図２に示すようにフロントウィンド上部、左右のドアミラーおよびトランクリッド部分といった車両の四方に装着され、自車両の周囲全体の風景を撮像することができる。このカメラ１が本発明に係る撮像手段に相当する。
【００１３】
これらのカメラ１により撮像された画像は、画像処理部２にて所定の処理が施されたのち、車室内に設けられたモニタ３に表示されるとともに、駐車位置検出部５に送出される。本例では、複数のカメラ１により撮像された自車両の前後左右の画像を、画像処理部２でつなぎ合わせるとともに視点変換処理し、たとえば図４Ｃに示すような、自車両を車両上方から眺めた画像を生成してモニタ３に表示する。
【００１４】
なお、カメラ１にステレオカメラを用い、奥行き方向の情報を取得することで、駐車位置の検出精度や停止目標位置の演算精度を高めることもできる。また、一つのカメラ１による過去の撮像画像を記憶しておき、これらをつなぎ合わせることで自車両を中心とする前後左右の画像を表示することもできる。
【００１５】
モニタ３は、液晶ディスプレイなどで構成することができ、車室内のインストルメントパネル廻りなど、運転者が視認し易い適宜位置に設けられている。なお、モニタ３をヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）で構成することもできる。このモニタ３やヘッドアップディスプレイが本発明に係る表示手段に相当する。
【００１６】
車両仕様記憶部４には、自車両の車両長、車両幅および最小回転半径などの諸情報が記憶されており、駐車位置の検出や停止目標位置の演算の際にこれら自車両情報が用いられる。
【００１７】
駐車位置検出部５は、目的とする駐車位置を検出するものであり、上述した画像処理部２で処理された自車両周囲の風景画像と、車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長及び車両幅のデータを取り込み、自車両が駐車可能な駐車位置を検出する。この駐車位置検出部５が本発明の駐車位置検出手段に相当する。
【００１８】
駐車位置検出部５による駐車位置の検出は、画像処理部２から送出される風景画像の中から駐車スペースを示す白線をエッジ処理などの手法を用い、検出された１又は複数の白線と、車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長及び車両幅とを比較する。そして、スペース的に駐車可能な駐車位置かどうかを判断し、駐車可能な位置が検出されたら、駐車位置を示すマークをモニタ３上に表示し、これを運転者が操作スイッチで選択することで目的とする駐車位置を決定する。また、駐車可能な位置が複数検出された場合には、それぞれの駐車位置にマークを表示するか、或いは一つのマークを移動可能にして運転者が当該マークを移動させることで目的とする駐車位置を決定する。なお、運転者が選択した駐車位置はメモリ６に記憶され、後述する停止目標位置を演算する際に停止目標位置演算部７へ送出される。
【００１９】
自車両位置検出部１０は、車速センサ８からの車速情報と操舵角センサ９からの操舵角情報とに基づいて自車両の位置を検出する。この自車両位置検出部１０により検出される自車両位置は、ある特定位置に対する相対位置として算出される。本例では、メモリ６に記憶された駐車位置に対する自車両の相対位置または停止目標位置演算部７で演算された停止目標位置に対する自車両の相対位置を検出する。そして、自車両位置検出部１０で検出された自車両位置は停止目標位置演算部７と照射制御部１３へ送出される。この自車両位置検出部１０が本発明に係る自車両位置検出手段に相当する。
【００２０】
停止目標位置演算部７は、メモリ６に記憶された駐車位置に対する停止目標位置を演算するもので、車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長、車両幅および最小回転半径などの諸情報に基づいて停止目標位置を演算する。この停止目標位置演算部７が本発明に係る停止目標位置演算手段に相当する。
【００２１】
ここでいう停止目標位置とは、決定された駐車位置に対し、たとえば最も簡単な運転操作で駐車できる軌跡の初期位置であり、本例では車両の後退と１回のハンドル操作で駐車できる初期位置を停止目標位置とする。
【００２２】
たとえば、図５Ａに示す車両５０１を駐車位置５０２に駐車させる場合、車両５０１を一旦車両５０３の位置に前進して移動させ、ここでハンドルを切り返して車両を後退させるのが一般的な駐車方法である。このとき、車両５０３の停止位置をどの位置にするかによって、うまく駐車できるかどうかが決まることが少なくないので、この車両５０３の停止位置を停止目標位置とする。なお、本例における停止目標位置は、厳密には図５Ａの車両５０３の右前輪部分の路面である。
【００２３】
図１に戻り、本実施形態の車両には高輝度のレーザー光を照射する高輝度レーザー装置１１が設けられている。本例の高輝度レーザー装置１１は、図２に示すようにフロントグリルの中央に、その照射方向が上下および左右に変更できる駆動部１２とともに設けられている。この駆動部１２は、高輝度レーザー装置１１を支持して車両に装着するとともに、照射制御部１３からの指令信号に基づいてアクチュエータ等により高輝度レーザー装置１１の首振り動作を行う。
【００２４】
照射制御部１３は、高輝度レーザー装置１１の駆動部１２を制御してレーザー光の照射位置を制御するものであり、停止目標位置演算部７で演算された停止目標位置の位置情報に基づいて駆動部１２を制御する。この際、自車両は駐車運転により移動することから、自車両位置検出部１０からの自車両位置の位置情報も取り込み、上記停止目標位置を自車両位置で変換しながら、自車両が移動しても一定の停止目標位置にレーザー光を照射するように駆動部１２に指令信号を送出する。
【００２５】
なお、高輝度レーザー装置１１を用いると昼夜を問わず照射光の視認が容易であるが、本実施形態の駐車支援装置の光源は、可視光線を照射するものであれば使用することができる。また、レーザー装置１１などの光源を既存のヘッドランプモジュールやリヤコンビランプモジュールに組み込むこともできる。これら高輝度レーザー装置１１，駆動部１２および照射制御部１３が本発明に係る照射手段に相当する。
【００２６】
次に本実施形態の駐車支援装置の制御フローを説明する。
【００２７】
図３は、本実施形態に係る駐車支援装置の制御フローを示すフローチャートである。また、図４Ａ，図５Ａおよび図６Ａは、本実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作を上方から示す平面図、図４Ｂ，図５Ｂおよび図６Ｂは、図４Ａ，図５Ａおよび図６Ａのそれぞれの状態における運転席から見た風景を示す図、図４Ｃ，図５Ｃおよび図６Ｃは、図４Ａ，図５Ａおよび図６Ａのそれぞれの状態におけるモニタ３の表示状態を示す図である。
【００２８】
まず、ステップＳ３０１にて駐車支援スイッチ１６がＯＮされたことを確認したら、ステップＳ３０２へ進み、カメラ１により自車両周囲の風景を撮像する。この状態を図４Ａに示す。
【００２９】
次のステップＳ３０３〜Ｓ３０４では、カメラ１で撮像された画像を画像処理部２へ送出し、ここで自車両の前後左右の画像をつなぎ合わせるとともに視点変換処理し、図４Ｃに示すように、自車両を車両上方から眺めた画像を生成してモニタ３に表示する。
【００３０】
次のステップＳ３０５では、高輝度レーザー装置１１によるレーザー照射が行われているかどうかを判断する。１回目のルーチンではレーザー照射が行われていないので、ステップＳ３０６へ進む。
【００３１】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０２で取得した自車両周囲の風景画像を画像処理部２から駐車位置検出部５へ送出し、この駐車位置検出部５へ車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長及び車両幅のデータを取り込んで、自車両が駐車可能な駐車位置を検出する。運転者によって選択および決定された駐車位置は、ステップＳ３０７にてメモリ６に保存される。
【００３２】
次のステップＳ３０８では、メモリ６に記憶された駐車位置と、車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長、車両幅および最小回転半径などの諸情報を停止目標位置演算部７へ取り込み、駐車位置に対し、自車両の諸寸法や最小回転半径などから最適な停止目標位置を演算する。
【００３３】
次のステップＳ３０９では、停止目標位置演算部７で演算された停止目標位置の路面へレーザー光を照射するように駆動部１２に制御信号を送出し、高輝度レーザー装置１１の照射方向を適切な方向に設定する。そして、ステップＳ３１０にて高輝度レーザー装置１１を作動させ、レーザー光を停止目標位置の路面へ照射する。
【００３４】
この状態を図５Ａ〜図５Ｃに示す。図５Ａにおいて、符号５０１で示す車両が現在の車両位置、符号６０４で示す印がレーザー光によるスポットマーク、符号５０３で示す車両が停止目標位置へ移動した場合の車両をそれぞれ示す。また、図５Ｂに示すように、運転席からはレーザー光によるスポットマーク６０４が視認することができる。
【００３５】
図３のステップＳ３１０へ戻り、レーザー光の照射を開始したら、ステップＳ３０１へ戻り、駐車支援スイッチ１６のＯＮを確認したうえで、カメラ１により自車両周囲の風景を撮像する。そして、ステップＳ３０３〜Ｓ３０４では、カメラ１で撮像された画像を画像処理部２へ送出し、ここで自車両の前後左右の画像をつなぎ合わせるとともに視点変換処理し、図５Ｃに示すように、自車両を車両上方から眺めた画像を生成してモニタ３に表示する。
【００３６】
この状態ではレーザー光によるスポットマーク６０４が周囲の風景とともにカメラ１によって撮像され、撮像画像として、図５Ｃに示すようにスポットマーク６０４を含む平面画像がモニタ３に表示されることになる。したがって、運転者が図５Ｂのように運転席から実際の風景を見たり、または図５Ｃのようにモニタ３を見たりして視線を換えたとしても、停止目標位置となるスポットマーク６０４自体が実際の路面に照射されたものであることから、違和感が生じるといった問題が解消される。
【００３７】
すなわち、モニタに表示された自車両の前方画像上に、目標停止位置や誘導進路などのマーキングを合成表示するといった従来の駐車支援装置では、モニタに表示されたマーキングを含む前方画像は実際の風景と一致しない。したがって、運転者がモニタと実際の前方風景との間で視線を換えると違和感が生じることがあるが、本実施形態の駐車支援装置では、運転者が視認する実際の風景もモニタ３に表示される画像も同じ位置にスポットマーク６０４が存在するので、こうした違和感を解消することができる。
【００３８】
図３のステップＳ３０５に戻り、今度はレーザー光の照射が既に行われているので、ステップＳ３１１へ進み、メモリ６から駐車位置の位置情報を停止目標位置演算部７へ読み出す。ここで、駐車位置に変更はないものの自車両が移動していることから、ステップＳ３１２にて自車両の車速および操舵角を車速センサ８および操舵角センサ９から自車両位置検出部１０へ読み出し、ここで前回処理からの移動距離と方向を推定する。
【００３９】
次のステップＳ３１３では、メモリ６に記憶された駐車位置と、自車両位置検出部１０で検出された前回処理からの移動距離および方向（または現在の自車両位置）とを停止目標位置演算部７へ読み出し、改めて停止目標位置を演算する。
【００４０】
そして、ステップＳ３１４にて、演算された停止目標位置の路面へレーザー光が照射されるように照射制御部１３から駆動部１２に制御信号を送出し、高輝度レーザー装置１１の照射方向を変更する。この状態を図６Ａ〜図６Ｃに示す。図６Ａでは、符号５０１で示す車両が図５Ａに示す車両５０１よりも前進しているが、符号５０３で示す停止目標位置にある車両およびスポットマーク６０４は移動していない。
【００４１】
以上の操作を、自車両が停止目標位置へ到達するまで繰り返し、自車両が停止目標位置に到着したか否かをステップＳ３１５にて判断し、到着している場合はステップＳ３１６にて高輝度レーザー装置１１をＯＦＦし、照射を終了する。なお、自車両が停止目標位置に到着した状態とは、右前輪がスポットマーク６０４を踏んだ状態であることを、たとえば車両の取扱説明書などによって運転者に予め知らせておく。
【００４２】
レーザー光の照射を終了したら、所定のハンドル操作によって自車両を後退させながら駐車位置５０２に入れる。
【００４３】
このように、本実施形態の駐車支援装置によれば、駐車操作にとって重要な位置とされる停止目標位置を、実際の路面にレーザー光等の可視光線を照射することで運転者に示すので、運転者は距離感を掴みやすくなって、停止目標位置に自車両を容易に停止させることができる。
【００４４】
また、停止目標位置にレーザー光等の可視光線を照射させるにあたり、自車両の移動にともなってレーザー光の照射方向も変更するので、常に一定の停止目標位置の路面を照射することができる。
【００４５】
さらに、レーザー光が照射された状態の停止目標位置の路面を、カメラ１で撮像してレーザー光を含む画像をモニタ３に表示するので、実際の風景とモニタ３に表示される画像が一致し、運転者に違和感を生じさせることがなくなる。
【００４６】
《第２実施形態》
図７は、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態を示すブロック図、図８Ａは、本実施形態に係る高輝度レーザー装置の取り付け位置を示す車両前面の斜視図、図８Ｂは、図８Ａの高輝度レーザー装置の配光を示す平面図である。
【００４７】
上述した第１実施形態に係る高輝度レーザー装置１１は、１つのレーザー装置１１を駆動部１２により、その照射方向を可変とした。これに対し、本実施形態では、照射方向が異なる複数のレーザー装置１１ａ，１１ｂ，…１１ｍを設け、停止目標位置に応じた照射方向のレーザー装置１１ｍを切り替える。
【００４８】
すなわち、図７に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は複数のレーザー装置１１ａ，１１ｂ，…１１ｍを備え、切替部１４によってレーザー光を照射するレーザー装置１１ａ，１１ｂ，…１１ｍを選択的に切り替える。
【００４９】
複数のレーザー装置１１ａ，１１ｂ，…１１ｍは、たとえば図８Ａに示すようにフロントグリルの全面にわたって設けられ、各レーザー装置１１ａ，１１ｂ，…１１ｍの照射位置は、図８Ｂに示すように自車両の前方領域をほぼ網羅するように照射方向が設定されている。
【００５０】
図７において、その他の構成は第１実施形態と同じであるため、同一の符号を付してここに援用する。
【００５１】
次に本実施形態の駐車支援装置の制御フローを説明する。
【００５２】
図９は、本実施形態に係る駐車支援装置の制御フローを示すフローチャートである。
【００５３】
まず、ステップＳ９０１にて駐車支援スイッチ１６がＯＮされたことを確認したら、ステップＳ９０２へ進み、カメラ１により自車両周囲の風景を撮像する。
【００５４】
次のステップＳ９０３〜Ｓ９０４では、カメラ１で撮像された画像を画像処理部２へ送出し、ここで自車両の前後左右の画像をつなぎ合わせるとともに視点変換処理し、自車両を車両上方から眺めた画像を生成してモニタ３に表示する。
【００５５】
次のステップＳ９０５では、高輝度レーザー装置１１によるレーザー照射が行われているかどうかを判断する。１回目のルーチンではレーザー照射が行われていないので、ステップＳ９０６へ進む。
【００５６】
ステップＳ９０６では、ステップＳ９０２で取得した自車両周囲の風景画像を画像処理部２から駐車位置検出部５へ送出し、この駐車位置検出部５へ車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長及び車両幅のデータを取り込んで、自車両が駐車可能な駐車位置を検出する。運転者によって選択および決定された駐車位置は、ステップＳ９０７にてメモリ６に保存される。
【００５７】
次のステップＳ９０８では、メモリ６に記憶された駐車位置と、車両仕様記憶部４に記憶された自車両の車両長、車両幅および最小回転半径などの諸情報を停止目標位置演算部７へ取り込み、駐車位置に対し、自車両の諸寸法や最小回転半径などから最適な停止目標位置を演算する。
【００５８】
次のステップＳ９０９では、停止目標位置演算部７で演算された停止目標位置の路面へレーザー光を照射するレーザー装置１１ｍを選択するように切替部１４に制御信号を送出し、適切な高輝度レーザー装置１１ｍを一つ選択する。そして、ステップＳ９１０にて選択された高輝度レーザー装置１１ｍを作動させ、レーザー光を停止目標位置の路面へ照射する。
【００５９】
次にステップＳ９１０でレーザー光の照射を開始したら、ステップＳ９０１へ戻り、駐車支援スイッチ１６のＯＮを確認したうえで、カメラ１により自車両周囲の風景を撮像する。そして、ステップＳ９０３〜Ｓ９０４では、カメラ１で撮像された画像を画像処理部２へ送出し、ここで自車両の前後左右の画像をつなぎ合わせるとともに視点変換処理し、自車両を車両上方から眺めた画像を生成してモニタ３に表示する。
【００６０】
この状態ではレーザー光によるスポットマークが周囲の風景とともにカメラ１によって撮像され、撮像画像としてスポットマークを含む平面画像がモニタ３に表示されることになる。したがって、運転者が運転席から実際の風景を見たり、またはモニタ３を見たりして視線を換えたとしても、停止目標位置となるスポットマーク自体が実際の路面に照射されたものであることから、違和感が生じるといった問題が解消される。
【００６１】
ステップＳ９０５において、今度はレーザー光の照射が既に行われているので、ステップＳ９１１へ進み、メモリ６から駐車位置の位置情報を停止目標位置演算部７へ読み出す。ここで、駐車位置に変更はないものの自車両が移動していることから、ステップＳ９１２にて自車両の車速および操舵角を車速センサ８および操舵角センサ９から自車両位置検出部１０へ読み出し、ここで前回処理からの移動距離と方向を推定する。
【００６２】
次のステップＳ９１３では、メモリ６に記憶された駐車位置と、自車両位置検出部１０で検出された前回処理からの移動距離および方向（または現在の自車両位置）とを停止目標位置演算部７へ読み出し、改めて停止目標位置を演算する。
【００６３】
そして、ステップＳ９１４にて、演算された停止目標位置の路面へレーザー光が照射されるように照射制御部１３から切替部１４に制御信号を送出し、高輝度レーザー装置１１ｍを選択する。
【００６４】
以上の操作を、自車両が停止目標位置へ到達するまで繰り返し、自車両が停止目標位置に到着したか否かをステップＳ９１５にて判断し、到着している場合はステップＳ９１６にて高輝度レーザー装置１１ｍをＯＦＦし、照射を終了する。
【００６５】
レーザー光の照射を終了したら、所定のハンドル操作によって自車両を後退させながら駐車位置に入れる。
【００６６】
本実施形態の駐車支援装置においても、駐車操作にとって重要な位置とされる停止目標位置を、実際の路面にレーザー光等の可視光線を照射することで運転者に示すので、運転者は距離感を掴みやすくなって、停止目標位置に自車両を容易に停止させることができる。
【００６７】
また、停止目標位置にレーザー光等の可視光線を照射させるにあたり、自車両の移動にともなって照射方向が適切なレーザー光を選択するので、常に一定の停止目標位置の路面を照射することができる。
【００６８】
さらに、レーザー光が照射された状態の停止目標位置の路面を、カメラ１で撮像してレーザー光を含む画像をモニタ３に表示するので、実際の風景とモニタ３に表示される画像が一致し、運転者に違和感を生じさせることがなくなる。
【００６９】
また、第１実施形態に比べると駆動部１２がないので、故障が少なくなることが期待でき、部品の信頼性が高くなる。
【００７０】
《第３実施形態》
図１０Ａ及び図１１Ａは、本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作を上方から示す平面図、図１０Ｂ及び図１１Ｂは、図１０Ａ及び図１１Ａそれぞれの状態における運転席から見た風景を示す図、図１０Ｃ及び図１１Ｃは、図１０Ａ及び図１１Ａそれぞれの状態におけるモニタの表示状態を示す図である。
【００７１】
なお、本実施形態に係る駐車支援装置の構成及び制御フローは、上述した第１実施形態または第２実施形態と同じであるため、ここに援用する。
【００７２】
上述した第１及び第２実施形態では、停止目標位置演算部７により演算された停止目標位置の路面そのものにレーザー光を照射し、自車両の右前輪がレーザー光によるスポットマーク６０４（図５Ａ，図６Ａ参照）を踏んだときに自車両が停止目標位置に到達したこととした。
【００７３】
これに対し本実施形態では、停止目標位置演算部７により演算された停止目標位置の路面の少し遠方位置の路面にレーザー光を照射する。
【００７４】
すなわち本実施形態では、レーザー装置１１によって照射する路面位置を、自車両と停止目標位置とを結ぶ直線上であって、停止目標位置より所定距離だけ遠方の位置とする。たとえば、図１０Ａ〜図１０Ｃに示す状態でレーザー光の照射を開始し、図１１Ａ〜図１１Ｃに示すように自車両５０１が停止目標位置に到着したとき、図１１Ｂのように運転者は運転席からスポットマーク６０４が視認できる路面にレーザー光を照射する。このレーザー光の照射位置は、たとえば運転席から見たときのスポットマーク６０４がちょうど視線から消える位置として、車両の取扱説明書によって運転者に予め知らせておく。
【００７５】
上述した第１及び第２実施形態では、自車両が停止目標位置の直前まで来るとレーザー光によるスポットマーク６０４が視界から消え、モニタ３には表示されるものの、実際の視界による停止位置の微調整は難しい。しかしながら、本実施形態のようにレーザー光によるスポットマーク６０４を停止目標位置に対し遠方に設定することで、自車両が停止目標位置に到着するまで実際の視界でスポットマーク６０４を捉えることができ、停止位置の微調整が容易になる。
【００７６】
なお、以上説明した第１乃至第３実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。
【００７７】
たとえば、上記実施形態の停止目標位置は、車両の後退と１回のハンドル操作で目的の駐車位置に駐車できる初期位置を設定したが、この停止目標位置は、他の条件の運転操作で駐車できる初期位置とすることもできる。
【００７８】
また、上記実施形態の停止目標位置は、後退する前の初期停止位置としてここにレーザー光によるスポットマークを照射したが、高輝度レーザー装置１１などの光源を車両の後部、たとえばリヤコンビランプ廻りに取り付け、後退時の停止目標位置の路面にレーザー光によるスポットマークを照射することもできる。こうすると、駐車スペースに対し自車両を正確に駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るカメラと高輝度レーザーの取り付け位置を示す車両全体の斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図４Ａ】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作（その１）を上方から示す平面図である。
【図４Ｂ】図４Ａの状態における運転席から見た風景を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ａの状態におけるモニタの表示状態を示す図である。
【図５Ａ】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作（その２）を上方から示す平面図である。
【図５Ｂ】図５Ａの状態における運転席から見た風景を示す図である。
【図５Ｃ】図５Ａの状態におけるモニタの表示状態を示す図である。
【図６Ａ】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作（その３）を上方から示す平面図である。
【図６Ｂ】図６Ａの状態における運転席から見た風景を示す図である。
【図６Ｃ】図６Ａの状態におけるモニタの表示状態を示す図である。
【図７】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態を示すブロック図である。
【図８Ａ】本発明の第２実施形態に係る高輝度レーザーの取り付け位置を示す車両前面の斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ａの高輝度レーザーの配光を示す平面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図１０Ａ】本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作（その１）を上方から示す平面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａの状態における運転席から見た風景を示す図である。
【図１０Ｃ】図１０Ａの状態におけるモニタの表示を示す図である。
【図１１Ａ】本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置により駐車する際の自車両の動作（その２）を上方から示す平面図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａの状態における運転席から見た風景を示す図である。
【図１１Ｃ】図１１Ａの状態におけるモニタの表示を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１…カメラ（撮像手段）
２…画像処理部
３…モニタ／ヘッドアップディスプレイ（表示手段）
４…車両仕様記憶部
５…駐車位置検出部（駐車位置検出手段）
６…メモリ
７…停止目標位置演算部（停止目標位置演算手段）
８…車速センサ
９…操舵角センサ
１０…自車両位置検出部（自車両位置検出手段）
１１…高輝度レーザー（照射手段，光源）
１２…駆動部（照射手段）
１３…照射制御部（照射手段）
１４…切替部（照射手段）
１５…コンピュータ
１６…駐車支援スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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