(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動騒音源から発生する振動騒音を打ち消すための打消振動音を発生する打消振動音発生部と、
前記振動騒音と前記打消振動音との相殺誤差を誤差信号として検出する誤差信号検出部と、
前記誤差信号が入力され、前記打消振動音発生部に前記打消振動音を発生させるための制御信号を供給する能動型振動騒音制御部とを備える能動型振動騒音低減装置であって、
前記能動型振動騒音制御部は、
前記振動騒音源の振動周波数に同期する参照信号を生成する参照信号生成部と、
前記参照信号を、事前に同定した前記打消振動音発生部から前記誤差信号検出部までの音響特性を表す模擬伝達特性で補正し、補正参照信号を生成する参照信号補正部と、
前記参照信号に基づいて、前記制御信号を生成する適応ノッチフィルタと、
適応アルゴリズムを用いて前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新部と、
前記誤差信号を補正する安定性向上部とを備え、
前記安定性向上部が、
前記補正参照信号に基づいて、前記誤差信号検出部に到達する前記打消振動音の推定値である到達制御音推定値を生成し、当該到達制御音推定値に安定化係数を乗じて誤差信号補正値を生成する補正値生成部と、
前記誤差信号補正値を用いて前記誤差信号を補正して補正誤差信号を生成する誤差信号補正部とを備え、
前記フィルタ係数更新部は、前記補正参照信号及び前記補正誤差信号に基づいて、前記フィルタ係数を逐次更新し、
前記安定性向上部は、前記補正誤差信号及び前記到達制御音推定値に基づいて、適応アルゴリズムを用いて前記安定化係数を逐次更新する安定化係数更新部を更に備えることを特徴とする能動型振動騒音低減装置。
【請求項２】
前記安定性向上部が、
前記安定化係数の調整度合いが異なる複数のモードを有し、前記安定化係数に基づいて選択したモードの調整度合いに応じ、前記安定化係数を調整して得た調整安定化係数を前記到達制御音推定値に乗じることで前記誤差信号補正値を調整する補正値調整部と、
前記誤差信号を前記補正値調整部により調整された調整後補正値を用いて補正する誤差信号調整部とを更に備え、
前記フィルタ係数更新部は、前記補正参照信号及び前記誤差信号調整部により補正された調整誤差信号に基づき、前記フィルタ係数を逐次更新することを特徴とする請求項１に記載の能動型振動騒音低減装置。
【請求項３】
前記複数のモードが、
前記安定化係数が所定の最小値よりも小さい場合に、前記最小値を前記調整安定化係数に設定する制御出力制限モードと、
前記安定化係数が前記最小値よりも大きな所定の閾値よりも大きい場合に、前記閾値よりも大きな所定の最大値を前記調整安定化係数に設定する安定性確保モードと、
前記安定化係数が前記最小値以上且つ前記閾値以下の場合に、前記安定化係数を前記調整安定化係数に設定する適応モードとを含むことを特徴とする、請求項２に記載の能動型振動騒音低減装置。
【請求項４】
前記補正値調整部が、前記振動騒音源の振動周波数に応じて前記安定化係数の前記最小値を設定することを特徴とする請求項３に記載の能動型振動騒音低減装置。
【請求項５】
前記補正値調整部が、前記安定化係数が前記最大値を超えた場合、前記調整安定化係数を所定時間にわたって前記最大値に保持することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の能動型振動騒音低減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、エンジン回転や車両の走行に伴う車室内騒音等の振動騒音に対し、適応ノッチフィルタを用いて逆位相の制御音を生成して干渉させることで、騒音を低減する能動型振動騒音低減装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内におけるエンジン回転に起因する不快な周期性騒音（エンジンこもり音）に対し、演算量の少ない適応ノッチフィルタ（ＳＡＮ型フィルタ；Ｓｉｎｇｌｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｎｏｔｃｈ  Ｆｉｌｔｅｒ）を利用して適応制御を行う能動型振動騒音低減装置が提案されている（特許文献１）。エンジンこもり音の他にも、車両走行時におけるプロペラシャフトなどの回転体に起因する車室内周期性騒音に対し、適応型フィルタ（適応ノッチフィルタ）を利用した能動型振動騒音低減装置も提案されている（特許文献２）。
【０００３】
これらの能動型振動騒音低減装置は図１９に示すような構成とされている。この装置ではまず、エンジン回転数や車速等の車両情報に基づいて周期性騒音の周波数ｆが推定され、参照信号となる余弦波信号ｒｃ及び正弦波信号ｒｓが生成される。次に、これらの参照信号が、余弦波信号ｒｃ用の第１フィルタ係数Ｗ０及び正弦波信号ｒｓ用の第２フィルタ係数Ｗ１を有する適応ノッチフィルタにより処理されることで制御信号ｕが生成され、制御信号ｕに基づく相殺音が制御スピーカから出力される。騒音低減の制御対象位置には、騒音（相殺後の騒音）を検出するためのマイク（誤差マイク）が設置されており、フィルタ係数更新部は、誤差マイクにおける音圧（誤差信号ｅ）が最小になるように、ＬＭＳ等の適応アルゴリズムを用いて上記適応ノッチフィルタのフィルタ係数の更新（適応制御）を行う。適応更新は２変数（Ｗ０、Ｗ１）のみであるため、計算負荷が少なく適応速度が速いことがこの手法の特徴である。
【０００４】
ただし、制御スピーカと誤差マイクとの間に、電子回路特性を含む音響特性Ｃが存在するため、適応ノッチフィルタのフィルタ係数の更新にはこの音響特性Ｃを考慮する必要がある。そこで、これらの能動型振動騒音低減装置では、事前に音響特性Ｃをフィルタの伝達特性Ｃ^（１つの周波数において、振幅特性と位相特性とを持つ、１つの複素数を用いて表される伝達特性）として計測（同定）し、同定した伝達特性Ｃ^を補正フィルタのフィルタ係数Ｃ^（実部の係数Ｃ＾０及び虚部の係数Ｃ＾１を有する伝達関数）に設定することが行われている。参照信号は、参照信号補正部を構成するこれらの補正フィルタによる伝達要素を用いたフィルタ処理（フィルタリング）によって補正された後に、適応ノッチフィルタの係数更新に用いられる。このことから、この形の制御系はＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ型と呼ばれている。なお、「^」（ハット）は、同定値又は推定値を意味するものであり、図や数式では記号の上に付されているが、本文中では記号の後に付して示される。
【０００５】
上記のように、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ型制御系では、補正フィルタのフィルタ係数Ｃ^に、事前に測定したフィルタ係数が設定される固定フィルタである。一方、実際の音響特性Ｃは、スピーカ、マイクなどの経年変化や、窓やドアなどの開閉状態、シート位置、乗車人数など、車両状態によって変化する。音響特性Ｃが変化すると、音響特性Ｃとフィルタ係数Ｃ＾との間に差が生じ、この差により、適応ノッチフィルタの更新過程が発散し、騒音が増幅されることや異常音が発生することがある。
【０００６】
そこで本出願人は、制御系の安定性を向上させるために、安定化係数αを導入し、制御出力の大きさを抑制する手法を採用した能動型振動騒音低減装置を提案している（特許文献３）。この能動型振動騒音低減装置は、簡略化すると図２０に示すような構成となっており、以下の原理で動作する。
【数１】
0006961023.tif 000002
ここで、ｅ'：補正誤差信号、ｅ：誤差信号、α：安定化係数、ｕ：制御信号、Ｃ^：事前に同定した伝達特性、ｅ：誤差信号、ｄ：誤差マイクに入力する騒音、ｙ：誤差マイクに到達する到達制御音、ｙ^：到達制御音の推定値、である。
【０００７】
この制御系では、安定化のための係数（以下、安定化係数αという）を用いて補正されたみかけ上の（仮想の）補正誤差信号ｅ'が最小（ゼロ）になるように適応ノッチフィルタのフィルタ係数Ｗが更新され、この場合に必要となる到達制御音ｙは、本来の１／（１＋α）となる。したがって、安定化係数αが０以上の値に設定されることで、過度な制御音出力が抑制され、システムの安定性が向上する。その反面、到達制御音ｙが小さくなることで、制御対象位置（誤差マイク設置位置）における消音性能が小さくなる。そのため、ドアや窓などが全閉のときなどの、音響特性Ｃとフィルタ係数Ｃ＾とが一致している状態では、安定化係数αを小さくして消音性能を優先することが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−９９０３７号公報
【特許文献２】特開２００８−２３９０９８号公報
【特許文献３】特開２００４−３５４６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の安定性向上技術における安定化係数αは、固定値を持つパラメータであり、能動型騒音低減装置の制御で異常音が発生することがないように、想定される最悪条件（音響特性Ｃの変化が最も大きい条件）に応じて事前に設定される。しかしながら、そのような設定とされると以下の問題が生じる。第１に、安定化係数αの設定は制御安定性と消音性能のトレードオフであり、想定の最悪条件の発生頻度が低いのにもかかわらず、制御安定性を確保するために安定化係数αを大きく設定しなければならず、消音性能が小さくなる。第２に、想定の最悪条件を上回るような音響特性Ｃの変化が発生する場合、必ずしも制御安定性を保証することはできず、騒音の増幅や異常音が発生することがある。
【００１０】
本発明は、このような背景に鑑み、音響特性Ｃに変化が発生しても、確実な制御安定性と良好な消音性能を両立させることが可能な能動型振動騒音低減装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、振動騒音源（２）から発生する振動騒音を打ち消すための打消振動音を発生する打消振動音発生部（１２）と、前記振動騒音と前記打消振動音との相殺誤差を誤差信号（ｅ）として検出する誤差信号検出部（１１）と、前記誤差信号が入力され、前記打消振動音発生部に前記打消振動音を発生させるための制御信号（ｕ）を供給する能動型振動騒音制御部（１３）とを備える能動型振動騒音低減装置（１０）であって、前記能動型振動騒音制御部は、前記振動騒音源の振動周波数に同期する参照信号（ｒ（ｒｃ、ｒｓ））を生成する参照信号生成部（２１）と、前記参照信号を、事前に同定した前記打消振動音発生部から誤差信号検出部までの音響特性（Ｃ）を表す模擬伝達特性（Ｃ^）で補正し、補正参照信号（ｒ'（ｒｃ'、ｒｓ'））を生成する参照信号補正部（２５）と、前記参照信号に基づいて、前記制御信号（ｕ）を生成する適応ノッチフィルタ（２６）と、適応アルゴリズムを用いて前記適応ノッチフィルタのフィルタ係数（Ｗ（Ｗ０、Ｗ１））を逐次更新するフィルタ係数更新部（２７）と、前記誤差信号（ｅ）を補正する安定性向上部（５０）とを備え、前記安定性向上部が、補正参照信号に基づいて、前記誤差信号検出部に到達する前記打消振動音の推定値である到達制御音推定値（ｙ^）を生成し、当該到達制御音推定値に安定化係数（α）を乗じて誤差信号補正値（αｙ^）を生成する補正値生成部（５１）と、前記誤差信号補正値を用いて前記誤差信号を補正して補正誤差信号（ｅ'）を生成する誤差信号補正部（４６）とを備え、前記フィルタ係数更新部（２７）は、前記補正参照信号（ｒｃ'、ｒｓ'）及び前記補正誤差信号（ｅ'）に基づいて、前記フィルタ係数（Ｗ（Ｗ０、Ｗ１））を逐次更新し、前記安定性向上部（５０）は、前記補正誤差信号（ｅ'）及び前記補正参照信号（ｙ^）に基づいて、適応アルゴリズムを用いて前記安定化係数（α）を逐次更新する安定化係数更新部（５６）を更に備える。
【００１２】
この構成によれば、制御中に安定化係数更新部が安定化係数を適応的に調整することができ、必要な場合のみ、安定化係数を大きくすることで、確実な制御安定性と良好な消音性能を両立させることが可能である。
【００１３】
上記構成において、前記安定性向上部（５０）が、前記安定化係数（α）の調整度合いが異なる複数のモードを有し、前記安定化係数に基づいて選択したモードの調整度合いに応じ、前記安定化係数を調整して得た調整安定化係数（α'）を前記補正参照信号（ｙ^）に乗じることで前記誤差信号補正値を調整する補正値調整部（６１）と、前記誤差信号（ｅ）を前記補正値調整部により調整された調整後補正値（α'ｙ^）を用いて補正する誤差信号調整部（６４）とを更に備え、前記フィルタ係数更新部（２７）は、前記補正参照信号（ｒｃ'、ｒｓ'）及び前記誤差信号調整部により補正された調整誤差信号（ｅ''）に基づき、前記フィルタ係数（Ｗ（Ｗ０、Ｗ１））を逐次更新するとよい。
【００１４】
この構成によれば、安定化係数の適応処理とは別に、適応ノッチフィルタのフィルタ係数の更新に利用する調整安定化係数をモードに応じて段階的に設定することができる。
【００１５】
上記構成において、前記複数のモードが、前記安定化係数（α）が所定の最小値（αｍｉｎ）よりも小さい場合に、前記最小値を前記調整安定化係数（α'）に設定する制御出力制限モードと、前記安定化係数が前記最小値よりも大きな所定の閾値（αｔｈ）よりも大きい場合に、前記閾値よりも大きな所定の最大値（αｍａｘ）を前記調整安定化係数に設定する安定性確保モードと、前記安定化係数が前記最小値以上且つ前記閾値以下の場合に、前記安定化係数を前記調整安定化係数に設定する適応モードとを含むとよい。
【００１６】
この構成によれば、安定化係数の値に応じたモード毎に、適応ノッチフィルタのフィルタ係数の更新に利用する調整安定化係数を段階的に設定することで、更なる安定性の向上と乗員耳元での消音効果の確保が可能である。
【００１７】
上記構成において、前記補正値調整部（６１）が、前記振動騒音源の振動周波数に応じて前記安定化係数（α）の前記最小値（αｍｉｎ）を設定するとよい。
【００１８】
この構成によれば、誤差信号検出部での音圧と実際の耳元での音圧の差を、振動騒音源の振動周波数に応じて縮小することができる。
【００１９】
上記構成において、前記補正値調整部（６１）は、前記安定化係数（α）が前記最大値（αｍａｘ）を超えた場合、前記調整安定化係数（α'）を所定時間（ｔ）にわたって前記最大値に保持するとよい。
【００２０】
この構成によれば、制御が不安定になりやすい安定性確保モードと、制御が案的な適応モードとが短時間で繰り返して切り換えられることによる聴感上の違和感を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２１】
このように本発明によれば、音響特性Ｃに変化が発生しても、確実な制御安定性と良好な消音性能を両立させることが可能な能動型振動騒音低減装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る能動型振動騒音低減装置の第１適用例を示す構成図
【図２】本発明に係る能動型振動騒音低減装置の第２適用例を示す構成図
【図３】本発明に係る能動型振動騒音低減装置の第３適用例を示す構成図
【図４】第１実施形態に係る能動型振動騒音低減装置の機能ブロック図
【図５】ＬＭＳアルゴリズムによる適応過程の説明図
【図６】想定する音響特性の変化を示すグラフ
【図７】音響特性変化後の能動型振動騒音低減装置による安定化係数を示すグラフ
【図８】音響特性変化後の能動型振動騒音低減装置による適応ノッチフィルタの振幅を、従来例と比較して示すグラフ
【図９】音響特性変化後の能動型振動騒音低減装置による音圧レベルを、制御なし及び従来例と比較して示すグラフ
【図１０】音響特性に変化がない場合のエンジン回転数と安定化係数との相関図
【図１１】音響特性に変化がない場合のエンジン回転数と適応ノッチフィルタの振幅との相関図
【図１２】音響特性に変化がない場合のエンジン回転数と音圧レベルとの相関図
【図１３】第２実施形態に係る能動型振動騒音低減装置の機能ブロック図
【図１４】図１３中の補正値調整部のブロック図
【図１５】図１３に示す能動型振動騒音低減装置の適用例を示す構成図
【図１６】安定化係数の最小値αｍｉｎのテーブルを示すブロック図
【図１７】エンジン回転数と安定化係数との相関図
【図１８】エンジン回転数と音圧レベルとの相関図
【図１９】従来の能動型振動騒音低減装置の機能ブロック図
【図２０】従来の能動型振動騒音低減装置の機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２４】
図１〜図３は、本発明に係る能動型振動騒音低減装置１０の第１〜第３適用例を示す構成図である。これらの例では、能動型振動騒音低減装置１０が車両１に適用されている。
【００２５】
図１に示すように、車両１には走行駆動源としてエンジン２が搭載されている。能動型振動騒音低減装置１０は、車室３内の騒音を検出する振動騒音検出部である誤差マイク１１と、騒音を打ち消すための制御音として、騒音と逆位相の打消音（打消振動音）を発生する打消振動音発生部であるスピーカ１２と、能動型振動騒音制御部１３とを有している。誤差マイク１１は、例えば前部座席の上方及び後部座席の上方の天井に取り付けられる。スピーカ１２は、オーディオシステムのスピーカ１２であってもよく、前部ドア及び後部ドアに取り付けられたドアスピーカである。誤差マイク１１は、振動騒音源であるエンジン２からの騒音とスピーカ１２からの打消音との相殺誤差を誤差信号ｅとして検出する誤差信号検出部として機能する。能動型振動騒音制御部１３には、エンジン回転数や車速等の車両情報と誤差マイク１１により検出された誤差信号ｅとが供給される。能動型振動騒音制御部１３は、これらの車両情報と誤差信号ｅとに基づいて、スピーカ１２を駆動するための制御信号ｕを生成し、スピーカ１２に発生させる打消音を制御することにより、エンジン２の振動に起因して乗員に伝わるエンジン騒音（エンジンこもり音）を低減する。この場合、能動型振動騒音制御部１３は、能動型騒音制御部として機能する。
【００２６】
図２に示す能動型振動騒音低減装置１０は、車室３内の騒音を検出する誤差マイク１１と、騒音の原因となるエンジン２の振動を打ち消すための、当該振動と逆位相の打消振動（打消振動音）を発生する打消振動音発生部である振動アクチュエータ１４と、能動型振動騒音制御部１３とを有している。誤差マイク１１は図１に示す能動型振動騒音低減装置１０のものと同様である。振動アクチュエータ１４は、発生した打消振動をエンジン２に与えられるように構成されており、例えばアクティブエンジンマウントにより構成されている。能動型振動騒音制御部１３には、エンジン回転数や車速等の車両情報と誤差マイク１１により検出された誤差信号ｅとが供給される。能動型振動騒音制御部１３は、これらの車両情報と誤差信号ｅとに基づいて、振動アクチュエータ１４を駆動するための制御信号ｕを生成し、振動アクチュエータ１４に発生させる打消振動を制御することにより、エンジン２の振動を低減し、エンジン振動に起因して乗員に伝わるエンジン騒音（エンジンこもり音）を低減する。この場合、能動型振動騒音制御部１３は能動型振動制御部として機能する。
【００２７】
図３に示す能動型振動騒音低減装置１０は、車室３内の騒音の原因となるエンジン２の振動を検出する振動騒音検出部である振動センサ１５と、エンジン２の振動を打ち消すための打消振動を発生する振動アクチュエータ１４と、能動型振動騒音制御部１３とを有している。振動センサ１５は、エンジン２に取り付けられ、エンジン２の回転によって発生するエンジン振動と振動アクチュエータ１４によってエンジン２に与えられた打消振動との合成である誤差振動を誤差信号ｅとして検出する誤差信号検出部として機能する。振動アクチュエータ１４は図２に示す能動型振動騒音低減装置１０のものと同様である。能動型振動騒音制御部１３には、エンジン回転数や車速等の車両情報と振動センサ１５により検出された誤差信号ｅとが供給される。能動型振動騒音制御部１３は、これらの車両情報と誤差信号ｅとに基づいて、振動アクチュエータ１４を駆動するための制御信号ｕを生成し、振動アクチュエータ１４に発生させる打消振動を制御することにより、エンジン振動を低減し、エンジン２の振動に起因して乗員に伝わるエンジン騒音（エンジンこもり音）を低減する。この場合も、能動型振動騒音制御部１３は能動型振動制御部として機能する。
【００２８】
このように、本発明に係る能動型振動騒音低減装置１０は、様々な態様での適用が可能である。これらの例以外では、例えば、駆動源としてエンジン２の代わりにモータが搭載されており、能動型振動騒音低減装置１０が振動騒音の発生源となるモータの振動騒音を低減するように構成されてもよい。或いは、能動型振動騒音低減装置１０が、車両１の走行時におけるプロペラシャフト、ドライブシャフト等の駆動系回転体の振動騒音に起因して乗員に伝わる駆動系騒音を低減するように構成されてもよい。すなわち、能動型振動騒音低減装置１０は、回転運動によって周期的な振動騒音を発生するエンジン２又は駆動系の振動騒音を低減することができる。
【００２９】
以下に説明する各実施形態では、車両１が駆動源としてエンジン２を備え、能動型振動騒音低減装置１０が、振動騒音検出部として誤差マイク１１を備え、打消振動音発生部としてスピーカ１２を備え、能動型振動騒音低減部１３が能動型騒音制御部として機能するものとする。
【００３０】
≪第１実施形態≫
まず、図４〜図１２を参照して本発明の第１実施形態について説明する。図４は、第１実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０の機能ブロック図である。図４に示すように、能動型振動騒音制御部１３には、エンジン／駆動系信号Ｘが供給される。エンジン／駆動系信号Ｘは、エンジン２の出力軸の回転周波数などの振動周波数に同期するエンジンパルスであってよい。能動型振動騒音制御部１３は、エンジン／駆動系信号Ｘに基づいて、参照信号ｒ（ｒｃ、ｒｓ）を生成する参照信号生成部２１を備えている。参照信号生成部２１では、周波数検出回路２２がエンジン／駆動系信号Ｘから振動騒音源の振動周波数、すなわち車室３内の騒音になる振動騒音の周波数ｆを検出する。検出された周波数ｆは、余弦波発生回路２３及び正弦波発生回路２４に供給される。余弦波発生回路２３は、供給された周波数ｆに基づく参照信号ｒである余弦波信号ｒｃを生成する。正弦波発生回路２４は、供給された周波数ｆに基づく参照信号ｒである正弦波信号ｒｓを生成する。参照信号生成部２１により生成された参照信号ｒ（ｒｃ、ｒｓ）は、参照信号補正部２５及び適応ノッチフィルタ２６に供給される。
【００３１】
参照信号補正部２５においては、事前に同定したスピーカ１２から誤差マイク１１までの音響特性Ｃを模擬的に表す模擬伝達特性Ｃ＾が予め設定されている。模擬伝達特性Ｃ＾は、ある周波数ｆの振動騒音の振幅特性及び位相特性が設定された関数である。模擬伝達特性Ｃ＾は、１つの複素数を用いて表すことができ、実部Ｃ＾０と虚部Ｃ＾１とを有している。
【００３２】
余弦波信号ｒｃは、模擬伝達特性Ｃ＾の実部Ｃ＾０を係数に有する第１フィルタ３１に入力される。正弦波信号ｒｓは、模擬伝達特性Ｃ＾の虚部Ｃ＾１を係数に有する第２フィルタ３２に入力される。また、正弦波信号ｒｓは、模擬伝達特性Ｃ＾の実部Ｃ＾０を係数に有する第３フィルタ３３に入力される。余弦波信号ｒｃは、模擬伝達特性Ｃ＾の虚部Ｃ＾１の極性を反転させた値を係数に有する第４フィルタ３４に入力される。
【００３３】
第１フィルタ３１の出力及び第２フィルタ３２の出力は第１加算器３６にて加算されて補正余弦波信号ｒｃ'になり、フィルタ係数更新部２７に供給される。第３フィルタ３３の出力及び第４フィルタ３４の出力は第２加算器３７にて加算されて補正正弦波信号ｒｓ'になり、フィルタ係数更新部２７に供給される。
【００３４】
適応ノッチフィルタ２６は、いわゆるＳＡＮフィルタ（Ｓｉｎｇｌｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｎｏｔｃｈ  ｆｉｌｔｅｒ）である。適応ノッチフィルタ２６では、第１フィルタ係数Ｗ０が設定された第１適応フィルタ４１に余弦波信号ｒｃが供給され、第２フィルタ係数Ｗ１が設定された第２適応フィルタ４２に正弦波信号ｒｓが供給される。これらの第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２は、フィルタ係数Ｗ（Ｗ０、Ｗ１）が適応的に設定される制御フィルタであり、フィルタ係数Ｗの周波数について入力信号に対して逆位相の信号を出力する。これらのフィルタ係数Ｗ（Ｗ０、Ｗ１）の詳細については後述する。
【００３５】
適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１にてフィルタリングされた余弦波信号ｒｃ及び、適応ノッチフィルタ２６の第２適応フィルタ４２にてフィルタリングされた正弦波信号ｒｓは、第３加算器４３にて加算されて制御信号ｕになる。すなわち、適応ノッチフィルタ２６は、参照信号ｒ（ｒｃ、ｒｓ）に基づいて制御信号ｕを生成する制御信号生成部をなす。制御信号ｕはＤ／Ａ変換器４４にてアナログ信号に変換されてスピーカ１２に供給される。スピーカ１２は供給される制御信号ｕに基づいて、騒音源であるエンジン２・駆動系から発生する騒音を打ち消すための制御音を発生する。
【００３６】
誤差マイク１１は、車室３内の騒音、すなわち、主にエンジン２・駆動系から発生する所定周波数の周期性騒音ｄとスピーカ１２により発生されて誤差マイク１１に到達する到達制御音ｙとが合成された相殺誤差である騒音を誤差信号ｅとして検出する。なお、誤差マイク１１が検出する騒音には、上記相殺誤差の騒音だけでなく、エンジン２・駆動系以外の騒音も含まれる。誤差信号ｅは、Ａ／Ｄ変換器４５にてデジタル信号に変換され、第４加算器４６にて補正されてみかけ上の（仮想の）補正誤差信号ｅ'になり、フィルタ係数更新部２７に供給される。第４加算器４６は後述する安定性向上部５０の一部であり、第４加算器４６が行う補正の詳細については後述する。
【００３７】
フィルタ係数更新部２７は、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１の第１フィルタ係数Ｗ０を適応的に更新する第１フィルタ係数更新部４７と、適応ノッチフィルタ２６の第２適応フィルタ４２の第２フィルタ係数Ｗ１を適応的に更新する第２フィルタ係数更新部４８とを備えている。第１フィルタ係数更新部４７は、参照信号補正部２５から供給される補正余弦波信号ｒｃ'及び補正誤差信号ｅ'に基づいて、ＬＭＳアルゴリズムを用いて補正誤差信号ｅ'が最小になるように、第１適応フィルタ４１の第１フィルタ係数Ｗ０を算出する。第１フィルタ係数更新部４７は、サンプリング時間毎に第１適応フィルタ４１の係数演算を行い、第１適応フィルタ４１の第１フィルタ係数Ｗ０を算出した値に更新する。第２フィルタ係数更新部４８は、参照信号補正部２５から供給される補正正弦波信号ｒｓ'及び補正誤差信号ｅ'に基づいて、ＬＭＳアルゴリズムを用いて補正誤差信号ｅ'が最小になるように、第２適応フィルタ４２の第２フィルタ係数Ｗ１を算出する。第２フィルタ係数更新部４８は、サンプリング時間毎に第２適応フィルタ４２の係数演算を行い、第２適応フィルタ４２の第２フィルタ係数Ｗ１を算出した値に更新する。
【００３８】
このように、能動型振動騒音制御部１３では、参照信号補正部２５が、参照信号ｒ（余弦波信号ｒｃ、正弦波信号ｒｓ）を模擬伝達特性補正Ｃ^で補正し、補正参照信号ｒ'（補正余弦波信号ｒｃ'、補正正弦波信号ｒｓ'）を生成する。フィルタ係数更新部２７の第１フィルタ係数更新部４７及び第２フィルタ係数更新部４８は、対応する補正参照信号ｒ'（補正余弦波信号ｒｃ'、補正正弦波信号ｒｓ'）及び補正誤差信号ｅ'に基づいて、適応アルゴリズムを用いて適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２のフィルタ係数Ｗ（Ｗ０、Ｗ１）を逐次更新する。
【００３９】
これにより、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２によりフィルタリングされる余弦波信号ｒｃ及び正弦波信号ｒｓが最適化され、制御信号ｕに基づいてスピーカ１２が発生する制御音によって、エンジン２・駆動系からの周期性騒音ｄが打ち消され、室内騒音が低減する。
【００４０】
また能動型振動騒音制御部１３は、スピーカ１２からの制御音による騒音低減性能を安定化させるための安定性向上部５０を備えている。安定性向上部５０には、参照信号補正部２５から補正余弦波信号ｒｃ'及び補正正弦波信号ｒｓ'が供給されると共に、第４加算器４６から補正誤差信号ｅ'が供給される。
【００４１】
安定性向上部５０では、第１フィルタ係数Ｗ０が設定された補正値生成部５１の第１フィルタ５２に補正余弦波信号ｒｃ'が供給され、第２フィルタ係数Ｗ１が設定された補正値生成部５１の第２フィルタ５３に補正正弦波信号ｒｓ'が供給される。安定性向上部５０の第１フィルタ５２の第１フィルタ係数Ｗ０には、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１の第１フィルタ係数Ｗ０と同じ値が適応的に設定される。安定性向上部５０の第２フィルタ５３の第２フィルタ係数Ｗ１には、適応ノッチフィルタ２６の第２適応フィルタ４２の第２フィルタ係数Ｗ１と同じ値が適応的に設定される。
【００４２】
補正値生成部５１の第１フィルタ５２によりフィルタリングされた補正余弦波信号ｒｃ'及び、補正値生成部５１の第２フィルタ５３によりフィルタリングされた補正正弦波信号ｒｓ'は、補正値生成部５１の第５加算器５４にて加算されて到達制御音推定値ｙ^になり、補正値生成部５１の補正フィルタ５５に供給される。到達制御音推定値ｙ^は、誤差マイク１１に到達する周期性騒音ｄに対して逆位相の推定値、すなわち誤差マイク１１に到達する打消音である到達制御音ｙの推定値である。補正フィルタ５５は、適応的な安定化係数αを備えており、到達制御音推定値ｙ^に適応的な安定化係数αを乗じることにより、誤差信号ｅに対する補正値である誤差信号補正値αｙ^を生成する。生成された誤差信号補正値αｙ^は、第４加算器４６に供給され、補正のために誤差信号ｅに加算される。すなわち、第４加算器４６は、誤差信号補正値αｙ^を用いて誤差信号ｅを補正して補正誤差信号ｅ'を生成する誤差信号補正部として機能する。これにより、みかけ上の補正誤差信号ｅ'が第４加算器４６より出力される。
【００４３】
第４加算器４６より出力される補正誤差信号ｅ'は、上記のようにフィルタ係数更新部２７に供給される他、安定性向上部５０に供給される。安定性向上部５０は、補正フィルタ５５の安定化係数αを適応的に更新する安定化係数更新部５６を更に備えている。安定化係数更新部５６は、第５加算器５４より供給される到達制御音推定値ｙ^と、第４加算器４６より供給されるみかけ上の補正誤差信号ｅ'とに基づいて、補正誤差信号ｅ'が最小になるように、補正フィルタ５５の安定化係数αを適応的に更新する。以下に具体的に説明する。
【００４４】
サンプリング時刻を「ｎ」とすると、安定化係数更新部５６は、下記の補正誤差信号ｅ'に関する評価関数Ｊを用いて更新を行う。具体的には、安定化係数更新部５６は、下式にて表される評価関数Ｊｎが最小（ゼロ）になるようにＬＭＳアルゴリズムを用いて安定化係数αを適応的に調整する。
【数２】
0006961023.tif 000003
ここで、Ｊ：評価関数、ｎ：サンプリング時刻、ｅ'：補正誤差信号、ｅ：誤差信号、α：安定化係数、ｙ^：到達制御音推定値、ｒ：参照信号、Ｃ^：模擬伝達特性、Ｗ：フィルタ係数、＊：フィルタリング演算、である。
【００４５】
これを図示すると図５に示されるような誤差曲面上の動作点により表すことができる。安定化係数αは評価関数Ｊの接線の勾配の負方向に沿って更新され、サンプリングステップ毎の安定化係数αの更新量は、ステップサイズパラメータμを乗じることで調整される。具体的には、安定化係数αは、下式に示されるように演算される。
【数３】
0006961023.tif 000004
ここで、ｎ＋１：次回のサンプリング時刻、μ：ステップサイズパラメータ、である。上式中の−２μｅ'ｙ^ｎが安定化係数αの更新量である。
【００４６】
また、安定性向上のため、安定化係数αは、以下の式に示されるように０以上の値に設定される。
【数４】
0006961023.tif 000005
【００４７】
騒音増幅や異常音が発生した場合、騒音と制御音とがうまく相殺できていないことから、誤差信号ｅに含まれる到達制御音ｙの成分が著しく増大する。補正誤差信号ｅ'も同様に著しく増大する。そこで、本実施形態の能動型振動騒音制御部１３は、相殺誤差を安定させるために、誤差信号ｅを補正する安定性向上部５０を備える。安定性向上部５０は、補正誤差信号ｅ'が小さくなるように、安定化係数αを大きくなる方向に適応更新し、到達制御音ｙを抑制するように動作する。到達制御音ｙが小さくなる結果、誤差マイク１１における音圧の増幅が軽減される。能動型振動騒音制御部１３による効果は、以上のように定性的にも理解できる。
【００４８】
次に、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０について確認した作用効果について説明する。図６は、図１に示す能動型振動騒音低減装置１０における想定する音響特性Ｃの変化を示すグラフである。図６に示すように、３０００〜４５００ｒｐｍのエンジン回転数に対応する周波数帯域（１００Ｈｚ〜１５０Ｈｚの音響特性Ｃ）において、音響特性Ｃが薄い線で示す当初の特性から濃い線で示す現在の特性に変化し、制御パラメータである模擬伝達特性Ｃ^と現在の実際の音響特性Ｃとの間に差分が生じているものと想定する。
【００４９】
このような条件において、実施形態に係る能動型振動騒音制御部１３が騒音低減制御を実行すると、安定化係数αが図７に「本発明」として示されるように更新される。なお、図７中に薄い線で示す従来例では、安定化係数αが０．４の値で固定されている。図７に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、実際の音響特性Ｃと模擬伝達特性Ｃ^との差分が大きい場合にのみ、安定化係数αが大きくなるように適応更新される。
【００５０】
これにより、制御フィルタである適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２の振幅（制御音の出力に相当）は、図８に示されるようなる。図８に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、安定化係数αが０．４の一定値とされる従来例に比べ、適応ノッチフィルタ２６の振幅が抑制される。
【００５１】
その結果、図９に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、３０００ｒｐｍ以下のエンジン回転数では、濃い線で示す本発明では、薄い線で示す従来例の値に比べて５〜１０ｄＢほど音圧レベルが低い（消音性能が高い）。実際の音響特性Ｃが変化する３０００〜４５００ｒｐｍのエンジン回転数領域においては、騒音増幅が抑制される。特に、３６００ｒｐｍ付近のエンジン回転数領域では、騒音増幅が従来例に比べて大幅に軽減している。また、実際の音響特性Ｃに変化がない４５００ｒｐｍ以上のエンジン回転数領域では、消音性能が回復している。
【００５２】
また、音響特性Ｃに変化が生じず、制御パラメータである模擬伝達特性Ｃ^と実際の音響特性Ｃとの間に差がない場合、安定化係数αは図１０に示されるようになる。図１０に示されるように、実際の音響特性Ｃと模擬伝達特性Ｃ^と間で差がない場合、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、安定化係数αが常に小さく保たれる。
【００５３】
このときの適応ノッチフィルタ２６の振幅は図１１に示されるようになる。図１１に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０と従来例とでは、適応ノッチフィルタ２６の振幅に大差はない。
【００５４】
一方、図１２に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、全制御帯域において従来例よりも５〜１０ｄＢ程度低い音圧レベル（高い消音性能）が実現される。以上の結果から、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０の優位性を確認することができる。
【００５５】
このように、安定性向上部５０が、補正フィルタ５５や第４加算器４６に加え、補正誤差信号ｅ'及び到達制御音推定値ｙ^に基づいて、適応アルゴリズムを用いて安定化係数αを逐次更新する安定化係数更新部５６を備えている。そのため、制御中に安定化係数αが適応的に調整され、必要な場合のみ、安定化係数αが大きくなることで、確実な制御安定性と良好な消音性能との両立が可能である。
【００５６】
≪第２実施形態≫
次に、図１３〜図１８を参照して本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一又は同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。本実施形態の能動型振動騒音低減装置１０は、安定性向上部５０の構成及び、誤差信号ｅについて２つの仮想の値を生成する点で第１実施形態と異なっている。以下、具体的に説明する。
【００５７】
第４加算器４６は、Ａ／Ｄ変換器４５から供給される誤差信号ｅに、補正フィルタ５５から供給される誤差信号補正値αｙ^を加算することで、補正誤差信号ｅ'（以下、補正誤差信号ｅ'という）を生成する。第４加算器４６にて生成された補正誤差信号ｅ'は、安定化係数更新部５６に供給され、誤差信号補正値αｙ^の生成に必要な安定化係数αの更新に用いられる。これらの点は第１実施形態と同じである。具体的には、安定化係数更新部５６は、αの更新について、第１実施形態と同様な下式で更新する。
【数５】
0006961023.tif 000006
【００５８】
安定性向上部５０は、上記の構成に加え、α'決定回路６２（図１４）を備える補正値調整部６１を有している。α'決定回路６２は、補正フィルタ５５にて適応的に設定される安定化係数αの値（値のコピー）を受けて、モードに応じた段階的な値になるように調整された調整安定化係数α'を決定する。モードは安定化係数αの値に応じてα'決定回路６２によって選択される。モードには、例えば、制御出力制限モード、適応モード、安定性確保モードなどが設定される。
【００５９】
図１４は、図１３中の補正値調整部６１のブロック図である。図１４に示されるように、補正値調整部６１は、α'決定回路６２及び乗算器６３を有している。α'決定回路６２は、適応的に調整されるαに基づき、適応ノッチフィルタ２６のフィルタ係数Ｗの更新に利用される調整安定化係数α'を、予め設定された所定の最小値αｍｉｎ、予め設定された所定の最大値αｍａｘ及び、それらの中間的な適応値αａｄｐの三段階に分けて、下式に基づいて自動的に設定する。下式（１）は安定性確保モードで用いられ、下式（２）は制御出力制限モードで用いられ、下式（３）は適応モードで用いられる。
【数６】
0006961023.tif 000007
ここで、αｔｈ：所定の閾値、である。
【００６０】
具体的には、安定化係数αが所定の閾値αｔｈ（例えば、０．８）よりも大きい場合、α'決定回路６２は、安定性確保モードを選択し、閾値αｔｈよりも大きな最大値αｍａｘ（例えば、５．０）を調整安定化係数α'に設定する。閾値αｔｈは、制御が不安定になりそうな状況を示す判定基準として比較的高い値に設定される。安定化係数αが閾値αｔｈよりも大きくなると、α'決定回路６２は、騒音増幅や異常音が発生する可能性が高いと判断し、調整安定化係数α'を最大値αｍａｘ（安定性確保モード）に切り替え、確実な安定性と騒音増幅の軽減を狙う。
【００６１】
安定化係数αが所定の最小値αｍｉｎ（例えば、０．５５）よりも小さい場合、α'決定回路６２は、制御出力制限モードを選択し、調整安定化係数α'が小さくなり過ぎないように、最小値αｍｉｎを調整安定化係数α'に設定する。最小値αｍｉｎは調整安定化係数α'に設定され得る最小の値として、０以上の比較的小さな値に設定される。最小値αｍｉｎの狙いの１つは、最低限のシステム安定性を確保することである。最小値αｍｉｎの狙いの２つ目は、乗員耳元での消音量を確保することである。
【００６２】
図１５に示されるように、車室内騒音を低減する場合、誤差マイク１１をルーフライニングに設置することが多く、その位置は実際に消音したい乗員耳元に対し、音圧が高いことがある。その場合、誤差マイク１１の設置位置における騒音を消すために大きな制御音が出力され、乗員耳元の音圧はこの過剰な制御音により、増幅される可能性がある。この状況を対策するために、最小値αｍｉｎが設けられており、制御音の大きさを制限することで、乗員耳元の消音が確保される。
【００６３】
その他の場合（安定化係数αが所定の閾値αｔｈ以下、且つ所定の最小値αｍｉｎ以上の場合）、α'決定回路６２は、適応モードを選択し、安定化係数αを調整せずにそのまま調整安定化係数α'に設定する。
【００６４】
ここで、誤差マイク１１と耳元位置の音圧の大小関係は、振動騒音源であるエンジン／駆動系信号Ｘの振動周波数によって変わる。そのため、安定化係数αの最小値αｍｉｎは振動騒音源の振動周波数ごとに設定されることが好ましい。これを実現するために、α'決定回路６２は、アドレスに周波数検出回路２２により検出された振動騒音の周波数ｆを、データに最小値αｍｉｎの値を持つテーブルを利用する。図１６は、安定化係数αの最小値αｍｉｎのテーブルを示すブロック図である。α'決定回路６２は、周波数検出回路２２（図１３）で求めた振動騒音の周波数ｆをポインタとして、最小値αｍｉｎの値をテーブルから読み込む。
【００６５】
また、安定、不安定モード間の短時間切り換えの繰り返しによる聴感上の違和感を防ぐために、α'ｎ＝αｍａｘになった場合、α'決定回路６２は、所定時間ｔにわたって、α'ｎ＝αｍａｘとなるように調整安定化係数α'の値を保持する（言い換えれば、安定性確保モードを保持する）。この保持処理は下式に示されるように行われる。
【数７】
0006961023.tif 000008
ここで、ｃｎｔ：カウンタ、Ｆｓ：サンプリング周波数、である。カウンタｃｎｔ＝０の場合は、上記の条件式（２）、（３）が実行される。
【００６６】
図１４に示すように、乗算器６３は、α'決定回路６２により決定された調整安定化係数α'を、第５加算器５４から供給される到達制御音推定値ｙ^に乗じることにより、調整後補正値α'ｙ^を生成する。
【００６７】
図１３に示すように、補正値調整部６１により生成された調整後補正値α'ｙ^は、第６加算器６４に供給され、補正のために誤差信号ｅに加算される。すなわち、第６加算器６４は、調整後補正値α'ｙ^を用いて誤差信号ｅを補正して調整誤差信号ｅ''を生成する誤差信号調整部として機能する。調整誤差信号ｅ''は、段階的に設定した調整安定化係数α'を用いて下式により計算される。
【数８】
0006961023.tif 000009
これにより、みかけ上の調整誤差信号ｅ''が第６加算器６４から出力される。調整誤差信号ｅ''は、第１フィルタ係数更新部４７及び第２フィルタ係数更新部４８に供給され、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２の更新に用いられる。
【００６８】
具体的には、第１フィルタ係数更新部４７は、参照信号補正部２５から供給される補正余弦波信号ｒｃ'及び調整誤差信号ｅ''に基づいて、ＬＭＳアルゴリズムを用いて調整誤差信号ｅ''が最小になるように、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１の第１フィルタ係数Ｗ０を算出する。第２フィルタ係数更新部４８は、参照信号補正部２５から供給される補正正弦波信号ｒｓ'及び調整誤差信号ｅ''に基づいて、ＬＭＳアルゴリズムを用いて調整誤差信号ｅ''が最小になるように、適応ノッチフィルタ２６の第２適応フィルタ４２の第２フィルタ係数Ｗ１を算出する。
【００６９】
これにより、適応ノッチフィルタ２６の第１適応フィルタ４１及び第２適応フィルタ４２によりフィルタリングされる余弦波信号ｒｃ及び正弦波信号ｒｓが最適化され、制御信号ｕに基づいてスピーカ１２が発生する制御音によって、エンジン２・駆動系からの周期性騒音ｄが打ち消され、室内騒音が低減する。
【００７０】
次に、本実施形態に係る能動型振動騒音制御部１３について確認した作用効果について説明する。第１実施形態と同様に、図６に示される音響特性Ｃの変化が発生した場合を想定する。
【００７１】
このような条件において、実施形態に係る能動型振動騒音制御部１３が騒音低減制御を実行すると、安定化係数αが図１７に「本発明」として示されるように更新される。図１７に示されるように、実施形態に係る能動型振動騒音低減装置１０では、実際の音響特性Ｃと模擬伝達特性Ｃ^との差分が大きいときに、適応されている安定化係数αが閾値αｔｈを超え、調整安定化係数α'が最大値αｍａｘに適応的に設定される。安定化係数αが最小値αｍｉｎよりも小さいときは、調整安定化係数α'が小さくなり過ぎないように調整安定化係数α'が最小値αｍｉｎに適応的に設定される。それ以外の時は、安定化係数αの値がそのまま調整安定化係数α'に設定される。
【００７２】
その結果、図１８に示すように、３０００ｒｐｍ以下のエンジン回転数では、濃い線で示す本発明では、薄い線で示す従来例と同様に、誤差マイク１１の位置における騒音レベルが抑えられる。３０００〜４５００ｒｐｍの音響特性Ｃが変化するエンジン回転数領域においては、本実施形態では従来例や第１実施形態（図７）に比べて更なる騒音増幅の抑制が実現される。また、本実施形態では、４５００ｒｐｍ以上の音響特性Ｃに変化がないエンジン回転数領域では、消音性能が回復している。
【００７３】
このように本実施形態では、補正値調整部６１が、安定化係数αの調整度合いが異なる複数のモードを有し、安定化係数αに基づいて選択したモードの調整度合いに応じ、安定化係数αを調整して得た調整安定化係数α'を到達制御音推定値ｙ^に乗じることで、誤差信号補正値αｙ^を調整後補正値α'ｙ^へ調整する。そして、第６加算器６４が、第１フィルタ係数更新部４７及び第２フィルタ係数更新部４８に供給するための誤差信号ｅを、調整後補正値α'ｙ^を用いて補正する。そのため、安定化係数αの適応処理とは別に、適応ノッチフィルタ２６のフィルタ係数Ｗ（Ｗ０、Ｗ１）の更新に利用する調整安定化係数α'をモードに応じて段階的に設定することができる。
【００７４】
また、補正値調整部６１は、最小値αｍｉｎを調整安定化係数α'に設定する制御出力制限モードと、安定化係数αが閾値αｔｈよりも大きい場合に、最大値αｍａｘを調整安定化係数α'に設定する安定性確保モードと、安定化係数αをそのまま調整安定化係数α'に設定する適応モードとを有する。このように、安定化係数αの値に応じたモード毎に、適応ノッチフィルタ２６のフィルタ係数Ｗ（Ｗ０、Ｗ１）の更新に利用する調整安定化係数α'が段階的に設定されることで、更なる安定性の向上と乗員耳元での消音効果の確保が可能である。
【００７５】
また図１６を参照して説明したように、補正値調整部６１は、振動騒音の周波数ｆに応じて安定化係数αの最小値αｍｉｎを設定する。これにより、誤差マイク１１での音圧と実際の耳元での音圧との差を、振動騒音源の振動周波数に応じて縮小することが可能である。
【００７６】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、一例として能動型振動騒音低減装置１０が図１に示す構成を有するものとして説明したが、図２や図３の構成を有していてもよい。この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、数式、手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。また、上記実施形態は適宜組み合わせることが可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。
【符号の説明】
【００７７】
２      エンジン（振動騒音源）
１０    能動型振動騒音低減装置
１１    誤差マイク（誤差信号検出部）
１２    スピーカ（打消振動音発生部）
１３    能動型振動騒音制御部
１４    振動アクチュエータ（打消振動音発生部）
１５    振動センサ（誤差信号検出部）
２１    参照信号生成部
２５    参照信号補正部
２６    適応ノッチフィルタ
２７    フィルタ係数更新部
４６    第４加算器（誤差信号補正部）
５０    安定性向上部
５１    補正値生成部
５５    補正フィルタ
５６    安定化係数更新部
６１    補正値調整部
６２    決定回路
６４    第６加算器（誤差信号調整部）
Ｃ^    模擬伝達特性
ｄ      周期性騒音
ｅ      誤差信号
ｅ'    補正誤差信号
ｅ''  調整誤差信号
ｆ      周波数
ｒ      参照信号
ｒ'    補正参照信号
ｒｃ    余弦波信号
ｒｃ'  補正余弦波信号
ｒｓ    正弦波信号
ｒｓ'  補正正弦波信号
ｔ      所定時間
ｕ      制御信号
Ｗ      フィルタ係数
Ｗ０    フィルタ係数
Ｗ１    フィルタ係数
ｙ      到達制御音
ｙ＾    到達制御音推定値
α      安定化係数
α'    調整安定化係数
αａｄｐ  適応値
αｍａｘ  最大値
αｍｉｎ  最小値
αｔｈ  閾値
αｙ^  誤差信号補正値
α^ｙ^  調整後補正値
【図１】
0006961023.tif 000010
【図２】
0006961023.tif 000011
【図３】
0006961023.tif 000012
【図４】
0006961023.tif 000013
【図５】
0006961023.tif 000014
【図６】
0006961023.tif 000015
【図７】
0006961023.tif 000016
【図８】
0006961023.tif 000017
【図９】
0006961023.tif 000018
【図１０】
0006961023.tif 000019
【図１１】
0006961023.tif 000020
【図１２】
0006961023.tif 000021
【図１３】
0006961023.tif 000022
【図１４】
0006961023.tif 000023
【図１５】
0006961023.tif 000024
【図１６】
0006961023.tif 000025
【図１７】
0006961023.tif 000026
【図１８】
0006961023.tif 000027
【図１９】
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【図２０】
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