(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法であって、前記移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、前記移動輸送機関の前方にある前記所定の経路の画像を捕捉する前記移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、前記移動輸送機関を遠隔に制御するサーバは、
前記画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を前記車載ワイヤレス無線ユニットから受信することと、
前記所定の経路上に、前記移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、前記受信された画像を解析することと、
障害物の存在を検出する場合、前記移動輸送機関を停止させるように前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令することと、
を実行し、
前記サーバは、
前記受信された画像の視野の状態の解析から前記移動輸送機関を安全に停止させることのできる走行領域を規定する距離を決定することと、
前記走行領域を規定する距離の縮小が決定されると、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすことと、
を更に実行することを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記サーバは、アップリンク送信リソースのプールから追加のアップリンク送信リソースを持ち出すことによって、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やし、アップリンク送信リソースの前記プールは、前記サーバによって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に備えられる車載ワイヤレス無線ユニットによって共有される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記サーバは、前記サーバがアップリンク送信リソースの量を増やすことに失敗すると、前記車載ワイヤレス無線ユニットに、前記移動輸送機関の速度を下げるように命令する、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記移動輸送機関の実際の速度Ｓを、前記捕捉された画像の補足として前記サーバに送信し、前記サーバは、以下の関係、
【数１】
0006949196.tif 000010
を満たすために、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるようにアップリンク送信リソースの量を割り当て、
ただし、Ｔｕｌは、前記車載ワイヤレス無線ユニットから前記サーバに１つの前記画像を送信する期間であり、Ｄｆｏｖは、前記走行領域を規定する距離であり、Ｄｓｔｏｐは、実際の速度Ｓを考慮して前記移動輸送機関を停止させる距離であり、Ｔｉｃは、前記画像捕捉デバイスによる画像の連続する捕捉の間の一定の期間であり、Ｔｐｒｏｃは、前記サーバが障害物の存在を検出するために１つの画像を処理する上限期間であり、Ｔｄｌは、前記サーバから前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令のメッセージを送信する上限期間である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記サーバは、
前記走行領域を規定する距離の拡大が決定されると、以下の関係、
【数２】
0006949196.tif 000011
を満たしたままであるという条件下で、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を減らすこと、
を更に実行する、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記サーバは、データベースに記憶される制動モデルを用いて、前記移動輸送機関の実際の速度Ｓを考慮して、距離Ｄｓｔｏｐを評価する、請求項４又は５に記載の方法。
【請求項７】
前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記捕捉された画像の補足として前記移動輸送機関の実際の位置を前記サーバに送信し、前記走行領域を規定する距離は、前記画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、前記移動輸送機関の位置における実際の気象条件に更に依存する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記サーバは、気象観測及び予報サービスから、又は前記移動輸送機関に搭載される気象観測ステーションから前記車載ワイヤレス無線ユニットを介して、前記実際の気象条件のインジケーションを取得する、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記捕捉された画像の補足として前記移動輸送機関の実際の位置を前記サーバに送信し、前記走行領域を規定する距離は、前記画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の一部分に関して、前記所定の経路についての軌道情報に更に依存し、前記サーバは、前記所定の経路の描写を記憶しているデータベースに問い合わせることによって、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の軌道のインジケーションを取得する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
プログラムコード命令がプログラマブルデバイスによって実行されると、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実施する前記プログラマブルデバイスにロードすることができる前記プログラムコード命令を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項１１】
プログラムコード命令がプログラマブルデバイスによって実行されると、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実施する前記プログラマブルデバイスにロードすることができる前記プログラムコード命令を含むコンピュータプログラムを記憶する、非一時的情報記憶媒体。
【請求項１２】
所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御を実施するサーバであって、前記移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の画像を捕捉する前記移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、前記サーバは、
前記画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を前記車載ワイヤレス無線ユニットから受信する手段と、
前記所定の経路上に、前記移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、前記受信された画像を解析する手段と、
障害物の存在を検出する場合、前記移動輸送機関を停止させるように前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令する手段と、
を実施し、前記サーバは、
前記受信された画像の視野の状態の解析から前記移動輸送機関を安全に停止させることのできる走行領域を規定する距離を決定する手段と、
前記走行領域を規定する距離の縮小が決定されると、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やす手段と、
を更に実施することを特徴とする、サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包括的には、鉄道線路等の所定の経路上で予想外に障害物と遭遇する場合がある状況における、この所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電車等の移動輸送機関は、人間のオペレーターによって運転されることなく、鉄道線路等の所定の経路上を走行することができる。そのような移動輸送機関は、サーバ等の遠隔意思決定ユニット（remote decision-making unit）を用いて自動的に制御され、そのユニットと、移動輸送機関は、ワイヤレスで通信する。
【０００３】
図１Ａは、第１の状況における、従来技術に係る、所定の経路１３０上を走行する移動輸送機関ＭＣ１４０を自動的に制御するシステム１００を概略的に表す。
【０００４】
上述した意思決定ユニットは、所定の経路１３０に沿って配置される複数の沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０に接続されるサーバＳＥＲＶ１２０である。沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０は、サーバＳＥＲＶ１２０と、移動輸送機関ＭＣ１４０に配置される車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０との間で中継器として役割を果たす。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、サーバＳＥＲＶ１２０によって提供される命令に従って、移動輸送機関ＭＣ１４０の動作を制御する。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、サーバＳＥＲＶ１２０が移動輸送機関ＭＣ１４０の前方にある潜在的な障害物を検出できるように、及び、結果としてサーバＳＥＲＶ１２０が、障害物に衝突する前に停止するように移動輸送機関ＭＣ１４０に命令することができるように、移動輸送機関ＭＣ１４０のデータ、より具体的には位置及び速度、並びに、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方にある所定の経路の画像のデータを収集することを担当する。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、移動輸送機関ＭＣ１４０の前に搭載されるカメラ又はカムコーダー等の画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０から画像を取得する。障害物の検出を実行するために、サーバＳＥＲＶ１２０は、捕捉された画像を解析することによって、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方にある経路上のいずれの物体の存在も検出する物体検出アルゴリズムを実施する。
【０００５】
システム１００は、所定の経路１３０の描写を記録するために用いられるデータベースＤＢ１５０を更に含む。データベースＤＢ１５０は、移動輸送機関ＭＣ１４０が所定の経路１３０上にあるこの移動輸送機関ＭＣ１４０の位置に従って、どの速度でこの所定の経路１３０上を走行することができるかを決定するために、サーバＳＥＲＶ１２０によって用いられる。データベースＤＢ１５０は、移動輸送機関ＭＣ１４０が、移動輸送機関ＭＣ１４０の速度及び場合によっては他のパラメータ（気象条件、制動するときの所定の経路の勾配等）に従って、どの距離で停止することができるかを決定することができる制動モデルを更に記憶する。データベースＤＢ１５０は、所定の経路１３０上にある移動輸送機関ＭＣ１４０の速度を制御することに関する補足データを更に記憶する場合がある。
【０００６】
車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が１つの捕捉された画像をサーバＳＥＲＶ１２０に送信する瞬間Ｔから、期間Ｔｕｌが経過し、その期間の間、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、サーバＳＥＲＶ１２０に向かうアップリンク方向において捕捉された画像及び補足データ（少なくとも移動輸送機関ＭＣ１４０の速度及び位置を含む）を送信する。送信リソースは、そのようなアップリンク送信を実行することを可能にするためにサーバＳＥＲＶ１２０によって割り当てられ、他のリソースは、他の通信のために（例えば、他の移動輸送機関と、又は他の通信システムと共有して）用いられる。その後、期間Ｔｐｒｏｃが経過し、その期間の間、サーバＳＥＲＶ１２０は、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方の経路上にある潜在的な物体の存在を検出するために、捕捉された画像及び補足データ（少なくとも移動輸送機関ＭＣ１４０の速度及び位置を含む）を処理する。その後、期間Ｔｄｌが経過し、その期間の間、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に向かうダウンリンク方向において応答を送信し、その応答は、移動輸送機関ＭＣ１４０が停止するべきか否かを示す。このプロセスは、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方に安全な距離を継続的に維持するために、一定の期間Ｔｉｃによって、定期的に実行される。したがって、一定の期間Ｔｉｃは、移動輸送機関ＭＣ１４０の最大速度に依存する。したがって、新しい画像が利用可能であり、一定の期間Ｔｉｃが終わる毎に送信されることを意味する。したがって、いずれの捕捉された画像も、以前の画像（複数の場合もある）の解析についてのサーバＳＥＲＶ１２０からの応答が受信されることを待つことなく送信されることに留意しなければならない。
【０００７】
本明細書において、Ｄｕｌが、期間Ｔｕｌの間に移動輸送機関ＭＣ１４０が走行する距離であり、Ｄｐｒｏｃが、期間Ｔｐｒｏｃの間に移動輸送機関ＭＣ１４０が走行する距離であり、Ｄｄｌが、期間Ｔｄｌの間に移動輸送機関ＭＣ１４０が走行する距離であり、Ｄｉｃが、期間Ｔｉｃの間に移動輸送機関ＭＣ１４０が走行する距離であり、及びＤｓｔｏｐが、停止の命令が受信される瞬間からその実際の速度を考慮して、移動輸送機関ＭＣ１４０が効果的に停止するために必要とされる期間Ｔｓｔｏｐの間に移動輸送機関ＭＣ１４０が走行する距離であることを考慮されたい。
【０００８】
本明細書において、Ｄｏｂｊがいずれの障害物の存在もないものとして考慮される前方の距離であることを更に考慮されたい。距離Ｄｏｂｊは、サーバＳＥＲＶ１２０によって既に確認され、その物体検出アルゴリズムによっていずれの障害物の存在もないものとしてサーバＳＥＲＶ１２０によって考慮される、経路の前方の一部分を表す。距離Ｄｏｂｊは、サーバＳＥＲＶ１２０によって処理される画像を捕捉する画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０の視野と、より具体的には、被写界深度とによって規定される。
【０００９】
この視野は、画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０によって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存する。ＬＩＤＡＲ（「光検出及び測距」）の場合、スキャンされる環境は、３次元において再構成され、したがって対象の画角において最も遠い位置の距離推定を取得することができ、この距離推定が距離Ｄｏｂｊを規定する。カメラの場合、レンズシステムのアバカス（abacus）が被写界深度を提供し、この被写界深度が距離Ｄｏｂｊを規定する。
【００１０】
この視野は、移動輸送機関が所定の経路１３０に配置される位置における実際の気象条件（雨及び霧が視野を縮小させると知られている）に更に依存する。
【００１１】
したがって、距離Ｄｏｂｊは、新しい画像がサーバＳＥＲＶ１２０によって処理されるまで、経時的に減少する。距離Ｄｏｂｊは、以下のように表すことができる。
【数１】
0006949196.tif 000002
ただし、Ｄｆｏｖは、最後に処理された画像について決定された上述した視野が及ぶ距離を表し、Ｄｌａｓｔは、最後に処理された画像が捕捉された瞬間から移動輸送機関ＭＣ１４０が走行した距離を表す。
【００１２】
距離Ｄｏｂｊは、次の画像に関する距離Ｄｕｌ、Ｄｐｒｏｃ、Ｄｄｌ及びＤｓｔｏｐの合計が距離Ｄｏｂｊ未満であるようにするべきである。言い換えると、距離Ｄｏｂｊは、制限であり、その制限を超えるとシステム１００は、障害物が経路の前方に存在するか否かを知得しないので、（正かつ）非ヌルのマージンＭは、この距離Ｄｕｌ、Ｄｐｒｏｃ、Ｄｄｌ及びＤｓｔｏｐの合計と、この距離Ｄｏｂｊとの間に存在するべきである。
【００１３】
図１Ｂは、第２の状況における、従来技術に係る、所定の経路１３０上を走行する移動輸送機関ＭＣ１４０を自動的に制御するシステム１００を概略的に表す。この第２の状況では、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方にある経路は、曲がり角を有する。次いで、距離Ｄｏｂｊの最大値は、上述した視野が曲がり角に起因して縮小するので、図１Ａに示される第１の状況と比較して短くなる。したがって、リスクは、移動輸送機関ＭＣ１４０がその速度を維持する場合、オーバーランＯＲが理論上、図１Ｂに示されるように現れる場合があるということである。そのような場合、移動輸送機関ＭＣ１４０は、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させるのに必要とされる距離Ｄｓｔｏｐが結果として減少するので、オーバーランＯＲが起きないように減速するように要求される。しかしながら、結局前方に障害物がない場合、この行動は、時間を浪費し、したがって、性能が低下する。
【００１４】
したがって、従来技術の上述した欠点を克服し、より具体的には、移動輸送機関が走行する所定の経路上に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、遠隔サーバによって自動的に制御されるこの移動輸送機関の走行時間を減らすことができる解決策を提供することが望ましい。
【００１５】
単純かつコスト効率が良い解決策を提供することが更に望ましい。
【発明の概要】
【００１６】
したがって、本発明は、所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法であって、移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、移動輸送機関の前方にある所定の経路の画像を捕捉する移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、移動輸送機関を遠隔に制御するサーバは、画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニットから受信することと、所定の経路上に、移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析することと、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニットに命令することとを実行する、方法に関する。本方法は、サーバが、受信された画像の視野を決定することと、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすことと、を更に実行するような方法である。したがって、視野の発展に関するアップリンクリソース配分適合に起因して、移動輸送機関の速度は、減速する必要がない。したがって、サーバによって自動的に制御される移動輸送機関の走行時間は、所定の経路上の前方に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、減少する。
【００１７】
特定の実施形態によれば、サーバは、アップリンク送信リソースのプールから追加のアップリンク送信リソースを持ち出すことによって、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やし、アップリンク送信リソースのプールは、サーバによって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に備えられる車載ワイヤレス無線ユニットによって共有される。したがって、単純かつコスト効果が良い解決策が提供される。
【００１８】
特定の実施形態によれば、サーバは、サーバがアップリンク送信リソースの量を増やすことに失敗すると、車載ワイヤレス無線ユニットに、移動輸送機関の速度を下げるように命令する。したがって、アップリンク送信リソース配分における困難に遭遇しても、衝突の回避が維持される。
【００１９】
特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、移動輸送機関の実際の速度Ｓを、捕捉された画像の補足としてサーバに送信し、サーバは、以下の関係、
【数２】
0006949196.tif 000003
を満たすために、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるようにアップリンク送信リソースの量を割り当てる。
ただし、Ｔｕｌは、車載ワイヤレス無線ユニットからサーバに１つの上記画像を送信する期間であり、Ｄｆｏｖは、視野であり、Ｄｓｔｏｐは、実際の速度Ｓを考慮して移動輸送機関を停止させる距離であり、Ｔｉｃは、画像捕捉デバイスによる画像の連続する捕捉の間の一定の期間であり、Ｔｐｒｏｃは、サーバが障害物の存在を検出する１つの画像を処理する上限期間であり、Ｔｄｌは、サーバから車載ワイヤレス無線ユニットに命令のメッセージを送信する上限期間である。したがって、アップリンクリソース配分は、容易に計算し、適応することができる。
【００２０】
特定の実施形態によれば、サーバは、視野の拡大が決定されると、以下の関係、
【数３】
0006949196.tif 000004
を満たしたままであるという条件下で、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を減らすことを更に実行する。したがって、アップリンクリソースの使用が効率的である。
【００２１】
特定の実施形態によれば、サーバは、データベースに記憶される制動モデルを用いて、移動輸送機関の実際の速度Ｓを考慮して、距離Ｄｓｔｏｐを評価する。したがって、距離Ｄｓｔｏｐ及び結果としてアップリンクリソース配分は、容易に計算し、移動輸送機関の速度に対し調整することができる。
【００２２】
特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、捕捉された画像の補足として移動輸送機関の実際の位置をサーバに送信し、視野は、画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、更に移動輸送機関の上記位置における実際の気象条件に依存する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、外部の援助を必要とすることなく、動的に気象条件に適応する。
【００２３】
特定の実施形態によれば、サーバは、気象観測及び予報サービスから、又は車載ワイヤレス無線ユニットを介して、移動輸送機関に搭載される気象観測ステーションから、実際の気象条件のインジケーションを取得する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、容易な方法で、動的に気象条件に適応する。
【００２４】
特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、捕捉された画像の補足として移動輸送機関の実際の位置をサーバに送信し、視野は、画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、移動輸送機関の前方の所定の経路の一部分に関して、所定の経路についての軌道情報に更に依存し、サーバは、所定の経路の描写を記憶しているデータベースに問い合わせることによって、移動輸送機関の前方の所定の経路の軌道のインジケーションを取得する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、所定の経路に沿った多様な周囲の物体に動的に適応する。
【００２５】
本発明はまた、所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御を実施するサーバであって、移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、移動輸送機関の前方の所定の経路の画像を捕捉する移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、サーバは、画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニットから受信する手段と、所定の経路上に、移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析する手段と、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニットに命令する手段とを実施する、サーバに関する。加えて、サーバは、受信された画像の視野を決定する手段と、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やす手段とを更に実施する。
【００２６】
また、本発明は、通信ネットワークからダウンロードすることができ、及び／又はマイクロプロセッサ等の処理デバイスによって読み出すことができる非一時的情報記憶媒体上に記憶することができるコンピュータプログラムに関する。このコンピュータプログラムは、そのプログラムが処理デバイスによって実行されるときに、上記の方法を実施させるための命令を含む。また、本発明は、そのようなコンピュータプログラムを記憶する、非一時的情報記憶媒体に関する。
【００２７】
本発明の特徴は、実施形態の少なくとも１つの例の以下の説明を読むことによってより明らかになり、この説明は、添付図面に関して作成されたものである。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１Ａ】第１の状況における、従来技術に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。
【図１Ｂ】第２の状況における、従来技術に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。
【図２】本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、サーバが所定の経路上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットからの関連データをワイヤレスで送信するアルゴリズムの概略図である。
【図３】本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、障害物が所定の経路上に存在する場合、関連する命令を提供するように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットから受信されるデータを処理するアルゴリズムの概略図である。
【図４】本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、サーバが所定の経路上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットからの関連データを送信するアップリンク送信リソースを管理するアルゴリズムの概略図である。
【図５】システムの処理デバイスのアーキテクチャの概略図である。
【図６】第２の状況における、本発明に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の文脈は、本明細書の導入部分において説明される文脈と同一である。すなわち、サーバＳＥＲＶ１２０は、所定の経路１３０に沿って配置される複数の沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０に接続される。沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０は、サーバＳＥＲＶ１２０と、移動輸送機関ＭＣ１４０に配置される車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０との間で中継器として役割を果たす。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、サーバＳＥＲＶ１２０によって提供される命令に従って移動輸送機関ＭＣ１４０の動作を制御する。以下に説明される文脈は、データベースＤＢ１５０を更に含む。データベースＤＢ１５０は、有線、ワイヤレス若しくは光リンクを用いてサーバＳＥＲＶ１２０に接続されるか、又はサーバＳＥＲＶ１２０に含まれる場合がある。
【００３０】
例えば、沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０は、例としてＬＴＥ（「ロングタームエボリューション」）電気通信システム等の電気通信システムのアクセスポイントである。例えば、サーバＳＥＲＶ１２０は、銅線又は光リンクを用いて沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０に接続される。移動輸送機関ＭＣ１４０は、例えば、電車であり、所定の経路１３０は、鉄道線路である。
【００３１】
車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、同等に、所定の経路１３０及びサーバＳＥＲＶ１２０の地理的な位置を考慮して、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が、サーバＳＥＲＶ１２０の無線範囲内に留まることを確実にする適切なワイヤレス通信技術を用いてサーバＳＥＲＶ１２０と直接通信することができ、逆もまた同様であることに留意しなければならない。
【００３２】
図２は、本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、サーバＳＥＲＶ１２０が、所定の経路１３０上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０からの関連データをワイヤレスで送信するアルゴリズムを概略的に表す。図２のアルゴリズムは、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０によって実行される。
【００３３】
ステップＳ２０１では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、トリガーを検出する。トリガーは、画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０によって捕捉される新しい画像が利用可能であることを示す。言い換えると、トリガーは、画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０による画像の最後の捕捉から一定の期間Ｔｉｃが経過したことを示す。
【００３４】
ステップＳ２０２では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０から新しく捕捉された画像を取得する。画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に接続することができるか、又は車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に統合することができることに留意しなければならない。
【００３５】
ステップＳ２０３では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、取得された新しく捕捉された画像をサーバＳＥＲＶ１２０に送信する。沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０は、新しく捕捉された画像をサーバＳＥＲＶ１２０に提供する中継器として役割を果たすことができる。
【００３６】
ステップＳ２０３において、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、補足データを送信する。この補足データは、少なくとも、所定の経路１３０上の移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の位置及び移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の速度を表す情報である。移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の位置及び／又は速度は、ＧＰＳ（全地球測位システム）ユニットが車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に含まれるか又は接続されていることにより、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０によって決定することができる。一変形形態では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に接続される速度計（tachymeter）から移動輸送機関ＭＣ１４０の速度を取得する。別の変形形態では、移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の位置は、所定の経路１３０に配置されるか又は所定の経路１３０に沿ったビーコンを検出するように適応されたビーコン検出器を用いて取得される。この場合、移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の位置は、最後に検出されたビーコンの位置、このビーコンが検出された瞬間、移動輸送機関ＭＣ１４０の実際の位置が求められなくてはならない実際の瞬間、及び移動輸送機関ＭＣ１４０の速度に従って、外挿によって計算される。
【００３７】
ステップＳ２０３で実行される送信は、サーバ１２０によって割り当てられるアップリンク送信リソースを用いて行われる。最初に、ステップＳ２０３の送信を実行するのに用いられるアップリンク送信リソースの量の変動性は、例えば、移動輸送機関ＭＣ１４０が、所定の経路１３０上を移動する間、沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０によって実行され、通信されるＣＳＩ（チャネル状態情報）測定値に依存することによって、及び／又はこの所定の経路１３０上の移動輸送機関の以前の移動中に実行されたＣＳＩ測定値を収集するフィンガープリントデータベースに依存することによって、一般にワイヤレス送信システムにおいて行われるようなアップリンク送信チャネル状態における変化に起因し得る。しかしながら、図４に関して以下に説明するように、この送信の実行を可能にするサーバＳＥＲＶ１２０によって割り当てられる送信リソースの量は、距離Ｄｆｏｖに更に依存し、移動輸送機関ＭＣ１４０の速度に更に依存する。
【００３８】
ステップＳ２０４では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、サーバＳＥＲＶ１２０からの応答を待つ。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０がサーバＳＥＲＶ１２０からの応答を受信すると、ステップＳ２０５が実行される。
【００３９】
この応答の送信は、サーバ１２０によって割り当てられるダウンリンク送信リソースを用いて行われる。しかしながら、応答のサイズは、この応答が移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させるか否かについての命令のみに関連するので、ステップＳ２０３において送信されるデータのサイズを考慮して無視することができ、一方ステップＳ２０３において送信されるデータは、画像を含み、その画像は、画像解像度及び符号化フォーマットに依存して数メガバイトからなる可能性がある。したがって、この応答を送信するのに用いられるダウンリンク送信リソースの量の変動性は、ダウンリンク送信チャネル状態における変化のみに起因し、それは期間Ｔｄｌが容易に上限に制約され得ることを意味する。
【００４０】
ステップＳ２０５では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、受信した応答が、経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを示すか否かを確認する。この受信した応答が、経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを示す場合、図２のアルゴリズムは、ステップＳ２０７で終了し、示さない場合、ステップＳ２０６が実行される。
【００４１】
ステップＳ２０６では、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させる命令を処理する。車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、移動輸送機関ＭＣ１４０がブレーキを踏んで停止するように、移動輸送機関ＭＣ１４０の動作のコントローラーに命令する。その後、移動輸送機関ＭＣ１４０は、サーバＳＥＲＶ１２０からの対応する命令を受信すると、所定の経路の前方への走行を再始動することを許可される。実際には、障害物が除去されると、サーバＳＥＲＶ１２０によって実行される画像解析は、結果として、所定の経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを検出する。その後、サーバＳＥＲＶ１２０は、移動輸送機関ＭＣ１４０の再始動を要求する命令を車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に送信する。これは、他の安全な方策と組み合わせることができる。この態様は、移動輸送機関の自動遠隔制御の従来技術において既に広範に検討されているので、本明細書において詳細に記載しない。ステップＳ２０６の実行は、図２のアルゴリズムを終了させる。
【００４２】
図２のアルゴリズムは、時間通りに、所定の経路上にある任意の障害物の存在が検出されることを確実にするために、１つのトリガーが、画像捕捉デバイスＩＣＤ１７０による画像（複数の場合もある）の最後の捕捉から一定の期間Ｔｉｃが経過したことを示す度に、繰り返される。
【００４３】
図３は、本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、障害物が所定の経路１３０上に存在する場合、関連する命令を提供するように、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０から受信されるデータを処理するアルゴリズムを概略的に表す。図３のアルゴリズムは、サーバＳＥＲＶ１２０が、ステップＳ２０３において車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０によって送信されるようなデータを受信する度に、サーバＳＥＲＶ１２０によって実施される。
【００４４】
ステップＳ３０１では、サーバＳＥＲＶ１２０は、ステップＳ２０３において車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０によって送信されるデータを受信する。
【００４５】
ステップＳ３０２では、サーバＳＥＲＶ１２０は、ステップＳ３０１において受信されたデータを処理する。より具体的には、サーバＳＥＲＶ１２０は、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方の視野内に存在する任意の障害物があるか否かを検出するために、ステップＳ３０１において受信された少なくとも１つの画像に対して、物体検出アルゴリズムを実行する。第１の例によると、物体検出アルゴリズムは、Wei Liuらによる文献「SSD: Single Shot MultiBox Detector」European Conference on Computer Vision (ECCV), 2016において開示されているように実行する。第２の例によると、物体検出アルゴリズムは、Ross Girshickによる文献「Fast R-CNN」International Conference on Computer Vision, 2015において開示されているように実行し、R-CNNは領域ベース畳み込みネットワークを表す。第３の例によると、物体検出アルゴリズムは、Joseph Redmonらによる文献「You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection」IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2016において開示されているように実行する。
【００４６】
ステップＳ３０３では、サーバＳＥＲＶ１２０は、物体検出アルゴリズムの実行が、結果として移動輸送機関ＭＣ１４０の前方に障害物の存在を検出するか否かを確認する。そのような障害物が検出された場合、ステップＳ３０４が実行され、検出されない場合、ステップＳ３０５が実行される。
【００４７】
ステップＳ３０４では、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０にダウンリンク応答を送り、サーバＳＥＲＶ１２０は、そのダウンリンク応答に、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させる命令を含める。その後、図３のアルゴリズムが終了する。
【００４８】
ステップＳ３０５では、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０にダウンリンク応答を送信し、サーバＳＥＲＶ１２０は、そのダウンリンク応答において、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方の所定の経路１３０にいずれの障害物の存在もないことを示す。したがって、移動輸送機関ＭＣ１４０は、所定の経路１３０上を走行し続けることを許可される。
【００４９】
図４は、本発明の少なくとも１つの実施形態に係る、サーバＳＥＲＶ１２０が、所定の経路１３０上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０からの関連データを送信するアップリンク送信リソースを管理するアルゴリズムを概略的に表す。図４のアルゴリズムは、新しい画像が図３のアルゴリズムの実行によって処理され、この新しい画像において障害物が検出されない場合、サーバＳＥＲＶ１２０によって実施される。
【００５０】
ステップＳ４０１では、サーバＳＥＲＶ１２０は、この新しい画像の視野の状態の解析を実行する。新しい画像の処理が前方に障害物が存在しないと示した限り、この新しい画像の視野は、境界を規定し、その境界を超えると、障害物が存在しないことを確信できない。言い換えると、新しい画像の視野は、次の画像に関する距離Ｄｏｂｊを規定する。言い換えると、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０がこの新しい画像をサーバＳＥＲＶ１２０に送信してから期間Ｔｉｃが満了する前に、アップリンク送信リソース配分に関する決定がサーバＳＥＲＶ１２０によって行われ、適用される。
【００５１】
この視野の状態の決定は、新しい画像の解析によって視野を決定することを含む場合がある。例えば、口径等のレンズシステムの特徴を知得することによって、テーブルに照合することから視野の深度を知得することが可能である。
【００５２】
この視野の状態の決定は、移動輸送機関ＭＣ１４０の位置における気象条件を決定することを含む場合がある。この視野は、実際は、晴れ、雨、雪又は霧の気象条件によって異なる場合がある。サーバＳＥＲＶ１２０は、サーバＳＥＲＶ１２０が接続される、例えば、気象庁によって提供される気象観測及び予報サーバの気象観測及び予報サービスから気象条件のインジケーションを取得することができる。一変形形態では、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０を介して、移動輸送機関ＭＣ１４０に搭載される気象観測ステーションから気象条件のインジケーションを取得することができる。
【００５３】
この視野の状態は、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方の所定の経路１３０の一部分に関して、所定の経路１３０についての軌道情報を含む場合がある。サーバＳＥＲＶ１２０は、データベースＤＢ１５０に問い合わせることによって、移動輸送機関ＭＣ１４０の前方の所定の経路１３０の軌道のインジケーションを取得することができる。したがって、サーバＳＥＲＶ１２０は、曲がり角が近づいている場合、この場合におけるこの曲がり角の半径はどれくらいか、又は所定の経路１３０に沿って位置する、視野を部分的に遮る物体（森林又は建物等）があるか否か等を、データベースＤＢ１５０から知得することができる。
【００５４】
ステップＳ４０２では、サーバＳＥＲＶ１２０は、ステップＳ４０１において実行された視野の状態の解析から距離Ｄｆｏｖ、すなわち、新しい画像に関する（及び、障害物がこの次の画像で検出された場合、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させることができるように、次の画像に関する安全な走行領域を規定する）距離Ｄｆｏｖを決定する。
【００５５】
ステップＳ４０３では、サーバＳＥＲＶ１２０は、視野の状態の以前の解析（すなわち、この新しい画像の直前の画像に関する解析）と比較して、距離Ｄｆｏｖが変化したか否かを確認する。距離Ｄｆｏｖが（直前の画像と比較して）変化すると、ステップＳ４０４が実行され、変化がなければ、ステップＳ４０１が繰り返される。サーバＳＥＲＶ１２０は、移動輸送機関ＭＣ１４０が所定の距離を走行するか、又はステップＳ４０１を繰り返す前に所定の期間が経過することを待つ場合がある。
【００５６】
ステップＳ４０４では、サーバＳＥＲＶ１２０は、ステップＳ２０３において、その後、障害物検出に関してサーバＳＥＲＶ１２０によって解析される画像を含む、データを車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が送信することを可能にするアップリンク送信リソース配分を適合しようと試みる。アップリンク送信リソース配分は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が次の画像を送信しなければならない瞬間の前に十分規定されるように適合される。ステップＳ２０３の送信を実行するのに用いられるアップリンク送信リソースの量の変動性は、アップリンク送信チャネル状態における変動性に更に起因する可能性があり、本明細書で論考されるアップリンク送信リソース配分の適合は、アップリンク送信チャネル状態における変動性によって必要とされるアップリンク送信リソースの適合を補足することに留意されたい。
【００５７】
距離Ｄｆｏｖが（直前の画像と比較して）減少した場合、サーバＳＥＲＶ１２０は、（少なくとも次の画像に関する）アップリンク送信リソース配分の増加を試みる。追加のアップリンク送信リソースは、アップリンク送信リソースのバックアッププールから持ち出すことができ、及び／又は、サーバＳＥＲＶ１２０は、低い優先権を有する他の通信からアップリンク送信リソースを解放することができる。例えば、アップリンク送信リソースのバックアッププールは、サーバＳＥＲＶ１２０によって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に配置される車載ワイヤレス無線ユニットの間で共有されるアップリンク送信リソースのプールである（それは、この車載ワイヤレス無線ユニットとの通信が干渉する場合があることを意味する）。
【００５８】
結果として、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０によるこのデータ（次の画像を含む）の送信は、より高いスループットに起因してより速い。結果として、期間Ｔｕｌは、この次の画像を送信するために短くなり、同等に、距離Ｄｕｌは、短くなる。移動輸送機関ＭＣ１４０の同じ速度で、距離Ｄｆｏｖは、（直前の画像と比較して）減少するが、衝突の回避は維持される。
【００５９】
上述したものを考慮して、最悪な場合、
【数４】
0006949196.tif 000005
及び
【数５】
0006949196.tif 000006
であり、ただし、Ｄｆｏｖは、この新しい画像に関して計算され、他のパラメータは、次の画像に関する。
【００６０】
Ｍ＞０を考慮すると、アップリンク送信リソース配分は、以下のように実行されるべきである。
【数６】
0006949196.tif 000007
上記の式は、以下のように時間領域において転置され得る。
【数７】
0006949196.tif 000008
又は、同等に、
【数８】
0006949196.tif 000009
【００６１】
既に上述したように、Ｔｉｃは、一定であり、Ｔｄｌは、上限に制約される。Ｔｐｒｏｃは、画像解析にあるため、同様に上限に制約され得る。Ｄｓｔｏｐは、データベースＤＢ１５０に記憶される制動モデルを用いて、移動輸送機関ＭＣ１４０の速度Ｓを考慮して評価することができる。
【００６２】
新しい画像が撮られる瞬間と、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させる命令を含む、ダウンリンクメッセージを受信する瞬間（すなわち、期間Ｔｉｃ＋Ｔｕｌ＋Ｔｐｒｏｃ＋Ｔｄｌの後）との間、移動輸送機関ＭＣ１４０の速度Ｓは、変化しなかったと仮定される。移動輸送機関ＭＣ１４０が加速又は減速した場合、これは、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が、移動輸送機関ＭＣ１４０を停止させる命令を含む、このダウンリンクメッセージを受信すると期待される時点において、移動輸送機関ＭＣ１４０の速度Ｓを考慮に入れることによって距離Ｄｉｃ、Ｄｐｒｏｃ、Ｄｄｌ、及びまたＤｓｔｏｐのより正確なバージョンを得るために考慮され得る。
【００６３】
距離Ｄｆｏｖが増えた場合、サーバＳＥＲＶ１２０は、アップリンク送信リソース配分を減らすことが好ましい。したがって、追加のアップリンク送信リソースは、アップリンク送信リソースのバックアッププールに入れられるか、又は他のアップリンク通信によって用いられる可能性がある。しかしながら、アップリンク送信リソース配分を減らすことは、マージンＭが（正かつ）非ヌルで維持されるという条件下で行われる。
【００６４】
ステップＳ４０５では、サーバＳＥＲＶ１２０は、ステップＳ４０４において実行されるアップリンク送信リソース配分を適合する試みが成功するか否かを確認する。例えば、アップリンク送信リソースのバックアッププールは、空であり、サーバＳＥＲＶ１２０は、他の通信からアップリンク送信リソースを解放する解決策が見つからなかった場合があり、それが、サーバＳＥＲＶ１２０が車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０からアップリンク送信に関する追加のリソースを取得することができない場合がある状況につながる。ステップＳ４０４において実行されるアップリンク送信リソース配分を適合する試みが成功する場合、ステップＳ４０６が実行され、成功しない場合、ステップＳ４０７が実行される。
【００６５】
ステップＳ４０６では、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０にアップリンク送信リソース配分が変化したことを通知する。サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に、今後ステップＳ２０３の送信を実行するのに割り当てられるアップリンク送信リソースを表す情報を送信する。その後、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、ステップＳ２０３の送信を実行すること（次の画像を含む）に関して、このアップリンク送信リソースを用いることになっている。
【００６６】
ステップＳ４０７では、サーバＳＥＲＶ１２０は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に、移動輸送機関ＭＣ１４０を減速させるよう命令する。この態様は、実際に従来技術で行われることに一致するので更に詳細に記載しない（本書類の導入部分を参考）。サーバＳＥＲＶ１２０は、時間Ｔｕｌを減らすための追加のアップリンク送信リソースを見つけることができなかったので、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に、移動輸送機関ＭＣ１４０を減速させるよう命令する。
【００６７】
ステップＳ４０６又はステップＳ４０７が実行されると、ステップＳ４０１は、繰り返される。サーバＳＥＲＶ１２０は、移動輸送機関ＭＣ１４０が所定の距離を走行するか、又はステップＳ４０１を繰り返す前に所定の期間が経過することを待つ場合がある。
【００６８】
図４のアルゴリズムを適応することによって、サーバＳＥＲＶ１２０は、距離Ｄｆｏｖが減少する場合、期間Ｔｕｌを減らし、したがって、前方にある障害物との衝突のリスクを負うことなく移動輸送機関ＭＣ１４０が速度を維持することを可能にするために、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に追加のアップリンク送信リソースを与える。
【００６９】
図５は、システムの処理デバイスの一例示のハードウェアアーキテクチャを概略的に表す。そのような処理デバイスは、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に関する、本明細書で上述されたアルゴリズム及びステップを実施するために、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に含めることができる。また、そのような処理デバイスは、サーバＳＥＲＶ１２０に関する、本明細書で上述されたアルゴリズム及びステップを実施するために、サーバＳＥＲＶ１２０に含めることができる。沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０は、同じハードウェアアーキテクチャとともに敷設することができることに留意することができる。
【００７０】
ハードウェアアーキテクチャの示される例によれば、処理デバイス５００は、通信バス５１０によって相互接続される少なくとも以下の構成要素、すなわち、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラー又はＣＰＵ（中央処理ユニット）５０１と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５０２と、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）５０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）若しくはＳＤ（セキュアデジタル）カードリーダー５０４、又は非一時的情報記憶媒体上に記憶される情報を読み出すように構成される任意の他のデバイスと、通信インターフェースＣＯＭ５０５又は通信インターフェースの組とを備える。
【００７１】
ハードウェアアーキテクチャがサーバＳＥＲＶ１２０に関連するとき、通信インターフェースＣＯＭ５０５は、サーバＳＥＲＶ１２０が、沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０と通信できるようにする。一変形形態では、通信インターフェースＣＯＭ５０５は、サーバＳＥＲＶ１２０が、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０と直接ワイヤレスで通信できるようにする。
【００７２】
ハードウェアアーキテクチャが車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０に関連するとき、通信インターフェースＣＯＭ５０５は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が、沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０とワイヤレスで通信できるようにする。一変形形態では、通信インターフェースＣＯＭ５０５は、車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０が、サーバＳＥＲＶ１２０と直接ワイヤレスで通信できるようにする。
【００７３】
ハードウェアアーキテクチャが沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０に関連するとき、通信インターフェースＣＯＭ５０５の組は、沿道ワイヤレス無線ユニットＷＷＲＵ０、ＷＷＲＵ１１１０が一方でサーバＳＥＲＶ１２０と通信できるようにし、他方で車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０とワイヤレスで通信できるようにする。
【００７４】
ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０３から、又はＳＤカードリーダー５０４を介してＳＤカード等の外部メモリから、ＲＡＭ５０２にロードされる命令を実行することができる。処理デバイス５００に電源が投入された後に、ＣＰＵ５０１は、ＲＡＭ５０２から命令を読み出し、これらの命令を実行することができる。それらの命令は、ＣＰＵ５０１に、本明細書で上述されたアルゴリズムのステップのうちのいくつか又は全てを実行させる１つのコンピュータプログラムを形成する。
【００７５】
結果として、本明細書で説明されるアルゴリズムのありとあらゆるステップが、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）若しくはマイクロコントローラ等のプログラマブルコンピューティングマシンにより１組の命令若しくはプログラムを実行することによってソフトウェアにおいて実施される場合があるか、又はそうでなければ、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）若しくはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の機械若しくは専用チップ若しくはチップセットによってハードウェアにおいて実施される場合があることは理解されたい。一般に、サーバＳＥＲＶ１２０及び車載ワイヤレス無線ユニットＯＷＲＵ１６０は、当該デバイスに関して本明細書において説明されるような関連ステップを実施するように構成される処理電子回路を備える。
【００７６】
図６は、図１Ｂに関して従来技術に係って既に説明された第２の状況において、本発明に係る、所定の経路１３０上を走行する移動輸送機関ＭＣ１４０を自動的に制御するシステム１００を概略的に表す。
【００７７】
アップリンク送信リソースの増加は、期間Ｔｕｌを適切に減らし、結果として図１Ｂと比較して、距離Ｄｕｌを適切に減らすので、距離Ｄｕｌ、Ｄｐｒｏｃ、Ｄｄｌ及びＤｓｔｏｐの合計は、距離ＤｏｂｊからマージンＭを引いたものと等しく、マージンＭは、（正かつ）非ヌルである。したがって、移動輸送機関ＭＣ１４０は、図１Ｂと比較してより高い衝突のリスクを伴うことなく、図１Ｂと比較してより速く走行することができる。
【図１Ａ】
0006949196.tif 000012
【図１Ｂ】
0006949196.tif 000013
【図２】
0006949196.tif 000014
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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