(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石を有し、磁性体容器の上面を保持する保持機構と、
前記保持機構を移動することで前記磁性体容器を搬送する搬送機構と、
を備え、
前記保持機構は、平面視で細長い形状を有しており長手方向に並んだ複数の磁性体容器を同時に保持する保持部と、第１昇降部と、前記第１昇降部に連結された支持部材と、前記保持部を前記支持部材に対して昇降させる第２昇降部とを有しており、
前記搬送機構は、前記第１昇降部を水平方向に移動する水平方向移動機構を有している、磁性体容器の段ばらし装置。
【請求項２】
前記保持機構は、前記支持部材と前記第２昇降部とを回動自在に連結する回動連結部をさらに有している、請求項１に記載の磁性体容器の段ばらし装置。
【請求項３】
前記回動連結部は、前記支持部材に対して前記第２昇降部を所定範囲で上下動可能にしている、請求項２に記載の磁性体容器の段ばらし装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段ばらし装置、特に、磁性体からなる容器を段ばらしする段ばらし装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、塗料、溶剤、化学薬品あるいは食用油などの液体、金属粉などの粉体を収納および搬送するために金属製で略四角柱形状の缶容器（例えば、１８リットル缶（一斗缶））が広く使用されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平７−３５３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の缶容器は、例えば、上下面と四側面とから略直方体形を有しており、上面に注ぎ口と取っ手を設け、その取っ手を持って注ぎ口から内部の液体を他の容器などに注ぎ出す。
このように略１８リットルの液体を収納する一斗缶などの缶容器は、重くなっており、それを運搬することは重労働である。特に、段積みされた複数の缶容器を次の作業のためにばらす作業は、缶容器の上げ下げが必要なのでさらに大変になる。
例えば、従来では吸盤では一個ずつ缶容器を段ばらしする装置がある。しかし、吸盤を使った装置では、吸盤を確実に吸着させるためには、缶容器を一個ずつ拭いて完全に乾かす必要がある。これはあまりに手間が掛かって効率が悪い。
【０００５】
本発明の目的は、段積みされた缶容器の段ばらしを自動化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る磁性体容器の段ばらし装置は、保持機構と、搬送機構とを備えている。
保持機構は、磁石を有し、磁性体容器の上部を上方から吸着保持する。
搬送機構は、保持機構を移動することで、磁性体容器を搬送する。
この装置では、磁石によって磁性体容器の上部を上方から吸着保持することで、磁性体容器の搬送が可能である。したがって、重量のある容器でも段ばらしを行うことができる。このようにして、段積みされた缶容器の段ばらしが自動化される。
特に一斗缶のような缶容器は、上面部は薄いので磁石の吸着が十分ではない可能性があるが、縁突起は上下に方向に所定長さを持って立ち上がっているので、その部分に磁力が作用することで、重量のある缶容器であっても磁石による吸着が可能になったと考えられる。
【０００８】
保持機構は、平面視で細長い形状を有しており、長手方向に並んだ複数の磁性体容器を同時に保持する保持部を有していてもよい。
この装置では、複数の磁性体容器を同時に搬送できるので、段ばらしの効率が良くなる。
【０００９】
保持機構は、保持部を昇降する第１昇降部を有していてもよい。搬送機構は、第１昇降部を水平方向に移動する水平方向移動機構を有していてもよい。
この装置では、第１昇降部が保持部を下降させることで磁石が容器を吸着保持し、次に第１昇降部が保持部を上昇させ、次に水平方向移動機構が第１昇降部、保持部及び容器を水平方向に移動させる。
【００１０】
保持機構は、第１昇降部に連結された支持部材と、保持部を支持部材に対して昇降させる第２昇降部とを有していてもよい。
この装置では、第１昇降部が支持部材を下降させ、次に第２昇降部が磁石を支持部材に対して下降させることで、磁石が容器を吸着保持する。
【００１１】
保持機構は、支持部材と第２昇降部とを回動自在に連結する回動連結部をさらに有していてもよい。
この装置では、第２昇降部が支持部材に対して回動できるので、容器が傾いたり変形したりしていても、第２昇降部及び磁石の姿勢を容器の上面に合わせることができる。
【００１２】
回動連結部は、支持部材に対して第２昇降部を所定範囲で上下動可能にしていてもよい。
この装置では、第２昇降部が支持部材に対して所定範囲で上下動できるので、缶容器の高さが所定範囲で異なっていても確実に吸着できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る段ばらし装置では、段積みされた缶容器の段ばらしを自動化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の段ばらし装置の模式的平面図。
【図２】段ばらし装置の模式的側面図。
【図３】缶容器の斜視図。
【図４】保持部の底面図。
【図５】保持部と缶容器の吸着状態を示す部分側面図。
【図６】保持機構が缶容器を吸着した瞬間の状態を示す側面図。
【図７】保持機構が缶容器をコンベヤ上方に運んだ状態を示す側面図。
【図８】段ばらし装置の制御構成を示すブロック図。
【図９】段ばらし制御動作を示すフローチャート。
【図１０】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的平面図。
【図１１】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的平面図。
【図１２】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的平面図。
【図１３】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１４】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１５】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１６】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１７】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１８】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図１９】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図２０】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図２１】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【図２２】段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
（１）段ばらし装置の基本構成
図１〜図５を用いて、段ばらし装置１の構成を説明する。図１は、第１実施形態の段ばらし装置の模式的平面図である。図２は、段ばらし装置の模式的側面図である。図３は、缶容器の斜視図である。図４は、保持部の底面図である。図５は、保持部と缶容器の吸着状態を示す部分側面図である。
なお、矢印Ｘを第１水平方向（図１の上下方向）とし、矢印Ｙを第２水平方向（図１の左右方向）とする。第１水平方向と第２水平方向は直交している。
【００１６】
段ばらし装置１は、磁性体容器としての缶容器３の段ばらしを行う装置である。缶容器３は、例えばいわゆる一斗缶であり、スチール製である。缶容器３には、例えば、栗といった農産物が入れられており、１０〜３０ｋｇの重さを有している。
図３に示すように、缶容器３は、直方体形状である。図４に示すように、缶容器３は、上面部３ａと、上面部３ａの外周縁から上方に延びる縁突起３ｂとを有している。縁突起３ｂは、例えば、２〜５ｍの高さを有している。
缶容器３は、図２に示すように、パレットＰの上に３段で配置されている。缶容器３は、各段では、図１に示すように、５行×４列に並べられている。
【００１７】
段ばらし装置１は、保持機構５と、搬送機構７（図２）とを有している。
保持機構５は、缶容器３を保持及び保持解除するための装置である。保持機構５は、保持部１１を有している。保持部１１は、図４及び図５に示すように、永久磁石９を下面に有し、缶容器３の上部を上方から吸着保持する（後述）。
搬送機構７は、保持機構５を移動することで、缶容器３を搬送する（後述）。
【００１８】
段ばらし装置１は、図１に示すように、第１装置１０１を有している。第１装置１０１は、パレットＰに段積みされた複数の缶容器３が搬入される機構である。第１装置１０１は、複数の缶容器３の位置決めを行う位置決め装置１１１を有している。位置決め装置１１１は、シリンダ等からなる公知の技術である。
【００１９】
段ばらし装置１は、図１及び図２に示すように、第２装置１０３を有している。第２装置１０３は、第１装置１０１の近傍に（第１水平方向の片側に）配置されている。第２装置１０３は、前述の保持機構５及び搬送機構７による複数の缶容器３の段ばらしが実行される機構である。
第１装置１０１で位置決めされた缶容器３は、図１の白矢印で示すように、パレットＰごとパレット搬入コンベヤ１１３によって第２装置１０３に移動させられる。パレット搬入コンベヤ１１３は公知の技術である。
第２装置１０３は、図２１及び図２２に示すように、パレットＰ及び缶容器３を上方に移動させる昇降機構１１５を有している。昇降機構１１５は、図２１に示すようにその時点で最上段の缶容器３が全て搬出されれば、図２２に示すように次の最上段の缶容器３を先の最上段の缶容器３の高さ位置Ｈ（上面基準又は縁突起基準）まで上昇させる装置である。図２１及び図２２は、段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図である。これにより、吸着搬送される缶容器３の天面の高さが、所定の位置に定められる。なお、昇降機構１１５は、モータ、チェーン、スプロケット等からなる公知の技術である。
第２装置１０３は、図１の黒矢印で示すように、空のパレットＰを第２水平方向に排出するパレット搬出コンベヤ１１７を有している。パレット搬出コンベヤ１１７は公知の技術である。
【００２０】
段ばらし装置１は、図１及び図２に示すように、第３装置１０５を有している。第３装置１０５は、第２装置１０３の近傍に（第１水平方向の片側に）配置されている。第３装置１０５は、段ばらしされた缶容器３が載置され、次の処理作業場に缶容器３を搬送する缶容器搬出コンベヤ１１９を有している。缶容器搬出コンベヤ１１９は公知の技術である。
【００２１】
（２）保持機構の詳細構成
保持部１１は、図４に示すように、平面視で細長い形状を有しており、複数の缶容器３を同時に保持する。具体的には、保持部１１は、第２水平方向に長く延びている。
保持部１１の下面には、図４に示すように、複数の永久磁石９が敷き詰められように配置されている。各永久磁石９は、１０〜８０ｍｍの直方体である。永久磁石９の配置領域は後述する缶容器３の外周縁の外側にまで延びている。
永久磁石は、特に限定されず、希土類磁石、フェライト磁石その他でもよい。
永久磁石の数、配置位置、種類は特に限定されない。
【００２２】
この段ばらし装置１では、永久磁石９によって缶容器３の上部を上方から吸着保持することで、缶容器３の搬送が可能である。したがって、重量のある缶容器３でも段ばらしを行うことができる。このようにして、段積みされた缶容器３の段ばらしが自動化される。
特に一斗缶のような缶容器３は、上面部３ａは薄いので永久磁石９の吸着が十分ではない可能性があるが、図５に示すように、縁突起３ｂは上下に方向に所定長さを持って立ち上がっているので、その部分に磁力が作用することで、重量のある缶容器３であっても永久磁石９によって吸着可能になったと考えられる。
【００２３】
保持機構５は、保持部１１の上部の第２水平方向に離れた３箇所に設けられている。
保持機構５は、保持部１１を昇降する第１シリンダ１３（第１昇降部の一例）を有している。保持機構５は、第１シリンダ１３に連結された支持部材１５（支持部材の一例）と、保持部１１を支持部材１５に対して昇降させる第２シリンダ１７（第２昇降部の一例）とを有している。つまり、第１シリンダ１３と保持部１１との間には、支持部材１５と第２シリンダ１７が連結されている。
【００２４】
図６を用いて、保持機構５の詳細構造を説明する。図６は、保持機構が缶容器を吸着した瞬間の状態を示す側面図である。
保持機構５は、支持部材１５と第２シリンダ１７とを回動自在に連結する回動連結部１９をさらに有している。回動連結部１９は、第２シリンダ１７に固定されたピン１９ａと、支持部材１５の下部に設けられた孔１９ｂとを有している。孔１９ｂは第２水平方向に貫通しており、ピン１９ａは孔１９ｂを第２水平方向に延びている。また、孔１９ｂは、上下方向に延びる長孔である。以上の構造により、第２シリンダ１７は、支持部材１５に対して、回動及び所定範囲（例えば、数ｍｍ）で上下動可能である。
このように保持部１１が回動自在に支持されているので、保持部１１が缶容器３の傾きに合わせて移動することができる。また、パレットの厚みが異なって缶容器３の上面の高さが第１水平方向で異なっていても、保持部１１が缶容器３を確実に吸着できる。さらに、缶容器３の形状が崩れていても、保持部１１が缶容器３を確実に吸着できる。
なお、回動連結部１９は、第２水平方向に３個あるので、それぞれにおいてピン１９ａが孔１９ｂに対して回動及び上下動できる。そのため、缶容器３の第２水平方向において高さ、形状、位置等の乱れに柔軟に対応できる。
【００２５】
（３）搬送機構の構成
搬送機構７は、保持機構５を水平方向に移動する水平方向移動機構１２１を有する。水平方向移動機構１２１は、最上部に配置されており、保持機構５を第２装置１０３と第３装置１０５との間で第１水平方向に移動させる。水平方向移動機構１２１は、モータ、チェーン、スプロケット等を用いた公知の技術である。
【００２６】
（４）制御構成
図８を用いて、段ばらし装置１の制御構成を説明する。図８は、段ばらし装置の制御構成を示すブロック図である。
段ばらし装置１は、コントローラ５１を有している。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００２７】
コントローラ５１には、位置決め装置１１１、パレット搬入コンベヤ１１３、昇降機構１１５、パレット搬出コンベヤ１１７、缶容器排出コンベヤ１１９、水平方向移動機構１２１、第１シリンダ１３、及び第２シリンダ１７が接続されている。
コントローラ５１には、図示しないが、缶容器３の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００２８】
（５）制御動作
図９〜図２０を用いて、段ばらし装置１の段ばらし制御動作を説明する。図９は、段ばらし制御動作を示すフローチャートである。図１０〜図１２は、段ばらし装置の一動作状態を示す模式的平面図である。図１３〜図２０は、段ばらし装置の一動作状態を示す模式的側面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
【００２９】
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００３０】
ステップＳ１では、第２装置１０３に、缶容器３が段積みされたパレットＰが載置されたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの情報に基づいて上記判断を行う。図１０に示すようにパレットＰが載置されれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、パレットＰ上の全ての缶容器３が搬出されて段ばらしが終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの情報に基づいて上記判断を行う。段ばらしが終了すればプロセスはステップＳ１３に移行し、段ばらしが終了していなければプロセスはステップＳ３に移行する。
【００３１】
ステップＳ３では、パレットＰ上の缶容器３の１段の搬出が終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの情報に基づいて上記判断を行う。１段の搬出が終了していればプロセスはステップＳ４に移行し、１段の搬出が終了していなければプロセスはステップＳ４をスキップしてステップＳ５に移行する。
ステップＳ４では、パレットＰが所定高さだけ上昇させられる。具体的には、コントローラ５１が、昇降機構１１５を制御することで、パレットＰを上昇させる。この結果、例えば図２１及び図２２に示すように、このときの最上段の缶容器３が、初期状態の最上段の缶容器３の高さ位置Ｈ（上面基準又は縁突起基準）まで移動する。
【００３２】
ステップＳ５では、図１１及び図１３に示すように、保持機構５が第２装置１０３における缶容器３の目標列の上方に移動させられる。具体的には、コントローラ５１が水平方向移動機構１２１を制御する。
ステップＳ６では、図１４に示すように、第１シリンダ１３が支持部材１５、第２シリンダ１７及び保持部１１を下降させる。具体的には、コントローラ５１が第１シリンダ１３を制御する。この結果、保持部１１が缶容器３の上面に近接した位置に移動する。
【００３３】
ステップＳ７では、図１５に示すように、第２シリンダ１７が保持部１１を下降させる。具体的には、コントローラ５１が第２シリンダ１７を制御する。この結果、保持部１１が目標列の５個の缶容器３の上部に吸着する。
ステップＳ８では、図１６に示すように、第１シリンダ１３が支持部材１５、第２シリンダ１７及び保持部１１を上昇させる。具体的には、コントローラ５１が第１シリンダ１３を制御する。この結果、一列の５個の缶容器３が上昇する。
【００３４】
ステップＳ９では、図１７に示すように、保持機構５が、第３装置１０５のパレット搬出コンベヤ１１７の上方に移動させられる。具体的には、コントローラ５１が水平方向移動機構１２１を制御する。
【００３５】
以上に述べたように、段ばらし装置１では、第１シリンダ１３が保持部１１を下降させることで永久磁石９が缶容器３を吸着保持し、次に第１シリンダ１３が保持部１１を上昇させ、次に水平方向移動機構１２１が第１シリンダ１３、保持部１１及び缶容器３を水平方向に移動させる。前述の吸着保持動作では、より具体的には、第１シリンダ１３が保持部１１を下降させ、次に第２シリンダ１７が保持部１１を支持部材１５に対して下降させることで、永久磁石９が缶容器３を吸着保持する。
【００３６】
図６及び図７を用いて、保持部１１と缶容器３の第１水平方向の中心がずれた場合の動作を説明する。
図６の二点鎖線に示すように缶容器３が保持部１１に対して第１水平方向にずれて吸着されている（つまり、保持部１１のセンタと缶容器３のセンタが第１水平方向にずれている）場合は、次に缶容器３が缶容器排出コンベヤ１１９の上方にまで移動させられると、缶容器３の第１水平方向中心と缶容器排出コンベヤ１１９の第１水平方向中心がずれてしまうことが考えられる。しかし、本実施形態では、缶容器３が缶容器排出コンベヤ１１９の上方に配置されたときに回動連結部１９のピン１９ａの真下に缶容器排出コンベヤ１１９の第１水平方向中心があるので、図７に示すように、缶容器３は、保持部１１に対して重心がずれていることで、図７の傾いた状態ではなく、実際は缶容器排出コンベヤ１１９の中心側に戻ってきた状態になっている。その結果、両者の中心が一致又は近接し、つまり缶容器３が安定して缶容器排出コンベヤ１１９に載せられる状態になる。
【００３７】
ステップＳ１０では、図１８に示すように、第１シリンダ１３が、支持部材１５、第２シリンダ１７及び保持部１１を下降させる。具体的には、コントローラ５１が第１シリンダ１３を制御する。この結果、一列の缶容器３が缶容器排出コンベヤ１１９の上に載置される。
ステップＳ１１では、図１９に示すように、第２シリンダ１７が保持部１１を上昇させる。具体的には、コントローラ５１が第２シリンダ１７を制御する。この結果、保持部１１が一列の缶容器３から上方に離れ、そのため一列の缶容器３が缶容器排出コンベヤ１１９の上に残される。その後、図１２に示すように、缶容器排出コンベヤ１１９が一列の缶容器３を搬送する。
【００３８】
ステップＳ１２では、第１シリンダ１３が、支持部材１５、第２シリンダ１７及び保持部１１を上昇させる。具体的には、コントローラ５１が第１シリンダ１３を制御する。
ステップＳ１３では、空のパレットＰが第２装置１０３から排出される。具体的には、コントローラ５１が、パレット搬出コンベヤ１１７を駆動する。
【００３９】
（６）実施形態の効果
段ばらし装置１では、永久磁石９によって缶容器３の上部を上方から吸着保持することで、缶容器３の搬送が可能である。したがって、重量のある缶容器３でも段ばらしを行うことができる。このようにして、段積みされた缶容器３の段ばらしが自動化される。
特に一斗缶のような缶容器３は、上面部３ａが薄いので永久磁石９の吸着が十分ではない可能性があるが、縁突起３ｂが上下に方向に所定長さを持って立ち上がっているので、その部分に磁力が作用することで、重量のある缶容器３であっても永久磁石９によって吸着可能になったと考えられる。
段ばらし装置１では、複数の缶容器３を同時に搬送できるので、段ばらしの効率が良くなる。
【００４０】
段ばらし装置１では、第２シリンダ１７が支持部材１５に対して回動できるので、第２シリンダ１７及び永久磁石９の姿勢を缶容器３の上面に合わせることができる。
段ばらし装置１では、第２シリンダ１７が支持部材１５に対して所定範囲で上下動できるので、回動連結部１９に大きな負荷が作用しない。
【００４１】
この実施形態は、永久磁石９を用いているので、以下の複数の利点がある。
・缶容器３が濡れていても、問題なく搬送できる。
・複数の缶容器３を一度に運ぶので段ばらしの効率が良くなる。
・上部の形状が崩れている缶容器３でも、２〜３点に接触することで持ち上げられる。
・正しく整列していない缶容器３がある場合は、正しく整列した物だけを搬送してから、次に整列していないものを搬送できる。つまり、位置ずれを直す必要が無い。
・缶容器３がずれていても、狙ったものだけを取ることができる。制御はシンプルになっている。
・缶容器３の取り損ないがなくなる。
【００４２】
２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
磁石の種類は、電磁石でもよい。
前記実施形態では缶容器の一例として一斗缶を説明したが、他の種類の缶容器であってもよい。
前記実施形態では一列の缶容器の最大数を一度に吸着及び搬送していたが、一列の缶容器が最大数５のところ１〜４を吸着及び搬送してもよい。
【００４３】
前記実施形態では１度の動作で複数の缶容器を吸着及び搬送していたが、缶容器は１個ずつ吸着及び搬送されてもよい。
【００４４】
保持機構の構造は特に限定されない。特に、駆動部の種類、数、位置は限定されない。
回動連結部は、他の構造によって実現されてもよいし、省略されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、磁性体からなる容器を段ばらしする段ばらし装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４６】
１      ：段ばらし装置
３      ：缶容器
３ａ    ：上面部
３ｂ    ：縁突起
５      ：保持機構
７      ：搬送機構
９      ：永久磁石
１１    ：保持部
１３    ：第１シリンダ
１５    ：支持部材
１７    ：第２シリンダ
１９    ：回動連結部
１９ａ  ：ピン
１９ｂ  ：孔
５１    ：コントローラ
１０１  ：第１装置
１０３  ：第２装置
１０５  ：第３装置
１１１  ：位置決め装置
１１３  ：パレット搬入コンベヤ
１１５  ：昇降機構
１１７  ：パレット排出コンベヤ
１１９  ：缶容器排出コンベヤ
１２１  ：水平方向移動機構
Ｐ      ：パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
0006887173.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006887173.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006887173.tif 000017
【図１７】
0006887173.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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