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【手続補正書】
【提出日】平成30年3月16日(2018.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
スニーカーなどの靴は使用者の足サイズに密着するように靴の紐がジグザグ状に連結されるように備えられ、上記靴の紐を引っ張って締め付けることにより、靴と使用者の足との密着性を高めて快適な歩行ができるようになっている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
つまり、外力によって上記翼部１５３ｙの端部に備えられた噛合拘束部１５３ｚは上記ラチェット型ギア１５７ｃの歯について回転されるが、この時、上記翼部１５３ｙは内側に曲がってから次の歯で弾性回復力の作用によって原状に復帰される。従って、上記翼部１５３ｙがこのような過程を繰り返すことにより上記中間部材１５３は使用者にクリック感を提供しながら、時計回り方向に回転されることができる。しかし、反時計回り方向には、上記翼部１５３ｙが原状態に復帰されることにより、上記噛合拘束部１５３ｚが上記ラチェット型ギア１５７ｃに完全に噛合されて拘束されるので、中間部材が回転されない。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
このために、上記中間部材１５３の中央部には、弾発拘束部が周辺に形成された弾性結合孔１５３ａが形成されている。ここで、上記弾発拘束部は上記中間部材が外力によって昇降されることによって上記サポート部材１６０の外周によって上昇及び下降された状態が保持されるように支持され、それにより、上記中間部材１５３が上記巻取部材が相互選択的に結合されたり分離されるようにする。即ち、上記中間部材１５３が上昇すると、上記係止型噛合部１５５ｆと係止結合部１５３ｆとの間の結合が解除され、逆に上記中間部材１５３が下降されると、上記係止型噛合部１５５ｆと係止結合部１５３ｆとが相互結合される。
そして、上記中間部材１５３の上部及び外側部には外力を伝達するように回転カバー１５１が回転方向及び上下方向に一体に動作するようにフック結合方式乃至接着剤の結合方式などで結合されることが好ましい。
それにより、使用者は上記回転カバー１５１を一方向に回転させてワイヤＬを締め付けることができ、逆にワイヤＬを解くためには、上記回転カバー１５１を上昇させて上記中間部材１５３と巻取部材１５５との結合を解除した後ワイヤＬの両端を引っ張って簡単に解けるようにすることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
一方、上記のサポート部１６０の外周上部と下部には下側へ行くほど半径方向の外側に傾斜したガイド部１６０ａと半径方向の内側に傾斜した係止部１６０ｂがそれぞれ形成されて、全体的に外周面が「＜＞」形状に形成されることが好ましい。
従って、使用者の操作による外力によって上記回転カバー１５１及び上記中間部材１５３が再び一体に下降する際には、上記ガイド部１６０ａが上記弾性片１５３ｃ及び第１装着部１５３ｂを内側に窄めながら通過して上記係止部１６０ｂが上記第１装着部１５３ｂの上面に装着される。
この場合、上記弾性片１５３ｃの内周は、上記ガイド部１６０ａと噛み合うように傾斜して形成されて、スライディング接触による安定した移動を保証することが好ましい。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月26日(2018.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯および再使用可能な衣類または下着であって、１つ以上の穴において人の身体の危険性がある領域から放出される１つ以上の排出物を吸収および保持し得るよう構成された、該衣類または下着において、
パウチ保持手段に取り付けられており、使用時に人の身体によって支持する吸収パウチアセンブリであって、前記吸収パウチアセンブリ及びパウチ保持手段は互いに分離不能に付着されるよう構成されており、前記吸収パウチアセンブリは内部、内側面、外部面および側部を有している、該吸収パウチアセンブリを備え、
前記吸収パウチアセンブリの前記内側面は、使用時に前記パウチ保持手段によって前記危険性がある領域に近接するよう又は接触するよう位置決めされ、
前記パウチ保持手段は、弾性紐、弾性ウエストバンド、および胴体／脚パネルなどの弾性布地パネルを含む範囲から選択されるものであり、
前記内側面は、肌に適合可能で吸い上げ作用を行い疎水性および透過性があり、編成または織成されて弾性またはストレッチ性を有する布で構成された少なくとも１つの成形パネルを有し、前記内側面は吸収パッドの底面に接触しており、前記吸収パッドは、柔軟であり、また吸い上げ作用を行い疎水性および透過性がある液体吸収組成物を有するものであり、
前記吸収パウチアセンブリの前記内部は、ストレッチ性を有する編成または織成されて適合可能な布で形成した少なくとも１つの外部成形パネルによって外部面で封止し、前記布にフルオロアクリレート共重合体組成物を染み込ませ、また所定の位置に保持し、これにより布は、依然として気体透過特性を有して一層増した疎水性及び防水性を獲得でき、また７０℃を超える温度での浸漬を含む洗浄プロセスの反復にも耐えることができるようになる、ことを特徴とする、衣類または下着。
【請求項２】
請求項１に記載の衣類または下着であって、前記吸収パウチアセンブリの内側面における前記前記弾性またはストレッチ性を有する布繊維は、エラスタンから構成されている、衣類または下着。
【請求項３】
請求項１に記載の衣類または下着であって、前記吸収パッドは柔軟であり、は、タフティングしたタオル地、綿およびミクロ繊維を含む範囲より選択した、吸収性繊維状物質でできた少なくとも１つの層を備えていることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項４】
請求項３に記載の衣類または下着であって、前記吸収パッドの内側部は、前記吸収パッドの比較的高密度の外側部と比べ、透過性を有するように構成してあり、それにより、放尿に特有の流速で流入してくる液状物質を容易に受け取れるようにしてあることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項５】
請求項４に記載の衣類または下着であって、前記衣類または下着はさらに、銀コロイドおよび活性炭を含む範囲より選択した有効成分を含むことを特徴とする、衣類または下着。
【請求項６】
請求項１に記載の衣類または下着であって、前記吸収パウチアセンブリの前記内部と外部環境との間を通る少なくとも１つの縫い目は、液体が前記縫い目を通って吸い上げられることにより外部に移動することができないように、撥水性封止テープおよび適用撥水剤によって防水性にされていることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項７】
請求項１に記載の衣類または下着であって、脚開口周りに撥水性弾性バンドが設けられていることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項８】
請求項１に記載の衣類または下着であって、前記胴体／脚パネルは形を成形し、また織成または編成したストレッチ性布から構成されていることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項９】
請求項８に記載の衣類または下着であって、前記胴体／脚パネルも防水加工してあることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１０】
前記吸収パウチアセンブリが各前側からのウエスト紐、および、後ろ側に向かう紐またはトングにより所定の位置に保持される「Ｇストリング」スタイルである請求項１記載の衣類または下着であって、パウチ以外の布パネルは存在しないことを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１１】
請求項１に記載の衣類または下着であって、３０ｍｌ〜５００ｍｌの放出流体を保持するため、様々な公称容量で生産されていることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１２】
請求項１に記載の衣類または下着であって、男性器を収容することができる内部スペースおよび前記内部スペースの一方の側面における前立て開口を設けることによって、男性が着用し得るようにされたことを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１３】
請求項１に記載の衣類または下着であって、さらに、任意の１サイズでより広い範囲の人に合わせることが可能なように、前記側部におけるまたは脚上における調整手段を備えることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１４】
請求項１に記載の衣類または下着であって、１平方メートルあたり５グラム（乾燥重量）の量にした防水性物質の水性エマルションとして、前記フルオロアクリレート共重合体組成物を前記布に染み込ませることを特徴とする、衣類または下着。
【請求項１５】
洗濯および再使用可能な衣類または下着であって、１つ以上の穴において人の身体の危険性がある領域から放出される１つ以上の排出物を吸収および保持し得るよう構成された、該衣類または下着において、
パウチリテーナに取り付けられており、使用時に人の身体によって支持する吸収パウチアセンブリであって、前記吸収パウチアセンブリ及びパウチリテーナは互いに分離不能に付着されるよう構成されており、前記吸収パウチアセンブリは内部、内側面、外部面および側部を有している、該吸収パウチアセンブリを備え、
前記吸収パウチアセンブリの前記内側面は、使用時に前記パウチリテーナによって前記危険性がある領域に近接するよう又は接触するよう位置決めされ、
前記パウチリテーナは、弾性紐、弾性ウエストバンド、および胴体／脚パネルなどの弾性布地パネルを含む範囲から選択されるものであり、
前記内側面は、肌に適合可能で吸い上げ作用を行い疎水性および透過性があり、編成または織成されて弾性またはストレッチ性を有する布で構成された少なくとも１つの成形パネルを有し、前記内側面は吸収パッドの底面に接触しており、前記吸収パッドは、柔軟であり、また吸い上げ作用を行い疎水性および透過性がある液体吸収組成物を有するものであり、
前記吸収パウチアセンブリの前記内部は、ストレッチ性を有する編成または織成されて適合可能な布で形成した少なくとも１つの外部成形パネルによって外部面で封止し、前記布にフルオロアクリレート共重合体組成物を染み込ませ、また所定の位置に保持し、これにより布は、依然として気体透過特性を有して一層増した疎水性及び防水性を獲得でき、また７０℃を超える温度での浸漬を含む洗浄プロセスの反復にも耐えることができるようになる、ことを特徴とする、衣類または下着。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月30日(2018.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実質的に連続的な発酵を実施するように構成される発酵系を少なくとも部分的に除染する方法であって、
発酵産物を生成するために使用される設備から発酵系の現場産物回収（ＩＳＰＲ）部分を離隔すること；
ＩＳＰＲに使用される抽出剤が導入される地点から上流に苛性溶液を導入すること；および
抽出剤が導入される地点から下流に酸性溶液を導入することであって、酸性溶液の導入は、前記酸性溶液の少なくとも一部が前記設備の表面上に残留するように実施すること
を含む、方法。
【請求項２】
前記苛性溶液、前記酸性溶液の少なくとも一部、およびリンスに使用される任意の水を、前記発酵産物を生成するために使用される前記設備にリーン発酵ブロスを再循環させるように構成される設備の使用なしで前記発酵系の前記ＩＳＰＲ部分から排出させる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＩＳＰＲ部分中に含まれる設備の表面上に残留する前記酸性溶液の一部が、前記発酵産物を生成するために使用される前記設備に前記リーン発酵ブロスと再循環することを可能とする、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記苛性溶液および酸性溶液を導入する間に前記ＩＳＰＲ部分中の設備を水によりリンスすることをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記抽出剤が、トウモロコシ油脂肪酸（ＣＯＦＡ）を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記酸性溶液が、約２パーセント（２％）のスルファミン酸（重量基準）を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記苛性溶液が、約２パーセント（２％）の水酸化ナトリウム（重量基準）を含む、請
求項１に記載の方法。
【請求項８】
苛性溶液を、発酵産物の発酵における再使用のためにリーン発酵ブロスをポンプ輸送するように構成されるポンプの使用なしで前記ＩＳＰＲ部分中に含まれる設備から排出させる、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
発酵産物が、イソブタノールを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
発酵産物を産生するように構成される発酵系中に含まれる現場産物取出（ＩＳＰＲ）系を除染する方法であって、
除染手順の一部として抽出剤を前記ＩＳＰＲ系に導入することであって、前記抽出剤を、抽出剤が前記ＩＳＰＲ系により実用される温度よりも高い温度において前記ＩＳＰＲ系の少なくとも一部中で維持して前記ＩＳＰＲ系の使用の間に発酵ブロスから発酵産物を取り出すこと；
使用の間に発酵ブロスに接触する前記設備の表面が実質的に、発酵産物を産生する組換え微生物と競合するか、またはそれを阻害する微生物を有さないことを確保するために十分に高い温度において前記抽出剤を維持することにより前記ＩＳＰＲ系中に含まれる設備を滅菌すること
を含む方法。
【請求項１１】
前記ＩＳＰＲ系中に含まれる冷却器をバイパスさせるか、またはその作動を停止することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記抽出剤の導入が、前記十分に高い温度において前記表面を維持するための速度において前記抽出剤をポンプ輸送することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記十分に高い温度が、摂氏７５度（７５℃）と同等であるか、またはそれよりも大きい、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記十分に高い温度が、前記抽出剤のかなりの熱分解を引き起こすために不十分である、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記抽出剤が、トウモロコシ油脂肪酸（ＣＯＦＡ）を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
前記発酵系中に含まれる容器にリーン発酵ブロスを戻すために使用されないポートを使用して任意の発酵ブロスおよび／または抽出剤を前記設備から排出させることにより前記設備をデインベントリーすることをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１７】
前記設備が、セトラーまたはミキサーを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１８】
発酵産物を産生する組換え微生物と競合するか、またはそれを阻害する前記微生物が、細菌または野生型酵母を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１９】
２回以上の発酵系を実用して連続的な発酵産物産生を実質的に提供する、請求項１０に記載の方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月14日(2018.3.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを含む、手術アセンブリであって、前記モータによって駆動させられる少なくとも１つの駆動機構を有する、手術アセンブリと、
不揮発性メモリに連結される、センサアセンブリであって、前記少なくとも１つの駆動機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するための、センサアセンブリと、
該センサアセンブリに通信的に連結されるコントローラであって、少なくとも１つのプロセッサを有するコントローラとを含み、
前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記手術アセンブリの使用中に、前記少なくとも１つの駆動機構の位置を前記不揮発性メモリに記録すること、
前記手術アセンブリの処置中停止を始めること、
前記手術アセンブリの処置中再開を始める要求を受け取ること、
前記処置中再開が完了するのを可能にするために、前記少なくとも１つの駆動機構の停止後位置が前記少なくとも１つの駆動機構の停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かを決定すること、及び
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止前位置に対する前記受け入れられる許容差内にあるか否かの決定に基づき前記手術アセンブリの更なる使用を阻止し或いは可能にすること
を含む、方法を実行するように構成される、
遠隔手術システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定することは、前記停止後位置の信頼性を検証することを含む、請求項１に記載の遠隔手術システム。
【請求項３】
前記手術アセンブリは、手術器具を更に含み、前記停止前位置を検証することは、前記手術器具の同一性を確認することを含む、請求項１又は２に記載の遠隔手術システム。
【請求項４】
前記受け入れられる許容差は、＋／−９０度である、請求項１乃至３のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項５】
前記モータと、ギアボックスとを含む、モータアセンブリを更に含み、前記モータは、前記ギアボックスを駆動させるように構成され、前記センサアセンブリは、前記ギアボックスの前の場所で前記モータアセンブリの第１の回転位置を記録するように構成される第１のセンサと、前記ギアボックスの後の場所で前記モータアセンブリの第２の回転位置を記録するように構成される第２のセンサとを含む、請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定することは、前記第１の回転位置から前記第２の回転位置まで回転の比率を比較することを含む、請求項５に記載の遠隔手術システム。
【請求項７】
前記手術アセンブリは、手術器具を更に含み、前記少なくとも１つの駆動機構は、前記手術器具の回転可能な器具シャフトに連結される、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にないという決定に応答して、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止する、請求項１乃至７のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項９】
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にないという決定に応答して、前記コントローラは、手術器具が前記手術アセンブリから取り外され且つ前記手術アセンブリに再度取り付けられるまで或いは前記手術器具が取り外され且つ交換手術器具が前記手術アセンブリに取り付けられるまで、前記手術アセンブリの更なる使用を阻止する、請求項１乃至８のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項１０】
遠隔操作されるシステムを制御する方法であって、
前記遠隔操作されるシステムは、モータと、器具とを含み、前記遠隔操作されるシステムは、前記モータによって駆動させられる少なくとも１つの駆動機構を有し、前記遠隔操作されるシステムは、不揮発性メモリに連結されるセンサアセンブリを更に含み、該センサアセンブリは、前記少なくとも１つの駆動機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するために、
少なくとも１つの駆動機構の位置を前記不揮発性メモリに記録するステップと、
前記遠隔操作されるシステムの処置中停止を始めるステップと、
前記遠隔操作されるシステムの処置中再開を始める要求を受け取るステップと、
前記処置中再開が完了するのを可能にするために、前記少なくとも１つの駆動機構の停止後位置が前記少なくとも１つの駆動機構の停止前位置に対する受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップと、
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止前位置に対する前記受け入れられる許容差内にあるか否かの決定に基づき、前記遠隔操作されるシステムの更なる使用を阻止し或いは可能にするステップとを含む、
方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップは、前記停止後位置の信頼性を検証するステップを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記信頼性を検証するステップは、前記器具の同一性を確認するステップを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記遠隔操作されるシステムは、前記モータと、ギアボックスとを含む、モータアセンブリを更に含み、前記モータは、前記ギアボックスを駆動させ、前記センサアセンブリは、前記ギアボックスの前の場所で前記モータアセンブリの第１の回転位置を記録するように構成される第１のセンサと、前記ギアボックスの後の場所で前記モータアセンブリの第２の回転位置を記録するように構成される第２のセンサとを含み、
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かを決定するステップは、前記第１の回転位置から前記第２の回転位置まで回転の比率を比較するステップを含む、
請求項１０乃至１２のうちのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にあるか否かの決定に基づき、前記遠隔操作されるシステムの更なる使用を阻止し或いは可能にするステップは、
前記少なくとも１つの駆動機構の前記停止後位置が前記受け入れられる許容差内にないという決定に応答して、前記器具が前記遠隔操作されるシステムから取り外され且つ前記遠隔操作されるシステムに再度取り付けられるまで或いは前記器具が取り外され且つ交換器具が前記遠隔操作されるシステムに取り付けられるまで、前記遠隔操作されるシステムの更なる使用を阻止するステップを含む、請求項１０乃至１３のうちのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
１つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、請求項１０乃至１４のうちのいずれか１項に記載の方法を実行させるように構成される、複数の機械可読指令を含む、不揮発性機械可読媒体。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月15日(2018.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カニューレ用マウントを含む遠隔操作手術システムであって、
前記カニューレ用マウントは、
カニューレの一部を受容するように構成された開孔部を含む本体と、
前記開孔部に受容された前記カニューレの一部と係合するように構成された旋回可能なクランプ用アームと、
第１位置と第２位置との間で移動可能なブロックと、を有しており、
該ブロックの第１位置において、前記ブロックは、前記クランプ用アームと係合して、前記クランプ用アームが前記開孔部に受容された前記カニューレの一部と係合するような閉じた位置に前記クランプ用アームを作動させる、
遠隔操作手術システム。
【請求項２】
前記クランプ用アームは、カム従動面を含み、
前記ブロックは、カム面を含み、
前記ブロックの第１位置において、前記ブロックのカム面は、前記クランプ用アームのカム従動面と係合して、前記クランプ用アームを前記閉じた位置に作動させ、
前記ブロックの第２位置において、前記クランプ用アームは、該クランプ用アームが前記カニューレの一部と係合しないような開いた位置に自由に移動する、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項３】
前記ブロックが第２位置から第１位置に移動するときに、前記ブロックのカム面は、前記カニューレの一部が前記クランプ用アームによってクランプされるまで、前記クランプ用アームのカム従動面と係合し且つ前記カム従動面に対して摺動する、請求項２に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項４】
前記ブロックは、前記クランプ用アームと係合するローラーを含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項５】
前記ブロックを第１位置に付勢するように位置付けされた１つ又は複数のばねをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項６】
前記ブロックを第２位置に作動させるように構成されたハンドルをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項７】
前記ハンドルは、リンクによって前記ブロックに接続される、請求項６に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項８】
前記ブロックは、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の開孔部に受容されたときに、前記カニューレの一部の金属部材と相互作用するように構成された磁石を含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項９】
前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記磁石と前記金属部材との間の磁力により、前記ブロックを第１位置に引っ張って、前記旋回可能なクランプ用アームを作動して前記カニューレの一部と係合させる、請求項８に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１０】
前記カニューレ用マウントは、前記ブロックによって作動可能な一対のクランプ用アームを含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１１】
前記ブロックの位置を検出するように構成されたセンサをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１２】
マニピュレータアームをさらに含み、前記本体は、該マニピュレータアームの一部である、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１３】
カニューレであって、該カニューレの一部が、前記ブロックが第１位置にある状態で、前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容される、カニューレをさらに含む、請求項１に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１４】
前記カニューレの一部と前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部との間にカニューレ用滅菌アダプタをさらに含み、前記クランプ用アームは、前記カニューレ用滅菌アダプタを介して前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容された前記カニューレの一部にクランプ力を加えるように構成される、請求項１３に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１５】
前記カニューレ用滅菌アダプタは、剛性材料を含む第１の部分と、コンプライアント材料を含む第２の部分とを有しており、
第１の部分は、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含む、請求項１４に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１６】
前記カニューレ用滅菌アダプタの第２の部分は、熱可塑性エラストマーから作製される、請求項１５に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１７】
前記カニューレの取付け部分は、前記ブロックが第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含み、
前記取付け部分の前記窪みは、前記ブロックが第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記取付け部分と前記クランプ用アームとの間で前記カニューレ用滅菌アダプタをさらに受容する、請求項１４に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１８】
前記カニューレの取付け部分は、前記ブロックが第１位置にある状態で、前記カニューレが前記カニューレ用マウントの前記本体の前記開孔部に受容されたときに、前記クランプ用アームを受容するように構成された窪みを含む、請求項１３に記載の遠隔操作手術システム。
【請求項１９】
手術用カニューレであって、当該カニューレは、
ボウル部分と、
チューブと、
取付け部分と、を含んでおり、
前記取付け部分は、前記カニューレの長手方向軸線に対して半径方向に沿って前記ボウル部分から延びており、
前記取付け部分は、前記ボウル部分から離れる方向にテーパが付けられており、
前記取付け部分は、手術システムのカニューレ用滅菌アダプタ及びカニューレ用マウントの少なくとも１つと係合するように構成される、
カニューレ。
【請求項２０】
前記取付け部分は、二対の略対向して配置されたテーパ面を含み、各対の前記テーパ面は、互いに離れる方向を向く、請求項１９に記載のカニューレ。
【請求項２１】
前記取付け部分は、前記カニューレ用マウント及び前記カニューレ用滅菌アダプタの少なくとも一方の相補的な表面特徴部と嵌合するように構成された表面特徴部を含む、請求項１９に記載のカニューレ。
【請求項２２】
側壁を含むカニューレ用滅菌アダプタであって、
前記側壁は、カニューレの取付け部分の形状に対応する形状の凹部を含み、
前記側壁は、前記カニューレの前記取付け部分の窪み内に挿入されるように構成される突起部を含む、
カニューレ用滅菌アダプタ。
【請求項２３】
前記側壁は、一対の略対向して配置された内側面を含み、該内側面は、互いに対向し、前記内側面のそれぞれが、前記突起部を含む、請求項２２に記載のカニューレ用滅菌アダプタ。
【請求項２４】
前記凹部は、略四角錐台形状を含む、請求項２２に記載のカニューレ用滅菌アダプタ。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月7日(2018.3.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子ビーム放出機（２０）、特に包装材料の滅菌のための電子ビーム放出機（２０）であって、
ハウジング（４０）と挿入体（６０）とを備え、
前記ハウジング（４０）が、媒体を案内するための第１の環状通路（４１）を備え、
前記第１の環状通路（４１）が、前記挿入体（６０）を少なくとも部分的に包囲し、前記媒体を提供するように適合され、
前記第１の環状通路（４１）が、前記挿入体（６０）によって少なくとも部分的に形成され、
前記挿入体（６０）が、電子出口窓（２６）の一部を形成するように適合され、
前記ハウジング（４０）が、少なくとも一つの入口通路（５２）と、少なくとも一つの出口通路（５４）を備え、前記入口通路（５２）及び前記出口通路（５４）が前記第１の環状通路（４１）に連結されている、
電子ビーム放出機（２０）。
【請求項２】
前記ハウジング（４０）が第１の本体（２１）と第２の本体（２２）とを備え、
前記第１の本体（２１）がカソードハウジングとフィラメント（２４）とを備え、
前記挿入体（６０）が前記第２の本体（２２）に配置される、請求項１に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項３】
前記挿入体（６０）が支持構造（６４）と壁構造（６２）とを備え、
前記壁構造（６２）が前記第１の環状通路（４１）を少なくとも部分的に形成する、請求項１又は２に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項４】
前記挿入体（６０）が支持構造（６４）を備え、前記電子ビーム放出機が箔要素（２８）を備え、前記箔要素（２８）が前記支持構造によって支持されるように配置される、請求項１から３のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項５】
前記挿入体（６０）が隔壁（６６）を備え、
前記隔壁（６６）が第２の環状通路（４２）を少なくとも部分的に形成する、請求項１から４のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項６】
前記挿入体（６０）が少なくとも１つの開口（６８）を備え、
前記少なくとも１つの開口（６８）が、前記ハウジング（４０）の内部空間（４８）と前記第２の環状通路（４２）との間の連結を提供するように適合される、請求項５に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項７】
前記箔要素（２８）が固定具（２９）に配置され、
前記固定具（２９）が前記ハウジング（４０）に配置される、請求項４から６のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項８】
前記ハウジング（４０）が少なくとも１つの入口通路（５２）および少なくとも１つの出口通路（５４）を備え、前記少なくとも１つの入口通路（５２）および前記少なくとも１つの出口通路（５４）前記第１の環状通路と流体連通しており、前記媒体を前記第１の環状通路（４１）へと供給するように適合され、
前記ハウジング（４０）が、前記入口通路（５２）のための少なくとも１つの連結ポート（５６）と、前記出口通路（５４）のための少なくとも１つの連結ポート（５６）とを備え、前記連結ポートは媒体供給部に連結される、請求項１から７のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項９】
前記ハウジング（４０）が少なくとも１つのカバープレート（４４）を備え、
前記少なくとも１つのカバープレート（４４）が、前記ハウジング（４０）の外面（４７）を形成するように、および、前記入口通路および前記出口通路を少なくとも部分的に形成するように適合される、請求項１から８のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項１０】
前記ハウジング（４０）が管状要素（４６）を備え、
前記管状要素（４６）と前記挿入体（６０）とが前記第１の環状通路（４１）を形成する、請求項１から９のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項１１】
前記入口通路（５２）および前記出口通路（５４）は、前記媒体が前記入口通路（５２）から前記第１の環状通路に入ると、前記出口通路（５４）に向かって、一方の流れが時計回り方向を取り、且つ他方の流れが反時計回り方向を取る２つの流れへと分割されるように、前記第１の環状通路（４１）における相互に反対の位置において出る、請求項８から１０のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項１２】
前記媒体が水または他の液体冷却剤である、請求項１から１１のいずれか一項に記載の電子ビーム放出機（２０）。
【請求項１３】
滅菌装置、特に包装材料のための滅菌装置であって、
電力供給ユニットと少なくとも１つの電子ビーム放出機（２０）とを備え、前記電子ビーム放出機（２０）がハウジング（４０）と挿入体（６０）とを備え、
前記ハウジング（４０）が第１の環状通路（４１）を備え、
前記第１の環状通路（４１）が前記挿入体（６０）を包囲し、
前記第１の環状通路（４１）が媒体を提供するように適合され、
前記第１の環状通路（４１）が、前記挿入体（６０）によって少なくとも部分的に形成され、
前記挿入体（６０）が、電子出口窓（２６）の一部を形成するように適合され、
前記ハウジング（４０）が、少なくとも一つの入口通路（５２）と、少なくとも一つの出口通路（５４）を備え、前記入口通路（５２）及び前記出口通路（５４）が前記第１の環状通路（４１）に連結されている、
滅菌装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月27日(2018.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
導入器アセンブリのための展開ハンドルであって、
移植可能な装置を腔内輸送のための輸送形態へと解放可能に拘束する第１の状態と、前記移植可能な装置の展開を可能とする第２の状態と、の間で駆動可能である、拘束被覆部を具備する移植可能な装置展開構成を駆動するための第１の駆動機構と、
当該ハンドルの１つ以上の機能へのアクセスが遮断される第１の状態と、当該ハンドルの１つ以上の機能への前記アクセスが遮断解除される第２の状態と、の間で遮断構成を駆動するための第２の駆動機構と、
取っ手であって、当該取っ手が、当該取っ手の駆動に応じて前記第１の駆動機構及び前記第２の駆動機構の両方の同時操作を生じさせるように、前記第１の駆動機構及び前記第２の駆動機構の両方に対して動作可能に結合され、前記第１の駆動機構が、当該取っ手と共に移動可能である、取っ手と、を具備する、展開ハンドル。
【請求項２】
前記拘束被覆部が、前記第１の状態と前記第２の状態との間で軸方向に移動可能である、請求項１に記載の展開ハンドル。
【請求項３】
前記第１の駆動機構が、第１の螺旋状案内部を有し、かつ、前記取っ手と共に回転軸周りに移動可能である、請求項１又は２に記載の展開ハンドル。
【請求項４】
前記第１の駆動機構が、前記取っ手の対応する駆動に応じて前記第１の状態と前記第２の状態との間で前記拘束被覆部の軸方向の移動を生じさせるように、前記拘束被覆部に対して結合され前記第１の螺旋状案内部と係合された追従部を有する、請求項３に記載の展開ハンドル。
【請求項５】
前記第１の螺旋状案内部が、前記第１の駆動機構の内側表面に沿って形成された第１の螺旋状溝を具備し、前記追従部が、前記第１の螺旋状溝と係合された第１のピンを有する、請求項３又は４に記載の展開ハンドル。
【請求項６】
前記遮断構成は、カバーを具備し、前記カバーが、前記カバーが当該ハンドルの１つ以上の機能を遮断する前記第１の状態と、前記カバーが当該ハンドルの１つ以上の機能への前記アクセスを可能とするように前記第１の状態から移動される前記第２の状態と、の間で移動可能である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の展開ハンドル。
【請求項７】
前記カバー及び前記被覆部が、前記取っ手の駆動の間、反対方向に移動するように構成されている、請求項６に記載の展開ハンドル。
【請求項８】
前記第２の駆動機構が、前記取っ手の駆動を前記カバーの軸方向の移動へと変換する第２の螺旋状案内部を有する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の展開ハンドル。
【請求項９】
前記第２の螺旋状案内部が、前記第２の駆動機構の外側表面に沿って形成された第２の螺旋状溝を具備する、請求項８に記載の展開ハンドル。
【請求項１０】
前記第２の駆動機構が、前記カバー及び前記取っ手のうちの一方に沿って形成された長手溝を有し、前記溝が、前記取っ手の前記回転軸と平行である、請求項６〜９のいずれか一項に記載の展開ハンドル。
【請求項１１】
前記第２の駆動機構が、前記取っ手の駆動の間、前記取っ手と共の前記カバーの回転を生じさせるように、前記カバー及び前記取っ手のうちの他方から延び前記長手溝と係合される第２のピンを有する、請求項１０に記載の展開ハンドル。
【請求項１２】
前記第２の駆動機構が、前記取っ手の対応する駆動に応じて前記第１の状態と前記第２の状態との間で前記カバーの移動を生じさせるように、前記カバーから延び前記第２の螺旋状溝と係合する第３のピンを有する、請求項１１に記載の展開ハンドル。
【請求項１３】
前記取っ手が、回転されるように構成されている、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の展開ハンドル。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月23日(2018.3.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面を含む導電体と、
前記表面上に共形的に形成されるセンサであって、前記表面の一部の周りに形成され前記表面の輪郭をたどる圧電ポリマを有し、前記圧電ポリマが超音波エネルギーを生成し又は受信するように構成される、センサと、
前記表面に共形的に適合し、前記圧電ポリマと接触して少なくとも１つの電極に接続される電気接続であって、前記圧電ポリマへの接続を提供し、前記表面の少なくとも一部の上で前記導電体から電気的に絶縁されている、電気接続と、
を有する医療デバイス。
【請求項２】
前記圧電ポリマは、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）又はポリフッ化ビニリデントリフルオロエチレンＰ（ＶＤＦ−ＴｒＦＥ）の一方を含む、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項３】
前記センサは、前記医療デバイスの外周の少なくとも一部の周りに共形的に形成される、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項４】
誘電材料上の前記電気接続上に共形的に形成される導電性シールドを更に有する、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項５】
前記導電性シールド及び前記電気接続が、容量を低減するために駆動シールド構成を提供する、請求項４に記載の医療デバイス。
【請求項６】
前記導電性シールド及び前記電気接続が、容量を低減するために容量キャンセル増幅回路に接続される、請求項４に記載の医療デバイス。
【請求項７】
互いに隣り合って前記表面上に共形的に形成される複数のセンサを更に有する、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項８】
前記圧電ポリマの下に形成される第２の電極を更に有し、前記第２の電極が、前記表面から電気的に絶縁される、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項９】
表面を有する導電体と、
前記表面上に共形的に形成されるセンサと、
前記表面の一部の上に形成され、前記表面の輪郭をたどる圧電ポリマと、
前記圧電ポリマ上に形成される電極であって、前記電極に接続するトレースを有し、前記トレースが、前記電極より近位にあって前記導電体に沿って延在する、電極と、
前記圧電ポリマと隣接して前記導電体上に形成され、前記圧電ポリマより近位に延在する第１の誘電層と、
前記電極に隣り合って前記トレース上に形成され、前記電極より近位に延在する第２の誘電層と、
前記第２の誘電層上に形成される導電性シールドと、
を有する医療デバイス。
【請求項１０】
前記圧電ポリマは、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）又はポリフッ化ビニリデントリフルオロエチレンＰ（ＶＤＦ−ＴｒＦＥ）の一方を含む、請求項９に記載の医療デバイス。
【請求項１１】
医療デバイスを製造する方法であって、
表面を有する導電体上に共形的にセンサを形成するステップと、
前記表面の一部の周りに、前記表面の輪郭をたどる圧電ポリマを適用するステップと、
前記導電体上に、前記圧電ポリマに隣り合って第１の誘電層を形成するステップであって、前記第１の誘電層が、前記圧電ポリマより近位に延在する、ステップと、
前記圧電ポリマ上に、トレースを有する電極を形成するステップであって、前記トレースが、前記電極に接続するとともに、前記第１の誘電層に沿って前記電極より近位に延在する、ステップと、
前記電極に隣り合って前記電極より近位に延在する第２の誘電層を、前記トレース上に形成するステップと、
前記第２の誘電層上に形成される導電性シールドを形成するステップと、
前記導電性シールド及び前記電極上に外側の誘電層を形成するステップと、
を含む方法。
【請求項１２】
前記圧電ポリマを適用する前記ステップが、ペインティング、ディッピング又は堆積のうち少なくとも１つによってポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）又はポリフッ化ビニリデントリフルオロエチレンＰ（ＶＤＦ−ＴｒＦＥ）の一方を適用することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記センサを形成する前記ステップが、前記導電体の外周の少なくとも一部の周りに前記センサを共形的に形成することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
互いに隣り合うように前記表面上に共形的に形成される複数のセンサを形成するステップを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記圧電ポリマを適用する前に、第２のトレースと共に第３の誘電体及び第２の電極を形成するステップを更に含み、前記第２の電極が、前記表面から電気的に絶縁されている、請求項１１に記載の方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月12日(2018.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の：
固定されたヘパリン部分を含んでいる第一のコーティング層、並びに
溶出可能なパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物を含んでいる第二の微粒子コーティング層、
を含むコーティングを有する表面を備えた埋め込み型医療用デバイスであって、ここで、該第二の微粒子コーティング層の少なくとも一部が該第一のコーティング層の少なくとも一部に接触している、埋め込み型医療用デバイス。
【請求項２】
前記医療用デバイスが、管状の医療用デバイスである、請求項１に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項３】
前記第一のコーティング層が高分子を含んでおり、適切には、前記ヘパリン部分が、高分子に共有結合しており、例えば、その還元末端を通して末端で共有結合している、請求項１又は２に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項４】
前記高分子が陽イオン性高分子である、請求項３に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項５】
前記の単独若しくはそれぞれの有機添加物が、非高分子であり、且つ、加水分解に対して安定である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項６】
前記のパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物を含んでいる第二の微粒子コーティング層の少なくとも一部が、純粋な形のパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物の融点より低い温度で単一相として溶解し、そして／あるいは
前記第二の微粒子コーティング層が界面活性剤を含んでおらず、そして／あるいは
前記第二の微粒子コーティング層が高分子を含んでおらず、そして／あるいは
単独若しくはそれぞれの有機添加物が結晶形態である、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項７】
前記の単独若しくはそれぞれの有機添加物が、ｐ‐アミノ安息香酸、サッカリン、アスコルビン酸、メチルパラベン、カフェイン、サリチル酸カルシウム、ペンテト酸、クレアチニン、エチル尿素、アセトアミノフェン、アスピリン、テオブロミン、トリプトファン、コハク酸、アジピン酸、グルタル酸、テオフィリン、及びサッカリンナトリウムから成る一覧から独立に選択され、適切には、ｐ‐アミノ安息香酸、メチルパラベン、カフェイン、サリチル酸カルシウム、及びコハク酸から成る一覧から独立に選択され、例えば、カフェイン又はコハク酸である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項８】
前記埋め込み型医療用デバイスがステントであり、適切には、合金、例えば、ニチノール又はステンレスで構成され、あるいは、前記埋め込み型医療用デバイスがステント‐グラフトであって、該ステント‐グラフトがステント部材とグラフト部材を含んでいる、請求項１〜７のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項９】
前記コーティングが、ｅＰＴＦＥで構成されているデバイスの表面に適用される、請求項１〜８のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項１０】
前記第二の微粒子コーティング層の少なくとも一部が、前記第一のコーティング層の少なくとも一部の最上部に適用される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項１１】
前記第一のコーティング層が、第二の微粒子コーティング層の前に医療用デバイスに適用される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項１２】
前記第二の微粒子コーティング層が、溶媒中にパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物を溶解して溶液を形成し、該溶液を医療用デバイスに適用し、次に、該溶媒を留去することによって医療用デバイスに適用され、前記溶媒が、適切には、水、アセトン、及びその混合物から選択される、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項１３】
人体血管の狭穿又は再狭窄の予防又は処置に使用するための、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の埋め込み型医療用デバイス。
【請求項１４】
以下のステップ：
ｉ）医療用デバイスを処理して、固定されたヘパリン部分を含んでいる第一のコーティング層を提供し；そしてさらに
ｉｉ）医療用デバイスを処理して、溶出可能なパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物を含んでいる第二の微粒子コーティング層を提供すること、
を含み、
ここで、該第二の微粒子コーティング層の少なくとも一部が該第一のコーティング層の少なくとも一部に接触している、コーティングされた埋め込み型医療用デバイスを調製する工程。
【請求項１５】
前記ステップｉ）が、以下のステップ：
ａ）医療用デバイスを処理して、高分子コーティグ層を提供し；次に
ｂ）前記高分子層をヘパリン部分と反応させて、該ヘパリン部分を該高分子コーティグ層に固定することを含む、請求項１４に記載の工程。
【請求項１６】
前記ステップｉｉ）において、前記第二の微粒子コーティング層が、溶媒中にパクリタキセル及び少なくとも１つの有機添加物を溶解して溶液を形成し、該溶液を医療用デバイスに適用し、次に、該溶媒を留去することによって医療用デバイスに適用され、前記溶媒が、適切には、水、アセトン、及びその混合物から選択される、請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記ヘパリン部分が、高分子コーティグ層に共有結合しており、適切には、高分子コーティグ層に末端で共有結合しており、前記末端結合ヘパリン部分が、還元末端を通して接続されている、請求項１５に記載の方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月2日(2018.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステムの振動除去の方法であって：
要求動作を受信するステップであって、前記要求動作は、前記ロボットシステムの患者側カートの一部の速度又は位置の変化を含む、ステップ；
平滑化曲線を計算するステップであって、前記平滑化曲線は、シミュレートされた減衰システムにしたがって計算され、前記シミュレートされた減衰システムは、第１のダッシュポットを介して第２の質量に接続された第１の質量と、前記第１の質量を地面に接続する第２のダッシュポットとを含む、ステップ；
前記平滑化曲線にしたがって前記患者側カートの前記一部を動かすステップ；を含む、
方法。
【請求項２】
前記第１の質量と前記第２の質量は同じ質量を有する、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１のダッシュポットは、第１の減衰係数によって規定され、前記第２のダッシュポットは、第２の減衰係数によって規定され、
前記第１の減衰係数と前記第２の減衰係数は同じである、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記平滑化曲線を計算するステップは、前記患者側カートの前記一部の初期速度、前記第１の質量の第１の初期速度、及び前記第２の質量の第２の初期速度を特定するステップを含む、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記要求動作が受信されるとき、前記患者側カートの前記一部の場所を特定する所望の停止ポイントを特定するステップをさらに含む、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
ロボット装置の振動除去のためのシステムであって：
可動マニピュレータを有する患者側カート；及び
前記マニピュレータを制御するように構成されるプロセッサ；を含み、
前記プロセッサは：
要求動作を受信するように；
平滑化曲線を計算するように；及び
前記平滑化曲線にしたがって前記マニピュレータを動かすように；構成され、
前記要求動作は、前記マニピュレータの速度又は位置の変化を含み、
前記平滑化曲線は、第１のダッシュポットを介して第２の質量に接続された第１の質量、及び前記第１の質量を地面に接続する第２のダッシュポットに対応するシミュレートされた減衰システムにしたがって計算される、
システム。
【請求項７】
前記第１の質量と前記第２の質量は同じ質量を有する、
請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記第１のダッシュポットは、第１の減衰係数によって規定され、前記第２のダッシュポットは、第２の減衰係数によって規定され、
前記第１の減衰係数と前記第２の減衰係数は同じである、
請求項６又は７に記載のシステム。
【請求項９】
前記平滑化曲線を計算することは、前記患者側カートの一部の初期速度、前記第１の質量の第１の初期速度、及び前記第２の質量の第２の初期速度を特定することを含む、
請求項６乃至８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１の初期速度と前記第２の初期速度は、前記患者側カートの前記一部の前記初期速度と等しく設定される、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサはさらに、前記要求動作が受信されるとき、前記患者側カートの一部の場所を特定する所望の停止ポイントを特定するように構成される、
請求項６乃至１０のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記患者側カートの前記一部が前記平滑化曲線にしたがって動かされるとき、前記患者側カートの前記一部は、前記所望の停止ポイントを超えてドリフト距離をドリフトする、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記患者側カートの前記一部が前記平滑化曲線にしたがって動かされないとき、前記患者側カートの前記一部は、オーバーシュートによって前記所望の停止ポイントをオーバーシュートし、
前記ドリフトの距離の前記オーバーシュートに対する比は少なくとも１．５：１である、
請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記マニピュレータは、手術器具を保持するように構成される、
請求項６乃至１３のいずれか１項に記載のシステム。