(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
側壁の一部が着脱自在である箱体に対して物体を詰める箱詰め装置であって、
前記箱体を載置する載置台と、
前記物体を把持して前記物体を前記箱体に詰める箱詰め機構と、
前記載置台に載置された前記箱体から前記側壁の一部を取り外す取外し動作と、前記側壁の一部を元に戻して前記箱体を再形成する再形成動作とを行うことが可能である箱形態変更機構と
を備える、箱詰め装置。
【請求項２】
前記箱体に詰め込まれる前記物体の量を計測する計測部と、
前記計測部で計測された前記物体の量が第１規定量に達した場合に前記箱形態変更機構に対して前記取外し動作を行わせる動作制御部と
をさらに備える、請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記載置台は、ターンテーブルに設置されており、
前記ターンテーブルは、前記計測部で計測された前記物体の量が第２規定量に達した場合に第１角度だけ回転させられる
請求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】
物体を把持し、側壁の一部が着脱自在である箱体に対して前記物体を詰める第１箱詰め工程と、
前記箱体に詰められる前記物体が第１規定量に達した場合に、前記箱体から前記側壁の一部を取り外す取外し工程と、
前記側壁の一部が取り外れた前記箱体に対して前記物体を詰める第２箱詰め工程と、
前記側壁の一部を元に戻して前記箱体を再形成する再形成工程と
を備える、箱詰め方法。
【請求項５】
前記箱体は、ターンテーブルに載置されており、
前記箱体に詰められる前記物体が第２規定量に達した場合に、前記ターンテーブルを第１角度だけ回転させるターンテーブル回転工程をさらに備える、請求項４に記載の箱詰め方法。
【請求項６】
請求項１から３のいずれか１項に記載の箱詰め装置に用いられる箱体であって、
底壁部と、
前記底壁部の縁から片側方向に延びると共に底壁部側の反対側に開口を有する側壁と、
を備え、
前記側壁の一部は、前記側壁の他部とロック機構を介して取り付けられており、前記ロック機構によるロックが解除されることによって前記側壁の他部から脱離自在となる
箱体。
【請求項７】
側壁の一部が着脱自在である箱体を載置する載置台と、
前記載置台に載置された箱体から前記側壁の一部を取り外す取外し動作と、前記側壁の一部を元に戻して前記箱体を再形成する再形成動作とを行うことが可能である着脱機構と
を備える、箱形態変更装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰め装置に関する。また、本発明は、箱詰め方法にも関する。また、本発明は、箱詰め装置および箱詰め方法において物体を詰める対象となる箱体にも関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「ロボットを利用して多種多様な収納容器に有価媒体を収納することのできる有価媒体収納システム」が提案されている（例えば、特開２０１６−０３１６１９号公報等）。この有価媒体収納システムでは、作業ロボットが、紙幣整理機から紙幣束を取り出してその紙幣束をカセットに収納する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３１６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の通り作業ロボットが紙幣束をカセットに収容する際、カセットには、作業ロボットのハンドを挿入する空間が必要となる。このため、カセットにおいて、その空間の分、紙幣束の収容量が減ってしまう。
【０００５】
本発明の課題は、ロボットハンド付きロボットアーム等のアクチュエータで紙幣束等の物体を箱詰めする場合において、箱体の収納空間をできるだけ物体の収容として利用することができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１局面に係る箱詰め装置は、箱体に対して物体を詰める箱詰め装置であって、載置台、箱詰め機構および箱形態変更機構を備える。なお、この箱体は、側壁の一部が着脱自在である。また、ここで、箱体は、天面が開口していることが好ましい。載置台には、箱体が載置される。箱詰め機構は、例えば、ロボットハンド付きロボットアーム等のアクチュエータ等であって、物体を把持して、その物体を箱体に詰める。なお、ここで、箱体の天面が開口している場合、箱詰め機構は、その開口を介して物体を箱体に詰めていくのが好ましい。箱形態変更機構は、取外し動作および再形成動作を行うことが可能である。取外し動作では、載置台に載置された箱体から側壁の一部が取り外される。なお、取外し動作が行われた際、箱詰め機構は、箱体の天面の開口か、側壁の一部が取り外れたことによって新たに生成された開口を介して物体を箱体に詰めていくのが好ましい。再形成動作では、側壁の一部が元に戻されて箱体が再形成される。
【０００７】
このため、この箱詰め装置では、例えば、箱詰め機構の一部が箱体に挿入することが難しくなる前に箱形態変更機構により箱体から側壁の一部を取り外し、箱詰め機構が、取り外された側壁の側から物体を箱体に詰め、箱体に物体が詰められる度に又は箱体に物体が詰められた後に箱形態変更機構により箱体を再形成することができる。したがって、この箱詰め装置では、箱詰め機構によって紙幣束等の物体を箱詰めする場合において、箱体の収納空間をできるだけ物体の収容に利用することができる。
【０００８】
本発明の第２局面に係る箱詰め装置は、第１局面に係る箱詰め装置であって、計測部および動作制御部をさらに備える。計測部は、箱体に詰め込まれる物体の量を計測する。なお、ここで、物体の量は、物体の厚み等、他の関連物理量によって間接的に計測されてもよい。動作制御部は、計測部で計測された物体の量が第１規定量に達した場合に箱形態変更機構に対して取外し動作を行わせる。
【０００９】
このため、この箱詰め装置では、箱詰めされる物体の量が少なく、箱体にロボットハンドを挿入することができる空間が十分にある間、箱形態変更機構による取外し動作および再形成動作を省くことができる。したがって、この箱詰め装置では、箱形態変更機構を効率的に動作させることができる。
【００１０】
本発明の第３局面に係る箱詰め装置は、第２局面に係る箱詰め装置であって、載置台は、ターンテーブルに設置されている。ターンテーブルは、計測部で計測された物体の量が第２規定量に達した場合に第１角度だけ回転させられる。
【００１１】
このため、この箱詰め装置では、例えば、箱詰め作業が完了した際に箱体を１８０°回転させることができ、箱詰め機構から離れた位置で作業者が安全に箱体を回収等することができる。
【００１２】
本発明の第４局面に係る箱詰め方法は、第１箱詰め工程、取外し工程、第２箱詰め工程および再形成工程を備える。箱詰め工程では、物体が把持され、側壁の一部が着脱自在である箱体に対して物体が詰められる。なお、ここで、箱体は、天面が開口していることが好ましい。かかる場合、第１箱詰め工程では、その開口を介して物体が箱体に詰められるのが好ましい。取外し工程では、箱体に詰められる物体が第１規定量に達した場合に、箱体から側壁の一部が取り外される。第２箱詰め工程では、側壁の一部が取り外れた箱体に対して物体が詰められる。第２箱詰め工程では、箱体の天面の開口か、側壁の一部が取り外れたことによって新たに生成された開口を介して物体が箱体に詰められるのが好ましい。再形成工程では、側壁の一部が戻されて箱体が再形成される。なお、取外し工程と再形成工程は最初と最後に１回ずつ行われてもよいし、交互に繰り返し行われてもよい。
【００１３】
このため、この箱詰め方法では、例えば、物体を把持する把持体が箱体に挿入することが難しくなる前に箱体から側壁の一部を取り外すことができ、その把持体が、取り外された側壁の側から物体を箱体に詰めることができる。そして、その後、箱体に物体が詰められる度に又は箱体に物体が詰められた後に箱体を再形成することができる。したがって、この箱詰め方法を利用すれば、紙幣束等の物体を箱詰めする場合において、箱体の収納空間をできるだけ物体の収容として利用することができる。
【００１４】
本発明の第５局面に係る箱詰め方法は、第４局面に係る箱詰め方法であって、箱体は、ターンテーブルに載置されている。そして、この箱詰め方法は、ターンテーブル回転工程をさらに備える。ターンテーブル回転工程では、箱体に詰められる物体が第２規定量に達した場合に、ターンテーブルが第１角度だけ回転させられる。
【００１５】
このため、この箱詰め方法では、例えば、箱詰め作業が完了した際に箱体を１８０°回転させることができ、箱詰め作業位置から離れた位置で作業者が安全に箱体を回収等することができる。
【００１６】
本発明の第６局面に係る箱体は、第１局面から第３局面のいずれか１局面に記載の箱詰め装置に用いられる箱体であって、底壁部および側壁を備える。側壁は、底壁部の縁から片側方向に延びると共に底壁部側の反対側に開口を有する。そして、側壁の一部は、側壁の他部とロック機構を介して取り付けられており、ロック機構によるロックが解除されることによって側壁の他部から脱離自在となる。
【００１７】
このため、この箱体は、上述の箱詰め装置や箱詰め方法において、再形成後もその形状を良好に維持することができ、延いては物体を良好に収容することができる。
【００１８】
本発明の第７局面に係る箱形態変更装置は、載置台および着脱機構を備える。載置台には、箱体が載置される。箱体は、側壁の一部が着脱自在である。着脱機構は、取外し動作および再形成動作を行うことが可能である。取外し動作では、載置台に載置された箱体から側壁の一部が取り外される。再形成動作では、側壁の一部が元に戻されて箱体が再形成される。
【００１９】
この箱形態変更装置は箱詰め機構と組み合わせられることによって、以下のような動作例を実現することができる。箱詰め機構の一部が箱体に挿入することが難しくなる前に箱形態変更装置が箱体から側壁の一部を取り外し、箱詰め機構が、取り外された側壁の側から物体を箱体に詰め、箱体に物体が詰められる度に又は箱体に物体が詰められた後に箱形態変更装置により箱体を再形成する。したがって、この箱形態変更装置は、箱詰め機構によって紙幣束等の物体を箱詰めする場合において、箱体の収納空間をできるだけ物体の収容に利用させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置の平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置の側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置の制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置で用いられているロボットハンドの縦断面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る搬送ケースの斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る搬送ケースの平面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る搬送ケースにおいて前壁ユニットを取り外した状態の部分箱ユニットの斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る搬送ケースを構成する前壁ユニットの後方斜視図である。
【図９】ロック機構を図６のＩ−Ｉ線で切ったときの断面の拡大図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置を構成する壁着脱装置の正面図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置を構成する壁着脱装置の左側面図である。本図では、吸引ヘッドは、吸引ユニットの直下に位置しており、待機位置となっている。
【図１２】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置を構成する壁着脱装置の左側面図である。本図では、吸引ヘッドが搬送ケースの前壁ユニットに接触している。
【図１３】本発明の実施の形態に係る箱詰め装置を構成する壁着脱装置の左側面図である。本図では、吸引ヘッドにより搬送ケースから前壁ユニットが取り外されると共にその前壁ユニットが斜め上方に引き上げられている。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００は、紙葉類の束（以下「紙葉類束」という。）ＭＴを搬送ケース１０に詰める装置であって、図１〜図３に示されるように、主に、ロボットハンド付きロボットアーム２００、撮像装置３００、壁着脱装置４００、ターンテーブル５００および制御装置６００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【００２２】
１．ロボットハンド付きロボットアーム
ロボットハンド付きロボットアーム２００は、図１〜図３に示されるように、主に、ロボットアーム２１０およびロボットハンド２２０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【００２３】
（１）ロボットアーム
ロボットアーム２１０は、例えば、既存の多軸ロボットアームである。ロボットアーム２１０の基端は、図２に示されるように、固定台に取り付けられている。また、このロボットアーム２１０は、図３に示されるように制御装置６００の制御部６１０に通信接続されている。
【００２４】
（２）ロボットハンド
ロボットハンド２２０は、図４に示されるように、二指型のロボットハンドであって、ロボットアーム２１０の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド２２０は、図４に示されるように、主に、可動フィンガ２２１、固定フィンガ２２２、可動フィンガ昇降機構２２３、押出部２２４、押出部往復動機構２２５および連結部２２６から構成されている。また、このロボットハンド２２０は、図３に示されるように制御装置６００の制御部６１０に通信接続されている。
【００２５】
（２−１）可動フィンガ
可動フィンガ２２１は、図４に示されるように、紙葉類束ＭＴを把持するためのものであって、本実施形態では二股形状を呈する厚板部位である。この可動フィンガ２２１は、固定フィンガ２２２（後述）と対向しており、固定フィンガ２２２と略平行の関係にある。この可動フィンガ２２１は、可動フィンガ昇降機構２２３の前側昇降板２２３Ｂ（後述）に固定されている。また、この可動フィンガ２２１の片方の側面には、マーカが表示されている。
【００２６】
（２−２）固定フィンガ
固定フィンガ２２２は、図４に示されるように、紙葉類束ＭＴを把持するためのものであって、本実施形態では可動フィンガ２２１と同様に二股形状を呈する厚板部位である。この固定フィンガ２２２は、上述の通り、可動フィンガ２２１と対向しており、可動フィンガ２２１と略平行の関係にある。この固定フィンガ２２２は、可動フィンガ昇降機構２２３の支持板２２３Ａ（後述）に固定されている。また、この固定フィンガ２２２において、可動フィンガ２２１のマーカ表示面の同じ側の側面にマーカが表示されている。なお、固定フィンガ２２２および可動フィンガ２２１それぞれの片側面に表示されたマーカは、可動フィンガ２２１および固定フィンガ２２２の対向方向に沿って並んでいる。
【００２７】
（２−３）可動フィンガ昇降機構
可動フィンガ昇降機構２２３は、図４に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板２２３Ａ、前側昇降板２２３Ｂ、後側昇降板２２３Ｃ、前側エアシリンダ機構２２３Ｄおよび後側エアシリンダ機構２２３Ｅから構成されている。支持板２２３Ａは、後側エアシリンダ機構２２３Ｅを支持している。後側エアシリンダ機構２２３Ｅは、複動式のものであって、後側昇降板２２３Ｃを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構２２３Ｅは、上述の通り支持板２２３Ａに取り付けられている。後側昇降板２２３Ｃには、前側エアシリンダ機構２２３Ｄが取り付けられている。前側エアシリンダ機構２２３Ｄは、複動式のものであって、前側昇降板２２３Ｂを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板２２３Ｂには、可動フィンガ２２１が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構２２３Ｅは、後側昇降板２２３Ｃを昇降させることによって前側エアシリンダ機構２２３Ｄ、前側昇降板２２３Ｂおよび可動フィンガ２２１を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構２２３Ｄは、前側昇降板２２３Ｂを昇降させることによって可動フィンガ２２１を昇降させている。また、前側エアシリンダ機構２２３Ｄおよび後側エアシリンダ機構２２３Ｅにはそれぞれエア給排気口（図示せず）が設けられている。これらのエア給排気口には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。そして、この可動フィンガ昇降機構２２３により、固定フィンガ２２２と可動フィンガ２２１とで紙葉類束ＭＴを把持することが可能となっており、また、一度把持した紙葉類束ＭＴを離すこともできる。
【００２８】
（２−４）押出部
押出部２２４は、矩形の板状部材であって、ロボットハンド２２０が把持した紙葉類束ＭＴを離して搬送先から退避する際に紙葉類束ＭＴを押し出すことによってロボットハンド２２０が紙葉類束ＭＴを引きずることを防止するためのものである。そして、この押出部２２４は、図４に示されるように押出部往復動機構２２５（後述）の先端に固定されている。押出部２２４は、押出部往復動機構２２５によって前後方向に往復動させられる。
【００２９】
（２−５）押出部往復動機構
押出部往復動機構２２５は、上述の通り、押出部２２４を前後方向に往復動させるための機構であって、図４に示されるように固定フィンガ２２２の上側面に固定されている。なお、図４から明らかな通り、この押出部往復動機構２２５の往復方向は、固定フィンガの延設方向と平行の関係にある。
【００３０】
（２−６）連結部
連結部２２６は、図４に示されるように、ロボットハンド２２０をロボットアーム２１０に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
【００３１】
２．撮像装置
撮像装置３００は、例えば、ＣＣＤカメラ等のデジタル式カメラであって、図１および図２に示されるように、ロボットハンド付きロボットアーム２００の左下に配設されている。なお、この撮像装置３００は、図１に示されるように撮像方向が壁着脱装置４００の反対側を向くようにして配設されている。そして、この撮像装置３００は、ロボットハンド２２０のマーカ表示側の側面が撮像エリアに入ったタイミングで、そのロボットハンド２２０の側面を撮像し、得られた画像データを制御装置６００に送信する。なお、本実施の形態では、ロボットハンド２２０は、ロボットハンド２２０のマーカ表示側の側面が撮像エリアに入る前において紙葉類束ＭＴを把持している。すなわち、撮像装置３００がロボットハンド２２０のマーカ表示側の側面を撮像する際、ロボットハンド２２０には紙葉類束ＭＴが把持されている。
【００３２】
３．壁着脱装置
壁着脱装置４００は、図１０および図１１に示されるように、主に、載置台４１０および吸着機構４２０から構成されている。
【００３３】
載置台４１０は、図１０および図１１に示されるように側面視において略直角三角形状を呈する傾斜台であって、台座部４１１および本体部４１２から形成されている。本体部４１２は、台座部４１１の上側に配設されている。そして、この本体部４１２の傾斜面が、搬送ケース１０を載置するための載置面として用いられる。なお、この本体部４１２の載置面には、搬送ケース１０の前壁ユニット１２（後述）が上方に位置するようにして搬送ケース１０が着脱自在に載置される。
【００３４】
吸着機構４２０は、後述する搬送ケース１０の前壁ユニット１２をチャックするためのバキュームチャック機構等であって、図１０および図１１に示されるように、主に、ケース４２１、ガイドレール４２２、スライドバー（図示せず）、往復動機構（図示せず）、給排気装置、蛇腹チャック４２３および支持板４２４から構成されている。ケース４２１には、ガイドレール４２２の主要部分、スライドバーおよび往復動機構が収容されている。ガイドレール４２２は、スライドバーを案内する部材であって、載置台４１０の傾斜面に平行な方向に沿って配設されている。スライドバーは、ガイドレール４２２に沿って移動可能な棒状部材であって、往復動機構に取り付けられている。すなわち、このスライドバーは、往復動機構によってガイドレール４２２に沿って移動させられる。往復動機構は、例えば、エアシリンダ機構、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構である。また、駆動源としては、駆動源として空気圧や電動機が挙げられる。蛇腹チャック４２３は、吸着対象物に接触する部材であって、図１０に示される通り、支持板４２４によって支持されており、給排気装置に管接続されている。なお、給排気装置は、蛇腹チャック４２３が吸着対象物に接触して収縮する際に蛇腹チャック４２３内の空気を排気することによって吸着対象物を吸着する。一方、蛇腹チャック４２３から吸着対象物を解放する際、給排気装置は、蛇腹チャック４２３内に給気する。支持板４２４は、図１０に示されるようにスライドバーの下端両脇に配設されており、蛇腹チャック４２３を支持している。また、この支持板４２４の外側には、図１０に示されるように当接板４２４ａが接合されている。この当接板４２４ａは、搬送ケース１０のロック機構Ｌｒ，Ｌｌ（後述）のロック状態を解除する目的で設けられている。
【００３５】
そして、この吸着機構４２０は、図３に示されるように制御装置６００の制御部６１０に通信接続されている。なお、この吸着機構４２０において制御装置６００の制御対象となっているのは、往復動機構および給排気装置である。
【００３６】
以下、吸着機構４２０の動作を説明する。
吸着機構４２０は、待機時、図１０および図１１に示された状態、すなわち、蛇腹チャック４２３が上方に引き上げられた状態となっている。そして、吸着機構４２０が制御装置６００の制御部６１０から動作開始信号を受信すると、吸着機構４２０は、図１２に示されるようにスライドバーを下降させて、本実施形態の吸着対象物である搬送ケース１０の前壁ユニット１２に蛇腹チャック４２３を当接させると共に、そのまま蛇腹チャック４２３を前壁ユニット１２に押し付けて蛇腹チャック４２３を収縮させる。このとき、吸着機構４２０の給排気装置は、蛇腹チャック４２３内の空気を外部に排出することによって蛇腹チャック４２３に前壁ユニット１２を吸着させる。また、これと同時に、支持板４２４の当接板４２４ａが搬送ケース１０の右側ロックピンＳｒおよび左側ロックピンＳｌを押し込んで、ロック機構Ｌｒ，Ｌｌのロック状態を解除すると共にそのロック解除状態を維持する。この後、吸着機構４２０は、当接板４２４ａにより搬送ケース１０のロック機構Ｌｒ，Ｌｌのロック解除状態を維持しながらスライドバーを上昇させて、前壁ユニット１２を上方に引き上げる（図１３参照。）。
【００３７】
一方、搬送ケース１０を再形成する際、吸着機構４２０は、スライドバーを下降させて前壁ユニット１２を部分箱ユニット１１に当接させる。次に、給排気装置から蛇腹チャック４２３内に給気が行われることによって蛇腹チャック４２３が前壁ユニット１２を解放する。その後、吸着機構４２０は、スライドバーを上昇させて待機状態へと戻る。なお、スライドバーが引き上げられる際、搬送ケース１０の右側ロックピンＳｒおよび左側ロックピンＳｌが付勢力によってロック状態に戻り、部分箱ユニット１１に対して前壁ユニット１２がロックされる。なお、この搬送ケース１０の再形成は、上述の動作開始信号の受信後、前壁ユニット１２の上方引き上げに引き続いて行われる。
【００３８】
４．ターンテーブル
ターンテーブル５００は、図１および図２に示されるように、主に、回転動力機構５１０および円形テーブル５２０から構成されている。回転動力機構５１０は、エアシリンダやステッピングモータ等の動力源であって、その回転軸に沿ってシャフト５１５が延びている。そして、このシャフト５１５の上端部は、円形テーブル５２０の中心箇所に嵌合されている。また、このターンテーブル５００の回転動力機構５１０は、図３に示されるように制御装置６００の制御部６１０に通信接続されている。円形テーブル５２０は、円形の厚板部材である。この円形テーブル５２０は、上述の通りその中心箇所でシャフト５１５の上端部に嵌合されている。そして、図１に示されるように、この円形テーブル５２０の上には、一対の壁着脱装置４００が互いに逆方向を向くようにして載置（固定）されている。
【００３９】
５．制御装置
制御装置６００は、図３に示されるように、主に、制御部６１０、演算部６２０、記憶部６３０および取得部６４０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
【００４０】
（１）制御部
制御部６１０は、例えば、コンピュータの中央処理演算装置の制御装置等であって、図３に示されるように、ロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０、撮像装置３００、壁着脱装置４００の吸着機構４２０およびターンテーブル５００の回転動力機構５１０に通信接続されている。そして、この制御部６１０は、ロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０、撮像装置３００、吸着機構４２０および回転動力機構５１０に種々の制御信号を送信することによって、ロボットアーム２１０の動作や、ロボットハンド２２０の動作、撮像装置３００の撮像処理、吸着機構４２０の動作、回転動力機構の動作を制御する。ところで、制御部６１０は、記憶部６３０に格納される制御プログラムに記述される命令に従って、ロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０、撮像装置３００、吸着機構４２０および回転動力機構５１０に制御信号を送信する。また、この制御部６１０は、図３に示されるように、演算部６２０および記憶部６３０の少なくとも一方から制御信号の生成に必要なデータを読み出し、そのデータから制御信号を生成してロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０、撮像装置３００、吸着機構４２０および回転動力機構５１０に送信する。
【００４１】
ところで、この制御部６１０は、ロボットハンド２２０が紙葉類束ＭＴを把持した後、ロボットアーム２１０を制御してそのロボットハンド２２０を撮像装置３００の撮像ポイントに移動させる。そして、この制御部６１０は、ロボットアーム２１０から動作完了信号を受信した後に、撮像装置３００に対して撮像処理実行信号を送信する。撮像処理実行信号を受信した撮像装置３００は、撮像処理を実行し、その撮像処理により得られた撮像データを制御装置６００の取得部６４０に送信する。また、この制御部６１０は、吸着機構４２０に対して動作開始信号を送信した後、吸着機構４２０、ロボットアーム２１０およびロボットハンド２２０それぞれから取得部６４０を介して送信されてくる動作完了信号を利用して吸着機構４２０、ロボットアーム２１０およびロボットハンド２２０の動作順序を制御する（図３参照）。
【００４２】
（２）演算部
演算部６２０は、例えば、コンピュータの中央処理演算装置の演算装置等であって、図３に示されるように、記憶部６３０に格納されるデータおよび取得部６４０から送信されてくるデータから制御信号の生成に必要なデータを生成して、そのデータを制御部６１０に供給する。例えば、この演算部６２０は、取得部６４０を介して撮像装置３００から送られてくる撮像データからロボットハンド２２０の可動フィンガ２２１および固定フィンガ２２２のマーカ間の距離を計測し、その計測値から、ロボットハンド２２０が把持している紙葉類束ＭＴの厚みを計測する。
【００４３】
また、この演算部６２０は、その紙葉類束ＭＴの厚みを積算していき、積算毎にその積算値が第１閾値を超えるか否か、および、第３閾値（第１閾値よりも大きい閾値）を超えるか否かを判断する。なお、ここで、第１閾値は、ロボットハンド２２０が開口ＯＰを介して搬送ケース１０に進入することが難しくなる少し前の紙葉類束ＭＴの厚みの目途を示しており、第３閾値は、搬送ケース１０に収容可能な紙葉類束ＭＴの厚みの目途を示している。そして、この演算部６２０は、その積算値が第１閾値を超えたと判断すると、制御部６１０に対して吸着機構４２０に動作開始信号を送信する命令を示す信号（以下「動作開始信号送信命令信号」という。）を送信する。そして、この吸着機構４２０の動作開始信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、吸着機構４２０に対して動作開始信号を送信する。すると、吸着機構４２０は、搬送ケース１０から前壁ユニット１２を取り外した後、部分箱ユニット１１（後述）に対して前壁ユニット１２を取り付けて、その動作を停止する。また、この演算部６２０は、その積算値が第３閾値を超えたと判断すると、制御部６１０に対して回転動力機構５１０の動作開始信号送信命令信号を送信すると共にその積算値をリセットして「０」とする。そして、この回転動力機構５１０の動作開始信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、回転動力機構５１０に対して動作開始信号を送信する。すると、回転動力機構５１０が円形テーブル５２０を半回転させる。その後、再度、紙葉類束ＭＴの厚みが計測されると、演算部６２０が再びその紙葉類束ＭＴの厚みを積算していき、上述の処理が繰り返される。
【００４４】
また、この演算部６２０は、紙葉類束ＭＴの積算毎にその積算値が第２閾値（第１閾値よりも大きく、第３閾値よりも僅かに小さい閾値）を超えるか否かを判断する。なお、ここで、第２閾値は、ロボットハンド２２０が開口ＯＰを介して搬送ケース１０に進入することが実質的に不可能となる紙葉類束ＭＴの厚みの目途を示している。そして、この演算部６２０は、その積算値が第２閾値を超えたと判断すると、制御部６１０に対してロボットアーム２１０に動作変更信号を送信する命令を示す信号（以下「動作変更信号送信命令信号」という。）を送信する。そして、このロボットアーム２１０の動作変更信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、ロボットアーム２１０に対して動作変更信号を送信する。すると、ロボットアーム２１０は、その動作を「ロボットハンド２２０（すなわち紙葉類束ＭＴ）を、開口ＯＰを介して搬送ケース１０の内部に進入させる動作」から、「ロボットハンド２２０（すなわち紙葉類束ＭＴ）を、部分箱ユニット１１の前面側の開口（すなわち、前壁ユニット１２が存在していた側の開口）を介して搬送ケース１０の内部に進入させる動作」に切り換える。
【００４５】
（３）記憶部
記憶部６３０には、紙葉類束箱詰め装置１００の各構成要素を制御するための制御プログラム、制御パラメータ、制御テーブル等が格納されている。
【００４６】
（４）取得部
取得部６４０は、例えば、コンピュータの通信インターフェイス等であって、図３に示されるように、撮像装置３００によって得られた撮像データを受信して演算部６２０に送信する役目を担っている。また、この取得部６４０は、図３に示されるように吸着機構４２０、ロボットアーム２１０およびロボットハンド２２０それぞれから送信されてくる動作完了信号を、演算部６２０を経由して制御部６１０へと送信する。なお、取得部６４０は、吸着機構４２０、ロボットアーム２１０およびロボットハンド２２０それぞれから送信されてくる動作完了信号を直接的に制御部６１０に送信してもよい。
【００４７】
６．搬送ケース
搬送ケース１０は、図５および図６に示されるように、天面が開口する組立式の無色透明な箱体であって、主に、部分箱ユニット１１（図７参照）および前壁ユニット１２（図８参照）から構成されている。なお、以下に示される前壁部１２Ａ、右側壁部１１Ｃ、左側壁部１１Ｄおよび背壁部１１Ｂは、角筒状の囲み壁部を構成している。なお、この「囲み壁部」は、特許請求の範囲に規定される「側壁」に対応している。また、この囲み壁部の天面側の開口に対して「ＯＰ」の符号を付する（図５および図６参照）。
【００４８】
部分箱ユニット１１は、図７に示されるように、主に、底壁部１１Ａ、背壁部１１Ｂ、右側壁部１１Ｃ、左側壁部１１Ｄ、右側フランジ部１１Ｅ、左側フランジ部１１Ｆ、後側ハンドルＢｒ、右側受け部Ｒｒおよび左側受け部Ｒｌから形成されている。底壁部１１Ａは、その字の通り、搬送ケース１０の底壁を構成する矩形部位である。背壁部１１Ｂは、その字の通り、搬送ケース１０の背壁を構成する部位であって、図５および図６に示されるように底壁部１１Ａの後端から上方に向かって延びている。なお、この背壁部１１Ｂは図５に示されるように、上部中央が切りかかれた凹形状を呈している。右側壁部１１Ｃは、その字の通り、搬送ケース１０の右側壁を構成する矩形部位であって、図５および図６に示されるように底壁部１１Ａの右端から上方に向かって延びている。左側壁部１１Ｄは、その字の通り、搬送ケース１０の左側壁を構成する矩形部位であって、図５および図６に示されるように底壁部１１Ａの左端から上方に向かって延びている。右側フランジ部１１Ｅは、右側受け部Ｒｒを内部に支持する矩形部位であって、図５および図６に示されるように右側壁部１１Ｃの前端部の外側に取り付けられている。左側フランジ部１１Ｆは、左側受け部Ｒｌを内部に支持する矩形部位であって、図５および図６に示されるように左側壁部１１Ｄの前端部の外側に取り付けられている。後側ハンドルＢｒは、図５に示されるように背壁部１１Ｂの外面の上端部に取り付けられている。右側受け部Ｒｒは、後述する右側ロックピンＳｒを受ける筒状の部位であって、筒軸が前後方向に沿うように右側フランジ部１１Ｅの内部に埋め込まれている。左側受け部Ｒｌは、後述する左側ロックピンＳｌを受ける筒状の部位であって、筒軸が前後方向に沿うように左側フランジ部１１Ｆの内部に埋め込まれている。なお、図６に示されている符号Ｌｒは右側ロック機構を示しており、その右側ロック機構は右側受け部Ｒｒと右側ロックピンＳｒから構成されるものである。また、同様に、図６に示されている符号Ｌｌは左側ロック機構を示しており、その左側ロック機構は左側受け部Ｒｌと左側ロックピンＳｌから構成されるものである。
【００４９】
前壁ユニット１２は、図８に示されるように、主に、前壁部１２Ａ、前側ハンドルＢｆ、右側ロックピンＳｒおよび左側ロックピンＳｌから形成されている。前壁部１２Ａは、その字の通り、搬送ケース１０の前壁を構成する矩形部位である。なお、この前壁部１２Ａは、図５および図６に示されるように、その幅が右側フランジ部１１Ｅの右端から左側フランジ部１１Ｆの左端までの長さと同一の長さとされている。前側ハンドルＢｆは、図５に示されるように前壁部１２Ａの外面の上端部に取り付けられている。右側ロックピンＳｒは、先端が押されることによって後端部に配されたボールが没入可能な状態となる公知のボールロックピン式のロックピン（その構造は、例えば、特開２００６−５２６８８８号公報の図４等を参照。）であって、図５に示されるように前壁部１２Ａの右側中央部を貫通するように前壁部１２Ａの右側中央部に固定されている。左側ロックピンＳｌは、右側ロックピンＳｒと同様に、先端が押されることによって後端部に配されたボールが没入可能な状態となる公知のボールロックピン式のロックピンであって、図５に示されるように前壁部１２Ａの左側中央部を貫通するように前壁部１２Ａの左側中央部に固定されている。
【００５０】
以下、ロック機構Ｌｒ，Ｌｌについて説明する。
本発明の実施の形態に係るロック機構Ｌｒ，Ｌｌは、ボールロック式のロック機構である。ロックピンＳｒ，Ｓｌにおいて付勢力に逆らってピストンが押し込まれると、その反対側に配設される突起部（ボール）Ｐｒが半径方向内側に没入可能な状態となり、受け部Ｒｒ，ＲｌからロックピンＳｒ，Ｓｌを引き抜くことができるようになる（図９参照）。その一方、付勢力によってピストンが押し戻されると、その突起部（ボール）Ｐｒが半径方向外側に突出してその突起部Ｐｒがロックされ（すなわち、突起部（ボール）Ｐｒが半径方向内側に没入不可能な状態となる。）、受け部Ｒｒ，ＲｌからロックピンＳｒ，Ｓｌを引き抜くことができないようになる（図９参照）。
【００５１】
＜本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置の制御例＞
以下、本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００の制御例について説明する。
【００５２】
先ず、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、所定位置に待機されたロボットハンド２２０を、紙葉類束ＭＴの存在位置まで移動させる。次に、制御装置６００は、ロボットハンド２２０の可動フィンガ昇降機構２２３を制御して、可動フィンガ２２１を最上端位置まで引き上げる。次いで、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、可動フィンガ２２１と固定フィンガ２２２との間に紙葉類束ＭＴが位置するようにロボットハンド２２０を位置させる。続いて、制御装置６００は、可動フィンガ２２１を下方に移動させて、可動フィンガ２２１と固定フィンガ２２２とで紙葉類束ＭＴを把持させる。なお、ここで、ロボットハンド２２０が紙葉類束ＭＴを把持しやすいように、紙葉類束ＭＴは予め揃えられていることが好ましい。
【００５３】
そして、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、ロボットハンド２２０を撮像装置３００の撮像ポイントまで移動させる。その後、制御装置６００は、撮像装置３００に撮像処理実行信号を送信して、撮像装置３００にロボットハンド２２０の画像を撮らせる。撮像装置３００は、ロボットハンド２２０の画像を撮り終えると、その画像データを制御装置６００の取得部６４０に送信する。取得部６４０は、その画像データを演算部６２０に送信する。そして、演算部６２０は、画像データからロボットハンド２２０の可動フィンガ２２１および固定フィンガ２２２のマーカ間の距離を計測し、その計測値から、ロボットハンド２２０が把持している紙葉類束ＭＴの厚みを計測し、その厚みデータを記憶部６３０に記憶させる。
【００５４】
続いて、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、ロボットハンド２２０を、壁着脱装置４００の載置台４１０に載置される搬送ケース１０に差し入れさせた後、押出部往復動機構２２５を制御して押出部２２４を前方に移動させると共に、可動フィンガ昇降機構２２３を制御して可動フィンガ２２１を上方に引き上げて紙葉類束ＭＴを放させる。そして、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、ロボットハンド２２０の傾斜角度を維持したままロボットハンド２２０を搬送ケース１０から退避させる。なお、このとき、押出部往復動機構２２５は前方に移動しているため、押出部２２４が紙葉類束ＭＴを引きずるのを防いでいる。その後、制御装置６００は、ロボットハンド２２０が搬送ケース１０から完全に退避してから押出部往復動機構２２５を制御して押出部２２４を後方に引き戻す。最後に、制御装置６００は、ロボットアーム２１０を制御して、ロボットハンド２２０を待機位置まで移動させて次の紙葉類束ＭＴの搬送に備えさせる。
【００５５】
そして、上述の一連の処理は、搬送ケース１０に第３閾値の厚み以下の厚みの紙葉類束ＭＴが収容されるまで順次繰り返される。
【００５６】
ところで、記憶部６３０に記憶された上述の厚みデータは、上述の一連の処理が繰り返される度に演算部６２０により積算される。そして、演算部６２０によりその積算値が第１閾値（第３閾値よりも小さい閾値）を超えたと判断されると、演算部６２０が制御部６１０に対して吸着機構４２０の動作開始信号送信命令信号を送信する。そして、この動作開始信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、吸着機構４２０に対して動作開始信号を送信する。すると、吸着機構４２０は、図１１〜図１３に示される前壁ユニット着脱動作を開始する。なお、ここで、前壁ユニット着脱動作は、ロボットハンド２２０により紙葉類束ＭＴが搬送ケース１０に挿入される度に行われる。すなわち、吸着機構４２０が前壁ユニット１２を引き上げた後に、ロボットハンド２２０により紙葉類束ＭＴが、部分箱ユニット１１の開口ＯＰから搬送ケース１０に挿入され、さらにその後に吸着機構４２０が前壁ユニット１２を引き下げて搬送ケース１０を再構築する。なお、この一連の処理の順序は、上述の通り、ロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０および吸着機構４２０からの動作完了信号を利用して制御されている。
【００５７】
なお、演算部６２０によりその積算値が第２閾値（第１閾値よりも大きく、第３閾値よりも僅かに小さい閾値）を超えたと判断されると、演算部６２０が制御部６１０に対してロボットアーム２１０の動作変更信号送信命令信号を送信する。そして、この動作変更信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、ロボットアーム２１０に対して動作変更信号を送信する。すると、ロボットアーム２１０は、その動作を「ロボットハンド２２０（すなわち紙葉類束ＭＴ）を、開口ＯＰを介して搬送ケース１０の内部に進入させる動作」から、「ロボットハンド２２０（すなわち紙葉類束ＭＴ）を、部分箱ユニット１１の前面側の開口（すなわち、前壁ユニット１２が存在していた側の開口）を介して搬送ケース１０の内部に進入させる動作」に切り換える。
【００５８】
また、演算部６２０は、その積算値が第３閾値を超えた判断すると、制御部６１０に対して回転動力機構５１０の動作開始信号送信命令信号を送信すると共にその積算値をリセットして「０」とする。そして、この回転動力機構５１０の動作開始信号送信命令信号を受信した制御部６１０は、回転動力機構５１０に対して動作開始信号を送信する。すると、回転動力機構５１０が円形テーブル５２０を半回転させる。その後、再度、紙葉類束ＭＴの厚みが計測されると、演算部６２０が再びその紙葉類束ＭＴの厚みを積算していき、上述の処理が繰り返される。
【００５９】
＜本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置の特徴＞
（１）
本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第１閾値を超えたと判断された際に、吸着機構４２０により搬送ケース１０から前壁ユニット１２が取り外され、ロボットハンド付きロボットアーム２００により部分箱ユニット１１に紙葉類束ＭＴが詰められていく。したがって、この紙葉類束箱詰め装置１００では、ロボットハンド付きロボットアーム２００によって紙葉類束ＭＴを箱詰めする場合において、搬送ケース１０の収納空間をできるだけ紙葉類束ＭＴの収容に利用することができる。
【００６０】
（２）
本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの積算値が第２閾値を超えたと判断された場合、ロボットハンド付きロボットアーム２００が、取り外された前壁ユニット１２の側の開口から紙葉類束ＭＴを詰めていく。このため、この紙葉類束箱詰め装置１００では、紙葉類束ＭＴを部分箱ユニット１１に詰める度、紙葉類束ＭＴを圧縮することができ、延いては搬送ケース１０における紙葉類束ＭＴの充填率を向上させることができる。
【００６１】
（３）
本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第１閾値を超えたと判断されたときに、吸着機構４２０が前壁ユニット着脱動作を開始した。このため、この紙葉類束箱詰め装置１００では、箱詰めされる紙葉類束Ｍの量が少なく、搬送ケース１０にロボットハンド２２０を挿入することができる空間が十分にある間、吸着機構４２０による前壁ユニット１２の取外し動作および搬送ケース１０の再形成動作を省略することができる。したがって、この紙葉類束箱詰め装置１００では、吸着機構４２０を効率的に動作させることができ、引いては吸着機構４２０の動作に伴うエネルギー消費を抑制することができる。
【００６２】
（４）
本発明の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第３閾値を超えたと判断されたときに、回転動力機構５１０が円形テーブル５２０を半回転させる。このため、この紙葉類束箱詰め装置１００では、ロボットハンド付きロボットアーム２００および壁着脱装置４００から離れた位置で作業者が安全に搬送ケース１０を回収等することができる。
【００６３】
＜変形例＞
（Ａ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では紙葉類束ＭＴがロボットハンド２２０に把持されたときに紙葉類束ＭＴの厚み計測が実施されたが、紙葉類束ＭＴの厚み計測は、ロボットハンド２２０に把持される前に行われてもかまわない。例えば、ロボットハンド付きロボットアーム２００の紙葉類束搬送方向上流側に別のロボットハンド付きロボットアームや別の搬送装置（例えば、ベルトコンベアやスライダーボックス等）等が存在する場合、その別のロボットハンド付きロボットアームのロボットハンドによって紙葉類束ＭＴが把持された際にその紙葉類束ＭＴの厚みが計測されてもよいし、その別の搬送装置による搬送途中に紙葉類束ＭＴの厚みが計測されてもよい。
【００６４】
（Ｂ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では紙葉類束ＭＴの厚みが画像データに基づいて計測されたが、紙葉類束ＭＴの厚みはロボットハンド２２０に圧力センサーを配設してその圧力センサーによって計測されてもよいしその他の計測方法によって計測されてもよい。
【００６５】
（Ｃ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では演算部６２０によりその積算値が第１閾値（第３閾値よりも小さい閾値）を超えたと判断された後、ロボットハンド付きロボットアーム２００により搬送ケース１０に紙葉類束ＭＴが挿入される度に吸着機構４２０による前壁ユニット着脱動作が行われたが、紙葉類束ＭＴの厚みが第１閾値を超えたときに前壁ユニット１２が取り外され、紙葉類束ＭＴの厚みが第３閾値を超えたときに初めて前壁ユニット１２が部分箱ユニット１１に戻され、搬送ケース１０が再構築されてもよい。
【００６６】
（Ｄ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、ターンテーブル５００の円形テーブル５２０の上に２台の壁着脱装置４００が互いに逆方向を向くようにして配設されたが、円形テーブル５２０に配設される壁着脱装置４００の数は制限されず、例えば、３つ以上あってもよい。かかる場合、壁着脱装置４００は、円形テーブル５２０において円周方向に沿って載置台４１０の傾斜面が一方を向くようにして均等配置されるのが好ましい。そして、Ｎ個の壁着脱装置４００が円形テーブル５２０にそのように配置される場合、搬送ケース１０への紙葉類束ＭＴの箱詰め完了時において回転動力機構５１０は、円形テーブル５２０を３６０／Ｎ（°）だけ回転させることになる。
【００６７】
（Ｅ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、壁着脱装置４００がターンテーブル５００の上に配設されたが、ターンテーブル５００を省いて壁着脱装置４００を床に固着させてもかまわない。
【００６８】
（Ｆ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、ロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０および吸着機構４２０それぞれが制御装置６００に対して動作完了信号を送信し、制御装置６００がその動作完了信号受信後に新たな動作開始信号をロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０および吸着機構４２０に送信してロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０および吸着機構４２０の動作順序を制御（連動制御）していたが、吸着機構４２０による前壁ユニット１２の取外し時から搬送ケース１０を再構築時までの間においてロボットアーム２１０、ロボットハンド２２０および吸着機構４２０の動作がタイミング制御（時間管理制御）されてもよい。
【００６９】
（Ｇ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第２閾値を超えたと判断されるまでの間、紙葉類束ＭＴが天面側の開口ＯＰから挿入され、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第２閾値を超えたと判断されてから紙葉類束ＭＴが、部分箱ユニット１１の前面側の開口（すなわち、前壁ユニット１２が存在していた側の開口）から搬送ケース１０に挿入されたが、演算部６２０により紙葉類束ＭＴの厚みの積算値が第１閾値を超えたと判断された時点で、紙葉類束ＭＴが、部分箱ユニット１１の前面側の開口から搬送ケース１０に挿入されてもよい。かかる場合、第２閾値は不要となる。
【００７０】
（Ｈ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００ではターンテーブル５００のテーブルとして円形テーブル５２０が採用されたが、テーブルの形状は特に限定されず任意の形状のテーブルが採用されてよい。
【００７１】
（Ｉ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では自動制御型のターンテーブル５００が採用されたが、手動型のターンテーブルが採用されてもよい。
【００７２】
（Ｊ）
先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００では、搬送ケース１０の前壁ユニット１２をチャックする手段としてバキュームチャック機構等の吸着機構４２０が採用されたが、搬送ケース１０の前壁ユニット１２をチャックする手段として他の把持機構が採用さてもよい。ただし、かかる場合、その把持機構が、搬送ケース１０のロック状態を解除しながら前壁ユニット１２を持ち上げることができることが前提となる。
【００７３】
（Ｋ）
先の実施の形態に係る搬送ケース１０では、ロック機構Ｌｒ，Ｌｌとしてボールロック式のロック機構が採用されたが、公知の他のロック機構が採用されてもよい。ただし、かかる場合、吸着機構４２０が、そのロック状態を解除しながら前壁ユニット１２を持ち上げることができることが前提となる。
【００７４】
（Ｌ）
先の実施の形態に係る搬送ケース１０は無色透明であったが、搬送ケースの透明度や色彩は特に限定されず、有色不透明であってもよいし、有色透明であってもよい。なお、先の実施の形態に係る紙葉類束箱詰め装置１００がカジノのバックヤードに載置される場合、搬送ケースは透明であることが好ましい。
【００７５】
（Ｍ）
先の実施の形態では箱詰め対象物として紙幣束等の紙葉類束ＭＴが例示されたが、本発明において箱詰め対象物は特に限定されず、紙葉類束以外の物体であってもよい。
【００７６】
なお、上記変形例は適宜組み合わせて適用されてもかまわない。
【符号の説明】
【００７７】
１０        搬送ケース（箱体）
１１Ａ      底壁部
１１Ｃ      右側壁部（側壁の他部）
１１Ｄ      左側壁部（側壁の他部）
１２Ａ      前壁部（側壁の一部）
１００      紙葉類束箱詰め装置（箱詰め装置）
２００      ロボットハンド付きロボットアーム（箱詰め機構）
４１０      載置台
４２０      吸着機構（箱形態変更機構）
５００      ターンテーブル
６１０      制御部（動作制御部）
６２０      演算部（計測部）
Ｌｌ，Ｌｒ  ロック機構
ＭＴ        紙葉類束（物体）
ＯＰ        開口
【図１】
0006850836.tif 000002
【図２】
0006850836.tif 000003
【図３】
0006850836.tif 000004
【図４】
0006850836.tif 000005
【図５】
0006850836.tif 000006
【図６】
0006850836.tif 000007
【図７】
0006850836.tif 000008
【図８】
0006850836.tif 000009
【図９】
0006850836.tif 000010
【図１０】
0006850836.tif 000011
【図１１】
0006850836.tif 000012
【図１２】
0006850836.tif 000013
【図１３】
0006850836.tif 000014