(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを備え、このモータに加える電流値又は電圧値を制御することにより前記モータを制御するモータ制御手段と、
前記モータの駆動力によって、搬送対象のシートを、第１の位置からシート搬送方向下流側に搬送する第１搬送手段と、
前記第１の位置よりも前記シート搬送方向下流側に設定された第２の位置で、前記第１搬送手段によって前記第１の位置から供給されたシートをせきとめることによって、斜行補正を行う第１動作と、前記第１搬送手段によって供給された前記シートを前記シート搬送方向下流側へ搬送する第２動作と、を切替可能な第２搬送手段と、
前記第２の位置、又は、前記第２の位置より前記シート搬送方向上流であって前記第１の位置より前記シート搬送方向下流の所定位置に、前記シートが到達したか否かを判定する到達判定手段と、
前記到達判定手段により到達したと判定された後、前記モータに加えられる電流値又は電圧値に基づき、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定する要否判定手段と、
を備え、
前記第２搬送手段は、前記第１搬送手段から供給されたシートを、前記要否判定手段にて搬送動作を完了すべきと判定されるまで、前記第１動作により斜行補正し、前記要否判定手段にて搬送動作を完了すべきと判定された後、前記第２動作により前記搬送方向下流側に搬送するように構成されている
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１搬送手段は、前記第１の位置で、前記搬送対象のシートに当接される回転体を有し、前記モータによって駆動される前記回転体の回転力によって、前記シートを前記シート搬送方向下流に搬送する構成にされ、
前記モータ制御手段は、予め前記第２の位置よりも前記シート搬送方向下流に設定された目標位置に前記シートが到達するように、前記第１搬送手段が有する前記回転体の回転量に基づき、前記モータの電流値又は電圧値を制御して、前記搬送動作を実行する構成にされていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段は、前記第１搬送手段によって前記シートが搬送されるときの当該シートの目標位置と実際の位置との差に基づいて、前記モータに加える電流値又は電圧値を制御することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項４】
前記モータの回転量を検出する回転量検出手段を備え、
前記モータ制御手段は、前記モータの目標回転量と前記回転量検出手段によって検出された回転量との差に基づいて、前記モータに加える電流値又は電圧値を制御することを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第２搬送手段は、
前記第２の位置に、前記第１搬送手段によって前記第１の位置から供給されたシートを前記シート搬送方向下流へ搬送するための回転体を有し、
前記第１動作において、前記第２搬送手段が有する回転体の回転を停止した状態、又は、前記第２搬送手段が有する回転体を前記シート搬送方向とは逆方向に回転させた状態に維持することにより、前記第２の位置で、前記第１搬送手段によって前記第１の位置から供給されたシートをせきとめ、
前記第２動作において、前記第２搬送手段が有する回転体を前記シート搬送方向に回転させることにより、前記第１搬送手段から供給されたシートに前記シート搬送方向の力を加えて、前記シートを前記シート搬送方向下流側へ搬送する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２搬送手段は、
前記シートが搬送される搬送経路における前記第２の位置において、前記シートの通過を妨げる閉鎖状態及び前記シートの通過を許容する開放状態の二状態間を遷移可能なゲート手段を有し、
前記ゲート手段は、
前記第１動作において、前記閉鎖状態をとることによって、前記第２の位置で、前記第１搬送手段によって前記第１の位置から供給されたシートをせきとめ、
前記第２動作において、前記開放状態をとることによって、前記シートが前記シート搬送方向下流側へ搬送されることを許容する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
前記要否判定手段は、前記到達判定手段により到達したと判定された後、前記モータの電流値又は電圧値が、予め設定された閾値以上となると、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記要否判定手段は、前記到達判定手段により到達したと判定された後、前記モータの電流値又は電圧値が予め設定された閾値以上である時間が、予め設定された基準時間以上継続すると、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
前記要否判定手段に対し、前記閾値として、搬送対象のシートの種類に応じた値を設定する閾値切替手段
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記閾値切替手段は、前記搬送対象のシートのサイズが大きいほど、前記閾値として、大きな値を、前記要否判定手段に対して設定する構成にされていることを特徴とする請求項９記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記閾値切替手段は、前記搬送対象のシートの厚みが大きいほど、前記閾値として、大きな値を、前記要否判定手段に対して設定する構成にされていることを特徴とする請求項９記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記要否判定手段に対し、前記基準時間として、搬送対象のシートの種類に応じた値を設定する時間切替手段
を備えることを特徴とする請求項８記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記時間切替手段は、前記搬送対象のシートのサイズが大きくなるほど、前記基準時間として、大きな値を、前記要否判定手段に対して設定する構成にされていることを特徴とする請求項１２記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記時間切替手段は、前記搬送対象のシートの厚みが大きくなるほど、前記基準時間として、大きな値を、前記要否判定手段に対して設定する構成にされていることを特徴とする請求項１２記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記到達判定手段は、前記第２の位置と前記第１の位置との間の搬送経路に、シートを検知するためのセンサを備え、前記センサの出力信号に基づき、前記所定位置としての前記センサに対応する位置に、前記シートが到達したか否かを判定する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１６】
前記到達判定手段は、前記シートの搬送を前記第１搬送手段が開始してからの前記第１搬送手段が有する前記回転体の回転量に基づき、前記第２の位置、又は、前記第２の位置より前記シート搬送方向上流であって前記第１の位置より前記シート搬送方向下流の所定位置に、前記シートが到達したか否かを判定する構成にされていることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項１７】
前記到達判定手段は、前記第１搬送手段が有する前記回転体の前記シートに対する滑り量を加味して、当該回転体の回転量に基づき、前記第２の位置、又は、前記第２の位置より前記シート搬送方向上流であって前記第１の位置より前記シート搬送方向下流の所定位置に、前記シートが到達したか否かを判定する構成にされていることを特徴とする請求項１６記載の搬送装置。
【請求項１８】
前記要否判定手段は、前記到達判定手段により到達したと判定される前の期間及び前記到達判定手段により到達したと判定された後の期間の夫々において、前記モータの電流値又は電圧値に基づき、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定する構成にされ、前記到達判定手段により到達したと判定された後の期間では、前記モータの電流値又は電圧値が予め設定された前記閾値以上となると、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定し、前記到達判定手段により到達したと判定される前の期間では、前記モータの電流値又は電圧値が予め設定された前記閾値よりも大きいエラー判定値以上となると、前記第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にされていることを特徴とする請求項１〜請求項１７のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送するための搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シートを搬送するための搬送装置としては、プリンタ装置やコピー機などが備える搬送装置であって、記録位置や読取位置に用紙を搬送するための搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１３は、従来知られるインクジェット方式のプリンタ装置１０１の構成を表す概略断面図であって、特に、用紙の搬送機構を表した図である。
このプリンタ装置１０１は、搬送対象の用紙が積層される給紙トレイ１０３と、回転により給紙トレイ１０３に収容された用紙Ｐを一枚分離して搬送路１０５に送出する給紙ローラ１０７と、給紙ローラ１０７の回転により搬送路１０５に送出された用紙Ｐを、対向配置されたピンチローラ１１２と共に挟持し、回転動作によって、用紙Ｐを、下流の記録位置に搬送する搬送ローラ１１１と、を備える構成にされている。
【０００４】
この種のプリンタ装置１０１では、用紙に画像を形成（印刷）するに当たって、まず給紙ローラ１０７を回転させることにより、給紙トレイ１０３において最上部に配置された用紙Ｐを、搬送路１０５に送出し、当該用紙Ｐを、搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との接点であるニップ部に突き当たるまで搬送する。
【０００５】
このとき、搬送ローラ１１１は、用紙Ｐの斜行補正のために、搬送方向とは逆方向に回転させるか、回転させないようにする。また、用紙Ｐが搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との接点（ニップ部）に突き当たったか否かについては、例えば、搬送路１０５に設けたセンサの出力や給紙ローラ１０７の回転量に基づいて判定する。
【０００６】
そして、用紙Ｐがニップ部に突き当たったと判定すると、その状態で更に給紙ローラ１０７を回転させて用紙Ｐを過送りすることにより、斜行補正動作を実現する。このように、用紙Ｐを搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当てて、用紙Ｐの先端の移動を規制した状態で、用紙Ｐを過送りすると、用紙Ｐは、次第に斜行補正される。
【０００７】
尚、図１３上段は、用紙Ｐを搬送路１０５に送り出す前の態様を表す図であり、図１３中段は、用紙Ｐが搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当たった状態での当該用紙Ｐの態様を表す図である。また、図１３下段は、用紙Ｐを過送りした際の当該用紙Ｐの態様を表す図である。
【０００８】
図１３下段に示すように用紙Ｐを過送りすると、用紙Ｐは、搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当たった状態で湾曲した状態になり、次第に斜行補正される。
【０００９】
そして、従来のプリンタ装置１０１では、所定量の過送りが完了すると、用紙Ｐが十分に斜行補正されたとみなして、搬送ローラ１１１を回転させ、上記ニップ部に突き当てられた用紙Ｐを搬送路１０５の下流に取り込むことで、用紙Ｐを、記録位置へと搬送する。
【特許文献１】特開平５−１５５０８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来装置では、次のような問題があった。即ち、従来装置では、給紙ローラ１０７の回転量に基づき紙送り量を推定し、所定量の過送りが完了した時点で斜行補正動作を終了して、次の手順（用紙Ｐを記録位置へと搬送する手順）に移行するため、用紙Ｐと給紙ローラ１０７との間で滑りが発生しており、給紙ローラ１０７の回転量に対して紙送り量が少なくなっている場合には、斜行補正に十分な量の過送りが実現できず、用紙Ｐが記録位置へ斜めに傾いて搬送されてしまうといった問題があった。
【００１１】
この点について、詳述すると、センサを用いずに、給紙ローラ１０７の回転量に基づいて紙送り量を推定し、用紙Ｐが搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当たったか否かを判定する場合には、給紙ローラ１０７と用紙Ｐとの間で生じる滑りの影響から、そもそも、用紙Ｐが搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当たったか否かの判定を、高精度に実現できない。
【００１２】
また、センサを用いて、用紙Ｐが搬送ローラ１１１とピンチローラ１１２との間のニップ部に突き当たったか否かを判定するにしても、実際には、突き当たる直前の搬送路１０５の位置にセンサを設けて、その突き当たる直前の位置を用紙Ｐの先端が通過したか否かを検出することができる程度であり、その地点を通過した後の紙送り量については、給紙ローラ１０７の回転量に基づいて推定する他ない。
【００１３】
従って、従来手法では、センサを用いるか否かに拘らず、過送り量の推定に誤差が生じて、滑り量が大きいときに、十分に用紙Ｐを斜行補正することができないといった問題があった。
【００１４】
また、滑り量が大きいときに発生するこのような問題は、過送り量を予め大きめに設定することで解決することができるが、その一方で、過送り量を過剰に設定すると、滑り量が小さいときに、用紙Ｐが斜行補正に必要な量以上に搬送路１０５に送り出されることになって、用紙Ｐがくしゃくしゃになってしまうといった問題があった。
【００１５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、シートを搬送する回転体（例えば、給紙ローラ）の回転量に基づいて、シートの送り量を正確に推定することができない環境下でも、適切に搬送対象のシートを斜行補正可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、モータに加える電流値又は電圧値を制御することによりモータを制御するモータ制御手段と、このモータ制御手段によって制御されるモータによって駆動され、搬送対象のシートを第１の位置からシート搬送方向下流側に搬送する第１搬送手段と、第１搬送手段によって供給されたシートを更にシート搬送方向下流側へ搬送する第２搬送手段と、を備え、第１及び第２搬送手段の動作によりシートが、シート搬送方向下流へと搬送される搬送装置である。
【００１７】
この搬送装置が備える第２搬送手段は、第１の位置よりもシート搬送方向下流側に設定された第２の位置で、第１搬送手段によって第１の位置から供給されたシートをせきとめることによって、斜行補正を行う第１動作と、第１搬送手段によって供給されたシートをシート搬送方向下流側へ搬送する第２動作と、を切り替えて実行可能に構成されている。
【００１８】
また、この搬送装置は、上記第２の位置、又は、第２の位置よりシート搬送方向上流であって第１の位置よりシート搬送方向下流の所定位置に、シートが到達したか否かを判定する到達判定手段と、到達判定手段により到達したと判定された後、上記モータに加えられる電流値又は電圧値に基づき、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定する要否判定手段と、を備える。
【００１９】
第２搬送手段は、この要否判定手段にて搬送動作を完了すべきと判定されるまで、第１搬送手段から供給されたシートを、第１動作により斜行補正し、要否判定手段にて搬送動作を完了すべきと判定された後、第２動作により搬送方向下流側に搬送する。
【００２０】
上述したように、従来の斜行補正技術では、シートが斜行補正位置に到達してから所定量の過送りを実行することで、シートの斜行補正を実現するようにしていたが、シートが斜行補正位置に到達したか否かを正確に知ることができず、また、シートの送り量も正確に知ることができないため、シートと、シートを搬送する回転体（給紙ローラ等）との間の滑り量が大きいときに、過送り量の誤差が大きく発生し、シートを斜行補正するのに十分に過送りすることができなくなってしまうといった問題があった。即ち、従来装置では、滑り量が大きい場合、シートを十分に斜行補正することができないといった問題があった。
【００２１】
そこで、本発明では、モータ制御手段がモータに入力する電流値又は電圧値に基づいて、斜行補正の進み具合を間接的に評価し、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定するようにした。
【００２２】
斜行補正のためのシートの突き当て動作（斜行補正動作）が実現されているときには、モータによるシート搬送の負荷が上昇し、モータに入力される電流値や電圧値が上昇する。本発明では、このような現象に着目し、モータに入力される電流値又は電圧値に基づき、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定する。
【００２３】
このように構成された本発明の搬送装置によれば、モータに入力される電流値又は電圧値に基づき、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定するので、シートの滑り量に左右されず、適切な量の過送りを実現できて、適切に斜行補正を実現することができる。従って、本発明によれば、シートを搬送する回転体の回転量に基づいては、シートの送り量を正確に推定することができない環境下でも、適切に搬送対象のシートを斜行補正することができる。
【００２４】
尚、上述の第１搬送手段は、従来装置と同様に、第１の位置で、搬送対象のシートに当接される回転体を有し、上記モータによって駆動される回転体の回転力によって、シートをシート搬送方向下流に搬送する構成にすることができる。
【００２５】
また、上述の発明は、モータ制御手段が、予め第２の位置よりもシート搬送方向下流に設定された目標位置にシートが到達するように、第１搬送手段が有する回転体の回転量に基づき、モータの電流値又は電圧値を制御して、搬送動作を実行するフィードバック制御系の搬送装置に構成にすることができる（請求項２）。
【００２６】
具体的には、モータ制御手段が、第１搬送手段によってシートが搬送されるときの当該シートの目標位置と実位置との差に基づいて、モータに加える電流値又は電圧値を制御する搬送装置に適用することができる（請求項３）。
【００２７】
このようなフィードバック制御系では、上記第２の位置にシートが突き当たると、目標位置と実位置（実際の位置）との間のズレが大きくなり、モータへの入力電流値（又は電圧値）が上昇する。従って、このような搬送装置に、本発明の概念を適用すれば、モータへの入力電流値（電圧値）に基づいて、シートの斜行補正を適切に行うことができる。
【００２８】
尚、上述の搬送装置は、具体的に、モータの回転量を検出する回転量検出手段を備え、モータの目標回転量と回転量検出手段によって検出された回転量との差に基づいて、モータに加える電流値又は電圧値を制御する構成にすることができる（請求項４）。
【００２９】
また、第２搬送手段は、第２の位置に、第１搬送手段によって第１の位置から供給されたシートをシート搬送方向下流へ搬送するための回転体を有し、上記第２動作において、第２搬送手段が有する回転体をシート搬送方向に回転させることにより、第１搬送手段から供給されたシートにシート搬送方向の力を加えて、シートをシート搬送方向下流側へ搬送する構成にすることができる。
【００３０】
この他、第２搬送手段は、上記第１動作において、第２搬送手段が有する回転体の回転を停止した状態に維持することにより、第２の位置で、第１搬送手段によって第１の位置から供給されたシートをせきとめる構成にされてもよいし、上記第１動作において、第２搬送手段が有する回転体をシート搬送方向とは逆方向に回転させた状態に維持することにより、第２の位置で、第１搬送手段によって第１の位置から供給されたシートをせきとめる構成にされてもよい（請求項５）。
【００３１】
また、第２搬送手段は、シートが搬送される搬送経路における第２の位置において、シートの通過を妨げる閉鎖状態及びシートの通過を許容する開放状態の二状態間を遷移可能なゲート手段を有した構成にされても良い（請求項６）。
【００３２】
この場合、ゲート手段は、第１動作において、閉鎖状態をとることによって、第２の位置で、第１搬送手段によって第１の位置から供給されたシートをせきとめ、第２動作において、開放状態をとることによって、シートがシート搬送方向下流側へ搬送されることを許容する構成にされればよい。
【００３３】
また、要否判定手段は、到達判定手段により到達したと判定された後、モータの電流値又は電圧値が、予め設定された閾値以上となると、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にすることができる（請求項７）。
【００３４】
この他、要否判定手段は、到達判定手段により到達したと判定された後、モータの電流値又は電圧値が予め設定された閾値以上である時間が、予め設定された基準時間以上継続すると、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にすることができる（請求項８）。このようにして、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否か判定すれば、適切なタイミングで搬送動作を完了することができ、搬送対象のシートの斜行補正が十分ではなかったり、過送りしすぎて用紙がくしゃくしゃになってしまうのを回避することができる。
【００３５】
また、この搬送装置には、要否判定手段に対し、上記閾値として、搬送対象のシートの種類に応じた値を設定する閾値切替手段を設けると一層好ましい（請求項９）。シートの種類により、シートの斜行補正時に発生する負荷は異なるから、このように閾値切替手段を設ければ、一層適切なタイミングで搬送動作を完了することができ、搬送対象のシートの斜行補正が十分ではなかったり、過送りしすぎて用紙がくしゃくしゃになってしまうのを回避することができる。
【００３６】
具体的に、閾値切替手段は、搬送対象のシートのサイズが大きいほど、上記閾値として、大きな値を、要否判定手段に対して設定する構成にすることができる（請求項１０）。シートサイズが大きいほど、斜行補正時のモータ負荷が高くなるので、このように閾値切替手段を構成すれば、シートサイズによらず、適切に過送りして、斜行補正を行うことができる。
【００３７】
また、閾値切替手段は、搬送対象のシートの厚みが大きいほど、上記閾値として、大きな値を、要否判定手段に対して設定する構成にされてもよい（請求項１１）。シートの厚みが大きいほど、シートの腰が強くなるので、斜行補正時のモータ負荷が高くなる。従って、このように閾値切替手段を構成すれば、シートの厚みによらず、適切に斜行補正を行うことができる。
【００３８】
また、閾値切替手段を設ける理由と同様の理由で、上記搬送装置には、要否判定手段に対し、上記基準時間として、搬送対象のシートの種類に応じた値を設定する時間切替手段を設けるとよい（請求項１２）。搬送対象のシートの種類により、シートの斜行補正時に発生する負荷は異なるから、このような構成の時間切替手段を設ければ、シートの種類によっては、搬送対象のシートの斜行補正が十分ではなかったり、過送りしすぎて用紙がくしゃくしゃになってしまうのを回避することができる。
【００３９】
具体的に、時間切替手段は、上記閾値切替手段と同様に、搬送対象のシートのサイズが大きくなるほど、上記基準時間として、大きな値を、要否判定手段に対して設定する構成にすることができる（請求項１３）。このように時間切替手段を構成すれば、シートサイズによらず、適切に斜行補正を行うことができる。
【００４０】
この他、時間切替手段は、搬送対象のシートの厚みが大きくなるほど、上記基準時間として、大きな値を、要否判定手段に対して設定する構成にすることができる（請求項１４）。このように時間切替手段を構成すれば、シートの厚みによらず、適切に斜行補正を行うことができる。
【００４１】
また、到達判定手段は、上記第２の位置と第１の位置との間の搬送経路に、シートを検知するためのセンサを備え、このセンサの出力信号に基づき、センサに対応する位置に、シートが到達したか否かを判定する構成にされてもよいし（請求項１５）、センサを用いずに、次のように構成されてもよい。
【００４２】
即ち、到達判定手段は、シートの搬送を第１搬送手段が開始してからの第１搬送手段が有する回転体の回転量に基づき、上記第２の位置、又は、第２の位置よりシート搬送方向上流であって上記第１の位置よりシート搬送方向下流の所定位置に、シートが到達したか否かを判定する構成にされてもよい（請求項１６）。
【００４３】
センサを設けずに、回転体の回転量に基づいて、上記位置に、シートが到達したか否かを判定するようにすれば、センサを設ける場合よりも、簡素な装置構成で、本発明を実現することができて、適切な斜行補正を行うことが可能な搬送装置を安価に消費者に提供することができる。
【００４４】
一方、到達判定手段にセンサを設け、センサの出力信号に基づいて、センサに対応する位置に、シートが到達したか否かを判定するように搬送装置を構成する場合には、シートの滑り量に影響されず、上記位置に、シートが到達したか否かを正確に判定することができるので、シートの滑り量が大きい場合に、上記第２の位置より大きく離れた地点から要否判定手段が動作してしまうことにより搬送装置の誤動作の発生確率が高くなるのを抑えることができる。
【００４５】
尚、回転体の回転量に基づいて、上記第２の位置、又は、第２の位置よりシート搬送方向上流であって上記第１の位置よりシート搬送方向下流の所定位置に、シートが到達したか否かを判定するように到達判定手段を構成する場合には、第１搬送手段が有する回転体のシートに対する滑り量を加味して、上記位置に、シートが到達したか否かを判定するように、到達判定手段を構成するとよい（請求項１７）。
【００４６】
このように到達判定手段を構成すれば、シートの滑り量が大きい場合に、上記第２の位置より大きく離れた地点で、要否判定手段が動作してしまうことにより搬送装置の誤動作の発生確率が高くなるのを抑えることができる。
【００４７】
また、上述の要否判定手段は、到達判定手段により到達したと判定される前の期間及び到達判定手段により到達したと判定された後の期間の夫々において、モータの電流値又は電圧値に基づき、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきか否かを判定する構成にされるとよい（請求項１８）。ジャムの発生に応じてモータ駆動を停止するために、到達判定手段により到達したと判定される前の期間に、上記判定を行うようにすれば、ジャムを検知してモータ駆動を停止することができるので、ジャムが生じているにも拘わらずモータ駆動を継続することによる不都合を解消することができる。
【００４８】
具体的に、このように搬送装置を構成する場合には、到達判定手段により到達したと判定された後の期間では、モータの電流値又は電圧値が予め設定された閾値以上となると、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定し、到達判定手段により到達したと判定される前の期間では、モータの電流値又は電圧値が予め設定された閾値よりも大きいエラー判定値以上となった場合に限って、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定するように、要否判定手段を構成するとよい。
【００４９】
また、要否判定手段は、到達判定手段により到達したと判定される前の期間において、モータの電流値又は電圧値が予め設定された閾値よりも大きいエラー判定値以上である時間が、予め設定された限界時間以上継続すると、第１搬送手段による搬送動作を完了すべきと判定する構成にされてもよい。このように要否判定手段を構成すれば、ジャム等を適切に検知して、搬送動作を終了することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
図１は、インクジェット方式で用紙Ｐに画像を形成する本実施例のプリンタ装置１の構成を表す概略断面図である。また、図２は、本実施例のプリンタ装置１の電気的構成を表すブロック図である。
【００５１】
図１に示すように、本実施例のプリンタ装置１は、複数枚の用紙Ｐが積層配置される給紙トレイ３と、給紙トレイ３に載置された用紙Ｐを一枚ずつ分離して搬送路に送出する給紙ユニット１０と、給紙ユニット１０を構成する給紙ローラ１１の回転により搬送路に送出された用紙Ｐを、対向配置されたピンチローラ２２と共に挟持し、回転動作によって、用紙Ｐを、記録ヘッド３０下の記録位置に搬送する搬送ローラ２１と、搬送ローラ２１から搬送されてきた用紙Ｐを、対向配置されたピンチローラ４２と共に挟持し、回転動作によって、用紙Ｐを、搬送路下流に位置する図示しない排紙トレイに排出する排紙ローラ４１と、用紙Ｐの搬送路を構成する土手部５１及びＵターンパス５３及びプラテン５５と、を備える。
【００５２】
給紙ユニット１０は、直流モータで構成される給紙モータ１３の駆動力を受けて給紙ローラ１１を回転させる構成にされており、給紙ローラ１１を、給紙トレイ３に載置された用紙Ｐの上面に当接し、給紙ローラ１１の回転により、給紙トレイ３に載置された最上部の用紙Ｐを分離して、搬送路に送出する。
【００５３】
土手部５１及びＵターンパス５３から構成される搬送路の上流部は、給紙ローラ１１により送出される用紙Ｐの移動を規制して、用紙Ｐを、搬送路下流に位置する搬送ローラ２１とピンチローラ２２との接点であるニップ部Ｃ１に誘導するためのものであり、Ｕターンパス５３の下流側には、その下方に、用紙Ｐの下方向への移動を規制して、用紙Ｐを搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１に誘導するための補助部５３ａが設けられている。
【００５４】
このように構成された搬送路により、本実施例のプリンタ装置１では、給紙ローラ１１を通じて給紙トレイ３から送出された用紙Ｐが、Ｕターンパス５３及び補助部５３ａの搬送路下流側に位置する搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１に誘導される。
【００５５】
また、ニップ部Ｃ１の近傍であって、ニップ部Ｃ１の上流側には、レジストセンサ６０が設けられており、プリンタ装置１は、このレジストセンサ６０により、用紙Ｐの先頭位置を検出する構成にされている。
【００５６】
具体的に、レジストセンサ６０は、発光部及び受光部と備えると共に、用紙Ｐが到来すると回動して発光部から受光部への光路を遮断する遮蔽機構を備える。即ち、このレジストセンサ６０によれば、遮蔽機構が設置された地点を用紙Ｐが通過する期間に限って、受光部による発光部からの光の受光動作が不可能になり、出力信号がオンからオフに切り替わる。このような原理により、本実施例では、レジストセンサ６０を通じ、用紙Ｐの先頭位置を検出する。
【００５７】
また、このプリンタ装置１においては、ニップ部Ｃ１に用紙Ｐの先端が到達して斜行補正動作が完了すると（詳細後述）、搬送ローラ２１が回転し、この搬送ローラ２１の回転動作により、用紙Ｐは、搬送ローラ２１及びピンチローラ２２の間に引き込まれ、搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間に挟持されて、搬送ローラ２１の回転と共に、搬送路下流に搬送される。
【００５８】
一方、プラテン５５は、搬送ローラ２１と排紙ローラ４１とを結ぶ搬送路の下流部を構成するものである。このプラテン５５は、搬送ローラ２１から搬送される用紙Ｐを、記録ヘッド３０によって画像が形成される記録位置に誘導すると共に、記録ヘッド３０により画像が形成された用紙Ｐを、排紙ローラ４１とピンチローラ４２との接点であるニップ部Ｃ２に誘導する。
【００５９】
用紙Ｐは、このプラテン５５に沿って排紙ローラ４１側へと搬送され、先端が排紙ローラ４１とピンチローラ４２との間のニップ部Ｃ２に到達すると、排紙ローラ４１の回転と共に、排紙ローラ４１とピンチローラ４２との間に引き込まれ、排紙ローラ４１及びピンチローラ４２により挟持される。その後、用紙Ｐは、排紙ローラ４１の回転と共に、図示しない排紙トレイへと排出される。
【００６０】
尚、排紙ローラ４１及び搬送ローラ２１は、同径のローラとして構成され、同一の駆動源により駆動される。即ち、搬送ローラ２１及び排紙ローラ４１は、ベルトにて連結されており、連動して回転するように構成されている。また、搬送ローラ２１は、直流モータで構成されるＬＦモータ２３の駆動力を受けて回転する。
【００６１】
その他、記録ヘッド３０は、インク液滴を吐出するためのノズルが、プラテン５５に対向する底面に複数配列された構成にされている。この記録ヘッド３０は、ガイド軸（図示せず）に沿って主走査方向（図１の紙面に対して垂直な方向）に移動可能なキャリッジ３１に搭載されており、キャリッジ３１は、直流モータで構成されるＣＲ（キャリッジ）モータ３３により駆動され、主走査方向に移動する。
【００６２】
続いて、プリンタ装置１の電気的構成について説明する。図２に示すように、本実施例のプリンタ装置１は、ＣＰＵ７１と、ＣＰＵ７１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ７３と、プログラム実行時に作業領域として使用されるＲＡＭ７５と、各種設定情報を記憶するＥＥＰＲＯＭ７７と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）９０と通信可能に接続されるインタフェース７９（例えば、ＵＳＢインタフェース）と、ヘッド／モータ制御部８０と、を備える。
【００６３】
更に、このプリンタ装置１は、給紙モータ１３により駆動される給紙ローラ１１の回転軸に設けられて、給紙モータ１３が所定量回転する度にパルス信号を出力するロータリエンコーダ１５と、ＬＦモータ２３により駆動される搬送ローラ２１の回転軸に設けられて、ＬＦモータ２３が所定量回転する度にパルス信号を出力するロータリエンコーダ２５と、ＣＲモータ３３によって駆動されるキャリッジ３１の上記ガイド軸に沿って設けられ、キャリッジ３１が所定量移動する度にパルス信号を出力するリニアエンコーダ３５と、を備える。
【００６４】
この他、プリンタ装置１は、ヘッド／モータ制御部８０に、ＣＲモータ３３を制御するためのキャリッジ制御部８３と、キャリッジ制御部８３からのＰＷＭ信号に従ってＣＲモータ３３を駆動する駆動回路８３ａと、リニアエンコーダ３５から入力されるパルス信号を処理してキャリッジ３１の位置座標を算出するエンコーダ信号処理部８３ｂとを備えた構成にされている。
【００６５】
即ち、プリンタ装置１は、キャリッジ制御部８３にＣＲモータ３３を制御させることにより、キャリッジ３１の主走査方向への移動を制御する。
また、このプリンタ装置１は、ヘッド／モータ制御部８０に、記録ヘッド３０を制御するためのヘッド制御部８１と、ヘッド制御部８１からの制御信号に従って記録ヘッド３０を駆動する駆動回路８１ａと、を備える。即ち、プリンタ装置１は、キャリッジ制御部８３と共にヘッド制御部８１を動作させ、キャリッジ３１が主走査方向へ移動している状態で、記録ヘッド３０に、インク液滴を吐出させることにより、主走査方向への画像形成を、実現する。
【００６６】
また、このプリンタ装置１は、ヘッド／モータ制御部８０に、ＬＦモータ２３を制御するための搬送制御部８５と、搬送制御部８５からのＰＷＭ信号に従ってＬＦモータ２３を駆動する駆動回路８５ａと、ロータリエンコーダ２５から入力されるパルス信号を処理して搬送ローラ２１及び排紙ローラ４１の回転量を算出するエンコーダ信号処理部８５ｂとを備える。
【００６７】
即ち、このプリンタ装置１は、用紙Ｐに対して画像形成を行う際、搬送制御部８５も動作させ、キャリッジ３１の動作に同期させて、記録ヘッド３０が形成可能な１ライン分の画像幅（副走査方向の幅）に対応した距離ずつ、搬送ローラ２１により把持された用紙Ｐを記録位置へ搬送することにより、用紙Ｐを副走査方向に搬送し、副走査方向への画像形成を、実現する構成にされている。
【００６８】
この他、プリンタ装置１は、ヘッド／モータ制御部８０に、給紙モータ１３を制御するための給紙制御部８７と、給紙制御部８７からのＰＷＭ信号に従って給紙モータ１３を駆動する駆動回路８７ａと、ロータリエンコーダ１５から入力されるパルス信号を処理して給紙ローラ１１の回転量を算出するエンコーダ信号処理部８７ｂとを備える。
【００６９】
即ち、プリンタ装置１は、給紙制御部８７を作動させて給紙ローラ１１を回転させることにより、給紙トレイ３に載置された用紙Ｐを給紙トレイ３から取り出し、これを、搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１まで搬送する。
【００７０】
尚、ヘッド制御部８１、キャリッジ制御部８３、搬送制御部８５、及び、給紙制御部８７を備える上記ヘッド／モータ制御部８０は、ＣＰＵ７１により制御される。また、ＣＰＵ７１は、外部のパーソナルコンピュータ９０からインタフェース７９を通じて印刷指令を受信すると、それと共に受信した印刷対象データを処理対象にして、図３に示す印刷制御処理を実行し、ヘッド／モータ制御部８０を通じて、用紙Ｐに、印刷対象データに基づく画像を形成（印刷）する。
【００７１】
ＣＰＵ７１は、印刷制御処理を実行すると、まず、搬送制御部８５をオフに維持し、搬送ローラ２１及びピンチローラ２２を停止させた状態で、給紙制御部８７を作動させて、給紙ローラ１１を回転させることにより、給紙ローラ１１に、用紙Ｐを、搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１に搬送させると共に、ニップ部Ｃ１で用紙Ｐをせきとめることによって斜行補正動作を実現する（Ｓ１１０）。尚、Ｓ１１０での処理の内容の詳細については、後で詳しく述べる。
【００７２】
また、斜行補正動作が完了し給紙モータ１３の駆動が停止すると、ＣＰＵ７１は、Ｓ１２０に移行し、搬送制御部８５を起動して搬送ローラ２１を搬送方向に回転させることにより、給紙された用紙Ｐを搬送ローラ２１に取り込ませると共に、搬送制御部８５を通じて、搬送ローラ２１に、用紙Ｐを記録位置まで副走査方向に所定量ずつ間欠的に搬送させる。また、間欠的に到来する用紙搬送停止期間に、ヘッド制御部８１及びキャリッジ制御部８３を通じて、キャリッジ３１を主走査方向に移動させ、記録ヘッド３０に、印刷対象データに対応する画像を用紙Ｐに形成するためのインク滴を吐出させる（Ｓ１２０）。このようにして、Ｓ１２０では、給紙ローラ１１を通じて供給された用紙Ｐに対して印刷対象データに基づく画像を形成する動作を行う。
【００７３】
また、１ページ分の画像形成が完了すると、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３０に移行し、ＬＦモータ２３による間欠的な用紙搬送動作を止める。そして、搬送制御部８５を通じ、用紙Ｐが排紙トレイに排出されるまでＬＦモータ２３を連続的に駆動することにより、用紙Ｐを排紙する。
【００７４】
また、この処理を終えると、ＣＰＵ７１は、次ページの印刷が必要であるか否かを判断し（Ｓ１４０）、次ページの印刷が必要である場合には（Ｓ１４０でＹｅｓ）、Ｓ１１０に移行して、新たなページについての画像形成動作を、Ｓ１１０〜Ｓ１３０の処理により実現する。このようにして、ＣＰＵ７１は、印刷対象データが複数ページに及ぶデータである場合には、最終ページの印刷が完了するまで、Ｓ１４０でＹｅｓと判断して、ページ毎の画像形成動作を繰返し、最終ページの印刷が完了すると、Ｓ１４０でＮｏと判断して、当該印刷制御処理を終了する。
【００７５】
続いて、給紙制御部８７を通じて実現される給紙動作の詳細について、図４〜図７を用いて説明する。図４（ａ）は、給紙制御部８７によるモータ制御の基本原理を表すブロック図であり、図４（ｂ）は、ＣＰＵ７１の動作により給紙制御部８７に対して設定される位置プロファイルの例を示したグラフである。
【００７６】
図４（ａ）に示すように、給紙制御部８７では、位置プロファイルに従う目標位置ｒと、制御出力としてのエンコーダ値ｙ（即ち、エンコーダ信号処理部８７ｂにより算出される給紙開始時からの給紙ローラ１１の回転量ｙ）との偏差ｅ＝ｒ−ｙを算出し、この偏差ｅを所定の伝達関数Ｇに入力することにより、操作量ｕとして、給紙モータ１３へ入力する電流値を算出する。そして、この操作量ｕに対応するＰＷＭ信号を駆動回路８７ａに入力することにより、操作量ｕに対応する電流値で給紙モータ１３を駆動する。
【００７７】
給紙制御部８７は、このようなフィードバック制御系により、給紙ローラ１１の回転量ｙが、予め設定された位置プロファイルに沿って変化するように、操作量ｕを調整して、給紙モータ１３を制御する。
【００７８】
また、本実施例では、図４（ｂ）に示すように、搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１に対応する位置より搬送路下流まで目標位置ｒを設定することにより、用紙Ｐが搬送ローラ２１とピンチローラ２２との間のニップ部Ｃ１に到達した後も、給紙制御部８７により用紙搬送が継続されるようにし、この動作により斜行補正動作を実現する。
【００７９】
ところで、給紙制御部８７では、給紙ローラ１１の回転量ｙを、用紙Ｐの搬送位置を表す座標として取扱い、位置プロファイルに従ってフィードバック制御を行うため、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間に全く滑りがない場合には、給紙ローラ１１の回転量ｙと用紙Ｐの先端位置の座標とが一致し、位置プロファイルに従って用紙Ｐの移動を精度よく制御することが可能であるが、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間に滑りがある場合には、用紙Ｐの実位置と給紙ローラ１１の回転量ｙとの間に、滑り量に対応するズレが生じるため、用紙Ｐの移動を精度よく制御することができず、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に到達した後には、予め設定された過送り量Ｋよりも少ない量しか、用紙Ｐを紙送りすることができない。
【００８０】
このため、位置プロファイルに従うフィードバック制御のみでは、滑り量が大きいときに、実際の過送り量が不足して、過送りによる斜行補正を十分に行うことができない。一方、滑り量が大きいときに斜行補正が十分に行えない問題を解決するために、過送り量Ｋを大きくすると、滑り量が小さいときに過送りが過剰に行われて用紙がくしゃくしゃになってしまう。
【００８１】
そこで、本実施例では、過送り量Ｋを、滑り量が大きいときを考慮して十分に大きく設定すると共に、位置プロファイルに従って算出される操作量ｕが上限値ＳＰ２以上となった場合には、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たっている状態であるとみなして、次の処理を行うことにより、必要十分に紙を送り、適切な斜行補正を実現できるようにしている。
【００８２】
具体的には、操作量ｕが上限値ＳＰ２以上となった場合には、当該操作量ｕを、この上限値ＳＰ２に規制すると共に（図７参照）、操作量ｕが上限値ＳＰ２以上となっている期間（操作量ｕを上限値ＳＰ２に規制している期間）が規定時間を越えた場合には、斜行補正が完了したと判断して、給紙ローラ１１による用紙搬送を停止する処理を行う。本実施例では、このように、形式的に過送り量Ｋを大きく設定すると共に、上述した条件で給紙ローラ１１を停止することで、滑り量に関係なく、適切な斜行補正を実現できるようにしている。
【００８３】
続いて、前段で簡単に説明した本実施例のプリンタ装置１に特有な構成についての詳細な内容を、以下に説明する。図５（ａ）は、上限値ＳＰ１，ＳＰ２及び停止判定値Ｈの設定時に、ＣＰＵ７１が参照する上限切替テーブルの構成を表す説明図であり、図５（ｂ）は、上限切替テーブルが示す「用紙サイズ及び用紙タイプと設定すべき上限値ＳＰ２との関係」を示すグラフである。
【００８４】
図５（ａ）に示す上限切替テーブルは、ＣＰＵ７１が実行するプログラムや位置プロファイルなどと共に、ＲＯＭ７３に記憶されるものであり、設計段階で、設計者により作成され、ＲＯＭ７３に記録される。
【００８５】
この上限切替テーブルは、「光沢紙」「厚紙」「普通紙」の計３種類の用紙タイプ毎、及び、「Ａ３」「Ｂ４」「Ａ４」「Ｂ５」のプリンタ装置１が取扱い可能な計４種類の用紙サイズ毎に、上限値ＳＰ２として設定すべき値（電流値）と、停止判定値Ｈとして設定すべき値と、が記されたものである。
【００８６】
尚、停止判定値Ｈは、上述した規定時間を定義するものである。また、上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈは、次の関係を満足するように定められて、設計者により、上限切替テーブルに記述され、ＲＯＭ７３に登録される。具体的には、用紙サイズが大きいほど、上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈとして、大きな値が定められ、用紙の厚みが大きいほど、上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈとして、大きな値が定められる（図５（ｂ）参照）。但し、本実施例における用紙タイプの分類においては、普通紙が一番薄く、厚紙、光沢紙の順に厚いものとする。
【００８７】
このように、用紙サイズや厚みが大きいほど、上限値ＳＰ２や停止判定値Ｈを大きな値とするのは、用紙サイズや厚みが大きいほど、斜行補正に係る抵抗が大きくなり、高い電流値で長い時間、給紙モータ１３を駆動して、用紙Ｐをニップ部Ｃ１に突き当てないと、十分な斜行補正ができないためである。
【００８８】
尚、図５（ａ）では、上限値ＳＰ２の具体的な値を、アンペアの単位で示し、停止判定値Ｈの具体的な値を、ミリ秒の単位で示すが、ここで示す値は、単位を含めて、一例に過ぎないことを言及しておく。
【００８９】
以上には、ＲＯＭ７３に記憶された上限切替テーブルの構成について説明したが、ＣＰＵ７１は、印刷制御処理（図３参照）におけるＳ１１０の実行時に、印刷指令及び印刷対象データと共にパーソナルコンピュータ９０から受信した用紙タイプ及び用紙サイズの情報に基づき、この情報が示す用紙タイプ及び用紙サイズに対応する上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈを、上限切替テーブルから読み出し、この読出値を、給紙制御部８７に対して設定する。そして、この状態で給紙制御部８７を作動させることで、給紙制御部８７に、ユーザ側から指定された用紙タイプ及び用紙サイズに対応する上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈで、図６に示す給紙制御処理を実行させる。但し、パーソナルコンピュータ９０から印刷指令及び印刷対象データと共に送信されてくる用紙タイプ及び用紙サイズの情報は、ユーザから申告された給紙トレイ３に載置された用紙Ｐの種類を表すものである。
【００９０】
また、ＣＰＵ７１は、Ｓ１１０の実行時、上限値ＳＰ２とは別に、ジャムを原因としてモータに入力される電流値が定格以上に上昇するのを防止するため、ジャム判定用の上限値ＳＰ１を、給紙制御部８７に対して設定すると共に、給紙制御部８７に対して、図４（ｂ）に示す位置プロファイルを設定する。
【００９１】
尚、上限値ＳＰ１は、適切な斜行補正を行うために設定される上限値ＳＰ２とは異なり、上述したように、ジャムによるモータ電流値の上昇を抑えるためのものであるので、上限値ＳＰ２よりも十分高く設定される。この上限値ＳＰ１は、予め設計者により定められ、ＲＯＭ７３に記憶される。
【００９２】
続いて、ＣＰＵ７１から上限値ＳＰ１，ＳＰ２及び停止判定値Ｈ及び位置プロファイルが設定された状態で作動する給紙制御部８７の動作について、図６を用いて説明する。図６は、給紙制御部８７が実行する給紙制御処理を表すフローチャートである。即ち、この給紙制御処理は、ＣＰＵ７１によるＳ１１０の実行時に、ＣＰＵ７１の指令を受けて、給紙制御部８７により実行される。
【００９３】
この給紙制御処理を開始すると、給紙制御部８７は、Ｓ２１０において、前サイクルで算出したＰＷＭ値を駆動回路８７ａに入力することにより、給紙モータ１３に入力する電流値を前サイクルで算出した操作量ｕに対応する値に切り替える。但し、初回のＳ２１０実行時には、前サイクルで算出したＰＷＭ値が存在しないので、ＰＷＭ値としてゼロ値を駆動回路８７ａに入力する。
【００９４】
また、この処理を終えると、給紙制御部８７は、Ｓ２２０に移行し、エンコーダ信号処理部８７ｂからエンコーダ値ｙを取得する。尚、ここでいうエンコーダ値ｙとは、上述した通り、エンコーダ信号処理部８７ｂにより算出された給紙開始時からの給紙ローラ１１の回転量ｙのことである。エンコーダ信号処理部８７ｂが保持するエンコーダ値ｙは、給紙の開始時にリセットされ、以後、ロータリエンコーダ１５から入力される信号に従って逐次更新される。
【００９５】
また、Ｓ２２０での処理を終えると、給紙制御部８７は、Ｓ２３０に移行し、レジストセンサ６０の出力信号がオフにされているか否かを判断することにより、用紙Ｐの先頭がレジストセンサ６０に対応する位置に到達したかを判断する。
【００９６】
そして、レジストセンサ６０の出力信号がオン状態にある場合には、用紙Ｐの先頭がレジストセンサ６０に対応する位置に到達していないと判断して（Ｓ２３０でＮｏ）、モータ電流の上限値ＳＰを、予めＣＰＵ７１から指定された上限値ＳＰ１に設定する（Ｓ２４０）。その後、Ｓ２６０に移行する。
【００９７】
一方、レジストセンサ６０の出力信号がオフ状態にある場合には、用紙Ｐの先頭がレジストセンサ６０に対応する位置に到達したと判断して（Ｓ２３０でＹｅｓ）、モータ電流の上限値ＳＰを、予めＣＰＵ７１から指定された上限値ＳＰ２に設定する（Ｓ２５０）。その後、Ｓ２６０に移行する。
【００９８】
このようにして、給紙制御部８７は、給紙トレイ３から搬送される用紙Ｐの先端がレジストセンサ６０に対応する位置に到達するまでは、モータ電流の上限値ＳＰを、値ＳＰ１に設定して、ジャムにより給紙モータ１３が焼け付かないように電流値を規制し、用紙Ｐの先端がレジストセンサ６０に対応する位置に到達した後には、モータ電流の上限値ＳＰを、値ＳＰ２に設定することにより、モータ制御を、用紙Ｐを斜行補正するためのモータ制御に切り替える。
【００９９】
また、Ｓ２６０に移行すると、給紙制御部８７は、ＣＰＵ７１から設定された位置プロファイルに従って、目標位置ｒを設定する。即ち、位置プロファイルが示す給紙開始時からの経過時間ｔに対応する値Ｒ（ｔ）に、目標位置ｒを設定することで、目標位置ｒを現在時刻に対応する値に更新する。
【０１００】
その後、Ｓ２２０で取り込んだエンコーダ値ｙに基づき、目標位置ｒと、エンコーダ値ｙとの偏差ｅ＝ｒ−ｙを算出し（Ｓ２７０）、偏差ｅに対応する操作量ｕ（給紙モータ１３に入力する電流値）を、所定の伝達関数Ｇに従って算出する（Ｓ２８０）。
【０１０１】
また、操作量ｕを算出し終えると、この操作量ｕが上限値ＳＰ以上であるか否かを判断し（Ｓ２９０）、操作量ｕが上限値ＳＰ未満であると判断すると（Ｓ２９０でＮｏ）、操作量ｕが上限値ＳＰ以上となってからの経過時間を計測するための経過時間カウンタの値ＣＮをゼロにクリアする（Ｓ３１０）。
【０１０２】
その後、Ｓ３５０に移行し、操作量ｕをＰＷＭ値に変換する。また、この処理を終えると、Ｓ２１０に移行して、前サイクル、即ち、直前のＳ３５０で求めたＰＷＭ値を駆動回路８７ａに出力する。その後、Ｓ２２０以降の処理を実行する。尚、ＰＷＭ値の出力は、周期的に到来する出力タイミングが到来するまで待って行う。ここでいう「サイクル」とは、この出力タイミングにて定まるサイクルのことである。
【０１０３】
一方、給紙制御部８７は、Ｓ２８０で求めた操作量ｕが上限値ＳＰ以上であると判断すると（Ｓ２９０でＹｅｓ）、上限値ＳＰを超える電流値を給紙モータ１３に入力しないようにするために、操作量ｕを、上限値ＳＰに規制する。即ち、操作量ｕを、上限値ＳＰに設定する（Ｓ３２０）。
【０１０４】
また、Ｓ３２０での処理を終えると、給紙制御部８７は、継続時間カウンタの値ＣＮを更新することで（ＣＮ←ＣＮ＋１）、操作量ｕが上限値ＳＰ以上となってからの経過時間を計測し（Ｓ３３０）、更新後の継続時間カウンタの値ＣＮと、ＣＰＵ７１から指定された停止判定値Ｈとを比較することで、カウンタ値ＣＮが停止判定値Ｈを超えているか否かを判断する（Ｓ３４０）。
【０１０５】
尚、ここでは、カウンタ値ＣＮと停止判定値Ｈとの比較により、操作量ｕが上限値ＳＰ以上となってからの経過時間が上記規定時間を越えているか否かを判断する。従って、停止判定値Ｈは、継続時間カウンタの更新周期を単位として値が設定され、予め上限切替テーブルに登録される。
【０１０６】
そして、カウンタ値ＣＮが停止判定値Ｈ以下であると判断すると（Ｓ３４０でＮｏ）、給紙制御部８７は、操作量ｕが上限値ＳＰ以上となった時点からの経過時間が規定時間を越えていないとして、Ｓ３５０に移行し、上限値ＳＰに規制した操作量ｕをＰＷＭ値に変換する。また、この処理を終えると、Ｓ２１０に移行し、上記ＰＷＭ値を駆動回路８７ａに入力する。その後、Ｓ２２０以降の処理を実行する。
【０１０７】
一方、カウンタ値ＣＮが停止判定値Ｈを超えていると判断すると（Ｓ３４０でＹｅｓ）、給紙制御部８７は、操作量ｕが上限値ＳＰ以上となった時点からの経過時間が上記規定時間を越えているとして、Ｓ３６０に移行し、給紙モータ１３の駆動を停止して、給紙ローラ１１による用紙搬送を終了する。その後、当該給紙制御処理を終了する。
【０１０８】
尚、本実施例のプリンタ装置１は、上限値ＳＰを値ＳＰ１に設定しているときに、Ｓ３４０でＹｅｓと判断して、給紙モータ１３の駆動を停止した場合には、ジャムが発生しているとみなして、Ｓ１２０以降の処理を実行せず、用紙Ｐへの画像形成動作を中断する。
【０１０９】
以上が、給紙制御部８７により実行される給紙制御処理の内容である。また、図７は、このような給紙制御部８７の動作により給紙モータ１３に入力される電流値の変化を表すグラフである。
【０１１０】
図７に示すように、給紙制御処理の開始時には、給紙トレイ３に載置された静止状態の用紙Ｐを、搬送路に送出することになるので、一時的に電流値が上昇する。その後、電流値は、用紙Ｐの加速に伴って減少する。図４（ｂ）に示すように位置プロファイルは、時間に比例して目標位置ｒを更新するように設定されているので、給紙制御処理の開始時点から所定時間後には、モータ電流値は十分に低い値で推移する。
【０１１１】
但し、この際に、ジャム等が発生すると給紙ローラ１１が回転しなくなり、目標位置ｒがエンコーダ値ｙに対して大きく乖離していくので、モータ電流値が大きく上昇する。そして、モータ電流値が上限値ＳＰである値ＳＰ１に到達し、この状態が規定時間続くと、Ｓ３４０でＹｅｓと判断されて、給紙モータ１３の駆動は停止する。
【０１１２】
一方、ジャム等が発生しなければ、用紙Ｐは、レジストセンサ６０に対応する位置を通過することになり、この時点で、上限値ＳＰは、ジャム判定用の上限値ＳＰ１から、斜行補正用の上限値ＳＰ２に切り替わる。
【０１１３】
この後には、用紙Ｐが更に搬送路下流に移動し、ニップ部Ｃ１に到達することになるが、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に到達すると、用紙Ｐを紙送りする際の負荷が高くなるので、Ｓ２８０で算出される操作量ｕは上昇し、これに伴って給紙モータ１３に入力される電流値も上昇する。
【０１１４】
そして、操作量ｕが上限値ＳＰ２に到達すると、その時点から継続時間カウンタにて、操作量ｕが上限値ＳＰ２以上となった時点からの経過時間が計測される。そして、経過時間が規定時間を越えると（継続時間カウンタの値ＣＮが停止判定値Ｈを超えると）、Ｓ３４０でＹｅｓと判断されて、給紙モータ１３の駆動は、停止する。
【０１１５】
このように、本実施例では、操作量ｕが上限値ＳＰ２以上となった時点からの経過時間で、給紙ローラ１１による用紙搬送の終了タイミングを決めているので、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間に滑りが生じて、エンコーダ値ｙと実際の紙送り量（用紙位置）との間にずれが生じているか否かに拘らず、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たってから、斜行補正に必要十分な量、過送りして斜行補正動作を終了することができる。
【０１１６】
即ち、本実施例によれば、滑り量に応じて、過送り量がばらつくことがなく、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たってから、概ね一定量、用紙Ｐを過送りすることができる。従って、予め上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈの適値として、試験により、十分に斜行補正ができて且つ用紙Ｐがくしゃくしゃにならないような値を求め、これを上限切替テーブルに登録しておくことで、滑り量の大小に依らず、斜行補正に必要十分な量、用紙Ｐを過送りして斜行補正動作を終了することができる。
【０１１７】
特に、本実施例によれば、用紙サイズ及び用紙タイプに応じて、上限値ＳＰ２及び停止判定値Ｈを切り替えるので、給紙トレイ３に様々なサイズや種類の用紙Ｐがユーザにより載置されても、その夫々の給紙時に、適切な斜行補正動作を実現できる。
【０１１８】
ところで、本実施例では、用紙Ｐが上限値ＳＰの切替位置に到達したか否かを、レジストセンサ６０の出力に基づいて判断するようにしたが、プリンタ装置１は、エンコーダ値ｙに基づいて、用紙Ｐが上限値ＳＰの切替位置に到達したか否かを判断する構成にされてもよい（変形例）。
【０１１９】
［第一変形例］
続いて、第一変形例のプリンタ装置１の構成について、図８及び図９を用いて説明する。図８は、本変形例において給紙制御部８７が実行する給紙制御処理の一部を抜粋して表したフローチャートである。
【０１２０】
本変形例のプリンタ装置１は、レジストセンサ６０が設けられておらず、給紙制御処理において、Ｓ２３０に代え、以下に説明するＳ２３５の処理を実行する他は、概ね、上述した実施例のプリンタ装置１と同一構成である。従って、以下では、上述した実施例のプリンタ装置１とは異なる構成を選択的に説明し、同一構成に関する説明を適宜省略する。
【０１２１】
本変形例の給紙制御部８７は、給紙制御処理を開始すると、上述したＳ２１０，Ｓ２２０の処理を実行した後、Ｓ２３５に移行し、エンコーダ値ｙが、予め定められた上限切替位置に対応する値Ｍ以上であるか否かを判断する。このような動作により、用紙Ｐの先端が上限切替位置に到達したか否かを判断する。
【０１２２】
具体的に、本変形例において、上限切替位置は、ニップ部Ｃ１に対応する位置に定められている。即ち、値Ｍは、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間の滑り量がゼロである状態で、用紙Ｐの先端がニップ部Ｃ１に到達するときに示すエンコーダ信号処理部８７ｂのエンコーダ値に設定されている。
【０１２３】
Ｓ２３５においては、エンコーダ信号処理部８７ｂにより更新されるエンコーダ値ｙが、このように設定された値Ｍ以上であるか否かを判断する。そして、エンコーダ値ｙが値Ｍ未満であると判断すると（Ｓ２３５でＮｏ）、上限値ＳＰを、予めＣＰＵ７１により指定された上限値ＳＰ１に設定する（Ｓ２４０）。一方、エンコーダ値ｙが値Ｍ以上であると判断すると（Ｓ２３５でＹｅｓ）、上限値ＳＰを、予めＣＰＵ７１により指定された上限値ＳＰ２に設定する（Ｓ２５０）。そして、Ｓ２４０又はＳ２５０の処理を終えると、上述の実施例と同様に、Ｓ２６０以降の処理を実行する。
【０１２４】
図９は、このようにして給紙制御部８７で給紙制御処理が実行されることにより実現される第一変形例の上限値ＳＰの切替態様を説明した図である。図９に示すように、本変形例では、滑りがない状態で用紙Ｐがニップ部Ｃ１に到達するときのエンコーダ値を、値Ｍに設定しているが、実際のプリンタ装置１の稼動時には、すくなからず用紙Ｐと給紙ローラ１１との間にズレが生じる。尚、図９に示す鎖線及び点線を理解するに当たっては、グラフの縦軸を用紙Ｐの実位置に読み替えるものとする。
【０１２５】
従って、本変形例では、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に到達する時点よりも滑り量に対応した早い時期に、上限値ＳＰが値ＳＰ１から値ＳＰ２に切り替えられることになる。そして、この時点から、操作量ｕが上限値ＳＰ２以上である時間が停止判定値Ｈに対応する規定時間を越えると、給紙モータ１３の駆動が停止される。
【０１２６】
以上、第一変形例のプリンタ装置１について説明したが、本変形例によれば、レジストセンサ６０により上限値ＳＰを切り替える実施例と同様の動作を、レジストセンタ６０を用いずに実現できて、簡素な装置構成で、適切に搬送対象の用紙Ｐを斜行補正することができる。
【０１２７】
但し、上限値ＳＰを値ＳＰ１から値ＳＰ２に切り替える動作は、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たった時点で行われるのが理想的である。
値ＳＰ２は、値ＳＰ１に対して十分に小さいので、上限値ＳＰを早い時期に値ＳＰ１から値ＳＰ２に切り替えてしまうと、用紙Ｐが、ニップ部Ｃ１に突き当たる前の用紙Ｐの搬送過程で、搬送路にひっかかるなどして、負荷が上昇したときに、モータ電流値の上昇で、給紙モータ１３の駆動を停止することにもなりかねず、誤動作の発生確率が上昇する。
【０１２８】
従って、上限値ＳＰの値ＳＰ１から値ＳＰ２への切替は、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たった時点で行われるのがよいのであるが、上記値Ｍを、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間の滑り量がゼロである状態で、用紙Ｐの先端がニップ部Ｃ１に到達するときに示すエンコーダ信号処理部８７ｂのエンコーダ値に設定すると、現実には滑りが少なからず発生するため、常に、用紙Ｐがニップ部Ｃ１に突き当たる前に、上限値ＳＰを、値ＳＰ１からＳＰ２に切り替えることになってしまい、上記理想的な切替とは乖離した動作となってしまう。
【０１２９】
一方、上限切替位置を、用紙Ｐの滑り量を加味して設定すれば、上限値ＳＰの切替動作を、より理想的なものに近づけることができる。従って、プリンタ装置１においては、用紙Ｐの滑り量を加味して、上限切替位置を設定するのが好ましい。図１０は、上限切替位置に対応する値Ｍを、用紙Ｐの滑り量を加味して設定した場合の上限値ＳＰの切替態様を表した説明図である。
【０１３０】
上限切替位置に対応する値Ｍを、用紙Ｐの滑り量を加味して設定する場合には、予め試験により、用紙Ｐの滑り量の分布を得る。そして、滑り量の分布に基づいて、用紙Ｐの先端がニップ部Ｃ１に到達した後に上限値が切り替わる事象の発生確率が所定値Ｗ未満となる値Ｍを設定する。
【０１３１】
具体的には、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間の滑り量がゼロである状態で、用紙Ｐの先端がニップ部Ｃ１に到達するときに示すエンコーダ信号処理部８７ｂのエンコーダ値Ｍ０に、滑り量に対応した値αを加算した値を、値Ｍに設定する（Ｍ＝Ｍ０＋α）。
【０１３２】
例えば、用紙Ｐの先端がニップ部Ｃ１に到達した後に上限値が切り替わる事象の発生確率がＷ未満となる値Ｍを設定しようとする場合には、「滑り量が値α以上となる事象」の発生確率が（１−Ｗ）以上となる値αを求めて、上限切替位置に対応する値Ｍを、Ｍ＝Ｍ０＋αに設定すればよい。
【０１３３】
尚、値Ｗは、大きめに設定すると、滑りが少ないときに用紙Ｐを送りすぎて用紙Ｐがくしゃくしゃになってしまう可能性が高くなるので、例えば、数％程度の小さな値に設定されるのが好ましい。
［第二変形例］
続いて、第二変形例について説明する。図１１は、第二変形例のプリンタ装置２の構成を表す概略断面図である。
【０１３４】
第二変形例のプリンタ装置２は、ゲート機構２７を備え、図３に示す印刷制御処理に代えて、図１２に示す印刷制御処理を実行する他は、概ね、第一変形例のプリンタ装置１と同一構成である。従って、以下では、第一変形例のプリンタ装置１とは異なる構成を選択的に説明し、同一構成に関する説明を適宜省略する。
【０１３５】
図１１に示すように、第二変形例のプリンタ装置２は、搬送ローラ２１より搬送路上流側の所定位置にゲート機構２７を備える。このゲート機構２７は、ＣＰＵ７１によってオン／オフ制御され、オフ状態では、ゲート２７ａを、ゲート収容部２７ｂから搬送路へ降ろして、用紙の通過を妨げるようにして搬送路を遮断し、オン状態では、ゲート２７ａを、ゲート収容部２７ｂに収容して、用紙が通過可能に搬送路を開放する。
【０１３６】
図１１（ｂ）は、ゲート機構２７周辺の拡大図であり、ゲート機構２７がオフ状態にあるときのプリンタ装置２内の状態を表すものである。また、図１１（ｃ）は、ゲート機構２７周辺の拡大図であり、ゲート機構２７がオン状態にあるときのプリンタ装置２内の状態を表すものである。
【０１３７】
このゲート機構２７は、本変形例において、給紙トレイ３から供給される用紙を斜行補正するために用いられ、次のようにして、ＣＰＵ７１によりオン／オフ制御される。図１２は、第二変形例のプリンタ装置２が、ＣＰＵ７１にて実行する印刷制御処理を表すフローチャートである。
【０１３８】
印刷制御処理を開始すると、ＣＰＵ７１は、ゲート機構２７をオフに設定し、図１１（ｂ）に示すように、ゲート２７ａにより搬送路が遮断された状態にする（Ｓ１０５）。その後、Ｓ１１０に移行し、給紙制御部８７を作動させて、給紙ローラ１１を回転させることにより、用紙Ｐを、搬送路下流へと搬送する。
【０１３９】
この動作により、Ｓ１１０では、用紙Ｐの先端がゲート２７ａに突き当てられ、この突き当て動作により、用紙Ｐが斜行補正されるようにする。
尚、Ｓ１１０では、基本的に第一変形例と同様の処理を実行するが、上限切替位置に対応する値Ｍは、給紙ローラ１１と用紙Ｐとの間の滑り量がゼロであるときに用紙Ｐの先端がゲート２７ａに到達するときのエンコーダ信号処理部８７ｂのエンコーダ値に、設定される。即ち、本変形例では、用紙Ｐの先端がゲート２７ａに到達する時点で、上限値ＳＰが、上限値ＳＰ１から上限値ＳＰ２に切り替えられるようにする。但し、値Ｍについては、第一変形例と同様、滑り量を加味して設定されてもよい。
【０１４０】
また、斜行補正動作が完了し給紙モータ１３の駆動が停止すると、ＣＰＵ７１は、Ｓ１１５に移行し、ゲート機構２７をオンに設定する。本変形例においては、このようにしてゲート機構２７がオンに設定されると、図１１（ｃ）に示すように、用紙Ｐの搬送路下流への移動が許容されて、ゲート２７ａに突き当てられていた用紙Ｐの湾曲が解け、用紙Ｐの先端が、搬送ローラ２１とピントローラ２２との間のニップ部Ｃ１に到達する。その後、ＣＰＵ７１は、Ｓ１２０に移行する。
【０１４１】
また、Ｓ１２０では、上述した実施例と同様に、搬送制御部８５を起動して搬送ローラ２１を搬送方向に回転させることにより、ニップ部Ｃ１に給紙された用紙Ｐを搬送ローラ２１に取り込ませると共に、搬送制御部８５を通じて、搬送ローラ２１に、用紙Ｐを記録位置まで副走査方向に所定量ずつ間欠的に搬送させる。そして、給紙ローラ１１を通じて供給された用紙Ｐに対して印刷対象データに基づく画像を形成する動作を行う。
【０１４２】
また、１ページ分の画像形成が完了すると、Ｓ１３０に移行し、ＬＦモータ２３による間欠的な用紙搬送動作を止める。そして、搬送制御部８５を通じ、用紙Ｐが排紙トレイに排出されるまでＬＦモータ２３を連続的に駆動することにより、用紙Ｐを排紙する。
【０１４３】
そして、この処理を終えると、ＣＰＵ７１は、次ページの印刷が必要であるか否かを判断し（Ｓ１４０）、次ページの印刷が必要である場合には（Ｓ１４０でＹｅｓ）、Ｓ１０５に移行して、新たなページについての画像形成動作を、Ｓ１０５〜Ｓ１３０の処理により実現する。このようにして、ＣＰＵ７１は、最終ページの印刷が完了するまで、Ｓ１４０でＹｅｓと判断して、ページ毎の画像形成動作を繰返し、最終ページの印刷が完了すると、Ｓ１４０でＮｏと判断して、当該印刷制御処理を終了する。
【０１４４】
尚、第二変形例においても、上限値ＳＰを値ＳＰ１に設定しているときに、Ｓ３４０でＹｅｓと判断して、給紙モータ１３の駆動を停止した場合には、ジャムが発生しているとみなして、Ｓ１２０以降の処理を実行せず、用紙Ｐへの画像形成動作を中断するものとする。
【０１４５】
以上、第二変形例について説明したが、ゲート２７ａによって斜行補正動作を実現するプリンタ装置２においても、上述したようにして、本発明の概念を適用すれば、適切に搬送対象の用紙Ｐを斜行補正することができる。
［対応関係］
以上、本発明の実施例について説明したが、「特許請求の範囲」に記載の第１搬送手段は、主に給紙ローラ１１により実現され、第２搬送手段は、主に、搬送ローラ２１及びピンチローラ２２（及びゲート機構２７）により実現されている。また、第２搬送手段が有するゲート手段は、ゲート機構２７に対応する。
【０１４６】
また、モータ制御手段は、主に、給紙モータ１３と給紙制御部８７が実行するＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２６０〜Ｓ２８０，Ｓ３２０，Ｓ３５０の処理とにより実現されている。この他、回転量検出手段は、ロータリエンコーダ１５及びエンコーダ信号処理部８７ｂにて実現されている。
【０１４７】
この他、到達判定手段は、レジストセンタ６０及び給紙制御部８７が実行するＳ２３０の処理、又は、給紙制御部８７が実行するＳ２３５の処理により実現され、要否判定手段は、Ｓ２９０，Ｓ３１０，Ｓ３３０，Ｓ３４０の処理により実現されている。また、閾値切替手段及び時間切替手段は、ＣＰＵ７１が実行するＳ１１０の処理にて実現されている。また、「特許請求の範囲」に記載の閾値は、本実施例において上限値ＳＰ２に対応し、エラー判定値は、上限値ＳＰ１に対応する。
【０１４８】
また、本発明は、上記実施例に限定されることなく、種々の態様を採りうる。例えば、上記実施例では、操作量ｕとして、給紙モータ１３に入力する電流値を算出するように、給紙制御部８７を構成したが、給紙制御部８７は、操作量ｕとして、給紙モータ１３に入力する電圧値を算出するように構成されてもよい。このようにして、給紙モータ１３に入力する電圧値を制御することでも、給紙動作は実現できる。
【０１４９】
この他、本実施例では、給紙制御部８７による用紙搬送動作が終了するまで、搬送ローラ２１を停止した状態に保つようにしたが、搬送ローラ２１は、用紙搬送方向とは逆方向に回転させてもよい。このように、搬送ローラ２１を逆回転させても用紙Ｐをせきとめることができて、用紙Ｐの斜行補正を実現することができる。
【０１５０】
また、上記実施例では、上限値ＳＰを、値ＳＰ１に設定している期間及び値ＳＰ２に設定している期間のいずれにおいても、同一の停止判定値Ｈを設定するようにしたが、停止判定値Ｈは各期間において異なる値に設定されてもよい。例えば、上限値ＳＰを値ＳＰ１に設定している期間には、上限値ＳＰを値ＳＰ２に設定している期間よりも停止判定値Ｈとして、大きい値を設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】プリンタ装置１の概略断面図である。
【図２】プリンタ装置１の電気的構成を表すブロック図である。
【図３】ＣＰＵ７１が実行する印刷制御処理を表すフローチャートである。
【図４】給紙制御部８７によるモータ制御に関する説明図である。
【図５】上限切替テーブルの構成を表す説明図である。
【図６】給紙制御部８７が実行する給紙制御処理を表すフローチャートである。
【図７】給紙モータ１３に入力される電流値の変化を表すグラフである。
【図８】変形例の給紙制御処理を表すフローチャートである。
【図９】変形例の上限値ＳＰの切替態様を表す説明図である。
【図１０】滑り量を加味した場合の上限値ＳＰの切替態様を表す説明図である。
【図１１】第二変形例のプリンタ装置２の構成を表す概略断面図である。
【図１２】第二変形例の印刷制御処理を表すフローチャートである。
【図１３】従来技術に関する説明図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１，１０１…プリンタ装置、３，１０３…給紙トレイ、１０…給紙ユニット、１１，１０７…給紙ローラ、１３…給紙モータ、１５，２５…ロータリエンコーダ、２１，１１１…搬送ローラ、２２，４２，１１２…ピンチローラ、２３…ＬＦモータ、２７…ゲート機構、３０…記録ヘッド、３１…キャリッジ、３３…ＣＲモータ、３５…リニアエンコーダ、４１…排紙ローラ、５１…土手部、５３…Ｕターンパス、５３ａ…補助部、５５…プラテン、６０…レジストセンサ、７１…ＣＰＵ、７３…ＲＯＭ、７５…ＲＡＭ、７７…ＥＥＰＲＯＭ、７９…インタフェース、８０…ヘッド／モータ制御部、８１…ヘッド制御部、８３…キャリッジ制御部、８５…搬送制御部、８７…給紙制御部、８１ａ，８３ａ，８５ａ，８７ａ…駆動回路、８３ｂ，８５ｂ，８７ｂ…エンコーダ信号処理部、Ｃ１，Ｃ２…ニップ部、９０…パーソナルコンピュータ、１０５…搬送路、Ｐ…用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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