【誤訳訂正書】
【提出日】平成30年3月7日(2018.3.7)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管棚を有する保管構造物であって、前記各保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、前記スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられ、増分型または絶対型エンコーダパターンを決定する保管構造物と、
各スラットを感知し、かつ、スラットが感知されたときそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサを含む自律搬送車両と、
少なくとも出力された前記信号に基づいて、前記保管構造物内での前記自律搬送車両の検証された増分または絶対位置を検証するためのコントローラと
を含み、
前記増分型または絶対型エンコーダパターンが、前記自律搬送車両の検証された増分または絶対位置に対する、検証位置アップデートを規定する、
保管および取り出しシステム。
【請求項２】
前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が略一致したとき、自律搬送車両の検証された位置をアップデートする請求項１記載の保管および取り出しシステム。
【請求項３】
前記コントローラはさらに、位置が略一致しない場合、前記少なくとも１つのセンサの出力信号を無視するように構成されている請求項２記載の保管および取り出しシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、自律搬送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律搬送車両の推定される位置を継続してアップデートするように構成されている請求項１記載の保管および取り出しシステム。
【請求項５】
前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ、前記コントローラは自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を得るように構成されている請求項４記載の保管および取り出しシステム。
【請求項６】
前記自律搬送車両は、自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて１列に並べるように構成されており、スラットと接触しないで前記間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、前記フィンガーは、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、それぞれの保管棚のスラット間に配置される請求項１記載の保管および取り出しシステム。
【請求項７】
前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラはさらに感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている請求項１記載の保管および取り出しシステム。
【請求項８】
自律搬送車両の搬送レーンに隣接して取り付けられ、保管されている品物を支持するための少なくとも１つのスラットと、
少なくとも１つの自律搬送車両に取り付けられ、前記少なくとも１つのスラットを感知し、感知されたときに存在信号を出力するように構成されている少なくとも１つのセンサと、
前記存在信号を受け取り、かつ、前記存在信号に基づき移動経路に沿った自律搬送車両の決定された位置を検証するように構成されているコントローラと
を含み、
前記コントローラは、
前記少なくとも１つのスラットが感知された時点の、前記自律搬送車両の前記決定された位置を、感知されたスラットの予め決められた位置と比較し、
前記自律搬送車両の前記決定された位置と前記感知されたスラットの予め決められた位置とが一致する場合、前記自律搬送車両の前記決定された位置を、前記自律搬送車両の検証済みの決定された位置として識別する、自律搬送車両の位置を決定するためのエンコーダ。
【請求項９】
前記少なくとも１つのスラットが、保管棚の品物支持体を含む請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのセンサが、少なくとも１つのビームセンサおよび近接センサを含む請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのセンサが、前記少なくとも１つのスラットの面に対して角度を持っている請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の増分が決定される請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の絶対値が決定される請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１４】
前記コントローラは、スラットが感知された時点の前記自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致するとき、前記自律搬送車両の位置をアップデートするように構成されている請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１５】
前記コントローラは、スラットが感知された時点の前記自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致しない場合に、発生する信号の存在を無視するように構成されている請求項８記載のエンコーダ。
【請求項１６】
前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、前記コントローラは、前記ホイールエンコーダから情報を取得し、前記ホイールエンコーダ情報と前記自律搬送車両の予め決められた位置に基づいて、前記自律搬送車両の推定位置を決定するように構成されている請求項８記載のエンコーダ。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３１】
ボット１１０のコントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム構造ファイルにアクセスすることができる。構造ファイルは、取り出し通路１３０Ａ内の各スラット６２０Ｌの位置を含む保管および取り出しシステムの構造的特徴の配置を含むことができる。構造ファイルは、コントローラ１２２０によりアクセス可能な任意の適切なメモリ内に配置することができる。１つの例において、構造ファイルはボット１１０のメモリ１２２１内に配備されていてもよい。他の例では、構造ファイルは、例えば制御サーバ１２０のメモリ内に配備され、ボット１１０の位置が決められているとき、ボット１１０によりアクセスされ、またボットメモリにアップロードされる。構造ファイルで指定されたスラット位置は、例えば取り出し通路１３０Ａ内でボット１１０の位置を決めるために、スラットの位置を識別することを助けることができる。例えば、ボットがセンサ７００、７０１で保管棚６００のスラット６２０Ｌ１などのスラットを識別する場合、構造ファイル（図１１、ブロック９４０と９５０）における情報により特定されるようなスラット６２０Ｌ１の位置を用いてスラット６２０Ｌ１が検出されるその瞬間、ボットのコントローラ１２２０はボットの走行距離（例えば後述するホイールエンコーダ７２０から得られ、例えば磨耗によるホイールの直径の変化をカウントする）用いてボット１１０の推定位置を比較する。推定ボット位置と構造ファイルからのスラットの位置との間の比較が予め決められた許容範囲内で一致する場合、ボットの位置（とスラットを感知するセンサ）は、スラットを用いて、取り出し通路１３０Ａ内でボット１１０がその実質的に正確な位置を知るように識別される。センサ７００、７０１は例えばボット１１０のエフェクタまたはアーム１１０Ａ（図１２）の位置に対して予め決められた距離で配置することができ、そして、アーム１１０Ａは、保管スラット６２０Ｌに対するセンサの決められた配置に基づき、ボット１１０と保管棚６００の間をコンテナを搬送するためスラット間にアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆを挿入するために位置決めすることができることに留意する。また、コントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム内でボットの位置を決める場合、ホイールのスリップを考慮すると同様にボット１１０の状況（加速、速度、方向、など）を決めるように構成することができる。これは、例えば「ＢＯＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＨＩＧＨ  ＳＰＥＥＤ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６−ＵＳ（−＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３５９号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６−ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，４４７号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
スラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２間の領域で、ボット１１０は、ボット１１０のホイールエンコーダ７２０から走行距離情報を得てボット１１０の推定位置を実質的に連続してアップデートするように構成され得る（例えば、ボットのホイールの１つまたは２つ以上の回転から決定されるボットの走行距離をボットの最後の識別された位置に、またはボットの任意の他の適切な予め決められた位置に加えることによって）。ボット１１０の推定位置は、例えばボット１１０によって検出され識別された最後のスラット６２０Ｌ１の位置（例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証される）に基づくことができる（図１１、ブロック９６０）。例えば、取り出し通路１３０Ａを通して移動方向７９９で続くスラット６２０Ｌ２にボット１１０が遭遇したとき、以前に検出したスラット６２０Ｌ１の認証された位置とホイールエンコーダ７２０からの情報を用いて、ボット１１０はその推定位置を算出する。ボット１１０は、この推定位置をスラット６２０Ｌ２用の構造ファイル内に含まれているスラット位置情報に対して比較し、また、もしこの２つの位置（すなわち、ボットの推定位置と構造ファイルから得られたスラット６２０Ｌ２の位置）が予め決められた公差内で一致した場合、ボット１１０は取り出し通路１３０Ａ内でどこに配置されているのかを実質的に正確に知り、また、取り出し通路１３０Ａ内のボット位置が例えばボットコントローラ１２２０によってアップデートされる。ボット１１０の推定位置が（次のスラット６２０Ｌ２がセンサで感知されたとき）、構造ファイル内の情報を用いて確認されると、スラット／ボット位置が識別される。もし一致または確認がないとき、センサ７００、７０１の１つまたは２つ以上からの信号出力は無視され、ボットの実質的に正確な位置はアップデートされず、むしろ、ボットのコントローラ１２２０は、引き続いて感知されるスラットの位置が確認／識別されるまで、ホイールエンコーダ７２０から得られた推定位置を使い続ける。なお、実施形態では、ボットの走行距離はスラット位置が識別されるごとにリセットしてもよいことに留意されたい。ボットの走行距離をリセットすることで、いかなる構築された公差または例えばホイールエンコーダ７２０により発生した他の累積された追跡エラーをも実質的に消去することができる。あるいは、各スラットが識別されたときにボット走行距離をリセットしなくてもよく、その場合、ボットコントローラまたは保管および取り出しシステムの任意の他の適切なコントローラは、スラットの位置を識別しボットの位置を決定したときに、いかなる公差またはホイールエンコーダ７２０内の累積された追跡エラーを考慮するように構成してもよい。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７９】
上記と同様の方法で、ボット１１０のコントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム構造ファイルへのアクセスを持つことができる。構造ファイルは、それぞれの取り出し通路１３０Ａ内の各ターゲット１２０１〜１２０３の位置を含む保管および取り出しシステムの各構造的特徴の配置を含んでいる。構造ファイルで指定されたターゲット１２０１〜１２０３配置は、例えば取り出し通路１３０Ａ内のボット１１０の位置を決定するためのターゲットの配置を識別するのを助けることができる。例えば、ボットが例えば取り出し通路に沿って移動する際、ボット１１０は近接センサモジュール２８１１０１を用いてターゲット１２０１〜１２０３（図３１、ブロック２５２０）を感知し、上述したものと実質的に同様にして、近接センサモジュール２８１１０１がオン／オフ信号を生成する（図３２、ブロック２５３０）。ボット１１０は近接センサ２８１１０１を用いてレール１３００の１つまたは複数のターゲット１２０１〜１２０３を識別し、ここでボットのコントローラ１２２０は、ターゲット１２０１〜１２０３が感知されたその時点で、ボット走行距離（例えば上述のものと実質的に同様の方法でホイールエンコーダ７２０から得られる）を用いたボット１１０の推定位置と、構造ファイル内の情報で特定されたターゲット１２０１〜１２０３の配置とを比較する（図３２、ブロック２５４０）。推定ボット配置と構造ファイルからのターゲット１２０１〜１２０３の配置が予め決められた公差の範囲内で一致した場合、ボットの位置（およびスラットを感知しているセンサ）を、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａ内で実質的に正確な位置を知るようにターゲット１２０１〜１２０３を用いて識別する（図３２、ブロック２５５０）。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００８０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００８０】
上述したものと実質的に同様の方法において、ターゲット１２０１〜１２０３の間の領域で、ボット１１０のホイールエンコーダ７２０から走行距離の情報を得るように構成でき、ホイールエンコーダを用いてのボット１１０の位置をアップデートするために、（例えば、ボットのホイールの１つまたは２つ以上の回転から決まるボットの移動距離をボットの最後に識別した位置またはボットの任意の他の適切に決められた位置を加えることにより）ボット１１０の推定位置を実質的に連続してアップデートする（図３２、２５６０）。例えば、ターゲット１２０１〜１２０３の間の領域におけるボット１１０の推定位置は、例えば、最後に検知または上述したものと実質的に同様の方法で識別（例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証される）されたターゲット１２０１〜１２０３の位置に基づかなくすることができる。ボットの走行距離は、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するために、アーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆをスラットに一列に並ばせるために使うことができる。