【誤訳訂正書】
【提出日】平成30年4月5日(2018.4.5)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多方向性体幹支持システムと硬膜外電気刺激用デバイスとを備える、神経支配障害を患う被験体においてロコモーションの随意制御を回復させるための装置であって、
前記多方向性体幹支持システムが、
ａ．水平かつ直交するＸ軸およびＹ軸と垂直軸であるＺ軸方向への並進、及び、Ｚ軸のまわりでの回転という４つの自由度に従ってエンドエフェクタを移動、回転させるロボットインターフェースと、
ｂ．前記ロボットインターフェースに一体化されまたはこれに取り付けられた追従性モジュールであって、ケージを形成する基部プラットフォームと、前記ケージの内部でバネにより懸架されたプラットフォームとを備え、前記被験体の傾動を制限する構造を有する追従性モジュールに接続された前記エンドエフェクタと、
ｃ．この追従性から生じる前記エンドエフェクタの運動を測定するセンサ、またはこの追従性の運動から前記エンドエフェクタに生じる力を測定するセンサと、
ｄ．前記エンドエフェクタに加えられる力または前記エンドエフェクタの位置を前記４つの自由度ごとに調整可能にするユーザインターフェースと
を備える装置。
【請求項２】
前記被験体に対する重力に逆らう支持を提供する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記多方向性体幹支持システムが、
前記Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向に前記エンドエフェクタを並進させる３つのモータ駆動作動線形モジュールと、前記Ｚ軸のまわりで前記エンドエフェクタを回転させる１つのモータ駆動作動回転モジュールとを有する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記センサが位置センサまたは力センサである、請求項１から３のいずれか一項に記載
の装置。
【請求項５】
コンピュータが、前記モータ駆動作動線形モジュールと通信し、前記センサから来る情報を取得し、前記ユーザインターフェースを実行している第２のコンピュータと情報を交換する、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記モータ駆動作動線形モジュールは、互いに独立したモードに設定可能である、請求項３または５に記載の装置。
【請求項７】
前記ＸおよびＹ軸方向に前記エンドエフェクタを並進させる前記モータ駆動作動線形モジュールならびに前記Ｚ軸のまわりで前記エンドエフェクタを回転させる前記モータ駆動作動回転モジュールが透過モードを提供し、前記Ｚ軸方向に前記エンドエフェクタを並進させる前記モータ駆動作動線形モジュールが被験体に一定の力を与えるモードを提供する請求項３に記載の装置。
【請求項８】
神経支配障害を患う被験体においてロコモーションの随意制御を回復させる際に使用するための請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記神経支配障害が、四肢の部分麻痺または全麻痺からなる群から選択される、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記神経支配障害が、脊髄損傷および脳卒中の結果からなる群から選択される、請求項９に記載の装置。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
本発明の別の実施形態では、前記多方向性体幹支持システムは、
ａ．ｎの作動自由度でエンドエフェクタを有するロボットインターフェースと、
ｂ．前記ロボットインターフェースに一体化されまたはこれに取り付けられ、前記自由度で前記ロボットのエンドエフェクタにおいて追従性（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ）／弾性行動または粘弾性行動を提供する手段と、
ｃ．この追従性から排他的に生じる前記エンドエフェクタの運動を測定するセンサ、またはこの追従性（追従性変形）の運動から生じる力（ねじり）を測定するセンサと、
ｄ．前記被験体への前記自由度における任意のねじりの移行を容易にするために前記装置を使用する前記被験体へのインターフェースと
を備える。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
本発明のさらなる実施形態では、前記多方向性体幹支持システムは、
ｉ．Ｘ，Ｙ，Ｚデカルトフレームの水平かつ直交する軸ＸおよびＹ、垂直軸Ｚに沿った３つのモータ駆動作動線形モジュールと、前記垂直軸Ｚのまわりの１つのモータ駆動作動回転モジュールとを有する多方向性弾性分離（ｅｌａｓｔｉｃ  ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ）システムと、前記軸が４自由度を定義する、ここにおいて、前記作動線形モジュールが、前記４自由度の各々に向けられた追従性要素を有する懸架システムによって同時に分離される、
ｉｉ．傾動を防止する平行デルタ運動システムと
を備える。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
本発明の好ましい一実施形態では、前記多方向性体幹支持システムは、ｎの作動自由度でエンドエフェクタを有するロボットインターフェースと、前記ロボットインターフェースに一体化されまたはこれに取り付けられ、前記自由度で前記ロボットのエンドエフェクタにおいて追従性／弾性行動または粘弾性行動を提供する手段と、この追従性から排他的に生じる前記エンドエフェクタの運動を測定するセンサと、前記被験体への前記自由度における任意のねじりの移行を容易にするために前記装置を使用する前記被験体へのインターフェースとを備える。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４６】
本発明によれば、ロボットインターフェースは、少なくとも１自由度、好ましくは少なくとも２自由度、より好ましくは少なくとも３自由度、さらにより好ましくは少なくとも４自由度を有する。前記ロボットインターフェースに一体化されまたはこれに取り付けられるべき、前記自由度で前記ロボットのエンドエフェクタにおいて追従性／弾性行動または粘弾性行動を提供する手段、ならびに上述のセンサおよびインターフェースは当技術分野でよく知られており、本明細書において特段の説明を必要としない。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５１】
本発明の一実施形態では、前記多方向性体幹支持システムは、
ｉ．Ｘ，Ｙ，Ｚデカルトフレームの水平かつ直交する軸ＸおよびＹ、垂直軸Ｚに沿った３つのモータ駆動作動線形モジュールと、前記垂直軸Ｚのまわりの１つのモータ駆動作動回転モジュールとを有する多方向性弾性分離システムと、前記軸が４自由度を定義する、ここにおいて、前記作動線形モジュールが、前記４自由度の各々に向けられた追従性要素を有する懸架システムによって同時に分離される、
ｉｉ．傾動を防止する平行デルタ運動システムと
を備える。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５９】
一般的に、従来の堅い力センサと力制御とを使用すると、ロボットの慣性は、力制御に対する安定性の理論的な制限により、被験体から隠されることはできない（Ｃｏｌｇａｔｅ，  Ｅ．＆Ｈｏｇａｎ，Ｎ．、Ａｎ  Ａｎａｌｙｓｉｓ  ｏｆ  Ｃｏｎｔａｃｔ  Ｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ  ｉｎ  Ｔｅｒｍｓ  ｏｆ  Ｐａｓｓｉｖｅ  Ｐｈｙｓｉｃａｌ  Ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓ、Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  −  １９８９  Ｉｅｅｅ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ、第１−３巻、４０４〜４０９ページ（１９８９））。したがって、ロボットと被験体の直接結合は、それの自然な動きに干渉するかなりの相互作用力を生ずる。ロボット構造の慣性を実質的に軽い相互作用被験体から隠すために、Ｐｒａｔｔ，Ｇ．Ａ．ら（Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ  Ｉｓｎ’ｔ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ．  ｉｎ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ  ｏｎ  Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ（ＩＳＥＲ）（Ｓｐｒｉｎｇｅｒ、Ｓｔａｎｆｏｒｄ、ＵＳＡ、１９９５））は、追従性要素を介してアクチュエータを被験体に結合することを提唱した。この構成は、直列弾性アクチュエータ（ＳＥＡ：Series Elastic Actuator）と呼ばれる。さらに、相互作用力およびトルクは、追従性要素の変形を監視することによって直接測定可能である。しかし、ＳＥＡの概念は、これまでのところ、個々のアクチュエータ、すなわち単一ＤｏＦのみに使用されている。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
ケージ（１０）を形成する３つの突き出た脚を有する基部プラットフォームと、このケージの内部でバネにより懸架されたプラットフォーム（９）と、作動していないＤｏＦ（すなわち被験体の傾動）を限定するデルタ構造とからなる軽量で低摩擦の追従性モジュールを提供することによって、問題が解決されることがわかっている（図２を参照されたい）。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６７】
したがって、ロボットインターフェースは、直列運動学（大きな作業空間）、平行運動学（低い慣性）、および多次元に拡張される直列弾性作動（追従性相互作用）の利点を組み合わせる。まとめると、この新規なロボット構成は、構成可能な環境内での４つの独立ＤｏＦに従った身体並進（推進）ならびに体重支持（ＢＷＳ）条件（バランス）のリアルタイム制御を与える。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７３】
力モジュール：巨大な位置決めロボットの慣性を隠すために、およびロボットとロボットを使用する被験体との間の極端に小さい相互作用力を測定するために、本発明は、「直列弾性アクチュエータ」（ＳＥＡ）に基づく新規な力モジュールを提供する。ＳＥＡは、受動的追従性要素によって直列に補完されるアクチュエータから構成される。この追従性は力制御性能を改善し、アクチュエータ慣性を効果的に分離して透過的インターフェースを達成する。本発明による力モジュールでは、ＳＥＡ概念は、位置決めシステムのエンドエフェクタで多次元追従性を提供することによって、４ＤｏＦに拡張される。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７５】
作動ＤｏＦの弾性分離：残りのＤｏＦに対する追従性は、懸架されたプラットフォームに取り付けられた複数の線形バネによって、およびプラットフォーム内の回転シャフトに取り付けられた追加のバネ対によって達成される。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７７】
無損傷被験体および運動障害を有する被験体の歩行能力は、たとえばいくつかの作業課題において評価可能である。ａ．まっすぐな水平方向通路に沿ったロコモーション。ｂ．９０度に湾曲した水平方向通路に沿ったロコモーション。ｃ．不規則に離隔された横段を有する、まっすぐな水平方向はしごに沿ったロコモーション。ｄ．ロボットが被験体を一定速度で前方に推進する、まっすぐな水平方向通路に沿ったロコモーション。ｅ．まっすぐな水平方向通路（作業課題ａ）に沿った、連続ロコモーション中にもたらされる側方摂動。ｆ．モータ付きトレッドミルベルト上での連続ロコモーション。ｇ．階段の規則的に離隔された段に沿ったロコモーション。各作業課題に関して、追従性の程度は、各並進軸および各回転軸に対して独立して調整される。制御方策としては、堅い制御、ゼロ力制御、調整可能な一定力（体重のパーセンテージに設定された一定力）、および一定速度（位置制御）がある。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３２】
ケージを形成する３つの突き出た脚を有する基部プラットフォームと、このケージの内部でバネにより懸架されたプラットフォームと、作動していないＤｏＦ（すなわちラットの傾動）を限定するデルタ構造とからなる軽量で低摩擦（＜１０ｇ）の追従性モジュールが設けられる（参考のために、図２を参照されたい）。懸架されたプラットフォームは、６つの線形バネ（水平面内での角度、１２０度の角度；剛性、上方バネでは１１２Ｎ／ｍ、下方バネでは５７Ｎ／ｍ）を介してケージに接続される（参考のために、図２を参照されたい）。追加のバネ対が、懸架されたプラットフォームの中央で回転シャフトに取り付けられ、垂直軸のまわりでの弾性分離を提供する。まとめると、この構成は、４作動ＤｏＦにおいて直列モジュールの慣性を懸架プラットフォームから分離する。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１６５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１６５】
ラット（ｎ＝１０）は、両方のパラダイムの組み合わせにより毎日３０分訓練され、この訓練は負傷の７〜８日後に開始した。最初の、努力を要する随意的ステッピングは、訓練の２〜３週間後に現れた（ｐ＜０．０１）。随意的運動が回復した後、平地訓練の相対的持続時間を次第に増加させた。負傷の５〜６週間後、すべてのラットは、延長された時間期間にわたって完全な荷重負荷二足ロコモーションを開始および持続させ得ることが可能であったが、電気化学的に可能にされた運動状態の間だけであった。運動学的分析は、平地で訓練されたラットが、無損傷動物に類似した制御方策を導入（ｄｅｐｌｏｙ）してロコモーションを発生させたことを明らかにした。回復を測定するために、臨床的に標準化された６分間歩行試験（Ｇ．Ｈ．Ｇｕｙａｔｔら、Ｔｈｅ  ６−ｍｉｎｕｔｅ  ｗａｌｋ：ａ  ｎｅｗ  ｍｅａｓｕｒｅ  ｏｆ  ｅｘｅｒｃｉｓｅ  ｃａｐａｃｉｔｙ  ｉｎ  ｐａｔｉｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  ｃｈｒｏｎｉｃ  ｈｅａｒｔ  ｆａｉｌｕｒｅ、Ｃａｎ  Ｍｅｄ  Ａｓｓｏｃ  Ｊ  １３２、９１９ページ（１９８５年４月１５日））を二足ステッピングラットに追従性させた。麻痺性ＳＣＩを有する平地で訓練された動物は、３分に２１ｍもの長い距離をカバーした。