(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定／選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Ａと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Ｂを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定／選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定／選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Ａを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂを介して、前記車載端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする道路作業システム。
【請求項２】
前記作業情報を選択し前記車載端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする請求項１記載の道路作業システム。
【請求項３】
前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の道路作業システム。
【請求項４】
前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする請求項３に記載の道路作業システム。
【請求項５】
前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする請求項４記載の道路作業システム。
【請求項６】
前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５記載の道路作業システム。
【請求項７】
前記現在位置情報の累積誤差を打ち消して、位置精度を確保するため、位置が既知であり、適度の間隔で存在する参照点を検出する手段を、前記車載端末又は及び前記参照点に備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の道路作業システム。
【請求項８】
参照点を検出する手段は、ミリ波レーダの送受信手段とすることで、前記参照点が雪にうずもれた場合も検出が可能とすることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１つに記載の道路作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、従来のこの手のシステムであり、図９に構成と動作フローを示し、次のようなものである。
このシステムは、車載端末と外部記憶手段からなり、車載端末は、車の位置を取得する位置情報取得部と、外部記憶手段から作業場所の位置にリンクされた熟練オペレータの適切な操作状況に関する情報である作業情報を取得して記憶し、必要時に作業者のオペレータに報知する報知指令を発する報知部を含み、処理部は、位置情報取得部が取得した作業車の位置情報にリンクした作業情報の有無の判断を行い、報知指令を出すものである。
位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。この不都合は回避が難しいが、回避したい課題である。
さらに、このシステムでは、作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶しておき、作業車の各位置情報に応じて、有無を判断し、報知対応をするものである。従って、個々の車載端末には、記憶装置と、判断制御を行う処理部の構成が必須であり、極力、車載端末の構成を軽少にしたい場合は、適切ではない。車載端末は作業車にあるものなので、数的に沢山あるので、できるだけ、軽い構成が好ましい。さらに、車載端末を取り付ける作業車内の場所も現状では、多くのものが取り付けられ、つける場所もないくらいの状況があり、軽い構成が必須になっている状況にある。
作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶することは、情報の取得に時間がかかる場合には、やむをえないことであるが、技術の進歩とともに、現在は処理速度、通信速度ともに長足の進歩を遂げている。そのような中で、このような作業情報を一旦外部記憶手段から取得することは、必ずしも必須の技術ではなくなってきている。そのような観点に立った場合に、沢山あり、かつ小型であることを標榜する車載端末内側の構成を軽くし、制御処理も単一で済む構成が最も好ましいが、このような観点では従来提案が見いだせない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２４７８２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願の課題は、上記の作業情報を漏れなく遅滞なく処理でき、車載端末の構成も軽くできる道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下請求項に沿い記述する。
請求項１記載の発明は、道路作業システムであって、
道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定／選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Ａと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Ｂを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定／選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定／選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Ａを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂを介して、前記車載端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報を選択し前記車載端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の道路作業システムにおいて、
前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項４又は請求項５記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、前記現在位置情報の累積誤差を打ち消して、位置精度を確保するため、位置が既知であり、適度の間隔で存在する参照点を検出する手段を、前記車載端末又は及び前記参照点に備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、参照点を検出する手段は、ミリ波レーダの送受信手段とすることで、前記参照点が雪にうずもれた場合も検出が可能とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
以上の様に構成されているので、本発明による道路作業システムでは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明にかかる道路作業システムの一実施態様を示す図である。
【図２】本発明にかかる道路作業システムの動作フローの一実施態様を示す図である。
【図３】本発明にかかる道路作業システムの作業情報記憶手段のデータの一実施態様を示す図である。
【図４】本発明にかかる道路作業システムの他の実施態様を示す図である。
【図５】本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の動作の一実施態様を示す図である。
【図６】本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の動作の一実施態様を示す図である。
【図７】本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
【図８】道路作業システムの位置補正の例を示す図である。
【図９】従来の道路作業システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明にかかる道路作業システムの一実施態様を示す図である。
道路作業システムは、車載端末１００と車外基地局(車外端末含む、以下、記述省略)２００を有し、
車載端末１００は、ＧＰＳ位置測定手段や車速センサ・方向センサ等の慣性航法測距手段等の位置情報取得部１１０と、例えば、どの道路又はどの区域のどの場所のどの作業かを選択または指定する道路・作業指定／選択部１２０と、現場での作業の情報（音（マイクロフォン）、画像（カメラ）、機械制御データ等）を取得する作業情報取得手段１３０と、報知（スピーカ、ＬＣＤ等表示）や作業（機械制御出力）を行う報知・作業部１４０と、通信手段Ａ１５０と、これらを制御し処理を行わせる制御処理部１６０を備える。
車外基地局２００は、作業現場の位置に関する作業情報（作業情報については後述される）を格納する作業情報記憶手段２１０と、データ選択仲介手段２２０と、通信手段Ｂ２３０を有し、
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定された道路・作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報と、車載端末識別情報（装置ＩＤ）とを、通信手段Ａ１６０を介して受け取り、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂ２３０を介して、車載端末１００側に送り、制御処理部１６０の制御により、報知・作業部１５０で報知や作業を行わせる。
データ選択仲介手段２２０の判断のための基礎となる現在位置情報は、必要な都度送付されるが、その他は、判断に支障がない範囲で、毎回の送付を省略できる。
なお、作業情報記憶手段２１０に格納される作業現場の位置に関する作業情報は、車載端末１００の作業情報取得手段１３０で取得した現場での作業実績の情報が、通信手段Ａ１５０、通信手段Ｂ２３０を介して車外端末２００の作業情報作成手段２４０に送られることで、データが必要な作業情報に編集・作成され、作業情報記憶手段２１０に格納され、使用に供される。なお、車載端末で作業情報を編集したい場合もあるので、車載端末側に編集手段１７０があると好都合である。
なお、作業情報取得手段１３０で取得した情報が、現場位置から車外基地局２００に送付され、データ選択仲介手段２２０の処理に生かされる。例えば、作業情報取得手段１３０として、凹凸、路面温度・湿度、滑り抵抗など路面状態を見る路面センサ、積雪センサ、進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサ等を使い、状態を位置情報とともに送付し、この情報を勘案してデータ選択仲介手段２２０に判断させることもできる。これは、作業情報取得手段１３０のデータが、作業情報作成手段２４０の動作以外の使われ方をした例である。
【００１６】
図２は、本発明にかかる道路作業システムの動作フローの一実施態様を示す図である。
車載端末１００で、動作スイッチをＯＮすると、１）道路（区域）・作業指定／選択工程になる。道路・作業指定／選択部１２０において行う。図３で詳述するが、道路・区域、作業を指定又は選択する。２）編集するかを聞いてくるので、作業情報を車載端末１００側で編集したい場合は、編集モードに移り、編集手段１７０を使い、作業情報を編集できる。
編集が不要な場合は、３）報知・作業モードＯＮを聞いてくる。待機の場合は、そのまま待機。ＯＮにすると、次にすすみ、４）位置取得工程になり、ＧＰＳや慣性航法により位置を取得する。５）位置が新しい位置でない場合は、新位置になるまでそのまま、６）新位置になると、報知データ取得（位置、作業ＩＤ、装置ＩＤ：ＩＤは認識符号）工程になる。
そこでは、制御処理部１３０は、位置データ、指定／選択道路・区域、指定／選択作業の要求をデータ選択仲介手段２２０に送付する。７）車外基地局での作業データ選択工程になる。データ選択仲介手段２２０は関連の作業情報を選択して車載端末１００に送付する。８）車載端末１００において、作業情報の報知・実行を行い、実績を作業情報取得手段１３０で取得して、９）車外端末の作業情報作成手段２４０に送付する。動作開始スイッチがＯＦＦであるか判定し、ＯＦＦなら終了、ＯＮなら、４）の位置取得工程に戻り、繰り返す。
【００１７】
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定／選択された作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報によって、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、仲介するが、これに対応する作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ内容の例を図３に示す。
図３は、本発明にかかる道路作業システムの作業情報記憶手段のデータの一実施態様を示す図である。
左側に示すように、指定／選択道路又は区域を指定又は選択するところがあり、指定／選択道路又は区域ごとに、作業が示されている。この例では、表示の指定／選択道路又は区域には、作業単位として、例えば、作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚがあり、作業Ｗについては、区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃがある例が示されている。なお、作業は、単なる作業のみでなく、ここでは報知・作業部１５０で行う報知と作業を指している。作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚや区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃの区分は、作業位置（距離）順に並べて区切りを与える方が、都合がよい。右側には、区分作業Ａの詳細構成例が示される。さらに、区分作業Ａは位置順にｐ１からｐ１０まで、例えば、Ａ１、Ａ２、Ａ３の作業要素で構成され、ｐ１ではＡ１（１）が行われ、ｐ２になるとＡ１（２）が行われることを示している。なお、区分作業や、作業要素の分け方は、さらに細かくなどその程度は任意に決めてよい。
なお、
指定／選択道路又は区域を指定又は選択のところの図に(    )でくくってあるのは、すなわち、作業場所が指定／選択しなくともわかる場合があり、この部分は、省略が可能な場合もあるためである。従って、この場合、位置情報取得部の測定に基づく作業の現場の位置に関連して道路が分かることになる。
作業情報取得手段１３０としての進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサの情報が、データ選択仲介手段２２０が作業情報を選択する場合の判断データとして有効である。
【００１８】
このように、作業情報が、この例では、位置順に区分構成されているので都合がよい。なお、位置ｐについて、例えば、ｐ１でＡ１の作業の記述は、ｐ１を開始点又は継続の始点にして、Ａ１が行われることであり、ｐ１点に停止してその場所でＡ１作業が行われることもあれば、そうでなく、ｐ１からｐ２の間を移動（途中停止や往復もあり）しながら作業Ａ１を行うことも含む。なお、この例では、たまたま位置順に作業情報が並んでいる場合であり、図６で説明するように、位置は飛んで戻るなど、必ずしも位置順である必要はなく、本質的には、作業順に作業情報が並んでいることになる。
【００１９】
再度、図１に戻って、このような作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ構成であるので、道路・作業指定／選択部１２０で、道路や区域と作業を指定／選択する（例えば、作業Ｗが指定／選択されたとすると）、データ選択仲介手段２２０は、作業情報記憶手段２１０にアクセスし、指定／選択された道路（区域）の作業Ｗにアクセスし、作業Ａ、作業Ｂ、作業Ｃの順に作業情報を読みだして、車載端末１００に送付し、車載端末１００側は、送付された作業を報知・作業部１４０で順に所望の位置で実施する。なお、指定したものが作業Ａだけであれば、作業Ａのみ送付されて実施される。
なお、所望の位置で実施するための実施する効果的な手段を次に示す。
【００２０】
従来例においては、「位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。」ということを示した。この不都合を回避する手段して、図４、詳細を、図５を用いて説明する。
【００２１】
図４は、本発明にかかる道路作業システムの他の実施態様を示す図である。
この図は、車外基地局のデータ選択仲介手段２２０又は車載装置の制御処理部１３０のいずれかに作業位置処理手段４１０を備えたものであり、作業位置処理手段４１０の動作は、図５で説明する。なお、図１に示されたその他の構成は、同じでよいので記述省略した。
【００２２】
図５は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の動作の一実施態様を示す図である。この図では、図３の区分作業Ａを例にして動作を説明するが、他の作用でも同様である。従来の処理手段は、適当な時間間隔でｇｐｓ等の位置取得手段により、位置を求めると、その位置に対応する作業があるかどうかをみて、あればそれを報知その他の作業出力をしてきた。作業がなければ、次の位置測定点で同様のことを行い繰り返した。このことにより、前述の不都合が生じ、回避が困難であった。この不都合を回避するには、この通常の概念から離れたアプローチが必要となる。不都合を回避する目標は、作業を抜かしたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがないことである。そのため、従来の概念とは眞逆の発想に至った。すなわち、位置測定点を基準にして、そこに関連対応する業務があるかどうかを見て処理するのではなく、位置順に並んだ作業位置ｐを基準に順番に、現在位置が到達したかを判断、或いは予定し処理する。すなわち、ｐ１では、ＧＰＳや慣性航法（車速と移動時間）から測定或いは、予想した現在位置がｐ１に達したときに、ｐ１の作業Ａ１を出力し、次は、順番にｐ２を対象にする（位置は既知なので、移動する距離は既知となるので、到達する予定が分かるため、従来のような無駄打ちも飛ばしもない）。ｐ２の処理が終われば、ｐ３という具合に進行させる。なお、ここでは、右図のように、作業情報が位置順に並んだ場合の例であって、実際の作業が、位置順に並んでいない場合もあり、現在位置がその位置に達したかの判定は同じだが、判定順は、作業順に行われることになり、そのような例を次の図６で説明する。
【００２３】
これが、本願の作業位置処理手段４１０の機能であり、左には、この処理フローを示す。
現在、ｐｉを対象にしていたとすれば、上記のように予測や測定による現在位置がｐｉに達しているかを判断し、達していれば、ｐｉの位置での作業Ａｉを出力し、ｉを一つ増やして、次のｐｉ＋１について判定処理に移る。前述のように、ｐｉ＋１の位置は既知なので、現在地からどれだけ移動すれば到達するか予想できるので、次の判定は無駄なく行える。当然のことであるが、現在位置がｐｉに達しているかの判断において、達してない場合は、その前の作業Ａｉ-1が継続される。しかしながら、ｐ位置が既知なので、予想の精度がよいため、判断は最適な状態で行える利点がある。
図では、「現在位置がｐiに達したか」の判断のところが、右図の作業位置ｐ１からｐ１０に順番に切替が行われているイメージを示している。
なお、ｐ１、ｐ２・・・や作業Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚの区分分けは人為的に行ってもよいが、判断や作業データの整理を含めて人工知能（ＡＩ）の力を借りて行うのも現状にあった技術である。
【００２４】
図６は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
特に、作業情報を出力する判断において、例１と例２のような場合が存在する。
例１では、図３、図５に示した場合と同じであり、作業順と位置順があっていて、飛びや戻りがない場合であり、例２は、作業順にたいして位置順に飛びや戻りがある場合である。
時にこのような場合が、作業上効率が良い場合も発生する。なお、このようなな場合には、先願のような、位置を検出して、その場所に関連した作業があるかどうかを判定する手段では、対応できないので、本願の大きなメリットである。例１と例２の違いは、例２では、例１と比べると、ｐ１でのｏｕｔ１作業後、一旦、ｐ３に行き、ｏｕｔ３作業を行い、その後、ｐ２に戻って、ｏｕｔ２作業になることを示します。その後、例１と同じく、ｐ４でｏｕｔ４作業になっています。ｏｕｔｘ作業は、作業順に並べた場合に、ｘ番目の作業情報順を示す。例１と例２の例とも作業情報の順で見ると、同じであることが分かる。
従って、作業位置処理手段４１０の処理は、作業情報の順に対応位置に現在位置が到達したかを判断し、距離測定の誤差を考慮して、到達していれば、その作業情報を出力し、次の作業情報の位置を目指し、また、到達したかを判定することを繰り返す。この時、特に便利な報知する情報として、次の作業情報の位置に関連して、進行又は後退（戻り）の情報を報知すると便利である。場合によって、例２のように、ｐ３からｐ２に戻って作業情報がある場合があり、その場合には、位置番号からして戻る方向であるし、距離も分かっているので、例えば、「次は、３０ｍ、戻る方向です」のように、次の作業情報に到達するための指示を出す。勿論、次の作業情報の位置情報に横方向の情報を加味すれば、横方向へ移動する等の指示も出せる訳である。
【００２５】
図７は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
上記の「現在位置がｐiに達したか」の判断のやり方の２通りを示す。
１つ目は、対象とするｐｉに現在位置Ｌが達したかの応答であり、不等号は、超えた場合、等号はぴったりの位置をしめす。２つ目は、ｐｉと現在位置Ｌの差異Δが分かるため、走行による距離(算出距離でもよい)を目安に、差異Δを経過したら応答出力をする。こちらは、判断回数が軽い特徴がある。どちらも採用できる。
【００２６】
位置ｐの表現は、地球上の座標で表現する場合もあるが、対象が既知の道路上の位置であることを鑑みて、所定の基準位置からの距離で表す方が都合がよい。高速道路などでは、１００ｍ間隔でキロポストという距離表示がある。その表示系を使い、位置ｐを表すのも便利である。
【００２７】
なお、作業出力を設定された位置ｐｉより前に行うことも可能である。特に報知出力は、少し早めに報知することが好都合な場合がある。又、これを考慮して、ｐｉ自体の値を前にしておくこともできる。
【００２８】
次に、作業出力の例を次に示す。
予告報知出力として、
例えば、
１）１ｋ先から除雪開始です。→
２）除雪開始点まで３００ｍになりました。→
３）除雪開始点まであと５０ｍです。→
４）除雪開始場所です。
のような例がある。
作業報知出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業動画を出力し、作業者が参照して実作業をすることができる。
また、作業制御出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業で行われた制御出力を車載端末に送付し、制御処理部１６０を経由して、報知・作業部１５０に所定の作業機械（例えば、除雪機）を制御し作業を行わせることができる。
【００２９】
図８は、道路作業システムの位置補正の例を示す図である。
位置の測定は、ＧＰＳを使って行われるが、その精度は、±２ｍなどの精度で満足できる場合は、使用できるが、さらに精度よく現在地が必要な場合は、適当な間隔でキロポストｋｐ等の参照点をカメラ画像等で検出して、補正することもできる。さらに、位置の測定は、前述の慣性航法でも行えるので、ｐｉの判定した後の、次のｐｉ＋１までの距離は既知なので、慣性航法でも容易に対応できる。なお、補正において、適当な間隔で存在する参照点（キロポストなど）の情報を検出して、自車位置を補正することで累積誤差を消去、それを基準に新たな移動量を付加することで精度維持できるが、特に車載端末又は参照点側のいずれかにミリ波レーダと検出器を備えて、参照点を検出すれば、降雪時に参照点が雪に埋没していても検出できる。さらに雪の路端の検出も可能なので、参照点による位置補正を行うことで、本道路作業システムの実用的効果を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
以上のように本発明にかかる道路作業システムは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできるので、産業上利用して極めて好都合である。
【００３１】
１００  車載端末
１１０  位置情報取得部
１２０  道路・作業指定／選択部
１３０  作業情報取得部
１４０  報知・作業部
１５０  通信手段Ａ
１６０  制御処理部
１７０  編集手段
２００  車外基地局
２１０  作業情報記憶手段
２２０  データ選択仲介手段
２３０  通信手段Ｂ
２４０  作業情報作成手段
４１０  作業位置処理手段
【要約】
【課題】
本発明の課題は、作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできる道路作業システムを提供することである。
【解決手段】
本発明の道路作業システムは、上記課題を満たすため、車外基地局にデータ選択仲介手段を有し、車載端末からの作業と位置情報に応じて、適切な作業情報を車載端末に提供し、さらに作業位置順に判断する作業位置処理手段を備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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