【手続補正書】
【提出日】平成30年10月9日(2018.10.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節アームの第１のジョイントセットと、
前記多関節アームの第２のジョイントセットと、
前記第１のジョイントセット及び前記第２のジョイントセットに結合される制御ユニットと、を有し、
前記制御ユニットは、
前記第１のジョイントセットに対する外乱であって、１又は複数のブレーキの解放によって生じる前記外乱を決定するように、及び
前記多関節アームの関心のあるポイントの位置に対する動作を減少させるよう前記第２のジョイントセットを使用して前記外乱を補償するように、構成される、
コンピュータ支援医療装置。
【請求項２】
前記制御ユニットは、前記１又は複数のブレーキを解放するようにさらに構成される、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記関心のあるポイントは、前記多関節アームによって支持されるエンドエフェクタに関連付けられる位置である、
請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記１又は複数のブレーキの前記解放をずらすようにさらに構成される、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
前記第２のジョイントセットを使用して前記外乱を補償するために、前記制御ユニットは、
基準ポイントに対する前記関心のあるポイントに関する初期位置を決定するように、
前記第１のジョイントセットに対する前記外乱に基づいて前記関心のあるポイントに関する予測動作を決定するように、及び
前記第２のジョイントセットに駆動コマンドを送信するように、構成され、
前記駆動コマンドは、前記予測動作の反対の方向に前記関心のあるポイントを動かす第１のコマンドを含む、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記関心のあるポイントの前記予測動作を決定するために、前記制御ユニットは、前記多関節アームの１又は複数のリンクの曲げを調整するように構成される、
請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記駆動コマンドはさらに、ユーザコマンドに基づいて前記関心のあるポイントを動かす第２のコマンドを含み、前記第１のコマンド及び前記第２のコマンドは重ねられる、
請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
前記制御ユニットはさらに、前記第２のジョイントセットを駆動するとき前記第２のジョイントセットの速さを制限するように構成される、
請求項５乃至７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
医療装置の動作を制御する方法であって、
前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記医療装置の１又は複数のブレーキを解放するステップと；
前記制御ユニットを使用して、前記医療装置の多関節アームの第１のジョイントセットに対する外乱を決定するステップであって、前記外乱は前記１又は複数のブレーキの前記の解放によって生じる、ステップと；
前記制御ユニットを使用して、前記多関節アームの関心のあるポイントの位置に対する動作を減少させるよう前記多関節アームの第２のジョイントセットを使用することによって前記外乱を補償するステップと；
を含む、方法。
【請求項１０】
前記１又は複数のブレーキを解放するステップは、前記１又は複数のブレーキのうちの異なるブレーキを異なる時間に解放するステップを含む、
請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２のジョイントセットを使用することによって前記外乱を補償するステップは：
前記制御ユニットを使用して、基準ポイントに対する前記関心のあるポイントの初期位置を決定するステップと；
前記制御ユニットを使用して、前記第１のジョイントセットに対する前記外乱に基づいて前記関心のあるポイントの予測動作を決定するステップと；
前記制御ユニットを使用して、前記第２のジョイントセットに駆動コマンドを送信するステップであって、前記駆動コマンドは、前記予測動作の反対の方向に前記関心のあるポイントを動かすコマンドを含む、ステップと；
を含む、
請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記関心のあるポイントの前記予測動作を決定するステップは、前記多関節アームの１又は複数のリンクの曲げを調整するステップを含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第２のジョイントセットを使用して前記外乱を補償するとき前記第２のジョイントセットの速さを制限するステップをさらに含む、
請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
医療装置の動作を制御する方法であって
前記医療装置の制御ユニットを使用して、第１のセーブされる変換を決定するステップであって、前記第１のセーブされる変換は、外乱の前の前記医療装置の多関節アームの第１のジョイントセットに及ぶ２つの座標フレームの間の変換である、ステップ；
前記制御ユニットを使用して、第２のセーブされる変換を決定するステップであって、前記第２のセーブされる変換は、前記多関節アームの第２のジョイントセットに及ぶ２つの座標フレームの間の変換である、ステップ；
前記制御ユニットを使用して、外乱を受けるステップであって、前記外乱は、前記第１のジョイントセットの１又は複数のジョイントの位置を乱す、ステップ；
前記制御ユニットを使用して、第３の変換を決定するステップであって、前記第３の変換は、前記外乱の後の前記第１のジョイントセットに及ぶ２つの座標フレームの間の変換である、ステップ；及び
第１の位置決定と第２の位置決定との間の差を計算することによって、前記制御ユニットを使用して、前記外乱によって生じる関心あるポイントの予測動作を決定するステップであって前記第１の位置決定は前記第１のセーブされる変換及び前記第２のセーブされる変換に基づき、前記第２の位置決定は、前記第３の変換及び前記第２のセーブされる変換に基づく、ステップ、を含む、
方法。
【請求項１５】
前記方法は、
関心のあるポイントのエラー訂正された予測動作を決定するステップ；及び
前記エラー訂正された予測動作に基づいて前記第２のジョイントセットの１又は複数のジョイントを駆動するステップ；をさらに含み、
前記決定するステップは、
前記関心のあるポイントの前記予測動作の並進運動部分を第１のスケールファクタでスケーリングするステップ、又は
前記関心のあるポイントの前記予測動作の回転運動部分を前記第１のスケールファクタと異なる第２のスケールファクタでスケーリングするステップ、を含む、
請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記制御ユニットで、前記第１のジョイントセットのブレーキ解放をずらすステップをさらに含み、前記外乱は、前記第１のジョイントセットに関する前記ブレーキ解放によって引き起こされる、
請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
コンピュータ支援医療装置であって、
イメージング装置を支持するように構成される第１の多関節アームと、
エンドエフェクタを支持するように構成される第２の多関節アームと、
前記第１の多関節アーム及び前記第２の多関節アームに結合される制御ユニットと、を有し、
前記制御ユニットは、
第１の時間における前記イメージング装置の位置に基づいている第１の基準フレームを設定するように、
前記第１の時間において前記イメージング装置の前記位置から離れて前記イメージング装置を動かす前記第１の多関節アームに対する第１の外乱を許容するように、
前記エンドエフェクタを動かすコマンドを受信するように、及び
前記第１の基準フレームからの前記エンドエフェクタを動かすコマンドを前記エンドエフェクタに関する基準フレームにおいて前記エンドエフェクタを動かすコマンドに変換するように、構成される、
医療装置。
【請求項１８】
前記制御ユニットはさらに、
前記第２の多関節アームの第１のジョイントセットに対する第２の外乱を許容するように、及び
前記第１のジョイントセットに対する前記第２の外乱によって生じる前記エンドエフェクタに対する運動を減少させるように、前記第２の多関節アームの第２のジョイントセットの１又は複数のジョイントを駆動するように、構成される、
請求項１７に記載の医療装置。
【請求項１９】
前記第１のジョイントセットに対する前記第２の外乱によって生じる前記エンドエフェクタに対する運動を減少させるように前記第２のジョイントセットの前記１又は複数のジョイントを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
前記第２の外乱の前の前記第１のジョイントセットを含む２つの座標フレームの間の変換である第１のセーブされる変換を決定するように、
前記第２のジョイントセットを含む２つの座標フレームの間の変換である第２のセーブされる変換を決定するように、
前記第２の外乱の後の前記第１のジョイントセットを含む２つの座標フレームの間の変換である第３の変換を決定するように、
前記第１及び前記第２のセーブされる変換に基づく前記エンドエフェクタの第１の位置と前記第３の変換及び前記第２のセーブされる変換に基づく前記エンドエフェクタの第２の位置決定との間の差を計算することによって前記第２の外乱によって生じる前記エンドエフェクタの予測動作を決定するように、構成される、
請求項１８に記載の医療装置。
【請求項２０】
前記第１のジョイントセットに対する前記第２の外乱によって生じる前記エンドエフェクタに対する運動を減少させるように前記第２のジョイントセットの前記１又は複数のジョイントを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
スカラー値を前記エンドエフェクタの前記予測動作の一部に掛けることによって前記エンドエフェクタのエラー訂正された予測動作を決定するように構成される、
請求項１９に記載の医療装置。