(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっていると共に、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及び前記トルク信号を入力してＳＡＴの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求められたＳＡＴ値を前記操舵補助指令値にフィードバックしている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ＳＡＴ値の変化率を演算するＳＡＴ変化率フィードバック部を設け、前記ＳＡＴ変化率フィードバック部で求めたＳＡＴ変化率を前記操舵補助指令値にフィードバックするようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記ＳＡＴ変化率フィードバック部が微分演算部及びゲイン部で成っている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記ＳＡＴ変化率フィードバック部が更にローパスフィルタを具備している請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記ローパスフィルタのカットオフ周波数及び前記ゲイン部のゲインがそれぞれ車速により変更できるようになっている請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記ゲイン部のゲインが前記トルク信号により変更できるようになっている請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項６】
前記ゲイン部のゲインが前記モータの回転速度により変更できるようになっている請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に路面情報の伝達を良くして快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図６に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出してトルク信号Ｔｈを出力するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット１００には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力され、コントロールユニット１００には、トルクセンサ１０からのトルク信号Ｔｒと車速センサ１２で検出された車速信号Ｖｅｌが入力され、トルク信号Ｔｈ及び車速信号Ｖｅｌに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
このような電動パワーステアリング装置において、従来は例えば特開平８−２９０７７８号公報（特許文献１）に示すように、コントロールユニット１００内のロバスト安定化補償器により、システムの安定性と路面情報及び外乱情報の感度特性が同時に設計されるようになっている。
【０００５】
しかしながら、かかる従来の制御装置では、ステアリング中立点付近の操舵時の反力が小さいため、摩擦の影響により、路面情報をドライバに正確に伝えることが困難である。また、従来の電動パワーステアリング装置では、操舵角と操舵力との間のヒステリシス特性を、油圧式パワーステアリング並みの特性にすることが困難である。
【０００６】
このような問題を解決する装置として、特開２００２−３６９５６５号公報（特許文献２）に開示されているものがある。
【０００７】
特許文献２に開示されている装置の概略を図７に示して説明する。ステアリング装置の補助操舵力を発生するモータ２０はモータ駆動部２１によって駆動され、モータ駆動部２１は二点鎖線で示すコントロールユニット１００で制御され、コントロールユニット１００にはトルクセンサからのトルク信号Ｔｒ及び車速検出系からの車速信号Ｖｅｌが入力される。モータ２０では、モータ端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流値Ｉｍが計測されて出力される。
【０００８】
コントロールユニット１００はトルク信号Ｔｒを用いて制御を行う破線で示すトルク系制御部１１０と、モータ２０の駆動に関連した制御を行う一点鎖線で示すモータ系制御部１２０とで構成されている。トルク系制御部１１０はアシスト量演算部１１１、微分制御器１１２、ヨーレート収れん性制御部１１３、ロバスト安定化補償部１１４及びセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）推定フィードバック部１１５によって構成され、加算器１１６Ａ及び１１６Ｂ、減算器１１６Ｃを具備している。また、モータ系制御部１２０は補償器１２１、外乱推定器１２２、モータ角速度推定部１２３、モータ角加速度推定部（微分器）１２４及びモータ特性補償部１２５で構成され、加算器１２６Ａ及び１２６Ｂを具備している。
【０００９】
トルク信号Ｔｒはアシスト量演算部１１１、微分制御器１１２、ヨーレート収れん性制御部１１３及びＳＡＴ推定フィードバック部１１５に入力され、いずれも車速信号Ｖｅｌをパラメータ入力としている。アシスト量演算部１１１はトルク信号Ｔｒに基づいてアシストトルク量Ｉａを演算し、ヨーレート収れん性制御部１１３はトルク信号Ｔｒ及びモータ角速度の推定値ωを入力とし、車両のヨーの収れん性を改善するために、ハンドルが振れ回る動作に対してブレーキをかけるようになっている。また、微分制御器１１２はステアリングの中立点付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するようになっており、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５はトルク信号Ｔｒと、アシスト量演算部１１１の出力に微分制御器１１２の出力を加算器１１６Ａで加算した信号Ｉｂと、モータ角速度推定部１２３で推定された角速度推定値ωと、モータ角加速度推定部１２４からの角加速度推定値＊ωとを入力してＳＡＴを推定し、推定したＳＡＴ値をフィードバックフィルタを用いて信号処理し、ハンドルに適切な路面情報を反力として与えるようになっている。
【００１０】
また、アシスト量演算部１１１の出力Ｉａに微分制御器１１２の出力を加算器１１６Ａで加算した信号Ｉｂに、ヨーレート収れん性制御部１１３の出力を加算器１１６Ｂで加算した信号をアシスト量ＡＱとしてロバスト安定化補償部１１４に入力している。ロバスト安定化補償部１１４は例えば特開平８−２９０７７８号公報に示されている補償部であり、検出トルクに含まれる慣性要素とばね要素で成る共振系の共振周波数におけるピーク値を除去し、制御系の応答性と安定性を阻害する共振周波数の位相のズレを補償するものである。ロバスト安定化補償部１１４の出力ＩｃからＳＡＴ推定フィードバック部１１５の出力を減算器１１６Ｃで減算することで、路面情報を反力としてハンドルに伝えることができるアシスト量Ｉｄが得られる。
【００１１】
更に、モータ角速度推定部１２３はモータ端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流Ｉｍに基づいてモータ角速度ωを推定するものであり、モータ角速度ωはモータ角加速度推定部１２４、ヨーレート収れん性制御部１１３及びＳＡＴ推定フィードバック部１１５に入力される。モータ角加速度推定部１２４では、入力されたモータ角速度ωに基づいてモータ角加速度＊ωを推定し、推定したモータ角加速度＊ωはモータ特性補償部１２５に入力される。モータ特性補償部１２５の出力Ｉｍａに、ロバスト安定化補償部１１４の出力ＩｃからＳＡＴ推定フィードバック部１１５の出力ＳＡＴｆを減算したアシスト量Ｉｄが加算器１２６Ａで加算され、その加算信号が操舵補助指令値Ｉｅとして微分補償器等で成る補償器１２１に入力される。補償器１２１で補償された操舵補助指令値Ｉｆに外乱推定器１２２の出力を加算器１２６Ｂで加算した信号がモータ駆動部２１及び外乱推定器１２２に入力される。外乱推定器１２２は特開平８−３１０４１７号公報で示されるような装置であり、モータ出力の制御目標である補償器１２１で補償された操舵補助指令値Ｉｆに外乱推定器１２２の出力を加算した信号と、モータ電流値Ｉｍとに基づいて、制御系の出力基準における希望するモータ制御特性を維持することができ、制御系の安定性を失うことがないようにしている。
【００１２】
ここで、路面からステアリングまでの間に発生するトルクの様子を図８に示して説明する。ドライバが操向ハンドル１を操舵することによって操舵トルクＴｈ１が発生し、その操舵トルクＴｈ１に従ってモータ２０がアシストトルクＴｍを発生する。その結果、車輪が転舵され、反力としてＳＡＴが発生する。また、その際、モータ２０の慣性Ｊ及び摩擦（静摩擦）Ｆｒによってハンドル操舵の抵抗となるトルクが生じる。これらの力の釣り合いを考えると、下記（１）式のような運動方程式が得られる。
J・*ω + Fr・sign(ω) + SAT = Tm + Th1      ・・・（１）
ここで、上記（１）式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、ＳＡＴについて解くと下記（２）式が得られる。
SAT(s) = Tm(s) + Th1(s) − J・*ω(s) + Fr・sign(ω(s))    ・・・（２）
上記（２）式から分るように、モータ２０の慣性Ｊ及び静摩擦Ｆｒを定数として予め求めておくことで、モータ回転角速度ω、回転角加速度＊ω、操舵補助力及び操舵トルクＴｈ１よりＳＡＴを推定することができる。かかる理由より、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５にはトルク信号Ｔｒ、角速度ω、角加速度＊ω、アシスト量演算部１１１の出力Ｉｂがそれぞれ入力されている。アシスト量演算部１１１の出力Ｉｂに、ギア比×トルク定数を乗算することによりアシストトルクＴｍを求めることができる。
【００１３】
また、ＳＡＴ推定フィードバック部１１５で推定したＳＡＴ情報をそのままフィードバックした場合、ステアリングが重くなり過ぎるため、操舵感覚を向上することはできない。そのため図９に示すように、車速感応ゲインと周波数特性を有するフィードバックフィルタ１１５Ａを用いてＳＡＴの推定値を信号処理し、操舵感覚を向上するのに必要十分な情報のみをフィードバックする。ここで用いるフィードバックフィルタは静特性ゲインとして、推定したＳＡＴの大きさを必要十分な値に減少させるゲインを持つＱフィルタ（位相遅れ）１１５Ｂと、図１０に示すような車速に感応したゲイン部１１５Ｃを持ち、据え切りや低速走行といった路面情報の重要性が比較的低い場合には、フィードバックする路面情報を小さくしている。
【特許文献１】特開平８−２９０７７８号公報
【特許文献２】特開２００２−３６９５６５号公報
【特許文献３】特開２００６−１９３０８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
上述の特許文献２に記載の装置で推定されるＳＡＴは、ステアリング伝達系による応答遅れを伴った値になり、ドライバにフィードバクするのに遅れを生じてしまう問題がある。
【００１５】
かかる問題を解決する装置として、特開２００６−１９３０８０号公報（特許文献３）に示されるものがある。特許文献３に開示された装置は図１１に示すように、モータの角速度ω及び角加速度＊ω、操舵補助指令値Ｉｂ及びトルク信号Ｔｒを入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ推定部１１７を設け、ＳＡＴ推定部１１７で推定したＳＡＴ推定値＊ＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部１１８を通して操舵補助指令値にフィードバックするものである。フィードバック部１１８は図１２に示すように、ＳＡＴ推定値＊ＳＡＴを入力して補償する位相進み補償部１１８−１と、外乱やノイズを除去するためのローパスフィルタ１１８−２と、ゲインＫを乗算するゲイン部１１８−３とで構成されている。
【００１６】
特許文献３に記載の装置によれば、ドライバに必要な低周波数のＳＡＴを適度にフィードバックしたとき、ＳＡＴのフィードバックのない場合に比べればより多くの路面情報をドライバに伝えることができる。
【００１７】
しかしながら、ドライバはＳＡＴの変化を感じて車両挙動を予測しているにも拘わらず、ＳＡＴの変化をフィードバックしていないために車両挙動を予測するのに不十分という問題がある。
【００１８】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、ドライバにとって車両挙動を予測し易くし、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明は、トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっていると共に、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及び前記トルク信号を入力してＳＡＴの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求められたＳＡＴ値を前記操舵補助指令値にフィードバックしている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記ＳＡＴ値の変化率を演算するＳＡＴ変化率フィードバック部を設け、前記ＳＡＴ変化率フィードバック部で求めたＳＡＴ変化率を前記操舵補助指令値にフィードバックすることによって達成される。
【００２０】
また、本発明の上記目的は、前記ＳＡＴ変化率フィードバック部が微分演算部及びゲイン部で成っていることにより、或いは前記ＳＡＴ変化率フィードバック部が更にローパスフィルタを具備していることにより、或いは前記ローパスフィルタのカットオフ周波数及び前記ゲイン部のゲインがそれぞれ車速により変更できるようになっていることにより、或いは前記ゲイン部のゲインが前記トルク信号により変更できるようになっていることにより、或いは前記ゲイン部のゲインが前記モータの回転速度により変更できるようになっていることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）の推定を行うＳＡＴ推定部若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、このＳＡＴ推定部で推定されたＳＡＴ推定値若しくはＳＡＴ測定部で測定されたＳＡＴ値の変化率をフィードバックするようになっているので、ドライバにとって路面情報の変化が認識できるようになるため、車両挙動を予測し易くなり、安全で快適な操舵性能を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明では、ＳＡＴ推定値若しくはＳＡＴ測定値の変化率をフィードバックするようにしている。これにより、ＳＡＴの変化がドライバに伝達されるようになり、ドライバにとっては車両挙動を予測し易い操舵フィーリングとなる。
【００２３】
以下に本発明の実施例を、図１１に対応させて図１に示して説明する。図１１と同一部には同一符号を付して、説明を省略する。
【００２４】
本発明では、ＳＡＴ推定部１１７はトルク信号Ｔｒ、角速度（モータ回転速度）ω、角加速度＊ω及び加算器１１６Ａからの加算結果である操舵補助指令値Ｉｂを入力してＳＡＴを推定し、そのＳＡＴ推定値＊ＳＡＴを減算器１１６Ｃにフィードバックすると共に、ＳＡＴ変化率フィードバック部１３０を経てフィードバックしている。即ち、フィードバック推定値ＳＡＴは減算器１１６Ｃに直接減算入力され、ＳＡＴ変化率フィードバック部１３０の出力＊ＳＡＴＤも減算器１１６Ｃに減算入力されている。
【００２５】
ＳＡＴ変化率フィードバック部１３０の構成は図２に示すようになっており、ＳＡＴ推定値＊ＳＡＴを入力して微分することによりＳＡＴ変化率＊ＳＡＴｄを求める微分演算部１３１と、微分演算部１３１からのＳＡＴ変化率＊ＳＡＴｄを入力して、図３に示すカットオフ特性で高周波成分をカットするローパスフィルタ１３２と、ローパスフィルタ１３２からの信号ｕを入力して車速信号Ｖｅｌ、トルク信号Ｔｒ及び角速度ωに対応してゲインが変化するゲイン部１３３とで構成されている。よって、ＳＡＴ変化率フィードバック部１３０にはＳＡＴ推定値＊ＳＡＴ、車速信号Ｖｅｌ、トルク信号Ｔｒ及び角速度ωが入力されている。
なお、ゲイン部１３３は、図４（Ａ）に示すように低車速で低ゲインとなる車速信号Ｖｅｌの関数ＧＶ（Ｖｅｌ）と、図４（Ｂ）に示すように大きな操舵トルク時に低ゲインとなるトルク信号Ｔｒの関数Ｇｔ（Ｔｒ）と、図４（Ｃ）に示すように角速度ωの大きさに応じてゲインが線形状に大きくなる角速度ωの関数Ｇｏ（ω）とで順次乗算され、その出力＊ＳＡＴＤは下記（３）式となる。
＊ＳＡＴＤ＝ｕ×{ＧＶ（Ｖｅｌ）×Ｇｔ（Ｔｒ）×Ｇｏ（ω）}    ・・・（３）
このような構成において、ＳＡＴ推定部１１７はトルク信号Ｔｒ、角速度ω、角加速度＊ω及び加算器１１６Ａからの操舵補助指令値Ｉｂを入力してＳＡＴを推定するが、その推定は前述した（２）式による。推定されたＳＡＴ推定値＊ＳＡＴは加減算部１１６Ｃ及びＳＡＴ変化率フィードバック部１３０に入力され、これによりステアリング伝達系の遅れが補償されると共に、車両挙動を予測することができる。
【００２６】
ＳＡＴ変化率フィードバック部１３０は、伝達関数で表記すると、ｓをラプラス演算子、Ｔ１を時定数として、下記（４）式の近似微分式で、入力されたＳＡＴ推定値＊ＳＡＴを微分する。
Ｔ１・ｓ／（Ｔ１・ｓ＋１）      ・・・（４）
このようにＳＡＴ推定値＊ＳＡＴはＳＡＴ変化率フィードバック部１３０に入力され、先ず上記（４）式に従って微分補償部１３１で微分され、求められたＳＡＴ変化率＊ＳＡＴｄがローパスフィルタ１３２に入力され、高周波のノイズ成分が除去された後にゲイン部１３３に入力される。ゲイン部１３３では、先ず車速信号Ｖｅｌに基づいて図４（Ａ）に示す関数ＧＶ（Ｖｅｌ）でゲイン調整され、その後にトルク信号Ｔｒに基づいて図４（Ｂ）に示す関数Ｇｔ（Ｔｒ）でゲイン調整され、更にその後、角速度ωに基づいて図４（Ｃ）に示す関数Ｇｏ（ω）でゲイン調整される。なお、関数ＧＶ（Ｖｅｌ），関数Ｇｔ（Ｔｒ），関数Ｇｏ（ω）のゲイン調整の順番は任意に変更しても良い。
【００２７】
このようにして、ＳＡＴ推定値＊ＳＡＴの変化率＊ＳＡＴｄを求め、ローパスフィルタ１３２を経てゲイン部１３３でゲイン調整して減算部１１６Ｃにフィードバックするようにして、ＳＡＴの変化率で操舵補助指令値フィードバックしているためにドライバが車両挙動をし易くなる効果を有し、ローパスフィルタ１３２を通しているために変化率＊ＳＡＴｄを求める際のノイズを低減できる。
【００２８】
また、ローパスフィルタ１３２のカットオフ周波数及びゲイン部１３３のゲインが、図３に示すように車速信号Ｖｅｌによって変更できるようになっているため、低車速ではノイズ感を抑え、高車速ではＳＡＴ変化率のフィードバックを強めて操舵感を改善することができる。さらに、ゲイン部１３３のゲインが操舵トルク（トルク信号）感応になっていると共に、角速度感応になっているため、操舵速度によらない一定のリサージュ特性（舵角速度対操舵トルク又はヨーレート特性）とすることができ、ドライバにとって車両挙動を予測し易くなる。
【００２９】
図５はブラシレスモータ２００を駆動する場合のコントロールユニット２１０の構成例を示しており、トルクセンサ２０１からのトルク信号Ｔｒは操舵補助指令値演算部２１１に入力されると共に、ＳＡＴ推定部２３０及びＳＡＴ変化率フィードバック部２５０に入力される。車速センサ２０２からの車速信号Ｖｅｌは操舵補助指令値演算部２１１に入力されると共に、ＳＡＴ変化率フィードバック部２５０及び収れん性補償部２２０に入力される。操舵補助指令値演算部２１１で演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１は加算部２２２で補償信号ＣＭ２と加算され、加算結果である操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２がＳＡＴ推定部２３０に入力されると共に、２相を３相に変換する２相／３相変換部２２６に入力される。２相／３相変換部２２６には回転センサ２１７からの角度θも入力されており、３相に変換された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２が減算部２２６に入力される。減算部２２３は操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２とモータ電流Ｉｍとの各相の偏差電流ΔＩを求め、各相の偏差電流ΔＩによってＰＩ電流制御部２１２、パルス幅変調（ＰＷＭ）部２１３及びインバータ２１４を介してブラシレスモータ２００を駆動する。ブラシレスモータ２００には、回転センサ２１７が連結されている
ブラシレスモータ２００の各相のモータ電流Ｉｍは、モータ電流検出部２１５で検出されて減算部２２３に入力され、ブラシレスモータ２００に連結されている回転センサ２１７からの角度θは２相／３相変換部２２６に入力されると共に、角速度演算部２１８に入力される。角速度演算部２１８で演算された角速度ωは、角加速度演算部２１８に入力されると共に、収れん性制御部２２０、ＳＡＴ推定部２３０及びＳＡＴ変化率フィードバック部２５０に入力される。角加速度演算部２１８で演算された角加速度＊ωはＳＡＴ推定部２３０及び慣性補償部２２１に入力される。ＳＡＴ推定部２３０からのＳＡＴ推定値＊ＳＡＴは前述したような構成のＳＡＴ変化率フィードバック部２５０に入力されると共に、加算部２２４に入力されている。また、ＳＡＴ変化率フィードバック部２５０からのＳＡＴ値＊ＳＡＴＤも加算部２２４に入力され、慣性補償部２２１からの慣性信号Ｉｉと加算され、補償信号ＣＭ１として加算部２２５に入力される。加算部２２５には収れん性補償部２２０からの収れん性信号Ｉｃも入力され、補償信号ＣＭ１と加算された補償信号ＣＭ２が加算部２２２で操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１に加算される。本例のＳＡＴ推定部２３０は図１のＳＡＴ推定部１１７に対応し、ＳＡＴ変化率フィードバック部２５０は図１のＳＡＴ変化率フィードバック部１３０に対応している。
【００３０】
なお、上述の実施例ではＳＡＴをＳＡＴ推定部１１７で推定するようにしているが、センサによる測定でＳＡＴを求めるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施例を示すブロック構成図である。
【図２】本発明に使用するＳＡＴ変化率フィードバック部の構成例を示すブロック構成図である。
【図３】ローパスフィルタの特性例を示す図である。
【図４】ゲイン部の特性例を示す図である。
【図５】本発明をブラシレスモータの制御に適用した例を示すブロック構成図である。
【図６】一般的なステアリング機構例を示す図である。
【図７】従来装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】路面からステアリングまでの間に発生するトルクの様子を示す模式図である。
【図９】ＳＡＴ推定フィードバック部の構成例を示す図である。
【図１０】ゲイン部の特性例を示す図である。
【図１１】従来装置の構成例を示すブロック図である。
【図１２】ＳＡＴフィードバック部の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３２】
１                  操向ハンドル
３                  減速ギア
１０                トルクセンサ
１２                車速センサ
２０                モータ
２１                モータ駆動部
１００              コントロールユニット
１１０              トルク系制御部
１１１              アシスト量演算部
１１２              微分制御器
１１３              ヨーレート収れん性制御器
１１４              ロバスト安定化補償器
１１５              ＳＡＴ推定フィードバック部
１１７、２３０      ＳＡＴ推定部
１１８              フィードバック部
１２０              モータ系制御部
１２１              補償器
１２２              外乱推定器
１２３              モータ角速度推定部
１２４              モータ角加速度推定部
１２５              モータ特性補償部
１３０、２５０      ＳＡＴ変化率フィードバック部
１３１              微分演算部
１３２              ローパスフィルタ
１３３              ゲイン部
２００              ブラシレスモータ
２１８              角速度演算部
２２６              ２相／３相変換部
【図１】
0005007627.tif 000002
【図２】
0005007627.tif 000003
【図３】
0005007627.tif 000004
【図４】
0005007627.tif 000005
【図５】
0005007627.tif 000006
【図６】
0005007627.tif 000007
【図７】
0005007627.tif 000008
【図８】
0005007627.tif 000009
【図９】
0005007627.tif 000010
【図１０】
0005007627.tif 000011
【図１１】
0005007627.tif 000012
【図１２】
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