(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の本体部分と第２の本体部分とを備える中央本体であって、第１の構成と第２の構成との間で前記中央本体を変形させるために、前記第１の本体部分が前記第２の本体部分に対して並進的に移動するように構成されている、中央本体と、
前記中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、前記複数のアームのそれぞれが、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットに連結するように構成されている、複数のアームと
を備え、
前記複数のアームのうちの第１のアームが前記第１の本体部分から延在し、前記複数のアームのうちの第２のアームが前記第２の本体部分から延在し、
前記第１の構成は、前記第２の構成に対して、前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが増加することによりＵＡＶの設置面積を縮小させる無人航空機（ＵＡＶ）。
【請求項２】
前記第１のアーム及び前記第２のアームが、前記中央本体が前記第１の構成と前記第２の構成との間で変形する時、前記ＵＡＶのロール軸に沿って互いに対して移動するように構成されている、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項３】
前記第１のアーム及び前記第２のアームが、前記中央本体が前記第１の構成と前記第２の構成との間で変形する時、前記ＵＡＶのピッチ軸に沿って互いに対して移動するように構成されている、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項４】
前記第１の本体部分が、前記中央本体が前記第１の構成と前記第２の構成との間で変形する時、前記第２の本体部分に対して湾曲経路に沿って移動するように構成されている、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項５】
第３の本体部分をさらに備え、
前記第１の本体部分及び前記第２の本体部分がそれぞれ、少なくとも、第１の平面に対応する部分を備え、
前記第３の本体部分が、前記第１の平面とは異なり、前記第１の平面に平行である第２の平面に少なくとも一部を備える、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項６】
前記第１の本体部分及び前記第２の本体部分のうちの少なくとも１つが、前記第１の構成と前記第２の構成との間で前記ＵＡＶを変形させるために、前記第１の平面に平行な方向に移動するように構成されている、
請求項５に記載のＵＡＶ。
【請求項７】
前記第１の本体部分及び前記第２の本体部分のうちの少なくとも１つが、頂面、底面、及び側面のうちの少なくとも１つの上にレールを備え、
前記レールが、前記第２の本体部分に対する前記第１の本体部分の移動を案内するように構成されている、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項８】
前記第１の本体部分及び前記第２の本体部分のうちの少なくとも１つが、前記中央本体を前記第１の構成又は前記第２の構成に維持するように構成された少なくとも１つの固定機構を備える、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項９】
前記第２の構成が、前記第１の構成に対して、前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが減少した展開構成であり、
前記中央本体が、前記第２の構成において付加的な収納空間を提供するように構成されており、
前記付加的な収納空間が前記第１の構成では存在しない、
請求項１に記載のＵＡＶ。
【請求項１０】
前記付加的な収納空間が、前記第１の本体部分及び前記第２の本体部分のうちの少なくとも１つより上にある、
請求項９に記載のＵＡＶ。
【請求項１１】
前記付加的な収納空間が、前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との間にある、
請求項９に記載のＵＡＶ。
【請求項１２】
第３の本体部分をさらに備え、
前記付加的な収納空間が、前記第３の本体部分の少なくとも一部より上にあり、かつ、前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との間にある、
請求項９に記載のＵＡＶ。
【請求項１３】
複数の本体部分を備える中央本体であって、（１）第１の構成と第２の構成との間で前記中央本体を変形させて、（２）前記ＵＡＶによる機能を実行するトリガとなるために、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つである第１の本体部分が、前記複数の本体部分のうちの他のものである第２の本体部分に対して移動可能であるように構成されている、中央本体と、
前記中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、前記複数のアームのそれぞれが、前記ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットに連結するように構成されている、複数のアームと
を備え、
前記複数のアームのうちの第１のアームが前記第１の本体部分から延在し、前記複数のアームのうちの第２のアームが前記第２の本体部分から延在し、
前記第１の構成は、前記第２の構成に対して、少なくとも前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが増加することによりＵＡＶの設置面積を縮小させる無人航空機（ＵＡＶ）。
【請求項１４】
前記機能が、電源オン状態のＵＡＶを提供するために前記ＵＡＶの電源をオンにすること、又は、電源オフ状態のＵＡＶを提供するために前記ＵＡＶの電源をオフにすることを含む、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項１５】
前記第２の構成が、前記第１の構成に対して、前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが減少した展開構成であり、
前記ＵＡＶが、前記展開構成である時、前記電源オン状態であるように構成されている、
請求項１４に記載のＵＡＶ。
【請求項１６】
前記ＵＡＶの電源をオンにすることが、
（１）前記中央本体を前記第２の構成に維持する固定機構の係止、
（２）前記中央本体上の付加的な空間内の付加的な電子部品の存在を示す接触センサ、
（３）前記付加的な電子部品との電気通信の開始、
（４）前記中央本体の隣接部間の電気通信の停止
のうちの少なくとも１つによって実行される、
請求項１４に記載のＵＡＶ。
【請求項１７】
前記第１の構成が省スペース構成であり、
前記ＵＡＶが、前記省スペース構成である時、前記電源オフ状態であるように構成されている、
請求項１４に記載のＵＡＶ。
【請求項１８】
電源をオフにすることが、
（１）前記中央本体を前記第１の構成に維持する固定機構の係止、
（２）前記中央本体の隣接部間の接触を示す接触センサ、
（３）前記中央本体の隣接部間の電気通信の開始
のうちの少なくとも１つによって実行される、
請求項１４に記載のＵＡＶ。
【請求項１９】
前記機能が、離陸、搭載物の初期化、前記搭載物を使用した任務の実行、前記ＵＡＶ上のセンサの初期化、前記中央本体を前記第１の構成又は前記第２の構成に維持する固定機構の係止のうちの少なくとも１つを備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２０】
前記搭載物がカメラであり、
前記機能が、前記カメラを使用して画像及び映像のうちの少なくとも１つを取り込むことを含む、
請求項１９に記載のＵＡＶ。
【請求項２１】
前記中央本体の前記第２の構成への変形を示す信号を受信すると、前記信号に応答して、前記ＵＡＶの電源をオンにする制御信号を生成するように構成された制御装置
をさらに備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２２】
前記ＵＡＶの電源をオンにする命令を備える信号を受信すると、前記信号に応答して、前記中央本体を前記第２の構成に変形させる制御信号を生成するように構成された制御装置
をさらに備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２３】
前記ＵＡＶの電源をオンにした後、離陸、前記ＵＡＶ上のさまざまなセンサの初期化、前記ＵＡＶ上の搭載物の初期化、前記中央本体を前記第２の構成又は前記第１の構成に維持する固定機構の係止の制御信号のうちの少なくとも１つを自動的に生成するように構成された制御装置
をさらに備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２４】
前記中央本体の前記第１の構成への変形を示す信号を受信すると、前記信号に応答して、前記ＵＡＶの電源をオフにする制御信号を生成するように構成された制御装置
をさらに備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２５】
前記ＵＡＶの電源をオフにする命令を備える信号を受信すると、前記信号に応答して、前記中央本体を前記第１の構成に変形させる制御信号を生成するように構成された制御装置
をさらに備える、
請求項１３に記載のＵＡＶ。
【請求項２６】
複数の本体部分を有する中央本体を提供することと、
前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つである第１の本体部分を、前記複数の本体部分のうちの他のものである第２の本体部分に対して移動させることであって、前記複数の本体部分のうちの前記第１の本体部分を移動させることが、（１）前記ＵＡＶによる機能を実行するトリガとなり、（２）第１の構成と第２の構成との間で前記中央本体を変形させるように、移動させることと、
前記中央本体から離れるように延在する複数のアーム上のそれぞれに、前記ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットを支持することと
を含み、
前記複数のアームのうちの第１のアームを前記第１の本体部分から延在させ、前記複数のアームのうちの第２のアームを前記第２の本体部分から延在させ、
前記第１の構成は、前記第２の構成に対して、少なくとも前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが増加することによりＵＡＶの設置面積を縮小させる無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法。
【請求項２７】
前記機能が、前記ＵＡＶの電源をオンにすること、又は、前記ＵＡＶの電源をオフにすることを含む、
請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記第１の構成が省スペース構成であり、
前記機能が、前記ＵＡＶの電源をオフにすることである、
請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記機能が、離陸、搭載物の初期化、前記搭載物を使用した任務の実行、前記ＵＡＶ上のセンサの初期化、前記中央本体を前記第１の構成又は前記第２の構成に維持する固定機構の係止のうちの少なくとも１つを備える、
請求項２６に記載の方法。
【請求項３０】
前記搭載物がカメラであり、
前記機能が、前記カメラを使用して画像及び映像のうちの少なくとも１つを取り込むことを含む、
請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
複数の本体部分を有する中央本体を提供することと、
機能を実行する命令を備える信号を受信することと、
前記信号の受信に応答して、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つである第１の本体部分を、前記複数の本体部分のうちの他のものである第２の本体部分に対して移動させることであって、前記複数の本体部分のうちの前記第１の本体部分を移動させることが、第１の構成と第２の構成との間で前記中央本体を変形させるように、移動させることと、
前記中央本体から離れるように延在する複数のアーム上のそれぞれに、前記ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットを支持することと
を含み、
前記複数のアームのうちの第１のアームを前記第１の本体部分から延在させ、前記複数のアームのうちの第２のアームを前記第２の本体部分から延在させ、
前記第１の構成は、前記第２の構成に対して、少なくとも前記第１の本体部分と前記第２の本体部分との重なりが増加することによりＵＡＶの設置面積を縮小させる無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法。
【請求項３２】
前記機能が、前記ＵＡＶの電源をオンにすること、又は、前記ＵＡＶの電源をオフにすることを含む、
請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記機能が、
前記ＵＡＶの電源をオフにすること、及び、
前記信号に応答して、前記中央本体を前記第１の構成に変形させる制御信号を生成することである、
請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記機能が、
前記ＵＡＶの電源をオンにすることと、
前記信号に応答して、前記中央本体を前記第２の構成に変形させる制御信号を生成することと
を含む、
請求項３２に記載の方法。
【請求項３５】
前記ＵＡＶの電源をオンにした後、離陸、前記ＵＡＶ上のさまざまセンサの初期化、前記ＵＡＶ上の搭載物の初期化、前記中央本体を前記第２の構成又は前記第１の構成に維持する固定機構の係止の制御信号のうちの少なくとも１つを生成すること
をさらに含む、
請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
中央本体と、
前記中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、前記複数のアームのうちの少なくとも１つが、少なくとも２つの推進ユニットに連結するように構成されており、第１の構成と第２の構成との間で前記複数のアームのうちの前記少なくとも１つを変形させるために、第２の部分に対して並進的に移動するように構成された第１の部分を備える、複数のアームと
を備え、
前記第１の部分と前記第２の部分にはそれぞれ、推進ユニットが反対の方向に向くように連結されている無人航空機（ＵＡＶ）。
【請求項３７】
前記第１の構成が省スペース構成である、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項３８】
前記複数のアームのうちの前記少なくとも１つの前記第１の部分が、前記複数のアームのうちの前記少なくとも１つの前記第２の部分の上に配置されるように構成されている、
請求項３７に記載のＵＡＶ。
【請求項３９】
前記複数のアームのうちの前記少なくとも１つが、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、
前記第１の部分及び前記第２の部分がそれぞれ、前記中央本体に近接した対応する近位端と、前記中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、
前記第１の推進ユニット及び前記第２の推進ユニットが、前記第１の部分及び前記第２の部分のそれぞれの対応する端部の間に支持されている、
請求項３７に記載のＵＡＶ。
【請求項４０】
前記第１の部分の遠位端が、第１の推進ユニットに連結されるように構成されており、
前記第２の部分の遠位端が、第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、
前記第１の部分の前記遠位端が、前記第２の部分の前記遠位端の上に並んで配置されている、
請求項３９に記載のＵＡＶ。
【請求項４１】
前記第１の推進ユニットが第１の組の回転翼羽根を備え、
前記第２の推進ユニットは第２の組の回転翼羽根を備え、
前記第１の組の回転翼羽根及び前記第２の組の回転翼羽根が、互いに外側を向くように構成されている、
請求項３９に記載のＵＡＶ。
【請求項４２】
前記第１の推進ユニットが第１の組の回転翼を備え、
前記第２の推進ユニットが第２の組の回転翼を備え、
前記第１の組の回転翼及び前記第２の組の回転翼が、重ね合わせて位置付けられるように構成されている、
請求項３９に記載のＵＡＶ。
【請求項４３】
前記第１の組の回転翼及び前記第２の組の回転翼が、重ね合わせて並べて位置付けられるように構成されている、
請求項４２に記載のＵＡＶ。
【請求項４４】
前記第１の部分及び前記第２の部分のうちの少なくとも１つが、前記第１の部分及び前記第２の部分を前記第１の構成又は前記第２の構成に維持するために、少なくとも１つの固定機構を備える、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項４５】
前記第１の部分が、前記第２の部分に対して回転することなく、前記第２の部分に対して移動するように構成されている、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項４６】
前記第１の部分及び前記第２の部分のうちの少なくとも１つが、前記第１の部分及び前記第２の部分と前記中央本体との間に物理通信及び電気通信のうちの少なくとも１つを提供する機械的インタフェース及び電気的インタフェースのうちの少なくとも１つを備える、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項４７】
前記ＵＡＶが、前記中央本体から延在する少なくとも３つのアームを備え、
前記少なくとも３つのアームのそれぞれが、少なくとも２つの推進ユニットに連結されるように構成されており、
前記少なくとも３つのアームのそれぞれが、第１の構成と第２の構成との間で前記少なくとも３つのアームのそれぞれを変形させるために、第２の部分に対して移動するように構成された第１の部分を備える、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項４８】
前記第２の構成が、前記第１の構成より大きい設置面積を有する展開構成である、
請求項３６に記載のＵＡＶ。
【請求項４９】
前記第１の部分が、前記第２の部分に対して並進的に移動する少なくとも一部を備える、
請求項４８に記載のＵＡＶ。
【請求項５０】
前記複数のアームのうちの前記少なくとも１つが、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、
前記第１の部分及び前記第２の部分がそれぞれ、前記中央本体に近接した対応する近位端と、前記中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、
前記第１の推進ユニット及び前記第２の推進ユニットが、前記第１の部分及び前記第２の部分のそれぞれの前記対応する端部の間に支持されており、
前記第１の部分の遠位端が、前記第２の構成において前記第２の部分の遠位端に対して並進的に移動する、
請求項４８に記載のＵＡＶ。
【請求項５１】
前記第１の部分の遠位端が前記第２の部分の近位端より上にあり、
前記第１の推進ユニットが前記第１の部分の前記遠位端に連結されており、
前記第１の推進ユニットが前記第２の部分の前記近位端より上にある、
請求項５０に記載のＵＡＶ。
【請求項５２】
請求項３６〜５１のいずれか一項に記載の無人航空機（ＵＡＶ）に用いられるアーム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）などの無人機は、軍事及び民生用途のためのさまざま環境における監視、偵察、及び探索任務の実行などの、さまざまな用途のために使用することができる。ＵＡＶは、１つ又は複数のそのような用途のために利用する前に、収納されて、指定された場所に運搬されてもよい。たとえば、ＵＡＶは、運搬中、電源オフ状態などの非アクティブ状態であってもよい。次いで、ＵＡＶは、目的地への配送後、電源オン状態及び／又は飛行などのアクティブ状態となってもよい。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
無人航空機（ＵＡＶ）などの無人機を含む、可動オブジェクトの構成の変形に関するシステム及び方法が本明細書で説明される。ＵＡＶの中央本体は、第１の構成と第２の構成との間で変形するように構成することができる。ＵＡＶは、非作動モードにおいて、たとえば、ＵＡＶの運搬中及び／又は収納中、省スペース構成などの第１の構成であってもよい。ＵＡＶは、飛行中などの作動モードの間、展開構成などの第２の構成であってもよい。運搬中及び／又は収納中などの、作動中ではない間、小型の構成及び／又は設置面積を縮小した構成を利用できるＵＡＶは、有利であることがある。非作動モードである間のより小さい寸法により、その次に操作のためにＵＡＶの電源をオンにしてもよい望ましい目的地へのＵＡＶの配送の費用を減少させることができる。たとえば、ＵＡＶは、ＵＡＶが望ましい任務を実行するために飛行状態にしてもよい目的の位置に運搬することができる。
【０００３】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、１つ又は複数の変形可能なアームを含むことができる。変形可能なアームは、第１の構成と第２の構成との間で変形するように構成することができる。たとえば、変形可能なアームは、省スペース構成と展開構成との間で変形することができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、変形可能な中央本体から延在する１つ又は複数の変形可能なアームを備え、それにより、ＵＡＶは、作動中でない時は、中央本体と省スペース構成の１つ又は複数の変形可能なアームとを備え、作動中の時は、中央本体と展開構成の１つ又は複数の変形可能なアームとを備える。
【０００４】
１つの態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、第１の本体部分と第２の本体部分とを備える中央本体であって、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、第１の本体部分が第２の本体部分に対して並進的に移動するように構成されている、中央本体と、中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、複数のアームのそれぞれが、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットに連結するように構成されている、複数のアームとを備えることができる。
【０００５】
いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの第１のアームは第１の本体部分から延在し、複数のアームのうちの第２のアームは第２の本体部分から延在する。いくつかの実施形態において、第１のアーム及び第２のアームは、中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する時、ＵＡＶのロール軸に沿って互いに対して移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１のアーム及び第２のアームは、中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する時、ＵＡＶのピッチ軸に沿って互いに対して移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成では、第１のアームは少なくとも、第１の平面における長さを備え、第２のアームは少なくとも、第１の平面とは異なり、第１の平面に平行である第２の平面における長さを備える。
【０００６】
いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の水平距離は、第１の構成における距離よりも第２の構成における距離の方が大きい。いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の垂直距離は、第１の構成及び第２の構成において略同じであるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の垂直距離は、第１の構成と第２の構成との間の変形の間、略一定のままであるように構成されている。
【０００７】
いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の水平距離は、第１の構成における距離よりも第２の構成における距離の方が小さい。いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の垂直距離は、第１の構成及び第２の構成において略同じであるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の垂直距離は、第１の構成と第２の構成との間の変形の間、略一定のままであるように構成されている。
【０００８】
いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成では、第１のアーム及び第２のアームはどちらも、第１の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１のアームと第２のアームとの間の距離は、第１の構成における距離よりも第２の構成における距離の方が大きい。いくつかの実施形態において、第１のアーム及び第２のアームは、ＵＡＶのロール軸に沿って互いに対して移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１のアーム及び第２のアームは、第１の構成と第２の構成との間で変形するために、互いに対して水平に移動するように構成されている。
【０００９】
いくつかの実施形態において、複数のアームは、第１の複数のアームと、第２の複数のアームとを備え、第１の複数のアームは第１の本体部分から延在し、第２の複数のアームは第２の本体部分から延在する。いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成のうちの少なくとも一方では、第１の複数のアームのそれぞれは第１の平面に一部を備え、第２の複数のアームのそれぞれは第１の平面に一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の複数のアームのそれぞれは第１の平面に一部を備え、第２の複数のアームのそれぞれは第２の異なる平面に一部を備え、第１の複数のアームのそれぞれは、第２の複数のアームの対応するアームと同軸である。
【００１０】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する時、第２の本体部分に対して直線的に移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する時、第２の本体部分に対して湾曲経路に沿って移動するように構成されている。
【００１１】
いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成のうちの少なくとも一方では、第１の本体部分は少なくとも、第１の平面における長さを備え、第２の本体部分は少なくとも、第１の平面とは異なり、第１の平面に平行である第２の平面における長さを備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、第１の平面に平行な方向に移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成の両方で、第１の本体部分の少なくとも一部は、第１の平面にとどまるように構成されており、第２の本体部分の少なくとも一部は、第２の平面にとどまるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成の両方で、第１の本体部分は、第２の本体部分より上にあるように構成されている。
【００１２】
いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成の両方で、第１の本体部分は少なくとも、第２の平面に別の部分を備える。いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成のうちの他方では、第１の本体部分の少なくとも１つの部分は、第２の平面にあるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、第１の平面に平行な方向及び第１の平面に垂直な方向の両方に移動するように構成されている。
【００１３】
いくつかの実施形態において、第１の構成及び第２の構成の両方で、第１の本体部分の少なくとも一部及び第２の本体部分の少なくとも一部はどちらも、第１の平面にある。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、第１の平面に平行な方向に移動するように構成されている。
【００１４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、第３の本体部分をさらに備え、第１の本体部分及び第２の本体部分はそれぞれ、少なくとも、第１の平面に対応する部分を備え、第３の本体部分は、第１の平面とは異なり、第１の平面に平行である第２の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、第１の平面に平行な方向に移動するように構成されている。
【００１５】
いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの少なくとも１つは、中央本体の対応する本体部分と一体的に形成されており、複数のアームのうちの少なくとも１つは、中央本体が構成間で変形する時、変形するように構成されていない。
【００１６】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、頂面、底面、及び側面のうちの少なくとも１つの上にレールを備え、レールは、第２の本体部分に対する第１の本体部分の移動を案内するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、頂面から延在するＴ字形レールを備え、第２の本体部分は、第１の本体部分上のＴ字形レールに連結するように適合されている対応する溝を備える。
【００１７】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、中央本体を第１の構成又は第２の構成に維持するように構成された少なくとも１つの固定機構を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、第１の本体部分の第１の表面から延在し、第２の本体部分に対して固定位置で第１の本体部分を維持するために、第２の本体部分の第１の表面上の対応する凹部に挿入されるように構成されているばね付勢ロッドを備える。いくつかの実施形態において、少なくとも１つの固定機構は、ラッチ機構、ソケット及びプラグ機構、ならびに電磁連結機構のうちの少なくとも１つを備える。
【００１８】
いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分は、第２の本体部分の少なくとも一部より上にある少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分は、第２の本体部分の真上に並んでいる。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを第１の構成から第２の構成に変形させるために、ＵＡＶのロール軸に平行な方向に移動するように構成されている。
【００１９】
いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分は、第２の本体部分の少なくとも一部の上方及び側方にある少なくとも別の部分を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを第１の構成から第２の構成に変形させるために、ＵＡＶのピッチ軸に平行な方向に移動するように構成されている。
【００２０】
いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分は、第２の本体部分の少なくとも一部より下にある少なくとも別の部分を備える。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分は、第２の本体部分の少なくとも一部を受ける凹部を備える。
【００２１】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを第１の構成から第２の構成に変形させるために、ＵＡＶのロール軸に平行な方向に移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分及び第２の本体部分はそれぞれ、第１の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、第２の本体部分と並んでいる。
【００２２】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを第１の構成から第２の構成に変形させるために、ＵＡＶのロール軸に平行な方向に移動するように構成されている。
【００２３】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、第３の本体部分をさらに備え、第１の構成では、第１の本体部分及び第２の本体部分はそれぞれ、第１の平面に少なくとも一部を備え、第３の本体部分は、第１の平面とは異なり、第１の平面に平行である第２の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分及び第２の本体部分は、第３の本体部分の対応する部分より上にある。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の本体部分及び第２の本体部分は、第３の本体部分と並んでいる。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを第１の構成から第２の構成に変形させるために、ＵＡＶのロール軸に平行な方向に移動するように構成されている。
【００２４】
いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶが第１の構成である時、中央本体の別の本体部分との物理的連結及び電気通信のうちの少なくとも１つを提供する機械的インタフェース及び電気的インタフェースのうちの少なくとも１つを備える。
【００２５】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、電源がオフの時、第１の構成であるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分はそれぞれ、第１の構成において第１の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、ＵＡＶのロール軸に沿って、第２の本体部分と並んでいる。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、中央本体の第２の本体部分の少なくとも一部を受けるように構成された凹部を備え、第２の本体部分の少なくとも一部は、第１の構成の凹部内に受けられる。いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、電源がオンの時、第２の構成であるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分はそれぞれ、第２の構成において第１の平面に少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分は、第２の構成においてＵＡＶのロール軸を共有するように構成されており、第１の本体部分及び第２の本体部分は、離間しているように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分は、中央本体の第２の本体部分の少なくとも一部を受けるように構成された凹部を備え、第２の本体部分の少なくとも一部は、第２の構成の凹部の外側にある。
【００２６】
いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成であり、中央本体は、第２の構成において付加的な収納空間を提供するように構成されており、付加的な収納空間は第１の構成では存在しない。いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つより上にある。いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第１の本体部分と第２の本体部分との間にある。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、第３の本体部分をさらに備え、付加的な収納空間は、第３の本体部分の少なくとも一部より上にあり、かつ、第１の本体部分と第２の本体部分との間にある。
【００２７】
いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成であり、中央本体は、第２の構成において付加的な収納空間を備えるように構成されており、付加的な収納空間は、ＵＡＶの機能モジュールを収容するように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、付加的な収納空間を少なくとも部分的に画定し、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶの機能モジュールを収容するように構成された、少なくとも１つの機械的インタフェースと、少なくとも１つの電気的インタフェースとを備える。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、付加的な収納空間を少なくとも部分的に画定し、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つ。いくつかの実施形態において、機能モジュールはセンサを備える。いくつかの実施形態において、機能モジュールはバッテリを備える。いくつかの実施形態において、バッテリは付加的なバッテリである。いくつかの実施形態において、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、付加的な収納空間を少なくとも部分的に画定し、第１の本体部分及び第２の本体部分のうちの少なくとも１つは、バッテリをＵＡＶに電気的に連結するための電気接点を備える。
【００２８】
１つの態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法は、第１の本体部分と第２の本体部分とを有する中央本体を提供することと、第１の構成第２の構成の間でＵＡＶを変形させることであって、変形させることが中央本体の第２の本体部分に対して中央本体の第１の本体部分を並進的に前方に移動させることを含む、変形させることと、中央本体から離れるように延在する少なくとも１つのアーム上の、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットを支持することとを含むことができる。
【００２９】
いくつかの実施形態において、方法は、ＵＡＶを変形させる命令を備える指示信号を受信することをさらに含み、ＵＡＶを変形させることは、指示信号を受信することに応答して実行される。いくつかの実施形態において、第１の本体部分を並進的に移動させることは、第１の本体部分を直線経路に沿って移動させることを含む。いくつかの実施形態において、第１の本体部分を並進的に移動させることは、第１の本体部分を直線及び湾曲経路に沿って移動させることを含む。いくつかの実施形態において、第１の本体部分を並進的に移動させることは、第１の本体部分を、Ｓ字形状を備える経路に沿って移動させることを含む。
【００３０】
１つの態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、複数の本体部分を備える中央本体であって、（１）第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させて、（２）ＵＡＶによる機能の実行をトリガするために、複数の本体部分のうちの少なくとも１つが、複数の本体部分のうちの他のものに対して移動可能であるように構成されている、中央本体と、中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、複数のアームのそれぞれが、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットに連結するように構成されている、複数のアームを備えることができる。
【００３１】
いくつかの実施形態において、機能は、電源オン状態のＵＡＶを提供するためにＵＡＶの電源をオンにすること、又は、電源オフ状態のＵＡＶを提供するためにＵＡＶの電源をオフにすることを含む。いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成であり、ＵＡＶは、展開構成である時、電源オン状態であるように構成されている。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの電源をオンにすることは、以下のうちの少なくとも１つによってトリガされる。（１）中央本体を展開構成に維持する固定機構の係止、（２）中央本体上の付加的な空間内の付加的な電子部品の存在を示す接触センサ、（３）付加的な電子部品との電気通信の開始、及び／又は（４）中央本体の隣接部間の電気通信の停止。
【００３２】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成であり、ＵＡＶは、省スペース構成である時、電源オフ状態であるように構成されている。いくつかの実施形態において、電源をオフにすることは、以下のうちの少なくとも１つによってトリガされる。（１）中央本体を省スペース構成に維持する固定機構の係止、（２）中央本体の隣接部間の接触の接触センサによる検出、（３）中央本体の隣接部間の電気通信の開始。
【００３３】
いくつかの実施形態において、機能は、以下のうちの少なくとも１つを備える。離陸手順、搭載物の構成の開始、搭載物を使用した任務の実行、ＵＡＶ上のセンサの構成の開始、中央本体を第１の構成又は第２の構成に維持する固定機構の係止。いくつかの実施形態において、搭載物はカメラであり、機能は、カメラを使用して画像及び映像のうちの少なくとも１つを取り込むことを含む。
【００３４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、中央本体の展開構成への変形を示す信号を受信し、信号に応答して、ＵＡＶの電源をオンにする制御信号を生成するように構成された制御装置をさらに備える。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶの電源をオンにする命令を備える信号を受信し、信号に応答して、中央本体を展開構成に変形させる制御信号を生成するように構成された制御装置をさらに備える。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶの電源をオンにした後、離陸手順、ＵＡＶ上のさまざまなセンサの初期化、ＵＡＶ上の搭載物の初期化、中央本体を展開構成又は省スペース構成に維持する固定機構の係止の制御信号のうちの少なくとも１つを自動的に生成するように構成された制御装置をさらに備える。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、中央本体の省スペース構成への変形を示す信号を受信し、信号に応答して、ＵＡＶの電源をオフにする制御信号生成するように構成された制御装置をさらに備える。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶの電源をオフにする命令を備える信号を受信し、信号に応答して、中央本体を省スペース構成に変形させる制御信号を生成するように構成された制御装置をさらに備える。
【００３５】
別の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法は、複数の本体部分を有する中央本体を提供することと、複数の本体部分のうちの少なくとも１つを、複数の本体部分のうちの他のものに対して移動させることであって、複数の本体部分のうちの少なくとも１つを移動させることが、（１）ＵＡＶによる機能の実行をトリガし、（２）第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるように、移動させることと、中央本体から離れるように延在する少なくとも１つのアーム上の、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットを支持することを含むことができる。
【００３６】
いくつかの実施形態において、機能は、ＵＡＶの電源をオンにすること、又は、ＵＡＶの電源をオフにすることを含む。
【００３７】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成であり、機能は、ＵＡＶの電源をオフにすることである。いくつかの実施形態において、機能は、以下のうちの少なくとも１つを備える。離陸手順、搭載物の構成の開始、搭載物を使用した任務の実行、ＵＡＶ上のセンサの構成の開始、中央本体を第１の構成又は第２の構成に維持する固定機構の係止。いくつかの実施形態において、搭載物はカメラであり、機能は、カメラを使用して画像及び映像のうちの少なくとも１つを取り込むことを含む。
【００３８】
さらに別の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法は、複数の本体部分を有する中央本体を提供することと、機能を実行する命令を備える信号を受信することと、信号の受信に応答して、複数の本体部分のうちの少なくとも１つを、複数の本体部分のうちの他のものに対して移動させることであって、複数の本体部分のうちの少なくとも１つを移動させることが、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるように、移動させることと、中央本体から離れるように延在する少なくとも１つのアーム上の、ＵＡＶのための揚力を発生させるように構成された少なくとも１つの推進ユニットを支持することを含むことができる。
【００３９】
いくつかの実施形態において、機能は、ＵＡＶの電源をオンにすること、又は、ＵＡＶの電源をオフにすることを含む。いくつかの実施形態において、機能は、ＵＡＶの電源をオフにすること、及び、信号に応答して、中央本体を省スペース構成に変形させる制御信号を生成することである。いくつかの実施形態において、機能は、ＵＡＶの電源をオンにすることと、信号に応答して、中央本体を展開構成に変形させる制御信号を生成することとを含む。いくつかの実施形態において、方法は、ＵＡＶの電源をオンにした後、離陸手順、ＵＡＶ上のさまざまセンサの初期化、ＵＡＶ上の搭載物の初期化、中央本体を展開構成又は省スペース構成に維持する固定機構の係止の制御信号のうちの少なくとも１つを生成することをさらに含む。
【００４０】
１つの態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、中央本体と、中央本体から離れるように延在する複数のアームであって、複数のアームのうちの少なくとも１つが、少なくとも２つの推進ユニットに連結するように構成されており、第１の構成と第２の構成との間で複数のアームのうちの少なくとも１つを変形させるために、第２の部分に対して並進的に移動するように構成された第１の部分を備える、複数のアームとを備えることができる。
【００４１】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である。いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの少なくとも１つの第１の部分は、複数のアームのうちの少なくとも１つの第２の部分の上に配置されるように構成されている。いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの少なくとも１つは、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、第１の部分及び第２の部分はそれぞれ、中央本体に近接した対応する近位端と、中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットは、第１の部分及び第２の部分のそれぞれの対応する端部の間に支持されている。いくつかの実施形態において、第１の部分の遠位端は、第１の推進ユニットに連結されるように構成されており、第２の部分の遠位端は、第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、第１の部分の遠位端は、第２の部分の遠位端の上に並べて配置されている。いくつかの実施形態において、第１の推進ユニットは第１の組の回転翼羽根を備え、第２の推進ユニットは第２の組の回転翼羽根を備え、第１の組の回転翼羽根及び第２の組の回転翼羽根は、互いに外側を向くように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の推進ユニットは第１の組の回転翼を備え、第２の推進ユニットは第２の組の回転翼を備え、第１の組の回転翼及び第２の組の回転翼は、重ね合わせて位置付けられるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の組の回転翼及び第２の組の回転翼は、重ね合わせて並べて位置付けられるように構成されている。
【００４２】
いくつかの実施形態において、第１の部分及び第２の部分のうちの少なくとも１つは、第１の部分及び第２の部分を第１の構成又は第２の構成に維持するために、少なくとも１つの固定機構を備える。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分に対して回転することなく、第２の部分に対して移動するように構成されている。
【００４３】
いくつかの実施形態において、第１の部分及び第２の部分のうちの少なくとも１つは、第１の部分及び第２の部分と中央本体との間に物理通信及び電気通信のうちの少なくとも１つを提供する機械的インタフェース及び電気的インタフェースのうちの少なくとも１つを備える。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、中央本体から延在する少なくとも３つのアームを備え、少なくとも３つのアームのそれぞれは、少なくとも２つの推進ユニットに連結されるように構成されており、少なくとも３つのアームのそれぞれは、第１の構成と第２の構成との間で少なくとも３つのアームのそれぞれを変形させるために、第２の部分に対して移動するように構成された第１の部分を備える。
【００４４】
いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分に対して並進的に移動する少なくとも一部を備える。いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの少なくとも１つは、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットに連結されるように構成されており、第１の部分及び第２の部分はそれぞれ、中央本体に近接した対応する近位端と、中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットは、第１の部分及び第２の部分のそれぞれの対応する端部の間に支持されており、第１の部分の遠位端は、第２の構成において第２の部分の遠位端に対して並進的に移動する。いくつかの実施形態において、第１の部分の遠位端は第２の部分の近位端より上にあり、第１の推進ユニットは第１の部分の遠位端に連結されており、第１の推進ユニットは第２の部分の近位端より上にある。
【００４５】
１つの態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の中央本体から延在するように構成されたアームは、第１のアーム部分と、第２のアーム部分と、第１のアーム部分に連結された第１の推進ユニット及び第２のアーム部分に連結された第２の推進ユニットとを備えることができ、第１の構成と第２の構成との間でアームを変形させるために、第１のアーム部分は第２のアーム部分に対して並進的に移動するように構成されている。
【００４６】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分の上に配置されるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の部分及び第２の部分はそれぞれ、ＵＡＶの中央本体に近接した対応する近位端と、中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットは、第１の部分及び第２の部分のそれぞれの対応する端部の間に支持されており、第１の推進ユニットは、第２の推進ユニットの上に配置されている。
【００４７】
いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分に対して並進的に移動する少なくとも一部を備える。
【００４８】
別の態様によると、無人航空機（ＵＡＶ）を作動させる方法は、ＵＡＶの中央本体及び中央本体から離れるように延在する複数のアームを提供することであって、複数のアームのうちの少なくとも１つは第１の部分と第２の部分とを備え、少なくとも第１の推進ユニットは第１の部分上に支持されており、第２の推進ユニットは第２の部分上に支持されている、提供することと、第１の構成と第２の構成との間で複数のアームのうちの少なくとも１つを変形させるために、複数のアームのうちの少なくとも１つの第２の部分に対して第１の部分を並進的に移動させることを含むことができる。
【００４９】
いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分の上に配置されるように構成されている。いくつかの実施形態において、第１の部分及び第２の部分はそれぞれ、ＵＡＶの中央本体に近接した対応する近位端と、中央本体から離れた対応する遠位端とを備え、第１の推進ユニット及び第２の推進ユニットは、第１の部分及び第２の部分のそれぞれの対応する端部の間に支持されており、第１の推進ユニットは、第２の推進ユニットの上に配置されている。
【００５０】
いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である。いくつかの実施形態において、第１の部分は、第２の部分に対して並進的に移動する少なくとも一部を備える。
【００５１】
本開示を実施するために考えられる最良の形態の単なる例として本開示の例示的な実施形態のみが示され、記載されている以下の詳細な説明から、本開示のさらなる態様及び利点が当業者に容易に明らかになるであろう。理解されるとおり、本開示は、他の異なる実施形態が可能であり、そのいくつかの詳細は、いずれも本開示を逸脱しない範囲で、種々の自明な点で修正が可能である。よって、図面及び説明は、本質的に例示的とみなすべきであり、限定的とみなしてはならない。
【００５２】
参照による援用
本明細書に記述されるすべての出版物、特許、及び特許出願は、各個別出版物、特許、又は特許出願が、参照することにより組み込まれるように特異的かつ個別に示された場合と同一の程度に、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００５３】
本発明の原理が利用される、例証的実施形態を記載する以下の詳細説明、ならびに添付図面を参照することにより、本発明の特徴及び利点のより良い理解が得られるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、それぞれ、第１の構成及び第２の構成におけるＵＡＶの例の概略図を示す。
【図２】図２は、第１の構成におけるＵＡＶの例の概略図を示す。
【図３】図３は、第２の構成における図２のＵＡＶの概略図を示す。
【図４】図４は、第２の構成における、１つ又は複数の付加的な機能モジュールを備える図２のＵＡＶの概略図を示す。
【図５】図５は、第１の構成におけるＵＡＶの例の概略図を示す。
【図６】図６は、第２の構成における図５のＵＡＶの概略図を示す。
【図７】図７は、第１の構成におけるＵＡＶの例の概略図を示す。
【図８】図８は、第２の構成における図７のＵＡＶの概略図を示す。
【図９】図９は、ＵＡＶの例の概略図を示す。
【図１０】図１０は、ＵＡＶの別の例の概略図を示す。
【図１１】図１１は、第１の構成におけるＵＡＶのさらに別の例の概略図を示す。
【図１２】図１２は、第２の構成における図１１のＵＡＶの概略図である。
【図１３】図１３は、第１の構成における中央本体の例の概略図を示す。
【図１４】図１４は、第２の構成における図１３の中央本体の概略図を示す。
【図１５】図１５は、中央本体の例の概略図を示す。
【図１６】図１６は、第１の構成における変形可能なアームの例の概略図を示す。
【図１７】図１７は、第２の構成における図１６の変形可能なアームの概略図を示す。
【図１８】図１８は、支持機構と搭載物とを含む可動オブジェクトの例の概略図である。
【図１９】図１９は、可動オブジェクトを制御するためのシステムの例の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
本発明のいくつかの実施形態が本明細書で示され、説明されているが、そのような実施形態は、一例としてのみ提供されることが当業者には明らかであろう。多数の変形例、変更、及び置換が、本発明から逸脱することなく、当業者に思い浮かぶであろう。本明細書で説明される本発明の実施形態のさまざまな代替案が、本発明を実践する際に採用されてもよいことは理解されるべきである。
【００５６】
可動オブジェクトの構成の変形に関するシステム及び方法が本明細書で説明される。可動オブジェクトは、無人航空機（ＵＡＶ）などの無人機であってもよい。ＵＡＶに関する本明細書の説明は、任意の種類の可動オブジェクト、無人機、及び／又は航空機にも適用することができる。ＵＡＶは、トライコプター、クアッドコプター、ヘキサコプター、及び／又はオクトコプターを含むマルチローター航空機であってもよい。ＵＡＶは、中央本体から延在する複数のアームを備える中央本体を含むことができる。１つ又は複数の推進ユニットは、ＵＡＶのための揚力を発生させるために、複数のアームのそれぞれに連結されてもよい。ＵＡＶの中央本体は、第１の構成と第２の構成との間で変形するように構成することができる。第１の構成と第２の構成との間の変形中の中間段階などの、第１の構成と第２の構成との間の中間段階におけるＵＡＶも本明細書で説明される。
【００５７】
ＵＡＶは、作動時ではない間に第１の構成であってもよく、かつ、作動中に第２の構成であってもよい。たとえば、ＵＡＶは、ＵＡＶの運搬中及び／又は収納中などの非作動モードである時、省スペース構成であってもよい。ＵＡＶは、電源オフ時、省スペース構成であってもよい。省スペース構成は、ＵＡＶの運搬及び／又は収納に使用される減少された空間に、作動中のＵＡＶの構成モードに対してより小型であってもよく、かつ／又は、占有設置面積が縮小されていてもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、飛行中などの作動モード中、展開構成であってもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、電源オンの間、展開構成であってもよい。ＵＡＶは、展開構成において飛行のために構成されてもよい、たとえば、そのさまざまな構成要素がＵＡＶの飛行を容易にする望ましい位置にある状態にあってもよい。
【００５８】
ＵＡＶは、複数の中央本体部分を備える中央本体を備えてもよく、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、複数の中央本体部分のうちの他のものに対して移動するように構成されている。たとえば、中央本体は、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分とを備えることができ、第１の構成と第２の構成との間で中央本体の変形をもたらすために、中央本体部分の一方又は両方は、他方に対して移動するように構成することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分又は第２の中央本体部分は、他方に対して移動するように構成することができ、第１の構成と第２の構成の間で中央本体を変形させることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分はどちらも、中央本体を変形させるために、他方に対して移動する。いくつかの実施形態において、中央本体は、３つ、４つ、５つ、６つ、又はより多くの部分を含む、２つ以上の中央本体部分を備えてもよく、中央本体部分のうちの１つ又は複数は、中央本体を変形させるために、中央本体部分の１つ又は複数の他のものに対して移動することができる。複数の中央本体部分のそれぞれは、別個の、分離可能な部分とすることができる。たとえば、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、他の中央本体部分のうちの１つ又は複数から分離させて、それらに対して移動させ、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させることができる。複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、他の中央本体部分の１つ又は複数に対して移動させることができ、それにより、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の質量中心は、１つ又は複数の他の中央本体部分の質量中心に対して移動することができる。
【００５９】
いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、ＵＡＶを作動させるための１つ又は複数の電子部品を収容するための内部空間をその中に収める又は実質的に収めるように構成された別個の部分とすることができる。たとえば、複数の中央本体部分のそれぞれは、それぞれの内部空間をその中に提供するように構成することができ、ＵＡＶを作動させるための１つ又は複数の電子部品は、内部空間に収容することができる。本明細書で説明されるように、いくつかの実施形態において、中央本体部分のうちの１つ又は複数は、各中央本体部分のそれぞれの内部空洞に収容された電子部品間の通信を容易にする１つ又は複数の電気的インタフェースを備えることができる。
【００６０】
いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体部分を変形させるために、複数の中央本体部分の１つ又は複数の他のものに対して並進的に移動することができる。複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、変形中及び変形後にその向きを維持することができる。たとえば、１つ又は複数の中央本体部分は、変形中、回転しなくてもよく、それにより、１つ又は複数の中央本体部分の向きは、変形の前後で同じである。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、他の中央本体部分のうちの１つ又は複数に対して、並進的にかつ回転可能に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のそれぞれの部分は、変形中及び／又は変形後、互いに対して並進的にかつ回転可能に移動してもよい。
【００６１】
いくつかの実施形態において、第１の構成と第２の構成との間で変形することは、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、１つ又は複数の他の中央本体部分に対して複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数を横方向及び／又は縦方向に移動させることを含む。たとえば、１つ又は複数の中央本体部分は、変形中、たとえば、ＵＡＶのピッチ軸及びロール軸のうちの１つ又は複数に沿って、別の中央本体部分の方へ又は別の中央本体部分から離れるように水平に移動してもよい。１つ又は複数の中央本体部分は、変形中、たとえば、ＵＡＶのヨー軸に沿って、上又は下に移動してもよい。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数のすべての部分は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略上同じそれぞれの平面内にとどまることができる。たとえば、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の質量中心は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じ平面内にとどまることができる。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、変形中、上又は下に移動することができる。たとえば、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の質量中心は、変形中及び／又は変形後、垂直に移動することができる。
【００６２】
いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、直線又は略直線線形部分を備える経路に沿って移動することができる。いくつかの実施形態において、経路は直線又は略直線である。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、中央本体を変形させるために、直線及び円弧状経路を含む、直線及び湾曲経路に沿って移動することができる。いくつかの実施形態において、中央本体を変形させることは、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数を他に対して並進的に移動させることと、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数を円弧状経路などの湾曲経路に沿って移動させることとを含む。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数を直線経路に沿って移動させることにより、中央本体は第１の構成から第２の構成に変形し、又は、逆も又同じである。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数をＳ字状経路に沿って移動させることにより、中央本体は第１の構成から第２の構成に変形し、又は、逆も又同じである。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、ＵＡＶのロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸のうちの１つ又は複数に沿って移動してもよい。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、ＵＡＶのロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸のうちの１つ又は複数に沿って移動してもよく、それらの軸のまわりを回転してもよい。ＵＡＶは、その中央本体から延在する１つ又は複数の変形可能なアームを含むことができる。変形可能なアームは、第１の構成と第２の構成との間で変形するように構成することができる。たとえば、変形可能なアームは、省スペース構成と展開構成との間で変形することができる。省スペース構成は、ＵＡＶの運搬及び／又は収納に使用される減少された空間に、展開構成に対してより小型であってもよく、かつ／又は、占有設置面積が縮小されていてもよい。変形可能なアームは、ＵＡＶの運搬中及び／又は収納中などの非作動モードの間、省スペース構成であってもよい。変形可能なアームは、ＵＡＶの電源がオフである時を含むＵＡＶが飛行中ではない時、省スペース構成であってもよい。いくつかの実施形態において、変形可能なアームは、ＵＡＶの飛行中など作動モードの間、展開構成であってもよい。いくつかの実施形態において、変形可能なアームは、電源オンの間、展開構成であってもよい。変形可能なアームは、展開構成において飛行のために構成されてもよい、たとえば、そのさまざまな構成要素がＵＡＶの飛行を容易にする望ましい位置にある状態にあってもよい。本明細書に説明される１つ又は複数のＵＡＶは、１つ又は複数の変形可能なアームを備えてもよい。たとえば、変形可能な中央本体を備えるＵＡＶは、変形可能な中央本体から延在する複数の変形可能なアームを備えてもよい。
【００６３】
変形可能なアームは、第１のアーム部分と第２のアーム部分とを備えてもよく、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でアームを変形させるために、第２のアーム部分に対して並進的に移動するように構成されている。たとえば、変形可能なアームは、省スペース構成においてよりも展開構成において、より長い長さを有することができる。第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で変形可能なアームを変形させるために、変形可能なアームの長さに平行又は略平行の経路に沿って、他のものに対して移動させることができる。第１のアーム部分は、たとえば、中央本体から遠位の遠位部分で、第１の推進ユニットを支持してもよく、第２のアームは、たとえば、中央本体から遠位の遠位部分で、第２の推進ユニットを支持してもよい。推進ユニットのそれぞれは、回転翼羽根の組に連結された回転翼を備えてもよい。第１の構成では、第１の推進ユニットが第２の推進ユニットの上に配置されて、第２の推進ユニットの向きと反対の方向に向けられるように、第１のアーム部分は第２のアーム部分の上に配置されてもよい。たとえば、第１のアーム部分は、第２のアーム部分の上に並べて配置されてもよい。第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でアームを変形させるために、他のものに対して並進的に移動することができる。たとえば、第２の構成では、第１のアーム部分及び第２のアーム部分は、第１のアーム部分の遠位部分上に支持された第１の推進ユニットが第２のアーム部分の遠位部分上に支持された第２の推進ユニットの上に配置されないように、互いから並進的に移動することができる。第１のアーム部分及び第２のアーム部分は、第２の構成において、ＵＡＶの作動を容易にするように、たとえば、ＵＡＶの飛行を可能にするように、互いに対して位置付けることができる。
【００６４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、変形するように構成されていない１つ又は複数のアームを備えることができる。１つ又は複数であるアームは、ＵＡＶの中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する間、同じ構成を維持してもよい。たとえば、ＵＡＶは、ＵＡＶの中央本体が第１の構成と第２の構成との間で変形する間、変形しない複数のアームを備えてもよい。いくつかの実施形態において、複数のアームのそれぞれは、中央本体の対応する部分と一体的に形成することができる。
【００６５】
本明細書のＵＡＶは第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分に関して説明されているが、ＵＡＶが２つより多い中央本体部分を備えてもよいことは気付かれるであろう。本明細書で説明されるＵＡＶは四辺形状を有するように説明されるが、説明は別の形状を有するＵＡＶに適用してもよいことが理解されよう。
【００６６】
図１は、ＵＡＶ１００の概略図である。パートＡは第１の構成のＵＡＶを示し、パートＢは第２の構成のＵＡＶを示す。いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である可能性がある。いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である可能性がある。展開構成は、省スペース構成より小型ではない可能性があり、かつ／又は、省スペース構成より大きい設置面積を有する可能性がある。本明細書で説明されるように、省スペース構成は、ＵＡＶの収納及び／又は運搬を容易にすることができる。展開構成は、飛行などのＵＡＶの作動に適している可能性がある。ＵＡＶは、省スペース構成での飛行のために構成されていなくてもよい。たとえば、ＵＡＶは、省スペース構成である時、飛行が可能でなくてもよいが、それは、たとえば、ＵＡＶは省スペース構成では電源がオフであるように構成されているためである。ＵＡＶは、ＵＡＶが省スペース構成である間の飛行を防止する１つ又は複数の安全機構を含んでもよい。たとえば、ＵＡＶは、ＵＡＶが意図せずに展開構成になる、かつ／又は、電源がオンになることを防止する１つ又は複数の安全機構を含んでもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶが展開構成になるまで、飛行を開始しなくてもよい。
【００６７】
ＵＡＶ１００は、中央本体１０２と、中央本体１０２から延在する複数のアーム１１０とを備えてもよい。複数のアームのそれぞれは、それぞれの推進ユニット１２０を支持することができる。推進ユニットは、揚力を発生するように構成させることができ、中央本体から遠位のアームの遠位部分の上で支持されてもよい。中央本体は、複数の中央本体部分を備えてもよく、中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために移動するように構成されている。いくつかの実施形態において、複数のアームのうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で変形するように構成することができる。本明細書にさらに詳細に説明されているように、アームは、複数のアーム部分を備えることができ、アーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でアームを変形させるために、他のアーム部分に対して移動するように構成することができる。
【００６８】
いくつかの実施形態において、省スペース構成のＵＡＶ１００は、展開構成の対応する寸法より小さい寸法を有することができる。省スペース構成の寸法は、展開構成の対応する寸法より最大約５０％短くてもよく、最大約４０％、最大約３０％、最大約２０％、最大約１０％、約５％〜約５０％、約１０％〜約５０％、約２０％〜約５０％、約３０％〜約５０％、又は、約４０％〜約５０％短い場合も含む。いくつかの実施形態において、寸法は、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行な方向に沿って延在する寸法などの、中央本体１０２の長さでもよい。いくつかの実施形態において、寸法は、ＵＡＶのピッチ軸に平行又は略平行な方向に沿って延在する寸法などの、中央本体の幅でもよい。たとえば、ＵＡＶの設置面積は、中央本体の幅及び／又は長さの増加により、省スペース構成から展開構成へと増大してもよい。いくつかの実施形態において、中央本体の高さである、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って延在するそのような寸法は、変形中及び／又は変形後に同じである可能性がある。たとえば、中央本体の高さは、省スペース構成及び展開構成で同じ又は略同じであってもよく、一方、中央本体の長さ及び／又は幅は、省スペース構成よりも展開構成において大きい。いくつかの実施形態において、中央本体の高さは、省スペース構成よりも展開構成において小さくなる可能性がある。たとえば、中央本体の高さは、省スペース構成から展開構成への変形において減少する可能性があり、一方、中央本体の長さ及び／又は幅は増加する。
【００６９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、第１の構成及び／又は第２の構成において、複数の中央本体部分を望ましい位置に維持することを容易にする１つ又は複数の固定機構を備えてもよい。固定機構は、ラッチ機構、ソケット及びプラグ機構、ならびに電磁連結機構のうちの１つ又は複数を備えてもよい。たとえば、中央本体１０２は、固定機構の第１の部分を備える第１の中央本体部分と、固定機構の第２の対応する部分を備える第２の中央本体部分とを備えてもよい。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のそれぞれは、１つ又は複数の固定機構のそれぞれの部分を備えることができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の、中央本体部分のうちの別の中央本体部分に対する移動を案内する１つ又は複数のガイド機能を備えてもよい。ガイド機能は、第１の中央本体部分を第２の中央本体部分に連結し、同時に、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の、他方に対する摺動移動などの移動を可能にする１つ又は複数の機構を備えてもよい。いくつかの実施形態において、ガイド機能は、第１の中央本体部分の第１の表面から延在する突起と、第２の中央本体部分の対応する表面上の対応する凹部とを備えてもよい。たとえば、第１の中央本体部分は、第１の中央本体部分上のレール機能と、レール機能と嵌合する第２の中央本体部分上の対応する凹部とを備えてもよく、それにより、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、レールと凹部との嵌合によって案内される間、他方に対して摺動可能に移動することができる。いくつかの実施形態において、ガイド機能は、溝形コネクタ及びスライド可能なヒンジコネクタのうちの１つ又は複数を備えてもよい。
【００７０】
いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数を中央本体部分の別の中央本体部分に対して並進的に移動させることにより、第１の構成と第２の構成との間で中央本体１０２を変形させることができる。第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるための、中央本体部分の別の中央本体部分に対する複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の並進移動は、直線経路及び湾曲経路のうちの１つ又は複数に沿って１つ又は複数の中央本体部分を移動させることを含むことができる。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、直線経路及び直線及び湾曲経路のうちの１つ又は複数に沿って移動することができる。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、直線経路及び円弧状経路に沿って移動することができる。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、Ｓ字状経路に沿って移動することができる。複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体１０２を変形させるために、中央本体部分の別の中央本体部分の方へ又は中央本体部分の別の中央本体部分から離れるように移動することができる。本明細書にさらに詳細に説明されているように、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、垂直方向及び／又は水平方向に沿って移動してもよい。
【００７１】
いくつかの実施形態において、中央本体１０２の複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間の変形中及び／又は変形後、同じ向きを維持することができる。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の中央本体部分は、変形の前後に、同じ又は略同じ向きを有することができる。たとえば、１つ又は複数の中央本体部分は、変形中は向きを変え、一方で、変形の前後で同じ向きを有することができる（たとえば、前の位置に対して並進的に移動する曲率を備える経路に沿った移動）。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、異なる向きを有することができる。
【００７２】
いくつかの実施形態において、第２の構成のＵＡＶ１００は、第１の構成では存在しない１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体１０２は、第２の構成において１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができ、１つ又は複数の付加的な収納空間は、ＵＡＶの１つ又は複数の中央本体部分の１つ又は複数の表面によって少なくとも部分的に画定されている。たとえば、第１の構成において暴露されていない表面が第２の構成において暴露されてもよい。付加的な収納空間は、１つ又は複数のそのような表面によって少なくとも部分的に画定されてもよい。１つ又は複数の機能モジュールは、付加的な収納空間に収容されてもよい。たとえば、機能モジュールは、第１の構成では暴露されない、第２の構成で暴露される中央本体の１つ又は複数の表面に連結されてもよい。
【００７３】
いくつかの実施形態において、機能モジュールは１つ又は複数のセンサを備える。たとえば、１つ又は複数のセンサは、１つもしくは複数のジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、質量センサ、加速度計、磁気計、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、これらの組合せ、及び／又は、同様のものを備えてもよい。いくつかの実施形態において、機能モジュールは、バッテリなどのエネルギ源を備える。バッテリは、予備エネルギ及び／又は付加的なエネルギ源を提供するように構成された補助バッテリであってもよい。いくつかの実施形態において、バッテリは一次エネルギ源であってもよい。
【００７４】
いくつかの実施形態において、変形プロセスの開始及び／又は完了により、ＵＡＶ１００による機能の実行を開始することができる。いくつかの実施形態において、機能の実行は、変形プロセス中に行うことができる。本明細書で説明される変形プロセスは、ＵＡＶの中央本体１０２と、ＵＡＶの複数のアーム１１０のうちの１つ又は複数とを変形させることに関する可能性がある。機能は、ＵＡＶを電源オン状態にするためにＵＡＶの電源をオンにすること、又は、ＵＡＶを電源オフ状態にするためにＵＡＶの電源をオフにすることを含んでもよい。いくつかの実施形態において、機能は、ＵＡＶの１つ又は複数の構成要素を開始することを含んでもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの１つ又は複数の推進ユニット１２０は、変形の開始、実行、及び／又は完了に応答して、開始されてもよく及び／又は電源をオンにされてもよい。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の電子部品は、変形の開始、実行、及び／又は完了に応答して、開始されてもよく及び／又は電源をオンにされてもよく、たとえば、ＵＡＶの制御装置が開始されてもよい。いくつかの実施形態において、変形プロセスの１つ又は複数のステップを完了することは、機能の実行をトリガすることができる。いくつかの実施形態において、中央本体部分の別のものに対する複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の移動、及び／又は、アームの別の部分に対するアームのアーム部分のうちの１つ又は複数の移動は、機能の実行をトリガすることができる。
【００７５】
いくつかの実施形態において、機能の実行により、変形プロセスの開始をトリガしてもよい。たとえば、変形プロセスは、機能の開始及び／又は完了に応答して自動的に実行されてもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００の電源オン又は電源オフにより、変形プロセスをトリガすることができる。たとえば、ＵＡＶの電源オンにより、中央本体１０２及び／又はアーム１１０のうちの１つもしくは複数の変形など、ＵＡＶの展開構成への変形をトリガすることができる。ＵＡＶの電源オフにより、中央本体及び／又はアームのうちの１つもしくは複数の変形など、ＵＡＶの省スペース構成への変形をトリガすることができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの１つ又は複数の構成要素の開始により、変形プロセスをトリガしてもよい。たとえば、作動のためにＵＡＶの推進ユニット１２０の１つ又は複数を開始することは、ＵＡＶの変形をトリガすることができる。いくつかの実施形態において、推進ユニットの１つ又は複数の作動の停止は、展開構成から省スペース構成へのＵＡＶの変形をトリガすることができる。たとえば、省スペース構成へのＵＡＶの変形は、推進ユニットの作動停止後、たとえば推進ユニットの回転翼羽根の回転停止後に開始してもよい。いくつかの実施形態において、電子部品のうちの１つ又は複数の開始、たとえば、中央本体部分のうちの１つ又は複数の中に収容された１つ又は複数の電子部品の開始により、変形をトリガしてもよい。
【００７６】
いくつかの実施形態において、変形プロセスの開始は、ユーザ命令によってトリガすることができる。たとえば、ユーザは、ＵＡＶ１００に変形の実行を指示する入力を提供してもよい。入力は、中央本体１０２及び／又は１つもしくは複数のアーム１１０上などの、ＵＡＶ上の入力インタフェース機能（たとえば、押しボタン、スイッチ、モーションセンサ、及び／又は接触センサ）を介して受け取られてもよい。入力は、遠隔制御を介して受け取られてもよい。たとえば、ユーザは、変形プロセスを開始するために、ＵＡＶを変形させる命令を遠隔で入力してもよい。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分の複数の中央本体部分相対的別のもののうちの１つ又は複数、及び／又は、アームの１つもしくは複数のアーム部分の手動移動により、変形プロセスの実行をトリガすることができる。たとえば、ユーザは、第２の中央本体部分に対して第１の中央本体部分を移動させてもよく、応答して、ＵＡＶは、変形プロセスを開始及び／又は継続してもよい。
【００７７】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、１つ又は複数の検出された状態に応答してＵＡＶを変形させる命令信号を生成する構成された１つ又は複数の制御装置を備えることができる。状態は、ＵＡＶの１つ又は複数のセンサで検出されてもよい。いくつかの実施形態において、状態は、１つ又は複数の高度（たとえば、ＵＡＶが地面と接触している場合又は飛行中の場合）、ＵＡＶの向き（たとえば、ＩＭＵからの情報）、位置（たとえば、ＧＰＳ情報に基づく）、エネルギ蓄積デバイスパワーレベル（たとえば、バッテリに残るエネルギ）を含むことができる。ＵＡＶは、１つ又は複数のトリガ条件に応じて、変形プロセスを自動的に開始してもよい。たとえば、ＵＡＶの制御装置は、トリガ条件の存在を示す１つ又は複数のセンサからの状態情報の受信に応答して、第１の構成又は第２の構成に変形する命令信号を生成してもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、地面との接触、及び／又は、閾値レベルより低いバッテリエネルギ残量レベルの検出時に、省スペース構成への変形を開始してもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、ＧＰＳ位置情報に基づく目的地への到達の検出時に、展開構成への変形を開始してもよい。
【００７８】
いくつかの実施形態において、変形の完了を検出するＵＡＶ１００の制御装置（図示せず）は、機能の実行をトリガすることができる。変形の１つ又は複数のステップの完了の制御装置による検出は、機能の実行をトリガすることができる。ＵＡＶは、展開構成である間、電源オンであってもよい。ＵＡＶは、省スペース構成では、電源オフであってもよい。たとえば、中央本体が展開構成への変形プロセスを完了した場合を含めて、中央本体１０２が展開構成であることを制御装置が検出した場合、制御装置は電源オンプロセスを開始してもよい。中央本体が省スペース構成への変形を完了した場合を含めて、中央本体が省スペース構成であることを制御装置が検出した場合、制御装置は電源オフプロセスを開始してもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、電源オフ後に、省スペース構成に変形されてもよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、展開構成への変形の開始前に、電源オンにされてもよい。
【００７９】
いくつかの実施形態において、以下のうちの１つ又は複数は、ＵＡＶ１００の電源オンなどの、機能の実行をトリガすることができる。（１）中央本体１０２を展開構成に維持する固定機構の係止、（２）中央本体上の付加的な空間内の、付加的な機能モジュールなどの付加的な電子部品の存在の接触センサによる検出、（３）付加的な電子部品との電気通信の開始、及び（４）中央本体の隣接部間の電気通信の停止。いくつかの実施形態において、複数の中央本体部分のうちの１つ又は複数の移動は、中央本体を望ましい構成に維持する固定機構の係止、付加的な機能モジュールとの電気通信の開始、及び／又は、中央本体の隣接部間の電気通信の停止をトリガすることができる。
【００８０】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、電源オンプロセスに応答してさらなる機能を実行するように構成されてもよい。たとえば、ＵＡＶの電源オンの開始後及び／又は完了後、ＵＡＶは、電源オンの開始及び／又は完了に応答して、以下のうちの少なくとも１つを実行するように構成することができる。離陸手順、搭載物の構成の開始、搭載物を使用した任務の実行、ＵＡＶ上のセンサの構成の開始、中央本体１０２を第１の構成又は第２の構成に維持する固定機構の係止。いくつかの実施形態において、搭載物は、撮像デバイス（たとえば、カメラ）である可能性があり、任務は、撮像デバイスを使用して対象オブジェクトの画像を取り込むことを含む。
【００８１】
いくつかの実施形態において、以下のうちの１つ又は複数は、ＵＡＶ１００の電源オフなどの機能の実行をトリガすることができる。（１）中央本体を省スペース構成に維持する固定機構の係止、（２）中央本体の隣接部間の接触の接触センサによる検出、及び、（３）中央本体の隣接部間の電気通信の開始。
【００８２】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００の電源オン又は電源オフは、第１の構成と第２の構成との間での中央本体１０２の変形の開始前、開始中、及び／又は開始後に実行することができる。
【００８３】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、中央本体１０２の展開構成への変形を指示する信号を受信するように構成された制御装置（図示せず）を備え、信号に応答して、制御装置は、ＵＡＶ１００の電源をオンにする制御信号を生成することができる。いくつかの実施形態において、制御装置は、ＵＡＶの電源をオンにする命令を備える信号を受信し、信号に応答して、中央本体を展開構成に変形させる制御信号を生成するように構成することができる。いくつかの実施形態において、制御装置は、ＵＡＶの電源オン後、以下の制御信号のうちの少なくとも１つを自動的に生成するように構成することができる。離陸手順、ＵＡＶ上のさまざまセンサの初期化、ＵＡＶ上の搭載物の初期化、中央本体を展開構成又は省スペース構成に維持する固定機構の係止。いくつかの実施形態において、制御装置は、中央本体の省スペース構成への変形を指示する信号を受信し、信号に応答して、ＵＡＶの電源をオフにする制御信号生成することができる。いくつかの実施形態において、制御装置は、ＵＡＶの電源をオフにする命令を備える信号を受信し、信号に応答して、中央本体を省スペース構成に変形させる制御信号を生成するように構成することができる。
【００８４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１００は、ＵＡＶを展開構成又は省スペース構成に維持するように構成された１つ又は複数の機械的及び／又は電子的機構を備えてもよい。たとえば、ＵＡＶは、変形プロセスの望ましくない発生を防止する１つ又は複数の安全機構を備えてもよい。ＵＡＶは、電源オンの間及び／又は飛行中、省スペース構成への変形を防止する安全機構を備えてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶの保管時などの電源オフの間、展開構成への変形を防止する安全機構を備えてもよい。安全機構は、ＵＡＶの望ましくない電源オン又は電源オフを防止してもよい。
【００８５】
中央本体１０２は、さまざまな形状を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体は、三角形、四角形、五角形、六角形、七角形、及び／又は八角形を含む多角形を備えてもよい。たとえば、中央本体の１つ又は複数の断面図は、正方形及び／又は長方形である可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体は、１つ又は複数の湾曲部分を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体は、丸い形状を有することができる。いくつかの実施形態において、中央本体の１つ又は複数の断面図は、円及び／又は楕円を備えることができる。中央本体の異なる断面図は、異なる形状を備えてもよい。
【００８６】
変形可能な中央本体を備えるＵＡＶのさらなる例は、図２〜１２を参照して説明される。いくつかの実施形態において、図２〜１２に関して説明されるＵＡＶは、図１に関して説明されたＵＡＶ１００の１つ又は複数の特徴を備える。
【００８７】
図２は、第１の構成のＵＡＶ２００の例の概略図を示し、図３は、第２の構成のＵＡＶ２００の概略図を示す。第１の構成は省スペース構成である可能性があり、第２の構成は展開構成である可能性がある。
【００８８】
図２のパートＡは、第１の構成のＵＡＶ２００の透視図を示す。ＵＡＶ２００は、第１の中央本体部分２０４と第２の中央本体部分２０６とを備える中央本体２０２を有することができる。パートＡに示される例において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分はそれぞれ、第１の中央本体部分が４つの側壁２２２、２２４、２２６、２２８を有することができ、第２の中央本体部分が４つの側壁２３２、２３４、２３６（図示せず）、及び２３８（図示せず）を有することができるような四辺形状を有する可能性がある。いくつかの実施形態において、四辺形状は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の隣接する側壁が互いに垂直又は略垂直であるような長方形又は略長方形である可能性がある。たとえば、側壁２２２及び２２４は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２２４及び２２６は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２２６及び２２８は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２２２及び２２８は互いに垂直又は略垂直である。いくつかの実施形態において、側壁２３２及び２３４は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２３４及び２３６は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２３６及び２３８は互いに垂直又は略垂直であり、側壁２３２及び２３８は互いに垂直又は略垂直である。
【００８９】
中央本体２０２の第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６のそれぞれは、そこから延在する複数のアーム２０８を備えることができる。図２のパートＡを参照すると、第１の中央本体部分は、側壁２２４から延在する第１のアーム２０８と、側壁２２８から延在する第２のアーム２０８とを備えることができる。第２の中央本体部分は、側壁２３４から延在する第３のアーム２０８と、側壁２３８から延在する第４のアーム２０８とを備えることができる。各アーム２０８は、推進ユニット２１０を支持するように構成することができる。推進ユニット２１０は、回転翼２１２と、回転翼２１２に連結された回転翼羽根の組２１４とを備えることができる。回転翼の回転は、ＵＡＶのための揚力を発生させるための、回転翼羽根の組の回転になる可能性がある。図２のパートＡに示されるように、推進ユニットは、ＵＡＶの中央本体から遠位のアームの遠位部分で支持することができる。各アーム２０８は、回転翼羽根の組などの、推進ユニットの１つ又は複数の構成要素を保護するように構成された回転翼羽根ガードに連結されてもよい。
【００９０】
第１の中央本体部分２０４から延在するアーム２０８に連結された推進ユニット２１０は、それらの回転翼羽根の組２１４が第２の中央本体部分２０６から延在するアームに連結された推進ユニットから離れて位置付けられるように向けることができる。たとえば、側壁２２４及び側壁２３４から延在するそれぞれのアームに連結された推進ユニットは、２つの推進ユニットの回転翼羽根が反対方向に向けられるように、反対の向きを有することができる。側壁２２８及び２３８から延在するそれぞれのアームに連結された推進ユニットは、２つの推進ユニットの回転翼羽根が反対方向に向けられるように、反対の向きを有することができる。推進ユニットは、垂直に、たとえば、ＵＡＶ２００のヨー軸に平行又は略平行な向きに向けられてもよい。
【００９１】
第１の構成では、第１の中央本体部分２０４は、ＵＡＶ２００の第２の中央本体部分２０６より上に位置付けることができ、たとえば、第１の中央本体部分のすべての部分は第２の中央本体部分のすべての部分より上にある。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って重ね合わせて位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分２０６は、垂直軸を共有することができる。たとえば、垂直軸はＵＡＶのヨー軸である可能性があり、又は、垂直軸はＵＡＶのヨー軸に平行もしくは略平行である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体の質量中心は、第２の中央本体の質量中心より上にあり、一直線に並べられる可能性がある。
【００９２】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６は、幅及び／又は長さなどの、類似の又は同じである１つ又は複数の寸法を備えることができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分がヨー軸に沿って又はＵＡＶのヨー軸に平行もしくは略平行な方向に沿って、第２の中央本体部分より上に並べて位置付けることができるように、ＵＡＶ２００のロール軸及びピッチ軸に平行又は略平行な方向に延在する類似の又は同じ寸法を有することができる。たとえば、側壁２２２、２２４、２２６、及び２２８はそれぞれ、側壁２３２、２３４、２３６、及び２３８と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。
【００９３】
いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の中央本体部分２０４は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体が互いに完全に重なり合うことができるように、第２の中央本体部分２０６より上に位置付けられてもよい。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体が互いに最大約９０％、最大約８０％、最大約７０％、最大約６０％、又は最大約５０％の重なりを有することができるように、第２の中央本体部分より上に位置付けられてもよい。いくつかの実施形態において、第１の中央本体と第２の中央本体との重なりが増加することにより、第１の構成におけるＵＡＶ２００の設置面積を縮小させることができる。
【００９４】
アーム２０８は、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６のそれぞれの側壁上の類似の又は同じ位置から延在することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分から延在する対応するアーム２０８の長手方向軸は、長手方向軸が重ね合わせて位置付けられるように、互いに並べることができる。たとえば、側壁２２４及び側壁２３４から延在するアーム、ならびに、推進ユニット２１０及びアームに連結された回転翼羽根ガード２１６は、重ね合わせて位置付けることができ、それは、ＵＡＶ２００のヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って互いに並べられることを含む。側壁２２８及び側壁２３８から延在するアーム、ならびに、推進ユニット及びアームに連結された回転翼羽根ガードは、重ね合わせて位置付けることができ、それは、ＵＡＶ２００のヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って互いに並べられることを含む。
【００９５】
図２のパートＢは、第１の構成のＵＡＶ２００の下向き図である。図において、第１の中央本体部分２０４、第１の中央本体部分２０４から延在するアーム２０８、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼羽根ガード２１６、ならびに、アームによって支持された回転翼２１２及び回転翼羽根の組２１４が示されている。第２の中央本体部分２０６、第２の中央本体部分から延在するアーム、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼羽根ガード、ならびに、第２の中央本体部分から延在するアームによって支持された回転翼及び回転翼羽根の組は図２のパートＢに示されていないが、第２の中央本体部分及び第２の中央本体部分に連結された構成要素はそれぞれ、第１の中央本体部分及び第１の中央本体部分に連結された構成要素の下に並べて位置付けられている。
【００９６】
図２のパートＣは、第１の構成のＵＡＶ２００の正面図である。図２のパートＤは、第１の構成のＵＡＶ２００の側面図である。図２のパートＣ及びパートＤに示されるように、第１の中央本体部分２０４は、第２の中央本体部分２０６の上に並べて、接触するように位置付けられて示されている。第１の中央本体部分から延在するアーム２０８に連結された回転翼羽根ガード２１６は、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された対応する回転翼羽根ガードの上に並べて、接触するように位置付けられる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上に並べて、しかし、第２の中央本体部分とは接触はせずに、位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼羽根ガードは、第２の中央本体部分２０６から延在するアームに連結された対応する回転翼羽根ガードの上に並べて、しかし接触はせずに位置付けることができる。
【００９７】
図３のパートＡは第２の構成のＵＡＶ２００の透視図である。図３のパートＢは第２の構成のＵＡＶの下向き図であり、図３のパートＣは第２の構成のＵＡＶの正面図であり、図３のパートＤは第２の構成のＵＡＶの側面図である。本明細書で説明されるように、第２の構成は展開構成である可能性がある。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、飛行中などの作動中、展開構成である可能性がある。ＵＡＶは、図２を参照して説明された第１の構成の間、第２の構成へ変形することができる。
【００９８】
第２の構成では、第１の中央本体部分２０４は、第２の中央本体部分２０６に対して並進的に移動することができる。第１の中央本体部分は、第２の構成において第２の中央本体部分より上に位置付けられたままである。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶ２００を変形させるために、他のものに対して移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、たとえば、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行な方向に沿って、水平に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の垂直距離、ならびに、アーム２０８、推進ユニット２１０、及びそれに連結された回転翼羽根ガード２１６は、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。中央本体２０２の高さは、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの高さは、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の垂直距離、ならびに、アーム、推進ユニット、及びそれに連結された回転翼羽根ガードは、第１の構成及び第２の構成において、ならびに／又は、第１の構成と第２の構成との間の変形中、同じ又は略同じとすることができる。いくつかの実施形態において、中央本体の幅は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じ向きを維持することができる。
【００９９】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体２０２を変形させるために、他のものに対して直線的に又は略直線的に移動することができる。たとえば、図３のパートＡに示されるように、第１の中央本体部分及び第１の中央本体部分から延在するアーム２０８は、第２の中央本体部分及び第２の中央本体部分から延在するアーム２０８に対して並進的に移動することができる。中央本体２０２の全長は、第１の構成においてよりも第２の構成においての方が大きい可能性がある。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の一方又は両方は、並進移動を実現するために、直線又は略直線の経路に沿って、たとえば水平面において、移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分の質量中心は、第２の中央本体部分の質量中心に対して、水平に移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の質量中心間の水平距離は、第１の構成においてよりも第２の構成においての方が大きい可能性がある。いくつかの実施形態において、側壁２２４及び２３４から延在するアーム間の水平距離、ならびに、側壁２２８及び２３８から延在するアーム間の水平距離は、第１の構成においてよりも第２の構成においての方が大きく、一方、垂直距離は同じ又は略同じままである。いくつかの実施形態において、第２の構成では、側壁２２４から延在するアームと側壁２３４から延在するアームとの間、及び／又は、側壁２２８から延在するアームと側壁２３８から延在するアームとの間で、水平距離は維持することができ、それにより、側壁２２４、２３４から延在するそれぞれのアームに連結された回転翼羽根２１４は重ならず、側壁２２８、２３８から延在するそれぞれのアームに連結された回転翼羽根２１４は重ならない。いくつかの実施形態において、第２の構成では、側壁２２４から延在するアームと側壁２３４から延在するアームとの間、及び／又は、側壁２２８から延在するアームと側壁２３８から延在するアームとの間で、水平距離は維持することができ、それにより、側壁２２４、２３４から延在するそれぞれのアームに連結された回転翼羽根ガード２１６は重ならず、側壁２２８、２３８から延在するそれぞれのアームに連結された回転翼羽根ガード２１６は重ならない。重なりの減少又は排除は、ＵＡＶのそれぞれのアームに連結された推進ユニット２１０による揚力の発生を容易にし、ＵＡＶの飛行を可能にすることができる。
【０１００】
第１の中央本体部分２０４は、上面２４６と下面２４８とを備えることができる。第２の中央本体部分２０６は、上面２４２と下面２４４とを備えることができる。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分は、第１のガイド機能を上面に備えることができ、第１の中央本体部分は、上面の第１のガイド機能に連結するように構成された下面上の第２の対応するガイド機能を備えることができる。ガイド機能は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の他のものに対する移動を案内するように構成することができる。いくつかの実施形態において、ガイド機能は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の互いに対する望ましい位置の維持を容易にすることができる。
【０１０１】
第２の中央本体部分２０６は、上面２４２にガイドレール２５０を備えることができる。ガイドレールは、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の他のものに対する移動を案内し、かつ／又は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の互いに対する望ましい位置を維持するように構成される可能性がある。第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上面に向けられた、下面２４８上の対応する突起を備えてもよい。対応する突起は、第１の中央本体部分及び／又は第２の中央本体部分の移動を案内するために、ガイドレールと嵌合することができる。たとえば、ガイドレールは、直線又は略直線の経路に沿った第１の中央本体部分及び／又は第２の中央本体部分の移動を案内するように構成することができる。いくつかの実施形態において、ガイドレールは、第１の中央本体部分の下面にあってもよく、第２の中央本体部分は、ガイドレールと嵌合するために、上面に対応する突起を備えることができる。
【０１０２】
図３のパートＢに、第２の中央本体部分２０６に対する第１の中央本体部分２０４の、及び、そこから延在する対応するアーム２０８の並進移動が示されている。第１の中央本体部分から延在するアームのうちの１つ又は複数、回転翼羽根ガード２１６、及びアームに連結された回転翼２１２及び回転翼羽根２１４が、第２の中央本体部分から延在するアームのうちの１つ又は複数、回転翼羽根ガード、及び第２の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼及び回転翼羽根に重ならない又は実質的に重ならないように、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分に対して並進的に移動することができる。たとえば、側壁２２８から延在するアーム、ならびに、側壁２２８から延在するアームに連結された回転翼、回転翼羽根の組、及び回転翼羽根ガードは、それぞれ、側壁２３８から延在するアーム、ならびに、側壁２３８から延在するアームに連結された回転翼、回転翼羽根の組、及び回転翼羽根ガードの任意の部分の上に位置付けられなくてもよい。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分２０４の少なくとも一部は、第２の構成において、たとえば、図３のパートＤに示されるように、第２の中央本体部分２０６の上に位置付けることができる。図３のパートＤに示されるように、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６は、２つの間で重なり合う部分を維持しながら、互いに対して移動することができる。第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との重なりの程度は、変えることができる。重なりは、第２の構成における望ましい安定性を提供するように、かつ／又は、第１の中央本体部分の電子部品と第２の中央本体部分の電子部品との間の電気通信を容易にするようにその間の望ましい接触を提供するように、選択することができる。第２の構成における第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との重なりは、第１の構成における第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との重なりより小さい可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、互いに最大約５０％、最大約４０％、最大約３０％、最大約２０％、又は、最大約１０％の重なりを有することができる。いくつかの実施形態において、中央本体２０２の設置面積は、第２の構成において、最大約１０％大きい、最大約２０％大きい、最大約３０％大きい、最大約４０％大きい、最大約５０％大きい、最大約６０％大きい、最大約７０％大きい、最大約８０％大きい、又は、最大約９０％大きい可能性がある。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、第２の構成のＵＡＶ２００は、第１の構成では存在しない１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体２０２は、第２の構成において１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができ、１つ又は複数の付加的な収納空間は、第１の中央本体部分２０４の１つ又は複数の表面及び第２の中央本体部分２０６の１つ又は複数の表面によって少なくとも部分的に画定されている。第１の構成では暴露されない第２の中央本体部分の上面の少なくとも一部及び／又は第１の中央本体部分の下面２４８の少なくとも一部が第２の構成で暴露されるように、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分に対して移動することができる。たとえば、付加的な収納空間は、第２の中央本体部分の上面２４２及び第１の中央本体部分の側壁２２６によって少なくとも部分的に画定することができる。本明細書でさらに詳細に説明されるように、機能モジュールは、付加的な収納空間に収容されてもよい。機能モジュールは、第１の構成では暴露されない、第２の構成で暴露される中央本体の１つ又は複数の表面に連結されてもよい。たとえば、機能モジュールは、第２の中央本体部分の上面及び／又は第１の中央本体部分の側壁２２６上の１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを介して、中央本体に連結することができる。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第１の中央本体部分２０４の下面２４８及び第２の中央本体部分２０６の側壁２３２によって少なくとも部分的に画定することができる。機能モジュールは、この付加的な収納空間に収容することができる。たとえば、機能モジュールは、下面２４８及び／又は側壁３２２上の１つ又は複数の機械的インタフェース及び電気的インタフェースを介して、中央本体２０２に連結されてもよい。
【０１０６】
図４は、第２の構成における、ＵＡＶ２００に連結された２つの機能モジュールを備えるＵＡＶ２００の概略図を示す。図４のパートＡは２つの機能モジュールを備えるＵＡＶの透視図であり、図４のパートＢは２つの機能モジュールを備えるＵＡＶの下向き図であり、図４のパートＣは２つの機能モジュールを備えるＵＡＶの正面図であり、図４のパートＤは２つの機能モジュールを備えるＵＡＶの側面図である。パートＡに示されるように、中央本体２０２は、中央本体２０２に連結された第１の機能モジュール２６０及び第２の機能モジュール２７０を備えることができる。第１の機能モジュール２６０は、第２の中央本体部分２０６の上面２４２及び／又は第１の中央本体部分２０４の側壁２２６に連結することができる。第２の機能モジュールは、第１の中央本体部分２０４の下面２４８及び第２の中央本体部分２０６の側壁２３２に連結することができる。１つ又は複数の電気的インタフェース及び／又は機械的インタフェースは、機能モジュールの中央本体への望ましい機械的連結及び／又は機能モジュールと中央本体との間の電気通信を提供するために、上面２４２、側壁２２６、下面２４８、及び側壁２３２のうちの１つ又は複数にあってもよい。機械的インタフェースは、機能モジュールへの機械的連結及び／又は機能モジュールの所定の位置への維持のための１つ又は複数の機能を備えてもよい。いくつかの実施形態において、機械的連結機構はラッチ機構を備える。いくつかの実施形態において、機械的連結機構は固定機構を備える。電気的インタフェースは、機能モジュールとＵＡＶの１つ又は複数の他の電子部品との間の電気通信を提供するための１つ又は複数の電気接点を備えることができる。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、機能モジュールは１つ又は複数のセンサを備える。たとえば、１つ又は複数のセンサは、１つもしくは複数のジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、質量センサ、加速度計、磁気計、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、これらの組合せ、及び／又は、同様のものを備えてもよい。いくつかの実施形態において、機能モジュールは、バッテリなどのエネルギ源を備える。バッテリは、予備エネルギ及び／又は付加的なエネルギ源を提供するように構成された補助バッテリであってもよい。いくつかの実施形態において、バッテリは、ＵＡＶ２００のための一次エネルギ源であってもよい。
【０１０８】
付加的な収納空間を少なくとも部分的に画定する、第１の中央本体部分２０４及び第２の中央本体部分２０６の１つ又は複数の表面は、ＵＡＶ２００と付加的な収納空間内に収容された機能モジュールとの間の通信を提供するように構成された電気的インタフェースを備えてもよい。電気的インタフェースは、機能モジュールに電気エネルギを供給する、たとえば、機能モジュールに電力を供給する電気的結合を提供してもよい。電気的インタフェースは、機能モジュールからＵＡＶへの（たとえば、ＵＡＶと１つ又は複数のセンサとの間の）データの通信を可能にするように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、電気的インタフェースは、機能モジュールと、ＵＡＶの航空制御器を含むＵＡＶの１つ又は複数の電子部品との間など、機能モジュールとＵＡＶとの間で命令信号を提供することを可能にしてもよい。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の表面のうちの１つ又は複数は、表面上の異なる位置で、機能モジュールとＵＡＶとの間の異なる種類の電気的通信を提供するように構成されたものも含む、複数の電気的インタフェースを含むことができる。
【０１０９】
図５は、第１の構成のＵＡＶ５００の別の例の概略図を示す。図５のパートＡは透視図であり、図５のパートＢは下向き図であり、図５のパートＣは正面図である。図６は、第２の構成のＵＡＶの概略図を示す。図６のパートＡは透視図であり、図６のパートＢは下向き図であり、図６のパートＣは前側面図である。ＵＡＶは、電源オフ中などの非作動モードである間、第１の構成を有することができる。ＵＡＶは、運搬及び／又は収納を容易にするために、第１の構成であってもよい。ＵＡＶは、飛行中などの作動している間、第２の構成である可能性がある。ＵＡＶは、第１の構成と第２の構成との間で変形することができる。たとえば、ＵＡＶが、非作動モード中は第１の構成で、作動モード中は第２の構成であるように、ＵＡＶは第１の構成と第２の構成との間で変形することができる。
【０１１０】
ＵＡＶ５００は、第１の中央本体部分５０４と第２の中央本体部分５０６とを備える中央本体５０２を有することができる。第１の構成では、第１の中央本体部分は、ＵＡＶのピッチ軸に平行又は略平行な軸などの水平軸に沿って第２の中央本体部分に対して移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分が側壁５２２、５２４、５２６、及び５２８を備え、第２の中央本体が側壁５３２、５３４、５３６、及び５３８（図示せず）を備えるような四辺形状を有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、隣接した側壁が互いに垂直又は略垂直であるような長方形又は略長方形の形状を有することができる。図５のパートＡに示されるように、第１の中央本体部分は、側壁５２４から延在する２つのアーム５０８を備えることができ、第２の中央本体部分は、側壁５３８から延在する２つのアーム５０８を備えることができる。側壁５２４は、側壁５２４から延在するアームが側壁５３８から延在するアームの方向と反対の方向に延在するように、側壁５３８の方向と反対の方向に向けることができる。
【０１１１】
各アーム５０８は、推進ユニット５１０を支持するように構成することができる。推進ユニット５１０は、回転翼５１２と、回転翼５１２に連結された回転翼羽根の組５１４とを備えることができる。回転翼の回転は、ＵＡＶ５００のための揚力を発生させるための、回転翼羽根の組の回転になる可能性がある。図５のパートＡに示されるように、推進ユニットは、アームが延在する中央本体部分から遠位のアームの遠位部分で支持することができる。各アームは、回転翼羽根の組などの、推進ユニットの１つ又は複数の構成要素を保護するように構成された回転翼羽根ガード５１６に連結されてもよい。
【０１１２】
第１の中央本体部分５０４から延在するアーム５０８に連結された推進ユニット５１０は、それらの回転翼羽根の組５１４が第２の中央本体部分５０６から延在するアームに連結された推進ユニットから離れて位置付けられるように向けることができる。たとえば、側壁５２４から延在するアームに連結された推進ユニットは、側壁５３８から延在するアームに連結された推進ユニットに対して反対の向きを有することができ、それにより、側壁５２４から延在するアームに連結された２つの推進ユニットの回転翼羽根は、側壁５３８から延在するアームに連結された２つの推進ユニットに対して反対の方向に向けられる。
【０１１３】
第１の構成では、第１の中央本体部分５０４は、第２の中央本体部分５０６より上に位置付けることができ、たとえば、第１の中央本体部分のすべての部分は第２の中央本体部分のすべての部分より上にある。たとえば、第１の中央本体部分の質量中心は、第２の中央本体部分の質量中心に対して、水平に移動することができる。第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上方及び、第２の中央本体の左側方又は右側方を含む側方に位置付けられる部分を備えることができる。第１の中央本体は、第１の構成において、第２の中央本体部分の上に位置付けることができ、かつ、第２の中央本体部分に対して移動することができ、それにより、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、約５０％未満の重なり、約４０％未満の重なり、約３０％未満の重なり、約２０％未満の重なり、又は、約１０％未満の重なりを有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との重なりの程度は、第１の構成において望ましい機械的安定性を提供するように選択されてもよい。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分５０４から延在するアーム５０８ならびに第１の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット５１０及び回転翼羽根ガード５１６のすべての部分は、第２の中央本体部分５０６から延在するアームならびに第２の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット及び回転翼羽根ガードのすべての部分より上にある。いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の中央本体部分から延在するアームの少なくとも一部は、第２の中央本体部分の上に延在することができる。第２の中央本体部分から延在するアームの少なくとも一部は、第１の中央本体部分の下で延在することができる。第１の中央本体部分の一部は、第２の中央本体部分の上に位置付けることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の構成において、垂直軸に沿って、たとえば、ＵＡＶのヨー軸に平行な軸に沿って並ばない。これは、図５のパートＢ及びパートＣにも示されている。１つ又は複数のアームと中央本体部分との重なりにより、第１の構成における１つ又は複数のアームのための保護を増大させてもよく、たとえば、中央本体を使用して、収納中及び／又は運搬中の１つ又は複数のアームへの損害を低減又は防止してもよい。
【０１１５】
第１の中央本体部分５０４は、第２の中央本体部分５０６の上にとどまることができ、たとえば、第１の構成と第２の構成との間の変形中及び／又は変形後、第１の中央本体部分のすべての部分は第２の中央本体部分のすべての部分より上にある。図６のパートＡ〜Ｃを参照すると、第２の構成では、第１の中央本体部分のより大きな部分は、第２の構成における第２の中央本体部分の上に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分より上に、たとえば、ＵＡＶのヨー軸に沿って、並べることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第２の構成において、最大約９０％、最大約８０％、最大約７０％、最大約６０％、又は、最大約５０％の互いの重なりを含む、より大きい重なりを有することができる。たとえば、第２の構成における第１の及び中央本体部分の重なりの増加により、第２の構成において中央本体の幅を減少させることができる。いくつかの実施形態において、中央本体の幅は、第１の構成においてよりも第２の構成において、最大約１０％、最大約２０％、最大約３０％、又は、最大約４０％小さくなる可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体の設置面積は、第１の構成においてよりも第２の構成において、最大約４０％、最大約３０％、最大約２０％、又は、最大約１０％小さくなる可能性がある。
【０１１６】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分５０４及び第２の中央本体部分５０６は、第２の構成において垂直軸を共有することができる。いくつかの実施形態において、垂直軸は、ＵＡＶ５００のヨー軸に平行又は略平行である可能性がある。いくつかの実施形態において、垂直軸はＵＡＶのヨー軸である可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分は、２つが垂直軸に沿って並ぶように、第２の中央本体部分の上に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分の質量中心は、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って、第２の中央本体部分の質量中心と並べることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分は、第２の構成において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分から延在するアーム５０８が、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のいずれの部分の上でも延在しないように、第２の中央本体部分の上位置付けられる。たとえば、ＵＡＶのそれぞれのアームに連結された推進ユニット５１０による揚力の発生を容易にし、ＵＡＶの飛行を可能にするなどのために、第１の中央本体部分から延在するアームは第２の中央本体と重ならず、第２の中央本体部分から延在するアームは第１の中央本体部分と重ならない。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分５０４及び第２の中央本体部分５０６は、類似の又は同じである１つ又は複数の寸法を備えることができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分がヨー軸に沿って又はＵＡＶのヨー軸に平行もしくは略平行な方向に沿って、第２の中央本体部分より上に並べて位置付けることができるように、ＵＡＶ５００のロール軸及びピッチ軸に平行又は略平行な方向に延在する類似の又は同じ寸法を有することができる。たとえば、側壁５２２、５２４、５２６、及び５２８はそれぞれ、側壁５３２、５３４、５３６、及び５３８と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。
【０１１８】
第１の中央本体５０４及び第２の中央本体部分５０６のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体５０２を変形させるために、ＵＡＶ５００のピッチ軸に平行又は略平行な方向に沿って中に移動することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、変形を実現するために、直線又は略直線の経路に沿って移動することができる。中央本体の長さは、変形中及び／又は変形後、同じ及び／又は略同じままとすることができ、一方、中央本体の幅は、変形中及び／又は変形後、小さくすることができる。たとえば、中央本体の長さは、変形中及び変形後、同じままとすることができ、幅は、第１の構成から第２の構成への変形中、第２の構成でより小さいように、小さくすることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の構成と第２の構成との間の変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じ向きを維持してもよい。
【０１１９】
中央本体５０２の高さは、第１の構成と第２の構成との間の変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。たとえば、第１の中央本体部分５０４及び第２の中央本体部分５０６と、それに連結された対応する構成要素との間の垂直距離は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分から延在するアーム５０８と第２の中央本体部分から延在するアームとの間の垂直距離は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。垂直距離は、ヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って延在してもよい。第１の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット５１０及び回転翼羽根ガード５１６と、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット及び回転翼羽根ガードとの間の垂直距離は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分から延在するアームと、第２の中央本体部分の対応する位置から延在するアームとの間の水平距離は、変形中、変わる可能性がある。たとえば、水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなってもよい。水平距離は、ＵＡＶのピッチ軸に平行又は略平行な方向に沿って延びる距離であってもよい。第１の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット及び回転翼羽根ガードと、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニット及び回転翼羽根ガードとの間の水平距離は、変形中、変わる可能性がある。たとえば、水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。
【０１２０】
図６のパートＢは、第２の構成のＵＡＶ５００の下向き図である。図６のパートＢにおいて、第１の中央本体部分５０４、第１の中央本体部分から延在するアーム５０８、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼羽根ガード５１６、ならびに、アームによって支持された回転翼５１２及び回転翼羽根の組５１４が示されている。第２の中央本体部分５０６から延在するアームの少なくとも一部、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された回転翼羽根ガード、ならびに、アームによって支持された回転翼及び回転翼羽根の組も示されている。第２の中央本体部分は図６のパートＢに示さていないが、第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分の下に並べて位置付けられている。これは、図６のパートＣにも示されている。図６のパートＣに示されるように、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上に並べて、接触するように位置付けられて示されている。図６のパートＣにおいて、第２の中央本体部分から延在するアームの一部又は実質的な一部は、第１の中央本体部分の下で延在せず、第１の中央本体部分から延在するアームの一部又は実質的な一部は、第２の中央本体部分の上で延在しない。
【０１２１】
図７は、第１の構成のＵＡＶ７００の別の例の概略図を示す。図８は、第２の構成におけるＵＡＶの概略図を示す。第１の構成は省スペース構成である可能性がある。第２の構成は展開構成である可能性がある。ＵＡＶは、非作動モードである間、第１の構成である可能性がある。ＵＡＶは、運搬及び／又は収納を容易にするために、第１の構成を有することができる。いくつかの実施形態において、第１の構成は省スペース構成である可能性がある。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、飛行中などの作動モードにおいて、第２の構成である可能性がある。
【０１２２】
図７のパートＡは第１の構成のＵＡＶ７００の透視図である。図７のパートＢは下向き図であり、図７のパートＣは側面図である。ＵＡＶは、第１の中央本体部分７０４と、第２の中央本体部分７０６と、第３の中央本体部分７０８とを備える中央本体７０２を備えることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第３の中央本体部分より上に位置付けることができる、たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のすべての部分は、第３の中央本体部分より上に位置付けられている。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分７０６は、第１の構成において互いの横方向の隣に位置付けることができる。たとえば、第１の中央本体部分の１つ又は複数の部分は、第２の中央本体部分の１つ又は複数の部分と水平に同一平面上にある可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分が対応する側壁に沿って互いに接触することができるように、互いに隣接して位置付けることができる。
【０１２３】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分７０４及び第２の中央本体部分７０６、ならびに、第３の中央本体部分７０８はそれぞれ、長方形又は略長方形の形状を含む四辺形状を備える。たとえば、第１の中央本体部分は、側壁７２２、７２４、７２６、及び７２８（図示せず）と、上面７５２と、下面７５４とを備えることができる。第２の中央本体部分は、側壁７３２、７３４、７３６、及び７３８（図示せず）と、上面７６２と、下面７６４（図示せず）とを備えることができる。第３の中央本体部分は、側壁７４２、７４４、７４６（図示せず）、及び７４８（図示せず）と、上面７７２と、下面７７４とを備えることができる。第１の構成では、第１の中央本体部分の側壁７２６は、第２の中央本体部分の側壁７３２の方に向けることができ、第２の中央本体部分の側壁７３２に隣接して位置付けることができる。たとえば、側壁７２６は、側壁７３２と接触することができる。第１の構成では、第１の中央本体部分の下面７５４及び第２の中央本体部分の下面７６４は、第３の中央本体部分の上面７７２に隣接して位置付けることができ、第３の中央本体部分の上面７７２の方に向けることができる。たとえば、下面７５４及び下面７６４は、上面７７２と接触することができる。
【０１２４】
第１の中央本体部分７０４及び第２の中央本体部分７０６は、互いの側方に位置付けることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、ＵＡＶ７００のロール軸に平行又は略平行な方向に沿って互いに隣接して位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第１の構成において水平軸を共有することができる。水平軸はＵＡＶのロール軸に平行もしくは略平行である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、側壁７４４が側壁７２４及び７３４と同一平面上又は略同一平面上であり、側壁７４８が側壁７２８及び７３８と同一平面上又は略同一平面上であり、側壁７２２が側壁７４２と同一平面上又は略同一平面上であり、側壁７３６が側壁７４６と同一平面上又は略同一平面上であるように、第３の中央本体部分７０８の上に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分の上面７５２は、第２の中央本体部分の上面７６２と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体及び第２の中央本体と第３の中央本体との重なりの増加により、第１の構成におけるＵＡＶ７００の設置面積を減少させることができる。
【０１２５】
第１の中央本体部分７０４、第２の中央本体部分７０６、及び第３の中央本体部分７０８はそれぞれ、そこから延在する複数のアーム７８０を備えることができる。たとえば、第１の中央本体部分は、側壁７２４から延在する第１のアームと、側壁７２８から延在する第２のアームとを備えることができる。第２の中央本体部分は、側壁７３４から延在する第３のアームと、側壁７３８から延在する第４のアームとを備えることができる。第３の中央本体部分７０８は、側壁７４４から延在する第５のアームと、側壁７４８から延在する第６のアームとを備えることができる。各アームは、推進ユニット７１０を支持するように構成することができる。推進ユニットは、回転翼７１２と、回転翼に連結された回転翼羽根の組７１４とを備えることができる。推進ユニット７１０は、ＵＡＶ７００の中央本体７０２から遠位のアームの遠位部分で支持することができる。各アームは、回転翼羽根の組などの、推進ユニットの１つ又は複数の構成要素を保護するように構成された回転翼羽根ガード７１６に連結されてもよい。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分から延在するアーム及び第２の中央本体部分から延在するアームは、第１の構成において、第３の中央本体部分から延在するアームの上に位置付けることができる。第２の中央本体部分から延在するアームは第１の中央本体部分から延在するアームの上に位置付けられてもよく、又は、逆も又同じである。
【０１２６】
第１の中央本体部分７０４及び／又は第２の中央本体部分７６０から延在するアーム７８０に連結された推進ユニット７１０は、それらの回転翼羽根の組７１４が第３の中央本体部分７０８から延在するアームに連結された推進ユニットから離れて位置付けられるように向けることができる。たとえば、側壁７２４、７２８から及び／又は側壁７４４、７４８に延在するそれぞれのアームに連結された推進ユニットは、第３の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニットの向きと反対の向きを有することができる。
【０１２７】
図８のパートＡは第２の構成のＵＡＶ７００の透視図である。図８のパートＢは第２の構成のＵＡＶ７００の下向き図であり、図８のパートＡは第２の構成のＵＡＶ７００の側面図である。第２の構成では、第１の中央本体部分７０４は、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の水平距離が第１の構成においてよりも第２の構成において大きいように、第２の中央本体部分７０６に対して並進的に移動する。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の質量中心は、第１の構成におけるそれらの位置に対して移動されてもよい。たとえば、第１の構成において第１の中央本体又は第２の中央本体の下に位置付けられた第３の中央本体部分７０８の上面７７２の少なくとも一部は、第１の中央本体部分又は第２の中央本体部分の下に位置付けられなくてもよい。いくつかの実施形態において、第３の中央本体部分の上に位置付けられた第１の中央本体部分の下面７５４の少なくとも一部及び第２の中央本体部分の下面７６４の少なくとも一部は、第２の構成において、第３の中央本体部分の上に位置付けられなくてもよい。
【０１２８】
いくつかの実施形態において、１つ又は複数の付加的な収納空間は、第２の構成において存在してもよい。いくつかの実施形態において、第１の構成では暴露されない第１の中央本体部分７０４、第２の中央本体部分７０６、及び第３の中央本体部分７０８の１つ又は複数の表面は、第２の構成において暴露させることができる。そのような表面の１つ又は複数は、付加的な収納空間を少なくとも部分的に画定することができる。たとえば、そのような表面の１つ又は複数は、機能モジュールに結合連結する１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを備える。
【０１２９】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分７０４と第２の中央本体部分７０６との間の水平距離は、付加的な収納空間が第２の構成において第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間に存在するように、第１の構成においてよりも第２の構成においてより大きくなる可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、第２の構成において、側壁７２６と７３２との間に空間が存在するように、分離されてもよく、互いに接触しなくてもよい。空間は、付加的な収納空間である可能性がある。いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第１の中央本体部分、第２の中央本体部分、及び第３の中央本体部分７０８の一部によって少なくとも部分的に画定されてもよい。いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、側壁７２６、側壁７３２、及び上面７７２の少なくとも一部によって少なくとも部分的に画定されてもよい。本明細書で説明されるように、１つ又は複数のセンサ及び／又はエネルギ源を含む１つ又は複数の機能モジュールは、付加的な収納空間内に位置付けることができる。側壁７２６、側壁７３２、及び上面７７２のうちの１つ又は複数は、機能モジュールへの連結のための１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを備えることができる。
【０１３０】
いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第１の中央本体部分７０４及び第３の中央本体部分７０８によって少なくとも部分的に画定されてもよい。たとえば、付加的な収納空間は、第１の中央本体部分７０４の下面７５４及び第３の中央本体部分の側壁７４２によって少なくとも部分的に画定することができる。いくつかの実施形態において、付加的な収納空間は、第２の中央本体部分７０６及び第３の中央本体部分によって少なくとも部分的に画定されてもよい。たとえば、付加的な収納空間は、第２の中央本体部分の下面７６４及び第３の中央本体部分の側壁７４６によって少なくとも部分的に画定することができる。側壁７４２、７４６及び下面７５４、７６４のうちの１つ又は複数は、機能モジュールへの連結のための１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを備えることができる。
【０１３１】
第１の中央本体部分７０４及び第２の中央本体部分７０６のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体７０２を変形させるために、他のものに対して並進的に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、中央本体を変形させるために、直線又は略直線の経路に沿って移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、たとえば、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行な方向に沿って、水平に移動することができる。たとえば、中央本体の長さは、第２の構成においてより大きい可能性があり、一方、中央本体の幅は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。中央本体の長さは、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなってもよい。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じ向きを維持することができる。
【０１３２】
いくつかの実施形態において、変形中及び／又は変形後、第１の中央本体部分７０４及び第２の中央本体部分７０６は、第３の中央本体部分７０８より上に位置付けることができ、たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のすべての部分は、第３の中央本体部分より上に位置付けられている。第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の水平距離は、変形中、変わる可能性がある。水平距離は、ＵＡＶ７００のロール軸に平行又は略平行な方向に沿って延びる距離であってもよい。水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。たとえば、推進ユニット７１０と推進ユニット７１０に連結された回転翼羽根ガード７１６との間の水平距離を含む、第１の中央本体部分から延在するアーム７８０と第２の中央本体部分から延在するアームとの間の水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。いくつかの実施形態において、推進ユニットと推進ユニットに連結された回転翼羽根ガードとの間の水平距離を含む、第３の中央本体部分７０８から延在するアームと、中央本体部分から延在するアーム及び／又は第２の中央本体部分から延在するアームとの間の水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。
【０１３３】
いくつかの実施形態において、アーム７８０とアーム７８０に連結された推進ユニット７１０及び回転翼羽根ガード７１６との間の垂直距離を含む、第１の中央本体部分７０４と第３の中央本体部分７０８との間の垂直距離は、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。アームとアームに連結された推進ユニット及び回転翼羽根ガードとの間の垂直距離を含む、第２の中央本体部分７０６と第３の中央本体部分との間の垂直距離は、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。垂直距離は、ＵＡＶ７００のヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って延びる距離である可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体の高さは、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。
【０１３４】
図９は、ＵＡＶ９００の例の概略図を示す。図９のパートＡにおいて、ＵＡＶは第１の構成である。図９のパートＢ及びパートＣは、第２の構成のＵＡＶの概略図である。図９のパートＣは、付加的な機能モジュール９５０を備えるＵＡＶの概略図である。第１の構成は省スペース構成である可能性がある。いくつかの実施形態において、第２の構成は展開構成である可能性がある。ＵＡＶは、電源オフ時ならびに／又は、収納中及び／もしくは運搬中などの、非作動モードにおいて、第１の構成であってもよい。ＵＡＶは、電源オン時及び／又は飛行中などの、作動モードにおいて、第２の構成であってもよい。
【０１３５】
ＵＡＶは、第１の中央本体部分９０４と第２の中央本体部分９０６とを備える中央本体９０２を備えることができる。第１の構成では、第１の中央本体部分は、第１の構成の第２の中央本体部分の横方向の隣に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分の質量中心及び第２の中央本体部分の質量中心は、同じ水平軸上にある可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行な方向に沿って前後に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、水平軸を共有することができる。水平軸は、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行であってもよい。いくつかの実施形態において、水平軸はＵＡＶのロール軸であってもよい。
【０１３６】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分９０４及び第２の中央本体部分９０６は、第１の中央本体部分が側壁９２２、９２４、９２６、及び９２８（図示せず）を備え、第２の中央本体部分が側壁９３２、９３４、９３６、及び９３８（図示せず）を備えるような四辺形状を有することができる。第１の中央本体は、上面９４２と下面９４４とを有することができる。第２の中央本体部分は、上面９４６と下面９４８とを有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、隣接した側壁が互いに垂直又は略垂直であるような長方形又は略長方形の形状を有することができる。図９のパートＡ〜Ｃに示される例において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分はそれぞれ、そこから延在する複数の回転翼羽根ガード９１６を備えることができる。たとえば、側壁９２４及び９２８はそれぞれ、そこから延在する回転翼羽根ガードを備えることができる。側壁９３４及び９３８はそれぞれ、そこから延在する回転翼羽根ガードを備えることができる。
【０１３７】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分９０４は、第１の構成において、第２の中央本体部分９０６と接触することができる。たとえば、第１の中央本体部分は、側壁９２６が側壁９３２と接触しているように、第２の中央本体部分に隣接して、接触するように位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の対応する部分は、互いに同一平面上又は略同一平面上にある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、１つ又は複数の類似の又は同じ寸法を有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、幅などの、ＵＡＶ９００のピッチ軸に平行又は略平行な方向に沿って延びる類似の又は同じ寸法を有することができる。たとえば、側壁９２４は、側壁９３４と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行の方向に沿って延びる類似の又は同じ寸法、又は高さを有することができる。たとえば、上面９４２は、上面９４６と同一平面上又は略同一平面上である可能性があり、下面９４４は、下面９４８と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。
【０１３８】
図９のパートＢに示されるように、第１の中央本体部分９０４は、第２の構成において、第２の中央本体部分９０６から並進的に離間することができる。たとえば、第１の中央本体部分の側壁９２６は、第２の中央本体部分の側壁９３２から離間することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の空間は、付加的な収納空間の役割をすることができる。たとえば、付加的な収納空間は、側壁９２６及び側壁９３２によって少なくとも部分的に画定することができる。図９のパートＣに示されるように、付加的な機能モジュール９５０は、付加的な収納空間において、第１の中央本体部分９０４と第２の中央本体部分９０６との間に位置付けることができる。付加的な機能モジュールは、本明細書に説明される１つ又は複数の付加的な機能モジュールを備えることができる。いくつかの実施形態において、側壁９２６及び／又は側壁９３２は、付加的な機能モジュール９５０への連結のための１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを備えることができる。機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースは、本明細書に説明される１つ又は複数の機能を有することができる。
【０１３９】
第１の中央本体部分９０４及び第２の中央本体部分９０６のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体９０２を変形させるために、他のものに対して移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の１つ又は複数は、変形を実現するために、直線又は略直線の経路に沿って移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、変形を実現するために、たとえば、ＵＡＶ９００のロール軸に平行又は略平行な方向に沿って、水平に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分の質量中心及び第２の中央本体部分の質量中心のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、他のものに対して水平に移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分と、それに連結されたそれぞれの構成要素との間の水平距離は、変形のために、変わる可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分と、それに連結されたそれぞれの構成要素との間の水平距離は、第１の構成から第２の構成への変形において、大きくなる可能性がある。たとえば、ＵＡＶの長さは、第１の構成においてよりも第２の構成において大きい。ＵＡＶの長さは、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体の幅を含むＵＡＶの幅は、第１の構成と第２の構成との間の変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。たとえば、中央本体の遠位部分間の距離は、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性があり、一方、中央本体の幅は、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの長さは、第１の構成での長さと比較して第２の構成で最大約１００％、最大約９０％、最大約８０％、最大約７０％、最大約６０％、最大約５０％、最大約４０％、最大約３０％、最大約２０％、又は、最大約１０％まで大きくすることができる。
【０１４０】
第１の中央本体部分９０４及び第２の中央本体部分９０６のすべての部分は、変形前、変形中、及び変形後、同じそれぞれの平面内にとどまることができる。たとえば、中央本体９０２の高さは、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じ向きを維持することができる。
【０１４１】
図９に示されるように、ＵＡＶ９００は、変形中、第１の中央本体部分９０４及び／又は第２の中央本体部分９０６の移動を案内するように構成された、第１の中央本体部分９０４及び第２の中央本体部分９０６に連結されたガイドレール９６０を備えてもよい。たとえば、ガイドレールは、直線又は略直線の経路に沿った第１の中央本体部分及び／又は第２の中央本体部分の移動を容易にしてもよい。第１の中央本体部分及び／又は第２の中央本体部分は、ガイドレールと嵌合する、側壁９２４、９３４、９２８、９３８の対応する溝１つ又は複数を備えてもよい。
【０１４２】
図１０は、ＵＡＶ１０００の概略図を示す。図１０のパートＡは第１の構成のＵＡＶを示し、図１０のパートＣは第２の構成のＵＡＶを示す。図１０のパートＢは、第１の構成と第２の構成との間の変形中のＵＡＶを示す。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、非作動モードの間、第１の構成を有することができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、飛行中などの作動モードの間、第２の構成を有することができる。
【０１４３】
ＵＡＶ１０００は、第１の中央本体部分１００４と第２の中央本体部分１００６とを備える中央本体１００２を有することができる。第１の構成では、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上に位置付けることができ、たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って重ね合わせて位置付けることができる。第１の中央本体部分のすべての部分は、第１の構成において、第２の中央本体部分の上にある可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、垂直軸を共有することができる。垂直軸は、ＵＡＶに平行又は略平行であってもよい。いくつかの実施形態において、垂直軸は、第１の構成において、ＵＡＶのヨー軸である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分の質量中心は、第１の構成において、垂直軸に沿って第２の中央本体部分の質量中心と並べることができる。
【０１４４】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分１００４は、第２の中央本体部分１００６の寸法と類似の又は同じ１つ又は複数の寸法を有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分１００４及び第２の中央本体部分１００６は、長さなどの、ＵＡＶのロール軸に沿った平行又は略平行な方向にわたる類似の又は同じ寸法を備えることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分１００４及び第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分が側壁１０２２及び１０２４を備え、第２の中央本体部分が側壁１０３２及び１０３４を備えるような四辺形状を有することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分はそれぞれ、長方形又は略長方形の形状を備えることができる。たとえば、第１の中央本体部分は、対向する側壁１０２２及び１０２４を備えてもよく、第２の中央本体部分は、対向する側壁１０３２及び１０３４を備えてもよい。第１の中央本体部分は、上面１０２６と下面１０２８とを有することができ、第２の中央本体部分は、上面１０３６と下面１０３８とを有することができる。第１の構成では、第１の中央本体部分は、下面１０２８が上面１０３６と接触するように、第２の中央本体部分の上に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第１の構成では、側壁１０２２は、側壁１０３２と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。
【０１４５】
図１０のパートＣに示されるように、第２の構成では、第１の中央本体部分１００４及び第２の中央本体部分１００６は、互いの横方向の隣に、たとえば、一方を他方の側方に位置付けることができる。第２の構成では、側壁１０２４は、側壁１０３２に近接して、又は、側壁１０３２に接触して位置付けることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、水平に並べることができ、たとえば、水平軸を共有する。第２の構成における水平軸は、ＵＡＶ１０００のロール軸に平行又は略平行な方向に沿って延在してもよい。いくつかの実施形態において、水平軸は、第２の構成のＵＡＶのロール軸である可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分のすべての部分は、第２の中央本体部分の対応する部分と水平に同一平面上又は略同一平面上にある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、高さなどの、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿ってまたがる類似の又は同じ寸法を備えることができる。たとえば、第２の構成では、上面１０２６は、上面１０３６と同一平面上又は略同一平面上である可能性があり、下面１０３８は、下面１０２８と同一平面上又は略同一平面上である可能性がある。
【０１４６】
いくつかの実施形態において、第１の構成の中央本体１００２の高さは、第２の構成の高さと異なる可能性がある。たとえば、中央本体の高さは、第１の構成においてよりも第２の構成において短い可能性がある。いくつかの実施形態において、第２の構成の中央本体の高さは、第１の構成の高さの最大約５０％、最大約６０％、最大約７０％、最大約８０％、又は、最大約９０％である可能性がある。中央本体の設置面積は、第１の構成においてよりも第２の構成において大きくなる可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体の幅は、変形中及び／又は変形後、同じ又は略同じままとすることができる。いくつかの実施形態において、第１の構成における中央本体の長さは、第２の構成における長さと異なる可能性がある。たとえば、中央本体の長さは、第１の構成においてよりも第２の構成において長くなる可能性がある。いくつかの実施形態において、第２の構成の中央本体の長さは、第１の構成の長さよりも、最大約５０％、最大約６０％、最大約７０％、最大約８０％、又は、最大約９０％長くなる可能性がある。
【０１４７】
第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶ１０００を変形させることは、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向などの垂直方向に沿った移動、及び、ＵＡＶのロール軸に平行又は略平行な方向などの水平方向に沿った移動の両方を含むことができる。図１０のパートＢは、第１の構成と第２の構成との間の移行中のＵＡＶを示す。図１０のパートＢにおいて、第１の中央本体部分１００４は、第２の中央本体部分１００６に対して移動する。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、移行中、他のものに対して横方向に移動することができる。たとえば、第１の構成と第２の構成との間の変形は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分うちのの１つ又は複数がＵＡＶのロール軸に平行又は略平行又は略平行な直線経路に沿って移動することを含むことができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、同じ向きのままとすることができる。第１の中央本体及び第２の中央本体部分の対応する部分と、それに連結された構成要素との間の水平距離は、変形中、変わる可能性がある、たとえば、第１の構成から第２の構成への変形中、大きくなる可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の質量中央間の水平距離は、第１の構成から第２の構成への移行中、大きくなる可能性がある。
【０１４８】
第１の中央本体部分１００４及び第２の中央本体部分１００６のうちの１つ又は複数は、第１の中央本体部分の一部が第２の中央本体部分のあらゆる部分の上に位置しなくなるまで、水平方向に沿って移動することができる。次いで、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、ＵＡＶ１０００のヨー軸に平行又は略平行な方向を含む、垂直方向に沿って移動することができる。たとえば、第１の構成から第２の構成までＵＡＶを変形させることは、第１の中央本体部分の一部が第２の中央本体部分より上に位置しなくなるまで、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数を他のものに対して横方向に移動させることと、次いで、第１の中央本体部分の少なくとも一部が第２の中央本体部分１００６の少なくとも一部と水平に同一平面上にある可能性があるように、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数を垂直に移動させることとを含むことができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の対応する部分と、それに連結された構成要素との間の垂直距離は、第１の構成においてよりも第２の構成において小さくなる可能性がある。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の質量中心間の垂直距離は、第１の構成から第２の構成への移行中、小さくなる可能性がある。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分が第２の構成において水平軸を共有するまで、垂直に移動することができる。本明細書で説明されるように、水平軸はＵＡＶのロール軸に平行もしくは略平行である可能性がある。いくつかの実施形態において、水平軸はＵＡＶのロール軸である可能性がある。
【０１４９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ１０００は、第１の中央本体部分１００４を第２の中央本体部分１００６に連結するように構成されたリンケージ部品１０４０を含むことができる。リンケージ部品は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のそれぞれの側壁に連結することができる。リンケージ部品は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の垂直及び水平移動などの、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の望ましい移動を容易にするように構成されてもよい。
【０１５０】
図１１は、第１の構成のＵＡＶ１１００の概略図を示す。図１２は、第２の構成のＵＡＶの概略図を示す。第１の構成は省スペース構成である可能性がある。ＵＡＶは、非作動モードの間、第１の構成である可能性がある。第２の構成は展開構成である可能性がある。たとえば、ＵＡＶは、作動モードの間、第２の構成である可能性がある。
【０１５１】
図１１のパートＡは第１の構成のＵＡＶ１１００の透視図である。図１１のパートＢは第１の構成のＵＡＶの下向き図であり、図１１のパートＣはＵＡＶ１１００の側面図である。ＵＡＶは、第１の中央本体部分１１０４と第２の中央本体部分１１０６とを備える中央本体１１０２を含むことができる。第１の構成では、第２の中央本体部分の少なくとも一部は、第１の中央本体部分の２つの部分の間に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分の全体又は略全体は、第１の中央本体部分の２つの部分の間に位置付けられる。第１の中央本体部分は、第１の表面１１２２と、第２の反対側の表面１１２４と、第１の表面１１２２と第２の反対側の表面１１２４との間で延在する第３の表面１１２６とを備え、Ｕ字形空間を形成してもよい。第２の中央本体部分の少なくとも一部は、第１の表面１１２２と第２の表面１１２４との間のＵ字形空間に位置付けることができる。たとえば、第１の中央本体部分の一部は第２の中央本体部分の側方にあり、第１の中央本体部分の一部は第２の中央本体部分より上にあり、第１の中央本体部分の一部は第２の中央本体部分より下にある。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分の半分以上は、第１の表面１１２２と第２の表面１１２４との間のＵ字形空間に位置付けることができる。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分の全体又は略全体は、第１の構成では、Ｕ字形空間内に位置付けることができ、それによって、第１の構成でのＵＡＶのための設置面積は縮小される（たとえば、第２の中央本体部分の全体より小さい部分がＵ字形空間内に位置付けられるＵＡＶと比較して）。
【０１５２】
いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分１１０６は四辺形状を有することができる。たとえば、第２の中央本体部分は、側壁１１５２、１１５４、１１５６、及び１１５８（図示せず）を有することができる。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分は、隣接した側壁が互いに垂直又は略垂直であるような長方形又は略長方形の形状を有することができる。第２の中央本体部分は、上面１１３２と下面１１３４とを有することができる。第１の中央本体部分は、側壁１１４２、１１４４、１１４６、及び１１４８（図示せず）を有することができる。第１の構成では、第２の中央本体部分は、第１の中央本体部分によって形成されたＵ字形空間内に挿入することができる。たとえば、第２の中央本体部分は、側壁１１５２が表面１１２６と接触するようにＵ字形空間内に挿入することができる。上面１１３２は表面１１２２と接触していてもよく、下面１１３４は表面１１２４と接触していてもよい。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分の全体又は略全体は、第１の構成において、第２の中央本体部分の側壁１１５６が第１の中央本体部分の側壁１１４６と同一平面上又は略同一平面上にあるように、Ｕ字形空間内に位置付けることができる。
【０１５３】
第１の中央本体部分１１０４及び第２の中央本体部分１１０６のそれぞれは、そこから延在する複数のアーム１１０８を備えることができる。たとえば、第１の中央本体部分は、側壁１１４４から延在する第１のアームと、側壁１１４８から延在する第２のアームとを備えてもよい。第２の中央本体部分は、側壁１１５４から延在する第１のアームを備えることができ、第２のアームは、側壁１１５８から延在することができる。アームのそれぞれは、それぞれの推進ユニット１１１０を支持するように構成することができる。推進ユニットは、回転翼１１１２と、回転翼に連結された回転翼羽根の組１１１４とを備えることができる。アームのそれぞれは、回転翼羽根などの推進ユニットの１つ又は複数の構成要素を保護するように構成された回転翼羽根ガード１１１６に連結されてもよい。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分から延在するアーム上に支持された推進ユニットは、第１の中央本体部分から延在するアーム上に支持された推進ユニットに対して反対の方向に向けられる。たとえば、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニットの回転翼羽根は、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニットの回転翼羽根とは反対を向く、たとえば、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された推進ユニットの方向とは反対の方向を向く。図１１のパートＡに示されるように、アームは、第２の中央本体部分から延在するアームから横方向にオフセットされた位置で、第１の中央本体部分から延在してもよい。
【０１５４】
図１２のパートＡは、第２の構成のＵＡＶ１１００の透視図である。第２の構成では、第２の中央本体部分１１０６の少なくとも一部は、Ｕ字形空間の外側に位置付けられる。第２の構成では、第１の中央本体部分１１０４は、第２の中央本体部分に対して並進的に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、他のものに対して並進的に移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の質量中心は、第１の構成と第２の構成との間でＵＡＶを変形させるために、他のものに対して並進的に移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分は、変形中及び／又は変形後、同じ向きのままとすることができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体１１０２を変形させるために、他のものに対して直線的に又は略直線的に移動することができる。いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、変形中、直線又は略直線の部分及び湾曲部分の両方を備える経路に沿って移動することができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で中央本体を変形させるために、水平に移動することができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分と、アーム１１０８、推進ユニット１１１０、及びそれに連結された回転翼羽根ガード１１１６との間の垂直距離は、変形中、同じ又は略同じままとすることができる。第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分と、アーム、推進ユニット、及びそれに連結された回転翼羽根ガードとの間の垂直距離は、第１の構成及び第２の構成において同じ又は略同じとすることができる。垂直距離は、ＵＡＶのヨー軸に平行又は略平行な方向に沿って延在してもよい。たとえば、中央本体の高さは、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。
【０１５５】
側壁１１２４及び１１３４から延在するアーム１１０８の間、ならびに、側壁１１２８及び１１３８から延在するアーム１１０８の間の水平距離は、第１の構成においてよりも第２の構成においての方が大きく、一方、垂直距離は同じ又は略同じままである。水平距離は、ＵＡＶ１１００のロール軸に平行又は略平行な方向に沿って延びてもよい。たとえば、中央本体１１０２の長さは、第１の構成においてよりも第２の構成においての方が大きい可能性がある。いくつかの実施形態において、長さは、第２の構成において、最大約９０％、最大約８０％、最大約７０％、最大約６０％、最大約５０％、最大約４０％、最大約３０％、最大約２０％、又は、最大約１０％大きい可能性がある。いくつかの実施形態において、中央本体の幅は、変形中及び変形後、同じ又は略同じままとすることができる。
【０１５６】
いくつかの実施形態において、第２の構成のＵＡＶ１１００は、第１の構成では存在しない１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体１１０２は、第２の構成において１つ又は複数の付加的な収納空間を備えることができ、１つ又は複数の付加的な収納空間は、第１の中央本体部分１１０４の１つ又は複数の表面及び第２の中央本体部分１１０６の１つ又は複数の表面によって少なくとも部分的に画定されている。第１の中央本体部分１１０４の表面１１２２、１１２４、１１２６の少なくとも一部、及び、第２の中央本体部分の側壁１１５２が、第１の構成では存在しない空間を少なくとも部分的に画定することができるように、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分に対して移動することができる。１つ又は複数の機能モジュールは、付加的な収納空間に収容されてもよい。たとえば、１つ又は複数の機能モジュールは、表面１１２２、１１２４、１１２６及び／又は側壁１１５２上の１つ又は複数の機械的インタフェース及び／又は電気的インタフェースを介して、中央本体に連結することができる。
【０１５７】
図１３は、第１の構成の中央本体１３００の概略図を示す。図１４は、第２の構成の中央本体の概略図を示す。第１の構成は省スペース構成であってもよく、一方、第２の構成は展開構成であってもよい。中央本体は、図１〜１２に関して説明された中央本体の１つ又は複数の例でもよい。
【０１５８】
図１３のパートＡは、第１の構成の中央本体１３００の透視図である。中央本体は、第１の中央本体部分１３０２と第２の中央本体部分１３０４とを有することができる。図１３のパートＡに示されるように、第１の中央本体部分は、第２の中央本体部分の上に位置付けることができる。第２の中央本体部分は上面１３２０を有することができる。第２の中央本体部分は、その上面１３２０にガイドレール１３２２を有することができる。ガイドレールは、第２の中央本体部分の長さなどの、第２の中央本体部分の寸法の少なくとも一部に沿って、第２の中央本体部分から突出してもよい。いくつかの実施形態において、ガイドレールは、第２の中央本体部分の寸法の全体又は略全体に沿って、第２の中央本体部分から突出してもよい。たとえば、ガイドレールは、第２の中央本体部分の長さの全体又は略全体に沿って、第２の中央本体部分から突出してもよい。いくつかの実施形態において、ガイドレールはＴ字形を有することができる。ガイドレールは、たとえばＬ字形を含む、別の好適な形状を有してもよい。
【０１５９】
第１の中央本体部分１３０２は、下面１３１０上に対応する凹部１３１２を有することができ、凹部は、ガイドレール１３２２を受けるように位置付けられて、寸法決めされる。図１３のパートＡに示されるように、凹部は、その下面にＴ字形凹部を有することができる。Ｔ字形凹部は、第１の中央本体部分の長さの全体又は略全体に沿って延在してもよい。
【０１６０】
ガイドレール１３２２は、凹部１３１２と嵌合することができ、それにより、第１の中央本体部分１３０２及び第２の中央本体部分１３０４は、互いに対して望ましい位置を維持することができ、かつ／又は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数の他のものに対する移動は、ガイドレールによって案内することができる。たとえば、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、ガイドレールによって案内される他のものに対して、直線又は略直線の経路に沿って移動することができる。
【０１６１】
本明細書にさらに詳細に説明されているように、中央本体１３００は、第２の構成において中央本体１３００を維持するように構成された固定機構を備えてもよい。いくつかの実施形態において、固定機構は、ばね付勢ロッド１３３２と、ロッド受け凹部１３４０とを備えてもよい。いくつかの実施形態において、中央本体は、たとえば、ラッチ機構、ソケット及びプラグ機構、ならびに電磁連結機構のうちの少なくとも１つを含む、異なる種類の固定機構を備えてもよい。
【０１６２】
図１３のパートＣは、図１３のパートＢに示された断面線Ａに沿った、第１の構成の中央本体１３００の断面図であり、一方、図１３のパートＤは、図１３のパートＢに示された断面線Ｂに沿った、中央本体の断面図である。
【０１６３】
中央本体１３００は、中央本体を望ましい構成に維持するように構成された固定機構を備えることができる。いくつかの実施形態において、中央本体は、中央本体を第２の構成に維持するように構成された固定機構を備えることができる。固定機構は、中央本体が第２の構成である時、対応するロッド受け凹部１３４０に受けられるように構成された部分を備えるばね付勢ロッド１３３２を備えてもよい。図１３のパートＣは、第２の中央本体部分のレバー１３３０、ばね付勢ロッド１３３２、及びロッド受け凹部を示す。第１の構成では、ばね付勢ロッドは、第１の中央本体部分１３０２の凹部１３３４内にとどまる。図１３のパートＣは、第２の中央本体部分１３０４から突出するガイドレール１３２２と、第１の中央本体部分１３０２の対応する凹部１３１２との間の嵌合を示す。いくつかの実施形態において、ガイドレール及び対応する凹部は、対応する勾配を備えてもよい。たとえば、ガイドレール及び対応する凹部は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分を互いに対して望ましい位置に維持することを容易にする勾配を備えてもよく、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数は、ガイドレールによって案内される他のものに対して移動される。
【０１６４】
図１４のパートＡは、第２の構成の中央本体１３００の透視図である。第１の中央本体部分１３０２は、第２の中央本体部分１３０４に対して移動する。図１４のパートＡに示されるように、第２の中央本体部分１３０４のガイドレール１３２２は、第１の中央本体部分の対応する凹部１３１２内に受けられる。
【０１６５】
図１４のパートＣは、図１４のパートＢに示された断面線Ａに沿った、第２の構成の中央本体１３００の断面図であり、一方、図１４のパートＤは、図１４のパートＢに示された断面線Ｂに沿った、中央本体の断面図である。図１４のパートＣは、レバー１３３０と、ばね付勢ロッド１３３２とを示す。ばね付勢ロッドの一部は凹部１３３４から延在し、ばね付勢ロッドの一部は、第２の中央本体部分１３０４のロッド受け凹部１３４０で受けられる。ばね付勢ロッドの一部は、第２の中央本体部分のロッド受け凹部に挿入することができ、中央本体を第２の構成に維持することを容易にする。たとえば、第１の中央本体部分１３０２及び第２の中央本体部分のうちの１つ又は複数が、他のものに対して移動すると、ばね付勢ロッドは、ロッド受け凹部と並ぶように移動することができ、それにより、ばね付勢ロッドの一部は、第１の中央本体部分の下面１３１０から延在して、第２の中央本体部分のロッド受け凹部内に挿入される。いくつかの実施形態において、レバー１３３０は、ばね付勢ロッドをロッド受け凹部に挿入又はさらに挿入するために、ユーザによって手動で作動させることができる。たとえば、ユーザは、ばね付勢ロッドをロッド受け凹部に押し込む又はさらに押し込むために、レバーに力を加えてもよい。ばね付勢ロッドとロッド受け凹部との嵌合は、第１の中央本体部分を第２の中央本体部分に対して固定位置に維持することを容易にすることができる。
【０１６６】
図１４のパートＤを参照すると、ガイドレール１３２２及び対応する凹部１３１２のそれぞれの傾斜プロファイルが示されている。凹部の傾斜プロファイル及びガイドレールの傾斜プロファイルは、２つがお互いに移動される時、第１の中央本体部分１３０２及び第２の中央本体部分１３０４を互いに対して望ましい位置に維持することを容易にするように選択されてもよい。
【０１６７】
図１５は、いくつかの実施形態による中央本体１５００の断面図の概略図を示す。中央本体は、図１〜１４に関して説明された１つ又は複数の中央本体の例とすることができる。中央本体は、第１の中央本体部分１５０２と第２の中央本体部分１５０４とを備えることができる。図１５のパートＡは第１の構成の中央本体を示し、図１５のパートＢは第２の構成の中央本体を示す。第１の構成は省スペース構成である可能性がある。第２の構成は展開構成である可能性がある。中央本体は、ＵＡＶの１つ又は複数の電子部品を収容するように構成された１つ又は複数の内部空間を備えてもよい。１つ又は複数の電子部品は、第１の中央本体部分の内部空間又は第２の中央本体部分の内部空間内に収容されてもよい。１つ又は複数の電子部品は、航空制御器、画像プロセッサ、電子速度制御装置（ＥＳＣ）、及び搭載物制御装置のうちの１つ又は複数を備えてもよい。電子部品のいくつかは、第１の中央本体部分内に収容することができ、一方、他の電子部品は、第２の中央本体部分内に収容されてもよい。
【０１６８】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分１５０２は、画像プロセッサ１５２０と搭載物制御装置１５２４とを備えてもよい。いくつかの実施形態において、第２の中央本体部分１５０４は、航空制御器１５２８を備えてもよい。いくつかの実施形態において、電子速度制御装置は、第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分の両方の中に収容されてもよい。たとえば、第１の中央本体部分は、上部電子速度制御装置１５２２を備えてもよく、第２の中央本体部分は、下部電子速度制御装置１５２６を備えてもよい。いくつかの実施形態において、上部電子速度制御装置は、第１の中央本体部分から延在するアームに連結された１つ又は複数の推進ユニットを制御するように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、下部電子速度制御装置は、第２の中央本体部分から延在するアームに連結された１つ又は複数の推進ユニットを制御するように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、電子速度制御装置は、第１の中央本体部分又は第２の中央本体部分の中に収容されてもよい。データ及び／又は制御信号は、ＵＡＶの作動中、これらの電子部品の１つ又は複数の間で伝送することができる。たとえば、航空制御器は、電子速度制御装置及び画像プロセッサのうちの１つ又は複数と電気通信してもよく、それにより、航空制御器によって生成される制御信号を、電子速度制御装置及び／もしくは画像プロセッサに提供することができ、かつ／又は、情報を、電子速度制御装置及び／もしくは画像プロセッサから航空制御器に提供することができる。画像プロセッサは、デバイスによって取り込まれた画像データを受信及び処理するために、ＵＡＶによって運搬される１つ又は複数の搭載物と通信してもよい。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の搭載物は、画像取込デバイス（たとえば、カメラ、スマートフォン、又は他の撮像可能携帯デバイス）を備える。いくつかの実施形態において、搭載物制御装置は、搭載物及び／又は搭載物支持体と通信してもよく、搭載物制御装置は、搭載物及び／又は搭載物支持体の位置及び／又は向きを調整するための制御信号を生成するように構成することができる。いくつかの実施形態において、搭載物制御装置は、記録機能、ズームイン機能、ズームアウト機能、電源オン機能、電源オフ機能、フォーカス機能の変更、及び／又は視界機能の変更を含む撮像デバイスの機能などの、搭載物の機能を制御するための制御信号を生成するように構成することができる。
【０１６９】
第１の中央本体部分１５０２と第２の中央本体部分１５０４との間の電気通信、ならびに／又は第１の中央本体部分及び第２の中央本体部分内の電気通信は、１つ又は複数の通信ケーブル１５４０によって提供することができる。通信ケーブルは、フレキシブルプリントケーブル（ＦＰＣ）及び／又は同軸ケーブルを備えてもよい。いくつかの実施形態において、通信ケーブルは、第１の中央本体内の１つもしくは複数の電子部品間、及び／又は、第２の中央本体部分内の１つもしくは複数の電子部品間の通信を提供することができる。いくつかの実施形態において、通信ケーブルは、第１の中央本体部分と第２の中央本体部分との間の通信を提供することができる。
【０１７０】
いくつかの実施形態において、第１の中央本体部分１５０２は、下面１５１４を備えることができ、第２の中央本体部分１５０４は、上面１５１２を備えることができる。下面及び上面はそれぞれ、電気接点１５６０と、電源オン接点１５５０を備えてもよい。電気接点は、上面及び／又は下面と接触して位置付けられるエネルギ源に接触するように構成されてもよい。たとえば、電気接点は、中央本体と上面及び／又は下面に位置付けられた１つ又は複数の機能モジュールとの間の電気通信を提供するように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の機能モジュールは、１つ又は複数の補助バッテリなどの、１つ又は複数のバッテリを備えてもよい。電気接点は、１つ又は複数のバッテリと中央本体との間の電気通信を提供してもよく、それにより、１つ又は複数のバッテリは、ＵＡＶ１５００に電力を供給することができる。
【０１７１】
電源オン接点１５５０は、ＵＡＶ１５００の電源オン及び／又はオフを制御するように構成されてもよい。たとえば、ＵＡＶは、上面１５１２の電源オン接点が下面１５１４の電源オン接点と接触している場合に、電源をオンにするように構成することができる。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、電源オン接触が互いに接触している間、電源オンのままでもよい。いくつかの実施形態において、上面の電源オン接点と下面の電源オン接点との間の接触の損失により、ＵＡＶの電源オフをトリガすることができる。
【０１７２】
図１６は、第１の構成の変形可能なアーム１６００の概略図を示す。図１７は、第２の構成の変形可能なアームの概略図を示す。第１の構成は省スペース構成である可能性がある。第２の構成は展開構成である可能性がある。本明細書に説明される１つ又は複数のＵＡＶは、１つ又は複数の変形可能なアームを備えることができる。たとえば、本明細書に説明される１つ又は複数のＵＡＶは、中央本体から延在する複数の変形可能なアームを備えることができる。いくつかの実施形態において、本明細書に説明される１つ又は複数のＵＡＶは、４つ、５つ、６つ、又はそれ以上を含む、中央本体から延在する３つ以上の変形可能なアームを備えることができる。変形可能なアームは、複数の部分を含むことができ、その複数の部分のうちの少なくとも１つは、第１の構成と第２の構成との間で変形可能なアームを変形させるために、他の複数の部分のうちの１つ又は複数に対して移動するように構成されている。
【０１７３】
変形可能なアーム１６００は、第１のアーム部分１６１０と、第２のアーム部分１６２０とを備えることができる。第１のアーム部分及び第２のアーム部分のそれぞれは、別個の分離可能な部分である可能性がある。たとえば、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で変形可能なアームを変形させるために、他のものから分離し、他のものに対して移動することができる。第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数の質量中心が他のアーム部分の質量中心に対して移動することができるように、他のものに対して移動することができる。
【０１７４】
いくつかの実施形態において、第１のアーム部分１６１０及び第２のアーム部分１６２０のうちの１つ又は複数は、電子部品間の電気通信を提供する１つ又は複数の電子部品及び／又は１つ又は複数の構成要素を含む、ＵＡＶの作動を可能にするための１つ又は複数の構成要素を収容するための内部空間をその中に取り囲む又は実質的に取り囲むように構成された別個の部分である可能性がある。たとえば、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のそれぞれは、それぞれの内部空間をその中に提供するように構成することができる。
【０１７５】
第１の構成では、第１のアーム部分１６１０は、第２のアーム部分１６２０の上に配置することができる。第１のアーム部分は、ＵＡＶの中央本体に近接であるように構成された近位部分１６１２と、中央本体から遠位であるように構成された遠位部分１６１４とを有することができる。第２のアーム部分は、中央本体に近接であるように構成された近位部分１６２２と、中央本体から遠位であるように構成された遠位部分１６２４とを有することができる。第１の構成では、第１のアーム部分の遠位部分は、第２のアーム部分の遠位部分の上に配置することができ、第１のアーム部分の近位部分は、第２のアーム部分の近位部分の上に配置することができる。第１のアーム部分は、第２のアーム部分の上に並べて配置されてもよい。たとえば、第１のアーム部分の長手方向軸は、第１の構成において、第２のアーム部分の長手方向軸上に、第２のアーム部分の長手方向軸に平行又は略平行に位置付けることができる。
【０１７６】
第１のアーム部分１６１０及び第２のアーム部分１６２０はそれぞれ、それぞれの推進ユニット１６３０を支持するように構成することができる。推進ユニットのそれぞれは、回転翼羽根の組１６３４に連結された回転翼１６３２を備えてもよい。推進ユニットは、第１のアーム部分及び第２のアーム部分の対応する遠位端と近位端との間に支持することができる。いくつかの実施形態において、推進ユニットは、遠位端１６１４、１６２４で支持することができる。図１６のパートＡに示されるように、第１のアーム部分に連結された回転翼羽根の組が第２のアーム部分に連結された回転翼羽根の組とは反対を向くように、第１のアーム部分上に支持された推進ユニット１６３０は、第２のアーム部分上に支持された推進ユニットに対して反対の方向に向けることができる。
【０１７７】
図１６のパートＢは、第１の構成の変形可能なアーム１６００の下向き図である。第１のアーム部分１６１０が示されている。第１のアーム部分上に支持された回転翼羽根の組１６３４及び第２のアーム部分１６２０上に支持された回転翼羽根の組１６３４が、図１６のパートＢに示されている。図１６のパートＣは、変形可能なアーム１６００の側面図を示す。図１６のパートＣに示されるように、第１のアーム部分は、第２のアーム部分の上に配置されている。第１のアーム部分に連結されたプロペラ羽根の組が第２のアーム部分に連結されたプロペラ羽根の組の方向と反対の方向に向けられるように、第１の部分上に支持された推進ユニット１６３０は、第２のアーム部分上に支持された推進ユニット１６３０に対して反対の方向に向けることができる。
【０１７８】
図１７のパートＡは、第２の構成の変形可能なアーム１６００の透視図である。第２の構成では、第１のアーム部分１６１０及び第２のアーム部分１６２０は、互いに対して並進的に移動する。第１のアーム部分の遠位部分１６１４が第２のアーム部分の近位部分１６２２の上に配置されてもよいように、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は他のものに対して移動してもよい。第２の構成では、第１のアーム部分はＵＡＶの中央本体に近接であってもよく、第２のアーム部分はＵＡＶの中央本体から遠位であってもよい。たとえば、変形可能なアームは、ＵＡＶの飛行中などのＵＡＶの作動中、第２の構成であってもよい。第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、他のものに対して回転せずに、他のものに対して移動するように構成することができる。たとえば、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数は、第１の構成と第２の構成との間で変形可能なアームを変形させるために、直線又は略直線の経路に沿って移動することができる。第１の構成と第２の構成との間で変形可能なアームを変形させることは、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの１つ又は複数を、第１のアーム部分、第２のアーム部分、及び／又は変形可能なアームの長手方向軸に平行又は略平行な直線又は略直線の経路に沿って移動させることを含むことができる。
【０１７９】
図１７のパートＢは第２の構成の下向き図であり、図１７のパートＣは第２の構成の側面図である。図１７のパートＢ及びパートＣに示されるように、第１のアーム部分１６１０及び第２のアーム部分１６２０上に支持された推進ユニット１６３０は、第２の構成において、互いから並進的に移動することができる。
【０１８０】
いくつかの実施形態において、第１のアーム部分１６１０及び第２のアーム部分１６２０のうちの少なくとも１つは、第１のアーム部分及び第２のアーム部分を第１の構成又は第２の構成に維持する少なくとも１つの固定機構を備える。いくつかの実施形態において、第１のアーム部分及び第２のアーム部分のうちの少なくとも１つは、第１のアーム部分と第２のアーム部分との間、ならびに／又は、第１のアーム部分及び第２のアーム部分と、ＵＡＶの中央本体などのＵＡＶの他の構成要素との間の物理的通信及び電気的通信のうちの少なくとも１つを提供する機械的インタフェース及び電気的インタフェースのうちの少なくとも１つを備える。
【０１８１】
いくつかの実施形態において、本明細書で説明される、ＵＡＶなどの１つ又は複数の可動オブジェクトは、積載物を運搬するように構成することができる。積載物は、乗客、貨物、機器、器具、及び同等物のうちの１つ又は複数を含むことができる。積載物は、筐体内に提供することができる。筐体は可動オブジェクトの筐体とは別個であってもよく、又は、可動オブジェクト用の筐体の一部であってもよい。代替として、積載物に筐体が設けることができ、一方、可動オブジェクトは筐体を有しない。代替として、積載物の複数部分又は積載物全体を筐体なしに提供することができる。積載物は、可動オブジェクトに対して堅く固定することができる。任意選択的に、積載物は可動オブジェクトに対して移動可能（たとえば、可動オブジェクトに対して平行移動可能又は回転可能）とすることができる。積載物は、本明細書の他の場所で説明されるように、搭載物及び／又は支持機構を含むことができる。
【０１８２】
いくつかの実施形態において、固定された参照フレーム（たとえば、周辺環境）及び／又は相互に対する可動オブジェクト、支持機構、及び搭載物の移動は、端末によって制御することができる。端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物から遠位の遠隔制御デバイスである可能性がある。端末は、支持プラットフォームの上に配置されるか、又はそれに添着することができる。代替として、端末は、手持ち式又は装着型デバイスである可能性がある。たとえば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイクロホン、又はそれらの好適な組合せを含むことができる。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、又はディスプレイなどのユーザインタフェースを含むことができる。（たとえば、端末の移動、場所、又は傾転を介して）端末と相互作用するために、手動で入力されたコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、又は位置制御などの任意の好適なユーザ入力を使用することができる。
【０１８３】
端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の任意の好適な状態を制御するために使用することができる。たとえば、端末は、相互から及び／又は相互への固定参照に対する可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の位置及び／又は向きを制御するために使用することができる。いくつかの実施形態において、端末は、支持機構の作動アセンブリ、搭載物のセンサ、又は搭載物のエミッタなどの可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の個々の要素を制御するために使用することができる。端末は、可動オブジェクト、支持機構、又は搭載物のうちの１つ又は複数と通信するように適合された無線通信デバイスを含むことができる。
【０１８４】
端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の情報を視認するための好適な表示ユニットを含むことができる。たとえば、端末は、位置、平行移動速度、平行移動加速度、配向、角速度、角加速度、又はそれらの任意の好適な組合せに関する可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の情報を表示するように構成することができる。いくつかの実施形態において、端末は、機能的搭載物によって提供されるデータ（たとえば、カメラ又は他の画像取込デバイスによって記録される画像）などの、搭載物によって提供される情報を表示することができる。
【０１８５】
任意選択的に、同じ端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／もしくは搭載物、又は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の状態の両方を制御してもよく、ならびに、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物から情報を受信及び／又は表示してもよい。たとえば、端末は、環境に対する搭載物の測位を制御してもよく、同時に、搭載物によって取り込まれた画像データ、又は搭載物の位置についての情報を表示する。代替として、異なる端末は異なる機能のために使用されてもよい。たとえば、第１の端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の移動又は状態を制御してもよく、一方、第２の端末は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物からの情報を受信及び／又は表示してもよい。たとえば、第１の端末は、環境に対して搭載物の測位を制御するのに使用されてもよく、一方、第２の端末は、搭載物によって取り込まれた画像データを表示する。さまざまな通信モードは、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及びデータの受信の両方を行う一体型端末との間、又は、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及びデータの受信の両方を行う複数の端末との間で利用されてもよい。たとえば、少なくとも２つの異なる通信モードが、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御及び可動オブジェクトからのデータの受信を行う端末との間に形成されてもよい。
【０１８６】
図１８は、実施形態による、支持機構１８０２と搭載物１８０４とを含む可動オブジェクト１８００を示す。可動オブジェクト１８００が航空機として示されているが、この描写は限定を意図するものではなく、本明細書で以前に説明されたように、任意の好適な種類の可動オブジェクトを使用することができる。航空機システムとの関連で本明細書に説明された実施形態はいずれも、本明細書で説明されたＵＡＶを含む、任意の好適な可動オブジェクト（たとえば、ＵＡＶ）に適用することができることを当業者は理解するであろう。場合によっては、搭載物１８０４は、支持機構１８０２を必要とすることなく、可動オブジェクト１８００上に提供されてもよい。可動オブジェクト１８００は、推進機構１８０６と、感知システム１８０８と、通信システム１８１０とを含んでもよい。
【０１８７】
推進機構１８０６は、以前に説明されたとおり、回転翼、プロペラ、羽根、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、又はノズルのうちの１つ又は複数を含むことができる。たとえば、推進機構１８０６は、本明細書の他の場所で開示されるように、セルフタイトニング回転翼、回転翼アセンブリ、又は他の回転推進ユニットであってもよい。可動オブジェクトは、１つ以上、２つ以上、３つ以上、又は４つ以上の推進機構を有してもよい。推進機構は、すべて同一の種類であってもよい。代替として、１つ又は複数の推進機構は、異なる種類の推進機構である可能性がある。推進機構１８０６は、本明細書の他の場所で説明されるように、支持要素（たとえば、駆動シャフト）などの任意の好適な手段を使用して、可動オブジェクト１８００上に取り付けることができる。推進機構１８０６は、そのような頂部、底部、前部、背面、側部、又はその好適な組合せの上に、可動オブジェクト１８００の任意の好適な部分の上に取り付けることができる。
【０１８８】
いくつかの実施形態において、推進機構１８０６は、可動オブジェクト１８００の任意の水平移動を必要とすることなく（たとえば、滑走路を進むことなく）、可動オブジェクト１８００が表面から垂直に離陸すること、又は表面上に垂直に着陸することを可能にすることができる。任意選択的に、推進機構１８０６は、可動オブジェクト１８００が特定位置及び／又は向きにおいて空中でホバリングすることを可能にするように作動可能である可能性がある。１つ又は複数の推進機構１８０６は、他の推進機構から独立して制御されてもよい。代替として、推進機構１８０６は、同時に制御されるように構成することができる。たとえば、可動オブジェクト１８００は、揚力及び／又は推力を可動オブジェクトに提供することができる、複数の水平に向けられた回転翼を有することができる。複数の水平に向けられた回転翼は、垂直離陸、垂直着陸、及びホバリング能力を可動オブジェクト１８００に提供するように作動することができる。いくつかの実施形態において、水平に向けられた回転翼のうちの１つ又は複数は、時計回り方向に回転してもよく、一方、水平回転翼のうちの１つ又は複数は、反時計回り方向に回転してもよい。たとえば、時計回りの回転翼の数は、反時計回りの回転翼の数に等しくてもよい。水平に向けられた回転翼のそれぞれの回転速度は、各回転翼によって生じる揚力及び／又は推力を制御し、それによって、（たとえば、最大で３平行移動度及び最大で３回転度に対して）可動オブジェクト１８００の空間的配置、速度、及び／又は加速度を調整するために、独立して変化させることができる。
【０１８９】
感知システム１８０８は、（たとえば、最大で３平行移動度及び最大で３回転度に対して）可動オブジェクト１８００の空間的配置、速度、及び／又は加速度を感知することができる１つ又は複数のセンサを含むことができる。１つ又は複数のセンサは、ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、又は画像センサを含む、本明細書で以前に説明されたセンサをいずれも含むことができる。感知システム１８０８によって提供される感知データは、（たとえば、以下で説明されるような、好適な処理ユニット及び／又は制御モジュールを使用して）可動オブジェクト１８００の空間的配置、速度、及び／又は向きを制御するために使用することができる。代替として、感知システム１８０８は、気象条件、潜在的な障害物への近接性、地理的特徴の場所、人工構造の場所、及び同等などの可動オブジェクトを包囲する環境に関するデータを提供するために使用することができる。
【０１９０】
通信システム１８１０は、無線信号１８１６を介した、通信システム１８１４を有する端末１８１２との通信を可能にする。通信システム１８１０、１８１４は、無線通信に好適な任意の数の送信機、受信機、及び／又は送受信機を含んでもよい。通信は、データを一方向にのみ送信できるような一方向通信であってもよい。たとえば、一方向通信は、可動オブジェクト１８００がデータを端末１８１２に送信することのみ含んでもよく、又は、逆も又同じである。データは、通信システム１８１０の１つ又は複数の送信機から、通信システム１８１４の１つ又は複数の受信機まで送信されてもよく、又は、逆も又同じである。代替として、通信は、データを可動オブジェクト１８００と端末１８１２との間で両方向に送信できるような双方向通信であってもよい。双方向通信は、通信システム１８１０の１つ又は複数の送信機から、通信システム１８１４の１つ又は複数の受信機までデータを送信すること、及びその逆も含む。
【０１９１】
いくつかの実施形態において、端末１８１２は、可動オブジェクト１８００、支持機構１８０２、及び搭載物１８０４のうちの１つ又は複数に制御データを提供し、可動オブジェクト１８００、支持機構１８０２、及び搭載物１８０４のうちの１つ又は複数から情報（たとえば、可動オブジェクト、支持機構、又は搭載物の位置及び／又は運動情報、搭載物カメラによって取り込まれた画像データなどの搭載物によって感知されたデータ）を受信することができる。場合によっては、端末からの制御データは、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の相対位置、移動、作動、又は制御のための命令を含んでもよい。たとえば、制御データは、（たとえば、推進機構１８０６の制御を介した）可動オブジェクトの位置及び／又は向きの修正、あるいは（たとえば、支持機構１８０２の制御を介した）可動オブジェクトに対する搭載物の移動をもたらしてもよい。端末からの制御データは、カメラ又は他の画像取込デバイスの動作の制御などの搭載物の制御をもたらしてもよい（たとえば、静止画像又は動画を撮影する、ズームイン又はズームアウトする、スイッチをオン又はオフにする、撮像モードを切り替える、画像解像度を変更する、焦点を変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角又は視野を変更する）。場合によっては、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物からの通信は、（たとえば、感知システム１８０８の、又は搭載物１８０４の）１つ又は複数のセンサからの情報を含んでもよい。通信は、１つ又は複数の異なる種類のセンサ（たとえば、ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、又は画像センサ）からの感知された情報を含んでもよい。そのような情報は、可動オブジェクト、支持機構、及び／又は搭載物の位置（たとえば、場所、向き）、移動、又は加速度に関してもよい。搭載物からのそのような情報は、搭載物によって捕捉されたデータ、又は搭載物の感知された状態を含んでもよい。端末１８１２によって送信されて提供される制御データは、可動オブジェクト１８００、支持機構１８０２、又は搭載物１８０４のうちの１つ又は複数の状態を制御するように構成することができる。代替として、又は組み合わせて、支持機構１８０２及び搭載物１８０４は又、端末が、可動オブジェクト１８００、支持機構１８０２、及び搭載物１８０４のそれぞれと独立して通信し、それを制御することができるように、端末１８１２と通信するように構成された通信モジュールを含むこともできる。
【０１９２】
いくつかの実施形態において、可動オブジェクト１８００は、端末１８１２に加えて、又は、端末１８１２の代わりに、別の遠隔デバイスで通信するように構成することができる。端末１８１２は又、別の遠隔デバイスならびに可動オブジェクト１８００と通信するように構成されてもよい。たとえば、可動オブジェクト１８００及び／又は端末１８１２は、別の可動オブジェクト、又は別の可動オブジェクトの支持機構もしくは搭載物と通信してもよい。必要に応じて、遠隔デバイスは、第２の端末又は他のコンピューティングデバイス（たとえば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、もしくは他の携帯デバイス）であってもよい。遠隔デバイスは、可動オブジェクト１８００へのデータの送信、可動オブジェクト１８００からのデータの受信、端末１８１２へのデータの送信、及び／又は端末１８１２からのデータの受信を行うように構成することができる。任意選択的に、遠隔デバイスは、インターネット又は他の電気通信ネットワークに接続することができ、それにより、可動オブジェクト１８００及び／又は端末１８１２から受信したデータをウェブサイト又はサーバにアップロードすることができる。
【０１９３】
図１９は、実施形態による、可動オブジェクトを制御するためのシステム１９００のブロック図としての概略図である。可動オブジェクトは、本明細書で説明されるＵＡＶを含んでもよい。システム１９００は、本明細書で開示されるシステム、デバイス、及び方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて使用することができる。システム１９００は、感知モジュール１９０２と、処理ユニット１９０４と、非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６と、制御モジュール１９０８と、通信モジュール１９１０とを含むことができる。
【０１９４】
感知モジュール１９０２は、異なる方法で可動オブジェクトに関する情報を収集する、異なる種類のセンサを利用することができる。異なる種類のセンサは、異なる種類の信号又は異なる発信源からの信号を感知してもよい。たとえば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（たとえば、ライダ）、又は視覚／画像センサ（たとえば、カメラ）を含むことができる。感知モジュール１９０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１９０４に動作可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを好適な外部デバイス又はシステムに直接送信するように構成された送信モジュール１９１２（たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に連結することができる。たとえば、送信モジュール１９１２は、感知モジュール１９０２のカメラによって取り込まれた画像を遠隔端末に送信するために使用することができる。
【０１９５】
処理ユニット１９０４は、プログラム可能なプロセッサ（たとえば、中央処理装置（ＣＰＵ））などの１つ又は複数のプロセッサを有することができる。処理ユニット１９０４は、非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６に動作可能に連結することができる。非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６は、１つ又は複数のステップを行うための処理ユニット１９０４によって実行可能である、論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶することができる。非一過性のコンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のメモリユニット（たとえば、ＳＤカード又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などのリムーバブルメディア又は外部記憶装置）を含むことができる。いくつかの実施形態において、感知モジュール１９０２からのデータは、非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６のメモリユニットに直接伝達され、その内部に記憶させることができる。非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６のメモリユニットは、本明細書で説明される方法の任意の好適な実施形態を行う処理ユニット１９０４によって実行可能である、論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶することができる。たとえば、処理ユニット１９０４は、感知モジュールによって生成された感知データを、処理ユニット１９０４の１つ又は複数のプロセッサに分析させる命令を実行するように構成することができる。メモリユニットは、処理ユニット１９０４によって処理される、感知モジュールからの感知データを記憶することができる。いくつかの実施形態において、非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６のメモリユニットは、処理ユニット１９０４によって生成された処理結果を記憶するために使用することができる。
【０１９６】
いくつかの実施形態において、処理ユニット１９０４は、可動オブジェクトの状態を制御するように構成された制御モジュール１９０８に動作可能に連結することができる。たとえば、制御モジュール１９０８は、可動オブジェクトの推進機構を制御して、６自由度に対して可動オブジェクトの空間的配置、速度、及び／又は加速度を調整するように構成することができる。代替として、又は組み合わせて、制御モジュール１９０８は、支持機構、搭載物、又は感知モジュールの状態のうちの１つ又は複数を制御することができる。
【０１９７】
処理ユニット１９０４は、１つ又は複数の外部デバイス（たとえば、端末、表示デバイス、又は他の遠隔コントローラ）からデータを送信及び／又は受信するように構成された通信モジュール１９１０に動作可能に連結することができる。有線通信又は無線通信などの任意の好適な通信の手段を使用することができる。たとえば、通信モジュール１９１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信、及び同等物のうちの１つ又は複数を利用することができる。任意選択的に、電波塔、衛星、又は移動局などの中継局を使用することができる。無線通信は、近接性依存型又は近接性独立型である可能性がある。いくつかの実施形態において、見通し線は、通信のために必要とされることもあり、必要とされないこともある。通信モジュール１９１０は、感知モジュール１９０２からの感知データ、処理ユニット１９０４によって生成された処理結果、所定の制御データ、端末又は遠隔コントローラからのユーザコマンド、及び同等物のうちの１つ又は複数を送信及び／又は受信することができる。
【０１９８】
システム１９００の構成要素は、任意の好適な構成で配列することができる。たとえば、システム１９００の構成要素のうちの１つ又は複数は、可動オブジェクト、支持機構、搭載物、端末、感知システム、又は上記のうちの１つ又は複数と通信している付加的な外部デバイスの上に位置することができる。加えて、図１９は、単一の処理ユニット１９０４及び単一の非一過性のコンピュータ可読媒体１９０６を描写するが、当業者であれば、これは限定であることを意図せず、システム１９００は、複数の処理ユニット及び／又は非一過性のコンピュータ可読媒体を含むことができると理解するであろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニット及び／又は非一過性のコンピュータ可読媒体のうちの１つ又は複数は、可動オブジェクト、支持機構、搭載物、端末、感知モジュール、上記のうちの１つ又は複数と通信している付加的な外部デバイス、又はそれらの好適な組合せなどの異なる場所に位置することができるため、システム１９００によって行われる処理及び／又はメモリ機能の任意の好適な態様は、前述の場所のうちの１つ又は複数で起こる可能性がある。
【０１９９】
本発明の好ましい実施形態が本明細書で示され、説明されているが、そのような実施形態は、一例としてのみ提供されることが当業者には明らかであろう。多数の変形例、変更、及び置換が、本発明から逸脱することなく、当業者に思い浮かぶであろう。本明細書で説明される本発明の実施形態のさまざまな代替案が、本発明を実践する際に採用されてもよいことは理解されるべきである。以下の特許請求の範囲は、本発明の範囲を定義し、それにより、これらの特許請求の範囲及びそれらの同等物の範囲内の方法及び構造が対象となることが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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