【手続補正書】
【提出日】平成30年3月2日(2018.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の関心領域における画像誘導による針挿入手順を計画する方法であって、
（ａ）前記関心領域の複数の時間分割画像を取得するステップであって、前記複数の時間分割画像は前記対象の呼吸動作の間の異なる時間に得られるステップと、
（ｂ）前記複数の画像の中の第１の画像に対して、侵入点、目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される１つ以上の領域を定義するステップと、
（ｃ）前記第１の画像に対して、前記侵入点と前記目標点との間における前記針挿入手順のための第１の軌道を計算するステップであって、前記第１の軌道は前記１つ以上の禁止領域の全てへの侵入を回避するステップと、
（ｄ）前記複数の画像の中の第２の画像を選択するステップと、
（ｅ）前記複数の画像の中の前記第２の画像における前記侵入点、目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される前記１つ以上の領域の位置を決定するステップと、
（ｆ）前記第２の画像に対して、前記侵入点と前記目標点との間における新しい軌道を計算するステップであって、前記新しい軌道は前記１つ以上の禁止領域の全てへの侵入を回避するステップと、
（ｇ）（ｉ）前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの計算された第１の軌道及び新しい軌道の近接性と（ｉｉ）前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の曲率との少なくとも１つを確認し、前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の前記近接性と前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の前記曲率との少なくとも１つが１つ以上の既定レベルの各々を超えないかどうかを決定するステップと、
（ｈ）確認された前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の前記近接性と前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の前記曲率との少なくとも１つが前記１つ以上の既定レベルの各々を超えない場合、前記計算された第１の軌道及び新しい軌道が前記針挿入手順に対して適切な軌道であることを決定するステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記複数の時間分割画像の中の前記第１の画像及び前記第２の画像の少なくとも１つに対して、前記侵入点における前記針挿入手順のための侵入角度を選択するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の前記曲率が１つ以上の既定レベルを超えるかどうかを決定することは、計算された軌道の長さに沿って行われる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の少なくとも１つが適切な軌道であると決定されない場合、代替侵入点を使用してステップ（ｂ）から（ｈ）を反復するステップを更に含む、請求項１〜３の何れか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記計算された第１の軌道及び新しい軌道の少なくとも１つが適切な軌道であると決定されない場合、代替侵入角度を使用してステップ（ｂ）から（ｈ）を反復するステップを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
メモリコンポーネントを使用して、少なくとも前記複数の時間分割画像、前記侵入点、前記目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される前記１つ以上の領域を記憶するステップを更に含む、請求項１〜５の何れか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記適切な軌道が（ａ）前記複数の時間分割画像の各々における前記目標点で終了し、且つ（ｂ）前記複数の時間分割画像の各々における前記１つ以上の禁止領域の全てへの侵入を回避する場合、前記複数の時間分割画像の各々に適切な軌道が適用可能であることを決定するステップと、
前記複数の時間分割画像の各々に複数の軌道が適用可能であると決定される場合、適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の時間分割画像の全てに対して最適であるかを決定するステップと
を更に含む、請求項１〜６の何れか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記１つ以上の適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の時間分割画像の全てに対して最適であるかを決定するステップは、
前記１つ以上の適用可能な軌道の中のどれが前記侵入点と前記目標点との間の最小曲率及び最短距離の少なくとも１つを含むかを決定すること
を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
１つ以上の選択される画像に関連付けられる時間に前記針挿入手順の挿入ステップを行うために、前記対象の呼吸動作の間の異なる時間に得られる前記複数の時間分割画像の１つ以上を選択するステップを更に含む、請求項１〜８の何れか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記複数の時間分割画像は、既定の期間にわたって生成される、請求項１〜９の何れか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記針挿入手順による侵入が禁止される１つ以上の領域は、骨、血管、神経、内臓器官及び埋め込み医療要素の少なくとも１つを含む、請求項１〜１０の何れか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記針は、針、ポート、導入器、アブレーションカテーテル、手術道具、又は流体運搬器具の何れか１つである、請求項１〜１１の何れか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記複数の時間分割画像の中の前記第２の画像における前記侵入点、前記目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される前記１つ以上の領域の位置を決定するステップは、オブジェクト追跡画像処理法を使用する、請求項１〜１２の何れか１項に記載の方法。
【請求項１４】
対象の関心領域における画像誘導による針挿入手順を計画するシステムであって、
前記関心領域の複数の時間分割画像の中の第１の画像に対して定義される、少なくとも侵入点、目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される１つ以上の領域の位置に関する入力を受信するように適合されるユーザインターフェースであって、前記複数の時間分割画像は前記対象の呼吸動作の間の異なる時間に得られるユーザインターフェースと、
少なくとも１つのプロセッサと
を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記複数の時間分割画像の中の第２の画像における前記侵入点、目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置を決定すること、
前記複数の画像の中の少なくとも前記第１の画像において、前記侵入点と前記目標点との間における前記針挿入手順のための少なくとも１つの軌道を計算することであって、前記少なくとも１つの軌道は前記１つ以上の禁止領域の全てへの侵入を回避すること、
（ｉ）前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの計算された少なくとも１つの軌道の近接性と（ｉｉ）前記計算された少なくとも１つの軌道の曲率との少なくとも１つを確認し、前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの前記計算された少なくとも１つの軌道の前記近接性と前記計算された少なくとも１つの軌道の前記曲率との少なくとも１つが１つ以上の既定レベルの各々を超えるかどうかを決定すること、及び
確認された前記針挿入手順による進入が禁止される前記１つ以上の領域の何れかへの前記計算された少なくとも１つの軌道の前記近接性と前記計算された少なくとも１つの軌道の前記曲率との少なくとも１つが前記１つ以上の既定レベルの各々を超えない場合、前記計算された少なくとも１つの軌道が前記針挿入手順に対して適切な軌道であることを決定すること
を行うように適合される、システム。
【請求項１５】
前記複数の時間分割画像を表示するように適合されるディスプレイを更に備える、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
少なくとも前記複数の時間分割画像、前記侵入点、前記目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される前記１つ以上の領域を記憶するように適合されるメモリコンポーネントを更に備える、請求項１４又は１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記適切な軌道が（ａ）前記複数の時間分割画像の各々における前記目標点で終了し、且つ（ｂ）前記複数の時間分割画像の各々における前記１つ以上の禁止領域の全てへの侵入を回避する場合、前記複数の時間分割画像の各々に適切な軌道が適用可能であることを決定するように更に適合される、請求項１４〜１６の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１８】
前記複数の時間分割画像の各々に複数の軌道が適用可能であると決定される場合、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記適用可能な軌道の中のどの軌道が前記複数の時間分割画像の全てに対して最適であるかを決定するように更に適合される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記適用可能な軌道の中のどれが前記複数の時間分割画像の全てに対して最適であるかを決定することは、
前記適用可能な軌道の中のどれが前記侵入点と前記目標点との間の最小曲率及び最短距離の少なくとも１つを含むかを決定すること
を含む、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
撮像システムから前記複数の時間分割画像を取得するように適合される通信モジュールを更に備える、請求項１４〜１９の何れか１項に記載のシステム。
【請求項２１】
前記針は、針、ポート、導入器、アブレーションカテーテル、手術道具、又は流体運搬器具の何れか１つである、請求項１４〜２０の何れか１項に記載のシステム。
【請求項２２】
前記少なくとも１つのプロセッサは、オブジェクト追跡画像処理法を使用して、前記複数の時間分割画像の中の前記第２の画像における前記侵入点、目標点及び前記針挿入手順による侵入が禁止される任意の領域の位置を決定するように適合される、請求項１４〜２１の何れか１項に記載のシステム。