(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在し、かつ前記自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する注意車両検出部と、
前記自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する注目移動体認識部と、
前記注目移動体認識部が認識した前記注目移動体と、前記注意車両検出部が検出した前記注意車両とが同一であるとき、前記注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う制御部と、
を備える、情報記録制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記注意車両情報とともに、当該注意車両情報を記録する時刻を含む付加情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項３】
前記注意車両情報は、前記注意車両を特定する固有情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項４】
前記注意車両情報は、前記注意車両を撮影した映像を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項５】
前記注意車両は、予め定められた時間、前記自車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、前記自車両に対して急接近を繰り返す車両、および前記自車両に対してパッシングを繰り返す車両を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項６】
前記注意車両は、予め定められた時間、前記自車両以外の特定車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、前記特定車両に対して急接近を繰り返す車両、および前記特定車両に対してパッシングを繰り返す車両を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記注意車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または前記自車両の運転者が前記注意車両を前記除外対象車両であると指定したとき、前記注意車両情報を記録しない制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項８】
前記注意車両検出部は、検出対象である車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または前記注意車両検出部が検出した前記注意車両について前記自車両の運転者が前記除外対象車両であると指定したとき、前記注意車両として検出しないことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項９】
前記注目移動体認識部は、前記注目移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１０】
前記注目移動体認識部は、前記自車両に設けられた後写鏡内において前記移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項９に記載の情報記録制御装置。
【請求項１１】
前記注目移動体認識部は、前記自車両に設けられた電子ミラーの表示内において前記移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項９に記載の情報記録制御装置。
【請求項１２】
前記注目移動体認識部は、前記自車両の運転者の表情に基づいてストレスを検出したとき、前記移動体を注目しているか否かを判断する基準を下げることを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記自車両の運転者が予め定められたジェスチャー動作をしたとき、前記注意車両情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記注目移動体認識部が前記注目移動体を認識すると同時に、前記自車両の運転者が前記ジェスチャー動作をしたとき、前記注意車両情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の情報記録制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記注意車両検出部が前記注意車両を検出したとき、前記自車両の運転者の視線を前記注意車両に誘導する報知の制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記注意車両情報の記録を開始したことを前記自車両の運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記注意車両に再遭遇したとき、前記自車両の運転者に前記再遭遇したことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、過去に前記注意車両に遭遇したことを示す情報を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、過去に前記注意車両に遭遇した地点を地図上に表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記注意車両情報を前記自車両の外部に設けられたサーバに送信することを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項２１】
前記注意車両情報を含む前記自車両の周辺情報を記録する周辺情報記録部をさらに備え、
前記周辺情報記録部は、前記周辺情報を常時記録する常時記録エリアと、前記常時記録エリアに記録される前記周辺情報のうちの保護すべき前記注意車両情報を記録する保護記録エリアとを有し、
前記制御部は、前記注意車両情報を前記保護記録エリアに記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
【請求項２２】
前記周辺情報記録部は、前記常時記録エリアに記録される前記周辺情報のうちの保護すべき前記注意車両情報を、前記常時記録エリアから前記保護記録エリアに転送することを特徴とする、請求項２１に記載の情報記録制御装置。
【請求項２３】
前記周辺情報記録部は、前記常時記録エリアに記録された前記注意車両情報を検索可能な情報を記録することを特徴とする、請求項２１に記載の情報記録制御装置。
【請求項２４】
自車両の周辺に存在し、かつ前記自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出し、
前記自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識し、
認識した前記注目移動体と、検出した前記注意車両とが同一であるとき、前記注意車両に関する情報を注意車両情報として記憶する制御を行う、情報記録制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行に影響を及ぼす他車両に関する情報を記録する制御を行う情報記録制御装置および情報記録制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた衝撃センサなどを用いて車両の急激な物理的変化を検出し、車両の事故が発生したと判断すると当該事故が発生した時点を含む前後一定時間における車両外映像などの情報を記録する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術によれば、事故が発生したときの車両外の状況および車両の情報を、事故が発生した後に検証することができるため利便性が高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６９９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、あおり運転など、事故は発生していないが車両の走行に影響を及ぼす走行行為が社会的な問題となっており、当該走行行為を記録する要求が高まってきている。しかし、このような走行行為は、車両同士の物理的な接触が生じないため、特許文献１に記載の技術では記録することができない。【０００５】
一方、あおり運転などの走行行為を記録するために、記録開始を指示するスイッチを押すなどの手動操作を行う方法が考えられるが、このような走行行為を受けた車両の運転者が操作を行うことは心理的および物理的に容易ではない。【０００６】
また、車両に設けられた当該車両の周辺状況を検出するセンサを用いて、あおり運転などの走行行為を行う車両を検出する方法が考えられるが、このような走行行為を行ったと判断する基準を決めることが難しい。具体的には、判断する基準を緩めると、頻繁に記録されてすぐに記録容量を超えるという問題があり、判断する基準を厳しくすると、車両の運転者はあおり運転などの走行行為を受けていると認識しているにもかかわらず記録されないという問題がある。【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、あおり運転などの走行を行う車両に関する情報を確実に記録することが可能な情報記録制御装置および情報記録制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による情報記録制御装置は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する注意車両検出部と、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する注目移動体認識部と、注目移動体認識部が認識した注目移動体と、注意車両検出部が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、情報記録制御装置は、注目移動体認識部が認識した注目移動体と、注意車両検出部が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行うため、あおり運転などの走行を行う車両に関する情報を確実に記録することが可能となる。【００１０】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による注意車両の検出を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転者の視線方向を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態１による運転者の注目の判断を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１による記録装置の記録エリアの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１による運転者の注目を説明するための図である。
【図９】本発明の実施の形態１による運転者の注目を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による自車両の内部構成の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態１による電子ミラーの表示の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態１によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態１によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態３による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】本発明の実施の形態３による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の実施の形態４によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態４によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。
【図２５】本発明の実施の形態４による電子ミラーの表示の一例を示す図である。
【図２６】本発明の実施の形態による情報記録制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２７】本発明の実施の形態による情報記録制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２８】本発明の実施の形態による情報記録制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１３】
＜実施の形態１＞
＜１−１．構成＞
図１は、本実施の形態１による情報記録制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による情報記録制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１４】
図１に示すように、情報記録制御装置１は、注意車両検出部２と、注目移動体認識部３と、制御部４とを備えている。
【００１５】
注意車両検出部２は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する。注目移動体認識部３は、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う。
【００１６】
次に、図１に示す情報記録制御装置１を含む情報記録制御装置の他の構成について説明する。
【００１７】
図２は、他の構成に係る情報記録制御装置５の構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
図２に示すように、情報記録制御装置５は、注意車両検出部２と、注目移動体認識部３と、制御部４とを備えている。また、注意車両検出部２は周辺状況検出装置６に接続され、注目移動体認識部３は周辺状況検出装置６および視線検出装置７に接続され、制御部４は記録装置８に接続されている。周辺状況検出装置６は、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２に接続されている。なお、情報記録制御装置５、周辺状況検出装置６、視線検出装置７、記録装置８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２は、自車両に設けられているものとする。
【００１９】
注意車両検出部２は、周辺状況検出装置６から取得した周辺情報に基づいて、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する。注意車両検出部２は、注意車両を検出したとき、当該検出結果を制御部４に出力する。検出結果には、少なくとも自車両に対する注意車両の相対位置が含まれている。
【００２０】
周辺状況検出装置６は、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２のそれぞれが検出した結果に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両の相対位置、および自車両の周辺に存在する他車両と車線との位置関係を検出し、これらの情報を周辺情報として注意車両検出部２および注目移動体認識部３に出力する。このように、周辺情報は、自車両の周辺に存在する他車両の相対位置を含む。当該相対位置は、自車両に対する他車両の相対的な位置である。周辺情報は、自車両の周辺に存在する他車両と車線との位置関係を含んでもよい。また、周辺状況検出装置６は、カメラ９が撮影した映像を記録装置８に出力する。カメラ９は、自車両の周辺を撮影し、複数設けられてもよい。
【００２１】
ここで、注意車両検出部２による注意車両の検出について説明する。
【００２２】
図３は、注意車両検出部２による注意車両の検出を説明するための図である。図３では、自車両１３の走行に影響を及ぼす他車両１４の走行行為の一例を示している。なお、図３における破線矢印は、自車両１３に対する他車両１４の相対位置の経時的な変化を示している。
【００２３】
自車両１３の走行に影響を及ぼす他車両１４の走行行為としては、例えば、他車両１４が自車両１３に急接近する行為、自車両１３の直前で他車両１４が急ブレーキをかける行為、他車両１４が自車両１３を追い上げる行為、他車両１４が自車両１３に幅寄せをする行為、自車両１３に対して他車両１４がクラクションを鳴らす行為、他車両１４が自車両１３に対してパッシングをする行為、および他車両１４の運転者が自車両１３の運転者に対して罵声を浴びせる行為のうちの少なくとも１つを、例えば５分以上などの予め定められた時間、繰り返し行う行為のことをいう。注意車両検出部２は、このような走行行為を行った他車両１４を注意車両として検出する。
【００２４】
なお、上記で説明した急接近する行為、急ブレーキをかける行為、追い上げる行為、および幅寄せをする行為は、自車両１３に対する他車両１４の相対位置の経時的な変化に基づいて判断することができる。パッシングをする行為は、カメラ９から取得した映像を画像処理することによって判断することができる。この場合、周辺状況検出装置６は、カメラ９から取得した映像を画像処理した結果を周辺情報に含めて注意車両検出部２に出力する。また、クラクションを鳴らす行為、および罵声を浴びせる行為は、図示しないマイクが取得した音声に基づいて判断することができる。この場合、マイクは車両に設けられ、周辺状況検出装置６はマイクから取得した音声を周辺情報に含めて注意車両検出部２に出力する。
【００２５】
なお、上記で説明した走行行為に重み付けをして注意車両を検出してもよい。例えば、急接近する行為について、注意車両検出部２は、他車両１４が自車両１３に対して２ｍまで接近する行為を３分間繰り返した場合は当該他車両１４を注意車両として検出してもよく、他車両１４が自車両１３に対して１ｍまで接近する行為を１分間繰り返した場合は当該他車両１４を注意車両として検出してもよい。
【００２６】
図２の説明に戻り、注目移動体認識部３は、視線検出装置７から取得した自車両の運転者の視線情報と、周辺状況検出装置６から取得した周辺情報とに基づいて、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。注目移動体認識部３は、自車両の運転者が注目移動体に注目していると認識したとき、当該認識結果を制御部４に出力する。認識結果には、少なくとも自車両に対する注目移動体の相対位置を含む。
【００２７】
視線検出装置７は、例えばカメラを有しており、カメラが撮影した自車両の運転者の目を画像処理することによって、当該運転者の視線方向を検出する。なお、視線検出装置７は、カメラ以外のセンサを用いて自車両の運転者の視線方向を検出してもよい。視線検出装置７は、検出した自車両の運転者の視線方向を視線情報として注目移動体認識部３に出力する。
【００２８】
ここで、注目移動体認識部３による注目移動体の認識について説明する。
【００２９】
図４は、運転者の視線方向を説明するための図である。
【００３０】
図４に示すように、注目移動体認識部３は、自車両の運転者１６から見た移動体１５の中心方向をΘ０とし、運転者１６の視線方向ΘがΘ２≧Θ＞Θ１を満足するとき、運転者１６の視線方向Θは移動体１５に一致したと判断する。ここで、移動体１５の中心方向Θ０に対して、左側を正とし、右側を負とする。
【００３１】
図４において、例えば、Θ２＝Θ０＋ΔΘ２、Θ１＝Θ０−ΔΘ１であり、ΔΘ２＝ΔΘ１＝５度である。なお、ΔΘ２≠ΔΘ１でもよい。この場合、自車両の進行方向から外れるほど運転者の視認が難しいため、移動体１５の中心方向Θ０が運転者１６の正面に対して右側の場合はΔΘ１＞ΔΘ２とし、移動体１５の中心方向Θ０が運転者１６の正面に対して左側の場合はΔΘ２＞ΔΘ１としてもよい。
【００３２】
図５は、運転者の注目の判断を説明するための図である。図５において、横軸は時間、縦軸は視線一致度を示している。視線一致度は、上記で説明した運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致しているか否かを示す。運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致しているとき、視線一致度は「１」である。一方、運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致していないとき、視線一致度は「０」である。
【００３３】
図５の例では、ｔ１からｔ２の５分間で、運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致した時間が合計１分以上あったとき、注目移動体認識部３は運転者１６が移動体１５に注目したと判断する。
【００３４】
図２の説明に戻り、制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録するように記録装置８を制御する。すなわち、制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、自車両の運転者は注意車両に注目したと判断し、当該注意車両に関する情報を注意車両情報として記録するように記録装置８を制御する。具体的には、制御部４は、注目移動体認識部３から取得した自車両に対する注目移動体の相対位置と、注意車両検出部２から取得した自車両に対する注意車両の相対位置とに基づいて注目移動体と注意車両とが同一であると判断したとき、注意車両情報を記録するように記録装置８を制御する。
【００３５】
例えば、制御部４は、注意車両検出部２が注意車両を検出した時刻を中心とした一定時間の映像を注意車両として記録するように記録装置８を制御する。
【００３６】
記録装置８は、周辺状況検出装置６から取得した映像を常時記録する。また、記録装置８は、制御部４からの指示に従って注意車両情報を保護記録する。保護記録とは、後述の予め定められた操作または予め定められた規則によらなければ映像を消去することができない記録のことをいう。記録装置８は、ドライブレコーダまたはデータレコーダともいう。
【００３７】
図６は、記録装置８の記録エリアの一例を示す図である。
【００３８】
図６に示すように、記録装置８は、周辺状況検出装置６から取得した映像を常時記録する常時記録エリア１７と、制御部４からの指示に従って注意車両情報を保護記録する保護記録エリア１８と、保護記録エリア１８用のイベント記録エリア１９と、常時記録エリア１７用のイベント記録エリア２０とを有している。図５の例では、常時記録エリア１７および保護記録エリア１８は、６分間の記録を１ブロックとして映像を記録する。図６における「ＬＭｎ」および「ＬＭｍ」は、１ブロックを示している。
【００３９】
常時記録エリア１７は、記録装置８が起動してから常に映像を記録する。図６の例では、常時記録エリア１７は２４０ブロック分の記録容量を有しており、２４時間分の映像をブロック単位で記録する。最初に映像の記録を開始すると、「ＬＭ１」および「ＬＭ２」の順で映像を記録し、「ＬＭ２４０」に映像を記録した後は「ＬＭ１」に戻り、「ＬＭ１」に記録されている映像を上書きする。なお、記録装置８の電源をオフにしたときは、最後に映像を記録したブロックを記憶しておき、映像の記録が再開すると前回の続きのブロックから映像を記録するようにしてもよい。
【００４０】
保護記録エリア１８は、例えば１０ブロック分の記録容量を有しており、１時間分の映像をブロック単位で記録する。保護記録エリア１８に記録された映像は、予め定められた操作、または予め定められた規則によってのみ消去可能であり、常時記録エリア１７のように記録された映像が上書きされることはない。このように、保護記録エリア１８に映像を記録することを保護記録という。予め定められた操作としては、例えば、図示しないボタン操作などが挙げられる。また、所定の規則としては、例えば、記録してから１か月が経過した映像については上書きを許容するなどが挙げられる。後述の通り、制御部４から注意車両情報を保護記録する旨の指示があったとき、常時記録エリア１７に記録された映像が注意車両情報として保護記録エリア１８に転送される。
【００４１】
イベント記録エリア１９は、保護記録エリア１８に記録された各ブロックの位置を示すポインタ、および付加情報を記録する。付加情報は、注意車両情報としてイベント記録エリア１９に記録される。付加情報としては、例えば、保護記録エリア１８に映像を記録した時刻および車両プロファイルを含む。車両プロファイルは、周辺状況検出装置６が検出した周辺情報に含まれており、注意車両の車両ナンバー、車種、およびボディカラーなどを含む。
【００４２】
イベント記録エリア２０は、常時記録エリア１７に記録された各ブロックの位置を示すポインタを記録する。
【００４３】
なお、記録装置８の記録エリアの構成は、図６に示す構成に限るものではなく、細分化されていてもよい。記録装置８における記録時間、ブロック単位の記録容量、および各記録エリアの役割は、上記の説明に限るものではない。また、記録装置８は、自車両の外部に設けられてもよい。
【００４４】
＜１−２．動作＞
図７は、情報記録制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
ステップＳ１１において、注意車両検出部２は、周辺状況検出装置６から周辺情報を取得する。上述の通り、周辺情報には自車両の周辺に存在する他車両の相対位置が含まれているため、当該相対位置の経時的な変化から他車両の挙動が分かる。
【００４６】
ステップＳ１２において、注目移動体認識部３は、視線検出装置７から取得した視線情報に基づいて、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。
【００４７】
ステップＳ１３において、注意車両検出部２は、周辺情報に基づいて注意車両を検出したか否かを判断する。注意車両を検出した場合は、ステップＳ１４に移行する。一方、注意車両を検出しなかった場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００４８】
ステップＳ１４において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したか否かを判断する。具体的には、制御部４は、注目移動体認識部３から取得した自車両に対する注目移動体の相対位置と、注意車両検出部２から取得した自車両に対する注意車両の相対位置とに基づいて注目移動体と注意車両とが同一であるか否かを判断する。注目移動体と注意車両とが同一である場合は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断してステップＳ１５に移行する。一方、注目移動体と注意車両とが同一でない場合は、自車両の運転者が注意車両に注目しなかったと判断してステップＳ１１に戻る。
【００４９】
ステップＳ１５において、制御部４は、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。記録装置８は、制御部４から注意車両情報を保護記録する旨の指示があったとき、図６に示すように、常時記録エリア１７に記録された映像を注意車両情報として保護記録エリア１８に転送する。また、記録装置８は、注意車両情報に付加情報が含まれている場合は、当該付加情報をイベント記録エリア１９に記録する。これにより、注意車両情報は記録装置８に保護記録される。
【００５０】
＜１−３．変形例１＞
上記では、注目移動体認識部３が、自車両の運転者の視線方向ΘがΘ２≧Θ＞Θ１を満足するとき、運転者の視線方向Θは移動体に一致したと判断する場合について説明した。この場合、運転者の視線方向Θが移動体に一致したときの視線一致度は「１」であるものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、図８，９に示すように、運転者２２の視線方向Θが移動体２１の中心方向Θ０から外れるほど視線一致度が小さくなるような関数を用いてもよい。
【００５１】
図８，９の例では、運転者２２の視線方向ΘがΘ２≧Θ≧Θ１を満足するときの視線一致度は「１」である。また、運転者２２の視線方向ΘがΘ４＞Θ＞Θ２またはΘ１＞Θ＞Θ３を満足するときの視線一致度は「０から１の間」である。例えば、上記で説明した図５におけるｔ１からｔ２の５分間で、視線一致度「０．５」の時間が合計２分間あったときは、視線一致度「１」の時間が合計１分あったときと同等に扱う。そして、ｔ１からｔ２の５分間で、運転者２２の視線方向Θが移動体２１に一致した時間が合計１分以上あったとき、注目移動体認識部３は運転者２２が移動体２１に注目したと判断する。
【００５２】
なお、図９に示す視線一致度の関数に限らず、曲線または非連続の関数であってもよい。
【００５３】
運転者の視線方向Θが移動体に一致する時間が長いほど視線一致度を高くしてもよい。例えば、運転者の視線方向Θが０．５秒間以上連続して移動体に一致したときは、視線一致度を１．５倍としてもよい。この場合、運転者の視線方向Θが１秒間連続して移動体に一致すると、運転者の視線方向Θが１．５秒間連続して移動体に一致したものとしてもよい。
【００５４】
注目移動体認識部３は、自車両の運転者の表情に基づいてストレスを検出したとき、移動体を注目しているか否かを判断する基準を下げるようにしてもよい。運転者の表情としては、例えば、険しさ、恐怖、または苛立ちなどが挙げられる。このような運転者の表情は、視線検出装置７から取得した視線情報、または運転者の視線を含む顔全体を画像認識することによって得られる情報に基づいて判断することができる。例えば、注目移動体認識部３が、自車両の運転者のストレスを検出していない状態では、５分間で運転者の視線方向Θが移動体に一致した時間が合計１分以上あったときに運転者が移動体に注目していると判断し、自車両の運転者のストレスを検出すると、５分間で運転者の視線方向Θが移動体に一致した時間が合計４５秒以上あったときに運転者が移動体に注目していると判断するようにしてもよい。
【００５５】
上記の自車両の運転者の表情に加えて、当該運転者の生理的な情報をさらに考慮して、移動体を注目しているか否かを判断する基準を決定してもよい。運転者の生理的な情報としては、例えば、ハンドルに設けたセンサで測定した運転者の心拍、および運転者に装着した生体センサが検出した情報などが挙げられる。
【００５６】
＜１−４．変形例２＞
上記では、自車両の運転者が移動体を直接見る場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者が後写鏡に写っている移動体を見ているときに、当該後写鏡に対する運転者の視線方向と、後写鏡の位置および向きとに基づいて、運転者の視線方向が移動体に一致しているか否かを判断してもよい。すなわち、注目移動体認識部３は、自車両に設けられた後写鏡内において移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に自車両の運転者の視線があるときに注目移動体を認識したと判断する。図１０に示すような自車両内において、バックミラー２３、右サイドミラー２４、および左サイドミラー２５のそれぞれは、後写鏡に相当する。
【００５７】
また、自車両が電子ミラーシステムを搭載している場合は、自車両の後方を撮影した映像を表示装置２６に表示する。この場合、表示装置２６に対する運転者の視線方向に基づいて、運転者の視線方向が移動体に一致しているか否かを判断してもよい。すなわち、注目移動体認識部３は、自車両に設けられた電子ミラーの表示内において移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に自車両の運転者の視線があるときに注目移動体を認識したと判断する。
【００５８】
例えば、図１１に示すように、表示装置２６は表示領域２７，２８を有しており、表示領域２７には自車両２９の右後側方の映像が表示され、表示領域２８には自車両２９の左後側方の映像が表示される。図１１の例では、注目移動体認識部３は、運転者の視線方向が表示領域２７に表示されている移動体３０に一致しているとき、移動体３０は注目移動体であると認識する。
【００５９】
＜１−５．変形例３＞
上記では、自車両の運転者が注意車両に注目したときに注意車両情報の記録を開始する場合について説明したが、このとき、情報記録制御装置５の状態を示す種々の情報を運転者に報知してもよい。
【００６０】
図１２は、変形例３による情報記録制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ２１〜ステップＳ２３は図７のステップＳ１１〜ステップＳ１３に対応し、図１２のステップＳ２５は図７のステップＳ１４に対応し、図１２のステップＳ２７は図７のステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２４およびステップＳ２６について説明する。
【００６１】
ステップＳ２４において、制御部４は、注意車両検出部２が注意車両を検出した旨を報知する制御を行う。例えば、図１３に示すように、制御部４は、注意車両３１の近傍に注目誘導オブジェクト３２を表示するように、図示しないＨＵＤ（Head Up Display）を制御する。これにより、ＨＵＤには注目誘導オブジェクト３２が表示される。ＨＵＤに注目誘導オブジェクト３２を表示することによって、運転者に対して注意車両を検出した旨を報知し、当該注意車両に運転者の視線を誘導することができる。
【００６２】
ステップＳ２６において、制御部４は、注意車両情報の保護記録を開始した旨を報知する制御を行う。例えば、図１４に示すように、制御部４は、注意車両３３に関する注意車両情報の保護記録を開始したことを示す保護記録開始オブジェクト３４を表示するようにＨＵＤを制御する。これにより、ＨＵＤには保護記録開始オブジェクト３４が表示される。ＨＵＤに保護記録開始オブジェクト３４を表示することによって、運転者は注意車両情報の保護記録が開始されたことを把握することができる。
【００６３】
なお、図１２において、ステップＳ２４またはステップＳ２６のいずれか一方の処理を行うようにしてもよい。
【００６４】
図１３に示す注目誘導オブジェクト３２、および図１４に示す保護記録開始オブジェクトは、例えば、図１１に示すような電子ミラーシステムにおける表示領域２７，２８に表示してもよい。
【００６５】
上記のステップＳ２４およびステップＳ２６では、オブジェクトを表示することによって運転者に報知する場合について説明したが、音声で運転者に報知してもよい。例えば、ステップＳ２４において、制御部４は、「注意車両発見」などの音声を運転者に報知するように図示しないスピーカを制御する。これにより、スピーカは、「注意車両発見」などの音声を出力する。運転者への報知は、表示および音声の両方で行ってもよい。
【００６６】
＜１−６．変形例４＞
制御部４は、自車両の現在位置を示す位置情報を、注意車両情報として保護記録するように記録装置８を制御してもよい。この場合、情報記録制御装置５は、位置情報を取得する位置情報取得部を備える必要がある。
【００６７】
また、制御部４は、自車両の車速、加速度、およびアクチュエータの情報を含む自車両情報を、注意車両情報として保護記録するように記録装置８を制御してもよい。この場合、情報記録制御装置５は、自車両情報を取得する自車両情報取得部を備える必要がある。
【００６８】
＜１−７．変形例５＞
制御部４は、注意車両検出部２が検出した注意車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または自車両の運転者が注意車両を除外対象車両であると指定したとき、注意車両情報を記録装置８に記録しない制御を行うようにしてもよい。例えば、自車両が属するグループ走行を行う車両、または知人の車両などの固有情報である車両ＩＤを、除外対象車両を識別する情報として図示しないメモリに記録しておく。そして、注意車両検出部２が検出した注意車両が除外対象車両である場合、制御部４は、当該注意車両として検出された車両に関する情報を記録装置８に記録しないようにする。
【００６９】
また、注意車両検出部２は、検出対象である車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または注意車両検出部２が検出した注意車両について自車両の運転者が除外対象車両であると指定したとき、注意車両として検出しないようにしてもよい。例えば、グループ走行を行う車両は、自車両の近隣を走行する頻度が高いが、自車両の走行に影響を及ぼす走行はしないため、このような車両を注意車両として検出しないようにする。
【００７０】
なお、自車両の運転者が注意車両を除外対象車両であると指定する手段としては、例えば、ジェスチャー動作または音声コマンドであってもよい。
【００７１】
＜１−８．変形例６＞
上記では、自車両の走行に影響を及ぼす注意車両を検出する場合について説明したが、自車両以外の特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両も検出するようにしてもよい。この場合、注意車両検出部２は、予め定められた時間、特定車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、特定車両に対して急接近を繰り返す車両、または特定車両に対してパッシングを繰り返す車両を注意車両として検出する。
【００７２】
なお、特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両を検出する判断基準は、上記で説明した自車両の運転者が注意車両に注目していたか否かの判断基準よりも厳しくしてもよい。例えば、特定車両の走行に影響を及ぼす車両が上記の車線変更、急接近、またはパッシングを繰り返す時間または頻度の基準を自車両の場合よりも高くする。
【００７３】
特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報を記録装置８に記録する場合、当該注意車両情報の内容を、自車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報の内容よりも少なくする、あるいは異なるようにしてもよい。例えば、特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報については、映像の記録時間を間引いたり、記録する情報の項目を少なくしたりする。
【００７４】
＜１−９．変形例７＞
注目移動体認識部３が注目移動体を認識する判断基準を上記で説明した判断基準よりも緩くした条件、または注意車両検出部２が注意車両を検出する判断基準を上記で説明した判断基準よりも緩くした条件において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目していると判断したとき、当該注意車両を仮注意車両とする。そして、制御部４は、仮注意車両に関する情報を、図６に示す記録装置８のイベント記録エリア２０に記録するように記録装置８を制御する。イベント記録エリア２０に記録する仮注意車両に関する情報は、常時記録エリア１７に記録された仮注意車両に関する映像に対応するブロックの位置の情報を含む。
【００７５】
これにより、自車両から仮注意車両が去った後、イベント記録エリア２０に記録した仮注意車両に関する情報を用いて、常時記録エリア１７に記録された仮注意車両に関する映像を素早く検索することができる。そして、必要に応じて当該映像を保護記録することができる。
【００７６】
＜１−１０．変形例８＞
情報記録制御装置５は、記録装置８を周辺情報記録部として備えてもよい。この場合、周辺情報記録部の記録エリアの構成は、図６に示す記録装置８の記録エリアの構成と同じでもよい。
【００７７】
＜１−１１．効果＞
本実施の形態１によれば、情報記録制御装置５は、運転者が注意車両に注目したときに、当該注意車両に関する注意車両情報を記録装置８に記録する制御を行う。従って、運転者が特定の操作をすることなく、あおり運転などの走行を行う注意車両を特定し、当該集車両に関する情報を確実に記録することが可能となる。
【００７８】
＜実施の形態２＞
＜２−１．構成＞
図１５は、本実施の形態２による情報記録制御装置３５の構成の一例を示すブロック図である。
【００７９】
図１５に示すように、情報記録制御装置３５は遭遇情報記録部３６を備え、制御部４は通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に通信可能に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１で説明した図２に示す情報記録制御装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００８０】
制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断し、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。遭遇情報は、実施の形態１で説明した注意車両情報に含まれる情報であり、例えば、注意車両検出部２が注意車両を検出した日時、注意車両の車種、注意車両の車両ナンバー、注意車両検出部２が注意車両を検出した位置、および注意車両を含む画像などが挙げられる。注意車両の車種、および注意車両の車両ナンバーは、カメラ９が撮影した映像を画像処理することによって得られる。注意車両を検出した位置は、図示しない自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部が取得した情報であってもよい。注意車両を含む画像は、カメラ９が撮影した映像から得た静止画である。なお、遭遇情報は、これらの情報に限るものではなく、注意車両を特定することが可能な情報であればよい。
【００８１】
また、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録した遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信する。なお、通信装置３７は自車両内に設けられており、情報収集サーバ３８は自車両外に設けられているものとする。
【００８２】
情報収集サーバ３８は、情報記録制御装置３５から注意車両に関する遭遇情報を収集し、情報記録制御装置３５からの要求に応じて遭遇情報に関する情報を情報記録制御装置３５に配信する。なお、複数の車両のそれぞれが情報記録制御装置３５を搭載している場合、情報収集サーバ３８は各情報記録制御装置３５から遭遇情報を収集し、各情報記録制御装置３５からの要求に応じて種々の情報を各情報記録制御装置３５に配信する。
【００８３】
＜２−２．動作＞
図１６は、情報記録制御装置３５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１６のステップＳ３１〜ステップＳ３４は図７のステップＳ１１〜ステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３５およびステップＳ３６について説明する。
【００８４】
ステップＳ３５において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。
【００８５】
ステップＳ３６において、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録した遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信する。制御部４から情報収集サーバ３８に遭遇情報を送信するタイミングは、予め定められた時刻または時間間隔でもよく、情報収集サーバ３８から要求されたときであってもよい。なお、制御部４から情報収集サーバ３８に遭遇情報を送信する際には、無制限な情報提供とならないような対策を講じてもよい。例えば、ナンバープレートなどの個人を特定する情報を含む画像にマスク処理をしたり、個人を特定する情報を暗号化したりしてもよい。
【００８６】
情報収集サーバ３８は、制御部４から収集した遭遇情報を分析し、外部からの要求に応じて分析結果を配信してもよい。配信先の外部としては、例えば、情報記録制御装置３５、携帯通信端末、およびパーソナルコンピュータなどが挙げられる。なお、情報収集サーバ３８は、外部に情報を配信する際に情報を暗号化するなど、無制限な情報提供とならないような対策を講じてもよい。
【００８７】
＜２−３．変形例１＞
情報記録制御装置３５は、図２に示すような記録装置８と接続する構成であってもよい。記録装置８は、制御部４からの指示に従って、上記で説明した遭遇情報を保護記録してもよい。この場合、情報記録制御装置３５は、遭遇情報記録部３６を備えなくてもよい。
【００８８】
＜２−４．変形例２＞
図１７は、変形例２による情報記録制御装置３９の構成の一例を示すブロック図である。
【００８９】
図１７に示すように、情報記録制御装置３９は、位置情報取得部４０を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、図１５に示す情報記録制御装置３５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００９０】
位置情報取得部４０は、自車両の現在位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などを用いて自車両の位置情報を取得する。
【００９１】
制御部４は、位置情報取得部４０が取得した自車両の位置情報を遭遇情報として遭遇情報記録部３６に記録してもよい。また、制御部４は、位置情報を含む遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信してもよい。
【００９２】
なお、情報記録制御装置３９は、図示しない地図情報取得部をさらに備えてもよい。地図情報取得部は、道路の区間を特定する道路ＩＤを含む地図情報を取得する。制御部４は、位置情報取得部４０が取得した自車両の位置情報と、地図情報取得部が取得した地図情報とに基づいて、自車両が現在走行中の道路ＩＤを遭遇情報として遭遇情報記録部３６に記録してもよい。また、制御部４は、道路ＩＤを含む遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信してもよい。
【００９３】
なお、制御部４は、位置情報および道路ＩＤのうちの少なくとも一方を情報収集サーバ３８に送信するようにしてもよい。
【００９４】
＜２−５．効果＞
本実施の形態２によれば、情報記録制御装置３５は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録し、情報収集サーバ３８に送信する。また、情報記録制御装置３５は、遭遇情報を収集した情報収集サーバ３８から種々の情報を受信する。これにより、自車両では、遭遇情報を活用した種々の情報を運転者に提供することができる。情報収集サーバ３８が複数の車両から遭遇情報を収集している場合、自車両はより精度の高い情報を情報収集サーバ３８から受信して活用することができる。
【００９５】
＜実施の形態３＞
＜３−１．構成＞
図１８は、本実施の形態３による情報記録制御装置４１の構成の一例を示すブロック図である。
【００９６】
図１８に示すように、情報記録制御装置４１は、制御部４がジェスチャー認識装置４２に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１で説明した図２に示す情報記録制御装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００９７】
制御部４は、ジェスチャー認識装置４２が認識したジェスチャー動作に基づいて、注意車両情報を記録する制御を行う。具体的には、制御部４は、注意車両検出部２が検出した注意車両と注目移動体認識部３が認識した注目移動体とが同一であり、かつ注目移動体認識部３が注目移動体を認識すると同時に自車両の運転者が予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。すなわち、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。
【００９８】
ジェスチャー認識装置４２は、例えばカメラで構成されており、自車両の運転者のジェスチャー動作を認識する。なお、ジェスチャー認識装置４２は、カメラに限らず、非接触で自車両の運転者のジェスチャー動作を認識することができれば、どのような構成であってもよい。
【００９９】
＜３−２．動作＞
図１９は、情報記録制御装置４１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１９のステップＳ４１、ステップＳ４２、ステップＳ４４、ステップＳ４５、およびステップＳ４７は、図７のステップＳ１１〜ステップＳ１５に対応しているため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、ステップＳ４３およびステップＳ４４について説明する。
【０１００】
ステップＳ４３において、制御部４は、ジェスチャー認識装置４２が認識した自車両の運転者のジェスチャー動作を取得する。
【０１０１】
ステップＳ４６において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。予め定められたジェスチャー動作としては、例えば、注意車両を指さす動作、または手を動かす動作など、種々の動作が挙げられる。また、ここでいう「同時」とは、運転者が注意車両に注目した時刻と、運転者がジェスチャー動作をした時刻との差が予め定められた時間以内、例えば５秒以内のことをいう。
【０１０２】
＜３−３．変形例１＞
図１３では、注目誘導オブジェクト３２をＨＵＤに表示する例を示しているが、当該ＨＵＤにジェスチャー動作を誘導するジェスチャー誘導オブジェクトをさらに表示してもよい。ジェスチャー誘導オブジェクトは、注意車両３１の近傍に表示してもよい。
【０１０３】
なお、注目誘導オブジェクト３２およびジェスチャー誘導オブジェクトは、各オブジェクトに相当する行為を運転者が行ったときにＨＵＤから消去してもよい。
【０１０４】
＜３−４．変形例２＞
上記では、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められた音声を発話したとき、注意車両情報を記録するように記録装置８を制御してもよい。予め定められた音声としては、例えば、「それ」または「開始」などが挙げられる。
【０１０５】
なお、例えば図１３に示すＨＵＤにおいて、注目誘導オブジェクト３２とともに、自車両の運転者による発話を誘導する発話誘導オブジェクトを表示してもよい。また、上記の変形例１で説明したジェスチャー誘導オブジェクトと組み合わせてもよい。
【０１０６】
＜３−５．効果＞
本実施の形態３によれば、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。従って、自車両の運転者が注目した注目移動体が注意車両であることを精度良く特定することができる。
【０１０７】
＜実施の形態４＞
＜４−１．構成＞
図２０は、本実施の形態４による情報記録制御装置４３の構成の一例を示すブロック図である。
【０１０８】
図２０に示すように、情報記録制御装置４３は、制御部４が表示装置４４に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態２で説明した図１５に示す情報記録制御装置３５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１０９】
実施の形態２と同様、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。また、制御部４は、自車両の周辺に存在する車両が、遭遇情報記録部３６に記録している遭遇情報に係る注意車両であるとき、当該遭遇情報を表示するように表示装置４４を制御する。すなわち、制御部４は、注意車両に再遭遇したとき、自車両の運転者に再遭遇したことを報知する制御を行う。以下では、再遭遇した注意車両のことを再遭遇車両ともいう。
【０１１０】
なお、情報記録制御装置４３において、上記で説明した遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する動作と、再遭遇車両に再遭遇したことを報知する制御を行う動作とは、並行して行われる。すなわち、後述する図２１および図２２に示す各動作は並行して行われる。
【０１１１】
本実施の形態４では、表示装置４４はＨＵＤであるものとして説明するが、他の表示装置であってもよい。
【０１１２】
＜４−２．動作＞
図２１は、情報記録制御装置４３の動作の一例を示すフローチャートであり、遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する動作を示している。
【０１１３】
なお、図２１のステップＳ５１〜ステップＳ５５は、図１６のステップＳ３１〜ステップＳ３５に対応しているため、ここでは説明を省略する。
【０１１４】
図２２は、情報記録制御装置４３の動作の一例を示すフローチャートであり、再遭遇車両に再遭遇したことを報知する制御を行う動作を示す動作を示している。
【０１１５】
ステップＳ６１において、制御部４は、周辺状況検出装置６から、自車両周辺に存在する他車両の車両ナンバーなどの固有情報である車両ＩＤを取得する。他車両の車両ＩＤは、カメラ９が撮影した映像を画像処理して得られた車両ナンバーでもよく、当該他車両から車車間通信で取得した車両ＩＤでもよい。
【０１１６】
ステップＳ６２において、制御部４は、ステップＳ６１で取得した他車両の車両ＩＤと、遭遇情報記録部３６に記録されている遭遇情報に含まれる車両ＩＤとを照合し、当該他車両が再遭遇車両であるか否かを判断する。すなわち、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在するか否かを判断する。自車両の周辺に再遭遇車両が存在する場合は、ステップＳ６３に移行する。一方、自車両の周辺に再遭遇車両が存在しない場合は、ステップＳ６４に移行する。
【０１１７】
ステップＳ６３において、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在することを表示するように表示装置４４を制御する。すなわち、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録されている再遭遇車両に係る再遭遇情報を表示するように表示装置４４を制御する。
【０１１８】
図２３，２４は、再遭遇車両に再遭遇したことを示す再遭遇オブジェクト４６を表示装置４４であるＨＵＤに表示する一例を示している。図２３の例では、再遭遇オブジェクト４６は、注意車両４５の近傍に表示されている。図２４の例では、再遭遇オブジェクト４８は、注意車両４７を囲むように表示されている。制御部４は、再遭遇車両が自車両から予め定められた距離だけ離れると、再遭遇オブジェクト４６をＨＵＤに表示しないように制御する。
【０１１９】
なお、再遭遇オブジェクト４６は、再遭遇車両の車種、および再遭遇車両の形状のうちの少なくとも一方の情報を含んでもよい。また、再遭遇車両と過去に遭遇した時刻および場所のうちの少なくとも一方の情報を含んでもよい。
【０１２０】
再遭遇オブジェクト４６および再遭遇オブジェクト４８は、再遭遇車両のボディカラーと同色であってもよい。
【０１２１】
＜４−３．変形例１＞
再遭遇車両が自車両の後方に存在する場合は、自車両の後方に再遭遇車両が存在することを示すオブジェクトを表示してもよい。この場合、視認すべき右サイドミラーまたは左サイドミラーを示すオブジェクトを、ＨＵＤの適当な位置に表示してもよい。例えば、左サイドミラーを視認すべきときは、ＨＵＤの左側の表示領域に左サイドミラーを示すオブジェクトを表示する。
【０１２２】
また、後写鏡自体、または電子ミラーの映像を表示する表示領域に、自車両の後方に再遭遇車両が存在することを示すオブジェクトを表示してもよい。例えば、図２５に示すように、自車両の右後側方に再遭遇車両である注意車両４９が存在する場合は、表示領域２７に再遭遇オブジェクト５０を表示してもよい。
【０１２３】
＜４−４．変形例２＞
上記では、再遭遇車両に再遭遇したことを表示する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、再遭遇車両に再遭遇したことを音声で運転者に通知してもよい。この場合、自車両に対して再遭遇車両が存在する方向または位置に合わせて、適当な音像を有する音声を出力してもよい。
【０１２４】
＜４−５．変形例３＞
情報記録制御装置４３がナビゲーション機能を有する場合、自車両の現在位置とともに再遭遇車両の位置を地図上に表示してもよい。
【０１２５】
また、現在再遭遇している再遭遇車両、および過去に遭遇した注意車両の位置または頻度が分かるように表示してもよい。
【０１２６】
＜４−６．変形例４＞
情報記録制御装置４３は、実施の形態２で説明した情報記録制御装置３５のように、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８と通信可能な構成であってもよい。この場合、自車両が、過去に他車両が遭遇した注意車両である再遭遇車両と再遭遇したときに、再遭遇車両に再遭遇したことを運転者に報知してもよい。報知の手段としては、表示、音声、または表示と音声との組み合わせであってもよい。
【０１２７】
このように、ここでは、過去に他車両が遭遇した注意車両を、自車両が再遭遇した再遭遇車両と同様に扱う。また、再遭遇とは、自車両が過去に遭遇した注意車両と再遭遇する場合だけでなく、他車両が過去に遭遇した注意車両に自車両が遭遇する場合も含む。
【０１２８】
＜４−７．効果＞
本実施の形態４によれば、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在するとき、当該再遭遇車両が存在することを運転者に報知する制御を行う。これにより、自車両の運転者は、再遭遇車両に注意して運転することができる。
【０１２９】
＜実施の形態５＞
＜５−１．構成および動作＞
実施の形態４では、過去に遭遇した注意車両に再遭遇したとき、運転者にその旨を報知する場合について説明した。本実施の形態５では、過去に遭遇した注意車両と再遭遇しているか否かに関わらず、過去に遭遇した注意車両に関する情報を表示することを特徴とする。本実施の形態５による情報記録制御装置の構成および主な動作は、実施の形態４と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１３０】
例えば、運転者が予め定められた操作をしたとき、過去に遭遇した注意車両の履歴を表示する。また、過去に遭遇した注意車両の位置または頻度を地図上に表示してもよい。
【０１３１】
＜５−２．変形例１＞
本実施の形態５による情報記録制御装置は、実施の形態２で説明した図１５に示す情報記録制御装置３５のような構成であってもよい。この場合、情報記録制御装置は、情報収集サーバ３８から他車両が過去に遭遇した注意車両の履歴を取得し、当該履歴を含めて表示してもよい。
【０１３２】
＜５−３．効果＞
本実施の形態５によれば、制御部４は、過去に遭遇した注意車両と再遭遇しているか否かに関わらず、過去に遭遇した注意車両に関する情報を表示する制御を行う。これにより、自車両の運転者は、過去に遭遇した注意車両に注意して運転することができる。
【０１３３】
＜ハードウェア構成＞
各実施の形態１〜５で説明した情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３における注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３は、注意車両を検出し、注目移動体を認識し、注意車両情報を記録する制御を行い、遭遇情報を記録する制御を行い、遭遇情報を情報収集サーバに送信する制御を行い、遭遇情報を報知する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【０１３４】
処理回路が専用のハードウェアである場合、図２６に示すように、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。
【０１３５】
処理回路５１が図２７に示すプロセッサ５２の場合、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。プロセッサ５２は、メモリ５３に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３は、注意車両を検出するステップ、注目移動体を認識するステップ、注意車両情報を記録する制御を行うステップ、遭遇情報を記録する制御を行うステップ、遭遇情報を情報収集サーバに送信する制御を行うステップ、遭遇情報を報知する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１３６】
なお、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【０１３７】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１３８】
＜システム構成＞
以上で説明した情報記録制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、情報記録制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【０１３９】
具体的には、情報記録制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２８に示すように、ユーザ側は、周辺状況検出装置６、視線検出装置７、記録装置８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２を備えている。また、サーバ５４は、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、および制御部４を備えている。このような構成とすることによって、情報記録制御システムを構築することができる。図１５に示す情報記録制御装置３５、図１７に示す情報記録制御装置３９、図１８に示す情報記録制御装置４１、および図２０に示す情報記録制御装置４３についても同様である。
【０１４０】
このように、情報記録制御装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１４１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される監視方法は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出し、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識し、認識した注目移動体と、検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記憶する制御を行うことである。
【０１４２】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１４３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０１４４】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１４５】
１  情報記録制御装置、２  注意車両検出部、３  注目移動体認識部、４  制御部、５  情報記録制御装置、６  周辺状況検出装置、７  視線検出装置、８  記録装置、９  カメラ、１０  ミリ波レーダ、１１  超音波センサ、１２  レーザレーダ、１３  自車両、１４  他車両、１５  移動体、１６  運転者、１７  常時記録エリア、１８  保護記録エリア、１９  イベント記録エリア、２０  イベント記録エリア、２１  移動体、２２  運転者、２３  バックミラー、２４  右サイドミラー、２５  左サイドミラー、２６  表示装置、２７  表示領域、２８  表示領域、２９  自車両、３０  移動体、３１  注意車両、３２  注目誘導オブジェクト、３３  注意車両、３４  記録開始オブジェクト、３５  情報記録制御装置、３６  遭遇情報記録部、３７  通信装置、３８  情報収集サーバ、３９  情報記録制御装置、４０  位置情報取得部、４１  情報記録制御装置、４２  ジェスチャー認識装置、４３  情報記録制御装置、４４  表示装置、４５  注意車両、４６  再遭遇オブジェクト、４７  注意車両、４８  再遭遇オブジェクト、４９  注意車両、５０  再遭遇オブジェクト、５１  処理回路、５２  プロセッサ、５３  メモリ、５４  サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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