【手続補正書】
【提出日】平成30年9月19日(2018.9.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ支援医療装置であって、当該装置は、
１つ又は複数の第１の関節及び１つ又は複数の第２の関節を有する関節式アームと、
第１の関節及び第２の関節に結合される制御ユニットと、を備えており、
前記関節式アームは、前記１つ又は複数の第１の関節及び前記１つ又は複数の第２の関節の両方の先端側に取り付けられた少なくとも構成要素を有するように構成されており、前記構成要素は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成されたカニューレ、内視鏡、又は器具を含み、
前記制御ユニットは、通信接続を介して当該装置に結合される手術台との一体的な動きをサポートするために、
前記１つ又は複数の第１の関節をロック解除し、
前記手術台から手術台移動要求を受け取り、
該手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定し、
該手術台移動要求を許可すべきであるとの決定に基づいて、前記手術台によって前記手術台移動要求が実行されることを可能にし、
前記１つ又は複数の第１の関節を用いて、前記関節式アームが、前記手術台移動要求を実行することにより前記身体開口部で前記患者の体壁によって加えられる力に基づく前記身体開口部の動きを追跡するのを可能にし、且つ
前記１つ又は複数の第２の関節における補償動作を実行することにより前記追跡される身体開口部の動きによる前記構成要素の姿勢の変化を補償する、ように構成される
装置。
【請求項２】
前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがそれぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがもはや前記それぞれの可動域の制限にない状態になるまで、手術台移動要求の更なる許可を禁止する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがそれぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、前記手術台に指示して、手術台の１つ又は複数の最近実行された移動を逆転させるようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがそれぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、許可される手術台移動要求のタイプを制限するようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、許可された最近の手術台移動要求の記録に基づいて、許可される手術台移動要求のタイプを制限するようにさらに構成される、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するために、前記制御ユニットは、前記手術台移動要求を実行することが前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれの前記それぞれの可動域の制限に向かう動きを生じさせる場合に、前記手術台移動要求を禁止するようにさらに構成される、請求項４又は５に記載の装置。
【請求項７】
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するために、前記制御ユニットは、前記手術台移動要求が許可された場合に生じる投影された動きに基づいて、前記手術台移動要求を禁止するようにさらに構成される、請求項４乃至６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記許可される手術台移動要求のタイプは、高さ調整要求、傾斜調整要求、トレンデレンブルグ調整要求、及びスライド調整要求に限定される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記制御ユニットは、オペレータから器具動作コマンドを受け取り、前記１つ又は複数の第２の関節における前記補償動作に前記器具動作コマンドを重ね合わせるようにさらに構成される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記制御ユニットは、前記手術台と当該装置との間の位置合せ変換を決定する、又は前記１つ又は複数の第１の関節のロック解除による前記器具の前記姿勢の変化を補正するようにさらに構成される、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
３つ未満の関節式アームが前記患者にドッキングされる場合に、許可される手術台移動要求のタイプが、高さ調整要求に限定される、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記制御ユニットは、前記身体開口部の動きを監視して、該身体開口部の動きが前記実行される手術台移動要求と一致するかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
前記手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定するために、前記制御ユニットは、１つ又は複数の条件が満たされているかどうかを判定するようにさらに構成され、前記１つ又は複数の条件のそれぞれが、前記手術台のベースが移動するのを阻止されているかどうか、当該コンピュータ支援医療装置のベースが移動するのを阻止されているかどうか、撮像装置が前記患者の体内に挿入されているかどうか、器具が前記患者の体内に挿入されているかどうか、オペレータがオペレータワークステーションに存在しており且つ前記器具を積極的に制御しているかどうか、前記器具のエンドエフェクタが撮像装置の視野内にあるかどうか、前記手術台と当該コンピュータ支援医療装置との間の通信接続が存在するかどうか、前記身体開口部が一体化されたテーブル移動をサポートできるかどうか、実行されている処置が、一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、及び前記器具が一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、から構成されるグループから選択される、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、該制御ユニットが１つ又は複数の条件が存在するかどうかを判定するときに前記手術台と一体化された移動をサポートするのを終了させるようにさらに構成され、前記１つ又は複数の条件のそれぞれは、前記手術台のベースが移動するかどうか、当該コンピュータ支援医療装置のベースが移動するかどうか、オペレータがもはやオペレータワークステーションに存在していないかどうか、前記オペレータがもはや器具を積極的に制御していないかどうか、前記器具のエンドエフェクタがもはや撮像装置の視野内にないかどうか、前記手術台と当該コンピュータ支援医療装置との間の通信接続が遮断したかどうか、カニューレが前記関節式アームから取り外されたかどうか、及び前記関節式アームが前記身体開口部の動きを追跡することができないかどうか、から構成されるグループから選択される、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１５】
前記手術台は、前記コンピュータ支援医療装置とは物理的に分離している、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
手術台とコンピュータ支援医療装置との一体的な動きを補償する方法であって、当該方法は、
前記コンピュータ支援医療装置の制御ユニットを用いて、前記コンピュータ支援医療装置の関節式アームの１つ又は複数の関節をロック解除するステップであって、前記関節式アームは、該関節式アームに取り付けられた少なくともカニューレ、内視鏡、又は器具を有するように構成され、前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成される、ロック解除するステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記手術台から手術台移動要求を受信するステップと、
前記制御ユニットを用いて、該手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定するステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記決定に基づいて、前記手術台によって前記手術台移動要求が実行されることを可能するステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記関節式アームの１つ又は複数の第１の関節を制御して、前記関節式アームが、前記実行される手術台移動要求により前記身体開口部で前記患者の体壁によって加えられる力に基づく前記身体開口部の動きを追跡することを可能にするステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記関節式アームの１つ又は複数の第２の関節における補償動作を実行することにより前記追跡された動きによる前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具の姿勢の変化を補償するステップと、を含む、
方法。
【請求項１７】
前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがそれぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、当該方法は、前記制御ユニットを用いて、前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがもはや前記それぞれの可動域の制限にない状態になるまで、手術台移動要求の更なる許可を禁止するステップをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれがそれぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、当該方法は、前記制御ユニットを用いて、許可される手術台移動要求のタイプを制限するステップをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するステップは、前記制御ユニットを用いて、前記手術台移動要求を実行することが前記１つ又は複数の第１の関節のそれぞれの前記それぞれの可動域の制限に向かう動きを生じさせる場合に、前記手術台移動要求を禁止するステップを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記制御ユニットを用いて、オペレータから器具動作コマンドを受け取るステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記１つ又は複数の第２の関節における前記補償動作に前記器具動作コマンドを重ね合わせるステップをさらに含む、請求項１６乃至１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
３つ未満の関節式アームが前記患者にドッキングされる場合に、許可される手術台移動要求のタイプは、高さ調整要求に限定される、請求項１６乃至２０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２２】
前記制御ユニットを用いて、前記身体開口部の動きを監視して、該身体開口部の動きが前記実行される手術台移動要求と一致するかどうかを判定するステップをさらに含む、請求項１６乃至２１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２３】
前記手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定するステップは、オペレータがオペレータワークステーションに存在しており且つ前記コンピュータ支援医療装置を積極的に制御しているかどうかを判定するステップを含む、請求項１６乃至２２のいずれか一項に記載の方法。