(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人移動機の現在の位置を取得する位置取得手段と、
前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定する判定手段と、
前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人移動機の操作に関する権限を設定する権限設定手段と、
を含む無人移動機管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無人移動機管理システムであって、
前記複数の管理者のいずれかから指示を取得する指示取得手段と、
前記複数の管理者の前記いずれかから取得された前記指示と、前記設定された権限とに基づいて、当該指示を実行するか否かを決定する実行決定手段と、
をさらに含む無人移動機管理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記無人移動機は予め定められた手順に従って自律移動するとともに、予め定められた１または複数の指示のいずれかを受け付けた場合に前記手順による移動を停止して前記受け付けられた指示を実行し、
前記指示取得手段は、前記複数の管理者のいずれかから前記予め定められた１または複数の指示のうちいずれかを取得する、
無人移動機管理システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の無人移動機管理システムであって、
前記設定された権限に基づいて、前記複数の管理者のいずれかが前記無人移動機に対して指示することを制限する制限手段、
をさらに含む無人移動機管理システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記権限設定手段は、前記複数の領域に含まれる第１の領域から第２の領域へ前記無人移動機が移動した場合に、前記無人移動機に第１の指示を実行させる権限を有する管理者を第１の管理者から第２の管理者へ変更する、
無人移動機管理システム。
【請求項６】
請求項５に記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記権限設定手段は、前記複数の領域に含まれる第１の領域から第２の領域へ前記無人移動機が移動した場合に、前記無人移動機に第２の指示を実行させる権限を前記第１の管理者および前記第２の管理者に付与する、
無人移動機管理システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記無人移動機は、無人航空機である、
無人移動機管理システム。
【請求項８】
請求項５または６に記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記無人移動機は無人航空機であり、
前記第１の指示は、緊急着陸または降下の指示である、
無人移動機管理システム。
【請求項９】
請求項６に記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記無人移動機は無人航空機であり、
前記第２の指示は、ホバリングの指示である、
無人移動機管理システム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の無人移動機管理システムにおいて、
前記無人移動機は移動体通信網に接続され、
前記無人移動機は前記移動体通信網を介して前記複数の管理者のいずれかから取得される指示であって前記設定される権限により前記複数の管理者の前記いずれかが実行可能とされた指示を実行する実行手段を含む、
無人移動機管理システム。
【請求項１１】
無人移動機の現在の位置を取得するステップと、
前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定するステップと、
前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人移動機の操作に関する権限を設定するステップと、
を含む無人移動機管理方法。
【請求項１２】
無人移動機の現在の位置を取得する位置取得手段、
前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定する判定手段、
前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人移動機の操作に関する権限を設定する権限設定手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人移動機管理システム、無人移動機管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機をはじめとして運転者を乗せずに移動する機器（無人移動機）の利用が広まりつつある。無人航空機において異常が発生した際に、グラウンドコントロールステーション（ＧＣＳ）などを用いて、無人航空機に対して出発地への帰還などを命令することが可能となっている。
【０００３】
特許文献１には、予め定められた飛行エリアから無人航空機が逸脱した場合に、無人航空機を自動で強制的に着陸させることを試みることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０２６３３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば無人航空機がより長距離を移動するような場合において、複数の管理者が１つの無人移動機を管理することが考えられる。複数の管理者が存在する場合、異常への対応を適切に行えない可能性が生じる。例えば、無人航空機に対して誰でも緊急着陸の命令が可能であると、緊急着陸する場所に精通していない者が緊急着陸を命令し、無人航空機が不適切な場所に着陸してしまうことが懸念される。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数の管理者によって無人移動機を適切に管理することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人移動機管理システムは、無人移動機の現在の位置を取得する位置取得手段と、前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定する判定手段と、前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人航空機の操作に関する権限を設定する権限設定手段と、を含む。
【０００８】
本発明に係る無人移動機管理方法は、無人移動機の現在の位置を取得するステップと、前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定するステップと、前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人航空機の操作に関する権限を設定するステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、無人移動機の現在の位置を取得する位置取得手段、前記取得された位置に基づいて、前記無人移動機が予め定められた複数の領域のいずれに存在するか判定する判定手段、前記判定に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対して前記無人航空機の操作に関する権限を設定する権限設定手段、としてコンピュータを機能させる。
【００１０】
また本発明の一形態では、無人移動機管理システムは、前記複数の管理者のいずれかから指示を取得する指示取得手段と、前記複数の管理者の前記いずれかから取得された前記指示と、前記設定された権限とに基づいて、当該指示を実行するか否かを決定する実行決定手段と、をさらに含んでよい。
【００１１】
また本発明の一形態では、無人移動機管理システムは、前記設定された権限に基づいて、前記複数の管理者のいずれかが前記無人航空機に対して指示することを制限する制限手段をさらに含んでもよい。
【００１２】
また本発明の一形態では、前記権限設定手段は、前記複数の領域に含まれる第１の領域から第２の領域へ前記無人移動機が移動した場合に、前記無人移動機に第１の指示を実行させる権限を有する管理者を第１の管理者から第２の管理者へ変更してもよい。
【００１３】
また本発明の一態様では、前記権限設定手段は、前記複数の領域に含まれる第１の領域から第２の領域へ前記無人移動機が移動した場合に、前記無人移動機に第２の指示を実行させる権限を前記第１の管理者および前記第２の管理者に付与してもよい。
【００１４】
また本発明の一態様では、前記無人移動機は、無人航空機であってよい。
【００１５】
また本発明の一態様では、前記無人移動機は無人航空機であり、前記第１の指示は、緊急着陸または降下の指示であってよい。
【００１６】
また本発明の一態様では、前記無人移動機は無人航空機であり、前記第２の指示は、ホバリングの指示であってよい。
【００１７】
また本発明の一態様では、前記無人移動機は移動体通信網に接続され、前記無人移動機は前記移動体通信網を介して前記複数の管理者のいずれかから取得される指示であって前記設定される権限により前記複数の管理者の前記いずれかが実行可能とされた指示を実行する実行手段を含んでよい。
【００１８】
また本発明の一形態では、前記無人移動機は予め定められた手順に従って自律移動するとともに、予め定められた１または複数の指示のいずれかを受け付けた場合に前記手順による移動を停止して前記受け付けられた指示を実行し、前記指示取得手段は、前記複数の管理者のいずれかから前記予め定められた１または複数の指示のうちいずれかを取得してよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、複数の管理者によって無人移動機を適切に管理することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】無人航空機管理システムの全体構成を示す図である。
【図２】領域の一例を示す図である。
【図３】無人航空機の移動ルートの一例を概略的に説明する図である。
【図４】無人航空機管理システムにより実現される機能を示すブロック図である。
【図５】無人航空機管理システムの処理の一例を示すフロー図である。
【図６】無人航空機の移動と権限の変化を説明する図である。（出発地）
【図７】無人航空機の移動と権限の変化を説明する図である。（２番目）
【図８】無人航空機の移動と権限の変化を説明する図である。（３番目）
【図９】無人航空機の移動と権限の変化を説明する図である。（４番目）
【図１０】無人航空機管理システムの処理の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下では、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。同じ符号を付された構成に対しては、重複する説明を省略する。本実施形態では、無人移動機管理システムの例として、いわゆるドローンを含む無人航空機を管理する無人航空機管理システムの例を説明する。
【００２２】
図１は、無人航空機管理システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、無人航空機管理システムは、無人航空機１と、複数の管理端末２と、を含む。無人航空機１はＬＴＥ(Long Term Evolution)などの通信規格を用いる移動体通信網３を介してインターネット４と通信接続されている。管理端末２はインターネット４と通信接続されている。図１の例では無人航空機１と管理端末２とは移動体通信網３およびインターネット４を介して通信している。本実施形態では、無人航空機１を管理することができる複数の管理者が存在する。複数の管理者のそれぞれは、互いに異なる１または複数の管理端末２を操作する。
【００２３】
以下では、無人航空機管理システムに１台の無人航空機１が含まれる場合について説明するが、無人航空機管理システムには、複数台の無人航空機１が含まれていてもよい。
【００２４】
無人航空機１は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人の航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人の航空機である。以下では、無人航空機１は、予め定められたプログラムに従って自律移動することができるものとして説明する。例えば、無人航空機１は、商品や郵便物などの荷物を搭載可能であってよく、配送先に飛行して荷物を配送したり、集荷先に飛行して荷物を集荷したりする。なお、無人航空機１は、種々の目的で飛行してよく、荷物の運搬以外にも、例えば飛行先の様子を取得するために飛行してもよいし、農場における農薬散布等の目的で飛行してもよい。
【００２５】
無人航空機１は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、撮影部１４、及びセンサ部１５を含む。センサ部１５は、ＧＰＳセンサ１８を含む。なお、無人航空機１は、プロペラ・モーター（アクチュエータの一例）・バッテリー・アンテナなども含むが、ここでは説明を省略する。
【００２６】
プロセッサ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ１１は通信部１３、撮影部１４、センサ部１５を制御する。上記プログラムは、インターネット４等を介して提供されるものであってもよいし、フラッシュメモリやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されるものであってもよい。
【００２７】
記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部１２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部１２は、プロセッサ１１、通信部１３、撮影部１４、センサ部１５から入力される情報や演算結果を格納する。
【００２８】
通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、移動体通信網３がサポートする所定の通信プロトコルのもとで通信を行う。ただし、通信の方式は上記のものに限られない。無人航空機１が含むアンテナと、管理端末２に接続されるアンテナとの間で特定機器（例えば、いわゆるラジコン）用の無線通信方式によって通信してもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）、又はＷｉ−Ｆｉ  Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）といった汎用機器用の無線通信方式により無人航空機１と管理端末２とが通信してもよい。
【００２９】
撮影部１４は、少なくとも１台のカメラである。例えば、撮影部１４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、所定のフレームレートで連続的に撮影された動画であってもよい。なお、撮影部１４は、無人航空機１に含まれなくてもよい。
【００３０】
センサ部１５は、例えば、ＧＰＳセンサ１８を含む。ＧＰＳセンサ１８は、衛星からの信号を受信する受信機を含み、例えば、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。位置情報は、例えば、緯度経度情報であり、地球上の座標情報である。センサ部１５は、さらに、赤外線センサ、超音波センサ、音声センサ（マイク）、加速度センサ、ジャイロセンサ、風センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、感圧センサ、温度センサ、又はモータエンコーダ（回転位置センサ）等の任意のセンサを含んでよい。
【００３１】
管理端末２は、無人航空機１の飛行を管理するための機器であり、例えば、スマートフォン（携帯電話）、タブレット型端末、又はパーソナルコンピュータ等であってもよい。管理端末２は、プロセッサ２１、記憶部２２、通信部２３、入出力部２４を含む。
【００３２】
プロセッサ２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ２１は通信部２３、入出力部２４を制御する。
【００３３】
記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部２２は、上記プログラムを格納する。
【００３４】
通信部２３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、プロセッサ１１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ１１や記憶部１２に入力し、他の装置に情報を送信する。図１の例では、通信部２３はインターネット４との通信を行うが、通信部２３がアンテナに接続され、無人航空機１側のアンテナ、通信部１３との間で、無人航空機１と同じ無線通信方式を用いて直接的に通信してもよい。
【００３５】
入出力部２４は、表示出力デバイスをコントロールするビデオコントローラや、入力デバイスからのデータを取得するコントローラなどにより構成される。入力デバイスとしては、タッチパネル、キーボード、マウスなどがある。入出力部２４は、プロセッサ２１の制御に基づいて、表示出力デバイスに表示データを出力し、入力デバイスをユーザが操作することにより入力されるデータを取得する。表示出力デバイスは例えばディスプレイ装置であり、管理端末２に内蔵されていてもよいし、外部に接続されてもよい。
【００３６】
本実施形態では、無人航空機１が飛行可能なエリアが複数の領域に分割され、その複数の領域のそれぞれに互いに異なる１または複数の管理者が割り当てられている。
【００３７】
図２は、領域の一例を示す図である。図２の例では、無人航空機１が飛行しうる領域が、領域ＡからＧに分割されている。図２の例では、領域ＡからＧは、日本の都道府県の自治体に対応している。それぞれの管理者に割り当てられる領域を自治体のように各種組織の運営の単位に近づけることで、管理者が割り当てられた領域に精通している蓋然性が高く、無人航空機１のより適切な管理を可能とする。無人航空機１が飛行しうる領域は、より下位の自治体である市町村に対応してもよいし、一部の領域が上位の自治体に対応するように分割され、残りの領域がより下位の自治体に対応するように分割されてもよい。
【００３８】
図３は、無人航空機１の移動ルートの一例を概略的に説明する図である。図３は、図２に示される出発地Ｐから目的地Ｑへ無人航空機１が飛行する場合の例について説明する。出発地Ｐは領域Ａのうちにあり、目的地Ｑは領域Ｄのうちにある。このケースでは、無人航空機１は、領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄの順に飛行する。また、無人航空機１との通信に用いられるアンテナ３１ａ，３１ｂ，３１ｃが領域Ａなどに配置されている。アンテナ３１ａ，３１ｂ，３１ｃのそれぞれの通信可能範囲３２ａ，３２ｂ，３２ｃは、領域ＡからＤと異なっており、無人航空機１と通信しているアンテナから無人航空機１が飛行している領域を特定することは難しい。したがって、本実施形態では、位置情報を用いて、複数の領域のそれぞれに割り当てられた管理者に対して権限を設定している。なお、図３では説明の容易のため３つのアンテナ３１ａ，３１ｂ，３１ｃのみが示されているが、実際にはより多くのアンテナが配置されてよい。
【００３９】
以下では、本実施形態において無人航空機管理システムが実現する機能および処理について説明する。図４は、無人航空機管理システムにより実現される機能を示すブロック図である。無人航空機管理システムは、位置取得部５１、領域判定部５２、権限設定部５３、指示取得部５４、実行制御部５５、飛行制御部５６を含む。これらの機能は、プロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行し、通信部１３やセンサ部１５を制御することにより実現される。位置取得部５１、領域判定部５２、権限設定部５３、指示取得部５４、実行制御部５５の機能は、無人航空機１と異なるサーバに含まれるプロセッサ１１が記憶部１２に含まれるプログラムを実行し、通信部１３を制御することにより実現されてもよい。
【００４０】
位置取得部５１は、センサ部１５に含まれるＧＰＳセンサ１８を制御し、無人航空機１の現在位置を取得する。
【００４１】
領域判定部５２は、取得された現在位置に基づいて、無人航空機１があらかじめ定められた複数の領域のいずれに存在するか判定する。
【００４２】
権限設定部５３は、その複数の領域のいずれかであって、無人航空機１が存在すると判定された領域に基づいて、複数の管理者のそれぞれに対してこの無人航空機１の操作に関する権限を設定する。本実施形態では、権限の種別は、ホバリングを可能とする権限、ホバリングを解除する権限、緊急着陸場所へ緊急着陸させる権限、パラシュートを開き降下させる権限、離陸地点へ帰還させる権限である。
【００４３】
指示取得部５４は、複数の管理者のいずれかから無人航空機１の操作に関する指示を取得する。
【００４４】
実行制御部５５は、指示取得部５４により複数の管理者のいずれかから取得された指示と、権限設定部５３により設定された権限とに基づいて、その指示を実行するか否かを決定する。なお、この実行制御部５５の制御は、管理者がすべての指示を発行できる場合に、実行制御部５５がその発行された指示を実行するか否かを判定するものである。この代わりに、例えば管理端末２の操作画面においてユーザがボタンを押下することにより指示が発行される場合に、実行制御部５５が操作画面にボタンを表示するか否かを制御することにより、複数の管理者のそれぞれがその権限が付与された指示のみを発行できるようにしてもよい。つまり、実行制御部５５は、設定された権限に基づいて、複数の管理者のいずれかが前記無人航空機に対して指示することを制限してもよい。
【００４５】
飛行制御部５６は、取得された指示であって、権限設定部５３により、その指示をした管理者に実行の権限が付与された指示を実行する。また飛行制御部５６は、無人航空機１が予め定められたプログラム（手順）に従って自律移動（具体的には自律飛行）するよう制御するとともに、権限が付与された管理者から指示を受け付けた場合に、そのプログラムによる自律移動を停止し、受け付けられた指示を実行する。
【００４６】
図５は、無人航空機管理システムの処理の一例を示すフロー図である。図５には、主に位置取得部５１、領域判定部５２および権限設定部５３の処理が記載されている。図５に示される処理は、一定時間ごとに繰り返し実行される。
【００４７】
はじめに、位置取得部５１は、ＧＰＳセンサ１８の出力などに基づいて、無人航空機１の現在位置を取得する（ステップＳ２０１）。位置取得部５１が無人航空機１のプロセッサ１１に基づいて実現される場合、位置取得部５１はＧＰＳセンサ１８を直接的に制御して現在位置を取得してよい。位置取得部５１が他のサーバにより実現される場合は、無人航空機１のプロセッサ１１が取得しサーバに向けて送信した現在位置を受信することにより現在位置を取得してよい。
【００４８】
次に、領域判定部５２は、現在位置が予め定められた複数の領域のうち、いずれの領域内にあるか判定する（ステップＳ２０２）。ある位置がどの領域内にあるか判定する具体的な手法は公知であるので説明を省略する。
【００４９】
権限設定部５３は、現在位置を含むと判定された領域が、前回の処理において判定された領域から変化したか判定する（ステップＳ２０３）。この判定は、無人航空機１が存在する領域がある領域から他の領域へと遷移したか否かを検出することと等価である。判定された領域が変化しない場合には（ステップＳ２０３のＮ）、権限を変更する必要がないので処理を終了する。一方、判定された領域が変化した場合には（ステップＳ２０３のＹ）、権限設定部５３は、関連する管理者へ権限を付与する処理を実行する（ステップＳ２０４~Ｓ２０８）。権限設定部５３は、複数の管理者のそれぞれに付与される権限のデータを更新することにより権限を付与する。
【００５０】
ステップＳ２０４において、権限設定部５３は、現在位置を含むと判定された領域に割当てられた管理者に、すべての指示の権限を付与する。そして、変化する前の領域（以下では「1つ前の領域」と記載する）が出発地Ｐを含む場合には（ステップＳ２０５のＹ）、権限設定部５３は、１つ前の領域に割当てられた管理者に、ホバリングおよび帰還の権限のみを付与する（ステップＳ２０６）。一方、１つ前の領域が出発地Ｐを含まない場合には（ステップＳ２０５のＮ）、１つ前の領域に割当てられた管理者に、ホバリングの権限のみを付与する（ステップＳ２０７）。
【００５１】
１つ前の領域の管理者に対して権限が付与されると、権限設定部５３は、無人航空機１が１つ前の領域に遷移する前に存在した領域（以下では「２つ前の領域」と記載する）が出発地Ｐを含むか否か判定する（ステップＳ２０８）。そして、２つ前の領域が出発地Ｐを含む場合には（ステップＳ２０８のＹ）、２つ前の領域に割当てられた管理者に帰還の権限のみを付与する（ステップＳ２０９）。一方、２つ前の領域が出発地Ｐを含まない場合には（ステップＳ２０８のＮ）、２つ前の領域に割当てられた管理者に付与されたすべての権限を取り消す（ステップＳ２１０）。
【００５２】
次に、図５に示される処理により、各管理者に割当てられる権限がどのように変化するかについて、より具体的な例を用いて説明する。図６から９は無人航空機１の移動と権限の変化を説明する図である。図６から９において、表のＡからＤの欄は、それぞれ領域ＡからＤの管理者を示し、表の行は権限の種別を示している。以下では、無人航空機１が、領域Ａ内から領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄの順に移動した場合の例について説明する。
【００５３】
図６は、無人航空機１の現在位置が、出発地Ｐを含む領域Ａに存在する場合の各管理者に付与される権限を説明する図である。この場合、領域Ａの管理者にはすべての種別の権限が付与される。図７は、無人航空機１が領域Ａ内から領域Ｂ内へと移動した場合の各管理者に付与される権限を説明する図である。この場合、現在位置を含む領域Ｂの管理者にはすべての種別の権限が付与され、その1つ前の領域である領域Ａの管理者にはホバリングの権限が付与される。また領域Ａは出発地Ｐを含むため、領域Ａの管理者には離陸地点へ帰還させる権限も付与される。
【００５４】
１つ前の領域の管理者は、無人航空機１が現在の領域へ移動するタイミングで、無人航空機１またはその周囲の異常を感知できる可能性がより高い。１つ前の領域の管理者にホバリングの権限を付与することで、異常を検知したが対処する前に次の領域へ移動してしまうようなケースにおいて、無人航空機１に対してホバリングを指示することが可能になる。これにより、無人航空機１が必要以上に移動することを防ぎ、現在の領域の管理者へ対応を引き継ぎ、より確実に異常に対応することが可能になる。また、現在の領域の管理者以外には、緊急着陸やパラシュートによる降下の指示が禁止されているため、管理者が適切な場所に着陸や降下の指示をすることをより確実に行える。
【００５５】
図８は、図７の状態からさらに、無人航空機１が領域Ｂ内から領域Ｃ内へと移動した場合の各管理者に付与される権限を説明する図である。図８の例は、権限と領域との関係をより明確に示している。無人航空機１が存在する領域Ｃの管理者にはすべての権限が付与され、その1つ前の領域である領域Ｂの管理者にはホバリングの権限が付与され、他の権限は付与されない。そして、２つ前の領域でありかつ出発地Ｐを含む領域Ａの管理者には、離陸地点へ帰還させる権限が付与され、他の権限は付与されない。領域Ａの管理者に付与されていたホバリングの権限は取り消されている。
【００５６】
図９は、図８の状態からさらに、無人航空機１が領域Ｃ内から領域Ｄ内へと移動した場合の各管理者に付与される権限を説明する図である。無人航空機１が存在する領域Ｄの管理者にはすべての権限が付与され、その1つ前の領域である領域Ｃの管理者にはホバリングの権限が付与され、他の権限は付与されない。２つ前の領域である領域Ｂの管理者には、いずれの権限も付与されない。
【００５７】
このように現在位置が含まれる領域に応じて権限を管理することで、無人航空機１の置かれた状況を認識している蓋然性の高い管理者のみが指示でき、そうでない管理者が不必要な指示をすることを防ぐことができる。
【００５８】
以下では、無人航空機管理システムが、権限に基づいて、管理者の指示を受け付け指示を実行する処理について説明する。図１０は、無人航空機管理システムの処理の一例を示すフロー図である。図１０には、主に指示取得部５４、実行制御部５５および飛行制御部５６の処理が記載されている。図１０の処理は、複数の管理者のいずれかが指示を入力するごとに実行される。
【００５９】
はじめに、指示取得部５４は、複数の管理者のうちいずれかから入力された指示を取得する（ステップＳ３０１）。次に、実行制御部５５は、指示を入力した管理者に、その指示の権限が付与されているか判定する（ステップＳ３０２）。その管理者に指示の権限が付与されている場合には（ステップＳ３０２のＹ）、実行制御部５５は、飛行制御部５６が実行中の航行プログラムを一時停止し、入力された指示を実行するように制御する（ステップＳ３０３）。一方、その管理者に指示の権限が付与されていない場合には（ステップＳ３０２のＮ）、実行制御部５５は、管理端末２へ向けてエラーメッセージを出力し、管理者へ権限がないことを通知する（ステップＳ３０４）。
【００６０】
ここで、指示を取得してから権限を確認する代わりに、管理端末２に表示される指示のボタンの表示を制限してもよい。この場合には、実行制御部５５は、各管理者へ現在付与されている権限を示す情報を管理端末２へ送信し、管理端末２は、その情報に基づいて、権限が付与された指示のボタンを表示させる。管理端末２を操作する管理者が指示のボタンを押下すると、管理端末２はその指示を指示取得部５４へ向けて送信する。ボタンの表示の制限と、指示を取得してからの権限の確認との双方の処理が行われてもよい。
【００６１】
無人航空機管理システムは、無人航空機１以外のコンピュータ（例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータ）を含んでいてもよく、当該コンピュータによって各無人航空機１の飛行制御が実行されてもよい。この場合、無人航空機１及び管理端末２は、インターネット４などのネットワークを介して当該コンピュータと通信可能であってもよい。
【００６２】
また例えば、上記説明した各機能は、無人航空機管理システムの何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、無人航空機１、管理端末２、又はサーバなどの他のコンピュータで各機能が分担されていてもよい。無人航空機１の代わりに、例えば地上を走行する自動運転の無人配送車の管理に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  無人航空機、２  管理端末、３  移動体通信網、４  インターネット、１１，２１  プロセッサ、１２，２２  記憶部、１３，２３  通信部、１４  撮影部、１５  センサ部、１８  ＧＰＳセンサ、２４  入出力部、Ａ〜Ｇ  領域、Ｐ  出発地、Ｑ  目的地、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ  アンテナ、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ  通信可能範囲、５１  位置取得部、５２  領域判定部、５３  権限設定部、５４  指示取得部、５５  実行制御部、５６  飛行制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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