【手続補正書】
【提出日】平成30年5月28日(2018.5.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンのデジタル表現を生成する方法であって、
センサーにおいて、複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信することと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含む、
プロセッサを使用して、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがメモリに記憶されたコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することによって、前記無効コードワードを検出することと、前記コードブックが無効コードのリストを備える、
前記プロセッサを使用して、前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記プロセッサを使用して、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを選択することと、ここにおいて、前記複数の候補コードワードのうちの１つを前記選択することが、
前記生成された複数の候補コードワードから、複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの１つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択することと
を備える、
前記プロセッサを使用して、前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記プロセッサを使用して、前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記無効コードワードを検出することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較することを備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記比較することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理することを備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の候補コードワードを生成することが、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の候補コードワードを生成することは、前記無効コードワードの少なくとも２つの要素のすべての組合せが１回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも２つの要素を反復的に摂動させることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、または６つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
シーンのデジタル表現を生成するための装置であって、
複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信するように構成された受信機センサーと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含む、
前記受信機センサーと通信している処理回路と、前記処理回路が、
前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがメモリに記憶されたコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することによって、前記無効コードワードを検出することと、前記コードブックが無効コードのリストを備える、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを選択することと、ここにおいて、前記複数の候補コードワードのうちの１つを前記選択することが、
複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの１つと同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択することと
を備える、
前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することとを行うように構成された、
を備える、装置。
【請求項１０】
前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成される、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記処理回路が、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するようにさらに構成された、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記処理回路が、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するようにさらに構成された、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記処理回路が、前記無効コードワードの各要素を摂動させることと、各個々の摂動について候補コードワードを生成することとを行うようにさらに構成された、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記処理回路は、前記無効コードワードの少なくとも２つの要素のすべての組合せが１回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも２つの要素を反復的に摂動させるようにさらに構成された、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのコードワードロケーションの周りの１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、または６つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項９に記載の装置。
【請求項１６】
前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度である、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
シーンのデジタル表現を生成するための装置であって、
複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信するための手段と、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含む、
前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがコードブック中のコードに対応するかどうかを決定するための手段を備える、前記無効コードワードを検出するための手段と、前記コードブックが無効コードのリストを備える、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを選択するための手段と、ここにおいて、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを選択するための前記手段が、
前記生成された複数の候補コードワードから、複数の候補コードワードのサブセットを選択するための手段と、前記サブセット中の各候補コードワードが前記複数の符号化されたコードワードのうちの１つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定するための手段と、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記サブセット中の前記候補コードワードを選択するための手段と
を備える、
前記選択された候補コードワードに基づいて前記シーンの画像のための深度マップを生成するための手段と、
前記深度マップに基づいてシーンのデジタル表現を生成するための手段と、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力するための手段と
を備える、装置。
【請求項１８】
前記受信手段が受信機センサーを備え、ここにおいて、前記無効コードワード検出手段が処理回路を備え、ここにおいて、前記候補コードワード生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記コードワード選択手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記深度マップ生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記デジタル表現生成手段が前記処理回路を備え、ここにおいて、前記出力手段が前記処理回路を備える、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記構造化光画像中の前記符号化されたコードワードが、複数の基底関数と、前記複数の基底関数の回転バージョンとの組合せから形成され、ここにおいて、前記無効コードワード検出手段が、符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々と比較するための手段を備え、ここにおいて、前記比較手段が、符号化された各コードワードを、前記複数の基底関数および前記複数の基底関数の回転バージョンの各々に対して整合フィルタ処理するための手段を備える、請求項１７に記載の装置。
【請求項２０】
前記生成手段が、各個々の摂動について候補コードワードを生成するために、前記無効コードワードの各要素を個々に摂動させることを備え、ここにおいて、前記生成手段が、前記無効コードワードの少なくとも２つの要素のすべての組合せが１回摂動させられるまで、各反復について候補コードワードを生成するために、少なくとも２つの要素を反復的に摂動させることを備える、請求項１７に記載の装置。
【請求項２１】
前記類似度が、候補コードワードの前記選択されたサブセットの各々に関連する深度と、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍に関連する深度との差に対応し、ここにおいて、前記局所近傍に関連する前記深度がメジアン深度であり、ここにおいて、前記無効コードワードの周りのコードワードの前記局所近傍が、前記無効コードワードのロケーションの周りの１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、または６つのコードワードロケーション内のコードワードからなる、請求項１７に記載の装置。
【請求項２２】
シーンのデジタル表現を生成するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、実行されたとき、
受信機センサーを介して、複数の符号化されたコードワードの構造化光画像を受信することと、前記複数の符号化されたコードワードが無効コードワードを含む、
前記無効コードワードを検出することと、前記無効コードワードを検出することが、前記構造化光画像中の符号化された各コードワードがコードブック中のコードに対応するかどうかを決定することを備え、前記コードブックが無効コードのリストを備える、
前記無効コードワードに基づいて複数の候補コードワードを生成することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを選択することと、ここにおいて、前記無効コードワードを置き換えるために、前記複数の候補コードワードのうちの１つを前記選択することが、
複数の候補コードワードのサブセットを選択することと、前記サブセット中の各候補コードワードが前記符号化されたコードワードのうちの１つの同じである、
前記サブセット中の各候補コードワードと、前記無効コードワードの周りの局所近傍内のコードワードとの間の類似度を決定することと、
前記無効コードワードを置き換えるために、前記局所近傍に最も類似した前記候補コードワードを選択することと
を備える、
前記選択された候補コードワードに基づいてシーンの画像のための深度マップを生成することと、
前記深度マップに基づいて前記シーンのデジタル表現を生成することと、
出力デバイスに前記シーンの前記デジタル表現を出力することと
を備える方法を実施する、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項２３】
前記複数の候補コードワードを生成することが、前記無効コードワードの各ビットを１つずつ変化させることと、ビットの各変化について候補コードワードを生成することとを備える、請求項２２に記載の方法。