【手続補正書】
【提出日】平成30年2月20日(2018.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置上で作動するコンピュータ実装方法であって、
シェフによる食材から各食品料理を作るためのレシピを含む１又は２以上の食品料理の電子記述と、
各食品料理に関して、前記シェフが食材及びキッチン機材を用いて該食品料理の調製する時に複数のロボットセンサによってシェフの動きの観察シーケンスを感知する段階と、  特定の食品料理を調製する各段において実施される動きシーケンスに対応する小規模操作を前記観察シーケンス内で検出する段階と、
前記感知された観察シーケンスを、前記小規模操作シーケンスを実施することができるロボット装置を制御するためのコンピュータ可読命令に変換する段階と、
少なくとも前記小規模操作に対する命令シーケンスを各食品料理に関する電子媒体に格納する段階であって、各食品料理に関する前記小規模操作シーケンスが、それぞれの電子記録として格納される、格納する段階と、
食品料理に関する前記それぞれの電子記録を前記シェフのオリジナル動作に対応する前記格納された小規模操作シーケンスを再現することができるロボット装置に送信する段階と、
特定の食品料理に関する前記小規模操作に対する命令シーケンスを前記ロボット装置によって実行し、それによって前記シェフによって調製されたオリジナル食品料理と実質的に同じ結果を取得する段階であって、該命令を実行することが、該食品料理を調製するのに使用される前記食材の性質を感知することを含む、取得する段階と、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
各小規模操作段階をロボットセンサ動作、ロボット操作動作、及びロボット調節動作のシーケンスに事前プログラムする段階を更に含み、
前記事前プログラムされたロボット動作シーケンスは、電子ストレージから取り出され、かつ前記ロボット命令シーケンス内に挿入される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記感知する段階及び格納する段階の間に、前記食品調製段に対応する複数のセンサからの前記感知データを前記ロボット装置を制御するためのコンピュータ可読命令セットに変換する段階を更に含み、
前記命令は、前記食品料理を調製する際の前記ロボット装置による一連の動きの実行を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記コンピュータ可読命令セットは、前記特定の食品料理に関する前記食品調製に関連付けられた食材の性質に依存して１又は２以上のパラメータを調節する段階を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記１又は２以上のパラメータは、数値又は数値の範囲を取ることができる変数を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記１又は２以上のパラメータは、特定の食材に関する命令を調節するための１又は２以上の変数を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記１又は２以上のパラメータは、特定の小規模操作に関する命令を調節するための１又は２以上の変数を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記１又は２以上のパラメータは、特定の調理段に関する命令を調節するための１又は２以上の変数を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項９】
前記１又は２以上のパラメータは、動作プリミティブに関する命令を調節するための１又は２以上の変数を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項１０】
前記１又は２以上のパラメータは、ロボットデバイスへの命令を含む前記ロボット装置に命令するための命令パラメータを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項１１】
前記１又は２以上のパラメータは、複数のシェフ定義パラメータを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項１２】
前記１又は２以上のパラメータは、複数のユーザ設定可能パラメータを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項１３】
前記ロボット動作に対する前記パラメータ調節は、前記食品料理を調製するプロセスにおいて前記ロボット装置によって決定された前記食材のセンサ値に基づいて動的に調節されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項１４】
前記機材に対する前記パラメータ調節は、前記食品料理のオリジナル調製において前記シェフによって設定された該機材に対するパラメータ値に基づく前記ロボット装置によるものであることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項１５】
前記実行する段階は、前記シェフが前記オリジナル食品料理を調製するのと実質的に同じ時間量で同じ食品料理を前記ロボット装置が調製する段階を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記実行する段階は、前記ロボット装置によって実行される前記食品料理における各対応する食品調製段を含み、前記シェフによる前記オリジナル食品調製における対応する段階と実質的に同じ持続時間を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
各段が、前記食品調製における１又は２以上の特定の小規模操作を含み、
前記小規模操作は、標準化事前プログラムロボット装置動作プリミティブのシーケンスとして認識され、
前記動作プリミティブシーケンスは、前記ロボット装置を制御するためのコンピュータ可読命令の全体的シーケンス内に挿入される、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項１８】
前記食品調製プロセスにおける前記特定小規模操作の全てが、標準化事前プログラムロボット装置動作プリミティブのシーケンスとして認識され、
前記動作プリミティブシーケンスは、前記ロボット装置を制御するためのコンピュータ可読命令の全体的シーケンス内に挿入される、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項１９】
前記ロボット装置は、
各アームが事前決定自由度を有する第１及び第２のロボットアームと、
各ハンドがそれぞれの前記ロボットアームに結合された手首を有し、各手首が事前決定自由度を有する第１及び第２のロボットハンドと、
各ハンドが複数の指を含み、各対応するハンドの各指が、事前決定自由度を有し、かつ少なくとも１つの触覚センサを有する第１及び第２のロボットハンドと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項２０】
ロボット装置上で作動するコンピュータ実装方法であって、
食品料理の名称と、該食品料理の食材と、該食品料理を食材から作るためのレシピとを含む１又は２以上の食品料理の電子記述のライブラリを与える段階と、
各小規模操作が少なくとも１つの食品料理を調製する段において少なくとも１つの識別可能な結果を生じる標準化小規模操作に対する事前プログラムされた命令のシーケンスを与える段階と、
シェフが食材及びキッチン機材を用いて前記食品料理を調製する時に複数のロボットセンサによって該シェフの動きに対応する観察のシーケンスを感知する段階と、
前記観察のシーケンス内で標準化小規模操作を検出する段階であって、小規模操作が１又は２以上の観察に対応し、小規模操作のシーケンスが食品料理の調製に対応する前記検出する段階と、
シェフモーションの前記感知されたシーケンスに基づいて事前プログラムされた標準化小規模操作のシーケンスを認識するためのソフトウェア実装方法に基づいて前記観察のシーケンスをロボット命令に変換する段階であって、該小規模操作の各々が、ロボット命令のシーケンスを含み、該ロボット命令が、動的感知作動とロボット動作作動を含む前記変換する段階と、
前記小規模操作のシーケンスとそれらの対応するロボット命令とを電子媒体に格納する段階であって、各食品料理に関する該命令のシーケンスと対応する該小規模操作とが各食品料理を調製するためのそれぞれの電子記録として格納される前記格納する段階と、
前記ロボット命令のシーケンスを再現かつ実行することができるロボット装置に食品料理に関するそれぞれの前記電子記録を送信する段階と、
前記ロボット装置によって各特定の食品料理に関する前記ロボット命令を実行し、それによって前記シェフによって調製されたオリジナル食品料理と実質的に同じ結果を取得する段階と、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２１】
第１の計装環境内で人間モーションを観察し、かつ人間モーションデータを生成することができるマルチモード感知システムと、
前記マルチモード感知システムから受け取った前記人間モーションデータを記録し、かつ該人間モーションデータを処理してモーションプリミティブを抽出するために該マルチモード感知システムに通信的に結合されたコンピュータと、
前記マルチモード感知システムに通信的に結合され、前記人間モーションデータを用いて第２の計装環境内で前記観察された人間モーションを再現することができるロボット装置と、
を含むことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２２】
第１及び第２のロボットアームと、
各ハンドがそれぞれのアームに結合された手首を有し、それぞれのハンドが手掌と複数の多関節指とを有し、該それぞれのハンド上の各多関節指が少なくとも１つのセンサを有する第１及び第２のロボットハンドと、
複数の埋め込みセンサを有する前記それぞれのハンドを各グローブが覆う第１及び第２のグローブと、
を含むことを特徴とするロボットキッチンシステム。
【請求項２３】
システムであって、
標準化キッチンモジュールと、
人間に物理的に結合された第１のタイプのセンサと該人間から離間した第２のタイプのセンサとを有する複数のマルチモードセンサと、
を含み、
前記第１のタイプのセンサは、人間外肢の姿勢を測定し、かつ該人間外肢のモーションデータを感知するためのものであり、
前記第２のタイプのセンサは、人間外肢の環境、物体、動き、及び場所の３次元構成の空間位置合わせを決定するためのものであり、該第２のタイプのセンサは、活動データを感知するように構成され、前記標準化キッチンモジュールは、該第２のタイプのセンサとインターフェース接続するためのコネクタを有し、
前記第１のタイプのセンサ及び前記第２のタイプのセンサは、前記モーションデータ及び前記活動データを測定し、かつ該モーションデータ及び該活動データの両方を食品調製のためのストレージ及びプロセスのためにコンピュータに送る、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２４】
ロボット装置による食品調製のための方法であって、
前記ロボット装置を通じて食品料理を調製することによってレシピを再現する段階であって、該レシピが、１又は２以上の食品調製段に分解され、各食品調製段が、小規模操作及び能動プリミティブのシーケンスに分解され、各小規模操作が、動作プリミティブのシーケンスに分解される前記再現する段階、
を含み、
各小規模操作が、適用可能な物体の位置、向き、形状の変動及び１又は２以上の適用可能な食材に鑑みて該小規模操作に対して最適な結果を生じるように首尾良く試験済みである、
ことを特徴とする方法。
【請求項２５】
感知グローブで被覆されたロボットハンドであって、
５つの指と、
前記５つの指に接続された手掌であって、該手掌が、
前記手掌の橈骨側で親指の基部の近くに配置された第１の変形可能領域、
前記手掌の尺骨側で前記橈骨側から離隔して配置された第２の変形可能領域、及び、
前記手掌上に配置されて前記指の基部を横切って延びる第３の変形可能領域、
である３つの領域に内部関節及び変形可能面材料を有する前記手掌と、
を含み、
前記第１の変形可能領域、前記第２の変形可能領域、前記第３の変形可能領域、及び前記内部関節の組合せが、食品調製のための小規模操作を実施するように集合的に作動する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２６】
ロボット装置上のコンピュータ実装方法であって、
複数の食品調製の動きを有する食品レシピを再現するためのロボット調理スクリプトを実行する段階と、
プロセッサ及びメモリを有し、各食品調製の動きが、標準化キッチンツール又は標準化物体、標準化ハンド操作動作又は物体、又は非標準化物体の標準化把持動作として識別されるかを決定するコンピュータシステムと、
を含み、
各食品調製の動きに対して、前記コンピュータシステムは、前記食品調製の動きが標準化把持動作又は標準化物体を伴う場合に、第１のデータベースライブラリにアクセスするようにロボット調理デバイスに命令し、該コンピュータシステムは、該食品調製の動きが標準化ハンド操作動作又は物体を伴う場合に、第２のデータベースライブラリにアクセスするように該ロボット調理デバイスに命令し、該コンピュータシステムは、該食品調製の動きが非標準化物体を伴う場合に、該非標準化物体の３次元モデルを作成するように該ロボット調理デバイスに命令する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２７】
レシピスクリプト生成のための方法であって、
標準化キッチンモジュールの周囲にあるセンサから濾過生データを受信する段階と、
前記濾過生データからスクリプトデータのシーケンスを生成する段階と、
前記スクリプトデータのシーケンスを食品料理を調製するための機械可読かつ機械実行可能コマンドに変換する段階であって、該機械可読かつ機械実行可能コマンドが、１又は２以上の食品調製段、１又は２以上の小規模操作、及び１又は２以上の動作プリミティブで構成されるグループからの機能を実施するように１対のロボットアーム及びハンドを制御するためのコマンドを含む前記変換する段階と、
を含むことを特徴とする方法。