(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視で円環形状のファンシュラウドと、前記ファンシュラウドの中心に配置されたファンブレードを有する電動ファンとを有するダクテットファン装置であって、
前記ファンシュラウドは、少なくとも一つの繊維層及び少なくとも一つの樹脂層を含む多層構造であり、軸線方向において前記ファンブレードの先端と対向する部分を含む対向部分及び前記ファンブレードの先端と対向しない非対向部分を有し、
前記非対向部分においては前記繊維層に前記樹脂層を構成する樹脂の一部が含浸し、前記対向部分においては前記繊維層に前記樹脂層を構成する樹脂が含浸していないダクテットファン装置。
【請求項２】
前記樹脂層は、前記繊維層の、前記ファンシュラウドの径方向外方側の面のみに設けられている請求項１に記載のダクテットファン装置。
【請求項３】
前記樹脂層は、前記繊維層の両面に設けられている請求項１に記載のダクテットファン装置。
【請求項４】
複数の前記繊維層及び複数の前記樹脂層が交互に設けられている請求項１に記載のダクテットファン装置。
【請求項５】
前記樹脂層は熱硬化樹脂を含む請求項１〜４の何れか一項に記載のダクテットファン装置。
【請求項６】
前記樹脂層はプリプレグによるものである請求項１〜４の何れか一項に記載のダクテットファン装置。
【請求項７】
前記樹脂層のうち最も前記ファンシュラウドの径方向内方側の前記樹脂層は発泡樹脂によるものである請求項１〜４の何れか一項に記載のダクテットファン装置。
【請求項８】
前記対向部分における前記繊維層と前記樹脂層との間に前記繊維層に対する前記樹脂の含浸を阻止する樹脂絶縁シートが配置されている請求項１〜４の何れか一項に記載のダクテットファン装置。
【請求項９】
前記繊維層は高分子繊維及び炭素繊維の少なくとも一方による平織り又は綾織りの織布である請求項１〜４の何れか一項に記載のダクテットファン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はダクテットファン装置に関し、更に詳細にはＦＢＯ（Ｆａｎ  Ｂｌａｄｅ  Ｏｕｔ）時のコンテインメント機能を有するダクテットファン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ファン回転中のファンブレードの破損によって発生したファンブレード片が遠心方向に飛散するＦＢＯ時のコンテインメント機能を有するダクテットファン装置として、互いに平行に配向された複数の繊維をマトリックス樹脂中に含む樹脂含浸の複合材料により構成され、内部に回転するファンブレードを収容する筒状のファンケースを有し、繊維の配向がファンブレードの先端をファンケースの内周面に投影した投影線を横切る角度（９０度プラスマイナス３０度の範囲）に設定され、ＦＢＯ時に飛散したファンブレードの先端がファンケースの内周面に衝突した際の衝撃を繊維によって効率よく吸収し、飛散したファンブレード片をファンケース内に閉じ込めるものが知られている（例えば、特許文献１）。【０００３】
ＦＢＯ時のコンテインメント機能を有する他のダクテットファン装置として、繊維−樹脂による樹脂含浸の複合材料により構成され、内部に回転するファンブレードを収容する筒状のファンケースと、繊維−樹脂による樹脂含浸の複合材料により構成され、ファンケースの外周に箍のように設けられた筒状の拘束部材とを有し、拘束部材の樹脂含有率がファンケースの樹脂含有率よりも低く設定され、飛散したファンブレード片を拘束部材によって捕捉するものが知られている。（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２４６４６号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２０１３／１９１０７０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ファンケースや拘束部材を構成する樹脂含浸による複合材料は脆性が高いため、ＦＢＯ時に飛散するファンブレード片により破壊される虞があり、ＦＢＯ時のコンテインメント性を高めるためにはファンケースや拘束部材の板厚を大きくする必要がある。このことはダクテットファン装置の軽量化を阻害する。【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、ダクテットファン装置の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの実施形態によるダクテットファン装置（１０）は、平面視で円環形状のファンシュラウド（５２）と、前記ファンシュラウド（５２）の中心に配置されたファンブレード（５８、６４）を有する電動ファンとを有するダクテットファン装置であって、前記ファンシュラウド（５２）は、少なくとも一つの繊維層（７４、８６、８８）及び少なくとも一つの樹脂層（７０、７２、８０、８２、８４、９８）を含む多層構造であり、軸線方向において前記ファンブレード（５８、６４）の先端と対向する部分を含む対向部分（Ａ）及び前記ファンブレード（５８、６４）の先端と対向しない非対向部分（Ｂ）を有し、前記非対向部分（Ｂ）においては前記繊維層（７４、８６、８８）に前記樹脂層（７０、７２、８０、８２、８４、９８）を構成する樹脂の一部が含浸し、前記対向部分（Ａ）においては前記繊維層（７４、８６、８８）に前記樹脂層（７０、７２、８０、８２、８４、９８）を構成する樹脂が含浸していない。【０００８】
この構成によれば、対向部分（Ａ）の繊維層（７４）は、樹脂が含浸しておらず、繊維層（７４）を構成する繊維自体の物性により、高い可撓性及び伸縮性を有するから、脆性破壊を生じ難く、ファンブレード片の捕捉を良好に行う。これにより、ＦＢＯ時のコンテインメント性を高めるためにファンシュラウド（５２）の板厚を大きくする必要がなくなり、ダクテットファン装置（５０）の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。【０００９】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記樹脂層（７０）は、前記ファンシュラウド（５２）の径方向外方側の面のみに設けられている。【００１０】
この構成によれば、最小限度の積層構造により、ダクテットファン装置（５０）の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。【００１１】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記樹脂層（７０、７２）は、前記繊維層（７４）の両面に設けられている。【００１２】
この構成によれば、繊維層（７４）が外部に露呈することがなく、繊維層（７４）に異物が付着することがない。【００１３】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、複数の前記繊維層（８６、８８）及び複数の前記樹脂層（８０、８２、８４）が交互に設けられている。【００１４】
この構成によれば、複数の繊維層（８６、８８）の存在により、ＦＢＯ時のコンテインメント性がより一層高くなる。【００１５】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記樹脂層（７０、７２、８０、８２、８４）は熱硬化樹脂を含む。【００１６】
この構成によれば、熱硬化樹脂により機械的強度が高い樹脂層（７０、７２、８０、８２、８４）が容易に得られる。【００１７】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記樹脂層（７０、７２）はプリプレグによるものである。【００１８】
この構成によれば、ファンシュラウド（５２）の成形が容易になる。【００１９】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記樹脂層（７０、９８）のうち最も前記ファンシュラウド（５２）の径方向内方側の前記樹脂層（９８）は発泡樹脂によるものである。【００２０】
この構成によれば、ＦＢＯ時の樹脂層（９８）の破壊が容易に行われ、繊維層（７４、）によるファンブレード片の捕捉が良好に行われる。【００２１】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記対向部分（Ａ）における前記繊維層（７４、８６、８８）と前記樹脂層（８０、８２、８４）との間に前記繊維層（７４、８６、８８）に対する前記樹脂の含浸を阻止する樹脂絶縁シート（７６、７８、９２、９４、９６）が配置されている。【００２２】
この構成によれば、樹脂絶縁シート（７６、７８、９２、９４、９６）により、対向部分（Ａ）の繊維層（７４）に樹脂が含浸していない構造が容易且つ確実に得られる。【００２３】
上記ダクテットファン装置（１０）において、好ましくは、前記繊維層（７４、８６、８８）は高分子繊維及び炭素繊維の少なくとも一方による平織り又は綾織りの織布である。【００２４】
この構成によれば、繊維層（７４、８６、８８）が網のように作用してＦＢＯ時のファンブレード片の捕捉が行われる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によるダクテットファン装置によれば、軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明によるダクテットファン装置を適用されたマルチコプタの一つの実施形態を示す斜視図
【図２】本実施形態によるマルチコプタの平面図
【図３】実施形態１によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【図４】実施形態１によるダクテットファン装置のファンシュラウドの分解断面図
【図５】実施形態１によるダクテットファン装置のファンシュラウドに用いられる織布の拡大平面図
【図６】実施形態２によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【図７】実施形態３によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【図８】実施形態４によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【図９】実施形態５によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【図１０】他の実施形態によるダクテットファン装置の要部の拡大断面図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明によるダクテットファン装置を適用されたマルチコプタの一つの実施形態を、図１及び図２を参照して説明する。
【００２８】
本実施形態によるマルチコプタ１０は、機体１２を有する。機体１２は、前後に長い直方形状の箱状の主部機体１４と、主部機体１４の前端から前方に延出し、前方に向かうに従って横幅が小さくなる切頭四角錘形状の箱状の前部機体１６と、主部機体１４の後端から後方に延出し、後方に向かうに従って横幅が小さくなる切頭四角錘形状の箱状の後部機体１８と、前後に長い直方体箱状をなして主部機体１４の左側に連接して設けられた左側機体２０と、前後に長い直方体箱状をなして主部機体１４の右側に連接して設けられた右側機体２２とを有する。
【００２９】
前部機体１６と後部機体１８とは主部機体１４の前後方向に延在する中心線に沿って設けられて前後対称の配置である。左側機体２０と右側機体２２とは、主部機体１４の左右両側にあって主部機体１４の高さの略１／２の高さを有し、左右対称の配置である。
【００３０】
主部機体１４、左側機体２０及び右側機体２２は、箱状をなしていて、内部に電源バッテリ（不図示）が収納されている。
【００３１】
主部機体１４上には箱状の座席台２４が取り付けられている。座席台２４には乗員用座席２６が前向きに取り付けられている。座席台２４の前部には乗員用座席２６に着座した乗員のための左右のグリップ２８を含む固定ハンドル３０が取り付けられている。固定ハンドル３０或いは乗員用座席２６の近傍には飛行操縦装置（不図示）が設けられている。
【００３２】
座席台２４には、３軸のジャイロセンサ３２、３軸の加速度センサ３４、飛行制御装置３６及び自律飛行制御装置３８が取り付けられている。ジャイロセンサ３２は、機体１２の姿勢制御が容易且つ適切に行われるべく、平面視で機体１２の重心Ｇ或いは重心Ｇに近い位置に配置されている。
【００３３】
機体１２の下部には前後方向に長いそり構造の脚体４０が取り付けられている。
【００３４】
マルチコプタ１０は、図２に示されているように、機体１２の重心Ｇを略中心とする半径Ｒ１による第１同心円Ｃ１上にあって機体１２の前部及び後部に各々左右対称に配置され且つ機体１２に取り付けられた揚力発生装置である４個の第１ダクテットファン装置５０と、機体１２の重心Ｇを略中心とする第１同心円Ｃ１より大径、つまり半径Ｒ１により大きい半径Ｒ２による第２同心円Ｃ２上且つ機体１２の前後方向に延在する中心軸線Ｘ上にあって機体１２の前方及び後方に配置され且つ機体１２に取り付けられた揚力発生装置である２個の第２ダクテットファン装置１１０とを有する。
【００３５】
実施形態１の各第１ダクテットファン装置５０は、図１に示されているように、上下に互いに同心に配置された２重反転翼によるものであり、機体１２に取り付けられた上下開放の円環形状のファンシュラウド（ダクト）５２と、複数の上側アーム５４によってファンシュラウド５２の中心に配置された上側電動機５６と、上側電動機５６の回転軸に下向きに取り付けられて上側電動機５６によって回転駆動される上側ファンブレード（回転翼）５８と、複数の下側アーム６０によって上側電動機５６と同心配置の下側電動機６２と、下側電動機６２の回転軸に上向きに取り付けられて下側電動機６２によって回転駆動される下側ファンブレード６４とを有する。上側ファンブレード５８と下側ファンブレード６４とは、同心配置で、上下に間隔をおいて互いに対向し、互いに反対方向に回転する。上側電動機５６及び上側ファンブレード５８と、下側電動機６２及び下側ファンブレード６４とが各々電動ファンをなす。
【００３６】
ファンシュラウド５２は、図３に示されているように、ファンシュラウド５２の外周面５２Ａを構成する外側樹脂層７０及びファンシュラウド５２の内周面５２Ｂを構成する内側樹脂層７２と、外側樹脂層７０と内側樹脂層７２とに挟まれた繊維層７４とを含む多層構造である。つまり、つまり、樹脂層（外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２）は繊維層７４の両面に設けられている。
【００３７】
ファンシュラウド５２は、軸線方向（図３で見て上下方向）において上側ファンブレード５８及び下側ファンブレード６４の先端と対向する部分を含む対向部分Ａ、及び対向部分Ａの上下に隣接し、ファンブレード５８、６４の先端と対向しない非対向部分Ｂを有する。対向部分Ａは、ＦＢＯ時の上側ファンブレード５８及び下側ファンブレード６４のブレード片の飛散領域に応じて設定される。
【００３８】
外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２は、エポキシ樹脂（ＥＰ）等の熱硬化性樹脂、熱硬化性樹脂によるマトリックス樹脂に、ガラス繊維、炭素繊維等による繊維状補強材が含浸されたプリプレグ等によるものである。外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２が熱硬化性樹脂により構成されていることにより、機械的強度が高い外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２が容易に得られる。
【００３９】
図４は、外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２がプリプレグによるものの場合の熱硬化前の分解状態を示されている。プリプレグの使用により、ファンシュラウド５２の成形が容易になる。
【００４０】
繊維層７４は、アラミド樹脂等による高分子繊維、炭素繊維の織布により構成されている。繊維層７４は、好ましくは、図５に示されているように、縦糸７４Ａがアラミド繊維（ＡＰＦ）により構成され、横糸７４Ｂが炭素繊維により構成された平織り又は綾織りの織布であってよい。
【００４１】
ファンシュラウド５２は、非対向部分Ｂにおいては、繊維層７４に外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２を構成する樹脂の一部が含浸し、外側樹脂層７０と内側樹脂層７２とが繊維層７４を挟んで溶着によって互いに結合されている。
【００４２】
ファンシュラウド５２は、対向部分Ａにおいては、繊維層７４に外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２を構成する樹脂が含浸していない。対向部分Ａにおいては、繊維層７４と外側樹脂層７０との間及び繊維層７４と内側樹脂層７２との間に各々樹脂絶縁シート７６、７８が配置されている。樹脂絶縁シート７６、７８は、ポリメタクリルイミド樹脂（ＰＭＩ）等による独立気泡の発泡樹脂シート等により構成され、成形時に外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２の樹脂が繊維層７４に含浸することを阻止する。樹脂絶縁シート７６、７８の使用により、対向部分Ａの繊維層７４に樹脂が含浸していない構造が容易且つ確実に得られる。
【００４３】
繊維層７４は、対向部分Ａにおいては、外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２の樹脂が含浸していないことにより、繊維層７４を構成する繊維材（織布）自体の物性により、高い可撓性及び伸縮性を有する。
【００４４】
上述の構成によるファンシュラウド５２によれば、非対向部分Ｂにおいては、繊維層７４に外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２を構成する樹脂の一部が含浸し、外側樹脂層７０と内側樹脂層７２とが繊維層７４を挟んで溶着によって互いに結合されているから、高い強度及び剛体が得られる。
【００４５】
ファン回転中の上側ファンブレード５８、下側ファンブレード６４が破損するＦＢＯ時には、上側ファンブレード５８、下側ファンブレード６４の破損よって発生したファンブレード片は、遠心方力によって径方向外方にファンシュラウド５２の内周面５２Ｂのうちの対向部分Ａに対応する部分に向けて飛散し、対向部分Ａの内側樹脂層７２に衝突する。これにより、内側樹脂層７２に亀裂等による破壊が生じると、ファンブレード片は、樹脂絶縁シート７８を貫通して対向部分Ａの繊維層７４に突き刺さり、繊維層７４に捕捉される。
【００４６】
対向部分Ａの繊維層７４は、樹脂が含浸しておらず、繊維層７４を構成する織布自体の物性により、高い可撓性及び伸縮性を有するから、脆性破壊を生じ難く、網のように作用してファンブレード片の捕捉を良好に行う。これにより、ＦＢＯ時のコンテインメント性を高めるためにファンシュラウド５２の板厚を大きくする必要がなくなり、第１ダクテットファン装置５０の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。実施形態１では、繊維層７４の両面が外側樹脂層７０及び内側樹脂層７２によって被覆され、繊維層７４が外部に露呈することがないから、繊維層７４に異物が付着することがない。
【００４７】
実施形態２の第１ダクテットファン装置５０を、図６を参照して説明する。なお、図６において、図３に対応する部分は、図３に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００４８】
実施形態２では、実施形態１における内側樹脂層７２が省略され、繊維層７４がファンシュラウド５２の内周面に露呈している。つまり、樹脂層（外側樹脂層７０）はファンシュラウド５２の径方向外方側の面にのみ設けられている。
【００４９】
実施形態２では、ＦＢＯ時のファンブレード片は、対向部分Ａの繊維層７４に直接に突き刺さり、繊維層７４に捕捉され、最小限度の積層構造により第１ダクテットファン装置５０の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。
【００５０】
実施形態２でも、対向部分Ａの繊維層７４は、樹脂が含浸しておらず、繊維層７４を構成する織布自体の物性により、高い可撓性及び伸縮性を有するから、脆性破壊を生じ難く、ファンブレード片の捕捉を良好に行う。これにより、ＦＢＯ時のコンテインメント性を高めるためにファンシュラウド５２の板厚を大きくする必要がなく、第１ダクテットファン装置５０の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。内側樹脂層７２が省略されるから、内側樹脂層７２の破壊を観ることがない。
【００５１】
実施形態３の第１ダクテットファン装置５０を、図７を参照して説明する。なお、図７において、図３に対応する部分は、図３に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５２】
実施形態３では、ファンシュラウド５２の外周面５２Ａを構成する外側樹脂層８０と、ファンシュラウド５２の内周面５２Ｂを構成する内側樹脂層８２と、外側樹脂層８０と内側樹脂層８２との間に配置された中間樹脂層８４と、外側樹脂層８０と中間樹脂層８４とに挟まれた繊維層８６と、内側樹脂層８２と中間樹脂層８４とに挟まれた繊維層８８とを含む多層構造になっている。
【００５３】
対向部分Ａにおける繊維層８６と外側樹脂層７０との間、繊維層８６と中間樹脂層８４との間、繊維層８８と中間樹脂層８４との間、繊維層８８と内側樹脂層８２との間の各々には樹脂絶縁シート９０、９２、９４、９６が配置されている。
【００５４】
実施形態３では、ＦＢＯ時のファンブレード片は、内側樹脂層８２を破壊して対向部分Ａの繊維層８８に突き刺さり、繊維層７４に捕捉される。ファンブレード片が繊維層７４を通過しても、ファンブレード片は、中間樹脂層８４を破壊して対向部分Ａの繊維層８６突き刺さり、繊維層７４或いは７６の何れかによって捕捉される。これにより、ＦＢＯ時のコンテインメント性がより一層向上する。
【００５５】
実施形態４の第１ダクテットファン装置５０を、図８を参照して説明する。なお、図８において、図３に対応する部分は、図３に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５６】
実施形態４では、実施形態３との相違点として、外側樹脂層８０と中間樹脂層８４との間には樹脂絶縁シート９０、９２が設けられていない。外側樹脂層８０と繊維層８６と中間樹脂層８４とによる多層構造部は、その全体が高い剛性を示すから、ファンシュラウド５２の強度が向上する。
【００５７】
尚、図示しないが、外側樹脂層８０と中間樹脂層８４との間には樹脂絶縁シート９０、９２を設け、内側樹脂層８２と中間樹脂層８４との間には樹脂絶縁シート９０、９２を設けない積層構造としてもよい。
【００５８】
実施形態５の第１ダクテットファン装置５０を、図９を参照して説明する。なお、図９において、図３に対応する部分は、図３に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５９】
実施形態４では、内側樹脂層９８がポリメタクリルイミド樹脂（ＰＭＩ）等による独立気泡の発泡樹脂によって構成されている。内側樹脂層９８は、非対向部分Ｂにおいてフィルム接着剤による接着層１００によって繊維層８６に貼着されている。
【００６０】
実施形態４では、繊維層７４は、対向部分Ａにおいては、外側樹脂層７０の樹脂が含浸しておらず、内側樹脂層９８が貼り合わせられていないから、繊維層７４を構成する繊維材（織布）自体の物性により、高い可撓性及び伸縮性を有する。
【００６１】
実施形態４では、ＦＢＯ時のファンブレード片は、内側樹脂層９８を破壊して対向部分Ａの繊維層７４に突き刺さり、繊維層７４に捕捉される。これにより、ＦＢＯ時のコンテインメント性を高めるためにファンシュラウド５２の板厚を大きくする必要がなく、第１ダクテットファン装置５０の軽量化を阻害することなくＦＢＯ時のコンテインメント性が高くなる。
【００６２】
第２ダクテットファン装置１１０は第１ダクテットファン装置５０と実質的に同一の構造であるので、第２ダクテットファン装置１１０の説明は省略する。
【００６３】
以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００６４】
例えば、対向部分Ａにおいて繊維層７４は樹脂が含浸しないようにすることは、樹脂絶縁シート７６等によらずに、ファンシュラウド５２の成形時の外側樹脂層７０、内側樹脂層７２の溶融、硬化を非対向部分Ｂに限定すること等によって行うこともできる。
【００６５】
ファンシュラウド５２は、図１０に示されているように、中空構造であってもよい。この場合には、中空構造体の内壁（上側ファンブレード５８及び下側ファンブレード６４に臨む側）による対向部分Ａにのみ樹脂絶縁シート７６、７８が設けられ、それ以外の部分は、樹脂絶縁シート７６、７８を含まず、外側樹脂層７０、繊維層７４、内側樹脂層７２による積層構造であってよい。これにより、対向部分Ａ以外にも樹脂絶縁シート７６、７８が設けられている場合よりファンシュラウド５２の強度が向上する。
【００６６】
尚、図示しないが、中空構造体の外壁（上側ファンブレード５８及び下側ファンブレード６４に臨む側とは反対側）による対向部分にのみ樹脂絶縁シート７６、７８が設けられ、それ以外の部分は、樹脂絶縁シート７６、７８を含まず、外側樹脂層７０、繊維層７４、内側樹脂層７２による積層構造であってもよい。
【００６７】
上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１０    ：マルチコプタ
１２    ：機体
１４    ：主部機体
１６    ：前部機体
１８    ：後部機体
２０    ：左側機体
２２    ：右側機体
２４    ：座席台
２６    ：乗員用座席
２８    ：グリップ
３０    ：固定ハンドル
３２    ：ジャイロセンサ
３４    ：加速度センサ
３６    ：飛行制御装置
３８    ：自律飛行制御装置
４０    ：脚体
５０    ：第１ダクテットファン装置
５２    ：ファンシュラウド
５２Ａ  ：外周面
５２Ｂ  ：内周面
５４    ：上側アーム
５６    ：上側電動機
５８    ：上側ファンブレード
６０    ：下側アーム
６２    ：下側電動機
６４    ：下側ファンブレード
７０    ：外側樹脂層
７２    ：内側樹脂層
７４    ：繊維層
７４Ａ  ：縦糸
７４Ｂ  ：横糸
７６    ：樹脂絶縁シート
７８    ：樹脂絶縁シート
８０    ：外側樹脂層
８２    ：内側樹脂層
８４    ：中間樹脂層
８６    ：繊維層
８８    ：繊維層
９０    ：樹脂絶縁シート
９２    ：樹脂絶縁シート
９４    ：樹脂絶縁シート
９６    ：樹脂絶縁シート
９８    ：内側樹脂層
１００  ：接着層
１１０  ：第２ダクテットファン装置
Ａ      ：対向部分
Ｂ      ：非対向部分
【図１】
0006952910.tif 000002
【図２】
0006952910.tif 000003
【図３】
0006952910.tif 000004
【図４】
0006952910.tif 000005
【図５】
0006952910.tif 000006
【図６】
0006952910.tif 000007
【図７】
0006952910.tif 000008
【図８】
0006952910.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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