(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、
前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、
前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する、車載通信システム。
【請求項２】
前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う、請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項３】
前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う、請求項１または請求項２に記載の車載通信システム。
【請求項４】
前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載通信システム。
【請求項５】
前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である、請求項４に記載の車載通信システム。
【請求項６】
前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信システム。
【請求項７】
前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信システム。
【請求項８】
車両に搭載されるスイッチ装置であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える、スイッチ装置。
【請求項９】
複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える、機能部。
【請求項１０】
前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、
前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する、請求項９に記載の機能部。
【請求項１１】
車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、
前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、
前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
【請求項１２】
車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
【請求項１３】
車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、
前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、
受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む、通信制御方法。
【請求項１４】
車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部、
として機能させるための、通信制御プログラム。
【請求項１５】
車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部、
として機能させるための、通信制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムに関する。
この出願は、２０１９年６月２０日に出願された日本出願特願２０１９−１１４７００号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（特開２０１０−１５２８７３号公報）には、以下のような接近物体検知システムが開示されている。すなわち、接近物体検知システムは、所定の位置に固定され、画像を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影して得られた時系列的に前後する複数の画像に基づいて、オプティカルフロー処理により、前記画像のうち時系列的に特定向きへ移動した画像部分を検出する第１の移動領域検出手段と、前記複数の画像のそれぞれにおける、前記第１の移動領域検出手段によって検出された各画像部分に、動的計画法に基づく処理を施して、前記画像部分の、前記特定の向きとは異なる方向に沿った大きさの変動を求める第２の移動領域検出手段と、前記変動に応じて、前記画像部分に対応した移動体が前記カメラに対する接近物か否かを判定する接近物体判定手段と、を備える。【０００３】
また、特許文献２（特開２０１１−１８２８３号公報）には、以下のような物体検出装置が開示されている。すなわち、物体検出装置は、車両に搭載され、自車両周辺の物体を検出する物体検出装置において、前記自車両の目標状態を取得する自車両状態予測手段と、前記物体を検出する検出手段と、前記目標状態に応じて前記検出手段における前記物体の検出特性を切替える検出特性制御手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５２８７３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１８２８３号公報
【発明の概要】
【０００５】
本開示の車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
【０００６】
本開示のスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
【０００７】
本開示の機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
【０００８】
本開示の通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
【０００９】
本開示の通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
【００１０】
本開示の通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
【００１１】
本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
【００１２】
本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
【００１３】
本開示の一態様は、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、スイッチ装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、機能部の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、車載通信システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。
【図３】図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。
【図５】図５は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。
【図６】図６は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。
【図８】図８は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。
【図９】図９は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。
【図１０】図１０は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵの構成を示す図である。
【図１１】図１１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１２】図１２は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１３】図１３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。
【図１４】図１４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
【図１５】図１５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
従来、車両に搭載されるセンサによる計測結果に基づいて、車両の周囲における物体を検知する技術が開発されている。
【００１６】
［本開示が解決しようとする課題］
このような特許文献１および２に記載の技術を超えて、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
【００１７】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムを提供することである。
【００１８】
［本開示の効果］
本開示によれば、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００１９】
［本開示の実施形態の説明］
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
【００２０】
（１）本開示の実施の形態に係る車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
【００２１】
このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する構成により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００２２】
（２）好ましくは、前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う。
【００２３】
このような構成により、スイッチ装置は、計測情報の内容に応じて、機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
【００２４】
（３）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う。
【００２５】
このような構成により、機能部からの指示情報に基づいて、機能部が必要とする情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
【００２６】
（４）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
【００２７】
このような構成により、たとえば車両の走行状況または機能部における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置における情報処理の内容を切り替えることができる。
【００２８】
（５）より好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
【００２９】
このような構成により、中間処理により、たとえば機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して機能部へ転送することができる。
【００３０】
（６）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する。
【００３１】
このような構成により、解析結果を含む中継情報を機能部へ転送することができ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
【００３２】
（７）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する。
【００３３】
このような構成により、解析結果を中継情報として機能部へ転送することができ、機能部へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
【００３４】
（８）本開示の実施の形態に係るスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
【００３５】
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００３６】
（９）本開示の実施の形態に係る機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
【００３７】
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００３８】
（１０）好ましくは、前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する。
【００３９】
このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両の走行状況等に応じて、スイッチ装置が転送する中継情報の内容をスイッチ装置へ指示することができる。
【００４０】
（１１）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
【００４１】
このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する方法により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００４２】
（１２）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
【００４３】
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００４４】
（１３）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
【００４５】
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００４６】
（１４）本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
【００４７】
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００４８】
（１５）本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
【００４９】
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
【００５０】
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００５１】
［車載通信システム］
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
【００５２】
図１を参照して、車載通信システム４００は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１００を備える。図１に示す例では、車載通信システム４００は、スイッチ装置１００として、３つのスイッチ装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを備える。車載通信システム４００は、３つのスイッチ装置１００を備える構成に限らず、２つまたは４つ以上のスイッチ装置１００を備える構成であってもよい。
【００５３】
たとえば、スイッチ装置１００は、イーサネット（登録商標）ケーブル１０を介して直列に接続されている。具体的には、スイッチ装置１００Ａ、スイッチ装置１００Ｂおよびスイッチ装置１００Ｃは、イーサネットケーブル１０を介してこの順に接続されている。
【００５４】
スイッチ装置１００Ａは、イーサネットケーブル１０を介してセンサ２００と接続されている。スイッチ装置１００Ａは、複数のセンサ２００と接続されている構成であってもよい。
【００５５】
スイッチ装置１００Ｃは、イーサネットケーブル１０を介して機能部３００と接続されている。
【００５６】
スイッチ装置１００、センサ２００および機能部３００は、車載ネットワーク２０を構成する。
【００５７】
スイッチ装置１００は、車載ネットワーク２０においてやり取りされる情報を中継可能である。
【００５８】
たとえば、センサ２００は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ、および速度センサなどの各種センサである。
【００５９】
センサ２００は、たとえば定期的に計測を行い、計測結果を示す計測情報を含み、かつ送信先ＩＰアドレスとして機能部３００のＩＰアドレスが設定されたＩＰパケットを生成する。そして、センサ２００は、生成したＩＰパケットを格納したイーサネットフレームをスイッチ装置１００Ａへ送信する。
【００６０】
スイッチ装置１００は、センサ２００から送信されるイーサネットフレームを機能部３００へ中継する。
【００６１】
より詳細には、スイッチ装置１００Ａは、センサ２００からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
【００６２】
スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
【００６３】
スイッチ装置１００Ｃは、スイッチ装置１００Ｂからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームを機能部３００へ転送する。
【００６４】
機能部３００は、３つのスイッチ装置１００経由でセンサ２００からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから計測情報を取得し、取得した計測情報を用いた処理すなわち対象処理を行う。
【００６５】
たとえば、機能部３００は、自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。自動運転ＥＣＵは、スイッチ装置１００経由でセンサから計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いた対象処理として、たとえば車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
【００６６】
なお、車載ネットワーク２０では、イーサネットの通信規格に従ってイーサネットフレームの中継が行われる構成に限らず、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に従って計測情報等の伝送が行われる構成であってもよい。
【００６７】
スイッチ装置１００のうちの少なくともいずれか１つは、センサ２００からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。
【００６８】
図１に示す例では、３つのスイッチ装置１００のうち、スイッチ装置１００Ａは、中間処理を行うことが可能である。
【００６９】
［中間処理の例１］
スイッチ装置１００Ａは、中間処理の一例として、センサ２００から受信した計測情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送することなく破棄する処理を行う。
【００７０】
［中間処理の例２］
スイッチ装置１００Ａは、中間処理の他の例として、センサ２００から受信した計測情報を加工する処理を行う。
【００７１】
たとえば、スイッチ装置１００Ａは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送する。具体的には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析により得られる情報を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
【００７２】
あるいは、スイッチ装置１００Ａは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送する。具体的には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析により得られる情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
【００７３】
たとえば、スイッチ装置１００Ａは、センサ２００から受信した計測情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理を行う。
【００７４】
［切り替え］
たとえば、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。より詳細には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析結果に基づいて、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う。
【００７５】
スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
【００７６】
具体的には、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、センサ２００から受信した計測情報を中間処理たとえば加工することにより、新たな情報を含む中継情報を生成するか、または計測情報を加工した中継情報であって新たな情報を含まない中継情報を生成するかの切り替えを行う。
【００７７】
また、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、中間処理によって計測情報から新たに生成する情報の内容の切り替えを行う。
【００７８】
また、スイッチ装置１００Ａは、中継情報を転送するか否かの切り替えとして、たとえば、センサ２００から受信した計測情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送するか、または当該計測情報を破棄する中間処理を行うかを切り替え可能である。
【００７９】
［スイッチ装置１００Ｂ，１００Ｃの処理］
スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａにおける中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
【００８０】
より詳細には、スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａから受信した中継情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
【００８１】
スイッチ装置１００Ｃは、転送された中継情報すなわちスイッチ装置１００Ｂから受信した中継情報を、機能部３００へ転送する。
【００８２】
［機能部３００の処理］
機能部３００は、スイッチ装置１００Ｃから受信した中継情報を用いて、上述のような対象処理を行う。
【００８３】
また、機能部３００は、対象処理において、中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１００Ａへ送信する。
【００８４】
たとえば、機能部３００は、中間処理の要否または内容を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１００Ａへ送信する。
【００８５】
機能部３００は、スイッチ装置１００Ｃから受信した中継情報を解析し、解析結果に基づいて車両１の走行状況を検知し、検知結果に基づいて指示情報を生成する。あるいは、機能部３００は、自己の処理負荷の状況に応じて、指示情報を生成する。
【００８６】
スイッチ装置１００Ａは、機能部３００から指示情報を受信すると、受信した指示情報に従って上述のような中間処理を行う。
【００８７】
たとえば、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析結果に基づいて中間処理を行い、機能部３００から指示情報を受信すると、解析結果に基づく中間処理を停止し、受信した指示情報に従う内容の中間処理を行う。
【００８８】
なお、スイッチ装置１００Ａの代わりに、またはスイッチ装置１００Ａに加えて、スイッチ装置１００Ｂおよびスイッチ装置１００Ｃの少なくともいずれか一方が中間処理を行うことが可能な構成であってもよい。たとえば、スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａから転送された計測情報の中間処理を行い、中間処理により生成した情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する構成であってもよい。
【００８９】
図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。
【００９０】
図２を参照して、車載通信システム４０１は、車両１に搭載される４つのスイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄを備える。以下、スイッチ装置１０１，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄの各々をスイッチ装置１０１とも称する。
【００９１】
たとえば、スイッチ装置１０１は、イーサネットケーブル１０を用いたリング型のトポロジを形成している。
【００９２】
具体的には、イーサネットケーブル１０を介して、スイッチ装置１０１Ａおよびスイッチ装置１０１Ｂが接続されており、スイッチ装置１０１Ａおよびスイッチ装置１０１Ｃが接続されており、スイッチ装置１０１Ｂおよびスイッチ装置１０１Ｄが接続されており、スイッチ装置１０１Ｃおよびスイッチ装置１０１Ｄが接続されている。
【００９３】
スイッチ装置１０１は、イーサネットケーブル１０により、車両１に搭載されるカメラ２０１と接続されている。カメラ２０１は、センサの一例である。
【００９４】
具体的には、スイッチ装置１０１Ａはカメラ２０１Ａと接続されており、スイッチ装置１０１Ｂはカメラ２０１Ｂと接続されており、スイッチ装置１０１Ｃはカメラ２０１Ｃと接続されており、スイッチ装置１０１Ｄはカメラ２０１Ｄと接続されている。
【００９５】
また、スイッチ装置１０１Ｂは、イーサネットケーブル１０を介して、機能部の一例である自動運転ＥＣＵ３０１と接続されている。
【００９６】
スイッチ装置１０１、カメラ２０１および自動運転ＥＣＵ３０１は、車載ネットワーク２１を構成する。
【００９７】
スイッチ装置１０１は、車載ネットワーク２１においてやり取りされる情報を中継可能である。
【００９８】
カメラ２０１は、たとえば、車両１の周囲における対象領域を定期的に撮影する撮像装置である。カメラ２０１は、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報を生成する。画像情報は、計測情報の一例である。そして、カメラ２０１は、生成した画像情報を、上述のようにイーサネットフレームを用いてスイッチ装置１０１経由で自動運転ＥＣＵ３０１へ送信する。
【００９９】
たとえば、カメラ２０１Ａは、対象領域として車両１の左前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ａを生成する。カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する。
【０１００】
また、たとえば、カメラ２０１Ｂは、対象領域として車両１の右前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｂを生成する。カメラ２０１Ｂは、生成した画像情報Ｂをスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
【０１０１】
また、たとえば、カメラ２０１Ｃは、対象領域として車両１の左後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｃを生成する。カメラ２０１Ｃは、生成した画像情報Ｃをスイッチ装置１０１Ｃへ送信する。
【０１０２】
また、たとえば、カメラ２０１Ｄは、対象領域として車両１の右後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｄを生成する。カメラ２０１Ｄは、生成した画像情報Ｄをスイッチ装置１０１Ｄへ送信する。
【０１０３】
図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。
【０１０４】
図３を参照して、スイッチ装置１０１は、たとえば、他の車両３０，４０の現在位置を含む対象領域を撮影することにより生成される撮像画像を示す画像情報をカメラ２０１から受信する。
【０１０５】
図４は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。
【０１０６】
図４を参照して、スイッチ装置１０１は、たとえば、他の車両３０，４０の現在位置を含む対象領域を連続して撮影することにより生成される時系列の複数の撮像画像を示す複数の画像情報をカメラ２０１からそれぞれ受信する。
【０１０７】
スイッチ装置１０１は、対応のカメラ２０１から受信した画像情報の中間処理を行うことが可能である。
【０１０８】
たとえば、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から指示情報を受信すると、受信した指示情報を自己の記憶部に保存する。スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、自己の記憶部に保存されている指示情報に従った内容の中間処理を行う。
【０１０９】
また、たとえば、スイッチ装置１０１は、対応のカメラ２０１から受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
【０１１０】
具体的には、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、受信した画像情報を解析することにより、カメラ２０１の対象領域に検知対象物たとえば他の車両または歩行者が存在するか否かを判断し、判断結果に基づいて中間処理を行う。
【０１１１】
スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っておらず、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在しないと判断した場合、中間処理として、カメラ２０１から受信した画像情報を他のスイッチ装置１０１へ送信することなく破棄する処理を行う。
【０１１２】
一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、カメラ２０１から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１１３】
あるいは、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、中間処理として、画像情報の解析結果に応じて新たな情報を生成し、生成した情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１１４】
再び図２を参照して、車載ネットワーク２０において、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ａの少なくともいずれか一方を中継情報Ａとしてスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
【０１１５】
スイッチ装置１０１Ｃは、カメラ２０１Ｃから受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｃの少なくともいずれか一方を中継情報Ｃとしてスイッチ装置１０１Ｄへ送信する。
【０１１６】
スイッチ装置１０１Ｄは、カメラ２０１Ｄから受信した画像情報Ｄの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｄの少なくともいずれか一方を中継情報Ｄとしてスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
【０１１７】
また、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃから受信した中継情報Ｃをスイッチ装置１０１Ｂへ転送する。
【０１１８】
スイッチ装置１０１Ｂは、カメラ２０１Ｂから受信した画像情報Ｂの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｂの少なくともいずれか一方を中継情報Ｂとして自動運転ＥＣＵ３０１へ送信する。
【０１１９】
また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した中継情報Ａおよびスイッチ装置１０１Ｄから受信した中継情報Ｃ，Ｄを自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０１２０】
自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した中継情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを用いて、たとえば車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
【０１２１】
たとえば、スイッチ装置１０１は、他のスイッチ装置１０１に接続されたカメラ２０１からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
【０１２２】
具体的には、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃから中継情報Ｃとして受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
【０１２３】
また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから中継情報Ａとして受信した画像情報Ａの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄから中継情報Ｄとして受信した画像情報Ｄの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄから中継情報Ｃとして受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
【０１２４】
また、たとえば、スイッチ装置１０１は、他のスイッチ装置１０１における中間処理により生成された中継情報の中間処理を行うことが可能である。
【０１２５】
具体的には、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃにおける中間処理により生成された中継情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
【０１２６】
また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａにおける中間処理により生成された中継情報Ａの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄにおける中間処理により生成された中継情報Ｄの中間処理を行うことが可能である。
【０１２７】
［スイッチ装置］
図５は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。
【０１２８】
図５を参照して、スイッチ装置１００は、中継部１１０と、処理部１２０と、記憶部１３０とを備える。
【０１２９】
中継部１１０は、車載ネットワーク２１においてやり取りされる情報を上述のようにイーサネットフレームを用いて中継する中継処理を行う。
【０１３０】
中継部１１０は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、受信した画像情報を処理部１２０へ出力する。
【０１３１】
処理部１２０は、カメラ２０１からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
【０１３２】
より詳細には、再び図２を参照して、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｃは、カメラ２０１Ｃからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｄは、カメラ２０１Ｃ，Ｄからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｂは、カメラ２０１Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
【０１３３】
中継部１１０は、処理部１２０における中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、他の装置たとえば他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０１３４】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
【０１３５】
より詳細には、処理部１２０は、たとえば機械学習法を用いて、画像情報の解析を行うことにより、当該画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っているか否かを判断する。
【０１３６】
処理部１２０は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていないと判断した場合、中間処理として、中継部１１０から受けた当該画像情報を破棄する処理を行う。
【０１３７】
一方、処理部１２０は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていると判断した場合、中継部１１０から受けた当該画像情報を中継部１１０へ出力する。
【０１３８】
中継部１１０は、処理部１２０から画像情報を受けると、受けた画像情報を中継情報として、他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０１３９】
また、処理部１２０は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、画像情報を加工する。あるいは、処理部１２０は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、検知情報を生成する。
【０１４０】
より詳細には、処理部１２０は、中間処理として、画像情報の解析を行うことにより、カメラ２０１の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の３軸方向における速度、および検知対象物の３軸方向における加速度などを検知し、検知結果に基づいて画像情報を加工するか、または検知結果を示す検知情報を生成する。
【０１４１】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から画像情報を受けると、受けた画像情報の解析結果に基づいて、サイズを変更した画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
【０１４２】
図６は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。図６は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
【０１４３】
処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、検知対象物である車両３０，４０の位置を検知する。
【０１４４】
図６を参照して、処理部１２０は、検知結果に基づいて、図３の撮像画像の一部たとえば車両３０が写っている部分を抽出した画像を示す画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
【０１４５】
図７は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図７は、図４の複数の撮像画像を示す各画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
【０１４６】
図７を参照して、処理部１２０は、図４の複数の撮像画像を示す各画像情報を中継部１１０から受けると、当該各画像情報を解析することにより、検知対象物である車両３０，４０の位置および速度などを検知する。
【０１４７】
そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、たとえば自己の車両１と車両３０との衝突の危険性が低いと判断すると、複数の画像情報のうちの一部を破棄することによって１または複数の画像情報を間引き、残りの画像情報を中継部１１０へ出力する。
【０１４８】
図８は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図８は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
【０１４９】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報に解析結果を加えた画像情報を生成する。
【０１５０】
具体的には、図８を参照して、処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
【０１５１】
そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、検知対象物の種別を示す検知情報を画像情報に加えた画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
【０１５２】
図９は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。図９は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される検知情報の一例を示している。
【０１５３】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報の解析結果を中継部１１０へ出力する。
【０１５４】
具体的には、図９を参照して、処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
【０１５５】
そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、撮像画像を破棄するとともに、検知対象物の種別および位置を示す検知情報を生成し、生成した検知情報を中継部１１０へ出力する。
【０１５６】
中継部１１０は、処理部１２０から受けた画像情報または検知情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０１５７】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０経由でカメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理の内容の切り替えを行うことが可能である。また、たとえば、処理部１２０は、当該画像情報の解析結果に基づいて、当該画像情報を破棄するか否かの切り替えを行うことが可能である。
【０１５８】
また、中継部１１０は、自動運転ＥＣＵ３０１から指示情報を受信すると、受信した指示情報を処理部１２０へ出力する。
【０１５９】
たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた指示情報を記憶部１３０に保存する。処理部１２０は、中継部１１０から画像情報を受けると、記憶部１３０に保存されている指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報の加工、検知情報の生成、または画像情報の破棄などを行う。
【０１６０】
［自動運転ＥＣＵ］
図１０は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵの構成を示す図である。
【０１６１】
図１０を参照して、自動運転ＥＣＵ３０１は、受信部３１０と、処理部３２０と、指示部３３０とを備える。
【０１６２】
受信部３１０は、カメラ２０１からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置１０１から受信する。
【０１６３】
受信部３１０は、スイッチ装置１０１から受信した中継情報を処理部３２０へ出力する。
【０１６４】
処理部３２０は、受信部３１０から受けた中継情報を用いた対象処理を行う。たとえば、処理部３２０は、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
【０１６５】
より詳細には、処理部３２０は、受信部３１０から受けた中継情報を解析する。処理部３２０は、たとえば機械学習法を用いて中継情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況を検知し、検知した走行状況に基づいて、車両１の運転の制御を行う。
【０１６６】
具体的には、処理部３２０は、中継情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況として、カメラ２０１の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の３軸方向における速度、および検知対象物の３軸方向における加速度などを検知する。
【０１６７】
また、たとえば、受信部３１０は、加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ２０１以外のセンサからの計測情報を受信し、受信した計測情報を処理部３２０へ出力する。
【０１６８】
処理部３２０は、受信部３１０から受けた計測情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況たとえば車両１の進行方向および速度を検知する。
【０１６９】
そして、処理部３２０は、検知結果に基づいて、車両１の自動運転制御を行う。具体的には、処理部３２０は、検知結果に基づいて、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置およびアクセル制御装置などの各種制御装置へ制御信号を送信することにより、各種制御装置を制御する。
【０１７０】
また、処理部３２０は、解析結果すなわち検知結果を示す検知情報を指示部３３０へ出力する。
【０１７１】
指示部３３０は、中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
【０１７２】
より詳細には、指示部３３０は、スイッチ装置１０１における中間処理の要否または内容を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１７３】
たとえば、指示部３３０は、中間処理の要否として、画像情報の破棄条件を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１７４】
具体的には、指示部３３０は、破棄条件として、カメラ２０１からの全ての画像情報を破棄することなく中継情報として転送すべき旨、カメラ２０１からの画像情報を間引いて転送すべき旨、またはカメラ２０１からの画像情報を解析した結果、他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１７５】
たとえば、指示部３３０は、中間処理の内容として、画像情報のサイズ変更、画像情報において検知対象物が写っている部分の抽出、画像情報への解析結果の付加、または画像情報の解析結果への差し替えを示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１７６】
たとえば、指示部３３０は、処理部３２０による解析結果に基づいて指示情報を生成する。より詳細には、指示部３３０は、処理部３２０から受けた検知情報に基づいて指示情報を生成する。
【０１７７】
一例として、指示部３３０は、カメラ２０１Ａからの画像情報Ａが示す撮像画像に他の車両または歩行者などの検知対象物が写っていないことを示す検知情報を処理部３２０から受けると、検知対象物が検知された場合に限り画像情報を転送すべき旨の転送条件を示す指示情報、すなわち検知対象物が検知されなかった場合に画像情報を破棄すべき旨の破棄条件を示す指示情報を生成する。指示部３３０は、生成した指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する。
【０１７８】
また、他の例として、指示部３３０は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ２０１からの画像情報にスイッチ装置１０１における解析結果を付加すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１７９】
また、他の例として、指示部３３０は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ２０１からの画像情報をスイッチ装置１０１における解析結果に差し替えるべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
【０１８０】
また、他の例として、指示部３３０は、車両１が後方に進行していることを示す検知情報を処理部３２０から受けると、受けた検知情報に基づいて、画像情報を間引いて転送すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を、車両１の前方を対象領域とするカメラ２０１Ｃ，２０１Ｄとそれぞれ接続されたスイッチ装置１０１Ｃ，１０１Ｄへ送信する。
【０１８１】
［動作の流れ］
本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１８２】
図１１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１８３】
図１１を参照して、まず、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの画像情報を待ち受け（ステップＳ１０２でＮＯ）、画像情報を受信すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持している否かを確認する（ステップＳ１０４）。
【０１８４】
次に、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持している場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、保持している指示情報に従って中間処理を行う。具体的には、スイッチ装置１０１は、指示情報が示す中間処理の内容に従って生成した情報を、中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。または、スイッチ装置１０１は、指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報を転送することなく破棄する処理を行う（ステップＳ１０６）。
【０１８５】
次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１８６】
一方、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持していない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、カメラ２０１から受信した画像情報の解析を行う（ステップＳ１０８）。
【０１８７】
次に、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、たとえば画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っておらず、画像情報を転送する必要がないと判断した場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、中間処理として、カメラ２０１から受信した画像情報を破棄する処理を行う（ステップＳ１１２）。
【０１８８】
次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１８９】
一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理は不要であると判断した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ、かつステップＳ１１４でＮＯ）、カメラ２０１から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ１１６）。
【０１９０】
一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理が必要であると判断した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ、かつステップＳ１１４でＹＥＳ）、中間処理を行う。たとえば、スイッチ装置１０１は、中間処理として、図８に示すような、画像情報が示す撮像画像に写っている検知対象物の種別を示す情報を画像情報に加えた画像情報を生成する（ステップＳ１１８）。
【０１９１】
次に、スイッチ装置１０１は、生成した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ１２０）。
【０１９２】
次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１９３】
図１２は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１９４】
図１２を参照して、まず、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１からの中継情報を待ち受け（ステップＳ２０２でＮＯ）、中継情報を受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、対象処理として、受信した中継情報を解析することにより、車両１の走行状況を検知する（ステップＳ２０４）。
【０１９５】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、対象処理として、検知した走行状況に基づいて、車両１の運転の制御を行う（ステップＳ２０６）。
【０１９６】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、中継情報の解析結果に基づいて、スイッチ装置１０１における中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ２０８）。
【０１９７】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１からの新たな中継情報を待ち受ける（ステップＳ２０２でＮＯ）。
【０１９８】
なお、上記ステップＳ２０６とＳ２０８との順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
【０１９９】
図１３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。
【０２００】
図１３を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ３０２）。
【０２０１】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ３０４）。
【０２０２】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ３０６）。
【０２０３】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、中間処理として、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを破棄する処理を行う（ステップＳ３０８）。
【０２０４】
次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ３１０）。
【０２０５】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ３１２）。
【０２０６】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ３１４）。
【０２０７】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ３１６）。
【０２０８】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ３１８）。
【０２０９】
次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ３２０）。
【０２１０】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ３２２）。
【０２１１】
図１４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
【０２１２】
図１４を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ４０２）。
【０２１３】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４０４）。
【０２１４】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ４０６）。
【０２１５】
次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報Ａを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ４０８）。
【０２１６】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報Ａを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ４１０）。
【０２１７】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、カメラ２０１Ａからの画像情報にスイッチ装置１０１Ａにおける解析結果を加えた画像情報を転送すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４１２）。
【０２１８】
次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ４１４）。
【０２１９】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４１６）。
【０２２０】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従い、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ４１８）。
【０２２１】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ４２０）。
【０２２２】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ４２２）。
【０２２３】
次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ４２４）。
【０２２４】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ４２６）。
【０２２５】
図１５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
【０２２６】
図１５を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ５０２）。
【０２２７】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５０４）。
【０２２８】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５０６）。
【０２２９】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ５０８）。
【０２３０】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ５１０）。
【０２３１】
次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ５１２）。
【０２３２】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ５１４）。
【０２３３】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、カメラ２０１からの画像情報において他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５１６）。
【０２３４】
次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ５１８）。
【０２３５】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５２０）。
【０２３６】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５２２）。
【０２３７】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従い、中間処理として、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを破棄する処理を行う（ステップＳ５２４）。
【０２３８】
次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ５２６）。
【０２３９】
次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５２８）。
【０２４０】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５３０）。
【０２４１】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ５３２）。
【０２４２】
次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ５３４）。
【０２４３】
次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ５３６）。
【０２４４】
次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ５３８）。
【０２４５】
なお、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従って中間処理を行うとともに、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。
【０２４６】
スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従って中間処理を行う一方で、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づく中間処理を行わない構成であってもよい。また、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う一方で、自動運転ＥＣＵ３０１は、指示情報をスイッチ装置１０１へ送信しない構成であってもよい。
【０２４７】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの計測情報の中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、たとえば加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ２０１以外のセンサからの計測情報の中間処理を行う構成であってもよい。
【０２４８】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、４つのスイッチ装置１０１のうちのスイッチ装置１０１Ｂが、機能部の一例である自動運転ＥＣＵ３０１と接続されており、スイッチ装置１０１Ｂが、他のスイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｃ，１０１Ｄから転送された中継情報を自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する構成であるとしたが、これに限定するものではない。
【０２４９】
スイッチ装置１０１Ｂ以外のスイッチ装置１０１たとえばスイッチ装置１０１Ｄが、他の機能部と接続されている構成であってもよい。この場合、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃから転送された中継情報を当該他の機能部へ転送する
【０２５０】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う機能を有しない構成であってもよい。
【０２５１】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、生成すべき新たな情報の内容自体を切り替え可能な構成であってもよい。
【０２５２】
具体的には、スイッチ装置１０１は、画像情報から生成する新たな情報の内容として、検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさ、および検知対象物の移動方向などを切り替え可能な構成であってもよい。
【０２５３】
ところで、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
【０２５４】
たとえば、車載ネットワークにおいてやり取りされるデータの種類および量が増大することに伴い、当該データを用いた所定の対象処理を行う機能部における処理負荷が増大する。そこで、機能部における処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
【０２５５】
これに対して、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１０１を備える。複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つは、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つは、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。他のスイッチ装置１０１は、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０２５６】
このように、スイッチ装置１０１が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する構成により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２５７】
したがって、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２５８】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
【０２５９】
このような構成により、スイッチ装置１０１は、画像情報の内容に応じて、自動運転ＥＣＵ３０１による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
【０２６０】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報に従って中間処理を行う。
【０２６１】
このような構成により、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報に基づいて、自動運転ＥＣＵ３０１が必要とする情報を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
【０２６２】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
【０２６３】
このような構成により、たとえば車両１の走行状況または自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置１０１における情報処理の内容を切り替えることができる。
【０２６４】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
【０２６５】
このような構成により、中間処理により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
【０２６６】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を画像情報に加えた中継情報を他のスイッチ装置１０１へ転送する。
【０２６７】
このような構成により、解析結果を含む中継情報を自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができ、自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置１０１へ移すことができる。
【０２６８】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。
【０２６９】
このような構成により、解析結果を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができ、自動運転ＥＣＵ３０１へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置１０１へ移すことができる。
【０２７０】
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１は、車両１に搭載される。処理部１２０は、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。中継部１１０は、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
【０２７１】
このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置１０１と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１とを含む車載ネットワーク２１において、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２７２】
したがって、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２７３】
また、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１は、複数のスイッチ装置１０１が搭載される車両１に搭載される。受信部３１０は、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置１０１から受信する。処理部３２０は、受信部３１０によって受信された中継情報を用いた対象処理を行う。指示部３３０は、画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
【０２７４】
このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置１０１に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２７５】
したがって、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２７６】
また、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１は、処理部３２０は、対象処理において、中継情報を解析する。指示部３３０は、処理部３２０による解析結果に基づいて指示情報を生成する。
【０２７７】
このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両１の走行状況等に応じて、スイッチ装置１０１が転送する中継情報の内容をスイッチ装置１０１へ指示することができる。
【０２７８】
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１０１を備える車載通信システム４００における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つが、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つが、中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。次に、他のスイッチ装置１０１が、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
【０２７９】
このように、スイッチ装置１０１が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する方法により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２８０】
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２８１】
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載されるスイッチ装置１０１における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、スイッチ装置１０１が、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、スイッチ装置１０１が、中間処理により生成した情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
【０２８２】
このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置１０１と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１とを含む車載ネットワーク２１において、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２８３】
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２８４】
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載される自動運転ＥＣＵ３０１における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、自動運転ＥＣＵ３０１が、車両１に搭載されるスイッチ装置１０１から中継情報を受信する。次に、自動運転ＥＣＵ３０１が、受信した中継情報を用いた対象処理を行う。次に、自動運転ＥＣＵ３０１が、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
【０２８５】
このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置１０１に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
【０２８６】
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
【０２８７】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０２８８】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
前記複数のスイッチ装置のうちの１つである第１のスイッチ装置は、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能であり、
前記第１のスイッチは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、前記複数のスイッチ装置のうちの１つである第２のスイッチ装置へ転送し、
前記第２のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送し、
前記第１のスイッチ装置は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、または前記機能部から受信した指示情報に従って、前記計測情報の加工または破棄を行う、車載通信システム。
【０２８９】
［付記２］
車両に搭載されるスイッチ装置であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能な処理部と、
前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備え、
前記処理部は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、前記計測情報の加工または破棄を行う、スイッチ装置。
【０２９０】
［付記３］
複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備え、
前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて、前記中間処理に関する指示として前記計測情報の加工または破棄に関する指示を示す前記指示情報を生成する、機能部。
【符号の説明】
【０２９１】
１              車両
１０            イーサネットケーブル
２０，２１      車載ネットワーク
３０，４０      他の車両
１００，１０１  スイッチ装置
１１０          中継部
１２０          処理部
１３０          記憶部
２００          センサ
２０１          カメラ
３００          機能部
３０１          自動運転ＥＣＵ
３１０          受信部
３２０          処理部
３３０          指示部
４００          車載通信システム
【要約】
車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。【図１】
0006825754.tif 000002
【図２】
0006825754.tif 000003
【図３】
0006825754.tif 000004
【図４】
0006825754.tif 000005
【図５】
0006825754.tif 000006
【図６】
0006825754.tif 000007
【図７】
0006825754.tif 000008
【図８】
0006825754.tif 000009
【図９】
0006825754.tif 000010
【図１０】
0006825754.tif 000011
【図１１】
0006825754.tif 000012
【図１２】
0006825754.tif 000013
【図１３】
0006825754.tif 000014
【図１４】
0006825754.tif 000015
【図１５】
0006825754.tif 000016