【手続補正書】
【提出日】平成30年7月12日(2018.7.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向面において第２セグメントに当接する第１セグメントから形成されたリンクと、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する少なくとも１つの腱であって、前記少なくとも１つの腱の少なくとも１つの端部は、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントのいずれとも接続していない、少なくとも１つの腱と、
を備えるロボット機構であって、
前記少なくとも１つの腱に対して加えられる張力によって前記第１セグメントが前記第２セグメントと接触するよう保持されている、ロボット機構。
【請求項２】
前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が少なくとも１つの方向に加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定の力が加えられる場合に、前記第１および第２セグメント間で互いに少なくとも部分的に分離することを許容するよう選択された張力の下で前記少なくとも１つの腱が動作する、請求項１に記載のロボット機構。
【請求項３】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が少なくとも１つの方向に加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定の力またはトルクが加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記少なくとも１つの腱にかかる前記張力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項１に記載のロボット機構。
【請求項４】
前記少なくとも１つの腱が、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第１の腱と、
前記第１の腱が前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する位置から離れた位置で、前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第２の腱と、
を備える、請求項１に記載のロボット機構。
【請求項５】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して少なくとも一方向に通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が前記リンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記第１および第２の腱にかかる張力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項４に記載のロボット機構。
【請求項６】
対向面において第２セグメントに当接する第１セグメントから形成されるリンクと、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する少なくとも１つの腱であって、前記少なくとも１つの腱の少なくとも１つの端部は、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントのいずれとも接続していない、少なくとも１つの腱と、
磁気ペアの１ピースが前記対向面の各面と磁気結合する、２ピース磁気ペアと、
を備えるロボット機構。
【請求項７】
前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた第１の所定のトルクまたは力が少なくとも１つの方向に加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が少なくとも１つのリンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメント間で互いに少なくとも部分的に分離することを許容するよう選択された張力の下で前記少なくとも１つの腱が動作し、かつ
前記リンクに対して通常の動作範囲を超える第２の所定のトルクまたは力が少なくとも１つの方向に加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が前記少なくとも１つのリンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから少なくとも部分的に分離することを許容するよう前記磁気ペアの２つのピースの間の磁気引力が選択されている、請求項６に記載のロボット機構。
【請求項８】
前記磁気ペアの一方のピースが、磁石であり、かつ前記磁気ペアの他方のピースが強磁性材料である、請求項６に記載のロボット機構。
【請求項９】
前記磁気ペアの両方のピースが磁石である、請求項６に記載のロボット機構。
【請求項１０】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が少なくとも１つの方向に加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定の力が前記リンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記少なくとも１つの腱にかかる張力、および前記磁気ペアの２つのピースの間の磁力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項６に記載のロボット機構。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの腱が、前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第１の腱と、
前記第１の腱が前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する位置から離れた位置で、前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第２の腱と、
を備える、請求項６に記載のロボット機構。
【請求項１２】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して少なくとも一方向に通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が前記リンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記第１および第２の腱にかかる張力、および前記磁気ペアの２ピースの間の磁力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項１１に記載のロボット機構。
【請求項１３】
対向面において第２セグメントに当接する第１セグメントから形成されたリンクと、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する少なくとも１つの腱であって、前記少なくとも１つの腱の少なくとも１つの端部は、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントのいずれとも接続していない、少なくとも１つの腱と、
第１磁石および第２磁石を含む第１磁石ペアであって、前記第１磁石が前記対向面の一方と磁気結合し、かつ前記第２磁石が前記対向面の他方と磁気結合し、前記第１磁石ペアの磁極が前記第１および第２磁石間の磁気引力を提供するよう配向される、第１磁石ペアと、
第３磁石および第４磁石を含む第２磁石ペアであって、前記第３磁石が前記対向面の一方と磁気結合し、かつ前記第４磁石が前記対向面の他方と磁気結合し、前記第２磁石ペアの磁極が前記第３および第４磁石間の磁気引力を提供するように配向され、前記第１磁石ペアの前記磁極が前記第２磁石ペアの前記磁極に対向して位置合わせされている、第２磁石ペアと、
を備えるロボット機構。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの腱が、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第１の腱と、
前記第１の腱が前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する位置から離れた位置で、前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する第２の腱と、
を備える、請求項１３に記載のロボット機構。
【請求項１５】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が前記リンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記第１および第２の腱にかかる張力、および前記第１および第２磁石ペアの間の磁力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項１４に記載のロボット機構。
【請求項１６】
前記第１および第２セグメントの前記対向面における嵌合成形部分をさらに含み、前記リンクに対して通常の動作範囲を超えた所定のトルクまたは力が加えられるか、または前記リンクを引っ張る所定のトルクまたは力が前記リンクに加えられる場合に、前記第１および第２セグメントが互いから離れることを許容するように、かつ前記所定のトルクまたは力が前記リンクから取り除かれ、前記第１および第２セグメントが前記少なくとも１つの腱にかかる張力、および前記第１および第２磁石ペアの間の磁力によって共に引っ張り戻される場合に、前記第１および第２セグメントが互いに再整列するように前記嵌合成形部分が構成されている、請求項１３に記載のロボット機構。
【請求項１７】
対向面において第２セグメントに当接する第１セグメントから形成されたリンクと、
前記第１セグメントから前記第２セグメントへと通過する少なくとも１つの腱であって、前記少なくとも１つの腱の少なくとも１つの端部は、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントの両方を通過し、かつ前記第１セグメントおよび前記第２セグメントのいずれとも接続していない、少なくとも１つの腱と、
を備えるロボット機構であって、
前記少なくとも１つの腱に対して加えられる張力によって前記第１セグメントが前記第２セグメントと接触するよう保持されている、ロボット機構。