【手続補正書】
【提出日】平成30年3月6日(2018.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のジョイントを有する多関節アームであって、前記複数のジョイントは第１のジョイントと第２のジョイントを有する、多関節アーム；及び
前記多関節アームに結合されるとともに１又は複数のプロセッサを有する制御ユニット；を有し、
前記制御ユニットは：
少なくとも１つの前記ジョイントを、前記第２のジョイントへの刺激がロック解除閾値を超えるとき、ロック状態から浮動状態に切り替え、且つ前記第２のジョイントの速度がロック閾値を下回るとき、前記浮動状態から前記ロック状態に切り替え、前記少なくとも１つのジョイントは前記第１のジョイント又は前記第２のジョイントを含み。前記少なくとも１つのジョイントの運動は前記ロック状態において制限され、前記少なくとも１つのジョイントの運動は前記浮動状態において許可され、
前記少なくとも１つのジョイントが前記浮動状態である条件において、前記少なくとも１つのジョイントを指令位置又は指令速度に指令し、前記指令位置は前記少なくとも１つのジョイントの実際の位置に基づき、前記指令速度は前記少なくとも１つのジョイントの実際の速度に基づく、
コンピュータ支援医療装置。
【請求項２】
前記制御ユニットはさらに、１又は複数のクラッチ制御装置の起動に基づいて、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替える、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記第１のジョイントへの刺激が第１のロック解除閾値を超えるとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替え、前記第１のジョイントの速度が第１のロック閾値を下回るとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替える、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第２のジョイントの前記ロック解除閾値は、前記第１のジョイントの前記第１のロック解除閾値と異なる、又は前記第２のジョイントの前記ロック閾値は、前記第１のジョイントの前記第１のロック閾値と異なる、
請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記ロック解除閾値又は前記ロック閾値は、前記多関節アームの現在の姿勢、位置、又は向きに基づいて変えられる、
請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つのジョイントは、前記第１のジョイントを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つのジョイントは、前記第２のジョイントを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つのジョイントは、前記第１のジョイントと前記第２のジョイント両方を含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第２のジョイントへの前記刺激は：
前記第２のジョイントの指令位置と前記第２のジョイントの現在の位置との間の前記第２のジョイントの位置誤差に対応し、前記第２のジョイントは、作動ジョイントである；又は
前記第２のジョイントのブレーキ位置と前記第２のジョイントの前記現在の位置との間の前記第２のジョイントの位置誤差に対応する；又は
前記第２のジョイントに対する力又はトルクに対応する、
請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記制御ユニットは、前記第２のジョイントへの前記刺激がロック解除閾値を超えるとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に：
前記第２のジョイントへの前記刺激が所定期間の間連続的に前記ロック解除閾値を越えたとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替えることによって；又は
所定期間にわたる前記第２のジョイントへの前記刺激の集計が前記第２のジョイントの前記ロック解除閾値を越えたとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替えることによって；
切り替える、
請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記所定期間は、最初に前記少なくとも１つのジョイントが前記浮動状態に切り替えられる間より長い、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第２のジョイントの前記ロック解除閾値は、重力刺激に起因して前記少なくとも１つのジョイントが前記浮動状態に切り替わることを防げるほど十分大きい、
請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、前記第２のジョイントの前記速度が前記ロック閾値を下回るとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に：
前記第２のジョイントの集合的な速度が合成ロック閾値を下回るとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えることによって；又は
前記第１のジョイント及び前記第２のジョイントのそれぞれの前記速度がそれぞれのロック閾値を下回るとき、前記第１のジョイント及び前記第２のジョイントの両方を浮動からロックに切り替えることによって；又は、
前記第１のジョイント及び前記第２のジョイントのそれぞれの前記速度が、所定期間の間連続的に前記それぞれのロック閾値を下回るとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えることによって；又は
所定期間にわたる前記第１のジョイント及び前記第２のジョイントのそれぞれの速度の集合が、それぞれのロック閾値を下回るとき、前記少なくとも１つのジョイントを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えることによって；
切り替える、
請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記ロック解除閾値又は前記ロック閾値は、前記第１のジョイント又は前記第２のジョイントがそれぞれのソフト停止位置を越えているかどうかに基づく、
請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記制御ユニットは、前記少なくとも１つのジョイントが前記ロック状態にあるとき、前記少なくとも１つのジョイントに対して、１又は複数のブレーキを作動させる；又は
前記制御ユニットは、前記少なくとも１つのジョイントが前記ロック状態にあるとき、前記少なくとも１つのジョイントを、指令位置に保持し、前記少なくとも１つのジョイントは作動ジョイントである；又は、
前記制御ユニットは、前記少なくとも１つのジョイントが前記浮動状態にあるとき、前記少なくとも１つのジョイントに対して、１又は複数のブレーキを、解放する又は部分的に解放する、
請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのジョイントは作動ジョイントであり、前記指令位置は前記実際の位置であり、前記指令速度は前記実際の速度である、
請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのジョイントは作動ジョイントであり、前記制御ユニットは、前記浮動状態において、前記少なくとも１つのジョイントに抵抗力又はトルクを導入する、
請求項１に記載の装置。
【請求項１８】
前記指令位置は、前記実際の位置と前の指令位置との間である、又は
前記指令速度は、前記実際の速度より低い、
請求項１に記載の装置。
【請求項１９】
前記制御ユニットは、前記多関節アームが、輸送モード、遠隔操作モード、指令動作モード、及び患者への取り付けモードからなるグループから選択される所定の動作モードにあるとき、前記浮動状態への前記少なくとも１つのジョイントの切り替えを防止する、
請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
前記制御ユニットはさらに、前記少なくとも１つのジョイントが前記浮動状態に切り替わる前に、前記少なくとも１つのジョイントを前記ロック状態に所定期間の間保持する、
請求項１に記載の装置。
【請求項２１】
医療装置の運動を制御する方法であって：
前記医療装置の多関節アームの複数のジョイントの各ジョイントをロック状態で動作させるステップであって、それぞれのジョイントの運動は前記ロック状態において制限される、ステップ；
前記ジョイントのサブセットに対する刺激を決定するステップであって、前記複数のジョイントは前記ジョイントのサブセットを含む、ステップ；
前記刺激がロック解除閾値を超えるとき、前記ジョイントのサブセットを前記ロック状態から浮動状態に切り替えるステップであって、それぞれの前記ジョイントの運動が前記浮動状態において許可される、ステップ；
前記ジョイントのサブセットのそれぞれの速度を決定するステップ；及び
前記速度がロック閾値を下回るとき、前記ジョイントのサブセットを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えるステップ；を含む、
方法。
【請求項２２】
前記刺激が前記ロック解除閾値を超えるとき、前記ジョイントのサブセットを前記ロック状態から浮動状態に切り替えるステップは：
前記ジョイントのサブセットの各ジョイントに対する前記刺激が、前記ジョイントに関連付けられる、それぞれのロック解除閾値を超えるとき、前記ジョイントのサブセットを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替えるステップを含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記多関節アームの現在の姿勢、位置、又は向きに基づいて、前記ロック閾値又は前記ロック解除閾値を変えるステップをさらに含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
前記ジョイントのサブセットのそれぞれのジョイントに対するそれぞれの刺激が前記それぞれのジョイントに対するそれぞれのロック解除閾値を越えるとき、前記ジョイントのサブセットを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替えるステップをさらに含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２５】
前記速度がロック閾値を下回るとき、前記ジョイントのサブセットを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えるステップは：
前記ジョイントのサブセットの各ジョイントについての前記速度が、前記ジョイントに関連付けられるそれぞれのロック閾値を下回るとき、前記ジョイントのサブセットを前記浮動状態から前記ロック状態に切り替えるステップを含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２６】
前記ジョイントのサブセットが前記浮動状態にあるとき、前記ジョイントのサブセットの非作動ジョイントに対する１又は複数のブレーキを解放するステップ；又は
前記ジョイントのサブセットが前記浮動状態にあるとき、前記ジョイントのサブセットの作動ジョイントに、それぞれの実際の位置を命令するステップ；
をさらに含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２７】
前記多関節アームが、輸送モード、遠隔操作モード、指令動作モード、及び患者への取り付けモードからなるグループから選択される１又は複数のモードに対応する所定の動作モードにあるとき、前記浮動状態への前記ジョイントのサブセットの切り替えを防止するステップをさらに含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２８】
前記ジョイントのサブセットのそれぞれのジョイントがそれぞれのソフト停止位置を越えるとき；
前記ジョイントのサブセットを前記ロック状態から前記浮動状態に切り替えるステップをさらに含む、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２９】
医療装置に関連付けられる１又は複数のプロセッサによって実行されるとき１又は複数のプロセッサに請求項２１乃至２８のいずれか１項に記載の方法を実行させるように適合される、複数の機械可読命令を含む、非一時的機械可読媒体。