【手続補正書】
【提出日】平成30年1月16日(2018.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
解剖学的領域の内視鏡画像を生成するために動作可能な内視鏡、及び
ロボットアクチュエータコマンドに応答して前記解剖学的領域内において前記内視鏡を動かすように前記内視鏡に可動的に接続されるロボット
を含むロボットユニットと、
前記解剖学的領域の前記内視鏡画像の表示を制御するように前記内視鏡に可動的に接続され、前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を、前記少なくとも二つの介入器具の間に位置される選択空間点に基づいて、維持するように内視鏡ポーズコマンドを生成するように動作可能な内視鏡画像コントローラ、及び
前記内視鏡ポーズコマンドに応答して前記ロボットアクチュエータコマンドを生成するように前記内視鏡画像コントローラ及び前記ロボットに可動的に接続されるロボットコントローラ
を含む制御ユニットと
を有する、ロボットガイドシステム。
【請求項２】
前記内視鏡画像コントローラは前記少なくとも二つの介入器具の間の前記空間点を前記内視鏡画像の前記中央にアラインする、請求項１に記載のロボットガイドシステム。
【請求項３】
前記空間点は、前記少なくとも二つの介入器具を接続する少なくとも一つの仮想ラインに沿う、請求項２に記載のロボットガイドシステム。
【請求項４】
前記空間点は前記少なくとも一つの仮想ラインの中間点に沿う、請求項３に記載のロボットガイドシステム。
【請求項５】
前記空間点は前記少なくとも一つの仮想ラインの中間点からオフセットを有する、請求項３に記載のロボットガイドシステム。
【請求項６】
前記内視鏡画像コントローラは、前記内視鏡画像の前記中央に対する、前記少なくとも二つの介入器具の間の前記空間点のアライメントを維持するように、前記内視鏡をピボットする前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項２に記載のロボットガイドシステム。
【請求項７】
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において互いの方へ動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かす前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項２に記載のロボットガイドシステム。
【請求項８】
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において他方から離れるように動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の前記可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かす前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項２に記載のロボットガイドシステム。
【請求項９】
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において互いに対して回転される前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の前記可視性を維持するように、前記内視鏡を回転させる前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項２に記載のロボットガイドシステム。
【請求項１０】
前記内視鏡は較正されない、請求項１に記載のロボットガイドシステム。
【請求項１１】
解剖学的領域の内視鏡画像を生成する内視鏡に接続されるロボットのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
前記解剖学的領域の前記内視鏡画像の表示を制御するように動作可能であり、前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を、前記少なくとも二つの介入器具の間に位置される選択空間点に基づいて、維持するように内視鏡ポーズコマンドを生成するように動作可能である内視鏡画像コントローラ、及び
前記内視鏡ポーズコマンドに応答してロボットアクチュエータコマンドを生成するように前記内視鏡画像コントローラに可動的に接続されるロボットコントローラ
を有する、制御ユニット。
【請求項１２】
前記内視鏡画像コントローラは前記少なくとも二つの介入器具の間の空間点を前記内視鏡画像の前記中央にアラインする、請求項１１に記載の制御ユニット。
【請求項１３】
前記内視鏡画像コントローラは、前記内視鏡画像の前記中央に対する、前記少なくとも二つの介入器具の間の前記空間点のアライメントを維持するように、前記内視鏡をピボットする前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項１２に記載の制御ユニット。
【請求項１４】
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において互いの方へ動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かす前記内視鏡ポーズコマンドを生成し、
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において互いから離れるように動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かす前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項１２に記載の制御ユニット。
【請求項１５】
前記内視鏡画像コントローラは、前記解剖学的領域内において互いに対して回転される前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の前記可視性を維持するように、前記内視鏡を回転させる前記内視鏡ポーズコマンドを生成する、請求項１２に記載の制御ユニット。
【請求項１６】
解剖学的領域の内視鏡画像を生成し、表示するように内視鏡を動作させるステップと、
前記内視鏡が前記解剖学的領域の前記内視鏡画像を生成しているとき、前記解剖学的領域内において前記内視鏡を動かすようにロボットに命令するステップと
を有する、ロボットガイド方法において、
前記ロボットに命令するステップは、前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を、前記少なくとも二つの介入器具の間に位置される選択空間点に基づいて、維持する、
ロボットガイド方法。
【請求項１７】
前記少なくとも二つの介入器具の間の前記空間点は前記内視鏡画像の前記中央にアラインされる、請求項１６に記載のロボットガイド方法。
【請求項１８】
前記ロボットは、前記内視鏡画像の前記中央に対する、前記少なくとも二つの介入器具の間の前記空間点のアライメントを維持するように、前記内視鏡をピボットするように命令される、請求項１７に記載のロボットガイド方法。
【請求項１９】
前記ロボットは、前記解剖学的領域内において互いの方へ動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かすように命令され、
前記ロボットは、前記解剖学的領域内において他方から離れるように動かされる前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の可視性を維持するように、前記内視鏡を縦方向に動かすように命令される、
請求項１７に記載のロボットガイド方法。
【請求項２０】
前記ロボットは、前記解剖学的領域内において互いに対して回転される前記少なくとも二つの介入器具に応答して前記内視鏡画像の中央に対して前記内視鏡画像の前記表示内において少なくとも二つの介入器具の前記可視性を維持するように、前記内視鏡を回転させるように命令される、請求項１７に記載のロボットガイド方法。