(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する対応基準局情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を取得する測位対象情報取得部と、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するセル情報取得部と、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備え、
前記基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、前記基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、前記基準局の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントが発生したときに、前記対応基準局情報を更新することを特徴とするサーバ。
【請求項２】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局それぞれについて作成した前記複数種類の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する対応基準局情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を取得する測位対象情報取得部と、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するセル情報取得部と、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち前記測位対象に対応する種類の前記測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、
を備えることを特徴とするサーバ。
【請求項３】
既知の位置座標に配置された基準局が人工衛星から受信した電波に基づいて生成された観測データを受信する通信部と、
前記既知の位置座標に配置された基準局について、前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成する作成部と、
測位対象が在圏可能なセルを形成する基地局に接続している前記測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルを識別するセル識別情報を取得する取得部と、
前記基地局と前記測位対象の測位に用いる基準局との対応関係を示す対応基準局情報と前記セル識別情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる基準局を選択する選択部と、
を備え、
前記選択した基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち、前記測位対象に対応する前記測位補正情報を前記測位対象に送信する、ことを特徴とするサーバ。
【請求項４】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局とは別に互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する対応基準局情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を取得する測位対象情報取得部と、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するセル情報取得部と、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備えることを特徴とするサーバ。
【請求項５】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成する補正情報作成部と、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する対応基準局情報記憶部と、
前記測位対象の識別情報を取得する測位対象情報取得部と、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するセル情報取得部と、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備えることを特徴とするサーバ。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれかのサーバにおいて、
前記基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、前記基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、前記基準局の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントが発生したときに、前記対応基準局情報を更新することを特徴とするサーバ。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象は、移動通信網を介して通信可能な移動局を含み、
前記管理装置は、前記移動局の移動を管理している移動管理装置である、ことを特徴とするサーバ。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象の移動局が接続しているセルの変化を伴うイベントが発生したときに、前記測位対象の移動局の識別情報の取得、前記セル識別情報の取得、前記基準局の選択及び前記測位補正情報の送信を行うことを特徴とするサーバ。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象情報取得部又は前記取得部は、移動通信網を介して前記測位対象の移動局から前記測位対象の移動局の識別情報を受信して取得することを特徴とするサーバ。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれかのサーバにおいて、
前記測位対象情報取得部又は前記取得部は、移動通信網のコアネットワーク装置から前記測位対象の移動局の識別情報を受信して取得することを特徴とするサーバ。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかのサーバにおいて、
前記管理装置は、移動通信網のコアネットワークに設けられたＭＭＥ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｅｎｔｉｔｙ）ノード若しくはＡＭＦ（Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）ノード、又は、前記基地局に対応させて設けられているＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）装置であることを特徴とするサーバ。
【請求項１２】
測位システムであって、
請求項１乃至１１のいずれかのサーバと、前記管理装置と、を備えることを特徴とする測位システム。
【請求項１３】
請求項１２の測位システムにおいて、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局及び測位対象の装置の少なくとも一方を更に備えることを特徴とする測位システム。
【請求項１４】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を取得することと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得することと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
前記基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、前記基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、前記基準局の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントが発生したときに、前記対応基準局情報を更新することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１５】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局それぞれについて作成した前記複数種類の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を取得することと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得することと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち前記測位対象に対応する種類の前記測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１６】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
既知の位置座標に配置された基準局が人工衛星から受信した電波に基づいて生成された観測データを受信することと、
前記既知の位置座標に配置された基準局について、前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成することと、
前記測位対象が在圏可能なセルを形成する基地局に接続している前記測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルを識別するセル識別情報を取得することと、
前記基地局と前記測位対象の測位に用いる基準局との対応関係を示す対応基準局情報と前記セル識別情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる基準局を選択することと、
前記選択した基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち、前記測位対象に対応する前記測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１７】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局とは別に互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を取得することと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得することと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択することと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信することと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１８】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法であって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を取得することと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得することと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局を選択することと、
前記選択した複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信することとと、
を含むことを特徴とする情報配信方法。
【請求項１９】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
前記基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、前記基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、前記基準局の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントが発生したときに、前記対応基準局情報を更新するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２０】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて作成した前記複数種類の測位補正情報を記憶することと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち前記測位対象に対応する種類の前記測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２１】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
既知の位置座標に配置された基準局が人工衛星から受信した電波に基づいて生成された観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記既知の位置座標に配置された基準局について、前記観測データに基づいて複数種類の測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
前記測位対象が在圏可能なセルを形成する基地局に接続している前記測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルを識別するセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記基地局と前記測位対象の測位に用いる基準局との対応関係を示す対応基準局情報と前記セル識別情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した基準局に対応する前記複数種類の測位補正情報のうち、前記測位対象に対応する前記測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２２】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局とは別に互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、
前記複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、
前記測位対象の識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【請求項２３】
移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成するためのプログラムコードと、
前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、
前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる複数の基準局を選択するためのプログラムコードと、
前記選択した複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位対象の位置測定を行う測位システム、サーバ、情報配信方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、既知の位置に配置された基準局（固定局）を用いて、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の人工衛星から電波を受信し、測位対象の位置測定をリアルタイムに行うリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）測位法が知られている（例えば特許文献１参照）。このＲＴＫ測位法では、人工衛星から電波を受信した基準局が搬送波観測データを測位対象に送信する。測位対象では、基準局から受信した搬送波観測データと、人工衛星から電波を受信した自機の搬送波観測データと、予め初期化処理により決定された測位補正情報としての補正データ（整数値バイアス）とに基づいて、移動体の位置座標を計算する。ＲＴＫ測位法によれば、数ｃｍ程度の高い精度で測位対象の測位ができるとされている。
【０００３】
上記ＲＴＫ測位法を用いるシステムとして、特許文献２には、現場のエリア内に設置された仮想基準点のＶＲＳ（基準局）が生成した測位補正情報を現場端末（測位対象）に配信する接続サーバを備え、接続サーバから受信した測位補正情報と、人工衛星から電波を受信した現場端末の観測データとに基づいて、現場端末が自端末の位置情報を計算する測位システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１４７５６９号
【特許文献２】特開２０１８−０７７１３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ＲＴＫ測位法を用いる測位システムを、今後期待される自動運転車やドローン等の移動体の高精度測位に活用する場合、測位対象の移動体が全国的に移動することを想定し、全国各地に配備された複数の基準局を活用することが考えられる。上記ＲＴＫ測位法では一般的には基準局と移動体との距離が近ければ近いほど測位精度は向上する。そのため、移動体の高精度測位を実現するには、全国的に配備された基準局から測位対象の移動体に近い基準局を選択し、その選択した基準局で生成された測位補正情報（測位補強用信号）を移動体に配信する必要がある。
【０００６】
上記移動体に近い基準局を選択するには、サーバに測位補正情報の配信をリクエストする際に、移動体の位置情報（例えばＧＮＳＳ観測データで単独測位した概略位置情報）をサーバに送信する必要がある。移動体が移動中の場合は、移動体と基準局との距離が常に変動するため、移動体の位置情報の送信を定期的に行う必要がある。このような位置情報の送信が多数の移動体から行われると、その多数の情報を受信して処理するサーバの負荷や情報の送信に用いられる通信網の負荷が大きくなるという課題がある。
特に、上記ＲＴＫ測位法を用いる測位システムを自動運転車やドローンなどの移動体の高精度測位に活用する場合、上記移動体の位置情報を含む配信リクエストの処理を、単位時間当たりに数万以上の頻度で行うことが予想され、サーバや通信網の負荷は非常に大きなものとなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るサーバは、移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバである。このサーバは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信する基準局通信部と、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成する補正情報作成部と、前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶する補正情報記憶部と、前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記セルのセル識別情報と前記セルに在圏する測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する対応基準局情報記憶部と、前記測位対象の識別情報を取得する測位対象情報取得部と、前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するセル情報取得部と、前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信する補正情報送信部と、を備える。
前記サーバにおいて、前記測位対象は、移動通信網を介して通信可能な移動局を含み、前記管理装置は、前記移動局の移動を管理している移動管理装置であってもよい。
前記サーバにおいて、前記測位対象の移動局が接続しているセルの変化を伴うイベントが発生したときに、前記測位対象の移動局の識別情報の取得、前記セル識別情報の取得、前記基準局の選択及び前記測位補正情報の送信を行ってもよい。
前記サーバにおいて、前記測位対象情報取得部は、前記移動通信網を介して前記測位対象の移動局から前記測位対象の移動局の識別情報を受信して取得してもよい。
前記サーバにおいて、前記測位対象情報取得部は、前記移動通信網のコアネットワーク装置から前記測位対象の移動局の識別情報を受信して取得してもよい。
前記サーバにおいて、前記基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、前記基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、前記基準局の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントが発生したときに、前記対応基準局情報を更新してもよい。
前記サーバにおいて、前記管理装置は、前記移動通信網のコアネットワークに設けられたＭＭＥ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｅｎｔｉｔｙ）ノード若しくはＡＭＦ（Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）ノード、又は、前記基地局に対応させて設けられているＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）装置であってもよい。
【０００８】
本発明の更に他の態様に係る測位システムは、前記いずれかのサーバと、前記管理装置と、を備える。
前記測位システムは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局及び測位対象の装置の少なくとも一方を更に備えてもよい。
【０００９】
本発明の他の態様に係る情報配信方法は、移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いる情報を配信する情報配信方法である。この情報配信方法は、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信することと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶することと、前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶することと、前記測位対象の識別情報を取得することと、前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得することと、前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択することと、前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信することと、を含む
を含む。
【００１０】
本発明の更に他の態様に係るプログラムは、移動通信網を介して通信可能な測位対象の位置測定に用いるサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、互いに異なる複数の既知の位置座標それぞれに配置された複数の基準局から、前記基準局が人工衛星の電波を受信して生成した観測データを受信するためのプログラムコードと、前記複数の基準局それぞれについて、前記基準局から受信した前記観測データに基づいて測位補正情報を作成することと、前記複数の基準局について作成した複数の測位補正情報を記憶するためのプログラムコードと、前記測位対象が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局と前記基地局のセル識別情報との対応関係を示す対応基準局情報を記憶するためのプログラムコードと、前記測位対象の識別情報を取得するためのプログラムコードと、前記測位対象の識別情報に基づいて、前記複数の基地局に接続している複数の測位対象を管理している管理装置から、前記測位対象が接続しているセルのセル識別情報を取得するためのプログラムコードと、前記管理装置から取得した前記セル識別情報と前記対応基準局情報とに基づいて、前記測位対象の測位に用いる一又は複数の基準局を選択する基準局選択部と、前記選択した一又は複数の基準局に対応する測位補正情報を前記測位対象に送信するためのプログラムコードと、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、測位対象の数が増加した場合でも、サーバや通信網の負荷を軽減しつつ、測位対象の位置を精度よく測位することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図。
【図２】実施形態に係る測位システムにおける測位処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す機能ブロック図である。図１において、測位システム１０は、移動する測位対象の装置（以下「対象装置」という。）２０の位置測定に用いるサーバ３０と、互いに異なる複数の既知の位置座標（基準点）それぞれに配置された複数の基準局４０とを備える。測位システム１０は、対象装置２０を含んでもよい。また、基準局４０の既知の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度である。既知の位置座標は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。
【００１４】
なお、本実施形態では、対象装置２０の測位方法として、誤差数ｃｍの測位サービス（センチメートル級測位サービス）を提供可能なＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法を用いた場合について説明するが、本発明は、移動する対象装置の現在位置の位置情報を、人工衛星の電波を受信する基準局４０の観測データを用いて計算する、ＲＴＫ測位法以外の測位法を用いる場合にも適用できる。
【００１５】
本実施形態における対象装置２０は、例えばＧＮＳＳ受信機２１０と観測データ生成部２２０と位置情報計算部２３０とサーバ通信部としての移動局２４０とを有する装置（以下「ＧＮＳＳユーザ装置」ともいう。）である。ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＧＰＳ（全地球測位システム）等のＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信する。観測データ生成部２２０は、ＧＮＳＳ受信機２１０と受信信号（「ＧＮＳＳ信号」ともいう。）から観測データを生成する。
【００１６】
ＧＮＳＳ受信機２１０が人工衛星５０から電波を受信して観測データ生成部２２０が搬送波位相観測データを生成する観測タイミングは、複数の基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して搬送波位相観測データを生成する観測タイミングに同期している。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、例えば、１０分、３０分、１時間などであってもよいし、変化させてもよい。
【００１７】
位置情報計算部２３０は、後述のように、サーバ３０から受信した一又は複数の基準局４０の測位補正情報（「測位補強情報」という。）と、対象装置２０が人工衛星５０の電波を受信して生成した観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の数センチメータ級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）を計算する。サーバ３０から受信する測位補正情報は、例えば、基準局の座標及び観測データを含む。また、測位補正情報は、整数値バイアス（基準局４０と人工衛星５０との距離に含まれる電波の波の数）を含んでもよい。測位補正情報は、当該対象装置２０の識別情報に基づいて選択された、当該対象装置２０に対応するフォーマットを有するものであってもよい。
【００１８】
計算対象の対象装置２０の位置情報は、例えば基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。
【００１９】
対象装置２０の位置情報は、例えばＲＴＫ測位法により計算することができる。まず、選択した基準局４０の搬送波位相観測データと対象装置２０の搬送波位相観測データ、エフェメリスから基準局４０から対象装置２０に向かう基線ベクトルを決定する。この基線ベクトルと基準局４０の既知の位置情報とに基づいて、対象装置２０の位置情報を算出する。
【００２０】
位置情報計算部２３０は、前記選択した一又は複数の基準局４０の測位補正情報と対象装置２０の観測データとエフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の複数の位置情報を計算し、その複数の位置情報の計算結果から、いずれか一つの位置情報の計算結果を選択してもよい。例えば、人工衛星５０から受信する電波の受信レベル、人工衛星５０の配置、仰角、可視衛星数等で変化する位置情報の計算結果の信頼性に基づいて、前記複数の位置情報の計算結果から最も精度が高い位置情報の計算結果を選択してもよい。位置情報の計算結果を選択する際、計算結果の信頼性を担保するために、例えばカルマンフィルタ又は最適化処理を選択処理に組み合わせてもよい。
【００２１】
サーバ通信部２４０は、識別情報（ＩＤ）をサーバ３０に送信する。識別情報（ＩＤ）は、例えば補正情報要求の送信時に補正情報要求に自動的に含めるように処理される。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、例えば、対象装置２０に組み込まれた移動局を識別する移動局ＩＤ（例えば、国際移動体装置識別番号（ＩＭＥＩ：International Mobile Equipment Identifier）等の端末識別情報）である。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、前記移動局の利用者を識別する利用者識別情報（ＵＩＤ）であってもよい。
【００２２】
また、サーバ通信部２４０は、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）をサーバ３０から受信する。
【００２３】
サーバ通信部２４０は、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）や対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果をサーバ３０に送信してもよい。
【００２４】
対象装置２０は、例えば、移動通信網を介して通信可能な移動局（「移動機」、「ユーザ装置」等ともいう。）、又は、移動型の基地局（「ｅＮｏｄｅＢ」、「ｇ−ＮｏｄｅＢ」等ともいう。）であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から移動通信網を経由して対象装置２０に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から移動通信網を経由してサーバ３０に送信することができる。
【００２５】
また、対象装置２０は、移動する移動体そのものであってもよいし、移動体に組み込まれた装置（例えば、測位モジュールのデバイス）であってもよい。
【００２６】
移動体は、例えば、地上を移動する車両（例えば、乗用車、トラック、バス、農機、建機、重機など）、上空を移動するドローンや航空機、海などの水上を移動する船舶などであってもよい。移動体は、一時的固定設置される移動可能な装置（可搬装置）であってもよい。例えば、移動体は、測量における固定点や観測点に設置して用いられる装置や、農業分野の圃場の境界点や任意の観測点に設置される装置、土木、建築の現場における土地や建物（構造体）の境界点や任意の観測点に設置される装置などであってもよい。なお、対象装置又はその対象装置が組み込まれた移動体は「ローバー」ともいう。
【００２７】
対象装置２０は、無線ＬＡＮ（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））の端末装置であってもよい。この場合、サーバ３０の測位補正情報（例えば、基準局の座標、観測データ）は、サーバ３０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由して無線ＬＡＮの端末装置に送信することができる。また、補正情報要求、対象装置２０で計算した自装置の位置情報の計算結果、対象装置２０の観測データ（受信ＲＡＷデータ）などは、対象装置２０から無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）を経由してサーバ３０に送信することができる。
【００２８】
人工衛星５０は、ＧＰＳ用の人工衛星のほか、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等のグローバル軌道衛星群の人工衛星でもよいし、ＱＺＳＳやＩＲＮＳＳなどの特定地域衛星群の人工衛星でもよい。また、人工衛星５０は、ＷＡＡＳ，ＥＧＮＯＳ、ＭＳＡＳ、ＧＡＧＡＮなどの補強衛星群の人工衛星であってもよい。
【００２９】
人工衛星５０から受信する電波は、例えば、１．１ＧＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、１．５ＧＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯における所定周波数の電波である。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波（周波数：１５７５．４２ＭＨｚ、波長：約０．１９ｍ）及びＬ２電波（周波数：１２２７．６０ＭＨｚ、波長：約０．２４ｍ）を受信することができる。人工衛星５０から送信される電波は、例えば、所定の時間タイミングで測位符号（Ｃ／Ａコード、Ｐコード）や航法メッセージ等を含む所定データにより所定周波数の搬送波をコード変調したものである。例えば、ＧＰＳの人工衛星の場合、Ｌ１電波が測位符号（Ｃ／Ａコード及びＰコード）及び航法メッセージでコード変調され、Ｌ２電波が測位符号のＰコードのみでコード変調されている。
【００３０】
人工衛星５０から同時に受信する電波は、１周波数の電波でもよいし、２周波数（例えば、１．５ＧＨｚ、１．２ＧＨｚ）又は３周波数以上の電波でもよい。例えば、２周波数の電波を受信する場合は、基準局４０と対象装置２０との距離が１０ｋｍ以上の場合（例えば、基準局４０を中心として２０ｋｍ〜４０ｋｍ程度の広域エリアを対象装置が移動している場合）でも、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）の高精度になる。
【００３１】
対象装置２０のＧＮＳＳ受信機２１０は、複数種類の人工衛星５０の複数の周波数の電波（信号）に対応するものであってもよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機２１０は、ＱＺＳＳ衛星（Ｌ１／Ｌ２）、ＧＰＳ（Ｌ１／Ｌ２）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇ１／Ｇ２）、Ｇａｌｉｌｅｏ（Ｅ１／Ｅ５）及びＢｅｉＤｏｕ（Ｂ１／Ｂ２）のように、５種類の人工衛星の３周波数に対応するものであってもよい。
【００３２】
複数の基準局４０（以下「ＧＮＳＳ基準局装置」ともいう。）は、対象装置２０が移動する可能性があるエリアに分散されて配置される。複数の基準局４０は、移動中の対象装置２０との距離が所定距離以下（例えば、２０ｋｍ以下、又は、４０ｋｍ以下）である基準局４０の数が２以上になるように配置される。前記所定距離は、例えば、ＲＴＫ測位法で測位される対象装置２０の位置精度が数ｃｍ程度（例えば、２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）になる距離である。複数の基準局４０はそれぞれ、移動通信の基地局の位置又は無線ＬＡＮのアクセスポイント装置（例えば、ＷｉＦｉルータ）の位置に設けてもよい。この場合、基準局４０は、移動通信の基地局の基地局装置に組み込んでもよいし、無線ＬＡＮのアクセスポイント装置に組み込んでもよい。
【００３３】
複数の基準局４０は、例えば日本国内の場合、国土地理院によって全国約１，３００ヶ所に設置されたＧＮＳＳ連続観測点からなる電子基準点の基準局と、移動通信事業者によって全国のセル（例えば、ＬＴＥエリア、次世代の５Ｇエリアなど）に対応させて３，３００カ所以上に独自に設置された独自基準点の基準局とを含んでもよい。この電子基準点及び独自基準点に配置した基準局により、全国にわたって高密度でほぼ等間隔の均一配置の約４，６００カ所以上の基準局４０からなる基準局網を実現することでき、センチメートル級の高精度測位と基準局４０の冗長性を担保することができ、また、測位サービスを利用するユーザによる基準局（基準点）の準備が不要になる。
【００３４】
複数の基準局４０はそれぞれ、所定の観測タイミングに、ＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する。複数の基準局４０それぞれの観測タイミングは、対象装置２０がＧＰＳ等のＧＮＳＳの一又は複数の人工衛星（例えば４つの人工衛星）５０から電波を受信して観測データを生成する観測タイミングと同期している。この観測タイミングは、例えば、２秒間隔、１秒間隔、又は１秒未満の時間間隔の時間タイミングである。観測タイミングは、数秒から１０秒間隔であってもかまわない。
【００３５】
基準局４０が生成する観測データは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報であり、基準局４０が人工衛星５０から電波を受信して生成した受信ＲＡＷデータである搬送波位相観測データを含む。複数の基準局４０それぞれの観測データは、基準局４０の位置座標データとともにサーバ３０に送信される。基準局４０が生成する観測データは、基準局４０が人工衛星５０から受信した電波の受信結果に基づいて算出した人工衛星５０と基準局４０との間の疑似距離観測データを含んでもよい。
【００３６】
サーバ３０は、基準局情報処理部３１と測位対象情報処理部３２とを備える。基準局情報処理部３１は、基準局通信部３１０と補正情報作成部３１１と基準局情報作成部３１２と情報記憶部３１３とを有する。測位対象情報処理部３２は、測位対象・ＮＷ通信部３２１と基準局選択部３２２と補正情報選択部３２３とを有する。
【００３７】
基準局通信部３１０は、高速の通信回線（例えば、専用の光通信回線）を介して、複数の基準局４０それぞれから搬送波位相観測データを含む情報を受信する。
【００３８】
複数の基準局４０それぞれから受信する情報は、例えば、人工衛星５０から受信した電波の受信ＲＡＷデータである搬送波位相観測データと基準局４０の位置座標データとを含む。基準局４０から受信する情報は、前述の疑似距離観測データを含んでもよい。
【００３９】
補正情報作成部３１１は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信した観測データに基づいて、対象装置２０の位置測定に用いる所定フォーマットの測位補正情報、状態情報（例えば、測位補正情報が使用可能か否かを識別する情報）等を作成する。測位補正情報は、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる情報である。
【００４０】
測位補正情報は、予め決定された整数値バイアスのデータを含んでもよい。整数値バイアスは、人工衛星５０と受信機との間の距離における搬送波の波数の整数部分の値であり、搬送波の位相の観測だけでは確定することができない値である。整数値バイアスは、各種方法で決定して作成することができる。例えば、整数値バイアスは、人工衛星５０の移動を利用して次のように決定することができる。基準局４０の既知の位置情報と人工衛星５０の軌道情報とに基づいて、ある初期化処理時間に移動している人工衛星５０の複数位置について人工衛星５０と基準局４０（受信機）との間の距離の複数の候補点を算出し、人工衛星５０が移動しても変化しない候補点の距離を真の距離として選択し、その選択した候補点の距離から整数値バイアスを決定することができる。
【００４１】
測位補正情報のフォーマットは、例えば、ＲＴＫ測位法で用いられる搬送波位相観測データと基準局４０の位置座標データとを含むＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｍａｒｉｔｉｍｅ  Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）フォーマットであってもよい。測位補正情報のフォーマットは複数種類のフォーマットであってもよい。
【００４２】
基準局情報作成部３１２は、複数の基準局４０それぞれについて、基準局４０から受信した観測データに基づいて、基準局４０が設置されている基準点の名称、位置情報（例えば、経度、緯度、高度）、状態情報（例えば、基準局４０が使用可能か否かを識別する情報）等の基準局情報を作成する。
【００４３】
情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表１の基準局データテーブルに例示するように、基準局４０の識別情報としての基準局ＩＤ（管理番号）に対応づけて、基準局又は基準点の名称、既知の位置情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。
【００４４】
【表１】
0006951397.tif 000002
【００４５】
また、情報記憶部（ＤＢ）３１３は、複数の基準局４０それぞれについて、表２の補正データテーブルに例示するように、基準局ＩＤに対応づけて、対象装置２０の種類に応じて複数種類のフォーマット（例えば、３種類のＲＴＣＭフォーマット）による測位補正情報及び状態情報を互いに関連付けて記憶する。複数種類のフォーマットそれぞれが対応する対象装置２０の種類は、対象装置２０から受信する対象装置２０の識別情報（移動局ＩＤ）に基づいて判断することができる。
【００４６】
【表２】
0006951397.tif 000003
【００４７】
表１及び表２の状態情報の「１」はそれぞれ、対応する基準局４０及び測位補正情報が利用可能なアクティブ状態であることを示し、「２」は対応する基準局４０及び測位補正情報が利用不可の状態であることを示している。また、表１の各基準局４０の名称及び既知の位置情報と表２の測位補正情報とは、基準局ＩＤを介して互いに関連付けられている。
【００４８】
表２に示すように複数種類のフォーマットで測位補正情報を記憶しておくことにより、対象装置２０の種類等によって対象装置２０の現在位置の計算に用いる測位補正情報のフォーマットが異なる場合でも、対応するフォーマットの測位補正情報を選択して対象装置２０の現在位置を確実に計算することができる。
【００４９】
測位対象・ＮＷ通信部３２１は、測位対象情報取得部としても機能し、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０の識別情報（ＩＤ）を、移動通信網６０を介して対象装置２０から受信する。対象装置２０の識別情報（ＩＤ）は、例えば、移動通信サービスにおける端末識別情報（ＩＭＥＩ）又は利用者識別情報（ＵＩＤ）であってもよい。
【００５０】
また、測位対象・ＮＷ通信部３２１は、対象装置（ＧＮＳＳユーザ装置）２０から受信した補正情報要求に応答するように、対象装置２０に対応するフォーマットの測位補正情報（例えば、基準局の観測データ及び位置情報）を、移動通信網６０を介して対象装置２０に送信する。
【００５１】
また、測位対象・ＮＷ通信部３２１は、対象装置２０で計算した対象装置２０の数センチメータ級の高精度位置情報（例えば、緯度、経度、高度）の計算結果である所定のフォーマット（例えば、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）フォーマット）からなる測位演算結果を、移動通信網６０を介して対象装置２０から受信してもよい。補正情報作成部３１１は、高精度位置情報を計算した対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）に基づいて測位補正情報を作成し、情報記憶部３１３は、対象装置２０から受信した観測データ（受信ＲＡＷデータ）及び対象装置２０について生成した測位補正情報を記憶してもよい。この場合、対象装置２０を基準局として追加することができる。
【００５２】
測位対象・ＮＷ通信部３２１は、セル情報取得部としても機能し、所定のインターフェースを介して、移動通信網６０のコアネットワーク装置である移動管理装置としてのＭＭＥ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｅｎｔｉｔｙ）ノード６１から、対象装置２０の移動局が接続しているセルのセル識別情報（例えば、物理セル識別子（ＰＣＩ））を取得する。
【００５３】
基準局選択部３２２は、対象装置２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えば、ＩＭＥＩ又はＵＩＤ）に基づいて一又は複数の基準局４０を選択する。
【００５４】
例えば、基準局選択部３２２は、定期的に、測位対象・ＮＷ通信部３２１から受けた対象装置２０の観測データと、エフェメリスデータとに基づいて、対象装置２０の概略位置情報を計算して取得し、対象装置２０に近い位置に配置されている最寄りの一又は複数の基準局４０を選択してもよい。この基準局４０の選択は、対象装置２０の概略位置情報を取得するための観測データを受信するたびに定期的に実行される。
【００５５】
選択する基準局は、ＲＴＫ測位法の場合、基本的には測位精度は基線長に依存する（例えば２ｃｍ＋１ｐｐｍ×基線長）ため、最寄りの基準局を選択することが望ましいものの、常に最寄りを厳密な最寄りの基準局を選択する必要は無い。このため、基準局の間隔が例えば数十ｋｍ以内ごとなど、比較的狭い範囲に設置されている場合においては、最寄りの基準局決定の計算コストを下げるために、実距離では無く、高さ方向については考慮せずに、距離でもなく、緯度の差の２乗と経度の差の２乗が最小となる基準局を最寄りと定義することもできる。
【００５６】
エフェメリスデータは、人工衛星５０の位置を求めるために必要な人工衛星５０の軌道情報であり、人工衛星５０から所定時間（例えば、ＧＰＳでは２時間、Ｇａｌｉｌｅｏでは１０分）ごとに定期的に放送される。
【００５７】
なお、基準局４０の選択は、対象装置２０の移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように行ってもよい。例えば、対象装置２０の概略位置情報の変化から対象装置２０の移動予測エリアを決定し、その移動予測エリアに位置する基準局４０を含めるように基準局４０を選択してもよい。また、基準局４０の選択は、正常動作している基準局の中から最寄り基準局４０を選択するように行ってもよい。
【００５８】
基準局選択部３２２は、移動通信サービスの提供エリアにおける対象装置（移動局）２０が在圏可能な複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、セルのセル識別情報と、対応するセルに在圏する対象装置（移動局）２０の測位に用いる一又は複数の基準局４０との対応関係を示す対応基準局情報を記憶する。例えば、基準局選択部３２２は、表３のＰＣＩ−基準局対応テーブルに示すように、複数のセルを形成する複数の基地局のそれぞれについて、セルのセル識別情報である物理セル識別子（ＰＣＩ）と、対応するセルに在圏する対象装置（移動局）２０の測位に用いる一又は複数の基準局４０の識別情報である基準局ＩＤとの対応関係を示すデータを記憶する。
【００５９】
【表３】
0006951397.tif 000004
【００６０】
補正情報選択部３２３は、例えば、ＭＭＥノード６１から取得した対象装置（移動局）２０に対応する物理セル識別子（ＰＣＩ）と、表３のＰＣＩ−基準局対応テーブルとに基づいて、対象装置（移動局）２０の測位に用いる一又は複数の基準局４０を選択する。
【００６１】
補正情報選択部３２３は、例えば表４の基準局選択テーブルに示すように、前記選択した一又は複数の基準局４０の識別情報（管理番号）と、測位補正情報のＲＴＣＭフォーマットの識別番号と、対象装置２０の識別情報（例えば、ＩＭＥＩ）とを互いに対応付けて記憶する。
【００６２】
【表４】
0006951397.tif 000005
【００６３】
補正情報選択部３２３は、例えば表４の基準局選択テーブルに基づいて、選択した一又は複数の基準局４０に対応する複数種類のＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）の測位補正情報から、対象装置２０の識別情報（ＩＭＥＩ）に基づいて対象装置２０に対応するＲＴＣＭフォーマット（データフォーマット）からなる測位補正情報を選択する。この選択された測位補正情報が対応する対象装置（移動局）２０に送信される。
【００６４】
なお、サーバ３０は、複数の対象装置２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行ってもよい。例えば、構造物に設置した複数の対象装置２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行ってもよい。
【００６５】
図２は、実施形態に係る測位システム１０における測位処理の一例を示すフローチャートである。図２において、本実施形態の測位処理は、ＰＣＩ−基準局対応データ作成処理（Ｓ１００）と、基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）と、対象装置２０の現在位置の高精度リアルタイム測位処理で用いる測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）とを含む。例えば、ＰＣＩ−基準局対応データ作成・更新処理（Ｓ１００）と基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）は、対象装置２０とサーバ３０との間の通信の接続処理の前に実行され、測位補正情報の配信処理（Ｓ３００）は、対象装置２０とサーバ３０との間の通信の接続処理の後に実行される。
【００６６】
図２のＰＣＩ−基準局対応データ作成処理（Ｓ１００）において、サーバ３０は、基地局又は基準局４０を新規に設置したイベントの情報を受信する（Ｓ１０１）と、対応基準局情報であるＰＣＩ−基準局対応テーブル（表３参照）を新規作成して保存する（Ｓ１０２）。
【００６７】
その後、サーバ３０は、基地局のＰＣＩと基準局４０との対応関係が変化するイベントの情報を網側から受信すると（Ｓ１０３）、対応基準局情報であるＰＣＩ−基準局対応テーブル（表３参照）を更新する（Ｓ１０４）。ここで、基地局のＰＣＩと基準局４０との対応関係が変化するイベントは、例えば、基地局のセルの形成位置及びサイズの変更、基地局の位置の変更、追加及び削除、並びに、基準局４０の位置の変更、追加及び削除の少なくとも一つのイベントである。
【００６８】
次に、基準局４０のハンドオーバ処理（Ｓ２００）において、サーバ３０は、対象装置（移動局）２０が接続しているセルの変化を伴うハンドオーバイベントが発生すると、そのイベントの情報を、対象装置（移動局）２０の識別情報である移動局ＩＤ（例えば、ＩＭＥＩ）ともに網側から受信する（Ｓ２０１）。サーバ３０は、対象装置（移動局）２０の移動局ＩＤに基づいて、ＭＭＥ６１から、対象装置（移動局）２０が接続しているセルのＰＣＩを取得する（Ｓ２０２）。次に、サーバ３０は、ＭＭＥ６１から取得したＰＣＩと対応基準局情報であるＰＣＩ−基準局対応テーブル（表３参照）とに基づいて、対象装置（移動局）２０の測位に用いる一又は複数の基準局４０を選択し、前述の表４の基準局選択テーブルのデータを更新する（Ｓ２０３）。
【００６９】
次に、サーバ３０は、任意のタイミングで対象装置（移動局）２０から又は移動通信網６０のコアネットワーク装置から、対象装置（移動局）２０の識別情報（例えばＩＭＥＩ）を含む補正情報要求があったとき（Ｓ３０１でＹＥＳ）、その識別情報に基づいて認証処理を行うとともに、対象装置２０の概略位置情報の取得及び最寄りの基準局の選択を行うことなく、その識別情報に基づいて対象装置２０に対応する所定のＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索する（Ｓ３０２）。サーバ３０は、検索して得られた所定のＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を対象装置２０に送信する（Ｓ３０３）。対象装置２０は、サーバ３０から受信した測位補正情報と対象装置２０の観測データとエフェメリスデータとを用いて対象装置２０の高精度測位を行う。
【００７０】
サーバ３０は、対象装置２０で計算された高精度測位結果を対象装置２０から受信して保存してもよい（Ｓ３０３）。この場合、サーバ３０は、複数の対象装置２０から受信した高精度の位置情報を用いてデータ処理を行うことができる。例えば、サーバ３０は、構造物に設置した複数の対象装置２０の位置情報を用いて構造物の変形や変位を測定したり、３次元地図を作成して測位計算に用いる衛星信号からのマルチパス波の除去を行ったりするように、データ処理を行うことができる。
【００７１】
以上、本実施形態によれば、サーバ３０は、移動通信網６０のＭＭＥ６１と連携して事前に作成及び更新した前述の表４の基準局選択テーブルのデータを用いることにより、対象装置（移動局）２０での測位に用いる測位補正情報が要求されたときに概略位置情報の取得及び最寄りの基準局の選択を行うことなく、対象装置２０の識別情報（例えばＩＭＥＩ）に基づいて対象装置２０に対応する一又は複数の基準局の測位補正情報を対象装置２０に送信できる。よって、対象装置（移動局）２０の数が増加した場合でも、サーバ３０や移動通信網６０の負荷を軽減しつつ、対象装置２０の位置を精度よく測位することができる。
【００７２】
また、本実施形態によれば、対象装置２０の識別情報（例えばＩＭＥＩ）に基づいて、対象装置２０に対応するＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を検索して対象装置２０に送信することができる。従って、対象装置２０からの接続時にマウントポイントを入力しなくても対象装置２０に対応するＲＴＣＭフォーマットの測位補正情報を対象装置２０の現在位置の計算に用いることができる。よって、対象装置２０を使用するユーザの負担を抑制しつつ、対象装置２０の位置を精度よく測位することができる。
【００７３】
更に、本実施形態によれば、対象装置２０からサーバ３０への接続時において、対象装置２０から受信した補正情報要求に含まれる識別情報（例えばＩＭＥＩ）に基づいて認証処理を行うことができるため、ユーザが対象装置２０を操作してＩＤやパスワードを入力する必要がないので、ユーザの負担を更に抑制しつつ、認証処理が可能である。
【００７４】
また、本実施形態によれば、対象装置２０の概略位置情報に基づく最寄りの基準局の選択を伴うハンドオーバ処理を定期的に行うことにより、処理速度を極力落とすことなく、常に最適な基準局の観測データを用いて位置情報の計算を行うことで測位精度を高く保つことができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、対象装置２０が複数の基準局４０をまたぐように広域エリアを移動する場合でも、対象装置２０の高精度リアルタイム測位を行うことができる。しかも、対象装置２０の在圏セルのＰＣＩに基づく最寄りの基準局４０の選択を定期的に行うことにより、測位対象の測位要求があったときに最寄りの基準局４０の選択を行う必要がなく、処理速度を極力落とすことなく、常に最適な基準局の観測データを用いて位置情報の計算を行うことで測位精度を高く保つことができる。
【００７６】
また、本実施形態によれば、基準局４０を高密度に配置するとともに、対象装置２０の移動に応じて基準局４０のハンドオーバを行うことにより、対象装置２０の広域な移動でも安定した測位が可能になる。
【００７７】
なお、本実施形態において、対象装置（移動局）２０が接続しているセルのセル識別情報（ＰＣＩ）は、第５世代又はそれ以降の世代の移動通信システムにおいて移動管理装置として移動通信網のコアネットワークに設けられるＡＭＦ（Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）ノードから取得してもよい。対象装置（移動局）２０が接続しているセルのセル識別情報（ＰＣＩ）は、基地局に対応させて設けられ移動管理装置として機能するＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｅｄｇｅ  Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）装置から取得してもよい。
【００７８】
また、本実施形態の測位システムは様々なユースケースに適用可能である。例えば、本実施形態の測位システムは、農業分野における農機の運転・操作の自動化や圃場マップの高度化、建築分野における建機の運転・操作の自動化や建物の工事進捗を高精度に管理するドローンの自動制御、交通分野における無人自動運転バスを実現するバス高速輸送システム（ＢＲＴ）や（ＭａａＳ（Mobility as a Service））での高精度な車両位置情報の取得などに適用できる。
【００７９】
なお、本明細書で説明された処理工程並びにサーバ、対象装置（ユーザ装置、移動局、通信端末、端末装置など）、基準局、基地局などの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。
【００８０】
ハードウェア実装については、実体（例えば、中継通信局、フィーダ局、ゲートウェイ局、基地局、基地局装置、中継通信局装置、端末装置（ユーザ装置、移動局、通信端末）、管理装置、監視装置、遠隔制御装置、サーバ、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。
【００８１】
また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、前記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された前記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。
【００８２】
また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であれよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。
【００８３】
また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。
【符号の説明】
【００８４】
１０  測位システム
２０  測位対象（対象装置、ローバー）
３０  サーバ
３１  基準局情報処理部
３２  測位対象情報処理部
４０  基準局
５０  人工衛星
６０  移動通信網
６１  ＭＭＥ
２１０  ＧＮＳＳ受信機
２２０  観測データ生成部
２３０  位置情報計算部
２４０  サーバ通信部
３１０  基準局通信部
３１１  補正情報作成部
３１２  基準局情報作成部
３１３  情報記憶部（ＤＢ）
３２１  測位対象・ＮＷ通信部
３２２  基準局選択部
３２３  補正情報選択部
【図１】
0006951397.tif 000006
【図２】
0006951397.tif 000007