(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中を飛行するための推力発生部を有する本体と、吸着部を有し前記本体に取り付けられた吸着装置と、前記推力発生部および前記吸着装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記吸着装置の作動により前記吸着部が壁面を吸着し、前記本体を壁面に固定することができる無人飛行体であって、
前記吸着部の吸着状態を検出する吸着状態検出部を備え、
前記制御装置は、壁面に対する前記本体の吸着時および／または離脱時に、前記吸着状態検出部の検出に基づいて前記推力発生部の作動を制御する無人飛行体。
【請求項２】
前記吸着装置は、前記吸着部により壁面を真空吸着可能な真空吸着装置であり、
前記吸着状態検出部は、前記吸着部内の圧力を検出する圧力センサである請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記推力発生部の作動による飛行中に前記本体を壁面に接近させると、
前記制御装置は、前記吸着装置の作動による壁面への吸着を前記吸着状態検出部により検知して、前記推力発生部を停止させる請求項１または２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記本体が壁面に接近したことを検知する壁面検知センサを備え、
前記制御装置は、前記壁面検知センサの検知に基づき前記吸着装置の作動を開始する請求項１から３のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記壁面検知センサは、壁面との距離を検出する複数の距離センサを備える請求項４に記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記吸着装置の作動による壁面への吸着中に、前記推力発生部の作動によりホバリングすると、
前記制御装置は、前記吸着装置を停止し、壁面との吸着解除を前記吸着状態検出部により検知した後に、前記本体が壁面から離脱するように前記推力発生部を作動させる請求項１から５のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項７】
壁面に対する前記本体の接触力を検出する接触力センサを備え、
前記制御装置は、前記本体が離脱可能になったことを前記接触力センサにより検知した後、前記吸着装置を停止して、前記本体を壁面から離脱させる請求項６に記載の無人飛行体。
【請求項８】
壁面に対する前記本体の吸着および／または離脱は、前記推力発生部が前記本体を水平飛行させることにより行われる請求項１から７のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項９】
前記制御装置は、前記吸着装置の作動による壁面への吸着中に前記吸着状態検出部が吸着解除を検知すると、前記本体の姿勢を維持するように前記推力発生部を作動させる請求項１から８のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項１０】
前記本体は、壁面に吸着された状態で、被移動体が取り付けられた紐状体を支持し、
前記紐状体を巻上機により巻き上げて前記被移動体を移動することができる請求項１から９のいずれかに記載の無人飛行体。
【請求項１１】
前記被移動体は、複数の送風機を備えており、前記送風機の作動を制御することにより、前記被移動体を所定の姿勢に維持することができる請求項１０に記載の無人飛行体。
【請求項１２】
前記被移動体は、壁面に沿って移動可能に構成されている請求項１０に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体に関し、より詳しくは、壁面への吸着が可能な無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
壁面への吸着が可能な従来の無人飛行体として、特許文献１に開示された吸着ドローン飛行体が知られている。この吸着ドローン飛行体は、プロペラを有する飛行体本体と、吸着部を有する真空吸着装置とを備えており、吸着部が被吸着物に吸着した際にプロペラの回転を停止させて、所定の作業を行うことができる。吸着部には圧力センサが設けられており、圧力センサの測定値に基づき、真空吸着装置が備える吸引ファンの回転速度が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９３３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
壁面に対する無人飛行体の真空吸着は、吸着中の定常状態においては、吸着力を安定して維持することが比較的容易である一方、飛行状態から定常状態に移行する接近時、および、定常状態から飛行状態に移行する離脱時においては、無人飛行体の操作や姿勢が不安定になり易く、壁面との衝突や墜落を生じるおそれがある。【０００５】
上記従来の吸着ドローン飛行体は、吸引ファンの回転速度を圧力センサの検出に基づき制御することで、吸着力の維持が図られているものの、壁面に対する接近時および離脱時の問題は十分検討されておらず、この点において改良の余地があった。【０００６】
そこで、本発明は、壁面に対する吸着および／または離脱を容易且つ確実に行うことができる無人飛行体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の前記目的は、空中を飛行するための推力発生部を有する本体と、吸着部を有し前記本体に取り付けられた吸着装置と、前記推力発生部および前記吸着装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記吸着装置の作動により前記吸着部が壁面を吸着し、前記本体を壁面に固定することができる無人飛行体であって、前記吸着部の吸着状態を検出する吸着状態検出部を備え、前記制御装置は、壁面に対する前記本体の吸着時および／または離脱時に、前記吸着状態検出部の検出に基づいて前記推力発生部の作動を制御する無人飛行体により達成される。この無人飛行体において、前記吸着装置は、前記吸着部により壁面を真空吸着可能な真空吸着装置であることが好ましく、前記吸着状態検出部は、前記吸着部内の圧力を検出する圧力センサであることが好ましい。【０００８】
上記の無人飛行体は、前記推力発生部の作動による飛行中に前記本体を壁面に接近させると、前記制御装置が、前記吸着装置の作動による壁面への吸着を前記吸着状態検出部により検知して、前記推力発生部を停止させることが好ましい。この構成においては、前記本体が壁面に接近したことを検知する壁面検知センサを備えることが好ましく、前記制御装置は、前記壁面検知センサの検知に基づき前記吸着装置の作動を開始することが好ましい。前記壁面検知センサは、壁面との距離を検出する複数の距離センサを備えることが好ましい。【０００９】
また、上記の無人飛行体は、前記吸着装置の作動による壁面への吸着中に、前記推力発生部の作動によりホバリングすると、前記制御装置が、前記吸着装置を停止し、壁面との吸着解除を前記吸着状態検出部により検知した後に、前記本体が壁面から離脱するように前記推力発生部を作動させることが好ましい。この構成においては、壁面に対する前記本体の接触力を検出する接触力センサを備えることが好ましく、前記制御装置は、前記本体が離脱可能になったことを前記接触力センサにより検知した後、前記吸着装置を停止して、前記本体を壁面から離脱させることが好ましい。【００１０】
壁面に対する前記本体の吸着および／または離脱は、前記推力発生部が前記本体を水平飛行させることにより行われることが好ましい。【００１１】
前記制御装置は、前記吸着装置の作動による壁面への吸着中に前記吸着状態検出部が吸着解除を検知すると、前記本体の姿勢を維持するように前記推力発生部を作動させることが好ましい。【００１２】
前記本体は、壁面に吸着された状態で、被移動体が取り付けられた紐状体を支持することが可能であり、前記紐状体を巻上機により巻き上げて前記被移動体を移動することができる。前記被移動体は、複数の送風機を備える構成にすることができ、前記送風機の作動を制御することにより、前記被移動体を所定の姿勢に維持することができる。あるいは、前記被移動体は、壁面に沿って移動可能に構成することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、壁面に対する吸着および／または離脱を容易且つ確実に行うことができる無人飛行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人飛行体の斜視図である。
【図２】図１に示す無人飛行体の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す無人飛行体の壁面に対する吸着時の作動を説明するための側面図である。
【図４】図１に示す無人飛行体の壁面に対する離脱時の作動を説明するための側面図である。
【図５】本発明の他の実施形態に係る無人飛行体の側面図である。
【図６】本発明の更に他の実施形態に係る無人飛行体の側面図である。
【図７】本発明の更に他の実施形態に係る無人飛行体の側面図である。
【図８】本発明の更に他の実施形態に係る無人飛行体の側面図である。
【図９】本発明の更に他の実施形態に係る無人飛行体の側面図である。
【図１０】図９に示す無人飛行体の作動を説明するための要部側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無人飛行体の斜視図である。図１に示すように、無人飛行体１は、本体１０および真空吸着装置２０を備えている。
【００１６】
本体１０は、フレーム１１に、推力発生部１２、筐体部１５および脚部１６が取り付けられて構成されている。フレーム１１は、中心から放射状に延びるアーム１１ａの先端を平面視正六角形状に連結して構成されている。
【００１７】
推力発生部１２は、フレーム１１の各アーム１１ａに取り付けられた複数のプロペラ１３と、フレーム１１の後部における左右両側にそれぞれ取り付けられたダクテッドファン１４とを備えている。プロペラ１３の枚数は、本実施形態においては６枚としているが、任意の方向に飛行推力を発生可能であれば特に限定されず、例えば、３枚、４枚、８枚などであってもよい。各プロペラ１３は、本体１０が水平な状態で、回転軸が鉛直方向となるように配置されている。
【００１８】
ダクテッドファン１４は、円筒状のダクト内にブレードを備えて構成されており、本体１０が水平な状態で回転軸が水平となるように配置されることにより、本体１０を、プロペラ１３の作動によるホバリング状態で水平飛行させることができる。ダクテッドファン１４は、サーボモータからなる方向転換装置１４ａにより回転軸と直交する軸周りに回動可能に支持されており、排気口の向きを制御することにより、前進飛行または後退飛行を行うことができる。
【００１９】
筐体部１５は、ＣＰＵやメモリ等を備える制御装置の他、通信装置、ＧＰＳアンテナ、加速度センサ、バッテリー等、操縦者が無人飛行体１を操縦するのに必要な機能を備えており、フレーム１１の上部に固定されている。無人飛行体１の構成の理解を容易にするため、図１では筐体部１５を破線で示している。
【００２０】
脚部１６は、フレーム１１の下方における左右両側で互いに平行に延びるように支持された棒状の部材であり、接地時に無人飛行体１を支持する。
【００２１】
真空吸着装置２０は、吸着部２１と、吸着部２１に接続された真空ポンプとを備えている。吸着部２１は、樹脂やゴム等の弾性材料からなり、壁面に吸着可能な吸着面２２の中央に吸引孔２３が形成されている。吸着部２１は、フレーム１１の前部における左右両側にそれぞれ設けられており、吸着面２２が前方を向くように配置されている。真空ポンプは、筐体部１５内に収容されており、破線で示す配管２５により各吸着部２１に分岐接続されている。吸着部２１は、本実施形態では２個設けているが、壁面に対して確実に吸着可能であれば単一であってもよく、あるいは、吸着部２１を３個以上設けることも可能であり、必要な吸引力や吸着場所の状況等を考慮して適宜設定すればよい。
【００２２】
また、無人飛行体１は、圧力センサ４０、壁面検知センサ５０および接触力センサ６０を備えている。圧力センサ４０は、例えばダイアフラムゲージからなり、吸着孔２３に臨むように各吸着部２１にそれぞれ取り付けられて、各吸着部２１内の圧力を検出する。
【００２３】
壁面検知センサ５０は、無人飛行体１が壁面に接近したことを検知するセンサであり、本実施形態においては、フレーム１１の前部における左右両側において、各吸着部２１の上方にそれぞれ取り付けられた複数の距離センサ５１を備えている。各距離センサ５１は、例えば超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサなどからなり、吸着面２２による壁面との吸着を妨げないように吸着面２２よりも若干後方に配置されて、吸着面２２の前方に接近する壁面との距離を、それぞれ検出する。
【００２４】
接触力センサ６０は、例えば圧電素子からなり、無人飛行体１が壁面に吸着したときに壁面に当接して接触力を検出するように、左右の脚部１６の前部にそれぞれ取り付けられている。接触力センサ６０および脚部１６の配置は特に限定されるものではなく、例えば、推力発生部１２の推力を妨げないように棒状の脚部１６をフレーム１１の中央に１つのみ設けて、この脚部１６の先端に接触力センサ６０を取り付けてもよい。
【００２５】
図２は、図１に示す無人飛行体の機能構成を示すブロック図である。図１および図２に示すように、筐体部１５内に収容された制御装置３０は、壁面に対する本体１０の吸着時または離脱時に、圧力センサ４０、壁面検知センサ５０および接触力センサ６０からの入力信号を受けて、真空吸着装置２０の真空ポンプ２４の作動を制御すると共に、推力発生部１２のプロペラ１３およびダクテッドファン１４の作動を制御する。
【００２６】
次に、上記の構成を備える無人飛行体１の作動を説明する。壁面に対する無人飛行体１の吸着時においては、操縦者による送信機の手動操縦または自動操縦により、図３（ａ）に示すように、無人飛行体１を、鉛直方向に延びる壁面Ｗの近傍まで飛行させる。壁面Ｗまでの距離が所定距離Ｌ以下になったことを壁面検知センサ５０が検知すると、制御装置３０は、真空ポンプ２４の作動を開始すると共に、プロペラ１３をホバリング（空中停止）の状態で作動させながらダクテッドファン１４を作動させ、本体１０を壁面Ｗに向けて矢示の水平方向に飛行させる。壁面吸着時の本体１０の飛行速度は、一定にすることも可能であるが、壁面検知センサ５０が検出する壁面Ｌとの距離が短くなるにつれて、徐々に低下するように制御することができる。
【００２７】
本実施形態の壁面検知センサ５０は、壁面Ｗとの距離を検出する距離センサ５１を、本体１０の前部における左右両側にそれぞれ備えるため、各距離センサ５１から壁面Ｗまでの距離が互いに等しくなるように左右のダクテッドファン１４の作動を制御することにより、それぞれの吸着面２２を壁面Ｗと略平行な状態で確実に吸着させることができる。距離センサ５１の取付位置は、必ずしも本体１０の前部に限定されるものではなく、例えば、本体１０の後部であってもよい。また、水平飛行に際しては、距離センサ５１以外に、気圧センサ等の他のセンサを利用してもよい。
【００２８】
図３（ｂ）に示すように、吸着部２１の吸着面２２が壁面Ｗに密着すると、真空ポンプ２４により吸着部２１が真空吸引されて、内部が減圧される。吸着部２１内が所定の負圧になったことを圧力センサ４０が検出すると、制御装置３０は、壁面Ｗに対する本体１０の吸着が完了したと判断し、プロペラ１３およびダクテッドファン１４を停止する。これにより、無人飛行体１は自重により矢示方向に傾斜して、図３（ｃ）に示すように、接触力センサ６０が壁面Ｗに当接する。制御装置３０による吸着完了の検知は、上述した圧力センサ４０の検出に加えて、距離センサ５１による壁面Ｗとの距離の検出値や、圧力センサ４０が減圧を検出してからの経過時間等を適宜併用することにより行ってもよい。
【００２９】
真空ポンプ２４の作動により無人飛行体１が壁面Ｗに吸着している間は、無人飛行体１に搭載した検査装置、散水装置、薬剤散布装置、塗布装置などの各種作業装置（図示せず）を作動させて、壁面Ｗまたはその近傍に対する所定の作業を行うことができる。圧力センサ４０は、壁面Ｗに対する吸着中に吸着部２１内の圧力を常時監視しており、圧力センサ４０が所定の負圧低下（大気圧側への圧力変動）を検出すると、制御装置３０は、本体１がホバリングまたは微速降下するようにプロペラ１３を作動させ、本体１０の姿勢を維持する。こうして、吸着中における無人飛行体１の落下を確実に防止することができる。このとき、制御装置３０は、プロペラ１３を緊急に作動させたことを示す異常信号を、操縦者の送信機等に送信してもよい。
【００３０】
無人飛行体１を壁面Ｗから離脱させる際には、図４（ａ）に示すように、送信機や作業装置等からの離脱信号を受けて、制御装置３０が、真空ポンプ２４の作動による吸着状態を維持しながら、プロペラ１３を作動させてホバリングを行うと共に、ダクテッドファン１４の向きが後退可能となるように方向転換装置１４ａを作動させる。本体１０は、ホバリングにより水平姿勢となるため、接触力センサ６０が壁面Ｗから離れて、接触力センサ６０の検出値が低下する。制御装置３０は、接触力センサ６０の検出値が所定値以下になったことを検出すると、本体１０が離脱可能になったと判断し、真空ポンプ２４の作動を停止する。プロペラ１３の作動によるホバリングは、制御装置３０の制御によって行う代わりに、操縦者の操作等により行ってもよい。
【００３１】
そして、吸引部２１内の所定の負圧低下を圧力センサ４０により検出した後に、ダクテッドファン１４を作動させ、図４（ｂ）に示すように、本体１０を矢示の水平方向に飛行させて、無人飛行体１を壁面Ｗから離脱させることができる。吸引部２１の負圧低下を迅速に行うため、吸引部２１に排気弁を設け、真空ポンプ２４の停止と共に排気弁を作動させて、吸引部２１の内部を大気に開放するようにしてもよい。
【００３２】
このように、本実施形態の無人飛行体１は、壁面Ｗへの吸着時には、壁面Ｗへの吸着完了を圧力センサ４０により検出した後に、プロペラ１３およびダクテッドファン１４の作動を停止する一方、壁面Ｗからの離脱時には、壁面Ｗとの吸着解除を圧力センサ４０により検出した後に、ダクテッドファン１４の作動を開始するように構成されているため、無人飛行体１の姿勢が不安定になるのを防止して、壁面に対する吸着および離脱を容易且つ確実に行うことができる。
【００３３】
また、壁面Ｗへの吸着時には、壁面検知センサ５０を構成する距離センサ５１の検出に基づいて真空吸着装置２０の作動を開始するため、無人飛行体１の吸着を、より確実に行うことができる。距離センサ５１は、本体１０の前部以外に、後部や左右、上下に設けてもよく、周辺物体との距離を保持して衝突防止を図ることができる。距離センサ５１は、２次元走査もしくは３次元走査により任意の複数の測距点までの距離等を測定可能な単一の測域センサであってもよい。
【００３４】
一方、壁面Ｗからの離脱時には、真空吸着装置２０の作動による壁面Ｗへの吸着中に、プロペラ１３を作動させて無人飛行体１をホバリングさせ、接触力センサ６０が壁面Ｗから離れて離脱可能になったことを検知した後、制御装置３０が真空吸着装置２０を停止して本体１０を壁面から離脱させるように構成しているので、無人飛行体１の離脱を安全且つスムーズに行うことができる。
【００３５】
以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明の具体的な態様は上記実施形態に限定されない。例えば、本実施形態においては、本体１０が壁面Ｗに接近したことを検知する壁面検知センサ５０が、複数の距離センサ５１を備える構成としているが、必ずしも壁面との距離を測定可能なセンサに限定されるものではなく、所定の領域内に壁面Ｗが存在することを検出するカメラや赤外線センサ等であってもよい。壁面検知センサ５０としてカメラを使用する場合には、壁面Ｗへの吸着後も撮像を継続することで、吸着状態の確認が可能である。壁面検知センサ５０は、本発明において必須のものではなく、無人飛行体１が壁面Ｗに接近したことを操縦者等が目視で確認して送信機を操作することにより、真空吸着装置２０を手動で作動させることもできる。
【００３６】
また、本実施形態の無人飛行体１は、推力発生部１２が複数のプロペラ１３および複数のダクテッドファン１４を備える構成としているが、複数のプロペラ１３を、水平な本体１０に対して回転軸が傾斜するように配置することで、ダクテッドファン１４を設けることなく、本体１０を水平姿勢のまま水平飛行させて、壁面Ｗに対する吸着および／または脱離を行うことができる。プロペラ１３の回転軸の傾斜は、角度調整が可能なチルト機構により実現してもよい。
【００３７】
また、吸着部２１は、本実施形態では本体１０に固定しているが、ユニバーサルジョイント等を介して本体１０に回動可能に取り付けてもよく、壁面Ｗに対する吸着方向のずれが生じた場合でも、このずれを吸着部２１の回動により吸収することができる。
【００３８】
無人飛行体１を利用して各種作業を行う場合には、本実施形態のように作業装置を本体１０に固定し、無人飛行体１を所望の位置まで移動させて壁面Ｗに吸着させることにより、吸着位置において作業装置が所定の作業を行うことができる。あるいは、本体１０が、壁面Ｗに吸着された状態で被移動体が取り付けられた紐状体を支持し、紐状体を巻上機により巻き上げて被移動体を移動するように構成してもよく、被移動体が備える作業装置によって各種作業を行うことが可能である。
【００３９】
例えば、図５に示すように、本体１０に巻上機７０を固定し、巻上機７０により巻き上げられるワイヤーロープ等の紐状体７１の先端に被移動体７２を取り付けた構成にすることができる。この構成によれば、無人飛行体１を壁面Ｗに吸着させて、巻上機７０が紐状体７１の巻き上げまたは巻き下ろしを行うことにより、被移動体７２を移動させて各種作業（例えば、壁面Ｗの検査や塗装など）を行うことができる。被移動体７２の移動は、必ずしも巻上機７０の直下における上下方向の移動に限定されるものではなく、紐状体７１の長さを十分長くして、被移動体７２を地面や水面等に沿って引きずるように移動させることもできる。
【００４０】
本体１０による紐状体７２の支持は、図５に示す構成以外に、図６や図７に示す構成によっても実現することができる。図６に示す構成は、本体１０に紐状体７１の一端側を取り付けて、紐状体７１の他端側を巻上機７２により巻き上げまたは巻き下ろし可能に構成したものである。この構成においては、巻上機７０と共に被移動体７２を台板７３等に固定することで、巻上機７０の作動により被移動体７２を移動することができる。図７に示す構成は、本体１０に滑車７４を設けたものであり、滑車７４に掛ける紐状体７１の一端に被移動体７２を取り付け、紐状体７１の他端側を地面Ｆ等に設置した巻上機７０で巻き上げまたは巻き下ろしを行うことにより、被移動体７２を移動させることができる。
【００４１】
上記各実施形態の無人飛行体１は、壁面Ｗに対する本体１０の吸着時および離脱時の双方において、圧力センサ４０の検出に基づいて推力発生部１２の作動を制御するように構成されているが、吸着時または離脱時の一方のみにおいて、圧力センサ４０の検出に基づく推力発生部１２の作動制御が行われるように構成してもよい。無人飛行体１が吸着する壁面Ｗは、必ずしも鉛直方向に延びる壁面に限定されず、傾斜面や天井面等であってもよく、所望の壁面に対して直交方向に接近または離脱可能に吸着部２１を配置することで、無人飛行体１を吸着させることもできる。
【００４２】
上記各実施形態の無人飛行体１は、本体１０を壁面に固定するための吸着装置として真空吸着装置２０を使用しているが、真空吸着以外の吸着技術（例えば、爪、粘着、電磁石、静電吸着、分子間力など）を利用して壁面に対する吸着および吸着解除が行われるように作動する他の吸着装置を使用してもよい。また、本実施形態においては、吸着部２１の吸着状態を検出する吸着状態検出部として圧力センサ４０を使用しているが、真空吸着装置２０以外の吸着装置を使用する場合には、吸着装置の吸着技術に対応した各種センサ等を吸着状態検出部として使用することができる。
【００４３】
図５から図７に示す被移動体７２は、紐状体７１によって吊り下げ支持された状態で、姿勢を安定化できるように構成することもできる。図８は、このような被移動体７２を備える無人飛行体１の一例を示す側面図である。図８に示す被移動体７２は、筐体状の被移動体本体７２ａを支持する矩形状の基板７２ｂの四隅に、それぞれ送風機７２ｃが取り付けられて構成されている。送風機７２ｃは、ダクテッドファン等の各種ファンからなり、ファンの回転軸が鉛直方向を向くように配置されている。被移動体本体７２ａには、被移動体７２の姿勢を検知するジャイロセンサ等の姿勢検知センサや、被移動体７２の姿勢を制御する制御装置の他、壁面Ｗを検査する撮像カメラや超音波診断装置等の検査装置７２ｄ等が収容されている。送風機７２ｃは、被移動体７２の大きさや形状に応じて複数を適宜配置すればよく、被移動体７２の姿勢を制御可能であれば、その向きは特に限定されない。
【００４４】
図８に示す無人飛行体１は、紐状体７１によって吊り下げ支持された被移動体７２が風や振動等によって揺動する場合に、被移動体本体７２ａにおいて被移動体７２の姿勢を検知して各送風機７２ｃの作動を制御することにより、被移動体７２を水平姿勢等の所定の姿勢に維持することができるので、検査装置７２ｄによる壁面Ｗ等の検査を迅速且つ正確に行うことができる。本体部７２ａには、壁面Ｗに対する各種作業（例えば、コア抜き、溶接、レーザブラスト等）を行う作業装置を設けてもよく、この場合も作業を迅速且つ正確に行うことができる。送風機７２ｃ、検査装置７２ｄ、作業装置等に対しては、無人飛行体１の本体１０に搭載した電源や発電機等（図示せず）から紐状体７１を介して電力を供給することができるので、被移動体７２の軽量化を図ることができ、大電力作業にも対応可能である。
【００４５】
また、被移動体７２は、壁面に沿って移動可能に構成することもできる。図９は、このような被移動体７２を備える無人飛行体１の一例を示す側面図である。図９に示す被移動体７２は、筐体状の被移動体本体７２ｅの両側に、一対の脚部７２ｆ，７２ｇを備えている。一対の脚部７２ｆ，７２ｇは、真空吸着パッド７２ｊを備えており、それぞれ回動軸７２ｈ，７２ｉにより被移動体本体７２ｅに回動可能に支持されている。被移動体本体７２ａには、一対の脚部７２ｆ，７２ｇを回動させるためのモータ、脚部７２ｆ，７２ｇが地面Ｆや壁面Ｗに当接したことを検知する圧力センサ、真空吸着パッド７２ｊやモータの作動を制御する制御装置等が収容されている。
【００４６】
図９に示す無人飛行体１は、紐状体７１を繰り出して被移動体７２を地面Ｆに接地させることにより、被移動体７２を地面Ｆおよび地面Ｆから起立する壁面Ｗに沿って移動させることができる。
【００４７】
図１０は、図９に示す被移動体７２が地面Ｆおよび壁面Ｗに沿って移動する動作の一例を示している。図１０（ａ）に示すように、一方の脚部７２ｆの真空吸着パッド７２ｊを地面Ｆに吸着させ、他方の脚部７２ｇの真空吸着パッド７２ｊの吸着を解除した状態で、被移動体本体７２ｅを回動軸７２ｈ周りに矢示方向に回動させ、被移動体本体７２ｅの回動中に他方の脚部７２ｇを回動軸７２ｉ周りに矢示方向に回動させると、図１０（ｂ）に示すように、他方の脚部７２ｇの真空吸着パッド７２ｊが壁面Ｗに接近する。他方の脚部７２ｇが壁面Ｗに当接すると、被移動体本体７２ｅにおいて、他方の脚部７２ｇの真空吸着パッド７２ｊを壁面Ｗに吸着させて、図１０（ｃ）に示すように、被移動体本体７２ｅを回動軸７２ｉ周りに矢示方向に回動させ、被移動体本体７２ｅの回動中に一方の脚部７２ｆを回動軸７２ｈ周りに矢示方向に回動させる。こうして、地面Ｆを移動する被移動体７２を壁面Ｗにスムーズに移行させることができる。図８に示す構成と同様に、被移動体本体７２ｅには、各種の検査装置や作業装置を搭載することが可能であり、壁面Ｗを移動しながら検査や作業を行うことができる。検査や作業の具体例としては、トンネル、橋梁、ダム、ビル、発電設備、各種プラント等の壁面に対する、カメラによる撮像検査、ハンマによる打音検査、探触子による板厚検査等を挙げることができる。
【００４８】
地面Ｆや壁面Ｗに対する被移動体７２の吸着は、真空吸着以外に電磁石等を利用して行うことも可能である。また、地面Ｆおよび壁面Ｗに沿って被移動体７２を移動させる構成は、上記の構成に限定されるものではなく、例えば、周方向全体に吸着部を有する車輪やキャタピラ、あるいは尺取り虫の原理等を利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  無人飛行体
１０  本体
１２  推力発生部
１３  プロペラ
１４  ダクテッドファン
２０  真空吸着装置（吸着装置）
２４  真空ポンプ
２１  吸着部
３０  制御装置
４０  圧力センサ（吸着状態検出部）
５０  壁面検知センサ
５１  距離センサ
６０  接触力センサ
７０  巻上機
７１  紐状体
７２  被移動体
７２ｃ  送風機
Ｗ  壁面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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