(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記経路設定部に自車の現地点から左折又は右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項２】
請求項１記載の自動運転車において、
更に、自車の後方の所定の範囲内の物体の有無を検出する物体検出部を有し、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知し、当該物体検出部が自車の後方の所定の範囲内に物体があることを検出した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記制御部は、前記経路設定部に自車の現地点から左折又は右折する新たな走行経路を生成させることを特徴とする自動運転車。
【請求項３】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
自動運転モードから手動運転モードに切り換えるモード切換部と、
運転者への報知を行う報知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、前記制御部は、前記報知部に自動運転モードから手動運転モードに切り換えるか否かを問う旨の報知を行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項４】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の位置を検出する位置検出部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記位置検出部が自車が交差点の中心点より手前の位置にあることを検出し、かつ、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記経路設定部に自車の現地点から左折する新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項５】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の位置を検出する位置検出部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記位置検出部が自車が交差点の中心点より先に進んだ位置にあることを検出し、かつ、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記経路設定部に自車の現地点から右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項６】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の周囲を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像について自車が交差点の中心点より手前に位置することを検出する映像検出部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記映像検出部が自車が交差点の中心点より手前の位置にあることを検出し、かつ、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記経路設定部に自車の現地点から左折する新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項７】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の周囲を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像について自車が交差点の中心点より先に位置することを検出する映像検出部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記映像検出部が自車が交差点の中心点より先の位置にあることを検出し、かつ、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、前記経路設定部に自車の現地点から右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項８】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
自車の後方の所定の範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知し、当該物体検出部が自車の後方の上記所定の範囲内に物体を検出しない場合、現行の走行経路に拘わらず、前記走行部に自車を上記所定の範囲内に後退させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項９】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車の駆動及び制動を行う走行部と、
運転者に報知を行う報知部と、
を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自動運転モードから手動運転モードに切り換える運転モード切換部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、運転者に対して、前記運転モード切換部によって手動運転モードに切り換えて、左折又は右折する旨の指示を前記報知部に行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項１０】
自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、
自車を駆動させ、制動させる走行部と、
自車の操舵を行うステアリング部と、
運転者に報知を行う報知部と、
を有し、
当該走行部によって前記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、
自動運転モードから手動運転モードに切り換える運転モード切換部と、
自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、
上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、前記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、
前記報知部に手動運転モードに切り換えるか否かを問う旨の報知を行い、運転者が前記運転モード切換部により手動運転モードに切り換えた後、運転者が前記走行部及び前記ステアリング部により左折又は右折して上記交差点から脱出することにより、前記走行経路設定部に新たな走行経路を生成させる制御部と、
を有する自動運転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の操作を介さずに自動的に走行が可能な自動運転車に係り、交差点での渋滞に対応する自動運転車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転システムや運転支援システムの技術開発が加速し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な通信技術、ＡＩ（Artificial Intelligence）等と融合し、人的操作が殆ど必要でないまでの水準に達している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１７４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１により開示された技術は、交差点に進入する前の所定位置において、現在の自車位置から交差点内の停止位置に達するまでの走行時間、上記停止位置に達してから右折可能になるまでの待ち時間、及び、右折のための右旋回の開始からレーン移動が終了するまでの旋回時間の総和時間を計算し、外部から入手した交通情報に基づいた交差点内の信号機が青色から他の色に変更されるまでの残りの時間との比較において、自車を交差点内に進行させるか否かを判断するものである。  
【０００５】
しかしながら、上記技術では、交差点内及び交差点出口における突発的な交通渋滞が発生すると、交差点内は通過可能と判断され、一旦、交差点内に進入した車両が一時停止を余儀なくされることになる。
【０００６】
上述のように、交差点内に一時停止した車両は、その進行方向と直角をなす方向からの車両等の走行を妨げることになり、交差点における交通渋滞を発生させる可能性が高い。
【０００７】
本発明の目的は、交差点での渋滞に対応できる自動運転車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記経路設定部に自車の現地点から左折又は右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する。
【０００９】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為に、新たに左折又は右折の走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、安全かつ迅速な脱出が可能となる。
【００１０】
請求項２の本発明では、更に、自車の後方の所定の範囲内の物体の有無を検出する物体検出部を有し、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知し、当該物体検出部が自車の後方の所定の範囲内に物体があることを検出した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記制御部は、上記経路設定部に自車の現地点から左折又は右折する新たな走行経路を生成させる。
【００１１】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全に脱出する際に、一旦、後方に下がって退避することができない場合、前進方向に新たな走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、迅速な脱出が可能となる。
【００１２】
請求項３の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、自動運転モードから手動運転モードに切り換えるモード切換部と、運転者への報知を行う報知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、上記制御部は、上記報知部に自動運転モードから手動運転モードに切り換えるか否かを問う旨の報知を行わせる制御部と、を有する。
【００１３】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為の新たな走行経路を生成することにより、運転者が手動運転に切り換える場合及び自動運転を継続する場合の両方に対して迅速に対応ができることとなり、早急な交差点脱出が可能となる。
【００１４】
請求項４の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の位置を検出する位置検出部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記位置検出部が自車が交差点の中心点より手前の位置にあることを検出し、かつ、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記経路設定部に自車の現地点から左折する新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する。
【００１５】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、自車が交差点の中心点より手前の位置にあり、かつ、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為に、左折のための新たな走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、安全かつ迅速な脱出が可能となる。
【００１６】
請求項５の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の位置を検出する位置検出部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記位置検出部が自車が交差点の中心点より先に進んだ位置にあることを検出し、かつ、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記経路設定部に自車の現地点から右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する
【００１７】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、自車が交差点の中心点より先の位置にあり、かつ、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為に、右折のための新たな走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、迅速な脱出が可能となる。
【００１８】
請求項６の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像について自車が交差点の中心点より手前に位置することを検出する映像検出部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記映像検出部が自車が交差点の中心点より手前の位置にあることを検出し、かつ、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記経路設定部に自車の現地点から左折する新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する
【００１９】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、自車が交差点の中心点より手前の位置にあり、かつ、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為に、左折のための新たな走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、安全かつ迅速な脱出が可能となる。
【００２０】
請求項７の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像について自車が交差点の中心点より先に位置することを検出する映像検出部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が上記交差点内に進入し進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記映像検出部が自車が交差点の中心点より先の位置にあることを検出し、かつ、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、上記経路設定部に自車の現地点から右折する新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する。
【００２１】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、自車が交差点の中心点より先の位置にあり、かつ、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全にかつ早急に脱出する為に、右折のための新たな走行経路を生成することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、安全かつ迅速な脱出が可能となる。
【００２２】
請求項８の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、自車の後方の所定の範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知し、当該物体検出部が自車の後方の上記所定の範囲内に物体を検出しない場合、現行の走行経路に拘わらず、上記走行部に自車を上記所定の範囲内に後退させる制御部と、を有する。
【００２３】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全に脱出する為に、一旦、後退して退避することができることを検出することにより、運転者が自動運転を継続する場合において、自車が自動的に後方に退避するために、交差点からの安全かつ迅速な脱出が可能となる。
【００２４】
請求項９の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車の駆動及び制動を行う走行部と、運転者に報知を行う報知部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自動運転モードから手動運転モードに切り換える運転モード切換部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、運転者に対して、上記運転モード切換部によって手動運転モードに切り換えて、左折又は右折する旨の指示を上記報知部に行わせる制御部と、を有する。
【００２５】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全に脱出する為に、報知部が運転者に対して手動運転モードに切り換えること及び左折又は右折の提示を行うことにより、運転者は、自車が前進不可の交差点を安全かつ迅速に脱出することができる。
【００２６】
請求項１０の本発明では、自車の走行経路を生成し、設定する経路設定部と、自車を駆動させ、制動させる走行部と、自車の操舵を行うステアリング部と、運転者に報知を行う報知部と、を有し、当該走行部によって上記経路設定部が設定した走行経路に沿って自動的に走行する自動運転モードを有する自動運転車において、自動運転モードから手動運転モードに切り換える運転モード切換部と、自車の前方の交通信号機の色を検知する信号色検知部と、上記自動運転モードで走行中に、上記走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために、自車が上記交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、上記信号色検知部が上記交通信号機が停止を示す色に変わったことを検知した場合、上記報知部に手動運転モードに切り換えるか否かを問う旨の報知を行い、運転者が上記運転モード切換部により手動運転モードに切り換えた後、運転者が上記走行部及び上記ステアリング部により左折又は右折して上記交差点から脱出することにより、上記走行経路設定部に新たな走行経路を生成させる制御部と、を有する。
【００２７】
この構成により、交差点に進入した後に、突然、前方の車両が混みだしたことにより、交差点内に一時停止しなければならない状況にて、その交差点の交通信号機が黄色又は赤色になった場合に、その交差点を安全に脱出する為に、報知部が運転者に対して手動運転モードに切り換えることを提示し、運転者が手動運転モードに切り換えた後、運転者の手動運転により交差点を脱出することによって、走行経路設定部は、新たな走行経路を生成する。これにより、運転者は、交差点を安全かつ迅速に脱出した後に、再度、走行経路探索を行う必要が無く、即座に、自動運転モードに切り換えることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明により、自動運転による走行中に交差点にて突然の交通渋滞が発生しても、安全かつ迅速に交差点から脱出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の自動運転車の実施例の回路構成ブロック図である。
【図２】本発明の自動運転車の実施例の動作フローチャートである。
【図３】本発明の自動運転車の実施例の動作フローチャートである。
【図４】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図５】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図６】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図７】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図８】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図９】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図１０】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【図１１】本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（実施例）以下、図面に沿って本発明の自動運転車の実施例について説明する。先ず、図１を参照して、本発明の自動運転車の実施例における回路ブロック構成について詳細に説明する。
【００３１】
図１にて、本自動運転車Ａは、基本走行における駆動のためのアクセル部１１Ａ並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部１１Ｂ、操舵を行うステアリング 部１３Ａ並びにその制御を行うステアリング制御部１３Ｂ、自車の制動を行うブレーキ部１４Ａ並びにその制御を行うブレーキ制御部１４Ｂ、及び上記アクセル制御部により制御されるエンジン部１２を有する。これらアクセル部１１Ａ及びブレーキ部１４Ａをまとめて、走行部と称する。また、本自動運転車Ａは、自車の走行方向を表示する方向指示部１５を有する。 
【００３２】
上述のように、本自動運転車Ａは、手動運転機能、自動運転機能、経路案内機能（カーナビゲーション機能）、追従走行機能等を備える。先ず、経路設定部（カーナビゲーション機能部）１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車位置を検知でき、設定した走行経路に沿って走行しながら経路案内を後述の車内スピーカ部１８及び表示部１９により行う。また、本自動運転車Ａの自動運転機能については、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からなる制御部１０がアクセル部１１Ａ、ブレーキ部１４Ａ、ハンドル（ステアリング部）１３Ａ、及び方向指示器部１５の運転操作を自動的に実行する。また、運転モード切換部１７は、手動運転モード及び自動運転モードを相互に切り換える。
【００３３】
即ち、本車両は、経路設定部（カーナビ機能部）１６により走行経路が設定され、その走行経路に沿って走行案内を行いながら、周囲の物体との距離を計測する物体検出部２６（レーダー部、ソナー、又は複数のカメラ等）及び撮像部２０によって、車線を逸脱せずに、先行車と所定の距離を保ちながら、自動走行又は追従走行をすることができる。
【００３４】
また、撮像部２０は、自車の周囲（前方、後方、側方）の映像を取得する。この撮像部２０は、撮像範囲を左右及び上下の撮影角度を変えることによって撮像範囲を変更することができる。撮像部２０により撮像された映像情報は、映像記憶部２１に格納される。映像記憶部２１に格納された映像については、信号認識部２２によって交通信号機Ｓの赤色、黄色、青色のシグナル部が画像認識される。また、このシグナル部の赤色、黄色及び青色は、信号色検知部２４が検知する。
【００３５】
また、映像検出部２３は、交差点内に停止中に撮像部２０が撮像した映像に映る信号機Ｓの高さによって、自車が進入した交差点の中心より手前に位置するか又は先の位置にあるかを検出する。例えば、上記映像の画面内において、交通信号機Ｓが所定の位置より高い位置にあると、自車は、現在、進行方向に沿って上記交差点の中心より先の位置にあることになる。また、撮像部２０が自車の前方及び後方を同時に撮像して、前方の交通信号機Ｓの映像内の高さ及び後方の交通信号機Ｓの映像内の高さによっても、上記交差点内の位置を検出できる。位置検出部２５は、上述のＧＰＳ機能により自車の位置を検出する。よって、この位置検出部２５によっても、自車が上記走行経路上の交差点の手前の位置にあるか又は先の位置にあるかを検出することができる。
【００３６】
車内マイク部２７は、自車Ａ内の同乗者及び運転者の音声を取得する。その取得された音声は、認識部（図示せず）によって音声認識される。また、情報取得部２８は、無線によって外部から渋滞情報や事故情報である交通情報を受信し、更に、道路の形状や幅、交差点の長さ、交通信号機Ｓの有無、施設の名称等の地図情報を受信する。これらの取得された情報は、記憶部２９に格納され記憶される。更に、また、操作部３０は、運転者等が経路設定部（カーナビゲーション機能部）１６、表示部１９等の操作を行うものである。更に、制御部１０は、上述の各部の制御を行う。また、車内スピーカ部１８は、運転者に音声によるアナウンスを行うものであり、この車内スピーカ部１８及び表示部１９は、報知部とする。
【００３７】
本発明の自動運転車の実施例の動作について、図２及び図３の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。
【００３８】
図２を参照して、先ず、運転者は、経路設定部（カーナビゲーション機能部）１６を操作して、目的地及び経由地を設定し、走行経路を選択して設定する 。その後に、運転モード切換部１７を操作して、自動運転モードを選択し、本自動運転車Ａの自動運転を開始する（ステップ１）。ステップ２では、撮像部２０が周囲の撮像を開始し、同時に、物体検出部２６による自車から所定範囲にある物体の検知も開始される。次に、ステップ３にて、位置検出部２５による自車位置の検出が開始される。
【００３９】
次に、ステップ４にて、図４を参照して、自車Ａが設定された走行経路に沿っての走行中に、撮像部２０、信号認識部２２、信号色検出部２４が作動する。これらの作動によって、自車は、交通信号機Ｓが黄色又は赤色の状態で停止することができる。
【００４０】
図４において、自動運転モードで走行する自車Ａは、交差点に進入する前であり、自車Ａの後方には、他車Ｂが後続している。また、自車Ａの直前には、他車Ｃ１が交差点内を走行しており、その他車Ｃ１の前方には、先行車Ｃ２、Ｃ３及びＣ４が走行している。また、対向車線には、他車Ｄ１及びＤ２が交差点に進入しようとしている。更に、自車Ａの左側には、他車Ｅが停止線にて一時停止している。また、自車Ａの右側には、他車Ｆが停止線にて一時停止している。
【００４１】
次に、図５を参照して、自車直前の交通信号機Ｓが青の状態にて、自車Ａが交差点に進入した直後に、自車前方に急に交通渋滞が発生し、自車Ａは、ブレーキ部１４Ａを作動させて、交差点内にて停止することとなる。ステップ５では、位置検出部２５が自車Ａが交差点内に進入後に、交差点内にて停止しているかを検出する。尚、映像検出部２３も、上述の通りに、自車が交差点内に停止しているかを検出することができる。このステップ５にて、自車が交差点内に停止していることが検出されると、ステップ６に移行する。
【００４２】
次に、ステップ６では、信号色検知部２４が交通信号機Ｓのシグナル部の色を検出し、青から黄色へ、又は、更に赤に変わったことを検出すると、ステップ７に移行する。ステップ７では、車内スピーカ部１８から「手動運転モードに切り換えますか？」という質問アナウンスが行われ（ステップ８）、運転者の声の回答を車内マイク部２７が入手して音声認識部（図示せず）が認識する。例えば、認識結果が「いや、このまま自動で。」とすると、再度、音声認識部が作動して、音声認識されて、制御部１０は、運転モード切換部１７に現状を維持させる（ステップ８：ＮＯ）。
【００４３】
次に、図３を参照して、その後、ステップ１１に移行する。ステップ１１では、物体検出部２６が自車の後方の所定の範囲（例えば、後方の横断歩道より後方５メートル以内）に他の車両が無いか否かを検出する。この検出によって、自車を現在位置から後退させて退避させることができるか否かを判断する。尚、撮像部２０が自車の後方を撮像して、その映像内に他の車両が存在し、その他の車両が停止線より後方に下がった状態であり、自車がその他の車両と停止線との間に入り込むように後退できるか否かを検出することでもよい。
【００４４】
図１１を参照して、ステップ１１にて、自車を後退させることが可能と判断されれば（ステップ１１：ＹＥＳ）、ステップ１２に移行して後退させる。また、後退が不可能と判断されれば（ステップ１１：ＮＯ）、ステップ１３に移行する。
【００４５】
ステップ１３では、位置検出部２５が自車が交差点内に進入後に、交差点の中心点の手前の位置に停止しているか又はその中心点の先の位置に停止しているかを検出する。尚、映像検出部２３も、上述の通りに、自車が交差点の中心点から手前か先の位置に呈しているかを検出することができる。
【００４６】
図５を参照して、自車が交差点の中心より手前の位置に停止していることが検出されれば（ステップ１３：ＹＥＳ）、ステップ１４に移行して、経路設定部１６は、現在位置から交差点を左折して交差点を脱出するように再度経路探索を行い、元の走行経路に戻るように走行経路を生成し、設定する（ステップ１４）。その後、ステップ１６にて、自車は、新たに設定された走行経路に沿って自動運転モードにて交差点を脱出し走行する（図６及び図７参照）。
【００４７】
また、図８を参照して、一方、自車が交差点の中心より先の位置に停止していることが検出されれば（ステップ１３：ＮＯ）、ステップ１５に移行して、経路設定部１６は、自動的に現在位置から交差点を右折して交差点を脱出するように再度経路探索を行い、元の走行経路に戻るように走行経路を生成し、設定する（ステップ１５）。その後、ステップ１６にて、自車は、新たに設定された走行経路に沿って自動運転モードにて交差点を脱出し走行する（図９及び図１０参照）。
【００４８】
また、ステップ８において、運転者が報知（質問、提示）を受けて手動運転モードに切り換えた場合（ステップ８：ＹＥＳ）、ステップ９に移行する。このステップ９では、運転者が交差点内の状況を判断して、左折又は右折を選択し、ステアリング部１３Ａ、走行部（１１Ａ、１４Ａ）を操作して交差点内から脱出する。その後、ステップ１０では、その交差点を脱出したことを位置検出部２５又は映像検出部２３が検出し、又は、運転者による上記操作があったことを制御部が検出することにより、経路設定部１６が自動的に作動して、目的地又は経路地に向けて新たな走行経路を生成し、設定する。
【００４９】
尚、上記ステップ５においては、交差点内に自車が停止しているかのみを検出するようにしたが、本ステップにて、ステップ１３のように、位置検出部２５又は映像検出部２３によって、自車が交差点の中心より手前の位置か先の位置にあるかを検出させ、運転者に左折するか右折するかを報知部（１８、１９）にて提示することにより、運転者は、交差点内の自車を右左折のどちらを選択すべきかを即座に判断することもできる。また、本実施例では、ステップ１０及びステップ１２からステップ４に移行する。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、人的操作を必要としない走行が可能な自動運転車に係り、交差点における交通渋滞に対応することができる自動運転車に関するために、高い産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００５１】
１６  経路設定部
１７  運転モード切換部
２０  撮像部
２２  信号機認識部
２３  映像検出部
２４  信号色検知部
２５  位置検出部
２６  物体検出部
２７  音声合成部
２８  情報取得部
【要約】
【課題】  交通渋滞により交差点内にて停止した状態にて、交通信号機が赤になった場合に対応する自動運転車を提供する。
【解決手段】  自動運転モードで走行中に、走行経路上の直面する交差点を直進して通過するために自車が交差点内に進入し、当該交差点内に自車が停止した状態にて、位置検出部が自車が交差点の中心点より先に進んだ位置にあることを検出し、かつ、信号色検知部が交通信号機が停止を意味する色に変わったことを検知した場合、現行の走行経路に拘わらず、経路設定部に現地点から右折する新たな走行経路を生成させる。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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