【手続補正書】
【提出日】平成30年3月27日(2018.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近位端と、遠位端とを有する、細長いシャフトと、
該シャフトの前記遠位端にある手術エンドエフェクタと、
前記シャフトの前記近位端にある駆動機構とを含み、
前記手術エンドエフェクタは、複数のエンドエフェクタ構成部品を含み、該複数のエンドエフェクタ構成部品は、第１のエンドエフェクタ構成部品と、第２のエンドエフェクタ構成部品とを含み、前記第１のエンドエフェクタ構成部品は、第１のエンドエフェクタ機械的自由度と関連付けられ、前記第２のエンドエフェクタ構成部品は、第２のエンドエフェクタ機械的自由度と関連付けられ、
前記駆動機構は、第１のモータインターフェースと、伝動装置とを含み、該伝動装置は、第１の状態と第２の状態との間で移動可能なシフト機構を含み、前記第１の状態において、前記第１のモータインターフェースは、前記第２のエンドエフェクタ構成部品を駆動させずに前記第１のエンドエフェクタ構成部品を駆動させるよう、前記伝動装置を介して連結され、前記第２の状態において、前記第１のモータインターフェースは、前記第１のエンドエフェクタ構成部品を駆動させずに前記第２のエンドエフェクタ構成部品を駆動させるよう、前記伝動装置を介して連結される、
手術ツール。
【請求項２】
前記シフト機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間でシフトさせるよう連結される、第２のモータインターフェースを更に含む、請求項１に記載の手術ツール。
【請求項３】
前記複数のエンドエフェクタ構成部品は、第３のエンドエフェクタ構成部品を含み、
前記シフト機構は、第３の状態に移動可能であり、前記第１の状態において並びに前記第２の状態において、前記第１のモータインターフェースは、前記第３のエンドエフェクタ構成部品を駆動させず、前記第３の状態において、前記第１のモータインターフェースは、前記第１及び第２のエンドエフェクタ構成部品を駆動させずに前記第３のエンドエフェクタ構成部品を駆動させるよう、前記伝動装置を介して連結される、
請求項１に記載の手術ツール。
【請求項４】
前記シフト機構を前記第１の状態、前記第２の状態、及び前記第３の状態の間でシフトさせるよう連結される、第２のモータインターフェースを更に含む、請求項３に記載の手術ツール。
【請求項５】
前記シフト機構は、回転可能なカムシャフトを含み、該カムシャフトの第１の位置は、前記第１の状態に対応し、該カムシャフトの第２の位置は、前記第２の状態に対応する、請求項１に記載の手術ツール。
【請求項６】
前記カムシャフトを駆動させるよう連結される、第２のモータインターフェースを更に含む、請求項５に記載の手術ツール。
【請求項７】
前記駆動機構は、第３のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させるよう連結される第２のモータインターフェースと、第４のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させるよう連結される第３のモータインターフェースと、第５のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させるよう連結される第４のモータインターフェースとを含み、
前記手術エンドエフェクタの前記第１、第２、第３、第４、及び第５の機械的自由度は、それぞれ特異である、
請求項１に記載の手術ツール。
【請求項８】
前記複数のエンドエフェクタ構成部品は、第６のエンドエフェクタ機械的自由度と関連付けられる第３のエンドエフェクタ構成部品を含み、
前記エンドエフェクタの前記第１、第２、第３、第４、第５、及び第６のエンドエフェクタ機械的自由度は、それぞれ特異である、
請求項７に記載の手術ツール。
【請求項９】
前記複数のモータインターフェースは、前記シフト機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間でシフトさせるよう連結される第５のモータインターフェースを含む、請求項８に記載の手術ツール。
【請求項１０】
前記手術エンドエフェクタは、手術ツールを有する把持デバイスを含み、前記手術エンドエフェクタは、リストを含み、該リストは、遠隔制御されるアームに対して前記把持デバイスをピッチ運動させ、ヨー運動させ、且つロール運動させ得る、請求項９に記載の手術ツール。
【請求項１１】
前記第１のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記リストをロール運動させ、
前記第２のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記手術ツールを作動させ、
前記第３のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記第６のエンドエフェクタ機械的自由度に対して高力で前記把持デバイスを作動させ、
前記第４のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記リストをヨー運動させ、
前記第５のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記リストをピッチ運動させ、
前記第６のエンドエフェクタ機械的自由度は、前記第３のエンドエフェクタ機械的自由度に対して低力で前記把持デバイスを作動させる、
請求項１０に記載の手術ツール。
【請求項１２】
前記シフト機構は、複数のカムシャフトローブを含む回転可能なカムシャフトを含む、請求項１１に記載の手術ツール。
【請求項１３】
前記複数のカムシャフトローブは、前記第１、第２、及び第３のエンドエフェクタ機械的自由度の各々に動力供給し且つそれらの各々を係止するための一対のローブを含む、請求項１２に記載の手術ツール。
【請求項１４】
前記伝動装置は、前記第１のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させる第１の歯車列と、前記第２のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させる第２の歯車列と、前記第３のエンドエフェクタ機械的自由度を駆動させる第３の歯車列とを含む、請求項１３に記載の手術ツール。
【請求項１５】
前記第１の歯車列は、
第１の入力歯車と、
究極的には該第１の入力歯車と連結される第１の出力歯車と、
前記第１の入力歯車を前記第１の出力歯車と係合させ且つ係合解除させるために前記カムシャフトと移動可能に係合される第１のロッカーアームと、
前記第１の出力歯車を係止し且つ係止解除するために前記カムシャフトと移動可能に係合させられる第１の係止アームとを含み、
前記第２の歯車列は、
第２の入力歯車と、
究極的には該第２の入力歯車と連結される第２の出力歯車と、
前記第２の入力歯車を前記第２の出力歯車と係合させ且つ係合解除させるために前記カムシャフトと移動可能に係合される第２のロッカーアームと、
前記第２の出力歯車を係止し且つ係止解除するために前記カムシャフトと移動可能に係合させられる第２の係止アームとを含み、
前記第３の歯車列は、
第３の入力歯車と、
究極的には該第３の入力歯車と連結される第３の出力歯車と、
前記第３の入力歯車を前記第３の出力歯車と係合させ且つ係合解除させるために前記カムシャフトと移動可能に係合される第３のロッカーアームと、
前記第３の出力歯車を係止し且つ係止解除するために前記カムシャフトと移動可能に係合させられる第３の係止アームとを含む、
請求項１４に記載の手術ツール。
【請求項１６】
前記第１の出力歯車は、ある軸にそって延び且つ該軸について回転可能である、主シャフトに連結され、前記第２及び第３の出力歯車は、前記主シャフト内に保持され、前記軸について前記主シャフトと回転する、請求項１５に記載の手術ツール。
【請求項１７】
前記第２の出力歯車は、前記主シャフト内に延びる第１の出力シャフトに連結され、前記第３の出力歯車は、前記主シャフト内に延びる第２の出力シャフトに連結される、請求項１６に記載の手術ツール。
【請求項１８】
前記第１、第２、及び第３の歯車列は、前記カムシャフトと平行な共通の軸に沿って配置される、請求項１５に記載の手術ツール。