(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収容する移動棚を移動させる搬送車、前記移動棚から前記物品を取り出すピッキングロボット及び上位サーバと通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、前記物品を収容する棚を複数有する前記移動棚を識別する為の移動棚識別情報と、前記移動棚における所定の位置から前記物品を収容している棚の高さの情報を取得し、
取得した前記移動棚識別情報と前記棚の高さの情報に基づいて、前記棚の高さが、予め設定された閾値未満である場合、前記移動棚を第１棚からの物品の取り出しに対応する前記ピッキングロボットが設置された第１位置に前記搬送車により移動させるよう制御し、
予め設定された閾値以上である場合、前記移動棚を前記第１棚よりも高い第２棚からの物品の取り出しに対応する前記ピッキングロボットが設置された第２位置に前記搬送車により移動させるよう制御し、
前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信する、
制御装置。
【請求項２】
前記物品の物品識別情報と、前記棚の高さの情報とが対応付けられているデータベースを、さらに具備し、
前記プロセッサは、前記データベースから取得する前記物品の物品識別情報に対応付けられた前記棚の高さの情報に基づいて、前記移動棚の移動先を前記第１位置と前記第２位置とで切り替え、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記ピッキングロボットに前記物品識別情報を送信する請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記データベースには、前記物品の物品識別情報と、前記移動棚識別情報と、前記移動棚の位置を示す移動棚位置情報と、前記移動棚において前記物品が収容されている棚を識別する為の棚識別情報と、前記棚の高さの情報とが予め対応付けられており、
前記取出指示は、前記物品の物品識別情報を示す請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記移動棚の移動先の表示装置に通知を出力するよう制御する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
搬送車と、制御装置と、データベースと、ピッキングロボットを具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
物品を収容する移動棚を昇降するリフタと、
を具備し、
前記データベースには、物品を収容する棚を複数有する移動棚を識別する為の移動棚識別情報と、前記移動棚における所定の位置から前記物品を収容している棚の高さの情報とが予め対応付けられており、
前記制御装置は、
前記搬送車及び上位サーバと通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、前記移動棚識別情報と、前記棚の高さの情報とを前記データベースから取得し、
取得した前記移動棚識別情報と前記棚の高さの情報に基づいて、前記移動棚を、前記搬送車により、第１棚からの物品の取り出しに対応する前記ピッキングロボットが設置された第１位置に移動させるか、前記第１棚よりも高い第２棚からの物品の取り出しに対応する前記ピッキングロボットが設置された第２位置に移動させるかを切り替え、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信する、
倉庫管理システム。
【請求項６】
物品を収容する移動棚を移動させる搬送車と、前記移動棚から前記物品を取り出す第１及び第２ピッキングロボットと、上位サーバと通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、前記物品を収容する棚を複数有する前記移動棚を識別する為の移動棚識別情報と、前記移動棚における所定の位置から前記物品を収容している棚の高さの情報を取得し、
取得した前記移動棚識別情報と前記棚の高さの情報に基づいて、前記棚の高さが、予め設定された閾値未満である場合、前記移動棚を第１棚からの物品の取り出しに対応する前記第１ピッキングロボットが設置された第１位置に前記搬送車により移動させるよう制御し、
予め設定された閾値以上である場合、前記移動棚を前記第１棚よりも高い第２棚からの物品の取り出しに対応する前記第２ピッキングロボットが設置された第２位置に前記搬送車により移動させるよう制御し、
予め設定された閾値未満である場合、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記第１ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信し、
予め設定された閾値以上である場合、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記第２ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信する、
制御装置。
【請求項７】
搬送車と、制御装置と、データベースと、第１及び第２ピッキングロボットを具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
物品を収容する移動棚を昇降するリフタと、
を具備し、
前記データベースには、物品を収容する棚を複数有する移動棚を識別する為の移動棚識別情報と、前記移動棚における所定の位置から前記物品を収容している棚の高さの情報とが予め対応付けられており、
前記制御装置は、
前記搬送車及び上位サーバと通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、前記移動棚識別情報と、前記棚の高さの情報とを前記データベースから取得し、
取得した前記移動棚識別情報と前記棚の高さの情報に基づいて、前記移動棚を、前記搬送車により、第１棚からの物品の取り出しに対応する前記第１ピッキングロボットが設置された第１位置に移動させるか、前記第１棚よりも高い第２棚からの物品の取り出しに対応する前記第２ピッキングロボットが設置された第２位置に移動させるかを切り替え、前記第１位置に移動させる場合は、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記第１ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信し、前記第２位置に移動させる場合は、前記通信部を介して前記移動棚の移動先に設置された前記第２ピッキングロボットに前記棚の高さの情報を送信する、
倉庫管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御装置、および倉庫管理システム
に関する。
【背景技術】
【０００２】
指定された物品を棚（移動棚：ＰＯＤ）から取り出す倉庫管理システム（荷役システム）が実用化されている。自動倉庫システムは、例えば、制御装置及び無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）などにより構成される。制御装置は、無人搬送車の動作を制御する。無人搬送車は、平面を走行するように構成されている。無人搬送車は、制御装置からの制御に基づいて、移動棚の下に潜り込み、移動棚を持ち上げ、移動棚から物品を取り出す場所（ピッキングステーション）に移動させる。
【０００３】
無人搬送車は、平面を走行するように構成されている為、倉庫内において、移動棚の上方に空間が余る場合、床面積当たりの物品の収容効率が低下するという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９ー５３９７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、簡易な構成で倉庫内に物品を効率よく収納するための制御装置、及び倉庫管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る制御装置は、通信部と、プロセッサと、を具備する。通信部は、物品を収容する移動棚を移動させる搬送車と、上位サーバと、通信する。プロセッサは、取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、前記取出指示に基づいて、物品を収容する棚を複数有する移動棚と、前記移動棚における物品を収容している棚の高さとを特定し、特定した前記高さに基づいて、特定した前記移動棚を、前記搬送車により第１位置に移動させるか、前記第１位置よりも高い位置の棚からの物品の取り出しに対応した第２位置に移動させるかを切り替える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る倉庫管理システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る倉庫管理システムの構成例について説明する為の説明図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る倉庫管理システムのデータベースの例について説明する為の説明図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。
【図５】図５は、第２実施形態に係る倉庫管理システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。
【図６】図６は、第２実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。
【図７】図７は、第３実施形態に係る倉庫管理システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。
【図８】図８は、第３実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。  
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態に係る倉庫管理システム１の概略的な構成例について説明する為の説明図である。図２は、第１実施形態に係る倉庫管理システム１の各構成について説明する為のブロック図である。
【０００９】
一実施形態に係る倉庫管理システム１は、倉庫などにおいて、種々の物品１１が収容された移動棚１２を所定の場所（ピッキングステーション）に移動させ、移動棚１２から物品１１を取り出す荷役システムである。
【００１０】
まず、倉庫に収容される物品１１及び移動棚１２について説明する。  
物品１１は、商品、部品、郵便物などの種々の物品である。物品１１には、予め識別情報（物品識別情報）が設定されている。物品識別情報は、物品固有の識別情報である。即ち、物品識別情報は、物品１１の識別に用いられる。
【００１１】
移動棚１２は、物品１１を収容する収容容器である。移動棚１２は、移動棚基部２１と、複数の棚（セル）２２と、脚部２３とを有する。
【００１２】
移動棚基部２１は、複数の棚２２を支持する支持部である。移動棚基部２１は、鉛直方向に長く形成されている。移動棚基部２１は、例えば、脚部２３を含めて３．０［ｍ］〜４．５［ｍ］程度の高さで構成されている。移動棚基部２１は、例えば、複数の棚２２を固定するフレームなどとして構成される。移動棚基部２１の高さは、倉庫管理システム１が運用される倉庫の寸法に応じて適宜変更されてもよい。
【００１３】
複数の棚２２は、それぞれ物品１１を収容可能に構成された収容部である。複数の棚２２は、例えば、鉛直方向に複数配列されて構成される。各棚２２は、移動棚基部２１の高さを上限として任意の高さで移動棚基部２１に固定される。即ち、移動棚１２は、少なくとも鉛直方向に異なる高さで配置された複数の棚２２を備える。また、複数の棚２２は、さらに水平方向に複数配列されていてもよい。これにより、倉庫などにおいて、鉛直方向の空間を物品１１の保管に利用することができる。
【００１４】
脚部２３は、移動棚基部２１を支持する支持部である。脚部２３は、移動棚１２が床面に配置された場合に、配置面との間に空間を形成するように構成されている。例えば、脚部２３は、移動棚基部２１を配置面より高い位置で支持する４本の支柱として構成される。
【００１５】
また、移動棚１２には、予め識別情報（移動棚識別情報）が設定されている。移動棚識別情報は、移動棚１２固有の識別情報である。即ち、移動棚識別情報は、移動棚１２の識別に用いられる。
【００１６】
また、移動棚１２には、予め位置を示す情報（移動棚位置情報）が設定されている。移動棚位置情報は、移動棚１２が配置される位置を示す情報である。移動棚１２は、移動棚位置情報が示す位置からピッキングステーションまで無人搬送車（ＡＧＶ）によって移動される。また、移動棚１２は、ピッキングステーションから移動棚位置情報が示す位置まで無人搬送車によって移動される。
【００１７】
また、移動棚１２の各棚２２には、予め識別情報（棚識別情報）が設定されている。棚識別情報は、棚２２固有の識別情報である。即ち、棚識別情報は、棚２２の識別に用いられる。
【００１８】
また、移動棚１２の各棚２２には、予め高さを示す情報（棚高さ情報）が設定されている。棚高さ情報は、棚２２が設けられている高さ（鉛直方向における床面からの距離）を示す情報である。
【００１９】
次に、倉庫管理システム１の各構成について説明する。  
倉庫管理システム１は、上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及びピッキングロボット３４などを備える。倉庫管理システム１は、複数の無人搬送車３３、及び複数のピッキングロボット３４を備えていてもよい。倉庫管理システム１の上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及びピッキングロボット３４は、ネットワーク３５に接続されている。例えば、上位サーバ３１、及び制御装置３２は、有線通信によりネットワーク３５に接続されている。また、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４は、無線ＬＡＮのアクセスポイント３６を介して無線通信によりネットワーク３５に接続されている。
【００２０】
また、倉庫管理システム１では、ピッキングロボット３４がそれぞれ配置された第１ピッキングステーション３７、第２ピッキングステーション３８が設けられている。
【００２１】
上位サーバ３１は、制御装置３２に対して、取り出す物品を指示する装置である。上位サーバ３１は、通信インタフェース、プロセッサ、メモリ、及びストレージ装置などを備える一般的なサーバ装置である。上位サーバ３１は、例えば、取り出す物品の物品識別情報の一覧を含む取出指示を、制御装置３２に送信する。
【００２２】
次に、制御装置３２の構成について説明する。  
制御装置３２は、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４の動作を制御する。即ち、制御装置３２は、移動棚１２を第１ピッキングステーション３７または第２ピッキングステーション３８に移動させ、移動棚１２からピッキングロボット３４により物品１１を取り出す荷役処理を無人搬送車３３及びピッキングロボット３４に行わせる。
【００２３】
制御装置３２は、プロセッサ４１、メモリ４２、及び通信部４３を備える。
【００２４】
プロセッサ４１は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ４１は、例えばCentral Processing Unit（ＣＰＵ）として構成される。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。なお、プロセッサ４１は、例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、Micro Processor Unit（ＭＰＵ）、またはMicro Controller Unit（ＭＣＵ）として構成されていてもよい。
【００２５】
プロセッサ４１は、無人搬送車３３、及びピッキングロボット３４などに動作を行わせる為の制御信号を生成する。プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して制御信号を無人搬送車３３、及びピッキングロボット３４に送信する。また、プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４から動作結果を示す情報を取得する。これにより、プロセッサ４１は、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４の状態を逐次認識することができる。
【００２６】
メモリ４２は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ４２は、例えば、読み出し専用の不揮発性メモリであるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びデータを記憶するストレージのいずれか、または複数を備える。
【００２７】
通信部４３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部４３は、ネットワーク３５を介して、上位サーバ３１と通信する。また、通信部４３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４と通信する。
【００２８】
次に、無人搬送車３３の構成について説明する。  
無人搬送車３３は、制御装置３２の制御に基づいて走行する自走台車（搬送車）である。無人搬送車３３は、走行用基部５１、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７を備える。
【００２９】
走行用基部５１は、移動機構５２によって移動される無人搬送車３３の本体である。走行用基部５１には、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７などが設けられる。走行用基部５１は、上記の移動棚１２と床面（配置面）との間の空間に潜り込むことが可能な寸法で構成されている。
【００３０】
移動機構５２は、コントローラ５７の制御に基づいて、走行用基部５１を移動させる構成である。移動機構５２は、例えば、図示されないモータなどによって駆動する複数のホイールを備える。ホイールは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールなどにより構成される。このような構成によると、移動機構５２は、前進、後進、並進移動、斜め移動などが可能である。また、移動機構５２は、走行用基部５１を旋回させる構成であってもよい。また、移動機構５２は、ホイールの代わりにゴムローラ、またはゴムクローラなどが用いられてもよい。
【００３１】
リフタ５３は、コントローラ５７の制御に基づいて、対象物を持ち上げる機構である。リフタ５３は、対象物に接触する接触面と、リフト機構と、リフト機構を駆動する駆動部とを有する。駆動部は、リフト機構に駆動力を与える。リフト機構は、駆動部から伝達される駆動力によって、接触面を走行用基部５１から突出する方向（例えば鉛直方向）に移動させる。即ち、リフタ５３は、リフト機構及び駆動部の動作によって、接触面が上昇または下降する。リフタ５３は、接触面が対象物に接触している状態で、接触面をさらに上昇させることにより、対象物を持ち上げることができる。また、リフタ５３は、接触面を下降させることにより、対象物を降ろすことができる。また、リフタ５３は、リフタ５３の接触面に対する圧力を検出するセンサを備えていてもよい。これにより、接触面が対象物に接触していることを検出することができる。
【００３２】
検出部５４は、無人搬送車３３の走行の姿勢、及び移動距離などを検出する為の構成である。検出部５４は、検出結果をコントローラ５７に供給する。
【００３３】
通信部５５は、他の機器と通信する為の構成である。通信部５５は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。
【００３４】
電源部５６は、無人搬送車３３の各部に電力を供給する構成である。電源部５６は、二次電池及び充電回路などを有する。二次電池は、例えば、セパレータを介して正極及び負極が積層された電極群を備えるリチウムイオン二次電池として構成される。充電回路は、電源入力端子を備える。充電回路は、図示されない充電スタンドのコネクタに接続された電源入力端子から供給される直流電圧によって、二次電池を充電する。なお、電源部５６は、交流電力を直流電力に変換するコンバータをさらに備えていてもよい。また、電源部５６は、非接触で電力を受け取り、充電回路に直流電圧を供給する受電回路をさらに備えていてもよい。
【００３５】
コントローラ５７は、無人搬送車３３の動作を制御する。コントローラ５７は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ５７は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ５７は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。
【００３６】
コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号、及び検出部５４からの検出結果に基づいて、移動機構５２による無人搬送車３３の移動を制御する。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、リフタ５３による対象物の持ち上げを制御する。また、コントローラ５７は、電源部５６による充電動作の制御などを行う。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、無人搬送車３３の状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。
【００３７】
上記の構成により、無人搬送車３３は、対象物の下に移動機構５２によって潜り込み、リフタ５３によって対象物を持ち上げることができる。さらに、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げた状態で移動機構５２により移動することができる。これにより、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げて移動させる荷役処理を行うことができる。
【００３８】
例えば、無人搬送車３３は、移動棚１２の配置面と移動棚基部２１との間の空間に潜り込み、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げ、移動機構５２により移動する。これにより、無人搬送車３３は、移動棚１２を任意の位置に移動させることができる。
【００３９】
次に、ピッキングロボット３４の構成について説明する。  
ピッキングロボット３４は、制御装置３２の制御に基づいて、移動棚１２から物品１１の取り出しを行う荷役装置である。ピッキングロボット３４は、アーム機構６１、把持機構６２、通信部６３、及びコントローラ６４を備える。
【００４０】
アーム機構６１は、把持機構６２を移動させる機構である。アーム機構６１は、複数のアームと、複数のアームを連結する関節機構とを備える。アーム機構６１は、例えば６軸多関節ロボットとして構成される。関節機構は、コントローラ６４により制御されるアクチュエータ（図示せず）により可動することにより、アームを駆動する。
【００４１】
把持機構６２は、物品１１を把持する機構である。把持機構６２は、例えば、吸着パッドにより物品１１を把持するように構成されている。吸着パッドは、物品１１の表面に接し、且つパッド内が負圧になった場合に、物品１１の表面に吸着し、物品１１を把持することができる。また、把持機構６２は、例えば、２点以上の接点で物品１１を挟むグリッパとして構成されていれもよい。また、把持機構６２は、吸着パッドとグリッパとが併用される構成であってもよい。
【００４２】
通信部６３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部６３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。
【００４３】
コントローラ６４は、ピッキングロボット３４の動作を制御する。コントローラ６４は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ６４は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ６４は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。
【００４４】
コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、アーム機構６１により把持機構６２を移動させ、把持機構６２により物品１１を把持させ、所定の仕分先（例えばビン、かご車など）に物品１１を荷降ろしする。また、コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、ピッキングロボット３４の状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。
【００４５】
第１ピッキングステーション３７及び第２ピッキングステーション３８は、それぞれ移動棚１２から物品１１を取り出す為の場所である。
【００４６】
第１ピッキングステーション３７及び第２ピッキングステーション３８には、それぞれピッキングロボット３４が配置されている。第１ピッキングステーション３７では、第１の高さの土台７１にピッキングロボット３４が配置されている。第２ピッキングステーション３８では、第１の高さより高い第２の高さの土台７２にピッキングロボット３４が配置されている。
【００４７】
第１ピッキングステーション３７は、移動棚１２において低位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所である。即ち、第１ピッキングステーション３７は、物品１１を取り出し可能な高さの範囲が予め設定されている。例えば、第１ピッキングステーション３７は、床面から予め設定された閾値未満の高さの棚２２からの物品１１の取り出しに対応している。
【００４８】
第２ピッキングステーション３８は、移動棚１２において高位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所である。即ち、第２ピッキングステーション３８は、物品１１を取り出し可能な高さの範囲が予め設定されている。例えば、第２ピッキングステーション３８は、予め設定された閾値以上の高さの棚２２からの物品１１の取り出しに対応している。
【００４９】
閾値は、第１ピッキングステーション３７及び第２ピッキングステーション３８がそれぞれ物品１１を取り出し可能な棚２２の高さに応じて設定される値である。即ち、閾値は、第１の高さの土台７１に配置されたピッキングロボット３４により物品１１の取り出しが可能な棚２２の高さ、及び第２の高さの土台７２に配置されたピッキングロボット３４により物品１１の取り出しが可能な棚２２の高さに応じて設定される値である。
【００５０】
また、第２ピッキングステーション３８により対応可能な棚２２の高さの上限は、第２の高さの土台７２に配置されたピッキングロボット３４により物品１１の取り出しが可能な棚２２の高さに応じて設定される。
【００５１】
次に、制御装置３２が予め有するデータベースについて説明する。  
図３は、データベースの例について説明する為の説明図である。  
図３に示されるように、データベースでは、「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、「棚識別情報」、及び「棚高さ情報[ｍｍ]」が対応付けられている。即ち、制御装置３２のプロセッサ４１は、データベースを参照することにより、「物品識別情報」に対応付けられた「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、「棚識別情報」、及び「棚高さ情報[ｍｍ]」を取得することができる。これにより、プロセッサ４１は、取出指示を上位サーバ３１から取得した場合、取出指示で示された物品１１が収容されている移動棚１２、移動棚１２の位置、棚２２、及び棚２２の高さを特定する為の情報を取得することができる。
【００５２】
データベースは、例えば、制御装置３２のメモリ４２に予め保存される。なお、データベースは、ネットワーク３５を介して接続された他の機器に保存されていてもよい。
【００５３】
また、上位サーバ３１から送信される取出指示に「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、「棚識別情報」、及び「棚高さ情報[ｍｍ]」などの情報が含まれていてもよい。この場合、データベースを省略可能である。
【００５４】
次に、制御装置３２の動作について説明する。  
図４は、制御装置３２の動作について説明する為の説明図である。  
制御装置３２のプロセッサ４１は、取り出す物品１１の一覧を示す取出指示を上位サーバ３１から通信部４３により取得する（ステップＳ１１）。なお、取出指示は、上位サーバ３１から任意のタイミング、または定期的に制御装置３２に送信されるものであってもよい。また、取出指示は、制御装置３２に接続可能な記録媒体などに保存され、制御装置３２に与えられるものであってもよい。
【００５５】
プロセッサ４１は、取得した取出指示に基づいて、物品１１が収容されている移動棚１２を特定する（ステップＳ１２）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から物品識別情報を取得し、取得した物品識別情報に対応付けられた移動棚識別情報をデータベースから取得する。また、プロセッサ４１は、取得した移動棚識別情報に対応付けられた移動棚位置情報をデータベースから取得する。
【００５６】
プロセッサ４１は、特定した移動棚１２において、物品１１が収容されている棚２２を特定する（ステップＳ１３）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から取得した物品識別情報に対応付けられた棚識別情報をデータベースから取得する。
【００５７】
プロセッサ４１は、特定した棚２２の高さ（棚高さ）を特定する（ステップＳ１４）。即ち、プロセッサ４１は、取得した棚識別情報に対応付けられた棚高さ情報をデータベースから取得する。
【００５８】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であるか否か判断する（ステップＳ１５）。閾値は、上記したように、第１ピッキングステーション３７及び第２ピッキングステーション３８がそれぞれ物品１１を取り出し可能な棚２２の高さに応じて設定される値である。
【００５９】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ１５、ＮＯ）、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１６）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。
【００６０】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げる。
【００６１】
プロセッサ４１は、第１ピッキングステーション３７への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１７）。無人搬送車３３は、リフタ５３により移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、第１ピッキングステーション３７に移動する。即ち、無人搬送車３３は、移動棚１２を第１ピッキングステーション３７まで移動させる。
【００６２】
プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、第１ピッキングステーション３７のピッキングロボット３４に送信する（ステップＳ１８）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報をピッキングロボット３４に対して送信する。ピッキングロボット３４は、受信した制御信号に基づいて、アーム機構６１により把持機構６２を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボット３４は、動作計画に基づいて把持機構６２により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。
【００６３】
プロセッサ４１は、ピッキングロボット３４による荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信し（ステップＳ１９）、後述のステップＳ２４の処理に移行する。即ち、プロセッサ４１は、移動棚１２を元の位置に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、物品１１の取り出しが完了した移動棚１２を、元の位置、即ち移動棚位置情報が示す位置に移動させる。
【００６４】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた移動棚１２を床面に降ろす。
【００６５】
また、プロセッサ４１は、ステップＳ１５において、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１５、ＹＥＳ）、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２０）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。
【００６６】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げる。
【００６７】
プロセッサ４１は、第２ピッキングステーション３８への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２１）。無人搬送車３３は、リフタ５３により移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、第２ピッキングステーション３８に移動する。即ち、無人搬送車３３は、移動棚１２を第２ピッキングステーション３８まで移動させる。
【００６８】
プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、第２ピッキングステーション３８のピッキングロボット３４に送信する（ステップＳ２２）。ピッキングロボット３４は、受信した制御信号に基づいて、アーム機構６１により把持機構６２を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボット３４は、動作計画に基づいて把持機構６２により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。
【００６９】
プロセッサ４１は、ピッキングロボット３４による荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信し（ステップＳ２３）、後述のステップＳ２４の処理に移行する。即ち、プロセッサ４１は、移動棚１２を元の位置に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、物品１１の取り出しが完了した移動棚１２を、元の位置、即ち移動棚位置情報が示す位置に移動させる。
【００７０】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた移動棚１２を床面に降ろす。
【００７１】
プロセッサ４１は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ２４）。例えば、プロセッサ４１は、未処理の物品１１が存在するか否か判断する。即ち、プロセッサ４１は、取出指示で示された全ての物品１１の荷役処理が完了したか否か判断する。
【００７２】
プロセッサ４１は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ２４、ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に移行し、次の物品１１の荷役処理を行うように、無人搬送車３３及びピッキングロボット３４に制御信号を出力する。
【００７３】
また、プロセッサ４１は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２４、ＹＥＳ）、図４の処理を終了する。
【００７４】
上記したように、倉庫管理システム１における制御装置３２は、物品１１を収容する移動棚１２を移動させる無人搬送車３３と、上位サーバ３１と、通信する通信部４３と、プロセッサ４１と、を備える。プロセッサ４１は、取り出す物品１１を示す取出指示を上位サーバ３１から取得し、取出指示に基づいて移動棚１２と、移動棚１２において物品１１を収容している棚２２（収容位置）の高さとを特定する。プロセッサ４１は、特定した高さに基づいて、特定した移動棚１２を、無人搬送車３３により第１位置（第１ピッキングステーション３７）に移動させるか、第１位置よりも高い棚２２からの物品の取り出しに対応した第２位置（第２ピッキングステーション）に移動させるかを切り替える。
【００７５】
これにより、制御装置３２は、移動棚１２において物品１１が収容されている高さに応じて、それぞれ対応している高さが異なるピッキングステーションに移動棚１２を移動させることができる。これにより、制御装置３２は、高い移動棚１２からの物品１１の取り出しを円滑に行わせることができる。これにより、高い移動棚１２を倉庫内で運用することが容易になり、倉庫内の鉛直方向のスペースを有効利用することができる。この結果、倉庫管理システム１は、簡易な構成で倉庫内に物品１１を効率よく収納することができる。
【００７６】
（第２実施形態）  
図５は、第２実施形態に係る倉庫管理システム１Ａの概略的な構成例について説明する為の説明図である。なお、第１実施形態と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００７７】
倉庫管理システム１Ａは、上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び表示装置８１Ａなどを備える。倉庫管理システム１Ａは、複数の無人搬送車３３、及び複数の表示装置８１Ａを備えていてもよい。倉庫管理システム１Ａの上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び表示装置８１Ａは、ネットワーク３５に接続されている。例えば、上位サーバ３１、制御装置３２、及び表示装置８１Ａは、有線通信によりネットワーク３５に接続されている。また、無人搬送車３３は、無線ＬＡＮのアクセスポイント３６を介して無線通信によりネットワーク３５に接続されている。
【００７８】
また、倉庫管理システム１Ａでは、表示装置８１Ａがそれぞれ配置された第１ピッキングステーション３７Ａ、第２ピッキングステーション３８Ａが設けられている。
【００７９】
表示装置８１Ａは、制御装置３２から入力される情報に応じて画面を表示する装置である。表示装置８１Ａは、例えば制御装置３２から入力される映像信号を表示するディスプレイを備える。また、表示装置８１Ａは、制御装置３２から入力される情報に基づいて表示画面を生成するグラフィックコントローラと、映像を表示するディスプレイとを備える構成であってもよい。
【００８０】
第１ピッキングステーション３７Ａ及び第２ピッキングステーション３８Ａは、それぞれ移動棚１２から物品１１を取り出す為の場所である。
【００８１】
第１ピッキングステーション３７Ａ及び第２ピッキングステーション３８Ａには、それぞれ移動棚１２から物品１１を取り出す係員が配置されている。第１ピッキングステーション３７Ａでは、床面に係員が配置されている。また、第２ピッキングステーション３８Ａでは、床面よりも高い作業台８２Ａ上に係員が配置されている。
【００８２】
第１ピッキングステーション３７Ａは、移動棚１２において低位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所である。即ち、第１ピッキングステーション３７Ａは、物品１１を取り出し可能な高さの範囲が予め設定されている。例
えば、第１ピッキングステーション３７Ａは、床面から予め設定された閾値未満の高さの棚２２からの物品１１の取り出しに対応している。
【００８３】
第２ピッキングステーション３８Ａは、移動棚１２において高位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所である。即ち、第２ピッキングステーション３８Ａは、物品１１を取り出し可能な高さの範囲が予め設定されている。例えば、第２ピッキングステーション３８Ａは、予め設定された閾値以上の高さの棚２２からの物品１１の取り出しに対応している。
【００８４】
閾値は、第１ピッキングステーション３７Ａの係員及び第２ピッキングステーション３８Ａの係員がそれぞれ物品１１を取り出し可能な棚２２の高さに応じて設定される値である。
【００８５】
また、第２ピッキングステーション３８Ａにより対応可能な棚２２の高さの上限は、作業台８２Ａに乗った係員により物品１１の取り出しが可能な棚２２の高さに応じて設定される。
【００８６】
図６は、第２実施形態に係る倉庫管理システム１Ａにおける制御装置３２の動作について説明する為の説明図である。
【００８７】
制御装置３２のプロセッサ４１は、取り出す物品１１の一覧を示す取出指示を上位サーバ３１から通信部４３により取得する（ステップＳ３１）。なお、取出指示は、上位サーバ３１から任意のタイミング、または定期的に制御装置３２に送信されるものであってもよい。また、取出指示は、制御装置３２に接続可能な記録媒体などに保存され、制御装置３２に与えられるものであってもよい。
【００８８】
プロセッサ４１は、取得した取出指示に基づいて、物品１１が収容されている移動棚１２を特定する（ステップＳ３２）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から物品識別情報を取得し、取得した物品識別情報に対応付けられた移動棚識別情報をデータベースから取得する。また、プロセッサ４１は、取得した移動棚識別情報に対応付けられた移動棚位置情報をデータベースから取得する。
【００８９】
プロセッサ４１は、特定した移動棚１２において、物品１１が収容されている棚２２を特定する（ステップＳ３３）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から取得した物品識別情報に対応付けられた棚識別情報をデータベースから取得する。
【００９０】
プロセッサ４１は、特定した棚２２の高さ（棚高さ）を特定する（ステップＳ３４）。即ち、プロセッサ４１は、取得した棚識別情報に対応付けられた棚高さ情報をデータベースから取得する。
【００９１】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であるか否か判断する（ステップＳ３５）。閾値は、上記したように、第１ピッキングステーション３７Ａ及び第２ピッキングステーション３８Ａにおいてそれぞれ物品１１を取り出し可能な棚２２の高さに応じて設定される値である。
【００９２】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ３５、ＮＯ）、ステップＳ３２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ３６）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。
【００９３】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げる。
【００９４】
プロセッサ４１は、第１ピッキングステーション３７Ａへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ３７）。無人搬送車３３は、リフタ５３により移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、第１ピッキングステーション３７Ａに移動する。即ち、無人搬送車３３は、移動棚１２を第１ピッキングステーション３７Ａまで移動させる。
【００９５】
プロセッサ４１は、移動棚１２から取り出す物品１１に関する情報を、第１ピッキングステーション３７Ａの表示装置８１Ａに送信し、表示させる（ステップＳ３８）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報を表示装置８１Ａにより表示させる。また、プロセッサ４１は、取り出す物品１１の外観の画像などを表示装置８１Ａに表示させてもよい。第１ピッキングステーション３７Ａの係員は、移動棚１２から取り出した物品１１を所定の仕分先に荷降ろしする。
【００９６】
プロセッサ４１は、荷降ろしが完了すると、ステップＳ３２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信し（ステップＳ３９）、後述のステップＳ４４の処理に移行する。即ち、プロセッサ４１は、移動棚１２を元の位置に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、物品１１の取り出しが完了した移動棚１２を、元の位置、即ち移動棚位置情報が示す位置に移動させる。
【００９７】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた移動棚１２を床面に降ろす。
【００９８】
また、プロセッサ４１は、ステップＳ３５において、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ３５、ＹＥＳ）、ステップＳ３２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ４０）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。
【００９９】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げる。
【０１００】
プロセッサ４１は、第２ピッキングステーション３８Ａへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ４１）。無人搬送車３３は、リフタ５３により移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、第２ピッキングステーション３８Ａに移動する。即ち、無人搬送車３３は、移動棚１２を第２ピッキングステーション３８Ａまで移動させる。
【０１０１】
プロセッサ４１は、移動棚１２から取り出す物品１１に関する情報を、第２ピッキングステーション３８Ａの表示装置８１Ａに送信し、表示させる（ステップＳ４２）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報を表示装置８１Ａにより表示させる。また、プロセッサ４１は、取り出す物品１１の外観の画像などを表示装置８１Ａに表示させてもよい。第２ピッキングステーション３８Ａの係員は、移動棚１２から取り出した物品１１を所定の仕分先に荷降ろしする。
【０１０２】
プロセッサ４１は、荷降ろしが完了すると、ステップＳ３２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信し（ステップＳ４３）、後述のステップＳ４４の処理に移行する。即ち、プロセッサ４１は、移動棚１２を元の位置に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、物品１１の取り出しが完了した移動棚１２を、元の位置、即ち移動棚位置情報が示す位置に移動させる。
【０１０３】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた移動棚１２を床面に降ろす。
【０１０４】
プロセッサ４１は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ４４）。例えば、プロセッサ４１は、未処理の物品１１が存在するか否か判断する。即ち、プロセッサ４１は、取出指示で示された全ての物品１１の荷役処理が完了したか否か判断する。
【０１０５】
プロセッサ４１は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ４４、ＮＯ）、ステップＳ３１の処理に移行し、次の物品１１の荷役処理を行うように、無人搬送車３３に制御信号を出力する。
【０１０６】
また、プロセッサ４１は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ４４、ＹＥＳ）、図６の処理を終了する。
【０１０７】
上記の構成によっても、制御装置３２は、移動棚１２において物品１１が収容されている高さに応じて、それぞれ対応している高さが異なるピッキングステーションに移動棚１２を移動させることができる。これにより、高い移動棚１２を倉庫内で運用することが容易になり、倉庫内の鉛直方向のスペースを有効利用することができる。この結果、倉庫管理システム１Ａは、簡易な構成で倉庫内に物品１１を効率よく収納することができる。
【０１０８】
（第３実施形態）  
図７は、第３実施形態に係る倉庫管理システム１Ｂの概略的な構成例について説明する為の説明図である。なお、第１実施形態と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１０９】
倉庫管理システム１Ｂは、上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び表示装置８１Ａなどを備える。
【０１１０】
また、倉庫管理システム１Ｂでは、表示装置８１Ａがそれぞれ配置された複数のピッキングステーション３７Ｂが設けられている。
【０１１１】
ピッキングステーション３７Ｂは、移動棚１２から物品１１を取り出す為の場所である。
【０１１２】
各ピッキングステーション３７Ｂには、それぞれ移動棚１２から物品１１を取り出す係員が配置されている。また、各ピッキングステーション３７Ｂには、ラダー８３Ｂが配置されている。ピッキングステーション３７Ｂにおいて、係員は、ラダー８３Ｂに登ることにより、移動棚１２の高い位置の棚２２から物品１１を取り出すことが可能になる。
【０１１３】
図８は、第３実施形態に係る倉庫管理システム１Ｂにおける制御装置３２の動作について説明する為の説明図である。
【０１１４】
制御装置３２のプロセッサ４１は、取り出す物品１１の一覧を示す取出指示を上位サーバ３１から通信部４３により取得する（ステップＳ５１）。なお、取出指示は、上位サーバ３１から任意のタイミング、または定期的に制御装置３２に送信されるものであってもよい。また、取出指示は、制御装置３２に接続可能な記録媒体などに保存され、制御装置３２に与えられるものであってもよい。
【０１１５】
プロセッサ４１は、取得した取出指示に基づいて、物品１１が収容されている移動棚１２を特定する（ステップＳ５２）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から物品識別情報を取得し、取得した物品識別情報に対応付けられた移動棚識別情報をデータベースから取得する。また、プロセッサ４１は、取得した移動棚識別情報に対応付けられた移動棚位置情報をデータベースから取得する。
【０１１６】
プロセッサ４１は、特定した移動棚１２において、物品１１が収容されている棚２２を特定する（ステップＳ５３）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から取得した物品識別情報に対応付けられた棚識別情報をデータベースから取得する。
【０１１７】
プロセッサ４１は、特定した棚２２の高さ（棚高さ）を特定する（ステップＳ５４）。即ち、プロセッサ４１は、取得した棚識別情報に対応付けられた棚高さ情報をデータベースから取得する。
【０１１８】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であるか否か判断する（ステップＳ５５）。閾値は、ピッキングステーション３７Ｂにおいて、係員がラダー８３Ｂを用いずに物品１１を取り出し可能な棚２２の高さと、係員がラダー８３Ｂを用いて物品１１を取り出し可能な棚２２の高さと、に応じて設定される値である。
【０１１９】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ５５、ＮＯ）、後述のステップＳ５７の処理に移行する。
【０１２０】
プロセッサ４１は、特定した棚高さが予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ５５、ＹＥＳ）、高所の取り出しである旨を、移動棚１２の移動先であるピッキングステーション３７Ｂの係員に通知する（ステップＳ５６）。例えば、プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しに、ラダー８３Ｂを用いる必要がある旨をピッキングステーション３７Ｂの表示装置８１Ａに表示させる。これにより、なお、倉庫管理システム１Ｂが、係員に情報通知する他の手段を備える場合、他の手段によって、移動棚１２からの物品１１の取り出しにラダー８３Ｂを用いる必要がある旨を係員に通知してもよい。例えば、プロセッサ４１は、ピッキングステーション３７Ｂ毎に設けられたスピーカによって、移動棚１２からの物品１１の取り出しにラダー８３Ｂを用いる必要がある旨の音声メッセージを出力させてもよい。
【０１２１】
プロセッサ４１は、ステップＳ５２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ５７）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。
【０１２２】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって移動棚１２を持ち上げる。
【０１２３】
プロセッサ４１は、ピッキングステーション３７Ｂへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ５８）。無人搬送車３３は、リフタ５３により移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、ピッキングステーション３７Ｂに移動する。即ち、無人搬送車３３は、移動棚１２をピッキングステーション３７Ｂまで移動させる。
【０１２４】
プロセッサ４１は、移動棚１２から取り出す物品１１に関する情報を、ピッキングステーション３７Ｂの表示装置８１Ａに送信し、表示させる（ステップＳ５９）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報を表示装置８１Ａにより表示させる。また、プロセッサ４１は、取り出す物品１１の外観の画像などを表示装置８１Ａに表示させてもよい。ピッキングステーション３７Ｂの係員は、移動棚１２から取り出した物品１１を所定の仕分先に荷降ろしする。
【０１２５】
プロセッサ４１は、荷降ろしが完了すると、ステップＳ５２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ６０）。即ち、プロセッサ４１は、移動棚１２を元の位置に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、物品１１の取り出しが完了した移動棚１２を、元の位置、即ち移動棚位置情報が示す位置に移動させる。
【０１２６】
さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた移動棚１２を床面に降ろす。
【０１２７】
プロセッサ４１は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ６１）。例えば、プロセッサ４１は、未処理の物品１１が存在するか否か判断する。即ち、プロセッサ４１は、取出指示で示された全ての物品１１の荷役処理が完了したか否か判断する。
【０１２８】
プロセッサ４１は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ６１、ＮＯ）、ステップＳ５１の処理に移行し、次の物品１１の荷役処理を行うように、無人搬送車３３に制御信号を出力する。
【０１２９】
また、プロセッサ４１は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ６１、ＹＥＳ）、図８の処理を終了する。
【０１３０】
上記の構成によると、制御装置３２は、移動棚１２がピッキングステーション３７Ｂに移動する前に、ピッキングステーション３７Ｂの係員に、高所の棚２２からの物品１１の取り出しを行う必要がある旨を通知することができる。これにより、係員は、移動棚１２がピッキングステーション３７Ｂに移動する前に、ラダー８３Ｂの準備を行うことができる。これにより、高い移動棚１２を倉庫内で運用することが容易になり、倉庫内の鉛直方向のスペースを有効利用することができる。この結果、倉庫管理システム１Ａは、簡易な構成で倉庫内に物品１１を効率よく収納することができる。
【０１３１】
なお、上記した実施形態では、データベースとして、「物品識別情報」と、「移動棚識別情報」と、「移動棚位置情報」と、「棚識別情報」と、「棚高さ情報[mm]」とが対応付けられていると説明したが、この構成に限定されない。「棚識別情報」が、棚高さ情報に相当する情報を含む構成であってもよい。例えば、「棚識別情報」が鉛直方向の何段目の棚２２であるのかを示していてもよい。これにより、寸法が既知の移動棚１２であれば、棚識別情報から棚２２の高さを特定することができる。
【０１３２】
また、データベースは、棚高さ情報の代わりに、第１ピッキングステーション３７が対応しているか、第２ピッキングステーション３８が対応しているかを示す情報を対応付けていてもよい。即ち、データベースにおいて、棚識別情報と、対応可能なピッキングステーションを示す情報とが対応付けられていればよい。
【０１３３】
また、上記の実施形態では、第１ピッキングステーション３７と第２ピッキングステーション３８を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。さらに種々の高さに対応したピッキングステーションが倉庫管理システム１において設定されていてもよい。各ピッキングステーションは、少なくとも物品１１を取り出し可能な棚２２の高さの範囲が設定されていれば、如何なる形態であってもよい。
【０１３４】
また、上記の実施形態では、それぞれピッキングロボット３４が配置されている第１ピッキングステーション３７並びに第２ピッキングステーション３８、及びそれぞれ係員が配置されている第１ピッキングステーション３７Ａ並びに第２ピッキングステーション３８Ａなどについて説明したが、この構成に限定されない。例えば、係員が配置されているピッキングステーションと、ピッキングロボット３４が配置されているピッキングステーションとが併用されていてもよい。
【０１３５】
例えば、第１の実施形態における第２ピッキングステーション３８と、第２の実施形態における第１ピッキングステーション３７Ａとが組み合わされていてもよい。この場合、第１ピッキングステーション３７Ａは、床面に係員が配置されている為、移動棚１２において低位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所として構成される。また、第２ピッキングステーション３８は、所定の高さの土台７２にピッキングロボット３４が配置されている為、移動棚１２において高位値の棚２２からの物品１１の取り出しに対応した場所として構成される。
【０１３６】
制御装置３２のプロセッサ４１は、予め設定された閾値と、取り出す物品１１が腫瘍された棚２２の高さとに基づいて、第１ピッキングステーション３７Ａと第２ピッキングステーション３８とのどちらに移動棚１２を移動させるかを切り替える。
【０１３７】
また、例えば、第１の実施形態における第１ピッキングステーション３７と、第２の実施形態における第２ピッキングステーション３７Ｂとが組み合わされていてもよい。またさらに、３つ以上の種類のピッキングステーションが組み合わされてもよい。
【０１３８】
上記のように、倉庫管理システム１は、ピッキングステーションの種類を任意で組み替えることができる。また、制御装置３２は、ピッキングステーションの種類に応じた制御を行うことにより、倉庫内において移動棚１２からの物品１１の取り出しを効率的に行わせることができる。
【０１３９】
なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。
【０１４０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[Ｃ１]  物品を収容する移動棚を移動させる搬送車と、上位サーバと、通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、物品を収容する棚を複数有する移動棚と、前記移動棚における物品を収容している棚の高さとを特定し、
特定した前記高さに基づいて、特定した前記移動棚を、前記搬送車により第１位置に移動させるか、前記第１位置よりも高い位置の棚からの物品の取り出しに対応した第２位置に移動させるかを切り替える、
制御装置。
[Ｃ２]  前記プロセッサは、
特定した前記高さが、予め設定された閾値未満である場合、前記移動棚を前記第１位置に前記搬送車により移動させるよう制御し、予め設定された閾値以上である場合、前記移動棚を前記第２位置に前記搬送車により移動させるよう制御するＣ１に記載の制御装置。
[Ｃ３]  前記物品には、物品識別情報が対応付けられており、
前記移動棚の高さ情報と、収容されている前記物品の前記物品識別情報とが対応付けられており、
前記プロセッサは、前記物品識別情報に予め対応付けられた前記高さ情報に基づいて、前記移動棚の移動先を前記第１位置と前記第２位置とで切り替えるＣ１に記載の制御装置。
[Ｃ４]  前記物品識別情報には、前記移動棚を識別する為の移動棚識別情報と、前記移動棚の位置を示す移動棚位置と、前記移動棚において物品が収容されている棚を識別する為の棚識別情報と、前記高さ情報とが予め対応付けられており、
前記取出指示は、前記物品識別情報を示し、
前記プロセッサは、前記取出指示が示す前記物品識別情報に予め対応付けられた情報に基づいて、前記移動棚及び前記高さを特定するＣ３に記載の制御装置。
[Ｃ５]  前記プロセッサは、特定した前記移動棚の移動先に通知を出力するよう制御するＣ１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
[Ｃ６]  物品を収容する移動棚を移動させる無人搬送車と、上位サーバと、通信する通信部と、  プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、物品を収容する棚を複数有する移動棚と、前記移動棚における物品を収容している棚の高さとを特定し、
特定した前記高さが予め設定された閾値以上である場合、特定した前記移動棚の移動先に通知を出力するように制御する、
制御装置。
[Ｃ７]  搬送車と、制御装置と、を具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
物品を収容する移動棚を昇降するリフタと、
を具備し、
前記制御装置は、
前記搬送車と、上位サーバと、通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、
前記取出指示に基づいて、物品を収容する棚を複数有する移動棚と、前記移動棚における物品を収容している棚の高さとを特定し、
特定した前記高さに基づいて、特定した前記移動棚を、前記搬送車により第１位置に移動させるか、前記第１位置よりも高い位置の棚からの物品の取り出しに対応した第２位置に移動させるかを切り替える、
倉庫管理システム。
【符号の説明】
【０１４１】
１…倉庫管理システム、１１…物品、１２…移動棚、２１…移動棚基部、２２…棚、２３…脚部、３１…上位サーバ、３２…制御装置、３３…無人搬送車、３４…ピッキングロボット、３５…ネットワーク、３６…アクセスポイント、３７…第１ピッキングステーション、３８…第２ピッキングステーション、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３…通信部、５１…走行用基部、５２…移動機構、５３…リフタ、５４…検出部、５５…通信部、５６…電源部、５７…コントローラ、６１…アーム機構、６２…把持機構、６３…通信部、６４…コントローラ、８１Ａ…表示装置、８２Ａ…作業台、８３Ｂ…ラダー。
【要約】      （修正有）【課題】簡易な構成で倉庫内に物品を効率よく収納するための制御装置、及び倉庫管理システムを提供する。【解決手段】制御装置３２は、通信部４３と、プロセッサ４１と、を具備する。通信部は、物品を収容する移動棚を移動させる無人搬送車３３と、上位サーバ３１と、通信する。プロセッサは、取り出す物品を示す取出指示を前記上位サーバから前記通信部により取得し、前記取出指示に基づいて、物品を収容する棚を複数有する移動棚と、前記移動棚における物品を収容している棚の高さとを特定し、特定した前記高さに基づいて、特定した前記移動棚を、前記搬送車により第１位置に移動させるか、前記第１位置よりも高い位置の棚からの物品の取り出しに対応した第２位置に移動させるかを切り替える。【選択図】図２【図１】
0006961774.tif 000002
【図２】
0006961774.tif 000003
【図３】
0006961774.tif 000004
【図４】
0006961774.tif 000005
【図５】
0006961774.tif 000006
【図６】
0006961774.tif 000007
【図７】
0006961774.tif 000008
【図８】
0006961774.tif 000009