(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制御する車両制御システムであって、
車両状態を検出する車両センサと、
前記車両センサに接続され、第１記録領域を有する第１制御装置と、
前記第１制御装置に電力を供給する第１電源と、
前記第１制御装置に接続され、第２記録領域を有する第２制御装置と、
前記第２制御装置に電力を供給する第２電源と、を備え、
前記第１制御装置は、前記車両状態を含む車両データを所定のタイミングで前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から受信した前記車両データを所定のタイミングで前記第２記録領域に記録し、
前記第１制御装置、前記第１電源、前記第２制御装置、及び前記第２電源は、いずれも前記車両に配置されていることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
車両に発生した所定のイベントを検出するイベント検出部を更に備え、
前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を前記イベント検出部から受信したタイミングで前記車両データを前記第１記録領域に記録し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イベントに関する情報を受信したタイミングで前記車両データを前記第２記録領域に記録することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
車両状態を検出する車両センサと、
前記車両センサに接続され、第１記録領域を有する第１制御装置と、
前記第１制御装置に電力を供給する第１電源と、
前記第１制御装置に接続され、第２記録領域を有する第２制御装置と、
前記第２制御装置に電力を供給する第２電源と、
車両に発生した所定のイベントを検出するイベント検出部と、を備え、
前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を前記イベント検出部から受信したタイミングで、前記車両状態を含む車両データを前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イベントに関する情報を受信したタイミングで、前記第１制御装置から受信した前記車両データを前記第２記録領域に記録し、
前記第１記録領域は、複数の不揮発性メモリを有し、
前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を所定の基準間隔未満の時間的間隔で連続的に受信した場合に、前記イベントに関する情報を受信したそれぞれのタイミングで前記車両データを別々の前記不揮発性メモリに記録することを特徴とする車両制御システム。
【請求項４】
車両状態を検出する車両センサと、
前記車両センサに接続され、第１記録領域を有する第１制御装置と、
前記第１制御装置に電力を供給する第１電源と、
前記第１制御装置に接続され、第２記録領域を有する第２制御装置と、
前記第２制御装置に電力を供給する第２電源と、
車両に発生した所定のイベントを検出するイベント検出部と、を備え、
前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を前記イベント検出部から受信したタイミングで、前記車両状態を含む車両データを前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イベントに関する情報を受信したタイミングで、前記第１制御装置から受信した前記車両データを前記第２記録領域に記録し、
前記第１制御装置は、前記車両の自動運転制御を実行可能に設けられ、前記車両の自動運転制御と手動運転制御が切り換えられる度に、前記車両の自動運転制御と手動運転制御の切り換えに関する運転切換情報を前記第１記録領域に記録すると共に、前記運転切換情報を所定の周期で前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記運転切換情報を受信すると、前記運転切換情報が更新されているか否かを判定し、前記運転切換情報が更新されていると判定した場合に、前記運転切換情報を前記第２記録領域に記録する車両制御システム。
【請求項５】
車両状態を検出する車両センサと、
前記車両センサに接続され、第１記録領域を有する第１制御装置と、
前記第１制御装置に電力を供給する第１電源と、
前記第１制御装置に接続され、第２記録領域を有する第２制御装置と、
前記第２制御装置に電力を供給する第２電源と、を備え、
前記第１制御装置は、前記車両状態を含む車両データを所定のタイミングで前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記車両データを前記所定の周期で受信しなくなったタイミングで、前記第１制御装置から受信した前記車両データを前記第２記録領域に記録する車両制御システム。
【請求項６】
車両状態を検出する車両センサと、
前記車両センサに接続され、第１記録領域を有する第１制御装置と、
前記第１制御装置に電力を供給する第１電源と、
前記第１制御装置に接続され、第２記録領域を有する第２制御装置と、
前記第２制御装置に電力を供給する第２電源と、
車外の物体の位置を検出する第１物体センサ及び第２物体センサと、
前記第１制御装置に接続される第３制御装置と、を備え、
前記第１制御装置は、前記車両状態を含む車両データを所定のタイミングで前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置から受信した前記車両データを所定のタイミングで前記第２記録領域に記録し、
前記第１電源は、前記第３制御装置に電力を供給し、
前記第２制御装置は、前記第１物体センサから検出信号を受信し、
前記第３制御装置は、前記第２物体センサから検出信号を受信することを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
前記第１制御装置と前記第１電源を接続する第１ハーネスと、
前記第２制御装置と前記第２電源を接続する第２ハーネスと、
前記第１制御装置を電気的に接地する第１接地点と、
前記第２制御装置を電気的に接地する第２接地点と、を更に備え、
前記第１ハーネスと前記第２ハーネスは、互いに結束されておらず、
前記第１接地点と前記第２接地点は、互いに離間していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記第１制御装置と前記第２制御装置は、互いに離間しており、
前記第１電源と前記第２電源は、互いに離間していることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記第２制御装置は、前記車両データを前記第２記録領域に記録するときに、前記第１記録領域と前記第２記録領域のミラーリングを実行することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にイベントが発生したタイミングで車両データを記録するように構成された車両制御システムが存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１０６７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような車両制御システムでは、制御装置によって車両データの記録が実行される場合がある。このような場合に、制御装置に電力を供給する電源が失陥すると、制御装置による車両データの記録を実行できなくなり、車両データを取り出せなくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、一部の電源が失陥した場合でも、車両データを取り出すことができる車両制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車両状態を検出する車両センサ（８）と、前記車両センサに接続され、第１記録領域（５２）を有する第１制御装置（１４）と、前記第１制御装置に電力を供給する第１電源（１９）と、前記第１制御装置に接続され、第２記録領域（６２）を有する第２制御装置（１５）と、前記第２制御装置に電力を供給する第２電源（２０）と、を備え、前記第１制御装置は、前記車両状態を含む車両データを所定のタイミングで前記第１記録領域に記録すると共に、所定の周期で前記車両データを前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は、前記第１制御装置から受信した前記車両データを所定のタイミングで前記第２記録領域に記録する。
【０００７】
この態様によれば、第１電源が失陥しても、第２電源が失陥していなければ、第２制御装置によって車両データを第２記録領域に記録することができるため、外部機器等を用いて第２記録領域から車両データを取り出すことができる。また、第２電源が失陥しても、第１電源が失陥していなければ、第１制御装置によって車両データを第１記録領域に記録することができるため、外部機器等を用いて第１記録領域から車両データを取り出すことができる。このように、第１電源又は第２電源のいずれか一方が失陥しても、車両データを取り出すことができる。
【０００８】
上記の態様において、車両制御システムは、車両（２）に発生した所定のイベントを検出するイベント検出部（１０）を更に備え、前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を前記イベント検出部から受信したタイミングで前記車両データを前記第１記録領域に記録し、前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記イベントに関する情報を受信したタイミングで前記車両データを前記第２記録領域に記録しても良い。
【０００９】
この態様によれば、イベントの発生時における車両データを第１記録領域及び第２記録領域に記録することができる。そのため、イベントの発生原因を特定しやすくなる。
【００１０】
上記の態様において、前記第１記録領域は、複数の不揮発性メモリ（５３）を有し、前記第１制御装置は、前記イベントに関する情報を所定の基準間隔未満の時間的間隔で連続的に受信した場合に、前記イベントに関する情報を受信したそれぞれのタイミングで前記車両データを別々の前記不揮発性メモリに記録しても良い。
【００１１】
この態様によれば、複数のイベントが時間的に連続して発生した場合であっても、各イベントの発生時における車両データを第１記録領域に記録することができる。
【００１２】
上記の態様において、前記第１制御装置は、前記車両の自動運転制御を実行可能に設けられ、前記車両の自動運転制御と手動運転制御が切り換えられる度に、前記車両の自動運転制御と手動運転制御の切り換えに関する運転切換情報を前記第１記録領域に記録すると共に、前記運転切換情報を所定の周期で前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記運転切換情報を受信すると、前記運転切換情報が更新されているか否かを判定し、前記運転切換情報が更新されていると判定した場合に、前記運転切換情報を前記第２記録領域に記録しても良い。
【００１３】
この態様によれば、運転切換情報を第１記録領域及び第２記録領域に記録することができる。そのため、イベントの発生時における運転主体（乗員又は車両制御システム）を特定しやすくなる。
【００１４】
上記の態様において、前記第１制御装置は、前記車両データを所定の周期で前記第２制御装置に送信し、前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記車両データを前記所定の周期で受信しなくなったタイミングで、前記車両データを前記第２記録領域に記録しても良い。
【００１５】
この態様によれば、第１電源が失陥して第１制御装置から第２制御装置に車両データを送信することができなくなった場合に、第２制御装置によって車両データを速やかに第２記録領域に記録することができる。
【００１６】
上記の態様において、車両制御システムは、車外の物体の位置を検出する第１物体センサ（４３）及び第２物体センサ（４４）と、前記第１制御装置に接続される第３制御装置（１６）と、を更に備え、前記第１電源は、前記第３制御装置に電力を供給し、前記第２制御装置は、前記第１物体センサから検出信号を受信し、前記第３制御装置は、前記第２物体センサから検出信号を受信しても良い。
【００１７】
この態様によれば、第２電源が失陥して第２制御装置が第１物体センサからの検出信号を受信できなくなっても、第１電源が失陥していなければ、第３制御装置が第２物体センサからの検出信号を受信することができる。同様に、第１電源が失陥して第３制御装置が第２物体センサからの検出信号を受信できなくなっても、第２電源が失陥していなければ、第２制御装置が第１物体センサからの検出信号を受信することができる。このように、第１電源又は第２電源のいずれか一方が失陥しても、第１物体センサ又は第２物体センサのいずれか一方からの検出信号を受信し、車外の物体の位置を認識することができる。
【００１８】
上記の態様において、車両制御システムは、前記第１制御装置と前記第１電源を接続する第１ハーネス（７１）と、前記第２制御装置と前記第２電源を接続する第２ハーネス（７２）と、前記第１制御装置を電気的に接地する第１接地点（７３）と、前記第２制御装置を電気的に接地する第２接地点（７５）と、を更に備え、前記第１ハーネスと前記第２ハーネスは、互いに結束されておらず、前記第１接地点と前記第２接地点は、互いに離間していても良い。
【００１９】
この態様によれば、第１ハーネスと第２ハーネスが同時に接続不良状態となったり、第１接地点と第２接地点が同時に機能しなくなったりするのを抑制することができる。これにより、第１制御装置又は第２制御装置のどちらか一方が車両データを記録できなくなった場合に、第１制御装置又は第２制御装置のどちらか他方によって車両データを記録できる可能性が高まる。
【００２０】
上記の態様において、前記第１制御装置と前記第２制御装置は、互いに離間しており、前記第１電源と前記第２電源は、互いに離間していても良い。
【００２１】
この態様によれば、第１制御装置と第２制御装置が同時に使用不能状態となったり、第１電源と第２電源が同時に失陥したりするのを抑制することができる。これにより、第１制御装置又は第２制御装置のどちらか一方が車両データを記録できなくなった場合に、第１制御装置又は第２制御装置のどちらか他方によって車両データを記録できる可能性が高まる。
【００２２】
上記の態様において、前記第２制御装置は、前記車両データを前記第２記録領域に記録するときに、前記第１記録領域と前記第２記録領域のミラーリングを実行しても良い。
【００２３】
この態様によれば、第１記録領域に記録されている車両データと同一の車両データを第２記録領域に記録することができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上の構成によれば、一部の電源が失陥した場合でも、車両データを取り出すことができる車両制御システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る車両制御システムの構成図
【図２】車両制御システムの要部の構成図
【図３】車両制御システムを搭載した車両の模式的な平面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜車両制御システム１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１について説明する。車両制御システム１は、４輪自動車等の車両２に搭載され、この車両２を制御する。
【００２７】
図１を参照して、車両制御システム１は、推進装置４と、ブレーキ装置５と、ステアリング装置６と、運転操作子７と、車両センサ８と、ナビゲーション装置９と、衝撃吸収装置１０（イベント検出部の一例）と、外界認識装置１２と、ＨＭＩ１３（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、第１〜第４制御装置１４〜１７と、第１、第２電源１９、２０と、記録装置２１とを備えている。以下、車両制御システム１の上記構成要素について順番に説明する。
【００２８】
推進装置４は、車両２に駆動力を付与する装置であり、例えば、動力源２３と変速機２４とを有する。動力源２３は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動モータの少なくとも一方を有する。
【００２９】
ブレーキ装置５は、車両２に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。
【００３０】
ステアリング装置６は、車輪の舵角を変える装置である。ステアリング装置６は、例えば、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。
【００３１】
運転操作子７は、車室内に設けられ、乗員による車両２の運転操作を受け付ける操作子である。運転操作子７は、例えば、車両２の転舵操作を受け付けるステアリングホイール２６と、車両２の加速操作を受け付けるアクセルペダル２７と、車両２の制動操作を受け付けるブレーキペダル２８と、車両２のシフトレンジの切り換え操作を受け付けるシフトレバー２９とを含む。車両２のシフトレンジには、例えば、前進レンジ、後退レンジ、中立レンジ、駐車レンジ等が含まれる。前進レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を前進させるシフトレンジである。後退レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を後退させるシフトレンジである。中立レンジは、車輪が回転可能で、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。駐車レンジは、車輪の回転が規制され、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。
【００３２】
車両センサ８は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ８は、例えば、車両２の車速を検出する車速センサ３１と、車両２の加速度を検出する加速度センサ３２と、乗員がステアリングホイール２６を把持していることを検出する把持センサ３３とを含む。
【００３３】
ナビゲーション装置９は、車両２の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置９は、ＧＰＳ受信部と、地図記録部とを有する。ＧＰＳ受信部は、人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両２の現在位置（緯度及び経度）を特定する。地図記録部は、フラッシュメモリやハードディスク等によって構成され、地図情報を記録している。
【００３４】
衝撃吸収装置１０は、車両２と車外の物体（例えば、他車両、障害物、歩行者等）との衝突（以下、「車両衝突」と称する）の発生時に、車両衝突による衝撃を吸収する装置である。衝撃吸収装置１０は、例えばエアバッグ３６とポップアップフード３７とを備えている。エアバッグ３６は、例えばステアリングホイール２６や乗員シートに設けられており、車両衝突の発生時に展開することで乗員に加わる衝撃を低減させる。ポップアップフード３７は、例えば動力源２３を上方から覆っており、車両衝突の発生時に一部が持ち上がることで動力源２３との間に空間を形成し、歩行者に加わる衝撃を低減させる。
【００３５】
外界認識装置１２は、車外の物体を検出する装置である。外界認識装置１２は、例えば、複数のレーダ４３（第１物体センサの一例）と、複数のライダ４４（第２物体センサの一例）と、撮像装置４５（車両情報取得部の一例）とを有する。各レーダ４３は、ミリ波等の電波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車外の物体の位置（車外の物体と車両２との距離及び車外の物体の方向）を検出する。各ライダ４４は、赤外線等の光を車両２の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車外の物体の位置を検出する。撮像装置４５は、車両２の周辺画像（車両情報の一例：以下、単に「周辺画像」と称する）を撮影する装置である。撮像装置４５が撮影する周辺画像は、動画像である。なお、他の実施形態では、撮像装置４５が撮影する周辺画像は、静止画像であっても良い。撮像装置４５は、車両２の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する４台のカメラ４６によって構成されている。そのため、撮像装置４５が撮影した周辺画像に基づいて、車両２の周辺状況を正確に把握することができる。
【００３６】
ＨＭＩ１３は、乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１３は、例えば、表示装置４８と、表示スイッチ４９とを有する。表示装置４８は、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、周辺画像を表示可能に設けられる。表示スイッチ４９は、乗員による周辺画像の表示操作を受け付ける。
【００３７】
第１〜第４制御装置１４〜１７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。
【００３８】
第１制御装置１４は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３等に接続されている。
【００３９】
第１制御装置１４は、車両２の自動運転制御を実行可能である。自動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６のうちの少なくとも一つを制御する。第１制御装置１４が実行する自動運転制御には、例えば、ＭＲＭ（Ｍｉｎｉｍａｌ  Ｒｉｓｋ  Ｍａｎｅｕｖｅｒ）、ＳＣＭ（Ｓｉｄｅ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＲＤＭ（Ｒｏａｄ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＡＣＬ（Ａｕｔｏ  Ｌａｎｅ  Ｃｈａｎｇｅ）等が含まれる。ＭＲＭは、第１制御装置１４からの運転交代要求に乗員が応じない場合に、自動運転制御を縮退させつつ、車両２を安全な場所まで移動させて緊急停止させる制御である。ＳＣＭは、車外の物体の車両側方への接近が検出される場合に、車両衝突を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＲＤＭは、走行車線からの車両２の逸脱が検出又は予測される場合に、走行車線からの車両２の逸脱を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＡＣＬは、自動的に車線を変更する制御である。
【００４０】
第１制御装置１４は、車両２の手動運転制御を実行可能である。手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作に応じて推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する。例えば、手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、アクセルペダル２７の踏込量を検出するアクセルペダルセンサからの信号に応じて推進装置４を制御し、ブレーキペダル２８の踏込量を検出するブレーキペダルセンサからの信号に応じてブレーキ装置５を制御し、ステアリングホイール２６の回転角を検出する回転角センサからの信号に応じてステアリング装置６を制御する。なお、他の実施形態では、車両２の手動運転制御を実行する制御装置は、車両２の自動運転制御を実行する制御装置とは別個に設けられていても良い。
【００４１】
第２制御装置１５は、通信ネットワークによって複数のレーダ４３に接続されている。第２制御装置１５は、複数のレーダ４３からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第２制御装置１５は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。
【００４２】
第３制御装置１６は、通信ネットワークによって複数のライダ４４に接続されている。第３制御装置１６は、複数のライダ４４からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第３制御装置１６は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。
【００４３】
第４制御装置１７は、通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３、第１制御装置１４等に接続されている。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して撮像装置４５に接続されている。第４制御装置１７は、撮像装置４５から周辺画像を受信し、受信した周辺画像を統合する。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して表示装置４８に接続されており、統合した周辺画像を表示装置４８に送信する。
【００４４】
第４制御装置１７は、車両２の自動駐車制御を実行可能である。自動駐車制御の実行時に、第４制御装置１７は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御することで、車両２を所定の目標駐車位置まで自動的に移動させ、停止させる。
【００４５】
第１、第２電源１９、２０は、それぞれ、電源回路とバッテリとを含む。第１電源１９は、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に接続されており、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に電力を供給する。第２電源２０は、第２制御装置１５に接続されており、第２制御装置１５に電力を供給する。
【００４６】
記録装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。記録装置２１は、アナログ通信回線によって第４制御装置１７に接続されており、第４制御装置１７から周辺画像を受信する。記録装置２１は、通信ネットワーク及び第４制御装置１７を介して第１制御装置１４に接続されており、第１制御装置１４から録画要求信号を受信する。記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号に応じて、第４制御装置１７から受信した周辺画像を撮影時間帯ごとにファイルに記録し、内部領域に保存する。例えば、記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号を受信している間、第４制御装置１７から受信した周辺画像を時間的に連続してファイルに記録し、内部領域に保存する。
【００４７】
＜第１、第２電源１９、２０の失陥時の制御＞
図１を参照して、第１電源１９が失陥すると、第１電源１９から第３制御装置１６に電力を供給することができなくなるため、第３制御装置１６が複数のライダ４４からの検出信号を受信できなくなる虞がある。しかし、このような場合でも、第２電源２０が失陥していなければ、第２電源２０から第２制御装置１５に電力を供給することができる。そのため、第２制御装置１５によって複数のレーダ４３からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識することができる。
【００４８】
第２電源２０が失陥すると、第２電源２０から第２制御装置１５に電力を供給することができなくなるため、第２制御装置１５が複数のレーダ４３からの検出信号を受信できなくなる虞がある。しかし、このような場合でも、第１電源１９が失陥していなければ、第１電源１９から第３制御装置１６に電力を供給することができる。そのため、第３制御装置１６によって複数のライダ４４からの検出信号を受信することができ、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識することができる。
【００４９】
以上のように、本実施形態では、第１電源１９又は第２電源２０のいずれか一方が失陥しても、複数のレーダ４３又は複数のライダ４４のいずれか一方からの検出信号を受信し、車外の物体の位置を認識することができる。そのため、第１制御装置１４が車両２の自動運転制御を実行している際に第１電源１９又は第２電源２０のいずれか一方が失陥した場合に、自動運転制御をスムーズに縮退させることができる。
【００５０】
＜第１、第２制御装置１４、１５の構成＞
図２を参照して、第１制御装置１４は、第１保持領域５１と第１記録領域５２とを有する。第１保持領域５１は、揮発性メモリによって構成されている。第１記録領域５２は、複数の第１不揮発性メモリ５３を備えている。
【００５１】
第２制御装置１５は、第２保持領域６１と第２記録領域６２とを有する。第２保持領域６１は、揮発性メモリによって構成されている。第２記録領域６２は、複数の第２不揮発性メモリ６３を備えている。
【００５２】
＜第１、第２制御装置１４、１５による車両データの記録＞
図２を参照して、車両２のイグニッションスイッチがＯＮになっている状態で、第１保持領域５１には、所定のサンプリング周期Ｘ、所定の基準時間Ｙ分（例えば、１００ｍｓｅｃ周期、２４秒間分）の車両データがリングバッファ方式で保持されている。上記の車両データは、例えば、車両センサ８が検出する車両状態のデータと車両制御システム１の内部変数とを含んでいる。第１制御装置１４は、サンプリング周期Ｘで最新の車両データを取得する度に、取得した最新の車両データを第２制御装置１５に送信する。また、第１制御装置１４は、サンプリング周期Ｘで最新の車両データを取得する度に、取得した最新の車両データによって第１保持領域５１内の車両データの一部（最も古いサンプリング１回分）を上書きする。そのため、第１保持領域５１には、常に、基準時間Ｙ分の最新の車両データが保持されている。
【００５３】
車両２のイグニッションスイッチがＯＮになっている状態で、第２保持領域６１には、サンプリング周期Ｘ、基準時間Ｙ分の車両データがリングバッファ方式で保持されている。第２制御装置１５は、サンプリング周期Ｘで第１制御装置１４から最新の車両データを受信する度に、この受信した最新の車両データによって第２保持領域６１の車両データの一部（最も古いサンプリング１回分）を上書きする。そのため、第２保持領域６１には、常に、基準時間Ｙ分の最新の車両データが保持されている。
【００５４】
第１制御装置１４は、車両２に所定のイベントが発生すると、このイベントに関する情報（以下、「イベント情報」と称する）を受信する。例えば、エアバッグ３６が展開すると、衝撃吸収装置１０がエアバッグ３６の展開を検出し、イベント情報を第１制御装置１４に送信する。これにより、第１制御装置１４が衝撃吸収装置１０からイベント情報を受信する。
【００５５】
第１制御装置１４は、衝撃吸収装置１０からイベント情報を受信したタイミングで、イベント情報を第２制御装置１５に送信する。また、第１制御装置１４は、衝撃吸収装置１０からイベント情報を受信したタイミングで、第１保持領域５１に保持されている基準時間Ｙ分の最新の車両データを第１記録領域５２に移し、いずれかの第１不揮発性メモリ５３に記録する。これにより、イベントの発生時における車両データを第１記録領域５２に記録することができ、イベントの発生原因を特定しやすくなる。
【００５６】
なお、複数のイベントが時間的に連続して発生し、第１制御装置１４がイベント情報を所定の基準間隔Ｚ未満の時間的間隔で連続的に受信した場合、第１制御装置１４は、イベント情報を受信したそれぞれのタイミングで車両データを別々の第１不揮発性メモリ５３に記録する。これにより、複数のイベントが時間的に連続して発生した場合であっても、各イベントの発生時における車両データを第１記録領域５２に記録することができる。
【００５７】
第２制御装置１５は、第１制御装置１４からイベント情報を受信したタイミングで、第２保持領域６１に保持されている基準時間Ｙ分の最新の車両データを第２記録領域６２に移し、いずれかの第２不揮発性メモリ６３に記録する。これにより、イベントの発生時における車両データを第２記録領域６２に記録することができ、イベントの発生原因を特定しやすくなる。
【００５８】
第２制御装置１５は、上記のように最新の車両データをいずれかの第２不揮発性メモリ６３に記録するときに、第１記録領域５２と第２記録領域６２のミラーリングを実行する。これにより、第１記録領域５２に記録されている車両データと同一の車両データを第２記録領域６２に記録することができる。なお、他の実施形態では、第２制御装置１５は、上記のように最新の車両データをいずれかの第２不揮発性メモリ６３に記録するときに、第１記録領域５２に記録されている車両データの一部のみを第２記録領域６２に記録しても良い。
【００５９】
なお、複数のイベントが時間的に連続して発生し、第２制御装置１５がイベント情報を基準間隔Ｚ未満の時間的間隔で連続的に受信した場合、第２制御装置１５は、イベント情報を受信したそれぞれのタイミングで車両データを別々の第２不揮発性メモリ６３に記録する。これにより、複数のイベントが時間的に連続して発生した場合であっても、各イベントの発生時における車両データを第２記録領域６２に記録することができる。
【００６０】
第２制御装置１５は、第１制御装置１４から車両データをサンプリング周期Ｘで受信しなくなったタイミングで、第２保持領域６１に保持されている基準時間Ｙ分の最新の車両データを第２記録領域６２に移し、いずれかの第２不揮発性メモリ６３に記録する。これにより、第１電源１９が失陥して第１制御装置１４から第２制御装置１５に車両データを送信することができなくなった場合に、第２制御装置１５によって車両データを速やかに第２記録領域６２に記録することができる。
【００６１】
以上のように、本実施形態では、第１電源１９に接続された第１制御装置１４によって車両データを第１記録領域５２に記録すると共に、第２電源２０に接続された第２制御装置１５によって車両データを第２記録領域６２に記録している。そのため、第１電源１９が失陥しても、第２電源２０が失陥していなければ、第２制御装置１５によって車両データを第２記録領域６２に記録することができるため、外部機器等を用いて第２記録領域６２から車両データを取り出すことができる。また、第２電源２０が失陥しても、第１電源１９が失陥していなければ、第１制御装置１４によって車両データを第１記録領域５２に記録することができるため、外部機器等を用いて第１記録領域５２から車両データを取り出すことができる。このように、第１電源１９又は第２電源２０のいずれか一方が失陥しても、車両データを取り出すことができる。
【００６２】
＜第１、第２制御装置１４、１５による運転切換情報の記録＞
第１制御装置１４は、車両２の自動運転制御と手動運転制御が切り換えられる度に、車両２の自動運転制御と手動運転制御の切り換えに関する運転切換情報を第１記録領域５２に記録する。上記の運転切換情報は、例えば、車両２の自動運転制御と手動運転制御が切り換えられた時刻に関する情報と、その時刻における車両２の位置に関する情報とを含んでいる。第１制御装置１４は、運転切換情報をサンプリング周期Ｘで第２制御装置１５に送信する。
【００６３】
第２制御装置１５は、サンプリング周期Ｘで第１制御装置１４から運転切換情報を受信する度に、運転切換情報が更新されているか否か（今回受信した運転切換情報が前回受信した運転切換情報と異なるか否か）を判定する。第２制御装置１５は、運転切換情報が更新されていると判定した場合には、第２記録領域６２に運転切換情報を記録する。一方で、第２制御装置１５は、運転切換情報が更新されていないと判定した場合には、第２記録領域６２に運転切換情報を記録しない。
【００６４】
以上のように、本実施形態では、運転切換情報を第１記録領域５２及び第２記録領域６２に記録している。そのため、イベントの発生時における運転主体（乗員又は車両制御システム１）を特定しやすくなる。
【００６５】
＜車両２における車両制御システム１の配置＞
次に、図３を参照しつつ、車両２における車両制御システム１の配置について説明する。なお、図３の矢印Ｆｒ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒは、それぞれ、車両２の前方、後方、左方、右方を示している。
【００６６】
車両２の後部には第１制御装置１４と第２制御装置１５が配置されている。第１制御装置１４と第２制御装置１５は互いに離間している。車両２の前部には第１電源１９が配置されており、車両２の後部には第２電源２０が配置されている。第１電源１９と第２電源２０は互いに離間している。
【００６７】
このような構成により、第１制御装置１４と第２制御装置１５が同時に使用不能状態となったり、第１電源１９と第２電源２０が同時に失陥したりするのを抑制することができる。これにより、第１制御装置１４又は第２制御装置１５のどちらか一方が車両データを記録できなくなった場合に、第１制御装置１４又は第２制御装置１５のどちらか他方によって車両データを記録できる可能性が高まる。
【００６８】
第１制御装置１４と第１電源１９は第１ハーネス７１によって互いに接続されており、第２制御装置１５と第２電源２０は第２ハーネス７２によって互いに接続されている。第１ハーネス７１と第２ハーネス７２は、互いに離間しており、互いに結束されていない。車両２の後部には、第１制御装置１４を電気的に接地する第１接地点７３が設けられている。第１制御装置１４と第１接地点７３は、第１接地配線７４によって互いに接続されている。車両２の前後方向中央部には、第２制御装置１５を電気的に接地する第２接地点７５が設けられている。第２制御装置１５と第２接地点７５は、第２接地配線７６によって互いに接続されている。第１接地点７３と第２接地点７５は互いに離間している。
【００６９】
このような構成により、第１ハーネス７１と第２ハーネス７２が同時に接続不良状態となったり、第１接地点７３と第２接地点７５が同時に機能しなくなったりするのを抑制することができる。これにより、第１制御装置１４又は第２制御装置１５のどちらか一方が車両データを記録できなくなった場合に、第１制御装置１４又は第２制御装置１５のどちらか他方によって車両データを記録できる可能性が高まる。
【００７０】
以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１        ：車両制御システム
２        ：車両
８        ：車両センサ
１０      ：衝撃吸収装置（イベント検出部の一例）
１４      ：第１制御装置
１５      ：第２制御装置
１６      ：第３制御装置
１９      ：第１電源
２０      ：第２電源
４３      ：レーダ（第１物体センサの一例）
４４      ：ライダ（第２物体センサの一例）
５２      ：第１記録領域
５３      ：第１不揮発性メモリ
６２      ：第２記録領域
７１      ：第１ハーネス
７２      ：第２ハーネス
７３      ：第１接地点
７５      ：第２接地点
【図１】
0006964649.tif 000002
【図２】
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【図３】
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