(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれの観測時刻で複数の観測対象に対し定義され、それぞれの観測対象の温度が時系列のスカラーで表現されている温度観測値と、それぞれの前記観測対象の位置座標が時系列のベクトルで表現されている位置観測値と、からなる観測値を扱う空調制御装置であって、
前記観測時刻が１からｋ−１番目までの前記観測値をそれぞれ１つ以上の推定軌跡のいずれかに対応付けし、
前記推定軌跡に対応づけされたすべてのｋ−１番目の温度観測値と、前記観測対象に対し定義されたすべてのｋ番目の温度観測値と、を取得し、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出する観測値差分算出部と、
前記観測値差分算出部により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分に基づいて、前記１つ以上の推定軌跡の中から、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択する対応付け部と、
前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を前記対応付け部により選択された推定軌跡に含める推定軌跡算出部と
を備えた空調制御装置。
【請求項２】
ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値と、観測対象が存在している領域を含む観測領域の温度観測値とから、前記観測対象の温度観測値についての観測誤差を算出する観測誤差算出部を備え、
前記観測値差分算出部は、前記観測誤差算出部により算出された観測誤差を用いて、それぞれの推定軌跡に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での温度観測値と、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出することを特徴とする請求項１記載の空調制御装置。
【請求項３】
それぞれの推定軌跡には、観測対象の温度観測値のほかに、観測対象の位置観測値が含まれており、
前記観測値差分算出部は、
それぞれの推定軌跡に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での温度観測値と、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出するほかに、それぞれの推定軌跡に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での位置観測値と、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の位置観測値との全ての組み合わせについて、位置観測値の差分を算出し、
前記対応付け部は、
前記観測値差分算出部により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分及び位置観測値の差分の双方に基づいて、前記１つ以上の推定軌跡の中から、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択することを特徴とする請求項１記載の空調制御装置。
【請求項４】
前記推定軌跡算出部によって、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値が含められている推定軌跡に従って空調機器を制御する制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載の空調制御装置。
【請求項５】
それぞれの観測時刻で複数の観測対象に対し定義され、それぞれの観測対象の温度が時系列のスカラーで表現されている温度観測値と、それぞれの前記観測対象の位置座標が時系列のベクトルで表現されている位置観測値と、からなる観測値を扱う空調制御装置の空調制御方法であって、
前記観測時刻が１からｋ−１番目までの前記観測値をそれぞれ１つ以上の推定軌跡のいずれかに対応付けし、
観測値差分算出部が、前記推定軌跡に対応づけされたすべてのｋ−１番目の温度観測値と、前記観測対象に対し定義されたすべてのｋ番目の温度観測値と、を取得し、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出し、
対応付け部が、前記観測値差分算出部により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分に基づいて、前記１つ以上の推定軌跡の中から、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択し、
推定軌跡算出部が、前記ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を前記対応付け部により選択された推定軌跡に含める
空調制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、空調制御装置及び空調制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、移動軌跡推定部により推定された人体の移動軌跡に応じて空調制御を行う空気調和機が開示されている。
当該移動軌跡推定部は、人体検出部によって今回検出された複数の人体におけるそれぞれの観測値（以下「今回観測値」という）と、今回観測値よりも過去の観測値によって算出されたそれぞれの人体の移動軌跡（以下「過去の推定軌跡」という）とを取得する。それぞれの今回観測値は、今回検出された人体の位置を示す情報を含んでいる。また、それぞれの過去の推定軌跡は、今回よりも過去に検出された人体の位置と移動速度とを示す情報を含んでいる。
例えば、人体の数が２つであり、過去の推定軌跡の数が２つ、今回観測値の数が２つである場合、当該移動軌跡推定部は、２つの過去の推定軌跡のそれぞれに含まれている情報が示す移動速度を互いに比較し、遅い方の移動速度の情報を含んでいる過去の推定軌跡を特定する。当該移動軌跡推定部は、特定した過去の推定軌跡に含まれている情報が示す位置と、それぞれの今回観測値に含まれている情報が示す位置との距離を算出し、２つの今回観測値の中で、特定した過去の推定軌跡に含まれている情報が示す位置との距離が短い方の今回観測値を特定する。当該移動軌跡推定部は、特定した過去の推定軌跡に含まれている情報が示す位置と、特定した今回観測値に含まれている情報が示す位置とを繋ぐ軌跡を、１つの人体の移動軌跡として推定する。また、当該移動軌跡推定部は、２つの過去の推定軌跡のうち、特定していない方の過去の推定軌跡に含まれている情報が示す位置と、特定していない方の今回観測値に含まれている情報が示す位置とを繋ぐ軌跡を、１つの人体の移動軌跡として推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４７９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている空気調和機では、複数の人体におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合、移動軌跡推定部によって、距離が短くない方の今回観測値が誤って特定されてしまうことがある。移動軌跡推定部によって、今回観測値が誤って特定されることにより、移動軌跡の推定に誤りが生じてしまうことがあるという課題があった。【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、複数の観測対象におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合でも、軌跡の推定誤りを防ぐことができる空調制御装置及び空調制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る空調制御装置は、それぞれの観測時刻で複数の観測対象に対し定義され、それぞれの観測対象の温度が時系列のスカラーで表現されている温度観測値と、それぞれの観測対象の位置座標が時系列のベクトルで表現されている位置観測値と、からなる観測値を扱う空調制御装置であって、観測時刻が１からｋ−１番目までの前記観測値をそれぞれ１つ以上の推定軌跡のいずれかに対応付けし、前記推定軌跡に対応づけされたすべてのｋ−１番目の温度観測値と、前記観測対象に対し定義されたすべてのｋ番目の温度観測値と、を取得し、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出する観測値差分算出部と、観測値差分算出部により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分に基づいて、１つ以上の推定軌跡の中から、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択する対応付け部と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を対応付け部により選択された推定軌跡に含める推定軌跡算出部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、複数の観測対象におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合でも、軌跡の推定誤りを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る空調制御装置３を示す構成図である。
【図２】実施の形態１に係る空調制御装置３のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
【図３】空調制御装置３が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
【図４】空調制御装置３の処理手順である空調制御方法を示すフローチャートである。
【図５】観測時刻ｋにおけるＭ個の観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）、観測時刻ｋ−１におけるＮ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）及び推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（ｎ），Ｐｋ−２（ｎ）を示す説明図である。
【図６】図６Ａは、位置観測値Ｐｋ（２）を含む推定軌跡Ｘｋ（１）及び位置観測値Ｐｋ（１）を含む推定軌跡Ｘｋ（２）のそれぞれを示す説明図、図６Ｂは、位置観測値Ｐｋ（１）を含む推定軌跡Ｘｋ（１）及び位置観測値Ｐｋ（２）を含む推定軌跡Ｘｋ（２）のそれぞれを示す説明図である。
【図７】実施の形態１に係る他の空調制御装置３を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１０】
実施の形態１．
特許文献１に開示されている空気調和機では、複数の人体におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合、移動軌跡推定部によって、距離が短くない方の今回観測値が誤って特定されてしまうことがある。移動軌跡推定部によって、今回観測値が誤って特定されることにより、移動軌跡の推定に誤りが生じてしまうことがある。
例えば、観測時刻ｋ（ｋは、整数）よりも過去の観測時刻では、２つの近接している人体が静止しており、観測時刻ｋにおいて、２つの近接している人体のうち、一方の人体のみが動き出す状況を想定する。このとき、観測時刻ｋにおいて、２つの近接している人体のそれぞれの位置の観測値がセンサによって取得され、それぞれの人体の移動軌跡の推定値である推定軌跡α，βが取得されているものとする。推定軌跡α及び推定軌跡βのそれぞれには、観測時刻ｋ−１での人体の位置と人体の移動速度とが含まれている。
【００１１】
上記の状況では、観測時刻ｋ−１において、２つの人体におけるそれぞれの真の移動速度は０である。このため、観測時刻ｋにおいて、特許文献１に開示されている空気調和機が推定軌跡α，βを算出する順番は、観測時刻ｋ−１までの観測誤差によって生じた移動速度の差異によって決まる。移動速度は、上述したように、推定軌跡α及び推定軌跡βのそれぞれに含まれている。
また、観測時刻ｋにおいて、一方の人体のみが動き出すため、観測時刻ｋにおける２つの人体の位置の観測値の双方が、推定軌跡α又は推定軌跡βのうち、一方の推定軌跡の側に偏る。
【００１２】
特許文献１に開示されている空気調和機では、推定軌跡α，βを算出する順番を決めたのち、「前の時刻の位置から最も近い観測値を繋いで移動軌跡とする」ため、観測時刻ｋにおける推定軌跡α，βは、推定軌跡を算出する順番に依存した結果となる。即ち、観測時刻ｋにおいて、推定軌跡αに含まれる位置が、推定軌跡βに含まれる位置よりも先に算出された場合の観測時刻ｋでの推定軌跡α，β（以下「軌跡パターンＰ１」という）と、観測時刻ｋにおいて、推定軌跡βに含まれる位置が、推定軌跡αに含まれる位置よりも先に算出された場合の観測時刻ｋでの推定軌跡α，β（以下「軌跡パターンＰ２」という）とは異なる。観測時刻ｋでの推定軌跡α，βと、２つの人体におけるそれぞれの位置の観測値との正しい対応関係は、当然のことながら１通りのみである。
以上より、特許文献１に開示されている空気調和機では、移動軌跡の推定誤差が、観測誤差によって生じた過去の移動速度の値次第で、著しく増大する。移動軌跡の推定誤差が増大することによって、例えば、観測時刻ｋにおける真の推定軌跡α，βが軌跡パターンＰ１であるのにもかかわらず、軌跡パターンＰ２が推定される事態が起こり得る。逆に、観測時刻ｋにおける真の推定軌跡α，βが軌跡パターンＰ２であるのにもかかわらず、軌跡パターンＰ１が推定される事態が起こり得る。
実施の形態１では、複数の観測対象におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合でも、軌跡の推定誤りを防ぐことができる空調制御装置について説明する。
【００１３】
図１は、実施の形態１に係る空調制御装置３を示す構成図である。
図２は、実施の形態１に係る空調制御装置３のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
センサ１は、例えば、赤外線カメラ、又は、可視光カメラによって実現される。
センサ１は、ｋ（ｋは、１以上の整数）番目の観測時刻ｋでの観測領域の温度を観測し、観測領域の画素ごとの温度を示す温度データを検出部２に出力する。観測対象ｍとしては、人間、ペット、又は、ロボット等が考えられる。
即ち、センサ１は、観測領域を撮像することによって、観測領域の撮像画像を取得し、撮像画像に含まれているそれぞれの画素値を検出部２に出力する。画素値は、画素が対応する位置の温度を示すものである。
また、センサ１は、観測領域の撮像画像の位置を示す位置データを検出部２に出力する。撮像画像におけるそれぞれの画素の位置は、例えば、２次元座標（ｘ座標、ｙ座標）によって表されており、それぞれの画素の位置を示すデータが当該位置データに含まれている。
センサ１は、赤外線カメラ、又は、可視光カメラのいずれか一方によって実現されるものに限るものではなく、赤外線カメラと可視光カメラとの双方によって実現されるものであってもよい。
また、センサ１は、それぞれの観測領域の温度を計測する温度計から、通信ネットワークを介して、観測領域の温度を取得するものであってもよい。
【００１４】
検出部２は、センサ１から出力された観測領域の画素ごとの温度データと位置データとに基づいて、Ｍ個の観測対象ｍの観測値として、ｋ番目の観測時刻ｋにおける観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）を検出する。ｍは、観測値の通し番号を表す１以上Ｍ以下の整数であり、時刻ｋにおける観測値の個数Ｍは、０以上の整数である。Ｍ＝０の場合は、観測領域内に観測対象が１個も検出されなかった場合を表すものである。
即ち、検出部２は、センサ１から、撮像画像に含まれているそれぞれの画素値を取得し、取得した画素値の中で、閾値よりも大きな画素値を有する複数の画素の集まりである画素群を検出する。閾値は、検出部２の内部メモリに格納されていてもよいし、検出部２の外部から与えられるものであってもよい。
検出部２は、例えば、検出した画素群に含まれている複数の画素における画素値の平均値、又は、検出した画素群に含まれている複数の画素におけるそれぞれの画素値の中の最大値を、それぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）として検出する。
また、検出部２は、ｋ番目の観測時刻ｋに観測されたＭ個の観測対象ｍの観測値として、ｋ番目の観測時刻ｋにおける観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）を検出する。
検出部２は、例えば、検出した画素群の中央位置、又は、画素群に含まれている複数の画素の中で、画素値が最大の画素の位置を、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）として検出する。
検出部２は、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるＭ個の観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを空調制御装置３に出力する。
また、検出部２は、観測領域の撮像画像におけるそれぞれの画素ごとの温度データ及び位置データのそれぞれを空調制御装置３に出力する。
【００１５】
空調制御装置３は、観測誤差算出部４、観測値差分算出部７、対応付け部８、推定軌跡算出部９及び制御部１０を備えている。
観測誤差算出部４は、例えば、図２に示す観測誤差算出回路２１によって実現される。
観測誤差算出部４は、観測誤差算出処理部５及び観測誤差算出処理部６を備えている。
観測誤差算出処理部５は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）（ｍ＝１，・・・，Ｍ）と、観測領域の撮像画像におけるそれぞれの画素ごとの温度データとを取得する。
観測誤差算出処理部５は、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と温度データとから、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を算出する。
観測誤差算出処理部５は、温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を観測値差分算出部７に出力する。
【００１６】
観測誤差算出処理部６は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）と、観測領域の撮像画像におけるそれぞれの画素ごとの位置データとを取得する。
観測誤差算出処理部６は、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）と位置データとから、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を算出する。
観測誤差算出処理部６は、位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を観測値差分算出部７に出力する。
【００１７】
観測値差分算出部７は、例えば、図２に示す観測値差分算出回路２２によって実現される。
観測値差分算出部７は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを取得する。
観測値差分算出部７は、推定軌跡算出部９から、（ｋ−１）番目の観測時刻に至るまでの観測対象の観測値として、観測対象の温度観測値を含む１つ以上の推定軌跡を取得する。
具体的には、観測値差分算出部７は、推定軌跡算出部９から、（ｋ−１）番目の観測時刻に至るまでの複数の観測対象ｍにおけるそれぞれの温度の推移と位置の推移とを示すＮ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）を取得する。ｎ＝１，・・・，Ｎであり、Ｎは、１以上の整数である。Ｎは、時刻ｋ−１番目の観測時刻における観測対象の個数の推定値を表している。また、ｋ＝１の場合、推定軌跡Ｘ０（ｎ）は、初期時刻における観測対象の温度及び位置のそれぞれを表している。初期時刻における観測対象の温度及び位置が不明な場合は、Ｎ＝０である。即ち、ｋ＝０における「ｋ−１番目の観測時刻」は、観測を開始する前の初期時刻を表している。
【００１８】
観測値差分算出部７は、それぞれの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での観測値と、ｋ番目の観測時刻での複数の観測対象ｍにおけるそれぞれの観測値との全ての組み合わせについて、観測値の差分を算出する。
即ち、観測値差分算出部７は、観測誤差算出処理部５により算出された観測誤差σＴ（ｍ）を用いて、それぞれの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ−１（ｎ）と、ｋ番目の観測時刻でのＭ個の観測対象ｍにおけるそれぞれの温度観測値Ｔｋ（ｍ）との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出する。
また、観測値差分算出部７は、観測誤差算出処理部６により算出された観測誤差σＰ（ｍ）を用いて、それぞれの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での位置観測値Ｐｋ（ｎ）と、ｋ番目の観測時刻でのＭ個の観測対象ｍにおけるそれぞれの位置観測値Ｐｋ（ｍ）との全ての組み合わせについて、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出する。
観測値差分算出部７は、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）及び位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）のそれぞれを対応付け部８に出力する。
【００１９】
対応付け部８は、例えば、図２に示す対応付け回路２３によって実現される。
対応付け部８は、観測値差分算出部７により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）及び位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）の双方に基づいて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、ｋ番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ（ｍ）と位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを含める推定軌跡を選択する。
対応付け部８は、推定軌跡の選択結果を推定軌跡算出部９に出力する。
【００２０】
推定軌跡算出部９は、例えば、図２に示す推定軌跡算出回路２４によって実現される。
推定軌跡算出部９は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを取得する。
推定軌跡算出部９は、対応付け部８から、推定軌跡の選択結果を取得する。
推定軌跡算出部９は、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを、対応付け部８により選択された推定軌跡に含める。
推定軌跡算出部９は、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを含む推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を制御部１０に出力する。
また、推定軌跡算出部９は、次の観測時刻における推定軌跡の選択を行えるようにするため、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを含む推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を、推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）として、観測値差分算出部７及び対応付け部８のそれぞれに出力する。
【００２１】
制御部１０は、例えば、図２に示す制御回路２５によって実現される。
制御部１０は、推定軌跡算出部９から、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを含む推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を取得する。
制御部１０は、それぞれの推定軌跡Ｘｋ（ｎ）に従って空調機器を制御する。
空調機器としては、冷暖房機、空気調和機、換気機器、除湿機器、加湿機器、空気清浄機、又は、扇風機等が考えられる。
【００２２】
図１では、空調制御装置３の構成要素である観測誤差算出部４、観測値差分算出部７、対応付け部８、推定軌跡算出部９及び制御部１０のそれぞれが、図２に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、空調制御装置３が、観測誤差算出回路２１、観測値差分算出回路２２、対応付け回路２３、推定軌跡算出回路２４及び制御回路２５によって実現されるものを想定している。
観測誤差算出回路２１、観測値差分算出回路２２、対応付け回路２３、推定軌跡算出回路２４及び制御回路２５のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。
【００２３】
空調制御装置３の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、空調制御装置３が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。
【００２４】
図３は、空調制御装置３が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
空調制御装置３が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、観測誤差算出部４、観測値差分算出部７、対応付け部８、推定軌跡算出部９及び制御部１０におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ３１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。
【００２５】
また、図２では、空調制御装置３の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、空調制御装置３がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、空調制御装置３における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。
【００２６】
次に、図１に示す空調制御装置３の動作について説明する。
図４は、空調制御装置３の処理手順である空調制御方法を示すフローチャートである。
センサ１は、ｋ番目の観測時刻ｋでの観測領域の温度を観測し、観測領域の画素ごとの温度を計測した温度データを検出部２に出力する。
即ち、センサ１は、観測領域を撮像することによって、観測領域の撮像画像を取得し、撮像画像に含まれているそれぞれの画素値を検出部２に出力する。
また、センサ１は、観測領域の撮像画像の位置を検出し、撮像画像の位置を示す位置データを検出部２に出力する。撮像画像におけるそれぞれの画素の位置は、例えば、２次元座標（ｘ座標、ｙ座標）によって表されている。
【００２７】
検出部２は、センサ１から、観測領域の画素ごとの温度データと位置データとを取得する。
検出部２は、観測領域の画素ごとの温度データに基づいて、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）を検出する。
即ち、検出部２は、センサ１から、撮像画像に含まれているそれぞれの画素値を取得し、取得した画素値の中で、閾値よりも大きな画素値を有する画素の集まりである画素群を検出する。
検出部２は、観測時刻ｋにおいて、観測領域に存在している観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）として、検出した画素群に含まれているそれぞれの画素における画素値の平均値を算出する。
図１に示す空調制御装置３では、検出部２が、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）として、画素値の平均値を算出している。しかし、これは一例に過ぎず、検出部２が、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）として、例えば、検出した画素群に含まれている複数の画素におけるそれぞれの画素値の中の最大値を算出するようにしてもよい。
【００２８】
また、検出部２は、ｋ番目の観測時刻ｋに観測されたＭ個の観測対象の観測値として、ｋ番目の観測時刻ｋにおける観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）を検出する。
検出部２は、例えば、検出した画素群の中央位置、又は、画素群に含まれている複数の画素の中で、画素値が最大の画素の位置を、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）として検出する。
検出部２は、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるＭ個の観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを空調制御装置３に出力する。
また、検出部２は、観測領域の撮像画像におけるそれぞれの画素ごとの温度データ及び位置データのそれぞれを空調制御装置３に出力する。
【００２９】
図５は、観測時刻ｋにおけるＭ個の観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）、観測時刻ｋ−１におけるＮ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）及び推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（ｎ），Ｐｋ−２（ｎ）を示す説明図である。
図５の例では、Ｍ＝Ｎ＝２であり、それぞれの観測時刻において、２つの観測対象の温度観測値が表され、２つの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）が表されている。図５の例では、Ｍ＝Ｎである。しかし、これは一例に過ぎず、Ｍ≠Ｎであってもよい。
【００３０】
観測誤差算出処理部５は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）（ｍ＝１，・・・，Ｍ）と、位置観測値Ｐｋ（ｍ）と、観測領域の画素ごとの温度データとを取得する。
観測誤差算出処理部５は、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と、位置観測値Ｐｋ（ｍ）と、観測領域の画素ごとの温度データとから、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を算出する（図４のステップＳＴ１）。
温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を算出する処理としては、観測誤差算出処理部５が、温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）として、観測領域の画素ごとの温度を計測した温度データのうち、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素の温度に対する観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）の標準偏差を算出する例が考えられる。ここで、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素は、例えば、位置観測値Ｐｋ（ｍ）が表す位置の画素を中心として、一定の大きさを持つ領域内の画素、又は、位置観測値Ｐｋ（ｍ）が表す画素を中心として、一定の大きさを持つ領域内の画素のうち、位置観測値Ｐｋ（ｍ）を表す画素との距離がしきい値よりも大きい位置に存在している画素である。
観測誤差算出処理部５は、それぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を観測値差分算出部７に出力する。
【００３１】
図１に示す空調制御装置３では、観測誤差算出処理部５が、温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）として、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素の温度の標準偏差を算出する例が考えられる。しかし、これは一例に過ぎず、観測誤差算出処理部５が、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素の中の、最大温度と最小温度との差分を算出し、当該差分に所定の係数を乗算することによって、観測誤差σＴ（ｍ）を算出するようにしてもよい。
また、観測誤差算出処理部５が、センサ１の特性に基づくテーブル、即ち、位置観測値Ｐｋ（ｍ）と観測誤差σＴ（ｍ）との対応関係を示すテーブルを参照することによって、温度観測値Ｔｋ（ｍ）に対応する観測誤差σＴ（ｍ）を求めるようにしてもよい。
【００３２】
観測誤差算出処理部６は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）と、観測領域の撮像画像におけるそれぞれの画素ごとの位置データとを取得する。
観測誤差算出処理部６は、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）と、位置データとから、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を算出する（図４のステップＳＴ２）。
位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を算出する処理としては、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素の位置と、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素との差分の標準偏差を算出する例が考えられる。
観測誤差算出処理部６は、それぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を観測値差分算出部７に出力する。
図１に示す空調制御装置３では、観測誤差算出処理部５が、位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）として、位置観測値Ｐｋ（ｍ）の周辺画素と位置観測値Ｐｋ（ｍ）との差分に対する標準偏差を算出する例が考えられる。しかし、これは一例に過ぎず、観測誤差算出処理部５が、センサ１の特性に基づくテーブル、即ち、位置観測値Ｐｋ（ｍ）と観測誤差σＰ（ｍ）との対応関係を示すテーブルを参照することによって、位置観測値Ｐｋ（ｍ）に対応する観測誤差σＰ（ｍ）を求めるようにしてもよい。
【００３３】
観測値差分算出部７は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを取得する。
また、観測値差分算出部７は、推定軌跡算出部９から、ｋ−１番目の観測時刻ｋ−１におけるＮ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）を取得する。
また、観測値差分算出部７は、観測誤差算出処理部５から、温度観測値Ｔｋ（ｍ）についての観測誤差σＴ（ｍ）を取得し、観測誤差算出処理部６から、位置観測値Ｐｋ（ｍ）についての観測誤差σＰ（ｍ）を取得する。
【００３４】
観測値差分算出部７は、以下の式（１）に示すように、観測誤差σＴ（ｍ）を用いて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）のそれぞれに含まれている温度観測値Ｔｋ−１（ｎ）と、ｋ番目の観測時刻でのＭ個の温度観測値Ｔｋ（ｍ）との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出する（図４のステップＳＴ３）。
0006952933.tif 000002
観測値差分算出部７は、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を対応付け部８に出力する。
【００３５】
例えば、Ｍ＝Ｎ＝２であれば、推定軌跡Ｘｋ−１（１）に含まれている温度観測値Ｔｋ−１（１）と温度観測値Ｔｋ（１）との差分ΔＴｋ（１、１）と、推定軌跡Ｘｋ−１（１）に含まれている温度観測値Ｔｋ−１（１）と温度観測値Ｔｋ（２）との差分ΔＴｋ（１、２）とが、観測値差分算出部７によって算出される。また、推定軌跡Ｘｋ−１（２）に含まれている温度観測値Ｔｋ−１（２）と温度観測値Ｔｋ（１）との差分ΔＴｋ（２、１）と、推定軌跡Ｘｋ−１（２）に含まれている温度観測値Ｔｋ−１（２）と温度観測値Ｔｋ（２）との差分ΔＴｋ（２、２）とが、観測値差分算出部７によって算出される。
観測時刻ｋ−１の温度観測値Ｔｋ−１（ｎ）に対する観測時刻ｋの温度観測値Ｔｋ（ｍ）の変動が、観測誤差σＴ（ｍ）と比べて十分に小さいという前提の下では、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）は、小さいほど、「温度観測値Ｔｋ（ｍ）と温度観測値Ｔｋ−１（ｎ）とが同じ観測対象に由来しているという仮説」が尤もらしいことを表している。
【００３６】
次に、観測値差分算出部７は、以下の式（２）に示すように、観測誤差算出処理部６により算出された観測誤差σＰ（ｍ）を用いて、ｋ−１番目の観測時刻ｋ−１におけるＮ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）のそれぞれに含まれている位置観測値Ｐｋ−１（ｎ）と、ｋ番目の観測時刻でのＭ個の位置観測値Ｐｋ（ｍ）との全ての組み合わせについて、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出する（図４のステップＳＴ４）。
0006952933.tif 000003
式（２）において、括弧右上のｔｒは、転置ベクトルを表す記号であり、括弧右上の−１は、逆行列を表す記号である。
観測値差分算出部７は、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）のそれぞれを対応付け部８に出力する。
【００３７】
例えば、Ｍ＝Ｎ＝２であれば、推定軌跡Ｘｋ−１（１）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（１）と位置観測値Ｐｋ（１）との差分ΔＰｋ（１、１）と、推定軌跡Ｘｋ−１（１）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（１）と位置観測値Ｐｋ（２）との差分ΔＰｋ（１、２）とが、観測値差分算出部７によって算出される。また、推定軌跡Ｘｋ−１（２）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（２）と位置観測値Ｐｋ（１）との差分ΔＰｋ（２、１）と、推定軌跡Ｘｋ−１（２）に含まれている位置観測値Ｐｋ−１（２）と位置観測値Ｐｋ（２）との差分ΔＰｋ（２、２）とが、観測値差分算出部７によって算出される。
観測時刻ｋ−１の位置観測値Ｐｋ（ｎ）に対する観測時刻ｋの位置観測値Ｐｋ（ｍ）の変動が、観測誤差σＰ（ｍ）と比べて十分に小さいという前提の下では、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）は、小さいほど、「位置観測値Ｐｋ（ｍ）と位置観測値Ｐｋ−１（ｎ）とが同じ観測対象に由来しているという仮説」が尤もらしいことを表している。
式（２）では、或る組み合わせについての位置差分と、或る組み合わせについての位置差分とが同じ値であっても、観測誤差σＰ（ｍ）が大きいほど、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）が小さい値になる。このため、式（２）が示す位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）は、観測誤差σＰ（ｍ）によって規格化された尤もらしさを表している。
【００３８】
図１に示す空調制御装置３では、観測値差分算出部７が、観測誤差算出処理部５により算出された観測誤差σＴ（ｍ）を用いて、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出している。また、観測値差分算出部７が、観測誤差算出処理部６により算出された観測誤差σＰ（ｍ）を用いて、全ての組み合わせについて、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出している。
したがって、空調制御装置３は、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）に観測誤差σＴ（ｍ）が含まれている場合、又は、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）に観測誤差σＰ（ｍ）が含まれている場合でも、軌跡の推定誤りを防ぐことができる。後述する対応付け部８が、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）及び位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）の双方に基づいて、温度観測値Ｔｋ（ｍ）と位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを含める推定軌跡を選択する上で、観測誤差σＴ（ｍ）が無視できないほど大きい場合には有効である。
【００３９】
しかし、これは一例に過ぎず、観測値差分算出部７が、観測誤差算出処理部５により算出された観測誤差σＴ（ｍ）を用いずに、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出するようにしてもよい。また、観測値差分算出部７が、観測誤差算出処理部６により算出された観測誤差σＰ（ｍ）を用いずに、全ての組み合わせについて、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出ようにしてもよい。
観測値差分算出部７が、観測誤差σＴ（ｍ）を用いずに、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出する場合、式（１）の右辺の分母を、例えば、１にすればよい。
観測値差分算出部７が、観測誤差σＴ（ｍ）を用いて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出する方が、観測誤差σＴ（ｍ）を用いずに、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出するよりも、対応付け部８における推定軌跡の選択精度が高くなる。しかし、観測値差分算出部７が、観測誤差σＴ（ｍ）を用いずに、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を算出する場合でも、複数の観測対象の移動速度同士の差分が、移動速度の観測誤差と比べて小さいときの軌跡の推定誤りを防ぐことができる。
観測値差分算出部７が、観測誤差σＰ（ｍ）を用いて、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出する方が、観測誤差σＰ（ｍ）を用いずに、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出するよりも、対応付け部８における推定軌跡の選択精度が高くなる。しかし、観測値差分算出部７が、観測誤差σＰ（ｍ）を用いずに、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出する場合でも、複数の観測対象の移動速度同士の差分が、移動速度の観測誤差と比べて小さいときの軌跡の推定誤りを防ぐことができる。
【００４０】
対応付け部８は、観測値差分算出部７から、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）と、全ての組み合わせについての位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）とを取得する。
対応付け部８は、推定軌跡算出部９から、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）を取得する。
対応付け部８は、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）及び位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）の双方に基づいて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、ｋ番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ（ｍ）と位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを含める推定軌跡を選択する（図４のステップＳＴ５）。
対応付け部８は、推定軌跡の選択結果を推定軌跡算出部９に出力する。
以下、対応付け部８による推定軌跡の選択処理を具体的に説明する。
【００４１】
対応付け部８は、以下の式（３）に示すように、Ｎ行（Ｎ＋Ｍ）列のコスト行列Ｃを算出する。
0006952933.tif 000004
コスト行列Ｃの要素ｃｉ，ｊは、「ｉ番目の推定軌跡Ｘｋ−１（ｉ）と、ｊ番目の観測値Ｚｋ（ｊ）とが同じ観測対象に由来するという仮説の尤もらしさ」に対して負の相関を持つ値を有している。観測値Ｚｋ（ｊ）は、温度観測値Ｔｋ（ｊ）及び位置観測値Ｐｋ（ｊ）の双方を含んでいる。ｉ＝１，・・・，Ｎであり、ｊ＝１，・・・，Ｍ，・・・，Ｎ＋Ｍである。
ただし、ｊ＞Ｍであるときの要素ｃｉ，ｊは、「１〜Ｍ番目の観測値Ｚｋ（１）〜Ｚｋ（Ｍ）のいずれも、ｉ番目の推定軌跡Ｘｋ−１（ｉ）と同じ観測対象に由来しないという仮説の尤もらしさ」に対して負の相関を持つ値を有している。また、ｊ＞Ｍであり、かつ、ｉ≠ｊであるときの要素ｃｉ，ｊには、予め極めて大きな値が設定されている。
【００４２】
対応付け部８は、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）と位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）とに基づいて、以下の式（４）に示すように、コスト行列Ｃの要素ｃｉ，ｊを算出する。
0006952933.tif 000005
式（４）において、ｗＴは、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）に対する重み係数であり、ｗｐは、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）に対する重み係数である。
ΔＴｋ，ｍａｘは、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）が取り得る最大値であり、ΔＰｋ，ｍａｘは、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）が取り得る最大値である。
ｃｍａｘは、選択され得ないコストを表すパラメタであり、予め極めて大きな値が設定されている。
【００４３】
次に、対応付け部８は、コスト行列Ｃから、行毎に１つの列を選択する。ただし、行毎に選択する複数の列は、互いに異なる列となるように選択する。また、対応付け部８は、行毎に選択した列の要素ｃｎ，ｍの合計が最小になるように、行毎に１つの列を選択する。
当該選択は、「割り当て問題（ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ  ｐｒｏｂｌｅｍ）」の一種であり、ハンガリアン法（Ｈａｎｇａｒｉａｎ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）等の公知技術を用いることができる。割り当て問題の解は、それぞれの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に、いずれかの観測値Ｚｋ（ｍ）が対応付けられたかを表す情報、又は、いずれの観測値Ｚｋ（ｍ）も対応付けられないことを表す情報となる。
【００４４】
対応付けを表す情報は、以下の式（５）に示すようなＮ行（Ｎ＋Ｍ）列の対応付け行列Ｂによって表現することが可能である。
0006952933.tif 000006
対応付け行列Ｂの要素ｂｉ，ｊは、０又は１であり、それぞれの行において、値が１の要素は、１つだけである。要素ｂｉ，ｊが１である場合、要素ｂｉ，ｊは、「ｉ番目の推定軌跡Ｘｋ−１（ｉ）が、ｊ番目の観測値Ｚｋ（ｊ）と対応付けられた」ことを表している。ただし、ｊ＞Ｍのときの要素ｂｉ，ｊは、「ｎ番目の推定軌跡Ｘｋ−１（ｉ）は、１〜Ｍ番目の観測値Ｚｋ（１）〜Ｚｋ（Ｍ）のいずれとも対応付けられなかった」ことを表している。
対応付け部８は、推定軌跡の選択結果として、対応付け行列Ｂを推定軌跡算出部９に出力する。
【００４５】
推定軌跡算出部９は、検出部２から、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）と、ｋ番目の観測時刻ｋにおけるそれぞれの観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを取得する。
推定軌跡算出部９は、対応付け部８から、対応付け行列Ｂを取得する。
推定軌跡算出部９は、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを、対応付け部８により選択された推定軌跡に含める処理を行う（図４のステップＳＴ６）。
なお、いずれの推定軌跡とも対応付けられなかった観測値が存在した場合、推定軌跡算出部９は、時刻ｋに新しい観測対象が観測領域内に現れたとみなし、その観測値のみを含む推定軌跡を生成する。
以下、推定軌跡算出部９の処理を具体的に説明する。
【００４６】
例えば、Ｍ＝２、Ｎ＋Ｍ＝４の場合、対応付け部８によって、以下の式（６）に示すようなコスト行列Ｃが算出される。
0006952933.tif 000007
例えば、推定軌跡Ｘｋ−１（１）と観測値Ｚｋ（１）とが対応付けられ、推定軌跡Ｘｋ−１（２）と観測値Ｚｋ（２）とが対応付けられる場合の合計コストは、ｃ１，１＋ｃ２，２となる。
例えば、推定軌跡Ｘｋ−１（１）と観測値Ｚｋ（２）とが対応付けられ、推定軌跡Ｘｋ−１（２）は、いずれの観測値Ｚｋ（ｊ）とも対応付けられない場合の合計コストは、ｃ１，２＋ｃ２，４となる。
このとき、ｃ１，１＋ｃ２，２＜ｃ１，２＋ｃ２，４であれば、前者の対応付けが、後者の対応付けよりも尤もらしいとみなされる。
【００４７】
例えば、ハンガリアン法のアルゴリズムによって、「推定軌跡Ｘｋ−１（１）と観測値Ｚｋ（１）とが対応付けられ、推定軌跡Ｘｋ−１（２）と観測値Ｚｋ（２）とが対応付けられる場合」の合計コストが最小であると判定されたならば、対応付け行列Ｂは、以下の式（７）のように表される。観測値Ｚｋ（１）は、温度観測値Ｔｋ（１）及び位置観測値Ｐｋ（１）を含んでおり、観測値Ｚｋ（２）は、温度観測値Ｔｋ（２）及び位置観測値Ｐｋ（２）を含んでいる。
0006952933.tif 000008
この場合、推定軌跡算出部９は、式（７）に示す対応付け行列Ｂに基づいて、観測値Ｚｋ（１）が含まれる推定軌跡が、推定軌跡Ｘｋ−１（１）であり、観測値Ｚｋ（２）が含まれる推定軌跡が、推定軌跡Ｘｋ−１（２）であると判定する。即ち、以下の式（８）に示すように、観測値Ｚｋ（１）が推定軌跡Ｘｋ−１（１）に対応付けられ、観測値Ｚｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ−１（２）に対応付けられる。したがって、推定軌跡算出部９によって、観測値Ｚｋ（１）が推定軌跡Ｘｋ（１）に含められ、観測値Ｚｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ（２）に含められる。
0006952933.tif 000009
図６Ｂでは、観測値Ｚｋ（１）のうちの位置観測値Ｐｋ（１）が推定軌跡Ｘｋ（１）に含められ、観測値Ｚｋ（２）のうちの位置観測値Ｐｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ（２）に含められている例を示している。
図６Ｂは、位置観測値Ｐｋ（１）を含む推定軌跡Ｘｋ（１）及び位置観測値Ｐｋ（１）を含む推定軌跡Ｘｋ（２）のそれぞれを示す説明図である。
【００４８】
例えば、ハンガリアン法のアルゴリズムによって、「推定軌跡Ｘｋ−１（１）と観測値Ｚｋ（２）とが対応付けられ、推定軌跡Ｘｋ−１（２）は、いずれの観測値Ｚｋ（１）とも対応付けられない場合」の合計コストが最小であると判定されたならば、対応付け行列Ｂは、以下の式（９）のように表される。
0006952933.tif 000010
この場合、推定軌跡算出部９は、式（９）に示す対応付け行列Ｂに基づいて、観測値Ｚｋ（１）が含まれる推定軌跡が、推定軌跡Ｘｋ−１（２）であり、観測値Ｚｋ（２）が含まれる推定軌跡が存在しないと判定する。したがって、以下の式（１０）に示すように、観測値Ｚｋ（２）は、時刻ｋの推定軌跡Ｘｋ（１）に対応付けられ、観測値Ｚｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ（１）に含められる。
0006952933.tif 000011
また、観測値Ｚｋ（１）は、時刻ｋ−１におけるいずれの推定軌跡とも対応付けられなかったため、新しい観測対象が時刻ｋに観測領域内に現れたとみなし、その新しい観測対象の推定軌跡Ｘｋ（３）は、以下の式（１１）に示すように、観測値Ｚｋ（１）のみを含む推定軌跡として算出される。
0006952933.tif 000012
また、推定軌跡Ｘｋ−１（２）は、いずれの観測値とも対応付けられなかったため、時刻ｋにおいて消去される。または、時刻ｋにおいては一時的に観測されなかったとみなし、時刻ｋ−１の観測値と同じ値を時刻ｋの観測値として、推定軌跡Ｘｋ−１（２）を推定軌跡Ｘｋ（２）に含めてもよい。
【００４９】
図６Ａは、位置観測値Ｐｋ（２）を含む推定軌跡Ｘｋ（１）及び位置観測値Ｐｋ（１）を含む推定軌跡Ｘｋ（２）のそれぞれを示す説明図である。
図６Ａの例では、推定軌跡算出部９によって、観測値Ｚｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ−１（１）に対応付けられ、観測値Ｚｋ（１）が推定軌跡Ｘｋ−１（２）に対応付けられているために、位置観測値Ｐｋ（１）が推定軌跡Ｘｋ（２）に含められ、位置観測値Ｐｋ（２）が推定軌跡Ｘｋ（１）に含められている。
【００５０】
図１に示す空調制御装置３では、対応付け部８が、「１つの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に対応付けられる観測値Ｚｋ（ｍ）は、最大で１つである」という前提で、観測値Ｚｋ（ｍ）に対応する推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）を探索している。しかし、これは一例に過ぎず、対応付け部８が、複数の観測値Ｚｋ（ｍ）を１つの推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に対応付けるようにしてもよい。
また、対応付け部８が、１つの観測値Ｚｋ（ｍ）を複数の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）に対応付けるようにしてもよい。例えば、観測対象が互いに近い位置に存在する場合、複数の観測対象の観測値が１つの観測値Ｚｋ（ｍ）として検出されることが既知であるならば、その尤もらしさをコスト行列Ｃに反映させて対応付けを求めてもよい。コスト行列Ｃによる対応付けの算出を「最短経路問題（ｓｈｏｒｔｅｓｔ  ｐａｔｈ  ｐｒｏｂｌｅｍ）」とみなし、ダイクストラ法（Ｄｉｊｋｓｔｒａ’ｓ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）等の最短経路問題を解く公知技術を用いることで、対応付けを算出することができる。
【００５１】
推定軌跡算出部９は、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを含む推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を制御部１０に出力する。
また、推定軌跡算出部９は、次の観測時刻における推定軌跡の選択を行えるようにするため、温度観測値Ｔｋ（ｍ）及び位置観測値Ｐｋ（ｍ）のそれぞれを含む推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を、推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）として、観測値差分算出部７及び対応付け部８のそれぞれに出力する。
【００５２】
制御部１０は、推定軌跡算出部９から、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を取得する。
制御部１０は、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ（ｎ）のそれぞれに従って空調機器を制御する。
推定軌跡Ｘｋ（ｎ）は、温度観測値の移動の頻度を示しているので、温度観測値Ｔｋ（ｍ）が、設定温度に近づくように、制御部１０が、空調機器を制御する例が考えられる。また、温度観測値の変動が一定になるように、制御部１０が、空調機器を制御する例が考えられる。
また、推定軌跡Ｘｋ（ｎ）は、位置観測値の移動の頻度を示しているので、位置観測値の移動の頻度が少なければ、制御部１０が、例えば、観測対象が存在する位置の周辺の空気が調整されるように、空調機器を制御する。位置観測値の移動の頻度が多ければ、制御部１０が、例えば、空調可能な範囲の全体の空気が調整されるように、空調機器を制御する。
図１に示す空調制御装置３では、制御部１０が、それぞれの推定軌跡Ｘｋ（ｎ）に従って空調機器を制御している。しかし、これは一例に過ぎず、図示せぬ表示装置が、それぞれの推定軌跡Ｘｋ（ｎ）を表示するようにしてもよい。
【００５３】
以上の実施の形態１では、（ｋ−１）（ｋは、１以上の整数）番目の観測時刻に至るまでの観測対象の観測値として、観測対象の温度観測値を含む１つ以上の推定軌跡と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の観測値として、観測対象の温度観測値とを取得し、それぞれの推定軌跡に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での温度観測値と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出する観測値差分算出部７と、観測値差分算出部７により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分に基づいて、１つ以上の推定軌跡の中から、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択する対応付け部８と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を対応付け部８により選択された推定軌跡に含める推定軌跡算出部９とを備えるように、空調制御装置３を構成した。したがって、空調制御装置３は、複数の観測対象におけるそれぞれの移動速度同士の差分が、位置の観測値の誤差によって生じる、観測値を繋ぐことで推定した速度の誤差と比べて小さい場合でも、軌跡の推定誤りを防ぐことができる。
【００５４】
図１に示す空調制御装置３では、検出部２が、Ｍ個の観測対象ｍの観測値として、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）を検出し、Ｍ個の観測対象ｍの観測値として、観測対象ｍの位置観測値Ｐｋ（ｍ）を検出している。
しかし、これは一例に過ぎず、検出部２が、Ｍ個の観測対象ｍの観測値として、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）のみを検出するようにしてもよい。
検出部２が、Ｍ個の観測対象ｍの観測値として、観測対象ｍの温度観測値Ｔｋ（ｍ）のみを検出する場合、図７に示すように、観測誤差算出処理部６が不要である。図７は、実施の形態１に係る他の空調制御装置３を示す構成図である。
この場合、観測値差分算出部７は、観測誤差算出処理部５により算出された観測誤差σＴ（ｍ）を用いて、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）のみを算出し、位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）を算出しない。
対応付け部８は、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）のみに基づいて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、ｋ番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ（ｍ）を含める推定軌跡を選択する。
具体的には、対応付け部８は、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を互いに比較し、差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）の比較結果に基づいて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、ｋ番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ（ｍ）を含める推定軌跡を選択する。例えば、対応付け部８は、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）の中で、最小の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）を特定する。そして、対応付け部８は、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、最小の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）に係る推定軌跡を選択する。
【００５５】
図１に示す空調制御装置３では、対応付け部８が、全ての組み合わせについての温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）及び位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）から、コスト行列Ｃを算出している。そして、対応付け部８が、コスト行列Ｃに基づいて、Ｎ個の推定軌跡Ｘｋ−１（ｎ）の中から、ｋ番目の観測時刻での温度観測値Ｔｋ（ｍ）と位置観測値Ｐｋ（ｍ）とを含める推定軌跡を選択している。しかし、これは一例に過ぎず、対応付け部８が、例えば、全ての組み合わせについて、温度観測値の差分ΔＴｋ（ｎ、ｍ）と位置観測値の差分ΔＰｋ（ｎ、ｍ）との総和を算出する。そして、対応付け部８が、全ての組み合わせについての総和を互いに比較し、最も小さい総和に係る推定軌跡を選択するようにしてもよい。
【００５６】
なお、本開示は、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本開示は、空調制御装置及び空調制御方法に適している。
【符号の説明】
【００５８】
１  センサ、２  検出部、３  空調制御装置、４  観測誤差算出部、５，６  観測誤差算出処理部、７  観測値差分算出部、８  対応付け部、９  推定軌跡算出部、１０  制御部、２１  観測誤差算出回路、２２  観測値差分算出回路、２３  対応付け回路、２４  推定軌跡算出回路、２５  制御回路、３１  メモリ、３２  プロセッサ。
【要約】
（ｋ−１）（ｋは、１以上の整数）番目の観測時刻に至るまでの観測対象の観測値として、観測対象の温度観測値を含む１つ以上の推定軌跡と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の観測値として、観測対象の温度観測値とを取得し、それぞれの推定軌跡に含まれている、（ｋ−１）番目の観測時刻での温度観測値と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値との全ての組み合わせについて、温度観測値の差分を算出する観測値差分算出部（７）と、観測値差分算出部（７）により算出された全ての組み合わせについての温度観測値の差分に基づいて、１つ以上の推定軌跡の中から、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を含める推定軌跡を選択する対応付け部（８）と、ｋ番目の観測時刻での観測対象の温度観測値を対応付け部（８）により選択された推定軌跡に含める推定軌跡算出部（９）とを備えるように、空調制御装置（３）を構成した。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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