【手続補正書】
【提出日】平成29年12月13日(2017.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物内で賦形性器具を移動させるロボットシステムであって、当該ロボットシステムは：
前記対象物内で前記器具の形状を変更するとともに前記器具を移動させるロボット装置と；
前記対象物の内部構造についての構造的情報を提供する内部構造提供ユニットと；
前記対象物内での前記器具の標的位置及び形状を提供する標的位置及び形状提供ユニットと；
前記対象物内での前記器具の実際の位置及び形状を提供する実際の位置及び形状提供ユニットと；
前記実際の位置及び形状から前記標的位置及び形状に前記器具を移動させ且つ前記器具の形状を変更させるように、前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に基づいて、前記ロボット装置を制御する制御ユニットと；を備えており、
前記内部構造提供ユニットは、前記ロボット装置が、前記対象物内で前記器具の形状を変更すること及び前記器具を移動させることの少なくとも一方について、予め規定された力の値よりも大きい力を前記器具に適用しないようにする前記内部構造内の安全ゾーンを示すように適合され、
前記制御ユニットは、前記実際の位置及び形状から前記標的位置及び形状に前記器具の形状を変更すること及び前記器具を移動させることの少なくとも一方を行っている間に、前記予め規定された力の値よりも大きい力が、前記ロボット装置によって前記安全ゾーン内の前記器具に適用されないように前記ロボット装置を制御するように適合される、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットシステムは、前記器具を移動させる標的領域を提供する標的領域提供ユニットをさらに含み、前記標的位置及び形状提供ユニットは、前記標的領域及び前記構造的情報に基づいて、前記対象物内での前記器具の前記標的位置及び形状を決定するように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記標的位置及び形状提供ユニットは、ユーザが前記器具の前記標的位置及び形状を変更できるように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記内部構造提供ユニットは、前記内部構造を示す構造の画像を前記構造的情報として提供するように適合され、前記標的位置及び形状提供ユニットは、ａ）ユーザが前記構造の画像にマーカーを追加可能にし、ｂ）該追加されたマーカーに基づいて、前記対象物内での前記器具の前記標的位置及び形状を決定するように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に基づいて、前記制御ユニットによって前記ロボット装置を制御するのが許可されたことを示す信号をユーザが入力する場合に、前記制御ユニットは、前記ロボット装置のみを制御するように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記実際の位置及び形状提供ユニットは、光学的形状感知によって、前記器具の位置及び形状を提供するように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記実際の位置及び形状提供ユニット及び前記制御ユニットは、前記対象物内での前記器具の移動中に、フィードバックループを提供するように適合され、前記器具の前記実際の位置及び形状は、連続的に更新され、前記ロボット装置は、前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の更新された前記実際の位置及び形状に基づいて、連続的に制御される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記内部構造提供ユニット及び前記制御ユニットは、前記対象物内での前記器具の移動中に、フィードバックループを提供するように適合され、
前記対象物の内部構造は、連続的に更新され、前記ロボット装置は、更新された前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に基づいて、連続的に制御される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記制御ユニットは：
前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に応じて、前記標的位置及び形状に従って前記器具を配置するために必要とされる、前記器具の形状及び移動の変更を規定する位置及び形状プランを決定し；
該決定された位置及び形状プランに従って、前記ロボット装置を制御する；ように適合される、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記内部構造提供ユニットは、前記内部構造を示す構造の画像を前記構造的情報として提供するように適合され、要素の重みが、前記構造の画像の要素に割り当てられ、
前記制御ユニットは、前記位置及び形状プランを実行する際に、前記器具によって少なくとも一時的に占有される前記対象物内の領域に対応する前記構造の画像の要素に割り当てられた要素の重みに依存するようなプラン重みが最適化されるように、前記位置及び形状プランを決定するように適合される、
請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、いくつかの位置及び形状プランを決定するように適合され、前記システムは、提供された前記構造的情報によって規定されるような前記対象物の内部構造と一緒に前記決定された位置及び形状プランを表示するディスプレイをさらに含み、前記制御ユニットは、ユーザが前記決定された位置及び形状プランのいずれかを選択し、該選択された位置及び形状プランに従って前記ロボット装置を制御するのを可能にするユーザインターフェイスを提供するように適合される、
請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記位置及び形状プランは、前記実際の位置及び形状から前記標的位置及び形状に前記器具の形状を変更し且つ前記器具を移動させる間に使用される前記器具のプランニングされた中間位置及び形状を規定し、
前記実際の位置及び形状提供ユニットは、前記位置及び形状プランに従って前記器具の形状を変更し且つ前記器具を移動させる間に、前記器具の前記実際の位置及び形状を連続的に更新するように適合され、
前記位置及び形状プランに従った前記器具の形状の変更中及び前記器具の移動中に、前記制御ユニットは、前記器具の予想されるプランニングされた中間位置及び形状と前記器具の更新された実際の位置及び形状と間の偏差に応じて、前記構造的情報、前記標的位置及び形状、及び前記器具の更新された前記実際の位置及び形状に基づいて、前記位置及び形状プランを変更するように適合される、
請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
対象物内で賦形性器具を移動させるボット方法であって、当該方法は：
内部構造提供ユニットによって、前記対象物の内部構造についての構造的情報を提供するステップと；
標的位置及び形状提供ユニットによって、前記対象物内での前記器具の標的位置及び形状を提供するステップと；
実際の位置及び形状提供ユニットによって、前記対象物内での前記器具の実際の位置及び形状を提供するステップと；
制御ユニットによって、前記実際の位置及び形状から前記標的位置及び形状に前記器具を移動させ且つ前記器具の形状を変更させるように、前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に基づいて、前記対象物内で前記器具の形状を変更し且つ前記器具を移動させるように構成されたロボット装置を制御するステップと；
前記ロボット装置が、前記対象物内で前記器具の形状を変更すること及び前記対象物内で前記器具を移動させることの少なくとも一方について、予め規定された力の値よりも大きい力を前記器具に適用しないようにする前記内部構造内の安全ゾーンを示すステップと；
前記ロボット装置によって、前記予め規定された力の値よりも大きい力が前記安全ゾーン内の前記器具に適用されないように前記ロボット装置を制御するステップと；を含む、
方法。
【請求項１４】
コンピュータ実行可能コードが格納される非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ実行可能コードによって、ロボットシステムに、
対象物の内部構造についての構造的情報を提供すること、
前記対象物内の器具の標的位置及び形状を提供すること、
前記対象物内の前記器具の実際の位置及び形状を提供すること、
前記実際の位置及び形状から前記標的位置及び形状に前記器具を移動させ且つ前記器具の形状を変更させるように、前記構造的情報、前記器具の前記標的位置及び形状、及び前記器具の前記実際の位置及び形状に基づいて、前記対象物内で前記器具の形状を変更し且つ前記器具を移動させるように構成されたロボット装置を制御すること、
前記ロボット装置が、前記対象物内で前記器具の形状を変更すること及び前記対象物内で前記器具を移動させることの少なくとも一方について、予め規定された力の値よりも大きい力を前記器具に適用しないようにする前記内部構造内の安全ゾーンを示すこと、
前記ロボット装置によって、前記予め規定された力の値よりも大きい力が前記安全ゾーン内の前記器具に適用されないように前記ロボット装置を制御すること、を行わせるように構成される、
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。