(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
配光可変型の前照灯を有する車両の前記前照灯の配光を制御する配光制御システムであり、
前記前照灯は、前記車両の前方の光照射範囲を構成する複数の光照射領域を照らす複数の光源を有し、
前記配光制御システムは、配光制御装置と、点灯制御装置とを備え、
前記配光制御装置は、
前記車両の走行環境を示す走行環境情報と、前記車両の前方に存在する障害物を示す障害物情報と、を取得する車両情報取得部と、
前記走行環境情報に基づいて、それぞれの光照射領域を照らす明るさを指定する明るさ制御情報を生成する明るさ制御部と、
前記障害物情報に基づいて、それぞれの光照射領域に対する光照射の要否を指定する光照射制御情報を生成する光照射制御部と、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを送信する制御情報送信部とを備え、
前記点灯制御装置は、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを受信する制御情報受信部と、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とに基づいて前記複数の光源のそれぞれの点灯を制御する点灯制御部と、
を備える配光制御システム。
【請求項２】
前記配光制御システムは、外部のネットワークを介して外部の機器と通信を行う通信装置を備え、
前記制御情報送信部は、配光通知パラメータに基づいて前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを編集し、編集後の明るさ制御情報と編集後の光照射制御情報とを送信し、
前記配光通知パラメータは、前記通信装置を介して、前記外部の機器によって書き替えられる
請求項１に記載の配光制御システム。
【請求項３】
前記制御情報送信部は、前記明るさ制御情報を圧縮して送信し、前記光照射制御情報を圧縮せずに送信し、
前記制御情報受信部は、圧縮された明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを受信し、
前記点灯制御部は、圧縮された明るさ制御情報を伸張し、伸張された明るさ制御情報と前記光照射制御とに基づいて前記複数の光源のそれぞれの点灯を制御する
請求項１または請求項２に記載の配光制御システム。
【請求項４】
前記制御情報送信部は、前記明るさ制御情報を画像形式に変換し、変換された明るさ制御情報を圧縮する
請求項３に記載の配光制御システム。
【請求項５】
前記明るさ制御部は、複数種類の走行環境に応じて、目標となる複数の光照射状態を決定し、決定した複数の光照射状態を合成し、合成された光照射状態に合わせて前記明るさ制御情報を生成する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の配光制御システム。
【請求項６】
前記制御情報送信部は、前回の明るさ制御情報と今回の明るさ制御情報との差分を算出し、算出した差分を送信する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の配光制御システム。
【請求項７】
前記複数の光照射領域を構成する光照射領域の数が前記複数の光源を構成する光源の数と異なり、
前記点灯制御部は、光源毎に１つ以上の光照射領域を割り当て、１つ以上の光照射領域の全体の明るさを決定し、決定された明るさで、前記１つ以上の光照射領域に割り当てられた光源を点灯させる
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の配光制御システム。
【請求項８】
前記配光制御システムは、外部のネットワークを介して外部の機器と通信を行う通信装置を備え、
前記点灯制御部は、前記複数の光源の構成を示す前照灯構成パラメータに基づいて１つ以上の光照射領域を１つの光源に割り当て、
前記前照灯構成パラメータは、前記通信装置を介して、前記外部の機器によって書き替えられる
請求項７に記載の配光制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前照灯の配光を制御するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用前照灯は、灯火器の点灯／消灯のみを行う固定的な配光パターンで制御されていた。具体的には、ロービーム／ハイビームの制御のみが行われていた。
しかし、近年では、ＡＤＢのように、多様な配光パターンを形成する技術が開発されている。ＡＤＢは以下のように利用される。
ハイビーム走行中に、前方車両の位置を車載カメラで検知する。そして、前方車両が位置するエリアをＡＤＢが遮光し、他のエリアをＡＤＢがハイビームで照射する。前方車両は、先行車および前方の対向車である。
ＡＤＢは、Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｂｅａｍの略称である。【０００３】
ＡＤＢは、例えば、複数のＬＥＤ光源を有し、ＬＥＤ光源の輝度を個別に調整することができる。そのため、ＡＤＢは、前方車両が存在する位置に応じて、各ＬＥＤ光源を消灯または減光させることができる。
ＬＥＤは、Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅの略称である。【０００４】
ＡＤＢのような配光制御をよりきめ細やかに制御するために、車両用前照灯に用いられるＬＥＤ光源数は増加傾向にある。
制御対象のＬＥＤ光源数が増加すると、配光制御装置から前照灯点灯装置に通知される制御情報量も増大する。そのため、制御情報量が車載ネットワークの通信帯域を超過してしまう可能性がある。
制御情報量の増大に対して、通信回線の速度を上げることで対応することも考えられる。しかし、車両に適用可能な通信回線の速度の向上幅は限られており、通信回線を変更することも難しい。そのため、効果的なデータ転送方式が求められている。【０００５】
特許文献１には、各ＬＥＤ光源を制御するための通信データ量を削減する技術が開示されている。
この技術では、動作モードと各ＬＥＤ光源の輝度データとを互いに対応付けたデータ構造が保持される。そして、動作モードがオンの場合にモード情報が受信されると、データ構造が参照され、モード情報によって指定される照射領域に応じて各ＬＥＤ光源の状態が決定される。これにより、各ＬＥＤ光源の輝度データそのものがモード情報に含まれる場合に比べて、１回の通信データ量が削減される。
但し、この技術では、複数の動作モードのオン／オフが指示される場合の処理は考慮されていない。そのため、その技術を複数の動作モードを有するヘッドライトに用いると、動作モードを一意に決定することができない。【０００６】
通信データ量を削減するための他の手法として、制御データを圧縮する方法がある。
制御データの圧縮率を高める場合は、非可逆圧縮を用いることが良い、例えば、静止画像の圧縮方式であるＪＰＥＧ方式などを用いれば良い。
ＪＰＥＧは、Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐの略称である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１０００１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
制御データを圧縮するために画像圧縮に用いられるような非可逆圧縮を用いると、圧縮に伴うノイズが発生して制御データが変化してしまう。
特に、前方車両に対するグレア低減において問題が生じる。具体的には、圧縮に伴うノイズによって、光を照射しないことを指示する制御データが光を照射することを指示する制御データに変化してしまう。その結果、前方車両が存在する領域に光が照射されることとなり、前方車両にグレアを与えてしまう。【０００９】
本発明は、制御データのデータ量を抑えつつ前方車両に与えるグレアを低減することを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の配光制御システムは、配光可変型の前照灯を有する車両の前記前照灯の配光を制御するシステムである。
前記前照灯は、前記車両の前方の光照射範囲を構成する複数の光照射領域を照らす複数の光源を有する。
前記配光制御システムは、配光制御装置と、点灯制御装置とを備える。
前記配光制御装置は、
前記車両の走行環境を示す走行環境情報と、前記車両の前方に存在する障害物を示す障害物情報と、を取得する車両情報取得部と、
前記走行環境情報に基づいて、それぞれの光照射領域を照らす明るさを指定する明るさ制御情報を生成する明るさ制御部と、
前記障害物情報に基づいて、それぞれの光照射領域に対する光照射の要否を指定する光照射制御情報を生成する光照射制御部と、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを送信する制御情報送信部とを備える。
前記点灯制御装置は、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とを受信する制御情報受信部と、
前記明るさ制御情報と前記光照射制御情報とに基づいて前記複数の光源のそれぞれの点灯を制御する点灯制御部とを備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、明るさ制御情報と光照射制御情報との二種類の制御データが生成される。これにより、明るさ制御情報を圧縮して配光制御装置から点灯制御装置へ送信し、光照射制御情報を圧縮しないで配光制御装置から点灯制御装置へ送信することが可能となる。つまり、制御データのデータ量を抑えつつ、前方車両に与えるグレアを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１における配光制御システム１００の構成図。
【図２】実施の形態１における配光制御装置２００の構成図。
【図３】実施の形態１における点灯制御装置３００の構成図。
【図４】実施の形態１における配光制御処理のフローチャート。
【図５】実施の形態１における通信情報生成処理（Ｓ１４０）のフローチャート。
【図６】実施の形態１における配光通知パラメータ２９１を示す図。
【図７】実施の形態１における点灯制御処理のフローチャート。
【図８】実施の形態１における出力情報生成処理（Ｓ２２０）のフローチャート。
【図９】実施の形態１における障害物情報の変換方法の概要図。
【図１０】実施の形態１における配光制御情報の生成方法の概要図。
【図１１】実施の形態１における配光制御装置２００のハードウェア構成図。
【図１２】実施の形態１における点灯制御装置３００のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【００１４】
実施の形態１．
車両の前照灯の配光を制御する配光制御システム１００について、図１から図１２に基づいて説明する。
【００１５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、配光制御システム１００の構成を説明する。
配光制御システム１００は、車両に搭載されるシステムであり、センサ群１１０と通信装置１２０と配光制御装置２００と点灯制御装置（３００Ｌ、３００Ｒ）と前照灯（１９０Ｌ、１９０Ｒ）とを備える。
具体的には、配光制御システム１００は自動車に搭載される。
【００１６】
センサ群１１０は、１つ以上のセンサであり、車載カメラ１１１、レーダー装置１１２、舵角センサ１１３および車速センサ１１４などを備える。
車載カメラ１１１は、車両の周囲（特に前方）を撮影するセンサである。
レーダー装置１１２は、車両の周囲に存在する物との距離、および、その物が位置する方向を計測するセンサである。
舵角センサ１１３は、操舵の向きを計測するセンサである。
車速センサ１１４は、車両の速度を計測するセンサである。
【００１７】
通信装置１２０は、車両外のネットワーク（例えば、インターネット）を介して、車両外の各種機器と通信を行う装置である。
例えば、通信装置１２０は、サーバ装置、路側機、他車両または診断器などと通信を行う。診断器は、自動車の保守点検で利用される機器である。
【００１８】
配光制御装置２００は、前照灯（１９０Ｌ、１９０Ｒ）の配光を制御する装置である。
配光制御装置２００は、ネットワーク１０１を介して、センサ群１１０と通信装置１２０と点灯制御装置（３００Ｌ、３００Ｒ）と通信する。
ネットワーク１０１は、車両内のネットワークである。ネットワーク１０１を介して行われる通信では、ＬＩＮまたはＣＡＮなどの通信プロトコルが利用される。
ＬＩＮは、Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋの略称である。
ＣＡＮは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋの略称である。
【００１９】
前照灯（１９０Ｌ、１９０Ｒ）は、車両の前方を照らす照明装置である。
左側の前照灯を「前照灯１９０Ｌ」と称し、右側の前照灯を「前照灯１９０Ｒ」と称する。いずれかの前照灯を特定しない場合、それぞれを「前照灯１９０」と称する。
【００２０】
前照灯１９０が照らす範囲を「光照射範囲」と称する。
光照射範囲は、複数の光照射領域で構成される。複数の光照射領域は、光照射領域を分割する複数の領域である。
【００２１】
前照灯１９０は、配光可変型の前照灯であり、複数の光照射領域を照らす複数の光源を有する。複数の光源を有して前照灯１９０を構成する機器を「光照射機器」という。光源は、光を発することによって又は光を反射することによって、光を照射する物である。
例えば、それぞれの光源は、ＬＥＤ光源またはＤＭＤである。ＤＭＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｍｉｒｒｏｒ  Ｄｅｖｉｃｅの略称である。
【００２２】
点灯制御装置（３００Ｌ、３００Ｒ）は、前照灯１９０に備わる複数の光源のそれぞれの点灯を制御する装置である。
前照灯１９０Ｌのための点灯制御装置を「点灯制御装置３００Ｌ」と称し、前照灯１９０Ｒのための点灯制御装置を「点灯制御装置３００Ｒ」と称する。いずれかの点灯制御装置を特定しない場合、それぞれを「点灯制御装置３００」と称する。
【００２３】
図２に基づいて、配光制御装置２００の構成を説明する。
配光制御装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信インタフェース２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００２４】
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１はＣＰＵである。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略称である。
【００２５】
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭである。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
【００２６】
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略称である。
【００２７】
通信インタフェース２０４は、ネットワーク１０１を介して通信を行うためのインタフェースであり、ネットワーク１０１に接続される。
【００２８】
配光制御装置２００は、車両情報取得部２１０と配光制御部２２０と制御情報送信部２３０といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
配光制御部２２０は、明るさ制御部２２１と光照射制御部２２２とを備える。
制御情報送信部２３０は、通信情報生成部２３１と通信処理部２３２とを備える。
【００２９】
補助記憶装置２０３には、車両情報取得部２１０と配光制御部２２０と制御情報送信部２３０としてコンピュータを機能させるための配光制御プログラムが記憶されている。配光制御プログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、配光制御プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
【００３０】
配光制御プログラムの入出力データは記憶部２９０に記憶される。
メモリ２０２は記憶部２９０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２９０として機能してもよい。
【００３１】
配光制御装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。
【００３２】
配光制御プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００３３】
図３に基づいて、点灯制御装置３００の構成を説明する。
点灯制御装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信インタフェース３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００３４】
プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１はＣＰＵである。
メモリ３０２は揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信インタフェース３０４は、ネットワーク１０１を介して通信を行うためのインタフェースであり、ネットワーク１０１に接続される。
入出力インタフェース３０５は、前照灯１９０と接続されるインタフェースである。
【００３５】
点灯制御装置３００は、制御情報受信部３１０と点灯制御部３２０といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
制御情報受信部３１０は、通信処理部３１１を備える。
点灯制御部３２０は、出力情報生成部３２１と光源点灯部３２２とを備える。
【００３６】
補助記憶装置３０３には、制御情報受信部３１０と点灯制御部３２０としてコンピュータを機能させるための点灯制御プログラムが記憶されている。点灯制御プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
補助記憶装置３０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、点灯制御プログラムを実行する。
【００３７】
点灯制御プログラムの入出力データは記憶部３９０に記憶される。
メモリ３０２は記憶部３９０として機能する。但し、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタおよびプロセッサ３０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ３０２の代わりに、又は、メモリ３０２と共に、記憶部３９０として機能してもよい。
【００３８】
点灯制御装置３００は、プロセッサ３０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１の役割を分担する。
【００３９】
点灯制御プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００４０】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
配光制御システム１００の動作は配光制御方法に相当する。
配光制御方法において、配光制御装置２００によって実行される処理を「配光制御処理」と称する。
配光制御方法において、点灯制御装置３００によって実行される処理を「点灯制御処理」と称する。
【００４１】
まず、配光制御方法の概要を説明する。
車両情報取得部２１０は、車両の走行環境を示す走行環境情報と、車両の前方に存在する障害物を示す障害物情報と、を取得する。
明るさ制御部２２１は、走行環境情報に基づいて、それぞれの光照射領域を照らす明るさを指定する明るさ制御情報を生成する。
光照射制御部２２２は、障害物情報に基づいて、それぞれの光照射領域に対する光照射の要否を指定する光照射制御情報を生成する。
制御情報送信部２３０は、明るさ制御情報と光照射制御情報とを送信する。
制御情報受信部３１０は、明るさ制御情報と光照射制御情報とを受信する。
点灯制御部３２０は、明るさ制御情報と光照射制御情報とに基づいて、複数の光源のそれぞれの点灯を制御する。
以下に、配光制御方法の詳細を説明する。
【００４２】
図４に基づいて、配光制御処理を説明する。
ステップＳ１１０において、車両情報取得部２１０は、センサ群１１０から、車両情報を取得する。
車両情報は、車両状態情報と、車両周辺情報とを含む。
車両状態情報は、車両の状態（挙動）を示す情報である。例えば、車両状態情報は、ヘッドライトの入力状態、車速、加速度およびハンドル操舵角などを示す。
車両周辺情報は、車両の周辺の環境を示す情報であり、走行環境情報と障害物情報とを含む。
走行環境情報は、車両の走行環境を示す。車両の走行環境は、車両が走行している状況に相当する。例えば、走行環境情報は、発光物、反射物、時間帯、天候および走行道路などを示す。発光物の具体例は信号機である。反射物の具体例は道路標識である。走行道路は一般道路と高速道路とに分類される。一般道路は市街地の道路と郊外の道路とに分類される。
障害物情報は、車両の前方に存在する障害物を示す情報である。例えば、障害物情報は、前方車両、歩行者、動物および落下物などの障害物を示す。これらの障害物は、遮光または光照射の対象となる。
【００４３】
ステップＳ１２０において、明るさ制御部２２１は、車両状態情報と走行環境情報とに基づいて、明るさ制御情報を生成する。
明るさ制御情報は、それぞれの光照射領域を照らす明るさを指定する。具体的には、明るさ制御情報は、光照射領域毎に明るさ値を示す。明るさ値は明るさを表す値である。
【００４４】
例えば、個々の光照射領域は、前照灯１９０を構成する複数のＬＥＤ光源の個々の照射範囲である。但し、ＬＥＤ光源の個数とは関係なく、前照灯１９０の光照射範囲を分割してもよい。つまり、前照灯１９０の光照射範囲を任意の解像度で分割して複数の光照射領域を定めてもよい。例えば、「幅１２８×高さ３２」などの解像度で光照射範囲を分割してもよい。
【００４５】
明るさ制御情報は、それぞれの光照射領域を照らす明るさを指定することができる形式であれば、どのような形式でも構わない。
例えば、明るさは、「０％〜１００％」の１００段階で表される。「％」はパーセントを意味する。但し、明るさは、２５６段階などの別の表し方で表されても構わない。
【００４６】
具体的には、明るさ制御部２２１は、車両状態情報と走行環境情報とに基づいて、走行環境に応じた光照射状態を決定する。そして、明るさ制御部２２１は、決定した光照射状態に応じた明るさ制御情報を生成する。
決定される光照射状態は、各光照射領域に対して目標となる光照射の状態である。
【００４７】
例えば、明るさ制御部２２１は、各走行環境に応じた光照射状態を以下のように決定する。
車両の進行方向の視認性を確保するため、明るさ制御部２２１は、車両状態情報に含まれるハンドル操舵角情報を用いて車両の進行方向を判定する。そして、明るさ制御部２２１は、車両の進行方向側を最も明るくし、車両の側方側を暗くするような光照射状態を決定する。
道路標識からの反射光によるグレアを防止するため、明るさ制御部２２１は、走行環境情報を用いて車両周辺に存在する道路標識を検出する。そして、明るさ制御部２２１は、道路標識が存在する部分を暗くするような光照射状態を決定する。
明るさ制御部２２１は、夕方または深夜などの時間帯の明るさに応じて、前照灯１９０の明るさおよび前照灯１９０の光照射範囲を変化させる光照射状態を決定する。
明るさ制御部２２１は、晴天時または雨天時などの路面からの反射光の強さに応じて、前照灯１９０の明るさおよび前照灯１９０の光照射範囲を変化させる光照射状態を決定する。
市街地での走行時であれば、周辺の歩行者を検知し易くするため、明るさ制御部２２１は、横方向に広い光照射状態を決定する。
高速道路での走行時であれば、明るさ制御部２２１は、進行方向を中心に狭い光照射状態を決定する。
前照灯１９０を構成する光照射機器が色を変更できる場合、明るさ制御部２２１は、明るさだけではなく、色（ＲＧＢ値）も決定する。
【００４８】
例示したように、明るさ制御部２２１は、走行環境情報が示す複数種類の走行環境に応じて複数の光照射状態を決定する。そして、明るさ制御部２２１は、複数の光照射状態を合成（統合）して光照射範囲の目標の光照射状態を決定し、光照射範囲の目標の光照射状態に合わせて明るさ制御情報を生成する。生成される明るさ制御情報は、光照射範囲の目標の光照射状態を示す。
【００４９】
ステップＳ１３０において、光照射制御部２２２は、車両状態情報と障害物情報とに基づいて、光照射制御情報を生成する。
光照射制御情報は、それぞれの光照射領域に対する光照射の要否を指定する。具体的には、光照射制御情報は、光照射領域毎に光照射フラグを有する。光照射フラグは、遮光または光照射を示す。
【００５０】
具体的には、光照射制御部２２２は、車両状態情報と障害物情報とを用いて、障害物の有無に応じた光照射状態を決定する。そして、光照射制御部２２２は、決定した光照射状態に応じた光照射制御情報を生成する。
【００５１】
例えば、光照射制御部２２２は、障害物の有無に応じた光照射状態を以下のように決定する。
前方車両が存在する場合、光照射制御部２２２は、前方車両が存在する光照射領域を遮光し、他の光照射領域を光照射するような光照射状態を決定する。
車両の前方に歩行者、動物または落下物が存在する場合、障害物をスポット的に強調して照らすため、光照射制御部２２２は、歩行者、動物または落下物が存在する光照射領域を光照射し、他の光照射領域を遮光するような光照射状態を決定する。
【００５２】
前述の通り、明るさ制御情報は、様々な走行環境に応じた複数の光照射状態を合成して生成される。
一方、光照射制御情報は、障害物の有無に応じた一つの光照射状態に対して生成される。
【００５３】
光照射制御情報は、障害物（前方車両）が存在する光照射領域を遮光するための情報と、障害物（歩行者など）が存在する光照射領域を光照射するための情報との二つの情報であってもよい。
遮光および光照射は１ビットで表すことができる。例えば、遮光を「０」で表し、光照射を「１」で表す。
【００５４】
ステップＳ１４０において、通信情報生成部２３１は、明るさ制御情報と光照射制御情報とに基づいて、通信情報を生成する。
通信情報は、明るさ制御情報と光照射制御情報とを含む情報であり、点灯制御装置３００へ送信される。
通信情報生成処理（Ｓ１４０）の詳細について後述する。
【００５５】
ステップＳ１５０において、通信処理部２３２は、通信情報を点灯制御装置３００へ送信する。
【００５６】
図５に基づいて、通信情報生成処理（Ｓ１４０）の詳細を説明する。
明るさ制御情報と光照射制御情報とを総称して「配光制御情報」と称する。
配光制御情報は、配光通知パラメータ２９１に基づいて編集される。具体的には、配光制御情報は合成される。また、配光制御情報は圧縮される。
【００５７】
ステップＳ１４１において、通信情報生成部２３１は、配光通知パラメータ２９１を記憶部２９０から取得する。
【００５８】
図６に基づいて、配光通知パラメータ２９１を説明する。
配光通知パラメータ２９１は、合成パラメータと圧縮パラメータとを含む。
合成パラメータは、配光制御情報の合成の要否を指定する。
圧縮パラメータは、配光制御情報の圧縮の要否と、圧縮方法とを指定する。
圧縮方法は、圧縮方式と圧縮品質との組で指定される。
圧縮方式は、ＬＺＭＡ、ＪＰＥＧ、ｌｏｓｓｌｅｓｓ−ＪＰＥＧなどの圧縮アルゴリズムを示す。
なお、圧縮に伴うノイズによって値が反転することを避けるため、光照射制御情報は圧縮しない方がよい。
【００５９】
図５に戻り、ステップＳ１４２から説明を続ける。
ステップＳ１４２において、通信情報生成部２３１は、合成パラメータに基づいて、配光制御情報の合成の要否を判定する。
配光制御情報の合成が必要な場合、処理はステップＳ１４３に進む。
配光制御情報の合成が不要な場合、処理はステップＳ１４４に進む。
【００６０】
ステップＳ１４３において、通信情報生成部２３１は、配光制御情報を合成する。
つまり、通信情報生成部２３１は、明るさ制御情報と光照射制御情報を合成する。
【００６１】
通信情報生成部２３１は、明るさ制御情報と光照射制御情報を以下のように合成する。
まず、通信情報生成部２３１は、光照射制御情報を加工する。具体的には、通信情報生成部２３１は、光照射が必要な光照射領域毎に、光照射が必要であることを示すフラグ値を、明るさの最大値（例えば、１００）に置き換える。また、通信情報生成部２３１は、光照射が不要な光照射領域毎に、光照射が不要であることを示すフラグ値を、明るさの最小値（例えば、０）に置き換える。
そして、通信情報生成部２３１は、光照射領域毎に、光照射制御情報の値を明るさ制御情報の値に加える。
【００６２】
ステップＳ１４４において、通信情報生成部２３１は、圧縮パラメータに基づいて、配光制御情報の圧縮の要否を判定する。
配光制御情報の圧縮が必要な場合、処理はステップＳ１４５に進む。
配光制御情報の圧縮が不要な場合、処理はステップＳ１４６に進む。
【００６３】
ステップＳ１４５において、通信情報生成部２３１は、圧縮パラメータに従って、配光制御情報を圧縮する。
【００６４】
通信情報生成部２３１は、配光制御情報を以下のように圧縮する。
圧縮パラメータで指定された圧縮アルゴリズムがＪＰＥＧのような画像圧縮アルゴリズムである場合、通信情報生成部２３１は、配光制御情報をＰＧＭ形式のような画像形式に変換する。そして、通信情報生成部２３１は、画像形式に変換後の配光制御情報を画像圧縮アルゴリズムによって圧縮する。
配光制御情報をＰＧＭ形式に変換する場合、通信情報生成部２３１は、ＰＧＭ形式のヘッダ情報を配光制御情報に付加する。ＰＧＭ形式のヘッダ情報は、マジックナンバーである「Ｐ２」と、解像度情報（幅と高さ）に相当する光照射領域情報と、明るさの最大値（例えば１００）とを含む。光照射領域情報は、光照射範囲の縦横の分割数を示す。
【００６５】
ステップＳ１４６において、通信情報生成部２３１は、配光制御情報を含む通信情報を生成する。
【００６６】
具体的には、通信情報生成部２３１は、圧縮情報と情報識別子と解像度と明るさの最大値といった各種情報を配光制御情報に付加する。各種情報が付加された配光制御情報が通信情報となる。
圧縮情報は、圧縮の有無と、圧縮方法とを示す。
情報識別子は、配光制御情報の種類を示す。例えば、情報識別子は、「０：合成情報」、「１：明るさ制御情報」、「２：光照射制御情報＜遮光＞」および「３：光照射制御情報＜光照射＞」などの区分を示す。
解像度は、光照射範囲の縦横の分割数を示す。光源と光照射領域とが１対１で対応している場合、分割数として「０」が設定される。
明るさの最大値は、明るさが１００段階で示される場合には「１００」であり、明るさが２５５段階で示される場合には「２５５」である。なお、光照射制御情報の明るさの最大値は「１」である。
【００６７】
配光制御処理について補足する。
一般的な走行状況を考えた場合、走行環境情報の変化に比べて、障害物情報の変化が速くなる。そこで、走行環境情報に基づく明るさ制御情報と障害物情報に基づく光照射制御情報とを異なる周期で生成してもよい。例えば、明るさ制御情報を５００ミリ秒周期で生成し、光照射制御情報を５０ミリ秒周期で生成するとよい。
明るさ制御情報と光照射制御情報とを異なる周期で生成する場合、通信情報生成部２３１は、最新の明るさ制御情報を記憶部２９０に保存しておく。そして、配光制御情報の合成を行う際に、通信情報生成部２３１は、保存されている最新の明るさ制御情報を利用する。但し、配光制御情報の合成が不要な場合、最新の明るさ制御情報を保存しておく必要はない。
通信情報生成部２３１が前回の明るさ制御情報と今回の明るさ制御情報との差分を算出し、通信処理部２３２が前回の明るさ制御情報と今回の明るさ制御情報との差分を送信してもよい。この場合、明るさ制御情報が全体の情報であるか差分の情報であるかを識別する差分識別情報を通信情報に加える。但し、通信処理部２３２は、明るさ制御情報の全体が一定周期で送信する。例えば、通信処理部２３２は、４回の送信のうち３回は明るさ制御情報の差分を送信し、残りの１回は明るさ制御情報の全体を送信する。
【００６８】
図７に基づいて、点灯制御処理を説明する。
ステップＳ２１０において、通信処理部３１１は、通信情報を配光制御装置２００から受信する。
【００６９】
ステップＳ２２０において、出力情報生成部３２１は、通信情報に基づいて出力情報を生成し、生成した出力情報を光源点灯部３２２に通知する。
出力情報は、前照灯１９０を構成する複数の光源のそれぞれの明るさを指定する情報である。
出力情報生成処理（Ｓ２２０）の詳細について後述する。
【００７０】
ステップＳ２３０において、光源点灯部３２２は、通知された出力情報に基づいて、前照灯１９０を構成する複数の光源のそれぞれの点灯を制御する。
つまり、光源点灯部３２２は、前照灯１９０を構成する複数の光源のそれぞれを、出力情報に指定された明るさで点灯（または消灯）させる。
【００７１】
図８に基づいて、出力情報生成処理（Ｓ２２０）の詳細を説明する。
ステップＳ２２１において、出力情報生成部３２１は、記憶部３９０から、前照灯構成パラメータを取得する。
前照灯構成パラメータは、前照灯１９０の構成、つまり、前照灯１９０を構成する複数の光源の構成を示すデータである。具体的には、前照灯構成パラメータは、光源種別と解像度とを示す。
前照灯構成パラメータが示す光源種別は、前照灯１９０に使用されている光源の種別である。例えば、光源の種別はＬＥＤ光源またはＤＭＤである。
前照灯構成パラメータが示す解像度は、前照灯１９０の光照射範囲の解像度であり、幅方向における光源の個数と高さ方向における光源の個数とを示す。光照射範囲は、例えば、幅方向と高さ方向とのそれぞれの角度、または、幅方向と高さ方向とのそれぞれの長さで表される。
【００７２】
ステップＳ２２２において、出力情報生成部３２１は、通信情報から、圧縮情報を取得する。
【００７３】
ステップＳ２２３において、出力情報生成部３２１は、圧縮情報に基づいて、配光制御情報が圧縮されているか否かを判定する。
配光制御情報が圧縮されている場合、処理はステップＳ２２４に進む。
配光制御情報が圧縮されていない場合、処理はステップＳ２２５に進む。
【００７４】
ステップＳ２２４において、出力情報生成部３２１は、圧縮情報に示される圧縮方法に基づいて、圧縮されている配光制御情報を伸張する。
【００７５】
圧縮情報に示される圧縮アルゴリズムがＪＰＥＧのような画像圧縮アルゴリズムである場合、出力情報生成部３２１は、画像変換処理によって、配光制御情報を取得する。画像変換処理は従来技術である。
例えば、圧縮情報に示される圧縮アルゴリズムがＪＰＥＧである場合、出力情報生成部３２１は、ＪＰＥＧ形式の配光制御情報をＰＧＭ形式に変換し、ＰＧＭ形式のヘッダ情報と配光制御情報とを取得する。
【００７６】
ステップＳ２２５において、出力情報生成部３２１は、配光制御情報を出力情報に変換する。
【００７７】
出力情報生成部３２１は、以下のように変換を行う。
まず、出力情報生成部３２１は、通信情報に含まれる情報識別子に基づいて、配光制御情報の種類を判定する。
配光制御情報が光照射制御情報である場合、配光制御情報は、光照射領域毎に光照射フラグを有する。光照射フラグは、１ビットの情報であり、遮光または光照射を示す。出力情報生成部３２１は、光照射を示す光照射フラグの値「１」を「１００％」を意味する値に変換する。また、出力情報生成部３２１は遮光を示す光照射フラグの値「０」を「０％」を意味する値に変換する。
【００７８】
配光制御情報が合成情報でない場合、配光制御情報には、明るさ制御情報と光照射制御情報とが別々に含まれる。この場合、出力情報生成部３２１は、明るさ制御情報と光照射情報とを合成して出力してもよいし、合成せずに別々に出力してもよい。
【００７９】
出力情報生成部３２１が明るさ制御情報と光照射情報とを合成する場合について説明する。
出力情報生成部３２１は、一定周期（例えば、５ｍｓ周期）で最新の配光制御情報（明るさ制御情報と光照射制御情報）を合成して出力情報を生成し、生成した出力情報を光源点灯部３２２に通知する。
合成の際、出力情報生成部３２１は、光照射制御情報の各光照射フラグの値を明るさ制御情報用の明るさ値に変換する。具体的には、出力情報生成部３２１は、光照射を示す光照射フラグの値「１」を明るさの最大値に変換する。
【００８０】
光源と光照射領域とが１対１で対応する場合について説明する。
出力情報生成部３２１は、通信情報に示される解像度が「０」であるか判定する。
通信情報に示される解像度が「０」である場合、光源と光照射領域とが１対１で対応する。そのため、出力情報生成部３２１は、配光制御情報をそのまま出力情報として扱う。
【００８１】
光源と光照射領域とが１対１で対応しない場合について説明する。
出力情報生成部３２１は、通信情報に示される解像度が「０」であるか判定する。
通信情報に示される解像度が「０」以外である場合、光源と光照射領域とが１対１で対応しない。そのため、出力情報生成部３２１は、配光制御情報と前照灯構成パラメータに示される解像度とに基づいて、出力情報を生成する。
例えば、通信情報に示される解像度が「１２８×３２」であり、前照灯構成パラメータに示される解像度が「６４×１６」であると仮定する。この場合、出力情報生成部３２１は、前照灯構成パラメータに基づいて「２×２」の光照射領域を一つの光源に割り当てる。「２×２」の光照射領域に明るさの最大値が指定された光照射領域が含まれる場合、出力情報生成部３２１は、明るさの最大値を光源の制御値に決定する。「２×２」の光照射領域に明るさの最小値が指定された光照射領域が含まれる場合、出力情報生成部３２１は、明るさの最小値を光源の制御値に決定する。「２×２」の光照射領域に明るさの最大値または明るさの最小値が指定された光照射領域が含まれない場合、出力情報生成部３２１は、「２×２」の光照射領域における明るさの平均値を光源の制御値に決定する。
【００８２】
出力情報生成部３２１が明るさ制御情報と光照射情報とを合成しない場合について説明する。
出力情報生成部３２１は、通信情報が受信されたタイミングで出力情報を生成し、生成した出力情報を光源点灯部３２２に通知する。
通信情報に含まれる情報識別子が「明るさ制御情報」を示す場合、出力情報生成部３２１は、前回通知した出力情報と今回生成した出力情報との差分を光源点灯部３２２へ通知する。
通信情報に含まれる情報識別子が「光照射制御情報＜遮光＞」を示す場合、出力情報生成部３２１は、遮光が指定された光照射領域のみの出力情報を光源点灯部３２２へ通知する。
通信情報に含まれる情報識別子が「光照射制御情報＜光照射＞」を示す場合、出力情報生成部３２１は、光照射が指定された光照射領域のみの出力情報を光源点灯部３２２へ通知する。
通信情報に含まれる差分識別情報が「明るさ制御情報の差分」を示す場合、出力情報生成部３２１は、前回通知した出力情報と今回生成した出力情報との差分を光源点灯部３２２へ通知する。
【００８３】
以下に、障害物の位置を特定する方法について説明する。
車両情報取得部２１０によって取得される障害物情報は、車両に対する障害物の相対位置を示す。相対位置は、進行方向における車両からの距離と、進行方向と直交する水平方向における車両からの距離と、高さ方向における車両からの距離で表される。
前照灯１９０の光照射範囲が「幅１２８×高さ３２」などの解像度で分割されて複数の光照射領域が決められた場合、３次元の障害物情報を２次元の障害物情報に変換することで、配光制御情報の生成が容易になる。
【００８４】
図９に基づいて、３次元の障害物情報を２次元の障害物情報に変換する方法について説明する。
配光制御部２２０は、例えば透視投影変換によって、障害物の３次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を、ある投影距離における２次元画像位置（Ｈ、Ｖ）に変換する。透視投影変換は従来技術である。（Ｘ、Ｙ）と（Ｈ）は水平方向の座標値を示し、（Ｚ）と（Ｖ）は垂直方向の座標値を示す。透視投影変換で用いる投影距離は２５メートル程度が適している。透視投影変換で用いる投影距離が２５メートルである場合、前照灯１９０の配光制御は、２５メートル先の仮想のスクリーンに対する配光の制御に相当する。前照灯１９０に使用される光源がＬＥＤ光源である場合、仮想のスクリーンに対する各ＬＥＤ光源の光照射範囲に基づいて、前照灯１９０の光照射範囲を複数の光照射領域に分割するとよい。この分割の情報は点灯制御装置３００の定義情報（前照灯構成パラメータ）に設定される。また、分割数は配光制御情報のために利用される。
【００８５】
図１０に基づいて、２次元の障害物情報に基づいて配光制御情報を生成する方法について説明する。
上記の通り、障害物の３次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、２次元画像位置（Ｈ、Ｖ）に変換される。
障害物が存在する領域は、障害物の４つの頂点を示す４つの２次元画像位置（Ｈ、Ｖ）によって表される。４つの頂点に挟まれた領域が、障害物が存在する領域である。
そして、障害物が存在する領域を表す４つの２次元画像位置（Ｈ、Ｖ）が、配光制御情報の指示値（遮光）となる。その結果、障害物が存在する領域が遮光されることとなる。
【００８６】
車載カメラ１１１に関して説明する。
車載カメラ１１１は、撮影によって画像を生成し、生成した画像に映った歩行者、自動車および道路標識などの物体を認識し、認識した物体が映った領域を示す情報を出力する。近年、セマンティックセグメンテーションと呼ばれる手法に対する研究が進んでおり、画像の画素単位で、歩行者、自動車または道路標識などの各物体にラベル付けすることが可能となっている。
画素単位で各物体にラベル付けすることができる場合、画素単位で光照射状態を決定することができる。具体的には、各領域に付されたラベルを明るさ値に変換するための変換情報を用いて、明るさ制御情報を生成することができる。例えば、ラベル「歩行者」は最大の明るさ値に変換され、ラベル「自動車」は最小の明るさ値に変換され、ラベル「路面」は中間の明るさ値に変換される。
この場合、車載カメラ１１１の解像度を配光制御情報の解像度に変換する必要がある。車載カメラ１１１の解像度が「１２８×３２」であり、配光制御情報の解像度が「６４×１６」であると仮定する。この場合、車載カメラ１１１における「２×２」の領域が配光制御情報における一つの領域に対応付けられる。車載カメラ１１１における「２×２」の領域に複数のラベル付けがなされている場合、ラベルが示す物体の優先度に基づいて、「２×２」の領域に存在する物体を決定するとよい。例えば、「歩行者＞自転車＞バイク＞自動車＞路面」といった優先度のように、運転者に認識させる必要が高い物体に対して高い優先度を付けることが望ましい。さらに、歩行者の顔（または目）の位置を特定できる場合、歩行者の顔（または目）の優先度を歩行者の他の部分よりも高く設定するとよい。このようにすることで、歩行者の顔（または目）が存在する領域は遮光し、歩行者の他の部分が存在する領域は光照射する、といったきめ細やかな配光も可能となる。
【００８７】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１により、配光制御情報のデータ量を抑えつつ、前方車両に与えるグレアを低減することが可能となる。
配光制御装置２００は、明るさ制御情報を圧縮して点灯制御装置３００へ送信することができる。これにより、配光制御装置２００から点灯制御装置３００へ送信する情報量を低減することができる。
配光制御装置２００は、光照射制御情報を圧縮せずに点灯制御装置３００へ送信することができる。そのため、光照射制御情報に示される光照射の要否が圧縮に伴うノイズによって反転しない。これにより、前方車両に強い光を照射してしまうことを防ぐことが可能となる。
【００８８】
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
通信装置１２０は、車両外の診断器と通信することが可能である。そして、配光制御プログラム、点灯制御プログラム、配光通知パラメータ２９１および前照灯構成パラメータは、診断器から書き換えることが可能である。
通信装置１２０は、インターネットに接続するサーバ装置と通信することが可能である。そして、配光制御プログラム、点灯制御プログラム、配光通知パラメータ２９１および前照灯構成パラメータは、サーバ装置から書き換えることが可能である。
【００８９】
図１１に基づいて、配光制御装置２００のハードウェア構成を説明する。
配光制御装置２００は処理回路２０９を備える。
処理回路２０９は、車両情報取得部２１０と配光制御部２２０と制御情報送信部２３０とを実現するハードウェアである。
処理回路２０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。
【００９０】
処理回路２０９が専用のハードウェアである場合、処理回路２０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称である。
【００９１】
配光制御装置２００は、処理回路２０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路２０９の役割を分担する。
【００９２】
配光制御装置２００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
【００９３】
このように、処理回路２０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
【００９４】
図１２に基づいて、点灯制御装置３００のハードウェア構成を説明する。
点灯制御装置３００は処理回路３０９を備える。
処理回路３０９は、制御情報受信部３１０と点灯制御部３２０とを実現するハードウェアである。
処理回路３０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３０１であってもよい。
【００９５】
処理回路３０９が専用のハードウェアである場合、処理回路３０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称である。
【００９６】
点灯制御装置３００は、処理回路３０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路３０９の役割を分担する。
【００９７】
点灯制御装置３００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
【００９８】
このように、処理回路３０９はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
【００９９】
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【０１００】
点灯制御装置３００Ｌと点灯制御装置３００Ｒとは１つの装置で実現されてもよい。
配光制御装置２００と点灯制御装置３００とのそれぞれの要素である「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  配光制御システム、１０１  ネットワーク、１１０  センサ群、１１１  車載カメラ、１１２  レーダー装置、１１３  舵角センサ、１１４  車速センサ、１２０  通信装置、１９０  前照灯、２００  配光制御装置、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  補助記憶装置、２０４  通信インタフェース、２０９  処理回路、２１０  車両情報取得部、２２０  配光制御部、２２１  明るさ制御部、２２２  光照射制御部、２３０  制御情報送信部、２３１  通信情報生成部、２３２  通信処理部、２９０  記憶部、２９１  配光通知パラメータ、３００  点灯制御装置、３０１  プロセッサ、３０２  メモリ、３０３  補助記憶装置、３０４  通信インタフェース、３０５  入出力インタフェース、３０９  処理回路、３１０  制御情報受信部、３１１  通信処理部、３２０  点灯制御部、３２１  出力情報生成部、３２２  光源点灯部、３９０  記憶部。
【図１】
0006952934.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006952934.tif 000008
【図８】
0006952934.tif 000009
【図９】
0006952934.tif 000010
【図１０】
0006952934.tif 000011
【図１１】
0006952934.tif 000012
【図１２】
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