(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、
エンジンによって駆動する発電機を有し、
前記本体部を構成する部材自身の断面内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプター。
【請求項２】
本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、
エンジンによって駆動する発電機を有し、
前記本体部を構成する部材に管状の部分があって当該管状の部分の断面内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプター。
【請求項３】
本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、
エンジンによって駆動する発電機を有し、
前記本体部の外壁を構成する壁の内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプター。
【請求項４】
前記本体部自身に燃料取り出し口が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項５】
前記本体部は、前記回転翼を支持する支持フレーム部を有し、前記支持フレーム部自身の断面内部に前記中空部があることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項６】
前記支持フレーム部は全体的に環状構造であることを特徴とする請求項５に記載のマルチコプター。
【請求項７】
前記支持フレーム部は、上下方向に通気性を有していることを特徴とする請求項５又は６に記載のマルチコプター。
【請求項８】
前記支持フレーム部の高さ方向の一部に前記中空部があることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項９】
前記支持フレーム部の高さ方向の全域に前記中空部があることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１０】
前記支持フレーム部は、周壁部と、底部と、蓋部材とを有し、前記中空部は、少なくとも前記周壁部と前記底部及び前記蓋部材に囲まれていることを特徴とする請求項５乃至９のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１１】
前記支持フレーム部は、外側周壁部と、底部と、内側周壁部と、蓋部材とを有し、前記内側周壁部は、前記外側周壁部によって囲まれた領域にあり、
前記中空部は、少なくとも前記周壁部と前記底部と、前記内側周壁部と、前記蓋部材とに囲まれていることを特徴とする請求項５乃至１０のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１２】
前記支持フレーム部は、外郭部と、蓋部材とを有し、前記外郭部は、外側周壁部と、当該外側周壁部の内周を取り巻くと共に上部が開口する溝部があり、前記開口に前記蓋部材が設置されて前記中空部が構成されていることを特徴とする請求項５乃至１１のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１３】
前記本体部は支持フレーム部を有し、前記支持フレームは、外郭を構成する外壁部を有し、
前記支持フレーム部の下部側の領域に前記中空部があり、前記中空部の天面壁と、前記外壁部で囲まれた空間に、前記エンジン又は発電機の少なくとも一方が配されていることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１４】
前記本体部は支持フレーム部を有し、
前記本体部には、前記支持フレーム部から外側に向かってのびるリブ部があり、当該リブ部を介して前記回転翼が取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１５】
前記支持フレーム部には、前記リブ部を取り付ける取付け部が設けられており、
前記支持フレーム部と、前記リブ部の一部または全部を構成するリブ構成部材があり、前記支持フレーム部とリブ構成部材は別の部材であり、両者が個別に成形された後に接合されてリブ部が構成されていることを特徴とする請求項１４に記載のマルチコプター。
【請求項１６】
前記本体部であって前記中空部を有する部位は、断面形状が縦長であることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれかに記載のマルチコプター。
【請求項１７】
蓄電池を有し、前記発電機が蓄電池に接続されていることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載のマルチコプター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に「ドローン」と称されるマルチコプターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の回転翼（プロペラ）を有し、垂直離着陸するマルチコプターが知られている。マルチコプターは、当初、玩具として販売されたが、次第に高機能化し、航空写真の撮影や、物資の運搬等の業務用にも使用されつつある。また有人飛行が可能なマルチコプターも開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２９７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
マルチコプターの回転翼は、モータで駆動される。そのためマルチコプターには、モータを駆動するための蓄電池が搭載されている。従来技術のマルチコプターは、蓄電池にためられた電気によってモータが回転され、飛行する。従って、マルチコプターの航続距離は、蓄電池の容量に依存する。
近年、蓄電池の性能は飛躍的に向上した。しかしながら、市場においては、より航続距離の長い、マルチコプターの開発が望まれている。
【０００５】
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、航続距離が長いマルチコプターを開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するための態様は、本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、エンジンによって駆動する発電機を有し、前記本体部の内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプターである。
同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、エンジンによって駆動する発電機を有し、前記本体部を構成する部材自身の断面内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプターである。
同様の課題を解決するためのさらにもう一つの態様は、本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、エンジンによって駆動する発電機を有し、前記本体部を構成する部材に管状の部分があって当該管状の部分の断面内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプターである。
同様の課題を解決するためのさらにもう一つの態様は、本体部と、モータによって回転し揚力を発生させる回転翼を有し、前記本体部に前記回転翼が複数取り付けられたマルチコプターにおいて、エンジンによって駆動する発電機を有し、前記本体部の外壁を構成する壁の内部に中空部を有し、当該中空部に燃料を貯留可能であることを特徴とするマルチコプターである。
上記した各態様において、前記本体部自身に燃料取り出し口が設けられていることが望ましい。
上記した各態様において、前記本体部は、前記回転翼を支持する支持フレーム部を有し、前記支持フレーム部自身の断面内部に前記中空部があることが望ましい。
上記した各態様において、前記支持フレーム部は全体的に環状構造であることが望ましい。
【０００７】
エンジンの形式は限定されるものではなく、例えばレシプロエンジンやロータリーエンジン、タービンエンジン、ジェットエンジン等の公知のエンジンが採用可能である。またエンジンは水冷式であっても空冷式であってよい。
本態様のマルチコプターは、発電機を有しており、発電機によって発生させた電気をモータに供給することができる。そのため本態様のマルチコプターは、航続距離が長い。
また本態様のマルチコプターは、別途の燃料タンクが不要であり、空間を有効活用することができる。そのため機器や物品を搭載する領域を増大することができる。また燃料タンクに要する重量を低減することができる。
本態様のマルチコプターは、空間を有効活用することができ、全体を小型化することができる。
【０００８】
上記した態様において、前記本体部は環状の支持フレーム部を有し、前記本体部は環状の支持フレーム部を有し、前記支持フレーム部に前記中空部があることが望ましい。
【０００９】
本態様のマルチコプターは、回転翼が環状に繋がった支持フレーム部を有している。そして、当該支持フレーム部に中空部があり、燃料が貯留される。
本態様のマルチコプターは、燃料を含む全体の重量バランスがよい。
【００１０】
上記した態様において、前記支持フレームは、上下方向に通気性を有していることが望ましい。
【００１１】
上記した各態様において、前記支持フレーム部の高さ方向の一部に前記中空部があってもよい。
【００１２】
本態様によると、燃料を収容する空間を広く確保することができる。
【００１３】
上記した各態様において、前記支持フレーム部の高さ方向の全域に前記中空部があってもよい。
【００１４】
本態様によると、支持フレーム部内にエンジンその他の機器を収容する空間を確保することができる。
【００１５】
上記した各態様において、前記支持フレーム部は、周壁部と、底部と、蓋部材とを有し、前記中空部は、少なくとも前記周壁部と前記底部及び前記蓋部材に囲まれていることが望ましい。
【００１６】
本態様の構造は、燃料を収容する空間部を作りやすい。
【００１７】
上記した各態様において、前記支持フレーム部は、外側周壁部と、底部と、内側周壁部と、蓋部材とを有し、前記内側周壁部は、前記外側周壁部によって囲まれた領域にあり、前記中空部は、少なくとも前記周壁部と前記底部と、前記内側周壁部と、前記蓋部材とに囲まれていることが望ましい。
【００１８】
本態様によると、燃料を収容する空間部を有し、且つ環状の支持フレーム部を作りやすい。
【００１９】
上記した各態様において、前記支持フレーム部は、外郭部と、蓋部材とを有し、前記外郭部は、外側周壁部と、当該外側周壁部の内周を取り巻くと共に上部が開口する溝部があり、前記開口に前記蓋部材が設置されて前記中空部が構成されていることが望ましい。
【００２０】
本態様によると、燃料を収容する空間部が、外郭部と、蓋部材の２部材で構成されているので、燃料を収容する空間部を作りやすい。
【００２１】
上記した各態様において、前記本体部は支持フレーム部を有し、前記支持フレームは、外郭を構成する外壁部を有し、前記支持フレーム部の下部側の領域に前記中空部があり、前記中空部の天面壁と、前記外壁部で囲まれた空間に、前記エンジン又は発電機の少なくとも一方が配されていることが望ましい。
【００２２】
本態様のマルチコプターは、環状であって、上下方向に通気性を有する支持フレーム部を有しており、当該支持フレーム部にエンジンと発電機がある。そのため、エンジンと発電機は、風通しの良い部位に配置され、冷却効率が高い。
【００２３】
上記した態様において、前記本体部は支持フレーム部を有し、前記本体部には、前記支持フレーム部から外側に向かってのびるリブ部があり、当該リブ部を介して前記回転翼が取り付けられていることが望ましい。
【００２４】
本態様のマルチコプターでは、支持フレーム部から外側に向かってのびるリブ部がある。そのため、マルチコプターが墜落した際、リブ部が緩衝部となり、支持フレーム部の損傷が軽減される。そのため、支持フレーム部内の燃料の漏出が防がれ、火災を発生させる懸念が低い。
【００２５】
上記した態様において、前記支持フレーム部には、前記リブ部を取り付ける取付け部が設けられており、前記支持フレーム部と、前記リブ部の一部または全部を構成するリブ構成部材があり、前記支持フレーム部とリブ構成部材は別の部材であり、両者が個別に成形された後に接合されてリブ部が構成されていることが望ましい。
【００２６】
本態様によると、支持フレーム部を共通部品として、複数のサイズのマルチコプターを製作することができる。
【００２７】
上記した各態様において、前記本体部であって前記中空部を有する部位は、断面形状が縦長であることが望ましい。
【００２８】
本態様のマルチコプターでは、本体部の断面形状が縦長であるから、断面係数が大きく、強度が高い。
【００２９】
上記した態様において、蓄電池を有し、前記発電機が蓄電池に接続されていることが望ましい。
【００３０】
本態様によると、モータや制御装置等に供給される電圧が安定する。
【発明の効果】
【００３１】
本発明のマルチコプターは、発電機を搭載しており、航続距離が長い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図２】図１のマルチコプターの各部の断面図であり、（ａ）はＡ−Ａ断面を示し、（ｂ）はＢ−Ｂ断面を示し、（ｃ）はＣ−Ｃ断面を示し、（ｄ）はＤ−Ｄ断面を示す。
【図３】（ａ）は図１のマルチコプターの正面図であり、（ｂ）は他の実施形態のマルチコプターの正面図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は、図１のマルチコプターの回転翼と支持フレームとの位置関係をモデル化した説明図である。
【図５】（ａ）は図１のマルチコプターの回転翼列の上昇時及びホバリング時における正面図であり、（ｂ）は図１のマルチコプターを前進させる際における回転翼列の側面図であり、（ｃ）は図１のマルチコプターを回転させる際における回転翼列の正面図である。
【図６】本発明の他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図８】（ａ）（ｂ）は、図７（ａ）（ｂ）に示すマルチコプターのリブ部の詳細図である。
【図９】本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図１０】図９のマルチコプターの上昇時及びホバリング時における吊り下げ部分の状態を示す説明図である。
【図１１】本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図１２】（ａ）は、本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図であり、（ｂ）は、その平面図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの平面図である。
【図１４】（ａ）（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図１５】本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターの斜視図である。
【図１６】図１５のマルチコプターの分解斜視図である。
【図１７】図１５のマルチコプターの断面図である。
【図１８】図１５のマルチコプターの支持フレーム部を、環状構造部と、機器支持部に分離した時の様態を示す断面図である。
【図１９】図１８の断面図から発電ユニットを削除した断面図である。
【図２０】図１５のマルチコプターの支持フレーム部の環状構造部の分解斜視図である。
【図２１】図１５のマルチコプターのリブ部及び回転翼部分の分解斜視図である。
【図２２】図１５のマルチコプターの発電ユニットの斜視図である。
【図２３】発電ユニットの姿勢を説明する説明図であって、図１５のマルチコプターの上部及びエンジン起動用のモータを概念的に図示するものである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。最初に、本実施形態のマルチコプター１の特徴的構成について簡単に説明する。
本実施形態のマルチコプター１は、公知のそれと同様に、回転翼２を有し、当該回転翼２は、モータ２０によって回転する。
マルチコプター１は、公知のそれと同様に、制御装置８０と、蓄電池８１を有し、当該蓄電池８１から制御装置８０及びモータ２０に給電される。
本実施形態のマルチコプター１には、発電機８３が搭載されている。発電機８３は、エンジン９２と一体化されており、エンジン９２を駆動することによって電気を発生させることができる。
発電機８３は、蓄電池８１に接続されており、飛行中に発電機８３で発電し、直接、または蓄電池８１を介してモータ２０に給電される。
そのため、本実施形態のマルチコプター１は、航続距離が長い。
【００３４】
また本実施形態のマルチコプター１は、本体部３の一部が図２の断面図の様に中空であり、当該中空部８５内に燃料たるガソリンが貯留されている。そのため、燃料タンクが不要であり、有効利用できる空間が広い。また、燃料タンクが不要であるため、重量が軽い。
【００３５】
以下、マルチコプター１の細部について説明する。
本実施形態のマルチコプター１は、８枚の回転翼２を備えたドローンであり、無線によって遠隔操作される。マルチコプター１は、公知のそれと同様に、回転翼２を回転することによって下降気流による揚力を発生させて中空に浮き上がる。また各回転翼２の回転数を相違させることによって水平方向の成分を有する方向に移動する。即ち、各回転翼２の回転数を相違させることによって横方向に移動させたり、斜め上下方向に移動させたり、自身の姿勢を変更させるといったさまざまな動きをさせることができる。
回転翼２の数は、８枚に限定されるものではなく、３枚以上であればよい。
【００３６】
本実施形態のマルチコプター１は、本体部３と、８個の回転翼２を有している。
本体部３は、環状の支持フレーム部１０と、リブ部３０と、機器載置部１８と、脚部１２を有している。
支持フレーム部１０は、樹脂等で作られ、無端環状に成形された部分である。本実施形態では、支持フレーム部１０の平面形状は、図１、図３（ａ）の様に円形である。
【００３７】
支持フレーム部１０の断面形状は、縦長の長方形である。支持フレーム部１０は、全体にわたって管状であり、図２の様に内部に中空部８５が設けられている。当該中空部８５が、燃料タンクとして機能する。
【００３８】
支持フレーム部１０には、図１、図２（ｂ）に示すように、燃料供給口８６があり、当該燃料供給口８６には、栓８７が装着されている。燃料供給口８６は、支持フレーム部１０の上部に設けられている。
また支持フレーム部１０には、図１、図２（ｄ）に示すように、燃料取り出し口８８が設けられている。
燃料取り出し口８８は、支持フレーム部１０の下部に設けられている。燃料取り出し口８８の近傍は、支持フレーム部１０の底が、やや下方に窪んでおり、燃料だまり９０が設けられている。
燃料取り出し口８８と、発電機（正確にはエンジン９２）８３の間は、燃料ホース等の燃料配管９１で接続されている。
【００３９】
リブ部３０は、環状の支持フレーム部１０から放射状に外側に向かってのびている。図２（ｃ）の様に、リブ部３０も中空であるが、リブ部３０と、支持フレーム部１０との間には、壁９３があり、燃料はリブ部３０には入らない。
マルチコプター１が墜落したり、立木や電柱等と衝突したとき、マルチコプター１のリブ部３０が、支持フレーム部１０に先立ってぶつかることとなる。その結果、リブ部３０が折れる等の事態となり、リブ部３０が損傷する。しかしその反面、燃料が貯められている支持フレーム部１０に掛かる衝撃が緩和され、支持フレーム部１０の損傷が軽減される。そのため、燃料の漏出や飛散が防がれ、火災の原因となることが少ない。
【００４０】
機器載置部１８は、支持フレーム部１０で囲まれる円の中心部にあり、支線部材１６によって支持フレーム部１０に接続されている。本実施形態で採用する支線部材１６は、例えばワイヤーや紐である。また支線部材１６は、金属や樹脂等で作られた細い棒材であってもよい。即ち支線部材１６は、ワイヤーの様に形態を維持することができないものであってもよく、棒材の様に形態を維持することができるものであってもよい。
機器載置部１８に前記した、制御装置８０、蓄電池８１及び発電機８３が配置されている。
【００４１】
脚部１２は、支持フレーム部１０の下に垂下する脚部材１５を有している。本実施形態では、脚部１２は４本の脚部材１５が等間隔に配置されたものである。
【００４２】
本実施形態のマルチコプター１では、図１、図３（ａ）の様に、環状の支持フレーム部１０に回転翼２がリブ部３０を介して取り付けられている。即ち本実施形態のマルチコプター１では、回転翼２が短いリブ部３０を介して間接的に支持フレーム部１０に取り付けられている。
回転翼２は、公知のそれと同様、モータ２０の出力軸に直接取り付けられている。
そして本実施形態では、図示しない取り付け部材によって、モータ２０が支持フレーム部１０から張り出されたリブ部３０の上部に固定されている。即ち８個のモータ２０は、いずれも回転軸が環状の支持フレーム部１０に対して所定の角度や姿勢となる様に、環状の支持フレーム部１０にリブ部３０を介して固定されている。
【００４３】
本実施形態のマルチコプター１では、隣接する回転翼２同士が短いリブ部３０を介して支持フレーム部１０で横つながりとなっているので、回転翼２の揚力に強弱が生じても、一部の回転翼２の位置が突出的に上下方向に変位することは少ない。
本実施形態のモータ２０が直接的に固定されているのはリブ部３０であり、当該リブ部３０は片持ち状である。
しかしながら、リブ部３０は比較的大きな環状の支持フレーム部１０から突出しているので、片持ち状の部分の長さは、比較的短い。
【００４４】
そのためリブ部３０の撓み等は、比較的小さい。
【００４５】
本実施形態のマルチコプター１は、公知のマルチコプターと同様、モータ２０を駆動して８枚の回転翼２を回転し、上昇する。また上昇した位置でホバリングする。
【００４６】
ここで本実施形態のマルチコプター１は、飛行中にエンジン９２によって発電機８３が駆動され、発電機８３の電気でモータ２０が駆動される。また余剰の電力は、蓄電池８１に蓄電される。本実施形態では、発電機８３が蓄電池８１に接続されており、発電機８３の発電量が不足する場合には、蓄電池８１から不足分が補われる。そのため、モータ２０の駆動や、制御装置８０の動作が安定する。
また発電量が過大である場合には、蓄電池８１に蓄電される。そのため、本実施形態のマルチコプター１は、航続距離が長い。
【００４７】
マルチコプター１の上昇時及びホバリング時は、図５（ａ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが発生する揚力は同じであり、８枚の回転翼２は無負荷時（地上時）と同じ相対位置及び相対姿勢を保つ。例えば図５の例では、各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して同じ高さの位置にあり、且つ支持フレーム部１０に対して垂直となる姿勢を保つことができる。
【００４８】
マルチコプター１を前進させる際は、図５（ｂ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの内、後半の回転翼２ｃ、２ｄが発生する揚力が、前半の回転翼２ａ、２ｂよりも強い。その結果、マルチコプター１は、図５（ｂ）の様にやや前傾姿勢となる。しかしながら、８枚の回転翼２は、無負荷時と同じ相対位置及び相対姿勢を保ち、いずれも同一傾斜平面上に並んでいる。また各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１についても、環状の支持フレーム部１０に対して無負荷時と同じ相対位置及び相対姿勢を保つ。例えば図５の例に従えば、各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して同じ高さの位置を保つ。
【００４９】
マルチコプター１を回転（回転方向に姿勢変更）させる際は、図５（ｃ）の矢印で示すベクトルの様に、図示されている各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、発生する揚力が互い違いに強弱となる様に制御されている。
しかしながらマルチコプター１は、図５（ｃ）の様に全体として水平姿勢を保つ。また８枚の回転翼２の相対位置及び相対姿勢は変化せず、回転翼２は水平の同一平面上に並ぶ。各回転翼２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの回転軸２１は、いずれも環状の支持フレーム部１０に対して垂直となる姿勢を保つ。
【００５０】
ここでマルチコプター１は、飛行中に各回転翼の相対位置や相対姿勢が変わらないことが重要である。
本実施形態のマルチコプター１は、前記した様に飛行中に各回転翼の相対位置や相対姿勢が変化せず、例えば全ての回転翼２の相対位置が同一平面上に並ぶ。そのため本実施形態のマルチコプター１は、図示しない姿勢制御装置等による微細なコントロールが設計通り正しく機能する。
【００５１】
本実施形態のマルチコプター１は、各回転翼２の上下変位や捩じれが生じにくい構造であるから、支持フレーム部１０の剛性は、従来技術に比べて低くてもよい。そのため本実施形態のマルチコプター１は、素材の量を減らしたり、単位体積当たりの重量が軽いものを使用することができ、全体の総重量を低減することができる。
そのため本実施形態のマルチコプター１は、従来技術に比べて積載重量を多くすることができる。
【００５２】
また本実施形態のマルチコプター１は、本体部３の外縁が環状であるから、その内側に広い空間を確保することができる。そのため本実施形態のマルチコプター１は、容積が大きな物を搭載することができる。
【００５３】
次に、リブ部３０の好ましい長さについて説明する。回転翼２の捩じれや撓みによる姿勢変化を防ぐという趣旨からは、リブ部３０の長さは短い方が望ましい。
その一方で、下降気流を有効に利用して回転翼２の効率を上げるという観点からは、リブ部３０の長さは長い方が良い。
即ち回転翼２が発生する送風がマルチコプター１のいずれかの部位に当たると、回転翼２が発生する揚力が減衰する。そのため回転翼２が発生する下降気流の範囲に、マルチコプター１の部材が無いことが望ましい。
【００５４】
ここで支持フレーム部１０のリブ部３０の接続部分は、「Ｔ」状であり、平面面積が大きい。
そのため、回転翼２が発生する下降気流の範囲に、支持フレーム部１０が入らない様な長さに、リブ部３０の長さを設計することが望ましい。
具体的には、図４（ａ）に示すように、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部が支持フレーム部１０と重ならないことが望ましい。
少なくとも図４（ｂ）に示すように、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部が支持フレーム部の内側ラインと重なる程度とし、回転翼２と支持フレーム部１０との重なりを少なくするべきである。
もちろん、回転翼２の回転軌跡３１の最遠部は、支持フレーム部１０の内側ラインよりも外側にあることが望ましい。
【００５５】
以上説明した実施形態では、円形環状の支持フレーム部１０にリブ部３０を介して回転翼２を設置したが、図３（ｂ）の様に、環状の支持フレーム部１０の上に、直接的にモータ２０及び回転翼２を設置してもよい。
【００５６】
また以上説明した実施形態では、支持フレーム部１０の平面形状は、円形であるが、楕円形であってもよく、図６の様な多角形であってもよい。図６に示す支持フレーム部１０は、四角形であるが、三角形であってもよく、五角以上の多角形であってもよい。いずれにしても、無端環状であれば、本発明の効果を奏することができる。
【００５７】
図６に示すマルチコプターも、制御装置８０と、蓄電池８１及び発電機８３が搭載されている。発電機８３は、エンジン９２と一体化されており、エンジン９２を駆動することによって電気を発生させることができる。また支持フレーム部１０は中空であってガソリンが貯留されている。
支持フレーム部１０には、燃料供給口８６と燃料取り出し口８８があり、燃料取り出し口８８と、発電機（正確にはエンジン９２）８３の間は、燃料ホース等の燃料配管９１で接続されている。
【００５８】
以下に示す各実施形態についても同様であり、制御装置８０と、蓄電池８１及び発電機８３が搭載されており、エンジン９２を駆動することによって電気を発生させることができる。支持フレーム部１０は中空であってガソリンが貯留されている。支持フレーム部１０には、燃料供給口８６と燃料取り出し口８８があり、燃料取り出し口８８と、発電機（正確にはエンジン９２）８３の間は、燃料ホース等の燃料配管９１で接続されている。
【００５９】
支持フレーム部１０とリブ部３０は、一体的に成形されたものであってもよいが、支持フレーム部１０とリブ部３０を個別に成形し、その後で両者を接続することも推奨される。
図７（ａ）（ｂ）は、支持フレーム部３２とリブ構成部材２３を個別に成形し、その後で両者を接続した構造のマルチコプター５、６を示す。
マルチコプター５、６で採用する支持フレーム部３２は、いずれも環状部４６を有し、当該環状部４６にリブ取付け部３３が設けられている。
【００６０】
また、図８に示す様に、リブ構成部材２３の端部には、取付け部３６が設けられている。本実施形態では、取付け部３６はフランジである。
本実施形態では、リブ構成部材２３の取付け部３６を支持フレーム部３２のリブ取付け部３３にあわせ、ネジによって両者を固定している。
リブ構成部材２３とリブ取付け部３３との結合方法は任意であり、ネジ等の一時締結要素を使用する他、接着剤等の永久締結要素によって両者を結合してもよい。
【００６１】
本実施形態の様に支持フレーム部３２とリブ構成部材２３（リブ部）を個別に成形し、その後で両者を接続することにより、支持フレーム部３２を共通部品として、複数のサイズのマルチコプターを製作することができる。本実施形態によると、部品の互換性が向上する。
図７（ａ）に示すマルチコプター５は、一形態として長さの短いリブ構成部材２３を支持フレーム部３２に取り付けたものである。
これに対して、図７（ｂ）に示すマルチコプター６は、一形態として長さの長いリブ構成部材２３を支持フレーム部３２に取り付け、大型の回転翼２を搭載したものである。
この様に、本態様によると、サイズの異なるマルチコプター５、６を共通の支持フレーム部３２で作ることができるので、金型等の製造コストを低減することができる。
【００６２】
また、本実施形態のマルチコプター５、６は、墜落等によって一部が破損した場合の修理が容易である。
本実施形態のマルチコプター５、６についても、燃料はリブ構成部材２３（リブ部）には入らない。
そのためマルチコプター５、６が墜落したり、立木や電柱等と衝突したとき、リブ構成部材２３（リブ部）が緩衝体となり、支持フレーム部３２に掛かる衝撃が緩和され、支持フレーム部３２の損傷が軽減される。そのため、燃料の漏出や飛散が防がれる。
【００６３】
以上説明した実施形態のマルチコプター１、５、６では、蓄電池８１、制御装置８０及び発電機８３等の電装機器（補助機器）は、中央の機器載置部１８に搭載されている。マルチコプター１では、前記した機器載置部１８は、支線部材１６によって支持フレーム部１０に接続されている。
ここで機器載置部１８を、剛性を有しないワイヤーや、強力な紐等の線材で吊り下げることも可能である。
例えばケブラー（登録商標）の様な、引っ張り強度が高い繊維で作られたロープで機器載置部１８を吊り下げてもよい。
【００６４】
図９に示すマルチコプター３５は、引っ張り強度が高い繊維で作られた網４１を有し、当該網４１の中に蓄電池、制御装置及び発電機等の電装機器（補助機器）４２がある。
そして網４１は、図９、図１０の様に、引っ張り強度が高い繊維で作られたロープ４０で支持フレーム部１０から吊り下げられている。
網４１の電装機器４２とモータ２０との間は、図示しない電線で接続されている。
【００６５】
マルチコプター３５の上昇時及びホバリング時は、図１０の様に、網４１は支持フレーム部１０の中心に垂下する。
【００６６】
上記した実施形態では、機器載置部を網（機器載置部）４１で形成し、当該網４１の中に電装機器４２を配置したが、網４１に代わって、盆や箱の様な剛性を有するものを機器載置部とし、当該機器載置部に電装機器４２を取り付け、これを線材によって本体部３に取り付けてもよい。
例えば図１に示すマルチコプター１の支線部材１６を、図１１の様により剛性の高い管４５等に置き換えてもよい。
【００６７】
以上説明した実施形態では、ロープ４０等で網４１を吊り下げ、当該網４１の中に電装機器４２を配置した。
網４１の中に入れる機材は、電装機器４２に限定されるものではない。
例えば、拡声器、消火設備、カメラ（暗視カメラなど特殊なものも含む）を網４１の中に入れてもよい。
【００６８】
以上説明した実施形態では、複数の回転翼２の大きさがすべて同じである。しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、径の異なる回転翼が混在していてもよい。
図１２に示すマルチコプター５０は、６枚の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂを有している。
対向する一組の回転翼５２ａ、５２ｂは、大型である。他の４枚の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは小型である。
【００６９】
小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは、中心に対して９０度ずつ離れた位置に設けられている。
大型の回転翼５２ａ、５２ｂは、１８０度離れた位置にあり、隣接する小型の回転翼５１ａ、５１ｄ、５１ｂ、５１ｃとの間には、４５度の間隔が確保されている。
なお、各６枚の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂの間隔は、上記したような不均一な角度に限定されるものではなく、例えば均等間隔であってもよい。
【００７０】
本実施形態のマルチコプター５０は、支持フレーム部３２とリブ構成部材５３、５５を個別に成形し、その後で両者を接続したものである。
即ち支持フレーム部３２は、環状部４６を有し、当該環状部４６にリブ取付け部３３が６個設けられている。
６個のリブ取付け部３３は、同じ形状且つ同じ大きさであり、環状部４６に所定の間隔で設けられている。
【００７１】
これに対して、リブ構成部材５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ、５５ａ、５５ｂには、長いものと短いものがある。
即ち、大径の回転翼５２ａ、５２ｂが取り付けられるリブ構成部材５５ａ、５５ｂは、他に比べて長さが長い。
【００７２】
本実施形態のマルチコプター５０では、主として大径の回転翼５２ａ、５２ｂによってマルチコプター５０を昇降したり、中空に保持する機能を担わせ、主として小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄによって姿勢制御を行う。
具体的には、マルチコプター５０では、大型の回転翼５２ａ、５２ｂは、原則として同じ回転速度で回転する。即ち、回転翼５２ａ、５２ｂを同じ速度であって且つ高速回転することにより、マルチコプター５０が上昇する。また同じ速度であって且つ低速回転することにより、マルチコプター５０が降下する。さらに同じ速度であって且つ適度の回転速度で回転させることよってマルチコプター５０が中空で停止する。
これに対して、小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄは、回転速度が細かく制御され、姿勢を安定させたり、向きや姿勢を変化させ、前進や横行を行う。
【００７３】
上記した実施形態では、小型の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄを４個備えているが、小型の回転翼の個数は限定されるものではない。ただし、小型の回転翼５１の個数は、３個以上であることが望ましい。
【００７４】
上記した制御方法は、一例を示したものに過ぎず、通常のマルチコプターと同様にすべての回転翼の回転速度を個別に制御してもよい。
【００７５】
６枚の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂをすべてモータ２０で回転してもよいが、大径の回転翼５２ａ、５２ｂだけをエンジンで駆動してもよい。
【００７６】
大きさが異なる回転翼が混在する構成の実施形態として、図７の様な支持フレーム部３２とリブ構成部材２３を個別に成形し、その後で両者を接続したものを例に挙げたが、図１に示すマルチコプター１の様な、支持フレーム部１０とリブ部３０が一体のものであってもよい。
【００７７】
ただし、支持フレーム部３２とリブ構成部材２３を個別に成形する構成は、回転翼の径が同一である通常構造のマルチコプターと、径の異なる回転翼が混在するマルチコプターを共通構造の支持フレーム部３２で製作することができるという利点がある。即ち、通常レイアウトのマルチコプターと同一構造の支持フレーム部３２に、長さの異なるリブ構成部材２３を介して回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５２ａ、５２ｂを取り付けることにより、大きさが異なる回転翼が混在するマルチコプター５０を製作することができ、大きさが異なる回転翼が混在するマルチコプター５０の構造として適している。
【００７８】
また図１２に示すマルチコプター５０では、機器載置部を網４１で形成し、当該網４１の中に電装機器４２を配置したが、他に例示する様な構造の機器載置部であってもよい。
即ち、前記した各実施形態の構成の一部を相互に置き換えたり、一部を除いてもよい。
【００７９】
マルチコプター５０では、大径の回転翼５２ａ、５２ｂの中心は、小径の回転翼５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄの中心に比べて、マルチコプター５０の中心から離れた位置にある。即ちマルチコプター５０は、中心からの距離が異なる回転翼が混在している。
全ての回転翼の大きさが同一の場合であって、且つ中心からの距離が異なる回転翼が混在していてもよい。
図１３に示すマルチコプター６０、６１、６２は、回転翼の配置が不均一である。また中心からの距離が異なる回転翼が混在している。
図１３（ａ）に示すマルチコプター６０は、８枚の回転翼６３ａ乃至６３ｈを有している。
マルチコプター６０は、円形の支持フレーム部３２を有し、当該支持フレーム部３２にリブ構成部材５３を介して８枚の回転翼６３ａ乃至６３ｈが取り付けられている。
マルチコプター６０では、６枚の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、支持フレーム部３２と同心のピッチ円Ｐ上に等間隔に配置されている。即ち、６枚の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、いずれも支持フレーム部３２の中心からの距離が等しい。
【００８０】
回転翼６３ｇは、回転翼６３ｂの延長線上に配置され、回転翼６３ｈは、回転翼６３ｅの延長線上に配置されている。回転翼６３ｇと回転翼６３ｈの中心からの距離は等しい。  しかしながら、回転翼６３ｇと回転翼６３ｈの中心からの距離は、他の６枚の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆの中心からの距離よりも長い。
【００８１】
マルチコプター６０では、４枚の回転翼６３ｇ、６３ｂ、６３ｅ、６３ｈが支持フレーム部３２の中心を通過する同一直線Ｃ−Ｃ上に並んでいる。
他の回転翼は、対向するものが、支持フレーム部３２の中心を通過する同一直線上に並んでいる。
【００８２】
マルチコプター６０は、４枚の回転翼６３ｇ、６３ｂ、６３ｅ、６３ｈの列（直線Ｃ−Ｃ）に対して垂直方向に巡行させることが望ましい。即ち、図１３（ａ）の矢印の方向に飛行させることが望ましい。
本実施形態のマルチコプター６０では、ピッチ円Ｐ上に等間隔に配置された６枚の回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆは、全体の重心からの距離が比較的近い。即ち、マルチコプター６０は、全体の重心に近い位置に、回転翼６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、６３ｄ、６３ｅ、６３ｆが設置されている。そのためマルチコプター６０は、ヨー（左右の回転）が円滑である。
【００８３】
また本実施形態のマルチコプター６０では、回転翼６３ｇと回転翼６３ｈは、全体の重心からの距離が比較的遠い。即ち、マルチコプター６０は、全体の重心から遠い位置に、回転翼６３ｇ、６３ｈが設置されている。そのためマルチコプター６０は、ピッチ（前進・後退）の効率が良い。またロール（左右の傾き）も安定する。
【００８４】
さらに図１３（ｂ）（ｃ）に示す様なレイアウトでもよい。
図１３（ｂ）（ｃ）に示すマルチコプター６１、６２も円形の支持フレーム部３２を有し、当該支持フレーム部３２は、環状部４６にリブ取付け部３３が設けられている。マルチコプター６１、６２では、リブ構成部材５３が取り付けられていないリブ取付け部３３がある。
【００８５】
マルチコプター６１、６２で採用されているリブ構成部材７０は、主幹部７１の先端に枝部７２があり、各リブ構成部材７０にそれぞれ回転翼２が取り付けられている。リブ構成部材７０は、主幹部７１と枝部７２が一体的に成型されたものであるが、両者が個別に成型されて後工程で接合されたものであってもよい。即ちリブの一部を構成する例えば主幹部７１のリブ構成部材と、リブの一部を構成する例えば枝部７２のリブ構成部材が、ネジ等で結合されたものであってもよい。
マルチコプター６１では、径の異なる回転翼が混在している。
【００８６】
以上説明したマルチコプターは、いずれも環状の支持フレーム部１０、３２を有し、この中が中空部８５となっていて燃料が貯留される。支持フレーム部１０、３２の中空部８５は、環状につながっているので、容積が広く、多くの燃料を貯留することができる。また燃料を余すことなく使用することができる。
以上説明したマルチコプターは、支持フレーム部１０、３２に燃料が貯留されており、リブ部３０には燃料が入っていない。以上説明したマルチコプターは、墜落等の事態の際に、リブ部３０が破壊しろとなって衝撃を吸収し、支持フレーム部１０、３２の損傷が軽減される。
またこの思想をさらに発展させ、リブ部３０等に故意に弱い部分を設けてもよい。
【００８７】
以上説明した実施形態では、リブ部３０には燃料を貯めることができないが、リブ部３０に燃料を貯留してもよい。また脚部１２に燃料を貯留することも考えられる。
以上説明したマルチコプターは、いずれも環状の支持フレーム部１０、３２を有しているが、図１４（ａ）のマルチコプター３００の様な枝分かれ状のフレーム３０２を有するものや、図１４（ｂ）のマルチコプター３０１の様な放射状のフレーム３０３を有するものであってもよい。
【００８８】
支持フレーム部１０、３２の断面形状は、断面係数を大きくすること及びより多くの燃料を貯留することを目的として、縦長の長方形としたが、楕円等の他の縦長形状であってもよい。もちろん円形や長方形であってもよい。
【００８９】
上記したマルチコプターでは、支持フレーム部１０と機器載置部１８との間には、十分な隙間がある。従って、支持フレーム部１０は、上下方向に貫通しており、上下方向に通気性を有する。そのため支持フレーム部１０内は、発電機８３やエンジン９２等の機器が内蔵された状態において、上下方向に十分な通風面積を備えた通気流路が確保されている。即ち本実施形態では、隙間が直接的に支持フレーム部１０の上下面に開口しており、隙間が上下方向の通気流路として機能する。
そして発電機８３やエンジン９２等は、その通気流路で囲まれた位置に配置されている。従って、発電機８３やエンジン９２等は、上下方向が貫通していて上下方向に通気性を有する領域に配置されている。
本実施形態においては、飛行中、支持フレーム部１０の内側に風が呼び込まれ、発電機８３やエンジン９２等が通風環境下にさらされる。
そのため、発電機８３やエンジン９２等が冷却される。
即ち、マルチコプター１を前進させる際は、図５（ｂ）の様に、やや前傾姿勢となる。そのため、支持フレーム部１０の内側に風が呼び込まれ、発電機８３やエンジン９２等が
冷却される。
【００９０】
さらに他の実施形態のマルチコプター１００について説明する。図１５に示すマルチコプター１００は、図１７に示すように、支持フレーム部１０５自身の一部に燃料タンクとなる中空部２００が設けられたものである。即ち、支持フレーム部１０５の外壁を構成する部分の下部側であって、壁の内部に中空部２００があり、当該中空部２００が燃料タンクとなっている。
本実施形態のマルチコプター１００は、本体部１０３と、４個の回転翼２を有している。回転翼２は、モータ２０によって回転する。
本体部１０３は、図１５の様に、支持フレーム部１０５と、リブ部１０６と、制御機器載置部１０７と、脚部１２を有している。
【００９１】
リブ部１０６は、支持フレーム部１０５とは別に成形され、後で支持フレーム部１０５に取り付けられる。リブ部１０６は、図７の様に、支持フレーム部１０５に取り付けられる固定部１６０と、アーム部１６１と、座部１６２が一体的に成型されたものである。座部１６２は、回転翼２を駆動するモータ２０を固定する部位である。座部１６２は、アーム部１６１に比べて大きく作らており、上面が平滑な取り付け面となっている。そして当該取り付け面の表面にねじを挿通するための孔１６５が設けられている。
【００９２】
制御機器載置部１０７は、図３の様に、ピアノ線の様な硬質の吊り下げ部材１６６によって、支持フレーム部１０５の下部に距離をあけて取り付けられている。支持フレーム部１０５と制御機器載置部１０７の間には隙間がある。制御機器載置部１０７には、通信機器や、姿勢制御装置等が搭載されている。
【００９３】
支持フレーム部１０５は、環状構造部１１１と、支持構造部１０２を有している。環状構造部１１１は外観形状が環状であって、中心部には図３の様に、上下に連通する空洞部１０８がある。そして当該空洞部１０８を含む領域に、発電ユニット１１０が内蔵されている。
また本実施形態では、支持フレーム部１０５自身の一部に中空部２００があり、当該中空部２００が燃料タンクとして機能する。中空部２００の内面は、軟質の樹脂でコーティングするか、軟質の樹脂で内張りをおこなうことが推奨される。
軟質の樹脂で内張りすることにより、衝撃を受けて支持フレーム部１０５に亀裂が生じた際に、燃料の漏出を防ぐことができる。
また中空部２００内に耐油性軟質樹脂（ゴムなど）で製作された燃料バッグ（ブラダー）を内蔵させ、支持フレーム部１０５に直接燃料が触れない構造とすることも、燃料の漏洩を防ぐ目的として有効である。
【００９４】
支持フレーム部１０５の環状構造部１１１は、無端環状に成形された部分である。本実施形態では、環状構造部１１１の平面形状は、図１５の様に円形である。環状構造部１１１は、炭素繊維等の軽く、且つ剛性が高い素材で作られている。
【００９５】
環状構造部１１１は、図１６に示すように、外郭部材１１２と中蓋部材（蓋部材）１１３とによって構成されている。
外郭部材１１２は、外筒状の外側周壁部１１５と、内筒状の内側周壁部１１７と、両者の下端部を繋ぐ底壁部１１８を有している。外郭部材１１２には、図１８乃至図２０の様に、外側周壁部１１５の内周を取り巻く環状の溝部１２０がある。溝部１２０は、上面が解放されている。外郭部材１１２の中央には、大きな開口１２１がある。
外側周壁部１１５を単体でみると、平面断面が円形であり、筒状を呈している。
内側周壁部１１７も平面断面が円形であり、筒状である。内側周壁部１１７は、外側周壁部１１５と同心であり、外側周壁部１１５によって囲まれた領域に立設されている。内側周壁部１１７は、外側周壁部１１５よりも高さが低く、上端に内フランジ１２２が形成されている。
【００９６】
外側周壁部１１５の側面には、リブ取り付け部１４０が４か所に設けられている。リブ取り付け部１４０は、リブ部１０６の端部が固定されるものであり、嵌合部１５８を有している。嵌合部１５８は、縦溝状であり、当該縦溝の開口部は、幅が狭められていてスリット状となっている。
【００９７】
中蓋部材（蓋部材）１１３は、一端側に内フランジ１２５が設けられて半ば閉塞された短い筒状の部材である。
中蓋部材１１３は、前記した外側周壁部１１５の内壁にぴったりと挿入される筒状の内筒部１２３を有し、当該内筒部１２３の一端に内フランジ１２５が設けられたものである。中蓋部材１１３の内フランジ１２５の内径は、外郭部材１１２の内側周壁部１１７の内フランジ１２２の内径と略等しい。
【００９８】
環状構造部１１１は、外郭部材１１２の凹状部内に、中蓋部材１１３がはめ込まれたものである。
即ち、外郭部材１１２に中蓋部材１１３が挿入され、外郭部材１１２の内フランジ１２２と、中蓋部材１１３の内フランジ１２５の中心側の面が合わされ、両者の間がねじ１４５等の締結要素で結合されている。
そして中蓋部材１１３の内フランジ１２５によって、外郭部材１１２の溝部１２０の上面の開口が封鎖されている。
その結果、外郭部材１１２の溝部１２０と、内筒部１２３の一端に内フランジ１２５に囲まれた、環状の中空部２００が形成されている。そして、当該環状の中空部２００が燃料タンクとして機能する。
本実施形態では、中空部２００につながる燃料供給口８６があり、当該燃料供給口８６には、栓８７が装着されている。燃料供給口８６は、支持フレーム部１０５の外側面に設けられている。
【００９９】
環状構造部１１１は、支持フレーム部１０５の一部であって、その外壁を構成する部材である。本実施形態では、支持フレーム部１０５の下部側が内側に向かって膨らみ、当該膨らみ部の中が前記した中空部２００となり、燃料が貯留される。
【０１００】
環状構造部１１１内における上部側の領域は、円筒形の大空洞部１３７となっている。また環状構造部１１１内には、内側周壁部１１７によって、小空洞部１３８が形成されている。大空洞部１３７の上部側は解放されている。大空洞部１３７の下部側は、内側周壁部１１７によって構成される小空洞部１３８を介して下部側に連通している。この様に、支持フレーム部１０５の環状構造部１１１内には、大空洞部１３７と小空洞部１３８によって構成される空洞部１０８がある。
【０１０１】
支持構造部１０２は、中間蓋部材１４６と、支持部材１２６及び外蓋部材１２７を有している。
中間蓋部材１４６は、円環状の支持枠部１５５と、当該支持枠部１５５の内縁側から垂下された垂下部１５６を有し、当該垂下部１５６の下端に内フランジ１５７が形成された部材である。中間蓋部材１４６は、上下方向に貫通している。
支持枠部１５５には、小蓋部１４７が４個設けられている。
【０１０２】
支持部材１２６は、上側環状部材１３０と、下側環状部材１３１を有し、両者の間が接続部材１３２で接続されたものである。接続部材１３２は、複数の板状部１３３によって構成されており、板状部１３３同士の間には大きな隙間１４１がある。
【０１０３】
外蓋部材１２７は、複数の開口を有するドーム状の蓋である。即ち外蓋部材１２７は、中央部に開口１４２がある。また側方にも開口１４３がある。
【０１０４】
支持構造部１０２は、前記した中間蓋部材１４６と、支持部材１２６及び外蓋部材１２７がネジ等によって結合されたものである。
本実施形態では。図１９の様に、中間蓋部材１４６の支持枠部１５５に、支持部材１２６の上側環状部材１３０が、ネジ１６７等の締結要素によって結合されており、支持部材１２６の接続部材１３２及び下側環状部材１３１が、中間蓋部材１４６の開口内に入り込んでいる。
また支持部材１２６の上に外蓋部材１２７が取り付けられている。
【０１０５】
本実施形態では、支持構造部１０２の中間蓋部材１４６が、環状構造部１１１の外側周壁部１１５に取り付けられており、支持部材１２６の接続部材１３２及び下側環状部材１３１は、支持フレーム部１０５の外郭部材１１２で囲まれた空間内に配されている。
また下側環状部材１３１及びその近傍の接続部材１３２は、内側周壁部１１７によって構成される小空洞部１３８の中に入り込んでいる。
【０１０６】
発電ユニット１１０は、エンジン１３５及びその付属品と、発電機１１が一体化されたものである。エンジン１３５には、インジェクター（図示せず）と、吸気フィルター５８と、マフラー（図示せず）が取り付けられている。
エンジン１３５は、単気筒、空冷の２ストロークエンジンである。エンジン１３５のクランク軸（回転軸）１５０の一端側には、発電機１１が直接的に接続されている。また図２２、図２３の様に、クランク軸（回転軸）１５０の一端側には、模型飛行機のスピナーコーン１５１が取り付けられている。スピナーコーン１５１は、エンジン１３５のクランク軸（回転軸）１５０と一体的に回転する。
【０１０７】
本実施形態では、発電ユニット１１０は、図１７、図１８、図２３の様に、クランク軸（回転軸）１５０を上下方向に向け、且つ発電機１１を下部側にした姿勢で、支持部材１２６と、外蓋部材１２７の間で形成される領域に配されている。
本実施形態では、図１７、図１８の様に、発電機１１が、支持部材１２６の下側環状部材１３１に接続されている。また図１５の様に、クランク軸（回転軸１５０）の他端側に取り付けられたスピナーコーン１５１が、外蓋部材１２７の中央部の開口１４２から外部に突出している。また吸気フィルター５８についても開口１４３から外部に突出している。
【０１０８】
発電ユニット１１０は、発電機１１の全部と、エンジン１３５の一部が、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域にあり、エンジン１３５の他の一部は、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域の上の領域にある。
【０１０９】
発電ユニット１１０を起動する際には、図２３の様に、外部に突出したスピナーコーン１５１に、エンジン起動用のモータ１５３を接続する。そしてモータ１５３を回転することによって、発電ユニットのエンジン１３５を起動する。
本実施形態によると、エンジン１３５を起動する際に係合させる部材が、外部に露出しているので、エンジン起動用のモータ１５３を接続しやすい。
またエンジン１３５のクランク軸（回転軸）１５０が、天地方向に配置されているので、エンジン起動用のモータ１５３を接続しやすい。
即ち、エンジン起動する際には、エンジン起動用のモータ１５３のコネクター１４８を、スピナーコーン１５１に押し付ける必要があるが、本実施形態では、コネクター１４８を上から下に向かって押圧することになるので、スピナーコーン１５１が逃げない。
【０１１０】
クランク軸（回転軸）１５０の姿勢は、マルチコプター１００を水平姿勢に置いたとき、垂直方向に延びていることが推奨されるが、概ね上下方向に向いていれば、始動の際にマルチコプター１００が動きにくい。
クランク軸（回転軸）１５０の向きは、鉛直方向に対して４５度以下であることが推奨され、望ましくは、３０度以下である。より望ましい角度は、鉛直方向に対して５度以下である。
【０１１１】
本実施形態のマルチコプター１００は、外蓋部材１２７に開口１４２、１４３があり、当該開口１４２、１４３によって、支持フレーム部１０５の内外が連通している。また支持フレーム部１０５の下部は、小空洞部１３８を介して外部に開放されている。
そのため、本実施形態のマルチコプター１００では、空洞部１０８の上下が連通しており、当該、連通する部分に発電ユニット１１０が配置されている。
即ち本実施形態では、大空洞部１３７と小空洞部１３８によって構成される空洞部１０８が上下方向の通気流路として機能する。
そして発電ユニット１１０は、その通気流路で囲まれた位置に配置されている。従って、発電ユニット１１０は、上下方向が貫通していて上下方向に通気性を有する領域に配置されている。
本実施形態においても、飛行中、支持フレーム部１０５の空洞部１０８に風が呼び込まれ、発電ユニット１１０が通風環境下にさらされる。
そのため、発電ユニット１１０が冷却される。
【０１１２】
以上説明した実施形態では、発電機１１の全部と、エンジン１３５の一部が、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域にあり、エンジン１３５の他の一部は、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域の上の領域にあるが、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域にエンジン１３５の全部が収容されていてもよい。
またエンジン１３５や発電機１１の一部または全部が、環状構造部１１１の環状部分で囲まれた領域の上の領域又は下の領域にあってもよい。
【０１１３】
以上説明した実施形態では、エンジン１３５の端部にスピナーコーン１５１を設けた。当該スピナーコーン１５１は、模型飛行機の部材であり、本実施形態では、本来の用途を離れて、エンジン起動用のモータ１５３を係合させるための係合片として活用している。エンジン起動用のモータ１５３を係合させるための部材は、スピナーコーン１５１に限定されるものではなく、他の係合片であってもよい。また係合片は無くてもよい。
本実施形態では、係合片となるスピナーコーン１５１が常時外部に露出しているが、蓋を外す等の行為によって、露出させてもよい。
なお露出するとは、外部から部材を接続可能となる状態をいい、係合片が奥まった位置に設けられていてもよい。
【０１１４】
以上説明したマルチコプターは、いずれも燃料タンクまたは燃料タンクに相当する部材を有している。
そのため、燃料の残量が少なくなった場合、燃料タンクや、燃料を貯留する支持フレーム部に空気層ができ、全体の比重が低下する。
仮に上記したマルチコプターが、池や海に墜落し、その際に燃料が少ない状態であるならば、マルチコプターは水面に浮く。そのため、墜落したマルチコプターを回収することができる。
【０１１５】
以上説明したマルチコプターは、蓄電池を備えているが、蓄電池を省略し、発電機から直接モータ２０や制御装置に給電してもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１、５、６、３５、５０、６０、６１、６２、１００、３００、３０１  マルチコプター
２  回転翼
３  本体部
１０、３２、１０５  支持フレーム部
１１    発電機
２０  モータ
２３  リブ構成部材
３０  リブ部
３３  リブ取付け部
８１  蓄電池
８３  発電機
８５、２００  中空部
１０８  空洞部
１１０  発電ユニット
１１１  環状構造部
１１２  外郭部材
１１３  中蓋部材（蓋部材）
１１５  外側周壁部
１１７  内側周壁部
１１８  底壁部
１２０  溝部
１３５  エンジン
【要約】
【課題】航続距離が長いマルチコプターを開発することを課題とするものである。
【解決手段】本体部３と、モータ２０によって回転し揚力を発生させる回転翼２を有し、前記本体部３に前記回転翼２が複数取り付けられたマルチコプター１において、エンジン９２によって駆動する発電機８３を有し、前記本体部３の内部に中空部８５を有し、当該中空部８５に燃料を貯留可能である。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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