【手続補正書】
【提出日】平成30年10月2日(2018.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境内の表面上を移動可能な移動型ロボットであって、
較正磁界を生成するよう構成された較正コイルと、
前記較正磁界に応答するセンサ回路であって、該較正磁界に基づいて較正信号を生成するよう構成されたセンサ回路と、
前記センサ回路と通信する制御装置であって、前記較正信号に応じて該センサ回路を較正するよう構成され、それによって前記環境内の発信器磁界を検出して該発信器磁界に基づいて検出信号を生成するよう構成された、較正されたセンサ回路が得られる、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検出信号に応じて前記移動型ロボットの姿勢を推測するよう構成された、
移動型ロボット。
【請求項２】
前記移動型ロボットはロボット芝刈り機であり、前記表面は芝地を含み、前記移動型ロボットは切断機構を更に含み、
前記制御装置は、前記切断機構で芝生を切断しながら前記移動型ロボットを前記芝地上で動かすために遠隔装置と情報を交換するよう構成され、該情報は該芝地上のある点に対する前記移動型ロボットの位置及び該芝地上での動きの指示を含む、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項３】
前記移動型ロボットは清掃ロボットであり、前記表面は部屋の床を含み、
前記制御装置は、前記移動型ロボットを前記床上で動かして前記移動型ロボットの床清掃機構又は清掃パッドを用いて該床を清掃させるために遠隔装置と情報を交換するよう構成され、該情報は前記部屋内における該移動型ロボットの位置及び該部屋のあらゆる場所での動きの指示を含む、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項４】
前記センサ回路はフィルタ回路及び前記発信器磁界に応答する複数のセンサコイルを含み、
前記制御装置は、前記較正信号を表すデータに基づいて前記フィルタ回路用の係数を判断し、該係数を該フィルタ回路に適用して前記センサコイルによって検出された複数の異なる周波数に対応する複数の周波数チャンネルのゲインの差を正規化するよう構成された、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項５】
前記センサ回路は増幅回路を含み、
前記制御装置は、前記較正信号を表すデータに基づいて前記増幅回路のゲインを判断し、該ゲインを該増幅回路に適用して該較正信号の振幅の動的変更を可能にするよう構成された、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項６】
前記センサ回路は、異なるコイル軸を規定して前記発信器磁界の異なる成分に応答するよう配置された三つのセンサコイルを備える、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項７】
前記コイル軸は立体的に直交し、
前記センサコイルは球の外形の少なくとも一部に接近するよう配置されている、
請求項６に記載の移動型ロボット。
【請求項８】
前記制御装置は、前記較正信号及び前記発信器磁界を表す較正前データに応じて前記センサ回路を較正するよう構成されている、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項９】
前記制御装置は、前記較正磁界の振幅と前記発信器磁界の振幅との間の差を閾値と比較し、該差に基づいて前記センサ回路を較正するよう構成されている、
請求項８に記載の移動型ロボット。
【請求項１０】
前記較正されたセンサ回路は、前記発信器磁界の成分の、前記較正コイルからの出力に基づいた最大磁界周波数と最小磁界周波数との間にある周波数の検出に応答して前記検出信号を生成するよう構成されている、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項１１】
前記制御装置は、
前記検出信号を表すデータを用いた変換を実行して前記発信器磁界の位相及び振幅を取得すること、及び
位相の経時ドリフトを判断して前記発信器磁界を発する発信コイルと前記センサ回路にある該発信器磁界を検出するセンサコイルの相対向きの変化を検出すること
を含む操作を実行することで前記移動型ロボットの前記姿勢を推測するよう構成されている、
請求項１に記載の移動型ロボット。
【請求項１２】
発信器磁界を生成するよう構成された発信コイルを備える磁界発信器と、
自律的に前記磁界発信器に関して環境内を移動するよう構成されたロボットであって、
較正磁界を生成するよう構成された較正コイルと、
前記発信器磁界及び前記較正磁界に応答するセンサコイルを含む磁界受信器と、
前記磁界受信器による前記発信器磁界の検出に基づいて前記磁界発信器に対する前記ロボットの位置を判断するよう構成された位置判断回路と、を備え、
前記位置判断回路は、前記磁界受信器によって検出された前記較正磁界を表すデータに基づいて自己較正を実行するよう構成されている、
ロボットと、
を備える、自律型ロボットシステム。
【請求項１３】
前記磁界発信器は三つの発信コイルを備え、該三つの発信コイルはそれぞれ発信コイル軸を規定して前記発信器磁界の一成分を生成するよう構成され、該発信コイル軸は立体的に直交し、該発信コイルは第一球の外形の少なくとも一部に接近するよう配置され、
前記磁界受信器は三つのセンサコイルを備え、該三つのセンサコイルはそれぞれセンサコイル軸を規定して前記発信器磁界の一成分に応答するものであり、該センサコイル軸は立体的に直交し、該センサコイルは第二球の外形の少なくとも一部に接近するよう配置され、該第二球は前記第一球より直径が小さい、
請求項１２に記載の自律型ロボットシステム。
【請求項１４】
前記較正コイルは前記センサコイルのそれぞれに対して同じ角度を規定する、
請求項１３に記載の自律型ロボットシステム。
【請求項１５】
前記ロボットと前記磁界発信器は物理的に切り離されている、
請求項１３に記載の自律型ロボットシステム。
【請求項１６】
移動型ロボットによって実行される姿勢を推測する方法であって、
前記移動型ロボットの較正コイルを用いて較正磁界を生成し、
前記移動型ロボットのセンサ回路を用いて前記較正磁界を検出し、
前記較正磁界を表す較正データに基づいて前記センサ回路を較正し、それによって較正されたセンサ回路が得られ、
前記較正されたセンサ回路を用いて発信器磁界を検出し、
前記較正されたセンサ回路を用いて検出した前記発信器磁界を表すデータに基づいて前記移動型ロボットの姿勢を推測することを含む、
方法。
【請求項１７】
前記センサ回路はフィルタ回路及び前記発信器磁界に応答する複数のセンサコイルを含み、
前記センサ回路の較正は、前記較正データに基づいて前記フィルタ回路用の係数を判断し、該係数を該フィルタ回路に適用して前記センサコイルによって受信された複数の異なる周波数に対応する複数の周波数チャンネルのゲインの差を正規化することを含む、
請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記センサ回路は増幅回路を含み、
前記センサ回路の較正は、前記較正データに基づいて前記増幅回路のゲインを判断し、該ゲインを該増幅回路に適用してセンサ回路によって出力される較正信号の振幅の動的変更を可能にすることを含む、
請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記センサ回路の較正は、前記較正磁界の振幅と前記発信器磁界の振幅との間の差を閾値と比較し、該差に基づいて前記センサ回路を較正することを含む、
請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
前記較正されたセンサ回路は、前記発信器磁界の成分の、前記較正コイルからの出力に基づいた最大磁界周波数と最小磁界周波数との間にある周波数の検出に応答して検出信号を生成する、
請求項１６に記載の方法。