(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、
飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、
前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項２】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、
飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、
前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記許容騒音レベルと、前記無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルとの比較結果から、前記騒音のレベルが前記許容騒音レベル以下である前記航空機を決定することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記許容騒音レベルと、前記騒音のレベルが異なる複数の前記航空機のそれぞれの前記騒音のレベルとの比較結果から、複数の前記航空機のうちから前記騒音のレベルが前記許容騒音レベル以下である一部の前記航空機を決定することを特徴とする請求項３に記載の管理装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記許容騒音レベルに基づいて、所定の飛行経路において飛行させる前記航空機の飛行スケジュールを決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の管理装置。
【請求項６】
前記所定の目的は運搬対象を運搬することであって、
前記決定部は、少なくとも１つの前記運搬対象を引き継いで運搬する複数の前記航空機の飛行スケジュールを決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の管理装置。
【請求項７】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、
飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルであって、前記運搬対象の引き継ぎ地点までの第１の飛行経路の第１の前記許容騒音レベルと、前記引き継ぎ地点からの第２の飛行経路の第２の前記許容騒音レベルとを取得する取得部と、
前記第１の前記許容騒音レベルに基づいて、前記第１の飛行経路において飛行させる第１の前記航空機の飛行スケジュールを決定し、且つ、前記第２の前記許容騒音レベルに基づいて、前記第２の飛行経路において飛行させる第２の前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項８】
前記飛行スケジュールは、前記航空機が出発地点、経由地点、及び目的地点のうち少なくとも何れか１つの地点に存在する予定時刻の情報を含むことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の管理装置。
【請求項９】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにより実行される管理方法であって、
飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールであって時刻の情報を含む飛行スケジュールを決定するステップと、
を含むことを特徴とする管理方法。
【請求項１０】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムに含まれるコンピュータに、
飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールであって時刻の情報を含む飛行スケジュールを決定するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにより実行される管理方法であって、
飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定するステップと、
を含むことを特徴とする管理方法。
【請求項１２】
無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムに含まれるコンピュータに、
飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音の対策を図るシステム等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人で飛行可能な航空機が飛行中に発生させる騒音に関する対策が検討されている。例えば、特許文献１には、ヘリポートの周辺に設置されたマイクロフォンにより検出された騒音データを利用することでヘリコプタの着陸時騒音を低減化できる飛行経路を選定する技術が開示されている。また、特許文献２には、推奨経路上の所定の地点において予測された騒音レベルと推奨経路との組み合わせ表示することでの飛行体が航行するための経路の決定を支援する技術が開示されている。また、特許文献３には、標準飛行経路を航空機が飛行した場合に生じる騒音分布を利用することで航空機が飛行可能な改訂飛行経路を導出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６８６９７号公報
【特許文献２】特開２００６−２１３２１９号公報
【特許文献３】特開２０１４−２４４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のように騒音データを利用することで騒音を低減化できる飛行経路を選定するといった対策だけでは、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音の対策としては十分でない場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことが可能な飛行システムにおける管理装置、管理方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じて適切な航空機を飛行スケジュールにしたがって飛行させることができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の管理装置において、前記決定部は、前記許容騒音レベルと、前記無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルとの比較結果から、前記騒音のレベルが前記許容騒音レベル以下である前記航空機を決定することを特徴とする。これにより、騒音のレベルが許容騒音レベル以下である適切な航空機を飛行スケジュールにしたがって飛行させることができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の管理装置において、前記決定部は、前記許容騒音レベルと、前記騒音のレベルが異なる複数の前記航空機のそれぞれの前記騒音のレベルとの比較結果から、複数の前記航空機のうちから前記騒音のレベルが前記許容騒音レベル以下である一部の前記航空機を決定することを特徴とする。これにより、騒音のレベルが異なる複数の航空機のうち騒音のレベルが許容騒音レベル以下である一部の航空機を飛行スケジュールにしたがって飛行させることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の管理装置において、前記決定部は、前記許容騒音レベルに基づいて、所定の飛行経路において飛行させる前記航空機の飛行スケジュールを決定することを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じて適切な航空機を飛行スケジュールにしたがって所定の飛行経路において飛行させることができる。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の管理装置において、前記所定の目的は運搬対象を運搬することであって、前記決定部は、少なくとも１つの前記運搬対象を引き継いで運搬する複数の前記航空機の飛行スケジュールを決定することを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じて柔軟に物品の運搬を航空機に行わせることができる。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにおける管理装置であって、飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルであって、前記運搬対象の引き継ぎ地点までの第１の飛行経路の第１の前記許容騒音レベルと、前記引き継ぎ地点からの第２の飛行経路の第２の前記許容騒音レベルとを取得する取得部と、前記第１の前記許容騒音レベルに基づいて、前記第１の飛行経路において飛行させる第１の前記航空機の飛行スケジュールを決定し、且つ、前記第２の前記許容騒音レベルに基づいて、前記第２の飛行経路において飛行させる第２の前記航空機の飛行スケジュールを決定する決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、運搬対象を引き継いで運搬する複数の航空機をそれぞれの飛行スケジュールにしたがってそれぞれの飛行経路において飛行させることができる。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の管理装置において、前記飛行スケジュールは、前記航空機が出発地点、経由地点、及び目的地点のうち少なくとも何れか１つの地点に存在する予定時刻の情報を含むことを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにより実行される管理方法であって、飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールであって時刻の情報を含む飛行スケジュールを決定するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムに含まれるコンピュータに、飛行が予定される空域の気象のパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記許容騒音レベルに基づいて、１以上の前記航空機の飛行スケジュールであって時刻の情報を含む飛行スケジュールを決定するステップと、を実行させることを特徴とする。請求項１１に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムにより実行される管理方法であって、飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１２に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムに含まれるコンピュータに、飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記許容騒音レベルに基づいて、前記所定の目的のために飛行させる１以上の前記航空機を決定し、当該決定された前記航空機の飛行スケジュールを決定するステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】飛行システムＳの概要構成例を示す図である。
【図２】UAV１-nの概要構成例を示す図である。
【図３】（Ａ）は、管理サーバＭＳの概要構成例を示す図であり、（Ｂ）は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。
【図４】レベル対応付けテーブル例を示す図である。
【図５】エリアＡＲ１〜ＡＲ３を示す概念図である。
【図６】ある時間帯の許容騒音レベルが時間経過にしたがって連続的に変化する関数を示す図である。
【図７】許容騒音レベルと、UAV１-1の機体騒音レベルとの時系列的な大小関係を表す図である。
【図８】UAV１-1の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。
【図９】UAV１-3の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。
【図１０】UAV１-4及びUAV１-5の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。
【図１１】物品を引き継いで運搬するUAV１-6及びUAV１-7の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。
【図１２】飛行経路ＲＯ６の許容騒音レベルと、UAV１-6，UAV１-7のそれぞれの機体騒音レベルとの時系列的な大小関係を表す図である。
【図１３】UAV１-1の飛行スケジュールが決定される場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１４】物品を引き継いで運搬するUAV１-6及びUAV１-7の飛行スケジュールが決定される場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、飛行システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。
【００１９】
［１．飛行システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムＳの構成及び動作概要について説明する。所定の目的の例として、運搬、測量、撮影、点検、監視等が挙げられる。図１は、飛行システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、飛行システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１-n（1,2,3・・・）、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）２、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）３を含んで構成される。UAV１-n、UTMS２、及びPMS３は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、UTMS２とPMS３とは、１つの管理システムとして構成されてもよい。
【００２０】
UAV１-nは、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１-nは、無人で飛行可能な航空機の一例である。UAV１-nは、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV１-nは、GCS（Ground Control Station）により管理される。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作してUAV１-nを遠隔操縦する人である。或いは、GCSは、サーバ等により構成されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、GCSの管理者、またはサーバが備えるコントローラである。
【００２１】
UTMS２は、管理サーバＭＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。管理サーバＭＳは、管理装置の一例である。UTMS２は、UAV１-nの運航を管理する。UAV１-nの運航管理には、UAV１-nの運航計画の管理、UAV１-nの飛行状況の管理、及びUAV１-nの制御が含まれる。UAV１-nの運航計画とは、UAV１-nの出発地点（飛行開始地点）から目的地点（または経由地点）までの飛行経路（予定経路）、及びUAV１-nの飛行スケジュール等を含む飛行計画である。飛行経路は、例えば、その経路上の緯度及び経度で表され、飛行高度を含んでもよい。UAV１-nの飛行スケジュールは、UAV１-nが出発地点、経由地点、及び目的地点のうち少なくとも何れか１つの地点に存在する予定時刻の情報（以下、「時刻情報」という）を含む。時刻情報には、年月日が含まれてもよい。出発地点、経由地点、及び目的地点のうち少なくとも何れか１つの地点は、例えば、地図上の地点であり、緯度及び経度で表される。かかる地点において、UAV１-nは空中に存在する（つまり、飛行状態にある）場合もあるし、或いは地面に存在する（つまり、着陸状態にある）場合もある。UAV１-nの飛行スケジュールは、UAV１-nが飛行経路上の各地点に存在する予定時刻の時刻情報を含んでもよい。
【００２２】
また、UAV１-nの飛行スケジュールは、許容騒音レベルに基づいて決定される。許容騒音レベルとは、例えば、UAV１-nが飛行することにより発生する騒音が許容される度合（程度）をいう。許容騒音レベルは、飛行が予定される時間帯（少なくとも一つの時刻を含む）、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される。かかる許容騒音レベルは、飛行が予定される時間帯、高度、エリア、及び空域の気象に応じて異なり得る。例えば、UAV１-nを夜間に飛行させたり、住宅地を含むエリア上空を飛行させたりする場合、UAV１-nが飛行することにより発生する騒音が問題となることが想定される。かかる騒音による問題は、UAV１-nが飛行する高度やUAV１-nが飛行する空域の気象にも依存することもある。そこで、このようなパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルと、UAV１-nが飛行することにより発生する騒音のレベル（以下、「機体騒音レベル」という）とを用いることで、発生する騒音が許容されるレベル以下に抑えるように管理することが可能となる。
【００２３】
UAV１-nの飛行状況の管理は、UAV１-nの航空機情報に基づいて行われる。UAV１-nの航空機情報には、少なくともUAV１-nの位置情報が含まれる。UAV１-nの位置情報は、UAV１-nの現在位置を示す。UAV１-nの現在位置とは、飛行中のUAV１-nの飛行位置である。UAV１-nの航空機情報には、UAV１-nの速度情報等が含まれてもよい。速度情報は、UAV１-nの飛行速度を示す。また、UAV１-nの制御には、UAV１-nの飛行状況に応じて、UAV１-nに対して情報及び指示を与えるなどの航空管制を含む。
【００２４】
PMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS３は、例えば、UAV１-nの目的地点（または経由地点）に設置された離着陸施設（以下、「ポート」と称する）を管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等に基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約したUAV１-nの機体ＩＤ、及び到着予定時刻の情報等が含まれる。UAV１-nの機体ＩＤは、UAV１-nを識別する識別情報である。なお、UAV１-nは、上記ポートのように整備された地点以外の地点（以下、「臨時着陸地点」という）に着陸する場合もある。かかる場合の例として、UAV１-nが飛行する空域の気象が急変（悪化）することなどにより正常な飛行を維持することが困難になった場合や、災害時などUAV１-nが救援物資を配送する場合などが挙げられる。この場合、UAV１-nの飛行スケジュールには、UAV１-nが臨時着陸地点に存在する予定時刻の時刻情報が含まれる。
【００２５】
［１−１．UAV１-nの構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１-nの構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１-nの概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１-nは、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１-nは、１または複数のロータ（プロペラ）、各種センサ、運搬される物品を保持する物品保持機構、及びUAV１-nの各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。ロータは、水平回転翼であり、垂直方向の推進力を発生させる推進器の一例である。UAV１-nはロータとともに固定翼を備える場合（例えば、垂直離着陸（VTOL（Vertical takeoff and landing））型ドローンである場合）もある。また、UAV１-nは、ガソリンなどの燃料を燃焼することで発生した動力で発電機を駆動させる内燃機関を備える場合もある。この場合、バッテリから供給される電力と、内燃機関の駆動により発電機から供給される電力とが利用可能である。物品保持（積載）機構には、UAV１-nにより運搬される物品が保持される。UAV１-nの飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、地磁気センサ、及び気象センサ等が含まれる。気象センサは、気象の監視に用いられる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。
【００２６】
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等によりロータを回転させる。モータの駆動（換言すると、ロータの駆動）は、バッテリから供給される電力と、内燃機関の駆動により供給される電力との何れかが利用される。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１-nの水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１-nの水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１-nの垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。
【００２７】
無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１５へ出力される。制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１-nの各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、着陸制御、及び物品授受制御が含まれる。なお、UAV１-nの飛行中、制御部１５は、UAV１-nの機体ＩＤとともに、UAV１-nの航空機情報を、無線通信部１３を介してUTMS２へ定期的に送信する。
【００２８】
飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、各種センサから取得された検出情報、地点（目的地点、経由地点、または臨時着陸地点）の位置情報、及び飛行計画情報等が用いられて、ロータの駆動制御（ロータの回転数の制御を含む）、UAV１-nの位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。ここで、飛行計画情報は、UAV１-nの飛行経路、及びUAV１-nの飛行スケジュールの少なくとも何れか一方を示しており、例えばUTMS２から取得される。なお、UAV１-nの自律的な飛行は、UAV１-nに備えられる制御部１５が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、UAV１-nの自律的な飛行には、例えば飛行システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。
【００２９】
物品授受制御においては、例えば、物品保持機構に保持された物品がUAV１-nから人またはUGV（Unmanned Ground Vehicle）へ目的地点、または臨時着陸地点で授受される。また、少なくとも１つの物品が複数のUAV１-nにより引き継がれて運搬される場合がある。この場合、物品保持機構に保持された物品が例えばUAV１-1からUAV１-2へ経由地点で授受される。物品授受制御において、物品の授受のためにUAV１-1をホバリングさせた状態で、例えばリールやウィンチ等を用いて物品を降下させてもよいし、 UAV１-1を着陸させてもよい。物品の授受のために物品を降下させる場合、当該物品が地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに当該物品が切り離されることで当該物品が授受される。物品の切り離しは、当該物品を吊り下げたフックを自動で（つまり、制御部１５からの制御信号により）開放することにより行われてもよいし、当該物品を吊り下げたフックを手動で（つまり、人により）開放することにより行われてもよい。一方、物品の授受のためにUAV１-1を着陸させる場合、UAV１-1が着陸した後に物品が切り離されることで当該物品が授受される。
【００３０】
［１−２．管理サーバＭＳの構成及び機能概要］
次に、図３を参照して、管理サーバＭＳの構成及び機能概要について説明する。図３（Ａ）は、管理サーバＭＳの概要構成例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、管理サーバＭＳは、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、UAV１-nの機体ＩＤ、UAV１-nの機体騒音レベル、UAV１-nの飛行計画情報、及びUAV１-nの航空機情報が対応付けられて記憶される。UAV１-nの飛行計画情報は、飛行経路及びUAV１-nの飛行スケジュールの少なくとも何れか一方を示す。
【００３１】
制御部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図３（Ｂ）は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図３（Ｂ）に示すように、許容騒音レベル取得部（許容騒音レベル特定部）２３ａ、機体騒音レベル取得部２３ｂ、及び飛行スケジュール決定部２３ｃ等として機能する。なお、許容騒音レベル取得部２３ａは取得部の一例であり、飛行スケジュール決定部２３ｃは決定部の一例である。
【００３２】
許容騒音レベル取得部２３ａは、飛行が予定される時間帯、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータ（変数）に基づいて特定される許容騒音レベル（許容騒音レベルを示す情報）を取得する。ここで、飛行が予定される時間帯、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータは、例えば、運搬、測量、撮影、点検、または監視等の目的のために飛行依頼を行う依頼者（例えば事業者）からの要求に応じて設定される。
【００３３】
例えば、物品の運搬目的のために飛行が予定されるエリアがパラメータ（エリアのパラメータ）として設定される。かかるパラメータは、例えば物品の運搬先（配送先）までの位置情報（緯度及び経度）で表される。或いは、物品の運搬目的のために飛行が予定されるエリアに加え、当該飛行が予定される時間帯（例えば、10:00-11:00）がパラメータ（時間帯のパラメータ）として設定される。かかる時間帯は、例えば、物品の配送時間帯（物品が配送先に到着すべき時間帯）であってもよい。或いは、物品の運搬目的のために飛行が予定されるエリア（または、エリアと時間帯）に加え、当該飛行が予定される高度（例えば、110m）がパラメータ（高度のパラメータ）として設定される。或いは、物品の運搬目的のために飛行が予定されるエリア（または、エリアと、時間帯及び高度とのうち少なくとも何れか一方）に加え、当該飛行が予定される空域（当該エリア内の空域）の気象（例えば雨）がパラメータ（気象のパラメータ）として設定される。ここで、気象とは、大気の状態を意味し、例えば、晴、雨、雪、雷などの天候のほか、湿度が高い、風が強い、風向きなども該当する。気象は天気予報から取得されてもよい。なお、飛行依頼を行う依頼者の目的によっては飛行が予定されるエリアがパラメータとして設定されない場合もある。この場合、例えば、時間帯と高度の少なくとも何れか一つのパラメータのみが設定される。
【００３４】
そして、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータに基づいて、当該パラメータに対応する許容騒音レベルを、例えばレベル対応付けテーブルから特定する。ここで、レベル対応付けテーブルは、例えば予め作成されて記憶部２２に記憶される。図４は、レベル対応付けテーブル例を示す図である。図４の例では、許容騒音レベルはdBで表されているが、許容騒音レベルの表現方法は特に限定されない。例えば、許容騒音レベルは、Ｈ（高い）、Ｌ（低い）等の２値で表されてもよい。また、図４の例では、説明の便宜上、ＡＲ１〜ＡＲ３の３つに区分されたエリアを示したが、エリアは２つ、または４つ以上に区分されてもよい。図５は、エリアＡＲ１〜ＡＲ３を示す概念図である。図５（Ａ）の例では、エリアＡＲ１はエリアＡＲ２に含まれ、エリアＡＲ２はエリアＡＲ３に含まれている。図５（Ｂ）の例では、エリアＡＲ１はエリアＡＲ２に隣接し、エリアＡＲ２はエリアＡＲ３に隣接している。このようにエリアは許容騒音レベルに応じて区分される。なお、例えば飛行システムＳの運営者が離島などの限られた地域でのみ、UAV１-nを飛行させるような場合、エリアを区分して許容騒音レベルを対応付ける必要はなく、時間帯、高度、気象、またはこれらの組合せに対して許容騒音レベルを対応付ければよい。また、図４（Ａ）,（Ｂ）に示す許容騒音レベルは、例えば地面付近（例えば地上１ｍの高さ）における許容騒音レベルで示されるとよい。
【００３５】
図４（Ａ）に示すレベル対応付けテーブル例１には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３のそれぞれに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。図４（Ａ）に示す各エリアＡＲ１〜ＡＲ３は、例えば、エリアの中心の位置情報（緯度及び経度）及び半径で表されてもよいし、エリアの境界上または境界内の複数の位置情報で表されてもよいし、或いは、エリアの行政区画名（例えば、渋谷区、新宿区、奥多摩市など）で表されてもよい。図４（Ａ）の例では、エリアＡＲ１は住宅が多いエリアであるので許容騒音レベルが他のエリアＡＲ２，ＡＲ３に比べて低くなっている（つまり、騒音が許容され難くなっている）。例えば、設定されたパラメータ（エリアのパラメータ）が、エリアＡＲ１を示す場合、エリアＡＲ１に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ａ）に示すレベル対応付けテーブル例１から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリアの許容騒音レベルとして特定される。
【００３６】
なお、設定されたパラメータが複数のエリアを示す場合がある。例えば、出発地点から目的地点（例えば、配送先）までの飛行経路が決定されており、当該飛行経路が複数のエリアを通過する場合、それぞれのエリアがパラメータとして設定される。かかる飛行経路は、上記依頼者等の人手により与えられてもよいし、外部から与えられてもよいし、制御部２３により定められてもよい。また、かかる飛行経路は、騒音を低減させたり、或いは騒音による影響が小さくなるように決定された経路であってもよい。そして、それぞれのパラメータが異なるエリア（例えば、ＡＲ３，ＡＲ１）を示す場合、それぞれのエリア（例えば、ＡＲ３，ＡＲ１）に対応付けられた許容騒音レベル（例えば、80dBと20dB）のうち最小の許容騒音レベル“20dB”が当該飛行経路の許容騒音レベルとして特定されるとよい。或いは、この場合、それぞれのエリア（例えば、ＡＲ３，ＡＲ１）に対応付けられた許容騒音レベル（例えば、80dBと20dB）が第１の飛行経路の許容騒音レベル及び第２の飛行経路の許容騒音レベルとして特定されてもよい。ここで、第１の飛行経路を、少なくとも１つの物品の引き継ぎ地点までの飛行経路とし、第２の飛行経路を、当該引き継ぎ地点からの飛行経路とするとよい。
【００３７】
一方、図４（Ｂ）に示すレベル対応付けテーブル例２には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示す場合、エリアＡＲ１及び時間帯“8:00-19:00”に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ｂ）に示すレベル対応付けテーブル例２から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア及び時間帯の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｂ）の例では、２つに区分された時間帯を示したが、時間帯は３つ以上に区分されてもよい。
【００３８】
なお、設定されたパラメータ（時間帯のパラメータ）が、複数の時間帯を示す場合、それぞれの時間帯に対応付けられた許容騒音レベルのうち最小の許容騒音レベルがこれらの時間帯全体の許容騒音レベルとして特定されるとよい。或いは、この場合、それぞれの時間帯に対応付けられた許容騒音レベルが第１の時間帯の許容騒音レベル及び第２の時間帯の許容騒音レベルとして特定されてもよい。ここで、第１の時間帯における飛行経路を、少なくとも１つの物品の引き継ぎ地点までの第１の飛行経路とし、第２の時間帯における飛行経路を、当該引き継ぎ地点からの第２の飛行経路とするとよい。また、ある時間帯の許容騒音レベルは、時間経過にしたがって連続的に変化する関数として特定されてもよい。図６は、ある時間帯の許容騒音レベルが時間経過にしたがって連続的に変化する関数を示す図である。図６の例では、時間帯“18:00-19:00”の許容騒音レベルは、時間経過にしたがって徐々に低下している。この場合、時間帯“8:00-18:30”の許容騒音レベルと、時間帯“18:31-7:59”の許容騒音レベルとが特定されるとよい。
【００３９】
一方、図４（Ｃ）に示すレベル対応付けテーブル例３には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯と２つの高度との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯と高度のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示し、かつ高度“120m未満”を示す場合、エリアＡＲ１、時間帯“8:00-19:00”、及び高度“120m未満”に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ｃ）に示すレベル対応付けテーブル例３から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア、時間帯及び高度の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｃ）の例では、２つに区分された高度を示したが、高度は３つ以上に区分されてもよい。
【００４０】
なお、設定されたパラメータ（高度のパラメータ）が、複数の高度を示す場合、それぞれの高度に対応付けられた許容騒音レベルのうち最小の許容騒音レベルがこれらの高度全体の許容騒音レベルとして特定されるとよい。或いは、この場合、それぞれの高度に対応付けられた許容騒音レベルが第１の高度の許容騒音レベル及び第２の高度の許容騒音レベルとして特定されてもよい。
【００４１】
一方、図４（Ｄ）に示すレベル対応付けテーブル例４には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯と２つの気象との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯と気象のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示し、かつ気象“雨”を示す場合、エリアＡＲ１、時間帯“8:00-19:00”、及び気象“雨”に対応付けられた許容騒音レベル“30dB”が図４（Ｄ）に示すレベル対応付けテーブル例４から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア、時間帯及び気象の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｄ）の例では、２つに区分された気象を示したが、気象は３つ以上に区分されてもよい。
【００４２】
なお、設定されたパラメータ（気象のパラメータ）が、複数の気象を示す場合、それぞれの気象に対応付けられた許容騒音レベルのうち最小の許容騒音レベルが複数の気象全体の許容騒音レベルとして特定されるとよい。或いは、この場合、それぞれの気象に対応付けられた許容騒音レベルが第１の気象の許容騒音レベル及び第２の気象の許容騒音レベルとして特定されてもよい。また、図示しないが、複数のエリアと複数の時間帯と複数の高度と複数の気象の組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されたテーブルが記憶されてもよい。
【００４３】
別の例として、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータを用いて許容騒音レベルを算出することで取得してもよい。この場合、上述したレベル対応付けテーブルを用いなくてもよい。例えば、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータに対して、当該パラメータの種別に応じた係数を乗算することで許容騒音レベルを算出する。一例として、許容騒音レベルは、パラメータに応じた係数ｋ×基準許容レベル（例えば、20dB）で算出される。ここで、例えば渋谷区に応じた係数ｋは“1”、奥多摩市に応じた係数ｋは“4”というように設定される。或いは、渋谷区且つ“8:00-19:00”に応じた係数ｋは“1”、渋谷区且つ“19:00-8:00”に応じた係数ｋは“0”というように設定される。
【００４４】
機体騒音レベル取得部２３ｂは、複数のUAV１-nのそれぞれの機体騒音レベルを取得する。機体騒音レベルは、複数のUAV１-nのそれぞれが飛行することにより発生する騒音の最大レベルまたは平均レベルであり、UAV１-nの飛行速度やUAV１-nに積載される物品の重量によっても変わる。例えば、UAV１-nの飛行速度が速いほど、または積載される物品の重量が増すほど、ロータの回転数が増すので、機体騒音レベルが高くなる。UAV１-nが飛行することにより発生する騒音は、UAV１-nの離陸時に測定（例えば物品を積載された状態で測定）されてもよいし、事前に複数の測定条件で測定された結果に基づいて補間等を行うことにより推定されてもよい。かかる測定条件として、例えば、飛行速度や、積載される物品の重量等が設定される。UAV１-nが飛行することにより発生する騒音の測定または推定は、UAV１-nにより行われてもよいし、UAV１-nの飛行状況を管理するUTMS２により行われてもよい。或いは、当該騒音の測定または推定は、UAV１-nが離陸するポートを管理するPMS３により行われてもよい。こうして測定または推定された騒音から特定された機体騒音レベルが機体騒音レベル取得部２３ｂにより取得される。
【００４５】
飛行スケジュール決定部２３ｃは、許容騒音レベル取得部２３ａにより取得された許容騒音レベルに基づいて、１以上のUAV１-nの飛行スケジュールを決定する。ここで、飛行スケジュールの決定対象となるUAV１-nは、許容騒音レベルに基づいて飛行スケジュール決定部２３ｃにより決定されるとよい。これにより、許容騒音レベルに応じて適切なUAV１-nを飛行スケジュールにしたがって飛行させることができる。例えば、飛行スケジュール決定部２３ｃは、許容騒音レベル取得部２３ａにより取得された許容騒音レベルと、複数のUAV１-nのそれぞれの機体騒音レベルとを比較し、その比較結果から、当該機体騒音レベルが当該許容騒音レベル以下である一部のUAV１-nを決定する。
【００４６】
図７は、許容騒音レベルと、UAV１-1の機体騒音レベルとの時系列的な大小関係を表す図である。図７の例では、時間帯“8:00-18:30”においてUAV１-1の機体騒音レベルが許容騒音レベル以下となるため、当該時間帯“8:00-18:30”に限りUAV１-1が決定可能となる。そして、時間帯“8:00-18:30”内においてUAV１-1が飛行するようにUAV１-1の飛行スケジュールが決定される。例えば、決定されたUAV１-1を飛行させる時刻（UAV１-nが上述した地点に存在する予定時刻）の時刻情報を含む飛行スケジュールが決定される。また、例えばパラメータとして設定された配送時間帯の許容騒音レベルが取得された場合、飛行スケジュール決定部２３ｃは、当該許容騒音レベルより低い機体騒音レベルのUAV１-nを決定し、当該配送時間帯に、当該決定されたUAV１-nが到着可能なように当該UAV１-nの飛行スケジュールを決定する。或いは、当該配送時間帯を当該決定されたUAV１-nの飛行時間帯（UAV１-nが飛行する時間帯）とする飛行スケジュールが決定されてもよい。
【００４７】
なお、出発地点から目的地点までの飛行経路の許容騒音レベルが取得された場合、飛行スケジュール決定部２３ｃは、当該許容騒音レベルより低い機体騒音レベルのUAV１-nを決定し、当該決定されたUAV１-nが当該飛行経路を飛行するように当該UAV１-nの飛行スケジュールを決定する。ここで、当該飛行経路の許容騒音レベルが取得された場合において飛行させるUAV１-nの飛行スケジュールが決定される際の具体例について、図８〜図１１を参照して説明する。
【００４８】
図８は、UAV１-1の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。図８の例は、飛行経路ＲＯ１（地点Ａから地点Ｂ）と、飛行経路ＲＯ２（地点Ａから地点Ｃ）とにおいて予め選定されたUAV１-1を飛行させる例である。なお、図８に示すように、飛行経路ＲＯ１における時間帯“9:00-10:00”の許容騒音レベル“80dB”、飛行経路ＲＯ１における時間帯“20:00-21:00”の許容騒音レベル“50dB”、飛行経路ＲＯ２における時間帯“9:00-10:00”の許容騒音レベル“60dB”、及び飛行経路ＲＯ２における時間帯“20:00-21:00”の許容騒音レベル“30dB”が取得されているものとする。また、UAV１-1の機体騒音レベル“40dB”が取得されているものとする。図８に示すような場合、飛行経路ＲＯ２において時間帯“20:00-21:00”にUAV１-1を飛行させると、機体騒音レベル“40dB”が許容騒音レベル“30dB”を超えるので不適である。そのため、飛行スケジュール決定部２３ｃは、飛行経路ＲＯ２において時間帯“9:00-10:00”にUAV１-1を飛行させ、且つ、飛行経路ＲＯ１において時間帯“20:00-21:00”にUAV１-1を飛行させるようにUAV１-1の飛行スケジュールを決定する。これにより、許容騒音レベルを超えることなく、かつ効率的にUAV１-1を活用することができる。
【００４９】
図９は、UAV１-3の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。図９の例は、飛行経路ＲＯ３（地点Ｄから地点Ｅ）において機体騒音レベルが異なる複数のUAV１-2，UAV１-3のうちから決定されたUAV１-3を飛行させる例である。なお、図９に示すように、飛行経路ＲＯ３における時間帯“20:00-21:00”の許容騒音レベル“50dB”が取得されているものとする。また、UAV１-2の機体騒音レベル“60dB”、及びUAV１-3の機体騒音レベル“40dB”が取得されているものとする。図９に示すような場合、飛行経路ＲＯ３において時間帯“20:00-21:00”にUAV１-2を飛行させると、機体騒音レベル“60dB”が許容騒音レベル“50dB”を超えるので不適である。そのため、飛行スケジュール決定部２３ｃは、飛行経路ＲＯ３において時間帯“20:00-21:00”にUAV１-3を飛行させるようにUAV１-3の飛行スケジュールを決定する。これにより、許容騒音レベルを超えることなく、UAV１-3を飛行させることができる。
【００５０】
図１０は、UAV１-4及びUAV１-5の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。図１０の例は、飛行経路ＲＯ４（地点Ｆから地点Ｇ）においてUAV１-4を飛行させ、飛行経路ＲＯ５（地点Ｆから地点Ｈ）においてUAV１-5を飛行させる例である。なお、図１０に示すように、飛行経路ＲＯ４における時間帯“9:00-10:00”の許容騒音レベル“70dB”、及び飛行経路ＲＯ５における時間帯“9:00-10:00”の許容騒音レベル“80dB”が取得されているものとする。また、UAV１-4の機体騒音レベル“70dB”、及びUAV１-5の機体騒音レベル“40dB”が取得されているものとする。図９に示すような場合、飛行経路ＲＯ４において時間帯“9:00-10:00”に機体騒音レベルが“70dB”であるUAV１-4を飛行させるよりも、機体騒音レベルが“40dB”であるUAV１-5を飛行させた方が、機体騒音レベルと許容騒音レベルとの差が大きいので望ましい。そのため、飛行スケジュール決定部２３ｃは、飛行経路ＲＯ４において時間帯“9:00-10:00”にUAV１-5を飛行させるようにUAV１-5の飛行スケジュールを決定するとともに、飛行経路ＲＯ５において時間帯“9:00-10:00”にUAV１-4を飛行させるようにUAV１-4の飛行スケジュールを決定する。これにより、機体騒音レベルが異なる複数のUAV１-4，UAV１-5を無駄なく活用しつつ、許容騒音レベルを超えることなくUAV１-4，UAV１-5を飛行させることができる。
【００５１】
図１１は、物品を引き継いで運搬するUAV１-6及びUAV１-7の飛行スケジュールが決定される際の様子を示す概念図である。図１１の例は、飛行経路ＲＯ６（地点Ｉから地点Ｋ）においてUAV１-6を地点Ｉから経由地点Jまで飛行させ、物品がUAV１-6からUAV１-7に引き継がれた後、UAV１-7を経由地点Jから地点Ｋまで飛行させる例である。図１１の例では、経由地点Jは飛行経路ＲＯ６上から離れているが、経由地点Jは飛行経路ＲＯ６上にあってもよい。図１２は、飛行経路ＲＯ６の許容騒音レベルと、UAV１-6，UAV１-7のそれぞれの機体騒音レベルとの時系列的な大小関係を表す図である。なお、図１１及び１２に示すように、飛行経路ＲＯ６における時間帯“17:30-18:00”の許容騒音レベル“80dB”、及び飛行経路ＲＯ６における時間帯“19:00-19:30”の許容騒音レベル“40dB”が取得されているとともに、時間帯“18:00-19:00”の許容騒音レベルとして“80dB”から“40dB”に時系列で変化する関数が取得されているものとする。また、UAV１-6の機体騒音レベル“60dB”、及びUAV１-7の機体騒音レベル“30dB”が取得されているものとする。
【００５２】
図１１に示すような場合、飛行経路ＲＯ６において時間帯“17:30-18:00”に例えばUAV１-7よりも飛行速度が速いUAV１-6を飛行させれば効率的であるが、時刻“18:30”以降にUAV１-6を飛行させると、機体騒音レベル“60dB”が、図１２に示すように許容騒音レベルを超えるので不適である。そのため、飛行スケジュール決定部２３ｃは、飛行経路ＲＯ６において時間帯“17:30-18:30”にUAV１-6を飛行させるようにUAV１-6の飛行スケジュールを決定するとともに、飛行経路ＲＯ６において時間帯“18:30-19:30”にUAV１-7を飛行させるようにUAV１-7の飛行スケジュールを決定する。つまり、物品の引き継ぎ地点（経由地点J）までの第１の飛行経路の第１の許容騒音レベルと、当該引き継ぎ地点からの第２の飛行経路の第２の前記許容騒音レベルとに基づいて、第１の飛行経路において飛行させるUAV１-6の飛行スケジュールが決定され、且つ、第２の飛行経路において飛行させるUAV１-7の飛行スケジュールが決定される。これにより、機体騒音レベルが異なる複数のUAV１-6，UAV１-7を効率良く活用しつつ、許容騒音レベルを超えることなくUAV１-6，UAV１-7を飛行させることができる。
【００５３】
なお、飛行スケジュールの決定対象となるUAV１-nは、許容騒音レベルと機体騒音レベルとが比較されることなく、予め選択されていてもよい。例えばUAV１-nの機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えるか否かに関わらず、１日の時間帯の中でUAV１-nを飛行させなければならない場合がある。かかる場合、飛行スケジュール決定部２３ｃは、許容騒音レベル取得部２３ａにより取得された、１日の全時間帯における許容騒音レベルに基づいて、最も許容騒音レベルが高い時間帯（例えば、13:00-14:00）にUAV１-nを飛行させるようにUAV１-nの飛行スケジュールを決定する。これにより、UAV１-nの機体騒音レベルを取得する負荷を削減することができる。
【００５４】
［２．飛行システムＳの動作］
次に、飛行システムＳの動作について、実施例１と実施例２とに分けて説明する。なお、以下に説明する動作においては、複数のUAV１-nのそれぞれの機体騒音レベルが管理サーバＭＳにより管理されているものとする。
【００５５】
（実施例１）
先ず、図１３を参照して、飛行システムＳの動作の実施例１について説明する。図１３は、UAV１-1の飛行スケジュールが決定される場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【００５６】
図１３において、管理サーバＭＳは、所定の目的のために飛行依頼を行う依頼者の端末からの要求情報を受信すると、当該要求情報に基づいて上記パラメータを設定する（ステップＳ１）。なお、要求情報に目的地点（臨時着陸地点でもよい）及び到着予定時刻が示される場合、予め設定された出発地点から当該目的地点までのエリア、及び当該到着予定時刻がパラメータとして設定される。また、要求情報に予め指定された飛行経路が示される場合、当該飛行経路が通過する１以上のエリアがパラメータとして設定される。
【００５７】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ１で設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを、許容騒音レベル取得部２３ａにより特定して取得する（ステップＳ２）。次いで、管理サーバＭＳは、複数のUAV１-nのそれぞれの機体騒音レベルを、機体騒音レベル取得部２３ｂにより取得する（ステップＳ３）。
【００５８】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ２で取得された許容騒音レベルと、ステップＳ３で取得されたそれぞれの機体騒音レベルとを、飛行スケジュール決定部２３ｃにより比較する（ステップＳ４）。次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ４での比較結果に基づき機体騒音レベルが許容騒音レベル以下であるUAV１-n（飛行させるUAV１-n）を、飛行スケジュール決定部２３ｃより複数のUAV１-nの中から決定する（ステップＳ５）。ここでは、UAV１-1が決定されたものとする。なお、複数のUAV１-nが決定されてもよい。
【００５９】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ５で決定されたUAV１-1を飛行させる予定時刻の時刻情報を含む飛行スケジュールを、飛行スケジュール決定部２３ｃより決定する（ステップＳ６）。このとき、ステップＳ５で決定されたUAV１-1の飛行スケジュールとともにUAV１-1の飛行経路が決定されてもよい。この場合、当該飛行スケジュールには、当該飛行経路上の各地点に存在する予定時刻の時刻情報が含まれるとよい。
【００６０】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ５で決定されたUAV１-1に対して、ステップＳ６で決定された飛行スケジュールを示す飛行計画情報を送信する（ステップＳ７）。ステップＳ６でUAV１-1の飛行スケジュールとともに飛行経路が決定された場合、飛行計画情報は、UAV１-1の飛行経路及び飛行スケジュールを示す。なお、飛行計画情報は、GCSを介してUAV１-1へ送信されてもよい。そして、UAV１-1は、管理サーバＭＳからの飛行計画情報を受信すると、当該飛行計画情報にしたがって目的地点に向けて飛行する（ステップＳ８）。
【００６１】
（実施例２）
次に、図１４を参照して、飛行システムＳの動作の実施例２について説明する。図１４は、物品を引き継いで運搬するUAV１-6及びUAV１-7の飛行スケジュールが決定される場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【００６２】
図１４において、管理サーバＭＳは、物品の運搬目的のために飛行依頼を行う依頼者の端末からの要求情報を受信すると、当該要求情報に基づいて上記パラメータを設定する（ステップＳ１１）。なお、要求情報には、物品の運搬先及び配送時間帯が示されており、予め設定された出発地点から当該運搬先までのエリア、及び当該配送時間帯がパラメータとして設定される。なお、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は、図１３に示すステップＳ１〜Ｓ４の処理と同様である。
【００６３】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ１４での比較結果に基づいて、配送時間帯において出発地点から運搬先まで物品を運管可能なUAV１-n（換言すると、物品を引き継がずに１台で運搬可能なUAV１-n）があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。このようなUAV１-nは、その機体騒音レベルが出発地点から運搬先までに対応する許容騒音レベル以下となる必要がある。管理サーバＭＳは、出発地点から運搬先まで物品を運管可能なUAV１-nがあると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、当該UAV１-n を決定する。ここでは、ステップＳ５と同様、UAV１-1が決定され、図１３に示すステップＳ５〜Ｓ８の処理が行われる。
【００６４】
一方、管理サーバＭＳは、出発地点から運搬先まで物品を運管可能なUAV１-nがないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、物品を引き継いで運搬するUAV１-nの組を検索する（ステップＳ１６）。ここでは、当該検索により、UAV１-6及びUAV１-7が、物品を引き継いでUAV１-nの組として発見されたものとする。そして、管理サーバＭＳは、ステップＳ１６で検索されたUAV１-6及びUAV１-7を決定し、且つ物品の引き継ぎ地点（経由地点）を決定する（ステップＳ１７）。
【００６５】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ１７で決定されたUAV１-6及びUAV１-7のそれぞれの飛行スケジュールを決定する（ステップＳ１８）。ここで、UAV１-6の飛行スケジュールには、出発地点から物品の引き継ぎ地点までの飛行経路（第１の飛行経路の一例）上の各地点における予定時刻の時刻情報が含まれる。一方、UAV１-7の飛行スケジュールには、当該物品の引き継ぎ地点から運搬先（目的地点）までの飛行経路（第２の飛行経路の一例）上の各地点における予定時刻の時刻情報が含まれる。
【００６６】
次いで、管理サーバＭＳは、ステップＳ１７で決定されたUAV１-6及びUAV１-7のそれぞれに対して、ステップＳ１８で決定された飛行スケジュールを示す飛行計画情報を送信する（ステップＳ１９）。これにより、許容騒音レベルに応じて柔軟に物品の運搬をUAV１-6及びUAV１-7に行わせることができる。なお、飛行計画情報は、GCSを介してUAV１-6及びUAV１-7のそれぞれへ送信されてもよい。
【００６７】
そして、UAV１-6は、管理サーバＭＳからの飛行計画情報を受信すると、当該飛行計画情報にしたがって引き継ぎ地点に向けて飛行する（ステップＳ２０）。なお、UAV１-7の引き継ぎ地点に既に存在するものであってもよいし、管理サーバＭＳからの飛行計画情報に応じて引き継ぎ地点に向けて飛行するものであってもよい。UAV１-6は引き継ぎ地点に到着すると、UAV１-6に搭載された物品がUAV１-7へ授受される（ステップＳ２１）。こうして物品がUAV１-6からUAV１-7へ引き渡されると、UAV１-7は、管理サーバＭＳから受信された飛行計画情報にしたがって運搬先に向けて飛行する（ステップＳ２２）。
【００６８】
以上説明したように、上記実施形態によれば、飛行が予定される時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得し、当該許容騒音レベルに基づいて、１以上のUAV１-nの飛行スケジュールを決定するように構成したので、UAV１-nが飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【００６９】
本実施形態においては、騒音を低減させたり、或いは騒音による影響が小さくなるように飛行経路を決定するといった騒音対策を行ってもよいが、かかる騒音対策だけでは十分ではない場合がある。特に、物品の無人配送可能なUAV１-nは有人航空機と比べ、離発着エリア付近のエリアにおいて許容騒音レベルが低いことが想定される。また、許容騒音レベルが高いエリアのみを飛行するように飛行経路を設定すると、非常に遠回りになる恐れもある。また、許容騒音レベルが高いエリアのみを飛行するように飛行経路を設定すると、当該飛行経路を含む空域にUAV１-nを含む多くの航空機が集中する可能性がある。その結果、これらの航空機の飛行を予約できなくなってしまったり、当該航空機が混雑して衝突リスクが増加する恐れもある。一方、物品の無人配送では２４時間の配送が想定され、場合によってはUAV１-nの飛行スケジュールを調整することが可能な場合もある。本実施形態によれば、上述した構成により、許容騒音レベルに応じた時刻にUAV１-nを飛行させるように飛行スケジュールを設定したり、許容騒音レベルに応じたUAV１-nを選択したり、許容騒音レベルに応じて複数のUAV１-nにより物品を引き継いで運搬を行わせることで、より柔軟に騒音対策を行うことが可能となる。
【００７０】
また、騒音を低減させたり、或いは騒音による影響が小さくなるように飛行経路を決定することが難しかったり、或いは飛行経路を適宜変更することが妥当でない場合も考えられる。例えば、障害物がないことが確認されていたり、或いは過去に飛行実績がある等により確立された飛行経路がある場合には、そのような飛行経路を用いる方が、より安全に飛行させることができる。また、事業者ごとに利用可能な空域が決まっている場合には自由に飛行経路を変更することは難しいことも想定される。さらに、航空機のバッテリや燃料の都合により、飛行経路を変更することが難しい（例えば、最短経路に近い経路でないと経由地点や目的地点に辿り着けないリスクがある）ことも想定される。本実施形態によれば、このように飛行経路を変更すること等が難しい場合に特に好適であり、騒音対策のために飛行経路を変更しなくとも、飛行させるUAV１-nや、UAV１-nの飛行スケジュールを調整することにより騒音による影響を低減させることができる。
【００７１】
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記実施形態においては、管理サーバＭＳが許容騒音レベルを取得し当該許容騒音レベルに基づいてUAV１-nの飛行スケジュールを決定するように構成したが、これに代えて、UAV１-nまたはGCSが許容騒音レベルを取得し当該許容騒音レベルに基づいてUAV１-nの飛行スケジュールを決定するように構成してもよい。
【００７２】
また、上記実施形態においては、UAV１-nにより運搬される運搬対象は、物品であったが人や動物であってもよい。また、上記実施形態においては、無人で飛行可能な航空機としてUAVを例にとって説明したが、本発明は、航空機内に操縦者（パイロット）が存在しなくても飛行することができる有人航空機に対しても適用可能である。かかる有人航空機には、操縦者以外の人（例えば乗客）が搭乗されてもよい。また、上記実施形態においては、垂直方向の推進力を発生させる推進器としてロータを例にとって説明したが、ジェット噴射を利用した推進器が適用されてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１-n  UAV
２  UTMS
３  PMS
１１  駆動部
１２  測位部
１３  無線通信部
１４  撮像部
１５  制御部
２１  通信部
２２  記憶部
２３  制御部
２３ａ  許容騒音レベル取得部
２３ｂ  機体騒音レベル取得部
２３ｃ  飛行スケジュール決定部
Ｓ  飛行システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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