【手続補正書】
【提出日】平成30年9月12日(2018.9.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ支援医療装置であって、当該装置は、
対応する１つ又は複数の制御点を有する１つ又は複数の関節式アームであって、前記１つ又は複数の関節式アームの各関節式アームが前記１つ又は複数の制御点のうちの制御点を有し、前記１つ又は複数の関節式アーム及び前記対応する１つ又は複数の制御点が、テーブルの運動を追跡するように構成される、１つ又は複数の関節式アームと、
前記１つ又は複数の関節式アームに結合される制御ユニットと、備えており、
前記制御ユニットは、
前記テーブルの運動中に前記１つ又は複数の制御点の予想される空間構成を決定し、
前記テーブルの運動中に前記１つ又は複数の制御点の実際の空間構成を決定し、及び
前記予想される空間構成と前記実際の空間構成との間の差を決定することにより、前記１つ又は複数の制御点の空間構成を監視する、
装置。
【請求項２】
前記１つ又は複数の関節式アーム及び前記対応する１つ又は複数の制御点は、器具ドラッギング(dragging)を用いて前記テーブルの運動を追跡するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記テーブルの運動前の前記１つ又は複数の制御点のラッチされた構成を決定し、且つ該ラッチされた構成に基づいて前記予想される空間構成を決定することによって、前記予想される空間構成を決定する、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記コンピュータ支援医療装置は、前記テーブルとは物理的に分離しており、前記制御ユニットは、インターフェイスによって前記テーブルに結合され、前記制御ユニットは、前記テーブルから該テーブルの運動に関する情報をさらに受信し、前記制御ユニットは、前記テーブルの運動に関する情報に基づいて、前記予想される空間構成を決定する、請求項１又は２に記載の装置。
【請求項５】
前記予想される空間構成及び前記実際の空間構成は、前記１つ又は複数の制御点の各制御点の予想される位置及び実際の位置をそれぞれ特定し、
前記制御ユニットは、前記１つ又は複数の制御点のうちのいずれかの制御点の前記予想される位置と前記実際の位置との間の距離が所定の閾値よりも大きい場合に、警報をさらに発する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記コンピュータ支援医療装置は、コンピュータ支援手術装置を含み、前記所定の閾値は、臨床的に許容される距離である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記予想される空間構成及び前記実際の空間構成は、前記１つ又は複数の制御点の各制御点の予想される位置及び実際の位置をそれぞれ特定し、前記テーブルが高さモードのみで移動するように構成される場合に、前記制御ユニットは、各制御点のラッチされた構成のラッチされた位置に垂直方向距離を加えることによって前記１つ又は複数の制御点の各制御点の予想される位置をさらに決定し、前記垂直方向距離は、前記高さモードのみでの前記テーブルの移動距離に一致する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記１つ又は複数の関節式アームは、３つ以上の関節式アームを含み、該３つ以上の関節式アームの対応する制御点がコンステレーション(constellation)を形成する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記予想される空間構成及び前記実際の空間構成は、前記コンステレーションの予想される向き、実際の向き、及びラッチされた向きを指定し、前記テーブルの運動が回転を含む場合に、前記制御ユニットは、前記コンステレーションのラッチされた向きに前記回転を適用することによって前記コンステレーションの予想される向きを決定し、且つ前記コンステレーションの前記予想される向きと前記実際の向きとの間の角度が所定の閾値より大きい場合に、警報を発する、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記回転は、傾斜、トレンデレンブルグ(Trendelenburg)回転、又は逆トレンデレンブルグ回転を含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記予想される空間構成及び前記実際の空間構成は、前記コンステレーションの予想される位置、実際の位置、及びラッチされた位置を指定し、前記テーブルの運動が並進を含む場合に、前記制御ユニットは、前記コンステレーションのラッチされた位置に前記並進を適用することによって、前記コンステレーションの予想される位置を決定し、且つ前記予想される位置と前記実際の位置との間の距離が所定の閾値より大きい場合に、警報を発する、請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記１つ又は複数の制御点は、前記１つ又は複数の関節式アームの１つ又は複数の遠隔の運動中心に対応する、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
前記１つ又は複数の制御点の各制御点は、身体開口部、身体オリフィス、切開部位、又は前記コンピュータ支援医療装置によって支持される器具が挿入される位置に対応する、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、さらに、前記１つ又は複数の制御点の各制御点に関連する誤差値を決定し、最大誤差値又は閾値を超える誤差を有する前記１つ又は複数の関節式アームを不具合アームとして特定する、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１５】
前記誤差値は、前記関節式アームの前記制御点の実際の位置と予想される位置との間の距離、又は前記関節式アームの前記制御点の実際の経路長と予想される経路長との間の差に対応する、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記制御ユニットは、前記１つ又は複数の制御点の空間構成を監視しながら、前記テーブルの並進運動を無視する、請求項１乃至１５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
コンピュータ支援医療装置の１つ又は複数の制御点の空間構成を監視する方法であって、当該方法は、
前記コンピュータ支援医療装置の制御ユニットを用いて、テーブルの運動中に前記１つ又は複数の制御点の予想される空間構成を決定するステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記テーブルの運動中に前記１つ又は複数の制御点の実際の空間構成を決定するステップと、
前記制御ユニットを用いて、前記予想される空間構成と前記実際の空間構成との間の差を決定するステップと、を含み、
前記１つ又は複数の制御点は、前記コンピュータ支援医療装置の１つ又は複数の関節式アームに対応し、前記１つ又は複数の制御点は、前記テーブルの運動を追跡するように構成される、
方法。
【請求項１８】
前記１つ又は複数の制御点の空間構成の監視中に、前記テーブルの並進運動が無視される、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記１つ又は複数の制御点は、器具ドラッギングを用いて前記テーブルの運動を追跡するように構成される、請求項１７又は１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記予想される空間構成を決定するステップは、前記制御ユニットを用いて、前記テーブルの運動前の前記１つ又は複数の制御点のラッチされた構成を決定するステップと、前記制御ユニットを用いて、該ラッチされた構成に基づいて、前記予想される空間構成を決定するステップとを含む、請求項１７乃至１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
前記１つ又は複数の制御点のうちの制御点の前記予想される位置と前記実際の位置との間の距離が所定の閾値より大きい場合に、警報を発するステップをさらに含む、請求項１７乃至２０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２２】
前記１つ又は複数の関節式アームは、３つ以上の関節式アームを有し、該３つ以上の関節式アームに対応する前記制御点はコンステレーションを形成し、前記予想される空間構成及び前記実際の空間構成は、前記コンステレーションの予想される向き、実際の向き、及びラッチされた向きを指定し、又は前記コンステレーションの予想される位置、実際の位置、及びラッチされた位置を指定し、当該方法は、
前記制御ユニットを用いて、前記コンステレーションの前記ラッチされた向きに前記テーブルの回転を適用することによって前記コンステレーションの予想される向きを決定するステップ、及び前記コンステレーションの前記予想される向きと前記実際の向きとの間の角度が所定の閾値より大きい場合に、警報を発するステップ、又は、
前記制御ユニットを用いて、前記コンステレーションの前記ラッチされた位置に前記テーブルの並進を適用することによって前記コンステレーションの予想される位置を決定するステップ、及び前記予想される位置と前記実際の位置との間の差が所定の閾値よりも大きい場合に、警報を発するステップをさらに含む、請求項１７乃至２１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２３】
前記１つ又は複数の制御点は、前記１つ又は複数の関節式アームの１つ又は複数の遠隔の運動中心に対応する、請求項１７乃至２２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２４】
前記制御ユニットを用いて、前記１つ又は複数の制御点の各制御点に関連する誤差値を決定するステップであって、該誤差値は、前記制御点の実際の位置と予想される位置との間の距離に対応する、又は前記制御点の実際の経路長と予想される経路長との間の差に対応する、決定するステップと、
前記制御ユニットを用いて、閾値を超える誤差値を有する前記１つ又は複数の関節式アームのうちの関節式アームを不具合アームとして特定するステップと、をさらに含む、請求項１７乃至２３のいずれか一項に記載の方法。