【手続補正書】
【提出日】平成30年2月1日(2018.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刃先(18)を有する中空切断部材(5)と、
前記中空切断部材(5)の長軸の周りで前記中空切断部材(5)を回転する駆動ユニット(4)と、
前記中空切断部材(5)を通して吸引力を加えるガス流誘導ユニットと、を有する切断装置(110)、および
前記駆動ユニット(4)および前記ガス流誘導ユニットを制御する制御ユニット(180)、を備えた切断システムであって、
前記中空切断部材(5)が細長く、前記制御ユニット(180)は、前記中空切断部材(5)に植物の葉を引き付けるように前記中空切断部材(5)を通して吸引力が加えられるように、前記ガス流誘導ユニットおよび前記駆動ユニット(4)を制御するよう構成され、
前記中空切断部材(5)は、前記吸引力を維持している間、前記葉と切り抜くように回転されるよう構成された、切断システム。
【請求項２】
前記制御ユニット(180)は、前記ガス流誘導ユニットと前記駆動ユニット(4)を制御して、前記吸引力を使用し、前記中空切断部材(5)に引きつけられた葉を保持している間に、前記葉を切り抜くように前記中空切断部材(5)を回転させるよう構成され、前記中空切断部材(5)が前記葉と係合する前に回転するよう構成された、請求項１に記載の切断システム。
【請求項３】
前記ガス流誘導ユニットが、前記中空切断部材(5)を通して押圧力を加えて、前記葉の切断サンプルを前記切断装置(110)から押し離すようさらに構成された、請求項１又は２に記載の切断システム。
【請求項４】
前記ガス流誘導ユニットが、前記吸引力を生成するバキュームユニット、および／または、前記押圧力を生成する加圧ガス供給源(150)を含む、請求項３に記載の切断システム。
【請求項５】
前記ガス流誘導ユニットが、前記加圧ガス供給源(150)と前記バキュームユニットとの間の切り替えを行って、前記吸引力と前記押圧力の印加を変更することができるバルブユニット(130)を含み、前記制御ユニット(180)が、前記バルブユニット(130)を制御するよう構成され、あるいは、前記バルブユニット(130)が手動で動作可能である、請求項４に記載の切断システム。
【請求項６】
前記切断装置(110)が、前記中空切断部材(5)の内側に配置される細長い中空吸引部材をさらに含み、前記中空吸引部材(81)を通して、前記吸引力が加えられる、請求項１から５のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項７】
前記中空切断部材(5)と前記中空吸引部材(81)が、同軸方向に配置され、前記中空切断部材(5)と前記中空吸引部材(81)が、その長軸に沿って互いに移動可能である、請求項６に記載の切断システム。
【請求項８】
前記切断装置(110)が、取付けフレーム(50)をさらに含み、前記取付けフレーム(50)には、前記中空切断部材(5)と前記中空吸引部材(81)が配置される、請求項６または７に記載の切断システム。
【請求項９】
前記中空吸引部材(81)が、前記取付けフレーム(50)に対して回転可能に固定され、前記中空切断部材(5)が、前記取付けフレーム(50)上に回転可能に取り付けられた、請求項８に記載の切断システム。
【請求項１０】
前記駆動ユニット(4)が、前記中空切断部材(5)から離間配置され、切断装置(110)が、前記駆動ユニット(4)と前記中空切断部材(5)との間にベルトなどの伝達部をさらに含み、これにより、前記駆動ユニット(4)が、前記中空切断部材(5)を回転させることができる、請求項９に記載の切断システム。
【請求項１１】
前記切断装置(110)が、前記取付けフレーム(50)に取り付けられる第２の駆動ユニット(54)をさらに含み、前記第２の駆動ユニット(54)が、前記中空切断部材(5)をその長軸に沿って、前記葉と実質的に係合しない第１の自由位置と、前記中空切断部材(5)が前記葉に係合可能な第２の位置との間を前記取付けフレーム(50)に対して移動させるよう構成された、請求項８から１０のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項１２】
前記制御ユニット(180)が、前記第２の駆動ユニット(54)を制御するよう構成され、前記制御ユニット(180)が、最初に、前記ガス流誘導ユニットを制御して、前記吸引力を加え、前記中空吸引部材(81)に前記葉を引き付け、次いで、前記第２の駆動ユニット(54)を制御して、前記中空吸引部材(81)に吸引された前記葉と係合させるために、前記中空切断部材(5)を前記中空吸引部材(81)に対して、第１の位置から第２の位置に移動させて、前記葉を切り抜くよう構成された、請求項１１に記載の切断システム。
【請求項１３】
前記制御ユニット(180)が、前記駆動ユニット(4)を制御して、前記中空切断部材(5)が前記第２の位置に到達する前に、前記中空切断部材(5)を回転させ始めるよう構成された、請求項１２に記載の切断システム。
【請求項１４】
前記切断装置(110)が、前記取付けフレーム(50)に取り付けられる第３の駆動ユニットをさらに含み、前記第３の駆動ユニットが、前記中空吸引部材(81)をその長軸に沿って前記取付けフレーム(50)に対して移動させるよう構成された、請求項８から１３のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項１５】
前記制御ユニット(180)が、第３の駆動ユニットを制御するよう構成され、前記制御ユニット(180)が、前記葉が切断された後、前記第３の駆動ユニットを制御して、前記中空切断部材(5)に対して中空吸引部材(81)を移動させ、次いで、前記ガス流誘導ユニットを制御して、押圧力を加えて、前記葉の切断サンプルを前記切断装置(110)から押し離すよう構成された、請求項３から５および請求項１４のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項１６】
前記切断装置(110)が、前記中空切断部材(5)が回転可能に収まる空洞を有する本体をさらに含み、前記駆動ユニット(4)が前記本体(3)に接続し、前記駆動ユニット(4)が前記中空切断部材(5)に接続する出力シャフト(25)を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項１７】
前記出力シャフト(25)が、前記中空切断部材(5)の中を延在する、請求項１６に記載の切断システム。
【請求項１８】
前記ガス流誘導ユニットが、前記中空切断部材(5)と流体連結する導管(170)を含む、請求項１６または１７に記載の切断システム。
【請求項１９】
前記本体(3)が、前記空洞と流体連結する開口を含み、前記開口には前記導管(170)が接続され、前記中空切断部材(5)が１つ以上の開口を含み、これにより、前記導管(170)と前記中空切断部材(5)との間の流体連結が可能となる、請求項１８に記載の切断システム。
【請求項２０】
前記本体(3)および／または前記中空切断部材(5)が、前記１つ以上の開口の位置に、あるいは、前記開口の近くに放射状の凹部(22)を有し、前記凹部(22)により、前記中空切断部材(5)の周りを延在し、前記導管(170)と流体連結するチャンバ(24)が規定された、請求項１９に記載の切断システム。
【請求項２１】
前記切断装置(110)が、前記葉と対向する前記中空切断部材(5)の端の近くに配置され、前記長軸と垂直な支持面(6A)を有する支持部材(6)をさらに有し、前記支持面(6A)は開口を有し、前記開口の中を前記中空切断部材(5)が延在する、請求項１６から２０のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項２２】
前記支持部材(6)が、前記本体(3)に調整可能に接続し、前記本体(3)と前記支持部材(6)との間の距離が調整可能である、請求項２１に記載の切断システム。
【請求項２３】
前記中空切断部材(5)が、前記刃先(18)の近くに形成される複数の分離チャネル(17)を含む、請求項１から２２のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項２４】
前記切断装置(110)が、前記吸引力に関連する、前記ガス流誘導ユニット内の圧力を測定するための圧力センサをさらに含み、前記制御ユニット(180)が、測定圧力が所定の閾値より下がった場合、葉のサンプルが取得されたこと、および／または、葉が中空吸引管に吸引されたと判定するよう構成され、前記制御ユニット(180)が、前記判定に応じて、前記中空切断部材(5)、および／または、第２の駆動ユニットを制御するよう構成された、請求項１から２３のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項２５】
前記切断装置(110)が、押圧力に関連する、前記ガス流誘導ユニット内の圧力を測定するための圧力センサ(160)をさらに含み、前記制御ユニット(180)が、前記押圧力を加えた後に測定圧力が所定の閾値より下がらない場合、前記中空切断部材(5)、および／または、中空吸引管が切断サンプルにより塞がれていると判定するよう構成された、請求項２に従属する限りにおいて請求項３から２４のいずれか一項に記載の切断システム。
【請求項２６】
押圧力と吸引力に関連する前記ガス流誘導ユニット内の圧力を測定するために同一の圧力センサが用いられる、請求項２４または２５に記載の切断システム。
【請求項２７】
ロボットアーム(120)と、
請求項１から２６のいずれか一項に記載の切断システムであって、その切断システムにおける切断装置(110)が、前記ロボットアーム(120)の端に取り付けられた切断システムと、
採取される葉の画像を取得する１つ以上のカメラ(190)と、
取得された画像を処理する画像処理ユニット(200)と、を備える、植物素材のサンプルを取得するシステムであって、
前記切断装置(110)の前記制御ユニット(180)が、前記ロボットアーム(120)の動きを制御するようさらに構成され、
前記制御ユニット(180)が、処理画像によって、前記ロボットアーム(120)の方向と位置を制御するよう構成された、システム。
【請求項２８】
前記画像処理ユニット(200)が、採取される前記葉の前記位置と方向に関する情報を取得し、前記ロボットアーム(120)の対応する所望の位置と方向を決定するよう構成された、請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記制御ユニット(180)が、最初に、
バルブユニットを制御して吸引力を加え、前記切断装置(110)が、前記植物からサンプルを取得可能な位置にロボットアームを移動させ、前記駆動ユニット(4)を制御して前記中空切断部材(5)を回転させ、次いで、
前記ロボットアーム(120)を移動させて前記位置から離し、押圧力を加えて切断サンプルを前記切断装置(110)から容器に押し出すよう構成された、請求項５に従属する限りにおいて請求項２７または２８に記載のシステム。
【請求項３０】
ａ）細長い中空切断部材(5)を提供するステップと、
ｂ）植物の葉の近くに前記中空切断部材(5)を配置するステップと、
ｃ）前記細長い中空切断部材を通して吸引力を加えて、前記細長い中空切断部材(5)に前記葉を引き付けるステップと、
ｄ）前記吸引力を維持しながら、前記中空切断部材(5)を回転させて、前記葉を切り抜くステップと、を含む、植物素材のサンプルを取得する方法。
【請求項３１】
前記中空切断部材(5)の内側に、中空吸引部材が配置され、ステップｃ）には、前記中空吸引部材(81)を通して前記吸引力を加えることが含まれ、ステップｄ）には、前記吸引力により前記中空吸引部材(81)に前記葉が吸引されたまま、前記中空切断部材(5)を回転させて、前記葉を切り抜くことが含まれる、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
最初に、中空吸引管に吸引された前記葉に実質的に係合しない第１の自由位置に前記中空切断部材(5)を配置し、ステップｄ）には、前記葉と係合させ切断するために、前記中空切断部材(5)を前記中空吸引部材(81)に対して第１の位置から第２の位置に移動させることがさらに含まれる、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記中空吸引部材(81)を前記中空切断部材(5)に対してずらすステップと、
前記中空吸引部材(81)に加圧ガスを供給して押圧力を生成して、前記葉の切断サンプルを前記中空吸引部材(81)から押し離すステップをさらに含む請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
ステップｄ）には、前記吸引力により前記中空切断部材(5)に前記葉が吸引されたまま、前記中空切断部材(5)を回転させて前記葉を切り抜くことが含まれる、請求項３０に記載の方法。
【請求項３５】
前記葉と係合する前に前記中空切断部材(5)が回転する、請求項３４に記載の方法。