(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から入力された入力情報であって、送信元情報、要求種別、制御に用いるデバイス値およびデバイス名を含むデバイスデータ、および要求を実行する対象の記憶領域を特定するためのメモリアドレスを含む前記入力情報を用いて被制御機器を制御する制御装置であって、
前記デバイスデータを記憶領域に格納して記憶するデバイスデータ記憶部と、
前記入力情報に含まれる前記要求種別を確認する種別確認部と、
前記要求種別と、前記記憶領域を特定するための前記メモリアドレスとの対応を示す指定情報を記憶する指定情報記憶部と、
前記種別確認部で確認された前記要求種別と一致する前記要求種別を有する前記指定情報を前記指定情報記憶部から抽出するデータ抽出部と、
前記抽出された指定情報に含まれる前記メモリアドレスで特定された前記記憶領域に格納されている前記デバイスデータを前記デバイスデータ記憶部から抽出し、抽出された前記デバイスデータおよび前記メモリアドレスを含むデバイス情報と前記入力情報とを対応付けた状態情報を記憶する状態記憶部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記制御装置の制御状態を観測し、前記制御状態を示す観測情報を出力するシステム観測部と、
予め設定されたトリガ条件と前記観測情報とを比較する条件比較部と、
前記条件比較部での前記比較において、前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記状態記憶部に記憶された前記状態情報をログデータとして記憶するログデータ記憶部と、
を備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記ログデータ記憶部は、前記条件比較部での前記比較において、
前記トリガ条件を満たした前記観測情報と前記状態情報とを対応付けて前記ログデータとして記憶する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記トリガ条件、前記条件比較部における前記比較の可否を示す可否情報、及び、前記トリガ条件と対応付けられており前記可否情報を変更するための更新情報を記憶する条件記憶部を備え、
前記条件比較部は、前記可否情報に基づき前記比較を実行し、前記比較において前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記観測情報が満たした前記トリガ条件に対応付けられた前記更新情報に基づいて前記可否情報を変更する、
請求項２又は請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記条件比較部は、前記比較において前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記観測情報が満たした前記トリガ条件に対応付けられた前記更新情報を判定し、判定を行った前記更新情報が前記可否情報を比較否に変更する情報である場合に、前記可否情報を前記比較否に変更する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
外部から入力された入力情報であって、送信元情報、要求種別、制御に用いるデバイス値およびデバイス名を含むデバイスデータ、および要求を実行する対象の記憶領域を特定するためのメモリアドレスを含む前記入力情報を用いて被制御機器を制御する制御装置によって実行される制御方法であって、
前記デバイスデータをデバイスデータ記憶部の記憶領域に格納して記憶するデバイスデータ記憶ステップと、
前記要求種別と、前記記憶領域を特定するための前記メモリアドレスとの対応を示す指定情報を指定情報記憶部に記憶する指定情報記憶ステップと、
前記入力情報に含まれる前記要求種別を確認する種別確認ステップと、
前記種別確認ステップで確認された前記要求種別と一致する前記要求種別を有する前記指定情報を前記指定情報記憶部から抽出するデータ抽出ステップと、
前記抽出された指定情報に含まれる前記メモリアドレスで特定された前記記憶領域に格納されている前記デバイスデータを前記デバイスデータ記憶部から抽出し、抽出された前記デバイスデータおよび前記メモリアドレスを含むデバイス情報と前記入力情報とを対応付けた状態情報を状態記憶部に記憶する状態記憶ステップと、
有する制御方法。
【請求項７】
前記制御装置の制御状態を観測し、前記制御状態を示す観測情報を出力するシステム観測ステップと、
予め設定されたトリガ条件と前記観測情報とを比較する条件比較ステップと、
前記条件比較ステップでの前記比較において、前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記状態記憶ステップにおいて記憶された前記状態情報をログデータとして記憶するログデータ記憶ステップと、
を有する請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記トリガ条件、前記条件比較ステップにおける前記比較の可否を示す可否情報、及び、前記トリガ条件と対応付けられており前記可否情報を変更するための更新情報を記憶する条件記憶ステップを有し、
前記条件比較ステップは、前記可否情報に基づき前記比較を実行し、前記比較において前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記観測情報が満たした前記トリガ条件に対応付けられた前記更新情報に基づいて前記可否情報を変更する、
請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記条件比較ステップは、前記比較において前記観測情報が前記トリガ条件を満たす場合に、前記観測情報が満たした前記トリガ条件に対応付けられた前記更新情報を判定し、判定を行った前記更新情報が前記可否情報を比較否に変更する情報である場合に、前記可否情報を前記比較否に変更する、
請求項８に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置の制御状態に影響を与えた要因の解析が容易な制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）の分野では、製造ラインを構築する機器類を制御するための制御装置を用いた制御システムが採用されている。制御システムは、例えば、制御装置としてＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）等が採用され、制御装置同士、及び制御装置とＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの上位コンピュータとを接続して構成される。制御システムは、制御装置に対して多様なデータを入力し、制御装置によりユーザプログラム等のプログラムを実行することで、制御装置に接続された機器類の動作を制御するものである。【０００３】
このような制御システムでは、制御装置は、外部から入力された多様な入力情報を正しく処理し、制御装置に接続された機器類の動作を制御する必要がある。このため、制御システムでは、制御装置の制御状態を確認し、制御装置の制御状態に不具合が発生した場合に、制御状態に発生した不具合を解決して制御装置を正常に稼働させる必要がある。そして、制御システムでは、制御装置の制御状態を確認するために、制御装置の処理結果である制御情報に対する情報収集を実施することが知られている。【０００４】
従来、制御情報の情報収集を行うために、制御装置の内部に格納された処理結果の情報である制御情報を収集するデータ収集装置を用いて、制御情報を収集することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００５】
特許文献１に開示されているデータ収集装置は、ネットワーク通信を介して接続されている制御装置から制御情報であるデータを収集する際に、ネットワーク通信の状態により生じるデータ収集時刻などの遅れを防止して、データを収集する情報収集を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−０８０２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述のデータ収集装置で制御情報の情報収集を実施したとしても、制御装置の制御状態に影響を与えた要因を容易に解析することができないという問題があった。つまり、上述した制御情報であるデータを情報収集することで、収集したデータの内容から制御状態を示すデータを確認することは可能であるが、制御情報を示すデータに影響を与えた要因を確認することはできない。これは、制御情報を示すデータは、制御装置に外部から入力された多様な入力情報を制御装置により処理した処理結果であるためである。制御装置の制御状態に影響を与えた要因を確認するためには、制御装置がどのような入力情報に基づいて制御を実行したのか解析する必要がある。しかしながら、制御装置に外部から入力された多様な入力情報の内容や入力状態を処理結果である制御情報から再現することは非常に困難であるため、制御装置の制御状態に影響を与えた要因を容易に解析することができない。【０００８】
本開示は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、制御装置の制御状態に影響を与えた要因の解析が容易な制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の制御装置は、外部から入力された入力情報であって、送信元情報、要求種別、制御に用いるデバイス値およびデバイス名を含むデバイスデータ、および要求を実行する対象の記憶領域を特定するためのメモリアドレスを含む入力情報を用いて被制御機器を制御する制御装置であって、デバイスデータを記憶領域に格納して記憶するデバイスデータ記憶部と、入力情報に含まれる要求種別を確認する種別確認部と、要求種別と、記憶領域を特定するためのメモリアドレスとの対応を示す指定情報を記憶する指定情報記憶部と、種別確認部で確認された要求種別と一致する要求種別を有する指定情報を指定情報記憶部から抽出するデータ抽出部と、抽出された指定情報に含まれるメモリアドレスで特定された記憶領域に格納されているデバイスデータをデバイスデータ記憶部から抽出し、抽出されたデバイスデータおよびメモリアドレスを含むデバイス情報と入力情報とを対応付けた状態情報を記憶する状態記憶部と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の制御装置は、制御装置の外部から入力される入力情報に含まれる要求を示す要求種別を確認する種別確認部を備え、種別確認部において確認された要求種別が予め設定された要求である場合、指定情報において指定された記憶領域に格納されているデバイスデータを含むデバイス情報及び制御装置に入力された入力情報を対応付けて状態情報として状態記憶部に記憶している。これにより、入力情報の要求種別に合わせて必要なデバイス情報を記憶し、このデバイス情報に対応する入力情報を記憶することができる。したがって、制御装置の制御状態に影響を与えた要因の解析が容易となる。。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る制御システムの構成の一例を示す図
【図２】実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成の一例を模式的に示す図
【図３】実施の形態１に係る制御装置における情報収集処理に関わる構成の一例を機能ブロックを用いて示す図
【図４】実施の形態１に係る制御装置の情報収集処理を示すフローチャート
【図５】実施の形態１に係る入力情報の構成の一例を模式的に示す図
【図６】実施の形態１に係る指定情報の構成の一例を模式的に示す図
【図７】実施の形態１に係る指定情報を基に作成されたデバイス情報の一例を示す図
【図８】実施の形態１に係る状態情報の一例を示す図
【図９】実施の形態２に係る制御装置における情報収集処理に関わる構成の一例を機能ブロックを用いて示す図
【図１０】実施の形態２に係る制御装置の情報収集処理を示すフローチャート
【図１１】実施の形態２に係るログデータの構成の一例を示す図
【図１２】実施の形態３に係る制御装置における情報収集処理に関わる構成の一例を機能ブロックを用いて示す図
【図１３】実施の形態３に係る制御装置の情報収集処理を示すフローチャート
【図１４】実施の形態３に係る条件記憶部に記憶されている可否フラグ、トリガ条件、及びフラグ更新情報の一例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本開示の実施の形態に係る制御装置について、図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１には、本開示の実施の形態１に係る制御装置１００を含む制御システム１０００の構成の一例を示している。制御システム１０００は、製造ラインを稼働させるために工場に構築されるシステムである。制御システム１０００は、製造ラインを構成する機器３０と、ユーザプログラムを実行することで機器３０を制御する制御装置１００と、制御装置１００による制御内容の設定を行うことができ、制御装置１００の制御内容の表示を行うことができる端末５０と、を備えている。
【００１４】
図１では、制御システム１０００の一例として、２台の制御装置１００が互いに通信可能に接続されており、２台の制御装置１００の内１台が端末５０と通信可能に接続されている。そして、それぞれの制御装置１００に２台の機器３０が通信可能に接続されている形態を示している。なお、制御システム１０００としては、制御装置１００の台数は２台に限られず、１台でもよく、また３台以上であってもよい。また、１台の制御装置１００に接続される機器３０の台数も２台に限られず、１台でもよく、また３台以上であってもよい。さらに、端末５０の台数も同様である。
【００１５】
制御装置１００同士、制御装置１００と端末５０、制御装置１００と機器３０は、専用線またはネットワークを介して有線または無線により通信可能に接続されている。専用線を用いて接続される場合、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ケーブルを介して接続されてもよい。ネットワークを介して接続される場合、例えば、インターネットの様なオープンネットワークを介して接続されてもよいし、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の様なクローズドネットワークを介して接続されていてもよい。
【００１６】
端末５０は、ＩＰＣ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）に代表されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット端末、その他のＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端末である。端末５０は、ユーザがユーザプログラムを設定するための画面を提供し、ユーザ操作により入力されたユーザプログラムを取得して、ユーザプログラムを実行形式に変換してから制御装置１００に入力する。端末５０は、ユーザプログラムを実行する際に使用する各種パラメータを作成し制御装置１００に各種パラメータを入力する。また、端末５０は、制御装置１００の記憶する各種情報を読み出して表示する。
【００１７】
制御装置１００は、例えば、機器３０を統括的に制御することで連動させて、一連の製造ラインを実現させるプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。制御装置１００は、端末５０からユーザプログラムを受け付けて、ユーザプログラムにより規定される制御処理を実行することで機器３０を制御する。加えて、制御装置１００は、制御装置１００に記憶されているファームウェアを実行して、情報収集処理を実行する。
【００１８】
機器３０は、例えば、製造ラインに設置されるセンサ、アクチュエータ、ロボット、検査装置、その他のＦＡ機器である。機器３０は、制御装置１００でのユーザプログラムの実行結果に従って動作する。一例として、機器３０がセンサである場合は、ユーザプログラムにより指定された周期でセンシングを行い、センシング結果を制御装置１００に入力する。また、機器３０が検査装置である場合は、ユーザプログラムにより指定された良否判定基準に従ってワークの良否検査を行い、検査結果を制御装置に入力する。機器３０は、制御装置１００により制御される被制御機器の一例である。
【００１９】
図２には、本実施の形態１に係る制御装置１００のハードウェア構成の一例が模式的に示されている。図２に示されるように、制御装置１００は、プロセッサ４１と、主記憶部４２と、補助記憶部４３と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４４と、通信部４５と、を備える。主記憶部４２、補助記憶部４３、ＲＯＭ４４、及び通信部４５、はいずれも、内部バス４６を介してプロセッサ４１に接続される。
【００２０】
プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含む。プロセッサ４１は、補助記憶部４３に記憶されるユーザプログラム及びＲＯＭ４４に記憶されるファームウェアを実行することにより、制御装置１００の種々の機能を実現して、後述の各処理を実行する。なお、ユーザプログラムは、例えば、ラダー言語で記述されたプログラムであり、制御装置１００で機器３０を制御するためのプログラムである。また、ファームウェアは、例えば、Ｃ言語等の任意のプログラミング言語で記述された制御装置１００の機能を実行するためのプログラムである。
【００２１】
主記憶部４２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。主記憶部４２には、補助記憶部４３からユーザプログラムが読み込まれ、ＲＯＭ４４からファームウェアが読み込まれる。そして、主記憶部４２は、プロセッサ４１の作業領域として用いられる。
【００２２】
補助記憶部４３及びＲＯＭ４４はそれぞれ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）及びメモリーカード、等に代表される不揮発性メモリを含む。補助記憶部４３は、ユーザプログラムの他に、プロセッサ４１の処理に用いられる種々のデータを記憶する。補助記憶部４３及びＲＯＭ４４は、プロセッサ４１の指示に従って、プロセッサ４１によって利用されるデータをプロセッサ４１に供給する。また、補助記憶部４３は、プロセッサ４１から供給されたデータを記憶する。
【００２３】
主記憶部４２、補助記憶部４３、及びＲＯＭ４４は、それぞれ、各種データを格納するための記憶領域を有している。また、記憶領域は、各領域を特定するためのメモリアドレスが割り振られている。
【００２４】
通信部４５は、外部の装置と通信するための通信インタフェース回路を含む。通信部４５は、外部から信号を受け取り、この信号により示されるデータをプロセッサ４１へ出力する。また、通信部４５は、プロセッサ４１から出力されたデータを示す信号を外部の装置へ送信する。なお、図２には、通信部４５が代表的に１つ示されているが、これには限定されない。例えば、制御装置１００は、端末５０と通信するための通信部４５と、機器３０と通信するための通信部４５と、を個別に備えていてもよい。
【００２５】
制御装置１００は、上述のハードウェア構成が協働することにより、種々の機能を発揮する。
【００２６】
本実施の形態１に係る制御装置１００は、制御装置１００と通信可能な端末５０、他の制御装置１００、及び機器３０等の制御装置１００の外部から入力情報を受け取り、入力情報を用いて機器３０を制御する制御処理を実行する。なお、入力情報を用いて機器３０を制御するとは、制御装置１００は、入力情報に含まれる少なくとも一部の情報を用いて制御に使用するユーザプログラムを決定し制御処理を実行すること、入力情報に含まれる少なくとも一部の情報を用いて機器３０の制御に用いるデバイスデータを書き込み及び読み出しを行い、制御処理を実行すること等を含んでいる。加えて、制御装置１００は、外部から入力された入力情報を用いて情報収集処理を実行する。
【００２７】
図３には、実施の形態１に係る制御装置１００における情報収集処理に関わる構成の一例について機能ブロックを用いて示している。図３に示すように、本実施の形態１に係る制御装置１００は、機器３０の制御に用いるデバイスデータを記憶領域に格納して記憶するデバイスデータ記憶部１１と記憶領域のいずれかを指定した指定情報を記憶する指定情報記憶部１２とを含む記憶部１０１、外部から入力された入力情報に含まれる要求の種別を示す要求種別を確認する種別確認部１３と種別確認部１３で確認した要求種別に基づいた状態情報を記憶する状態記憶部１４とを含むデータ収集部１０２を備えている。また、制御装置１００は、入力情報が入力される通信処理部１７と指定情報が入力されるユーザ設定部１８とを含む外部Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部１０３を備えている。
【００２８】
デバイスデータ記憶部１１は、制御装置１００における記憶部１０１の一部であり、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成され、デバイスデータ記憶部１１を構成する記憶領域にデバイスデータを格納して記憶している。デバイスデータ記憶部１１に記憶されているデバイスデータは、制御装置１００がユーザプログラムを実行する際に用いるデータである。デバイスデータは、入力情報が制御装置１００に入力されることで、入力情報に従って書き込みや読み出し等が行われる。
【００２９】
指定情報記憶部１２は、制御装置１００における記憶部１０１の一部であり、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成され、指定情報を記憶している。ここで、指定情報とは、デバイスデータ記憶部１１を構成する記憶領域のうちいずれかを指定した情報を含んでいる。より具体的には、指定情報は、入力情報に含まれる要求の種別を示す要求種別に対応した要求種別と指定された記憶領域とを対応させた情報である。つまり、指定情報は、後述する状態記憶部１４において後述の状態情報を記憶するための予め設定された要求となる要求種別も含んで構成されている。指定情報の一例としては、要求種別が書き込み要求である場合、書き込み要求を示す情報と、入力情報を処理することでデバイスデータの書き込みを行う先の記憶領域を特定するメモリアドレスや、実行する製造工程に対応するユーザプログラムを指定するデバイスデータが格納されている記憶領域を特定するメモリアドレス、等の一又は複数の記憶領域を特定するメモリアドレスとを対応させた情報である。なお、指定情報で指定する記憶領域は、ユーザが任意に指定することが可能であり、制御装置１００の制御状態に影響を与える可能性のあるデバイスデータが格納される記憶領域を指定することが好ましい。また、記憶領域は、記憶領域を特定するメモリアドレスを用いて指定されてもよく、別の方法で指定されてもよい。
【００３０】
種別確認部１３は、制御装置１００におけるデータ収集部１０２の一部であり、プロセッサ４１により実行される。種別確認部１３は、入力された入力情報に含まれる要求の種別を示す種別情報を抽出して、要求種別を確認する。
【００３１】
状態記憶部１４は、制御装置１００におけるデータ収集部１０２の一部であり、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成される。状態記憶部１４は、上述の種別確認部１３で確認された要求種別が予め設定された要求である場合、指定情報において指定された記憶領域に格納されているデバイスデータを含むデバイス情報及び制御装置１００に入力された入力情報を対応付けた状態情報を記憶する。状態記憶部１４は、状態情報を記憶することができれば記憶する形式は限定されないが、制御装置１００での機器３０の制御をより効率的に実行するためには、リングバッファの形式を採用することが好ましい。状態記憶部１４がリングバッファの形式であれば、状態記憶部１４の記憶領域の末尾に達したとしても、自発的に先頭に戻って記憶を行うことが可能なため、制御装置１００を停止させて状態情報の削除を行う必要がないためである。
【００３２】
データ収集部１０２は、種別確認部１３及び状態記憶部１４に加えて、データ抽出部１５とデータ転送部１６とを備えている。データ抽出部１５とデータ転送部１６とは、プロセッサ４１により実行される。
【００３３】
データ抽出部１５は、上述の状態記憶部１４に記憶される状態情報に含まれるデバイス情報を作成する。具体的には、データ抽出部１５は、種別確認部１３で確認された要求種別を示す情報を取得して、種別確認部１３で確認された要求種別に基づいて、指定情報を指定情報記憶部１２から抽出する。つまり、データ抽出部１５は、種別確認部１３で確認された要求種別を示す情報を取得して、種別確認部１３で確認された要求種別と一致する要求種別を示す情報を有する指定情報を指定情報記憶部１２から抽出を行う。データ抽出部１５は、抽出した指定情報に含まれる指定情報で指定された記憶領域を示す情報を用いて、デバイスデータ記憶部１１から指定された記憶領域に格納されているデバイスデータを抽出する。そして、データ抽出部１５は、指定情報で指定されている記憶領域を特定するメモリアドレスと指定情報で指定された記憶領域に格納されているデバイスデータとを対応させてデバイス情報として作成する。
【００３４】
データ転送部１６は、上述の種別確認部１３で要求種別の確認が行われた入力情報と上述のデータ抽出部１５で作成されたデバイス情報とを状態記憶部１４へ転送する。転送された入力情報とデバイス情報とは、状態記憶部１４に状態情報として記憶される。つまり、状態記憶部１４は、状態情報として指定情報で指定された記憶領域に格納されているデバイスデータとデバイスデータが格納されている記憶領域を特定するメモリアドレスと種別確認部１３で要求種別を確認された入力情報とを含んで記憶している。
【００３５】
通信処理部１７、及びユーザ設定部１８は、制御装置１００における外部Ｉ／Ｆ部１０３の一部であり、通信部４５を用いて構成されている。通信処理部１７は、制御装置１００の外部から入力された入力情報を機器３０の制御を行う制御部（不図示）、及び上述の種別確認部１３へ出力する。ユーザ設定部１８は、ユーザにより設定され制御装置１００に入力された指定情報を上述の指定情報記憶部１２へ出力する。
【００３６】
以下に、図４を用いて本実施の形態１に係る制御装置１００の情報収集処理に係る動作、及び情報収集処理に係る制御方法について説明する。図４は、制御装置１００の情報収集処理に係る動作、及び情報収集処理に係る制御方法を示すフローチャートの一例である。なお、情報収集処理は、機器３０を制御する制御処理と並行して実行することができる。
【００３７】
ユーザは、制御装置１００における情報収集処理を実行するに先立って、指定情報を制御装置１００に入力する。指定情報は、ユーザ設定部１８を介して指定情報記憶部１２へ予め記憶される。ここで、制御装置１００は、情報収集処理を制御処理の実行に併せて実行するように構成されていてもよいし、情報収集処理を実行するための開始ボタン等を設けることでユーザの任意のタイミングで情報収集処理を実行できるように構成されていてもよい。なお、上述した、指定情報をユーザ設定部１８を介して指定情報記憶部１２へ予め記憶するステップは指定情報記憶ステップの一例に相当する。
【００３８】
制御装置１００は、以下のステップＳ１０１からステップＳ１０６で示す制御方法を実行して情報収集処理に係る動作を実現する。
【００３９】
図４に示すように、制御装置１００は、外部から入力された入力情報を種別確認部１３へ出力する。入力情報を取得した種別確認部１３は、入力情報から要求種別を抽出して要求種別の確認を行う（ステップＳ１０１）。種別確認部１３は、確認した要求種別を示す情報をデータ抽出部１５に出力する。データ抽出部１５は、要求種別を示す情報を取得する（ステップＳ１０２）。データ抽出部１５は、取得した要求種別を示す情報と一致する要求種別を示す情報を有する指定情報を指定情報記憶部１２から抽出して取得する（ステップＳ１０３）。データ抽出部１５は、取得した指定情報で指定されている記憶領域に格納されているデバイスデータをデバイスデータ記憶部１１から抽出し、デバイス情報を作成する（ステップＳ１０４）。データ転送部１６は、種別確認部１３から入力情報を取得し、データ抽出部１５からデバイス情報を取得する。そして、データ転送部１６は、取得した情報を状態記憶部１４へ転送する（ステップＳ１０５）。状態記憶部１４は、データ転送部１６から転送された入力情報とデバイス情報とを対応付けて状態情報として記憶する（ステップＳ１０６）。以下、各ステップについて説明する。
【００４０】
ステップＳ１０１において、種別確認部１３は、入力情報に含まれる要求の種別を示す要求種別の確認を行う。図５は、入力情報の構成の一例を模式的に示している。図５に示したように、入力情報は、送信元を示すＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス等の送信元情報、制御装置１００に対する書き込み要求や読み出し要求等の要求種別を示す種別情報を含んでいる。さらに、入力情報は、制御装置１００で実行する制御に用いるデバイス値やデバイス名を示すラベル等のデバイスデータと上記要求を実行する対象の記憶領域を特定するためのメモリアドレスを含むパラメータ情報を含んでいる。つまり入力情報は、制御装置１００で制御に用いるための各種情報を含んでいる。送信元情報は、入力情報が、端末５０から送信された情報である場合は、送信元情報として、端末５０のＩＰアドレスを含んでおり、他の制御装置１００から送信された情報である場合は、送信元情報として、制御装置１００のＩＰアドレスを含んでおり、機器３０から送信された情報である場合は、送信元情報として、機器３０のＩＰアドレスを含んでいる。
【００４１】
なお、図５は、入力情報の構成の一例として、送信元情報を「ＡＡ」で示し、種別情報を書き込み要求である「ｗｒｉｔｅ」である場合を示し、パラメータ情報を記憶領域を特定するためのメモリアドレスである「Ｄ１００」とデバイスデータである「（１００）」とにより示している。つまり、図５で示した入力情報は、制御装置１００に入力されることで、デバイスデータ記憶部１１の記憶領域の中のメモリアドレス「Ｄ１００」で特定される記憶領域へデバイスデータ「１００」を書き込むという処理を実行することを示している。したがって、種別確認部１３は、入力情報を取得すると、入力情報に含まれる種別情報の抽出を行うことで、要求種別の確認を行う。そして、種別確認部１３は、抽出した種別情報を要求種別を示す情報としてデータ抽出部１５に出力する。また、種別確認部１３は、要求種別の確認を行った入力情報をデータ転送部１６に出力する。ここで、ステップＳ１０１は、種別確認ステップの一例に相当する。
【００４２】
ステップＳ１０２において、データ抽出部１５は、種別確認部１３から出力された種別情報を要求種別を示す情報として取得する。ステップＳ１０３において、データ抽出部１５は、取得した種別情報と一致する要求種別を示す情報を有する指定情報を指定情報記憶部１２から抽出して取得する（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）。なお、取得した要求種別を示す情報と一致する要求種別を示す情報を有する指定情報が指定情報記憶部１２に記憶されていない場合（ステップＳ１０３：ＮＯの場合）は、制御装置１００は情報収集処理を終了する。
【００４３】
図６は、指定情報記憶部１２に記憶されている指定情報の構成の一例を模式的に示している。図６で示したように、指定情報は、要求種別を示す情報として書き込み要求を示す「ｗｒｉｔｅ」の情報と、この要求種別と対応させて指定された記憶領域として、記憶領域を特定するためのメモリアドレスである「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」の３つのメモリアドレスの情報（指定メモリアドレス）とを対応付けて記憶している。ここで指定されている３つの指定メモリアドレスは、入力情報を処理することでデバイスデータの書き込みを行う先のメモリアドレス、実行する製造工程に対応するユーザプログラムを指定するデバイスデータが格納されているメモリアドレス、等のユーザにより指定されたメモリアドレスである。つまり、図６に示した指定情報は、要求種別が「ｗｒｉｔｅ」である場合、データ抽出部１５で抽出するデバイスデータを読み出す記憶領域を特定するメモリアドレスが、「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」であることを示している。したがって、データ抽出部１５は、ステップＳ１０３において、種別確認部１３から取得した種別情報を基に、指定情報記憶部１２に記憶されている指定情報から、種別情報と一致する要求種別を示す情報を有する指定情報を抽出して取得する。
【００４４】
ステップＳ１０４において、データ抽出部１５は、ステップＳ１０３において取得した指定情報で指定された記憶領域を特定する指定メモリアドレスを読み出して、指定メモリアドレスで特定される記憶領域に格納されているデバイスデータをデバイスデータ記憶部１１から抽出し、指定メモリアドレスと指定メモリアドレスに格納されているデバイスデータとを対応させてデバイス情報を作成する。図７には、デバイス情報の構成の一例を模式的に示している。図７では、図６に示した指定情報を基に作成されたデバイス情報を示しており、デバイスデータ記憶部１１のメモリアドレス「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」で特定される記憶領域に格納されているデバイスデータが「１」、「１０」、「１００」であった場合を示している。データ抽出部１５は、作成したデバイス情報をデータ転送部１６へ出力する。
【００４５】
ステップＳ１０５において、データ転送部１６は、種別確認部１３から取得した入力情報と、データ抽出部１５から取得したデバイス情報とを、状態記憶部１４へ転送する。そして、ステップＳ１０６において、状態記憶部１４は、データ転送部１６から転送された入力情報とデバイス情報とを対応付けて状態情報として記憶する。つまり、本実施の形態１において、状態記憶部１４は、入力情報に含まれる要求種別と一致する要求種別を示す情報を含む指定情報に基づいて作成されたデバイス情報を含む状態情報を記憶するため、種別確認部１３において確認された要求種別が指定情報によって予め設定された要求である場合に状態情報を記憶する。ここで、ステップＳ１０６は、状態記憶ステップの一例に相当する。
【００４６】
以上の様に、制御装置１００は、外部から入力情報が入力される度に、上述のステップＳ１０１からステップＳ１０６を実行し、状態情報を記憶していく。図８は、状態記憶部１４に記憶されている状態情報の構成の一例を模式的に示している。
【００４７】
図８には、入力情報が制御装置１００に３回入力され、状態記憶部１４において記憶された３つの状態情報を示している。図８では、３つの状態情報を便宜的に状態情報Ｘ，Ｙ，Ｚとして示している。状態情報Ｘは、送信元情報が「ＡＡ」であり、種別情報が「ｗｒｉｔｅ」であり、パラメータ情報が記憶領域を特定するメモリアドレス「Ｄ１００」及びデバイスデータ「１００」で示される入力情報と、指定メモリアドレスが「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」であり、指定メモリアドレスで特定される記憶領域に格納されているデバイスデータがそれぞれ「１」、「１０」、「１００」で示されるデバイス情報とが対応付けて記憶されている。状態情報Ｙは、送信元情報が「ＡＡ」であり、種別情報が「ｗｒｉｔｅ」であり、パラメータ情報が記憶領域を特定するメモリアドレス「Ｄ１００」及びデバイスデータ「５００」で示される入力情報と、指定メモリアドレスが「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」であり、指定メモリアドレスで特定される記憶領域に格納されているデバイスデータがそれぞれ「２」、「１０」、「５００」で示されるデバイス情報とが対応付けて記憶されている。また、状態情報Ｚは、送信元情報が状態情報Ｘ，Ｙとは異なる「ＢＢ」であり、種別情報が「ｗｒｉｔｅ」であり、パラメータ情報が記憶領域を特定するメモリアドレス「Ｄ１００」及びデバイスデータ「２００」で示される入力情報と、指定メモリアドレスが「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、「Ｄ１００」であり、指定メモリアドレスで特定される記憶領域に格納されているデバイスデータがそれぞれ「１」、「１０」、「２００」で示されるデバイス情報とが対応付けて記憶されている。
【００４８】
図８に示したように、制御装置１００は、入力情報とデバイス情報とを対応付けて状態情報として記憶している。したがって、制御装置１００の制御状態に影響を与えた要因の解析が容易となる。例えば、制御装置１００の制御状態として、メモリアドレス「Ｄ１０」で特定される記憶領域に格納されているデバイスデータが「１」である場合、メモリアドレス「Ｄ２０」、「Ｄ１００」で特定される記憶領域に格納されるデバイスデータが「１０」、「１００」であることが正しい制御状態である場合について以下に説明する。
【００４９】
上述のような場合において、状態記憶部１４は、状態情報Ｚとしてデバイス情報のメモリアドレス「Ｄ１０」、「Ｄ２０」、及び「Ｄ１００」で特定される各記憶領域に格納されているデバイスデータが「１」、「１０」、及び「２００」であることを記憶している。これにより、ユーザは、状態情報を解析することで、メモリアドレス「Ｄ１００」で特定される記憶領域のデバイスデータが「２００」であることから、制御装置１００の制御状態に不具合が発生していることを確認することができる。そして、状態記憶部１４は、状態情報Ｚに含まれる入力情報として、送信元「ＢＢ」からメモリアドレス「Ｄ１００」で特定される記憶領域に対してデバイスデータ「２００」を書き込む要求があったことを記憶している。これにより、ユーザは、状態情報を解析することで、メモリアドレス「Ｄ１００」で特定される記憶領域にデバイスデータとして「２００」が格納されている要因が送信元ＢＢから送信された入力情報に基づくものであることを確認することができる。したがって、制御装置１００は、状態情報を記憶することで、制御装置１００の制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことが可能となっている。
【００５０】
以上より、本実施の形態１に係る制御装置１００及び制御方法によれば、制御装置１００の外部から入力される入力情報に含まれる要求の種別を示す要求種別を種別確認部１３により確認し、種別確認部１３において確認された要求種別に基づいて指定情報において指定された記憶領域を特定する指定メモリアドレスとこの指定メモリアドレスで特定される記憶領域に格納されたデバイスデータとを含むデバイス情報及び制御装置に入力された入力情報を対応付けた状態情報を状態記憶部１４に記憶している。つまり、種別確認部１３において確認された要求種別が予め設定された要求である場合、指定情報において指定された記憶領域に格納されているデバイスデータを含むデバイス情報及び入力情報を対応付けた状態情報を状態記憶部１４に記憶している。これにより、入力情報の要求種別に合わせて必要なデバイス情報を記憶し、このデバイス情報に対応する入力情報を記憶することができる。したがって、制御装置１００の制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことができる。
【００５１】
実施の形態２．
本開示の実施の形態２に係る制御装置１００ａ及び制御方法について図を用いて説明する。なお、上述の実施の形態１と同様の構成については同じ符号を用いて記載し、具体的な説明は省略する。以下、実施の形態１と異なる構成について具体的に説明する。
【００５２】
本実施の形態２に係る制御装置１００ａは、上述の実施の形態１と同様のハードウェア構成により実現される。実施の形態２に係る制御装置１００ａにおいても、上述のように入力情報を用いて制御処理と情報収集処理とを実行する。図９は、実施の形態２に係る制御装置１００ａにおける情報収集処理に関わる構成の一例について機能ブロックを用いて示している。
【００５３】
図９に示すように、本実施の形態２に係る制御装置１００ａは、制御装置１００aの制御状態を示す観測情報を通知するシステム観測部２１とユーザにより指定されたトリガ条件と観測情報とを比較する条件比較部２２とを含むトリガ判定部２０１、観測情報がトリガ条件を満たす場合に、状態記憶部１４に記憶された状態情報をログデータとして記憶するするログデータ記憶部２３を含むログデータ格納部２０２を備えている。また、上述の実施の形態１と同様のデータ収集部１０２と、上述の実施の形態１とは異なる記憶部１０１ａ、及び外部Ｉ／Ｆ部１０３aとを備えている。
【００５４】
システム観測部２１は、制御装置１００ａにおけるトリガ判定部２０１の一部であり、プロセッサ４１により実行される。システム観測部２１は、制御装置１００aの制御状態を示す観測情報を通知する。観測情報は、制御装置１００ａにおける制御処理を実行した際の制御状態から得られる情報である。観測情報としては、例えば、所定のメモリアドレスに格納されているデバイスデータが変化したことを示す情報、制御処理における演算に異常が発生したことを示す情報、制御処理におけるユーザプログラムの実行回数を示す情報、等である。
【００５５】
より具体的には、制御装置１００ａがデバイスデータを用いてユーザプログラムを実行し制御処理を行うことで、ユーザプログラムを１回実行する毎に制御処理の結果をデバイスデータに反映させるためデバイスデータの更新を行う。このようなデバイスデータの更新の際には、制御処理の結果に基づいて、デバイスデータの変更が行われる。システム観測部２１は、デバイスデータが格納される所定のメモリアドレスを観測対象として設定しておくことで、観測対象であるメモリアドレスに格納されているデバイスデータが変更されたか否かを観測することができ、デバイスデータが変更された場合、観測情報として、所定のメモリアドレスに格納されているデバイスデータが変化したことを示す情報を出力することができる。
【００５６】
また、制御装置１００ａがデバイスデータを用いてユーザプログラムを実行し制御処理を行う際に、読み出したデバイスデータに不具合があると、制御処理における演算が停止してしまう場合がある。このような場合は、制御装置１００ａは、演算エラーを通知して、制御処理を停止する。システム観測部２１は、この演算エラー通知を観測対象としておくことで、観測情報として、制御処理における演算に異常が発生したことを示す情報を出力することができる。
【００５７】
さらに、制御装置１００ａがデバイスデータを用いてユーザプログラムを実行し制御処理を行う際に、ユーザプログラムの実行回数をカウンタによりカウントしている。このような場合、システム観測部２１は、カウンタによるカウントを観測対象としておくことで、観測情報として、制御処理におけるユーザプログラムの実行回数を示す情報を出力することができる。なお、システム観測部２１は、制御装置１００ａから取得できる任意の情報を基に観測情報を出力するように設定することが可能である。
【００５８】
条件比較部２２は、制御装置１００ａにおけるトリガ判定部２０１の一部であり、プロセッサ４１により実行される。条件比較部２２は、ユーザ操作により指定されたトリガ条件と観測情報とを比較する。トリガ条件は、後述するログデータ記憶部２３へ上述の実施の形態１で示した状態記憶部１４に記憶されている状態情報を取得しログデータとして記憶するための条件となる情報であり、ユーザ操作により予め指定される。トリガ条件は、上述の観測情報に対応して設定される情報であり、例えば、所定のメモリアドレスに格納されているデバイスデータが変化している場合、制御処理における演算に異常が発生している場合、制御処理においてユーザプログラムが所定回数以上実行されている場合、等である。なお、条件比較部２２は、観測情報がトリガ条件を満たした場合、観測情報がトリガ条件を満たしたことを通知する。また、条件比較部２２は、この通知に合わせて、トリガ条件と比較を行い、トリガ条件を満たした観測情報を出力する。ここで、条件比較部２２は、観測情報を出力する際に、観測情報そのものに代えて観測情報を示すラベルを出力することとしてもよい。
【００５９】
ログデータ記憶部２３は、制御装置１００ａにおけるログデータ格納部２０２の一部であり、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成される。ログデータ記憶部２３は、上述の条件比較部２２の比較において、システム観測部２１から通知された観測情報がトリガ条件を満たす場合に、データ収集部１０２の状態記憶部１４に記憶されている状態情報を取得してログデータとして記憶する。なお、ログデータは、状態情報を含む情報であり、さらに、他の情報を含んでいてもよい。例えば、条件比較部２２から出力された観測情報と状態情報とを対応付けて記憶することとしてもよい。
【００６０】
ログデータ格納部２０２は、ログデータ記憶部２３に加えて、ログデータ転送部２４を備えている。ログデータ転送部２４は、プロセッサ４１により実行される。ログデータ転送部２４は、上述の条件比較部２２での比較において、観測情報がトリガ条件を満たした通知を取得する。ログデータ転送部２４は、通知を取得すると状態記憶部１４に記憶されている状態情報を取得する。そして、ログデータ転送部２４は、取得した状態情報をログデータ記憶部２３へ出力する。なお、ログデータ転送部２４は、観測情報がトリガ条件を満たした通知を取得する際に、トリガ条件と比較を行った観測情報を併せて取得することとしてもよい。このような場合、ログデータ転送部２４は、取得した観測情報と状態情報とをログデータ記憶部２３へ出力する。
【００６１】
記憶部１０１ａは、上述の実施の形態１で示したデバイスデータ記憶部１１及び指定情報記憶部１２に加えて、条件記憶部２５を備える。条件記憶部２５は、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成される。条件記憶部２５は、条件比較部２２において観測情報と比較されるトリガ条件を記憶している。条件記憶部２５は、１又は複数のトリガ条件を記憶することが可能である。
【００６２】
外部Ｉ／Ｆ部１０３ａは上述の実施の形態１で示した通信処理部１７とユーザ設定部１８ａを備える。ユーザ設定部１８ａは、通信部４５を用いて構成されている。ユーザ設定部１８ａは、実施の形態１と同様の指定情報を指定情報記憶部１２へ出力する機能に加えて、ユーザ操作により指定されたトリガ条件を条件記憶部２５へ出力する機能を有する。
【００６３】
以下に、図１０を用いて本実施の形態２に係る制御装置１００ａの情報収集処理に係る動作及び情報収集処理に係る制御方法について説明する。図１０は、制御装置１００ａの情報収集処理に係る動作及び情報収集処理に係る制御方法を示すフローチャートの一例である。なお、本実施の形態２においても、上述の実施の形態１と同様に情報収集処理は、機器３０を制御する制御処理と並行して実行することができる。
【００６４】
ユーザは、制御装置１００ａにおける情報収集処理を実行するに先立って、指定情報及びトリガ条件を制御装置１００ａに入力する。指定情報及びトリガ条件は、ユーザ設定部１８ａを介して、指定情報記憶部１２及び条件記憶部２５へ予め記憶されることで設定される。
【００６５】
制御装置１００ａは情報収集処理が開始されると実施の形態１で示したステップＳ１０１からステップＳ１０６を実行する。加えて、制御装置１００ａは、以下のステップＳ２０１からステップＳ２０５で示す制御方法を実行して情報収集処理に係る動作を実現する。
【００６６】
ここで、上述の図４においてステップＳ１０１からステップＳ１０６で示した情報収集処理と、図１０においてステップＳ２０１からステップＳ２０５で示す情報収集処理とは、並行して実行されてもよいし、ステップＳ１０１からステップＳ１０６が実行された後、ステップＳ２０１からステップＳ２０５が実行されてもよい。なお、図１０においては、ステップＳ１０１からステップＳ１０６は上述の実施の形態１と同様のため図示を省略し、ステップＳ２０１からステップＳ２０５について図示して説明する。
【００６７】
図１０に示すように、制御装置１００ａおける情報収集処理が開始されると、条件比較部２２は、条件記憶部２５に記憶されているトリガ条件を取得する（ステップＳ２０１）。そして、システム観測部２１は、制御装置１００ａの制御状態を観測し、観測情報を条件比較部２２へ出力する。（ステップＳ２０２）。条件比較部２２は、観測情報を取得すると、トリガ条件と比較する（ステップＳ２０３）。条件比較部２２は、観測情報とトリガ条件とを比較した結果、観測情報がトリガ条件を満たす場合は、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知する。ログデータ転送部２４は、通知を受け取ると状態記憶部１４から状態情報を取得して、取得した状態情報をログデータ記憶部２３へ転送する（ステップＳ２０４）。ログデータ記憶部２３は、ログデータ転送部２４から取得した状態情報をログデータとして記憶する（ステップＳ２０５）。以下、各ステップについて説明する。
【００６８】
ステップＳ２０１において、条件比較部２２は、条件記憶部２５からトリガ条件を取得する。本実施の形態２では、条件比較部２２が、制御処理における演算に異常が発生している場合、をトリガ条件として取得していることとして説明を行う。
【００６９】
ステップＳ２０２において、システム観測部２１は、制御装置１００ａの制御状態を観測し、観測情報を条件比較部２２へ出力する。つまり、制御装置１００ａの制御処理における処理結果を制御装置１００ａの制御状態として観測し、観測情報の出力を行う。本実施の形態２では、システム観測部２１が、演算エラー通知を観測対象としており、観測情報として、制御処理における演算に異常が発生したことを示す情報を出力する場合を説明する。なお、ステップＳ２０２は、システム観測ステップの一例に相当する。
【００７０】
ステップＳ２０３において、条件比較部２２は、条件記憶部２５から取得したトリガ条件と、システム観測部２１から取得した観測情報とを比較する。条件比較部２２は、観測情報がトリガ条件を満たす（ステップＳ２０３がＹＥＳである）場合、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知する。ここで、条件比較部２２は、この通知に合わせて、トリガ条件と比較を行い、トリガ条件を満たした観測情報を出力する。条件比較部２２は、観測情報がトリガ条件を満たさない（ステップＳ２０３がＮｏである）場合、ステップＳ２０２に戻って処理を繰り返す。本実施の形態２では、上述したように、条件比較部２２は、トリガ条件として、制御処理における演算に異常が発生している場合を条件記憶部２５から取得しており、観測情報として、制御処理における演算に異常が発生したことを示す情報をシステム観測部２１から取得している。したがって、条件比較部２２は、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知するとともに、トリガ条件を満たした観測情報を出力する。なお、ステップＳ２０３は、条件比較ステップの一例に相当する。
【００７１】
ステップＳ２０４において、ログデータ転送部２４は、条件比較部２２からの通知を受け取ると状態記憶部１４から、通知を受け取った時点で状態記憶部１４に記憶されているすべての状態情報を取得する。そして、状態記憶部１４から取得した状態情報と、条件比較部２２から取得した観測情報とをログデータ記憶部２３へ転送する。
【００７２】
ステップＳ２０５において、ログデータ記憶部２３は、ログデータ転送部２４から転送された状態情報と観測情報とを対応付けてログデータとして記憶する。なお、ステップＳ２０５は、ログデータ記憶ステップの一例に相当する。
【００７３】
図１１には、ログデータ記憶部２３に記憶されているログデータの構成の一例を示している。図１１に示すように、ログデータは、図８に示した状態情報と観測情報を示すラベルとしての「演算エラー」とを対応付けて記憶している。したがって、制御装置１００ａは、状態情報を記憶することで、実施の形態１と同様に制御装置１００ａの制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことが可能となっている。さらに、ユーザ操作により予め設定されたトリガ条件を用いて状態情報をログデータとして記憶しているので、ユーザがトリガ条件として設定した制御装置１００ａの制御状態における任意のタイミングにおいて、制御装置１００ａの制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことが可能となっている。また、ログデータは、トリガ条件を満たした観測情報と状態情報とを対応付けて記憶しているため、ログデータとして記憶されている状態情報が、制御装置１００ａの制御処理における演算エラー発生時の状態情報であることを特定することができる。
【００７４】
以上より、本実施の形態２に係る制御装置１００ａ及び制御方法によれば、データ収集部１０２において状態情報を情報収集しているため、実施の形態１と同様に制御装置１００ａの制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことができる。そして、制御装置１００ａの制御状態を示す観測情報が、ユーザ操作により予め設定されたトリガ条件を満たす場合に、状態記憶部１４に記憶された状態情報をログデータとしてログデータ記憶部２３によって記憶している。これにより、ユーザにより指定された任意のタイミングで、デバイス情報と入力情報とを対応付けた状態情報をログデータとして記憶することがでる。したがって、ユーザがトリガ条件として指定した制御装置１００ａの制御状態における任意のタイミングにおいて、制御装置１００ａの制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことができる。
【００７５】
さらに、ログデータ記憶部２３は、トリガ条件を満たした観測情報と状態情報とを対応付けてログデータとして記憶しているため、ログデータとして記憶されている状態情報が、制御装置１００ａの制御処理におけるユーザの指定した任意のタイミングでの状態情報であることを特定することができる。
【００７６】
実施の形態３．
本開示の実施の形態３に係る制御装置１００ｂ及び制御方法について図を用いて説明する。なお、上述の実施の形態１及び実施の形態２と同様の構成については同じ符号を用いて記載し、具体的な説明は省略する。以下、実施の形態１及び実施の形態２と異なる構成について具体的に説明する。
【００７７】
本実施の形態３に係る制御装置１００ｂは、上述の実施の形態１と同様のハードウェア構成により実現される。実施の形態３に係る制御装置１００ｂにおいても、上述のように入力情報を用いて制御処理と情報収集処理とを実行する。図１２には、実施の形態３に係る制御装置１００ｂにおける情報収集処理に関わる構成の一例について機能ブロックを用いて示している。
【００７８】
図１２に示した、本実施の形態３に係る制御装置１００ｂは、上述の実施の形態１及び実施の形態２とは一部機能の異なる条件記憶部２５ｂを備えた記憶部１０１ｂ、ユーザ設定部１８ｂを備えた外部Ｉ／Ｆ部１０３ｂ、条件比較部２２ｂを備えたトリガ判定部２０１ｂを備えている。なお、他の構成は、上述した実施の形態１及び実施の形態２と同様である。
【００７９】
条件記憶部２５ｂは、制御装置１００ｂにおける記憶部１０１ｂの一部であり、主記憶部４２や補助記憶部４３の少なくとも一部の領域により構成される。条件記憶部２５ｂは上述のトリガ条件と、後述する条件比較部２２ｂによる観測情報とトリガ条件との比較の可否を示す可否フラグとを記憶している。さらに、条件記憶部２５ｂは、後述する条件比較部２２ｂにおいて、トリガ条件と観測情報との比較を行い、観測情報がトリガ条件を満たした際に、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを更新するためのフラグ更新情報を、トリガ条件と対応させて記憶している。フラグ更新情報は、可否フラグを「比較可」又は「比較否」に変更するための情報である。なお、可否フラグは、条件比較部における観測情報とトリガ条件との比較の可否を示す可否情報の一例に相当し、フラグ更新情報は、可否情報を変更するための更新情報の一例に相当する。
【００８０】
なお、条件記憶部２５ｂはトリガ条件が複数記憶されている場合は、それぞれのトリガ条件に対応させてフラグ更新情報を記憶している。そして、複数のトリガ条件を条件記憶部２５ｂに記憶させる場合、ユーザはトリガ条件に対する重要度に合わせて、フラグ更新情報の内容を決定することができる。
【００８１】
条件比較部２２ｂは、制御装置１００ｂにおけるトリガ判定部２０１ｂの一部であり、プロセッサ４１により実行される。条件比較部２２ｂは、上述の実施の形態２で示した機能に加え、フラグ更新情報の判定を実行する。条件比較部２２ｂはフラグ更新情報の判定を行い、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグの更新を行う。
【００８２】
ユーザ設定部１８ｂは、制御装置１００ｂにおける外部Ｉ／Ｆ部１０３ｂの一部であり、通信部４５を用いて構成されている。ユーザ設定部１８ｂは、上述の実施の形態２の機能に加え、トリガ条件を出力する際に、トリガ条件に対応するフラグ更新情報を条件記憶部２５ｂへ出力する。
【００８３】
以下に、図１３を用いて本実施の形態３に係る制御装置１００ｂの情報収集処理に係る動作及び情報収集処理に係る制御方法について説明する。図１３は、制御装置１００ｂの情報収集処理に係る動作及び情報収集処理に係る制御方法を示すフローチャートの一例である。なお、本実施の形態３においても、上述の実施の形態１及び実施の形態２と同様に情報収集処理は、機器３０を制御する制御処理と並行して実行することができる。
【００８４】
ユーザは、制御装置１００ｂにおける情報収集処理を実行するに先立って、指定情報、トリガ条件、フラグ更新情報、及び可否フラグを制御装置１００ｂに入力する。指定情報、トリガ条件、フラグ更新情報、及び可否フラグは、ユーザ設定部１８ｂを介して、指定情報記憶部１２及び条件記憶部２５ｂへ予め記憶される。なお、上述した、指定情報、トリガ条件、フラグ更新情報、及び可否フラグが、ユーザ設定部１８ｂを介して、指定情報記憶部１２及び条件記憶部２５ｂへ予め記憶されるステップは、条件記憶ステップの一例に相当する。
【００８５】
制御装置１００ｂは、情報収集処理が開始されると実施の形態１で示したステップＳ１０１からステップＳ１０６を実行する。加えて、制御装置１００ｂは、以下のステップＳ３０１からステップＳ３０８で示す制御方法を実行して情報収集処理に係る動作を実現する。
【００８６】
ここで、上述の図４においてステップＳ１０１からステップＳ１０６で示した情報収集処理と、図１３においてステップＳ３０１からステップＳ３０８で示す情報収集処理とは、並行して実行されてもよいし、ステップＳ１０１からステップＳ１０６が実行された後、ステップＳ３０１からステップＳ３０８が実行されてもよい。なお、図１３においては、ステップＳ１０１からステップＳ１０６は上述の実施の形態１と同様のため図示を省略し、ステップＳ３０１からステップＳ３０８について図示して説明する。
【００８７】
図１３に示すように、制御装置１００ｂおいて情報収集処理が開始されると、条件比較部２２ｂは、条件記憶部２５ｂに記憶されているトリガ条件とトリガ条件に対応するフラグ更新情報とを取得する（ステップＳ３０１）。そして、システム観測部２１は、制御装置１００ｂの制御状態を観測し、観測情報を条件比較部２２ｂへ出力する（ステップＳ３０２）。条件比較部２２ｂは、観測情報を取得すると、観測情報とトリガ条件との比較の可否を判定する（ステップＳ３０３）。条件比較部２２ｂは、観測情報とトリガ条件との比較が比較可である場合、観測情報とトリガ条件とを比較する（ステップＳ３０４）。条件比較部２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たす場合に、観測情報が条件を満たしたトリガ条件に対応するフラグ更新情報の判定を行う（ステップＳ３０５）。条件比較部２２ｂは、フラグ更新情報が可否フラグを「比較否」に変更する情報であると判定した場合は、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを「比較否」に更新する（ステップＳ３０６）。なお、条件比較部２２ｂは、フラグ更新情報が可否フラグを「比較可」に変更する情報であると判定した場合は、ステップＳ３０６をスキップする。そして、条件比較部２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知する。ログデータ転送部２４は、通知を受け取ると状態記憶部１４から状態情報を取得して、取得した状態情報をログデータ記憶部２３へ転送する（ステップＳ３０７）。ログデータ記憶部２３は、ログデータ転送部２４から取得した状態情報をログデータとして記憶する（ステップＳ３０８）。以下、各ステップについて説明する。
【００８８】
ステップＳ３０１において、条件比較部２２ｂは、条件記憶部２５ｂからトリガ条件とトリガ条件と対応するフラグ更新情報を取得する。図１４には、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグ、トリガ条件、及びフラグ更新情報の一例を模式的に示している。
【００８９】
図１４に示すように、条件記憶部２５ｂは、トリガ条件として、条件１と条件２とを記憶しており、条件１と条件２とのそれぞれに対応付けられたフラグ更新情報を記憶している。図１４では、条件１に対応するフラグ更新情報は可否フラグを「比較否」に変更する情報として「×」を記憶しており、条件２に対応するフラグ更新情報は可否フラグを「比較可」に変更する情報として「〇」を記憶している。また、図１４では、可否フラグとして「比較可」を示すフラグとして「〇」を記憶している。なお、本実施の形態３では、条件比較部２２ｂは、トリガ条件として、条件１及び条件２を取得し、併せてフラグ更新情報を取得している場合について説明する。なお、図１４では、「比較可」を「〇」で示し、「比較否」を「×」で示しているが、「比較可」及び「比較否」は、「〇」及び「×」に限られず、他の記号であってもよいし、文字情報であってもよい。
【００９０】
ステップＳ３０２において、システム観測部２１は、制御装置１００ｂの制御状態を観測し、観測情報を条件比較部２２ｂへ出力する。ステップＳ３０２は、上述の実施の形態２におけるステップＳ２０２と同様の処理であるため説明を省略する。なお、ステップＳ３０２は、システム観測ステップの一例に相当する。
【００９１】
ステップＳ３０３において、条件比較部２２ｂは、観測情報を取得すると、条件記憶部２５ｂから可否フラグを読み出して、可否フラグを確認することで、観測情報とトリガ条件との比較の可否を判定する。制御装置１００ｂは、ステップＳ３０３において、可否フラグが「〇（比較可）」である場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳで示す場合）は、ステップＳ３０４に移行する。制御装置１００ｂは、ステップＳ３０３において、可否フラグが「×（比較否）」である場合（ステップＳ３０３；ＮＯで示す場合）は、制御装置１００ｂにおいて、上述の実施の形態１で説明したステップＳ１０１からステップＳ１０６を実行し、ステップＳ３０４からステップＳ３０８を実行せず終了する。
【００９２】
ステップＳ３０４において、条件比較部２２ｂは、ステップＳ３０３で観測情報とトリガ条件との比較が「〇（比較可）」である場合、観測情報とトリガ条件とを比較する。本実施の形態３において、条件比較部２２ｂは図１４に示した条件１及び条件２をトリガ条件として取得している。なお、トリガ条件としては、上述の実施の形態２で説明したように、ユーザにより任意に決定された条件を採用することができる。
【００９３】
本実施の形態３においては、条件比較部２２ｂは、ステップＳ３０４において、１つの観測情報に対して、トリガ条件としての条件１との比較と条件２との比較をそれぞれ実行する。条件比較部２２ｂにおける観測情報とトリガ条件との比較において、観測情報が条件１及び条件２の少なくとも一方を満たす（ステップＳ３０４がＹＥＳである）場合、後述のステップＳ３０５を実行する。また、条件比較部２２ｂは、観測情報が条件１及び条件２のいずれも満たさない（ステップＳ３０４がＮｏである）場合、ステップＳ３０２に戻って処理を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ３０５において、条件比較部２２ｂは、ステップＳ３０４において、観測情報がトリガ条件を満たす場合に、観測情報が条件を満たしたトリガ条件に対応するフラグ更新情報の判定を行う。つまり、観測情報が条件１を満たした場合は、トリガ条件としての条件１に対応するフラグ更新情報を確認し、フラグ更新情報が可否フラグを「〇（比較可）」又は「×（比較否）」のいずれかに変更する情報であるかを判定する。また、観測情報が条件２を満たした場合は、トリガ条件としての条件２に対応するフラグ更新情報を上記同様に判定する。
【００９５】
ステップＳ３０６において、条件記憶部２２ｂは、ステップＳ３０５において、フラグ更新情報が可否フラグを「×（比較否）」に変更する情報であると判定した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳで示す場合）は、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを「×（比較否）」に更新する。つまり、本実施の形態３においては、図１４に示したように、トリガ条件としての条件１に対応するフラグ更新情報は可否フラグを「×（比較否）」に変更する情報であり、条件２に対応するフラグ更新情報は可否フラグを「〇（比較可）」に変更する情報である。したがって、条件記憶部２２ｂは、ステップＳ３０５において、条件１に対応するフラグ更新情報の判定を行った際に、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを「×（比較否）」に更新する。そして、可否フラグの更新を実行した後、条件記憶部２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知する。ここで、条件比較部２２ｂは、この通知に合わせて、ステップＳ３０４において、トリガ条件を満たした観測情報を出力する。なお、条件記憶部２２ｂは、ステップＳ３０５において、条件２に対応するフラグ更新情報の判定を行った際に、本ステップＳ３０６をスキップする（ステップＳ３０５：ＮＯで示す）。ステップＳ３０６をスキップした場合は、条件比較部２２ｂは、ステップＳ３０５を実行した後、観測情報がトリガ条件を満たしたことをログデータ転送部２４へ通知し、この通知に合わせて、ステップＳ３０４において、トリガ条件を満たした観測情報を出力する。なお、上述のステップＳ３０３からステップＳ３０６は、条件比較ステップの一例に相当する。
【００９６】
ステップＳ３０７において、ログデータ転送部２４は、条件比較部２２ｂからの通知を受け取ると状態記憶部１４から、通知を受け取った時点で状態記憶部１４に記憶されているすべての状態情報を取得する。そして、状態記憶部１４から取得した状態情報と、条件比較部２２ｂから取得した観測情報とをログデータ記憶部２３へ転送する。
【００９７】
ステップＳ３０８において、ログデータ記憶部２３は、ログデータ転送部２４から転送された状態情報と観測情報とを対応付けてログデータとして記憶する。なお、本実施の形態３において、記憶されるログデータは、上述の実施の形態２で示したログデータと同様の構成であるため説明を省略する。なお、ステップＳ３０８は、ログデータ記憶ステップの一例に相当する。
【００９８】
以上より、本実施の形態３に係る制御装置１００ｂ及び制御方法によれば、上述の実施の形態１及び実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００９９】
さらに、本実施の形態３に係る制御装置１００ｂ及び制御方法によれば、条件記憶部２５ｂは、観測情報とトリガ条件との比較の可否を示す可否フラグと、観測情報がトリガ条件を満たした際に条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを更新するためのフラグ更新情報とを記憶している。そして、条件比較部２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たす場合に、観測情報が条件を満たしたトリガ条件に対応するフラグ更新情報の判定を行い、フラグ更新情報が可否フラグを「×（比較否）」に変更する情報であると判定した場合は、条件記憶部２５ｂに記憶されている可否フラグを「×（比較否）」に更新する。つまり、条件比較部２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たし、ログデータを記憶するとともに、後続の観測情報とトリガ条件との比較を停止することができる。したがって、ユーザが指定した所定のトリガ条件を満たすときに、ログデータを記憶し、記憶したログデータの上書きによる消失を抑制することができる。
【０１００】
以上の実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【０１０１】
上述の実施の形態１において、入力情報に含まれる要求種別を示す種別情報として「ｗｒｉｔｅ」である場合を例に説明したが、本開示の制御装置は、他の種別情報を含む入力情報についても同様に情報収集処理が可能である。例えば、入力情報に含まれる要求種別が所定のメモリアドレスに格納されたデバイスデータを読み出す要求である「ｒｅａｄ」を種別情報として含んでいる場合の情報収集処理は、指定情報として、要求種別を示す情報として読み出し要求を示す「ｒｅａｄ」の情報と、この要求種別と対応させて指定された指定メモリアドレスの情報とを対応付けて記憶させておくことで可能となる。
【０１０２】
また、上述の実施の形態１において、指定情報として、３つの記憶領域を指定する例を説明したが、指定情報で指定される記憶領域は１つ又は２つでもよいし、４つ以上でもよい。
【０１０３】
上述の実施の形態１から実施の形態３では、データ抽出部１５及びデータ転送部１６を介して、状態記憶部１４が状態情報を記憶する形態を説明したが、本開示の制御装置は、他の構成により、状態記憶部１４が状態情報を記憶することとしてもよい。例えば、種別確認部１３が、要求種別の確認を実行するとともに、データ抽出部１５及びデータ転送部１６の機能を実現するようにデータ収集部１０２を構成してもよい。また、データ抽出部１５、及び、データ転送部１６の機能を実現する他の機能ブロックを備えていてもよい。
【０１０４】
上述の実施の形態２及び実施の形態３では、ログデータ転送部２４を介して、ログデータ記憶部２３がログデータを記憶する形態を説明したが、本開示の制御装置は、他の構成のより、ログデータ記憶部２３がログデータを記憶することとしてもよい。例えば、条件比較部２２、２２ｂが観測情報とトリガ条件との比較を実行するとともに、ログデータ転送部２４の機能を実現するように構成してもよい。また、ログデータ記憶部２３は、制御装置に対して着脱可能な記憶媒体で構成されていてもよい。
【０１０５】
上述の実施の形態２及び実施の形態３では、条件比較部２２、２２ｂは、観測情報がトリガ条件を満たす通知に合わせて、トリガ条件と比較を行い、トリガ条件を満たした観測情報を出力する形態を説明したが、条件比較部２２、２２ｂは、トリガ条件を満たした観測情報を必ずしも出力する必要はなく、観測情報がトリガ条件を満たすことを通知すればよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１０００  制御システム、１００  １００ａ  １００ｂ  制御装置、１０１  １０１ａ  １０１ｂ  記憶部、１０２  データ収集部、１０３  １０３ａ  １０３ｂ  外部Ｉ／Ｆ部、２０１  ２０１ｂ  トリガ判定部、２０２  ログデータ格納部、１１  デバイスデータ記憶部、１２  指定情報記憶部、１３  種別確認部、１４  状態記憶部、１５  データ抽出部、１６  データ転送部、１７  通信処理部、１８、１８ｂ  ユーザ設定部、２１  システム観測部、２２  ２２ｂ  条件比較部、２３  ログデータ記憶部、２４  ログデータ転送部、２５  ２５ｂ  条件記憶部、３０  機器、４１  プロセッサ、４２  主記憶部、４３  補助記憶部、４４  ＲＯＭ、４５  通信部、４６  内部バス、５０  端末。
【要約】
制御装置（１００）の外部から入力される入力情報に含まれる要求種別を種別確認部（１３）により確認し、種別確認部（１３）において確認された要求種別が予め設定された要求である場合、指定情報において指定された記憶領域に格納されたデバイスデータを含むデバイス情報及び制御装置に入力された入力情報を対応付けた状態情報を状態記憶部（１４）に記憶する。これにより、入力情報の要求種別に合わせて必要なデバイス情報を記憶し、このデバイス情報に対応する入力情報を記憶することができる。したがって、制御装置（１００）の制御状態に影響を与えた要因の解析を容易に行うことができる。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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