(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実装機本体に着脱可能に構成され、該実装機本体に部品を供給するフィーダであって、
複数の部品が収容されたテープを送り出すモータを備え、
前記実装機本体のフィーダ台から前記フィーダが取り外されて装着されたとき、前記テープが所定量巻き戻されるよう前記モータを駆動制御し、前記テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるよう前記モータを駆動制御するジャム抑制制御を実行する、
フィーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のフィーダであって、
前記モータは、スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り出し、
前記スプロケットの回転位置を検出する回転位置センサを有し、
前記ジャム抑制制御として、前記回転位置センサにより検出された前記スプロケットの回転位置を記憶し、前記テープが所定量巻き戻されるよう前記モータを制御し、前記スプロケットの回転位置が前記記憶した回転位置と一致するまで前記テープが送り出されるよう前記モータを制御する、
フィーダ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のフィーダであって、
前記ジャム抑制制御の実行中に前記テープの巻き戻しエラーが発生したときには、前記ジャム抑制制御を中止すると共に所定の警告を報知する、
フィーダ。
【請求項４】
実装機本体に着脱可能に構成され、該実装機本体に部品を供給するフィーダであって、
複数の部品が収容されたテープを送り出すモータを備え、
前記実装機本体のフィーダ台に前記フィーダが装着された状態で該実装機本体の電源が投入されたとき、前記テープが所定量巻き戻されるよう前記モータを駆動制御し、前記テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるよう前記モータを駆動制御するジャム抑制制御を実行する、
フィーダ。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか１項に記載のフィーダと、
前記フィーダから供給される部品を対象物に実装する実装機本体と、
を備える部品実装機であって、
前記実装機本体に、前記フィーダから垂れ下がったテープを切断可能な切断装置を有し、
前記実装機本体にエラーが発生したとき、前記テープが切断されるよう前記切断装置を制御し、前記エラーが発生した状態で前記フィーダ台から前記フィーダが取り外されて装着されたときに前記ジャム抑制制御を実行する、
部品実装機。
【請求項６】
請求項５に記載の部品実装機であって、
フィーダ交換装置により前記フィーダが前記フィーダ台から取り外されて回収される際には、回収前に前記フィーダから垂れ下がったテープが切断されるように前記切断装置を駆動制御し、前記テープが所定量巻き戻されるように前記モータを制御し、前記フィーダ交換装置により前記フィーダを前記フィーダ台に装着する際には、該フィーダの装着後に前記テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるように前記モータを駆動制御する、
部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、フィーダおよび部品実装機について開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のフィーダとしては、部品切れに伴う交換や故障等により部品供給部からフィーダを取り外す場合、そのフィーダの送りモータを逆回転させてスプロケットを逆方向に回転させることで、前方から垂れ下がった空テープを後方に巻き取るものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。フィーダは、空テープを巻き取ることで、空テープを垂れ下がりのない状態とする。これにより、フィーダは、実装機本体のヘッド可動領域に空テープが飛び出すことを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５４８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載のフィーダは、空テープが巻き取られる前に作業者によりフィーダが部品実装機のフィーダ台から取り外された場合については何ら考慮されていない。空テープが巻き取られる前にフィーダがフィーダ台から取り外されると、空テープはフィーダから垂れ下がった状態となるため、この状態でフィーダがフィーダ台に再装着されると、空テープがフィーダ台とフィーダとの間に挟み込まれるおそれがある。そして、空テープが挟み込まれた状態でフィーダが部品供給のためにテープを送り出すと、空テープが排出されることなく詰まってしまう。【０００５】
本開示は、フィーダからテープが垂れ下がった状態でフィーダが実装機本体に装着されたときに、テープがフィーダとフィーダ台との間に挟み込まれるものとしても、テープの挟み込みを解消してテープ詰まりが発生するのを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示のフィーダは、実装機本体に着脱可能に構成され、該実装機本体に部品を供給するフィーダであって、複数の部品が収容されたテープを送り出すモータを備え、前記実装機本体のフィーダ台から前記フィーダが取り外されて装着されたとき、前記テープが所定量巻き戻されるよう前記モータを駆動制御し、前記テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるよう前記モータを駆動制御するジャム抑制制御を実行することを要旨とする。【０００８】
この本開示のフィーダは、実装機本体のフィーダ台からフィーダが取り外されて装着されたとき、テープが所定量巻き戻されるようモータを駆動制御し、テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるようモータを駆動制御するジャム抑制制御を実行する。これにより、例えばフィーダからテープが垂れ下がった状態で作業者がフィーダをフィーダ台に装着したときに、垂れ下がったテープがフィーダとフィーダ台との間に挟み込まれるものとしても、テープの巻き戻しによりテープの挟み込みを解消してテープ詰まり（ジャム）が発生するのを抑制することができる。また、フィーダは、テープの挟み込みを解消した後、テープの頭出しも行なうため、以降の部品の供給を適正に行なうことができる。【０００９】
また、本開示の部品実装機は、上述した本開示のフィーダと、前記フィーダから供給される部品を対象物に実装する実装機本体と、を備える部品実装機であって、前記実装機本体に、前記フィーダから垂れ下がったテープを切断可能な切断装置を有し、前記実装機本体にエラーが発生したとき、前記テープが切断されるよう前記切断装置を制御し、前記エラーが発生した状態で前記フィーダ台から前記フィーダが取り外されて装着されたときに前記ジャム抑制制御を実行することを要旨とする。【００１０】
この本開示の部品実装機は、実装機本体にフィーダから垂れ下がったテープを切断可能な切断装置を設ける。そして、部品実装機は、実装機本体にエラーが発生したとき、テープが切断されるよう切断装置を制御し、エラーが発生した状態でフィーダ台からフィーダが取り外されて装着されたときにジャム抑制制御を実行する。こうすれば、フィーダからのテープの飛び出しを最小限とすることができるため、フィーダは、少ない巻き戻し量でフィーダとフィーダ台との間のテープの挟み込みを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】部品実装システム１０の外観斜視図である。
【図２】部品実装機２０の概略構成図である。
【図３】フィーダ３０の外観斜視図である。
【図４】フィーダ３０およびフィーダ台４０の概略構成図である。
【図５】部品実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図６】フィーダ管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図７】ジャム抑制制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】テープＴが挟み込みを解消するための解消動作の様子を示す説明図である。
【図９】テープＴが挟み込みを解消するための解消動作の様子を示す説明図である。
【図１０】テープＴが挟み込みを解消するための解消動作の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態の部品実装システム１０の外観斜視図である。図２は、部品実装機２０の概略構成図である。図３は、フィーダ３０の外観斜視図である。図４は、フィーダ３０およびフィーダ台４０の概略構成図である。図５は、部品実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。なお、図１，２中、左右方向をＸ軸方向とし、前後方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１４】
部品実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１２と、印刷検査装置１４と、複数の部品実装機２０と、実装検査装置（図示せず）と、フィーダ交換ロボット５０と、フィーダ保管庫６０と、システム全体を管理する管理装置８０と、を備える。印刷装置１２は、基板Ｓ上にはんだを印刷する装置である。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する装置である。部品実装機２０は、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って整列され、フィーダ３０から供給された部品を基板Ｓに実装する装置である。実装検査装置は、部品実装機２０で実装された部品の実装状態を検査する装置である。印刷装置１２と印刷検査装置１４と部品実装機２０と実装検査装置は、この順番で基板Ｓの搬送方向に並べて設置されて生産ラインを構成する。フィーダ交換ロボット５０は、生産ラインに沿って移動可能であり、複数の部品実装機２０に対して必要なフィーダ３０を補給したり部品実装機２０から使用済みのフィーダ３０を回収したりする。フィーダ保管庫６０は、生産ライン内に組み込まれ、部品実装機２０において使用予定のフィーダ３０や使用済みのフィーダ３０を保管する。
【００１５】
部品実装機２０は、図２に示すように、実装機本体２１と、実装機本体２１に対して着脱可能なフィーダ３０と、を備える。
【００１６】
実装機本体２１は、基板Ｓを左から右へと搬送する基板搬送装置２３と、フィーダ３０が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッド２４と、ヘッド２４を前後方向および左右方向（ＸＹ方向）に移動させるヘッド移動機構２５と、装置全体を制御する実装制御装置２８（図５参照）と、を備える。基板搬送装置２３とヘッド２４とヘッド移動機構２５は、基台２２ｂ上に設けられた筐体２２ａ内に配置されている。また、実装機本体２１は、この他に、マークカメラ２６やパーツカメラ２７などを備える。マークカメラ２６は、ヘッド２４に取り付けられ、基板Ｓに付された基準マークを上方から撮像する。パーツカメラ２７は、フィーダ３０と基板搬送装置２３との間に設置され、部品を吸着した吸着ノズルがパーツカメラ２７の上方を通過する際に部品を下方から撮像する。実装制御装置２８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。実装制御装置２８には、マークカメラ２６やパーツカメラ２７からの画像信号が入力される。実装制御装置２８は、例えば、マークカメラ２６で撮像された基板Ｓの画像を処理して基板Ｓに付された図示しない基板マークの位置を認識することにより基板Ｓの位置を認識する。また、実装制御装置２８は、パーツカメラ２７で撮像された画像に基づいて吸着ノズルに部品が吸着されているか否か（吸着ミスの有無）を判定したり、部品の吸着位置や吸着姿勢を判定したりする。また、実装制御装置２８からは、基板搬送装置２３やヘッド２４、ヘッド移動機構２５などに駆動信号を出力する。
【００１７】
フィーダ３０は、図３，図４に示すように、矩形状のカセット式のテープフィーダであり、テープリール３２と、テープ送り機構３３と、コネクタ３５と、空テープ通路３６と、レール部材３７と、供給制御装置３８（図５参照）と、を備える。テープリール３２は、テープが巻回されている。テープは、その長手方向に沿って所定間隔置きに凹部が形成されており、各凹部には、部品が収容されている。これらの部品は、テープＴの表面を覆うフィルムによって保護されている。テープ送り機構３３は、テープリール３２からテープを引き出して部品供給位置へ送り出すものであり、テープに等間隔で設けられた係合穴（図示せず）と係合する係合爪が外周に設けられたスプロケット３３ｓと、スプロケット３３ｓを正逆両回転方向に駆動可能な送りモータ３３ｍと、を備える。また、テープ送り機構３３は、スプロケット３３ｓの回転位置（スプロケット位置θ）を検出するエンコーダ３３ｅも備える。フィーダ３０は、送りモータ３３ｍによりスプロケット３３ｓを所定回転量ずつ駆動して、スプロケット３３ｓに係合されたテープを所定量ずつ送り出すことで、テープに収容された部品を順次、部品供給位置へと供給する。テープに収容された部品は、部品供給位置の手前でフィルムが剥がされることで部品供給位置にて露出した状態となり、吸着ノズルにより吸着される。コネクタ３５は、取付方向に突出する２本の位置決めピン３４を有する。空テープ通路３６は、部品供給位置にて部品が取り出されたテープ（以下、空テープＴとも称する）を、コネクタ３５とスプロケット３３ｓとの間を通して下方へ排出する通路である。レール部材３７は、フィーダ３０の下端に設けられ、取付方向に延びている。供給制御装置３８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、テープ送り機構３３（送りモータ３３ｍ）に駆動信号を出力する。また、供給制御装置３８は、コネクタ３５を介してフィーダ３０の取付先の制御部（実装制御装置２８や管理制御装置８２など）と通信可能となっている。
【００１８】
フィーダ３０は、図２に示すように、実装機本体２１の筐体２２ａの前面に設けられたフィーダ台４０に着脱可能に保持される。フィーダ台４０は、Ｘ軸方向に複数配列され、フィーダ３０がＸ軸方向に並ぶように取り付けられる。フィーダ台４０は、側面視がＬ字状の台であり、スロット４２と、２つの位置決め穴４４と、コネクタ４５と、を備える。スロット４２には、フィーダ３０のレール部材３７が挿入される。２つの位置決め穴４４には、フィーダ３０の２本の位置決めピン３４が挿入され、フィーダ３０がフィーダ台４０に位置決めされる。コネクタ４５は、２つの位置決め穴４４の間に設けられ、フィーダ３０のコネクタ３５と接続される。
【００１９】
また、フィーダ３０の空テープ通路３６の下方であってフィーダ台４０の底部には、空テープ通路３６の出口から垂れ下がった空テープＴを切断するための切断装置４６が設けられている。切断装置４６は、固定刃４７と、可動刃４８と、可動刃４８を駆動する駆動装置４９と、を備える。切断装置４６は、駆動装置４９により可動刃４８を固定刃４７に向かって移動させることで、固定刃４７と可動刃４８との間の空テープＴをハサミによる剪断力によって切断する。本実施形態では、切断装置４６は、テープ送り機構３３によりテープが送り出される度に、可動刃４８を往復動させて、空テープＴを切断する。切断された空テープＴは、筐体２２ａを支持する基台２２ｂに配設されたダストボックス２９に回収される。なお、切断された空テープＴは、基台２２ｂに生産ラインに沿って設けられたコンベア装置によって機外へと搬送するものとしてもよい。
【００２０】
フィーダ交換ロボット５０は、図１に示すように、複数の部品実装機２０の前面およびフィーダ保管庫６０の前面に基板の搬送方向（Ｘ軸方向）に対して平行に設けられたＸ軸レール１６に沿って移動可能である。フィーダ交換ロボット５０は、図５に示すように、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５３と、エンコーダ５７と、ロボット制御装置５８と、を備える。ロボット移動機構５１は、Ｘ軸レール１６に沿ってフィーダ交換ロボット５０を移動させるものである。フィーダ移載機構５３は、フィーダ３０を部品実装機２０やフィーダ保管庫６０との間で移載するものである。エンコーダ５７は、フィーダ交換ロボット５０の左右方向（Ｘ軸方向）の移動位置を検出するものである。ロボット制御装置５８は、周知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成され、エンコーダ５７から検知信号を入力し、ロボット移動機構５１やフィーダ移載機構５３に駆動信号を出力する。フィーダ交換ロボット５０は、ロボット移動機構５１やフィーダ移載機構５３を制御することにより、部品実装機２０と向かい合う位置まで移動して当該部品実装機２０のフィーダ台４０に対してフィーダ３０を着脱することができる。
【００２１】
フィーダ保管庫６０は、部品実装機２０に設けられるフィーダ台４０と同様のフィーダ台を複数有している。フィーダ交換ロボット５０は、ロボット移動機構５１やフィーダ移載機構５３を制御することにより、フィーダ保管庫６０と向かい合う位置まで移動してフィーダ保管庫６０のフィーダ台に対してフィーダ３０を着脱することができる。これにより、フィーダ交換ロボット５０は、フィーダ保管庫６０に保管されている使用予定のフィーダ３０を取り出して必要な部品実装機２０のフィーダ台４０に装着したり、部品実装機２０で使用済みとなったフィーダ３０をフィーダ台４０から回収してフィーダ保管庫６０に収容したりすることができる。
【００２２】
管理装置８０は、汎用のコンピュータであり、図５に示すように、管理制御装置８２と、キーボードやマウスなどの入力デバイス８４と、ディスプレイ８６と、記憶装置８８と、を備える。管理制御装置８２は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭなどで構成され、入力デバイス８４とディスプレイ８６と記憶装置８８とが電気的に接続されている。記憶装置８８は、ＨＤＤやＳＳＤであり、生産プログラムやフィーダ保有情報、ジョブ情報、ステータス情報などが記憶されている。ここで、生産プログラムは、各部品実装機２０において、どの基板Ｓにどの部品をどの順番で実装するか、また、そのように実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めたプログラムである。また、フィーダ保有情報は、各部品実装機２０やフィーダ保管庫６０が保有するフィーダ３０に関する情報であり、フィーダ３０の識別情報や装着位置、部品残量などが含まれる。ジョブ情報は、各部品実装機２０に対する実装指示に関する情報であり、吸着ノズルの種類や実装する部品の種類およびサイズ、実装位置などが含まれる。ステータス情報は、各部品実装機２０ごとの動作状況を示す情報であり、基板搬入中や基板搬出中、実装動作中（吸着動作中を含む）、エラー停止中などのステータスが含まれる。なお、部品実装機２０のエラーには、例えば、上述した部品Ｐの吸着ミスなどが含まれる。
【００２３】
管理装置８０は、実装制御装置２８と有線により通信可能に接続され、各部品実装機２０と各種情報のやり取りを行なう。管理装置８０は、各部品実装機２０から動作状況を受信してステータス情報を最新の情報に更新する。また、管理装置８０は、各部品実装機２０のフィーダ台４０に取り付けられたフィーダ３０の供給制御装置３８と実装制御装置２８を介して通信可能に接続される。管理装置８０は、フィーダ３０が部品実装機２０から取り外されたり、新たなフィーダ３０が部品実装機２０に取り付けられたりしたときに、対応する部品実装機２０から着脱状況を受信してフィーダ保有情報を最新の情報に更新する。さらに、管理装置８０は、ロボット制御装置５８と無線により通信可能に接続され、フィーダ交換ロボット５０と各種情報のやり取りを行なう。また、管理装置８０は、この他、印刷装置１２や印刷検査装置１４、実装検査装置の各制御装置とも通信可能に接続され、対応する機器からの各種情報のやり取りも行なう。管理装置８０は、記憶装置８８に記憶しているジョブ情報や各部品実装機２０の実装制御装置２８から受信される実装状況などに基づいて段取り替え発生の有無を判定し、段取り替えが発生したと判定すると、段取り替えの指示をロボット制御装置５８に送信する。また、管理装置８０は、実装制御装置２８からエラー情報を受信すると、エラーが発生した旨をディスプレイ８６に出力して作業者に報知する。また、管理装置８０は、エラー情報を受信すると、エラーが解消するまで部品実装機２０に対するフィーダ３０の交換（着脱）の停止指示をロボット制御装置５８に送信する。
【００２４】
部品実装機２０の実装制御装置２８は、フィーダ台４０に装着されている使用済みのフィーダ３０がフィーダ交換ロボット５０により回収される場合には、回収に先立って、使用済みのフィーダ３０の供給制御装置３８に対して垂れ下がった空テープＴの巻き戻し動作を指示する。巻き戻し動作の指示を受けた供給制御装置３８は、垂れ下がった空テープＴを切断するように切断装置４６を制御してから、スプロケット３３ｓを逆回転させて余分な空テープＴがフィーダ台３０内に巻き戻されるように送りモータ３３ｍを制御する巻き戻し動作を実行する。空テープＴの巻き戻し量は、空テープ通路３６の出口から切断装置４６までの距離分以上に定められる。これにより、フィーダ３０から空テープＴが垂れ下がらないようにすることができ、次にフィーダ交換ロボット５０がフィーダ３０を部品実装機２０のフィーダ台４０に装着する際に、空テープＴがフィーダ３０とフィーダ台４０との間に挟み込まれるのを防止することができる。また、部品実装機２０は、使用予定のフィーダ３０がフィーダ交換ロボット５０によりフィーダ台４０に装着される場合には、当該フィーダ３０の装着後に、フィーダ３０の供給制御装置３８に対してテープの頭出し動作を指示する。頭出し動作の指示を受けた供給制御装置３８は、スプロケット３３ｓを正回転させてテープを巻き戻し前の位置まで送り出されるように送りモータ３３ｍを制御する。テープの送り出し量は、巻き戻し動作の際の空テープＴの巻き戻し量と同じ量に定められる。
【００２５】
しかし、部品実装機２０にエラーが発生すると、作業者は、点検を行なうためにフィーダ３０を一旦取り外す場合がある。この場合、フィーダ３０は、空テープＴの巻き戻し動作が実行される前にフィーダ台４０から取り外される。このため、作業者自らが、フィーダ３０から垂れ下がった空テープＴを切断する必要がある。しかし、作業者が空テープＴの切断を忘れてフィーダ台４０に再装着すると、垂れ下がった空テープＴがフィーダ３０とフィーダ台４０との間に挟み込まれる場合が生じる。そして、空テープＴは、フィーダ３０から送り出される度に、空テープ通路３６内に溜まっていき、やがてテープ詰まり（ジャム）が発生して部品を正常に供給することができなくなる。
【００２６】
以下の説明は、部品実装機２０の電源投入時やエラー発生時のフィーダ３０の動作（ジャム抑制制御）についての説明である。図６は、実装制御装置２８により実行されるフィーダ管理処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【００２７】
フィーダ管理処理ルーチンが実行されると、実装制御装置２８は、まず、電源が投入されたか否かを判定する（Ｓ１００）。実装制御装置２８は、電源が投入されたと判定すると、ジャム抑制制御の実行を指示するジャム抑制制御指令を供給制御装置３８に送信する（Ｓ１１０）。なお、ジャム抑制制御についての説明は後述する。次に、実装制御装置２８は、部品実装機２０にエラーが発生したか否かを判定する（Ｓ１２０）。上述したように、エラーには、例えば、部品の吸着ミスなどが含まれる。なお、部品実装機２０にエラーが発生すると、実装制御装置２８は、エラー情報を管理装置８０へ送信する。エラー情報を受信した管理装置８０は、ディスプレイ８６に警告表示を出力する。実装制御装置２８は、部品実装機２０にエラーが発生したと判定すると、部品実装機２０のフィーダ台４０に装着されている全てのフィーダ３０の空テープＴが切断されるように切断装置４６を制御する（Ｓ１３０）。そして、実装制御装置２８は、フィーダ３０の取り外しと再装着とが行なわれたか否かを判定する（Ｓ１４０）。この判定は、フィーダ保有情報を調べることにより行なうことができる。実装制御装置２８は、フィーダ３０の取り外しと再装着とが行なわれたと判定すると、ジャム抑制制御指令を供給制御装置３８に送信して（Ｓ１５０）、本ルーチンを終了する。
【００２８】
図７は、供給制御装置３８により実行されるジャム抑制制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、実装制御装置２８からジャム抑制制御指令を受信したときに実行される。
【００２９】
ジャム抑制制御ルーチンが実行されると、供給制御装置３８は、まず、エンコーダ３３ｅからのスプロケット位置θを入力し（Ｓ２００）、入力したスプロケット位置θを初期位置θｉに設定する（Ｓ２１０）。次に、供給制御装置３８は、初期位置θｉから所定量Δθだけスプロケット３３ｓを逆回転させた位置を巻き戻し位置θｂに設定する（Ｓ２２０）。ここで、所定量Δθは、フィーダ３０の空テープ通路３６の出口から下方へ垂れ下がった空テープＴの先端部をフィーダ３０内（空テープ通路３６内）に回収するために必要な回転量であり、例えば、空テープ通路３６の出口から切断装置４６（固定刃４７および可動刃４８）までの距離よりも若干長い量に定めることができる。そして、供給制御装置３８は、送りモータ３３ｍを逆回転駆動してスプロケット３３ｓの逆回転を開始する（Ｓ２３０）。
【００３０】
スプロケット３３ｓの逆回転を開始すると、供給制御装置３８は、エンコーダ３３ｅから現在のスプロケット位置θを入力する（Ｓ２４０）。次に、供給制御装置３８は、入力したスプロケット位置θの単位時間当たりの変化量に基づいてスプロケット３３ｓの回転速度Ｖを計算し（Ｓ２５０）、回転速度Ｖが所定速度Ｖｒｅｆ未満である状態が所定時間（例えば１〜２秒）継続したか否かを判定する（Ｓ２６０，Ｓ２７０）。ここで、所定速度Ｖｒｅｆは、スプロケット３３ｓが正常に逆回転しているか否かを判定するための閾値であり、値０近傍の速度に定められている。供給制御装置３８は、スプロケット３３ｓの回転速度Ｖが所定速度Ｖｒｅｆ未満でないと判定したり、回転速度Ｖが所定速度Ｖｒｅｆ未満であってもその状態が所定時間継続していないと判定すると、Ｓ２４０で入力した現在のスプロケット位置θが巻き戻し位置θｂに一致しているか否かを判定する（Ｓ２８０）。供給制御装置３８は、現在のスプロケット位置θが巻き戻し位置θｂと一致していないと判定すると、Ｓ２４０に戻って、Ｓ２４０〜Ｓ２８０の処理を繰り返す。供給制御装置３８は、現在のスプロケット位置θが巻き戻し位置θｂと一致したと判定すると、送りモータ３３ｍの逆回転駆動を停止し（Ｓ２９０）、送りモータ３３ｍの正回転駆動を開始する（Ｓ３００）。そして、供給制御装置３８は、エンコーダ３３ｅから現在のスプロケット位置θを入力し（Ｓ３１０）、現在のスプロケット位置θがＳ２１０で設定した初期位置θｉと一致したか否かを判定する（Ｓ３２０）。供給制御装置３８は、現在のスプロケット位置θが初期位置θｉと一致していないと判定すると、Ｓ３１０に戻って、Ｓ３１０，Ｓ３２０の処理を繰り返し、現在のスプロケット位置θが初期位置θｉと一致したと判定すると、送りモータ３３ｍの正回転駆動を停止して（Ｓ３３０）、本ルーチンを終了する。
【００３１】
供給制御装置３８は、Ｓ２６０，Ｓ２７０において、スプロケット３３ｓの回転速度Ｖが所定速度Ｖｒｅｆ未満であり且つその状態が所定時間継続したと判定すると、空テープＴの巻き戻し不良と判断して、送りモータ３３ｍを停止する（Ｓ３４０）。そして、供給制御装置３８は、巻き戻しエラーの発生を報知して（Ｓ３５０）、本ルーチンを終了する。Ｓ３５０の処理は、例えば、フィーダ３０や実装機本体２１に表示部を設け、当該表示部に巻き戻しエラーが発生した旨を表示するよう表示部を制御することにより行なうことができる。また、Ｓ３５０の処理は、巻き戻しエラーが発生した旨の信号を供給制御装置３８から実装制御装置２８を介して管理制御装置８１に送信し、当該信号を受信した管理制御装置８１がディスプレイ８６に巻き戻しエラーが発生した旨を表示することにより行なうこともできる。
【００３２】
図８〜図１０は、空テープＴの挟み込みを解消するための動作の様子を示す説明図である。図示するように、フィーダ３０の空テープ通路３６の出口と切断装置４６（固定刃４７および可動刃４８）との間には隙間がある。このため、空テープ通路３６の出口から垂れ下がった空テープＴが切断装置４６により切断されても、空テープＴの一部は、フィーダ３０から飛び出す。一方、上述したように、部品実装装置２０にエラーが発生すると、フィーダ３０は、点検のために作業者によりフィーダ台４０から取り外される場合がある。この場合、空テープＴは切断装置４６により切断されないため、作業者自らが、余分な空テープＴを切断する必要がある。このとき、作業者が空テープＴの切断を忘れて、フィーダ３０をフィーダ台４０に再装着すると、図８に示すように、フィーダ３０から垂れ下がった空テープＴがフィーダ３０とフィーダ台４０との間に挟み込まれる場合が生じる。そして、空テープＴが挟み込まれた状態でフィーダ３０によりテープを送り出され続けると、空テープ通路３６内に空テープＴが溜まり、やがて部品を正常に供給することができなくなる。本実施形態では、部品実装機２０にエラーが発生し、フィーダ３０がフィーダ台４０から取り外されて再装着されると、フィーダ３０は、図９に示すように、スプロケット３３ｓを逆回転させて空テープＴを所定量だけ巻き戻す巻き戻し動作を行なう。これにより、たとえフィーダ３０とフィーダ台４０との間に空テープＴが挟み込まれていても、その空テープＴを引き抜くことができる。続いて、フィーダ３０は、図１０に示すように、スプロケット３３ｓを正回転させて空テープＴを巻き戻し前の位置まで送り出す頭出し動作を行なう。これにより、フィーダ３０は、以降の部品の供給を適正に行なうことができる。
【００３３】
ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲の欄に記載した主要な要素との対応関係について説明する。即ち、フィーダ３０が「フィーダ」に相当し、送りモータ３３ｍが「モータ」に相当し、実装機本体２１が「実装機本体」に相当し、フィーダ台４０が「フィーダ台」に相当する。
【００３４】
以上説明した実施形態のフィーダ３０は、部品実装機２０にエラーが発生し、作業者によりフィーダ台４０からフィーダ３０が取り外されて装着されたとき、テープが所定量巻き戻されるよう送りモータ３３ｍを駆動制御（巻き戻し動作を実行）する。続いて、フィーダ３０は、テープが巻き戻し前の位置まで送り出されるよう送りモータ３３ｍを駆動制御（頭出し動作を実行）する。これにより、例えばフィーダ３０から空テープＴが垂れ下がった状態で作業者がフィーダ３０をフィーダ台４０に装着したときに、空テープＴがフィーダ３０とフィーダ台４０との間に挟み込まれるものとしても、空テープＴの巻き戻しにより空テープＴを引き抜いて、空テープＴの挟み込みを解消することができる。この結果、空テープＴがフィーダ３０とフィーダ台４０との間に挟み込まれた状態で送り出されることによるテープ詰まり（ジャム）の発生を抑制することができる。また、フィーダ３０は、空テープＴの挟み込みを解消した後、空テープＴの頭出し動作も行なうため、以降の部品の供給を適正に行なうことができる。
【００３５】
また、部品実装機２０は、エラーが発生すると、フィーダ３０から垂れ下がった空テープＴを切断するように切断装置４６を制御する。これにより、部品実装機２０は、巻き戻し動作により空テープＴをフィーダ３０から垂れ下がらないようにするために必要な空テープＴの巻き戻し量を少なくすることができる。
【００３６】
さらに、部品実装機２０は、実装機本体２１の電源が投入されたときも、同様の空テープＴの巻き戻し動作と頭出し動作とを行なう。これにより、部品実装機２０は、電源停止中に作業者によりフィーダ３０が着脱され、実装機本体２１がフィーダ３０の着脱を認識できない状況であっても、適切に対応することができる。
【００３７】
フィーダ３０は、空テープＴの巻き戻し動作を行なっても、空テープＴを正常に巻き戻すことができなかったときには、巻き戻し動作を中止すると共に巻き戻しエラーとして警告を発するから、作業者に対して適切な注意喚起を行なうことができる。
【００３８】
なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３９】
例えば、上述した実施形態では、フィーダ３０（供給制御装置３８）は、空テープＴの巻き戻し動作を実行している最中に、スプロケット３３ｓの回転速度Ｖが所定速度Ｖｒｅｆ未満の状態が所定時間継続したときに、巻き戻しエラーが発生していると判定した。しかし、供給制御装置３８は、送りモータ３３ｍに印加される電流に基づいて巻き戻しエラーの発生を判定するものとしてもよい。
【００４０】
上述した実施形態では、部品実装機２０は、実装機本体２１にエラーが発生したと判定した場合、フィーダ３０から垂れ下がった空テープＴの巻き戻し動作の実行に先立って、当該空テープＴを切断する切断動作を実行するものとした。しかし、部品実装機２０は、切断動作を実行することなく、巻き戻し動作を実行するものとしてもよい。この場合、空テープＴの巻き戻し量は、切断装置４６の動作間隔（切断装置４６が切断動作を実行してから次に切断動作を実行するまでのテープの送り出し量）に基づいて適宜定めるものとすればよい。
【００４１】
上述した実施形態では、部品実装機２０は、電源投入時には、エラーの発生の有無に拘わらず、空テープＴの巻き戻し動作と頭出し動作とを実行するものとした。しかし、部品実装機２０は、電源投入時には、空テープＴの巻き戻し動作と頭出し動作とを実行しないものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本開示は、フィーダや部品実装機の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  部品実装システム、１２  印刷装置、１４  印刷検査装置、１６  Ｘ軸レール、２０  部品実装機、２１  実装機本体、２２ａ  筐体、２２ｂ  基台、２３  基板搬送装置、２４  ヘッド、２５  ヘッド移動機構、２６  マークカメラ、２７  パーツカメラ、２８  実装制御装置、３０  フィーダ、３２  テープリール、３３  テープ送り機構、３３ｓ  スプロケット、３３ｍ  送りモータ、３３ｅ  エンコーダ、３４  位置決めピン、３５  コネクタ、３６  空テープ通路、３７  レール部材、３９  フィーダ制御装置、４０  フィーダ台、４２  スロット、４４  位置決め穴、４５  コネクタ、５０  フィーダ交換ロボット、５１  ロボット移動機構、５３  フィーダ移載機構、５７  エンコーダ、５８  ロボット制御装置、６０  フィーダ保管庫、８０  管理装置、８２  管理制御部、８４  入力デバイス、８６  ディスプレイ、８８  記憶部、Ｓ  基板、Ｔ  空テープ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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