【手続補正書】
【提出日】平成30年8月3日(2018.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット型機械的マニピュレータ構造であって、
ロボット付属器官およびロボット型本体に連結されたロボット型付属器官の１つを形成する、回転可能なジョイントによって端部と端部が互いに連結された複数のロボット型マニピュレータリンクと、
第１の回転可能なジョイントによって第２のロボット型マニピュレータリンクに連結された第１のロボット型マニピュレータリンクと、
前記回転可能なジョイントに最も近い端部に近接して、前記第２のロボット型マニピュレータリンク内に完全に配置された第１ケーブルガイドであって、中に形成された開口部を有する第１ケーブルガイド本体を含む、第１ケーブルガイドと、
２つのロボット型マニピュレータリンクの間で機械的な力を伝える第１ケーブルであって、前記第１ケーブルは、前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通り、前記第１ケーブルは、前記第２のロボット型マニピュレータリンクの前記第１ケーブルガイドの前記第１ケーブルガイド本体内を通過するとともに、前記第１ケーブルガイド本体によって囲まれている、第１ケーブルと、
を備える、ロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項２】
前記付属器官は、グリッパ、手、指、腕、および脚の１つである、請求項１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項３】
前記回転可能なジョイントに最も近い端部に近接して、前記第１のロボット型マニピュレータリンク内に完全に配置された第２ケーブルガイドであって、中に形成された開口部を有する第２ケーブルガイド本体を含む第２ケーブルガイドをさらに備え、
前記第１ケーブルが前記第１および前記第２ケーブルガイド両方の前記開口部を通過するとともに、前記開口部によって囲まれている、請求項１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項４】
２つの前記ロボット型マニピュレータリンクの間で機械的な力を伝える第２ケーブルをさらに備え、
前記第２ケーブルが前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通り、前記第２ケーブルが前記第１のロボット型マニピュレータリンクの前記第２ケーブルガイドの前記開口部を通過するとともに、前記開口部によって囲まれている、請求項３に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項５】
２つの前記ロボット型マニピュレータリンクの間で機械的な力を伝える第２ケーブルさらに備え、
前記第２ケーブルが前記第１および前記第２ケーブルガイドの両方の前記開口部を通過するとともに、前記開口部によって囲まれている、請求項３に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項６】
前記第２のロボット型マニピュレータリンクに配置されたケーブルガイドマウントをさらに備え、
前記ケーブルガイドマウントは、前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る前記第１ケーブルを受け入れる位置に前記第１ケーブルガイド本体を保持するよう構成されている、請求項１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項７】
前記第２のロボット型マニピュレータリンクに配置された第１ケーブルガイドマウントであって、前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る前記第１ケーブルを受け入れる位置に前記第１ケーブルガイド本体を受け入れ、保持するよう構成されている、第１ケーブルガイドマウントと
前記第１のロボット型マニピュレータリンクに配置された第２ケーブルガイドマウントであって、前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る前記第１ケーブルを受け入れる位置に前記第２ケーブルガイド本体を受け入れ、保持するよう構成された、第２ケーブルガイドマウントと、
をさらに備える、請求項３に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項８】
前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間で力を伝えるために、前記第１ケーブルの端部が前記第１のロボット型マニピュレータリンクの固定点に接続されている、請求項１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項９】
前記第１および第２ケーブルの少なくとも一方の端部が前記第１のロボット型マニピュレータリンクの固定点に接続されている、請求項４に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１０】
前記第１ケーブルの端部が前記第１のロボット型マニピュレータリンクの第１固定点に接続され、かつ前記第２ケーブルの端部が前記第１のロボット型マニピュレータリンクの第２固定点に接続されている、請求項９に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１１】
前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る第３ケーブルをさらに備える、請求項４に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１２】
少なくとも１つの前記第１、第２、および第３ケーブルの端部が前記第１のロボット型マニピュレータリンクの固定点に接続されている、請求項１１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１３】
前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る第３ケーブルをさらに備え、前記第３ケーブルは、前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンク両方のケーブルガイドの開口部を通過するとともに、前記開口部によって囲まれている、請求項３に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１４】
前記第１のロボット型マニピュレータリンクに配置されたケーブルガイドマウントであって、前記第１のロボット型マニピュレータリンクから前記第２のロボット型マニピュレータリンクへ通る前記第１ケーブルを受け入れる位置に前記第２ケーブルガイドを保持するよう構成されている、ケーブルガイドマウントと、
前記第２のロボット型マニピュレータリンクに配置された第２ケーブルガイドマウントであって、前記第１のロボット型マニピュレータリンクから前記第２のロボット型マニピュレータリンクへ通る前記第１ケーブルを受け入れる位置に前記第１ケーブルガイドを保持するよう構成されている、第２ケーブルガイドマウントと、
をさらに備える、請求項３に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１５】
前記第２のロボット型マニピュレータリンクに配置された第３ケーブルガイドであって、中に形成された開口部を有するケーブルガイド本体を含む第３ケーブルガイドと、
前記第１のロボット型マニピュレータリンクおよび前記第２のロボット型マニピュレータリンクの間を通る第２ケーブルであって、前記第２のロボット型マニピュレータリンクの前記第３ケーブルガイドの前記開口部を通過するとともに、前記開口部によって囲まれている、第２ケーブルと、
をさらに備える、請求項１に記載のロボット型機械的マニピュレータ構造。
【請求項１６】
ロボット型機械的マニピュレータのための組み立て式ケーブルアセンブリであって、
予め選択された長さを有する第１ケーブルと、
前記第１ケーブルの第１端部の第１機械的終端部品と、
ロボット型マニピュレータリンクのケーブルガイドマウント内を摺動するよう形成されたケーブルガイド本体を含む少なくとも１つのケーブルガイドであって、前記ケーブルガイド本体は、中に形成された開口部を有し、前記第１ケーブルが前記開口部を通り、前記ケーブルガイド本体は、前記第１ケーブルを囲み、およびロボット付属器官およびロボット型本体に連結されたロボット型付属器官のうちの一方の、ケーブルガイドマウント内を摺動するよう構成されている、少なくとも１つのケーブルガイドと、
を備える、組み立て式ケーブルアセンブリ。
【請求項１７】
予め選択された長さを有する第２ケーブル、および前記第２ケーブルの第１端部の機械的終端部品と、
中に形成された開口部を有する第２ケーブルガイド本体を含む第２ケーブルガイドであって、前記第１および第２ケーブルは前記開口部を通り、前記第２ケーブルガイド本体は、前記第１および第２ケーブルを囲む、第２ケーブルガイドと、
をさらに備える、請求項１６に記載の組み立て式ケーブルアセンブリ。
【請求項１８】
前記第１ケーブルの第２端部に第２機械的終端部品をさらに備える、請求項１６に記載の組み立て式ケーブルアセンブリ。
【請求項１９】
ロボット型機械的マニピュレータのためのロボット型マニピュレータリンクであって、
第１端部および第２端部を有する第１部分と、
第１端部および第２端部を有する第２部分であって、前記第１部分に結合するよう構成されている、第２部分と、
前記第１および第２部分の少なくとも１つに、前記第１および第２端部の一方に近接して配置された少なくとも１つのケーブルガイドマウントであって、少なくとも１つのケーブルガイドを受け入れ、かつ保持するよう構成された少なくとも１つのケーブルガイドマウントと、
中に形成された開口部を有する少なくとも１つのケーブルガイド本体であって、前記少なくとも１つのケーブルガイドマウントに配置される、少なくとも１つのケーブルガイド本体と、
を備える、ロボット型マニピュレータリンク。
【請求項２０】
前記少なくとも１つのケーブルガイドマウントが前記少なくとも１つのケーブルガイド本体を受け入れるスロットである、請求項１９に記載のロボット型マニピュレータリンク。