(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の時期のそれぞれにおいて構造物を撮像した複数の撮像画像を格納する撮像画像格納部と、
前記複数の時期毎の前記複数の撮像画像に基づいて生成された、前記複数の時期毎の前記構造物の３次元モデルを格納するモデル格納部と、
保守計画を決定する対象となる複数の前記構造物を選択する構造物選択部と、
前記構造物選択部によって選択された前記複数の構造物のそれぞれについて、前記構造物の前記複数の時期毎の前記３次元モデルに基づいて、前記構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定する変化度合判定部と、
前記複数の構造物のそれぞれの前記変化度合に基づいて、前記複数の構造物の保守計画を決定する保守計画決定部と
を備える決定装置。
【請求項２】
前記保守計画決定部は、前記変化度合がより大きい前記構造物の保守を優先させるように前記複数の構造物の保守計画を決定する、請求項１に記載の決定装置。
【請求項３】
前記保守計画決定部は、古い時期における前記変化度合に対する新しい時期における前記変化度合がより大きい前記構造物の保守を優先させるように前記複数の構造物の保守計画を決定する、請求項１又は２に記載の決定装置。
【請求項４】
複数の前記構造物から一の構造物の指定を受け付ける構造物指定受付部
を備え、
前記構造物選択部は、前記一の構造物と、前記一の構造物に関連する構造物とを選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項５】
前記構造物選択部は、前記一の構造物に関する複数の種類の情報のうち、特定の情報が前記一の構造物と同一の構造物を、前記一の構造物に関連する構造物として選択する、請求項４に記載の決定装置。
【請求項６】
前記構造物選択部は、前記一の構造物の構造と同一の構造を有する構造物を、前記一の構造物に関連する構造物として選択する、請求項５に記載の決定装置。
【請求項７】
前記構造物選択部は、保守を行う業者が、前記一の構造物の保守を行う業者と同一の構造物を、前記一の構造物に関連する構造物として選択する、請求項５に記載の決定装置。
【請求項８】
前記構造物指定受付部が前記指定を受け付けた前記一の構造物の前記３次元モデルを表示させるモデル表示制御部と、
前記モデル表示制御部によって表示された前記３次元モデルに対する位置の指定を受け付ける位置指定受付部と
を備え、
前記変化度合判定部は、前記一の構造物における、前記位置指定受付部が指定を受け付けた位置の色味の変化度合を判定する、請求項４から７のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項９】
前記変化度合判定部は、前記一の構造物に関連する構造物のそれぞれについて、前記一の構造物における前記位置指定受付部が指定を受け付けた位置に対応する位置の色味の変化度合を判定する、請求項８に記載の決定装置。
【請求項１０】
複数の前記構造物をグループ化するグループ化部
を備え、
前記構造物選択部は、前記一の構造物と、前記複数の構造物のうちの前記一の構造物と同じグループに属する構造物とを選択する、請求項４から９のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項１１】
前記グループ化部は、前記複数の構造物のそれぞれの位置情報と地図データとに基づいて、前記複数の構造物を、設置環境毎のグループにグループ化する、請求項１０に記載の決定装置。
【請求項１２】
前記グループ化部は、前記複数の構造物のそれぞれの属性情報に基づいて、前記複数の構造物をグループ化する、請求項１０に記載の決定装置。
【請求項１３】
前記属性情報は、前記構造物の素材、構造、及び塗料の少なくともいずれかを含む、請求項１２に記載の決定装置。
【請求項１４】
前記撮像画像格納部は、前記複数の撮像画像のそれぞれに対して、前記複数の撮像画像のそれぞれを撮像したカメラに関するカメラ関連情報を対応付けて格納し、
前記変化度合判定部は、前記カメラ関連情報にさらに基づいて、前記複数の構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項１５】
前記保守計画決定部は、前記複数の構造物のそれぞれの設置環境にさらに基づいて、前記複数の構造物の保守計画を決定する、請求項１から１４のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項１６】
前記保守計画決定部は、前記複数の構造物のそれぞれの竣工からの経過期間にさらに基づいて、前記複数の構造物の保守計画を決定する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の決定装置。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１から１６のいずれか一項に記載の決定装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１８】
請求項１から１６のいずれか一項に記載の決定装置と、
前記構造物を撮像して、前記構造物の撮像画像を前記決定装置に送信する無人航空機と
を備えるシステム。
【請求項１９】
コンピュータによって実行される決定方法であって、
複数の時期のそれぞれにおいて構造物を撮像した複数の撮像画像を格納する撮像画像格納段階と、
前記複数の時期毎の前記複数の撮像画像に基づいて生成された、前記複数の時期毎の前記構造物の３次元モデルを格納するモデル格納段階と、
保守計画を決定する対象となる複数の前記構造物を選択する構造物選択段階と、
前記構造物選択段階において選択された前記複数の構造物のそれぞれについて、前記構造物の前記複数の時期毎の前記３次元モデルに基づいて、前記構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定する変化度合判定段階と、
前記複数の構造物のそれぞれの前記変化度合に基づいて、前記複数の構造物の保守計画を決定する保守計画決定段階と
を備える決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、決定装置、プログラム、システム、及び決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電設備の画像を各劣化レベルの色見本サンプルと比較して送電設備の鋼材の劣化レベルを推定することによって、当該鋼材の整備スケジュールを生成する劣化診断装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１６−２２３８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来よりも送電設備等の構造物の保守計画を効率的に決定できる技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、決定装置が提供される。決定装置は、複数の時期のそれぞれにおいて構造物を撮像した複数の撮像画像を格納する撮像画像格納部を備えてよい。決定装置は、複数の時期毎の複数の撮像画像に基づいて生成された、複数の時期毎の構造物の３次元モデルを格納するモデル格納部を備えてよい。決定装置は、保守計画を決定する対象となる複数の構造物を選択する構造物選択部を備えてよい。決定装置は、構造物選択部によって選択された複数の構造物のそれぞれについて、構造物の複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定する変化度合判定部を備えてよい。決定装置は、複数の構造物のそれぞれの変化度合に基づいて、複数の構造物の保守計画を決定する保守計画決定部を備えてよい。
【０００５】
上記保守計画決定部は、上記変化度合がより大きい上記構造物の保守を優先させるように上記複数の構造物の保守計画を決定してよい。上記保守計画決定部は、古い時期における上記変化度合に対する新しい時期における上記変化度合がより大きい上記構造物の保守を優先させるように上記複数の構造物の保守計画を決定してよい。上記決定装置は、複数の上記構造物から一の構造物の指定を受け付ける構造物指定受付部を備えてよく、上記構造物選択部は、上記一の構造物と、上記一の構造物に関連する構造物とを選択してよい。上記構造物選択部は、上記一の構造物に関する複数の種類の情報のうち、特定の情報が上記一の構造物と同一の構造物を、上記一の構造物に関連する構造物として選択してよい。上記構造物選択部は、上記一の構造物の構造と同一の構造を有する構造物を、上記一の構造物に関連する構造物として選択してよい。上記構造物選択部は、保守を行う業者が、上記一の構造物の保守を行う業者と同一の構造物を、上記一の構造物に関連する構造物として選択してよい。上記決定装置は、上記構造物指定受付部が上記指定を受け付けた上記一の構造物の上記３次元モデルを表示させるモデル表示制御部と、上記モデル表示制御部によって表示された上記３次元モデルに対する位置の指定を受け付ける位置指定受付部とを備えてよく、上記変化度合判定部は、上記一の構造物における、上記位置指定受付部が指定を受け付けた位置の色味の変化度合を判定してよい。上記変化度合判定部は、上記一の構造物に関連する構造物のそれぞれについて、上記一の構造物における上記位置指定受付部が指定を受け付けた位置に対応する位置の色味の変化度合を判定してよい。
【０００６】
上記決定装置は、複数の上記構造物をグループ化するグループ化部を備えてよく、上記構造物選択部は、上記一の構造物と、上記複数の構造物のうちの上記一の構造物と同じグループに属する構造物とを選択してよい。上記グループ化部は、上記複数の構造物のそれぞれの位置情報と地図データとに基づいて、上記複数の構造物を、設置環境毎のグループにグループ化してよい。上記グループ化部は、上記複数の構造物のそれぞれの属性情報に基づいて、上記複数の構造物をグループ化してよい。上記属性情報は、上記構造物の素材、構造、及び塗料の少なくともいずれかを含んでよい。上記撮像画像格納部は、上記複数の撮像画像のそれぞれに対して、上記複数の撮像画像のそれぞれを撮像したカメラに関するカメラ関連情報を対応付けて格納し、上記変化度合判定部は、上記カメラ関連情報にさらに基づいて、上記複数の構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定してよい。上記保守計画決定部は、上記複数の構造物のそれぞれの設置環境にさらに基づいて、上記複数の構造物の保守計画を決定してよい。上記保守計画決定部は、上記複数の構造物のそれぞれの竣工からの経過期間にさらに基づいて、上記複数の構造物の保守計画を決定してよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記決定装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、上記決定装置と、上記構造物を撮像して、上記構造物の撮像画像を上記決定装置に送信する無人航空機とを備えるシステムが提供される。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、コンピュータによって実行される決定方法が提供される。決定方法は、複数の時期のそれぞれにおいて構造物を撮像した複数の撮像画像を格納する撮像画像格納段階を備えてよい。決定方法は、複数の時期毎の複数の撮像画像に基づいて生成された、複数の時期毎の構造物の３次元モデルを格納するモデル格納段階を備えてよい。決定方法は、保守計画を決定する対象となる複数の構造物を選択する構造物選択段階を備えてよい。決定方法は、構造物選択段階において選択された複数の構造物のそれぞれについて、構造物の複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定する変化度合判定段階を備えてよい。決定方法は、複数の構造物のそれぞれの変化度合に基づいて、複数の構造物の保守計画を決定する保守計画決定段階を備えてよい。
【００１０】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】決定装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】決定装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図４】３つの無線基地局２０の色味の変化度合を表すグラフの一例を概略的に示す。
【図５】３つの無線基地局２０の色味の変化度合を表すグラフの一例を概略的に示す。
【図６】決定装置１００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１３】
図１は、システム１０の一例を概略的に示す。本実施形態に係るシステム１０は、決定装置１００及び無人航空機２００を備える。図１では、１機の無人航空機２００を図示しているが、システム１０は、複数の無人航空機２００を備えてもよい。システム１０は、ユーザ端末３００を備えてもよい。システム１０は、竣工図書ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４００を備えてもよい。システム１０は、地図ＤＢ５００を備えてもよい。システム１０は、無人航空機ＤＢ６００を備えてもよい。
【００１４】
決定装置１００は、複数の構造物の保守計画を決定する。保守計画を決定する対象となる構造物は、経時変化によって外面の色味が変化する構造物であればどのようなものであってもよい。このような構造物の例として、無線基地局、送電塔、橋梁、及びビル等が挙げられる。ここでは、無線基地局を対象とする場合を主に例に挙げて説明する。
【００１５】
決定装置１００は、複数の時期のそれぞれにおいて無線基地局２０を撮像した複数の撮像画像を格納する。無線基地局２０は、例えば、竣工時、定期点検時、及び臨時点検時等に、無人航空機２００等によって撮像され、撮像画像が決定装置１００に格納される。複数の撮像画像は、無線基地局２０を様々な方向から撮像した撮像画像であってよい。定期点検は、例えば、１年毎や、３年毎等、予め定められた期間毎に実施される。
【００１６】
決定装置１００は、複数の時期毎の複数の撮像画像に基づいて、複数の時期毎の無線基地局２０の３次元モデルを生成する。例えば、１年毎に複数の撮像画像が撮像されている場合、決定装置１００は、１年毎の無線基地局２０の３次元モデルを生成する。決定装置１００は、公知の任意の手法を用いて、様々な方向から撮像された複数の撮像画像を用いて、無線基地局２０の３次元モデルを生成してよい。
【００１７】
決定装置１００は、例えば、多数存在する無線基地局２０から、保守計画を決定する対象となる複数の無線基地局２０を選択して、選択した複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。決定装置１００は、例えば、保守計画を決定する対象として、無線基地局２０を管理する管理者によって指定された複数の無線基地局２０を選択する。
【００１８】
決定装置１００は、保守計画を決定する対象として、予め定められた条件を満たす複数の無線基地局２０を選択してもよい。当該条件は、例えば、無線基地局２０の管理者によって予め指定される。条件の例として、無線基地局２０の属性情報、無線基地局２０の竣工時からの経過期間、無線基地局２０の位置情報、及び無線基地局２０の設置環境等が挙げられる。属性情報は、無線基地局２０の素材を含んでよい。属性情報は、無線基地局２０の構造を含んでよい。属性情報は、無線基地局２０の塗料を含んでよい。
【００１９】
決定装置１００は、保守計画を決定する対象として選択した複数の無線基地局２０のそれぞれについて、無線基地局２０の複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、無線基地局２０における特定の位置の色味の変化度合を判定する。例えば、決定装置１００は、複数の時期毎の３次元モデルのそれぞれについて、当該特定の位置に対応する位置の色味の変化量を導出して時系列に並べることによって、当該特定の位置の色味の変化度合を判定する。ここで、色味は、色空間内の１点を表すベクトルで示されてよい。色味の変化量は、色空間内の２点のベクトルの差の大きさで示されてよい。色味の変化量は、例えば、無線基地局２０の竣工時における色味と、無線基地局２０の撮像時における色味との間の変化量である。色味の変化度合は、時系列に並べられた色味の変化量で示されてよい。
【００２０】
色味の変化度合が大きい場合、無線基地局２０の劣化が進行している傾向にある。よって、決定装置１００は、例えば、色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。また、色味の変化度合が急に増加した場合、無線基地局２０の塗料が剥がれた可能性が高い。塗料が剥がれた箇所は、塗料が塗装されている箇所より劣化が進行し易いので、色味の変化度合が急に増加した無線基地局２０は優先的に保守されることが望ましい。よって、決定装置１００は、古い時期における色味の変化度合に対する新しい時期における色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定してもよい。
【００２１】
無線基地局２０は、用途及び設置環境等に応じて、素材、構造、及び塗料が異なる。無線基地局２０は、例えば、アングル鉄塔、パイプ鉄塔、鋼管柱、及びコンクリート柱等の構造を有する。無線基地局２０は、例えば、銀色又は灰色の塗料で塗装される。無線基地局２０は、景観条例に従って、緑色の塗料で塗装される場合もある。無線基地局２０は、航空法に従って、赤白色の塗料で塗装される場合もある。
【００２２】
無線基地局２０は、設置される環境に応じた環境対策が施される場合がある。無線基地局２０が沿岸地域に設置される場合、無線基地局２０は、例えば、海水に含まれる塩分による塩害対策が施される。無線基地局２０は、例えば、塩化を防ぐための塗料が塗装される。無線基地局２０が山間地域に設置される場合、無線基地局２０は、例えば、風雪等による酸化に対する対策が施される。無線基地局２０は、例えば、酸化を防ぐための塗料が塗装される。無線基地局２０が温泉地の周辺地域に設置される場合、無線基地局２０は、例えば、温泉に含まれる硫黄による硫化に対する対策が施される。無線基地局２０は、例えば、硫化を防ぐための塗料が塗装される。
【００２３】
無人航空機２００は、カメラ２５０によって無線基地局２０を撮像する。無人航空機２００は、例えば、作業員による操縦によって、無線基地局２０を撮像する。無人航空機２００は、自動運転によって、無線基地局２０を撮像してもよい。無人航空機２００は、例えば、ドローンである。
【００２４】
無人航空機２００は、複数の撮像画像を決定装置１００に提供する。例えば、無人航空機２００は、複数の撮像画像を無線基地局２０及びネットワーク５０を介して決定装置１００に送信する。また、例えば、無人航空機２００は、複数の撮像画像をＷｉ−Ｆｉ（登録商標）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を介して作業員が所有するユーザ端末３００に無線送信する。この場合、ユーザ端末３００は、受信した複数の撮像画像を無線基地局２０及びネットワーク５０を介して決定装置１００に送信する。また、例えば、無人航空機２００は、複数の撮像画像をＳＤカード及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等の記憶媒体に格納する。この場合、作業員は、作業後に無人航空機２００から当該記憶媒体を取り出して、当該記憶媒体に格納されている複数の撮像画像を決定装置１００に読み込ませる。
【００２５】
ユーザ端末３００は、無線基地局２０の点検作業を実施する作業員が所有する端末である。ユーザ端末３００は、例えば、スマートフォン等の携帯電話である。ユーザ端末３００は、タブレット端末、ウェアラブル端末、及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。
【００２６】
作業員は、無線基地局２０で作業を実施する際に、無人航空機２００で撮像することが困難である無線基地局２０の部分をユーザ端末３００のカメラで撮像してもよい。例えば、無人航空機２００が無線基地局２０の鉄塔の内側に侵入できない場合、無人航空機２００によって鉄塔の内側を撮像することは難しい。このような場合、作業員は、鉄塔の内側に移動して、ユーザ端末３００のカメラで鉄塔の内側を撮像し得る。ユーザ端末３００は、撮像した無線基地局２０の撮像画像を決定装置１００に送信する。
【００２７】
ネットワーク５０は、例えば、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含む。コアネットワークは、任意の移動体通信システムに準拠していてよく、例えば、３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、及び６Ｇ（６ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠する。ネットワーク５０は、インターネットを含んでもよい。
【００２８】
竣工図書ＤＢ４００は、無線基地局２０に関する情報を格納するデータベースである。無線基地局２０に関する情報は、例えば、無線基地局２０の識別情報、無線基地局２０の竣工年、無線基地局２０の属性情報、無線基地局２０の位置情報、無線基地局２０の設置環境を示す情報、無線基地局２０に施された環境対策を示す情報、及び無線基地局２０を施工した業者を示す情報等を含む。竣工図書ＤＢ４００は、無線基地局２０を施工した業者と無線基地局２０の保守を行う業者とが異なる場合、無線基地局２０の保守を行う業者を示す情報をさらに格納してもよい。決定装置１００は、ネットワーク５０を介して竣工図書ＤＢ４００から無線基地局２０に関する情報を取得する。
【００２９】
地図ＤＢ５００は、地図データを格納するデータベースである。地図データは、例えば、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）マップの地図データ及び国土地理院の地図データ等である。決定装置１００は、ネットワーク５０を介して地図ＤＢ５００から地図データを取得する。
【００３０】
無人航空機ＤＢ６００は、無線基地局２０を撮像する無人航空機２００に関する情報を格納するデータベースである。無人航空機２００に関する情報は、例えば、無人航空機２００の識別情報及びカメラ２５０に関するカメラ関連情報を含む。カメラ関連情報は、例えば、カメラ２５０の解像度及びシャッター速度の少なくともいずれかを含む。決定装置１００は、ネットワーク５０を介して無人航空機ＤＢ６００から無人航空機２００に関する情報を取得する。
【００３１】
従来の劣化診断装置において、送電設備の鋼材の整備スケジュールは、送電設備の撮像画像を各劣化レベルの色見本サンプルと比較して送電設備の鋼材の劣化レベルを推定することによって、生成されていた。送電設備等の構造物は、同一の素材、構造、及び塗料であるとは限らないため、このような従来の仕組みでは、複数の構造物の整備スケジュールを生成するには、複数の構造物のそれぞれに対して各劣化レベルの色見本サンプルを予め用意する必要があった。したがって、従来の劣化診断装置では、整備スケジュールを生成する構造物の数が増えるにつれて、膨大な数の色見本サンプルを準備する必要があり、運用上現実的ではなかった。また、従来の劣化診断装置では、色見本サンプルとの比較の結果、複数の構造物が同じ劣化レベルであると推定された場合、当該複数の構造物間の整備スケジュールの優劣まで判定できなかった。これに対して、本実施形態に係るシステム１０は、複数の構造物のそれぞれについて、複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、当該構造物における特定の位置の色味の変化度合を判定して、変化度合に基づいて複数の構造物の保守計画を決定する。本実施形態に係るシステム１０は、従来技術のような色見本サンプルを予め用意する必要がないので、複数の構造物の保守計画を決定する際の運用上の負担を従来技術と比べて軽減できる。さらに本実施形態に係るシステム１０は、色味の変化度合に基づいて複数の構造物の保守計画を決定しているので、複数の構造物の保守計画をより適切に決定できる。
【００３２】
図２は、決定装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。決定装置１００は、格納部１０２、情報取得部１０４、撮像画像取得部１０６、モデル生成部１０８、グループ化部１１０、構造物指定受付部１１２、モデル表示制御部１１４、構造物選択部１１６、位置指定受付部１１８、変化度合判定部１２０、保守計画決定部１２２、保守計画表示制御部１２４、及び変化量基準設定部１２６を備える。なお、決定装置１００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。
【００３３】
格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、複数の時期毎の複数の無線基地局２０の複数の撮像画像及び複数の無線基地局２０の３次元モデルを格納する。
【００３４】
情報取得部１０４は、各種情報を取得する。情報取得部１０４は、例えば、ネットワーク５０を介して竣工図書ＤＢ４００から無線基地局２０に関する情報を取得する。情報取得部１０４は、例えば、ネットワーク５０を介して地図ＤＢ５００から地図データを取得する。情報取得部１０４は、例えば、ネットワーク５０を介して無人航空機ＤＢ６００から無人航空機２００に関する情報を取得する。情報取得部１０４は、無線基地局２０の管理者からの入力を受け付けることによって、各種情報を取得してもよい。情報取得部１０４は、取得した各種情報を格納部１０２に格納する。
【００３５】
撮像画像取得部１０６は、無線基地局２０を撮像した複数の撮像画像を取得する。撮像画像には、撮像されている無線基地局２０の識別情報が対応付けられていてよい。撮像画像取得部１０６は、複数の時期のそれぞれにおいて無線基地局２０を撮像した複数の撮像画像を取得する。撮像画像取得部１０６は、例えば、無線基地局２０及びネットワーク５０を介して、無人航空機２００又はユーザ端末３００が送信した複数の撮像画像を受信する。撮像画像取得部１０６は、ＳＤカード又はＵＳＢメモリ等の記憶媒体から複数の撮像画像を読み出してもよい。
【００３６】
撮像画像取得部１０６は、取得した複数の撮像画像を格納部１０２に格納する。格納部１０２は、複数の撮像画像を、対応付けられている無線基地局２０の識別情報によって識別して格納する。また、格納部１０２は、複数の撮像画像のそれぞれに対して、複数の撮像画像のそれぞれを撮像したカメラに関するカメラ関連情報を対応付けて格納してよい。格納部１０２は、複数の撮像画像のそれぞれに対して、情報取得部１０４が無人航空機ＤＢ６００から取得したカメラ関連情報を対応付けて格納する。カメラ関連情報は、撮像画像を撮像した無人航空機２００又はユーザ端末３００によって、撮像画像に予め対応付けられてもよい。格納部１０２は、撮像画像格納部の一例であってよい。
【００３７】
モデル生成部１０８は、無線基地局２０の３次元モデルを生成する。モデル生成部１０８は、撮像画像取得部１０６が取得した複数の時期毎の複数の撮像画像に基づいて、複数の時期毎の無線基地局２０の３次元モデルを生成する。モデル生成部１０８は、生成した３次元モデルを格納部１０２に格納する。格納部１０２は、無線基地局２０の３次元モデルに対して、当該無線基地局２０の識別情報を対応付けて格納してよい。格納部１０２は、モデル格納部の一例であってよい。
【００３８】
グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０をグループ化する。グループ化部１１０は、例えば、無線基地局２０の管理者からの入力に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化する。グループ化部１１０は、格納部１０２に格納されている情報に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。
【００３９】
グループ化部１１０は、例えば、格納部１０２に格納されている無線基地局２０に関する情報に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化する。グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０のそれぞれの属性情報に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してよい。グループ化部１１０は、例えば、属性情報が一致する複数の無線基地局２０をグループ化する。グループ化部１１０は、例えば、同一の構造を有する複数の無線基地局２０をグループ化する。具体例として、グループ化部１１０は、アングル鉄塔の構造を有する複数の無線基地局２０をグループ化する。また、具体例として、グループ化部１１０は、鋼管柱の構造を有する複数の無線基地局２０をグループ化する。グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０のそれぞれの竣工年に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。グループ化部１１０は、例えば、複数の無線基地局２０を、竣工年毎のグループにグループ化する。グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０のそれぞれに施された環境対策に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。グループ化部１１０は、例えば、複数の無線基地局２０を、施された環境対策毎のグループにグループ化する。グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０のそれぞれの施工業者に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。グループ化部１１０は、例えば、複数の無線基地局２０を、施工業者毎のグループにグループ化する。グループ化部１１０は、複数の無線基地局２０のそれぞれの保守業者に基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。グループ化部１１０は、例えば、複数の無線基地局２０を、保守業者毎のグループにグループ化する。
【００４０】
グループ化部１１０は、格納部１０２に格納されている地図データにさらに基づいて、複数の無線基地局２０をグループ化してもよい。グループ化部１１０は、例えば、複数の無線基地局２０のそれぞれの位置情報と地図データとに基づいて、複数の無線基地局２０を、設置環境毎のグループにグループ化する。設置環境は、例えば、人口過密地域（アーバン地域）、過疎地域（ルーラル地域）、沿岸地域、山岳地域、及び温泉地域等である。
【００４１】
構造物指定受付部１１２は、複数の無線基地局２０から一の無線基地局２０の指定を受け付ける。構造物指定受付部１１２は、例えば、無線基地局２０の管理者による一の無線基地局２０の指定を受け付ける。
【００４２】
モデル表示制御部１１４は、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた一の無線基地局２０の３次元モデルを表示させる。モデル表示制御部１１４は、例えば、当該一の無線基地局２０の最新の３次元モデルを表示させる。モデル表示制御部１１４は、当該一の無線基地局２０の竣工時の３次元モデルを表示させてもよい。モデル表示制御部１１４は、例えば、決定装置１００のディスプレイに３次元モデルを表示させる。モデル表示制御部１１４は、構造物指定受付部１１２が、無線基地局２０の管理者が所有する通信端末から一の無線基地局２０の指定を受け付けていた場合、当該通信端末のディスプレイに３次元モデルを表示させてよい。
【００４３】
構造物選択部１１６は、保守計画を決定する対象となる複数の無線基地局２０を選択する。構造物選択部１１６は、例えば、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた一の無線基地局２０と、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０とを選択する。関連する無線基地局２０は、例えば、当該一の無線基地局２０と同じグループに属する無線基地局２０である。関連する無線基地局２０は、例えば、素材、構造、及び塗料の少なくともいずれかが当該一の無線基地局２０と同一である無線基地局２０である。関連する無線基地局２０は、例えば、竣工年が当該一の無線基地局２０と同一である無線基地局２０である。関連する無線基地局２０は、施された環境対策が当該一の無線基地局２０と同一である無線基地局２０である。
【００４４】
関連する無線基地局２０は、施工業者が当該一の無線基地局２０と同一である無線基地局２０であってもよい。関連する無線基地局２０は、保守業者が当該一の無線基地局２０と同一である無線基地局２０であってもよい。保守計画を決定する対象として、施工業者又は保守業者が同一の無線基地局２０を選択することによって、その後の業者に対する保守の発注を効率的に行うことができる。
【００４５】
構造物指定受付部１１２は、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０が満たすべき条件の指定をさらに受け付けてもよい。構造物指定受付部１１２は、例えば、当該一の無線基地局２０に関する複数の種類の情報のうちの少なくともいずれかの指定を受け付ける。複数の種類の情報の例として、素材、構造、塗料、竣工年、施された環境対策、施工業者、及び保守業者等が挙げられる。
【００４６】
構造物選択部１１６は、当該一の無線基地局２０に関する複数の種類の情報のうち、特定の情報が当該一の無線基地局２０と同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択してよい。構造物選択部１１６は、例えば、複数の種類の情報のうち、予め設定された情報が当該一の無線基地局２０と同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。また、構造物選択部１１６は、例えば、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた情報が当該一の無線基地局２０と同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。
【００４７】
構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と素材が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と構造が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と塗料が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と竣工年が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と施された環境対策が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と施工業者が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。構造物選択部１１６は、例えば、当該一の無線基地局２０と保守業者が同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択する。
【００４８】
構造物選択部１１６は、例えば、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた無線基地局２０の識別情報と、指定された情報とを竣工図書ＤＢ４００に送信し、指定された情報が当該無線基地局２０と同一の無線基地局２０の識別情報を竣工図書ＤＢ４００から受信する。構造物選択部１１６は、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた無線基地局２０の指定された情報を竣工図書ＤＢ４００に送信してもよい。例えば、構造が指定されており、当該無線基地局２０の構造がアングル鉄塔を含む構造である場合、構造物選択部１１６は、アングル鉄塔を含む構造という情報を竣工図書ＤＢ４００に送信する。なお、構造物選択部１１６は、格納部１０２に格納されている無線基地局２０に関する情報を参照して、指定された情報が当該無線基地局２０と同一の無線基地局２０を、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０として選択してもよい。
【００４９】
位置指定受付部１１８は、モデル表示制御部１１４によって表示された一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置の指定を受け付ける。位置指定受付部１１８は、例えば、無線基地局２０の管理者による入力によって、当該一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置の指定を受け付ける。
【００５０】
位置指定受付部１１８は、例えば、モデル表示制御部１１４によって表示された一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置の指定に基づいて、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０の３次元モデルに対する位置を指定する。例えば、位置指定受付部１１８は、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０の３次元モデルを格納部１０２から取得し、当該３次元モデルのスケールを、当該一の無線基地局２０の３次元モデルのスケールと同一のスケールになるよう調整する。位置指定受付部１１８は、一の無線基地局２０の３次元モデルの重心に対する指定された位置に対応する、スケールが調整された３次元モデルの重心に対する位置を、関連する無線基地局２０の３次元モデルに対して指定された位置とする。位置指定受付部１１８は、無線基地局２０の管理者による入力によって、関連する無線基地局２０のそれぞれの３次元モデルに対する位置の指定を受け付けてもよい。
【００５１】
変化度合判定部１２０は、構造物選択部１１６によって選択された複数の無線基地局２０のそれぞれについて、モデル生成部１０８によって生成された無線基地局２０の複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、無線基地局２０における特定の位置の色味の変化度合を判定する。変化度合判定部１２０は、例えば、複数の時期毎の３次元モデルのそれぞれについて、当該特定の位置に対応する３次元モデルの位置の色味の変化量を導出し、当該特定の位置の色味の変化量を時系列に並べることによって、当該特定の位置の色味の変化度合を判定する。
【００５２】
変化度合判定部１２０は、例えば、構造物指定受付部１１２が受け付けた一の無線基地局２０における、位置指定受付部１１８が指定を受け付けた位置の色味の変化度合を判定する。変化度合判定部１２０は、例えば、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０のそれぞれについて、当該一の無線基地局２０における位置指定受付部１１８が指定を受け付けた位置に対応する位置の色味の変化度合を判定する。
【００５３】
変化度合判定部１２０は、構造物指定受付部１１２が受け付けた一の無線基地局２０の複数の時期毎の３次元モデルに基づいて、色味の変化度合を判定する位置を特定してもよい。例えば、変化度合判定部１２０は、３次元モデルの各位置で、竣工時における３次元モデルの色味と複数の撮像画像の撮像時の３次元モデルの色味との間の色味の変化量を導出し、色味の変化量が最も大きい位置を色味の変化度合を判定する位置とする。
【００５４】
変化度合判定部１２０は、格納部１０２に格納されているカメラ関連情報にさらに基づいて、複数の無線基地局２０における特定の位置の色味の変化度合を判定してもよい。例えば、変化度合判定部１２０は、格納部１０２に格納されている無人航空機２００に関する情報に基づいて、複数の時期毎の無線基地局２０を撮像した無人航空機２００を特定する。変化度合判定部１２０は、時期によって無線基地局２０を撮像した無人航空機２００が異なる場合、無人航空機２００に関する情報に含まれるカメラ関連情報に基づいて、複数の撮像画像を修正する。変化度合判定部１２０は、例えば、無人航空機２００のカメラ２５０の性能の差に起因する色味の変化量が減少するように、複数の撮像画像を修正する。変化度合判定部１２０は、例えば、カメラ関連情報に含まれる解像度に基づいて、複数の撮像画像の解像度を変更する。これにより、複数の撮像画像を撮像したカメラ２５０の性能の差に起因する色味の変化量の誤差を少なくできるので、無線基地局２０の劣化に起因する色味の変化度合を高精度に判定にすることができる。
【００５５】
保守計画決定部１２２は、変化度合判定部１２０が判定した複数の無線基地局２０のそれぞれの色味の変化度合に基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。保守計画決定部１２２は、例えば、色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。保守計画決定部１２２は、例えば、古い時期における色味の変化度合に対する新しい時期における色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。
【００５６】
保守計画決定部１２２は、例えば、複数の無線基地局２０のそれぞれについて、変化度合判定部１２０が判定した色味の変化度合から将来の色味の変化量を予測し、予測した色味の変化量がより大きい無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。
【００５７】
保守計画決定部１２２は、複数の無線基地局２０のそれぞれの設置環境、複数の無線基地局２０のそれぞれの竣工からの経過期間、複数の無線基地局２０のそれぞれの属性情報、及び無線基地局２０に施された環境対策等の複数の項目の少なくともいずれかにさらに基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定してもよい。例えば、保守計画決定部１２２は、複数の項目に基づいて保守計画を決定する場合、複数の無線基地局２０のそれぞれについて、項目毎に点数を算出し、算出した項目毎の点数を重み付けした上で加算して合計点数を導出することによって、複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。保守計画決定部１２２は、例えば、合計点数がより高い無線基地局２０の保守を優先させるように複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。重み付けは、例えば、無線基地局２０の管理者からの入力によって設定される。
【００５８】
保守計画決定部１２２は、例えば、変化度合判定部１２０が判定した色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の点数がより高くなるように点数を算出する。保守計画決定部１２２は、古い時期における色味の変化度合に対する新しい時期における色味の変化度合がより大きい無線基地局２０の点数がより高くなるように点数を算出してもよい。
【００５９】
保守計画決定部１２２は、例えば、複数の無線基地局２０のそれぞれの設置環境にさらに基づいて複数の無線基地局２０の保守計画を決定する場合、設置環境毎に異なる点数を設定する。保守計画決定部１２２は、例えば、複数の無線基地局２０のそれぞれの竣工からの経過期間にさらに基づいて複数の無線基地局２０の保守計画を決定する場合、竣工からの経過期間がより長い無線基地局２０の点数がより高くなるように点数を算出する。保守計画決定部１２２は、例えば、複数の無線基地局２０のそれぞれの属性情報にさらに基づいて複数の無線基地局２０の保守計画を決定する場合、属性毎に異なる点数を設定する。保守計画決定部１２２は、例えば、無線基地局２０に施された環境対策にさらに基づいて複数の無線基地局２０の保守計画を決定する場合、環境対策毎に異なる点数を設定する。
【００６０】
保守計画表示制御部１２４は、保守計画決定部１２２が決定した保守計画を表示させる。保守計画表示制御部１２４は、例えば、決定装置１００のディスプレイに保守計画を表示させる。保守計画表示制御部１２４は、無線基地局２０の管理者が所有する通信端末のディスプレイに保守計画を表示させてもよい。
【００６１】
変化量基準設定部１２６は、複数の無線基地局２０のそれぞれについて、色味の変化量の基準を設定する。変化量基準設定部１２６は、例えば、無線基地局２０が劣化していないときの色味及び無線基地局２０の最も劣化が進んだときの色味に基づいて、無線基地局２０の色味の変化量を正規化する。劣化していないときの色味及び最も劣化が進んだときの色味は、例えば、無線基地局２０の管理者等によって入力される。劣化していないときの色味は、例えば、竣工時の無線基地局２０の色味である。最も劣化が進んだ時の色味は、無線基地局２０の劣化が進んだときに想定される色味である。変化度合判定部１２０は、変化量基準設定部１２６が設定した複数の無線基地局２０のそれぞれの色味の変化量の基準に従って、無線基地局２０における特定の位置の色味の変化度合を判定する。これにより、劣化に対する色味の変化量が異なる複数の無線基地局２０の保守計画を適切に決定できる。
【００６２】
位置指定受付部１１８は、モデル表示制御部１１４によって表示された一の無線基地局２０の３次元モデルに対する複数の位置の指定を受け付けてもよい。この場合、変化度合判定部１２０は、複数の位置のそれぞれについて色味の変化度合を判定し、保守計画決定部１２２は、複数の位置の色味の変化度合に基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。保守計画決定部１２２は、例えば、複数の位置の色味の変化度合のうち最も色味の変化度合が大きい位置の色味の変化度合に基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。保守計画決定部１２２は、当該複数の位置の色味の変化度合の平均に基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定してもよい。
【００６３】
図３は、決定装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図３に示す処理は、格納部１０２が、複数の無線基地局２０のそれぞれについて、複数の時期毎の複数の撮像画像及び３次元モデルを格納している状態を開始状態として説明する。
【００６４】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、構造物指定受付部１１２が、一の無線基地局２０の指定を受け付ける。モデル表示制御部１１４は、構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた当該一の無線基地局２０の３次元モデルを表示させる。
【００６５】
Ｓ１０４では、位置指定受付部１１８が、Ｓ１０２において構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置の指定を受け付けることによって、当該一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置を特定する。
【００６６】
Ｓ１０６では、構造物選択部１１６が、Ｓ１０２において構造物指定受付部１１２が指定を受け付けた一の無線基地局２０と、当該一の無線基地局２０に関連する無線基地局２０とを、保守計画を決定する対象として選択する。関連する無線基地局２０は、例えば、当該一の無線基地局２０と同じグループに属する無線基地局２０である。
【００６７】
Ｓ１０８では、変化度合判定部１２０が、Ｓ１０６において構造物選択部１１６によって選択された複数の無線基地局２０のうちの１つの無線基地局２０における特定の位置の色味の変化度合を判定する。変化度合判定部１２０は、一の無線基地局２０の色味の変化度合を判定する場合、Ｓ１０４において位置指定受付部１１８が特定した当該一の無線基地局２０の３次元モデルに対する位置の色味の変化度合を判定する。変化度合判定部１２０は、関連する無線基地局２０の色味の変化度合を判定する場合、当該一の無線基地局２０の３次元モデルに対応する位置の色味の変化度合を判定する。
【００６８】
Ｓ１１０では、変化度合判定部１２０が、Ｓ１０６において構造物選択部１１６によって選択された複数の無線基地局２０の全てについて色味の変化度合を判定したか否かを確認する。全ての無線基地局２０の色味の変化度合を判定した場合、Ｓ１１２に進む。全ての無線基地局２０の色味の変化度合を判定していない場合、Ｓ１０８に戻り、色味の変化度合を判定していない無線基地局２０の色味の変化度合を判定する。
【００６９】
Ｓ１１２では、保守計画決定部１２２が、Ｓ１０８において変化度合判定部１２０によって判定された複数の無線基地局２０のそれぞれの変化度合に基づいて、複数の無線基地局２０の保守計画を決定する。そして、処理を終了する。
【００７０】
図４は、３つの無線基地局２０の色味の変化度合を表すグラフの一例を概略的に示す。図４のグラフの横軸は時間であり、縦軸は無線基地局２０の３次元モデルに対する特定の位置における色味の変化量である。
【００７１】
本例において、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃのそれぞれは、一年に一回定期点検が行われて、複数の撮像画像が撮像されている。無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃの色味の変化量はそれぞれ、「○」、「□」、「△」で表される。無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃはそれぞれ、２０１４年、２０１２年、２０１３年に竣工されている。無線基地局ｃは、塩害対策が施されている。ここでは、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃのそれぞれの色味の変化度合に基づいて、２０２２年に実施予定の保守計画を決定する場合を一例として説明する。
【００７２】
変化度合判定部１２０は、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃのそれぞれについて、２０１８年撮像時の色味の変化量及び２０１９年撮像時の色味の変化量から、２０１８年撮像時から２０１９年撮像時までの期間の色味の変化度合を判定する。保守計画決定部１２２は、２０１９年撮像時以降の色味の変化量が２０１８年撮像時から２０１９年撮像時までの期間の色味の変化度合で変化するものとして、色味の変化量を予測する。図４において、保守計画決定部１２２によって予測された色味の変化量が、点線で示される。
【００７３】
本例において、２０２２年における色味の変化量は、無線基地局ｂ、無線基地局ａ、及び無線基地局ｃの順に高くなると予測される。したがって、保守計画決定部１２２は、無線基地局ｃの優先順を最も高くし、その後に無線基地局ａ、無線基地局ｂの優先順で保守を行うよう保守計画を決定する。
【００７４】
変化度合判定部１２０は、例えば、２点の撮像時を含む任意の期間で色味の変化度合を判定する。変化度合判定部１２０は、３点以上の撮像時を含む任意の期間で色味の変化度合を判定してもよい。
【００７５】
保守計画表示制御部１２４は、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃのそれぞれの色味の変化度合を表すグラフをさらに表示させてもよい。保守計画表示制御部１２４は、例えば、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃの色味の変化度合を色分け表示させる。
【００７６】
図５は、３つの無線基地局２０の色味の変化度合を表すグラフの一例を概略的に示す。ここでは、図４と異なる点を主に説明する。
【００７７】
図５のグラフの横軸は、竣工からの経過年である。本例において、無線基地局ａは竣工から７年が経過し、無線基地局ｂは、竣工から８年が経過し、無線基地局ｃは、竣工から６年が経過している。
【００７８】
ここでは、無線基地局ａ、無線基地局ｂ、及び無線基地局ｃのそれぞれの色味の変化度合及び竣工からの経過年から、保守計画を決定する場合を説明する。本例においては、色味の変化量が閾値Ｔｈより大きくなる場合に、保守が必要と判定するものとする。
【００７９】
変化度合判定部１２０は、無線基地局ａについて、竣工から４年目の撮像時の色味の変化量及び竣工から５年目の撮像時の色味の変化量から、竣工から４年目の撮像時から５年目の撮像時までの期間の色味の変化度合を判定する。保守計画決定部１２２は、竣工から５年目の撮像時以降の色味の変化量が４年目の撮像時から５年目の撮像時までの期間の色味の変化度合で変化するものとして、竣工から５年目の撮像時以降の色味の変化量を予測する。同様にして、保守計画決定部１２２は、無線基地局ｂについて、竣工から６年目の撮像時の色味の変化量及び竣工から７年目の撮像時の色味の変化量から、竣工から７年目の撮像時以降の色味の変化量を予測する。また、保守計画決定部１２２は、無線基地局ｃについて、竣工から５年目の撮像時の色味の変化量及び竣工から６年目の撮像時の色味の変化量から、竣工から６年目の撮像時以降の色味の変化量を予測する。図５において、保守計画決定部１２２によって予測された色味の変化量が、点線で示される。
【００８０】
本例において、無線基地局ａの色味の変化量は、竣工から６．８年後に閾値Ｔｈより大きくなると予測される。無線基地局ｂの色味の変化量は、竣工から１０年後に閾値Ｔｈより大きくなると予測される。無線基地局ｃの色味の変化量は、竣工から７．６年後に閾値Ｔｈより大きくなると予測される。
【００８１】
無線基地局ａは、竣工から７年が経過しているので、既に竣工から６．８年を経過している。一方、無線基地局ｂは、竣工から８年が経過しているが、竣工から１０年となるのは２年後である。同様に、無線基地局ｃは、竣工から６年が経過しているが、竣工から７．６年をとなるのは１．６年後である。したがって、保守計画決定部１２２は、無線基地局ａの優先順を最も高くし、その後に無線基地局ｃ、及び無線基地局ｂの優先順で保守を行うよう保守計画を決定する。
【００８２】
閾値Ｔｈは、例えば、無線基地局２０の管理者の入力によって設定される。閾値Ｔｈは、変化量基準設定部１２６によって設定されてもよい。例えば、変化量基準設定部１２６は、過去に保守が実施された無線基地局２０における保守部分の位置に対応する位置の竣工時の色味と保守が必要な時の色味との間の色味の変化量を取得する。当該色味の変化量は、当該無線基地局２０の竣工時の保守部分の撮像画像及び保守が必要な時の保守部分の撮像画像から導出される。保守が必要な時の保守部分の撮像画像は、例えば、作業員が当該無線基地局２０の保守を実施する際に撮像された、保守作業を開始する前の撮像画像である。保守が必要な時の保守部分の撮像画像は、例えば、保守作業を開始する前に撮像された保守部分の位置に対応する竣工時の３次元モデルに対する位置を作業員が指定することによって、竣工時の保守部分の撮像画像と対応付けられる。変化量基準設定部１２６は、過去に保守が実施された多数の無線基地局２０における当該色味の変化量をそれぞれ取得し、取得した多数の無線基地局２０の当該色味の変化量の平均を閾値Ｔｈとして設定する。変化量基準設定部１２６は、竣工時の色味と保守が必要な時の色味との間の色味の変化量が最も大きい位置に対応する位置の色味の変化量の平均を、閾値Ｔｈとして設定してもよい。この場合、変化量基準設定部１２６は、作業員が当該無線基地局２０の保守を実施する際に、保守作業の開始前に無人航空機２００等によって撮像された当該無線基地局２０の様々な方向からの撮像画像を用いて生成された３次元モデルを用いる。
【００８３】
図６は、決定装置１００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００８４】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ−ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
【００８５】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
【００８６】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【００８７】
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【００８８】
プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【００８９】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００９０】
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００９１】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００９２】
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００９３】
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【００９４】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００９５】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【００９６】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００９７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９８】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１０  システム、２０  無線基地局、５０  ネットワーク、１００  決定装置、１０２  格納部、１０４  情報取得部、１０６  撮像画像取得部、１０８  モデル生成部、１１０  グループ化部、１１２  構造物指定受付部、１１４  モデル表示制御部、１１６  構造物選択部、１１８  位置指定受付部、１２０  変化度合判定部、１２２  保守計画決定部、１２４  保守計画表示制御部、１２６  変化量基準設定部、２００  無人航空機、２５０  カメラ、３００  ユーザ端末、４００  竣工図書ＤＢ、５００  地図ＤＢ、６００  無人航空機ＤＢ、１２００  コンピュータ、１２１０  ホストコントローラ、１２１２  ＣＰＵ、１２１４  ＲＡＭ、１２１６  グラフィックコントローラ、１２１８  ディスプレイデバイス、１２２０  入出力コントローラ、１２２２  通信インタフェース、１２２４  記憶装置、１２２６  ＤＶＤドライブ、１２２７  ＤＶＤ−ＲＯＭ、１２３０  ＲＯＭ、１２４０  入出力チップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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