(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータを駆動することによりボールねじを介して移動対象物を移動させる駆動手段と、
予め位置が認識されている第１基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第１検知手段と、
予め位置が認識されている第２基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第２検知手段と、
前記サーボモータの回転状態を予め定めた時間間隔で検出する状態検出手段と、
前記第１検知手段及び前記状態検出手段から情報が入力される制御装置と、を備えた移動システムであって、
前記制御装置は、
前記第１検知手段が前記移動対象物を検知したときに前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態を基準状態情報として記憶する基準状態記憶手段と、
前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態と前記基準状態情報とに基づいて、前記移動対象物の位置を推定する位置推定手段と、を備え、
前記第２検知手段が前記移動対象物を検知したときに前記位置推定手段が推定した前記移動対象物の位置が前記第２基準位置と異なる場合に、その旨を報知するための報知処理を実行し、
前記第１検知手段と前記第２検知手段と前記状態検出手段は、互いに同期が取れており、同じタイミングで前記移動対象物の有無の検知、及び前記サーボモータの回転状態の検出を行う、
移動システム。
【請求項２】
サーボモータを駆動することによりボールねじを介して移動対象物を移動させる駆動手段と、
予め位置が認識されている第１基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第１検知手段と、
予め位置が認識されている第２基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第２検知手段と、
前記サーボモータの回転状態を予め定めた時間間隔で検出する状態検出手段と、
前記第１検知手段及び前記状態検出手段から情報が入力される制御装置と、を備えた移動システムであって、
前記制御装置は、
前記第１検知手段が前記移動対象物を検知したときに前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態を基準状態情報として記憶する基準状態記憶手段と、
前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態と前記基準状態情報とに基づいて、前記移動対象物の位置を推定する位置推定手段と、を備え、
前記第２検知手段が前記移動対象物を検知していないときに前記位置推定手段が推定した前記移動対象物の位置が前記第２基準位置と一致する場合に、その旨を報知するための報知処理を実行し、
前記第１検知手段と前記第２検知手段と前記状態検出手段は、互いに同期が取れており、同じタイミングで前記移動対象物の有無の検知、及び前記サーボモータの回転状態の検出を行う、
移動システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記移動対象物が移動可能な範囲内に設けられた特定のエリアを示すエリア情報を記憶するエリア情報記憶手段と、
前記位置推定手段が推定した位置と前記エリア情報とに基づいて、前記移動対象物が前記特定のエリアにいるか否かを判定するエリア判定手段と、を備える、
請求項１又は２に記載の移動システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記エリア判定手段が前記移動対象物が前記特定のエリアにあると判定した場合に、前記特定のエリアに対応した処理を実行するエリア処理手段を備える、
請求項３に記載の移動システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第１検知手段が前記移動対象物を検知する毎に、当該検知時に前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態を新たな基準状態情報として前記基準状態記憶手段を更新する
請求項１から４の何れか１項に記載の移動システム。
【請求項６】
サーボモータが駆動することによりボールねじを介して移動する移動対象物の位置推定方法であって、
予め位置が認識されている第１基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第１検知ステップと、
予め位置が認識されている第２基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第２検知ステップと、
前記サーボモータの回転状態を予め定めた時間間隔で検出する状態検出ステップと、
前記第１基準位置において前記移動対象物が検知されたときの前記サーボモータの回転状態を基準状態情報として記憶する記憶ステップと、
前記サーボモータの回転状態と前記基準状態情報とに基づいて、前記移動対象物の位置を推定する推定ステップと、
前記第２基準位置において前記移動対象物が検知されたときに前記推定ステップで推定した前記移動対象物の位置が前記第２基準位置と異なる場合に、その旨を報知するための報知処理を実行する処理実行ステップと、を有し、
前記第１検知ステップと前記第２検知ステップと前記状態検出ステップは、互いに同期が取れており、同じタイミングで前記移動対象物の有無の検知、及び前記サーボモータの回転状態の検出を行う、
位置推定方法。
【請求項７】
サーボモータが駆動することによりボールねじを介して移動する移動対象物の位置推定方法であって、
予め位置が認識されている第１基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第１検知ステップと、
予め位置が認識されている第２基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第２検知ステップと、
前記サーボモータの回転状態を予め定めた時間間隔で検出する状態検出ステップと、
前記第１基準位置において前記移動対象物が検知されたときの前記サーボモータの回転状態を基準状態情報として記憶する記憶ステップと、
前記サーボモータの回転状態と前記基準状態情報とに基づいて、前記移動対象物の位置を推定する推定ステップと、
前記第２基準位置において前記移動対象物が検知されていないときに前記推定ステップで推定した前記移動対象物の位置が前記第２基準位置と一致する場合に、その旨を報知するための報知処理を実行する処理実行ステップと、を有し、
前記第１検知ステップと前記第２検知ステップと前記状態検出ステップは、互いに同期が取れており、同じタイミングで前記移動対象物の有無の検知、及び前記サーボモータの回転状態の検出を行う、
位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動システム、及び、位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインにおいて、ロボット、工作機器等の機械が作業工程に従って移動して加工対象であるワークの加工や搬送を行うシステムが知られている。このようなシステムでは、機械が作業員、機器等と接触するのを避けるために、移動する機械等の移動対象物の位置を正確に検出することが重要である。移動する機械等の移動対象物の位置を検出する技術としては、種々の技術が知られている。【０００３】
例えば、特許文献１には、リニアスケールによって工作機械等の移動対象物の位置を検出する技術が開示されている。また、予め定めた位置に設けられた検知センサによって移動対象物の位置を検出する技術も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３３７０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されている手法では、比較的精度のよい位置検出ができるものの、機械の移動経路全般に渡ってリニアスケールを配置する必要があるため、システム全体が大型化してコストが増大してしまう。【０００６】
一方、検知センサを用いる場合は、精度のよい位置検出を実現するために機械の移動経路に満遍なく多数の検知センサを配置する必要があるため、コストが増大してしまう。【０００７】
本開示は上記実情に鑑みてなされたものであり、従来よりもコストをかけずに移動する移動対象物の位置を正確に推定することができる移動システム、及び、位置推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本開示に係る移動システムは、
サーボモータを駆動することによりボールねじを介して移動対象物を移動させる駆動手段と、
予め位置が認識されている第１基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第１検知手段と、
予め位置が認識されている第２基準位置における前記移動対象物の有無を予め定めた時間間隔で検知する第２検知手段と、
前記サーボモータの回転状態を予め定めた時間間隔で検出する状態検出手段と、
前記第１検知手段及び前記状態検出手段から情報が入力される制御装置と、を備えた移動システムであって、
前記制御装置は、
前記第１検知手段が前記移動対象物を検知したときに前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態を基準状態情報として記憶する基準状態記憶手段と、
前記状態検出手段が検出した前記サーボモータの回転状態と前記基準状態情報とに基づいて、前記移動対象物の位置を推定する位置推定手段と、を備え、
前記第２検知手段が前記移動対象物を検知したときに前記位置推定手段が推定した前記移動対象物の位置が前記第２基準位置と異なる場合に、その旨を報知するための報知処理を実行し、
前記第１検知手段と前記第２検知手段と前記状態検出手段は、互いに同期が取れており、同じタイミングで前記移動対象物の有無の検知、及び前記サーボモータの回転状態の検出を行う。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、従来よりもコストをかけずに、移動する移動対象物の位置を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施形態１に係る移動システムの構成を示す図
【図２】本開示の実施形態１に係る制御装置の構成を示すブロック図
【図３】本開示の実施形態１に係る制御装置の２次記憶装置に記憶されている情報を示す図
【図４】本開示の実施形態１に係るセンサ情報記憶部に記憶されている情報の例を示す図
【図５】本開示の実施形態１に係るエンコーダ情報記憶部に記憶されている情報の例を示す図
【図６】本開示の実施形態１に係るエリア情報記憶部に記憶されている情報の例を示す図
【図７】本開示の実施形態１に係る基準状態登録処理のフローチャート
【図８】本開示の実施形態１に係る位置推定処理のフローチャート
【図９】本開示の実施形態２に係る移動システムの構成を示す図
【図１０】本開示の実施形態２に係る位置推定処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の各実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付す。
【００１２】
＜実施形態１＞
図１は、本開示の実施形態１に係る移動システム１００の全体構成を示す図である。移動システム１００は、例えば、工場の生産ラインに配置され、ロボット、工作機器等といった移動対象物である機械１０を移動させるためのシステムである。移動システム１００は、サーボモータ２０と、サーボアンプ２１と、サーボドライバ２２と、ボールねじ３０と、エンコーダ４０と、第１検知センサ５０と、制御装置６０と、表示装置７０と、音声出力装置８０と、を備える。
【００１３】
サーボモータ２０は、サーボドライバ２２とサーボアンプ２１を介して制御装置６０から受信した制御信号に基づいて駆動される。サーボモータ２０が駆動することにより、後述するボールねじ３０を介して機械１０は移動を行う。サーボモータ２０は、本開示の駆動手段の一例である。
【００１４】
ボールねじ３０は、図示せぬねじ軸、ナット、ボールなどから構成されている。ボールねじ３０のねじ軸は図示せぬカップリングを介してサーボモータ２０のシャフトに連結されている。機械１０はボールねじ３０のナットに設けられた図示せぬステージに固定されている。サーボモータ２０が駆動することでボールねじ３０のねじ軸が回転し、ねじ軸に沿った方向、即ち、図１における左右方向に、ボールねじ３０の始端Ａから終端Ｂの範囲で機械１０は移動させられる。ボールねじ３０は、本開示の移動手段の一例である。
【００１５】
エンコーダ４０はサーボモータ２０に取り付けられているロータリエンコーダである。エンコーダ４０は、１秒毎にサーボモータ２０の状態を検出し、検出日時とともに制御装置に出力する。具体的には、エンコーダ４０は、サーボモータ２０の状態として、サーボモータ２０の回転量を検出する。上述したように、サーボモータ２０の駆動によって機械１０は移動させられるため、サーボモータ２０の回転量は機械１０の変位に対応している。予め、単位回転量当たりの機械１０の変位量は算出されている。エンコーダ４０は、本開示の状態検出手段の一例である。機械１０が図１において右方向に移動する場合はサーボモータ２０の回転量は正の数値で示され、左方向に移動する場合はサーボモータ２０の回転量は負の数値で示される。
【００１６】
第１検知センサ５０は、光電スイッチ、近接スイッチなどである。第１検知センサ５０は、１秒毎に、第１基準位置Ｐにおける機械１０の有無を検知し、検知結果と検知時刻を制御装置６０に出力する。なお、第１基準位置Ｐは、事前の設定処理により、システム上で位置が認識されている。第１検知センサ５０は、本開示の第１検知手段の一例である。
【００１７】
なお、エンコーダ４０と第１検知センサ５０とは、時刻同期が取れており、同じ時刻タイミングで検出を行い、検出結果を制御装置６０に出力している。時刻同期させる手段の一例としてはＩＥＥＥ８０２．１ＡＳ、ＩＥＥＥ１５８８などの標準化された規格に基づき、実施する方法が挙げられる。この方法では第１検知センサ５０とエンコーダ４０とが時刻同期用の信号を外部のサーバから受信することで内部に保持する時計を同期させる。これにより、高精度な位置推定が可能となる。
【００１８】
制御装置６０は、第１検知センサ５０、エンコーダ４０、表示装置７０、音声出力装置８０、及び、サーボドライバ２２に有線又は無線により接続される。制御装置６０は、サーボドライバ２２を介してサーボモータ２０に制御信号を送信してサーボモータ２０を駆動させて機械１０を移動させる処理、移動中の機械１０の位置を推定する位置推定処理などを行うコンピュータである。制御装置６０は、図２に示すように、インタフェース６１と、ＣＰＵ６２と、ＲＯＭ６３と、ＲＡＭ６４と、２次記憶装置６５とを備える。これらの構成部は、バス６６を介して相互に接続される。
【００１９】
インタフェース６１は、制御装置６０が第１検知センサ５０、エンコーダ４０、サーボドライバ２２、表示装置７０、及び、音声出力装置８０と接続するためのインタフェースである。
【００２０】
ＣＰＵ６２は、制御装置６０を統括的に制御する。ＣＰＵ６２は、後述する位置推定処理において、基準状態情報が示す回転量とエンコーダ４０によって取得されたサーボモータ２０の回転量とに基づいて、機械１０の位置を推定し、推定した位置が特定のエリア内であるか否かを判定し、エリア内にある場合は、当該エリアに対応した処理を実行する。ＣＰＵ６２は、本開示の位置推定手段、エリア判定手段、エリア処理手段の一例である。
【００２１】
ＲＯＭ（Read Only Memory）６３は、複数のファームウェア及びこれらのファームウェアの実行時に使用されるデータ、ＣＰＵ６２が後述する各処理を実行するための制御プログラムなどを記憶する。ＲＡＭ（Random Access Memory）６４は、ＣＰＵ６２の作業領域として使用される。
【００２２】
２次記憶装置６５は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の読み書き可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤを含んで構成される。図３に示すように、２次記憶装置６５は、センサ情報記憶部６５１と、エンコーダ情報記憶部６５２と、基準状態記憶部６５３と、エリア情報記憶部６５４と、を有する。
【００２３】
センサ情報記憶部６５１には、図４に示すように、第１検知センサ５０から１秒毎に受信した機械１０の有無を示す検知結果が検知日時と対応付けられて時系列で格納される。つまり制御装置６０には、第１検知センサ５０からの情報が入力されている。
【００２４】
エンコーダ情報記憶部６５２には、図５に示すように、エンコーダ４０から１秒毎に受信したサーボモータ２０の回転量を示す情報が検出日時と対応付けられて時系列で格納される。つまり制御装置６０には、エンコーダ４０からの情報が入力されている。
【００２５】
基準状態記憶部６５３には、基準状態情報が格納される。基準状態情報は、機械１０が第１基準位置Ｐに位置したときのサーボモータ２０の状態を示す。本実施形態では、基準状態情報はサーボモータ２０の回転量で表される。基準状態記憶部６５３は、本開示の基準状態記憶手段の一例である。
【００２６】
エリア情報記憶部６５４には、機械１０の移動可能範囲内に設けられている特定のエリアを定義するエリア情報が記憶される。例えば、図６に示すように、エリア情報は、エリア名と、エリアの始点と終点の座標値と、実行処理とにより構成される。なお、この図における始点と終点の座標値は、ボールねじ３０の始端Ａを０、終端Ｂを１００とする１次元の座標系の値である。図６に示す座標値から、エリアａの範囲は図１に示す点線で囲まれた領域であることがわかる。エリア内処理は、このエリアに機械１０が位置するときに実行される処理を示す。なお、図６に示すエリア情報では１つのエリアしか定義されていないが、エリア情報として複数のエリアが定義されていてもよい。エリア情報記憶部６５４は、本開示のエリア情報記憶手段の一例である。
【００２７】
図１に戻り、表示装置７０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。表示装置７０は、制御装置６０からの指示に基づいて各種の情報を表示する。例えば、表示装置７０には、後述する位置推定処理で推定された機械１０の位置が表示される。
【００２８】
音声出力装置８０は、例えば、スピーカである。音声出力装置８０は、制御装置６０からの指示に基づいて報知音、警報音などの各種の音を出力する。
【００２９】
続いて、移動システム１００の制御装置６０が実行する処理について説明する。始めに、基準状態登録処理について説明する。制御装置６０に初めて電源が投入された場合、若しくは制御装置６０の設定がリセットされて基準状態記憶部６５３に格納されている基準状態情報が消去された場合等に制御装置６０は、図７に示す基準状態登録処理を実行する。
【００３０】
まず、制御装置６０のＣＰＵ６２は、機械１０を第１基準位置Ｐまで移動させるための制御信号を、サーボドライバ２２、サーボアンプ２１を介してサーボモータ２０に送信する（ステップＳ１０１）。サーボモータ２０は、受信した制御信号に基づいて駆動し、ボールねじ３０のねじ軸は回転する。これにより、機械は第１基準位置Ｐまで移動させられる。
【００３１】
続いて、第１基準位置Ｐに移動した機械１０が第１検知センサ５０によって検知されると、ＣＰＵ６２は、検知時刻と同じ時刻にエンコーダ４０によって検出されたサーボモータ２０の回転量を取得する（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ６２は、ステップＳ１０２で取得した回転量を基準状態情報として基準状態記憶部６５３に記憶する（ステップＳ１０３）。以上で基準状態登録処理は終了する。
【００３２】
続いて、制御装置６０が実行する位置推定処理について図８のフローチャートを用いて説明する。例えば、工場の生産ラインが稼働して作業工程に従って機械１０が移動している間、１秒毎に位置推定処理は繰り返し実行される。
【００３３】
まず、制御装置６０のＣＰＵ６２は、エンコーダ情報記憶部６５２を参照して、現在のサーボモータ２０の回転量を取得する（ステップＳ２０１）。
【００３４】
続いて、ＣＰＵ６２は、ステップＳ２０１で取得した回転量と、２次記憶装置６５の基準状態記憶部６５３に記憶されている基準状態情報が示す回転量とに基づいて、現在の機械１０の位置を推定する（ステップＳ２０２）。具体的には、ＣＰＵ６２は、２つの回転量の差分を求め、当該差分に対応する距離だけ第１基準位置Ｐから離れた地点に機械１０が位置すると推定する。
【００３５】
続いて、ＣＰＵ６２は、エリア情報記憶部６５４に記憶されているエリア情報を参照して、エリア内に機械１０が位置するか否かを判別する（ステップＳ２０３）。具体的には、ＣＰＵ６２は、ステップＳ２０２で推定した機械１０の位置が、エリア情報が示すエリアの始点から終点までの範囲内に含まれるか否かを判別すればよい。
【００３６】
機械１０がエリア内に位置しない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０５に移る。一方、機械１０がエリア内に位置する場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ６２は、このエリアに対応する処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ６２は、対応するエリア情報のエリア内処理で規定されている処理を実行する。例えば、図６に示すエリアａ内に機械１０が位置する場合、ＣＰＵ６２は、警報音を音声出力装置８０から出力させる。そして、処理はステップＳ２０５に移る。
【００３７】
ステップＳ２０５において、ＣＰＵ６２は、ステップＳ２０２で推定した機械１０の位置を表示装置７０に表示する。上述したように、位置推定処理は１秒毎に繰り返し実行されるため、ほぼリアルタイムで、現在の機械１０の推定位置が表示装置７０に表示されることになる。以上で位置推定処理は終了する。
【００３８】
このように、本実施形態によれば、サーボモータ２０の状態を検出するエンコーダ４０と第１基準位置Ｐにおける機械１０の有無を検知する第１検知センサ５０とは時刻同期がとれており、第１検知センサ５０で第１基準位置Ｐに移動した機械１０を検知したときのエンコーダ４０の状態を基準状態情報として記憶し、その後、サーボモータ２０を駆動させ機械１０が移動した際に、エンコーダ４０の状態を再度取得して、基準状態情報に含まれるエンコーダ４０の状態と再度取得したエンコーダ４０の状態とに基づいて、機械１０の位置を推定することができる。即ち、リニアスケールのようなサイズの大きい装置、若しくは複数の検知センサなどを必要としないため、従来よりもコストをかけずに移動する移動対象物の位置を正確に推定することが可能となる。
【００３９】
＜実施形態２＞
続いて、本開示の実施形態２について説明する。図９は、実施形態２に係る移動システム２００の全体構成を示す図である。実施形態１に係る移動システム１００と比較して、移動システム２００は、新たに第２検知センサ９０を備える。
【００４０】
第２検知センサ９０は、第１検知センサ５０と同様に、１秒毎に、第２基準位置Ｑにおける機械１０の有無を検知し、検知結果と検知時刻を制御装置６０に出力する。第２検知センサ９０は、本開示の第２検知手段の一例である。なお、第２基準位置Ｑは、事前の設定処理により、システム上で位置が認識されている。第２検知センサ９０は、第１検知センサ５０と時刻同期が取れており、同じタイミングで検知結果を制御装置６０に出力している。制御装置６０のセンサ情報記憶部６５１には、第１検知センサ５０の検知結果と、第２検知センサ９０の検知結果と、が区別されて記憶される。
【００４１】
なお、第１基準位置Ｐと同じ位置を第２基準位置Ｑにしてもよい。この場合は、第１検知センサ５０のみで、第１基準位置Ｐにおける機械１０の検知と、第２基準位置Ｑにおける機械１０の検知とが可能になるため、第２検知センサ９０を設けなくてもよい。
【００４２】
続いて、本実施形態で実行される位置推定処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。なお、実施形態１の位置推定処理と共通するステップについては、同じステップ番号を付し、適宜説明を簡略化、若しくは省略する。
【００４３】
まず、制御装置６０のＣＰＵ６２は、サーボモータ２０の回転量を取得して（ステップＳ２０１）、機械１０の現在の位置を推定する（Ｓ２０２）。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ６２は、ステップＳ２０２で推定した位置が、第２基準位置Ｑの位置と一致するか否かを判別する（ステップＳ２０６）。
【００４５】
推定した位置が第２基準位置Ｑの位置と一致する場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ６２は、このとき第２検知センサ９０で機械１０を検知しているか否かを判別する（ステップＳ２０７）。
【００４６】
第２検知センサ９０で機械１０を検知していない場合（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、ステップＳ２０２で推定した位置に誤差が生じている可能性がある。そのため、ＣＰＵ６２は、この場合に予め定めた処理を実行する（ステップＳ２０８）。例えば、ＣＰＵ６２は、予め定めた処理として、音声出力装置８０から警報音を出力させるための処理、機械１０の移動を停止若しくは減速させるための処理などを実行する。そして処理はステップＳ２０３に移る。なお、予め定めた処理により機械１０の移動が停止した場合は、位置推定処理を強制終了してもよい。
【００４７】
一方、第２検知センサ９０で機械１０を検知している場合（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２で推定した位置に誤差が生じている可能性は低く、処理はステップＳ２０３に移る。
【００４８】
ステップＳ２０６に戻り、推定した位置が第２基準位置Ｑの位置と一致しない場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、ＣＰＵ６２は、このとき第２検知センサ９０で機械１０を検知しているか否かを判別する（ステップＳ２０９）。
【００４９】
第２検知センサ９０で機械を検知している場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２で推定した位置に誤差が生じている可能性がある。そのため、ＣＰＵ６２は、予め定めた処理を実行する（ステップＳ２１０）。ここでの予め定めた処理は、ステップＳ２０８で実行する予め定めた処理と同一の処理を実行してもよいし、異なる処理を実行してもよい。そして処理はステップＳ２０３に移る。
【００５０】
一方、第２検知センサ９０で機械１０を検知していない場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、ステップＳ２０２で推定した位置に誤差が生じている可能性は低く、処理はステップＳ２０３に移る。
【００５１】
ステップＳ２０３以降は、実施形態１の位置推定処理と同様であるため、以降の説明は省略する。
【００５２】
このように、本実施形態によれば、第２基準位置Ｑに移動した機械１０が第２検知センサ９０で検知されたのにもかかわらず、機械１０が第２基準位置Ｑにないと推定した場合、若しくは、第２検知センサ９０で機械１０が検知されていないにもかかわらず、機械１０が第２基準位置にあると推定した場合、警告処理などの予め定めた処理が実施される。これにより、ボールねじ３０の経年劣化や、ボールねじ３０とサーボモータ２０とを接続するカップリングの緩みなどにより、位置推定の精度が低下している場合は、そのことをユーザに早期に知らせることができるため、不具合を防止することが可能となる。
【００５３】
＜変形例＞
なお、本開示は、上記各実施形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲での種々の変更は勿論可能である。
【００５４】
例えば、位置推定処理において、第１検知センサ５０が機械１０を検知したときは、同時刻にエンコーダ４０が取得した回転量で基準状態記憶部６５３に記憶されている基準位置情報を更新してもよい。つまり、移動システム１００、２００の稼働中であっても、移動する機械１０が第１検知センサ５０で検知されると基準状態登録処理のステップＳ１０２、ステップＳ１０３と同様の処理を順次実施して、基準状態記憶部６５３に記憶された基準状態情報を更新してもよい。これにより、機械１０が第１基準位置Ｐを通過する度に、最新の基準位置情報に更新されるため、ボールねじ３０の撓みや各部材の緩みなどの機械機構による移動位置の誤差は累積することなく、位置推定の精度をより向上させることが可能となる。
【００５５】
上記各実施形態では、移動対象物を機械１０として説明したが、本開示は、移動対象物を機械１０に限定するものではない。また、上記各実施形態では、機械１０を移動させる駆動手段としてサーボモータ２０を例示したが、駆動手段はサーボモータ２０に限定されるものではなく、他の種類のモータ、モータ以外の駆動装置なども本開示に含まれる。
【００５６】
上記各実施形態では、エンコーダ４０が検出したサーボモータ２０の回転量を用いて機械１０の位置を推定したが、回転量以外の他のサーボモータ２０の状態を示す情報を用いて機械１０の位置を推定してもよい。例えば、エンコーダ４０によって検出したサーボモータ２０の回転速度、カウント数等といった機械１０の変位に対応する情報を用いて機械１０の位置を推定してもよい。若しくは、エンコーダ４０が検出したカウント数にエンコーダ４０の分解能を乗算した値に基づいて機械１０の位置を推定してもよい。
【００５７】
上記各実施形態では、サーボモータ２０の状態を検出するためにエンコーダ４０を用いたが、サーボモータ２０の状態を検出可能な他の装置を用いてもよい。例えば、エンコーダ４０の代わりに、レゾルバ、ジャイロスコープ等でサーボモータ２０の回転量を検出してもよい。
【００５８】
本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本開示は、工場の生産ラインに設置される移動システムに好適に採用され得る。
【符号の説明】
【００６０】
１００，２００  移動システム、１０  機械、２０  サーボモータ、２１  サーボアンプ、２２  サーボドライバ、３０  ボールねじ、４０  エンコーダ、５０  第１検知センサ、６０  制御装置、７０  表示装置、８０  音声出力装置、９０  第２検知センサ、Ｐ  第１基準位置、Ｑ  第２基準位置、６１  インタフェース、６２  ＣＰＵ、６３  ＲＯＭ、６４  ＲＡＭ、６５  ２次記憶装置、６５１  センサ情報記憶部、６５２  エンコーダ情報記憶部、６５３  基準状態記憶部、６５４  エリア情報記憶部、６６  バス
【要約】
サーボモータ（２０）は、駆動することによりボールねじ（３０）を介して機械（１０）を移動させる。第１検知センサ（５０）は、予め位置が認識されている第１基準位置（Ｐ）における機械（１０）の有無を検知する。制御装置（６０）は、第１検知センサ（５０）が機械（１０）を検知したときにエンコーダ（４０）が検出したサーボモータ（２０）の状態を基準状態情報として記憶する。制御装置（６０）は、エンコーダ（４０）が検出したサーボモータ（２０）の状態と基準状態情報とに基づいて、機械（１０）の位置を推定する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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