(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中を自律航走する本体部を有する水中航走体であって、
前記本体部の異常を検出する異常検出部と、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の音声を録音するレコーダから、音声データを取得する情報取得部と、
を備える水中航走体。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記本体部が前記水面に浮上したときに、前記水面における前記本体部の航走を妨げる物体に関する前記音声データを取得する、
請求項１に記載の水中航走体。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像を撮影するカメラから、画像データを更に取得する、
請求項１又は２に記載の水中航走体。
【請求項４】
前記本体部とケーブルを介して接続され、前記本体部の外部に放出可能なブイを更に備え、
前記情報取得部は、前記異常が検出された場合に前記ブイを前記本体部の外部に放出させるとともに、当該ブイが有するレコーダを通じて音声データを取得する、
請求項１から３の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記ブイが有するカメラを通じて画像データを更に取得する、
請求項４に記載の水中航走体。
【請求項６】
前記ブイは、前記異常が検出された場合に前記ケーブルとの接続を解除する接続部を更に備える、
請求項４又は５に記載の水中航走体。
【請求項７】
前記異常が検出された場合、前記本体部を水底に降下させて停止させる航走停止部を更に備える、
請求項１から６の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項８】
水中を自律航走する本体部を有する水中航走体の制御方法であって、
前記本体部の異常を検出するステップと、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の音声を録音するレコーダから、音声データを取得するステップと、
を有する制御方法。
【請求項９】
水中を自律航走する本体部を有する水中航走体のコンピュータに、
前記本体部の異常を検出するステップと、
前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の音声を録音するレコーダから、音声データを取得するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、水中航走体、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水中における調査などを行う装置として、水中を自律航走する水中航走体が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８１３０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水中航走体は、例えば魚網に絡まってしまうなどの原因により、予定していた経路のとおり航走できない可能性がある。このような場合、従来の水中航走体では、後日、当該水中航走体を回収して位置情報の履歴などを解析したとしても、航走に異常が生じた原因を推定することが難しい。
【０００５】
本開示は、このような課題に鑑みてなされたものであって、異常原因を推定可能なデータを取得することができる水中航走体、制御方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体は、前記本体部の異常を検出する異常検出部と、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する情報取得部と、を備える。
【０００７】
本開示の一態様によれば、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体の制御方法は、前記本体部の異常を検出するステップと、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、を有する。
【０００８】
本開示の一態様によれば、プログラムは、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体のコンピュータに、前記本体部の異常を検出するステップと、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る水中航走体、制御方法、及びプログラムによれば、異常原因を推定可能なデータを取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る水中航走体の全体構成を示す第１の図である。
【図２】本開示の一実施形態に係る水中航走体の全体構成を示す第２の図である。
【図３】本開示の一実施形態に係る水中航走体の機能構成を示す図である。
【図４】本開示の一実施形態に係る水中航走体の処理の一例を示す図である。
【図５】本開示の一実施形態に係る水中航走体のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の一実施形態に係る水中航走体１について、図１〜図５を参照しながら説明する。
【００１２】
（水中航走体の全体構成）
図１は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の全体構成を示す第１の図である。
図１に示すように、本実施形態に係る水中航走体１は、本体部１０を備えている。
【００１３】
本体部１０は、不図示の慣性航法装置、対地速度計、方位系、深度計などを用いて自己位置を計測しつつ、水中を自律航走する。また、本体部１０は、無線通信アンテナ１６０を有しており、水面に浮上した際に無線通信アンテナを通じてヘルスモニタリング通信、取得データの送信などを行う。更に、本体部１０は、ＧＮＳＳアンテナ１７０を有しており、水面に浮上した際にＧＮＳＳアンテナを通じて本体部１０の絶対位置（緯度、経度）を特定して、自己位置の補正を行う。
【００１４】
また、本実施形態に係る本体部１０は、センサ１２を有しており、例えば図１に示すように、本体部１０が魚網に絡まって自律航走できなくなるといった異常を検出すると、センサ１２により本体部１０周辺の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する。
【００１５】
図２は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の全体構成を示す第２の図である。
図２に示すように、本実施形態に係る水中航走体１は、ブイ２０を更に備えていてもよい。
【００１６】
ブイ２０は、本体部１０とケーブル３０により接続される。ブイ２０は袋状に形成されており、ブイ２０に浮力を与えるためのガスを内部に封入可能なように、袋状に形成されている。無線通信又はＧＮＳＳ測位を行う場合、本体部１０の内部から放出されて水面に浮上する。ブイ２０は、水面において無線通信アンテナ２２０を通じて無線通信を行うとともに、ＧＮＳＳアンテナ２３０を通じて衛星から信号を受信して測位を行う。また、ブイ２０は、本体部１０がケーブル３０を巻き取ることにより、本体部１０の内部に回収されて収容される。このとき、ブイ２０は内部に封入されたガスを放出して浮力を低減し、ブイ２０の回収に要する張力を低減させる。
【００１７】
また、本実施形態に係る水中航走体１は、例えば図２に示す水中航走体１Ａのように、魚網に絡まって自律航走できなくなるといった異常を検出すると、ブイ２０を本体部１０の外部に放出して水面に浮上させる。ブイ２０は、センサ２１を有しており、センサ２１により本体部１０の上方の水面において画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する。
【００１８】
更に、本実施形態に係る水中航走体１は、例えば図２に示す水中航走体１Ｂのように、燃料不足で航走を継続できないなどの異常を検出すると、本体部１０を水底に降下させて停止させるとともに、ブイ２０を本体部１０の外部に放出して水面に浮上させる。ブイ２０は、センサ２１により本体部１０の上方の水面において画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する。
【００１９】
また、水中航走体１のブイ２０は、図２に示すようにケーブル３０との接続を解除（ケーブル３０から分離）可能である。これにより、例えば水底から水面までの距離がケーブル３０の長さよりも大きい場合であっても、ブイ２０を水面まで浮上させることができる。
【００２０】
（水中航走体の機能構成）
図３は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の機能構成を示す図である。
図３に示すように、水中航走体１の本体部１０は、ＣＰＵ１１と、センサ１２（第２センサ）と、スラスタ１３と、舵１４と、接続部１５、無線通信部１６と、ＧＮＳＳ受信機１７とを備えている。
【００２１】
センサ１２は、本体部１０の周辺の画像データおよび音声データのうち、少なくとも一方のデータを取得する。本実施形態に係るセンサ１２は、音声を録音可能なレコーダ、及び画像を撮影可能なカメラを有しており、本体部１０の周辺の画像データおよび音声データの両方を取得する。
【００２２】
スラスタ１３は、本体部１０の前後、左右、及び上下への推進力を発生させる推進装置である。舵１４は、本体部１０の航走方向、深度などを変更する。本体部１０は、スラスタ１３及び舵１４を動作させることにより、水中の所定位置へ航走、又は停止（ホバリング）を行うことができる。
【００２３】
接続部１５は、ケーブル３０を介して本体部１０及びブイ２０を接続する。接続部１５は、ウィンチ（不図示）によりケーブル３０を繰り出してブイ２０を本体部１０の外部に放出するとともに、ケーブル３０を巻き取ってブイ２０を本体部１０の内部に回収する。
【００２４】
無線通信部１６は、無線通信アンテナ１６０を介して、通信衛星などの通信対象との間で各種データの送受信を行う。
【００２５】
ＧＮＳＳ受信機１７は、ＧＮＳＳアンテナ１７０を通じて衛星から信号を受信して、本体部１０の位置情報（緯度、経度）を取得する。
【００２６】
浮力調整部１８は、本体部１０の浮力を調整する。また、浮力調整部１８は、本体部１０に異常が生じた場合、本体部１０の外部から水を流入させるなどして浮力を減少させ、本体部１０を水底に降下させる降下機能としても機能する。
【００２７】
ＣＰＵ１１は、所定のプログラムに基づいて動作することで、異常検出部１１０、情報取得部１１１、送信部１１２、航走停止部１１３としての機能を発揮する。
【００２８】
異常検出部１１０は、本体部１０の異常を検出する。例えば、異常検出部１１０は、本体部１０の姿勢（水平方向及び垂直方向における角度）、速度、加速度、角速度、燃料残量などに基づいて、本体部１０が魚網などの障害物に航走を阻害されている（引きずられている）ことを示す異常、燃料不足により航走継続が困難となったこと示す異常などを検出する。
【００２９】
情報取得部１１１は、本体部１０の異常が検出された場合に、本体部１０の周囲、又は本体部１０の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する。本実施形態では、情報取得部１１１は、本体部１０のセンサ１２を通じて本体部１０の周辺の画像データ及び音声データを取得する。また、情報取得部１１１は、ブイ２０を本体部１０の外部に放出させるとともに、当該ブイ２０のセンサ２１を通じて本体部１０の上方の水面の画像データ及び音声データを取得する。
【００３０】
送信部１１２は、情報取得部１１１が取得したデータを、無線通信を通じてサーバ４０へ送信する。サーバ４０は、運用者などが水中航走体１の監視などを行うためのコンピュータである。また、送信部１１２は、本体部１０の異常が検出された場合、本体部１０のＧＮＳＳ受信機１７を通じて取得した本体部１０の位置情報（緯度、経度）をサーバ４０に送信してもよい。
【００３１】
航走停止部１１３は、本体部１０の異常が検出された場合に、本体部１０を水底に降下させて停止させる。このとき、航走停止部１１３は、浮力調整部１８に対し、本体部１０の浮力を減少するように指令を出す。これにより、本体部１０は水底に接地した状態となり、海、川などの水流（例えば、海流、潮流）によって移動してしまうことを抑制できる。
【００３２】
また、図３に示すように、ブイ２０は、センサ２１（第１センサ）と、無線通信部２２と、ＧＮＳＳ受信機２３と、接続部２４とを備えている。
【００３３】
センサ２１は、本体部１０の上方の水面（水上）において、画像データおよび音声データのうち、少なくとも一方のデータを取得する。本実施形態に係るセンサ２１は、音声を録音可能なレコーダ、及び画像を撮影可能なカメラを有しており、画像データおよび音声データの両方を取得する。
【００３４】
無線通信部２２は、無線通信アンテナ２２０を通じて通信衛星と通信を行うことにより、サーバ４０との間で各種データの送受信を行う。本実施形態に係る無線通信部２２は、ブイ２０が水面に浮上した際、センサ２１が取得した画像データ及び音声データをサーバ４０に送信する。また、無線通信部２２は、後述のＧＮＳＳ受信機２３を通じて取得したブイ２０の位置情報（緯度、経度）をサーバ４０に送信してもよい。更に、ブイ２０は、不図示のビーコン、シーマーカーなどを用いてブイ２０の位置を知らせるようにしてもよい。これにより、運用者がブイ２０を発見する時間を早めることができる。
【００３５】
ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳアンテナ２３０を通じて衛星から信号を受信して、ブイ２０の位置情報（緯度、経度）を取得する。
【００３６】
接続部２４は、ケーブル３０を介して本体部１０及びブイ２０を接続する。また、接続部２４は、本体部１０の異常が検出された場合に、ブイ２０とケーブル３０との接続を解除する。
【００３７】
（水中航走体の処理フロー）
図４は、本開示の一実施形態に係る水中航走体の処理の一例を示す図である。
以下、図４を参照しながら水中航走体１の処理の流れについて説明する。
【００３８】
まず、本体部１０の異常検出部１１０は、本体部１０の異常の有無を判断する（ステップＳ０１）。例えば、異常検出部１１０は、本体部１０の姿勢（水平方向及び垂直方向における角度）が所定の許容範囲から逸脱した場合、本体部１０に異常が生じたと判断する（ステップＳ０１：ＹＥＳ）。異常検出部１１０は、予め設定された運動指令値（航走位置、航走方向、速度などの指令値）と、実際の本体部１０の状態計測値（航走位置、航走方向、速度などの計測値）との偏差が所定の許容範囲を超える場合、本体部１０の異常を検出したと判断する（ステップＳ０１：ＹＥＳ）。異常検出部１１０は、本体部１０の姿勢（角度）、加速度、又は角速度の偏差が所定の許容範囲を超える場合、本体部１０の異常を検出したと判断する（ステップＳ０１：ＹＥＳ）。異常検出部１１０は、本体部１０が補給地点まで航走可能な燃料残量を有していない場合、本体部１０の異常を検出したと判断する（ステップＳ０１：ＹＥＳ）。
【００３９】
一方、異常検出部１１０は、これらの異常が検出されない場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、処理の先頭に戻る。
【００４０】
異常検出部１１０により本体部１０の異常が検出されると（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、本体部１０の航走停止部１１３は本体部１０を水底に移動させることが可能か判断する（ステップＳ０２）。例えば、航走停止部１１３は、本体部１０の燃料残量が不足している場合であっても、水底まで移動可能な燃料残量を有している場合、移動可能であると判断する（ステップＳ０２：ＹＥＳ）。この場合、航走停止部１１３は、本体部１０を水底の目標位置まで降下させ、目標位置に到達した時点で本体部１０を停止させる（ステップＳ０３）。また、航走停止部１１３は、例えば本体部１０の燃料残量がなくなったときは、水底までの距離又は水深が許容範囲内であり、且つ本体部１０の強度上問題がない場合、移動可能であると判断する（ステップＳ０２：ＹＥＳ）。この場合、航走停止部１１３は、浮力調整部１８により浮力を減少させて、本体部１０を水底まで降下させる（ステップＳ０３）。
【００４１】
次に、本体部１０の情報取得部１１１は、本体部１０の外部にブイ２０を放出し、水面
に浮上させる（ステップＳ０４）。
【００４２】
ブイ２０の接続部２４は、例えばブイ２０が放出されてから所定時間経過後に、ブイ２０とケーブル３０との接続を解除してブイ２０を分離させる（ステップＳ０５）。なお、ブイ２０の接続部２４は、ブイ２０が水面に浮上したことを検出したとき、又は、ケーブル３０が最大長まで本体部１０の外部に繰り出されたことを検出したときに、ブイ２０を分離させるようにしてもよい。
【００４３】
ブイ２０が本体部１０から放出されると、ブイ２０のセンサ２１は、画像データ及び音声データを取得する（ステップＳ０６）。これにより、ブイ２０は、例えば本体部１０が魚網に絡まって水面に浮上できない場合であっても、センサ２１を通じてこの魚網を曳く漁船などに関する画像データ及び音声データを取得することができる。
【００４４】
また、ブイ２０のＧＮＳＳ受信機２３は、ブイ２０の自己位置（緯度、経度）を特定する（ステップＳ０７）。
【００４５】
次に、ブイ２０の無線通信部２２は、特定したブイ２０の自己位置を含む救難信号を、通信衛星などを通じてサーバ４０へ送信する（ステップＳ０８）。救難信号には、水中航走体１の識別番号、本体部１０の異常検出部１１０が検出した異常の内容などが更に含まれていてもよい。
【００４６】
また、ブイ２０の無線通信部２２は、センサ２１が取得した画像データ及び音声データを含むデータを、通信衛星などを通じてサーバ４０へ送信する（ステップＳ０９）。このデータには、水中航走体１の識別番号、本体部１０の異常検出部１１０が検出した異常の内容、本体部１０のログデータ（位置、深度、速度などの履歴情報）などが更に含まれていてもよい。
【００４７】
また、例えば、航走停止部１１３は、ステップＳ０２において、本体部１０の運動指令値及び状態計測値の偏差、本体部１０の姿勢、加速度、角速度の偏差が所定量を超える場合、本体部１０の移動が困難であると判断する（ステップＳ０２：ＮＯ）。この場合、情報取得部１１１は、本体部１０の無線通信部１６を通じて無線通信を行うことが可能か判断する（ステップＳ１０）。情報取得部１１１は、例えば本体部１０が水面に浮上できない場合は、無線通信部１６を通じた無線通信を行えないと判断する（ステップＳ１０：ＮＯ）。この場合、水中航走体１は、上述のステップＳ０４〜Ｓ０９の処理を実行することにより、ブイ２０に画像データ及び音声データの取得及び送信などを行わせる。
【００４８】
一方、例えば本体部１０が水面に浮上可能な場合、又は、水面を航走中の場合は、情報取得部１１１は本体部１０の無線通信部１６を通じた無線通信を行えると判断する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。この場合、情報取得部１１１は、本体部１０のセンサ１２を通じて画像データ及び音声データを取得する（ステップＳ１１）。これにより、本体部１０の周囲の状況（例えば、本体部１０の航走を妨げる漁船、魚網、漂流物など）に関する画像データ及び音声データを取得することができる。
【００４９】
また、本体部１０のＧＮＳＳ受信機１７は、本体部１０の自己位置（緯度、経度）を特定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
次に、本体部１０の無線通信部１６は、特定した本体部１０の自己位置を含む救難信号を、通信衛星などを通じてサーバ４０へ送信する（ステップＳ１３）。救難信号には、水中航走体１の識別番号、本体部１０の異常検出部１１０が検出した異常の内容などが更に含まれていてもよい。
【００５１】
また、本体部１０の無線通信部１６は、センサ１２が取得した画像データ及び音声データを含むデータを、通信衛星などを通じてサーバ４０へ送信する（ステップＳ１４）。このデータには、水中航走体１の識別番号、本体部１０の異常検出部１１０が検出した異常の内容、本体部１０のログデータ（位置、深度、速度などの履歴情報）などが更に含まれていてもよい。
【００５２】
なお、サーバ４０は、救難信号及びデータを受信すると、これを運用者に通知、表示する。また、サーバ４０は受信したデータを、インターネットなどを介して他の端末から閲覧可能にしてもよい。
【００５３】
（水中航走体のハードウェア構成）
図５は、本開示の一実施形態に係る水中航走体のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図５を参照しながら、本実施形態に係る水中航走体１の本体部１０及びブイ２０のハードウェア構成について説明する。
【００５４】
コンピュータ９００は、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
【００５５】
上述の本体部１０及びブイ２０は、それぞれコンピュータ９００に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。プロセッサ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９０１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。プロセッサ９０１の例としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、マイクロプロセッサなどが挙げられる。
【００５６】
プログラムは、コンピュータ９００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータ９００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ９０１によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。このような集積回路も、プロセッサの一例に含まれる。
【００５７】
補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４または通信回線を介してコンピュータ９００に接続される外部記憶装置９１０であってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【００５８】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００５９】
（作用、効果）
以上に説明した構成によれば、水中航走体１は、本体部１０の異常検出時に、異常原因を推定可能なデータとして、本体部１０の周辺、又は、本体部１０の上方の水面の画像データ及び音声データを取得することができる。
【００６０】
また、水中航走体１は、取得した画像データ及び音声データを、無線通信を通じてサーバ４０に送信する。これにより、水中航走体１の運用者は、水中航走体１に異常が生じたことを速やかに認識することができるとともに、画像データ及び音声データに基づいて、水中航走体１の異常の原因を推定することができる。
【００６１】
また、水中航走体１は、ブイ２０を浮上させて、本体部１０の上方の水面における画像データ及び音声データを取得する。これにより、水中航走体１は、例えば本体部１０が魚網に絡まって水面に浮上できない場合であっても、ブイ２０のセンサ２１を通じてこの魚網を曳く漁船などに関する画像データ及び音声データを取得することができる。
【００６２】
また、水中航走体１のブイ２０は、本体部１０の異常検出時に、ブイ２０とケーブル３０との接続を解除して、ブイ２０を分離させることができる。このようにすることで、水中航走体１は、本体部１０から水面までの距離がケーブル３０の最大長よりも大きい場合であっても、ブイ２０を水面まで浮上させることができる。また、水中航走体１は、本体部１０が魚網などに引きずられて遠方に移動してしまったとしても、ブイ２０を異常が発生した地点近傍に留めておくことができる。
【００６３】
また、水中航走体１は、異常検出時に本体部１０を水底に降下（接地）させて停止させることにより、海、川などの水流により本体部１０が移動してしまうことを抑制できる。
【００６４】
また、水中航走体１は、ブイ２０の位置情報、又は本体部１０の位置情報を含む救難信号をサーバ４０に送信する。このようにすることで、水中航走体１は、本体部１０に異常が生じたことを、水中航走体１の運用者に速やかに通知することができる。
【００６５】
以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６６】
例えば、上述の実施形態において、水中航走体１がブイ２０を備える構成を例として説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、水中航走体１はブイ２０を備えていなくてもよい。この場合、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ０４〜ステップＳ０９の処理を省略するとともに、本体部１０の無線通信部１６による無線通信ができない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）であっても、本体部１０のセンサ１２を通じて画像データ及び音声データを取得する（ステップＳ１１を実行する）。このようにすることで、水中航走体１は、本体部１０を回収後に、本体部１０のセンサ１２により取得及び記録された画像データ及び音声データを、水中航走体１の運用者に提供することができる。水中航走体１の運用者は、この画像データ及び音声データに基づいて、本体部１０に生じた異常の原因を推定することができる。
【００６７】
＜付記＞
上述の実施形態に記載の水中航走体、制御方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
【００６８】
本開示の第１の態様によれば、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体は、前記本体部の異常を検出する異常検出部と、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得する情報取得部と、を備える。
このようにすることで、水中航走体は、異常原因を推定可能なデータを取得することができる。
【００６９】
本開示の第２の態様によれば、第１の態様に係る水中航走体は、前記本体部とケーブルを介して接続され、前記本体部の外部に放出可能なブイを更に備え、前記情報取得部は、前記異常が検出された場合に前記ブイを前記本体部の外部に放出させるとともに、当該ブイが有するセンサを通じて前記データを取得する。
このようにすることで、水中航走体は、本体部が水面に浮上できない場合であっても、ブイを介して異常原因を推定可能なデータを取得することができる。
【００７０】
本開示の第３の態様によれば、第２の態様に係る水中航走体において、前記ブイは、前記異常が検出された場合に前記ケーブルとの接続を解除する接続部を更に備える。
このようにすることで、水中航走体は、本体部から水面までの距離がケーブルの最大長よりも大きい場合であっても、ブイを水面まで浮上させることができる。また、水中航走体は、本体部が魚網などに引きずられて遠方に移動してしまったとしても、ブイを異常が発生した地点近傍に留めておくことができる。
【００７１】
本開示の第４の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る水中航走体は、前記異常が検出された場合、前記本体部を水底に降下させて停止させる航走停止部を更に備える。
このようにすることで、水中航走体は、異常が発生したときに本体部を水底に接地させて、海、川などの水流により本体部が移動してしまうことを抑制できる。
【００７２】
本開示の第５の態様によれば、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体の制御方法は、前記本体部の異常を検出するステップと、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、を有する。
【００７３】
本開示の第６の態様によれば、プログラムは、水中を自律航走する本体部を有する水中航走体のコンピュータに、前記本体部の異常を検出するステップと、前記異常が検出された場合に、前記本体部の周囲、又は前記本体部の上方の水面の画像データ及び音声データのうち少なくとも一方を含むデータを取得するステップと、を実行させる。
【符号の説明】
【００７４】
１、１Ａ、１Ｂ  水中航走体
１０  本体部
１１  ＣＰＵ
１１０  異常検出部
１１１  情報取得部
１１２  送信部
１１３  航走停止部
１２  センサ（第２センサ）
１３  スラスタ
１４  舵
１５  接続部
１６  無線通信部
１６０  無線通信アンテナ
１７  ＧＮＳＳ受信機
１７０  ＧＮＳＳアンテナ
１８  浮力調整部
２０  ブイ
２１  センサ（第１センサ）
２２  無線通信部
２２０  無線通信アンテナ
２３  ＧＮＳＳ受信機
２３０  ＧＮＳＳアンテナ
２４  接続部
３０  ケーブル
４０  サーバ
９００  コンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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