(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機器ユニットを備えた複数の作業ステーションに、ワークを搭載した作業テーブルを順次移送する搬送装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングの中央上部に設けられ、前記作業機器ユニットが搭載される載置台と、
前記ハウジングの中央下部に設けられ、前記作業機器ユニットに回転駆動力を供給するための駆動力伝達軸と、
前記ハウジングの上面の縁に設けられ、前記ハウジングの長手方向に沿って前記複数の作業ステーション間を一直線状に結んで該作業テーブルの直線的な移動を案内する二つの直線搬送路と、前記二つの直線搬送路の一端側と他端側に設けられた二つの回転搬送路と、を有する搬送路と、
前記直線搬送路に沿って設けられ、該作業テーブルに取り付けられた接触子に係合して該作業テーブルを直線移動させる二つの円筒カムとを備え、
各円筒カムには、各作業ステーション位置に対応形成されたカム回転角に対する軸方向変位が設定されていない滞留区間と、各作業ステーション間位置に対応形成されたカム回転角に対する軸方向変位が設定された移送区間とを有したカム部が形成されており、
前記作業テーブルは、前記作業ステーションとして設定された停止位置での停止と、移動とを繰り返しながら、前記搬送路上を巡回し、
前記二つの円筒カム、及び、前記駆動力伝達軸は、タイミングプーリーとタイミングベルトを介して同期して回転することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記直線搬送路が、前記ハウジングに一体形成されて前記作業テーブルを摺動自在に載置する支持台と、該支持台に一直線状に設けられたガイド部材とからなり、該作業テーブルには該ガイド部材に係合して該作業テーブルの回動を規制しつつ直線移動を許容するスライダが設けられていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを載置または保持する独立した複数の作業テーブルが個々の作業ステーションを通過するように移動し、それぞれのテーブルを作業タイミングに応じて間欠的に移動させるようにした搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動組立機や製品の検査機およびチップなどを基盤に取り付ける実装機などのあらゆる自動機械では、ワークや製品を所定の作業ステーションまで搬送して、ロボットなどによる組立や検査の作業が行われる。この場合、各作業ステーションではワークや製品を停止させた状態で作業が行われるため、個々のワークおよび製品の搬送は、それぞれのステーションでの作業時間を考慮して移動および停止を繰り返すようにして間欠的に行う必要がある。
【０００３】
このため、従来では図１５および図１６に示すように、一定の入力回転を間欠回転に変換する割出装置１を用いた搬送装置２，２ａが用いられる。即ち、図１５の搬送装置２はカムを用いた割出装置１の出力軸３にメインスプロケット４を固設するとともに、このメインスプロケット４と、所定間隔を設けて配置したサブスプロケット４ａとの間にチェーン５を周回し、このチェーン５に所定間隔を設けて複数のテーブル６を取り付けてある。この場合、上記メインスプロケット４および上記サブスプロケット４ａは水平軸を中心に回転され、上記テーブル６は両スプロケット４，４ａ間で水平に配置される。
一方、図１６の搬送装置２ａは上記搬送装置２と同様の構成となるが、この場合、図外のメインスプロケットおよびサブスプロケットが垂直軸を中心に回転されて、テーブル６は鉛直に配置されるようになっている。
そして、上記いずれの搬送装置２，２ａにあっても、各テーブル６にワーク７を載置または保持して間欠移動し、これらテーブル６の搬送経路の側方に配置される図外の作業ステーション位置で、各テーブル６は順次所定時間だけ停止され、この停止期間で作業が行われるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来の間欠割出が行われる搬送装置２，２ａにあっては、割出装置１の出力回転でテーブル６を移動するにあたって、該割出装置１の出力軸３に設けたスプロケット４によりチェーン５を駆動するようになっている。このため、上記作業ステーションでの位置決め精度、言い換えればテーブル６の運動精度は、割出装置１の位置決め精度、スプロケット４の取付け精度、該スプロケット４の歯間ピッチ精度およびチェーン５のリンク長さ精度に影響される。つまり、このように割出装置１からテーブル６に至る間には多くの精度が要求される箇所、換言すれば多くの寸法誤差発生箇所が存在し、これらの寸法誤差の累積によりテーブル６の運動精度、位置決め精度が低下されてしまう。また、上記精度要求箇所は摩耗が発生し、この摩耗箇所が重なることにより経年による誤差が増大し、この点からも上記運動精度、位置決め精度の更なる悪化が来されてしまう。
【０００５】
更に、上記テーブル６の停止、移動の挙動タイミングは、該テーブル６が割出装置１の出力回転に追従して移動するチェーン５に取り付けられているため、該割出装置１によって変換された間欠回転によって各テーブルの挙動タイミングが一義的に決定される。従って、各テーブル６はその全てが同一のタイミングと移動量で挙動され、個々のテーブル６のタイミングの自由度は全く無かった。
【０００６】
このため、各作業ステーションに設けられるロボット等の作業機器が必要とする作動スペースには大小の差異があるにも拘わらず、それら各作業ステーションの間隔はその最も大きな作動スペースを必要とする作業機器に合わせて均等に配置せざるを得ず、スペース効率が悪かった。また、各作業ステーションでの作業時間にも長短の差異があるにも拘わらず、最も長い作業時間を要する作業ステーションに合わせてその停止時間を設定せざるを得ず、短時間で作業が終了するステーションでは無駄な待機時間が生じてしまうという問題もあった。さらに、上記搬送装置２，２ａに流すワーク７または製品には多種類のものを適用しづらく、作業能率の向上も図り難いといった各種の課題があった。
【０００７】
本発明はかかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業テーブルの停止位置やその停止時間などの間欠割出しを、個々の作業ステーションに合わせて自由に設定可能で、スペース効率や作業能率の向上が図り得るとともに、各作業テーブルの運動精度、位置決め精度の著しい向上が図り得る搬送装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために本発明は、作業機器ユニットを備えた複数の作業ステーションに、ワークを搭載した作業テーブルを順次移送する搬送装置であって、ハウジングと、前記ハウジングの中央上部に設けられ、前記作業機器ユニットが搭載される載置台と、前記ハウジングの中央下部に設けられ、前記作業機器ユニットに回転駆動力を供給するための駆動力伝達軸と、前記ハウジングの上面の縁に設けられ、前記ハウジングの長手方向に沿って前記複数の作業ステーション間を一直線状に結んで該作業テーブルの直線的な移動を案内する二つの直線搬送路と、前記二つの直線搬送路の一端側と他端側に設けられた二つの回転搬送路と、を有する搬送路と、前記直線搬送路に沿って設けられ、該作業テーブルに取り付けられた接触子に係合して該作業テーブルを直線移動させる二つの円筒カムとを備え、各円筒カムには、各作業ステーション位置に対応形成されたカム回転角に対する軸方向変位が設定されていない滞留区間と、各作業ステーション間位置に対応形成されたカム回転角に対する軸方向変位が設定された移送区間とを有したカム部が形成されており、前記作業テーブルは、前記作業ステーションとして設定された停止位置での停止と、移動とを繰り返しながら、前記搬送路上を巡回し、前記二つの円筒カム、及び、前記駆動力伝達軸は、タイミングプーリーとタイミングベルトを介して同期して回転することを特徴とする。
【０００９】
ここで、前記直線搬送路が、前記ハウジングに一体形成されて前記作業テーブルを摺動自在に載置する支持台と、該支持台に一直線状に設けられたガイド部材とからなり、該作業テーブルには該ガイド部材に係合して該作業テーブルの回動を規制しつつ直線移動を許容するスライダが設けられている構成となし得る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を添付図面を参照して詳細に説明する。図１から図１２は本発明の搬送装置の一実施形態を示し、図１は全体の平面外観図、図２は全体の正面外観図、図３は側面外観図、図４は装置内部の直線搬送機構部分を示す平面図、図５は直線搬送機構部の要部拡大平面図、図６は図５中のVI−VI線矢視部断面図、図７は直線搬送機構に用いられている円筒カムのタイミング展開図、図８は回転搬送機構部の平面図、図９は図８中のIX−IX線矢視部分断面図、図１０は直線搬送機構部と回転搬送機構部とを同期駆動させる同期機構部分の正面図、図１１は回転搬送機構部の動作タイミングを示すタイムチャート、図１２は回転搬送機構の動作行程を順に示す図である。
【００１１】
図１〜図６に示すように、本実施形態の搬送装置１０にあっては、装置本体１１は上下が開放された中空直方体状のハウジング１２と、このハウジング１２の長手方向両端部をそれぞれ略半円弧状に囲う覆い板１３とにより、外周部の外郭が平面視で略オーバル（小判型）形状に画成されている。そして、この装置本体１１上面にはその外周縁に沿って２つの直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）と２つの回転搬送路１５（１５Ａ，１５Ｂ）とからなるオーバルトラック状の搬送路１６が形成されており、この搬送路１６上に複数の作業テーブル１７が配列されていて、これら作業テーブル１７は移動と適宜位置にての停止とを繰り返しながら搬送路１６上を巡回するようになっている。また、適宜位置にて一時的に停止される当該各停止位置が、作業テーブル１７上のワークなどに対して作業を行うための作業ステーションに設定されており、各作業ステーションでは、ハウジング１２の上面中央に設けられた載置台１８に搭載された作業ロボット等の各種の作業機器ユニットによって、ワークや製品に対する加工や組み付け、検査などの各種作業が行われるようになっている。
【００１２】
即ち、ハウジング１２の長手方向に沿った対向する２つの長壁部１２ａの上端部には、それぞれにその長手方向の全長に亘って内方に突出された上面が平滑な支持台１９が一体形成されていて、この支持台１９に支持されてその上面を複数の作業テーブル１７が直線的に摺動して移動するようになっており、支持台１９には作業テーブル１７の移動を一直線に案内するためのガイド部材としてガイド溝２０が設けられている。そして、これら支持台１９とガイド溝２０とによって作業テーブル１７を一直線に移動させて搬送するための直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）が構成されている。
【００１３】
一方、ハウジング１２内には２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂ上の作業テーブル１７を移動させるための直線搬送機構２１として２つの円筒カム２２Ａ，２２Ｂが設けられている。各々の円筒カム２２Ａ，２２Ｂはその軸芯が直線搬送路１４Ａ，１４Ｂのガイド溝２０と平行に保たれて、両軸端がハウジング１２の長手方向にて互いに対向している短壁部１２ｂにベアリング２３を介して回転自在に支持されており、直線搬送路１４Ａ，１４Ｂの下方部にこれに沿って設けられている。
【００１４】
作業テーブル１７は概略的に矩形平板状をなし、その下面には、前記ガイド溝２０に摺動自在に嵌合して当該作業テーブル１７の水平方向の回動や搬送方向の側方へのずれを規制しつつガイド溝２０に沿わせて一直線状に移動させるためのスライダー２４が設けられており、この実施形態では当該スライダー２４は移動方向に前後一対で設けられた係合ピン２４ａで構成されている。また、当該作業テーブル１７の下面には、前記円筒カム２２Ａ，２２Ｂにカム部として形成されているカム溝２５に係合する接触子のカムフォロワ２６が直線搬送路１４Ａ，１４Ｂの内側に、かつ円筒カム２２Ａ，２２Ｂの軸芯上に位置されて下方に突出して設けられている。
【００１５】
円筒カム２２Ａ，２２Ｂは外周面に螺旋状に刻設された１条のカム溝２５をカム部として備え、このカム溝２５は、図７のタイミング展開図に示すように、各作業ステーション位置に対応して形成された、所定のカム回転角範囲に亘って軸方向変位の設定されていない滞留区間２５ａと、各作業ステーション間位置に対応して形成された、所定のカム回転角に応じた軸方向変位の設定された移送区間２５ｂとを有している。
【００１６】
なお、当該実施形態では円筒カム２２Ａ，２２Ｂはカム部としてカム溝２５を凹設したものを例示しているが、カム部としてテーパリブ状等のカム突条を螺旋状に突設するようにしても良い。そして、この場合には、作業テーブル１７の下面に設けるカムフォロワ等の接触子はカム突条を両側から挟むようにして設けるのが望ましい。また、直線搬送路１４Ａ，１４Ｂもガイド溝２０に代えてガイドリブを突設し、作業テーブル１７の下面のスライダはそのガイドリブに摺動自在に係合させるようにしても良い。
【００１７】
また、図４に示すように、図示する上側の円筒カム２２Ａの両軸端はハウジング１３の短壁部１２ｂの外側面から突出し、その一方の図示する左側の軸端部には３個のタイミングプーリ２７ａ，２７ｂ，２７ｃが固設され、他方の右側の軸端部には２つのタイミングプーリー２７ｄ，２７ｅが固設されている。また、図示する下側の円筒カム２２Ｂの右側の軸端もハウジング１３の短壁部１２ｂから突出し、ここに１個のタイミングプーリ２７ｆが固設されている。
【００１８】
そして、この下側の円筒カム２２Ｂのタイミングプーリ２７ｆと上側の円筒カム２２Ａのタイミングプーリー２７ｅとにはタイミングベルト２８ａが巻回され、かつ上側の円筒カム２２Ａの図示する左端のタイミングプーリ２７ａには駆動源のモータの回転駆動軸２９に固設されたタイミングプーリー２７ｇとを巻回してタイミングベルト２８ｂが設けられていて、当該駆動源の回転力が両円筒カム２２Ａ，２２Ｂに伝えられて等速で連続同期回転されるようになっている。ここで、２つの円筒カム２２Ａ，２２Ｂにそれぞれ形成される螺旋状のカム溝２５，２５はその螺旋方向が互いに逆向きになっており、両円筒カム２２Ａ，２２Ｂは同一方向に回転されつつ各々のカム溝２５に係合した作業テーブル１７をそれぞれ図示する左方と右方の逆方向に移送し、当該図示例では作業テーブル１７は図中上側の直線搬送路１４Ａを左方向に、下側の直線搬送路１４Ｂを右方向に移送されるようになっている。
【００１９】
ハウジング１２の長手方向両端部には、２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂを繋いで、一方の直線搬送路１４Ａまたは１４Ｂの終端に送られてきた作業テーブル１７を他方の直線搬送路１４Ｂまたは１４Ａの始端に移載する回転搬送機構３０がそれぞれ設けられていて、ここに回転搬送路１５（１５Ａ，１５Ｂ）が形成されている。図８は図４における左方の回転搬送機構３０を示し、右方の回転搬送機構３０にも同じものが設けられている。この回転搬送機構３０は入力軸３１の回転を出力軸３２の軸方向へのリフト動作と往復回転運動とに変換して伝えるカム装置３３の当該出力軸３２に、径方向に延びる板状の移載用アーム３４を一体的に取り付けて構成したものであり、この移載用アーム３４の延出端には図９にも示すように、一対の係合ピン３５が上方に突出して設けられており、作業テーブル１７の下面には当該係合ピン３５が嵌合する一対の係合孔３６が対応されて穿設されている。
【００２０】
ここで、上記カム装置３３としては、図示を省略するが例えば、入力軸３１に固設したグロボイダルカムと、このグロボイダルカムのテーパリブの両側面に当接係合するカムフォロワを外周部に有してテーパリブの変位に応じて入力軸３１と直角に交差する軸芯周りに揺動回転されるターレットと、このターレットの軸芯部にスプライン嵌合されて軸方向に摺動自在な出力軸３２と、力点部がグロボイダルカムの端面に刻接された溝カムに係合すると共に支点部がケースに軸支され、かつ作用点部が出力軸の軸端に当該出力軸の回転を許容して係合する揺動アームとを備えて、入力軸３１の連続回転を出力軸３２の揺動回転と軸方向へのリフト動作とに分離して伝達するように構成された周知のもの等を採用できる。
【００２１】
図１０は直線搬送機構部と回転搬送機構部とを同期駆動させる同期機構部分を示す。同図及び図４に示すように、回転搬送機構３０の２つのカム装置３３はハウジング１２の長手方向両端で対向する短壁部１２ｂの内側にそれぞれ固定され、各入力軸３１は短壁部１２ｂを貫通して外側に突出し、その各突出端３１ａにはタイミングプーリー２７ｈ，２７ｉが設けられ、当該タイミングプーリー２７ｈ，２７ｉには直線搬送機構２１の円筒カム２２Ａの両軸端にそれぞれ設けられたタイミングプーリー２７ｃ若しくは２７ｄとに巻回されてタイミングベルト２８ｃ，２８ｄが設けられていて、両カム装置３３には円筒カム２２Ａの回転力が同期して伝達されるようになっている。また、出力軸３２は上方に向けられて設置されており、この出力軸３２の軸芯位置は図４及び図８に示すように、平面視で直線搬送機構２１における２つの円筒カム２２Ａ，２２Ｂの軸芯間の中央で、かつそれら円筒カム２２Ａ，２２Ｂの搬送方向に対しては、当該円筒カム２２Ａ，２２Ｂの搬送終端及び搬送始端として各々設定されている軸方向変位のない滞留区間２５ａの形成位置に一致されている。つまり、一方の円筒カム２２（２２Ａ及び２２Ｂ）の搬送終端位置と、他方の円筒カム２２（２２Ｂ及び２２Ａ）の搬送始端位置と、回転搬送機構３０の出力軸３２の位置とがハウジング１２の長手方向において一致されている。
【００２２】
また、図９に示すように、出力軸３２が最下端位置にリフトダウンされている状態では、この出力軸３２に取り付けられた移載用アーム３４は直線搬送路１４の搬送終端位置及び搬送始端位置にある作業テーブル１７や円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）に干渉することなく回転し得、かつ最上端位置にリフトアップされた状態では移載用アーム３４上に作業テーブル１７を係止して、当該作業テーブル１７のスライダー２４をガイド溝２０から完全に離脱させて直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）と干渉せずに回転し得るようになっている。
【００２３】
また、ハウジング１２の長手方向に沿ってその中央下部には上方の載置台１８に搭載された作業ロボット等の各種の作業機器ユニットに回転駆動力を供給するための駆動力伝達軸３７が短壁部１２ｂに軸支されて設けられており、この駆動力伝達軸３７にも円筒カム２２Ａの回転力がタイミングプーリー２７ｂ，２７ｊとタイミングベルト２８ｅとを介して同期されて伝達されるようになっており、各作業機器ユニットには回転駆動力伝達軸３７上の適宜位置に設けられた動力取出用のタイミングプーリー２７ｋから同期した回転力が供給されるようになっている。
【００２４】
図１１は回転搬送機構３０のカム装置３３のタイミングチャートである。図示するように、このカム装置３３は入力軸３１の基準回転角度が０°〜４５°（（ａ）〜（ｃ））の区間において出力軸３２が上端位置までリフトアップされ、次の４５°〜１８０°（（ｃ）〜（ｄ））の区間において出力軸３２が上端位置にリフトされたままの状態で１８０°正回転され、その次の１８０°〜２２５°（（ｄ）〜（ｆ））の区間においてはその回転が止められて出力軸３２は下端位置までリフトダウンされ、さらに次の２２５°〜３６０°（（ｆ）〜（ａ））の区間では出力軸３２は下端位置に保持されたまま逆回転され、爾後以上の動作が繰り返されるようになっている。
【００２５】
上記のようなカム装置３３の動作に伴い、回転搬送機構３０は図１２のようにして、一方の直線搬送路１４Ａの搬送終端位置に移送されてきている作業テーブル１７を他方の直線搬送路１４Ｂの搬送始端位置へと移載する。即ち、同図（ａ）〜（ｆ）は図１１中に示される（ａ）〜（ｆ）の各時点の状態を示しているが、図示するように、先ず（ａ）〜（ｃ）では出力軸３２が上方にリフトアップされるのに伴い、移載用アーム３４の係合ピン３５が一方の直線搬送路１４Ａの搬送終端位置にある作業テーブル１７の下面の係合孔３６に嵌合して、当該作業テーブル１７を上方に持ち上げてスライダー２４とガイド溝２０との係合、及びカムフォロワ２６とカム溝２５との係合を離脱させる。次ぎに（ｃ）〜（ｄ）では出力軸３２の１８０°の回転に伴い作業テーブル１７が水平に旋回されて他方の直線搬送路１４Ｂの搬送始端位置の上方に移送される。これに続く（ｄ）〜（ｆ）では出力軸３２のリフトダウンに伴い作業テーブル１７が下降して、スライダー２４が直線搬送路１４Ｂのガイド溝２０に嵌合するとともにカムフォロワ２６がカム溝２５に嵌合して作業テーブル１７が支持台１９上に載置された後、更に移載用アーム３４は下降して先端の係合ピン３５が作業テーブル１７下面の係合孔３６から離脱する。そして、（ｆ）〜（ａ）の区間では出力軸３２が１８０°逆回転され初期の状態に戻る。
【００２６】
ここで、回転搬送機構３０のカム装置３３における（ａ）〜（ｃ）の区間と（ｄ）〜（ｆ）の区間とは、図７に示すように、同期回転駆動されている直線搬送機構２１の円筒カム２２Ａとの関係において、その搬送終了端におけるカム溝２５の滞留区間２５ａ中の（ａ）〜（ｃ）の範囲及び搬送開始端における滞留区間２５ａ中の（ｄ）〜（ｆ）の範囲に一致する。
【００２７】
また、円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）のカム溝２５にカムフォロワ２６が係合し、かつスライダ２４が直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）の支持台１９の案内溝２０に係合している各作業テーブル１７は、円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）の回転に伴い、そのカム溝２５の滞留区間２５ａで一時停止されつつ直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）上を一直線状に移動されてゆき、装置本体１１の上面で直線搬送路１４と回転搬送路１５とによりオーバルトラック状に形成された搬送路１６を図１では反時計回りに巡回されていく。そして、一時停止された各作業ステーションにおいては、作業テーブル１７上に保持されたワークに対し、各種の作業機器ユニットが加工や組み付け、検査などの所定の各種作業が行われる。
【００２８】
従って、以上のようにしてなる本実施形態の搬送装置１０にあっては、直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）上における作業テーブル１７の停止、移動の挙動タイミングは、円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）の周面に刻設するカム溝２５の螺旋形態（カムプロフィール）に依存することになるが、当該螺旋形態は各作業ステーションで行われる作業上の要求に合わせてその滞留区間２５ａの位置と長さ及び移送区間２５ｂの傾斜度（軸方向変位量）とを任意に設定して容易に形成し得、よって作業ステーションの位置やそこでの停止時間を個々の作業ステーション毎に適切に設定でき、その自由度が高い。
【００２９】
このため、各作業ステーションに設けられるロボット等の各種の作業機器ユニットが必要とする作動スペースに合わせて、それら各作業ステーションの間隔を適切に設定でき、スペース効率の向上が図れる。また、各作業ステーションでの作業時間の長短に合わせて、各作業ステーションでの停止時間を容易に設定でき、短時間で作業が終了するステーションにおいて無駄な待機時間が生じてしまうのを防止できるようになる。これ故、上記搬送装置  に流すワークまたは製品に多種類のものを適用し易くなり、汎用性を高めて作業能率の向上も図れるようになる。
【００３０】
また、従来のチェーンを用いた搬送装置に比して、部品加工精度の累積による寸法精度の低下が起こり難く、作業テーブル１４の運動精度、位置決め精度の可及的な向上が図れる。また、チェーンとスプロケットに比して摩耗が発生し難く、よってこの摩耗による経年誤差の増大も生じ難く、この点からも上記運動精度、位置決め精度に悪化が来されてしまうことを可及的に防止できる。
【００３１】
また、上述の実施形態にあっては、水平方向に平行に並設されて作業テーブル１７を逆方向に直線移送する２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂ間を、その作業テーブル１７を水平方向に旋回させる回転搬送路１５Ａ，１５Ｂによって繋いで巡回させるようにした搬送装置１０を例示したが、図１３及び図１４に示すように、２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂを上下に平行に設け、作業テーブル１７を垂直方向に上下反転させて旋回させてキャタピラ型にして巡回させるようにすることもできる。なお、ここで図１４にあっては、その（ａ），（ｂ），（ｃ）では上側の直線搬送路１４Ａ及びその直線搬送機構２１Ａを示して下側の直線搬送路及び直線搬送機構は省略してあり、（ｄ），（ｅ），（ｆ）では逆に下側の直線搬送路１４Ｂ及びその直線搬送機構２１Ｂを示して上側の直線搬送路及び直線搬送機構は省略してある。
【００３２】
即ち、この場合には、矩形筒体状のハウジング１２は開放側を横に向けて配置して、上下に対向する長壁部１２ａのそれぞれ上面と下面に沿って作業テーブル１７が移動するようにしている。そして、このハウジング１２の開放端縁に内方に突出して外表面が平滑な支持片１９ａを一体形成し、この支持片１９ａに作業テーブル１７用のガイド溝２０を凹設する。
【００３３】
作業テーブル１７は水平片部１７ａと垂直片部１７ｂとからなるＬ字型に形成し、その垂直片部１７ｂの裏面に上記ガイド溝２０に嵌合するスライダー２４（一対の係合ピン２４ａ）と、直線搬送機構２１（２１Ａ，２１Ｂ）の円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）のカム溝２５に嵌合するカムフォロワ２６とを突出させて設ける。
【００３４】
一方、回転搬送機構３０のカム装置３３は出力軸３２を水平方向に向けて配置し、移載用アーム３４が垂直面内を回動する様にし、この移載用アーム３４の延出端に設けた一対の係合ピン３５が系脱自在に嵌合する係合孔３６を作業テーブル１７の垂直片部１７ｂ裏面に穿設する。
【００３５】
当該構成によれば、カム装置３３の出力軸のハウジング１２外方への伸長により、移載用アーム３４の係合ピン３５が一方の直線搬送路１４Ａの終端に位置している作業テーブル１７の係合孔３６に嵌合して当該作業テーブル１７が側方に移動され、カムフォロワ２６と円筒カム２２Ａのカム溝２５との係合、及びスライダー２４とガイド溝２０との係合が離脱される（図１４（ａ）〜（ｃ））。そして、カム装置３３の出力軸３２の回転により作業テーブル１７が垂直に上下反転旋回されて他方の直線搬送路１４Ｂの搬送始端側方に移動される（同図（ｃ）〜（ｄ））。次ぎに、出力軸３２がハウジング１２内方に短縮されることにより、作業テーブル１７がその垂直片部１７ｂ裏面のスライダー２４とカムフォロワ２６とがそれぞれガイド溝２０とカム溝２５とに嵌合して他方の直線搬送路１４Ｂに移載される（同図（ｄ）〜（ｆ））。
【００３６】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明に係る搬送装置にあっては、直線搬送路上における作業テーブルの停止、移動の挙動タイミングは、円筒カムの周面に設けるカム部の螺旋形態（カムプロフィール）に依存し、当該カム部の螺旋形態は各作業ステーションで行われる作業上の要求に合わせてその滞留区間の位置と長さ及び移送区間の傾斜度とを任意に設定して容易に形成し得る。よって、作業ステーションの位置やその停止時間を個々の作業ステーション毎に適切に設定でき、その設定自由度が高い。
【００３７】
このため、各作業ステーションに設けられるロボット等の各種の作業機器ユニットが必要とする作動スペースに合わせて、それら各作業ステーションの間隔を適切に設定でき、スペース効率の向上を図ることができる。また、各作業ステーションでの作業時間の長短に合わせて、各作業ステーションでの停止時間を容易に設定でき、短時間で作業が終了するステーションにおいて無駄な待機時間が生じてしまうのを防止できるようになる。これ故、搬送装置に流すワークまたは製品に多種類のものを適用し易くなり、汎用性を高めて作業能率の向上も図れるようになる。
【００３８】
また、従来のチェーンを用いた搬送装置に比して、部品加工寸法精度の累積による精度の低下が起こり難く、作業テーブルの運動精度、位置決め精度の可及的な向上を図ることができる。さらに、チェーンやスプロケットに比して摩耗が発生し難く、よってこの摩耗による経年誤差の増大も生じ難く、この点からも上記運動精度、位置決め精度を長期に渡って良好に維持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る搬送装置の一実施形態を示す全体の平面外観図である。
【図２】図１の搬送装置の全体の正面外観図である。
【図３】図１の搬送装置の側面外観図である。
【図４】図１の搬送装置内部の搬送機構部分を示す平断面図である。
【図５】図４に示す直線搬送機構部分の要部拡大平面図である。
【図６】図５中のVI−VI線矢視部断面図である。
【図７】直線搬送機構に用いられている円筒カムのタイミング展開図である。
【図８】図４中に示す回転搬送機構部の平面図である。
【図９】図８中のIX−IX線矢視部分断面図である。
【図１０】図１０は直線搬送機後部と回転搬送機構部とを同期駆動させる同期機構部分の正面図である。
【図１１】回転搬送機構部の動作タイミングを示すタイムチャート、
【図１２】回転搬送機構の動作行程を順に示す図である。
【図１３】本発明に係る搬送装置の他の実施形態例を示す概略斜視図である。
【図１４】図１３に示す搬送装置の回転搬送機構の動作行程を順に示す図である。
【図１５】従来の搬送装置の一例を示す全体斜視図である。
【図１６】従来の搬送装置の他例を示す全体斜視図である。
【符号の説明】
１０  搬送装置
１１  装置本体
１２  ハウジング
１４  直線搬送路
１５  回転搬送路
１６  搬送路
１７  作業テーブル
１９  支持台
２０  ガイド溝
２１  直線搬送機構
２２  円筒カム
２４  スライダー
２５  カム溝
２６  カムフォロワ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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