(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部位を備え、無線通信を行うロボットの複数の時刻での前記無線通信の通信品質が示される通信品質情報を取得する通信品質情報取得部と、
前記複数の時刻での前記可動部位の動作状態が示される動作状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記複数の時刻での前記無線通信の通信品質のうち類似する２以上の前記無線通信の通信品質を前記通信品質情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と同じ時刻での前記可動部位の動作状態を前記動作状態情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する相関解析部とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記相関解析部は、
抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析して、前記無線通信の通信品質の劣化を生じさせる前記可動部位の動作状態を推定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記状態情報取得部は、
前記複数の時刻での前記ロボットの姿勢状態が示される姿勢状態情報を取得し、
前記相関解析部は、
抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と同じ時刻での前記ロボットの姿勢状態を前記姿勢状態情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態と抽出した２以上の前記ロボットの姿勢状態との相関を解析する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ロボットは、移動するロボットであり、
前記情報処理装置は、更に、
前記複数の時刻での前記ロボットの所在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を有し、
前記相関解析部は、
抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と同じ時刻での前記ロボットの所在位置を前記位置情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態と抽出した２以上の前記ロボットの所在位置との相関を解析する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記相関解析部は、
抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態と抽出した前記２以上の前記ロボットの所在位置との相関を解析して、前記無線通信の通信品質の劣化を生じさせる前記可動部位の動作状態と前記ロボットの所在位置との組合せを推定する請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記相関解析部は、
前記無線通信の通信品質が劣化した場合に、前記２以上の前記無線通信の通信品質と前記２以上の前記可動部位の動作状態とを抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記相関解析部は、
決定木を用いた分析により、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記相関解析部は、
機械学習により、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した前記２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、
前記ロボットに配置されている請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記ロボットの外部に配置されている請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
可動部位を備え、無線通信を行う複数のロボットの無線通信の通信品質が示される複数の通信品質情報を取得する通信品質情報取得部と、
前記複数のロボットの可動部位の動作状態が示される複数の動作状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記複数の通信品質情報と前記複数の動作状態情報に基づき、いずれかのロボットにおける無線通信の通信品質と可動部位の動作状態との相関を解析する相関解析部とを有する情報処理装置。
【請求項１２】
可動部位を備え、無線通信を行うロボットの複数の時刻での前記無線通信の通信品質が示される通信品質情報をコンピュータが取得し、
前記コンピュータが、前記複数の時刻での前記可動部位の動作状態が示される動作状態情報を取得し、
前記コンピュータが、前記複数の時刻での前記無線通信の通信品質のうち類似する２以上の前記無線通信の通信品質を前記通信品質情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と同じ時刻での前記可動部位の動作状態を前記動作状態情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する情報処理方法。
【請求項１３】
可動部位を備え、無線通信を行う複数のロボットの無線通信の通信品質が示される複数の通信品質情報をコンピュータが取得し、
前記コンピュータが、前記複数のロボットの可動部位の動作状態が示される複数の動作状態情報を取得し、
前記コンピュータが、前記複数の通信品質情報と前記複数の動作状態情報に基づき、いずれかのロボットにおける無線通信の通信品質と可動部位の動作状態との相関を解析する情報処理方法。
【請求項１４】
可動部位を備え、無線通信を行うロボットの複数の時刻での前記無線通信の通信品質が示される通信品質情報を取得する通信品質情報取得処理と、
前記複数の時刻での前記可動部位の動作状態が示される動作状態情報を取得する状態情報取得処理と、
前記複数の時刻での前記無線通信の通信品質のうち類似する２以上の前記無線通信の通信品質を前記通信品質情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と同じ時刻での前記可動部位の動作状態を前記動作状態情報から抽出し、抽出した前記２以上の前記無線通信の通信品質と抽出した２以上の前記可動部位の動作状態との相関を解析する相関解析処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項１５】
可動部位を備え、無線通信を行う複数のロボットの無線通信の通信品質が示される複数の通信品質情報を取得する通信品質情報取得処理と、
前記複数のロボットの可動部位の動作状態が示される複数の動作状態情報を取得する状態情報取得処理と、
前記複数の通信品質情報と前記複数の動作状態情報に基づき、いずれかのロボットにおける無線通信の通信品質と可動部位の動作状態との相関を解析する相関解析処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無線通信の通信品質の管理に関する。
【背景技術】
【０００２】
５Ｇなどの無線通信技術の発展により、技術的ハードルが高かった産業用途、特にＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）用途に無線通信の活用が進むことが想定される。無線通信の信頼性が高まったとしても、ロボットの動作状態、ロボットの周辺環境のように無線通信の通信品質に影響する要因は多数ある。このため、通信品質の劣化は発生し得る。従って、ロボットの管理者（例えば、生産システムの管理者）は、通信品質の劣化の原因を分析し、再発防止に向けた改善対策をとる必要がある。
しかしながら、ロボットの管理者は必ずしも無線通信についての知見が十分ではない。更に、信頼性の高い無線通信では制御が複雑であるため、通信品質の劣化の原因を分析することは容易でない。【０００３】
本開示に関連する技術として、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１では、無線通信に障害が生じる通信障害領域を示す情報を用いて、通信障害領域を回避するようにロボットを移動させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３７９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
生産システムに用いられるロボットには、ロボットアーム等の可動部位が存在する。このような可動部位の動作状態が無線通信の通信品質に影響を与える可能性がある。例えば、無線通信に用いられるアンテナに覆いかぶさるようにロボットアームが動作する場合は、無線通信の通信品質が劣化することが考えられる。
特許文献１では、このようなロボットの可動部位の動作状態と無線通信の通信品質との関係を解析することができないという課題がある。【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決することを主な目的の一つとしている。より具体的には、本開示は、ロボットの可動部位の動作状態と無線通信の通信品質との関係を解析することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る情報処理装置は、
可動部位を備え、無線通信を行うロボットの前記無線通信の通信品質が示される通信品質情報を取得する通信品質情報取得部と、
前記可動部位の動作状態が示される動作状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記通信品質情報と前記動作状態情報とに基づき、前記無線通信の通信品質と前記可動部位の動作状態との相関を解析する相関解析部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ロボットの可動部位の動作状態と無線通信の通信品質との関係を解析することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るロボットの構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る作業ユニット、無線ユニット、移動ユニット及び回転ユニットの機能構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る解析ユニットの機能構成例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る解析ユニットの動作例を示すフローチャート。
【図５】実施の形態１に係る動作状態情報の例を示す図。
【図６】実施の形態１に係る通信品質情報の例を示す図。
【図７】実施の形態１に係るタイヤ姿勢状態情報の例を示す図。
【図８】実施の形態１に係る位置情報の例を示す図。
【図９】実施の形態１に係る回転姿勢状態情報の例を示す図。
【図１０】実施の形態２に係る解析ユニットの動作例を示すフローチャート。
【図１１】実施の形態３に係る生産システムの構成例を示す図。
【図１２】実施の形態３に係る生産管理装置の機能構成例を示す図。
【図１３】実施の形態３に係る作業ユニット、無線ユニット、移動ユニット及び回転ユニットの機能構成例を示す図。
【図１４】実施の形態４に係る生産システムの構成例を示す図。
【図１５】実施の形態１に係る解析ユニットのハードウェア構成例を示す図。
【図１６】実施の形態３に係る生成管理装置のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態を図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るロボット１０の構成例を示す。
ロボット１０は、生産システムに用いられる。ロボット１０は、例えば工場内を移動する。ロボット１０は、プログラムされた経路をプログラムされた速度で移動する。また、ロボット１０は、図示していない生産管理装置と無線通信を行う。例えば、ロボット１０は、生産管理装置からロボット１０の制御に関するデータを受信する。
なお、後述するロボットアーム１１、作業ユニット１２、無線ユニット１３、解析ユニット１４、表示ユニット１５及びアンテナ１６をまとめて上部ユニットという。
【００１２】
ロボットアーム１１は人間の腕に似た働きをするメカニカルアームである。ロボットアーム１１は、プログラムされた動きを行う。ロボットアーム１１の先端にあるロボットハンドで部品等をつかむことができる。
ロボットアーム１１は、可動部位の例である。可動部位は、ロボット１０の要素のうち動かすことができる要素である。また、ロボット１０にロボットアーム１１以外の可動部位があってもよい。
【００１３】
作業ユニット１２は、ロボットアーム１１を制御し、ロボットアーム１１を駆動する。
【００１４】
無線ユニット１３は、アンテナ１６を介して生産管理装置と無線通信を行う。
図１の例では、無線ユニット１３はパス１〜パス４のうちの最も通信品質がよいパスを用いて生産管理装置と無線通信を行う。各パスの通信品質はロボット１０の所在位置、ロボットアーム１１の動作状態等により変動する。
また、無線ユニット１３は、パスごとに無線通信の通信品質を計測する。例えば、無線ユニット１３は、通信品質として、無線電波の電波強度値を計測する。
【００１５】
解析ユニット１４は、無線通信の通信品質とロボットアーム１１の動作状態とロボット１０の所在位置との相関を解析する。また、解析ユニット１４は、無線通信の通信品質とロボットアーム１１の動作状態とロボット１０の姿勢状態とロボット１０の所在位置との相関を解析してもよい。
なお、ロボットアーム１１の動作状態には、ロボットアーム１１の動きの種類（回転、伸長、屈曲等）、ロボットアーム１１の位置及び向き、ロボットハンドの動きの種類（物を掴む、掴んでいた物を放す等）、ロボットハンドの位置及び向き等が含まれる。
ロボット１０の所在位置は、移動中のロボット１０の現在位置である。
ロボット１０の姿勢状態には、上部ユニットの向き、上部ユニットの回転方向及回転速度、ロボット１０全体の向き、ロボット１０の移動方向及び移動速度等が含まれる。
解析ユニット１４は情報処理装置に相当する。また、解析ユニット１４の動作手順は、情報処理方法に相当する。また、解析ユニット１４の動作を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。
【００１６】
表示ユニット１５は、解析ユニット１４による相関解析の解析結果を表示する。
【００１７】
移動ユニット１７は、ロボット１０の移動を可能にする。
移動ユニット１７にはタイヤ１９が設けられており、タイヤ１９の回転によりロボット１０の移動が可能となる。
移動ユニット１７は、タイヤ１９の回転速度、回転方向を制御する。
【００１８】
回転ユニット１８は、水平方向に回転する。回転ユニット１８が回転することで上部ユニットを水平方向に回転させることができる。回転ユニット１８は、プログラムされた通りに上部ユニットを回転させる。
【００１９】
なお、本実施の形態では、説明の簡略化のため、ロボットアーム１１のみを可動部位として扱うが、回転ユニット１８を可動部位として扱うこともできる。同様に、タイヤ１９を可動部位として扱ってもよい。
【００２０】
図２は、作業ユニット１２、無線ユニット１３、移動ユニット１７及び回転ユニット１８の機能構成例を示す。
なお、図２では、本実施の形態に説明に必要な要素のみを示している。つまり、図２では、ロボットアーム１１を駆動する機構、タイヤ１９を駆動する機構等は図示を省略している。
【００２１】
作業ユニット１２は、作業制御部１２１を備える。
作業制御部１２１は、制御周期（例えば、１ミリ秒）ごとに、動作状態情報に従って、ロボットアーム１１を制御する。
動作状態情報は、制御周期ごとのロボットアーム１１の動作状態を示す。
図５は、動作状態情報の例を示す。動作状態情報では、ロボットアーム１１の制御コマンドが１６ビットで定義される。
図５では、時刻ｔ１での動作状態情報が示されている。動作状態情報は制御周期ごとに更新される。
作業制御部１２１は、動作状態情報が更新される度に、更新後の動作状態情報を解析ユニット１４に出力する。
【００２２】
無線ユニット１３は、通信制御部１３１と通信品質計測部１３２を備える。
【００２３】
通信制御部１３１は、生産管理装置との無線通信を制御する。
【００２４】
通信品質計測部１３２は、無線通信のパスごとに通信品質を計測する。
通信品質計測部１３２は、無線信号の受信時に通信品質を測定し、測定した通信品質を測定時刻や通信相手とともに保存する。通信品質計測部１３２は、通信品質の測定のために既定の周期（例えば、１００ミリ秒）ごとに無線通信を発生させてもよい。また、通信品質計測部１３２は、既定の保存周期（例えば、１ミリ秒）で最新の通信品質を保存してもよい。通信品質計測部１３２は、通信品質として、例えば無線電波の電波強度値を計測する。通信品質計測部１３２は、他の計測値を通信品質として用いることもできる。
通信品質情報は、時刻ごとの通信品質を示す。
図６の（ｂ）は、時刻ｔ１での通信品質情報の例を示す。図６の（ａ）は、時刻ごとの通信品質を時系列に展開したグラフを示す。図６の（ｂ）に示すように、通信品質情報は、時刻ごとの各パスの通信品質を示す。通信品質情報は、無線信号の受信又は保存周期ごとに更新される。
通信品質計測部１３２は、通信品質情報が更新される度に、更新後の通信品質情報を解析ユニット１４に出力する。
また、通信品質計測部１３２は、図２には図示していないが、いずれかのパスの通信品質が規定値よりも劣化した場合に、通信品質の劣化を通知する通信品質劣化通知を相関解析部１４４に出力する。なお、通信品質が規定値よりも劣化した場合には、いずれかのパスで無線通信が途絶した場合も含まれる。
【００２５】
移動ユニット１７は、移動制御部１７１を備える。
移動制御部１７１は、制御周期（例えば、１ミリ秒）ごとにタイヤ姿勢状態情報に従ってタイヤ１９を動作させ、ロボット１０を位置情報に示す位置に移動させる。
タイヤ姿勢状態情報は、制御周期ごとの各タイヤ１９の姿勢状態を示す。
図７は、タイヤ姿勢状態情報の例を示す。タイヤ姿勢状態情報では、各タイヤ１９の回転速度の制御コマンドと回転方向の制御コマンドがそれぞれ１６ビットで定義される。
図７では、時刻ｔ１でのタイヤ姿勢状態情報が示されている。タイヤ姿勢状態情報は制御周期ごとに更新される。
移動制御部１７１は、タイヤ姿勢状態情報が更新される度に、更新後のタイヤ姿勢状態情報を解析ユニット１４に出力する。
また、図８は、位置情報の例を示す。移動制御部１７１がタイヤ姿勢状態情報に従ってタイヤ１９を制御することで位置情報に示す位置にロボット１０が所在することになる。位置情報では、ロボット１０の位置が更新周期（例えば、１ミリ秒）ごとに示される。
図８では、時刻ｔ１でのロボット１０の所在位置が示される。位置情報は制御周期ごとに更新される。
移動制御部１７１は、位置情報が更新される度に、更新後の位置情報を解析ユニット１４に出力する。
【００２６】
回転ユニット１８は、回転制御部１８１を備える。
回転制御部１８１は、制御周期（例えば、１ミリ秒）ごとに回転姿勢状態情報に従って回転ユニット１８を動作させる。
回転姿勢状態情報は、制御周期ごとの回転ユニット１８の姿勢状態を示す。
図９は、回転姿勢状態情報の例を示す。回転姿勢状態情報では、回転ユニット１８の回転速度の制御コマンドと回転角度の制御コマンドがそれぞれ１６ビットで定義される。
図９では、時刻ｔ１での回転姿勢状態情報が示されている。回転姿勢状態情報は制御周期ごとに更新される。
回転制御部１８１は、回転姿勢状態情報が更新される度に、更新後の回転姿勢状態情報を解析ユニット１４に出力する。
【００２７】
なお、本実施の形態では、通信品質の保存周期、ロボットアーム１１の制御周期、タイヤ１９の制御周期、回転ユニット１８の制御周期、位置情報の更新周期が同一であることを前提に説明を行う。しかしながら、これらの周期が同一でなくもよい。
【００２８】
図３は、本実施の形態に係る解析ユニット１４の機能構成例を示す。
また、図１１は、本実施の形態に係る解析ユニット１４のハードウェア構成例を示す。
【００２９】
解析ユニット１４はコンピュータであり、図１１に示すように、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３及び通信装置９０４を備える。
また、解析ユニット１４は、図３に示すように、機能構成として、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３、相関解析部１４４、通信品質情報蓄積部１４５、状態情報蓄積部１４６及び位置情報蓄積部１４７を備える。
補助記憶装置９０３には、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の動作を行う。
図１１では、プロセッサ９０１が通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図２に示す通信品質情報蓄積部１４５、状態情報蓄積部１４６及び位置情報蓄積部１４７は、主記憶装置９０２又は補助記憶装置９０３により実現される。
【００３０】
図３において、通信品質情報取得部１４１は通信品質計測部１３２から通信品質情報を取得する。
通信品質情報取得部１４１は、取得した通信品質情報を通信品質情報蓄積部１４５に格納する。
【００３１】
通信品質情報蓄積部１４５は、通信品質情報取得部１４１により取得された通信品質情報を蓄積する。
【００３２】
状態情報取得部１４２は、作業制御部１２１から動作状態情報を取得する。
また、状態情報取得部１４２は、移動制御部１７１からタイヤ姿勢状態情報を取得する。更に、状態情報取得部１４２は、回転制御部１８１から回転姿勢状態情報を取得する。
状態情報取得部１４２は、取得した動作状態情報とタイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を状態情報蓄積部１４６に格納する。
なお、タイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を合せて姿勢状態情報ともいう。
【００３３】
状態情報蓄積部１４６は、状態情報取得部１４２により取得された動作状態情報とタイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を蓄積する。
【００３４】
位置情報取得部１４３は、移動制御部１７１から位置情報を取得する。
位置情報取得部１４３は、取得した位置情報を位置情報蓄積部１４７に格納する。
【００３５】
位置情報蓄積部１４７は、位置情報取得部１４３により取得された位置情報を蓄積する。
【００３６】
相関解析部１４４は、通信品質計測部１３２から通信品質劣化通知を取得した場合に、通信品質とロボットアーム１１の動作状態等との相関を解析する。より具体的には、相関解析部１４４は、通信品質情報と動作状態情報と姿勢状態情報と位置情報に基づき、無線通信の通信品質とロボットアーム１１の動作状態とロボット１０の姿勢状態とロボット１０の所在位置との相関を解析する。そして、相関解析部１４４は、無線通信の通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態、ロボット１０の姿勢状態及びロボット１０の所在位置の組合せを推定する。
そして、相関解析部１４４は、解析結果を表示ユニット１５に出力する。
【００３７】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る解析ユニット１４の動作例を説明する。
図４は、本実施の形態に係る解析ユニット１４の動作例を示すフローチャートである。
【００３８】
最初に、通信品質情報取得部１４１が、通信品質計測部１３２から通信品質情報を取得する（ステップＳ３０１）。そして、通信品質情報取得部１４１は取得した通信品質情報を通信品質情報蓄積部１４５に格納する。
【００３９】
更に、状態情報取得部１４２が、作業制御部１２１から動作状態情報を取得し、移動制御部１７１からタイヤ姿勢状態情報を取得し、回転制御部１８１から回転姿勢状態情報を取得する（ステップＳ３０２）。そして、状態情報取得部１４２は、取得した動作状態情報、タイヤ姿勢状態情報及び回転姿勢状態情報を状態情報蓄積部１４６に格納する。
【００４０】
更に、位置情報取得部１４３が、移動制御部１７１から位置情報を取得する（ステップＳ３０３）。そして、位置情報取得部１４３は、取得した位置情報を位置情報蓄積部１４７に格納する。
【００４１】
なお、図４では、ステップＳ３０１、Ｓ３０２及びＳ３０３の順番に実施されるものとしているが、これら３つのステップが並行して行われてもよい。また、ステップＳ３０１、Ｓ３０２及びＳ３０３の順番が入れ替わってもよい。
【００４２】
そして、相関解析部１４４が通信品質劣化通知を通信品質計測部１３２から取得した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）に、相関解析部１４４は相関解析が必要であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
例えば、相関解析部１４４は、表示ユニット１５に相関解析を行うか否かをユーザに問い合わせるメッセージを表示する。そして、ユーザから相関解析が指示された場合に、相関解析が必要であると判定する。
なお、ステップＳ３０５を省略して、通信品質劣化通知を取得した場合に相関解析部１４４が必ず相関解析を行うようにしてもよい。
【００４３】
相関の解析が必要な場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）は、相関解析部１４４が相関の解析を行う（ステップＳ３０６）。
【００４４】
具体的には、相関解析部１４４は、通信品質情報蓄積部１４５に蓄積されている通信品質情報を取得する。また、相関解析部１４４は、状態情報蓄積部１４６に蓄積されている動作状態情報及び姿勢状態情報を取得する。また、相関解析部１４４は位置情報蓄積部１４７に蓄積されている位置情報を取得する。
そして、相関解析部１４４は、通信品質情報から通信品質の劣化が発生した時刻（以下、「時刻ｔ１００」という）での通信品質を抽出する。また、動作状態情報から時刻ｔ１００時点でのロボットアーム１１の動作状態を抽出する。更に、相関解析部１４４は、姿勢状態情報から時刻ｔ１００時点でのロボット１０の姿勢状態を取得する。更に、相関解析部１４４は、位置情報から時刻ｔ１００時点でのロボット１０の所在位置を抽出する。
【００４５】
また、相関解析部１４４は、通信品質情報から、時刻ｔ１００における通信品質に類似する通信品質を抽出する。ここでは、相関解析部１４４は、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々における通信品質を抽出したものとする。そして、相関解析部１４４は、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々におけるロボットアーム１１の動作状態を抽出する。また、相関解析部１４４は、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々におけるロボット１０の姿勢状態を抽出する。また、相関解析部１４４は、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々におけるロボット１０の所在位置を抽出する。
そして、相関解析部１４４は、時刻ｔ１００での動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ３０での動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ５０での動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ７０での動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ９０での動作状態、姿勢状態及び所在位置の組との間で相関を解析する。相関の解析の結果、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態、ロボット１０の姿勢状態及びロボット１０の所在位置の組合せを推定する。解析の結果によっては、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態のみを推定してもよい。また、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせるロボット１０の姿勢状態のみを推定してもよい。また、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態とロボット１０の所在位置のみの組合せを推定してもよい。同様に、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせるロボット１０の姿勢状態とロボット１０の所在位置のみの組合せを推定してもよい。
通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態として、例えば、ロボットアーム１１がアンテナ１６に覆いかぶさる位置で動作していることが考えられる。また、通信品質の劣化を生じさせるロボット１０の姿勢状態として、回転ユニット１８の回転により、無線基地局に対してアンテナ１６が上部ユニットの背後に隠れてしまうような向きに上部ユニットが位置していることが考えられる。また、通信品質の劣化を生じさせるロボット１０の所在位置として、無線基地局に対してアンテナ１６が工場内の設備の背後に隠れてしまうような位置が考えられる。
【００４６】
なお、保存周期と制御周期が一致しない場合には、時刻ｔ１００時点での動作状態、姿勢状態、所在位置が存在しないことがある。この場合は、相関解析部１４４は時刻ｔ１００に最も近い時刻の動作状態、姿勢状態、所在位置を抽出する。
時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０についても、対応する時刻の動作状態、姿勢状態、所在位置が存在しない場合は、相関解析部１４４は、それぞれの時刻に最も近い時刻の動作状態、姿勢状態、所在位置を抽出する。
【００４７】
最後に、相関解析部１４４は、表示ユニット１５に解析結果を出力する（ステップＳ３０７）。
例えば、相関解析部１４４は、時刻ｔ１００での通信品質、ロボットアーム１１の動作状態、ロボット１０の姿勢状態及びロボット１０の所在位置を表示ユニット１５に出力する。また、相関解析部１４４は、通信品質の劣化を生じさせると推定されるロボットアーム１１の動作状態、ロボット１０の姿勢状態及びロボット１０の所在位置の組合せを表示ユニット１５に出力する。
【００４８】
なお、ステップＳ３０４でＮＯ又はステップＳ３０５でＮＯの場合は、相関解析部１４４は、ロボット１０の作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。そして、ロボット１０の作業が終了している場合は図４のフローが終了する。一方、ロボット１０の作業が終了していない場合は、処理がステップＳ３０１に戻る。
【００４９】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
このように、本実施の形態によれば、ロボット１０の可動部位の動作状態と通信品質との関係、ロボット１０の姿勢状態と通信品質との関係、ロボット１０の所在位置と通信品質との関係等を解析することができる。この結果、生産システムの管理者が、通信品質が低下した条件（いつ、どこで、ロボット１０がどんな状態であったか）を正確に理解することができる。この結果、生産システムの管理者は、迅速に通信トラブルの対策をとることができる。また、本実施の形態によれば、生産システムの管理者に無線通信に対する知見がなくても、無線通信を活用した生産システムを容易に運用することがきる。
【００５０】
実施の形態２．
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。
例えば、本実施の形態に係るロボット１０の構成は図１に示す通りである。また、本実施の形態に係る作業ユニット１２、無線ユニット１３、移動ユニット１７及び回転ユニット１８の機能構成例も図２に示す通りである。また、本実施の形態に係る解析ユニット１４の機能構成例も図３に示す通りであり、ハードウェア構成例も図１５に示す通りである。
【００５１】
本実施の形態では、相関解析部１４４は、機械学習法の一つである決定木を用いた分析により相関の解析を行う。相関解析部１４４は、通信品質の閾値を設定し、閾値を上回る条件と閾値を下回る条件を、機械学習を用いて木構造化する。相関解析部１４４は、通信品質の劣化が起こった状況を入力とし、木構造化された条件から通信品質が閾値を下回る条件で最も類似する条件を見つけ出す。そして、相関解析部１４４は、見つけ出した条件を通信品質劣化の要因と推定する。
図１０は、本実施の形態に係る解析ユニット１４の動作例を示す。
図１０において、ステップＳ３１１以外のステップは図４に示したものと同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ３１１では、相関解析部１４４は、決定木を用いた分析により相関の解析を行う。
【００５２】
本実施の形態によれば、決定木を用いた分析を用いることで、事前に条件が整理されているため、解析時間の短縮が見込まれる。
また、相関解析部１４４は、他のＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術を用いて相関解析を行ってもよい。
【００５３】
実施の形態３．
本実施の形態では、ロボット１０ではなく、生産管理装置で相関解析を行う例を説明する。
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。
【００５４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１１は、本実施の形態に係る生産システムの構成例を示す。
【００５５】
図１１において、生産管理装置２０は、生産システムの管理者が用いるコンピュータである。本実施の形態では、実施の形態１の解析ユニット１４が行った動作に相当する動作を生産管理装置２０が行う。つまり、生産管理装置２０は、実施の形態１で説明した通信品質情報、動作状態情報、姿勢状態情報及び位置情報を収集し、通信品質とロボットアーム１１の動作状態等との相関の解析を行う。
本実施の形態では、生産管理装置２０が情報処理装置に相当する。また、生産管理装置２０の動作手順は、情報処理方法に相当する。また、生産管理装置２０の動作を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。
【００５６】
無線基地局３１、無線基地局３２、無線基地局３３及び無線基地局３４はそれぞれ生産管理装置２０に接続される。無線基地局３１はアンテナ４１を用いてロボット１０と無線通信を行う。無線基地局３２はアンテナ４２を用いてロボット１０と無線通信を行う。無線基地局３３はアンテナ４３を用いてロボット１０と無線通信を行う。無線基地局３４はアンテナ４１を用いてロボット１０と無線通信を行う。図１１では、ロボット１０と無線基地局３１との間はパス１が設定されている。ロボット１０と無線基地局３２との間はパス２が設定されている。ロボット１０と無線基地局３３との間はパス３が設定されている。ロボット１０と無線基地局３４との間はパス４が設定されている。実施の形態１と同様に、ロボット１０はパス１〜４の中で通信品質の最もよいパスを用いて無線基地局と通信を行う。
なお、以下ではロボット１０と生産管理装置２０とが通信を行うとの説明を行うことがあるが、これはロボット１０と生産管理装置２０とが無線基地局を介して通信を行うことを意味する。
【００５７】
ロボット１０は実施の形態１で示したものと同じである。
但し、本実施の形態では、解析ユニット１４は実施の形態１で説明した相関解析は行わない。このため、解析ユニット１４を省略してもよい。また、本実施の形態では、ロボット１０では相関解析の結果は表示されないので、表示ユニット１５を省略してもよい。
また、無線ユニット１３は、実施の形態１で説明した通信品質情報、動作状態情報、姿勢状態情報及び位置情報を送信周期（例えば、１ミリ秒）ごと生産管理装置２０に送信する。
【００５８】
図１２は、本実施の形態に係る生産管理装置２０の機能構成例を示す。
また、図１６は、本実施の形態に係る生産管理装置２０のハードウェア構成例を示す。
【００５９】
図１６に示すように、生産管理装置２０はハードウェアとして、プロセッサ９１１、主記憶装置９１２、補助記憶装置９１３、通信装置９１４及び入出力装置９１５を備える。
また、生産管理装置２０は、図１２に示すように、機能構成として、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３、相関解析部２０４、通信品質情報蓄積部２０５、状態情報蓄積部２０６及び位置情報蓄積部２０７を備える。
補助記憶装置９１３には、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９１３から主記憶装置９１２にロードされる。そして、プロセッサ９１１がこれらプログラムを実行して、後述する通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の動作を行う。
図１６では、プロセッサ９１１が通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図２に示す通信品質情報蓄積部２０５、状態情報蓄積部２０６及び位置情報蓄積部２０７は、主記憶装置９１２又は補助記憶装置９１３により実現される。
入出力装置９１５は、例えば、キーボード、マウス及びディスプレイである。
【００６０】
図１２において、通信品質情報取得部２０１はロボット１０から通信品質情報を取得する。
通信品質情報取得部２０１は、取得した通信品質情報を通信品質情報蓄積部２０５に格納する。
【００６１】
通信品質情報蓄積部２０５は、通信品質情報取得部２０１により取得された通信品質情報を蓄積する。
【００６２】
状態情報取得部２０２は、ロボット１０から動作状態情報を取得する。
また、状態情報取得部２０２は、ロボット１０からタイヤ姿勢状態情報を取得する。更に、状態情報取得部２０２は、ロボット１０から回転姿勢状態情報を取得する。
状態情報取得部２０２は、取得した動作状態情報とタイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を状態情報蓄積部２０６に格納する。
実施の形態１と同様に、タイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を合せて姿勢状態情報ともいう。
【００６３】
状態情報蓄積部２０６は、状態情報取得部２０２により取得された動作状態情報とタイヤ姿勢状態情報と回転姿勢状態情報を蓄積する。
【００６４】
位置情報取得部２０３は、ロボット１０から位置情報を取得する。
位置情報取得部２０３は、取得した位置情報を位置情報蓄積部２０７に格納する。
【００６５】
位置情報蓄積部２０７は、位置情報取得部２０３により取得された位置情報を蓄積する。
【００６６】
相関解析部２０４は、ロボット１０から通信品質劣化通知を取得した場合に、通信品質とロボットアーム１１の動作状態等との相関を解析する。より具体的には、相関解析部２０４は、通信品質情報と動作状態情報と姿勢状態情報と位置情報に基づき、無線通信の通信品質とロボットアーム１１の動作状態とロボット１０の姿勢状態とロボット１０の所在位置との相関を解析する。そして、相関解析部２０４は、無線通信の通信品質の劣化を生じさせるロボットアーム１１の動作状態、ロボット１０の姿勢状態及びロボット１０の所在位置の組合せを推定する。
そして、相関解析部２０４は、解析結果を入出力装置９１５のディスプレイに出力する。
【００６７】
図１３は、本実施の形態に係る作業ユニット１２、無線ユニット１３、移動ユニット１７及び回転ユニット１８の機能構成例を示す。
図１３は、実施の形態１で示した図２に対応する。
【００６８】
作業ユニット１２、無線ユニット１３、移動ユニット１７及び回転ユニット１８の構成は図２に示すものと同じである。
本実施の形態では、通信品質計測部１３２は通信品質情報を通信制御部１３１に出力する。作業制御部１２１は動作状態情報を通信制御部１３１に出力する。また、移動制御部１７１はタイヤ姿勢状態情報及び位置情報を通信制御部１３１に出力する。また、回転ユニット１８は、回転姿勢状態情報を通信制御部１３１に出力する。
通信制御部１３１は、送信周期ごとに、通信品質情報、動作状態情報、タイヤ姿勢状態情報、位置情報及び回転姿勢状態情報を生産管理装置２０に送信する。
また、図１３には示していないが、通信品質計測部１３２は、いずれかのパスの通信品質が規定値よりも劣化した場合に、通信品質の劣化を通知する通信品質劣化通知を通信制御部１３１に出力する。通信制御部１３１は通信品質計測部１３２から通信品質劣化通知が出力された場合は、生産管理装置２０に通信品質劣化通知を送信する。
【００６９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
先ず、本実施の形態に係るロボット１０の動作例を説明する。
【００７０】
通信品質計測部１３２は、無線信号の受信ごとに無線通信の通信品質を計測し、計測した通信品質を保存周期ごとに保存するとともに、計測結果を示す通信品質情報を通信制御部１３１に出力する。通信品質計測部１３２は、保存周期によらず無線信号の受信時に逐次通信品質を保存してもよい。
また、作業制御部１２１は、制御周期が到来して動作状態情報が更新される度に、更新後の動作状態情報を通信制御部１３１に出力する。
また、移動制御部１７１は、制御周期が到来してタイヤ姿勢状態情報が更新される度に、更新後のタイヤ姿勢状態情報を通信制御部１３１に出力する。また、移動制御部１７１は、制御周期が到来して位置情報が更新される度に、更新後の位置情報を通信制御部１３１に出力する。
また、回転ユニット１８は、制御周期が到来して回転姿勢状態情報が更新される度に、更新後の回転姿勢状態情報を通信制御部１３１に出力する。
そして、通信制御部１３１が、送信周期ごとに、通信品質情報、動作状態情報、タイヤ姿勢状態情報、位置情報及び回転姿勢状態情報を生産管理装置２０に送信する。
【００７１】
また、通信品質計測部１３２は、いずれかのパスの通信品質が規定値よりも劣化した場合に、通信品質劣化通知を通信制御部１３１に出力する。
通信制御部１３１は通信品質計測部１３２から通信品質劣化通知が出力された場合は、生産管理装置２０に通信品質劣化通知を送信する。
【００７２】
次に、生産管理装置２０の動作例を説明する。
生産管理装置２０は、実施の形態１の図４に示される動作を行う。
【００７３】
最初に、通信品質情報取得部２０１が、ロボット１０から通信品質情報を取得する（ステップＳ３０１）。そして、通信品質情報取得部２０１は取得した通信品質情報を通信品質情報蓄積部２０５に格納する。
【００７４】
更に、状態情報取得部２０２が、ロボット１０から動作状態情報、タイヤ姿勢状態情報及び回転姿勢状態情報を取得する（ステップＳ３０２）。そして、状態情報取得部２０２は、取得した動作状態情報、タイヤ姿勢状態情報及び回転姿勢状態情報を状態情報蓄積部２０６に格納する。
【００７５】
更に、位置情報取得部２０３が、ロボット１０から位置情報を取得する（ステップＳ３０３）。そして、位置情報取得部２０３は、取得した位置情報を位置情報蓄積部２０７に格納する。
【００７６】
なお、図４では、ステップＳ３０１、Ｓ３０２及びＳ３０３の順番に実施されるものとしているが、本実施の形態では、これら３つのステップが並行して行われる。
【００７７】
そして、相関解析部２０４が通信品質劣化通知をロボット１０から取得した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）に、相関解析部２０４は相関解析が必要であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
例えば、相関解析部２０４は、入出力装置９１５のディスプレイに相関解析を行うか否かを生産システムの管理者に問い合わせるメッセージを表示する。そして、管理者から相関解析が指示された場合に、相関解析が必要であると判定する。
なお、ステップＳ３０５を省略して、通信品質劣化通知を取得した場合には相関解析部２０４が必ず相関解析を行うようにしてもよい。
【００７８】
相関の解析が必要な場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）は、相関解析部２０４が相関の解析を行う（ステップＳ３０６）。
相関解析の詳細は実施の形態１で説明した通りであるため、相関解析の詳細な説明は省略する。
【００７９】
最後に、相関解析部２０４は、入出力装置９１５のディスプレイに解析結果を出力する（ステップＳ３０７）。
【００８０】
なお、ステップＳ３０４でＮＯ又はステップＳ３０５でＮＯの場合は、相関解析部２０４は、ロボット１０の作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。そして、ロボット１０の作業が終了している場合は図４のフローが終了する。一方、ロボット１０の作業が終了していない場合は、処理がステップＳ３０１に戻る。
【００８１】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、生産管理装置２０においても、ロボット１０の可動部位の動作状態と通信品質との関係、ロボット１０の姿勢状態と通信品質との関係、ロボット１０の所在位置と通信品質との関係等を解析することができる。また、本実施の形態によれば、相関解析のための演算リソースを不要にできるため、ロボット１０を簡易な構成で実現することができる。
【００８２】
実施の形態４．
本実施の形態では、主に実施の形態３との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態３と同様である。
【００８３】
図１４は、本実施の形態に係る生産システムの構成例を示す。
図１４では、複数のロボット１０が存在する。各ロボット１０は、実施の形態３で示したものと同様である。
また、生産管理装置２０、無線基地局３１、無線基地局３２、無線基地局３３、無線基地局３４、アンテナ４１、アンテナ４２、アンテナ４３及びアンテナ４４は、それぞれ、実施の形態３で示したものと同様である。
【００８４】
本実施の形態においても、各ロボット１０の動作は実施の形態３に示したものと同様である。
生産管理装置２０の動作も、原則として、実施の形態３に示したものと同様である。
但し、本実施の形態では、相関解析部２０４は、複数のロボット１０から収集された情報を用いて相関解析を行う。
例えば、あるロボット１０（以下、ロボット１０Ａという）において時刻ｔ１００に通信品質の劣化が発生したとする。本実施の形態では、実施の形態１と同様にして、相関解析部２０４は、時刻ｔ１００時点でのロボット１０Ａのロボットアーム１１の動作状態を抽出する。更に、相関解析部２０４は、時刻ｔ１００時点でのロボット１０Ａの姿勢状態を取得する。更に、相関解析部１４４は、時刻ｔ１００時点でのロボット１０Ａの所在位置を抽出する。
本実施の形態では、相関解析部２０４は、ロボット１０Ａだけでなく、他のロボット１０（以下、ロボット１０Ｂとロボット１０Ｃという）についても、時刻ｔ１００におけるロボット１０Ａの通信品質に類似する通信品質を抽出する。ここでは、相関解析部２０４は、ロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々について、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々における通信品質を抽出したものとする。また、相関解析部２０４は、ロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々について、時刻ｔ３０、時刻ｔ５０、時刻ｔ７０及び時刻ｔ９０の各々における動作状態、姿勢状態及び所在位置を抽出する。
そして、相関解析部２０４は、時刻ｔ１００でのロボット１０Ａの動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ３０でのロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々についての動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ５０でのロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々についての動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ７０でのロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々についての動作状態、姿勢状態及び所在位置の組と、時刻ｔ９０でのロボット１０Ａ、ロボット１０Ｂ及びロボット１０Ｃの各々についての動作状態、姿勢状態及び所在位置の組との間で相関を解析する。
【００８５】
なお、異なるタイプ（大きさ、形状、移動速度等）のロボット１０が混在している場合は、相関解析部２０４は、通信品質の劣化が発生したロボット１０と同タイプのロボット１０の動作状態等を抽出するものとする。
【００８６】
このように、本実施の形態では、複数のロボットの情報を用いて相関解析を行うため、精度の高い解析結果が得られる。
また、本実施の形態では、生産管理装置２０は、複数のロボット１０から情報を収集する。このため、本実施の形態によれば、要求される解析精度を実現するのに必要な情報を短時間で収集することができ、情報収集のための工数を削減することができる。
【００８７】
なお、実施の形態１〜４では、移動するロボット１０を説明した。しかし、移動するロボット１０ではなく、固定されたロボットが用いられてもよい。つまり、ロボットが上部ユニットと回転ユニット１８のみで構成されていてもよい。この場合は、相関解析には、タイヤ姿勢状態情報及びロボット１０の位置情報は不要である。つまり、この場合は、相関解析部１４４又は相関解析部２０４は、通信品質と、タイヤ姿勢状態及びロボット１０の所在位置との関係は解析しない。
【００８８】
また、実施の形態１〜４では、通信品質劣化通知が発行された場合に、相関解析部１４４又は相関解析部２０４が相関解析を行う例を説明した。これに代えて、通信品質劣化通知が発行されない場合に、相関解析部１４４又は相関解析部２０４が相関解析を行ってもよい。
つまり、実施の形態１及び２の場合は、ロボット１０が作業を完了した後に、相関解析部１４４が通信品質情報蓄積部１４５に蓄積されている通信品質情報から通信品質が規定値以外となっている時刻ｔ１００を抽出する。そして、相関解析部１４４は、時刻ｔ１００の通信品質について実施の形態１で示した手順にて動作状態等を抽出して、相関解析を行う。
実施の形態３及び４の場合は、ロボット１０が作業を完了した後に、相関解析部２０４が通信品質情報蓄積部２０５に蓄積されている通信品質情報から通信品質が規定値以外となっている時刻ｔ１００を抽出する。そして、相関解析部２０４は、時刻ｔ１００の通信品質について実施の形態１で示した手順又は実施の形態４で示した手順にて動作状態等を抽出して、相関解析を行う。
【００８９】
また、実施の形態１〜４では、動作状態情報、姿勢状態情報及び位置情報が更新される度に、更新後の動作状態情報、姿勢状態情報及び位置情報が出力される例を説明した。
動作状態情報、姿勢状態情報及び位置情報は全て予めメモリに格納されているので、全ての動作状態情報、全ての姿勢状態情報及び全ての位置情報をまとめて出力するようにしてもよい。
【００９０】
以上、実施の形態１〜４を説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
また、これらの実施の形態に記載された構成及び手順を必要に応じて変更してもよい。
【００９１】
＊＊＊ハードウェア構成の補足説明＊＊＊
最後に、解析ユニット１４及び生産管理装置２０のハードウェア構成の補足説明を行う。
【００９２】
図１５に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図１５に示す主記憶装置９０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
図１５に示す補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
図１５に示す通信装置９０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００９３】
また、補助記憶装置９０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
【００９４】
また、通信品質情報取得部１４１、状態情報取得部１４２、位置情報取得部１４３及び相関解析部１４４の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、解析ユニット１４は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）である。
【００９５】
図１６に示すプロセッサ９１１も、プロセッシングを行うＩＣである。
プロセッサ９１１も、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
図１６に示す主記憶装置９１２も、ＲＡＭである。
図１６に示す補助記憶装置９１３も、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
図１６に示す通信装置９１４も、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置９１４も、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
【００９６】
また、補助記憶装置９１３には、ＯＳも記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９１１により実行される。
プロセッサ９１１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９１１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９１２、補助記憶装置９１３、プロセッサ９１１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
【００９７】
また、通信品質情報取得部２０１、状態情報取得部２０２、位置情報取得部２０３及び相関解析部２０４の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、生産管理装置２０は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。
【００９８】
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  ロボット、１１  ロボットアーム、１２  作業ユニット、１３  無線ユニット、１４  解析ユニット、１５  表示ユニット、１６  アンテナ、１７  移動ユニット、１８  回転ユニット、１９  タイヤ、２０  生産管理装置、３１  無線基地局、３２  無線基地局、３３  無線基地局、３４  無線基地局、４１  アンテナ、４２  アンテナ、４３  アンテナ、４４  アンテナ、１２１  作業制御部、１３１  通信制御部、１３２  通信品質計測部、１４１  通信品質情報取得部、１４２  状態情報取得部、１４３  位置情報取得部、１４４  相関解析部、１４５  通信品質情報蓄積部、１４６  状態情報蓄積部、１４７  位置情報蓄積部、１７１  移動制御部、１８１  回転制御部、２０１  通信品質情報取得部、２０２  状態情報取得部、２０３  位置情報取得部、２０４  相関解析部、２０５  通信品質情報蓄積部、２０６  状態情報蓄積部、２０７  位置情報蓄積部、９０１  プロセッサ、９０２  主記憶装置、９０３  補助記憶装置、９０４  通信装置、９１１  プロセッサ、９１２  主記憶装置、９１３  補助記憶装置、９１４  通信装置、９１５  入出力装置。
【要約】
通信品質情報取得部（１４１）は、可動部位を備え、無線通信を行うロボットの無線通信の通信品質が示される通信品質情報を取得する。状態情報取得部（１４２）は、可動部位の動作状態が示される動作状態情報を取得する。相関解析部（１４４）は、通信品質情報と動作状態情報とに基づき、無線通信の通信品質と可動部位の動作状態との相関を解析する。【図１】
0006837616.tif 000002
【図２】
0006837616.tif 000003
【図３】
0006837616.tif 000004
【図４】
0006837616.tif 000005
【図５】
0006837616.tif 000006
【図６】
0006837616.tif 000007
【図７】
0006837616.tif 000008
【図８】
0006837616.tif 000009
【図９】
0006837616.tif 000010
【図１０】
0006837616.tif 000011
【図１１】
0006837616.tif 000012
【図１２】
0006837616.tif 000013
【図１３】
0006837616.tif 000014
【図１４】
0006837616.tif 000015
【図１５】
0006837616.tif 000016
【図１６】
0006837616.tif 000017