【手続補正書】
【提出日】平成30年2月2日(2018.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型清掃ロボットであって、
直線状である横外端セグメントと概して直交する、直線状である前方外端セグメントを有するシャーシと、
前記シャーシに取り付けられ、面上で前記ロボットを推進するよう配置された少なくとも一つの電動式駆動車輪と、
前記シャーシに取り付けられ、外面が該シャーシの底面で露出している、清掃ローラであって、前記ロボットが推進されている間回転するよう駆動可能であり、それによって持ち上げられたデブリを上方の該ロボット内に向かわせる、清掃ローラと、
前記シャーシの下で、該シャーシの側面に隣接して、上方に延びるサイドブラシ軸周りに回転するよう、該シャーシに取り付けられたサイドブラシであって、該サイドブラシの回転中に該サイドブラシの剛毛が前記前方外端セグメントを超えて掃除するよう配置された、サイドブラシと、
を備え、
前記前方外端セグメントは、前記シャーシの幅の中央部の少なくとも９０％にわたって概して前記清掃ローラと平行である、
自律型清掃ロボット。
【請求項２】
前記清掃ローラは前記シャーシに取り付けられた一対の清掃ローラのうちの一つであり、該一対の清掃ローラの各清掃ローラは、該シャーシの底面で露出し且つ互いに露出した外面を有し、前記ロボットが推進されている間互いに反対方向に回転するよう駆動可能であり、それによって持ち上げられたデブリを該一対の清掃ローラの該清掃ローラ間で上方の該ロボット内に向かわせる、
請求項１に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項３】
前記一対の清掃ローラのうちの第一清掃ローラの外面は、該一対の清掃ローラのうちの第二清掃ローラの外面を超えて長手方向に延び、且つ前記サイドブラシ軸を超えて長手方向に延び、該第一清掃ローラが該サイドブラシ軸まで及ぶ清掃幅を規定する、
請求項２に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項４】
前記第一清掃ローラの長さと前記第二清掃ローラの長さとの比は約１０：９から２：１の間である、
請求項３に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項５】
第一、第二、及び第三センサであって、前記シャーシに取り付けられ、該センサの下の床面から上方に反射した放射線に応答する第一、第二、及び第三センサを更に備え、該第一センサは前記ロボットの前方角に配置され、該第二センサは前記サイドブラシの近傍で該ロボットの前部の近傍に配置され、該第三センサは該サイドブラシの近傍にある該ロボットの近傍部に配置された、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項６】
前記サイドブラシは、環状構造に配置された、該環状の合計外周の６０％から９０％の間を占める複数の下方に延びる剛毛を含む、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項７】
前記サイドブラシは、環状構造に配置され、それらの間に剛毛が無い領域を規定する複数の個別の剛毛房を含み、該剛毛が無い領域は該環状の合計外周の１０％から３０％の間である、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項８】
クリフセンサであって、前記シャーシに取り付けられ、該クリフセンサの下の床面から上方に反射した放射線に応答するクリフセンサを更に備え、前記サイドブラシ剛毛房が該クリフセンサの直下の領域を通過して掃除するよう構成された、
請求項７に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項９】
前記上方に延びるサイドブラシ軸は、前記シャーシの前記底面と９０度未満の角度をなす、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１０】
前記清掃ローラのうちの少なくとも一つは、ローラブラシであって、ローラコアと、該コアから延びて該ローラブラシの外面を規定する剛毛とを有するローラブラシを含む、
請求項２から請求項９のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１１】
前記清掃ローラのそれぞれがローラブラシを含む、
請求項１０に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１２】
前記第一清掃ローラの剛毛は、前記清掃ローラが互いに反対方向に回転している間、前記第二清掃ローラブラシの剛毛の間の空間に延びる、
請求項１１に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１３】
前記清掃ローラのうちの一つのみがローラブラシを含み、該清掃ローラのうちの他方は剛毛が無い、
請求項１０に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１４】
前記一対の清掃ローラのうちの前記第一清掃ローラの前記外面は、少なくとも約１インチ該一組の清掃ローラのうちの前記第二清掃ローラの前記外面を超えて長手方向に延びる、
請求項３から請求項１３のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１５】
前記弾性ポリマーは、前記外面の隆起した特徴の露出した面を形成する、
請求項１４に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１６】
前記弾性ポリマーは、柔軟層を覆うシース状である、
請求項１４又は請求項１５に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１７】
前記サイドブラシが、該サイドブラシが回転中に該サイドブラシの剛毛が前記一対の清掃ローラの両方の前記外面の下を掃除するよう配置された、
請求項２から請求項１６のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１８】
モータであって、該モータの作動が前記サイドブラシ及び、前記清掃ローラの少なくとも一つを回転させるよう、該サイドブラシ及び、該清掃ローラの少なくとも一つと作動可能に連結されたモータを更に備える、
請求項２から請求項１７のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項１９】
前記一対の清掃ローラのうちの前記第一清掃ローラは、共通の軸周りに回転するよう配置された二つのローラセグメントを含む、
請求項３から請求項１８のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２０】
前記横外端セグメントは、前記サイドブラシに最も近い側に位置する、
請求項１から請求項１９のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２１】
前記サイドブラシの回転方向は、該サイドブラシの一部が最初に前記側面の下を掃除してから前記前方外端セグメントの下を掃除するまでに要する第一時間が、該一部が最初に該前方外端セグメントの下を掃除してから該側面の下を掃除するまでに要する第二時間より長くなるよう規定されている、
請求項２０に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２２】
前記一対の清掃ローラのうちの前記第一清掃ローラは、前記清掃ロボットの全幅の少なくとも７５％にわたって延びる、
請求項３から請求項２１のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２３】
前記清掃ローラは、合計で、前記ロボットによって覆われる全床面積の少なくとも１０％の床面積を覆う、
請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２４】
前記清掃ローラが、対応する平行なローラ回転軸周りに回転するよう構成された、
請求項２から請求項２３のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２５】
前記上方に延びるサイドブラシ軸が、前記清掃ロボットの前方駆動方向に関して前記ローラ回転軸の少なくとも一方の前方に配置された、
請求項２４に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２６】
前記一対の清掃ローラのうちの前記第二清掃ローラが、前記清掃ロボットの前方駆動方向に関して該一対の清掃ローラのうちの前記第一清掃ローラの前方に配置された、
請求項３から請求項２５のいずれか一項に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２７】
少なくとも前記一対の清掃ローラのうちの前記第二清掃ローラが、前記少なくとも一つの電動式駆動車輪の前方に配置された軸周りに回転するよう配置された、
請求項２６に記載の自律型清掃ロボット。
【請求項２８】
前記一対の清掃ローラのうちの前記第二清掃ローラがその周りに回転するよう配置されている前記軸が、前記清掃ロボットの前方端から、該第二清掃ローラの直径の約二倍より短い距離である距離以内に配置された、
請求項２６又は請求項２７に記載の自律型清掃ロボット。