(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算定する現在位置算定手段と、
目的地に至る経路を誘導経路として設定する誘導経路設定手段と、
現在位置周辺の地図上に、現在位置と前記誘導経路とを描画した経路案内画像を表示する経路案内手段と、
過去に走行された誘導経路の経路を表す誘導履歴データを保持する誘導履歴保持手段とを有し、
前記経路案内手段は、前記誘導経路上の二地点を含む経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路において前記二地点間の経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、前記誘導経路の出発地と目的地とを前記二地点とし、前記誘導経路の出発地を目的地とし、前記誘導経路の目的地を出発地とする経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、前記誘導経路の出発地と目的地とを前記二地点とし、前記誘導経路と出発地を出発地とし、前記誘導経路の目的地を目的地とする経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、前記誘導経路の前記検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を、前記誘導経路の前記検出した共通の部分に相当する誘導経路上の区間と、異なる形態で前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、前記誘導経路の前記検出した共通でない部分と、前記誘導経路の前記検出した共通の部分との境界を示す図形を前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーション装置であって、
前記経路案内手段は、前記存在した誘導履歴データが示す経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間の、前記誘導経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間と共通でない部分を、前記地図上に描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、目的地に至る経路を誘導経路として案内する経路案内方法であって、
現在位置を算定する現在位置算定ステップと、
目的地に至る経路を誘導経路として設定する誘導経路設定ステップと、
現在位置周辺の地図上に、現在位置と前記誘導経路とを描画した経路案内画像を表示する経路案内ステップと、
走行された誘導経路の経路を表す誘導履歴データを記憶する誘導履歴記憶ステップとを有し、
前記経路案内ステップにおいて、前記誘導経路上の二地点を含む経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路において前記二地点間の経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において、目的地までの経路を案内する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、目的地までの経路を案内する技術としては、出発地から目的地に至る最小コストの経路を誘導経路として探索し、地図上に現在位置と誘導経路を表した画像を表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平10-239079号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、渋滞などの交通状況を考慮して誘導経路を探索する場合に、同じ出発地と目的地との組み合わせに対して、そのときどきの交通状況に応じて異なる経路が誘導経路として探索されることがある。また、第１地点から第２地点に至る誘導経路と、その後、第２地点から第１地点に戻る誘導経路、すなわち、往路と復路についても、そのときどきの交通状況に応じて、同じ経路を逆方向に辿る経路ではない経路が探索されることがある。また、一方通行道路や、上り下りの道路が分離している道路区間が誘導経路中に含まれる場合にも、往路と復路について、同じ経路を逆方向に辿る経路ではない経路が探索されることになる。
【０００４】
一方、ある出発地からある目的地に至る誘導経路として、過去に当該出発地から当該目的地に走行したときに設定された誘導経路と異なる誘導経路が設定されたり、往路と復路で、同じ経路を逆方向に辿る経路ではない誘導経路が設定されると、ユーザが予想する経路と、設定された誘導経路が異なることになるため、ユーザが不安感を感じることがある。
【０００５】
たとえば、誘導経路に従って走行した往路で通っていない道に、復路において誘導経路に従って進行した場合など、ユーザは、本当に現在走行中の道で経路が間違っていないのか不安になる場合がある。
そこで、本発明は、ユーザに不安感を与えないように、目的地までの経路を案内することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、現在位置を算定する現在位置算定手段と、目的地に至る経路を誘導経路として設定する誘導経路設定手段と、現在位置周辺の地図上に、現在位置と前記誘導経路とを描画した経路案内画像を表示する経路案内手段と、過去に走行された誘導経路の経路を表す誘導履歴データを保持する誘導履歴保持手段とを備え、前記経路案内手段において、前記誘導経路上の二地点を含む経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路において前記二地点間の経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画するようにしたものである。
【０００７】
このようなナビゲーション装置によれば、今回の誘導経路上の二地点を通る過去の誘導経路で当該二地点間の経路として用いていない道路区間に、今回の誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該道路区間を明示することにより、前記二地点間の経路として、今回は該道路区間において過去と異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該道路区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。
【０００８】
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記経路案内手段において、前記誘導経路の出発地と目的地とを前記二地点とし、前記誘導経路の出発地を目的地とし、前記誘導経路の目的地を出発地とする経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画するように構成してもよい。
【０００９】
このようにすることにより、誘導経路に従って走行した往路で通っていない道路区間に、復路において誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該道路区間を明示することにより、当該道路区間において、復路は往路と異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該道路区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。
【００１０】
また、このようなナビゲーション装置は、前記経路案内手段において、前記誘導経路の出発地と目的地とを前記二地点とし、前記誘導経路と出発地を出発地とし、前記誘導経路の目的地を目的地とする経路を表す誘導履歴データが存在する場合に、前記誘導経路として用いられる道路区間の、前記存在した誘導履歴データが示す経路として用いられる道路区間との共通の部分と共通でない部分とを検出し、検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を識別可能な形態で、前記誘導経路を前記地図上に描画するように構成してもよい。
【００１１】
このようにすることにより、今回の誘導経路と同じ出発地と目的地を有する過去の誘導経路で用いていない道路区間に、今回の誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該道路区間を明示することにより、当該道路区間において、今回は過去と異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該道路区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。
【００１２】
なお、以上のナビゲーション装置は、前記経路案内手段において、前記誘導経路の前記検出した共通でない部分に相当する誘導経路上の区間を、前記誘導経路の前記検出した共通の部分に相当する誘導経路上の区間と、異なる形態で前記地図上に描画するように構成してもよい。また、以上のナビゲーション装置は、前記経路案内手段において、前記誘導経路の前記検出した共通でない部分と、前記誘導経路の前記検出した共通の部分との境界を示す図形を前記地図上に描画するように構成することもできる。
【００１３】
また、以上のナビゲーション装置は、前記経路案内手段において、前記存在した誘導履歴データが示す経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間の、前記誘導経路の前記二地点間の経路として用いられる道路区間と共通でない部分を、前記地図上に描画するように構成することも好ましい。
【００１４】
このようにすることにより、今回の誘導経路上の二地点を通る過去の誘導経路で当該二地点間の経路として用いていない道路区間に、今回の誘導経路によって誘導する場合に、ユーザは、当該道路区間と、当該道路区間で代替される過去の誘導経路上の道路区間との関係についても把握できるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように本発明によれば、ユーザに不安感を与えないように、目的地までの経路を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、交通情報受信機６を備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。また、交通情報受信機６は、VICS受信機などの、渋滞、事故、規制などの交通情報を受信する受信機である。
【００１７】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７とを有する。
【００１８】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１９】
次に、図２ａに、記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
そして、基本地図データは、道路ネットワークを表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト（地名や地形図形等）を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路網データでは、交差点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義している。
そして、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの属する路線の路線番号を示す所属路線番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードが主要な交差点に対応するノードであるかどうかを表す主要ノード有無、対応するノードの位置を表すノード座標、ノード接続情報とを含み、ノード接続情報には、対応するノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードのノード番号を表す接続ノード番号が登録される。
【００２０】
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの属する路線の路線番号を示す所属路線番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの端点となる二つノードのノード番号を表す第１端点ノードと第２端点ノード、第１端点ノードまたは第２端点ノードで示されるノードに接続する他のリンクのリンク番号を表すリンク接続情報が登録される。
【００２１】
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
【００２２】
また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、交通情報受信機６が受信した交通情報を考慮に加えつつ、距離最小、時間最小などの複数のコストモデルの各々に基づいて探索し、探索した経路を誘導経路とし、誘導経路の経路データを、メモリ１５にセットする。
【００２３】
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地をクリアし、誘導経路の経路データを誘導履歴データとして記憶装置１１に保存した上で、誘導経路の経路データをクリアする。
【００２４】
図２ｂに、このようにして記憶装置１１に保存される誘導履歴データを示す。
図示するように、誘導履歴データには、誘導履歴データの保存日時と、経路データが表す出発地の座標と、誘導経路上の各ノードのノード番号＃ｘｘｘｎｎｎと、目的地の座標とが登録されている。ここで、誘導経路上の各ノードのノード番号は、誘導経路上の順序に従って、より出発地に近い順に登録される。
【００２５】
なお、誘導履歴データに登録する誘導経路上の各ノードのノード番号としては、誘導経路上の主要ノードのノード番号のみを登録してもよい。主要ノードとは、主要な交差点に対応するノードであり、このようなノードであるかどうかは、ノードデータの主要ノード有無より判定することができる。
【００２６】
さて、制御部１６は、定期的に、地図表示範囲を算出し、算出した地図表示範囲と設定されている表示地図縮尺による案内画像の表示装置３への表示を案内画像生成部１７に要求する処理を繰り返し行う。地図表示範囲の算出は、当該地図表示範囲がメモリ１５にセットされた現在位置周辺の範囲となり、当該地図表示範囲を設定されている表示地図縮尺で表した地図のサイズが、表示装置３の表示画面のサイズに適合するサイズとなるように、地図表示範囲を算定することにより行う。
【００２７】
さて、このようにして制御部１６から、案内画像の表示を要求された案内画像生成部１７は、地図データの描画ユニットが示す地図表示範囲内の描画オブジェクト（地名や地形図形等）と、地図データの道路ユニットのリンクデータが示す地図表示範囲内のリンクを表示地図縮尺で描画して、表示装置３の表示画面のサイズの地図画像を生成する。
【００２８】
また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置を示す現在位置マークを描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。また、案内画像生成部１７は、誘導経路が設定されている場合には、表示装置３に表示する案内画像中に、後述する誘導経路描画処理によって地図画像上で示すルート図形を描画する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれている場合には、表示装置３に表示する案内画像中に目的地を示す目的地マークの描画も行う。
【００２９】
図３ａは、このようにして表示装置３の表示画面上に表示される案内画像の例を示すものであり、図示するように、案内画像は、地図表示範囲内の地図を表す地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２と、地図表示範囲内の誘導経路を表すルート図形３０３と、目的地を表す目的地マーク３０４が表されたものとなる。
【００３０】
さて、図示するように、案内画像生成部１７が表示するルート図形３０３は、区間毎に異なる表示色で表示される場合があり、誘導経路外の経路を表す参考ルート図形３０３１が付加される場合がある。
以下、このようなルート図形３０３を描画するために行う案内画像生成部１７の誘導経路描画処理について説明する。
図４に、この誘導経路描画処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、メモリ１５に設定されている誘導経路の経路データを参照し、誘導経路の出発地と、誘導経路上の各ノードと、誘導経路の目的地とを、経由ポイントとして抽出する（ステップ４０２）。ただし、誘導履歴データに出発地と目的地と共に主要ノードのノード番号のみを登録している場合には、経由ポイントとして抽出する誘導経路上のノードは、誘導経路上の主要ノードのみとする。
【００３１】
そして、二つの経由ポイントの組み合わせであって、当該組み合わせに含まれる二つの経由ポイントの双方が登録された誘導履歴データが存在する組み合わせのうちの、二つの経由ポイント間の誘導経路に沿った道程距離が最も大きい組み合わせを探索する（ステップ４０４）。ここで、経由ポイントが出発地または目的地である場合には、当該出発地または目的地の座標またはその周辺の座標が、出発地もしくは目的地の座標として誘導履歴データに登録されているか、当該出発地の座標またはその周辺の座標を有するノードが誘導履歴データに登録されている場合に当該経由ポイントが誘導履歴データに登録されているものとする。
【００３２】
そして、探索に失敗した場合（ステップ４０６）、すなわち、二つの経由ポイントの組み合わせのうちに、当該組み合わせに含まれる二つの経由ポイントの双方が登録された誘導履歴データが存在する組み合わせが存在しなかった場合に、誘導経路の全てを予め定めた第１表示色で描画してルート図形３０３とし（ステップ４２０）、処理を終了する。
【００３３】
一方、探索に成功した場合は、探索した組み合わせに含まれる二つの経由ポイントのうちの、出発地側の経由ポイントを第１ポイント、目的地側のポイントを第２ポイントに設定する。また、探索した組み合わせに含まれる二つの経由ポイントが登録されていた誘導履歴データを対象誘導履歴データに設定する（ステップ４０８）。ここで、探索した組み合わせに含まれる二つの経由ポイントが登録されている誘導履歴データが複数ある場合には、最も保存日時が最近のものを対象誘導履歴データに設定する。
【００３４】
そして、誘導経路の第１ポイントと第２ポイント間の経路を、対象誘導履歴の第１ポイントと第２ポイント間の経路と重なる部分である共通区間と、対象誘導履歴の第１ポイントと第２ポイント間の経路と重ならない部分である非共通区間に区分けし、非共通区間を第１種区間に、共通区間を第２種区間に設定する（ステップ４１０）。
【００３５】
また、誘導経路の出発地が第１ポイントと異なる場合には、誘導経路の出発地と第１ポイントの間の区間を第１種区間に設定する。また、誘導経路の目的地が第２ポイントと異なる場合には、誘導経路の第２ポイントと目的地との間の区間を第１種区間に設定する（ステップ４１２）。
【００３６】
また、対象誘導履歴データの第１ポイントと第２ポイント間の経路の、誘導経路の第１ポイントと第２ポイント間の経路と重ならない部分を非共通区間として抽出し、抽出した非共通区間を第３種区間に設定する（ステップ４１４）。
なお、ステップ４１０、４１４において、対象誘導履歴データにおいて、第１ポイントが第２ポイントよりも目的地側のノードまたは目的地として登録されている場合には、対象誘導履歴データが示す第２ポイントから第１ポイントに向かう経路を逆に辿る経路を、対象誘導履歴の第１ポイントと第２ポイント間の経路とする。
【００３７】
そして、誘導経路の第１種区間を第１表示色で描画し、第２種区間を第２表示色で描画してルート図形３０３とする（ステップ４１６）。
また、対象誘導履歴データが示す経路上の第３種区間を第３表示色で参考ルート図形３０３１として描画する（ステップ４１８）。
そして、処理を終了する。
以上、案内画像生成部１７の行う誘導経路描画処理について説明した。
以下、このような誘導経路描画処理の処理例を図５に示す。
いま、過去に、ａ１のように、地点ｓ１を出発地、地点ｓ２を目的地とし、ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ６、Ｎ７、Ｎ８を順次経由して、ｓ１からｓ２に至る誘導経路が設定されたものとする。
この場合、このａ１の誘導経路に沿った走行が行われると、記憶装置１１には、ａ２に示すように、ｓ１-Ｎ１-Ｎ２-Ｎ３-Ｎ４-Ｎ５-Ｎ６-Ｎ７-Ｎ８-ｓ２と辿る経路を表す誘導履歴データが保存される。
そして、ａ２に示す経路を表す誘導履歴データが保存された後に、ｂ１に示すように、地点ｓ３を出発地、地点ｓ１を目的地として、Ｎ１１、Ｎ７、Ｎ６、Ｎ５、Ｎ１２、Ｎ４、Ｎ３、Ｎ２、Ｎ１を順次経由して、ｓ３からｓ１に至る誘導経路が設定された場合、経由ポイントとしてｓ３、Ｎ１１、Ｎ７、Ｎ６、Ｎ５、Ｎ１２、Ｎ４、Ｎ３、Ｎ２、Ｎ１、ｓ１が抽出される（ステップ４０２）。
【００３８】
そして、ａ２に示す誘導履歴データに双方が含まれる二つの経由ポイントの組み合わせのうちの、二つの経由ポイント間のｂ１に示す誘導経路に沿った道程距離が最大となる組み合わせは、Ｎ７とｓ１となるので、ｂ１に示す誘導経路の出発地ｓ１側のＮ７が第１ポイント、目的地側のｓ１が第２ポイントとして選定される（ステップ４０６、４０８）。
【００３９】
そして、ｂ２に示すように、ｂ１に示す誘導経路の第１ポイントＮ７-第２ポイントｓ１間の区間のうち、ａ２に示す誘導履歴データが示す経路と重ならない部分Ｎ５-Ｎ１２-Ｎ４の区間が第２種区間に、残る区間Ｎ７-Ｎ５、Ｎ４-ｓ１が第１種区間に設定される（ステップ４１０）。
【００４０】
また、ｂ１に示す誘導経路の出発地ｓ３は第１ポイントＮ７と異なるので、出発地ｓ３から第１ポイントＮ７までの区間も第１種区間に設定される（ステップ４１２）。
一方、ｂ２に示すように、ａ２に示す誘導履歴データが示す経路の第１ポイントＮ７-第２ポイントｓ１間の区間のうち、ｂ１に示す誘導経路と重ならない部分Ｎ５-Ｎ４が第３種区間に設定される（ステップ４１４）。
そして、ｂ３に示すように、誘導経路を表すルート図形３０３の第１種区間とされた部分ｓ３-Ｎ５の部分５０１と、Ｎ４-ｓ１の部分５０２が第１の表示色で描画され、誘導経路を表すルート図形３０３の第２種区間とされたＮ５-Ｎ１２-Ｎ４の部分５０３が第２の表示色で描画される（ステップ４１６）。
【００４１】
また、誘導履歴データが示す経路の第３種区間とされたＮ５-Ｎ４の部分が参考ルート図形３０３１として第３の表示色で描画されることになる（ステップ４１８）。
このように描画されたルート図形３０３によれば、ユーザが過去の誘導経路に従って走行した道路区間を逆方向に辿る経路を代替する経路に用いる道路区間である第２種区間に、誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該第２種区間を明示することにより、当該第２種区間において、過去の誘導経路を逆方向に辿る経路とは異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該第２種区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。また、参考ルート図形３０３１によって、当該第２種区間で代替する、往路の誘導経路上の道路区間との関係を、ユーザが把握できるようになる。
【００４２】
次に、ａ２に示す経路を表す誘導履歴データが保存された後に（ｂ１に示す誘導経路は過去に設定されていないものとする）、ｃ１に示すように、再度、地点ｓ１を出発地、地点ｓ２を目的地とする誘導経路が設定され、今回設定された誘導経路は、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ１２、Ｎ５、Ｎ６、Ｎ７、Ｎ１１を順次経由して、ｓ１からｓ２に至る誘導経路となったものとする。この場合、経由ポイントとしてｓ１、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ１２、Ｎ５、Ｎ６、Ｎ７、Ｎ１１、ｓ２が抽出される（ステップ４０２）。
【００４３】
そして、ａ２に示す導履歴データに双方が含まれる二つの経由ポイントの組み合わせのうちの、二つの経由ポイント間のｃ１に示す誘導経路に沿った道程距離が最大となる組み合わせは、ｓ１とｓ２となるので、ｃ１に示す誘導経路の出発地ｓ１が第１ポイント、目的地ｓ２が第２ポイントとして選定される（ステップ４０６、４０８）。
【００４４】
そして、ｃ２に示すように、ｃ１に示す誘導経路の第１ポイントｓ１-第２ポイントｓ２間の区間のうち、ａ２に示す誘導履歴データが示す経路と重ならない部分Ｎ４--Ｎ１２-Ｎ５の区間と、Ｎ７-Ｎ１１-ｓ２の区間が第２種区間に、残る区間ｓ１-Ｎ４、Ｎ５-Ｎ７が第２種区間に設定される（ステップ４１０）。
【００４５】
一方、ｃ２に示すように、ａ２に示す誘導履歴データが示す経路の第１ポイントｓ１-第２ポイントｓ２間の区間のうち、ｃ１に示す誘導経路と重ならない部分Ｎ４-Ｎ５が第３種区間に設定される（ステップ４１４）。
そして、ｃ３に示すように、誘導経路を表すルート図形３０３の第１種区間とされたｓ１-Ｎ４の部分５１１と、Ｎ５-Ｎ７の部分５１２が第１の表示色で描画され、誘導経路を表すルート図形３０３の第２種区間とされたＮ４-Ｎ１２-Ｎ５の区間の部分５１３と、Ｎ７-ｓ２の部分５１４が第２の表示色で描画される（ステップ４１６）。
【００４６】
また、誘導導履歴データが示す経路の第３種区間とされたＮ５-Ｎ４の部分が参考ルート図形３０３１として第３の表示色で描画されることになる（ステップ４１８）。
このようなルート図形３０３の描画によれば、ユーザが過去の誘導経路に従って走行した道路区間を辿る経路を代替する経路に用いる道路区間である第２種区間に、誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該第２種区間を明示することにより、当該第２種区間において、過去の誘導経路を逆方向に辿る経路とは異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該第２種区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。また、参考ルート図形３０３１から、ユーザが、当該第２種区間で代替する、過去の誘導経路上の道路区間との関係を把握できるようになる。
【００４７】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、今回の誘導経路上の二地点を通る過去の誘導経路で当該二地点間の経路として用いていない道路区間を第２種区間として、今回の誘導経路によって誘導する場合に、ユーザに対して、当該第２種区間を明示することにより、前記二地点間の経路として、今回は当該第２種区間において過去と異なる経路を進むことを認知せしめ、ユーザが当該道路区間の走行に対して不安を感じないようにすることができる。た、参考ルート図形３０３１によって、ユーザに対して、当該第２種区間で代替する、過去の誘導経路上の道路区間との関係を、ユーザが把握できるようになる。
【００４８】
なお、本実施形態は、ルート図形３０３や参考ルート図形３０３１で示す誘導履歴データが示す過去の誘導経路との関係を、往路の誘導経路と、当該往路の誘導経路と出発地と目的地を交代した往路の誘導経路との関係のみとするようにしてもよい。すなわち、この場合には、図４に示した誘導経路描画処理の、ステップ４０２において誘導経路の経路データを参照し、誘導経路の出発地と、誘導経路の目的地とを抽出し、ステップ４０４において、抽出した出発地が目的地として、抽出した目的地が出発地として登録された保存日時が最も最近の誘導履歴データを探索し、ステップ４０８において抽出した出発地を第１ポイント、抽出した目的地側を第２ポイントに設定し、探索した誘導履歴データを対象誘導履歴データに設定するようにすればよい。
また、本実施形態は、ルート図形３０３や参考ルート図形３０３１で示す誘導履歴データが示す過去の誘導経路との関係を、誘導経路の、出発地と目的地が同じ過去の誘導経路との関係のみとするようにしてもよい。すなわち、この場合には、図４に示した誘導経路描画処理の、ステップ４０２において誘導経路の経路データを参照し、誘導経路の出発地と、誘導経路の目的地とを抽出し、ステップ４０４において、抽出した出発地が出発地として、抽出した目的地が目的地として登録された保存日時が最近の誘導履歴データを探索し、ステップ４０８において抽出した出発地を第１ポイント、抽出した目的地側を第２ポイントに設定し、探索した誘導履歴データを対象誘導履歴データに設定するようにすればよい。
【００４９】
なお、以上の実施形態では、第１種区間、第２種区間、第３種区間の表示色を異ならせることにより、ユーザが各種区間を識別できるようにしたが、これは、各種区間の表示の表示色の色相や彩度や輝度、模様その他任意の修飾要素を異ならせることにより、各種区間をユーザが識別できるようにしてもよい。
また、以上の実施形態は、参考ルート図形３０３１は、図３ｂに示すように、これを描画しないようにしてもよい。また、図３ｂに示すように、ルート図形３０３の第２種区間の両端の位置に、過去の誘導経路と経路が異なる区間の始終点であることを表すマーク３０３２を描画するようにしてもよい。
【００５０】
また、第２種区間の出発地側端点に現在位置が接近したときに、過去の誘導経路と異なる経路をとることを通知するメッセージを、表示装置３に表示するようにしてもよい。または、ナビゲーション装置１に音声出力装置を備え、第２種区間の出発地側端点に現在位置が接近したときに、過去の誘導経路と異なる経路をとることを通知する音声メッセージを出力するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が保持する地図データと誘導履歴データを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る誘導経路描画処理を示すフローチャートである。
【図５】本本発明の実施形態に係る誘導経路描画処理の処理例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…交通情報受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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