(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、
前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
前記軟性挿入部の基端側に連結された操作部と、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記エンドレスベルトが、前記軟性挿入部の先端部寄りの部分のみに配設されており、
前記駆動手段が、
前記操作部近傍の、大腸内に挿入されない部分に配置された回転原動部と、
該原動部から軟性挿入部内に軸方向に挿通された、該原動部の回転を軟性挿入部先端方向に伝えるフレキシブルシャフトと、
該フレキシブルシャフトの先端部から回転力を伝達され、前記エンドレスベルトの周回力に変換する回転変換機構と、
を有し、
前記回転変換機構が、
前記フレキシブルシャフトの先端に同軸上に連結された、表面に螺旋状の溝部が形成された回転軸（スパイラルシャフト）と、
前記エンドレスベルトに形成された、前記回転軸の螺旋状溝に噛み合うラック歯と、
前記エンドレスベルトを前記回転軸から離れないように支持する手段と、
を有することを特徴とする自走式大腸内視鏡。
【請求項２】
大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、
前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
前記軟性挿入部の基端側に連結された操作部と、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記エンドレスベルトが、前記軟性挿入部の先端部寄りの部分のみに配設されており、
前記駆動手段が、
前記軟性挿入部先端部寄りの軟性挿入部内に配置された回転原動部と、
該原動部の駆動力を前記エンドレスベルトの周回力に変換する回転変換機構と、
を有し、
前記回転変換機構が、
前記回転原動部の先端に同軸上に連結された、表面に螺旋状の溝部が形成された回転軸（スパイラルシャフト）と、
前記エンドレスベルトに形成された、前記回転軸の螺旋状溝に噛み合うラック歯と、
前記エンドレスベルトを前記回転軸から離れないように支持する手段と、
を有することを特徴とする自走式大腸内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の大腸内視鏡検査は、内視鏡を大腸内に手で押し込みながら挿入して行われており、特に大腸の湾曲部を通して奥に挿入するために、腸管の過伸展や過屈曲などを伴い、被験者が強い痛みを感じることが多い。又、時々大腸を穿孔させる。これに対して、被験者に苦痛を与えない大腸内視鏡として、大腸の湾曲形状に沿って自走する方式のものが提案されている。
【０００３】
本発明者は、挿入チューブの軟性挿入部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡を提案した（例えば特許文献１参照）。エンドレスベルトは軟性挿入部の外側でガイドフックに支持されており、大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性挿入部の内側では、エンドレスベルトは長さ方向に延びるように設けられたガイドパイプ内を通る。エンドレスベルトが駆動装置により駆動されると、軟性挿入部の外側では大腸壁との摩擦により内視鏡を大腸内へ誘導し、同部の内側ではガイドパイプ内をスムーズに進む。したがって、内視鏡は腸管を過度に伸展させたり屈曲させることなく進む。このように大腸の位置と形態を比較的そのままの状態に保ちながら、大腸内視鏡を大腸内にスムーズに進入させることができるため、被験者へ与える苦痛はほとんどない。
【０００４】
この自走式大腸内視鏡においては、エンドレスベルトの駆動装置は、大腸に挿入されない操作部に設けられており、エンドレスベルトは、軟性挿入部のほぼ全長に渡って配設されている。軟性挿入部の長さは一般に１．５〜２ｍ程度であり、エンドレスベルトの全長は３〜４ｍとなる。このように長いエンドレスベルトを駆動させるには、大きい駆動力が必要になる。さらに、軟性挿入部は、挿入時に大腸の形状に応じて湾曲する。湾曲した経路上でエンドレスベルトを周回させると、湾曲部でエンドレスベルトとガイドパイプとが摩擦して抵抗となり、さらに高い駆動力が必要になる。
【０００５】
【特許文献１】特許第３５１４２５２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、エンドレスベルトの駆動力を軽減できる自走式大腸内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のベースとなる自走式大腸内視鏡は、 大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、 該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、 該ベルトの駆動手段と、 前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、 前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、 前記軟性挿入部の基端側に連結された操作部と、を備えた自走式大腸内視鏡であって、 前記エンドレスベルトが、前記軟性挿入部の先端部寄りの部分のみに配設されており、 前記駆動手段が、 前記操作部近傍の、大腸内に挿入されない部分に配置された回転原動部と、 該原動部から軟性挿入部内に軸方向に挿通された、該原動部の回転を軟性挿入部先端方向に伝えるフレキシブルシャフトと、 該フレキシブルシャフトの先端部から回転力を伝達され、前記エンドレスベルトの周回力に変換する回転変換機構と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の方式の大腸内視鏡においては、エンドレスベルトの十分な自走性能を得ることのできる部分は、軟性挿入部の先端から一定寸法の部分（一例約６０ｃｍ）である。そこで、本発明では、この軟性挿入部の先端部寄りの部分のみにエンドレスベルトを配設したので、エンドレスベルトを軟性挿入部のほぼ全長に渡って配設する場合と比較して、エンドレスベルトの長さを短くでき、エンドレスベルトの駆動力を小さくできる。
【０００９】
本発明のベースとなる他の態様の自走式大腸内視鏡は、 大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、 該軟性挿入部の管壁の一部外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、 該ベルトの駆動手段と、 前記軟性挿入部管壁の外側に沿う前記エンドレスベルトの周回経路に沿って配置されたガイドフックと、 前記軟性挿入部管壁の内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、 前記軟性挿入部の基端側に連結された操作部と、を備えた自走式大腸内視鏡であって、 前記エンドレスベルトが、前記軟性挿入部の先端部寄りの部分のみに配設されており、 前記駆動手段が、 前記軟性挿入部先端部寄りの軟性挿入部内に配置された回転原動部と、 該原動部の駆動力を前記エンドレスベルトの周回力に変換する回転変換機構と、を有することを特徴とする。
【００１０】
回転原動部として小型化及び軽量化が可能なモータを使用すれば、モータを軟性挿入部内に配置することができる。この場合、原動部（モータ）の駆動力を、駆動力伝達系統を介さずに回転変換機構に伝えることができるので、力のロスを少なくできる。
【００１１】
本発明においては、  前記回転変換機構が、  前記フレキシブルシャフト又は原動部の先端に連結された回転軸と、  該回転軸に固定された原動傘歯車と、  該主傘歯車と直交して噛み合う従動傘歯車と、  該従動傘歯車と同軸に連結されたプーリと、を有し、  前記プーリに、前記エンドレスベルトが巻き回されることとできる。
【００１２】
この場合、エンドレスベルトが複数本の場合でも、１つのプーリに巻き回すと、回転変換機構の構造を簡易化できる。なお、傘歯車及び同傘歯車に連結されたプーリを、エンドレスベルトと同じ個数設けることもできる。
【００１３】
さらに、エンドレスベルトを、軸と、同軸の長さ方向に沿って配列された複数のラック歯からなるものとして、プーリの側面に断面が凹状の溝を形成し、同凹状溝内に、エンドレスベルトのラック歯と噛み合うピニオン歯を形成することが好ましい。複数本のエンドレスベルトを１つのプーリに巻き回す場合は、各エンドレスベルトは、軟性挿入部の断面の中心付近から、軟性挿入部の中心に対して等しい角度で径方向に引き出されることになり、エンドレスベルトがねじれたり負荷がかかることがある。そこで、ラック歯とピニオン歯でプーリとエンドレスベルトとを確実に噛み合わせることが好ましい。
【００１４】
さらに、本発明においては、  前記回転変換機構が、  前記フレキシブルシャフト又は原動部の先端に同軸上に連結された、表面に螺旋状の溝部が形成された回転軸（スパイラルシャフト）と、  前記エンドレスベルトに形成された、前記回転軸の螺旋状溝に噛み合うラック歯と、  前記エンドレスベルトを前記回転軸から離れないように支持する手段と、を有することともできる。
【００１５】
本発明によれば、回転軸の螺旋状の溝部にエンドレスベルトのラック歯が噛み合っているので、回転軸が回転すると、エンドレスベルトのラック歯は螺旋溝に送られて前進又は後退する。これにより、エンドレスベルトを周回駆動させることができる。さらに、エンドレスベルトが回転軸から離れないように支持する手段が設けられているので、エンドレスベルトと回転軸とを確実に噛み合わせることができる。この場合、回転変換機構を比較的簡単な構造とすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、エンドレスベルト周回経路の長さを、必要十分な自走力を発揮できる範囲内でできるだけ短くでき、エンドレスベルトの駆動力を軽減できる自走式大腸内視鏡を提供できる。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
自走式大腸内視鏡１は、上部にケーシング７０で保護された操作部７、操作部７から延びて、大腸内に挿入される挿入部（挿入チューブ）９等を備える。挿入部９は、先端部１１、湾曲部１３、軟性部（軟性挿入部）１５よりなり、軟性部１５の先端付近には複数（この例では３本）のエンドレスベルト１７が長手方向に配設されている。
【００１８】
図２は、図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
挿入部９の先端部１１には、図２に示すように、受像口１９、一つ又は二つ（この例では２つ）の投光口２１、吸引鉗子口２３、送気送水口２５が設けられている。受像口１９には、観察装置がファイバースコープの場合は対物レンズが、電子スコープの場合はＣＣＤ等の撮像素子が設置され、先端面からの画像を受像する。受像された画像は、挿入部９内に挿通された、ファイバースコープの場合はイメージガイド、電子スコープの場合はリード線によって操作部７に伝えられ、ユニバーサルコード２７を介してディスプレイ等に送られて表示される。投光口２１の内孔には光ファイバー等のライトガイドが挿通され、操作部７を通り、ユニバーサルコード２７を介して外部の光源に接続されている。光源の光は先端面から照射される。
【００１９】
吸引鉗子口２３は操作部７の鉗子挿入口２９（図１参照）とつながっており、別体の鉗子３１が通される。挿入部９の先端から突き出た鉗子３１の先端は鉗子３１の基部で操作され、患部の治療や組織の採取に用いられる。
送気送水口２５の内孔は送気送水管となっており、操作部７の送気送水ボタン３３の操作により空気と洗浄水が送気送水口２５から噴射される。また、大腸内に滞留した体液や洗浄水は、吸引鉗子口２３から吸引され、外部へ排出される。この操作は操作部７の吸引ボタン３５により行われる。
【００２０】
挿入部９の湾曲部１３は、操作部７に設けられた操作つまみ３７を操作することによって上下左右斜めに屈曲させることができる。湾曲部１３の長さ（図３のＬ１）は、例えば約１０ｃｍである。
【００２１】
挿入部９の軟性部１５は、直径が５〜３０mm、好ましくは２０ｍｍ以内で、長さ（図３のＬ２）は、例えば１．５〜２ｍである。軟性部１５の先端部付近には、図１に示すように、長手方向に複数のエンドレスベルト１７が配設されている。この例では、エンドレスベルト１７を３本設けた例を説明する。各エンドレスベルトは、軟性部の中心に対して等しい中心角度（この例では１２０°）で配置されている。なお、エンドレスベルト１７の数は、多ければ多いほど自走性が増すため好ましい。
【００２２】
図３は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの配置状態及びエンドレスベルト駆動機構の一例を説明する図であり、図３（Ａ）は、図１の内視鏡の挿入部と駆動部ケーシングの一部の側面断面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の一部を説明する図である。
各エンドレスベルト１７は、図３に示すように、軟性部１５の先端部の管壁を貫通する先ガイドホール１５ａと元ガイドホール１５ｂとの間で、軟性部１５の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に沿って配置されている。先ガイドホール１５ａは、軟性部１５の先端から距離Ｌ３（０〜１０ｍｍ）の位置に位置しており、元ガイドホール１５ｂは、先ガイドホール１５から直線上を基端方向に距離Ｌ４（１０〜６０ｃｍ、より好ましくは、２０〜６０ｃｍ）離れた位置に位置している。したがって、軟性部１５の外面の周回経路の長さ（両ガイドホール間の距離、図３のＬ４）は、１０〜６０ｃｍ、より好ましくは、２０〜６０ｃｍである。これは以下の理由による。
【００２３】
まず、大腸内視鏡の挿入経路を説明する。
図４は、一般的な大腸内視鏡の挿入経路を模式的に示す図である。
大腸内視鏡の挿入部の先端部は、肛門１０１から直腸１０３（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）内に挿入され、Ｓ状結腸１０５（ｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ）から下行結腸１０７（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）、横行結腸１０９（ｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ）、上行結腸１１１（ｆｉｘｅｄ  ｓｅｇｍｅｎｔ）を経て回腸１１３に達するまで進行する。先端部は、大腸の末端まで入れる場合（Ａ）と、回腸へ約２５ｃｍ入れる場合（Ｂ）がある。
【００２４】
本発明の自走式大腸内視鏡においては、挿入部９の先端がＳ状結腸１０５に入ると、同内視鏡の進入に伴ってＳ状結腸１０５は後方（肛門方向）に動き、過剰に伸展しない。そして、内視鏡の進入とこのＳ状結腸１０５の動きにより、下行結腸１０７の先端と内視鏡の先端との距離が短くなり、Ｓ状結腸１０５と下行結腸１０７とはほぼまっすぐになる。そして、挿入部９の先端が横行結腸１０９に入ると、横行結腸１０９は脾湾曲１０８方向に動いて先端が肝湾曲１１０に近づき、肝湾曲１１０の角度が広がるので、内視鏡は肝湾曲１１７を通過しやすくなる。
【００２５】
このような挿入過程において、軟性部１５の管壁の外側に沿う経路（内視鏡の前進力を得られる部分）の長さは、内視鏡が大腸のｆｒｅｅ  ｓｅｇｍｅｎｔ（Ｓ状結腸１０５と横行結腸１０９）を通過する部分のみでよい。Ｓ状結腸の長さは約４５ｃｍ、横行結腸の長さは約５０ｃｍである。内視鏡の先端がＳ状結腸１０５から下行結腸１０７へ完全に入ったと言えるのは、先端が下行結腸１０７へ約１０ｃｍ進行したときである。また、内視鏡の先端が横行結腸１０９から肝湾曲１１０を経て上行結腸１１１へ完全に入ったと言えるのは、先端が上行結腸１１１へ約１０ｃｍ進行したときである。
【００２６】
つまり、エンドレスベルトの有効走行長さを、Ｆｒｅｅ  Ｓｅｇｍｅｎｔである横行結腸の長さと余裕分の１０ｃｍを足した長さの６０ｃｍ程度とすれば、十分な自走性能を得ることができると考えられる。
そこで、本発明においては、軟性部１５の外面の経路の長さを１０〜６０ｃｍ、好ましくは、２０〜６０ｃｍとした。
【００２７】
再度図３を参照して説明する。
軟性部１５の外面の両ガイドホール１５ａ、１５ｂ間の部分には、長さ方向に、１〜３ｃｍの間隔を開けてガイドフック３９が設けられている。このガイドフック３９は、外側経路を周回するエンドレスベルト１７を支持するためのものである。
【００２８】
ガイドフック３９は、断面の中心角が１８０°を越える円弧状であり、各エンドレスベルト１７の外側の面がガイドフック３９から露出している。したがって、ガイドフック３９に支えられたエンドレスベルト１７の外側表面は、大腸への挿入時に大腸内壁と十分な面積をもって接触する。また、軟性部１５が強く湾曲してもエンドレスベルト１７はガイドフック３９から外れることがない。
【００２９】
なお、エンドレスベルト１７を軟性部１５に離れないように支持するためには、ガイドフック３９はなるべく短間隔（例えば、１ｃｍ〜数ｃｍ）で配置した方が好ましい。ただし、ガイドフック３９の間隔が短くなるほど、軟性部１５の柔軟性が小さくなってしまう。本発明では、軟性部１５の外面の経路の長さをできるだけ短くしているので、ガイドフック３９を設けたことによる軟性部１５の柔軟性の低下を抑えることができる。
また、ガイドフック３９を長手方向に連続して形成することもできる。
【００３０】
軟性部１５の管壁の内側においては、先ガイドホール１５ａと元ガイドホール１５ｂとの間に、ガイドパイプ４１が配設されている。ガイドパイプ４１の両先端にはフランジ部が形成されており、各フランジ部が、管壁の外面に固定されている。このガイドパイプ４１内を、軟性部内側経路を周回するエンドレスベルト１７が通る。
【００３１】
次に、エンドレスベルト１７の構造を説明する。
図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。
エンドレスベルト１７は、柔軟で強い強度をもつ例えば炭素繊維や樹脂等で作られ、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなる。軸１８ａの断面形状は円形で、直径は、例えば１〜３ｍｍである。ラック歯１８ｂの断面形状も円形で、軸１８ａの外周に、一定の間隔で、軸１８ａと同軸上に固定されている。ラック歯１８ｂの直径は、例えば１〜３ｍｍ、厚さは、例えば０．１〜１．０ｍｍであり、ラック歯１８ｂ間の間隔は、例えば０．１〜１．０ｍｍである。軸１８ａの直径と、ラック歯１８ｂの直径は、ラック歯１８ｂの直径が軸１８ａの直径よりも大きくなるように、上記の範囲内で選定される。ラック歯１８ｂの外面は、高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。また、後述するピニオン歯５１ｃも含めてプーリ５１ａの外周面も高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。エンドレスベルト１７の長さについては後述する。
【００３２】
エンドレスベルト１７の断面形状を円形にしたことにより、軸芯に対して全方向に等しい力で柔軟に屈曲することができる。このため、大腸の湾曲に沿って挿入部９を挿入するときに、エンドレスベルト１７が挿入部９の動きに追随しやすくなる。このとき、エンドレスベルト１７の全外周面にラック歯１８ｂが形成されているため、エンドレスベルト１７がねじれても、ラック歯１８ｂの一部が必ず大腸内壁と接触し、エンドレスベルト１７を大腸内壁と摩擦させることができる。このため、エンドレスベルト１７と大腸内壁との摩擦力が増し、挿入部９の自走性が向上する。
【００３３】
次に、図３、図５を参照してエンドレスベルト１７の駆動機構を説明する。
エンドレスベルト駆動機構は、図３（Ａ）に示すように、軟性部１５の内側の、元ガイドホール１５ｂの基端寄りの部分に設けられた駆動ローラ５１と、操作部７内に配置されたモータ５５と、モータ５５から軟性部１５内を駆動ローラ５１まで延びるフレキシブルシャフト５６と、同フレキシブルシャフト５６の先端に取付けられた原動傘歯車５７と、を有する。
【００３４】
駆動ローラ５１は、プーリ５１ａと、プーリ５１ａに同軸上に連結された従動傘歯車５１ｂとを有する。エンドレスベルト１７の基端側の巻き回し端部は、ガイドパイプ４１の側壁を貫通してこのプーリ５１ａに巻き回されている。プーリ５１ａの側面には、図３（Ｂ）に示すように、エンドレスベルト１７の数と同じ数（この例では３個）の外周面が凹状の溝が形成されている。各凹状溝内には、エンドレスベルト１７のラック歯１８ｂと噛み合うピニオン歯５１ｃが形成されている（図５（Ｂ）参照）。駆動ローラ５１は、回転軸（プーリ５１ａ）がエンドレスベルト１７の走行方向と直交するように、軟性部１５の管壁の内面に固定された軸５２に回転可能に取り付けられている。
【００３５】
モータ５５は操作部７内に配置されており、その回転軸５５ａはフレキシブルシャフト５６の基端に接続している。フレキシブルシャフト５６は軟性部１５内を先方向に延びて、先端には原動傘歯車５７の回転軸５７ａが連結されている。同原動傘歯車５７は駆動ローラ５１の従動傘歯車５１ｂと噛み合っている。モータ５５が駆動され、モータの回転軸５５ａが回転すると、フレキシブルシャフト５６を介して原動傘歯車５７が回転して、駆動ローラ５１の従動傘歯車５１ｂを回転させ、それとともにプーリ５１ａが回転する。なお、モータ回転軸５５ａと原動傘歯車の回転軸５７ａは、それぞれ軸受５８で軟性部１５内に回転可能に支持されている。
【００３６】
駆動ローラ５１が図３の反時計方向に回転すると、同ローラ５１のプーリ５１ａに噛み合うエンドレスベルト１７も、図３（Ａ）の矢印で示すように反時計方向に周回運動し、エンドレスベルト１７の軟性部１５外の部分は基端方向に走行する。このときに、エンドレスベルト１７が大腸の内壁と摩擦して、挿入部９が前進する。挿入部９を後退させる場合は、駆動ローラ５１を時計方向に回転させる。
【００３７】
この例のように、３本のエンドレスベルト１７を１つのプーリ５１ｂに巻き回す場合は、各エンドレスベルト１７は、軟性部１５の断面の中心付近から、軟性部１５の中心に対して等しい角度で径方向に引き出されることになり、エンドレスベルト１７がねじれたり負荷がかかるが、エンドレスベルト１７のラック歯１８ｂとプール５１ｂのピニオン歯５１ｃにより両者は確実に噛み合うことができる。
【００３８】
なお、大腸内に挿入された大腸内視鏡の挿入部９の先端部は、図４を参照して説明したように、Ｓ状結腸１０５から下行結腸１０７、横行結腸１０９、上行結腸１１１を経て回腸部１１３に達するまで、大腸内各部位を進行する。軟性部１５の径は１６ｍｍ程度にするため、大腸内視鏡の先端が大腸内を進行したとき、挿入されている軟性部１５の内側の長さと外側の長さには、大腸の湾曲による差が生じる。挿入部の先端が回腸内に達して径が１６ｍｍの軟性部１５が円を描いたときに、外側の長さは直線状のときに比べて３．１２％長くなる。
【００３９】
そこで、エンドレスベルト１７の長さは、若干の余裕をもつように設定されている。このとき、エンドレスベルト１７を駆動するプーリ５１ｂにピニオン歯５１ｃが形成されているため、エンドレスベルト１７とプーリ５１ｂは、ラック歯１８ｂとピニオン歯５１ｃによって確実に噛み合い、エンドレスベルト１７は空回りすることなく駆動する。
【００４０】
また、軟性部１５内に配置可能な、小型化及び軽量化が可能なモータを使用することもできる。この場合、モータを軟性部１５内の駆動ローラ５１のごく近傍に配置することができる。したがって、モータの駆動力を、駆動力伝達系統（フレキシブルシャフト５６）を介さずに駆動ローラ５１に伝えることができるので、力のロスを少なくできる。
【００４１】
図６は、図１の自走式大腸内視鏡のエンドレスベルト駆動機構の他の例を説明する図である。
図７は、図６のエンドレスベルト駆動機構を備えた大腸内視鏡の軟性部の断面図である。
図８は、図６のエンドレスベルト駆動機構に用いられるエンドレスベルトの例を示す斜視図である。
この例のエンドレスベルト駆動機構は、図６に示すように、軟性部１５の先端部内に配置されたスパイラルシャフト８０と、操作部７内に配置されたモータ５５と、モータ５５から軟性部１５内をスパイラルシャフト８０まで延びるフレキシブルシャフト５６とを有する。なお、図６は、図７のＡ−Ａ断面を示している。
【００４２】
スパイラルシャフト８０は、回転軸の表面に螺旋状の溝８０ａが形成されたものである。同スパイラルシャフト８０は、エンドレスベルト１７の周回経路に沿って、軟性部１５の内部を軸方向に延びるように配置されている。
【００４３】
モータ５５の回転軸５５ａは、軟性部１５内を延びるフレキシブルシャフト５６に接続しており、フレキシブルシャフト５６の先端はスパイラルシャフト８０の基端に連結している。モータ回転軸５５ａとスパイラルシャフト８０の基端部は、それぞれ軸受５８で軟性部１５内に回転可能に支持されている。
【００４４】
エンドレスベルト１７は、図５で示したように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなるものであるが、この例では、図８に示すように、ラック歯１８ｂの側断面形状が、スパイラルシャフト８０の螺旋溝８０ａの側断面形状に一致する形状である。また、軸１８ａは、図８（Ａ）に示すように、断面形状が円形の軸でも、図８（Ｂ）に示すように、断面形状が長方形の帯状のものでもよい。
【００４５】
図７にも示すように、軟性部１５の内部においては、各エンドレスベルト１７は、ブッシュ８３によりスパイラルシャフト８０から離れないように支持されている。
【００４６】
モータ５５が駆動され、モータの回転軸５５ａが回転すると、フレキシブルシャフト５６を介してスパイラルシャフト８０が回転する。すると、同シャフト８０の螺旋溝８０ａに噛み合っているエンドレスベルト１７のラック歯１８ａは、スパイラルシャフト８０の山部８０ｂの先端側又は基端側の面に押されて、エンドレスベルト１７が周回運動する。
【００４７】
図６を参照して詳細に説明すると、エンドレスベルト１７のラック歯１８ａが、スパイラルシャフト８０の山部８０ｂの先端側の面で押されると、エンドレスベルト１７の軟性部１５内の部分は先端方向に走行し、その結果、エンドレスベルト１７の軟性部１５外の部分は基端方向に走行し、軟性部１５は大腸内を前進する。逆に、エンドレスベルト１７のラック歯１８ａが、スパイラルシャフト８０の山部８０ｂの基端側の面で押されると、エンドレスベルト１７の軟性部１５内の部分は基端方向に走行し、その結果、エンドレスベルト１７の軟性部１５外の部分は先端方向に走行し、軟性部１５は大腸内を後退する。
【００４８】
なお、この例でも、軟性部１５内に配置可能な、小型化及び軽量化が可能なモータを使用してスパイラルシャフト８０を直接駆動することもできる。この場合も、モータの駆動力を、駆動力伝達系統（フレキシブルシャフト５６）を介さずにスパイラルシャフト８０に伝えることができるので、力のロスを少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
【図２】図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
【図３】図１の内視鏡のエンドレスベルトの配置状態及びエンドレスベルト駆動機構の一例を説明する図であり、図３（Ａ）は、図１の内視鏡の挿入部と駆動部ケーシングの一部の側面断面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の一部を説明する図である。
【図４】一般的な大腸内視鏡の挿入経路を模式的に示す図である。
【図５】図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。
【図６】図１の自走式大腸内視鏡のエンドレスベルト駆動機構の他の例を説明する図である。
【図７】図６のエンドレスベルト駆動機構を備えた大腸内視鏡の軟性部の断面図である。
【図８】図６のエンドレスベルト駆動機構に用いられるエンドレスベルトの例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  自走式大腸内視鏡
７  操作部                          ９  挿入部
１１  先端部                        １３  湾曲部
１５  軟性部（軟性挿入部）          １５ａ、１５ｂ  ガイドホール
１７  エンドレスベルト              １８ａ  軸
１８ｂ  ラック歯
１９  受像口                        ２１  投光口
２３  吸引鉗子口                    ２５  送気送水口
２７  ユニバーサルコード            ２９  鉗子挿入口
３１  鉗子                          ３３  送気送水ボタン
３５  吸引ボタン                    ３７  操作つまみ
３９  ガイドフック                  ４１  内ガイドパイプ
５１  駆動ローラ                    ５１ａ  プーリ
５１ｂ  従動傘歯車                  ５１ｃ  ピニオン歯
５２  軸                            ５５  モータ
５５ａ  モータ軸                    ５６  フレキシブルシャフト
５７  原動傘歯車                    ５７ａ  回転軸
５８  軸受                          ７０  駆動部ケーシング
８０  スパイラルシャフト            ８０ａ  螺旋溝
８０ｂ  山部                        ８３  ブッシュ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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