(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐した構造と複数の個々の導線要素（２２）を有するケーブルハーネス（３）を自動製作するためのシステム（２）であって、このシステム（２）が
前記システム（２）を制御するための制御装置と、
前記ケーブルハーネス（３）の分岐した構造に対応する予め定めた分散構造に、前記導線要素（２２）を分散するための分散ステーション（Ｆ）と、
第２搬送体（２８）とを備え、
前記第２搬送体が互いに平行に配向された複数の第２レール（５０）を有する第２レール体を備え、前記第２レールが互いに独立しておよび前記ケーブルハーネス（３）の予め定められた分岐した構造に応じて第１方向（１４）に調節可能であり、
前記第２搬送体がさらに、複数の第２搬送器（４８）を備え、この第２搬送器がそれぞれ前記の各導線要素（２２）の導線端部を収容保持するように形成され、かつ前記第２レール（５０）に沿って第２方向（１２）に移動可能であり、前記第２レール（５０）を第１方向（１４）に移動させることによっておよび前記第２搬送器（４８）を前記第２レール（５０）に沿って移動させることによって、前記分散構造を生成することができ、
互いに接続する複数の第２加工ステーションが配置され、この第２加工ステーションの各々が複数の第２レール（５０）を備え、当該第２レールがそれぞれ前記第１方向（１４）に個別的に移動可能であり、
互いに隣接する第２加工ステーションの前記第２レール（５０）が前記分散構造に応じて、前記第２搬送器を移送するために互いに一直線上に配向されるように、前記制御装置が形成されている、システム（２）。
【請求項２】
前記第１方向（１４）と前記第２方向（１２）が垂直平面を形成し、この垂直平面内で前記第２搬送器（４８）が移動可能であることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項３】
マニピュレータ（３２）が配置され、当該マニピュレータが前記第２搬送器（４８）に収容保持される前記導線要素（２２）を装着するように形成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項４】
前記第２搬送器（４８）の少なくとも一部に差込みハウジング（６０）が装着可能であり、この差込みハウジングが前記導線要素（２２）の導線端部を収容保持する働きをすることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項５】
他のマニピュレータ（３２）が配置され、当該他のマニピュレータが前記第２搬送器（４８）に前記差込みハウジング（６０）をその都度装着するように形成されていることを特徴とする請求項４に記載のシステム（２）。
【請求項６】
差込みステーション（Ｅ）が設けられ、当該差込みステーションが前記第２搬送器（４８）に前記導線要素（２２）の導線端部を装着するように形成され、前記差込みステーション（Ｅ）に前記マニピュレータ（３２）が配置され、前記第２搬送器（４８）が前記差込みステーション（Ｅ）の第２レール（５０）に準備されていることを特徴とする請求項３に記載のシステム（２）。
【請求項７】
前記差込みステーション（Ｅ）において前記第２レール（５０）上に差込みハウジング（６０）を予め装着した所定の数の第２搬送器（４８）が、製作すべきケーブルハーネスに応じて準備されるように、前記制御装置が形成されていることを特徴とする請求項６に記載のシステム（２）。
【請求項８】
運転中、前記第２搬送器（４８）が前記導線要素（２２）を装着するために密集状態で準備され、この状態から前記分散構造に移動するように、前記制御装置が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項９】
前記第２搬送器（４８）が運転中分散構造を維持しながら加工ステーションから後続の加工ステーションに移動させられるように、前記制御装置が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項１０】
前記第２搬送器（４８）が個別的に移動可能であることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項１１】
前記第２搬送器（４８）が電気的にまたは磁気的に駆動可能であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステム（２）。
【請求項１２】
前記導線要素（２２）を互いに固定するためにマニピュレータが用意され、前記分散構造に広がる間に前記導線要素（２２）の固定が行われるように、前記制御装置が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム（２）。
【請求項１３】
分岐した構造と複数の個々の導線要素（２２）を有するケーブルハーネス（３）を自動製作するための方法であって、
前記導線要素（２２）が前記ケーブルハーネス（３）の分岐構造に対応する予め定めた分散構造に自動分散され、そのために互いに平行に配向された複数の第２レール（５０）と、この第２レール（５０）上に分散された複数の第２搬送器（４８）が使用され、この第２搬送器（４８）にそれぞれ前記導線要素（２２）の導線端部が装着され、続いて分散構造を形成するために、前記第２レール（５０）が第１方向（１４）に移動させられ、前記第２搬送器（４８）が前記第２レール（５０）に沿って第２方向（１２）に移動させられ、
互いに接続する複数の第２加工ステーションが配置され、この第２加工ステーションの各々が複数の第２レール（５０）を備え、この第２レールがそれぞれ前記第１方向（１４）に個別的に移動可能であり、
互いに隣接する第２加工ステーションの前記第２レール（５０）が前記分散構造に応じて、前記第２搬送器を移送するために互いに一直線上に配向される、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に自動車のためのケーブルハーネスを自動製作するためのシステムと方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ケーブルハーネスは一般的に、互いに連結された多数の個々の導線要素を備えている。導線要素は特に芯線、撚った芯線（ペア撚線）、光波導体または予め作成した部分導線、例えばシース導線である。芯線とは一般的に絶縁材によって取り囲まれた導体、導線または撚り線導体であると理解される。その際、それぞれのケーブルハーネスは分岐した構造を有する。この分岐した構造は例えば自動車またはその他のシステム内における後の敷設構造に一致する。この場合、分岐した構造とは、個々の導線要素がケーブルハーネスの異なる位置で主ストランドから分岐していることであると理解される。一般的に、完成したケーブルハーネスでは、少なくとも若干の導線要素の端側に、プラグまたはその他の接触要素が取付けられている。
【０００３】
このようなケーブルハーネスの製作および取扱は面倒である。特に自動車産業では、同じ自動車モデルの場合でも、顧客によって個別に設定可能ないろいろなシステム変種に基づいて、異なる種類の多数のケーブルハーネスが存在する。一般的に、顧客によって個別に構成される自動車のためのケーブルハーネスは、顧客の注文が入った後で初めて製作される。所望される短い納期に基づいて、個々のケーブルハーネスのできるだけ迅速な製作が望まれる。
【０００４】
この個々のケーブルハーネスの種類と変種の大きな多様性に基づいて、このようなケーブルハーネスの製作の自動化は困難である。従って今日まで、特に自動車産業のためのケーブルハーネスの製作時には、手動の割合を高くする必要がある。一般的に、個々の導線要素は、予め定められた個別的な分岐構造に一致するいわゆるケーブルボードに沿って、手動で敷設され、続いて個々の導線要素は例えばバンド止めによって手動で互いに固定される。
【０００５】
独国特許出願公開第３３２７５８３Ａ１号明細書から、単一導体からなるケーブルハーネスを製作するための部分的に自動化された方法が読み取られる。この方法の場合には、先ず最初に予め作成された単一導体が連結具によって取り外し可能に互いに連結され、エンドレス導線にまとめられる。このエンドレス導線は例えば巻取り装置に巻き取られる。続いて、連結具が単一導体から再び取り外され、他の装置で端部に差込みハウジングが固定され、続いてケーブルハーネスが形成される。
【０００６】
独国特許発明第３８２０６３８Ｃ２号明細書から、ケーブルハーネスを製作するためのさらに自動化された方法を読み取ることができる。この場合、予め作成された導線要素は産業ロボットによって差込みハウジングに挿入される。その際、差込みハウジングは１本の線に沿って、垂直に配向された敷設ボードに取付けられている。隣接する２個の差込みハウジングの間の単一導線は、下方へ垂れ下がっている。続いて、巻回が行われる。この場合、そのために、産業ロボットが工具交換を行う。変形実施形では、差込みハウジングが、直線ガイドに沿って移動可能な回転皿上に配置されている。差込みハウジングを装備した後で、回転皿はそれに取付けられた差込みハウジングと共に所定の位置へ移動する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
これから出発して、本発明の根底をなす課題は、分岐した構造を有するこのようなケーブルハーネスを自動製作するためのシステムと方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題は本発明に従い、請求項１の特徴を有する、ケーブルハーネスを自動製作するためのシステムによって解決される。課題はさらに、請求項１５の特徴を有する、このようなケーブルハーネスを自動製作するための方法によって解決される。システムに関して説明した効果および好ましい実施形は同様に方法にも適用可能である。
【０００９】
システムは、複数の個々の導線要素からなる分岐した構造を有するケーブルハーネスを自動製作するために役立つ。このシステムはその個々のプロセス経過を制御するための制御装置と、ケーブルハーネスの分岐した構造に対応する予め定めた分散構造に導線要素を分散するための分散ステーションと、第２搬送体とを備えている。この第２搬送体は互いに平行に配向された複数の第２レールを有する第２レール体を備え、この第２レールは互いに独立しておよびケーブルハーネスの予め定められた分岐した構造に応じて第１方向に調節可能である。第２搬送体はさらに、複数の第２搬送器を備え、この第２搬送器はそれぞれ各導線要素の導線端部を収容保持するように形成されている。第２搬送器は第２レールに沿って第２方向に移動可能である。第２レールを第１方向に移動させることによっておよび第２搬送器を第２レールに沿って第２方向に移動させることによって、所望の分散構造が生じるように、運転中第２搬送器と第２レールが制御される。これにより、個々の導線要素のそれぞれの導線端部が第２搬送器に配置されているので、個々の導線要素からなるケーブルハーネスが、第２レールと第２搬送器を自動移動させることによって広げられる（拡開される）。それによって、予め設けられたコースに沿って個々の導線要素を個別的に敷設する必要がない。すなわち、ケーブルハーネスを広げることと、ケーブルハーネスの分岐した構造をとることは、特別な第２搬送体によって分散ステーション内で自動的に行われる。
【００１０】
一般的に、第２搬送器と第２レールを移動させることによって、二次元の平面が形成される。この平面内で、個々の搬送器はその最終位置で所望の分散構造をとる。
【００１１】
この場合有利な実施形では、垂直平面が問題である。すなわち、第１方向と第２方向が垂直平面を形成している。その際、第１方向は特に垂直方向である。すなわち、第２レールは垂直方向に移動可能に配置されている。これに相応して、第２方向は、特に水平方向に延びる長手方向である。従って、製作すべきケーブルハーネスは全体が「吊り下げて」形成される。
【００１２】
システムは全体として、ケーブルハーネスを完全に自動製作するために役立つ。そのために、製作時に、分散ステーションで広げられたケーブルハーネスが互いに連続して続く複数の他の第２加工ステーションを通過する。この加工ステーションの各々においてプロセスステップまたは製作ステップが実施されるので、ケーブルハーネスは製作ラインのように連続的に形成される。その際、システムは好ましくは２つの部分に分かれている。システムの第１部分では、それぞれのケーブルハーネスに必要な個々の導線要素が個別的に準備され、特に集合ステーションまたは緩衝ステーションで準備される。そして、この緩衝ステーションから導線要素が取り出され、その都度製作すべきケーブルハーネスのために組立てられ、所望の分岐した構造となる。個々の導線要素の組立てとケーブルハーネスの形成はシステムの第２部分で行われる。
【００１３】
システムの特別な利点は、それぞれ個別的なケーブルハーネスの自動製作によって、導電要素の数と種類およびケーブルハーネスの構成自体を、個々の各ケーブルハーネスのために個別的に設定することができることにある。第２搬送器は分散ステーションで、それぞれ個別的なケーブルハーネスに相応して分散構造をとる。その際、制御装置を介してその都度、それぞれ個別的なケーブルハーネスのためにどの第２搬送器を装備すべきであるかが設定される。この手段により、ケーブルハーネスの自動製作と同時に、それぞれのケーブルハーネスの高度な個別化が可能になる。製作時の多くのプロセス自由度によって、システムは全体として、順々に製作される互いに連続するケーブルハーネスを、異なる構成で組立てることができ、そして手動介入を必要とせずに製作することができる。
【００１４】
合目的な実施形では、システムがマニピュレータを備えている。このマニピュレータは、特に上記の緩衝ステーションから導線要素を特に一個ずつ収容保持するようにおよび収容保持された導線要素を第２搬送器に装着するように形成されている。マニピュレータは特にロボット、とりわけ産業ロボットおよび多軸関節腕ロボットである。このマニピュレータは一般的に複数の自由度で、特に複数の線形自由度でおよび複数の回転自由度で調節可能である。マニピュレータはロボットの手を備えている。このロボットの手は、準備ステーション（緩衝ステーション）から個々の導線要素を掴み、第２搬送器に固定するように適切に形成されている。
【００１５】
第２搬送器の少なくとも一部が差込みハウジングを装着可能であると合目的である。その際、差込みハウジングは導線要素の導線端部を収容保持するために設けられている。この差込みハウジングは完成したケーブルハーネスの差込みハウジングである。その点では、ここで既に事前組立て段階が実現される。マニピュレータを介して、通常は接触要素を準備した導線端部が、差込みハウジングに差し込まれるかまたは挿入される。この場合、マニピュレータを装備することにより、高いプロセス確実性が提供される。特に、装着時には、プロセス監視、例えば位置監視および／または差込み力の力監視が達成される。
【００１６】
第２搬送器が差込みハウジングのほかに、方向変更要素または他の保持部を形成または装備していると合目的である。方向変更要素は例えば、分岐した構造の所定の位置、例えば分岐部で個々の導線要素を曲げるために役立つ。
【００１７】
他の保持部は例えば、特に互いに材料結合式に連結された２つの導線要素の導線端部を収容保持するために役立つ。ケーブルハーネスの場合一部は、導電要素を同じ基準電位にし、そのために例えば溶接によって互いに連結することが必要である。保持部はこのようにして連結された導線端部を収容保持するために役立つ。第２保持器がそれぞれ差込みハウジングおよび／または方向変更要素または保持部を装備可能であると合目的である。これは、保持部が一時的に第２保持器に固定可能であることを意味する。個々の第２搬送器に、差込みハウジング、方向変更要素またはホルダを装備するために、他のマニピュレータが配置されていると合目的である。他のマニピュレータはこの装備に適するように形成されている。
【００１８】
第２搬送器は好ましくは第２レール体に沿って循環案内される。先ず最初に、それぞれのケーブルハーネスに必要な差込みハウジング等が第２搬送器に装備され、その後で導線要素が個別的に搬送器に固定され、続いて製作すべきケーブルハーネスが分岐した構造に広げられ、自動的に仕上げられる。最後に、仕上げられたケーブルハーネスが第２搬送器から取り外され、第２搬送器は再び戻されて、新たに差込みハウジング、方向変更要素等を次のケーブルハーネスのために装備する。
【００１９】
その際、第２搬送器に対する導線要素の導線端部の装着は、特にいわゆる差込みステーションの範囲内で行われる。この差込みステーションには、上述のマニピュレータが配置され、第２搬送器がこの差込みステーションの第２レール上に準備されている。この差込みステーションでは、第２レール上に差込みハウジング、方向変更要素または保持部を予め装着した所定の数の第２搬送器が、製作すべきケーブルハーネスに応じて準備される。その際、互いに平行に配置された複数の第２レールが差込みステーションに形成されている。ケーブルハーネス特有の装備を有する個々の第２搬送器は、この複数の第２レール上に分散配置されている。従って、個別的に製作すべきであるすべてのケーブルハーネスのために、第２加工ステーションによって形成された製造ラインの開始時に、製作すべきケーブルハーネスのための第２搬送器が個別的に準備される。
【００２０】
できるだけ高いプロセス速度の観点から、システムと制御装置は、運転中、特に差込みステーションで、第２搬送器が導線要素を装着するために密集状態で準備され、この状態から分散構造に移動するように形成されている。従って、第２搬送器は装備のためにできるだけ密にまとめられる。これは、同じレール上にある第２搬送器が十分に寄せ集められていることを意味する。第２レールもできるだけ密集している。装備後、第２搬送器は分散構造を占める。
【００２１】
ケーブルハーネスの製作のために、一般的に複数の加工ステップが必要である。特に、導電要素は触れ合うように固定しなければならない。従って、システムは好ましい実施形では、互いに直接接続配置された複数の第２加工ステーションを備えている。この第２加工ステーションの各々は好ましくは複数の第２レールを備えている。この第２レールはそれぞれ第１方向に、すなわち特に垂直方向に個別的に移動可能である。従って、各第２加工ステーションでは、分散構造をとることができる。特に導線要素を触れ合うように固定するために、導線要素が分散構造で配置されていると有利である。それによって、固定を例えば分岐個所で適切に行うことができ、従って特に形状の安定した分岐部を形成することができる。
【００２２】
合目的な実施形では、互いに隣接する第２加工ステーションの第２レールが分散構造に応じて互いに一直線上に配向されて整列するように、制御装置が形成されている。その際、隣接する加工ステーションの第２レールは相互に直接移行しているので、第２搬送器は一方の第２レールから他方の第２レールへ受け渡し可能である。
【００２３】
有利な実施形では、第２搬送器はその分散構造を維持しながら加工ステーションから後続の加工ステーションに移動させられる。その際、広がったケーブルハーネスはこの広がった姿勢で加工ステーションの間に移動させられる。
【００２４】
合目的な実施形では、第２搬送器が個別的に移動可能であり、かつ個別的に駆動可能である。これにより、第２搬送器を介して、所望な分散構造を個別的にその都度占めることができる。
【００２５】
その際、第２搬送器が電気的にまたは磁気的に駆動可能であると合目的である。駆動は例えばリニアモータのように行われる。磁気的または電磁的な駆動の場合特に、第２搬送器が交番磁場を介して例えば浮上式鉄道のように駆動される。第２搬送器は第２レールに沿ってキャリッジのように案内される。個々の第２搬送器はそれぞれ固有の駆動ユニットを備えている。磁気駆動の際、この駆動ユニットは最も簡単な場合永久磁石または電磁石からなっている。第２レールに沿って磁石、特に電磁石が分散される。これに対応して、同様に磁石、特に永久磁石が第２搬送器に配置されている。電磁石の適切な極の交換によって、搬送器を駆動する連続する磁場が発生させられる。
【００２６】
システムはさらに、上述のように、導線要素を互いに固定するように形成されている。固定のために特に、他のマニピュレータが準備される。制御装置とシステムは、導線要素の固定が分散構造に広がる間に行われるように形成されている。これにより、高いクロック速度が達成される。その際、対応するマニピュレータが合目的に移動可能に配置されているので、マニピュレータは特に広がり運動に追従することができる。
【００２７】
その代わりにまたはそれに補足して、分散構造に広げた後で、導線要素の固定またはさらなる固定が行われる。
【００２８】
次に、図に基づいて本発明の実施の形態を詳しく説明する。図はそれぞれ部分的に強く簡略化して示している。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１部分と第２部分を有する、ケーブルハーネスを自動製作するためのシステムの正面図である。
【図２】品物貯蔵庫と共に第１部分の範囲内のシステムを示す部分斜視図である。
【図３】第２部分範囲内のシステムの部分斜視図である。
【図４】複数の第２搬送器が準備されている差込みステーションの範囲の部分図である。
【図５】第２搬送器が分散構造に移行させられる、差込みステーションと分散ステーションの間の移行範囲の部分拡大図である。
【図６】導線要素を取付けた第２搬送器を示す強く簡略化した図である。
【図７】第２搬送器を分散構造に配置しかつケーブルハーネスを保持する他の第２加工ステーションの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
複数の図において、同じ作用をする部分には同じ参照符号が付けてある。
【００３１】
図１〜図３に示したシステム２は、ケーブルハーネス３を自動製作するために役立ち、多数の個々の加工ステーションでモジュール式に構成されている。システムは第１加工ステーションＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを有する第１部分４と、第２加工ステーションＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｋを有する第２部分を備えている。第１部分４の手前には、高い貯蔵庫のように形成された品物貯蔵庫８が配置されている。個々の加工ステーションＡ〜Ｋはそれぞれ、実質的に骨組みフレームを形成する骨組み１０を備えている。第１部分４においてこの骨組み内には、いろいろな加工ステップを実施するための加工ユニットが配置されている。その際、骨組み１０は互いに直接接して固定され、特に線形に延在する骨組み構造体を形成している。骨組み１０は長手方向１２に並べられている。骨組み１０は棚のように設置されている。骨組みは上へ垂直方向１４に延在し、かつ横方向１６に延在する奥行きを有する。長手方向１２と垂直方向１４は垂直平面を形成し、この垂直平面に対して横方向１６が垂直に向いている。本実施の形態では、品物貯蔵庫８が横方向１６に延在するように配置されている。骨組み１０を垂直方向に配向することにより、骨組み構造体全体は前側１８と後側２０を有する。
【００３２】
ケーブルハーネス３を製作する際に、ケーブルハーネスは第１加工ステーションＡから最後の加工ステーションＬまでシステム２を長手方向１２に連続的に通過する。図示したモジュール式のシステム２の実施の形態では、次の加工ステーションが設けられている。
【００３３】
切断ステーションＡ、絶縁材除去ステーションＢ、接触ステーションＣ、緩衝ステーションＤ。第２部分６は差込みステーションＥから始まり、分散ステーションＦ、本実施の形態では３つの部分ステーションＧ１、Ｇ２、Ｇ３を有する、複数の部分からなる固定ステーションＧが続き、さらにクリップステーションＨ、包装ステーションＩおよび最終または集合ステーションＫが続いている。
【００３４】
システム２の第１部分４において、先ず最初に導線要素２２が準備される。この導線要素は特に芯線または撚られた芯線である。導線要素は長さを計って切断される品物として巻枠２４から提供される。巻枠２４は品物貯蔵庫８内に貯蔵されている。
【００３５】
第２部分６内では、準備された個々の導線要素２２が組合せられてケーブルハーネス３を形成する。これらはすべて、手動介入なしに全自動で行われる。個々の事前製作段階における導線要素２２は、第１部分４内で第１搬送体２６によってそれぞれ個々の第１加工ステーションＡ〜Ｄの間を搬送される。
【００３６】
ケーブルハーネス３が個々の導線要素２２を組合せて形成される第２部分６では、それぞれのケーブルハーネスがそのいろいろな事前製作段階で第２搬送体２８によって、第２部分６の個々の加工ステーションＥ〜Ｊに連続的に供給される。
【００３７】
第１部分４の個々の加工ステップは加工ユニット３０によって実施される。この加工ユニットはそれぞれの第１加工ステーションＡ〜Ｄの各々の骨組み１０内に配置されている。
【００３８】
第２部分６では、必要な個々の加工ステップがマニピュレータ３２によって実施される。このマニピュレータは本実施の形態では多軸の関節腕ロボットとして形成されている。この場合、個々の各加工ステーションＥ〜Ｉにはそれぞれ固有のマニピュレータ３２が付設されている。その際、個々のマニピュレータ３２は長手方向１２に移動可能に配置されている。本実施の形態では、マニピュレータは図示していない天井レールに懸吊固定されている。
【００３９】
次に詳しく説明するように、ケーブルハーネス３を製作するために、第２部分６においてケーブルハーネス３は後で分岐される所望な構造に相応して広げられる。従って、ケーブルハーネス３は二次元平面内で広げられる。この二次元平面は垂直方向に向いている、すなわち前述の垂直平面内にある。その際、ケーブルハーネス３は骨組み１０の前側に配置されている。従って、加工は、骨組み１０の前側１８で、マニピュレータ３２によって行われる。
【００４０】
図示したシステム２の実施の形態の場合、ケーブルハーネス３の自動製作時に、次の製作ステップが連続して自動的に実施される。
【００４１】
品物貯蔵庫８には、エンドレス品物としてのいろいろな種類の導線要素２２を巻き取った多数の巻枠２４が貯蔵されている。個々の種類の導線要素２２は特に、その横断面、特に導体の横断面または芯線絶縁材の色によってあるいは単一芯線かまたは特に撚られた芯線ペアであるかどうかによって区別される。
【００４２】
切断ステーションＡでは、巻枠２４から巻き戻されたいろいろな種類の導線要素２２が、それぞれ製作すべきケーブルハーネス３にとって必要な長さに切断される。
【００４３】
続いて絶縁材除去ステーションＢでは、加工ユニット３０としての適切な絶縁材除去ユニットによって、導線要素２２の導線端部から絶縁材が取り除かされる。
【００４４】
接触ステーションＣでは、接触要素、例えば接触ブッシュまたは接触ピンが端側で、露出した導線端部に、すなわち導線要素２２のそれぞれの導体に固定される。これは例えばかしめプロセスによって行われる。
【００４５】
準備された導線要素２２は緩衝ステーションＤにおいて集合させられる。従って、緩衝ステーションＤには、中間貯蔵庫のように多数の導線要素２２が存在する。この導線要素はその種類および／またはその長さが異なっている。
【００４６】
第１搬送体２６はそれぞれ、個々の加工ステーションＡ〜Ｄの間で導線要素２２を搬送する働きをする。第１搬送体は第１レール体３４を備えている。この第１レール体は循環する案内レール３６を含んでいる。この案内レール上には、個別的に移動可能な個々の第１搬送器３８が配置されている。この第１搬送器３８は案内レール３６に沿ってキャリッジのように移動可能な支持ユニットである。第１搬送器はそれぞれ、１個または複数の導線要素を特に懸吊して収容保持するように形成されている。それぞれの加工ステーションＡ〜Ｄからこの第１搬送器３８への受け渡しまたはそれぞれの加工ステーションへの受け渡しは、横レール４２に沿って長手方向１２に移動可能な位置決めユニット４０によって行われる。横レール４２はさらに、垂直レール４４に沿って垂直方向に移動可能である。
【００４７】
第１レール体３４は一般的に多数の第１レール４６からなっている。その際、各第１レール４６は各骨組み１０に付設され、そして特に骨組みの長さを有する。従って、第１レール体３４は骨組み構造体に相応して同様にモジュール式に形成されている。隣接する加工ステーションの第１レール４６は、循環する案内レールを形成するために互いに一直線上に並んでいる。
【００４８】
差込みステーションＥでは、第２搬送体２８の第２搬送器４８に導線要素２２が装着される。そのために、第２搬送器４８の少なくとも一部が差込みハウジング６０を装備している（図４参照）。この差込みハウジングには、導線要素２２の導線端部に取付けられた接触要素が挿入される。若干の第２搬送器４８は、２つの導線要素２２の互いに連結された導線端部を収容するためのホルダを備えることができる。若干の第２搬送器は、導線要素２２を案内するかまたは方向を変えるように形成されているかあるいは適当な方向変更要素またはホルダを装備している。
【００４９】
差込みステーションＥ内では、第２搬送器４８が第２搬送体２８の複数の第２レール５０に分散されることが特に重要である。その際、第２レール５０は互いに平行に配置されている。導線要素２２の個々の導線端部は適切な方法でそれぞれ第２搬送器４８に固定される。この第２搬送器は第２レール５０にわたって分散配置されている。その際、差込みステーションＥにおいて、製作すべきケーブルハーネス３のために必要なすべての導線要素２２が緩衝ステーションＤから取り出されて、第２搬送器４８に固定される。これは差込みステーションＥに付設されたマニピュレータ３２によって行われる。
【００５０】
差込みステーションＥは比較的に狭いステーションである。この差込みステーションには、第２搬送器４８が好ましくはそれぞれ間隔を詰めて配置されている。互いに平行に配置された第２レール５０は好ましくは直接並べて配置されている。
【００５１】
導線要素２２を装着した第２搬送器４８は、分散ステーションＦ内の他の第２レール５０に受け渡される。分散ステーションＦでは、ケーブルハーネス３によって定められた分岐した構造への第２搬送器４８、ひいては導線要素２２の導線端部の分散が行われる。従って、個々の第２搬送器４８は垂直平面内で、ケーブルハーネス３の分岐構造に対応する分散構造をとる。そのために、第２搬送器４８はそのそれぞれの第２レール５０上を長手方向１２に所定の位置まで移動させられる。同時に、互いに平行に配置された第２レール５０が垂直方向１４に引き離されるので、所望の分岐構造が生じる。図３にはさらに中間状況が示してある。この中間状況では、分散ステーションＦ内で、完全な分散構造がまだとられていない。分散構造は次の加工ステーションで確認することができる。
【００５２】
第２レール５０の広がり（拡開）と、定められた長手方向位置までの長手方向への第２搬送器４８の移動は、必ずしも分散ステーションＦで終了する必要はない。これは例えば次の固定ステーションＧで少なくとも部分的に行うことができる。
【００５３】
固定ステーションＧでは、特に予め定められた分岐した構造を確定するために、すなわちある程度の安定性を付与するために、個々の導線要素が互いに固定される。そのために、複数の部分ステーションＧ１、Ｇ２、Ｇ３が設けられている。この部分ステーションは例えばいろいろな固定方法を実施できるように形成されている。
【００５４】
図１、図３に基づいて判るように、分散ステーションＦと第１固定ステーションＧ１は互いに組合せられ、従って共通の１つの骨組み１０を共有している。
【００５５】
クリップステーションでは、必要時に（固定）クリップが取付けられる。このクリップは一般的にバンド止めによってケーブルハーネス３に固定される。
【００５６】
包装ステーションＩは、完成したケーブルハーネス３を取り出し、さらに搬送するために役立つ。そのために、ケーブルハーネス３は付設のマニピュレータ３２によって第２レール５０から取り外される。
【００５７】
集合ステーションＫでは、個々の第２搬送器４８が集められ、共通の戻しレール５２に供給される。この戻しレールは後側２０に延在し、差込みステーションＥまで延びている。差込みステーションでは、第２搬送器４８が後側２０に配置されたマニピュレータ３２によって再び差込みハウジング６０に適切に装備され、それによって次のケーブルハーネス３の製作のために準備される。
【００５８】
第２搬送体２８は前述の第２レール５０と第２搬送器４８を備えている。第２搬送器４８は第１搬送器３８と同様に、レール５０に沿って移動可能なキャリッジのように配置されている。個々の第２搬送器４８は個別的に移動可能であり、電磁駆動システムを備えている。第２レール５０はそれぞれ垂直方向４０に移動可能である。その際、すべての加工ステーションＥ〜Ｉは幾つかの第２レール５０を備えている。この第２レールは互いに平行に配置されている。第２レール５０はそれぞれ、各加工ステーションＥ〜Ｉの各骨組み１０の長さにわたってのみ延在している。隣接する加工ステーションの間での第２搬送器４８の受け渡しのために、第２レール５０は一直線上に整列して配置されている。
【００５９】
図４は、差込みステーションＥと分散ステーションＦの間の移行範囲の拡大図である。この場合、差込みステーションＥと分散ステーションＦの第２レール５０が見える。その際、第２レール５０は互いに一直線上に並んでいる。図示した実施の形態では、加工ステーションＥ、Ｆあたり全部で４本の第２レール５０が配置されている。この第２レールはそれぞれ垂直レール４４に沿って垂直方向１４に個別的に移動可能に配置されている。
【００６０】
その際、第２レール５０には複数の第２搬送器４８が配置されている。この第２搬送器は複数の第２レール５０にわたって分散配置されている。
【００６１】
その際、個々の第２搬送器４８はいろいろな要素を装備している。特に差込みハウジング６０と方向変更要素６２を装備している。その際、個々の第２搬送器５０は全体ができるだけ互いに密に配置されている。一方では、第２レール５０ができるだけ集められている。同時に、個々の第２搬送器４８がそれぞれの第２レール５０上で互いに小さな間隔をおいてまたは間隔なしに配置されている。図４に示したこの位置では、第２搬送器４８、特にそれに固定された差込みハウジング６０と方向変更要素６２は、導線要素２２に装着されている。そのために、差込みステーションＥに付設されたマニピュレータ３２が用いられる。その際、差込みハウジング６０には、導線要素２２の準備された導線端部が挿入れる。その際、導線端部は通常、接触要素、例えばかしめ要素によって予め形成されている。
【００６２】
次に、第２搬送器４８が差込みステーションＥから次の分散ステーションＦの第２レール５０上に受け渡される。分散ステーションＦでは、ケーブルハーネスの所望な分散構造への「広がり（拡開）」が行われる。この場合、個々の第２搬送器４８はそれぞれの第２レール５０に沿って長手方向１２に互いに引き離される。同時に、第２レール５０は垂直方向１４に互いに引き離される。最後に、第２搬送器４８は例えば図５に示した分散構造となる。その際、図５は例えば固定ステーションＧ１、Ｇ２、Ｇ３の一つまたは組合せられた分散ステーションＦ／固定ステーションＧ１を示す。図４と図５の場合、導線要素２２は図示していない。
【００６３】
導線要素２２は図６にのみ例示的に示してある。この場合、個々の導線要素２２の導線端部がそれぞれ第２搬送器４８に固定されていることがよく判る。全体システムと骨組み１０の垂直配置に基づいて、個々の導線要素２２は第２搬送器４８に吊り下げられている。導線要素がそれぞれその導線端部で保持されているので、各導線要素はほぼＵ字状に吊り下げられて配置されている。その際、図６は差込みステーションＥの範囲の状況を示す。この状況では、個々の第２搬送器４８が間隔を詰めて隣接し、所望される分散構造にまだ配置されていない。
【００６４】
図７は第２加工ステーションの一つ、例えば分岐した構造のケーブルハーネス３を有する固定ステーションＧ１、Ｇ２、Ｇ３の一つを示す。ケーブルハーネス３を実際に保持している加工ステーションと、後続の加工ステーション（図の左側半部）の第２レール５０が一直線に並べて配向されて整列していることがよく判る。ケーブルハーネス３が加工ステーションで加工されるや否や、ケーブルハーネスは第２搬送器４８の広げられた構造で、すなわち分散構造で、分岐した構造を維持しながら、後続の第２加工ステーション、例えば他の固定ステーションＧ２に受け渡される。
【００６５】
個々の第２搬送器４８が個別的に駆動可能であり、それによってそれぞれ各第２レール上で個別的な位置を占め得ることが、ここで説明したシステム２の重要な点である。同時に、各第２加工ステーションの各第２レール５０が個別的に移動可能であるので、垂直方向１４で隣接する２つの第２レール５０の間隔は自由に調節可能である。
【００６６】
これにより、製作すべきすべてのケーブルハーネスのために、個別的な分散構造を設定して、この分散構造を適切にとるようにすることができる。それによって特に、異なる分岐構造を有する個々のケーブルハーネスを自動製作することができる。図示していない制御装置を介して、所望される分散構造と、搬送される導線要素、差込みハウジング等の選択を設定することができる。
【符号の説明】
【００６７】
２  システム
３  ケーブルハーネス
４  第１部分
６  第２部分
８  品物貯蔵庫
１０  骨組み
１２  長手方向
１４  垂直方向
１６  横方向
１８  前側
２０  後側
２２  導線要素
２４  巻枠
２６  第１搬送体
２８  第２搬送体
３０  加工ユニット
３２  マニピュレータ
３４  第１レール体
３６  案内レール
３８  第１搬送器
４０  位置決めユニット
４２  横レール
４４  垂直レール
４６  第１レール
４８  第２搬送器
５０  第２レール
５２  共通の戻しレール
６０  差込みハウジング
６２  方向変更要素
Ａ  切断ステーション
Ｂ  絶縁材除去ステーション
Ｃ  接触ステーション
Ｄ  緩衝ステーション
Ｅ  差込みステーション
Ｆ  分散ステーション
Ｇ（Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３）  固定ステーション
Ｈ  クリップステーン
Ｉ  包装ステーション
Ｋ  集合ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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