【手続補正書】
【提出日】平成30年10月2日(2018.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ支援医療システムであって、当該システムは、
関節式アームを含むコンピュータ支援医療装置であって、前記関節式アームは先端側取付け器具を有するように構成され、該先端側取付け器具は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成される、コンピュータ支援医療装置と、
該関節式アームに結合される制御ユニットと、を備えており、
前記制御ユニットは、
通信接続部を介して前記制御ユニットに結合されたテーブルの第１の動作を検出することであって、前記テーブルの第１の動作は、前記関節式アームの制御点の対応する第２の動作を生じさせる、検出し、
テーブルの座標フレームにおける第１の動作の第１の角度方向を決定し、
コンピュータ支援医療装置の座標フレームにおける第２の動作の第２の角度方向を決定し、
第１及び第２の角度方向に基づいて、前記テーブルと前記コンピュータ支援医療装置との間の第３の角度関係を決定するように構成される、
システム。
【請求項２】
前記制御点は、前記身体開口部に関連する前記関節式アームの遠隔の運動中心に対応する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記制御ユニットは、第１の動作の開始時に記録されたテーブルの第１の変換と第１の動作の終了時に記録されたテーブルの第２の変換とに基づいて、第１の角度方向を決定するようにさらに構成される、又は
前記制御ユニットは、第２の動作の開始時における前記制御点の第１の位置と第２の動作の終了時における前記制御点の第２の位置とに基づいて、第２の角度方向を決定するようにさらに構成される、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記テーブルの座標フレーム及び前記コンピュータ支援医療装置の座標フレームは、共通の垂直基準フレームと、第３の角度関係によって互いに対して回転されるｘ軸及びｙ軸を有する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記コンピュータ支援医療装置の複数の関節式アームに関連する複数の制御点の動作の集約に基づいて、前記コンピュータ支援医療装置の座標フレームにおける第２の動作の第２の角度方向を決定するように構成され、前記複数の制御点は前記制御点を含み、前記複数の関節式アームは前記関節式アームを含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御ユニットは、第３の角度関係を他の角度関係と集約して、合成角度関係を形成するようにさらに構成され、
前記他の角度関係は、テーブルの追加の動作に起因する前記テーブルと前記コンピュータ支援医療装置との間の角度関係に対応する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記制御ユニットは、第３の角度関係に基づいて、テーブル対コンピュータ支援医療装置の変換を生成するようにさらに構成される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記制御ユニットは、第１及び第２の動作を検出する前に、前記テーブルのアイソセンタを下げる、又は
第１の動作の回転中心が前記制御点よりも上の高さに位置するときに、前記制御ユニットは、第１の角度方向を１８０°だけ調整する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記制御ユニットは、第１の角度方向と第２の角度方向との間の差に基づいて、第３の角度関係を決定するようにさらに構成される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記制御ユニットは、前記テーブルに指示して第１の動作を実行するようにさらに構成される、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、
前記テーブルの第３の動作を検出することであって、前記テーブルの第３の動作は、第１の軸線を中心とする第１の回転を含み、前記テーブルの第３の動作は、前記制御点の対応する第４の動作を生じさせる、検出し、
前記テーブルの第５の動作を検出することであって、前記テーブルの第５の動作は、第２の軸線を中心とする第２の回転を含み、前記テーブルの第５の動作は、前記制御点の対応する第６の動作を生じさせ、第２の軸線は、第１の軸線とは異なる、検出し、
第１の回転及び前記制御点の第４の動作に基づいて、前記制御点と第１の軸線との間の第１の垂直距離を決定し、
第２の回転及び前記制御点の第６の動作に基づいて、前記制御点と第２の軸線との間の第２の垂直距離を決定し、
前記制御点の位置と第１及び第２の垂直距離とに基づいて、前記コンピュータ支援医療装置と前記テーブルとの間のＸＹ位置合せを決定する、ようにさらに構成される、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１２】
第１の軸線及び第２の軸線は、少なくとも３０°の角度間隔を有する、又は
第１の軸線は、傾斜回転軸線であり、第２の軸線は、トレンデレンブルク回転軸線である、又は
第１の動作及び第３の動作は、同じ動作である、又は
第４の動作及び第６の動作は、当該コンピュータ支援医療システムの複数の関節式アームに関連する制御点の集約に基づくものである、又は
第３の動作は傾き調整であり、第５の動作はトレンデレンブルク調整である、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、第２の動作が第３の角度関係を決定するための適格動作かどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
第２の動作が第３の角度関係を決定するための適格動作かどうかを判定するために、前記制御ユニットは、
第２の動作が閾値を超えるかどうかを判定し、
第２の動作にコヒーレンスチェックを行う、ように構成される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
テーブル及びコンピュータ支援医療装置を位置合わせする方法であって、当該方法は、
前記テーブルの第１の動作を検出するステップであって、第１の動作は、前記コンピュータ支援医療装置の関節式アームの制御点の対応する第２の動作を生じさせ、前記コンピュータ支援医療装置は、通信接続部を介して前記テーブルに結合される、検出するステップと、
テーブルの座標フレームにおける第１の動作の第１の角度方向を決定するステップと、
コンピュータ支援医療装置の座標フレームにおける第２の動作の第２の角度方向を決定するステップと、
第１及び第２の角度方向に基づいて、前記テーブルと前記コンピュータ支援医療装置との間の第３の角度関係を決定するステップと、を含む、
方法。
【請求項１６】
前記制御点は、前記関節式アームの遠隔の運動中心に対応し、
当該方法は、
テーブルの第１の変換とテーブルの第２の変換とに基づいて第１の角度方向を決定するステップであって、前記テーブルの第１の変換は、第１の動作の開始時における変換であり、前記テーブルの第２の変換は、第１の動作の終了時における変換である、決定するステップと、
前記制御点の第１の位置及び前記制御点の第２の位置に基づいて第２の角度方向を決定するステップであって、前記制御点の第１の位置は、第２の動作の開始時における位置であり、前記制御点の第２の位置は、第２の動作の終了時における位置である、決定するステップと、をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記テーブルの座標フレーム及び前記コンピュータ支援医療装置の座標フレームは、共通の垂直基準フレームと、第３の角度関係によって互いに対して回転されるｘ軸及びｙ軸を有する、請求項１５又は１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記コンピュータ支援医療装置の座標フレームにおける第２の動作の第２の角度方向を決定するステップは、前記コンピュータ支援医療装置の複数の関節式アームに関連する制御点の集約を使用するステップを含み、前記制御点の集約には前記制御点が含まれ、前記複数の関節式アームは前記関節式アームを含む、請求項１５乃至１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
第１及び第２の角度方向に基づいて、前記テーブルと前記コンピュータ支援医療装置との間の第３の角度関係を決定するステップは、第１の角度方向と第２の角度方向との間の差に基づいて、第３の角度関係を決定するステップを含む、請求項１５乃至１８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
前記テーブルの第３の動作を検出するステップであって、前記テーブルの第３の動作は、第１の軸線を中心とする第１の回転を含み、前記テーブルの第３の動作は、前記制御点の対応する第４の動作を生じさせる、検出するステップと、
前記テーブルの第５の動作を検出するステップであって、前記テーブルの第５の動作は、第２の軸線を中心とする第２の回転を含み、前記テーブルの第５の動作は、前記制御点の対応する第６の動作を生じさせ、第２の軸線は第１の軸線とは異なる、検出するステップと、
第１の回転及び前記制御点の第４の動作に基づいて、前記制御点と第１の軸線との間の第１の垂直距離を決定するステップと、
第２の回転及び前記制御点の第６の動作に基づいて、前記制御点と第２の軸線との間の第２の垂直距離を決定するステップと、
前記制御点の位置と第１及び第２の垂直距離とに基づいて、前記コンピュータ支援医療装置と前記テーブルとの間のＸＹ位置合せを決定するステップと、をさらに含む、請求項１５乃至１９のいずれか一項に記載の方法。