(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面に設けられた単一のサイドソナーから少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させる送信制御部と、
前記サイドソナーが受信した反射波の受信信号を取得する受信制御部と、
前記符号化信号のそれぞれと前記サイドソナーから取得した前記受信信号との相関関数を算出する相関関数算出部と、
前記相関関数算出部により算出された前記相関関数に基づいて、前記サイドソナーが、前記少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記サイドソナーが前記他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、前記車両の側方から接近する側方障害物が存在することを示す情報を出力する障害物検出部とを備える側方障害物検出装置。
【請求項２】
前記送信制御部は、前記サイドソナーにある符号化信号を送信させた時点から次に他の符号化信号を送信させる時点までの時間を、符号化信号ごとに変更することを特徴とする請求項１記載の側方障害物検出装置。
【請求項３】
前記受信制御部は、前記車両の前面又は後面に設けられた１つ以上のソナーのうちの前記サイドソナーに最も近い位置のソナーに反射波を受信させ、
前記相関関数算出部は、前記符号化信号のそれぞれと前記ソナーから取得した反射波の受信信号との相関関数を算出し、
前記判定部は、前記相関関数算出部により算出された前記相関関数に基づいて、前記サイドソナーが前記少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に、前記ソナーが他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の側方障害物検出装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記符号化信号のそれぞれと前記ソナーから取得した反射波の受信信号とから算出された前記相関関数のうちの、前記サイドソナーが前記符号化信号を送信している期間を含む予め定められた判定期間内の相関関数に基づいて、前記サイドソナーが前記少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に、前記ソナーが他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定することを特徴とする請求項３記載の側方障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、側方障害物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の障害物検出装置は、周波数が時間と共に変化する超音波を送信し、当該超音波と受信波の周波数を比較して受信波が当該超音波の反射波であるか否かを判定することによって、自波と他波を識別していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−６６３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
超音波センサは、超音波の送信期間中の印加電圧が高いことから、送信期間中に反射波を受信したとしてもこの反射波の検出が困難である。そのため、従来の障害物検出装置は、１周期目に送信した超音波の反射波を受信するための受信期間が終了するまで、２周期目の超音波送信を行うことができず、障害物の検出に時間がかかってしまった。車両の側面に設けられた単一の超音波センサ（いわゆるサイドソナー）を用いて、車両の側方から接近する側方障害物を検出する側方障害物検出装置においては、上記のように障害物の検出に時間がかかると、相対速度が速い側方障害物を早期に検出できないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、側方障害物の早期検出を可能にした側方障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る側方障害物検出装置は、車両の側面に設けられた単一のサイドソナーから少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させる送信制御部と、サイドソナーが受信した反射波の受信信号を取得する受信制御部と、符号化信号のそれぞれとサイドソナーから取得した受信信号との相関関数を算出する相関関数算出部と、相関関数算出部により算出された相関関数に基づいて、サイドソナーが、少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する判定部と、判定部によりサイドソナーが他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、車両の側方から接近する側方障害物が存在することを示す情報を出力する障害物検出部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、単一のサイドソナーから少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させ、符号化信号のそれぞれと受信信号との相関関数に基づいて、サイドソナーが、少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定するようにしたので、側方障害物の早期検出を可能にした側方障害物検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る側方障害物検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】車両におけるサイドソナーの設置例を示す図である。
【図３】図３Ａは、従来のサイドソナーの動作例を説明する図であり、図３Ｂは、実施の形態１のサイドソナーの動作例を説明する図である。
【図４】図４Ａは、実施の形態１の相関関数記憶部が記憶している相関関数の波形を示すグラフであり、図４Ｂは、側方障害物が存在する場合に算出された不感帯の相関関数の波形を示すグラフである。
【図５】実施の形態１に係る側方障害物検出装置の超音波送信動作例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る側方障害物検出装置の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係る側方障害物検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８Ａは、実施の形態１のサイドソナーの動作例を説明する図であり、図８Ｂは、実施の形態２のサイドソナーの動作例を説明する図である。
【図９】実施の形態３に係る側方障害物検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】車両におけるサイドソナーとアウターソナーの設置例を示す図である。
【図１１】実施の形態３におけるサイドソナーとアウターソナーの連携方法を説明する図である。
【図１２】実施の形態３において相関関数に対して設定されるウインドウの変形例を説明する図である
【図１３】実施の形態３に係る側方障害物検出装置の超音波送信動作例を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３に係る側方障害物検出装置の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。
【図１５】各実施の形態に係る側方障害物検出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１６】各実施の形態に係る側方障害物検出装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０の構成例を示すブロック図である。側方障害物検出装置１０は、車両に搭載され、当該車両の側方から接近する側方障害物を検出するものである。この側方障害物検出装置１０は、送信制御部１１、受信制御部１２、相関関数算出部１３、判定部１４、相関関数記憶部１５、及び障害物検出部１６を備える。また、側方障害物検出装置１０は、当該車両に搭載されている少なくとも１つのサイドソナー１、及び衝突防止警報システム２０に接続されている。
【００１０】
図２は、車両３０におけるサイドソナー１の設置例を示す図である。図２の例では、サイドソナー１が、車両３０の右側面３１における前側と後ろ側に１つずつ、及び車両３０の左側面３２における前側と後ろ側に１つずつ、設置されている。なお、サイドソナー１の設置例は図２の例に限定されず、車両３０の側面に少なくとも１つのサイドソナー１が設置されていればよい。以下では、車両３０の右側面３１における後ろ側に設置されたサイドソナー１を例に用いて、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０を説明する。このサイドソナー１は、車両３０の後ろ側方へ超音波を送信し、当該超音波が側方障害物４０で反射した反射波を受信する。以下では、サイドソナー１が送信した超音波が側方障害物４０で反射した反射波をこのサイドソナー１が受信した場合、この反射波を「直接波」と呼ぶ。
【００１１】
図３Ａは、サイドソナー１の従来の動作例を説明する図であり、図３Ｂは、実施の形態１のサイドソナー１の動作例を説明する図である。図３Ａ及び図３Ｂに示される波形の高い側はサイドソナー１の受信動作を示し、低い側はサイドソナー１の送信動作を示す。
【００１２】
図３Ａに示される従来の動作例では、単一のサイドソナー１が、１つの符号化信号の送信と受信を繰り返す。サイドソナー１は、超音波を送信している期間の印加電圧が高いことから、送信期間中に受信した直接波の検出が困難である。そのため、従来のサイドソナー１は、１周期目に送信した超音波の直接波を受信するための受信期間が終了するまで、２周期目の超音波送信を行うことができず、側方障害物４０の検出に時間がかかってしまう。
【００１３】
図３Ｂに示される実施の形態１の動作例では、単一のサイドソナー１が、第１符号化信号の超音波と第２符号化信号の超音波とを交互に送信すると共に、一方の符号化信号の直接波の受信期間中にもう一方の符号化信号の超音波を送信する。第１符号化信号及び第２符号化信号は、互いに波形の異なるチャープ波等、識別が可能な信号である。これにより、図３Ｂに示される実施の形態１の動作例は、図３Ａに示される従来の動作例に比べて送信レートを向上させて側方障害物４０の検出に要する時間を短縮することができ、側方障害物４０の早期検出が可能となる。
【００１４】
ただし、図３Ｂにおいても、サイドソナー１は、一方の符号化信号の超音波を送信している期間の印加電圧が高いことから、この送信期間中に受信したもう一方の符号化信号の直接波の検出が困難である。つまり、第１符号化信号の直接波の受信期間における第２符号化信号の超音波の送信期間が、第１符号化信号の直接波受信の不感帯になる。同様に、第２符号化信号の直接波の受信期間における第１符号化信号の超音波の送信期間が、第２符号化信号の直接波受信の不感帯になる。実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０は、この不感帯に、側方障害物４０で反射した直接波が存在する場合でも、この側方障害物４０を検出できるようにする。以下、不感帯に存在する側方障害物４０の検出方法を説明する。
【００１５】
上述のように、送信制御部１１は、単一のサイドソナー１から少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させる。ここでは、図３Ｂのように、送信制御部１１は、第１符号化信号の送信周期と第２符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、一方の符号化信号の送信開始時間をもう一方の符号化信号の送信周期の１／２周期だけ後ろへシフトさせる。送信周期は、ある符号化信号の送信を開始した時点から、次に当該符号化信号の送信を開始する時点までである。
また、送信制御部１１は、第１符号化信号の信号情報及び第２符号化信号の信号情報を相関関数算出部１３へ出力し、さらに、第１符号化信号の送信期間及び第２符号化信号の送信期間を示す情報、つまり不感帯を示す情報を、判定部１４へ出力する。
【００１６】
サイドソナー１は、第１符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波、及び第２符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波を受信し、受信した直接波を受信信号に変換して出力する。受信制御部１２は、サイドソナー１が出力した直接波の受信信号を取得する。受信制御部１２は、取得した受信信号を相関関数算出部１３へ出力する。
【００１７】
相関関数算出部１３は、直接波の受信信号を受信制御部１２から受け取り、第１符号化信号の信号情報及び第２符号化信号の信号情報を送信制御部１１から受け取る。相関関数算出部１３は、受信制御部１２から受け取った受信信号と相関関数算出部１３から受け取った第１符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と相関関数算出部１３から受け取った第２符号化信号との相関関数を算出する。相関関数算出部１３は、相関関数の算出結果を、判定部１４へ出力する。
【００１８】
判定部１４は、不感帯を含む相関関数の算出結果を相関関数算出部１３から受け取り、当該相関関数と予め定められた閾値とを比較することによって、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信したか否かを判定する。受信信号と第１符号化信号との相関関数のうち、第１符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波が含まれる受信信号に相当する部分は、それ以外の部分に比べて、値が大きくなる。したがって、判定部１４は、相関関数の値が予め定められた第１符号化信号用の閾値以上である場合に、サイドソナー１が第１符号化信号の直接波を受信したと判定する。同様に、受信信号と第２符号化信号との相関関数のうち、第２符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波が含まれる受信信号に相当する部分は、それ以外の部分に比べて、値が大きくなる。したがって、判定部１４は、相関関数の値が予め定められた第２符号化信号用の閾値以上である場合に、サイドソナー１が第２符号化信号の直接波を受信したと判定する。判定部１４は、判定結果を障害物検出部１６へ出力する。
【００１９】
障害物検出部１６は、判定結果を判定部１４から受け取る。障害物検出部１６は、サイドソナー１が第１符号化信号の直接波を受信したことを判定部１４が判定した場合、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム２０へ出力する。なお、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第１符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第１符号化信号と受信信号との相関関数が閾値以上となった時点までの時間を元に、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により側方障害物４０までの距離を算出し、衝突防止警報システム２０へ出力してもよい。
【００２０】
また、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第２符号化信号の直接波を受信したことを判定部１４が判定した場合、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム２０へ出力する。なお、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第２符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第２符号化信号と受信信号との相関関数が閾値以上となった時点までの時間を元に、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により側方障害物４０までの距離を算出し、衝突防止警報システム２０へ出力してもよい。
【００２１】
上述のように受信信号には不感帯が発生するため、判定部１４は、上記の判定方法では、不感帯においてサイドソナー１が第１符号化信号及び第２符号化信号の直接波を受信したか否かを判定することが困難である。そこで、判定部１４は、送信制御部１１から不感帯を示す情報を受け取り、相関関数算出部１３から受け取った相関関数の算出結果の中から不感帯に相当する相関関数を抽出する。そして、判定部１４は、相関関数記憶部１５に予め記憶されている、側方障害物４０が存在しない場合の相関関数の波形と、抽出した不感帯に相当する相関関数の波形とを比較することによって、サイドソナー１が不感帯に直接波を受信したか否かを判定する。
【００２２】
相関関数記憶部１５は、サイドソナー１から送信された第１符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射しない場合の、つまり側方障害物４０が存在しない場合の、第１符号化信号と不感帯の受信信号との相関関数を記憶している。また、相関関数記憶部１５は、サイドソナー１から送信された第２符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射しない場合の、つまり側方障害物４０が存在しない場合の、第２符号化信号と不感帯の受信信号との相関関数を記憶している。なお、相関関数記憶部１５が記憶している相関関数は、事前に行われた実測又はシミュレーション等によって得られたものである。
【００２３】
図４Ａは、実施の形態１の相関関数記憶部１５が記憶している相関関数の波形を示すグラフであり、図４Ｂは、側方障害物４０が存在する場合に算出された不感帯の相関関数の波形を示すグラフである。図４Ａ及び図４Ｂに示される実線の波形は、相関関数記憶部１５に予め記憶されている、側方障害物４０が存在しない場合の不感帯における受信信号と第１符号化信号の相関関数の波形である。図４Ｂに示される破線の波形は、側方障害物４０が存在する場合に、相関関数算出部１３により算出された、不感帯における受信信号と第１符号化信号の相関関数の波形である。第２符号化信号については図示及び説明を省略する。
【００２４】
不感帯の受信信号は、側方障害物４０の有無に起因した波形の変化がわずかであるため、この変化を判定することが困難である。これに対し、受信信号と第１符号化信号との相関関数を算出することにより、波形の変化が大きくなるため、この変化を判定することが可能となる。判定部１４は、図４Ｂに示されるように、側方障害物４０が存在しない場合の第１符号化信号と受信信号との相関関数の波形（実線）と、相関関数算出部１３により算出された第１符号化信号と受信信号との相関関数の波形（破線）とが異なる場合、不感帯（つまり第２符号化信号の送信期間）において、側方障害物４０で反射した第１符号化信号の直接波をサイドソナー１が受信したと判定する。一方、判定部１４は、側方障害物４０が存在しない場合の第１符号化信号と受信信号との相関関数の波形（実線）と、相関関数算出部１３により算出された第１符号化信号と受信信号との相関関数の波形（破線）とが略一致する場合、不感帯において、側方障害物４０で反射した第１符号化信号の直接波をサイドソナー１が受信しなかったと判定する。判定部１４は、不感帯の判定結果を障害物検出部１６へ出力する。
【００２５】
障害物検出部１６は、不感帯の判定結果を判定部１４から受け取る。サイドソナー１が第１符号化信号の直接波を不感帯において受信したことを判定部１４が判定した場合、障害物検出部１６は、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム２０へ出力する。なお、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第１符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第１符号化信号の直接波を受信したと判定された不感帯の開始時点までの時間を元に、ＴＯＦ方式により側方障害物４０までの距離を算出し、衝突防止警報システム２０へ出力してもよい。実施の形態１の判定部１４は、不感帯に側方障害物４０で反射した直接波が存在することを判定できるが、不感帯のどの時点に側方障害物４０で反射した直接波が存在するかまでは判定できない。そのため、障害物検出部１６は、不感帯の開始時点を、側方障害物４０の直接波が存在する時点として用いて、側方障害物４０までの距離を算出している。
【００２６】
同様に、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第２符号化信号の直接波を不感帯において受信したことを判定部１４が判定した場合、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム２０へ出力する。なお、障害物検出部１６は、サイドソナー１が第２符号化信号の超音波の送信を開始した時点から、第２符号化信号の直接波を受信したと判定された不感帯の開始時点までの時間を元に、ＴＯＦ方式により側方障害物４０までの距離を算出し、衝突防止警報システム２０へ出力してもよい。
【００２７】
衝突防止警報システム２０は、側方障害物４０が存在することを示す情報、又は側方障害物４０までの距離を示す情報の少なくとも一方を、側方障害物検出装置１０の障害物検出部１６から受け取る。衝突防止警報システム２０は、受け取った情報に基づいて、側方障害物４０との衝突を未然に防ぐために運転者に対して警報を発する。
【００２８】
なお、車両３０は、衝突防止警報システム２０に加えて、又は衝突防止警報システム２０に代えて、車両３０のブレーキを作動させて衝突時の衝撃を軽減させる機能（いわゆる衝突被害軽減ブレーキ）を実行してもよい。この構成の場合、車両３０は、側方障害物検出装置１０により検出された側方障害物４０までの距離を示す情報に基づいて、側方障害物４０との衝突回避のために車両３０のブレーキを作動させる。
【００２９】
次に、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０の動作を説明する。以下では、符号化信号が第１符号化信号と第２符号化信号の２つである例を示す。
図５は、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０の超音波送信動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置１０は、例えば、車両３０のイグニッションスイッチがオンになると図５のフローチャートに示される動作を開始し、イグニッションスイッチがオフになるまでこの動作を繰り返す。
【００３０】
ステップＳＴ１において、送信制御部１１は、第１符号化信号の超音波をサイドソナー１から送信させる。ステップＳＴ２において、送信制御部１１は、第１符号化信号の送信周期の１／２周期に相当する第１待機時間が経過するまで待機する。第１待機時間経過後、ステップＳＴ３において、送信制御部１１は、第２符号化信号の超音波をサイドソナー１から送信させる。ステップＳＴ４において、送信制御部１１は、第１符号化信号の送信周期の１／２周期に相当する第２待機時間が経過するまで待機する。第２待機時間経過後、送信制御部１１はステップＳＴ１の動作に戻る。
なお、サイドソナー１は、ステップＳＴ１〜ＳＴ４の動作を繰り返している間、並行して直接波を受信し、受信信号として受信制御部１２へ出力する。
【００３１】
図６は、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置１０は、図５のフローチャートに示される動作と並行して、図６のフローチャートに示される動作を行う。
【００３２】
ステップＳＴ１１において、受信制御部１２は、受信信号をサイドソナー１から取得して相関関数算出部１３へ出力する。相関関数算出部１３は、受信制御部１２からの受信信号と第１符号化信号との相関関数を算出する。ステップＳＴ１２において、相関関数算出部１３は、受信制御部１２からの受信信号と第２符号化信号との相関関数を算出する。なお、相関関数算出部１３は、ステップＳＴ１１の動作とステップＳＴ１２の動作とを並行して行ってもよい。
【００３３】
ステップＳＴ１３において、判定部１４は、不感帯を含む相関関数と第１符号化信号用の閾値との比較、及び当該不感帯を含む相関関数と第２符号化信号用の閾値との比較を行う。判定部１４は、当該不感帯を含む相関関数が、第１符号化信号用の閾値以上又は第２符号化信号用の閾値以上である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信したと判定する。この場合、ステップＳＴ１４において、障害物検出部１６は、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを検出する。
【００３４】
一方、判定部１４は、当該不感帯を含む相関関数が、第２符号化信号用の閾値未満、かつ、第２符号化信号用の閾値未満である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５において、不感帯においてサイドソナー１が第１符号化信号の直接波又は第２符号化信号の直接波を受信したか否かを判定する。つまり、判定部１４は、相関関数記憶部１５に記憶されている受信信号と第１符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部１３により算出された不感帯における受信信号と第１符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信したと判定する。一方、両波形に差異がない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、側方障害物検出装置１０の動作はステップＳＴ１１に戻る。
同様に、判定部１４は、相関関数記憶部１５に記憶されている受信信号と第２符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部１３により算出された不感帯における受信信号と第２符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信したと判定する。一方の両波形に差異がない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、側方障害物検出装置１０の動作はステップＳＴ１１に戻る。
【００３５】
以上のように、実施の形態１に係る側方障害物検出装置１０は、送信制御部１１、受信制御部１２、相関関数算出部１３、判定部１４、及び障害物検出部１６を備える。送信制御部１１は、車両３０の側面に設けられた単一のサイドソナー１から少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させる。受信制御部１２は、サイドソナー１が受信した反射波の受信信号を取得する。相関関数算出部１３は、符号化信号のそれぞれとサイドソナー１から取得した受信信号との相関関数を算出する。判定部１４は、相関関数算出部１３により算出された相関関数に基づいて、サイドソナー１が、少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間（つまり不感帯）中に他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。障害物検出部１６は、判定部１４によりサイドソナー１が他の符号化信号の反射波を受信したと判定された場合、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を出力する。側方障害物検出装置１０は、識別可能な少なくとも２つの符号化信号を単一のサイドソナー１から順番に送信することにより、送信レートを向上させることができ、よって側方障害物４０を早期に検出することができる。ただし、サイドソナー１がある符号化信号を送信している期間中は他の符号化信号の反射波を受信することは原則できず不感帯が生じる。そこで、側方障害物検出装置１０は、不感帯の受信信号と符号化信号との相関関数を算出することによって不感帯における符号化信号を見える化し、側方障害物４０を検出できるようにした。
【００３６】
実施の形態２．
図７は、実施の形態２に係る側方障害物検出装置１０の構成例を示すブロック図である。図７において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。また、実施の形態２では、実施の形態１の図２を援用する。
【００３７】
図８Ａは、サイドソナー１の実施の形態１の動作例を説明する図であり、図８Ｂは、実施の形態２のサイドソナー１の動作例を説明する図である。図８Ａ及び図８Ｂに示されるサイドソナーのグラフは、波形の高い側がサイドソナー１の受信動作を示し、低い側がサイドソナー１の送信動作を示す。また、図８Ａ及び図８Ｂに示される側方障害物のグラフは、単一の側方障害物４０で反射した第１符号化信号の直接波及び第２符号化信号の直接波がサイドソナー１に受信されるタイミングを示す。
【００３８】
図８Ａに示される実施の形態１の動作例では、図１の送信制御部１１は、第１符号化信号の送信周期と第２符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、一方の符号化信号の送信開始時間をもう一方の符号化信号の送信周期の１／２周期だけ後ろへシフトさせる。したがって、第１符号化信号の送信を開始した時点から第２符号化信号の送信を開始した時点までの時間αと、第２符号化信号の送信を開始した時点から第１符号化信号の送信を開始した時点までの時間βとが等しい（α＝β）。そのため、不感帯が等間隔になり、側方障害物４０が不感帯に相当する距離に存在する場合、直接波の受信タイミングが不感帯に集中してしまう。判定部１４は、不感帯に側方障害物４０で反射した直接波が存在することを判定できるが、不感帯のどの時点に側方障害物４０で反射した直接波が存在するかまでは判定できない。
【００３９】
図８Ｂに示される実施の形態２の動作例では、図７の送信制御部１１ａは、実施の形態１と同様、第１符号化信号の送信周期と第２符号化信号の送信周期を同一にし、かつ、第１符号化信号の送信を開始した時点から第２符号化信号の送信を開始した時点までの時間αと、第２符号化信号の送信を開始した時点から第１符号化信号の送信を開始した時点までの時間βとを変更する（α≠β）。これにより、不感帯が不等間隔になり、側方障害物４０で反射した直接波の受信タイミングが不感帯に集中せず、不感帯より前又は後ろでの直接波の受信が可能となる。したがって、障害物検出部１６において高精度に側方障害物４０までの距離を算出することが可能となる。
【００４０】
次に、実施の形態２に係る側方障害物検出装置１０の動作例を説明する。
ここでは、実施の形態１の図５を援用して、実施の形態２に係る側方障害物検出装置１０の超音波送信動作例を説明する。ステップＳＴ１において、送信制御部１１ａは、第１符号化信号の超音波をサイドソナー１から送信させる。ステップＳＴ２において、送信制御部１１ａは、第１符号化信号の送信周期の１／２周期に相当する第１待機時間が経過するまで待機する。第１待機時間経過後、ステップＳＴ３において、送信制御部１１ａは、第２符号化信号の超音波をサイドソナー１から送信させる。ステップＳＴ４において、送信制御部１１ａは、第１符号化信号の送信周期の１／２周期−Ｎ（Ｎは、例えば第１符号化信号の送信期間）に相当する第２待機時間が経過するまで待機する。第２待機時間経過後、送信制御部１１ａはステップＳＴ１の動作に戻る。
なお、第２待機時間は、上記例に限定されず、第１符号化信号の送信周期の１／２周期＋Ｎ等であってもよい。
【００４１】
実施の形態２に係る側方障害物検出装置１０の側方障害物検出動作は、実施の形態１の図６のフローチャートに示される動作と同じであるため、説明を省略する。
【００４２】
以上のように、実施の形態２の送信制御部１１ａは、サイドソナー１にある符号化信号を送信させた時点から次に他の符号化信号を送信させる時点までの時間を、符号化信号ごとに変更する。これにより、反射波が不感帯に集中しにくくなり、側方障害物検出装置１０による側方障害物４０の検出信頼性が向上する。
【００４３】
実施の形態３．
図９は、実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０の構成例を示すブロック図である。図９において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０は、サイドソナー１と、このサイドソナー１に最も近い位置にあるアウターソナー２とを組み合わせて用いる。
【００４４】
図１０は、車両３０におけるサイドソナー１とアウターソナー２の設置例を示す図である。図１０の例では、サイドソナー１が、車両３０の右側面３１における前側と後ろ側に１つずつ、及び車両３０の左側面３２における前側と後ろ側に１つずつ、設置されている。また、車両３０の前面に２つのアウターソナー２が設置され、車両３０の後面にも２つのアウターソナー２が設置されている。例えば、側方障害物検出装置１０が、車両３０の右側面３１における後ろ側に設置されたサイドソナー１を用いる場合、このサイドソナー１と、車両３０の後面右側に設置されたアウターソナー２とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置１０が、車両３０の左側面３２における後ろ側に設置されたサイドソナー１を用いる場合、このサイドソナー１と、車両３０の後面左側に設置されたアウターソナー２とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置１０が、車両３０の右側面３１における前側に設置されたサイドソナー１を用いる場合、このサイドソナー１と、車両３０の前面右側に設置されたアウターソナー２とを組み合わせて用いる。また、側方障害物検出装置１０が、車両３０の左側面３２における前側に設置されたサイドソナー１を用いる場合、このサイドソナー１と、車両３０の前面左側に設置されたアウターソナー２とを組み合わせて用いる。
【００４５】
側方障害物検出装置１０は、アウターソナー２を受信専用のソナーとして用いる。このアウターソナー２は、サイドソナー１から送信された符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した反射波を受信する。以下では、サイドソナー１が送信した超音波が側方障害物４０で反射した反射波をアウターソナー２が受信した場合、この反射波を「間接波」と呼ぶ。
【００４６】
図１１は、実施の形態３におけるサイドソナー１とアウターソナー２の連携方法を説明する図である。図１１に示されるサイドソナーのグラフは、波形の高い側がサイドソナー１の受信動作を示し、低い側がサイドソナー１の送信動作を示す。また、図１１に示される側方障害物のグラフは、単一の側方障害物４０で反射した第１符号化信号の間接波及び第２符号化信号の間接波がアウターソナー２に受信されるタイミングを示す。また、図１１に示されるアウターソナー第１符号化信号相関のグラフは、アウターソナー２が受信した間接波の受信信号と第１符号化信号との相関関数を示し、アウターソナー第２符号化信号相関のグラフは、アウターソナー２が受信した間接波の受信信号と第２符号化信号との相関関数を示す。
【００４７】
送信制御部１１は、単一のサイドソナー１から少なくとも２つの符号化信号を順番に送信させる。なお、実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０は、送信制御部１１に代えて、送信制御部１１ａを備える構成であってもよい。
【００４８】
サイドソナー１は、第１符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波、及び第２符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した直接波を受信し、受信した直接波を受信信号に変換して出力する。サイドソナー１に最も近い位置のアウターソナー２は、第１符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した間接波、及び第２符号化信号の超音波が側方障害物４０で反射した間接波を受信し、受信した間接波を受信信号に変換して出力する。受信制御部１２ｂは、サイドソナー１が出力した直接波の受信信号と、アウターソナー２が出力した間接波の受信信号を取得する。受信制御部１２ｂは、取得した直接波の受信信号と間接波の受信信号とを相関関数算出部１３ｂへ出力する。
【００４９】
相関関数算出部１３ｂは、直接波の受信信号を受信制御部１２ｂから受け取り、当該受信信号と第１符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と第２符号化信号との相関関数を算出する。また、相関関数算出部１３ｂは、間接波の受信信号を受信制御部１２ｂから受け取り、当該受信信号と第１符号化信号との相関関数、及び当該受信信号と第２符号化信号との相関関数を算出する。相関関数算出部１３ｂは、相関関数の算出結果を、判定部１４ｂへ出力する。
【００５０】
判定部１４ｂは、不感帯を含む相関関数の算出結果を相関関数算出部１３ｂから受け取る。判定部１４ｂは、サイドソナー１の受信信号と第１符号化信号及び第２符号化信号との相関関数を、予め定められた第１符号化信号用の閾値及び第２符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信したか否かを判定する。
【００５１】
また、判定部１４ｂは、送信制御部１１から受け取った不感帯を示す情報を用いて、アウターソナー２の受信信号と第１符号化信号との相関関数、及びアウターソナー２の受信信号と第２符号化信号との相関関数のそれぞれに対して、不感帯に相当する幅のウインドウ（図１１参照）を設定する。このウインドウは、「サイドソナーが符号化信号を送信している期間を含む予め定められた判定期間」に相当する。判定部１４ｂは、このウインドウ内の相関関数を、予め定められた第１符号化信号用の閾値及び第２符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物４０で反射した間接波をアウターソナー２が受信したか否かを判定する。判定部１４ｂは、判定結果を障害物検出部１６ｂへ出力する。
【００５２】
障害物検出部１６ｂは、判定結果を判定部１４ｂから受け取る。サイドソナー１が第１符号化信号又は第２符号化信号の直接波を受信したことを判定部１４ｂが判定した場合、障害物検出部１６ｂは、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を、衝突防止警報システム２０へ出力する。また、障害物検出部１６ｂは、側方障害物４０までの距離を算出して衝突防止警報システム２０へ出力してもよい。
【００５３】
また、ウインドウ内においてアウターソナー２が第１符号化信号又は第２符号化信号の間接波を受信したことを判定部１４ｂが判定した場合、障害物検出部１６ｂは、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを示す情報を衝突防止警報システム２０へ出力する。
【００５４】
図１２は、実施の形態３において相関関数に対して設定されるウインドウの変形例を説明する図である。アウターソナー２は間接波を受信するため、サイドソナー１とアウターソナー２と側方障害物４０の位置関係によっては、アウターソナー２が受信した間接波の伝播距離とサイドソナー１が受信した直接波の伝播距離とが同一ではない場合がある。このような場合、アウターソナー２が間接波を受信するタイミングが、サイドソナー１の不感帯より前又は後ろになる可能性がある。そこで、図１２に示されるように、判定部１４ｂは、不感帯を含み、かつ不感帯より前後に長い幅のウインドウを、アウターソナー２の受信信号と第１符号化信号及び第２符号化信号との相関関数に対して設定することが望ましい。判定部１４ｂは、ウインドウの幅を不感帯より拡大することにより、不感帯より前又は後ろのタイミングでアウターソナー２が受信した間接波を確実に検出することができる。
【００５５】
なお、判定部１４ｂは、アウターソナー２の受信信号と第１符号化信号及び第２符号化信号との相関関数の全範囲に対してウインドウを設定してもよい。ただし、その場合、周辺車両に搭載されたソナーが送信した超音波を車両３０のアウターソナー２が受信すると側方障害物４０の誤検出につながる可能性が高い。そのため、判定部１４ｂは、図１１及び図１２に示されるように、ウインドウの幅を制限することが望ましい。
【００５６】
次に、実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０の動作を説明する。以下では、符号化信号が第１符号化信号と第２符号化信号の２つである例を示す。
図１３は、実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０の超音波送信動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置１０は、例えば、車両３０のイグニッションスイッチがオンになると図１３のフローチャートに示される動作を開始し、イグニッションスイッチがオフになるまでこの動作を繰り返す。図１３のフローチャートに示されるステップＳＴ１〜ＳＴ４の動作は、図５のフローチャートに示されるステップＳＴ１〜ＳＴ４の動作と同じである。
【００５７】
ステップＳＴ３０において、受信制御部１２ｂは、アウターソナー２による間接波の受信動作を開始させる。よって、アウターソナー２は、サイドソナー１がステップＳＴ１〜ＳＴ４の動作を繰り返している間、並行して間接波を受信し、受信信号として受信制御部１２ｂへ出力する。サイドソナー１も、ステップＳＴ１〜ＳＴ４の動作を繰り返している間、並行して直接波を受信し、受信信号として受信制御部１２ｂへ出力する。
【００５８】
図１４は、実施の形態３に係る側方障害物検出装置１０の側方障害物検出動作例を示すフローチャートである。側方障害物検出装置１０は、図１３のフローチャートに示される動作と並行して、図１４のフローチャートに示される動作を行う。図１４のフローチャートに示されるステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の動作は、図６のフローチャートに示されるステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の動作と同じである。
【００５９】
ステップＳＴ３１において、受信制御部１２ｂは、間接波の受信信号をアウターソナー２から取得して相関関数算出部１３ｂへ出力する。相関関数算出部１３ｂは、受信制御部１２ｂからの受信信号と第１符号化信号との相関関数を算出する。ステップＳＴ３２において、相関関数算出部１３ｂは、受信制御部１２ｂからの受信信号と第２符号化信号との相関関数を算出する。
なお、相関関数算出部１３ｂは、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の動作と、ステップＳＴ３１及びステップＳＴ３２の動作とを並行して行ってもよい。
【００６０】
相関関数記憶部１５に記憶されている受信信号と第１符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部１３ｂにより算出された不感帯におけるサイドソナー１の受信信号と第１符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、つまり、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信した場合、障害物検出部１６ｂはステップＳＴ１４の動作を行う。一方、両波形に差異がない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、判定部１４ｂはステップＳＴ３３の動作を行う。ステップＳＴ３３において、判定部１４ｂは、アウターソナー２の受信信号と第１符号化信号との相関関数に対してウインドウを設定する。ステップＳＴ３４において、判定部１４ｂは、このウインドウ内の相関関数を、予め定められた第１符号化信号用の閾値及び第２符号化信号用の閾値と比較することによって、側方障害物４０で反射した間接波をアウターソナー２が受信したか否かを判定する。側方障害物４０で反射した間接波をアウターソナー２が受信した場合（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、障害物検出部１６ｂがステップＳＴ１４の動作を行う。一方、側方障害物４０で反射した間接波をアウターソナー２が受信しなかった場合（ステップＳＴ３４“ＮＯ”）、側方障害物検出装置１０の動作はステップＳＴ１１に戻る。
【００６１】
同様に、相関関数記憶部１５に記憶されている受信信号と第２符号化信号との相関関数の波形と、相関関数算出部１３により算出された不感帯におけるサイドソナー１の受信信号と第２符号化信号との相関関数の波形とに差異がある場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、つまり、側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信した場合、障害物検出部１６ｂはステップＳＴ１４の動作を行う。一方、両波形に差異がない場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、判定部１４ｂはステップＳＴ３３及びステップＳＴ３４の動作を行う。ステップＳＴ３３及びステップＳＴ３４において、判定部１４ｂは、第２符号化信号について上記の第１符号化信号と同様の処理を行う。
側方障害物４０で反射した直接波をサイドソナー１が受信した場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４において、障害物検出部１６ｂは、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを検出する。同様に、障害物検出部１６ｂは、側方障害物４０で反射した間接波をアウターソナー２が受信した場合（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、車両３０の側方から接近する側方障害物４０が存在することを検出する。
【００６２】
以上のように、実施の形態３の受信制御部１２ｂは、車両３０の前面又は後面に設けられた１つ以上のアウターソナー２のうちのサイドソナー１に最も近い位置のアウターソナー２に反射波を受信させる。相関関数算出部１３ｂは、符号化信号のそれぞれとアウターソナー２から取得した反射波の受信信号との相関関数を算出する。判定部１４ｂは、相関関数算出部１３ｂにより算出された相関関数に基づいて、サイドソナー１が少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間（つまり不感帯）中に、アウターソナー２が他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。このアウターソナー２は受信専用であるため不感帯が発生しない。そのため、側方障害物検出装置１０は、サイドソナー１の不感帯に相当する距離に側方障害物４０が存在する場合に、この側方障害物４０の存在をアウターソナー２が受信した反射波を用いて検出することができる。したがって、側方障害物検出装置１０は、サイドソナー１の直接波とアウターソナー２の間接波の二段構えで不感帯における側方障害物４０の有無を検出することができ、検出信頼性が向上する。また、側方障害物検出装置１０は、アウターソナー２から超音波を送信させないため、車両３０の周辺車両に設置されているソナーにおける自波と他波の混信を生じさせない。
【００６３】
また、実施の形態３の判定部１４ｂは、符号化信号のそれぞれとアウターソナー２から取得した反射波の受信信号とから算出された相関関数のうちの、サイドソナー１が符号化信号を送信している期間（つまり不感帯）を含む予め定められた判定期間（つまりウインドウ）内の相関関数に基づいて、サイドソナー１が少なくとも２つの符号化信号のうちのある符号化信号を送信している期間中に、アウターソナー２が他の符号化信号の反射波を受信したか否かを判定する。これにより、側方障害物検出装置１０は、車両３０の周辺車両に搭載されたソナーが送信した超音波を車両３０のアウターソナー２が受信することを防止でき、側方障害物４０の検出信頼性が向上する。
【００６４】
最後に、各実施の形態に係る側方障害物検出装置１０のハードウェア構成を説明する。
図１５及び図１６は、各実施の形態に係る側方障害物検出装置１０のハードウェア構成例を示す図である。側方障害物検出装置１０における送信制御部１１，１１ａ、受信制御部１２，１２ｂ、相関関数算出部１３，１３ｂ、判定部１４，１４ｂ、相関関数記憶部１５、及び障害物検出部１６，１６ｂの機能は、処理回路により実現される。即ち、側方障害物検出装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
【００６５】
図１５に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。送信制御部１１，１１ａ、受信制御部１２，１２ｂ、相関関数算出部１３，１３ｂ、判定部１４，１４ｂ、相関関数記憶部１５、及び障害物検出部１６，１６ｂの機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００６６】
図１６に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、送信制御部１１，１１ａ、受信制御部１２，１２ｂ、相関関数算出部１３，１３ｂ、判定部１４，１４ｂ、及び障害物検出部１６，１６ｂの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、側方障害物検出装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図５及び図６等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、送信制御部１１，１１ａ、受信制御部１２，１２ｂ、相関関数算出部１３，１３ｂ、判定部１４，１４ｂ、及び障害物検出部１６，１６ｂの手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００６７】
ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
相関関数記憶部１５は、メモリ１０２により実現される。
【００６８】
なお、送信制御部１１，１１ａ、受信制御部１２，１２ｂ、相関関数算出部１３，１３ｂ、判定部１４，１４ｂ、相関関数記憶部１５、及び障害物検出部１６，１６ｂの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、側方障害物検出装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００６９】
また、相関関数算出部１３，１３ｂは、側方障害物検出装置１０ではなく、サイドソナー１及びアウターソナー２のそれぞれが備える構成であってもよい。サイドソナー１及びアウターソナー２のそれぞれが備える相関関数算出部１３，１３ｂは、ＡＳＩＣ等の処理回路により実現される。
【００７０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
この発明に係る側方障害物検出装置は、車両の側方から接近する障害物を検出するようにしたので、衝突被害軽減ブレーキ又は衝突防止警報システム等で用いられる側方障害物検出装置に用いるのに適している。
【符号の説明】
【００７２】
１  サイドソナー、２  アウターソナー、１０  側方障害物検出装置、１１，１１ａ  送信制御部、１２，１２ｂ  受信制御部、１３，１３ｂ  相関関数算出部、１４，１４ｂ  判定部、１５  相関関数記憶部、１６，１６ｂ  障害物検出部、２０  衝突防止警報システム、３０  車両、３１  右側面、３２  左側面、４０  側方障害物、１００  処理回路、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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