(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標駐車位置へ自律的に移動させる駐車支援システムであって、
前記車両と前記目標駐車位置に設けられた車止めとの距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部が取得した前記車両と前記車止めとの距離に基づいて前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御する制御部と、を有し、
前記車両の車輪が前記車止めを乗り越え可能なトルクを乗り越えトルクとした場合に、
前記制御部は、前記車両が前記目標駐車位置へ移動する時に、前記車輪の駆動トルクが前記乗り越えトルクよりも小さくなるように前記車両の駆動力を制御し、
前記制御部は、前記車両の前記目標駐車位置への移動中に、前記目標駐車位置への前記車両の移動方向において前記車止めよりも手前側に位置する段差に前記車輪が接触したか否かを判定し、前記段差に前記車輪が接触したと判定した場合に、前記車輪の駆動トルクが前記乗り越えトルクよりも小さくなる範囲で前記段差と前記車輪の接触状態に基づいて前記車両の駆動力を設定することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両が前記目標駐車位置へ移動する時に、前記車両の車速及び／又は車速のｎ回微分値（ｎ＝整数）を所定範囲内に制限することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記段差に接触した前記車輪の数に基づいて前記車両の駆動力を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記段差に接触した前記車輪が駆動輪であるか従動輪であるかに基づいて、前記車両の駆動力を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両が前記目標駐車位置へ移動した後に前記車両の駐車位置を補正する場合に、前記車両の駐車位置の補正時における前記車両の最大車速を前記車両の前記目標駐車位置への移動時における前記車両の最大車速よりも低く設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記距離取得部が取得した前記車両と前記車止めとの距離を前記車両が移動した時点で、前記車両を停止させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記距離取得部は、前記目標駐車位置に前記車止めが存在しない場合に、前記目標駐車位置に仮想の車止めを設定すると共に前記車両と前記仮想の車止めとの距離を取得し、
前記制御部は、前記目標駐車位置に前記車止めが存在しない場合に、前記車両と前記仮想の車止めとの距離に基づいて前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記距離取得部は、並列駐車の実行時において、前記目標駐車位置の特定領域に所定の基準高さ以下の物体が検出された場合には前記物体を前記車止めと認識し、前記特定領域以外の領域に前記基準高さ以下の前記物体が検出された場合には前記物体を前記車止め及び障害物とは認識しないことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標駐車位置へ自律的に移動させる駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を所定の位置に停止させるための様々な方法が提案されている。例えば、特許文献１には、車輪が接触した段差が車止め用の段差であるか否かを判定する判定処理を実施する段差判定部と、この判定処理によって段差が車止め用の段差であると判定されたときには、車両の制動力の増大によって車両を停止させることを要求する停止要求制御を実施する制駆動力設定部と、を備えた車両の走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−９３７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、車輪が車止め用の段差（以下、「車止め」と称する）に接触した後に車両の制動力を増大させている。そのため、車輪が車止めに接触する前に車両と車止めとの距離に応じて車両の駆動力や制動力を調整することはできず、車両の駆動力が比較的大きい状態で車輪が車止めに接触する可能性がある。このような事態が発生すると、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃が大きくなり、車両の乗り心地に影響が生じる恐れがある。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃を緩和することで、車両の乗り心地を向上させることが可能な駐車支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（Ｖ）を目標駐車位置（Ｐ３）へ自律的に移動させる駐車支援システム（１）であって、前記車両と前記目標駐車位置に設けられた車止め（Ｚ）との距離を取得する距離取得部（７、４１）と、前記距離取得部が取得した前記車両と前記車止めとの距離に基づいて前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御する制御部（４３）と、を有する。
【０００７】
この態様によれば、車輪が車止めに接触する前に車両と車止めとの距離に応じた車両の駐車制御を開始することができるため、車両の駆動力が比較的大きい状態で車輪が車止めに接触するのを抑制することができる。そのため、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃を緩和し、車両の乗り心地を向上させることができる。
【０００８】
上記の態様において、前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御する時に、前記車両の車速及び／又は車速のｎ回微分値（ｎ＝整数）を所定範囲内に制限しても良い。
【０００９】
この態様によれば、車両の車速及び／又は車速のｎ回微分値が過剰になっている状態で車輪が車止めに接触するのを抑制することができる。そのため、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃をより効果的に緩和し、車両の乗り心地を一層向上させることができる。
【００１０】
上記の態様において、前記車両の車輪（Ｗ）が前記車止めを乗り越え可能なトルクを乗り越えトルクとした場合に、前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御する時に、前記車輪の駆動トルクが前記乗り越えトルクよりも小さくなるように前記車両の駆動力及び／又は制動力を制御しても良い。
【００１１】
この態様によれば、車両が目標駐車位置に到達した時に、車輪が車止めを乗り越えるのを防止することができる。
【００１２】
上記の態様において、前記制御部は、前記車両の前記目標駐車位置への移動中に、前記目標駐車位置への前記車両の移動方向において前記車止めよりも手前側に位置する段差（Ｓ）に前記車輪が接触したか否かを判定し、前記段差に前記車輪が接触したと判定した場合に、前記車輪の駆動トルクが前記乗り越えトルクよりも小さくなる範囲で前記段差と前記車輪の接触状態に基づいて前記車両の駆動力を設定しても良い。
【００１３】
この態様によれば、車輪が車止めを乗り越えるのを防止しつつ、段差と車輪の接触状態に基づいて車両の駆動力を適切な値に設定することができる。
【００１４】
上記の態様において、前記制御部は、前記段差に接触した前記車輪の数に基づいて前記車両の駆動力を設定しても良い。
【００１５】
この態様によれば、段差に接触した車輪の数に基づいて車両の駆動力を適切な値に設定することができる。
【００１６】
上記の態様において、前記制御部は、前記段差に接触した前記車輪が駆動輪であるか従動輪であるかに基づいて、前記車両の駆動力を設定しても良い。
【００１７】
この態様によれば、段差に接触した車輪が駆動輪であるか従動輪であるかに基づいて車両の駆動力を適切な値に設定することができる。
【００１８】
上記の態様において、前記制御部は、前記車両が前記目標駐車位置へ移動した後に前記車両の駐車位置を補正する場合に、前記車両の駐車位置の補正時における前記車両の最大車速を前記車両の前記目標駐車位置への移動時における前記車両の最大車速よりも低く設定しても良い。
【００１９】
この態様によれば、車両の駐車位置を補正するために車両が目標駐車位置から移動する際に、乗員が車両の制動操作（例えば、ブレーキペダルの踏み込み）を行いやすくなる。
【００２０】
上記の態様において、前記制御部は、前記距離取得部が取得した前記車両と前記車止めとの距離を前記車両が移動した時点で、前記車両を停止させても良い。
【００２１】
この態様によれば、車両と車止めとの距離に応じて車両を適切な位置で停止させることができる。そのため、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃をより効果的に緩和し、車両の乗り心地を一層向上させることができる。
【００２２】
上記の態様において、前記距離取得部は、前記目標駐車位置に前記車止めが存在しない場合に、前記目標駐車位置に仮想の車止めを設定すると共に前記車両と前記仮想の車止めとの距離を取得し、前記制御部は、前記目標駐車位置に前記車止めが存在しない場合に、前記車両と前記仮想の車止めとの距離に基づいて前記目標駐車位置への前記車両の移動を制御しても良い。
【００２３】
この態様によれば、車止めが存在しない場合であっても、車両を適切な位置で停止させることができる。
【００２４】
上記の態様において、前記距離取得部は、並列駐車の実行時において、前記目標駐車位置の特定領域（Ｒ）に所定の基準高さ以下の物体が検出された場合には前記物体を前記車止めと認識し、前記特定領域以外の領域に前記基準高さ以下の前記物体が検出された場合には前記物体を前記車止め及び障害物とは認識しなくても良い。
【００２５】
この態様によれば、特定領域以外の領域に基準高さ以下の段差等が存在する場合であっても駐車支援を継続することができるため、駐車支援システムの利便性が向上する。
【発明の効果】
【００２６】
以上の構成によれば、車輪が車止めに接触することによって生じる衝撃を緩和することで、車両の乗り心地を向上させることが可能な駐車支援システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】実施形態に係る駐車支援システムの自動入庫処理のフローチャート
【図３】実施形態に係る駐車支援システムの（Ａ）目標駐車位置受付処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図
【図４】実施形態に係る駐車支援システムの駆動処理を説明するための平面図
【図５】実施形態に係る駐車支援システムの駆動処理のフローチャート
【図６】実施形態に係る駐車支援システムの駆動力設定処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２９】
駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。
【００３０】
図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００３１】
推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパにブレーキ圧（油圧）を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。
【００３２】
外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００３３】
ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右一対、フロントバンパに左右一対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１個ずつ、合計８個設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。
【００３４】
車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。
【００３５】
車両センサ８は、車両の車速を検出する車速センサ８ａ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。車速センサ８ａは、例えば車輪速（各車輪の回転速度）を検出する複数の車輪速センサによって構成される。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００３６】
ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。
【００３７】
運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。
【００３８】
運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の回転角を検出する舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。
【００３９】
状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意思に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意思に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。
【００４０】
ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。
【００４１】
制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００４２】
また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。
【００４３】
駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。
【００４４】
駐車支援システム１は、制御装置１５及び外界センサ７を含む。
【００４５】
制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に車両を自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。
【００４６】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、車止め（輪止め）や障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。
【００４７】
外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。
【００４８】
自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。
【００４９】
走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。
【００５０】
車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。
【００５１】
車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。
【００５２】
更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意思を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。
【００５３】
また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意思がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。
【００５４】
行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。
【００５５】
自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。
【００５６】
次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。
【００５７】
次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。
【００５８】
車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコンとは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。
【００５９】
目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。
【００６０】
駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。
【００６１】
駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。
【００６２】
また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。
【００６３】
＜駆動処理＞
次に、図４、図５を参照しつつ、上記の自動入庫処理における駆動処理（ステップＳＴ４）について説明する。以下、車両Ｖの切り返しを含む並列駐車を例に説明を行うが、車両Ｖの切り返しを含まない並列駐車、縦列駐車、斜め駐車等についても同様の駆動処理を適用可能である。以下、単に手前側又は奥側と記載する場合には、移動開始位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ２を経由して目標駐車位置Ｐ３に向かう車両Ｖの移動方向（図４の点線矢印参照）における手前側又は奥側を示す。
【００６４】
駆動処理が開始されると、行動計画部４３（制御部の一例）は、移動開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ３への車両Ｖの移動を開始する（ステップＳＴ１１）。本実施形態では、駆動処理の開始時において、車両Ｖの前進速度がＶ１以下に設定され、車両Ｖの後退速度がＶ１よりも低いＶ２以下に設定されている。行動計画部４３は、車両Ｖを移動開始位置Ｐ１からＶ１以下の速度で前進させた後、車両Ｖを切り返し位置Ｐ２において切り返し、車両ＶをＶ２以下の速度で後退させる。
【００６５】
車両Ｖが後退を続けると、外界センサ７（距離取得部の一例）が目標駐車位置Ｐ３の奥側の領域（図４でハッチングが付された領域：以下、「特定領域Ｒ」と称する）にある物体を検出可能な位置まで車両Ｖが移動する。これに伴って、外界センサ７が特定領域Ｒに設けられた車止めＺの検出を試行する（ステップＳＴ１２）。このような車止めＺの検出の試行は、ソナー１８、車外カメラ１９、ミリ波レーダ、レーザライダ等、外界センサ７に含まれるあらゆるセンサによって実行することができる。
【００６６】
次に、外界認識部４１（距離取得部の一例）は、ステップＳＴ１２において外界センサ７が特定領域Ｒに車止めＺを検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。例えば、外界認識部４１は、外界センサ７が特定領域Ｒに所定の基準高さＨ以下の物体を検出した場合に外界センサ７が特定領域Ｒに車止めＺを検出したと判定し、外界センサ７が特定領域Ｒに基準高さＨ以下の物体を検出しない場合に外界センサ７が特定領域Ｒに車止めＺを検出していないと判定する。
【００６７】
外界認識部４１は、外界センサ７が特定領域Ｒに車止めＺを検出したと判定した場合（ステップＳＴ１３の判定がＹｅｓの場合）、自車位置特定部４２が検出した車両Ｖの位置と外界センサ７が検出した車止めＺの位置とに基づいて車両Ｖと車止めＺとの距離を算出する。行動計画部４３は、外界認識部４１が算出した車両Ｖと車止めＺとの距離に基づいて、車止めＺを目標とする車両Ｖの駐車制御を開始する（ステップＳＴ１４）。
【００６８】
一方で、外界認識部４１は、外界センサ７が特定領域Ｒに車止めＺを検出していないと判定した場合（ステップＳＴ１３の判定がＮｏの場合）、特定領域Ｒに仮想の車止めを設定する（ステップＳＴ１５）。例えば、外界センサ７が目標駐車位置Ｐ３の片側又は両側に白線等の区画線Ｌを検出している場合、外界認識部４１は、区画線Ｌの手前側の端部から所定の距離だけ離れた位置に、仮想の車止めを設定する。
【００６９】
次に、外界認識部４１は、自車位置特定部４２が検出した車両Ｖの位置と仮想の車止めの位置とに基づいて車両Ｖと仮想の車止めとの距離を算出する。行動計画部４３は、外界認識部４１が算出した車両Ｖと仮想の車止めとの距離に基づいて、仮想の車止めを目標とする車両Ｖの駐車制御を開始する（ステップＳＴ１６）。
【００７０】
ステップＳＴ１４又はステップＳＴ１６において車両Ｖの駐車制御が開始されると、行動計画部４３は、車両Ｖと車止めＺ（仮想の車止めを含む）との距離が所定距離Ｘ未満になったか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。
【００７１】
行動計画部４３は、車両Ｖと車止めＺとの距離が所定距離Ｘ以上であると判定した場合（ステップＳＴ１７の判定がＮｏの場合）、駆動力設定処理（詳細は後述）を実行する（ステップＳＴ１８）。なお、他の実施形態では、行動計画部４３は、車両Ｖと車止めＺとの距離が所定距離Ｘ未満であると判定した場合（ステップＳＴ１７の判定がＹｅｓの場合）に駆動力設定処理を実行しても良いし、車両Ｖと車止めＺとの距離に関わらず駆動力設定処理を実行しても良い。ステップＳＴ１８が終了すると、行動計画部４３は、車両Ｖと車止めＺとの距離が所定距離Ｘ未満になったか否かを再び判定する（ステップＳＴ１７）。
【００７２】
一方で、行動計画部４３は、車両Ｖと車止めＺとの距離が所定距離Ｘ未満になったと判定した場合（ステップＳＴ１７の判定がＹｅｓの場合）、車両Ｖの駆動力を所定の上限値Ｕ未満に制限すると共に、車両Ｖの後退速度をＶ２よりも低いＶ３以下に制限する（ステップＳＴ１９）。上記の上限値Ｕは、車輪Ｗの駆動トルクと車輪Ｗが車止めＺを乗り越え可能なトルク（以下、「乗り越えトルク」と称する）との関係を考慮して設定されている。具体的には、上限値Ｕは、車両Ｖの駆動力が上限値Ｕ未満であれば車輪Ｗの駆動トルクが乗り越えトルクよりも小さくなるように設定されている。上限値Ｕは、車両Ｖと車止めＺとの距離に関わらず一定の値に設定されていても良いし、車両Ｖと車止めＺとの距離が短くなるのに従って徐々に小さくなるように設定されていても良い。
【００７３】
次に、行動計画部４３は、車両Ｖが車止めＺ（仮想の車止めを含む）に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ１１０）。例えば、行動計画部４３は、ステップＳＴ１４又はステップＳＴ１６において外界認識部４１が算出した車両Ｖと車止めＺ（仮想の車止めを含む）との距離を車両Ｖが移動した場合に車両Ｖが車止めＺに到達したと判定し、上記の距離を車両Ｖが移動していない場合に車両Ｖが車止めＺに到達していないと判定する。
【００７４】
行動計画部４３は、車両Ｖが車止めＺに到達していないと判定した場合（ステップＳＴ１１０の判定がＮｏの場合）、車両Ｖと車止めＺとの距離が所定距離Ｘ未満になったか否かを再び判定する（ステップＳＴ１７）。なお、行動計画部４３は、車両Ｖが車止めＺに到達していないと判定した場合（ステップＳＴ１１０の判定がＮｏの場合）であっても、外界センサ７が特定領域Ｒに障害物（基準高さＨを超える物体）を検出した場合には、車両Ｖを一時的に停止させ、駆動処理を中断する。
【００７５】
一方で、行動計画部４３は、車両Ｖが車止めＺに到達したと判定した場合（ステップＳＴ１１０の判定がＹｅｓの場合）、車輪Ｗと車止めＺが接触しているか否かに関わらず車両Ｖを停止させ、車両Ｖの駐車制御を終了する（ステップＳＴ１１１）。
【００７６】
次に、行動計画部４３は、ステップＳＴ１１１で車両Ｖを停止させた位置に車両Ｖを固定する（ステップＳＴ１１２）。例えば、行動計画部４３は、車輪Ｗ及び／又は動力伝達機構（動力源から車輪Ｗに動力を伝達する機構）をロックすることで、車両Ｖを固定する。行動計画部４３は、機械式のブレーキ装置又は電動のパーキングブレーキ装置を用いて車輪Ｗをロックすると良い。行動計画部４３は、自動変速機１６のシフトポジションを後退位置（後退レンジ）から駐車位置（駐車レンジ）に変更し、自動変速機１６のギヤをロックすることで、動力伝達機構をロックすると良い。ステップＳＴ１１２が終了すると、駆動処理が終了する。
【００７７】
以上のように、行動計画部４３は、外界認識部４１が算出した車両Ｖと車止めＺとの距離に基づいて目標駐車位置Ｐ３への車両Ｖの移動を制御している。これにより、車輪Ｗが車止めＺに接触する前に車両Ｖと車止めＺとの距離に応じた車両Ｖの駐車制御を開始することができるため、車両Ｖの駆動力が比較的大きい状態で車輪Ｗが車止めＺに接触するのを抑制することができる。そのため、車輪Ｗが車止めＺに接触することによって生じる衝撃を緩和し、車両Ｖの乗り心地を向上させることができる。
【００７８】
また、行動計画部４３は、駆動処理の開始から終了までの間、車両Ｖの車速を所定範囲内に制限している。これにより、車両Ｖの車速が過剰になっている状態で車輪Ｗが車止めＺに接触するのを抑制することができるため、車輪Ｗが車止めＺに接触することによって生じる衝撃をより効果的に緩和し、車両Ｖの乗り心地を一層向上させることができる。なお、他の実施形態では、行動計画部４３は、車両Ｖの加速度や加加速度等の車速のｎ回微分値（ｎ＝整数）を所定範囲内に制限しても良い。車輪Ｗが車止めＺに接触することによって生じる衝撃を効果的に緩和するためには、行動計画部４３は、車両Ｖの車速及び／又は車速のｎ回微分値を所定範囲内に制限すると良い。
【００７９】
また、行動計画部４３は、車輪Ｗの駆動トルクが乗り越えトルクよりも小さくなるように車両Ｖの駆動力を制御している。これにより、車両Ｖが目標駐車位置Ｐ３に到達した時に、車輪Ｗが車止めＺを乗り越えるのを防止することができる。なお、他の実施形態では、行動計画部４３は、車輪Ｗの駆動トルクが乗り越えトルクよりも小さくなるように車両Ｖの制動力を制御しても良いし、車輪Ｗの駆動トルクが乗り越えトルクよりも小さくなるように車両Ｖの駆動力と制動力の両方を制御しても良い。
【００８０】
また、行動計画部４３は、外界認識部４１が算出した車両Ｖと車止めＺとの距離を車両Ｖが移動した時点で、車両Ｖを停止させている。これにより、車両Ｖと車止めＺとの距離に応じて車両Ｖを適切な位置で停止させることができるため、車輪Ｗが車止めＺに接触することによって生じる衝撃をより効果的に緩和し、車両Ｖの乗り心地を一層向上させることができる。
【００８１】
また、行動計画部４３は、目標駐車位置Ｐ３に車止めＺが存在しない場合に、車両Ｖと仮想の車止めとの距離に基づいて目標駐車位置Ｐ３への車両Ｖの移動を制御している。これにより、車止めＺが存在しない場合であっても、車両Ｖを適切な位置で停止させることができる。さらに，行動計画部４３は、車両Ｖの停止前には車両Ｖの駆動力又は車輪Ｗの駆動トルクが小さくなるような制御を行っているため、このような制御を行わない場合に比べて、車両Ｖの乗り心地を一層向上させることができる。
【００８２】
＜駆動力設定処理＞
次に、図４、図６を参照しつつ、上記の駆動処理における駆動力設定処理（ステップＳＴ１８）について説明する。
【００８３】
駆動力設定処理が開始されると、行動計画部４３は、車止めＺよりも手前側に位置する段差Ｓ（例えば、コインパーキング施設のフラップ）に車輪Ｗが接触したか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。例えば、行動計画部４３は、車速センサ８ａを構成する複数の車輪速センサのうちの少なくとも１個が車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出した場合に車輪Ｗが段差Ｓに接触したと判定し、複数の車輪速センサのいずれも車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出しない場合に車輪Ｗが段差Ｓに接触していないと判定する。車輪Ｗが段差Ｓに接触していないと行動計画部４３が判定した場合（ステップＳＴ２１の判定がＮｏの場合）、車両Ｖの駆動力が変更されることなく、駆動力設定処理が終了する。
【００８４】
一方で、行動計画部４３は、車輪Ｗが段差Ｓに接触したと判定した場合（ステップＳＴ２１の判定がＹｅｓの場合）、段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。例えば、行動計画部４３は、複数の車輪速センサのうちの１個のみが車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出した場合に段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個であると判定し、複数の車輪速センサのうちの複数個が車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出した場合に段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個ではない（つまり、段差Ｓに接触した車輪Ｗが複数個である）と判定する。
【００８５】
行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個であると判定した場合（ステップＳＴ２２の判定がＹｅｓの場合）、車両Ｖの駆動力を決定するための係数Ｔとして１を設定する（ステップＳＴ２３）。一方で、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個ではないと判定した場合（ステップＳＴ２２の判定がＮｏの場合）、係数Ｔとして２を設定する（ステップＳＴ２４）。
【００８６】
ステップＳＴ２３又はステップＳＴ２４において係数Ｔが設定されると、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であるか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。例えば、行動計画部４３は、駆動輪に設けられた車輪速センサが車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出した場合に段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であると判定し、従動輪に設けられた車輪速センサが車輪速の閾値Ｔｈ以上の低下を検出した場合に段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪ではない（つまり、段差Ｓに接触した車輪Ｗが従動輪である）と判定する。
【００８７】
行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であると判定した場合（ステップＳＴ２５の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳＴ２３又はステップＳＴ２４において設定した係数Ｔに１を加算する（ステップＳＴ２６）。一方で、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪ではないと判定した場合（ステップＳＴ２５の判定がＮｏの場合）、ステップＳＴ２３又はステップＳＴ２４において設定した係数Ｔに２を加算する（ステップＳＴ２７）。
【００８８】
次に、行動計画部４３は、係数Ｔの値に比例した車両Ｖの駆動力を設定する（ステップＳＴ２８）。例えば、ステップＳＴ２２において段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個であると行動計画部４３が判定し、ステップＳＴ２５において段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であると行動計画部４３が判定した場合、最終的な係数Ｔの値は２（＝１＋１）となる。一方で、ステップＳＴ２２において段差Ｓに接触した車輪Ｗが１個ではないと行動計画部４３が判定し、ステップＳＴ２５において段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪ではないと行動計画部４３が判定した場合、係数Ｔの値は４（＝２＋２）となる。そのため、行動計画部４３は、後者の場合に前者の場合よりも車両Ｖの駆動力を大きく設定することになる。
【００８９】
なお、係数Ｔの値が４（最大値）になる場合であっても、ステップＳＴ２８において行動計画部４３が設定する車両Ｖの駆動力は、上限値Ｕ（駆動処理のステップＳＴ１９参照）未満に制限される。そのため、係数Ｔの値が４（最大値）になる場合であっても、車輪Ｗの駆動トルクは乗り越えトルクよりも小さくなる。
【００９０】
ステップＳＴ２８が終了すると、駆動力設定処理が終了する。行動計画部４３は、駆動力設定処理が終了すると、駆動力設定処理において設定した車両Ｖの駆動力が発生するように、推進装置４を制御する。なお、他の実施形態では、行動計画部４３は、上記の駆動力設定処理の代わりに制動力設定処理を実行し、この制動力設定処理で設定した制動力が発生するようにブレーキ装置５を制御しても良い。
【００９１】
以上のように、行動計画部４３は、車輪Ｗが段差Ｓに接触したと判定した場合に、車輪Ｗの駆動トルクが乗り越えトルクよりも小さくなる範囲で、段差Ｓと車輪Ｗの接触状態に基づいて車両Ｖの駆動力を設定している。これにより、車輪Ｗが車止めＺを乗り越えるのを防止しつつ、段差Ｓと車輪Ｗの接触状態に基づいて車両Ｖの駆動力を適切な値に設定することができる。
【００９２】
また、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗの数に基づいて車両Ｖの駆動力を設定している。具体的には、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗの数が多くなるのに応じて車両Ｖの駆動力が大きくなるように車両Ｖの駆動力を設定している。これにより、段差Ｓに接触した車輪Ｗの数に基づいて車両Ｖの駆動力を適切な値に設定することができる。
【００９３】
また、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であるか従動輪であるかに基づいて車両Ｖの駆動力を設定している。具体的には、行動計画部４３は、段差Ｓに接触した車輪Ｗが従動輪である場合に段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪である場合よりも車両Ｖの駆動力が大きくなるように車両Ｖの駆動力を設定している。これにより、段差Ｓに接触した車輪Ｗが駆動輪であるか従動輪であるかに基づいて車両Ｖの駆動力を適切な値に設定することができる。
【００９４】
なお、他の実施形態では、行動計画部４３は、段差Ｓの高さに基づいて車両Ｖの駆動力を設定しても良い。具体的には、行動計画部４３は、段差Ｓの高さが高くなるのに応じて車両Ｖの駆動力が大きくなるように車両Ｖの駆動力を設定すると良い。
【００９５】
＜駐車位置の補正処理＞
行動計画部４３は、前述の自動入庫処理が完了した後、必要に応じて駐車位置の補正処理を実行する。例えば、行動計画部４３は、自動入庫処理によって駐車された車両Ｖと隣接車両との間隔が所定の基準間隔未満である場合や、自動入庫処理によって駐車された車両Ｖの中心が目標駐車位置Ｐ３の中心に対して所定の基準幅以上ずれている場合に、駐車位置の補正処理を実行すると良い。
【００９６】
駐車位置の補正処理の開始時において、車両Ｖの前進速度及び後退速度はいずれもＶ２以下に設定されている。例えば、行動計画部４３は、車両Ｖを目標駐車位置Ｐ３からＶ２以下の速度で前進させた後、車両Ｖを切り返し、車両ＶをＶ２以下の速度で後退させて目標駐車位置Ｐ３に戻らせる。その際に、行動計画部４３は、ステアリング装置６を制御して車輪Ｗの舵角を変化させることで、駐車位置を補正する。
【００９７】
以上のように、行動計画部４３は、車両Ｖが目標駐車位置Ｐ３へ移動した後に車両Ｖの駐車位置を補正する場合に、車両Ｖの駐車位置の補正時における車両Ｖの最大車速（Ｖ２）を車両Ｖの目標駐車位置Ｐ３への移動時における車両Ｖの最大車速（Ｖ１）よりも低く設定している。これにより、車両Ｖの駐車位置を補正するために車両Ｖが目標駐車位置Ｐ３から移動する際に、乗員が車両Ｖの制動操作（例えば、ブレーキペダル２４の踏み込み）を行いやすくなる。
【００９８】
＜低物体の認識方法＞
次に、外界認識部４１による基準高さＨ以下の物体（以下、「低物体」と称する）の認識方法について説明する。
【００９９】
並列駐車の実行時に外界センサ７が特定領域Ｒに低物体を検出した場合、外界認識部４１はこの低物体を車止めＺと認識し、この低物体を目標とする車両Ｖの駐車制御を実行する。一方で、並列駐車の実行時に外界センサ７が特定領域Ｒ以外の領域に低物体を検出した場合、外界認識部４１はこの低物体を車止めＺや障害物とは認識しない。例えば、外界センサ７が特定領域Ｒよりも手前側の領域に基準高さＨ以下の段差Ｓを検出しても、外界認識部４１はこの段差Ｓを車止めＺや障害物とは認識しない。そのため、特定領域Ｒよりも手前側の領域に段差Ｓが存在する場合であっても駐車支援を継続することができ、駐車支援システム１の利便性が向上する。
【０１００】
縦列駐車の実行時に外界センサ７が車両Ｖを基準として道路と反対側の領域（以下、「反対側領域」と称する）に低物体を検出した場合、外界認識部４１はこの低物体を縁石と認識する。一方で、外界センサ７が反対側領域以外の領域に低物体を検出した場合、外界認識部４１はこの低物体を縁石や障害物とは認識しない。そのため、反対側領域以外の領域に低物体が存在する場合であっても、駐車支援を継続することができ、駐車支援システム１の利便性が向上する。
【０１０１】
以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１        ：駐車支援システム
７        ：外界センサ（距離取得部の一例）
４１      ：外界認識部（距離取得部の一例）
４３      ：行動計画部（制御部の一例）
Ｐ３      ：目標駐車位置
Ｒ        ：特定領域
Ｓ        ：段差
Ｖ        ：車両
Ｗ        ：車輪
Ｚ        ：車止め
【図１】
0006949096.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006949096.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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