(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転する駆動軸を有するモータと、
ワークに処置を施すツールが連結可能であるとともに、内周面が前記駆動軸の外周面と係合することにより前記モータにより回転され、前記ツールに前記モータの駆動力を伝達する従動部材と、
前記従動部材を前記駆動軸に対して固定する締結手段と、
前記駆動軸の外周面および前記従動部材の内周面の双方に凹部を形成し、該凹部に回転方向に隙間を有して係合する回り止め部材と、
前記ツールの目標とする動作に基づき、前記モータの回転状態を制御する回転制御手段と、
前記駆動軸、前記従動部材および前記ツールのうちの少なくともいずれかの作動位置に基づき、前記回り止め部材と前記凹部との間の前記隙間に起因して前記駆動軸と前記従動部材との間に回転方向のガタが発生したことを検出するガタ検出手段とを備え、
前記双方の凹部は、ともに回転軸方向に延びるキー溝として形成され、前記回り止め部材は前記双方のキー溝に挿入されるキー部材で構成され、
前記キー部材の回転方向幅Ｂに対して、前記双方のキー溝の回転方向幅は何れもＤ（＞Ｂ）であり、
前記回転制御手段は、前記ガタ検出手段により前記駆動軸と前記従動部材との間におけるガタの発生が検出された場合に、前記モータの作動を停止させることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに処置を施すツールがモータにより駆動されるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークに処置を施すツールが、複数の伝達機構によりモータと接続されたロボットがある。これは、モータの駆動力がベルトまたはギヤ機構のような伝達機構を介して伝わり、ツールを作動させてワークを把持したり、ワークに加工を施したりしている。こういったロボットにおいては、従来よりモータの駆動軸に対し伝達機構を構成するギヤまたはプーリーがボルト締め等により固定されている。すなわち、モータの駆動軸を従動部材であるギヤに挿入し、駆動軸とギヤの双方を押圧するように押え板を介して、ボルトを駆動軸の端面に締め付けて駆動軸とギヤとを互いに固定している（以下、従来技術１と呼ぶ）。
このような駆動軸と従動部材との締結方法においては、ロボットの長年の作動による繰り返し荷重や振動のために締付ボルトに緩みが発生することがあり、これによってツールの作動不良あるいはアームの脱落による周辺装置の破損が発生することがあった。
【０００３】
一方、駆動軸と従動部材の双方に凹部を形成し、この凹部内に互いに斜面で係合した一対のキー部材を配置し、従動部材の外周側からネジ部材を締め付けてキー部材を押圧することにより、駆動軸と従動部材とをガタなく固定する伝達機構に関する従来技術（以下、従来技術２と呼ぶ）があった（例えば、特許文献１参照）。これによれば、ネジ部材に少々の緩みが発生しても、しばらくの時間は駆動軸と従動部材との間が依然として精度よく固定されており、アームの脱落等が発生することは少なかった。
【特許文献１】実開平７−２２１０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなキー部材を使用した伝達機構であっても、ネジ部材の緩みがさらに進行すれば、いずれは駆動軸と従動部材との間に回転方向のズレが発生する。したがって、駆動軸と従動部材とを固定する締付ボルトの緩みを早期に発見することが重要であって、このためには伝達機構の点検を頻繁に行う必要があり、ロボットの保守点検のための負担が大きかった。
【０００５】
また、ツールの作動状態を検出して、締付ボルトの緩みの発生を推定する方法もあるが、これを上述した従来技術１に適用した場合、ボルトの緩みが発生するのとほぼ同時に駆動軸と従動部材との間に大きなズレが発生するため、ツールに作動不良等が発生する前にボルトの緩みを検出することには困難が伴う。
【０００６】
また、同様の方法を用いて従来技術２において締付ボルトの緩みの発生を検出する場合、上述したようにボルトが緩み始めても駆動軸と従動部材との間に大きなズレが発生しにくいため、これによっても早期にボルトの緩みを検出することは難しい。したがって、ボルトの緩みを検出できるのはボルトの緩みが大きくなってからであり、その時には従動部材が駆動軸に対して大きくズレることにより、アーム等が予定外の動作を発生する危険があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、従動部材をモータの駆動軸に固定する締結手段の緩みを早期に検出できるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の課題を解決するために、請求項１のロボットによれば、駆動軸の外周面および従動部材の内周面のうちの少なくとも一側に凹部を形成し、凹部に回転方向に隙間を有して係合する回り止め部材を備え、駆動軸、従動部材およびツールのうちの少なくともいずれかの作動位置に基づき、回り止め部材と凹部との間の隙間に起因して駆動軸と従動部材との間に回転方向のガタが発生したことが検出された場合に、モータの作動を停止させる。
これにより、駆動軸と従動部材とを固定する締結手段に緩みが発生した場合、締結手段の緩み量が大きくてもガタ量のみについて駆動軸と従動部材との間の拘束が解消されるので、そのガタにより締結手段の緩みが早期に検出できる。それとともに、締結手段の緩み検出時に、従動部材は駆動軸に対して、予め予想されるガタ量のみしかズレることができないため、アーム等が予定外の動作を発生する危険を低減できる。
【０００８】
またこの場合、駆動軸の外周面および従動部材の内周面に形成されたキー溝にキー部材が挿入され、キー部材の回転方向幅Ｂに対して、双方のキー溝の回転方向幅を何れもＤ（＞Ｂ）とすることで、キー部材と双方のキー溝との間には回転方向の隙間が形成されている。
これにより、駆動軸の外周面および従動部材の内周面に回り止め部材を形成する必要がなく、駆動軸の外周面および従動部材の内周面の加工が複雑化せず、低コストのロボットにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
＜実施形態１＞
図１乃至図９に基づいて、実施形態１による産業用ロボット装置１について説明する。図１に示すように、産業用ロボット装置１（本発明のロボットに該当する）は、垂直多関節型ロボット２と、この垂直多関節型ロボット２を制御する制御装置３（本発明の回転制御手段に該当する）と、この制御装置３に接続されティーチング作業を行なう際に使用するティーチングペンダント４とから構成されている。このティーチングペンダント４は、図１に示すように操作手段としての各種の操作部４ａおよび通知手段としての表示器４ｂを備えている。
【００１１】
垂直多関節型ロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型のものとして構成され、ベース５と、このベース５に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部６と、このショルダ部６に上下方向に旋回可能に支持された下アーム７と、この下アーム７に上下方向に旋回可能に支持された第１の上アーム８と、この第１の上アーム８の先端部に捻り回転可能に支持された第２の上アーム９と、この第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持された手首１０と、この手首１０に回転（捻り動作）可能に支持されたフランジ１１とから構成されている。
【００１２】
ベース５を含め、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０、フランジ１１は、ロボットにおけるリンクとして機能し、ベース５を除く各リンクは、下段のリンクに対し回転関節によって回転可能に連結されている。なお、最先端のリンクであるフランジ１１には、ワークを把持する図示しないハンド（本発明のツールに該当する）が取り付けられるようになっている。
上述したリンクとリンクとを連結する回転関節には、前段のリンク側に固定されたモータの回転を減速して次段のリンクに伝達する減速装置が設けられており、これにより次段のリンクが回転関節の回転中心軸線のまわりで回転するようになっている。
【００１３】
ここで、第１のリンクであるベース５と第２のリンクであるショルダ部６との間を連結する回転関節の関節軸を第１軸、第２のリンクであるショルダ部６と第３のリンクである下アーム７との間を連結する回転関節の関節軸を第２軸、第３のリンクである下アーム７と第４のリンクである第１の上アーム８との間を連結する回転関節の関節軸を第３軸、第４のリンクである第１の上アーム８と第５のリンクである第２の上アーム９との間を連結する回転関節の関節軸を第４軸、第５のリンクである第２の上アーム９と第６のリンクである手首１０との間を連結する回転関節の関節軸を第５軸、第６のリンクである手首１０と第７のリンクであるフランジ１１との間を連結する回転関節の関節軸を第６軸と称することとする。
【００１４】
図１に示すように、例えば第３軸を例にして説明すれば、下アーム７内にはモータ１２（本発明のモータに該当する）が取付けられ、モータ１２の端部からは回転する駆動軸１３（本発明の駆動軸に該当する）が突出している（図２および図３）。ドーナツ状をしたプーリー１４（本発明の従動部材に該当する）は外周面にベルト溝１４ａを有し、内周面１４ｂが駆動軸１３の外周面１３ａと係合するように駆動軸１３に装着されている。
【００１５】
ベルト溝１４ａには伝達ベルト１５が装着され、伝達ベルト１５は第１の上アーム８に減速機（図示せず）を介して取付けられた上プーリー１６にも張架されている。すなわち、プーリー１４には、伝達ベルト１５、上プーリー１６、第１の上アーム８、第２の上アーム９および手首１０を介してフランジ１１に取付けられたハンドが連結されている。これにより、モータ１２を駆動すると駆動軸１３が回転し、プーリー１４および伝達ベルト１５を介して第１の上アーム８が第３軸を中心として下アーム７に対して減速されて回転される。第１の上アーム８の作動は第２の上アーム９、手首１０を介してフランジ１１に伝えられ、結果的にプーリー１４によりモータ１２の駆動力がハンドへ伝達される。
【００１６】
図２および図３に示すように、駆動軸１３の外周面１３ａには軸側キー溝１３ｂが形成されるとともに、プーリー１４の内周面１４ｂにも従動側キー溝１４ｃ（双方とも本発明の凹部およびキー溝に該当する）が形成されている。軸側キー溝１３ｂは平坦な底面と平坦な４つの側面を備えており、略箱状を呈している。従動側キー溝１４ｃは断面が略矩形状を呈しており、プーリー１４の内周面１４ｃを貫通している。軸側キー溝１３ｂおよび従動側キー溝１４ｃは、いずれもモータ１２あるいはプーリー１４の回転軸方向に延びており、これらはプーリー１４が駆動軸１３に係合した状態で互いに対向した位置にあり、双方のキー溝１３ｂ、１４ｃによって形成された空間に、略直方体形状のキー部材１７（本発明の回り止め部材に該当する）が挿入される。
【００１７】
モータ１２の駆動軸１３に、キー部材１７を介してプーリー１４が装着された状態で、押え板１８を駆動軸１３の端面１３ｃおよびプーリー１４の平坦面１４ｄに当接させ、さらに、その上から締付ボルト１９（本発明の締結手段に該当する）が駆動軸１３の端面１３ｃに形成された螺子孔１３ｄに締め付けられている。これにより、プーリー１４は押え板１８を介して締付ボルト１９の軸力により図３において右方に押圧されており、その奥側端面１４ｅが駆動軸１３の段部１３ｅと係合して軸方向位置が決定されている。締付ボルト１９を締め付けた状態で、プーリー１４は押え板１８と駆動軸１３の段部１３ｅとの間で挟圧され、プーリー１４と駆動軸１３とは固定される。
【００１８】
図４に示すように、駆動軸１３に形成された軸側キー溝１３ｂの回転方向の幅とプーリー１４に形成された従動側キー溝１４ｃの回転方向の幅は等しく、ともにＤに形成されている。これはキー部材１７の回転方向の幅Ｂよりも所定量だけ大きく形成され、これによりキー部材１７とそれぞれのキー溝１３ｂ、１４ｃとの間には、回転方向の隙間を有している。したがって、締付ボルト１９に緩みが発生した場合、上述したキー部材１７とキー溝１３ｂ、１４ｃとの間の回転方向の隙間に起因して、直ちに駆動軸１３とプーリー１４との間には回転方向に、２×（Ｄ−Ｂ）のガタが発生する。
【００１９】
また、キー部材１７の回転軸方向の長さはＬとされ、これに対して軸側キー溝１３ｂおよび従動側キー溝１４ｃの回転軸方向の長さは、駆動軸１３とプーリー１４との間に上述したガタを発生させやすくするために、それぞれのキー溝１３ｂ、１４ｃがキー部材１７を拘束しないように、キー部材１７の長さＬよりも若干長く形成されている。また、軸側キー溝１３ｂおよび従動側キー溝１４ｃの深さの和も、同様の理由でキー部材１７を拘束しないように、キー部材１７の高さよりも若干深く形成されている。
【００２０】
図５は産業用ロボット装置１の電気的構成を表したブロック図である。制御装置３にはモータ１２内に取付けられたエンコーダ（パルスエンコーダ）２０（本発明のガタ検出手段に該当する）が接続されており、モータ１２の回転位置（換言すれば駆動軸１３の回転位置）を検出可能となっている。また、制御装置３にはモータ１２を駆動する駆動電流を供給する駆動回路２１が接続されている。
【００２１】
次に、図６乃至図８に基づき、制御装置３による垂直多関節型ロボット２の制御方法について説明する。ティーチングペンダント４を用いて行ったティーチングに従い、ステップＳ６０１において、制御装置３による垂直多関節型ロボット２の正規制御が実行される。制御装置３は、ハンドの目標とする動作に基づいて駆動回路２１を介してモータ１２に適正な駆動電流を印加し、モータ１２の回転状態を制御する。特に、本実施形態において制御装置３は、モータ１２が目標トルクを発生するようにフィードバック制御を行っている。
【００２２】
その次に、ステップＳ６０２において、モータ１２（駆動軸１３）の回転位置θ（本発明の作動位置に該当する）を示す検出信号がエンコーダ２０から制御装置３へ入力される。制御装置３は今回入力されたモータ１２の回転位置θをθ１とし、先回以前に検出したモータ１２の回転位置を検出が新しい順に、θ２、θ３、θ４・・・・として、ガタ判定量：Ｓ＝｜θ１−θ２｜／ｔ＋｜θ２−θ３｜／ｔ＋｜θ３−θ４｜／ｔ＋・・・＋｜θｎ−１−θｎ｜／ｔを算出する（ステップＳ６０３）。上式においてｔは、モータ１２の回転位置θの検出サンプリング間隔を表している。
【００２３】
ステップＳ６０４において、ガタ判定量Ｓが所定の閾値より大きいか否かが判定される。ガタ判定量Ｓが所定の閾値より大きい場合、制御装置３はキー部材１７とキー溝１３ｂ、１４ｃとの間の隙間に起因して駆動軸１３とプーリー１４との間にガタが発生したとして、駆動回路２１を介してモータ１２の作動を停止する（ステップＳ６０６）。ガタ判定量Ｓが所定の閾値以下の場合、制御装置３はθ１をθ２、θ２をθ３、θ３をθ４というふうに、検出したモータ１２の回転位置の履歴を順次更新し、再びステップＳ６０１へと戻る（ステップＳ６０５）。
【００２４】
上述したように、ガタ判定量Ｓが所定の閾値以下の場合、モータ１２の回転位置が検出した隣同士のタイミングでそれほど大きな変化量がないことを示している（図８（ａ）および図８（ｂ）示）。したがって、この場合は締付ボルト１９に緩みがなく、モータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との間にガタが発生していないと考えられる。
【００２５】
一方、ガタ判定量Ｓが所定の閾値より大きい場合、モータ１２の回転位置が検出した隣同士のタイミングで大きく変化していることを示している（図７（ａ）および図７（ｂ）示）。この場合、ハンドの目標動作に基づき、モータ１２が目標トルクを発生するように制御を行っているにもかかわらず、締付ボルト１９の緩みによりモータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との間にガタが発生したため、負荷を失った駆動軸１３が目標位置を行き過ぎ、制御装置３はそれをモータ１２への入力が大きかったと判断して、モータ１２を逆回転させるのであるが、これにより再び駆動軸１３が目標位置を逆回転方向に行き過ぎ、再度、制御装置３はモータ１２を正回転させるため、これ以降、制御装置３によるモータ１２の正逆回転が繰り返されると考えられる。
【００２６】
締付ボルト１９の緩みが発生した場合、モータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との間には、その回転方向にガタ：Ｇ＝０．０１７８×Ｄ０．３３７７＋０．００５７以上のガタ量Ｇがあれば、モータ１２の回転位置を検出することによりモータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との間のガタの発生を検出できることが実験的に分かった。すなわち、図９に示すように、グラフ上で横軸をキー溝１３ｂ、１４ｃの回転方向の幅Ｄとし、縦軸をキー部材１７とのガタ量Ｇとした場合、キー溝１３ｂ、１４ｃの幅Ｄとキー部材１７との間のガタ量Ｇとの関係が図示された曲線の上側に位置するように、キー溝１３ｂ、１４ｃの幅Ｄとキー部材１７の幅Ｂが設定されれば、モータ１２の回転位置を検出することによりモータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との間のガタの発生、換言すれば締付ボルト１９の緩みが検知できる。
ここで、本実施形態においては、キー部材１７と駆動軸１３およびプーリー１４に形成された双方のキー溝１３ｂ、１４ｃとの間にガタが形成されているため、それぞれのキー溝１３ｂ、１４ｃにおいて形成されるガタ量の和：２×（Ｄ−Ｂ）が、上式で示すガタ量Ｇ以上となるように設定すればよい。
【００２７】
また、キー部材１７の回転軸方向の長さをＬ、キー部材１７の材料により決定される許容せん断応力をσおよび締付ボルト１９が緩んだ場合にキー部材１７に働くせん断荷重をＦとした場合、Ｆ／（σ×Ｌ）＜Ｂとなるようにキー部材１７の回転方向の幅Ｂを設定すれば、締付ボルト１９が緩んで駆動軸１３とプーリー１４との間にガタが発生しても、キー部材１７がせん断荷重Ｆに耐えることができる。したがって、キー部材１７の幅Ｂは式：Ｆ／（σ×Ｌ）＜Ｂ≦Ｄ−（０．０１７８×Ｄ０．３３７７＋０．００５７）を満足するように設定することにより、諸条件を満たすように最適化される。
【００２８】
本実施形態によれば、モータ１２の駆動軸１３の外周面１３ａおよびプーリー１４の内周面１４ｂにキー溝１３ｂ、１４ｃを形成し、キー溝１３ｂ、１４ｃに回転方向に隙間を有して係合するキー部材１７を備え、モータ１２（駆動軸１３）の回転位置に基づき、キー部材１７とキー溝１３ｂ、１４ｃとの間の隙間に起因して駆動軸１３とプーリー１４との間に回転方向のガタが発生したことが検出された場合に、モータ１２の作動を停止させる。
【００２９】
駆動軸１３とプーリー１４とを固定する締付ボルト１９に緩みが発生した場合、締付ボルト１９の緩み量が大きくても駆動軸１３とプーリー１４との間のガタ量のみについて、締付ボルト１９による駆動軸１３とプーリー１４との間の拘束が解消されるので、そのガタにより締付ボルト１９の緩みが早期に検出できる。それとともに、締付ボルト１９の緩み検出時に、キー部材１７の回り止め機能によりプーリー１４は駆動軸１３に対してガタ量のみしかズレることができないため、アーム等が予定外の動作を発生する危険を低減できる。
【００３０】
さらに、モータ１２の回転位置の時間的変化に基づき、駆動軸１３とプーリー１４との間に回転方向のガタが発生したことを検出し、モータ１２の作動を停止させるため、締付ボルト１９の緩みを直接に検出するセンサ等を必要とせずに、ロボット２の通常制御に使用するエンコーダ２０のみで締付ボルト１９の緩みを検出でき、低コストの産業用ロボット装置１にすることができる。また、キー部材１７とモータ１２の駆動軸１３およびプーリー１４との間にはガタが許容されるため、それぞれの部材の寸法精度を厳しくする必要がなく、この点においても低コストの産業用ロボット装置１にすることができる。
【００３１】
また、駆動軸１３の外周面１３ａおよびプーリー１４の内周面１４ｂに形成されたキー溝１３ｂ、１４ｃにキー部材１７が挿入され、キー部材１７とキー溝１３ｂ、１４ｃとの間には回転方向の隙間が形成されている。
これにより、駆動軸１３の外周面１３ａおよびプーリー１４の内周面１４ｂに回り止め部材を形成する必要がなく、駆動軸１３の外周面１３ａおよびプーリー１４の内周面１４ｂの加工が複雑化せず、低コストの産業用ロボット装置１にすることができる。
【００３２】
また、キー部材１７の回転方向の幅Ｂは、キー溝１３ｂ、１４ｃの回転方向の幅Ｄ、キー部材１７の回転軸方向の長さＬ、キー部材１７の許容せん断応力σおよびキー部材１７に働くせん断荷重Ｆに対して、式：Ｆ／（σ×Ｌ）＜Ｂ≦Ｄ−（０．０１７８×Ｄ０．３３７７＋０．００５７）を満足している。
これにより、キー溝１３ｂ、１４ｃとの間の隙間の大きさにより、締付ボルト１９に緩みが発生したことを確実に検出できるとともに、せん断を防ぐことのできる強度を有するキー部材１７にすることができる。
【００３３】
＜実施形態２＞
図１０に示すように、キー部材１７Ａは円柱状をしていてもよい。この場合、キー部材１７Ａの真円状の断面形状の直径をＢ、長さをＬとして上述した式：Ｆ／（σ×Ｌ）＜Ｂ≦Ｄ−（０．０１７８×Ｄ０．３３７７＋０．００５７）を満足するように設定することにより、実施形態１によるキー部材１７と同様にキー部材１７Ａを最適化できる。
【００３４】
＜実施形態３＞
図１１に示すように、駆動軸１３に形成された軸側キー溝１３ｂの幅をキー部材１７の幅Ｂと略同一とし、プーリー１４に形成された従動側キー溝１４ｃとキー部材１７との間のみにガタ量Ｇを設けてもよい。この場合、従動側キー溝１４ｃとキー部材１７との間に形成されたガタ量Ｇが、式：０．０１７８×Ｄ０．３３７７＋０．００５７以上となるように従動側キー溝１４ｃの幅Ｄを設定する。また、これとは逆にプーリー１４に形成された従動側キー溝１４ｃの幅をキー部材１７の幅Ｂと略同一とし、駆動軸１３に形成された軸側キー溝１３ｂとキー部材１７との間のみにガタ量Ｇを設けてもよい（図示せず）。
【００３５】
＜実施形態４＞
図１２に示すように、駆動軸１３の外周面１３ａ上に回り止め部材としてのキー部１３ｆを突出させてもよい。キー部１３ｆは駆動軸１３に加工により一体に形成されている。また、これとは逆にプーリー１４の内周面１４ｂ上に回り止め部材としてのキー部を突出させてもよい（図示せず）。
【００３６】
＜その他の実施形態＞
モータ１２の駆動軸１３に装着して、モータ１２の駆動力をハンドに伝達する部材がプーリー１４ではなくギヤ部材等であってもよい。
また、モータ１２の駆動軸１３とプーリー１４との固定方法は締付ボルト１９による方法に限られず、かしめ、圧入、溶接等であってもよい。
上記垂直多関節型ロボット２のフランジ１１には、ワークを把持するハンドではなくワークを加工するツールが取付けられてもよい。
また、制御装置３による駆動軸１３とプーリー１４との間のガタの検出方法は、モータ１２（駆動軸１３）の回転位置の時間的変化を検出することに限られず、モータ１２（駆動軸１３）またはプーリー１４もしくは第１の上アーム８あるいはハンドの制御目標位置に対する作動位置の偏差に基づいて行われてもよい。
また、制御装置３によるモータ１２の制御方法は、必ずしもモータ１２による発生トルクを目標トルクに近づける方法に限られず、モータ１２の回転位置を目標回転位置に近づける方法であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】実施形態１による産業用ロボット装置の設置状態における全体斜視図
【図２】図１の要部分解斜視図
【図３】図２に示したモータおよびプーリーの固定構造の部分断面図
【図４】駆動軸とプーリーの固定構造の分解斜視図
【図５】産業用ロボット装置の電気的構成を示したブロック図
【図６】制御装置による垂直多関節型ロボットの制御フロチャートを示した図
【図７】駆動軸とプーリーとの間にガタが発生した場合のモータ回転位置を表すグラフを示した図（ａ）およびその場合の他のバリエーションを表すグラフを示した図（ｂ）
【図８】プーリーが駆動軸に固定されている場合のモータ回転位置を表すグラフを示した図（ａ）およびその場合の他のバリエーションを表すグラフを示した図（ｂ）
【図９】駆動軸とプーリーとの間のガタを検出可能な場合の、キー溝の幅とガタ量との関係を説明するためのグラフを示した図
【図１０】実施形態２によるキー部材の外観斜視図
【図１１】実施形態３による駆動軸とプーリーの固定構造の分解斜視図
【図１２】実施形態４による駆動軸とプーリーの固定構造の分解斜視図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１は産業用ロボット装置（ロボット）、３は制御装置（ガタ検出手段、回転制御手段）、１２はモータ、１３は駆動軸、１３ａは駆動軸の外周面、１３ｂは軸側キー溝（キー溝、凹部）、１３ｆはキー部（キー部材、回り止め部材）、１４はプーリー（従動部材）、１４ｂはプーリーの内周面、１４ｃは従動側キー溝（キー溝、凹部）、１７はキー部材（回り止め部材）、１９は締付ボルト（締結手段）、２０はエンコーダ（ガタ検出手段）を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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