(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が備える、被写体に対する撮像装置の姿勢を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像時に移動し得る空間における、前記撮像装置が撮像した画像を前記制御装置から外部装置へ送信するための通信品質を示す通信品質情報を取得し、
前記制御装置は、
前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記通信品質情報に基づいて、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第１の制御パターンと、
前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記通信品質情報に基づいて、被写体を撮像し続けることができるように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第２の制御パターンと、
のうち、いずれかの制御パターンを選択して、前記移動体の移動および前記撮像装置の姿勢を制御する、
制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第１の制御パターンと、
前記第２の制御パターンと、
前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域に加えて、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良くない領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第３の制御パターンと、
のうち、いずれか１つの制御パターンを選択して、前記移動体の移動および前記撮像装置の姿勢を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した画像の転送レートを下げた状態で、前記画像を外部装置へとリアルタイム送信する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置と、前記撮像装置とを備える、移動体。
【請求項５】
前記撮像装置を支持する支持機構をさらに備える、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体が、無人航空機である、
請求項４又は請求項５に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、移動体および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行制限高度を検出し、飛行制限高度に応答した無人航空機（ＵＡＶ）の動的な高さ制御を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１８−５０２００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体の一つである無人航空機（「無人機」、「ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle」）は、「ドローン」とも呼ばれ、ユーザによって遠隔操作可能であり、飛行プログラムによる自動飛行も可能である。無人航空機は様々なサイズおよび構成を備えている。無人航空機は、カメラ等の撮像装置を備えており、ユーザはこの無人航空機を操作して、カメラ等の撮像装置により被写体（人や建物等）を空撮することができる。
【０００５】
無人航空機が備える撮像装置により撮像された画像（撮像画像）は、無人航空機内の記憶手段に保存される。その他、撮像画像は無人航空機から見た外部装置へと送信（リアルタイム配信等）されて、外部モニタに撮像画像が表示されることもある。
【０００６】
無人航空機は、外部装置と通信しながら空中を飛行することができる。この通信には、上述の撮像画像のリアルタイム配信等に用いられる通信が含まれるが、これ以外の用途における通信を無人航空機が外部装置との間で行ってもよい。
【０００７】
無人航空機などの移動体が移動する空間においては、通信品質の良い領域と、良くない領域とが存在し得る。無人航空機が通信品質の良い領域を飛行すれば、飛行中における外部装置との間の通信が安定し、より高画質な撮像画像をリアルタイム配信できるなどの、通信品質の向上に起因する恩恵を受けることができる。
【０００８】
しかしながら、無人航空機は、通信品質の良い領域を単に飛行すれば良いとは限らない。実際、無人航空機と被写体との間の相対位置は、無人航空機の飛行経路に応じて変動するものである。そのため、無人航空機が通信品質の良い領域から外れないように飛行した場合、被写体が撮像装置の撮像範囲の外へとはみ出る、または、被写体に対する撮像装置の姿勢（カメラアングル等）がユーザの意図に反して変動する、などの事態が起こり得る。その結果、ユーザが意図したような撮像画像を取得できないことがある。
【０００９】
上記とは反対に、被写体が撮像装置の撮像範囲の外へとはみ出ないように、また、被写体に対する撮像装置の姿勢（カメラアングル等）がユーザの意図に沿うように、無人航空機を飛行させた場合、無人航空機は上述の通信品質の良い領域以外の領域を通ることがある。この場合、通信品質の良い領域以外の領域を無人航空機が飛行している時に、外部装置との間の通信品質が劣化してしまうので、ユーザが意図した高画質な撮像画像を配信できない可能性もある。
【００１０】
すなわち、移動体の移動経路（無人航空機の飛行経路等）に応じて、移動体が備える撮像装置により撮像された画像の品質（カメラアングルや画質等）が、ユーザの意図とは異なってしまうという問題があった。
【００１１】
そこで本開示は、移動体が備える撮像装置が撮像時に移動し得る空間における、通信品質に応じて、被写体の撮像をユーザの意図に沿うように行うことができる制御装置、移動体および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
一態様において、移動体が備える撮像装置の姿勢を制御する制御装置が、前記撮像装置が撮像時に移動し得る空間における通信品質を示す通信品質情報を取得し、前記通信品質情報に基づいて前記撮像装置の姿勢を制御する。
【００１３】
上記構成において、前記制御装置は、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御してよい。
【００１４】
上記構成において、前記制御装置は、前記通信品質情報に基づいて、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御してよい。
【００１５】
上記構成において、前記制御装置は、前記通信品質情報に基づいて、被写体を撮像し続けることができるように、前記撮像装置の姿勢を制御してよい。
【００１６】
上記構成において、前記制御装置は、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域に加えて、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良くない領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御してよい。
【００１７】
上記構成において、前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した撮像画像の転送レートを下げた状態で、前記画像を外部装置へとリアルタイム送信してよい。
【００１８】
上記構成において、前記制御装置は、前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記通信品質情報に基づいて、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第１の制御パターンと、前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記通信品質情報に基づいて、被写体を撮像し続けることができるように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第２の制御パターンと、のうち、いずれかの制御パターンを選択して、前記移動体の移動および前記撮像装置の姿勢を制御してよい。
【００１９】
上記構成において、前記制御装置は、前記第１の制御パターンと、前記第２の制御パターンと、前記制御装置が、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域に加えて、前記通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良くない領域を、前記移動体が移動するように、前記移動体の移動を制御し、かつ、前記撮像装置の姿勢を所定の状態に維持するように、前記撮像装置の姿勢を制御する、第３の制御パターンと、のうち、いずれか１つの制御パターンを選択して、前記移動体の移動および前記撮像装置の姿勢を制御してよい。
【００２０】
一態様において、移動体が、上記構成の制御装置と、前記撮像装置とを備える。
【００２１】
一態様において、前記移動体が、撮像装置を支持する支持機構をさらに備えてよい。
【００２２】
上記構成において、前記移動体が、無人航空機であってよい。
【００２３】
一態様において、移動体が備える撮像装置の姿勢を制御する制御装置による制御方法が、前記撮像装置が撮像時に移動し得る空間における通信品質を示す通信品質情報を前記制御装置が取得するステップと、前記通信品質情報に基づいて前記撮像装置の姿勢を前記制御装置が制御するステップとを有する。
【００２４】
上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【発明の効果】
【００２５】
本開示は、移動体が備える撮像装置が撮像時に移動し得る空間における、通信品質に応じて、被写体の撮像をユーザの意図に沿うように行うことができる制御装置、移動体および制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態における移動体システムの一例を示す模式図
【図２】無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図３】制御装置による無人航空機１００および撮像装置２２０の第１の制御パターンを示す概念図
【図４】制御装置による無人航空機１００および撮像装置２２０の第２の制御パターンを示す概念図
【図５】制御装置が実行する制御パターン選択処理の一例を示すフローチャート
【図６】第２の制御パターンの変形例を示す概念図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、発明の実施の形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００２８】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。但し、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２９】
（実施形態）
以下の実施形態では、理解を容易とするため、移動体の一つである無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）に搭載された撮像装置で被写体を空撮するという前提で、本開示を詳述する。しかしながら、これにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。例えば移動体は、ロボット、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念であり、無人航空機以外の移動体にも本開示を適用可能である。以下の説明における無人航空機１００は、移動体の例示であり、無人航空機１００の飛行は、移動体の移動の例示である。
【００３０】
図１は、実施形態における移動体システムの一例を示す模式図である。移動体システムは、無人航空機１００及び遠隔操縦機５０を備えてよい。無人航空機１００及び遠隔操縦機５０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１の例では、遠隔操縦機５０は、ユーザが把持する遠隔操縦機本体５２と、ユーザに画像情報等を提示するモニタ５４とを備えた送信機（プロポ）である。しかし、遠隔操縦機５０はこれには限られず、例えばスマートフォンやＰＣ等であってもよい。遠隔操縦機５０により、無人航空機１００が操作されてよい。
【００３１】
無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、撮像装置２２０とを備える。無人航空機１００は、ジンバル（支持機構）２００と、センサ２３０とを更に備えていてよい。図示されているように、撮像装置２２０はジンバル２００のアームに回転自在に配置されており、空中を移動中に外観を撮像（空撮）することができる。ジンバル２００の操作は、遠隔操縦機５０により行われてよい。ジンバル（支持機構）２００は無人航空機１００に取り付けられてよい。このとき、ジンバル（支持機構）２００に撮像装置２２０が支持されてよい。このようにして、撮像装置２２０はジンバル（支持機構）２００を介して無人航空機１００に支持されてよい。
【００３２】
ＵＡＶ本体１０２は1つまたは複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させてよい。
【００３３】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる人物や、上空の様子、山や川等の景色、地上の建物等）を撮像する撮像用のカメラでよい。
【００３４】
センサ２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラであってよい。２つのセンサ２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つのセンサ２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つのセンサ２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つのセンサ２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数のセンサ２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備えるセンサ２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つのセンサ２３０を備えてよい。センサ２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。センサ２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【００３５】
センサ２３０は、上述のセンシング用のカメラに限られず、赤外線センサ、超音波センサ、ＴＯＦ（time of flight）センサ等を備えていてよい。これらのセンサを用いることにより、撮影対象とする被写体までの距離や、被写体との間の相対速度を測定することができる。撮像装置２２０自体によって被写体までの距離を測定することもできる。
【００３６】
図２は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１２０と、メモリ１３０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、１以上のセンサ２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０とを含む構成である。
【００３７】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００３８】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１３０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、画像を空撮してよい。
【００３９】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報を、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報を、それぞれ位置情報として取得してよい。
【００４０】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。
【００４１】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像装置２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。ここでの基準とは、例えばＵＡＶ制御部１１０がイニシャライズを実行したときの予め定められたヨー軸周り、ピッチ軸周りおよびロール軸周りの規定角度である。
【００４２】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及びセンサ２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。
【００４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１３０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１２０を介して撮像範囲情報を取得してよい。
【００４４】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、センサ２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、および気圧高度計２７０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像方向（姿勢、カメラアングル）を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、カメラレンズ２２２の画角を変更させる制御信号を撮像制御部１１に送信することにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０による、各構成要素の制御は、遠隔操縦機５０から通信インタフェース１２０を介して受信した制御信号に基づいて行われてよい。
【００４５】
撮像範囲とは、撮像装置２２０又はセンサ２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又はセンサ２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像装置２２０やセンサ２３０の撮像方向は、撮像装置２２０やセンサ２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位（撮像レンズの光軸方向）からそれぞれ定義されてよい。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。センサ２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、センサ２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。
【００４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数のセンサ２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。
【００４７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数のセンサ２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１３０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００４８】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００（および撮像装置２２０）が存在する付近の空間の通信品質を示す通信品質情報を、通信インタフェース１２０を介して外部装置から取得してよい。通信品質情報は、所定の空間における通信品質（例えば、ハイビジョンでの動画伝送が可能な通信速度や通信環境、より高解像度な４Ｋや８Ｋ等での動画伝送が可能な通信速度や通信環境、など）を示す３次元座標情報であってよい。
【００４９】
無人航空機１００（および撮像装置２２０）が存在する付近の空間の範囲については、以下の通りである。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が備える撮像装置２２０が撮像時に移動し得る空間の通信品質を示す通信品質情報を取得すればよい。本開示においては、撮像時の無人航空機１００や撮像装置２２０の位置における通信品質の善し悪しが問題となるからである。ただしＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が備える撮像装置２２０が撮像時に移動し得る空間も含んだ、より広い空間における通信品質を示す通信品質情報を取得してもよい。ＵＡＶ制御部１１０は例えば、無人航空機１００の現在位置から所定の距離（例えば半径１ｋｍ）までの空間について、通信品質情報を取得することができる。ただし、所定の距離は半径１ｋｍには限られない。さらに、無人航空機１００の飛行ルートが予め決定あるいは予測されている場合には、ＵＡＶ制御部１１０は、その飛行ルートにおける、無人航空機１００（および撮像装置２２０）の現在地点よりも前方についての通信品質情報を取得してもよい。
【００５０】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。つまりＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、前述の通信品質情報を取得することにより、通信品質が比較的高い領域を選んで飛行するように、無人航空機１００の移動を制御することができる。
【００５１】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。
【００５２】
通信インタフェース１２０は、遠隔操縦機５０や、図示を省略する外部装置と通信する。通信インタフェース１２０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１２０は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。通信インタフェース１２０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報（メタデータ）を、遠隔操縦機５０や外部装置に送信してよい。
【００５３】
メモリ１３０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、センサ２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、および気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、無人航空機１００から取り外し可能であってよい。メモリ１３０は、作業用メモリとして動作してよい。
【００５４】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の姿勢を変更してよい。ジンバル２００による撮像装置２２０の回転は、遠隔操縦機５０からＵＡＶ制御部１１０が受信した制御信号に基づいて制御されてよい。
【００５５】
撮像装置２２０は、撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像データを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた撮像画像データ（例えば空撮画像）は、撮像装置２２０が有するメモリ１３、または図示を省略するストレージに格納されてよい。加えて、撮像画像データは、通信インタフェース１２０を介して外部装置へと送信されてよい。この外部送信された撮像画像データは、図示を省略する表示装置に表示されてよい。このようにして、無人航空機１００は空撮画像をライブ配信することができる。このライブ配信を４Ｋや８Ｋ等の高解像度の画像によって行う場合には、高解像度のデータを伝送可能な、通信品質の高い領域を、無人航空機１００が飛行している必要がある。
【００５６】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００５７】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。また、慣性計測装置２５０が検出した加速度等の値から、無人航空機１００の速度を検出してもよい。
【００５８】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００５９】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６０】
次に、撮像装置２２０側の構成を説明する。撮像装置２２０はカメラボディ２２１とカメラレンズ２２２を備える。カメラレンズ２２２は、カメラボディ２２１から取り外し可能なものであっても、カメラボディ２２１と一体型のものであってもよい。
【００６１】
カメラボディ２２１は、撮像制御部１１と、撮像素子１２と、メモリ１３と、加速度センサ１４とを備える。カメラボディ２２１は、シャッタ駆動部やゲイン制御部、フラッシュ等の、追加の構成を備えてもよい。
【００６２】
撮像制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ（Micro Control Unit）等のマイクロコントローラなどにより構成されていてよい。撮像制御部１１は、撮像装置２２０による撮像処理全般を制御する。この制御は、ＵＡＶ制御部１１０からの動作命令に応じて行ってもよい。また、撮像制御部１１は、露光時間、絞り（アイリス）などの撮像条件を決定する。撮像制御部１１は、撮像素子１２に撮像の指示を送出してよい。
【００６３】
カメラレンズ２２２を通って入射した光は、撮像素子１２の撮像面上に結像する。撮像素子１２は、撮像面上に結像した光学像を光電変換し、画像信号として出力する。撮像素子１２には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補型ＭＯＳ）イメージセンサが用いられてよい。
【００６４】
撮像制御部１１は、画像信号に対し、アナログデジタル変換を行って画像データを生成してよい。撮像制御部１１は、シェーディング補正、色補正、輪郭強調、ノイズ除去、ガンマ補正、ディベイヤ、圧縮等の各種の画像処理を行ってよい。
【００６５】
メモリ１３は、各種データや画像データを記憶する記憶媒体である。メモリ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどであってよい。メモリ１３は、カメラボディ２２１から取り外し可能に設けられてよい。メモリ１３は、撮像制御部１１が撮像素子１２等を制御するのに必要なプログラム等を格納してよい。メモリ１３は、例えば、シャッタスピードＳ、Ｆ値、ＩＳＯ感度、ＮＤ値を基に露光量を算出するための露光制御情報を保持してよい。ＩＳＯ感度は、ゲインに対応する値である。ＮＤ値は減光フィルタによる減光度を表す。露光制御情報は、ＡＥアルゴリズムを含む。なお、メモリ１３と同様のメモリ１８をカメラレンズ２２２側に設けてよい。メモリ１８は、レンズ制御部１７によって行われる処理に有用なデータを保存しておくことができる。
【００６６】
加速度センサ１４は、撮像装置２２０の加速度を検出する。加速度センサ１４は、カメラレンズ２２２に設けられてもよい。加速度センサ１４は、３軸加速度センサであってよい。
【００６７】
カメラレンズ２２２は、レンズ群１５を備える。レンズ群１５は、被写体からの光を集光して撮像素子１２に結像する。図２には、レンズ群１５が備える、レンズ１５Ａ、１５Ｂおよび１５Ｃの３枚のレンズが示されている。しかし、レンズ群１５が備えるレンズの枚数は２枚以下や４枚以上であってもよい。レンズ群１５は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、像振れ補正用レンズ等を含んでいてよい。レンズ群１５に含まれるレンズ１５Ａ、１５Ｂ、および１５Ｃはそれぞれ、レンズ駆動部１６Ａ、１６Ｂ、および１６Ｃによって駆動される。レンズ駆動部１６Ａ、１６Ｂ、および１６Ｃはモータ（図示せず）を有し、レンズ制御部１７からの制御信号を入力すると、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含むレンズ群１５を光軸方向に移動させてよい。レンズ駆動部１６は、ズームレンズを移動させてズーム倍率を変更するズーミング動作を行う場合、レンズ群１５を収容する鏡筒を前後方向に伸縮させてよい。
【００６８】
図３は、制御装置による無人航空機１００および撮像装置２２０の第１の制御パターンを示す概念図である。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であってよい。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０および撮像制御部１１を備えた装置であってもよい。また、制御装置は、無人航空機１００から見た外部装置（例えば遠隔操縦機５０）であってもよく、外部装置が無人航空機１００および撮像装置２２０を遠隔制御してもよい。以下、制御装置はＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であるという前提で、第１の制御パターンを説明する。
【００６９】
無人航空機１００が空中を飛行している。この例において、無人航空機１００は、被写体ＯＢＪに対して接近しながら、撮像装置２２０を用いて被写体ＯＢＪを撮像する。遠隔操縦機５０（図１参照）を把持したユーザは、無人航空機１００が被写体ＯＢＪに対して水平移動で接近するように、遠隔操縦機５０を操作し、この端末からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０が、無人航空機１００の移動制御を行う。
【００７０】
無人航空機１００が飛行する空間、すなわち無人航空機１００が備える撮像装置２２０が撮像時に移動し得る空間には、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂと、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃとが存在する。例えば、所定の基準が「動画の解像度が４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）でリアルタイム配信が可能であること」であったとする。この場合、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂは、撮像画像を４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）や８Ｋ（７６８０×４３２０ピクセル）等の高画質でリアルタイム配信するのに十分な通信品質を備えている。一方、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃは、撮像画像の４Ｋや８Ｋ等の高画質でのリアルタイム配信できる程の通信品質を備えていない。
【００７１】
領域Ａと領域Ｂとの間の境界面を、飛行上限境界面ＵＬと表現し、領域Ｂと領域Ｃとの境界面を、飛行下限境界面ＬＬと表現する。なお、説明の便宜上、通信品質に差がある領域が、上記の空間における上下に分かれて存在していることを例示した。しかし実際には、上記の空間における水平方向や斜め方向においても、通信品質に差が生じ得る。この通信品質の差は、通信インタフェース１２０を介してＵＡＶ制御部１１０が取得する上述の通信品質情報の中で、空間上の座標毎あるいは領域毎の通信品質の高さを示す値、等の形態で表現されている。そのため、通信品質情報を取得したＵＡＶ制御部１１０は、空間上の通信品質が良い場所（領域Ｂ）と通信品質の良くない場所（領域Ａおよび領域Ｃ）とを特定することができる。ここでは、無人航空機１００が上昇又は下降することを前提に説明している。しかしながら、無人航空機１００が地表に対して水平方向に移動することを前提としてもよい。この場合には、無人航空機１００は前後左右の少なくとも１つ方向に飛行境界面を有する。
【００７２】
無人航空機１００は、通信品質の良い領域を飛行した方が、撮像装置２２０が撮像した撮像画像データをより高品質で、外部装置へと送信（リアルタイム配信）することができる。そのため、遠隔操縦機５０からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域Ｂを、無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、飛行上限境界面ＵＬと、飛行下限境界面ＬＬとの間を、無人航空機１００が飛行する。なお、ＵＡＶ制御部１１０は、飛行上限境界面ＵＬと飛行下限境界面ＬＬとの中間付近ではなく、無人航空機１００が可能な限り水平飛行できるような、図３に矢印で示した位置を、無人航空機１００が飛行するように制御してよい。
【００７３】
ＵＡＶ制御部１１０はさらに、通信品質情報に基づいて、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持するように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０は、被写体ＯＢＪに対する撮像装置２２０のカメラアングルが変わらないように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。この姿勢制御は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００の回転を制御することにより可能である。さらに、撮像装置２２０に含まれるレンズ（図２の例では、カメラレンズ２２２のレンズ群１５）のフォーカスやズームを変動させるように、ＵＡＶ制御部１１０が撮像制御部１１に制御信号を送信してもよい。
【００７４】
ここで、ユーザが遠隔操縦機５０に対して行った操作は、無人航空機１００が被写体ＯＢＪに対して水平移動で接近することを意図した操作であった。すなわち、ＵＡＶ制御部１１０が上述のような制御を行うことにより、無人航空機１００はユーザが意図した通りに移動し、ユーザが意図した通りの撮像画像（被写体ＯＢＪに水平に接近するような画像であって、例えば４Ｋ以上の解像度のもの）を取得して、リアルタイム配信することができる。
【００７５】
なお、被写体ＯＢＪに対する撮像装置２２０のカメラアングルが変わらないようにすることは、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持することの一例である。例えば、ユーザが被写体ＯＢＪをローアングルからハイアングルまで一定の角度変化を伴って撮像したい場合、ＵＡＶ制御部１１０はジンバル２００を制御して、ピッチ軸を中心に撮像装置２２０を所定の速度で回転させる。この時、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御して、無人航空機１００を上昇させる。他にもユーザが被写体ＯＢＪを一定の角度変化をもってパンニングすることがある。この場合には、ヨー軸を中心に撮像装置２２０を所定の速度で回転させる。この時、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御して無人航空機１００を地表に対して水平方向に移動させる。このような、撮像装置２２０を所定の速度で回転させることもまた、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持することの一例である。撮像装置２２０の姿勢を維持するときに、ズーム動作やフォーカス動作を合わせて行っても良い。このようにすることで、被写体ＯＢＪに対して合焦を維持しつつ画角を維持することができる。
【００７６】
図４は、制御装置による無人航空機１００および撮像装置２２０の第２の制御パターンを示す概念図である。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であってよい。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０および撮像制御部１１を備えた装置であってもよい。また、制御装置は、無人航空機１００から見た外部装置（例えば遠隔操縦機５０）であってもよく、外部装置が無人航空機１００および撮像装置２２０を遠隔制御してもよい。以下、制御装置はＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であるという前提で、第２の制御パターンを説明する。
【００７７】
無人航空機１００が空中を飛行している。この例において、無人航空機１００は、被写体ＯＢＪに対して接近しながら、撮像装置２２０を用いて被写体ＯＢＪを撮像する。遠隔操縦機５０（図１参照）を把持したユーザは、無人航空機１００が被写体ＯＢＪに対して水平移動で接近するように、遠隔操縦機５０を操作し、この端末からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０が、無人航空機１００の移動制御を行う。
【００７８】
無人航空機１００が飛行する空間、すなわち無人航空機１００が備える撮像装置２２０が撮像時に移動し得る空間には、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂと、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃとが存在する。例えば、所定の基準が「動画の解像度が４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）でリアルタイム配信が可能であること」であったとする。この場合、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂは、撮像画像を４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）や８Ｋ（７６８０×４３２０ピクセル）等の高画質でリアルタイム配信するのに十分な通信品質を備えている。一方、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃは、撮像画像の４Ｋや８Ｋ等の高画質でのリアルタイム配信できる程の通信品質を備えていない。
【００７９】
図３と同様に、領域Ａと領域Ｂとの間の境界面を、飛行上限境界面ＵＬと表現し、領域Ｂと領域Ｃとの境界面を、飛行下限境界面ＬＬと表現する。上記の空間における上下方向だけでなく水平方向や斜め方向においても、通信品質に差が生じ得ること、この通信品質の差は上述の通信品質情報の中で表現されていること、通信品質情報を取得したＵＡＶ制御部１１０は、空間上の通信品質が良い場所（領域Ｂ）と通信品質の良くない場所（領域Ａおよび領域Ｃ）とを特定することができること等は、図３における説明と同様である。
【００８０】
無人航空機１００は、通信品質の良い領域を飛行した方が、撮像装置２２０が撮像した撮像画像データをより高品質で、外部装置へと送信（リアルタイム配信）することができる。そのため、遠隔操縦機５０からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域Ｂを、無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、飛行上限境界面ＵＬと、飛行下限境界面ＬＬとの間を、無人航空機１００が飛行する。
【００８１】
ここで、図３に示した第１の制御パターンとは異なり、仮に無人航空機１００が水平飛行を続けたとすると、無人航空機１００は、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂから、通信品質が所定の基準より良くない領域Ｃへと逸脱してしまうことになる。領域Ｃにおいては、撮像装置２２０が撮像した撮像画像を、高画質でリアルタイム配信することはできない。
【００８２】
そこで無人航空機１００は、撮像装置２２０のカメラアングルを水平に保つことよりも、通信品質の良い領域を飛行することを優先し、領域Ａの外へと逸脱しないようなルートで飛行する。このような飛行ルートの一例は、飛行上限境界面ＵＬと飛行下限境界面ＬＬとの中間付近を通る、図中の矢印で示したようなルートである。ＵＡＶ制御部１１０は、領域Ａの外へと逸脱しないようなルートを設定し、設定されたルートに沿って飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。ＵＡＶ制御部１１０の前述のような制御により、撮像装置２２０を備えた無人航空機１００は、外部装置との間の良好な通信品質を維持することができる。
【００８３】
一方、上記のように設定されたルートに沿って無人航空機１００が飛行した場合、水平飛行を維持することはできない。そこでＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報に基づいて、被写体ＯＢＪを撮像し続けることができるように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０はジンバル２００を制御して、無人航空機１００が斜めに上昇を始めた時点から、ピッチ軸を中心に撮像装置２２０が徐々に下向きになるように回転させる。例えば、この撮像装置２２０の下向き回転は、撮像装置２２０のカメラレンズ２２２の光軸の延長線上に、被写体ＯＢＪが存在し続けるように行われる。さらに、撮像装置２２０に含まれるレンズ（図２の例では、カメラレンズ２２２のレンズ群１５）のフォーカスやズームを変動させるように、ＵＡＶ制御部１１０が撮像制御部１１に制御信号を送信してもよい。
【００８４】
ここで、ユーザが遠隔操縦機５０に対して行った操作は、無人航空機１００が被写体ＯＢＪに対して水平移動で接近することを意図した操作であった。ＵＡＶ制御部１１０が上述のような制御を行うことにより、無人航空機１００は水平移動せず、撮像装置２２０のカメラアングルが変動するものの、被写体ＯＢＪを撮像し続けることができる。また、通信品質の高さを維持できるので、撮像動画を、ユーザが意図した通りの解像度（例えば４Ｋ以上の解像度）でリアルタイム配信することができる。
【００８５】
図５は、制御装置が実行する制御パターン選択処理の一例を示すフローチャートである。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であってよい。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０および撮像制御部１１を備えた装置であってもよい。また、制御装置は、無人航空機１００から見た外部装置（例えば遠隔操縦機５０）であってもよく、外部装置が無人航空機１００および撮像装置２２０を遠隔制御してもよい。以下、制御装置はＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であるという前提で、図５に示したフローチャートを説明する。
【００８６】
ステップＳｔ１において、ＵＡＶ制御部１１０が、無人航空機１００（および撮像装置２２０）が存在する付近の空間の通信品質情報を取得する。この通信品質情報は、例えば、図示を省略する外部サーバ等から、通信インタフェース１２０を介して受信してよい。無人航空機１００（および撮像装置２２０）が存在する付近の空間の範囲については、図２に基づき上述した通りである。
【００８７】
ステップＳｔ２において、ＵＡＶ制御部１１０は、取得した通信品質情報に基づいて、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を無人航空機１００が飛行した場合に、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持できるか否かを判定する。例えば、無人航空機１００が水平飛行を行って被写体ＯＢＪに接近しながら撮像を行う場合、図３および図４に示した領域Ｂを無人航空機１００が飛行しながら、撮像装置２２０のカメラアングルを一定のまま維持できるか否かを判定する。通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を無人航空機１００が飛行した場合に、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持できると判定された場合（ステップＳｔ２：Ｙｅｓ）、ステップＳｔ３へと処理が遷移する。一方、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域を無人航空機１００が飛行した場合に、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持できないと判定された場合（ステップＳｔ２：Ｎｏ）、ステップＳｔ４へと処理が遷移する。
【００８８】
ステップＳｔ３において、ＵＡＶ制御部１１０は、図３に示した制御パターン１に従った制御を行う。すなわちＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域（図３および図４における領域Ｂに相当）を無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。さらに、ＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報に基づいて、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持するように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。例えば、無人航空機１００が水平飛行を行って被写体ＯＢＪに接近しながら撮像を行う場合、ＵＡＶ制御部１１０は、被写体ＯＢＪに対する撮像装置２２０のカメラアングルが変わらないように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。
【００８９】
ステップＳｔ４において、ＵＡＶ制御部１１０は、図４に示した制御パターン２に従った制御を行う。すなわちＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域（図３および図４における領域Ｂに相当）を無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。さらにＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報に基づいて、被写体ＯＢＪを撮像し続けることができるように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。例えばＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００を制御して、無人航空機１００が斜めに上昇を始めた時点から、ピッチ軸を中心に撮像装置２２０が徐々に下向きになるように回転させる。
【００９０】
以上のような制御をＵＡＶ制御部１１０が行うことにより、無人航空機１００が飛行する空間の通信品質に応じて、撮像画像の用途に沿った適切な制御パターンを選択して、無人航空機１００の飛行（移動）と撮像装置２２０の姿勢とを制御することができる。
【００９１】
図６は、図４に示した第２の制御パターンの変形例を示す概念図である。変形例においても、制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であってよい。制御装置は、ＵＡＶ制御部１１０および撮像制御部１１を備えた装置であってもよい。また、制御装置は、無人航空機１００から見た外部装置（例えば遠隔操縦機５０）であってもよく、外部装置が無人航空機１００および撮像装置２２０を遠隔制御してもよい。以下、制御装置はＵＡＶ制御部１１０を備えた装置であるという前提で、第２の制御パターンの変形例を説明する。
【００９２】
無人航空機１００が空中を飛行している。この例において、無人航空機１００は、被写体ＯＢＪに対して接近しながら、撮像装置２２０を用いて被写体ＯＢＪを撮像する。遠隔操縦機５０（図１参照）を把持したユーザは、無人航空機１００が被写体ＯＢＪに対して水平移動で接近するように、遠隔操縦機５０を操作し、この端末からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０が、無人航空機１００の移動制御を行う。
【００９３】
無人航空機１００が飛行する空間、すなわち無人航空機１００が備える撮像装置２２０が撮像時に移動し得る空間には、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂと、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃとが存在する。例えば、所定の基準が「動画の解像度が４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）でリアルタイム配信が可能であること」であったとする。この場合、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂは、撮像画像を４Ｋ（３８４０×２１６０ピクセル）や８Ｋ（７６８０×４３２０ピクセル）等の高画質でリアルタイム配信するのに十分な通信品質を備えている。一方、通信品質が所定の基準より良くない領域Ａおよび領域Ｃは、撮像画像の４Ｋや８Ｋ等の高画質でのリアルタイム配信できる程の通信品質を備えていない。
【００９４】
図３および図４と同様に、領域Ａと領域Ｂとの間の境界面を、飛行上限境界面ＵＬと表現し、領域Ｂと領域Ｃとの境界面を、飛行下限境界面ＬＬと表現する。上記の空間における上下方向だけでなく水平方向や斜め方向においても、通信品質に差が生じ得ること、この通信品質の差は上述の通信品質情報の中で表現されていること、通信品質情報を取得したＵＡＶ制御部１１０は、空間上の通信品質が良い場所（領域Ｂ）と通信品質の良くない場所（領域Ａおよび領域Ｃ）とを特定することができること等は、図３における説明と同様である。
【００９５】
無人航空機１００は、通信品質の良い領域を飛行した方が、撮像装置２２０が撮像した撮像画像データをより高品質で、外部装置へと送信（リアルタイム配信）することができる。そのため、遠隔操縦機５０からの制御信号を受信したＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域Ｂの少なくとも一部を、無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０の制御により、飛行上限境界面ＵＬと、飛行下限境界面ＬＬとの間を、無人航空機１００が飛行する。
【００９６】
一方、図４に示した第２のパターンとは異なり、無人航空機１００は水平飛行を維持する。すなわち、ＵＡＶ制御部１１０は、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良い領域Ｂに加えて、通信品質情報が示す通信品質が所定の基準より良くない領域Ｃを、無人航空機１００が飛行（移動）するように、無人航空機１００の飛行（移動）を制御する。ここで、領域Ｃにおいては、撮像装置２２０が撮像した撮像画像を、例えば４Ｋや８Ｋ等の高画質でリアルタイム配信することはできない。
【００９７】
しかしながら、無人航空機１００が領域Ｃを飛行している時であっても、制御装置（ＵＡＶ制御部１１０等）が撮像画像の転送レートを下げる為の処理を追加的に実行することにより、外部装置への撮像画像の配信を維持することができる。画像の転送レートを落とす為の処理の具体例としては、撮像画像の解像度を下げる、撮像装置２２０による撮像のフレームレートを下げる、撮像対象となる被写体ＯＢＪが明確である場合に背景を黒くしてデータフレームレートを下げる、画像転送の際の圧縮率を上げる、等がある。ただし、これらには限られない。無人航空機１００は、撮像装置２２０が撮像した撮像画像の転送レートを下げた状態で、撮像画像を外部装置へとリアルタイム送信する。
【００９８】
また、無人航空機１００が領域Ｃを飛行している時であっても、そもそも撮像画像の外部装置への配信が不要な場合もあり得る。撮像装置２２０が撮像した撮像画像は、メモリ１３やメモリ１３０等（図２参照）に記録されることが可能であり、記録済みの画像データを、リアルタイム配信ではない態様で、外部装置に伝送することもできる。
【００９９】
上記のように、撮像画像の転送レートを下げる、撮像画像をリアルタイム配信ではない態様で外部装置に伝送する等の処理を行うことを前提とするならば、無人航空機１００は、通信品質が所定の基準より良い領域Ｂから、通信品質が所定の基準より良くない領域Ｃへと逸脱してしまっても問題はない。そのため、無人航空機１００は水平飛行を維持してよく、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の姿勢を所定の状態に維持するように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。図示した例においては、ＵＡＶ制御部１１０は、被写体ＯＢＪに対する撮像装置２２０のカメラアングルが変わらないように、撮像装置２２０の姿勢を制御する。この姿勢制御は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００の回転を制御することにより可能である。さらに、撮像装置２２０に含まれるレンズ（図２の例では、カメラレンズ２２２のレンズ群１５）のフォーカスやズームを変動させるように、ＵＡＶ制御部１１０が撮像制御部１１に制御信号を送信してもよい。
【０１００】
以上のように、第２の制御パターンの変形例に従って、ＵＡＶ制御部１１０が上述のような制御を行うことにより、無人航空機１００はユーザが意図した通りに移動し、ユーザが意図した通りの撮像画像（被写体ＯＢＪに水平に接近するような画像）を取得することができる。
【０１０１】
制御装置（ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置等）は、上述の第１の制御パターンと、第２の制御パターンとのうち、いずれかの制御パターンを選択して、無人航空機１００の飛行（移動）および撮像装置２２０の姿勢を制御してよい。また、制御装置（ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置等）は、上述の第１の制御パターンと、第２の制御パターンと、第３の制御パターンとのうち、いずれか１つの制御パターンを選択して、無人航空機１００の飛行（移動）および撮像装置２２０の姿勢を制御してよい。この制御パターンの選択は、ユーザが遠隔操縦機５０等を操作して、どの制御パターンを選択するかを示す指示情報を制御装置に対して入力することにより行われてよい。また、図５におけるステップＳｔ２にあるように、制御装置（ＵＡＶ制御部１１０を備えた装置等）が所定の判定基準に基づいて、どの制御パターンを選択するかを決定してもよい。
【０１０２】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１０３】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、方法、およびプログラムにおける動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本開示は、移動体が備える撮像装置が撮像時に移動し得る空間における、通信品質に応じて、被写体の撮像をユーザの意図に沿うように行うことができる制御装置、移動体および制御方法として有用である。
【符号の説明】
【０１０５】
１１  撮像制御部
１２  撮像素子
１３  メモリ
１４  加速度センサ
１５  レンズ群
１６  レンズ駆動部
１７  レンズ制御部
１８  メモリ
５０  遠隔操縦機
５２  遠隔操縦機本体
５４  モニタ
１００  無人航空機
１０２  ＵＡＶ本体
１１０  ＵＡＶ制御部
１２０  通信インタフェース
１３０  メモリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０  撮像装置
２２１  カメラボディ
２２２  カメラレンズ
２３０  センサ
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
ＬＬ  飛行下限境界面
ＵＬ  飛行上限境界面
ＯＢＪ  被写体
【図１】
0006949930.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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