【手続補正書】
【提出日】平成30年2月21日(2018.2.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像化システムであって、
一つまたはそれ以上のプロセッサを含む処理装置と、
前記処理装置に対して接続されている画像化装置であり、
興味領域について照明を提供するための一つまたはそれ以上の第１照明器具と、
前記照明の反射を検出するための一つまたはそれ以上の第１検出器と、
前記興味領域において一つまたはそれ以上の蛍光材料の蛍光発光をトリガするための一つまたはそれ以上の第２照明器具と、
前記蛍光材料の前記蛍光発光を検出するための一つまたはそれ以上の第２検出器と、
を含む、画像化装置と、
を含み、
前記処理装置は、
前記第１検出器から第１画像を受け取り、前記第１画像は、検出された反射を含んでおり、
前記第１画像における一つまたはそれ以上の高い正反射の領域を決定し、
前記第１画像における前記高い正反射の領域をマスクアウトし、
マスクされた前記第１画像と前記検出された蛍光発光に基づいて、合成画像を生成する、
ように構成されている、
画像化システム。
【請求項２】
前記処理装置は、さらに、
前記一つまたはそれ以上の第２検出器から第２画像を受け取り、前記第２画像は、検出された蛍光発光を含んでおり、かつ、
前記第１画像と前記第２画像を混合することによって、前記合成画像を生成する、
ように構成されており、
前記混合は、アルファブレンドを含む、
請求項１に記載の画像化システム。
【請求項３】
前記処理装置は、さらに、
前記一つまたはそれ以上の高い正反射の領域に基づいて、一つまたはそれ以上の形態調整ヒントを提供する、
ように構成されており、
前記形態調整ヒントのそれぞれは、オーディオヒント、視覚的合図、矢印、オペレータ入力コントロールに対して適用されるフィードバック、および、モーションプランニングアルゴリズムに対して適用されるフィードバック、からなるグループから選択される、
請求項１に記載の画像化システム。
【請求項４】
前記一つまたはそれ以上の第１照明器具は、複数の波長で照明を生成し、かつ、
前記一つまたはそれ以上の高い正反射の領域それぞれは、前記複数の波長それぞれにおいて高い正反射を含む、
請求項１に記載の画像化システム。
【請求項５】
前記一つまたはそれ以上の第１照明器具と前記一つまたはそれ以上の第２照明器具は、一つまたはそれ以上の同一の照明器具であり、もしくは、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器と前記一つまたはそれ以上の第２検出器は、一つまたはそれ以上の同一の検出器である、
請求項１に記載の画像化システム。
【請求項６】
前記処理装置は、さらに、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器から第２画像を受け取り、前記第２画像は、前記第１画像の画像化形態とは異なる画像化形態に基づいており、
前記第１画像と前記第２画像との間の差異に基づいて、前記興味領域における面法線を見積り、かつ、
前記見積りされた面法線に基づいて、一つまたはそれ以上の離れ移動ヒントを提供する、
ように構成されており、
前記離れ移動ヒントのそれぞれは、
モーションプランニングシステムに対して離れ移動ポイントを提供することを含み、前記離れ移動ポイントは、前記面法線によって指し示されており、かつ、前記離れ移動ポイントは、前記画像化装置の作動距離に基づいて、前記面法線の上の高さに配置されている、もしくは、
モーションプランニングシステムに対して離れ移動ラインを提供することを含み、前記離れ移動ラインは、前記面法線と一直線上にある、
請求項１に記載の画像化システム。
【請求項７】
画像化の方法であって、
一つまたはそれ以上の第１照明器具を使用して、興味領域を照明するステップと、
一つまたはそれ以上の第１検出器を使用して、前記一つまたはそれ以上の第１照明器具からの照明の第１反射を検出するステップと、
一つまたはそれ以上の第２照明器具を使用して、前記興味領域を照明するステップであり、前記一つまたはそれ以上の第２照明器具からの照明は、前記興味領域において一つまたはそれ以上の蛍光材料の蛍光発光をトリガする、ステップと、
一つまたはそれ以上の第２検出器を使用して、前記一つまたはそれ以上の蛍光材料の前記蛍光発光を検出するステップと、
前記第１反射に基づいて、第１画像を形成するステップと、
前記第１画像における一つまたはそれ以上の高い正反射の領域を決定するステップと、
前記第１画像における前記一つまたはそれ以上の高い正反射の領域をマスクアウトするステップと、
前記マスクされた第１画像と前記検出された蛍光発光に基づいて、合成画像を生成するステップと、
を含む、方法。
【請求項８】
前記方法は、さらに、
前記検出された蛍光発光に基づいて、第２画像を生成するステップと、
前記合成画像を生成するために、前記第１画像と前記第２画像を混合するステップ、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記方法は、さらに、
前記高い正反射の領域に基づいて、一つまたはそれ以上の形態調整ヒントを提供するステップ、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記一つまたはそれ以上の第１照明器具を使用して、興味領域を照明するステップは、前記一つまたはそれ以上の第１照明器具を使用して、複数の波長において照明を発光することを含み、
前記一つまたはそれ以上の高い正反射の領域を決定するステップは、前記一つまたはそれ以上の高い正反射の領域において前記複数の波長それぞれにおける高い正反射を検出することを含む、
請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記方法は、さらに、
前記一つまたはそれ以上の第１照明器具を使用して、前記一つまたはそれ以上の第１照明器具からの照明の第２反射を検出するステップであり、前記第２反射は、前記第１反射とは異なる画像化形態に基づいている、ステップと、
前記検出された第２反射に基づいて、第２画像を形成するステップと、
前記第１画像と前記第２画像との間の差異に基づいて、前記興味領域における面法線を見積るステップと、
前記見積りされた面法線に基づいて、一つまたはそれ以上の離れ移動ヒントを提供するステップ、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
画像化システムであって、
一つまたはそれ以上のプロセッサを含む処理装置と、
前記処理装置に対して接続されている画像化装置であり、
興味領域について照明を提供するための一つまたはそれ以上の第１照明器具と、
前記照明の反射を検出するための一つまたはそれ以上の第１検出器と、
を含む、画像化装置と、
を含み、
前記処理装置は、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器から第１画像を受け取り、前記第１画像は、検出された反射を含んでおり、かつ、第１画像化形態に基づいており、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器から第２画像を受け取り、前記第２画像は、検出された反射を含んでおり、かつ、第１画像化形態とは異なる第２画像化形態に基づいており、
前記第１画像と前記第２画像における第１の高い正反射の領域を決定し、
前記第１画像と前記第２画像との間の差異に基づいて、前記第１の高い正反射の領域における第１面法線を見積り、かつ、
前記見積りされた第１面法線に基づいて、一つまたはそれ以上の離れ移動ヒントを提供する、
ように構成されている、
画像化システム。
【請求項１３】
前記離れ移動ヒントのそれぞれは、
モーションプランニングシステムに対して離れ移動ポイントを提供することを含み、前記離れ移動ポイントは、前記第１面法線によって指し示されており、かつ、前記離れ移動ポイントは、前記画像化装置の作動距離に基づいて、前記第１面法線の上の高さに配置されている、もしくは、
モーションプランニングシステムに対して離れ移動ラインを提供することを含み、前記離れ移動ラインは、前記第１面法線と一直線上にある、
請求項１２に記載の画像化システム。
【請求項１４】
前記処理装置は、さらに、
前記画像化装置を第１姿勢から第２姿勢へ移動し、前記移動は、前記第１画像化形態を第３画像化形態へ変更し、かつ、前記第２画像化形態を第４画像化形態へ変更し、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器から第３画像を受け取り、前記第３画像は、前記検出された反射を含んでおり、かつ、前記第３画像化形態に基づいており、
前記一つまたはそれ以上の第１検出器から第４画像を受け取り、前記第４画像は、前記検出された反射を含んでおり、かつ、前記第４画像化形態に基づいており、
前記第３画像と前記第４画像における第２の高い正反射の領域を決定し、
前記第３画像と前記第４画像との間の差異に基づいて、前記第２の高い正反射の領域における第２面法線を見積り、かつ、
前記第１面法線と前記第２面法線、前記第１の高い正反射の領域と前記第２の高い正反射の領域、および、前記第１姿勢と前記第２姿勢に基づいて、前記第１画像と前記第２画像、または、前記第３画像と前記第４画像のいずれかを使用のために選択する、
ように構成されている、請求項１２に記載の画像化システム。
【請求項１５】
前記画像化システムは、さらに、
前記興味領域において一つまたはそれ以上の蛍光材料の蛍光発光をトリガするための一つまたはそれ以上の第２照明器具と、
前記蛍光材料の前記蛍光発光を検出するための一つまたはそれ以上の第２検出器と、
を含み、
前記処理装置は、さらに、
前記第１画像における前記第１の高い正反射の領域をマスクアウトし、かつ、
マスクされた前記第１画像と前記検出された蛍光発光に基づいて、合成画像を生成する、
ように構成されている、
請求項１２に記載の画像化システム。