(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御用サーバと、少なくとも１つの搬送ロボットと、少なくとも１つの保管容器と、少なくとも１つの仕分け容器とを備え、
前記制御用サーバは、搬送待ちの物品の注文情報および容器情報を取得し、前記注文情報と前記容器情報とをまとめ、前記少なくとも１つの搬送ロボットに動作情報を提供するように構成され、
前記保管容器および前記仕分け容器は、それぞれ物品を保管および仕分けすることに用いられ、
前記搬送ロボットは、前記制御用サーバから受信した前記動作情報に基づき、保管容器または仕分け容器を搬送するように構成され、
ワークステーションをさらに備え、
前記ワークステーションは、前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を前記ワークステーションに搬送すると、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器から取り出されるように構成され、あるいは、
前記ワークステーションは、前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を前記ワークステーションに搬送すると、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器に配置されるように構成され、
前記搬送待ちの物品は、棚入待ちの物品を含み、
制御用サーバは、さらに、前記棚入待ちの物品の出荷量に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成され、前記出荷量が出荷量閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分して前記保管容器で仕分けを行い、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分し、あるいは、
制御用サーバは、さらに、前記棚入待ちの物品の熱度に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成され、前記熱度が熱度閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、熱度が前記熱度閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分する、物品運搬システム。
【請求項２】
前記保管容器の物品置き場の容積は、前記仕分け容器の物品置き場の容積よりも大きく、あるいは、
前記保管容器の物品置き場の保管可能数は、前記仕分け容器の物品置き場の保管可能数よりも大きい、
請求項１に記載の物品運搬システム。
【請求項３】
前記保管容器が一意のタグを有するとともに、前記仕分け容器が一意のタグを有する、
請求項１または２に記載の物品運搬システム。
【請求項４】
前記保管容器が一意のタグを有するとともに、前記仕分け容器が一意のタグを有することは、
前記保管容器の底部に識別用タグを備えることで、前記搬送ロボットが前記識別用タグにより前記保管容器を識別することと、
前記仕分け容器の底部に識別用タグを備えることで、前記搬送ロボットが前記識別用タグにより前記仕分け容器を識別することと、を含む、
請求項３に記載の物品運搬システム。
【請求項５】
前記保管容器の底面積は、前記搬送ロボットのトレイ面積以上である、
請求項２に記載の物品運搬システム。
【請求項６】
前記搬送待ちの物品は、仕分け待ちの物品を含み、
制御用サーバは、さらに、前記仕分け待ちの物品の数に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記仕分け待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成され、その数が数閾値以上の仕分け待ちの物品を前記保管容器に配分し、数が前記数閾値よりも小さい仕分け待ちの物品を前記仕分け容器に配分する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品運搬システム。
【請求項７】
出荷量が前記出荷量閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第１距離離れ、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第２距離離れ、前記第１距離が前記第２距離よりも短く、あるいは、
熱度が前記熱度閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第３距離離れ、熱度が前記熱度閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第４距離離れ、前記第３距離が前記第４距離よりも短い、請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品運搬システム。
【請求項８】
制御用サーバは、さらに、分割された注文または複数の前記分割された注文からなる注文グループに応じて仕分け容器を選択するように構成される、請求項１に記載の物品運搬システム。
【請求項９】
制御用サーバは、搬送待ちの物品の注文情報および容器情報を取得し、前記注文情報と前記容器情報とをまとめ、少なくとも１つの搬送ロボットに動作情報を提供することと、
前記搬送ロボットは、前記制御用サーバから受信した前記動作情報を基づき、保管容器または仕分け容器を搬送することとを含み、
前記保管容器および前記仕分け容器は、それぞれ物品を保管および仕分けすることに用いられ、
前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を搬送すると、ワークステーションにおいて、前記保管容器または前記仕分け容器内の物品が取り出されること、あるいは、
前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を搬送すると、ワークステーションにおいて、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器内に置かれること、をさらに含み、
前記搬送待ちの物品は棚入待ちの物品を含み、
前記制御用サーバは、前記棚入待ちの物品の出荷量に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示し、出荷量が出荷量閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分して前記保管容器で仕分けを行い、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分すること、あるいは、
前記制御用サーバは、前記棚入待ちの物品の熱度に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示し、熱度が熱度閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、熱度が前記熱度閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分すること、をさらに含む、物品運搬方法。
【請求項１０】
前記搬送待ちの物品は仕分け待ちの物品を含み、
前記制御用サーバは、前記仕分け待ちの物品の数に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記仕分け待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示し、数が数閾値以上の仕分け待ちの物品を前記保管容器に配分し、数が前記数閾値よりも小さい仕分け待ちの物品を前記仕分け容器に配分することをさらに含む、請求項９に記載の物品運搬方法。
【請求項１１】
出荷量が前記出荷量閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第１距離離れ、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第２距離離れ、前記第１距離が前記第２距離よりも短く、
熱度が前記熱度閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第３距離離れ、熱度が前記熱度閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第４距離離れ、前記第３距離が前記第４距離よりも短い、請求項９に記載の物品運搬方法。
【請求項１２】
前記制御用サーバは、分割された注文または複数の前記分割された注文からなる注文グループに応じて仕分け容器を選択することをさらに含む、請求項９に記載の物品運搬方法。
【請求項１３】
前記仕分け容器内の物品の在庫量が設定数値まで低下すれば、前記保管容器内の物品を前記仕分け容器内に追加することができる、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、スマート物流の技術分野に関し、例えば、物品運搬システムおよび方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
eコマースとインターネットショッピングの急激な発展は、物流・倉庫保管業界に急速な台頭のきっかけをもたらしたとともに、これまでにないチャレンジをもたらしている。仕分け効率の向上、注文から納品までの時間の短縮、および労働力負担の削減は、物流・倉庫保管業界で早急に解決すべき重要な問題であり続けている。従来のロボットによる自動仕分けシステムでは、ＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ  Ｔｏ  Ｐｅｒｓｏｎ）が一般的なモードである。前記ＧＴＰモードは、スマート搬送ロボットに基づくものである。該ロボットは、注文要求および在庫情報に応じて、ターゲット商品棚の直下まで自動的に走行し、ターゲット商品棚を持ち上げて仕分けステーションまで搬送する。仕分けステーションに表示パネルなどの表示装置が配置され、該表示装置に配送注文の所要物品の所在位置情報が提示され、仕分け担当者は、提示に応じてターゲット商品棚から所要の物品を取り出して所定の容器に置き、仕分けタスクを完了する。仕分けタスクが終了した後に、ロボットはターゲット商品棚を所定の位置に送り返す。上記のＧＴＰ方式は、全過程において作業員の移動が必要なく、仕分け効率を大幅に向上させ、作業員の労働強度を低減する。
【０００３】
上記のＧＴＰ方式は、通常、保管要求を満たすために、保管容器としてトレイを用い、あるいは仕分けタスクを完了するために、仕分け容器として商品棚を用いる。しかし、多くの業務シーンにて保管と仕分けが並行して存在する。保管と仕分けとを一体に統合するＧＴＰ仕分けシステムをいかに実現するかは、実際の業務で早急に解決すべき重要な問題である。
【０００４】
本開示は、出願日が２０１８年０１月１６日で、出願番号が２０１８１００３８０３８．６で、名称が「保管と仕分けと一体にまとめる物品運搬システムおよび方法」である中国特許出願に対して優先権を主張するものであり、該出願の全ての内容を引用により本開示と結び付ける。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願の実施例は、少なくとも関連技術に存在する問題の一部を解決する物品運搬システムおよび方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施例において、本出願の実施例は、以下の物品運搬システムを提供する。
制御用サーバと、少なくとも１つの搬送ロボットと、少なくとも１つの保管容器と、少なくとも１つの仕分け容器とを備え、
前記制御用サーバは、搬送待ちの物品の注文情報および容器情報を取得し、前記注文情報と前記容器情報とをまとめ、前記少なくとも１つの搬送ロボットに動作情報を提供するように構成され、
前記保管容器および前記仕分け容器は、それぞれ物品を保管および仕分けすることに用いられ、
前記搬送ロボットは、前記制御用サーバから受信した前記動作情報に基づき、保管容器または仕分け容器を搬送するように構成され、
ワークステーションをさらに備え、
前記ワークステーションは、前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を前記ワークステーションに搬送すると、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器から取り出されるように構成され、あるいは、
前記ワークステーションは、前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を前記ワークステーションに搬送すると、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器に配置されるように構成され、
前記搬送待ちの物品は、棚入待ちの物品を含み、
制御用サーバは、さらに、前記棚入待ちの物品の出荷量に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成され、前記出荷量が出荷量閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分し、あるいは、
制御用サーバは、さらに、前記棚入待ちの物品の熱度に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成され、前記熱度が熱度閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、熱度が前記熱度閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分する、物品運搬システム。
【０００７】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記保管容器の物品置き場の容積は、前記仕分け容器の物品置き場の容積よりも大きく、あるいは、
前記保管容器の物品置き場の保管可能数は、前記仕分け容器の物品置き場の保管可能数よりも大きい。
【０００８】
本出願の実施例の一実現形態によれば、前記保管容器が一意のタグを有するとともに、前記仕分け容器が一意のタグを有する。
【０００９】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記保管容器が一意のタグを有するとともに、前記仕分け容器が一意のタグを有することは、前記保管容器の底部に識別用タグを備えることで、前記搬送ロボットが前記識別用タグにより前記保管容器を識別することと、前記仕分け容器の底部に識別用タグを備えることで、前記搬送ロボットが前記識別用タグにより前記仕分け容器を識別することとを含む。
【００１０】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記保管容器の底面積は、前記搬送ロボットのトレイ面積以上である。
【００１３】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記搬送待ちの物品は仕分け待ちの物品を含み、
制御用サーバは、さらに、前記仕分け待ちの物品の数に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記仕分け待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示するように構成される。ここで、その数が数閾値以上の仕分け待ちの物品を前記保管容器に配分し、数が前記数閾値よりも小さい仕分け待ちの物品を前記仕分け容器に配分する。
【００１４】
本出願の実施例の一実現態様によれば、出荷量が前記出荷量閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第１距離離れ、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第２距離離れる。ここで、前記第１距離は前記第２距離よりも短い。
熱度が前記熱度閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第３距離離れ、熱度が前記熱度閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第４距離離れる。ここで、前記第３距離は前記第４距離よりも短い。
【００１５】
本出願の実施例の一実現態様によれば、制御用サーバは、さらに、分割された注文または複数の前記分割された注文からなる注文グループに応じて仕分け容器を選択するように構成される。
【００１６】
一実施例において、本出願の実施例は、以下の物品運搬方法を提供する。
制御用サーバは、搬送待ちの物品の注文情報および容器情報を取得し、前記注文情報と前記容器情報とをまとめ、少なくとも１つの搬送ロボットに動作情報を提供することと、
前記搬送ロボットは、前記制御用サーバから受信した前記動作情報を基づき、保管容器または仕分け容器を搬送することとを含む物品運搬方法。
ここで、前記保管容器および前記仕分け容器は、それぞれ物品を保管および仕分けすることに用いられ、
前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を搬送すると、ワークステーションにおいて、前記保管容器または前記仕分け容器内の物品が取り出されること、あるいは、
前記少なくとも１つの搬送ロボットが前記少なくとも１つの保管容器または前記少なくとも１つの仕分け容器を搬送すると、ワークステーションにおいて、物品が前記ワークステーションにおいて前記保管容器または前記仕分け容器内に置かれること、をさらに含み、
前記搬送待ちの物品は棚入待ちの物品を含み、
前記制御用サーバは、前記棚入待ちの物品の出荷量に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示し、出荷量が出荷量閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分すること、あるいは、
前記制御用サーバは、前記棚入待ちの物品の熱度に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記棚入待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示し、熱度が熱度閾値以上の前記棚入待ちの物品を前記保管容器に配分し、熱度が前記熱度閾値よりも小さい前記棚入待ちの物品を前記仕分け容器に配分すること、をさらに含む。
【００１７】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記保管容器の物品置き場の容積は、前記仕分け容器の物品置き場の容積よりも大きく、あるいは、
前記保管容器の物品置き場の保管可能数は、前記仕分け容器の物品置き場の保管可能数よりも大きい。
【００２０】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記搬送待ちの物品は仕分け待ちの物品を含む。前記方法は、以下のことをさらに含む。前記制御用サーバは、前記仕分け待ちの物品の数に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記仕分け待ちの物品を選択された容器に入れて前記ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットに指示する。ここで、その数が数閾値以上の仕分け待ちの物品を前記保管容器に配分し、数が前記数閾値よりも小さい仕分け待ちの物品を前記仕分け容器に配分する。
【００２１】
本出願の実施例の一実現態様によれば、出荷量が前記出荷量閾値以上の物品が保管された保管容器は、前記ワークステーションから第１距離離れ、出荷量が前記出荷量閾値よりも小さい物品が保管された仕分け容器は、前記ワークステーションから第２距離離れる。ここで、前記第１距離は前記第２距離よりも短い。
熱度が前記熱度閾値以上の物品が保管された前記保管容器は、前記ワークステーションから第３距離離れ、熱度が前記熱度閾値よりも小さい物品が保管された前記仕分け容器は、前記ワークステーションから第４距離離れる。ここで、前記第３距離は前記第４距離よりも短い。
【００２２】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記制御用サーバは、分割された注文または複数の前記分割された注文からなる注文グループに応じて仕分け容器を選択する。
【００２３】
本出願の実施例の一実現態様によれば、前記仕分け容器内の物品の在庫量が設定数値まで低下すすると、前記保管容器内の物品を前記仕分け容器内に追加することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本出願の実施例に係る物品運搬システムおよび方法は、保管と仕分けとを一体に統合し、保管容器および仕分け容器を設け、異なる容器の配置エリアは限定せず、物品の熱度／出荷量に応じて容器を選択することができ、高熱度または大出荷量の物品は、棚入れ効率を向上させるために比較的大きい量で保管容器に載せることが好ましい。逆であれば、仕分け容器に載せる。注文に当たる商品の数が一定の数に達するまたは一定の規格に合致すると、保管容器を用いて仕分けすることができ、そうでない場合、仕分け容器を用いて仕分けする。仕分け容器におけるあるものの在庫量が低下して一定の条件を満たすと、追加ポリシーに応じて保管容器から仕分け容器への追加作業を行うことができ、それにより物品運搬の効率が向上した。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本出願の実施例に係る保管と仕分けとを一体に統合した物品運搬システムの模式図である。
【図２】本出願の実施例に係る搬送ロボットの構造模式図である。
【図３】本出願の実施例に係る保管容器または仕分け容器の構造模式図である。
【図４】本出願の実施例に係る搬送ロボットが商品棚に接近する模式図である。
【図５】本出願の実施例に係る搬送ロボットが商品棚を搬送する模式図である。
【図６】本出願の実施例に係る保管と仕分けとを一体に統合した物品運搬方法のフローを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照しながら本出願の実施例について詳細に説明する。
【００２７】
本出願に係る実施例は、本出願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。
【００２８】
ＧＴＰ方式は通常、保管要求を満たすために、保管容器としてトレイを用い、あるいは仕分けタスクを完了するために、仕分け容器として商品棚を用いる。商品棚とトレイの寸法が異なるため、両者は通常同じ場所で混在して使用しにくい。しかし、多くの業務シーンにて保管および仕分けが並行して存在する。そのため、保管と仕分けとを一体に統合するＧＴＰ仕分けシステムの実現は、実際の業務で早急に解決すべき重要な問題である。本出願は、上記問題を解決することを目的とする。図１を参照すると、本出願の実施例は、保管と仕分けとを一体に統合した物品運搬システムであって、制御用サーバ３と、保管容器および仕分け容器２と、搬送ロボット１とを備える物品運搬システムを提供する。
【００２９】
制御用サーバ３は、搬送待ちの物品に関する注文情報および容器情報を取得する。制御用サーバ３は、注文情報と容器情報とをまとめ、搬送ロボット１に動作情報を提供することができ、一定の計算能力と判断能力を有する。
【００３０】
保管容器および前記仕分け容器は、交換可能に物品を保管する。保管容器および仕分け容器は、いずれも荷物を配置し、搬送ロボットにより運搬され、仕分け作業をする作業員／仕分けロボット／自動化装置により荷物が仕分けされるように構成される。仕分け容器は方形／長方形のフレームであり、複数層に分けられてもよく、各層が複数の置き場に分けられてもよい。商品棚の底端に、位置が対称で高さがロボットの高さよりも高い脚が４本備えられ、ロボットの通行を許容することができる。保管容器も方形／長方形のフレームであり、トレイであってもよく、複数層の形態であってもよい。仕分け容器と比べ、その特点／特徴は、少なくとも一部の比較的大きな置き場が設けられることである。保管容器および仕分け容器は、複数行列の商品棚行列に配列され、空の行／列がロボットの通路を構成する。保管容器および仕分け容器は、一意のタグ（例えば、無線周波数識別子（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）、２次元コード、またはバーコードなど）を有し、それにより各容器のタグに一意性を有することを保証する。それぞれの商品棚に複数種の荷物を可能な限り多く配置し、各商品棚で可能な限り多くの注文をカバーして商品棚の搬送回数を減少することの実現を図る。
【００３１】
搬送ロボット１は、制御用サーバ３から受信した物品運搬ポリシーに基づき、前記保管容器または前記仕分け容器の搬送を選択する。搬送ロボット１は自律ナビゲーション機能を有し、所定の路線に沿って走行することができる。これに加え、搬送ロボット１は、持ち上げ機構をさらに有し、容器を上げ下げすることができる。
【００３２】
図２を参照すると、搬送ロボット１は駆動装置１０１を備えてもよい。該駆動装置１０１により、搬送ロボット１は作業空間において移動することができる。これに加え、搬送ロボットは突合せ継手１０２をさらに備えてもよい。商品棚に突き合わせると、搬送ロボット１は、突合せ継手１０２を介して商品棚を押し動かし、持ち上げおよび／または他の形態で移動することができる。搬送ロボット１は、商品棚に突き合わせるためのものであって、商品棚と搬送ロボット１との突き合いに連れて商品棚を操縦する任意の適切な部材を備えてもよい。便宜上、図２に単一の搬送ロボット１のみが示されるが、物品保管システムは任意の適切な数の搬送ロボット１を備えてもよい。搬送ロボット１におけるターゲット識別装置１０３は、搬送ロボット１が商品棚に接近する時に、商品棚を効果的に識別することができる。これに加え、搬送ロボット１に、ナビゲーションポイント４を識別するように構成されるナビゲーションポイント識別装置１０５と、搬送ロボット１全体の動きを制御し、ナビゲーションを行う制御モジュール１０４とをさらに備える。
【００３３】
図３は本出願の実施例に係る商品棚の模式図であり、保管容器および仕分け容器は商品棚の具体的な実現形態の一種であってもよく、商品棚は物品４を保管する。特定の実施例において、商品棚は、複数の保管ボックスを備え、各保管ボックスが物品４を収容することができる。また、特定の実施例において、物品４は、商品棚内または商品棚上のフックまたはレバーから吊り下げられてもよい。物品４は、商品棚上で任意の適当の形態で商品棚の内部または外面に置かれることができる。商品棚は、搬送ロボット１により転動され、持ち運びまたは他の形態で移動されることができる。搬送ロボットが商品棚を容易に移動するために、商品棚は、１つまたは複数の商品棚支持部２０２と、商品棚の個体を表示するための商品棚識別点２０１とを備える。物品保管システムは任意の適当な数の商品棚を備えてもよい。
【００３４】
物品４は、自動倉庫、倉庫、製造および／または部品処理システムにおける保管・仕分け、または搬送に適する任意の物品を表す。物品４は任意の材料であってもよく、生命のある物体であってもよく、または生命のない物体であってもよい。１つの例として、物品４は倉庫内に保管される商品の物品を表すことができる。顧客または他の場所に配送しやすいように、搬送ロボット１は、包装しようとする顧客の注文に関連する特定の物品４を含む所定の商品棚を検索することができる。
【００３５】
別の例として、物品４は空港の荷物施設内に保管される荷物を表すことができる。搬送ロボット１は搬送、追跡しようとする荷物を含む商品棚を取り戻すことができる。これは、爆発物を選別するために特定の荷物物品を選択すること、搭乗口が既に変更されたフライトに関連する荷物物品を移動すること、または既にフライトに間に合わない搭乗客に属する荷物物品を除去することを含む。
【００３６】
他の例として、物品４は製造用キットを製造する各構成要素を表すことができる。一実施例において、これらの構成要素は組み立て商品に含まれようとする構成要素、例えば、コンピュータシステムをカスタマイズするためのコンピュータ構成要素を表すことができる。このような実施例において、搬送ロボット１は顧客の注文に関する仕様によりマークされる特定の構成要素を検索することができる。
【００３７】
さらなる例として、物品４は人を代表することができる。例えば、病院の環境で、商品棚は特定の患者を含むベッドを表すことができる。そのため、物品保管システムは、病院のベッドを移動するための安全で効果的なシステムを提供するように配置され得、これが患者の負傷の可能性を制限するとともにヒューマンエラーによるエラーの可能性を減少する。一言で言えば、物品４は、任意の適当な形態の商品棚で保管する任意の適当な物品に適するものであり得る。
【００３８】
操作中に、搬送ロボット１は、物品保管システムに関連する作業空間内の点間に移動することができるとともに、商品棚に結合されると、作業空間内の位置の間に商品棚を搬送することができる。受信された命令に基づき、搬送ロボット１は移動先を決定することができる。例えば、特定の実施例において、搬送ロボット１は物品保管システムの管理者または管理装置（例えば、スケジューリングサーバ）から搬送ロボット１の目的地情報を受信して識別することができる。物品保管システムの作業員または管理装置と通信しやすいように、搬送ロボット１は無線インタフェース、有線接続または任意の他の適切な部材を用いることにより情報を受信することができる。一般的には、制御管理装置または作業員の命令に基づき、全てまたは一部の搬送ロボット１を制御して任意の必要な場所に至ることができる。
【００３９】
１つの例として、本明細書の残りの部分では、搬送ロボット１が無線の方式で任意の適当な形態で構成される命令、データ、コマンドまたは情報を受信すると仮定する。これらの命令は、搬送ロボット１を目的地に移動させて商品棚を搬送するために、特定の商品棚を識別することに用いられる。搬送ロボット１は、駆動モジュール１０１におけるモータまたは車輪により搬送ロボット１および／または商品棚を移動することができる。
【００４０】
受信された命令に応答し、搬送ロボット１は、命令から識別される保管位置（図４〜図５を参照）に移動し、搬送ロボット１は識別された商品棚に突き合わせることができる。搬送ロボット１は任意の適切な形態で商品棚に突き合わせることができる。搬送ロボット１が商品棚に突き合わせられると、商品棚は、搬送ロボット１に連結され、および／または搬送ロボット１によって支持される。例えば、特定の実施例において、搬送ロボット１は、自身を在庫ブラケットの下方に位置決めて商品棚に突き合わせることにより、着床ヘッドが商品棚を床面から離れるように持ち上げるまで、搬送ロボットの持ち上げ部１０２１を持ち上げる。このような実施例において、搬送ロボット１が商品棚に突き合わせられると、搬送ロボット１は、商品棚全体または一部の重量を支持することができる。また、特定の実施例において、搬送ロボット１の１つまたは複数の部材が商品棚の１つまたは複数の部材を掴み、商品棚の１つまたは複数の部材と把持、接続、インターロックまたは他の形態で交換し、搬送ロボット１と商品棚との間の物理的な接続を形成することができる。搬送ロボット１が商品棚を搬送する過程において、商品棚の形の向きを回転により調整することができる。
【００４１】
保管容器の商品棚のベースのサイズは、トレイの寸法（トレイの寸法以上）に合致し、オプションとして、操作に一定のエラー耐性の空間を有することを保証するために、商品棚のベースの寸法はトレイの寸法よりも大きい。各トレイの寸法が異なるため、保管容器のベースは合致する寸法によりサイズを調整することができ、方形であってもよく、長方形であってもよい。本出願の実施例の１つの実現形態によれば、前記保管容器は前記仕分け容器よりも大きい物品置き場を有する。
【００４２】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、前記保管容器および前記仕分け容器はいずれも一意のタグを有する。
【００４３】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、前記保管容器および前記仕分け容器は、いずれも底部に識別用タグが備えられる。前記搬送ロボット１は、前記識別用タグにより前記保管容器と前記仕分け容器とを識別する。
【００４４】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、前記保管容器の商品棚のベースのサイズは前記搬送ロボット１のトレイの寸法に合致する。
【００４５】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、該システムは、前記保管容器または前記仕分け容器から物品を出し入れする用の仕分けステーションをさらに備える。仕分けステーションは、容器付きの播種壁、電子タグなどの補助装置を配置してもよく、移動端末（ＰｏｒｔａｂｌｅＤｅｖｉｃｅ、ＰＡＤ）、ＲＦ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）電子銃などの補助装置を用いて荷物の積み降ろしを補助してもよい。
【００４６】
棚入れ操作を行う場合、制御用サーバは棚入待ちの物品の熱度／出荷量に応じて容器を選択し、保管容器または仕分け容器をワークステーションに搬送するようにロボットに指示し、作業員、操作ロボットまたは自動化装置が物品を保管容器または仕分け容器に載せる。
【００４７】
オプションとして、体積の大きい物品は、保管に適応するために保管容器に載せてもよく、棚入れ／出荷量が大きい物品は、比較的大きい量（例えば、箱全体、トレイ全体）で保管容器に載せることができ、棚入れの効率を向上させる。
【００４８】
他の物品は、比較的小さい量で仕分け容器に載せることができ、単一の仕分け容器上の物品の種類を増加して仕分け時の命中率を向上させることにより、ロボットの搬送を減少し、仕分け効率を向上させ、売れない物品は、オプション的に仕分け容器に載せる。
【００４９】
保管容器および仕分け容器の配置位置は限定されず、オプションとして、熱度の高い保管容器および仕分け容器が仕分けステーションから近い位置に配置され、熱度の低い保管容器および仕分け容器が仕分けステーションから遠い位置に配置され、それにより、ロボットの搬送距離を減少する。本出願の実施例の１つの実施形態によれば、制御用サーバ３は、棚入待ちの物品の熱度／出荷量に応じて前記保管容器または前記仕分け容器を選択し、前記保管容器または前記仕分け容器をワークステーションに搬送するよう搬送ロボット１に指示する。
【００５０】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、熱度の高い保管容器および仕分け容器が仕分けステーションから近い位置に配置され、熱度の低い保管容器および仕分け容器が仕分けステーションから遠い位置に配置される。
【００５１】
制御用サーバは、注文情報、在庫情報および容器選択ポリシーに応じてターゲット容器を決定し、該ターゲット容器をターゲット仕分け配置ステーションに搬送するようにスマート搬送ロボットに指示する。
【００５２】
制御用サーバのコマンドに応じて、作業員、操作ロボットまたは自動化装置は、ターゲット容器から物品を取り出して仕分けタスクを完了する。分割された注文について、制御用サーバは、注文または注文グループによりターゲット仕分け容器に当て、ターゲット容器の命中率を向上させることでロボットの搬送を減少し、仕分け効率を向上させる。注文に当たる物品の数が一定の数に達するまたは一定の規格に合致すると、保管容器で仕分けを行うことができ、ある物品を仕分けするために複数の仕分け容器を搬送することを回避し、仕分け効率を向上させると同時に、仕分け容器への追加作業の頻度も効果的に低減する。
【００５３】
本出願の実施例の１つの実現形態によれば、分割された注文について、制御用サーバ３は、注文または注文グループに応じて仕分け容器を選択する。
【００５４】
ある物品またはいくつかの物品全体の在庫が設定数よりも低くなるまたは一定の条件を満たすと、制御用サーバは、上記棚入れ方法を用いて保管容器または仕分け容器へ追加することができる。仕分け容器内におけるある物品の在庫量が設定数よりも低くなるまたは一定の条件を満たすと、制御用サーバは、追加ポリシーに応じて保管容器から仕分け容器への追加作業を行うことができる。
【００５５】
これに加え、図６を参照すると、本出願の実施例は、保管と仕分けとを一体に統合した物品運搬方法であって、以下のステップを含む物品運搬方法を提供する。
【００５６】
Ｓ６０１、搬送待ちの物品に関する注文情報および容器情報を取得する制御用サーバ３を設ける。
【００５７】
Ｓ６０２、物品保管を交換可能に行う保管容器および仕分け容器を設ける。
【００５８】
Ｓ６０３、制御用サーバ３から受信した物品運搬ポリシーに基づき、前記保管容器または前記仕分け容器の搬送を選択する搬送ロボット１を設ける。
【００５９】
該方法の実施例の内容は、システムの実施例の内容に対応するため、ここでは説明を省略する。
【００６０】
本出願の実施例に係る保管と仕分けとを一体に統合した物品運搬システムおよび方法は、保管容器および仕分け容器を設け、異なる容器の配置エリアは限定せず、物品の熱度／出荷量に応じて容器を選択することができ、高熱度または大出荷量の物品は、棚入れ効率を向上させるために比較的大きい量で保管容器に載せることが好ましい。逆であれば、仕分け容器に載せる。注文に当たる商品の数が一定の数に達するまたは一定の規格に合致すると、保管容器を用いて仕分けすることができ、逆であれば、仕分け容器を用いて仕分けする。仕分け容器内におけるあるものの在庫量が低下して一定の条件を満たすと、追加ポリシーに応じて保管容器から仕分け容器への追加作業を行うことができ、物品運搬の効率が向上した。
【００６１】
用語「１」は、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数の」として理解すべきであり、すなわち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、他の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、用語「１」は数を限定するものと解釈すべきではないことを理解すべきである。
【００６２】
各種の構成要素を説明するために「第１」、「第２」などのような序数が用いられるが、ここではそれらの構成要素を限定しない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ使用される。例えば、第１構成要素を第２構成要素と呼ぶことができ、同様に、第２構成要素を第１構成要素と呼ぶこともでき、出願の思想の示唆から逸脱することはない。ここで使用される用語「および／または」は１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。
【００６３】
ここで使用される用語は、実施例を説明するためのものに過ぎず、限定することを意図しない。ここで使用されるように、単数形は、上下文で明示的に例外が示されない限り、複数形も含むことを意味する。また、用語「含む」および／または「有する」は該明細書で使用される時に、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または付加を除外しないことが理解される。
【００６４】
ここで使用される、技術および科学用語を含む用語は、該用語を別々に限定しない限り、当業者が通常理解する用語と同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に限定される用語は、関連技術における用語の意味と一致する意味を有することが理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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