【誤訳訂正書】
【提出日】平成30年7月6日(2018.7.6)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
受止め装置はさらに安定化手段を含み、安定化手段は、受止め装置とそれが接続されるＡＵＶとによって形成されたアセンブリの、浸水すなわち深度、および姿勢、特に傾斜姿勢（ｌｉｓｔ）および回転姿勢（ｔｒｉｍ）を制御することを可能にするように構成される。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
換言すると、安定化手段のサイズおよび位置決めは、アセンブリの深度および姿勢を制御できるように、回収されるＡＵＶのサイズ、質量および形状に応じて決定される。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
可撓性接続具および安定化手段の構成は、ＡＵＶが、いったん曳航されると、船舶が移動するときケーブルによって及ぼされる力の作用によって水面に上昇することを防止されることを可能にする。この構成は、ＡＵＶおよび受止め装置によって形成されたアセンブリの深度を水柱において制御することを可能にする。従って安定化手段はこのアセンブリが十分な深度で、またはＡＵＶが海底のソナー画像を取得できるのに十分に低い海底に対する高さで維持されることを可能にし、安定化手段は抑制装置としての役割を果たす。安定化手段はさらに、ＡＵＶに搭載されたソナー装置の受信アンテナが、その回転を制御することによって、すなわちその傾斜姿勢を安定化させることによって、送信アンテナからの反射信号を受信できることをＡＵＶが保証されることを可能にする。安定化手段は、ＡＵＶが海底（その起伏は変化する）に対し一定の深さである（これは質の高いソナー画像を取得するための前提条件である）ようにその浸水が制御されることを可能にする。これは、例えば海底の高さに対するアセンブリの浸水を自動的に制御することによって実行される。ＡＵＶのフィンはこの制御を実行するように設計されていないことに触れておくべきである。ＡＵＶのフィンは、ＡＵＶが曳航されるときけん引ケーブルによって上方に及ぼされる力に打ち勝つように設計されていない。それらは前記ＡＵＶが自走するときＡＵＶの深度を制御するように単に設計される。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
有利に、安定化手段は、前記航走体がストッパに固定されているとき、受止め装置と水中航走体とによって形成されたアセンブリのオフセットが制御されることが可能になるように構成される。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２８】
本発明の主題はまた、自律型水中航走体を、本発明によるシステムを用いて回収するための方法であって、
水中航走体をストッパに固定するステップと、
ストッパに固定された水中航走体と受止め装置とによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップと
を含む方法である。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３０】
有利に方法は、
水中航走体が実質的にゼロの回転姿勢で所定の深度で移動するように、および一定の速度で一定の経路を辿るように、水中航走体の位置および姿勢を制御するステップと、
前記受止め装置を水中航走体と整列した状態に位置付けるように、受止め装置の浸水および場合により受止め装置の横方向オフセットを制御するステップと、
水中航走体がストッパに接近し、および水中航走体の経路が船舶の経路と実質的に同じであるように、船舶の速度および経路を制御するステップ、および／または巻き出された接続具の長さを制御するステップと
を含む。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
本発明による受止め装置７は安定化手段、またはスタビライザを含み、これは深度を制御することを可能にする、すなわち、前記ＡＵＶがストッパ９に固定されているとき受止め装置およびＡＵＶによって形成されるアセンブリの浸水および姿勢、特に傾斜姿勢および回転姿勢を制御することを可能にする。アセンブリの深度、回転姿勢および傾斜姿勢を制御することによって、これはこれら固定された変数を変えるまたは維持することとして理解される。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４７】
安定化手段によりアセンブリの姿勢および深度を制御することが可能になるという事実は、それらがまた受止め装置自体のこの制御を可能にすることを暗示する。これはＡＵＶによって接近されるとき受止め装置の正確な位置決め向きを保証することを可能にする。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５１】
有利に、安定化手段により、ＡＵＶおよび受止め装置からなるアセンブリの横方向オフセット（ヨー）を制御することも可能になる。これにより、ＡＵＶが曳航されているとき、ソナー画像の質を改善することが可能になり、およびまた、ＡＵＶが接近する局面において受止め装置の位置決めの正確性を改善することが可能になる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５９】
有利に、安定化手段は、プレート１０の回転姿勢が、捕捉位置から受止め位置まで変化されることを可能にし、受止め位置では、プレートの自由端部１０ａはストッパ９に接続された端部１０ｂと実質的に同じ深度で延在する（図７および８ｂ参照）。さらに、安定化手段は、プレートの回転姿勢が制御されることを可能にするので、それらはプレートが受止め位置におよび捕捉位置に維持されることを可能にする。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１０７】
次に方法は、安定化手段によってストッパに固定された受止め装置とＡＵＶによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップを有利に含む。例えば安定化手段は、アセンブリを海底に対して一体の高さで維持するように制御される。方法はさらに、アセンブリが水中にある限りＡＵＶに搭載されたソナー装置を用いてソナー画像を取得するステップを有利に含む。システムは、無線通信装置とも呼ばれる（例えばｗｉｆｉまたは光学式の）無線通信手段を有利に含み、これはＡＵＶによって取得されるソナー画像が船舶１００に伝送されることを可能にする。これは例えば可撓性接続具１２とＡＵＶの間の通信手段を指し、ケーブルは次にデータを船舶１００に伝送する。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１０９】
ＡＵＶと受止め装置７の間の接続を確立する前に、方法は、ＡＵＶが実質的にゼロまたはゼロの回転姿勢で所定の深度まで移動するように、および有利に船舶のそれである一定の経路を一定の速度で辿るように、ＡＵＶの位置および姿勢を制御するステップを有利に含む。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１１】
方法は、ＡＵＶが船舶１００に近づき得るように船舶１００がＡＵＶの速度より遅い速度で移動するように船舶１００の速度を制御するステップを有利に含む。より全体的には、水中航走体がストッパに近づき、水中航走体の経路が船舶の経路と実質的に同一であるように、装置は、船舶の経路を制御するステップおよび／または巻き出されたケーブル（または接続具）の長さを制御するステップを含む。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１３】
本発明による方法は、安定化手段を用いて、有利にＡＵＶ１の深度である所定深度に受止め装置を位置付けるように、受止め装置の浸水を制御するステップを有利に含む。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１４】
方法は、受止め装置を水中航走体と整列した状態に位置付けるように受止め装置の横方向オフセットを制御するステップを有利にさらに含む。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１５】
方法は、確実にＡＵＶを回収するためにＡＵＶに対して最適に前記受止め装置を向けるように受止め装置の姿勢を制御するステップを場合により含む。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１８】
１つの好ましい実施形態では、方法は、ＡＵＶがストッパ９に当接する前、プレートを捕捉位置に動かしてその位置に維持するようにプレートの姿勢を制御するステップを含む。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１９】
方法はまた、ＡＵＶがストッパ９に当接するとき、またはＡＵＶの機首が所定閾値未満のストッパからの距離にあるとき、プレートを捕捉位置から受止め位置へ動かすように、安定化手段によって姿勢を制御するさらなるステップを含む。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３１】
変形として、ＡＵＶに送られる回収命令は、所定の会合地点に到達するための命令である。従って方法は、安定化手段によって受止め装置がストッパ９をＡＵＶに当接した状態に置くように受止め装置の位置を制御するステップを含む。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３３】
本発明のさらなる主題は、本発明によるシステムを用いて海中へ進水させる方法であって、
水中航走体および受止め装置によって形成されたアセンブリを海中に進水させるステップであって、水中航走体がストッパに当接し、およびプレート１０に有利に乗り、抑制手段が水中航走体をストッパおよびプレートに固定し、このステップは装置を傾斜路に沿って摺動させることによって有利に実行されるステップと、
有利に、安定化手段を用いることによって、装置を所定の深度に位置付けおよび維持するように装置７の位置を制御するステップであって、
水中航走体がストッパを離れる前、または水中航走体の機首の前端部が所定閾値を超えるストッパからの距離の所に位置付けられる前、安定化手段がプレートを捕捉位置へ動かす制御ステップによって有利に後続されるステップと、
水中航走体を、例えば制御手段を用いてロック手段を制御することによって解放するステップであって、先行ステップの前または後に実行可能であるステップと
を含む方法である。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型水中航走体（１）を船舶（１００）から回収するための回収システムであって、前記水中航走体（１）が機首（５）と呼ばれる前方部分を含み、前記システムが、
前記水中航走体（１）の前記機首（５）が当接可能なストッパ（９）を含む受止め装置（７）と、
前記水中航走体を前記ストッパに固定することを可能にする抑止手段と、
前記受止め装置（７）と前記船舶（１００）の間につながりを提供するように設計された可撓性接続具（１２）であって、前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記船舶（１００）が、前記受止め装置（７）と前記水中航走体（１）とによって形成されたアセンブリを前記水中航走体の前方で引くように配置された可撓性接続具（１２）と、
前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記受止め装置（７）と前記水中航走体とによって形成された前記アセンブリの、深度および姿勢、特に傾斜姿勢および回転姿勢を制御することを可能にするように構成された安定化手段と
を含む回収システム。
【請求項２】
前記水中航走体（１）の前記機首（５）が前記ストッパ（９）に当接するとき前記水中航走体（１）の下側（１１）の下に延在するように構成されたプレート（１０）を含み、前記抑止手段が前記水中航走体を前記プレート（１０）に固定することを可能にする、請求項１に記載の回収システム。
【請求項３】
前記プレートが前記ストッパ（９）に固定される、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記プレートが、前記プレートの長手軸（ｘ２）と呼ばれる軸に沿って、前記ストッパ（９）と前記プレートのいわゆる自由端部（１０ａ）との間で細長い形状を有し、前記安定化手段は、前記プレートの前記回転姿勢を、前記プレート（１０）の前記深度が前記ストッパ（９）からその自由端部（１０ａ）まで増大する捕捉位置と、前記プレートがその全長にわたり実質的に同じ深度で延在する受止め位置との間で変えることを可能にする、請求項２または３に記載の回収システム。
【請求項５】
前記受止め装置が、前記水中航走体（１）および前記ストッパ（９）が互いに近づくとき、前記水中航走体（１）の前記機首（５）を前記ストッパ（９）の方に案内することを可能にする第１案内手段（１５）を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の回収システム。
【請求項６】
前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に当接し前記プレート（１０）に乗るとき、前記水中航走体の長手軸を前記プレートの長手軸と整列することを可能にする第２案内手段（２０、２１、２２）を含む、請求項２〜５のいずれか一項に記載の回収システム。
【請求項７】
前記第１案内手段（１５）と前記水中航走体との間で摩擦を制限することを可能にする第１摺動手段（１６）、および／または前記第２案内手段（２０、２１、２２）と前記水中航走体（１）との間で摩擦を制限することを可能にする第２摺動手段（１６）を含む、請求項５または６に記載の回収システム。
【請求項８】
前記水中航走体（５）の前記機首と前記第１案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第１衝撃吸収手段（１６’）、および／または前記水中航走体と前記第２案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第２衝撃吸収手段（２３’）を含む、請求項５〜７のいずれか一項に記載の回収システム。
【請求項９】
前記船舶（１００）のブリッジと海洋環境との間に界面を提供するように設計された傾斜面（２７）を含み、前記受止め装置（７）が前記傾斜面を摺動可能であり、前記システムが第３案内手段（２８）を含み、その機能は、前記受止め装置が前記傾斜面を摺動するとき、前記受止め装置（７）の長手軸を前記傾斜面と確実に整列することであり、前記傾斜面が第１当接手段（２９、１１４、１１５）を含み、前記受止め装置（７）の第２当接手段（１７）は、前記装置が前記プレートの長手軸の周りで前記傾斜面に対して前記受止め装置（７）の一定の傾きを設定するように前記案内手段（２８）によって案内されるとき前記第１当接手段に当接する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の回収システム。
【請求項１０】
前記受止め装置（７）が電力接続手段を含み、前記電力接続手段は、前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記水中航走体のバッテリを、前記船舶（１００）に搭載された前記バッテリを充電するための装置と自動的に接続する、請求項１〜９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記水中航走体および／または前記船舶を含む請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステムを含むアセンブリ。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステムを用いて自律型水中航走体を回収するための方法であって、
前記水中航走体（１）を前記ストッパ（９）に固定するステップと、
前記ストッパに固定された前記水中航走体（１）と前記受止め装置（７）とによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップと
を含む方法。
【請求項１３】
請求項４に従属する先行請求項に記載の回収方法であって、
前記固定ステップの前、前記受止め装置を前記安定化手段によって前記捕捉位置に位置付けるステップと、いったん前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に当接すると、または前記水中航走体（１）の前記機首（５）が所定閾値未満である前記ストッパからの距離の所に位置付けられるとき、前記プレート（１０）を前記受止め位置に引き寄せることに存するステップとを含む方法。
【請求項１４】
前記水中航走体（１）が実質的にゼロの回転姿勢で所定の深度で移動するように、および一定の速度で一定の経路を辿るように、前記水中航走体（１）の位置および姿勢を制御するステップと、
前記受止め装置を前記水中航走体と整列した状態に位置付けるように、前記受止め装置の浸水および場合により前記受止め装置の横方向オフセットを制御するステップと、
前記水中航走体が前記ストッパ（９）に接近し、および前記水中航走体の経路が前記船舶の経路と実質的に同じであるように、前記船舶の速度および経路を制御するステップ、および／または巻き出された接続具の長さを制御するステップと
を含む、請求項１２または１３に記載の回収方法。
【請求項１５】
前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき前記受止め装置（７）と前記水中航走体とによって形成された前記アセンブリのオフセットを制御することを可能にするように前記安定化手段が構成された、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載のシステムおよび前記水中航走体を含む水中アセンブリであって、前記プレートが、前記水中航走体の本体から突出する横方向ソナー装置の全長にわたって延在するように配置される、水中アセンブリ。