(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定エリアを挟む相対向する両側辺の一方の側辺に投光器を他方の側辺に受光器を互いに対向して配置した光電センサが、前記側辺に沿って所定間隔で複数配列され、
前記複数の光電センサを作動制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段は、
配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、
所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させることを特徴とする安全装置。
【請求項２】
複数の単位棚が棚間口面に直角となるレールに案内されて移動自在に配置され、集束時にそれぞれ相隣る間口面が接し、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚において、
相隣る単位棚の対向する各間口面の一方に投光器を他方に受光器を互いに対向して配置した光電センサが、棚通路奥行き方向に所定間隔で複数配列され、
前記複数の光電センサを作動制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段は、
配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、
所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させることを特徴とする移動棚の安全装置。
【請求項３】
前記相隣る単位棚の一方に投光器を他方に受光器を互いに対向して配置した第２の光電センサが、棚通路入出部において上下方向に所定間隔で複数配列され、
前記制御手段は、
配列された複数の第２の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、
所定の時間間隔で、ブロック毎に１つの第２の光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の第２の光電センサを一斉に作動させることを特徴とする請求項２記載の移動棚の安全装置。
【請求項４】
１ブロックまたは並んだ複数ブロックの対向する双方の前記投光器と前記受光器の配列をそれぞれモジュール化し、
該モジュールを連結して前記投光器および前記受光器を配列することを特徴とする請求項１ないし請求項３記載の安全装置。
【請求項５】
前記光電センサは、前記投光器と前記受光器が交互に並ぶように複数配列されることを特徴とする請求項４記載の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険の可能性のある特定エリア内に作業者や物が存在するかを検出する安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の安全装置に、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚において特定エリアである棚通路内の作業者や物を検出する安全装置がある。
かかる移動棚においては、形成された棚通路に作業者や物が入っているときに、他の棚通路の形成のため単位棚が移動することがあると、作業者や物が単位棚間に挟まれることがあるので、事故を起こさないためにも棚通路内に作業者や物が存在するか否かの棚通路状態を検出する必要がある。
【０００３】
そのため、棚通路内の作業者等の存在を検出する光電センサを棚間口面に配列した装置が、種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に開示された装置は、少なくとも１個の発光素子からなる発光素子モジュールを連結して棚間口面に配設し、少なくとも１個の受光素子からなる受光素子モジュールを連結して対向する棚間口面に発光素子と受光素子が対向するように配設したものである。
【０００４】
一対の発光素子と受光素子から１光電センサが構成され、隣り合う光電センサ間で干渉を起こさないように、光電センサの配列される最小間隔は棚通路の幅などから決定されて、最小間隔より狭い間隔により高精度に作業者や障害物を検出することはできない。
【０００５】
そこで、狭い間隔で配設された光電センサをスキャンニング作動することで、光電センサ間の干渉を避けながら作業者や障害物を検出しようとする例がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
同特許文献２に開示された装置は、棚間口面に所定間隔で並設されたセンサに固有のアドレスが配列順とは無関係にばらばらに設定され、各センサがアドレス順にスキャンニングされて各センサのオンオフ状態がアドレス順に検出されるようになっている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−７３２５７号公報
【特許文献２】特許第３５６７９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２に開示された構成によれば、センサを狭い間隔で配列したとしてもセンサの同時作動がないので、センサ間の相互干渉はないが、棚通路内の作業者や障害物が移動したときに、スキャンニングするセンサを偶々避けるように移動してしまい検出が遅れる可能性がある。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、特定エリア内の作業者や障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる安全装置を安価に供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、特定エリアを挟む相対向する両側辺の一方の側辺に投光器を他方の側辺に受光器を互いに対向して配置した光電センサが、前記側辺に沿って所定間隔で複数配列され、前記複数の光電センサを作動制御する制御手段が設けられ、前記制御手段は、配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させる安全装置とした。
【００１１】
請求項２記載の発明は、複数の単位棚が棚間口面に直角となるレールに案内されて移動自在に配置され、集束時にそれぞれ相隣る間口面が接し、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚において、相隣る単位棚の対向する各間口面の一方に投光器を他方に受光器を互いに対向して配置した光電センサが、棚通路奥行き方向に所定間隔で複数配列され、前記複数の光電センサを作動制御する制御手段が設けられ、前記制御手段は、配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させる移動棚の安全装置である。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の移動棚の安全装置において、前記相隣る単位棚の一方に投光器を他方に受光器を互いに対向して配置した第２の光電センサが、棚通路入出部において上下方向に所定間隔で複数配列され、前記制御手段は、配列された複数の第２の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１つの第２の光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の第２の光電センサを一斉に作動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１ないし請求項３記載の安全装置において、１ブロックまたは並んだ複数ブロックの対向する双方の前記投光器と前記受光器の配列をそれぞれモジュール化し、該モジュールを連結して前記投光器および前記受光器を配列することを特徴とする。
【００１４】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の安全装置において、前記光電センサは、前記投光器と前記受光器が交互に並ぶように複数配列されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の安全装置によれば、特定エリアの両側に配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択し、選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させるので、同時に作動する光電センサは１ブロック離れており、この１ブロックの間隔を相互干渉を起こさない間隔とすることで、常に干渉を避けることができるとともに、１ブロック内に狭い間隔で光電センサを配列して特定エリア内の作業者やその一部および障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる。
【００１６】
請求項２記載の移動棚の安全装置によれば、棚通路奥行き方向に配列された複数の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１光電センサを整列順に選択して選択したブロック毎の光電センサを一斉に作動させるので、同時に作動する光電センサは１ブロック離れており、この１ブロックの間隔を相互干渉を起こさない間隔とすることで、常に干渉を避けることができるとともに、１ブロック内に狭い間隔で光電センサを配列して特定エリアである棚通路内の作業者や障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる。
【００１７】
請求項３記載の移動棚の安全装置によれば、棚通路奥行き方向に配列された複数の光電センサにより棚通路内の作業者や障害物を高精度にかつ速やかに検出するとともに、棚通路入出部において上下方向に配列された複数の第２の光電センサを所定数毎のブロックに分割し、所定の時間間隔で、ブロック毎に１つの第２の光電センサを整列順に選択して選択したブロック毎の第２の光電センサを一斉に作動させるので、同時に作動する第２の光電センサは１ブロック離れており、この１ブロックの間隔を相互干渉を起こさない間隔とすることで、常に干渉を避けることができるとともに、１ブロック内に狭い間隔で第２の光電センサを配列して棚通路入出部における作業者やその一部および障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる。
【００１８】
請求項４記載の安全装置によれば、１ブロックまたは並んだ複数ブロックの対向する双方の投光器と受光器の配列をそれぞれモジュール化し、該モジュールを連結して投光器と受光器を配列するので、光電センサの取付作業が容易となり、低コスト化を図ることができる。
【００１９】
請求項５記載の安全装置によれば、光電センサは、投光器と受光器が交互に並ぶように複数配列されるので、１種類のモジュールで両側の投光器と受光器の配列を構成することができ、より低コスト化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図８に基づいて説明する。
本実施の形態に係る入出管理システムは、移動棚１に適用したもので、該移動棚１は電動式移動棚であって、各駆動棚がモータ10の駆動により移動することができる。
【００２１】
図１は、該移動棚１の全体斜視図であり、図２は、同正面図である。
移動棚１を正面視して、左から右へ順に１号棚Ａ１，２号棚Ａ２，３号棚Ａ３，４号棚Ａ４，５号棚Ａ５，６号棚Ａ６が並んでおり、左端の１号棚Ａ１が固定棚であって、同１号棚Ａ１を除く単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が駆動棚であって、左右方向に指向して敷設されたレール２の上に車輪３を介して走行自在に配設されている。
【００２２】
固定棚である１号棚Ａ１は、間口面が右側にのみある単式棚で、その間口面の反対側（左側）の背面は背板により閉塞されている。
右端の駆動棚である６号棚Ａ６は、間口面が左側にのみある単式棚で、その間口面の反対側（右側）の背面は背板４ｂにより閉塞されている。
１号棚Ａ１と６号棚Ａ６との間にある駆動棚である単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５は、左右にそれぞれ間口面を有する複式棚である。
【００２３】
したがって、駆動棚である単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６は、それぞれモータ10を搭載して自走可能であり、この５台の単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が、全て左端の固定棚である単位棚Ａ１側に集束すると、相隣る間口が接し移動棚１内に収容された物品は、周囲を完全に閉塞されて安全に保管される。
【００２４】
所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて作業用の棚通路を選択的に形成することができる。
例えば、図１および図２に示す状態は、全棚集束状態から５号棚Ａ５と６号棚Ａ６を同時に右方に移動して、４号棚Ａ４と５号棚Ａ５との間を開いて４号棚Ａ４の右間口面と５号棚Ａ５の左間口面との間に棚通路５を形成している。
【００２５】
単位棚Ａ６を除く他の単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５の各天板からは右方斜め上向きに支持アーム15が突設されていて、同支持アーム15の先端に照明灯16が設けられ、形成された作業用通路５を上方から照らすことができるようになっている。
【００２６】
単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の正面と反対の奥側は壁に沿っており、そのため、棚通路５には正面側からのみ入出可能となっている。
なお、棚通路５の正面側と奥側の双方で入出可能とし、双方を同じ構成にしてもよい。
【００２７】
各単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の正面側板４ａには上下中央位置に制御基板などを含む制御部６が設けられていて、１号棚（固定棚）Ａ１を除く移動する単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の制御部６の上端面の左側に通路形成を指示する操作ボタン７が配設されている。
【００２８】
各単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の正面側板４ａの間口面と同一の端面に赤外線による光電センサ８の対をなす投光器８ｆと受光器８ｒが端面どうし相対向して所定の高さに設けられている（図３参照）。
【００２９】
光電センサ８の投光器８ｆから投光された赤外線が相対向する受光器８ｒに達し受光すると、棚通路５の入口における投光器８ｆと受光器８ｒの間に遮るものがないことが確認でき、両者間を人が通過すると、投光器から受光器に入射されていた赤外線が一時的に遮られて受光器に達せず、棚通路５の入口を人が通過したことを検知することができる。
なお、ミラーを用いた拡散反射型の光電センサを使用してもよい。
【００３０】
そして、各単位棚は、台枠４ｃの両間口面に光電センサ９の投光器９ｆと受光器９ｒが、棚通路５の奥行き方向に交互に並ぶように複数一列に配列されている。
代表して単位棚Ａ４と単位棚Ａ５についてみると、図３を参照して、単位棚Ａ４の単位棚Ａ５側間口面においては、正面側の端の光電センサ９は投光器９ｆ、その次が受光器９ｒ、その次が投光器９ｆというように、棚通路５の奥行き方向に交互に配列され、他方の単位棚Ａ５の単位棚Ａ４側間口面には、正面側の端の光電センサ９は前記投光器９ｆと対向して対をなす受光器９ｒ、その次が前記受光器９ｒと対向して対をなす投光器９ｆというように、棚通路５の奥行き方向に交互に配列される。
【００３１】
このように、単位棚Ａ４と単位棚Ａ５の対向する両間口面にあって互いに対向する投光器９ｆと受光器９ｒからなる光電センサ９が、正面側から棚通路５の奥行き方向に投光器９ｆと受光器９ｒが交互に並ぶように配列されて棚通路状態検出センサ列23が構成されている。
【００３２】
各光電センサ９は、投光器９ｆから投光された赤外線が相対向する受光器９ｒに達し受光するが、投光器９ｆと受光器９ｒの間に人や物などの介在物があると赤外線は遮断され受光器９ｒに達せず受光しないので、介在物の有無を検出することができる。
このような光電センサ９が棚通路５の奥行き方向に配列されて棚通路状態検出センサ列23が構成されているので、棚通路状態検出センサ列23は全光電センサ９により棚通路５に介在物が存在するか否かの棚通路状態を監視することができる。
【００３３】
本実施の形態においては、１棚通路５に対して32個の光電センサ９が配列されており、この32個の光電センサ９を４個毎のブロックに分割し、ブロック毎に同じ作動制御が同時に実行されるよう制御されている。
【００３４】
図４は、この棚通路状態検出センサ列23の一部を模式的に示した説明図であり、同図４において、白抜き三角形は投光器９ｆ、黒塗り三角形は受光器９ｒを示す。
正面側から奥行き方向に４個毎にブロック分けされ、正面側から順にブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３,……，Ｂ８とし、各ブロックの４個の光電センサ９に正面側から整列順に連続番号１，２，３，４を付する。
【００３５】
隣り合うブロックの同じ番号の光電センサ９，９の互いの間隔は、150mmであり、よって、隣り合う光電センサどうしは、37.5mmの間隔を存している。
棚通路５の幅長を900mmとしており、投光器９ｆと受光器９ｒの間の最大距離が900mmとしたとき、光電センサ９，９の互いの間隔が150mm以上あれば、通常光電センサ９，９が同時に作動しても干渉を起こさない。
なお、隣り合う光電センサが干渉を起こさない最小間隔は、光電センサによって異なる。
【００３６】
すなわち、各ブロックの同じ番号の光電センサ８を選択して、選択された８個の光電センサ９を一斉に作動しても干渉は起こらない。
したがって、各ブロックの１番の光電センサ９の一斉作動、２番の光電センサ９の一斉作動、３番の光電センサ９の一斉作動、４番の光電センサ９の一斉作動を、順次所定時間間隔で実行し、かつ繰り返し実行するよう制御する。
【００３７】
本光電センサ９は、２ブロックの対向する双方の投光器９ｆと受光器９ｒの配列をそれぞれモジュール化しており、図５に示すように、１モジュールＭは、２ブロックの８個の投光器９ｆと受光器９ｒが、帯状の基板10に配列されている。
【００３８】
図５を参照して、各ブロックの１番の投光器９ｆ，９ｆは、共通の投光電力ラインＦ１に接続され、３番の投光器９ｆ，９ｆは、共通の投光電力ラインＦ２に接続されている。
また、各ブロックの４番の受光器９ｒ，９ｒは、共通の受光電力ラインＲ１に接続され、２番の受光器９ｒ，９ｒは、共通の受光電力ラインＲ２に接続されている。
なお、各受光器９ｒからは別に受光信号線が延出している。
【００３９】
モジュールＭの投光電力ラインＦ１，Ｆ２および受光電力ラインＲ１，Ｒ２は、それぞれ両端に接続端子を有している。
本実施の形態では、この帯状のモジュールＭを、単位棚の台枠の間口面に４本連結して取り付ける。
【００４０】
このとき、各モジュールの投光電力ラインＦ１，Ｆ２、受光電力ラインＲ１，Ｒ２はそれぞれ同じラインの端子どうしを接続する。
なお、対向する棚間口面には、互いに前後を反対にしてモジュールＭを連結し、投光器９ｆと受光器９ｒが対向するようにする（図５（２）参照）。
図５の（１）と（２）は、互いに対向するモジュールを示している。
【００４１】
こうして棚通路５を挟んだ両側の間口面に光電センサ９が配列した棚通路状態検出センサ列23が構成される。
形成される各棚通路５に、それぞれこの棚通路状態検出センサ列23が設けられる。
【００４２】
本移動棚１の光電センサ９の制御を主にした制御系の概略ブロック図を図６に示す。
固定棚である１号棚Ａ１の制御部６には、マイクロコンピュータからなる主制御盤20が収納されている。
【００４３】
駆動棚である単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各制御部６には、コンピュータである副制御盤21が収納されていて、この副制御盤21はモータ18の駆動制御を行うと同時に、操作ボタン７および光電センサコントローラ22を介して光電センサ９の作動および信号処理を行い、前記主制御盤20により集中管理されている。
なお、副制御盤21は、図示しないが、通路入口の光電センサ８の信号処理も行う。
【００４４】
単位棚Ａ２の光電センサコントローラ22には、単位棚Ａ１の間口面に取り付けられた４本連結したモジュールＭの正面側のモジュールＭの投光電力ラインＦ１，Ｆ２が出力端子に、受光電力ラインＲ１，Ｒ２が出力端子に接続されるとともに、単位棚Ａ２の単位棚Ａ１側の間口面に取り付けられた４本連結したモジュールＭの正面側のモジュールＭの投光電力ラインＦ１，Ｆ２が出力端子に、受光電力ラインＲ１，Ｒ２が出力端子に接続される。
なお、各受光器９ｒからは別に受光信号線が延出され、これらは光電センサコントローラ22の入力端子に接続される。
【００４５】
こうして、単位棚Ａ２の光電センサコントローラ22は、単位棚Ａ１と単位棚Ａ２の間に形成される棚通路５の棚通路状態検出センサ列23が接続されて、単位棚Ａ１と単位棚Ａ２の間の棚通路状態を監視することができる。
なお、光電センサコントローラ22は、モジュールＭ毎に設けるようにしてもよい。
【００４６】
単位棚Ａ３の光電センサコントローラ22は、同様に、単位棚Ａ２と単位棚Ａ３の間に形成される棚通路５の棚通路状態検出センサ列23が接続されて、単位棚Ａ２と単位棚Ａ３の間の棚通路状態を監視することができる。
単位棚Ａ４，Ａ５，Ａ６の光電センサコントローラ22も、同様の構成をなして、それぞれ単位棚Ａ３と単位棚Ａ４の間の棚通路状態、単位棚Ａ４と単位棚Ａ５の間の棚通路状態、単位棚Ａ５と単位棚Ａ６の間の棚通路状態を監視することができる。
【００４７】
各棚通路状態検出センサ列23の光電センサ９の作動制御は、まず一方の間口面の投光電力ラインＦ１とこれと対向する他方の受光電力ラインＲ１に電流を流し、各ブロックの１番の光電センサ９の投光器９ｆと受光器９ｒを一斉に作動させ、次いで、他方の間口面の投光電力ラインＦ２とこれと対向する他方の受光電力ラインＲ２に電流を流し、各ブロックの２番の光電センサ９の投光器９ｆと受光器９ｒを一斉に作動させ、次に、一方の間口面の投光電力ラインＦ２とこれと対向する他方の受光電力ラインＲ２に電流を流し、各ブロックの３番の光電センサ９の投光器９ｆと受光器９ｒを一斉に作動させ、次に、他方の間口面の投光電力ラインＦ１とこれと対向する一方の受光電力ラインＲ１に電流を流し、各ブロックの４番の光電センサ９の投光器９ｆと受光器９ｒを一斉に作動させる。
【００４８】
以上のように、ブロック毎に１光電センサ９を整列順（１番，２番，３番，４番の順）に選択して選択したブロック毎の光電センサ９を一斉に作動させることを、所定の時間間隔（例えば、５０msec間隔）で、繰り返す制御を実行する。
【００４９】
同時に作動する光電センサ９の互いの間隔は、150mmであり、干渉を起こすことはない。
そして、１ブロック内に狭い間隔37.5mmで光電センサ９を配列して所定の短い時間間隔で作動させているので、棚通路５内の作業者や障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる。
【００５０】
各光電センサにアドレス等を設定してスキャンニングさせる制御をする必要がないため、制御が単純化されて安価に構成される。
また、スキャンニングによるタイムラグの発生がない。
すなわち、光電センサの数量が増加したとしてもタイムラグの影響を考慮する必要がなく、障害物等の検知を略瞬時に確実に行うことができる。
【００５１】
隣り合う光電センサ間の干渉のおそれがないので、従来のように、各光電センサの光線をレンズを絞って細くして必要な検出距離を得るような必要がなくなり、例えば各光電センサの投光器の光線をレンズで絞り込まず、光量を上げて検出距離を延ばすことができ、光電センサ毎の光軸調整も容易となる。
【００５２】
棚通路５内に作業者や障害物を検出しているときは、単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の移動は禁止され、作業者や障害物が単位棚により挟まれないように制御される。
棚通路５内に作業者や障害物を検出しないときのみ、単位棚の移動が許可される。
【００５３】
移動棚の移動禁止解除が、棚通路５内の全ての受光器９ｒが相対向する各投光器９ｆの光束を受光したときのみ行われるので、障害物の検知のみだけでなく、光電センサ９の異常や断線等の発生時にも受光が行われず、したがって誤って移動禁止が解除されるということがなく、確実に安全性が確保される。
【００５４】
本光電センサ９は、２ブロックの対向する双方の投光器９ｆと受光器９ｒを帯状の基板10に配列してモジュール化しているので、単位棚の台枠の間口面への取付作業が容易であり、作業時間の短縮および低コスト化を図ることができる。
【００５５】
また、本実施の形態の棚通路状態検出センサ列23は、投光器９ｆと受光器９ｒが交互に並ぶように配列したので、モジュール化によるモジュールが１種類ですみ、管理、製作、作業等のコストが低減される。
【００５６】
なお、投光器９ｆと受光器９ｒを交互に並べなくとも、一方の間口面に投光器９ｆを37.5mmの間隔で配列し、対向する他方の間口面に受光器９ｒを37.5mmの間隔で配列し、４個毎にブロック分けして、ブロック毎に１光電センサ９を整列順に選択して選択したブロック毎の光電センサ９を一斉に作動させるようにしても、一斉に作動する光電センサ９の間隔は150mmが維持され干渉を起こさずに棚通路５内の作業者や障害物を高精度にかつ速やかに検出することができる。
【００５７】
以上の実施の形態に係る棚通路状態検出装置においては、対向する間口面の通路入口には、一対の投光器８ｆと受光器８ｒからなる光電センサ８が所定高さに１個設けられていたが、図７に図示するように、単位棚の正面側板４ａの間口面と同一の端面に複数の投光器８ｆと受光器８ｒを交互に上下方向に配列して（対向する間口面は図示されていないが、投光器８ｆと受光器８ｒと対向して受光器８ｒと投光器８ｆが交互に配列されている）、ブロック分けしてブロック毎に１光電センサ８を整列順に一斉に作動させるようにしてもよい。
【００５８】
このように棚通路５の入口に光電センサ８を上下方向に配列しておくことで、棚通路５の入口に頭、腕、あるいは足先というように身体の一部だけが存在するような場合でも、これを確実にかつ速やかに検出して単位棚の移動を禁止して事故が起きないように制御される。
【００５９】
上記図７に示す実施の形態における棚通路奥行き方向に配列される光電センサ９を、台枠ではなく、より高い位置にある単位棚の棚板４ｓの側面に配列した例を、図８に示す。
下から１段目の棚板４ｓに光電センサ９を配列したが、２段目，３段目と選択して配列することができ、最も適切な高さに光電センサ９を設定することが容易にできる。
【００６０】
以上の実施の形態では、光電センサ９の配列を４個毎のブロックに分割していたが、最低２個毎から３個毎さらには５個以上の複数個毎にブロック分けしても、隣り合うブロックの同じ番号の光電センサ９，９の互いの間隔を干渉を起こさない距離にしておけばよく、移動棚の仕様によって適切な光電センサ９の配列およびブロック分けを設定することができる。
【００６１】
上記実施の形態に係る移動棚は、電動式移動棚であったが、手動式移動棚にも当然適用可能であり、手動式移動棚の場合は、棚通路に作業者や障害物を検出したときは、移動棚を固定するロック機構が働いて移動を禁止するようにする。
この発明は、以上の実施の形態に限定されるものではなく、この他にその要旨を逸脱しない範囲で種々の実施の形態が考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動棚の全体斜視図である。
【図２】同移動棚の正面図である。
【図３】４号棚Ａ４と５号棚Ａ５との間を開いて形成された作業用通路を正面から見た４号棚Ａ４と５号棚Ａ５の透視図である。
【図４】棚通路状態検出センサ列の一部を模式的に示した説明図である。
【図５】モジュールの構成を示した説明図である。
【図６】光電センサの制御を主にした制御系の概略ブロック図である。
【図７】別の実施の形態の１単位棚の斜視図である。
【図８】また、別の実施の形態の１単位棚の斜視図である。
【符号の説明】
【００６３】
Ａ１…単位棚（固定棚）、Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６…単位棚（駆動棚）、
１…移動棚、２…レール、３…車輪、４…背板、４ａ…正面側板、４ｂ…背板、４ｓ…棚板、５…棚通路、６…制御部、７…操作ボタン、８…光電センサ、８ｆ…投光器、８ｒ…受光器、９…光電センサ、９ｆ…投光器、９ｒ…受光器、10…基板、15…支持アーム、16…照明灯、18…モータ、
20…主制御盤、21…副制御盤、22…光電センサコントローラ、23…棚通路状態検出センサ列。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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