(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの目標回転数（Ｒ２）を算出し、前記目標回転数（Ｒ２）に応じて前記エンジンの出力トルクを制御する第１制御部（１０）と、
前記エンジンの実回転数（Ｒ３）を算出し、前記第１制御部（１０）により算出した目標回転数（Ｒ２）が、前記目標回転数（Ｒ２）の上限として設定した最大回転数（Ｒ１）を超え、前記実回転数（Ｒ３）が前記最大回転数（Ｒ１）を超えると、前記実回転数（Ｒ３）と前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて、前記第１制御部（１０）により制御する出力トルクを制限する第２制御部（２０）と、を備え、
前記第２制御部（２０）は、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えると、前記最大回転数（Ｒ１）を、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）に変更し、前記実回転数（Ｒ３）と変更後の前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて前記出力トルクの制限を行い、
前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）は、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えるときの直近で算出された前記実回転数（Ｒ３）のうち、前記一定回数を超える直前の前記実回転数（Ｒ３）である
ことを特徴とするエンジン制御装置（１００）。
【請求項２】
前記一定回数は、複数回である
ことを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置（１００）。
【請求項３】
前記第２制御部（２０）は、アイドリングモード時は、前記アイドリングモードに対応
する最大回転数（Ｒ１）を設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のエンジン制御装置（１００）。
【請求項４】
前記第２制御部（２０）は、ＰＴＯモード時は、前記ＰＴＯモードに対応する最大回転
数（Ｒ１）を設定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のエンジン制御装置（１００）。
【請求項５】
前記第２制御部（２０）は、前記エンジンに対する許容トルクを算出し、前記実回転数
（Ｒ３）と前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて、前記許容トルクを制限し、
前記第１制御部（１０）は、前記目標回転数（Ｒ２）に応じて前記エンジンに対する要
求トルクを算出し、前記要求トルクと前記許容トルクのうち、小さい方によって前記エン
ジンの出力トルクを制御する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のエンジン制御装置（１００）。
【請求項６】
第１制御部（１０）において、エンジンの目標回転数（Ｒ２）を算出し、前記目標回転数（Ｒ２）に応じて前記エンジンの出力トルクを制御するステップと、
第２制御部（２０）において、前記エンジンの実回転数（Ｒ３）を算出し、前記第１制御部（１０）により算出した目標回転数（Ｒ２）が、前記目標回転数（Ｒ２）の上限として設定した最大回転数（Ｒ１）を超え、前記実回転数（Ｒ３）が前記最大回転数（Ｒ１）を超えると、前記実回転数（Ｒ３）と前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて、前記第１制御部（１０）により制御する出力トルクを制限するステップと、を含み、
前記出力トルクを制限するステップは、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えると、前記最大回転数（Ｒ１）を、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）に変更するステップをさらに含み、前記実回転数（Ｒ３）と変更後の前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて前記出力トルクの制限を行い、
前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）は、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えるときの直近で算出された前記実回転数（Ｒ３）のうち、前記一定回数を超える直前の前記実回転数（Ｒ３）である
ことを特徴とするエンジン制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン制御装置及びエンジン制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両では、エンジン制御装置によって、アクセル開度等に応じたエンジンの目標回転数を算出し、算出した目標回転数となるようにエンジンのトルク制御を行っている。例えば、動力取出機構（ＰＴＯ：Power Take-Off）を装備した車両では、エンジン制御装置が目標回転数を算出して、エンジン回転数を一定に維持する制御を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８４７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
エンジン制御装置において故障が生じると、エンジン制御装置が算出した目標回転数が異常値となり、エンジンの出力トルクが意図せず上昇することがある。出力トルクの上昇を抑える対策として、目標回転数がその上限として設定した最大回転数を超え、かつエンジンの実回転数が最大回転数を超えた場合に、超えた回転数の差に応じて出力トルクを制限する方法が挙げられる。【０００５】
しかしながら、上記方法では、目標回転数が異常値となった場合でも、実回転数が最大回転数を超えなければ、出力トルクの制限が開始されない。故障発生から出力トルクの制限が開始されるまでの遅れ時間が、故障に対応すべき時間として設定された目標時間を満足できないことがある。【０００６】
本発明は、出力トルクの制限が開始されるまでの時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、エンジンの目標回転数（Ｒ２）を算出し、前記目標回転数（Ｒ２）に応じて前記エンジンの出力トルクを制御する第１制御部（１０）と、前記エンジンの実回転数（Ｒ３）を算出し、前記第１制御部（１０）により算出した目標回転数（Ｒ２）が、前記目標回転数（Ｒ２）の上限として設定した最大回転数（Ｒ１）を超え、前記実回転数（Ｒ３）が前記最大回転数（Ｒ１）を超えると、前記実回転数（Ｒ３）と前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて、前記第１制御部（１０）により制御する出力トルクを制限する第２制御部（２０）と、を備え、前記第２制御部（２０）は、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えると、前記最大回転数（Ｒ１）を、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）に変更し、前記実回転数（Ｒ３）と変更後の前記最大回転数（Ｒ１）の差に応じて前記出力トルクの制限を行うことを特徴とするエンジン制御装置（１００）が提供される。前記最大回転数（Ｒ１）を超える前の前記実回転数（Ｒ３）は、前記目標回転数（Ｒ２）が前記最大回転数（Ｒ１）を一定回数超えるときの直近で算出された前記実回転数（Ｒ３）のうち、前記一定回数を超える直前の前記実回転数（Ｒ３）である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、出力トルクの制限が開始されるまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態であるエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】制限率算出部の構成を示すブロック図である。
【図３】第２制御部においてトルク制限を行うときの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】トルクの制限率の一例を示すグラフである。
【図５】故障発生時の実トルクの一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のエンジン制御装置及びエンジン制御方法について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明は一実施形態にすぎず、本発明の技術的範囲は下記実施形態に限定されない。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態であるエンジン制御装置１００の構成を示す。
エンジン制御装置１００は、車両に搭載され、車両の各部に設けられた各種センサ４１及びＣＡＮ４２（Controller Area Network）に接続されている。エンジン制御装置１００は、各種センサ４１及びＣＡＮ４２から入力した信号に基づいて、エンジンに対する制御信号を出力することにより、エンジンの動作を統括的に制御する。エンジン制御装置１００は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）とも呼ばれる。
【００１２】
図１に示すように、エンジン制御装置１００は、レベル１とレベル２のエリアに分かれ、各エリアに第１制御部１０及び第２制御部２０をそれぞれ備える。各エリアは、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の同じ１つのハードウェア資源によって実現される。レベル１のエリアでは、第１制御部１０がエンジンを実質的に制御する。レベル２のエリアでは、第２制御部２０がレベル１における制御を監視する。監視により、レベル１において制御のエラーが生じても、レベル２においてエラーを検出して、レベル１での制御を制限する等のエラーへの対応をとることが可能であるため、エンジン制御に対する信頼性が向上する。
【００１３】
より信頼性を高めるため、エンジン制御装置１００は、第３の制御部を備えるレベル３のエリアをさらに設けて、レベル２における制御をレベル３のエリアにおいて監視することもできる。レベル３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のレベル１及び２とは別のハードウェア資源により実現することにより、レベル１及び２のハードウェア又はソフトウェアに故障が生じても、レベル３は影響なく監視することができる。
【００１４】
（第１制御部）
第１制御部１０は、エンジンの目標回転数Ｒ２を算出し、算出した目標回転数Ｒ２に応じてエンジンの出力トルクを制御する。
第１制御部１０は、要求トルク算出部１１、ｍｉｎ選択部１６及び通電時間算出部１７を備える。
【００１５】
要求トルク算出部１１は、エンジンに対する要求トルクＷ１０を算出する。
要求トルク算出部１１は、回転数算出部１２、トルク算出部１３、１４及び加算部１５を備える。
【００１６】
回転数算出部１２は、アクセル開度センサ、クランク角センサ等の各種センサ４１から入力される検出信号に基づいて、あらかじめ定められた演算式、特性曲線等により、エンジンの目標回転数Ｒ２及び実回転数Ｒ３を算出する。
【００１７】
トルク算出部１３は、回転数算出部１２により算出した目標回転数Ｒ２及び実回転数Ｒ３に基づいて、あらかじめ定められた演算式、特性曲線等により、ドライバーの要求トルクＷ１を算出する。
【００１８】
トルク算出部１４は、ＣＡＮ４２から入力される外部の要求信号に基づいて、あらかじめ定められた演算式、特性曲線等により、外部の要求トルクＷ２を算出する。外部の要求信号は、例えばトランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ：Transmission Control Unit）、ブレーキシステム等からの要求信号等である。
【００１９】
加算部１５は、トルク算出部１３により算出したドライバーの要求トルクＷ１に、トルク算出部１４により算出した外部の要求トルクＷ２を加算することで、エンジンに対する要求トルクＷ１０を算出する。
【００２０】
ｍｉｎ選択部１６は、第１制御部１０の要求トルク算出部１１により算出した要求トルクＷ１０と、第２制御部２０により算出した許容トルクＷ２０を比較し、トルクが小さい方を選択して出力する。小さい方を出力することにより、要求トルクＷ１０が異常に上昇した場合でも、ｍｉｎ選択部１６から出力されるトルクを許容トルクＷ２０以下の大きさに制限することができる。
【００２１】
通電時間算出部１７は、ｍｉｎ選択部１６から出力されたトルクＷ１０又はＷ２０を燃料噴射量に変換し、当該燃料噴射量に応じたインジェクタの通電時間を算出する。算出された通電時間の制御信号は、第１制御部１０からインジェクタの駆動回路へ出力される。これにより、エンジンは、目標回転数Ｒ２に応じた出力トルクに制御される。
【００２２】
（第２制御部）
第２制御部２０は、第１制御部１０により算出した目標回転数Ｒ２の異常を検出すると、第１制御部１０により制御する出力トルクを制限する。
第２制御部２０は、許容トルク算出部２１、実トルク算出部２７及びエラー検出部２８を備える。
【００２３】
許容トルク算出部２１は、エンジンに対する許容トルクＷ２０を算出する。
許容トルク算出部２１は、回転数算出部２２、トルク算出部２３、制限率算出部２４、乗算部２５及び加算部２６を備える。
【００２４】
回転数算出部２２は、第１制御部１０と同様にして、実回転数Ｒ３を算出する。
【００２５】
トルク算出部２３は、ＣＡＮ４２から入力される外部の要求信号に基づいて、第１制御部１０と同様にして、外部の要求トルクＷ３を算出する。
【００２６】
制限率算出部２４は、第１制御部１０において算出した目標回転数Ｒ２と、回転数算出部２２により算出した実回転数Ｒ３と、に基づいて、第１制御部１０において算出したドライバーの要求トルクＷ１の制限率を算出する。
【００２７】
乗算部２５は、第１制御部１０において算出したドライバーの要求トルクＷ１に、制限率算出部２４により算出した制限率を乗算することで、制限された要求トルクＷ１を演算する。
【００２８】
加算部２６は、乗算部２５から出力された要求トルクＷ１に、トルク算出部２３により算出した要求トルクＷ３を加算することで、エンジンに対する許容トルクＷ２０を算出する。
【００２９】
実トルク算出部２７は、通電時間算出部１７により算出した通電時間から、エンジンの実トルクＷ３０を算出する。すなわち、実トルクＷ３０は、実際のエンジンの出力トルクを通電時間から算出した推定値である。
【００３０】
エラー検出部２８は、許容トルク算出部２１により算出した許容トルクＷ２０を、実トルク算出部２７により算出した実トルクＷ３０と比較する。エラー検出部２８は、実トルクＷ３０が許容トルクＷ２０を超える場合、第１制御部１０の制御のエラーを検出する。エラーの検出に応じて、エンジン制御装置１００は、第１制御部１０によるエンジン制御を停止する等の対応をとることができる。
【００３１】
図２は、制限率算出部２４の構成例を示す。
制限率算出部２４は、図２に示すように、最大回転数設定部２４１及び制限率決定部２４２を備える。
【００３２】
最大回転数設定部２４１は、第１制御部１０により算出した目標回転数Ｒ２の許容できる上限として、最大回転数Ｒ１を設定する。
最大回転数設定部２４１は、図２に示すように、比較部３１、検出部３２、記憶部３３、変更部３４、初期設定部３５及び選択部３６を備える。
【００３３】
比較部３１は、第１制御部１０において算出した目標回転数Ｒ２と、最大回転数設定部２４１において現在設定中の最大回転数Ｒ１とを比較し、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超えたか否かを判定する。
【００３４】
検出部３２は、比較部３１により目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超えたと判定された回数をカウントし、カウント数が一定回数を超えると、目標回転数Ｒ２の異常を検出する。一定回数は、１回でも複数回でもよく、任意に決定することができる。一定回数が複数回であると、例えば目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を１回超えたが、その後は下回る等の継続的な上昇傾向がない場合を、異常の検出対象外とすることができ、誤検出を減らすことができる。
【００３５】
記憶部３３は、第２制御部２０の回転数算出部２２により算出した実回転数Ｒ３を記憶する。
【００３６】
変更部３４は、検出部３２により目標回転数Ｒ２の異常が検出されると、最大回転数Ｒ１を変更する。具体的には、変更部３４は、比較部３１により目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超えていないと判定された場合、記憶部３３に記憶された実回転数Ｒ３を取得する。取得した実回転数Ｒ３は、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超える前の正常時の実回転数Ｒ３である。変更部３４は、取得した実回転数Ｒ３を前回取得した実回転数Ｒ３に上書きして保持してもよいし、過去３回取得した実回転数Ｒ３を保持する等、直近の実回転数Ｒ３を一定数だけ保持してもよい。変更部３４は、検出部３２により目標回転数Ｒ２の異常が検出されると、取得した正常時の実回転数Ｒ３を、変更後の最大回転数Ｒ１として出力する。
【００３７】
初期設定部３５は、初期設定の最大回転数Ｒ１を出力する。初期設定の最大回転数Ｒ１は、車両の車種ごとに実験値等からあらかじめ計算され、初期設定部３５において保持される。
【００３８】
選択部３６は、検出部３２により目標回転数Ｒ２の異常が検出されなかった場合、初期設定部３５から出力された最大回転数Ｒ１を選択して出力する。一方、検出部３２により目標回転数Ｒ２の異常が検出された場合、変更部３４から出力された変更後の最大回転数Ｒ１を選択して出力する。選択部３６から出力された最大回転数Ｒ１は、現在設定中の最大回転数Ｒ１として比較部３１に入力される。
【００３９】
最大回転数設定部２４１は、アイドリングモードに対応する最大回転数Ｒ１と、ＰＴＯモードに対応する最大回転数Ｒ１と、を切り替えて設定することができる。アイドリングモードは、アイドリング時のエンジン制御モードである。ＰＴＯモードは、動力取出機構（ＰＴＯ：Power Take-Off）によりエンジンから動力を取り出す時のエンジン制御モードである。例えば、初期設定部３５が各モードに対応する初期設定の最大回転数Ｒ１を保持し、そのうち現在のモードに対応する初期設定の最大回転数Ｒ１を出力することにより、各モードの最大回転数Ｒ１を切り替えることができる。アイドリングモードとＰＴＯモードとで許容できる出力トルクが異なるので、それぞれに対応する最大回転数Ｒ１を設定することにより、各エンジン制御モードに適したトルク制限を行うことが可能である。また、アイドリングモード又はＰＴＯモードのように、一定回転数の維持が求められるエンジン制御モードでは、異常上昇する出力トルクを制限することが、特に有効である。
【００４０】
制限率決定部２４２は、回転数算出部２２により算出した実回転数Ｒ３と、最大回転数設定部２４１により設定した最大回転数Ｒ１との差（Ｒ３−Ｒ１）に応じて、トルクの制限率（％）を決定する。第１制御部１０では、要求トルクＷ１０と許容トルクＷ２０のうち小さい方が選択されて、出力トルクの制御が行われる。そのため、差（Ｒ３−Ｒ１）が大きいほど、要求トルクＷ１、ひいては許容トルクＷ２０を大きく制限する制限率に決定することにより、目標回転数Ｒ２の異常上昇にともなう出力トルクの上昇を防ぐことができる。
【００４１】
図３は、第２制御部２０においてトルク制限を行うときの処理手順を示す。第２制御部２０は、図３に示す処理手順を一定時間ごとに又は任意のタイミングで実行することができる。
【００４２】
図３に示すように、最大回転数設定部２４１は、アイドリングモード又はＰＴＯモードに対応する最大回転数Ｒ１を設定する（ステップＳ１）。第１制御部１０により算出した目標回転数Ｒ２が、現在設定中の最大回転数Ｒ１を一定回数超えると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、最大回転数設定部２４１が目標回転数Ｒ２の異常を検出する。異常を検出すると、最大回転数設定部２４１は、初期設定の最大回転数Ｒ１を正常時の実回転数Ｒ３に変更して出力する（ステップＳ３）。異常を検出しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、最大回転数設定部２４１は、変更は行わずに初期設定の最大回転数Ｒ１を出力する。
【００４３】
制限率決定部２４２は、回転数算出部２２により算出した実回転数Ｒ３と、最大回転数設定部２４１により設定した最大回転数Ｒ１との差（Ｒ３−Ｒ１）に応じた制限率を決定する。決定された制限率は、乗算部２５において、第１制御部１０により算出されたドライバーの要求トルクＷ１に乗算され、制限された要求トルクＷ１が出力される（ステップＳ４）。
【００４４】
図４は、トルク制限するときの制限率の一例を示す。
図４に示すように、実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えるまでは、制限率は最大値の１００％である。実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えると、実回転数Ｒ３と最大回転数Ｒ１の差（Ｒ３−Ｒ１）が大きいほど、制限率は小さくなり、最終的には最小値の０％となる。図４に示す例では、制限率の値が小さいほど、要求トルクＷ１は大きく制限される。
【００４５】
図４に示す制限率は、実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えたときの差（Ｒ３−Ｒ１）に比例する直線状の特性を有するが、制限率が緩やかに変化する曲線状の特性を有してもよい。
制限率の特性は、通常のトルク制御を阻害せず、トルクの異常な上昇を迅速に制限できる適正値が、車両の車種に応じて実験値等からあらかじめ計算され、設定される。
【００４６】
図４に示すように、実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えるタイミングで、トルク制限が開始される。目標回転数Ｒ２が上昇する過程では、実回転数Ｒ３は目標回転数Ｒ２より小さいため、最大回転数Ｒ１を目標回転数Ｒ２が変更前の最大回転数Ｒ１を超えていないときの実回転数Ｒ３に変更することにより、変更後の最大回転数Ｒ１は図４に示すように引き下げられる。引き下げにより、目標回転数Ｒ２に追従して上昇する実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えるタイミングが早くなるため、最大回転数Ｒ１が固定値である場合に比べて、トルク制限が開始されるまでの時間が短縮される。
【００４７】
図５は、故障発生時の実トルクの一例を示す。
図５に示すように、時点ｔ１において第１制御部１０の故障が発生し、第１制御部１０により算出した目標回転数Ｒ２が上昇すると、要求トルクＷ１０も大きくなるため、実トルクＷ３０も上昇する。そして、目標回転数Ｒ２だけでなく実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えた時点ｔ３から、第２制御部２０においてトルク制限が開始され、実トルクＷ３０が急下降する。このように、トルク制限の開始によって実トルクＷ３０が下降するのは、実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えた時点からであるので、故障発生からトルク制限開始までの遅れ時間Ｔｄが生じる。
【００４８】
これに対し、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超えた時点ｔ３で最大回転数Ｒ１を変更し、引き下げることにより、早ければ変更した時点で実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超え、トルク制限が開始される。これにより、トルク制限が開始されるまでの遅れ時間Ｔｄが、時間Ｔｓだけ短縮される。
【００４９】
以上のように、本実施形態のエンジン制御装置１００は、第１制御部１０により算出した目標回転数Ｒ２が第２制御部２０において設定した最大回転数Ｒ１を超えると、第２制御部２０により算出した実回転数Ｒ３と最大回転数Ｒ１との差に応じて、第１制御部１０において制御するエンジンの出力トルクを制限する。これにより、第１制御部１０のエラーによって目標回転数Ｒ２が異常に上昇した場合でも、異常な上昇にともなう出力トルクの上昇を防ぐことができる。
【００５０】
また、第２制御部２０では、第２制御部２０において設定した最大回転数Ｒ１を、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超える前の実回転数Ｒ３に変更する。これにより、最大回転数Ｒ１を引き下げることができ、実回転数Ｒ３が最大回転数Ｒ１を超えると開始されるトルク制限の開始タイミングを早めることができる。
【００５１】
また、第２制御部２０は、実トルクＷ３０が許容トルクＷ２０を超えるエラーが検出された時点ではなく、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を一定回数超えた時点で、最大回転数Ｒ１の変更を行う。したがって、最大回転数Ｒ１の引き下げをより早く行うことができ、トルク制限の開始タイミングを早めることができる。
【００５２】
第２制御部２０は、目標回転数Ｒ２を最大回転数Ｒ１と比較するという簡易な処理によって、最大回転数Ｒ１の変更を決定するため、目標回転数Ｒ２の異常値に対する監視負荷を減らすことができる。
【００５３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の技術的範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
例えば、第２制御部２０において、変更後の最大回転数Ｒ１とする実回転数Ｒ３は、目標回転数Ｒ２が最大回転数Ｒ１を超える前の実回転数Ｒ３であれば、超える直前の実回転数Ｒ３であってもよいし、直前よりも前の実回転数Ｒ３に変更してもよい。より小さい実回転数Ｒ３に変更することにより、トルク制限の開始タイミングをさらに早めることができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、許容トルクＷ２０の一部である、ドライバーの要求トルクＷ１を制限することで許容トルクＷ２０を制限する構成であったが、許容トルクＷ２０全体を制限する構成であってもよい。また、上記実施形態では、許容トルクＷ２０を制限し、要求トルクＷ１０と許容トルクＷ２０のうち小さい方を出力することで、エンジンの出力トルクを制限する構成であったが、第２制御部２０が第１制御部１０により算出した要求トルクＷ１０を直接制限する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１００    エンジン制御装置
１０    第１制御部
１１    要求トルク算出部
２０    第２制御部
２１    許容トルク算出部
２４    制限率算出部
２４１    最大回転数設定部
２４２    制限率決定部
２５    乗算部
【図１】
0006960531.tif 000002
【図２】
0006960531.tif 000003
【図３】
0006960531.tif 000004
【図４】
0006960531.tif 000005
【図５】
0006960531.tif 000006