(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ機器に適用される走行速度制御方法であって、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する、
ことを含み、
前記現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定することは、
現在の走行速度及び所定時間長を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する、
ことを含む方法。
【請求項２】
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定することは、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積を決定し、
所定サンプリング間隔を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積、及び所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする、
ことを含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する前に、
各サンプリング点ごとに、
前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、前記サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択し、
前記サンプリング点と各前記第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、前記サンプリング点における曲率を決定する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定することは、
各前記サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定し、
前記予測走行経路において、前記サンプリング間隔より小さい所定間隔で、前記目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択し、
前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る、
ことを含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成し、
履歴参照曲率を取得し、
現在参照曲率及び取得された前記履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする、
ことを含む請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記履歴参照曲率を取得することは、
制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得し、
前記制限速度計算頻度と前記所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得、
現在参照曲率を生成する前に最後に生成された前記目標数の履歴参照曲率を取得する、
ことを含む請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を得、
前回に生成された目標曲率を取得し、
現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する、
ことを含む請求項４に記載の方法。
【請求項８】
現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成することは、
数式ＫＡ＿ｎｏｗ＝（１−ａ）＊ＫＡ＿ｐｒｅ＋ａ＊ＫＲ＿ｎｏｗによって、今回の目標曲率を生成する、ことを含み、
ここで、ＫＡ＿ｎｏｗは今回の目標曲率を表し、ＫＡ＿ｐｒｅは前回に生成された目標曲率を表し、ＫＲ＿ｎｏｗは現在参照曲率を表し、ａは現在参照曲率の重みである、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定することは、
所定の横力係数を取得し、
前記目標曲率の絶対値を取り、
前記横力係数と重力加速度との積を前記絶対値で割ったものの平方根を取って、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る、
ことを含む請求項１乃至８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
走行速度制御装置であって、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定するサンプリング間隔決定モジュールと、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択するサンプリング点選択モジュールと、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する目標曲率決定モジュールと、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定する制限速度決定モジュールと、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する走行速度制御モジュールと、
を備え、
前記サンプリング点選択モジュールは、現在の走行速度及び所定時間長を取得し、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する、装置。
【請求項１１】
各サンプリング点ごとに、前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、前記サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択する補助点選択モジュールと、
前記サンプリング点と各前記第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、各前記サンプリング点における曲率を決定するサンプリング点曲率決定モジュールと、
をさらに備える請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記目標曲率決定モジュールは、さらに、各前記サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定し、前記予測走行経路において、前記サンプリング間隔より小さい所定間隔で、前記目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択し、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る、
請求項１０又は１１に記載の装置。
【請求項１３】
メモリとプロセッサとを備えるコンピュータ機器であって、前記メモリには、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムは、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法のステップを実行させるコンピュータ機器。
【請求項１４】
コンピュータプログラムを記憶した記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムは、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法のステップを実行させる記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１７年８月２２日に中国特許庁に提出された、出願番号が２０１７１０７２５３８７．０であり、発明の名称が「走行速度制御方法、装置、コンピュータ機器、及び記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は参照することにより本願に組み込まれる。
【０００２】
本願は、運転制御技術分野に関し、特に、走行速度制御方法、装置、コンピュータ機器、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００３】
科学技術の急速な発展に伴い、運転制御分野の技術もますます進んでおり、自動運転がますます注目されている。運転の安全性を保証するために、自動運転の場合、前方の道路の制限速度を決定することにより、速度計画を行って、安全運転を保証する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現在、カーブに対してセグメント化処理を行い、予め各セグメントごとに制限速度値を計算してマップに記録しておく。実際に走行する際に、マップにセグメントごとに記録された制限速度を照会する。このようにして、２つのセグメントの制限速度の境界に、明らかな加速又は減速の現象を引き起こして、速度の突然の変化を生じさせやすい。例えば、この道路セグメントは、制限速度が１００であり、次のセグメントはカーブしており、制限速度が６０である場合、２つのセグメントの境界に速度の突然の変化が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願の実例では、走行速度制御方法が提供されている。前記方法は、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する、ことを含む。
【０００６】
また、本願の実例では、走行速度制御装置が提供されている。前記装置は、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定するサンプリング間隔決定モジュールと、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択するサンプリング点選択モジュールと、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する目標曲率決定モジュールと、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定する制限速度決定モジュールと、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する走行速度制御モジュールと、を備える。
【０００７】
また、本願の実例では、メモリとプロセッサとを備えるコンピュータ機器が提供されており、前記メモリには、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムは、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに上記の方法を実行させる。
【０００８】
また、本願の実例では、コンピュータプログラムを記憶した記憶媒体が提供されており、前記コンピュータプログラムは、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに上記の方法を実行させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】本願のいくつかの実例に係るシステムアーキテクチャの模式図である。
【図１Ｂ】本願の別のいくつかの実例に係るシステムアーキテクチャの模式図である。
【図１Ｃ】本願の一実例における走行速度制御方法のフローの模式図である。
【図２】本願の一実例におけるサンプリング点曲率決定ステップのフローの模式図である。
【図３】本願の一実例における曲率計算の模式図である。
【図４】本願の一実例における目標曲率を得るステップのフローの模式図である。
【図５】本願の一実例における履歴参照曲率取得ステップのフローの模式図である。
【図６】本願の一実例における目標曲率生成ステップのフローの模式図である。
【図７】本願の別の一実例における走行速度制御方法のフローの模式図である。
【図８】本願の一実例における走行速度制御装置のブロック図である。
【図９】本願の別の一実例における走行速度制御装置のブロック図である。
【図１０】本願の一実例におけるコンピュータ機器の内部構成の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本願の目的、構成、及びメリットをより明確にするために、以下、図面および実例を参照して、本願をさらに詳しく説明する。理解すべきものとして、ここで説明される具体的な実例は、本願を解釈するためのものにすぎず、本願を限定するものではない。
【００１１】
本願では、図１Ａ及び図１Ｂに示すようなシステムアーキテクチャに適用可能な走行速度制御方法が提供されている。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、該システムアーキテクチャには、車両１０１と、コンピュータ機器１０２とが含まれる。ここで、コンピュータ機器１０２は、端末又はサーバであってもよい。コンピュータ機器１０２が端末である場合、図１Ａに示すように、コンピュータ機器１０２は、車両１０１内に位置してもよい。ここで、コンピュータ機器１０２は、車両１０１内に実装されてもよく、例えば、車両１０１自身のオペレーティングシステムであってもよいし、車両１０１とは独立した機器であってもよい。コンピュータ機器１０２がサーバである場合、図１Ｂに示すように、車両１０１及びコンピュータ機器１０２は、ネットワーク１０３を介して接続されてもよい。いくつかの実例では、車両１０１が自動運転モードである場合、車両１０１の安全運転を保証するために、コンピュータ機器１０２は、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、前記制限速度に応じて、車両１０１の走行速度を制御してもよい。
【００１２】
図１Ｃは、本願の一実例における走行速度制御方法のフローの模式図である。本実例は、主に、該走行速度制御方法がコンピュータ機器に適用される場合を例示する。該コンピュータ機器は、端末又はサーバであってもよい。図１Ｃを参照すると、この方法は、具体的に、下記のステップを含む。
【００１３】
Ｓ１０２で、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定する。
【００１４】
ここで、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔は、現在の走行速度がサンプリング間隔の大きさに影響することを表す。
【００１５】
一実例では、サンプリング間隔は、現在の走行速度と正相関する。具体的には、現在の走行速度が大きいほど、サンプリング間隔が大きくなり、現在の走行速度が小さいほど、サンプリング間隔が小さくなる。
【００１６】
一実例では、ステップＳ１０２は、現在の走行速度及び所定時間長を取得し、現在の走行速度と所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する、ことを含む。
【００１７】
具体的には、一実例では、コンピュータ機器は、現在の走行速度と所定時間長との積を直接にサンプリング間隔としてもよい。別の一実例では、現在の走行速度と所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定することは、現在の走行速度と所定時間長との積を決定し、所定サンプリング間隔を取得し、現在の走行速度と所定時間長との積、及び所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする、ことを含む。
【００１８】
一実例では、コンピュータ機器は、下記の数式によって、サンプリング間隔を得てもよい。
【００１９】
ｄ＝ＭＩＮ（ｄ０，Ｖ＊ｔ０）
ここで、ｄはサンプリング間隔であり、ｄ０は所定サンプリング間隔であり、Ｖは現在の走行速度であり、ｔ０は所定時間長である。一実例では、ｄ０は１０ｍであってもよく、ｔ０は０．５ｓであってもよい。
【００２０】
例えば、現在の走行速度Ｖは１５ｍ／ｓであり、ｄ０は１０ｍであり、ｔ０は０．５ｓである場合、Ｖ＊ｔ０＝７．５ｍであり、ｄ＝ＭＩＮ（ｄ０，Ｖ＊ｔ０）＝ＭＩＮ（１０，７．５）＝７．５ｍである。
【００２１】
別の一実例では、ステップＳ１０２は、現在の走行速度が存在する所定走行速度範囲区間を決定し、予め設定された、走行速度範囲区間とサンプリング間隔との対応関係に基づいて、現在の走行速度が存在する所定走行速度範囲区間に対応するサンプリング間隔を検索する、ことを含む。
【００２２】
具体的には、コンピュータ機器において、走行速度範囲区間とサンプリング間隔との対応関係が予め設定される。コンピュータ機器は、現在の走行速度が存在する走行速度範囲区間を決定し、該対応関係に基づいて、決定された走行速度範囲区間に対応するサンプリング間隔を検索してもよい。これにより、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔が決定される。
【００２３】
例えば、走行速度が２０〜２５ｍ／ｓの範囲区間内にある場合、対応するサンプリング間隔は１０ｍであり、走行速度が２６〜３０ｍ／ｓの範囲区間内にある場合、対応するサンプリング間隔は１５ｍであり、走行速度が３１〜３５ｍ／ｓの範囲区間内にある場合、対応するサンプリング間隔は３０ｍである。現在の走行速度が２８ｍ／ｓであれば、現在の走行速度が存在する範囲区間は３１〜３５ｍ／ｓであり、さらに、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔は３０ｍである。
【００２４】
Ｓ１０４で、予測走行経路において、現在の位置からサンプリング間隔でサンプリング点を選択する。
【００２５】
ここで、予測走行経路とは、走行経路と予測される経路を指す。予測走行経路は、車両の現在の走行方向の前方の道路によって構成される経路であってもよい。
【００２６】
具体的には、コンピュータ機器は、予測走行経路において、現在の位置からサンプリング間隔で所定数のサンプリング点を選択してもよい。例えば、所定数は、５であってもよい。
【００２７】
コンピュータ機器は、現在の走行速度とマッチするサンプリング数を決定し、決定されたサンプリング数に応じて、予測走行経路において、現在の位置からサンプリング間隔で相応のサンプリング点を選択してもよい。一実例では、サンプリング数は、現在の走行速度と正相関する。
【００２８】
Ｓ１０６で、前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する。
【００２９】
ここで、予測走行経路のあるサンプリング点における曲率は、予測走行経路が該サンプリング点における接線から離れる度合いを表す数値、即ち、予測走行経路の該サンプリング点における曲がりの度合いを表す数値である。曲率が大きいほど、予測走行経路が該サンプリング点における接線から離れる度合いが大きくなり、即ち、予測走行経路の該点における曲がりの度合いが大きくなる。目標曲率は、予測走行経路を走行する場合の制限速度（即ち、最高速度）の決定に最終的に用いられる曲率である。
【００３０】
具体的には、コンピュータ機器は、各サンプリング点における曲率の中から最大値を選択し、選択された曲率の最大値に基づいて目標曲率を決定してもよい。一実例では、コンピュータ機器は、選択された曲率の最大値を直接に目標曲率としてもよい。別の一実例では、コンピュータ機器は、選択された曲率の最大値、及び補助点における曲率の平均値を取って、この曲率の平均値に基づいて目標曲率を決定してもよい。
【００３１】
Ｓ１０８で、目標曲率に基づいて、予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定する。
【００３２】
ここで、予測走行経路を走行する場合の制限速度とは、予測走行経路を走行する場合の最高速度を指す。
【００３３】
一実例では、ステップＳ１０８は、所定の横力係数を取得し、目標曲率の絶対値を取り、横力係数と重力加速度との積を絶対値で割ったものの平方根を取って、予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る、ことを含む。
【００３４】
ここで、横力係数は、運転対象が走行経路を走行する際の安定の度合いを計るためのものである。
【００３５】
具体的には、コンピュータ機器は、下記の数式によって、予測走行経路を走行する場合の制限速度を得てもよい。
【００３６】
Ｖｍａｘ＝ｓｑｒｔ（ｕ＊ｇ／ｆａｂｓ（ｋＡ））
ここで、Ｖｍａｘは予測走行経路を走行する場合の制限速度であり、ｕは横力係数であり、ｇは重力加速度であり、ｋＡは目標曲率であり、ｓｑｒｔ（ｕ＊ｇ／ｆａｂｓ（ｋＡ））はｕ＊ｇ／ｆａｂｓ（ｋＡ）の平方根の計算を表し、ｆａｂｓ（ｋＡ）はｋＡの絶対値を取ることを表す。一実施例では、横力係数ｕは、０．２であってもよい。
【００３７】
Ｓ１１０で、制限速度に応じて、走行速度を制御する。
【００３８】
具体的には、コンピュータ機器は、制限速度に応じて、速度計画を行って、予測走行経路を走行する場合の速度を決定してもよい。
【００３９】
上記の走行速度制御方法では、サンプリング間隔が現在の走行速度とマッチし、予測走行経路において、サンプリング点が該サンプリング間隔で選択されることで、サンプリング点が、現在の走行速度での走行速度制御の要求をより反映できるようになる。選択されたサンプリング点における曲率に基づいて決定された目標曲率が、予測走行経路の曲がり具合をより良く反映できるため、カーブを早めに見つけることができ、さらに、カーブの曲率に基づいて制限速度を決定することにより、走行速度の正確な制御を実現し、速度の突然の変化を減少させる。
【００４０】
図２に示すように、一実例では、ステップＳ１０６の前に、該方法は、サンプリング点曲率決定ステップをさらに含む。サンプリング点曲率決定ステップは、具体的に、下記のステップを含む。
【００４１】
Ｓ２０２で、各サンプリング点ごとに、前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択する。
【００４２】
ここで、所定参照長さは、サンプリング間隔より小さい。理解できるように、予測走行経路において、前記サンプリング点から、所定参照長さで、２つの第１補助点を連続的に選択するので、サンプリング点と１番目の第１補助点との間の弧長、及び２つの第１補助点間の弧長は、共に所定参照長さである。
【００４３】
一実例では、所定参照長さは、車両のホイールベースであってもよい。ここで、車両のホイールベースとは、車両の前軸の中心から後軸の中心までの距離を指す。
【００４４】
Ｓ２０４で、前記サンプリング点と相応の各第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、前記サンプリング点における曲率を決定する。
【００４５】
ここで、サンプリング点と相応の各第１補助点とをそれぞれ結ぶ線の間に、角をなすことが可能である。２つの第１補助点間の直線距離とは、２つの第１補助点間の線分の長さを指す。
【００４６】
一実例では、コンピュータ機器は、下記の数式によって、各サンプリング点における曲率を決定してもよい。
【００４７】
Ｋｓ＝２＊ｓｉｎ（θ／２）／Ｌ
ここで、Ｋｓは、サンプリング点における曲率であり、θは、サンプリング点と相応の各第１補助点とを結ぶ線のなす角であり、Ｌは、２つの第１補助点間の直線距離である。
【００４８】
理解できるように、所定参照長さが車両のホイールベースである場合、車両のホイールベースが短いので、２つの第１補助点間の弧長が２つの第１補助点間の直線距離に近似的に等しく、このため、直接に車両のホイールベースをＬとして上記数式に代入して計算してもよい。
【００４９】
図３は、一実例における曲率計算の模式図である。図３に示すように、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、及びＰ４は、サンプリング点であり、点Ａ及び点Ｂは、予測走行経路ｗにおける、Ｐ１に相応する第１補助点であり、ここで、第１補助点とサンプリング点Ｐ１との間の所定参照長さは、２つのサンプリング点間のサンプリング間隔より小さく、θは、サンプリング点Ｐ１と相応の第１補助点である点Ａ及び点Ｂとを結ぶ線のなす角である。
【００５０】
上記の実例では、各サンプリング点ごとに、前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択する。２つの第１補助点とサンプリング点とを結ぶ線のなす角と、２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、各サンプリング点における曲率を決定する。曲率を計算する際に、２つの第１補助点を作成することにより、複雑な微積分の曲率計算方法が、角と距離との間の直感的な計算に変換され、処理手順が簡略化され、サンプリング点における曲率を得る効率が向上し、走行速度制御の効率が向上する。
【００５１】
図４に示すように、一実例では、ステップＳ１０６（目標曲率を得るステップと略称される）は、具体的に、下記のステップを含む。
【００５２】
Ｓ４０２で、各サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定する。
【００５３】
ここで、目標サンプリング点は、各サンプリング点のうち、曲率が最大となるサンプリング点である。
【００５４】
具体的には、コンピュータ機器は、各サンプリング点における曲率を決定し、その中から、曲率が最大となるサンプリング点を目標サンプリング点として選択してもよい。
【００５５】
Ｓ４０４で、予測走行経路において、サンプリング間隔より小さい所定間隔で、目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択する。
【００５６】
ここで、所定間隔は、サンプリング間隔より小さい。理解できるように、目標サンプリング点の前の第２補助点と目標サンプリング点との間の弧長、及び目標サンプリング点の後の第２補助点と目標サンプリング点との間の弧長は、共に所定間隔に等しい。目標サンプリング点の前の第２補助点とは、予測走行経路において、目標サンプリング点から、走行方向とは逆に、所定間隔で選択された点を指す。目標サンプリング点の後の第２補助点とは、予測走行経路において、目標サンプリング点から、走行方向に沿って、所定間隔で選択された点を指す。
【００５７】
一実例では、目標サンプリング点の前又は後に選択された第２補助点は、少なくとも１つである。目標サンプリング点の前と目標サンプリング点の後に選択された第２補助点の数は、同じであってもよい。理解できるように、目標サンプリング点の前又は後に選択された第２補助点が複数である場合、２つの隣接する第２補助点間の弧長は、所定間隔に等しい。
【００５８】
Ｓ４０６で、目標サンプリング点における曲率と、第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る。
【００５９】
一実例では、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値を求め、求められた平均値に基づいて目標曲率を決定してもよい。
【００６０】
具体的には、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率と第２補助点における曲率との和を求めて、和が求められる曲率の数で和を割ることにより、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値を得てもよい。
【００６１】
一実例では、コンピュータ機器は、下記の数式によって、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値を得てもよい。
【００６２】
ＫＲ＝（ＫＦ＿ｐｒｅ＋Ｋｓ＋ＫＦ＿ｎｅｘｔ）／ｎ
ここで、ＫＲは、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値であり、ＫＦ＿ｐｒｅは、目標サンプリング点の前にある第２補助点における曲率であり、Ｋｓは、目標サンプリング点における曲率であり、ＫＦ＿ｎｅｘｔは、目標サンプリング点の後にある第２補助点における曲率であり、ｎは、和が求められる曲率の数である。一実例では、目標サンプリング点Ｋｓの前後にそれぞれ１つのみの第２補助点が選択された場合、ｎは３である。
【００６３】
一実例では、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率に対して求められた平均値を、直接に目標曲率としてもよい。別の一実例では、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率に対して求められた平均値を現在参照曲率として、履歴参照曲率も組み込むことにより、目標曲率を得てもよい。
【００６４】
上記の実例では、まず、曲率が最大となるサンプリング点を決定してから、曲率が最大となるサンプリング点の前後に所定間隔で第２補助点を選択し、目標サンプリング点における曲率と、第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る。前後の２つの補助点における曲率を組み合わせて考慮することにより得られた目標曲率が、より安定であり、単一のサンプリング点における曲率の限界性と比較して、走行経路の曲がり具合をより正確に反映できるため、カーブを早めに見つけることができ、さらに、カーブの曲率に基づいて制限速度を決定することにより、走行速度の正確な制御を実現し、速度の突然の変化を減少させ、速度計画への妨害を減少させる。
【００６５】
一実例では、ステップＳ４０６は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成し、履歴参照曲率を取得し、現在参照曲率及び取得された履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする、ことを含む。
【００６６】
ここで、履歴参照曲率は、現在参照曲率を生成する前に生成された参照曲率である。理解できるように、毎回の制限速度の計算時に参照曲率が生成されるので、履歴参照曲率は、今回以前の制限速度の計算時に生成された参照曲率である。
【００６７】
一実例では、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値を、直接に現在参照曲率としてもよい。コンピュータ機器は、履歴参照曲率の全部又は一部を取得してもよい。コンピュータ機器は、現在参照曲率及び取得された履歴参照曲率の平均値を求め、求められた平均値を目標曲率としてもよい。
【００６８】
上記の実例では、目標曲率の計算時に、現在参照曲率と履歴参照曲率とを組み合わせて、現在参照曲率及び履歴参照曲率の平均値に基づいて目標曲率を決定することにより、決定された目標曲率は、より安定であり、単一の現在参照曲率に基づく場合の限界性と比較して、走行経路の曲がり具合をより正確に反映できる。
【００６９】
図５に示すように、一実例では、履歴参照曲率を取得すること（履歴参照曲率取得ステップと略称される）は、具体的に、下記のステップを含む。
【００７０】
Ｓ５０２で、制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得する。
【００７１】
ここで、制限速度計算頻度とは、制限速度の計算を行う頻度を指す。一実例では、制限速度計算頻度は、速度計画頻度と一致してもよい。速度計画頻度とは、速度計画を行う頻度を指す。一実例では、制限速度計算頻度は、１０ｈｚであってもよく、即ち、秒当たり１０回の制限速度の計算を行う。
【００７２】
所定選択時間長は、履歴参照曲率の選択範囲を決定するためのものである。コンピュータ機器は、現在参照曲率の生成時間前の所定選択時間長内に生成された履歴参照曲率を選択してもよい。例えば、所定選択時間長が１ｓである場合、コンピュータ機器は、現在参照曲率の生成時間前の１ｓ内に生成された履歴参照曲率を選択してもよい。
【００７３】
Ｓ５０４で、制限速度計算頻度と所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得る。
【００７４】
ここで、目標数は、選択しようとする履歴参照曲率の数である。
【００７５】
一実例では、コンピュータ機器は、制限速度計算頻度と所定選択時間長との積を直接に目標数としてもよい。理解できるように、本実例では、目標数は、現在参照曲率の生成時間前の所定選択時間長内に生成された履歴参照曲率の数でもある。
【００７６】
例えば、制限速度計算頻度が１０ｈｚであり、所定選択時間長が１ｓである場合、目標数＝１０＊１＝１０個である。
【００７７】
Ｓ５０６で、現在参照曲率を生成する前に最後に生成された目標数の履歴参照曲率を取得する。
【００７８】
具体的には、コンピュータ機器は、現在参照曲率を生成する前に生成された履歴参照曲率の中から、今回現在参照曲率を生成する前の最後の目標数回で生成された履歴参照曲率を選択してもよい。例えば、目標数が１０個である場合、コンピュータ機器は、今回現在参照曲率を生成する前の１回前、２回前、…１０回前に生成された履歴参照曲率を選択してもよい。
【００７９】
上記の実例では、制限速度計算頻度と所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得、現在参照曲率を生成する前に最後に生成された目標数の履歴参照曲率を取得する。そして、履歴参照曲率及び現在参照曲率の平均値に基づいて、目標曲率を決定する。これは、制限速度計算頻度によって、時間次元で参照曲率の平均値を計算することに相当するので、最終的に得られた目標曲率が時間次元での平均値の結果となり、さらに時間次元で目標曲率の安定性が向上する。これにより、目標曲率に基づいて決定された制限速度がより正確になり、さらに速度の突然の変化が回避される。
【００８０】
図６に示すように、別の一実例では、Ｓ４０６（目標曲率生成ステップと略称される）は、具体的に、下記のステップを含む。
【００８１】
Ｓ６０２で、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を得る。
【００８２】
一実例では、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値を、直接に現在参照曲率としてもよい。
【００８３】
具体的には、コンピュータ機器は、目標サンプリング点における曲率と第２補助点における曲率とを加算して、加算される曲率の数で和を割ることにより、現在参照曲率を得てもよい。
【００８４】
Ｓ６０４で、前回に生成された目標曲率を取得する。
【００８５】
ここで、前記に生成された目標曲率とは、今回の前回に生成された目標曲率、即ち、今回の前回に制限速度の計算を行う際に生成された目標曲率を指す。
【００８６】
Ｓ６０６で、現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する。
【００８７】
一実例では、コンピュータ機器は、下記の数式によって、今回の目標曲率を生成してもよい。
【００８８】
ＫＡ＿ｎｏｗ＝（１−ａ）＊ＫＡ＿ｐｒｅ＋ａ＊ＫＲ＿ｎｏｗ
ここで、ＫＡ＿ｎｏｗは今回の目標曲率を表し、ＫＡ＿ｐｒｅは前回に生成された目標曲率を表し、ＫＲ＿ｎｏｗは現在参照曲率を表し、ａは現在参照曲率の重みである。
【００８９】
一実例では、ａ＝１／Ｈ／Ｔである。ここで、Ｈは制限速度計算頻度であり、Ｔは所定選択時間長である。理解できるように、反復回数が増えるにつれて、履歴目標曲率は、生成時間が今回から遠いほど、今回の目標曲率の生成への影響が小さくなる。最後に、近似的に今回から所定選択時間長Ｔ内に生成された履歴目標曲率は、今回の目標曲率の生成に実質的な影響を及ぼすことが可能である。１／Ｈは、今回の目標曲率の生成に対応する時間長であり、１／Ｈ／Ｔによって、今回の目標曲率の生成に対応する時間長が、今回の目標曲率の生成に影響する履歴目標曲率の近似総時間長に占めた割合を反映でき、現在参照曲率の重みが決定される。一実例では、Ｈ＝１０ｈｚであり、Ｔ＝１ｓである。
【００９０】
上記の実例では、反復計算の方式によって、前回に生成された目標曲率を入力として、現在参照曲率も組み込み、これらを相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する。これは、時間次元での目標曲率の平均値の計算が組み込まれることに相当するので、最終的に得られた目標曲率が時間次元での平均値の結果となり、さらに時間次元で目標曲率の安定性が向上する。これにより、目標曲率に基づいて決定された制限速度がより正確になり、さらに速度の突然の変化が回避される。
【００９１】
図７に示すように、一実例では、別の走行速度制御方法が提供されている。該方法は、下記のステップを含む。
【００９２】
Ｓ７０２で、現在の走行速度と所定時間長との積を決定し、所定サンプリング間隔を取得する。
【００９３】
Ｓ７０４で、現在の走行速度と所定時間長との積、及び所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする。
【００９４】
Ｓ７０６で、予測走行経路において、現在の位置からサンプリング間隔でサンプリング点を選択する。
【００９５】
Ｓ７０８で、各サンプリング点ごとに、前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択する。
【００９６】
Ｓ７１０で、前記サンプリング点と各第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、前記サンプリング点における曲率を決定する。
【００９７】
Ｓ７１２で、各サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定する。
【００９８】
Ｓ７１４で、予測走行経路において、サンプリング間隔より小さい所定間隔で、目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択する。
【００９９】
Ｓ７１６で、目標サンプリング点における曲率及び第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成する。
【０１００】
Ｓ７１８で、制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得し、制限速度計算頻度と所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得る。
【０１０１】
Ｓ７２０で、現在参照曲率を生成する前に最後に生成された目標数の履歴参照曲率を取得し、現在参照曲率及び取得された履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする。
【０１０２】
Ｓ７２２で、所定の横力係数を取得し、目標曲率の絶対値を取る。
【０１０３】
Ｓ７２４で、横力係数と重力加速度との積を絶対値で割ったものの平方根を取って、予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る。
【０１０４】
Ｓ７２６で、制限速度に応じて、走行速度を制御する。
【０１０５】
上記の走行速度制御方法では、サンプリング間隔が現在の走行速度とマッチし、予測走行経路において、サンプリング点が該サンプリング間隔で選択されることで、サンプリング点が、現在の走行速度での走行速度制御の要求をより反映できるようになる。選択されたサンプリング点における曲率に基づいて決定された目標曲率が、予測走行経路の曲がり具合をより良く反映できるため、カーブを早めに見つけることができ、さらに、カーブの曲率に基づいて制限速度を決定することにより、走行速度の正確な制御を実現し、速度の突然の変化を減少させる。
【０１０６】
次に、２つの第１補助点を作成することにより、複雑な微積分の曲率計算方法が、角と距離との間の直感的な計算に変換され、処理手順が簡略化され、サンプリング点における曲率を得る効率が向上し、走行速度制御の効率が向上する。
【０１０７】
そして、前後の２つの補助点における曲率を組み合わせて考慮することにより得られた目標曲率が、より安定であり、単一のサンプリング点における曲率の限界性と比較して、走行経路の全体的な曲がり具合をより反映できるため、カーブを早めに見つけることができ、さらに、カーブの曲率に基づいて制限速度を決定することにより、走行速度の正確な制御を実現し、速度の突然の変化を減少させる。
【０１０８】
また、目標曲率の計算時に、現在参照曲率と履歴参照曲率とを組み合わせて、現在参照曲率及び履歴参照曲率の平均値に基づいて目標曲率を決定することにより、決定された目標曲率は、より安定であり、単一の現在参照曲率に基づく場合の限界性と比較して、走行経路の曲がり具合をより正確に反映できる。
【０１０９】
最後に、制限速度計算頻度によって、時間次元で参照曲率の平均値を計算するので、最終的に得られた目標曲率が時間次元での平均値の結果となり、さらに時間次元で目標曲率の安定性が向上する。これにより、目標曲率に基づいて決定された制限速度がより正確になり、さらに速度の突然の変化が回避される。
【０１１０】
図８に示すように、一実例では、走行速度制御装置８００が提供されている。この装置８００は、サンプリング間隔決定モジュール８０２と、サンプリング点選択モジュール８０４と、目標曲率決定モジュール８０８と、制限速度決定モジュール８１０と、走行速度制御モジュール８１２と、を備える。ここで、
サンプリング間隔決定モジュール８０２は、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
サンプリング点選択モジュール８０４は、予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
目標曲率決定モジュール８０８は、前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
制限速度決定モジュール８１０は、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
走行速度制御モジュール８１２は、前記制限速度に応じて、走行速度を制御する。
【０１１１】
一実例では、サンプリング間隔決定モジュール８０２は、さらに、現在の走行速度及び所定時間長を取得し、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する。
【０１１２】
一実例では、サンプリング間隔決定モジュール８０２は、さらに、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積を決定し、所定サンプリング間隔を取得し、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積、及び前記所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする。
【０１１３】
図９に示すように、一実例では、走行速度制御装置９００が提供されている。該装置９００は、サンプリング間隔決定モジュール９０２と、サンプリング点選択モジュール９０４と、目標曲率決定モジュール９０８と、制限速度決定モジュール９１０と、走行速度制御モジュール９１２と、を備える。ここで、
サンプリング間隔決定モジュール９０２は、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
サンプリング点選択モジュール９０４は、予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
目標曲率決定モジュール９０８は、前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
制限速度決定モジュール９１０は、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
走行速度制御モジュール９１２は、前記制限速度に応じて、走行速度を制御する。
【０１１４】
一実例では、サンプリング間隔決定モジュール９０２は、さらに、現在の走行速度及び所定時間長を取得し、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する。
【０１１５】
一実例では、サンプリング間隔決定モジュール９０２は、さらに、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積を決定し、所定サンプリング間隔を取得し、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積、及び前記所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする。
【０１１６】
いくつかの実例では、装置９００は、
各サンプリング点ごとに、前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、前記サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択する補助点選択モジュール９０５と、
前記サンプリング点と各前記第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、前記サンプリング点における曲率を決定するサンプリング点曲率決定モジュール９０６と、をさらに備える。
【０１１７】
一実例では、前記目標曲率決定モジュール９０８は、さらに、各前記サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定し、前記予測走行経路において、前記サンプリング間隔より小さい所定間隔で、前記目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択し、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る。
【０１１８】
一実例では、前記目標曲率決定モジュール９０８は、さらに、前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成し、履歴参照曲率を取得し、現在参照曲率及び取得された前記履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする。
【０１１９】
一実例では、前記目標曲率決定モジュール９０８は、さらに、制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得し、前記制限速度計算頻度と前記所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得、現在参照曲率を生成する前に最後に生成された前記目標数の履歴参照曲率を取得する。
【０１２０】
一実例では、前記目標曲率決定モジュール９０８は、さらに、前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を得、前回に生成された目標曲率を取得し、現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する。
【０１２１】
一実例では、前記目標曲率決定モジュール９０８は、さらに、下記の数式によって、今回の目標曲率を生成する。
【０１２２】
ＫＡ＿ｎｏｗ＝（１−ａ）＊ＫＡ＿ｐｒｅ＋ａ＊ＫＲ＿ｎｏｗ
ここで、ＫＡ＿ｎｏｗは今回の目標曲率を表し、ＫＡ＿ｐｒｅは前回に生成された目標曲率を表し、ＫＲ＿ｎｏｗは現在参照曲率を表し、ａは現在参照曲率の重みである。
【０１２３】
一実例では、制限速度決定モジュール９１０は、さらに、所定の横力係数を取得し、前記目標曲率の絶対値を取り、前記横力係数と重力加速度との積を前記絶対値で割ったものの平方根を取って、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る。
【０１２４】
図１０は、一実例におけるコンピュータ機器の内部構成の模式図である。該コンピュータ機器は、端末又はサーバであってもよい。端末は、パーソナルコンピュータ又はモバイル電子機器であってもよく、モバイル電子機器は、携帯電話、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、又はウェアラブルデバイスなどの少なくとも１つを含む。サーバは、独立したサーバ、又は複数の物理的なサーバからなるサーバクラスタによって実現されてもよい。図１０を参照すると、該コンピュータ機器１０００は、システムバスを介して接続されるプロセッサ１００２と、不揮発性記憶媒体１００４と、内部メモリ１００６と、ネットワークインタフェース１００８と、を備える。ここで、該コンピュータ機器の不揮発性記憶媒体１００４には、オペレーティングシステム１０１０及びコンピュータプログラム１０１２が記憶されてもよい。該コンピュータプログラム１０１２は、実行されると、プロセッサに走行速度制御方法を実行させることが可能である。該コンピュータ機器のプロセッサ１００２は、計算及び制御の機能を提供し、コンピュータ機器全体の作動をサポートするものである。該内部メモリ１００６には、コンピュータプログラム１０１２が記憶されてもよい。該コンピュータプログラム１０１２は、プロセッサ１００２によって実行されると、プロセッサ１００２に走行速度制御方法を実行させることが可能である。コンピュータ機器のネットワークインタフェース１００８は、ネットワーク通信に使用される。
【０１２５】
当業者であれば理解できるように、図１０に示された構成は、本願発明に係る一部の構成のブロック図にすぎず、本願発明が適用されるコンピュータ機器を限定するものではない。具体的なコンピュータ機器は、図示よりも多く又は少ない構成要素を含んでもよく、又はいくらかの構成要素を組み合わせたものであってもよく、又は構成要素の異なる配置を有してもよい。
【０１２６】
一実例では、本願で提供された走行速度制御装置は、コンピュータプログラムの形で実現されてもよい。前記コンピュータプログラムは、図１０に示すようなコンピュータ機器１０００で実行可能である。前記コンピュータ機器の不揮発性記憶媒体には、該走行速度制御装置を構成する各プログラムモジュール、例えば、図８に示すサンプリング間隔決定モジュール８０２、サンプリング点選択モジュール８０４、目標曲率決定モジュール８０８、制限速度決定モジュール８１０、及び走行速度制御モジュール８１２が記憶されてもよい。各プログラムモジュールには、コンピュータプログラムが含まれる。前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータ機器に、本明細書に説明された本願の各実例の走行速度制御方法のステップを実行させるものである。例えば、前記コンピュータ機器は、図８に示すような走行速度制御装置８００におけるサンプリング間隔決定モジュール８０２によって、現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、サンプリング点選択モジュール８０４によって、予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、目標曲率決定モジュール８０８によって、各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、制限速度決定モジュール８１０によって、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、走行速度制御モジュール８１２によって、前記制限速度に応じて、走行速度を制御するようにしてもよい。
【０１２７】
また、いくつかの実例では、メモリとプロセッサとを備えるコンピュータ機器が提供されており、前記メモリには、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムは、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する、ことを実行させる。
【０１２８】
一実例では、前記現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定することは、
現在の走行速度及び所定時間長を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する、ことを含む。
【０１２９】
一実例では、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定することは、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積を決定し、
所定サンプリング間隔を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積、及び所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする、ことを含む。
【０１３０】
一実例では、前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する前に、コンピュータプログラムは、さらに、プロセッサに、
各サンプリング点ごとに、
前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、前記サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択し、
前記サンプリング点と各前記第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、各前記サンプリング点における曲率を決定する、ことを実行させる。
【０１３１】
一実例では、前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定することは、
各前記サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定し、
前記予測走行経路において、前記サンプリング間隔より小さい所定間隔で、前記目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択し、
前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る、ことを含む。
【０１３２】
一実例では、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成し、
履歴参照曲率を取得し、
現在参照曲率及び取得された前記履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする、ことを含む。
【０１３３】
一実例では、前記履歴参照曲率を取得することは、
制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得し、
前記制限速度計算頻度と前記所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得、
現在参照曲率を生成する前に最後に生成された前記目標数の履歴参照曲率を取得する、ことを含む。
【０１３４】
一実例では、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を得、
前回に生成された目標曲率を取得し、
現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する、ことを含む。
【０１３５】
一実例では、前記現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成することは、
数式ＫＡ＿ｎｏｗ＝（１−ａ）＊ＫＡ＿ｐｒｅ＋ａ＊ＫＲ＿ｎｏｗによって、今回の目標曲率を生成する、ことを含み、
ここで、ＫＡ＿ｎｏｗは今回の目標曲率を表し、ＫＡ＿ｐｒｅは前回に生成された目標曲率を表し、ＫＲ＿ｎｏｗは現在参照曲率を表し、ａは現在参照曲率の重みである。
【０１３６】
一実例では、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定することは、
所定の横力係数を取得し、
前記目標曲率の絶対値を取り、
前記横力係数と重力加速度との積を前記絶対値で割ったものの平方根を取って、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る、ことを含む。
【０１３７】
また、いくつかの実例では、コンピュータプログラムを記憶した記憶媒体が提供されており、前記コンピュータプログラムは、１つ又は複数のプロセッサによって実行されると、１つ又は複数のプロセッサに、
現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定し、
予測走行経路において、現在の位置から前記サンプリング間隔でサンプリング点を選択し、
前記予測走行経路の各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定し、
前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定し、
前記制限速度に応じて、走行速度を制御する、ことを実行させる。
【０１３８】
一実例では、前記現在の走行速度とマッチするサンプリング間隔を決定することは、
現在の走行速度及び所定時間長を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定する、ことを含む。
【０１３９】
一実例では、前記現在の走行速度と前記所定時間長との積に基づいて、サンプリング間隔を決定することは、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積を決定し、
所定サンプリング間隔を取得し、
前記現在の走行速度と前記所定時間長との積、及び所定サンプリング間隔のうちの最小値をサンプリング間隔とする、ことを含む。
【０１４０】
一実例では、前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定する前に、コンピュータプログラムは、さらに、プロセッサに、
各サンプリング点ごとに、
前記予測走行経路において、前記サンプリング点から、前記サンプリング間隔より小さい所定参照長さの間隔で、２つの第１補助点を連続的に選択し、
前記サンプリング点と各前記第１補助点とを結ぶ線のなす角と、前記２つの第１補助点間の直線距離とに基づいて、各前記サンプリング点における曲率を決定する、ことを実行させる。
【０１４１】
一実例では、前記各前記サンプリング点における曲率に基づいて、目標曲率を決定することは、
各前記サンプリング点のうち、曲率が最大となる目標サンプリング点を決定し、
前記予測走行経路において、前記サンプリング間隔より小さい所定間隔で、前記目標サンプリング点の前後に第２補助点をそれぞれ選択し、
前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得る、ことを含む。
【０１４２】
一実例では、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を生成し、
履歴参照曲率を取得し、
現在参照曲率及び取得された前記履歴参照曲率の平均値を目標曲率とする、ことを含む。
【０１４３】
一実例では、前記履歴参照曲率を取得することは、
制限速度計算頻度及び所定選択時間長を取得し、
前記制限速度計算頻度と前記所定選択時間長との積に基づいて、目標数を得、
現在参照曲率を生成する前に最後に生成された前記目標数の履歴参照曲率を取得する、ことを含む。
【０１４４】
一実例では、前記目標サンプリング点における曲率と、前記第２補助点における曲率とに基づいて、目標曲率を得ることは、
前記目標サンプリング点における曲率及び前記第２補助点における曲率の平均値に基づいて、現在参照曲率を得、
前回に生成された目標曲率を取得し、
現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成する、ことを含む。
【０１４５】
一実例では、前記現在参照曲率及び前回に生成された目標曲率を相応の重みで加重平均して、今回の目標曲率を生成することは、
数式ＫＡ＿ｎｏｗ＝（１−ａ）＊ＫＡ＿ｐｒｅ＋ａ＊ＫＲ＿ｎｏｗによって、今回の目標曲率を生成する、ことを含み、
ここで、ＫＡ＿ｎｏｗは今回の目標曲率を表し、ＫＡ＿ｐｒｅは前回に生成された目標曲率を表し、ＫＲ＿ｎｏｗは現在参照曲率を表し、ａは現在参照曲率の重みである。
【０１４６】
一実例では、前記目標曲率に基づいて、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を決定することは、
所定の横力係数を取得し、
前記目標曲率の絶対値を取り、
前記横力係数と重力加速度との積を前記絶対値で割ったものの平方根を取って、前記予測走行経路を走行する場合の制限速度を得る、ことを含む。
【０１４７】
当業者であれば理解できるように、上記の実例に係る方法のフローの全部又は一部は、コンピュータプログラムから関連のハードウェアへ指示することにより実行されてもよい。該コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。このプログラムが実行されると、上記のような各方法の実例のフローが実行される。ここで、前記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性記憶媒体、又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などであってもよい。
【０１４８】
上述した実例の各構成要件は、任意に組み合わせされてもよい。説明を簡潔にするために、上記実例の各構成要件の可能な組み合わせがすべて説明されているわけではない。しかしながら、これらの構成要件の組み合わせは、矛盾がない限り、本明細書に記載された範囲にあると考えられるべきである。
【０１４９】
上述した実例は、本願のいくつかの実施形態を示したものにすぎず、説明が具体的で詳しいが、これによって発明の特許範囲への限定と理解されるわけにはいかない。指摘すべきものとして、当業者にとっては、本願の構想を逸脱しない前提で、若干の変形及び改良が可能である。これらの変形及び改良は、いずれも本願の保護範囲に属する。それゆえ、本願の特許保護範囲は、添付の特許請求の範囲に従うべきである。
【符号の説明】
【０１５０】
１０１  車両
１０２  コンピュータ機器
１０３  ネットワーク
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４  サンプリング点
Ａ、Ｂ  第１補助点
θ  Ｐ１とＡ及びＢとを結ぶ線のなす角
８００  走行速度制御装置
８０２  サンプリング間隔決定モジュール
８０４  サンプリング点選択モジュール
８０８  目標曲率決定モジュール
８１０  制限速度決定モジュール
８１２  走行速度制御モジュール
９００  走行速度制御装置
９０２  サンプリング間隔決定モジュール
９０４  サンプリング点選択モジュール
９０５  補助点選択モジュール
９０６  サンプリング点曲率決定モジュール
９０８  目標曲率決定モジュール
９１０  制限速度決定モジュール
９１２  走行速度制御モジュール
１０００  コンピュータ機器
１００２  プロセッサ
１００４  不揮発性記憶媒体
１００６  内部メモリ
１００８  ネットワークインタフェース
１０１０  オペレーティングシステム
１０１２  コンピュータプログラム
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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