(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場（３０１）内で空間的に分散して配置されており、それぞれの視野（４０７、４０９）が重畳領域（４１１）内で重なり合っている少なくとも２つのビデオカメラ（２０３）を使用して、前記駐車場（３０１）内に存在する隆起した物体（５０１）を検出するための方法であって、
ａ）  前記ビデオカメラ（２０３）によって前記重畳領域（４１１）のそれぞれのビデオ画像を撮影するステップ（１０１）と、
ｂ）  前記撮影されたビデオ画像内で隆起した物体を検出するために、前記撮影されたビデオ画像を分析するステップ（１０３）と、
ｃ）  隆起した物体の検出時に、前記検出された隆起した物体が現実であるかどうかを、前記撮影されたビデオ画像に基づいて確定するステップ（１０５）と
を含み、
前記ステップｃ）（１０５）は、前記検出された隆起した物体が、前記ビデオ画像に出るまたは入るか、および前記ビデオ画像のどの場所において出るまたは入るかを確定することを含む方法。
【請求項２】
前記ステップｃ）（１０５）は、前記検出された隆起した物体が前記ビデオ画像の縁を横切って前記ビデオ画像に出るまたは入る場合には、前記検出された隆起した物体が現実であると確定する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記駐車場（３０１）内には光源が備えられており、前記撮影するステップ（１０１）において、前記少なくとも２つのビデオカメラのうちの１つは、他の少なくとも１つのビデオカメラとは異なるように前記光源によって照明された前記重畳領域を撮影する、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記ステップｃ）（１０５）が物体速度を確定することを含んでおり、前記確定された物体速度が予め決定された物体速度閾値と比較され、前記比較に応じて、前記検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記ステップｃ）（１０５）が、前記検出された隆起した物体の移動を確定することを含んでおり、前記検出された隆起した物体の前記移動が尤もらしいかどうかが確定され、前記尤もらしいかどうかの確定に応じて、前記検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記ステップｃ）（１０５）が、前記検出された隆起した物体を分類することを含んでおり、前記分類に応じて、前記検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記分類に応じて、前記比較のための前記物体速度閾値として物体固有の速度閾値が予め設定される、請求項４に従属する請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記確定された移動が、前記分類された物体にとって尤もらしいかどうかが確定される、請求項５に従属する請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記ステップｂ）（１０３）に基づく前記分析に基づいて、前記撮影されたビデオ画像内で隆起した物体を検出するために、
−  前記撮影されたビデオ画像を修正するステップと、
−  前記撮影された重畳領域（４１１）内の違いを認識するために、前記それぞれの修正されたビデオ画像を相互比較するステップと、
−  前記比較に基づいて隆起した物体を検出するステップと
が提供されている、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記重畳領域（４１１）が自動車用の走行領域を含んでいる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
駐車場（３０１）内に存在する隆起した物体（５０１）を検出するためのシステム（２０１）であって、前記システム（２０１）が、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法を実行するように形成されている、システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の前記システム（２０１）を含んでいる、駐車場（３０１）。
【請求項１３】
コンピュータ上でコンピュータプログラムが実施される場合の、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法を実行するためのプログラムコードを含んでいる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内、例えば駐車場ビル内に、とりわけ駐車場の走行路（Ｆａｈｒｓｃｈｌａｕｃｈ）内に存在する隆起した物体を検出するための方法に関する。本発明はさらに、駐車場内、例えば駐車場ビル内に、とりわけ駐車場の走行路内に存在する隆起した物体を検出するためのシステムに関する。本発明はさらに駐車場に関する。本発明はさらにコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２０１５２０１２０９号明細書は、引渡ゾーンから、予め設定された駐車スペース内の割り当てられた駐車位置へと車両を自動的に運ぶためのバレーパーキングシステムを示している。この既知のシステムは、固定式に配置された少なくとも１つのセンサーユニットを備えた駐車場監視システムを含んでいる。この駐車場監視システムは、予め設定された駐車スペース内を走行している車両を位置特定するように形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１５２０１２０９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の基礎となる課題は、駐車場内、例えば駐車場ビル内に、とりわけ駐車場の走行路内に存在する隆起した物体を効率的に検出するためのコンセプトの提供に見いだすことができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は、独立請求項のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれ従属請求項の対象である。
一態様によれば、駐車場内で空間的に分散して配置されており、それぞれの視野が重畳領域内で重なり合っている少なくとも２つのビデオカメラを使用して、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法であって、
ａ）  ビデオカメラによって重畳領域のそれぞれのビデオ画像を撮影するステップと、
ｂ）  撮影されたビデオ画像内で隆起した物体を検出するために、撮影されたビデオ画像を分析するステップと、
ｃ）  隆起した物体の検出時に、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを、撮影されたビデオ画像に基づいて確定するステップと
を含んでいる方法が提供される。
【０００６】
別の一態様によれば、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するためのシステムが提供され、このシステムは、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法を実行するように形成されている。
【０００７】
別の一態様によれば、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するためのシステムを含んでいる駐車場が提供される。
もう１つの態様によれば、コンピュータ上でコンピュータプログラムが実施される場合の、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法を実行するためのプログラムコードを含んでいるコンピュータプログラムが提供される。
【０００８】
本発明は、最初に検出された隆起した物体が現実であるか否かを、時間的に相次いで撮影されたビデオ画像に基づいて点検することにより、上記の課題を解決できるという知見に基づいている。これはとりわけ、最初に撮影されたビデオ画像に基づいて確定され、隆起した物体が検出されたことを提示している結果を、最初に検出された物体の経時的トラッキングによって検証または点検することを意味している。これによりとりわけ、最初に検出された物体を効率的に尤度確認できる。というのも一般的に例えば物体は急には消えられないからである。物体は、それが本当に現実であれば、物体が最初に検出されたビデオ画像より時間的に後に撮影されたビデオ画像を分析する際にも検出され、かつそこで例えばそれ以前と同じ特性を有するであろう。
【０００９】
これはつまりとりわけ、それぞれ時間的に相次いで撮影されたビデオ画像のそれぞれの評価に基づいて、認識、つまり検出された物体が現実であるかどうか、つまり物体がそもそもあり得るまたは現実的であるかどうかを点検することを意味している。
【００１０】
これにより例えば、誤った警報を低減または回避できるという技術的利点がもたらされ、これは、駐車場の効率的な運用を可能にすることが有利であり、かつこれは、例えば駐車場内で運転者なしで走行している自動車の効率的な運転を可能にする。
【００１１】
これにより例えば、物体を効率的に認識できるという技術的利点がもたらされ、したがってこのような物体との衝突を防止できる。
つまりこれにより、駐車場内に存在する隆起した物体を効率的に検出するためのコンセプトを提供できるという技術的利点がもたらされる。
【００１２】
一実施形態によれば、ステップｂ）に基づく分析に基づいて、撮影されたビデオ画像内で隆起した物体を検出するために、
−  撮影されたビデオ画像を修正するステップと、
−  撮影された重畳領域内の違いを認識するために、それぞれの修正されたビデオ画像を相互比較するステップと、
−  比較に基づいて隆起した物体を検出するステップと
が提供されている。
【００１３】
とりわけ、ビデオ画像を比較する前にビデオ画像を鳥瞰図に変換する、つまり修正する。その後、修正されたビデオ画像を相互に比較する。
重畳領域のすべての修正されたビデオ画像が、例えば違いを有していない、つまり同じもしくは同一であるか、または最大で予め決定された許容値でもって互いに異なっている違いを有している場合、重畳領域とビデオカメラとの間のそれぞれの視軸上には隆起した物体が存在していないことを前提とすることができる。それゆえ隆起した物体は検出されない。つまりこの場合は、とりわけ、隆起した物体が検出されなかったことを提示する結果が確定される。
【００１４】
しかし、重畳領域とビデオカメラの１つとの間の視軸上に隆起した物体が存在している場合には、この１つのビデオカメラは、そのほかのビデオカメラと同じものは見ていない。つまり、対応する修正されたビデオ画像は、そのほかのビデオカメラの修正されたビデオ画像とは、予め決定された許容値より大きな違いで異なっている。それゆえこの場合は、隆起した物体が検出される。つまりこれにより、とりわけ、隆起した物体が検出されたことを提示する結果が確定される。
【００１５】
つまりこれにより、隆起した物体を少なくとも２つのビデオカメラによって効率的に検出することができる。
本明細書の意味における駐車場は、とりわけ自動車用の駐車場である。この駐車場は、例えば駐車場ビルまたは地下駐車場である。検出すべき物体は、例えば駐車場の走行路内に存在している。
【００１６】
隆起した物体とは、とりわけ、駐車場の床に対するその高さが少なくとも１０ｃｍの物体を意味している。
隆起した物体は、例えば、駐車場の床上に、例えば車道上に、または駐車場の走行領域内に、つまり例えば走行路内に存在している。つまり隆起した物体は例えば駐車場の走行路内に存在している。
【００１７】
撮影されたビデオ画像の修正は、撮影されたビデオ画像をとりわけ鳥瞰図に変換することを含んでおり、あるいは例えば鳥瞰図に変換することである。これはつまりとりわけ、撮影されたビデオ画像を例えば鳥瞰図に変換することを意味している。これにより、その後の比較を特に効率的に実行できることが有利である。
【００１８】
本明細書の意味における表現「同じ画像情報」あるいは「同一の画像情報」あるいは「同じビデオ画像」あるいは「同一のビデオ画像」は、とりわけ、画像情報あるいはビデオ画像が最大で予め決定された許容値でもって互いに異なっている場合も含んでいる。予め決定された許容値より大きな違いで初めて物体の検出という結果に至る。これはつまりとりわけ、明るさ情報および／または色情報における小さな違いは、その違いが予め決定された許容値より小さい限り、この画像情報あるいはビデオ画像が同じあるいは同一であると表現できることを意味している。
【００１９】
これはつまりとりわけ、例えばビデオ画像が予め決定された許容値より大きな違いで互いに異なっている場合に初めて、隆起した物体が検出されることを意味している。これはつまりとりわけ、例えば１つの重畳領域がそのほかの重畳領域とは、予め決定された許容値より大きな違いで異なっている場合に初めて、隆起した物体が検出されることを意味している。
【００２０】
一実施形態では、ステップｃ）が物体速度を確定することを含んでおり、確定された物体速度を予め決定された物体速度閾値と比較し、この比較に応じて、検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される。
【００２１】
これにより例えば、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを効率的に決定できるという技術的利点がもたらされる。というのも駐車場内の現実の物体には、一般的に特定の速度が予想されるからである。例えば１５０ｋｍ／ｈの物体速度は尤もらしくない。この場合、検出された物体は現実ではない。
【００２２】
これはつまりとりわけ、確定された物体速度が予め決定された物体速度閾値より小さいまたはそれ以下である場合に、検出された隆起した物体が現実であると決定されることを意味しており、確定された物体速度が予め決定された物体速度閾値より大きいまたはそれ以上である場合、検出された隆起した物体は現実ではないと決定される。
【００２３】
物体速度閾値は、例えば６０ｋｍ／ｈ、例えば５０ｋｍ／ｈ、とりわけ４０ｋｍ／ｈである。
つまりこの実施形態は、駐車場内の物体は一般的に、ある特定の最大速度でしか移動できないという知見に基づいている。
【００２４】
一実施形態によれば、ステップｃ）が、検出された隆起した物体の移動を確定することを含んでおり、検出された隆起した物体の移動が尤もらしいかどうかを確定し、この尤度確認に応じて、検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される。
【００２５】
これにより例えば、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを効率的に決定できるという技術的利点がもたらされる。というのも駐車場内の現実の物体には、一般的に特定の移動が予想されるからである。自動車大の物体は、垂直に上へは移動できず、または物体の方向を即座に９０°変えることはできない。より小さな物体にはこのような表現を当てはめられない。なぜなら例えば人間は空中にジャンプできるからである。移動の尤度の確定は、例えば検出された物体のサイズに応じて実行される。自動車大のサイズを有する物体は、例えば上述の移動制限下にある。
【００２６】
一実施形態では、ステップｃ）が、検出された隆起した物体がそれぞれのビデオ画像に出入りするかどうか、および出入りする場合はビデオ画像内のどの場所であるのかを確定することを含んでいる。とりわけ、検出された物体が、縁からそれぞれのビデオ画像に入ってくるあるいは縁からそれぞれのビデオ画像から出ていく場合、検出された隆起した物体は現実であると決定される。とりわけ、検出された物体がビデオ画像の縁を横切ることなくビデオ画像内でビデオ画像に現れるあるいはビデオ画像内でビデオ画像から消える場合、検出された隆起した物体は現実ではないと決定される。
【００２７】
この実施形態は、隆起した物体は場面の縁を横切ってしか場面（ここではビデオ画像）に入ってくることはできず、あるいは場面の縁を横切ってしか場面から再び出ていくことはできないという知見に基づいている。物体は、場面の真ん中で、つまりこの場面内で、簡単に現れたりまたは浮き出たりはできず、あるいは消えることはできない。
【００２８】
これにより例えば、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを効率的に決定できるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、ステップｃ）が、検出された隆起した物体を分類することを含んでおり、分類に応じて、検出された隆起した物体が現実であるかどうかが決定される。
【００２９】
これにより例えば、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを効率的に決定できるという技術的利点がもたらされる。というのも駐車場内では、一般的に特定の物体しか予想されないからである。これに加え、物体タイプまたは物体の種類についての知識を、検出された物体が現実であるかどうかを効率的に決定するために利用することができる。
【００３０】
ステップｃ）は、例えば分類が経時変化するかどうかを検査することを含んでおり、物体が現実であるかどうかの決定をこの検査に応じて実行する。とりわけ、変化が確定される場合は、物体は現実ではないと決定される。とりわけ、変化が確定されない場合は、物体は現実であると決定される。
【００３１】
この分類は、例えば検出された物体のサイズ、つまりとりわけ長さおよび／または高さおよび／または幅を確定することを含んでいる。
一実施形態によれば、ステップｃ）が、検出された物体の１つの動的特性を確定することを含んでおり、検出された物体の確定された動的特性を予め決定された参照値と比較し、この比較に応じて、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを決定する。
【００３２】
これにより例えば、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを効率的に決定できるという技術的利点がもたらされる。なぜなら一般的に駐車場内の通常の物体は特定の動的特性を有するからである。
【００３３】
１つの動的特性とは、例えば速度、加速度、移動方向である。
例えば、それぞれ複数の動的特性が確定される。１つの動的特性との関連で述べた実施形態が複数の動的特性に類似的に適用され、およびその逆である。
【００３４】
一実施形態では、分類に応じて、比較のための物体速度閾値として物体固有の速度閾値が予め設定される。
これにより例えば、検出された物体が現実であるかどうかの決定を物体固有に実行できるという技術的利点がもたらされる。
【００３５】
一実施形態では、確定された動的特性と比較するために、分類に応じて物体固有の参照値を予め設定する。
これにより例えば、検出された物体が現実であるかどうかの決定を物体固有に実行できるという技術的利点がもたらされる。
【００３６】
一実施形態では、確定された移動が、分類された物体にとって尤もらしいかどうかが確定される。
これにより例えば、検出された物体が現実であるかどうかの決定を物体固有に実行できるという技術的利点がもたらされる。
【００３７】
この実施形態は、異なる物体は異なった移動をするという知見に基づいている。人は一般的に自動車とは違うように移動する。例えば人は即座に向きを変えることができ、これは自動車には一般的にできない。つまり人は、例えば自動車とは違う移動プロファイルを有している。
【００３８】
したがってこの知識を用い、隆起した物体の検出時に確定された移動が、時間的に相次いで撮影されるビデオ画像内でその後も同じ物体タイプに割り当てられるかどうかを効率的に検査できることが有利である。
【００３９】
隆起した物体は、最初が自動車で、後から歩行者になることはあり得ない。
検出された物体は、例えば物体タイプの以下のクラス、すなわち自動車、歩行者、自転車、動物、ベビーカー、その他の１つに分類される。
【００４０】
一実施形態では、検出された隆起した物体が現実ではない場合、駐車場内で運転者なしで走行しているすべての自動車の停止、ビデオカメラへのサービス員の派遣、ビデオカメラの機能チェックの実行、駐車場のこの重畳領域を含んでいる区域を迂回するための、駐車場内で運転者なしで走行している自動車によって辿られるべきそれぞれの目標軌道の適応、駐車場のこの重畳領域を含んでいる区域の封鎖、駐車場のこの重畳領域を含んでいる階の封鎖、通信ネットワークを介したオペレータへのエラーメッセージの送信の１つまたは複数のアクションが制御される。
【００４１】
これにより例えば、駐車場の安全性を効率的に高められるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、少なくともｎ個のビデオカメラを使用し（ここでｎは３以上）、物体が検出されるのは、比較に基づいて、既に１つの重畳領域がそのほかの撮影された重畳領域とは異なっていること、または少なくともｍ個の重畳領域がそのほかの重畳領域とは異なっていること（ここでｍは１より大きくてｎより小さい）、またはすべてのｎ個の重畳領域が互いに異なっていることが確定される場合である。使用されるカメラが多ければ多いほど、および互いに異なっている重畳領域が多ければ多いほど、本発明によるコンセプト、つまりとりわけ本発明による方法は、隆起した物体が存在している面をより正確に画定することができる。
【００４２】
一実施形態によれば、重畳領域を、少なくとも１つのビデオカメラに対しては、そのほかのビデオカメラと比較して異なるように照明する。
これにより例えば、物体を効率的に検出できるという技術的利点がもたらされる。というのも物体の１つの側が、好ましくはまたは物体のそのほかの側とは違うように照明されていれば、効率的に、撮影されたビデオ画像内の違いを特に容易かつ効率的に認識できるからである。
【００４３】
重畳領域を、少なくとも１つのビデオカメラに対しては、そのほかのビデオカメラと比較して異なるように照明することとは、例えば、駐車場内に、この少なくとも１つのビデオカメラの方向から重畳領域を照明する光源を配置することを意味している。例えば、そのほかのビデオカメラの方向からは照明を行わず、つまりさらなる光源を設けないか、または異なる照明を行い、例えば異なる光度で稼働する光源を設ける。
【００４４】
一実施形態によれば、重畳領域は自動車用の走行領域を含んでいる。
これにより例えば、走行領域を効率的に監視できるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、比較は、明るさの違いを１つの違いとして認識するために、修正されたビデオ画像のそれぞれの明るさの比較を含んでいる。
【００４５】
これによりとりわけ、撮影された重畳領域内の違いを効率的に認識できるという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、駐車場は、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法を実施または実行するように構成または形成されている。
【００４６】
一実施形態によれば、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法が、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するためのシステムによって実施または実行される。
システムの技術的機能性は方法の対応する技術的機能性から類似的に明らかであり、およびその逆である。
【００４７】
これはつまりとりわけ、システムの特徴が対応する方法の特徴から、およびその逆で、明らかであることを意味している。
一実施形態によれば、少なくともｎ個のビデオカメラが設けられており、ここでｎは３以上である。
【００４８】
一実施形態によれば、ステップｂ）、ステップｃ）、撮影されたビデオ画像内で隆起した物体が検出されたかどうかの結果を確定するステップと、撮影されたビデオ画像内の隆起した物体を検出するステップと、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを決定するステップと、撮影されたビデオ画像を修正するステップと、撮影された重畳領域内の違いを認識するための、それぞれの修正されたビデオ画像を相互比較するステップと、比較に基づいて隆起した物体を検出するステップの１つまたは複数またはすべてを、データ加工機構によって実行する。これはつまりとりわけ、一実施形態によれば、上述のステップの１つまたは複数またはすべてを実行するように形成されているデータ加工機構が設けられることを意味している。
【００４９】
データ加工機構は、例えば１つまたは複数のプロセッサを含んでおり、このプロセッサは、例えば以下の要素、すなわち１つあるいは複数のビデオカメラおよび／またはビデオカメラとは別の計算ユニットのうちの少なくとも１つに含まれている。
【００５０】
一実施形態では、上でデータ加工機構との関連で挙げたステップの少なくとも１つを、ビデオカメラの少なくとも１つによっておよび／またはビデオカメラとは別の計算ユニットによって実行する。
【００５１】
計算ユニットにより例えば、効率的に冗長性がつくられるという技術的利点がもたらされる。ビデオカメラが相応のステップを実行する場合、例えばビデオカメラが効率的に利用されるという技術的利点がもたらされる。
【００５２】
一実施形態によれば、照明機構が設けられている。この照明機構は、重畳領域を、少なくとも１つのビデオカメラに対しては、そのほかのビデオカメラと比較して異なるように照明するように形成されている。
【００５３】
照明機構は、例えば駐車場内で空間的に分散して配置された１つまたは複数の光源を含んでいる。これらの光源は、例えば重畳領域が異なる方向から異なって照明されるように配置されている。
【００５４】
一実施形態では、重畳領域を、例えば照明機構により、優先方向からスポットライト状に照明する。
一実施形態では、重畳領域を一方向だけから照明する。
【００５５】
光源は、例えば駐車場の天井あるいは柱あるいは壁に、包括的には駐車場のインフラ要素に配置されている。
一実施形態によれば、少なくともｎ個のビデオカメラを使用し、ここでｎは３以上である。
【００５６】
一実施形態によれば、それぞれの重畳領域を、それぞれの視野がそれぞれの重畳領域内で重なり合っている正確に３つまたは正確に４つのビデオカメラによって監視する。
一実施形態では、それぞれの視野がそれぞれ重畳領域内で重なり合っている複数のビデオカメラが設けられており、あるいは設けられる。これはつまり、とりわけここでは複数の重畳領域を複数のビデオカメラによって捕捉、つまりとりわけ監視することを意味している。
【００５７】
表現「あるいは」は、とりわけ表現「および／または」を含んでいる。
現実ではないとは、非現実的であることを意味している。
一実施形態によれば、１つあるいは複数あるいはすべてのビデオカメラが、駐車場の床に対して少なくとも２ｍ、とりわけ２．５ｍの高さに配置されている。
【００５８】
これにより例えば、重畳領域を効率的に撮影できるという技術的利点がもたらされる。
以下では、好ましい例示的実施形態に基づいて本発明をより詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法のフロー図である。
【図２】駐車場内に存在する隆起した物体を検出するためのシステムを示す図である。
【図３】駐車場を示す図である。
【図４】駐車場の床を監視する２つのビデオカメラを示す図である。
【図５】隆起した物体を捕捉する際の図４の２つのビデオカメラを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６０】
以下では、同じ符号には同じ特徴を使用することができる。
図１は、駐車場内で空間的に分散して配置されており、それぞれの視野が重畳領域内で重なり合っている少なくとも２つのビデオカメラを使用して、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法のフロー図を示している。
【００６１】
この方法は、
−  ビデオカメラによって重畳領域のそれぞれのビデオ画像を撮影するステップ１０１と、
−  撮影されたビデオ画像内で隆起した物体を検出するために、撮影されたビデオ画像を分析するステップ１０３と、
−  隆起した物体の検出時に、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを、撮影されたビデオ画像に基づいて確定するステップ１０５と
を含んでいる。
【００６２】
ステップ１０３あるいはステップ１０５は、例えば
−  撮影されたビデオ画像を修正するステップと、
−  撮影された重畳領域内の違いを認識するために、それぞれの修正されたビデオ画像を相互比較するステップと、
−  比較に基づいて隆起した物体を検出するステップと
を含んでいる。
【００６３】
修正するステップは、とりわけ、撮影されたビデオ画像を鳥瞰図に変換することを含んでいる。これによりとりわけ、その後はビデオ画像を効率的に比較できるという技術的利点がもたらされる。
【００６４】
例えば確定するステップ１０５が、検出された物体は現実ではない、つまり非現実的であることを明らかにする場合、例えば上述のアクションの１つまたは複数を制御する。
検出された隆起した物体は、自動車、歩行者、自転車、動物、ベビーカー、その他のように分類することができる。
【００６５】
図２は、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するためのシステム２０１を示している。システム２０１は、駐車場内に存在する隆起した物体を検出するための方法を実施または実行するために形成されている。
【００６６】
システム２０１は、例えば、
−  重畳領域のそれぞれのビデオ画像を撮影するための、駐車場内で空間的に分散して配置されており、それぞれの視野が重畳領域内で重なり合っている少なくとも２つのビデオカメラ２０３と、
−  ステップｂ）、ステップｃ）、撮影されたビデオ画像内で隆起した物体が検出されたかどうかの結果を確定するステップと、撮影されたビデオ画像内の隆起した物体を検出するステップと、検出された隆起した物体が現実であるかどうかを決定するステップと、撮影されたビデオ画像を修正するステップと、撮影された重畳領域内の違いを認識するための、それぞれの修正されたビデオ画像を相互比較するステップと、比較に基づいて隆起した物体を検出するステップの１つまたは複数を実行するように形成されているデータ加工機構２０５と、
を含んでいる。
【００６７】
図３は、駐車場３０１を示している。
駐車場３０１は、図２のシステム２０１を含んでいる。
図４は、駐車場の床４０１を監視する第１のビデオカメラ４０３および第２のビデオカメラ４０５を示している。両方のビデオカメラ４０３、４０５は、例えば天井（図示されていない）に配置されている。
【００６８】
第１のビデオカメラ４０３は第１の視野４０７を有している。第２のビデオカメラ４０５は第２の視野４０９を有している。両方のビデオカメラ４０３、４０５は、両方の視野４０７、４０９が重畳領域４１１内で重なり合うように配置されている。この重畳領域４１１は床４０１の一部である。
【００６９】
第２のビデオカメラ４０５のすぐ左隣に光源４１３が配置されており、光源４１３は、重畳領域４１１を第２のビデオカメラ４０５の方向から照明している。
床４０１上に隆起した物体は存在していない。これはつまり、両方のビデオカメラ４０３、４０５が同じ重畳領域４１１を見るまたは捕捉することを意味している。これはつまり、両方のビデオカメラ４０３、４０５が重畳領域４１１の同じ画像情報を認識するまたは見ることを意味している。
【００７０】
両方のビデオカメラ４０３、４０５がそれぞれ重畳領域４１１のビデオ画像を撮影し、このビデオ画像が修正される。重畳領域４１１とビデオカメラ４０３あるいは４０５との間に隆起した物体が存在していない場合、それぞれ修正されたビデオ画像は互いに異なっておらず、少なくとも、予め設定された許容範囲（予め決定された許容値）内では互いに異なっていない。つまりこの場合には違いは認識されず、したがってこれに対応して、隆起した物体も検出されない。
【００７１】
重畳領域４１１は、例えば駐車場の走行領域上に存在している。これはつまり、例えば重畳領域４１１上を自動車が走行し得ることを意味している。
図５は、隆起した物体５０１を捕捉する際の両方のビデオカメラ４０３、４０５を示している。隆起した物体５０１は、向かい合う側面５０３、５０５を有している。側面５０３を以下では（紙面に対して）右側面と言う。側面５０５を以下では（紙面に対して）左側面と言う。
【００７２】
一般的には、隆起した物体は異なる側からは異なって見える。これはつまり、隆起した物体５０１が右側面５０３からは左側面５０５からとは違って見えることを意味している。
【００７３】
隆起した物体５０１は、床４０１上に存在している。隆起した物体５０１は、重畳領域４１１と両方のビデオカメラ４０３、４０５との間に存在している。
第１のビデオカメラ４０３は、隆起した物体５０１の左側面５０５を捕捉する。第２のビデオカメラ４０５は、隆起した物体５０１の右側面５０３を捕捉する。
【００７４】
したがってこの場合には、それぞれ修正されたビデオ画像は互いに異なっており、したがってこれに対応して違いが認識される。これに対応してこの場合は、隆起した物体５０１が検出される。ここでは違いが予め決定された許容値より大きい。
【００７５】
光源４１３を設けることにより、とりわけ右側面５０３が左側面５０５より強く照明されることになる。これにより例えば、撮影されたビデオ画像は、したがって修正されたビデオ画像も、その明るさが互いに異なるという技術的利点がもたらされる。明るさの違いは効率的に検出でき、これにより違いを効率的に認識でき、したがってこれにより隆起した物体５０１を効率的に検出できることが有利である。
【００７６】
隆起した物体５０１は、例えば駐車場の床４０１上を走行する自動車である。側面５０３、５０５は、例えば自動車の前側および後ろ側または右側および左側である。
隆起していない、つまり二次元のまたは平たい物体が床４０１上に存在している場合、相応に修正されたビデオ画像は一般的に、予め設定された許容範囲内では互いに異なっていない。このような二次元の物体は、例えば落ち葉、紙、または枯れ枝などである。このようなケースで、場合によっては違い不足（違いが予め設定された許容値より小さいまたはそれ以下である）に基づき、修正されたビデオ画像内で検出されない物体が、隆起した物体ではないが、確かに床４０１上に存在しているということは、ここでは、このような隆起していない物体の上を一般的に問題なく自動車が走行してよいあるいは走行できるという点で、安全性の理由から重要ではない。自動車は、枯れ枝または紙の上を、例えば歩行者または自転車または動物または自動車であり得る隆起した物体とは違い、危険な状況または衝突に至ることなく走行できる。隆起した物体と自動車は衝突すべきではない。
【００７７】
ビデオカメラ４０３、４０５によりビデオ画像を撮影し、これらのビデオ画像を、ビデオ画像内で隆起した物体を検出するために評価、つまり分析する。
撮影されたビデオ画像内で隆起した物体が検出される場合には、例えば、これらのビデオ画像より時間的に後にビデオカメラ４０３、４０５によって撮影されたビデオ画像を、後に撮影されたこれらのビデオ画像内で、それ以前の画像内で検出された物体を検証するために、類似的に分析する。
【００７８】
最初に検出された物体が、後に撮影されたビデオ画像内では再度検出されない場合には、例えば最初に検出された物体は現実ではないと決定される。
最初に隆起した物体が、後に撮影されたビデオ画像内で検出される場合には、例えば物体速度を確定し、かつ／または最初に検出された物体も再び検出された物体も分類する。
【００７９】
例えば確定された物体速度が予め決定された物体速度閾値より大きい場合には、検出された隆起した物体は現実ではないと決定される。
例えば両方の分類が互いに異なっている恐れのある場合には、検出された隆起した物体は現実ではないと決定される。
【００８０】
例えば、基準が満たされている場合にビデオ画像内で物体が検出される１つまたは複数の基準を設ける。
１つの基準では例えば、隆起した物体を検出するには、例えば１つのビデオカメラの修正されたビデオ画像が異なるだけで、そのほかのビデオカメラが異なるまたは同じビデオ画像を撮影しているかどうかに関わらず既に十分である。
【００８１】
別の１つの基準では例えば、隆起した物体を検出するにはすべてのビデオカメラが異なるビデオ画像を撮影しなければならない。
さらなる１つの基準では例えば、ｎ個のビデオカメラの場合（ここでｎは３以上）、隆起した物体を検出するには、そのほかのビデオカメラが異なるまたは同じビデオ画像を撮影しているかどうかに関わらず、ｍ個のビデオカメラがそれぞれ異なるビデオ画像を撮影しなければならず、ここでｍは１より大きくてｎより小さい。
【００８２】
物体が検出されたという情報は、例えば駐車場管理システムに通知または送信される。駐車場管理システムはこの情報を、例えば駐車場の運用を計画または管理するために使用する。つまり駐車場管理システムは、例えば、情報に基づいて駐車場を運用する。
【００８３】
この情報を、例えば駐車場内に存在している自動車を遠隔制御する際に使用する。これはつまり例えば、駐車場管理システムが１つまたは複数の検出された物体に基づいて駐車場内の自動車を遠隔制御することを意味している。
【００８４】
この情報は、例えば駐車場内で自律走行している自動車へ無線の通信ネットワークを介して送られる。
つまり本発明は、とりわけ、ビデオカメラによって時間的に相次いで撮影されたビデオ画像をそれぞれ分析し、かつ物体検出時には、検出された物体が現実であるかどうかを確定するため、検出された隆起した物体を経時的に追跡するという着想に基づいている。ビデオカメラは、例えば駐車場ビルとしてまたは地下駐車場として形成され得る駐車場内で、例えば走行領域の各々の地点が少なくとも２つ、例えば少なくとも３つのビデオカメラによって見られるまたは捕捉されるあるいは監視されるように空間的に分散して配置されている。これはつまり、それぞれの視野がそれぞれ重畳領域内で重なり合っており、これらの重畳領域が走行領域をカバーしていることを意味している。撮影されたビデオ画像は、例えば比較の前に修正される。
【００８５】
ビデオカメラの対応する修正されたビデオ画像を相互に比較する。例えば、走行領域内のすべてのビデオカメラが、ある特定の位置またはある特定の地点で同じ画像情報を見る場合、この特定の位置とビデオカメラの間のそれぞれの視線上には物体が存在していないことが決定される。それゆえ物体も検出されない。ただし例えば、この位置での１つのビデオカメラの画像情報がそのほかのビデオカメラとは異なっている場合、この１つのビデオカメラの視線上に隆起した物体が存在しているにちがいないことが明らかである。それゆえ隆起した物体が検出される。
【００８６】
この修正されたビデオ画像より時間的に後のビデオ画像を、このより以前の修正されたビデオ画像に類似的に分析する、つまりとりわけ修正し、かつ相互に比較する。この比較の結果を、とりわけ、より以前のビデオ画像に基づく物体検出時に相応に検出された隆起した物体が現実であるかどうかを決定するために使用する。
【００８７】
本明細書の意味における表現「同じ画像情報」あるいは「同一の画像情報」は、とりわけ、画像情報が最大で予め決定された許容値でもって互いに異なっている場合も含んでいる。予め決定された許容値より大きな違いで初めて物体の検出という結果に至る。これはつまりとりわけ、明るさ情報および／または色情報における少ない違いは許容され、その違いが予め決定された許容値より小さい限り、この画像情報が同じあるいは同一であると表現できることを意味している。
【００８８】
これはつまりとりわけ、例えば、隆起した物体が検出されることなく、修正されたビデオ画像が互いに異なっていてよい許容範囲が予め設定されるあるいはされていることを意味している。違いが予め設定された許容範囲より大きい場合に初めて、隆起した物体が検出される。
【００８９】
これはつまりとりわけ、一実施形態によれば、修正されたビデオ画像内の違いが、予め設定された許容範囲あるいは予め決定された許容値より大きい場合に初めて、物体が検出されることを意味している。
【００９０】
例えば、自律的にまたは遠隔制御されて走行している自動車は、駐車場内では、予め規定された面上、走行領域上を移動する。ビデオカメラは、例えばその視野が走行領域内で重なり合うように配置されている。この重畳は、走行領域内の境界面（例えば床、壁）上の各々の地点が少なくとも３つのビデオカメラによって見られるまたは監視されるように選択されている。とりわけ、境界面上の各々の地点が複数の異なる視点から観察または監視されるように配置が選択されている。
【００９１】
これはつまりとりわけ、重畳領域がビデオカメラによって複数の異なる方向から捕捉あるいは撮影されることを意味している。
よって境界面の各々個々の地点から、例えばこの地点を見ている３つのビデオカメラへと視線を辿ることができる。もっと多くのビデオカメラが提供されている場合には、例えば複数のカメラからできるだけ異なる視点を有する３つのビデオカメラを選択する。
【００９２】
隆起した物体が、この地点へのビデオカメラの視線上に存在していない場合、すべてのビデオカメラが、同じ画像情報あるいは最大で予め決定された許容値でもって互いに異なっている画像情報を見る（図４を参照）。
【００９３】
例えば床が水分を含んで湿っていて、床の表面の例えば明るさおよび色が変化している場合、これは、すべてのビデオカメラが変化した同じ明るさまたは色を見る場合には、境界面の検出を妨げない。例えば二次元の物体、例えば落ち葉、紙、または枯れ枝が床上にある場合、すべてのビデオカメラが同じ画像情報あるいは最大で予め決定された許容値でもって互いに異なっている画像情報を見るので、この隆起していない物体は、本発明によるコンセプトによれば一般的に検出されない。これは、このような二次元の物体の上を問題なく自動車が走行してよいという点で、安全性の理由から危機的ではない。
【００９４】
隆起した物体が走行領域内に存在している（例えば図５を参照）場合には、ビデオカメラの視線は、当然ながら境界面（重畳領域）には当たらなくなり、隆起した物体の異なる眺めを見ることになり、したがって異なるビデオ画像を撮影する。
【００９５】
隆起した物体は、例えば人または自動車である。
こうして例えば１つのビデオカメラは物体の前側を見て、その一方でもう１つのビデオカメラは物体の後ろ側を見る。一般的には、この両方の側は互いに有意に異なっており、したがって、撮影されたビデオ画像が互いに異なっている場合には、隆起した物体を検出することができる。この効果は、例えば、場面、つまり重畳領域を一方の側でより明るく照明することによって強化でき、これにより、隆起した物体の見落としを効率的に排除できる。物体の異なる側が異なって照明されることにより、この物体はより強く照明された側では弱く照明された側より明るく見え、したがってビデオカメラが異なる画像情報を見る。これは単色の物体に対してさえ有効である。
【００９６】
本発明によるコンセプト（対応する重畳領域を有するビデオカメラの空間的に分散した配置、場面の模範的な照明、および検出された隆起した物体の経時的なトラッキングまたは追跡）は、検出された隆起した物体が本当に現実であるかどうかを効率的に決定することができ、これは要するに、隆起した物体の効率的な検出または認識を可能にすることが有利である。本発明によるコンセプトは、とりわけ明るさの変化または例えば日光の差込みによる明るさの点状の変化に対して非常にロバスト性がある。
【００９７】
隆起した物体が検出されているという情報を、例えば上位の調節システムに伝達することができる。この調節システムは、例えば遠隔制御されている自動車を停止させることができ、または自律走行している自動車に停止信号を送信することができ、これによりこれらの自動車は、隆起した物体の前でまだ間に合ううちに停まることができる。調節システムは、例えば駐車場管理システムに含まれている。
【００９８】
したがって本発明によるコンセプトは、ＡＶＰ分野でも用い得ることが有利である。「ＡＶＰ」は、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｖａｌｅｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ」を表しており、「自動駐車工程」と訳すことができる。このようなＡＶＰ工程の枠内では、とりわけ、自動車が自動的に駐車場内で駐車し、かつ駐車時間の終了後には自動的にその駐車ポジションから受取ポジションへと走行し、この受取ポジションで所有者は自動車を受け取ることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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