(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に端子が設けられた電線の前記端子の姿勢を矯正する端子姿勢矯正具であって、
前記電線の長手方向である第１方向に向けて前記端子が押し当てられる押し当て部を備え、
前記押し当て部は、前記第１方向と垂直な第２方向に対して非平行な第１矯正壁と、前記第１矯正壁から前記第２方向に離間し、前記第２方向に対して非平行な第２矯正壁と、を有し、
前記第１矯正壁は、前記第１方向に行くほど前記第２方向に向かうように、前記第１方向から傾斜し、
前記第２矯正壁は、前記第１方向に行くほど第１矯正壁に近づくように前記第１方向から傾斜し、
前記第１矯正壁を含む第１電極と、
前記第２矯正壁を含み、前記第１電極から分離された第２電極と、
を備えている、端子姿勢矯正具。
【請求項２】
前記第１矯正壁および前記第２矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に向かって真っ直ぐに延びる面からなっている、請求項１に記載の端子姿勢矯正具。
【請求項３】
前記第１矯正壁および前記第２矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に向かって真っ直ぐに延びる平面からなっている、請求項１に記載の端子姿勢矯正具。
【請求項４】
前記第１矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう面と、前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう面と、を含み、
前記第２矯正壁は、前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう面と、前記第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう面と、を含んでいる、請求項１に記載の端子姿勢矯正具。
【請求項５】
前記第１矯正壁および前記第２矯正壁の前記第３方向と反対側に設けられ、前記第３方向に対して垂直な面を備えている、請求項１〜４のいずれか一つに記載の端子姿勢矯正具。
【請求項６】
前記第１矯正壁から前記第１方向に延びる第１延長面と、
前記第２矯正壁から前記第１方向に延び、前記第１延長面から前記第２方向に離間する第２延長面と、を備え、
前記第１延長面と前記第２延長面との間に、隙間が形成されている、請求項１〜５のいずれか一つに記載の端子姿勢矯正具。
【請求項７】
前記第１延長面を含む第１絶縁部材と、
前記第２延長面を含む第２絶縁部材と、
を備えている、請求項６に記載の端子姿勢矯正具。
【請求項８】
前記第１延長面から前記第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう第１傾斜面と、
前記第２延長面から前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう第２傾斜面と、を備え、
前記第１傾斜面と前記第２傾斜面との間に、前記第３方向に向かうほど間隔が広くなる隙間が形成されている、請求項６または７に記載の端子姿勢矯正具。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一つに記載の端子姿勢矯正具と、
前記端子姿勢矯正具の前記第１電極または前記第２電極に電圧を印加する電源と、
前記第１電極と前記第２電極とが導通したことを検出するセンサと、
電線を把持するクランプと、
前記クランプを移動させる駆動装置と、
前記第１電極と前記第２電極とが導通したことが前記センサにより検出されると、前記クランプに前記電線を把持させ、かつ、前記駆動装置に前記クランプを移動させる制御装置と、
を備えた端子挿入装置。
【請求項１０】
端子が挿入される端子孔が形成されたコネクタを保持するコネクタホルダを備え、
前記駆動装置は、前記クランプにより把持された電線の端子が前記コネクタの前記端子孔に挿入されるように前記クランプを移動させるように構成されている、請求項９に記載の端子挿入装置。
【請求項１１】
請求項１〜８のいずれか一つに記載の端子姿勢矯正具を用いてワイヤハーネスを製造する方法であって、
先端に端子が設けられた電線を把持する工程と、
前記電線の長手方向に沿って前記電線を移動させることにより、前記端子を前記端子姿勢矯正具の前記第１矯正壁および前記第２矯正壁に押し当てる工程と、
前記電線を把持しながら移動させることにより、前記端子を前記第１矯正壁と前記第２矯正壁との間の位置からコネクタの端子孔の手前の位置まで移動させる工程と、
前記電線を把持しながら前記コネクタの方に移動させることにより、前記端子を前記コネクタの前記端子孔に挿入する工程と、
を包含するワイヤハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端子付き電線の端子をコネクタに挿入する前に当該端子の姿勢を矯正する端子姿勢矯正具、端子付き電線の端子をコネクタに挿入する端子挿入装置、および、端子姿勢矯正具を用いたワイヤハーネスの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の電線が組み合わされてなるワイヤハーネスは、自動車などの電装品の配線としてよく利用されている。例えば、端部に端子が圧着された複数の電線と、それら複数の電線の端子が取り付けられたコネクタとを備えたワイヤハーネスが知られている。【０００３】
上記のようなワイヤハーネスを製造する際に、端子をコネクタの端子孔に挿入する処理が行われる。コネクタの端子孔は、端子の形状に適合した形状に形成されている。例えば、端子の断面形状が四角形の場合、コネクタの端子孔は四角形状に形成されている。そのため、端子が傾いた姿勢にあると、端子は端子孔に嵌まらないため、端子をコネクタに挿入することができない。【０００４】
特許文献１には、端子の姿勢を矯正する手段を備えた端子挿入装置が開示されている。特許文献１に開示された姿勢矯正手段は、左右一対のチャック部材を有する開閉チャックと、それらチャック部材を互いに接近する方向および離反する方向に移動させることにより開閉チャックを開閉させるエアシリンダとを備えており、左右のチャック部材で端子を挟み込むことによって端子の姿勢を矯正するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１６７６７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された端子挿入装置によれば、姿勢矯正手段を備えているので、端子をコネクタの端子孔に挿入する前に端子の姿勢を矯正することができる。そのため、コネクタの端子孔に端子を良好に挿入することができる。しかし、上記の姿勢矯正手段では、開閉チャックと、その開閉チャックを駆動するエアシリンダとが必要である。そのため、構成の複雑化およびコストアップが避けられなかった。【０００７】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、端子をコネクタの端子孔に挿入する前に安価かつ簡易に端子の姿勢を矯正することができる端子姿勢矯正具、端子挿入装置、および、ワイヤハーネスの製造方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る端子姿勢矯正具は、先端に端子が設けられた電線の前記端子の姿勢を矯正する端子姿勢矯正具であって、前記電線の長手方向である第１方向に向けて前記端子が押し当てられる押し当て部を備えている。前記押し当て部は、前記第１方向と垂直な第２方向に対して非平行な第１矯正壁と、前記第１矯正壁から前記第２方向に離間し、前記第２方向に対して非平行な第２矯正壁と、を有している。前記第１矯正壁は、前記第１方向に行くほど前記第２方向に向かうように、前記第１方向から傾斜している。前記第２矯正壁は、前記第１方向に行くほど第１矯正壁に近づくように前記第１方向から傾斜している。【０００９】
上記端子姿勢矯正具によれば、第１矯正壁および第２矯正壁は、第１方向に向かうほど互いに近づくように傾斜しており、いわゆるテーパー状に形成されている。そのため、電線を長手方向（第１方向）に移動させて端子を第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てると、端子は第１矯正壁と第２矯正壁との間に挟まれることになる。端子の姿勢が傾いていたとしても、端子は第１矯正壁と第２矯正壁との間に挟まれるときに、それらの矯正壁に沿った姿勢に矯正される。したがって、上記端子姿勢矯正具によれば、簡易かつ安価に端子の姿勢を矯正することができる。【００１０】
前記第１矯正壁および前記第２矯正壁の構成は特に限定されないが、本発明の好ましい一態様によれば、前記第１矯正壁および前記第２矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に向かって真っ直ぐに延びる面からなっている。【００１１】
上記態様によれば、垂直な側面を有する端子に対して特に好適である。すなわち、端子の側面が第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てられることにより、端子の姿勢は第３方向に沿った姿勢に矯正される。【００１２】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１矯正壁および前記第２矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に向かって真っ直ぐに延びる平面からなっている。【００１３】
上記態様によれば、端子を第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てるときに、端子を第１矯正壁および第２矯正壁に沿って第１方向に円滑に移動させることができる。よって、端子の姿勢矯正の処理を円滑に行うことができる。【００１４】
本発明の好ましい一態様によれば、前記第１矯正壁は、前記第１方向および前記第２方向に対して垂直な第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう面と、前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう面と、を含んでいる。前記第２矯正壁は、前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう面と、前記第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう面と、を含んでいる。【００１５】
上記態様によれば、断面が多角形状（例えば六角形状）の端子に対して特に好適である。【００１６】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子姿勢矯正具は、前記第１矯正壁および前記第２矯正壁の前記第３方向と反対側に設けられ、前記第３方向に対して垂直な面を備えている。【００１７】
上記態様によれば、端子を前記面に沿わせることにより、第３方向に関する端子の位置決めを行うことができる。これにより、端子の位置が第１矯正壁および第２矯正壁から第３方向にずれてしまうことを防止でき、端子を第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てる動作が容易となる。【００１８】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子姿勢矯正具は、前記第１矯正壁から前記第１方向に延びる第１延長面と、前記第２矯正壁から前記第１方向に延び、前記第１延長面に対向する第２延長面と、を備えている。前記第１延長面と前記第２延長面との間に、隙間が形成されている。【００１９】
端子の種類は様々であり、幅の大きないわゆるメス型の端子の他、幅の大きな根元部の先端に幅の小さな先端部が設けられたいわゆるオス型の端子が用いられる場合がある。上記態様によれば、オス型の端子が用いられる場合、幅の大きな根元部は第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てられる一方、幅の小さな先端部は第１延長面と第２延長面との間の隙間に挿入される。よって、先端部が邪魔になって根元部が第１矯正壁および第２矯正壁に良好に押し当てられないという事態を避けることができる。上記態様によれば、メス型およびオス型の両方の端子に対して、姿勢の矯正を行うことができる。【００２０】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子姿勢矯正具は、前記第１矯正壁を含む第１電極と、前記第２矯正壁を含み、前記第１電極から分離された第２電極と、を備えている。【００２１】
上記態様によれば、端子を第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てると、第１電極と第２電極とは端子を介して導通する。すなわち、端子の姿勢が矯正されると、第１電極および第２電極は導通する。よって、第１電極および第２電極の導通の有無に基づいて、端子の姿勢矯正の完了を検出することができる。【００２２】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子姿勢矯正具は、前記第１矯正壁を含む第１電極と、前記第２矯正壁を含み、前記第１電極から分離された第２電極と、前記第１延長面を含む第１絶縁部材と、前記第２延長面を含む第２絶縁部材と、を備えている。【００２３】
オス型の端子の場合、幅の大きな根元部が第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てられる前に、幅の小さな先端部が第１延長面または第２延長面に当たってしまう場合がある。そのため、第１延長面が第１電極に形成され、第２延長面が第２電極に形成されていると、端子の根元部が第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てられる前に、第１電極と第２電極とが導通してしまう場合がある。しかし、上記態様によれば、第１延長面は第１絶縁部材に形成され、第２延長面は第２絶縁部材に形成されているので、端子の先端部が第１延長面または第２延長面に当たってしまっても、第１電極と第２電極とが導通してしまうことはない。よって、メス型およびオス型の両方の端子に対して、第１電極および第２電極の導通の有無に基づいて姿勢矯正の完了を検出することができる。【００２４】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子姿勢矯正具は、前記第１延長面から前記第３方向に行くほど前記第２方向と反対の方向に向かう第１傾斜面と、前記第２延長面から前記第３方向に行くほど前記第２方向に向かう第２傾斜面と、を備えている。前記第１傾斜面と前記第２傾斜面との間に、前記第３方向に向かうほど間隔が広くなる隙間が形成されている。【００２５】
上記態様によれば、オス型の端子の根元部を第１矯正壁および第２矯正壁に押し当てて端子の姿勢を矯正した後、電線を第３方向に移動させることにより、端子の先端部を第１傾斜面と第２傾斜面との間を経て、第１延長面と第２延長面との間の隙間から移動させることができる。この際、第１傾斜面と第２傾斜面との間の隙間は第３方向に向かうほど間隔が広くなっているので、端子の先端部を円滑に移動させることができる。【００２６】
本発明に係る端子挿入装置は、前記端子姿勢矯正具と、前記端子姿勢矯正具の前記第１電極または前記第２電極に電圧を印加する電源と、前記第１電極と前記第２電極とが導通したことを検出するセンサと、電線を把持するクランプと、前記クランプを移動させる駆動装置と、前記第１電極と前記第２電極とが導通したことが前記センサにより検出されると、前記クランプに前記電線を把持させ、かつ、前記駆動装置に前記クランプを移動させる制御装置と、を備えている。【００２７】
上記端子挿入装置によれば、端子の姿勢矯正が完了した後、端子姿勢矯正具からの電線の移動を自動的に開始することができる。【００２８】
本発明の好ましい一態様によれば、前記端子挿入装置は、端子が挿入される端子孔が形成されたコネクタを保持するコネクタホルダを備えている。前記駆動装置は、前記クランプにより把持された電線の端子が前記コネクタの前記端子孔に挿入されるように前記クランプを移動させるように構成されている。【００２９】
上記態様によれば、端子の姿勢を矯正してから端子をコネクタの端子孔に挿入するまでの処理を自動的に行うことができる。端子孔に端子を挿入する動作は駆動装置により自動的に行われるが、端子姿勢矯正具により端子の姿勢が矯正されているので、端子孔に対して端子を良好に挿入することができる。【００３０】
本発明に係るワイヤハーネスの製造方法は、先端に端子が設けられた電線を把持する工程と、前記電線の長手方向に沿って前記電線を移動させることにより、前記端子を前記端子姿勢矯正具の前記第１矯正壁および前記第２矯正壁に押し当てる工程と、前記電線を把持しながら移動させることにより、前記端子を前記第１矯正壁と前記第２矯正壁との間の位置からコネクタの端子孔の手前の位置まで移動させる工程と、前記電線を把持しながら前記コネクタの方に移動させることにより、前記端子を前記コネクタの前記端子孔に挿入する工程と、を包含している。【００３１】
上記製造方法によれば、端子をコネクタの端子孔に挿入する前に、端子姿勢矯正具を用いて端子の姿勢を矯正するので、従来よりも安価かつ簡単に、端子をコネクタの端子孔に良好に挿入することができる。よって、従来よりも安価かつ簡単に、良好なワイヤハーネスを製造することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、電線に圧着された圧着端子をコネクタの端子孔に挿入する前に、安価かつ簡易に圧着端子の姿勢を矯正することができる端子姿勢矯正具、電線処理装置、および、ワイヤハーネスの製造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、端子挿入装置の主要部の斜視図である。
【図２】図２は、端子姿勢矯正具の斜視図である。
【図３】図３は、端子姿勢矯正具の平面図である。
【図４】図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】図５は、端子挿入装置の制御系のブロック図である。
【図６】図６は、変形例に係る第１通過センサおよび第２通過センサの斜視図である。
【図７】図７は、制御装置の機能ブロック図である。
【図８】図８は、端子付き電線の端子をコネクタの端子孔に挿入する方法の全体フローチャートである。
【図９】図９は、端子付き電線を把持するステップの詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、端子付き電線および端子姿勢矯正具の斜視図である。
【図１１】図１１は、端子付き電線をコネクタの手前の位置まで移動させるステップの詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、移動クランプの上下方向の位置ずれを説明する概念図である。
【図１３】図１３は、移動クランプの左右方向の位置ずれを説明する概念図である。
【図１４】図１４は、端子付き電線をコネクタに挿入するステップの詳細を示すフローチャートである。
【図１５】図１５（ａ）はオス型の端子を有する端子付き電線の正面図、図１５（ｂ）は同端子付き電線の平面図である
【図１６】図１６は、オス型の端子を有する端子付き電線および端子姿勢矯正具の平面図である。
【図１７】図１７は、変形例に係る端子姿勢矯正具の平面図である。
【図１８】図１８（ａ）〜（ｃ）は、端子姿勢矯正具の第１電極および第２電極の断面図である。
【図１９】図１９（ａ）および（ｂ）は、他の実施形態に係る端子姿勢矯正具の第１絶縁部材および第２絶縁部材の断面図である。
【図２０】図２０（ａ）および（ｂ）は、他の実施形態に係る端子姿勢矯正具の第１絶縁部材および第２絶縁部材の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。図１は、端子挿入装置２の主要部の構成を表す斜視図である。端子挿入装置２は、ワイヤハーネスを製造する電線処理装置に組み込まれている。端子挿入装置２は、電線１１の先端に端子１２が圧着されてなる端子付き電線１０の端子１２を、コネクタ２０の端子孔２１に挿入する装置である。複数本の端子付き電線１０の端子１２がコネクタ２０に挿入されることにより、ワイヤハーネスが製造される。
【００３５】
以下の説明では特に断らない限り、図１の端子付き電線１０の先端側、根元側を、それぞれ前側、後側とする。左側、右側、上側、下側とは、後側から前側を見たときの左側、右側、上側、下側をそれぞれ意味するものとする。後側から前側に向かう方向を第１方向、左側から右側に向かう方向を第２方向、下側から上側に向かう方向を第３方向と呼ぶ。図中のＦ１、Ｆ２、Ｆ３は、それぞれ第１方向、第２方向、第３方向を表す。
【００３６】
端子挿入装置２は、端子姿勢矯正具３０と、位置決めクランプ４１と、移動クランプ４２と、移動クランプ４２を駆動する駆動装置４５と、第１通過センサ５１と、第２通過センサ５２と、コネクタ２０を保持するコネクタホルダ６０と、を備えている。
【００３７】
端子姿勢矯正具３０は、端子付き電線１０が押し当てられることによって端子１２の姿勢を矯正する器具である。図２は、端子姿勢矯正具３０の斜視図である。端子姿勢矯正具３０は、台３３と、台３３の上に配置された第１電極３１および第２電極３２とを備えている。台３３は絶縁体からなり、第１電極３１および第２電極３２は、金属などの導電体からなっている。
【００３８】
第１電極３１と第２電極３２とは互いに分離している。ここでは、第２電極３２は第１電極３１の右側に配置されている。第１電極３１には第１矯正壁３１Ａが形成され、第２電極３２には第２矯正壁３２Ａが形成されている。第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、端子１２が押し当てられる押し当て部を構成している。本実施形態では、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、それぞれ下側から上側に向かって真っ直ぐな鉛直面からなっている。言い換えると、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、第３方向Ｆ３に向かって真っ直ぐに延びる平面からなっている。
【００３９】
図３は端子姿勢矯正具３０の平面図である。図３に示すように、第１矯正壁３１Ａは、第１方向Ｆ１に行くほど第２方向Ｆ２に向かうように、第１方向Ｆ１から傾斜している。第２矯正壁３２Ａは、第１方向Ｆ１に行くほど第１矯正壁３１Ａに近づくように、第１方向Ｆ１から傾斜している。第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間の間隔は、後側に行くほど広くなっている。図２に示すように、台３３における第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間の面３３Ａは、水平面となっている。言い換えると、台３３の面３３Ａは、第３方向Ｆ３に対して垂直な面となっている。
【００４０】
第１矯正壁３１Ａの前側（第１方向側）には、第１絶縁部材３５が配置されている。第２矯正壁３２Ａの前側には、第２絶縁部材３６が配置されている。第２絶縁部材３６は第１絶縁部材３５の右側に配置され、第１絶縁部材３５と第２絶縁部材３６とは互いに分離している。図４は図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。図４に示すように、第１絶縁部材３５の右側には第１延長面３５Ａが形成され、第２絶縁部材３６の左側には第２延長面３６Ａが形成されている。本実施形態では、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは、鉛直に延びる平面からなっている。言い換えると、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは、第１方向Ｆ１および第３方向Ｆ３に延びる平面からなっている。第１延長面３５Ａと第２延長面３６Ａとは対向しており、第１延長面３５Ａと第２延長面３６Ａとの間には隙間が形成されている。
【００４１】
第１延長面３５Ａの上側には第１傾斜面３５Ｂが形成されている。第２延長面３６Ａの上側には第２傾斜面３６Ｂが形成されている。第１傾斜面３５Ｂは、上側に行くほど左側に向かうように鉛直線から傾斜している。第２傾斜面３６Ｂは、上側に行くほど右側に向かうように鉛直線から傾斜している。第１傾斜面３５Ｂと第２傾斜面３６Ｂとの間の隙間は、上側に行くほど幅が広くなっている。言い換えると、第１傾斜面３５Ｂは、第１延長面３５Ａから第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２と反対の方向に向かう面であり、第２傾斜面３６Ｂは、第２延長面３６Ａから第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２に向かう面である。そして、第１傾斜面３５Ｂと第２傾斜面３６Ｂとの間の隙間は、第３方向Ｆ３に向かうほど幅が広くなっている。本実施形態では、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂは、平面からなっている。
【００４２】
端子１２は金属などの導電体により構成されている。図３に模式的に示すように、第１電極３１および第２電極３２には、電源３７および通電を検出する通電センサ３８を有する通電検出回路３９が接続されている。詳細については後述するが、端子付き電線１０の端子１２が第１電極３１および第２電極３２に押し当てられると、第１電極３１と第２電極３２とは端子１２を介して接続されるので、通電検出回路３９に電流が流れる。
【００４３】
図１に示すように、位置決めクランプ４１は、左右にスライド可能な左右一対のクランプ爪４１Ｌ，４１Ｒと、それらクランプ爪４１Ｌ，４１Ｒを互いに接近または離反させるアクチュエータ７１（図５参照）とを備えている。位置決めクランプ４１は、移動クランプ４２が電線１１を把持する前に電線１１の位置を整えるものである。位置決めクランプ４１が電線１１を把持することにより、電線１１は所定の中心線上に位置付けられる。位置決めクランプ４１は、クランプ爪４１Ｌ，４１Ｒを互いに接近させることにより、これらクランプ爪４１Ｌ，４１Ｒによって電線１１を把持し、クランプ爪４１Ｌ，４１Ｒを互いに離反させることにより、電線１１の把持を解除するように構成されている。なお、アクチュエータ７１の種類は何ら限定されず、例えば、エアシリンダ、電動モータなどを利用することができる。
【００４４】
移動クランプ４２は、互いに回動可能な左右一対のクランプ爪４２Ｌ，４２Ｒと、それらクランプ爪４２Ｌ，４２Ｒを互いに回動させるアクチュエータ７２（図５参照）とを備えている。アクチュエータ７２は、クランプ爪４２Ｌ，４２Ｒを回動させることにより、移動クランプ４２を開閉させるように構成されている。移動クランプ４２は、開閉することにより、電線１１の把持および把持の解除が可能に構成されている。なお、アクチュエータ７２の種類も何ら限定されず、例えば、エアシリンダ、電動モータなどを利用することができる。
【００４５】
図５は、端子挿入装置２の制御系のブロック図である。移動クランプ４２を駆動する駆動装置４５は、移動クランプ４２を上下に移動させる第１駆動機構４５Ａと、移動クランプ４２を左右に移動させる第２駆動機構４５Ｂと、移動クランプ４２を前後に移動させる第３駆動機構４５Ｃとを含んでいる。第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃの構成は何ら限定されず、従来から公知の任意の駆動機構を用いることができる。例えば、第１駆動機構４５Ａは、上下に延びるレールと、移動クランプ４２を直接的または間接的に支持しかつ上記レールにスライド可能に係合した支持部材と、支持部材を駆動するモータとを有していてもよい。同様に、第２駆動機構４５Ｂは、左右に延びるレールと、移動クランプ４２を直接的または間接的に支持しかつ上記レールにスライド可能に係合した支持部材と、支持部材を駆動するモータとを有していてもよい。第３駆動機構４５Ｃは、前後に延びるレールと、移動クランプ４２を直接的または間接的に支持しかつ上記レールにスライド可能に係合した支持部材と、支持部材を駆動するモータとを有していてもよい。
【００４６】
端子挿入装置２は、移動クランプ４２の位置を検出するクランプ位置センサ５０を備えている。クランプ位置センサ５０の構成は何ら限定されず、従来から公知の任意の装置を用いることができる。例えば、第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃの前記各モータがサーボモータにより構成され、クランプ位置センサ５０がそれらサーボモータに内蔵されたエンコーダにより構成されていてもよい。また、クランプ位置センサ５０は、移動クランプ４２または第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃの前記レールに取り付けられた光学式または接触式のセンサにより構成されていてもよい。
【００４７】
第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、端子付き電線１０の端子１２の通過を検出するセンサである。図１に示すように本実施形態では、第１通過センサ５１は、端子１２が上向きに通過することを検出するように配置されている。第２通過センサ５２は、端子１２が左向きに通過することを検出するように配置されている。
【００４８】
第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、端子１２の通過を検出できれば足り、それらの構成は何ら限定されない。従来から公知の任意の通過センサを利用することができる。例えば、光学式または接触式のセンサを利用することができる。ここでは、第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、コの字状のホルダ５５と、ホルダ５５に支持された発光素子５３および受光素子５４を有する透過型の光学式センサにより構成されている。ただし、第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、反射型の光学式センサにより構成されていてもよい。
【００４９】
第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、１組の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよいが、２組以上の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよい。例えば、第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、前後に並ぶ２組の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよい。言い換えると、第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、第１方向Ｆ１に沿って並ぶ２組の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよい。また、図６に示すように、第１通過センサ５１および第２通過センサ５２は、前後に並ぶ３組の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよく、前後に並ぶ４組以上の発光素子５３および受光素子５４を備えていてもよい。
【００５０】
端子１２が第１通過センサ５１を通過すると、少なくとも一つの発光素子５３から照射された光が端子１２によって遮られ、少なくとも一つの受光素子５４は、受光状態から非受光状態に変化する。これにより、端子１２が第１通過センサ５１を通過したことが検出される。第２通過センサ５２についても同様である。
【００５１】
図１に示すように、コネクタ２０はコネクタホルダ６０に保持されている。コネクタホルダ６０には孔６１が形成されており、コネクタ２０は孔６１に着脱可能に装着されている。コネクタ２０には、端子付き電線１０の端子１２が挿入される複数の端子孔２１が形成されている。
【００５２】
図５に示すように、端子挿入装置２はコンピュータからなる制御装置１００を備えている。制御装置１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有している。制御装置１００は、有線または無線により、通電センサ３８からの信号Ｐ１を受信可能に構成されている。また、制御装置１００は、有線または無線により、クランプ位置センサ５０からの信号Ｐ２、第１通過センサ５１からの信号Ｐ３、および、第２通過センサ５２からの信号Ｐ４を受信可能に構成されている。制御装置１００は、アクチュエータ７１およびアクチュエータ７２と通信可能であり、アクチュエータ７１およびアクチュエータ７２の制御を行う。また、制御装置１００は、第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃと通信可能であり、第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃの制御を行う。
【００５３】
図７に示すように、制御装置１００は、端子付き電線１０の端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に挿入する処理を行うために、導通判定部１０５と、第１移動制御部１０１と、第２移動制御部１０２と、第１位置ずれ検出部１１１と、第２位置ずれ検出部１１２と、補正部１０８と、挿入制御部１２０とを備えている。なお、各部が実行する処理については後述する。
【００５４】
以上が端子挿入装置２の構成である。次に、端子姿勢矯正具３０を用いて端子１２の姿勢を矯正する方法を含め、端子挿入装置２により端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に挿入する方法について説明する。
【００５５】
図８は、端子付き電線１０の端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に挿入する方法を示す全体フローチャートである。図８に示すように、先ず、移動クランプ４２により端子付き電線１０を把持し（ステップＳ１）、次に、移動クランプ４２により端子付き電線１０をコネクタ２０の手前の位置まで移動させ（ステップＳ２）、次に、移動クランプ４２により端子付き電線１０をコネクタ２０に挿入する（ステップＳ３）。以下、各ステップの詳細について説明する。
【００５６】
図９は、端子付き電線１０を把持するステップ（ステップＳ１）の詳細を示すフローチャートである。先ずステップＳ１１において、端子付き電線１０の端子１２の姿勢矯正を行う。詳しくは、図１に示すように、作業者が電線１１を摘まみながら前方に移動させ、電線１１の先端に設けられた端子１２を、端子姿勢矯正具３０の第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てる。
【００５７】
図１０に示すように、ここでは、端子１２は断面が四角形状に形成されている。第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間の隙間は、前方に行くほど狭くなっている。そのため、端子１２が電線１１から左側または右側に傾いていたとしても、端子１２は第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間に挟まれることにより、前後方向に関して真っ直ぐな姿勢に矯正される。また、端子１２は第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとに挟まれることにより、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに沿った姿勢に矯正される。ここで、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、鉛直に延びる平面からなっている。したがって、端子１２が電線１１の中心線周りに傾いていたとしても、端子１２は上下方向に関して真っ直ぐな姿勢に矯正される。なお、台３３の面３３Ａは水平である。そのため、端子１２を台３３の面３３Ａの上に載せることによっても、端子１２の姿勢を矯正することができる。
【００５８】
前述の通り、第１矯正壁３１Ａを有する第１電極３１と第２矯正壁３２Ａを有する第２電極３２とには、通電検出回路３９が接続されている（図３参照）。そのため、作業者が端子付き電線１０の端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てると、上述のように端子１２の姿勢が矯正されると同時に、通電検出回路３９に電流が流れる。その結果、通電を検出した通電センサ３８から制御装置１００に信号Ｐ１が送られる（図５参照）。制御装置１００は、第１電極３１と第２電極３２とが導通したか否かを判定する導通判定部１０５を有している（図７参照）。導通判定部１０５は、通電センサ３８からの信号Ｐ１に基づいて、第１電極３１と第２電極３２との導通を判定する（ステップＳ１２）。その結果、導通したと判定されると、制御装置１００はアクチュエータ７１を駆動し、位置決めクランプ４１を閉じる（ステップＳ１３）。それにより、電線１１は位置決めクランプ４１に把持される。
【００５９】
次に、制御装置１００は、第３駆動機構４５Ｃを駆動することにより移動クランプ４２を下降させ、アクチュエータ７２を駆動することにより移動クランプ４２を閉じる（ステップＳ１４）。これにより、電線１１は移動クランプ４２によって把持される。
【００６０】
移動クランプ４２が電線１１を把持した後、制御装置１００はアクチュエータ７１を駆動し、位置決めクランプ４１を開く（ステップＳ１５）。これにより、移動クランプ４２が電線１１を把持したまま、位置決めクランプ４１による電線１１の把持が解除される。以上が、端子付き電線１０を把持するステップＳ１の詳細である。
【００６１】
次に、図１１を参照しながら、端子付き電線１０をコネクタ２０の手前の位置まで移動させるステップ（ステップＳ２）の詳細について説明する。前述したように、移動クランプ４２の位置はクランプ位置センサ５０（図５参照）によって検出される。制御装置１００は、クランプ位置センサ５０によって検出される位置に基づいて、移動クランプ４２の移動を制御する。制御装置１００は、クランプ位置センサ５０から信号Ｐ２を受け、駆動装置４５を制御する。ここでは、移動クランプ４２の移動前の位置を第１位置と称する。第１位置は、移動クランプ４２が電線１１を把持し始めた位置である。先ず、制御装置１００の第１移動制御部１０１が第１駆動機構４５Ａを駆動し、移動クランプ４２を第１位置から上向き（第１移動方向）に移動させる（ステップＳ２１）。すると、電線１１の先端に圧着された端子１２は第１通過センサ５１を通過し、その通過が検出される（ステップＳ２２）。
【００６２】
ところで、移動クランプ４２は端子１２を把持するのではなく、端子１２が圧着された電線１１を把持する。そのため、例えば図１２に誇張して示すように、電線１１が上下方向に曲がっている場合、端子１２と移動クランプ４２とには、上下方向の位置ずれが生じる。本実施形態では、第１通過センサ５１は予め定められた位置に設置されているので、端子１２が第１通過センサ５１を通過するときの位置は予め特定されている。第１通過センサ５１が端子１２の通過を検出したときの端子１２、移動クランプ４２の上下方向の位置をそれぞれＶ１２、Ｖ４２とすると、端子１２に対する移動クランプ４２の上下方向の位置ずれ量ΔＶは、ΔＶ＝Ｖ４２−Ｖ１２によって算出することができる。第１通過センサ５１が端子１２の通過を検出すると、制御装置１００の第１位置ずれ検出部１１１は、上述のようにして、端子１２に対する移動クランプ４２の上下方向の位置ずれ量ΔＶを演算する（ステップＳ２３）。
【００６３】
移動クランプ４２は、予め定められた第２位置まで上向きに移動するように設定されている。制御装置１００の第１移動制御部１０１は、クランプ位置センサ５０によって検出される位置に基づいて、移動クランプ４２が第２位置まで上昇したか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御装置１００の第１移動制御部１０１は、移動クランプ４２が第２位置まで上昇したと判定した場合、第１駆動機構４５Ａを停止する。そして、制御装置１００の第２移動制御部１０２が第２駆動機構４５Ｂを駆動する。これにより、移動クランプ４２は上向きの移動を停止し、移動方向を転換させて、左向き（第２移動方向）に移動する（ステップＳ２５）。
【００６４】
移動クランプ４２が左向きに移動すると、端子１２が第２通過センサ５２を通過し、その通過が検出される（ステップＳ２６）。例えば図１３に誇張して示すように、電線１１が左右方向に曲がっている場合、移動クランプ４２と端子１２とには、左右方向の位置ずれが生じる。本実施形態では、第２通過センサ５２は予め定められた位置に設置されているので、端子１２が第２通過センサ５２を通過するときの位置は予め特定されている。第２通過センサ５２が端子１２の通過を検出したときの端子１２、移動クランプ４２の左右方向の位置をそれぞれＨ１２、Ｈ４２とすると、端子１２に対する移動クランプ４２の左右方向の位置ずれ量ΔＨは、ΔＨ＝Ｈ４２−Ｈ１２によって算出することができる。第２通過センサ５２が端子１２の通過を検出すると、制御装置１００の第２位置ずれ検出部１１２は、上述のようにして、端子１２に対する移動クランプ４２の左右方向の位置ずれ量ΔＨを演算する（ステップＳ２７）。
【００６５】
移動クランプ４２は、予め定められた第３位置まで左向きに移動するように設定されている。なお、第３位置は、コネクタ２０の手前の位置である。制御装置１００の第２移動制御部１０２は、クランプ位置センサ５０によって検出される位置に基づいて、移動クランプ４２が第３位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２８）。制御装置１００の第２移動制御部１０２は、移動クランプ４２が第３位置に到達したと判定した場合、第２駆動機構４５Ｂを停止する。これにより、移動クランプ４２の左向きの移動は停止する（ステップＳ２９）。以上が、端子付き電線１０をコネクタ２０の手前の位置まで移動させるステップＳ２の詳細である。
【００６６】
次に、図１４を参照しながら、端子付き電線１０をコネクタ２０に挿入するステップ（ステップＳ３）の詳細について説明する。前述の第３位置は、移動クランプ４２がコネクタ２０の端子孔２１（詳しくは、複数の端子孔２１のうち、移動クランプ４２が把持している端子付き電線１０の端子１２が挿入されるべき端子孔２１）と真正面に向かい合う位置である。言い換えると、第３位置は、電線１１に曲がりがないと仮定した場合に、移動クランプ４２がそのまま前向きに移動すると端子１２が端子孔２１に挿入されるような位置である。制御装置１００の補正部１０８は、ステップＳ３１において、移動クランプ４２の位置の補正を行う。詳しくは、制御装置１００の補正部１０８は、第３位置から下側にΔＶ、右側にΔＨだけずれた位置を補正後の位置（以下、第４位置という）とする。なお、ΔＶが正の値であれば下側にずれた位置となり、ΔＶが負の値であれば上側にずれた位置となる。また、ΔＨが正の値であれば右側にずれた位置となり、ΔＨが負の値であれば左側にずれた位置となる。そして、制御装置１００の補正部１０８は、第１駆動機構４５Ａおよび第２駆動機構４５Ｂを制御し、移動クランプ４２を補正後の第４位置に移動させる。
【００６７】
なお、第３位置への移動と第４位置への移動とは、時間的に連続していてもよい。すなわち、移動クランプ４２は、第３位置で停止することなく、第４位置に移動してもよい。また、ここでは制御装置１００は、移動クランプ４２をいったん第３位置に移動させてから第４位置に移動させることとしたが、第３位置に移動させずに第４位置に移動させてもよい。すなわち、制御装置１００は、移動クランプ４２が第２位置から第３位置に向けて移動している間に位置の補正を行い、移動クランプ４２を第２位置から第４位置に直接移動させるようにしてもよい。
【００６８】
ステップＳ３１の位置の補正により、端子１２は端子孔２１に適合した位置に位置付けられる。その後、制御装置１００の挿入制御部１２０が第１駆動機構４５Ａを制御し、移動クランプ４２を前向きに移動させる。これにより、端子１２は端子孔２１に挿入される。以上が、端子付き電線１０をコネクタ２０に挿入するステップの詳細である。
【００６９】
その後、制御装置１００はアクチュエータ７２を駆動し、移動クランプ４２を開く。これにより、移動クランプ４２による電線の把持が解除される。そして、制御装置１００は、第１〜第３駆動機構４５Ａ〜４５Ｃを駆動し、移動クランプ４２を初期位置（図１に示す位置）に移動させる。
【００７０】
以上のステップＳ１〜Ｓ３は、コネクタ２０に装着される端子付き電線１０の数だけ繰り返される。上記ステップＳ１〜Ｓ３を繰り返すことにより、コネクタ２０に複数本の端子付き電線１０を装着することができ、複数本の端子付き電線１０が組み合わせられたワイヤハーネスを製造することができる。
【００７１】
本実施形態に係るワイヤハーネスの製造方法によれば、端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に挿入する前に、端子姿勢矯正具３０を用いて端子１２の姿勢を矯正するので、従来よりも安価かつ簡単に、端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に良好に挿入することができる。よって、従来よりも安価かつ簡単に、良好なワイヤハーネスを製造することができる。
【００７２】
上記の説明では、端子付き電線１０の電線１１に、いわゆるメス型の端子１２が圧着されている場合について説明した。しかし、端子１２の形態は様々である。例えば、図１５に示すように、電線１１にいわゆるオス型の端子１２が圧着されている場合がある。オス型の端子１２は、根元部１２ａと、根元部１２ａよりも左右の幅および上下の幅が小さい先端部１２ｂとを有している。先端部１２ｂはピン状に形成されている。
【００７３】
端子姿勢矯正具３０は、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａを有しているが、図１６に示すように、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａの前側は開いている。第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａの前側には第１絶縁部材３５および第２絶縁部材３６が配置されているが、第１絶縁部材３５の第１延長面３５Ａと第２絶縁部材３６の第２延長面３６Ａとの間には隙間が形成されている。そのため、第１電極３１と第２電極３２との間にオス型の端子１２を押し込むと、端子１２の先端部１２ｂは、第１延長面３５Ａと第２延長面３６Ａとの間の隙間に入り込む。先端部１２ｂが邪魔になることはなく、根元部１２ａを第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てることができる。よって、オス型の端子１２であっても、姿勢を矯正することができる。
【００７４】
ところで、第１電極３１と第２電極３２との間に端子１２を挿入する際に、端子１２が左側または右側に若干傾いて挿入される場合がある。例えば、端子１２が右側に若干傾いて挿入される場合、端子１２の根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てられる前に、根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａに接触すると共に、先端部１２ｂが第２絶縁部材３６の第２延長面３６Ａに接触することがある。仮に、第２絶縁部材３６の代わりに第２電極３２の一部が延長されているとすると、根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てられることによって端子１２の姿勢が矯正されるよりも前に、第１電極３１と第２電極３２とが導通してしまうことになる。この場合、端子１２の姿勢が矯正される前に位置決めクランプ４１が閉じられてしまい（ステップＳ１３参照）、端子１２の姿勢を矯正することができなくなる。しかし、本実施形態に係る端子姿勢矯正具３０では、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは絶縁部材によって形成されているので、端子１２の先端部１２ｂが接触しても、根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てられるまで、第１電極３１と第２電極３２とが導通してしまうことはない。よって、端子１２が左側または右側に若干傾いて挿入された場合であっても、端子１２の姿勢を矯正することができる。
【００７５】
次に、本実施形態によってもたされる様々な効果について説明する。
【００７６】
本実施形態に係る端子姿勢矯正具３０によれば、図３に示すように、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、第１方向Ｆ１に向かうほど互いに近づくように傾斜している。第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、いわゆるテーパー状に形成されている。そのため、図１０に示すように、端子付き電線１０を第１方向Ｆ１に移動させて端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てると、端子１２は第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間に挟まれることになる。ここで、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、第３方向Ｆ３に向かって真っ直ぐに延びている。そのため、端子１２の姿勢が傾いていたとしても、端子１２は第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間に挟まれるときに、それらの矯正壁３１Ａ，３２Ａに沿った姿勢に矯正される。すなわち、端子１２の姿勢は第３方向Ｆ３に沿った姿勢に矯正される。したがって、端子姿勢矯正具３０によれば、簡易かつ安価に端子１２の姿勢を矯正することができる。
【００７７】
なお、本実施形態では、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、第３方向Ｆ３に向かって真っ直ぐに延びる面であれば足り、必ずしも平面視において（言い換えると、第３方向Ｆ３に沿って見たときに）真っ直ぐに延びる面でなくてもよい。例えば、図１７に示すように、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、平面視において湾曲した曲面からなっていてもよい。
【００７８】
ただし、ここでは、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは平面からなっている（図３参照）。そのため、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てるときに、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに沿って第１方向Ｆ１に円滑に移動させることができる。よって、端子１２の姿勢矯正の処理を円滑に行うことができる。
【００７９】
本実施形態では、第１電極３１および第２電極３２は台３３の上に載置されている。台３３は、第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの間に位置する水平な面３３Ａを有している。しかし、台３３は必ずしも必要ではなく、水平な面３３Ａはなくてもよい。ただし、本実施形態によれば、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａの下側に水平な面３３Ａが設けられているので、端子１２を面３３Ａの上に載せることにより、端子１２の上下の位置決めを行うことができる。また、端子１２を面３３Ａの上に載せて前方にスライドさせることにより、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに容易に押し当てることができる。
【００８０】
本実施形態によれば、第１矯正壁３１Ａから前方に延びる第１延長面３５Ａと、第２矯正壁３２Ａから前方に延びる第２延長面３６Ａとを備え、第１延長面３５Ａと第２延長面３６Ａとの間に隙間が形成されている。そのため、メス型の端子１２（図１０参照）およびオス型の端子１２（図１６参照）の両方に対して、姿勢の矯正を行うことができる。
【００８１】
本実施形態によれば、第１矯正壁３１Ａは第１電極３１に形成され、第２矯正壁３２Ａは第２電極３２に形成されている。そのため、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てると、第１電極３１と第２電極３２とは端子１２を介して導通する。すなわち、端子１２の姿勢が矯正されると、第１電極３１および第２電極３２は導通する。よって、第１電極３１および第２電極３２の導通の有無に基づいて、端子１２の姿勢矯正の完了を検出することができる。
【００８２】
前述したように、オス型の端子１２の場合（図１６参照）、例えば若干右側に傾いて挿入されると、根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａに接触すると同時に、先端部１２ｂが第２延長面３６Ａに接触する場合がある。しかし、第２延長面３６Ａは第２絶縁部材３６に形成されているので、根元部１２ａが第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てられる前に第１電極３１と第２電極３２とが導通してしまうことはない。そのため、メス型の端子１２およびオス型の端子１２の両方に対して、第１電極３１および第２電極３２の導通の有無に基づいて、姿勢矯正の完了を検出することができる。
【００８３】
本実施形態によれば、図４に示すように、第１延長面３５Ａの上側には第１傾斜面３５Ｂが設けられ、第２延長面３６Ａの上側には第２傾斜面３６Ｂが設けられている。第１傾斜面３５Ｂと第２傾斜面３６Ｂとの間には、上方に向かうほど間隔が広くなる隙間が形成されている。そのため、オス型の端子１２の姿勢を矯正した後、端子１２の先端部１２ｂを上方に円滑に移動させることができる。
【００８４】
本実施形態に係る端子挿入装置２によれば、第１電極３１および第２電極３２が導通したことが通電センサ３８により検出されると、移動クランプ４２に電線１１を把持させ、かつ、駆動装置４５により移動クランプ４２を移動させる。このように、端子１２の姿勢矯正が完了した後、端子姿勢矯正具３０からの端子付き電線１０の移動を自動的に開始することができる。
【００８５】
駆動装置４５は、移動クランプ４２に把持された端子付き電線１０の端子１２がコネクタ２０の端子孔２１に挿入されるように移動クランプ４２を移動させる。よって、端子１２の姿勢を矯正してからコネクタ２０の端子孔２１に挿入するまでの処理を自動的に行うことができる。端子孔２１に端子１２を挿入する動作は駆動装置４５により自動的に行われるが、端子姿勢矯正具３０により端子１２の姿勢が矯正されているので、端子孔２１に端子１２を良好に挿入することができる。
【００８６】
また、本実施形態によれば、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａがテーパー状に形成されているので、端子付き電線１０を第１方向Ｆ１に移動させて端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てると、端子１２の第１方向Ｆ１の位置が一義的に定められる。すなわち、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａの形状および寸法（テーパー角度等）は既知であり、端子１２の形状および寸法も既知であるため、端子１２が第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに挟まれるときの端子１２の第１方向Ｆ１の位置は、予め一義的に算出することができる。したがって、本実施形態によれば、端子１２の姿勢を矯正できるとともに、端子１２の第１方向Ｆ１の位置決めを行うことができる。なお、端子１２の第１方向Ｆ１の位置が決まるので、端子１２をコネクタ２０の端子孔２１に挿入するときの移動クランプ４２の第１方向Ｆ１の移動量を予め決めておくことができる。また、本実施形態によれば、端子１２は第１矯正壁３１Ａと第２矯正壁３２Ａとの中間の位置で両矯正壁３１Ａ，３２Ａに挟まれるので、端子１２の第２方向Ｆ２の位置決めも行うことができる。
【００８７】
なお、前記実施形態の説明では、端子１２の断面形状は四角形としたが、端子１２の断面形状は四角形に限られない。端子１２の断面形状は多角形が好ましいが、断面形状が多角形以外の形状の端子１２であっても、利用することが可能である。例えば、前記実施形態に係る端子姿勢矯正具３０および端子挿入装置２は、断面形状が円形の端子１２にも利用することができる。
【００８８】
前記実施形態は一例に過ぎず、本発明は前記実施形態に限定されない。他にも様々な実施形態が可能である。
【００８９】
図１８（ａ）に模式的に示すように、前記実施形態では、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａが有する面は、第３方向Ｆ３に向かって真っ直ぐに延びる面である。しかし、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａの形状は、端子１２の形状に応じて任意に変更可能である。
【００９０】
例えば、図１８（ｂ）に示すように、第１矯正壁３１Ａは、第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２と反対の方向に向かう面３１Ａ１と、第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２に向かう面３１Ａ２とから構成されていてもよい。第２矯正壁３２Ａは、第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２に向かう面３２Ａ１と、第３方向Ｆ３に行くほど第２方向Ｆ２と反対の方向に向かう面３２Ａ２とから構成されていてもよい。これにより、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、断面が六角形状の端子１２に適合した形状を有することとなり、断面が六角形状の端子１２に対して、良好な姿勢矯正を行うことができる。また、第１矯正壁３１Ａは前記面３１Ａ１，３１Ａ２に加えて他の面を有し、第２矯正壁３２Ａは前記面３２Ａ１，３２Ａ２に加えて他の面を有していてもよい。これにより、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、六角形以外の多角形状断面を有する端子に適合した形状を有することとなり、そのような端子に対して良好な姿勢矯正を行うことができる。
【００９１】
また、図１８（ｃ）に示すように、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、曲面からなっていてもよい。これにより、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、断面が円形、楕円形等の端子１２に適合した形状を有することとなり、そのような端子に対して良好な姿勢矯正を行うことができる。
【００９２】
なお、図１８（ｂ）および（ｃ）に示すような実施形態では、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てた後、そのままでは端子１２を上方に移動させることができない。そこで、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てて姿勢を矯正した後、いったん電線１１を後方に引っ張ることにより端子１２を若干後方に移動させ、その後に電線１１および端子１２を上方に移動させるとよい。
【００９３】
図４に示すように、前記実施形態では、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは平面であり、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂは平面である。しかし、それらの面の形状は特に限定されない。例えば、図１９（ａ）および（ｂ）に示すように、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａが平面からなり、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂが曲面からなっていてもよい。図１９（ａ）に示す実施形態では、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂは凹んだ曲面からなっている。図１９（ｂ）に示す実施形態では、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂは出っ張った曲面からなっている。
【００９４】
前記実施形態では、第１延長面３５Ａの上方に第１傾斜面３５Ｂが設けられ、第２延長面３６Ａの上方に第２傾斜面３６Ｂが設けられているが、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂはなくてもよい。また、図２０（ａ）および（ｂ）に示すように、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａが第３方向Ｆ３から傾斜し、第１傾斜面３５Ｂおよび第２傾斜面３６Ｂが省略されていてもよい。図２０（ａ）に示す実施形態では、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは、第３方向Ｆ３から傾いた平面からなっている。図２０（ｂ）に示す実施形態では、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａは、第３方向Ｆ３から傾いた曲面からなっている。
【００９５】
第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは端子１２の両側に配置されていればよく、必ずしも左右に配置されていなくてもよい。第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａは、例えば、上下に配置されていてもよい。
【００９６】
オス型の端子１２が用いられない場合、第１延長面３５Ａおよび第２延長面３６Ａはなくてもよい。
【００９７】
端子１２の姿勢矯正の完了を検出する必要がない場合、第１電極３１および第２電極３２の代わりに、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａを有する絶縁部材を備えていてもよい。
【００９８】
前記実施形態では、作業者が電線１１を摘まんで端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てることとしたが、第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａへの押し当ては機械によって自動的に行ってもよい。例えば、端子挿入装置２は、電線１１を電線１１の中心線周りに回動可能に保持するグリッパと、当該グリッパを電線１１の長手方向に移動させる駆動機構とを備え、グリッパを端子姿勢矯正具３０に近づく方に移動させることによって、端子１２を第１矯正壁３１Ａおよび第２矯正壁３２Ａに押し当てるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１０    端子付き電線
１１    電線
１２    端子
３０    端子姿勢矯正具
３１    第１電極
３１Ａ  第１矯正壁
３２    第２電極
３２Ａ  第２矯正壁
３５    第１絶縁部材
３５Ａ  第１延長面
３５Ｂ  第１傾斜面
３６    第２絶縁部材
３６Ａ  第２延長面
３６Ｂ  第２傾斜面
Ｆ１    第１方向
Ｆ２    第２方向
Ｆ３    第３方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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