(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置と、それぞれ少なくとも１つの車輪を備える少なくとも１つの駆動軸と、前記駆動装置と駆動軸との間の駆動トレーンに配置された少なくとも１つのトルク伝達装置と、自動車の少なくとも１つの車輪の回転数を検出するための車輪回転数センシング装置とを有する自動車の駆動方法において、
非妥当的車輪回転数を、自動車および／または車輪の車輪回転数および／または車輪回転数勾配を監視および／または評価することによって検出し、ここで非妥当的車輪回転数は、車輪が自動車の運動の際に転がっていない場合に検出される車輪回転数、または自動車が静止している場合にゼロでないことが検出される車輪回転数、または自動車の運動の際にゼロとして検出される車輪回転数であり；
非妥当的回転数の存在することが検出された場合、車輪が空転しているか否かを検出し、および／または、車輪がブロックされているか否かを検出し、および／または、車輪回転数センシング装置が機能障害を受けているか否かを検出する方法であって、
自動車が運動している間、および／または、燃料調量装置が操作されている間、自動車の少なくとも１つの所定の車輪が転がっているか否かを検出し；
車輪が転がっていないことが検出された場合、所定の特性に従って代替回転数を検出し、当該代替回転数を自動車の操作のため、および／または、車輪の回転状態を検出するため、および／または、車輪回転数センシング装置の機能障害を監視および／または検査するために使用し、
当該代替回転数を、自動車の操作のために、車輪が転がっているか、または空転しているかを検出するため、および／または車輪回転数センシング装置が機能障害を有しているか否かを検出するために、車輪が再び転がることを検出するまで使用し、
代替回転数を所定の特性に従って、代替回転数スタート値にセットし、
代替回転数を代替回転数スタート値に対して、所定の条件下で増分的に変化させ、
ここで代替回転数および／または代替回転数スタート値が非妥当な車輪回転数より小さい場合、代替回転数および／または代替回転数スタート値を増分的に所定の特性に従って増大させ、
代替回転数および／または代替回転数スタート値が非妥当な車輪回転数より大きい場合、代替回転数および／または代替回転数スタート値を所定の特性に従って減少させる
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
代替回転数はその使用中は一定であるか、または所定の特性に従って変化する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
代替回転数スタート値は、先行する最後に妥当な車輪回転数として検出された車輪回転数であるか、または代替回転数スタート値は当該車輪回転数に依存する、請求項１記載の方法。
【請求項４】
車輪の回転状態を車輪回転数センシング装置によって、および／または車輪回転数に対する少なくとも１つの代替回転数を使用して検出するステップを有し、
ここで前記車輪には次の一群の車輪状態の少なくとも１つが割り当てられる；状態「車輪が転がっている」、状態「車輪が転がっていない」、状態「車輪が空転している」、状態「車輪がブロックされている」、および状態「車輪回転数センシング装置の機能性が損なわれている」、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
妥当的出発車輪回転数、妥当的車輪回転数または代替回転数スタート値、または妥当であると仮定された先行する最後の代替回転数に基づいて、少なくとも１つの代替回転数を検出し、
前記代替回転数は上側または下側転がり−車輪回転数勾配限界および／または上側または下側関数−車輪回転数勾配限界に依存する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
所定の条件下で少なくとも１つの代替回転数を、妥当的出発回転数と、所定の時間インターバルの長さと所定の車輪回転数勾配限界にオフセットを加えたものとの積との和として形成し、
ここで前記出発回転数は時間インターバルのスタート時点で検出されたものであり、またはその妥当性が当該時間インターバルで前提とされたものであり、
前記オフセットは、回転数信号の発振幅の半分に相当する一定の値であり、かつ車輪回転数勾配限界が上側車輪回転数勾配限界であるとき正の符号を有し、車輪回転数勾配限界が下側車輪回転数勾配限界であるとき負の符号を有する、請求項５記載の方法。
【請求項７】
車輪が空転しているという検出は、機関トルクが所定の機関トルクよりも大きい場合にだけ、車輪回転数検出中に行う、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
車輪がブロックされているという検出は、制動装置が車輪回転数の検出の間、操作されている場合だけ行う、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、自動車の駆動方法に関する。この自動車は駆動装置と、それぞれ少なくとも１つの車輪を備える少なくとも１つの駆動軸と、駆動装置と駆動軸との間にある駆動トレーンに配置されたトルク伝達装置と、車輪回転数センシング装置とを有する。
【０００２】
さらに本発明は、自動車の駆動方法に関し、この自動車はさらに制御装置を有する。
【０００３】
駆動装置は本発明ではとりわけ内燃機関等の機関である。
【０００４】
トルク伝達装置は本発明では、入力軸の回転特性値を出力軸の同じまたは異なる回転特性値に変換することができる装置および／または入力軸と出力軸とを結合および分離することのできる装置である。トルク伝達装置は、クラッチ装置および／またはトランスミッション装置および／またはトルクコンバータ装置等を有することができる。
【０００５】
トランスミッション装置は本発明では、段でまたは無段で種々異なるシフト位置に切り替えることのできる装置であり、このシフト位置においてこの装置は種々異なる変速比を２つの軸間で形成する。トランスミッション装置はオートマチック、または手動またはセミオートマチック、または手動による付加的介入手段によるオートマチックにまたは他の形式で構成することができ、シフトは牽引力の遮断ありでまたはなしで行うことができる。
【０００６】
トランスミッション装置は本発明では、とりわけ手動操作されるシフトギアトランスミッションまたはベルト式無段トランスミッションまたはオートマチックトランスミッションまたは自動化されたシフトトランスミッション（ＡＳＧ）等である。
【０００７】
オートマチックトランスミッションはとりわけ、シフトが自動化されており、牽引力遮断なしで制御することができるトランスミッション装置であり、とりわけ遊星ギアを有する。
【０００８】
自動化されたシフトトランスミッションはとりわけ、種々異なるシフト位置間を自動化して切り替えるができるトランスミッション装置であり、このシフト過程の間に牽引力遮断が行われる。
【０００９】
回転特性値は本発明ではとりわけ、回転部分、例えば軸の回転状態を少なくとも表すことのできる特性値である。回転特性値はとりわけトルクまたは回転数である。
【００１０】
クラッチ装置は本発明では、とりわけ摩擦クラッチとして、または発進クラッチとして、または転換クラッチとして、または磁気紛クラッチとして、またはコンバータブリッジオーバクラッチとして構成されている。とりわけクラッチ装置は電子制御されるクラッチ装置であり、クラッチの種々異なるシフト位置間の切り替えを電子的に制御して行うことができる。
【００１１】
電子制御クラッチ装置はとりわけ、本出願人により「電子クラッチマネージメント（ＥＫＭ）」として記述ないし提供される特徴を有するクラッチ装置である。
【００１２】
車輪回転数センシング装置はとりわけ車輪回転数を連続的にまたは離散的に検出する。
【００１３】
自動車の駆動方法はすでに公知であり、ここでは自動車の少なくとも１つの車輪の回転数がセンシング装置により検出される。この検出された車輪回転数は車両速度の検出のため、または例えば電子制御クラッチ装置でクラッチシフト過程等の制御のために使用される。
【００１４】
車輪回転数の検出はすでに長い間行われている。とりわけこの検出された車輪回転数を電子制御クラッチ装置の制御のために使用することが行われており、改善が得られる。なぜならこのことによってクラッチ装置の所定のシフト位置を検出することができ、その際に付加的にトランミッション入力軸またはトランスミッション出力軸に配置されたセンサに基づく必要がないからである。従って機関トルク、機関回転数並びに車輪回転数と変速比に基づいて、どれだけのトルクがクラッチ装置により伝達されるかが検出される。
【００１５】
とりわけエラー機能も車輪回転数の検出の際に監視される。これは例えば車輪回転数センサの故障である。このエラーが生じると、車両速度が誤って検出されたり、クラッチ装置またはトランスミッション装置での誤ったシフトが行われたりする。
【００１６】
さらに検出された車輪回転数は制御目的で多様に使用される。ここでは所定の車輪回転数において車両がこの車輪回転数に関数的に依存する速度により運動することが前提である。しかしこの前提が必ずしも満たされないことが観察される。
【００１７】
従って本発明の課題は、自動車の駆動方法並びに自動車を提供することであり、ここではいつ車輪回転数センシング装置が機能障害を有するかを識別することができる。これにより検出された車輪回転数が、制御目的または速度検出に使用することのできるかものなのか、または駆動安全性を確保するため使用することができないものなのかを区別することができ、検出された車輪回転数値をいつ再び制御のために使用できるか、ないしは車輪回転数センサの機能がいつ再び正常になったかを検出できるようにする。
【００１８】
この課題は請求項記載の方法によって解決される。
【００１９】
本発明の自動車は請求項記載の対象である。
【００２０】
本発明によれば、自動車の駆動方法が提案される。この方法では、車輪が所定の条件下で回転しているか、または空転しているか、またはブロックされているか、および／または車輪回転数センサが機能障害を受けているか否かが検出される。この検出の間に、所定の特性に従って車輪に対する代替回転数が形成され、この代替回転数は検出された回転数と比較される。
【００２１】
特に有利にはこの比較から、車輪回転数センシング装置が機能障害を受けているか否か、および／または車輪が回転しているか、空転しているか、またはブロックされているかが推定される。
【００２２】
この課題はさらに請求項記載の方法によって解決される。
【００２３】
本発明によれば、自動車および／または自動車の車輪の少なくとも１つの第１の所定の動作特性値が検出され、および／または監視され、および／または評価され、非妥当的な車輪回転数が検出され、妥当的な車輪回転数から区別される。
【００２４】
妥当的車輪回転数とは本発明では、車両速度に対して所定の関数関係にある車輪回転数であると理解されたい。とりわけ次式が成り立つときに車輪回転数は妥当である：
【００２５】
【数５】
0004967140.tif 000002
【００２６】
ここでｖ：車輪速度；ｎ：検出された車輪回転数；そしてＵ：車輪の円周である。検出された車輪回転数が車両の静止状態においてゼロであれば、車輪回転数は妥当である。車輪が回転するか、または車輪が回転せずかつ車両が静止しているときは車輪回転数は妥当である。
【００２７】
車輪回転数ないし検出された車輪回転数は本発明では、車輪が正しく指示されるにもかかわらず、回転していない、すなわち空転しているかまたはブロックされているときに非妥当である。また車両が静止しているときに車輪回転数に対してゼロでない値が指示される場合、または実際の車輪回転数と、指示された車輪回転数ないしは車輪回転数センシング装置により検出された車輪回転数との間でその他の偏差が指示された場合に非妥当である。
【００２８】
本発明では、検出されたないしは測定されたおよび／または実際に得られた車輪回転数が妥当ないしは非妥当であると指示される。
【００２９】
本発明によれば、自動車および／または車輪の少なくとの１つの第２の動作特性値が監視され、いつ回転数が非妥当になるかが検出される。この監視に基づいて、車輪回転数が非妥当に留まるか、および／またはいつ車輪回転数が再び妥当になるかが検出される。
【００３０】
有利にはこの第２の動作特性値は、車輪回転数が妥当であることが検出されたときに監視され、これにより車輪回転数が非妥当であるか、ないしはいつ非妥当になるか、または車輪回転数が妥当に留まるかが検出される。
【００３１】
本発明では、第１および第２の動作特性値が同じであるかまたは異なることができる。複数の第１ないし複数の第２の動作特性値を使用する場合には、これらはそれぞれ同じまたは異なることができる。
【００３２】
動作特性値は本発明ではとりわけ、車輪回転数センシング装置により指示される車輪回転数または実際に得られる車輪回転数または車輪回転数の勾配、または次のような車輪回転数である。すなわち、実際に得られる車輪回転数または車輪回転数センシング装置により指示される車輪回転数であって、所定の期間内に物理的理由から、または車輪が回転しているという前提の下で最大または最小に達することのできる車輪回転数、または最大と最小との車輪回転数差に所定の期間内で到達可能な車輪回転数、およびこの期間の開始時に得られる、または車輪回転数センシング装置により指示される車輪回転数である。
【００３３】
概念「物理的理由」とは本発明ではとりわけ、自然法則が維持される、ないしは自然法則が守られることであると理解されたい。自然法則を考慮すれば、例えば摩擦発生の事実、自動車が最大駆動出力または制限された駆動出力を有しているという事実に基づいて、車輪回転数は最大値だけしか変化しない。
【００３４】
本発明では、車輪回転数センシング装置により検出された車輪回転数および最大回転数変化（ここの最大回転数変化は所定の期間内で物理的理由から、または車輪の回転を確実にするため、最大しか発生することができない）はそれぞれ第１の動作特性値およびそれぞれ第２の動作特性値である。
【００３５】
有利には本発明では、非妥当的な車輪回転数の存在が検出された場合、車輪が空転しているかまたはブロックされているか否か、または車輪回転数センシング装置が機能障害を受けているか否かが検出される。
【００３６】
前記課題はさらに請求項記載の自動車駆動方法によって解決される。
【００３７】
本発明では所定の条件の下で、自動車の所定の車輪が回転しているか否かが検出される。このことは自動車の運動中に実行されるか、または燃料調量装置の操作中に実行される。車輪が回転していないことが検出される場合には、代替回転数が形成ないし検出される。車輪回転数に対するこの代替回転数はとりわけ、自動車を操作するため、または車輪の回転状態を検出するためないしは監視するため、および／または車輪回転数センシング装置が機能性を検査するために使用される。
【００３８】
自動車操作の枠内で代替回転数が使用されるのは、クラッチ装置またはトランスミッション装置を操作するためである。とりわけ有利には代替回転数は、電子制御されるクラッチ装置および／またはオートマチックシフトトランスミッションを操作および／または制御するために使用される。
【００３９】
車輪の回転状態は本発明ではとりわけ、状態「車輪が回転している」、「車輪が回転していない」、「車輪が転がっている」、「車輪が空転している」、および「車輪がブロックされている」の一群の状態の１つを含む。
【００４０】
上記課題は請求項記載の方法により解決される。
【００４１】
本発明では、少なくとも１つの車輪回転数の回転数勾配が検出および／または監視される。この検出された車輪回転数勾配に基づき、さらに少なくとも１つの所定の関数−車輪回転数勾配限界を車輪回転数勾配に使用することにより、車輪回転数センシング装置の機能性が検査ないし検出される。
【００４２】
関数−車輪回転数勾配限界は本発明では、最大または最小回転数勾配であり、この最大または最小回転数勾配は車輪回転数の物理的理由から上回ることないしは下回ることができない。
【００４３】
有利には車輪回転数センシング装置の機能障害は、車輪回転数勾配が上側関数−車輪回転数勾配限界より大きいか、または下側関数−車輪回転数勾配限界より小さい場合に検出される。ここで特に有利には、この上側限界は正の符号を有し、この下側限界は負の符号を有する。
【００４４】
上記課題は請求項記載の方法により解決される。
【００４５】
本発明によれば、車輪回転数の勾配が監視される。引き続き、車輪回転数勾配に依存して、かつ少なくとも２つの所定の車輪回転数勾配限界に依存して、車輪が回転しているか否かが検出される。車輪回転数勾配限界は所定の特性に従って検出される。この車輪回転数勾配限界の第１は上側および第２の下側転がり−回転数勾配限界である。
【００４６】
転がり−車輪回転数勾配限界は本発明では、転がる車輪の回転数が車輪が引き続き転がらないように変化しないことを保証するべき場合に最大または最小で存在することのできる車輪回転数の勾配である。とりわけこの上側車輪回転数勾配限界は、越えてはならない車輪回転数勾配の限界であり、これは車輪が空転を開始しないとを保証するためのものである。下側転がり−車輪回転数勾配限界はとりわけ、車輪がブロックされないことを保証すべき場合に下回ってはならない車輪回転数勾配に対する限界である。
【００４７】
本発明では、検出された車輪回転数勾配が下側転がり−車輪回転数勾配限界より大きい場合、および上側転がり−車輪回転数勾配限界より小さい場合に車輪の転がりが検出される。
【００４８】
とりわけ上側車輪回転数勾配限界は次のように検出される。すなわち、所属の車輪回転数、すなわち存在する車輪回転数が、上側転がり−車輪回転数勾配限界より大きい車輪回転数勾配の検出中または検出後に次の不等式を満たすように検出される：
【００４９】
【数６】
0004967140.tif 000003
【００５０】
下側転がり−車輪回転数勾配限界は次のように損算する車輪回転数に対して検出される。すなわち車輪回転数勾配が下側転がり−車輪回転数勾配限界よりも小さい間、または小さい後に次の不等式が満たされるように検出される：
【００５１】
【数７】
0004967140.tif 000004
【００５２】
ここでｖ：車輪速度；ｎ：車輪回転数；そしてＵ：車輪円周である。
【００５３】
本発明の有利な実施例によれば、車輪回転数勾配が下側転がり−車輪回転数勾配限界より大きく、かつ上側転がり−車輪回転数勾配限界より小さいとき、および付加的に所定の条件が存在するときに車輪が転がっていることが検出される。
【００５４】
付加的に所定の条件を満たさなければならないこと、ないしは存在しなければならないことによって、有利には車輪回転数が実際には非妥当的であっても車輪回転数勾配により車輪回転数の妥当性が検出されないことが保証される。
【００５５】
従って例えば車輪回転数勾配が強い上昇した後、この車輪が空転していることが推定される。続いて車輪回転数勾配が低下またはゼロになる場合、単に検出された車輪回転数勾配を車輪回転数勾配限界と比較することにより車輪回転数の妥当性を判定している場合には、車輪回転数が再び妥当的になったと検出されることもあり得る。しかし実際には車輪は車輪回転数勾配が小さくなってもまたは車輪回転数勾配が減少しても相変わらず空転していることもあり得る。
【００５６】
車輪回転数の妥当性を検出する際のこの種のエラーを本発明では回避することができる。
【００５７】
本発明の有利な実施例では、回転数勾配が下側転がり−回転数勾配限界より大きく、かつ上側転がり−回転数勾配限界より小さく、かつ先行する最後の検査で同様に車輪が転がっていることが検出された場合に、車輪の転がりが検出される。車輪回転数勾配は本発明では連続的に監視される。
【００５８】
車輪が転がっていることが検出され、この検出の後にこの車輪が転がっていないことが検出されなかった場合、引き続く車輪回転数勾配と車輪回転数勾配限界との比較によって、車輪回転数勾配が上側車輪回転数勾配限界と下側車輪回転数勾配限界との間にある場合、車輪が相変わらず転がっていることを前提にすることができる。
【００５９】
有利には上側転がり−回転数勾配限界は正の符号を、下側転がり−回転数勾配限界は負の符号を有する。
【００６０】
本発明の特に有利な実施例によれば、上側車輪回転数勾配限界は瞬時の機関トルクおよび、駆動装置と駆動軸との間の瞬時の全体変速比から検出される。
【００６１】
有利には上側車輪回転数勾配限界は瞬時の機関トルク、および駆動装置と駆動軸との間の瞬時の全体変速比、並びに瞬時のまたは最大機関出力から検出される。
【００６２】
上側および下側車輪回転数勾配限界は可能な機関特性に基づいて検出される。
【００６３】
有利には下側転がり−回転数勾配限界は車両の最大制動能力に依存して検出される。ここでは、最適の道路条件、すなわち発生し得る道路条件と車輪が転がっている際の最速制動に基づくことが前提とされ、車輪がブロックされないことが前提とされる。有利には下側転がり−車輪回転数勾配限界は所定の摩擦係数に依存して検出される。この摩擦係数は車輪と車両地面との間の存在し得るものである。
【００６４】
有利には少なくとも１つの車輪回転数勾配限界、例えば上側または下側転がり−車輪回転数勾配限界、または上側または下側関数−車輪回転数勾配限界は少なくとも１つの車両特性値に依存してないしは考慮して検出される。
【００６５】
有利にはこの車輪回転数勾配限界は慣性力に依存して検出される。この慣性力とは、車両運動の駆動トレーンの１つまたは複数の構成要素に対抗する慣性力である。
【００６６】
有利には車輪回転数勾配限界を検出する際に、クラッチ装置および／またはトランスミッション装置のシフト位置が考慮される。
【００６７】
このことにより、車輪回転数の変化が、駆動出力と駆動トルクが同じであってもトランスミッション装置のシフト位置が異なっていれば異なることもあることが考慮される。
【００６８】
このことにより、駆動出力および機関トルクが同じであり、かつトランスミッションシフト位置が同じである場合でも、クラッチが滑りシフト位置であるときとクラッチが完全に閉鎖されたシフト位置にあるときとでは最大車輪回転数勾配が異なることが考慮される。
【００６９】
有利にはそれぞれ最大の車輪回転数勾配限界は瞬時の車輪回転数ないしは瞬時の車両速度に依存して検出される。ここではトランスミッション装置のシフトされているギア段を考慮することができる。
【００７０】
本発明の有利な実施例によれば、車輪回転数勾配限界の検出の際に自動車の負荷状態が考慮される。自動車の瞬時の負荷状態とは本発明では、トレーラまたは上部構造を含めた車両重量、または走行方向（登坂走行、降坂走行）または走行抵抗に影響するその他の特性値を考慮した車両地面の傾斜であると理解されたい。
【００７１】
それぞれの車輪回転数勾配限界は少なくとも１つの瞬時動作特性値、すなわちそれぞれの車輪回転数勾配が存在するときに存在し、走行中に変化する自動車の特性に依存するか、または回転数勾配が検出される時点とは別の時点で存在することのできる少なくとも１つの動作特性値に依存する。
【００７２】
有利には車輪回転数勾配限界の少なくとも１つは自動車の少なくとも１つの動作特性値に依存する。この動作特性値では、車輪回転数勾配限界が所定の特性に従って所定の極値を有する。この極値は最小または最大とすることができる。
【００７３】
本発明の有利な実施例では、実際に存在する車輪回転数勾配と車輪回転数勾配限界との比較の際、ないしは実際に発生する車輪回転数と車輪回転数勾配限界に依存して検出された車輪回転数限界との比較の際に、次のような車輪回転数ないしは車輪回転数勾配だけが考慮される。すなわちすなわち車輪回転数の時間経過が単調、とりわけ非常に単調である２つの車輪回転数間の車輪回転数経過で検知される車輪回転数ないしは車輪回転数勾配だけが考慮される。ここでこの２つの車輪回転数の差は所定の最小差よりも大きい。
【００７４】
有利には車輪回転数変化の検出の際、または最大可能車輪回転数変化の検出の際に、計算的な最大可能車輪回転数変化に所定のオフセットが加えられる。このオフセットは一定または不定とすることができ、所定の特性に従って検出される。
【００７５】
このことにより、車輪回転数信号のノイズが車輪回転数状態の検出に悪影響を及ぼすことが阻止される。とりわけ車輪が実際に転がっているときに車輪の空転またはブロックが検出されないことが保証される。
【００７６】
本発明の有利な実施例によれば、車輪回転数に対する代替回転数が、車輪が再び転がりだしたことが検出されるまで、自動車の操作のため、ないしは車輪の回転状態の検出または監視のため、ないしは車輪回転数センシング装置の機能性の監視のために使用される。ここでは、車輪回転数が非妥当的であるときに代替回転数が使用される。
【００７７】
本発明で使用される車輪回転数は一定、または所定の特性に従って変化することができ、とりわけ時間的に変化することができる。
【００７８】
有利には車輪回転数に対する代替回転数は所定の特性に従ってまず代替回転数スタート値にセットされる。
【００７９】
車輪が転がっていないこと、ないしは車輪回転数が非妥当的であることが検出されたとき、または本方法がスタートされるとき、代替回転数をこの代替回転数スタート値にセットすることができる。
【００８０】
車輪回転数に対する代替回転数は、妥当的な車輪回転数が検出される場合でも使用できることを述べておく。
【００８１】
本発明の有利な実施例によれば、代替回転数スタート値は、最後に妥当な車輪回転数として検出された車輪回転数である。すなわち、車輪回転数を選択または使用するできるだけ直前の時間インターバルで識別された車輪回転数である。
【００８２】
本発明の有利な実施例によれば、代替回転数が使用されるときに、この代替回転数が代替回転数スタート値および／または先行の最後に妥当であった代替回転数、すなわちできるだけ直前の期間内で妥当であると識別された代替回転数に対して増分して変化される。
【００８３】
有利には代替回転数は、非妥当な車輪回転数の存在が検出されたときに増分して変化される。
【００８４】
特に有利には、代替回転数ないしそのスタート値が非妥当的な車輪回転数より小さいとき、代替回転数および／または代替回転数スタート値は所定の特性に従って増分して高められる。また代替回転数および／または代替回転数スタート値が非妥当的な車輪回転数より大きいとき、増分的に低下される。
【００８５】
特に有利には特に有利には、代替回転数またはそのスタート値が変化する増分量は車輪回転数勾配限界の１つに所定の特性に従って依存する。
【００８６】
有利には車輪の回転状態は回転数センシング装置により、または車輪回転数に対する代替回転数を使用して検出される。
【００８７】
有利には妥当的出発車輪回転数から出発して、新たな代替回転数が検出される。この新たな代替回転数は、上側または下側転がり−車輪回転数勾配限界および／または上側または下側関数−車輪回転数勾配限界に、所定の関数に従って依存する。出発車輪回転数は、妥当的ないしは妥当的であると識別された車輪回転数または先行の最後の代替回転数（古い代替回転数）または代替回転数スタート値とすることができる。古い代替回転数ないし代替回転数スタート値の妥当性は正しいと仮定される。
【００８８】
有利には新たな代替回転数の妥当性は正しいと仮定される。従って本方法の新たな実行の際に新たな代替回転数を古い代替回転巣としてセットすることができ、これにより再び新たな代替回転数が検出される。
【００８９】
有利には所定の条件下で少なくとも１つの代替回転数が次のようにして形成される。すなわち所定の時間インターバルの長さと所定の車輪回転数勾配限界との積を求め、この積を妥当的出発回転数に加算することにより形成される。所定の時間インターバルはここでは、その開始時点が妥当的出発回転数が存在していた時点である時間インターバルである。車輪回転勾配限界はとりわけ上側または下側関数−車輪回転数勾配限界、または上側または下側転がり−車輪回転数勾配限界である。
【００９０】
有利には少なくとも１つの代替回転数は次のようにして形成される。すなわちまず、所定の時間インターバルの長さと所定の車輪回転数勾配限界との積を形成し、この積に妥当的出発回転数とオフセットの和を加算して形成される。ここでオフセットの符号は車輪回転数勾配限界の符号と一致する。
【００９１】
この代替回転数の検出は前記のものとは次の点で異なる。すなわちオフセットを加算している点で異なる。このオフセットは、回転数信号のノイズの影響を少なくとも緩和するために用いられる。
【００９２】
有利にはオフセットは定数であり、この定数は回転数経過に勾配限界の傾きを以て接する直線に対して回転数経過の所定の値だけ離れている。ここでこの直線は所定の時間インターバルにおいて妥当的回転数に対する限界を表す。
【００９３】
有利には新たな車輪回転数は、その長さが代替車輪回転数の検出に使用された時間インターバルの終了時に検出される車輪回転数と比較される。ここではこの比較に基づいて、車輪が回転しているか、ブロックされているか、または転がっているかが検出される。または車輪回転数センシング装置の機能障害が存在しているか否かが検出される。
【００９４】
本発明の有利な実施例によれば、本発明の方法が周期的に繰り返され、これにより車輪の回転状態が連続的に監視される。
【００９５】
従って本発明では、非妥当であると識別された車輪回転数が後続の時間で非妥当に留まるか、または再び妥当になるかを識別することができる。
【００９６】
本発明の有利な実施例では、回転状態の監視ないしは検出のために、車輪回転数に対する複数の代替車輪回転数が検出ないし形成される。これは実質的に同時にまたは１サイクル内で使用され、車輪の回転状態がより正確に検出される。
【００９７】
このことにより、どの車輪回転数勾配限界の間に瞬時の車輪回転数が存在するかを検出することができる。このことによりより正確に、なぜなら、回転数勾配降下が過度に大きいことによりセンシング装置の機能障害が存在するか否か、車輪がブロックされているか否か、車輪が転がっているか否か、車輪が空転しているか否か、または車輪回転数勾配が過度に強く上昇することによる車輪回転数センシング装置の機能障害が存在するか否かを検出することができる。
【００９８】
本発明の有利な実施例によれば、回転状態は、これが複数回、例えば３回続けて検出された場合にのみ実際に存在する回転状態として受け入れられる。
【００９９】
本発明の有利な実施例では、車輪回転数勾配として本発明の方法で所定の条件下で、平均的車輪回転数勾配が検出される。この平均的車輪回転数勾配は所定の時間インターバルの間に存在するものである。この平均的車輪回転数勾配は、時間インターバルの終了時点と時間インターバルの開始時点で存在する車輪回転数の差とこの時間インターバルの長さの商として形成される。
【０１００】
本発明では有利には、ゼロより大きな所定の機関トルクが存在する場合にだけ車輪の空転が検出される。
【０１０１】
有利には車輪のブロックは、制動装置、とりわけ駆動制動装置が車輪回転数の検出の間、操作されている場合だけ検出される。
【０１０２】
前記課題はさらに請求項記載の方法によって解決される。
【０１０３】
本発明では、少なくとも安全性関連信号に関する情報が制御装置のリセット後でも使用される。
【０１０４】
本発明で安全性関連信号とは、車両状態および／または走行状態に対するその影響が重要であり、および／またはそのエラーが甘受できない影響を車両の走行安全性および／またはとりわけ駆動機関の動作安全性に及ぼす信号であると理解されたい。
【０１０５】
制御装置のリセットとは、制御装置に含まれるワークメモリの消去に作用し得る状態と理解されたい。これは制御装置を短時間、その供給電圧源から分離することである。
【０１０６】
本発明の実施例では、制御装置のリセット後に使用される情報は有利には車輪回転数信号のエラー状態に関する情報である。
【０１０７】
有利には車輪回転数信号にエラーがある場合、制御装置のリセット後に少なくとも別の安全性関連信号に関する情報が使用される。
【０１０８】
本発明の実施例ではこれは有利には、調整された変速比に関する情報であり、これは調整された変速比を表す。この情報がそれ自体単独で、制御装置のリセット後に使用されると有利である。さらに本発明の別の実施例では、他の信号に関する情報が単独で、または相互に組み合わされて使用される。これは例えば車両速度、機関回転数および／またはクラッチの係合状態に関する情報である。
【０１０９】
有利には前記情報は、不揮発性メモリ、例えばＥＥＰＲＯＭまたはそのような機能を満たすメモリにファイルされる。これによりそれら情報を制御装置のリセット後に使用することができる。ここでは情報を不揮発性メモリにファイルし、このメモリがそれぞれ該当する領域の制御のために設けられた電気制御装置の領域に含まれると有利である。例えば調整された変速比に関する信号は不揮発性メモリにファイルされ、このメモリは変速比の調整のために設けられた、制御装置の領域に含まれる。別の実施例では、信号に関する情報を制御装置の別の領域にファイルし、この領域が信号に該当する領域の制御のために設けられた領域と例えばＣＡＮバスにようなバスシステムを介してデータ交換のために接続されると有利である。別の実施例では、情報を任意のメモリ個所にファイルすることができ、このメモリ個所はネットワークと適切なネットワークプロトコルを使用して相互に接続される。メモリ個所の選択は有利には、アクセス時間および／または小さな距離および／または容量を基準にしてメモリ使用性に基づいて行われる。
【０１１０】
情報をクリティカルな状況の前、またはその際にファイルすると有利である。クリティカルな状況とはここでは、電圧供給の遮断、ないしは制御装置のリセットが予期される状況である。例えば前記の信号に関する情報をスタータ起動の前に不揮発性メモリに書き込むと有利である。なぜならスタータ起動により生じる電圧低下が制御装置のリセットを引き起こす危険性があるからである。また情報を、車両バッテリーおよび／または発電機に問題が発生する際に（これは例えば充電監視ランプの信号を介して検知可能である）不揮発性メモリに書き込むと有利である。なぜなら制御装置の電圧供給が中断する危険性が高まるからである。さらに情報を車両の静止状態で、場合によりボンネットスイッチに依存して、不揮発性メモリに書き込むと有利である。なぜなら電圧供給が車両バッテリーの手動による分離によって遮断される可能性があるからである。
【０１１１】
有利には不揮発性メモリにファイルされた情報は制御装置のリセット後、これの再動作時に不揮発性メモリから読み出す。しかし不揮発性メモリにファイルされた情報は有利には、これに以前にエラーがなく、完全にファイルされた場合だけ使用する。このことを確実にするため有利には、不揮発性メモリに記憶個所を設け、この記憶個所が情報にエラーがないか否か、および完全にファイルされたか否かについての情報を含むと有利である。情報にエラーがあるか、または不完全にファイルされるか、またはエラー誤謬性または完全性を検証できない場合には、この情報は有利には不揮発性メモリから取り出さず、新たに検出する。別の実施例では、情報が不完全にまたはエラーを伴って不揮発性メモリにファイルされたことを外部入力信号に基づいて識別する。例えば駆動機関回転数または点火信号情報を、制御装置がリセットされたか否かについて出力することができ、その際に情報を不揮発性メモリに記憶することもない。不完全にファイルされた情報とはここではファイルされなかった情報と理解することもできる。
【０１１２】
本発明の課題はさらに請求項に記載の自動車によって解決される。
【０１１３】
本発明の方法では、検出され、限界として設定された回転数勾配が比較される。検出され、限界として設定された回転数変化を比較することも有利である。特に有利には所定の時点で検出された回転数を所定の回転数限界と比較する。この実施形態はとりわけ上側および下側転がり−限界および／または上側および下側関数−限界に関連する。
【０１１４】
個々の本発明の特徴の作用を任意に組み合わせることは有利である。独立請求項に開示された特徴を、１つまたは複数を省略しての組み合わせることも有利である。本発明の方法の組み合わせも有利である。
【０１１５】
以下本発明の実施例を詳細に説明する。
【０１１６】
図１は、本発明の第１実施形態を概略的に示す図である。
【０１１７】
図２は、本発明の第２実施例を概略的に示す図である。
【０１１８】
図３は、検出された車輪回転数の例としての経過を示し、ここでは車輪の回転状態がどのように検出されるかが説明される。
【０１１９】
図４は、自動車に発生する動作特性値の例としての経過を示し、ここでは本発明の方法が説明される。
【０１２０】
図５は、本発明の方法の実施形態のフローチャートである。
【０１２１】
図６は、本発明の方法の別の実施形態のフローチャートである。
【０１２２】
図７は、不完全またはエラーを伴ってファイルされた情報の識別を示すフローチャートである。
【０１２３】
図１は、例えば電動機または内燃機関である駆動ユニット２を有する車両１を概略的に示す。さらに車両の駆動トレーンにはトルク伝達装置３およびトランスミッション４が示されている。この実施例では、トルク伝達装置３が機関とトランスミッションとの間の力結合部に配置されている。ここで機関の駆動トルクはトルク伝達装置３を介してトランスミッションへ、そしてトランスミッションから被駆動側の駆動シャフト５へ、そして後置された車軸６並びに車輪６ａに伝達される。
【０１２４】
トルク伝達装置３は、例えば摩擦クラッチ、多層板クラッチ、磁気粉クラッチ、またはコンバータブリッジオーバクラッチなどのクラッチとして構成されている。ここでクラッチは自己調整型、摩耗平衡型クラッチとすることができる。トランスミッション４は手動シフトトランスミッション、例えばシフトギアトランスミッションとして示されている。本発明の技術思想に相応して、トランスミッションは自動化されたシフトギアとすることもでき、これは少なくとも１つのアクチュエータによって自動的にシフトされる。自動化されたシフトギアとしてさらに自動化されたトランスミッションも考えられる。これは牽引力遮断によりシフトされ、トランスミッション変速比のシフト過程は少なくとも１つのアクチュエータにより制御されて実行される。
【０１２５】
さらにオートマチックトランスミッションを使用することもできる。ここでオートマチックトランスミッションは、実質的に牽引力遮断なしでシフト過程を実行し、通常は遊星ギア段によって構成されている。
【０１２６】
さらに無段階調整可能なトランスミッション、例えばベルト式トランスミッションも使用できる。オートマチックトランスミッションに被駆動側に配置されたトルク伝達装置３，例えばクラッチまたは摩擦クラッチを装備することもできる。トルク伝達装置はさらに発進クラッチおよび／または回転方向変換を行うための変換クラッチおよび／または所期のように制御される伝達可能トルクを有する安全クラッチとして構成することもできる。トルク伝達装置は乾式摩擦クラッチまたは湿式摩擦クラッチとすることができ、湿式摩擦クラッチは例えば液体中に動作する。同じようにこれはトルクコンバータでも良い。
【０１２７】
トルク伝達装置３は駆動側７と被駆動側８を有する。ここでトルクは駆動側７から被駆動側８へ伝達され、クラッチ板３ａは圧力プレート３ｂ、皿ばね３ｃおよびリリースフォーク３ｅ並びにフリーホイール３ｄによって力が印加される。この力印加のためにリリースレバー２０が操作装置、例えばアクチュエータによって操作される。
【０１２８】
トルク伝達装置３の制御は制御ユニット１３によって行われる。この制御ユニットは、制御電子回路１３ａおよびアクチュエータ１３ｂを含む制御装置である。別の有利な実施形態では、アクチュエータと制御電子回路は２つの異なる構成ユニット、例えばケーシングに配置される。
【０１２９】
制御ユニット１３は、制御および電力電子回路をアクチュエータ１３ｂの電気モータ１２を制御するために有する。このことにより、システムはただ１つの構造空間として、電子回路を備えるアクチュエータのための構造空間が必要である。アクチュエータは電子モータのような駆動モータ１２からなり、ここで電子モータ１２はウォームギアまたはシリンダギアまたはボールギアまたはねじスピンドルギアのようなギアを介して発生器シリンダ１１に作用する。発生器シリンダへの作用は直接、またはロッドを介して行うことができる。
【０１３０】
アクチュエータの出力部、例えば発生器シリンダピストン１１ａの運動はクラッチ距離センサ１４により検知される。このセンサはクラッチの位置、またはクラッチ位置に比例するクラッチの速度または加速度を検知する。発生器シリンダ１１は圧力媒体管路９、例えば液圧管路を介してスレーブシリンダ１０と接続されている。スレーブシリンダの出力要素１０ａはリリースレバーまたはリリース手段２０と作用接続している。これによりスレーブシリンダ１０の出力部の運動はリリース手段２０を同様に運動させ、クラッチ３により伝達可能なトルクを制御する。
【０１３１】
トルク伝達装置３の伝達可能なトルクを制御するためのアクチュエータ１３ｂは圧力媒体によって操作可能である。すなわち圧力媒体発生器およびスレーブシリンダによって行うことができる。圧力媒体は例えば液圧媒体または気圧媒体とすることができる。圧力媒体発生器シリンダの操作は電子電動的に行うことができる。ここでは電子モータ１２が電子的に制御される。アクチュエータ１３ｂの駆動要素は電子電動的駆動要素の他に、圧力媒体により操作される駆動要素とすることもできる。さらに磁気的アクチュエータを使用して、要素の位置を調整することができる。
【０１３２】
摩擦クラッチでは、伝達可能なトルクの制御は次のようにして行われる。すなわち、フリーホイール３ｄと圧力プレート３ｂとの間のクラッチ板の摩擦部を所期のように押圧するのである。リリース手段２０，例えばリリースフォークまたは中央リリーサの位置を介して、それぞれの摩擦部の圧力板の力印加を所期のように制御する。ここで圧力プレートは２つの終位置間を運動し、任意に調整して固定することができる。一方の終位置は完全に係合したクラッチ位置に相当し、他方の終位置は完全に係合の外されたクラッチ位置に相当する。伝達可能なトルク（このトルクは瞬時に印加される機関トルクよりも小さい）を制御するために、圧力プレート３ｂの位置が制御される。この圧力プレートは２つの終位置間の中間領域にある。クラッチはリリース手段２９の所期の制御によってこの位置に固定することができる。しかし伝達可能なクラッチトルクを制御することもでき、このクラッチトルクは瞬時に発生する機関トルクを介して定義される。このような場合、瞬時に発生する機関トルクを伝達することができ、ここでトルクピークの形態の駆動トレーンでのトルク不均衡は減衰および／または分離される。
【０１３３】
トルク伝達装置を制御するためにさらにセンサが使用される。このセンサは少なくとも一時的にシステム全体の関連パラメータを監視し、制御に必要な状態量、信号および測定値を送出し、これらの値は制御ユニットにより処理される。ここでは他の電子回路ユニット、例えば機関電子回路、またはアンチブロックシステム（ＡＢＳ）またはアンチスリップ制御（ＡＳＲ）の電子回路への信号接続を設けることができる。センサは例えば回転数、車輪回転数、機関回転数等の回転数、負荷レバーの位置、スロットルバルブ位置、トランスミッションのギア位置、シフト意思、および別の車両固有の特性量を検知する。
【０１３４】
図１は、スロットルバルブセンサ１５，機関回転数センサ１６，並びに速度センサ１７の使用を示し、測定値ないし情報が制御装置にさらに送出される。コンピュータユニット、制御ユニット１３ａ等の電子ユニットはシステム入力量を処理し、制御信号をアクチュエータ１３ｂに出力する。
【０１３５】
トランスミッションはギアシフトトランスミッションとして構成されており、変速段はシフトレバーによってシフトされる。またはトランスミッションはこのシフトレバーによって操作される。さらに手動シフトトランスミッションの操作レバー、例えばシフトレバー１８には少なくとも１つのセンサ１９ｂが配置されており、このセンサはシフト意思および／またはギア位置を検知し、制御装置にさらに出力する。センサ１９ａはトランスミッションに配置されており、瞬時のギア位置および／またはシフト意思を検知する。２つのセンサ１９ａ、１９ｂの少なくとも１つを使用したシフト意思識別は次のようにして行われる。すなわちセンサが力センサであり、これがシフトレバーに作用する力を検知することによって行われる。しかしセンサは距離センサまたは位置センサとして構成することもできる。この場合、制御ユニットは位置信号の時間的変化からシフト意思を識別する。
【０１３６】
制御装置は全てのセンサと少なくとも一時的に信号接続し、センサ信号およびシステム入力量を評価する。ここでは瞬時の動作点に依存して、制御命令が少なくとも１つのアクチュエータに出力される。アクチュエータの駆動要素１２，例えば電子モータは、クラッチ操作を制御する制御ユニットから調整量を測定値および／またはシステム入力量および／または接続されたセンサ系の信号に依存して受け取る。このために制御装置では制御プログラムがハードウエアおよび／またはソフトウエアとして実現されており、この制御プログラムは到来する信号を評価し、比較および／または関数および／または特性マップに基づいて出力量を計算または検出する。
【０１３７】
制御装置１３は有利にはトルク検出ユニット、ギア位置検出ユニット、滑り検出ユニットおよび／または動作状態検出ユニットを有しており、これらユニットの少なくとも１つと信号接続されている。これらのユニットは制御プログラムによってハードウエアおよび／またはソフトウエアとして実現することができる。従って到来するセンサ信号によって、車両１の駆動ユニット２のトルク、トランスミッション４のギア位置、並びにトルク伝達装置の領域の滑り、および車両の瞬時動作状態を検出することができる。ギア位置検出ユニットはセンサ１９ａおよび１９ｂの信号に基づいて瞬時に挿入されているギアを検出する。ここでセンサはシフトレバーおよび／またはトランスミッション内部の調整手段、例えば中央シフト軸またはシフトロッドに配置されており、センサはこの構成部材の位置および／または速度を検知する。さらに負荷レバーセンサ３１が負荷レバー、例えばガスペダルに配置されており、このセンサは負荷レバー位置を検知する。別のセンサ３２はアイドルスイッチとして機能する。すなわち負荷レバーであるガスペダルの操作の際にこのアイドルスイッチ３２はスイッチオンされ、操作されないときにこのスイッチはスイッチオフされる。このデジタル情報によって、負荷レバー、例えばガスペダルが操作されるか否かを識別することができる。負荷レバーセンサ３１は負荷レバーの操作程度を検知する。
【０１３８】
図１は、ガスペダル３０の他に、これと接続されたセンサ、駆動ブレーキまたはパーキングブレーキを操作するためのブレーキ操作要素４０、例えばブレーキペダル、ハンドブレーキレバー、またはパーキングブレーキの手操作または足操作要素を示す。少なくともセンサ４１は操作要素４０に配置されており、その操作を監視する。センサ４１は例えばデジタルセンサ、例えばスイッチとして構成されており、このセンサは操作要素が操作されること、またはされないことを検知する。このセンサと信号装置、例えば制動灯が信号接続され、ブレーキの操作されることをシグナリングする。このことは駆動ブレーキに対してもパーキングブレーキに対しても行われる。しかしセンサはアナログセンサとして構成することもでき、このようなセンサは例えばポテンシオメータである。これは操作要素の操作程度を検出する。このセンサも信号装置と信号接続される。
【０１３９】
図２は、駆動ユニット１００，トルク伝達装置１０２，トランスミッション１０３，ディファレンシャル１０４並びに駆動軸１０９と車輪１０６を有する車両の駆動トレーンを概略的に示す。トルク伝達装置１０２はフリーホイール１０２ａに配置されているか、または固定されている。ここでフリーホイールは通常、スタータホイール１０２ｂを支持する。トルク伝達装置は圧力プレート１０２ｄ、クラッチカバー１０２ｅ、皿ばね１０２ｆ、および摩擦部を備えるクラッチディスク１０２ｃを有する。クラッチディスク１０２ｄとフリーホイール１０２ａとの間には、場合により減衰装置を備えるクラッチディスク１０２ｃが配置されている。皿ばねのような力蓄積器は圧力プレートを軸方向にクラッチディスクに押し付ける。リリースフォーク１０，例えば圧力媒体により操作される中央リリーサがトルク伝達装置の操作のために設けられている。中央リリーサと皿ばね１０２ｆの皿ばね舌片との間にはリリースフォーク１１０が配置されている。リリースフォークの軸方向の移動によって皿ばねに力が加えられ、クラッチを外す。クラッチはさらに押圧される、または張引されるクラッチとして構成することができる。
【０１４０】
アクチュエータ１０８は自動化シフトトランスミッションのアクチュエータであり、これは同様にトルク伝達装置に対する操作ユニットを含んでいる。アクチュエータ１０８はトランスミッション内部のシフト要素、例えばシフトドラムまたはシフトロッドまたはトランスミッションの中央シフト軸を操作する。ここでは操作によってギアを例えば連続的順序で、または任意の順序でシフトまたは取り出すことができる。接続１１１を介してクラッチ操作要素１０９が操作される。制御ユニット１０７は信号接続１１２を介してアクチュエータと接続されており、信号接続１１３〜１１５は制御ユニットと接続されている。ここで線路１１４は到来する信号を処理し、線路１１３は制御ユニットからの制御信号を処理し、接続１１５はデータバスによって他の電子回路ユニットへの接続を形成する。
【０１４１】
実質的には静止状態または緩慢な転がり状態（例えばクリーピング運動）から車両を発進させるために、すなわち所期のように車両の加速を開始するために、運転者はガスペダル、例えば負荷レバー３０だけを操作する。ここで制御される自動化クラッチ操作はアクチュエータによってトルク伝達装置の伝達可能なトルクを発進の際に制御する。負荷レバーの操作によって負荷レバーセンサ１３により、急発進またはゆっくり発進したいという運転者意思が検知され、引き続き制御ユニットにより相応に制御される。ガスペダルとガスペダルのセンサ信号は入力量として車両の発進過程の制御のために使用される。
【０１４２】
発進過程の際、発進中に伝達可能トルク、例えばクラッチトルクＭksollが実質的に設定可能な関数によって、または特性曲線または特性マップに基づいて機関回転数に依存して検出される。ここでは機関回転数または機関トルクのような他のパラメータの依存性が有利には特性マップまたは特性曲線を介して実現される。
【０１４３】
発進過程の際、実質的には静止状態または速度に低いクリーピング状態から発進する際、負荷レバーないしガスペダルが所定の値ａに操作されると、機関制御部４０によって機関トルクが制御される。自動化クラッチ操作部１３の制御ユニットは設定された関数または特性マップに相応して、トルク伝達システムの伝達可能なトルクを制御する。これにより制御される機関トルクとクラッチトルクとの間で定常的平衡状態が調整される。平衡状態は負荷レバー位置ａに依存して、所定の発進回転数、発進または機関トルク、並びにトルク伝達装置の所定の伝達可能トルク、および駆動輪に伝達可能なトルク、例えば駆動トルクを特徴とする。発進トルクの発進回転数の関数としての関数関係を以下、発進特性と称する。負荷レバー位置ａは機関のスロットルバルブの位置に比例する。
【０１４４】
図２はガスペダル１２２の他にこれに接続されたセンサ１２３、駆動ブレーキまたはパーキングブレーキを操作するためのブレーキ操作要素１２０，例えばブレーキペダル、ハンドブレーキレバーまたは手操作または足操作されるパーキングブレーキの操作要素を示す。少なくともセンサ１２１は操作要素１２０に配置されており、その操作を監視する。センサ１２１は例えばスイッチのようなデジタルセンサとして構成されている。このスイッチは、操作要素が操作されたか、または操作されないかを検知する。このセンサとは信号装置、例えば制動灯が接続されており、これはブレーキが操作されたことをシグナリングする。このことは駆動ブレーキに対してもパーキングブレーキに対しても行うことができる。しかしセンサはアナログセンサとしても構成することができる。ここでこのようなセンサは例えばポテンシオメータであり、操作要素の操作程度を検出する。このセンサも信号装置と信号接続している。
【０１４５】
図３は、自動車の検出された車輪回転数の経過３００を示す。ライン３０２，３０４は発振幅３０６の経過を示し、この発振幅内で車輪回転数信号はノイズのため経過することがある。ライン３０８は上側転がり−回転数勾配限界を示す。ライン３１０は下側転がり−回転数勾配限界を示す。ライン３１２は下側関数−回転数勾配限界を示す。上側転がり−回転数勾配限界３０８は、全加速時であって、車輪が未だ粘着している際の車輪回転数の実質的最大可能変化に相当する傾きを有する。
【０１４６】
下側転がり−回転数勾配限界３１０は、全制動時であって、車輪が未だ粘着している際の車輪回転数の実質的最大可能変化に相当する傾きを有する。
【０１４７】
下側関数−回転数勾配限界３１２は、全制動時の最大可能車輪回転数に相当する傾きを有する。この限界３１２は例えば次のようにして求められる。すなわち全制動が自由車輪によって行われることで求められる。自由車輪によるこの種の全制動は例えばリフトプラットフォームで行うことができ、このとき車輪は地面に接していない。またはアイスバーンでの全制動によって行うこともできる。
【０１４８】
ライン３０８，３１０，３１２により表される車輪回転数勾配限界はそれぞれオフセット３１６，３１８を伴って、点３１４により示された瞬時回転数ないしは瞬時経過に接する。ライン３０８，３１０，３１２により示された車輪回転数勾配が時間インターバルの長さと乗算されれば、この積は最大回転数変化に相当する。この最大回転数変化はそれぞれ所定の時間インターバル内で発生し得るか、または発生しても良い。この種の時間インターバルは二重矢印３２０により概略的に示されている。簡単にするためこの時間インターバルの長さは１であるとする。従ってライン３０８，３１０，３１２も、時間インターバル３２０内で発生し得る最大車輪回転数変化に相当する。回転数が点３１４からライン３２２に沿って経過すると、点３２２で車輪が空転していることが検出できる。なぜなら、ここでライン３００がライン３０８と交差するからである。ライン３０８より上では回転数は非妥当的領域に留まり。車輪は空転する。点３２６で回転数が再びライン３０８より下に降下する。従ってオフセット３０６を考慮して、点３１４と点３２６との間の平均的回転数勾配は上側転がり−車輪回転数勾配限界３０８よりも小さくなる。従って車輪は再び転がる。車輪回転数が点３１４から破線経過３２６を辿ると、この経過は上側および下側転がり−回転数勾配限界３０８と３１０の間に留まる。従って車輪は転がっている。車輪回転数が一点鎖線経過３２８を辿ると、車輪回転数は点３３０で非妥当的になり、車輪は空転する。なぜなら少なくとも点３３２までは、車輪回転数勾配はオフセット３１８を考慮して下側転がり−回転数勾配限界３１０と下側関数−回転数勾配限界３１２との間にあるからである。
【０１４９】
点３３２で回転数勾配はオフセット３１８を考慮して、下側関数−車輪回転数勾配限界より降下する。従ってこの点からセンサ故障が検出される。
【０１５０】
図４は自動車の種々の動作特性値の時間的経過を示す。経過３４０は検出された前輪の回転数であり、経過３４２は上側転がり−回転数勾配限界であり、経過３４４は下側転がり−回転数勾配限界であり、経過３４６は代替回転数であり、経過３４８は別の後輪の回転数であり、経過３５０はアクセルペダル角であり、経過３５２はブレーキ操作信号であり、経過３５４はクラッチトルクであり、経過３５６は機関トルクである。
【０１５１】
まずアクセルペダルが操作されると、これはアクセルペダル角度の経過３５０の領域３５８で識別される。引き続きアクセルペダルが離される（領域３６０）。時点３６２から始まってブレーキが操作される。これはブレーキ信号の経過での跳躍で識別される。第１の車輪回転数の経過３４０で跳躍的降下が識別される。従ってこの車輪回転数は下側転がり−車輪回転数勾配限界より下に降下する。このことから車輪がブロックされていることが識別される。
【０１５２】
図５は本発明の方法のフローチャートを示す。これにより車輪が空転しているか否か、車輪がブロックされているか否か、センサが故障しているか否かを相応に検出することができる。
【０１５３】
ステップ３７０で最大回転数変化が検出される。この際大回転数変化は、下側転がり−車輪回転数勾配限界と所定の時間インターバルの長さとの積に相当する。ステップ３７２で、車輪回転数センサにより検出された瞬時車輪回転数が代替回転数とステップ３７０で検出された最大回転数変化との和より大きいか否かが検査される。大きい場合には、ステップ３７４で代替回転数が増分的に、古い車輪回転数と、ステップ３７０で検出された最大回転数変化との和の値に高められる。ステップ３７８で第２のカウンタがゼロにセットされる。ステップ３８０で、第１のカウンタの値が所定の値より大きいか否かが検査される。大きい場合にはステップ３８２で、検査された車輪が空転していることが指示される。
【０１５４】
ステップ３７２で、車輪センシング装置により検出された車輪回転数が、代替回転数とステップ３７９で検出された最大回転数変化との和よりおおきくないことが検出された場合、ステップ３８４で第２のカウンタが高められる。ステップ３８６で第１のカウンタがゼロにセットされる。ステップ３８８で、第２のカウンタの値が所定の値より大きいか否かが検査される。大きい場合にはステップ３９０で、検査された車輪が空転していないことが指示される。ステップ３９２で代替回転数が、検出された回転数とステップ３７０で求められた最大回転数変化との和に相当する値にセットされる。
【０１５５】
例えば車輪回転数信号が欠落するか、またはこれにエラーのあることは妥当性ルーチンによって識別され、相応の代替ストラテジーが初期化される。この代替ストラテジーでは、制御が制御装置によってこの車輪回転数信号なしで、または全ての車輪回転数信号なしで行われる。
【０１５６】
制御装置がリセットされる際（このことは走行中にも発生し得る）には、この情報が失われてしまう。なぜならこの情報は制御装置に含まれる揮発性メモリにファイルされているからである。従ってこの情報を新たに獲得しなければならない。このことは所定の走行状態でだけ、例えば車輪回転数の妥当化のためにクラッチが閉じた場合でだけ可能である。この種の走行状態は常に存在するわけではないから、場合によっては相応の妥当化を所定の時間後に初めて新たに実行しなければならない（所要の状態が存在するとき）。従ってその間の時間では、車輪回転数信号の妥当性についての情報が存在しない。この時間の間、車輪回転数信号の欠落、またはエラーはクリティカルな走行状況を引き起こしかねない。例えば駆動機関が非クリティカルな回転数領域で駆動されることを保証できない。このことは場合によっては機関の破壊につながる。
【０１５７】
図６には、本発明の方法のフローチャート６００が示されている。ステップ６０１での妥当性検査に基づき、ステップ６０２で信号、例えば車輪回転数信号のように安全性関連信号の欠落またはエラーが識別されると、この信号のエラー状態に関する情報が不揮発性メモリにファイルされる、ステップ６０３。従ってこの情報は制御装置のリセット後にも使用される。このためには、情報を制御装置のリセット後にも使用するのに適したメモリが使用される。特に有利にはＥＥＰＲＯＭが使用される。
【０１５８】
さらにこの実施例では欠落が識別される際、または第１の信号にエラーのあることが識別される際（ステップ６０４）に、別の信号に関する情報が不揮発性メモリに書き込まれる、ステップ６０５。車輪回転数信号の欠落またはエラーが識別されると（ステップ６０２）、付加的に現在調整された変速比に関する情報が不揮発性メモリに書き込まれる（ステップ６０５）。
【０１５９】
制御装置のリセット（このことは通常そこに含まれる揮発性メモリの消去につながる）の際（ステップ６０６）、不揮発性メモリにファイルされた情報を再び使用することができる（ステップ６０７）。この情報は新たに不揮発性メモリから読み出され、制御装置で直ちに使用される。従って、車輪回転数の妥当化を実行するために所定の走行状態の存在するのを待つ必要がない。
【０１６０】
ステップ６０７で不揮発性メモリから再び得られた情報を直ちに直接、または別のパラメータを検出するための検出基礎として、ステップ６０８で制御目的に使用することができる。例えば車輪回転数信号の欠落の際、またはエラーの際に、不揮発性メモリにファイルされたこれについての情報から、および同様に不揮発性メモリにファイルされた、調整された変速比についての情報から、制御装置のリセット後に瞬時機関回転数と関連して車両速度が検出され、適切な代替ストラテジーが初期化される。本発明の方法を実施例に基づいて説明したが、これは安全性関連信号の情報に対しても適用できる。
【０１６１】
別の実施例では、２つ以上の信号の情報が不揮発性メモリに書き込まれ、この情報が制御装置のリセット後に使用される。とりわけ次のような全ての情報が不揮発性メモリに書き込まれる。すなわちこの情報は、制御装置のリセット後に非クリティカルな車両動作、または少なくとも制限されたクリティカルな車両動作に対して必要な情報全てである。図６ではさらに別の信号（ステップ６０９）と、この信号関する情報の書き込み（ステップ６１０）が破線で示されている。この場合、この方法はステップ６０５からステップ６０６へ進むのではなく、ステップ６０５からステップ６０９とステップ６１０を介してステップ６０６へ進む。不揮発性メモリが制御装置に含まれている必要はなく、構造的および／または機能的に別個の部分領域として構成することができる。または自動車の他の領域に含むこともできる。
【０１６２】
図７は、情報が不揮発性メモリに不完全にまたはエラーを伴ってファイルされたことを識別するための実施例のフローチャートである。ブロック７０１で示した点火スイッチオンと共に、制御装置の初期化がステップ７０２で行われる。ステップ７０３で不揮発性メモリにファイルされた情報、または情報の不完全なファイリングまたはエラーのあるファイリングを指示するリセットフラグが読み出される。続いて情報が検証されるか、ないしはリセットフラグが評価される（ステップ７０４）。検証は例えば妥当性コントロールによって行われる。リセットフラグが不完全な情報またはエラーのある情報を指示するか、または情報が非妥当的であると、情報が新たに検出される（ステップ７０６）。すなわちトランスミッション操作のための操作装置の位置が基準位置の移動により検出され、制御装置で使用される（ステップ７０４）。不揮発性メモリから読み出された情報はステップ７０４で妥当および／または完全およびエラー無しとして識別され、ないしはリセットフラグが完全でエラーのない情報を指示する。そしてこの情報は使用することができる（ステップ７０７）。同時に負の優先権がセットされ、このことは非妥当的および／または不完全な情報またはエラーのある情報が不揮発性メモリに書き込まれるか、ないしはリセットフラグがセットされ、不完全な情報またはエラーのある情報を指示する（ステップ７０５）。点火がスイッチオフされる際（ブロック７１０）、安全性関連信号についての妥当的情報が不揮発性メモリに書き込まれ、場合によってはリセットフラグが消去される。これにより完全な情報またはエラーのある情報が指示される（ステップ７０８）。ブロック７０９は負の優先権の停止を示す。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、本発明の第１実施形態を概略的に示す図である。
【図２】  図２は、本発明の第２実施例を概略的に示す図である。
【図３】  図３は、検出された車輪回転数の例としての経過を示し、ここでは車輪の回転状態がどのように検出されるかが説明される。
【図４】  図４は、自動車に発生する動作特性値の例としての経過を示し、ここでは本発明の方法が説明される。
【図５】  図５は、本発明の方法の実施形態のフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の方法の別の実施形態のフローチャートである。
【図７】    図７は、不完全またはエラーを伴ってファイルされた情報の識別を示すフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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