【誤訳訂正書】
【提出日】平成30年2月8日(2018.2.8)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
口腔内三次元（３Ｄ）スキャナを含む走査モジュールと、
前記走査モジュールに結合される処理モジュールと
を含むシステムであって、
前記処理モジュールは、
歯列の複数の三次元（３Ｄ）走査を受け取り、
前記複数の走査の特定の走査から後続の走査までの移動軌道を推定し、
前記移動軌道を補償することによって補正済みの走査を計算する
ためのものであり、前記推定することが、
前記特定の走査を以前の走査及び前記後続の走査の少なくとも１つに重ね合わせ、前記以前の走査、前記特定の走査、及び前記後続の走査間の移動量が重ね合わせ閾値の範囲内にあるかどうかを判定し、前記重ね合わせに基づいて前記移動軌道を推定すること、
前記歯列の前記特定の走査中に撮られた前記歯列の複数の二次元（２Ｄ）画像のデータを使用し、前記複数の２Ｄ画像の連続した画像間の局所移動に基づいてオプティカルフローを求め、前記特定の走査内の点の移動軌道を推定し、前記オプティカルフローを使用して前記推定済みの移動軌道の正しさを推定すること、及び
前記３Ｄスキャナに接続される少なくとも１つの位置追跡装置からの入力に基づき、前記特定の走査中の３Ｄスキャナの移動量を形状保存変換として推定すること
の１つ又は複数を含む、システム。
【請求項２】
前記処理モジュールが、
前記以前の走査を前記特定の走査に対して位置合わせし、
前記位置合わせに基づいて前記特定の走査に対する前記以前の走査の重複部分を求め、
前記重複部分及び／又は非重複部分に基づいて前記以前の走査と前記特定の走査との間の移動量を求め、前記特定の走査を前記以前の走査及び前記後続の走査の前記少なくとも１つに重ね合わせる
ために前記走査モジュールに結合される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記システムが前記３Ｄスキャナに結合される２Ｄ撮像装置を含み、前記処理モジュールが、前記少なくとも１つの位置追跡装置からの入力に基づいて前記３Ｄスキャナの速度を推定し、前記３Ｄスキャナが移動していないことを示す前記２Ｄ撮像装置からの入力に応答し、前記推定した速度をゼロにリセットするために前記走査モジュールに結合される、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記処理モジュールが、前記３Ｄスキャナが移動していないことを示す前記複数の２Ｄ画像を含む前記２Ｄ撮像装置からの前記入力に応答し、前記推定した速度を６自由度でゼロにリセットするために前記走査モジュールに結合される、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記３Ｄスキャナが第１の基準フレーム内にあり、前記走査モジュールが、前記第１の基準フレームに対して固定された第２の基準フレーム内の２Ｄ撮像装置を含み、
前記処理モジュールは前記走査モジュールに結合されて、
前記歯列の特定の走査中に前記２Ｄ撮像装置を用いて撮られた前記歯列の前記複数の二次元（２Ｄ）画像からの前記データを受け取ることであって、前記複数の２Ｄ画像のそれぞれは、前記特定の走査内のそれぞれの時点に関連する、受け取ること、及び
前記オプティカルフローを使用して前記推定済みの移動軌道の正しさを推定すること、及び
前記推定済みの移動軌道を使用して前記走査中の動きを補償することを行う、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記処理モジュールが、
前記走査の座標系の前記点を前記画像の座標系にマップして、前記点の２Ｄ軌道をもたらし、
前記２Ｄ軌道を微分して、前記点の幾つかの速度要素を求め、
前記２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を前記オプティカルフローに適用し、
前記走査内の基準時間と前記走査内の前記点の記録時間との間の、前記適用された２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を有する前記オプティカルフローの２乗を合計し、前記推定済みの移動軌道の前記正しさを推定する
ために前記走査モジュールに結合される、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記処理モジュールが、
前記適用された２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を有する前記オプティカルフローに基づき、前記走査内の各点における不正確な軌道にペナルティを科す目的関数を最小化して前記推定済みの移動軌道を改善し、
前記２Ｄ軌道を正則化して不正確な軌道にペナルティを科す
ために前記走査モジュールに結合される、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
歯列の複数の三次元（３Ｄ）走査を受け取ること、
前記複数の走査のうちの歪んだ走査を、以前の走査及び後続の走査の少なくとも１つに重ね合わせること、
前記以前の走査、前記歪んだ走査、及び前記後続の走査間の移動量が、重ね合わせ閾値の範囲内にあるかどうかを判定すること、
前記重ね合わせに基づき、前記以前の走査から前記後続の走査までの第１の移動軌道を推定すること、
前記歪んだ走査の走査時間中の第２の移動軌道を推定すること、及び
前記歪んだ走査の前記走査時間中の前記第１の移動軌道と前記第２の移動軌道の少なくとも一方を補償することにより、前記歪んだ走査に関する補正済みの走査を計算すること
を計算装置に行わせるためにプロセッサによって実行され得る命令を有する、計算装置可読物理媒体。
【請求項９】
前記第１の移動軌道及び前記第２の移動軌道を推定し、前記移動量が前記重ね合わせ閾値の範囲内にあることに応じて前記補正済みの走査を計算するために、前記命令が前記プロセッサによって実行され得る、請求項８に記載の媒体。
【請求項１０】
前記移動量が前記重ね合わせ閾値の範囲外にあることに応じて前記歪んだ走査を却下するために、前記命令が前記プロセッサによって実行され得る、請求項９に記載の媒体。
【請求項１１】
前記歪んだ走査を、前記以前の走査及び前記後続の走査の前記少なくとも１つに重ね合わせるための前記命令が、
前記歪んだ走査に対して前記以前の走査を位置合わせし、
前記位置合わせに基づいて前記歪んだ走査に対する前記以前の走査の重複部分を求め、
前記重複部分及び／又は非重複部分に基づいて前記以前の走査と前記歪んだ走査との間の移動量を求める
ための命令を含む、請求項８に記載の媒体。
【請求項１２】
前記以前の走査、前記歪んだ走査、及び前記後続の走査間の前記求められた移動量が、前記以前の走査と前記歪んだ走査との間の前記求められた移動量を含む、請求項１１に記載の媒体。
【請求項１３】
前記歪んだ走査に対して前記以前の走査を位置合わせするための前記命令が、前記歪んだ走査に対して前記以前の走査を位置合わせするために、前記以前の走査に対して形状保存変換を行うための命令を含む、請求項１１に記載の媒体。
【請求項１４】
前記歪んだ走査を、前記以前の走査及び前記後続の走査の前記少なくとも１つに重ね合わせるための前記命令が、
前記以前の走査の走査時間のさなかの時間軸上の第１の点を、前記以前の走査を前記歪んだ走査に位置合わせする、前記以前の走査の形状保存変換に関連付け、
前記後続の走査の走査時間のさなかの前記時間軸上の第２の点を、前記後続の走査を前記歪んだ走査に位置合わせする、前記後続の走査の形状保存変換に関連付ける
ための命令を含み、
前記第１の移動軌道を推定するための前記命令が、前記第１の点、前記歪んだ走査の前記走査時間のさなかの前記時間軸上の点、及び前記第２の点の間で内挿するための命令を含む、
請求項８に記載の媒体。
【請求項１５】
前記第２の移動軌道を推定するための前記命令が、前記歪んだ走査の前記走査時間中の移動軌道だけを含むように前記第１の移動軌道をトリミングするための命令を含む、請求項１４に記載の媒体。
【請求項１６】
前記第１の移動軌道が前記複数の走査にわたる全体的な移動軌道のスナップショットを含み、前記複数の走査のうちの重ね合わせられた個々の走査にそれぞれ関連する複数のスナップショットに基づいて前記全体的な移動軌道を計算するために、前記命令が前記プロセッサによって実行され得る、請求項８に記載の媒体。
【請求項１７】
前記複数の走査が、患者の歯列の複数の３Ｄ口腔内走査を含む、請求項８に記載の媒体。
【請求項１８】
前記複数の走査が、少なくとも１０回の走査／秒の走査頻度を有する、請求項１７に記載の媒体。
【請求項１９】
前記歪んだ走査の前記重ね合わせ、前記第１の移動軌道の推定、前記第２の移動軌道の推定、及び前記補正済みの走査の計算を反復的に繰り返して前記補正済みの走査の精度を改善するために、命令が前記プロセッサによって実行され得る、請求項８に記載の媒体。
【請求項２０】
前記複数の走査のうちの前記歪んだ走査を重ね合わせるための前記命令が、前記複数の走査のうちの前記歪んだ走査を複数の以前の走査に、及び複数の後続の走査に重ね合わせるための命令を含む、請求項８に記載の媒体。
【請求項２１】
前記以前の走査が直前の走査を含み、前記後続の走査が直後の走査を含む、請求項８に記載の媒体。
【請求項２２】
コンピュータによって実施される方法であって、
第１の基準フレーム内の３Ｄスキャナで撮られた歯列の三次元（３Ｄ）走査から第１のデータを受け取るステップと、
前記第１の基準フレームに対して固定された第２の基準フレーム内の２Ｄ撮像装置で、前記歯列の前記走査中に撮られた前記歯列の複数の二次元（２Ｄ）画像から第２のデータを受け取るステップであって、前記複数の２Ｄ画像のそれぞれは、前記走査内のそれぞれの時点に関連する、受け取るステップと、
前記複数の２Ｄ画像の連続した画像間の局所移動に基づいてオプティカルフローを求めるステップと、
前記走査内の点の移動軌道を推定するステップと、
前記オプティカルフローを使用して前記推定済みの移動軌道の正しさを推定するステップと、
前記推定済みの移動軌道を使用して前記走査中の動きを補償するステップと
を含み、
前記コンピュータによって実行される、方法。
【請求項２３】
前記オプティカルフローを求めるステップが、連続した２つの画像内の点の位置の変化に基づいて、及び前記連続した２つの画像間の時間の変化に基づいて、前記連続した２つの画像間の前記局所移動を計算するステップを含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記局所移動を計算するステップが、前記点の前記位置の変化に基づいて２Ｄ移動ベクトルを計算するステップを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記走査内の前記点の前記移動軌道を推定するステップが、前記走査内の時間に依存する前記点の形状保存変換を使用するステップを含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項２６】
前記形状保存変換を前記点に適用することが、前記走査内の或る基準時間における座標系の前記点を、前記走査内の前記点の記録時間における座標系にマップするものとして前記形状保存変換を定めるステップを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記走査中の動きを補償する前記ステップが、前記走査内の前記点に前記形状保存変換の逆を適用して、前記走査内の前記点の前記記録時間の前記点を前記走査内の前記基準時間にマップするステップを含む、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記基準時間が、前記走査の中間時である、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記推定済みの移動軌道の正しさを推定するステップが、
前記走査の座標系の前記点を前記画像の座標系にマップして、前記点の２Ｄ軌道をもたらすステップと、
前記２Ｄ軌道を微分して、前記点の幾つかの速度要素を求めるステップと、
前記２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を前記オプティカルフローに適用するステップと、
前記走査内の基準時間と前記走査内の前記点の記録時間との間の、前記適用された２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を有する前記オプティカルフローの２乗を合計するステップと
を含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項３０】
前記推定済みの移動軌道の正しさを推定するステップが、前記適用された２Ｄ軌道及び前記幾つかの速度要素を有する前記オプティカルフローに基づき、前記走査内の各点における不正確な軌道にペナルティを科す目的関数を最小化するステップを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記方法が、前記２Ｄ軌道を正則化して不正確な軌道にペナルティを科すステップを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記移動軌道を推定するステップが、
前記オプティカルフローだけに基づきグローバル速度ベクトルを推定するステップと、
前記推定済みの移動軌道を含む横方向の移動軌道に前記グローバル速度ベクトルをマップするステップと
を含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項３３】
前記オプティカルフローを求める前に、前記走査内のどの点が前記複数の２Ｄ画像のうちの特定の画像内で見えるのかを判定するために、ヒューリスティックを使用するステップを含む、請求項２２に記載の方法。